(57)【要約】【課題】ケーソン等の水中構造物の据え付け作業に際し、起重機船等のオペレータが水中構造物の状況を広範囲に亘って視覚的に把握することができ、安全且つ正確に作業を行うことができるようにする水中構造物の据え付け作業支援装置及びそれを使用した水中構造物の据え付け方法の提供。【解決手段】水中構造物１Ａの外周部に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より水中構造物１Ａの周辺を撮像する複数の撮像手段５，５...と、各撮像手段５，５...の撮像データを合成して水中構造物１Ａ及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を随時生成する画像合成部を有する画像処理手段と、鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えた水中構造物の据え付け作業支援装置４。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中構造物の据え付け作業にあって、移動する前記水中構造物の周辺を監視する水中構造物の据え付け作業支援装置において、
前記水中構造物の外周部又は水中構造物外周部の上方に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より前記水中構造物の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を随時生成する画像合成部を有する画像処理手段と、前記鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えたことを特徴としてなる水中構造物の据え付け作業支援装置。
【請求項２】
前記水中構造物の外周部に所望の間隔を置いて設置された複数の撮像手段からなる撮像ユニットを前記水中構造物の高さ方向に複数段備え、前記水中構造物の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、該生成された各鳥瞰画像を表示できるようにした請求項１に記載の水中構造物の据え付け作業支援装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記鳥瞰画像に基づき既設水中構造物と新設する前記水中構造物との間の距離を算出する距離計測部を備えた請求項１又は２に記載の水中構造物の据え付け作業支援装置。
【請求項４】
前記水中構造物の位置及び方位を計測する水中構造物位置計測手段を備えた請求項１〜３の何れか1項に記載の水中構造物の据え付け作業支援装置。
【請求項５】
既設水中構造物に隣接して水中構造物を据え付ける水中構造物の据え付け方法において、
前記水中構造物の外周部又は水中構造物外周部の上方に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より前記水中構造物の周辺を撮像する複数の撮像手段と、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を生成する画像合成部を有する画像処理手段と、前記鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えた据え付け作業支援装置を使用し、
前記各撮像手段により前記既設水中構造物の外周部を含む前記水中構造物の周辺を撮像し、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物と前記既設水中構造物との関係を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を生成し、該鳥瞰画像を監視しつつ前記水中構造物の据え付けを行うことを特徴とする水中構造物の据え付け方法。
【請求項６】
前記水中構造物の下端部に外向きに張り出した形状の張り出し部を備え、前記各撮像手段を前記張り出し部の周辺を撮像できるように配置する請求項５に記載の水中構造物の据え付け方法。
【請求項７】
前記水中構造物の外周部に所望の間隔を置いて設置された複数の撮像手段からなる撮像ユニットを前記水中構造物の高さ方向に複数段備え、前記各撮像ユニットの少なくとも一を水中に配置した状態で、前記水中構造物の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、前記水中構造物の据え付け作業を水上と水中との前記鳥瞰画像をそれぞれ監視しつつ行う請求項５又は６に記載の水中構造物の据え付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーソン等の水中に設置する構造物の据え付け作業に際し、その据え付け状況を監視する水中構造物の据え付け作業支援装置及びそれを使用した水中構造物の据え付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
