(57)【要約】【課題】モータの運転条件及び構成上の制約が少ない手法により、モータの電気角の検出誤差を検出して電気角を補正することができる電動車両を提供する。【解決手段】モータ５が一定の回転速度で回転し、且つトルク指令値Ｔr_cがゼロであるときに、レゾルバ３０により検出された電気角θsによるｄｑベクトル制御により、ｄ軸電流指令値Ｉd_cを角度誤差検出用の指令値Ｉd_aとすると共にｑ軸電流指令値Ｉq_cをゼロとして、モータ５への電流供給を制御する角度誤差検出モードによる通電制御を行う通電制御部１０と、角度誤差検出モードによるモータ５の通電制御の実行時に、電動車両１の車速の変動度合に基づいて、レゾルバ３０の検出誤差分を補填するためのオフセット角θoftを算出する角度補正部３２とを備える。【選択図】  図１
2015023611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪に接続されたモータと、
前記モータの電気角を検出する電気角検出部と、
車速を検出する車速検出部と、
前記モータに対するトルク指令値を設定するトルク指令部と、
前記電気角検出部により検出された電気角を、前記電気角検出部の検出誤差分を補填するためのオフセット角により補正した補正電気角に基づくｄｑベクトル制御により、前記モータから前記トルク指令値に応じたトルクが出力されるように、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を決定して前記モータへの電流供給を制御するトルク制御モードと、前記車速検出部により検出される車速が一定であり、且つ前記トルク指令値がゼロであるときに、前記電気角検出部により検出された電気角に基づくｄｑベクトル制御により、ｄ軸電流指令値を所定の誤差検出用指令値とすると共にｑ軸電流指令値をゼロとして、前記モータへの電流供給を制御する角度誤差検出モードとを切替えて、前記モータの通電制御を行う通電制御部と、
前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御の実行時に、前記車速検出部により検出される車速の変動度合に基づいて、前記オフセット角を算出するオフセット角算出部と
を備えたことを特徴とする電動車両。
【請求項２】
請求項１に記載の電動車両において、
前記車速検出部は、前記電気角検出部により検出される前記モータの電気角の所定時間あたりの変化量に基づいて、車速を検出することを特徴とする電動車両。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電動車両において、
前記通電制御部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御を開始するときに、ｄ軸電流指令値を、前記誤差検出用指令値よりも小さいレベルから前記誤差検出用指令値まで漸増させることを特徴とする電動車両。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の電動車両において、
前記通電制御部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御を終了するときに、ｄ軸電流指令値を、前記誤差検出用指令値から前記誤差検出用指令値よりも小さいレベルまで漸減させることを特徴とする電動車両。
【請求項５】
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の電動車両において、
走行中の道路の勾配を検出する勾配検出部を備え、
前記オフセット角算出部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御の実行中に、前記勾配検出部により検出される勾配の変化度合が所定の閾値レベルを超えたときには、前記オフセット角の算出を中止することを特徴とする電動車両。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の電動車両において、
