(57)【要約】【課題】路面の傾斜によらず手間なく無理のない姿勢で移動可能な手動推進器具を提供すること【解決手段】車体部と、把持位置を備える把持部と、前記車体部と前記把持部とを連結する支持部と、前記把持位置を調整する位置調整機構と、前記車体部の傾きに起因する前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって前記基準位置に補正する制御部と、を備える。【選択図】図１
2015013624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
把持位置を備える把持部と、
前記車体部と前記把持部とを連結する支持部と、
前記把持位置を調整する位置調整機構と、
前記車体部の傾きに起因する前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって前記基準位置に補正する制御部と、
を備える手動推進器具。
【請求項２】
前記位置調整機構は前記支持部又は前記把持部の長さを調整可能な長さ調整機構を含む請求項１に記載の手動推進器具。
【請求項３】
前記位置調整機構は前記車体部に対する前記支持部の角度又は前記支持部に対する前記把持部の角度を調整可能な角度調整機構を含む請求項１又は請求項２に記載の手動推進器具。
【請求項４】
前記基準位置を記憶する記憶部を備える請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の手動推進器具。
【請求項５】
前記制御部は前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって補正する前に補正を行う旨を報知する請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の手動推進器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動推進器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者の歩行と共に移動する、例えば歩行補助車、乳母車、リヤカー等の手動推進器具が広く利用されている。手動推進器具の多くは下部に車輪を有しており、使用者が手動推進器具の一部を把持して歩行することで、簡単に動かすことができる。従って重い荷物や子供を持ち上げて移動するよりも負担が小さく、重用されている。
【０００３】
これら手動推進器具において重い荷物や子供は車体部に収容されるが、手動推進器具の安定性を確保するため（重心を低い位置にするため）に車体部は地面に近い位置に設けられるのが一般的である。これに対して起立状態において使用者の手の位置は地面から遠い位置にある。そこで、その高低差を埋めるために車体部から使用者の手の高さまで把持部を伸ばして、当該把持部を把持することで無理のない姿勢で歩行可能としている。
【０００４】
ところで手動推進器具は平坦路（平坦な道）を移動する場合と、傾斜路（坂道）を移動する場合とでは使用者に対する把持フレームの位置が変化する。例えば図５に示すように下り坂では平坦な道に比べて把持フレームの位置が使用者から進行方向に向かって遠ざかると共に下方に移動する（図５に示す点Ｑから点Ｒ）。従って把持フレームの位置の移動量によっては使用者に対して無理な姿勢での歩行を強いることになってしまうおそれがある。
【０００５】
特許文献１のショッピングカートは把持フレームが主フレームに対して回動可能に取り付けられて使用者が把持フレームの角度を調整することで把持フレームの位置を調整可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実用新案登録第３１５２５６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら把持フレームの位置を手動で調整しなければならないのは使用者にとって手間である。
【０００８】
本発明は上述した問題点に鑑み、路面の傾斜によらず手間なく無理のない姿勢で移動可能な手動推進器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明の手動推進器具は、車体部と、把持位置を備える把持部と、前記車体部と前記把持部とを連結する支持部と、前記把持位置を調整する位置調整機構と、前記車体部の傾きに起因する前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって前記基準位置に補正する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