防波堤等の港湾構造物を構成するケーソン等の水中構造物は、陸上の製作ヤードや浮きドック等で製作され、曳航又は大型起重機船等によって施工現場に運搬された後、例えば、捨石マウンド等からなる水底部上に既設の水中構造物に隣接するように据え付けられる。
【０００３】
このようなケーソン等の水中構造物の据え付け作業においては、従来、ＧＰＳやトータルステーション等による水中構造物の位置管理とともに、新設水中構造物と既設水中構造物との間の間隔を複数の作業員が目視により監視し、各作業員からの合図や無線によって水中構造物の据え付け作業を行う起重機船やウインチの操作を行うオペレータに連絡するようにしていた。
【０００４】
また、水中構造物の据え付け作業時の監視については、水中構造物の外側部にカメラを設置し、カメラにより随時撮像された画像により水中構造物と既設水中構造物との間の状況を起重機船等の操作を行うオペレータが視覚的に監視できるようした工法も開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１８８８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の如き従来の目視による監視方法では、起重機船等の操作を行うオペレータが既設水中構造物と新設水中構造物との間の状況を直接視覚的に監視することができず、オペレータが正確に両水中構造物間の状況を把握し難いという問題があった。
【０００７】
また、長大なケーソン等の水中構造物の監視においては、目視確認を複数人で行うため各作業員からオペレータに対し同時多発的に連絡がされると情報が錯綜し、正確な状況把握が困難になる虞があり、各作業員からオペレータへの連絡に齟齬が生じたり、各作業員からの連絡の時間差が生じたりすると情報に誤差が生じ、正確な状況把握が困難になるという問題があった。
【０００８】
更には、作業対象の水中構造物上に監視のための人員を配置するため、監視を行う作業員に危険が伴うという問題もあった。
【０００９】
一方、従来のカメラ等の撮像手段を用いた監視では、一つの撮像手段により撮像できる範囲に限りがあるため、局所的にしか監視できず、新設水中構造物と既設水中構造物との間の全体的な状況や両水中構造物間の正確な距離が把握し難いという問題があった。
【００１０】
また、撮像手段による監視では、広い範囲を監視するために広角で撮像すると画像が歪み、状況把握や両水中構造物間の距離の把握が困難になるという問題があった。
【００１１】
そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、ケーソン等の水中構造物の据え付け作業に際し、起重機船等のオペレータが水中構造物の状況を広範囲に亘って視覚的に把握することができ、安全且つ正確に作業を行うことができるようにする水中構造物の据え付け作業支援装置及びそれを使用した水中構造物の据え付け方法の提供を目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、水中構造物の据え付け作業にあって、移動する前記水中構造物の周辺を監視する水中構造物の据え付け作業支援装置において、前記水中構造物の外周部又は水中構造物外周部の上方に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より前記水中構造物の周辺を撮像する複数の撮像手段と、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を随時生成する画像合成部を有する画像処理手段と、前記鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えた水中構造物の据え付け作業支援装置にある。
【００１３】
請求項２に記載の発明の特徴は、請求項１の構成に加え、前記水中構造物の外周部に所望の間隔を置いて設置された複数の前記撮像手段からなる撮像ユニットを前記水中構造物の高さ方向に複数段備え、前記水中構造物の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、該生成された各鳥瞰画像を表示できるようにしたことにある。
【００１４】
請求項３に記載の発明の特徴は、請求項１又は２の構成に加え、前記画像処理手段は、前記鳥瞰画像に基づき既設水中構造物と新設する前記水中構造物との間の距離を算出する距離計測部を備えたことにある。
【００１５】
請求項４に記載の発明の特徴は、請求項１〜３の何れか1項の構成に加え、前記水中構造物の位置及び方位を計測する水中構造物位置計測手段を備えたことにある。
【００１６】
