(57)【要約】【課題】移動端末が撮影装置に向かっていなくても、撮影装置が移動端末を携帯している被写体を正確的に自動測位追尾できるような自動測位追尾撮影システム及び自動測位追尾撮影方法を提供することにある。【解決手段】移動端末が近接型非接触通信部を通じて撮影装置に接続し、移動端末の初期位置を特定する。また、移動端末がセンサーによって運動状態を検出し、運動状態に基づいて現在位置を特定でき、無線通信部を通じて現在位置を撮影装置に送信する。撮影装置が受信した移動端末の位置情報に基づき、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって自動測位追尾撮影を行う。【選択図】図１
2015080186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置と、撮影装置によって制御される電動雲台と、移動端末とを有する自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、
雲台を制御する雲台制御部と、
前記移動端末と通信する通信部と、
前記移動端末と通信する近接型非接触通信部と、
方位情報を検出する方位センサーとを有し、
前記移動端末は、
前記撮影装置と通信する通信部と、
前記撮影装置と通信する近接型非接触通信部と、
方位情報を検出する方位センサーと、
運動状態を検出する速度センサー又は加速度センサーの少なくとも一方と、角速度センサーと、
を有することを特徴とする自動測位追尾撮像システム。
【請求項２】
前記通信部には、有線通信部、無線通信部を含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項３】
前記移動端末には、携帯端末又はウェアラブルコンピュータを含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項４】
前記携帯端末には、携帯電話、携帯情報端末又はタブレット端末を含まれていることを特徴とする請求項３に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項５】
前記ウェアラブルコンピュータには、イヤホン、メガネ、腕時計、帽子又は首輪を含まれていることを特徴とする請求項３に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項６】
前記移動端末には、ボール又はナビゲーション装置を含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項７】
前記移動端末は、エナジーハーベスト部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項８】
前記移動端末は、撮影装置を制御する制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項９】
前記制御部にはタッチパネル又は音声入力部を有することを特徴とする請求項８に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項１０】
前記移動端末は、撮影装置の情報を出力する出力部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項１１】
前記追尾撮影システムは、１つ以上の撮影装置を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項１２】
撮影装置と、撮影装置によって制御される電動雲台と、移動端末とを備えた自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、近接型非接触通信部によって、移動端末に初期化設定情報を送信し、追尾開始時点に移動端末の初期位置を取得する、初期測位ステップと、
前記移動端末は、方位センサー、速度センサー若しくはは加速度センサーの少なくとも一方、並びに角速度センサーによって、移動端末現在の方位、速度若しくは加速度の少なくとも一方、並びに角速度を含まれている運動状態を取得し、移動端末現在の位置を計算する、移動端末測位ステップと、
前記移動端末は、現在の位置及び運動状態を撮影装置に送信する、移動端末送信ステップと、
前記撮影装置は、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって、回転させる、回転ステップと、
を含むことを特徴とする自動測位追尾撮影方法。
【請求項１３】
前記回転ステップは、撮影装置が移動端末現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の移動端末の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の移動端末の可能な到達位置に向かって、回転させることを特徴とする請求項１２記載の自動測位追尾撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動端末の位置及び運動状態に基づき、移動端末を自動的に測位追尾する自動測位追尾撮影システム及び自動測位追尾撮影方法に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００８−１７２６０６号公報
【特許文献２】特開２００３−２７４２５７号公報
【背景技術】
【０００３】
科学技術の発展に伴い、撮影装置の低価格化・自動化が推進され、一般家庭にも普及されてきた。しかし、周りに頼れる人がいなくても、カメラマンが自分撮りをしたい場合は、予め撮影装置の向き及びセルフタイマーを設定し、被写体が撮影範囲に入って撮影を待つしかできない。ただし、前記の方法は予め設定した向きしか撮影できないので、被写体の運動を追尾しながら撮影することもはできない。また、サッカー試合で複数の角度から高速運動の選手とサッカーボールを連続撮影するために大量のプロカメラマンが撮影装置を操作しなければならない。
【０００４】
被写体を自動撮影するために、撮影装置が自動的に被写体の所在位置に向かって、追尾撮影する方法が多数提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１に開示された「追尾カメラ雲台装置」のように、撮影装置が画像を分析し、被写体を見つかり、自動追尾撮影を行う。しかし、前記撮影装置は複数の運動体から特定の被写体を区別できず、例えば、試合中に同時に運動している複数の選手がいる場合に正確的に被写体を追尾撮影することはできない。
【０００６】
そこで、特許文献２に開示された「自動動画撮影システム、自動動画撮影方法及び自動動画撮影装置」のように、被写体に取り付けた発信機の信号を検出し、被写体の追尾撮影を行う。
【０００７】
また、撮影装置がオートフォーカス時、距離測定装置を利用し、被写体との距離を検出し、撮影装置のピントを合わせることは既に公知技術となっている。
【０００８】
また、近年スマート端末の普及に伴い、スマート端末はすでに日常生活に必要な身の回り品として存在している。さらに、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーを搭載するスマート端末が室内など遮蔽されている環境で慣性航法によって測位することも可能である。また、近接型非接触通信（ＮＦＣ、Ｎｅａｒ  ｆｉｅｌｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）機能により、スマート端末はより便利に他の端末との通信を行うことも可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２に開示された自動動画撮影システムは、専用の発信機が指向性のある信号を用いて専用の受信部に送信しなければならない。また、発信機をポケット中に収納する場合など、発信機と受信部の間に障害物がある場合若しくは発信機の送信方向がカメラに向かっていない場合は、信号を正しく検出できないため、被写体の追尾撮影を行うこともできない。
【００１０】
そこで、本発明の目的は上記のような問題を解決し、移動端末が撮影装置に向かっていなくても、撮影装置が移動端末を携帯している被写体を正確的に自動測位追尾できるような自動測位追尾撮影システム及び自動測位追尾撮影方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、本願第１発明は、撮影装置と、撮影装置によって制御される電動雲台と、移動端末とを有する自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、
雲台を制御する雲台制御部と、
前記移動端末と通信する通信部と、
前記移動端末と通信する近接型非接触通信部と、
方位情報を検出する方位センサーとを有し、
前記移動端末は、
前記撮影装置と通信する通信部と、
前記撮影装置と通信する近接型非接触通信部と、
方位情報を検出する方位センサーと、
運動状態を検出する速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方と、角速度センサーと、
を有することを特徴とする自動測位追尾撮影システムである。
【００１２】
上記自動測位追尾撮影システムにおいて、上記撮影装置は近接型非接触通信部及び方位センサーによって追尾開始時点に移動端末の初期位置を取得する。上記移動端末は、方位センサー、速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方、並びに角速度センサーによって、移動端末現在の方位、速度若しくは加速度の少なくとも一方、並びに角速度を含まれている運動状態を取得し、移動端末現在の位置を計算し、現在の位置及び運動状態を撮影装置に送信する。前記撮影装置は、移動端末の所在位置に基づき、自動測位追尾撮像を行う。
【００１３】
さらに、本願第２の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記通信部には、有線通信部、無線通信部を含まれていることを特徴とする。
【００１４】
さらに、本願第３の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末には、携帯端末又はウェアラブルコンピュータを含まれていることを特徴とする。
【００１５】
さらに、本願第４の発明の自動測位追尾撮影システムは、第３発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記携帯端末には、携帯電話、携帯情報端末又はタブレット端末を含まれていることを特徴とする。
【００１６】
さらに、本願第５の発明の自動測位追尾撮影システムは、第３発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記ウェアラブルコンピュータには、イヤホン、メガネ、腕時計、帽子又は首輪を含まれていることを特徴とする。
【００１７】
さらに、本願第６の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末には、ボール又はナビゲーション装置を含まれていることを特徴とする。
【００１８】
さらに、本願第７の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末は、エナジーハーベスト部を有することを特徴とする。
【００１９】
さらに、本願第８の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末は、撮影装置を制御する制御部を有することを特徴とする。
【００２０】
さらに、本願第９の発明の自動測位追尾撮影システムは、第８発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記制御部にはタッチパネル又は音声入力部を有することを特徴とする。
【００２１】
さらに、本願第１０の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末は、撮影装置の情報を出力する出力部を有することを特徴とする。
【００２２】
さらに、本願第１１の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記追尾撮影システムは、１つ以上の撮影装置を有することを特徴とする。
【００２３】
また、本願第１２発明は、撮影装置と、撮影装置によって制御される電動雲台と、移動端末とを備えた自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、近接型非接触通信部によって、移動端末に初期化設定情報を送信し、追尾開始時点に移動端末の初期位置を取得する、初期測位ステップと、
前記移動端末は、方位センサー、速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方、並びに角速度センサーによって、移動端末現在の方位、速度若しくは加速度の少なくとも一方、並びに角速度を含まれている運動状態を取得し、移動端末現在の位置情報を計算する、移動端末測位ステップと、
前記移動端末は、現在の位置情報及び運動状態情報を撮影装置に送信する、移動端末送信ステップと、
前記撮影装置は、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって、回転させる、回転ステップと、
を含むことを特徴とする自動測位追尾撮影方法である。
【００２４】
さらに、第１３の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１２発明の自動測位追尾撮影方法において、前記回転ステップは、撮影装置が移動端末現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の移動端末の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の移動端末の可能な到達位置に向かって、回転させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
特許文献２の明細書の段落００３９に記載された被写体に取り付けた発信機が撮影装置に向かっている指向性信号を用いて情報を送信する。これに対し、本発明は、移動端末はネットワークを通じて撮影装置に位置情報を送信し、撮影装置に向かっていなくても、撮影装置が被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００２６】
