(57)【要約】【課題】チャックの各移動位置データを、樹脂成形機、金型及び樹脂成形品の製作データに基づいて簡易に設定してデータ設定作業を効率化することができる樹脂成形品取出し機及びチャックの移動位置データ設定方法を提供する。【解決手段】表示手段に表示されたＣＡＤデータにおいて指定される組み合わせ箇所に他のＣＡＤデータを組み合わせてシステムＣＡＤデータを作成すると共に表示手段に表示されたシステムＣＡＤデータにおいて指定されるチャックの各移動位置を読み込んで移動位置データを移動位置データ記憶領域に記憶して設定する。【選択図】図４
2015131452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、
樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックをそれぞれ製作する際に作成されるＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶領域及びＣＡＤデータ記憶領域に記憶された各ＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域を有した記憶手段と、
ＣＡＤデータ記憶領域及びシステムＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータを表示する表示手段と、
表示手段に表示されたＣＡＤデータにおいて指定される組み合わせ箇所に他のＣＡＤデータを組み合わせてシステムＣＡＤデータを作成すると共に表示手段に表示されたシステムＣＡＤデータにおいて指定されるチャックの各移動位置を読み込んで移動位置データを移動位置データ記憶領域に記憶して設定する制御手段と、
を備えた樹脂成形品取出し機。
【請求項２】
請求項１において、
上記ＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機。
【請求項３】
請求項１において、
表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータに対するタッチ操作により組み合わせ箇所及びチャック移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機。
【請求項４】
請求項１において、
表示手段には、ポインタが表示され、該ポインタの移動操作キーによりポインタを表示されたＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータの所定箇所へ移動して組み合わせ箇所及びチャック移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機。
【請求項５】
樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、
１．表示手段に記憶手段に記憶された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックを製作する際に作成されたＣＡＤデータをそれぞれ表示する、
２．表示されたＣＡＤデータに対して組み合わされる他のＣＡＤデータの組み合わせ箇所を指定し、樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを作成し、記憶手段に記憶する、
３．記憶手段に記憶されたシステムＣＡＤデータを読み出して表示手段に表示する、表示されたシステムＣＡＤデータにおけるチャックの各移動位置を指定して記憶手段に記憶する、
４．上記１乃至３によりチャックの各移動位置データを設定する、
ことを特徴とするチャックの移動位置データ設定方法。
【請求項６】
請求項５において、
上記ＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機におけるチャックの移動位置データ設定方法。
【請求項７】
請求項５において、
表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータに対するタッチ操作により組み合わせ箇所及びチャック移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機におけるチャックの移動位置データ設定方法。
【請求項８】
請求項５において、
表示手段には、ポインタが表示され、該ポインタの移動操作キーによりポインタを表示されたＣＡＤデータ及びシステムＣＡＤデータの所定箇所へ移動して組み合わせ箇所及びチャック移動位置を指定可能にした樹脂成形品取出し機におけるチャックの移動位置データ設定方法。
【請求項９】
請求項５において、
各ＣＡＤデータは、表示手段にて分割表示され、分割表示されたＣＡＤデータ中から所望のＣＡＤデータが選択された際に、該ＣＡＤデータを分割表示されたＣＡＤデータより大きく表示する樹脂成形品取出し機におけるチャックの移動位置データ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形機から樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機においてチャックの移動位置データを簡易に設定する機能を備えた樹脂成形品取出し機及びチャックの移動位置データ設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
樹脂成形品取出し機においては、例えば特許文献１に示すように樹脂成形品を保持するチャックの各移動位置としての金型の上方直近に位置する待機位置、待機位置から型開した金型間にチャックが進入して相対する下降位置、該下降位置から型開した可動金型内に保持された樹脂成形品にチャックが近接する前進位置、該前進位置からチャックが可動金型内の樹脂成形品を抜き出す後退位置、後退位置からチャックを樹脂成形機のタイバーや安全扉を乗り越えて開放位置への移動を可能にする上昇位置等の各移動位置データを、例えばチャックが樹脂成形機の金型上方位置を原点位置ＨＰ（ホームポジション）として上記各移動位置に関する三次元位置データを直接数値入力したり、チャックを実際にそれぞれの移動位置へ移動操作して教示入力したりして移動位置データを設定している。
