(57)【要約】【課題】ロボットとしての雰囲気を損なわない外観を備えたロボットを実現する。【解決手段】ロボット（１）は、ロボットの荷重が支持部（１ｆ）により支えられている状態でのロボットの自律動作時に、ユーザが視認することができない支持部の部位に、ユーザが指示入力をロボットに対して行うための入力部（２７）を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの荷重が支持部により支えられている状態での上記ロボットの自律動作時に、ユーザが視認することができない上記支持部の部位に、ユーザが指示入力を上記ロボットに対して行うための入力部を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
さらに、上記入力部への指示入力操作に適する指示入力姿勢に上記ロボットが姿勢移行したことを判定する姿勢移行判定手段を備え、
上記入力部は、上記姿勢移行判定手段により上記ロボットが上記指示入力姿勢に移行したと判定した場合に、上記入力部の指示入力機能を起動させることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
ユーザが上記ロボットを把持したことを検知する把持検知手段と、
上記把持検知手段によりユーザが上記ロボットを把持したことが検知された場合に、上記ロボットが上記入力部への指示入力操作に適する指示入力姿勢となるよう、上記ロボットの姿勢を移行させる姿勢制御手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
ユーザに対して上記入力部への指示入力操作を要求することが必要な条件である指示入力要求条件の充足性を判定する要求条件判定手段と、
上記要求条件判定手段により上記指示入力要求条件を充足していると判定された場合に、上記ロボットが上記入力部への指示入力操作に適する指示入力姿勢となるように、上記ロボットの姿勢を移行させる姿勢制御手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
【請求項５】
上記ロボットに対する指示入力操作を必要としない条件である指示入力不要条件の充足性を判定する不要条件判定手段と、
上記不要条件判定手段により上記指示入力不要条件を充足していると判定された場合に、上記入力部の指示入力機能を解除する解除手段を備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザによる指示入力操作が可能なロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの外観を有する携帯電話が広く開発されている。例えば、特許文献１には、柔軟体から成り、胴体部分、頭部分、手部分および脚部分を含み、かつ、電話基板が内蔵された本体を備えた携帯電話機が開示されている。当該携帯電話機の本体は人間のミニマルデザインともいうべき全体形状を有している。
【０００３】
また、特許文献２には、両耳部、口部、腕部、足部、頭部および目部の少なくともいずれかと、胴体部とを備えたロボットの形状を有する携帯電話が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２９０６６号公報（２０１２年２月９日公開）
【特許文献２】特許第４２０１２１１号公報（２００８年１０月１７日登録）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された携帯電話機は、ユーザが相手の名前を音声で入力することで、当該名前と対応付けられたアドレスデータに含まれる電話番号に基づいて発呼処理を実行するものである。したがって、テンキー等の入力キーの押下による電話番号の入力によって、通話可能状態を確立することを前提としていない。
【０００６】
また、特許文献２に記載の携帯電話は、ロボットの外観を有しており、制御部内のダイヤル入力部に信号を送るボタン（上記入力キーに相当）を備えているものの、当該ボタンが携帯電話の胴体部に広範に配置されている。したがって、上記携帯電話はその外観上、ロボット的な雰囲気が阻害された構成になっている。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットとしての雰囲気を損なわない外観を備え、なおかつユーザがロボットに対する指示入力を行うための入力インターフェイスを備えたロボットを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、ロボットの荷重が支持部により支えられている状態での上記ロボットの自律動作時に、ユーザが視認することができない当該支持部の部位に、ユーザが指示入力を上記ロボットに対して行うための入力部を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、ロボットは、当該ロボットの荷重が支持部により支えられている状態での当該ロボットの自律動作時に、ユーザが視認することができない当該支持部の部位に入力部を備えていることから、ロボットとしての雰囲気を損なわない外観を備えたロボットを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、ユーザが上記ロボットを把持した状態における、上記ロボットの使用態様の一例を示す概略図である。（ｄ）は、上記ロボットの足裏部を示す概略図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、上記ロボットにおけるキー入力部の配置の一例を示す概略図である。
【図４】（ａ）は、上記ロボットの指示入力姿勢情報と指示入力姿勢との対応関係を示すデータテーブルの一例である。（ｂ）は、上記ロボットの非指示入力姿勢情報と非指示入力姿勢との対応関係を示すデータテーブルの一例である。
【図５】本発明の実施形態１に係るロボットを用いて電話発信する際の処理等を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの種類に応じた、キー入力部の配置の一例を示す概略図である。
