(57)【要約】【課題】状況に応じた送電対象の位置把握ができる送電機器、受電機器及び非接触電力伝送装置を提供すること。【解決手段】非接触電力伝送装置１０は、交流電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３を備えた送電機器１１と、１次側コイル１３ａから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３を備えた受電機器２１とを含む。送電機器１１は、検出ビームＢを照射するとともに検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０を備えている。【選択図】図１
2015035927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電力が入力される１次側コイルを備え、２次側コイルを有する受電機器に対して非接触で前記交流電力を送電可能な送電機器において、
検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記受電機器が搭載された送電対象の位置を導出する導出部と、
同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、
前記第１算出部よりも少ない数の前記導出位置の平均を算出する第２算出部と、
を備えていることを特徴とする送電機器。
【請求項２】
前記第１算出部の算出結果に基づいて、前記送電対象の特定部位の位置が導出され、
導出された前記特定部位の位置と、当該特定部位及び前記２次側コイルの位置関係に関する情報とに基づいて、前記２次側コイルの位置が特定される請求項１に記載の送電機器。
【請求項３】
導出された前記特定部位の位置と、当該特定部位及び前記２次側コイルの位置関係に関する情報とに基づいて特定された前記２次側コイルの位置に応じて、前記１次側コイルを移動させる移動機構を備えている請求項２に記載の送電機器。
【請求項４】
前記導出位置は、前記検出部が前記反射ビームを検出した場合には有効値となる一方、前記検出部が前記反射ビームを検出しない場合には無効値となるものであり、
前記無効値と前記有効値との平均は前記無効値となり、
少なくとも一方向における前記第２算出部の算出結果が前記有効値である場合には、前記検出ビームの照射範囲内に前記送電対象が存在すると判定される請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の送電機器。
【請求項５】
前記第２算出部の算出結果に基づいて、前記送電対象の特定部位の位置が導出され、
導出された前記特定部位の位置の時間変化が予め定められた移動判定閾値以上である場合に、前記送電対象が移動していると判定される請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の送電機器。
【請求項６】
交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器から非接触で前記交流電力を受電可能な受電機器において、
検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部の検出結果に基づいて、前記受電機器が搭載された送電対象の位置を導出する導出部と、
同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、
前記第１算出部よりも少ない数の前記導出位置の平均を算出する第２算出部と、
を備えていることを特徴とする受電機器。
【請求項７】
交流電力が入力される１次側コイルと、
前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルと、
を備えた非接触電力伝送装置において、
検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記２次側コイルが搭載された送電対象の位置を導出する導出部と、
同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、
前記第１算出部よりも少ない数の前記導出位置の平均を算出する第２算出部と、
を備えていることを特徴とする非接触電力伝送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は送電機器、受電機器及び非接触電力伝送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電源コードや送電ケーブルを用いない非接触電力伝送装置として、例えば、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器と、１次側コイルから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電機器とを備えているものが知られている（例えば特許文献１参照）。かかる非接触電力伝送装置においては、例えば１次側コイルと２次側コイルとが磁場共鳴することにより、送電機器から受電機器に非接触で交流電力が伝送される。また、例えば特許文献２には、受電機器が車両に搭載されている非接触電力伝送装置において、回転可能な輪止めに設けられた接触式の検出部を用いて、車両の幅方向の中心線を検出する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０６１３６号公報
【特許文献２】特開２０１１−２１７４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば上記特許文献２のように、輪止めに接触式の検出部を設ける構成においては、利用者が輪止めに足を引っ掛ける等といった事態が生じ得るため、輪止めが邪魔になり易い。また、タイヤが輪止めに接触する必要がある関係上、車両の駐車態様の自由度が低い。
【０００５】
これに対して、本発明者らは、検出ビームを照射し、その反射ビームから、受電機器が搭載された送電対象の位置等を把握することに着目した。この場合、反射ビームの検出結果には、ばらつきが存在するため、送電対象の位置把握に係る精度低下が懸念される。かといって、精度を高めるべく、検出結果を用いた各種処理を過度に行うと、位置把握に係る時間が長くなる。
【０００６】
ここで、例えばある状況においては送電対象の位置を正確に把握することが求められる場合がある。また、別の状況においては、例えば送電対象が移動していないか否かを判定するべく、送電対象の位置を高速に把握することが求められる場合がある。このように、非接触での電力伝送においては、状況に応じて送電対象の位置把握に求められるものが異なる場合がある。
【０００７】
本発明の目的は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、状況に応じた送電対象の位置把握ができる送電機器、受電機器及び非接触電力伝送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成する送電機器は、交流電力が入力される１次側コイルを備え、２次側コイルを有する受電機器に対して非接触で前記交流電力を送電可能なものであって、検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記受電機器が搭載された送電対象の位置を導出する導出部と、同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、前記第１算出部よりも少ない数の前記導出位置の平均を算出する第２算出部と、を備えていることを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によれば、第１算出部の方が第２算出部よりも、平均を算出するのに用いる導出位置の数であるサンプル数が多い。これにより、第１算出部の方が、第２算出部と比較して、より高精度な平均を算出することができる。一方、第２算出部の方が、第１算出部と比較して、サンプル数が少ないため、平均を算出するのに要する処理時間が短くなり易い。よって、例えば高精度に送電対象の位置を把握したい場合には、第１算出部による算出結果を用い、高速に送電対象の位置を把握したい場合には、第２算出部による算出結果を用いることにより、状況に応じた送電対象の位置把握を行うことができる。
【００１０】
