(57)【要約】【課題】他人の介助なく立上る際に筋力補助する用途に適し、構造が簡易で小型化・軽量化に適した立ち上がり補助具の提供。【解決手段】立ち上がり補助具は、大腿部着装部材３と、下腿部着装部材２と、両者の基端とを回動自在に軸着する枢軸ピン１３と、枢軸ピン１３に軸支されたトルク調節ギア１１と、内端を枢軸ピン１３に固定し、外端をトルク調節ギア１１板面に掛止した渦巻バネ１５と、トルク調節摘１０を備えそれを回転してトルク調節ギア１１を回転駆動するトルク調節ギア駆動機構と、枢軸ピン１３の先端に設けた非円柱形状のストッパ凸部及び下腿部着装部材２下面のストッパ凸部と嵌合可能な枢軸ピンストッパ凹部とを備える。枢軸ピン１３が軸方向に移動することでストッパ凸部が枢軸ピンストッパ凹部に嵌脱自在に構成されている。【選択図】図４
2015080621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が座位から立位に自力で立ち上がる際に、立ち上がり運動に必要な筋力を補助するために使用される立ち上がり補助具であって、
使用者の足の膝上の大腿部側面に装着される大腿部着装部材と、
使用者の足の膝下の下腿部側面に装着された下腿部着装部材と、
前記大腿部着装部材の基端と前記下腿部着装部材の基端とを回動自在に軸着する枢軸ピンと、
前記枢軸ピンに回転自在に軸支されたトルク調節ギアと、
渦巻中心が前記枢軸ピンと同軸に配設され、内端が前記枢軸ピンに固定され、外端が前記トルク調節ギアの円板面に掛止され、前記大腿部着装部材が前記下腿部着装部材と平行になる方向に付勢する渦巻バネと、
前記大腿部着装部材又は前記下腿部着装部材の何れか一方に固定して設けられ、トルク調節摘を備えるとともに、前記トルク調節摘を回転することで前記トルク調節ギアを回転駆動するよう構成されたトルク調節ギア駆動機構と、
前記枢軸ピンの先端部に設けられた非円柱形状のストッパ凸部と、
前記大腿部着装部材又は前記下腿部着装部材のうち前記トルク調節ギア駆動機構が設けられていない方の側面の前記枢軸ピンが挿通する軸穴周囲に形成され、前記ストッパ凸部と嵌合可能な形状に構成された枢軸ピンストッパ凹部と、を備え、
前記枢軸ピンが軸方向に移動することで前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部に嵌脱自在に構成された立ち上がり補助具。
【請求項２】
前記枢軸ピンを軸方向の基端側方向に付勢する弾性部材と、
中央に軸孔が貫通形成され該軸孔に前記枢軸ピンが挿通され、前記大腿部着装部材及び前記下腿部着装部材に対し前記枢軸ピンの基端が位置する側に回転自在に軸着されたロックハンドルと、
前記枢軸ピンの基端側の側面に設けられた第１の係合構造と、
前記ロックハンドルの前記軸孔内の内面に形成され、前記枢軸ピンの前記第１の係合構造と係合可能な形状に形成された第２の係合構造と、を備え、
前記枢軸ピンの位置が、前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部から外脱した位置にあるときに前記第１の係合構造が前記第２の係合構造に係合し、
前記枢軸ピンの位置が、前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部に嵌合する位置にあるときに前記第１の係合構造が前記第２の係合構造から外脱することを特徴とする請求項１記載の立ち上がり補助具。
【請求項３】
前記枢軸ピンの基端に設けられたロック解除釦を備え、
前記枢軸ピンの位置が、前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部に嵌合する位置にある状態で、前記ロック解除釦の上面は、前記ロックハンドルの前記軸孔の開口端よりも低い位置となるように構成されていることを特徴とする請求項２記載の立ち上がり補助具。
【請求項４】
前記渦巻バネは、
渦巻き状に捲回された板バネと、
前記板バネの側面であって、捲回された板バネの他の部分の側面と対向する所定の位置に突出形成された、一乃至複数個の突起部と、を備えたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一記載の立ち上がり補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足の筋力が低下した使用者に対し、外部からの介助なく自力で座位から立位へ立ち上がる際に、使用者の筋力を補助するために使用される立ち上がり補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
足の筋力の衰えた者の立ち座りの際の自立を補助する器具として、バネを利用した立ち上がり補助具が知られている。かかる立ち上がり補助具として、特許文献１〜４に記載のものが公知である。
【０００３】
特許文献１には、対麻痺者が着用して好適な下肢装具であって、着用者が坐位から立位へ或いは立位から坐位へ一人で移行できるようにした下肢装具が記載されている。この対麻痺者用立ち上がり・立位保持装具は、左右の大腿部を支持する大腿支持部と、前記大腿支持部に連設される大腿支持部材と、左右の下腿部を支持する下腿支持部と、前記下腿支持部に連設される下腿支持部材と、左右の足を支持する足支持部と、前記大腿支持部材と前記下腿支持部材とを回動可能に結合する膝関節と、 前記下腿支持部材と前記足支持部とを回動可能に結合する足関節と、前記膝関節を屈伸させるアクチュエータと、前記膝関節が伸展するのと連動して前記足関節を底屈させる関節連動機構とを有する。
【０００４】
特許文献２には、膝を確実に支持することができるとともに、脚力を補助する機能をも備えている膝装着具が記載されている。尚、特許文献２の膝装着具は、着用者の坐位から立位への移行を補助することを目的とするものではなく、着用者が走行している際に脚力を補助することを目的としたものである。
【０００５】
