(57)【要約】【課題】同期ＰＷＭ制御におけるキャリア信号とモータの回転（電気角）との同期性を、高精度かつ安定的かつ瞬時に実現することができる同期方法を提供する。【解決手段】キャリア信号がモータと同期する回数である所定の同期数Ｎに基づいて、補正タイミングの電気角θｉが算出される（ステップＳ５０１）。回転するモータの現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが比較され、モータの電気角θが補正タイミングの電気角θ０に一致（同期）するタイミングが検出されると（ステップＳ５０２、Ｙｅｓ）、三角波生成用カウンタのカウント値をゼロにクリアする（ステップＳ５０３）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリア信号から得られるＰＷＭ信号によってモータの駆動を制御するＰＷＭ制御システムにおいて、カウンタを用いて当該キャリア信号を生成する装置が実行する同期方法であって、
前記モータの電気角を取得し、
前記モータの電気角が所定の角度となる補正タイミングを特定し、
前記補正タイミングのときに前記カウンタのカウント値をゼロにクリアして、前記キャリア信号と前記モータの電気角とを同期させる、同期方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御などに用いられる同期ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御における同期方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの制御において、同期ＰＷＭ制御は一般に行われている制御である。この同期ＰＷＭ制御では、キャリア信号はモータの回転と常に同期している必要がある。すなわち、モータの回転数が変化したときなどでは、それに応じてキャリア信号を変化させる（同期性を維持する）必要がある。
【０００３】
従来の技術では、例えば過去の制御値（モータの回転数や電気角など）と現在の状況とに基づいて次の制御値を予測して設定する、例えば複数のキャリア信号から１つを選択したり、キャリア信号の周波数を変化させたりといったアルゴリズムによって、キャリア信号とモータの回転との同期を図っている。例えば、特許文献１〜３を参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２７８７３１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１９６００８号公報
【特許文献３】特開２０１０−０９８８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実際の制御では、モータの回転数や電気角は時々刻々と変化しており、新たに制御値を予測するために取得される様々な情報や数値には、ある程度の誤差が含まれると考えられる。
しかしながら、上述した従来の技術による同期方法では、この誤差を考慮しておらず誤差の影響をそのまま受けるため、キャリア信号とモータの回転との同期性を高精度かつ安定的かつ瞬時に実現できているとは言えない。
【０００６】
そこで、本発明は、同期ＰＷＭ制御におけるキャリア信号とモータの回転（電気角）との同期性を、高精度かつ安定的かつ瞬時に実現することができる同期方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一態様は、キャリア信号から得られるＰＷＭ信号によってモータの駆動を制御するＰＷＭ制御システムにおいて、カウンタを用いてキャリア信号を生成する装置が実行する同期方法であって、モータの電気角を取得し、モータの電気角が所定の角度となる補正タイミングを特定し、補正タイミングのときにカウンタのカウント値をゼロにクリアして、キャリア信号とモータの電気角とを同期させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上記発明によれば、同期ＰＷＭ制御におけるキャリア信号とモータの回転（電気角）の同期性を、高精度かつ安定的かつ瞬時に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ＰＷＭ信号に基づいてモータの駆動を制御するシステムの一例を示す図
【図２】本発明の一実施形態に係るキャリア信号生成部１１の詳細な構成を示す図
【図３】キャリア信号とモータの電気角との関係を説明する図
【図４】本発明の一実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法によって課題が解決される原理を説明する図
【図５】本発明の一実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法の処理手順を示すフローチャート
