(57)【要約】【課題】走行前の路面の状態を取得すること。【解決手段】路面状態検出装置１０は、タイヤ状態監視装置２０と、カーナビゲーションシステム４１と、タイヤ状態監視装置２０及びカーナビゲーションシステム４１の制御を行う制御ユニット５１と、制御ユニット５１に接続された送信機５２とを備えている。タイヤ状態監視装置２０は、センサユニット２１を有している。センサユニット２１のセンサユニットコントローラは、加速度センサの検出値の変化量から路面状態を推定する。制御ユニット５１は、路面に亀裂や凹凸が存在している場合、送信機５２から路面状態検出信号を送信させる。カーナビゲーションシステム４１の受信機４５は、クラウドサーバー６１から路面状態確定信号を受信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられるとともに路面の状態を検出する路面状態検出装置であって、
前記車両の車輪と一体となって回転して自身に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサによって検出された加速度検出値から路面状態を推定する路面状態推定部と、
前記車両の位置を検出するＧＰＳ装置と、
前記路面状態推定部によって推定された路面状態推定情報及び前記ＧＰＳ装置によって検出された前記車両の位置情報を、ネットワーク接続されたサーバーに送信する送信機と、
前記サーバーから送信される路面状態の情報を受信する受信機と、を備える路面状態検出装置。
【請求項２】
前記路面を撮影可能なカメラを備え、
前記路面状態推定部は、前記加速度検出値に加え、前記カメラによって撮影された路面画像から路面状態を推定する請求項１に記載の路面状態検出装置。
【請求項３】
路面の状態を検出するとともに検出された路面状態の情報を車両に送信する路面状態検出システムであって、
請求項１又は請求項２に記載の路面状態検出装置と、
前記路面状態検出装置とネットワーク接続されたサーバーと、を備える路面状態検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面の状態を検出する路面状態検出装置及び路面状態検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
亀裂や凹凸が存在する路面を車両が走行すると、タイヤの摩耗が過度に進行したり、車両の振動が大きくなり、乗り心地が悪化する。そこで、例えば、特許文献１では、路面の凹凸の変化を車輪回転速度の変化によって検出し、凹凸に応じた車両制御が行われるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３８５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１の路面状態検出装置は、車両が凹凸や亀裂を走行して路面状態を検出した後に車両を制御するものであって、凹凸や亀裂の走行前に予め路面状態を取得することができない。
【０００５】
本発明の目的は、走行前の路面の状態を取得することができる路面状態検出装置及び路面状態検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する路面状態検出装置は、車両に設けられるとともに路面の状態を検出する路面状態検出装置であって、前記車両の車輪と一体となって回転して自身に作用する加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサによって検出された加速度検出値から路面状態を推定する路面状態推定部と、前記車両の位置を検出するＧＰＳ装置と、前記路面状態推定部によって推定された路面状態推定情報及び前記ＧＰＳ装置によって検出された前記車両の位置情報を、ネットワーク接続されたサーバーに送信する送信機と、前記サーバーから送信される路面状態の情報を受信する受信機と、を備える。
【０００７】
