(57)【要約】【課題】ピン部材の小型化を図ることのできる歯車装置を提供する。【解決手段】減速機１は、カムシャフト１１の偏心部２２，２３に相対回転可能に支持された２つの外歯車１２，１３と、外歯車１２，１３の一部と噛合する内歯車１４と、カムシャフト１１の軸部２１の軸線Ｌ１周りに周方向に並んで配置された複数のピン部材５３を有するキャリヤとを備える。偏心部２２，２３は、軸部２１の軸線Ｌ１周りに互いに略１８０°ずれた位置にそれぞれ軸線Ｌ２，Ｌ３を有している。外歯車１２，１３には、その中心Ｏ２，Ｏ３周りに周方向に並んで形成された複数のピン通孔３５，３６が形成される。各ピン通孔３５，３６の内周には、通孔歯車３７，３８が一体形成される。各ピン部材５３は、ピン本体６１と、ピン本体６１の外周に設けられた軸受６２とを備え、軸受６２の外輪には、ピン歯車６５が一体形成される。【選択図】図２
2015124791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準軸線としての軸線を有し、前記基準軸線周りに回転可能であるとともに、前記基準軸線に対して所定量偏心した位置にそれぞれ軸線を有する複数の偏心部が設けられた偏心部材と、
前記基準軸線と同軸上に配置された基準歯車と、
前記各偏心部に設けられ、前記偏心部材の回転によって揺動しつつ前記基準歯車と噛合する揺動歯車と、
前記基準軸線周りに回転可能であるとともに、周方向に並んで配置された複数のピン部材を有するキャリヤとを備え、
前記各揺動歯車には、周方向に並んで配置され、前記ピン部材が挿入される複数のピン通孔が形成された歯車装置であって、
前記各ピン通孔に固定され、複数の内歯を有する通孔歯車と、
前記各ピン部材周りに該各ピン部材と相対回転可能に設けられ、前記各内歯の一部と噛合する複数の外歯を有するピン歯車とを備え、
前記複数の偏心部は、前記複数の揺動歯車のうちの一と他の一とが前記基準軸線周りに９０°よりも大きくずれて設けられたことを特徴とする歯車装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歯車装置において、
前記キャリヤには、周方向に隣り合う前記複数のピン部材が径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に設けられ、
前記各揺動歯車には、周方向に隣り合う前記複数のピン通孔が前記ピン部材に応じて径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に設けられたことを特徴とする歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、減速機等に用いられる歯車装置として、偏心揺動型（ハイポサイクロイド型）の遊星歯車装置が知られている（例えば、特許文献１）。
例えば図６に示すように、特許文献１に記載される形式の歯車装置７１は、丸棒状の軸部７２、及び軸部７２の途中に隣接して設けられた２つの円板状の偏心部７３，７４を有するカムシャフト７５を備えている。偏心部７３，７４は、軸部７２の軸線Ｌ５に対して所定量偏心するとともに該軸線Ｌ５周りで略１８０°ずれた位置にそれぞれ軸線Ｌ６，Ｌ７を有している。また、歯車装置７１は、偏心部７３，７４の外周に軸受７６，７７を介して相対回転可能に設けられる２つの外歯車７８，７９と、軸部７２と同軸上に固定された内歯車８１と、各外歯車７８，７９に設けられた複数のピン通孔８２，８３にそれぞれ挿入された複数のピン部材８４を有するキャリヤ（図示略）とを備えている。これにより、外歯車７８，７９は、内歯車８１に対して偏心して配置されており、外歯車７８，７９に形成された複数の外歯７８ａ，７９ａの一部が内歯車８１に形成された複数の内歯８１ａの一部と噛合している。また、ピン部材８４は、円柱状のピン本体８５と、ピン本体８５の外周に設けられた軸受８６とからなり、軸受８６の外周がピン通孔８２，８３の内周面の一部と接触することで、外歯車７８，７９との間でトルクを伝達可能となっている。なお、ピン部材８４（軸受８６）のピン通孔８２，８３の内周面に対する接触位置と該ピン通孔８２，８３の中心との関係は、外歯車７８，７９の内歯車８１に対する噛み合い位置と内歯車８１の中心との関係と略１８０°ずれた逆位相の関係となっている。