図１２は、特許文献２記載の膝装着具である。この膝装着具は、大腿支持部材１０４と、下腿支持部材１０８と、これらの両端部とを連結するねじりばね部材１１２と、大腿支持部材１０４に対応して取り付けられた上ストラップ体１４４と、下腿支持部材１０８に対応して取り付けられた下ストラップ体１４６と、一対のねじりばね１１２の中間部間に取り付けられた中間ストラップ体１４８とを備えている。大腿部１０２は大腿支持部材１０４の大腿受部に裏側から受け入れ、下腿部１０６は下腿支持部材１０８の下腿受部に裏側から受け入れられ、上ストラップ体１４４は大腿部１０２の前側から着脱自在に装着され、下ストラップ体１４６は下腿部１０６の前側から着脱自在に装着され、また中間ストラップ体１４８は膝１２０の裏側から着脱自在に装着される。
【０００６】
膝装着具を装着した状態において、着用者が膝１２０を折り曲げて大腿支持部材１０４に体重の一部をかけると、ねじりばね１１２の一端側がリング状部１１６を中心として図１２において時計方向にねじれた状態（蓄勢状態）となる。このねじれによる弾性エネルギーがねじりばね１１２に蓄えられ、蓄えられた弾性エネルギーが大腿支持部材１０４の大腿受部１１８を介して大腿部１０２の裏側に作用するとともに、下腿支持部材１０８の下腿受部１２６を介して下腿部１０６の裏側に作用する。従って、走行時などにおいてこの弾性エネルギーが大腿部１０２を裏側から押し上げるように作用して脚力を助けるように働き、体重の一部を利用して脚力の補助することができる。
【０００７】
特許文献３には、屈曲した下肢を伸ばす運動を補助して、体の持上げ時の負担を軽減し、これにより特に下肢に傷害を持つ人の階段や坂道での昇降時の苦痛緩和が図れるようにする歩行用補助具が記載されている。図１３は特許文献３記載の膝装着具である。この歩行用補助具は、下肢大腿部１０２に巻装される上バンド２０２と、下肢脛部１０６に巻装される下バンド２０３と、これら上バンド２０２と下バンド２０３との間に連結された伸縮可能で、かつ膝伸し方向への付勢力を付与する弾性部材（ばね材）２０４とを備えている。歩行用補助具の装着者が歩行する際には、弾性部材２０４の付勢力により常に膝１２０を伸ばす方向に補助力が働くため、膝曲げ状態から膝１２０を伸長して体を持ち上げる際に、膝１２０に加わる荷重が弾性部材２０４の付勢力の分だけ軽減され、特に膝等に障害を持つ者の階段や坂道の昇降時の苦痛緩和が図られると記載されている。
【０００８】
特許文献４には、特許文献３と同様、下肢大腿部に巻装されるコルセットと、下肢脛部に巻装されるコルセットと、これらコルセットの間に連結された伸縮可能で、かつ膝伸し方向への付勢力を付与する弾性部材（ばね）とを備え、さらコルセットの間をゴムテープで連結した膝痛防止ベルトが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−６３６３２号公報
【特許文献２】特開２００８−２７２３１２号公報
【特許文献３】特開平７−１１６２０７号公報
【特許文献４】実用新案登録第３１３８８０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上述した各下肢装具を立ち上がり補助具として使用する場合には、次のような問題がある。
【００１１】
特許文献１記載の下肢装具は、着用者が坐位から立位へ立ち上がる際に、リモコン操作でアクチュエータを駆動させる等の多くのプロセスが必要があり、操作が複雑で、特に高齢者にとっては使いづらい。また、アクチュエータやガススプリングなどの電動部品や空気圧部品が使用されており、小型化・軽量化が難しく、メンテナンスにも労力がかかり、また壊れやすい。また、特許文献１記載の下肢装具は、足の筋力が極めて脆弱な対麻痺者を想定している。従って、例えば、老齢により若干足の筋力が低下した程度の軽度の足筋力低下者に対してはオーバースペックである。
【００１２】
特許文献２−４記載の下肢装具は、膝を曲げようとするとねじりばね１１２を蓄勢状態とする必要がある。ねじりばね１１２は、膝１２０を曲げるほど、膝１２０を伸長させる方向の力が強まるため、足の筋力の弱体化した者が使用する場合、膝を十分に曲げることが困難となり、使用することができない。そもそも、走行時の筋力補助を目的としており、着用者が坐位から立位へ立ち上がる際の筋力補助という用途には適していない。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、若干足の筋力が低下した程度の軽度の足筋力低下状態の使用者に対して、使用者が他人の介助なく立ち上がる際に足筋力を補助する用途に適し、また構造が簡単で小型化・軽量化に適し、製造やメンテナンスも容易な立ち上がり補助具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る立ち上がり補助具の第１の構成は、
使用者の足の膝上の大腿部側面に装着される大腿部着装部材と、
使用者の足の膝下の下腿部側面に装着された下腿部着装部材と、
前記大腿部着装部材の基端と前記下腿部着装部材の基端とを回動自在に軸着する枢軸ピンと、
前記枢軸ピンに回転自在に軸支されたトルク調節ギアと、
渦巻中心が前記枢軸ピンと同軸に配設され、内端が前記枢軸ピンに固定され、外端が前記トルク調節ギアの円板面に掛止され、前記大腿部着装部材が前記下腿部着装部材と平行になる方向に付勢する渦巻バネと、
前記大腿部着装部材又は前記下腿部着装部材の何れか一方に固定して設けられ、トルク調節摘を備えるとともに、前記トルク調節摘を回転することで前記トルク調節ギアを回転駆動するよう構成されたトルク調節ギア駆動機構と、
前記枢軸ピンの先端部に設けられた非円柱形状のストッパ凸部と、
前記大腿部着装部材又は前記下腿部着装部材のうち前記トルク調節ギア駆動機構が設けられていない方の側面の前記枢軸ピンが挿通する軸穴周囲に形成され、前記ストッパ凸部と嵌合可能な形状に構成された枢軸ピンストッパ凹部と、を備え、