【０００３】
しかし、上記した各移動位置データを直接入力する設定方法にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。
【０００４】
また、チャックをそれぞれの位置へ移動操作して各移動位置データを教示入力する設定方法にあっては、上記した直接入力方法に比べて簡易にデータを設定することができるが、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。
【０００５】
特に、いずれの移動位置データ設定方法においても、移動位置データ設定後においては、設定された移動位置データに基づいてチャックを実際に移動操作してチャックが所定の位置に高い位置精度で移動しているか否か、またチャックが樹脂成形機の金型やタイバー、安全扉、樹脂成形機のフレーム等に干渉するか否かを検証する必要があり、該検証を含めた移動位置データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１８１８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする問題点は、チャックの各移動位置データを直接入力してデータ設定する場合にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力するのに高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。また、チャックの各移動位置を教示してデータ設定する場合にあっては、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックをそれぞれ製作する際に作成されるＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶領域及びＣＡＤデータ記憶領域に記憶された各ＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域を有した記憶手段と、ＣＡＤデータ記憶領域及びシステムＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータを表示する表示手段と、表示手段に表示されたＣＡＤデータにおいて指定される組み合わせ箇所に他のＣＡＤデータを組み合わせてシステムＣＡＤデータを作成すると共に表示手段に表示されたシステムＣＡＤデータにおいて指定されるチャックの各移動位置を読み込んで移動位置データを移動位置データ記憶領域に記憶して設定する制御手段とを備えたことを最も主要な特徴とする。
【０００９】
請求項５の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、１．表示手段に記憶手段に記憶された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックを製作する際に作成されたＣＡＤデータをそれぞれ表示する、２．表示されたＣＡＤデータに対して組み合わされる他のＣＡＤデータの組み合わせ箇所を指定し、樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを作成し、記憶手段に記憶する、３．記憶手段に記憶されたシステムＣＡＤデータを読み出して表示手段に表示する、表示されたシステムＣＡＤデータにおけるチャックの各移動位置を指定して記憶手段に記憶する、４．上記１乃至３によりチャックの各移動位置データを設定する、ことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、チャックの各移動位置データを、樹脂成形機、金型及び樹脂成形品の製作データに基づいて簡易に設定してデータ設定作業を効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】樹脂成形品取出し機が設けられた樹脂成形機を示す概略斜視図である。
【図２】図１を矢示Ａ方向から視た正面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】樹脂成形品取出し機の制御手段の概略を示す電気的ブロック図である。
【図５】チャックの移動状態を示す説明図である。
【図６】表示部材における各ＣＡＤデータの分割表示状態を示す説明図である。
【図７】分割表示された樹脂成形機の指定状態を示す説明図である。
【図８】選択された樹脂成形機の表示状態を示す説明図である。
【図９】固定プラテン上面に対する架台の組み合わせ位置の指定状態を示す説明図である。
【図１０】架台が組み合わされた樹脂成形機の表示状態を示す説明図である。
【図１１】架台に対する樹脂成形品取出し機の組み合わせ位置の指定状態を示す説明図である。
【図１２】架台に組み合わされた樹脂成形品取出し機の表示状態を示す説明図である。
【図１３】樹脂成形品取出し機に対するチャックの組み合わせ位置の指定状態を示す説明図である。
【図１４】チャックが組み合わされた樹脂成形品取出し機の表示状態を示す説明図である。
【図１５】待機位置を示す説明図である。
【図１６】下降位置を示す説明図である。
【図１７】前進位置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
表示手段に表示されたＣＡＤデータにおいて指定される組み合わせ箇所に他のＣＡＤデータを組み合わせてシステムＣＡＤデータを作成すると共に表示手段に表示されたシステムＣＡＤデータにおいて指定されるチャックの各移動位置を読み込んで移動位置データを移動位置データ記憶領域に記憶して設定することを最良の実施形態とする。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図３に示すように樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３における固定プラテン５の上面に架台７を設けて固定される。樹脂成形機３は、公知の構造で本体９の中間部に適宜の間隔をおいて相対する固定プラテン５及び可動プラテン１１が設けられる。
【００１４】
