(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車時間の短縮化が図れる駐車支援装置または駐車支援方法を提供する。【解決手段】物体検出部及び記録部によって駐車形態の判別及び指定が行われ（Ｓ１）、検出結果に基づいて、経路生成部によって駐車開始位置から最終駐車位置までの、第１の区分と第２の区分とを含む経路が生成され（Ｓ２、Ｓ３）、制御部によって第１の区分において自車両の車速をパラメータとして用いた第１の制御方式にて駐車の支援を制御し、第２の区分において自車両の車速をパラメータとして用いない第２の制御方式にて駐車の支援が制御される（Ｓ４）。【選択図】図３
2015013596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部の検出結果に基づいて、駐車開始位置から最終駐車位置までの経路であって、第１の区分と第２の区分とを含む前記経路を生成する経路生成部と、
前記第１の区分において前記自車両の車速をパラメータとして用いた第１の制御方式にて駐車の支援を制御し、前記第２の区分において前記自車両の車速をパラメータとして用いない第２の制御方式にて駐車の支援を制御する制御部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記第１の制御方式は第１のアルゴリズムに基づいており、前記第２の制御方式は第２のアルゴリズムに基づいている請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第１の区分は、前記駐車開始位置から前記自車両が最初に切り返しを行う位置までの経路であり、
前記第２の区分は、前記自車両が前記切り返しを行う位置から前記最終駐車位置までの経路である請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記第１の区分は、Ｓ字型の経路であって、
前記制御部は、前記自車両が縦列駐車を行う際に前記制御を行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
自車両の周辺の物体を検出し、
検出結果に基づいて、駐車開始位置から最終駐車位置までの経路であって、第１の区分と第２の区分とを含む前記経路を生成し、
前記第１の区分において前記自車両の車速をパラメータとして用いた第１の制御方式にて駐車支援をし、前記第２の区分において前記自車両の車速をパラメータとして用いない第２の制御方式にて駐車支援をする、
駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転操作、特に車両の駐車を支援するものとして、例えば特開２００５−１４７７８号公報に記載される自動操舵装置が知られている。これは、現在位置における車両方向と目標位置における車両方向の偏差である偏向角を求め、車両の最小旋回半径及び車両の最大速度とステアリングの最大操舵速度から基本経路を算出し、この基本経路を拡大することで駐車経路を算出する。このような経路は、計算機への負荷が小さく、高速に演算可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４７７８号公報
【特許文献２】特開２００１−１３８９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特開２００５−１４７７８号公報に記載の自動操舵装置では、走行距離に対する旋回曲率の変化速度は一定に設定されている。走行距離が短い場合、言い換えれば走行速度が低い場合、操舵速度（または操舵角）は低くなる。従って、この自動操舵装置を用いた場合、切り返し時など低車速が想定される状況において操舵角が限定されてしまう。このため、切り返し回数が増加し、駐車完了までの時間が長くなってしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車時間の短縮化が図れる駐車支援装置または駐車支援方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周辺の物体を検出する物体検出部と、物体検出部の検出結果に基づいて、駐車開始位置から最終駐車位置までの経路であって、第１の区分と第２の区分とを含む経路を生成する経路生成部と、第１の区分において自車両の車速をパラメータとして用いた第１の制御方式にて駐車の支援を制御し、第２の区分において自車両の車速をパラメータとして用いない第２の制御方式にて駐車の支援を制御する制御部とを備える。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置の一態様として、第１の制御方式は第１のアルゴリズムに基づいており、第２の制御方式は第２のアルゴリズムに基づいている。
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置の一態様として、第１の区分は、駐車開始位置から自車両が最初に切り返しを行う位置までの経路であり、第２の区分は、自車両が切り返しを行う位置から最終駐車位置までの経路である。
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置の一態様として、第１の区分はＳ字型の経路であって、制御部は、自車両が縦列駐車を行う際に制御を行う。