前記枢軸ピンが軸方向に移動することで前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部に嵌脱自在に構成されたことを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、使用者が立ち上がる際には、枢軸ピンを基端方向に移動させてストッパ凸部を枢軸ピンストッパ凹部に嵌合させたロック状態とする。そして、必要に応じてトルク調節ギア駆動機構のトルク調節摘を回転してトルク調節ギアを回転させ、渦巻バネを捲いて蓄勢状態とする。そして、使用者が座位から立位へ立ち上がれば、渦巻バネの付勢により、大腿部着装部材が下腿部着装部材と平行になる方向に付勢され、立ち上がり運動時に必要な筋力が補助される。これにより、足筋力低下状態の使用者であっても他人の介助なく立ち上がることができる。
【００１６】
一方、使用者が継続して座位状態にあるときや、使用者が立ち上がり補助具を足に着脱する際には、渦巻バネが蓄勢されていると、大腿部着装部材が下腿部着装部材と平行になる方向に付勢されているため、付勢力が邪魔になる。したがって、その際には、枢軸ピンを先端方向に移動させてストッパ凸部を枢軸ピンストッパ凹部から外脱させる。これにより、枢軸ピンは大腿部着装部材や下腿部着装部材に対し回転自在となるため、渦巻バネの内端の拘束が解除され、渦巻バネに蓄勢された力が解放されて大腿部着装部材が下腿部着装部材に対して自由に回動できるようになる。これにより、使用者が継続して座位状態にあるときにバネの付勢による負担を感じることがなくなる。また、使用者が立ち上がり補助具を足に着脱する作業が容易となる。
【００１７】
なお、トルク調節ギア駆動機構は「前記大腿部着装部材又は前記下腿部着装部材の何れか一方に固定して設けられ」ており、トルク調節ギア駆動機構は大腿部着装部材又は下腿部着装部材の何れか一方（以下「着装部材Ａ」という。）の回動に伴って回動する。トルク調節ギアはトルク調節ギア駆動機構によって回転駆動されるものであるため、（トルク調節ギア駆動機構のトルク調節摘が使用者によって回されない限り）トルク調節ギア駆動機構の回動に伴ってトルク調節ギアも回動する。従って、トルク調節ギアは着装部材Ａの回動に伴って回動し、逆にトルク調節ギアの回動に伴って着装部材Ａは回動する。従って、渦巻バネの外端をトルク調節ギアの円板面に掛止することで、渦巻バネはトルク調節ギアを回動付勢し、それにより着装部材Ａを回動付勢している。従って、渦巻バネが「前記大腿部着装部材が前記下腿部着装部材と平行になる方向に付勢する」とは、渦巻バネが、大腿部着装部材が下腿部着装部材と平行になるように回動する方向にトルク調節ギアを回動付勢することを意味する。
【００１８】
本発明に係る立ち上がり補助具の第２の構成は、前記第１の構成に於いて、
前記枢軸ピンを軸方向の基端側方向に付勢する弾性部材と、
中央に軸孔が貫通形成され該軸孔に前記枢軸ピンが挿通され、前記大腿部着装部材及び前記下腿部着装部材に対し前記枢軸ピンの基端が位置する側に回転自在に軸着されたロックハンドルと、
前記枢軸ピンの基端側の側面に設けられた第１の係合構造と、
前記ロックハンドルの前記軸孔内の内面に形成され、前記枢軸ピンの前記第１の係合構造と係合可能な形状に形成された第２の係合構造と、を備え、
前記枢軸ピンの位置が、前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部から外脱した位置にあるときに前記第１の係合構造が前記第２の係合構造に係合し、
前記枢軸ピンの位置が、前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部に嵌合する位置にあるときに前記第１の係合構造が前記第２の係合構造から外脱することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、ストッパ凸部が枢軸ピンストッパ凹部から外脱した位置のある状態（フリー状態）では、第１、第２の係合構造が係合して、ロックハンドルを回転することで枢軸ピンを回転させることができる。従って、ロックハンドルによってストッパ凸部を枢軸ピンストッパ凹部と嵌合可能な向きに回転させれば、弾性部材の付勢によってストッパ凸部が枢軸ピンストッパ凹部内に引き込まれて嵌合し、ロック状態とすることができる。一方、ロック状態においては、第１の係合構造と第２の係合構造との係合が解除されてロックハンドルは自由に回転可能な状態となる。これにより、装置最外側にあるロックハンドルに外部より衝撃や負荷がかかっても使用者の立ち上がる動作に影響を及ぼすことがない。また、ロックハンドルの素材を緩衝性の高いものにすることで使用者への衝撃を緩和できる。
【００２０】
本発明に係る立ち上がり補助具の第３の構成は、前記第２の構成に於いて、
前記枢軸ピンの基端に設けられたロック解除釦を備え、
前記枢軸ピンの位置が、前記ストッパ凸部が前記枢軸ピンストッパ凹部に嵌合する位置にある状態で、前記ロック解除釦の上面は、前記ロックハンドルの前記軸孔の開口端よりも低い位置となるように構成されていることを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、ストッパ凸部が枢軸ピンストッパ凹部に嵌合する位置にある状態（ロック状態）において、ロック解除釦の上面は、ロックハンドルの軸孔の開口端よりも低い位置にあるため、不意の事故によりロックハンドルの上面側から手や物が衝突した場合でも、ロック解除釦が使用者の意図に反して押下され枢軸ピンが下腿部着装部材・大腿部着装部材に対して回転自在なフリー状態となるといった不慮の事故を効果的に防止することができる。
【００２２】
本発明に係る立ち上がり補助具の第４の構成は、前記第１乃至３の何れかの構成に於いて、
前記渦巻バネは、
渦巻き状に捲回された板バネと、
