(57)【要約】【課題】２重系の一方の回路が異常となった場合でも制御を継続することができるモータ制御装置、及びそのモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】第１及び第２のモータ位置センサ駆動手段と、第１及び第２のモータ位置情報受信手段と、モータの回転子位置を夫々算出する第１及び第２のモータ位置情報算出手段と、第１のモータ位置センサ駆動手段と第１のモータ位置情報受信手段と第１のモータ位置情報算出手段とのうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、モータ位置異常情報に基づき、異常が検出された手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段とを備えた。【選択図】図２
2015023741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ駆動手段と、
外部からの入力信号に基づいて、前記モータ駆動手段を制御する出力を発生するモータ制御手段と、
前記モータの回転子位置を検出するモータ位置センサと、
前記モータ位置センサを駆動する第１のモータ位置センサ駆動手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段に併設され、前記モータ位置センサを駆動し得る第２のモータ位置センサ駆動手段と、
前記モータ位置センサの出力情報を受信する第１のモータ位置情報受信手段と、
前記第１のモータ位置情報受診手段に併設され、前記第１のモータ位置情報受診手段が受信する前記出力情報と同一の出力情報を受信し得る第２のモータ位置情報受診手段と、
前記第１のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第１のモータ位置情報算出手段と、
前記第２のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出し得る第２のモータ位置情報算出手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報算出手段と、のうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、
前記モータ位置異常情報に基づき、前記異常が検出された前記少なくとも一つの手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置センサ駆動手段である場合に、前記第２のモータ位置センサ駆動手段を動作させて前記第１のモータ位置センサ駆動手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受診手段である場合に、前記第２のモータ位置情報受診手段を動作させて前記第１のモータ位置情報受診手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報算出手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受診手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータ制御手段は、前記異常が検出された手段に応じて、前記モータ駆動手段を制御する出力を制限する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記モータ制御手段は、前記モータ位置情報補償手段が用いた情報の更新周期に合わせて制御周期を変更する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記モータ制御手段は、前記異常が検出された場合に、前記モータの回転速度に合わせて前記モータ駆動手段を制御する出力を制限する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動パワーステアリング装置等に用いられるモータを制御するためのモータ制御装置、より詳しくは、モータの回転子位置を計測する回路が２重系に構成されたモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、信頼性を高めるために回路を２重系にする制御装置が多くなっている。例えば、特許文献１に開示された従来のモータ制御装置は、モータの回転子位置を検出するレゾルバから出力されるモータ位置信号を主回路とバックアップ回路の２重系で検出することでモータ位置信号値の信頼性を高めている。
【０００３】
又、特許文献２には、前述の特許文献１に記載されたような従来のモータ制御装置に於ける主回路の異常検出を行なうことを可能にするため、主回路が自らモータ位置信号の振幅値が所定の範囲外の場合に異常を検出するようにした制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６００８０５号公報
【特許文献２】特開２０１２−４６０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載された従来のモータ制御装置は、バックアップ回路が自らの異常を検出することについて記載しているのみであり、その異常を検出した後、主回路に対して異常を通知した後のことは述べられていないため、バックアップ回路の機能は継続できない。よって、モータ位置信号値の信頼性が高くても、制御の信頼性を向上させるには十分ではない。
【０００６】
又、特許文献２に記載された従来のモータ制御装置も、やはり異常を検出した後は出力ゼロ処理を実施するため、主回路に於ける制御の信頼性を向上させることはできない。
【０００７】
前述ように、夫々の特許文献に記載された従来のモータ制御装置は、何れも主回路或いはバックアップ回路の何れか片方の異常を検出するのみであり、異常を検出した後に制御を継続することはできない。又、これ等の２つの従来の技術を合わせた構成とすることにより、主回路とバックアップ回路はモータ位置信号を受信する２重系の回路とし、各々の回路が受信した信号の異常を検出することができると考えられるが、この場合に於いても異常を検出した後は対象部位の出力が異常のままであるため、制御を継続できないという課題がある。
【０００８】
この発明は、従来のモータ制御装置に於ける前述のような課題を解消するためになされたもので、２重系の一方の回路が異常となった場合でも制御を継続することができるモータ制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明によるモータ制御装置は、
モータを駆動するモータ駆動手段と、
外部からの入力信号に基づいて、前記モータ駆動手段を制御する出力を発生するモータ
制御手段と、
前記モータの回転子位置を検出するモータ位置センサと、
前記モータ位置センサを駆動する第１のモータ位置センサ駆動手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段に併設され、前記モータ位置センサを駆動し得る第２のモータ位置センサ駆動手段と、
前記モータ位置センサの出力情報を受信する第１のモータ位置情報受信手段と、
前記第１のモータ位置情報受診手段に併設され、前記第１のモータ位置情報受診手段が受信する前記出力情報と同一の出力情報を受信し得る第２のモータ位置情報受診手段と、
前記第１のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第１のモータ位置情報算出手段と、
前記第２のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出し得る第２のモータ位置情報算出手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報算出手段と、のうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、
