(57)【要約】【課題】被施療者の身体状態の推定精度を向上させることができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機は、生体に刺激を与える施療子２６と、生体に刺激を与えたときの、生体反応を計測する生体生理情報取得部３２と、生体に刺激を与える際の力や位置や軌跡を変化させる施療子制御部４１と、施療子制御部４１により調整された刺激力が異なる刺激を与え、その時の複数の生体反応結果に基づいて、生体状態を判定する評価部４２を備える。そして、評価部４２は、被施療者の生体生理情報と、物理量情報とを組み合わせることにより身体の身体状態を検知する。【選択図】図３
2015229007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の生体に刺激を付与する施療子と、
前記施療子による刺激の付与状態を変更する施療調整部と、
前記刺激の付与時における複数の生体反応を計測する生体反応計測部と、
前記生体反応に基づいて、前記被施療者の身体状態を評価する評価部とを備えたマッサージ機であって、
前記生体反応計測部は、前記被施療者の生体生理情報と、前記刺激に応じて検知される機械的な物理量情報を計測し、前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報を組み合わせて身体状態を評価することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記物理量情報として、前記被施療者の生体に対する押付力に対する反発力に関する情報を用いることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記生体生理情報として、皮膚電気反射による発汗量に関する情報を用いることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報の組み合わせにおいて、前記被施療者が感じる「活性」と「筋肉における痛み」とを識別するための組み合わせ情報を保持することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報の組み合わせにおいて、前記被施療者が感じる「活性」と「骨における痛み」とを識別するための組み合わせ情報を保持することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報の組み合わせにおいて、前記被施療者が感じる「筋肉における痛み」と「骨における痛み」とを識別するための組み合わせ情報を保持することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
「筋肉における痛み」を検知した場合、前記施療調整部は、前記施療子の刺激強度を弱めることを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
【請求項８】
「骨における痛み」を検知した場合、前記施療調整部は、前記施療子の刺激位置を変更することを特徴とする請求項６又は７に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、身体の血行を促進させることで肩や背中の凝りを解消させるマッサージ機が用いられている。このマッサージ機は、施療子に所定の動作をさせて、マッサージを行なう。
そして、被施療者の自律神経系の生体情報を検知する生体情報センサを備え、この生体情報（Galvanic Skin Response：ＧＳＲ）に基づいて、マッサージ動作を調整するマッサージ機が検討されている（例えば、特許文献１参照）。また、身体に機械的刺激を与える施療子と筋硬度計測装置とを備え、筋硬度計測結果に基づいてマッサージの内容を選定するマッサージ機が検討されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
また、被施療者の自律神経系の生体情報を検知する生体情報センサを備え、予備マッサージにおいて検知される生体情報の変化に基づいて被施療者の心理状態を推定するマッサージ機も検討されている（例えば、特許文献３参照）。このマッサージ機は、予備マッサージ後の本マッサージにおいて、推定された心理状態に応じてマッサージ動作を調整する。また、被施療部の弾性特性を推定する弾性特性推定部を備え、マッサージ動作の前後の弾性特性を比較するマッサージ機も検討されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００４】