また上記構成の手動推進器具において、前記位置調整機構は前記支持部又は前記把持部の長さを調整可能な長さ調整機構を含むことが望ましい。
【００１１】
また上記構成の手動推進器具において、前記位置調整機構は前記車体部に対する前記支持部の角度又は前記支持部に対する前記把持部の角度を調整可能な角度調整機構を含むことが望ましい。
【００１２】
また上記構成の手動推進器具において、前記基準位置を記憶する記憶部を備えることが望ましい。
【００１３】
また上記構成の手動推進器具において、前記制御部は前記把持位置の基準位置からの変位を前記位置調整機構によって補正する前に補正を行う旨を報知することが望ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車体部の傾きに基づく把持位置の基準位置からの変位値が位置調整機構によって基準位置に補正される。従って使用者は路面の傾斜状況の変化に応じて手動で把持位置を調整することなく無理のない姿勢で移動可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の歩行補助車を示す外観図
【図２】第１実施形態の歩行補助車を示す機能ブロック図
【図３】第１実施形態の支持部の長さ調整機構を示す模式図
【図４】第１実施形態の把持部の角度調整機構を示す模式図
【図５】基準位置及び下り坂における変位値を示す図
【図６】支持部の傾斜角度及び把持部の傾斜角度を示す図
【図７】支持部の長さ及び把持部の長さを示す図
【図８】基準位置及び上り坂における変位値を示す図
【図９】第１実施形態の制御部が実行する処理の流れを示すフローチャート
【図１０】変位値の補正方法を示す第１図
【図１１】変位値の補正方法を示す第２図
【図１２】変位値の補正方法を示す第３図
【図１３】第２実施形態の支持部の角度調整機構を示す模式図
【図１４】第２実施形態の把持部の長さ調整機構を示す模式図
【図１５】第３実施形態の支持部の角度及び長さ調整機構を示す模式図
【図１６】第４実施形態の把持部の角度及び長さ調整機構を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１実施形態＞
以下に本発明の手動推進器具について図面を参照して説明する。なお、本実施形態及び以降の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために手動推進器具の一例である歩行補助車を示すものであって、本発明を歩行補助車に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の手動推進器具にも等しく適応し得るものである。手動推進器具としては上述した歩行補助車、乳母車、リヤカーに加えて車輪付き歩行杖、車椅子等が例示される。
【００１７】
図１及び図２は、それぞれ、歩行補助車１の第１実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。なお、図１の下段には、紙面の左側から順に、歩行補助車１の前面図（正面図）、左側面図、及び、後面図（背面図）が模式的に描写されており、図１の中段中央部には、歩行補助車１の上面図が模式的に描写されている。また、図１の上段には、ハンドル部分の拡大図が模式的に描写されている。
【００１８】
歩行補助車１は、使用者（主に足腰の衰えた高齢者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される手動推進車両（いわゆるシルバーカー）であり、車体部１０と、車輪部２０と、着座部３０と、検知部４０と、支持部５０と、ユーザインタフェイス部６０と、把持部７０と、制御部８０と、位置調整部（電動機構部）９０と、電源部１００と、記憶部１１０と、を有する。
【００１９】
