(57)【要約】【課題】鋼管の外周面に簡単に取り付けられ、外周面に沿って円滑に安定して自走しながら鋼管を溶接可能な自動溶接装置を提供することを課題とする。【解決手段】第２鋼管杭２Ｂの外周面に周設されるラックレール２２と、ラックレール２２に沿って自走する走行装置１０と、サポートチェーン３０を備え、走行装置１０が保持する溶接トーチ１０２で第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って溶接ビードを形成する自動溶接装置１とする。走行装置１０は、ラックレール２２に噛合するスプロケット１０１と、スプロケット１０１を回転駆動するモータユニット１１１と、を有する。そして、サポートチェーン３０は第２鋼管杭２Ｂに巻き掛けられて走行装置１０を第２鋼管杭２Ｂの外周面に引き付け、第２鋼管杭２Ｂに沿って回転可能なコロ部材を介して第２鋼管杭２Ｂの外周面に接している。【選択図】図１
2015229184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼管の外周面に周設されるラックレールと、
前記ラックレールに沿って自走する走行装置と、
サポートチェーンと、を備え、
前記走行装置が保持する溶接トーチで前記外周面に沿って溶接ビードを形成する自動溶接装置であって、
前記走行装置は、
前記ラックレールに噛合するピニオンギアと、
前記ピニオンギアを回転させる駆動力を出力する動力源と、を有し、
前記サポートチェーンは、
一端が前記走行装置に取り付けられて他端が前記走行装置に着脱可能に係止され、
前記ピニオンギアが前記ラックレールに噛合した状態で、前記一端から前記他端までが前記外周面に巻き掛けられて前記走行装置を前記外周面に引き付け、
前記外周面に沿って回転可能なコロ部材を介して当該外周面に接していることを特徴とする自動溶接装置。
【請求項２】
前記ラックレールは、
前記鋼管に外嵌される円筒形の胴体部に設けられ、
前記胴体部は、
前記鋼管の軸方向に延伸する回動軸を有するヒンジ部材と、
前記ヒンジ部材で連結されて互いに回動して円筒形に組み合わさる２つの半円筒形部材と、
円筒形に組み合わさった状態の前記半円筒形部材同士を係止するクランプ機構と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動溶接装置。
【請求項３】
前記走行装置は、
前記サポートチェーンによって前記鋼管に引き付けられた状態で、
前記鋼管の軸方向に前記溶接トーチを移動可能な昇降機構と、
前記鋼管に対して近接及び離反させる方向に前記溶接トーチを移動可能な前後移動機構と、
前記前後移動機構による前記溶接トーチの移動方向と直交し、かつ、前記昇降機構による前記溶接トーチの移動方向と直交する方向に当該溶接トーチを移動可能な横移動機構と、
前記昇降機構による前記溶接トーチの移動方向を軸方向とする回転軸周りに当該溶接トーチを回転移動可能な回転機構と、を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動溶接装置。
【請求項４】
前記ラックレールが周設されて前記サポートチェーンが巻き掛けられる前記鋼管が、地盤に埋設された第１鋼管杭に継ぎ足される第２鋼管杭であって、
前記溶接トーチは、前記第１鋼管杭と前記第２鋼管杭の接続部に前記溶接ビードを形成して、前記第１鋼管杭と前記第２鋼管杭を互いに溶接するように前記走行装置に保持されることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の自動溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、鋼管杭を自動的に溶接する溶接装置（自動溶接装置）が記載されている。この溶接装置は自走装置を備えており、鋼管杭の外周面に沿って移動しながら当該鋼管杭を溶接可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０３５３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される溶接装置には、鋼管杭の外周面に沿って回転する車輪を備える自走装置が備わっている。特許文献１の自走装置は、鋼管杭の外周面と車輪との間の摩擦で走行する。したがって、鋼管杭の外周面に対して車輪がスリップした場合には溶接装置を安定して移動させることができなくなる。溶接装置が安定して走行しないと、ノズルの移動速度が安定しなくなるため溶接の品質が低下するという問題が生じる。
【０００５】
そこで本発明は、鋼管の外周面に簡単に取り付けられ、外周面に沿って円滑に安定して自走しながら鋼管を溶接可能な自動溶接装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため本発明は、鋼管の外周面に周設されるラックレールと、前記ラックレールに沿って自走する走行装置と、サポートチェーンと、を備え、前記走行装置が保持する溶接トーチで前記外周面に沿って溶接ビードを形成する自動溶接装置であって、前記走行装置は、前記ラックレールに噛合するピニオンギアと、前記ピニオンギアを回転させる駆動力を出力する動力源と、を有し、前記サポートチェーンは、一端が前記走行装置に取り付けられて他端が前記走行装置に着脱可能に係止され、前記ピニオンギアが前記ラックレールに噛合した状態で、前記一端から前記他端までが前記外周面に巻き掛けられて前記走行装置を前記外周面に引き付け、前記外周面に沿って回転可能なコロ部材を介して当該外周面に接していることを特徴とする。
【０００７】
本発明の自動溶接装置は、溶接トーチを保持する走行装置が、鋼管に周設されるラックレールに噛合するピニオンギアを回転させて自走する。ラックレールに噛合するピニオンギアは鋼管の外周面に対して空転しない。したがって、走行装置は鋼管の外周面に沿って円滑に安定して自走する。走行装置に保持される溶接トーチも鋼管の外周面に沿って円滑に安定して移動し、この溶接トーチが形成する溶接ビードの品質が向上する。また、鋼管に巻き掛けられて走行装置を鋼管に引き付けるサポートチェーンは、コロ部材を介して鋼管の外周面に接する。したがって、サポートチェーンも鋼管の外周面を円滑に安定して周回し、走行装置の円滑で安定した自走を妨げない。
【０００８】
