(57)【要約】【課題】前方衝突が発生する可能性を正確に評価することができるインテリジェント型前方衝突警報システムを提供する。【解決手段】自車両のすぐ前を走る第１の前方車両のみならず、第１の前走車両のすぐ前を走る第２の前方車両をも考慮するインテリジェント型前方衝突警報システムにおいて、第１または第２の前走車両の危険な状況、あるいは第１の前方車両及び自車両が同じ車線を走行することになりかつ第１の衝突余裕時間（ＴＴＣ）が規定値を下回ることが予測される外的条件が検出されたときに、警報信号が生成される。【選択図】図１
2015022758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インテリジェント型前方衝突警報システムであって、
自車両に搭載され、少なくとも前記自車両のすぐ前を走る第１の前方車両及び前記第１の前方車両のすぐ前を走る第２の前方車両を検出するように構成された検出デバイスと、
前記自車両の走行速度を検出するように構成された車速センサと、
前記検出デバイスの出力から求めた前記第１の前方車両の走行速度及び前記車速センサで検出した自車両の走行速度に基づいて、前記自車両が前記第１の前方車両に衝突するまでの時間として求められる第１のＴＴＣ（衝突余裕時間）を算出するための第１のＴＴＣ算出部と、
前記検出デバイスの出力から求めた前記第１及び第２の前方車両の走行速度に基づいて、前記第１の前方車両が前記第２の前方車両に衝突するまでの時間として求められる第２のＴＴＣを算出するための第２のＴＴＣ算出部と、
前記第１及び第２の前方車両の危険な状況、または前記第１の前方車両及び前記自車両が同じ車線を走行することになりかつ前記第１のＴＴＣが規定値を下回ることが予測される外的条件が検出されたときに警報信号を生成するための判定部とを含むことを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記危険な状況が、前記第１の前方車両が大型車両であること、天候が悪天候であること、前記第２の前方車両の前方で道路工事が行われていること、及び前記第２の前方車両が前記自車両の視界から外れていることからなる群より選択される要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線と同じ車線を走行している場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線に隣接しかつ前記自車両の走行車線とは反対側の車線を走行している場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回り、かつ前記第２の前方車両が前記第１の前方車両の走行車線へ車線変更するという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行している場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回り、かつ前記第２の前方車両が前記第１の前方車両の走行車線へ車線変更するという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行している場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回り、かつ前記第１の前方車両が前記第２の前方車両の走行車線へ車線変更するという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、合流車線または道路から前記第１の前方車両の走行車線へ近づいてくる場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、合流車線または道路から前記第１の前方車両の走行車線へ近づいてくる場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線と直接交差する道路に存在している場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１０】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、
前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線と直接交差する道路に存在している場合、
前記危険な状況は、前記各車両の走行車線に関係なく、測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１１】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記第１及び第２の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行しており、
