(57)【要約】【課題】ＡＤ変換器の誤差及び当該ＡＤ変換器に接続された回路の素子に起因する誤差を補正する。【解決手段】電源電圧検出手段５２が検知した電源８０の電圧値又は電流検知手段５０が検知した電源８０と駆動回路２０との間の電流値をデジタル信号に変換するＡＤ変換器３２と、ＡＤ変換器３２に電源電圧検出手段５２及び電流検出手段５０が接続された状態で決定した基準値を予め記憶した不揮発メモリ３８と、を備えている。ＣＰＵ３６は、ＡＤ変換器３２が変換した電流値又は電圧値のデジタル信号を不揮発メモリ３８に記憶された基準値に基づいて補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源の電圧値又は前記電源と回路との間の電流値を検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した電圧値又は電流値をデジタル信号に変換するＡＤ変換手段と、
前記ＡＤ変換手段に前記検知手段が接続された状態で決定した基準値を予め記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された基準値に基づいて前記ＡＤ変換手段が変換した電流値又は電圧値のデジタル信号を補正する補正手段と、
を備えた信号補正装置。
【請求項２】
前記記憶手段に予め記憶されている前記基準値は、
前記検知手段が第１の所定の状態で安定した時に検知した電圧値又は電流値を前記ＡＤ変換手段がデジタル信号に変換した第１の基準値と、
前記検知手段が第１の所定の状態とは異なった第２の所定の状態で安定した時に検知した電圧値又は電流値を前記ＡＤ変換手段がデジタル信号に変換した第２の基準値と、
を含む請求項１に記載の信号補正装置。
【請求項３】
前記第２の所定の状態は、前記第１の所定の状態に対して２倍の状態である請求項２に記載の信号補正装置。
【請求項４】
前記基準値が所定の公差以内の場合に前記基準値を前記記憶手段に記憶させる制御手段をさらに備えた請求項１〜３のいずれか１項に記載の信号補正装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記ＡＤ変換手段の仕様に基づく理想値をさらに記憶し、
前記補正手段は、前記基準値が前記記憶手段に記憶されていない場合又は前記基準値が所定の公差の範囲を超える場合に前記理想値に基づいて前記ＡＤ変換手段が変換した電流値又は電圧値のデジタル信号を補正する請求項１〜４のいずれか１項に記載の信号補正装置。
【請求項６】
前記記憶手段は、前記基準値を記憶する領域の他に、前記基準値が記憶されたことを示すフラグを記憶する領域を有する請求項１〜５のいずれか１項に記載の信号補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御に係るデジタル信号を補正する信号補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＣブラシレスモータ（以下、「モータ」と略記）の制御装置に含まれるマイコンには、例えば、電源であるバッテリの電圧値及びモータの巻線に印加する電圧を生成する駆動回路を流れる電流の電流値等のアナログ信号が入力される。マイコンはデジタル信号に基づいて制御を行うので、上記のアナログ信号はＡＤ変換器によってデジタル信号に変換される。
【０００３】
バッテリの電圧値は、例えば図８示した分圧回路による電圧検出回路、又は図１０に示した分圧回路に逆接防止のダイオードＤ１が接続された電圧検出回路によって検出される。また、駆動回路の電流値は、例えば図１１に示した差動増幅回路による電流検出回路によって検出される。これら電圧検出回路及び電流検出回路には抵抗等の素子が複数実装されているが、これらの素子の特性に誤差があると電圧検出回路及び電流検出回路の各々の検出結果に影響が生じる。
【０００４】
図９は、図８に示した電圧検出回路の各抵抗の誤差の影響を示した図である。抵抗Ｒ１の抵抗値を７Ｒ、抵抗Ｒ２の抵抗値をＲとし、各抵抗値の誤差が各々±５％の場合、ゲインは誤差なしの場合の中心値が０．１２５なのに対して、最小値は０．１１４、最大値は０．１３６になる。また、図１０に示した分圧回路に逆接防止のダイオードＤ１を接続した場合は、ダイオードＤ１の順方向電圧分、電圧が降下して図９に示したゲインに対してさらに影響を与える。
【０００５】
