(57)【要約】【課題】多彩なマッサージ感覚を得ることができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機１は、揉み玉、モーター２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ、制御部４０、および、操作部３０を有する。操作部３０は、硬さ操作部３２、および、強さ操作部３１を有する。制御部４０は、硬さ操作部３２から出力される信号に応じて、揉み玉の仮想的な慣性、揉み玉の仮想的な粘性、および、揉み玉の仮想的な弾性の少なくとも１つにより規定される柔軟性を変化させる柔軟性制御を実行する。制御部４０は、さらに、強さ操作部３１から出力される信号に応じて、マッサージのために揉み玉が形成する軌道のうちの最も被施療者側の位置である突出位置、および、最も被施療者から離れた位置である収容位置の少なくとも一方を変化させる強さ制御を実行する。【選択図】図５
2015131086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者をマッサージする揉み玉と、
前記揉み玉を駆動するアクチュエーターと、
前記アクチュエーターを制御する制御部と、
操作の内容に応じた信号を前記制御部に出力する操作部と
を有し、
前記操作部は、被施療者が感じる前記揉み玉の硬さを変化させるための硬さ操作部と、被施療者が感じるマッサージの強さを変化させるための強さ操作部とを有し、
前記制御部は、
前記硬さ操作部から出力される信号に応じて、前記揉み玉の仮想的な慣性、前記揉み玉の仮想的な粘性、および、前記揉み玉の仮想的な弾性の少なくとも１つにより規定される柔軟性を変化させる柔軟性制御と、
前記強さ操作部から出力される信号に応じて、マッサージのために前記揉み玉が形成する軌道のうちの最も被施療者側の位置である突出位置、および、前記軌道のうちの最も被施療者から離れた位置である収容位置の少なくとも一方を変化させる強さ制御と
を実行する
マッサージ機。
【請求項２】
前記強さ制御では、前記軌道を変化させることなく前記収容位置を変化させる
請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記強さ制御では、前記突出位置および前記収容位置の一方を変化させ、他方を変化させない
請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記強さ制御では、前記軌道および前記収容位置を変化させる
請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記制御部は、前記揉み玉によりマッサージ手技が再現されるように前記揉み玉を駆動するための前記揉み玉の軌道を複数の種類のマッサージ手技毎に記憶し、その前記軌道に基づいて前記揉み玉を駆動する手技モードを実行し、
前記手技モードでは、マッサージ手技毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つを変化させる
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記制御部は、マッサージする対象の部位である対象部位毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つを変化させる
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記制御部は、複数の種類のマッサージ手技を再現するための前記揉み玉の軌道であるマッサージコースを予め複数記憶し、前記揉み玉により前記マッサージコースが再現されるように前記揉み玉を駆動するコースモードを実行し、
前記コースモードでは、マッサージコース毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つを変化させる
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記マッサージコースは、マッサージ手技、および、マッサージする対象の部位である対象部位の少なくとも一方に関する情報を含む複数のステップにより構成され、
前記制御部は、前記複数のステップのそれぞれに対応付けられた前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つの初期値を予め記憶している
請求項７に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記制御部は、前記コースモードを実行しているとき、前記硬さ操作部および前記強さ操作部の少なくとも一方から出力される信号を受け付ける
請求項７または８に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揉み玉を有するマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマッサージ機の一例として、特許文献１に記載のマッサージ機が挙げられる。このマッサージ機は、無負荷状態において揉み玉が最も人体側に近づく位置である突出位置を変更することによりマッサージの強さを変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被施療者がマッサージの刺激が大きいと感じるとき、上記マッサージ機では、揉み玉の突出位置を被施療者の身体から遠くなる方向に移動し、マッサージを弱くする。しかし、突出位置が遠ざかることにより、しっかりとしたマッサージを受けている感覚も小さくなる。すなわち、マッサージを弱くするときには、しっかりとしたマッサージを受けている感覚を得られなくなるおそれがある。このため、被施療者が多彩なマッサージ感覚を得ることができるマッサージ機が求められる。
【０００５】
本発明の目的は、多彩なマッサージ感覚を得ることができるマッサージ機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
〔１〕本マッサージ装置の独立した一形態は、被施療者をマッサージする揉み玉と、前記揉み玉を駆動するアクチュエーターと、前記アクチュエーターを制御する制御部と、操作の内容に応じた信号を前記制御部に出力する操作部とを有し、前記操作部は、被施療者が感じる前記揉み玉の硬さを変化させるための硬さ操作部と、被施療者が感じるマッサージの強さを変化させるための強さ操作部とを有し、前記制御部は、前記硬さ操作部から出力される信号に応じて、前記揉み玉の仮想的な慣性、前記揉み玉の仮想的な粘性、および、前記揉み玉の仮想的な弾性の少なくとも１つにより規定される柔軟性を変化させる柔軟性制御と、前記強さ操作部から出力される信号に応じて、マッサージのために前記揉み玉が形成する軌道のうちの最も被施療者側の位置である突出位置、および、前記軌道のうちの最も被施療者から離れた位置である収容位置の少なくとも一方を変化させる強さ制御とを実行する。