第３の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線に隣接する車線を走行し、かつ前記第１の前方車両の前記隣接する車線への車線変更を妨げる位置に位置している場合、
前記危険な状況は、前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１２】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記検出デバイスが、電磁レーダ、超音波レーダ、またはレーザ検出デバイスを含むことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記検出デバイスが、映像センサを含むことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記判定部で生成された警報信号に基づいて警報器を作動させるための警報部をさらに含み、
前記警報部が、前方衝突緩和システムまたは前方衝突回避システムを制御するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項１に記載のインテリジェント型前方衝突警報システムであって、
前記判定部で生成された警報信号に基づいて警報器を作動させるための警報部をさらに含み、
前記警報部が、車両運転手に対して、視覚警報及び／または聴覚警報を発するように構成されていることを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が同じ車線を走行する前方車両に極めて短時間で追い付く危険性が存在する場合に、自車両の運転手に警報を発するか、または自車両のブレーキをかけるインテリジェント型前方衝突警報システムに関し、より詳しくは、加えて、第１の前方車両のすぐ前を走る第２の前方車両の存在を考慮に入れるインテリジェント型前方衝突警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
前方車両が予期せぬ減速または停止を行った場合や、自車両の運転手が前方車両との安全な車間距離を保持することができなかった場合、走行中の自車両が前方車両に衝突する危険性が常に存在する。このような危険性を減らすために、レーダを使用して自車両及び前方車両間の車間距離及び相対速度を検出し、自車両が現在の速度を維持した場合に前方車両に衝突するまでの時間として求められる衝突余裕時間（Time-To-Collision：ＴＴＣ）を算出することが提案されている。ＴＴＣが所定の閾値を下回った場合、車両運転手に速度を落とすことを促すために警報が発せられる。また、そのような要素や、自車両が前方車両に衝突するおそれがある要素が検出された場合に、自車両のブレーキを作動させるようにすることも可能である。
【０００３】
一般的に、ＴＴＣは次式で与えられる。
ＴＴＣ＝Ｘｒ／Ｖｒ＝（Ｘｐ−Ｘｅ）／（Ｖｐ−Ｖｅ）
Ｘｒ：自車両と前方車両との相対距離
Ｘｐ：道路沿いの前方車両の位置
Ｘｅ：道路沿いの自車両の位置
Ｖｒ：自車両と前方車両との相対速度
Ｖｐ：前方車両の走行速度
Ｖｅ：自車両の走行速度
【０００４】
何らかの理由により前方車両がそのすぐ前を走る別の前方車両に衝突して突然停止または減速したことに起因して自車両が前方車両に衝突した場合、大事故になる場合が多いことが知られている。このような状況では、前方車両がいきなり停止または減速するので、前方車両との衝突を避けることができるように自車両が迅速に停止または減速することは極めて困難である。場合によっては、この要素が多数の車両に関与し、「玉突き事故」と呼ばれる大規模な交通事故を発生させる。
【０００５】
自車両が第１の前方車両の減速を十分前もって予測し、事故防止策をとるための十分な時間を持つことができるように、自車両のすぐ前を走る第１の前方車両の状態だけではなく、第１の前方車両のすぐ前を走る第２の前方車両の状態もモニタすることが提案されている。
【０００６】
