(57)【要約】【課題】運転者の複雑な横方向動特性の考慮を少なくとも軽減し、運転者に連結車の環境の最適な視界を保証すること。【解決手段】本発明は、牽引車両（４）と当該牽引車両（４）に連結された１または複数のトレーラー（５）とを含む連結車（３）の走行制御のための方法である。牽引車両（４）は、牽引車両（４）の制御手段によって電気的に制御可能な駆動トレインを有し、当該駆動トレインによって当該牽引車両（４）の自動走行が実行可能である。牽引車両（４）の制御手段は、連結車（３）の自動走行がタッチスクリーン装置（１）によって遠隔操作可能なように、当該タッチスクリーン装置（１）とワイヤレスで通信接続されている。前記タッチスクリーン装置（１）により、牽引車両（４）の長手方向軸（４ａ）とトレーラー（５）の長手方向軸（５ａ）との間の少なくとも１つの曲折角が継続的に制御される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両（４）と、当該牽引車両（４）に連結された１または複数のトレーラー（５）と、を含む連結車（３）の走行制御のための方法であって、
前記牽引車両（４）は、当該牽引車両（４）の制御手段によって電気的に制御可能な駆動トレインを有し、
当該駆動トレインによって、当該牽引車両（４）の自動走行が実行可能であり、
前記牽引車両（４）の制御手段は、当該連結車（３）の自動走行がタッチスクリーン装置（１）によって遠隔操作可能なように、当該タッチスクリーン装置（１）とワイヤレスで通信接続されており、
前記タッチスクリーン装置（１）により、前記牽引車両（４）の長手方向軸（４ａ）と前記トレーラー（５）の長手方向軸（５ａ）との間の少なくとも１つの曲折角が、継続的に制御される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記連結車（３）、前記タッチスクリーン装置（１）のタッチスクリーン（２）上に、図式的に、特には上方からの平面図として、図示される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
走行開始前において、前記タッチスクリーン装置（１）のタッチスクリーン（２）上に、前記連結車（３）の走行方向（６ａ、６ｂ）及び／または走行速度（ｖ１−ｖ４）が予め設定される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記牽引車両（４）は、少なくとも１つの送受信装置を有し、
当該送受信装置は、前記牽引車両（４）の制御手段と電気的に接続されていると共に、前記タッチスクリーン装置（１）の送受信装置との通信に適している
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記連結車（３）の図式的な図は、前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上において、少なくとも１つの能動部（５）と少なくとも１つの受動部（４）とを有している
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上では、前記連結車（３）のバック走行の場合において、前記少なくとも１つの能動部はトレーラー（５）であり、前記少なくとも１つの受動部は牽引車両（４）であるか、複数のトレーラー（５）が存在する場合は別のトレーラー（５）である
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上では、前記連結車（３）の前進走行の場合において、前記少なくとも１つの能動部は牽引車両（４）であり、前記少なくとも１つの受動部は少なくとも１つのトレーラー（５）である
ことを特徴とする請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上の前記少なくとも１つの能動部（５）が使用者によって触れられる時、前記タッチスクリーン装置（１）は、前記連結車（３）が予め設定された走行方向（６ａ、６ｂ）に、特には予め設定された走行速度（ｖ１−ｖ４）で、動き出すように、前記牽引車両（４）の前記制御手段を遠隔操作する