請求項５に記載の発明の特徴は、既設水中構造物に隣接して水中構造物を据え付ける水中構造物の据え付け方法において、前記水中構造物の外周部又は水中構造物外周部の上方に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より前記水中構造物の周辺を撮像する複数の撮像手段と、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を生成する画像合成部を有する画像処理手段と、前記鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えた据え付け作業支援装置を使用し、前記各撮像手段により前記既設水中構造物の外周部を含む前記水中構造物の周辺を撮像し、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物と前記既設水中構造物との関係を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を随時生成し、該鳥瞰画像を監視しつつ前記水中構造物の据え付けを行う水中構造物の据え付け方法にある。
【００１７】
請求項６に記載の発明の特徴は、請求項５の構成に加え、前記水中構造物の下端部に外向きに張り出した形状の張り出し部を備え、前記各撮像手段を前記張り出し部の周辺を撮像できるように配置することにある。
【００１８】
請求項７に記載の発明の特徴は、請求項５又は６の構成に加え、前記水中構造物の外周部に所望の間隔を置いて設置された複数の前記撮像手段からなる撮像ユニットを前記水中構造物の高さ方向に複数段備え、前記各撮像ユニットの少なくとも一を水中に配置した状態で、前記水中構造物の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、前記水中構造物の据え付け作業を水上と水中との前記鳥瞰画像をそれぞれ監視しつつ行うことにある。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る水中構造物の据え付け作業支援装置は、上述したように、水中構造物の据え付け作業にあって、移動する前記水中構造物の周辺を監視する水中構造物の据え付け作業支援装置において、前記水中構造物の外周部又は水中構造物外周部の上方に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より前記水中構造物の周辺を撮像する複数の撮像手段と、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を随時生成する画像合成部を有する画像処理手段と、前記鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えたことにより、監視を必要とする部分全体を切れ目のない一つの画像で表示することができ、据え付け作業を行う水中構造物の周囲の監視対象区域全体の状況を一つの画像で視覚的に把握することができ、作業を効率的に行うことができる。また、水中構造物上に作業員を配する必要がなくなるので安全に作業を行うことができる。
【００２０】
また、本発明において、前記水中構造物の外周部に所望の間隔を置いて設置された複数の撮像手段からなる撮像ユニットを前記水中構造物の高さ方向に複数段備え、前記水中構造物の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、該生成された各鳥瞰画像を表示できるようにしたことにより、移動する水中構造物の状態を平面的のみならず、立体的にも把握することができる。
【００２１】
また、本発明において、前記画像処理手段は、前記鳥瞰画像に基づき既設水中構造物と新設する前記水中構造物との間の距離を算出する距離計測部を備えたことにより、両水中構造物間の間隔を鳥瞰画像によって視覚的に把握できるとともに、客観的な数値により把握することができる。
【００２２】
更に、本発明において、前記水中構造物の位置及び方位を計測する水中構造物位置計測手段を備えたことにより、水中構造物を客観的な数値で把握することができるとともに、各撮像手段の撮像範囲及び鳥瞰画像の位置を座標系で特定することができる。
【００２３】
また、本発明に係る水中構造物の据え付け方法では、既設水中構造物に隣接して水中構造物を据え付ける水中構造物の据え付け方法において、前記水中構造物の外周部又は水中構造物外周部の上方に水平方向で互いに間隔を置いて設置され、上方より前記水中構造物の周辺を撮像する複数の撮像手段と、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を生成する画像合成部を有する画像処理手段と、前記鳥瞰画像を表示する表示手段とを備えた据え付け作業支援装置を使用し、前記各撮像手段により前記既設水中構造物の外周部を含む前記水中構造物の周辺を撮像し、該各撮像手段の撮像データを合成して前記水中構造物と前記既設水中構造物との関係を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像を生成し、該鳥瞰画像を監視しつつ前記水中構造物の据え付けを行うことにより、据え付け作業を行う水中構造物の周囲の状況を切れ目のない一つの画像で視覚的に把握し、安全且つ効率よく据え付け作業を行うことができる。
【００２４】
また、本発明において、前記水中構造物の下端部に外向きに張り出した形状の張り出し部を備え、前記各撮像手段を前記張り出し部の周辺を撮像できるように配置することにより、フーチング等の張り出し部の状況を視覚的に把握することができる。