【０００７】
〔２〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記強さ制御では、前記軌道を変化させることなく前記収容位置を変化させる。
〔３〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記強さ制御では、前記突出位置および前記収容位置の一方を変化させ、他方を変化させない。
【０００８】
〔４〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記強さ制御では、前記軌道および前記収容位置を変化させる。
〔５〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記制御部は、前記揉み玉によりマッサージ手技が再現されるように前記揉み玉を駆動するための前記揉み玉の軌道を複数の種類のマッサージ手技毎に記憶し、その前記軌道に基づいて前記揉み玉を駆動する手技モードを実行し、前記手技モードでは、マッサージ手技毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つを変化させる。
【０００９】
〔６〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記制御部は、マッサージする対象の部位である対象部位毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つを変化させる。
【００１０】
〔７〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記制御部は、複数の種類のマッサージ手技を再現するための前記揉み玉の軌道であるマッサージコースを予め複数記憶し、前記揉み玉により前記マッサージコースが再現されるように前記揉み玉を駆動するコースモードを実行し、前記コースモードでは、マッサージコース毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つを変化させる。
【００１１】
〔８〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記マッサージコースは、マッサージ手技、および、マッサージする対象の部位である対象部位の少なくとも一方に関する情報を含む複数のステップにより構成され、前記制御部は、前記複数のステップのそれぞれに対応付けられた前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも１つの初期値を予め記憶している。
【００１２】
〔９〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記制御部は、前記コースモードを実行しているとき、前記硬さ操作部および前記強さ操作部の少なくとも一方から出力される信号を受け付ける。
【発明の効果】
【００１３】
本マッサージ機は、多彩なマッサージ感覚を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態のマッサージ機の全体構造を示す斜視図。
【図２】第１実施形態の施療部の正面図。
【図３】第１実施形態の施療部の模式的な側面図。
【図４】第１実施形態の操作部の部分的な平面図。
【図５】第１実施形態の電気的な構成を示すブロック図。
【図６】（ａ）第１実施形態の初期値の揉み玉の軌道を示す模式図、（ｂ）初期値よりもマッサージの強さを強くしたときの揉み玉の軌道を示す模式図、（ｃ）初期値よりもマッサージの強さを弱くしたときの揉み玉の軌道を示す模式図。
【図７】第１実施形態の揉み玉の柔軟性を説明する模式図。
【図８】第１実施形態の柔軟性制御を説明するブロック図。
【図９】（ａ）第２実施形態の初期値の揉み玉の軌道を示す模式図、（ｂ）初期値よりもマッサージの強さを強くしたときの揉み玉の軌道を示す模式図、（ｃ）初期値よりもマッサージの強さを弱くしたときの揉み玉の軌道を示す模式図。
【図１０】変形例の柔軟性制御を説明するブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
図１を参照して、マッサージ機１の構成について説明する。
マッサージ機１は、本体１０、施療部２０、操作部３０、制御部４０、および、駆動検出部５０（図５参照）を有する。
【００１６】
本体１０は、被施療者の臀部を支持する座部１１、被施療者の背面を支持する背もたれ１２、および、被施療者の下肢を支持するオットマン１３を有する。
背もたれ１２の内部には、背もたれ１２の縦方向に沿うレール１２Ａが配置されている。レール１２Ａには、施療部２０がレール１２Ａ上を移動可能に取り付けられている。
【００１７】
図２を参照して、施療部２０の構成について説明する。
施療部２０は、施療ブロック２１、アーム２５、および、揉み玉２６を有する。
施療ブロック２１は、縦移動機構２２、横移動機構２３、および、突出機構２４を有する。
【００１８】
施療ブロック２１は、縦移動機構２２を介してレール１２Ａに取り付けられている。縦移動機構２２は、軸方向が横方向Ｘに沿う回転軸２２Ｂ、および、回転軸２２Ｂに形成されている歯車部分２２Ｃを有する。歯車部分２２Ｃの一例は、ピニオンである。歯車部分２２Ｃは、レール１２Ａ上を移動できるようにレール１２Ａ上に形成されているラックに噛み合わせられている。回転軸２２Ｂには、アクチュエーターである縦移動モーター２２Ａが接続されている。縦移動モーター２２Ａが回転するとき、施療ブロック２１は、縦移動モーター２２Ａの回転方向に応じてレール１２Ａ上を縦方向Ｙに移動する。
【００１９】
アーム２５は、横移動機構２３、および、突出機構２４を介して施療ブロック２１に取り付けられている。
横移動機構２３は、背もたれ１２の縦方向Ｙと直交する横方向Ｘに延びる回転軸２３Ｂを有する。横移動機構２３の一例は、ボールねじである。回転軸２３Ｂには、アクチュエーターである横移動モーター２３Ａが接続されている。横移動モーター２３Ａが回転するとき、アーム２５は、ボールねじにより横方向Ｘに移動する。
【００２０】
突出機構２４は、横方向Ｘに延びる回転軸２４Ｂを有する。回転軸２４Ｂの外周には、歯車部分２４Ｃが形成されており、この歯車部分２４Ｃがアーム２５と接続されている。回転軸２４Ｂには、アクチュエーターである回転モーター２４Ａが接続されている。回転モーター２４Ａが回転するとき、回転軸２４Ｂの回転が、アーム２５を回転軸２３Ｂ回りに回転させる。
【００２１】
図３に示されるように、アーム２５の回転軸２３Ｂ側とは反対側の端部には、揉み玉２６が取り付けられている。揉み玉２６は、アーム２５の回転軸２３Ｂ回りの回転にともなって被施療者側に突出する。これにより、被施療者は、揉み玉２６によりマッサージされる。