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上での使用者による前記少なくとも１つの能動部（５）の横方向移動によって、前記連結車（３）の横方向移動方向が、特には能動部（５）と受動部（４）との間の目標曲折角（ψＳＯＬＬ）の形態で、予め設定される
ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記能動部（５）と前記受動部（４）との間の目標曲折角（ψＳＯＬＬ）は、前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上で移動された能動部（５）の横方向位置から算出され、
移動された能動部（５）の横方向位置（ｙ）／移動される能動部（５）の最大横方向位置（ｙｍａｘ）＝目標曲折角（ψＳＯＬＬ）／最大曲折角、が当てはまる
ことを特徴とする請求項５乃至９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
走行中には、使用者による前記タッチスクリーン装置（１）の前記タッチスクリーン（２）上での前記少なくとも１つの能動部（５）の長手方向移動によって、走行速度（ｖ１−ｖ４）が調整される
ことを特徴とする請求項５乃至１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの能動部（５）が使用者によってもはや触れられない時、前記牽引車両（４）の前記制御手段は、当該牽引車両（４）が即座に停止される、というように前記タッチスクリーン装置（１）によって制御される
ことを特徴とする請求項５乃至１１のいずれかに記載の方法。
【請求項１３】
前記牽引車両（４）の前記制御手段によって、少なくとも１つの能動的状態（アクティベーションステータス）が前記タッチスクリーン装置（１）に伝達される
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の方法。
【請求項１４】
前記タッチスクリーン装置（１）によって、少なくとも、予め設定された走行方向（６ａ、６ｂ）、予め設定された走行速度（ｖ１−ｖ４）、目標曲折角（ψＳＯＬＬ）、及び、能動的状態が、前記牽引車両（４）の前記制御手段に伝達される
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の方法。
【請求項１５】
前記連結車（３）は、複数のトレーラー（５）を有しており、
当該連結車（３）の自動走行時には、追加的に、それぞれ互いに連結されたトレーラー（５）の長手方向軸（５ａ）が成す少なくとも１つの曲折角が、継続的に制御される
ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれかに記載の方法。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの曲折角は、連結車（３）の走行中に、制限される
ことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれかに記載の方法。
【請求項１７】
前記少なくとも１つの曲折角は、走行中、前記牽引車両（４）の電気的に制御可能な駆動トレインのステアリングシステムによって、自動的に制御される
ことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれかに記載の方法。
【請求項１８】
請求項１乃至１７のいずれかに記載の方法の利用のために組み込まれるタッチスクリーン装置（１）。
【請求項１９】
請求項１乃至１７のいずれかに記載の方法の利用のためのタッチスクリーン装置（１）に関連して、牽引車両（４）と、当該牽引車両（４）に連結された１あるいは複数のトレーラー（５）と、を含む連結車（３）のための走行制御システムであって、
前記牽引車両（４）は、当該牽引車両（４）の制御手段によって電気的に制御可能な駆動トレインを有し、
当該駆動トレインによって、前記牽引車両（４）の自動走行が実行可能であり、
前記牽引車両（４）の制御手段は、当該連結車（３）の自動走行がタッチスクリーン装置（１）によって遠隔操作可能なように、前記タッチスクリーン装置（１）とワイヤレスで通信接続されており、
前記タッチスクリーン装置（１）により、前記牽引車両（４）の長手方向軸（４ａ）と少なくとも１つのトレーラー（５）の長手方向軸（５ａ）との間の少なくとも１つの曲折角が、継続的に制御される