【００２５】
さらに本発明において、前記水中構造物の外周部に所望の間隔を置いて設置された複数の撮像手段からなる撮像ユニットを前記水中構造物の高さ方向に複数段備え、前記各撮像ユニットの少なくとも一を水中に配置した状態で、前記水中構造物の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、前記水中構造物の据え付け作業を水上と水中との前記鳥瞰画像をそれぞれ監視しつつ行うことにより、水中構造物及び両水中構造物間の間隔を平面的のみならず立体的にも把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る水中構造物の据え付け作業支援装置の使用態様の概略を示す平面図である。
【図２】同上の正面図である。
【図３】本発明に係る水中構造物の据え付け作業支援装置の構成を示す概略構成図である。
【図４】同上の水中構造物の据え付け作業支援装置による鳥瞰画像の合成過程の概略を示す工程図である。
【図５】（ａ）は本発明に係る水中構造物の据え付け作業支援装置の他の使用態様の概略示す正面図、（ｂ）は同平面図である。
【図６】本発明に係る水中構造物の据え付け作業支援装置の更に他の使用態様を示す平面図、（ｂ）は同正面図である。
【図７】（ａ）は同上の据え付け作業支援装置による水上の鳥瞰画像、（ｂ）は同水中の鳥瞰画像、（ｃ）は水上及び水中の鳥瞰画像を合成した画像を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
次に、本発明に係る水中構造物の据え付け作業支援装置の実施態様を図１〜図４に示した実施例に基づいて説明する。尚、図中符号１Ａはケーソン等の水中構造物、符号１Ｂは既設水中構造物、符号２は水中構造物１Ａの据え付け作業に使用する起重機船２、符号３は同補助作業船である。
【００２８】
この水中構造物１の据え付け作業支援装置４は、水中構造物１の外周部に設置される複数の撮像手段５，５...と、各撮像手段５，５...の撮像データを合成して水中構造物１Ａ及びその周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像６を随時生成する画像合成部を有する画像処理手段と、鳥瞰画像６を表示する表示手段とを備え、起重機船２等のオペレータは、この鳥瞰画像６を監視することにより、移動する水中構造物１Ａと既設水中構造物１Ｂとの関係を広範囲で視覚的に把握できるようになっている。
【００２９】
また、この据え付け作業支援装置４には、水中構造物１Ａの位置及び方位を計測するＧＰＳ方位計等からなる水中構造物位置計測手段８を備え、計測された位置及び方位から各撮像手段５，５...又はその撮像範囲の特定の座標系における位置を特定することができるとともに、鳥瞰画像６による視覚的状況把握とともに水中構造物１の位置による客観的な状況把握ができるようになっている。
【００３０】
尚、水中構造物位置計測手段８は、ＧＰＳ方位計に限定されず、ＧＰＳ受信機と方位計とを併用してもよく、光波測距儀を用いて計測するようにしてもよい。
【００３１】
この据え付け作業支援装置４は、例えば、図３に示すように、各撮像手段５，５...及び水中構造物位置計測手段８を有線又は無線で画像処理手段を構成するコンピュータ機器９に接続した構成とすることができる。
【００３２】
また、この据え付け作業支援装置４では、起重機船２の操作室に設置された画像処理手段を構成するコンピュータ機器９より無線又は有線により生成された鳥瞰画像６やその他のデータを補助作業船３，３等に設置された他のコンピュータ機器１０，１０に転送できるようになっている。
【００３３】
各撮像手段５，５...は、撮像素子とレンズとからなる撮像部を有するデジタルカメラ、デジタルビデオカメラ等のカメラ機器により構成され、水中でも撮影可能な水中撮影機能を備えている。
【００３４】
また、各撮像手段５，５...は、それぞれ上方より水中構造物１Ａの外縁部を含むその周辺を撮像できるように水中構造物１Ａの上面外周部に水平方向に互いに所望の間隔をとって固定され、全撮像手段５，５...により一つの撮像ユニット１１を構成している。
【００３５】
この各撮像手段５，５...は、互いに隣り合う撮像範囲１２ａ，１２ｂ，１２ｃの端部が重複するように設置位置及び撮像条件が設定され、撮像条件、例えば、焦点距離や絞り値等は、自動又は遠隔操作で調整できるようになっている。
【００３６】
そして、撮像手段５，５...の撮像データは、画像処理手段を構成するコンピュータ機器９に有線又は無線により送信されるようになっている。
【００３７】
撮像ユニット１１は、各撮像手段５，５...を水中構造物１の外周部全周に亘って配置した構成であってもよく、既設水中構造物１Ｂ側の一辺のみに配置した構成であってもよい。本実施例においては、既設水中構造物１Ｂ側の一辺のみ配置した構成を例に説明する。
【００３８】