ところで、生体情報センサによって検知できる皮膚電気活動（electrodermal activity：ＥＤＡ）には、フレッシュやリラックスの度合いを反映した緩やかなレベル変動の他に、皮膚電気反応（electrodermal response：ＥＤＲ）が含まれている。このＥＤＲは、指圧等の比較的強いマッサージ刺激に応じて生じる一過性の反応である。そこで、ＥＤＡとＥＤＲとを用いるマッサージ機も検討されている（例えば、特許文献５参照）。このマッサージ機は、被施療者のＥＤＡを検知するＥＤＡセンサを備える。そして、推定期間内に得られるＥＤＡの計測値に最小２乗法を適用して、推定期間内のＥＤＡの変化量（ΔＶ／ｓ）を得る。更に、ＥＤＡの交流成分としてＥＤＲを検知し、ＥＤＡとＥＤＲの両方を用いて、エリアの凝り感の推定精度を高める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１６５８５３号公報
【特許文献２】特開２００２−３１５８０４号公報
【特許文献３】特開２００２−１６５８５６号公報
【特許文献４】特開２０１０−１８３９５５号公報
【特許文献５】特開２０１０−０２９５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、３、５では、生体情報センサは、凝り感を、「ニュートラル」、「リラックス」、「活性（痛気持ちよい）」、「痛み」の４段階の凝り度で表わしている。この凝り度は、被施療者の精神的変化から発生される信号に基づいて特定される。しかしながら、精神的変化からの信号のみで凝り度を特定した場合には、被施療者の精神状態や外部環境（温度、湿度、騒音等）により影響を受け、的確に凝り感を特定することが難しい。また、同じ身体状態であっても、信号発生レベルには個人差があり、身体状態の判定のバラツキが存在する。従って、被施療者の精神状態や外部環境により影響を受けるため、推定精度に課題があった。
【０００７】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、被施療者の身体状態の推定精度を向上させるためのマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本マッサージ機の独立した一形態によれば、被施療者の生体に刺激を付与する施療子と、前記施療子による刺激の付与状態を変更する施療調整部と、前記刺激の付与時における複数の生体反応を計測する生体反応計測部と、前記生体反応に基づいて、前記被施療者の身体状態を評価する評価部とを備え、前記生体反応計測部は、前記被施療者の生体生理情報と、前記刺激に応じて検知される機械的な物理量情報を計測し、前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報を組み合わせて身体状態を評価する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のマッサージ機は、被施療者の身体状態の推定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態におけるマッサージ機の斜視図。
【図２】マッサージ機の施療制御の構成を示すブロック図。
【図３】マッサージ機の評価制御の構成を示すブロック図。
【図４】生体反応と身体状態との関係を示すグラフ。
【図５】マッサージ感覚について、従来の推定値と主観値との関係を説明するためのテーブル。
【図６】マッサージ感覚について、本実施形態の推定値と主観値との関係を説明するためのテーブル。
【図７】マッサージ制御を説明するためのフローチャート。
【図８】操作部における表示画面の説明図であって、（ａ）はマッサージ前、（ｂ）はマッサージ後の説明図。
【図９】変形例における操作部の表示画面の説明図。
【図１０】変形例における操作部の表示画面の説明図であって、（ａ）はマッサージ前、（ｂ）はマッサージ後の説明図。
【図１１】変形例における操作部の表示画面の説明図。
【図１２】変形例における操作部の表示画面の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔１〕本マッサージ機の独立した一形態によれば、被施療者の生体に刺激を付与する施療子と、前記施療子による刺激の付与状態を変更する施療調整部と、前記刺激の付与時における複数の生体反応を計測する生体反応計測部と、前記生体反応に基づいて、前記被施療者の身体状態を評価する評価部とを備える。そして、前記生体反応計測部は、前記被施療者の生体生理情報と、前記刺激に応じて検知される機械的な物理量情報を計測し、前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報を組み合わせて身体状態を評価する。これによって、心理状態に影響受けやすい生体生理情報だけでなく、機械的な物理量情報を用いて評価を行なうので、被施療者の身体状態の推定精度を向上させることができる。