車体部１０は、歩行補助車１のシャーシ（枠組み）であり、先に挙げた構成要素２０〜１１０が取り付けられている。また、車体部１０の内側（着座部３０の下方）には、荷物室１１としての空間が設けられている。なお、車体部１０を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼やアルミニウム合金などを用いることができる。
【００２０】
車輪部２０は、使用者の歩行に合わせて回転することにより、車体部１０を地面に沿って移動させるための輪状部材である。車輪部２０は、人力（または補助動力）によって車軸中心で回転される駆動輪（対向二輪）と、方向転換用の従動輪（自在輪）と、を含む。  
【００２１】
着座部３０は、使用者が着座時に腰を下ろすための板状部材である。また、着座部３０は、荷物室１１の上部蓋としての機能も兼ね備えており、荷物室１１の上面開口部を開閉可能に取り付けられている。
【００２２】
検知部４０は車体部１０の傾斜角度を特定するために必要な情報を取得する検知手段である。検知部４０は例えば図１に示すように荷物室１１の下方に配される。検知手段としては加速度センサ４１、ジャイロセンサ（不図示）、ＧＰＳセンサ４２が例示される。ＧＰＳセンサ４２により車体部１０の傾斜角度を特定する方法としては例えば後述する記憶部１１０に記憶される路面の傾斜角度を示す情報を含む地図情報とＧＰＳセンサ４２によって得られる歩行補助車１の現在位置情報とに基づいて歩行補助車１の現在位置の路面の傾斜角度を特定し、これを車体部１０の傾斜角度として特定する。なお、図２では検知部４０が加速度センサ４１及びＧＰＳセンサ４２を有する構成としているがいずれか一方のみを有することとしてもよい。
【００２３】
支持部５０は車体部１０と把持部７０を連結する手段であり、車体部１０に固定的に取り付けられる筒状の第１フレーム５１と、第１フレーム５１に対して摺動可能に挿入される筒状の第２フレーム５２とを備える。つまり支持部５０は伸縮可能な構成を有して把持部７０の高さを任意の高さに調整可能である。支持部５０の長さの調整機構について図３を参照して詳説する。
【００２４】
図３は支持部５０の長さの調整機構を示す模式図である。第１フレーム５１は上端に開口５１ａが形成されて中空の筒状に形成される。第１フレーム５１の径は第２フレーム５２の径よりも長く、第２フレーム５２は開口５１ａを介して第１フレーム５１に挿入される。第２フレーム５２も第１フレーム５１と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ５３、モータ５３に接続された雄ネジ５４、雄ネジ５４に螺合されると共に第２フレーム５２の内周に取り付けられた雌ネジ５５が配される。モータ５３が回転すると、その駆動力が雄ネジ５４を介して雌ネジ５５に伝わり第２フレーム５２をＡ方向又はＢ方向に移動させる。例えばモータ５３を時計回りに回転させた場合に第２フレーム５２がＡ方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第２フレーム５２がＢ方向に移動する。このようにして支持部５０の長さを調整可能である。モータ５３、雄ネジ５４及び雌ネジ５５は位置調整部９０の一部を構成する。
【００２５】
図１及び図２に戻ってユーザインタフェイス部６０は使用者に対して把持部の位置調整動作を行う旨を報知する報知手段を有し、報知手段として例えば、表示画面６１とスピーカ６２を備える。ユーザインタフェイス部６０は、使用者が操作しやすい位置（例えば、使用者の目線の高さに近い把持部７０）に設けることが望ましい。
【００２６】
把持部７０は使用者が歩行時に把持するための部材であり、支持部５０を介して車体部１０と連結されている。使用者は、把持部７０を両手または片手で握って人力を加えることにより、歩行補助車１を前進、後退、制動、及び、方向転換させることができる。なお、把持部７０には、滑り止めのグリップ７１（左手グリップ７１Ｌ及び右手グリップ７１Ｒ）を設けることが望ましい。グリップ７１は使用者によって把持される位置、すなわち把持位置であり、平坦路における把持位置が基準位置として後述する記憶部１１０に記憶される。把持部７０は支持部５０の第２フレーム５２に対する角度を調整可能に設けられる。把持部７０の角度調整機構について図４を参照して詳説する。
【００２７】
図４は把持部７０の角度調整機構を示す模式図である。第２フレーム５２の内部上方にはモータ５６、モータ５６に接続された減速ギア５７、減速ギア５７に噛合されると共に把持部７０が取り付けられるアイドラギア５８が配される。モータ５６が回転するとその駆動力が減速ギア５７を介してアイドラギア５８に伝わり把持部７０をＣ方向又はＤ方向に回動させる。
