(57)【要約】【課題】  複数のモータを備えたアクチュエータを１つのドライバで簡易に同期駆動することを可能とする。【解決手段】複数のモータと伝達手段を具備したアクチュエータにおいて、前記アクチュエータの伝達手段の一端にはモータが取付けられ、また、前記アクチュエータの伝達手段の他端には前記一端に取付けられたモータと位相を合わせて取付けることによって、１つのドライバで簡易に同期駆動することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータと伝達手段を具備したアクチュエータであって、
前記アクチュエータの伝達手段の一端にはモータが取付けられており前記アクチュエータの伝達手段の他端には前記一端に取付けられたモータと位相を合わせたモータが取付けられていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記複数のモータは第１モータおよび第２モータであり、前記第１モータおよび前記第２モータは送りねじを介して対向して連結されており、前記第１モータのみに位置検出器が設けられたことを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記第１モータおよび前記第２モータは３相ＡＣサーボモータであり各相がケーブルにより接続されており、前記第１モータに対して前記第２モータは３相のうち２相が反転されて接続されていることを特徴とする請求項２記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記アクチュエータは複数のアクチュエータユニットから構成されており、前記複数のアクチュエータユニットはスライダと前記スライダに固定されたナットと前記ナットが螺合された送りねじを備えており、前記複数のアクチュエータユニットのスライダが１つの固定部材によって連結されていることを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記複数のアクチュエータユニットのうち何れか１つのみに位置検出器が設けられたことを特徴とする請求項４記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記伝達手段はギアであることを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータを具備したアクチュエータおよびアクチュエータの駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の作業の自動化に寄与するアクチュエータにおいて、アクチュエータの可動部に載置する搬送物の重量が大きい等の理由により、１個のモータのみで駆動すると所望の加減速度で駆動することが出来ない場合がある。
そのような場合には、ボールねじ両端にモータを具備したアクチュエータを用いて、各々のモータに対してそれぞれ接続された２台のドライバから同期させる指令を出力することによって、ボールねじ両端のモータを同期駆動し、前記可動部を所望の加減速度で往復運動させるアクチュエータの同期駆動方法が知られている。
【０００３】
特許文献１には、ボールねじ等の送りねじを軸受部材により両端支持し、送りねじの両端に各々サーボモータを連結し、同期駆動する送りねじの駆動方法および装置が記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には１つのドライバ回路に複数のアクチュエータを並列接続し、同時に駆動することができるアクチュエータ駆動回路が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−８６０２７号公報
【特許文献２】特開平５−２７６７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の送りねじ駆動装置では、送りねじ両端に連結されたサーボモータを同期駆動するために、各々のサーボモータに接続されているサーボコントローラに指令発生部からの指令を同一のタイミングで入力し、各々のサーボモータに接続されたロータリエンコーダから出力する位置情報により位置制御を行なっている。また、サーボコントローラのうち一方には指令反転部により回転方向を反転させた指令が与えられる。従って、特許文献１に記載の送りねじ駆動装置では、複数のサーボコントローラを用いて制御を行なっているため、各々のサーボコントローラに指令発生部からの指令を同一のタイミングで与える必要がある。また、複数のロータリエンコーダからの位置情報で同期駆動を行なう必要があるため、複雑な制御が必要であった。また、どちらか一方のサーボコントローラに異常があった場合、駆動することができなくなってしまうという問題があった。
