(57)【要約】      （修正有）【課題】把持・押出ユニットの構造を簡略化し、その重量を軽減することが可能な、把持・押出ユニットおよび塗装システムを提供する。【解決手段】把持・押出ユニット３０は、支持部材３１と、進行位置と退避位置との間で進退可能な進退部材３７を有する駆動機構３５と、塗装ユニットに流体を供給する流体供給部を有するマニホールド５６と、塗装ユニットを把持するアーム４１と、アーム４１を移動させるアーム移動機構５１とを備えている。進退部材３７が進行位置にあるとき、マニホールド５６が塗装ユニットに接続され、進退部材３７が退避位置にあるとき、マニホールド５６が塗装ユニットから離間する。アーム４１は、駆動機構３５によってアーム移動機構５１を介して駆動され、塗装ユニットを把持する把持位置と塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装ユニットを把持する把持・押出ユニットであって、
支持部材と、
前記支持部材に連結され、進行位置と退避位置との間で進退可能な進退部材を有する駆動機構と、
前記駆動機構に取り付けられ、前記塗装ユニットに流体を供給する流体供給部を有するマニホールドと、
前記支持部材に設けられ、前記塗装ユニットを把持するアームと、
前記駆動機構に連結され、前記アームを移動させるアーム移動機構とを備え、
前記駆動機構の前記進退部材が前記進行位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続され、前記進退部材が前記退避位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットから離間し、
前記アームは、前記駆動機構によって前記アーム移動機構を介して駆動され、前記塗装ユニットを把持する把持位置と前記塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能であることを特徴とする把持・押出ユニット。
【請求項２】
前記進退部材が前記退避位置から前記進行位置まで移動する間、前記アームは、前記開放位置から前記把持位置に移動し、前記アームが前記把持位置に移動した後、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続されることを特徴とする請求項１記載の把持・押出ユニット。
【請求項３】
前記アームは、平坦部と湾曲部とを有し、前記アーム移動機構は、前記アームの前記平坦部と前記湾曲部とに沿って転動するローラを有することを特徴とする請求項１又は２記載の把持・押出ユニット。
【請求項４】
前記ローラが前記平坦部を転動しているとき、前記アームが前記把持位置をとり、前記ローラが前記湾曲部を転動しているとき、前記アームが前記開放位置をとることを特徴とする請求項３記載の把持・押出ユニット。
【請求項５】
一対のアームと一対のアーム移動機構とが設けられ、前記一対のアーム移動機構は、前記塗装ユニット側から見て点対称となる構造を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項記載の把持・押出ユニット。
【請求項６】
前記アームの先端に、前記塗装ユニットの孔に係合する係合ピンが設けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項記載の把持・押出ユニット。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の把持・押出ユニットと、移動機構とを備え、前記移動機構には、前記把持・押出ユニットが取り付けられたことを特徴とする塗装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持・押出ユニットおよびこのような把持・押出ユニットを備えた塗装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば小型携帯端末や自動車用部品などのワークを塗装するために用いられる塗装装置においては、塗料タンク内の塗料をホースを介してスプレーガンに供給し、スプレーガンからワークに向けて塗料を噴出することにより、塗装を行っている。しかしながら、従来の一般的な塗装装置においては、塗装装置外部の塗料タンクから供給用チューブを通じてポンプ内に塗料を供給していたため、装置は大きくなりがちであり、また装置内にチューブなどが入っていて複雑な構造となっている。
【０００３】