前記モータ位置異常情報に基づき、前記異常が検出された前記少なくとも一つの手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によるモータ制御装置によれば、モータ位置センサに関する特定の手段の異常が検出されても、併設された別の手段が異常となった手段の出力を補償するように作動するため、モータ制御の動作を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１によるモータ制御装置を組み込んだ電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるモータ制御装置の構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるモータ制御装置に於ける、故障検出の仕様を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態２によるモータ制御装置の構成図である。
【図５】比較例としてのモータ制御装置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１によるモータ制御装置について、図を参照して詳細に説明する。図１は、この発明の実施の形態１によるモータ制御装置を組み込んだ電動パワーステアリング装置の構成図である。この発明によるモータ制御装置を組み込んだ電動パワーステアリング装置は、図１に示すように、ステアリングホイール０１とステアリング軸０４と車輪０５とが接続されたステアリング系に対して、操舵トルクセンサ０２とモータ制御装置１と減速ギア０３を付加し、又、車両状態判定器０６を備えた構成である。
【００１３】
図１に示す電動パワーステアリング装置に於いて、運転者がステアリングホイール０１に印加した操舵トルクを操舵トルクセンサ０２が検出し、モータ制御装置１が操舵トルクセンサ信号Ｓ１ａに応じた操舵補助トルクを減速ギア０３を介してステアリング軸０４上に印加することで運転者の操舵トルクを補助する。尚、この補助動作は、車両状態判定器０６が運転者からの車両起動指示や車両の状態から判断して出力するモータ制御動作指示信号Ｓ１ｂに基づいて行われる。
【００１４】
次に、前述のモータ制御装置１の構成について説明する。図２は、この発明の実施の形
態１によるモータ制御装置の構成図である。っ図２に於いて、モータ制御装置１は、モータ制御用マイコン２と、モータ回転数計測用マイコン３と、モータ駆動手段としてのモータ駆動部４と、モータ５と、制御側モータ位置センサインタフェイス（以下、制御側モータ位置センサＩＦと称する）６と、計測側モータ位置センサインタフェイス（以下、計測側モータ位置センサＩＦと称する）７と、モータ位置センサ８と、モータ駆動用電源９と、モータ電流センサ１０と、から構成されている。
【００１５】
モータ５は、Ｙ結線された三相電機子巻線（図示せず）を備えている。モータ駆動部４は、６個の電界効果型トランジスタ（以下、ＦＥＴと称する）により構成されたＦＥＴブリッジ４２と、各ＦＥＴのオン／オフを制御するＦＥＴドライバ４１とを備える。ＦＥＴブリッジ４２は、入力端子が直流のモータ駆動用電源９に接続され、三相の出力端子がモータ５の三相電機子巻線に夫々接続されている。ＦＥＴドライバ４１は、ＦＥＴブリッジ４２の各ＦＥＴにＦＥＴ駆動信号を与える。
【００１６】
モータ位置センサ8は、例えばレゾルバにより構成され、その回転子８３がモータ5の回転子とモータ5のシャフトを介して機械的に直結されている。モータ位置センサ8は、その固定子側に励磁巻線８０と、第1の検出巻線８１と、第２の検出巻線８２とを備える。第１の検出巻線８１と第２の検出巻線８２は、互いに電気角９０度ずらせて配置されている。励磁巻線８０が励磁されると、回転子８３の回転位置、つまり回転角に応じて振幅が変調された互いに位相が９０度異なる検出信号が第１の検出巻線８１と第２の検出巻線８２から取り出される。第１の検出巻線８１から取り出される検出信号は正弦波信号に相当し、第２の検出巻線８２から取り出される検出信号は余弦波信号に相当する。以下の説明では、正弦波信号をＳＩＮ信号、余弦波信号をＣＯＳ信号、と称する。
【００１７】
モータ制御用マイコン２は、電動パワーステアリング制御処理部（以下、ＥＰＳ制御処理部と称する）２１と、モータ制御処理部２２と、制御側励磁信号生成処理部２３と、制御側正弦波信号受信処理部２４と、制御側余弦波信号受信処理部２５と、制御側モータ位置算出処理部２６と、モータ位置切り替え処理部２７と、モータ位置検出異常監視処理部２８とを備える。制御側モータ位置センサＩＦ６は、制御側励磁信号変換回路６１と、制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２と、制御側ＣＯＳ信号増幅回路６３と、を備える。
【００１８】
制御側励磁信号生成処理部２３と制御側励磁信号変換回路６１は、第１のモータ位置センサ駆動手段を構成する。制御側正弦波信号受信処理部２４と制御側余弦波信号受信処理部２５と制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２と制御側ＣＯＳ信号増幅回路６３は、第１のモータ位置情報受診手段を構成する。制御側モータ位置算出処理部２６は、第１のモータ位置情報算出手段を構成する。モータ位置検出異常監視処理部２８は、モータ位置異常検出手段を構成する。モータ位置切り替え処理部２７は、モータ位置情報補償手段を構成する。
【００１９】
モータ回転数計測用マイコン３は、計測側励磁信号生成処理部３１と、計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２と、計測側ＣＯＳ信号受信処理部３３と、計測側モータ位置算出処理部３４と、を備えている。計測側モータ位置センサＩＦ７は、計測側励磁信号変換回路７１と、計測側ＳＩＮ信号増幅回路７２と、計測側ＣＯＳ信号増幅回路７３と、を備える。
【００２０】
計測側励磁信号生成処理部３１と計測側励磁信号変換回路７１は、第２のモータ位置センサ駆動手段を構成する。計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２と計測側ＣＯＳ信号受信処理部３３と計測側励磁信号変換回路７１と計測側ＳＩＮ信号増幅回路７２は、第２のモータ位置情報受診手段を構成する。計測側モータ位置算出処理部３４は、第２のモータ位置情報算出手段を構成する。
【００２１】
次に、以上のように構成されたこの発明の実施の形態１によるモータ制御装置、及び電
動パワーステアリング装置の動作について説明する。図１、図２に於いて、先ず、動作の概要を説明する。運転者がステアリングホイール０１に印加した操舵トルクを操舵トルクセンサ０２が検出し操舵トルクセンサ信号Ｓ１aを出力する。モータ制御装置１のモータ制御用マイコン２は、操舵トルクセンサ信号Ｓ１aに基づき目標電流を演算すると共に、モータ電流センサ１０からのモータ電流信号S１０とモータ５の回転子位置とに基づいて検出電流を演算する。
【００２２】
次に、モータ制御用マイコン２は、演算した目標電流と検出電流との偏差に基づき目標電圧を演算する。最後に、演算した目標電圧とモータ５の回転子位置に基づく信号を出力し、モータを駆動する。ここで、モータ５の回転子位置は、モータ位置センサ８を制御側変換後励磁信号Ｓ６１または計測側変換後励磁信号Ｓ７１で駆動することにより発生する制御側ＳＩＮ増幅信号Ｓ６２及び制御側ＣＯＳ増幅信号Ｓ６３、又は計測側ＳＩＮ増幅信号Ｓ７２及び計測側ＣＯＳ増幅信号Ｓ７３より取得する。
【００２３】
次に、動作の詳細について説明する。先ず図２Ａ、図２Ｂに示すモータ制御装置１が正常時の動作を説明し、次にモータ回転数計測に関わる異常時の動作を説明する。
【００２４】