前記オフセット角算出部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御により、ｄ軸電流が前記誤差検出用指令値に一定に維持されているときに、前記車速検出部により検出される車速の変動度合を検知することを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動力によって走行する電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、レゾルバ等の角度センサによるモータのロータの回転角（モータの電気角）の検出誤差を補正する機能を備えたモータ制御装置が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１，２に記載されたモータ制御装置は、電動車両に搭載して使用され、いわゆるｄｑベクトル制御によりモータの通電制御を行うものである。
【０００３】
特許文献１に記載されたモータ制御装置においては、電動車両のイグニッションオフの際に、直流電源の出力端子間に接続されたコンデンサからの放電電力により、ｄ軸電流（界磁電流）のみをモータに供給する。そして、この状態でモータの回転速度が０に収束するようにモータの電気角の検出値を補正する処理を行い、このときの補正値を電気角の検出誤差として求めている。
【０００４】
また、特許文献２に記載されたモータ制御装置においては、モータのロータがエンジンの出力軸に接続されており、エンジンのアイドリング運転によりモータが定速回転しているときに、ｄ軸電流及びｑ軸電流が共に０になるようにｄ軸電圧及びｑ軸電圧をフィードバック制御する。そして、このときのｄ軸電圧及びｑ軸電圧からモータ電気角の検出誤差を求めている。
【０００５】
そして、特許文献１，２に記載されたモータ制御装置においては、角度センサによる検出値を、上述したようにして求めたモータ電気角の検出誤差分により補正した電気角を用いて、モータの作動を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２２８７００号公報
【特許文献２】特開２００４−１２９３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に記載されたモータ制御装置における電気角の検出誤差の算出は、電動車両のイグニッションオフがなされる時、すなわち電動車両の停止時にコンデンサの放電電力を利用して行われる。そのため、電動車両の走行時には、電気角の検出誤差を算出することができない。
【０００８】
さらに、車両の停止時にモータにｄ軸電流のみを供給したときに、電気角の検出誤差によるモータの回転を可能にするために、モータのロータを車輪から切り離す機構を備える必要がある。
【０００９】
一方、引用文献２に記載されたモータ制御装置における電気角の検出誤差の算出は、アイドリング時（電動車両の停止時）にモータを定速回転させて行なうものであるため、エンジンによりモータを駆動する構成を有しない電気自動車や燃料電池自動車に適用することができない。
【００１０】
また、ｄ軸及びｑ軸電圧をｄ軸及びｑ軸電流の指令値が０の状態で検出する必要があるため、逆起電圧を発生するモータである必要がある。さらに、ｄ軸電流及びｑ軸電流の指令値を０にすることができる（変調率が所定値以下であって、弱め界磁電流が流れていない）状況である必要がある。
【００１１】
このように、従来のモータ制御装置においては、ロータの電気角の検出誤差を求めることが可能となるモータの運転条件に制約が多い。また、低電圧の電源によりモータが駆動される場合にように、弱め界磁によるモータの制御が頻繁に行われる電動車両に適用することは難しい。
【００１２】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、モータの運転条件及び構成上の制約が少ない手法により、モータの電気角の検出誤差を検出して電気角を補正することができる電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の電動車両は、
駆動輪に接続されたモータと、
前記モータの電気角を検出する電気角検出部と、
車速を検出する車速検出部と、
前記モータに対するトルク指令値を設定するトルク指令部と、
前記電気角検出部により検出された電気角を、前記電気角検出部の検出誤差分を補填するためのオフセット角により補正した補正電気角に基づくｄｑベクトル制御により、前記モータから前記トルク指令値に応じたトルクが出力されるように、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を決定して前記モータへの電流供給を制御するトルク制御モードと、前記車速検出部により検出される車速が一定であり、且つ前記トルク指令値がゼロであるときに、前記電気角検出部により検出された電気角に基づくｄｑベクトル制御により、ｄ軸電流指令値を所定の誤差検出用指令値とすると共にｑ軸電流指令値をゼロとして、前記モータへの電流供給を制御する角度誤差検出モードとを切替えて、前記モータの通電制御を行う通電制御部と、
