(57)【要約】【課題】アウトリガ装置の任意の回動位置での吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて吊り作業を制御することができる作業車を提供する。【解決手段】伸縮ブームを備えた車両のサブフレームの側方に、一端が水平回動可能に装着されるとともに、その一端を支点にして回動することにより前記車両の側方へ張り出すアウトリガ装置３０を備えたトラッククレーンであって、アウトリガ装置３０の回動角を検出する回動角検出装置４０を設けて吊り性能を求め、この吊り性能に基づいて伸縮ブームの吊り作業を制御する。【選択図】図２
2015124051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームを備えた車両のフレームの側方に、一端が水平回動可能に装着されるとともに、その一端を支点にして回動することにより前記車両の側方へ張り出すアウトリガ装置を備えた作業車であって、
前記アウトリガ装置の回動角を検出する回動角検出手段を設けて吊り性能を求め、この吊り性能に基づいて前記ブームの吊り作業を制御することを特徴とする作業車。
【請求項２】
前記アウトリガ装置を回動移動させて前記車両の側方へ張り出させる回動手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記アウトリガ装置を回動位置に固定する固定手段を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記アウトリガ装置は、前記フレームの一端が回動可能に装着されるアウトリガアウタと、このアウトリガアウタ内に摺動移動可能に配置されるとともに、そのアウトリガアウタの他端から所定の長さに伸長可能なアウトリガインナと、このアウトリガインナの先端部に設けられたジャッキ装置とからなり、前記アウトリガインナの伸長量を検出する伸長量検出手段を設けて、吊り性能を求め、この吊り性能に基づいて吊り作業を制御することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブームと側方に張出可能なアウトリガ装置を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行可能な機体にアウトリガ装置を前後左右に４か所設けた移動式クレーン（作業車）が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
係る移動式クレーンのアウトリガ装置は、機体に水平方向に回動自在に設けた回動部と、この回動部に垂直方向に起伏自在に枢支された起伏部と、この起伏部の先端に設けた接地部と、機体と回動部の下端との間に設けられたアウトリガサポートとを有している。
【０００４】
アウトリガサポートは、回動部を格納位置から張出位置まで回動させるとき起伏部を水平状態に保持するスライド面と、張出位置で起伏部を起伏可能とするように凹設された起伏用溝とを有する板状体から形成されている。
【０００５】
回動部が張出位置まで回動されると起伏用溝に入り込み、ストッパによって張出位置に回動部が固定されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２９７８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、このようなアウトリガ装置にあっては、回動部の張出位置が決められており、このため、この張出位置での吊り上げ性能を求めることはできるが、回動部がその張出位置までの途中の位置では、回動部の回動角が分からないので、その途中の回動位置における吊り性能を求めることができず、このため、その途中の回動位置では伸縮ブームによる吊荷の吊り上げ作業や吊り下げ作業の制御を行うことができなかった。
【０００８】
この発明の目的は、アウトリガ装置の任意の回動位置での吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて吊り作業を制御することができる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、ブームを備えた車両のフレームの側方に、一端が水平回動可能に装着されるとともに、その一端を支点にして回動することにより前記車両の側方へ張り出すアウトリガ装置を備えた作業車であって、