最初に、モータ制御装置１が正常時の動作を、各部位毎に説明する。モータ制御用マイコン２にて実施する各処理部の内容は、以下の通りである。ＥＰＳ制御処理部２１は、操舵トルクセンサ０２からの操舵トルク信号Ｓ１ａに基づいて所定の演算を行い、目標電流信号Ｓ２１を出力する。モータ制御処理部２２は、先ず、モータ位置切り替え処理部２７からの切り替え後モータ位置信号Ｓ２７と、モータ電流センサ１０からのモータ電流信号Ｓ１０とに基づいて所定の演算を行い、電流検出値を算出する。
【００２５】
次に、前述の目標電流信号Ｓ２１とモータ電流信号Ｓ１０との偏差に比例制御処理及び積分制御処理を施すことにより、モータ５に印加する目標電圧値を算出してモータ駆動部４によりモータ５を制御する。この制御は、フィードバック制御と称される。最後に、前述の目標電圧値と切り替え後モータ位置信号Ｓ２７とに基づいて、所定の演算を行なってＦＥＴを駆動するための駆動指示信号Ｓ２２を出力する。ここで、切り替え後モータ位置信号Ｓ２７からモータ回転速度を算出する。又、車両状態判定器０６からのモータ制御動作指示信号Ｓ１ｂの信号が「動作」である場合はモータ制御装置１は動作し、「停止」である場合は動作を停止する。
【００２６】
制御側励磁信号生成処理部２３は、モータ位置センサ８を動作させるために、一定周期の矩形波信号である制御側励磁信号Ｓ２３を出力する。又、制御側励磁信号生成処理部２３は、前述のモータ制御動作指示信号Ｓ１ｂの信号が「動作」である場合は動作し、「停止」である場合は動作を停止する。
【００２７】
制御側ＳＩＮ信号受信処理部２４は、モータ位置センサ８からの信号を増幅した信号である制御側ＳＩＮ増幅信号Ｓ６２をＡ／Ｄ変換し、信号の振幅を算出し、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御側ＳＩＮ電圧信号Ｓ２４ｂを出力する。又、制御側ＣＯＳ信号受信処理部２５も同様に、モータ位置センサ８からの信号を増幅した信号である制御側ＣＯＳ増幅信号Ｓ６３をＡ／Ｄ変換し、信号の振幅を算出し、制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａと制御側ＣＯＳ電圧信号Ｓ２５ｂを出力する。
【００２８】
制御側モータ位置算出処理２６は、前述の制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４と制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５の比率に基づいてモータ５の回転子位置を算出し、制御側モータ位置信号Ｓ２６を出力する。
【００２９】
モータ位置検出異常監視処理部２８は、前述の制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御側
ＳＩＮ電圧信号Ｓ２４ｂと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５aと制御側ＣＯＳ電圧信号Ｓ２５ｂと制御側モータ位置信号Ｓ２６とに基づいて、モータ位置センサ８に関わる各種回路や処理の異常を検出し、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａと計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂを出力する。
【００３０】
モータ位置検出異常監視処理部２８による異常検出は、以下のように行なわれる。先ず、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａが所定の値未満で、且つ制御側ＳＩＮ電圧信号Ｓ２４ｂが所定の範囲外である場合に「ＳＩＮ異常」として検出し、又は、制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａが所定の値未満で且つ制御側ＣＯＳ電圧信号Ｓ２５ｂが所定の範囲外である場合に「ＣＯＳ異常」として検出する。或いは、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａの二乗と制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａの二乗との和が所定の範囲外である場合に「励磁異常」として検出し、又は、図３に示すように、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａの正負符号及び大小関係から正常時にあるべきモータ位置領域を算出し、制御側モータ位置信号Ｓ２６がその範囲外になった場合に「モータ位置演算異常」として検出する。
【００３１】
即ち、図３は、この発明の実施の形態１によるモータ制御装置に於ける、故障検出の仕様を示す説明図である。図３に示すように、余弦をＸ軸、制限をＹ軸とし、制御用ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａと制御用ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａをこのＸＹ面上に表わすと、レゾルバ角の１回転を４５度毎に８つの領域に分割することができる。制御用ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御用ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａが共に正である領域「１」「２」を第１象限に与え、制御用ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａが正で制御用ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａが負の領域「３」「４」を第２象限に与え、制御用ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御用ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａが共に負である領域「５」「６」を第３象限に与え、制御用ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａが負で制御用ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａが正の領域「７」「８」を第４象限に与えている。このように制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａと制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａの正負符号と大小関係から、レゾルバの１回転を４５度毎に８つの領域に区分できる。
【００３２】
前述の異常検出を行なった後の処理としては、「ＳＩＮ異常」又は「ＣＯＳ異常」又は「モータ位置演算異常」の場合には、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａは「計測側」、計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂは「非励磁」を出力し、「励磁異常」の場合には、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａは「制御側」、計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂは「励磁」を出力する。尚、異常が無い場合には、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２−８ａは「制御側」、計測側励磁指示信号Ｓ２−８ｂは「非励磁」を出力する。
【００３３】
モータ位置切り替え処理部２７は、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａが「制御側」の場合には、制御側モータ位置信号Ｓ２６を切り替え後モータ位置信号Ｓ２−７として出力し、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａが「計測側」の場合には、計測側モータ位置信号Ｓ３４を切り替え後モータ位置信号Ｓ２−７として出力する。
