(57)【要約】【課題】サイクルタイムを長くすることなく、保持装置を水平軸回りに回転させるか又はワークの保持を解除することができる工作機械を提供する。【解決手段】工具を保持する主軸５と、該主軸５の下方に配してあり、ワークを保持し、水平軸回りに回転可能な保持装置１１、１２と、該保持装置１１、１２を支持しており、鉛直軸回りに回転する回転テーブル８とを備え、前記保持装置１１、１２は、前記回転テーブル８の回転によって、前記主軸５に接近した接近位置及び前記主軸５から離隔した離隔位置の間を移動するようにしてある工作機械において、前記接近位置から前記離隔位置への前記保持装置１１、１２の移動中に、予め定めた水平軸回りの第１所定位置に前記保持装置１１、１２を位置させるか又は前記保持装置１１、１２によるワークの保持を解除するようにしてあることを特徴とする工作機械。【選択図】図１
2015131365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具を保持する主軸と、該主軸の下方に配してあり、ワークを保持し、水平軸回りに回転可能な保持装置と、該保持装置を支持しており、鉛直軸回りに回転する回転テーブルとを備え、前記保持装置は、前記回転テーブルの回転によって、前記主軸に接近した接近位置及び前記主軸から離隔した離隔位置の間を移動するようにしてある工作機械において、
前記接近位置から前記離隔位置への前記保持装置の移動中に、予め定めた水平軸回りの第１所定位置に前記保持装置を位置させるか又は前記保持装置によるワークの保持を解除するようにしてあること
を特徴とする工作機械。
【請求項２】
前記離隔位置から前記接近位置への前記保持装置の移動中に、予め定めた水平軸回りの第２所定位置に前記保持装置を位置させるか又は前記保持装置にワークを保持させるようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記回転テーブルの回転指令を入力する入力部と、
ワークを加工する複数の命令を格納した記憶部と、
該記憶部に記憶した複数の命令を順次読み出して、前記主軸及び保持装置の駆動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、加工の終了を示し且つ前記第１所定位置にワークを位置させる命令を読み出し、前記入力部に前記回転指令が入力されている場合に、前記接近位置から前記離隔位置への前記保持装置の移動中に、前記保持装置を回転させて前記第１所定位置に位置させるようにしてあること
を特徴とする請求項１又は２に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを加工する工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は、鉛直方向（上下方向）を軸方向とし、下端部に工具を装着する主軸と、該主軸の下方に配置され、ワークを保持する保持装置とを備える。主軸に装着された工具によって、ワークは加工される。従来、保持装置を支持し、鉛直軸回りに回転する回転テーブルを備える工作機械が提案されている。保持装置は、水平方向を軸方向とした水平軸回りに回転することができる（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
回転テーブルの回転によって、保持装置は、主軸に接近した接近位置及び主軸から離反した離反位置との間を移動する。保持装置が接近位置にある場合、ワークが加工される。保持装置が離反位置にある場合、作業者はワークを交換することができる。
【０００４】
作業者によっては、ワークの加工終了後、接近位置から離反位置に保持装置を移動させる前に、ワークの交換を容易にすべく、保持装置を水平軸回りに回転させてワークを傾かせるか又はワークの保持を解除する場合がある。
【０００５】
保持装置を水平軸回りに回転させた場合、保持装置が離反位置に移動した時に、ワークは作業者側に傾いている。そのため作業者は容易にワークを保持装置から取り外すことができる。またワークの保持を解除した場合、保持装置が離反位置に移動した時に作業者は容易にワークを交換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２０６１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、接近位置から離反位置に保持装置を移動させる前に、保持装置を水平軸回りに回転させるか又はワークの保持を解除した場合、ワークの加工開始から保持装置を離反位置に位置させるまでのサイクルタイムが長くなるという問題がある。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、サイクルタイムを長くすることなく、保持装置を水平軸回りに回転させるか又はワークの保持を解除することができる工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る工作機械は、工具を保持する主軸と、該主軸の下方に配してあり、ワークを保持し、水平軸回りに回転可能な保持装置と、該保持装置を支持しており、鉛直軸回りに回転する回転テーブルとを備え、前記保持装置は、前記回転テーブルの回転によって、前記主軸に接近した接近位置及び前記主軸から離隔した離隔位置の間を移動するようにしてある工作機械において、前記接近位置から前記離隔位置への前記保持装置の移動中に、予め定めた水平軸回りの第１所定位置に前記保持装置を位置させるか又は前記保持装置によるワークの保持を解除するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、接近位置から離隔位置に保持装置が移動している間に、予め定めた水平軸回りの第１所定位置に保持装置を位置させるか又は保持装置によるワークの保持を解除する。