【００１０】
本発明に係る駐車支援方法は、自車両の周辺の物体を検出し、検出結果に基づいて、駐車開始位置から最終駐車位置までの経路であって、第１の区分と第２の区分とを含む経路を生成し、第１の区分において自車両の車速をパラメータとして用いた第１の制御方式にて駐車支援をし、第２の区分において自車両の車速をパラメータとして用いない第２の制御方式にて駐車支援をする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によって、駐車時間の短縮化が図れる駐車支援装置または駐車支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の物体検出についての説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駐車支援方法についてのフローチャートである。
【図４】駐車形態の判別及び指定を行う方法を説明する図である。
【図５】第１の経路の生成方法を説明する図である。
【図６】第２の経路の生成方法及び車両と駐車空間との偏向角を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び駐車支援方法を詳細に説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明は以下の内容に限定されない。また、添付図面は実施形態の一例を示したものであり、形態はこれに限定して解釈されるものではない。本発明は、その要旨の範囲内で適宜に変形して実施できる。図面の寸法及び比率は図示されたものに限られるものではない。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両を駐車すべき位置に走行誘導して駐車支援するものである。図１に示す駐車支援装置は、物体検出部１、ＥＣＵ１１、駐車支援実行部２１、及び車両情報検出部３１を備えている。物体検出部１、駐車支援実行部２１、及び車両情報検出部３１は、それぞれがＥＣＵ１１と接続されている。なお、駐車支援装置は図１に示す構成に限らず、他の構成が追加されていてもよいし、一部の構成が削除されていてもよい。また、各構成要件は走行支援装置のみに用いられるのではなく、それ以外の用途と併用してもよい。
【００１５】
物体検出部１は、車両（自車両）周辺の物体、特に障害物となる物体の有無を検出する。本実施形態においての物体検出部１は、前部超音波センサ２、後部超音波センサ３、前部クリアランスソナー４（以下前部クリソナと略称する）、及び後部クリアランスソナー５（以下後部クリソナと略称する）を有している。前部超音波センサ２及び後部超音波センサ３は車両の左右に備えられている。前部クリソナ４及び後部クリソナ５はそれぞれ複数設けられていてもよい。なお、センサは上記のものに限られず、例えばレーザセンサやミリ波レーダーなどを用いてもよい。
【００１６】
図２は、物体検出部１の検出範囲を示す図である。前部クリソナ４及び後部クリソナ５は車両の前方及び後方に対しての物体の有無を検出し、前部超音波センサ２及び後部超音波センサ３は、車両の側面側の物体の有無を検出する。物体検出部１の検出範囲は、１００で示される。なお、前部超音波センサ２と後部超音波センサ３とのそれぞれの検出領域の間には、未検出領域が存在する。また、物体検出部１の検出の範囲及び分解能は、各センサの種類や性能などに依存する。
【００１７】
ＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成され、物体存在検出記録部１２（以下記録部と略称する）、経路生成部１３、操舵制御部１４、及び通信制御部１５を有している。記録部１２は、物体検出部１の検出結果を記録し、検出した物体の位置に基づいて駐車空間の認識を行う。
【００１８】
経路形成部１３は、物体検出部１の検出結果に基づいて、車両が走行すべき経路を形成する。経路生成部１３は、記録部１２が記録したデータに基づき、車両が走行すべき経路を生成してもよい。車両が走行すべき経路とは、車両が駐車支援を行われる際に通過する経路である。車両が走行すべき経路は、駐車開始位置から最終駐車位置までの経路であり、生成された経路は第１の経路（第１の区分ともいう）と第２の経路（第２の区分ともいう）とを含んでいる。第１の経路は、設定された車速を出すことができる経路とされ、第２の経路は、設定された車速が出せない経路とされる。ここで、設定された車速とは、ＥＣＵ１１にて予め設定される速度である。また、第１の経路は、駐車開始位置を始点としており、駐車終了位置までの任意の位置を終点とする。第２の経路は、第１の経路の終点を始点とし、駐車終了位置を終点とする。なお、生成された経路が第２の経路を含ませる必要がない場合、生成された経路に第２の経路は含まれない。
【００１９】
操舵制御部１４は、経路生成部１３によって生成された経路を車両が走行するように駐車支援をする制御信号を生成する。生成された経路が第１の区分と第２の区分とを含んでいる場合、各々の区分に対する駐車支援の制御方式は、異なる計算方法が用いられる。具体的には、第１の経路を駐車支援する制御方式は、車速をパラメータとして用いた計算方法（アルゴリズム）が用いられており、第２の経路を駐車支援する制御方式は、車速をパラメータとして用いない計算方法（アルゴリズム）が用いられる。なお、生成された経路に第２の経路が含まれていない場合、第１の経路に用いられる計算方法に基づいた制御方式が用いられる。