【０００７】
特許文献２に記載のアクチュエータ駆動回路では、１つのドライバで複数のアクチュエータを駆動しているが、位相調整が必要なサーボモータ等を使用したアクチュエータに適用する場合、位相のズレにより脱調する可能性があった。したがって、特許文献２記載のアクチュエータ駆動回路では、複数のサーボモータの各々に磁極検出センサを搭載することにより、ロータの磁極位置を検出し、各々のサーボモータの磁極位置により指令を補正しながら駆動する必要があった。
【０００８】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、位相調整が必要な複数のモータを具備したアクチュエータを簡易な方法で同期駆動することが可能なアクチュエータおよびアクチュエータの駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく本発明は、複数のモータと伝達手段を具備したアクチュエータであって、前記アクチュエータの伝達手段の一端にはモータが取付けられており前記アクチュエータの伝達手段の他端には前記一端に取付けられたモータと位相を合わせたモータが取付けられているため、複数のモータを具備したアクチュエータであっても簡易な方法で駆動することが可能なアクチュエータを提供することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、１つのドライバで位相調整が必要な複数のモータを駆動することができる。そのため、簡易な構成および駆動方法で高加減速、高応答性を備えたアクチュエータを駆動することが可能となる。また、伝達手段の一端と他端にあらかじめ位相を合わせてモータを連結することにより、モータ同士の位相がずれることがない。従って、複数のモータ間の位相のズレによる脱調やトルク低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係るアクチュエータシステムの接続図。
【図２】第１の実施形態に係るアクチュエータのＩ−Ｉ断面図。
【図３】第１の実施形態に係るコントローラのブロック図。
【図４】第１の実施形態に係るコントローラのドライバ部の詳細ブロック図。
【図５】第１の実施形態に係るモータの回転角度と電力の関係を示した図。
【図６】第１の実施形態におけるアクチュエータの動作を示す図。
【図７】ＡＣサーボモータを示した図。
【図８】第２の実施形態に係るアクチュエータシステムの接続図。
【図９】第２の実施形態に係るアクチュエータのII−II断面図、III−III断面図である。
【図１０】第２の実施形態におけるコントローラのドライバ部の詳細ブロック図。
【図１１】第３の実施形態に係るアクチュエータシステムの接続図。
【図１２】第３の実施形態に係るアクチュエータのIV−IV断面図である。
【図１３】第３の実施形態に係るコントローラのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータシステム１について図１を用いて説明する。アクチュエータシステム１は、アクチュエータ２と、コントローラ３と、モータケーブル４１と、エンコーダケーブル４２とから構成されている。
このアクチュエータ２は、可動部２４が往復運動する直動アクチュエータである。アクチュエータ２は、モータケーブル４１とエンコーダケーブル４２によってコントローラ３に接続される。
【００１３】
次に、図１および図２を用いてアクチュエータ２について説明する。
図２は、図１に示すアクチュエータ２のＩ−Ｉ断面図である。
アクチュエータ２は第１モータユニット２１と、第２モータユニット２２と、ベース２３と、可動部２４と、ボールねじ２５と、第１ベアリングハウジング２６と、第２ベアリングハウジング２７と、第１カップリング２８と、第２カップリング２９と本体カバー３０とを具備している。
【００１４】
アクチュエータ２の第１モータユニット２１は、第１モータ２１１と、エンコーダやレゾルバなどの位置検出器２１２と、第１モータユニットカバー２１３とを具備している。  第２モータユニット２２は、第２モータ２２１と、第２モータユニットカバー２２２とを具備している。すなわち、位置検出器２１２は、第１モータユニット２１のみに具備している。したがって、モータケーブル４１は第１モータユニット２１と第２モータユニット２２とに接続されるが、エンコーダケーブル４２は、第１モータユニット２１のみに接続される。