これによれば、車両が走行すると、路面状態検出装置は、加速度センサの検出値から路面状態を推定し、路面状態推定情報と車両の位置情報とを送信機からサーバーに送信する。このため、サーバーには、複数の車両から送られた路面状態に関する情報が蓄積されている。そして、サーバーに蓄積された路面状態に関する情報を受信機によって受信すれば、ＧＰＳ装置によって位置を認識することで、サーバーから送信された情報を用いて、走行位置周辺での路面の状態を走行前に取得することができる。
【０００８】
上記路面状態検出装置について、前記路面を撮影可能なカメラを備え、前記路面状態推定部は、前記加速度検出値に加え、前記カメラによって撮影された路面画像から路面状態を推定することが好ましい。
【０００９】
これによれば、加速度センサの加速度検出値に加えて、カメラによって撮影された路面の画像から路面状態を推定することができる。
上記課題を解決する路面状態検出システムは、路面の状態を検出するとともに検出された路面状態の情報を車両に送信する路面状態検出システムであって、請求項１又は請求項２に記載の路面状態検出装置と、前記路面状態検出装置とネットワーク接続されたサーバーと、を備える。
【００１０】
これによれば、路面状態検出装置は、加速度検出値から路面状態を推定し、サーバーに送信するため、複数の車両が推定した路面情報を共有することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、走行前の路面の状態を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】路面状態検出装置が搭載された車両を示す概略構成図。
【図２】センサユニットの電気的構成を示すブロック図。
【図３】加速度センサの検出軸を模式的に示す図。
【図４】車両が直進しているときのＸ軸検出値とＹ軸検出値を示す図。
【図５】車両が直進しているときに亀裂や段差を通過したときのＸ軸検出値とＹ軸検出値を示す図。
【図６】車両が直進しているときに凹凸を通過したときのＸ軸検出値とＹ軸検出値を示す図。
【図７】路面状態検出システムを示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、路面状態検出装置及び路面状態検出システムの一実施形態について説明する。
図１に示すように、路面状態検出装置１０は、タイヤ状態監視装置２０と、カーナビゲーションシステム４１と、タイヤ状態監視装置２０及びカーナビゲーションシステム４１の制御を行う制御ユニット５１と、制御ユニット５１に接続された送信機５２とを備えている。また、車両１１には、カメラ５３が搭載されている。このカメラ５３は、例えば、バックカメラや、衝突被害軽減ブレーキに用いられるカメラである。
【００１４】
タイヤ状態監視装置２０は、車両１１の４つの車輪１２にそれぞれ取り付けられる４つのセンサユニット２１と、車両１１の車体に設置される受信ユニット３０とを備えている。各車輪１２は、車両用ホイール１３と、この車両用ホイール１３に装着されたタイヤ１４とを含む。
【００１５】
センサユニット２１は、タイヤ１４の内部空間に配置されるように、そのタイヤ１４が装着された車両用ホイール１３に対して取り付けられている。各センサユニット２１は、対応するタイヤ１４の状態（タイヤ空気圧及びタイヤ内温度）を検出して、検出されたタイヤ情報を一定時間毎に受信ユニット３０に無線送信する。
【００１６】
図２に示すように、各センサユニット２１は、圧力センサ２２、温度センサ２３、加速度センサ２４、センサユニットコントローラ２５、ＲＦ送信回路２６、バッテリ２７及び送信アンテナ２８を備えている。センサユニット２１は、バッテリ２７によって動作する。センサユニットコントローラ２５はセンサユニット２１の動作を統括的に制御する。圧力センサ２２は、対応するタイヤ１４内の圧力（タイヤ空気圧）を検出して、その検出によって得られたタイヤ空気圧の検出値をセンサユニットコントローラ２５に出力する。温度センサ２３は、対応するタイヤ１４内の温度（タイヤ内温度）を検出して、その検出によって得られたタイヤ内温度の検出値をセンサユニットコントローラ２５に出力する。
