(57)【要約】【課題】異常の検出を行う従来のモニタリングシステムは、産業用ロボットの他に撮像機器が必要であり、システムが複雑になり、コストがアップする。また、産業用ロボットの使用環境によっては撮像機器を取り付けられない場合もあり、異常に関する画像を取得して確認することができない場合もある。【解決手段】産業用ロボットの制御を行う制御部と、産業用ロボットの状態を監視する監視部を備え、監視部が予め設定された所定の検出トリガを検出した場合には、教示装置は、検出トリガを検出した時の教示装置の教示部に表示されている画面をキャプチャ機能により画像データとして保存して制御装置に送る。教示装置の画面の画像データを利用することにより、異常発生状況の再現性を向上させ、例えば産業用ロボットの故障診断の精度を向上することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータと、前記マニピュレータの制御を行う制御装置と、前記制御装置と通信を行う教示装置を有する産業用ロボットであって、
前記産業用ロボットの制御を行う制御部と、
前記産業用ロボットの状態を監視する監視部を備え、
前記監視部が予め設定された所定の検出トリガを検出した場合には、前記教示装置は、前記検出トリガを検出した時の前記教示装置の教示部に表示されている画面を画像データとして保存して前記制御装置に送る産業用ロボット。
【請求項２】
教示装置は、キャプチャ機能により画像データを保存する請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
検出トリガは検出値が閾値に達したか否かの判定結果であり、前記検出値が閾値の１００％に達した場合だけでなく、予め設定された１００％より小さい割合の値に達した場合にも、画像データを保存する請求項１または２記載の産業用ロボット。
【請求項４】
検出トリガは、制御部の動作負荷量またはマニピュレータを動作させるためのモータのモータ電流値または前記マニピュレータの所定箇所の温度の少なくとも１つを含む請求項１から３のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
保存した画像データは、産業用ロボットがプログラム動作している際の動作プログラムの行番号情報を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
制御装置は、教示装置から受け取った画像データを、産業用ロボットに接続された記憶部に記憶する、または、前記産業用ロボットに通信可能に接続された外部機器に送信して前記外部機器に記憶する請求項１から５のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常検出等の監視機能を有する産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動化された生産システムでは、一般的に、稼働状態の監視が行われている。稼働状態を常に監視することにより、生産システムに何らかの異常が発生した場合、監視者に対して迅速にその情報を連絡することができる。なお、そのときの情報の量および精度が、その後の故障原因の診断の際に非常に重要になる。
【０００３】
異常が発生した際に連絡される情報としては、異常発生情報そのものの他、稼働状態の監視に使用されている生産システム、すなわち産業用ロボットをはじめとしたＦＡ機器から出力される情報など、その後の診断に有益となる情報が挙げられる。なお、ＦＡ機器から出力される情報は、例えば、ＦＡ機器を動作させるモータのモータ電流等が挙げられる。
【０００４】
それ以外の情報としては、カメラ等の撮影機器により生産システム自体の映像を撮影した画像データがあり、この画像データを利用するモニタリング方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
図８は、上記従来のモニタリング方法における異常発生時に連絡される情報であるアラームデータの構成を示す図である。アラームデータ１０１は、異常発生時に連絡される情報である。連絡指示１０２は、アラーム通知１０４および画像データ１０６をどのように処理するかを指示する情報である。センサ１０３は、生産システムの異常を検出するためのセンサである。アラーム通知１０４は、センサ１０３から送信されたアラーム通知である。撮像ユニット１０５は、カメラ等の撮影機器である。画像データ１０６は、撮像ユニット１０５から送信された画像データである。モニタリングシステムは、異常発生時にアラームデータ１０１を作成して外部に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−０９６６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来のモニタリングシステムは、産業用ロボットの他に撮像機器が必要である。従って、システムが複雑になり、コストがアップするといった課題がある。また、産業用ロボットの使用環境によっては、撮像機器を取り付けられない場合もあり、この場合、産業用ロボットの異常に関する画像を取得して確認することができないといった課題もある。