【００１５】
ベース２３は、断面Ｕ字形状をしている。ベース２３の内側壁には図示しないレール部が形成されており、可動部２４の側壁にも図示しないレール部が形成されている。ベース２３の内側壁に形成されたレール部と、可動部２４に形成されたレール部との間を図示しない鋼球が転動することにより、可動部２４は直動方向にガイドされる。また、ボールねじ２５は第１ベアリングハウジング２６のベアリング２６１と第２ベアリングハウジング２７のベアリング２７１によって回転可能に支承される。また、ボールねじ２５の端部には、それぞれ第１カップリング２８と第２カップリング２９を介して第１モータ２１１の出力軸２１１ａと第２モータ２２１の出力軸２２１ａが連結されている。また、第１モータ２１１および第２モータ２２１はＡＣサーボモータであり、それぞれロータ２１１ｂ、２２１ｂおよびステータ２１１ｃ、２２１ｃを具備している。
【００１６】
ＡＣサーボモータは図７に示すように、ロータおよびステータから構成され、ステータにはコイルが巻きつけられている。
本実施例のＡＣサーボモータは図４に示すように、ステータに巻きつけられたコイルがＹ結線されている。すなわち、ステータに組込まれた三相のコイルに図５に示すような三相交流電流を流すと、三相交流電流の周波数に相当する回転磁界が発生しモータの出力軸は回転する。
【００１７】
第１モータ２１１および第２モータ２２１はＡＣサーボモータであるため、各々のモータの位相を合わせてアクチュエータ２に組付ける必要がある。各々のモータの位相がずれていた場合、第２モータ２１１が脱調したり、トルクが著しく低下するなど問題が生じる。
したがって、第１モータ２１１および第２モータ２２１の特定の相に電力を供給（例えば、ｕ相からｖ相、ｗ相など）しながら、第１モータ２１１および第２モータ２２１をアクチュエータ２に組付けることにより、位相を合わせてアクチュエータ２に組付けることが可能となる。
【００１８】
可動部２４にはボールナット２４１が固定されている。また、ボールナット２４１は、ボールねじ２５に螺合している。したがって、アクチュエータ２の長手方向に延在するボールねじ２５およびボールナット２４１は、第１モータ２１１および第２モータ２２１の出力軸２１１ａ、２２１ａの回転運動を直線運動に変換する。従って、第１モータ２１１および第２モータ２２１の出力軸２１１ａ、２２１ａが回転することにより、ボールナット２４１が固定されている可動部２４が往復運動する。
【００１９】
次に、図１を用いてコントローラ３について説明する。コントローラ３は、第１モータ２１１および第２モータ２２１に電力を供給するための電力供給コネクタ部３１と位置検出器２１２によって検出された回転角信号をコントローラ３へ入力するエンコーダコネクタ部３２を具備している。
【００２０】
コントローラ３の機能ブロックについて図３を用いて説明する。
コントローラ３は、図示しない教示装置で教示した、アクチュエータ２の動作が記述されているプログラムを記憶するプログラム記憶部３３と、プログラム記憶部３３に記憶されたプログラムを解析する命令解析部３４と、命令解析部３４によって解析されたプログラムに基づき位置指令を生成する制御部３５と、制御部３５から出力された位置指令と位置検出器２１２によって検出された回転角信号により第１モータ２１１および第２モータ２２１に電力を供給し、出力軸２１１ａおよび２２１ａを回転させるドライバ３６から構成されている。
【００２１】
次に、図４を用いてコントローラ３のドライバ３６と第１モータ２１１および第２モータ２２１との接続関係および動作について説明する。
コントローラ３のドライバ３６は、位置制御器３６１と、速度制御器３６２と、電流制御器３６３と、変換器３６４と、インバータ回路３６５と、第１電流検出抵抗３６６ａと、第２電流検出抵抗３６６ｂとから構成されている。
【００２２】
位置制御器３６１は、位置検出器２１２によって検出された第１モータ２１１の出力軸２１１ａの回転角信号と制御部３５によって生成された位置指令との差分である位置偏差を算出する。また、算出された位置偏差に基づきモータの回転速度の目標値である速度指令を生成し、速度制御器３６２へ出力する。
【００２３】
速度制御器３６２は、位置検出器２１２によって検出された第１モータ２１１の出力軸２１１ａの回転角信号を変換器３６４により変換することにより得られた出力軸２１１ａ の回転速度と位置制御器３６１から出力された速度指令との差分である速度偏差を算出する。また、算出された速度偏差に基づき第１モータ２１１および第２モータ２２１に印加する電流値の目標値である電流指令を生成し、電流制御器３６３へ出力する。