【図７】本発明の実施形態２に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態２に係るロボットを用いて電話発信する際の処理等を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態３に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態３に係るロボットを用いてメール送信する際の処理等を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図６を参照しながら、詳細に説明する。なお、下記の実施形態においては、入力部が２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、アニメキャラクタの戦闘ロボットまたは動物ロボット等のロボット全般に入力部が備えられていてもよい。また、下記の実施形態においては、電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。
【００１２】
（ロボットの概要）  まず、図２を参照してロボット１の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、当該ロボット１の概略を示す背面図である。また、図２の（ｃ）は、ユーザがロボット１を把持した状態における、当該ロボット１の使用態様の一例を示す概略図である。さらに、図２の（ｄ）は、当該ロボット１の足裏部１ｆを示す概略図である。
【００１３】
図２の（ａ）に示すように、ロボット１は、頭部１ａ、胴体部１ｂ、腕部１ｃ、脚部１ｄ、および足部１ｅで構成される。頭部１ａは首部１ｇを介して、腕部１ｃは肩関節部１ｈを介して、脚部１ｄは脚関節部１ｉを介して、それぞれ胴体部１ｂに対して可動に接続されている。また、足部１ｅは足関節部１ｊを介して脚部１ｄに対して、可動に接続されている。首部１ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２９ａが内蔵されており、当該サーボモータ２９ａが駆動することによって、頭部１ａ、腕部１ｃ、脚部１ｄ、および足部１ｅはそれぞれ可動する。
【００１４】
次に、図２の（ｂ）に示すように、胴体部１ｂの一部を構成する背中部１ｋには、後述する表示部２１が設けられている。また、図２の（ｃ）に示すように、ロボット１は、ユーザによって把持され、かつ、表示部２１の表示面と後述するキー入力部２７とが略平行な状態になった場合に通話可能となる。さらに、図２の（ｄ）に示すように、足部１ｅの一部を構成する足裏部１ｆには、キー入力部２７が設けられている。
【００１５】
なお、キー入力部２７を配置する位置としては足裏部１ｆに限定される訳ではない。ここで、図３の（ａ）および（ｂ）は、ロボット１におけるキー入力部２７の配置の一例を示す概略図である。図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、例えば、脚部１ｄにおける足部１ｅとの接続部位１ｑにキー入力部２７を設けて、当該足部１ｅを当該脚部１ｄの接続部位１ｑに対して開閉可能に接続させてもよい。この場合、足部１ｅは、ユーザ等がロボット１の外観からキー入力部２７の存在を把握することができないようにする蓋としての役割を果たす。すなわち、ユーザ等がロボット１の外観からキー入力部２７の存在を把握することができないように、当該キー入力部２７が当該ロボット１の荷重を支える支持部のいずれかの部位に設けられていればよい。
【００１６】
（ロボットの具体的構成）  次に、ロボット１の具体的構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、ロボット１の具体的構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１は、制御部１０、グリップセンサ２０、表示部２１、バッテリー部２２、アンテナ部２３、送受信部２４、マイク部２５、スピーカ部２６、キー入力部２７、記憶部２８、および駆動部２９を備えている。
【００１７】
制御部１０は、ロボット１を統括的に制御するものであり、姿勢移行判定手段１１および姿勢制御手段１２を備えている。姿勢移行判定手段１１および姿勢制御手段１２の説明については後述する。
【００１８】
グリップセンサ２０は、例えば静電容量式センサまたは感圧式センサであり、ユーザがロボット１を把持しているか否かを検知し、検知結果を姿勢制御手段１２に送信するものである。グリップセンサ２０ａは、例えば、胴体部１ｂの一部を構成する脇腹部１ｌに内蔵される（図２の（ｂ）参照）。
【００１９】
なお、本実施形態では、ユーザによるロボット１の把持状態を検知する手段として、グリップセンサ２０以外の構成を用いることも可能である。例えば、加速度センサを用いて、ユーザがロボット１を把持して動かしているか否かを検知したり、または、ロボット１の重力の向きに対する傾斜角度を検出することで当該ロボット１の把持状態を検知したりしてもよい。さらには、ジャイロセンサを用いて、ロボット１の角加速度を検出することでロボット１の把持状態を検知してもよい。
【００２０】
表示部２１は、ロボット１に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。表示部２１としては、例えばタッチパネルを備えたＬＣＤ（Liquid crystal display：液晶ディスプレイ）が用いられる。
【００２１】
バッテリー部２２は、ロボット１を構成する各部に電力の供給を行うものである。送受信部２４は、アンテナ部２３を介して音声データ等の各種データの送受信を行うものである。マイク部２５は、例えば通話中の音声を集音する。スピーカ部２６は、音声データを含む情報を再生する機能と、通話者本人以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部であり、例えば、頭部１ａの一部を構成する口部１ｍに内蔵される（図２の（ａ）参照）。
【００２２】