前記板バネの側面であって、捲回された板バネの他の部分の側面と対向する所定の位置に突出形成された、一乃至複数個の突起部と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、渦巻バネが開放状態から捲回方向に捲かれていく場合、所定の回転角だけ回転すると、板バネの側面の突起部がそれに対向する板バネの側面に接触する。これによって渦巻バネの板バネの応力の作用の仕方が変化する。従って、突起部を形成する個数や位置を適宜調節することによって、回転角に対する渦巻バネの付勢力の変化プロファイルを自由に調節することが可能となる。従って、例えば、回転角が小さい領域及び大きい領域では渦巻バネの付勢力が小さく、その中間の領域で渦巻バネの付勢力が大きくなるような付勢力変化プロファイルとなるように突起部の位置及び個数を調節すれば、使用者が座位状態にあるときには渦巻バネのトルクが小さくなり、安定して膝を曲げた状態に維持することができ、また、座位状態から立位状体へ立ち上がる途中の状態では、渦巻バネのトルクが大きく作用するため、有効に立ち上がり時の筋力の補助を行うことができるようにすることができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明に係る立ち上がり補助具によれば、使用者の立ち上がり動作時に、渦巻バネの付勢により、大腿部着装部材が下腿部着装部材と平行になる方向に付勢することで、立ち上がり運動時に必要な筋力が補助され、足筋力低下状態の使用者であっても他人の介助なく立ち上がることができる。一方で、使用者が継続して座位状態にあるときや、使用者が立ち上がり補助具を足に着脱する際には、ストッパ凸部を枢軸ピンストッパ凹部から外脱させ渦巻バネに蓄勢された力を開放することで、使用者が継続して座位状態にあるときにバネの付勢による負担を感じることがなくなる。また、使用者が立ち上がり補助具を足に着脱する作業が容易となる。
【００２５】
また、上述のロックハンドルを備えることで、ロックハンドルの操作によってフリー状態からロック状態への切り換えが容易となる。
【００２６】
また、上述のロック解除釦を備え、ロック状態において、ロック解除釦の上面がロックハンドルの軸孔の開口端よりも低い位置にあるようにすることで、ロック解除釦が使用者の意図に反して押下され枢軸ピンが下腿部着装部材・大腿部着装部材に対して回転自在なフリー状態となるといった不慮の事故を効果的に防止し、製品の安全性を向上させることができる。
【００２７】
また、渦巻バネの板バネの側面に上述した突起部を設けることで、回転角に対する渦巻バネの付勢力の変化プロファイルを自由に調節することが可能となる。これにより、例えば、回転角が小さい領域及び大きい領域では渦巻バネの付勢力が小さく、その中間の領域で渦巻バネの付勢力が大きくなるような付勢力変化プロファイルとなるように突起部の位置及び個数を調節すれば、使用者が座位状態にあるときには渦巻バネのトルクが小さくなり、安定して膝を曲げた状態に維持することができ、また、座位状態から立位状体へ立ち上がる途中の状態では、渦巻バネのトルクが大きく作用するため、有効に立ち上がり時の筋力の補助を行うことができるようにすることができる。従って、立ち上がり補助具の使い勝手をより改善することができる。
【００２８】
また、本発明においてはアクチュエータやガススプリングなどの複雑な構造の部品を使用しないため、構造が簡単で小型化・軽量化に適し、製造やメンテナンスも容易である。また、使用法も簡単であるため、特に高齢者にとっても使い勝手がよい立ち上がり補助具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施例１に係る立ち上がり補助具の全体斜視図である。
【図２】（ａ）図１の立ち上がり補助具を側面から見た透視図、（ｂ）図１の立ち上がり補助具を上面から見た透視図である。
【図３】図１の立ち上がり補助具の機構部分のケーシング７を外した状態の斜視図である。
【図４】図１の立ち上がり補助具の機構部分のケーシング７，ロックハンドル８，ギア蓋１１ａを外した状態の斜視図である。
【図５】図１の立ち上がり補助具の機構部分の分解図である。
【図６】大腿部着装部材２，下腿部着装部材３，ロック解除釦９，枢軸ピン１３の部分拡大透視図である。
【図７】本発明の実施例１に係る立ち上がり補助具１を左足に装着した状態を表す図である。
【図８】下腿部着装部材２及び大腿部着装部材３のロック状態（ａ）とフリー状態（ｂ）を示す図である。
【図９】本発明の実施例１の立ち上がり補助具１における立ち上がり時の脚力補助作用を説明する図である。（ａ）は立位状態、（ｂ）は座位から立ち上がりかけた状態、（ｃ）は座位状態。
【図１０】本発明の実施例２に係る渦巻バネ１５の平面図である。
【図１１】実施例２の立ち上がり補助具１の動作を説明する図である。
【図１２】特許文献２記載の膝装着具である。
【図１３】特許文献３記載の膝装着具である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００３１】
図１は、本発明の実施例１に係る立ち上がり補助具の全体斜視図である。図２は、（ａ）図１の立ち上がり補助具を側面から見た透視図、（ｂ）図１の立ち上がり補助具を上面から見た透視図である。図３は、図１の立ち上がり補助具の機構部分のケーシング７を外した状態の斜視図である。図４は、図１の立ち上がり補助具の機構部分のケーシング７，ロックハンドル８，ギア蓋１１ａを外した状態の斜視図である。図５は、図１の立ち上がり補助具の機構部分の分解図である。図６は、下腿部着装部材２，大腿部着装部材３，ロック解除釦９，枢軸ピン１３の部分拡大透視図である。尚、図６において、ロック解除釦９の下側部分９ｂの外歯ギア（図４，図５，図６参照）は、図示を省略している。
【００３２】
