(57)【要約】【課題】スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供する。【解決手段】スロットル開度センサ選択部１２が、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂのうち、目標スロットル開度ＴＲＧの変化方向に追従する変化方向を示す出力を有するもののその出力を選択する。【選択図】図１
2015124758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標スロットル開度を算出し、スロットル弁の開度が算出された目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、
前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、
前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択するスロットル開度センサ選択部と、を備え、
前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記目標スロットル開度の変化方向に追従する変化方向を示す出力を有するものの前記出力を選択することを特徴とする電子制御スロットルシステム。
【請求項２】
前記電子制御スロットルシステムは、前記目標スロットル開度の変化量である目標スロットル開度変化量と、前記第１のスロットル開度センサによって検出される前記実スロットル開度の変化量である第１の実スロットル開度変化量と、前記第２のスロットル開度センサによって検出される前記実スロットル開度の変化量である第２の実スロットル開度変化量と、を算出し、
前記スロットル開度センサ選択部は、前記目標スロットル開度変化量と前記第１の実スロットル開度変化量との偏差である第１の偏差と、前記目標スロットル開度変化量と前記第２の実スロットル開度変化量との偏差である第２の偏差と、を算出し、前記第１の偏差及び前記第２の偏差のうち、小さい方の偏差に対応するスロットル開度センサの出力を選択することを特徴とする請求項１に記載の電子制御スロットルシステム。
【請求項３】
前記スロットル開度センサ選択部は、前記目標スロットル開度変化量が所定変化量より大きく、前記第１の実スロットル開度変化量が所定変化量以下であり、かつ、前記第２の実スロットル開度変化量が所定変化量以下である場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理で選択されたものの出力を選択することを特徴とする請求項２に記載の電子制御スロットルシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御スロットルシステムに関し、特に、スロットル弁の開度が目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スロットル開度センサによって検出されたスロットル弁の開度（実スロットル開度）をアクセルセンサによって検出されたアクセル指示開度に応じた目標スロットル開度に一致させるように、スロットル弁を駆動するモータをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムが提案されている。
【０００３】
このような電子制御スロットルシステムは、二重系統のスロットル開度センサを備え、二重系統のうち一方を主系統とすると共に他方を補助系統として、主系統のロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御等を行うと共に、補助系統のロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御の妥当性確認等を行っている。
【０００４】
また、このような電子制御スロットルシステムにおいては、二重系統のスロットル開度センサとして、印刷抵抗体の上にブラシを摺動させることによって抵抗値を変化させるように構成されたポテンショメータを各々用いたものがある。
【０００５】
かかる状況下で、特許文献１は、絞弁開度検出装置に関し、各系統の出力値の変化率に基づいてスロットル開度センサの異常を検知し、正常と判断された系統の出力値に基づいて実スロットル開度を算出する構成を開示している。
【０００６】
また、特許文献２は、検出装置に関し、二重系統のスロットル開度センサの各系統の出力値の変化速度が所定の範囲内にあるか否かに基づいてスロットル開度センサの異常を検知し、出力値の変化速度が所定の範囲内にある系統のスロットル開度センサの出力値に基づいて実スロットル開度を算出する構成を開示している。また、特許文献２の構成では、二重系統のスロットル開度センサの全ての系統の出力値の変化速度が所定の範囲内にない場合には、変化速度の差を算出し、変化速度の差が所定の範囲内にある場合には、実スロットル開度値が小さい方のスロットル開度センサの出力値に基づいて実スロットル開度を算出するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許昭６３−７１５５２号公報
【特許文献２】特開平９−２０９８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、本発明者の検討によれば、ポテンショメータからなるスロットル開度センサでは、印刷抵抗体とブラシとの摺動によって発生する摩耗粉や傷等のために、印刷抵抗体とブラシとが瞬断したり、印刷抵抗体とブラシとの間の接触抵抗が増加したりすることによって、ノイズ的な出力の変化が生じる傾向が考えられる。
【０００９】
ここで、本発明者の検討によれば、特許文献１及び特許文献２の構成においては、二重系統のスロットル開度センサの各系統の出力値のみに基づいてスロットル開度センサの異
常を検知している。このため、特許文献１及び特許文献２の構成にポテンショメータからなるスロットル開度センサを適用したような場合には、スロットル開度センサの出力値が、単にノイズ的に変化したのか又は目標スロットル開度が急峻に変化したために変化したのかを正確に区別して判断することができず、ノイズの検出精度に改善の余地がある。
【００１０】
更に、本発明者の検討によれば、特許文献１及び特許文献２の構成においては、選択した系統の出力値から算出された実スロットル開度と目標スロットル開度との偏差が大きくなっている場合に、その偏差に応じてスロットル弁の開度が急激に変化してしまい、エンジン出力が不要に急激に変化してしまう傾向が考えられる。
【００１１】
本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以上の目的を達成するべく、本発明は、目標スロットル開度を算出し、スロットル弁の開度が算出された目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択するスロットル開度センサ選択部と、を備え、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記目標スロットル開度の変化方向に追従する変化方向を示す出力を有するものの前記出力を選択することを第１の局面とする。
【００１３】
また、本発明は、第１の局面に加えて、前記電子制御スロットルシステムは、前記目標スロットル開度の変化量である目標スロットル開度変化量と、前記第１のスロットル開度センサによって検出される前記実スロットル開度の変化量である第１の実スロットル開度変化量と、前記第２のスロットル開度センサによって検出される前記実スロットル開度の変化量である第２の実スロットル開度変化量と、を算出し、前記スロットル開度センサ選択部が、前記目標スロットル開度変化量と前記第１の実スロットル開度変化量との偏差である第１の偏差と、前記目標スロットル開度変化量と前記第２の実スロットル開度変化量との偏差である第２の偏差と、を算出し、前記第１の偏差及び前記第２の偏差のうち、小さい方の偏差に対応するスロットル開度センサの出力を選択することを第２の局面とする。
【００１４】
