(57)【要約】【課題】モーターの回転速度に応じて変化する閾値の採用により、電源部から供給される電力を効率よく使用してモーターを効率よく駆動させることができる電子機器を提供する。【解決手段】指令値を取得し（Ｓ１１）、指令値を用いてモーターの消費電力Ｗｅを演算する（Ｓ１２）。次にそのときのモーターの回転速度を取得し（Ｓ１３）、その回転速度を基に逆起電圧を取得する（Ｓ１４）。そして、逆起電圧を考慮した電力の閾値Ｗｓを演算する（Ｓ１５）。次に消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えたか否かを判定する（Ｓ１６）。Ｗｅ＞Ｗｓが不成立の場合は（Ｓ１６で否定判定）、指令値を出力してモーターを制御する（Ｓ１８）。一方、Ｗｅ＞Ｗｓが成立した場合は（Ｓ１６で肯定判定）、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓ以下に収まる指令値を演算し（Ｓ１７）、その演算した指令値を出力してモーターを制御する（Ｓ１８）。【選択図】図１６
2015146660.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動式のモーターと、
前記モーターに電力を供給する電源部と、
前記モーターを駆動制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モーターの回転速度に応じた逆起電圧の変化に応じて変化する可変の閾値を超えない範囲の消費電力で前記モーターを駆動制御することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記制御部は、
前記モーターの回転速度を取得する回転速度取得部と、
前記モーターの回転速度に応じた逆起電圧の変化に応じて変化する可変の前記閾値を取得する閾値取得部と、
前記モーターを駆動制御するための指令値に基づき前記モーターの消費電力を推定する電力推定部と、を備え、
推定された前記消費電力が前記閾値を超えない範囲の指令値で前記モーターを駆動制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記閾値は、前記モーターの回転速度が低速なほど高くなるように変化することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記モーターは複数設けられ、
前記制御部は、前記複数のモーターをそれぞれの駆動時期が重ならないように制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の電子機器。
【請求項５】
前記モーターは複数設けられ、
前記制御部は、前記複数のモーターのうち少なくとも二つのモーターの駆動時期を少なくとも一部重ねて制御し、前記駆動時期が重なる各モーターの回転速度に応じた逆起電圧の総和の変化に応じて変化する可変の前記閾値を取得し、前記駆動時期が重なる各モーターの消費電力の総和が前記閾値を超えない範囲で前記各モーターを駆動制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記複数のモーターのうち少なくとも二つのモーターの駆動時期を重ねるときに、当該少なくとも二つのモーターの駆動開始時期をずらすことにより当該各モーターの回転速度が定速度に至る前にそれぞれ出現するモーター電流のピークをずらすことを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御部は、前記駆動時期を重ねる制御では、前記複数のモーターのうち二つのモーターを、減速過程と加速過程とを少なくとも一部重ねるように駆動制御することを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項８】
前記制御部は、少なくとも駆動時期を重ねる区間において、前記各モーターの回転速度を取得し、当該各モーターの回転速度に応じた逆起電圧分の消費電力の総和を求め、前記モーターの駆動に使用可能な最大電力から前記逆起電圧分の消費電力の総和を差し引いて前記閾値を取得することを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一項に記載の電子機器。
【請求項９】
前記電源部として、バッテリーと、商用交流電源からの交流を変換した直流を供給するＡＣ電源部とを備え、
前記バッテリーの供給電力で前記モーターが駆動されるときは、前記ＡＣ電源部の供給電力で前記モーターが駆動されるときよりも、当該モーターの定速域での回転速度が遅くなるように制御されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーターを備えた印刷装置等の電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子機器の一例としての印刷装置では、給送された用紙等の媒体に記録ヘッドにより記録が行われる。例えばシリアル式の印刷装置では、記録ヘッドはキャリッジと共に走査方向に移動し、給送された用紙にインクを噴射して画像等を印刷する。このため、印刷装置には、用紙を給送する給送系の動力源となる給送モーター、用紙を搬送する搬送系の動力源となる搬送モーター、及び記録ヘッドを備えたキャリッジを移動させるための動力源となるキャリッジモーター等の複数のモーターが設けられている。
【０００３】
ところで、携帯型（モバイル型）の印刷装置では、コンセントからの電源以外に電池（バッテリー）で駆動させる必要がある。この場合、印刷装置の小型化を図るためには小型の電池を使用することが望ましい。しかし、小型の電池は規格電力（供給可能最大電力）が相対的に小さく、例えばモーターが電池の供給電力を超える消費電力で駆動されると、システムダウンしてモーターの駆動が強制的に停止される。
【０００４】
このような事態を回避するため、例えば特許文献１に記載されたプリンターでは、電源装置によりモーターに供給される電流を一定の閾値で制限し、その消費電力が電池の供給電力を超えないようにモーターを制御する。詳しくは、電源装置は、プリンターの負荷電流が所定値を上回った場合に、供給電圧を低下させる過電流保護回路と、過電流保護回路の過電流保護動作点を、プリンターの動作シーケンスに応じて変更する変更回路とを備える。ピークの負荷電流が流れる期間で他の期間よりも過電流保護動作点（閾値）を高くするという閾値を可変にした構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２１６７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、モーターの駆動中はその回転速度に応じた逆起電圧が発生しており、その回転のための消費電力の他に、この逆起電圧を発生させる仕事量分の電力も消費されている。特許文献１に記載のプリンターにおいて、ピークの負荷電流が流れる期間に高くされる過電流保護動作点（閾値）は、その期間において一定値であるため、その期間におけるモーターの最高回転速度に応じた最大の逆起電圧を発生させる仕事量分の消費電力を見込んで設定されている必要がある。しかし、その期間においてもモーターの回転速度が変化してそのときの逆起電圧も変化する。このため、モーターの消費電力がその回転速度が変化する期間で一定の閾値で制限された場合、モーターの使用可能な消費電力が過剰に制限されることになる。なお、上記の課題は、電源部が電池であることに限定されず、商用交流電源からＡＣアダプターを介して直流の電力を供給するＡＣ電源等の他の電源部であっても共通に当てはまり、また印刷装置に限定されるものでもなく、モーターを備えた他の電子機器においても共通に当てはまる。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、電源部の供給電力を効率よく使用することによりモーターを効率よく駆動させることができる電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する電子機器は、電動式のモーターと、前記モーターに電力を供給する電源部と、前記モーターを駆動制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記モーターの回転速度に応じた逆起電圧の変化に応じて変化する可変の閾値を超えない範囲の消費電力で前記モーターを駆動制御する。
【０００９】
この構成によれば、電動式のモーターの回転速度に応じた逆起電圧の変化に応じて変化する可変の閾値を超えない範囲の消費電力でモーターは駆動制御される。このため、可変の閾値により、回転速度が最大値よりも低い部分においては、最大値のときよりもその閾値の高くなった分だけより多くの電力を使用できる。よって、電源部の供給電力を効率よく使用してモーターを効率よく駆動させることができる。
【００１０】
また、上記電子機器において、前記制御部は、前記モーターの回転速度を取得するとともに当該モーターの当該回転速度に応じた逆起電圧の変化に応じて変化する可変の閾値を取得する閾値取得部と、前記モーターを駆動制御するための指令値に基づき前記モーターの消費電力を推定する電力推定部と、を備え、推定された前記消費電力が前記閾値を超えない範囲の指令値で前記モーターを駆動制御する。
【００１１】
この構成によれば、電動式のモーターの回転速度に応じた逆起電圧の変化に応じて変化する可変の閾値が取得される。そして、モーターを駆動制御するための指令値に基づきモーターの消費電力が推定される。制御部は、モーターの消費電力が可変の閾値を超えない範囲の指令値でモーターを駆動制御する。よって、指令値を用いて比較的簡単に消費電力を制限するモーターの駆動制御が可能となる。
【００１２】
また、上記電子機器において、前記閾値は、前記モーターの回転速度が低速なほど高くなるように変化することが好ましい。
この構成によれば、閾値は、モーターの回転速度が低速なほど（逆起電圧が小さいほど）高くなるように変化する。つまり、閾値は、モーターの回転速度が相対的に低速なときに低くなり、モーターの回転速度が相対的に高速なときに低くなる。よって、逆起電圧の最大値を見込んだ低めの一定の閾値が設定される従来の構成に比べ、回転速度が最大値（例えば定速域）よりも低速な期間（例えば加速過程）において最大値のときよりもモーターにより多くの電力を使用できる。
【００１３】
また、上記電子機器では、前記モーターは複数設けられ、前記制御部は、前記複数のモーターをそれぞれの駆動時期が重ならないように制御することが好ましい。
この構成によれば、複数のモーターをそれぞれの駆動時期が重ならないように制御される。このため、モーターの消費電力が閾値を超えたか否かをモーターごとに監視すればよいので、制御が比較的簡単で済む。
【００１４】
