(57)【要約】【課題】ユーザーが複雑な変更設定を行うことなく撮影装置の取付位置を確実に判別できるようにして、容易に撮影装置の取付位置を変更できる運転支援システムを提供すること。【解決手段】撮影装置５０は、撮影部５１で撮影した映像信号を無線送信部５３により無線通信で無線受信装置４０に送信する。制御装置１０は、無線受信装置４０のアレーアンテナ４０ａで受信した電波の到来方向を算出し、この到来方向から撮影装置５０の取付位置を判別し、この取付位置に応じたタイミングで撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力するようにする。【選択図】図１
2015022341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられ、前記車両の周囲を撮影する少なくとも１つの撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した映像を表示出力する表示装置と、を備える運転支援システムであって、
前記撮影装置は、信号を電波に乗せて送信する無線送信部を備え、
前記無線送信部が送信する電波を受信する無線受信装置と、
前記無線受信装置が受信した電波の到来方向を検出し、前記電波の到来方向に基づいて前記撮影装置が取り付けられた取付位置を判別し、前記取付位置に応じたタイミングで前記撮影装置が撮影した映像を前記表示装置に表示出力する制御装置と、を備えることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関し、詳しくは、車両の周囲を撮影装置で撮影して必要なときに表示装置に表示するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のカメラの高性能・小型化に伴って、映像提供用のカメラが各所に設置されることが行われており、例えば、車両にあっても、車両の周囲をカメラで撮影し、撮影した映像を表示装置に表示して運転の支援を行う運転支援システムが搭載されるようになっている。
このような運転支援システムにおいて、ユーザーがカメラの取付位置や機種を変更するためには、設定変更等の複雑な手順を実施しなければならない。
【０００３】
特許文献１においては、カメラが撮影した画像の経時変化からカメラの取付位置を判別することで、取り付け時や取付位置変更時の作業工数を削減することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１１７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のものにあっては、カメラが撮影した画像の経時変化から取付位置を判別しているため、車両が走行している状態でなければカメラの取付位置を判別できない。
また、カメラのレンズの汚れや路面の反射等による撮影状態の悪化などによって取付位置を判別できないこともある。
【０００６】
そこで、本発明は、ユーザーが複雑な変更設定を行うことなく撮影装置の取付位置を確実に判別できるようにして、容易に撮影装置の取付位置を変更できる運転支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、車両に取り付けられ、前記車両の周囲を撮影する少なくとも１つの撮影装置と、前記撮影装置が撮影した映像を表示出力する表示装置と、を備える運転支援システムであって、前記撮影装置は、信号を電波に乗せて送信する無線送信部を備え、前記無線送信部が送信する電波を受信する無線受信装置と、前記無線受信装置が受信した電波の到来方向を検出し、前記電波の到来方向に基づいて前記撮影装置が取り付けられた取付位置を判別し、前記取付位置に応じたタイミングで前記撮影装置が撮影した映像を前記表示装置に表示出力する制御装置と、を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
このように、上記の第１の態様によれば、撮影装置からの電波の到来方向に基づいて撮影装置の取付位置が判別されるため、ユーザーが撮影装置の取付位置の設定を行うことなく、容易に撮影装置の取付位置を変更することができる。したがって、ユーザが複雑な変更設定を行うことなく、適切なタイミングで撮影装置が撮影した映像を表示装置に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援システムを示す図であり、その概念ブロック図である。
【図２】図２は、その処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１、図２は本発明の一実施形態に係る運転支援システムを示す図である。
図１において、運転支援システム１は、車両の進行方向などの表示確認したい方向の状況を映像（画像）として提供するように設置するシステムである。
この運転支援システム１は、制御装置１０、検出装置２０、表示装置３０、無線受信装置４０、撮影装置５０を備えて構築されており、車両１００に取り付けられた撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力するようになっている。
【００１１】
撮影装置５０は、車両１００に予め設定された複数の固定位置（本実施形態では前後左右の４箇所）のいずれかに取り付け可能になっており、ユーザーは、固定位置の１つを任意に選択して、例えば、予め用意されている取付けに必要な部材（ブラケット、ネジ等）を使って撮影装置５０を取り付けるようになっている。
この撮影装置５０は、無線送信部５３を備え、レンズ、撮像素子、アナログフロントエンド等を備えた撮影部５１が撮影し、画像処理部５２が画像処理した映像信号を、電波に乗せて無線受信装置４０に送信するようになっている。
【００１２】
無線受信装置４０は、複数の受信素子（アンテナ素子）からなるアレーアンテナ４０ａを備えており、撮影装置５０からの映像信号の電波を受信するようになっている。
検出装置２０は、自車両１００の走行速度を検出する車速センサ、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサ、方向指示器スイッチのスイッチ状態（左折位置、右折位置、中間位置）を検出する方向指示器スイッチセンサ、シフトレバーのシフト位置（例えば、ドライブ、リバース、パーキングなど）を検出するシフト位置センサ、自車両１００の旋回方向への回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサなどを備えて、各種走行状況の検出情報を制御装置１０に出力する。