しかしながら、警報が過度に安全性を要求する態様で発せられた場合、車両運転手は、そのような頻繁なかつ大抵は時期尚早である警報を煩わしく感じ、警報システムに対する信頼をなくし、システムをオフにすることすらあるであろう。そのため、自車両が前方車両に衝突する可能性が高い場合にのみ警報を発するようにすることが強く望まれている。このことは、警報を発するための閾値の決定において、道路状況及び走行状況から評価された様々な要素を考慮に入れることによって実現することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本願発明者の上記認識に基づいて、及び従来の前方衝突警報システムの問題点を解決することを目的として、本発明の主な目的は、前方衝突が発生する可能性を正確に評価することができるインテリジェント型前方衝突警報システムを提供することにある。
【０００８】
本発明の第２の目的は、前方衝突の防止に効果的であり、かつ誤警報の発生を最小限に抑えることができるインテリジェント型前方衝突警報システムを提供することにある。
【０００９】
上記の課題を解決するべく、本発明は、インテリジェント型前方衝突警報システムであって、自車両に搭載され、少なくとも前記自車両のすぐ前を走る第１の前方車両及び前記第１の前方車両のすぐ前を走る第２の前方車両を検出するように構成された検出デバイスと、前記自車両の走行速度を検出するように構成された車速センサと、前記検出デバイスの出力から求めた前記第１の前方車両の走行速度及び前記車速センサで検出した自車両の走行速度に基づいて、前記自車両が前記第１の前方車両に衝突するまでの時間として求められる第１のＴＴＣ（衝突余裕時間）を算出するための第１のＴＴＣ算出部と、前記検出デバイスの出力から求めた前記第１及び第２の前方車両の走行速度に基づいて、前記第１の前方車両が前記第２の前方車両に衝突するまでの時間として求められる第２のＴＴＣを算出するための第２のＴＴＣ算出部と、前記第１及び第２の前方車両の危険な状況、または前記第１の前方車両及び前記自車両が同じ車線を走行することになりかつ前記第１のＴＴＣが規定値を下回ることが予測される外的条件が検出されたときに警報信号を生成するための判定部とを含むシステムを提供する。
【００１０】
本発明のインテリジェント型前方衝突警報システムは、補償部をさらに含むことができる。前記補償部に第１及び第２の前方車両についての可能性のある危険な状況のリストを組み込み、必要に応じて前記第１の閾値（第１のＴＴＣ）を増加させるように構成してもよい。これにより、自車両、第１の前方車両及び第２の前方車両のそれぞれの間の相対距離及び相対速度に加えて様々な要素を考慮に入れ、前記第１の閾値をインテリジェント的な方法で決定することができる。
【００１１】
本発明のいくつかの態様によれば、前記危険な状況は、前記第１の前方車両が大型車両であること、天候が悪天候であること、前記第２の前方車両の前方で道路工事が行われていること、及び前記第２の前方車両が前記自車両の視界から外れていることからなる群より選択される要素を含む。
【００１２】
第１の前方車両が大型車両である場合、天候が悪天候である場合、第２の前方車両の前方で道路工事が行われている場合、または第２の前方車両が自車両の視界から外れている場合、前記検出デバイスは第２の前方車両の存在または状態を検出することができないので、第１の前方車両が自車両の運転手に事前に警告することなく減速する可能性が高い。したがって、上記要素を考慮に入れることにより、自車両の運転手が自車両の突然の減速を強いられる可能性を減少させることができる。
【００１３】
本発明の他の態様によれば（請求項３）、前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線（自車線）に隣接する車線（隣接車線）を走行しており、前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線と同じ車線を走行している場合、前記危険な状況は、前記車線に関係なく測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含む。
【００１４】
第１及び第２の前方車両は自車両の走行車線と同じ車線を走行していないので、第１及び第２の前方車両が隣接車線を走行している限りは、自車両が第１及び第２の前方車両に衝突することはない。しかし、第２のＴＴＣが第２の閾値を下回った場合、第１の前方車両が、第２の前方車両との衝突を避けようとして自車両の走行車線へ車線変更する可能性が高くなる。このような場合に、予測される第１のＴＴＣが第１の閾値を下回ると、自車両の走行車線へ車線変更した第１の前方車両が、自車両の前方に許容できないほどの近距離で存在することになる。したがって、予測される第１のＴＴＣが第１の閾値よりも小さい場合は、第１及び第２の前方車両間の第２のＴＴＣが第２の閾値を下回るとすぐに自車両に警告を発するようにすることが有益である。
【００１５】
