(57)【要約】【課題】クレーン装置における作業性を向上させる。【解決手段】トロリー１０６は、ガーダーの延伸方向に沿って移動可能であり、カメラ取付部１５８と吊り具１０８を取り付けられる。第１および第２のカメラ１１４は、カメラ取付部１５８に取り付けられる。ここで、第１および第２のカメラは吊り具１０８の両側の位置に別々に取り付けられる。第１のカメラから得られる第１の画像と第２のカメラから得られる第２の画像の２つの画像を確認しながら、操作者は吊り具１０８とコイル１０２の位置合わせを行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向に延伸するガーダーと、
前記ガーダーの延伸方向に沿って移動可能であり、吊り具が取り付けられるトロリーと、
前記トロリーに取り付けられる第１および第２のカメラと、
前記第１のカメラが撮像した第１の画像の少なくとも一部分および前記第２のカメラが撮像した第２の画像の少なくとも一部分を表示させる表示部と、を備え、
前記第１および第２のカメラは、前記延伸方向において前記吊り具を挟むように設けられることを特徴とするクレーン装置。
【請求項２】
前記第１および第２のカメラが撮像した画像を合成して合成画像を作成し、前記合成画像を前記表示部に表示させる表示制御装置を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のクレーン装置。
【請求項３】
前記表示制御装置は、前記第１の画像の一部と前記第２の画像の一部の向きをそれぞれ反転させるとともに、反転部分を互いに入れ替えることにより前記合成画像を生成することを特徴とする請求項２に記載のクレーン装置。
【請求項４】
前記延伸方向における前記第１のカメラから前記吊り具までの距離と、前記延伸方向における前記第２のカメラから前記吊り具までの距離とが、略等しいことを特徴とする請求項３に記載のクレーン装置。
【請求項５】
前記ガーダーの延伸方向に向いて固定され、前記表示部が設けられた運転室、を更に備えることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載のクレーン装置。
【請求項６】
前記表示制御装置は、前記合成画像を、略９０度回転させて前記表示部に画面表示させることを特徴とする請求項５に記載のクレーン装置。
【請求項７】
前記第１および第２のカメラは、前記吊り具の中心軸から前記延伸方向と直行する水平方向へずらして設けられ、かつ、前記第１および第２のカメラの光軸は、前記延伸方向から見た場合、前記吊り具の中心軸に向けて設定されることを特徴とする請求項５または６に記載のクレーン装置。
【請求項８】
前記第１および第２の画像の双方または一方に前記吊り具の一部が写るように前記第１及び第２のカメラが設けられていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のクレーン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井クレーンなどのクレーン装置に関し、特に、吊り上げの対象となる物体と吊り具の位置合わせのための技術、に関する。
【背景技術】
【０００２】
建造物に設置される天井クレーンは、吊り上げ対象物（以下、単に「対象物」とよぶ）を吊り具により吊り上げて、吊り具を水平方向に移動させることで、対象物の搬送を行う。天井クレーンは、建造物内に設けられた一対のレール間に架け渡すように設けられたガーダーを有する。ガーダーはレール上を走行可能である。ガーダー上には、ガーダーの延伸方向に沿って横行可能なトロリーが設けられる。トロリーには吊り具が取り付けられる。すなわち、ガーダーが走行することで吊り具は走行方向へ移動し、トロリーが横行することで吊り具は横行方向へ移動する。このように吊り具が移動することで、対象物の搬送が行われる。なお、ガーダーには、天井クレーンの運転を行うための運転室が設けられている。クレーンの操縦者は、運転室内で、対象物を目視確認しながら、トロリーを移動させると共に吊り具の操作を行う。運転室は、通常は対象物の斜め上方に位置するため、運転室から対象物の正確な位置（対象物と吊り具との相対的な位置関係）を把握するのが難しい場合もある。そのため、対象物の近くにいる指示者を配置し、指示者から操縦者にトロリーや吊り具の動作の指示を送ることも多い。
【０００３】