【００２４】
電流制御器３６３は、第１電流検出抵抗３６６ａおよび第２電流検出抵抗３６６ｂによって検出された電流値と電流指令との差分である電流偏差を算出する。
また、算出された電流偏差に基づき第１モータ２１１および第２モータ２２１に印加する電流値を算出し、算出された電流値と位置検出器２１２によって検出された第１モータ２１１のロータ２１１ｂの磁極位置から、インバータ回路３６５のトランジスタを駆動させる為のＰＷＭ信号を生成し、インバータ回路３６５の各トランジスタへＰＷＭ信号を出力する。
【００２５】
インバータ回路３６５は、電流制御器３６３から出力されたＰＷＭ信号によりトランジスタを駆動し、電力供給コネクタ部３１を介して第１モータ２１１および第２モータ２２１の各相へ電力を供給する。
【００２６】
モータケーブル４１は図４に示すように、３本の動力線４１１、４１２，４１３から構成されており、インバータ回路３６５と第１モータ２１１および第２モータ２２１の各相は電力供給コネクタ部３１を介して接続される。
【００２７】
第１モータ２１１のｕ相および第２モータ２２１のｕ相には動力線４１１が接続される。また、第１モータ２１１のｗ相および第２モータ２２１のｖ相には動力線４１２が接続される。また、第１モータ２１１のｖ相および第２モータ２２１のｗ相には動力線４１３が接続される。すなわち、第１モータ２１１のｕ相および第２モータ２２１のｕ相は電力供給コネクタ部３１を介してインバータ回路３６５の第１接点３６５ａに接続され、第１モータ２１１のｗ相および第２モータ２２１のｖ相は電力供給コネクタ部３１を介してインバータ回路３６５の第２接点３６５ｂに接続され、第１モータ２１１のｖ相および第２モータ２２１のｗ相は電力供給コネクタ部３１を介してインバータ回路３６５の第３接点３６５ｃに接続される。
【００２８】
図５に示すように、第１モータ２１１および第２モータ２２１はｕ相、ｖ相、ｗ相のそれぞれに電気角の位相が１２０°ずれた正弦波状の電力を供給することにより回転する。また、ｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給することにより、モータの出力軸はｃｃｗ（反時計回り）方向に回転し、ｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給することにより、モータの出力軸はｃｗ（時計回り）方向に回転する。
【００２９】
第１モータ２１１の各相を図５に示すようにｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給した場合、第１モータ２１１の出力軸２１１ａはｃｃｗ（反時計回り）方向に回転する。しかし、第２モータ２２１は第１モータ２１１に対してインバータ回路３６５の第２接点３６５ｂおよび第３接点３６５ｃに接続されているモータの相が反転している。したがって、第２モータ２２１はｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給することとなり、第２モータ２２１の出力軸２２１ａはｃｗ（時計回り）方向に回転する。
【００３０】
また、第１モータ２１１をｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給した場合、第２モータ２２１はｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給することとなる。したがって、第１モータ２１１の出力軸２１１ａはｃｗ（時計回り）方向に回転し、第２モータ２２１の出力軸２２１ａはｃｃｗ（反時計回り）方向に回転する。
【００３１】
第１モータ２１１と第２モータ２２１の出力軸２１１ａ、２２１ａは第１カップリング２８および第２カップリング２９を介して、ボールねじ２５の両端に対向して連結されている。したがって、第１モータ２１１の出力軸２１１ａおよび第２モータ２２１の出力軸２２１ａはボールねじに対して同一方向に回転する。
したがって、第１モータ２１１を図５にあるようにｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給した場合、ボールねじ２５に螺合しているボールナット２４１により、回転運動は直線運動に変換され、可動部２４は−方向（図６中左側）に移動する。また、第１モータ２１１をｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給した場合、第１モータ２１１および第２モータ２２１の出力軸２１１ａおよび２２１ａの回転運動は直線運動に変換され可動部２４を＋方向（図６中右側）に移動させる。