キー入力部２７は、入力されたユーザ操作を取得するものであり、テンキー２７ａ、発信キー２７ｂ、着信通知部２７ｃ、ＳＰＫキー２７ｄおよび保留キー２７ｅで構成される。また、足裏部１ｆにおけるキー入力部２７が設けられている面（以下、「足裏面」とする）をフラットにするため、キー入力部２７を構成する各キーには静電容量式タッチキーが使用される。
【００２３】
テンキー２７ａは、０から９までの数字キー、♯（シャープ）キー、および＊（アスタリスク）キーで構成され、主として電話番号を入力するためのキーである。発信キー２７ｂは、ユーザの所望する相手に電話を掛けたい場合に、テンキー２７ａがタップされて電話番号が入力された後、あるいは電話番号が入力される前に、当該発信キー２７ｂがタップされることで発信状態にするキーである。着信通知部２７ｃは、例えば、当該着信通知部２７ｃ内のランプ等が点滅することで、ユーザに着信があることを通知するものである。ＳＰＫキー２７ｄは、スピーカ部２６から相手の音声が出力されるようにするためのキーである。保留キー２７ｅは、相手との通話状態を保留状態にするためのキーである。
【００２４】
なお、キー入力部２７の構成は上記構成に限定される訳ではなく、例えば、テンキー２７ａのみの構成等であってもよい。
【００２５】
記憶部２８は、姿勢移行判定手段１１によって判定されたロボット１の姿勢（以下、「判定姿勢」とする）に対応する各サーボモータ２９ａの回転位置に関するデータ（以下、「判定姿勢情報」）、後述する指示入力姿勢に対応する各サーボモータ２９ａの回転位置に関するデータ（以下、「指示入力姿勢情報」とする）、および制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２８は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。
【００２６】
駆動部２９は、首部１ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２９ａで構成される。また、サーボモータ２９ａはモータ部２９ｂおよびドライバ部２９ｃを備えている。
【００２７】
モータ部２９ｂは、当該モータ部２９ｂを構成するシャフトの回転（以下、シャフトの回転位置のことを、「サーボモータ２９ａの回転位置」と表現する）によって生じるモータ出力を、カップリング等の伝達機構を介して頭部１ａ等の各駆動部位に伝達することで、当該各駆動部位を駆動するものである。ドライバ部２９ｃは、ユーザによる特定のサーボモータ２９ａへの回転位置指令と、姿勢移行判定手段１１によって検出された当該サーボモータ２９ａの回転位置とを比較して、当該サーボモータ２９ａに流れる駆動電流を制御するものである。
【００２８】
駆動部２９としては、本実施形態のようなサーボモータ２９ａの他、油圧シリンダ、空圧シリンダ、またはリニアアクチュエータ等のアクチュエータを用いてもよい。
【００２９】
次に、制御部１０の具体的構成について説明する。姿勢移行判定手段１１は、各サーボモータ２９ａの回転位置を検出するとともに、当該検出された回転位置に基づいて、当該姿勢移行判定手段１１の回転位置検出処理の実行時におけるロボット１の姿勢を判定するものである。
【００３０】
そして、ロボット１の姿勢が、ユーザによるキー入力部２７への指示入力操作に適する指示入力姿勢に移行していると判定した場合、姿勢移行判定手段１１は、キー入力部２７の指示入力機能を起動させる。一方、指示入力姿勢に移行していないと判定した場合、姿勢移行判定手段１１は、グリップセンサ２０の検知機能を起動させる。なお、指示入力姿勢とは、具体的には、キー入力部２７が設けられている足裏面が表示部２１の表示面側に向いており、かつ、当該足裏面と当該表示面とが略同一平面上にある状態における、ロボット１の姿勢をいう。
【００３１】
サーボモータ２９ａの回転位置の検出手段としては、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）を用いた光学式エンコーダの他、加速度センサ等が用いられる。姿勢移行判定手段１１による判定方法の詳細については後述する。
【００３２】
姿勢制御手段１２は、グリップセンサ２０から受信した検知結果に基づいて、各サーボモータ２９ａの駆動を制御するものである。具体的には、グリップセンサ２０によってユーザがロボット１を把持したことが検知されると、姿勢制御手段１２は、ロボット１が指示入力姿勢となるよう、当該指示入力姿勢への移行に対応する特定のサーボモータ２９ａ（脚関節部１ｉおよび足関節部１ｊに内蔵された各サーボモータ２９ａ）を駆動する。なお、姿勢制御手段１２は、ロボット１の指示入力姿勢への移行後に、全てのサーボモータ２９ａの電源がＯＦＦになるよう制御してもよい。後述する姿勢制御手段４２についても同様である。
【００３３】
（姿勢移行判定手段による判定方法）  次に、姿勢移行判定手段１１による判定方法について、図４を参照しながら説明する。姿勢移行判定手段１１は、指示入力姿勢情報を参照し、当該指示入力姿勢情報と判定姿勢情報とを対比して両者が一致するか否かを判定することで、判定姿勢が指示入力姿勢に該当するか否かを判定する（ホワイトリスト方式）。
【００３４】
ここで、指示入力姿勢情報とは、具体的には、ロボット１の足裏面と表示部２１の表示面とが略同一平面上にある状態での各サーボモータ２９ａの回転位置をいう。なお、ホワイトリスト方式を採用する場合、判定姿勢情報以外で記憶部２８に記憶されていないロボット１の姿勢は、全て後述する非指示入力姿勢とみなされる。
【００３５】
次に、図４の（ａ）は、ロボット１の指示入力姿勢情報と指示入力姿勢との対応関係を示すデータテーブルの一例である。図４の（ａ）のＮｏ１に示すように、駆動部２９を構成するサーボモータ２９ａがｎ個ある場合、各サーボモータ１、２、・・・、ｎのシャフトの回転位置α、β、・・・、δが、それぞれａ１、ｂ１、・・・、ｎ１の場合（指示入力姿勢情報）、ロボット１は指示入力姿勢Ａ１にあるものと対応付けられる。そして、指示入力姿勢Ａ１と対応関係付けられた当該指示入力姿勢情報が、判定姿勢が指示入力姿勢に該当するか否かを判定する際の判定基準として記憶部２８に記憶される。この場合、「指示入力姿勢情報と判定姿勢情報とが一致する」とは、姿勢移行判定手段１１によって判定されたロボット１の姿勢に対応する各サーボモータ２９ａの回転位置が、それぞれａ１、ｂ１、・・・、ｎ１になることをいう。
