(57)【要約】【課題】予備機の数を最小限にしつつ、予備機の迅速な投入ができる搬送車システムを提供する。【解決手段】搬送車システム１では、レール５に沿って連続して配置され、一意に識別可能なバーコード７を備え、搬送車９ａ〜９ｃは、バーコード７を検出するバーコードリーダ１０と、搬送車９ａ〜９ｃの動作を制御するコントローラ１２とを有し、コントローラは１２、バーコード７とバーコード７が配置されている各エリアとを対応付けて記憶するマーク配置記憶部２０と、バーコードリーダ１０により検出されたバーコード７に基づいてマーク配置記憶部２０を参照し、バーコード７から搬送車９ａ〜９ｃの存在するエリアを判別するエリア判別部２２と、エリア判別部２２により判別された搬送車９ａ〜９ｃのエリアに応じた設定値を設定値記憶部２４から読み出す設定値読出部２６とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
区分けされた２以上のエリアと、当該各エリア内で定められた経路に沿って走行すると共に荷の搬送を行う搬送車と、を備えた搬送車システムであって、
前記経路に沿って連続して配置され、一意に識別可能な識別マークを備え、
前記搬送車は、
前記識別マークを検出する検出手段と、
当該搬送車の動作を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記識別マークと当該識別マークが配置されている前記各エリアとを対応付けて記憶するマーク配置記憶手段と、
前記検出手段により検出された前記識別マークに基づいて前記マーク配置記憶手段を参照し、前記識別マークから前記搬送車の存在するエリアを判別するエリア判別手段と、
前記エリア判別手段により判別された前記搬送車のエリアに応じた設定値を設定値記憶手段から読み出す設定値読出手段と、を有することを特徴とする搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送車に搬送指令を送信する上位コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記上位コントローラから受信した前記搬送指令が前記搬送車の存在するエリアに対応するものか否かを判別する搬送指令判別手段と、
前記搬送指令判別手段により前記搬送指令が前記搬送車の存在するエリアに対応する指令であると判別された場合に、当該搬送指令を受け付ける搬送指令受付手段と、を有することを特徴とする請求項１記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記エリア判別手段は、電源投入時に前記搬送車の存在するエリアの判別を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送車システムとして、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の搬送車システムでは、搬送車の走行するルート上に基準マークが設けられていると共に、荷の移載を行う位置に移載マークが設けられている。この搬送車システムでは、基準マークを検出すると搬送車の内部座標を基準マークの座標で更新し、移載マークの位置で停止して荷の移載を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３１０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送車システムでは、搬送車に不具合等が発生したときのために、搬送車の予備機を待機させている。ここで、搬送車システムでは、複数のエリアに区画されていることがあり、エリア毎に搬送車の設定が異なる場合がある。この場合、エリアに投入される予備機をエリアに応じた設定に手動で行う必要がある。そのため、複数のエリアを１台の予備機で対応しようとすると、エリアに応じて予備機を設定する必要があり、予備機をエリアに投入するまでに時間を要するといった問題がある。これに対して、エリア毎に設定された予備機を待機させると、エリアの数だけ予備機が必要となり、コストの増大が避けられない。
【０００５】
