(57)【要約】【課題】圧延材の板厚制御に関し、定常的な精度と高速応答とを両立させることができる圧延材の板厚制御装置を提供する。【解決手段】圧延材の板厚制御装置は、予め設定された境界周波数よりも低い周波数の領域においては、圧延機の出側における圧延材の板厚の実測値を板厚フィードバック値として板厚制御部に出力し、境界周波数よりも高い周波数の領域においては、圧延機の入側における圧延材の速度の実測値と圧延機の出側における圧延材の速度の実測値と圧延材の入側における圧延材の板厚の実測値とを用いたマスフロー一定則によって圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を算出し、圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を板厚フィードバック値として板厚制御部に出力する。【選択図】図４
2015131337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧延機による圧延材の板厚目標値と当該圧延材の板厚フィードバック値との偏差に基づいて当該圧延材の板厚の制御に用いる値を算出する板厚制御部と、
予め設定された境界周波数よりも低い周波数の領域においては、前記圧延機の出側における圧延材の板厚の実測値を前記板厚フィードバック値として前記板厚制御部に出力し、前記境界周波数よりも高い周波数の領域においては、前記圧延機の入側における圧延材の速度の実測値と前記圧延機の出側における圧延材の速度の実測値と前記圧延材の入側における圧延材の板厚の実測値とを用いたマスフロー一定則によって前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を算出し、前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を前記板厚フィードバック値として前記板厚制御部に出力する切替部と、
を備えた圧延材の板厚制御装置。
【請求項２】
前記切替部は、前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を前記板厚制御部に出力し、前記圧延機の出側における圧延材の板厚の実測値と前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値との偏差にローパスフィルタを介した値を前記板厚制御部に出力する請求項１に記載の圧延材の板厚制御装置。
【請求項３】
前記切替部は、前記圧延機の出側における圧延材の板厚が実測されるまでのむだ時間を予測し、前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値の位相を当該むだ時間の分だけ遅らせ、前記圧延機の出側における圧延材の板厚の実測値と位相を遅らせた推定値との偏差にローパスフィルタを介した値を前記板厚制御部に出力する請求項２に記載の圧延材の板厚制御装置。
【請求項４】
前記板厚制御部は、圧延材の板厚の制御に用いる値として前記圧延材の上ワークロールと下ワークロールとの間の距離を算出する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の圧延材の板厚制御装置。
【請求項５】
前記板厚制御部は、圧延材の板厚の制御に用いる値として当該圧延機の入側に設けられた圧延機の上ワークロールの速度の変化量と下ワークロールの速度の変化量とを算出する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の圧延材の板厚制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圧延材の板厚制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
圧延材の板厚は、板厚目標値と圧延材の板厚フィードバック値との偏差に基づいて制御される。
【０００３】
圧延材の板厚制御方法として、モニタＡＧＣが提案されている。モニタＡＧＣにおいては、圧延材の板厚フィードバック値は、圧延機の出側における圧延材の板厚の実測値である。このため、圧延材の板厚を誤差なく制御することができる。
【０００４】
しかしながら、圧延機の出側において、板厚計は圧延機の直下に設置されない。このため、板厚計までの移送遅れにより、むだ時間が生じる。この場合、板厚制御のゲインを大きくすると、板厚制御が不安定となる。このため、板厚制御の高速応答を見込むことができない。
【０００５】
これに対し、特許文献１においては、マスフローＡＧＣが提案されている。マスフローＡＧＣにおいては、圧延材の板厚フィードバック値は、圧延機の入側における圧延材の速度の実測値と圧延材の出側における圧延材の速度の実測値と圧延材の入側における圧延材の板厚の実測値とに基づいて推定される。このため、むだ時間は原理的に生じない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１６０６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、圧延材の板厚の推定値は、圧延機の入側における圧延材の速度の実測値と圧延材の出側における圧延材の速度の実測値と圧延材の入側における圧延材の板厚の実測値とに基づく。このため、圧延材の板厚の推定値は少なからず誤差を含む。