上記固定プラテン５及び可動プラテン１１の各対角位置には、樹脂成形機３の中心軸線と一致する方向に軸線を有した４本のタイバー１３が横架され、該タイバー１３には、可動盤１５が固定プラテン５に近づく方向及び遠ざかる方向へ移動するように支持される。
【００１５】
上記固定プラテン５に設けられた固定側取付け盤１７には、固定金型１９が取り付けられると共に上記可動盤１５に設けられた可動側取付け盤２０には、可動金型２１が上記固定金型１９に相対して取り付けられる。また、上記可動盤１５には、本体９に設けられた油圧シリンダや送りねじ往復部材等の型締め部材２３の作動軸が連結され、該型締め部材２３の作動に伴って可動盤１５を移動し、固定金型１９に対して可動金型２１を型閉動作又は型開動作させる。
【００１６】
固定プラテン５側の本体９には、樹脂射出ユニット２５が設けられ、該射出ユニット２５は、可動金型２１が型閉された固定金型１９の背面に圧接する射出シリンダ２５ａから溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。
【００１７】
固定プラテン５及び可動プラテン１１に応じた本体９の操作側及び反操作側には、扉枠（図示せず）が設けられ、該扉枠には、固定プラテン５及び可動プラテン１１間の射出空間を開閉する安全扉（図示せず）が取り付けられる。
【００１８】
樹脂成形品取出し機１の走行フレーム３１は、上記中心軸線と直交する方向（軸線直交方向）へ延出して端部が樹脂成形機３の操作側外及び反操作側外に至る長さで、その上部には、第１走行体３３が軸線直交方向へ移動するように支持される。第１走行体３３は、数値制御可能なサーボモータ等の第１電動モータ３５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。
【００１９】
第１走行体３３には、中心軸線と一致する方向（軸線軸線方向）へ延出し、端部が型開した可動金型２１に至る長さの前後フレーム３７が設けられ、該前後フレーム３７には、第２走行体３９が軸線方向へ移動するように支持される。第２走行体３９は、数値制御可能なサーボモータ等の第２電動モータ４１に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。
【００２０】
第２走行体３９には、上下方向へ延出し、下降した際に下端部が型開した金型１９・２１間に至る長さの上下フレーム４３が昇降するように支持される。上下フレーム４３は、数値制御可能なサーボモータ等の第３電動モータ４５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により上下方向へ往復移動される。
【００２１】
上下フレーム４３の下端部には、チャック４７が、必要に応じて姿勢制御部材４９を介して取り付けられる。該チャック４７のチャック板４７ａには、複数個の吸着パッドや開閉する把持爪等の保持部材４７ｂが樹脂成形品５３の製品部５３ａに対応して取り付けられる。また、上記姿勢制御部材４９は、エアーシリンダ等の作動部材に連結されたリンク機構や電動モータ等の反転作動部材と、該反転作動部材に連結された反転板（いずれも図示せず）とにより構成され、該反転板に取り付けられるチャック４７を垂直位置及び水平位置の間で姿勢制御する。
【００２２】
上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７を待機位置、下降位置、前進位置の各移動位置へ移動制御するデータは、上記樹脂成形機３、金型１９・２１、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７の製作データ（寸法データ）に基づいて設定される。
【００２３】
図４に示すように、樹脂成形品取出し機１の制御手段５５を構成するＣＰＵ５７には、プログラムデータ記憶手段５９、作業データ記憶手段６１が接続され、プログラム記憶手段５９には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作を実行するプログラムデータ、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７及びチャック４７の各ＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータを作成するシステム化プログラムデータ、チャック４７をそれぞれの位置へ移動制御するための移動位置データを設定するデータ設定プログラムデータ等が記憶されている。
【００２４】
上記作業データ記憶手段６１には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、チャックＣＡＤデータ記憶領域７１、樹脂成形システムのＣＡＤデータを記憶するシステムＣＡＤデータ記憶領域７２、チャック４７の移動位置データ記憶領域７３が設けられる。
【００２５】
成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３には、樹脂成形品取出し機１が取り付けられる樹脂成形機３を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。金型ＣＡＤデータ記憶領域６５には、樹脂成形機３に取り付けられる金型１９・２１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。架台ＣＡＤデータ記憶領域６７には、樹脂成形機３に樹脂成形品取出し機１を取り付ける際に使用する架台７を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９には、樹脂成形品取出し機１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。チャックＣＡＤデータ記憶領域７１には、樹脂成形品取出し機１に取り付けられるチャック４７を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶される。
【００２６】
上記システムデータ記憶領域７２には、上記した各ＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータが記憶される。樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータには、樹脂成形品取出し機１、金型１９・２１、架台７、樹脂成形品取出し機１及びチャック４７に関する各種の寸法データが含まれる。