【００２８】
例えばモータ５６を時計回りに回転させた場合に把持部７０が第２フレーム５２に対してＣ方向に回動し、反時計回りに回転させた場合に把持部７０が第２フレーム５２に対してＤ方向に回動する。このようにして把持部７０の第２フレーム５２に対する角度を調整可能である。モータ５６、減速ギア５７及びアイドラギア５８は位置調整部９０の一部を構成する。なお、把持部７０の回転軸にトーションバネや粘弾性を利用したダンパを設けることで滑らかに回動させることができる。
【００２９】
制御部８０は、検知部４０、ユーザインタフェイス部６０、及び、位置調整部９０を統括的に制御する論理回路（マイコンなど）である。制御部８０は、例えば、検知部４０の検知結果に基づいて位置調整部９０を駆動して把持位置を調整する機能を備えている。位置調整部９０は上述した支持部５０の長さを調整する長さ調整機構と、把持部７０の径者角度を調整する角度調整機構を有する（詳細は後述）。
【００３０】
電源部１００は、検知部４０、ユーザインタフェイス部６０、制御部８０、及び、位置調整部９０に電力供給を行う手段である。なお、電源部１００としては、車体部１０に着脱可能な二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池など）を用いればよい。なお、手動推進器具が狭い範囲で使用される器具である場合には商用電源に接続可能なコンセントを備えて、各部に電力を供給することとしてもよい。
【００３１】
記憶部１１０は制御部８０が位置調整部９０を制御するのに必要な各種パラメータを記憶する記憶手段である。具体的には、基準位置、支持部５０の傾斜角度及び長さ、把持部７０の傾斜角度及び長さを記憶する。なお、支持部５０の長さ及び把持部７０の角度を調整したときは調整後の支持部５０の長さ及び把持部７０の角度を記憶する。各パラメータについて図５〜図７を用いて説明する。
【００３２】
基準位置とは平坦路における使用者の足元（点Ｐ）を中心とした把持位置（把持部９０の上部の位置）であり、例えば図５を参照して点Ｐを中心とした点Ｑの位置であり、記憶部１１０には点Ｐから点ＱへのＸ軸方向の距離Ｄ１とＹ軸方向の高さＨ１が記憶される。距離Ｄ１及び高さＨ１は使用者により入力されることとしてもよいし、制御部８０により算出されることとしてもよい。距離Ｄ１は例えば使用者が車体部１０に最接近した状態から車体部１０を押し出して所望の位置にて止め、そこに至るまでの車輪部２０の回転数を検知して、車輪部２０の外周の長さと回転数から算出する。高さＨ１は車体部１０の高さ、支持部５０の傾斜角度及び長さ、把持部７０の傾斜角度及び長さに基づいて算出可能である。
【００３３】
また、支持部５０の傾斜角度及び把持部７０の傾斜角度は図６に示すように水平方向に対する傾斜角度であり、記憶部１１０には支持部５０の傾斜角度θ２と把持部７０の傾斜角度θ３が記憶される。また、支持部５０の長さ及び把持部７０の長さは図７に示すように支持部５０及び把持部７０の傾斜角度を９０度にした場合の垂直方向の長さであり、記憶部１１０には支持部５０の長さＬ１と把持部７０の長さＬ２が記憶される。
【００３４】
以下、把持位置の調整方法について詳説する。図５に示すように把持位置を調整しなければ下り坂では平坦な道に比べて把持位置が使用者から進行方向に向かって遠ざかると共に下方に移動する。一方、図８に示すように把持位置を調整しなければ上り坂では平坦な道に比べて把持位置が使用者に近づくと共に上方に移動する。制御部８０は、このような道の傾斜に起因して生ずる把持位置の変位を補正するように位置調整部９０を駆動制御する。
【００３５】
つまり下り坂では把持位置を使用者に近づけると共に上方に移動させ、上り坂では把持位置を使用者から遠ざけると共に下方に移動させるように把持位置を補正すれば使用者は平坦な道であっても傾斜した道であっても腕の角度を変えることなく歩行可能である。制御部８０が実行する処理について図９を参照して説明する。図９は制御部８０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