【００３６】
なお、指示入力姿勢情報を構成する回転位置α、β、・・・、δは、上述のａ１、ｂ１、・・・、ｎ１のように特定の値に設定される必要はない。例えば図４の（ａ）のＮｏ２に示すように、回転位置α、β、・・・、δは、それぞれａ２１＜α＜ａ２２、ｂ２１＜β＜ｂ２２、・・・、ｎ２１＜δ＜ｎ２２のように一定範囲内にある値をすべて包含するよう設定されてもよい。この場合、「指示入力姿勢情報と判定姿勢情報とが一致する」とは、姿勢移行判定手段１１によって判定されたロボット１の姿勢に対応する各サーボモータ２９ａの回転位置が、それぞれａ２１＜α＜ａ２２、ｂ２１＜β＜ｂ２１、・・・、ｎ２１＜δ＜ｎ２２の範囲内にあることをいう。
【００３７】
また、ロボット１の非指示入力姿勢に関する非指示入力姿勢情報と判定姿勢情報とを対比し、両者が一致しない場合にロボット１が指示入力姿勢であると判定するブラックリスト方式を、姿勢移行判定手段１１による判定方法として採用してもよい。ここで、非指示入力姿勢とは、例えば、表示部２１の表示面を視認しているユーザにとって、キー入力部２７が視認しにくい角度に足部１ｅが傾いている場合等、ユーザによるキー入力部２７への指示入力操作に適さない当該ロボット１の姿勢をいう。なお、ブラックリスト方式を採用する場合、判定姿勢情報以外で記憶部２８に記憶されていないロボット１の姿勢は、全て指示入力姿勢とみなされる。
【００３８】
次に、図４の（ｂ）は、ロボット１の非指示入力姿勢情報と非指示入力姿勢との対応関係を示すデータテーブルの一例である。図４の（ｂ）のＮｏ３に示すように、駆動部２９を構成するサーボモータ２９ａがｎ個ある場合、各サーボモータ１、２、・・・、ｎのシャフトの回転位置α、β、・・・、δが、それぞれａ３、ｂ３、・・・、ｎ３の場合（非指示入力姿勢情報）、ロボット１は非指示入力姿勢Ａ２にあるものと対応付けられる。そして、非指示入力姿勢Ａ２と対応関係付けられた当該非指示入力姿勢情報が、判定姿勢が指示入力姿勢に該当するか否かを判定する際の判定基準として記憶部２８に記憶される。この場合、「非指示入力姿勢情報と判定姿勢情報とが一致しない」とは、姿勢移行判定手段１１によって判定されたロボット１の姿勢に対応する各サーボモータ２９ａの回転位置のいずれかが、ａ３、ｂ３、・・・、ｎ３のいずれかと異なることをいう。
【００３９】
なお、非指示入力姿勢情報を構成する回転位置α、β、・・・、δは、上述のａ３、ｂ３、・・・、ｎ３のように特定の値に設定される必要はない。例えば図４の（ｂ）のＮｏ４に示すように、回転位置α、β、・・・、δは、それぞれａ４１＜α＜ａ４２、ｂ４１＜β＜ｂ４１、・・・、ｎ４１＜δ＜ｎ４２のように一定範囲内にある値をすべて包含するよう設定されてもよい。この場合、「非指示入力姿勢情報と判定姿勢情報とが一致しない」とは、姿勢移行判定手段１１によって判定されたロボット１の姿勢に対応する各サーボモータ２９ａの回転位置のいずれかが、ａ４１＜α＜ａ４２、ｂ４１＜β＜ｂ４２、・・・、ｎ４１＜δ＜ｎ４２のいずれかの範囲外にあることをいう。
【００４０】
（ロボットを用いた発信時の通話方法）  次に、図５を使用して、ロボット１を用いて電話発信する際の処理等について説明する。図５は、当該処理等を示すフローチャートである。
【００４１】
図５に示すように、まず、姿勢移行判定手段１１は、ロボット１が指示入力姿勢であると判定した場合（ＹＥＳ）、キー入力部２７の指示入力機能を起動させる。一方、指示入力姿勢でないと判定した場合（ＮＯ）、姿勢移行判定手段１１は、グリップセンサ２０の検知機能を起動させる（Ｓ１００：姿勢移行判定工程）。
【００４２】
次に、姿勢移行判定手段１１によってグリップセンサ２０の検知機能が起動した場合、当該グリップセンサ２０は、ユーザによってロボット１が把持されたか否かを検知する。そして、把持されたことを検知した場合（ＹＥＳ）、グリップセンサ２０は、その旨の検知結果を姿勢制御手段１２に送信する。一方、把持されていないことを検知した場合（ＮＯ）、グリップセンサ２０は、ユーザによってロボット１が把持されたか否かを再び検知する（Ｓ１０１：把持検知工程）。
【００４３】
次に、姿勢制御手段１２は、グリップセンサ２０からロボット１が把持された旨の検知結果を受信した場合、ロボット１の姿勢が指示入力姿勢に移行するようにサーボモータ２９ａの駆動を制御する（Ｓ１０２：姿勢制御工程）。
【００４４】
次に、姿勢制御手段１２によって、ロボット１の姿勢が指示入力姿勢へ移行した場合、キー入力部２７の指示入力機能は起動する（Ｓ１０３：指示入力機能起動工程）。
【００４５】
次に、ユーザがキー入力部２７のテンキー２７ａをタップして電話番号を入力し（ＹＥＳ）（Ｓ１０４：電話番号入力工程）、キー入力部２７の発信キー２７ｂをタップすると（Ｓ１０５：発信工程）、マイク部２５およびスピーカ部２６が起動する（Ｓ１０６：通話準備工程）。そして、相手が応答することによって通話が開始される（Ｓ１０７：通話開始工程）。一方、ユーザが電話番号を入力しない場合（ＮＯ）、相手との通話は開始されず、一旦起動したキー入力部２７の指示入力機能は維持された状態となる（Ｓ１０４：電話番号入力工程）。
【００４６】
（効果）  以上のように、本実施形態によれば、キー入力部２７は、足裏部１ｆというロボット１の荷重を支える支持部であって、かつ、当該ロボット１の荷重が足裏部１ｆを含む支持部によって支えられている状態での当該ロボット１の自律動作時に、ユーザが視認することができない部位に備えられている。したがって、キー入力部２７がロボット１に設けられていることを、当該ロボット１の外観からユーザ等が把握することは困難である。そのため、ロボットとしての雰囲気を損なわない外観を備えたロボットを実現することが可能となる。ここで、自律動作とは、ロボット１が、通話モード（キー入力部２７の指示入力機能が起動し通話可能な状態となっている）以外の状態で、ロボットが自律的に動作することをいう。具体的には、ロボット１がロボットモード（歩行またはダンス等特定のモーションを実行している状態、および直立その他特定の姿勢で静止している状態）になっている場合の他、ロボットがユーザの手を介さずに自律的に動作するような状態が、「自律動作」状態に含まれる。