また、本発明は、第２の局面に加えて、前記電子制御スロットルシステムが、前記スロットル開度センサ選択部は、前記目標スロットル開度変化量が所定変化量より大きく、前記第１の実スロットル開度変化量が所定変化量以下であり、かつ、前記第２の実スロットル開度変化量が所定変化量以下である場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理で選択されたものの出力を選択することを第３の局面とする。
【発明の効果】
【００１５】
以上の本発明の第１の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサのうち、目標スロットル開度の変化方向に追従する変化方向を示す出力を有するものの出力を選択するものであるため、特に、車両の加速時等で、アクセル操作部材が開方向に操作され、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの少なくとも一方にノ
イズが乗っているような状況が確認され得るような状況下で、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの各々の出力の変化方向が異なっている場合であっても、これらのスロットル開度センサのいずれかの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出しながら、実スロットル開度が目標スロットル開度に収束するフィードバック制御における操作量を小さくすることができ、エンジン出力が不要に急激に変化することを抑制することができる。
【００１６】
また、本発明の第２の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、目標スロットル開度変化量と第１の実スロットル開度変化量との偏差である第１の偏差と、目標スロットル開度変化量と第２の実スロットル開度変化量との偏差である第２の偏差と、を算出し、第１の偏差及び第２の偏差のうち、小さい方の偏差に対応するスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、特に、車両のクルージング時や減速時等で、アクセル操作部材が緩やかに操作される場合、又は、車両の加速時等で、アクセル操作部材が開方向に操作され、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの少なくとも一方にノイズが乗っているような状況が確認され得るような状況下で、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの各々の出力の変化方向が同じである場合であっても、これらのスロットル開度センサのいずれかの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出しながら、実スロットル開度が目標スロットル開度に収束するフィードバック制御における操作量を小さくすることができ、エンジン出力が不要に急激に変化することを抑制することができる。
【００１７】
また、本発明の第３の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、目標スロットル開度変化量が所定変化量より大きく、第１の実スロットル開度変化量が所定変化量以下であり、かつ、第２の実スロットル開度変化量が所定変化量以下である場合には、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサのうち、スロットル開度センサ選択部による前回の選択処理で選択されたものの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサ選択部の選択処理における演算処理量を低減しながらフィードバック制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムにつき、詳細に説明する。
【００２０】
〔電子制御スロットルシステムの構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成につき、詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置１は、自動二輪車等の車両に搭載されて、図示を省略するＣＰＵ（Ｃｅｎ
ｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やメモリ等を有するマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、典型的にはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。車両用電子制御装置１は、メモリから必要な制御プログラム及び制御データを読み出して、スロットル開度制御処理用等の制御プログラムを実行する。
【００２３】
具体的には、車両用電子制御装置１は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、スロットル開度算出部７ａ、７ｂ、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、偏差算出部９ａ、９ｂ、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０、偏差算出部１１、スロットル開度センサ選択部１２、選択後スロットル開度設定部１２ａ、燃料点火制御部１３、目標スロットル開度算出部１４、偏差算出部１５、スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１６、及びモータ駆動出力部１７を備えている。これらは、車両用電子制御装置１内において、ＣＰＵの機能ブロックとして実現されてもよいし、電気回路として実現されてもよい。
【００２４】
アクセル開度算出部２は、車両における乗員のアクセル操作、具体的には図示を省略するアクセルグリップ等のアクセル操作部材の操作量を検出するアクセル開度センサ２１からの出力信号に基づいて、アクセル開度を算出し、このように算出したアクセル開度を示す信号を燃料点火制御部１３及び目標スロットル開度算出部１４に出力する。
【００２５】
吸気圧算出部３は、吸気圧センサ２２からの出力信号に基づいて、吸入空気の圧力（吸気圧）を算出し、このように算出した吸気圧を示す信号を燃料点火制御部１３及び目標スロットル開度算出部１４に出力する。
【００２６】
エンジン温度算出部４は、エンジン温度センサ２３からの出力信号に基づいて、エンジンＥの温度を算出し、このように算出したエンジンＥの温度を示す信号を燃料点火制御部１３及び目標スロットル開度算出部１４に出力する。
【００２７】
車速算出部５は、車速センサ２４からの出力信号に基づいて、車両の車速を算出し、このように算出した車速を示す信号を燃料点火制御部１３及び目標スロットル開度算出部１４に出力する。
【００２８】
エンジン回転数算出部６は、クランクセンサ２５からの出力信号に基づいて、エンジンＥの回転数を算出し、このように算出したエンジンＥの回転数を示す信号を燃料点火制御部１３及び目標スロットル開度算出部１４に出力する。
【００２９】
スロットル開度算出部７ａは、スロットル開度センサ２６ａからの出力信号に基づいて、エンジンＥの吸気系に設けられたスロットル弁Ｔの開度（実スロットル開度）を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ａ、偏差算出部９ａ及び選択後スロットル開度設定部１２ａに出力する。
【００３０】
スロットル開度算出部７ｂは、スロットル開度センサ２６ｂからの出力信号に基づいて、実スロットル開度を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ｂ、偏差算出部９ｂ及び選択後スロットル開度設定部１２ａに出力する。なお、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂは、共に同一のスロットル弁Ｔに適用され、その開度（実スロットル開度）に応じた信号（電気信号）を各々出力するものであり、その一方がスロットル弁Ｔの開度のフィードバック制御に用いられ、他方がそのフィードバック量の妥当性確認の参照用に用いられる。