【図６】本発明の他の実施形態に係るキャリア信号生成部６１の詳細な構成を示す図
【図７】本発明の他の実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法の処理手順を示すフローチャート
【図８】本発明の他の実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法によって課題が解決される原理を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［適用可能なシステム］
まず、本発明が提供する同期ＰＷＭ制御における同期方法が適用され得るシステム（ＰＷＭ制御システム）を、図１を用いて簡単に説明する。
図１は、ＰＷＭ信号に基づいてモータの駆動を制御するＰＷＭ制御システムの一例を示す図である。図１に示すＰＷＭ制御システムは、例えば、動力源などとして同期モータを搭載するハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）や電気自動車（ＥＶ：Electric Vehicle）などに組み込まれるシステムであって、モータ制御ＥＣＵ１と、インバータ２と、モータ３とを備えている。
【００１１】
モータ制御ＥＣＵ１は、モータ３の駆動を制御するＰＷＭ信号を生成して出力する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、キャリア信号生成部１１、指令信号生成部１２、およびＰＷＭ制御部１３などを含む。このモータ制御ＥＣＵ１は、典型的には、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory、ＲＡＭ：Random Access Memory など）、および入出力インタフェースなどから構成されており、メモリに格納されているプログラムをＣＰＵが解釈実行することで、キャリア信号生成部１１、指令信号生成部１２、およびＰＷＭ制御部１３などを機能的に実現させる。
【００１２】
キャリア信号生成部１１は、ＰＷＭ信号を生成するために用いられる基準信号である三角波のキャリア信号を生成する。このキャリア信号生成部１１は、後述する予め定められたモータ３が１回転する間のキャリア信号の同期数（三角波周期の数）と、モータ３に設けられた角度センサからフィードバックされる検出値より得られるモータ３の電気角とに基づいて、キャリア信号とモータ３の回転動作との同期を図っている。
【００１３】
指令信号生成部１２は、ＰＷＭ信号におけるデューティー比を定めるための正弦波である指令信号を生成する。この指令信号生成部１２は、モータ３の回転数を指示する制御信号（例えば、動力源などとして同期モータを搭載するハイブリッド車や電気自動車などにおいては、アクセル操作に連動した制御信号である）に基づいて、指令信号の電圧値を変動させる。また、指令信号生成部１２は、モータ３が具備する角度センサからフィードバックされる検出値より得られるモータ３の電気角に基づいて、指令信号とモータ３の回転との同期を図っている。
【００１４】
ＰＷＭ制御部１３は、キャリア信号生成部１１が生成したキャリア信号と、指令信号生成部１２が生成した指令信号とを入力し、キャリア信号の電圧値と指令信号の電圧値との大小を比較する。そして、ＰＷＭ制御部１３は、指令信号の電圧値がキャリア信号の電圧値よりも大きくなる期間（または小さくなる期間）を幅とするパルス信号をそれぞれ生成し、これらのパルス信号の列をＰＷＭ信号として出力する。
【００１５】
インバータ２は、直流信号を交流信号に変換するＤＣ−ＡＣ変換器である。このインバータ２は、ＰＷＭ制御部１３からＰＷＭ信号（直流信号）を入力し、ＰＷＭ信号のパルス波形に従ってインバータ２を構成するスイッチング素子のオンオフ動作を制御することによって、ＰＷＭ信号をモータ３を駆動するための駆動信号（交流信号）に変換する。
モータ３は、固定子に交流信号が流れることで磁界を発生し、回転子に回転力を誘起する電動機である。このモータ３は、インバータ２が出力する駆動信号を入力し、駆動信号に従って自ら回転動作を行う。また、モータ３には、回転子の回転角度を検出する角度センサ（レゾルバ）が設けられており、この角度センサによる検出値がキャリア信号生成部１１および指令信号生成部１２にフィードバックされる。
【００１６】
［詳細な実施形態］
本発明が提供する同期ＰＷＭ制御における同期方法は、上述したシステム構成などにおけるモータ制御ＥＣＵ１のキャリア信号生成部１１によって実現される。
以下、このキャリア信号生成部１１をさらに詳述し、本発明の同期ＰＷＭ制御における同期方法を具体的に説明する。
【００１７】
１．装置構成
図２は、同期ＰＷＭ制御における同期方法を実現するための、本発明の一実施形態に係るキャリア信号生成部１１の詳細な構成を示す図である。
図２において、キャリア信号生成部１１は、電気角取得部１１１と、同期数設定レジスタ１１２と、イベント生成判定部１１４と、三角波生成用タイマカウンタ１１５とを備えている。