【００２７】
上記したそれぞれのＣＡＤデータとしては、二次元座標データ、三次元座標データのいずれかで、三次元座標データの場合には、縮尺及び斜眼が一致するデータにする必要がある。
【００２８】
また、移動位置データ記憶領域７３には、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の原点位置ＨＰ、チャック４７の待機位置、下降位置、前進位置及び開放位置に関する三次元の移動位置データがそれぞれ記憶される。
【００２９】
その内、チャック４７の待機位置を設定するのに必要な移動位置データとしては、チャック４７の原点位置ＨＰから樹脂成形機３の中心軸線に至る左右方向の距離、固定金型１９寄りの上方に至る前後方向の距離及び固定金型１９上方で、上方に位置するタイバー１３に対して非干渉になる高さ等に基づいて演算された三次元位置データである。
【００３０】
チャック４７の下降位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記原点位置ＨＰまたは待機位置からチャック４７の各保持部材４７ｂが可動金型２１のキャビィティ内に保持された樹脂成形品５３の製品部５３ａに相対する高さに至る位置及び可動金型２１寄りに至る前後方向の位置、チャック４７の中心が射出シリンダ２５ａのノズル先端の延長線上に至る左右方向の距離に基づいて演算された三次元位置データである。
【００３１】
チャック４７の前進位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記原点位置ＨＰまたは下降位置からチャック４７の各保持部材４７ｂが可動金型２１のパーティング面に対して突出しピンの突出幅分を隔てて近接する前後方向の位置に基づいて演算された三次元位置データである。
【００３２】
なお、上記原点位置ＨＰに付いては、チャック板４７ａの中心が固定金型１９寄りで、走行フレーム３１の図１に示す左端側に位置し、かつ上下フレーム４３が上昇限位置へ移動した三次元位置データとして移動位置データ記憶領域７３に記憶される。また、上記前進位置における左右方向及び上下方向の位置は、上記した下降位置における左右方向及び上下方向の位置と一致した位置に設定される。
【００３３】
但し、上記原点位置ＨＰに付いては、任意に設定されるもので、例えば金型交換時の作業性を考慮する場合には、チャック板４７ａの中心が走行フレーム３１の図１に示す右端側（開放側）で、上下フレーム４３が下昇限位置へ移動した三次元位置データとすればよい。
【００３４】
上記ＣＰＵ５７には、駆動制御手段７５が接続され、該駆動制御手段７５には、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５がそれぞれ接続される。該駆動制御手段７５は、移動位置データ記憶領域７３から読み出された移動位置データに基づいて対応する電動モータ３５、４１、４５を駆動制御してチャック４７をそれぞれの位置へ移動させる。
【００３５】
なお、上記第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段７５は、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。
【００３６】
上記ＣＰＵ５７には、チャック駆動制御手段７７が接続され、該チャック駆動制御手段７５には、チャック４７における各保持部材５１を作動する負圧路を開閉する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段７７は、チャック４７が型開した金型１９・２１間の前進位置へ移動した際に各保持部材５１の作動部材を作動して樹脂成形品５３の製品部５３ａを保持可能にさせると共に樹脂成形品５３を保持したチャック４７が開放位置へ移動した際に各作動部材の作動を停止して樹脂成形品５３の保持を解除させる。
【００３７】
なお、上記制御手段５５には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段７９を介して入力される。また、制御手段５５は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７が樹脂成形機３から離脱した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。
【００３８】
ＣＰＵ５７には、表示制御手段８１が接続され、該表示制御手段８１には、ＬＣＤ等の表示部材８３が接続される。該表示部材８３は、表示された各種のスイッチ、ボタン、キー（カーソルキー、スクロールキー等を含む。いずれも図示せず。）等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。
【００３９】
そして表示制御手段８１は、表示部材８３にシステム化プログラムにより成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、チャックＣＡＤデータ記憶領域７１にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示したり、システム化プログラムデータに基づいてこれらのＣＡＤデータを組み合わせて作成された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータを表示したりする。
【００４０】
また、表示部材８３には、ポインタ８３ａが表示され、該ポインタ８３ａは、カーソルキーにより移動操作される。該ポインタ８３ａは、各ＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータを生成する際に、樹脂成形機３に対する架台７の取り付け箇所、樹脂成形機３に対する金型１９・２１の取り付け箇所、該架台７に対する樹脂成形品取出し機１の取り付け箇所及び樹脂成形品取出し機１に対するチャック４７の取り付け箇所を指定したり、作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータに基づいてチャック４７の原点位置、待機位置、下降位置、前進位置、開放位置に関する三次元位置を指定したりする。