上記送電機器について、前記第１算出部の算出結果に基づいて、前記送電対象の特定部位の位置が導出され、導出された前記特定部位の位置と、当該特定部位及び前記２次側コイルの位置関係に関する情報とに基づいて、前記２次側コイルの位置が特定されるとよい。かかる構成によれば、比較的高精度な第１算出部の算出結果を用いて特定部位の位置が導出され、その位置と、特定部位及び２次側コイルの位置関係に関する情報とに基づいて、２次側コイルの位置が特定される。これにより、２次側コイルの位置を高精度で特定することができる。
【００１１】
上記送電機器について、導出された前記特定部位の位置と、当該特定部位及び前記２次側コイルの位置関係に関する情報とに基づいて特定された前記２次側コイルの位置に応じて、前記１次側コイルを移動させる移動機構を備えているとよい。かかる構成によれば、比較的高精度で特定された２次側コイルの位置に応じて、１次側コイルを移動させることにより、１次側コイルと２次側コイルとの位置合わせを高精度で行うことができる。これにより、送電対象に向けて好適に送電を行うことができる。
【００１２】
上記送電機器について、前記導出位置は、前記検出部が前記反射ビームを検出した場合には有効値となる一方、前記検出部が前記反射ビームを検出しない場合には無効値となるものであり、前記無効値と前記有効値との平均は前記無効値となり、少なくとも一方向における前記第２算出部の算出結果が前記有効値である場合には、前記検出ビームの照射範囲内に前記送電対象が存在すると判定されるとよい。かかる構成によれば、第２算出部による算出に用いられる複数の導出位置の中に無効値が含まれている場合には、第２算出部の算出結果が無効値となる。一方、第２算出部による算出に用いられる複数の導出位置が全て有効値である場合、第２算出部の算出結果が有効値となる。そして、少なくとも一方向における第２算出部の算出結果が有効値である場合、検出ビームの照射範囲内に送電対象が存在すると判定される。これにより、仮にあるタイミングにおいて、送電対象が存在しないにもかかわらず、検出部の誤検出などによって導出位置が有効値となった場合であっても、送電対象が存在すると誤って判定されることを回避できる。よって、送電対象が存在するか否かの判定精度の向上を図ることができる。特に、送電対象が存在するか否かの判定に、比較的高速で算出される第２算出部の算出結果を用いることにより、検出ビームの照射範囲内に送電対象が配置されてから、送電対象が照射範囲内に配置されていることを把握するまでのタイムラグを低減できる。
【００１３】
上記送電機器について、前記第２算出部の算出結果に基づいて、前記送電対象の特定部位の位置が導出され、導出された前記特定部位の位置の時間変化が予め定められた移動判定閾値以上である場合に、前記送電対象が移動していると判定されるとよい。かかる構成によれば、比較的高速で算出される第２算出部の算出結果を用いて導出される特定部位の時間変化に基づいて、送電対象が移動しているか否かが判定されるため、送電対象が移動していることを、より好適に把握できる。これにより、送電対象が移動していることに対応した各種処理を好適に行うことができる。
【００１４】
上記目的を達成する受電機器は、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器から非接触で前記交流電力を受電可能なものであって、検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部の検出結果に基づいて、前記受電機器が搭載された送電対象の位置を導出する導出部と、同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、前記第１算出部よりも少ない数の前記導出位置の平均を算出する第２算出部と、を備えていることを特徴とする。
【００１５】
かかる構成によれば、第１算出部の方が第２算出部よりも、平均を算出するのに用いる導出位置の数であるサンプル数が多い。これにより、第１算出部の方が、第２算出部と比較して、より高精度な平均を算出することができる。一方、第２算出部の方が、第１算出部と比較して、サンプル数が少ないため、平均を算出するのに要する処理時間が短くなり易い。よって、例えば高精度に送電対象の位置を把握したい場合には、第１算出部による算出結果を用い、高速に送電対象の位置を把握したい場合には、第２算出部による算出結果を用いることにより、状況に応じた送電対象の位置把握を行うことができる。
【００１６】
上記目的を達成する非接触電力伝送装置は、交流電力が入力される１次側コイルと、前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルと、を備え、検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記２次側コイルが搭載された送電対象の位置を導出する導出部と、同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、前記第１算出部よりも少ない数の前記導出位置の平均を算出する第２算出部と、を備えていることを特徴とする。
【００１７】
かかる構成によれば、第１算出部の方が第２算出部よりも、平均を算出するのに用いる導出位置の数であるサンプル数が多い。これにより、第１算出部の方が、第２算出部と比較して、より高精度な平均を算出することができる。一方、第２算出部の方が、第１算出部と比較して、サンプル数が少ないため、平均を算出するのに要する処理時間が短くなり易い。よって、例えば高精度に送電対象の位置を把握したい場合には、第１算出部による算出結果を用い、高速に送電対象の位置を把握したい場合には、第２算出部による算出結果を用いることにより、状況に応じた送電対象の位置把握を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、状況に応じた送電対象の位置把握ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】送電機器、受電機器及び非接触電力伝送装置の概要を模式的に示す側面図。
【図２】送電機器、受電機器及び非接触電力伝送装置の概要を模式的に示す平面図。
【図３】送電機器の電気的構成の一部を示すブロック図。
【図４】検出部による検出態様を示すグラフ。
【図５】導出された距離のばらつきを説明するためのグラフ。
【図６】第１平均座標を説明するためのグラフ。
【図７】第２平均座標を説明するためのグラフ。
【図８】（ａ），（ｂ）は車両の移動判定に係る構成を説明するためのグラフ。
【図９】電源側コントローラにて実行される充電処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、送電機器（送電装置）、受電機器（受電装置）及び非接触電力伝送装置（非接触電力伝送システム）の一実施形態について説明する。
図１に示すように、非接触電力伝送装置１０は、非接触で電力伝送が可能な送電機器１１（地上側機器）及び受電機器２１（車両側機器）を備えている。送電機器１１は、車両Ｃが設置（駐車）される設置面Ｇに設けられている。受電機器２１は、車両Ｃに搭載されている。なお、本実施形態では車両Ｃが送電対象に対応する。
【００２１】
送電機器１１は、予め定められた周波数の交流電力を出力可能な交流電源１２を備えている。交流電源１２は、インフラとしての系統電源から供給される系統電力を交流電力に変換し、その変換された交流電力を出力する。
【００２２】
交流電源１２から出力された交流電力は、非接触で受電機器２１に伝送され、受電機器２１に設けられた車両用バッテリ２２の充電に用いられる。具体的には、送電機器１１は、交流電源１２から交流電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３（送電器）を備えている。受電機器２１は、１次側コイル１３ａから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３（受電器）を備えている。
【００２３】
なお、本実施形態では、送電ユニット１３及び受電ユニット２３は円板状に形成されている。また、受電ユニット２３の中心と２次側コイル２３ａの中心とは一致しており、送電ユニット１３の中心と１次側コイル１３ａの中心とは一致している。
【００２４】