【００１７】
センサユニットコントローラ２５は、ＣＰＵ、記憶部２５ａ（ＲＡＭやＲＯＭ等）及びタイマ２５ｂを含むマイクロコンピュータ等よりなり、記憶部２５ａには各センサユニット２１に固有の識別情報であるＩＤコードが登録されている。このＩＤコードは、各センサユニット２１を受信ユニット３０において識別するために使用される情報である。
【００１８】
加速度センサ２４は、例えば、ピエゾ抵抗型や静電容量型の加速度センサとして周知のものであり、加速度に応じた加速度検出値を発生して出力する。加速度センサ２４は、検出軸に沿った方向の加速度成分を検出可能な加速度センサが用いられ、この加速度センサ２４によって加速度が検出されるようになっている。センサユニットコントローラ２５は、一定の取得頻度（例えば、数秒間隔）で、加速度センサ２４の検出値（加速度検出値）を取得している。
【００１９】
図３に示すように、本実施形態では、加速度センサ２４として３軸の加速度センサ２４が用いられている。加速度センサ２４の３つの検出軸をそれぞれ、Ｘ軸２４ａ、Ｙ軸２４ｂ、Ｚ軸２４ｃとする。加速度センサ２４は、車輪１２の最上位置（又は最下位置）に設けられたときに、Ｘ軸２４ａの軸方向が車両１１の進行方向（車両１１の前後方向）と同一方向となり、Ｙ軸２４ｂの軸方向が車輪１２の軸方向（車両１１の左右方向）と同一方向となり、Ｚ軸２４ｃの軸方向が鉛直方向（車両１１の上下方向）と同一方向となるように設けられている。
【００２０】
加速度センサ２４は、Ｚ軸２４ｃに沿った加速度検出値として、遠心加速度と重力加速度とを検出している。このため、車両１１の速度が速くなると、遠心加速度が大きくなり、Ｚ軸２４ｃに沿った加速度検出値（以下、Ｚ軸検出値）は大きくなる。センサユニットコントローラ２５は、Ｚ軸検出値が予め設定されたＺ軸閾値を超えたときに、車両１１が走行していると判断する。
【００２１】
また、センサユニットコントローラ２５は、Ｘ軸２４ａに沿って検出される加速度検出値（以下、Ｘ軸検出値）及びＹ軸２４ｂに沿って検出される加速度検出値（以下、Ｙ軸検出値）から路面の状態を推定する。以下、図４〜図６にしたがって、路面の状態の推定方法について説明する。図４〜図６では、車両１１が直進しているときの加速度センサ２４の検出値（Ｇ）を模式的に示している。
【００２２】
図４に示すように、加速度センサ２４は、Ｘ軸検出値として重力加速度を検出している。車輪１２が回転すると、遠心加速度は、Ｘ軸２４ａの軸方向と直交する方向に作用するため、Ｘ軸２４ａでは理論上、重力加速度のみが検出される。重力加速度の変化は、車両１１の速度（車輪１２の回転速度）に関わらず、車輪１２が１回転する間に＋１Ｇ〜−１Ｇ変化する。また、加速度センサ２４は、Ｙ軸検出値として車両１１の左右方向への加速度を検出している。このため、車両１１が直進している場合、理論上、Ｙ軸２４ｂには加速度が加わらない。なお、実際には、加速度センサ２４の取付精度などで、Ｘ軸検出値には遠心加速度や、左右方向への加速度による成分が僅かに含まれ、Ｙ軸検出値には、遠心加速度や重力加速度による成分が僅かに含まれる。また、Ｘ軸検出値及びＹ軸検出値には、車両１１の走行に伴うノイズが含まれる。
【００２３】
図５に示すように、時刻ｔ１で亀裂や、段差などを車両１１が通過する場合、車輪１２の亀裂への進入や段差からの落下によって下方に向けた加速度が作用する。また、亀裂からの脱出や、段差への乗り上げによって上方に向けた加速度が作用する。加速度センサ２４は、亀裂や段差の通過に伴う車両１１の上下動をＸ軸加速度として検出する。すると、Ｘ軸検出値が短時間の間に急激に変化する。センサユニットコントローラ２５による検出値の取得頻度の間の変化量にはＸ軸閾値が設定されており、変化量がＸ軸閾値を超えたときには、センサユニットコントローラ２５は、路面に亀裂や段差が存在していると推定する。したがって、センサユニットコントローラ２５が、路面状態を推定する路面状態推定部として機能している。