本発明の他の態様によれば（請求項４）、前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線に隣接しかつ前記自車両の走行車線とは反対側の車線を走行している場合、前記危険な状況は、前記車線に関係なく測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回り、かつ前記第２の前方車両が前記第１の前方車両の走行車線へ車線変更するという要素を含む。
【００１６】
第１及び第２の前方車両は自車両の走行車線と同じ車線を走行していないので、第１及び第２の前方車両が他の車線を走行している限りは、自車両が第１及び第２の前方車両に衝突することはない。しかし、第２の前方車両が第１の前方車両の走行車線へ車線変更し、かつ第２のＴＴＣが第２の閾値を下回った場合、第１の前方車両が、第２の前方車両との衝突を避けようとして自車両の走行車線へ車線変更する可能性が高くなる。このような場合に、予測される第１のＴＴＣが第１の閾値を下回ると、自車両の走行車線へ車線変更した第１の前方車両が、自車両の前方に許容できないほどの近距離で存在することになる。したがって、予測される第１のＴＴＣが第１の閾値よりも小さい場合は、第１及び第２の前方車両間の第２のＴＴＣが第２の閾値を下回るとすぐに自車両に警告を発するようにすることが有益である。
【００１７】
前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、前記第２の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行している場合も、同様の状況が生じる（請求項５）。この場合、前記危険な状況は、前記車線に関係なく測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回り、かつ前記第２の前方車両が前記第１の前方車両の走行車線へ車線変更するという要素を含む。
【００１８】
本発明の他の態様によれば（請求項６）、前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線に隣接する車線を走行しており、前記第２の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行している場合、前記危険な状況は、前記車線に関係なく測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回り、かつ前記第１の前方車両が前記第２の前方車両の走行車線へ車線変更するという要素を含む。
【００１９】
第２の前方車両と自車両との車間距離は警報を発する状況を発生させないほど十分に大きいので、第１及び第２の前方車両が各々の走行車線に留まっている限りは、自車両が前方車両に衝突するおそれはない。しかし、第１の前方車両が、第２の前方車両及び自車両の走行車線へ車線変更して第２の前方車両と自車両との間に入り、かつ予測される第１のＴＴＣ及び予測される第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回る場合、第１の前方車両が自車両の前方に許容できないほどの近距離で存在する可能性が高くなる。したがって、このような場合、第１の前方車両の自車両の走行車線への車線変更が検出されるとすぐに自車両に警告を発するようにすることが有益である。
【００２０】
本発明の他の態様によれば（請求項７）、前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行しており、前記第２の前方車両が、合流車線または道路から前記第１の前方車両の走行車線へ近づいてくる場合、前記危険な状況は、前記車線に関係なく測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含む。
【００２１】
この場合も、第１の前方車両が減速する可能性が高いので、第２の前方車両の存在が検出されるとすぐに自車両に警告を発するようにすることが有益である。第１の前方車両が、自車両の走行車線と同じ車線ではなく自車両の走行車線に隣接する車線を走行している場合も、同様の状況が生じる（請求項８）。
【００２２】
本発明の他の態様によれば（請求項９）、前記第１の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行しており、前記第２の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線と直接交差する道路に存在している場合、前記危険な状況は、前記車線に関係なく測定された前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含む。