送電ユニット１３及び受電ユニット２３は磁場共鳴可能に構成されている。例えば、送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａと、その１次側コイル１３ａに直列又は並列に接続された１次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａと、その２次側コイル２３ａに直列又は並列に接続された２次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。両者の共振周波数は同一に設定されている。
【００２５】
かかる構成によれば、送電ユニット１３及び受電ユニット２３が磁場共鳴可能な位置に配置されている状況において交流電力が送電ユニット１３に入力された場合、送電ユニット１３の共振回路と受電ユニット２３の共振回路とが磁場共鳴する。これにより、受電ユニット２３は、非接触で送電ユニット１３から交流電力を受電する。なお、交流電源１２から出力される交流電力の周波数は、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の共振回路の共振周波数と同一又はそれに近づくよう設定されている。
【００２６】
ちなみに、送電ユニット１３は設置面Ｇに設置されており、その底面には車輪１３ｂが設けられている。受電ユニット２３は、設置面Ｇと対向する部位、詳細には車両Ｃの底部に配置されている。この場合、送電ユニット１３と受電ユニット２３とは鉛直方向（車高方向）に対向し得る。なお、車輪１３ｂは、例えば自在輪やオムニホイール等で構成されている。
【００２７】
なお、図１においては、受電ユニット２３は、当該受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部から突出するように配置されているが、これに限られず、受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部と同一平面上又はそれよりも上方に配置されるよう、車両Ｃに埋め込まれた状態で配置されていてもよい。
【００２８】
ちなみに、設置面Ｇと車両Ｃの底部（受電ユニット２３）との間の距離である車高は、予め定められた最低値よりも高く設定されている。最低値とは、例えば道路運送車両の保安基準に設定されている最低地上高（例えば９０ｍｍ）等が考えられる。
【００２９】
受電ユニット２３にて受電された交流電力は、受電機器２１に設けられた整流器２４によって整流されて、車両用バッテリ２２に入力される。これにより、車両用バッテリ２２が充電される。
【００３０】
送電機器１１は、交流電源１２の制御等を行う電源側コントローラ１４を備えている。また、受電機器２１は、電源側コントローラ１４と無線通信可能な車両側コントローラ２５を備えている。非接触電力伝送装置１０は、各コントローラ１４，２５間で情報のやり取りを行いながら、車両用バッテリ２２の充電の開始又は終了等を行う。
【００３１】
なお、図示は省略するが、受電機器２１は、車両用バッテリ２２の充電状態（ＳＯＣ）を検出し、その検出結果を車両側コントローラ２５に送信するＳＯＣセンサを備えている。これにより、車両側コントローラ２５は、車両用バッテリ２２の充電状態を把握可能となっている。
【００３２】
図１及び図２に示すように、送電機器１１は、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向（詳細には水平方向）に移動させる移動機構として、設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として送電ユニット１３を回転させるユニット回転機構３０と、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向に直動させる直動機構４０とを備えている。以下、これらについて説明する。
【００３３】
図１に示すように、ユニット回転機構３０は、設置面Ｇと直交する方向（詳細には鉛直方向）を軸線方向として回転可能なユニット回転板３１と、ユニット回転板３１を回転させる回転モータ３２とを備えている。ユニット回転板３１は、設置面Ｇに対して浮いた位置に配置されている。詳細には、送電機器１１は、設置面Ｇ上に設けられた枠状のフレーム３３を備えており、ユニット回転板３１は、フレーム３３の上に回転可能な状態で設置されている。この場合、ユニット回転板３１の回転中心線Ａは、ユニット回転板３１の中心を通過し、且つ、鉛直方向に延びる線である。
【００３４】
直動機構４０は、一方向に延びた長尺状のものであって、延設方向（長手方向）の一端部が送電ユニット１３に接合されたアーム部４１と、ユニット回転板３１の上に固定され、アーム部４１を押し引きする直動駆動部４２とを備えている。アーム部４１は、延設方向の一端部側から延設方向の他端部側に向かうに従って水平方向から上方に向けて湾曲した湾曲部分を有している。アーム部４１における湾曲部分よりも延設方向の一端部側は水平方向に延びている。アーム部４１における湾曲部分よりも延設方向の他端部側は鉛直方向に延び、ユニット回転板３１に形成された貫通孔３１ａを介して直動駆動部４２内に入り込んでいる。そして、アーム部４１の延設方向の他端部側は、鉛直方向に移動可能な状態で直動駆動部４２内に収容されている。直動駆動部４２は、アーム部４１の延設方向の他端部を鉛直方向上方から鉛直方向下方に向けて直動させることにより送電ユニット１３を押し出す。一方、直動駆動部４２は、アーム部４１の延設方向の他端部を鉛直方向下方から鉛直方向上方に向けて直動させることにより、送電ユニット１３を引き戻す。この場合、アーム部４１の延設方向の他端部の直動距離が送電ユニット１３の直動距離に対応する。
【００３５】
ちなみに、図１に示すように、アーム部４１の湾曲部分には、当該アーム部４１の湾曲を補助する補助ローラ４３が設けられている。補助ローラ４３は、アーム部４１の湾曲部分を挟むように配置されている。これにより、アーム部４１は、湾曲した状態で、その延設方向に移動可能となっている。また、図示は省略するが、補助ローラ４３は、連結部材によってユニット回転板３１に連結されている。したがって、ユニット回転板３１の回転に伴って、補助ローラ４３は、枠状のフレーム３３に対する相対位置が変更される。
【００３６】
ここで、ユニット回転板３１が回転すると、それに伴い直動駆動部４２及び補助ローラ４３は、枠状のフレーム３３に対する相対位置が変更される。すると、アーム部４１が回転する。これにより、送電ユニット１３が回転中心線Ａを中心に回転する。この場合、アーム部４１によって送電ユニット１３が押し出される方向、すなわち送電ユニット１３の直動方向が変更される。つまり、ユニット回転機構３０は、回転中心線Ａに対して周方向に送電ユニット１３を移動させることを通じて、送電ユニット１３の直動方向を変更するものである。そして、直動機構４０は、回転中心線Ａに対して径方向に送電ユニット１３を移動させるものである。
【００３７】
以上の通り、送電ユニット１３は、回転中心線Ａに対して径方向及び周方向の双方に移動可能となっている。これにより、送電ユニット１３は、設置面Ｇに沿って、２次元的に移動可能となっている。
【００３８】
ここで、送電ユニット１３が補助ローラ４３（回転中心線Ａ）に最も近づいた位置であって送電ユニット１３の可動角度範囲の中間位置を、送電ユニット１３の初期位置とする。そして、初期位置における送電ユニット１３の直動方向と一致する線を基準線Ｌ１とする。また、以降の説明において、説明の便宜上、設置面Ｇに沿う方向であって初期位置における送電ユニット１３の直動方向に沿う方向をＹ方向と言い、設置面Ｇに沿う方向であってＹ方向に直交する方向をＸ方向と言う。さらに、Ｙ方向において、送電機器１１に対して車両Ｃが配置される側を前方とし、それとは反対側を後方とする。
【００３９】
なお、アーム部４１は中空の筒状であり、その内部には、送電ユニット１３と交流電源１２とを接続するものであって、交流電力が伝送されるケーブルが収容されている。また、アーム部４１は、その延設方向に対する応力に起因して縮まないよう剛性を有するもので形成されている。そして、アーム部４１は、その短手方向の一方（送電ユニット１３の直動方向及び鉛直方向の双方に直交する方向、詳細にはＸ方向）には湾曲しにくい。
【００４０】
次に、車両Ｃの位置検出に係る構成について説明する。