本発明は、予備機の数を最小限にしつつ、予備機の迅速な投入ができる搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る搬送車システムは、区分けされた２以上のエリアと、当該各エリア内で定められた経路に沿って走行すると共に荷の搬送を行う搬送車と、を備えた搬送車システムであって、経路に沿って連続して配置され、一意に識別可能な識別マークを備え、搬送車は、識別マークを検出する検出手段と、当該搬送車の動作を制御するコントローラと、を有し、コントローラは、識別マークと当該識別マークが配置されている各エリアとを対応付けて記憶するマーク配置記憶手段と、検出手段により検出された識別マークに基づいてマーク配置記憶手段を参照し、識別マークから搬送車の存在するエリアを判別するエリア判別手段と、エリア判別手段により判別された搬送車のエリアに応じた設定値を設定値記憶手段から読み出す設定値読出手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
この搬送車システムでは、経路に沿って連続して識別マークが配置されているため、この識別マークを搬送車が検出することにより、搬送車は直ちにどこに位置しているのかを認識できる。そのため、例えば予備機としての搬送車がエリアに投入されたときに、この搬送車は、識別マークを検出することにより自機の位置を認識できる。このような構成において、搬送車は、識別マークに基づいてマーク配置記憶手段を参照し、自機の存在するエリアを判別して、そのエリアに応じた設定値を読み出している。これにより、搬送車システムでは、エリアに投入される前に予め予備機に設定値を設定する必要がなく、エリアに投入されたときに搬送車において自動で設定値が設定される。そのため、各エリアの予備機を共通にした場合であっても、予備機を迅速にエリアに投入することができる。したがって、搬送車システムでは、予備機の数を最小限にしつつ、予備機の迅速な投入ができる。
【０００８】
一実施形態においては、搬送車に搬送指令を送信する上位コントローラを備え、コントローラは、上位コントローラから受信した搬送指令が搬送車の存在するエリアに対応するものか否かを判別する搬送指令判別手段と、搬送指令判別手段により搬送指令が搬送車の存在するエリアに対応する指令であると判別された場合に、当該搬送指令を受け付ける搬送指令受付手段と、を有していてもよい。これにより、搬送車システムでは、搬送車の存在するエリアに対応しない搬送指令を受け付けないため、搬送車が存在するエリアでは不可能な搬送指令を無視できる。したがって、搬送車の誤動作を防止できる。
【０００９】
一実施形態においては、エリア判別手段は、電源投入時に搬送車の存在するエリアの判別を行うようにしてもよい。これにより、搬送車システムでは、搬送車が搬送指令を保持した状態で他のエリアに移動させられた場合であっても、電源投入時にエリアの判別を行うため、存在するエリアに対して搬送指令が適合しているか否かを判別できる。したがって、適切に動作を開始できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、予備機の数を最小限にしつつ、予備機の迅速な投入ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る搬送車システムの構成を示す図である。
【図２】バーコードが設けられたレールを示す図である。
【図３】搬送車システムの機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
図１は、一実施形態に係る搬送車システムを示す図である。図１に示す搬送車システム１は、搬送車９ａ，９ｂ，９ｃにより荷（例えば、一般荷物、半導体ウェハのキャリア等）の搬送を行うシステムである。搬送車９ａ，９ｂ，９ｃとしては、天井搬送車、走行台車等が挙げられる。本実施形態では、搬送車９ａ，９ｂ，９ｃとして、天井搬送車（ＯＨＴ：Overhead Hoist Transport）を一例として説明する。
【００１４】
搬送車システム１では、２以上に区分けされたエリアを有している。図１に示すように、本実施形態では、２つのエリアＡ１，Ａ２に区分けされている。エリアＡ１，Ａ２のそれぞれでは、独立した制御が実施されている。
【００１５】
搬送車システム１は、この搬送車システム１全体の動作を統括する上位コントローラ３（図３参照）と、レール５と、レール５に設けられたバーコード７（図２参照）と、レール５を走行する搬送車９ａ，９ｂと、を備えている。各エリアＡ１，Ａ２のそれぞれには、レール（経路）５と、バーコード（識別コード）７と、搬送車９ａ，９ｂと、を有している。本実施形態では、各エリアＡ１，Ａ２に、搬送車９ａ，９ｂがそれぞれ１台設けられている構成を一例に説明するが、各エリアＡ１，Ａ２に設けられる搬送車の台数は設計に応じて適宜設定されればよい。搬送車システム１では、初期設定として、エリアＡ１に搬送車９ａが登録されており、エリアＡ２に搬送車９ｂが登録されている。