前記アウトリガ装置の回動角を検出する回動角検出手段を設けて吊り性能を求め、この吊り性能に基づいて前記ブームの吊り作業を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、アウトリガ装置を任意の回動位置に位置させても、この回動位置を求めることができ、アウトリガ装置の張出し長さが予め設定されていれば、その回動位置における吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて吊り作業を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明に係るトラッククレーンの外観を示した側面図である。
【図２】図１に示すトラッククレーンのサブフレームの先端部の両側に取り付けたアウトリガ装置を示した説明図である。
【図３】図２に示すアウトリガ装置の側面図である。
【図４】図２に示すサブフレームの取付部と、この取付部に回動自在に装着されたアウトリガ装置のアウトリガアウタとを示した部分拡大図である。
【図５】図１に示すトラッククレーンに対するアウトリガ装置の張り出し位置を示す説明図である。
【図６】図１に示すトラッククレーンの制御系の構成を示したブロック図である。
【図７】アウトリガ装置が最大回動位置へ張り出された状態を示した説明図である。
【図８】アウトリガ装置の張り出し位置と性能線との関係を示した説明図であり、（Ａ）はアウトリガ装置が最大回動位置と最大位置へ張り出された場合の性能線を示した説明図であり、（Ｂ）はアウトリガ装置が中間回動位置と最大位置へ張り出された場合の性能線を示した説明図であり、（Ｃ）はアウトリガ装置が最小回動位置と最大位置へ張り出された場合の性能線を示した説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明に係る作業車の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、アウトリガ装置を搭載した移動式クレーン（作業車）としてのトラッククレーン１０を示す。
【００１４】
このトラッククレーン１０は、前後方向に延び且つ前輪２０と第２の前輪１１及び後輪１２を設けたメインフレーム（フレーム）１３と、このメインフレーム１３の上に設けたサブフレーム（フレーム）１４と、このサブフレーム１４の前部の両側方に設けたアウトリガ装置３０,１３０（図１,図２参照）と、サブフレーム１４の後部の両側方に設けたアウトリガ装置５０,１５０（図１において１５０は不図示）と、アウトリガ装置３０,１３０を矢印Ｑ１,Ｑ２方向（図２参照）へ回動移動させてサブフレーム１４の側方へ張り出させるシリンダ（回動手段：固定手段）６０,１６０と、アウトリガ装置３０,１３０の回動角を検出する回動角検出装置（回動角検出手段）４０,１４０（図２参照）と、サブフレーム１４の中央部に回動可能に設けられた旋回リング１５と、この旋回リング１５に取り付けられた旋回台１６と、この旋回台１６にブラケット１７を介して取り付けられた伸縮ブーム（ブーム）１８と、旋回台１６の側方に設けたクレーン作業用の作業キャビン１９などとを備えている。２１は運転キャビンである。
【００１５】
上記のようにメインフレーム１３と前輪２０と第２の前輪１１と後輪１２と運転キャビン２１などとからなる走行体部分と、サブフレーム１４と旋回台１６と伸縮ブーム１８と作業キャビン１９などとからなる作業機とで車両が構成される。
［サブフレーム］
サブフレーム１４は、図２及び図３に示すように、先端部１４Ａの両側に側方へ突出した第１取付部１４Ａａ,１４Ａａと、この第１取付部１４Ａａ,１４ａに対向するとともに所定距離離間した下方の位置に形成された第２取付部１４Ａｂ,１４Ａｂとを有している。この第１取付部１４Ａａ,１４ａと第２取付部１４Ａｂ,１４Ａｂとに上下方向に貫通した軸３５,１３５が固定されている。
[アウトリガ装置３０]
アウトリガ装置３０は、図３に示すように、サブフレーム１４の第１,第２取付部１４Ａａ,１４Ａｂの軸３５に回動可能に装着されたアウトリガアウタ３１と、このアウトリガアウタ３１内に摺動移動可能に配置されるとともに、アウトリガアウタ３１の先端部から突出するアウトリガインナ３２と、このアウトリガインナ３２の先端部に設けられた上下方向に伸縮するジャッキ装置３３と、アウトリガインナ３２を摺動移動させるシリンダ(図示せず)とを有している。