図１及び図２に示すように、非接触電力伝送装置１０の送電機器１１は、検出ビームＢを照射するとともに検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０を備えている。検出ビームＢは、設置面Ｇに沿う方向である水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）に沿って照射される。検出部５０は、検出ビームＢが位置検出対象物に当たって検出部５０に戻ってくる反射ビームＢｒを検出する。この場合、反射ビームＢｒに関する情報、例えば検出ビームＢが照射されてから反射ビームＢｒが検出されるまでの時間等に基づいて、検出部５０から位置検出対象物までの距離が導出できる。
【００４１】
ここで、図１に示すように、検出部５０の取付位置は、検出ビームＢが車両Ｃの底部（詳細には受電ユニット２３）と設置面Ｇ（詳細には送電ユニット１３）との間に検出ビームＢが照射されるよう設定されている。かかる構成によれば、車両Ｃの底部と設置面Ｇとの間には、一対のタイヤＴ１，Ｔ２のみしか存在しないため、検出ビームＢは一対のタイヤＴ１，Ｔ２には照射される一方、車両Ｃの他の部位には照射されない。よって、検出部５０が反射ビームＢｒを検出した場合、当該反射ビームＢｒは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２からのものであるとみなすことができる。
【００４２】
なお、検出ビームＢの具体的な態様については任意であるが、例えば光、超音波、電波等が考えられる。なお、光には、可視光、紫外線、赤外線等、任意の波長のものが含まれる。例えば、検出ビームＢとして赤外線を用いる場合には、反射光の遅延時間により光路長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢとして超音波を用いる場合には、超音波ホーン等を用いて指向性を高め、その超音波の反射波の遅延時間により伝播長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢは、鉛直方向の拡散角度が「０」又は「０」に近い比較的指向性（直進性）の高いものが用いられる。
【００４３】
ちなみに、図２に示すように、検出部５０は、基準線Ｌ１上に配置されており、鉛直方向を軸線方向として回転可能となっている。詳細には、フレーム３３のうち前方（車両Ｃ側）にあってＸ方向に延びた前側フレーム３３ａには、後方に延びた延出部５１が設けられている。送電機器１１は、延出部５１の底面に回転可能な状態で取り付けられた検出回転板５２を備えている。検出部５０は、検出回転板５２の底面に固定されており、検出回転板５２の回転に伴って回転する。検出部５０が鉛直方向を軸線方向として回転することにより、検出ビームＢの照射範囲Ｓは、鉛直方向上方から見て扇状となる。検出ビームＢの照射範囲Ｓは、送電ユニット１３の可動範囲よりも広い。検出ビームＢの照射範囲Ｓは、検出部５０が一対のタイヤＴ１，Ｔ２を検出可能な範囲とも言える。
【００４４】
なお、説明の便宜上、検出部５０を原点としてＸ方向及びＹ方向で規定される平面をＸＹ平面とする。
ここで、検出部５０は、周囲に車両Ｃが存在するか否かに関わらず、予め定められた周期で回転しながら検出ビームＢを照射して、定期的に位置検出を行なっている。詳細には、検出部５０は、照射範囲Ｓの周方向の一端から他端までに亘って所定の走査角毎に検出ビームＢを照射するとともにその反射ビームＢｒを検出する一連の動作（以降レーザスキャンという）を１回として、当該レーザスキャンを定期的に行なっている。この場合、レーザスキャンが複数回行われた場合、検出部５０は、同一方向に複数回検出ビームＢを照射しているとも言える。なお、走査角とは、例えばＸ軸に対する角度である。
【００４５】
図３に示すように、検出部５０は、その検出結果に関する信号を、送電機器１１に設けられた信号処理部６０に逐次送信する。詳細には、検出部５０は、反射ビームＢｒを検出した場合には、有効値として反射ビームＢｒに関する情報が含まれた有効信号を送信する一方、反射ビームＢｒを検出しない場合には無効信号を送信する。反射ビームＢｒに関する情報とは、検出部５０から位置検出対象物までの距離を特定することができる情報（例えば検出ビームＢが照射されてから反射ビームＢｒが検出されるまでの時間）である。
【００４６】
信号処理部６０は、検出部５０の検出結果に関する信号を受信する度に、当該検出部５０の検出結果に対応した情報を導出し、その導出された情報を、信号処理部６０に設けられた記憶部６０ａに時系列で順次記憶させる導出部６０ｂを備えている。導出部６０ｂは、有効信号を受信した場合には、反射ビームＢｒに関する情報に基づいて検出部５０から位置検出対象物までの距離を導出し、その距離に関する情報を記憶部６０ａに記憶させる。また、導出部６０ｂは、無効信号を受信した場合には、無効値として例えば無限値を記憶部６０ａに記憶させる。
【００４７】
ここで、既に説明した通り、検出ビームＢは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２に照射されるものであり、検出部５０は一対のタイヤＴ１，Ｔ２からの反射ビームＢｒを検出するものである。このため、導出部６０ｂは、検出部５０から車両Ｃの一対のタイヤＴ１，Ｔ２までの距離を導出することとなる。
【００４８】
また、導出部６０ｂは、検出部５０の回転角度、詳細には検出ビームＢの照射角度（走査角）を把握可能となっている。そして、導出部６０ｂは、導出した距離と当該距離が導出された走査角とを対応付けて記憶部６０ａに記憶させる。つまり、導出部６０ｂは、検出部５０を原点とした場合の角度と距離とを対応付けることにより、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の位置を極座標として導出し、その情報を記憶部６０ａに記憶させている。
【００４９】
なお、検出部５０から一対のタイヤＴ１，Ｔ２までの距離を非接触で導出することに着目すれば、検出部５０及び導出部６０ｂは、非接触で位置を導出するレーザ式の測域センサであると言える。
【００５０】
図３に示すように、信号処理部６０は、同一方向に複数回照射された検出ビームＢの反射ビームＢｒに基づき導出された複数の導出位置（座標）の平均を算出する第１算出部６１と、第１算出部６１よりも少ない数の導出位置の平均を算出する第２算出部６２とを備えている。各算出部６１，６２は、記憶部６０ａに記憶されている複数の導出位置を用いて平均を算出する。
【００５１】
また、電源側コントローラ１４は、第１算出部６１の算出結果に基づいて受電ユニット２３の位置を特定する位置特定部７１、及び第２算出部６２の算出結果に基づいて車両Ｃが移動しているのか否かを判定する移動判定部７２を備えている。
【００５２】
以下、これらの構成について、導出部６０ｂの導出結果の詳細とともに説明する。なお、本実施形態では、検出対象は一対のタイヤＴ１，Ｔ２であるが、導出態様について両者は同一であるため、以降の説明においては、一対のタイヤＴ１，Ｔ２のうち一方のタイヤＴ２のみについて説明する。
【００５３】
まず、検出部５０による検出態様について説明すると、図４に示すように、所定の走査角毎に検出ビームＢが照射される。この場合、一部の範囲（例えばθ１〜θ７）の検出ビームＢは、物体（タイヤＴ２）に照射されるとともに反射される。そして、走査角と距離とが対応付けられることにより、複数（例えば７つ）の座標Ｐ１〜Ｐ７が極座標として導出される。なお、言うまでもないが、適宜、極座標をＸＹ座標に変換してもよい。また、導出される座標の数は、説明の便宜上７つとしたが、これに限られず任意である。本実施形態では、座標Ｐ１〜Ｐ７が「前記受電機器が搭載された送電対象の位置」に対応する。
【００５４】
ここで、仮にタイヤＴ２が停止している場合であっても、導出部６０ｂの導出結果（原点からの距離）には、ばらつきがある。例えば、図５に示すように、各座標Ｐ１〜Ｐ７のうち例えば、Ｘ軸に対する角度が第１角度θ１である第１座標Ｐ１において複数回検出を行った場合、原点からの距離に、ばらつきが生じ得る。
【００５５】
かかる構成において、第１算出部６１は、上記第１座標Ｐ１における複数（例えば９つ）のサンプル数から平均座標を算出する。この場合、サンプルは最新のものから採用する。つまり、予め定められた時間内に得られた第１座標Ｐ１に関する複数のサンプルのうち、取得されたタイミングが新しいものから順に、Ｐｔ１→Ｐｔ２→…→Ｐｔ９とすると、第１算出部６１は、これら各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ９の平均座標を算出する。各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ９が「同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づき導出された複数の導出位置」に対応する。
