(57)【要約】【課題】探査範囲内に存在する物体の少なくとも一部が浮遊物であるかどうかを精度よく判定することが可能な監視装置等を提供する。【解決手段】監視装置１において、判定処理が開始されると、探査範囲内に存在する物体までの距離を単位領域毎に計測し（Ｓ３００）、計測されたそれぞれの単位領域に対応する距離（個別距離）の分散を算出するとともに（Ｓ３４５）、個別距離に基づいて判定分散閾値を設定しておき（Ｓ３１５）、算出した分散がこの判定分散閾値を上回る場合に（Ｓ３５０；ＹＥＳ）、検出した物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する（Ｓ３５５）。このようにすると、計測した個別距離に基づく物体との距離が、大きいほど判定分散閾値を増大させ、この距離が小さいほど判定分散閾値を減少させることで、自車両に対する物体の位置に応じた閾値を可変設定することにより、浮遊物の判定に係る精度を向上させることができる。【選択図】図６
2015022541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１００）に搭載される監視装置（１）であって、
前記自車両の周囲において複数の単位領域（５１〜５７）から構成される探査範囲（５０）内に存在する物体（１１０，１２０）までの距離を前記単位領域毎に計測する計測手段（Ｓ３００）と、
前記計測手段により計測されたそれぞれの前記単位領域に対応する前記距離を個別距離とし、前記探査範囲における該個別距離のばらつきの大きさを示すばらつき量を算出するばらつき量算出手段（Ｓ３２０〜Ｓ３４５）と、
前記個別距離に基づいて前記ばらつき閾値量を可変設定する閾値量可変設定手段（Ｓ３１５）と、
前記ばらつき量算出手段により算出された前記ばらつき量が、前記閾値量可変設定手段により設定された前記ばらつき閾値量を上回る場合に、前記物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する浮遊物判定処理を行う判定手段（Ｓ３５０，Ｓ３５５）と、
を備えることを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記探査範囲は、前記自車両の前端中央部から該自車両の前方に向かって車幅方向に広がっており、
前記単位領域は、前記探査範囲の中心角が複数個に分割された単位角度を中心角としてそれぞれ前記車幅方向に広がる領域であり、
前記判定手段は、前記個別距離に基づく前記物体との距離が、前記探査範囲の中心角と予め想定された車両の車幅とに基づく最大対象距離以下である場合に、前記浮遊物判定処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記ばらつき量算出手段は、前記探査範囲における前記個別距離の中央値を抽出し、該中央値を基準として前記ばらつき量を算出することを特徴とする請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記ばらつき量算出手段は、前記探査範囲における前記個別距離のうち、前記中央値との差分値が所定の第１距離以上となる前記個別距離を除外して、前記ばらつき量を算出することを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
【請求項５】
前記ばらつき量算出手段は、前記探査範囲における前記個別距離のうち、前記中央値との差分値が所定の第２距離以上となる前記個別距離を前記中央値に置き換えて、前記ばらつき量を算出することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の監視装置。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の前記計測手段、前記ばらつき量算出手段、前記閾値量可変設定手段および前記判定手段およびとして機能させるためのプログラム。