また、特許文献２の明細書の段落００３６に記載された被写体に専用な発信機が取り付けられている。これに対し、本願第３の発明に記載の移動端末は携帯電話、タブレット端末又はイヤホンなど日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００２７】
また、特許文献２の明細書の段落００２８に記載された撮影装置は受光部を備えた受信機が取り付けられている。これに対し、本発明は、通信部によって位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００２８】
また、本発明は、近接型非接触通信部によって、移動端末に初期化設定情報を送信し、使用者が複雑な設定操作を軽減することも可能となる。
【００２９】
また、本願第１２の発明の撮影装置が移動端末現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の移動端末の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の移動端末の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００３０】
また、本願第８の発明の移動端末が撮影装置を制御することによって、使用者の操作利便性を向上させることも可能となる。
【００３１】
また、本発明は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【００３２】
また、本願第７の発明の移動端末は、エナジーハーベスト部を有し、電力の長時間供給も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施例１の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図３】本発明の実施例２の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図４】本発明の実施例２の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図５】本発明の実施例３の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図６】本発明の実施例３の複数台の撮影装置が同時に追尾撮影することを示す図である。
【図７】本発明の実施例３の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図８】本発明の実施例５の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図９】本発明の実施例５の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図１０】本発明の実施例６の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施例６の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下に、本発明の実施の形態を添付の図面の基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００３５】
図１は、本発明の実施例１の追尾撮影システム構成を示す図である。
【００３６】
スマート端末の普及に伴い、携帯電話、タブレット端末などスマート端末はすでに日常生活に必要な身の回り品として存在している。携帯電話の利用者は日常生活に常に携帯電話を持ち歩くため、携帯電話の位置が利用者の所在位置に近似一致と認識される。また、近年ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位機能を搭載される携帯電話も多数存在している。しかし、ＧＰＳ測位は誤差が大きく、精度がおよそ１０メートルである。しかも、室内など遮蔽されている環境で測位することも不可能である。そこで、携帯電話の運動状態を測定する多様なセンサーを搭載され、携帯電話の運動状態に基づき、位置情報を計算し、測位精度を向上させることも可能となる。また、電子決済の普及と伴って、近接型非接触通信機能を搭載される携帯電話も流行してきた。
【００３７】
本実施例では、ビデオカメラ１０１は方位センサー１１３によって自分の方位を特定する。また、利用者は手動で携帯電話１５０を操作し、サーバー１２１との認証を行い、サーバー１２１との接続を行い、その他初期化設定に関する操作を行うことも可能であるが、これらの操作は利用者に対して煩雑な操作である。そのため、ビデオカメラ１０１は近接型非接触通信部１１５によって自分の情報及びサーバー１２１の情報を、被写体を携帯している携帯端電話１５０に送信し、自動的に携帯電話１５０の初期化設定を行う。また、近接型非接触通信を行うために、携帯電話１５０がビデオカメラ１０１に近接しなければならなくて、携帯電話１５０の位置とビデオカメラ１０１の位置に近似一致と認識される。同時に、携帯電話１５０がビデオカメラ１０１に近接しているので、携帯電話１５０の利用者自身が行った操作とみなされ、自動的に携帯電話１５０の初期化設定を行っても、不正操作の可能性も低いである。かつ、操作の手間を省いて、利用者の利便性を向上させることは可能となる。
【００３８】
次に、ビデオカメラ１０１は有線通信部１１６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から携帯電話１５０現在の位置、方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報を取得する。ビデオカメラ１０１は前記の情報に基づき、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、携帯電話１５０の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、電動雲台の回転が追いつかない可能性がある。そのため、ビデオカメラ１０１が前記の携帯電話１５０の運動状態情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００３９】
携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【００４０】
携帯電話１５０は近接型非接触通信部１３２によってビデオカメラ１０１との初期化設定を行い、自分自身の位置情報をビデオカメラ１０１へ送信し、ビデオカメラ１０１からのビデオカメラ１０１の情報及びサーバー１２１の情報などを受信し、無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続する。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。また、携帯電話１５０も前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態をサーバー１２１に送信する。
【００４１】
ビデオカメラ１０１は、撮影している画面をサーバー１２１に送信し、サーバー１２１から携帯電話１５０の制御情報を受信し、制御情報の指令を従って作動する。利用者はタッチパネル１３８で携帯電話１５０がサーバー１２１から受信した画面を見て、タッチパネル１３８を操作し、ビデオカメラ１０１に対する撮影開始又は撮影終了などの制御命令情報をサーバー１２１に送信する。また、利用者は携帯電話のマイクを通じて音声命令情報をサーバー１２１に送信することも可能である。
【００４２】
図２は、本発明の実施例１の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【００４３】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【００４４】
（イ）初期測位ステップ。携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。携帯電話１５０が近接型非接触通信部１３２を通じてビデオカメラ１０１の近接型非接触通信部１１５と接続し、現在の座標をビデオカメラ１０１に送信する。また、近接型非接触通信を行うために、携帯電話１５０がビデオカメラ１０１に近接しなければならなくて、携帯電話１５０の位置とビデオカメラ１０１の位置に近似一致と認識される。そのため、ＧＰＳ測位より高い初期測位精度を提供できる。ビデオカメラ１０１が方位センサー１１３によって、自分の方位を特定し、自分の座標系を作成し、携帯電話１５０の位置を自分の座標系の原点に置き、自分の座標系と携帯電話１５０の座標系との変換関係を決定する。同時に、ビデオカメラ１０１が自分の情報、無線アクセスポイントの情報及びサーバー１２１の情報などを携帯電話１５０に送信する。携帯電話１５０がサーバー１２１の情報に基づき、サーバー１２１に接続する。
【００４５】
（ロ）携帯電話測位ステップ。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【００４６】
（ハ）携帯電話送信ステップ。携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をサーバー１２１に送信する。また、前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報もサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１が有線通信部１１６を通じて、サーバー１２１から携帯電話１５０の座標、方位、速度、加速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【００４７】
（ニ）回転ステップ。ビデオカメラ１０１が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、携帯電話１５０の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、ビデオカメラ１０１が前記の携帯電話１５０の運動状態情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【００４８】
本実施例の効果について説明を行う。
【００４９】
（１）本実施例は、携帯電話がネットワークを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００５０】
（２）本実施例の携帯電話は日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００５１】
（３）本実施例は、ビデオカメラが有線通信部を通じて携帯電話の位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００５２】
（４）本実施例は、近接型非接触通信部によって、携帯電話に初期化設定情報を送信し、使用者が複雑な設定操作を軽減することも可能となる。
【００５３】
（５）本実施例のビデオカメラが携帯電話現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の携帯電話の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の携帯電話の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００５４】
（６）本実施例の携帯電話がビデオカメラを遠隔制御することによって、使用者の操作利便性を向上させることも可能となる。
【００５５】
（７）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例２】
【００５６】
図３は、本発明の実施例２の追尾撮影システム構成を示す図である。
【００５７】
近年、身につけて持ち歩くことが出来るコンピュータであるウェアラブルコンピュータの普及に伴い、普通のメガネ、腕時計、イヤホン、帽子又は首輪など日常生活に身に着けるものはウェアラブルコンピュータと統合する傾向が強く見られている。また、メガネもディスプレイとして使われ、利用者がメガネのディスプレイを見るほうは、携帯電話のディスプレイを見るより不自然な行動をはあまり起こさない。また、利用者は日常生活に常にメガネを持ち歩くため、メガネの位置が利用者の所在位置に近似一致と認識される。近年ＧＰＳ測位機能を搭載されるスマート端末も多数存在している。しかし、ＧＰＳ測位は誤差が大きく、精度がおよそ１０メートルである。しかも、室内など遮蔽されている環境で測位することも不可能である。そこで、スマート端末の運動状態を測定する多様なセンサーを搭載され、スマート端末の運動状態に基づき、位置情報を計算し、測位精度を向上させることも可能となる。
【００５８】
さらに、多数のカメラがオートフォーカス機能が付き、カメラがオートフォーカス時、距離測定装置を利用し、被写体との距離を検出し、カメラのピントを合わせることは既に公知技術となっている。
【００５９】
本実施例では、カメラ１０２は方位センサー１１３によって自分の方位を特定し、自分の座標系を作成する。また、被写体とするメガネ利用者は常にメガネを着用するため、メガネ１５１の位置が被写体の所在位置に近似一致と認識されてもよい。カメラ１０２が距離測定部１１４によって被写体との距離を測定し、自分の座標系にメガネ１５１の座標を被写体の座標として記録する。さらに、カメラ１０２が無線通信部１１７を通じてメガネ１５１に接続し、メガネ１５１現在の位置、方位、速度、角速度などの運動状態情報を取得する。カメラ１０２は前記の情報に基づき、予め一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００６０】
メガネ１５１がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、メガネ１５１が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、メガネ１５１が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【００６１】