【０００８】
本発明は、別途カメラ等の撮像機器を用いることなく、産業用ロボットの異常時に、教示装置の表示画面に表示されている画像データを取得して確認可能とすることで、異常発生時に連絡される情報の精度を向上する産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の産業用ロボットは、マニピュレータと、前記マニピュレータの制御を行う制御装置と、前記制御装置と通信を行う教示装置を有する産業用ロボットであって、前記産業用ロボットの制御を行う制御部と、前記産業用ロボットの状態を監視する監視部を備え、前記監視部が予め設定された所定の検出トリガを検出した場合には、前記教示装置は、前記検出トリガを検出した時の前記教示装置の教示部に表示されている画面を画像データとして保存して前記制御装置に送る。
【００１０】
また、本発明の産業用ロボットは、上記に加えて、教示装置は、キャプチャ機能により画像データを保存する。
【００１１】
また、本発明の産業用ロボットは、上記に加えて、検出トリガは検出値が閾値に達したか否かの判定結果であり、前記検出値が閾値の１００％に達した場合だけでなく、予め設定された１００％より小さい割合の値に達した場合にも、画像データを保存する。
【００１２】
また、本発明の産業用ロボットは、上記に加えて、検出トリガは、制御部の動作負荷量またはマニピュレータを動作させるためのモータのモータ電流値または前記マニピュレータの所定箇所の温度の少なくとも１つを含む。
【００１３】
また、本発明の産業用ロボットは、上記に加えて、保存した画像データは、産業用ロボットがプログラム動作している際の動作プログラムの行番号情報を含む。
【００１４】
また、本発明の産業用ロボットは、上記に加えて、制御装置は、教示装置から受け取った画像データを、産業用ロボットに接続された記憶部に記憶する、または、前記産業用ロボットに通信可能に接続された外部機器に送信して前記外部機器に記憶する。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明は、教示装置の画面の画像データを利用することにより、異常発生状況の再現性を向上させ、例えば産業用ロボットの故障診断の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１における産業用ロボットの概略構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態１における異常検出から画像データ保存までのプロセスを説明するための図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態１における監視対象データである例えばモータ電流値がある基準を超えたことにより異常検出とされる際の図（ｂ）本発明の実施の形態１における監視対象データである例えばモータ電流値がある範囲内にあることで異常検出とされる際の図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態１における監視対象データである例えばＣＰＵ負荷量がある基準を超えたことにより異常検出とされる際の図（ｂ）本発明の実施の形態１における監視対象データである例えばＣＰＵ負荷量がある範囲内にあることで異常検出とされる際の図
【図５】（ａ）本発明の実施の形態１における図３（ａ）の場合において異常であると検出されたときの教示装置の画面を示す図（ｂ）本発明の実施の形態１における図３（ｂ）の場合において異常であると検出されたときの教示装置の画面を示す図
【図６】（ａ）本発明の実施の形態１における図４（ａ）の場合において異常であると検出されたときの教示装置の画面を示す図（ｂ）本発明の実施の形態１における図４（ｂ）の場合において異常であると検出されたときの教示装置の画面を示す図
【図７】本発明の実施の形態１における撮影された画像データが保存される際の概略構成を示す図