【請求項７】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の前記計測手段を備えるコンピュータを前記ばらつき量算出手段、前記閾値量可変設定手段および前記判定手段およびとして機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載される監視装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザーレーダやカメラ等により自車両周辺を走行する他車両や道路脇の壁等の物体を検出し、その検出結果に基づいて運転支援を行うことが知られている。しかしながら、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、通常、ドライバが避けようとする障害物ではない、空間に浮遊する浮遊物が物体として検出されてしまい、適切な運転支援を行うことができない場合があった。
【０００３】
これに対し、特許文献１に記載の物体検出装置は、ステレオカメラ等のセンサを用いて横方向に並ぶ画素ブロック単位で自車両から自車両前方に存在する物体までの距離を計測する。そして、その計測距離に基づき、自車両を上方から見た平面図上において画素ブロック毎に対応する物体の位置に点をプロットし、近接する各点をグループ化することで物体を個別に検出すると共に、物体毎に、対応する各点に係る距離の平均偏差と、隣接する点に係る距離の差分の絶対値の平均値（距離差平均）とを算出する。最後に、平均偏差や距離差平均が所定の閾値より大きい場合に、その物体に対応する各点に係る距離のばらつきが大きいことから、その物体を浮遊物とみなす判定を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９５６３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、本願出願人は、図９に示すように、例えば自車両の前端中央部から自車両の前方（奥行き方向）に向かって車幅方向（横方向）に広がる範囲に探査波を照射し、その探査範囲内を走査して、方位毎に、対応する各点に係る距離を計測するような場合に、探査範囲内に物体が同じ傾きで存在していても、自車両からの距離によって、その物体に対応する各点に係る距離のばらつきの大きさが異なることに着目した。詳細に言うと、物体に対応する各点に係る距離のばらつきは、自車両からの位置が離れているほど大きくなり、自車両から近いほど小さくなる。
【０００６】
これに対し、特許文献１に記載の物体検出装置では、浮遊物の判定に用いる閾値が固定されているため、例えば、自車両の近くに位置する物体が浮遊物であっても、平均偏差や距離差平均といったばらつきの大きさを示す値が閾値を下回り、その物体が浮遊物ではない（障害物である）と誤判定してしまう可能性があった。このため、自車両の運転支援を行う装置が、自車両と障害物との衝突を回避させるための制御（衝突回避制御）を行う際に、自車両前方の浮遊物を障害物とみなし、例えば自動ブレーキを発動してしまうと、後続車両の走行に無用な影響を及ぼすことに繋がり兼ねないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題等に鑑みてなされたものであり、探査範囲内に存在する物体の少なくとも一部が浮遊物であるかどうかを精度よく判定することが可能な監視装置およびプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明は、自車両に搭載される監視装置であって、自車両の周囲において複数の単位領域から構成される探査範囲内に存在する物体までの距離を単位領域毎に計測する計測手段と、計測手段により計測されたそれぞれの単位領域に対応する距離を個別距離とし、探査範囲における個別距離のばらつきの大きさを示すばらつき量を算出するばらつき量算出手段等を備える。
【０００９】
そして、本発明では、閾値量可変設定手段が、個別距離に基づいてばらつき量を可変設定し、判定手段が、ばらつき量算出手段により算出されたばらつき量が、閾値量可変設定手段により設定されたばらつき閾値量を上回る場合に、物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する浮遊物判定処理を行うように構成した。
【００１０】
既に述べたように、ドライバが避けようとする障害物ではない排気ガスや霧等、空間を漂う微粒子の集まり（浮遊物）についても、探査範囲における個別距離のばらつきの大きさ（ばらつき量）は、自車両からの距離によって大きさが異なり、自車両からの位置が離れているほど大きくなり、自車両から近いほど小さくなる。
【００１１】
そこで、本発明の監視装置では、計測距離（個別距離）に応じて閾値（ばらつき閾値量）を可変設定し、この閾値をばらつき量が上回る場合に、物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定することにした。