【００１１】
本発明に係る工作機械は、前記離隔位置から前記接近位置への前記保持装置の移動中に、予め定めた水平軸回りの第２所定位置に前記保持装置を位置させるか又は前記保持装置にワークを保持させるようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、離隔位置から接近位置に保持装置が移動している間に、予め定めた水平軸回りの第２所定位置に保持装置を位置させるか又は保持装置にワークを保持させる。ワークの位置決め又は保持を、加工前に実行することでサイクルタイムを短縮することができる。
【００１３】
本発明に係る工作機械は、前記回転テーブルの回転指令を入力する入力部と、ワークを加工する複数の命令を格納した記憶部と、該記憶部に記憶した複数の命令を順次読み出して、前記主軸及び保持装置の駆動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、加工の終了を示し且つ前記第１所定位置にワークを位置させる命令を読み出し、前記入力部に前記回転指令が入力されている場合に、前記接近位置から前記離隔位置への前記保持装置の移動中に、前記保持装置を回転させて前記第１所定位置に位置させるようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明においては、回転テーブルの回転指令が入力され、加工の終了示し且つ所定位置にワークを位置させる命令を読み出した場合に、保持装置を回転させて所定位置に位置させる。これにより、接近位置から離隔位置に保持装置が移動している間に、第１所定位置に保持装置を位置させる動作を実現する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明にあっては、接近位置から離隔位置に保持装置が移動している間に、予め定めた水平軸回りの第１所定位置に保持装置を位置させるか又は保持装置によるワークの保持を解除する。そのためサイクルタイムは長くならない。保持装置を第１所定位置に位置させることによって、離隔位置に保持装置が位置した時に、保持装置に保持されたワークは作業者側に傾いている。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態に係る工作機械を略示する斜視図である。
【図２】制御装置付近の構成を略示するブロック図である。
【図３】第１加工プログラム又は第２加工プログラムの一例を示す概念図である。
【図４】第１加工プログラムの読み込み処理を説明するフローチャートである。
【図５】第１加工プログラムにおいて回転テーブルの回転中に実行される処理を説明するフローチャートである。
【図６】前側から後側に移動する第２ワーク保持装置のＡ軸モータについても回転テーブルの回転と同時に制御する変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下本発明を実施の形態に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。以下の説明では図において矢印で示す上下、左右及び前後を使用する。図１は工作機械を略示する斜視図である。なお、図１においては、交換用の工具を収容する工具マガジンの図示を省略してある。
【００１８】
本実施の形態に係る工作機械は、加工対象であるワーク（図示略）と工具とを相対移動させて、ワークに所望の機械加工（例えば、スライス削り、穴あけ又は切削等）を施す。工作機械は金属製の基台１を備え、基台１の下部の四隅には脚部１ａがそれぞれ設けられ、これら４つの脚部１ａが床面などに設置されることにより、工作機械が所定場所に設置される。
【００１９】
基台１上には、柱状のコラム２が立設されており、コラム２の前面に沿って上下に移動可能に主軸ヘッド４が設けられている。主軸ヘッド４には、加工用の工具が装着される後述の主軸５と、主軸５に装着された工具を他の工具に交換するための工具交換機構７とが設けられている。また図１において図示は省略するが、コラム２の上部にはＺ軸送りモータ８１（図２参照）が設けてあり、Ｚ軸送りモータ８１の回転によって主軸ヘッド４を上下に移動させることができる。
【００２０】
主軸ヘッド４には、主軸５が回転可能に装着され、主軸５を回転駆動するための主軸モータ６が上部に備えられている。主軸５の下端には工具が着脱可能に装着され、主軸５が主軸モータ６により回転駆動されることによって工具が回転し、回転テーブル８に固定したワークの加工が行われる。主軸５は、主軸ヘッド４の上下移動によって上方の交換位置と下方の加工位置との間を移動する。
【００２１】