また、本発明の自動溶接装置に備わる前記ラックレールは、前記鋼管に外嵌される円筒形の胴体部に設けられ、前記胴体部は、前記鋼管の軸方向に延伸する回動軸を有するヒンジ部材と、前記ヒンジ部材で連結されて互いに回動して円筒形に組み合わさる２つの半円筒形部材と、円筒形に組み合わさった状態の前記半円筒形部材同士を係止するクランプ機構と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によると、ラックレールは２つの半円筒形部材が回動可能に連結された胴体部に設けられる。胴体部は、２つの半円筒形部材が開いた状態で鋼管にあてがわれて閉じられることで容易に鋼管に取り付けられる。また、円筒形に組み合わさった状態の２つの半円筒形部材同士がクランプ機構で係止されることで、鋼管に取り付けられた胴体部を容易に係止可能な構造になっている。
このように、本発明の自動溶接装置は、鋼管への取り付けが簡単になっている。
【００１０】
また、本発明の自動溶接装置に備わる前記走行装置は、前記サポートチェーンによって前記鋼管に引き付けられた状態で、前記鋼管の軸方向に前記溶接トーチを移動可能な昇降機構と、前記鋼管に対して近接及び離反させる方向に前記溶接トーチを移動可能な前後移動機構と、前記前後移動機構による前記溶接トーチの移動方向と直交し、かつ、前記昇降機構による前記溶接トーチの移動方向と直交する方向に当該溶接トーチを移動可能な横移動機構と、前記昇降機構による前記溶接トーチの移動方向を軸方向とする回転軸周りに当該溶接トーチを回転移動可能な回転機構と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明によると、溶接トーチを鋼管に対して自在に移動できる。したがって、溶接ビードが形成される位置（溶接位置）の設定が容易になる。
【００１２】
また本発明は、前記ラックレールが周設されて前記サポートチェーンが巻き掛けられる前記鋼管が、地盤に埋設された第１鋼管杭に継ぎ足される第２鋼管杭であって、前記溶接トーチは、前記第１鋼管杭と前記第２鋼管杭の接続部に前記溶接ビードを形成して、前記第１鋼管杭と前記第２鋼管杭を互いに溶接するように前記走行装置に保持されることを特徴とする。
【００１３】
本発明の自動溶接装置は、地盤に埋設された第１鋼管杭と、それに継ぎ足される第２鋼管杭と、の接続部を溶接可能に構成される。鉛直方向に埋設された第１鋼管杭に第２鋼管杭が継ぎ足される場合、第２鋼管杭は上方に配置される。また、第１鋼管杭と第２鋼管杭の接続部は地盤の表面近くにすることができる。
本発明の自動溶接装置は、上方に継ぎ足される第２鋼管杭にラックレールや走行装置が配置される。したがって、ラックレールや走行装置を取り付ける作業が容易になる。また、溶接トーチは、下方の地表近くに配置される接合部を溶接可能となっている。
作業者が地盤の表面近くの接合部を手作業で溶接する場合、腰をかがめるなど姿勢が不安定になって溶接の品質が低下する。本発明の自動溶接装置は、第２鋼管杭の外周面に沿って円滑に安定して自走する走行装置に保持される溶接トーチで接続部の溶接が可能であり、第１鋼管杭と第２鋼管杭の接続部に対する溶接の品質が向上する。また、溶接位置を容易に変更可能であり、第１鋼管杭と第２鋼管杭の接続部に対する溶接の品質がさらに向上する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、鋼管の外周面に簡単に取り付けられ、外周面に沿って円滑に安定して自走しながら鋼管を溶接可能な自動溶接装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】自動溶接装置の斜視図である。
【図２】走行装置の斜視図である。
【図３】溶接部の拡大図である。
【図４】（ａ）は走行ガイドの斜視図、（ｂ）はクランプ機構の斜視図である。
【図５】（ａ）はサポートチェーンの構造を示す図、（ｂ）はチェーン取付部を示す図である。
【図６】走行装置が取り付けられる状態を示す図である。
【図７】スプロケットが走行ガイドのラックレールに噛合する状態を示す図である。
【図８】（ａ）はサポートチェーンが走行装置の係止板に係止される状態を示す図、（ｂ）はサポートチェーンがコロ部材を介して鋼管杭に接する状態を示す図である。
【図９】溶接位置の調節を示す図であり、（ａ）は前後方向及び上下方向の調節を示す図、（ｂ）は左右方向の調節を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、自動溶接装置の斜視図である。
図１に示すように、自動溶接装置１は、走行装置１０と、走行ガイド２０と、サポートチェーン３０と、を有する。
走行ガイド２０は、くい打ち機などで地盤Ｇに埋設された鋼管（第１鋼管杭２Ａ）に継ぎ足される鋼管（第２鋼管杭２Ｂ）の外周面に固定される。サポートチェーン３０は、両端が走行装置１０に取り付けられた状態で、第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って巻き掛けられる。
【００１７】
走行装置１０には、ピニオンギア（スプロケット１０１）と、動力源（モータユニット１１１）と、が備わる。スプロケット１０１は、走行ガイド２０のラックレール２２に噛合し、モータユニット１１１のモータ（図示せず）が出力する駆動力で回転する。モータユニット１１１には電源装置３から電力が供給される。電源装置３は、例えば、一般家庭に給電されている１００Ｖの商用電源から取り込んだ電力をモータユニット１１１に供給する。走行装置１０は、スイッチＳＷがオンされたときにモータユニット１１１から出力される駆動力でスプロケット１０１を回転させて第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って自走する。
【００１８】
なお、スプロケット１０１を回転させる駆動力を出力する動力源はモータユニット１１１に限定されない。例えば、動力源として小型のエンジン（内燃機関）が備わる自動溶接装置１であってもよい。
【００１９】
走行装置１０は溶接トーチ１０２を保持する。溶接トーチ１０２は、第１鋼管杭２Ａ，第２鋼管杭２Ｂの外周面に溶接ビードを形成するように構成される。本実施形態の溶接トーチ１０２は、地盤Ｇに埋設された第１鋼管杭２Ａと、継ぎ足される第２鋼管杭２Ｂと、の接続部に溶接ビードを形成して第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂを互いに溶接する。