【００３１】
スロットル開度フィルタ値算出部８ａは、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第１のフィルタスロットル開度を算出する
。スロットル開度フィルタ値算出部８ａは、このように算出した第１のフィルタスロットル開度を示す信号を偏差算出部９ａに出力する。
【００３２】
スロットル開度フィルタ値算出部８ｂは、スロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度に対してフィルタ処理を施した第２のフィルタスロットル開度を算出する。スロットル開度フィルタ値算出部８ｂは、このように算出した第２のフィルタスロットル開度を示す信号を偏差算出部９ｂに出力する。
【００３３】
偏差算出部９ａは、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度とスロットル開度フィルタ値算出部８ａから出力された第１のフィルタスロットル開度との偏差を第１の実スロットル開度変化量として算出し、このように算出した第１の実スロットル開度変化量を示す信号をスロットル開度センサ選択部１２に出力する。
【００３４】
偏差算出部９ｂは、スロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度とスロットル開度フィルタ値算出部８ｂから出力された第２のフィルタスロットル開度との偏差を第２の実スロットル開度変化量として算出し、このように算出した第２の実スロットル開度変化量を示す信号をスロットル開度センサ選択部１２に出力する。
【００３５】
目標スロットル開度フィルタ値算出部１０は、目標スロットル開度算出部１４から出力された目標スロットル開度に対してフィルタ処理を施した目標スロットル開度フィルタ値を算出する。目標スロットル開度フィルタ値算出部１０は、このように算出した目標スロットル開度フィルタ値を示す信号を偏差算出部１１に出力する。なお、必要に応じて、目標スロットル開度フィルタ値算出部を２つ設けて、第１の目標スロットル開度フィルタ値及び第２の目標スロットル開度フィルタ値を算出し、このように算出したこれらの目標スロットル開度フィルタ値を示す信号を各々偏差算出部１１に出力してもよい。
【００３６】
偏差算出部１１は、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０から出力された目標スロットル開度フィルタ値と目標スロットル開度算出部１４から出力された目標スロットル開度との偏差を目標スロットル開度変化量として算出し、このように算出した目標スロットル開度変化量を示す信号をスロットル開度センサ選択部１２に出力する。なお、必要に応じて、２つの目標スロットル開度フィルタ値算出部を設けた場合には、これらから各々出力された第１の目標スロットル開度フィルタ値と第２の目標スロットル開度フィルタ値との偏差を目標スロットル開度変化量として算出し、このように算出した目標スロットル開度変化量を示す信号をスロットル開度センサ選択部１２に出力することになる。
【００３７】
スロットル開度センサ選択部１２は、偏差算出部９ａから出力された第１の実スロットル開度変化量、偏差算出部９ｂから出力された第２の実スロットル開度変化量、及び偏差算出部１１から出力された目標スロットル開度変化量に基づいて、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）とスロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）の一方を選択する。スロットル開度センサ選択部１０は、このように選択した選択結果を示す信号を選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。
【００３８】
選択後スロットル開度設定部１２ａは、スロットル開度選択部１２から出力された選択結果に基づいて、スロットル開度算出部７ａから出力された実スロットル開度とスロットル開度算出部７ｂから出力された実スロットル開度との一方、又はスロットル開度フィルタ値算出部８ａから出力された第１のフィルタスロットル開度とスロットル開度フィルタ値算出部８ｂから出力された第２のフィルタスロットル開度との一方を、選択後スロットル開度として設定する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、このように設定した選択後スロットル開度を示す信号を、燃料点火制御部１３、目標スロットル開度算出部１４、
及び偏差算出部１５に出力する。
【００３９】
燃料点火制御部１３は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、及びスロットル開度センサ選択部１２からの出力信号に基づいて、燃料噴射システムＦＩ及び点火システムＩＧを制御することによりエンジンＥへの燃料供給動作及びエンジンＥの点火動作を制御する。
【００４０】
目標スロットル開度算出部１４は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、及びスロットル開度センサ選択部１２からの出力信号に適宜基づいて、スロットル弁Ｔの目標開度（目標スロットル開度）を算出する。目標スロットル開度算出部１４は、このように算出した目標スロットル開度を示す信号を目標スロットル開度フィルタ値算出部１０及び偏差算出部１５に出力する。なお、必要に応じて、２つの目標スロットル開度フィルタ値算出部を設けた場合には、目標スロットル開度算出部１４は、このように算出した目標スロットル開度を示す信号をこれらの目標スロットル開度フィルタ値算出部及び偏差算出部１５に各々出力することになる。
【００４１】
偏差算出部１５は、スロットル開度センサ選択部１２から出力された信号が示す実スロットル開度と、目標スロットル開度算出部１４から出力された信号が示す目標スロットル開度と、の偏差を算出し、このように算出した偏差を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１６に出力する。
【００４２】
スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１６は、偏差算出部１５から出力された信号が示す偏差に基づいて、実スロットル開度が目標スロットル開度に一致するようにモータ駆動出力部１７に制御信号を出力する。
【００４３】
モータ駆動出力部１７は、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１６から出力された制御信号に従って、スロットル弁Ｔを駆動するための駆動信号をモータＭに出力する。
【００４４】
ここで、スロットル開度算出部７ａ、７ｂ、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、偏差算出部９ａ、９ｂ、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０ａ、１０ｂ、偏差算出部１１、スロットル開度センサ選択部１２、燃料点火制御部１３、目標スロットル開度算出部１４、偏差算出部１５、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１６、モータ駆動出力部１７、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂ、スロットル弁Ｔ、及びモータＭを含むスロットルシステムは、電子制御スロットルシステムＳであり、この中で、スロットル開度算出部７ａ、７ｂ、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂ、偏差算出部９ａ、９ｂ、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０ａ、１０ｂ、偏差算出部１１、スロットル開度センサ選択部１２、燃料点火制御部１３、目標スロットル開度算出部１４、偏差算出部１５、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１６、及びモータ駆動出力部１７が、電子制御スロットルシステムＳにおける電子スロットル制御部である。