また基台１上には、主軸ヘッド４の下方に、ワークを着脱可能に固定することができる回転テーブル８が配置してある。回転テーブル８は、サーボモータであるテーブルモータ８４（図２参照）により、鉛直軸（上下軸）回りに回転する。回転テーブル８には、ワークを保持する第１ワーク保持装置１１及び第２ワーク保持装置１２（保持装置）が前後に並設してある。図１において、第１ワーク保持装置１１は回転テーブル８の後部（接近位置）に位置し、第２ワーク保持装置１２は回転テーブル８の前部（離隔位置）に位置する。
【００２２】
第１ワーク保持装置１１は、Ａ軸モータ１１ａと、支持部１１ｂと、回転支持台１１ｃと、クランプ部１１ｄとを備える。Ａ軸モータ１１ａ及び支持部１１ｂは左右に離隔配置されている。回転支持台１１ｃは左右に長い板状をなす。回転支持台１１ｃの左右端部はＡ軸モータ１１ａ及び支持部１１ｂによってＡ軸（左右方向を軸方向とした軸）回りに回転可能に支持されている。クランプ部１１ｄは、圧縮機（図示略）から送出される圧縮空気によってワークを固定する。クランプ部１１ｄは回転支持台１１ｃの上面に設けてある。なおクランプ部１１ｄは、手動又は自動でワークを固定し、またワークの固定を解除する。
【００２３】
第２ワーク保持装置１２は、Ａ軸モータ１２ａと、支持部１２ｂと、回転支持台１２ｃと、クランプ部１２ｄとを備える。Ａ軸モータ１２ａ及び支持部１２ｂは左右に離隔配置されている。回転支持台１２ｃは左右に長い板状をなす。回転支持台１２ｃの左右端部はＡ軸モータ１２ａ及び支持部１２ｂによってＡ軸（左右方向を軸方向とした軸）回りに回転可能に支持されている。クランプ部１２ｄは、圧縮機（図示略）から送出される圧縮空気によってワークを固定する。クランプ部１２ｄは回転支持台１２ｃの上面に設けてある。なおクランプ部１２ｄは、手動又は自動でワークを固定し、またワークの固定を解除する。
【００２４】
コラム２は、サーボモータであるＸモータ８２及びＹモータ８３（図２参照）により、Ｘ軸方向（左右方向）及びＹ軸方向（前後方向）へ移動制御される。コラム２の背面側に制御装置６０が設けてある。
【００２５】
図２は制御装置６０付近の構成を略示するブロック図である。制御装置６０は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリ６４（記憶部）、入力インタフェース６５及び出力インタフェース６６等を備える。
【００２６】
ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶された制御プログラムをＲＡＭ６３に読み出して実行することにより、ワークの加工処理等を行う。ＲＯＭ６２は、マスクＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリ素子であり、ＣＰＵ６１にて実行される制御プログラム及び処理に必要な各種のデータ等が予め記憶されている。ＲＡＭ６３は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）又はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）等のメモリ素子であり、ＲＯＭ６２から読み出した制御プログラム及び処理過程で発生した種々のデータ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ６４は、データ書き換えが可能な不揮発性のメモリ素子であり、処理に必要な各種のデータが記憶される。
【００２７】
入力装置７１（入力部）が入力インタフェース６５に接続されている。入力装置７１は、キーボード又はタッチパネル等を用いたものであり、作業者の操作を受け付ける。入力装置７１から入力インタフェース６５に信号が入力される。
【００２８】
複数の電磁弁９０、Ｚ軸送りモータ８１、主軸モータ６、Ｘモータ８２、Ｙモータ８３、Ａ軸モータ１１ａ、１２ａ、テーブルモータ８４が出力インタフェース６６に接続されている。
【００２９】
複数の電磁弁９０は、圧縮機に接続された通気路（図示略）に設けてある。圧縮空気は通気路を通って、工作機械の必要箇所に供給される。供給された空気は必要に応じて排出される。複数の電磁弁９０が開閉することによって、圧縮空気の供給又は排出が行われる。クランプ部１１ｄ、１２ｄは、電磁弁９０の開閉によってワークを保持するか又はワークの保持を解除する。
【００３０】
Ｚ軸送りモータ８１は、コラム２に対して主軸ヘッド４を鉛直方向へ上下移動させるためのモータである。主軸モータ６は、主軸５を回転させるためのものであり、これにより主軸５に装着された工具（図示略）を用いたワークの加工を行うことができる。Ｘモータ８２及びＹモータ８３は、コラム２をＸ方向及びＹ方向へ移動させるためのモータである。
【００３１】
Ａ軸モータ１１ａは回転支持台１１ｃをＡ軸回りに回転させるためのモータである。Ａ軸モータ１２ａは回転支持台１２ｃをＡ軸回りに回転させるためのモータである。テーブルモータ８４は回転テーブル８を鉛直軸回りに回転させるためのモータである。
【００３２】
作業者が入力装置７１を操作し、回転テーブル８の回転指令を入力した場合、回転指令は不揮発性メモリ６４に記憶される。ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリ６４に記憶された回転指令を参照し、テーブルモータ８４に駆動指令を出力する。回転テーブル８は１８０度回転する。
【００３３】
