(57)【要約】【課題】運転者に車両の道路に関する情報を提供し、道路情報により車両を制御する道路情報処理装置及び道路情報処理方法を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態による道路情報処理装置は、車両の位置を検出するＧＰＳセンサーと、車両の位置による近距離道路情報及び遠距離道路情報を出力するナビゲーション装置と、近距離道路情報及び遠距離道路情報を利用して前方道路情報を復元し、前方道路情報によりエンジン又は変速機を制御する車両制御部とを含む。【選択図】図１
2015018533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を検出するＧＰＳセンサーと、
前記車両の位置による近距離道路情報及び遠距離道路情報を出力するナビゲーション装置と、
前記近距離道路情報及び遠距離道路情報を利用して前方道路情報を復元し、前記前方道路情報によりエンジン又は変速機を制御する車両制御部と、
を含むことを特徴とする道路情報処理装置。
【請求項２】
前記ナビゲーション装置は、所定時間間隔で前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の道路情報処理装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記所定時間で出力される前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報を累積して前記前方道路情報を復元することを特徴とする請求項２に記載の道路情報処理装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記所定時間内に前記車両の移動距離をさらに考慮して前記前方道路情報を復元することを特徴とする請求項３に記載の道路情報処理装置。
【請求項５】
前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報は、所定距離だけ離隔した道路の地点に関する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の道路情報処理装置。
【請求項６】
前記近距離道路情報の前記所定距離は第１距離であり、前記遠距離道路情報の前記所定距離は第２距離であり、前記第２距離は前記第１距離以上であることを特徴とする請求項５に記載の道路情報処理装置。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報で復元された前記前方道路情報を利用して、前記所定距離だけ離隔した道路の地点以内の地点に対応する前方道路情報を復元することを特徴とする請求項５に記載の道路情報処理装置。
【請求項８】
車両の位置を検出する段階と、
前記車両の位置に対応する近距離道路情報及び遠距離道路情報を検出する段階と、
前記近距離道路情報及び遠距離道路情報を利用して前方道路情報を復元する段階と、
を含むことを特徴とする道路情報処理方法。
【請求項９】
前記近距離道路情報及び遠距離道路情報を検出する段階は、所定時間間隔で前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報を検出することを特徴とする請求項８に記載の道路情報処理方法。
【請求項１０】
前記前方道路情報を復元する段階は、前記所定時間で検出される前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報を累積して前記前方道路情報を復元することを特徴とする請求項９に記載の道路情報処理方法。
【請求項１１】
前記前方道路情報を復元する段階は、前記所定時間内に前記車両の移動距離をさらに考慮して前記前方道路情報を復元することを特徴とする請求項１０に記載の道路情報処理方法。
【請求項１２】
前記近距離道路情報及び前記遠距離道路情報は、所定距離だけ離隔した道路の地点に関する情報を含むことを特徴とする請求項１０に記載の道路情報処理方法。
【請求項１３】
前記近距離道路情報の前記所定距離は第１距離であり、前記遠距離道路情報の前記所定距離は第２距離であり、前記第２距離は前記第１距離以上であることを特徴とする請求項１２に記載の道路情報処理方法。
【請求項１４】
前記前方道路情報によりエンジン又は変速機を制御する段階をさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の道路情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は道路情報処理装置及び道路情報処理方法に係り、より詳しくは運転者に車両の道路に関する情報を提供し、道路情報により車両を制御する道路情報処理装置及び道路情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行時に車両の走行性能に関連した顧客の満足度は車両がどれくらい顧客の性向に合うように走行するかにかかっている。しかし、顧客の性向は多様である反面、同一の車種については車両の性能特性が一つの性能特性に決められているので、顧客の運転性向と車両の反応の間には差が発生することがある。これにより、顧客は時々車両の走行性能に対して不満を提起するようになる。つまり、顧客の運転性向を把握して顧客の運転性向に適するように車両が反応するように変速を制御すれば走行性能に関連した顧客の満足度を極大化することができる。
