(57)【要約】【課題】右左折または発進時において凍結を検知したら支援開始のタイミングを調整することのできる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置は、自車両の周囲を走行する他車両であって、自車両の右左折または発進により走行が妨げられる可能性がある他車両を検出し、検出された他車両と自車両との間の衝突予測時間を算出し、自車両の周囲の路面が凍結していることを検出し、他車両の自車への接近を自車両の運転者に報知する。運転支援装置は、路面の凍結を検出しておらず、且つ算出された衝突予測時間が第１のしきい値以下である場合に、自車への接近を自車両の運転者に報知し、路面の凍結を検出し、且つ算出された衝突予測時間が第１のしきい値よりも大きい第２のしきい値以下である場合に、自車への接近を自車両の運転者に報知する。【選択図】図１
2015022340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を走行する他車両であって、前記自車両の右左折または発進により走行が妨げられる可能性がある前記他車両を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部により検出された前記他車両と前記自車両との間の衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部と、
前記自車両の周囲の路面が凍結していることを検出する路面凍結検出部と、
前記他車両の前記自車両への接近を当該自車両の運転者に報知する報知部と、
前記報知部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記路面凍結検出部が前記路面の凍結を検出しておらず、且つ前記衝突予測時間算出部により算出された前記衝突予測時間が第１のしきい値以下である場合に、前記自車両への接近を当該自車両の運転者に報知し、前記路面凍結検出部が前記路面の凍結を検出し、且つ前記衝突予測時間算出部により算出された前記衝突予測時間が前記第１のしきい値よりも大きい第２のしきい値以下である場合に、前記自車両への接近を当該自車両の運転者に報知するように、前記報知部を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記路面凍結検出部は、外気温を検出する温度センサを備え、温度センサにより検出された外気温が０℃以下となった場合に、前記路面の凍結を検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信技術を利用した運転支援装置に関するものである。 
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信を用いて、接近車両と自車両との衝突予測時間（ＴＴＣ：Time to Collision）を計算し、ＴＴＣが一定時間以下になったタイミングで支援を開始する技術が知られている（特許文献１）。
例えば、非優先道路から交差点を右左折または発進するために交差点手前で待機している際に、左右から走行してくる他車両の接近を報知して、交差点で出会い頭に衝突することを防止する。
この場合、自車両は停止しているため、ＴＴＣは自車両と他車両の間の距離を他車両の車速で除算した値で算出される。支援が開始されるタイミングは、自車両及び他車両の位置誤差を考慮して長めの一定値、たとえば６秒に設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２６１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、路面が凍結しているときには、スリップして他車両の制動距離が延びる場合があり、また、自車両でも発進時にスリップして遅れる場合がある。このため、支援が開始されるタイミングを一定値としてしまうと、適切なタイミングで支援することができない場合がある。
この問題に対して、たとえば特許文献１には、凍結を検出した場合、適切なタイミングで支援を行うことが記載されている。