これに対して、特許文献１に記載された塗装装置においては、ポンプ把持ユニットが、内部に塗料充填空間が形成されたシリンジポンプを把持している。これにより、塗装装置全体をコンパクトなものとするとともに、塗料の色替え等の際、清掃作業を行う必要がなく、シリンジポンプを交換する作業を容易にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０５０９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の塗装装置においては、シリンジポンプを把持する機構と、ポンプ把持ユニットを押し付ける機構との２つの動作機構が設けられており、それぞれに空圧機器等の駆動機構（シリンダ部、スライド機構）が必要となっている。このため、ポンプ把持ユニットの重量やコストが増大するという課題があった。とりわけ、ポンプ把持ユニットをロボットに装着する場合、ポンプ把持ユニットの重量が重くなることにより、塗装ロボットの可搬重量に影響を及ぼすおそれがある。したがって、ポンプ把持ユニットの重量を低減することは、ロボットへの負荷軽減のためにも重要である。
【０００６】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、把持・押出ユニットの構造を簡略化し、その重量を軽減することが可能な、把持・押出ユニットおよび塗装システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、塗装ユニットを把持する把持・押出ユニットであって、支持部材と、前記支持部材に連結され、進行位置と退避位置との間で進退可能な進退部材を有する駆動機構と、前記駆動機構に取り付けられ、前記塗装ユニットに流体を供給する流体供給部を有するマニホールドと、前記支持部材に設けられ、前記塗装ユニットを把持するアームと、前記駆動機構に連結され、前記アームを移動させるアーム移動機構とを備え、前記駆動機構の前記進退部材が前記進行位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続され、前記進退部材が前記退避位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットから離間し、前記アームは、前記駆動機構によって前記アーム移動機構を介して駆動され、前記塗装ユニットを把持する把持位置と前記塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能であることを特徴とする把持・押出ユニットである。
【０００８】
本発明は、前記進退部材が前記退避位置から前記進行位置まで移動する間、前記アームは、前記開放位置から前記把持位置に移動し、前記アームが前記把持位置に移動した後、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続されることを特徴とする把持・押出ユニットである。
【０００９】
本発明は、前記アームは、平坦部と湾曲部とを有し、前記アーム移動機構は、前記アームの前記平坦部と前記湾曲部とに沿って転動するローラを有することを特徴とする把持・押出ユニットである。
【００１０】
本発明は、前記ローラが前記平坦部を転動しているとき、前記アームが前記把持位置をとり、前記ローラが前記湾曲部を転動しているとき、前記アームが前記開放位置をとることを特徴とする把持・押出ユニットである。
【００１１】
本発明は、一対のアームと一対のアーム移動機構とが設けられ、前記一対のアーム移動機構は、前記塗装ユニット側から見て点対称となる構造を有することを特徴とする把持・押出ユニットである。
【００１２】
本発明は、前記アームの先端に、前記塗装ユニットの孔に係合する係合ピンが設けられていることを特徴とする把持・押出ユニットである。
【００１３】
本発明は、前記把持・押出ユニットと、移動機構とを備え、前記移動機構には、前記把持・押出ユニットが取り付けられたことを特徴とする塗装システムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駆動機構の進退部材が進行位置にあるとき、マニホールドが塗装ユニットに接続され、進退部材が退避位置にあるとき、マニホールドが塗装ユニットから離間する。また、アームは、駆動機構によってアーム移動機構を介して駆動され、塗装ユニットを把持する把持位置と塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能である。このように、１つの駆動機構を用いて、マニホールドの進退動作とアームの開閉動作との両方を実行することができるので、把持・押出ユニットの構造を簡略化し、その重量を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態による塗装システムを示す正面図。