メガネ１５１が無線通信部１３１を通じてカメラ１０２に接続し、自分の座標をカメラ１０２に送信し、カメラ１０２からの情報を受信する。メガネ１５１が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、メガネ１５１が無線通信部１３１を通じてカメラ１０２に自分の座標を送信する。また、メガネ１５１も前記方位、速度、角速度などの運動状態をカメラ１０２に送信する。
【００６２】
カメラ１０２は、撮影している画面をメガネ１５１に送信し、メガネ１５１から制御情報を受信し、制御情報の指令を従って作動する。利用者がメガネ１５１のディスプレイ１３９でカメラ１０２から受信した画面を見て、音声入力部１４０を通じてカメラ１０２に対する撮影開始又は撮影終了などの音声命令情報をカメラ１０２に送信する。
【００６３】
図４は、本発明の実施例２の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【００６４】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【００６５】
（イ）初期測位ステップ。メガネ１５１がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、メガネ１５１が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、メガネ１５１が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。メガネ１５１が無線通信部１３１を通じてカメラ１０２の無線通信部１１７と接続し、現在の座標をカメラ１０２に送信する。カメラ１０２が方位センサー１１３によって、自分の方位を特定し、自分の座標系を作成する。また、被写体とするメガネ利用者は常にメガネを着用するため、メガネ１５１の位置が被写体の所在位置に近似一致と認識されてもよい。カメラ１０２が被写体にオートフォーカスを行い、方位センサー１１３によって被写体の方位を測定し、距離測定部１１４によって被写体との距離を測定し、メガネ１５１の位置を特定でき、自分の座標系とメガネ１５１の座標系との変換関係を決定し、自分の座標系にメガネ１５１の座標を被写体の座標として記録する。
【００６６】
（ロ）メガネ測位ステップ。メガネ１５１が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【００６７】
（ハ）メガネ送信ステップ。メガネ１５１が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をカメラ１０２に送信する。また、前記方位、速度、角速度などの運動状態情報もカメラ１０２に送信する。カメラ１０２が無線通信部１１７を通じて、メガネ１５１からメガネ１５１の座標、方位、速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【００６８】
（ニ）回転ステップ。カメラ１０２が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、メガネ１５１の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、カメラ１０２が前記のメガネ１５１の運動状態情報に基づき、予め一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【００６９】
本実施例の効果について説明を行う。
【００７０】
（１）本実施例は、メガネがネットワークを通じてカメラに位置情報を送信し、カメラに向かっていなくても、カメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００７１】
（２）本実施例のカメラは日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００７２】
（３）本実施例は、カメラが有線通信部を通じてメガネの位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００７３】
（４）本実施例は、カメラが被写体にオートフォーカスを行って、メガネの初期位置を特定でき、専用探知機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００７４】
（５）本実施例のカメラがメガネ現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後のメガネの可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後のメガネの可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００７５】
（６）本実施例のメガネがカメラを遠隔制御することによって、使用者の操作利便性を向上させることも可能となる。
【００７６】
（７）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例３】
【００７７】
図５は、本発明の実施例３の追尾撮影システム構成を示す図である。
【００７８】
組み込みシステムを内蔵した組み込み移動端末の普及に伴い、ナビゲーション、サッカーボールにも組み込み移動端末が使われている。サッカー試合で複数の角度から高速運動の選手とサッカーボールを連続撮影するために大量のプロカメラマンが撮影装置を操作しなければならない。組み込み移動端末を有するサッカーボールの追尾撮影を行うと、容易に追尾撮影を実現させる。また、通常にサッカー競技場でのビデオカメラの位置が固定されるため、サッカー競技場の座標系を容易に作成でき、各ビデオカメラがサッカー競技場座標系中の位置も特定できる。
【００７９】
本実施例では、ビデオカメラ１０１はサッカー競技場中の座標が固定している。ビデオカメラ１０１が方位センサー１１３によって自分の方位を測定する。また、ビデオカメラ１０１が距離測定部１１４によってサッカーボール１５４との距離を測定し、サッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での初期座標を特定する。さらに、ビデオカメラ１０１は有線通信部１１６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１からサッカーボール１５４現在の位置、方位、加速度、角速度などの運動状態を受信する。ビデオカメラ１０１がサッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での座標と、サッカーボール１５４自分の座標系との変換関係を算出し、前記変換関係をサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１は前記の運動状態情報に基づき、予め一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００８０】
サッカーボール１５４がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、サッカーボール１５４が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、サッカーボール１５４が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【００８１】
サッカーボール１５４は無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続する。サッカーボール１５４が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、サッカーボール１５４が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。また、サッカーボール１５４も前記方位、加速度、角速度などの運動状態をサーバー１２１に送信する。
【００８２】
図６は、本発明の実施例３の複数台の撮影装置が同時に追尾撮影することを示す図である。
【００８３】
ビデオカメラ１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃが同時にサッカーボール１５４の追尾撮影を行っている。サーバー１２１がサッカーボール１５４位置情報を受信してから、自動的にサッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での座標に変換する。ビデオカメラ１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃがサーバー１２１からサッカーボール１５４位置、方位、加速度、角速度の運動状態情報を受信してから、各自の電動雲台を制御し、一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００８４】
図７は、本発明の実施例３の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【００８５】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【００８６】
（イ）初期測位ステップ。サッカーボール１５４がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、サッカーボール１５４が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、サッカーボール１５４が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。サッカーボール１５４が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続し、現在の座標をサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１が予め自分のサッカー競技場座標系での座標を設定し、方位センサー１１３によって、自分の方位を特定する。ビデオカメラ１０１がサッカーボール１５４にオートフォーカスを行い、方位センサー１１３によってサッカーボール１５４の方位を測定し、距離測定部１１４によってサッカーボール１５４との距離を測定し、サッカーボール１５４のサッカー競技場座標系でのを特定できる。さらに、ビデオカメラ１０１は有線通信部１１６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１からサッカーボール１５４現在サッカーボール１５４自分の座標系での座標情報を受信する。ビデオカメラ１０１がサッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での座標と、サッカーボール１５４自分の座標系との変換関係を算出し、前記変換関係をサーバー１２１に送信する。
【００８７】
（ロ）サッカーボール測位ステップ。サッカーボール１５４が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【００８８】
（ハ）サッカーボール送信ステップ。サッカーボール１５４が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をサーバー１２１に送信する。また、前記方位、加速度、角速度などの運動状態情報もサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１が有線通信部１１６を通じて、サーバー１２１からサッカーボール１５４の座標、方位、加速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【００８９】
（ニ）回転ステップ。ビデオカメラ１０１が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、サッカーボール１５４の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、ビデオカメラ１０１が前記のサッカーボール１５４の運動状態情報に基づき、予め一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【００９０】
本実施例の効果について説明を行う。
【００９１】
（１）本実施例は、サッカーボールがネットワークを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００９２】
（２）本実施例は、ビデオカメラが有線通信部を通じてサッカーボールの位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００９３】
（３）本実施例は、ビデオカメラがサッカーボールにオートフォーカスを行って、サッカーボールの初期位置を特定でき、専用探知機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００９４】
（４）本実施例のビデオカメラがサッカーボール現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後のサッカーボールの可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後のサッカーボールの可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００９５】
（５）本実施例のビデオカメラがサーバーからサッカーボールの位置情報を受信し、複数台のビデオカメラが同時に追尾撮影することができ、プロカメラマンの人数を減らすこととなる。
【００９６】
（６）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例４】
【００９７】
ペットを飼育する者は、昼間の留守している間にペットの状況を見たい人間もいる。首輪は動物の個体を識別するためのものであり、ここで組み込み移動端末を有する首輪を利用し、動物の追尾撮影を実現することも可能となる。
【００９８】