ステップＳ０１において制御部８０は把持位置の変位値を算出する。変位値は記憶部１１０に記憶される基準位置を示す情報及び検知部４０の検知結果に基づいて算出される。制御部８０は記憶部１１０に記憶されている基準位置情報（Ｄ１及びＨ１）に基づいて点Ｐから点Ｑまでの長さ（線分ＰＱの長さ）ａ及び線分ＰＱと軸ＡＸのなす角θを算出する。Ｄ１、Ｈ１、ａ、θについて次式（１）及び（２）が成立する。
ａの二乗＝Ｄ１の二乗＋Ｈ１の二乗・・・（１）
ｔａｎθ＝Ｄ１／Ｈ１・・・（２）
【００３７】
ここで図５を参照して検知部４０により検知された道の傾斜角度がθ１であるとする。点Ｐから点Ｑまでの距離と点Ｐから点Ｒまでの距離は等しく、また、線分ＰＱと線分ＰＲのなす角は道の傾斜角度θ１と等しい。従って、変位後の把持位置、すなわち点Ｐから点ＲへのＸ軸方向の距離Ｄ２とＹ軸方向の距離Ｈ２に関して次式（３）及び（４）が成立する。
Ｄ２＝ａ×ｓｉｎ（θ＋θ１）・・・（３）
Ｈ２＝ａ×ｃｏｓ（θ＋θ１）・・・（４）
【００３８】
よって基準位置からのＸ軸方向への変位値ＸＤ及びＹ軸方向への変位値ＹＤに関して次式（５）及び（６）が成立する。
ＸＤ＝Ｄ１−ａ×ｓｉｎ（θ＋θ１）・・・（５）
ＹＤ＝Ｈ１−ａ×ｃｏｓ（θ＋θ１）・・・（６）
【００３９】
ステップＳ０２において制御部８０はステップＳ０１で算出した把持位置の変位値（ＸＤ及びＹＤ）を補正するために支持部５０の長さＬ１及び把持部７０の傾斜角度θ３の調整値を算出する。例えば図６に示す支持部５０及び把持部７０において点Ｔから点ＵへのＸ軸方向の距離Ｄ３及びＹ軸方向の高さＨ３に関して次式（７）及び（８）が成立する。
Ｄ３＝Ｌ１×ｃｏｓθ２＋Ｌ２×ｃｏｓθ３・・・（７）
Ｈ３＝Ｌ１×ｓｉｎθ２＋Ｌ２×ｓｉｎθ３・・・（８）
【００４０】
このＤ３及びＨ３に関して変位値ＸＤ及びＹＤを補正するように支持部の長さＬ１及び把持部７０の傾斜角度を調整する。調整後の支持部５０の長さをＬ１’、把持部７０の傾斜角度をθ３’とすると、次式（９）及び（１０）が成立する。
Ｄ３−ＸＤ＝Ｌ１’×ｃｏｓθ２＋Ｌ２×ｃｏｓθ３’・・・（９）
Ｈ３−ＹＤ＝Ｌ１’×ｓｉｎθ２＋Ｌ２×ｓｉｎθ３’・・・（１０）
【００４１】
ステップＳ０３において制御部８０はステップＳ０２で算出した調整値に基づいて位置調整部９０を駆動して把持位置を調整する。支持部５０の長さはモータ５３の回転数、雄ネジ５４のピッチ、及び、雌ネジ５５のピッチに基づいて算出した長さに調整される。また、把持部７０の傾斜角度はモータ５６の回転数、減速ギア５７のピッチ、及び、アイドラギア５８のピッチに基づいて算出した角度に調整される。
【００４２】
なお、上記説明では下り坂の場合を例に説明したが図８に示す上り坂の場合にも同様に算出可能である。すなわち、図８に示す場合において変位値ＸＤ及びＹＤに関して次式（１１）及び（１２）が成立し、調整後の支持部５０の長さをＬ１’’、把持部７０の傾斜角度をθ３’’とすると、次式（１３）及び（１４）が成立する。
ＸＤ＝Ｄ１−ａ×ｓｉｎ（θ−θ４）・・・（１１）
ＹＤ＝Ｈ１−ａ×ｃｏｓ（θ−θ４）・・・（１２）
Ｄ３−ＸＤ＝Ｌ１’’×ｃｏｓθ２＋Ｌ２×ｃｏｓθ３’’・・・（１３）
Ｈ３−ＹＤ＝Ｌ１’’×ｓｉｎθ２＋Ｌ２×ｓｉｎθ３’’・・・（１４）
【００４３】
本実施形態によれば、車体部の傾きに基づく把持位置の基準位置からの変位値が位置調整機構によって補正される。従って使用者は路面の傾斜状況の変化に応じて手動で把持位置を調整することなく無理のない姿勢で移動可能である。
【００４４】
また、把持位置の調整を支持部の長さ及び把持部の角度を調整することによって実現するので、使用者に対する把持位置の遠近方向及び高低方向の位置を適切に調整できる。すなわち例えば支持部の長さのみを調整する場合には図１０に示すように使用者に対する把持位置の遠近方向を平坦路に合わせると高低方向が合わず、高低方向を合せると遠近方向が合わない。また、同様に把持部の角度のみを調整する場合には図１１に示すように使用者に対する把持位置の遠近方向を平坦路に合わせると高低方向が合わず、高低方向を合せると遠近方向が合わない。これに対して把持位置の調整を支持部の長さ及び把持部の角度を調整する場合には図１２に示すように使用者に対する把持位置の遠近法光及び高低方向を平坦路に合わせることができる。なお、各図において同一の符号が付された両矢印は同じ長さ（距離、高さ）であることを示す。
