(57)【要約】【課題】  １本のジョイスティックの操作で走行モードを決定し、さらに走行モードを再調整する際の操作性を向上した車両の走行制御方法を提供する。【解決手段】  ジョイスティックの操作により車両の走行モードを制御する走行制御方法であって、ジョイスティックを中立位置から第１操作位置に傾倒させる第１操作と、ジョイスティックを第１操作位置から第２操作位置に移動させる第２操作を行い、第１操作で車両の走行モードを決定し、走行モードを第２操作により調整することを特徴とする。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジョイスティックの操作により車両の走行モードを制御する走行制御方法であって、
前記ジョイスティックを中立位置から第１操作位置に傾倒させる第１操作と、
前記ジョイスティックを前記第１操作位置から第２操作位置に移動させる第２操作を行い、
前記第１操作で前記車両の走行モードを決定し、前記走行モードを前記第２操作により調整することを特徴とする車両の走行制御方法。
【請求項２】
前記第１操作で前方または後方に傾倒させたとき、前記車両を前方または後方に走行させて、
前記第２操作により走行方向を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【請求項３】
前記第１操作で左方向または右方向に傾倒させたとき、前記車両を左スピンターンまたは右スピンターンさせて、
前記第２操作により前記左スピンターンまたは前記右スピンターンの旋回速度を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【請求項４】
前記第１操作で左前方または右前方に傾倒させたとき、前記車両を前進左折または前進右折させて、
前記第２操作により前記前進左折または前記前進右折の旋回半径を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【請求項５】
前記第１操作で左後方または右後方に傾倒させたとき、前記車両を後進左折または後進右折させ、
前記第２操作により前記後進左折または前記後進右折の旋回半径を調整することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１本のジョイスティックによる走行モードの決定および各走行モードの調整を可能にする車両の走行制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行操作装置として、前後左右に傾倒操作自在なジョイスティックを有し、ジョイスティックを前後または前後を含む斜め方向に傾倒操作させたときには、車両を直進またはカーブ走行させ、ジョイスティックを左右に傾倒操作したきには、傾倒操作された方向周りにスピンターンさせるものが知られている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の走行操作装置は、ジョイスティックの傾倒方向への操作量により走行速度や旋回半径等を調整するものであり、傾倒操作可能な範囲が非常に狭くシビアな操作となるため、走行状態に応じて走行速度や旋回半径等を再調整する際の操作性が良くないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、その目的は、１本のジョイスティックの操作で走行モードを決定し、さらに走行モードを再調整する際の操作性を向上した車両の走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の走行制御方法は、ジョイスティックの操作により車両の走行モードを制御する走行制御方法であって、ジョイスティックを中立位置から第１操作位置に傾倒させる第１操作と、ジョイスティックを第１操作位置から第２操作位置に移動させる第２操作を行い、第１操作で車両の走行モードを決定し、走行モードを第２操作により調整することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の車両の走行制御方法は、第１操作で前方または後方に傾倒させたとき、車両を前方または後方に走行させて、第２操作により走行方向を調整することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の車両の走行制御方法は、第１操作で左方向または右方向に傾倒させたとき、車両を左スピンターンまたは右スピンターンさせて、第２操作により左スピンターンまたは右スピンターンの旋回速度を調整することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の車両の走行制御方法は、第１操作で左前方または右前方に傾倒させたとき、車両を前進左折または前進右折させて、第２操作により前進左折または前進右折の旋回半径を調整することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の車両の走行制御方法は、第１操作で左後方または右後方に傾倒させたとき、車両を後進左折または後進右折させ、第２操作により後進左折または後進右折の旋回半径を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両の走行制御方法によれば、１本のジョイスティックの操作で走行モードを決定し、さらに走行モードを再調整する際の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１に係る車両の走行制御装置の構成を示したブロック図である。