【００１２】
したがって、本発明によれば、例えば計測距離（個別距離）に基づく物体との距離が、大きいほどばらつき閾値量を増大させ、この距離が小さいほどばらつき閾値量を減少させることにより、自車両に対する物体の位置に応じた閾値を可変設定することができるため、浮遊物の判定に係る精度を向上させることができる。なお、計測距離（個別距離）に基づく物体との距離とは、探査範囲における個別距離の平均値であってもよいし、探査範囲における個別距離の中央値であってもよい。
【００１３】
また、本発明は、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、コンピュータを、上記の計測手段、ばらつき量算出手段、閾値量可変設定手段および判定手段として機能させるためのプログラムであってもよいし、上記の計測手段を備えるコンピュータを、ばらつき量算出手段、閾値量可変設定手段および判定手段として機能させるためのプログラムであってもよい。
【００１４】
これらのプログラムは、１ないし複数のコンピュータに組み込まれることにより、本発明の監視装置によって奏する効果と同等の効果を得ることができる。なお、本発明のプログラムは、コンピュータに組み込まれるＲＯＭやフラッシュメモリ等に記憶され、これらＲＯＭやフラッシュメモリ等からコンピュータにロードされて用いられてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられてもよい。
【００１５】
また、上記のプログラムは、コンピュータにて読み取り可能なあらゆる形態の記録媒体に記録されて用いられてもよい。この記録媒体としては、例えば、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリやメモリカード（登録商標））等が含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】監視装置の構成を例示するブロック図である。
【図２】監視装置が搭載された車両や、監視装置による探査範囲を例示する説明図である。
【図３】監視装置のレーダ部の構成を例示する説明図である。
【図４】監視装置が他の車両を検出した際のレーダ波の反射点を例示する説明図である。
【図５】監視装置が他の車両と浮遊物とを検出した際のレーダ波の反射点を例示する説明図である。
【図６】監視装置の制御部が行う浮遊物の判定処理の内容を例示するフローチャートである。
【図７】平均距離（個別距離に基づく物体との距離）と分散判定閾値（ばらつき閾値量）との相関関係を例示するグラフである。
【図８】探査範囲における個別距離の中央値および外れ値と、第１距離および第２距離を例示する説明図である。
【図９】自車両に対する物体の位置とばらつきの大きさとの関係性を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００１８】
＜構成＞
図１は、レーダ波等を用いて予め設定された探査範囲内に存在する物体を検出すると共に、車内ＬＡＮ（不図示）を介して、自車両に搭載された他の運転支援装置に物体の検出結果を提供する本実施形態の監視装置１の構成を示すブロック図である。
【００１９】
監視装置１は、レーダ部２と、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置として構成された記憶部３と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成され、自装置を統括制御する制御部４等を備える。
【００２０】
図２に示すように、レーダ部２は、探査波としてのレーダ波（本実施形態ではレーダ光）を照射し、その反射波を受信することにより、自車両前方の探査範囲５０内に存在する物体を検出するように構成されており、自車両１００の前端中央部に取り付けられる。レーダ部２は、周期的（例えば１００ｍｓ周期）に到来する探査タイミング毎にレーダ波を送受信することで、探査範囲５０に存在する物体との距離を表す測距データを制御部４に供給する。
【００２１】
なお、探査範囲５０は、レーダ波を照射する起点から自車両前方に向かって車幅方向に扇状に広がる範囲である。また、探査範囲５０は、探査範囲５０の中心角を複数個（本実施形態では７個）に分割して得られた単位角度を中心角とする複数の扇状の領域（以下「単位領域５１〜５７」という）を有している。