【００５６】
第２算出部６２は、第１算出部６１よりも少ないサンプル数（例えば３つ）の平均座標を算出する。この場合、サンプルは最新のものから採用する。つまり、第２算出部６２は、例えば各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３の平均座標を算出する。
【００５７】
なお、サンプル数の具体的な数は任意である。要は、第１算出部６１が平均座標を算出するのに使用するサンプル数をｍとし、第２算出部６２が平均座標を算出するのに使用するサンプル数をｎとした場合に、ｍ＞ｎであればよい。また、以降の説明において、第１算出部６１にて算出された平均座標を第１平均座標といい、第２算出部６２にて算出された平均座標を第２平均座標という。
【００５８】
各算出部６１，６２は、上記平均座標の算出を、物体が検出された走査角（反射ビームＢｒを検出した走査角）ごとに行う。これにより、図６に示すように、第１算出部６１によって各第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍが算出され、当該第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍを結ぶことにより、タイヤＴ２の外形に沿ったグラフが形成される。また、図７に示すように、第２算出部６２によって各第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎが算出され、当該第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎを結ぶことにより、タイヤＴ２の外形に沿ったグラフが形成される。タイヤＴ２の外形に沿ったグラフが形成されることにより、タイヤＴ２の外形が推定可能となる。すると、タイヤＴ２の中心座標が算出可能となる。
【００５９】
信号処理部６０は、電源側コントローラ１４からの要求に応じて、各第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍに基づいてタイヤＴ２の中心座標である第１中心座標Ｐｃｍを導出し、当該第１中心座標Ｐｃｍを電源側コントローラ１４に送信する。また、信号処理部６０は、電源側コントローラ１４からの要求に応じて、各第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎに基づいてタイヤＴ２の中心座標である第２中心座標Ｐｃｎを導出し、当該第２中心座標Ｐｃｎを電源側コントローラ１４に送信する。第１中心座標Ｐｃｍが「第１算出部の算出結果に基づいて導出された特定部位の位置」に対応し、第２中心座標Ｐｃｎが「第２算出部の算出結果に基づいて導出された特定部位の位置」に対応する。
【００６０】
ここで、サンプル数の関係上、第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍの方が、第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎよりも、精度が高い。このため、第１算出部６１の算出結果を用いて導出される第１中心座標Ｐｃｍの方が、第２算出部６２の算出結果を用いて導出される第２中心座標Ｐｃｎよりも、精度が高い。このため、図６及び図７に示すように、第１中心座標Ｐｃｍは、第２中心座標Ｐｃｎよりも、実際のタイヤＴ２の中心座標である真値Ｐｃｃに近づいている。なお、図７においては、図６との違いを明確にするべく、各第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎを結ぶ直線の歪み、及び、第２中心座標Ｐｃｎと真値Ｐｃｃとのずれを誇張して示している。
【００６１】
一方、算出に要する時間に着目すれば、第２算出部６２の方が、第１算出部６１よりも、算出に用いるサンプル数が少ないため、第２算出部６２の方が、第１算出部６１よりも、算出に要する時間が短い。このため、仮に各算出部６１，６２が同時に算出を開始した場合、第１中心座標Ｐｃｍよりも第２中心座標Ｐｃｎの方が先に算出される。
【００６２】
ちなみに、導出位置の平均（各平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍ，Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎ）の算出と、同一走査角における複数の距離の平均の算出とは等価である。このため、各算出部６１，６２は、同一走査角における複数の導出距離の平均を算出しているものとも言える。同一走査角における導出距離とは、同一方向に向けて複数回照射された検出ビームＢの反射ビームＢｒに基づき導出された距離である。
【００６３】
電源側コントローラ１４の位置特定部７１は、第１算出部６１の算出結果を用いて導出される一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍ（図６参照）に基づいて、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘ（図２参照）を特定する。この場合、車両側コントローラ２５には、各タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の真値Ｐｃｃから、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定するための固有情報２５ａ（図１参照）が記憶されている。位置特定部７１は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する際は、固有情報２５ａを車両側コントローラ２５から受け取り、その固有情報２５ａと、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍとを用いて受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。
【００６４】
なお、固有情報２５ａの具体的な内容については任意であるが、例えば一方のタイヤＴ１の中心座標の真値Ｐｃｃと受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの距離、及び、他方のタイヤＴ２の中心座標の真値Ｐｃｃと受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの距離等がある。要は、固有情報２５ａは、各タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の真値Ｐｃｃ（特定部位の位置）と、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの位置関係に関する情報である。
【００６５】
電源側コントローラ１４の移動判定部７２は、第２算出部６２の算出結果から導出されるタイヤＴ２の第２中心座標Ｐｃｎに基づいて、車両Ｃが移動しているか否かを判定する。詳細には、車両Ｃが移動している場合、第２中心座標Ｐｃｎが時間変化する。移動判定部７２は、その第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に基づいて、車両Ｃの移動判定を行う。なお、以降の説明において、第２中心座標Ｐｃｎが時間の関数であることを示すべく、便宜上、第２中心座標Ｐｃｎを単にＰｃｎ（ｔ）と示す。
【００６６】
図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、タイヤＴ２が移動している場合、ｔａのタイミングにおける第２中心座標ＰｃｎであるＰｃｎ（ｔａ）と、ｔｂのタイミングにおける第２中心座標ＰｃｎであるＰｃｎ（ｔｂ）とが、ずれる。この場合、移動判定部７２は、Ｐｃｎ（ｔａ）とＰｃｎ（ｔｂ）との距離δＬが予め定められた移動判定閾値以上であるか否かを判定して、上記距離δＬが移動判定閾値以上である場合には、車両Ｃが移動していると判定する。一方、移動判定部７２は、上記距離δＬが移動判定閾値未満である場合には、車両Ｃが停止している判定する。
【００６７】