【００１３】
表示装置３０は、各種情報を表示出力する液晶パネルなどにより構成されて、撮影装置５０の撮影した映像を表示出力するのに加え、例えば、検出装置２０の検出情報を制御装置１０が処理して算出した自車両１００の走行速度などの情報を表示出力する。なお、この表示装置３０は、走行ルートなどを選定して表示出力するとともに音声案内する、所謂、ナビゲートシステムに構成させてもよい。
制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリなどを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構築されており、予めメモリ内に格納されている各種制御プログラムに従って、撮影装置５０が撮影した映像を表示装置３０に表示出力する制御処理を実行する。
【００１４】
この運転支援システム１は、制御装置１０が、撮影装置５０から送信された電波の到来方向を算出可能になっており、この電波到来方向から撮影装置５０の取り付けられた固定位置を判別できるようになっている。
具体的には、アレーアンテナ４０ａが、複数のアンテナ素子の各アンテナ素子で受信した電波の位相の差から電波の到来方向を算出可能にする。
制御装置１０は、例えば、車両１００に予め設定された複数の固定位置のそれぞれの方向として、固定位置を含む一定の範囲の基準方位からの角度を記憶しておく。
【００１５】
その後、制御装置１０は、アレーアンテナ４０ａで受信した電波から、この電波の到来方向（例えば、基準方位からの角度）を算出する。
そして、制御装置１０は、記憶している固定位置の方向に電波の到来方向が入っていれば、その固定位置に撮影装置５０が取り付けられていると判別する。いずれの固定位置の方向にも入っていない場合は、後述する固定位置判別不可の処理を行うようにしてもよい。
【００１６】
また、制御装置１０は、検出装置２０が検出する自車両１００の運転状況に基づき、撮影装置５０の取付位置に対応する運転状況のときに、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力するようになっている。
なお、以下の例では、状況を確認しながらの走行時に表示出力するようにしているため、車速が予め設定された値以下の低速時に表示出力するようにしている。
【００１７】
例えば、制御装置１０は、撮影装置５０の取付位置が車両前部であると判別したときに、車速が予め設定された値以下でシフト位置が前進走行（ドライブ）の場合に、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力する。
また、制御装置１０は、撮影装置５０の取付位置が車両左側面であると判別したときに、車速が予め設定された値以下で方向指示器スイッチの状態が左折位置の場合に、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力する。
【００１８】
また、制御装置１０は、撮影装置５０の取付位置が車両右側面であると判別したときに、車速が予め設定された値以下で方向指示器スイッチの状態が右折位置のときに、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力する。
また、制御装置１０は、撮影装置５０の取付位置が車両後部であると判別したときに、車速が予め設定された値以下でシフト位置が後進走行（リバース）のときに、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力する。
【００１９】
なお、方向指示器スイッチの状態で左折、右折を判定したが、検出装置２０の舵角センサが検出した操舵角により行ってもよいし、操舵角と方向指示器スイッチの状態の両方を使って判定するようにしてもよい。
このような構成を備えて、制御装置１０は、上記制御プログラムを実行することにより、撮影装置５０の取付位置判別制御と、撮影装置５０の取付位置に応じた撮影装置５０の映像の表示制御と、を実現して運転支援するようになっており、具体的には、図２のフローチャートに示す制御処理を実行する。
【００２０】
なお、図２のフローチャートの処理は、例えば、撮影装置５０の取付位置判別処理が１度実行され、その後、取付位置に応じた撮影装置５０の映像の表示制御が、予め設定された時間間隔で繰り返し実行される。
図２のフローチャートに示すように、無線受信装置４０は、撮影装置５０から送信された電波を受信すると、信号処理を行った後アナログ／デジタル変換して制御装置１０に出力する（ステップＳ１１）。
【００２１】
制御装置１０は、入力された信号から受信した電波の到来方向を算出するとともに、入力された信号から映像信号を復調する（ステップＳ１２）。
次いで、制御装置１０は、算出した到来方向から撮影装置５０の取り付けられた固定位置を判別する（ステップＳ１３）。
このように、撮影装置５０からの無線通信の電波の到来方向から撮影装置５０の取付位置を判別しているため、ユーザーが撮影装置５０の取付位置を設定する手間を省くことができる。
【００２２】
次いで、制御装置１０は、固定位置を判別することができたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
固定位置を判別することができなかったと判定した場合、制御装置１０は、表示装置３０に、固定位置を自動判別できない旨のメッセージを表示出力し（ステップＳ１５）、処理を終了する。
ステップＳ１４において、固定位置を判別することができたと判定した場合、制御装置１０は、固定位置が車両前部か否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００２３】
（固定位置が車両前部の場合）
ステップＳ１６において、固定位置が車両前部であると判定すると、制御装置１０は、検出装置２０の検出結果から、自車両１００が低速で前進中か否かを判定する（ステップＳ１７）。