【００１２】
〔２〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、前記物理量情報として、前記被施療者の生体に対する押圧力に対する反発力に関する情報を用いる。これによって、反発力に基づいて、被施療者の身体状態を判定することができる。
【００１３】
〔３〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、前記生体生理情報として、皮膚電気反射による発汗量に関する情報を用いる。これによって、発汗量に基づいて、被施療者の身体状態を判定することができる。
【００１４】
〔４〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報の組み合わせにおいて、前記被施療者が感じる「活性」と「筋肉における痛み」とを識別するための組み合わせ情報を保持する。これによって、「活性」と「筋肉における痛み」とを識別して検知できるので、被施療者の身体状態の推定精度を向上させることができる。
【００１５】
〔５〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報の組み合わせにおいて、前記被施療者が感じる「活性」と「骨における痛み」とを識別するための組み合わせ情報を保持する。これによって、「活性」と「骨における痛み」とを識別して検知できるので、被施療者の身体状態の推定精度を向上させることができる。
【００１６】
〔６〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、前記評価部は、前記生体生理情報及び物理量情報の組み合わせにおいて、前記被施療者が感じる「筋肉における痛み」と「骨における痛み」とを識別するための組み合わせ情報を保持する。これによって、「筋肉における痛み」と「骨における痛み」とを識別して検知できるので、被施療者の身体状態の推定精度を向上させることができる。
【００１７】
〔７〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、「筋肉における痛み」を検知した場合、前記施療調整部は、前記施療子の刺激強度を弱める。これによって、刺激を調整して、筋肉における痛みを低減することができる。
【００１８】
〔８〕前記マッサージ機に従属する一形態によれば、「骨における痛み」を検知した場合、前記施療調整部は、前記施療子の刺激位置を変更する。これによって、骨を遠ざけて、骨における痛みを低減することができる。
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
（実施の形態）
図１を用いて、マッサージ機１の構成について説明する。
マッサージ機１は、本体１０、施療部２０、操作部３０及び制御部４０を有する。
本体１０は、被施療者の臀部を支持する座部１１、被施療者の背面を支持する背もたれ部１２、及び被施療者の下肢を支持するオットマン１３を有する。
【００２０】
背もたれ部１２の内部には、背もたれ部１２の縦方向Ｙに沿うレール１２Ａが配置されている。レール１２Ａには、施療部２０がレール１２Ａ上の延存方向に移動可能に取り付けられている。
施療部２０は、施療ブロック２１、アーム２５及び施療子２６（揉み玉）を有する。アーム２５の端部に、施療子２６が取り付けられている。
【００２１】
図２に示すように、施療ブロック２１は、上下駆動部２１１、幅駆動部２１２及び強弱駆動部２１３を備える。上下駆動部２１１、幅駆動部２１２、強弱駆動部２１３には、それぞれ、施療子２６の動作による位置を検出する位置センサ、施療子２６の速度を検出するセンサ、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を備えている。
【００２２】
施療ブロック２１は、上下駆動部２１１を介してレール１２Ａに取り付けられている。上下駆動部２１１は、歯車が形成された回転軸を有する。この回転軸の軸方向は、マッサージ機１の横方向Ｘに沿っている。この回転軸には、アクチュエータであるモータＭ１が接続されている。歯車は、レール１２Ａ上を移動できるように、レール１２Ａ上に形成されているラックに噛み合わせられている。そして、モータＭ１が回転するとき、施療ブロック２１は、モータＭ１の回転方向に応じてレール１２Ａ上を縦方向Ｙに移動する。