【００１６】
搬送車システム１では、各エリアＡ１，Ａ２の外に、予備機としての搬送車９ｃが１台備えられている。予備機としての搬送車９ｃは、各エリアＡ１，Ａ２に配置された搬送車９ａ，９ｂに不具合等が生じた場合に、搬送車９ａ，９ｂの代車としてエリアＡ１，Ａ２のいずれかに投入される。具体的には、搬送車９ｃは、図示しないメンテナンスレールを介して、各エリアＡ１，Ａ２のレール５に投入される。
【００１７】
上位コントローラ３は、搬送車システム１における搬送車９ａ，９ｂ，９ｃの搬送動作を制御する。上位コントローラ３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクなどで構成される。上位コントローラ３は、後述する搬送車９ａ，９ｂ，９ｃのコントローラ１２と無線又は有線により、互いに通信可能とされている。上位コントローラ３は、荷の搬送スケジュールを作成し、この搬送スケジュールに基づいて、各搬送車９ａ，９ｂ，９ｃのコントローラ１２に搬送指示を行う搬送指示装置である。上位コントローラ３は、搬送指示をコントローラ１２に適時伝達し、このコントローラ１２からの報告をまとめて処理する機能を有する。搬送指示には、荷を搬送するエリアに係る情報、後述する移載ポイントＰ１〜Ｐ６等が含まれている。
【００１８】
上位コントローラ３は、各エリアＡ１，Ａ２のそれぞれに登録されている搬送車９ａ，９ｂに対して、搬送指令を送出する。詳細には、各搬送車９ａ，９ｂに搭載された通信デバイスにおいて設定されているチャンネルに応じて搬送指令を送出する。そのため、例えば、搬送車９ａに代えて搬送車９ｃをエリアＡ１に投入する場合には、搬送車９ａに搭載されていた通信デバイス（アンプ）を搬送車９ｃに搭載する。これにより、上位コントローラ３において設定を変更しなくとも、上位コントローラ３から送出された搬送指令を搬送車９ｃにおいて受信できる。なお、通信デバイスを交換せずに、搬送車９ｃの通信デバイスのチャンネルの切り替えを行ってもよい。
【００１９】
また、上位コントローラ３は、各エリアＡ１，Ａ２に存在する搬送車９ａ〜９ｃの台数を監視する。上位コントローラ３は、各エリアＡ１，Ａ２に登録している所定台数（本実施形態では各１台）よりも多い数の搬送車が各エリアＡ１，Ａ２に存在している場合には、その該当するエリアに投入された搬送車を起動させない。
【００２０】
レール５は、天井又は天井近傍に敷設されている。レール５の沿線上には、移載ポイントＰ１〜Ｐ６が設定されている。本実施形態では、エリアＡ１には移載ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が設定されており、エリアＡ２には移載ポイントＰ５，Ｐ６が設定されている。移載ポイントＰ１〜Ｐ６は、搬送車９ａ，９ｂ，９ｃが荷の移載を行うポイントである。移載ポイントＰ１〜Ｐ６のそれぞれは、固有の識別子（例えば、ユニークな数字）を有している。
【００２１】
バーコード７は、一意に識別可能とされており、搬送車９ａ，９ｂ，９ｃの位置情報を発生させる。図２に示すように、バーコード７は、レール５の側面に、レール５に沿って連続して設けられている。バーコード７により、搬送車９ａ，９ｂ，９ｃの位置が一意に決定される。
【００２２】
続いて、搬送車９ａ，９ｂ，９ｃについて説明する。搬送車９ａ，９ｂ，９ｃは、いずれも同様の構成を有している。以下の説明では、搬送車９ｃを一例に説明する。搬送車９ｃは、バーコードリーダ（検出手段）１０と、コントローラ１２と、を備えている。
【００２３】
バーコードリーダ１０は、レール５に設けられたバーコード７を検出する（読み取る）。バーコードリーダ１０は、搬送車９ｃにおいて、バーコード７が読み取り可能な位置に配置されている。バーコードリーダ１０は、バーコード７を検出すると、バーコード情報を含む検出情報をコントローラ１２に出力する。
【００２４】
コントローラ１２は、搬送車９ｃの動作を制御する。コントローラ１２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどで構成される。図３は、搬送車システムの機能構成を示す図である。図３に示すように、コントローラ１２は、マーク配置記憶部（マーク配置記憶手段）２０と、エリア判別部（エリア判別手段）２２と、設定値記憶部（設定値記憶手段）２４と、設定値読出部（設定値読出手段）２６と、指令受信部２８と、搬送指令判別部（搬送指令判別手段）３０と、搬送指受付部（搬送指令受付手段）３２と、を備えている。コントローラ１２は、搬送車９ｃの走行、及び搬送車９ｃにおける荷の移載を制御する制御部を更に備えている。