前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御の実行時に、前記車速検出部により検出される車速の変動度合に基づいて、前記オフセット角を算出するオフセット角算出部と
を備えたことを特徴とする。
【００１４】
かかる本発明によれば、前記通電制御部は、前記電動車両が一定車速で走行し（この場合、駆動輪に接続された前記モータの回転速度も一定となる）、且つ前記トルク指令値がゼロであるときに、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御を実行する。ここで、前記電気角検出部により検出される前記モータの電気角（ロータの回転角）に誤差がなければ、前記モータには前記誤差検出用指令値に応じたｄ軸電流しか供給されず、ｑ軸電流は供給されないため、前記モータにトルクは発生しない。そのため、前記電動車両の車速は変化しない。
【００１５】
それに対して、前記モータのロータに対する前記電気角検出部の取り付け位置のずれ等に起因して、前記電気角検出部により検出される前記モータの電気角に誤差が生じている場合には、前記電気角検出部により検出される前記モータの電気角に基づくｄｑベクトル制御を行ったときに、ｑ軸電流も供給されて前記モータにトルクが発生する。その結果、前記電動車両の車速が変化する。
【００１６】
そこで、前記オフセット角算出部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御の実行時に、前記車速検出部により検出される車速の変動度合に基づいて前記オフセット角を算出することができる。
【００１７】
そして、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御は、前記モータが一定の回転速度で回転し、且つ前記トルク指令がゼロであるという条件が満たされていれば、前記電動車両が走行している状況でも実行されるため、前記オフセット角を算出して前記補正電気角を求める処理を、モータの運転条件及び構成上の制約が少ない手法により実行することができる。
【００１８】
また、前記車速検出部は、前記電気角検出部により検出される前記モータの電気角度の所定時間あたりの変化量に基づいて、車速を検出することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、回転速度センサ等の速度検出素子を前記電気角検出部とは別に備える必要がないため、前記電気自動車の構成を簡易なものとすることができる。
【００２０】
また、前記通電制御部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御を開始するときに、ｄ軸電流指令値を、前記誤差検出用指令値よりも小さいレベルから前記誤差検出用指令値まで漸増させることを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、前記ｄ軸電流指令値を前記誤差検出用指令値に急に切替えることにより、前記モータの回転速度が急変して前記電動車両の搭乗者が急加速感又は急減速感を受けることを防止することができる。
【００２２】
また、前記通電制御部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御を終了するときに、ｄ軸電流指令値を、前記誤差検出用指令値から前記誤差検出用指令値よりも小さいレベルまで漸減させることを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、前記ｄ軸電流指令値を前記誤差検出用指令値から急に減少させることにより、前記モータの回転速度が急変して前記電動車両の搭乗者が急加速感又は急減速感を受けることを防止することができる。
【００２４】
また、走行中の道路の勾配を検出する勾配検出部を備え、
前記オフセット角算出部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御の実行中に、前記勾配検出部により検出される勾配の変化度合が所定の閾値レベルを超えたときには、前記オフセット角の算出を中止することを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、前記電動車両が走行中の道路の勾配が前記閾値レベルを超え、前記モータの回転速度が、前記モータのトルク以外の要因である勾配によって変化し得る状況にあるときには、前記オフセット角の算出を中止することによって、前記オフセット角の精度が低下することを防止することができる。
