(57)【要約】【課題】被検出体のステアリングホイールへの接近または接触を正確に判定し、かつ、運転者の操作の疲労感を低減して車両走行支援の実行および解除が切り替え可能な車両用制御装置を提供すること。【解決手段】車両に備えられ車両走行支援をするための制御を行なう車両用制御装置であって、ステアリングホイール４に備えられ、被検出体のステアリングホイール４への接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出する静電センサ２と、静電センサ２が検出した静電容量が所定容量値以上か否かに基づいて、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える制御部３とを備えた構成を採る。【選択図】図２
2015131544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられ車両走行支援をするための制御を行なう車両用制御装置であって、
ステアリングホイールに備えられ、被検出体の前記ステアリングホイールへの接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出する静電センサと、
前記静電センサが検出した静電容量が所定容量値以上か否かに基づいて、前記車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える制御部と、を備えた、
車両用制御装置。
【請求項２】
前記静電センサは、前記ステアリングホイールの表面を複数に分割した領域のそれぞれついて、前記被検出体の前記ステアリングホイールへの接近または接触に伴う前記静電容量の大きさを検出可能な、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数に分割した領域のうち、少なくとも前記車両の床面に最も近い領域を除いた領域にて検出された前記静電容量に基づいて、前記車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ステアリングホイールの舵角に基づき、前記複数に分割した領域のうちいずれの領域が前記車両の床面に最も近い領域であるかを判定する、
請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記複数に分割した領域は、前記ステアリングホイールの外周面を複数に分割した領域、および、前記ステアリングホイールの内周面を複数に分割した領域であり、
前記制御部は、
前記ステアリングホイールの外周面を複数に分割した領域のうち、少なくとも前記車両の床面に最も近い領域を除いた領域にて検出された前記静電容量に基づいて、前記車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記静電センサが検出した前記静電容量が増加するように変化し、かつ、前記所定容量値以上となったとき、前記車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えを行い、
前記静電センサが検出した前記静電容量が前記所定容量値以上であり、かつ、前記静電容量が減少するように変化したとき、前記車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えを行わない、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行支援の機能を有する車両に搭載する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用制御装置としては、ステアリングホイールを操作する際のトルク値に基づいて運転者によるステアリング操作の有無を判定し、ステアリング操作が検出されない状態が所定時間継続した場合に車線維持制御（車両走行支援の一種）を停止するように制御するものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、ステアリングホイールに備えた感圧式センサにより運転者のステアリングホイールへの接触を判定し、運転者がステアリングホイールに触れている場合に車線維持制御を実行し、ステアリングホイールに触れていない場合に車線維持制御を解除するものがある（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８３８３１号公報