【００１８】
電気角取得部１１１は、回転角度に対応したアナログの電圧信号をデジタルの角度信号に変換する変換器（ＲＤＣ：Resolver to Digital Convertor）である。この電気角取得部１１１は、モータ３から回転子の回転角度に対応したアナログ電圧の検出値を入力し、この検出値をデジタルの電気角θへ変換して出力する。電気角θは、０°〜３６０°の値をとる。
【００１９】
同期数設定レジスタ１１２は、電気角θが０°から３６０°まで変化するまでにキャリア信号が同期する同期数Ｎ、換言すれば電気角θの１周期内に含まれるキャリア信号の三角波（の周期）の数、を設定するレジスタである。
図３で具体的に説明する。同期数設定レジスタ１１２で設定される同期数Ｎが「５」である場合、図３に示すように、電気角θが０°から３６０°へと変化するまでに、キャリア信号の三角波が「谷→山→谷」へと変化する１周期が５回繰り返されることになる。ここで、キャリア信号の三角波が「谷」となる電気角をθｉ（ｉ＝０、１、２、…、Ｎ−１）とすると、電気角θｉ＝ｉ×３６０／Ｎ［°］の関係を満たす。図３の例では、電気角θ０、θ１、θ２、θ３、およびθ４は、それぞれ０°、７２°、１４４°、２１６°、および２８８°となる。
【００２０】
なお、同期数設定レジスタ１１２で設定される同期数Ｎは、ＰＷＭ制御部１３が生成するＰＷＭ信号のパルス数に対応する。よって、同期数Ｎが多いと、インバータ２を構成するスイッチング素子のオンオフ切り替えを頻繁に行うことになって、スイッチング損失による素子加熱につながる。一方、同期数Ｎが少ないと、モータ３の回転数上昇などによって同期がずれたり電気角θの１周期内の同期数が減少したりした場合には、指令信号の本来の制御意図がＰＷＭ信号に反映されないおそれがある。よって、同期数Ｎは、これらのトレードオフの関係を考慮して、適切に設定する必要がある。
【００２１】
イベント生成判定部１１４は、電気角取得部１１１が取得したモータ３の現在の電気角θ、および同期数設定レジスタ１１２で設定された同期数Ｎに基づいて、イベント生成判定処理を行う。
【００２２】
具体的には、イベント生成判定部１１４は、同期補正の制御に先立ち、同期数設定レジスタ１１２で設定される同期数Ｎに基づいて、同期補正を実施するタイミングである補正タイミングとなるときの電気角を算出する。本実施形態の説明では、補正タイミングは、キャリア信号の三角波が「谷」となる電気角θｉのうち角度が０°となる電気角θ０としている。しかし、本発明の同期補正は、キャリア信号の三角波が「谷」となる電気角θ０、θ１、θ２、θ３、およびθ４のどのタイミングも補正タイミングとすることが可能である。この算出された補正タイミングの電気角θ０は、イベント生成判定部１１４に記憶保持される。
なお、同期数Ｎに基づいた補正タイミングの電気角θｉの算出行為は、必須ではない。同期数Ｎによらず補正タイミングの電気角θｉが予め決まっているのであれば（例えば電気角θ０＝０°）、その補正タイミングの電気角θｉをイベント生成判定部１１４などに予め記憶保持しておいてもよい。
【００２３】
同期補正を実行する際には、イベント生成判定部１１４は、電気角取得部１１１が取得したモータ３の現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とを比較し、現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０との一致を検出する。現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０との一致を検出すると、イベント生成判定部１１４は、同期補正を行うべき（イベントを生成すべき）であると判定し、三角波生成用タイマカウンタ１１５に対して三角波生成用カウンタのカウント値をゼロにクリアすることを指示するキャリア補正イベントを出力する。
【００２４】
三角波生成用タイマカウンタ１１５は、例えばアップダウンカウンタであって、図示しない所定のクロック信号（モータ制御ＥＣＵ１の内部クロック信号など）に従って加算または減算による数値のカウント処理を行い、キャリア信号の三角波を生成する。カウント値の加算から減算への切り替え、つまりキャリア信号の三角波の「山」は、所定のクロック信号の周波数や同期数設定レジスタ１１２で設定される同期数Ｎなどによって定められる。
【００２５】
２．課題解決の原理
上記キャリア信号生成部１１の各構成を用い、本発明の一実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法によって課題が解決される原理を、図４をさらに参照して説明する。