図１２は、図１１に示した電流検出回路の各抵抗の誤差の影響を示した図である。図１２は、シャント抵抗Ｒ１０の抵抗値をｒ、抵抗Ｒ１１の抵抗値をＲ１、抵抗Ｒ１２の抵抗値をＲ２、抵抗Ｒ１３の抵抗値をＲ３、抵抗Ｒ１４の抵抗値をＲ４とし、各抵抗値の誤差が各々±５％で、かつ差動増幅のゲインが１０倍の場合を示している。その結果、誤差なしの場合であるゲインの中心値が１０なのに対して、最小値は７．８５、最大値は１２．７になる。
【０００６】
上記の電圧検出回路又は電流検出回路の誤差に加えて、ＡＤ変換器の誤差も変換結果であるデジタル信号に影響する。特許文献１には、所定のチャンネルに校正用電圧を印加してＡＤ変換器のデジタル変換特性の補正処理をする電子制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−１４１８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の電子制御装置は、動作時とは異なるチャンネルを使用して上記の補正処理を行うため、電圧検出回路又は電流検出回路等の動作時に使用するアナログセンサ類の誤差は補正されないという問題点があった。
【０００９】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、ＡＤ変換器の誤差及び当該ＡＤ変換器に接続された回路の素子に起因する誤差を補正する信号補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、請求項１に記載の信号補正装置は、電源の電圧値又は前記電源と回路との間の電流値を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した電圧値又は電流値をデジタル信号に変換するＡＤ変換手段と、前記ＡＤ変換手段に前記検知手段が接続された状態で決定した基準値を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準値に基づいて前記ＡＤ変換手段が変換した電流値又は電圧値のデジタル信号を補正する補正手段と、を備えている。
【００１１】
この信号補正装置は、ＡＤ変換手段に検知手段が接続された状態で予め決定した基準値に基づいて信号を補正するので、ＡＤ変換手段の誤差及び当該ＡＤ変換手段に接続された回路の素子に起因する誤差を補正できる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の信号補正装置において、前記記憶手段に予め記憶されている前記基準値は、前記検知手段が第１の所定の状態で安定した時に検知した電圧値又は電流値を前記ＡＤ変換手段がデジタル信号に変換した第１の基準値と、前記検知手段が第１の所定の状態とは異なった第２の所定の状態で安定した時に検知した電圧値又は電流値を前記ＡＤ変換手段がデジタル信号に変換した第２の基準値と、を含む。
【００１３】
この信号補正装置によれば、第１の基準及び第２の基準値の異なる２つの基準値に係る線形の関係を導出でき、かかる線形の関係に基づいてＡＤ変換手段が出力したデジタル信号を補正できる。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項２に記載の信号補正装置において、前記第２の所定の状態は、前記第１の所定の状態に対して２倍の状態である。
【００１５】
この信号補正装置によれば、第２の基準値に係る第２の所定の状態は、第１の基準値に係る第１の所定の状態に対して２倍であることから、前述の線形の関係を簡略化でき、ＡＤ変換手段が出力したデジタル信号の補正を簡易迅速に行うことができる。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の信号補正装置において、前記基準値が所定の公差以内の場合に前記基準値を前記記憶手段に記憶させる制御手段をさらに備える。
【００１７】
この信号補正装置によれば、公差内の基準値のみを記憶し使用することで、ＡＤ変換手段が出力したデジタル信号の補正を的確に行うことができる。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の信号補正装置において、前記記憶手段は、前記ＡＤ変換手段の仕様に基づく理想値をさらに記憶し、前記補正手段は、前記基準値が前記記憶手段に記憶されていない場合又は前記基準値が所定の公差の範囲を超える場合に前記理想値に基づいて前記ＡＤ変換手段が変換した電流値又は電圧値のデジタル信号を補正する。
【００１９】