ことを特徴とする走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引車両と当該牽引車両に連結された１または複数のトレーラーとを含む連結車の走行制御のための方法に関する。本発明は、同様に、連結車のためのタッチスクリーン装置及び走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トレーラーなしの車両、特には自動車、の操作（Rangieren）時の運転者の支援に関しては、多数の方法が存在している。ある方法では、運転者の視野が、接近警報装置、カメラ、あるいはそれらの等価物、によって拡張される。他の方法では、操作時に、特には駐車場における駐車操作時に、運転者から個別の運転作業が取り除かれる（省かれる）。駐車ステアリングシステムにおいて、運転者と車両とが車両の縦走行と横走行とを分担するなら、自律駐車時には、運転者から完全な運転作業が取り除かれる。運転者は、ここでは、駐車プロセスのアクティブ化と非アクティブ化とに対してのみ責任があるにすぎない。
【０００３】
牽引車両とトレーラーとを含む連結車の操作時における運転者の支援のためにも、すでに複数の方法が知られている。
【０００４】
ＤＥ１０２００５０４５１９６Ａ１は、車両連結車についてバック走行操作時における車両の運転者の支援のための装置に関している。当該車両連結車は、牽引車両と、当該牽引車両に連結されたトレーラーと、からなっている。ここで、当該装置は、以下の要素を有している。つまり、バック走行方向にあるトレーラーの環境領域の写真を撮影可能なトレーラーのテール領域に取付可能なカメラ、牽引車両の操舵可能なホイールのステアリング角を検出可能なステアリング角センサ、及び／または、トレーラーの長手方向軸と車両の長手方向軸とが成す曲折角を検出可能な曲折角センサ、並びに、トレーラーの少なくとも１つの計算ポイントの軌跡をステアリング角及び／または曲折角から算出可能なシミュレーション計算機、及び、写真を図示可能なディスプレイ装置、である。ここで、当該シミュレーション計算機によって算出されたトレーラーの計算ポイントの軌跡は、前記写真に挿入可能である。
【０００５】
ＧＢ２３９８０４８Ａでは、連結車の環境は、カメラを介して検出され、運転者にタッチスクリーン装置上に、選択された目標位置を達成するために操舵されなければならないように、表示される。
【０００６】
更に、ＤＥ１０３２２８２８Ａ１は、牽引車両とトレーラーとからなる連結車のための制御システムに関しており、ここでは、当該牽引車両には、電気的に制御可能な駆動トレインが備え付けられている。
【０００７】
連結車の操作時における運転者の支援のための公知の方法は、通常は、トレーラーを伴うバック走行時の２つの課題の１つのみに、すなわち、制限された視界か複雑な横方向動特性（ダイナミクス）かのみに集中する。更に、大抵の従来の方法では、トレーラーに不利な態様で追加のセンサシステム（例えばカメラあるいはその等価物）が備え付けられなければならず、このことは高い製造コストにつながる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
以上に基づいて、本発明は、冒頭で言及された形式の連結車の走行制御のための方法を提供することを課題とする。当該方法は、従来技術の欠点を回避し、特には運転者の複雑な横方向動特性の考慮を少なくとも軽減し、運転者に連結車の環境の最適な視界を保証し、トレーラーの追加のセンサシステムやアクチュエータに頼らず、牽引車両の既存のセンサとアクチュエータとで間に合わせる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、本課題は、牽引車両特には牽引自動車と、当該牽引車両に連結された１あるいは複数のトレーラーと、を含む連結車の走行制御のための方法であって、当該牽引車両は、当該牽引車両の制御手段によって電気的に制御可能な駆動システムを有し、当該駆動システムによって、当該牽引車両の自動走行が実行可能であり、当該牽引車両の制御手段は、連結車の自動走行がタッチスクリーン装置によって遠隔操作可能なように、タッチスクリーン装置とワイヤレスで通信接続されており、タッチスクリーン装置では、当該牽引車両の長手方向軸と当該トレーラーの長手方向軸とが成す少なくとも１つの曲折角が、継続的に制御される、という方法によって解決される。
