(57)【要約】【課題】  表示画面内に設定した検知領域をオブジェクトが通過したことを検知する検知処理のために行う該検知領域の設定を簡便にするための技術を提供すること。【解決手段】  複数フレームに渡って表示画面内を移動するオブジェクトが該表示画面内に設定されているオブジェクト検知用領域を通過したことを検知する処理を行うために、該オブジェクト検知用領域を設定する。先ず、表示画面内を移動したそれぞれのオブジェクトの移動軌跡を表示画面上に表示させる。それぞれの移動軌跡のうち指定された移動軌跡を指定移動軌跡とし、表示画面において、オブジェクト検知用領域の枠が該指定移動軌跡とは交点を有するように且つ非指定移動軌跡とは交点を有さないように該オブジェクト検知用領域を配置可能な範囲を求める。そして、計算した範囲を示す画像を、表示画面上に表示させる。【選択図】  図１
2015018340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数フレームに渡って表示画面内を移動するオブジェクトが該表示画面内に設定されているオブジェクト検知用領域を通過したことを検知する処理を行うために、該オブジェクト検知用領域を設定する画像処理装置であって、
前記表示画面内を移動したそれぞれのオブジェクトの移動軌跡を前記表示画面上に表示させる処理手段と、
前記表示画面上に表示されているそれぞれの移動軌跡のうちユーザによって指定された移動軌跡を指定移動軌跡とし、前記表示画面において、前記オブジェクト検知用領域の枠が該指定移動軌跡とは交点を有するように且つ非指定移動軌跡とは交点を有さないように該オブジェクト検知用領域を配置可能な範囲を求める計算手段と、
前記計算手段が計算した範囲を示す画像を、前記表示画面上に表示させる手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
更に、
前記計算手段が計算した範囲を示す画像を前記表示画面に表示させた後、ユーザからのオブジェクト検知用領域の設定を受ける手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記処理手段は、前記表示画面上に表示した各フレームの画像から検出したオブジェクトの検出座標位置を、該オブジェクトの移動軌跡として取得し、該取得した移動軌跡を前記表示画面上に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記処理手段は、既定の条件を満たすオブジェクトの移動軌跡、若しくは既定の条件を満たす移動軌跡を前記表示画面上に表示させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
複数フレームに渡って表示画面内を移動するオブジェクトが該表示画面内に設定されているオブジェクト検知用領域を通過したことを検知する処理を行うために、該オブジェクト検知用領域を設定する画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の処理手段が、前記表示画面内を移動したそれぞれのオブジェクトの移動軌跡を前記表示画面上に表示させる処理工程と、
前記画像処理装置の計算手段が、前記表示画面上に表示されているそれぞれの移動軌跡のうちユーザによって指定された移動軌跡を指定移動軌跡とし、前記表示画面において、前記オブジェクト検知用領域の枠が該指定移動軌跡とは交点を有するように且つ非指定移動軌跡とは交点を有さないように該オブジェクト検知用領域を配置可能な範囲を求める計算工程と、
前記画像処理装置の表示手段が、前記計算工程で計算した範囲を示す画像を、前記表示画面上に表示させる工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１乃至４の何れか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像内におけるオブジェクト検出技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラ等から得た映像を使用して、人体等のオブジェクトが映像中の特定箇所を通過したことを検知する場合、映像から検出したオブジェクトを画面内で追尾し、特定箇所の通過を検出している。
【０００３】