【００２６】
また、前記オフセット角算出部は、前記角度誤差検出モードによる前記モータの通電制御により、ｄ軸電流が前記誤差検出用指令値に一定に維持されているときに、前記車速検出部により検出される車速の変動度合を検知することを特徴とする。
【００２７】
この構成によれば、ｄ軸電流が前記誤差検出用指令値に維持されて、前記モータのトルクが安定している状態で、前記車速検出部により検出される車速の変動度合を精度良く検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】電動車両の制御ブロック図。
【図２】オフセット角の算出処理のフローチャート。
【図３】電気角の検出誤差とトルクの関係の説明図。
【図４】トルク／角度誤差量の相関マップ。
【図５】オフセット角の算出する際の電動車両の走行状況の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の電動車両の実施形態の一例について、図１〜図５を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の電動車両１は、モータ５により駆動輪（図示しない）を駆動して走行する電気自動車である。
【００３０】
電動車両１は、駆動輪に接続されたモータ５、モータ５の通電制御を行う通電制御部１０、モータ５のロータ６の電気角を検出するレゾルバ３０（本発明の電気角検出部に相当する）、レゾルバ３０により検出された電気角θsの所定時間あたりの変化量からモータ５の回転速度ωを算出する回転速度算出部３１、レゾルバ３０による電気角の検出誤差を補正するためのオフセット角θostを算出して、レゾルバ３０による検出角度を補正する角度補正部３２（本発明のオフセット角算出部の機能を含む）、アクセルペダル（図示しない）の操作等に応じてモータ５に対するトルク指令値Ｔr_cを設定するトルク指令部３３、及び電動車両１が走行している道路の勾配を検出する勾配検出部３４を備えている。
【００３１】
なお、勾配検出部３４としては、傾斜角センサを用いることができる。また、電動車両１に搭載されたナビゲーション装置の地図情報から、電動車両１が走行中の道路の傾斜角を求める構成によって、勾配検出部３４を構成してもよい。また、電気角検出部としては、レゾルバの他にホール素子等の他の種類の位置検出センサを用いてもよい。
【００３２】
また、モータ５は駆動輪に接続されているため、モータ５の回転速度は電動車両１の車速と連動している。本実施形態では、電動車両１の車速として、モータ５の回転速度を用いている。この場合、回転速度算出部３１は、本発明の車速検出部に相当する。
【００３３】
モータ５は３相ＤＣブラシレスモータであり、通電制御部１０は、モータ５を、ロータ６の界磁方向をｄ軸とし、ｄ軸と直交する方向をｑ軸とした回転座標系の等価回路に変換して扱う、ｄｑベクトル制御によってモータ５の通電制御を行う。
【００３４】
通電制御部１０は、モータ５のトルク（駆動トルク、回生トルク）がトルク指令部３３から入力されるトルク指令値Ｔr_cに応じたものとなるように、モータ５に対する通電を制御する「トルク制御モード」と、モータ５の通電量が角度補正部３２から入力される電流指令値となるように、モータ５に対する通電を制御する「角度誤差算出モード」とを切替えて、モータ５の通電制御を行う。
【００３５】
通電制御部１０は、電流指令決定部１１、減算部１２、ＰＩ（比例積分）演算部１３、減算部１４、ＰＩ演算部１５、ｄｑ／３相変換部１６、ＰＷＭ変換部１７、インバータ１８、Ｖ相電流センサ２０、Ｗ相電流センサ２１、及び３相／ｄｑ変換部２２を備えている。
【００３６】
通電制御部１０の電流指令決定部１１、減算部１２、ＰＩ演算部１３、減算部１４、ＰＩ演算部１５、ｄｑ／３相変換部１６、ＰＷＭ変換部１７、及び３相／ｄｑ変換部２２と、回転速度算出部３１と、角度補正部３２と、トルク指令部３３とは、メモリ（図示しない）に保持された電動車両１の制御用プログラムを、ＣＰＵ（図示しない）により実行することによって構成される。
【００３７】
