(57)【要約】【課題】携帯端末等で車両を遠隔操作して走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムの提供。【解決手段】遠隔走行制御器２と、車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラ６，７と、遠隔走行制御器２からの制御信号を離隔した複数のアンテナ１１，１２により受信し、受信した各電波の強度に基づき、遠隔走行制御器２の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、車両の走行を制御する車載走行制御装置１とを備えた遠隔走行制御システム。遠隔走行制御器２は、遠隔走行制御器２の車両からの方向情報、及びカメラ６，７が撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定し、何れも一致しないと判定したときは、その方向への走行を禁止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する遠隔走行制御器と、前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラと、前記遠隔走行制御器からの制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記遠隔走行制御器の前記車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置とを備えた遠隔走行制御システムにおいて、
前記車載走行制御装置は、前記カメラが撮影した画像の撮影方向情報を送信する手段と、検出した前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報を送信する手段とを有し、前記遠隔走行制御器は、前記画像の撮影方向情報を受信する手段と、前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報を受信する手段と、受信した前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報及び前記画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを有することを特徴とする遠隔走行制御システム。
【請求項２】
車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する遠隔走行制御器と、前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラと、前記遠隔走行制御器からの制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記遠隔走行制御器の前記車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置とを備えた遠隔走行制御システムにおいて、
前記車載走行制御装置は、検出した前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報、及び前記カメラが撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを有することを特徴とする遠隔走行制御システム。
【請求項３】
１回の走行制御操作につき、車両が走行する距離の上限を定めてある請求項１又は２記載の遠隔走行制御システム。
【請求項４】
前記遠隔走行制御器は、衝突及び追突を防止する衝突防止装置の機能を、操作により解除することが可能であり、前記衝突防止装置の機能を解除したときは、検出した前記遠隔走行制御器の車両からの方向への走行制御のみを実行するように構成してある請求項１から３の何れか１項に記載の遠隔走行制御システム。
【請求項５】
車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する遠隔走行制御器において、
１又は複数の画像を撮影した撮影方向情報を受信する手段と、自身の前記車両からの方向情報を受信する手段と、受信した自身の前記車両からの方向情報及び前記画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを備えることを特徴とする遠隔走行制御器。
【請求項６】
１回の走行制御操作に基づき、車両が走行する距離の上限を定めてある請求項５記載の遠隔走行制御器。
【請求項７】
衝突及び追突を防止する衝突防止装置の機能を、操作により解除することが可能であり、該衝突防止装置の機能を解除したときは、自身の前記車両からの方向への走行制御のみを実行するように構成してある請求項５又は６記載の遠隔走行制御器。
【請求項８】
制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記制御信号の発信元の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置において、
前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラが撮影した画像の撮影方向情報を送信する手段と、検出した前記発信元の車両からの方向情報を送信する手段とを備えることを特徴とする車載走行制御装置。