【００４７】
なお、ロボット１が歩行またはダンス等の特定のモーションを実行している場合、瞬間的にキー入力部２７の一部または全部を視認可能な状態が生じ得る。しかし、前記状態の発生によって、ロボット１の外観がロボットとしての雰囲気を損なったものになるわけではない。したがって、「ロボット１の荷重が足裏部１ｆを含む支持部によって支えられている状態での当該ロボット１の自律動作時」には、上記特定のモーションを実行している状態が含まれる。
【００４８】
また、本実施形態によれば、姿勢移行判定手段１１は、ロボット１が指示入力姿勢に姿勢移行したことを判定することができる。そして、キー入力部２７は、姿勢移行判定手段１１が指示入力姿勢に移行したと判定した場合に指示入力機能が起動する。そのため、ユーザは、ロボット１が指示入力操作しやすい状態になったうえで当該指示入力操作を行うことができ、ロボット１の操作性の向上を図ることができる。
【００４９】
さらに、指示入力姿勢への移行前においてキー入力部２７の指示入力機能は起動していない状態であり、当該キー入力部２７の作動電流が抑えられる。そのため、キー入力部２７の作動電流の無駄な消費を効率的に抑制することが可能となる。
【００５０】
さらに、本実施形態によれば、グリップセンサ２０は、ユーザがロボット１を把持したことを検知することができる。そして、姿勢制御手段１２は、グリップセンサ２０がユーザによるロボット１の把持を検知した場合、ロボット１の姿勢を指示入力姿勢に移行させることができる。そのため、ユーザがロボット１を把持した状態で使用する場合、ユーザ自身がロボット１の姿勢を指示入力姿勢に移行させる必要がなく、ユーザは容易に指示入力操作を行うことができる。
【００５１】
（変形例）  なお、本実施形態では、ロボット１が２足歩行ヒューマノイドロボットであり、キー入力部２７が足裏部１ｆに設けられているが、ロボット１の種類に応じてキー入力部２７の配置は異なってもよい。ここで、図６の（ａ）〜（ｃ）は、ロボット１の種類に応じた、キー入力部２７の配置の一例を示す概略図である。図６の（ａ）に示すように、例えば、ロボット１がアニメキャラクタの戦闘ロボット（支持部１ｎには一対のキャタピラ１ｏが設けられている）の場合であれば、当該支持部１ｎにおけるキャタピラ１ｏが地面または机等に接している側の部位にキー入力部２７が配置されてもよい。また、ロボット１が動物ロボットの場合、例えば、図６の（ｂ）に示すように、犬型ロボットのような４足歩行の動物ロボットであれば足裏部１ｆに、図６の（ｃ）に示すように、蛇型ロボットのように手足のない動物ロボットであれば腹部１ｐにキー入力部２７が配置されてもよい。
【００５２】
換言すれば、戦闘ロボットおよび動物ロボットとしての雰囲気を損なわないように、ユーザ等が当該各ロボットの外観からキー入力部２７を視認することができない部位に、キー入力部２７が配置されていればよい。
【００５３】
次に、本実施形態では、グリップセンサ２０がユーザによるロボット１の把持を検知した場合に、姿勢制御手段１２は当該ロボット１の姿勢を指示入力姿勢へ移行させるが、グリップセンサ２０および姿勢制御手段１２は当該ロボット１の必須の構成要素ではない。したがって、ユーザが手動で強制的に、ロボット１の姿勢を指示入力姿勢に移行させてもよい。
【００５４】
次に、本実施形態では、足裏面が表示部２１の表示面側に向いており、かつ、当該足裏面と表示面とが略同一平面上にある状態におけるロボット１の姿勢を指示入力姿勢としているが、これに限定される訳ではない。例えば、ロボット１が直立状態にあるときに着信があった場合、姿勢制御手段１２は、当該ロボット１の姿勢を一旦体育座り姿勢（膝を折り曲げて座った姿勢）に移行させ、その後、足裏面をユーザに見せるようにサーボモータ２９ａの駆動を制御してもよい。そして、このように体育座りの状態で足裏面をユーザに見せているロボット１の姿勢を指示入力姿勢としてもよい。換言すれば、ロボット１の使用状況に応じた、ユーザによるキー入力部２７への指示入力操作に適する当該ロボット１の姿勢を指示入力姿勢とすればよい。
【００５５】
また、指示入力姿勢は本実施形態のように単一の姿勢に限定される必要はなく、複数設定されてもよい。そして、例えば、本実施形態の指示入力姿勢を第１指示入力姿勢、上記足裏面をユーザに見せる姿勢を第２指示入力姿勢とし、両姿勢の指示入力姿勢情報（それぞれ、第１指示入力姿勢情報、第２指示入力姿勢情報とする）を指示入力姿勢に該当するか否かの判定基準として、記憶部２８に記憶させてもよい。この場合、判定姿勢情報が第１指示入力姿勢情報または第２指示入力姿勢情報のいずれか一つに一致すれば、当該判定姿勢は指示入力姿勢に該当することとなる。
【００５６】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図７および図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。また、下記の実施形態においては、実施形態１と同様、電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。
【００５７】
（ロボットの具体的構成）  ロボット２の具体的構成について、図７を参照しながら説明する。図７は、ロボット２の具体的構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態に係るロボット２は、制御部１０に代えて不要条件判定手段３１および解除手段３２を有する制御部３０を備えている点で、実施形態１に係るロボット１と異なる。
【００５８】
不要条件判定手段は３１、ロボット２の使用状況から、当該ロボット２に対する指示入力操作を必要としない条件である指示入力不要条件を充足しているか否かを判定し、判定結果を解除手段３１に送信するものである。ここで、指示入力不要条件とは、具体的には、通話中にユーザがテンキー２７ａのうちの♯（シャープ）キー（通話中は、終話キーとしての役割を果たす）をタップしたことで通話が終了したことをいう。