【００１０】
本発明による方法では、運転者は好適には連結車をタッチスクリーン装置ないしはタッチスクリーン機器、特にはスマートフォン、タブレットＰＣあるいはそれらの等価物、を介して遠隔操作する。運転者は牽引車両を離れて外から連結車を制御可能なので、操作中に連結車の環境についての最適な視界を得られる。これに加えて、曲折角の自動調整によって、運転者から複雑な横方向動特性の考慮が取り除かれるないしは本質的に軽減される。その上、トレーラーには追加のセンサシステムあるいはアクチュエータは必要ない。当該方法は、牽引車両の既存のセンサシステムとアクチュエータとで間に合う。
【００１１】
連結車がタッチスクリーン装置のタッチスクリーン上に、グラフィカルに、特には上方からの平面図として、描写されることが有利である。タッチスクリーン装置上には、連結車あるいは連結車の一部が、仮想的に、特にはスタイリッシュに、好適には鳥瞰図して、運転者のオリエンテーリング（位置確認）を軽減するために描写され得る。従って、運転者は、仮想的な連結車が実際の連結車に対応して正しい位置に置かれるように、タッチスクリーン装置を容易に調整できる。
【００１２】
走行開始前に、タッチスクリーン装置のタッチスクリーン上で、連結車の走行方向及び／または走行速度が予め設定され得る。本発明によれば、走行開始前に、運転者が走行方向（後退あるいは前進）と走行速度とをタッチスクリーン装置を介して決めることが、可能である。
【００１３】
牽引車両は、当該牽引車両の制御手段と電気的に接続されていてタッチスクリーン装置の送受信装置との通信に適している、少なくとも１つの送受信装置を有し得る。
【００１４】
連結車のグラフィカルな描写が、タッチスクリーン装置のタッチスクリーン上で、少なくとも１つの能動部（アクティブ部）と少なくとも１つの受動部（パッシブ部）とを有している、ことが有利である。タッチスクリーン装置のタッチスクリーン上では、連結車のバック走行時には、少なくとも１つの能動部がトレーラーであり得て、少なくとも１つの受動部が牽引車両であり得るか、連結車に複数のトレーラーが存在する場合は、更なるトレーラーであり得る。
【００１５】
タッチスクリーン装置のタッチスクリーン上では、連結車の前進走行時には、少なくとも１つの能動部が牽引車両であり得て、少なくとも１つの受動部が少なくとも１つのトレーラーであり得る。
【００１６】
タッチスクリーン装置のタッチスクリーン上の少なくとも１つの能動部が使用者によって触れられると、タッチスクリーン装置は、連結車が予め設定された走行方向に、特には予め設定された走行速度で、動き出すように、牽引車両の制御手段を遠隔操作し得る。
【００１７】
使用者によるタッチスクリーン装置のタッチスクリーン上の少なくとも１つの能動部の横方向移動によって、連結車の横方向進行方向は、特には少なくとも１つの能動部と少なくとも１つの受動部ないしはそれらの長手方向軸が成す特には目標曲折角の形態で、予め設定され得る。
【００１８】
運転者がタッチスクリーン上の連結車の能動部（後退時のトレーラーないしは前進時の牽引車両）に触れると、連結車は予め選択された走行速度で動き出すので、運転者は、連結車の能動部の移動により、曲折角と横方向進行方向とを予め設定し得る。
【００１９】
少なくとも１つの能動部と少なくとも１つの受動部とが成す目標曲折角は、タッチスクリーン装置のタッチスクリーン上の移動された能動部の横方向位置から算出され得る。ここで、移動された能動部の横方向位置／移動される能動部の最大横方向位置＝目標曲折角／最大曲折角、が当てはまる。従って、目標曲折角と最大許容曲折角の比率は、横方向位置と最大横方向位置の比率と同一に保持されるので、当該目標曲折角は、タッチスクリーン装置上の連結車の移動された能動部の横方向位置から代替的に算出され得る。
【００２０】
走行中、使用者によるタッチスクリーン装置のタッチスクリーン上の少なくとも１つの能動部の長手方向移動により、走行速度が調整され得る。従って、運転者は、走行開始前には走行方向のみを予め設定できる。その後、運転者は、走行中、連結車の能動部の横方向移動により曲折角を、連結車の能動部の縦方向移動により走行速度を、設定し得るないしは調整し得る。