溶接トーチ１０２は、エンジン溶接機などの溶接機本体４に接続される。本実施形態の溶接トーチ１０２及び溶接機本体４はインナーシールド溶接が可能なものとする。
溶接機本体４が起動すると、溶接トーチ１０２は、第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部に溶接ビードを形成して、第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂを溶接（インナーシールド溶接）する。
【００２０】
溶接機本体４が起動した状態で走行装置１０（モータユニット１１１）のスイッチＳＷがオンされると、溶接トーチ１０２は自走する走行装置１０とともに第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って移動しながら第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部に溶接ビードを形成する。これによって、第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂが溶接される。
【００２１】
なお、図１において第２鋼管杭２Ｂの側を走行装置１０の前方（Ｆｒ）とする。また、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂが延伸する方向（第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの軸方向）を走行装置１０の上下方向として、地盤Ｇの側を下方（Ｄｎ）とする。さらに、走行装置１０の後方（Ｒｅ）は前方に対する側、上方（Ｕｐ）は下方に対する側とする。第２鋼管杭２Ｂは、走行装置１０の前方に配置される。
【００２２】
第１鋼管杭２Ａが鉛直方向に埋設される場合、第２鋼管杭２Ｂは第１鋼管杭２Ａの上方に継ぎ足される。走行ガイド２０は、第１鋼管杭２Ａの上方に継ぎ足される第２鋼管杭２Ｂに取り付けられる。第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部は走行ガイド２０より下方になる。したがって、溶接トーチ１０２は走行ガイド２０より下方に配置される。走行装置１０において、溶接トーチ１０２は、走行ガイド２０のラックレール２２に噛合するスプロケット１０１よりも下方で保持される。
【００２３】
図２は走行装置の斜視図である。また、図３は溶接部の拡大図である。
図２に示すように、走行装置１０は、走行部１０ａと溶接部１０ｂとを有する。
【００２４】
走行部１０ａには、スプロケット１０１と、モータユニット１１１と、が備わっている。モータユニット１１１は駆動力を出力してスプロケット１０１を回転させる。走行部１０ａには、２つのスプロケット（駆動スプロケット１０１ａ，従動スプロケット１０１ｂ）が備わっている。
駆動スプロケット１０１ａ及び従動スプロケット１０１ｂは、走行装置１０の前方において左右方向に並んで配置される。
なお、走行装置１０は、前後方向及び上下方向に直交する方向を左右方向とし、前方（Ｆｒ）の側から見て左方（Ｌｅ）及び右方（Ｒｉ）とする。
図２には、左方に駆動スプロケット１０１ａが配置され、右方に従動スプロケット１０１ｂが配置されている一例が図示されている。
【００２５】
スプロケット１０１（駆動スプロケット１０１ａ，従動スプロケット１０１ｂ）は、回転軸１１２ａに取り付けられる。回転軸１１２ａは、上下方向に延伸する軸部材であり、モータユニット１１１の前方に備わる軸受部１１２に回転自在に支持されている。図２には、１つの回転軸１１２ａに対して２つの軸受部１１２が図示されているが、軸受部１１２の数は限定されない。
【００２６】
また、スプロケット１０１の回転軸１１２ａには転動輪１１４が備わる。転動輪１１４は回転軸１１２ａと一体に回転する。転動輪１１４は、第２鋼管杭２Ｂ（図１参照）の外周面に接し、スプロケット１０１とともに走行装置１０を走行させる。例えば、回転軸１１２ａの上方の端部にスプロケット１０１が備わり、下方の端部に転動輪１１４が備わる。そして、回転軸１１２ａは、スプロケット１０１と転動輪１１４の間が軸受部１１２で支持される。なお、回転軸１１２ａにおいて、スプロケット１０１が備わる端部と転動輪１１４が備わる端部の間に別の転動輪１１４が備わっていてもよい。転動輪１１４の数は限定されない。
【００２７】
駆動スプロケット１０１ａの回転軸１１２ａには駆動プーリ１１３が取り付けられている。駆動プーリ１１３には、モータユニット１１１から出力される駆動力を伝達する駆動チェーン１１０ａが巻き掛けられている。駆動チェーン１１０ａは、モータユニット１１１に備わるモータ（図示せず）と駆動プーリ１１３に巻き掛けられる。
また、駆動スプロケット１０１ａの回転軸１１２ａと従動スプロケット１０１ｂの回転軸１１２ａに伝達チェーン１１０ｂが巻き掛けられている。
【００２８】
モータユニット１１１のモータ（図示せず）が発生する駆動力（モータユニット１１１から出力される駆動力）は、駆動チェーン１１０ａを介して駆動スプロケット１０１ａに伝達される。また、駆動スプロケット１０１ａに伝達された駆動力は、伝達チェーン１１０ｂを介して従動スプロケット１０１ｂに伝達される。このように、モータユニット１１１から出力される駆動力が駆動スプロケット１０１ａと従動スプロケット１０１ｂに伝達される。よって、モータユニット１１１から出力される駆動力で駆動スプロケット１０１ａと従動スプロケット１０１ｂがともに回転する。駆動スプロケット１０１ａと従動スプロケット１０１ｂは同じ方向に回転する。
【００２９】
溶接部１０ｂは固定板１２１ａに取り付けられる。固定板１２１ａは、溶接部１０ｂの前方に備わる前方板１２９に取り付けられる。溶接トーチ１０２は、溶接部１０ｂに取り付けられて走行装置１０で保持される。
前方板１２９は前後方向に平面を向ける平板であり、溶接部１０ｂの備わる側（本実施形態では右側）がモータユニット１１１から延設される。なお、溶接部１０ｂがモータユニット１１１の左側に備わる構成であってもよい。
【００３０】
固定板１２１ａは、前方板１２９においてモータユニット１１１から延設された部分に取り付けられている。固定板１２１ａは上下方向に平面を向ける平板である。