【００４５】
このような構成を有する電子制御スロットルシステムＳは、以下に示すスロットル開度制御処理を実行することにより、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度良く検出し、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力を切り換える場合にエンジン出力が急激に変化することを抑制する。以下、図２、図３を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳが実行するスロットル開度制御処理の流れについて説明する。
【００４６】
〔スロットル開度制御処理〕
図２は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の
流れを示すフローチャートである。また、図３は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを説明するためのタイミングチャートである。
【００４７】
図２のフローチャートに示すように、本実施形態におけるスロットル開度制御処理は、車両に搭載されたバッテリ等の電源から電子制御スロットルシステムＳに適用される車両用電子制御装置１に対して電力が供給されたタイミングで開始となり、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に進む。なお、かかるスロットル開度制御処理は、このような電力が供給されなくなったタイミングで停止する。
【００４８】
ステップＳ１の処理では、電子スロットル制御部が、スロットル開度制御処理において算出等される各種パラメータの内でリセットすべきものをリセットする初期化処理を実行する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ２の処理では、目標スロットル開度算出部１４が、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部６、及びスロットル開度センサ選択部１２からの出力信号に基づいて、目標スロットル開度ＴＲＧを算出する。目標スロットル開度算出部１４は、このように算出した目標スロットル開度ＴＲＧを示す信号を目標スロットル開度フィルタ値算出部１０及び偏差算出部１５に出力する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３の処理に進む。なお、必要に応じて、２つの目標スロットル開度フィルタ値算出部を設けた場合には、目標スロットル開度算出部１４は、このように算出した目標スロットル開度を示す信号をこれらの目標スロットル開度フィルタ値算出部及び偏差算出部１５に各々出力することになる。
【００５０】
ここで、目標スロットル開度ＴＲＧは、図３（ａ）のタイムチャートに細い実線で示すような時間変化を示す。
【００５１】
ステップＳ３の処理では、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０が、ステップＳ２の処理において算出された目標スロットル開度ＴＲＧを用いて目標スロットル開度フィルタ値（ＴＲＧフィルタ値）ＴＲＧ＿ＦＬＴを算出する。具体的には、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０は、前回のスロットル開度制御処理において算出されたＴＲＧフィルタ値ＴＲＧ＿ＦＬＴ、目標スロットル開度ＴＲＧ及びフィルタ係数ＣＦＬＴを計算式（ＴＲＧ＿ＦＬＴ＊ＣＦＬＴ＋ＴＲＧ＊（１．０−ＣＦＬＴ））に代入することによって、今回の処理におけるＴＲＧフィルタ値ＴＲＧ＿ＦＬＴを算出する。そして、目標スロットル開度フィルタ値算出部１０は、このように算出したＴＲＧフィルタ値ＴＲＧ＿ＦＬＴを示す信号を偏差算出部１１に出力すると共に、メモリに記憶する。ここで、前回のスロットル開度制御処理において算出されたＴＲＧフィルタ値ＴＲＧ＿ＦＬＴ及びフィルタ係数ＣＦＬＴは、各々、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。また、フィルタ係数ＣＦＬＴは、１以下の正の整数であり、目標スロットル開度ＴＲＧ等をパラメータとして与えられるテーブルデータ等で規定されてもよい。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ４の処理に進む。
【００５２】
なお、必要に応じて、２つの目標スロットル開度フィルタ値算出部を設けた場合には、ステップＳ３の処理では、これらの目標スロットル開度フィルタ値算出部が、各々、目標スロットル開度算出部１４から出力された目標スロットル開度ＴＲＧを用いて目標スロットル開度フィルタ値（ＴＲＧフィルタ値）ＴＲＧＡ＿ＦＬＴ、ＴＲＧＢ＿ＦＬＴを算出すればよい（符号Ａは一方の目標スロットル開度フィルタ値算出部に対応し、符号Ｂは一方の目標スロットル開度フィルタ値算出部に対応する）。この際、対応して用いるフィルタ
係数ＣＦＬＴＡ、ＣＬＦＬＴＢは、１以下の正の整数であり、ＣＦＬＴＡの値はＣＦＬＴＢの値より小さく設定されることが好ましい。このようなフィルタ係数ＣＦＬＴＡ、ＣＬＦＬＴＢによれば、一方の目標スロットル開度フィルタ値算出部による目標スロットル開度ＴＲＧに対するフィルタ効果を、他方の目標スロットル開度フィルタ値算出部による目標スロットル開度ＴＲＧに対するフィルタ効果よりも強く設定することができる。
【００５３】
ステップＳ４の処理では、偏差算出部１１が、ステップＳ２の処理で算出された目標スロットル開度ＴＲＧとステップＳ３の処理で算出されたＴＲＧフィルタ値ＴＲＧ＿ＦＬＴとの偏差を目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧとして算出する。そして、偏差算出部１１は、このように算出した目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧを示す信号をスロットル開度センサ選択部１２に出力する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ５の処理に進む。なお、必要に応じて、２つの目標スロットル開度フィルタ値算出部を設けた場合には、偏差算出部１１が、ステップＳ３の処理で各々算出されたＴＲＧフィルタ値ＴＲＧＡ＿ＦＬＴとＴＲＧＢ＿ＦＬＴとの偏差を目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧとして算出することになる。
【００５４】
ここで、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧは、図３（ｂ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示す。
【００５５】
ステップＳ５の処理では、スロットル開度算出部７ａがスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１を読み込み、スロットル開度算出部７ｂがスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２を読み込む。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ６の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ６の処理では、スロットル開度算出部７ａが、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１を実スロットル開度ＴＨ＿１に変換し、実スロットル開度ＴＨ＿１を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ａ及び偏差算出部９ａに出力する。また、スロットル開度算出部７ｂが、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２を実スロットル開度ＴＨ＿２に変換し、実スロットル開度ＴＨ＿２を示す信号をスロットル開度フィルタ値算出部８ｂ及び偏差算出部９ｂに出力する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ７の処理に進む。なお、実スロットル開度を一致させるための目標スロットル開度値をスロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力値に変換した電圧値はスロットル開度センサ毎に異なるため、スロットル開度センサ２６ａ、２６ｂの出力値を物理値変換することにより得られた実スロットル開度の値を用いることにより、演算処理を簡素化しながら精度のよいスロットル開度制御処理を実現することができる。