【００５９】
解除手段３２は、不要条件判定手段３１から受信した判定結果に基づいて、キー入力部２７の指示入力機能を解除するものである。具体的には、♯キーがタップされて通話が終了した、すなわち、上記指示入力不要条件が充足されたとの判定結果を受信した場合、解除手段３２はキー入力部２７の指示入力機能を解除する。
【００６０】
なお、上記指示入力機能の解除状態は、ロボット２の姿勢が再び指示入力姿勢に移行するまで継続する。したがって、例えば、ロボット２が、歩行またはダンス等特定のモーションを実行しているときの他、直立その他指示入力姿勢以外の特定の姿勢で静止しているときのようなロボットモードに切り替わっている間は、上記解除状態は維持されている。
【００６１】
（ロボットを用いた発信時の通話方法）  次に、図８を使用して、ロボット２を用いて電話発信する際の処理等について説明する。図８は、当該処理等を示すフローチャートである。なお、図８におけるＳ１００からＳ１０７までの処理は、図５のフローチャートにおけるＳ１００からＳ１０７までの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００６２】
図８に示すように、通話開始後、ユーザが♯キーをタップして通話を終了した場合、すなわち、ユーザによって指示入力不要条件が充足された場合（ＹＥＳ）、不要条件判定手段３１は、その旨の判定結果を解除手段３２に送信する（Ｓ１０８：不要条件判定工程）。一方、ユーザが♯キーをタップせずに通話を継続している場合、すなわち指示入力不要条件が充足されない場合（ＮＯ）、不要条件判定手段３１は、指示入力不要条件の充足性を再び判定する（Ｓ１０８：不要条件判定工程）。
【００６３】
次に、不要条件判定手段３１から指示入力不要条件が充足されたとの判定結果を受信した場合、解除手段３２はキー入力部２７の指示入力機能を解除する（Ｓ１０９：指示入力機能解除工程）。
【００６４】
以上のように、本実施形態によれば、不要条件判定手段３１は、指示入力不要条件の充足性を判定することができる。また、解除手段３２は、不要条件判定手段３１が指示入力不要条件を充足していると判定した場合、キー入力部２７の指示入力機能を解除することができる。指示入力機能が解除されれば、キー入力部２７の作動電流が抑えられることから、ロボット２が指示入力操作を必要としない状況であるにもかかわらず当該指示入力機能が維持される場合に比して、キー入力部２７の作動電流の無駄な消費をより効率的に抑制できる。
【００６５】
さらに、ユーザ自身が指示入力機能の解除のための操作をする必要がなく、容易にロボット２の指示入力機能を解除することができる。
【００６６】
なお、通話中にユーザがテンキー２７ａのうちの♯（シャープ）キーをタップしたことで通話が終了したことを指示入力不要条件としているが、これに限定される訳ではない。例えば、足裏部１ｆの足裏面におけるキー入力部２７が配置されていない箇所に近接センサを設けて、当該近接センサが当該足裏面の机等との接触を検知した場合に指示入力不要条件が充足されたとしてもよい。
【００６７】
また、例えば、ユーザが手動で強制的に、または制御部３０によってサーボモータ２９ａを駆動することで、ロボット２の指示入力姿勢が解除された場合に指示入力不要条件が充足されたとしてもよい。さらには、「通話終了」等の、キー入力部２７の指示入力機能が不要となったことを通知するユーザの音声を、例えば、制御部３０に備えられた音声認識手段が認識した場合に指示入力不要条件が充足されたとしてもよい。
【００６８】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図９および図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。また、下記の実施形態においては、メール機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。
【００６９】
（ロボットの具体的構成）  ロボット３の具体的構成について、図９を参照しながら説明する。図９は、ロボット３の具体的構成を示すブロック図である。図９に示すように、本実施形態に係るロボット３は、グリップセンサ２０を備えていない点、およびキー入力部２７に代えてキー入力部４７を備えている点で、実施形態１に係るロボット１および実施形態２に係るロボット２と異なる。また、ロボット３は、制御部１０および３０に代えて、要求条件判定手段４１および姿勢制御手段４２を有する制御部４０を備えている点でも、実施形態１に係るロボット１および実施形態２に係るロボット２と異なる。
【００７０】
キー入力部４７は、キー入力部２７と同様、入力されたユーザ操作を取得するものであり、テンキー４７ａ、言語キー４７ｂ、メール受信通知部４７ｃ、送信キー４７ｄ、およびメール機能終了キー４７ｅで構成される。また、キー入力部４７を構成する各キーには静電容量式タッチキーが使用されている点も、キー入力部２７と同様である。
【００７１】
テンキー４７ａは、０から９までの数字キーで構成され、主として、メール文作成中に数字で表現する必要が生じた場合にタップされるキーである。言語キー４７ｂは、ＡからＺまでのアルファベットキー等で構成され、主として、メール文作成時に使用されるキーである。メール受信通知部４７ｃは、例えば、当該メール受信通知部４７ｃ内のランプ等が点滅することで、ユーザにメールを受信したことを通知するものである。送信キー４７ｄは、当該送信キー４７ｄがタップされることで、送受信部２４を介して相手にメールが送信されるキーである。メール機能終了キー４７ｅは、当該メール機能終了キー４７ｅがタップされることで、ロボット３のメール機能が解除されるキーである。
【００７２】
なお、キー入力部２７の構成は上記構成に限定される訳ではなく、例えば、テンキー４７ａおよび言語キー４７ｂのみの構成等であってもよい。
【００７３】