【００２２】
図４を参照して、操作部３０の構成について説明する。
操作部３０は、強さ操作部３１、硬さ操作部３２、および、コース開始ボタン３３を有する。
【００２３】
強さ操作部３１は、被施療者をマッサージする対象の部位である対象部位、すなわち、首、肩、背、および、腰に対するマッサージの強さを強くするための強ボタン３１Ａ、および、対象部位に対するマッサージの強さを弱くするための弱ボタン３１Ｂを有する。このため、被施療者は、対象部位毎に、強ボタン３１Ａ、および、弱ボタン３１Ｂを操作してマッサージの強さを変更することができる。マッサージの強さは、被施療者が揉み玉２６から受ける刺激の強さである。
【００２４】
硬さ操作部３２は、対象部位に対する揉み玉２６の硬さ（柔軟性）を硬くするための硬ボタン３２Ａ、および、対象部位に対する揉み玉２６の柔軟性を柔らかくするための柔ボタン３２Ｂを有する。このため、被施療者は、対象部位毎に、硬ボタン３２Ａ、および、柔ボタン３２Ｂを操作して、揉み玉２６の柔軟性を変更することができる。揉み玉２６の柔軟性は、被施療者が感じる揉み玉２６の硬さである。
【００２５】
コース開始ボタン３３は、マッサージコースを開始させるためのボタンである。マッサージコースが実行されるとき、マッサージ機１は、対象部位に対して、複数の種類のマッサージ手技、例えば、もみ、指圧、さすり、および、叩き等を順次組み合わせたマッサージを実行する。
【００２６】
図５を参照して、マッサージ機１の電気的な構成について説明する。
駆動検出部５０は、力センサー５１、縦変位センサー５２、横変位センサー５３、および、突出変位センサー５４を有する。
【００２７】
力センサー５１は、揉み玉２６にかかる力に応じた信号を制御部４０に出力する。力センサー５１の一例は、揉み玉２６とアーム２５との間に配置されるロードセルである。
縦変位センサー５２は、施療部２０の縦方向Ｙの位置に応じた信号を制御部４０に出力する。縦変位センサー５２の一例は、回転軸２２Ｂの回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２８】
横変位センサー５３は、アーム２５の横方向Ｘの位置に応じた信号を制御部４０に出力する。横変位センサー５３の一例は、回転軸２３Ｂの回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２９】
突出変位センサー５４は、アーム２５の回転量、すなわち突出方向Ｚの位置に応じた信号を制御部４０に出力する。突出変位センサー５４の一例は、回転軸２４Ｂの回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００３０】
制御部４０は、力センサー５１からの信号に基づいて、揉み玉２６にかかる力（以下、「力検出値Ｆ」）を演算する。制御部４０は、縦変位センサー５２からの信号に基づいて、揉み玉２６の縦方向Ｙの位置（以下、「縦位置ＰＹ」）を演算する。制御部４０は、横変位センサー５３からの信号に基づいて、揉み玉２６の横方向Ｘの位置（以下、「横位置ＰＸ」）を演算する。制御部４０は、突出変位センサー５４からの信号に基づいて、揉み玉２６の突出方向Ｚの位置（以下、「回転位置ＰＺ」）を演算する。
【００３１】
制御部４０は、コース開始ボタン３３が押されたとき、施療部２０の各モーター２２Ａ，２３Ａ，２４Ａを制御して対象部位をマッサージする。また、制御部４０は、操作部３０からの信号、および、駆動検出部５０からの信号に基づいて、マッサージの強さを変更する強さ制御、および、揉み玉２６の柔軟性を変更する柔軟性制御を実行する。
【００３２】
図３を参照して、マッサージの強さについて説明する。
揉み玉２６は、縦移動機構２２と突出機構２４とを組み合わせて駆動されることにより、図３に実線で示される揉み玉２６の収容位置ＳＰから、収容位置ＳＰよりも被施療者側（以下、「前方ＺＡ」）に移動し、図３に二点鎖線で示される揉み玉２６の突出位置ＧＰに移動し、突出位置ＧＰから収容位置ＳＰに戻る。すなわち、マッサージ動作において、揉み玉２６は、収容位置ＳＰから突出位置ＧＰで折り返して収容位置ＳＰに戻る動作を繰り返す。そして、被施療者の背中が同一の位置にあるとき、揉み玉２６の突出位置ＧＰが前方ＺＡに位置するほど、被施療者に対するマッサージの強さは強くなる。なお、揉み玉２６に被施療者から力がかかることにより、揉み玉２６の収容位置ＳＰの実際の位置、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの実際の位置は、揉み玉２６に被施療者から力がかからない無負荷状態のときの位置とは異なる。
【００３３】
図６を参照して、強さ制御について説明する。
制御部４０は、図６（ａ）に示されるように、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの初期値を記憶している。
【００３４】
制御部４０は、強ボタン３１Ａ、および、弱ボタン３１Ｂが押された旨を示す信号が入力されたとき、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを図６（ｂ）に示される最も前方ＺＡ側の位置から、図６（ｃ）に示される最も前方ＺＡとは反対（以下、「後方ＺＢ」）側の位置までの間で変更する。
【００３５】
最も後方ＺＢ側の位置は、制御部４０による揉み玉２６の制御において設定される揉み玉２６の後方ＺＢ側の限界位置であり、施療ブロック２１の構造に基づいて規定される揉み玉２６の後方ＺＢ側の限界位置とは異なる。このため、無負荷状態の揉み玉２６が最も後方ＺＢ側の位置を取る場合に、揉み玉２６を後方ＺＢ側に移動させる力が揉み玉２６に加えられたとき、揉み玉２６は、施療ブロック２１の構造に基づいて規定される限界位置に到達するまで、揉み玉２６の制御により設定される後方ＺＢ側の限界位置よりも後方ＺＢ側に移動し得る。
【００３６】
制御部４０は、強ボタン３１Ａが押された旨を示す信号が入力されたとき、突出機構２４によるアーム２５の回転位相の初期値である初期位相を被施療者側に変更し、かつアーム２５の初期位相からの揉み玉２６の軌道を維持する。これにより、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰが前方ＺＡ側の位置に移動する。
【００３７】
また、制御部４０は、弱ボタン３１Ｂが押された旨を示す信号が入力されたとき、突出機構２４によるアーム２５の初期位相を被施療者とは反対側に変更し、かつアーム２５の初期位相からの揉み玉２６の軌道を維持する。これにより、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰが後方ＺＢ側の位置に移動する。すなわち、無負荷状態における揉み玉２６の軌道を維持したまま、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰが前方ＺＡ側または後方ＺＢ側に平行移動する。