【０００３】
したがって、前方道路地形に適した自動変速機のギヤ段及びエンジンの運転点予測制御を実施して運転性及び燃費を向上させるために、道路情報を送受信し予測する方法が使用される。
【０００４】
無限に細かい間隔で無限に遠い距離までの道路情報が伝送できれば情報の再構成観点では最も理想的な形態になり得るが、演算能力及びメモリの容量と車両内部通信網の通信速度及び帯域幅など物理的な限界が存在する。したがって、前方道路情報を復元して車両制御に使用できる水準の間隔と有限な距離までの道路情報を伝送しなければならない。
【０００５】
また、高速走行が不可能な屈曲の激しい道路（都心内道路及び山岳地形道路など）と高速走行目的で設計された屈曲がゆるやかな道路（都市間高速国道など）は道路の屈曲度と傾斜度及び車両の走行速度が相違するので、多様な道路形態を復元できる道路情報が転送されなければならない。
【０００６】
したがって、このような道路情報を圧縮伝送し復旧する技術の必要性が台頭している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４９６８４１２号明細書（２０１１年８月４日公開）
【特許文献２】特許第５０２８８５１号明細書（２００７年１１月８日公開）
【特許文献３】米国特許第７７７４１２１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は前述の必要性を充足するために提案されるものであって、実際道路形態に近接するように道路情報を復元する道路情報処理装置及び道路情報処理方法を提供することを目的とする。
【０００９】
そして、道路情報を復元する演算の負荷が減る道路情報処理装置及び道路情報処理方法を提供することを目的とする。
【００１０】
また、道路情報を復元するために入出力されるデータの大きさが小さい道路情報処理装置及び道路情報処理方法を提供することを目的とする。
【００１１】
本発明で解決しようとする技術的課題は以上で言及した技術的課題に制限されず、言及しない他の技術的課題は以下の記載から本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に明確に理解され得る。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記のような目的を達成するために、本発明の一実施形態による道路情報処理装置は、車両の位置を検出するＧＰＳセンサーと、車両の位置による近距離道路情報及び遠距離道路情報を出力するナビゲーション装置と、近距離道路情報及び遠距離道路情報を利用して前方道路情報を復元し、前方道路情報によりエンジン又は変速機を制御する車両制御部とを含む。
【００１３】
この時、ナビゲーション装置は、所定時間間隔で近距離道路情報及び遠距離道路情報を出力することができる。
【００１４】
そして、車両制御部は、所定時間で出力される近距離道路情報及び遠距離道路情報を累積して前方道路情報を復元することができる。
【００１５】
また、車両制御部は、所定時間内に車両の移動距離をさらに考慮して前方道路情報を復元することができる。
【００１６】
一方、近距離道路情報及び遠距離道路情報は、所定距離だけ離隔した道路の地点に関する情報を含むことができる。
【００１７】
そして、近距離道路情報の所定距離は第１距離であり、遠距離道路情報の所定距離は第２距離であり、第２距離は第１距離以上であり得る。
【００１８】
また、車両制御部は、近距離道路情報及び遠距離道路情報で復元された前方道路情報を利用して、所定距離だけ離隔した道路の地点以内の地点に対応する前方道路情報を復元することができる。
【００１９】
本発明の一実施形態による道路情報処理方法は、車両の位置を検出する段階と、車両の位置に対応する近距離道路情報及び遠距離道路情報を検出する段階と、近距離道路情報及び遠距離道路情報を利用して前方道路情報を復元する段階とを含む。
【発明の効果】
【００２０】
以下、本発明による道路情報処理装置及び道路情報処理方法の効果について説明する。
【００２１】
本発明の実施形態のうちの少なくとも一つによれば、実際道路形態に近接するように道路情報を復元する長所がある。
【００２２】
そして、本発明の実施形態のうちの少なくとも一つによれば、道路情報を復元する演算の負荷が減る長所がある。
【００２３】
また、本発明の実施形態のうちの少なくとも一つによれば、帯域幅が小さいか又は速度が遅い通信を通じても道路情報を復元するためのデータを容易に伝送することができる長所がある。
【００２４】