【００２１】
少なくとも１つの能動部が使用者によってもはや触れられないと、牽引車両が即座に停止されるように、牽引車両の制御手段がタッチスクリーン装置によって制御され得る。運転者がタッチスクリーン装置上のアクティブな連結車の一部に触れれば、連結車は、特には安全上の理由から、もはや即座には停止しない。
【００２２】
この措置により、縦方向動特性と特には横方向動特性とに関する運転者への要求は、最小限に低減される。当該目標曲折角は、タッチスクリーン装置上で連結車の能動部の移動によって調整された曲折角に対応するので、それから読み取られ得る。
【００２３】
牽引車両の電気的に制御可能な駆動トレインは、少なくとも、ステアリングシステム、ブレーキ装置、及び、駆動ユニットを有し得る。
【００２４】
牽引車両の制御手段によって、少なくとも１つの能動的状態（Aktivierungsstatus：アクティベーションステータス）が、タッチスクリーン装置に伝達され得る。タッチスクリーン装置によって、少なくとも、予め設定された走行方向、予め設定された走行速度、目標曲折角、及び、アクティベーションステータスが、牽引車両の制御手段に伝達され得る。従って、タッチスクリーン装置は、少なくとも、予め選択された走行方向（前進ないしは後退）、予め選択された走行速度、目標曲折角、及び、アクティベーションステータスを牽引車両に送信する。当該車両は、少なくとも当該アクティベーションステータスをタッチスクリーン装置に送信する。予め選択された走行速度は、牽引車両の駆動ユニットないしはモータ（例えばＥ−Ｇａｓ）とブレーキ装置（例えばＥＳＰ）とを介して、自動的に調節される；その上、選択的に、ブレーキやアイドリングすらも利用され得る。予め選択された走行方向は、自動的に牽引車両の変速機を介して調整され得る。
【００２５】
少なくとも１つの曲折角は、走行中、牽引車両の電気的に制御可能な駆動トレインのステアリングシステムによって、自動的に制御され得る。従って、当該曲折角は、牽引車両のステアリング（例えばＥＰＳ／電動パワーステアリングあるいはＡＦＳ／アダプティブフロントライティングステアリング）によって、自動的に調節され得る。それに加えて、例えばＤＥ１０２００６００２２９４Ａ１で示されたように、安定した曲折角に基づくパイロット制御と所望の曲折角に基づくフェードバック制御とからなるアルゴリズムが応用され得る。
【００２６】
実際の曲折角は、センサから検出され得る。これは、特別なトレーラー継手を介して、曲折角センサシステムあるいは代替的なセンサシステムを用いてなされ得る（例えば、カメラ、レーダ、ライダ（レーザ赤外レーダ）、超音波、トレーラー及び牽引車両内のＧＰＳ受信機）。
【００２７】
少なくとも１つの曲折角は、連結車の走行中、トレーラーと牽引車両との衝突を避けるために、及び／または、走行方向を変えずにはもはや低減できないような曲折角が達成（到達）されてしまうことを避けるために、制限され得る。
【００２８】
当該連結車は、複数のトレーラーを有し得て、連結車の自動走行時には、追加的に、それぞれ互いに連結されたトレーラーの長手方向軸が成す少なくとも１つの曲折角が継続的に制御され得る。
【００２９】
走行中は、選択的に、牽引車両の環境センサシステム（例えばカメラ、レーダー、ライダ、超音波あるいはそのようなもの）を介して、牽引車両の障害物との衝突が回避され得る。差し迫った衝突、無線通信の中断あるいは異常、あるいは必要な駆動要素の故障、といった際には、連結車は、即座に停止し得る。選択的に、運転者には、追加的な情報（例えば実際値と目標値並びに警告）がタッチスクリーン装置上に図示され得る、及び／または、タッチスクリーン装置のスピーカーを介して出力され得る。
【００３０】
請求項１８では、本発明による方法での利用のためのタッチスクリーン装置が挙げられている。
【００３１】
請求項１９は、本発明による方法での利用のために組み込まれるタッチスクリーン装置に関する、牽引車両と当該牽引車両に連結された１あるいは複数のトレーラーとを含む連結車のための走行制御システムに関する。
【００３２】
本発明の有利な実施の形態及び更なる実施の形態は、従属請求項から明らかにされる。
【００３３】
以下では、本発明の一実施の形態が、図面に基づいて原理的に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明による方法での利用のためのタッチスクリーン装置の概略図である。