さらに上記電子機器では、前記モーターは複数設けられ、前記制御部は、前記複数のモーターのうち少なくとも二つのモーターの駆動時期を少なくとも一部重ねて制御し、前記駆動時期が重なる各モーターの回転速度に応じた逆起電圧の総和の変化に応じて変化する可変の前記閾値を取得し、前記駆動時期が重なる各モーターの消費電力の総和が前記閾値を超えない範囲で前記各モーターを駆動制御することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、複数のうち少なくとも二つのモーターは駆動時期を少なくとも一部重ねて制御される。駆動時期が重なる各モーターの回転速度に応じた逆起電圧の総和の変化に応じて変化する閾値が取得される。そして、各モーターの消費電力の総和が閾値を超えない範囲内で各モーターが駆動制御される。このため、電源部の供給電力を効率よく使用し、駆動時期を重ねて制御される各モーターを効率よく駆動させることができる。
【００１６】
また、上記電子機器では、前記制御部は、前記複数のモーターのうち少なくとも二つのモーターの駆動時期を重ねるときに、当該少なくとも二つのモーターの駆動開始時期をずらすことにより当該各モーターの回転速度が定速度に至る前にそれぞれ出現するモーター電流のピークをずらすことが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、少なくとも二つのモーターの駆動開始時期をずらすことにより各モーターの回転速度が定速度に至る前にそれぞれ出現するモーター電流のピークの出現時期がずれるので、駆動時期が重なった各モーターの総消費電力が閾値を超えにくくなる。
【００１８】
上記電子機器では、前記制御部は、前記駆動時期を重ねる制御では、前記複数のモーターのうち二つのモーターを、減速過程と加速過程とを少なくとも一部重ねるように駆動制御することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、二つのモーターは、減速過程と加速過程とを少なくとも一部重ねるように駆動制御されるので、二つのモーターの総消費電力を効率よく制限しつつ、電子機器のスループットの向上が可能になる。
【００２０】
上記電子機器では、前記制御部は、少なくとも駆動時期を重ねる区間において、前記各モーターの回転速度を取得し、当該各モーターの回転速度に応じた逆起電圧分の消費電力の総和を求め、前記モーターの駆動に使用可能な最大電力から前記逆起電圧分の消費電力の総和を差し引いて前記閾値を取得することが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、少なくとも駆動時期を重ねる区間では、各モーターの回転速度を取得し、各モーターの回転速度に応じた逆起電圧分の消費電力の総和を求め、モーターの駆動に使用可能な最大電力から逆起電圧分の消費電力の総和を差し引いて取得した閾値が用いられる。よって、各モーターのその時々の回転速度に応じた可変の閾値を求めることができる。また、電源部の供給電力がモーター以外（例えば表示系や他のアクチュエーター等）に使用されても、システムダウン等を回避し易い。また、モーターの駆動に使用可能な最大電力から各モーターの回転速度に応じた逆起電圧分の消費電力の総和が差し引かれた閾値が用いられるので、各モーターの最大逆起電圧分の消費電力の総和が差し引かれた閾値を用いる構成に比べ、電源部の供給電力をより効率よく利用して各モーターを効率よく駆動させることができる。
【００２２】
また、上記電子機器において、前記電源部として、バッテリーと、商用交流電源からの交流を変換した直流を供給するＡＣ電源部とを備え、前記バッテリーの供給電力で前記モーターが駆動されるときは、前記ＡＣ電源部の供給電力で前記モーターが駆動されるときよりも、当該モーターの定速域での回転速度が遅くなるように制御されることが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、バッテリーを電源部とするモード時において、ＡＣ電源部を電源部とするモード時よりも、モーターの定速域での回転速度が遅くなる。ＡＣ電源部の供給電力に対して、バッテリーの供給電力が小さくても、モーターが駆動途中に停止することを回避し易い。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態におけるプリンターを示す斜視図。
【図２】外装カバーが取り外された状態にあるプリンターを示す概略斜視図。
【図３】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図４】コンピューターの機能構成を示すブロック図。
【図５】モーター速度制御を説明するグラフ。
【図６】制御テーブルを示し、（ａ）は加速テーブル、（ｂ）は減速テーブルのそれぞれ模式図。
【図７】モーター回転速度と逆起電圧との関係を示す参照テーブルを説明するグラフ。
【図８】一回のモーター駆動時の逆起電圧を示すグラフ。
【図９】モーター回転速度と電流値との関係を示すグラフ。
【図１０】モーターの電流値と閾値とを説明するグラフ。
【図１１】駆動時間に対するモーター回転速度と消費電力と閾値とを説明するグラフ。
【図１２】閾値制限されたときのモーター回転速度を示すグラフ。
【図１３】給送過程における給送モーターと搬送モーターの駆動時間に対する回転速度と電流値とを示すグラフ。
【図１４】給送過程において閾値で制限されたときの給送モーターと搬送モーターとの消費電力を示すグラフ。
【図１５】印刷過程において閾値で制限されたときのキャリッジモーターと搬送モーターとの回転速度と消費電力とを示すグラフ。
【図１６】モーター制御プログラムを説明するフローチャート。
【図１７】第２実施形態における駆動時間と消費電力との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１実施形態）
以下、電子機器の一例であるプリンター（印刷装置）に具体化した第１実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、プリンター１１は、一例としてモバイル型のインクジェット式カラープリンターであって、薄型の略直方体形状を有する装置本体１２を備える。この装置本体１２の前面（図１では右面）には、ユーザーが入力操作等に用いる操作パネル１３が設けられている。操作パネル１３には、例えば液晶パネルよりなる表示部１４及び複数の操作スイッチからなる操作部１５が設けられている。操作部１５には、電源スイッチ１５ａ、表示部１４のメニュー画面上で所望の選択項目を選択する際に操作される選択スイッチ１５ｂ及びキャンセルスイッチ１５ｃ等が含まれる。なお、操作パネル１３のうち少なくとも一部は、装置本体１２の薄型化のためにその上面に設けてもよいし、不使用時に装置本体１２に収納できる収納式又は折畳み式としてもよい。また、表示部１４は、装置本体１２にコネクターを介して接続する外付け方式でもよい。
【００２７】
図１に示すように、装置本体１２の背面部には、用紙Ｐを幅方向に位置決め可能な一対のエッジガイド１６ａを有する給送トレイ１６を備えた自動給送装置１７が設けられている。なお、自動給送装置１７は、この種の給送トレイ１６を備えた給送方式に限らず、装置本体１２外側又は内側にセットされたロール紙を繰り出して給送するロール紙給送方式や、装置本体１２に着脱可能に装着された給送カセットにセットされた用紙群から一枚ずつ用紙が給送されるカセット給送方式でもよい。
【００２８】
図１に示すように、装置本体１２内には、キャリッジ２１が、ガイド軸２２に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。キャリッジ２１の下部には、自動給送装置１７から給送された用紙Ｐにインク滴を噴射して文書や画像を印刷可能な記録ヘッド２３が取り付けられている。印刷中の用紙Ｐは走査方向Ｘと交差する搬送方向Ｙに間欠的に搬送され、各搬送の合間にキャリッジ２１が走査方向Ｘに移動する過程で記録ヘッド２３からインクが噴射されることで用紙Ｐに印刷が施される。装置本体１２の前面の排出口１２ａから排出された印刷済みの用紙Ｐは、延出状態とされたスライド式の排出スタッカー２４（排紙トレイ）上に積載される。
【００２９】
また、装置本体１２の前面側端部（図１では一例として右端部）には、ＵＳＢポート２５とカードスロット２６と不図示の無線ＬＡＮインターフェイス（例えば「Ｗｉ−Ｆｉ」（登録商標））とが設けられている。ＵＳＢポート２５に接続された外部記憶装置（例えばＵＳＢメモリー）やカードスロット２６に接続されたメモリーカードから画像データ等を読み込んだり、無線ＬＡＮインターフェイスを介して携帯型のホスト装置（スマートフォンや携帯電話）から画像データ等を無線で受信したりして、プリンター１１に画像等を印刷させることが可能である。
【００３０】
また、装置本体１２には、商用交流電源３０（図３参照）のコンセントに差込み可能な電源プラグ２７ａを有するＡＣアダプター２７の出力端子（給電プラグ）を接続可能な電源ジャック（いずれも図示せず）が設けられている。ＡＣアダプター２７によって商用交流電源３０からの交流が直流に変換された所定電圧の電力がプリンター１１に供給される。また、装置本体１２内には、プリンター１１の携帯時等に使用可能な電源としてバッテリー２８が収容されている。本実施形態のバッテリー２８は、プリンターの小型化を図るために比較的容量の小さい小型なものである。このため、バッテリー２８が供給できる電力Ｗｂ（バッテリー供給電力）は、ＡＣアダプター２７を介して供給できる電力Ｗａｃ（ＡＣ電源電力）よりも小さくなっている（Ｗｂ＜Ｗａｃ）。もちろん、バッテリー２８を少し大型にはなるものの、ＡＣアダプター２７によるＡＣ電源供給電力Ｗａｃと同じ値のバッテリー供給電力Ｗｂを出力可能なものとしてもよい。
【００３１】
次に、図２を参照してプリンター１１の内部構成について説明する。図２に示すように、プリンター１１において上側と前側が開口する略四角箱状の本体フレーム３１において図２における左右の側壁間に架設されたガイド軸２２には、前述のキャリッジ２１が走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。本体フレーム３１の背板内面に取着された一対のプーリー３３には無端状のタイミングベルト３４が巻き掛けられており、キャリッジ２１はタイミングベルト３４の一部に固定されている。図２における右側のプーリー３３はキャリッジモーター３５の駆動軸（出力軸）に連結されており、キャリッジモーター３５が正逆転駆動されることにより正転又は逆転するタイミングベルト３４を介してキャリッジ２１は走査方向Ｘに往復移動する。
【００３２】
キャリッジ２１の上部には、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色のインクがそれぞれ収容された複数個（例えば４個）のインクカートリッジ３７が装填されている。各インクカートリッジ３７から供給されたインクは、記録ヘッド２３の下面に開口するインク色別のノズル群からそれぞれ噴射される。また、キャリッジ２１の移動経路の下方には、記録ヘッド２３と用紙Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する支持台３８が走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。なお、記録ヘッド２３が噴射可能なインク色は４色に限らず、３色、５〜８色でもよく、さらに黒１色でもよい。