要求条件判定手段４１は、ユーザに対してキー入力部４７への指示入力操作を要求することが必要な条件である指示入力要求条件を充足しているか否かを判定し、判定結果を姿勢制御手段４２に送信するものである。ここで、指示入力要求条件とは、具体的には、送受信部２４が相手からのメールを受信することで、ロボット３のメール機能が起動することをいう。
【００７４】
姿勢制御手段４２は、要求条件判定手段４１から受信した判定結果に基づいて、各サーボモータ２９ａの駆動を制御するものである。具体的には、送受信部２４が相手からのメールを受信してロボット３のメール機能が起動した、すなわち、指示入力要求条件が充足されたとの判定結果を受信した場合、姿勢制御手段４２は、ロボット３が指示入力姿勢となるよう、当該指示入力姿勢への移行に対応する特定のサーボモータ２９ａ（腕関節部１ｈ、脚関節部１ｉおよび足関節部１ｊに内蔵された各サーボモータ２９ａ）を駆動する。
【００７５】
ここで、指示入力姿勢とは、具体的には、膝を折り曲げて座っている姿勢から両腕部１ｃの手のひらが地面等につき、キー入力部４７が配置されている足裏部１ｆの足裏面全面がユーザに視認可能となるまで脚部１ｄが上がっている、ロボット３の姿勢をいう。
【００７６】
（ロボットを用いたメール送信方法）  次に、図１０を使用して、ロボット３を用いてメール送信する際の処理等について説明する。図１０は、当該処理等を示すフローチャートである。図１０に示すように、まず、姿勢移行判定手段１１は、ロボット３が指示入力姿勢であると判定した場合（ＹＥＳ）、キー入力部４７の指示入力機能を起動させる。一方、指示入力姿勢でないと判定した場合（ＮＯ）、姿勢移行判定手段１１は、当該指示入力姿勢でない旨の判定結果を要求条件判定手段４１に送信する（Ｓ２００：姿勢移行判定工程）。
【００７７】
次に、要求条件判定手段４１は、姿勢移行判定手段１１から指示入力姿勢でない旨の判定結果を受信した場合、送受信部２４の受信結果に基づいて指示入力要求条件の充足性を判定する。具体的には、送受信部２４が相手からのメールを受信することでロボット３のメール機能が起動した、すなわち、指示入力要求条件が充足された場合（ＹＥＳ）、要求条件判定手段４１は、その旨の判定結果を姿勢制御手段４２に送信する（Ｓ２０１：要求条件判定工程）。一方、メールを受信していないことでロボット３のメール機能が起動していない、すなわち、指示入力要求条件が充足されていない場合（ＮＯ）、要求条件判定手段４１は、指示入力要求条件の充足性を再び判定する（Ｓ２０１：要求条件判定工程）。
【００７８】
次に、姿勢制御手段４２は、要求条件判定手段４１から指示入力要求条件が充足された旨の判定結果を受信した場合、ロボット３の姿勢が指示入力姿勢に移行するようにサーボモータ２９ａの駆動を制御する（Ｓ２０２：姿勢制御工程）。
【００７９】
次に、姿勢制御手段４２によって、ロボット３の姿勢が指示入力姿勢へ移行した場合、キー入力部４７の指示入力機能は起動する（Ｓ２０３：指示入力機能起動工程）。
【００８０】
次に、ユーザがキー入力部４７のテンキー４７ａおよび言語キー４７ｂをタップしてメール文を作成し（Ｓ２０４：メール文作成工程）、キー入力部４７の送信キー４７ｄをタップすると、ユーザからのメールが相手に送信される（Ｓ２０５：送信工程）。
【００８１】
一方、ユーザがメール文を作成しない場合（ＮＯ）、メール送信はされず、一旦起動したキー入力部４７の指示入力機能は維持された状態となる（Ｓ２０４：メール文作成工程）。
【００８２】
次に、指示入力不要条件が充足された場合（ＹＥＳ）、不要条件判定手段３１は、その旨の判定結果を解除手段３２に送信する（Ｓ２０６：不要条件判定工程）。一方、指示入力不要条件が充足されない場合（ＮＯ）、不要条件判定手段３１は、指示入力不要条件の充足性を再び判定する（Ｓ２０６：不要条件判定工程）。ここで、指示入力不要条件とは、具体的には、ユーザによってメール機能終了キー４７ｅがタップされて、ロボット３のメール機能が解除されたことをいう。
【００８３】
次に、不要条件判定手段３１から指示入力不要条件が充足されたとの判定結果を受信した場合、解除手段３２はキー入力部４７の指示入力機能を解除する（Ｓ２０７：指示入力機能解除工程）。
【００８４】
以上のように、本実施形態によれば、要求条件判定手段４１は、指示入力要求条件の充足性を判定することができる。また、姿勢制御手段４２は、要求条件判定手段４１が指示入力要求条件を充足していると判定した場合、ロボット３の姿勢を指示入力姿勢に移行させることができる。したがって、ロボット３が把持されて使用される以外の場合でも、ユーザによる指示入力操作が要求される状況であれば、自動的に当該ロボット３の姿勢が指示入力姿勢に移行する。そのため、上記指示入力操作が要求される様々な状況において、ユーザは容易かつ確実に指示入力操作を行うことができる。
【００８５】
なお、本実施形態では、メール機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明しているが、これに限定される訳ではない。例えば、ゲーム機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットであって、表示部２１に表示された問題に対してユーザがＹＥＳ／ＮＯで解答するような場合に本実施形態に係るロボット３が適用されてもよい。そして、ロボット３がユーザによる解答を要求するときに、姿勢制御手段４２は、本実施形態における指示入力姿勢（キー入力部４７を備えた足裏面をユーザに向ける姿勢）に当該ロボット３の姿勢が移行するようサーボモータ２９ａの駆動を制御してもよい。換言すれば、本実施形態に係るロボット３は、ユーザによるキー入力部４７への指示入力操作が要求される様々な状況において、適用されてもよい。
【００８６】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１〜３の制御ブロック（特に制御部１０、３０および４０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００８７】