【００２３】
この場合も、第１の前方車両が減速する可能性が高いので、第２の前方車両が走行している場合でも停止している場合でも、第２の前方車両の存在が検出されるとすぐに自車両に警告を発するようにすることが有益である。第１の前方車両が、自車両の走行車線と同じ車線ではなく自車両の走行車線に隣接する車線を走行している場合も、同様の状況が生じる（請求項１０）。
【００２４】
本発明の他の態様によれば（請求項１１）、前記第１及び第２の前方車両が、前記自車両の走行車線と同じ車線を走行しており、第３の前方車両が、前記第１の前方車両の走行車線に隣接する車線を走行し、かつ前記第１の前方車両の前記隣接車線への車線変更を妨げる位置に位置している場合、前記危険な状況は、前記第１のＴＴＣ及び前記第２のＴＴＣが第１の閾値及び第２の閾値をそれぞれ下回るという要素を含む。
【００２５】
この場合、第１の前方車両は車線変更することができないので、第１の前方車両の運転手が、第２のＴＴＣが心地よく感じるのには小さすぎると判断した場合は、第１の前方車両は減速するしか選択肢がない。したがって、第１の前方車両との車間距離を大きく保つことが、自車両にとって有益である。また、事故防止措置として、第１の閾値を通常時の値よりも増加させることが望ましい。
【００２６】
上記した様々な実施形態のいずれかでは、前記判定部で生成された警報信号に基づいて警報器を作動させるための警報部をさらに含み、前記警報部が、前方衝突緩和システムまたは前方衝突回避システムを制御するように、あるいは、前記警報部が、車両運転手に対して、視覚警報及び／または聴覚警報を発するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
ここで、本発明について添付の図面を参照しながら以下に説明する。
【００２８】
【図１】本発明を具現化するインテリジェント型前方衝突警報システムの機能ブロック図。
【図２】図１に示した実施形態の第１の動作モード（基本の動作モード）を示す概略図。
【図３】図１に示した実施形態の第２の動作モードを示す概略図。
【図４】図１に示した実施形態の第３の動作モードを示す概略図。
【図５】図１に示した実施形態の第４の動作モードを示す概略図。
【図６】図１に示した実施形態の第５の動作モードを示す概略図。
【図７】図１に示した実施形態の第６の動作モードを示す概略図。
【図８】図１に示した実施形態の第７の動作モードを示す概略図。
【図９】図１に示した実施形態の第８の動作モードを示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１に示されているインテリジェント型前方衝突警報システムは、コンピュータプログラム下で動作するように構成されたマイクロコンピュータから実質的になる主制御装置１を含み、主制御装置１に含まれる様々な機能部は、通常、マイクロコンピュータの特定の動作モードによって実行される。
【００３０】
主制御装置１は第１のＴＴＣ算出部２を含み、第１のＴＴＣ算出部２は、前走車両Ｉ及び自車両Ｅが現状のまま走行し続けた場合に自車両Ｅが前走車両Ｉに衝突するまでの時間として求められる第１のＴＴＣ（衝突余裕時間）すなわちＴＴＣ１を算出する。第１のＴＴＣ算出部２は、前走車両を検出することができるレーダ８（検出デバイス）からの入力信号と、自車両Ｅの走行速度を検出するための車速センサ７からの入力信号とを受信する。前記前走車両には、第１の前走車両Ｉ（自車両Ｅのすぐ前を走行する車両）、第２の前走車両ＩＩ（第１の前走車両Ｉのすぐ前を走行する車両）、及びレーダ８の検出範囲内の他の車線に位置し得る他の前走車両などが含まれる。レーダ８には、例えば、電磁レーダ、超音波レーダ（ソナー）、レーザ検出デバイスなどが含まれる。他の検出デバイスとして、映像センサが挙げられる。
【００３１】
この実施形態では、レーダ８は、同じ車線において自車両の前方を走行している車両のみならず、隣接車線あるいは合流車線または合流道路において自車両の前方を走行している車両をも検出することができる。図２は、自車両Ｅ、第１の前走車両Ｉ及び第２の前走車両ＩＩが全て同じ車線を走行している基本状況を示している。車速センサ７によって検出される自車両Ｅの現在の走行速度並びに自車両Ｅのすぐ前を走行している第１の前走車両Ｉの位置及び走行速度に基づいて、第１のＴＴＣ算出部２は、同じ車線（または別の車線）における自車両Ｅと第１の前走車両Ｉとの間のＴＴＣである第１のＴＴＣ（ＴＴＣ１）を算出する。主制御装置１は、レーダ８からの検出信号に基づいて同じ車線（または異なる車線）における第１の前走車両Ｉと第２の前走車両ＩＩとの間のＴＴＣとして与えられる第２のＴＴＣ（ＴＴＣ２）を算出するように構成された第２のＴＴＣ算出部３をさらに含む。