本実施例では、首輪がＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を通じて家の中のサーバーに接続し、自分の位置情報及び運動状態情報をサーバーに送信する。ビデオカメラが前記位置情報及び運動状態情報を利用し、首輪の追尾撮影を行う。利用者はインターネットを通じてビデオカメラで撮影した画面を受信し、リアルタイムで家の中のペットの状況を確認できる。また、利用者も家のディスプレイとスピーカを利用し、ペットとの対話も可能となる。サーバーもビデオカメラから受信した画像を記録が記録され、後日に見られることも可能となる。
【００９９】
本実施例その他の構成については、実施例３と同じであるため説明を省略する。
【０１００】
本実施例の効果について説明を行う。
【０１０１】
（１）本実施例は、首輪がＷｉ−Ｆｉを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【０１０２】
（２）本実施例は、ビデオカメラがＷｉ−Ｆｉを通じて首輪の位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【０１０３】
（３）本実施例は、ビデオカメラが首輪にオートフォーカスを行って、サッカーボールの初期位置を特定でき、専用探知機の購入の不便を避けることも可能となる。
【０１０４】
（４）本実施例のビデオカメラが首輪現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の首輪の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の首輪の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【０１０５】
（５）本実施例のビデオカメラがサーバーから首輪の位置情報を受信し、複数台のビデオカメラが同時に追尾撮影することができる。
【０１０６】
（６）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【０１０７】
（７）本実施例は、インターネットによるリアルタイムでペットを見ることも可能となる。
【０１０８】
（８）本実施例は、利用者が家の中のペットと会話することも可能となる。
【０１０９】
（９）本実施例は、サーバーもビデオカメラから受信した画像が記録され、後日に見られることも可能となる。
【実施例５】
【０１１０】
図８は、本発明の実施例５の追尾撮影システム構成を示す図である。
【０１１１】
スマート端末の普及に伴い、携帯電話、タブレット端末などスマート端末はすでに日常生活に必要な身の回り品として存在している。携帯電話の利用者は日常生活に常に携帯電話を持ち歩くため、携帯電話の位置が利用者の所在位置に近似一致と認識される。また、近年ＧＰＳ測位機能を搭載される携帯電話も多数存在している。しかし、ＧＰＳ測位は誤差が大きく、精度がおよそ１０メートルである。しかも、室内など遮蔽されている環境で測位することも不可能である。そこで、携帯電話の運動状態を測定する多様なセンサーを搭載され、携帯電話の運動状態に基づき、位置情報を計算し、測位精度を向上させることも可能となる。また、電子決済の普及と伴って、近接型非接触通信機能を搭載される携帯電話も流行してきた。
【０１１２】
本実施例では、電動雲台１２０は方位センサー１２３によって自分の方位を特定する。また、電動雲台１２０は近接型非接触通信部１２５によって自分の情報及びサーバー１２１の情報を、被写体を携帯している携帯端電話１５０に送信し、携帯電話１５０の初期化設定を行う。さらに、電動雲台１２０は有線通信部１２６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から携帯電話１５０現在の位置、方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報を取得する。電動雲台１２０は前記の情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。
【０１１３】
携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【０１１４】
携帯電話１５０は近接型非接触通信部１３２によって電動雲台１２０との初期化設定を行い、自分自身の位置情報を電動雲台１２０へ送信し、電動雲台１２０からの電動雲台１２０の情報及びサーバー１２１の情報などを受信し、無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続する。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。また、携帯電話１５０も前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態をサーバー１２１に送信する。
【０１１５】
図９は、本発明の実施例５の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【０１１６】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【０１１７】
（イ）初期測位ステップ。携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。携帯電話１５０が近接型非接触通信部１３２を通じて電動雲台１２０の近接型非接触通信部１２５と接続し、現在の座標を電動雲台１２０に送信する。また、近接型非接触通信を行うために、携帯電話１５０が電動雲台１２０に近接しなければならなくて、携帯電話１５０の位置と電動雲台１２０の位置に近似一致と認識される。そのため、ＧＰＳ測位より高い初期測位精度を提供できる。電動雲台１２０が方位センサー１２３によって、自分の方位を特定し、自分の座標系を作成し、携帯電話１５０の位置を自分の座標系の原点に置き、自分の座標系と携帯電話１５０の座標系との変換関係を決定する。同時に、電動雲台１２０が自分の情報、無線アクセスポイントの情報及びサーバー１２１の情報などを携帯電話１５０に送信する。携帯電話１５０がサーバー１２１の情報に基づき、サーバー１２１に接続する。
【０１１８】
（ロ）携帯電話測位ステップ。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【０１１９】
（ハ）携帯電話送信ステップ。携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をサーバー１２１に送信する。また、前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報もサーバー１２１に送信する。電動雲台１２０が有線通信部１２６を通じて、サーバー１２１から携帯電話１５０の座標、方位、速度、加速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【０１２０】
（ニ）回転ステップ。電動雲台１２０が携帯電話１５０の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、電動雲台１２０が前記の携帯電話１５０の運動状態情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【０１２１】
本実施例の効果について説明を行う。
【０１２２】
（１）本実施例は、携帯電話がネットワークを通じてビ電動雲台に位置情報を送信し、電動雲台に向かっていなくても、電動雲台が被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【０１２３】
（２）本実施例の携帯電話は日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【０１２４】
（３）本実施例は、電動雲台が有線通信部を通じて携帯電話の位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【０１２５】
（４）本実施例は、近接型非接触通信部によって、携帯電話に初期化設定情報を送信し、使用者が複雑な設定操作を軽減することも可能となる。
【０１２６】
（５）本実施例の電動雲台が携帯電話現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の携帯電話の可能な到達位置を算出し、一定時間後の携帯電話の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【０１２７】
（６）本実施例の携帯電話が撮影装置を通らなくても電動雲台を制御でき、撮影システムの複雑度を軽減するも可能となる。
【０１２８】
（７）本実施例によれば、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例６】
【０１２９】
図１０は、本発明の実施例６の追尾撮影システム構成を示す図である。
【０１３０】
野生動物園では、大量な動物が広大な動物園に生活している。動物園は、大量なビデオカメラで動物園内の動物を監視しているが、動物園の特定の動物を見つかり、それを監視することは難しいである。首輪は動物の個体を識別するためのものであり、ここで組み込み移動端末を有する首輪を利用し、動物の追尾撮影を実現することも可能となる。
【０１３１】
本実施例では、ビデオカメラ１０１は方位センサー１１３によって自分の方位を特定し、ＧＰＳ測位部１１８によって自分の座標を特定する。また、ビデオカメラ１０１は無線通信部１１７を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から首輪１５５現在の位置を取得する。ビデオカメラ１０１は雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、前後左右・斜め方向に移動させ、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【０１３２】
首輪１５５がＧＰＳ測位部１４２から自分の座標を取得し、無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。
【０１３３】
また、動物は自ら首輪を充電することはできず、そのため、首輪１５５がエナジーハーベスト部１４５から太陽エネルギー、振動などのエネルギーを電力に変換し、首輪１５５に充電し、電力の長時間供給が可能となる。
【０１３４】
図１１は、本発明の実施例６の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【０１３５】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【０１３６】
（イ）初期測位ステップ。ビデオカメラ１０１は方位センサー１１３によって自分の方位を特定し、ＧＰＳ測位部１１８によって自分の座標を特定する。首輪１５５が無線通信部１１８を通じて、サーバー１２１に接続する。
【０１３７】
（ロ）首輪測位ステップ。首輪１５５がＧＰＳ測位部１４２から自分の座標を取得する。
【０１３８】
（ハ）首輪送信ステップ。首輪１５５が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。ビデオカメラ１０１は無線通信部１１７を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から首輪１５５現在の位置を取得する。
【０１３９】
（ニ）回転ステップ。ビデオカメラ１０１が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、首輪１５５の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。
【０１４０】
本実施例の効果について説明を行う。
【０１４１】
（１）本実施例は、首輪がネットワークを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【０１４２】
（２）本実施例の首輪は、エナジーハーベスト部を有し、電力の長時間供給も可能となる。
【０１４３】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されないことはいうまでもなく、本発明を実施するためのプログラム又はその要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４４】
１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ  ビデオカメラ
１０２  カメラ
１１１  雲台制御部
１１２  フォーカス部
１１３  方位センサー
１１４  距離測定部
１１５  近接型非接触通信部
１１６  有線通信部
１１７  無線通信部
１１８  ＧＰＳ測位部
１２０  電動雲台
１２１  サーバー
１２３  方位センサー
１２５  近接型非接触通信部
１２６  有線通信部
１３１  無線通信部
１３２  近接型非接触通信部
１３３  方位センサー
１３４  速度センサー
１３５  加速度センサー
１３６  角速度センサー
１３８  タッチパネル
１３９  ディスプレイ
１４０  音声入力部
１４２  ＧＰＳ測位部
１４５  エナジーハーベスト部
１５０  携帯電話
１５１  メガネ
１５４  サッカーボール
１５５  首輪
【図１】
2015080186.tif 000003
【図２】
2015080186.tif 000004
【図３】
2015080186.tif 000005
【図４】
2015080186.tif 000006
【図５】
2015080186.tif 000007
【図６】
2015080186.tif 000008
【図７】
2015080186.tif 000009
【図８】
2015080186.tif 000010
【図９】
2015080186.tif 000011
【図１０】
2015080186.tif 000012
【図１１】
2015080186.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成26年11月30日(2014.11.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置と、撮影装置によって制御される電動雲台と、移動端末とを有する自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、
雲台を制御する雲台制御部と、