【０００３】
こうした歯車装置７１では、カムシャフト７５に時計回りの回転が入力されると、外歯車７８，７９は、内歯車８１との噛合位置を周方向に時計回りに移動させることにより外歯７８ａ，７９ａの軌跡がハイポサイクロイド曲線を描く態様で揺動（公転）しつつ、内歯８１ａと外歯７８ａ，７９ａの歯数差に応じて自転（外歯車７８，７９の中心周りに回転）する。このとき、ピン部材８４とピン通孔８２，８３の内周面との接触位置は、外歯車７８，７９の揺動に合わせて該外歯車７８，７９と内歯車８１との噛み合い位置に対して上記逆位相となる関係を保ちつつ周方向に時計回りに移動し、外歯車７８，７９の自転分だけピン通孔８２，８３を介してピン部材８４に回転が伝達される。これにより、カムシャフト７５に入力された回転が減速されつつ、反転されてキャリヤから出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２３０８１号公報
【特許文献２】特開２０１３−１２９３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、外歯車７８，７９からキャリヤに伝達される回転（トルク）は、ピン通孔８２，８３の内周面がピン部材８４を外歯車７８，７９の自転分だけ周方向に押すことでそのほとんどが伝達される。つまり、ピン通孔８２，８３の内周面がピン部材８４に対してキャリヤの回転方向後方側で接触することにより、図６において太線の矢印で示すように、ピン通孔８２，８３からピン部材８４に前記回転方向に略沿った方向の押圧力が作用する。
【０００６】
しかし、外歯車７８，７９と内歯車８１との噛合位置近傍のピン通孔８２，８３では、ピン部材８４に対して前記回転方向の側方で接触することになり、ピン部材８４をほとんど押圧しない。したがって、外歯車７８，７９と内歯車８１との噛合位置に応じて一部のピン部材８４に加わる負担が大きくなることから、ピン部材８４に要求される強度が高くなる。その結果、例えばピン部材８４を小型化することが困難であるという問題があった。
【０００７】
なお、こうした問題は、外歯車が偏心部の外周に相対回転可能に設けられて揺動する形式の歯車装置に限らず、内歯車が偏心部の内周に相対回転可能に設けられて揺動する形式の歯車装置（例えば、特許文献２）であっても、同様に生じ得る。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、ピン部材の小型化を図ることのできる歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する歯車装置は、基準軸線としての軸線を有し、前記基準軸線周りに回転可能であるとともに、前記基準軸線に対して所定量偏心した位置にそれぞれ軸線を有する複数の偏心部が設けられた偏心部材と、前記基準軸線と同軸上に配置された基準歯車と、前記各偏心部に設けられ、前記偏心部材の回転によって揺動しつつ前記基準歯車と噛合する揺動歯車と、前記基準軸線周りに回転可能であるとともに、周方向に並んで配置された複数のピン部材を有するキャリヤとを備え、前記各揺動歯車には、周方向に並んで配置され、前記ピン部材が挿入される複数のピン通孔が形成されたものであって、前記各ピン通孔に固定され、複数の内歯を有する通孔歯車と、前記各ピン部材周りに該各ピン部材と相対回転可能に設けられ、前記各内歯の一部と噛合する複数の外歯を有するピン歯車とを備え、前記複数の偏心部は、前記複数の揺動歯車のうちの一と他の一とが前記基準軸線周りに９０°よりも大きくずれて設けられたことを要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、通孔歯車がピン歯車に対してキャリヤの回転方向の側方で噛合するとともに通孔歯車との噛合位置での接線方向が前記回転方向と平行に近い角度になるピン歯車に対して、一の揺動歯車が自転に応じた前記回転方向の押圧力を通孔歯車を介して付与するとき、該ピン歯車には、他の一の揺動歯車から通孔歯車を介して自転に応じた前記回転方向の押圧力が付与される。