【００３２】
第１のＴＴＣ算出部２及び第２のＴＴＣ算出部３の出力信号は判定部４に送られ、判定部４は、種々の気象状況または他の道路状況を検出するための気象センサ９から提供された情報を任意選択で考慮して、ＴＴＣ算出部２及び３から提供される種々のＴＴＣ値に基づいて自車両が前方衝突する危険性がある場合には、警報部５をトリガする。警報部５は、単に視覚及び／または聴覚警報器（アラーム装置）１０を作動させるだけのものであってもよいが、その代わりにまたはそれに加えて、必要な場合に車両の動作制御装置１１を作動させて車両を減速させるものであってもよい。警報部５は、例えば、前方衝突緩和システム、前方衝突回避システムなどを制御するように構成することができる。
【００３３】
図２は、図１で説明したインテリジェント型前方衝突警報システムの実施形態の基本動作モードを示している。この実施例及び以下に示す他の実施例においては、欧州の大部分及び南北アメリカ大陸などのように、車両は右側通行であると仮定している。英国及び日本などの左側通行の国々については、図面を左右逆にして見ればよい。説明についてもそれに対応して解釈されたい。
【００３４】
第１の前走車両Ｉの直後について自車両Ｅが同じ車線（本例では右車線）を走行している。先ず、第１の前走車両の前方に他車両が存在しない場合を考える。第１のＴＴＣ算出部２は、第１のＴＴＣすなわちＴＴＣ１を算出し、ＴＴＣ１をＴＴＣ１の閾値と比較してＴＴＣ１がＴＴＣ１の閾値を下回った場合に警報部５をトリガする。ＴＴＣ１の閾値は２段階に設定することができ、例えば、ＴＴＣ１が第１のＴＴＣ閾値を下回った場合に視覚及び／または聴覚警報が発せられ、ＴＴＣ１が第１のＴＴＣ閾値よりも小さい第２のＴＴＣ閾値を下回った場合にブレーキがかかるように設定することができる。
【００３５】
同じ車線において第２の前走車両ＩＩが第１の前走車両Ｉのすぐ前を走行している場合には、判定部４はそのことを考慮し、第２のＴＴＣすなわちＴＴＣ２の大きさに応じてＴＴＣ１の閾値を増加させる（かつ／またはＴＴＣ１を減少させる）。ＴＴＣ２がＴＴＣ２の閾値よりも小さい場合には、第１の前走車両が（恐らくは急に）減速する可能性が高まる。したがって、そのような事態に対処するために、ＴＴＣ２がＴＴＣ２の閾値よりも小さい場合、より大きな安全マージンを持って警報部５をトリガすることができるように、判定部４はＴＴＣ１の閾値を増加させる。
【００３６】
第１の前走車両がトラックまたは他の大型車両である場合には、当該車両によって、レーダ８が第２の前走車両ＩＩを正確に検出することが妨げられるので、判定部４はそのことを考慮し、ＴＴＣ１の閾値を増加させる。そのような場合、自車両には分からない第１の前走車両の前方の道路状況または第２の前走車両の存在により第１の前走車両が急減速することがあるので、そのような事態においても適度な安全マージンを持って警報部５をトリガすることができるように、ＴＴＣ算出部２はＴＴＣ１の閾値を増加させる。
【００３７】
ＴＴＣ算出部２はまた、気象センサ９からの信号に基づいて、気象状況及び道路状況を考慮する。気象センサ９は、雨、雪、霧及び他の気象状況を検出することができる簡素な気象センサからなるものであってもよいし、中央放送局から気象情報及び道路情報を受信するように構成された無線装置または電話装置からなるものであってもよい。車両運転者が車両を減速または停止させる能力に影響を及ぼし得るかあるいは前走車両の急減速の可能性を高め得る気象状況や道路状況を認識したら、補償部６は、そのことを考慮し、そのような状況において車両運転者が車両を減速させるのに要する時間がより長くなることを補償するためにＴＴＣ１の閾値を増加させる。そのような気象状況及び道路状況は、雨、雪、霧、風及び砂埃などの通常の気象状況のみならず、道路工事、幅員減少、トンネルなどの道路状況をも含み得る。
【００３８】
図３は、車両が走行している車線または道路がカーブしているために自車両が第２の前走車両の存在または状況を検出できない実施例を示している。このことは、自車両のレーダ８によって、第２の前走車両が突然検出できなくなることとして検出することができる。あるいは、主制御装置１が、ＧＰＳまたは外部情報源から得られる他の情報から道路がカーブしていることを検出することができる。そのような場合、主制御装置１は第２のＴＴＣ（ＴＴＣ２）を算出することができず、主制御装置１は第２の前走車両の状況を正確に検出することができないので、これらの車両がカーブした道路を走行している間にＴＴＣ２が危険なレベルまで減少する可能性がある。したがって、第２の前走車両が自車両の視界範囲から外れたときには、ＴＴＣ１の閾値を増加させて安全マージンを大きくとることが望ましい。