【００２２】
ここで、図３には、レーダ部２の構成を示すブロック図が記載されている。レーダ部２は、探査タイミング信号ＳＴに従ってパルス状のレーザ光（送信波）を探査範囲５０に照射する発光部１０と、レーザ光を反射した物体からの反射光（反射波）を受光して受光強度に応じた電気信号（受信信号）Ｒ１〜Ｒ７に変換する受光部２０とを備える。
【００２３】
また、レーダ部２は、発光部１０に供給する探査タイミング信号ＳＴを生成する測距部３０を備える。この測距部３０は、受光部２０から供給される受信信号Ｒ１〜Ｒ７に基づいて、探査範囲５０を構成する各単位領域５１〜５７毎にレーザ光を反射した物体についての測距データを生成し、制御部４に供給する。なお、本実施形態では、測距部３０と制御部４とを別構成として記載しているが、両者を一つの構成とみなすことも可能であるし、実際に一つの制御部として構成されてもよい。
【００２４】
発光部１０は、探査タイミング信号ＳＴに従ってレーザ光を発生させるレーダダイオード等からなる発光素子１１や、レーザ光が探査範囲５０（各単位領域５１〜５７）に照射されるように発光素子１１から放射されたレーザ光の照射範囲（走査範囲）を調整するコリメートレンズ１２等を備える。
【００２５】
また、受光部２０は、探査範囲５０（各単位領域５１〜５７）から到来する反射光を集光する集光レンズ２１や、集光レンズ２１を介して受光した反射光の強度に応じた電圧値を有する電気信号を発生させる複数（本実施形態では７個）の受光素子からなる受光素子群２２等を備える。また、受光部２０は、受光素子群２２を構成する受光素子の受光信号を個別に増幅するために、受光素子毎に設けられた複数の増幅回路からなる増幅回路群２３等を備える。
【００２６】
なお、受光素子群２２を構成する受光素子は、車幅方向（水平方向）に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲５０のうち自身に割り当てられた単位領域５１〜５７のいずれかから到来する反射光を受光するように配置されている。
【００２７】
つまり、受光素子および増幅回路からなる組みを受光チャンネルＣＨ１〜ＣＨ７とすると、各受光チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１〜７）から出力され、増幅された信号が受信信号Ｒｉ（ｉ＝１〜７）となる。
【００２８】
測距部３０は、探査タイミング信号ＳＴを発生させる制御回路３１と、受信信号Ｒ１〜Ｒ７毎に設けられた複数の測距回路からなる測距回路群３２を備えている。測距回路群３２は、各受信信号Ｒｉおよび探査タイミング信号ＳＴに基づいてレーダ波が物体との間に往復するのに要した時間を計測し、その計測結果から求めた物体までの距離と、対応する単位領域５１〜５７（即ち、物体が存在する方位）とを関連付けた測距データを生成する。そして、生成した測距データを制御部４に提供する。
【００２９】
＜動作＞
次に、監視装置１の動作について説明する。なお、本実施形態の監視装置１は、レーダ波の照射により自車両前方に存在する他の車両等の物体を障害物として検出し、その検出結果を他の運転支援装置に提供する。しかしながら、自車両前方の空間に、排気ガスや霧等といった空間を漂う微粒子の集まり（浮遊物）が存在する場合、これが障害物として検出されてしまう場合があり、その結果、運転支援装置で適切な運転支援を行うことができなくなってしまう。
【００３０】
ここで、各単位領域５１〜５７に対応して計測された距離（計測距離）は、自車両からその単位距離５１〜５７におけるレーダ波の反射点までの距離を示している。そして、例えば、探査範囲５０内に車両１１０等の固形の物体が存在する場合、監視装置１において把握される車両１１０の複数の反射点２１０の相対的な位置関係は、常に略一定に保たれると考えられる（図４参照）。
【００３１】
一方、例えば、車両１１０と共に排気ガス等の浮遊物１２０が検出された場合、その浮遊物１２０を構成する微粒子は風等の影響で容易に移動し易いため、浮遊物１２０は、固形の物体とは異なり反射点２１０の位置が安定しない形状となる（図５（ａ），図５（ｂ）参照）。
【００３２】
そこで、監視装置１では、探査範囲５０において、各単位領域５１〜５７に対応して計測された距離（以下「個別距離」ともいう）のばらつきの大きさを示す値（以下「ばらつき量」という）を算出し、算出したばらつき量が予め設定された閾値（後述するばらつき閾値量）を上回る場合に、探査範囲５０に存在する物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する。