【００２４】
また、亀裂や、段差などによって車両１１が左右方向に移動したり、運転者が亀裂や段差などを回避しようとして車両１１を左右方向に移動させると、Ｙ軸検出値が急激に変化する。Ｘ軸検出値の場合と同様に、センサユニットコントローラ２５による検出値の取得頻度の間のＹ軸検出値の変化量にはＹ軸閾値が設定されており、Ｙ軸検出値の変化量がＹ軸閾値を超えたときには、センサユニットコントローラ２５は、路面に亀裂や段差が存在していると推定する。Ｘ軸閾値及びＹ軸閾値は、路面の通常の起伏による検出値の変化量に比べて大きな変化量が設定され、路面の通常の起伏よりも大きな亀裂や段差を車両１１が通過したときに変化量がＸ軸閾値及びＹ軸閾値を超えるように設定される。
【００２５】
図６に示すように、車両１１が凹凸状態の路面（悪路）、すなわち、段差が連続的に存在する路面を通過する場合、Ｘ軸検出値の変化量及びＹ軸検出値の変化量は、連続して閾値を超える。センサユニットコントローラ２５は、予め定められた所定期間内に、Ｘ軸検出値の変化量及びＹ軸検出値の変化量が複数回閾値（Ｘ軸閾値及びＹ軸閾値）を超えた場合には路面に凹凸が存在していると推定する。この所定期間は、任意に設定することができ、数秒など、段差が短い間隔で存在しているときに連続して変化量が閾値（Ｘ軸閾値及びＹ軸閾値）を超えるような時間に設定される。なお、本実施形態では、Ｘ軸検出値及びＹ軸検出値の両方で路面状態を推定しており、Ｘ軸検出値及びＹ軸検出値の少なくともいずれか一方が、閾値（Ｘ軸閾値及びＹ軸閾値）を超えれば、路面に亀裂や段差、凹凸などが存在していると推定している。
【００２６】
センサユニットコントローラ２５は、Ｚ軸検出値がＺ軸閾値を超えた場合、すなわち、車両１１が走行している場合、一定時間毎にタイヤ空気圧情報、タイヤ内温度情報及びＩＤコードを含むデータを、ＲＦ送信回路２６に出力する。ＲＦ送信回路２６は、センサユニットコントローラ２５からのデータを変調して送信信号を生成し、送信信号を送信アンテナ２８から無線送信する。
【００２７】
また、センサユニットコントローラ２５は、Ｘ軸検出値及びＹ軸検出値の変化量が閾値（Ｘ軸閾値及びＹ軸閾値）を超えた場合、すなわち、路面に亀裂や段差などが存在している場合には、路面状態推定情報（本実施形態では、亀裂、段差又は凹凸に関するデータ）及びＩＤコードを含むデータをＲＦ送信回路２６に出力する。ＲＦ送信回路２６は、センサユニットコントローラ２５からのデータを変調して路面状態推定信号を生成し、路面状態推定信号を送信アンテナ２８から無線送信する。
【００２８】
図１に示すように、受信ユニット３０は、受信コントローラ３１を備えるとともに、ＲＦ受信回路３２を備えている。受信ユニット３０の受信コントローラ３１には、表示器３３が接続されている。受信コントローラ３１はＣＰＵ及び記憶部３１ａ（ＲＡＭやＲＯＭ等）を含むマイクロコンピュータ等よりなり、受信ユニット３０の動作を統括的に制御する。ＲＦ受信回路３２は、各センサユニット２１から受信アンテナ３４を通じて受信された送信信号を復調して、受信コントローラ３１に送る。受信コントローラ３１は、ＲＦ受信回路３２からの送信信号に基づき、送信元のセンサユニット２１に対応するタイヤ１４のタイヤ空気圧及びタイヤ内温度を把握する。また、ＲＦ受信回路３２は、各センサユニット２１からＲＦ受信アンテナを通じて受信された路面状態推定信号を復調して、制御ユニット５１に送る。
【００２９】
受信コントローラ３１は、タイヤ空気圧及びタイヤ内温度に関する情報等を表示器３３に表示させる。表示器３３は、車室内等、車両１１の搭乗者の視認範囲に配置される。
カーナビゲーションシステム４１は、ＧＰＳ装置４２、ＧＰＳアンテナ４３、ナビコントローラ４４及び受信機４５を備えている。ＧＰＳ装置４２は、ＧＰＳアンテナ４３を介して人工衛星からの電波を受信して、車両１１の現在位置を把握する。ＧＰＳ装置４２は、現在位置の情報をナビコントローラ４４に出力する。
【００３０】