立ち上がり補助具１は、長尺棒板状の下腿部着装部材２の一端と、長尺棒板状の大腿部着装部材３の一端とが枢軸ピン１３により回動自在に枢着されている。下腿部着装部材２は、立ち上がり補助具１の装着者の下腿部に、下腿部固定バンド４によって装着される支持部材である。下腿部着装部材２の軸着された側の端を基端、逆端を先端とすると、下腿部着装部材２は先端が半円形状に形成された棒板状に形成されており、基端側に枢軸ピン１３を挿通するための枢支孔２ａが貫通形成されている（図２，図５，図６参照）。また、下腿部着装部材２の中央部付近の下面（装着時に装着者の下腿部に対向する側の面）には、下腿部固定バンド４が着設されている（図１参照）。本実施例では、下腿部固定バンド４として、伸縮自在な素材で構成された筒状の部材が使用されている。
【００３３】
大腿部着装部材３は、立ち上がり補助具１の装着者の大腿部に、大腿部固定バンド５によって装着される支持部材である。大腿部着装部材３の軸着された側の端を基端、逆端を先端とすると、大腿部着装部材３は先端が半円形状に形成された棒板状に形成されており、基端側に枢軸ピン１３を挿通するための枢支孔３ａが貫通形成されている（図２，図５，図６参照）。また、大腿部着装部材３の中央部付近の下面（装着時に装着者の大腿部に対向する側の面）には、大腿部固定バンド５が着設されている（図１参照）。
【００３４】
尚、下腿部固定バンド４及び大腿部固定バンド５の素材については適宜選択可能であるが、例えば、メッシュ生地、ゴム入りの伸縮性生地などを使用することができる。また、下腿部固定バンド４や大腿部固定バンド５の代わりに、ベルト状の大腿部（下腿部）固定ベルトや、開閉及びロック可能な割筒状の大腿部（下腿部）固定筒部材を使用することもできる。
【００３５】
下腿部着装部材２の基端部と大腿部着装部材３の基端部の連結部分には、両部材間に回動付勢力を負荷又は開放したり、両部材間の回転を固定又は解除したりするための関節補助機構６が設けられている。この関節補助機構６は、ケーシング７、ロックハンドル８、ロック解除釦９、トルク調節摘１０、軸承部材１７、トルク調節ギア１１、ギア蓋１１ａ、減速ギア１２、減速ギア軸１２ａ、枢軸ピン１３、コイルバネ１４、渦巻バネ１５、及び渦巻バネ外掛部材１６を備えている。
【００３６】
ケーシング７（図１参照）は関節補助機構６のバネ機構やギア機構等を掩閉する箱状の部材であり、使用時の安全性確保のために設けられている。ケーシング７は、プラスチックや軽金属の剛性薄板で構成され、平面形状が瓢箪形の等厚な箱状に形成されている。
【００３７】
枢軸ピン１３は、下端部（装着時に装着者の膝部に対向する側の端）に枢支孔２ａの径よりも大径に拡径形成された短円柱状のピン頭部１３ｄが形成され、ピン頭部１３ｄの上面中央に分銅柱（銀行を表す地図記号のような平面図形（分銅形）を垂直に引き延ばした柱体）状のストッパ凸部１３ｃが段差状に突出形成されている（図２（ａ），図５，図６）。さらにストッパ凸部１３ｃの上面中央に下腿部着装部材２及び大腿部着装部材３の厚みを合わせた高さの円柱状の中央拡径部１３ｂが段差状に突出形成され、中央拡径部１３ｂの上面中央に円柱状のピン軸１３ｅが段差状に突出形成されている。中央拡径部１３ｂ、ストッパ凸部１３ｃ、ピン頭部１３ｄ、ピン軸１３ｅは、中心軸がすべて同軸である。また、ピン軸１３ｅの側面下部には縦長の渦巻バネ中心支持口１３ａが貫通形成されている。
【００３８】
下腿部着装部材２に開口形成された枢支孔２ａは、図２及び図６に示したように、内部が段差状に形成されている。枢支孔２ａの下半部は、ストッパ凸部１３ｃと嵌合可能な分銅筒形の枢軸ピンストッパ凹部２ｂが形成され、上半部は、枢軸ピン１３の中央拡径部１３ｂが挿通可能な径の軸穴部２ｃが形成されている。枢軸ピン１３のストッパ凸部１３ｃが枢軸ピンストッパ凹部２ｂに嵌合した状態では、枢軸ピン１３は下腿部着装部材２に固定され、下腿部着装部材２と一体となって枢軸ピン１３が回動する。一方、枢軸ピン１３のストッパ凸部１３ｃが枢軸ピンストッパ凹部２ｂの下方に脱離した状態では、枢軸ピン１３は下腿部着装部材２と関係なく自由に回動可能となる。
【００３９】
なお、ストッパ凸部１３ｃ及び枢軸ピンストッパ凹部２ｂの形状は、本実施例では分銅柱形としているが、この形状は円形以外の形状（非円柱形状）であればよい。また、ストッパ凸部１３ｃを枢軸ピンストッパ凹部２ｂに嵌合する際の容易さと、ストッパ凸部１３ｃが枢軸ピンストッパ凹部２ｂから外脱したフリー状態にある際に、ストッパ凸部１３ｃが枢軸ピンストッパ凹部２ｂに意図せず落ち込んでロック状態になることを防止することとを両立する観点から、該形状は、好ましくは、中心軸を対称軸として２〜４回対称の形状であればよい。例えば、平行欠円柱形、帯直円柱形（帯直円とは四角形の対向する２辺に半円を結合した形状（陸上トラックのような形状））、瓢箪形柱状などに形成してもよい。
【００４０】
枢軸ピン１３には、下から、下腿部着装部材２、大腿部着装部材３、トルク調節ギア１１、ロックハンドル８が回転自在に挿着され、ピン軸１３ｅの先端部には、コイルバネ１４（弾性部材）が挿着され、先端面にはロック解除釦９が嵌着されている（図５，図６参照）。コイルバネ１４は、下端がトルク調節ギア１１のギア蓋１１ａ上面に当接し、上端がロック解除釦９の下面に当接しており、ロック解除釦９及び枢軸ピン１３を上方に付勢している。従って、ロック解除釦９が押下されていないフリーな状態では、枢軸ピン１３下部のストッパ凸部１３ｃは常に下腿部着装部材２の下面又は枢軸ピンストッパ凹部２ｂの段差面に押し付けられた状態にある。
【００４１】
ロック解除釦９は、枢軸ピン１３を下方に押し下げる際に押下するための釦である。ロック解除釦９は枢軸ピン１３のピン軸１３ｅの先端にほぞ材１３ｆ及びほぞ孔９ａによって固着されている。ロック解除釦９の下側部分９ｂは、外歯ギア（第１の係合構造）が形成された短星形柱状で、上端部分９ｃが段差状に拡径し短円柱状に形成され、上面周辺が丸面取りされている。
【００４２】