【００３９】
図４に示した実施例では、自車両Ｅが走行する車線（自車線）に隣接する車線（隣接車線）を第１の前走車両Ｉが走行している。そのような場合、第１の前走車両が自車線に車線変更せざるを得なくなる要素が検出されなければ、判定部４は何も行わない。しかし、この実施例では、第１の前走車両と同じ車線において、第１の前走車両Ｉのすぐ前を第２の前走車両ＩＩが走行している。この場合、特に第２のＴＴＣが或る閾値を下回った場合には、第１の前走車両は自車線に（恐らくは突然）車線変更する可能性が高い。そのような事態を考慮して、ＴＴＣ算出部２は、第２の前走車両が第１の前走車両から所定距離内に存在し、第１の前走車両と第２の前走車両との間の第２のＴＴＣが或る所定値以内であり、かつ自車両と第１の前走車両との間の第１のＴＴＣが或る閾値以内である状態が検出された場合に、警報部５をトリガする。必要に応じて、第２のＴＴＣの大きさに基づいて、第１のＴＴＣの閾値を増加させることができる。例えば、第２のＴＴＣが小さいほど、第１のＴＴＣの閾値を大きくすることができる。
【００４０】
図５は、図４に示した実施例の拡張形態を示している。自車線に隣接する車線において自車両のすぐ前を第１の前走車両が走行している。この場合もやはり、第１の前走車両が自車線に車線変更せざるを得なくなる要素が検出されなければ、判定部４は何も行わない。しかし、この例では、第１の前走車両の車線に隣接しかつ自車線から離れている車線において、第２の前走車両が第１の前走車両のすぐ前を走行している。図５において仮想線によって示しているような第２の前走車両が自車両と同じ車線を走行している場合にも、同様の状況が発生する。
【００４１】
いずれの場合においても、第２の前走車両が第１の前走車両の車線に近づいてくることが検出されたときには、第２のＴＴＣの予測値が或る閾値を下回っている場合には特に、第１の前走車両は自車線に（恐らくは突然）車線変更する可能性が高い。そのような事態を考慮して、判定部４は、第１の前走車両と第２の前走車両との間の第２のＴＴＣが或る所定の値以内でありかつ自車両と第１の前走車両との間の第１のＴＴＣが或る閾値以内であるというように第２の前走車両が第１の前走車両から或る距離まで接近した状態が検出されたときに、警報部５をトリガする。必要に応じて、第２のＴＴＣの大きさに基づいて、ＴＴＣ１の閾値を増加させることができる。例えば、第２のＴＴＣが小さいほど、第１のＴＴＣの閾値を大きくすることができる。
【００４２】
図６は、図４に示した実施例の別の変更形態を示している。第１の前走車両が、自車線に隣接する車線を走行しており、第１の前走車両のさらに前方を、第２の前走車両が、第１の前走車両の車線に隣接する自車線において走行している。第２の前走車両が自車両のかなり前方を走行しており、かつ第１の前走車両が車線変更しようとする兆候がない場合には、判定部４は何も行わない。
【００４３】
しかし、第１の前走車両が自車線に近づいてくることをレーダ８が検出した場合には、第１の前走車両が自車線に車線変更した時点で、判定部４は、第１のＴＴＣ及び第２のＴＴＣが何になるかを評価または予測する。第２のＴＴＣの予測値を考慮するかまたは第２のＴＴＣの予測値の数学関数として与えられる第１のＴＴＣの予測値がＴＴＣ１の閾値よりも小さい場合には、判定部４は、警報部５をトリガして警報器１０から警告を発し、かつ／または動作制御装置１１を作動させて自車両を適切なレベルまで減速させる。
【００４４】
図７は、本発明を具現化するインテリジェント型前方衝突警報システムの動作モードのさらに別の実施例を示している。先ず、自車両Ｅが第１の前走車両Ｉの後について同じ車線を走行している場合を考える。第２の前走車両ＩＩが合流道路または合流車線を走行しており、第１の前走車両の前方の或る距離の地点で第１の前走車両と同じ車線に進入してくると予想される。第２の前走車両が実際に第１の前走車両の車線に合流し終える前に、第１のＴＴＣ算出部２及び第２のＴＴＣ算出部３は、第１のＴＴＣ及び第２のＴＴＣの予測値をそれぞれ算出する。第２のＴＴＣの予測値を考慮するかまたは第２のＴＴＣの予測値の数学関数として与えられる第１のＴＴＣがＴＴＣ１の閾値よりも小さい場合には、判定部４は、警報部５をトリガして警報器１０から警告を発し、かつ／または動作制御装置１１を作動させて自車両を適切なレベルまで減速させる。
【００４５】
図７はまた、上記実施例の変更形態も示している。この変更形態においては、仮想線によって示されている自車両は、第１の前走車両の車線に隣接しかつ第２の前走車両が走行している合流車線の側から離れている車線を走行している。この場合、第２の前走車両によって第２のＴＴＣが或る閾値よりも小さくなることが予期される場合には特に、第１の前走車両が自車線に車線変更する可能性が高い。