しかし、特許文献１は追突防止を目的とした減速中の支援を想定しており、交差点における右左折または発進時の支援は想定していない。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、右左折または発進時において凍結を検知したら支援開始のタイミングを調整することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係わる運転支援装置は、自車両の周囲を走行する他車両であって、前記自車両の右左折または発進により走行が妨げられる可能性がある前記他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両検出部により検出された前記他車両と前記自車両との間の衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部と、前記自車両の周囲の路面が凍結していることを検出する路面凍結検出部と、前記他車両の前記自車両への接近を当該自車両の運転者に報知する報知部と、前記報知部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記路面凍結検出部が前記路面の凍結を検出しておらず、且つ前記衝突予測時間算出部により算出された前記衝突予測時間が第１のしきい値以下である場合に、前記自車両への接近を当該自車両の運転者に報知し、前記路面凍結検出部が前記路面の凍結を検出し、且つ前記衝突予測時間算出部により算出された前記衝突予測時間が前記第１のしきい値よりも大きい第２のしきい値以下である場合に、前記自車両への接近を当該自車両の運転者に報知するように、前記報知部を制御することを特徴とするものである。
【０００７】
本発明の第２の態様に係わる運転支援装置は、前記路面凍結検出部は、外気温を検出する温度センサを備え、温度センサにより検出された外気温が０℃以下となった場合に、前記路面の凍結を検出するようにしてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
このように、上記の第１の態様によれば、路面の凍結が検出されていない場合よりも路面の凍結が検出されている場合のほうが、しきい値が大きくなるため、報知開始タイミングが早くなる。よって、路面が凍結している場合にも適切なタイミングで他車両の接近を報知することができる。
【０００９】
上記の第２の態様によれば、外気温の情報を用いることで正確な凍結判断が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係わる運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の運転支援装置を用いた運転支援方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図２のステップＳ０４の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、自車と他車が衝突するまでの衝突予測時間を算出する方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１を参照して、本発明の実施形態に係わる運転支援装置の構成を説明する。実施形態に係わる運転支援装置は、例えば、通信機を搭載して車両相互で通信を行う「車車間通信システム」により実現される。
車車間通信システム（運転支援装置）１０は、図１に示すように、車車間通信システムユニット１１と、全地球測位システム（ＧＰＳ）による信号を受信するＧＰＳアンテナ１２と、車車間通信のための通信アンテナ１３と、車外の温度を検出する外気温センサ１４と、運転支援の対象となる自車両Ｓｂ（図４参照）の動作情報（例えば、操舵角、車速、ウィンカ等の情報）を検出する自車センサ１５とを備える。
【００１２】
車車間通信システムユニット１１は、ＧＰＳアンテナ１２が受信した信号から自車両Ｓｂの現在位置、自車両Ｓｂの進行方向、及び自車両Ｓｂの速度の情報を取得するＧＰＳモジュール２１と、通信アンテナ１３が受信した信号から他車両情報及びインフラ情報を取得する通信モジュール２２と、ＧＰＳモジュール２１が取得した情報、通信モジュール２２が取得した他車両情報及びインフラ情報、自車センサ１５が検出した自車両Ｓｂの動作情報、及び外気温センサ１４により検出された車外の温度に基づいて他車両Ｏｂ（図４参照）との衝突可能性を判断する判断モジュール２３と、判断モジュール２３による判断結果に基づいて自車両Ｓｂの乗員に対して他車両Ｏｂの自車両Ｓｂへの接近を報知するＨＭＩモジュール２４とを有する。
【００１３】
自車センサ１５には、操舵角を検出するセンサ、ウィンカ（方向指示）の状態を検出するセンサ、自車両Ｓｂの現在の速度を検出するセンサが含まれる。車車間通信システムユニット１１は、自車両Ｓｂの情報のみならず、車両が走行可能な道路に関する地図情報を記憶する記憶部を備える。通信モジュール２２は、他車両情報として、自車両Ｓｂの周囲を走行する他車両Ｏｂの位置、進行方向、速度に関する情報を取得し、インフラ情報として、自車両Ｓｂの周囲の路面Ｒｓ（Ｒｏ）が凍結しているか否かの情報を取得する。