【０００８】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、圧延材の板厚制御に関し、定常的な精度と高速応答とを両立させることができる圧延材の板厚制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る圧延材の板厚制御装置は、圧延機による圧延材の板厚目標値と当該圧延材の板厚フィードバック値との偏差に基づいて当該圧延材の板厚の制御に用いる値を算出する板厚制御部と、予め設定された境界周波数よりも低い周波数の領域においては、前記圧延機の出側における圧延材の板厚の実測値を前記板厚フィードバック値として前記板厚制御部に出力し、前記境界周波数よりも高い周波数の領域においては、前記圧延機の入側における圧延材の速度の実測値と前記圧延機の出側における圧延材の速度の実測値と前記圧延材の入側における圧延材の板厚の実測値とを用いたマスフロー一定則によって前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を算出し、前記圧延材の出側における圧延材の板厚の推定値を前記板厚フィードバック値として前記板厚制御部に出力する切替部と、を備えた。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、低周波領域と高周波領域とで、板厚フィードバック値が切り替わる。このため、定常的な精度と高速応答とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムの構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムの要部構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【図４】図３を等価変換した制御ブロック線図である。
【図５】図４を簡略化した制御ブロック線図である。
【図６】図５を等価変換した制御ブロック線図である。
【図７】図６を等価変換した制御ブロック線図である。
【図８】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムのむだ時間による不確かさのゲインと重み関数のゲインとのボード線図である。
【図９】モニタＡＧＣによる板厚応答のシミュレーション結果を示す図である。
【図１０】マスフローＡＣＧによる板厚応答のシミュレーション結果を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムによる板厚応答のシミュレーション結果を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態２における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【図１３】この発明の実施の形態３における圧延材の板厚制御システムの構成図である。
【図１４】この発明の実施の形態３における圧延材の板厚制御システムの要部構成図である。
【図１５】この発明の実施の形態３における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【図１６】図１５を等価変換した制御ブロック線図である。
【図１７】この発明の実施の形態４における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムの構成図である。
【００１４】
図１において、圧延機１は、上ワークロール２、下ワークロール３、駆動装置４、圧下装置５を備える。
【００１５】
上ワークロール２と下ワークロール３とは、鉛直方向に並ぶ。例えば、駆動装置４は、モータとドライブ装置とからなる。駆動装置４の出力部は、上ワークロール２の入力部と下ワークロール３の入力部とに接続される。圧下装置５は、上ワークロール２の上方に設けられる。
【００１６】
入側板速度計６は、圧延機１の入側に設けられる。入側板厚計７は、入側板速度計６の入側に設けられる。出側板厚計８は、圧延機１の出側に設けられる。出側板速度計９は、出側板厚計８の出側に設けられる。
【００１７】
板厚制御装置１０は、ＰＬＣ等からなる。
【００１８】
板厚制御装置１０の第１入力部は、入側板速度計６の出力部に接続される。板厚制御装置１０の第２入力部は、入側板厚計７の出力部に接続される。板厚制御装置１０の第３入力部は、出側板厚計８の出力部に接続される。板厚制御装置１０の第４入力部は、出側板速度計９の出力部に接続される。
【００１９】
板厚制御装置１０の第１出力部は、駆動装置４の入力部に接続される。板厚制御装置１０の第２出力部は、圧下装置５の入力部に接続される。
【００２０】