電流指令決定部１１は、「トルク制御モード」においては、トルク指令部３３から入力されるトルク指令値Ｔr_cに応じて、ｄ軸電流（ｄ軸電機子に流れる電流）の指令値であるｄ軸電流指令値Ｉd_c、及びｑ軸電流（ｑ軸電機子に流れる電流）の指令値であるｑ軸電流指令値Ｉq_cを決定する。また、「角度誤差検出モード」においては、電流指令決定部１１は、角度補正部３２から入力される角度誤差検出用の電流指令値（Ｉd_c＝Ｉd_a、Ｉq＝０）を、ｄ軸電流指令値Ｉd_c及びｑ軸電流指令値Ｉq_cとする。
【００３８】
３相／ｄｑ変換部２２は、Ｖ相電流センサ２０により検出されるＶ相電流（Ｖ相の電機子に流れる電流）の検出値Ｉv_s及びＷ相電流センサ２１により検出されるＷ相電流（Ｗ相の電機子に流れる電流）の検出値Ｉw_sを、角度補正部３２により算出される補正電気角θaを用いた座標変換により、ｄ軸電流検出値Ｉd_s及びｑ軸電流検出値Ｉq_sに変換する。
【００３９】
減算部１２は、ｄ軸電流指令値Ｉd_cとｄ軸電流検出値Ｉd_sとの差ΔＩdを算出してＰＩ演算部１３に入力する。ＰＩ演算部１３は、ΔＩdにＰＩ演算を施すことによりｄ軸電圧指令値Ｖd_cを算出して、ｄｑ／３相変換部１６に入力する。
【００４０】
減算部１４は、ｑ軸電流指令値Ｉq_cとｑ軸電流検出値Ｉq_sとの差ΔＩqを算出してＰＩ演算部１５に入力する。ＰＩ演算部１５は、ΔＩqにＰＩ演算を施すことによりｑ軸電圧指令値Ｖq_cを算出して、ｄｑ／３相変換部１６に入力する。
【００４１】
ｄｑ／３相変換部１６は、ｄ軸電圧指令値Ｖd_c及びｑ軸電圧指令値Ｖq_cを、角度補正部３２により算出される補正電気角θaを用いた座標変換により、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相の駆動電圧指令値Ｖu_c，Ｖv_c，Ｖw_cに変換する。
【００４２】
ＰＷＭ変換部１７は、駆動電圧指令値Ｖu_c，Ｖv_c，Ｖw_cを、所定周波数の三角波電圧と比較して、ＰＷＭ制御信号のデューティ比を決定することにより、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相のＰＷＭ信号を生成して、インバータ１８に入力する。
【００４３】
インバータ１８は、バッテリ（図示しない）から供給される直流電力を３相の交流電力に変換するものであり、２個のスイッチング素子を直列に接続したアームを、バッテリの正側ライン及び負側ライン間に三つ（Ｕ相用、Ｗ相用、Ｖ相用）接続して構成されており、各アームの中点が３相の出力になっている。
【００４４】
そして、各相のＰＷＭ制御信号により各アームの２個のスイッチング素子を相補的にＯＮ（導通状態）とすることによって、各アームの中点からモータ５に駆動電流が供給される。この駆動電流により、モータ５がトルク指令値Ｔr_c（「トルク制御モード」）又は角度誤差検出用の電流指令値（「角度誤差検出モード」）に応じた出力で回転駆動される。
【００４５】
ここで、通電制御部１０のｄｑベクトル制御によるモータ５の通電制御は、レゾルバ３０により検出される電気角（ロータ６の位置）を用いた座標変換を伴う。そのため、レゾルバ３０による電気角の検出誤差が大きいと、モータ５の通電制御を精度良く行うことができない。
【００４６】
そこで、角度補正部３２は、レゾルバ３０によるロータ６の電気角の検出値θsの誤差を検出して、この検出誤差分を補填するためのオフセット角θoftを算出し、オフセット角θoftにより検出値θsを補正した補正電気角θaを算出する。以下、図２に示したフローチャートに従って、オフセット角θoftの算出処理について説明する。
【００４７】
図２のＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ２及びＳＴＥＰ１０は、通電制御部１０による処理である。通電制御部１０は、ＳＴＥＰ１で、トルク指令部３３から出力されているトルク指令値Ｔr_cがゼロであり、且つ、回転速度算出部３１により算出されるモータ５の回転速度ω（本発明の車速に相当する）が一定になっているか否かを判断する。
【００４８】
なお、本実施形態では、レゾルバ３０及び回転速度算出部３１により求めたモータ５の回転速度ωを電動車両１の車速としたが、レゾルバ３０とは別に設けた車速センサにより電動車両１の車速を検出してもよい。また、モータ５の回転速度が一定であるとは、厳密な意味での一定性を要求するものではなく、後述する電気角の検出誤差の算出に際して、角度誤差検出用のｄ軸電流以外の要因による回転速度の変化が、無視できる程度であることを意味する。
【００４９】