後者の場合、ロボット１〜３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８８】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット（１、２、３）は、ロボットの荷重が支持部（１ｆ）により支えられている状態での上記ロボットの自律動作時に、ユーザが視認することができない上記支持部の部位に、ユーザが指示入力を上記ロボットに対して行うための入力部（２７、４７）を備えている。
【００８９】
上記の構成によれば、入力部は、ロボットの荷重が支持部により支えられている状態での当該ロボットの自律動作時に、ユーザが視認することができない当該支持部の部位に備えられている。当該部位は、例えば、ユーザがロボットを把持し、かつ、傾ける等しなければ視認できない位置に設けられているため、入力部がロボットに設けられていることを、当該ロボットの外観からユーザ等が把握することは困難である。そのため、ロボットとしての雰囲気を損なわない外観を備えたロボットを実現することが可能となる。
【００９０】
本発明の態様２に係るロボット（１、２、３）は、上記態様１において、さらに、上記入力部（２７、４７）への指示入力操作に適する指示入力姿勢に上記ロボットが姿勢移行したことを判定する姿勢移行判定手段（１１）を備え、上記入力部は、上記姿勢移行判定手段により上記ロボットが上記指示入力姿勢に移行したと判定した場合に、上記入力部の指示入力機能を起動させる構成であってもよい。
【００９１】
上記の構成によれば、姿勢移行判定手段は、ロボットが指示入力姿勢に姿勢移行したことを判定することができる。また、入力部は、姿勢移行判定手段が上記指示入力姿勢に移行したと判定した場合に指示入力機能が起動する。そのため、ユーザは、ロボットが指示入力操作しやすい状態になったうえで当該指示入力操作を行うことができ、ロボットの操作性の向上を図ることができる。
【００９２】
さらに、指示入力姿勢への移行前において入力部は作動していない状態であり、当該入力部の作動電流が抑えられる。そのため、入力部の作動電流の無駄な消費を効率的に抑制することが可能となる。
【００９３】
本発明の態様３に係るロボット（１、２）は、上記態様１または２において、ユーザが上記ロボットを把持したことを検知する把持検知手段（２０）と、上記把持検知手段によりユーザが上記ロボットを把持したことが検知された場合に、上記ロボットが上記入力部への指示入力操作に適する指示入力姿勢となるよう、上記ロボットの姿勢を移行させる姿勢制御手段（１２）を備えていてもよい。
【００９４】
上記の構成によれば、把持検知手段は、ユーザがロボットを把持したことを検知することができる。また、姿勢制御手段は、把持検知手段がユーザによるロボットの把持を検知した場合、ロボットの姿勢を指示入力姿勢に移行させることができる。そのため、ユーザがロボットを把持した状態で使用する場合、ユーザ自身がロボットの姿勢を指示入力姿勢に移行させる必要がなく、ユーザは容易に指示入力操作を行うことができる。
【００９５】
本発明の態様４に係るロボット（３）は、上記態様１または２において、ユーザに対して上記入力部（２７、４７）への指示入力操作を要求することが必要な条件である指示入力要求条件の充足性を判定する要求条件判定手段（４１）と、上記要求条件判定手段により上記指示入力要求条件を充足していると判定された場合に、上記ロボットが上記入力部への指示入力操作に適する指示入力姿勢となるように、上記ロボットの姿勢を移行させる姿勢制御手段（４２）を備えていてもよい。
【００９６】
上記の構成によれば、要求条件判定手段は、指示入力要求条件の充足性を判定することができる。また、姿勢制御手段は、要求条件判定手段が指示入力要求条件を充足していると判定した場合、ロボットの姿勢を指示入力姿勢に移行させることができる。したがって、ロボットが把持されて使用される以外の場合でも、ユーザによる指示入力操作が要求される状況であれば、自動的にロボットの姿勢が指示入力姿勢に移行する。そのため、上記指示入力操作が要求される様々な状況において、ユーザは容易かつ確実に指示入力操作を行うことができる。
【００９７】
本発明の態様５に係るロボット（２、３）は、上記態様１から４のいずれかにおいて、上記ロボットに対する指示入力操作を必要としない条件である指示入力不要条件の充足性を判定する不要条件判定手段（３１）と、上記不要条件判定手段により上記指示入力不要条件を充足していると判定された場合に、上記入力部（２７、４７）の指示入力機能を解除する解除手段（３２）を備えていてもよい。
【００９８】
上記の構成によれば、不要条件判定手段は、指示入力不要条件の充足性を判定することができる。また、解除手段は、不要条件判定手段が指示入力不要条件を充足していると判定した場合、入力部の指示入力機能を解除することができる。指示入力機能が解除されれば、入力部の作動電流が抑えられることから、ロボットが指示入力操作を必要としない状況であるにもかかわらず入力部の指示入力機能が維持される場合に比して、入力部の作動電流の無駄な消費をより効率的に抑制することが可能となる。
【００９９】
さらに、ユーザ自身が解除のための操作をする必要がなく、容易にロボットの指示入力機能を解除することができる。
【０１００】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は、ロボットとしての雰囲気を損なわない外観を備えたロボットを実現するために利用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１、２、３  ロボット
１ｆ        足裏部（支持部）
１１        姿勢移行判定手段
１２、４２  姿勢制御手段
２０        グリップセンサ（把持検知手段）
２７、４７  キー入力部（入力部）
３１        不要条件判定手段
３２        解除手段
４１        要求条件判定手段
【図１】
2015229230.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015229230.tif 000010
【図９】
2015229230.tif 000011
【図１０】
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