【００２０】
通信処理部１５は、操舵制御部１４から出力された制御信号を出力する。通信処理部１５は、後述する駐車支援実行部２１や車両情報検出部３１からの情報を受信する。なお、操舵制御部１４と通信処理部１５をまとめて制御部としてもよい。また、制御部はこの二つのみで構成されるわけではなく、他の構成を含んでいてもよい。
【００２１】
駐車支援実行部２１は、ＥＣＵ１１から出力された車両制御信号に基づいて、車両の駐車支援を実行する。駐車支援実行部２１としては、例えばディスプレイ２２やＥＰＳ２３（電動パワーステアリング）が用いられる。ディスプレイ２２やＥＰＳ２３は、ＥＣＵ１１からの出力に基づいた指示をそれぞれ実行する。ＥＣＵ１１の指示には、例えば操舵制御部１４が自動操舵を行うための制御指示をＥＰＳ２３に出力することや、ディスプレイ２２に生成した駐車経路を表示することなどが挙げられる。なお、ディスプレイ２２はカーナビゲーションシステムやリアビューカメラなどと接続していてもよい。
【００２２】
車両情報検出部３１は、車両情報検出部３１が検出した情報をＥＣＵ１１に出力する。ＥＣＵ１１は、これらの出力を受信し、操舵制御部１４などに適宜フィードバックを行う。本実施形態の車両情報検出部３１は、ウィンカ検出部３２、シフト検出部３３、車輪速センサ３４、ステアリングセンサ３５を有する。また、図示していないが、ＥＣＵ１１内の記録部１２は、車両情報検出部３１から出力された情報を記録するように構成されていてもよい。
【００２３】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動作について図３乃至図６を用いながら説明をする。図３は、本実施形態に係る駐車支援装置によって行われる駐車支援方法についてのフローチャートの一例である。
【００２４】
まず、駐車形態の判別及び指定が行われる（Ｓ１）。駐車形態は、車両が駐車を行うための形態であり、例えば縦列駐車、車庫入れなどの駐車形態が挙げられる。また、駐車形態は、前進駐車や後進駐車といった駐車方法を含んでもよい。駐車形態の判別及び指定は、物体検出部１の検出結果から判別した結果を基に指定されてもよいし、ドライバが手動で自己指定してもよい。
【００２５】
ここで、駐車形態の判別及び指定の方法の一例を図４に示す。まず、車両周辺の障害物の検出及び駐車空間の認識が行われる。車両周辺の障害物３００は、物体検出部１によって検出される。物体検出部１の検出範囲の一部は１００で示されており、検出ごとに障害物３００が検出された地点は、検出点１１０として示されている。この検出点１１０に基づいて、駐車空間１２０が記録部１２によって認識される。駐車空間１２０は、記録部１２によって自動的に認識されてもよいし、ドライバが駐車空間１２０を任意に認識してもよい。
【００２６】
駐車空間１２０の認識を行った後に、駐車形態の判別及び指定が行われる。駐車形態の判別及び指定は、自動的に行われる。例えば、駐車空間１２０においての車両２００の長手方向側の長さＬと、駐車空間１２０前後の検出点１１０の位置、車両２００の停車位置などを検出し、これらの検出結果に基づいて、駐車形態の判別及び指定が行われる。しかしながら、ドライバは、駐車形態について手動で自己指定することもできる。自己指定の方法は、公知の方法を用いて行ってよい。
【００２７】
図３に戻り、駐車形態の判別及び指定後に第１の経路計算が行われる（Ｓ２）。第１の経路（第１の区分ともいう）は、駐車支援装置が駐車支援を行う時に用いる経路であり、駐車開始位置を始点とし、駐車終了位置に向かう経路である。第１の経路の終点は、駐車支援中に切り返しがあるならば最初に切り返しを行う位置となり、駐車支援中に切り返しがないならば駐車終了位置となる。本実施形態においての駐車形態は縦列駐車であり、この場合に生成された第１の経路を図５に示す。図５に示すように、第１の経路はＳ字型となっている。そのため、この第１の経路計算は、Ｓ字経路計算とも呼称できる。第１の経路は、公知の計算方法を用いて求められる。第１の経路を求めるために、例えば、指定された駐車形態や、車両位置、駐車空間１２０などの条件が用いられる。
【００２８】
図３に戻り、第１の経路計算を行った後に、第２の経路計算が行われる（Ｓ３）。第２の経路（第２の区分ともいう）は、第１の経路と同様に、駐車支援装置が駐車支援を行う時に用いる経路である。第２の経路は、第１の経路の終点から駐車完了位置までの間にあり、駐車支援時に設定された車速未満しか出すことのできない経路である。なお、第２の経路の終点は、駐車完了位置でもよい。第２の経路は、駐車時に車両が走行する距離が短く、車速に応じて操舵速度が変化する駐車支援において、十分な操舵速度が出ない経路である。例えば、第１の経路に従って駐車支援が行われた後の狭い空間内にて、切り返しや据え切りを行う時の経路が挙げられる。図６は、生成された第２の経路が実線にて示されている。図６に示すように、第２の経路は、第１の経路を移動した後に、最初に切り返しを行う位置を始点としている。そのため、この第２の経路計算は、切り返し経路計算とも呼称できる。第２の経路計算においても、公知の計算方法を用いてよく、第１の経路に従って移動した後の車両位置の推定結果や、駐車空間１２０などが用いられる。なお、第１の経路の終点が駐車終了位置であった場合、第２の経路は必要ないので、第２の経路計算は行わない。