【００１４】
判断モジュール２３は、自車両Ｓｂの周囲を走行する他車両Ｏｂであって、自車両Ｓｂの右左折または発進により走行が妨げられる可能性がある他車両Ｏｂを検出する他車両検出部２３ａと、通信モジュール２２により検出された他車両Ｏｂと自車両Ｓｂとの間の衝突予測時間ＴＴＣを算出する衝突予測時間算出部２３ｂと、自車両Ｓｂの周囲の路面Ｒｓが凍結していることを取得情報から検出する路面凍結検出部２３ｃと、ＨＭＩモジュール２４を制御する制御部２３ｄとして機能する。
【００１５】
他車両検出部２３ａは、ＧＰＳモジュール２１及び通信モジュール２２により取得された自車両Ｓｂ及び他車両Ｏｂの情報に基づいて、自車両Ｓｂの右左折または発進により走行が妨げられる可能性がある他車両Ｏｂを検出する。
【００１６】
衝突予測時間算出部２３ｂは、ＧＰＳモジュール２１及び通信モジュール２２により取得された自車両Ｓｂ及び他車両Ｏｂの情報に基づいて、自車両Ｓｂと他車両Ｏｂが衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣを算出する。
例えば、衝突予測時間算出部２３ｂは、図４に示すように、三叉路の非優先側の道路Ｒｓを走行し、その三叉路を右折しようとして三叉路の手前で停止した自車両Ｓｂと、三叉路の優先道路Ｒｏの右側から車速Ｖで三叉路に近づく他車Ｏｂとの距離がＬ[ｍ]である場合には、自車Ｓｂと他車Ｏｂとの衝突予測時間ＴＴＣは、距離Ｌを他車の速度Ｖ（すなわち、自車両と他車両の相対速度）で除算することにより求めることができる。
【００１７】
路面凍結検出部２３ｃは、通信モジュール２２により取得されたインフラ情報あるいは外気温センサ１４により検出された車外の温度に基づいて、自車両Ｓｂの周囲の路面Ｒｓが凍結していることを検出する。
例えば、路面凍結検出部２３ｃは、インフラ情報として自車両Ｓｂの周囲の道路Ｒｓに関する凍結情報がある場合に、あるいは外気温センサ１４により検出された車外の温度が０℃以下である場合に、自車両Ｓｂの周囲の路面Ｒｓ（Ｒｏ）が凍結していることを検出する。
【００１８】
制御部２３ｄは、他車両検出部２３ａにより検出された他車両Ｏｂの衝突予測時間ＴＴＣが所定のしきい値以下となるタイミングで、他車両Ｏｂの自車両Ｓｂへの接近を自車両Ｓｂの運転者に報知しはじめる。
制御部２３ｄは、路面凍結検出部２３ｃによる凍結の検出有無に応じて、所定のしきい値の大きさを変化させることにより、報知開始タイミングを制御する。
具体的には、制御部２３ｄは、路面凍結検出部２３ｃが路面Ｒｓの凍結を検出しておらず、且つ衝突予測時間算出部２３ｂにより算出された衝突予測時間ＴＴＣが第１のしきい値以下である場合に、他車両Ｏｂの自車両Ｓｂへの接近を自車両Ｓｂの運転者に報知する。
一方、制御部２３ｄは、路面凍結検出部２３ｃが路面Ｒｓの凍結を検出し、且つ衝突予測時間算出部２３ｂにより算出された衝突予測時間ＴＴＣが第１のしきい値よりも大きい第２のしきい値以下である場合に、他車両Ｏｂの自車両Ｓｂへの接近を自車両Ｓｂの運転者に報知する。
【００１９】
ＨＭＩモジュール２４は、例えばナビゲーションシステムの表示画面に、自車両Ｓｂの乗員に対して他車両Ｏｂの自車への接近を報知する視覚的情報を表示し、車載スピーカから、自車両Ｓｂの乗員に対して他車両Ｏｂの自車への接近を報知する聴覚的情報を出力する。
【００２０】
次に、図２を参照して、図１の車車間通信システム（運転支援装置）１０を用いた運転支援方法の一例を説明する。
ステップＳ１において、判断モジュール２３は、ＧＰＳモジュール２１及び自車センサ１５から自車両情報を取得する。次いで、ステップＳ２に進み、判断モジュール２３は、通信モジュール２２から他車両情報を取得する。次いで、ステップＳ３に進み、判断モジュール２３（他車両検出部２３ａ）は、取得した自車両情報及び他車両情報に基づいて、自車両Ｓｂの右左折または発進により走行が妨げられる可能性がある他車両Ｏｂが一台以上いるか否かを判断する。ここでは一例として、交差点（三叉路）で出会い頭衝突の可能性がある他車両Ｏｂが一台以上いるか否かを判断する。他車両Ｏｂが一台以上いる場合（Ｓ３でＹＥＳ）ステップＳ４へ進み、他車両Ｏｂが一台以上いない場合（Ｓ３でＮＯ）図２のフローチャートは終了する。
【００２１】
ステップＳ４において、報知開始タイミングを制御するために所定のしきい値の大きさの調整を行う。このステップＳ４の詳細な調整手順は図３を参照して後述する。