【００３４】
次に、モータ駆動部４に含まれる各部の動作について説明する。先ず、ＦＥＴドライバ４１は、モータ制御用マイコン２からの駆動指示信号Ｓ２２を増幅してなるＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ４１をＦＥＴブリッジ４２に出力する。ＦＥＴブリッジ４２は、上下一対で３相分の計６つのＦＥＴを含み、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ４１に基づいて各ＦＥＴをオン／オフ駆動してモータ駆動電圧Ｓ４２をモータ５の電機子巻線に出力する。モータ駆動用電源９は、モータ駆動部４に電力を供給する。モータ５は、モータ駆動電圧Ｓ４２に応じて発生する電流によりトルクを発生し、回転する。
【００３５】
モータ電流センサ１０は、モータ５の電機子巻線に流れる三相の電流を検出し、モータ電流信号Ｓ１０としてモータ制御用マイコン２のモータ制御処理部２２へ出力する。
【００３６】
次に、制御側モータ位置センサＩＦ６に含まれる各部の動作を説明する。先ず、制御側励磁信号変換回路６１は、制御側励磁信号生成処理部２３からの制御側励磁信号Ｓ２３を矩形波から正弦波に変換し、制御側変換後励磁信号Ｓ６１を出力する。又、制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２は、モータ位置センサ８より出力されるＳＩＮ信号Ｓ８１を増幅し、制御側ＳＩＮ増幅信号Ｓ６２を出力する。又、制御側ＣＯＳ信号増幅回路６３は、モータ位置センサ８より出力されるＣＯＳ信号Ｓ８２を増幅し、制御側ＣＯＳ増幅信号Ｓ６３を出力する。
【００３７】
モータ位置センサ８は、制御側変換後励磁信号Ｓ６１が励磁巻線８０に与えられて駆動され、互いに９０度位相の異なる信号であるＳＩＮ信号Ｓ８１とＣＯＳ信号Ｓ８２が第１の検出巻線８１と第２の検出巻線８２から出力される。
【００３８】
次に、モータ回転数計測用マイコン３にて実施する各処理部の内容を説明する。計測側励磁信号生成処理部３１は、モータ位置センサ８を動作させるために、一定周期の矩形波信号である計測側励磁信号Ｓ３１を出力する。尚、前述のモータ制御動作指示信号Ｓ１ｂが「動作」且つ計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂが「非励磁」の場合には、計測側励磁信号生成処理部３１は出力を停止し、モータ制御動作指示信号Ｓ１ｂが「動作」且つ計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂが「励磁」の場合には、計測側励磁信号生成処理部３１は制御側励磁信号Ｓ２３と同じ周波数にて計測側励磁信号Ｓ３１を出力し、モータ制御動作指示信号Ｓ１ｂが「停止」の場合には、計測側励磁信号生成処理部３１は制御側励磁信号Ｓ２３より低い周波数にて計測側励磁信号Ｓ３１を出力する。
【００３９】
計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２は、モータ位置センサ信号を増幅した信号である計測側ＳＩＮ増幅信号Ｓ７２をＡ／Ｄ変換し、信号の振幅を算出し、計測側ＳＩＮ振幅信号Ｓ３２を出力する。又、計測側ＣＯＳ信号受信処理３３も同様に、モータ位置センサ信号を増幅した信号である計測側ＣＯＳ増幅信号Ｓ７３をＡ／Ｄ変換し、信号の振幅を算出し、計測側ＣＯＳ振幅信号Ｓ３３を出力する。
【００４０】
計測側モータ位置算出処理部３４は、計測側ＳＩＮ振幅信号Ｓ３２と計測側ＣＯＳ振幅信号Ｓ３３との比率に基づいてモータの回転子位置を算出し、計測側モータ位置信号Ｓ３４を出力する。尚、計測側モータ位置算出処理部３４は、制御側モータ位置算出処理部２６よりも実行周期が長い。
【００４１】
次に、計測側モータ位置センサＩＦ７に含まれる各部の動作を説明する。先ず、計測側励磁信号変換回路７１は、計測側励磁信号Ｓ３１を矩形波から正弦波に変換し、計測側変換後励磁信号Ｓ７１を出力する。又、計測側ＳＩＮ信号増幅回路７２は、ＳＩＮ信号Ｓ８１を増幅し、計測側ＳＩＮ増幅信号Ｓ７２を出力する。又、計測側ＣＯＳ信号増幅回路７３は、ＣＯＳ信号Ｓ８２を増幅し、計測側ＣＯＳ増幅信号Ｓ７３を出力する。
【００４２】
以下に、モータ位置センサ８に関わる各部位の異常時に於けるモータ制御装置1の動作を説明する。前提として、モータ制御動作指示信号Ｓ１ｂが「動作」であり、モータ位置検出異常監視処理２８は異常を検知していないものとする。
【００４３】
先ず、制御側モータ位置センサＩＦ６に於ける制御側励磁信号変換回路６１が異常となり、制御側変換後励磁信号Ｓ６１が停止した場合を考える。この制御側変換後励磁信号Ｓ６１が停止すると、モータ位置センサ８が励磁されず、ＳＩＮ信号Ｓ８１とＣＯＳ信号Ｓ８２の出力が停止する。すると、制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２と制御側ＣＯＳ信号増幅回路６３の出力も停止し、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａの振幅値は共に「０」になり、制御側モータ位置算出処理２６が両者の比率が算出でき
ず、結果として制御側モータ位置信号Ｓ２６が異常となる。
【００４４】
この時、モータ位置検出異常監視処理２８は、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａの二乗和が所定の範囲外であるため「励磁異常」を検出し、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８aは「制御側」を継続し、計測側励磁指示信号Ｓ２８bは「非励磁」から「励磁」に変更して出力する。
【００４５】
その後、計測側励磁信号生成処理３１は、モータ制御動作指示信号Ｓ１ｂが「動作」且つ計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂが「励磁」であるため、制御側励磁信号Ｓ２３と同じ周波数にて前記計測側励磁信号Ｓ３１を出力することで、計測側励磁信号変換回路７１を介してモータ位置センサ８を励磁することができ、結果として停止した制御側変換後励磁信号Ｓ６１を補償しモータ制御を継続することができる。
【００４６】
次に、制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２が異常となり、制御側ＳＩＮ増幅信号Ｓ６２が異常な値に固着した場合を考える。制御側ＳＩＮ増幅信号Ｓ６２が異常な値に固着すると、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａは「０」、制御側ＳＩＮ電圧信号Ｓ２４ｂは異常な一定値となり、制御側モータ位置算出処理26に於ける両者の比率も異常値となるため、結果として制御側モータ位置信号Ｓ２６が異常となる。
【００４７】
この時、モータ位置検出異常監視処理２８は、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａが所定の値未満、且つ制御側ＳＩＮ電圧信号Ｓ２４ｂが所定の範囲外であるため、「ＳＩＮ異常」を検出し、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａを「制御側」から「計測側」に変更し、計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂは「非励磁」を継続して出力する。
【００４８】
その後、モータ位置切り替え処理部２７は、制御側モータ位置信号Ｓ２６の代わりに、計測側モータ位置算出処理部３４が算出した計測側モータ位置信号Ｓ３４を出力するため、結果として異常となった制御側モータ位置信号Ｓ２６を補償しモータ制御を継続することができる。但し、モータ制御処理部２２は、実行周期を計測側モータ位置算出処理部３４に合わせて長くし、又、駆動指示信号Ｓ２２の出力を所定値未満へと制限する。