ちなみに、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔は、第２算出部６２が第２中心座標Ｐｃｎを算出するのに要する時間よりも長く設定されている。
次に、電源側コントローラ１４にて実行される一連の充電処理について説明する。
【００６８】
図９に示すように、まずステップＳ１０１にて、電源側コントローラ１４は、検出部５０により車両Ｃ（詳細には一対のタイヤＴ１，Ｔ２）が検出されるまで待機する。詳細には、電源側コントローラ１４は、第２算出部６２の算出結果を要求し、第２算出部６２の算出結果がタイヤＴ１，Ｔ２の存在を示すものか否か判定する。
【００６９】
ここで、既に説明した通り、検出部５０は、反射ビームＢｒを検出した場合には、反射ビームＢｒに関する情報が含まれた有効信号を送信する一方、反射ビームＢｒを検出しない場合には無効信号を送信する。導出部６０ｂは、有効信号を受信した場合には、距離を導出し、その距離に関する情報を記憶部６０ａに記憶させ、無効信号を受信した場合には、無効値（無限値）を記憶部６０ａに記憶させる。この場合、第２算出部６２による算出に用いられる座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３のうち少なくとも１つに無効値（無限値）が設定されていると、第２算出部６２の算出結果は無効値（無限値）となる。一方、第２算出部６２による算出に用いられる座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３が全て有効値であれば、第２算出部６２の算出結果は有効値となる。なお、無効値は、無限値に限られず、有効値と合わせて平均した場合に無効値となることができる値であれば任意である。
【００７０】
かかる構成において、電源側コントローラ１４は、少なくとも一方向における第２算出部６２の算出結果が有効値である場合、タイヤＴ１，Ｔ２が存在すると判定する。この場合、電源側コントローラ１４は、検出部５０により車両Ｃが検出されたとして、ステップＳ１０２に進む。
【００７１】
ステップＳ１０２では、電源側コントローラ１４は、信号処理部６０に要求することにより第２中心座標Ｐｃｎを取得し、その第２中心座標Ｐｃｎから検出部５０とタイヤＴ１，Ｔ２との距離を把握し、上記距離に応じた距離対応処理を実行する。
【００７２】
詳細には、例えば、電源側コントローラ１４は、上記距離が予め定められた下限値未満である場合には、車両Ｃが近接していることを所定の報知部を用いて報知する。なお、報知部の具体的な構成は任意であり、例えば文字等が表示可能な表示部、スピーカ等が考えられる。また、報知部による報知は、一度だけ行われる構成であってもよいし、上記距離が下限値以上となるまで連続的又は断続的に継続して行われる構成であってもよい。
【００７３】
また、例えば、電源側コントローラ１４は、上記距離が予め定められた上限値以上である場合には、車両Ｃを送電機器１１側に近づけるよう報知を行う。
その後、ステップＳ１０３では、電源側コントローラ１４の移動判定部７２が、第２中心座標Ｐｃｎを用いて車両Ｃの移動判定を行い、車両Ｃが停止するまで待機する。
【００７４】
電源側コントローラ１４は、移動判定部７２により車両Ｃが停止していると判定した場合、ステップＳ１０４に進み、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の位置を把握する。この場合、電源側コントローラ１４は、信号処理部６０から、第１算出部６１の算出結果に基づき導出される一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍを取得する。これにより、電源側コントローラ１４にて、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍが把握される。
【００７５】
その後、ステップＳ１０５にて、電源側コントローラ１４の位置特定部７１は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍから受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。そして、ステップＳ１０６にて、電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘに基づいて、送電ユニット１３の目標値を算出する。目標値とは、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下の位置に配置されるための初期位置からの移動値である。移動値とは、詳細には、回転中心線Ａを原点とした場合の基準線Ｌ１に対する回転角度、及び、送電ユニット１３の直動距離である。なお、電源側コントローラ１４の所定の記憶領域には、送電ユニット１３の初期位置の座標情報が記憶されており、電源側コントローラ１４は、目標値の算出の際には、上記初期位置の座標情報を参照する。
【００７６】
その後、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０７にて、送電ユニット１３の移動を開始させる。詳細には、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下に配置されるよう、目標値に基づき直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御する。
【００７７】
ここで、送電ユニット１３の移動中、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０８にて、送電ユニット１３が目標位置、すなわち受電ユニット２３の直下に配置されたか否かを判定する。具体的には、送電機器１１は、ユニット回転板３１の回転角度を検出する回転角度センサ、及び、アーム部４１の延設方向の他端部の直動距離を検出する直動距離センサを備えている。電源側コントローラ１４は、これら各センサの検出結果を取得することにより、送電ユニット１３が目標値だけ回転及び直動したかを確認する。
【００７８】
また、電源側コントローラ１４の移動判定部７２は、ステップＳ１０８と並列であるステップＳ１０９にて、車両Ｃが移動しているか否かを判定する。移動判定部７２により車両Ｃが移動したと判定された場合、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１１０にて、送電ユニット１３を初期位置に移動させて、ステップＳ１０３に戻る。なお、ステップＳ１１０では、電源側コントローラ１４は、車両Ｃの移動を停止させるよう報知を行ってもよい。
【００７９】
送電ユニット１３が目標値だけ移動した結果、送電ユニット１３が目標位置に到達した場合、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０８を肯定判定し、ステップＳ１１１にて、送電ユニット１３の移動を停止させる。その後、ステップＳ１１２にて、電源側コントローラ１４は、送電を開始する。詳細には、電源側コントローラ１４は、交流電源１２から交流電力が出力されるよう交流電源１２を制御する。
【００８０】
交流電力の送電中、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１１３及びステップＳ１１４の処理を並列で実行する。
詳細には、ステップＳ１１３では、電源側コントローラ１４は、定期的に車両側コントローラ２５から車両用バッテリ２２の充電状態を取得し、車両用バッテリ２２が満充電になったか否かを定期的に判定する。
【００８１】
ステップＳ１１４では、電源側コントローラ１４は、予め定められた強制停止条件が成立したか否かを定期的に判定する。強制停止条件とは、例えば送電機器１１に強制停止スイッチを設け、当該強制停止スイッチが操作された場合等が考えられる。
【００８２】
さらに、電源側コントローラ１４の移動判定部７２は、これらステップＳ１１３及びステップＳ１１４の処理と並列のステップＳ１１５にて、車両Ｃの移動判定を行う。
（Ａ）車両用バッテリ２２が満充電となった場合、（Ｂ）強制停止条件が成立した場合、又は（Ｃ）車両Ｃが移動した場合、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１１６にて、送電を停止する。そして、ステップＳ１１７にて、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３を初期位置に移動させる。