【００２２】
次いで、ステップＳ５に進み、まず、判断モジュール２３（衝突予測時間算出部２３ｂ）は、ＧＰＳモジュール２１及び通信モジュール２２により取得された自車両Ｓｂ及び他車両Ｏｂの情報に基づいて、自車両Ｓｂと他車両Ｏｂが衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣを算出する。
このとき、ステップＳ３で２以上の他車両が検出された場合には、判断モジュール２３（制御部２３ｄ）は、２以上の他車両の衝突予測時間ＴＴＣをそれぞれ計算する。次に、判断モジュール２３（制御部２３ｄ）は、２以上の他車両の衝突予測時間ＴＴＣのうちもっとも短い衝突予測時間ＴＣＣが、ステップＳ４で調整された所定のしきい値以下となるか否かを判断する。ステップＳ５でＹＥＳの場合、ステップＳ６へ進み、ステップＳ５でＮＯの場合、図２のフローチャートは終了する。
【００２３】
ステップＳ６において、ＨＭＩモジュール２４は、例えばナビゲーションシステムの表示画面あるいは車載スピーカを用いて、交差点で出会い頭衝突の可能性があることを示す視覚的情報あるいは聴覚的情報を自車両Ｓｂの乗員に対して提示する。これにより、出会い頭衝突を防止するための運転支援を行うことができる。
【００２４】
次に、図３を参照して、図２のステップＳ４の詳細な手順の一例を説明する。
ステップＳ４１において、判断モジュール２３（路面凍結検出部２３ｃ）は、外気温センサ１４から車外の温度の情報を取得する。次いで、ステップＳ４２に進み、判断モジュール２３（路面凍結検出部２３ｃ）は、通信モジュール２２からインフラ情報を取得する。
【００２５】
次いで、ステップＳ４３に進み、判断モジュール２３（路面凍結検出部２３ｃ）は、下記の条件（ａ）及び条件（ｂ）の少なくともいずれか一方が満たされているか否かを判断する。
条件（ａ）：インフラ情報として自車の周囲の道路に関する凍結情報がある。
条件（ｂ）：外気温センサ１４により検出された車外の温度が０℃以下である。
これらの条件（ａ）及び条件（ｂ）の少なくともいずれか一方が満たされている場合（Ｓ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４４に進み、これらの条件（ａ）及び条件（ｂ）のいずれも満たされていない場合（Ｓ４３でＮＯ）、ステップＳ４５に進む。
【００２６】
ステップＳ４５において、判断モジュール２３（制御部２３ｄ）は、所定のしきい値を第１のしきい値（デフォルト値：例えば６秒）を設定する。一方、ステップＳ４４において、判断モジュール２３（制御部２３ｄ）は、所定のしきい値を第１のしきい値よりも大きい第２のしきい値（デフォルト値＋α：例えば６秒＋２秒）に設定する。
【００２７】
このような処理により、判断モジュール２３（制御部２３ｄ）は、ステップＳ４４、Ｓ４５において、所定のしきい値の調整を行うことにより、路面凍結検出部２３ｃによる凍結の検出有無に応じて適切なタイミングに交差点での出会い頭衝突の可能性を報知することができる。
【００２８】
このように、実施形態によれば、路面Ｒｓの凍結が検出されていない場合よりも路面Ｒｓ（Ｒｏ）の凍結が検出されている場合の方が、しきい値が大きくなるため、報知開始タイミングが早くなる。よって、路面Ｒｓが凍結している場合にも適切なタイミングで他車両Ｏｂの接近を報知することができ、路面Ｒｓ（Ｒｏ）の凍結によるスリップが発生する可能性があって、支援する必要のあるタイミングが延長される（長期になる）場合にも確実に支援することができる。
実施形態によれば、外気温の情報を用いて路面Ｒｓの凍結を検出することで正確な凍結判断が可能となる。
また、実施形態によれば、他車両検出部２３ａにより２以上の他車両Ｏｂが検出されている場合、最も衝突可能性が高い他車両Ｏｂの接近を報知することができるので、安全性の高い運転支援が可能となる。
【００２９】
本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【００３０】
１４   外気温センサ（温度センサ）
２２   通信モジュール
２３   判断モジュール
２３ａ 他車両検出部
２３ｂ 衝突予測時間算出部
２３ｃ 路面凍結検出部
２３ｄ 制御部
２４   ＨＭＩモジュール（報知部）
【図１】
2015022340.tif 000003
【図２】
2015022340.tif 000004
【図３】
2015022340.tif 000005
【図４】
2015022340.tif 000006