【図８】従来のモニタリング方法における異常発生時に連絡される情報を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１について、図１から図７を用いて説明する。図１は、産業用ロボットの概略構成を示す図である。図２は、異常検出から画像データの保存までのプロセスを説明するための図である。図３は、トリガ設定条件に従って行われる異常検出を説明するための図である。図３（ａ）は、監視対象データである例えばモータ電流値が或る基準を超えたことにより異常検出とされる場合の図である。図３（ｂ）は、監視対象データである例えばモータ電流値が或る範囲内にあることで異常検出になる前の警告検出とされる場合の図である。図４は、トリガ設定条件に従って行われる異常検出を説明するための図である。図４（ａ）は、監視対象データである例えばＣＰＵ動作負荷量が或る基準を超えたことにより異常検出とされる場合の図である。図４（ｂ）は、監視対象データである例えばＣＰＵ動作負荷量が或る範囲内にあることで異常検出になる前の警告検出とされる場合の図である。図５は、ロボット１の自動運転中に異常あるいは警告状態であることが検出され、教示装置の画面にそれが表れた状態を示す図である。図５（ａ）は、図３（ａ）の場合において異常であると検出されたときの画面を示す図である。図５（ｂ）は、図３（ｂ）の場合において異常検出になる前の警告状態であると検出されたときの教示装置の画面を示す図である。図６は、ロボット１の手動運転中に異常あるいは警告状態であることが検出され、教示装置の画面にそれが表れた状態を示す図である。図６（ａ）は、図４（ａ）の場合において異常であると検出された時の教示装置の画面を示す図である。図６（ｂ）は、図４（ｂ）の場合において警告状態であると検出された時の教示装置の画面を示す図である。図７は、キャプチャされた画像データがロボット制御装置２に接続された記憶部６および／または外部機器７に保存されるときの概略構成を示す図である。
【００１８】
図１において、ロボット１は、ロボット制御装置２と、ロボット制御装置２に接続された教示装置３により制御される。なお、ロボット１は、マニピュレータとも呼ばれる。
【００１９】
ロボット制御装置２には、ロボット１の状態を監視する監視部４と、ロボット１を制御する制御部５を有している。ロボット制御装置２は、画像データを記憶する記憶部６と、ロボット制御装置２と通信可能であり画像データを記憶する外部機器７が接続されている。なお、記憶部６は、例えば、ロボット制御装置２に対して着脱自在に取り付けられるＳＤカード等の外付け記憶媒体等である。外部機器７は、例えば、産業用ロボットから離れた遠隔地にある管理室等の内部に設けられたパソコン（以下、ＰＣともいう）等である。なお、ロボット制御装置２は、記憶部６や外部機器７が有している図示しない記憶部よりも記憶容量が小さい図示しない記憶部を有しており、記憶部６や外部機器７よりも保存数は少ないが、ロボット制御装置２は所定量の画像データを保存することもできる。
【００２０】
教示装置３は、ロボット１の運転状態を画像データとして映し出す機能を有する教示部８を備えている。また、作業者は、教示装置３を用いてロボット１を動作させることができる。
【００２１】
図２において、ロボット制御装置２は、トリガ条件を設定するトリガ条件設定部９を有している。トリガ条件設定部９には、図２に示すように、種々のトリガ条件が設定されている。トリガ条件設定部９で設定されるトリガ条件は、監視部４がロボット１の状態を監視するときの条件である。
例えばロボット１を構成する図示しないモータに流れるモータ電流や、ロボット１を構成する図示しないモータの温度や、ロボット制御装置２と教示装置３との間の通信データ量や、制御部５を構成するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）のＣＰＵ動作負荷量等を監視するため条件です。
更に詳しく言えば、例えば電気系異常の閾値や温度系異常の閾値やシステム系異常の閾値等である。監視部４は、それらのトリガ条件に従ってロボット１の状態を監視し、トリガ条件を満たした場合、例えば電気系異常のトリガの基準値Ａを超えた場合は、異常であることを検出する。
【００２２】
異常が検出されたとき、監視部４は、教示装置３に対して、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を出す。なお、キャプチャとは、教示装置３の教示部８に表示されている画面の画像データを、カメラ等の外部機器を使用せず、直接保存する機能である。この指示を受けた教示装置３は、教示部８に映し出されている画面をキャプチャし、その画像データを制御部５に送信する。制御部５は、記憶部６および／または外部機器７にその画像データを保存する。なお、作業者が保存された画像データを見る場合、外部機器７であるＰＣに保存されている場合には、ＰＣを操作して画像データを確認する。記憶部６であるＳＤカード等に保存されている場合には、ＳＤカード等をＰＣに接続し、ＰＣを操作することで画像データを確認する。