上述したように、同期ＰＷＭ制御は、キャリア信号と同期がとれた指令信号（具体的には、キャリア信号の周期と指令信号の周期とが整数倍の関係）でモータを制御する技術である。すなわち、同期ＰＷＭ制御では、モータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」とが常に一致（同期）していることが要求される。理想的には、モータの回転数の変化などによらず、モータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」とが常に一致（同期）していることが望ましい（図３を参照）。
【００２６】
今、図４（ａ）のようにモータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」とが一致（同期）していない場面、モータの電気角θｉに対してキャリア信号が遅れている場面を考える（楕円Ａを参照）。
【００２７】
この場面において、従来の技術では、図４（ｂ）で例示するように、予測される電気角と現在の電気角との差分やモータ回転数の情報などに応じてキャリア信号の周期（カウント値）を変化させることで、モータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」との一致（同期）を図る。図４（ｂ）の例では、モータの電気角θｉに対してずれているキャリア信号（破線）の周期を短くして、モータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」とを一致（同期）させている（実線、楕円Ｂを参照）。
しかしながら、実際の制御では、モータの回転数や電気角は時々刻々と変化しており、各値を取得する際に含まれる誤差や予測で生じる誤差などを考えると、従来の技術による方法では、モータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」との一致（同期）、つまり電気角とキャリア信号との同期性を、高精度かつ安定的に実現できているとは言えない。今後の技術進展により各値の誤差補正の処理や予測精度がさらに向上したとしても、電気角とキャリア信号との同期性を高精度かつ安定的に実現することの妨げとなる問題を根本的に解決するものとは言えないし、技術向上に伴う処理量の増加やシステムの複雑化というデメリットもある。
【００２８】
これに対して、上記場面において、本発明では、図４（ｃ）で例示するように、モータの電気角θが補正タイミングの電気角θ０（図４の例ではθ０＝０°）となったとき、キャリア信号の三角波を生成する三角波生成用タイマカウンタ１１５のカウント値をゼロにクリア（リセット）する（実線、楕円Ｃを参照）。これにより、キャリア信号の三角波の「谷」を強制的に電気角θ０に合わせることができ、モータの電気角θｉとキャリア信号の「谷」とを一致（同期）させることができる。
【００２９】
上述した同期処理は、モータの電気角θｉに対してキャリア信号が進んでいる場面も同様であり、図４（ｄ）で例示するように、モータの電気角θが補正タイミングの電気角θ０（図４の例ではθ０＝０°）となったとき、キャリア信号の三角波を生成する三角波生成用タイマカウンタ１１５のカウント値をゼロにクリア（リセット）する（実線、楕円Ｄを参照）。
【００３０】
この本発明のように、キャリア信号の三角波を生成する三角波生成用タイマカウンタ１１５のカウント値をゼロにクリアして、キャリア信号の三角波の「谷」を強制的に電気角θ０に合わせることで、電気角とキャリア信号との同期性を高精度かつ安定的に実現することができる。また、誤差の影響を受けにくく予測処理なども必要ないため、簡素な構成で瞬時に電気角とキャリア信号との同期性を実現できる。
【００３１】
３．同期方法の処理手順
図５は、本発明の一実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法の処理手順を示すフローチャートである。
本実施形態の同期ＰＷＭ制御における同期方法では、まず、イベント生成判定部１１４によって、同期数設定レジスタ１１２に設定された同期数Ｎに基づいて、補正タイミングの電気角θｉが算出される（ステップＳ５０１）。なお、補正タイミングの電気角θｉがイベント生成判定部１１４などに予め記憶保持されている場合には、同期数Ｎに基づいた補正タイミングの電気角θｉの算出処理は省略される。
【００３２】
モータ３が回転を始めると、電気角取得部１１１によって取得されたモータ３の現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とがイベント生成判定部１１４において比較され、モータ３の電気角θが補正タイミングの電気角θ０と一致（同期）するタイミングの検出が図られる（ステップＳ５０２）。ここで、モータ３の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが一致（同期）するタイミングが検出されると（ステップＳ５０２、Ｙｅｓ）、三角波生成用タイマカウンタ１１５においてカウント値をゼロにクリアする（ステップＳ５０３）。