例えば、特許文献１では、動きベクトルから物体を検出し、次フレームでの探索位置を推定し、テンプレートマッチングにより物体の追尾を行っている。特許文献２では、顔の検出を行い、現在フレームと過去フレームとの相関から検出した動き情報から顔追尾を行っている。この追尾結果を基に特定箇所の物体の通過判定を可能としている。
【０００４】
一般的に映像解析処理による通過検知は、物体の追尾の軌跡である追尾線と、画面内に設定した判定線分または判定領域枠が交差したことを検出して、物体が通過したと判定する。
【０００５】
特許文献３では、カメラ画像中の移動物体を動き塊として検出するとともに、カメラ画像中に侵入禁止線を設定し、侵入者検知を行っている。また、特許文献４では、検知領域設定手段として、視野領域内に時系列に生成される移動体の下方領域の論理和処理で形成された範囲を検知領域として設定することで検知領域の設定を容易にする提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３７３３３２号公報
【特許文献２】特開２０１０−５０９３４号公報
【特許文献３】特開２００７−２３３９１９号公報
【特許文献４】特許第４０９６９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来、物体通過等の検知を行うための検知線または検知領域を画面内に設定する際は、検知対象物体の移動軌跡を設定者がある程度推測し、推測した移動軌跡と交差するように検知線をおおよその位置で設定していた。
【０００８】
加えて、移動物体の移動軌跡の検知箇所を、物体のどの位置にしているか（物体中央／上端／下端／右端／左端）で移動軌跡も変わるため、移動軌跡自体の推測も困難であった。
【０００９】
特に、斜め上から監視するようにカメラを設置している場合や、カメラが傾いている場合、また広角レンズの場合等では、移動軌跡の推測も一層困難となり、画面上のどこに検知線を設定してよいかわかりにくい。
【００１０】
さらに、設定者が検知線を上記のように仮設定した後に、本当に検出するかの確認のために実際に人を通過させたり過去の映像を適用したりするといった確認用の手間や試行錯誤を繰り返す必要であり、設定作業が煩雑であった。
【００１１】
このように、従来から、所望の移動物体の検知を行うための検知線設定を容易に行うことが困難であるという課題があった。
【００１２】
本発明は以上の問題に鑑みてなされたものであり、表示画面内に設定した検知領域をオブジェクトが通過したことを検知する検知処理のために行う該検知領域の設定を簡便にするための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一様態は、複数フレームに渡って表示画面内を移動するオブジェクトが該表示画面内に設定されているオブジェクト検知用領域を通過したことを検知する処理を行うために、該オブジェクト検知用領域を設定する画像処理装置であって、前記表示画面内を移動したそれぞれのオブジェクトの移動軌跡を前記表示画面上に表示させる処理手段と、前記表示画面上に表示されているそれぞれの移動軌跡のうちユーザによって指定された移動軌跡を指定移動軌跡とし、前記表示画面において、前記オブジェクト検知用領域の枠が該指定移動軌跡とは交点を有するように且つ非指定移動軌跡とは交点を有さないように該オブジェクト検知用領域を配置可能な範囲を求める計算手段と、前記計算手段が計算した範囲を示す画像を、前記表示画面上に表示させる手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の構成によれば、表示画面内に設定した検知領域をオブジェクトが通過したことを検知する検知処理のために行う該検知領域の設定を簡便にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】画像処理装置１００の機能構成例を示すブロック図。
【図２】軌跡管理部１０４により管理される情報の構成例を示す図。
【図３】オブジェクト検知用領域を規定するパラメータの構成例を示す図。
【図４】軌跡情報判定部１０６が行う処理を説明する図。
【図５】判定パラメータ設定部１０５の構成例を示すブロック図。
【図６】移動軌跡の表示例及び指定移動軌跡の表示例を示す図。
【図７】画像処理装置１００が行う処理のフローチャート。
【図８】ステップＳ７０６における処理の詳細を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照し、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載の構成の具体的な実施例の１つである。