ナビコントローラ４４は、カーナビゲーションシステム４１の動作を統括的に制御する。ナビコントローラ４４は、ＧＰＳ装置４２によって車両１１の現在位置を把握し、周囲の道路情報などを表示器３３に表示する。
【００３１】
受信機４５は、ビーコンから送信される電波や、ＦＭ多重放送の放送波を復調して、ナビコントローラ４４に出力する。ビーコンやＦＭ多重放送の放送波には、日本道路交通情報センター（登録商標）が提供している渋滞情報や、工事情報などが含まれており、ナビコントローラ４４は、渋滞情報や工事情報を表示器３３に表示する。
【００３２】
また、受信機４５は、クラウドサーバー６１から送信される路面状態に関するデータを含む路面状態確定信号を復調してナビコントローラ４４に出力する。ナビコントローラ４４は、路面状態を表示器３３に表示する。
【００３３】
制御ユニット５１は、メモリ５１ａ及び時計５１ｂを有している。制御ユニット５１は、受信コントローラ３１から路面状態推定情報が送られると、ナビコントローラ４４を介して車両１１の位置情報を取得するとともに、時計５１ｂから時刻情報を取得する。そして、制御ユニット５１は、路面状態推定情報、車両１１の位置情報及び時刻情報を含む路面状態検出信号を送信機５２からクラウドサーバー６１に送信する。送信機５２とクラウドサーバー６１とは、移動通信システムなどによって常時接続され、制御ユニット５１が路面状態推定情報を取得した時点で送信機５２からクラウドサーバー６１に路面状態検出信号が送信されてもよい。また、送信機５２とクラウドサーバー６１とは、常時接続されず、取得した路面状態推定情報、車両１１の位置情報及び時刻情報をメモリ５１ａに保存して、車両１１が公衆無線ＬＡＮのアクセスポイントなどを走行するときに、無線ＬＡＮによって路面状態検出信号がクラウドサーバー６１に送信されてもよい。
【００３４】
次に、路面状態検出システム７１について図７にしたがって説明する。以下の説明において、路面を走行している車両１１を、進行方向の最も前に位置する車両１１から順に、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆの符号を付して説明を行う。
【００３５】
図７に示すように、路面を走行している複数の車両１１Ａ〜１１Ｆのそれぞれには、路面状態検出装置１０が搭載されている。また、この路面状態検出装置１０は、ネットワーク接続を介してサーバーとしてのクラウドサーバー６１に接続されている。クラウドサーバー６１は、管理者６３が提供するクラウド（クラウドサービス）６２を提供するサーバーである。そして、複数の路面状態検出装置１０とクラウドサーバー６１によって路面状態検出システム７１が構成されている。管理者６３は、例えば、日本道路交通情報センターであり、渋滞情報などと合わせて、路面状態を車両１１の運転者に提供する。
【００３６】
クラウドサーバー６１には、路面を走行している各車両１１から路面状態推定情報を含む路面状態検出信号が送信される。クラウドサーバー６１は、複数の車両１１から送信される路面状態検出信号を受信して、その路面状態検出信号に含まれる路面状態推定情報から、様々な場所での路面状態を判断する。単一の車両１１からの路面状態推定情報では、誤って路面状態を検出している場合があるため、複数の路面状態推定情報から、精度を向上させた路面状態を求める。例えば、路面に街路樹から落下した果実など、車両１１の通過に伴い潰れる物や、車両１１の通過に伴い移動する軽量の物などが存在する場合、先行車では段差や亀裂として検出される場合でも、後続車では検出されない場合がある。このため、クラウドサーバー６１では、複数の車両１１から同一位置（誤差を含む一定範囲内）で亀裂や凹凸が検出されたときに、その地点に亀裂や凹凸が存在していると判断する。
【００３７】
そして、クラウドサーバー６１は、路面状態に亀裂や凹凸が存在していると判断した場合には、路面状態の情報を含む路面状態確定信号を各車両１１に送信する。この路面状態確定信号は、ビーコンや、ＦＭ多重放送などによって各車両１１に送信されてもよい。