【００３８】
図７を参照して、揉み玉２６の柔軟性について説明する。
制御部４０は、揉み玉２６の仮想的な慣性、仮想的な粘性、および、仮想的な慣性を変更することにより、揉み玉２６の柔軟性を変更することができる。揉み玉２６の柔軟性を柔らかくするとき、被施療者は、揉み玉２６が柔らかくなったと感じ、揉み玉２６の柔軟性を硬くするとき、被施療者は、揉み玉２６が硬くなったと感じる。
【００３９】
制御部４０は、線形モデルで表現した下記式（１）を用いて揉み玉２６の仮想的な慣性、仮想的な粘性、および、仮想的な弾性を変更することにより、揉み玉２６の柔軟性を変更する。
【００４０】
【数１】
2015131086.tif 000003
「ｆ」は、揉み玉２６の目標の力ベクトルを示す。
【００４１】
「Ｍｄ」は、慣性特性行列を示す。
「Ｄｄ」は、粘性特性行列を示す。
「Ｋｄ」は、弾性特性行列を示す。
【００４２】
「ｘ」は、回転位置ＰＺ、縦位置ＰＹ、および、横位置ＰＸに基づいた揉み玉２６の変位ベクトルを示す。
「ｘｄ」は、揉み玉２６の目標の縦方向Ｙの位置、横方向Ｘの位置、および、突出方向Ｚ（弾性要素の自然長）の位置を含む変位ベクトルを示す。
【００４３】
なお、特性行列Ｍｄ，Ｄｄ，Ｋｄは、柔軟性を決定するパラメータであり、「０」を含めて任意に設定可能である。慣性特性行列Ｍｄを大きくすれば、揉み玉２６が加速しにくくなる。粘性特性行列Ｄｄを大きくすれば、揉み玉２６の速度が上昇しにくくなる。弾性特性行列Ｋｄを大きくすれば、揉み玉２６が変位しにくくなる。
【００４４】
図８を参照して、柔軟性制御について説明する。
制御部４０は、回転位置ＰＺ、縦位置ＰＹ、および、横位置ＰＸを用いて、揉み玉２６の所定時間当たりの変位ベクトルｘを演算する。次に、所定時間当たりの変位ベクトルｘから揉み玉２６の速度、および、揉み玉２６の加速度を演算する。そして、上記式（１）を用いて、所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する目標の力ベクトルｆを演算する。制御部４０は、力検出値Ｆが目標の力ベクトルｆを実現するようにモーター２２Ａ，２３Ａ，２４Ａをフィードバック制御する。
【００４５】
制御部４０は、硬ボタン３２Ａが押された旨の信号が入力されたときは、上記式（１）の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分の少なくとも１つを大きくする。制御部４０は、柔ボタン３２Ｂが押された旨の信号が入力されたときは、慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分の少なくとも１つを小さくする。
【００４６】
図４および図５を参照して、マッサージコースの実行中における強さ制御と柔軟性制御について説明する。
制御部４０は、強さ制御における揉み玉２６の突出位置ＧＰ、および、柔軟性制御における慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分を予め対象部位毎に記憶している。
【００４７】
制御部４０は、マッサージコースの実行中に、そのときマッサージが実行されている対象部位に対応付けられた強さ操作部３１からの信号が入力されたとき、強さ制御において揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更する。そして、制御部４０は、変更した揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを記憶する。
【００４８】
制御部４０は、マッサージコースの実行中に、そのときマッサージが実行されている対象部位とは異なる対象部位に対応付けられた強さ操作部３１からの信号が入力されたとき、強さ制御において該当する対象部位に関する揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更する。そして、制御部４０は、変更した揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを記憶する。このため、マッサージコースにおいてマッサージの強さが変更された対象部位をマッサージするとき、変更後の揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを用いてマッサージされる。
【００４９】
また、制御部４０は、強さ操作部３１を介してマッサージの強さが変更されたとき、変更後の揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの記憶を維持する。すなわち、制御部４０は、強さ操作部３１からの信号が入力されることにより、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの記憶を更新する。このため、次回のマッサージのときに、最後に記憶した揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを初期値としてマッサージが実行される。
【００５０】
制御部４０は、マッサージコースの実行中に、そのときマッサージが実行されている対象部位に対応付けられた硬さ操作部３２からの信号が入力されたとき、揉み玉２６の柔軟性を硬くする。具体的には、制御部４０は、柔軟性制御において慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分の少なくとも１つを大きくする。そして、制御部４０は、変更した慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分を記憶する。
【００５１】
制御部４０は、マッサージコースの実行中に、そのときマッサージが実行されている対象部位とは異なる対象部位に対応付けられた硬さ操作部３２からの信号が入力されたとき、柔軟性制御において該当する対象部位の揉み玉２６の柔軟性を柔らかくする。具体的には、制御部４０は、慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分の少なくとも１つを小さくする。そして、制御部４０は、変更した慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分を記憶する。このため、マッサージコースにおいてマッサージの強さが変更された対象部位をマッサージするとき、変更後の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分を用いてマッサージされる。
【００５２】