本発明で得られる効果は以上で言及した効果に制限されず、言及しない他の効果は以下の記載から本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に明確に理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態による道路情報処理装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による近距離道路情報及び遠距離道路情報を実際道路と共に３次元座標系で示す例示図である。
【図３】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置が近距離道路情報及び遠距離道路情報を出力する方法のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による道路情報処理装置が前方道路情報を復元する方法のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態による道路情報処理装置が復元する前方道路情報を示す例示図である。
【図６】本発明の一実施形態による道路情報処理装置が復元する前方道路情報を示す例示図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に関連した移動端末器について図面を参照してより詳細に説明する。以下の説明で使用される構成要素に対する接尾辞“モジュール”及び“部”は明細書作成の容易さのみが考慮されて付与されるか混用されるものであって、それ自体で互いに区別される意味又は役割を有するものではない。
【００２７】
図１は本発明の実施形態による道路情報処理装置のブロック図である。
【００２８】
図１に示されているように、本発明の実施形態による道路情報処理装置はデータ検出部１０、ナビゲーション装置２０、車両制御部３０、エンジン４０、そして変速機５０を含むことができる。
【００２９】
以下、構成要素について順次に説明する。
【００３０】
データ検出部１０は車両の走行状態、運転者の運転性向を判断するためのデータを検出するとができ、データ検出部１０で測定されたデータは車両制御部２０に伝達される。データ検出部１０は加速ペダル位置センサー１１、車速センサー１２、変速段センサー１３、加速度センサー１４、操向角センサー１５、ブレーキペダル位置センサー１６、車間距離センサー１７及びＧＰＳセンサー１８を含むことができる。
【００３１】
加速ペダル位置センサー１１は運転者が加速ペダルを押した程度を測定する。つまり、加速ペダル位置センサー１１は運転者の加速意志に関するデータを測定する。
【００３２】
車速センサー１２は車両の速度を測定し、車両のホイールに装着されている。
【００３３】
一方、加速ペダル位置センサー１１の信号と車速センサー１２の信号に基づいて変速パターンを用いて目標変速段が計算され、目標変速段への変速が制御され得る。
【００３４】
複数の遊星ギヤセットと複数の摩擦要素が備えられた自動変速機の場合には複数の摩擦要素に供給されるか複数の摩擦要素から解除される油圧が調節される。
【００３５】
また、二重クラッチ変速機の場合には複数のシンクロナイザ機構及びアクチュエータに加えられる電流が制御される。
【００３６】
変速段センサー１３は現在締結されている変速段を検出する。
【００３７】
加速度センサー１４は車両の加速度を検出する。車速センサー１２とは別途に加速度センサー１４が装着され車両の加速度を直接検出するか、車速センサー１２で検出された車速を微分することによって車両の加速度を計算することもできる。
【００３８】
操向角センサー１５は車両の操向角を検出する。つまり、操向角センサー１５は車両が進行しようとする方向を検出する。
【００３９】
ブレーキペダル位置センサー１６はブレーキペダルを踏んだか否かを検出する。つまり、ブレーキペダル位置センサー１６は加速ペダル位置センサー１１と共に運転者の加速意志を検出する。
【００４０】
車間距離センサー１７は運転者の車と前の車との距離を検出する。車間距離センサー１７としては超音波センサー、赤外線センサーなど多様なセンサーを用いることができる。
【００４１】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサー１８は車両の位置を獲得するためのセンサーであって、現在の技術によれば、ＧＰＳセンサー１８は３つ以上の衛星から離れた距離情報と正確な時間情報を算出した後、算出された情報に三角法を適用することによって、緯度、経度、及び高度による３次元の現位置情報を正確に算出することができる。現在、３つの衛星を利用して位置及び時間情報を算出し、また他の１つの衛星を利用して算出された位置及び時間情報の誤差を修正する方法が幅広く使用されている。また、ＧＰＳセンサー１８は車両の現位置をリアルタイムで続けて算出することによって車両の速度情報を算出することができる。
【００４２】