【請求項９】
制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記制御信号の発信元の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置において、
検出した前記発信元の車両からの方向情報、及び前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラが撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するよう指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを有することを特徴とする車載走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する遠隔走行制御器と、車両から撮影するカメラと、制御信号を複数のアンテナにより受信した各電波の強度、及びアンテナの各位置に基づき、遠隔走行制御器の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、車両の走行を制御する車載走行制御装置とを備えた遠隔走行制御システム、遠隔走行制御器及び車載走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
極端に狭い道路における走行時及び駐車時等で、壁及び障害物すれすれの場所を運転する場合、ユーザは、車両から降りて目視確認しては車両に乗って少し車両を走行させ、を繰返して非常に時間がかかることがある。
また、ユーザが車両外にいるときに、車両を僅かに動かしたいだけの場合でも、乗車、走行、下車の一連の作業が必要である。
このような場合に、車両外から車両を低速運転することにより、壁及び障害物すれすれの場所を直接目視確認しながら運転でき、また、僅かに動かすことが可能となる遠隔走行制御システムが提案されている。
【０００３】
特許文献１には、操作者が、車両に対する方向性を考慮することなく、自分の向きという１方向を基準として移動方向を指示する遠隔操作装置が開示されている。例えば、操作者は自分を基準として右側に車両（仮想の立方体）を移動させたければ、常に右側のボタンを押せばよく、車両を自分の方向（手前）に移動させたければ、常に手前側（リモコン装置の下側）のボタンを押せばよく、操作者は車両と自分の向きの関係は全く考慮する必要がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２２５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような遠隔走行制御システムでは、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する方法もあるが、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念があるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムを提供することを目的とする。
【０００７】
本発明は、また、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムが備える遠隔走行制御器を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明は、また、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムが備える車載走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る遠隔走行制御システムは、車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する遠隔走行制御器と、前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラと、前記遠隔走行制御器からの制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記遠隔走行制御器の前記車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置とを備えた遠隔走行制御システムにおいて、前記車載走行制御装置は、前記カメラが撮影した画像の撮影方向情報を送信する手段と、検出した前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報を送信する手段とを有し、前記遠隔走行制御器は、前記画像の撮影方向情報を受信する手段と、前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報を受信する手段と、受信した前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報及び前記画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