また、制御部４０は、硬さ操作部３２を介してマッサージの強さが変更されたとき、変更後の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの記憶を維持する。すなわち、制御部４０は、硬さ操作部３２からの信号が入力されることにより、慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの記憶を更新する。このため、次回のマッサージコースを実行するときに、最後に記憶した慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを初期値としてマッサージが実行される。
【００５３】
マッサージ機１の作用について説明する。
例えば、被施療者がマッサージの刺激が強いと感じるとき、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更することによりマッサージの強さを変更する強さ制御のみを行う仮想のマッサージ機においては、揉み玉２６が被施療者の身体から遠ざかる方向に移動する。このため、マッサージ動作のときに、揉み玉２６が身体に接触しなくなるおそれがある。
【００５４】
本願発明者は、このような仮想のマッサージ機における課題を解決するための揉み玉２６の制御について検討した。そして、本願発明者は、被施療者が感じるマッサージの刺激の強さが、揉み玉２６の突出位置ＧＰだけではなく揉み玉２６の柔軟性の影響も受けることに着目し、次の内容を有する柔軟性制御をマッサージ機１に搭載することに想到した。
【００５５】
マッサージ機１は、マッサージの強さ制御に加えて柔軟性制御を実行する。このため、被施療者がマッサージの刺激が強いと感じるとき、揉み玉２６の突出位置ＧＰを維持、または、揉み玉２６の突出位置ＧＰを仮想のマッサージ機よりも被施療者側に位置させた状態で、揉み玉２６の柔軟性を柔らかくすることができる。このため、被施療者は、マッサージ動作のときに、揉み玉２６を身体に適切に接触させながら、かつ、柔らかい、すなわち刺激の弱いマッサージを受けることができる。このため、マッサージ機１は、仮想のマッサージ機よりも被施療者に多彩なマッサージ感覚を与えることができる。
【００５６】
マッサージ機１によれば、以下の効果が得られる。
（１）マッサージ機１は、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を変更することができる。このため、マッサージの強さと揉み玉２６の柔軟性とを組み合わせて設定することにより、被施療者に多彩なマッサージ感覚を与えることができる。
【００５７】
（２）マッサージ機１は、揉み玉２６の部材の変更、または、揉み玉２６の粘性を変更する空気圧機器、または、揉み玉２６の弾性を変更するばね等の部材を用いずに、仮想的な慣性、仮想的な粘性、および、仮想的な弾性を変更する。このため、揉み玉２６の部材の変更、または、別の部材を用いる場合と比較して、簡便に揉み玉２６の柔軟性を変更することができる。
【００５８】
（３）マッサージ機１は、操作部３０に硬さ操作部３２、および、強さ操作部３１の両方を備えている。このため、被施療者は、揉み玉２６の柔軟性と、マッサージの強さとの組み合わせを好みに合わせて調整することができる。
【００５９】
（４）制御部４０は、強さ制御において、揉み玉２６の収容位置ＳＰを変更し、マッサージ動作における揉み玉２６の軌道を維持する。このため、揉み玉２６の突出位置ＧＰが変化し、被施療者に付与される圧力が変化する。このため、揉み玉２６を交換する構成と比較して、簡便にマッサージの強さを変更できる。
【００６０】
（５）制御部４０は、被施療者の対象部位毎に、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を設定することができる。このため、マッサージする対象部位を変更する毎にマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性の設定を変更する手間が省ける。このため、マッサージ機１の操作に関する簡便性が向上する。
【００６１】
（６）制御部４０は、マッサージコースの実行中に硬さ操作部３２からの信号が入力されたとき、揉み玉２６の柔軟性を変更する。このため、マッサージコースの実行中においても、被施療者はマッサージされる対象部位およびマッサージ手技に応じて好みの揉み玉２６の柔軟性に変更できる。このため、マッサージ機１の操作性が向上する。
【００６２】
（７）制御部４０は、マッサージコースの実行中に強さ操作部３１からの信号が入力されたとき、マッサージの強さを変更する。このため、マッサージコースの実行中においても、使用者はマッサージされる対象部位およびマッサージ手技に応じて好みのマッサージの強さに変更できる。このため、マッサージ機１の操作性が向上する。
【００６３】
（８）マッサージ機１によれば、無負荷状態の揉み玉２６が最も後方ＺＢ側の位置を取る場合に、揉み玉２６を後方ＺＢ側に移動させる力が揉み玉２６に加えられたとき、揉み玉２６は、施療ブロック２１の構造に基づいて規定される限界位置に到達するまで、揉み玉２６の制御により設定される後方ＺＢ側の限界位置よりも後方ＺＢ側に移動し得る。このため、無負荷状態の揉み玉２６が最も後方ＺＢ側の位置を取る場合においても、被施療者に対して好ましい揉み玉２６の柔軟性が得られる。
【００６４】
（第２実施形態）
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機１は、強さ制御において、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更する構成に代えて、揉み玉２６の収容位置ＳＰを維持し、かつ、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更する構成である。なお、第２実施形態のマッサージ機１の説明は、第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成に対して、第１実施形態のマッサージ機１と同一の符号を付している。
【００６５】
図９を参照して、強さ制御について説明する。
制御部４０は、図９（ａ）に示されるように、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの初期値を記憶している。
【００６６】
制御部４０は、強ボタン３１Ａ、および、弱ボタン３１Ｂが押された旨を示す信号が操作部３０から入力されたとき、揉み玉２６の突出位置ＧＰを図９（ｂ）に示される最も前方ＺＡ側の位置から、図９（ｃ）に示される最も後方ＺＢ側の位置までの間で変更する。また、制御部４０は、揉み玉２６の収容位置ＳＰの初期値を維持する。
【００６７】
具体的には、制御部４０は、強ボタン３１Ａが押された旨を示す信号が入力されたとき、突出機構２４によるアーム２５の初期位相を維持し、かつ、アーム２５の初期位相からの揉み玉２６の軌道を変更する。これにより、揉み玉２６の突出位置ＧＰのみが前方ＺＡ側の位置に移動する。