特許文献１においては、ガーダーに２台のカメラを取り付け、これらの撮像画像を見ながら、操縦者は荷役装置（吊り具）を操作している。１台のカメラは上方からの位置確認のために設置され、残りの１台は対象物の側方を確認するために設置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５４−１１５８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の場合、水平方向の位置合わせにつかわれるカメラは１台（視覚装置８ｂ）だけである。また、このカメラはガーダーに固定されているため、対象物の載置場所によってはやはり吊り具と対象物との位置関係を把握しにくくなる。特に、対象物がカメラに近い場合、吊り具が撮像画像に大きく写り込んでしまって対象物を隠してしまい、吊り具に対する対象物の位置を確認できないというケースも考えられる。このように吊り具と対象物との位置関係が把握しづらい場合、吊り具により対象物を掴む作業を試行錯誤し、吊り具を対象物に対して正しい位置となったときに吊り具により対象物を正しく掴むことができる。試行錯誤を重ねるため、作業性が悪化するおそれがある。
【０００６】
指示者がいればこのような問題の多くは解決するが、重量物を吊り下げる吊り具のそばに人を置くことは安全性を考えると好ましくない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、クレーン装置における作業性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様のクレーン装置は、所定方向に延伸するガーダーと、ガーダーの延伸方向に沿って移動可能であり、吊り具を取り付けられるトロリーと、トロリーに取り付けられる第１および第２のカメラと、第１および第２のカメラが撮像した画像を画面表示させる表示制御装置と、を備える。
第１および第２のカメラは吊り具の両側の位置に別々に取り付けられ、表示制御装置は、第１のカメラから得られる第１の画像と第２のカメラから得られる第２の画像を同一画面上にて画面表示させる。
【０００９】
この態様によると、吊り具の左右から得られる２つの画像から対象物の位置を確認できるため、吊り具と対象物の位置合わせをしやすくなる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、クレーン装置の作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】クレーン装置の第１の概要図である。
【図２】クレーン装置の第２の概要図である。
【図３】吊り具がコイルを把持するときの模式図である。
【図４】運転室の機能ブロック図である。
【図５】吊り具とコイルとカメラの斜視図である。
【図６】合成画像の生成方法を説明するための模式図である。
【図７】図７（ａ）、図７（ｂ）は、操縦者が合成画像に基づき吊り具と対象物であるコイルとのｘ方向における位置ずれを判断する方法を説明するための模式図である。
【図８】コイルの積み上げ方によって視認性が悪化する問題を説明するための模式図である。
【図９】１台のカメラにより撮像した１つの画像に基づき合成画像を作成する方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１３】
図１は、クレーン装置１００の第１の概要図である。
図１の図面右方向をｘ方向、上方向をｚ方向、奥行き方向をｙ方向とする。図１はクレーン装置１００をｙ方向に沿って見たものである。クレーン装置１００は天井クレーンである。クレーン装置１００は、ガーダー１０４、トロリー１０６、吊り具１０８、運転室１１０および２台のカメラ１１４（第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂ）を含み、地上に積み上げられるコイル１０２等の対象物を吊り上げる。本実施形態においては、コイル１０２は円筒形状に巻き取られた鋼板であるとして説明する。また、運転室１１０はガーダー１０４の所定位置に固定されるものとする。
【００１４】
ガーダー１０４は、建造物（不図示）内に設けられた一対のレール（不図示）間に架け渡されるようにｘ方向に延伸する。ガーダー１０４はレールの延伸方向（ｙ方向）に移動可能である。トロリー１０６は、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）に沿って移動可能である。操作者は、ガーダー１０４をｙ方向に移動させ、次に、トロリー１０６をｘ方向に移動させることにより、トロリー１０６と対象物（コイル１０２）の水平位置（ｘｙ位置）を合わせる。操作者は、視認方向１１２に沿って目視にてトロリー１０６（又は吊り具１０８）とコイル１０２とのｙ方向の位置確認を行い、目視にてｘ方向のおおよその位置確認を行う。
【００１５】
トロリー１０６には公知の巻上・巻下ドラム（不図示）が設けられており、巻上・巻下ドラムによりワイヤーロープ１６０を巻く・送り出すことで吊り具１０８の巻き上げ・巻き下げが行われる。吊り具１０８には、一対のフック１１６が設けられている。吊り具１０８の先端のフック１１６をコイル１０２の空洞に引っかける（又は刺す）ことでコイル１０２を吊り上げる（詳細は図２、図３に関連して後述）。コイル１０２の内径が５０センチ、フック１１６の幅が２０センチとしたとき、ｘｙ方向の位置合わせには５センチ以下の精度が求められる。
【００１６】