【００２３】
なお、トリガ条件設定部９において、１つの監視項目に対して２つの基準値（閾値）を設定するようにした場合、例えばモータ電流等の電気系の監視対象が、電気系異常に関するトリガ条件である基準値Ａから基準値Ｂの範囲に入っている間は、異常になる前の警告状態であることを検出する。そして、この警告状態を検出した場合にも、監視部４は、教示装置３に対して、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を出す。これにより、電気系の検出対象が、基準値Ａから基準値Ｂの範囲に入っている間の画像データを保存することができる。電気系の検出対象が基準値Ａから基準値Ｂの範囲に入っている間の画像データの保存間隔は、トリガ条件設定部９により設定される。なお、電気系の監視対象が、基準値Ｂよりも値が大きい基準値Ａを超えた場合には、異常であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を出す。
【００２４】
トリガ条件は、複数設定することができる。例えば、電気系異常のトリガや、温度系異常のトリガや、システム系異常のトリガ等、複数種類のトリガを設定することができる。監視部４は、それら全てを同時に監視することができ、いずれかのトリガ条件が満たされる度に、教示装置３に対して、画像データの保存を指示する。教示装置３はその指示に応じて記憶部６および／または外部機器７に対して、満たされたトリガ条件の情報とセットで画像データを保存する。
【００２５】
図３において、図３（ａ）は、トリガ条件として、第１の閾値１０である１つの閾値のみが設定されている場合の例である。図３（ｂ）は、トリガ条件として、第１の閾値１０と第２の閾値１３との２つの閾値が設定されている場合の例である。
【００２６】
図３（ａ）において、第１の閾値１０は、例えば図２に示すトリガ条件設定部９における電気系異常の基準値Ａである。ロボット１を構成するモータの第１のモータ電流値１１は、第１の閾値１０を超える挙動を示すモータ電流値の時間変化を示している。監視部４は、第１のモータ電流値１１が或る時刻に第１の閾値１０を超えたときに異常であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対し、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を１度だけ出す。
【００２７】
図３（ｂ）において、第２の閾値１３は、例えばトリガ条件設定部９における電気系異常の基準値Ｂである。第２のモータ電流値１２は、第１の閾値１０と第２の閾値１３の間を取り得る挙動を示す時のモータ電流値の時間変化を示している。第２のモータ電流値１２が、或る時刻から或る時刻までの間、第２の閾値１３以上の値であって第１の閾値１０未満の値であるとき、監視部４は、異常になる前の警告状態であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示をある一定の間隔で出し続ける。その後、第２のモータ電流値１２が第２の閾値１３未満になると、監視部４は、警告状態ではないと判断し、監視部４は、教示装置３に対して、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を止める。その後、再び第２のモータ電流値１２が第２の閾値１３以上で第１の閾値１０未満の値となった場合には、監視部４は、警告状態であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示をある一定の間隔で出し続ける。その後、第２のモータ電流値１２が第１の閾値１０以上となったとき、監視部４は、異常であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を１度だけ出す。
【００２８】
図４において、図４（ａ）は、トリガ条件として、第３の閾値１４である１つの閾値のみが設定されている場合の例である。図４（ｂ）は、トリガ条件として、第３の閾値１４と第４の閾値１７との２つの閾値が設定されている場合の例である。
【００２９】
図４（ａ）において、第３の閾値１４は、例えば図２に示すトリガ条件設定部９におけるシステム系異常のトリガである基準値Ｅである。ロボット制御装置２の制御部５を構成するＣＰＵの第１のＣＰＵ動作負荷量１５は、第３の閾値１４を超える挙動を示すＣＰＵ動作負荷量の時間変化を示している。監視部４は、第１のＣＰＵ動作負荷量１５が或る時刻に第３の閾値１４を超えたときに異常であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対し、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を１度だけ出す。