ロックハンドル８は、枢軸ピン１３が下腿部着装部材２に対して回転自在なフリーな状態から、枢軸ピンストッパ凹部２ｂにストッパ凸部１３ｃが嵌合して枢軸ピン１３が下腿部着装部材２に固定された状態に戻すためのハンドルである。ロックハンドル８の中央には、中心軸と同軸に軸孔８ａが貫通形成されている。軸孔８ａは、図４に示した様に、上半分が段差状に拡径形成された２段円筒形状の孔である（図２（ａ），図４）。軸孔８ａの上半部８ｂは円筒形状であるが、下半部８ｃには、内壁に内歯ギア（第２の係合構造）が刻設されている（図４）。ロック解除釦９の下側部分９ｂの小径外歯ギア部分は、軸孔８ａの下半部８ｃの小径内歯ギア部分と嵌合してロックハンドル８がロック解除釦９及び枢軸ピン１３に固定されるとともに、ロック解除釦９の側面段差部が軸孔８ａの内面段差部に当接することでロック解除釦９の上下可動範囲が規制されている。
【００４３】
尚、コイルバネ１４が最大に伸びた状態において、ロック解除釦９の上面は軸孔８ａの上部開口端よりも低い位置となるように構成されている（図８（ａ）参照）。これにより、不意の事故によりロックハンドル８の上面側から手や物が衝突した場合でも、ロック解除釦９が意図せず押下されて枢軸ピン１３が下腿部着装部材２に対して回転自在なフリーな状態となる事故を効果的に防止することができる。
【００４４】
トルク調節ギア１１は外歯歯車であり、その内部に上に開口する空洞（バネ収納室１１ｂ）が形成されており、空洞の上部開口がギア蓋１１ａによって閉蓋されている。トルク調節ギア１１のバネ収納室１１ｂの底面には、外周近傍の位置に円柱状の渦巻バネ外掛部材１６が突設されており、ギア蓋１１ａの渦巻バネ外掛部材１６の先端に対向する位置には、渦巻バネ外掛部材１６と密嵌する嵌合孔１１ｃが形成されている。バネ収納室１１ｂ上面にギア蓋１１ａを嵌合した状態で、渦巻バネ外掛部材１６の先端が嵌合孔１１ｃに嵌合する。
【００４５】
渦巻バネ１５は、トルク調節ギア１１のバネ収納室１１ｂに収納されている。渦巻バネ１５は螺旋状に捲回された板バネで構成され、内端に、中心方向に折り曲げられた直板状の内端掛部１５ａが形成され、外端に、外側に向かって略直角に折り曲げられた直板状の外端掛部１５ｂが形成されている。内端掛部１５ａは、枢軸ピン１３のピン軸１３ｅ側面に貫設された渦巻バネ中心支持口１３ａに嵌合されており、枢軸ピン１３の回転に従動してトルク調節ギア１１の内端が回転する。一方、外端掛部１５ｂは、トルク調節ギア１１のバネ収納室１１ｂ内に突設された渦巻バネ外掛部材１６に掛止されている。従って、トルク調節ギア１１の回転に従動してトルク調節ギア１１の外端が回転する。
【００４６】
減速ギア１２は、トルク調節ギア１１と噛合する外歯歯車である。減速ギア１２は、大腿部着装部材３の上面中心軸上の所定位置に突設された円柱形の減速ギア軸１２ａに回転自在に軸着されている。減速ギア１２の径は調節ギア１１の径より小さく歯数も少ない。
【００４７】
トルク調節摘１０は、減速ギア１２に噛合する螺子歯車（ウォームギア）である。トルク調節摘１０は、外側面に螺子歯車が形成された螺子部１０ａと、螺子部１０ａの一端に螺子部１０ａと同軸に拡径形成された短円柱状の螺子頭部１０ｂとから構成されている。また、大腿部着装部材３の上面には、四角形板の中心に円形の穴が穿たれた火塘形状の軸承部材１７が、板面が大腿部着装部材３の上面と垂直且つ板面が大腿部着装部材３の中心軸と平行となるように突設されており、トルク調節摘１０の螺子部１０ａは、該軸承部材１７の中央孔に回転自在に挿通軸承されている。本実施例では、トルク調節摘１０、軸承部材１７、及び減速ギア１２によって、トルク調節ギア１１を回転駆動するトルク調節ギア駆動機構が構成されている。使用者がトルク調節摘１０の螺子頭部１０ｂを摘んで回すことにより、その回転に従動して減速ギア１２が回転し、さらに減速ギア１２に従動してトルク調節ギア１１が回転する。トルク調節ギア１１が回転すると、渦巻バネ外掛部材１６に掛架された渦巻バネ１５の外端掛部１５ｂが円周方向に移動し、これにより渦巻バネ１５に加わるトルクが変化する。これによって、下腿部着装部材２と大腿部着装部材３の間に付与されるトルクの大きさを調節することができる。
【００４８】
尚、本実施例においては、トルク調節摘１０の螺子部１０ａの螺子歯車は、減速ギア１２を介してトルク調節ギア１１の外歯歯車に噛合連結した構成としており、これにより減速ギア１２を回転させるためにトルク調節摘１０に加える回転力が小さくてもよいようにしている。しかし、トルク調節ギア１１の外歯歯車と螺子部１０ａの螺子歯車とのギア比を十分に大きくして、トルク調節ギア駆動機構の減速ギア１２を省略した構成とすることもできる。また、トルク調節摘１０、減速ギア１２、及びトルク調節ギア１１のギア機構を、傘歯ギア機構やその他のギア機構を用いて構成することもできる。
【００４９】
以上のように構成された本実施例の立ち上がり補助具１について、その使用方法と動作を説明する。
【００５０】
（１）装着
図７は、本発明の実施例１に係る立ち上がり補助具１を左足に装着した状態を表す図である。尚、立ち上がり補助具１の使用時には、使用者は立ち上がり補助具１を左右両足の外側に装着する。装着時には、使用者はロック解除釦９を押下して下腿部着装部材２と大腿部着装部材３とが回動自在なフリー状態とする。ロック解除動作に関しては次項において述べる。フリー状態において、使用者は、ズボンを穿く要領で、大腿部固定バンド５及び下腿部固定バンド４を足に通して装着すればよい。そして、関節補助機構６の枢軸ピン１３がちょうど膝の側面に来る位置に固定する。
【００５１】
（２）下腿部着装部材２及び大腿部着装部材３のロックと解除
図８は、下腿部着装部材２及び大腿部着装部材３のロック状態（ａ）とフリー状態（ｂ）を示す図である。
【００５２】