自車両１００が低速で前進中であると判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力し（ステップＳ１８）、ステップＳ１７に戻って判定を繰り返す。
【００２４】
ステップＳ１７において、自車両１００が低速で前進中でないと判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像の表示装置３０への表示出力を停止し（ステップＳ１９）、ステップＳ２０の処理に進む。
このように、例えば、前方の状況を確認しながら低速で前進中に、車両前部に取付けられた撮影装置５０の映像が表示装置３０に表示され、撮影装置５０の取付位置に適した運転支援を行うことができる。
【００２５】
ステップＳ１６において、判別した固定位置が車両前部でないと判定した場合、または、ステップＳ１９実行後、制御装置１０は、判別した固定位置が車両左側面か否かを判定する（ステップＳ２０）。
（固定位置が車両左側面の場合）
ステップＳ２０において、固定位置が車両左側面であると判定すると、制御装置１０は、検出装置２０の検出結果から、自車両１００が低速で左折中か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００２６】
自車両１００が低速で左折中であると判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力し（ステップＳ２２）、ステップＳ２１に戻って判定を繰り返す。
ステップＳ２１において、自車両１００が低速で左折中でないと判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像の表示装置３０への表示出力を停止し（ステップＳ２３）、ステップＳ２４の処理に進む。
【００２７】
このように、例えば、左側面の状況を確認しながら低速で左折中に、車両左側面に取付けられた撮影装置５０の映像が表示装置３０に表示され、撮影装置５０の取付位置に適した運転支援を行うことができる。
ステップＳ２０において、判別した固定位置が車両左側面でないと判定した場合、または、ステップＳ２３実行後、制御装置１０は、判別した固定位置が車両右側面か否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００２８】
（固定位置が車両右側面の場合）
ステップＳ２４において、固定位置が車両右側面であると判定すると、制御装置１０は、検出装置２０の検出結果から、自車両１００が低速で右折中か否かを判定する（ステップＳ２５）。
自車両１００が低速で右折中であると判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力し（ステップＳ２６）、ステップＳ２５に戻って判定を繰り返す。
【００２９】
ステップＳ２５において、自車両１００が低速で右折中でないと判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像の表示装置３０への表示出力を停止し（ステップＳ２７）、ステップＳ２８の処理に進む。
このように、例えば、右側面の状況を確認しながら低速で右折中に、車両右側面に取付けられた撮影装置５０の映像が表示装置３０に表示され、撮影装置５０の取付位置に適した運転支援を行うことができる。
【００３０】
ステップＳ２４において、判別した固定位置が車両右側面でないと判定した場合、制御装置１０は、判別した固定位置が車両後部か否かを判定する（ステップＳ２８）。
（固定位置が車両後部の場合）
ステップＳ２８において、固定位置が車両後部であると判定すると、制御装置１０は、検出装置２０の検出結果から、自車両１００が低速で後進中か否かを判定する（ステップＳ２９）。
【００３１】
自車両１００が低速で後進中であると判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示出力し（ステップＳ３０）、ステップＳ２９に戻って判定を繰り返す。
ステップＳ２９において、自車両１００が低速で後進中でないと判定すると、制御装置１０は、撮影装置５０の映像の表示装置３０への表示出力を停止し（ステップＳ３１）、ステップＳ１６に戻って判定を繰り返す。
【００３２】
このように、例えば、後方の状況を確認しながら低速で後進中に、車両後部に取付けられた撮影装置５０の映像が表示装置３０に表示され、撮影装置５０の取付位置に適した運転支援を行うことができる。
したがって、撮影装置５０からの無線通信の電波の到来方向から撮影装置５０の取付位置を判別しているため、車両１００を走行させること無く、撮影装置５０のレンズの汚れや路面の反射等による誤判別も無くして、撮影装置５０の取付位置を確実に判別でき、容易に撮影装置５０の取付位置を変更できる。
【００３３】
また、判別した取付位置に応じたタイミングで表示装置３０に撮影装置５０の映像を表示出力しているため、撮影装置５０の取付位置に適した運転支援を行うことができる。
なお、本実施形態においては、撮影装置５０が１つの場合を示したが、複数の撮影装置５０を取付けるようにしてもかまわない。その場合、制御装置１０は、複数の撮影装置５０の取付位置を判別し、それぞれの取付位置に応じた運転状況のときに、その撮影装置５０の映像を表示装置３０に表示するようにすればよい。
【００３４】
また、本実施形態においては、アレーアンテナ４０ａにより撮影装置５０からの電波の到来方向を検出したが、これに限るものではなく、例えば、複数のアンテナを予め設定された複数の固定位置のそれぞれの近傍に設置し、受信した電波の信号強度により電波の到来方向を検出するようにしてもよい。
また、本実施形態においては、制御装置１０、検出装置２０、表示装置３０、無線受信装置４０を別々の装置として構成したが、これら各装置を１つの装置で構成するようにしてもよい。あるいは、各装置を適宜組み合わせて複数の装置を構成するようにしてもよい。
【００３５】
本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【００３６】
１  運転支援システム
１０  制御装置
２０  検出装置
３０  表示装置
４０  無線受信装置
４０ａ  アレーアンテナ
５０  撮影装置
５１  撮影部
５２  画像処理部
５３  無線送信部
【図１】
2015022341.tif 000003
【図２】
2015022341.tif 000004