画像処理手段は、表示手段を成すモニターＭを有するコンピュータ機器９をもって構成され、各撮像手段５，５...より送信されたデジタル撮像データを合成し、水中構造物１の周辺を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像６を生成する画像処理部を有している。
【００３９】
画像処理手段では、撮像手段５，５...で撮像した画像を実際の視点位置とは異なる仮想の視点位置から見た画像(仮想視点画像)に変換する処理、歪み補正処理、画像補正処理等の各処理を行うとともに、各撮像手段５，５...から送信されたデジタル化された撮像データを合成し、水中構造物１Ａの周辺の監視対象範囲内の状況を切れ目の無い連続した一つの画像（鳥瞰画像６）とし、それを表示手段に出力して表示するようになっている。
【００４０】
また、この画像処理手段には、既設水中構造物１Ｂの設置図や水中構造物１Ａの設計図等の基本データを予め入力することができ、この基本データと水中構造物位置計測手段８により計測された水中構造物１Ａの位置及び方位に基づいて鳥瞰画像６に水中構造物１の設計図等を合成することができる。
【００４１】
また、画像処理手段には、画像合成部で生成された鳥瞰画像６を解析し、既設水中構造物１Ｂと新設する水中構造物１Ａとの間の距離を算出する距離計測部を備えている。
【００４２】
距離の算出は、例えば、撮像範囲内に基準尺を表示するマーキングを施しておき、この基準尺と両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離とを比較することにより行う。
【００４３】
また、この距離計測部は、鳥瞰画像６を解析して得られた両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離と予め設定された基準距離や水中構造物位置計測手段８により計測された位置情報とを比較し、両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離が基準距離より狭まるとサイレンや警告灯等からなる警報手段１３を動作させるようになっている。
【００４４】
次に、上述の如き水中構造物の据え付け作業支援装置４を使用した水中構造物１Ａの据え付け方法について説明する。尚、上述の実施例と同様の構成には同一符号を付して説明する。
【００４５】
また、ここでは、既設の水中構造物を既設水中構造物１Ｂ、新たに据え付け作業を行う水中構造物を新設水中構造物１Ａとそれぞれいい、各撮像手段５，５...は、新設水中構造物１Ａの上面外周部の一辺に互いに水平方向に間隔を置いて設置されている。
【００４６】
既設水中構造物１Ｂに隣接して新設水中構造物１Ａを据え付ける作業は、据え付け作業支援装置４を使用して、新設水中構造物１Ａと既設水中構造物１Ｂとの間隔を監視しつつ、新設水中構造物１Ａを水底より浮かせた状態で起重機船２や補助作業船３，３、ウインチ装置等の水平移動手段を用いて新設水中構造物１Ａを既設水中構造物１Ｂと隣接する所望の位置に移動させ、その位置で起重機船２による吊り下ろし作業又は新設水中構造物１Ａの浮力調整等により新設水中構造物１Ａを水底部に沈降させる。
【００４７】
その際、新設水中構造物１Ａと既設水中構造物１Ｂとの間隔を監視するには、先ず、図４（ａ）に示すように、各撮像手段５，５...により既設水中構造物１Ｂの外周部を含む新設水中構造物１Ａの周辺を撮像範囲１２ａ，１２ｂ，１２ｃ毎に随時撮像し、その撮像データを画像処理手段に有線又は無線により随時送信する（ステップ１）。
【００４８】
次に、画像処理手段は、図４（ｂ）に示すように、各撮像手段５，５...より送信された撮像範囲１２ａ，１２ｂ，１２ｃ毎の撮像データを、実際に撮像した画像の視点位置とは異なる仮想の視点位置から見た画像（以下、仮想視点画像１３ａ，１３ｂ，１３ｃという）、即ち、新設水中構造物１Ａの外周部を真上から鉛直方向に見下ろす画像に変換する処理、各仮想視点画像１３ａ，１３ｂ，１３ｃの歪みを補正する処理等の処理を行う（ステップ２）。
【００４９】
そして、画像処理手段は、図４（ｂ）〜図４（ｃ）に示すように、画像合成部において各仮想視点画像１３ａ，１３ｂ，１３ｃを撮像範囲が重複している部分１４，１４で継ぎ合わせるとともに、重複する部分１４，１４のずれ及び継ぎ目に違和感がないように画像を補正し、図１中一点鎖線で示す監視領域内を鳥瞰的に表示する鳥瞰画像６を生成し（ステップ３）、それを表示手段であるモニターＭに出力する(ステップ４)。
【００５０】
また、画像処理手段は、距離計測部で鳥瞰画像６を解析し、既設水中構造物１Ｂと新設する水中構造物１Ａとの間の距離を算出し、その算出結果を表示手段に出力するとともに、距離計側部で算出された両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離を予め設定された両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離と比較する(ステップ５)。
【００５１】