ここで、一の揺動歯車と他の一の揺動歯車とは、基準軸線周りに９０°よりも大きくずれて設けられているため、一及び他の一の揺動歯車からピン歯車に作用する回転方向の押圧力は、該ピン歯車を互いに反対方向に回転させることになる。そのため、一及び他の一の揺動歯車からピン歯車に作用する回転方向の押圧力は、該ピン歯車の自転によって吸収されず、該ピン歯車を介してピン部材（キャリヤ）に作用することになる。これにより、トルク伝達に寄与するピン部材の数が増加するため、揺動歯車と基準歯車との噛合位置に応じて一部のピン部材に大きな負担が加わることを抑制できる。したがって、各ピン部材に要求される強度を低くすることができ、その小型化を図ることができる。
【００１１】
上記歯車装置において、前記キャリヤには、周方向に隣り合う前記複数のピン部材が径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に設けられ、前記各揺動歯車には、周方向に隣り合う前記複数のピン通孔が前記ピン部材に応じて径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に設けられることが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、周方向に隣り合うピン通孔が径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に設けられるため、外径の小さな外歯車でも隣り合うピン通孔間の距離を確保するとともにピン通孔の孔径を確保できる。これにより、外歯車の小型化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ピン部材の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の減速機の軸方向に沿った断面図。
【図２】（ａ）は第１実施形態の減速機における外歯車の端面を通る軸方向と直交した断面図（図１のＡ−Ａ断面図）、（ｂ）はピン部材近傍の拡大断面図。
【図３】第１実施形態の減速機の各ピン部材に作用する押圧力を示す模式図。
【図４】第２実施形態の減速機の軸方向に沿った断面図。
【図５】（ａ）は第２実施形態の減速機における外歯車の端面を通る軸方向と直交した断面図（図４のＢ−Ｂ断面図）、（ｂ）はピン部材近傍の拡大断面図。
【図６】従来の減速機の外歯車の端面を通る軸方向と直交した断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、歯車装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２（ａ），（ｂ）に示す歯車装置としての減速機１は、偏心揺動型（ハイポサイクロイド型）の遊星歯車機構を用いて構成されている。減速機１は、モータ２のモータ軸（図示略）と同軸上に配置されて回転駆動される偏心部材としてのカムシャフト１１を備えている。また、減速機１は、カムシャフト１１に相対回転可能に設けられた揺動歯車としての２つの外歯車１２，１３と、各外歯車１２，１３の一部と噛合する基準歯車としての内歯車１４と、カムシャフト１１に入力された回転を出力するキャリヤ１５とを備えている。なお、以下の説明では、減速機１のモータ２側（図１中、左側）を軸方向一端側とし、モータ２と反対側（図１中、右側）を軸方向他端側とする。
【００１６】