【００８３】
その後、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１１８にて、車両Ｃが退出されるまで待機する。そして、車両Ｃが退出された場合、すなわち一対のタイヤＴ１，Ｔ２が検出ビームＢの照射範囲Ｓ外まで車両Ｃが移動した場合、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１１８を肯定判定し、ステップＳ１０１に戻る。
【００８４】
次に本実施形態の作用について説明する。
受電ユニット２３の位置（中心座標Ｐｘ）の特定には、比較的精度が高い第１中心座標Ｐｃｍが用いられる。一方、車両Ｃの検出、及び、移動判定部７２による移動判定には、比較的高速で算出される第２中心座標Ｐｃｎが用いられる。
【００８５】
以上詳述した本実施形態によれば以下の優れた効果を奏する。
（１）送電機器１１は、交流電力が入力される送電ユニット１３（１次側コイル１３ａ）を有し、受電ユニット２３（２次側コイル２３ａ）を有する受電機器２１に対して非接触で交流電力を送電可能である。そして、送電機器１１は、検出ビームＢを照射するとともに検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０と、検出部５０の検出結果に基づいて、受電機器２１が搭載された車両Ｃの位置（詳細には各座標Ｐ１〜Ｐ７）を導出する導出部６０ｂを備えている。これにより、車両Ｃの一部（例えばタイヤＴ１，Ｔ２等）と接触することなく、車両Ｃの位置を検出することができるため、検出部５０が邪魔になりにくく、且つ、車両Ｃの駐車態様の自由度の向上を図ることができる。
【００８６】
かかる構成において、送電機器１１は、同一方向に向けて複数回照射された検出ビームＢの反射ビームＢｒに基づき導出された複数の導出位置（詳細には各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ９）の平均を算出する第１算出部６１と、第１算出部６１よりも少ない数の導出位置（詳細には各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３）の平均を算出する第２算出部６２とを備えている。これにより、例えば比較的高い精度が求められる場合には、第１算出部６１の算出結果を用いつつ、比較的高速な処理が求められる場合には、第２算出部６２の算出結果を用いるといった、状況に応じた車両Ｃの位置把握を行うことができる。よって、非接触の電力伝送（送電）を好適に行うことができる。
【００８７】
詳述すると、邪魔になりにくさや駐車態様の自由度の観点から、検出部５０を非接触式のものを採用した場合、接触式のものと比較して、位置精度の低下や誤検出等といったことが生じ易い場合がある。この場合、精度の高い素子等を用いることも考えられるが、このような高精度の素子はコストが高くなり易い。
【００８８】
これに対して、本実施形態では、導出部６０ｂにより導出された導出位置を平均化することにより、精度の低下に起因するばらつきや誤検出等を低減させることを実現した。しかしながら、非接触の電力伝送においては、高精度の位置把握が求められる場合や、車両Ｃの移動等に対応するべく、高速の処理が求められる場合がある。
【００８９】
そこで、本実施形態では、送電機器１１は、導出位置の平均を算出するものとして、平均の算出に係るサンプル数が相対的に大小となる第１算出部６１及び第２算出部６２を備えている。これにより、状況に応じて採用する算出結果を選択することにより、非接触の電力伝送を好適に行うことができる。
【００９０】
（２）第１算出部６１の算出結果に基づいて、車両Ｃの特定部位としてタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標（第１中心座標Ｐｃｍ）が導出され、その中心座標と、当該中心座標及び受電ユニット２３（２次側コイル２３ａ）の位置関係に関する情報である固有情報２５ａとに基づいて、受電ユニット２３の位置が特定される。詳細には、電源側コントローラ１４の位置特定部７１は、第１算出部６１の算出結果に基づき導出された一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍと、各タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の真値Ｐｃｃから受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定するための固有情報２５ａとに基づいて、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。これにより、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを高精度で特定することができる。
【００９１】
（３）送電機器１１は、上記（２）に示すように特定された受電ユニット２３の位置に応じて、送電ユニット１３（１次側コイル１３ａ）を移動させる移動機構としてユニット回転機構３０及び直動機構４０を備えている。これにより、送電ユニット１３と受電ユニット２３との位置合わせを、高精度で行うことができる。
【００９２】
（４）第２算出部６２の算出結果に基づいて、検出ビームＢの照射範囲Ｓ内に車両Ｃが存在するか否かが判定される。詳細には、電源側コントローラ１４は、第２算出部６２の算出結果を要求し、第２算出部６２の算出結果がタイヤＴ１，Ｔ２の存在を示すものか否かを判定する。より具体的には、導出位置（座標又は検出部５０からの距離）は、検出部５０が反射ビームＢｒを検出した場合には有効値となる一方、検出部５０が反射ビームＢｒを検出しない場合には無効値となる。無効値は、有効値と合わせて平均した場合に無効値となるよう設定された値である。そして、電源側コントローラ１４は、少なくとも一方向における第２算出部６２の算出結果が有効値である場合には、検出ビームＢの照射範囲Ｓ内に車両Ｃが存在すると判定する。これにより、仮にあるタイミングにおいて、車両Ｃが存在しないにもかかわらず、誤検出などによって導出位置が有効値となった場合であっても、車両Ｃが存在すると誤って判定されることがない。よって、車両Ｃが存在するか否かの判定精度の向上を図ることができる。
【００９３】
特に、車両Ｃが存在するか否かの判定に、比較的高速で算出される第２算出部６２の算出結果を用いることにより、照射範囲Ｓ内に車両Ｃが配置されてから、電源側コントローラ１４が車両Ｃを把握するまでのタイムラグを低減できる。
【００９４】
また、受電ユニット２３の位置を特定する構成を用いて、車両Ｃが近くに配置されているか否かをすることにより、車両Ｃを検出するためのセンサ等を別途設ける構成と比較して、構成の簡素化を図ることができる。
【００９５】
（５）第２算出部６２の算出結果に基づいて、特定部位として第２中心座標Ｐｃｎが導出され、その導出された第２中心座標Ｐｃｎに基づいて車両Ｃの移動判定が行われる。詳細には、電源側コントローラ１４の移動判定部７２は、第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に基づいて、車両Ｃが移動しているか否かを判定する。第２中心座標Ｐｃｎの時間変化とは、例えばｔａのタイミングの第２中心座標ＰｃｎであるＰｃｎ（ｔａ）と、ｔｂのタイミングの第２中心座標ＰｃｎであるＰｃｎ（ｔｂ）との距離δＬである。これにより、車両Ｃの移動を、より好適に把握できる。
【００９６】
詳述すると、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔は、移動判定の対象となる中心座標の算出に係る時間よりも長い必要がある。このため、仮に中心座標の算出に要する時間が長くなると、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔を長くする必要が生じる。すると、例えば前進と後退を繰り返すことにより、結果として距離δＬが移動判定閾値未満となる場合が生じ得る。この場合、車両Ｃが移動しているにも関わらず、車両Ｃが停止していると誤判定されるおそれがある。
【００９７】