【００６８】
また、制御部４０は、弱ボタン３１Ｂが押された旨を示す信号が入力されたとき、突出機構２４によるアーム２５の初期位相を維持し、かつ、アーム２５の初期位相からの揉み玉２６の軌道を変更する。これにより、揉み玉２６の突出位置ＧＰのみが後方ＺＢ側の位置に移動する。
【００６９】
マッサージ機１によれば、第１実施形態の（１）〜（３）、および、（５）〜（８）の効果に加えて、以下の効果が得られる。
（９）制御部４０は、強さ制御において揉み玉２６の収容位置ＳＰを維持し、かつ、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更することにより、マッサージ動作における揉み玉２６の軌道を変更する。このため、揉み玉２６の突出位置ＧＰが変化し、被施療者に付与される圧力が変化する。このため、マッサージの強さを変更できる。
【００７０】
（第３実施形態）
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機１は、強さ制御において、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更する構成に代えて、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの少なくとも一方を変更する構成である。なお、第３実施形態のマッサージ機１の説明は、第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成に対して、第１実施形態のマッサージ機１と同一の符号を付している。
【００７１】
図３および図５を参照して、強さ制御について説明する。
制御部４０は、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの初期値を記憶している。また、制御部４０は、強さ操作部３１が押された回数によりマッサージの強さの段階を変更し、その段階に応じた揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの初期値を記憶している。
【００７２】
制御部４０は、強ボタン３１Ａ、および、弱ボタン３１Ｂが押された旨を示す信号が操作部３０から入力されたとき、揉み玉２６の突出位置ＧＰ、および、揉み玉２６の収容位置ＳＰの少なくとも一方を最も前方ＺＡ側の位置から、最も後方ＺＢ側の位置までの間で変更する。
【００７３】
揉み玉２６の突出位置ＧＰのみが変更されるとき、揉み玉２６の軌道は、突出位置ＧＰから収容位置ＳＰまでの距離が最も短い軌道から、突出位置ＧＰから収容位置ＳＰまでの距離が最も長い軌道までの間で変更される。
【００７４】
揉み玉２６の突出位置ＧＰ、および、揉み玉２６の収容位置ＳＰの両方が、揉み玉２６の軌道を維持して変更されるとき、突出位置ＧＰおよび収容位置ＳＰは、揉み玉２６の軌道が維持された状態で前方ＺＡまたは後方ＺＢに平行移動する。
【００７５】
揉み玉２６の突出位置ＧＰ、および、揉み玉２６の収容位置ＳＰの両方が、揉み玉２６の軌道を維持せずに変更されるとき、突出位置ＧＰおよび収容位置ＳＰは、揉み玉２６の軌道が変更されながら前方ＺＡまたは後方ＺＢに平行移動する。
【００７６】
マッサージの強さの段階に応じた揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰの一例として、以下の設定が挙げられる。
マッサージの強さを最も強い段階に設定するとき、制御部４０は、揉み玉２６の突出位置ＧＰを最も前方ＺＡ側に移動させ、かつ、突出位置ＧＰから収容位置ＳＰまでの距離が長い揉み玉２６の軌道に変更する。
【００７７】
マッサージの強さを最も弱い段階に設定するとき、制御部４０は、揉み玉２６の突出位置ＧＰを最も後方ＺＢ側に移動させ、かつ、突出位置ＧＰから収容位置ＳＰまでの距離が短い揉み玉２６の軌道に変更する。
【００７８】
また、マッサージの強さが最も強い段階よりも弱い段階から、最も弱い段階よりも強い段階までの段階においては、揉み玉２６の突出位置ＧＰのみの変更、または、揉み玉２６の軌道を維持し突出位置ＧＰおよび収容位置ＳＰを変更する。
【００７９】
マッサージ機１によれば、第１実施形態の（１）〜（３）、および、（５）〜（８）の効果に加えて、以下の効果が得られる。
（１０）制御部４０は、強さ制御において揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更し、マッサージ動作における揉み玉２６の軌道を変更する。このため、揉み玉２６の突出位置ＧＰが変化し、被施療者に付与される圧力が変化する。このため、マッサージの強さが変更される。また、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の軌道の両方を変更するため、マッサージの強さの段階の数を多く設定することができる。
【００８０】
（第４実施形態）
本実施形態のマッサージ機１は、第３実施形態のマッサージ機１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機１は、強さ制御をマッサージ手技に応じて変更する。なお、第４実施形態のマッサージ機１の説明は、第３実施形態のマッサージ機１と共通する構成に対して、第３実施形態のマッサージ機１と同一の符号を付している。
【００８１】
制御部４０は、マッサージ手技毎に応じて、強さ制御および柔軟性制御を変更する手技モードを実行する。この手技モードによれば、制御部４０は、強さ操作部３１からの信号と、そのときのマッサージ手技に応じて強さ制御を変更する。また、制御部４０は、硬さ操作部３２からの信号と、そのときのマッサージ手技に応じて柔軟性制御における慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄの各成分を変更する。
【００８２】
表１は、マッサージ手技と、強さ制御および柔軟性制御との関係の一例を示している。なお、マッサージ手技と、強さ制御および柔軟性制御との関係は、表１の例示に限られず、使用目的や好みに応じて適宜設定を変更することができる。
【００８３】
【表１】
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表１に示される例においては、マッサージ手技としての「もみ」について、強さ操作部３１からの信号が制御部４０に入力されたとき、制御部４０は、揉み玉２６の収容位置ＳＰを変更し、かつ、揉み玉２６の軌道を維持する。硬さ操作部３２からの信号が制御部４０に入力されたとき、制御部４０は、上記式（１）の弾性特性行列Ｋｄの成分の値のみを変更する。
【００８４】