第１ワーク保持装置１１に保持されたワークを加工するための第１加工プログラムと、第２ワーク保持装置１２に保持されたワークを加工するための第２加工プログラムとが不揮発性メモリ６４に記憶してある。第１加工プログラム及び第２加工プログラムはＮＣプログラムであり、Ｇコード、Ｍコード等が使用されている。第１加工プログラム及び第２加工プログラムは夫々独立している。
【００３４】
図３は第１加工プログラム又は第２加工プログラムの一例を示す概念図である。第１加工プログラム又は第２加工プログラムは、ワークに対する加工内容に応じてユーザが予め作成し、不揮発性メモリ６４に予め記憶されるものである。ＣＰＵ６１は、第１加工プログラム又は第２加工プログラムを一行ずつ順に読みこみ、各行に記載された命令を順に処理していく。以下、第１加工プログラム及び第２加工プログラムを単に加工プログラムとも称する。
【００３５】
なおＣＰＵ６１は、回転テーブル８の後部（接近位置）に位置するワークに対する加工プログラムを実行する。例えば、第１ワーク保持装置１１が回転テーブル８の後部に位置する場合、ＣＰＵ６１は第１加工プログラムを実行する。第１加工プログラムの実行を終了したとき、ＣＰＵ６１は第２加工プログラムを実行する。そして第２加工プログラムの実行を終了したとき、ＣＰＵ６１は再び第１加工プログラムを実行する。ＣＰＵ６１はこれを繰り返す。
【００３６】
図３に示す加工プログラムのＮ１行目に記載されたＧ１００は工具交換命令を示し、Ｔ１は次に主軸５に装着する工具の識別番号が１番であることを示し、Ｚ２００は工具交換後のＺ軸方向の待機位置が２００であることを示している。またＮ１行目には工具交換命令に続いて、主軸５の回転命令Ｍ３が記載され、Ｓ１００００は主軸５の回転速度として１００００回転／分を指定している。なお工具交換命令及び主軸の回転命令は、加工プログラムにおいて同一行に記載せず、別の行に記載してもよい。
【００３７】
Ｎａ行目に記載されたＭ４０は、第１ワーク保持装置１１又は第２ワーク保持装置１２の位置決め命令を示し、Ａ３０は、回転支持台１１ｃ、１２ｃのＡ軸回りの角度（位置）として３０度を指定している。
【００３８】
Ｎｂ行目に記載されたＧ１は主軸５の切削移動命令であり、Ｚ１９８はＺ軸方向の加工位置が１９８であることを示している。この命令によって、Ｎ１行目の命令にてＺ軸方向の位置２００で待機していた主軸５がＺ軸方向の位置１９８まで下降し、主軸５に装着された工具６によるワークの加工が行われる。
【００３９】
Ｎｃ行目に記載されたＭ３０はプログラムの終了を示す命令である。ＡＸ（第１所定位置）のＸはパラメータであり、回転支持台１１ｃ、１２ｃのＡ軸回りの角度（位置）としてＸ度を指定している。Ｘは不揮発性メモリ６４のレジスタに予め設定してあり、作業者が入力装置７１を操作して、Ｘに値を設定する。
なお加工プログラムは図３に示したプログラムに限定されない。
【００４０】
ＣＰＵ６１は、第１加工プログラム又は第２加工プログラムを、ワークの加工を実行する前に予め読み込み、パラメータＸが存在する場合、レジスタに設定された値をＸに設定する。以下の説明では第１加工プログラムを実行する場合について説明するが、第２加工プログラムを実行する場合も同様である。
【００４１】
図４は第１加工プログラムの読み込み処理を説明するフローチャートである。ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリ６４を参照し、第１加工プログラム全体を読み込む（ステップＳ１）。ＣＰＵ６１は、読み込んだ加工プログラムにパラメータＸが存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。パラメータＸが存在しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は処理を終了する。
【００４２】
パラメータＸが存在する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１はレジスタを参照し（ステップＳ３）、レジスタに設定された値をパラメータＸに設定する（ステップＳ４）。
【００４３】
ＣＰＵ６１は、加工プログラムを一行ずつ順に実行する。ワークの加工が終了した時、回転テーブル８が回転する。図５は、第１加工プログラムにおいて回転テーブル８の回転中に実行される処理を説明するフローチャートである。
【００４４】
ＣＰＵ６１は、現在実行すべき指令が加工終了指令（Ｍ３０）であるのか否かを判定する（ステップＳ１１）。現在実行すべき指令が加工終了指令でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、他の指令を実行し、ステップＳ１１に処理を戻す。
【００４５】
現在実行すべき指令が加工終了指令である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリ６４を参照し、回転テーブル８の回転指令が入力されているのか否かを判定する（ステップＳ１２）。回転テーブル８の回転指令が入力されていない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、ステップＳ１２に処理を戻す。回転テーブル８の回転指令は入力装置７１に設けた操作ボタンの操作により入力される。
【００４６】