【特許文献２】特開２００２−２６４８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の車両用制御装置は、トルク値に基づいて運転者によるステアリング操作の有無を判定するため、例えば、運転者がステアリングホイールに軽く触れているがトルクが発生していない場合、もしくは、非常に小さいトルクしか発生していない場合、ステアリング操作が検出されない。この結果、特許文献１の車両用制御装置は、車両走行支援の実行・解除を正確に行うことができない場合があるという問題がある。
【０００６】
また、特許文献２の車両用制御装置は、感圧式センサにより運転者のステアリングホイールへの接触を判定する。感圧式センサは、通常、一定以上の圧力を与えなければ動作しない。そのため、運転者は、車両走行支援の実行を継続させるために、感圧式センサに一定以上の圧力を継続して与え続ける必要がある。この結果、特許文献２の車両用制御装置は、車両走行支援の実行時に運転者に疲労感を与えてしまうという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、被検出体のステアリングホイールへの接近または接触を正確に判定し、かつ、操作の疲労感を低減して車両走行支援の実行および解除が切り替え可能な車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車両用制御装置は、車両に備えられ車両走行支援をするための制御を行なう車両用制御装置であって、ステアリングホイールに備えられ、被検出体の前記ステアリングホイールへの接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出する静電センサと、前記静電センサが検出した静電容量が所定容量値以上か否かに基づいて、前記車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える制御部とを備えた構成を採る。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、静電センサにより被検出体のステアリングホイールへの接近または接触を検出するため、被検出体のステアリングホイールへの接近または接触を正確に判定し、かつ、操作の疲労感を低減して車両走行支援の実行および解除が切り替え可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態の車両用制御装置の構成例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態の車両用制御装置の周辺構成を説明するブロック図
【図３】本発明の実施の形態の静電センサの配置を説明する図
【図４】本発明の実施の形態の車両用制御装置が行う動作例を示すフロー図
【図５】本発明の実施の形態の静電センサの切り替えについて説明する図
【図６】本発明の実施の形態の静電センサの配置を説明する図
【図７】本発明の実施の形態の車両用制御装置の変形例を説明する図
【図８】本発明の実施の形態の車両用制御装置の変形例を説明する図
【図９】本発明の実施の形態の車両用制御装置の変形例を説明するフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［車両用制御装置の構成］
本発明の各実施の形態における各構成について、図１および図２を用いて説明する。図１は本発明の実施の形態の車両用制御装置の構成例を示すブロック図であり、図２は車両用制御装置の周辺構成を説明するブロック図である。
【００１２】
車両用制御装置１は、車両に備えられ車両走行支援をするための制御を行なうものであり、静電センサ２と、制御部３とを備える。車両は、例えば、乗用車である。
【００１３】
静電センサ２は、後述するステアリングホイール４に備えられ、被検出体のステアリングホイール４への接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出するものである。
【００１４】
また、制御部３は、静電センサ２が検出した静電容量が所定容量値以上か否かに基づいて、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える制御を行うものである。
【００１５】
静電センサ２は、ステアリングヒータ２１、結合容量２２、センサ回路２３、および、スイッチ２４で構成される。
【００１６】
スイッチ２４は、例えば、内部に２つのスイッチを備える両切りスイッチであり、制御部３によりオン状態またはオフ状態が制御される。ステアリングヒータ２１は、図１に示すようにスイッチ２４が備える１つ目のスイッチを介して電源（ＶＣＣ）と電気的に接続される。さらに、ステアリングヒータ２１は、図１に示すようにスイッチ２４が備えるもう１つのスイッチを介して接地（すなわち、ＧＮＤに接続）される。ステアリングヒータ２１は、スイッチ２４がオン状態のとき電源ＶＣＣから直流電力の供給を受ける。