固定板１２１ａの下方には昇降装置１２２が取り付けられている。
【００３１】
図３に示すように、昇降装置１２２は本体上部１２２ｕと本体下部１２２ｄを有する。本体上部１２２ｕは固定板１２１ａの下面に固定されている。本体上部１２２ｕは、ねじ部材Ｓ１で固定板１２１ａに締結固定される。
本体下部１２２ｄは、送りねじ１２１を介して本体上部１２２ｕの下方に連結される。送りねじ１２１は、上下方向（つまり、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの軸方向）に延設される。
【００３２】
なお、符号１２１ｂは、固定板１２１ａを前方板１２９（図２参照）に取り付ける取付板である。取付板１２１ｂは前方板１２９に面接触する平板であり、固定板１２１ａの端辺が溶接等によって固着される。固定板１２１ａは取付板１２１ｂに立設される。取付板１２１ｂは、ねじ部材Ｓ２で前方板１２９に締結固定される。
【００３３】
本体上部１２２ｕには上下位置微調整ダイヤル１２２ａが備わる。上下位置微調整ダイヤル１２２ａと送りねじ１２１は送りねじ機構（図示せず）を構成し、上下位置微調整ダイヤル１２２ａが回転されると送りねじ１２１が軸方向に上下動する。また、本体下部１２２ｄは送りねじ１２１の上下動にともなって上下動する。
【００３４】
本体下部１２２ｄには、第１アーム１２４ａ及び第２アーム１２４ｂを有するトーチ固定部１２５が備わる。
第１アーム１２４ａは本体下部１２２ｄに取り付けられている。第１アーム１２４ａは、送りねじ１２１と直交する方向（上下方向と直交する方向）に延設される回動軸（第１回動軸１２７ａ）周りに回動自在に備わる。第２アーム１２４ｂは第１アーム１２４ａに取り付けられている。第２アーム１２４ｂは、第１回動軸１２７ａと略平行の回動軸（第２回動軸１２７ｂ）周りに回動自在に備わる。
第２アーム１２４ｂには、トーチ固定ヘッド１２６が取り付けられている。
【００３５】
トーチ固定ヘッド１２６は、トーチホルダ１２６ａを有する。トーチホルダ１２６ａには、溶接トーチ１０２の本体部が嵌め込まれる。トーチホルダ１２６ａは固定台１２６ｂに取り付けられる。固定台１２６ｂは、ヘッド本体１２６ｃに取り付けられる。ヘッド本体１２６ｃは、ヘッド回転部１２６ｄに取り付けられる。
【００３６】
第１回動軸１２７ａには第１固定レバー１３０ａが備わる。第１回動軸１２７ａは、一端が本体下部１２２ｄに固定され、他端に雄ねじ（図示せず）が形成される。第１回動軸１２７ａには第１アーム１２４ａが遊嵌される。第１回動軸１２７ａに遊嵌された第１アーム１２４ａの外側から第１固定レバー１３０ａがねじ込まれる。第１固定レバー１３０ａが緩められると第１アーム１２４ａが第１回動軸１２７ａ周りに回動可能になる。第１固定レバー１３０ａが締め付けられると第１アーム１２４ａの回動が規制される。
【００３７】
第２回動軸１２７ｂには第２固定レバー１３０ｂが備わる。第２回動軸１２７ｂは、一端が第１アーム１２４ａに固定され、他端に雄ねじ（図示せず）が形成される。第２回動軸１２７ｂには第２アーム１２４ｂが遊嵌される。第２回動軸１２７ｂに遊嵌された第２アーム１２４ｂの外側から第２固定レバー１３０ｂがねじ込まれる。第２固定レバー１３０ｂが緩められると第２アーム１２４ｂが第２回動軸１２７ｂ周りに回動可能になる。第２固定レバー１３０ｂが締め付けられると第２アーム１２４ｂの回動が規制される。
【００３８】
ヘッド回転部１２６ｄは、第２アーム１２４ｂに取り付けられる。ヘッド回転部１２６ｄは、２つの支持部１２６ｄ１，１２６ｄ１と、回転本体１２６ｄ２と、を有する。２つの支持部１２６ｄ１，１２６ｄ１は、第２アーム１２４ｂの軸方向に沿って２段に取り付けられ、ともに第２アーム１２４ｂから延出する。２つの支持部１２６ｄ１，１２６ｄ１は回転軸１２６ｄ３を支持する。回転軸１２６ｄ３の軸方向は第２アーム１２４ｄの軸方向と一致する。回転本体１２６ｄ２は２つの支持部１２６ｄ１，１２６ｄ１の間に配設され、回転軸１２６ｄ３周りに回動可能に備わる。
【００３９】
回転軸１２６ｄ３の一端に雄ねじが形成されて他端に回転ダイヤル１２６ｄ４が備わる。また、一方の支持部１２６ｄ１に回転軸１２６ｄ３が螺合する雌ねじが形成され、他方の支持部１２６ｄ１に回転軸１２６ｄ３が挿通する貫通孔が形成される。回転軸１２６ｄ３は、貫通孔が形成される支持部１２６ｄ１の側から回転本体１２６ｄ２を貫通し、支持部１２６ｄ１の雌ねじに螺合する。
【００４０】
回転ダイヤル１２６ｄ４が締め込まれると、２段の支持部１２６ｄ１，１２６ｄ１が回転本体１２６ｄ２を締め付けて回転本体１２６ｄ２の回転が規制される。回転ダイヤル１２６ｄ４が緩められると、２段の支持部１２６ｄ１，１２６ｄ１による締め付けが解除されて回転本体１２６ｄ２が回転可能になる。
【００４１】
回転本体１２６ｄ２には、横方向軸１２６ｃ１が備わる。ヘッド本体１２６ｃは横方向軸１２６ｃ１を介して回転本体１２６ｄ２に取り付けられる。横方向軸１２６ｃ１の軸方向は、第１回動軸１２７ａ及び第２回動軸１２７ｂの軸方向と一致する。つまり、横方向軸１２６ｃ１は、第１回動軸１２７ａ及び第２回動軸１２７ｂと略平行に備わる。また、横方向軸１２６ｃ１は、回転本体１２６ｄ２に対して軸方向に変位可能に備わる。これによって、ヘッド本体１２６ｃは、回転本体１２６ｄ２に対して近接及び離反する方向に変位可能となる。
【００４２】
回転本体１２６ｄ２には、本体ロックダイヤル１２６ｃ２が備わる。本体ロックダイヤル１２６ｃ２は、軸部１２６ｃ３が回転本体１２６ｄ２にねじ込まれる。軸部１２６ｃ３の先端は、回転本体１２６ｄ２の内部で横方向軸１２６ｃ１と当接する。本体ロックダイヤル１２６ｃ２が締め込まれると軸部１２６ｃ３の先端が横方向軸１２６ｃ１に当接して横方向軸１２６ｃ１の変位が規制される。本体ロックダイヤル１２６ｃ２が緩められると軸部１２６ｃ３の先端が横方向軸１２６ｃ１から離反して横方向軸１２６ｃ１が変位可能になる。横方向軸１２６ｃ１が変位可能になると、横方向軸１２６ｃ１に取りつけられるヘッド本体１２６ｃが変位可能になる。
【００４３】
このように、ヘッド本体１２６ｃは回転本体１２６ｄ２に取り付けられる。回転本体１２６ｄ２が回転可能になると、ヘッド本体１２６ｃは回転本体１２６ｄ２とともに回転軸１２６ｄ３周りに回転可能になる。回転本体１２６ｄ２の回転が規制されると、ヘッド本体１２６ｃが固定される。