【００１７】
［第１の実施形態］
本実施形態は、移動するオブジェクトが写っている動画像を表示画面に表示することで該表示画面内を移動するオブジェクトが、該表示画面内に設定されているオブジェクト検知用領域を通過したことを検知する画像処理装置に係るものである。
【００１８】
先ず、本実施形態に係る画像処理装置の機能構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。画像処理装置１００は、上記の画像処理装置の機能を実現することができるのであれば、一般のＰＣ（パーソナルコンピュータ）であってもよいし、動画像を撮像可能なカメラ内に搭載される画像処理回路であってもよいし、他の機器であってもよい。
【００１９】
画像処理装置１００には、ＣＲＴや液晶画面などにより構成されている表示装置１９０と、キーボードやマウスなどにより構成されている操作部１９１と、が接続されている。このような構成により、画像処理装置１００は、ユーザが操作部１９１を操作して入力した各種の指示に応じた処理を行うことができると共に、本装置による処理結果を画像や文字などでもって表示装置１９０に表示することができる。以下では、この表示装置１９０の表示画面に動画像を表示する場合について説明する。
【００２０】
画像取得部１０１は、１以上のオブジェクトが複数フレームに渡って表示画面内にフレームインしたりフレームアウトしたり表示画面内を移動したりするような動画像を構成する各フレームの画像を順次取得する。そして画像取得部１０１は、取得した各フレームの画像を順次、物体検出部１０２に対して送出する。動画像は、動画像を撮像可能な撮像装置から取得してもよいし、このような動画像を予め保持しているような装置から取得してもよいし、その取得先については特定の取得先に限るものではない。
【００２１】
物体検出部１０２は、画像取得部１０１から受けたフレームの画像内に写っている被写体（オブジェクト）を、背景差分法などの技術を用いて検出する。もちろん、オブジェクトの検出方法は特定の方法に限るものではない。そして物体検出部１０２は、あるフレームの画像からオブジェクトを検出すると、この検出に係る後述の様々な情報を作成する。
【００２２】
物体追尾部１０３は、物体検出部１０２が着目フレームよりも１フレーム前のフレームの画像から検出したオブジェクトと同じオブジェクトを着目フレームの画像から検出した場合、それぞれのフレームにおけるオブジェクトを対応づける。例えば、物体追尾部１０３が、着目フレームよりも１フレーム前のフレームの画像から物体検出部１０２が検出したオブジェクトに対してオブジェクトＩＤ＝Ａを割り当てたとする。そして、物体検出部１０２が着目フレームの画像からもこのオブジェクトを検出した場合、物体追尾部１０３は、このオブジェクトに対してもオブジェクトＩＤ＝Ａを割り当てる。このように、複数フレームに渡って同じオブジェクトが検出された場合には、それぞれのオブジェクトには同じオブジェクトＩＤを割り当てる。なお、着目フレームで新規に検出されたオブジェクトに対しては、新規のオブジェクトＩＤを割り当てる。
【００２３】
軌跡管理部１０４は、物体検出部１０２及び物体追尾部１０３によって得られる、オブジェクト毎の情報を管理する。軌跡管理部１０４により管理される情報の構成例を図２に示す。
【００２４】
軌跡管理部１０４が管理する管理情報２０１内には、オブジェクト毎の情報（オブジェクト情報）２０２が管理されている。換言すれば、管理情報２０１内には、オブジェクトＩＤ毎のオブジェクト情報２０２が管理されている。１つのオブジェクトに対するオブジェクト情報２０２内には、該オブジェクトが検出されたフレーム（Timestamp）毎の情報２０３が管理されている。この情報２０３には、検出された座標位置（Position）、検出されたオブジェクトの領域を包含する外接矩形を規定する情報（Boundingbox）、オブジェクトのサイズ（size）、が含まれている。図２では、オブジェクトの領域を包含する外接矩形を規定する情報（Boundingbox）は、該外接矩形の左上隅の座標位置と右下隅の座標位置である。また、オブジェクトのサイズ（size）は、外接矩形内の画素数を表している。もちろん、オブジェクト情報に含まれうる情報はこれに限らず、以下に説明する処理が達成できるのであれば、如何なる情報を含めてもよい。
【００２５】