そして、上記ステップ１〜５の作業を繰り返し行い、新設水中構造物１Ａと既設水中構造物１Ｂとの間の監視対象範囲を切れ目の無い連続した一つの鳥瞰画像６で随時表示することにより、監視対象範囲内で刻々と変化する新設水中構造物１Ａと既設水中構造物１Ｂとの間隔をリアルタイムに監視することができ、起重機船２や補助作業船３，３のオペレータは新設水中構造物１Ａと既設水中構造物１Ｂとの間の部分全体を視覚的に把握しながら作業を行うことができる。
【００５２】
また、ステップ５において、距離計側部で算出された両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離が予め設定された両水中構造物１Ａ，１Ｂ間距離より狭まると、距離計側部は、警報手段１３に信号を出力してサイレンや警告灯を作動させる。
【００５３】
尚、上述の実施例では、撮像ユニット１１を構成する各撮像手段５，５...を水中構造物１の上面外周部に設置した例について説明したが、例えば、図５に示すように、アスファルトマット等の水中構造物２０Ａの据え付け作業に際し、吊り枠２１を介して水中構造物１を吊り持ち支持する場合、撮像ユニット１１を構成する各撮像手段５，５...は、吊り枠２１の外周に固定することにより、水中構造物２０の外周部上方に水平方向に互いに間隔を置いて設置されるようにしてもよい。
【００５４】
その場合、撮像ユニット１１を構成する各撮像手段５，５...は、吊り枠２１の外周部に、上方よりアスファルトマット等の既存の水中構造物２０Ｂを含む水中構造物２０Ａの周辺を撮像できるように配置される。
【００５５】
尚、図中符号２２，２２...は、水中構造物２０を吊り枠２１に支持させるためのワイヤー等の支持具である。
【００５６】
また、上述の実施例では、撮像ユニット１１を新設水中構造物１Ａの上面外周部に設置した例について説明したが、図６に示すように、複数の撮像ユニット１１Ａ，１１Ｂを水中構造物１の高さ方向で複数段備え、水中構造物１の鳥瞰画像を所望の高さ毎に生成し、生成された各鳥瞰画像６Ａ，６Ｂを表示できるようにしてもよい。尚、上述の実施例と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００５７】
この実施例では、新設水中構造物１Ａの下端部に外向きに張り出した形状のフーチングからなる張り出し部３０を備え、上段の撮像ユニット１１Ａを構成する各撮像手段５，５...を水中構造物１の上面外周部に設置し、下段に配置された撮像ユニット１１Ｂを構成する各撮像手段５，５を張り出し部３０の周辺を撮像できるように配置する。
【００５８】
下段の撮像ユニット１１Ｂを構成する各撮像手段５，５は、新設水中構造物１Ａの両側面部の所望の高さ位置にそれぞれフーチングからなる張り出し部３０と水中構造物１Ａ本体の端面とを撮像範囲に含むように設置されている。
【００５９】
そして、各撮像ユニット１１Ａ，１１Ｂの少なくとも一、本実施例では下段の撮像ユニット１１Ｂを水中に配置した状態で新設水中構造物１Ａの据え付け作業、即ち、新設水中構造物１Ａの水平方向移動と沈下を水上と水中とで鳥瞰画像６Ａ，６Ｂをそれぞれ監視しつつ行う。
【００６０】
尚、本実施例では、図７（ｃ）に示すように、鳥瞰画像６Ａと鳥瞰画像６Ｂとを合成して１つの鳥瞰画像６Ｃを生成し、水中構造物１Ａを一画面で立体的に表示するようにしてもよい。
【００６１】
このようにすることにより、目視による監視が困難な水中部分の状態であってもその監視対象部分を切れ目のない一の鳥瞰画像６Ｂで視覚的に把握することができ、更には上下２段の鳥瞰画像６Ａ，６Ｂ又は鳥瞰画像６Ａ，６Ｂを合成してなる鳥瞰画像６Ｃで水中構造物１の状態を監視することができるので、水中構造物１Ａの状態及び両水中構造物１Ａ，１Ｂ間の間隔を立体的に把握することができる。
【００６２】
尚、上述の実施例では、各撮像ユニット１１Ａ，１１Ｂを二段配置とした例について説明したが、複数の撮像ユニットを三段以上の多段配置とし、より詳細に水中構造物１Ａの状況を監視するようにしてもよい。
【００６３】
また、上述の実施例では、撮像手段に水中撮影機能を備えた例について説明したが、水中構造物の上面であって水中に没しない位置に設置される各撮像手段は水中撮影機能を有しないものであってもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１Ａ  （新設）水中構造物
１Ｂ  既設水中構造物
２  起重機船
３  補助作業船
４  据え付け作業支援装置
５  撮像手段（カメラ機器）
６、６Ａ，６Ｂ，６Ｃ  鳥瞰画像
８  水中構造物位置計測手段
９，１０  コンピュータ
１１  撮像ユニット
１２ａ〜１２ｃ  撮像範囲
１３ａ〜１３ｃ  仮想視点画像
１４  重複部
２０  水中構造物（アスファルトマット）
２１  吊り枠
２２  支持具
３０  張り出し部
【図１】
2015124560.tif 000003
【図２】
2015124560.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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