【００２３】
アーム２５は、幅駆動部２１２及び強弱駆動部２１３を介して、施療ブロック２１に取り付けられている。
幅駆動部２１２は、例えば、ボールねじにより構成する。この幅駆動部２１２には、縦方向Ｙと直交する横方向Ｘに延びる回転軸において、アクチュエータであるモータＭ２が設けられている。このモータＭ２が回転することにより、アーム２５は、横方向Ｘに移動する。
【００２４】
強弱駆動部２１３は、歯車が形成され、横方向Ｘに延びている回転軸を有している。この回転軸には、アクチュエータであるモータＭ３が接続されている。この回転軸の歯車に噛み合う歯車にアーム２５が設けられている。モータＭ３が、アーム２５を横方向Ｘ回りに回転させ、施療子２６を、被施療者の背側に押し付ける方向、及びこの押付方向の反対方向に動作させる。
【００２５】
上下駆動部２１１、幅駆動部２１２及び強弱駆動部２１３によって駆動される施療子２６の動作により、被施療者はマッサージされる。
施療子２６は、断面円形状を成す円筒形状の部材である。そして、硬さの異なる複数の弾性部材を径方向（放射方向）において層状に重ね合せて一体となるように形成されている。
上下駆動部２１１、幅駆動部２１２、強弱駆動部２１３は、後述する施療子制御部４１からの信号に基づいて動作する。
【００２６】
操作部３０は、マッサージコースの選択部及び開始ボタンを有する。
マッサージコースの選択部は、被施療者の身体の部位（例えば、首、肩、背及び腰）や、マッサージの強さを変更するために用いられる。
【００２７】
開始ボタンは、マッサージコースを開始させるために用いられる。マッサージコースが開始されるとき、マッサージ機１は、身体の複数の部位に対して、複数の種類のマッサージ手技（例えば、もみ、指圧、さすり、及び、叩き等）を、順次、組み合わせたマッサージを実行する。
【００２８】
更に、図３に示すように、操作部３０には、出力部３１、生体生理情報計測部３２が設けられている。
出力部３１は、ディスプレイ等により構成され、被施療者の身体情報の評価結果を出力する。
【００２９】
生体生理情報計測部３２は、マッサージの効果効能に関わる凝り、血行、疲労、痛み等に関係した指標を計測する。本実施形態では、生体情報センサにより、発汗量に関する皮膚電気反射（Galvanic Skin Response：ＧＳＲ）を計測する。凝り、痛みがある部位を施療した際に発汗することから、この発汗量を生体生理情報として用いることができる。このＧＳＲ情報においては、皮膚電気活動（ＥＤＡ）と皮膚電気反応（ＥＤＲ）とを用いる。本実施形態では、生体生理情報計測部３２は、ＥＤＡの変化量とともに、皮膚電気反応（ＥＤＲ）を算出する。そして、生体生理情報計測部３２は、ＧＳＲ情報（ＥＤＡ、ＥＤＲ）を、制御部４０に供給する。
【００３０】
図３に示すように、制御部４０は、施療調整部としての施療子制御部４１と、評価部４２とを備える。
施療子制御部４１は、上下駆動部２１１、幅駆動部２１２、強弱駆動部２１３を制御する。また、施療子制御部４１は、上下駆動部２１１、幅駆動部２１２、強弱駆動部２１３から、施療子２６の施療位置に関する情報を取得する。
【００３１】
また、図２に示すように、施療子制御部４１は、力検出部２１４、体格検知部２１５に接続される。
力検出部２１４は、施療子２６が被施療者から受ける物理量を検出する。ここで、施療子２６の表面が被施療者に接触し、かつ変形していないときの施療子２６の中心から被施療者までの距離を「基準距離」とする。この基準距離に対して被施療者に近づいたときにおける基準距離との差を、施療子２６の「変位量」とする。施療子２６が基準位置にあるときの変位量は「０」となる。また、背もたれ部１２から施療子２６の中心までの距離を施療子２６の「突出量」とする。更に、施療子２６を被施療者に押し付ける力の大きさを施療子２６の「押付力」とする。そして、力検出部２１４は、押付力に応じて、マッサージをした際の被施療者からの反発力（負荷力）を、機械的な物理量として検出する。
【００３２】
この力検出部２１４としては、ひずみゲージや弾性体の変位を計測する計測装置等を用いることが可能である。そして、力検出部２１４は、施療子２６において検出した負荷力の検出信号を、施療子制御部４１に出力する。
【００３３】
また、体格検知部２１５は、被施療者の概ねの体格を検知する。この体格の検知には、まず、被施療者が座部１１に着座して背もたれ部１２にもたれ、施療子２６を被施療者に押圧しながら施療子２６を上下方向に移動させ、肩や腰の位置を判定する。肩や腰の位置の判定は、施療子２６が受ける力を一定に保ちながら上下方向に移動させた際の前後方向の位置から判定する方法や、あるいは前後方法において一定の位置を保ちながら上下方向に移動させた際の力から判定する方法等が挙げられる。