【００４１】
次に、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の移動位置データの設定作用及び方法を説明する。なお、説明の便宜上、以下においては樹脂成形品取出し機１の移動動作に付き、チャック４７を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置（後退位置）、待機位置（上昇位置）、開放位置の順に移動して樹脂成形品５３を取り出す基本的な動作に基づいて説明する。
【００４２】
先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し概略を図５に従って説明すると、樹脂成形品取出し機1のチャック４７は、樹脂成形品取出し機１において予め設定された原点位置ＨＰに対し、樹脂成形機３における中心軸線に一致する左右方向、可動金型２１のパーティング面に近づく前後方向及びタイバー１３より上方の上方位置へ移動して待機している。
【００４３】
なお、チャック４７の原点位置ＨＰとしては、第１走行体３３が走行フレーム３１の図１に示す左端側で、第２走行体３９が前後フレーム３７の可動金型２１寄りで、かつ第２走行体３９に対して上下フレーム４３が上動限へ移動した位置に設定される。
【００４４】
但し、上記チャック４７の原点位置ＨＰとしては、上記した位置以外に第１走行体３３が走行フレーム３１の図１に示す右端側の開放位置側で、第２走行体３９が前後フレーム３７の固定金型１９寄りで、かつ第２走行体３９に対して上下フレーム４３が下動限へ移動した位置としてもよい。
【００４５】
上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材２３を復動して固定金型１９から可動金型２１を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段５５に入力されると、第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を型開した金型１９・２１間で可動金型２１のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。
【００４６】
上記動作後、第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７が型開した可動金型２１のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型２１内の樹脂成形品５３を突き出してチャック４７に樹脂成形品５３を保持させる。
【００４７】
上記動作後、第２電動モータ４１を逆転駆動制御してチャック４７を、樹脂成形品５３が可動金型２１内から抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、第３電動モータ４５を逆転制御して上下フレーム４３を上昇してチャック４７を金型１６・２１間から離脱して待機位置へ戻す。
【００４８】
上記動作後、第１電動モータ３５を駆動制御して第１走行体３３を、待機位置に戻ったチャック４７が樹脂成形機３における操作側の外側又は反操作側の外側に設けられた開放位置へ移動した後、必要に応じて第２及び第３電動モータ４１・４５を駆動制御して樹脂成形品５３を保持したチャック４７を所定の高さ及び前進位置へ移動した後、該位置にてチャック４７による樹脂成形品５３の保持を解除して取出し動作を完了する。
【００４９】
なお、樹脂成形品５３を保持したチャック４７を開放位置へ移動するタイミングとしては、上記の他に樹脂成形品５３を保持したチャック４７がタイバー１３や安全扉の扉枠を乗り越え可能な位置へ上昇したタイミンクで第１電動モータ３５を駆動制御してチャック４７を開放位置へ移動開始してもよい。
【００５０】
次に、チャック４７の待機位置、下降位置、前進位置に関する移動位置データ設定方法を説明する。
先ず、樹脂成形システムのシステムシステムＣＡＤデータ生成に付いて説明すると、表示部材８３に表示されたモード切換ボタン（図示せず）を押下（タッチ）操作して樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ生成モードに切換え、表示部材８３に成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、チャックＣＡＤデータ記憶領域７１にそれぞれ記憶された各ＣＡＤデータ画像を分割表示する。（図６参照）
【００５１】
次に、図７に示すように表示部材８３に表示されたカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して分割表示されたＣＡＤデータ画像中から樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を選択すると、図８に示すように該樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を表示部材８３の中央部に大きく表示させる。
この状態にて表示された樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像に対してカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して固定プラテン５の固定側取付け盤１７及び可動盤１５の可動側取付け盤２０における各金型１９・２１の組み合わせ位置を指定する。
【００５２】
この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して分割表示された各金型１９・２１のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して該ＣＡＤデータ画像中における固定側取付け盤１７及び可動側取付け盤２０に対する各金型１９・２１の組み合わせ位置を指定すると、上記固定側取付け盤１７及び可動側取付け盤２０に対して各金型１９・２１を指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材８３の中央部に大きく表示させる。