この信号補正装置によれば、基準値が記憶されていない場合又は基準値が適切でない場合であっても、ＡＤ変換手段の仕様に基づく理想値を用いてデジタル信号を補正することができる。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の信号補正装置において、前記記憶手段は、前記基準値を記憶する領域の他に、前記基準値が記憶されたことを示すフラグを記憶する領域を有する。
【００２１】
この信号補正装置によれば、フラグがオン状態か否かを確認して記憶手段に基準値が記憶されているか否かを判定した上でその後の処理を実行するので、記憶手段に基準値を書き込む処理及び記憶手段から基準値を読み込む処理を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態に係る信号補正装置を備えたモータ制御装置と電源とモータと検査装置の概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る信号補正装置の電源電圧値のＡＤ変換器の変換結果の実測値と理想値とを対比したグラフの一例である。
【図３】本発明の実施の形態の信号補正装置に係るモータ制御装置の検査時におけるＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの不揮発メモリへの書き込み処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る信号補正装置の検査時における不揮発メモリへの記憶フラグの書き込み処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における信号補正装置の検査時におけるＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの取得のタイミングを示す概略図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る信号補正装置の実際の動作におけるＡＤ変換結果の補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る信号補正装置の不揮発メモリからのＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの読出し処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】電圧検出回路の一例を示す図である。
【図９】図８に示した電圧検出回路の各抵抗の誤差の影響を示した図である。
【図１０】逆接防止のダイオードを備えた電圧検出回路の一例を示す図である。
【図１１】差動増幅回路による電流検出回路の一例を示す図である。
【図１２】図１１に示した電流検出回路の各抵抗の誤差の影響を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は、本実施の形態に係る信号補正装置を備えたモータ制御装置１０と電源８０とモータ５４と検査装置９０の概略図である。図１の本実施の形態に係る信号補正装置を備えたモータ制御装置１０は、電源８０の電力からモータのコイルに印加する電圧を制御するためのものであり、モータ５４に印加する電圧を生成する駆動回路２０と、駆動回路２０を制御制御するマイコン３０と、駆動回路２０と電源８０との間の電流を検知する電流検出回路５０と、電源８０の電圧を検知する電源電圧検出回路５２とを含む。電源８０は、通常は車両のバッテリ等であるが、検査時には、検査装置９０からの制御により電圧が可変の電源を使用する。
【００２４】
駆動回路２０は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）等の素子のスイッチングによりモータ５４のコイルに印加する電圧を生成するインバータ回路であり、マイコン３０からの指示に基づいて動作する。
【００２５】
マイコン３０は、駆動回路２０を制御する集積回路の一種であり、電流検出回路５０及び電源電圧検出回路５２と共に本実施の形態に係る信号補正装置を構成する。マイコン３０は、電流検出回路５０が検知した電流値及び電源電圧検出回路５２が検知した電圧値をデジタル信号に変換するＡＤ変換器３２と、動作を司るＣＰＵ（Central Processing Unit）と、駆動回路２０に駆動波形及び印加する電圧に係る指示を出力する出力Ｉ／Ｆ４０とを含む。
【００２６】
本実施の形態では、電流検出回路５０が検知した電流値はマイコン３０のチャンネルＣｈ１を、電源電圧検出回路５２が検知した電圧値はマイコン３０のチャンネルＣｈ０を、各々介してＡＤ変換器３２に入力される。このほかにも、モータ５４のロータの回転を検知してモータ５４の回転速度及びロータの位置を検出する構成、及びモータ５４の回転速度を変更するのに必要な電圧を決定する構成等の公知の技術を含むが、それらの説明は省略する。