【００３８】
次に、路面状態検出装置１０及び路面状態検出システム７１の作用について説明する。
路面は、地点Ｐ１に亀裂を有しており、地点Ｐ２に凹凸を有している。車両１１Ａ，１１Ｂが亀裂を通過すると、各車両１１のセンサユニットコントローラ２５は、加速度センサ２４の検出値によって地点Ｐ１に亀裂が存在していると推定し、この情報は路面状態推定情報として制御ユニット５１からクラウドサーバー６１に送信される。
【００３９】
クラウドサーバー６１は、車両１１Ａ，１１Ｂから受信した複数の路面状態推定情報から地点Ｐ１には亀裂が存在していると判断する。なお、本実施形態では、説明の便宜上２台の車両１１からの路面状態推定情報から路面状態を判断しているが、更に多くの路面状態推定情報から路面状態を判断することが好ましい。
【００４０】
クラウドサーバー６１は、路面状態の情報を含む路面状態確定信号を車両１１Ｃ〜１１Ｄに送信する。車両１１Ｃ〜１１Ｄでは、路面状態確定信号に含まれる路面状態の情報から地点Ｐ１に亀裂が存在していることを取得したナビコントローラ４４が、表示器３３に地点Ｐ１に亀裂が存在していることを表示して、運転者に報知を行う。
【００４１】
同様に、凹凸を車両１１Ｃ，１１Ｄが通過すると、各車両１１のセンサユニットコントローラ２５は、加速度センサ２４の検出値によって地点Ｐ２に凹凸が存在していると推定し、この情報は路面状態推定情報として制御ユニット５１からクラウドサーバー６１に送信される。なお、車両１１Ａ，１１Ｂについても同様に路面状態推定情報をクラウドサーバー６１に送信している。
【００４２】
クラウドサーバー６１では、車両１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄから受信した複数の路面状態推定情報から地点Ｐ２には凹凸が存在していると判断する。そして、クラウドサーバー６１が路面状態確定信号を送信することで、車両１１Ｅ，１１Ｆでは、路面状態確定信号から路面状態の情報を取得したナビコントローラ４４が、地点Ｐ２に凹凸が存在していることを表示器３３に表示して、運転者に報知を行う。先行車が取得した路面状態に関する情報を、後続車が得ることができ、各車両１１に設けられた路面状態検出装置１０は、走行前の路面の状態を把握することができる。なお、説明の便宜上、先行車が取得した路面状態推定情報から判断された路面状態（路面状態確定信号）は、クラウドサーバー６１から後続車に送信されるようにしたが、実際にはクラウドサーバー６１は先行車や、後続車に関わらず、全ての車両１１Ａ〜１１Ｆに路面状態確定信号を送信している。
【００４３】
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）路面状態検出装置１０は、クラウドサーバー６１に路面状態推定情報を含む路面状態検出信号を送信する送信機５２と、クラウドサーバー６１から送信される路面状態確定信号を受信する受信機４５を備えている。車両１１が走行すると、クラウドサーバー６１には、加速度センサ２４の検出値から推定した路面状態推定情報を含む路面状態検出信号が送信される。このため、クラウドサーバー６１には、複数の車両１１から送信された路面状態に関する情報が蓄積されている。クラウドサーバー６１からは路面状態に関する情報を含む路面状態確定信号が送信され、この路面状態確定信号に含まれる路面状態に関する情報を受信機４５によって受信すれば、路面状態検出装置１０は、走行前の路面状態を取得することができる。そして、ＧＰＳ装置４２によって現在位置を認識することで、クラウドサーバー６１から送信された情報を用いて、走行位置周辺での路面の状態を表示器３３に表示することができる。
【００４４】
（２）路面状態検出システム７１では、各車両１１に設けられた路面状態検出装置１０から路面状態検出信号が送信されている。クラウドサーバー６１では、複数の路面状態推定情報から、路面情報を判断し、この情報を送信しているため、精度の高い路面情報を複数の車両１１で共有することができる。