【００４９】
最後に、制御側モータ位置算出処理部２６が異常となり、制御側モータ位置信号Ｓ２６が異常な値になる場合を考える。制御側モータ位置信号Ｓ２６が異常な値になると、モータ位置検出異常監視処理部２８が0制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５ａの正負符号及び大小関係から算出した正常時にあるべきモータ位置領域の範囲外になるため、「モータ位置演算異常」として検出し、モータ位置切り替え指示信号Ｓ２８ａは「制御側」から「計測側」に変更し、計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂは「非励磁」を継続して出力する。
【００５０】
その後、モータ位置切り替え処理部２７は、制御側モータ位置信号Ｓ２６の代わりに、計測側モータ位置算出処理部３４が算出した計測側モータ位置信号Ｓ３４を出力するため、結果として異常となった制御側モータ位置信号Ｓ２６を補償しモータ制御を継続することができる。但し、前述の通り、モータ制御処理部２２は、実行周期を計測側モータ位置算出処理部３４に合わせて長くし、又、モータ制御処理部２２の出力である駆動指示信号Ｓ２２を所定値未満へと制限する。
【００５１】
以上述べたこの発明の実施の形態1に於いて、モータ制御用マイコン２がモータ回転数計測用マイコン３から受信する信号は、計測側モータ位置信号Ｓ３４としたが、それ以外の信号を受信し、モータ制御用マイコン２内の相当する信号と切り替えても良い。例えば、計測側ＳＩＮ増幅信号Ｓ７２を計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２がＡ／Ｄ変換した信号を、制御側ＳＩＮ信号受信処理部２４内のＡ／Ｄ値と切り替えて使用することが出来る。
又は計測側ＳＩＮ振幅信号Ｓ３２を制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａと切り替えて使用することが出来る。
【００５２】
又、実施の形態１に於いて、モータ位置センサ８は励磁信号で駆動し、ＳＩＮ信号とＣＯＳ信号を出力するとしたが、それ以外の駆動方式及び信号出力方式でも良い。例えば一定電圧を供給することで駆動し、２つの電圧特性の異なる電圧信号を出力するようなセンサを用いることができる。この場合、電圧供給が停止した時には両信号の出力が共に低電圧となるため、駆動方式の場合と同様に、他の部位の異常と区別して検出することが可能である。
【００５３】
更に、実施の形態１に於いて、計測側モータ位置算出処理部３４と制御側モータ位置算出処理部２６とは同一処理である必要は無く、夫々モータ制御機能及びモータ位置計測機能の用途を満たす処理であれば良い。例えば、計測側モータ位置算出処理部３４はモータの回転数を計測可能な程度のモータ位置分解能でよいため、モータ位置３６０度を４つの領域に分割した「領域値」を出力する処理とすることができる。
【００５４】
又、実施の形態１に於いて、モータ制御動作指示信号Ｓ１ｂはモータ制御用マイコン２及びモータ回転数計測用マイコン３の外部より入力されるように記載したが、何れかのマイコンの内部にて生成された信号でも良い。例えば、モータ制御用マイコン２が自らの制御状態に応じて生成した信号とすることができる。
【００５５】
又、実施の形態１に於いて、計測側励磁信号生成処理部３１が起動又は停止する条件としてモータ制御動作指示信号Ｓ１ｂと計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂを記載したが、それ以外の条件があっても良い。例えば、計測側励磁信号生成処理部３１がモータ制御動作指示信号Ｓ１ｂ又は計測側励磁指示信号Ｓ２８ｂの信号値に異常を検出した場合に計測側励磁信号Ｓ３１を出力することができる。
【００５６】
更に、実施の形態１に於いて、制御側のモータ位置検出異常に対してのみ異常監視処理があったが、同様に計測側のモータ位置検出異常に対する監視手段があっても良い。例えば、計測側ＳＩＮ振幅信号Ｓ３２、計測側ＣＯＳ振幅信号Ｓ３３、及び計測側モータ位置信号Ｓ３４に基づき、モータ位置検出異常監視処理部２８と同様の異常監視処理を設けることができる。
【００５７】
以上のように、この発明の実施の形態1によるモータ制御装置１は、制御側励磁信号変換回路６１や制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２や制御側モータ位置算出処理部２６が異常となった場合でも、これらの部位と２重系になっている計測側励磁信号変換回路７１や計測側ＳＩＮ信号増幅回路７２や計測側モータ位置算出処理部３４の出力情報に基づき、モータ制御処理部２２に制御側モータ位置信号Ｓ２６或いは計測側モータ位置信号Ｓ３４を入力できるため、結果として正常なモータ位置情報を用いてモータ制御を継続することができる。
【００５８】
又、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置によれば、前述のモータ制御装置を備えているので、正常なモータ位置情報を用いてモータ制御を継続することができ、装置の信頼性を高めることができる。
【００５９】
実施の形態2．
次に、この発明の実施の形態2によるモータ制御装置について詳細に説明する。但し、前述の実施の形態１と構成や動作が同一又は相当部分の説明は省略する。図４は、この発明の実施の形態２によるモータ制御装置の構成図である。
【００６０】
図４に於いて、モータ制御用マイコン２は、電動パワーステアリング制御処理部２１と、モータ制御処理部２２と、制御側励磁信号生成処理部２３と、制御側正弦波信号受信処理部２４と、制御側余弦波信号受信処理部２５と、制御側モータ位置算出処理部２６と、モータ位置検出異常監視処理部２８と、ＳＩＮ振幅信号切り替え処理部２９とを備える。モータ回転数計測用マイコン３は、計測側励磁信号生成処理部３１と、計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２と、計測側ＣＯＳ信号受信処理部３３と、を備えている。その他の構成は、実施の形態1の場合と同様である。
【００６１】
次に、この発明の実施の形態2によるモータ制御装置の動作について説明する。先ず、正常時における動作を説明する。図４Ａ、図４Ｂに於いて、制御側ＳＩＮ信号受信処理部２４が出力する制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａは、ＳＩＮ振幅信号切り替え処理部２９を介し、制御側モータ位置算出処理部２６に入力される。制御側モータ位置算出処理部２６は、切り替え後制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２９と制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２５の比率よりモータの回転子位置を算出し、制御側モータ位置信号Ｓ２６を出力する。モータ制御処理部２２は、制御側モータ位置信号Ｓ２６等を用いてフィードバック制御を実施し、駆動指示信号Ｓ２２を出力する。
【００６２】
次に、制御側ＳＩＮ信号受信処理部２４が異常時の動作を説明する。制御側ＳＩＮ信号受信処理部２４が異常となり、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａが「０」、且つ制御側ＳＩＮ電圧信号Ｓ２４ｂが正常範囲外となった場合に、モータ位置検出異常監視処理部２８は、「ＳＩＮ異常」と診断し、ＳＩＮ振幅信号切り替え指示信号Ｓ２８ｃを「制御側」から「計測側」に変更する。
【００６３】