【図２】本発明の一実施の形態による把持・押出ユニットを示す斜視図。
【図３】本発明の一実施の形態による把持・押出ユニットが塗装ユニットを把持した状態を示す底面図。
【図４】本発明の一実施の形態による把持・押出ユニットが塗装ユニットを把持した状態を示す、下方から見た斜視図。
【図５】本発明の一実施の形態による把持・押出ユニットが塗装ユニットを把持した状態を示す、下方から見た斜視図。
【図６】マニホールドが塗装ユニットから離脱した状態における、マニホールドおよび塗装ユニットを示す概略断面図。
【図７】マニホールドが塗装ユニット接続された状態における、マニホールドおよび塗装ユニットを示す概略断面図。
【図８】アームが開放位置をとる状態における、把持・押出ユニットおよび塗装ユニットを示す平面図。
【図９】アームが把持位置をとる状態における、把持・押出ユニットおよび塗装ユニットを示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１乃至図９は、本発明の一実施の形態を示す図である。
【００１７】
まず、図１により、本発明の一実施の形態による塗装システムの構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、塗装システム１０は、ベース部２１およびロボットアーム２２〜２４を有するロボット（移動機構）２０と、ロボット２０の先端のロボットアーム２４に取り付けられた把持・押出ユニット３０と、この把持・押出ユニット３０に着脱自在に把持された塗装ユニット７０とを備えている。
【００１９】
ロボット２０は、上述したようにベース部２１と、複数のロボットアーム２２〜２４とを有している。このうちベース部２１は、天井面Ｃに固定されるとともに、天井面Ｃから垂設されている。また、ロボットアーム２２は、回動軸ＪＡを中心にベース部２１に対して回動自在となっており、ロボットアーム２３は、回動軸ＪＢを中心にロボットアーム２２に対して回動自在となっており、ロボットアーム２４は、回動軸Ｊｃを中心にロボットアーム２３に対して回動自在となっている。回動軸ＪＡ、ＪＢ、Ｊｃは互いに平行に配置されている。
【００２０】
なお、ロボット２０としては、把持・押出ユニット３０および塗装ユニット７０を所定位置まで移動させることができるものであれば良く、これに限られるものではない。すなわちロボット２０としては、一般に用いられるロボット（例えば垂直多関節ロボット）を用いることができる。
【００２１】
次に、図２乃至図５を参照して、把持・押出ユニット３０の構成について説明する。
【００２２】
図２乃至図５に示すように、把持・押出ユニット３０は、支持部材３１と、支持部材３１に連結されたシリンダ（駆動機構）３５と、シリンダ３５に取り付けられたマニホールド５６と、支持部材３１に対して移動自在に設けられた一対のアーム４１と、シリンダ３５に連結された一対のアーム移動機構５１とを備えている。
【００２３】
このうち支持部材３１は、取付プレート２８を介してロボットアーム２４（図１参照）に取り付けられており、取付プレート２８に固定される天板３２と、天板３２に連結され、シリンダ３５を保持するシリンダ保持部３３と、シリンダ保持部３３の両側部にそれぞれ連結された一対のＴ字状のアーム保持部３４とを有している。
【００２４】
また、シリンダ（駆動機構）３５は、シリンダ保持部３３に固定されたシリンダ本体部３６と、シリンダ本体部３６に対してＸ方向に沿って進退可能なロッド（進退部材）３７とを有している。また、ロッド３７先端には、マニホールド５６に連結される板状のマニホールド連結部３８が設けられている。ロッド３７は、シリンダ本体部３６に対して出没自在であり、シリンダ本体部３６からＸ方向プラス側に突出した進行位置（図９参照）と、シリンダ本体部３６側（Ｘ方向マイナス側）に引き込まれた退避位置（図８参照）との間で進退可能となっている。なお、シリンダ３５としては、一般に用いられるシリンダ（例えばエアシリンダ又は電動シリンダ）を用いることができる。
【００２５】
マニホールド５６は、塗装ユニット７０に対して外部からの流体を供給するものであり、全体として略直方体形状を有している。なお、マニホールド５６の構成は、図６および図７を参照して後述する。
【００２６】
一対のアーム４１は、塗装ユニット７０を把持するものであり、それぞれシリンダ３５の両側において支持部材３１に対して回動自在に設けられている。具体的には、各アーム４１は、それぞれアーム保持部３４において、Ｚ方向に延びる回動軸Ａ１の周りに回動自在となるように設けられている。また、アーム４１は、アーム４１先端に位置する把持部４２と、把持部４２に連結された平坦部４３と、平坦部４３に連結された湾曲部４４とを有している。