【００３４】
また、体の左右方向に対する検知も同様の構成で可能である。具体的には、人体は、背中の左右方向においては背骨（中央）を頂点とする凸形状となっているため、左右方向の背骨から離れる方に位置変更すると被施療者を押圧する力が小さくなる。なお、座部１１や背もたれ部１２に圧電センサを設け、体格検知部２１５が、この圧電センサからの信号により体格を検知するようにしてもよい。
【００３５】
図３に示すように、評価部４２は、施療部位判別部４２１、身体状態評価部４２２、評価結果記憶部４２３を備える。
施療部位判別部４２１は、施療子制御部４１から、施療子２６が動作している位置に関する情報（位置情報）を取得する。そして、施療部位判別部４２１は、この位置情報に基づいて、施療部位を特定する。更に、施療部位判別部４２１は、施療子制御部４１から、施療子２６における負荷力（物理量情報）を取得する。これにより、施療部位判別部４２１は、生体反応を取得する生体反応計測部として機能する。
【００３６】
身体状態評価部４２２は、複数の生体反応に関する情報を取得する。本実施形態では、施療子制御部４１から取得した情報（施療部位情報、物理量情報）と、生体生理情報計測部３２から取得したＧＳＲ情報（ＥＤＡ、ＥＤＲ）を取得する。そして、身体状態評価部４２２は、取得した複数の生体反応（物理量情報、生体生理情報）に基づいて、施療部位の身体状態（心理状態）を評価する。このため、身体状態評価部４２２は、生体生理情報と物理量情報とに基づいて、身体状態を決定する身体状態決定情報（組み合わせ情報）を保持している。この身体状態決定情報は、生体生理情報と物理量情報とを変数するテーブルや関数を用いることができる。更に、身体状態評価部４２２は、評価結果を出力部３１に表示する。
【００３７】
評価結果記憶部４２３は、身体状態評価部４２２において評価した結果（身体状態や凝り度合い）を記録する。この評価結果記憶部４２３は、マッサージの前後の評価結果を、施療部位毎に記録する。
【００３８】
（生体生理情報と身体状態との関係）
生体情報センサによって検出される生体生理情報（例えば、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数）と、被施療者の身体状態との関係を説明する。自律神経系の活性の度合いに応じて、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数の変化が異なる。
【００３９】
ここで、活性度が低いときは、ＧＳＲ及び脈拍数は低下し、皮膚温は上昇する。活性度がやや低いときは、ＧＳＲは横這い状態であるが、皮膚温は上昇し、脈拍数は低下する。活性度がやや高いときは、ＧＳＲは横這い状態から上昇し、皮膚温は低下し、脈拍数は上昇する。更に、活性度が高いときは、ＧＳＲは大きく上昇するとともに、皮膚温は低下し、脈拍数は上昇する。
【００４０】
このように、生体生理情報が変化した場合の被施療者の心理状態としては、活性度が低いときは、リラックスして気持ちのよい状態と推定することができる。また、活性度がやや高いときは、例えば凝り部位をマッサージしたときに受ける独特の感情である、「痛い」と「気持ちよい」の両方が混ざった身体状態と推定することができる。一方、活性度が高いときは、「痛い」と感じる状態と推定することができる。また、活性度が中立のときは、「気持ちよくもなく痛くもない」ニュートラルの状態と推定することができる。
【００４１】
図４は、生体生理情報である発汗量ＧＳＲ（ＥＤＡとＥＤＲ）と、身体状態の間の関係を調査した実験の結果である。実験では１５名の被験者を対象として、４種類及びニュートラル（刺激なし）のマッサージを行なった。そして、各被験者の主観（リラックス、「痛気持ちよい」、「痛い」（筋肉：刺激が強い）、「痛い」（骨：位置が悪い））をヒアリングした。更に、各被験者の生体生理情報（発汗量）を測定して、多変量分析による判別分析を行ない、判定精度を算出した。分析の説明変数は、ＥＤＡ、ＥＤＲの２水準、目的変数は主観値の４状態とした。
【００４２】
図５は、生体生理情報に基づく推定値と、各被験者の主観値との算出結果である。縦項目は被験者の申告による主観値であり、横項目は発汗量から推定された推計値である。対角線上の太枠部分が、主観値と推計値とが一致しており、推定が正当である部分である。全体の判定精度は４６．７％であった。特に、「痛気持ちよい」、「痛い（筋肉）」の判別精度が悪いことが顕著である。これでは、被施療者を満足させるマッサージの実現を期待できない。
【００４３】