ロック解除釦９を押下していない状態においては、図８（ａ）のように、コイルバネ１４の付勢によりロック解除釦９及び枢軸ピン１３が上方に押し上げられる。その結果、枢軸ピン１３下部のストッパ凸部１３ｃが、下腿部着装部材２下面の枢軸ピンストッパ凹部２ｂに嵌合した状態が維持される。ストッパ凸部１３ｃ及び枢軸ピンストッパ凹部２ｂは、図６に示した様に分銅形に形成されているため、枢軸ピン１３は下腿部着装部材２に対し回動しないようにロックされる。これがロック状態である。このロック状態においては、ロック解除釦９の下側部分９ｂの外歯ギアは、ロックハンドル８の軸孔８ａの下半部８ｃの内歯ギアの上方に押し上げられた状態にあり、両者は噛合していない。従って、ロックハンドル８は枢軸ピン１３に固定されず回転自在な状態にある。また、ロック状態では、下腿部着装部材２が枢軸ピン１３に固定されるため、下腿部着装部材２は外端が大腿部着装部材３に対して固定された渦巻バネ１５によって回転方向に付勢される。
【００５３】
次に、使用者がロック解除釦９を押下すると、コイルバネ１４の付勢に反して枢軸ピン１３が下方に押し下げられ、それに伴いストッパ凸部１３ｃは枢軸ピンストッパ凹部２ｂの下方に抜脱される。この状態で下腿部着装部材２に対し大腿部着装部材３を回動させると、ストッパ凸部１３ｃと枢軸ピンストッパ凹部２ｂとの角度がずれるため、使用者がロック解除釦９を離しても、ストッパ凸部１３ｃが枢軸ピンストッパ凹部２ｂから離脱した状態が維持される。従って、枢軸ピン１３に対して下腿部着装部材２は回動自在となり、下腿部着装部材２には渦巻バネ１５による付勢が作用しない。これがフリー状態である。このフリー状態においては、ロック解除釦９の下側部分９ｂの外歯ギアは、ロックハンドル８の軸孔８ａの下半部８ｃの内歯ギアと噛合した状態にある。従って、ロックハンドル８は枢軸ピン１３に固定され、ロックハンドル８を回転させることで枢軸ピン１３を回転させることができるようになる。
【００５４】
（３）立ち上がり時の脚力補助
図９は、本発明の実施例１の立ち上がり補助具１における立ち上がり時の脚力補助作用を説明する図である。図９（ａ）は立位状態、図９（ｂ）は座位から立ち上がりかけた状態、（ｃ）は座位状態に相当する。
【００５５】
座位状態において、ロック解除釦９は押下されておらず、枢軸ピン１３はロック状態にある（図９（ｃ））。この状態で、使用者はトルク調節摘１０を指で摘んで回転させ、渦巻バネ１５の外端を図９（ｃ）の矢印Ｂ方向に回して巻き量を増やし、下腿部着装部材２と大腿部着装部材３とは渦巻バネ１５により図９（ｃ）の矢印Ａの回動方向に付勢された蓄勢状態とする。トルク調節摘１０の螺子部１０ａの螺子歯車は、減速ギア１２を介してトルク調節ギア１１に噛合連結しているため、トルク調節摘１０を小さい回転力で回転させることで、渦巻バネ１５を強く巻くことができる。尚、渦巻バネ１５の付勢力がすでに十分強い場合（例えば、ロック状態で立位から座位に移行し、そのままロック状態を解除していないような場合）には、トルク調節摘１０により渦巻バネ１５を巻く必要はない。
【００５６】
次に、使用者は座位から立位へ立ち上がる（図９（ｂ）（ａ））。このとき、渦巻バネ１５により、大腿部着装部材３は下腿部着装部材２に対して図９（ｃ）（ｂ）の矢印Ａの回動方向に付勢されているため、使用者が立ち上がる際に必要となる筋力は小さくなる。これにより、足の筋力が低下した使用者であっても自力で立ち上がることができる。
【００５７】
（４）着座時の動作
使用者が立位状態から座位状態に移行する場合、ロック状態を解除しないまま、自らの体重のみで下腿部着装部材２と大腿部着装部材３を曲げて座ることができる。この場合、座位に移行した後、渦巻バネ１５が巻かれた蓄勢状態となるため下腿部着装部材２と大腿部着装部材３との間に渦巻バネ１５の付勢力が働いた状態となるので、使用者はロック解除釦９を押下して枢軸ピン１３をフリー状態とすることで、渦巻バネ１５の付勢力を開放させればよい。
【００５８】
また、ロック解除釦９を押下して予め枢軸ピン１３をフリー状態としておいた後に、立位状態から座位状態に移行することもできる。
【００５９】
尚、フリー状態からロック状態に戻す際には、ロックハンドル８を使用する。フリー状態では、ロックハンドル８の軸孔８ａの下半部８ｃ内壁の内歯ギアと、ロック解除釦９の下側部分９ｂ外壁の外歯ギアとが噛合している。そのため、ロックハンドル８を回転させることで枢軸ピン１３を回転することができ、これにより、枢軸ピン１３下部のストッパ凸部１３ｃの向きと、下腿部着装部材２下面の枢軸ピンストッパ凹部２ｂの向きとを合わせて嵌合させ、ロック状態に戻すことができる。
【００６０】
以上の本実施例においては、枢軸ピン１３下部のストッパ凸部１３ｃと下腿部着装部材２下面の枢軸ピンストッパ凹部２ｂとが嵌脱してロック状態／フリー状態の切り換えを行うような構成を示したが、下腿部着装部材２と大腿部着装部材３の上下を入れ替えて、大腿部着装部材３の下面に枢軸ピンストッパ凹部を設けてストッパ凸部１３ｃと嵌脱する構成とすることもできる。この場合、トルク調節摘１０や減速ギア１２は、下腿部着装部材２の側に設けられることになる。
【実施例２】
【００６１】
本実施例では、実施例１で説明した立ち上がり補助具１において使用する渦巻バネ１５の他の例について説明する。尚、渦巻バネ１５の部分以外は、実施例１の立ち上がり補助具１と同様の構成であるとする。
【００６２】
図１０は、本発明の実施例２に係る渦巻バネ１５の平面図である。渦巻バネ１５は、内側端部に内端掛部１５ａ、外側端部に外端掛部１５ｂが形成されており、これは実施例１の場合と同様である。本実施例の渦巻バネ１５は、捲回された板バネの内周面の所定の位置に、複数の突起部１５ｃ，１５ｄ，１５ｅを形成した点、及び板バネの内端付近の部分（肉厚部１５ｆ）の肉厚を他の部分に比べて厚くした点に特徴がある。突起部１５ｃは板バネの最外周ターン（周回）の外端付近の内側に突出形成されている。突起部１５ｄは板バネの最外周ターンの渦巻バネ１５中心を挟んで対向する位置の内側に突出形成されている。突起部１５ｅは板バネの外周側から２番目のターンの中間よりやや手前（突起部１５ｃ寄り）付近の内側に突出形成されている。また、肉厚部１５ｆは、板バネの最内周ターンに亘って形成されている。