【００３３】
なお、本実施形態の監視装置１において浮遊物の判定を行う対象物は、自車両１００から図４に示す最大対象距離以下となる位置に存在している物体である。この最大対象距離は、図４に示す複数の反射点２１０のうち、両側端の反射点が、予め想定された車両（想定車両）の後部の両側端に位置するように、探査範囲の中心角と想定車両の車幅とに基づいて予め設定されている。つまり、監視装置１において、最大対象距離は、単数の前方車両を検出するために予め設定された距離であり、計測距離（個別距離）がこの最大対象距離を上回ると、複数の前方車両を物体として検出する可能性が高くなることを意味する指標であるといえる。
【００３４】
また、想定車両の車幅は、自車両の車幅であってもよいし、自車両の前方に位置する他車両（前方車両）として想定し得る任意の車両の車幅であってもよい。なお、監視装置１においては、想定車両として軽自動車等の小さめの車両を予め想定し、最大対象距離を設定しておくことにより、単数の前方車両をその大きさにかかわらずに検出し易くなる。
【００３５】
また、監視装置１に接続される運転支援装置は、監視装置１から提供される浮遊物の判定に係る結果と測距データとに基づき、自車両と障害物との衝突を予防したり衝突被害を抑制させたりするために、障害物との距離に応じて警報や自動ブレーキの発動等の衝突回避制御（車両制御）を行い、監視装置１と共に所謂プリクラッシュセーフティシステムを構成するものである。また、運転支援装置では、監視装置１から測距データと共に送られてくる判定結果に基づき、測距データの対象となる物体の少なくとも一部が浮遊物である場合には、例えば、その浮遊物の手前で自車両が停止しないように少なくとも自動ブレーキの発動タイミングを遅らせる等、車両の制動動作を抑制する方向に衝突回避制御を調整するように構成されている。
【００３６】
＜判定処理＞
次に、本実施形態の監視装置１の制御部４（詳しくは、ＣＰＵ）が実行する処理として、レーダ波を用いて検出された物体の少なくとも一部が浮遊物であるか否かを判定する処理について、図６に示すフローチャートに沿って説明する。なお、この判定処理をＣＰＵが実行するためのプログラムは、例えばＲＯＭや記憶部３等の不揮発性メモリに記憶されており、ＣＰＵは、このような不揮発性メモリに記憶されたプログラムに基づき、ＲＡＭを作業エリアとして用い、本処理を実行するように構成されている。また、本処理は、探査タイミングの到来によって開始される。
【００３７】
本処理が開始されると、制御部４は、Ｓ３００において、測距回路群３２から全単位領域５１〜５７に対応する測距データを取得し、取得した測距データに基づき各単位領域５１〜５７に対応して計測された距離（個別距離）を特定し、Ｓ３０５に処理を移行する。
【００３８】
Ｓ３０５では、Ｓ３００において特定した各単位領域５１〜５７の個別距離に基づいて、探査範囲５０における個別距離の平均値（以下「平均距離」という）を算出する。
そして、続くＳ３１０では、Ｓ３０５において算出した平均距離が、前述の最大対象距離以下であるか否かを判断し、平均距離が最大対象距離以下である場合には、Ｓ３１５に処理を移行し、平均距離が最大対象距離を上回る場合には、本処理を終了する。つまり、平均距離が最大対象距離を上回る場合は、複数の前方車両が物体として検出される可能性が高い場合であるため、上記のように本処理を終了することで、物体を検出するためのグループ化（特許文献１参照）を行うことなく、単数の物体について少なくとも一部に浮遊物が含まれているか否かを判定することが可能となる。
【００３９】
次に、Ｓ３１５では、Ｓ３０５において算出した平均距離に基づいて、後段の処理で用いるばらつき閾値量（本実施形態では「分散判定閾値」と称する）を設定する。この分散判定閾値と平均距離との相関関係は、図７に示すように、平均距離が大きい（つまり、自車両に対する物体の位置が遠くになる）ほど、分散判定閾値が増大し、平均距離が小さい（つまり、自車両に対する物体の位置が近くになる）ほど、分散判定閾値が減少する関係にある。なお、平均距離が最大対象距離を上回る場合には、前述のように本処理を終了することになっているため、分散判定閾値が一定に設定されている。また、これらの相関関係を示すデータは、記憶部３に予め記憶されている。このため、制御部４は、記憶部３のデータにアクセスし、Ｓ３０５において算出した平均距離に対応する分散判定閾値を読み出すことができる。