【００３２】
以上説明したように、第１の実施形態では１つのドライバ３６でアクチュエータ２を駆動することができる。したがって、簡易な構成で高加減速、高応答性をもったアクチュエータ２を駆動することができる。また、第１の実施形態の場合、伝達手段であるボールねじ２５の一端には第１モータ２１１が連結されており、ボールねじ２５の他端には第１モータ２１１と位相を合わせた第２モータ２２１が連結されている。したがって、ボールねじ２５を介して第１モータ２１１の出力軸２１１ａと第２モータ２２１の出力軸２２１ａが連結されているため、それぞれの位相がずれることがない。なお、第１の実施形態では第１モータ２１１および第２モータ２２１はＡＣサーボモータとして説明したが、各々のモータの位相の調整が必要なモータに適用することが出来る、すなわちステッピングモータでもよいし、ブラシレスＤＣサーボモータでもよい
【００３３】
次に図８を用いて第２の実施形態について説明する。図８に示すように、アクチュエータシステム６は、アクチュエータ７と、コントローラ３と、モータケーブル９０と、エンコーダケーブル４２とから構成されている。
【００３４】
アクチュエータ７は、搬送物を積載する可動部８０と、第１モータユニット７１を備えた第１アクチュエータユニット７ａと、第２モータユニット７２を備えた第２アクチュエータユニット７ｂとから構成されている。また、アクチュエータ７の可動部８０は、アクチュエータユニット７ａのスライダ７４ａとアクチュエータユニット７ｂのスライダ７４ｂを固定部材８１によって連結した構成となっている。
【００３５】
図９を用いて第１アクチュエータユニット７ａおよび第２アクチュエータユニット７ｂについて説明する。図９（ａ）は第１アクチュエータユニット７ａの、図１０（ｂ）は第２アクチュエータユニット７ｂの断面図である。図９（ａ）に示す第１アクチュエータユニット７ａは、第１モータユニット７１と、ベース７３ａと、スライダ７４ａと、ボールネジ７５ａと、フロントベアリングハウジング７６ａとリアベアリングハウジング７７ａと、カップリング７８ａと、本体カバー７９ａとを具備している。第１モータユニット７１は第１モータ７１１と、位置検出器７１２と、モータカバー７１３とを具備している。また、スライダ７４ａにはナット７４１ａが固定されており、ナット７４１ａはフロントブラケット７６１ａとリアブラケット７７ａのベアリング７６１ａ、７７１ａに支承されたボールネジ７５ａに螺合している。
【００３６】
また、図９（ｂ）に示す第２アクチュエータユニット７ｂは第２モータユニット７２と、ベース７３ｂと、スライダ７４ｂと、ボールネジ７５ｂと、フロントベアリングハウジング７６ｂとリアベアリングハウジング７７ｂと、カップリング７８ｂと、本体カバー７９ｂとを具備している。第２モータユニット７２は第２モータ７２１と、モータカバー７２２とを具備しており位置検出器は備えていない。また、スライダ７４ｂにはナット７４１ｂが固定されており、ナット７４１ｂは、フロントブラケット７６１ｂとリアブラケット７７ｂのベアリング７６１ｂ、７７１ｂに支承されたボールネジ７５ｂに螺合している。
【００３７】
前述したようにアクチュエータ７は、スライダ７４ａと７４ｂを固定部材８１により連結した構成となっている。したがって、ベース７３ａおよび７３ｂ内のボールねじ７５ａおよび７５ｂと、カップリング７８ａおよび７９ｂとを介して、第１モータ７１１および第２モータ７２１の出力軸７１１ａおよび７２１ｂが連結されている。また、第１の実施形態と同様に第１モータ７１１および第２モータ７２１は特定の相に電力を供給（例えば、ｕ相からｖ相、ｗ相など）しながらアクチュエータ７に組付けられる。したがって、第１モータ７１１および第２モータ７２１はあらかじめ位相を合わせてアクチュエータ７に組付けられる。
【００３８】
アクチュエータ７は、モータケーブル９０とエンコーダケーブル４２によってコントローラ３に接続される。モータケーブル９０は、アクチュエータ７の第１モータユニット７１と、第２モータユニット７２とに接続される。エンコーダケーブル４２は、アクチュエータユニット７ａの第１モータユニット７１のみに接続される。なお、コントローラ３の構成は前述の第１の実施形態と同一構造である。
【００３９】
次に、図１０を用いてコントローラ３のドライバ３６と第１モータ７１１および第２モータ７２１との接続関係および動作について説明する。