板厚制御システムにおいて、上ワークロール２と下ワークロール３とは、圧延材１１を挟み込む。入側板速度計６は、圧延機１の入側においてレーザ等を用いて圧延材１１の送り速度を実測する。入側板厚計７は、圧延機１の入側においてＸ線、γ線等を用いて圧延材１１の板厚を実測する。出側板厚計８は、圧延機１の出側においてＸ線、γ線等を用いて圧延材１１の板厚を実測する。出側板速度計９は、圧延機１の出側においてレーザ等を用いて圧延材１１の送り速度を実測する。
【００２１】
板厚制御装置１０は、入側板速度計６、入側板厚計７、出側板厚計８、出側板速度計９から入力される実測値に基づいて、駆動装置４と圧下装置５とを制御する。当該制御により、圧延材１１の板厚は、目標の板厚となる。
【００２２】
次に、図２を用いて、板厚制御装置１０の入出力の関係を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムの要部構成図である。
【００２３】
入側板速度計６は、圧延材１１の送り速度の実測値ｖｉｎｒｅｓを出力する。入側板厚計７は、圧延材１１の板厚の実測値ｈｉｎ＿ＭＮｒｅｓを出力する。出側板厚計８は、圧延材１１の板厚の実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓを出力する。出側板速度計９は、圧延材１１の送り速度の実測値ｖｏｕｔｒｅｓを出力する。
【００２４】
板厚制御装置１０は、実測値ｖｉｎｒｅｓ、実測値ｈｉｎ＿ＭＮｒｅｓ、実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓ、実測値ｖｏｕｔｒｅｓに基づいて角速度基準値ωｒｏｌｌｒｅｆを算出する。駆動装置４は、角速度基準値ωｒｏｌｌｒｅｆに基づいて上ワークロール２と下ワークロール３とを回転させる。
【００２５】
板厚制御装置１０は、実測値ｖｉｎｒｅｓ、実測値ｈｉｎ＿ＭＮｒｅｓ、実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓ、実測値ｖｏｕｔｒｅｓに基づいてロールギャップ変化量基準値ΔＳｒｅｆを算出する。圧下装置５は、ロールギャップ変化量基準値ΔＳｒｅｆに基づいて上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離を変化させる。
【００２６】
次に、図３を用いて、板厚制御システムの制御ブロックを説明する。
図３はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。図３において、ｓはラプラス演算子である。
【００２７】
板厚制御器１２は、ＰＩ制御器である。板厚制御器１２の伝達係数は、Ｃｐで表される。板厚制御器１２の出力部は、油圧圧下位置制御系１３の入力部に接続される。油圧圧下位置制御系は、圧下装置５のサーボ弁、油圧配管系を含む。油圧圧下位置制御系１３の伝達関数は、Ｇｐで表される。油圧圧下位置制御系１３の出力部は、第１変換ブロック１４の入力部に接続される。第１変換ブロック１４の出力部は、第２変換ブロック１５の入力部に接続される。
【００２８】
板厚制御器１２は、板厚制御部として、圧延機１による圧延材１１の板厚目標値ｈｃｍｄと圧延材１１の板厚フィードバック値との偏差に基づいてロールギャップ変化量基準値ΔＳｒｅｆを算出する。この際、板厚制御器１２は、閉方向を負としてロールギャップ変化量基準値ΔＳｒｅｆを算出する。
【００２９】
油圧圧下位置制御系１３は、ロールギャップ変化量基準値ΔＳｒｅｆに基づいて上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離を変化させる。
【００３０】
第１変換ブロック１４は、上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離の変化量ΔＳを圧延荷重の変化量ΔＰに変換する。圧延荷重の変化量ΔＰは、次の（１）式で表される。
【００３１】
【数１】
2015131337.tif 000003
【００３２】
（１）式において、Ｍは圧延荷重によるミル伸びを表すミル定数（ｋＮ／ｍｍ）である。Ｑは圧延荷重による厚み変化を表す塑性係数（ｋＮ／ｍｍ）である。
【００３３】
第２変換ブロック１５は、圧延荷重の変化量ΔＰをミル伸びの変化量ΔＰ／Ｍに変換する。
【００３４】
圧延機１の出側において、圧延材１１の板厚の変化量Δｈｏｕｔは、次の（２）式で表される。
【００３５】
【数２】
2015131337.tif 000004
【００３６】
圧延直後において、圧延材１１の板厚は、変化量Δｈｏｕｔを積算した値と圧延機１の入側における板厚ｈｉｎとの和分で表される。この際、圧延機１の出側において、圧延材１１の板厚の実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓは、移送遅れによるむだ時間Ｔを経て検出される。
【００３７】
マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓは、マスフロー一定則に基づいて次の（３）式で表される。
【００３８】
【数３】
2015131337.tif 000005
【００３９】
マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓは、実測値ｖｉｎｒｅｓとの誤差と実測値ｖｏｕｔｒｅｓの誤差とによる外乱ｄを含む。マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓは、全周波数領域において板厚制御器１２にフィードバックされる。
【００４０】
フィードバックブロック１６は、実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓとマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの差分を演算することによりマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を算出する。当該推定誤差値は、むだ時間Ｔの影響を受けた実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓを含む。
【００４１】
むだ時間Ｔによるゲインは、次の（４）式で表される。
【００４２】
【数４】
2015131337.tif 000006
【００４３】
むだ時間Ｔによる位相遅れは、次の（５）式で表される。
【００４４】
【数５】
2015131337.tif 000007
【００４５】
（５）式に示すように、むだ時間Ｔによる位相遅れは周波数に比例する。このため、むだ時間Ｔによる位相遅れは、高周波領域において大きくなる。むだ時間Ｔによる位相遅れは、低周波領域で小さくなる。
【００４６】
フィードバックブロック１６において、ローパスフィルタ１７は、低周波領域に対してのみマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を板厚制御器１２にフィードバックする。例えば、周波数が０に近い定常状態においては、次の（６）式が成立する。
【００４７】
【数６】
2015131337.tif 000008
【００４８】
このため、定常状態において、ローパスフィルタ１７は、ほぼ同位相の推定誤差値を板厚制御器１２にフィードバックする。
【００４９】
次に、図４を用いて、板厚フィードバック値を説明する。
図４は図３を等価変換した制御ブロック線図である。
【００５０】
図４において、板厚制御装置１０は、切替部として、Ｈ∞制御における周波数成形に基づいて板厚フィードバック値を切り替える。具体的には、低周波領域において、ローパスフィルタ１７がむだ時間Ｔの影響を受けた実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓを板厚制御器１２にフィードバックする。高周波領域において、ハイパスフィルタ１８がむだ時間Ｔの影響を受けないマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓを板厚制御器１２にフィードバックする。
【００５１】
このため、低周波領域において、板厚制御装置１０は、定常的な精度を持つフィードバック板厚制御を実現する。高周波領域において、板厚制御装置１０は、高速で応答するフィードバック板厚制御を実現する。
【００５２】
次に、図５から図８を用いて、ローパスフィルタ１７の設計手順を説明する。
【００５３】
図５は図４を簡略化した制御ブロック線図である。図６は図５を等価変換した制御ブロック線図である。図７は図６を等価変換した制御ブロック線図である。図８はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムのむだ時間による不確かさのゲインと重み関数のゲインとのボード線図である。
【００５４】
図５において、統合ブロック１９は、板厚制御器１２と制御対象とをまとめて表現したブロックである。統合ブロック１９の伝達関数は、次の（７）式で表される。
【００５５】
【数７】
2015131337.tif 000009
【００５６】
図６において、モデルブロック２０は、むだ時間Ｔの影響を乗法的な変動モデルとして表すブロックである。
【００５７】
図７において、誤差ブロック２１は、むだ時間Ｔによる不確かさを表すブロックである。重み関数Ｗ（ｓ）は、むだ時間Ｔによる不確かさに対して設定される。
【００５８】
むだ時間Ｔは、圧延機１と出側板厚計８との距離ＬＭＮと圧延ラインの速度ｖｌｉｎｅとに基づいて次の（８）式で表される。
【００５９】
【数８】
2015131337.tif 000010
【００６０】
例えば、距離ＬＭＮが１５００（ｍｍ）であり、圧延ラインの速度ｖｌｉｎｅが５００（ｍｐｍ）である場合、むだ時間Ｔは、１８０（ｍｓ）となる。
【００６１】
図８に示すように、重み関数Ｗ（ｓ）は、全周波数領域においてむだ時間Ｔによる不確かさに覆い被さるように設定される。
【００６２】
この際、ロバスト安定条件は、小ゲイン定理に基づく安定化理論により決定される。安定化理論によれば、図７の開ループ伝達関数のゲインの最大値（Ｈ∞ノルム）が全周波数領域において１より小さい場合、圧延材１１の板厚偏差は、フィードバックループを周回する度に０に収束する。具体的には、ロバスト安定条件は、次の（９）式で表される。