【００３３】
また、本体フレーム３１には、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダー３９が、キャリッジ２１の移動経路に沿って延びるように設けられている。プリンター１１では、リニアエンコーダー３９から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ２１の位置制御及び速度制御が行われるとともに記録ヘッド２３のインク噴射タイミングが制御され、ノズルから噴射されたインクによって走査方向Ｘに一定のドットピッチ（画素ピッチ）で画像等が印刷される。
【００３４】
また、本体フレーム３１の図２における右端下部に設けられた給送モーター４１は、給送トレイ１６（図１参照）にセットされた複数枚の用紙Ｐを１枚ずつ給送する不図示の給送ローラーを駆動する。給送モーター４１の近傍に設けられた搬送モーター４２は、搬送方向Ｙに支持台３８を挟んだその上流側と下流側にそれぞれ設けられた搬送ローラー対４３と排出ローラー対４４とを駆動する。各ローラー対４３，４４は、搬送モーター４２の動力で回転駆動する駆動ローラー４３ａ，４４ａと、駆動ローラー４３ａ，４４ａに当接して連れ回りする従動ローラー４３ｂ，４４ｂとから構成される。用紙Ｐは、搬送モーター４２の動力によって回転する両ローラー対４３，４４に二箇所で挟持（ニップ）された状態で搬送方向Ｙに搬送される。
【００３５】
シリアル式のプリンター１１では、キャリッジ２１を走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド２３のノズルから用紙Ｐにインクを噴射する印字動作と、用紙Ｐを搬送方向Ｙに次の記録位置までの搬送量だけ搬送する送り動作とを交互に繰り返すことで、用紙Ｐに文書や画像等が印刷される。本実施形態では、キャリッジモーター３５、給送モーター４１及び搬送モーター４２が、電動式のモーターの一例をそれぞれ構成する。本実施形態のプリンター１１は、電動式のモーターを三つ備えた例である。なお、給送系の給送モーター４１と搬送系の搬送モーター４２とを個別に設ける構成に替え、給送系と搬送系とで共通の一つのモーターを設け、プリンター１１が二つの電動モーターを備えた構成としてもよい。
【００３６】
図２においてキャリッジ２１の移動経路上の一端位置（図２では右端位置）が、キャリッジ２１が非印刷時に待機するホーム位置（ホームポジション）となっている。ホーム位置に配置されたキャリッジ２１の直下には、記録ヘッド２３のメンテナンスを行うメンテナンス装置４５が配設されている。なお、本実施形態の搬送モーター４２は、メンテナンス装置４５の動力源ともなっている。
【００３７】
次に図３を参照してプリンター１１の電気的構成について説明する。図３に示すように、プリンター１１に備えられたコントローラー５０は、電源装置５１、コンピューター５２（マイクロコンピューター）、表示駆動回路５３、ヘッド駆動回路５４及びモーター駆動回路５５〜５７を備える。コンピューター５２には、入力系として、操作部１５、紙有無センサー４７、紙検出センサー４８、紙幅センサー４９、リニアエンコーダー３９及びエンコーダー５８，５９等が接続されている。また、コンピューター５２には、出力系として、表示駆動回路５３、ヘッド駆動回路５４及びモーター駆動回路５５〜５７が接続されている。
【００３８】
電源装置５１は、商用交流電源３０からの交流電圧がＡＣアダプター２７を介して変圧・整流等された所定電圧（一次電圧）の直流を入力し、入力した直流を記録ヘッド２３及びモーター３５，４１，４２等の駆動に必要な所定電圧に昇圧する。そして、電源装置５１は、その昇圧した所定電圧を、一の系統でモーター駆動回路５５〜５７を介してモーター３５，４１，４２に供給するとともに、他の系統で複数種の所定電圧に降圧し、記録ヘッド２３、表示部１４、コンピューター５２及び入力系等にそれぞれ必要とされる所定電圧を供給する。
【００３９】
また、電源装置５１には、装置本体１２内に収容されたバッテリー２８が電気的に接続されている。コンピューター５２は、電源装置５１内の所定箇所の電圧を検出し、その検出電圧を基にＡＣアダプター２７の接続及びバッテリー２８の接続を検出する機能を有する。このため、コンピューター５２は、その時々の電力供給元の電源が、ＡＣアダプター２７（つまり商用交流電源３０）であるか、バッテリー２８であるかを認識可能となっている。コンピューター５２は、ＡＣアダプター２７の接続を検出しているときは電源モードを「ＡＣ電源モード」とし、ＡＣアダプター２７の接続が非検出でかつバッテリー２８の接続を検出しているときは電源モードを「バッテリーモード」とする。
【００４０】
バッテリー２８の供給電力は、ＡＣアダプター２７を介する供給電力よりも小さい。このため、バッテリーモード時にバッテリー２８から電源装置５１を介して供給される供給電力は、ＡＣ電源モード時にＡＣアダプター２７から電源装置５１を介して供給される供給電力よりも小さくなっている。このため、バッテリーモード時は、例えばモーター３５，４１，４２の消費電力が大きくなったときにプリンター１１の総消費電力がバッテリー２８の供給電力を超えてしまい、電源装置５１の供給電圧が降下してシステムダウン等を招く虞がある。そのため、本実施形態のコンピューター５２は、プリンター１１の消費電力がバッテリー２８の供給電力を超えないように、モーター３５，４１，４２の消費電力に閾値を設け、モーター駆動回路５５〜５７に出力する指令値を制限する。なお、本実施形態では、ＡＣアダプター２７から入力した電力を出力する電源装置５１内の部分がＡＣ電源部に相当する。そして、ＡＣ電源部とバッテリー２８とがそれぞれ電源部の一例を構成している。
【００４１】
また、コンピューター５２は、電源装置５１の電圧降下を検出する機能を有している。コンピューター５２は、プリンター１１の消費電力が電源部の供給電力を上回り、電源装置５１の電圧降下を検出すると、モーター３５，４１，４２等の少なくとも一部の駆動系を減速又は停止し、システムダウンを事前に防止する。
【００４２】
コンピューター５２が各モーター駆動回路５５〜５７にそれぞれの指令値を出力することにより、モーター３５，４１，４２に各指令値に応じた駆動電圧が印加される。このときモーター３５，４１，４２には印加された駆動電圧に応じたモーター電流が流れる。つまり、モーター３５，４１，４２には、モーター駆動回路５５〜５７出力された各指令値に応じたモータ電流が流れる。本例では、指令値として例えばＰＷＭ（pulse width modulation）信号が出力され、各モーター３５，４１，４２にはＰＷＭ信号のデューティ比（ＰＷＭ信号の周期に対するパルス幅の比）に応じた電流が流れる。
【００４３】
また、図３に示す紙有無センサー４７は、給送トレイ１６上の用紙Ｐの有無を検知可能な光学式又は接触式のセンサーである。また、紙検出センサー４８は、給送経路上の所定位置で用紙Ｐの先端を検知し、その先端が検知されたときの位置が用紙Ｐの搬送方向Ｙの位置（搬送位置）を計測する際の基準位置に用いられる。さらに紙幅センサー４９は、キャリッジ２１に設けられ、支持台３８上の用紙Ｐに向かって検知光を照射しながら走査方向Ｘに移動して用紙Ｐの側端を検出可能な反射型の光学式センサーである。紙幅センサー４９の検出信号に基づき用紙Ｐの幅又は記録ヘッド２３が走査方向Ｘに移動する際の印刷開始位置が求められる。
【００４４】
リニアエンコーダー３９は、キャリッジモーター３５の回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力する。また、エンコーダー５８は、給送モーター４１の回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力する。さらにエンコーダー５９は、搬送モーター４２の回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力する。各エンコーダー５８，５９は、それぞれ対応するモーター４１，４２の駆動軸又はこの駆動軸の回転を伝達する動力伝達系の回転軸の端部に回転入力可能な状態で連結されたロータリーエンコーダーにより構成される。
【００４５】
図３に示すように、コンピューター５２は、ＣＰＵ６１、ＡＳＩＣ６２（Application Specific  ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＡＭ６３及び不揮発性メモリー６４を備えている。ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリー６４に記憶された制御プログラム（例えばファームウェア用プログラム）を実行することにより、印刷系・操作系・表示系等の各種制御を司る。特に本実施形態では、ＣＰＵ６１が不揮発性メモリー６４に記憶された図１６にフローチャートで示すモーター制御用プログラムを実行することにより、電源装置５１に供給される電力の供給元の違いから決まるＡＣ電源モードかバッテリーモードかに応じたモーター制御を行う。また、ＲＡＭ６３には、印刷データ及びＣＰＵ６１の演算結果などが一時的に記憶される。
【００４６】
また、図３に示すように、不揮発性メモリー６４には、モーターを速度制御する指令値を取得する際に参照される制御テーブルＴＤ１及びモーターの回転速度に応じた逆起電圧を取得する際に参照される参照テーブルＴＤ２が記憶されている。これらのテーブルＴＤ１，ＴＤ２は、モーター３５，４１，４２ごとに用意され、駆動されるモーターに対応するものが使用される。
【００４７】
コンピューター５２は、表示駆動回路５３を介して表示部１４に接続されている。コンピューター５２は、プリンター１１の状態や操作部１５の操作の有無を監視し、発生した表示イベントに応じたメニューや印刷条件の選択項目、警告メッセージを含む各種のメッセージ等を、表示駆動回路５３を介して表示部１４に表示させる。
【００４８】
コンピューター５２はヘッド駆動回路５４を介して記録ヘッド２３に接続されている。コンピューター５２は、ホスト装置（図示せず）から受信した印刷データ、あるいはＵＳＢメモリー又はメモリーカードから読み込んだ画像データを基に生成した印刷データを、ヘッド駆動回路５４に出力して記録ヘッド２３のノズルからインク滴を噴射させる。なお、ホスト装置としては、例えばスマートフォンや携帯電話、タブレットＰＣ、携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Digital Assistants））等の携帯端末、あるいはパーソナルコンピューター等が挙げられる。