【００２５】
マーク配置記憶部２０は、バーコード７とバーコード７の配置されている位置とを対応付けて記憶している。すなわち、マーク配置記憶部２０は、バーコード７とバーコード７の配置位置とを紐付けたテーブルを有している。バーコード７の配置位置は、全てのエリアＡ１，Ａ２において一意に設定されている。つまり、バーコード７により、エリアが一意に設定される。これにより、バーコード７に基づいて、レール５上の位置とエリアＡ１，Ａ２とが特定される。マーク配置記憶部２０では、情報の更新（書き換え）が可能とされている。
【００２６】
エリア判別部２２は、搬送車９ｃの存在しているエリア（エリアＡ１又はＡ２）を判別する。エリア判別部２２は、搬送車９ｃの電源が投入されたときに搬送車９ｃの存在するエリアの判別を行う。エリア判別部２２は、レール５に設けられているバーコード７に基づいて、搬送車９ｃの存在するエリアを判別する。具体的には、エリア判別部２２は、バーコードリーダ１０から出力された検出情報を受け取ると、その検出情報の示すバーコード情報に基づいてマーク配置記憶部２０を参照する。エリア判別部２２は、検出情報に対応するエリアを抽出し、搬送車９ｃの存在しているエリアを判別する。エリア判別部２２は、判別したエリアを示すエリア情報を設定値読出部２６に出力する。
【００２７】
また、エリア判別部２２は、エリア判別を行う際に搬送指令を保持している場合には、判別したエリア情報と搬送指令に含まれるエリアに係る情報とを照会し、搬送指令に含まれるエリアに係る情報と搬送車９ｃが存在しているエリアとが一致しているか否かを判別する。エリア判別部２２は、搬送指令に含まれるエリアに係る情報と搬送車９ｃが存在しているエリアとが一致していると判別した場合には、搬送指令を保持する。エリア判別部２２は、搬送指令に含まれるエリアに係る情報と搬送車９ｃが存在しているエリアとが一致していないと判別した場合には、搬送指令を破棄（削除）する。
【００２８】
エリア判別部２２は、エリア判別を行う際に、荷を保持しており且つ搬送指令を保持していない場合には、上位コントローラ３に対してその旨を示す情報を送信する。すなわち、エリア判別部２２は、保持している荷の搬送先である移載ポイントを示す搬送指令を保持していない場合には、上位コントローラ３に搬送指令を要求する。なお、荷を保持しているか否かの判断は、荷を検出する検出手段（図示しない）により荷が検出されたか否かに基づいて実施される。
【００２９】
設定値読出部２６は、エリアＡ１，Ａ２毎に設定された設定値を設定値記憶部２４から読み込む。設定値読出部２６は、エリア判別部２２から出力されたエリア情報を受け取ると、このエリア情報に対応する設定値を設定値記憶部２４から読み込む。設定値記憶部２４には、設定値がエリア情報（エリアＡ１，Ａ２）に対応付けられて記憶されている。設定値は、エリアＡ１，Ａ２毎に設定されている搬送車９ｃの動作（走行、荷の移載等）に係る情報であり、例えば、エリアＡ１，Ａ２での走行速度、走行加減速度、移載ポイントＰ１〜Ｐ６、最大・最小走行位置等である。
【００３０】
指令受信部２８は、上位コントローラ３から送信された搬送指令を受信する。指令受信部２８は、搬送指令を受信すると、その搬送指令を搬送指令判別部３０に出力する。
【００３１】
搬送指令判別部３０は、受信した搬送指令が搬送車９ｃの現在のエリアにおいて適当か否かを判別する。搬送指令判別部３０は、指令受信部２８から出力された搬送指令を受け取ると、この搬送指令に含まれるエリアを示す情報に基づいて、搬送指令が存在するエリアに対応する搬送指令であるか否かを判別する。搬送指令判別部３０は、判別結果を示す判別情報を搬送指令受付部３２に出力する。
【００３２】
搬送指令受付部３２は、搬送指令を受け付ける。搬送指令受付部３２は、搬送指令判別部３０から判別情報を受け取ると、この判別情報に基づいて搬送指令の自機への適合の可否を決定する。搬送指令受付部３２は、判別情報において搬送指令が搬送車９ｃの存在するエリアに対応するものであることが示されている場合には、搬送指令を受け付け、各種の制御部に搬送指令を出力する。搬送指令受付部３２は、判別情報において搬送指令が搬送車９ｃの存在するエリアに対応するものであることが示されていない場合には、その旨を示す異常応答情報を上位コントローラ３に出力する。
【００３３】