詳しくは、カムシャフト１１は、モータ軸と同軸上に配置される丸棒状の軸部２１、及び軸部２１の途中に隣接して設けられた２つの円板状の偏心部２２，２３を有している。２つの偏心部２２，２３は、軸部２１の基準軸線としての軸線Ｌ１に対して所定量偏心するとともに該軸線Ｌ１周りに互いに略１８０°ずれた位置にそれぞれ軸線Ｌ２，Ｌ３を有している。そして、カムシャフト１１は、軸部２１の軸方向一端部が図示しないモータ軸と同軸上で一体回転可能に連結されるようになっている。
【００１７】
外歯車１２，１３は、それぞれ円板状に形成されている。外歯車１２，１３の外周面には、それぞれ径方向外側に突出する複数の外歯１２ａ，１３ａが形成されている。外歯車１２，１３の中央には、それぞれ軸方向に貫通した中央孔３１，３２が形成されている。そして、外歯車１２，１３は、中央孔３１，３２に設けられた軸受３３，３４を介して偏心部２２，２３の外周に相対回転可能にそれぞれ設けられている。つまり、２つの外歯車１２，１３の中心Ｏ２，Ｏ３は、それぞれ偏心部２２，２３の軸線Ｌ２，Ｌ３上に位置しており、２つの外歯車１２，１３は、カムシャフト１１の軸線Ｌ１（後述する内歯車４２の中心Ｏ１）周りに互いに略１８０°回転した位置に配置されている。
【００１８】
また、外歯車１２，１３における中央孔３１，３２と外歯１２ａ，１３ａとの間の部分には、その中心Ｏ２，Ｏ３周りに周方向に間隔を空けて形成された複数のピン通孔３５，３６が形成されている。ピン通孔３５，３６は、それぞれ丸孔状に形成され、外歯車１２，１３の中心Ｏ２，Ｏ３を中心とする円上に配置されている。そして、ピン通孔３５，３６の内周面には、それぞれ径方向内側に突出する複数の内歯が通孔内歯３７ａ，３８ａとして軸方向全体に亘って形成されている。つまり、本実施形態の外歯車１２，１３におけるピン通孔３５，３６には、通孔歯車３７，３８が一体形成されている。
【００１９】
内歯車１４は、円筒状に形成されている。内歯車１４の内周面における軸方向中央部には、径方向内側に突出する複数の内歯１４ａが形成されている。そして、内歯車１４は、その中心Ｏ１が軸部２１の軸線Ｌ１と同軸上に配置されており、内歯１４ａの一部と外歯１２ａ，１３ａの一部とが噛合している。なお、内歯１４ａの歯数は、外歯１２ａ，１３ａの歯数よりも多く設定されている。また、本実施形態の外歯１２ａ，１３ａ、及び内歯１４ａには、それぞれ歯すじが軸線と平行な平歯のインボリュート歯形が採用されている。図１に示すように、内歯車１４には、軸方向両側に突出する円筒状の延出部４１，４２がそれぞれ形成されている。そして、内歯車１４の軸方向一端側の延出部４１には、モータ２を収容する円筒状の収容部材（図示略）が連結されるとともに、軸方向他端側の延出部４２には、円板状の蓋部材（図示略）が連結されるようになっている。
【００２０】
キャリヤ１５は、外歯車１２，１３の軸方向一端側に配置された第１プレート５１と、外歯車１２，１３の軸方向他端側に配置された第２プレート５２と、ピン通孔３５，３６に挿通された状態で第１プレート５１と第２プレート５２とを前記基準軸線としての軸線Ｌ１周りに一体回転可能に連結するピン部材５３とを備えている。
【００２１】
第１プレート５１は、円板状に形成されている。第１プレート５１の中央には、貫通孔５４が形成されている。そして、第１プレート５１は、その外周と内歯車１４の軸方向一端側の延出部４１との間に設けられた軸受５５ａ、及び貫通孔５４とカムシャフト１１の軸部２１の外周との間に設けられた軸受５５ｂにより内歯車１４及びカムシャフト１１に対して相対回転可能に支持されている。
【００２２】
第２プレート５２は、円板状に形成されている。第２プレート５２の中央には、貫通孔５６が形成されている。そして、第２プレート５２は、その外周と内歯車１４の軸方向他端側の延出部４２との間に設けられた軸受５７ａ、及び貫通孔５６とカムシャフト１１の軸部２１の外周との間に設けられた軸受５７ｂにより内歯車１４及びカムシャフト１１に対して相対回転可能に支持されている。なお、第２プレート５２の軸方向他端側には、図示しない車輪のホイール等の出力部材が連結されるようになっている。