【００２７】
把持部４２は、塗装ユニット７０に側方から接触して把持するものであり、それぞれ回動軸Ａ１に対して平行に延びている。把持部４２の内側には、塗装ユニット７０の孔８３（図６および図７参照）に進入して係合する係合ピン４５が設けられている。これにより、アーム４１が塗装ユニット７０をしっかりと把持するので、マニホールド５６を塗装ユニット７０に接続する際、塗装ユニット７０が誤って動くことが防止される。この場合、把持部４２の上下両端にそれぞれ２つの係合ピン４５が設けられているが、係合ピン４５の位置や数はこれに限られるものではない。
【００２８】
各平坦部４３は、長尺状であって把持部４２に対して垂直な方向（Ｘ方向）に延びている。平坦部４３は、平坦な外面４３ａを有し、この外面４３ａに沿って、アーム移動機構５１のローラ５３（後述）が転動するようになっている。
【００２９】
各湾曲部４４は、平坦部４３から延びるとともに、外側（シリンダ３５から遠ざかる側）に向けて湾曲した形状を有している。湾曲部４４の外面４４ａは、平坦部４３の外面４３ａに対して滑らかに連続して設けられており、この外面４４ａは、平面から見て略円弧形状を有している。また、アーム移動機構５１のローラ５３（後述）は、この外面４４ａに沿って転動するようになっている。
【００３０】
一対のアーム移動機構５１は、シリンダ３５が駆動することに伴って、それぞれ対応するアーム４１を移動させるものである。一対のアーム移動機構５１はそれぞれ、連結部材５２と、連結部材５２に回動自在に設けられたローラ５３とを有している。
【００３１】
各連結部材５２は、その内端がマニホールド連結部３８に連結されている。各連結部材５２は、内端（マニホールド連結部３８端部）から外端（マニホールド連結部３８の反対側端部）に向けて、斜めに延びている。
【００３２】
各ローラ５３は、連結部材５２の外端において、Ｚ方向に延びる回動軸Ａ２の周りに回動自在に取り付けられている。各ローラ５３は、各アーム４１に対して常時接触するよう所定の直径を有しており、各アーム４１の平坦部４３と湾曲部４４とに沿って転動するようになっている。後述するように、各ローラ５３が平坦部４３を転動しているとき、アーム４１が把持位置（図９参照）をとり、各ローラ５３が湾曲部４４を転動しているとき、アーム４１が開放位置（図８参照）をとるようになっている。これにより、シリンダ３５が駆動した際、各アーム４１がアーム移動機構５１を介して駆動され、塗装ユニット７０を把持する把持位置（図９参照）と、塗装ユニット７０を開放する開放位置（図８参照）との間で移動するようになっている。
【００３３】
この場合、一対のアーム移動機構５１は、塗装ユニット７０側（Ｘ方向プラス側）から見て、点対称となる構造を有している。具体的には、一対の連結部材５２は、互いに同一の形状および大きさを有し、一対のローラ５３は、互いに同一の形状および大きさを有している。また、一対の連結部材５２のうち、一方の連結部材５２は、マニホールド連結部３８の上面（Ｚ方向プラス側の面）に固定され、他方の連結部材５２は、マニホールド連結部３８の下面（Ｚ方向マイナス側の面）に固定されている。さらに、当該一方の連結部材５２の下面（Ｚ方向マイナス側の面）には、一方のローラ５３が取り付けられ、当該他方の連結部材５２の上面（Ｚ方向プラス側の面）には、他方のローラ５３が取り付けられている。このように、一対のアーム移動機構５１が点対称となる構造を有することにより、一対の連結部材５２および一対のローラ５３として、それぞれ同一の部品を用いることができるので、部品点数を削減することができる。
【００３４】
次に、図６および図７を参照して、マニホールド５６および塗装ユニット７０の構成について説明する。図６は、マニホールド５６が塗装ユニット７０から離脱した状態を示しており、図７は、マニホールド５６が塗装ユニット７０に接続された状態を示している。
【００３５】
図６および図７に示すように、把持・押出ユニット３０のマニホールド５６は、塗装ユニット７０に接続される接続面５６ａを有している。接続面５６ａには、塗装ユニット７０に流体を供給する複数のオス側カプラ（プラグ）５７Ａ、５７Ｂが突設されている。
【００３６】
オス側カプラ５７Ａ、５７Ｂは、それぞれ塗装ユニット７０のメス側カプラ７７Ａ、７７Ｂに挿着されて、マニホールド５６と塗装ユニット７０との間で流体のやり取り（供給又は受容）を行うものである。例えば、一方のオス側カプラ５７Ａは、外部から塗装ユニット７０に向けて水（流体）を供給するためのカプラ（流体供給部）であり、他方のオス側カプラ５７Ｂは、例えば塗装ユニット７０からの水（流体）を外部に戻すためのカプラである。
【００３７】