判定パラメータ設定部１０５は、各フレームの画像中におけるオブジェクトがオブジェクト検知用領域を通過したか否かを判定するためのパラメータ、即ち、このオブジェクト検知用領域を規定するパラメータを決定する。そして判定パラメータ設定部１０５は、該決定したパラメータを軌跡情報判定部１０６に設定する。
【００２６】
オブジェクト検知用領域を規定するパラメータの構成例を図３に示す。図３に示したパラメータは、表示装置１９０の表示画面における座標（１０，１０）と座標（２０，３０）とを結ぶ線分（Line）をオブジェクト検知用領域として規定している。またこのパラメータによれば、サイズ（Size）が１００から２５０のオブジェクトがこのオブジェクト検知用領域（線分）を通過（cross）した場合に、このオブジェクトを検出対象とすることを規定している。
【００２７】
ここで、判定パラメータ設定部１０５の構成例について、図５のブロック図を用いて説明する。
【００２８】
軌跡情報取得部５０１は、軌跡管理部１０４からオブジェクトごとに、各フレームにおける該オブジェクトの検出座標位置を、該オブジェクトの移動軌跡として取得する。例えば、ＩＤ＝Ａのオブジェクトのオブジェクト情報中の検出座標位置群を、ＩＤ＝Ａのオブジェクトの移動軌跡として取得する。このように、オブジェクトごとのオブジェクト情報から、該オブジェクトの移動軌跡を取得する。
【００２９】
そして軌跡情報取得部５０１は、表示装置１９０の表示画面上に、それぞれのオブジェクトの移動軌跡を表示する。それぞれのオブジェクトの移動軌跡の表示例を図６（Ａ）に示す。図６（Ａ）では、画像取得部１０１による動画像の取得元である撮像装置から順次得られる画像上に、軌跡情報取得部５０１が取得したそれぞれのオブジェクトの移動軌跡（６０１〜６０６）を重畳表示している。移動軌跡は、検出座標位置間を線分でつなげたものであっても良いし、それぞれの検出座標位置に基づいて求めたスプライン曲線であっても良い。以下では、軌跡情報取得部５０１が表示装置１９０に図６（Ａ）の表示画面を表示した場合を例にとり説明する。
【００３０】
ユーザは操作部１９１を操作し、表示装置１９０に表示された移動軌跡のうち１以上を指定移動軌跡（検知したい動きをしたオブジェクトの移動軌跡）として指定する（例えばマウスポインタを対象の移動軌跡上に移動させてそこでマウスをクリックする）。軌跡選択部５０２は、ユーザにより指定された指定移動軌跡の情報（指定移動軌跡を構成する各検出座標位置）を範囲決定部５０３に通知する。
【００３１】
例えば図６（Ａ）の場合、画面向かって左の通路を通過する（通路から出てくる又は通路へ入る）オブジェクトを検知対象とする場合には、移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２を、指定移動軌跡として指定する。以下では移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２を指定移動軌跡として指定した場合について説明する。
【００３２】
なお、軌跡情報取得部５０１は、ユーザが１以上の移動軌跡を指定すると、図６（Ｂ）に示す如く、指定した移動軌跡の表示形態を、指定していない移動軌跡の表示形態とは異なる表示形態に変更しても良い。図６（Ｂ）の場合、指定していない移動軌跡６０３〜６０６は実線で表示しているが、指定した移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２は点線で表示している。もちろん、指定移動軌跡と非指定移動軌跡とで異ならせる表示形態はこれに限るものではない。
【００３３】
範囲決定部５０３は、表示装置１９０の表示画面上において、オブジェクト検知用領域の枠が指定移動軌跡とは交点を有し且つ非指定移動軌跡とは交点を有さないように、該オブジェクト検知用領域を配置可能な範囲を決定（計算）する。なお、オブジェクト検知用領域が線分の場合、「オブジェクト検知用領域の枠」とはこの線分そのものを指す。
【００３４】
図６（Ａ）の場合、オブジェクト検知用領域の枠が移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２とは交点を有するように且つ移動軌跡６０３〜６０６とは交点を有さないように、該オブジェクト検知用領域を設定可能な範囲を決定する。範囲決定部５０３がこのような範囲を決定する方法については後述する。
【００３５】