この遠隔走行制御システムでは、遠隔走行制御器が、車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信し、１又は複数のカメラが、車両から所定方向を撮影する。車載走行制御装置が、遠隔走行制御器からの制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及びアンテナの各位置に基づき、遠隔走行制御器の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、車両の走行を制御する。車載走行制御装置は、カメラが撮影した画像の撮影方向情報を送信し、検出した遠隔走行制御器の車両からの方向情報を送信する。遠隔走行制御器は、カメラが撮影した画像の撮影方向情報を受信し、遠隔走行制御器の車両からの方向情報を受信する。受信した遠隔走行制御器の車両からの方向情報及び画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定し、何れも一致しないと判定したときは、その方向への走行を禁止する。これにより、目視もカメラ画像による確認もできない方向への、車両の走行を防止できる。
【００１１】
第２発明に係る遠隔走行制御システムは、車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する遠隔走行制御器と、前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラと、前記遠隔走行制御器からの制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記遠隔走行制御器の前記車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置とを備えた遠隔走行制御システムにおいて、前記車載走行制御装置は、検出した前記遠隔走行制御器の車両からの方向情報、及び前記カメラが撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
この遠隔走行制御システムでは、遠隔走行制御器が、車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信し、１又は複数のカメラが、車両から所定方向を撮影する。車載走行制御装置が、遠隔走行制御器からの制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及びアンテナの各位置に基づき、遠隔走行制御器の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、車両の走行を制御する。車載走行制御装置が、検出した遠隔走行制御器の車両からの方向情報、及びカメラが撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する。何れも一致しないと判定したときは、その方向への走行を禁止する。これにより、目視もカメラ画像による確認もできない方向への、車両の走行を防止できる。
【００１３】
第３発明に係る遠隔走行制御システムは、１回の走行制御操作につき、車両が走行する距離の上限を定めてあることを特徴とする。
【００１４】
この遠隔走行制御システムでは、１回の走行制御操作につき、車両が走行する距離の上限を定めてあるので、車両が暴走することを防止できる。
【００１５】
第４発明に係る遠隔走行制御システムは、前記遠隔走行制御器は、衝突及び追突を防止する衝突防止装置の機能を、操作により解除することが可能であり、前記衝突防止装置の機能を解除したときは、検出した前記遠隔走行制御器の車両からの方向への走行制御のみを実行するように構成してあることを特徴とする。
【００１６】
この遠隔走行制御システムでは、遠隔走行制御器は、衝突及び追突を防止する衝突防止装置の機能を、操作により解除することが可能であり、衝突防止装置の機能を解除したときは、検出した遠隔走行制御器の車両からの方向への走行制御のみを実行する。これにより、衝突防止装置の機能を解除したときは、直接目視できる方向へのみ、車両を走行させることができる。
【００１７】
第５発明に係る遠隔走行制御器は、車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する遠隔走行制御器において、１又は複数の画像を撮影した撮影方向情報を受信する手段と、自身の前記車両からの方向情報を受信する手段と、受信した自身の前記車両からの方向情報及び前記画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この遠隔走行制御器では、車両を指示する方向へ走行させる為の制御信号を送信する。１又は複数の画像を撮影した撮影方向情報を受信し、自身の車両からの方向情報を受信する。受信した自身の車両からの方向情報及び画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するように指示された方向と一致するか否かを判定し、何れも一致しないと判定したときは、その方向への走行を禁止する。これにより、目視もカメラ画像による確認もできない方向への、車両の走行を防止できる。
【００１９】
第６発明に係る遠隔走行制御器は、１回の走行制御操作に基づき、車両が走行する距離の上限を定めてあることを特徴とする。