【図２】ジョイスティックの操作位置と走行モードを示す駆動系統図である。
【図３】ジョイスティックの第１操作に対応する動作アクションを示す図である。
【図４】本発明の車両の走行制御方法を示すフロー図である。
【図５】走行モードを決定するためのフロー図である。
【図６】走行モードを調整するためのフロー図である。
【図７】ジョイスティックの第２操作に対応する動作アクションを示す図である。
【図８】前進走行時に左右モータに入力される駆動電圧を示す図である。
【図９】前進右折時に左右モータに入力される駆動電圧を示す図である。
【図１０】右スピンターン時に左右モータに入力される駆動電圧を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔実施形態１〕
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両の走行制御装置１００の概略構成を示したブロック図である。走行制御装置１００は、走行指令を入力操作するためのジョイスティック１０と、ジョイスティック１０の位置を検出する操作位置検出部２１と、ジョイスティック１０の傾倒方向を判定する傾倒方向判定部２２と、ジョイスティック１０の移動方向を判定する移動方向判定部２３と、モータ駆動回路３１への出力条件を設定するパラメータ設定部２４と、これらを制御する制御部２５とを有している。
【００１４】
ジョイスティック１０は、初期状態である中立位置から、走行モードを決定する後述する８方向の位置のいずれかへ傾倒する第１の操作と、上記傾倒位置からさらに他の操作位置へ移動させる第２の操作を可能にするものである。
【００１５】
図２は、ジョイスティック１０の操作位置と走行モードを示す駆動系統図である。図２において丸で囲む数字は、ジョイスティック１０の操作位置であり、ジョイスティック１０が中立した位置（０）から８方向の位置（１）〜（８）に傾倒操作することにより、８つの走行モードを選択することが可能となっている。
【００１６】
中立位置（０）および方向位置（１）〜（８）は、走行制御装置１００の操作位置検出部２１によって検出され、ジョイスティック１０の位置情報を表わす方向フラグＦ１（ｎ）、Ｆ２（ｎ）に記憶される。第１の方向フラグであるＦ１（ｎ）は前回の操作位置を記憶し、第２の方向フラグであるＦ２（ｎ）は現在の操作位置を記憶する。なお、上記ｎは、図２に示すジョイスティックの位置に対応する数字である。
【００１７】
図３は、第１の操作に対応する動作アクションを示す図である。車両の左駆動輪を回転させる左モータ３２と、右駆動輪を回転させる右モータ３３は、モータ制御回路３１によって別々に回転方向と回転数が制御されるようになっている。このため、左モータ３２と右モータ３３に対する回転方向および回転数の組合せを変更することにより、前進、後進、右折、左折、スピンターン等の各種走行モードの切り替えを行うことができる。
【００１８】
図４は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御方法を示すフロー図である。
【００１９】
ステップＳ１では、ブレーキの状態（ＯＮ・ＯＦＦ）を判定する。ブレーキＯＮが検知されると車両を停止させ、ブレーキＯＦＦであればステップＳ２に移行する。
【００２０】
ステップＳ２では、ジョイスティック１０の操作位置を操作位置検出部２１で検出する。ここで検出された操作位置は、ジョイスティック１０の現在位置として第２の方向フラグＦ２（ｎ）に記憶される。
【００２１】
ステップＳ３では、ジョイスティック１０の傾倒操作を検出する。この傾倒操作とは、中立の位置（０）から８方向の位置（１〜８）のいずれかに傾倒操作されるか、または、上記と逆方向へ傾倒操作されることを示す。ジョイスティック１０の傾倒操作は、方向フラグの変化により検出することができる。
【００２２】
例えば、ジョイスティック１０が傾倒されていない初期状態では、前回位置の第１の方向フラグおよび現在位置の第２の方向フラグは、どちらもＦ１（０）、Ｆ２（０）となっている。ジョイスティック１０を前方に傾倒すると現在位置を示す第２の方向フラグがＦ２（１）に変化するため、前回位置の第１の方向フラグＦ１と現在位置の第２の方向フラグＦ２の値を比較することにより、ジョイスティック１０の傾倒操作を判定することができる。
【００２３】
ジョイスティック１０が傾倒操作された場合、走行モードを決定するサブルーチンＳＲ１０に移行する。図５は、走行モード決定サブルーチンＳＲ１０の制御フロー図である。