【００４９】
また、コンピューター５２は、モーター駆動回路５５を介してキャリッジモーター３５に接続されている。コンピューター５２は、指令値（例えばＰＷＭ指令値）をモーター駆動回路５５に出力してキャリッジモーター３５を駆動制御する。このとき、キャリッジモーター３５には指令値に応じた電流が流れる。
【００５０】
また、コンピューター５２は、モーター駆動回路５６を介して給送モーター４１に接続されている。コンピューター５２は、指令値（例えばＰＷＭ指令値）をモーター駆動回路５６に出力して給送モーター４１を駆動制御する。このとき、給送モーター４１には指令値に応じた電流が流れる。また、コンピューター５２は、モーター駆動回路５７を介して搬送モーター４２に接続されている。コンピューター５２は、指令値（例えばＰＷＭ指令値）をモーター駆動回路５７に出力して搬送モーター４２を駆動制御する。このとき、搬送モーター４２には指令値に応じた電流が流れる。なお、各モーター３５，４１，４２には、コンピューター５２が各モーター駆動回路５５〜５７に出力する方向指示信号に応じた向きに電流が流れ、各モーター３５，４１，４２は方向指示信号に応じて正転又は逆転する。
【００５１】
コンピューター５２は、キャリッジ２１の位置を管理する不図示のＣＲカウンターを備え、キャリッジ２１が原点位置にあるときにＣＲカウンターをリセットする。そして、コンピューター５２は、リニアエンコーダー３９からのパルス信号を基にキャリッジ２１の往動時にパルスエッジを検知する度にＣＲカウンターの計数値を加算し、一方、その復動時にパルスエッジを検知する度にＣＲカウンターの計数値を減算する。これにより、ＣＲカウンターにはキャリッジ２１の走査方向Ｘにおける位置を示す計数値が計数される。また、ＣＲカウンターは、リセットされた状態からキャリッジモーター３５の駆動開始後のパルスエッジ数を計数することで、キャリッジ２１が移動した距離Ｄに相当する計数値も計数する。そして、コンピューター５２は、その距離Ｄを基にキャリッジ用の制御テーブルＴＤ１を参照して指令値を取得する。そして、コンピューター５２はその指令値をモーター駆動回路５５に出力することでキャリッジモーター３５を速度制御する。
【００５２】
また、コンピューター５２は、給送モーター４１の駆動開始からエンコーダー５８のパルスエッジ数を計数するＡＳＦカウンターを備え、ＡＳＦカウンターにより用紙Ｐが給送された距離Ｄに相当する計数値を計数する。コンピューター５２は、その距離Ｄを基に給送用の制御テーブルＴＤ１を参照して指令値を取得する。そして、コンピューター５２はその指令値をモーター駆動回路５６に出力することで給送モーター４１を速度制御する。
【００５３】
また、コンピューター５２は、搬送モーター４２の駆動開始からエンコーダー５９のパルスエッジ数を計数するＰＦカウンターを備え、ＰＦカウンターにより用紙Ｐが搬送された距離Ｄに相当する計数値を計数する。コンピューター５２は、その距離Ｄを基に搬送用の制御テーブルＴＤ１を参照して指令値を取得する。そして、コンピューター５２はその指令値をモーター駆動回路５７に出力することで搬送モーター４２を速度制御する。また、ＰＦカウンターは、給送中に紙検出センサー４８が用紙Ｐの先端を検知した際にリセットされるとともにそれ以後にエンコーダー５９のパルスエッジ数を計数して用紙Ｐの搬送位置に相当する計数値も計数する。コンピューター５２はこの計数値から印刷中における用紙Ｐの搬送位置を認識する。
【００５４】
なお、制御テーブルＴＤ１には、給送モーター４１と搬送モーター４２のそれぞれに、その時々のモードに応じて使い分けされる低速用及び高速用を少なくとも含む定速度の異なる複数の加減速テーブル（図６参照）が含まれている。ここでいうモードには、印刷速度と印刷品質とを規定する複数の印刷モードの他、使用される電源別に用意された前述のＡＣ電源モードとバッテリーモードも含まれる。詳しくは、印刷モードには「ドラフトモード」（高速低品質モード）と「きれいモード」（低速高品質モード）とがあり、これらの印刷モードごとにＡＣ電源モード用の相対的に高速な加減速テーブルと、バッテリーモード用の相対的に低速な加減速テーブルとが用意されている。また、コンピューター５２は、定速度の異なる複数の加減速テーブルのうちからそのときの用紙Ｐの要求移動量に応じた一つを選択する。
【００５５】
図５は、モーターの速度プロファイルを示す。図５に示すグラフにおいて、横軸がモーターの駆動開始から移動対象（キャリッジ２１又は用紙Ｐ）が移動した距離Ｄ、縦軸がモーター回転速度Ｕ（ｒｐｍ）となっている。速度プロファイルは、モーター回転速度Ｕが０（零）から定速度Ｕｃに達するまでの加速領域（加速プロファイル）と、モーター回転速度Ｕが定速度Ｕｃに保持される定速領域と、モーター回転速度Ｕを定速度Ｕｃから移動対象が距離Ｄｅの目標位置で停止する速度０（零）まで減速させる減速領域（減速プロファイル）とからなる。
【００５６】
図５に示すように、電源モードごとに定速度Ｕｃの異なる速度プロファイルが設定され、例えばＡＣ電源モード用の速度プロファイルＡＶ（一点鎖線）は、バッテリーモード用の速度プロファイルＢＶ（実線）よりも定速度Ｕｃがより高速に設定されている。これは、バッテリー２８の供給電力がＡＣ電源部の供給電力よりも小さいことによる。特に本実施形態では、プリンター１１がモバイルプリンターであって、その小型化を図るために容量の比較的小さい小型のバッテリー２８を搭載する関係上、バッテリー２８の供給電力が相対的に小さくなっている。そして、バッテリーモードで、ＡＣ電源モードと同じ定速度Ｕｃでモーターを駆動させようとすると、モーターの消費電力がバッテリー２８の供給電力を超えてシステムダウンを招く虞がある。これを回避するため、バッテリーモードの定速度ＵｃをＡＣ電源モードの定速度Ｕｃよりも低く抑え、これによりバッテリーモード時のモーターの消費電力を小さく抑えている。
【００５７】
このような図５に示す各電源モードの速度プロファイルＡＶ，ＢＶがモーター３５，４１，４２ごとに設定されている。例えばキャリッジモーター３５用に定速度の異なる複数種の走査速度プロファイルが設定され、給送モーター４１用に定速度の異なる複数種の給送速度プロファイルが設定され、搬送モーター４２用に定速度の異なる複数種の搬送速度プロファイルが設定されている。ここで、走査速度プロファイルにおいて、キャリッジ２１が定速度となる定速領域で記録ヘッド２３による印刷（インク噴射）が行われる。また、用紙Ｐの搬送時には、用紙Ｐが搬送される距離Ｄｅが長いほど定速度Ｕｃがより高速な速度プロファイルが選択される。
【００５８】
図６は、各モーター３５，４１，４２を速度制御する際にコンピューター５２が参照する制御テーブルＴＤ１を示す。制御テーブルＴＤ１には、加速プロファイルを決める図６（ａ）に示す加速テーブルＡＴと、減速プロファイルを決める図６（ｂ）に示す減速テーブルＤＴとが含まれる。加速テーブルＡＴは、加速開始位置（距離０の位置）からの距離Ｄ（距離Ｄ＝０，１，…，Ｄａ）と周期ＣＴとの対応関係を示すテーブルよりなる。また、減速テーブルＤＴは、減速開始位置（距離Ｄｄの位置）からの距離Ｄ（距離Ｄ＝０，１，…，Ｄｓ（＝Ｄｅ−Ｄｄ））と周期ＣＴとの対応関係を示すテーブルよりなる。
【００５９】
ここで、距離Ｄとしては、前述のＣＲカウンター、ＡＳＦカウンター及びＰＦカウンターの計数値を用いる。また、周期ＣＴはモーター回転周期を指すが、本例ではエンコーダー３９，５８，５９のパルスエッジの周期を代用し、エンコーダー３９，５８，５９のパルスエッジ間に入力されるクロック信号のパルスエッジ数を計数した計数値（時間に相当）を、周期ＣＴとして取得する。本例では、モーター回転速度Ｕの逆数である周期ＣＴを制御対象とすることでモーターの速度制御を行うが、モーター回転速度Ｕを制御対象としてモーターの速度制御を行ってもよい。このような制御テーブルＴＤ１が、モーター３５，４１，４２ごとに、各モードに応じた複数個ずつ用意され、特に搬送モーター４２用には搬送距離に応じて定速度の異なる複数個ずつの制御テーブルがさらに用意されている。
【００６０】
コンピューター５２は、モーター別にそのときのモードに応じた定速度Ｕｃ（目標速度）が設定された制御テーブルＴＤ１を不揮発性メモリー６４から読み込む。そして、コンピューター５２は、カウンターの計数値で示される距離Ｄを基に制御テーブルＴＤ１を参照して目標周期ＣＴｔを取得する。そして、コンピューター５２は、エンコーダー３９，５８，５９から入力したパルスエッジ間の時間を計時して取得される検出周期（実周期）を、その時々の距離Ｄに応じた目標周期ＣＴｔに近づけるフィードバック制御演算を行ってモーター３５，４１，４２ごとに指令値を取得する。各指令値がコンピューター５２からモーター駆動回路５５〜５７に出力されることで、各モーター３５，４１，４２は図５に示す速度プロファイルに沿って速度制御される。各モーター駆動回路５５〜５７は、例えばスイッチング回路を備えており、指令値に応じたＰＷＭ信号に基づいてスイッチング回路内のスイッチング素子をオン・オフさせることで、各モーター３５，４１，４２には、指令値に応じたモーター電流が流れる。
【００６１】
図４は、図１６に示すモーター制御用プログラムを実行するコンピューター５２内に構築される機能ブロックを示す。図４に示すように、コンピューター５２は、主制御部７０、モーター制御部７１、電力推定部の一例としての電力演算部７２、回転速度取得部７３、逆起電圧取得部７４、閾値取得部の一例としての閾値演算部７５、判定部７６、表示制御部７７及びヘッド制御部７８を備えている。
【００６２】
主制御部７０は、プリンター１１の印刷系、操作系、表示系などの各種制御を統括的に司る。主制御部７０は、電力供給元の電源部を判別可能な電源装置５１内の回路上の所定箇所の電圧を検出し、その検出電圧を基に電力供給元がＡＣ電源部かバッテリー２８かを判別する。主制御部７０は印刷モード及び電源モードを管理するモード管理部７０ａを備えている。モード管理部７０ａは、判別された電力供給元がＡＣ電源部である場合にＡＣ電源モードとし、バッテリー２８である場合にバッテリーモードとする。本実施形態では、プリンター１１の小型化の要請から小型で比較的容量が小さく、ＡＣ電源部の供給電力よりも供給電力の小さなバッテリー２８を使用しているため、ＡＣ電源モードが高速駆動モード、バッテリーモードが低速駆動モードに設定されている。また、モード管理部７０ａは、主制御部７０が印刷データ中の印刷条件情報又は操作部１５の操作で入力設定された印刷条件情報に基づき特定した印刷モードを管理し、印刷モードが例えばドラフトモードであるかきれいモードであるかを管理する。
【００６３】