【００５７】
ここで、スロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１に基づく開度値ＴＨ＿１は、図３（ａ）のタイムチャートに太い実線で示すような時間変化を示す。また、スロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に基づく開度値ＴＨ＿２は、図３（ａ）のタイムチャートに太い点線で示すような時間変化を示す。
【００５８】
ステップＳ７の処理では、スロットル開度フィルタ値算出部８ａが、ステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を用いて、今回の処理における第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを算出する。具体的には、スロットル開度フィルタ値算出部８ａは、計算式（ＴＨ＿１＿ＦＬＴ＊ＣＦＬＴ１＋ＴＨ＿１＊（１．０−ＣＦＬＴ１））に前回のスロットル開度制御処理における第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ、ステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１及びフィルタ係数ＣＦＬＴ１を代入することによって、今回の処理における第１のフィルタスロ
ットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴを算出すると共に、メモリに記憶する。同様に、スロットル開度フィルタ値算出部８ｂが、ステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を用いて、今回の処理における第２のフィルタスロットル開度ＴＨＴＨ＿２＿ＦＬＴを算出する。具体的には、スロットル開度フィルタ値算出部８ｂは、計算式（ＴＨ＿２＿ＦＬＴ＊ＣＦＬＴ２＋ＴＨ＿２＊（１．０−ＣＦＬＴ２））に前回のスロットル開度制御処理における第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴ、ステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２及びフィルタ係数ＣＦＬＴ２を代入することによって、今回の処理における第２のフィルタスロットル開度ＴＨＴＨ＿２＿ＦＬＴを算出すると共に、メモリに記憶する。そして、スロットル開度フィルタ値算出部８ａ、８ｂは、各々、第１及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ、ＴＨ＿２＿ＦＬＴを示す信号を偏差算出部９ａ、９ｂに出力する。ここで、前回のスロットル開度制御処理において算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴ、並びにフィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２は、メモリに記憶されたものを読み出して用いる。また、かかる計算式中のフィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２は、典型的には互いに値が異なる１以下の正の整数であり、第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴ及び第２のフィルタスロットル開度ＴＨＴＨ＿２＿ＦＬＴの一方に対するフィルタ効果を、その他方に対するフィルタ効果よりも強く設定することができる。また、フィルタ係数ＣＦＬＴ１、ＣＦＬＴ２は、実スロットル開度ＴＨ＿１、ＴＨ＿２等をパラメータとして与えられるテーブルデータ等で規定されてもよい。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ８の処理に進む。
【００５９】
ここで、第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴは、図３（ａ）のタイムチャートに一点鎖線で示すような時間変化を示す。また、第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴは、図３（ａ）のタイムチャートに二点鎖線で示すような時間変化を示す。
【００６０】
ステップＳ８の処理では、偏差算出部９ａが、ステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１とステップＳ７の処理において算出された第１のフィルタスロットル開度ＴＨ＿１＿ＦＬＴとの偏差を第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１として算出する。また、偏差算出部９ｂが、ステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２とステップＳ７の処理において算出された第２のフィルタスロットル開度ＴＨ＿２＿ＦＬＴとの偏差を第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２として算出する。そして、偏差算出部９ａ、９ｂは、各々、このように算出した第１及び第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１、ΔＴＨ２を示す信号をスロットル開度センサ選択部１２に出力する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ９の処理に進む。
【００６１】
ここで、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１は、図３（ｃ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示す。また、第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２は、図３（ｄ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示す。
【００６２】
ステップＳ９の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ４の処理において算出された目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの値の正負の符号からｓｇｎ（ΔＴＲＧ）を求めて、それを目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの変化方向フラグＳＴＲＧとして設定する。また、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ８の処理において算出された第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の値の正負の符号からｓｇｎ（ΔＴＨ１）を求めて、それを第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の変化方向フラグＳＴＨ１として設定する。また、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ８の処理において算出された第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の値の正負の符号からｓｇｎ（ΔＴＨ２）を求めて、それを第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の変化方向フラグＳＴＨ