第１モータ７１１および第２モータ７２１は第１の実施形態に記載のＡＣサーボモータと同一である。
【００４０】
第１モータ７１１の各相をｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給した場合、第１モータ７１１の出力軸７１１ａがｃｃｗ（反時計回り）方向に回転する。インバータ回路３６５の第１接点３６５ａ、第２接点３６５ｂ、第３接点３６５ｃには第１モータ７１１および第２モータ７２１の同一の相が接続さているため、第２モータ７２２の出力軸７２２ａもｃｃｗ（時計回り）に回転する。また、第１モータ７１１の各相をｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給し、第１モータ７１１の出力軸７１１ａがｃｗ（時計回り）方向に回転する時、第２モータ７２１の出力軸７２１ａもｃｗ（時計回り）方向に回転することになる。
【００４１】
したがって、第１モータ７１１の出力軸７１１ａおよび第２モータ７２１の出力軸７２１ｂが同一方向に回転するため、ボールねじ７５ａ、７５ｂに螺合しているボールナット７４１ａ、７４１ｂにより、出力軸７１１ａおよび７２１ｂの回転運動は直線運動に変換され可動部８０が駆動する。
【００４２】
第１モータ７１１の出力軸７１１ａおよび第２モータ７２１の出力軸７２１ｂは可動部８０の固定部材８１によりボールねじ７５ａ、７５ｂと、カップリング７８ａ、７８ｂと、固定部材８１を介して連結されているため、第１モータ７１１および第２モータ７２１の位相がずれることはない。
【００４３】
次に図１１を用いて第３の実施形態について説明する。アクチュエータシステム１０は、アクチュエータ１１と、コントローラ３と、モータケーブル４１と、エンコーダケーブル４２を具備している。コントローラ３およびモータケーブル４１とエンコーダケーブル４２は第１の実施例と同一である。アクチュエータ１１は、搬送物を積載するための可動部１１３と、モータユニット１１１とベース１１２とから構成されている。
【００４４】
図１２を用いてアクチュエータ１１について説明する。モータユニット１１１は、第１モータ１１１１と、第２モータ１１１２と、位置検出器１１１３と、モータカバー１１１４と、第１ギア１１１５と、第２ギア１１１６と、第３ギア１１１７と、カップリング１１１８を具備している。また、可動部１１３にはナット１１３１が固定されており、ナット１１３１はフロントブラケット１１５とリアブラケット１１６のベアリングに支承されたボールネジ１１４に螺合している。
【００４５】
第１モータ１１１１は位置検出器１１１３を備えているが、第２モータ１１１２は位置検出器を備えていない。また、第１モータ１１１１の出力軸には第１ギア１１１５が、第２モータ１１１２の出力軸には第２ギア１１１６が取付けられており、フロントブラケット１１５とリアブラケット１１６のベアリングに支承されたボールネジ１１４にカップリング１１１８を介して接続されている第３ギア１１１７に歯合する。したがって、第１モータ１１１１および第２モータ１１１３の出力軸は第１ギア１１１５、第２ギア１１１６、第３ギア１１１７を介して連結される。また、第１の実施形態と同様に第１モータ１１１１および第２モータ１１１３は特定の相に電力を供給（例えば、ｕ相からｖ相、ｗ相など）しながらアクチュエータ１１に組付けられる。したがって、第１モータ１１１１および第２モータ１１１２はあらかじめ位相を合わせてアクチュエータ１１に組付けられる。
【００４６】
アクチュエータ１１は、モータケーブル４１とエンコーダケーブル４２によってコントローラ３に接続される。モータケーブル４１は、アクチュエータ１１の第１モータ１１１１と、第２モータユニット１１１２とに接続される。また、エンコーダケーブル４２は、第１モータ１１１１に備えた位置検出器１１１３に接続される。なお、コントローラ３の構成は前述の第１の実施形態と同一である。
【００４７】
次に、図１３を用いてコントローラ３のドライバ３６と第１モータ１１１１および第２モータ１１１２との接続関係および動作について説明する。
また、第１モータ１１１１および第２モータ１１１２は第１の実施形態に記載のＡＣサーボモータと同一である。
【００４８】