また、マッサージ手技としての「指圧」について、強さ操作部３１からの信号が制御部４０に入力されたとき、制御部４０は、揉み玉２６の突出位置ＧＰのみを変更し、かつ、揉み玉２６の軌道を変更する。硬さ操作部３２からの信号が制御部４０に入力されたとき、制御部４０は、上記式（１）の粘性特性行列Ｄｄの成分の値のみを変更する。
【００８５】
また、マッサージ手技としての「さすり」について、強さ操作部３１からの信号が制御部４０に入力されたとき、制御部４０は、揉み玉２６の収容位置ＳＰ、および、揉み玉２６の突出位置ＧＰを変更し、かつ、揉み玉２６の軌道を変更する。硬さ操作部３２からの信号が制御部４０に入力されたとき、制御部４０は、上記式（１）の慣性特性行列Ｍｄの成分の値のみを変更する。
【００８６】
マッサージ機１によれば、第１実施形態の（１）〜（３）、（５）〜（８）、および、第３実施形態の（１０）の効果に加えて、以下の効果が得られる。
（１１）制御部４０は、マッサージ手技毎にマッサージの強さの変更方法、および、揉み玉２６の柔軟性の変更方法を対応付けている手技モードを実行する。このため、マッサージ手技に応じてマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性が変更される。このため、被施療者が多彩なマッサージ感覚を得ることができる。
【００８７】
（その他の実施形態）
本マッサージ機は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本マッサージ機のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。
【００８８】
・第２実施形態の制御部４０を以下のように変更することもできる。すなわち、制御部４０は、強さ制御において、揉み玉２６の突出位置ＧＰを維持し、揉み玉２６の収容位置ＳＰを変更する。具体的には、制御部４０は、強ボタン３１Ａが押された旨を示す信号が入力されたとき、突出機構２４によるアーム２５の初期位相を変更し、かつ、アーム２５の初期位相からの揉み玉２６の軌道を大きくする。これにより、揉み玉２６の突出位置ＧＰのみが維持され、揉み玉２６の収容位置ＳＰが後方ＺＢ側に移動する。また、制御部４０は、弱ボタン３１Ｂが押された旨を示す信号が入力されたとき、突出機構２４によるアーム２５の初期位相を変更し、かつ、アーム２５の初期位相からの揉み玉２６の軌道を小さくする。これにより、揉み玉２６の突出位置ＧＰのみが維持され、揉み玉２６の収容位置ＳＰが前方ＺＡ側に移動する。この構成によれば、強さ制御において、マッサージ動作における揉み玉２６の軌道の大きさが変更される。このため、収容位置ＳＰから突出位置ＧＰまでの揉み玉２６の移動量が変化する。このため、例えば、被施療者が揉み玉２６に十分に体重をかけている状態のとき、揉み玉２６の移動量の繁華にともなって揉み玉２６から被施療者に付与される圧力が変化する。このため、マッサージの強さを変更できる。
【００８９】
・上記各実施形態の制御部４０は、マッサージする被施療者の対象部位毎、および、マッサージ手技毎に、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を予め設定しておくこともできる。制御部４０は、対象部位毎およびマッサージ手技毎に応じて、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を変更する別の手技モードを実行する。この手技モードの一例を表２に示す。なお、対象部位およびマッサージ手技と、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性との関係は、表２の例示に限られず、使用目的や好みに応じて適宜設定を変更することができる。
【００９０】
【表２】
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表２の例によれば、首のもみは硬めで強め、肩の指圧は硬めで強め、背のさすりは柔らかめで弱めといったように設定されている。制御部４０は、強さ操作部３１、および、硬さ操作部３２の操作がない場合、対象部位およびマッサージ手技毎に記憶されているマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性に応じて揉み玉２６を駆動させる。
【００９１】
この制御部４０が実行する手技モードによれば、マッサージ開始時における一般的に好まれる強さと硬さを組み合わせて予め設定しておくことにより、対象部位毎およびマッサージ手技毎に最適なマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性でマッサージを開始することができる。また、この強さと硬さの設定は、工場出荷時に予め設定しても良いし、被施療者が操作部３０を操作することにより設定可能としても良い。
【００９２】
・上記各実施形態の制御部４０は、マッサージコース毎に、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を予め設定しておくこともできる。制御部４０は、マッサージコース毎に応じて、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を変更するコースモードを実行する。このコースモードの一例を表３に示す。なお、マッサージコースと、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性との関係は、表３の例示に限られず、使用目的や好みに応じて適宜設定を変更することができる。
【００９３】
【表３】
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表３の例によれば、マッサージコースの一例として、対象部位を重点的に指圧するように動作するしっかり指圧コース、もみ動作による適度な強さの刺激が被施療者に与えられる標準もみコース、および、柔らかくさするように動作するソフトさすりコースが挙げられている。そして、この変形例によれば、各種マッサージコースを実行開始する際のマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性が予め設定されており、しっかり指圧コースは硬めで強め、標準もみコースは中位の硬さで中位の強さ、ソフトさすりコースは柔らかめで弱めといったように設定されている。中位の硬さは、一例として、硬さ操作部３２が操作されていない初期値の硬さを有する。中位の強さは、一例として、強さ操作部３１が操作されていない初期値の強さを有する。制御部４０は、マッサージコースの実行を開始する際に、強さ操作部３１、および、硬さ操作部３２の操作がない場合、マッサージコース毎に記憶されているマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性に応じて揉み玉２６を駆動させる。