主制御部７０は、モード管理部７０ａが管理するその時の電源モード及び印刷モードに応じたモーターの速度制御をモーター制御部７１に指示する。また、主制御部７０は、操作部１５が操作されたときなど表示イベント発生時に表示制御部７７に対して表示部１４へのメニュー画面や各種メッセージ等の表示を指示する。また、主制御部７０は、ヘッド制御部７８に対して記録ヘッド２３のノズルからインクを噴射する噴射制御に必要な印刷画像データ及びコマンドを例えば１パス（ラスターライン）単位ごとに送信する。なお、主制御部７０は、電源装置５１内の電圧の過度な降下を検出すると、電源装置５１に対して電力の供給を停止させる制御を行うこともできる。
【００６４】
モーター制御部７１は、各カウンターの計数値で示される距離Ｄを基に制御テーブルＴＤ１を参照して目標周期ＣＴを取得し、検出周期ＣＴｄを目標周期ＣＴｔに近づけるフィードバック制御演算を行って指令値（例えばＰＷＭ指令値）を取得する。そして、モーター制御部７１は、各指令値をモーター駆動回路５５〜５７に出力することで、モーター３５，４１，４２をそのときのモードに応じた速度プロファイルで速度制御する。ここで、モーター回転速度Ｕは、周期ＣＴの逆数に相当する値であるので、この制御は実速度を目標速度に近づける速度制御と言える。また、モーター制御部７１は、モーターの消費電力がモーターに割り当てられた供給電力を超えない範囲で、モーター駆動回路５５〜５７に出力する指令値を制限する。ここで、指令値は、モーター駆動回路５５〜５７が指令値に基づく駆動電圧をモーター３５，４１，４２に印加した際にモーターに流れる電流値に比例する値をもっている。なお、フィードバック制御に替え、距離Ｄに応じた周期ＣＴから決まる指令値を出力するフィードフォワード制御を行ってもよい。
【００６５】
電力演算部７２は、指令値を基にモーター３５，４１，４２に流れる電流値を求め、この電流値と供給電圧とから各モーター３５，４１，４２の消費電力Ｗｅを演算する。このとき電源装置５１のモーター駆動回路５５〜５７への供給電圧は電源モードごとに一定とみなすことができる。例えばＡＣ電源モード時の供給電圧をＶａｃ、バッテリーモード時の供給電圧をＶｂとする。また、モーター３５，４１，４２ごとの指令値をそれぞれＪａ，Ｊｄ，Ｊｆとし、これらの指令値を電流値Ｉａ，Ｉｄ，Ｉｆに換算する換算係数をそれぞれα，β，γとする。各モーター３５，４１，４２のＡＣ電源モード時の消費電力Ｗａ，Ｗｄ，Ｗｆは、Ｗａ＝Ｊａ・α・Ｖａｃ、Ｗｄ＝Ｊｄ・β・Ｖａｃ、Ｗｆ＝Ｊｆ・γ・Ｖａｃで示される。また、各モーター３５，４１，４２のバッテリーモード時の消費電力Ｗａ，Ｗｄ，Ｗｆは、Ｗａ＝Ｊａ・α・Ｖｂ、Ｗｄ＝Ｊｄ・β・Ｖｂ、Ｗｆ＝Ｊｆ・γ・Ｖｂで示される。ここで、モード及びモーターを特に区別しない場合、モーターの消費電力を記号「Ｗｅ」で示す。上記の消費電力Ｗｅは、指令値から演算される推定値である。
【００６６】
回転速度取得部７３は、各エンコーダー３９，５８，５９からのパルス信号を入力し、その入力したパルス信号を基に各モーター３５，４１，４２の回転速度を取得する。詳しくは、回転速度取得部７３は、各エンコーダー３９，５８，５９から入力したパルス信号のパルスエッジを検出し、隣合う２つのパルスエッジ間の時間を計時する計時カウンターを備える。そして、回転速度取得部７３は、計時カウンターが計時したパルスエッジ間の時間から周期を求め、周期の逆数を演算して各モーター３５，４１，４２のモーター回転速度Ｕ（ｒｐｍ）を取得する。
【００６７】
逆起電圧取得部７４は、回転速度取得部７３から取得したモーター回転速度Ｕを基にモーターが発生する逆起電圧Ｖｒを取得する。本例では、逆起電圧取得部７４は、モーター回転速度Ｕを基に、モーター回転速度Ｕと逆起電圧Ｖｒとの関係を示す参照テーブルＴＤ２（図３に示す）を参照し、その時々のモーター回転速度Ｕに応じた逆起電圧Ｖｒを取得する。
【００６８】
図７は、不揮発性メモリー６４に記憶された図３に示す参照テーブルＴＤ２を、グラフで表したものである。図７に示すように、参照テーブルＴＤ２には、モーター回転速度Ｕと逆起電圧Ｖｒとの関係が示されている。この例では、モーター回転速度Ｕと逆起電圧Ｖｒとが直線で示される比例の関係にあるが、両者の関係は各モーターの特性に応じて変更でき、例えば上に凸の曲線や下に凸の曲線で示される二次曲線、あるいは三次以上の多次曲線であってもよい。参照テーブルＴＤ２は、予備実験で得られた測定データを基に作成されたもので、不揮発性メモリー６４にはモーター３５，４１，４２ごとの参照テーブルＴＤ２が記憶されている。もちろん、参照テーブルＴＤ２は、モーター３５，４１，４２の巻数等のモーターに係る定数を用いて計算により作成されたものでもよい。さらに、参照テーブルＴＤ２を参照する替わりに、不揮発性メモリー６４に記憶した逆起電圧算出用の計算式を用いて、モーター回転速度Ｕから逆起電圧Ｖｒを算出する構成としてもよい。
【００６９】
閾値演算部７５は、逆起電圧Ｖｒを考慮した電力の閾値Ｗｓを演算する。詳しくは、閾値演算部７５は、モーターの通電に利用できる基準電力Ｗｏから、逆起電圧Ｖｒを発生させる仕事分の消費電力Ｗｒを差し引く計算を行って、閾値Ｗｓ（＝Ｗｏ−Ｗｒ）を取得する。消費電力Ｗｒは、指令値に換算係数を乗算して求まる電流値Ｉと逆起電圧Ｖｒとの積で求められる。ここで、基準電力Ｗｏとは、モーターに割り当てられた供給電力Ｗｍから、モーターの個体差によるばらつき要因分±Ｆα（％）、耐久性要因分Ｆβ（％）、環境要因分Ｆγ（％）の各消費電力ΔＷ１，ΔＷ２，ΔＷ３を差し引いた電力値である（Ｗｏ＝Ｗｍ−ΔＷ１−ΔＷ２−ΔＷ３）。ここで、モーターに割り当てられた供給電力Ｗｍは、電源部の供給電力Ｗｂ又はＷａｃから、記録ヘッド２３、表示部１４、操作部１５、コンピューター５２等の他の系に割り当てられた供給電力分を差し引いた電力値である。
【００７０】
判定部７６は、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えるか否かを判定する。この判定結果は、モーター制御部７１に通知される。消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超える場合、システムダウンの虞があるので、この指令値は採用されない。モーター制御部７１は、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超える（Ｗｅ＞Ｗｓ）旨の判定結果であると、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えない範囲、つまり閾値Ｗｓ以下に収まりうる指令値を再演算する。なお、判定部７６による判定を廃止し、モーター制御部７１が、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓ以下に収まりうる条件を満たす最大の電流値を供給しうる指令値を演算する構成としてもよい。
【００７１】
図８は、図５に示す速度プロファイルでモーターを一回駆動したときにモーターに発生する逆起電圧Ｖｒ（Ｖ）を、駆動時間Ｔ（秒）（つまり駆動開始時刻を「０」とした時刻Ｔ）に対して示したものである。逆起電圧Ｖｒは、モーター回転速度Ｕが高速なほど大きくなるので、図８のグラフに示すように、時刻Ｔ１までの加速過程で逆起電圧はモーター回転速度Ｕの上昇に連れて上昇する。そして時刻Ｔ１からＴ２までの定速領域で最大の逆起電圧Ｖｒｏに保持される。さらに時刻Ｔ２からの減速領域で、逆起電圧Ｖｒは、モーター回転速度Ｕの下降に連れて下降し、モーターの停止時に零になる。なお、図８では、一つのモーターについて一つのモード（例えばバッテリーモード）で駆動された際に発生する逆起電圧Ｖｒを示しているが、モーター３５，４１，４２ごとのモード別の逆起電圧Ｖｒは、それぞれの定速度の違いに応じて最大逆起電圧Ｖｒｏの値等が異なるだけで、ほぼ同形状の電圧プロファイルをとる。
【００７２】
図９に示すグラフは、モーター回転速度Ｕとモーターの電流値Ｉとの関係を示している。図９に示すように、加速領域では、モーター回転速度Ｕを設定勾配で加速させるためにモーター電流を急激に立ち上げ、定速度Ｕｃに達する時刻Ｔ１の手前（加速領域の終期）で電流ピークＩｐが出現する。その後、電流値Ｉを保持電流Ｉｃまで落として定速度Ｕｃに達し、定速領域ではほぼ保持電流Ｉｃに保持される。そして、減速開始位置（時刻Ｔ２）付近から下降を開始した電流値Ｉは徐々に低下しその値が零になるとモーターが停止する。図９のグラフから分かるように、加速領域の終期に出現する電流ピークＩｐで消費電力Ｗｅが最大となる。なお、減速プロファイルは、減速過程の終期に電流の向きを一旦逆向きに切り換えることで制動を加え、その後、電流の向きを元に戻してから零に下げることで、モーターの停止位置精度を高めるものであってもよい。
【００７３】
例えばバッテリーモード時にＡＣ電源モードと同じ定速度Ｕｃでモーターを駆動させると、電流ピークＩｐがバッテリー用の閾値Ｉｓを超え、システムダウンに至る虞がある。そのため、バッテリーモード用の制御テーブルＴＤ１は、定速度ＵｃがＡＣ電源モード時よりも低速となる速度プロファイルＢＶ（図５参照）が得られるように作成されており、プリンター１１の初期状態では電流ピークＩｐ出現区間で消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えることがない。
【００７４】
図１０に示すグラフは、電流値Ｉと閾値Ｉｓとの関係を示している。閾値Ｉｓは、図８に示す逆起電圧Ｖｒに応じて変化する電流閾値である。例えば一定の閾値にする構成を採用する場合、定速度Ｕｃのときの最大の逆起電圧Ｖｒｃを見込んで、図１０のグラフに二点鎖線で示す一定の閾値Ｉｓｃを設定する必要がある。この場合、モーターに通電できる電流値Ｉが閾値Ｉｓｃで大きく制限されてしまい、例えばプリンター１１の印刷スループットの低下がもたらされる。
【００７５】
しかし、本実施形態では、その時々のモーター回転速度Ｕに応じて変化する逆起電圧Ｖｒの変化に応じて閾値Ｉｓの値を変化させている。つまり、電流閾値Ｉｓは、その時々のモーター回転速度Ｕに応じて変化する可変の閾値となっている。そして、この可変の閾値Ｉｓは、定速領域では最大逆起電圧Ｖｒｏに対応する電流値Ｉｓｃをとるが、加速領域では加速終了時刻Ｔ１よりも低速側（図１０における左側）において左上がりのラインを描き、減速領域では減速開始時刻Ｔ２よりも低速側（図１０における右側）において右上がりのラインを描く。
【００７６】
このため、加速終了時刻Ｔ１よりも少し前の時刻に出現する電流ピークＩｐを電流値Ｉｓｃよりも大きくすることができる。例えばバッテリーモード時は、バッテリー２８の供給電力に応じて決まる閾値Ｉｓは、ＡＣ電源モード時の閾値Ｉｓよりも小さな値として設定される。しかし、電流値Ｉｓｃを大きく超える電流ピークＩｐを設定できることから、図５に示すバッテリーモード時の定速度Ｕｃを、ＡＣ電源モード時の定速度Ｕｃよりも低く抑える速度の低減分ΔＵを比較的小さくでき、一定の閾値Ｉｓｃを採用する構成に比べ高めの定速度Ｕｃを設定することができる。
【００７７】