その次に、ナビゲーション装置２０は目的地までの経路を運転者に知らせる装置であって、圧縮道路前方情報を保存するメモリ２２及びナビゲーション装置の全般的な制御を遂行するナビゲーション制御部２４を含むことができる。
【００４３】
また、ナビゲーション装置２０は無線通信部（図示せず）を含むことができる。無線通信部はナビゲーション装置２０と無線通信システムの間又はナビゲーション装置２０とナビゲーション装置２０が位置したネットワークの間の無線通信を可能にする一つ以上のモジュールを含むことができる。
【００４４】
ナビゲーション装置２０はデータ検出部１０から車両に関する情報を受信することができる。ナビゲーション装置２０はデータ検出部１０から受信される情報を利用して、車両制御部３０に道路前方情報を出力することができる。
【００４５】
本明細書で説明されるナビゲーション装置２０には携帯電話機、スマートフォン（ｓｍａｒｔ  ｐｈｏｎｅ）、ノートパソコン（ｌａｐｔｏｐ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、デジタル放送用端末器、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ＰＭＰ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｐｌａｙｅｒ）などが含まれる。
【００４６】
メモリ２２はナビゲーション制御部２４の処理及び制御のためのプログラムを保存することもでき、入力／出力されるデータ（例えば、データ検出部１０で検出されたデータ、ナビゲーション装置２０の地図データなど）の臨時保存のための機能を遂行することもできる。前記メモリ２２には前記データのそれぞれに対する使用頻度が保存され得る。
【００４７】
メモリ２２はフラッシュメモリタイプ（ｆｌａｓｈ  ｍｅｍｏｒｙ  ｔｙｐｅ）、ハードディスクタイプ（ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｔｙｐｅ）、マルチメディアカードマイクロタイプ（ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  ｃａｒｄ  ｍｉｃｒｏ  ｔｙｐｅ）、カードタイプのメモリ（例えば、ＳＤ又はＸＤメモリなど）、ラム（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ロム（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスクのうちの少なくとも一つのタイプの保存媒体を含むことができる。道路情報処理装置はインターネット（ｉｎｔｅｒｎｅｔ）上で前記メモリ２２の保存機能を遂行するウェブストレージ（ｗｅｂ  ｓｔｏｒａｇｅ）に関連して動作することもある。
【００４８】
その次に、車両制御部はデータ検出部又はナビゲーション装置から出力される情報によってエンジン４０又は変速機５０を制御することができる。
【００４９】
車両制御部３０はナビゲーション装置から出力される近距離道路情報及び遠距離道路情報を利用して前方道路情報を復元することができる。
【００５０】
車両制御部３０は前方道路情報に基づいて現在車両が走行している道路の条件を判断することができる。道路の条件には屈曲路及び勾配路のような特異道路形状を含む。
【００５１】
また、車両制御部３０はデータ検出部で検出されたデータに基づいて、運転者の運転性向を判断することができる。そして、判断された運転性向により、変速パターン、目標変速段への締結感、エンジントルクマップ及び／又はエンジントルクフィルターを変更することができる。
【００５２】
ここに説明される多様な実施形態は例えば、ソフトウェア、ハードウェア又はこれらの組み合わせられたものを用いてコンピュータ又はこれと類似の装置で読める記録媒体内で実現され得る。
【００５３】
ハードウェア的な実現によれば、ここに説明される実施形態はＡＳＩＣｓ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＤＳＰｓ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、ＤＳＰＤｓ（ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｉｇｎａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＰＬＤｓ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＦＰＧＡｓ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙｓ）、プロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、制御器（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロコントローラー（ｍｉｃｒｏ−ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、その他の機能遂行のための電気的なユニットのうちの少なくとも一つを用いて実現され得る。一部の場合に本明細書で説明される実施形態がナビゲーション制御部２４又は車両制御部３０自体で実現され得る。