【００１６】
アウトリガアウタ３１内には、アウトリガインナ３２の突出量である伸長量を検出する伸長量検出装置（伸長量検出手段）４５が設けられている。
【００１７】
アウトリガ装置１３０もアウトリガ装置３０と同様な構成となっているので、その説明は省略する。
［アウトリガ装置５０］
アウトリガ装置５０は、図１に示すように、車両の前後方向と直交する方向（車幅方向）に進退するアウトリガアウタ５１と、このアウトリガアウタ５１内に摺動移動可能に配置されるとともにアウトリガアウタ５１の先端部から突出するアウトリガインナ５２と、このアウトリガインナ５２の先端部に設けられた上下方向に伸縮するジャッキ装置５３とを有している。
【００１８】
アウトリガ装置５０は、図５に示すように、最小位置Ｐ１と中間位置Ｐ２と最大位置Ｐ３とに張り出し可能となっており、後述する伸長量検出装置４５と同様な構成の伸長量検出装置（伸長量検出手段）２４５（図６参照）でアウトリガ装置５０の張り出し位置Ｐ１〜Ｐ３を検出するようになっている。
【００１９】
アウトリガ装置１５０もアウトリガ装置５０と同様な構成となっており、伸長量検出装置（伸長量検出手段）３４５（図６参照）によってその伸長量が検出されるので、その説明は省略する。
【００２０】
なお、アウトリガ装置３０,１３０,５０,１５０は、いわゆるその場接地が可能となっており、張り出しを行わずにその場でジャッキ装置を下降させることができるようになっている。
［回動角検出装置］
回動角検出装置４０は、図４に示すように、サブフレーム１４の第１取付部１４Ａａの軸３５の上面３５Ｊに設けられている。
【００２１】
回動角検出装置４０を構成するポテンショメータの中心軸部(図示せず)と軸３５とは同一軸線上にあり、その中心軸部はアウトリガアウタ３１の上面３１Ａに設けたサポート部材４１の先端部に固定されている。このため、アウトリガアウタ３１が軸３５回りに回動されていくと、軸３５は取付部１４Ａａに固定されて回動しないことにより、ポテンショメータの中心軸部がその回動とともに回動していくことになり、ポテンショメータからその回動角に応じた回動信号が出力されることになる。
【００２２】
すなわち、回動角検出装置４０は、アウトリガ装置３０の回動角に応じた回動信号を出力する。
【００２３】
回動角検出装置１４０も回動角検出装置４０と同様な構成となっているのでその説明は省略する。
【００２４】
この実施例では、アウトリガ装置３０,１３０の回動角をポテンショメータによる回動角検出装置４０,１４０で検出しているが、複数のリミットスイッチや近接スイッチなどを用いて検出するようにしてもよい。
［伸長量検出装置］
伸長量検出装置４５は、図５に示す最小位置Ｓ１と中間位置Ｓ２と最大位置Ｓ３とにアウトリガ装置３０が張り出されたことを検出するものであり、例えば、図３に示すようにアウトリガアウタ３１内に設けられた３つの近接スイッチ４５Ａ〜４５Ｃから構成されている。この３つの近接スイッチ４５Ａ〜４５Ｃによってアウトリガインナ３２の後部を検出するようにしたものである。
【００２５】
例えば、アウトリガインナ３２が最小位置Ｓ１に突出（張り出）されたとき、近接スイッチ４５Ａがアウトリガインナ３２の後部を検知し、アウトリガインナ３２が中間位置Ｓ２に突出（張り出）されたとき近接スイッチ４５Ｂがアウトリガインナ３２の後部を検知し、アウトリガインナ３２が最大位置Ｓ３に突出（張り出）されたとき近接スイッチ４５Ｃがアウトリガインナ３２の後部を検知するように設定されている。
【００２６】
この実施例では、伸長量検出装置４５は複数の近接スイッチ４５Ａ〜４５Ｃで構成しているが、リミットスイッチでもよく、また、ポテンショメータで構成してもよい。
［制御系］
図６はトラッククレーン１０の制御系の構成を示したブロック図である。図６において、２００は伸縮ブーム１８の姿勢を検出するブーム姿勢検出センサであり、このブーム姿勢検出センサ２００は、伸縮ブーム１８の伸長した長さと、伸縮ブーム１８の起仰角と、伸縮ブーム１８の旋回角とを検出するものであり、それぞれを検出する各センサ(図示せず)を有している。
【００２７】
２０１は伸縮ブーム１８を伸縮させる伸縮シリンダ２０２や伸縮ブーム１８を起伏させる起伏シリンダ２０３を駆動させるブーム油圧回路である。
【００２８】