【００４４】
図３に示すように、トーチ固定ヘッド１２６は、第１アーム１２４ａ、及び第２アーム１２４ｂを介して昇降装置１２２の本体下部１２２ｄに取り付けられる。第１固定レバー１３０ａが緩められると第１アーム１２４ａが第１回動軸１２７ａ周りに回動可能となる。第２固定レバー１３０ｂが緩められると第２アーム１２４ｂが第２回動軸１２７ｂ周りに回動可能となる。これによって、トーチ固定ヘッド１２６は前後方向に移動可能となっている。図１に示すように、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂは走行装置１０の前方に配置される。また、トーチ固定ヘッド１２６のトーチホルダ１２６ａには溶接トーチ１０２が嵌め込まれる。したがって、第１アーム１２４ａ及び第２アーム１２４ｂは、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂに対して近接及び離反する方向に溶接トーチ１０２を移動可能な前後移動機構となる。
【００４５】
また、図３に示すように、トーチ固定ヘッド１２６は、昇降装置１２２の本体下部１２２ｄに取り付けられている。本体下部１２２ｄは、本体上部１２２ｕに構成される送りねじ機構によって第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの軸方向（送りねじ１２１の軸方向）に移動可能となっている。したがって、トーチ固定ヘッド１２６は、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの軸方向（送りねじ１２１の軸方向）に移動可能となる。
このように、本実施形態の昇降装置１２２は、溶接トーチ１０２を第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの軸方向（つまり、上下方向）に移動可能な昇降機構となる。
【００４６】
また、トーチ固定ヘッド１２６のヘッド本体１２６ｃは、ヘッド回転部１２６ｄの回転本体１２６ｄ２に取り付けられている。回転本体１２６ｄ２は回転軸１２６ｄ３周りに回転可能に備わる。したがって、ヘッド本体１２６ｃは回転軸１２６ｄ３周りに回動可能となる。回転軸１２６ｄ３の軸方向は第１アーム１２４ａ及び第２アーム１２４ｂの回動にともなって変化し、送りねじ１２１の軸方向と一致させることができる。また、トーチ固定ヘッド１２６に備わる溶接トーチ１０２は、昇降機構によって送りねじ１２１の軸方向に移動する。したがって、ヘッド回転部１２６ｄは、昇降機構による溶接トーチ１０２の移動方向を軸方向とする回転軸１２６ｄ３周りに溶接トーチ１０２を回転移動可能な回転機構となる。
【００４７】
さらに、ヘッド本体１２６ｃはヘッド回転部１２６ｄに対して横方向軸１２６ｃ１の軸方向に変位可能となっている。前記したように横方向軸１２６ｃ１は、第１回動軸１２７ａ（第２回動軸１２７ｂ）と略平行に設けられる。また、ヘッド本体１２６ｃに取り付けられる溶接トーチ１０２は、第１回動軸１２７ａ周りに回動可能な第１アーム１２４ａ及び第２回動軸１２７ｂ周りに回動可能な第２アーム１２４ｂによって、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂに対して近接及び離反する方向に移動する。したがって、横方向軸１２６ｃ１は、第１アーム１２４ａ及び第２アーム１２４ｂ（前後移動機構）による溶接トーチ１０２の移動方向と直交し、かつ、昇降機構による溶接トーチ１０２の移動方向（上下方向）と直交する方向に溶接トーチ１０２を移動可能な横移動機構となる。
【００４８】
このように、ヘッド本体１２６ｃ（固定台１２６ｂ）のトーチホルダ１２６ａに取り付けられる溶接トーチ１０２は、走行装置１０（図１参照）に対して上下方向、前後方向、及び左右方向に移動可能となっている。また、溶接トーチ１０２は、上下方向に延伸する回転軸周りに回転移動可能となっている。
したがって、走行装置１０の溶接部１０ｂ（図１参照）は、溶接トーチ１０２が溶接ビードを形成する位置（溶接位置）が容易に調節可能となっている。
【００４９】
また、図２に示すように、走行装置１０は、サポートチェーン３０（図１参照）を係止する係止板１２８と、サポートチェーン３０を取り付けるチェーン取付部３０１と、を有する。係止板１２８は、例えば走行装置１０の右方に広がって前方に平面を向ける板状の部材である。係止板１２８が右方に備わる場合、係止板１２８には、右方が開放された切り欠き部１２８ａが形成される。サポートチェーン３０は、係止板１２８の切り欠き部１２８ａに着脱可能に係止される。切り欠き部１２８ａは、スプロケット１０１よりも下方に形成されている。チェーン取付部３０１の詳細は後記する。
【００５０】
図４の（ａ）は走行ガイドの斜視図、（ｂ）はクランプ機構の斜視図である。図４の（ａ）に示すように、走行ガイド２０は、胴体部２１とラックレール２２を有する。
胴体部２１は第２鋼管杭２Ｂに外嵌される円筒形を呈する。ラックレール２２は、胴体部２１の外周面の全周に亘って周設される。ラックレール２２は、胴体部２１の下端に配置される。ラックレール２２は走行装置１０のスプロケット１０１（図１参照）と噛合する。
例えば、走行装置１０のスプロケット１０１と噛合するチェーンが、胴体部２１の周方向に沿って外周面に巻きつけられてラックレール２２が形成される。ラックレール２２となるチェーンは、溶接やロウ付け等によって胴体部２１の下端に取り付けられる。
【００５１】
円筒形を呈する胴体部２１は、２つの半円筒形部材２１ａ，２１ｂからなる。胴体部２１は、第２鋼管杭２Ｂの軸線方向に平行な仮想の分断面で２つの半円筒形部材２１ａ，２１ｂに分割される。２つの半円筒形部材２１ａ，２１ｂは、それぞれの一端同士がヒンジ部材２３を介して連結される。ヒンジ部材２３は上下方向に延びる回動軸を有する。２つの半円筒形部材２１ａ，２１ｂはヒンジ部材２３の回動軸を中心として互いに回動可能に連結される。
半円筒形部材２１ａ，２１ｂの開放端（ヒンジ部材２３で連結されない一端）にはクランプ機構２４が備わっている。
なお、胴体部２１は、当該走行ガイド２０を取り付ける第２鋼管杭２Ｂの外径に応じた内径を有する。
【００５２】
図４の（ｂ）に示すように、クランプ機構２４はフック部２４ａと操作部２４ｂとからなる。フック部２４ａが一方の半円筒形部材２１ａに取り付けられる場合、操作部２４ｂは他方の半円筒形部材２１ｂに取り付けられる。