【００６３】
【数９】
2015131337.tif 000011
【００６４】
ローパスフィルタ１７の伝達関数ＧＬＰＦ（ｓ）は、（９）式を満たすように設定される。具体的には、ローパスフィルタ１７のカットオフ周波数が境界周波数として（９）式を満たすように設定される。この際、ローパスフィルタ１７の次数は任意である。
【００６５】
定常状態において、圧延材１１の板厚偏差は、カットオフ周波数が上がるほど０に早く収束する。これに対し、圧延材１１の板厚偏差は、カットオフ周波数が上がるほど不安定となる。このため、カットオフ周波数は、圧延材１１の板厚偏差の０への収束の早さと圧延材１１の板厚偏差の安定性との双方を考慮して（９）式を満たす範囲で調整される。
【００６６】
次に、図９から図１１を用いて、板厚制御システムの有効性を説明する。
図９はモニタＡＧＣによる板厚応答のシミュレーション結果を示す図である。図１０はマスフローＡＣＧによる板厚応答のシミュレーション結果を示す図である。図１１はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御システムによる板厚応答のシミュレーション結果を示す図である。
【００６７】
本シミュレーションにおいては、圧延機１の入側において、圧延材１１の板厚は２．０（ｍｍ）に設定される。時刻０．２（ｓ）において、圧延材の１１の目標の板厚は１．０（ｍｍ）にステップ的に設定される。破線は板厚目標値ｈｃｍｄである。実線は圧延機１の出側における圧延材１１の板厚の応答値である。
【００６８】
図９において、むだ時間Ｔは、圧延材１１の板厚制御の安定性を劣化させる。その結果、アンダーシュートが生じる。具体的には、圧延機１の出側において、圧延材１１の板厚の応答値は板厚目標値ｈｃｍｄを通り過ぎる。その結果、圧延材１１の板厚偏差が減衰するまでに、２．０（ｓ）程の時間がかかる。
【００６９】
図１０において、むだ時間Ｔは発生しない。その結果、アンダーシュートが生じない。具体的には、圧延機１の出側において、圧延材１１の板厚の応答値は板厚目標値ｈｃｍｄを通り過ぎない。その結果、圧延材１１の板厚の応答は良好となる。しかしながら、マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差により、圧延材１１の板厚偏差は定常的に発生する。
【００７０】
図１１において、マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値は、ローパスフィルタ１７を通過する。このため、マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値は、板厚制御器１２にゆっくりとフィードバックされる。その結果、圧延機１の出側において、圧延材１１の板厚の応答値は、安定性を保ったまま板厚目標値ｈｃｍｄに収束する。
【００７１】
以上で説明した実施の形態１によれば、低周波領域と高周波領域とで、板厚フィードバック値が切り替わる。このため、圧延材１１の板厚制御に関し、定常的な精度と高速応答とを両立させることができる。
【００７２】
また、板厚フィードバック値の切り替えは、ローパスフィルタ１７を用いて実現される。このため、圧延材１１の板厚制御に関し、定常的な精度と高速応答とを安価な回路で容易に両立させることができる。
【００７３】
実施の形態２．
図１２はこの発明の実施の形態２における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【００７４】
実施の形態２の板厚制御装置１０は、実施の形態１の板厚制御装置１０に予測ブロック２２を付加したものである。予測ブロック２２は、（３）式を用いてむだ時間Ｔｍを予測する。予測ブロック２２は、むだ時間Ｔｍの分だけマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの位相を遅らせる。その結果、フィードバックブロック１６は、位相差のないマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を算出する。
【００７５】
以上で説明した実施の形態２によれば、フィードバックブロック１６は、位相差のないマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を算出する。このため、圧延材１１の板厚制御に関し、定常的な精度をより高めることができる。
【００７６】
実施の形態３．
図１３はこの発明の実施の形態３における圧延材の板厚制御システムの構成図である。
【００７７】
実施の形態１の板厚制御装置１０は、１つの圧延機１に対して適用される。一方、実施の形態３の板厚制御装置１０は、２つの圧延機１に対して適用される。実施の形態３において、板厚制御装置１０は、入側の圧延機１のロール周速度を変化させることにより入側の圧延機１と出側の圧延機１との間における圧延材１１の張力を制御する。当該制御により、圧延材１１の板厚は、目標の板厚となる。
【００７８】