【００４０】
そして、続くＳ３２０では、Ｓ３００において特定した各単位領域５１〜５７の個別距離について、小さい順に並べたときに中央に位置する個別距離を中央値として抽出する（図８（ａ）参照）。なお、本実施形態では、個別距離が奇数個になるが、監視装置１の構成によって個別距離が偶数個になる場合は、例えば中央に近い２つの個別距離の平均値を中央値としてもよい。
【００４１】
さらに、続くＳ３２５では、Ｓ３００において特定した各単位領域５１〜５７の個別距離のうち、Ｓ３２０において抽出した中央値との差分値が所定の第１距離以上となる個別距離が存在するか否かを判断し、存在する場合には、Ｓ３３０に処理を移行し、この第１距離以上となる個別距離を外れ値として後段の処理から除外して（図８（ｂ）参照）、Ｓ３３５に処理を移行し、存在しない場合には、直接Ｓ３３５に処理を移行する。
【００４２】
なお、外れ値は、浮遊物や単数の前方車両といった本来検出したい対象物以外の物体（前方車両に隣接する車両（隣接車両）や路側物等）からの反射波によって計測された個別距離の他、図８（ｃ）に示すように、レーダ波の照射方向から反射波が帰ってこない単位領域が存在する場合（つまり、個別距離を計測できない単位領域が存在する場合）や、レーダ波と反射波との間でクロストークや波形合成が生じる場合等に計測された個別距離等、中央値から大きく外れているとみなせる値を表す。また、上記Ｓ３３０では、予め除外する個別距離の個数を決めておいてもよいし、除外する個別距離の最大個数や最小個数を決めておいてもよい。
【００４３】
次に、Ｓ３３５では、Ｓ３００において特定した各単位領域５１〜５７の個別距離のうち、詳細にはＳ３２５において外れ値が除外された場合には残った個別距離のうち、Ｓ３２０において抽出した中央値との差分値が所定の第２距離以上となる個別距離が存在するか否かを判断し、存在する場合には、Ｓ３４０に処理を移行し、この第１距離以上となる個別距離を中央値に置き換えて（図８（ｄ）参照）、Ｓ３４５に処理を移行し、存在しない場合には、直接Ｓ３４５に処理を移行する。
【００４４】
なお、第２距離は、実験やシミュレーション等により、想定し得る浮遊物の奥行き方向の長さの最大値に基づいて予め設定された値である。また、本実施形態の第２距離は、前述の第１距離よりも小さい値として予め設定されている。
【００４５】
ここで、Ｓ３４５では、Ｓ３００において特定した各単位領域５１〜５７の個別距離に基づいて、詳細にはＳ３２５において外れ値が除外された場合には残った個別距離や、Ｓ３４０において中央値とみなされた場合には値が置き換えられた個別距離を含むものに基づいて、探査範囲５０における個別距離のばらつき量としての分散を算出し、Ｓ３５０の処理に移行する。
【００４６】
そして、Ｓ３５０では、Ｓ３４５において算出した分散が、Ｓ３１５において設定した判定分散閾値を上回るか否かを判断し、分散が判定分散閾値を上回る場合には、Ｓ３５５に移行し、探査範囲５０に存在する物体の少なくとも一部が浮遊物であるとみなして、本処理を終了し、分散が判定分散閾値以下である場合には、直接本処理を終了する。なお、ここでの判定結果は、Ｓ３００において取得した測距データと共に、車内ＬＡＮを介して運転支援装置に提供される。
【００４７】
＜効果＞
以上説明したように、監視装置１において、判定処理が開始されると、探査範囲５０内に存在する物体までの距離を単位領域５１〜５７毎に計測し（Ｓ３００）、計測されたそれぞれの単位領域５１〜５７に対応する距離（個別距離）の分散を算出するとともに（Ｓ３４５）、個別距離に基づいて判定分散閾値を設定しておき（Ｓ３１５）、算出した分散がこの判定分散閾値を上回る場合に（Ｓ３５０；ＹＥＳ）、検出した物体の少なくとも一部が浮遊物であると判定する（Ｓ３５５）。
【００４８】
したがって、監視装置１によれば、計測した個別距離に基づく物体との距離が、大きいほど判定分散閾値を増大させ、この距離が小さいほど判定分散閾値を減少させることで、自車両に対する物体の位置に応じた閾値を可変設定することにより、浮遊物の判定に係る精度を向上させることができる。
【００４９】
また、監視装置１では、個別距離に基づく物体との距離が、探査範囲の中心角と予め想定された車両（想定車両）の車幅とに基づく最大対象距離以下である場合を対象として（Ｓ３１０；ＹＥＳ）、浮遊物の判定を行うため、物体を検出するためのグループ化（特許文献１参照）を行う必要がなくなり、処理負荷を低減させることができる。