フック部２４ａは、半円筒形部材２１ａの外周面に取り付けられた板金部材の一端が、周方向外側に向かって起立し、かつ、他方の半円筒形部材２１ｂと逆方向に向かって反り返って形成される。フック部２４ａは、溶接やロウ付けで半円筒形部材２１ａの外周面に取り付けられる。
【００５３】
操作部２４ｂは、クランプレバー２４０と係合環２４１を有する。クランプレバー２４０は、半円筒形部材２１ｂの周方向外側に向かって起立した状態から、半円筒形部材２１ａから離反する方向（つまり、フック部２４ａから離反する方向）に傾倒するように回動する。クランプレバー２４０は、回動軸２４０ａ周りに回動する。回動軸２４０ａは上下方向に延設される。回動軸２４０ａは、例えば、取付板２４０ｃを介して半円筒形部材２１ｂの外周面に取り付けられる。取付板２４０ｃは半円筒形部材２１ｂの外周面に取り付けられ、一端が回動軸２４０ａに巻き付いて当該回動軸２４０ａを支持する。取付板２４０ｃは、溶接やロウ付けで半円筒形部材２１ｂの外周面に取り付けられる。
【００５４】
係合環２４１は、環状部２４１ａと軸部２４１ｂを有する。軸部２４１ｂは、クランプレバー２４０に備わる取付軸２４０ｂ周りに回動可能に取り付けられる。取付軸２４０ｂは回動軸２４０ａと平行な軸であり、クランプレバー２４０の回動にともなって回動軸２４０ａの周りを周回する。取付軸２４０ｂは、クランプレバー２４０が半円筒形部材２１ａと逆方向に傾倒するときに半円筒形部材２１ａ（フック部２４ａ）から離反する方向に移動する。
【００５５】
環状部２４１ａは軸部２４１ｂの端部が円環状（または、類似形状）に曲げ加工されて形成される（図４の（ｂ）には、三角形状の環状部２４１ａを図示している）。環状部２４１ａは、半円筒形部材２１ａに取り付けられているフック部２４ａに係合する。
【００５６】
クランプレバー２４０の傾倒にともなって取付軸２４０ｂがフック部２４ａから離反する方向に移動すると、取付軸２４０ｂに取り付けられている係合環２４１の軸部２４１ｂはフック部２４ａから離反する方向に変位する。
環状部２４１ａがフック部２４ａに係合した状態で軸部２４１ｂがフック部２４ａから離反する方向に変位したときに、環状部２４１ａがフック部２４ａを半円筒形部材２１ｂの側に引き寄せる構造とすれば、クランプレバー２４０が傾倒したときに半円筒形部材２１ａと半円筒形部材２１ｂが互いに係止される。
【００５７】
このように、クランプ機構２４はクランプレバー２４０の傾倒によって、半円筒形部材２１ａを半円筒形部材２１ｂに容易に係止させることができる。
つまり、本実施形態のクランプ機構２４は、ヒンジ部材２３の回動軸周りに互いに回動して円筒形に組み合わさった状態の半円筒形部材（２１ａ，２１ｂ）同士を係止する。
【００５８】
図５の（ａ）はサポートチェーンの構造を示す図、（ｂ）はチェーン取付部を示す図である。
図５の（ａ）に示すように、サポートチェーン３０は、外側に配置される外板３１ａと内側に配置される内板３１ｂが、接続ピン３２で交互に連結されている。つまり、接続ピン３２の両端に外板３１ａ及び内板３１ｂが備わる。そして、接続ピン３２の両端に備わる外板３１ａは互いに対向する。また、接続ピン３２の両端に備わる内板３１ｂは互いに対向する。外板３１ａ及び内板３１ｂは、接続ピン３２を軸として互いに回動自在に連結されている。
【００５９】
対向する内板３１ｂの間にはコロ部材３３が備わる。コロ部材３３は円柱形状を呈し、中心を接続ピン３２が貫通している。コロ部材３３は、接続ピン３２を軸として回転（自転）可能に備わっている。コロ部材３３の軸径（外径）は、外板３１ａ及び内板３１ｂの幅よりも太く、コロ部材３３の外周面は外板３１ａ及び内板３１ｂよりも外側に張り出している。
【００６０】
サポートチェーン３０の一端には取付部３５が備わる。取付部３５は、内板３１ｂが延出して形成される一対の延出部３５ａと、取付孔３５ｂと、を含んで構成される。取付孔３５ｂは、それぞれの延出部３５ａの端部を貫通している。取付孔３５ｂは、接続ピン３２の軸方向と同じ方向に延出部３５ａを貫通する。
【００６１】
サポートチェーン３０の他端には係止部３４が備わる。係止部３４は、胴体部３４ａと、係止軸３４ｂと、ロックナット３４ｃと、を含んで構成される。胴体部３４ａは、対向する外板３１ａ（または対向する内板３１ｂ）の間において接続ピン３２を軸として回動自在に備わる。係止軸３４ｂは、接続ピン３２と直交する方向に胴体部３４ａから延設される。係止軸３４ｂには雄ねじが形成されている。ロックナット３４ｃは円盤状のナットで係止軸３４ｂの雄ねじに螺合する。
【００６２】
また、図２に示す走行装置１０のチェーン取付部３０１には、図５の（ｂ）に示すように、２つのマウント部（上部マウント部３０２，下部マウント部３０３）が上下に配置されている。２つのマウント部は前方板１２９に取り付けられ、前方に向かって突出している。上部マウント部３０２には、ねじ部材３０４が上下方向に挿通する貫通孔３０２ａが貫通している。下部マウント部３０３には、ねじ部材３０４が上下方向にねじ込まれるねじ孔３０３ａ（雌ねじ）が備わる。貫通孔３０２ａとねじ孔３０３ａは同軸上に形成されている。
【００６３】
サポートチェーン３０の取付部３５に備わる延出部３５ａは、上部マウント部３０２と下部マウント部３０３の間に入り込む。このとき、取付孔３５ｂと、貫通孔３０２ａと、ねじ孔３０３ａが同軸上に配置される。そして、ねじ部材３０４が、上方から、貫通孔３０２ａ，取付孔３５ｂの順に挿通し、ねじ孔３０３ａにねじ込まれて、サポートチェーン３０がチェーン取付部３０１に取り付けられる。
【００６４】
本実施形態の自動溶接装置１（図１参照）は、図２に示す走行装置１０と、図４に示す走行ガイド２０と、図５に示すサポートチェーン３０と、を有する。
【００６５】
そして、図４の（ａ）に二点鎖線で示すように、走行ガイド２０は、２つの半円筒形部材２１ａ，２１ｂが開かれた状態で第２鋼管杭２Ｂの外周面にあてがわれ、その後、実線で示すように、半円筒形部材２１ａ，２１ｂが閉じられる。これによって、第２鋼管杭２Ｂの外周面を胴体部２１が囲うように走行ガイド２０が配置される。そして、図４の（ｂ）に示すように、係合環２４１の環状部２４１ａがフック部２４ａに係合した状態でクランプレバー２４０が傾倒される。これによって、環状部２４１ａが係合しているフック部２４ａが半円筒形部材２１ｂの側に引き寄せられて半円筒形部材２１ａと半円筒形部材２１ｂが互いに係止される。胴体部２１の内径が第２鋼管杭２Ｂの外径とほぼ等しいか少し小さい場合、第２鋼管杭２Ｂが胴体部２１に締め付けられて、走行ガイド２０が第２鋼管杭２Ｂに取り付けられる。