【００２０】
この遠隔走行制御器では、１回の走行制御操作に基づき、車両が走行する距離の上限を定めてあるので、車両が暴走することを防止できる。
【００２１】
第７発明に係る遠隔走行制御器は、衝突及び追突を防止する衝突防止装置の機能を、操作により解除することが可能であり、該衝突防止装置の機能を解除したときは、自身の前記車両からの方向への走行制御のみを実行するように構成してあることを特徴とする。
【００２２】
この遠隔走行制御器では、衝突及び追突を防止する衝突防止装置の機能を、操作により解除することが可能であり、衝突防止装置の機能を解除したときは、自身の車両からの方向への走行制御のみを実行する。これにより、衝突防止装置の機能を解除したときは、直接目視できる方向へのみ、車両を走行させることができる。
【００２３】
第８発明に係る車載走行制御装置は、制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記制御信号の発信元の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置において、前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラが撮影した画像の撮影方向情報を送信する手段と、検出した前記発信元の車両からの方向情報を送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
この車載走行制御装置では、制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及びアンテナの各位置に基づき、制御信号の発信元の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、車両の走行を制御する。車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラが撮影した画像の撮影方向情報を送信し、検出した発信元の車両からの方向情報を送信する。
【００２５】
第９発明に係る車載走行制御装置は、制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及び前記アンテナの各位置に基づき、前記制御信号の発信元の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、前記車両の走行を制御する車載走行制御装置において、検出した前記発信元の車両からの方向情報、及び前記車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラが撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するよう指示された方向と一致するか否かを判定する手段と、該手段が何れも一致しないと判定したときは、前記方向への走行を禁止する手段とを有することを特徴とする。
【００２６】
この車載走行制御装置では、制御信号を離隔した複数のアンテナにより受信し、受信した各電波の強度、及びアンテナの各位置に基づき、制御信号の発信元の車両からの方向を検出すると共に、受信した制御信号に基づき、車両の走行を制御する。検出した発信元の車両からの方向情報及び、車両から所定方向を撮影する１又は複数のカメラが撮影した画像の撮影方向情報の何れかが、走行制御で走行するよう指示された方向と一致するか否かを判定する。何れも一致しないと判定したときは、その方向への走行を禁止する。これにより、目視もカメラ画像による確認もできない方向への、車両の走行を防止できる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係る遠隔走行制御システムによれば、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムを実現することができる。
【００２８】
本発明に係る遠隔走行制御器によれば、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムを実現することができる。
【００２９】
本発明に係る車載走行制御装置によれば、携帯端末等で車両を遠隔操作して車両外から走行制御する場合に、操作の誤りによる事故等、安全面での懸念を低減することができる遠隔走行制御システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る遠隔走行制御システム、遠隔走行制御器及び車載走行制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】前方カメラ及び後方カメラが撮影した画像の例を示す説明図である。
【図３】車両の周囲に設けた複数のカメラが撮影した画像を、俯瞰図に合成して全周囲画像とした例を示す説明図である。
【図４】本発明に係る遠隔走行制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る遠隔走行制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る遠隔走行制御システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