【００１７】
ステアリングヒータ２１は、例えば、複数回折り返し配線された電熱線を含み、ステアリングホイール４に巻き付けられるあるいは内蔵される面状発熱体である。
【００１８】
結合容量２２は、ステアリングヒータ２１の一方の端子とセンサ回路２３とを直流をカットして電気的に接続する、つまり交流的に結合する容量素子である。
【００１９】
センサ回路２３は、ステアリングホイール４の外部からの被検出体（典型的には人の手）との間の静電容量の大きさを検出する。具体的には、センサ回路２３は、交流信号（例えば、周期的なパルス信号）を、結合容量２２を介してステアリングヒータ２１に出力し、その結果、ステアリングヒータ２１と人の手との間の静電容量の大きさに応じて定まる交流信号のレベル（例えば、平滑化したレベル）を判定することによって、ステアリングヒータ２１と人の手との静電容量の大きさを検出する。このセンサ回路２３の動作は、制御部３により制御（例えば、イネーブル信号により制御）される。
【００２０】
制御部３は、スイッチ２４およびセンサ回路２３の動作を制御する。例えば、制御部３は、スイッチ２４がオフ状態の期間内にセンサ回路２３を動作させるよう制御する。
【００２１】
［車両用制御装置の周辺の構成］
図２に示すように、車両用制御装置の周辺には、ステアリングホイール４、クラッチ５、電動パワーステアリング６、操舵部７、舵角センサ８、トルクセンサ９、駆動部１０、操作部１１、報知部１２、および、ステアリングシャフト１３を備える。以下、各部を詳説する。
【００２２】
ステアリングホイール４は、車両の車室内に配設されており、運転者による回転操作により車両を転舵させる機能を有する。ステアリングホイール４は、ステアリングシャフト１３の一端に固定されている。ステアリングシャフト１３はステアリングホイール４の回転に伴って回転する。
【００２３】
ステアリングシャフト１３は、途中にクラッチ５を備え、ステアリングホイール４と電動パワーステアリング６とを接続する。クラッチ５は制御部３により制御される。クラッチ５が接続状態のとき、ステアリングホイール４の回転操作が、ステアリングシャフト１３を介して電動パワーステアリング６へ伝達される。クラッチ５が非接続状態のとき、ステアリングホイール４の回転操作は電動パワーステアリング６へ伝達されない。
【００２４】
電動パワーステアリング６は、車両走行支援が実行されていない場合（すなわち、手動運転時）に運転者のステアリング操作を補助する。具体的には、電動パワーステアリング６は、内部にアシストモータを備え、ギア構造を有する操舵部７を介してアシストモータの駆動力を車輪に伝達し、車両の転舵を行う。一方、車両走行支援が実行されている場合、電動パワーステアリング６は、制御部３により制御される。具体的には、制御部３がアシストモータを直接制御することで、運転者のステアリング操作によらず転舵することが可能となる。
【００２５】
舵角センサ８は、ステアリングシャフト１３に取り付けられ、ステアリングホイール４の回転角度（舵角）を検出する。検出された舵角は制御部３へ送信される。
【００２６】
トルクセンサ９は、ステアリングシャフト１３に取り付けられ、運転者によりステアリングホイール４が操作された際にステアリングシャフト１３に与えられたトルク値を検出する。検出されたトルク値は制御部３へ送信される。
【００２７】
駆動部１０は車両の車輪を回転させる駆動力を発生させる。駆動部１０は、例えば、電動モータ、各種エンジンである。手動運転時、駆動部１０は運転者の加減速操作に基づいて制御される。一方、車両走行支援が実行されている場合、駆動部１０は制御部３により直接制御される。
【００２８】
ここで「車両走行支援」とは、車両を走行させながら自動的に車線を維持するレーンキープ、自動駐車、自動追従走行、自動車線変更、自動障害物回避、目的地まで自動で運転を行う自動運転など、運転者による運転制御以外で自動的に車両を移動させる機能全般を意味する。
【００２９】
操作部１１は、スイッチ、タッチパネルなどのユーザが操作可能なデバイスである。ユーザである運転者は、操作部１１を操作することで車両走行支援を行うことを指定することができる。また、報知部１２は、ディスプレイ、スピーカ、アクチュエータなど、音、光、および、振動の少なくとも１つにより運転者に各種情報を報知するものである。報知部１２は制御部３により制御される。
【００３０】
［静電センサの配置］