ＳＩＮ振幅信号切り替え処理２９は、ＳＩＮ振幅信号切り替え指示信号Ｓ２８ｃが「計測側」である場合には、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２４ａの代わりに計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２を切り替え後制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２９として出力する。又、モータ制御処理部２２は、ＳＩＮ振幅信号切り替え指示信号Ｓ２８ｃが「計測側」である場合には、計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２の更新周期に比例して、前述のフィードバック制御のゲインを下げることで制御の応答性を遅くし、駆動指示信号Ｓ２２の出力値を制限する。
【００６４】
又、制御側ＣＯＳ信号受信処理部２５が異常となった場合も同様に、制御側モータ位置算出処理部２６は、計測側ＣＯＳ信号受信処理部３３により制御側モータ位置信号Ｓ２６を算出し、モータ制御処理部２２はその出力値を制限する。
【００６５】
更に、制御側ＳＩＮ信号受信処理部２４と制御側ＣＯＳ信号受信処理部２５が共に異常となった場合も同様に、制御側モータ位置算出処理部２６は、計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２と計測側ＣＯＳ信号受信処理部３３により制御側モータ位置信号Ｓ２６を算出し、モータ制御処理部２２はその出力値を制限する。
【００６６】
以上のように、この発明の実施の形態２によるモータ制御装置１は、制御側励磁信号変換回路６１や制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２や制御側モータ位置算出処理部２６が異常となった場合でも、これらの部位と２重系になっている計測側励磁信号変換回路７１や計測側ＳＩＮ信号増幅回路７２や計測側モータ位置算出処理部３４の出力情報に基づき、モータ制御処理部２２に制御側モータ位置信号Ｓ２６或いは計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２を切り替え後制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２９として出力することができるため、結果として正常なモータ位置情報を用いてモータ制御を継続することができる。
【００６７】
又、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置によれば、前述のモータ制御装置を備えているので、正常なモータ位置情報を用いてモータ制御を継続することができ、装置の信頼性を高めることができる。
【００６８】
因みに、以上述べたこの発明の実施の形態1及び実施の形態2によるモータ制御装置と比較するために、比較例としてのモータ制御装置について説明する。図５は、比較例としてのモータ制御装置を示す説明図である。図5に於いて、モータの回転子位置を検出するレゾルバ１０３から出力されるモータ位置信号を、主回路１０１とバックアップ回路１０２とによる２重系で検出することで、モータ位置信号値の信頼性を高めている。但し、バックアップ回路１０２が自らの異常を検出するのみであり、且つ異常を検出した後、主回路１０１に対して異常を通知するのみである。従って、バックアップ回路１０２の機能は継続できない。よって、モータ位置信号値の信頼性が高くとも、制御の信頼性を向上させることはできない。
【００６９】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は、その発明の範囲内に於いて、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００７０】
以上述べたこの発明の各実施の形態によるモータ制御装置は、以下の発明を具体化したものである。
（１）モータを駆動するモータ駆動手段と、外部からの入力信号に基づいて、前記モータ駆動手段を制御する出力を発生するモータ制御手段と、前記モータの回転子位置を検出するモータ位置センサと、前記モータ位置センサを駆動する第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置センサ駆動手段に併設され、前記モータ位置センサを駆動する第２のモータ位置センサ駆動手段と、前記モータ位置センサの出力情報を受信する第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報受診手段に併設され、前記第１のモータ位置情報受診手段が受信する前記出力情報と同一の出力情報を受信する第２のモータ位置情報受診手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第１のモータ位置情報算出手段と、前記第２のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第２のモータ位置情報算出手段と、前記第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報算出手段と、のうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、前記モータ位置異常情報に基づき、前記異常が検出された前記少なくとも一つの手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【００７１】
上記（１）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、モータ位置センサに関する特定の手段の異常が検出されても、併設された別の手段が異常となった手段の出力を補償するように作動するため、モータ制御の動作を継続することができる。
【００７２】
（２）前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置センサ駆動手段である場合に、前記第２のモータ位置センサ駆動手段を動作させて前記第１のモータ位置センサ駆動手段の出力を補償することを特徴とする上記（１）に記載のモータ制御装置。
【００７３】
上記（２）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、第１のモータ位置センサ駆動手段が異常の場合に、第２のモータ位置センサ駆動手段の出力情報を用いて第１のモータ位置センサ駆動手段の出力を補償することでモータ制御を継続することができる。
【００７４】
（３）前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受診手段である場合に、前記第２のモータ位置情報受診手段を動作させて前記第１のモータ位置情報受診手段の出力を補償することを特徴とする上記（１）に記載のモータ制御装置。
【００７５】
上記（３）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、前記第１のモータ位置情報受信手段が異常の場合に、前記第２のモータ位置情報受信手段の出力情報を用いて前記第１のモータ位置情報受信手段の出力を補償することでモータ制御を継続することができる。
【００７６】
（４）前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報算出手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償することを特徴とする上記（１）に記載のモータ制御装置。
【００７７】
上記（４）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、前記第１のモータ位置情報算出手段が異常の場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段の出力情報を用いて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償することでモータ制御を継続することができる。