ＳＴＥＰ１で、トルク指令値Ｔr_cがゼロであり、且つ、モータ５の回転速度ωが一定であるときはＳＴＥＰ２に進む。また、トルク指令値Ｔr_cがゼロでないか、或いはモータ５の回転速度ωが変化しているときには、ＳＴＥＰ１０に進み、通電制御部１０は「トルク制御モード」によるモータ５の通電制御を行ってＳＴＥＰ１に戻る。
【００５０】
ＳＴＥＰ２で、通電制御部１０は、角度誤差検出用の電流指令値（Ｉd_c＝Ｉd_a、Ｉq_c＝０）を、電流指令決定部１１によるｄ軸電流指令Ｉd_c及びｑ軸電流指令値Ｉq_cに設定して、「角度誤差検出モード」によるモータ５の通電制御を実行する。
【００５１】
続くＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ５は、角度補正部３２による処理である。角度補正部３２は、レゾルバ３０により検出された電気角θsをそのまま（オフセット角θoftを加算せずに）、補正電気角θaとしてｄｑ／３相変換部１６及び３相／ｄｑ変換部２２に出力する。
【００５２】
この場合、通電制御部１０においては、ｄｑ／３相変換部１６及び３相／ｄｑ変換部２２により、レゾルバ３０により検出された電気角θsを用いた座標変換が行われて、ｄ軸電流がＩd_a、ｑ軸電流がゼロになるように、モータ５に対する電流供給が制御される。
【００５３】
ここで、図３は、ｄ軸電流のみを供給した場合の、実際のモータ電気角に対するレゾルバ３０により検出された電気角θsのずれと、モータ５に発生するトルクとの関係を示した図である。
【００５４】
実際のモータ電気角とレゾルバ３０により検出された電気角θsとが一致している場合（図３の５０の場合）は、ｄ軸電流のみが流れてｑ軸電流は流れないため、モータ５にトルクは生じない。それに対して、実際のモータ電気角θsに対して、レゾルバ３０により検出された電気角θsがずれている場合には、ずれに応じてｑ軸電流も流れるため、モータ５にトルクが発生する。
【００５５】
例えば、レゾルバ３０により検出された電気角θsのずれが、９０度＜θs＜１８０度（図中Ｗtrの範囲）であるときは、モータ５に駆動トルクが発生する。また、レゾルバ３０に検出された電気角θsのずれが、１８０度＜θs＜２７０度（図中Ｗreの範囲）であるときには、モータ５に回生トルクが発生する。
【００５６】
そして、モータ５に駆動トルクが発生するとモータ５の回転速度ωが上昇し、モータ５に回生トルクが発生するとモータ５の回転速度ωが下降する。そのため、モータ５の回転加速度（モータ５の回転速度の変化度合）αと、モータ５に発生するトルクと、レゾルバ３０による電気角θsの検出誤差との間には、相関関係がある。
【００５７】
そこで、角度補正部３２は、ＳＴＥＰ３で、回転速度算出部３１で算出されたモータ５の回転速度ωの単位時間あたりの変化量を、モータ５の回転加速度α（回転速度の変動度合）として算出する。そして、続くＳＴＥＰ４で、角度補正部３２は、モータ５の回転加速度αから、以下の式（１）によりモータ５に発生しているトルクＴrを算出する。
【００５８】
【数１】
2015023611.tif 000003
【００５９】
但し、Ｔr：モータ５に発生しているトルク、α：モータ５の回転加速度、Ｋc：電動車両１の慣性等の定数。
【００６０】
次のＳＴＥＰ５で、角度補正部３２は、ＳＴＥＰ４で算出したトルクＴrを、図４に示したトルク／角度誤差量マップに適用して、対応する角度誤差量（相電流進角）を求める。相電流進角（ｑ軸に対するｄ軸の進角）が９０度であるときが、角度誤差量がゼロである状態であり、この場合はｑ軸電流が流れないためにモータ５にトルクは発生しない。
【００６１】
それに対して、プラス側に角度誤差量が生じているときは駆動トルクが発生し、マイナス（−）側に角度誤差が生じているときには回生トルクが発生する。そして、角度補正部３２は、このようにして求めた角度誤差量を、オフセット角θoftとする。
【００６２】
角度補正部３２は、オフセット角θoftを算出した後は、レゾルバ３０により検出された電気角θsを、以下の式（２）によりオフセット角θoftで補正した補正電気角θaを随時算出して、ｄｑ／３相変換部１６及び３相／ｄｑ変換部２２に入力する。
【００６３】
【数２】
2015023611.tif 000004
【００６４】
但し、θa：補正電気角、θs：レゾルバ３０により検出された電気角、θoft：オフセット角。
【００６５】