【００３３】
以上説明したステップＳ５０２およびステップＳ５０３の処理は、モータ３の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが一致（同期）する補正タイミングに合わせて、繰り返して行うようにしてもよい。または、上記ステップＳ５０２およびステップＳ５０３の処理は、モータ３の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが一致（同期）する補正タイミングに合わせた任意のタイミングで周期的またはランダムで、１回または複数回を行うようにしてもよい。
【００３４】
以上のように、本発明の一実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法によれば、同期ＰＷＭ制御におけるキャリア信号とモータの回転（電気角）との同期性を、高精度かつ安定的かつ瞬時に実現できる。
この同期性の実現は、モータ制御の制御性や効率性の向上に寄与し、特に車両に関しては操作安定性や燃費の向上といったクルマの製品性の向上につながるという効果をもたらす。
【００３５】
［その他の実施形態］
上述した本発明の一実施形態の構成以外に、図６に示す構成とすることができる。
１．装置構成
図６は、同期ＰＷＭ制御における同期方法を実現するための、本発明の他の実施形態に係るキャリア信号生成部６１の詳細な構成を示す図である。図６において、キャリア信号生成部６１は、図２に示したキャリア信号生成部１１に補正範囲設定レジスタ１１３および補正許可設定レジスタ１１６をさらに備え、三角波生成用タイマカウンタ１１５で生成されるキャリア信号の三角波のカウント値をイベント生成判定部１１４へフィードバックさせた構成である。なお、図６における図２と参照符号が同一の構成は、その説明を省略する。
【００３６】
補正範囲設定レジスタ１１３は、同期補正を実施すべき範囲を決定するために用いられる補正範囲Ｒを設定するレジスタである。この補正範囲Ｒは、三角波生成用タイマカウンタ１１５で生成されるキャリア信号の三角波のカウント値と比較される値であり、システムに要求されるモータ３の性能や同期精度などに基づいて任意に設定される。
補正許可設定レジスタ１１６は、イベント生成判定部１１４における同期補正を許可するか禁止するか、を設定するレジスタである。
【００３７】
２．同期方法の処理手順
図７は、本発明の他の実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法の処理手順を示すフローチャートである。図７における同期方法は、図５における同期方法にステップＳ６０１およびＳ６０２の手順を追加するものである。以下、追加した手順を中心に、他の実施形態に係る同期ＰＷＭ制御における同期方法を説明する。
【００３８】
イベント生成判定部１１４は、上述した電気角取得部１１１が取得したモータ３の現在の電気角θおよび同期数設定レジスタ１１２で設定された同期数Ｎに加え、補正範囲設定レジスタ１１３で設定された補正範囲Ｒおよび三角波生成用タイマカウンタ１１５からフィードバックされるキャリア信号の三角波のカウント値に基づいて、イベント生成判定処理を行う。
【００３９】
同期補正を実行する際には、イベント生成判定部１１４によって、電気角取得部１１１が取得したモータ３の現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが比較され、現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが一致するときが検出される（ステップＳ５０２）。現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０との一致が検出されると（ステップＳ５０２、Ｙｅｓ）、イベント生成判定部１１４によって、まず補正許可設定レジスタ１１６に設定された内容が判定される（ステップＳ６０１）。ここで、補正許可設定レジスタ１１６に補正禁止が設定されていれば、同期補正処理が終了する（ステップＳ６０１、Ｎｏ）。一方、補正許可設定レジスタ１１６に補正許可が設定されていれば（ステップＳ６０１、Ｙｅｓ）、イベント生成判定部１１４によって、次に三角波生成用タイマカウンタ１１５からフィードバックされるキャリア信号の三角波の現在のカウント値と補正範囲設定レジスタ１１３に設定された補正範囲Ｒとが比較される（ステップＳ６０２）。そして、ステップＳ６０２における比較の結果、キャリア信号の三角波の現在のカウント値が補正範囲Ｒ内にあれば（ステップＳ６０２、Ｙｅｓ、図８）、同期補正を行うべき（イベントを生成すべき）であると判定されて、三角波生成用タイマカウンタ１１５において三角波生成用カウンタのカウント値がゼロにクリアされる（ステップＳ５０３）。一方、キャリア信号の三角波の現在のカウント値が補正範囲Ｒ内でなければ（ステップＳ６０２、Ｎｏ）、今回の補正タイミングでは同期補正を行うべきではないと判定され、三角波生成用タイマカウンタ１１５においてカウント値をゼロにクリアすることなく、同期補正処理を終了させる。