【００６６】
図６は走行装置が取り付けられる状態を示す図、図７はスプロケットが走行ガイドのラックレールに噛合する状態を示す図である。
図６に示すように、第２鋼管杭２Ｂに取り付けられた走行ガイド２０に対して走行装置１０が配置される。このとき、図７に示すように、スプロケット１０１がラックレール２２と噛合する。
【００６７】
図６に示すように、第２鋼管杭２Ｂは走行装置１０の前方（Ｆｒ）に配置される。また、図１に示すように、溶接トーチ１０２は走行装置１０の下方（Ｄｎ）に配置される。そして、溶接トーチ１０２の位置が第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部の位置になる。つまり、走行装置１０が取り付けられたときに溶接トーチ１０２が第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部の位置となるように、走行ガイド２０が第２鋼管杭２Ｂに取り付けられることが好ましい。
【００６８】
図８の（ａ）はサポートチェーンが走行装置の係止板に係止される状態を示す図、（ｂ）はサポートチェーンがコロ部材を介して鋼管杭に接する状態を示す図である。
図６に示すように、走行ガイド２０の位置に配置された走行装置１０に対してサポートチェーン３０が取り付けられる。サポートチェーン３０は、取付部３５がチェーン取付部３０１に取り付けられた状態で外周面に沿って第２鋼管杭２Ｂに巻き掛けられる。そして、サポートチェーン３０の係止部３４が係止板１２８に着脱可能に係止される。
この際、図８の（ａ）に示すように、係止板１２８の切り欠き部１２８ａに係止部３４の係止軸３４ｂが嵌まり込む。また、ロックナット３４ｃは係止板１２８よりも後方に配置される。なお、切り欠き部１２８ａは、係止軸３４ｂが係止されてロックナット３４ｃが通り抜けない大きさに形成されている。
ロックナット３４ｃが締め込まれると係止軸３４ｂが後方に送られる。これによってサポートチェーン３０が第２鋼管杭２Ｂ（図６参照）を締め付ける。
【００６９】
このようにロックナット３４ｃが適宜締め込まれてサポートチェーン３０が第２鋼管杭２Ｂを締め付けると、走行装置１０は第２鋼管杭２Ｂに引き付けられて第２鋼管杭２Ｂに取り付けられる。また、走行装置１０が第２鋼管杭２Ｂに引き付けられることによって、図１に示すスプロケット１０１がラックレール２２に確実に噛合する。これによって、ラックレール２２に対するスプロケット１０１の空転が効果的に防止される。したがって、走行装置１０の自走が円滑になる。
【００７０】
図８の（ｂ）に示すように、サポートチェーン３０はコロ部材３３を介して第２鋼管杭２Ｂに接する。サポートチェーン３０は接続ピン３２が上下方向になるように配設される。そして、接続ピン３２を回転軸とするコロ部材３３は、第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って回転可能になる。よって、サポートチェーン３０は、第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って周回可能となっている。したがって、図６に示すように、サポートチェーン３０が第２鋼管杭２Ｂを締め付けて取り付けられている走行装置１０は、第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って周回可能となる。
【００７１】
図１に示すモータユニット１１１が出力する駆動力で回転するスプロケット１０１は、ラックレール２２と噛み合いながら走行ガイド２０を周回する。したがって、モータユニット１１１から出力される駆動力でスプロケット１０１が回転すると、走行装置１０は外周面に沿って第２鋼管杭２Ｂを周回（自走）する。
【００７２】
走行装置１０に取り付けられている溶接トーチ１０２が、第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの外周面に溶接ビードを形成可能な状態であれば、走行装置１０が第２鋼管杭２Ｂの外周面を周回（自走）しながら溶接トーチ１０２が第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部を溶接する自動溶接が可能になる。
つまり、図１に示す本実施形態の自動溶接装置１は、走行装置１０が第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って自走しながら、溶接トーチ１０２が第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部を溶接する自動溶接が可能に構成されている。
【００７３】
図９は溶接位置の調節を示す図であり、（ａ）は前後方向及び上下方向の調節を示す図、（ｂ）は左右方向の調節を示す図である。
図９の（ａ）に示すように、第１固定レバー１３０ａが緩まると第１アーム１２４ａが上下方向に揺動可能となる（Ｄｉｒ１）。また、第２固定レバー１３０ｂが緩まると第２アーム１２４ｂが前後方向に揺動可能となる（Ｄｉｒ２）。よって、第１固定レバー１３０ａ及び第２固定レバー１３０ｂが緩められることで、溶接トーチ１０２による溶接位置の前後方向の位置が調節可能になる。
また、上下位置微調整ダイヤル１２２ａが回転されると本体下部１２２ｄが上下動する（Ｄｉｒ３）。したがって、上下位置微調整ダイヤル１２２ａが回転されることで、溶接トーチ１０２による溶接位置の上下方向の位置が調節可能になる。
【００７４】
図９の（ｂ）に示すように、本体ロックダイヤル１２６ｃ２が緩められると、横方向軸１２６ｃ１の変位に対する規制が解除されて、ヘッド本体１２６ｃが横方向軸１２６ｃ１の軸方向に変位可能になる（Ｄｉｒ４）。したがって、本体ロックダイヤル１２６ｃ２が緩められることで、溶接トーチ１０２による溶接位置の左右方向の位置が調節可能になる。
また、回転ロックダイヤル１２６ｄ４が緩められると回転本体１２６ｄ２が回転自在になり、ヘッド本体１２６ｃが回転自在になる（Ｄｉｒ５）。よって、回転ロックダイヤル１２６ｄ４が緩められることで、溶接トーチ１０２による溶接位置が調節可能になる。