そして範囲決定部５０３は、表示装置１９０の表示画面上に、この決定した範囲を示す画像を表示する。例えば、オブジェクト検知用領域が線分（検知線）であるとする（図３の「Region Type」が「Line」の場合）。この場合、図６（Ｂ）に示す如く、移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２とは交点を有し且つ移動軌跡６０３〜６０６とは交点を有さない検知線を設定可能な範囲を示す画像６３０を表示する。
【００３６】
このような画像６３０の提示により、ユーザは、「指定移動軌跡に対応するオブジェクトだけを検知し且つ非指定移動軌跡に対応するオブジェクトについては検知対象外となるような検知線」を設定可能な範囲を把握することができる。図６（Ｂ）において６４０は、ユーザが操作部１９１を操作して画像６３０が示す範囲内に設定した検知線である。
【００３７】
そしてユーザが操作部１９１を操作してオブジェクト検知用領域の設定を完了する旨を入力すると、設定部５０４は、設定したオブジェクト検知用領域を規定するパラメータを、軌跡情報判定部１０６に設定する。
【００３８】
ここで、範囲決定部５０３により、検知線を設定可能な範囲を決定する方法について説明する。以下では、移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２とは交点を有するように且つ移動軌跡６０３〜６０６とは交点を有さないように検出線を設定可能な範囲を決定する。ここでは説明を簡略化するために、配置する検知線の始点及び終点は必ず表示画面の端部（上端、下端、左端、右端の何れか）に接するものとする。
【００３９】
オブジェクトの移動軌跡は、オブジェクトの検出座標位置（Position）を時系列につないだ線分の集合で表される。従って、範囲決定部５０３は、指定移動軌跡（線分集合）を構成する線分のいずれかと交差し、かつ非指定移動軌跡（線分集合）のすべてと交差しない直線が取り得る範囲を求めればよい。
【００４０】
二つの線分の交差判定方法は各種知られているが、ここでは簡単な一例をあげる。直線（検知線）は、ｙ＝ａｘ＋ｂ（ａは傾き、ｂ値はｙ切片）といった一次関数で表すことができる。この一次関数で表した直線より上側に線分の一方の点（検出座標位置（Position））があり且つ該線分の他方の点がこの直線よりも下側にあれば、該線分と直線（検知線）とは交差していると判断することができる。
【００４１】
また、線分と線分との交差は、一方の線分を通る直線と他方の線分が交差し、かつもう一方の線分を通る直線と他方の線分が交差すれば線分と線分は交差する。これは検知線の場合ではすなわち、対象線分の２つの端点に対し、ｙ−ａｘ−ｂ＞０かつｙ−ａｘ−ｂ＜０の条件（交差条件）が満たされているか否かを判断すればよい。そしてこの交差条件が満たされた場合には、対象線分とｙ＝ａｘ＋ｂとは交差していると判断することができる。
【００４２】
aとbの範囲は、表示画面周囲（上、下、右、左の各辺）上に適当な間隔（10画素程度おき）で仮の端点を設定する（例えば縦320横240画素の画面サイズの場合は上辺33箇所、左辺25箇所）。そしてそれらの中から２点（それぞれ異なる辺から１点ずつ）を結んだすべての組み合わせの直線群で上記交差判定を行うことで、条件を満たすa、bの取り得る範囲を求めることが出来る。
【００４３】
そして設定部５０４は、ユーザが操作部１９１を操作して画面上に配置したオブジェクト検知用領域を規定するパラメータ（上記の例では検知線を規定するパラメータであるａ，ｂ）を、軌跡情報判定部１０６に設定する。
【００４４】
ここで、本実施形態では、検知線は直線であり検知線の始点及び終点は必ず表示画面の端部に接するものとしたがこの限りではない。例えば設定する検知線の仮端点を画面周囲辺ではなく、表示画面上に設定したグリッド状の仮端点にすることで、検知線の端点が表示画面周囲辺上ではなく任意の位置とすることもできる。またあるいは、移動軌跡の線分群と、仮の検知線端点をベジェ曲線やスプライン曲線の節点とした曲線と、の交差を判定し、すべての移動軌跡について繰り返すようにして検知線の取り得る範囲を求めてもよい。
【００４５】
何れにせよ、検出線を指定移動軌跡（移動軌跡６０１及び移動軌跡６０２）とは交点を有するように且つ非指定移動軌跡（移動軌跡６０３〜６０６）とは交点を有さないように設定可能な範囲を決定することができるのであれば、如何なる方法を採用しても良い。これは、オブジェクト検知用領域が検知線以外の形状を有するものであったとしても同様である。