【図２】図１に示されたタッチスクリーン装置の更なる概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１には、連結車３の走行制御のための本発明による方法での利用のためのタッチスクリーン２を有するタッチスクリーン装置１が示されている。当該連結車３は、牽引車両４ないしは牽引自動車と、牽引車両４に連結された１あるいは複数のトレーラー５と、を有している。
【００３６】
連結車３は、タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上に、グラフィカルに上方からの平面図として図示されている。
【００３７】
牽引車両４とトレーラー５とからなる連結車３は、図面では、タッチスクリーン２上にのみ仮想的に示されている。実際の遠隔操作する対象の連結車は、図面には示されていない。
【００３８】
本発明による方法では、牽引車両４は、当該牽引車両４の制御手段によって電気的に制御可能な駆動トレインを有し、当該駆動トレインによって、牽引車両４の自動走行が実行可能である。牽引車両４の制御手段は、連結車３の自動走行がタッチスクリーン装置１によって遠隔操作可能であるように、タッチスクリーン装置１とワイヤレスで通信接続されている。タッチスクリーン装置１では、牽引車両４の長手方向軸４ａとトレーラー５の長手方向軸５ａとが成す少なくとも１つの曲折角が、継続的に制御される。図１に領域６ａと領域６ｂとによって示されているように、走行開始前に、タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上には連結車３の走行方向６ａ、６ｂが予め設定され得る。それに加えて、タッチスクリーン２の領域ｖ１乃至ｖ４上において、連結車３の走行速度ギヤ段が予め設定され得る。
【００３９】
タッチスクリーン装置１は、牽引車両４ないしはその制御手段に関連して、連結車３のための走行制御システムを形成する。
【００４０】
牽引車両４は、少なくとも１つの（不図示の）送受信装置を有しており、当該装置は、牽引車両４の（不図示の）制御手段と電気的に接続されており、タッチスクリーン装置１の同様に不図示の送受信装置との通信に適している。
【００４１】
タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上の連結車３のグラフィカルな図は、能動部５と受動部４とを有している。
【００４２】
本実施の形態では、連結車３のバック走行が調整される。この場合において、タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上に、トレーラー５の能動部と牽引車両４の受動部とがある。更なる不図示の実施の形態では、トレーラー５が複数存在する場合、少なくとも１つの受動部が、更なる別のトレーラー５であり得る。
【００４３】
更に、タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上に、連結車３の前進走行時の場合には、少なくとも１つの能動部は、牽引車両４であり得て、少なくとも１つの受動部は、少なくとも１つの（不図示の）トレーラー５であり得る。
【００４４】
タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上の能動部５が使用者によって触れられると、タッチスクリーン装置１は、連結車３が予め設定された走行方向６ａ、６ｂに、特には予め設定された走行速度ｖ１乃至ｖ４で動き出すように、牽引車両４の制御手段を遠隔操作する。
【００４５】
使用者によるタッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上の能動部５の横方向移動により、連結車３の側方移動方向は、特には能動部５と受動部４とが成す目標曲折角ψＳＯＬＬの形態で予め設定され得る。当該目標曲折角ψＳＯＬＬは、タッチスクリーン２上で連結車３の能動部５の移動によって調整された角度に対応し、それから読み取られ得る。曲折角としては、一般的に、牽引車両４の長手方向軸と少なくとも１つのトレーラー５の長手方向軸とが成す角度が定義される。この定義は、本実施の形態にも利用される。本実施の形態では、目標曲折角ψＳＯＬＬは、牽引車両４の横軸に対して相対的に示されており、当該曲折角に至るように、すなわち、およそ９０°に増すように、更に修正されなければならない。