【００４５】
また、また、把持位置の調整前に報知部によって報知部を介してその旨を報知するので使用者に注意を促すことができる。
【００４６】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では把持位置の調整方法として支持部５０の長さ及び把持部７０の傾斜角度を調整することとしたがこれに限られるものではない。把持位置の位置調整方法としては支持部５０又は把持部７０の長さを調整し、且つ、支持部５０又は把持部７０の傾斜角度を調整する方法であればよい。以下の実施形態では各変形例について説明を行う。なお、以下の実施形態において第１実施形態と同様の部分は説明を省略する。
【００４７】
本実施形態では把持位置の調整方法として支持部５０の傾斜角度及び把持部７０の長さを調整する方法について説明する。図１３は角度調整機構を示す模式図である。図１４は長さ調整機構を示す模式図である。
【００４８】
図１３に示すように本実施形態の車体部１０内部にはモータ１２、モータ１２に接続された減速ギア１３、減速ギア１３に噛合されると共に支持部５０が取り付けられるアイドラギア１４が配される。モータ１２が回転するとその駆動力が減速ギア１３を介してアイドラギア１４に伝わり支持部５０をＣ方向又はＤ方向に回動させる。
【００４９】
例えばモータ１２を時計回りに回転させた場合に支持部５０が車体部１０に対してＣ方向に回動し、反時計回りに回転させた場合に支持部５０が車体部１０に対してＤ方向に回動する。このようにして支持部５０の車体部１０に対する角度を調整可能である。
【００５０】
また、図１４に示すように本実施形態の把持部７０は支持部５０に対して固定的に取り付けられる筒状の第１フレーム７２と、第１フレーム７２に対して摺動可能に挿入される筒状の第２フレーム７３とを備える。
【００５１】
第１フレーム７２は上端に開口７２ａが形成されて中空の筒状に形成される。第１フレーム７２の径は第２フレーム７３の径よりも長く、第２フレーム７３は開口７２ａを介して第１フレーム７２に挿入される。第２フレーム７３も第１フレーム７２と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ７３１、モータ７３１に接続された雄ネジ７３２、雄ネジ７３２に螺合されると共に第２フレーム７３の内周に取り付けられた雌ネジ７３３が配される。モータ７３１が回転すると、その駆動力が雄ネジ７３２を介して雌ネジ７３３に伝わり第２フレーム７３をＡ方向又はＢ方向に移動させる。例えばモータ７３１を時計回りに回転させた場合に第２フレーム７８がＡ方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第２フレーム７３がＢ方向に移動する。
【００５２】
本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００５３】
＜第３実施形態＞
本実施形態では把持位置の調整方法として支持部５０の傾斜角度及び長さを調整する方法について説明する。図１５は角度調整機構及び長さ調整機構を示す模式図である。
【００５４】
図１５に示すように本実施形態の車体部１０内部にはモータ１２、モータ１２に接続された減速ギア１３、減速ギア１３に噛合されると共に支持部５０が取り付けられるアイドラギア１４が配される。モータ１２が回転するとその駆動力が減速ギア１３を介してアイドラギア１４に伝わり支持部５０をＣ方向又はＤ方向に回動させる。
【００５５】
支持部５０は車体部１０に回動可能に取り付けられる筒状の第１フレーム５１と、第１フレーム５１に対して摺動可能に挿入される筒状の第２フレーム５２とを備える。
【００５６】
第１フレーム５１は上端に開口５１ａが形成されて中空の筒状に形成される。第１フレーム５１の径は第２フレーム５２の径よりも長く、第２フレーム５２は開口５１ａを介して第１フレーム５１に挿入される。第２フレーム５２も第１フレーム５１と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ５３、モータ５３に接続された雄ネジ５４、雄ネジ５４に螺合されると共に第２フレーム５２の内周に取り付けられた雌ネジ５５が配される。モータ５３が回転すると、その駆動力が雄ネジ５４を介して雌ネジ５５に伝わり第２フレーム５２をＡ方向又はＢ方向に移動させる。例えばモータ５３を時計回りに回転させた場合に第２フレーム５２がＡ方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第２フレーム５２がＢ方向に移動する。