【００４６】
なお、上記の例では、検知したいオブジェクトの移動軌跡を指定したが、逆に、検知させたくないオブジェクトの移動軌跡を指定するようにしても構わない。この場合、本実施形態に係る説明を、指定されなかった移動軌跡を指定移動軌跡と読み替えれば良い。
【００４７】
また、上記の例では、指定移動軌跡の指定が完了した後に、検知線の設定可能範囲を表示するようにした。しかし、検知線の設定可能範囲の表示タイミングはこれに限るものではなく、指定移動軌跡を指定する度に範囲決定部５０３は上記の範囲決定処理を行い、且つ決定した範囲を示す画像を表示するようにしても構わない。
【００４８】
また、上記の例では、軌跡管理部１０４が管理しているそれぞれのオブジェクトの移動軌跡を表示画面上に表示したが、既定の条件を満たすオブジェクトの移動軌跡若しくは既定の条件を満たした移動軌跡を表示するようにしても良い。また、この既定の条件に応じて、検知線の設定可能範囲の表示形態を変更させるようにしても構わない。
【００４９】
例えば、軌跡管理部１０４は、オブジェクトの各検出座標位置及び該検出座標位置に対応する日時を管理しているので、これらの情報から該オブジェクトの移動軌跡上における移動速度を求めることができる。この移動速度は、移動軌跡上の最大速度、最低速度、平均速度の何れであっても良い。そして、軌跡情報取得部５０１は、閾値以上の移動速度であるオブジェクトの移動軌跡を軌跡管理部１０４から取得して表示画面上に表示する。このように、閾値未満の移動速度であるオブジェクトの移動軌跡を表示させないようにすることで、たとえ、時間の経過に伴う日の傾きによる影等をオブジェクトとして誤検出してしまっても、該オブジェクトの移動軌跡は表示されないことになる。これにより、このようなオブジェクト以外のオブジェクトの移動軌跡のみを意識した、有用なオブジェクト検知用領域の設定可能範囲を算出することができる。
【００５０】
また、上記の既定の条件はユーザが操作部１９１を操作して適宜変更してもよく、軌跡情報取得部５０１は条件が変更される度に、該条件に応じた移動軌跡表示を行うようにしても構わない。
【００５１】
また、上記の既定の条件は移動速度以外にも、例えば、オブジェクトの移動方向や、人体検知や年齢、性別検知等の他の解析要素と組み合わせるようにしてもよい。例えば、左側の通路を通る４０代と推定される男性を通過検知の対象となるオブジェクトにしたい場合には、「左側」、「４０代と推定される男性」などの条件を上記既定の条件とする。もちろん、このような条件設定を行った後に検知されるオブジェクトがこの既定の条件を満たしているか否かを再度、画像処理装置１００が判断するようにしても良いし、表示装置１９０に表示してユーザが目視で確認しても良い。
【００５２】
また、このように条件を追加していくことで、表示する移動軌跡の候補が少なくなりすぎる場合があるが、そのような場合は適宜、表示装置１９０を介したメッセージ通知によりユーザに警告し、適切な条件を設定させるように促すようにする。
【００５３】
またさらに、各フレームの画像中に写っているそれぞれのオブジェクトが「誰」であるのかを識別することで、ユーザが操作部１９１を操作して指定した１以上の人物に対応する移動軌跡のみを表示するようにしても良い。また、複数フレームに渡って「何度も通路を通過した」と判断された人物の移動軌跡のみを表示するようにしても構わない。
【００５４】
また、上記の例では、軌跡管理部１０４が管理している、オブジェクトごとの、各フレームからの検出座標位置を、該オブジェクトの移動軌跡として取得しているが、オブジェクトの移動軌跡は他の方法で取得するようにしても構わない。例えば、本装置の内部若しくは外部に登録されている「各オブジェクトの過去の移動軌跡の履歴データ」から、それぞれのオブジェクトの移動軌跡を取得するようにしても構わない。
【００５５】
あるいは検知線決定前に一定時間オブジェクトの移動軌跡を収集する軌跡収集モードを用意し、その状態でそれぞれのオブジェクトの移動軌跡を収集するようにしてもよい。但し、用いる過去の移動軌跡は同一場所の同一画角で撮影された同一カメラからの画像から求めることが望ましい。これは撮像画像が異なると画像上における移動軌跡が異なるためである。あるいは同一のカメラから求めた移動軌跡でなくても、異なる位置から撮像された画像における移動軌跡から、検知設定の対象となるカメラにおける移動軌跡に座標変換して移動軌跡を求めるようにすることも可能である。但しこれには軌跡の座標変換を行うカメラ間の三次元空間における相対座標や画角が分かっている必要がある。また、上記方法に限らず、検知を行うカメラにおけるオブジェクトの移動軌跡が得られる方法であればどのような方法であっても構わない。