このオス側カプラ５７Ａ、５７Ｂには、それぞれマニホールド５６の内部に形成された断面Ｌ字状の流路５８が連結されている。この場合、流路５８は、マニホールド５６の接続面５６ａとは異なる面に開口しており、この開口した部分には、流体用の継手５９が接続されている。オス側カプラ５７Ａ、５７Ｂは、オス側カプラ５７Ａ、５７Ｂがメス側カプラ７７Ａ、７７Ｂから離脱しているときに流体が漏れない構造を持つことが好ましく、例えば、チェック弁付きのクイックカプラであっても良い。なお、オス側カプラ５７Ａ、５７Ｂの周囲にはそれぞれＯ−リング６７が設けられており、オス側カプラ５７Ａ、５７Ｂとメス側カプラ７７Ａ、７７Ｂとの間で水（流体）が漏れることを防止している。
【００３８】
また、マニホールド５６の接続面５６ａには、塗装ユニット７０に対してエア（流体）を供給するエア供給口（流体供給部）６１が設けられている。エア供給口６１には、マニホールド５６の内部に形成された断面Ｌ字状の流路６４が連結されている。流路６４は、マニホールド５６の接続面５６ａとは異なる面に開口しており、この開口した部分には、エア（流体）用の継手６５が接続されている。エア供給口６１および流路６４は、複数設けられていても良く、これらは、例えばそれぞれ塗装ガン７３に対して霧化用エア、パターン用エア、ニードル用エアを供給するものを含んでいてもよい。
【００３９】
エア供給口６１の周囲には、Ｏ−リング６２が配置されており、マニホールド５６と塗装ユニット７０との間でエアが漏れることを防止している。また、接続面５６ａのうち、オス側カプラ５７Ａ、５７Ｂを挟んでエア供給口６１の反対側の位置には、ダミーのＯ−リング６３が設けられている。ダミーのＯ−リング６３を設けたことにより、マニホールド５６が塗装ユニット７０に接続された際、Ｏ−リング６２によってマニホールド５６と塗装ユニット７０との間に形成される微小な隙間の幅が接続面５６ａ内で略均一化される。これにより、塗装ユニット７０が、マニホールド５６に対して上下方向いずれか一方に傾くことが防止される。
【００４０】
図６および図７に示すように、塗装ユニット７０は、塗装ユニット本体７１と、塗装ユニット本体７１を覆う蓋部７２と、蓋部７２に取り付けられた塗装ガン７３とを有している。
【００４１】
このうち塗装ユニット本体７１には、マニホールド５６側に開口する凹部７４が形成されている。この凹部７４には、上述したマニホールド５６のオス側カプラ（プラグ）５７Ａ、５７Ｂがそれぞれ装着される、メス側カプラ７７Ａ、７７Ｂが配置されている。
【００４２】
また、塗装ユニット本体７１には収容空間７５が形成されており、収容空間７５には、袋状のビニール製ラミネート材に塗料Ｐを収納した構造をもつ塗料パウチ７８が収容されている。収容空間７５は、メス側カプラ７７Ａ、７７Ｂと流体連通しており、収容空間７５のうち塗料パウチ７８の周囲には、メス側カプラ７７Ａから供給される水（流体）Ｌが充填されている。さらに、塗料パウチ７８の口部７８ａは、蓋部７２内の流路７９を介して塗装ガン７３に連通している。そしてメス側カプラ７７Ａから収容空間７５に供給される水の圧力を変化させることにより、塗料パウチ７８に加わる圧力を変化させ、塗料パウチ７８から塗装ガン７３に供給される塗料Ｐの量や圧力をコントロールすることができる。
【００４３】
また、塗装ユニット本体７１には、マニホールド５６のエア供給口６１から供給されたエアを塗装ガン７３に供給するエア流路８１が形成されている。さらに、塗装ユニット本体７１と蓋部７２との間にはＯ−リング８２が介在されている。なお、図８および図９に示すように、塗装ユニット７０の側面には、アーム４１の係合ピン４５が係合する孔８３が形成されている。
【００４４】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について、図８および図９を参照して説明する。図８は、アーム４１が開放位置をとるとともにロッド３７が退避位置をとった状態を示しており、図９は、アーム４１が把持位置をとるとともにロッド３７が進行位置をとった状態を示している。
【００４５】
はじめに、把持・押出ユニット３０を用いて塗装ユニット７０を把持する際の作用について説明する。
【００４６】
まず、シリンダ３５のロッド３７をシリンダ本体部３６側（Ｘ方向マイナス側）に引き込むことにより、ロッド３７を退避位置に移動しておく。ロッド３７が退避位置に向けて移動することに伴い、各アーム移動機構５１のローラ５３も後退する（Ｘ方向マイナス側に移動する）。この間各ローラ５３は、それぞれアーム４１の平坦部４３から湾曲部４４に転動し、アーム４１が開く方向に湾曲部４４を押圧する。このとき一対のアーム４１は、それぞれ回動軸Ａ１の周りを回動するように駆動され、開放位置に移動する（図８参照）。