【００５７】
本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００５８】
＜第４実施形態＞
本実施形態では把持位置の調整方法として把持部７０の傾斜角度及び長さを調整する方法について説明する。図１６は角度調整機構及び長さ調整機構を示す模式図である。
【００５９】
図１３に示すように本実施形態の支持部５０の内部上方にはモータ５６、モータ５６に接続された減速ギア５７、減速ギア５７に噛合されると共に把持部７０が取り付けられるアイドラギア５８が配される。モータ５６が回転するとその駆動力が減速ギア５７を介してアイドラギア５８に伝わり把持部７０をＣ方向又はＤ方向に回動させる。
【００６０】
把持部７０は支持部５０に対して回動可能に取り付けられる筒状の第１フレーム７２と、第１フレーム７２に対して摺動可能に挿入される筒状の第２フレーム７３とを備える。
【００６１】
第１フレーム７２は上端に開口７２ａが形成されて中空の筒状に形成される。第１フレーム７２の径は第２フレーム７３の径よりも長く、第２フレーム７３は開口７２ａを介して第１フレーム７２に挿入される。第２フレーム７３も第１フレーム７２と同様に中空の筒状に形成され、内部下方にはモータ７３１、モータ７３１に接続された雄ネジ７３２、雄ネジ７３２に螺合されると共に第２フレーム７３の内周に取り付けられた雌ネジ７３３が配される。モータ７３１が回転すると、その駆動力が雄ネジ７３２を介して雌ネジ７３３に伝わり第２フレーム７３をＡ方向又はＢ方向に移動させる。例えばモータ７３１を時計回りに回転させた場合に第２フレーム７８がＡ方向に移動し、反時計回りに回転させた場合に第２フレーム７３がＢ方向に移動する。
【００６２】
本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００６３】
＜補足＞
上記各実施形態では位置調整部９０として支持部５０又は把持部７０の長さを調整する長さ調整機構と支持部５０又は把持部７０の傾斜角度を調整する角度調整機構を備えることとした。しかしながら使用用途等に基づいて本体部１０の傾斜角度が微少である手動推進器具においては、長さ及び角度の一方のみを調整して把持位置を調整することが可能であれば位置調整部９０として長さ調整機構及び角度調整機構のいずれか一方のみを備えることとしてもよい。
【００６４】
また、制御部８０による把持位置の調整制御は定期的或いは不定期に行うこととしてもよい。不定期に行う場合としては例えば本体部１０の傾斜角度が閾値以上変わった場合に把持位置の調整制御を行う。
【００６５】
また、制御部８０は本体部１０の傾斜角度に応じて変位値及び調整値を算出することとしたが、記憶部１１０が本体部１０の傾斜角度に対応する調整値の対応表を記憶し、制御部８０は当該対応表を参照して位置調整部９０を制御することとしてもよい。すなわち、本体部１０の傾斜に起因する把持位置の変位を補正するように位置調整部９０を制御するものであればよい。
【００６６】
また、基準位置に関し、平坦路における使用者の足元（点Ｐ）を中心とした把持位置としたが、中心は把持位置の変位を把握しうる一であればよく、例えば図６に示す点Ｔを中心とした把持位置の距離であってもよい。その場合、位置調整部９０は、本体部１０の傾斜に起因する点Ｔに対する点Ｕの位置（水平方向の距離及び垂直（重力）方向の距離）の変位を補正する。
【符号の説明】
【００６７】
１      歩行補助車（手動推進器具）
１０      車体部
１１      荷物室
２０      車輪部
３０      着座部
４０      検知部
５０      支持部
６０      ユーザインタフェイス部
７０      把持部
８０      制御部
９０      位置調整部（電動機構部）
１００      電源部
１１０      記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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