【００５３】
次に、図９に示すように表示された各金型１９・２１が組み合わされた樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像に対してカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して固定プラテン５の上面に対する架台７の組み合わせ位置を指定する。
【００５４】
この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して分割表示された架台７のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して該ＣＡＤデータ画像中における固定プラテン５の上面に対する架台７の組み合わせ位置を指定すると、上記固定プラテン５の上面に対して架台７を指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材８３の中央部に大きく表示させる。（図１０参照）
【００５５】
次に、図１１に示すように架台７が組み合わされた樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像に対してカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して架台７に対する樹脂成形品取出し機１の組み合わせ位置を指定する。
【００５６】
この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して分割表示された樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して該ＣＡＤデータ画像中における架台７に対する樹脂成形品取出し機１の組み合わせ位置を指定すると、上記架台７に対して樹脂成形品取出し機１を指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材８３の中央部に大きく表示させる（図１２参照）。
【００５７】
次に、図１３に示すように樹脂成形品取出し機１が組み合わされた樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像に対してカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して樹脂成形品取出し機１の姿勢制御部材４９に対するチャック４７の組み合わせ位置を指定する。
【００５８】
この状態で組み合わせキー（図示せず）を操作して組み合わせモードに切換えた後、カーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して分割表示されたチャック４７のＣＡＤデータ画像を選択した後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して該ＣＡＤデータ画像中における姿勢制御部材４９に対するチャック４７の組み合わせ位置を指定すると、上記姿勢制御部材４９に対してチャック４７を指定された個所相互が一致するように組み合わされたＣＡＤデータを作成して表示部材８３の中央部に大きく表示させる（図１４参照）。
【００５９】
そして上記操作により作成された樹脂成形機３に架台７、各金型１９・２１、樹脂製池品取出し機１及びチャック４７が組み合わされた樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータが表示された状態で保存ボタン（図示せず）が操作されると、システムデータ記憶領域７２にシステムＣＡＤデータを記憶させる。
【００６０】
なお、分割表示された各金型１９・２１、架台７、樹脂成形品取出し機１及びチャック４７のＣＡＤデータ画像中から対応する箇所への組み合わせ位置を指定する際には、拡大キー（図示せず）を操作してＣＡＤデータ画像を拡大表示するように制御してもよい。また、樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータとしては、チャック４７の各移動位置を指定することが可能な二次元データまたは三次元データとして生成される。
【００６１】
次に、表示部材８３に表示されたモード切換ボタン（図示せず）を押下操作（タッチ操作）してチャック４７の移動位置設定モードに切換えられると、表示部材８３に樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータ画像が表示される。
【００６２】
この状態にて待機位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して表示部材８３に表示された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像における待機位置を指定すると、待機位置の三次元位置データを読み取る。
【００６３】
そして読み取った待機位置の三次元位置データと原点位置ＨＰの三次元位置データとを比較して原点位置ＨＰから待機位置に至る左右方向、前後歩行及び上下方向の距離を演算し、演算結果を待機位置に対するチャック４７の移動位置データとして移動位置データ記憶領域７３における待機位置に対応する記憶領域に記憶して設定する。
【００６４】
なお、チャック４７の待機位置としては、一般的には、図１５に示すようにチャック４７における吸着面の中心が樹脂成形機１における中心軸線上の左右位置及び可動金型２１の固定金型１９寄りの前後位置で、かつタイバー１３に対してチャック４７の下端が干渉しない上方の高さ位置に設定される。
【００６５】
次に、上記保存操作後に下降位置の移動位置データを設定するための下降位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して表示部材８３に表示された樹脂成形システム全体のシステムＣＡＤデータ画像における下降位置が指定されると、下降位置の三次元位置データを読み取る。
【００６６】
そして読み取った下降位置の三次元位置データと上記した待機位置又は原点位置ＨＰの三次元位置データとを比較して待機位置又は原点位置ＨＰから下降位置に至る左右方向、前後方向及び上下方向の距離を演算し、演算結果を下降位置に対するチャック４７の移動位置データとして移動位置データ記憶領域７３における下降位置に対応する記憶領域に記憶して設定する。