【００７５】
図９の（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態の自動溶接装置１（図１参照）は、溶接トーチ１０２を５つの方向（Ｄｉｒ１〜Ｄｉｒ５）に移動可能に構成される。したがって、溶接トーチ１０２による溶接位置が容易に調節可能となる。
例えば、図１に示すように第２鋼管杭２Ｂに取り付けられて第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部を溶接する自動溶接装置１において、一周目と二周目で溶接位置を微小に変更させる場合であっても、本実施形態の自動溶接装置１は、溶接位置を容易に変更可能となっている。
【００７６】
以上のように、図１に示す本実施形態の自動溶接装置１は、溶接する第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの外周面に沿って走行装置１０を自走させて、第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部を自動溶接可能に構成されている。
走行装置１０は、第２鋼管杭２Ｂに取り付けられた走行ガイド２０のラックレール２２に噛合するスプロケット１０１をモータユニット１１１から出力される駆動力で回転させて自走する。スプロケット１０１はラックレール２２に噛合した状態で回転するためラックレール２２に対して空転しない。したがって、スプロケット１０１が一定速度で回転すれば走行装置１０は一定速度で走行する。溶接トーチ１０２が第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの外周面に溶接ビードを形成する速度が一定になるため溶接品質が向上する。
【００７７】
また、図４の（ａ）に示すように、走行ガイド２０は、２つの半円筒形部材２１ａ，２１ｂを開いて第２鋼管杭２Ｂの外周面にあてがってクランプ機構２４で係止するだけの容易な手順で第２鋼管杭２Ｂに取り付け可能に構成されている。
さらに、図４の（ｂ）に示すように、クランプ機構２４は、係合環２４１をフック部２４ａに係合させてクランプレバー２４０を傾倒させるという極めて容易な手順で半円筒形部材２１ａ，２１ｂを係止可能に構成されている。
【００７８】
なお、外径の異なる第２鋼管杭２Ｂに対応する内径の胴体部２１を有する複数の走行ガイド２０を備える自動溶接装置１であれば、外径の異なる第２鋼管杭２Ｂに対応可能となる。例えば、一般的な第２鋼管杭２Ｂの外径（φ１６５．２，φ１９０．７，φ２１６．３等）にも対応可能となる。
【００７９】
また、図６，図７に示すように、走行装置１０は、スプロケット１０１を走行ガイド２０のラックレール２２に噛合させてサポートチェーン３０を取り付けるという容易な手順で走行ガイド２０へ取り付け可能に構成されている。
さらに、図８の（ａ）に示すように、サポートチェーン３０は、係止軸３４ｂを走行装置１０の係止板１２８に嵌め込んでロックナット３４ｃを締め付けるという容易な手順で走行装置１０へ係止可能に構成されている。
また、図９の（ａ），（ｂ）に示すように、溶接トーチ１０２による溶接位置も容易に調節可能である。
【００８０】
このように、図１に示す本実施形態の自動溶接装置１（走行ガイド２０，走行装置１０）は、第２鋼管杭２Ｂの外周面に簡単に取り付けられる。
また、走行装置１０は、ラックレール２２に噛合するスプロケット１０１を回転させて自走する。このため、第２鋼管杭２Ｂに対するスプロケット１０１の空転が抑制される。そして、走行装置１０は一定速度での自走が可能になる。これによって、溶接トーチ１０２が第１鋼管杭２Ａ及び第２鋼管杭２Ｂの外周面に溶接ビードを形成する速度が一定になって溶接品質が向上する。
【００８１】
また、図９の（ａ），（ｂ）に示すように、走行装置１０（図１参照）の溶接部１０ｂは、容易な手順で溶接位置が調節可能に構成されている。このため、溶接トーチ１０２が第１鋼管杭２Ａと第２鋼管杭２Ｂの接続部を溶接する位置の微調整も容易であって溶接品質が向上する。
【００８２】
なお、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更が可能である。
例えば、半円筒形部材２１ａ，２１ｂを互いに係止可能な構造であれば、クランプ機構２４の構造は図４の（ｂ）に示す構造に限定されない。
また、走行装置１０のスプロケット１０１と噛合可能な構成であれば、ラックレール２２の構造は図４の（ａ）に示す構造に限定されない。
例えば、胴体部２１の外周面に山形のギア（ラック）が周設されるラックレール２２であってもよい。
【００８３】
また、図３に示す昇降装置１２２の構造も限定されない。図示はしないが、上下位置微調整ダイヤル１２２ａが固定板１２１ａの上方において、送りねじ１２１に取り付けられる構造であってもよい。そして、上下位置微調整ダイヤル１２２ａと一体に送りねじ１２１が回転して本体下部１２２ｄを上下動させる構造であってもよい。さらに、送りねじ１２１の回転を係止して本体下部１２２ｄを固定するロック機構が備わる構成であってもよい。
そのほか、サポートチェーン３０、走行装置１０の溶接部１０ｂ、なども適宜設計変更可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１      自動溶接装置
２Ａ    第１鋼管杭（鋼管）
２Ｂ    第２鋼管杭（鋼管）
１０    走行装置
２１    胴体部
２１ａ，２１ｂ  半円筒形部材
２２    ラックレール
２３    ヒンジ部材
２４    クランプ機構
３０    サポートチェーン
３３    コロ部材
１０１  スプロケット（ピニオンギア）
１０２  溶接トーチ
１１１  モータユニット（動力源）
１２２  昇降装置（昇降機構）
１２４ａ  第１アーム（前後移動機構）
１２４ｂ  第２アーム（前後移動機構）
１２６ｃ１  横方向軸（横移動機構）
１２６ｄ  ヘッド回転部（回転機構）
Ｇ      地盤
【図１】
2015229184.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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