次に、上記実験時に同時に測定していた負荷力を説明変数に加えて評価した。ここでも、多変量分析の判別分析を行ない、分析の説明変数にＥＤＡ、ＥＤＲの２水準に負荷力を加え、計３水準にし、目的変数は同様の主観値の４状態とした。
【００４４】
図６は、負荷力を加えて評価した結果である。全体の判定精度は６５％になり、約２０％向上させることがわかる。また、課題であった「痛気持ちよい」及び「痛い（筋肉）」の判別精度が、それぞれ約３３％、２０％向上した。また、「痛い（骨）」に関しても精度向上が見られ、高い精度を得ることができている。また、リラックスについては、高い精度を維持できており、悪影響の要因とはなっていない。上記のように自律神経活動の活性、抑制指標であり、リラックス側と活性側を反映する生体情報であるため、活性側を複数区分するには物理量を加えることが、その精度を高めることができる。
【００４５】
この判定精度を用いてマッサージを行なうことにより、その主観値に応じた個人に対して満足できるマッサージとなることがわかる。例えば、「癒やされたい、安らぎたい」場合には、リラックス反応がある手技や強さを用いる。また、「リフレッシュ」、「しっかりもまれたい」場合には、「痛気持ちよい」の反応が出るマッサージを用いる。また、「痛い」場合には、この状態を避ける手技や強度や位置に変更することにより、マッサージの満足度を向上させることができる。
【００４６】
（マッサージ処理の動作）
図７を用いて、以上のように構成されたマッサージ機１について、そのマッサージ処理の動作を説明する。
【００４７】
まず、制御部４０は、コース選択処理を実行する（ステップＳ０１）。具体的には、制御部４０は、操作部３０において選択されたマッサージコースを取得する。
次に、制御部４０は、体格情報取得処理を実行する（ステップＳ０２）。具体的には、制御部４０の施療子制御部４１は、体格検知部２１５から、被施療者の体格情報を取得し、メモリに記憶する。
【００４８】
次に、制御部４０は、物理量情報の取得を実行する（ステップＳ０３）。具体的には、制御部４０の施療子制御部４１は、選択されたマッサージコースに応じて、施療を行なう部位を特定する。そして、施療子制御部４１は、施療子２６の押付力を変更して動作させる。そして、施療子制御部４１は、力検出部２１４において、各押付力に応じた負荷力を検出する。施療子制御部４１は、検出した負荷力、及び施療位置に関する情報を評価部４２に供給する。この場合、評価部４２の施療部位判別部４２１は、施療部位を特定する。更に、施療部位判別部４２１は、負荷力に関する情報を身体状態評価部４２２に供給する。
【００４９】
次に、制御部４０は、生体生理情報の取得処理を実行する（ステップＳ０４）。具体的には、評価部４２の身体状態評価部４２２は、生体生理情報計測部３２から、各押付力に応じたＧＳＲ情報（ＥＤＡ、ＥＤＲ）を取得する。
【００５０】
次に、制御部４０は、身体状態の評価処理を実行する（ステップＳ０５）。具体的には、評価部４２の身体状態評価部４２２は、各押付力に応じて取得した物理量情報、ＧＳＲ情報に基づいて身体状態を判定する。そして、身体状態評価部４２２は、判定した身体状態情報を評価結果記憶部４２３に記録する。また、身体状態評価部４２２は、凝り度合いを出力部３１に表示する。
【００５１】
図８（ａ）は、マッサージ前に、出力部３１に表示される表示画面５００の例示である。表示画面５００では、被施療者画像に対して、マッサージ前の凝り度合いが、施療ポイント５０１毎に表示される。この表示画面５００においては、背中全体のマッサージコースに対応した施療ポイント５０１が表示されている。そして、各施療ポイント５０１は、凝り度合いを識別できる形態で出力される。ここでは、色が濃い方が、凝った状態であることを示している。マッサージ前の表示画面５００においては、首、肩が非常に凝っているとともに、腰が少し凝った状態を示している。
【００５２】
次に、制御部４０は、痛いかどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ０６）。具体的には、評価部４２の身体状態評価部４２２は、身体状態が「痛い」に該当しているかどうかを判定する。
【００５３】
「痛い」を検知した場合（ステップＳ０６において「ＹＥＳ」の場合）、制御部４０は、調整処理を実行する（ステップＳ０７）。具体的には、評価部４２の身体状態評価部４２２は、施療子制御部４１に対して、「痛い」を検知した部位について、マッサージの力や位置を調整する。例えば、「痛い（筋肉）」を検知した場合には、力を弱めたり、刺激が少ない手技に変更したりする指示を行なう。一方、「痛い（骨）」を検知した場合には、隣接する施療ポイントに近くならない範囲で、マッサージの位置をずらす変更指示を行なう。そして、物理量情報の取得（ステップＳ０３）に戻る。