【００５６】
また、上記の例では、画像処理装置１００内で、過去の移動軌跡を取得し、それに基づいて検知線の設定可能範囲を決定し、その後、検知線を決定していた。しかし、このような処理は画像処理装置１００外の装置が行うようにしても良い。
【００５７】
また、上記の例では、オブジェクト検知用領域は直線で画面上に２次元で表現しているが、直線以外の形状や３次元空間上に設定した領域であってもよい。検知線は広義の検知領域に含まれる。
【００５８】
図１に戻って、軌跡情報判定部１０６は、判定パラメータ設定部１０５によって設定されたパラメータ及び軌跡管理部１０４が管理する情報に従って、表示画面上に設定されたオブジェクト検知用領域に対するオブジェクトの通過判定処理を行う。図３に示したパラメータが設定された場合に軌跡情報判定部１０６が行う処理について、図４を用いて説明する。
【００５９】
軌跡情報判定部１０６による判定処理は次のようなものである。即ち、着目フレームより１フレーム前のフレームにおけるオブジェクトの外接矩形４０２から着目フレームにおけるオブジェクトの外接矩形４０３への移動ベクトル４０４が、パラメータが規定する線分（オブジェクト検知用領域）４０１と交差したかを判定する。交差しているか否かを判定することは、オブジェクトが線分４０１を通過したか否かを判定することである。
【００６０】
なお、本実施形態では、オブジェクトの移動ベクトルを求める際に用いる該オブジェクト位置（軌跡線位置）として、図２のPositionの値を利用しているが、これ以外の値を採用しても構わない。例えば、通過検知を行う際の検知箇所としてオブジェクトの上端や下端、右端、左端、重心、などであってもよい。下端を設定する場合の例としては、オブジェクトが人体であった場合に足位置が検知線を通過したことで通過とする例が挙げられる。また、当然に検知箇所が変わる場合は移動軌跡も若干位置が変わる。また、前述したように検知箇所変更操作の都度、検知線設定範囲を算出して表示を更新することも可能である。
【００６１】
軌跡情報判定部１０６による判定結果は外部出力部１０７を介して外部に出力されてもよい。また、外部出力部１０７がＣＲＴや液晶画面などにより構成される表示装置である場合、表示装置１９０の代わりに外部出力部１０７を用いてもよい。
【００６２】
次に、本実施形態に係る画像処理装置１００が、オブジェクトがオブジェクト検知用領域を通過したことを検知する処理について、同処理のフローチャートを示す図７を用いて説明する。
【００６３】
なお、図７のフローチャートに従った処理を開始する時点では、オブジェクト検知用領域は判定パラメータ設定部１０５によってすでに設定されており、該オブジェクト検知用領域を規定するパラメータは軌跡情報判定部１０６に設定されているものとする。また、図７のフローチャートに従った処理を開始する時点では、図２に示したような管理情報は、画像処理装置１００がアクセス可能なメモリに登録されているものとする。しかし以下に説明するように、この図２に示したような管理情報は、オブジェクトを検出する度に随時更新されることになる。また、図７の各ステップにおける処理は上記で説明したとおりであるため、以下では各ステップにおける処理については簡単に説明する。
【００６４】
ユーザが操作部１９１を操作して、処理を終了させるための指示を入力するなど、処理を終了する条件が満たされた場合には、処理はステップＳ７０１を介して終了する。一方、処理を終了する条件が満たされていない場合には、処理はステップＳ７０１を介してステップＳ７０２に進む。
【００６５】
ステップＳ７０２では、画像取得部１０１は、１以上のオブジェクトが複数フレームに渡って表示画面内にフレームインしたりフレームアウトしたり表示画面内を移動したりするような動画像を構成する各フレームの画像を順次取得する。
【００６６】
ステップＳ７０３では、物体検出部１０２は、画像取得部１０１から受けたフレーム画像内に写っているオブジェクトを、背景差分法などの技術を用いて検出する処理を行う。この検出処理の結果、オブジェクトを１つも検出することができなかった場合には、処理はステップＳ７０４を介してステップＳ７０１に戻り、１以上のオブジェクトを検出した場合には、処理はステップＳ７０４を介してステップＳ７０５に進む。