【００９４】
この制御部４０が実行するコースモードによれば、マッサージ開始時における一般的に好まれる強さと硬さを組み合わせて予め設定しておくことにより、マッサージコース毎に最適なマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性でマッサージを開始することができる。また、この強さと硬さの設定は、工場出荷時に予め設定しても良いし、被施療者が操作部３０を操作することにより設定可能としても良い。
【００９５】
・上記各実施形態の制御部４０は、マッサージコースを構成しているマッサージ手技、および、対象部位の少なくとも一方に関する情報を含む複数のステップ毎に、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を予め設定しておくこともできる。この複数のステップは、順番に実行され、序盤ステップは被施療者に強い刺激を与えないように柔らかめで弱く、中盤ステップは硬めで強く、終盤ステップはリラックス効果を高めるように柔らかめで弱く設定することが好ましい。制御部４０は、マッサージコースのうちのステップ毎に応じて、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性を変更する別のコースモードを実行する。このコースモードの一例を表３に示す。なお、マッサージコースのうちのステップと、マッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性との関係は、表４の例示に限られず、使用目的や好みに応じて適宜変更することができる。
【００９６】
【表４】
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表４に示される例においては、マッサージコースは、６つのステップにより構成されている。そして、ステップ１である肩の下げさすりは柔らかめで弱め、ステップ２である肩の揉捏は固めで弱め、ステップ３である首のもみ上げは標準硬さで標準強さといったように設定されている。制御部４０は、マッサージコース実行を開始する際に、強さ操作部３１、および、硬さ操作部３２の操作がない場合、マッサージコースのうちのステップ毎に記憶されているマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性に応じて揉み玉２６を駆動させる。
【００９７】
なお、マッサージ手技のうちの下げさすりは、柔らかく下にさする動作になるように揉み玉２６の動作が形成される。マッサージ手技のうちの揉捏は、人の手により揉まれる感覚に近いマッサージ動作になるように揉み玉２６の動作が形成される。マッサージ手技のうちのもみ上げは、上にもみ上げる動作になるように揉み玉２６の動作が形成される。マッサージ手技のうちの３段指圧は、３段階で徐々に指圧する動作になるように揉み玉２６の動作が形成される。マッサージ手技のうちのもみ下げは、下にもみ下げる動作になるように揉み玉２６の動作が形成される。マッサージ手技のうちの上げさすりは、柔らかく上にさする動作になるように揉み玉２６の動作が形成される。
【００９８】
この制御部４０が実行するコースモードによれば、マッサージ開始時における一般的に好まれる強さと硬さを組み合わせて予め設定しておくことにより、マッサージコースのうちのステップ毎に最適なマッサージの強さ、および、揉み玉２６の柔軟性でマッサージを開始することができる。また、この強さと硬さの設定は、工場出荷時に予め設定しても良いし、被施療者が操作部３０を操作することにより設定可能としても良い。
【００９９】
・上記各実施形態の制御部４０は、柔軟性制御を以下の態様で行うこともできる。すなわち、変形例の制御部４０は、図１０に示されるように、力検出値Ｆから、式（１）を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉２６の目標の変位ベクトルｘｄを演算する。次に、制御部４０は、回転位置ＰＺ、縦位置ＰＹ、および、横位置ＰＸが、目標の変位ベクトルｘｄを実現するようにモーター２２Ａ，２３Ａ，２４Ａをフィードバック制御する。
【０１００】
・上記各実施形態の柔軟性制御は、回転位置ＰＺ、縦位置ＰＹ、および、横位置ＰＸを用いて、目標の力ベクトルｆを演算したが、回転位置ＰＺ、縦位置ＰＹ、および、横位置ＰＸの１または２つを用いて、目標の力ベクトルｆを演算することもできる。すなわち、演算を行う回転位置ＰＺ、縦位置ＰＹ、および、横位置ＰＸと対応する揉み玉２６の動作方向においてのみ、揉み玉２６の柔軟性を変更する。
【０１０１】
・上記各実施形態において、式（１）から、弾性特性行列Ｋｄの項、慣性特性行列Ｍｄの項、および、粘性特性行列Ｄｄの項のうちの１つまたは２つを省略することもできる。
・上記各実施形態の制御部４０は、揉み玉の柔軟性を単純な線形モデルで表現した式（１）を用いて柔軟性制御を実行しているが、非線形モデル等のその他のモデルを用いた式を用いてもよい。
【０１０２】
・上記各実施形態の制御部４０は、マッサージコースにおける強さ操作部３１の操作履歴、および、硬さ操作部３２の操作履歴を記憶することができる。この制御部４０は、次回のマッサージコースにおいて、履歴を用いてマッサージコースにおけるマッサージの強さと揉み玉２６の柔軟性の変更態様を再現する。
【０１０３】
・上記各実施形態の揉み玉２６の移動方向は適宜変更することができる。例えば、縦方向Ｙ、横方向Ｘ、および、突出方向Ｚのうちの１または２つの方向に移動する施療部２０の機構に変更することもできる。また、突出機構２４を、アーム２５が突出方向Ｚに平行移動する機構に変更することもできる。
【０１０４】
・上記各実施形態の操作部３０は、マッサージ手技および対象部位を選択できるボタンを有する構成にすることもできる。
・上記各実施形態のコース開始ボタン３３は、複数の種類のマッサージコースを選択できる構成にすることもできる。例えば、制御部４０は、コース開始ボタン３３からの信号が入力される回数に応じたマッサージコースを実行する。
【０１０５】
・上記各実施形態のマッサージ機１の本体１０の形状をクッション形状のものに変更することもできる。要するに、揉み玉２６を有し、被施療者の対象部位をマッサージするマッサージ機であれば、いずれの構成の本体１０を採用することもできる。
【符号の説明】
【０１０６】
１…マッサージ機、２２Ａ…縦移動モーター（アクチュエーター）、２３Ａ…横移動モーター（アクチュエーター）、２４Ａ…回転モーター（アクチュエーター）、２６…揉み玉、３０…操作部、３１…強さ操作部、３２…硬さ操作部、４０…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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