２０４はアウトリガ装置３０,１３０とアウトリガ装置５０,１５０とシリンダ６０,１６０等を駆動させるアウトリガ油圧回路である。
【００２９】
２１０はブーム油圧回路２０１やアウトリガ油圧回路２０４を制御する演算制御装置であり、この演算制御装置２１０は、回動角検出装置４０，１４０や伸長量検出装置４５,１４５,２４５,３４５から出力される検出信号に基づいて吊り性能を演算したり、この吊り性能やブーム姿勢検出センサ２００の検出信号や作業キャビン１９の操作部１９Ａの操作に基づいてブーム油圧回路２０１やアウトリガ油圧回路２０４などを制御したりする。
［動  作］  
次に、上記のように構成されるトラッククレーン１０の動作について説明する。
【００３０】
作業キャビン１９の操作部１９Ａ（図６参照）の操作により、シリンダ６０を伸長駆動させて例えば図７に示すようにアウトリガ装置３０を最大回動位置Ｓａ（図５参照）まで回動させていくと、回動角検出装置４０は、アウトリガ装置３０が図５に示す最大回動位置Ｓａまで回動したことを検出して、その検出信号が演算制御装置２１０へ入力される。
【００３１】
そして、図７に示すように、アウトリガ装置３０のアウトリガインナ３２を例えば最大位置Ｓ３（図５参照）まで伸長させると、伸長量検出装置４５(図６参照)がアウトリガインナ３２が最大位置Ｓ３まで張り出されたことを検出し、その検出信号が演算制御装置２１０へ入力される。すなわち、伸長量検出装置４５である近接スイッチ４５Ｃがアウトリガインナ３２の後部を検知して検知信号を演算制御装置２１０へ出力することになる。
【００３２】
演算制御装置２１０は、回動角検出装置４０の検出信号と伸長量検出装置４５の検出信号とに基づいて、アウトリガ装置３０が図５の最大張出位置Ｓ３ａに張り出されたことを求めることになる。
【００３３】
また、アウトリガ装置５０が例えば図５に示すように最大位置Ｐ３に張り出されると、伸長量検出装置２４５は、アウトリガ装置５０が最大位置Ｐ３に張り出されたことを検出し、その検出信号を演算制御装置２１０へ出力する。
【００３４】
演算制御装置２１０は、アウトリガ装置３０が最大張出位置Ｓ３ａに張り出されたことと、アウトリガ装置５０が最大位置Ｐ３に張り出されたこととに基づいて、吊り性能を求めていく。すなわち、回動角検出装置４０と伸長量検出装置４５,２４５の検出信号に基づいて吊り性能を求めていく。
【００３５】
アウトリガ装置３０が最大張出位置Ｓ３ａへ張り出され、アウトリガ装置５０が最大位置Ｐ３に張り出された場合には、例えば、図８の(Ａ)に示すように、伸縮ブーム１８の旋回中心位置を原点Ｏにした左半分の吊り性能である性能線Ｌ１を求める。性能線Ｌ１は、吊荷を吊った場合の総合重心（吊荷を含めたクレーンの重心）の位置の移動できる範囲を示す性能線として求める。
【００３６】
演算制御装置２１０は、この求めた性能線Ｌ１に基づいて、総合重心位置がこの性能線Ｌ１を越えないようにブーム油圧回路２０１を制御する。すなわち、演算制御装置２１０は、総合重心位置が性能線Ｌ１を越えないように伸縮ブーム１８の伸長や起伏角や旋回角を制御して、トラッククレーン１０の転倒を防止するものである。
【００３７】
図８の（Ａ）に示す性能線Ｌ２は、アウトリガ装置３０が最大回動位置Ｓａに回動されるとともに中間位置Ｓ２へ張り出され、アウトリガ装置５０が中間位置Ｐ２に張り出された場合の左半分の吊り性能を示す。性能線Ｌ３は、アウトリガ装置３０が最大回動位置Ｓａに回動されるとともに最小位置Ｓ１へ張り出され、アウトリガ装置５０が最小位置Ｐ１に張り出された場合の左半分の吊り性能を示す。
【００３８】
性能線Ｌ２,Ｌ３も性能線Ｌ１と同様に総合重心位置の移動範囲を示すものであり、演算制御装置２１０は、総合重心位置が性能線Ｌ２,Ｌ３を越えないように伸縮ブーム１８の伸長や起伏角や旋回角を制御する。
【００３９】
図８の（Ｂ）に太線で示す性能線Ｌ４は、アウトリガ装置３０を中間回動位置Ｓｂ（図５参照）まで回動させるとともに最大位置Ｓ３へ張り出し、アウトリガ装置５０を最大位置Ｐ３に張り出させた場合の左半分の吊り性能を示すものである。
【００４０】
この図８の（Ｂ）に示すように、アウトリガ装置３０を中間回動位置Ｓｂに回動させて最大位置Ｓ３へ張り出させ、アウトリガ装置５０を最大位置Ｐ３に張り出させた場合には、性能線Ｌ４の部分線Ｌ４ａが性能線Ｌ１の外側となり、より大きな吊り性能を得ることができることになる。