【００３０】
図４（ｂ）において、第４の閾値１７は、例えばトリガ条件設定部９におけるシステム系異常のトリガであるの基準値Ｆである。第２のＣＰＵ動作負荷量１６は、第３の閾値１４と第４の閾値１７との間を取り得る挙動を示す時のＣＰＵ動作負荷量の時間変化を示している。第２のＣＰＵ動作負荷量１６が、或る時刻から或る時刻までの間、第４の閾値１７以上の値であって第３の閾値１４未満の値であるとき、監視部４は、異常になる前の警告状態であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示をある一定の間隔で出し続ける。その後、第２のＣＰＵ動作負荷量１６が第４の閾値１７未満になると、監視部４は、警告状態ではないと判断し、監視部４は、教示装置３に対して、教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を止める。その後、再び第２のＣＰＵ動作負荷量１６が第４の閾値１７以上で第３の閾値１４未満の値となった場合には、監視部４は、警告状態であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示をある一定の間隔で出し続ける。その後、第２のＣＰＵ動作負荷量１６が第３の閾値１４以上となったとき、監視部４は、異常であることを検出し、監視部４は、教示装置３に対して教示部８に映し出されている画面をキャプチャする指示を１度だけ出す。
【００３１】
図５は、ロボット１が動作プログラムに基づいた自動運転状態にある場合において、異常であると検出された時、あるいは、警告状態であると検出された時の教示装置３の教示部８に映し出されている第１の画面１８あるいは第２の画面２０を示している。
【００３２】
図５（ａ）は、図３（ａ）の場合において、異常であると検出された時に教示装置３の教示部８に表示される第１の画面１８を示している。第１の画面１８には、ロボット１の自動運転状態を示す運転実行命令および行番号（動作プログラムを構成）が実行順に表示されており、また、モニタリング情報（例えば、モータ電流値）が表示されている。さらに、異常が検出されたことを示す第１のメッセージ１９が、それらより前面に表示されている。第１のメッセージ１９は、監視部４から指示を受けたときに表示され、教示装置３は、その直後、異常が検出された瞬間の第１の画面１８をキャプチャして画像データを作成し、ロボット制御装置２に送信する。ロボット制御装置２は、教示装置３から受信した画像データを、記憶部６および／または外部機器７に保存する。動作プログラムを構成する行番号を含む画像データを保存することで、産業用ロボットがどのような動作を行っていたときに異常となったかを確認することができる。
【００３３】
ここで、画像データを、ロボット制御装置２に接続した記憶部６や外部機器７に保存する理由について説明する。画像データは容量が大きい。従って、ロボット制御装置２や教示装置３ではなく、記憶部６や外部機器７に記憶することで、ロボット制御装置２の記憶容量や教示装置３の記憶容量を節約し、ロボット制御装置２や教示装置３の処理能力の低下を防ぐことができる。また、産業用ロボットに異常が生じた場合、その現場ではなく、遠隔地の管理室等で解析されることが多々ある。従って、遠隔地にあるＰＣ等の外部機器７に画像データを送ることは非常に有用である。
【００３４】
図５（ｂ）は、図３（ｂ）の場合において、警告状態であると検出された時に教示装置３の教示部８に表示される第２の画面２０を示している。第２の画面２０には、図５（ａ）の第１の画面１８と同様に、ロボット１の自動運転状態を示す運転実行命令と行番号が実行順に表示されており、また、モニタリング情報（例えば、モータ電流値）が表示されている。しかし、異常になる前の警告状態であることから、異常が検出されたことを示す第１のメッセージ１９は表示されない。
【００３５】
教示装置３の教示部８は、監視部４から指示を受ける度にその瞬間の第２の画面２０をキャプチャして画像データを作成し、ロボット制御装置２に送信する。動作プログラムを構成する行番号を含む画像データを保存することで、産業用ロボットがどのような動作を行っていたときに警告状態となったかを確認することができる。また、警告状態において複数の画像データを保存するので、警告状態における経過を知ることができる。
【００３６】