【００２９】
図３に戻り、上記経路計算の結果に基づいて、駐車支援が行われる（Ｓ４）。駐車支援としては、自動操舵や駐車を行うに当たっての第１の経路及び第２の経路の表示などが挙げられる。本実施形態の駐車支援においては、自動操舵が行われる。第１の区分に対しては、車両２００の車速をパラメータとして用いた計算方法（第１のアルゴリズム）が適用され、この計算結果に従って車両が制御される。この計算方法としては、公知の方法を用いてもよい。例えば、特開２００１−１３８９４１号公報に記載の方法を用いればよい。
【００３０】
一方、第２の区分に対しては、車速をパラメータとして用いない計算方法（第２のアルゴリズム）が適用され、この計算結果に従って車両が制御される。この計算方法も公知の方法を用いてもよいが、第１のアルゴリズムと異なり、車速を考慮しないアルゴリズムを用いることが必要である。これは、第２の経路においても車速を考慮した計算方法を用いて車両を制御した場合、設定された車速未満しか出すことのできない狭い空間では、一度の切り返しだけでは十分な操舵ができない。このため、第２の経路では何度も切り返し等を行うことになり、駐車完了までの時間が長くなる。しかし、上述のように第２の経路に対して第２のアルゴリズムを用いて車両を制御することによって、車速に影響されずに操舵ができる。従って、少ない切り返しで駐車が完了するため、駐車にかかる時間が短くなる。
【００３１】
なお、駐車が完了したか否かの判断は、最終駐車位置に車両が到達したか否かで判断される。この最終駐車位置は、経路計算時に定められてもよいし、車両２００と駐車空間１２０との偏向角の大きさによって定められてもよい。本明細書においての偏向角とは、図６にて点線で示すように、駐車空間１２０の中心を通る長さ方向の軸と車両２００の前後方向の中心軸とのなす角度とする。なお、偏向角を判断基準とする場合、偏向角が例えば１０°以内、好ましくは５°以内、より好ましくは２°以内になった時に、駐車が完了したと判断される。
【００３２】
以上のように、本実施形態に係る駐車支援装置によれば、第１の区分に対しては第１のアルゴリズムに基づいた制御方式にて、また、第２の区分に対しては、第２のアルゴリズムに基づいた制御方式にて、自動操舵がそれぞれ行われる。そして、第２のアルゴリズムは、第１のアルゴリズムと異なり、車両の車速をパラメータとして用いていない。これにより、上述のような狭い空間にて切り返し等が必要となった場合においても、第２のアルゴリズムに基づいた制御方式を用いることによって、走行距離や車両の速度に関係なく転舵の制御ができる。よって、駐車支援中に車両が停車する或いは低速になるとしても、据え切りや一度の切り返しで大きく転舵することが可能になる。一方で、従来の駐車支援装置による自動操舵では、分割した経路の区分に応じた制御方式の変更は行われていない。
【００３３】
また、従来では、特許文献１に記載されているように、自動操舵において走行距離に対する旋回曲率の変化速度は一定に設定されているアルゴリズムを用いて自動操舵が制御されている。そのため、自動操舵にて狭い空間にて切り返しが必要となった場合、走行距離が短いために車両の速度が上がらず低速になり、操舵速度も小さくなる。これにより、一度の切り返しの中で大きく転舵することができず、何度も切り返しを行うことになってしまう。結果、駐車完了までに時間がかかることになり、ドライバの待ち時間が増加してしまう。そこで、本実施形態に係る駐車支援装置を適用することで、必要な切り返し回数の削減や駐車完了までの時間を低減でき、ドライバの待ち時間を減少することができる。また、上述のように、区分に応じて制御方式を変更することで、状況に応じて適切な駐車支援を行うことができる。
【００３４】
なお、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本駐車支援装置は縦列駐車の駐車支援だけでなく、他に車庫入れなどにも適用できる。特に、路地が狭く車速を十分に出すことができない状況において車庫入れなどを行う時、本発明に係る駐車支援装置を適用することは有用である。
【符号の説明】
【００３５】
１…物体検出部、２…前部超音波センサ、３…後部超音波センサ、４…前部クリアランスソナー、５…後部クリアランスソナー、１１…ＥＣＵ、１２…物体存在検出記録部、１３…経路生成部、１４…操舵制御部、１５…通信処理部、２１…駐車支援実行部、２２…ディスプレイ、２３…ＥＰＳ、３１…車両情報検出部、３２…ウィンカ検出部、３３…シフト検出部、３４…車輪速センサ、３５…ステアリングセンサ、１００…検出範囲、１１０…検出点、１２０…駐車空間、２００…車両、３００…障害物。
【図１】
2015013596.tif 000003
【図２】
2015013596.tif 000004
【図３】
2015013596.tif 000005
【図４】
2015013596.tif 000006
【図５】
2015013596.tif 000007
【図６】
2015013596.tif 000008