２として設定する。ここで、演算記号ｓｇｎ（）は、その（）内の値が非負で１とし、その（）内の値が負で−１とする演算子である。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１０の処理に進む。
【００６３】
ここで、変化方向フラグＳＴＲＧの値は、図３（ｅ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示し、変化方向フラグＳＴＨ１の値は、図３（ｆ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示し、また、変化方向フラグＳＴＨ２の値は、図３（ｇ）のタイムチャートに実線で示すような時間変化を示す。
【００６４】
ステップＳ１０の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ４の処理において算出された目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧとステップＳ８の処理において算出された第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１との偏差の絶対値を第１の偏差ΔＥＲＲ１として算出する。同様に、スロットル開度センサ選択部１２は、ステップＳ４の処理において算出された目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧとステップＳ８の処理において算出された第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２との偏差の絶対値を第２の偏差ΔＥＲＲ２として算出する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００６５】
ステップＳ１１の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ４の処理において算出された目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの絶対値が所定変化量より大きいか否かを判別する。判別の結果、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの絶対値が所定変化量より大きい場合には、スロットル開度選択部１２は、スロットル開度制御処理をステップＳ１２の処理に進める。一方、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの絶対値が所定変化量より大きくない場合には、スロットル開度選択部１２は、スロットル開度制御処理をステップＳ１６の処理に進める。
【００６６】
ここで、図３（ｈ）において、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの絶対値が所定変化量より大きくない（以下である）時間帯を時間帯Ｔ３に示す。
【００６７】
ステップＳ１２の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ８の処理において算出された第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の絶対値が所定変化量より大きいか否かを判別する。判別の結果、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の絶対値が所定変化量より大きい場合には、スロットル開度選択部１２は、スロットル開度制御処理をステップＳ１３の処理に進める。一方、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の絶対値が所定変化量より大きくない場合には、スロットル開度選択部１２は、スロットル開度制御処理をステップＳ１７の処理に進める。
【００６８】
ステップＳ１３の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ８の処理において算出された第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の絶対値が所定変化量より大きいか否かを判別する。判別の結果、第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の絶対値が所定変化量より大きい場合には、スロットル開度選択部１２は、スロットル開度制御処理をステップＳ１３の処理に進める。一方、第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の絶対値が所定変化量より大きくない場合には、スロットル開度制御処理をステップＳ１７の処理に進める。
【００６９】
ここで、図３（ｈ）において、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の絶対値が所定変化量より大きくなく（以上である）、かつ、第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の絶対値が所定変化量より大きくない（以上である）時間帯を時間帯Ｔ４に示す。
【００７０】
ステップＳ１４の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ９の処理
で各々設定した変化方向フラグＳＴＨ１の値と変化方向フラグＳＴＨ２の値とが同じであるか否かを判別することによって、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の変化方向と第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の変化方向とが同じであるか否かを判別する。判別の結果、変化方向フラグＳＴＨ１の値と変化方向フラグＳＴＨ２の値とが同じである場合には、スロットル開度センサ選択部１２は、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の変化方向と第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の変化方向とが同じであると判断し、スロットル開度制御処理をステップＳ１６の処理に進める。一方、変化方向フラグＳＴＨ１の値と変化方向フラグＳＴＨ２の値とが同じでない場合には、スロットル開度センサ選択部１２は、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の変化方向と第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の変化方向とが同じでないと判断し、スロットル開度制御処理をステップＳ１５の処理に進める。
【００７１】
ここで、図３（ｈ）において、変化方向フラグＳＴＨ１の値と変化方向フラグＳＴＨ２の値とが同じである時間帯を時間帯Ｔ１で示し、変化方向フラグＳＴＨ１の値と変化方向フラグＳＴＨ２の値とが同じでない時間帯を時間帯Ｔ２に示す。
【００７２】
ステップＳ１５の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ９の処理で各々設定した変化方向フラグＳＴＲＧの値と変化方向フラグＳＴＨ１の値とが同じであるか否かを判別することによって、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの変化方向と第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の変化方向とが同じであるか否かを判別する。判別の結果、変化方向フラグＳＴＲＧの値と変化方向フラグＳＴＨ１の値とが同じである場合には、スロットル開度センサ選択部１２は、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの変化方向と第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１の変化方向とが同じであると判断し、スロットル開度制御処理をステップＳ１８の処理に進める。一方、変化方向フラグＳＴＲＧの値と変化方向フラグＳＴＨ１の値とが同じでない場合には、スロットル開度センサ選択部１２は、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの変化方向と第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２の変化方向とが同じであると判断し、スロットル開度制御処理をステップＳ１９の処理に進める。