【００２４】
ステップＳ１１では、ジョイスティック１０の傾倒方向を検出する。ここでも、前回位置を示す第１の方向フラグのＦ１と、現在位置を示す第２の方向フラグのＦ２の値を比較することにより、ジョイスティック１０の傾倒方向を判定することができる。ジョイスティック１０が前方に傾倒された場合、第１の方向フラグはＦ１（０）のままであり、ジョイスティック１０の現在位置を示す第２の方向フラグはＦ２（１）に変わる。
【００２５】
ステップＳ１２では、中立の位置（０）から８方向の位置（１〜８）への傾倒操作であるか判定する。ここで、ＹＥＳであれば、傾倒先の方向に応じた走行モードに決定して加速設定を行う。
【００２６】
ステップＳ１３の走行モード決定は、図３に示したように、ジョイスティック１０の現在位置（傾倒位置）を示す第２の方向フラグの値に応じて決定される。また、走行モードが決定すると、走行モードに応じて左右モータそれぞれの回転方向や回転数の初期設定されているパラメータ値を読みだす。
【００２７】
一方、ステップＳ１２でＮＯであれば、ステップＳ１５で８方向の位置（１〜８）から中立位置（０）への傾倒操作であるか判定する。ここでＹＥＳであれば、走行モードが中止されたと判定して減速設定を行う。
【００２８】
ステップＳ１６の走行モード中止では、ステップＳ１３で加速設定されたパラメータ値を減少させ、走行モードに応じて左右モータの回転数を減少させる減速設定を行う。
【００２９】
ジョイスティック１０の傾倒操作（第１操作）による加速設定または減速設定が終わると、ステップＳ１４、またはステップＳ１７で、現在位置を示す第２の方向フラグＦ２の値（１）を、前回位置を示す第１の方向フラグＦ１の値（１）としてセットする。
【００３０】
ステップＳ１８では、ステップＳ１３の加速設定、またはステップＳ１６の減速設定で決定された左右モータの回転方向、回転数をパラメータとしてセットし、ステップＳ１９で左右モータの駆動を制御する。
【００３１】
図４に戻り、ステップＳ３で傾倒操作ではない場合、ステップＳ４の移動操作の判定が行われる。ここでも、前回位置の第１の方向フラグＦ１と、現在地の第２の方向フラグＦ２の値とを比較することにより、ジョイスティック１０の移動操作が行われたか判定することができる。
【００３２】
ステップＳ４で移動操作が行われたと判定すると、サブルーチンＳＲ２０の走行モード調整に移行する。図６は、走行モード調整で行われる制御方法のフロー図である。
【００３３】
ステップＳ２１では、ジョイスティック１０の移動方向を検出する。例えば、前回位置の第１の方向フラグがＦ１（１）であり、現在位置の第２の方向フラグがＦ２（２）であると、ジョイスティック１０が時計方向に移動されたことが判る。
【００３４】
ジョイスティック１０の移動方向が時計回りであると、ステップＳ２２でＹＥＳとなり、走行モード調整では走行モードを増幅する増幅設定が行われ、左右モータの駆動電圧の増減値が調整される。
【００３５】
また、ジョイスティック１０の移動方向が反時計回りであると、ステップＳ２４でＹＥＳとなり、走行モード調整では走行モードを減衰する減衰設定が行われ、左右モータの駆動電圧の増減値が調整される。
【００３６】
ステップＳ２６では、ステップＳ２３の増幅設定またはステップＳ２５の減衰設定で決定された増減値を、左右モータの駆動パラメータ値に加算して、ステップＳ２７で調整されたパラメータ値を用いて左右モータの駆動を行う。
【００３７】
図７は、第１操作に続く第２操作に対応する動作アクションを示した図である。例えば、ジョイスティック１０を第１操作で前方に傾倒して走行モードを前進走行に決定した後、第２操作で時計回りに移動させた場合、第１フラグがＦ１（１）で第２フラグがＦ２（２）となり、図７に示すように前進方向から右折するように走行方向が制御される。逆に、第２操作で反時計回りに移動させた場合、第１フラグがＦ１（１）で第２フラグがＦ２（８）となり、図７に示すように前進方向から左折するように走行方向が制御される。
【００３８】
図８は、車両を前進走行させながら、さらに方向調整する場合の第１操作と第２操作の模式図と、そのときに左右モータへ入力される駆動電圧を示している。図８に示すように、まず、第１操作で前方に傾倒すると走行モードが前進走行に決定され、左右モータには同じ正の駆動電圧が段階的に入力され、第１操作から約０．５秒後には初期前進速度に立ち上がる。
【００３９】
上記で設定された前進方向を右折に調整したい場合、図８（ａ）に示すように、第２操作でジョイスティック１０を時計回りに移動させることにより、右モータには回転量に応じた電圧が減算され、前進右折に方向調整される。一方、図８（ｂ）に示すように、逆に反時計回りに移動させることにより、左モータには回転量に応じた電圧が減算され、前進左折に方向調整される。
【００４０】