これにより、通電制御部１０においては、補正電気角θに基づくｄｑベクトル制御が行われるため、レゾルバ３０による電気角の検出誤差を補填して、ｄｑベクトル制御の精度を高めることができる。
【００６６】
また、角度補正部３２は、「角度誤差検出モード」による通電制御が実行されているときに、勾配検出部３４により検出される道路の勾配ｓｌｐｓを監視する。そして、勾配の変化度合が所定の閾値レベルを超えたときには、オフセット角θoftの算出処理を中止する。
【００６７】
次に、図５は、「角度誤差検出モード」による通電制御が行われている状況下での、電動車両１の車速、電動車両１が走行している道路の勾配、トルク指令部３３から出力されるトルク指令値Ｔr_c、及び誤差検出用のｄ軸電流指令値の推移を、共通の時間軸（ｔ）で例示した説明図である。
【００６８】
トルク指令値Ｔr_cについては、ｔ0〜ｔ2の間は駆動側のトルク指令値Ｔr_cが出力され、ｔ2以降はトルク指令値Ｔr_cがゼロになっている。道路の勾配については、ｔ0〜ｔ3の間は勾配がゼロであり、ｔ3以降は一定の下り勾配となっている。
【００６９】
その結果、電動車両１の車速は、ｔ0〜ｔ1にかけて上昇してｔ1〜ｔ2で一定速度になり、ｔ2〜ｔ3にかけて減少している。そして、ｔ3〜ｔ4の間は、電動車両１の車速が一定になっている。
【００７０】
ｔ3〜ｔ4の間は、電動車両１の車速一定で、且つ、トルク指令値Ｔr_cがゼロになっている。そのため、上述した図２のフローチャートのＳＴＥＰ１の条件が成立して、ＳＴＥＰ１からＳＴＥＰ２に進み、誤差検出用のｄ軸指令電流Ｉd_aが、角度補正部３２から電流指令決定部１１に入力される。
【００７１】
ここで、誤差検出用のｄ軸電流指令値Ｉd_aの入力と停止を、図示したように、入力をｔ4〜ｔ5の期間でゼロ（本発明の誤差検出用指令値よりも小さいレベルに相当する）から漸増させて行い、また、停止をｔ6〜ｔ7の期間で入力をゼロ（本発明の誤差検出用指令値に相当する）まで漸減させて行うことにより、電気角の検出誤差により生じ得る駆動トルク又は回生トルクによる電動車両１の急な加減速が生じて、電動車両１の搭乗者に不快感を与えることを防止することができる。
【００７２】
レゾルバ３０による電気角の検出誤差により、モータ５に駆動トルクが発生しているときは、電動車両１の車速が緩やかに上昇する（図中ａの緩加速状態）。また、レゾルバ３０による電気角の検出誤差により、モータ５に回生トルクが発生しているときには、電動車両１の車速が緩やかに低下する（図中ｂの緩減速状態）。
【００７３】
また、レゾルバ３０による電気角の検出誤差がないときは、誤差検出用のｄ軸電流指令値Ｉd_aを電流指令決定部１１に入力しても、モータ５にトルクは発生しないため、電動車両１の車速は一定となる（図中ｃの加減速無し状態）。
【００７４】
なお、本実施形態では、図５に示したように、ｄ軸電流指令値を角度検出用の指令値Ｉｄ_aまで漸増させる処理と、ｄ軸電流指令値をＩd_aからゼロまで漸減させる処理とを行ったが、これらの処理のいずれか一方を行う場合、及びこれらの処理を行わない場合にも、本発明の効果を得ることができる。
【００７５】
また、本実施形態において、角度補正部３２は、「角度誤差検出モード」による通電制御時に、道路の勾配の変化度合が閾値レベルを超えたときには、オフセット角の算出を中止するようにしたが、この中止を行わない場合であっても本発明の効果を得ることができる。
【００７６】
また、図２のＳＴＥＰ３でモータ５の回転加速度αを算出するときに、ｄ軸電流検出値Ｉd_sが誤差検出用指令値Ｉd_aに一定に維持されていることを要件とすることによって、モータ５のトルクが安定している状態で、回転加速度αを算出することができる。
【００７７】
また、本実施の形態では、本発明のモータとしてＤＣブラシレスモータを示したが、ロータの電気角を検出して通電制御が行われるモータであれば、他の種類のモータに対しても、本発明の適用が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１…車両、５…モータ、６…ロータ、１０…通電制御部、１１…電流指令決定部、１６…ｄｑ／３相変換部、１７…ＰＷＭ変換部、１８…インバータ、２２…３相／ｄｑ変換部、３０…レゾルバ（電気角検出部）、３１…回転速度算出部、３２…角度補正部、３３…トルク指令部、３４…勾配検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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