【００２３】
図１及び図２（ａ），（ｂ）に示すように、各ピン部材５３は、円柱状に形成されたピン本体６１と、ピン本体６１の外周に設けられた軸受６２とを備えている。本実施形態の軸受６２には、ニードルベアリングが採用されている。軸受６２の軸方向に沿った長さは、外歯車１２，１３の軸方向に沿った長さの合計と略等しく設定されている。また、軸受６２（外輪）の外周面には、径方向外側に突出する複数の外歯がピン外歯６５ａとして軸方向全体に亘って形成されている。つまり、本実施形態の軸受６２の外輪には、ピン歯車６５が一体形成されている。なお、ピン外歯６５ａの歯数は、通孔内歯３７ａ，３８ａの歯数よりも少なく設定されている。また、本実施形態の各通孔内歯３７ａ，３８ａ、及び各ピン外歯６５ａには、その歯すじが軸線と平行な平歯のインボリュート歯形が採用されている。
【００２４】
各ピン部材５３は、外歯車１２，１３のピン通孔３５，３６内に挿通された状態で、カムシャフト１１の軸線Ｌ１を中心とした円上に配置されており、ボルト６６，６７によって第１及び第２プレート５１，５２と一体回転可能に連結されている。これにより、ピン外歯６５ａの一部と通孔内歯３７ａ，３８ａの一部とが噛合している。具体的には、ピン歯車６５の通孔歯車３７に対する噛合位置とピン通孔３５の中心との関係は、外歯車１２の内歯車１４に対する噛合位置と内歯車１４の中心Ｏ１との関係と略１８０°ずれた逆位相の関係となっている。また、ピン歯車６５の通孔歯車３８に対する噛合位置とピン通孔３６の中心との関係は、外歯車１３の内歯車１４に対する噛合位置と内歯車１４の中心Ｏ１との関係と略１８０°ずれた逆位相の関係となっている。これにより、通孔歯車３７，３８とピン歯車６５との噛合位置での接線方向がキャリヤ１５の回転方向と平行に近い角度になるピン歯車６５（図３中、上側及び下側に位置するピン歯車６５ｙ，６５ｚ）には、環状に配置された各ピン部材５３の内側（軸線Ｌ１側）及び外側（軸線Ｌ１と反対側）の双方から通孔内歯３７ａ，３８ａが噛合している。
【００２５】
次に、本実施形態のアクチュエータの動作（作用）について説明する。
図３に示すように、カムシャフト１１が時計回りに回転すると、外歯車１２，１３は、内歯車１４との噛合位置を周方向に時計回りに移動させることにより外歯１２ａ，１３ａの軌跡がそれぞれハイポサイクロイド曲線を描く態様で揺動（公転）しつつ、外歯１２ａ，１３ａと内歯１４ａとの歯数差に応じて自転（中心Ｏ２，Ｏ３周りに回転）する。このとき、通孔歯車３７，３８とピン歯車６５との噛合位置は、各軸受６２の外輪がピン部材５３の中心周りに回転することにより、外歯車１２，１３の揺動に合わせて該外歯車１２，１３と内歯車１４との各噛合位置に対して上記逆位相となる関係を保ちつつ周方向に時計回りに移動する。そして、各外歯車１２，１３の自転が各ピン部材５３に伝達されることで、カムシャフト１１の回転が減速されつつ反転されてキャリヤ１５から出力される。つまり、キャリヤ１５が反時計回りに回転する。
【００２６】
詳しくは、外歯車１２，１３は、通孔歯車３７，３８がピン歯車６５に対してキャリヤ１５の回転方向後方側で噛合するとともに該ピン歯車６５との噛合位置での接線方向がキャリヤ１５の回転方向に対して直角に近い角度となる通孔歯車３７，３８（ピン通孔３５，３６）を介して、それぞれ単独でピン部材５３を回転方向に押圧することで、自転分の回転をピン部材５３に伝達する。具体的には、図３において太線の矢印で示すように、外歯車１２における右側に位置する通孔歯車３７ｘからピン部材５３（ピン歯車６５ｘ）に単独で回転方向の押圧力が作用し、外歯車１３における左側に位置する通孔歯車３８ｘからピン部材５３（ピン歯車６５ｘ）に単独で回転方向の押圧力が作用する。
【００２７】