次に、図１４を用いて、板厚制御システムの入出力の関係を説明する。
図１４はこの発明の実施の形態３における圧延材の板厚制御システムの要部構成図である。
【００７９】
板厚制御装置１０は、実測値ｖｉｎｒｅｓ、実測値ｈｉｎ＿ＭＮｒｅｓ、実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓ、実測値ｖｏｕｔｒｅｓに基づいて入側の圧延機１の角速度変化量基準値Δωｒｏｌｌ＿ｆｒｅｆを算出する。入側の駆動装置４は、角速度変化量基準値Δωｒｏｌｌ＿ｆｒｅｆに基づいて上ワークロール２の回転速度と下ワークロール３の回転速度とを変化させる。
【００８０】
次に、図１５を用いて、角速度変化量基準値Δωｒｏｌｌ＿ｆｒｅｆの演算ブロックを説明する。
図１５はこの発明の実施の形態３における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【００８１】
板厚制御器２３は、ＰＩ制御器である。板厚制御通話の伝達係数は、ＣＴで表される。板厚制御器２３は、圧延機１による圧延材１１の板厚目標値ｈｃｍｄと圧延材１１の板厚フィードバック値との偏差に基づいて入側の圧延機１の角速度変化量基準値Δωｒｏｌｌ＿ｆｒｅｆを算出する。
【００８２】
マスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓは、全周波数領域において板厚制御器２３にフィードバックされる。
【００８３】
フィードバックブロック２４は、実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓとマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの差分を演算することによりマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を算出する。
【００８４】
フィードバックブロック２４において、ローパスフィルタ２５は、低周波領域に対してのみマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を板厚制御器２３にフィードバックする。
【００８５】
次に、図１６を用いて、板厚フィードバック値を説明する。
図１６は図１５を等価変換した制御ブロック線図である。
【００８６】
低周波領域において、ローパスフィルタ２５がむだ時間Ｔの影響を受けた実測値ｈｏｕｔ＿ＭＮｒｅｓを板厚制御器２３にフィードバックする。高周波領域において、ハイパスフィルタ２６がむだ時間Ｔの影響を受けないマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓを板厚制御器２３にフィードバックする。
【００８７】
以上で説明した実施の形態３によれば、低周波領域と高周波領域とで、板厚フィードバック値が切り替わる。このため、圧延材１１の板厚制御に関し、定常的な精度と高速応答とを両立させることができる。
【００８８】
実施の形態４．
図１７はこの発明の実施の形態４における圧延材の板厚制御システムの制御ブロック線図である。
【００８９】
実施の形態４の板厚制御装置１０は、実施の形態３の板厚制御装置１０に予測ブロック２７を付加したものである。予測ブロック２７は、（３）式を用いてむだ時間Ｔｍを予測する。予測ブロック２２は、むだ時間Ｔｍの分だけマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの位相を遅らせる。その結果、フィードバックブロック２４は、位相差のないマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を算出する。
【００９０】
以上で説明した実施の形態４によれば、フィードバックブロック２４は、位相差のないマスフロー板厚ｈｏｕｔ＿ＭＦｒｅｓの推定誤差値を算出する。このため、圧延材１１の板厚制御に関し、定常的な精度をより高めることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１  圧延機、  ２  上ワークロール、  ３  下ワークロール、  ４  駆動装置、  ５  圧下装置、  ６  入側板速度計、  ７  入側板厚計、  ８  出側板厚計、  ９  出側板速度計、  １０  板厚制御装置、  １１  圧延材、  １２  板厚制御器、  １３  油圧圧下位置制御系、  １４  第１変換ブロック、  １５  第２変換ブロック、  １６  フィードバックブロック、  １７  ローパスフィルタ、  １８  ハイパスフィルタ、  １９  統合ブロック、２０  モデルブロック、  ２１  誤差ブロック、  ２２  予測ブロック、  ２３  板厚制御器、  ２４  フィードバックブロック、  ２５  ローパスフィルタ、  ２６  ハイパスフィルタ、  ２７  予測ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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