（実施の形態）
図１は、本発明に係る遠隔走行制御システム、遠隔走行制御器及び車載走行制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
この遠隔走行制御システムは、車両内に設けられた車載走行制御装置１と、専用端末、又は応用プログラムがインストールされた携帯端末により構成された遠隔走行制御器２と、例えば、車両の前方を地面と共に撮影する前方カメラ７と、車両の後方を地面と共に撮影する後方カメラ６とを備えている。
【００３２】
図２は、前方カメラ７及び後方カメラ６が撮影した画像（映像）の例を示す説明図である。前方カメラ７が撮影した画像３１、及び後方カメラ６が撮影した画像３２は、車体３０と周囲との関係が分かるように、それぞれ車体３０の一部を含んでいるのが望ましい。
図３は、車両の周囲に設けた複数のカメラが撮影した画像を、俯瞰図に合成して全周囲画像とした例を示す説明図である。車体３０全体と周囲との関係が分かり易く、前方カメラ７及び後方カメラ６の代わりに用いることも可能である。
【００３３】
車載走行制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３、メモリ４及び入出力部９がバス１３に接続されている。入出力部９には、ブレーキを含む車両駆動部５、前方カメラ７、後方カメラ６、車両が走行した距離をｃｍ又はｍｍ単位で検出する走行距離センサ８、及び送受信１０が接続されている。
送受信１０には、車両の前部及び後部に離隔して設けられた２つのアンテナ１１，１２が接続されている。尚、この場合は、受信電波の発信元が車両の前方又は後方に位置していることを検出できるが、アンテナを３つ以上離隔して設けると、受信電波の発信元が車両の全周囲の何れに位置しているかを検出できる。
【００３４】
専用端末又は携帯端末により構成された遠隔走行制御器２は、ＣＰＵ１４、メモリ１５及び入出力部１９がバス２１に接続されている。入出力部１９には、アンテナ２０が接続された送受信部１８、複数の操作ボタン及び設定ボタンを有する操作部１６、及び車載走行制御装置１から送信された前方カメラ７及び後方カメラ６が撮影した各画像を表示する表示部１７が接続されている。表示部１７は、液晶画面、有機ＥＬ（Electro Luminescence）画面等で構成される。
【００３５】
以下に、このような構成の遠隔走行制御システムの動作を、それを示す図４〜６のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、遠隔走行制御器２は、操作部１６で走行制御の開始操作を受付けると（Ｓ１）、走行制御開始要求を送受信部１８から送信する（Ｓ３）。
車載走行制御装置１は、走行制御開始要求をアンテナ１１，１２経由で受信すると（Ｓ５１）、前方カメラ７からの画像（映像）を受信しているか否かを判定し（Ｓ５３）、受信していれば、受信した前方カメラ７からの画像の送信を開始する（Ｓ５５）。
【００３６】
車載走行制御装置１は、前方カメラ７からの画像を受信していなければ（Ｓ５３）、後方カメラ６からの画像（映像）を受信しているか否かを判定し（Ｓ５７）、受信していれば、受信した後方カメラ６からの画像の送信を開始する（Ｓ５９）。
車載走行制御装置１は、後方カメラ６からの画像（映像）を受信していなければ（Ｓ５７）、走行制御開始要求を受信した（Ｓ５１）際の、車両の前部に設けられたアンテナ１１、及び車両の後部に設けられたアンテナ１２がそれぞれ受信した電波強度を比較する（Ｓ６１）。
【００３７】
車載走行制御装置１は、アンテナ１１，１２がそれぞれ受信した電波の強度を比較し（Ｓ６１）、車両後部のカメラ６の電波の方が強いと判定したとき（Ｓ６３）、操作者は車両の後方に位置していると判定し（Ｓ６５）、車両前部のカメラ７の電波の方が強いと判定したとき（Ｓ６３）、操作者は車両の前方に位置していると判定する（Ｓ６９）。
車載走行制御装置１は、判定した操作者の位置情報を、送受信部１０から送信する（Ｓ６７）。
【００３８】
遠隔走行制御器２は、走行制御開始要求を送信した（Ｓ３）後、遠隔走行制御画面を表示し（Ｓ５）、この状態で、前方カメラ７の撮影画像（映像）を受信すれば（Ｓ７）、受信した前方カメラ７の撮影画像の表示を表示部１７で開始する（Ｓ９）。画像を受信しない場合（Ｓ７）は、表示しない。また、後方カメラ６の撮影画像（映像）を受信すれば（Ｓ１１）、受信した後方カメラ６の撮影画像の表示を表示部１７で開始する（Ｓ１３）。画像を受信しない場合（Ｓ１１）は、表示しない。
【００３９】
遠隔走行制御器２は、操作部１６で走行方向、走行速度、及び操作ボタンを押し続けた場合に走行する最大距離が設定される迄待機し（Ｓ１５）、走行方向、走行速度、及び最大距離が設定されると、操作者の位置情報を車載走行制御装置１から受信する迄待機する（Ｓ１７）。
ここで、走行速度は、例えば、１ｋｍ／ｈ，３ｋｍ／ｈ，５ｋｍ／ｈであり、最大距離は、例えば、５ｃｍ，５０ｃｍ，５００ｃｍである。
遠隔走行制御器２は、操作者の位置情報を受信すると（Ｓ１７）、設定された走行方向（Ｓ１５）と受信した操作者の位置情報（Ｓ１７）の方向とが一致するか否か判定し（Ｓ１９）、一致しなければ、走行方向の前方カメラ７又は後方カメラ６の撮影画像（映像）を受信しているか否かを判定する（Ｓ２１）。