本実施形態におけるクレーン装置１００においては、トロリー１０６に２台のカメラ１１４が取り付けられる。トロリー１０６にはカメラ取付部１５８が設けられており、カメラ取付部１５８にカメラ１１４が取り付けられている。すなわち、カメラ１１４は、カメラ取付部１５８を介して、間接的にトロリー１０６に取り付けられている。カメラ取付部１５８の先端側はｘ方向に延伸している。第１カメラ１１４ａと第２カメラ１１４ｂは、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）と直行する方向（ｙ方向）から見た場合、吊り具１０８を挟んでカメラ取付部１５８に並べて取り付けられる。
【００１７】
図２は、クレーン装置１００の第２の概要図である。
図２は、図１のクレーン装置１００をｘ方向に沿って見たものである。吊り具１０８は、ｙ方向に分岐するアーム１６２と、アーム１６２のそれぞれの先端に設けられた一対のフック１１６を有する。フック１１６はｙ方向に進退可能となっている。カメラ取付部１５８の先端側はｙ方向に沿って、ワイヤーロープから離れる側へ延伸している。２つのカメラ１１４は、吊り具１０８の中心軸１１８からｙ方向へずらして配置されている。カメラ１１４の光軸１２０は、ｙ軸方向においては中心軸１１８に向けられるように延伸し、ｘ軸方向においてはカメラ１１４と同位置となるように延伸している。この理由については後述する。好ましくは、コイル１０２の山と山の間にカメラ１１４が位置することが好ましい。これは、把持対象ではない山１２２が撮像画像に写り込まないようにするためである。
【００１８】
図３は、吊り具１０８がコイル１０２を把持するときの模式図である。
ｘｙ座標での位置合わせが終わると、吊り具１０８は下方向（ｚ方向）に下げられる。吊り具１０８の２つのフック１１６の一方にはレーザや赤外線など信号を送信する送信装置が埋設され、他方には受信装置が埋設されている。受信装置にて信号が受信されるとき、フック１１６がコイル１０２の穴に差し込み可能な位置にあるため、操作者は吊り具１０８のフック１１６を操作してコイル１０２を把持する。
【００１９】
図４は、運転室１１０の機能ブロック図である。
ここでは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。運転室１１０は、操作者に撮像画像を表示する表示部１２４、操作者の操作を受け付ける操作部１２６およびこれらを制御する制御部１２８を備える。
【００２０】
制御部１２８は、カメラ制御部１３０、表示制御部１３２および駆動機構制御部１３４を含む。カメラ制御部１３０は、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂを制御する。具体的には、２つのカメラ１１４を制御し、撮像画像を受信する。カメラ１１４の向きや位置を変更できてもよい。
【００２１】
表示制御部１３２は、２つのカメラ１１４から受信した撮像画像を表示部１２４に一画面表示させる。本実施形態においては、表示制御部１３２は２つの撮像画像から後述の方法により合成画像を生成する。駆動機構制御部１３４は、トロリー１０６の移動および吊り具１０８の上下動や把持を制御する。
【００２２】
図５は、吊り具１０８とコイル１０２とカメラ１１４の斜視図である。
なお、図５ではカメラ１１４が設置されるカメラ取付部１５８は省略されている。前述の通り、トロリー１０６に取り付けられたカメラ取付部１５８に第１カメラ１１４ａ、第２カメラ１１４ｂが設置される。第１カメラ１１４ａと第１カメラ１１４ｂのｙ座標は同じであるり、吊り具１０８を挟むようにｘ座標の位置は異なっている。図５においては、第１カメラ１１４ａは吊り具１０８の右側からコイル１０２を撮像し、第２カメラ１１４ｂは吊り具１０８の左側からコイル１０２を撮像する。第１カメラ１１４ａと第２カメラ１１４ｂは吊り具１０８の中心（図２における吊り具１０８の中心軸１１８）を通過するｙ−ｚ平面を中心として対称となる位置に設置されている。言い換えると、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）における第１カメラ１１４ａから吊り具１０８の中心軸１１８までの距離と、延伸方向（ｘ方向）における第２カメラ１１４ｂから吊り具１０８の中心軸１１８までの距離とが、略等しくなるように、第１カメラ１１４ａ及び第２カメラ１１４ｂが設けられている。ｘ方向における第１カメラ１１４ａから第２カメラ１１４ｂまでの距離は、コイル１０２の外周の直径と同等、又はコイル１０２の外周の直径よりも小さいことが望ましい。
【００２３】
図６は、合成画像１５２の生成方法を説明するための模式図である。