【００５４】
ソフトウェア的な実現によれば、本明細書で説明される手続及び機能のような実施形態は別途のソフトウェアモジュールで実現され得る。前記ソフトウェアモジュールのそれぞれは本明細書で説明される一つ以上の機能及び作動を遂行することができる。適切なプログラム言語で書かれたソフトウェアアプリケーションでソフトウェアコードが実現され得る。
【００５５】
以下、図２を参照して、実際道路、遠距離道路情報、近距離道路情報及び前方道路情報について説明する。
【００５６】
図２は本発明の一実施形態による近距離道路情報Ｓｎ及び遠距離道路情報Ｓｆを実際道路Ｓｒと共に３次元座標系で示す例示図である。
【００５７】
図２に示されているように、近距離道路情報Ｓｎは基準地点から所定距離未満に位置した実際道路Ｓｒ上の多数の地点の３次元座標情報を含み、遠距離道路情報Ｓｆは基準地点から所定距離以上に位置した実際道路Ｓｒ上の多数の地点の３次元座標情報を含むことができる。
【００５８】
近距離道路情報Ｓｎと遠距離道路情報Ｓｆを緯度及び経度で地形情報を表現する場合、これを受信して前方道路情報を復元する車両制御部３０が近距離道路情報及び遠距離道路情報を距離に変換する計算を行わなければならず、緯度及び経度により前方道路情報の補正のための緯度及び経度による変換情報が要求される問題がある。
【００５９】
したがって、基準地点から前方ｄ（１）の位置をｐ（１）、前方ｄ（２）の位置をｄ（１）からの相対距離でｐ（２）、前方ｄ（ｎ）の位置をｄ（ｎ−１）からの相対距離でｐ（ｎ）とし、ｄ（ｉ−１）とｄ（ｉ）間の相対距離を東西方向相対距離ｅｗ（ｉ）、北南方向相対距離ｎｓ（ｉ）と相対高度ｈ（ｉ）で定義し、このような情報の集合を近距離道路情報Ｓｎと遠距離道路情報Ｓｆに区分して伝送する。
【００６０】
例えば、近距離道路情報Ｓｎは次の数式１のように表現することができる。
【００６１】
【数１】
2015018533.tif 000003
また、遠距離道路情報Ｓｆは次の数式２のように表現することができる。
【００６２】
【数２】
2015018533.tif 000004
近距離道路情報Ｓｎは基準地点から所定距離未満の複数の位置に対応する複数の位置情報を含み、複数の位置はそれぞれ第１距離だけ離隔し得る。
【００６３】
遠距離道路情報Ｓｆは基準地点から所定距離以上の複数の位置に対応する複数の位置情報を含み、複数の位置はそれぞれ第２距離だけ離隔し得る。
【００６４】
前方道路情報Ｓは所定距離ｋだけ離隔される道路上のそれぞれの地点に関する情報を含むことができる。この時、所定距離ｋは相対距離ｐ１〜ｐ（ｎ）のうちの最小の距離又は最小の距離の約数を含むことができる。
【００６５】
したがって、基準地点から所定距離ｋだけ離隔した第１地点の前方道路情報はｓ１と、第１地点から所定距離ｋだけ離隔した第２地点の前方道路情報はｓ２と、第ｎ−１地点から所定距離ｋだけ離隔した第ｎ地点ｄ（ｎ）の前方道路情報はｓ（ｎ）と示すことができる。
【００６６】
つまり、前方道路情報Ｓは下記の数式３のように、第１地点の前方道路情報乃至第ｎ地点の前方道路情報を含むことができる。
【００６７】
【数３】
2015018533.tif 000005
そして、ｓ（ｊ）はｄａ（ｊ）、ｄｒ（ｊ）、ｅｗｒ（ｊ）、ｎｓｒ（ｊ）及びｈｒ（ｊ）データを含むことができる。ｄａ（ｊ）は道路上の第ｊ地点から基準地点までの距離データ、ｄｒ（ｊ）は第ｊ−１地点から第ｊ地点までの相対距離データ、ｅｗｒ（ｊ）は第ｊ−１地点から第ｊ地点までの東西方向相対距離データ、ｎｓｒ（ｊ）は第ｊ−１地点から第ｊ地点までの北南方向相対距離データ及びｈｒ（ｊ）は第ｊ−１地点と第ｊ地点間の相対高度データを意味する。
【００６８】
車両制御部３０はナビゲーション装置２０から受信した近距離道路情報Ｓｎ１と遠距離道路情報Ｓｆ１に含まれている複数の地点に関する前方道路情報を復元し、各地点間の前方道路情報は近距離道路情報Ｓｎ１と遠距離道路情報Ｓｆ１から復元された前方道路情報を利用して復元することができる。
【００６９】
例えば、第ｎ地点までの近距離道路情報Ｓｎ１と遠距離道路情報Ｓｆ１から復元された前方道路情報の集合をＳｋ_１、Ｓｋ_１を除いた前方道路情報の集合はＳｌ_１と仮定する。そうすると、Ｓｌ_１の前方道路情報の中のＳｋ_１に含まれる連続した二地点（ｐ、ｐ＋１）の間に位置した地点の前方道路情報はｓｋ_１（ｐ）とｓｋ_１（ｐ＋１）の線形補間法による値で復元する。
【００７０】
所定時間Ｔが経過して新たな近距離道路情報Ｓｎ２及び遠距離道路情報Ｓｆ２が受信されると、近距離道路情報Ｓｎ２及び遠距離道路情報Ｓｆ２を利用して復元されるＳｋ_２及びＳｋ_１を利用して車両制御部３０は実際道路Ｓｒに収束する前方道路情報Ｓを復元することができる。