【００７３】
ステップＳ１６の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ１０の処理において各々算出された第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下であるか否かを判別する。判別の結果、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下である場合には、スロットル開度センサ選択部１２はスロットル開度制御処理をステップＳ２０の処理に進める。一方、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値より大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１２はスロットル開度制御処理をステップＳ２１の処理に進める。
【００７４】
ステップＳ１７の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、前回のスロットル開度制御処理における選択結果と同じ種類のスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１又はスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２を選択すると共に、再びこの選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１２ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１又はスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に対応してステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿ｎ（ｎ＝１又２）のうちで前回のスロットル開度制御処理において選択された結果に応じたものを選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部は、このように設定された選択後スロットル開度がステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧに一致するようにスロットル弁Ｔの開度をフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ１７の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００７５】
ここで、図３（ｈ）において、ステップＳ１７の処理における電子スロットル制御が実施される時間帯を時間帯Ｔ４に示す。この時間帯Ｔ４では、前回のスロットル開度制御処理における選択結果と同じ種類のスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１又はスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２が選択されている。
【００７６】
ステップＳ１８の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、変化方向フラグＳＴＨ１及び変化方向フラグＳＴＨ２のうち、変化方向フラグＳＴＲＧの値と同じ値を有する変化方向フラグＳＴＨ１に対応するスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１、換言すれば、目標スロットル開度変化量ＴＲＧの変化方向に追従する変化方向を示すスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１を選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１２ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１に対応してステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧに一致するようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ１８の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００７７】
ステップＳ１９の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、変化方向フラグＳＴＨ１及び変化方向フラグＳＴＨ２のうち、変化方向フラグＳＴＲＧの値と同じ値を有する変化方向フラグＳＴＨ２に対応するスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２、換言すれば、目標スロットル開度変化量ＴＲＧの変化方向に追従する変化方向を示すスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２を選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１２ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に対応してステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ１９の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００７８】
ここで、図３（ｈ）において、ステップＳ１８の処理又はステップＳ１９の処理における電子スロットル制御が実施される時間帯を時間帯Ｔ２に示し、ステップＳ１８の処理においては、スロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１が選択される一方で、ステップＳ１９の処理においては、スロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２が選択されている。
【００７９】
ステップＳ２０の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１を選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１２ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１に対応してステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧに一致するようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これは、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの絶対値が所定変化量より大きくなく（以下であり）、かつ、第１の偏差ＥＲＲ＿１の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値以下である場合に、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧに対する偏差量の小さい実スロットル開度ＴＨ＿１に基づいて電子スロットル制御を実施することを意味し、その制御の過剰な応答性を抑制することができることになる。これにより、ステップＳ２０の処理は完