次に、図３を用いて静電センサ２の配置について説明する。図３は本発明の実施の形態の静電センサの配置を説明する図である。
【００３１】
図３に示すように、静電センサ２は、ステアリングホイール４の表面を複数に分割した領域のそれぞれについて、被検出体のステアリングホイール４への接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出可能となっている。
【００３２】
静電センサ２ａ〜２ｄは、それぞれが図１に示した構成を備えている。図３では、ステアリングホイール４を４つの領域に区分して、それぞれの領域ごとにステアリングホイール４の外部からの被検出体の接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出する。検出された静電容量の値はそれぞれ、制御部３へ送信される。
【００３３】
［車両用制御装置の動作］
本発明の実施の形態に係る車両用制御装置１の動作について、図４および図５を用いて説明する。図４は車両用制御装置が行う動作例を示すフロー図であり、図５は静電センサの切り替えについて説明する図である。
【００３４】
制御部３は、処理を開始（図４のスタート）すると、クラッチ５が接続状態となるように制御した後、運転者が操作部１１により車両走行支援を実行するための指定を行ったか否かを判定する（ＳＴ１）。制御部３は、車両走行支援を実行するための指定が行われていない場合（ＳＴ１でＮＯ）は、処理を終了（エンド）する。
【００３５】
制御部３は、車両走行支援を実行するための指定が行われている場合（ＳＴ１でＹＥＳ）は、舵角センサ８が出力するステアリングホイール４の舵角を取得する（ＳＴ２）。
【００３６】
ＳＴ２に続いて、制御部３は、右部、左部、上部の静電センサ２の少なくとも１つが所定値（所定容量値Ｃｓ）以上の静電容量を検出したか否かを判定する（ＳＴ３）。図２においては、静電センサ２ａが上部、静電センサ２ｂが左部、静電センサ２ｃが下部、静電センサ２ｄが右部となる。
【００３７】
ＳＴ３において、制御部３は、車両の床面に最も近い領域以外の領域（すなわち、右部、左部、上部の静電センサ）で検出された静電容量のみを用いて車両走行支援の有効および無効を相互に切り替え、車両の床面に最も近い領域（図２における静電センサ２ｃ）の検出結果を使用しない。
【００３８】
右部、左部、上部の静電センサ２の全てが所定容量値Ｃｓ以上の静電容量を検出しない場合（ＳＴ３でＮＯの場合）、制御部３は車両走行支援を実行（ＳＴ４）し、車両走行支援を有効にする。ＳＴ４に続いて、制御部３は、車両走行支援終了条件に合致するか否かを判定する（ＳＴ６）。
【００３９】
車両走行支援終了条件とは、例えば、目的地まで自動で運転を行う自動運転において目的地に到着した、自動駐車において駐車が完了したなどの条件である。
【００４０】
車両走行支援終了条件に合致した場合（ＳＴ６でＹＥＳ）、制御部３は、車両走行支援を解除し、報知部１２から車両走行支援終了を報知させるように制御（ＳＴ７）した後、処理を終了する（エンド）。
【００４１】
一方、車両走行支援終了条件に合致しない場合（ＳＴ６でＮＯ）、制御部３は車両走行支援を継続させつつ、処理をＳＴ２に戻す。その後、制御部３は再度ＳＴ３を実行する。車両走行支援がひとたび実行されると、ステアリングホイール４は自動で制御され、必要に応じて回転する。例えば、図５に示すように、ステアリングホイール４の舵角が、図３に示す矢印Ａの方向に９０度回転させた位置にある場合もある。
【００４２】
この場合、最初にＳＴ３を実行したときと比較して、右部、左部、上部の静電センサ２の位置が変化してしまう。そこで、制御部３は、ＳＴ２で取得したステアリングホイール４の舵角に基づいて、右部、左部、上部の静電センサ２の位置を補正する。例えば、図５においては、ステアリングホイール４が９０度回転した状態であるため、静電センサ２ｄが上部、静電センサ２ａが左部、静電センサ２ｂが下部、静電センサ２ｃが右部となる。
【００４３】
制御部３は、右部、左部、上部の静電センサ２の全てが所定容量値Ｃｓ以上の静電容量を検出しない場合（ＳＴ３でＮＯの場合）は、再度ＳＴ４を実行する。
【００４４】
制御部３は、所定容量値Ｃｓとして、あらかじめ定めた固定の値を用いてもよいし、運転者ごとに異なる値を用いてもよい。
【００４５】
一方、右部、左部、上部のうち少なくとも１つの静電センサ２が所定容量値Ｃｓ以上の静電容量を検出した場合（ＳＴ３でＹＥＳの場合）制御部３は、車両走行支援を解除し、報知部１２から車両走行支援終了を報知させるように制御（ＳＴ５）した後、処理を終了（エンド）する。制御部３は、処理を終了（エンド）した後、再度処理をスタートに戻す。