【００４６】
選択的にあるいは追加的に、能動部５と受動部４とが成す目標曲折角φＳＯＬＬは、タッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上の移動された能動部５の横方向位置ｙから算出され得る。ここで、移動された能動部５の横方向位置ｙ／移動される能動部５の最大横方向位置ｙｍａｘ＝目標曲折角ψＳＯＬＬ／最大曲折角、が当てはまる（図２参照）。
【００４７】
図１と図２とにおいて、機能的に同等な要素には、同一の記号が用いられている。
【００４８】
選択的にあるいは追加的に、走行中、使用者によるタッチスクリーン装置１のタッチスクリーン２上の少なくとも１つの能動部５の長手方向移動により、走行速度が調整され得る。
【００４９】
少なくとも１つの能動部５が使用者によってもはや触れられない時、牽引車両４の制御手段は、タッチスクリーン装置１によって、牽引車両４が即座に停止されるように制御される。
【００５０】
牽引車両４の制御手段とタッチスクリーン装置１との間の通信接続では、少なくとも１つのアクティベーションステータスが、制御手段によってタッチスクリーン装置１に伝達され得る。タッチスクリーン装置１によって、少なくとも、予め設定された走行方向６ａ、６ｂ、予め設定された走行速度ｖ１乃至ｖ４、目標曲折角φＳＯＬＬ、及び、アクティベーションステータスが、牽引車両４の制御手段に伝達され得る。
【００５１】
連結車３は、複数のトレーラー５を有し得て、連結車３の自動走行時には、追加的に、それぞれ互いに連結されたトレーラー５の長手軸方向５ａが成す少なくとも１つの曲折角が、継続的に制御され得る。これによって、複数のトレーラー（例えばユーロコンビあるいはその等価物）を有する連結車３も、遠隔操作され得る。当該制御システムは、以下のように構成され得る。すなわち、オペレータが、バック走行時には、最後のトレーラー５の移動によって、連結車３の（横方向）移動方向を予め設定し、前進走行時には、牽引車両４の移動によって連結車３の（横方向）移動方向を予め設定する。本実施の形態によれば、運転者は、バック走行時には、最後のトレーラー５と最後から２番目のトレーラー５との間の曲折角を予め設定し、システムが、最後のトレーラー５と最後から２番目のトレーラー５との間の所望の曲折角が調整されるように全ての曲折角を対応して調整する。
【００５２】
少なくとも１つの曲折角は、連結車３の走行中に制限され得る。これにより、トレーラー５と牽引車両４との衝突は、効果的に回避され得る。その上、走行方向を変えることなしでは弱められ得ないような曲折角が達成されることも、回避される。
【００５３】
少なくとも１つの曲折角は、走行中、牽引車両４の電気的に制御可能な駆動トレインのステアリングシステムによって、自動的に制御され得る。
【００５４】
本発明による方法ないしは走行制御システムでは、運転者は、タッチスクリーン装置１を介して、連結車を遠隔操作可能である。タッチスクリーン装置１は、例えばスマートフォン、タブレットＰＣ、あるいはそれらの等価物として、実装され得る。運転者は、牽引車両を離れて外から連結車を制御するので、操作中に連結車の環境の最適な視界を得ることができる。運転者の位置確認を軽減するために、タッチスクリーン２上には、連結車３あるいは連結車３の一部が仮想的にないしはスタイリッシュに、鳥瞰図として描写される。従って、運転者は、仮想の連結車３が実際の（不図示の）連結車の如く正しい位置に置かれるように、容易にタッチスクリーン装置１を調整できる。これにより、連結車の確実で快適な操作が可能とされる。
【符号の説明】
【００５５】
１  タッチスクリーン装置
２  タッチスクリーン
３  連結車
４  牽引車両
４ａ  牽引車両の長手方向軸
５  トレーラー
５ａ  トレーラーの長手方向軸
６ａ，６ｂ  移動方向の領域
ｖ１乃至ｖ４  速度ギヤ段
ψＳＯＬＬ  目標曲折角
ｙ  能動部の横方向位置
ｙｍａｘ  能動部の最大横方向位置
【図１】
2015131638.tif 000003
【図２】
2015131638.tif 000004