これに対して、移動判定の際に用いるパラメータとして、算出に係る時間が短い第２算出部６２の算出結果から導出される第２中心座標Ｐｃｎを採用することにより、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔を短くすることができる。これにより、移動判定部７２の応答性の向上を図ることができ、車両Ｃの移動に好適に追従することができる。よって、上記不都合を抑制できる。
【００９８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  信号処理部６０は、送電機器１１にあったが、これに限られず、受電機器２１にあってもよい。この場合、検出部５０は、検出結果を電源側コントローラ１４に送信する。電源側コントローラ１４は、検出部５０の検出結果を逐次車両側コントローラ２５に送信する。これにより、信号処理部６０が、検出部５０の検出結果を把握できる。この場合、信号処理部６０は、車両側コントローラ２５に各算出部６１，６２の算出結果又は各中心座標Ｐｃｍ，Ｐｃｎ等を送信する。車両側コントローラ２５はそれらの情報を電源側コントローラ１４に送信してもよいし、車両側コントローラ２５が充電処理における各種処理を実行してもよい。この際、車両側コントローラ２５に、位置特定部７１及び移動判定部７２等があるとよい。
【００９９】
○  算出部６１，６２は、対象となるサンプル数について標準偏差を算出し、その標準偏差内のデータのみを用いて平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍ，Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎを算出してもよい。これにより、更なる精度の向上を図ることができる。
【０１００】
○  検出部５０が検出する対象は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２に限られず、車両Ｃの部位であれば任意である。例えば、車両Ｃのボディであってもよい。
○  特定部位の位置として一対のタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標Ｐｃｍ，Ｐｃｎが導出される構成であったが、これに限られず、重心座標が導出される構成であってもよい。また、タイヤＴ１，Ｔ２の外形を示す四角形のうち所定の座標を特定部位の位置とし、その位置に基づき目標値などを算出してもよい。また、特定部位として、各算出部６１，６２にて算出された各平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍ，Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎのいずれかを採用してもよい。
【０１０１】
さらに、特定部位は、ボディの幅方向の両角部であってもよいし、ボディのナンバープレートが設置される凹部の両角部であってもよい。この場合、検出部５０は、レーザスキャンによってボディを検出するとよい。また、特定部位として、受電ユニット２３の任意の部位を採用してもよい。要は、特定部位は、受電ユニット２３を含めた車両Ｃにおける任意の部位である。
【０１０２】
○  移動判定に用いる特定部位と、受電ユニット２３の位置特定に用いる特定部位とは異なっていてもよい。
○  検出部５０が導出部６０ｂを備えている構成でもよい。この場合、検出部５０は、導出部６０ｂにより導出された距離とその距離が導出された角度とを対応付けて信号処理部６０に送信するとよい。
【０１０３】
○  検出ビームＢを走査する具体的な構成は任意である。例えば、検出回転板５２に代えて、検出ビームＢの照射方向を変化させるミラーが設けられていてもよい。
○  検出ビームＢの照射範囲Ｓは扇状となっていたが、これに限られず、円状であってもよい。この場合、導出部６０ｂは、必要な範囲（例えば送電ユニット１３の可動範囲）の検出結果のみを抽出して、その抽出された検出結果を用いて距離の導出を行なってもよい。
【０１０４】
○  受電ユニット２３の中心と２次側コイル２３ａの中心とが一致していたが、これに限られず、ずれていてもよい。この場合、２次側コイル２３ａの中心に合わせて、固有情報２５ａを設定してもよい。
【０１０５】
○  実施形態では、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０１にて、第２算出部６２の算出結果に基づいて、車両Ｃの検出を行なっていたが、これに限られない。例えば、非接触電力伝送装置１０は、各コントローラ１４，２５間で無線通信が可能となったことに基づいて、車両Ｃを検出する構成であってもよい。
【０１０６】
○  受電ユニット２３の位置として、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを採用したが、これに限られず、中心からずれた位置を採用してもよい。
○  ユニット回転機構３０及び直動機構４０を省略してもよい。この場合、設置面Ｇに設けられる白線や輪止め等を考慮して想定される受電ユニット２３の鉛直方向下方の位置に送電ユニット１３を設置してもよい。かかる構成においては、非接触電力伝送装置１０（電源側コントローラ１４）は、第１算出部６１の算出結果を用いて導出される第１中心座標Ｐｃｍに基づいて、受電ユニット２３の位置を特定し、その特定結果が予め定められた許容範囲内か否かを判定する判定処理を実行する。そして、非接触電力伝送装置１０は、受電ユニット２３の位置が許容範囲内であれば、電力伝送を開始する一方、受電ユニット２３の位置が許容範囲外であればエラーとして充電を中止してもよい。これにより、送電ユニット１３と受電ユニット２３との位置ずれが過度に大きい状況における電力伝送を回避できる。
【０１０７】
○  送電ユニット１３を移動させる移動機構の具体的な構成は任意である。例えば、送電ユニット１３をＸＹ方向に移動可能なアクチュエータであってもよいし、送電ユニット１３を直動させるものとして、水平方向に伸縮自在なアーム部を用いてもよい。
【０１０８】
○  直動駆動部４２及び回転モータ３２の制御主体は任意である。例えば、車両側コントローラ２５が、電源側コントローラ１４を介して、これら直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御してもよい。
【０１０９】
○  送電ユニット１３に１次側コンデンサが設けられており、受電ユニット２３に２次側コンデンサが設けられていたが、これらを省略してもよい。この場合、各コイル１３ａ，２３ａの寄生容量を用いて磁場共鳴させる。
【０１１０】
○  送電ユニット１３の共振回路の共振周波数と受電ユニット２３の共振回路の共振周波数とは、電力伝送が可能な範囲内で異なってもよい。
○  非接触の電力伝送を実現させるために電磁誘導を用いてもよい。
【０１１１】
○  ２次側コイル２３ａによって受電された交流電力を、車両用バッテリ２２の充電以外の用途に用いてもよい。
○  受電機器２１の搭載対象は任意であり、例えばロボットや電動車いす等の車両Ｃ以外の装置に搭載されていてもよい。
【０１１２】
○  送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａ及び１次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する１次側結合コイルとを有する構成であってもよい。同様に、受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａ及び２次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する２次側結合コイルとを有し、２次側結合コイルを用いて受電ユニット２３の共振回路から交流電力を取り出してもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１０…非接触電力伝送装置、１１…送電機器、１３…送電ユニット、１３ａ…１次側コイル、１４…電源側コントローラ、２１…受電機器、２３…受電ユニット、２３ａ…２次側コイル、２５…車両側コントローラ、３０…ユニット回転機構、４０…直動機構、５０…検出部、６０ｂ…導出部、６１…第１算出部、６２…第２算出部、７１…位置特定部、７２…移動判定部、Ｂ…検出ビーム、Ｂｒ…反射ビーム、Ｓ…検出ビームの照射範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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