合成画像１５２は、カメラ制御部１３０により合成され、表示部１２４に出力される。合成画像１５２は、第１カメラ１１４ａによる撮像画像である左画像１３６および第２カメラ１１４ｂによる撮像画像である右画像１３８を用いて合成される。左画像１３６は、第２カメラ１１４ｂによる撮像画像であり、吊り具１０８の中心よりも左側から撮像した画像である。左画像１３６の右半分には吊り具１０８が大きく写り込んでいる。右画像１３８は、第１カメラ１１４ａによる撮像画像であり、吊り具１０８の中心よりも右側から撮像した画像である。同じく、右画像１３８の左半分に吊り具１０８が大きく写り込んでいる。
【００２４】
まず、表示制御部１３２は、左画像１３６のうち左部分画像１４２、右画像１３８のうち右部分画像１４４から画像を合成する。それ以外の部分、すなわち、吊り具１０８が大きく写り込んでいる部分の画像は捨てられる。なお、左部分画像１４２は、左画像１３６における中央から左半分の画像である。右部分画像１４４は、右画像１３８における中央から右半分の画像である。
【００２５】
ここで、左部分画像１４２のうちの上部にあたる左上部分画像１４０は左右反転され、合成画像１５２の右上に配置される。右画像１３８のうちの上部にあたる右上部分画像１４６も左右反転され合成画像１５２の左上に配置される。なお、左上部分画像１４０は、左部分画像１４２における上側１／３の画像である。右上部分画像１４６は、右部分画像１４４における上側１／３の画像である。左上部分画像１４０は、左部分画像１４２における上側１／３ではなく、上側１／２等の画像にしてもよい。同様に、右上部分画像１４６は、右部分画像１４４における上側１／３ではなく、上側１／２等の画像にしてもよい。
【００２６】
合成画像１５２の左下には左下部分画像１４８が配置され、合成画像１５２の右下には右下部分画像１４８が配置される。左下部分画像１４８は、左部分画像１４２における左上部分画像１４０以外の部分からなる画像であり、左部分画像１４２における下側２／３の画像である。右下部分画像１５０は、右部分画像１４４における右上部分画像１４６以外の部分からなる画像であり、右部分画像１４４における下側２／３の画像である。左下部分画像１４８は、左部分画像１４２における下側２／３ではなく、下側１／２等の画像にしてもよい。同様に、右下部分画像１５０は、右部分画像１４４における下側２／３ではなく、下側１／２等の画像にしてもよい。
【００２７】
なお、左下部分画像１４８及び右下部分画像１５０をそれぞれ左右反転し、左下部分画像１４８を右下にすると共に右下部分画像１５０を左下にすることで合成画像１５２を作成してもよい。
【００２８】
すなわち、合成画像１５２は、左上部分画像１４０と、右上部分画像１４６と、左下部分画像１４８と、右下部分画像１５０と、から構成される。合成画像１５２の中央部に吊り具１０８の一部が残るが吊り具１０８の写り込みはほとんど除去される。吊り具１０８を完全に除去してもよいが、照準としても利用できるため図６のように一部を残してもよい。
【００２９】
図７（ａ）、図７（ｂ）は、操縦者が合成画像１５２に基づき吊り具１０８と対象物であるコイル１０２とのｘ方向における位置ずれを判断する方法を説明するための模式図である。
図７（ａ）は、吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが略一致している場合の図である。なお、各画像においては、対象物であるコイル１０２のみを描いており、対象物であるコイル１０２以外の周辺のコイル１０２や、吊り具１０８は省略している。
【００３０】
左画像１３６には、コイル１０２がその中心が画像中央よりも右側に位置するように映っている。右画像１３８には、コイル１０２がその中心が画像中央よりも左側に位置するように映っている。左画像１３６を撮像する第１カメラ１１４ａからコイル１０２までのｘ方向における距離と、右画像１３８を撮像する第２カメラ１１４ｂからコイル１０２までのｘ方向における距離とは、略同一であるため、左画像１３６を左右反転すると右画像１３８と略一致する。逆を言えば、右画像１３８を左右反転すると左画像１３６と略一致する。
【００３１】
したがって、左右反転した右上部分画像１４６におけるコイル１０２の側面と、左下部分画像１４８におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。また、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。その結果、合成画像１５２におけるコイル１０２の側面は略直線状に描かれることとなる。
【００３２】
このように、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が略直線状に描かれている場合には、操縦者は吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが略一致していると判断できる。
【００３３】
図７（ｂ）は、吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが一致しておらず、吊り具１０８がコイル１０２よりも右側（ｘ方向の正の側）に位置する場合の図である。なお、各画像においては、対象物であるコイル１０２のみを描いており、対象物であるコイル１０２以外の周辺のコイル１０２や、吊り具１０８は省略している。