【００６７】
チャック４７の下降位置としては、一般的には、図１６に示すようにチャック４７における吸着面の中心が樹脂成形機１における中心軸線上の左右位置で、かつ可動金型２１のパーティング面に対して各保持部材４７ｂが対応する各キャビィティに相対する高さ位置に設定される。
【００６８】
次に、前進位置に関する移動位置データを設定するための前進位置設定モードが選択された後にカーソルキー等によりポインタ８３ａを移動操作して表示部材８３に表示された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像における前進位置が指定されると、前進位置の三次元位置データを読み取る。
【００６９】
そして読み取った前進位置の三次元位置データと上記した下降位置又は原点位置ＨＰの三次元位置データとを比較して下降位置又は原点位置ＨＰから前進位置に至る左右方向、前後歩行及び上下方向の距離を演算し、演算結果を前進位置に対するチャック４７の移動位置データとして移動位置データ記憶領域７３における前進位置に対応する記憶領域に記憶して設定する。
【００７０】
チャック４７の前進位置としては、一般的には、図１７に示すようにチャック４７における吸着面の中心が、各保持部材４７ｂに対応するキャビィティが相対し、かつ可動金型２１のパーティング面に対して突出しピンによる突出し幅分、離間した状態で近接する前後位置に設定される。
【００７１】
なお、可動金型２１の各キャビィティ内から樹脂成形品５３を完全に抜き去るチャック４７の後退位置に関しては上記した下降位置、またチャック４７に保持された樹脂成形品５３が上方に位置するタイバー１３や安全扉に干渉しない上昇位置に付いては上記した待機位置にそれぞれ一致して設定される。
【００７２】
また、樹脂成形機３における操作側又は反操作側の左右方向端部に設定される開放位置に付いての移動位置データは、走行フレーム３１の左右方向端側に設定される開放位置に対応して数値入力または教示入力により設定される。
【００７３】
本実施例は、樹脂成形機３、金型１９・２１、架台７、樹脂成形品取出し機１及びチャック４７の各ＣＡＤデータに基づいて作成された樹脂成形システムのシステムＣＡＤデータ画像に基づいてチャック４７の各移動位置を指定して三次元の移動位置データを設定することができ、従来のように各移動位置データを直接数値入力する方法、チャック４７をそれぞれの位置へ移動して教示入力する方法に比べてデータの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。
【００７４】
上記説明は、樹脂成形品５３のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、前後フレーム３７の固定プラテン５側に第３走行体（図示せず）を第２走行体３９と独立して移動するように支持し、該第３走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品５３と共に固定金型１９内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。
【００７５】
この場合においても、スプル用チャックを樹脂成形品用のチャック４７と同様に、待機位置、下降位置、前進位置、開放位置へそれぞれ移動制御する必要があり、スプル用チャックの各移動位置に付いての移動位置データを設定する際に、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７．金型１９・２１、チャック４７を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいて移動位置データを設定すればよい。
【００７６】
上記説明において樹脂成形品取出し機１を、チャック４７が左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して樹脂成形品５３を取り出す三次元直交型構造として説明したが、樹脂成形機３の操作側又は反操作側に取り付けられ、チャック４７を樹脂成形機３の側方から進入させて樹脂成形品５３を取り出す横走行型の樹脂成形品取出し機であっても本発明を実施することができる。
【００７７】
上記説明において樹脂成形機３を、固定金型１９に対して可動金型２１を水平方向へ移動して樹脂成形する横型樹脂成形機により説明したが、固定金型に対して可動金型を上下方向へ移動して樹脂成形する縦型樹脂成形機としても実施することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１  樹脂成形品取出し機
３  樹脂成形機
５  固定プラテン
７  架台
９  本体
１１  可動プラテン
１３  タイバー
１５  可動盤
１７  固定側取付け盤
１９  固定金型
２０  可動側取付け盤
２１  可動金型
２３  型締め部材
２５  樹脂射出ユニット
２５ａ  射出シリンダ
３１  走行フレーム
３３  第１走行体
３５  第１電動モータ
３７  前後フレーム
３９  第２走行体
４１  第２電動モータ
４３  上下フレーム
４５  第３電動モータ
４７  チャック
４７ａ  チャック板
４７ｂ  保持部材
４９  姿勢制御部材
５３  樹脂成形品
５５  制御手段
５７  ＣＰＵ
５９  プログラムデータ記憶手段
６１  作業データ記憶手段
６３  成形機ＣＡＤデータ記憶領域
６５  金型ＣＡＤデータ記憶領域
６７  架台ＣＡＤデータ記憶領域
６９  取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７１  チャックＣＡＤデータ記憶領域
７２  システムＣＡＤデータ記憶領域
７３  チャック移動位置データ記憶領域
７５  駆動制御手段
７７  チャック駆動制御手段
７９  入出力手段
８１  表示駆動制御手段
８３  表示部材
８３ａ  ポインタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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