さらに、外歯車１２，１３と内歯車１４との噛合位置近傍のピン通孔３５，３６では、本実施形態の外歯車１２，１３は、互い協働することにより、通孔歯車３７，３８がピン歯車６５に対して前記回転方向の側方で噛合するとともにピン歯車６５との噛合位置での接線方向がキャリヤ１５の回転方向と平行に近い角度になる通孔歯車３７，３８を介してピン部材５３を回転方向に押圧することで、自転分の回転をピン部材５３に伝達する。
【００２８】
具体的には、図３において太線の矢印で示すように、外歯車１２における上側に位置する通孔歯車３７ｙからピン歯車６５ｙに軸線Ｌ１側の位置で回転方向の押圧力が作用する。このとき、外歯車１３における上側に位置する通孔歯車３８ｙからピン歯車６５ｙに軸線Ｌ１と反対側の位置で回転方向の押圧力が作用する。また、外歯車１２における下側に位置する通孔歯車３７ｚからピン歯車６５ｚに軸線Ｌ１と反対側の位置で回転方向の押圧力が作用する。このとき、外歯車１３における下側に位置する通孔歯車３８ｚからピン歯車６５ｚに軸線Ｌ１側の位置で回転方向の押圧力が作用する。つまり、外歯車１２，１３からピン歯車６５に作用する回転方向の押圧力は、該ピン歯車６５を互いに反対方向に回転させることになる。そのため、外歯車１２，１３から図３の上側及び下側に位置する各ピン歯車６５に作用される回転方向の押圧力は、該ピン歯車６５の自転によって吸収されず、該ピン歯車６５を介してピン部材５３（キャリヤ１５）に作用することになる。これにより、全てのピン部材５３が外歯車１２，１３からキャリヤ１５へのトルク伝達に寄与することになる。
【００２９】
次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）各ピン通孔３５，３６に通孔歯車３７，３８を形成するとともに、ピン部材５３の軸受６２にピン歯車６５を形成し、外歯車１２，１３をカムシャフト１１の軸線Ｌ１周りに互いに１８０°回転した位置に配置することで、上記のようにトルク伝達に関与するピン部材５３の数が増加するため、各ピン部材５３に加わる負担を低減できる。したがって、各ピン部材５３に要求される強度を低くすることができ、その小型化を図ることができる。
【００３０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図面に従って説明する。なお、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３１】
図４及び図５（ａ），（ｂ）に示すように、周方向に隣り合うピン通孔３５，３６は、外歯車１２，１３において、それぞれ径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に形成されている。径方向内側寄りに配置された各ピン通孔３５，３６は、それぞれ外歯車１２，１３の中心Ｏ１，Ｏ２を中心とする小さな円上に配置され、径方向外側寄りに配置された各ピン通孔３５，３６は、それぞれ外歯車１２，１３の中心Ｏ１，Ｏ２を中心とする前記小さな円よりも大きな円上に配置されている。
【００３２】
各ピン部材５３は、第１及び第２プレート５１，５２間において、ピン通孔３５，３６に応じて径方向内側寄りと径方向外側寄りとに周方向に交互に配置されている。径方向内側寄りに配置された各ピン部材５３は、それぞれ内歯車１４の中心Ｏ１を中心とする小さな円上に配置され、径方向内側寄りに配置された上記ピン通孔３５，３６に挿通されている。また、径方向外側寄り各ピン部材５３は、それぞれ内歯車１４の中心Ｏ１を中心とする前記小さな円よりも大きな円上に配置され、径方向外側寄りに配置された上記ピン通孔３５，３６に挿通されている。そして、各通孔歯車３７，３８と各ピン歯車６５との噛合位置は、上記第１実施形態と同様に、内歯車１４と外歯車１２，１３との噛合位置と略１８０°ずれた逆位相の関係となっている。なお、本実施形態では、上記第１実施形態と同様にカムシャフト１１からキャリヤ１５にトルクが伝達される。
【００３３】