回転テーブル８の回転指令が入力されている場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行するのか否か、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在するのか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４７】
Ａ軸回りの位置決めを実行しない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ６１はテーブルモータ８４及び電磁弁９０に駆動指令を出力し、回転テーブル８を１８０度回転させ且つワークの固定を解除する（ステップＳ１４）。
【００４８】
Ａ軸回りの位置決めを実行する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１はＡ軸モータ１１ａ、テーブルモータ８４及び電磁弁９０に駆動指令を出力し、回転支持台１１ｃ（第１ワーク保持装置１１）を、パラメータＸに設定された角度までＡ軸回りに回転させ、回転テーブル８を１８０度回転させ且つクランプ部１１ｄによるワークの固定を解除する（ステップＳ１５）。
【００４９】
回転支持台１１ｃが回転テーブル８の回転によって、後側から前側に移動している間に、回転支持台１１ｃは、パラメータＸに設定された角度までＡ軸回りに回転する。またクランプ部１１ｄによるワークの保持を解除する。そのためワークをＡ軸回りに回転させ且つワークの保持を解除しても、サイクルタイムは長くならない。回転支持台１１ｃが前側に位置した時に、回転支持台１１ｃに保持されたワークは前側に傾いている。作業者は回転テーブル８の前方に位置するので、ワークは作業者側に傾く。作業者は回転支持台１１ｃに保持されたワークを容易に交換することができる。
【００５０】
前述したように、ＣＰＵ６１は、第１加工プログラムの実行を終了したとき、第２加工プログラムを実行する。具体的には、上述したステップＳ１４又はステップＳ１５の処理を実行した後、第２加工プログラムを実行する。このとき、第２ワーク保持装置１２は、回転テーブル８の回転によって、前側（離反位置）から後側（接近位置）に移動中である。なお第２加工プログラムの実行を終了し、第１加工プログラムを実行する場合も同様である。
図６は前側から後側に移動する第２ワーク保持装置１２のＡ軸モータ１２ａについても回転テーブルの回転と同時に制御する変形例を示すフローチャートである。
【００５１】
ＣＰＵ６１は、現在実行すべき指令が、第１加工プログラムの加工終了指令（Ｍ３０）であるのか否かを判定する（ステップＳ２１）。現在実行すべき指令が加工終了指令でない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、他の指令を実行し、ステップＳ２１に処理を戻す。
【００５２】
現在実行すべき指令が加工終了指令である場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリ６４を参照し、回転テーブル８の回転指令が入力されているのか否かを判定する（ステップＳ２２）。回転テーブル８の回転指令が入力されていない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、ステップＳ２２に処理を戻す。回転テーブル８の回転指令は入力装置７１に設けた操作ボタンの操作により入力される。
【００５３】
回転テーブル８の回転指令が入力されている場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ６４を参照し、第２加工プログラム全体を読み込む（ステップＳ２３）。ＣＰＵ６１は、第２加工プログラムにおいて、最初の切削移動命令（Ｇ１）までにＡ軸回りの位置決め命令（Ｍ４０）が存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。最初の切削移動命令までにＡ軸回りの位置決め命令が存在しない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、第１加工プログラムにおいて、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行するのか否か、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在するのか否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００５４】
第１加工プログラムにおいて、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行しない場合、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在しない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、テーブルモータ８４に駆動指令を出力し、回転テーブル８を回転させる（ステップＳ２６）。
【００５５】