【００４７】
次に、ロボット２０を駆動することにより、把持・押出ユニット３０を移動し、把持・押出ユニット３０が塗装ユニット７０に対向する位置となるように配置する。
【００４８】
続いて、シリンダ３５のロッド３７を突出させることにより、ロッド３７を進行位置に向けて移動する。ロッド３７が進行位置に向けて移動することに伴い、各アーム移動機構５１のローラ５３も前進する（Ｘ方向プラス側に移動する）。この間、各ローラ５３は、それぞれアーム４１に沿って転動し、湾曲部４４から平坦部４３上に移動する。ローラ５３が平坦部４３上に達すると、ローラ５３は、直ちにアーム４１が閉じる方向に湾曲部４４を押圧する。これにより一対のアーム４１は、回動軸Ａ１の周りを回動するように駆動され、把持位置に移動する。なお、このときロッド３７はまだ進行位置まで到達していない。
【００４９】
このように、一対のアーム４１が把持位置に移動することにより、一対のアーム４１の把持部４２によって塗装ユニット７０が挟持され、塗装ユニット７０が把持・押出ユニット３０に対して固定される。また、把持部４２に設けられた係合ピン４５が塗装ユニット７０の孔８３に係合することにより、塗装ユニット７０を把持・押出ユニット３０に対して確実に位置決めすることができる。
【００５０】
その後、シリンダ３５のロッド３７が更に突出することにより、ロッド３７が進行位置に達し、ロッド３７先端に設けられたマニホールド５６が塗装ユニット７０に接続される（図９参照）。このとき、マニホールド５６に設けられたオス側カプラ５７Ａ、５７Ｂは、それぞれ塗装ユニット７０のメス側カプラ７７Ａ、７７Ｂに挿着される。また、マニホールド５６に設けられたエア供給口６１が塗装ユニット７０のエア流路８１に接続される。
【００５１】
このように、一対のアーム４１を把持位置まで移動し、塗装ユニット７０をしっかり把持した後、マニホールド５６が塗装ユニット７０に接続されるようになっている。このため、マニホールド５６が塗装ユニット７０に当接することによって塗装ユニット７０が誤って動いてしまうおそれがなく、マニホールド５６を塗装ユニット７０に対して確実に接続させることができる。
【００５２】
次に、塗装ユニット７０の塗装ガン７３を用いて、図示しない被塗装物に対して塗装を施す。具体的には、ロボット２０のロボットアーム２２〜２４を移動させ、塗装ガン７３から塗料Ｐを塗布することにより被塗装物に対して塗装を施す。この間、マニホールド５６のオス側カプラ５７Ａから塗装ユニット７０のメス側カプラ７７Ａへ水が供給され、この水の圧力を制御することにより、塗料パウチ７８から塗装ガン７３に供給される塗料Ｐの量や圧力がコントロールされる。塗装ユニット７０からの水は、メス側カプラ７７Ｂからマニホールド５６のオス側カプラ５７Ｂへ戻される。また、マニホールド５６のエア供給口６１から塗装ユニット７０のエア流路８１にエアが供給され、このエアは塗装ガン７３に送り込まれる。
【００５３】
その後、塗装ガン７３からの塗料Ｐの塗布が停止するとともに、ロボット２０のロボットアーム２２〜２４が停止する。
【００５４】
次に、把持・押出ユニット３０を用いて塗装ユニット７０を取り外す際の作用について説明する。
【００５５】
まず、シリンダ３５のロッド３７を引き込むことにより、ロッド３７が進行位置から離れる。このとき、ロッド３７先端に設けられたマニホールド５６は塗装ユニット７０から離間する。また、マニホールド５６に設けられたオス側カプラ５７Ａ、５７Ｂは、それぞれ塗装ユニット７０のメス側カプラ７７Ａ、７７Ｂから取り外され、マニホールド５６に設けられたエア供給口６１も塗装ユニット７０のエア流路８１から取り外される。このとき各アーム移動機構５１のローラ５３は、それぞれアーム４１の平坦部４３上を転動しており、一対のアーム４１は把持位置を保持している。
【００５６】
その後、シリンダ３５のロッド３７が後退することにより、各アーム移動機構５１のローラ５３も更に後退する（Ｘ方向マイナス側に移動する）。この間各ローラ５３は、それぞれアーム４１の平坦部４３から湾曲部４４に転動し、アーム４１が開く方向に湾曲部４４を押圧する。これにより一対のアーム４１は、それぞれ回動軸Ａ１の周りを回動するように駆動され、開放位置に移動する。
【００５７】
このように、一対のアーム４１が開放位置に移動することにより、一対のアーム４１の把持部４２が塗装ユニット７０から離れ、塗装ユニット７０が把持・押出ユニット３０から解放される。次いで、シリンダ３５のロッド３７は、更に後退して退避位置に到達する（図８参照）。その後、ロボット２０を駆動することにより、把持・押出ユニット３０を移動する。この場合、把持・押出ユニット３０は、他の塗装ユニット７０の近傍まで移動し、この塗装ユニット７０を把持しても良い。