第１モータ１１１１の各相をｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給した場合、第１モータ１１１１の出力軸１１１１ａはｃｃｗ（反時計回り）方向に回転する。  しかし、第２モータ１１１２は第１モータ１１１１に対してインバータ回路３６５の第２接点３６５ｂおよび第３接点３６５ｃに接続されているモータの相が反転しているため、第２モータ１１１２はｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給することとなり、第２モータ１１１２の出力軸１１１２ａはｃｗ（時計回り）方向に回転する。
【００４９】
また、第１モータ１１１１をｕ相、ｗ相、ｖ相の順に電力を供給した場合、第２モータ２２１はｕ相、ｖ相、ｗ相の順に電力を供給することとなり、第１モータ２１１の出力軸１１１１ａはｃｗ（時計回り）方向に回転し、第２モータ２２１の出力軸１１１２ａはｃｃｗ（反時計回り）方向に回転する。
【００５０】
第３の実施形態では、１つのドライバ３６でアクチュエータ１１を駆動することができるため、複数のモータを同期制御する必要がない。したがって、前述の実施形態同様に簡易な駆動方式で高加減速、高応答性をもったアクチュエータを提供することができる。また、第１モータ１１１１および第２モータ１１１２の出力軸はギアを介して連結されているため、第１モータ１１１１および第２モータ１１１２の位相がずれることはない。
【００５１】
なお、本件発明は上述の実施の形態に限られない。例えば、上述の実施例においてモータはＡＣサーボモータであったがステッピングモータやブラシレスＤＣサーボモータであってもよい。また、モータの数は３個以上であっても良い。具体的には、第１の実施形態で説明したが第１モータおよび第２モータがボールねじ両端に対向して配置されていたが、第１の実施形態で説明したアクチュエータ２を並行で並べ第３の実施形態で説明した固定部材で連結しても良い。すなわち、４つのモータを１つのドライバで駆動することとなる。また、伝達手段はベルトであってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  アクチュエータシステム
２  アクチュエータ
２１  第１モータユニット
２１１  第１モータ
２１１ａ  出力軸
２１１ｂ  ロータ
２１１ｃ  ステータ
２１２  位置検出器
２１３  第１モータユニットカバー
２２  第２モータユニット
２２１  第２モータ
２２１ａ  出力軸
２２１ｂ  ロータ
２２１ｃ  ステータ
２２２  第２モータユニットカバー
２３  ベース
２４  可動部
２４１  ボールナット
２５  ボールねじ
２６  第１ベアリングハウジング
２６１  ベアリング
２７  第２ベアリングハウジング
２７１  ベアリング
２８  第１カップリング
２９  第２カップリング
３０  本体カバー
３    コントローラ
３１  電力供給コネクタ部
３２  エンコーダコネクタ部
３３  プログラム記憶部
３４  命令解析部
３５  制御部
３６  ドライバ
３６１  位置制御器
３６２  速度制御器
３６３  電流制御器
３６４  変換器
３６５  インバータ回路
３６５ａ  第１接点
３６５ｂ  第２接点
３６５ｃ  第３接点
３６６ａ  第１電流検出抵抗
３６６ｂ  第２電流検出抵抗
４１  モータケーブル
４１１、４１２、４１３  動力線
４２  エンコーダケーブル
６  アクチュエータシステム
７  アクチュエータ
７ａ  第１アクチュエータユニット
７ｂ  第２アクチュエータユニット
７１  第１モータユニット
７１１  第１モータ
７１１ａ 出力軸
７１２  位置検出器
７１３  モーターカバー
７２  第２モータユニット
７２１  第２モータ
７２１ｂ  出力軸
７２２  モータカバー
７３ａ、７３ｂ  ベース
７４ａ、７４ｂ スライダ
７４１ａ、７４１ｂ  ナット
７５ａ、７５ｂ  ボールねじ
７６ａ、７６ｂ  フロントブラケット
７７ａ、７７ｂ  リアブラケット
７８ａ、７８ｂ  カップリング
８０  可動部
８１  固定部材
９０  モータケーブル
９０１、９０２、９０３  動力線
１０  アクチュエータシステム
１１  アクチュエータ
１１１  モータユニット
１１１１  第１モータ
１１１２  第２モータ
１１１３  位置検出器
１１１４  モータカバー
１１１５  第１ギア
１１１６  第２ギア
１１１７  第３ギア
１１２  ベース
１１３  可動部
１１４  ボールねじ
１１５  フロントブラケット
１１６  リアブラケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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