【００５４】
「痛い」を検知しない場合（ステップＳ０６において「ＮＯ」の場合）、制御部４０は、部位の施療完了かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ０８）。具体的には、評価部４２の身体状態評価部４２２は、身体状態が、マッサージコースに対応した「気持ちよい」、「痛気持ちよい」に到達しているかどうかを判定する。到達していない場合には、部位の施療は未完了と判定する。
【００５５】
部位の施療未完了と判定した場合（ステップＳ０８において「ＮＯ」の場合）、制御部４０は、施療制御処理を実行する（ステップＳ０９）。具体的には、制御部４０の施療子制御部４１は、凝り度合いに応じて、施療子２６によりマッサージを行なう。そして、物理量情報の取得（ステップＳ０３）に戻る。
【００５６】
部位の施療完了と判定した場合（ステップＳ０８において「ＹＥＳ」の場合）、制御部４０は、全部位の終了かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ１０）。具体的には、制御部４０の施療子制御部４１は、選択されたマッサージコースに含まれる部位のマッサージ状況を取得する。
【００５７】
全部位を終了していないと判定した場合（ステップＳ１０において「ＮＯ」の場合）、制御部４０は、次の部位の特定処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部４０の施療子制御部４１は、まだマッサージを行なっていない部位を特定して、物理量情報の取得（ステップＳ０３）に戻る。
【００５８】
一方、全部位を終了と判定した場合（ステップＳ１０において「ＹＥＳ」の場合）、制御部４０はマッサージ処理を終了する。
図８（ｂ）は、マッサージ後に、出力部３１に表示される表示画面５１０の例示である。この表示画面５１０では、各施療ポイント５１１の凝り度合いが軽減されていることを示している。具体的には、マッサージ後に、首、肩の強い凝りと、腰の凝りはほぼ解消し、肩上に少し凝りが残っている状態を示している。
【００５９】
本実施の形態のマッサージ機１によれば、以下の効果が得られる。
（１）本実施の形態においては、生体生理情報と物理量情報とを用いて、身体状態を判定する。精神的変化から発生される生体生理情報に加え、施療を行なう機器側から得られる負荷力等の物理量情報を組み合わせることにより、施療者の精神状態や外部環境による悪影響を低減させ、推定精度を向上させることができる。
【００６０】
（２）本実施の形態においては、制御部４０は、マッサージ前後の凝り度合いを、出力部３１に表示する。これにより、視覚的に、マッサージの効果を把握することができる。凝りが解消されている場合には、視覚的にも被施療者の満足を得ることができる。
【００６１】
（変形例）
本マッサージ機が取り得る具体的な形態は、上記実施形態に提示された形態に限定されない。本マッサージ機は、本発明の目的が達成される範囲において、上記実施形態と異なる各種の形態を取り得る。以下に示される上記実施形態の変形例は、本マッサージ機が取り得る各種の形態の一例である。
【００６２】
・上記実施形態では、マッサージ機１として椅子型マッサージ機に適用したが、椅子型に限定されるものではなく、他の形態のマッサージ機に適用することもできる。他のマッサージ機としては、例えばベッド型のマッサージ機が挙げられる。
【００６３】
・上記実施形態では、生体生理情報として、発汗量ＧＳＲ情報を用いたが、マッサージの効果効能に関わる凝り、血行、疲労、痛みに関係した指標であれば、発汗量ＧＳＲ情報に限定されるものではない。例えば、筋硬度、血流、皮膚温、心拍（脈拍）、筋電図（筋疲労評価）等を用いることが可能である。
【００６４】
・上記実施形態では、操作部３０に生体生理情報計測部３２を設ける。生体生理情報の計測方法は、この形態に限定されるものではない。例えば、操作部３０とは別に、生体生理情報計測部３２を設けてもよい。また、生体生理情報計測部３２を、施療子２６の周辺に配置し、施療子２６とともに移動する形態としてもよい。また、生体生理情報を有線で取得する場合に限定されるものではなく、マッサージ機１と無線通信可能な端末（例えば、被施療者の携帯端末）を利用して、無線により取得するようにしてもよい。この場合には、マッサージ機１の評価部４２は、端末において測定した生体生理情報を、無線通信により取得する。
【００６５】
・上記実施形態では、出力部３１において、被施療者画像における施療ポイント５０１で凝り度合いを表示する。表示方法は、これに限定されるものではない。