【００２７】
また、マイコン３０は、製品出荷時に接続される検査装置９０からの指令が入力される入力Ｉ／Ｆ３４と不揮発メモリ３８とをさらに備える。検査装置９０は、電源電圧調整指令によって電源８０の電圧を第１の所定の状態である低電圧と第２の所定の状態である高電圧とに変更する。後述するように、本実施の形態では、検査装置９０が変更した電圧での電流検出回路５０及び電源電圧検出回路５２の各々の検知結果をＡＤ変換器３２がデジタル信号化した出力結果を基準値とする。
【００２８】
本実施の形態では、検査装置９０から入力Ｉ／Ｆ３４に入力された不揮発性メモリ書き込み指令に基づいてＣＰＵ３６が当該基準値を不揮発メモリ３８に記憶し、当該基準値に基づいて、モータ制御装置１０の動作時におけるＡＤ変換器３２の出力を補正する。
【００２９】
不揮発メモリ３８は、一例としてＰＲＯＭ（Programmable Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）又はフラッシュメモリ等である。不揮発メモリ３８は、基準値を記憶する領域の他に、当該基準値が記憶されたことをオン状態で示すフラグを記憶する領域を有している。後述するように、ＣＰＵ３６は、当該フラグがオン状態の場合に不揮発メモリ３８に基準値が記憶されていると判定する。
【００３０】
なお、電流検出回路５０は、一例として、図１１に示した差動増幅回路が用いられ、電源電圧検出回路５２は、一例として、図８又は図１０に示した分圧回路が用いられる。
【００３１】
図２は、本実施の形態に係る信号補正装置の電源電圧値のＡＤ変換器３２の変換結果の実測値と理想値とを対比したグラフの一例である。図２は、横軸にＡＤ変換器３２の変換結果の実測値であるＡＤ＿ｌｏ及びＡＤ＿ｈｉをとり、縦軸にＡＤ変換結果の実測値であるＡＤ＿ｌｏ及びＡＤ＿ｈｉ並びに理想値としてＡＤ変換器の計算値であるＣａｌ＿ｌｏ及びＣａｌ＿ｈｉをとったものである。
【００３２】
ＡＤ＿ｌｏ及びＣａｌ＿ｌｏは電源電圧が低い状態でのＡＤ変換器３２の変換結果であり、ＡＤ＿ｈｉ及びＣａｌ＿ｈｉは電源電圧が高い状態でのＡＤ変換器３２の変換結果である。実測値と理想値とが一致するのであれば、ＡＤ＿ｌｏ＝Ｃａｌ＿ｌｏ、ＡＤ＿ｈｉ＝Ｃａｌ＿ｈｉとなり、図２のグラフは実線で示した理想状態となる。すなわち、オフセット（切片）がなく、傾きａ＝１の直線となる。
【００３３】
しかしながら、実際には、ＡＤ＿ｌｏ≠Ｃａｌ＿ｌｏ、ＡＤ＿ｈｉ≠Ｃａｌ＿ｈｉなので、ＡＤ＿ｌｏとＣａｌ＿ｌｏとの対応及びＡＤ＿ｈｉとＣａｌ＿ｈｉとの対応は、点線で示した実際の状態となる。実際の状態では傾きは１ではなく、オフセットｂが生じる。本実施の形態では、実測値であるＡＤ＿ｌｏ及びＡＤ＿ｈｉを、図２の実際のグラフを示す線形式を用いて補正する。
【００３４】
図２の実際のグラフを示す線形式は以下のように誘導する。傾きａは式（１）、オフセットｂは式（２）で各々表される。
【００３５】
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【００３６】
式（１）、（２）を用いて図２の実際のグラフを示す線形式は、補正前のＡＤ変換結果（実測値）をＡＤ＿ｉｎ、補正後のＡＤ変換結果をＡＤ＿ｏｕｔとすると、下記の式（３）として表される。
【００３７】
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【００３８】
第２の所定の状態は、第１の所定の状態に対して２倍の状態であるとし、例えば、高電圧の場合は低電圧の２倍の電圧値であるとすると、Ｃａｌ＿ｈｉはＣａｌ＿ｌｏの２倍になり、Ｃａｌ＿ｈｉ−Ｃａｌ＿ｌｏ＝Ｃａｌ＿ｌｏとなる。したがって、式（３）は下記の式（４）に簡略化できる。
【００３９】
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【００４０】
以下に補正に係る計算の一例を示す。以下の計算例は、図８に示した分圧回路を用いた電源電圧検出回路５２によって電圧を１／８に分圧し、０〜５Ｖの範囲で１２ビット（４０９６段階）の分解能を有するＡＤ変換器３２を使用して測定する場合とする。基準となる状態を、低電圧で８Ｖ、高電圧で１６Ｖとすると、上記のＡＤ変換器３２の仕様に基づく８Ｖの時のＡＤ変換計算値はＣａｌ＿ｌｏ＝８１９、１６Ｖの時のＡＤ変換計算値はＣａｌ＿ｈｉ＝１６８３になる。また、上記のＡＤ変換器３２の仕様に基づく１２Ｖの時のＡＤ変換計算値は１２２９である。これらのＡＤ変換計算値を理想値をとし、実測値であるＡＤ＿ｉｎが、８Ｖの時でＡＤ＿ｌｏ＝７９９、１６Ｖの時でＡＤ＿ｈｉ＝１２０９であるとする。また、１２Ｖの時の実測値をＡＤ＿ｉｎ＝１２０９とする。