【００４０】
ここで、補正範囲設定レジスタ１１３および補正許可設定レジスタ１１６を使用する利点を説明する。
上記図２に示す基本構成では、現在の電気角θと補正タイミングの電気角θ０とが一致すれば、常にキャリア信号とモータの回転との同期が図られる。このため、例えば、モータ始動時や異常発生時などにキャリア信号の周期をモータの電気角に同期させずに任意に設定する非同期ＰＷＭ制御をも実行するようなシステムには、本発明の基本構成は適さない。
そこで、図６に示すキャリア信号生成部６１の構成のように、補正許可設定レジスタ１１６を用いて補正禁止を可能にすることで、同期ＰＷＭ制御と非同期ＰＷＭ制御とを使い分けることが可能となる。これにより、他のシステムや制御を用いることなく、同期ＰＷＭ制御と非同期ＰＷＭ制御とを簡単に切り替えて実行することができるようになり、モータ制御性を向上させることができる。
【００４１】
一方、補正許可設定レジスタ１１６は、同期ＰＷＭ制御または非同期ＰＷＭ制御の状態を維持することに適しているが、同期補正の許可と禁止との切り替え、つまり同期ＰＷＭ制御と非同期ＰＷＭ制御との切り替えは、レジスト値をその都度書き替える必要がある。このため、例えば、異常発生時（一例として、タイヤのスリップ時、角度センサ値の読み取り異常時、予測誤差増大時など）には一時的に非同期ＰＷＭ制御を行い、異常が解消された後に同期ＰＷＭ制御に直ちに復帰するという切り替えが自動的に行えない。
そこで、図６に示すキャリア信号生成部６１の構成のように、補正範囲設定レジスタ１１３を用いて、同期ＰＷＭ制御における同期性を確保する範囲（例えば、カウント値０±±１０など）を設定可能にすることで、同期ＰＷＭ制御と非同期ＰＷＭ制御とを使い分けることが可能となると共に、同期ＰＷＭ制御と非同期ＰＷＭ制御との間をシームレスに切り替えることが可能となる。これにより、他のシステムや制御を用いることなく、同期ＰＷＭ制御と非同期ＰＷＭ制御とを、より円滑かつ高速に切り替えることができるようになり、モータ制御性をさらに向上させることができる。
【００４２】
なお、上記他の実施形態では、補正範囲設定レジスタ１１３および補正許可設定レジスタ１１６の両方を利用する構成および同期方法を説明したが、補正範囲設定レジスタ１１３および補正許可設定レジスタ１１６のいずれか一方だけを利用する構成および同期方法であっても構わない。どのレジスタを使用するかは、適用させるシステムの仕様などに応じて適宜決定すればよい。
【００４３】
このように、本発明は、主である同期ＰＷＭ制御におけるキャリア信号とモータの回転（電気角）との同期性に関する課題を解決するだけでなく、同期性に密接に関連するモータのその他の制御に関しても作用および効果を有する。
【００４４】
また、上記実施形態では、キャリア信号の三角波が「谷」となる電気角θｉを補正タイミングとして同期補正を行ったが、キャリア信号の三角波が「山」となる電気角を補正タイミングとして同期補正を行うことも同様に可能である。
また、本発明の同期ＰＷＭ制御における同期方法は、従来技術の同期ＰＷＭ制御と組み合わせて使用することが可能であり、それによって、従来技術が持つ同期性に関する課題解決に対して、大きな作用および効果を与えることができると考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明の同期方法は、同期ＰＷＭ制御などに利用可能であり、特にキャリア信号とモータの回転（電気角）の同期性を高精度かつ安定的かつ瞬時に実現したい場合などに、適している。
【符号の説明】
【００４６】
１  モータ制御ＥＣＵ
１１  キャリア信号生成部
１２  指令信号生成部
１３  ＰＷＭ制御部
１１１  電気角取得部
１１２  同期数設定レジスタ
１１３  補正範囲設定レジスタ
１１４  イベント生成判定部
１１５  三角波生成用タイマカウンタ
１１６  補正許可設定レジスタ
２  インバータ
３  モータ
【図１】
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【図２】
2015146691.tif 000004
【図３】
2015146691.tif 000005
【図４】
2015146691.tif 000006
【図５】
2015146691.tif 000007
【図６】
2015146691.tif 000008
【図７】
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【図８】
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