前記移動端末と通信する通信部と、
前記移動端末と通信する近接型非接触通信（ＮＦＣ、Ｎｅａｒ  ｆｉｅｌｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部と、
撮影装置の方位情報を検出する方位センサーとを有し、
前記移動端末は、
前記撮影装置と通信する通信部と、
前記撮影装置と通信する近接型非接触通信部と、
移動端末の方位情報を検出する方位センサーと、
移動端末の速度を検出する速度センサー又は移動端末の加速度を検出する加速度センサーの少なくとも一方と、移動端末の角速度を検出する角速度センサーとを有し、
前記撮影装置及び前記移動端末は、撮影装置の近接型非接触通信部及び移動端末の近接型非接触通信部を通じて、追尾開始時点の移動端末初期位置を含む、初期設定を行い、
前記移動端末は、
移動端末の方位情報と、移動端末の速度又は移動端末の加速度の少なくとも一方と、移動端末の角速度と、に基づき、移動端末現在の位置情報を計算し、
前記撮影装置は、移動端末現在の位置情報に基づき、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって、回転させること
を特徴とする自動測位追尾撮像システム。
【請求項２】
前記撮影装置の通信部又は前記移動端末の通信部には、有線通信部、無線通信部の少なくとも一方が含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項３】
前記移動端末には、携帯端末又はウェアラブルコンピュータが含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項４】
前記携帯端末には、携帯電話、携帯情報端末又はタブレット端末が含まれていることを特徴とする請求項３に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項５】
前記ウェアラブルコンピュータには、イヤホン、メガネ、腕時計、帽子又は首輪が含まれていることを特徴とする請求項３に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項６】
前記移動端末には、ボール又はナビゲーション装置が含まれていることを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項７】
前記移動端末は、エナジーハーベスト部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項８】
前記移動端末は、撮影装置を制御する制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項９】
前記制御部にはタッチパネル又は音声入力部を有することを特徴とする請求項８に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項１０】
前記移動端末は、撮影装置の情報を出力する出力部を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項１１】
前記自動測位追尾撮影システムは、１つ以上の撮影装置を有することを特徴とする請求項１に記載の自動測位追尾撮影システム。
【請求項１２】
近接型非接触通信（ＮＦＣ、Ｎｅａｒ  ｆｉｅｌｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部を有する撮影装置と、
撮影装置によって制御される電動雲台と、
方位センサー、速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方、角速度センサー、並びに近接型非接触通信部を有する移動端末と、を備えた自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、近接型非接触通信部によって、移動端末に初期化設定情報を送信し、前記撮影装置の所在位置を追尾開始時点に移動端末の初期位置として設定する、初期測位ステップと、
前記移動端末は、方位センサー、速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方、並びに角速度センサーによって、移動端末現在の方位、速度若しくは加速度の少なくとも一方、並びに角速度を含まれている運動状態を取得し、移動端末現在の位置を計算する、移動端末測位ステップと、
前記移動端末は、現在の位置及び運動状態を撮影装置に送信する、移動端末送信ステップと、
前記撮影装置は、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって、回転させる、回転ステップと、
を含むことを特徴とする自動測位追尾撮影方法。
【請求項１３】
前記回転ステップは、撮影装置が移動端末現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の移動端末の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の移動端末の可能な到達位置に向かって、回転させることを特徴とする請求項１２記載の自動測位追尾撮影方法。
【手続補正書】
【提出日】平成26年11月30日(2014.11.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動端末の位置及び運動状態に基づき、移動端末を自動的に測位追尾する自動測位追尾撮影システム及び自動測位追尾撮影方法に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００８−１７２６０６号公報
【特許文献２】特開２００３−２７４２５７号公報
【背景技術】
【０００３】
科学技術の発展に伴い、撮影装置の低価格化・自動化が推進され、一般家庭にも普及されてきた。しかし、周りに頼れる人がいなくても、カメラマンが自分撮りをしたい場合は、予め撮影装置の向き及びセルフタイマーを設定し、被写体が撮影範囲に入って撮影を待つしかできない。ただし、前記の方法は予め設定した向きしか撮影できないので、被写体の運動を追尾しながら撮影することもはできない。また、サッカー試合で複数の角度から高速運動の選手とサッカーボールを連続撮影するために大量のプロカメラマンが撮影装置を操作しなければならない。
【０００４】
被写体を自動撮影するために、撮影装置が自動的に被写体の所在位置に向かって、追尾撮影する方法が多数提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１に開示された「追尾カメラ雲台装置」のように、撮影装置が画像を分析し、被写体を見つかり、自動追尾撮影を行う。しかし、前記撮影装置は複数の運動体から特定の被写体を区別できず、例えば、試合中に同時に運動している複数の選手がいる場合に正確的に被写体を追尾撮影することはできない。
【０００６】
そこで、特許文献２に開示された「自動動画撮影システム、自動動画撮影方法及び自動動画撮影装置」のように、被写体に取り付けた発信機の信号を検出し、被写体の追尾撮影を行う。
【０００７】
また、撮影装置がオートフォーカス時、距離測定装置を利用し、被写体との距離を検出し、撮影装置のピントを合わせることは既に公知技術となっている。
【０００８】
また、近年スマート端末の普及に伴い、スマート端末はすでに日常生活に必要な身の回り品として存在している。さらに、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーを搭載するスマート端末が室内など遮蔽されている環境で慣性航法によって測位することも可能である。また、近接型非接触通信（ＮＦＣ、Ｎｅａｒ  ｆｉｅｌｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）機能により、スマート端末はより便利に他の端末との通信を行うことも可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２に開示された自動動画撮影システムは、専用の発信機が指向性のある信号を用いて専用の受信部に送信しなければならない。また、発信機をポケット中に収納する場合など、発信機と受信部の間に障害物がある場合若しくは発信機の送信方向がカメラに向かっていない場合は、信号を正しく検出できないため、被写体の追尾撮影を行うこともできない。
【００１０】
そこで、本発明の目的は上記のような問題を解決し、移動端末が撮影装置に向かっていなくても、撮影装置が移動端末を携帯している被写体を正確的に自動測位追尾できるような自動測位追尾撮影システム及び自動測位追尾撮影方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、本願第１発明は、影装置と、撮影装置によって制御される電動雲台と、移動端末とを有する自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、
雲台を制御する雲台制御部と、
前記移動端末と通信する通信部と、
前記移動端末と通信する近接型非接触通信（ＮＦＣ、Ｎｅａｒ  ｆｉｅｌｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部と、
撮影装置の方位情報を検出する方位センサーとを有し、
前記移動端末は、
前記撮影装置と通信する通信部と、
前記撮影装置と通信する近接型非接触通信部と、
移動端末の方位情報を検出する方位センサーと、
移動端末の速度を検出する速度センサー又は移動端末の加速度を検出する加速度センサーの少なくとも一方と、移動端末の角速度を検出する角速度センサーとを有し、
前記撮影装置及び前記移動端末は、撮影装置の近接型非接触通信部及び移動端末の近接型非接触通信部を通じて、追尾開始時点の移動端末初期位置を含む、初期設定を行い、
前記移動端末は、
移動端末の方位情報と、移動端末の速度又は移動端末の加速度の少なくとも一方と、移動端末の角速度と、に基づき、移動端末現在の位置情報を計算し、
前記撮影装置は、移動端末現在の位置情報に基づき、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって、回転させること
を特徴とする自動測位追尾撮像システムである。
【００１２】
さらに、本願第２の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記撮影装置の通信部又は前記移動端末の通信部には、有線通信部、無線通信部の少なくとも一方が含まれていることを特徴とする。
【００１３】
さらに、本願第３の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末には、携帯端末又はウェアラブルコンピュータが含まれていることを特徴とする。
【００１４】
さらに、本願第４の発明の自動測位追尾撮影システムは、第３発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記携帯端末には、携帯電話、携帯情報端末又はタブレット端末が含まれていることを特徴とする。
【００１５】
さらに、本願第５の発明の自動測位追尾撮影システムは、第３発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記ウェアラブルコンピュータには、イヤホン、メガネ、腕時計、帽子又は首輪が含まれていることを特徴とする。
【００１６】
さらに、本願第６の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末には、ボール又はナビゲーション装置を含まれていることを特徴とする。
【００１７】
さらに、本願第７の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末は、エナジーハーベスト部を有することを特徴とする。
【００１８】
さらに、本願第８の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末は、撮影装置を制御する制御部を有することを特徴とする。
【００１９】
さらに、本願第９の発明の自動測位追尾撮影システムは、第８発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記制御部にはタッチパネル又は音声入力部を有することを特徴とする。
【００２０】
さらに、本願第１０の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記移動端末は、撮影装置の情報を出力する出力部を有することを特徴とする。
【００２１】
さらに、本願第１１の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１発明の自動測位追尾撮影システムにおいて、前記自動測位追尾撮影システムは、１つ以上の撮影装置を有することを特徴とする。
【００２２】
また、本願第１２発明は、近接型非接触通信（ＮＦＣ、Ｎｅａｒ  ｆｉｅｌｄ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部を有する撮影装置と、
撮影装置によって制御される電動雲台と、
方位センサー、速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方、角速度センサー、並びに近接型非接触通信部を有する移動端末と、を備えた自動測位追尾撮像システムであって、
前記撮影装置は、近接型非接触通信部によって、移動端末に初期化設定情報を送信し、前記撮影装置の所在位置を追尾開始時点に移動端末の初期位置として設定する、初期測位ステップと、
前記移動端末は、方位センサー、速度センサー若しくは加速度センサーの少なくとも一方、並びに角速度センサーによって、移動端末現在の方位、速度若しくは加速度の少なくとも一方、並びに角速度を含まれている運動状態を取得し、移動端末現在の位置を計算する、移動端末測位ステップと、
前記移動端末は、現在の位置及び運動状態を撮影装置に送信する、移動端末送信ステップと、
前記撮影装置は、電動雲台を制御し、移動端末の所在位置に向かって、回転させる、回転ステップと、
を含むことを特徴とする自動測位追尾撮影方法である。
【００２３】