続いて、搬送車システム１における予備機（搬送車９ｃ）の投入について説明する。例えば、エリアＡ１に存在する搬送車９ａに不具合が生じた場合には、搬送車９ａをエリアＡ１から離脱させ、搬送車９ａに搭載された通信デバイスを搬送車９ｃに搭載する。続いて、搬送車９ｃをエリアＡ１に投入し、搬送車９ｃの電源を投入する。電源が投入された搬送車９ｃでは、レール５に配置されたバーコード７をバーコードリーダ１０で検出し、バーコード７に基づいて搬送車９ｃの存在するエリアの判別を行い、上記の処理を実施する。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態では、レール５に沿って連続してバーコード７が配置されているため、このバーコード７を搬送車９ａ〜９ｃが検出することにより、搬送車９ａ〜９ｃは直ちにどこに位置しているのかを認識できる。そのため、例えば予備機としての搬送車９ｃがエリアに投入されたときに、この搬送車９ｃは、バーコード７を検出することにより自機の位置を認識できる。このような構成において、搬送車９ｃは、バーコード７に基づいてマーク配置記憶部２０を参照し、自機の存在するエリアを判別して、そのエリアに応じた設定値を読み出している。これにより、搬送車システム１では、エリアに投入される前に予め予備機に設定値を設定する必要がなく、エリアに投入されたときに搬送車において自動で設定値が設定される。そのため、各エリアの予備機を共通にした場合であっても、予備機を迅速にエリアに投入することができる。したがって、搬送車システム１では、予備機の数を最小限にしつつ、予備機の迅速な投入ができる。
【００３５】
本実施形態では、搬送車９ａ〜９ｃは、上位コントローラ３からの搬送指令が搬送車９ａ〜９ｃの存在するエリアに対応するものであるか否かを判別し、搬送車９ａ〜９ｃの存在するエリアに対応する搬送指令である場合にのみ、その搬送指令を受け付ける。言い換えれば、搬送車９ａ〜９ｃの存在するエリアに対応する搬送指令ではない場合には、その搬送指令を受け付けない。これにより、搬送車９ａ〜９ｃは、自機が存在するエリアでは不可能な搬送指令を無視できる。したがって、搬送車９ａ〜９ｃの誤動作を防止できる。また、上位コントローラ３側において搬送車９ａ〜９ｃを選別して搬送指令を送出する必要がないため、上位コントローラ３の処理負荷の軽減を図れる。
【００３６】
本実施形態では、搬送車９ａ〜９ｃは、電源投入時に搬送車９ａ〜９ｃの存在するエリアの判別を行う。例えば、エリアＡ１に位置していた搬送車９ａが搬送指令を保持したままの状態で搬搬送車９ａの電源を落とし、搬送車９ａをエリアＡ２に移動させた場合、エリアＡ２において搬送車９ａが起動したときに、搬送車９ａが保持している搬送指令に含まれる移載ポイントがエリアに存在しないといった不具合が生じ得る。これに対して、搬送車システム１では、搬送車９ａ〜９ｃの電源投入時に搬送車９ａ〜９ｃが自機の存在するエリアの判別を行い、搬送指令が自機の存在するエリアに対応しない場合には、その搬送指令を破棄する。したがって、搬送車システム１では、搬送車９ａ〜９ｃの動作を適切に開始できる。
【００３７】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、識別マークとしてバーコード７を一例に説明したが、識別マークは、２次元コード等であってもよく、一意に識別可能なマークであればよい。これに応じて、上記実施形態では、検出手段としてバーコードリーダ１０を一例に説明したが、検出手段は、識別マークに応じて設けられればよく、例えばレーザー等であってもよい。
【００３８】
上記実施形態では、コントローラ１２が指令受信部２８と搬送指令判別部３０とを有する構成を一例に説明したが、指令受信部２８と搬送指令判別部３０とは同じ構成であってもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１…搬送車システム、３…上位コントローラ、５…レール（経路）、７…バーコード（識別コード）、１０…バーコードリーダ（検出手段）、９ａ〜９ｃ…搬送車、１２…コントローラ、２０…マーク配置記憶部（マーク配置記憶手段）、２２…エリア判別部（エリア判別手段）、２４…設定値記憶部（設定値記憶手段）、２６…設定値読出部（設定値読出手段）、３０…搬送指令判別部（搬送指令判別手段）、３２…搬送指令受付部（搬送指令受付手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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