ここで、モーターの消費電力Ｗｅは、指令値で指示された電流をモーターに流したときにモーターの駆動（回転）に使用される消費電力に等しい。このとき、モーターにはそのときのモーター回転速度Ｕに応じて変化する逆起電圧Ｖｒが発生し、この逆起電圧Ｖｒを発生させる仕事分の電力Ｗｒ（以下、「消費電力Ｗｒ」ともいう。）が消費される。モーターに使用できる基準電力Ｗｏから、逆起電圧分の消費電力Ｗｒを差し引いた値が、電力の閾値Ｗｓ（＝Ｗｏ−Ｗｒ）となる。そして、電圧（例えばバッテリー電圧Ｖｂ）が一定とみなせるので、電力の閾値Ｗｓをその電圧で割った値が電流の閾値Ｉｓとなる。
【００７８】
電力の閾値Ｗｓは、式  Ｗｓ＝Ｗｂ−Ｗother−ΔＷ１−ΔＷ２−ΔＷ３−Ｗｒで表される。ここで、Ｗｂはバッテリー２８の供給電力、Ｗotherはモーター以外の他の系に割り当てられた供給電力、ΔＷ１はモーター個体差によるばらつき要因分、ΔＷ２は耐久性要因分、ΔＷ３は環境要因分である。バッテリー２８の供給電力のうちモーターに割り当てられた供給電力Ｗｍを、Ｗｍ＝Ｗｂ−Ｗotherと置くと、閾値Ｗｓは、式  Ｗｓ＝Ｗｍ−ΔＷ１−ΔＷ２−ΔＷ３−Ｗｒで表される。さらに基準電力ＷｏをＷｏ＝Ｗｍ−ΔＷ１−ΔＷ２−ΔＷ３と置くと、閾値Ｗｓは、式  Ｗｓ＝Ｗｏ−Ｗｒで表される。
【００７９】
指令値に基づくモーター消費電力を１００％とすると、このうちモーターの個体差によるばらつき要因分が±Ｆα％、耐久性要因分がＦβ％、環境要因分がＦγ％含まれるとみなしている。ここで、耐久性要因とは、プリンター１１の経年劣化等による走査系のキャリッジ２１等の摺動箇所や搬送系の動力伝達経路上の摺動箇所のグリースの低減などに起因し摺動抵抗等が大きくなるなど耐久性の問題で電力が無駄に消費される要因を指す。この耐久性要因分は、プリンター１１の使用量が増えるほど大きくなる。このため、本実施形態では、コンピューター５２がカウンターでプリンター１１の使用開始からの累積印刷枚数を計数し、累積印刷枚数が多くなるほどＦβの値が段階的又は連続的に大きくなるように設定している。このプリンター１１の使用量の判定に使用するパラメーターは、累積印刷枚数に替え、累積インク使用量、累積印刷時間などとしてもよい。
【００８０】
また、環境要因分とは、環境の一例として温度を採用し、温度が高くなるほどＦγの値を段階的又は連続的に大きくなるように設定している。例えば温度が高いほど金属部品の熱膨張により摺動抵抗が大きくなる傾向にあるので、温度が高くなるほどＦγの値が高くなるように設定されている。例えば記録ヘッド２３又は制御基盤に設けられた温度センサー（図示せず）の検出温度を取得し、検出温度を基に温度とＦγ値との対応関係を示す不図示の参照データを参照してＦγの値を取得するようにしている。なお、湿度センサーを設け、環境要因の一例として湿度を加えてもよい。また、用紙Ｐの種類（普通紙、写真紙、厚紙等）によって搬送系を介して搬送モーター４２にかかる負荷が異なるので、用紙種要因（媒体種要因）を加えてもよい。また、キャリッジ２１に搭載されたインクカートリッジ３７のインク残量に応じてキャリッジ２１の搬送負荷が変化し、キャリッジモーター３５にかかる負荷が異なるので、例えばインク残量要因を加えてもよい。
【００８１】
図１１は、モーターが駆動されたときに消費電力Ｗｅが閾値を超える場合の例を示す。閾値Ｗｓは、モーターの個体差によるばらつき要因分±Ｆα、耐久性要因分Ｆβ、環境要因分Ｆγのうち少なくとも一つが想定範囲を超えた場合に、例えば図１１に示す値まで下降する。この状態の下で、制御テーブルＴＤ１を参照して取得される目標周期と実周期とに基づくフィードバック制御演算で算出された指令値を指示したと仮定すると、図１１のグラフ中に二点鎖線で示すピークＷｐの部分が閾値Ｗｓを超える場合がある。
【００８２】
このような場合、本実施形態では、指令値に基づく消費電力Ｗｅが、その時々のモーター回転速度Ｕに応じて算出された閾値Ｗｓを超えるか否かを判定部７６が事前に判定し、その判定結果が、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えるものである場合、モーター制御部７１は、閾値Ｗｓを超えない範囲内の消費電力となる指令値を設定し直す。図１１の例では、ピークＷｐが閾値Ｗｓを超える部分は、例えば閾値Ｗｓと同じ（又はそれより余裕分低い）消費電力となる電流値Ｉｒｃ（例えば電流閾値Ｉｓに等しい値）を演算し（Ｉｒｃ＝Ｗｓ／Ｖｂ）、その電流値Ｉｒｃをモーターに通電できる指令値を計算する。そして、設定し直した指令値をモーター駆動回路５５〜５７のうち対応する一つに対して指示する。このため、図１１に二点鎖線で示すようにピークＷｐが閾値Ｗｓを超える区間では、消費電力Ｗｅが同図に実線で示すように閾値Ｗｓに沿って変化し閾値Ｗｓ以下に制限される。
【００８３】
この場合、指令値が、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓ以下（つまり電流値Ｉが閾値Ｉｓ以下）に収まりうる値に制限されることで、図１２に示すようにバッテリーモード時の速度プロファイル（二点鎖線）の定速度Ｕｃよりも低速な定速度Ｕｃｒとなる速度プロファイル（実線）でモーターが駆動される。このため、モーターの低速化によりプリンター１１のスループットが少し低下するものの、システムダウンに至ることなくモーターの駆動を継続させることができる。
【００８４】
図１３は、給送モーターと搬送モーターが駆動される給送過程におけるそれぞれのモーター回転速度と電流値とを示す。給送動作時は、給送ローラーにより送り出された用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３に到達して受け渡されるまでに所定の時間差がある。このため、図１３に示すように、給送モーター４１の駆動開始時期よりも所定の時間差の範囲内で所定時間だけ遅らせて、搬送モーター４２の駆動を開始させる。給送モーター４１が定速度Ｕｐｃに達する時刻Ｔｐ１の少し前に出現する給送モーター４１の電流ピークＩｐと、搬送モーター４２が定速度Ｕｆｃに達する時刻Ｔｆ１の少し前に出現する電流ピークＩｐとが時間的にずれている。特に本例では、給送モーター４１の電流ピークＩｐの終了後に搬送モーター４２の電流ピークＩｐが出現するように、各モーター４１，４２の駆動開始時期がそれぞれ設定されている。これにより、給送過程において消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えるか否かをモーター４１，４２ごとに個別に判定しても、両モーター４１，４２の総消費電力が閾値を超えない。このため、二つのモーター４１，４２を同時に駆動させる区間が必ず発生する給送過程において、消費電力が閾値を超えるか否かをモーター４１，４２ごと個別に監視すればよいので、コンピューター５２による監視処理が比較的簡単に済む。
【００８５】
図１４に示すように、バッテリーモード時に、ばらつき要因分、耐久性要因分、環境要因分のうち少なくとも一つが想定範囲を超えた場合、例えば給送モーター４１の加速領域の終期に出現するピークＷｐが過度に大きくなる場合がある。また、多い累積印刷枚数や高い温度に起因して耐久性要因分及び環境要因分のうち少なくとも一方の占める率が相対的に大きくなると、閾値Ｗｓが下降する。これらの場合、フィードバック制御演算で取得される指令値をモーター駆動回路５６に指示すると、給送モーター４１の加速過程の終期に出現するピークＷｐ（図１４のグラフ中の二点鎖線）が、閾値Ｗｓを超える場合がある。そのため、モーターの推定される消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えるか否かを指令前に予め判定し、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えると判定した場合は、閾値Ｗｓを超えない範囲内の消費電力としうる指令値を設定し直す。但し、図１４のグラフでは、給送モーター用の閾値のみを示しているが、搬送モーター用の閾値Ｗｓは、搬送モーター４２の定速度Ｕｃが相対的に低いので、もっと高くに位置する。この場合、図１４において、搬送モーター４２の駆動時はそれ専用の閾値Ｗｓを用いて電力制限制御を行い、給送モーターと搬送モーターとのうちいずれか一方でも消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えた場合は指令値を設定し直す。もちろん、給送モーター４１の消費電力と搬送モーター４２の消費電力とを足した総消費電力をＷｅとし、両モーター４１，４２の各回転速度に応じた総逆起電圧の変化に応じて変化する閾値Ｗｓを設定してもよい。そして、耐久性要因等で総消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えた場合に、総消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えない範囲内で各モーター４１，４２の指令値を設定し直す構成としてもよい。
【００８６】
図１５に示すグラフは、バッテリーモード時の印刷過程で駆動される各モーター３５，４２のモーター回転速度Ｕと消費電力Ｗｅとを示す。図１５に示すように、印刷過程では、キャリッジ２１を駆動する走査過程と、用紙Ｐを搬送する搬送過程とが交互に配置される。走査過程ではキャリッジモーター３５が駆動され、キャリッジモーター３５の停止を待って搬送モーター４２の駆動が開始されることで搬送過程が開始され、搬送モーター４２の停止を待ってキャリッジモーター３５の駆動が開始されることで次の走査過程が開始される。このように本実施形態では、キャリッジモーター３５の駆動と搬送モーター４２の駆動とが互いの駆動時期が重なることなく交互に繰り返される。走査過程では例えば定速度Ｕｃに保持される定速領域で記録ヘッド２３のノズルからインクが噴射されて印字が行われる。
【００８７】
搬送モーター４２よりもキャリッジモーター３５の方が、キャリッジ２１等の重量物を高速に移動させる必要があるため大きな負荷に対応できるよう定格電力が大きく、駆動中の消費電力Ｗｅも大きくなっている。また、モーター３５，４２ごとの閾値Ｗｓは、モーター回転速度Ｕに応じて変化し、モーター回転速度Ｕが低速なほど高くなっている。
【００８８】
コンピューター５２は、モーター３５，４２の駆動中にその時々のモーター回転速度Ｕを取得し、モーター回転速度Ｕを基に参照テーブルＴＤ２を参照して閾値Ｗｓを算出し、その時々のフィードバック制御演算で求めた指令値から決まる消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えるか否かを判定する。消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えなければ、その指令値がモーター駆動回路５５，５７のうち対応する一方に指示される。
【００８９】
一方、バッテリーモード時に、ばらつき要因分、耐久性要因分、環境要因分のうち少なくとも一つが想定範囲を超えた場合、図１５に示すように、例えばキャリッジモーター３５の加速領域の終期に出現するピークＷｐが過度に大きくなる場合がある。また、多い累積印刷枚数や高い温度に起因して耐久性要因分及び環境要因分のうち少なくとも一方の占める率が相対的に大きくなると、閾値Ｗｓが下降する。これらの場合、キャリッジモーター３５の消費電力Ｗｅが図１５に二点鎖線で示す電流ピークＩｐの部分で閾値Ｗｓを超える場合がある。