さらに、第１３の発明の自動測位追尾撮影システムは、第１２発明の自動測位追尾撮影方法において、前記回転ステップは、撮影装置が移動端末現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の移動端末の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の移動端末の可能な到達位置に向かって、回転させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
特許文献２の明細書の段落００３９に記載された被写体に取り付けた発信機が撮影装置に向かっている指向性信号を用いて情報を送信する。これに対し、本発明は、移動端末はネットワークを通じて撮影装置に位置情報を送信し、撮影装置に向かっていなくても、撮影装置が被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００２５】
また、特許文献２の明細書の段落００３６に記載された被写体に専用な発信機が取り付けられている。これに対し、本願第３の発明に記載の移動端末は携帯電話、タブレット端末又はイヤホンなど日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００２６】
また、特許文献２の明細書の段落００２８に記載された撮影装置は受光部を備えた受信機が取り付けられている。これに対し、本発明は、通信部によって位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００２７】
また、本発明は、近接型非接触通信部によって、移動端末に初期化設定情報を送信し、使用者が複雑な設定操作を軽減することも可能となる。
【００２８】
また、本願第１２の発明の撮影装置が移動端末現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の移動端末の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の移動端末の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００２９】
また、本願第８の発明の移動端末が撮影装置を制御することによって、使用者の操作利便性を向上させることも可能となる。
【００３０】
また、本発明は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【００３１】
また、本願第７の発明の移動端末は、エナジーハーベスト部を有し、電力の長時間供給も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施例１の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図３】本発明の実施例２の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図４】本発明の実施例２の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図５】本発明の実施例３の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図６】本発明の実施例３の複数台の撮影装置が同時に追尾撮影することを示す図である。
【図７】本発明の実施例３の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図８】本発明の実施例５の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図９】本発明の実施例５の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【図１０】本発明の実施例６の追尾撮影システム構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施例６の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下に、本発明の実施の形態を添付の図面の基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００３４】
図１は、本発明の実施例１の追尾撮影システム構成を示す図である。
【００３５】
スマート端末の普及に伴い、携帯電話、タブレット端末などスマート端末はすでに日常生活に必要な身の回り品として存在している。携帯電話の利用者は日常生活に常に携帯電話を持ち歩くため、携帯電話の位置が利用者の所在位置に近似一致と認識される。また、近年ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位機能を搭載される携帯電話も多数存在している。しかし、ＧＰＳ測位は誤差が大きく、精度がおよそ１０メートルである。しかも、室内など遮蔽されている環境で測位することも不可能である。そこで、携帯電話の運動状態を測定する多様なセンサーを搭載され、携帯電話の運動状態に基づき、位置情報を計算し、測位精度を向上させることも可能となる。また、電子決済の普及と伴って、近接型非接触通信機能を搭載される携帯電話も流行してきた。
【００３６】
本実施例では、ビデオカメラ１０１は方位センサー１１３によって自分の方位を特定する。また、利用者は手動で携帯電話１５０を操作し、サーバー１２１との認証を行い、サーバー１２１との接続を行い、その他初期化設定に関する操作を行うことも可能であるが、これらの操作は利用者に対して煩雑な操作である。そのため、ビデオカメラ１０１は近接型非接触通信部１１５によって自分の情報及びサーバー１２１の情報を、被写体を携帯している携帯端電話１５０に送信し、自動的に携帯電話１５０の初期化設定を行う。また、近接型非接触通信を行うために、携帯電話１５０がビデオカメラ１０１に近接しなければならなくて、携帯電話１５０の位置とビデオカメラ１０１の位置に近似一致と認識される。同時に、携帯電話１５０がビデオカメラ１０１に近接しているので、携帯電話１５０の利用者自身が行った操作とみなされ、自動的に携帯電話１５０の初期化設定を行っても、不正操作の可能性も低いである。かつ、操作の手間を省いて、利用者の利便性を向上させることは可能となる。
【００３７】
次に、ビデオカメラ１０１は有線通信部１１６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から携帯電話１５０現在の位置、方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報を取得する。ビデオカメラ１０１は前記の情報に基づき、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、携帯電話１５０の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、電動雲台の回転が追いつかない可能性がある。そのため、ビデオカメラ１０１が前記の携帯電話１５０の運動状態情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００３８】
携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【００３９】
携帯電話１５０は近接型非接触通信部１３２によってビデオカメラ１０１との初期化設定を行い、自分自身の位置情報をビデオカメラ１０１へ送信し、ビデオカメラ１０１からのビデオカメラ１０１の情報及びサーバー１２１の情報などを受信し、無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続する。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。また、携帯電話１５０も前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態をサーバー１２１に送信する。
【００４０】
ビデオカメラ１０１は、撮影している画面をサーバー１２１に送信し、サーバー１２１から携帯電話１５０の制御情報を受信し、制御情報の指令を従って作動する。利用者はタッチパネル１３８で携帯電話１５０がサーバー１２１から受信した画面を見て、タッチパネル１３８を操作し、ビデオカメラ１０１に対する撮影開始又は撮影終了などの制御命令情報をサーバー１２１に送信する。また、利用者は携帯電話のマイクを通じて音声命令情報をサーバー１２１に送信することも可能である。
【００４１】
図２は、本発明の実施例１の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【００４２】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【００４３】
（イ）初期測位ステップ。携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。携帯電話１５０が近接型非接触通信部１３２を通じてビデオカメラ１０１の近接型非接触通信部１１５と接続し、現在の座標をビデオカメラ１０１に送信する。また、近接型非接触通信を行うために、携帯電話１５０がビデオカメラ１０１に近接しなければならなくて、携帯電話１５０の位置とビデオカメラ１０１の位置に近似一致と認識される。そのため、ＧＰＳ測位より高い初期測位精度を提供できる。ビデオカメラ１０１が方位センサー１１３によって、自分の方位を特定し、自分の座標系を作成し、携帯電話１５０の位置を自分の座標系の原点に置き、自分の座標系と携帯電話１５０の座標系との変換関係を決定する。同時に、ビデオカメラ１０１が自分の情報、無線アクセスポイントの情報及びサーバー１２１の情報などを携帯電話１５０に送信する。携帯電話１５０がサーバー１２１の情報に基づき、サーバー１２１に接続する。
【００４４】
（ロ）携帯電話測位ステップ。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【００４５】
（ハ）携帯電話送信ステップ。携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をサーバー１２１に送信する。また、前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報もサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１が有線通信部１１６を通じて、サーバー１２１から携帯電話１５０の座標、方位、速度、加速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【００４６】
（ニ）回転ステップ。ビデオカメラ１０１が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、携帯電話１５０の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、ビデオカメラ１０１が前記の携帯電話１５０の運動状態情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【００４７】
本実施例の効果について説明を行う。
【００４８】
（１）本実施例は、携帯電話がネットワークを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００４９】
（２）本実施例の携帯電話は日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００５０】
（３）本実施例は、ビデオカメラが有線通信部を通じて携帯電話の位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００５１】
（４）本実施例は、近接型非接触通信部によって、携帯電話に初期化設定情報を送信し、使用者が複雑な設定操作を軽減することも可能となる。
【００５２】
（５）本実施例のビデオカメラが携帯電話現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の携帯電話の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の携帯電話の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００５３】
（６）本実施例の携帯電話がビデオカメラを遠隔制御することによって、使用者の操作利便性を向上させることも可能となる。
【００５４】
（７）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例２】
【００５５】
図３は、本発明の実施例２の追尾撮影システム構成を示す図である。
【００５６】
近年、身につけて持ち歩くことが出来るコンピュータであるウェアラブルコンピュータの普及に伴い、普通のメガネ、腕時計、イヤホン、帽子又は首輪など日常生活に身に着けるものはウェアラブルコンピュータと統合する傾向が強く見られている。また、メガネもディスプレイとして使われ、利用者がメガネのディスプレイを見るほうは、携帯電話のディスプレイを見るより不自然な行動をはあまり起こさない。また、利用者は日常生活に常にメガネを持ち歩くため、メガネの位置が利用者の所在位置に近似一致と認識される。近年ＧＰＳ測位機能を搭載されるスマート端末も多数存在している。しかし、ＧＰＳ測位は誤差が大きく、精度がおよそ１０メートルである。しかも、室内など遮蔽されている環境で測位することも不可能である。そこで、スマート端末の運動状態を測定する多様なセンサーを搭載され、スマート端末の運動状態に基づき、位置情報を計算し、測位精度を向上させることも可能となる。
【００５７】
さらに、多数のカメラがオートフォーカス機能が付き、カメラがオートフォーカス時、距離測定装置を利用し、被写体との距離を検出し、カメラのピントを合わせることは既に公知技術となっている。
【００５８】
本実施例では、カメラ１０２は方位センサー１１３によって自分の方位を特定し、自分の座標系を作成する。また、被写体とするメガネ利用者は常にメガネを着用するため、メガネ１５１の位置が被写体の所在位置に近似一致と認識されてもよい。カメラ１０２が距離測定部１１４によって被写体との距離を測定し、自分の座標系にメガネ１５１の座標を被写体の座標として記録する。さらに、カメラ１０２が無線通信部１１７を通じてメガネ１５１に接続し、メガネ１５１現在の位置、方位、速度、角速度などの運動状態情報を取得する。カメラ１０２は前記の情報に基づき、予め一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００５９】