【００３４】
左画像１３６には、コイル１０２がその中心が画像中央付近に位置するように映っている。右画像１３８には、コイル１０２がその中心が画像中央よりも大きく左側に位置するように映っている。左画像１３６を撮像する第１カメラ１１４ａからコイル１０２までのｘ方向における距離と、右画像１３８を撮像する第２カメラ１１４ｂからコイル１０２までのｘ方向における距離とは大きく異なり、左画像１３６を撮像する第１カメラ１１４ａからコイル１０２までのｘ方向における距離の方が小さい。このような状態では、左画像１３６を左右反転しても右画像１３８とは一致しない。逆を言えば、右画像１３８を左右反転しても左画像１３６とは一致しない。
【００３５】
したがって、左右反転した右上部分画像１４６におけるコイル１０２の側面と、左下部分画像１４８におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じてしまい、その面同士が一致しない。また、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じてしまい、その面同士が一致しない。その結果、合成画像１５２における上側部分と下側部分とでは、コイル１０２の側面は直線状に描かれずに、分断された状態で描かれることとなる。
【００３６】
このように、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が、上側部分と下側部分とで分断されて描かれている場合には、操縦者は吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致していないと判断することができる。
【００３７】
操縦者は、図７（ａ）に示すような、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が略直線状に描かれている状態となるように、トロリー１０６を横行（ｘ方向に移動）させる、すなわち、トロリー１０６から吊り下げられた吊り具１０８をｘ方向に移動させることで、吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とを略一致させることができる。
【００３８】
図１に示したように、コイル１０２の軸方向と視認方向１１２は直交している。このため、表示制御部１３２は実際の見た目と合成画像１５２の向きを一致させるために、合成画像１５２を９０度回転させて画面表示させてもよい。
【００３９】
合成画像１５２は、中央にある対象物たるコイル１０２とその両脇のコイル１０２以外は写さないようにすることが望ましい。また、図２に関連して説明したように、カメラ１１４は吊り具１０８の中心軸１１８からｙ方向へずらして配置されるため、合成画像１５２にはコイル１０２の端面が写る。コイル１０２を多段に積み上げているときには、コイル１０２の端面を確認できると、対象物の高さ位置（積み上げられている段）を操縦者が認識しやすくなる。
【００４０】
図８は、コイル１０２の積み上げ方によって視認性が悪化する問題を説明するための模式図である。
図８に示すように把持の対象物であるコイル１０２の片側や両側に山１５４や山１５６があるときには、運転室１１０から対象物を視認しにくい場合がある。このような場合でも、本実施形態におけるクレーン装置１００は対象物を上から撮影できるため、対象物の位置を正確に把握できる。
【００４１】
以上、実施形態に基づいてクレーン装置１００を説明した。本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂが、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）において吊り具１０８を挟むように設けられているため、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しやすくなる。第１カメラ１１４ａの撮像画像である左画像１３６又は第２カメラ１１４ｂの撮像画像である右画像１３８の少なくとも一方には、コイル１０２が映る。その結果、吊り具１０８が撮像画像に大きく写り込んでしまってコイル１０２を完全に隠してしまって吊り具１０８に対するコイル１０２の位置を確認できなくなってしまうことを抑制できる。
【００４２】
また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、表示制御部１３２が左画像１３６及び右画像１３８を合成して合成画像１５２を作成するため、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係をいっそう把握しやすくなる。左画像１３６または右画像１３８に大きく映り込んだ吊り具１０８を消失させる、または、映り込み量を小さくすることで、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しやすくなる。