【００６７】
ステップＳ７０５では、物体追尾部１０３は、フレーム間におけるオブジェクトの関連づけを行う。即ち、ステップＳ７０３でオブジェクト検出を行ったフレーム（着目フレーム）より１フレーム前のフレームの画像から検出したオブジェクトと同じオブジェクトを着目フレームの画像から検出した場合、それぞれのフレームにおけるオブジェクトを対応づける。すなわち、ステップＳ７０３及びステップＳ７０５における処理により、図２に例示した管理情報は随時更新されることになる。
【００６８】
ステップＳ７０６では、軌跡情報判定部１０６は、判定パラメータ設定部１０５から設定されたパラメータが規定するオブジェクト検知用領域に対するオブジェクトの通過判定を行う。そしてステップＳ７０７では、外部出力部１０７は、ステップＳ７０６において軌跡情報判定部１０６が行った通過判定処理の結果を、適当な出力先に出力する。
【００６９】
次に、図７のフローチャートに従った処理を行う前に、判定パラメータ設定部１０５がオブジェクト検知用領域を規定するパラメータを軌跡情報判定部１０６に設定するために行う一例の処理について、同処理のフローチャートを示す図８を用いて説明する。なお、図８のフローチャートに従った処理は、図７のフローチャートに従った処理の開始前だけでなく、その後、適当なタイミングで再度行うようにしても構わない。
【００７０】
ステップＳ８０１では、軌跡情報取得部５０１は、軌跡管理部１０４からオブジェクトごとに、各フレームにおける該オブジェクトの検出座標位置を、該オブジェクトの移動軌跡として取得する。そして軌跡情報取得部５０１は、表示装置１９０の表示画面上に、それぞれのオブジェクトの移動軌跡を表示する。
【００７１】
ステップＳ８０２では、軌跡選択部５０２は、表示装置１９０に表示された移動軌跡のうち１以上を指定移動軌跡として選択するユーザ選択を待機する。そして、ユーザが操作部１９１を操作して、表示装置１９０に表示された移動軌跡のうち１以上を指定移動軌跡として指定したことを軌跡選択部５０２が検知すると、処理はステップＳ８０３を介してステップＳ８０４に進む。一方、検知していない場合には、処理はステップＳ８０３を介してステップＳ８０８に進む。
【００７２】
ステップＳ８０４では、範囲決定部５０３は、表示装置１９０の表示画面上において、オブジェクト検知用領域の枠が指定移動軌跡とは交点を有し且つ非指定移動軌跡とは交点を有さないように、該オブジェクト検知用領域を配置可能な範囲を決定する。そしてステップＳ８０５では、範囲決定部５０３は、表示装置１９０の表示画面上に、ステップＳ８０４で決定した範囲を示す画像を表示する。
【００７３】
そして、ユーザが操作部１９１を操作してオブジェクト検知用領域を設定し、設定完了の旨を入力したことを設定部５０４が検知すると、処理はステップＳ８０６を介してステップＳ８０７に進む。一方、検知していない場合には、処理はステップＳ８０６を介してステップＳ８０８に進む。ステップＳ８０７では、設定部５０４は、ユーザ操作により設定したオブジェクト検知用領域を規定するパラメータを、軌跡情報判定部１０６に設定する。
【００７４】
ユーザが操作部１９１を操作して、処理を終了させるための指示を入力するなど、処理を終了する条件が満たされた場合には、処理はステップＳ８０８を介して終了する。一方、処理を終了する条件が満たされていない場合には、処理はステップＳ８０８を介してステップＳ８０２に戻る。
【００７５】
このように、本実施形態によれば、オブジェクトを検知する際の検知精度の向上を図るための検知領域設定を容易にすることができ、該設定に係るユーザへの負担を軽減させることができる。
【００７６】
［第２の実施形態］
図１に示した各部は何れもハードウェアで構成してもよいが、一部若しくは全部をソフトウェア（コンピュータプログラム）で構成してもよい。その場合、このコンピュータプログラムは、画像処理装置１００が有するメモリにインストールされ、画像処理装置１００が有するＣＰＵがこのコンピュータプログラムを実行することになる。これによりこの画像処理装置１００は、図１に示した各部の動作を実現することになる。
【００７７】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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