メガネ１５１がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、メガネ１５１が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、メガネ１５１が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【００６０】
メガネ１５１が無線通信部１３１を通じてカメラ１０２に接続し、自分の座標をカメラ１０２に送信し、カメラ１０２からの情報を受信する。メガネ１５１が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、メガネ１５１が無線通信部１３１を通じてカメラ１０２に自分の座標を送信する。また、メガネ１５１も前記方位、速度、角速度などの運動状態をカメラ１０２に送信する。
【００６１】
カメラ１０２は、撮影している画面をメガネ１５１に送信し、メガネ１５１から制御情報を受信し、制御情報の指令を従って作動する。利用者がメガネ１５１のディスプレイ１３９でカメラ１０２から受信した画面を見て、音声入力部１４０を通じてカメラ１０２に対する撮影開始又は撮影終了などの音声命令情報をカメラ１０２に送信する。
【００６２】
図４は、本発明の実施例２の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【００６３】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【００６４】
（イ）初期測位ステップ。メガネ１５１がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、メガネ１５１が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、メガネ１５１が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。メガネ１５１が無線通信部１３１を通じてカメラ１０２の無線通信部１１７と接続し、現在の座標をカメラ１０２に送信する。カメラ１０２が方位センサー１１３によって、自分の方位を特定し、自分の座標系を作成する。また、被写体とするメガネ利用者は常にメガネを着用するため、メガネ１５１の位置が被写体の所在位置に近似一致と認識されてもよい。カメラ１０２が被写体にオートフォーカスを行い、方位センサー１１３によって被写体の方位を測定し、距離測定部１１４によって被写体との距離を測定し、メガネ１５１の位置を特定でき、自分の座標系とメガネ１５１の座標系との変換関係を決定し、自分の座標系にメガネ１５１の座標を被写体の座標として記録する。
【００６５】
（ロ）メガネ測位ステップ。メガネ１５１が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【００６６】
（ハ）メガネ送信ステップ。メガネ１５１が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をカメラ１０２に送信する。また、前記方位、速度、角速度などの運動状態情報もカメラ１０２に送信する。カメラ１０２が無線通信部１１７を通じて、メガネ１５１からメガネ１５１の座標、方位、速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【００６７】
（ニ）回転ステップ。カメラ１０２が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、メガネ１５１の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、カメラ１０２が前記のメガネ１５１の運動状態情報に基づき、予め一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のメガネ１５１の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【００６８】
本実施例の効果について説明を行う。
【００６９】
（１）本実施例は、メガネがネットワークを通じてカメラに位置情報を送信し、カメラに向かっていなくても、カメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００７０】
（２）本実施例のカメラは日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００７１】
（３）本実施例は、カメラが有線通信部を通じてメガネの位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００７２】
（４）本実施例は、カメラが被写体にオートフォーカスを行って、メガネの初期位置を特定でき、専用探知機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００７３】
（５）本実施例のカメラがメガネ現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後のメガネの可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後のメガネの可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００７４】
（６）本実施例のメガネがカメラを遠隔制御することによって、使用者の操作利便性を向上させることも可能となる。
【００７５】
（７）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例３】
【００７６】
図５は、本発明の実施例３の追尾撮影システム構成を示す図である。
【００７７】
組み込みシステムを内蔵した組み込み移動端末の普及に伴い、ナビゲーション、サッカーボールにも組み込み移動端末が使われている。サッカー試合で複数の角度から高速運動の選手とサッカーボールを連続撮影するために大量のプロカメラマンが撮影装置を操作しなければならない。組み込み移動端末を有するサッカーボールの追尾撮影を行うと、容易に追尾撮影を実現させる。また、通常にサッカー競技場でのビデオカメラの位置が固定されるため、サッカー競技場の座標系を容易に作成でき、各ビデオカメラがサッカー競技場座標系中の位置も特定できる。
【００７８】
本実施例では、ビデオカメラ１０１はサッカー競技場中の座標が固定している。ビデオカメラ１０１が方位センサー１１３によって自分の方位を測定する。また、ビデオカメラ１０１が距離測定部１１４によってサッカーボール１５４との距離を測定し、サッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での初期座標を特定する。さらに、ビデオカメラ１０１は有線通信部１１６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１からサッカーボール１５４現在の位置、方位、加速度、角速度などの運動状態を受信する。ビデオカメラ１０１がサッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での座標と、サッカーボール１５４自分の座標系との変換関係を算出し、前記変換関係をサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１は前記の運動状態情報に基づき、予め一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００７９】
サッカーボール１５４がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、サッカーボール１５４が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、サッカーボール１５４が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【００８０】
サッカーボール１５４は無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続する。サッカーボール１５４が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、サッカーボール１５４が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。また、サッカーボール１５４も前記方位、加速度、角速度などの運動状態をサーバー１２１に送信する。
【００８１】
図６は、本発明の実施例３の複数台の撮影装置が同時に追尾撮影することを示す図である。
【００８２】
ビデオカメラ１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃが同時にサッカーボール１５４の追尾撮影を行っている。サーバー１２１がサッカーボール１５４位置情報を受信してから、自動的にサッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での座標に変換する。ビデオカメラ１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃがサーバー１２１からサッカーボール１５４位置、方位、加速度、角速度の運動状態情報を受信してから、各自の電動雲台を制御し、一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【００８３】
図７は、本発明の実施例３の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【００８４】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【００８５】
（イ）初期測位ステップ。サッカーボール１５４がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、サッカーボール１５４が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、サッカーボール１５４が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。サッカーボール１５４が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続し、現在の座標をサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１が予め自分のサッカー競技場座標系での座標を設定し、方位センサー１１３によって、自分の方位を特定する。ビデオカメラ１０１がサッカーボール１５４にオートフォーカスを行い、方位センサー１１３によってサッカーボール１５４の方位を測定し、距離測定部１１４によってサッカーボール１５４との距離を測定し、サッカーボール１５４のサッカー競技場座標系でのを特定できる。さらに、ビデオカメラ１０１は有線通信部１１６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１からサッカーボール１５４現在サッカーボール１５４自分の座標系での座標情報を受信する。ビデオカメラ１０１がサッカーボール１５４のサッカー競技場座標系での座標と、サッカーボール１５４自分の座標系との変換関係を算出し、前記変換関係をサーバー１２１に送信する。
【００８６】
（ロ）サッカーボール測位ステップ。サッカーボール１５４が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【００８７】
（ハ）サッカーボール送信ステップ。サッカーボール１５４が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をサーバー１２１に送信する。また、前記方位、加速度、角速度などの運動状態情報もサーバー１２１に送信する。ビデオカメラ１０１が有線通信部１１６を通じて、サーバー１２１からサッカーボール１５４の座標、方位、加速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【００８８】
（ニ）回転ステップ。ビデオカメラ１０１が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、サッカーボール１５４の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、ビデオカメラ１０１が前記のサッカーボール１５４の運動状態情報に基づき、予め一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置を算出し、雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、一定時間後のサッカーボール１５４の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【００８９】
本実施例の効果について説明を行う。
【００９０】
（１）本実施例は、サッカーボールがネットワークを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【００９１】
（２）本実施例は、ビデオカメラが有線通信部を通じてサッカーボールの位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【００９２】
（３）本実施例は、ビデオカメラがサッカーボールにオートフォーカスを行って、サッカーボールの初期位置を特定でき、専用探知機の購入の不便を避けることも可能となる。
【００９３】
（４）本実施例のビデオカメラがサッカーボール現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後のサッカーボールの可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後のサッカーボールの可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【００９４】