【００９０】
このように消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えた場合、図１５のグラフ中のピークＷｐが閾値Ｗｓを超えると判定された区間で、キャリッジモーター３５の消費電力Ｗｅが同図に太線で示されるように閾値Ｗｓを超えない範囲内の値に抑えられる。詳しくは、コンピューター５２が、閾値Ｗｓを超えない範囲内の消費電力Ｗｅとしうる電流値Ｉを演算し、その電流値Ｉをモーターに通電しうる指令値を再計算する。そして、その指令値がモーター駆動回路５５，５７のうち対応する一方に指示される。
【００９１】
例えば一定の閾値が設定された従来の構成（例えば特許文献１）の場合、一定の閾値は逆起電圧の最大値を見込んだ最低値に設定される。しかし、本実施形態の閾値Ｗｓは、その時々のモーター回転速度Ｕに応じて変化し、定速領域で最低値をとり、加速領域及び減速領域で低速なほど値が高くなるように変化する。よって、本実施形態では、加速過程の終期のピークが出現する区間で、定速時の最低電力よりも高い電力（図１５中の太線）を使用できる。このため、走査過程におけるキャリッジモーター３５の定速度が設定よりも低くなるものの、設定に対してその低くなる割合を相対的に小さく抑えることが可能になる。搬送モーター４２が駆動される搬送過程においても、閾値Ｗｓが加速過程及び減速過程で低速なほど高くなるように変化するので、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えたと判定されて閾値Ｗｓを超えない範囲内の消費電力に制限された場合も、搬送速度が設定よりも遅くなるものの、その速度の設定に対する低減割合を相対的に小さく抑えることが可能になる。
【００９２】
次にプリンター１１の作用を説明する。以下、図１６を参照してコンピューター５２がモーター制御プログラムを実行して行うモーター制御について説明する。コンピューター５２は印刷実行命令を受け付けると、印刷を行うために駆動されるモーター３５，４１，４２を速度制御するために図１６で示されるモーター制御プログラムを実行する。印刷が開始されると、まず給送過程で図１３に示すように電流値が制御されることにより給送モーター４１及び搬送モーター４２が駆動され、所定の速度プロファイルで速度制御される。このとき、まず給送モーター４１に供給される電流にピークＩｐが出現し、そのピークＩｐの終了後に搬送モーター４２への電流の供給が開始される。このため、両モーター４１，４２は電流のピークＩｐがずれるように駆動される。また、用紙Ｐが給送された後の印刷過程では、キャリッジモーター３５と搬送モーター４２とが、図１５に示すように電流値が制御されることにより所定の速度プロファイルで交互に駆動される。コンピューター５２は、各モーター３５，４１，４２の駆動中はモーターごとに所定サイクルタイム毎に次の制御を実行する。
【００９３】
まずステップＳ１１では、指令値（電流指令値）を取得する。すなわち、モーター制御部７１は、モーターの駆動開始位置からの距離Ｄを取得し、その時々の距離Ｄに応じたモーター目標速度（本例では速度の逆数である周期）を取得する。また、その時のモーター実速度を取得し、実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御演算（例えばＰＩＤ制御）を行って、モーター駆動回路５５〜５７のうち対応する一つに指示すべき指令値（電流指令値）を取得する。もちろん、フィードバック制御演算はＰＩＤ制御に限定されず、その他の公知の演算を用いてもよい。また、必ずしもフィードバック制御である必要もなく、フィードフォワード制御でもよく、この場合は、その時々の距離Ｄに応じた目標速度に対応する指令値を例えば制御テーブルを参照して又は計算式を用いて取得すればよい。
【００９４】
ステップＳ１２では、指令値を用いてモーターの消費電力Ｗｅを演算する。この演算は、コンピューター５２の電力演算部７２が行う。指令値に応じた電流値Ｉａにそのときのモードに応じた電源電圧Ｖｐを乗算することで、式  Ｗｅ＝Ｉａ×Ｖｐにより算出する。電源電圧Ｖｐは、例えばバッテリーモードであればバッテリー電圧Ｖｂとし、ＡＣ電源モードであればＡＣ電源電圧Ｖａｃ（＞Ｖｂ）とする。
【００９５】
ステップＳ１３では、モーターの回転速度Ｕを取得する。すなわち、回転速度取得部７３は、各エンコーダー３９，５８，５９から入力したパルス信号のパルス間の時間を計測し、パルス間隔分の既知のモーター回転量（回転角）とその計測した時間とからモーターの回転速度Ｕを演算する。なお、ステップＳ１１において指令値を取得する際のフィードバック制御演算で使用した実周期の逆数を計算してモーターの回転速度Ｕを取得してもよい。
【００９６】
ステップＳ１４では、回転速度Ｕを基に逆起電圧Ｖｒを取得する。この処理は、コンピューター５２の逆起電圧取得部７４が行う。逆起電圧取得部７４は、モーター回転速度Ｕを基にそのときの電源モードに対応する参照テーブルＴＤ２を参照して逆起電圧Ｖｒを取得する。
【００９７】
ステップＳ１５では、逆起電圧を考慮した閾値を取得する。すなわち、閾値演算部７５が、そのときの電源モードに対応する基準電力Ｗｏから、逆起電圧を発生させる仕事分の消費電力Ｗｒを減算して閾値Ｗｓを取得する。ここで、基準電力Ｗｏは、そのときの電源モードに対応する電源部の供給電力のうちモーターに割り当てられた供給電力から、ばらつき要因分、耐久性要因分及び環境要因分の各消費電力ΔＷ１，ΔＷ２，ΔＷ３を差し引いた残りの供給電力であり、電源モードごとに不揮発性メモリー６４に記憶されたものを読み出して使用する。
【００９８】
ステップＳ１６では、モーターの消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えるか否かを判定する。この判定は、コンピューター５２の判定部７６が行う。消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えればステップＳ１７に移行し、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えなければステップＳ１８に進む。
【００９９】
ステップＳ１７では、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓ以下に収まりうる指令値を演算する。詳しくは、モーター制御部７１は、判定部７６から肯定（つまりＷｅ＞Ｗｓが成立の旨）の判定結果を受け取ると、閾値Ｗｓを超えない範囲内で予め決められた規則に従ってなるべく大きな値の電力Ｗｅｃ（例えば閾値Ｗｓに等しい値）を求める。そして、モーター制御部７１は、その電力Ｗｅｃとそのときの電源電圧Ｖｐとから、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えない範囲内の電流値Ｉｅｃ（＝Ｗｅｃ／Ｖｐ）を演算する。ここで、電源電圧Ｖｐとしては、バッテリーモード時はバッテリー電圧Ｖｂを用い、ＡＣ電源モード時はＡＣ電源電圧Ｖａｃを用いる。そして、モーター制御部７１は、電流値Ｉｅｃを、対応するモーターに通電しうる指令値を演算する。
【０１００】
ステップＳ１８では、指令値を対応するモーター駆動回路へ出力してモーターを制御する。なお、ステップＳ１４、Ｓ１７及びＳ１８の処理はモーター制御部７１が行う。
このような制御がモーターごとに所定のサイクルタイム毎に繰り返し実行されることで、各モーター３５，４１，４２が１駆動する。すなわち、給送過程で給送モーター４１と搬送モーター４２がそれぞれ１駆動され、印刷過程の走査過程でキャリッジモーター３５が１駆動され、搬送過程で搬送モーター４２が１駆動される。
【０１０１】
こうして推定した消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えると、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えない範囲内で指令値が制限されるので、モーター３５，４１，４２の駆動速度が設定より低速とはなるものの、モーター３５，４１，４２の駆動を継続させることができる。このため、システムダウンを回避しつつ低速度ながらも印刷を継続することができる。また、逆起電圧Ｖｒが考慮された可変の閾値Ｗｓを用いるので、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えて指令値がより小さな値に変更される頻度を相対的に少なくすることができる。そのうえ、その小さく変更された指令値も、一定の閾値を採用する従来の構成に比較して、加減速過程ではより大きな値とすることができる。このため、印刷速度が低速になるものの、その速度の低減割合を相対的に小さく抑えることができる。
【０１０２】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）モーター３５，４１，４２を駆動制御するための指令値を基に推定した消費電力が、モーター３５，４１，４２のその時々の回転速度に応じた逆起電圧分の消費電力が考慮された閾値Ｗｓを超えた場合は、閾値Ｗｓを超えない消費電力となる範囲内の指令値でモーター３５，４１，４２を駆動制御する。この結果、モーター３５，４１，４２の消費電力がバッテリー２８の供給電力以下に抑えられ、電力不足が原因でモーター３５，４１，４２が駆動途中で停止してしまうシステムダウンの発生を回避できる。この場合、一定の閾値である構成に比べ、電源部の供給電力を有効利用でき、例えばシステムダウンを回避するためにモーターの回転速度を低くするその低減分を相対的に小さく抑えることができる。電子機器が本実施形態のようなプリンター１１である場合、モーター回転速度が過剰に抑えられ、印刷スループットが不要に低くなることを回避できる。
【０１０３】
（２）モーター３５，４１，４２の回転速度に応じて変化する可変の閾値は、モーター３５，４１，４２の回転速度が相対的に低速で逆起電圧が小さいほど高くなる。よって、逆起電圧の最大値を見込んだ一定の閾値が設定される構成に比べ、最高速度（定速度）未満の速度域でモーター３５，４１，４２により多くの消費電力を使用できる。例えば加速領域の終期に出現する電流ピークＩｐを、一定の閾値である場合に比べ相対的に高くすることができる。
【０１０４】
（３）コンピューター５２は、複数のモーター３５，４１，４２をそれぞれの駆動時期が重ならないように制御する。このため、消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えたか否かをモーター３５，４１，４２ごと個別に監視すればよいので、コンピューター５２によるモーター制御が比較的簡単で済む。
【０１０５】