なお、ジョイスティック１０を第１操作で後方に傾倒して走行モードを後進に決定した後、第２操作で時計回りまたは反時計回りに移動させることにより、後進方向を調整することができる。この場合、左右モータに入力される駆動電圧の極性が負となるが、前進走行時と同様の制御方法により後進方向の調整を行うことができる。
【００４１】
〔実施形態２〕
第２の実施形態に係る車両の走行制御装置では、走行モードを前進右折のモードに設定し、さらに前進右折の旋回半径を調整する方法について説明する。図９は、車両の前進右折を行わせ、さらに旋回半径を調整する場合の第１操作と第２操作の模式図と、そのきに左右モータへ入力される駆動電圧を示している。
【００４２】
図９に示すように、まず、第１操作で右前方に傾倒すると走行モードが前進右折に決定され、左モータには前進走行時と同じ正の駆動電圧が段階的に入力され、右モータには左モータより低い正の駆動電圧が段階的に入力され、左右モータの回転速度の差により前進しながら右側に旋回していく。第１操作から約０．５秒後には初期旋回速度に立ち上がる。
【００４３】
上記で設定された旋回速度が不足であれば、図９（ａ）に示す加速調整の第２操作でジョイスティック１０をさらに時計回りに移動させることにより、左モータの駆動電圧は維持しながら、右モータには回転量に応じた電圧が減算され、左右モータの回転速度差が大きくなるため、右折の旋回速度が低下して旋回半径は小さくなる。図９（ｂ）に示す減速調整では、逆に反時計回りに移動させることにより、左モータの駆動電圧は維持しながら、右モータには回転量に応じた電圧が加算され、左右モータの回転速度差が小さくなるため、右折の旋回速度が増加して旋回半径は大きくなる。
【００４４】
なお、ジョイスティック１０を第１操作で左前方に傾倒して走行モードを前進左折に決定した後、第２操作で時計回りまたは反時計回りに移動させることにより、前進左折の旋回速度を調整することができる。この場合、左右モータの駆動方法が反転する形となり、前進右折時と同様の制御方法で行うことができる。また、後進右折、後進左折についても、走行モードを決定した後、その走行モードの再調整を同様の制御方法で行うことができる。
【００４５】
〔実施形態３〕
第３の実施形態に係る車両の走行制御装置では、走行モードを右スピンターンのモードに設定し、さらに右スピンターンの旋回速度を調整する方法について説明する。図１０は、右スピンターンを行って旋回調整する場合の第１操作と第２操作の模式図と、そのきに左右モータへ入力される駆動電圧を示している。
【００４６】
図１０に示すように、まず、第１操作で右側に傾倒すると走行モードが右スピンターンに決定され、左モータには前進走行時と同じ正の駆動電圧が段階的に入力され、右モータには左モータに対する負の駆動電圧が段階的に入力され、左モータが正転して右モータが逆転することにより、旋回芯を一致させて右側に芯地旋回していく。第１操作から約０．５秒後には初期芯地旋回速度に立ち上がる。
【００４７】
上記で設定された芯地旋回速度が不足であれば、加速調整のための第２操作で、図１０（ａ）に示すように、ジョイスティック１０をさらに時計回りに移動させることにより、回転量に応じた左モータの正の電圧、および右モータの負の電圧が極性方向に加算され、左右モータの回転速度差が大きくなるため、芯地旋回速度が増加する。一方、減速調整では、図９（ｂ）に示すように、逆に反時計回りに移動させることにより、回転量に応じた左モータの正の電圧、および右モータの負の電圧が極性方向に減算され、左右モータの回転速度差が小さくなるため、芯地旋回速度が低下する。
【００４８】
なお、ジョイスティック１０を第１操作で左側に傾倒して走行モードを左スピンターンに決定した後、第２操作で時計回りまたは反時計回りに移動させることにより、左スピンターンの芯地旋回速度を調整することができる。この場合、左右モータの駆動方法が反転する形となり、右スピンターン時と同様の制御方法で行うことができる。
【００４９】
以上、本発明の実施形態に係る車両の走行制御方法によれば、ジョイスティックを中立位置から第１操作位置に傾倒させる第１操作と、ジョイスティックを第１操作位置から第２操作位置に移動させる第２操作を行うことにより、１本のジョイスティックの操作で走行モードを決定し、さらに走行モードを再調整する際の操作性を向上した車両の走行制御方法を提供することができる。
【００５０】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、ジョイスティックを用いて制御される各種車両の走行制御方法として広く利用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ジョイスティック
２１  操作位置検出部
２２  傾倒方向判定部
２３  移動方向判定部
２４  パラメータ設定部
２５  制御部
３１  モータ制御回路
３２  左モータ
３３  右モータ
１００  走行制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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