第１加工プログラムにおいて、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行する場合、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在する場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１はＡ軸モータ１１ａ、テーブルモータ８４及び電磁弁９０に駆動指令を出力し、回転支持台１１ｃ（第１ワーク保持装置１１）を、パラメータＸに設定された角度までＡ軸回りに回転させ、回転テーブル８を１８０度回転させ且つクランプ部１１ｄによるワークの固定を解除する（ステップＳ２７）。
【００５６】
第２加工プログラムにおいて、最初の切削移動命令までにＡ軸回りの位置決め命令が存在する場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、第２加工プログラムにおける前記Ａ軸回りの位置決め命令に含まれるＡ軸回りの角度（第２所在位置）を不揮発性メモリ６４に設定し、第１加工プログラムにおいて、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行するのか否か、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在するのか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００５７】
第１加工プログラムにおいて、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行しない場合、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在しない場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、Ａ軸モータ１２ａ、テーブルモータ８４及び電磁弁９０に駆動指令を出力し、回転支持台１２ｃ（第２ワーク保持装置１２）を、不揮発性メモリ６４に設定された前記Ａ軸回りの角度（第２所在位置）まで回転させ、回転テーブル８を１８０度回転させ且つクランプ部１２ｄによってワークを固定する（ステップＳ２９）。
【００５８】
第１加工プログラムにおいて、回転支持台１１ｃに対するＡ軸回りの位置決めを実行する場合、すなわちＭ３０を含む行にＡＸが存在する場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、Ａ軸モータ１１ａ、Ａ軸モータ１２ａ、テーブルモータ８４及び電磁弁９０に駆動指令を出力し、回転支持台１１ｃ（第１ワーク保持装置１１）を、パラメータＸに設定された角度までＡ軸回りに回転させ、回転支持台１２ｃ（第２ワーク保持装置１２）を、不揮発性メモリ６４に設定された前記Ａ軸回りの角度まで回転させ、回転テーブル８を１８０度回転させ、クランプ部１１ｄによるワークの固定を解除し且つクランプ部１２ｄによってワークを固定する（ステップＳ３０）。
【００５９】
前側（離反位置）から後側（接近位置）への移動中に、Ａ軸回りに回転支持台１２ｃを回転させ、またクランプ部１２ｄによってワークを固定する（ステップＳ２９、Ｓ３０）。ワークの位置決め及び保持が加工前に実行される。そのため、その後の加工工程において、ワークの位置決め及び保持を省略し、サイクルタイムを短縮することができる。
【００６０】
前側から後側への移動中に、クランプ部１２ｄによってワークを固定する（ステップＳ２９、Ｓ３０）。そのため、作業者がワークを交換した後、ワークを手動で固定する必要はない。また加工前に自動でワークが固定されるので安全性が高まる。
【００６１】
上述した回転支持台１１ｃ、１２ｃはＡ軸回りに回転する構成であるが、他の水平軸、例えば前後方向を軸方向としたＢ軸回りに回転する構成であってもよい。
【００６２】
またステップＳ１〜Ｓ４において、加工プログラムを予め読み込み、パラメータＸに値を設定しているが、ワークの加工を実行する直前に加工プログラムを読み込み、不揮発性メモリ６４を参照して、パラメータＸに値を設定してもよい。
【００６３】
またステップＳ１４、Ｓ１５において、ワークの固定を解除するか又は第１ワーク保持装置１１を回転させ且つワークの固定を解除しているが、第１ワーク保持装置１１を回転させるか又は回転させない処理のみ実行してもよい。この場合、手動でワークの固定を解除する。
【００６４】
またステップＳ２９、Ｓ３０において、第２ワーク保持装置１２を回転させ且つクランプ１２ｄによってワークを固定しているが、第２ワーク保持装置１２を回転させるか又は回転させない処理のみ実行してもよい。この場合、手動でワークを固定する。またクランプ１２ｄによってワークを固定するか又は固定しない処理のみ実行してもよい。
【００６５】
今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６６】
５  主軸
８  回転テーブル
１１  第１ワーク保持装置（保持装置）
１２  第２ワーク保持装置（保持装置）
６０  制御装置
６１  ＣＰＵ
６２  ＲＯＭ
６３  ＲＡＭ
６４  不揮発性メモリ（記憶部）
６５  入力インタフェース
６６  出力インタフェース
７１  入力装置（入力部）
【図１】
2015131365.tif 000003
【図２】
2015131365.tif 000004
【図３】
2015131365.tif 000005
【図４】
2015131365.tif 000006
【図５】
2015131365.tif 000007
【図６】
2015131365.tif 000008