【００４１】
すなわち、演算制御装置２１０は、総合重心位置が性能線Ｌ４の部分線Ｌ４ａを越えない範囲で、性能線Ｌ１を越える制御が可能となり、より広範囲に伸縮ブーム１８の伸長や起伏角や旋回角を制御することが可能となる。
【００４２】
図８の（Ｃ）に太線で示す性能線Ｌ５は、アウトリガ装置３０を最小回動位置Ｓｃ（図５参照）まで回動させるとともに最大位置Ｓ３へ張り出し、アウトリガ装置５０を最大位置Ｐ３に張り出させた場合の左半分の吊り性能を示すものである。
【００４３】
このように、アウトリガ装置３０の回動位置を回動角検出装置４０で検出するものであるから、任意の回動位置におけるアウトリガ装置３０,５０の張出位置に応じた左半部の吊り性能を求めることができ、この吊り性能に基づいて総合重心位置が各性能線Ｌ１〜Ｌ５を越えないように伸縮ブーム１８の吊荷の吊り上げ作業や吊り下げ作業を制御することができる。
【００４４】
また、演算制御装置２１０は、アウトリガ装置１３０の回動やアウトリガ装置１３０,１５０の張り出しに基づいて、上記と同様にして右半分の吊り性能を求めるものであり、その説明は省略する。
【００４５】
上記実施例では、アウトリガ装置３０の回動位置Ｓａ〜Ｓｃが３つの場合について説明したが、これに限らず、他の回動位置に回動させた場合に、吊り性能を求めてもよく、また、アウトリガ装置３０,５０の張出位置も３つの場合について説明したが、これに限らず、任意の位置に張り出してもこの張り出し位置を検出するようにして、吊り性能を求めるようにしてもよい。アウトリガ装置１３０,１５０も上記と同様にして任意の位置の吊り性能を求めるようにしてもよい。
【００４６】
ところで、アウトリガ装置３０,１５０は、シリンダ６０,１６０によって回動移動されて所定の回動位置へ張り出されるが、シリンダ６０,１６０はアウトリガ油圧回路２０４によって伸長した位置に固定されるので、アウトリガ装置３０,１５０はシリンダ６０,１６０によってその任意の回動位置に油圧時にロックされることになる。このため、伸縮ブーム１８による吊荷の吊り上げ時に、アウトリガ装置３０,１５０が回動移動してしまうことを防止することができ、このため、吊荷の吊り上げ作業を安全に行うことができる。
【００４７】
さらに、ピン等のメカニカルロック（ロック手段）によってロックすることにより、さらに一層の作業を安全に行うことができる。
【００４８】
上記実施例では、シリンダ６０,１６０が伸長した長さを検出する長さ検出器を設けて、アウトリガ装置３０,１３０の回動位置を求めるようにしてもよい。
【００４９】
また、上記実施例では、アウトリガ装置３０,１３０はほぼ１２５度回動できる場合のものについて説明しているが、これに限らず、例えば９０度以下にしか回動できないものについても適用できることは勿論である。また、サブフレーム１４なしのメインフレーム１３だけで構成されているものにも適用できる。
【００５０】
上記実施例は、トラッククレーン１０で説明したが、これに限定されるものではなく、回動式アウトリガを備えた他の移動式クレーンやブームを備えた他の作業車にも適用できることは勿論であり、この発明は、発明を逸脱しない範囲で設計変更することは可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１０        トラッククレーン
１４        サブフレーム（フレーム）
１８        伸縮ブーム（ブーム）
３０        アウトリガ装置
４０        回動角検出装置（回動角検出手段）
４５        伸長量検出装置（伸長量検出手段）
５０        アウトリガ装置
１４０        回動角検出装置（回動角検出手段）
２０４        アウトリガ油圧回路（固定手段）
２１０        演算制御装置（演算制御手段）
２４５        伸長量検出装置（伸長量検出手段）
【図１】
2015124051.tif 000003
【図２】
2015124051.tif 000004
【図３】
2015124051.tif 000005
【図４】
2015124051.tif 000006
【図５】
2015124051.tif 000007
【図６】
2015124051.tif 000008
【図７】
2015124051.tif 000009
【図８】
2015124051.tif 000010