【００４３】
本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、表示制御部１３２が、左画像１３６の一部と右画像１３８の一部の向きをそれぞれ反転させるとともに、反転部分を互いに入れ替えることにより合成画像１５２を生成するため、吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致しているか否かを容易に判断できる。
【００４４】
また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）における第１カメラ１１４ａから吊り具１０８までの距離と、延伸方向（ｘ方向）における第２カメラ１１４ｂから吊り具１０８までの距離とが略等しいため、吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致しているか否かを容易に判断できる。
【００４５】
吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが略一致している場合、左画像１３６を左右反転すると右画像１３８と略一致する。したがって、左右反転した右上部分画像１４６におけるコイル１０２の側面と、左下部分画像１４８におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。また、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。その結果、合成画像１５２におけるコイル１０２の側面は略直線状に描かれることとなる。
【００４６】
逆に、吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが一致していない場合、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じてしまい、その面同士が一致しない。その結果、合成画像１５２における上側部分と下側部分とでは、コイル１０２の側面は直線状に描かれずに分断された状態で描かれることとなる。このように、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が、上側部分と下側部分とで分断されて描かれている場合には、操縦者は吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致していないと判断できる。
【００４７】
また、本実施形態におけるクレーン装置１００は、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）に向いて固定され、表示部１２４が設けられた運転室１１０を更に備えている。運転室１１０がガーダー１０４に固定されていると、運転室１１０内の操縦者の目視では、延伸方向（ｘ方向）における吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しづらい。運転室１１０をガーダー１０４に沿って移動可能に改造することで位置関係を把握しやすくすることも考えられるが、運転室１１０を移動可能に改造するにはコストがかかる。本発明を用いれば、固定式の運転室１１０であっても、位置関係を容易に把握することができ、改造コストも低く抑えることができる。
【００４８】
また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、表示制御部１３２は、合成画像１５２を、略９０度回転させて表示部１２４に画面表示させることで、運転席１１０内の操縦者が見るパイプ１０２の向きと表示部１２４に表示されるパイプ１０２の向きとが一致するため、操縦者が表示部１２４に表示されるパイプ１０２の様子を理解しやすくなる。
【００４９】
また、本実施形態におけるクレーン装置１００では、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂは、吊り具１０８の中心軸１１８からガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）と直行する水平方向（ｙ方向）へずらして設けられ、かつ、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂの光軸１２０は、ｘ方向から見た場合、吊り具１０８の中心軸１１８に向けて設定される。これにより、合成画像１５２にはコイル１０２の端面が写るため、コイル１０２を多段に積み上げているときには、対象物であるコイル１０２の高さ位置（積み上げられている段）を操縦者が認識しやすくなる。
【００５０】