【００４１】
上記のＡＤ＿ｉｎ、Ｃａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉ、ＡＤ＿ｌｏ、ＡＤ＿ｈｉを式（４）に代入すると、計算結果は下記の通りになり、１２Ｖ時の実測値ＡＤ＿ｉｎは１２Ｖ時のＡＤ変換計算値に補正される。
【００４２】
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【００４３】
上記の一連の説明は電源電圧検出回路５２が検知した電源電圧値をＡＤ変換器３２で変換した実測値を補正した場合であるが、図１１に示した電流検出回路５０が検知した電流値を補正する場合も同様に式（３）又は式（４）を用いて補正できる。
【００４４】
図３は、本実施の形態に係る信号補正装置の検査時におけるＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの不揮発メモリ３８への書き込み処理の一例を示すフローチャートである。ステップ３００では、不揮発メモリ３８から記憶フラグを読み出し、ステップ３０２で記憶フラグがＯＮか否かを判定し、肯定判定の場合には処理をリターンする。
【００４５】
ステップ３０２で否定判定の場合には、ステップ３０４でＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉとなるＡＤ変換結果を取得する。図５は、本実施の形態における信号補正装置の検査時におけるＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの取得のタイミングを示す概略図である。図５では、検査装置９０の電源電圧調整指令によって第１の所定の状態である電源電圧が低い状態（８Ｖ）と第２の所定の状態である電源電圧が高い状態（１６Ｖ）とに各々調整される。そして、第１の所定の状態と第２の所定の状態との各々で電圧が安定した時に電源電圧検出回路５２が検知した電圧値のＡＤ変換結果をＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉとして各々取得する。図５は、電圧値のＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉを取得に係るものだが、電流値のＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉを取得する場合も同様である。具体的には、検査装置９０が電源８０の電圧を第１の所定の状態と第２の所定の状態とに各々調整した場合に、電源電圧又は電源８０と回路とを流れる電流が安定した時の電流値のＡＤ変換結果を電流値のＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉとして取得する。
【００４６】
なお、電流値のＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉを取得する場合に、Ｃａｌ＿ｈｉがＣａｌ＿ｌｏの２倍になるようにすれば、式（３）ではなく、簡略化された式（４）を用いて実測値を補正することができる。
【００４７】
本実施の形態では、上記の８Ｖ時のＡＤ変換計算値及び１６Ｖ時のＡＤ変換計算値をデフォルトのＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉとして不揮発メモリ３８に予め保有している。かかるデフォルト値でも上記のように補正は可能であるが、各製品固有の誤差を吸収して補正するために、実際に補正で使用するＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉは、図５に示したように電源電圧が安定した時に取得したＡＤ変換結果を用いる。
【００４８】
ステップ３０６では取得したＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉをデフォルトのＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉと比較して公差範囲内か否かを判定する。公差は、一例としてデフォルト値に対して±５％とする。ステップ３０６で肯定判定の場合には、ステップ３０８で、取得したＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉを不揮発メモリ３８に記憶して処理をリターンする。ステップ３０６で否定判定の場合も処理をリターンする。