【００４５】
（３）タイヤ状態監視装置２０に設けられる加速度センサ２４の検出値から、路面状態を推定している。このため、路面状態を推定するために用いられる検出値を、タイヤ状態監視装置２０に設けられる加速度センサ２４から得ることができるため、路面状態を推定するための加速度センサを別に設ける場合に比べて、部品点数の削減が測られる。
【００４６】
（４）路面状態検出装置１０のＧＰＳ装置４２として、カーナビゲーションシステム４１のＧＰＳ装置４２を兼用している。このため、部品点数の削減が測られる。
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
【００４７】
・加速度センサ２４に加えて、カメラ５３によって撮影した路面画像から路面状態を推定してもよい。例えば、制御ユニット５１は、複数の角度から撮影した路面画像から、路面の凹凸や、亀裂の存在を推定してもよいし、撮影した画像の輝度が周囲と比べて低い部分に亀裂が存在していると推定してもよい。この場合、センサユニットコントローラ２５及び制御ユニット５１が路面状態推定部として機能する。
【００４８】
・センサユニットコントローラ２５を路面状態推定部としたが、加速度センサ２４の検出値のデータを送信信号に含めて送信して、制御ユニット５１が路面状態を推定してもよい。すなわち、制御ユニット５１を路面状態推定部としてもよい。
【００４９】
・加速度センサ２４は、Ｘ軸検出値及びＹ軸検出値がともに閾値（Ｘ軸閾値及びＹ軸閾値）を超えたときに、路面に亀裂や凹凸が存在していると判断してもよい。
・加速度センサ２４は、２軸の加速度センサを用いてもよい。この場合、検出軸の一つをＺ軸２４ｃ、検出軸の一つをＸ軸２４ａ又はＹ軸２４ｂとし、Ｚ軸検出値によって車両１１の走行を検出し、Ｘ軸検出値又はＹ軸検出値によって路面状態を推定する。また、加速度センサ２４として１軸の加速度センサを用いてもよい。この場合、検出軸は、Ｘ軸２４ａとすることが好ましい。検出軸は、検出値の＋１Ｇ〜−１Ｇの変化によって車両１１の走行を検出するとともに、変化量から路面状態を推定することができる。
【００５０】
・カメラ５３は設けられていなくてもよい。
・タイヤ状態監視装置２０は設けられていなくてもよい。この場合、各車輪１２に加速度センサ２４、コントローラ及び送信回路を設けて、コントローラが路面状態の亀裂などを検出したときに、送信回路から路面状態推定情報を含む路面状態推定信号を制御ユニット５１に送信すればよい。
【００５１】
・クラウドサーバー６１は、道路の管理を行う地方公共団体や国土交通省に路面状態を送信してもよい。
・路面状態として、亀裂、段差、凹凸を推定できるようにしたが、路面の凍結など他の路面状態を推定できるようにしてもよい。
【００５２】
・路面状態検出信号には、時刻情報が含まれていなくてもよい。この場合、クラウドサーバー６１は、路面状態検出信号の受信時刻を、路面状態検出装置１０が亀裂や凹凸を検出した時刻とみなせばよい。路面状態検出装置１０が亀裂や凹凸を検出した時刻と、クラウドサーバー６１が路面状態検出信号を受信した時刻に差異が生じるが、路面の亀裂や凹凸などの修繕に要する時間に比べれば、この差異は僅かな時間と想定することができる。このため、路面状態検出信号の受信時刻を、路面状態検出装置１０が亀裂や凹凸を検出した時刻とみなすことによる影響は僅かであると想定することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１０…路面状態検出装置、１１…車両、１２…車輪、２４…加速度センサ、２５…センサユニットコントローラ、４２…ＧＰＳ装置、４５…受信機、５２…送信機、５３…カメラ、６１…クラウドサーバー、７１…路面状態検出システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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