【００４６】
以上のように、制御部３は、ステアリングホイール４の表面を複数に分割した領域のうち、車両の床面に最も近い領域以外の領域で検出された静電容量に基づいて、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替える。このとき、制御部３は、舵角センサ８が検出したステアリングホイール４の舵角に基づき、複数に分割した領域のうちいずれの領域が車両の床面に最も近い領域であるかを判定する。
【００４７】
車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えるために、車両の床面に最も近い領域以外の領域で検出された静電容量を用いるのは、車両の床面に最も近い方向には運転者の手だけでなく、運転者の足が存在しており、この足の接近を手の接近と誤って検出するおそれがあるからである。
【００４８】
図５で説明したように、舵角センサ８の結果を用いることによって、ステアリングホイール４がいかなる位置に回転されていても、いずれの静電センサ２が車両の床面に最も近い領域（すなわち、運転者の足に最も近い領域）を検出するものであるかを正確に判定できる。この結果、誤検出を低減することが可能となる。
【００４９】
ここで、図６を用いて「車両の床面に最も近い領域」について説明する。図６は本発明の実施の形態の静電センサの配置を説明する図である。座席１４は運転者が着座する座席であり、車両の床部１５は座席１４の地面側となる床である。
【００５０】
「車両の床面に最も近い領域」とは、図６において車両の床部１５に最も近い領域をいう。すなわち、車両の床部１５へ向かう方向（図６の矢印Ｂの方向）において、最も車両の床部１５に近い領域をいう。
【００５１】
図６では、静電センサ２ｂが、静電センサ２ｄよりも車両の床部１５に近く、最も車両の床部１５に近い領域において静電容量を検出するセンサとなる。
【００５２】
なお、図４のＳＴ３では車両の床面１５に最も近い領域の検出結果は使用しなかったが、車両の床面１５に最も近い領域での感度をそれ以外の領域よりも低下させるようにして、車両の床面１５に最も近い領域の結果も使用して車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えるようにしてもよい。
【００５３】
以上のように、本実施の形態の車両用制御装置１は、静電センサ２を用いて被検出体のステアリングホイール４への接近または接触を検出するため、運転者の手のステアリングホイール４への接近または接触を正確に判定し、かつ、運転者の操作への疲労感を低減して車両走行支援の実行および解除が相互に切り替え可能となるという効果を奏する。
【００５４】
［変形例］
図７は本発明の実施の形態の車両用制御装置の変形例を説明する図である。上記実施の形態の図４では、制御部３は、静電センサ２が所定値以上の静電容量を検出したか否かを判定する（ＳＴ３）と記載したが以下のように制御してもよい。
【００５５】
制御部３は、図７の時間変化Ａのごとく、静電センサ２が検出した静電容量が増加するように変化し、かつ、所定容量値Ｃｓ以上となったとき、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えを行い、図７の時間変化Ｂのごとく、静電センサ２が検出した静電容量が所定容量値Ｃｓ以上であり、かつ、静電容量が減少するように変化したとき、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えを行わないようにしてもよい。
【００５６】
時間変化Ａのように、静電容量が増加して所定容量値Ｃｓ以上となった場合は、人の手が静電センサ２へ接近する場合であるので、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えを行う。
【００５７】
一方、所定容量値Ｃｓ以上であっても、時間変化Ｂのように、静電容量が減少するように変化する場合は、人の手が静電センサ２から遠ざかる場合であるので切り替えを行わない。以上により、より正確に運転者の手のステアリングホイール４への接近または接触を検出することが可能となる。
【００５８】
［変形例］
図８は本発明の実施の形態の車両用制御装置の変形例を説明する図である。
【００５９】
上記実施の形態の図３に示した静電センサの配置に替え、図８（ａ）（ｂ）に示すように、複数に分割した領域を、ステアリングホイール４の外周面を複数に分割した領域、および、ステアリングホイール４の内周面を複数に分割した領域とし、分割した領域のそれぞれについて被検出体のステアリングホイール４への接近または接触に伴う静電容量の大きさを検出するように静電センサ２を配置してもよい。