【００７８】
（５）前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受診手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償することを特徴とする上記（１）に記載のモータ制御装置。
【００７９】
上記（５）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、前記第１のモータ位置情報受信手段が異常の場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段の出力情報を用いて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償することでモータ制御を継続することができる。
【００８０】
（６）前記モータ制御手段は、前記異常が検出された手段に応じて、前記モータ駆動手段を制御する出力を制限することを特徴とする上記（１）乃至（５）のうちの何れかに記載のモータ制御装置。
【００８１】
上記（６）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、前記モータ位置異常情報が示す異常部位に応じて出力を制限することで、制御の安定性を確保した状態でモータ制御を継続することができる。
【００８２】
（７）前記モータ制御手段は、前記モータ位置情報補償手段が用いた情報の更新周期に合わせて制御周期を変更することを特徴とする上記（１）乃至（６）のうちの何れかに記載のモータ制御装置。
【００８３】
上記（７）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、前記モータ位置情報補償手段が用いた情報の更新周期に合わせて制御周期を変更することで前記更新周期と前記制御周期間の同期を取ることができ、結果として制御の安定性を確保した状態でモータ制御を継続することができる。
【００８４】
（８）前記モータ制御手段は、前記ガ検出された場合に、前記モータの回転速度に合わせて前記モータ駆動手段を制御する出力を制限することを特徴とする上記（１）乃至（７）のうちの何れかに記載のモータ制御装置。
【００８５】
上記（８）に記載の発明によるモータ制御装置によれば、前記モータ位置異常情報が異常を示す場合に、モータの回転速度に合わせて出力を制限することで、制御の安定性を確保した状態でモータ制御を継続することができる。例えば、モータの回転速度が高い場合に出力を低下させるよう動作する。
【符号の説明】
【００８６】
１  モータ制御装置、２  モータ制御用マイコン、２１  ＥＰＳ制御処理部、２２  モータ制御処理部、２３  制御側励磁信号生成処理部、２４  制御側ＳＩＮ信号受信処理部、２５  制御側ＣＯＳ信号受信処理部、２６  制御側モータ位置算出処理部、２７  モータ位置切り替え処理部、２８  モータ位置検出異常監視処理部、２９  ＳＩＮ振幅信号切り替え処理部、３  モータ回転数計測用マイコン、３１  計測側励磁信号生成処理部、３２
計測側ＳＩＮ信号受信処理部、３３  計測側ＣＯＳ信号受信処理部、３４  計測側モータ位置算出処理部、４  モータ駆動部、４１  ＦＥＴドライバ、４２  ＦＥＴブリッジ、５  モータ、６  制御側モータ位置センサＩＦ、６１  制御側励磁信号変換回路、６２  制御側ＳＩＮ信号増幅回路、６３  制御側ＣＯＳ信号増幅回路、７  計測側モータ位置センサＩＦ、７１  計測側励磁信号変換回路、７２  計測側ＳＩＮ信号増幅回路、７３  計測側ＣＯＳ信号増幅回路、８  モータ位置センサ、８３  モータ位置センサの回転子、８０  励磁巻線、８１  第１の検出巻線、８２  第２の検出巻線、８９  モータ駆動用電源、１０  モータ電流センサ、０１  ステアリングホイール、０２  操舵トルクセンサ、０３  減速ギア、０４  ステアリング軸、０５  車輪、０６  車両状態判定器
【図１】
2015023741.tif 000003
【図２】
2015023741.tif 000004
【図３】
2015023741.tif 000005
【図４】
2015023741.tif 000006
【図５】
2015023741.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成26年9月17日(2014.9.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ駆動手段と、
外部からの入力信号に基づいて、前記モータ駆動手段を制御する出力を発生するモータ制御手段と、
前記モータの回転子位置を検出するモータ位置センサと、
前記モータ位置センサを駆動する第１のモータ位置センサ駆動手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段に併設され、前記モータ位置センサを駆動し得る第２のモータ位置センサ駆動手段と、
前記モータ位置センサの出力情報を受信する第１のモータ位置情報受信手段と、
前記第１のモータ位置情報受信手段に併設され、前記第１のモータ位置情報受信手段が受信する前記出力情報と同一の出力情報を受信し得る第２のモータ位置情報受信手段と、
前記第１のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第１のモータ位置情報算出手段と、
前記第２のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出し得る第２のモータ位置情報算出手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報算出手段と、のうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、
前記モータ位置異常情報に基づき、前記異常が検出された前記少なくとも一つの手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置センサ駆動手段である場合に、前記第２のモータ位置センサ駆動手段を動作させて前記第１のモータ位置センサ駆動手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受信手段である場合に、前記第２のモータ位置情報受信手段を動作させて前記第１のモータ位置情報受信手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報算出手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受信手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータ制御手段は、前記異常が検出された手段に応じて、前記モータ駆動手段を制御する出力を制限する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記モータ制御手段は、前記モータ位置情報補償手段が用いた情報の更新周期に合わせて制御周期を変更する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記モータ制御手段は、前記異常が検出された場合に、前記モータの回転速度に合わせて前記モータ駆動手段を制御する出力を制限する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。 
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この発明によるモータ制御装置は、
モータを駆動するモータ駆動手段と、
外部からの入力信号に基づいて、前記モータ駆動手段を制御する出力を発生するモータ制御手段と、
前記モータの回転子位置を検出するモータ位置センサと、