（５）本実施例のビデオカメラがサーバーからサッカーボールの位置情報を受信し、複数台のビデオカメラが同時に追尾撮影することができ、プロカメラマンの人数を減らすこととなる。
【００９５】
（６）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例４】
【００９６】
ペットを飼育する者は、昼間の留守している間にペットの状況を見たい人間もいる。首輪は動物の個体を識別するためのものであり、ここで組み込み移動端末を有する首輪を利用し、動物の追尾撮影を実現することも可能となる。
【００９７】
本実施例では、首輪がＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を通じて家の中のサーバーに接続し、自分の位置情報及び運動状態情報をサーバーに送信する。ビデオカメラが前記位置情報及び運動状態情報を利用し、首輪の追尾撮影を行う。利用者はインターネットを通じてビデオカメラで撮影した画面を受信し、リアルタイムで家の中のペットの状況を確認できる。また、利用者も家のディスプレイとスピーカを利用し、ペットとの対話も可能となる。サーバーもビデオカメラから受信した画像を記録が記録され、後日に見られることも可能となる。
【００９８】
本実施例その他の構成については、実施例３と同じであるため説明を省略する。
【００９９】
本実施例の効果について説明を行う。
【０１００】
（１）本実施例は、首輪がＷｉ−Ｆｉを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【０１０１】
（２）本実施例は、ビデオカメラがＷｉ−Ｆｉを通じて首輪の位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【０１０２】
（３）本実施例は、ビデオカメラが首輪にオートフォーカスを行って、サッカーボールの初期位置を特定でき、専用探知機の購入の不便を避けることも可能となる。
【０１０３】
（４）本実施例のビデオカメラが首輪現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の首輪の可能な到達位置を算出し、電動雲台を制御し、一定時間後の首輪の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【０１０４】
（５）本実施例のビデオカメラがサーバーから首輪の位置情報を受信し、複数台のビデオカメラが同時に追尾撮影することができる。
【０１０５】
（６）本実施例は、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【０１０６】
（７）本実施例は、インターネットによるリアルタイムでペットを見ることも可能となる。
【０１０７】
（８）本実施例は、利用者が家の中のペットと会話することも可能となる。
【０１０８】
（９）本実施例は、サーバーもビデオカメラから受信した画像が記録され、後日に見られることも可能となる。
【実施例５】
【０１０９】
図８は、本発明の実施例５の追尾撮影システム構成を示す図である。
【０１１０】
スマート端末の普及に伴い、携帯電話、タブレット端末などスマート端末はすでに日常生活に必要な身の回り品として存在している。携帯電話の利用者は日常生活に常に携帯電話を持ち歩くため、携帯電話の位置が利用者の所在位置に近似一致と認識される。また、近年ＧＰＳ測位機能を搭載される携帯電話も多数存在している。しかし、ＧＰＳ測位は誤差が大きく、精度がおよそ１０メートルである。しかも、室内など遮蔽されている環境で測位することも不可能である。そこで、携帯電話の運動状態を測定する多様なセンサーを搭載され、携帯電話の運動状態に基づき、位置情報を計算し、測位精度を向上させることも可能となる。また、電子決済の普及と伴って、近接型非接触通信機能を搭載される携帯電話も流行してきた。
【０１１１】
本実施例では、電動雲台１２０は方位センサー１２３によって自分の方位を特定する。また、電動雲台１２０は近接型非接触通信部１２５によって自分の情報及びサーバー１２１の情報を、被写体を携帯している携帯端電話１５０に送信し、携帯電話１５０の初期化設定を行う。さらに、電動雲台１２０は有線通信部１２６を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から携帯電話１５０現在の位置、方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報を取得する。電動雲台１２０は前記の情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。
【０１１２】
携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。
【０１１３】
携帯電話１５０は近接型非接触通信部１３２によって電動雲台１２０との初期化設定を行い、自分自身の位置情報を電動雲台１２０へ送信し、電動雲台１２０からの電動雲台１２０の情報及びサーバー１２１の情報などを受信し、無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に接続する。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。さらに、携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。また、携帯電話１５０も前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態をサーバー１２１に送信する。
【０１１４】
図９は、本発明の実施例５の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【０１１５】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【０１１６】
（イ）初期測位ステップ。携帯電話１５０がＧＰＳによって測位時、ＧＰＳから測位した測地座標を自分現在の座標とする。もしくは、携帯電話１５０が室内など遮蔽されている環境においてＧＰＳによる測位することも不可能な場合は、携帯電話１５０が自分で内部座標系を作成し、センサーによって測位し、センサーから測位した内部座標を自分現在の座標とする。携帯電話１５０が近接型非接触通信部１３２を通じて電動雲台１２０の近接型非接触通信部１２５と接続し、現在の座標を電動雲台１２０に送信する。また、近接型非接触通信を行うために、携帯電話１５０が電動雲台１２０に近接しなければならなくて、携帯電話１５０の位置と電動雲台１２０の位置に近似一致と認識される。そのため、ＧＰＳ測位より高い初期測位精度を提供できる。電動雲台１２０が方位センサー１２３によって、自分の方位を特定し、自分の座標系を作成し、携帯電話１５０の位置を自分の座標系の原点に置き、自分の座標系と携帯電話１５０の座標系との変換関係を決定する。同時に、電動雲台１２０が自分の情報、無線アクセスポイントの情報及びサーバー１２１の情報などを携帯電話１５０に送信する。携帯電話１５０がサーバー１２１の情報に基づき、サーバー１２１に接続する。
【０１１７】
（ロ）携帯電話測位ステップ。携帯電話１５０が方位センサー１３３から自分の方位情報を取得し、速度センサー１３４から自分の速度情報を取得し、加速度センサー１３５から自分の加速度情報を取得し、角速度センサー１３６から自分の角速度情報を取得し、前記の方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報から自分の座標を計算し、自分の座標情報を更新する。
【０１１８】
（ハ）携帯電話送信ステップ。携帯電話１５０が無線通信部１３１を通じて、現在の座標をサーバー１２１に送信する。また、前記方位、速度、加速度、角速度などの運動状態情報もサーバー１２１に送信する。電動雲台１２０が有線通信部１２６を通じて、サーバー１２１から携帯電話１５０の座標、方位、速度、加速度及び角速度などの運動状態情報を受信する。
【０１１９】
（ニ）回転ステップ。電動雲台１２０が携帯電話１５０の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。しかし、ネットワークの遅延が不可避であるため、遅延時間が大きい場合又は被写体の運動速度が速い場合には、電動雲台１２０が前記の携帯電話１５０の運動状態情報に基づき、予め一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置を算出し、一定時間後の携帯電話１５０の可能な到達位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。それによると、ネットワークによる遅延の影響を減少することは可能となる。
【０１２０】
本実施例の効果について説明を行う。
【０１２１】
（１）本実施例は、携帯電話がネットワークを通じてビ電動雲台に位置情報を送信し、電動雲台に向かっていなくても、電動雲台が被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【０１２２】
（２）本実施例の携帯電話は日常生活の身の回り品であって、専用発信機の購入の不便を避けることも可能となる。
【０１２３】
（３）本実施例は、電動雲台が有線通信部を通じて携帯電話の位置情報を受信し、専用受信機の携帯の不便を避けることも可能となる。
【０１２４】
（４）本実施例は、近接型非接触通信部によって、携帯電話に初期化設定情報を送信し、使用者が複雑な設定操作を軽減することも可能となる。
【０１２５】
（５）本実施例の電動雲台が携帯電話現在の位置と運動状態に基づき、予め一定時間後の携帯電話の可能な到達位置を算出し、一定時間後の携帯電話の可能な到達位置に向かって、回転させることによって、通信回線の遅延による追尾遅れも軽減することも可能となる。
【０１２６】
（６）本実施例の携帯電話が撮影装置を通らなくても電動雲台を制御でき、撮影システムの複雑度を軽減するも可能となる。
【０１２７】
（７）本実施例によれば、方位センサーをはじめ運動状態を測定するセンサーによって測位し、室内など遮蔽されている環境で測位することも可能となる。
【実施例６】
【０１２８】
図１０は、本発明の実施例６の追尾撮影システム構成を示す図である。
【０１２９】
野生動物園では、大量な動物が広大な動物園に生活している。動物園は、大量なビデオカメラで動物園内の動物を監視しているが、動物園の特定の動物を見つかり、それを監視することは難しいである。首輪は動物の個体を識別するためのものであり、ここで組み込み移動端末を有する首輪を利用し、動物の追尾撮影を実現することも可能となる。
【０１３０】
本実施例では、ビデオカメラ１０１は方位センサー１１３によって自分の方位を特定し、ＧＰＳ測位部１１８によって自分の座標を特定する。また、ビデオカメラ１０１は無線通信部１１７を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から首輪１５５現在の位置を取得する。ビデオカメラ１０１は雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、前後左右・斜め方向に移動させ、パン・チルト方向に回転させる。同時に、フォーカス部１１２によってピントを合わせる。
【０１３１】
首輪１５５がＧＰＳ測位部１４２から自分の座標を取得し、無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。
【０１３２】
また、動物は自ら首輪を充電することはできず、そのため、首輪１５５がエナジーハーベスト部１４５から太陽エネルギー、振動などのエネルギーを電力に変換し、首輪１５５に充電し、電力の長時間供給が可能となる。
【０１３３】
図１１は、本発明の実施例６の追尾撮影方法を示すフローチャット図である。
【０１３４】
本実施例の追尾撮影方法について説明を行う。
【０１３５】
（イ）初期測位ステップ。ビデオカメラ１０１は方位センサー１１３によって自分の方位を特定し、ＧＰＳ測位部１１８によって自分の座標を特定する。首輪１５５が無線通信部１１８を通じて、サーバー１２１に接続する。
【０１３６】
（ロ）首輪測位ステップ。首輪１５５がＧＰＳ測位部１４２から自分の座標を取得する。
【０１３７】
（ハ）首輪送信ステップ。首輪１５５が無線通信部１３１を通じてサーバー１２１に自分の座標を送信する。ビデオカメラ１０１は無線通信部１１７を通じてサーバー１２１に接続し、サーバー１２１から首輪１５５現在の位置を取得する。
【０１３８】
（ニ）回転ステップ。ビデオカメラ１０１が雲台制御部１１１によって電動雲台１２０を制御し、首輪１５５の位置に向かって、パン・チルト方向に回転させる。
【０１３９】
本実施例の効果について説明を行う。
【０１４０】
（１）本実施例は、首輪がネットワークを通じてビデオカメラに位置情報を送信し、ビデオカメラに向かっていなくても、ビデオカメラが被写体に正確的に自動測位追尾も可能となる。
【０１４１】
（２）本実施例の首輪は、エナジーハーベスト部を有し、電力の長時間供給も可能となる。
【０１４２】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されないことはいうまでもなく、本発明を実施するためのプログラム又はその要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４３】
１０１、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ  ビデオカメラ
１０２  カメラ
１１１  雲台制御部
１１２  フォーカス部
１１３  方位センサー
１１４  距離測定部
１１５  近接型非接触通信部
１１６  有線通信部
１１７  無線通信部
１１８  ＧＰＳ測位部
１２０  電動雲台
１２１  サーバー
１２３  方位センサー
１２５  近接型非接触通信部
１２６  有線通信部
１３１  無線通信部
１３２  近接型非接触通信部
１３３  方位センサー
１３４  速度センサー
１３５  加速度センサー
１３６  角速度センサー
１３８  タッチパネル
１３９  ディスプレイ
１４０  音声入力部
１４２  ＧＰＳ測位部
１４５  エナジーハーベスト部
１５０  携帯電話
１５１  メガネ
１５４  サッカーボール
１５５  首輪