【００６０】
具体的には図８において、静電センサ２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈはステアリングホイール４の外周面の領域を、静電センサ２ｉ、２ｊ、２ｋ、２ｌはステアリングホイール４の内周面の領域において、被検出体の接近に伴う静電容量の大きさを検出する。
【００６１】
このとき、制御部３は、ステアリングホイール４の外周面を複数に分割した領域のうち、少なくとも車両の床面１５に最も近い領域を除いた領域にて検出された静電容量に基づいて、車両走行支援の有効および無効を相互に切り替えることが好ましい。ステアリングホイール４のステアリングホイール４の外周面の領域のうち、車両の床面１５に最も近い領域は、運転者の手以外に運転者の足が存在する可能性があり、足の接近を手の接近と誤って検出するおそれがあるからである。
【００６２】
図８においては、静電センサ２ｇが車両の床面１５に最も近い領域を検出するセンサとなる。制御部３は、ステアリングホイール４が回転している場合があるので、舵角センサ８が検出した舵角に基づき、複数に分割した領域のうちいずれの領域が外周面の領域のうち車両の床面１５に最も近い領域であるかを判定する。
【００６３】
一方、ステアリングホイール４の内周面の領域は、運転者の足が接近する可能性がなく、運転者がステアリングホイール４を握った際に確実に運転者の手の接近を検出することが可能となる。以上により、誤検知を防止することが可能となる。
【００６４】
［変形例］
なお、上記実施の形態の図４では、静電センサ２が検出した静電容量が所定容量値Ｃｓ以上である場合に、車両走行支援を実行する（ＳＴ４）としたが、車両走行支援を解除するようにしてもよい。すなわち、図９に示すように、図４におけるＳＴ３におけるＹＥＳとＮＯの判定を入れ替えることも可能である。
【００６５】
ステアリングホイール４へ人の手が接近または接触した場合に車両走行支援を実行するのか、接近または接触していない場合に車両走行支援を実行するのかは、設計上いずれも選択することも可能である。
【００６６】
なお、上記実施の形態の図３では、ステアリングホイール４の表面を４つの領域に分割したが、これ以上の数で分割してもよいし、１つの領域としてもよい。１つの領域とする場合は、ステアリングホイール４の全周囲についてステアリングホイール４の外部からの被検出体の接近に伴う静電容量の大きさを検出することが望ましい。
【００６７】
なお、上記実施の形態では、静電センサ２はステアリングヒータの電熱線を用いて静電容量を検出すると記載したが、ステアリングヒータ以外に別途の検出部を備えることもできる。
【００６８】
なお、上記実施の形態の図４では、スタート時点でクラッチ５が接続されている場合について示したが、ＳＴ４にて車両走行支援が実行された際に、クラッチ５が切断されるようにしてもよい。車両走行支援を実行中にクラッチ５が切断される場合においても、舵角センサ８の結果を用いることによって、ステアリングホイール４がいかなる位置に回転されていても、いずれの静電センサ２が車両の床面に最も近い領域を検出するものであるかを正確に判定できる。
【００６９】
なお、上記実施の形態の図２ではクラッチ５を設けているが、クラッチ５を省略し、ステアリングシャフト１３が一体として回転するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、車両走行支援の機能を有する車両に搭載する車両用制御装置に利用できる。
【符号の説明】
【００７１】
１    車両用制御装置
２    静電センサ
２１  ステアリングヒータ
２２  結合容量
２３  センサ回路
２４  スイッチ
３    制御部
４    ステアリングホイール
５    クラッチ
６    電動パワーステアリング
７    操舵部
８    舵角センサ
９    トルクセンサ
１０  駆動部
１１  操作部
１２  報知部
１３  ステアリングシャフト
１４  座席
１５  車両の床部
【図１】
2015131544.tif 000003
【図２】
2015131544.tif 000004
【図３】
2015131544.tif 000005
【図４】
2015131544.tif 000006
【図５】
2015131544.tif 000007
【図６】
2015131544.tif 000008
【図７】
2015131544.tif 000009
【図８】
2015131544.tif 000010
【図９】
2015131544.tif 000011