前記モータ位置センサを駆動する第１のモータ位置センサ駆動手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段に併設され、前記モータ位置センサを駆動し得る第２のモータ位置センサ駆動手段と、
前記モータ位置センサの出力情報を受信する第１のモータ位置情報受信手段と、
前記第１のモータ位置情報受信手段に併設され、前記第１のモータ位置情報受信手段が受信する前記出力情報と同一の出力情報を受信し得る第２のモータ位置情報受信手段と、
前記第１のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第１のモータ位置情報算出手段と、
前記第２のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出し得る第２のモータ位置情報算出手段と、
前記第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報算出手段と、のうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、
前記モータ位置異常情報に基づき、前記異常が検出された前記少なくとも一つの手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段と、
を備えたことを特徴とする。 
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
次に、前述のモータ制御装置１の構成について説明する。図２は、この発明の実施の形態１によるモータ制御装置の構成図である。図２に於いて、モータ制御装置１は、モータ制御用マイコン２と、モータ回転数計測用マイコン３と、モータ駆動手段としてのモータ駆動部４と、モータ５と、制御側モータ位置センサインタフェイス（以下、制御側モータ位置センサＩＦと称する）６と、計測側モータ位置センサインタフェイス（以下、計測側モータ位置センサＩＦと称する）７と、モータ位置センサ８と、モータ駆動用電源９と、モータ電流センサ１０と、から構成されている。 
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
制御側励磁信号生成処理部２３と制御側励磁信号変換回路６１は、第１のモータ位置センサ駆動手段を構成する。制御側正弦波信号受信処理部２４と制御側余弦波信号受信処理部２５と制御側ＳＩＮ信号増幅回路６２と制御側ＣＯＳ信号増幅回路６３は、第１のモータ位置情報受信手段を構成する。制御側モータ位置算出処理部２６は、第１のモータ位置情報算出手段を構成する。モータ位置検出異常監視処理部２８は、モータ位置異常検出手段を構成する。モータ位置切り替え処理部２７は、モータ位置情報補償手段を構成する。 
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
計測側励磁信号生成処理部３１と計測側励磁信号変換回路７１は、第２のモータ位置センサ駆動手段を構成する。計測側ＳＩＮ信号受信処理部３２と計測側ＣＯＳ信号受信処理部３３と計測側励磁信号変換回路７１と計測側ＳＩＮ信号増幅回路７２は、第２のモータ位置情報受信手段を構成する。計測側モータ位置算出処理部３４は、第２のモータ位置情報算出手段を構成する。 
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
即ち、図３は、この発明の実施の形態１によるモータ制御装置に於ける、故障検出の仕様を示す説明図である。図３に示すように、正弦をＸ軸、余弦をＹ軸とし、制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２―５ａと制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２―４ａをこのＸＹ面上に表わすと、レゾルバ角の１回転を４５度毎に８つの領域に分割することができる。制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２―４ａと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２―５ａが共に正である領域「１」「２」を第１象限に与え、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２―４ａが正で制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２―５ａが負の領域「７」「８」を第２象限に与え、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２―４ａと制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２―５ａが共に負である領域「５」「６」を第３象限に与え、制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２―４ａが負で制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２―５ａが正の領域「３」「４」を第４象限に与えている。このように制御側ＣＯＳ振幅信号Ｓ２―５ａと制御側ＳＩＮ振幅信号Ｓ２―４ａの正負符号と大小関係から、レゾルバの１回転を４５度毎に８つの領域に区分できる。 
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
以上述べたこの発明の各実施の形態によるモータ制御装置は、以下の発明を具体化したものである。
（１）モータを駆動するモータ駆動手段と、外部からの入力信号に基づいて、前記モータ駆動手段を制御する出力を発生するモータ制御手段と、前記モータの回転子位置を検出するモータ位置センサと、前記モータ位置センサを駆動する第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置センサ駆動手段に併設され、前記モータ位置センサを駆動する第２のモータ位置センサ駆動手段と、前記モータ位置センサの出力情報を受信する第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段に併設され、前記第１のモータ位置情報受信手段が受信する前記出力情報と同一の出力情報を受信する第２のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第１のモータ位置情報算出手段と、前記第２のモータ位置情報受信手段からの出力情報に基づき前記モータの回転子位置を算出する第２のモータ位置情報算出手段と、前記第１のモータ位置センサ駆動手段と、前記第１のモータ位置情報受信手段と、前記第１のモータ位置情報算出手段と、のうちの少なくとも一つの手段の異常を検出してモータ位置異常情報を出力するモータ位置異常検出手段と、前記モータ位置異常情報に基づき、前記異常が検出された前記少なくとも一つの手段の出力を補償するモータ位置情報補償手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。 
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
（３）前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受信手段である場合に、前記第２のモータ位置情報受信手段を動作させて前記第１のモータ位置情報受信手段の出力を補償することを特徴とする上記（１）に記載のモータ制御装置。 
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
（５）前記モータ位置情報補償手段は、前記異常が検出された手段が前記第１のモータ位置情報受信手段である場合に、前記第２のモータ位置情報算出手段を動作させて前記第１のモータ位置情報算出手段の出力を補償することを特徴とする上記（１）に記載のモータ制御装置。