【００４６】
第２の前走車両が実際に第１の前走車両の車線に合流し終える前または第１の前走車両が自車線に車線変更し終える前に、第１のＴＴＣ算出部２及び第２のＴＴＣ算出部３は、第１のＴＴＣ及び第２のＴＴＣの予測値をそれぞれ算出する。第２のＴＴＣの予測値を考慮するかまたは第２のＴＴＣの予測値の数学関数として与えられる第１のＴＴＣの予測値がＴＴＣ１の閾値よりも小さい場合には、判定部４は、警報部５をトリガして警報器１０から警告を発し、かつ／または動作制御装置１１を作動させて自車両を適切なレベルまで減速させる。
【００４７】
図８に示した実施例では、自車両Ｅは第１の前走車両Ｉの後について同じ車線を走行している。第２の前走車両ＩＩは、自車両及び第１の前走車両が走行している道路または車線に直接接続または交差している道路または車線において停止中または走行中である。通常、第１の前走車両は、自車両及び第１の前走車両が走行している道路または車線に第２の前走車両が進入する可能性があることを予想して減速する。第２の前走車両は、自車両及び第１の前走車両が前記交差点を通過するまで前記交差点で停止するよう義務付けられているはずであるが、第２の前走車両が第１の前走車両及び自車両を優先的に通行させる義務を守らないおそれがあるので、念のため、第１の前走車両は事故防止策をとることが望ましい。
【００４８】
第１の前走車両が減速する可能性が高いので、ＴＴＣ算出部２は、そのことを考慮し、第１の前走車両と自車両との間のＴＴＣ１閾値を増加させる。それによって、第１の前走車両と自車両との間の車間距離は、第１の前走車両が通常の走行速度から減速した場合であっても、自車両の車両運転者にとって快適なレベルに維持される。
【００４９】
図８はまた、上記実施例の変更形態も示している。この変更形態においては、仮想線によって示されている自車両は、第１の前走車両の車線に隣接しかつ第２の前走車両が走行または停止している連絡道路または車線から離れている車線を走行している。この場合、特に、第１の前走車両が自車線に車線変更する可能性が高い。
【００５０】
第２の前走車が第１の前走車両を優先的に通行させる義務を守るか否かにかかわらず、第２の前走車両の動きに関係なく、第１の前走車両が自車線に車線変更し終える前に、第１のＴＴＣ算出部２及び第２のＴＴＣ算出部３は、第１のＴＴＣ及び第２のＴＴＣの予測値をそれぞれ算出する。第２のＴＴＣの予測値を考慮するかまたは第２のＴＴＣの予測値の数学関数として与えられる第１のＴＴＣがＴＴＣ１の閾値よりも小さい場合には、判定部４は、警報部５をトリガして警報器１０から警告を発し、かつ／または動作制御装置１１を作動させて自車両を適切なレベルまで減速させる。
【００５１】
図９に示した実施例では、自車両Ｅは第１の前走車両Ｉの後続車であり、第１の前走車両Ｉは第２の前走車両ＩＩの後続車であり、これらの車両は全て同じ車線を走行している。加えて、第３の前走車両ＩＩＩが隣接車線において自車両の斜め前方を走行している。第３の前走車両は、第１の前走車両の自車線から隣接車線への車線変更を妨げる位置に存在している。したがって、第１の前走車両の運転者が車線変更したくなる程度に第２のＴＴＣが減少したときでさえ、第１の前走車両は車線変更することができないので、第１の前走車両の車両運転者は車両を（恐らくは急激に）減速する以外に選択肢がない。この点を考慮して、判定部４は、そのような状況において、十分に早い段階で第１の前走車両の急減速を見越して自車両を減速させることができかつ適度な安全マージンを持って警報部５をトリガすることができるように、ＴＴＣ１の閾値を増加させる。
【００５２】
本発明について、様々なモードで動作するように構成された具体的な実施形態によって説明してきたが、本発明は、説明した実施形態や動作モードに限定されるものではなく、本発明の種々の詳細事項は、本発明の趣旨から逸脱することなく変更することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１    主制御装置
２    第１のＴＴＣ算出部
３    第２のＴＴＣ算出部
４    判定部
５    警報部
６    補償部
７    車速センサ
８    レーダ
９    気象センサ
１０    視覚及び／または聴覚警報器
１１    動作制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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