【００４９】
図４は、本実施の形態に係る信号補正装置の検査時における不揮発メモリ３８への記憶フラグの書き込み処理の一例を示すフローチャートである。ステップ４００では、不揮発メモリ３８から記憶フラグを読み出し、ステップ４０２で記憶フラグがＯＮか否かを判定し、肯定判定の場合には処理をリターンする。
【００５０】
ステップ４０２で否定判定の場合には、ステップ４０４でＣａｌ＿ｌｏが公差範囲内で書き込み済みか否かを判定し、肯定判定の場合には、ステップ４０６でＣａｌ＿ｈｉが公差範囲内で書き込み済みか否かを判定する。ステップ４０６で肯定判定の場合には、ステップ４０８で不揮発メモリ３８に記憶フラグＯＮを書き込んで処理をリターンする。ステップ４０４及びステップ４０６で否定判定の場合にも処理をリターンする。
【００５１】
以上のように、本実施の形態では、図３及び図４に示した処理によって、式（４）で使用するＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉを不揮発メモリ３８に記憶する。
【００５２】
図６は、本実施の形態に係る信号補正装置の実際の動作におけるＡＤ変換結果の補正処理の一例を示すフローチャートである。ステップ６００では、電流検出回路５０又は電源電圧検出回路５２が検知した結果をＡＤ変換器３２がデジタル信号に変換した変換結果をＡＤ＿ｉｎ、ＡＤ＿ｌｏ、ＡＤ＿ｈｉとして取得する。ステップ６００では、電源電圧が低い時、例えば８Ｖの時に取得した変換結果をＡＤ＿ｌｏ、電源電圧が高い時、例えば１６Ｖの時に取得した変換結果をＡＤ＿ｈｉ、電源電圧が中庸の電圧値の時、例えば１２Ｖの時に取得した変換結果をＡＤ＿ｉｎとする。
【００５３】
ステップ６０２では、不揮発メモリ３８から基準値であるＣａｌ＿ｌｏの読出し処理を行い、ステップ６０４ではＣａｌ＿ｈｉの読出し処理を行う。図７は、本実施の形態に係る信号補正装置の不揮発メモリ３８からのＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの読出し処理の一例を示すフローチャートである。ステップ７００では、不揮発メモリ３８から記憶フラグを読み出し、ステップ７０２で記憶フラグがＯＮか否かを判定し、肯定判定の場合にはステップ７０４で不揮発メモリ３８からＣａｌ＿ｌｏ、Ｃａｌ＿ｈｉの値を読み出す。
【００５４】
ステップ７０６では、読み出した値が公差範囲内か否かを判定する。公差は一例として上述のようにデフォルト値に対して±５％である。ステップ７０６で肯定判定の場合には、処理をリターンする。
【００５５】
ステップ７０２又はステップ７０６で否定判定の場合には、ステップ７０８でデフォルト値を読み出して処理をリターンする。
【００５６】
図６のステップ６０６では、図７に示したフローチャートで読み出したＣａｌ＿ｌｏ及びＣａｌ＿ｈｉ並びにステップ６００で取得したＡＤ＿ｉｎ、ＡＤ＿ｌｏ、ＡＤ＿ｈｉを式（３）又は式（４）に代入して補正値ＡＤ＿ｏｕｔを計算して処理をリターンする。
【００５７】
以上説明したように、本実施の形態は、検査時に電流検出回路及び電源電圧検出回路５２がＡＤ変換器に接続された状態で決定した基準値に基づいて実際の作動時の電流検出回路及び電源電圧検出回路５２の各々の検知結果のＡＤ変換結果を補正する。かかる補正により、本実施の形態では、ＡＤ変換器の誤差及び当該ＡＤ変換器に接続された回路の素子に起因する誤差を補正することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０・・・モータ制御装置、２０・・・駆動回路、３０・・・マイコン、３２・・・ＡＤ変換器、３４・・・入力Ｉ／Ｆ、３６・・・ＣＰＵ、３８・・・不揮発メモリ、４０・・・出力Ｉ／Ｆ、５０・・・電流検出回路、５２・・・電源電圧検出回路、５４・・・モータ、８０・・・電源、９０・・・検査装置、Ｃｈ０，Ｃｈ１・・・チャンネル、Ｄ１・・・ダイオード、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，Ｒ１４・・・抵抗、Ｒ１０・・・シャント抵抗
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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