【００４０】
遠隔走行制御器２は、走行方向の前方カメラ７又は後方カメラ６の撮影画像（映像）を受信していなければ（Ｓ２１）、遠隔走行制御不可のエラー表示を表示部１７で行い（Ｓ２３）、次いで、操作部１６で走行方向、走行速度、及び最大距離が設定される迄待機する（Ｓ１５）。
遠隔走行制御器２は、設定された走行方向（Ｓ１５）と受信した操作者の位置情報（Ｓ１７）の方向とが一致すれば（Ｓ１９）、走行制御の実行入力（ボタン操作）があるか否かを判定し（Ｓ２５）、実行入力が無ければ、操作部１６で走行方向、走行速度、及び最大距離が設定される迄待機する（Ｓ１５）。
【００４１】
遠隔走行制御器２は、走行方向の前方カメラ７又は後方カメラ６の撮影画像（映像）を受信していれば（Ｓ２１）、車両の図示しない衝突防止装置の機能が解除されているか否かを判定し（Ｓ３３）、解除されていれば、遠隔走行制御不可のエラー表示を表示部１７で行う（Ｓ２３）。
尚、走行方向のカメラの撮影画像を受信しているか否か（走行方向とカメラの撮影方向とが一致しているか否か）（Ｓ２１）の判定には、少なくとも撮影する方向を示す情報があれば良く、その情報が画像に含まれるものであっても良い。また、走行方向との一致判定（Ｓ１９，Ｓ２１）については、略方向が一致すれば良い。
【００４２】
遠隔走行制御器２は、衝突防止装置の機能が解除されていなければ（Ｓ３３）、走行制御の実行入力があるか否かを判定し（Ｓ２５）、実行入力が無ければ、操作部１６で走行方向、走行速度、及び最大距離が設定される迄待機する（Ｓ１５）。
遠隔走行制御器２は、走行制御の実行入力があれば（Ｓ２５）、走行方向、走行速度、及び最大距離を含む走行制御要求を、送受信部１８から送信する（Ｓ２７）。
車載走行制御装置１は、操作者の位置情報を、送受信部１０から送信した（Ｓ６７）後、送受信部１０で走行制御要求を受信すると（Ｓ７１）、設定された走行方向、走行速度、及び最大距離（Ｓ１５）に基づき、車両駆動部５を使用して、走行制御を開始する（Ｓ７３）。
【００４３】
車載走行制御装置１は、次に、走行制御により車両が走行した距離を、走行距離センサ８で検出し（Ｓ７５）、検出した走行距離を、送受信部１０から送信する（Ｓ７７）。
遠隔走行制御器２は、走行制御要求を送信した（Ｓ２７）後、送受信部１８で走行距離を受信すると（Ｓ２９）、受信した走行距離が、設定された最大距離（Ｓ１５）に到達する迄、到達したか否かを判定する（Ｓ３１）。
遠隔走行制御器２は、受信した走行距離が、設定された最大距離に到達していれば（Ｓ３１）、操作部１６で走行方向、走行速度、及び最大距離が設定される迄待機する（Ｓ１５）。
【００４４】
車載走行制御装置１は、走行距離センサ８で検出した走行距離を、送受信部１０から送信した（Ｓ７７）後、衝突防止装置の衝突防止センサが、衝突物の接近を検知することがあれば（Ｓ７９）、送受信部１０から衝突防止情報を送信する（Ｓ８１）。
遠隔走行制御器２は、受信した走行距離が、設定された最大距離に到達していなければ（Ｓ３１）、衝突防止情報を受信したか否かを判定し（Ｓ３５）、衝突防止情報を受信していれば、受信した衝突防止情報を、表示部１７で表示する（Ｓ３７）。
【００４５】
遠隔走行制御器２は、次に、衝突防止装置の機能を継続させるか否かの入力操作が操作部１６で行われる迄待機し（Ｓ３９）、衝突防止装置の機能の解除操作が行われれば（Ｓ４１）、衝突防止装置の機能の解除要求を送受信部１８から送信した（Ｓ４３）後、走行制御の実行入力があるか否かを判定する（Ｓ２５）。衝突防止装置の機能の解除操作が行われなければ（Ｓ４１）、走行制御の実行入力があるか否かを判定する（Ｓ２５）。
【００４６】
車載走行制御装置１は、送受信部１０で衝突防止装置の機能の解除要求を受信すると（Ｓ８３）、衝突防止装置の機能を解除した（Ｓ８５）後、アンテナ１１，１２がそれぞれ受信した電波の強度を比較する（Ｓ６１）。衝突防止装置の機能の解除要求を受信しないとき（Ｓ８３）、及び衝突防止装置の衝突防止センサが、衝突物の接近を検知しないとき（Ｓ７９）は、アンテナ１１，１２がそれぞれ受信した電波の強度を比較する（Ｓ６１）。
【００４７】
尚、本実施の形態では、遠隔走行制御器２が、設定された走行方向と操作者の位置情報の方向とが一致するか否か判定している（Ｓ１９）が、この判定は、車載走行制御装置１が実行するように構成することも可能である。
また、本実施の形態では、車両の前後方向への走行を扱っているが、車両の横方向への走行（幅寄せ）についても、同様に扱うことは可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１  車載走行制御装置
２  遠隔走行制御器
３，１４  ＣＰＵ
４，１５  メモリ
５  車両駆動部
６  後方カメラ
７  前方カメラ
８  走行距離センサ
９，１９  入出力部
１０，１８  送受信部
１１，１２，２０  アンテナ
１３，２１  バス
１６  操作部
１７  表示部（表示する手段）
３０  車体
【図１】
2015035181.tif 000003
【図２】
2015035181.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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