【００５８】
このように本実施の形態によれば、シリンダ３５のロッド３７が進行位置にあるとき、マニホールド５６が塗装ユニット７０に接続され、ロッド３７が退避位置にあるとき、マニホールド５６が塗装ユニット７０から離間する。また、一対のアーム４１は、シリンダ３５によってアーム移動機構５１を介して駆動され、塗装ユニット７０を把持する把持位置と塗装ユニット７０を開放する開放位置との間で移動可能である。このように、１つのシリンダ３５のみを用いて、マニホールド５６の進退動作と一対のアーム４１の開閉動作との両方を実行することができるので、上記進退動作を行う駆動機構と上記開閉動作を行う駆動機構とを別個に設ける必要が無い。これにより、把持・押出ユニット３０の構造を簡略化することができるとともに、把持・押出ユニット３０の重量を軽減することができる。また、把持・押出ユニット３０の重量を減らすことにより、ロボット２０への負荷を軽減することもできる。
【００５９】
また本実施の形態によれば、ロッド３７が退避位置から進行位置まで移動する間、一対のアーム４１は、開放位置から把持位置に移動し、アーム４１が把持位置に移動した後、マニホールド５６が塗装ユニット７０に接続される。このように、ロッド３７が退避位置から進行位置まで移動する間、アーム４１によって塗装ユニット７０を把持するステップをはじめに実行し、その後、マニホールド５６が塗装ユニット７０に接続されるステップを実行する。これにより、アーム４１によって塗装ユニット７０が動かないように把持した後、マニホールド５６を塗装ユニット７０に接続することができるので、マニホールド５６を塗装ユニット７０に確実に接続することができる。また、上記２つのステップの動作を１つのシリンダ３５のみによって実行することができるので、上述したように、把持・押出ユニット３０の部品数を減らし、重量を軽減することができる。しかも、このような動作は、シリンダ３５のロッド３７が単純に進退動作するだけで実現することができるので、把持・押出ユニット３０の構造を簡単にすることができる。
【００６０】
上記実施の形態において、マニホールド５６のオス側カプラ５７Ａから塗装ユニット７０のメス側カプラ７７Ａへ水が供給され、この水の圧力によって塗装ガン７３から吐出される塗料Ｐの量や圧力がコントロールされる場合を例にとって説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、マニホールド５６のオス側カプラ５７Ａから塗装ユニット７０のメス側カプラ７７Ａへ直接塗料Ｐを供給しても良い。
【００６１】
上記実施の形態において、アーム４１が平坦部４３と湾曲部４４とを有する場合を例にとって説明したが、これに限らず、アーム４１が湾曲部４４を有していなくても良い。この場合、例えば、アーム４１を開放位置に向けて付勢するバネ部材を設けておき、ロッド３７が退避位置から進行位置に移動する間、ローラ５３が平坦部４３を押圧して、バネ部材の力に抗してアーム４１を閉じるようにしてもよい。
【００６２】
上記実施の形態に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。あるいは、上記実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０        塗装システム
２０        ロボット
３０        把持・押出ユニット
３１        支持部材
３２        天板
３３        シリンダ保持部
３４        アーム保持部
３５        シリンダ（駆動機構）
３６        シリンダ本体部
３７        ロッド（進退部材）
３８        マニホールド連結部
４１        アーム
４２        把持部
４３        平坦部
４４        湾曲部
４５        係合ピン
５１        アーム移動機構
５２        連結部材
５３        ローラ
５６        マニホールド
５７Ａ      オス側カプラ（流体供給部）
５７Ｂ      オス側カプラ
６１        エア供給口（流体供給部）
７０        塗装ユニット
７３        塗装ガン
７７Ａ      メス側カプラ
７７Ｂ      メス側カプラ
７８        塗料パウチ
８３        孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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