【００６３】
次に、本実施例の立ち上がり補助具１の特徴的な作用について説明する。図１１は、実施例２の立ち上がり補助具１の動作を説明する図である。
【００６４】
図１１（ａ）は、大腿部着装部材３の中心軸方向が下腿部着装部材２の中心軸方向と同じ状態である。このとき、渦巻バネ１５は完全に延びきった状態にあり、渦巻バネ１５に働くトルクは０である。この状態から大腿部着装部材３を下腿部着装部材２に対して回動させてゆくと、大腿部着装部材３の回動角に比例して渦巻バネ１５のトルクは大きくなり略一定のトルクが働くようになるとともに、渦巻バネ１５の外周側の板バネの撓みが内周側に比べて大きくなり、外周側の板バネの螺旋ピッチが狭まってくる。
【００６５】
図１１（ｂ）は、大腿部着装部材３の中心軸方向が下腿部着装部材２の中心軸方向に対して約１５度回転した状態を表す。このとき、突起部１５ｃ，１５ｄは、それぞれ、対向する渦巻バネ１５の板バネ外面に当接する。これによって、突起部１５ｃ，１５ｄの間の区間の板バネは、その内周側に対向する板バネとの間の距離が固定されるため、この区間に働くトルクは略固定される。図１１（ｂ）の状態から更に下腿部着装部材２を回動させると、今度は突起部１５ｄよりも内周側の板バネが撓むことによってトルクが増加する。従って、回動角が１５〜６０度の区間では、回動角が０〜１５度の区間に比べてトルクが大きくなる。
【００６６】
図１１（ｃ）は、大腿部着装部材３の中心軸方向が下腿部着装部材２の中心軸方向に対して約６０度回転した状態を表す。このとき、突起部１５ｃ，１５ｄ，１５ｄは、それぞれ、対向する渦巻バネ１５の板バネ外面に当接する。回動角が６０度を超えると、今度は突起部１５ｃと突起部１５ｄの２点が、対向する渦巻バネ１５の板バネ外面に当接した状態に固定され、突起部１５ｃと突起部１５ｄの間の区間の板バネが撓んで突起部１５ｄは対向する渦巻バネ１５の板バネ外面から離れる。従って、回動角が６０度以上の区間では、主に突起部１５ｃと突起部１５ｄの間の区間の板バネの撓みによってトルクが増加するため、回動角が１５〜６０度の区間に比べてトルクが小さくなる。
【００６７】
このように、本実施例の立ち上がり補助具１では、渦巻バネ１５の捲回された板バネの内周面の所定の位置に、複数の突起部１５ｃ，１５ｄ，１５ｅを形成したことで、大腿部着装部材３の回動角が所定の区間（１５〜６０度）でのみ渦巻バネ１５のトルクを大きくすることができる。これにより、使用者が座位状態にあるときには渦巻バネ１５のトルクが小さくなり、安定して膝を曲げた状態に維持することができる。また、座位状態から立位状体へ立ち上がる途中の状態では、渦巻バネ１５のトルクが大きく作用するため、有効に立ち上がり時の筋力の補助を行うことができる。
【００６８】
尚、本実施例においては渦巻バネ１５の板バネの内周側面に突起部１５ｃ，１５ｄ，１５ｅを形成した例を示したが、突起部１５ｃ，１５ｄ，１５ｅの代わりに、突起部１５ｃ，１５ｄ，１５ｅに対向する板バネの外周側面に同様の突起部を設けてもよい。また、突起部を設ける位置や幅は、図１０に例示した位置に限られず、所望のトルク変化プロファイルが得られるように適宜調節して決めることができる。
【００６９】
（試験結果）
図１０に示した渦巻バネ１５を試作して、実際に立ち上がり補助具１に適用して、大腿部着装部材３の下腿部着装部材２に対する回動角と渦巻バネ１５のトルクとの関係の測定を行ったので、測定結果を次表に示す。
【００７０】
【表１】
2015080621.tif 000003
【００７１】
測定は下腿部着装部材２を固定し、大腿部着装部材３の先端に１０ｋｇ計のバネばかりを接続して、バネばかりを大腿部着装部材３に対して直角になるように引っ張ることで行った。実験結果から、４５〜７５度付近でトルクが最大となり、さらに回動角が大きくなるとトルクが減少しており、所望のトルクプロファイル特性が得られることが実験によって実証できた。
【符号の説明】
【００７２】
１  立ち上がり補助具
２  下腿部着装部材
２ａ  枢支孔
２ｂ  枢軸ピンストッパ凹部
２ｃ  軸穴部
３  大腿部着装部材
３ａ  枢支孔
４  下腿部固定バンド
５  大腿部固定バンド
６  関節補助機構
７  ケーシング
８  ロックハンドル
８ａ  軸孔
８ｂ  上半部
８ｃ  下半部
９  ロック解除釦
９ａ  ほぞ孔
９ｂ  下側部分
９ｃ  上端部分
１０  トルク調節摘
１０ａ  螺子部
１０ｂ  螺子頭部
１１  トルク調節ギア
１１ａ  ギア蓋
１１ｂ  バネ収納室
１１ｃ  嵌合孔
１２  減速ギア
１２ａ  減速ギア軸
１３  枢軸ピン
１３ａ  渦巻バネ中心支持口
１３ｂ  中央拡径部
１３ｃ  ストッパ凸部
１３ｄ  ピン頭部
１３ｅ  ピン軸
１３ｆ  ほぞ材
１４  コイルバネ
１５  渦巻バネ
１５ａ  内端掛部
１５ｂ  外端掛部
１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ  突起部
１５ｆ  肉厚部
１６  渦巻バネ外掛部材
１７  軸承部材
【図２】
2015080621.tif 000004
【図６】
2015080621.tif 000005
【図７】
2015080621.tif 000006
【図９】
2015080621.tif 000007
【図１０】
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【図１２】
2015080621.tif 000009
【図１３】
2015080621.tif 000010
【図１】
2015080621.tif 000011
【図３】
2015080621.tif 000012
【図４】
2015080621.tif 000013
【図５】
2015080621.tif 000014
【図８】
2015080621.tif 000015
【図１１】
2015080621.tif 000016