了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００８０】
ステップＳ２１の処理では、スロットル開度センサ選択部１２が、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２を選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１２ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ５の処理において読み込まれたスロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２に対応してステップＳ６の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ２の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧに一致するようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これは、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧの絶対値が所定変化量より大きくなく（以下であり）、かつ、第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値が第２の偏差ＥＲＲ＿２の絶対値未満である場合に、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧに対する偏差量の小さい実スロットル開度ＴＨ＿２に基づいて電子スロットル制御を実施することを意味し、その制御の過剰な応答性を抑制することができることになる。これにより、ステップＳ２１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００８１】
ここで、図３（ｈ）において、ステップＳ２０の処理又はステップＳ２１の処理における電子スロットル制御が実施される時間帯を時間帯Ｔ１又は時間帯Ｔ３に示し、ステップＳ２０の処理においては、スロットル開度センサ２６ａの出力値ＴＰＳ＿１が選択される一方で、ステップＳ２１の処理においては、スロットル開度センサ２６ｂの出力値ＴＰＳ＿２が選択されている。
【００８２】
以上の説明から明らかなように、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１２が、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂのうち、目標スロットル開度ＴＲＧの変化方向に追従する変化方向を示す出力を有するもののその出力を選択するものであるため、特に、車両の加速時等で、アクセル操作部材が開方向に操作され、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂの少なくとも一方にノイズが乗っているような状況が確認され得るような状況下で、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂの各々の出力の変化方向が異なっている場合であっても、これらのスロットル開度センサ２６ａ、２６ｂのいずれかの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出しながら、実スロットル開度ＴＨ＿１、ＴＨ＿２が目標スロットル開度ＴＲＧに収束するフィードバック制御における操作量を小さくすることができ、エンジン出力が不要に急激に変化することを抑制することができる。
【００８３】
また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１２が、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧと第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１との偏差である第１の偏差ＥＲＲ＿１と、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧと第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２との偏差である第２の偏差ＥＲＲ＿２と、を算出し、第１の偏差ＥＲＲ＿１及び第２の偏差ＥＲＲ＿２のうち、小さい方の偏差に対応するスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、特に、車両のクルージング時や減速時等で、アクセル操作部材が緩やかに操作される場合、又は、車両の加速時等で、アクセル操作部材が開方向に操作され、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂの少なくとも一方にノイズが乗っているような状況が確認され得るような状況下で、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂの各々の出力の変化方向が同じである場合であっても、これらのスロットル開度センサ２６ａ、２６ｂのいずれかの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出しながら、実スロットル開度ＴＨ＿１、ＴＨ＿２が目標スロットル開度ＴＲＧに収束するフィードバック制御における操作量を小さくすることができ、エンジン出力が不要に
急激に変化することを抑制することができる。
【００８４】
また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１２が、目標スロットル開度変化量ΔＴＲＧが所定変化量より大きく、第１の実スロットル開度変化量ΔＴＨ１が所定変化量以下であり、かつ、第２の実スロットル開度変化量ΔＴＨ２が所定変化量以下である場合には、第１のスロットル開度センサ２６ａ及び第２のスロットル開度センサ２６ｂのうち、スロットル開度センサ選択部１２による前回の選択処理で選択されたものの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサ選択部１２の選択処理における演算処理量を低減しながらフィードバック制御することができる。
【００８５】
なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
以上のように、本発明は、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の車両用の電子制御スロットルシステムに広く適用され得るものと期待される。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両用電子制御装置
２…アクセル開度算出部
３…吸気圧算出部
４…エンジン温度算出部
５…車速算出部
６…エンジン回転数算出部
７ａ…スロットル開度算出部
７ｂ…スロットル開度算出部
８ａ…スロットル開度フィルタ値算出部
８ｂ…スロットル開度フィルタ値算出部
９ａ…偏差算出部
９ｂ…偏差算出部
１０ａ…目標スロットル開度フィルタ値算出部
１０ｂ…目標スロットル開度フィルタ値算出部
１１…偏差算出部
１２…スロットル開度センサ選択部
１２ａ…選択後スロットル開度設定部
１３…燃料点火制御部
１４…目標スロットル開度算出部
１５…偏差算出部
１６…スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部
１７…モータ駆動出力部
２１…アクセル開度センサ
２２…吸気圧センサ
２３…エンジン温度センサ
２４…車速センサ
２５…クランクセンサ
２６ａ、２６ｂ…スロットル開度センサ
Ｅ…エンジン
Ｍ…モータ
Ｔ…スロットル弁
Ｓ…電子制御スロットルシステム
【図１】
2015124758.tif 000003
【図２】
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【図３】
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