図９に示す表示画面５２０のように、各部位の評価結果を数値で定量化し、報知する形態を用いることも可能である。数値を用いることにより、凝り度合いの変化を定量的に把握することが可能である。
【００６６】
また、図１０に示すように、評価結果を、図形等で模式化することも可能である。図１０（ａ）の表示画面５３０はマッサージ前、図１０（ｂ）の表示画面５４０はマッサージ後の状態を示している。マッサージ前の表示画面５３０の図形５３１では、大きく、濃いため、凝り度合いが高いことを示す。マッサージ後の表示画面５４０の図形５４１では、図形５３１より小さく、薄いため、凝り度合いが低減していることを示す。ここでは、凝りの度合いを図形の大きさと数値とを組み合わせて表示することにより、視覚的に把握しやすくしている。更に、図形の形を変更して、凝り度合いを表示することも可能である。例えば、凝り度合いが高い場合には星形、低い場合には円形を用いて識別できるようにしてもよい。
【００６７】
・上記実施形態では、出力部３１において、被施療者画像における施療ポイント５０１で凝り度合いを表示する。ここで、マッサージ前後の結果を、画面に同時に表示できるようにしてもよい。また、操作部３０における操作により、マッサージ前後や途中状態を呼び出して表示できるようにしてもよい。また、マッサージ前〜マッサージ後までの変化状況を、動画により出力するようにしてもよい。
【００６８】
・上記実施形態では、出力部３１において、被施療者画像における施療ポイント５０１で凝り度合いを表示する。ここで、マッサージ前後の身体状態評価結果を、同一画面において表示できるようにしてもよい。
【００６９】
図１１に示すように、表示画面５５０において、凝り度合いの同一レベルメータ５５１に対して、マッサージ前レベル５５２とマッサージ後レベル５５３とを表示させるようにしてもよい。
【００７０】
更に、図１２に示すように、表示画面５６０において、マッサージ前後の凝り度合いを、同一の被施療者画像に表示するようにしてもよい。ここでは、図形５６１はマッサージ前、図形５６２はマッサージ後の凝り度合いを示している。
【００７１】
・上記実施形態では、出力部３１において凝り度合いを表示する。結果を視覚的に表示するのではなく、例えば、「肩の凝り度合いが、８０から２０になり、ほぼ凝りが解消された。」など、音声で結果を報知してもよい。また、触覚ディスプレイ技術を用いて、操作部３０のディスプレイ上で、凝っている場所、凝っていない場所をなぞった時のテクスチャ感に差異を持たせて出力する。これにより、触覚的に、身体状態を報知することができる。
【００７２】
・上記実施形態では、凝り度合いを評価する例を説明したが、他の評価指標を出力するようにしてもよい。例えば、各部位の筋硬度、血流、皮膚温、筋電量、痛み度合い等を出力することも可能である。更に、各部位を施療した時の、体全体の指標（血圧、心拍、体温など）の反応により、各部位の状態を評価してもよい。例えば、痛い場所を施療すると、血圧や心拍等が上がることなどを利用して評価する。
【００７３】
・上記実施形態では、施療子２６において、物理量（負荷力）を検出する。物理量の検出方法は、これに限定されるものではない。施療子２６とは別に、機械的な物理量を測定するセンサを設けることも可能である。
【００７４】
・上記実施形態では、身体状態評価部４２２は、生体生理情報と物理量情報とに基づいて、身体状態を決定する身体状態決定情報（組み合わせ情報）を保持している。ここで、身体状態決定情報において、施療部位毎に保持させるようにしてもよい。この場合には、施療部位判別部４２１から取得した部位情報に基づいて、身体状態を評価する場合に用いる身体状態決定情報を特定する。そして、部位に基づいて特定された身体状態決定情報を用いて、身体状態を強化する。これにより、部位により、生体生理情報や物理量情報の傾向が異なる場合にも、身体状態について的確な評価を行なうことができる。
【符号の説明】
【００７５】
１…マッサージ機、１０…本体、２０…施療部、２１…施療ブロック、２５…アーム、２６…施療子、３０…操作部、３１…出力部、３２…生体生理情報計測部、４０…制御部、４１…施療子制御部、４２…評価部、２１１…上下駆動部、２１２…幅駆動部、２１３…強弱駆動部、２１４…力検出部、２１５…体格検知部、４２１…施療部位判別部、４２２…身体状態評価部、４２３…評価結果記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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