図６は、ロボット１が、作業者による教示装置３の操作に基づく手動運転状態にある場合において、異常であると検出された時、あるいは、警告状態であると検出された時の教示装置３の教示部８に映し出されている第３の画面２１あるいは第４の画面２３を示している。
【００３７】
図６（ａ）は、図４（ａ）の場合において、異常であると検出された時に教示装置３の教示部８に表示される第３の画面２１を示している。第３の画面２１には、ロボット１の手動運転状態において、例えばロボット制御装置２の設定変更を同時に複数処理している状態で、新たな処理の実行を指示した状態が表示されている。さらに、異常が検出されたことを示す第２のメッセージ２２が、それらより前面に表示されている。第２のメッセージ２２は、監視部４から指示を受けたときに表示され、教示装置３は、その直後、異常が検出された瞬間の第３の画面２１をキャプチャして画像データを作成し、ロボット制御装置２に送信する。ロボット制御装置２は、教示装置３から受信した画像データを、記憶部６および／または外部機器７に保存する。
【００３８】
このように、異常発生時の画面をキャプチャして保存することで、どのような処理を行った場合にＣＰＵ動作負荷量の異常が発生したのかを知ることができる。
【００３９】
図６（ｂ）は、図４（ｂ）の場合において、警告状態であると検出された時に教示装置３の教示部８に表示される第４の画面２３を示している。第４の画面２３には、図６（ａ）の第３の画面２１と同様に、ロボット１の手動運転状態において、例えばロボット制御装置２の設定変更を同時に複数処理している状態で、新たな処理の実行を指示した状態が表示されている。しかし、異常になる前の警告状態であることから、異常が検出されたことを示す第２のメッセージ２２は表示されない。
【００４０】
教示装置３の教示部８は、監視部４から指示を受ける度にその瞬間の第４の画面２３をキャプチャして画像データを作成し、ロボット制御装置２に送信する。
【００４１】
このように、警告状態発生時の画面をキャプチャして保存することで、どのような処理を行った場合にＣＰＵ動作負荷量の警告状態が発生したのかを知ることができる。
【００４２】
図７において、キャプチャされた画像データは、ロボット制御装置２の保存先設定部２４に設定されているどこに記憶させるかの情報に従って、ロボット制御装置２から複数の記憶部６および／または複数の外部機器７に保存される。例えばＳＤカード等の外付け記憶媒体である複数の記憶部６は、それぞれが異なる外部記憶媒体でよく、例えばＰＣ等の複数の外部機器７は、それぞれが異なる外部機器でよい。また、複数の外部機器７は、それぞれ個別に記憶部を有している。また、複数の外部機器７は、通信ネットワークを介してロボット制御装置２と接続されていてもよく、ロボット制御装置２と複数の外部機器７は、互いに遠隔地に存在していてもよい。
【００４３】
以上のように、本実施の形態の産業用ロボットは、ロボット１と、ロボット１の制御を行うロボット制御装置２と、ロボット制御装置２と接続された教示装置３を有し、ロボット制御装置２は、ロボット１の状態を監視する監視部４とロボット１の制御を行う制御部５を備え、監視部４が予め設定された所定の検出トリガを検出した場合には、制御部５は、検出トリガにより異常を検出した時の教示装置３の教示部８に表示されている画面を画像データとして、ロボット制御装置２に接続された記憶部６および／または外部機器７に保存する。これにより、異常発生状況の再現性を向上させ、例えば故障診断の精度を向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、産業用ロボットを用いた生産システムに異常が発生したときに、教示装置の画面の画像データを保存することができ、その画像データを用いて生産現場もしくは遠隔地での高精度な故障診断などに利用することができ、異常検出機能を有する産業用ロボットとして産業上有用である。
【符号の説明】
【００４５】
１  ロボット
２  ロボット制御装置
３  教示装置
４  監視部
５  制御部
６  記憶部
７  外部機器
８  教示部
９  トリガ条件設定部
１０  第１の閾値
１１  第１のモータ電流値
１２  第２のモータ電流値
１３  第２の閾値
１４  第３の閾値
１５  第１のＣＰＵ動作負荷量
１６  第２のＣＰＵ動作負荷量
１７  第４の閾値
１８  第１の画面
１９  第１のメッセージ
２０  第２の画面
２１  第３の画面
２２  第２のメッセージ
２３  第４の画面
２４  保存先設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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