次に、本実施形態の効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）の効果に加えて以下の効果を有する。
（２）周方向に隣り合うピン通孔３５，３６を径方向内側寄りと径方向外側寄りとに交互に設けたため、外径の小さな外歯車１２，１３でも隣り合うピン通孔３５，３６（通孔歯車３７，３８）間の距離を確保するとともに、ピン通孔３５，３６の孔径を確保できる。これにより、外歯車１２，１３の小型化を図ることができる。
【００３４】
なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記各実施形態では、各外歯１２ａ，１３ａ、各内歯１４ａ、各通孔内歯３７ａ，３８ａ及び各ピン外歯６５ａを平歯としたが、これに限らず、斜歯としてもよい。この場合には、各外歯１２ａ，１３ａ、各内歯１４ａ、各通孔内歯３７ａ，３８ａ及び各ピン外歯６５ａをそれぞれ歯すじが同一方向にねじられた斜歯とすることが好ましい。これにより、各外歯１２ａ，１３ａと各内歯１４ａとの噛合位置で発生するスラスト力と、各通孔内歯３７ａ，３８ａと各ピン外歯６５ａとの噛合位置で発生するスラスト力が互いに逆向きになる。そのため、各噛合位置から外歯車１２，１３に作動するスラスト力を相殺でき、外歯車１２，１３を軸方向から支持せずともよくなる。
【００３５】
・上記各実施形態において、各外歯１２ａ，１３ａ、各内歯１４ａ、各通孔内歯３７ａ，３８ａ及び各ピン外歯６５ａを、例えばサイクロイド歯形としてもよい。
・上記各実施形態において、カムシャフト１１を、外歯車１２，１３と同軸上に配置される偏心部材（偏心部２２，２３）と、偏心部材を内歯車１４と同軸上で一体回転させるシャフトとに分割してもよい。この場合において、減速機１がシャフトを備えず、例えばモータ軸が偏心部材と一体回転可能に連結されるようにしてもよい。
【００３６】
・上記各実施形態において、ピン通孔３５，３６の内周面に通孔内歯３７ａ，３８ａを一体形成せず、別部材からなる通孔歯車をピン通孔３５，３６に固定してもよい。同様に、軸受６２にピン外歯６５ａを一体形成せず、別部材からなるピン歯車を外輪に固定してもよい。
【００３７】
・上記各実施形態では、減速機１が２つの外歯車１２，１３を備える構成としたが、これに限らず、３つ以上の外歯車を備える構成としてもよい。
・上記各実施形態では、偏心部２２，２３の軸線Ｌ１，Ｌ２が、軸部２１の軸線Ｌ１周りに互いに略１８０°ずれるようにカムシャフト１１を形成したが、これに限らず、少なくとも軸線Ｌ１周りに９０°よりも大きくずれていれば、１８０°以下であってもよい。
【００３８】
・上記各実施形態では、外歯車１２，１３を偏心部２２，２３の外周に相対回転可能に設けた揺動歯車とする形式の歯車装置に対して通孔歯車３７，３８及びピン歯車６５を設ける構成を適用した。しかし、これに限らず、複数の内歯車を揺動歯車とする形式の歯車装置（例えば、特許文献２）に対して通孔歯車３７，３８及びピン歯車６５を設ける構成を適用してもよい。
【００３９】
・上記各実施形態では、歯車装置を減速機１として用いたが、例えばキャリヤ１５に回転を入力し、カムシャフト１１から増速した回転を出力する増速機として用いてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１…減速機（歯車装置）、１１…カムシャフト（偏心部材）、１２，１３…外歯車（揺動歯車）、１２ａ，１３ａ…外歯、１４…内歯車（基準歯車）、１４ａ…内歯、１５…キャリヤ、２２，２３…偏心部、３５，３６…ピン通孔、３７，３８…通孔歯車、３７ａ，３８ａ…通孔内歯、５３…ピン部材、６５…ピン歯車、６５ａ…ピン外歯、Ｌ１〜Ｌ３…軸線、Ｏ１〜Ｏ３…中心。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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