また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、左画像１３６および右画像１３８の双方または一方に吊り具１０８の一部が写るように第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂが設けられているため、映り込んだ吊り具１０８を照準として利用することができる。
【００５１】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５２】
本実施形態においては、ｘ方向における第１カメラ１１４ａから吊り具１０８までの距離と、ｘ方向における第２カメラ１１４ｂから吊り具１０８までの距離とが、略等しいと説明したが、等しくなくてもよい。等しくなくても、左画像１３６又は右画像１３８に大きく映り込んだ吊り具１０８を消失させる又は映り込み量を小さくすることできるため、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しやすくなる。
【００５３】
本実施形態においては、運転室１１０は固定式であるとして説明したが、トロリー１０６とともに移動可能な移動式であってもよい。移動式の場合にはトロリー１０６の重量が大きくなってしまうが、本実施形態のクレーン装置１００によれば固定式であっても移動式と同様以上の視認性を確保できる。もちろん、移動式であっても本発明は適用可能である。
【００５４】
本実施形態においては、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂは吊り具１０８の中心軸１１８からｙ方向へずらして設けられると説明したが、ｙ方向へずらさずにカメラ１１４を設けてもよい。
【００５５】
撮像画像や合成画像はＣＧ化されてもよい。カメラ１１４は、カメラ取付部１５８ではなくトロリー１０６に直接取り付けられてもよい。
【００５６】
本実施形態においては２台のカメラ１１４を使用したが、３台以上であってもよい。
【００５７】
本実施形態においては、左画像１３６と右画像１５２とに基づき合成画像１５２を作成したが、１つのカメラが撮像した１つ画像に基づき合成画像１５２を作成してもよい。この場合、カメラ１１４は１台だけ設けるものとし、カメラ１１４はｘ方向における位置が吊り具１０８の中心軸１１８のｘ方向における位置と略一致するようにする。図９に、１台のカメラ１１４により撮像した１つの画像に基づき合成画像１５２を作成する方法を示す。図９の上側の画像はカメラ１１４により撮像された画像である。カメラ１１４（吊り具１０８）は対象物であるコイル１０２とｘ方向における位置がずれているため、画像の中央よりも右側にずれるようにコイル１０２が映りだされている。しかしながら、コイル１０２が画像の中央からずれているか否かは、画像を見るだけでは瞬時には判断しづらい。図９の下側に示すように、カメラ１１４で撮像した画像を上下に分割し、上側半分の画像を更に左右で半分に分割する。そして、左右に分割したそれぞれ左右反転させて、右上の画像を左上に、左上の画像を右上に配置するように合成画像を作成する。合成画像の上半分と下半分とで、コイル１０２の外周面の面位置がずれているため、操縦者はカメラ１１４（吊り具１０８）のｘ方向における位置と、コイル１０２のｘ方向における位置と、が一致していないことを、合成画像を見るだけで瞬時に判断することができる。
【００５８】
本実施形態においては、円筒形のコイルを搬送対象として説明したが、円筒以外の形状（例えば、四角柱形状）のコイルを搬送対象としてもよいし、コイル以外の物（例えば、スラブ）を搬送対象としてもよい。
【００５９】
本発明は、建造物内に設置される天井クレーンだけではなく、港湾の岸壁等に設置され、船舶の荷揚げ荷下ろしを行う橋型クレーンにも応用可能である。橋型クレーンの場合、ガーダーは走行体に取り付けられ、走行体が岸壁に設けたレールに沿って走行することで、ガーダーがレールの延伸方向に沿った方向へ走行する。本発明は、特に、運転室が固定されている場合、運転室から対象物までの距離が長い場合、運転室から対象物までの視界が遮蔽される可能性がある場合、トロリーやガーダーの可動範囲が大きい場合などにおいて有効である。
【符号の説明】
【００６０】
１００  クレーン装置、  １０２  コイル、  １０４  ガーダー、  １０６  トロリー、  １０８  吊り具、  １１０  運転室、  １１４  カメラ、  １１４ａ  第１カメラ、  １１４ｂ  第２カメラ、  １１６  フック、  １１８  中心軸、  １２０  光軸、  １２４  表示部、  １２６  操作部、  １２８  制御部、  １３０  カメラ制御部、  １３２  表示制御部、  １３４  駆動機構制御部、  １５２  合成画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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