【００７１】
以下、ナビゲーション装置２０が近距離道路情報Ｓｎと遠距離道路情報Ｓｆを車両制御部３０に出力する方法について説明する。
【００７２】
図３は本発明の一実施形態によるナビゲーション装置２０が近距離道路情報及び遠距離道路情報を出力する方法のフローチャートである。まず、ナビゲーション制御部２４はＧＰＳセンサーからＧＰＳ信号を受信（Ｓ１０）する。そして、ナビゲーション制御部２４はＧＰＳ信号の有効性を判断（Ｓ１１）する。
【００７３】
ＧＰＳ信号が有効でない場合、ナビゲーション制御部２４はＧＰＳセンサー１８又は車両制御部３０に無効信号を出力（Ｓ１２）し、ＧＰＳ信号を再び受信することができる。
【００７４】
ＧＰＳ信号が有効である場合、ナビゲーション制御部２４はメモリからＧＰＳ信号で判断される車両位置を利用して第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を検出（Ｓ１３）する。
【００７５】
そして、ナビゲーション制御部２４は検出された第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を車両制御部３０に出力（Ｓ１４）する。
【００７６】
その次に、ナビゲーション制御部２４は第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を出力した後、所定時間Ｔが経過したか判断（Ｓ１５）する。
【００７７】
所定時間Ｔが経過したと判断されると、ナビゲーション制御部２４は車両制御部３０に第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２を出力（Ｓ１６）する。そして、ナビゲーション制御部２４は出力終了条件を判断（Ｓ１７）する。
【００７８】
例えば、車両のエンジンが止まるか、運転者によって近距離道路情報Ｓｎと遠距離道路情報Ｓｆの伝送を中断する入力が受信されると、ナビゲーション制御部２４は近距離道路情報Ｓｎと遠距離道路情報Ｓｆの出力を終了することができる。
【００７９】
ナビゲーション制御部２４は出力終了条件が満たされないと判断されると、第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２の出力後、所定時間Ｔが経過したか再び判断（Ｓ１５）する。
【００８０】
以下、図４を参照して、近距離道路情報Ｓｎと遠距離道路情報Ｓｆを受信した車両制御部３０が前方道路情報を復元する方法を説明する。
【００８１】
図４は本発明の一実施形態による道路情報処理装置が前方道路情報を復元する方法のフローチャートである。まず、車両制御部３０はナビゲーション制御部２４から出力される第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を受信（Ｓ２０）する。
【００８２】
そして、車両制御部３０は受信された第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１の有効性を判断（Ｓ２１）する。
【００８３】
第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１が有効でないと判断されると、車両制御部３０は第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を再び受信（Ｓ２０）することができる。
【００８４】
第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１が有効であると判断されると、車両制御部３０は第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を利用して第１前方道路情報Ｓ１を計算（Ｓ２２）する。
【００８５】
そして、車両制御部３０はデータ検出部１０から受信されるデータを利用して車両が移動したか判断（Ｓ２３）する。例えば、車両制御部３０は車速センサー１２が感知した車両の速度を利用して車両が移動したか判断することができる。又は、車両制御部３０はＧＰＳセンサー１８から出力される車両の位置を利用して車両が移動したか判断することができる。
【００８６】
車両が移動したと判断されると、車両制御部３０は車両移動による座標移動量を更新（Ｓ２４）する。例えば、車両制御部３０は車速センサー１２が感知した車両の速度を利用して車両が移動した距離を計算し、車両の移動距離から座標移動量を更新することができる。又は、車両制御部３０はＧＰＳセンサー１８から出力される車両の位置を利用して車両が移動した距離を計算し、車両の移動距離から座標移動量を更新することができる。
【００８７】
車両制御部３０は座標移動量、車両が移動した後の第１近距離道路情報Ｓｎ１’及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１’の基準地点から車両が移動した距離をさらに考慮して、車両移動後の第１前方道路情報Ｓ１’を復元（Ｓ２５）する。