【００５０】
また、監視装置１では、判定処理において、探査範囲５０における個別距離の中央値を抽出し（Ｓ３２０）、その中央値を基準として分散を算出するため、探査範囲５０において一部に個別距離の平均値をつり上げてしまうような距離が計測された場合であっても、中央値にはほとんど影響しない。このため、例えば浮遊物や単数の前方車両といった本来検出したい対象物以外の物体からの反射波によって計測された個別距離等（つまり、外れ値）が、分散の基準にはほとんど影響しないので、浮遊物の判定に係る精度をより向上させることができる。
【００５１】
また、監視装置１では、判定処理において、探査範囲５０における個別距離のうち、中央値との差分値が所定の第１距離以上となる個別距離を除外して（Ｓ３２５；ＹＥＳ，Ｓ３３０）、分散を算出するため、計測距離（個別距離）のうち本来検出したい対象物とは関係のない値（つまり、外れ値）が、分散の算出に影響しなくなるので、浮遊物の判定に係る精度をさらに向上させることができる。
【００５２】
また、監視装置１では、判定処理において、探査範囲５０における個別距離のうち、中央値との差分値が所定の第２距離以上となる個別距離を中央値に置き換えて（Ｓ３３５；ＹＥＳ，Ｓ３４０）、分散を算出するため、例えば浮遊物のサイズとしてあり得ない計測距離（個別距離）によって分散の値がつり上げられてしまうのを抑制することが可能となり、浮遊物の判定に係る精度をさらに向上させることができる。
【００５３】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００５４】
例えば、上記実施形態の判定処理では、計測した個別距離に基づく物体との距離として平均距離を算出し（Ｓ３０５）、算出した平均距離に基づいて判定分散閾値を設定しているが、判定分散閾値の設定は、平均距離に基づくものではなく、例えば、Ｓ３２０において抽出した中央値に基づくものでもよいし、さらに言うと、少なくともＳ３００において特定したいずれの個別距離に基づくものでもよい。
【００５５】
また、上記実施形態の判定処理では、計測した個別距離に基づく物体との距離として中央値を抽出し（Ｓ３２０）、抽出した中央値を基準として分散を算出しているが、分散の算出において、中央値を基準とするのではなく、例えば、Ｓ３０５において算出した平均距離を基準としてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態の判定処理では、計測した個別距離のうち外れ値の除外と（Ｓ３３０）、中央値への置き換え（Ｓ３４０）との両方を行っているが、いずれか一方だけを行ってもよいし、さらに言うと、両方とも行わないようにしてもよい。例えば、中央値への置き換え（Ｓ３４０）だけを行う場合、第２距離は、必ずしも第１距離より小さい値である必要はない。
【００５７】
また、上記実施形態の判定処理では、探査範囲５０における個別距離のばらつき量として分散を算出しているが（Ｓ３４５）、ばらつき量は分散に限るものではなく、例えば平均偏差や距離差平均であってもよい。この場合、ばらつき閾値量としての判定分散閾値は、ばらつき量として採用した手法に応じて適宜設定すればよいことになる。
【００５８】
ところで、上記実施形態の監視装置１は、探査範囲５０内に存在する物標を検出するためにレーザ光を照射しているが、レーザ光に限らず、ミリ波や超音波等の他の探査波（レーダ波）を照射する構成でもよいし、さらに言うと、レーダ波を用いるセンサに限らず、ステレオカメラ等の他のセンサを用いる構成でもよい。例えば、ステレオカメラを用いる場合、探査範囲５０の中心角を画角に置き換えて適用することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１…監視装置、２…レーダ部、３…記憶部、４…制御部、１０…発光部、１１…発光素子、１２…コリメートレンズ、２０…受光部、２１…集光レンズ、２２…受光素子群、２３…増幅回路群、３０…測距部、３１…制御回路、３２…測距回路群、５０…探査範囲、５１〜５７…単位領域、１２０…浮遊物、２１０…反射点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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