（４）二つのモーター４１，４２の駆動時期を重ねるときに、各モーター４１，４２の駆動開始時期をずらすことによりそれぞれの電流のピークＩｐをずらす。よって、二つのモーター４１，４２の駆動時期が重なった区間でも両モーター４１，４２の総消費電力が閾値Ｗｓを超えにくくなる。したがって、両モーター４１，４２を共に駆動させる必要がある給送過程においてシステムダウンを回避できる。
【０１０６】
（５）バッテリーモードのときにＡＣ電源モードのときよりも、モーター３５，４１，４２の定速域での回転速度を遅くしている。このため、ＡＣ電源部の供給電力よりもバッテリー２８の供給電力の方が小さくても、システムダウンを回避し易い。
【０１０７】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について図面を参照して説明する。この実施形態では、走査系のモーターと搬送系のモーターとが、各々の駆動時期が一部重なるように駆動される。なお、この制御内容以外は、前記第１実施形態と基本的に同じ構成なので、前記第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略し、特に異なる構成についてのみ説明する。
【０１０８】
図１７に示すように、走査過程においてキャリッジモーター３５の駆動によるキャリッジ２１の移動中に定速域での印刷（インク噴射過程）を終えると、これとほぼ同時に搬送過程における搬送モーター４２の駆動を開始させる。これによりキャリッジモーター３５の駆動期間におけるインク噴射過程終了後の区間（一例として減速過程）のうち少なくとも一部と、搬送モーター４２の駆動期間の一部とが重複する。そして、搬送モーター４２の駆動により搬送中の用紙Ｐが停止する前にキャリッジモーター３５の駆動を開始する。この結果、用紙が次の印刷位置に到達して搬送モーター４２の駆動による用紙の搬送を終えるとほぼ同時に、キャリッジ２１が走査方向Ｘにおける印刷開始位置に到達し、その停止した用紙に対して記録ヘッド２３からのインクの噴射が開始される。これにより搬送モーター４２の駆動期間の一部と、キャリッジモーター３５の駆動期間における印刷（インク噴射過程）前の区間（一例として加速過程）の少なくとも一部とが重複する。
【０１０９】
図１７に示すように、キャリッジモーター３５と搬送モーター４２との駆動期間が一部重複する。このため、閾値Ｗｓは、モーターに割り当てられた電力から２つのモーター３５，４２のばらつき要因分、耐久性要因分、環境要因分の消費電力の総和を差し引いた基準電力から、各モーター３５，４２の回転速度に応じた各逆起電圧分の消費電力の総和を差し引いて算出される。つまり、閾値Ｗｓは、各モーター回転速度Ｕに応じた逆起電圧の総和の変化に応じて変化する。
【０１１０】
次に本実施形態のプリンター１１の作用を説明する。図１７に示すように、コンピューターが２つのモーターの駆動時期を一部重複させた制御をする。閾値演算部７５は、キャリッジモーター３５の回転速度から逆起電圧を求めるとともに、搬送モーター４２の回転速度から逆起電圧を求める。そして、両モーター３５，４２の逆起電圧分の消費電力を求め、基準電力Ｗｏから逆起電圧分の消費電力の総和を差し引いて閾値Ｗｓを算出する。そして、モーター制御部７１は、その時々の位置に対する周期ＣＴを取得し、現在の周期ＣＴｒを目標周期ＣＴｔに近づける制御演算を行って指令値を演算する。そして、各モーターの指令値と電圧とを用いて各モーター３５，４２の消費電力を演算する。そして、両モーター３５，４２の消費電力の総和が閾値Ｗｓを超えるか否かを判定し、その消費電力の総和が閾値Ｗｓを超えなければその指令値をモーター駆動回路５５，５７に指示する。一方、その消費電力の総和が閾値Ｗｓを超えれば、閾値を超えない消費電力の範囲内で指令値を演算し、その演算した指令値をモーター駆動回路５５，５７にそれぞれ指令する。この構成によっても、バッテリーモード時に閾値を超えない指令値に制限された場合でも、低速ながらもシステムダウンにならずに駆動時期を重ねる制御を行うことができるので、プリンター１１の印刷スループットを向上させることができる。
【０１１１】
なお、給送過程においても上記の印刷過程と同様に、モーター４１，４２の回転速度に応じた逆起電圧分の消費電力の総和が、基準電力Ｗｏから差し引かれた閾値Ｗｓが取得される。各モーター４１，４２の総消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えない範囲内の指令値で各モーター４１，４２が駆動制御される。このため、駆動時期を重ねる制御が行われるときも、各モーター４１，４２が駆動途中で停止するシステムダウンを回避し易くなる。
【０１１２】
以上詳述した本実施形態によれば、さらに以下に示す効果を得ることができる。
（６）モーター３５，４２の駆動時期を一部重ねたので、印刷速度を向上できる。また、各モーター３５，４２の回転速度に応じた各逆起電圧を考慮した閾値Ｗｓを設定し、判定部７６が例えば消費電力Ｗｅが閾値Ｗｓを超えると判定した場合、閾値Ｗｓを超えない消費電力の範囲内で指令値を設定し直す。このため、各モーター３５，４２の総消費電力が閾値Ｗｓを超えない範囲内で指令値をモーター駆動回路に出力することができる。よって、各モーター３５，４２の駆動速度は設定よりも低速になるものの、システムダウンを回避できる。
【０１１３】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・閾値は、電力であることに限定されず、例えば電流値でもよい。電流値である場合、閾値演算部７５は、前記各実施形態と同様の方法でモーターの回転速度に応じて取得した可変の電力閾値を、電圧で割って電流閾値を演算する。そして、モーター制御部７１は、制御演算で求めた指令値に基づくモーターに通電すべき電流値が、電流閾値を超える場合は、電流閾値を超えない電流値の範囲内で指令値を設定し直し、その設定し直した指令値をモーター駆動回路に指示すればよい。
【０１１４】
・前記各実施形態において、モーター回転速度に応じた逆起電圧を発生させる仕事分の消費電力が考慮され消費電力Ｗｅを閾値以下としうる指令値を直接演算し、判定部７６による判定処理（Ｓ１６）を廃止してもよい。
【０１１５】
・前記各実施形態では、二つのモーターの駆動時期を重ねたが、三つ以上の複数のモーターのうち全部の駆動時期を少なくとも一部重ねてもよい。例えば用紙の給送過程の終期に給送モーター４１及び搬送モーター４２が停止する前の駆動途中から、走査過程のキャリッジモーター３５の駆動を開始し、三個のモーター３５，４１，４２の駆動時期が一部重なる区間を設けてもよい。
【０１１６】
・複数のモーターの駆動時期を重ねる期間は一部に限定されず、各モーターの駆動時期を全部重ねてもよい。例えば給送モーター４１と搬送モーター４２との駆動を同時に開始させてそれぞれの駆動時期を全部重ねてもよい。
【０１１７】
・第１実施形態の給送過程と、第２実施形態の印刷過程とを組み合わせてもよいし、第２実施形態の給送過程と第１実施形態の印刷過程とを組み合わせてもよい。
・給送モーターと搬送モーターを１つのモーターに置換えてもよい。例えば動力伝達切換部が給送用の切換位置に切り換えられた状態の下で搬送モーター４２が駆動されると、その動力が給送ローラーに伝達されるようにする。
【０１１８】
・ＡＣアダプターを介してプリンター１１に直流を供給したが、商用交流電源３０からの交流をプリンター１１に供給し装置本体１２内の電源装置５１（ＡＣ電源部の一例）が、交流を直流に変換する整流機能を備えた構成としてもよい。
【０１１９】
・プリンター１１はＡＣ電源部とバッテリーとの二種類の電源部を備えたが、これらのうちいずれか一方のみを電源部とする構成でもよい。すなわち、バッテリーを備えずＡＣ電源部のみで駆動する電子機器であったり、ＡＣ電源部を備えずバッテリー２８のみで駆動する電子機器であったりしてもよい。ＡＣ電源部のみの構成でも、システムダウンを回避しつつモーターの駆動を継続できる。
【０１２０】
・前記各実施形態において容量（供給電力）の大きなバッテリーを採用し、ＡＣ電源モード時とバッテリーモード時とでモーターの最高回転速度（例えば定速度）を同じにしてもよい。
【０１２１】
・制御部を構成する各機能部は、プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアで実現したり、ＡＳＩＣ等の電子回路によりハードウェアで実現したり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現したりしてもよい。
【０１２２】
・電子機器の一例であるプリンター（印刷装置）は、用紙Ｐ等の媒体に印刷できるものであれば、インクジェット式プリンターに限定されず、ドットインパクトプリンターやレーザープリンターであってもよい。また、印刷装置は、印刷機能だけを備えたプリンターに限定されず、複合機であってもよい。さらに、印刷装置は、シリアルプリンターに限らず、ラテラル式プリンター、ラインプリンター及びページプリンターであってもよい。ラインプリンター又はページプリンターでは、走査系のモーターが無いが、モーターについて前記各実施形態と同様のモーター制御を行えば、システムダウンを回避しつつモーターの駆動を継続できる。
【０１２３】
・電子機器は、印刷装置に限定されず、スキャナー装置でもよい。また、スキャナー機能を備えた複合機でもよい。スキャナー装置は、モーターとして、原稿を光学的に読み取るために走査方向に移動可能な走査部（スキャニングユニット）の動力源となるモーターと、原稿を走査部による読み取りが行われる位置に給送するモーターとを備える。電子機器は要するにモーターを備え、モーターを設定速度よりも低速で駆動させても問題のないモーター制御が行われる電子機器であればよい。
【０１２４】
・媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１１…電子機器の一例としてのプリンター、１２…装置本体、１４…表示部、１５…操作部、２３…記録ヘッド、２７…電源部の一例としてのＡＣアダプター、２８…電源部の一例を構成するバッテリー、３０…商用交流電源、３５…モーターの一例としてのキャリッジモーター、３９…リニアエンコーダー、４１…モーターの一例としての給送モーター、４２…モーターの一例としての搬送モーター、５１…電源部の一例を構成する電源装置、５２…制御部の一例としてのコンピューター、５８，５９…エンコーダー、７０…主制御部、７０ａ…モード管理部、７１…モーター制御部、７２…電力推定部の一例としての電力演算部、７３…回転速度取得部、７４…逆起電圧取得部、７５…閾値取得部の一例としての閾値演算部、７６…判定部、Ｐ…媒体の一例としての用紙、Ｗｅ…消費電力、Ｗｓ…閾値、Ｕ…モーター回転速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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