【００８８】
車両制御部３０は第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１の中の車両が既走行した位置に該当する道路に関する情報を除いた第１近距離道路情報Ｓｎ１’及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１’を利用して車両移動後の第１前方道路情報Ｓ１’を復元することができる。
【００８９】
例えば、車両制御部３０は車両が２０ｍを移動すると、第１近距離道路情報Ｓｎ１に含まれる１０ｍ道路情報、２０ｍ道路情報、３０ｍ道路情報、４０ｍ道路情報及び５０ｍ道路情報の中の車両が既走行した位置である１０ｍ、２０ｍに該当する道路情報、即ち、１０ｍ道路情報、２０ｍ道路情報を除いた３０ｍ道路情報、４０ｍ道路情報及び５０ｍ道路情報を利用して車両移動後の第１前方道路情報Ｓ１’を復元することができる。
【００９０】
その次に、車両が移動したと判断されると、車両制御部３０はナビゲーション制御部２４から第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２を受信（Ｓ２６）する。
【００９１】
そうすると、車両制御部３０は第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２の有効性を判断（Ｓ２７）する。
【００９２】
車両制御部３０は第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２が有効であると判断されると、車両が移動した後の第１近距離道路情報Ｓｎ１’、第１遠距離道路情報Ｓｆ１’、第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２を利用して、第２前方道路情報Ｓ２を復元（Ｓ２８）する。
【００９３】
車両制御部３０は第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２が有効でないと判断されると、第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２を再び受信（Ｓ２６）することができる。
【００９４】
その次に、図５及び図６を参考にして、近距離道路情報Ｓｎ、遠距離道路情報Ｓｆ及び前方道路情報Ｓについて説明する。
【００９５】
図５及び図６は本発明の一実施形態による道路情報処理装置が復元する前方道路情報を示す例示図である。図５（ａ）に示されているように、車両制御部３０は実際道路Ｓｒの基準地点から所定距離未満の複数の位置に対する第１近距離道路情報Ｓｎ１及び実際道路Ｓｒの基準地点から所定距離以上の複数の位置に関する第１遠距離道路情報Ｓｆ１を受信することができる。
【００９６】
そうすると、図５（ｂ）に示されているように、車両制御部３０は第１近距離道路情報Ｓｎ１及び第１遠距離道路情報Ｓｆ１を利用して第１前方道路情報Ｓ１を復元することができる。
【００９７】
そして、所定時間Ｔ経過後、図６（ａ）に示されているように、車両制御部３０は第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２を受信することができる。
【００９８】
そうすると、図６（ｂ）に示されているように、車両制御部３０は車両が移動した後の第１近距離道路情報Ｓｎ１’、第１遠距離道路情報Ｓｆ１’、第２近距離道路情報Ｓｎ２及び第２遠距離道路情報Ｓｆ２を利用して第２前方道路情報Ｓ２を復元することができる。
【００９９】
本発明が本発明の思想及び必須的特徴を逸脱しない範囲で他の特定の形態に具体化できるのは当業者に自明である。
【０１００】
したがって、前記の詳細な説明は全ての面で制限的に解釈されてはならず、例示的なものとして考慮されなければならない。本発明の範囲は添付された請求項の合理的解釈によって決定されなければならず、本発明の等価的範囲内での全ての変更は本発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０      データ検出部
１１      加速ペダル位置センサー
１２      車速センサー
１３      変速段センサー
１４      加速度センサー
１５      操向角センサー
１６      ブレーキペダル位置センサー
１７      車間距離センサー
１８      ＧＰＳセンサー
２０      ナビゲーション装置
２２      メモリ
２４      ナビゲーション制御部
３０      車両制御部
４０      エンジン
５０      変速機
Ｓｎ      近距離道路情報
Ｓｆ      遠距離道路情報
Ｓｒ      実際道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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