(57)【要約】【課題】より広い計測範囲をより少ない数の走査型距離計測装置でカバーできるようにする建設機械用物体検知システムを提供すること。【解決手段】旋回機構２を介して下部走行体１に搭載される上部旋回体３を備える建設機械の周囲に存在する物体を検知する物体検知システム１００は、上部旋回体３に取り付けられる走査型距離計測装置４０の出力に基づいて物体を検出する物体検出部３１を有し、走査型距離計測装置４０が発する光は、下部走行体１と上部旋回体３との間の隙間を通る。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回機構を介して下部走行体に搭載される上部旋回体を備える建設機械の周囲に存在する物体を検知する建設機械用物体検知システムであって、
前記上部旋回体に取り付けられる走査型距離計測装置の出力に基づいて物体を検出する物体検出部を有し、
前記走査型距離計測装置が発する光は、前記上部旋回体と前記下部走行体との間の隙間を通る、
建設機械用物体検知システム。
【請求項２】
前記走査型距離計測装置が発する光は、前記上部旋回体の下面に取り付けられる導光板を通り、或いは、前記上部旋回体の下面に取り付けられる保護板と窓材によって形成される導光空間を通る、
請求項１に記載の建設機械用物体検知システム。
【請求項３】
前記物体検出部は、前記走査型距離計測装置の計測範囲内に存在する所定の物体を検出対象から除外する、
請求項１又は２に記載の建設機械用物体検知システム。
【請求項４】
前記物体検出部が検出した物体から人候補を抽出する人候補抽出部と、
前記人候補抽出部が抽出した人候補が人であるかを識別する人識別部と、をさらに有する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の建設機械用物体検知システム。
【請求項５】
前記人候補抽出部は、前記物体検出部が検出した物体のうち、所定の範囲の寸法を有する物体を人候補として抽出する、
請求項４に記載の建設機械用物体検知システム。
【請求項６】
前記人識別部は、撮像装置が撮像した画像における、前記人候補抽出部が抽出した人候補に対応する画像部分に画像認識処理を施して該人候補が人であるかを識別する、
請求項４又は５に記載の建設機械用物体検知システム。
【請求項７】
前記物体検出部は、検出した物体の位置に基づいて、該物体が前記走査型距離計測装置による計測を妨げる障害物であるかを判定する、
請求項１乃至６の何れか一項に記載の建設機械用物体検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回機構を備える建設機械の周囲に存在する物体を検知する建設機械用物体検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械の警戒区域内に入った物体をレーザスキャナで検知した場合にカメラを回動させてその物体を撮影し、そのカメラが撮影した画像をモニタに表示するシステムが知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
このシステムは、建設機械の後方の死角領域を監視するために建設機械の後部においてレーザスキャナを車体側壁から突出するように設置している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１６０１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のシステムは、車体側壁に取り付けられるレーザスキャナの計測範囲が車体側壁自体によって制限されるため、後方の死角領域全体をカバーするためにはレーザスキャナを複数台設置する必要があり効率的でない。
【０００６】
上述に鑑み、より広い計測範囲をより少ない数の走査型距離計測装置でカバーできるようにする建設機械用物体検知システムの提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る建設機械用物体検知システムは、旋回機構を介して下部走行体に搭載される上部旋回体を備える建設機械の周囲に存在する物体を検知する建設機械用物体検知システムであって、前記上部旋回体に取り付けられる走査型距離計測装置の出力に基づいて物体を検出する物体検出部を有し、前記走査型距離計測装置が発する光は、前記上部旋回体と前記下部走行体との間の隙間を通る。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、より広い計測範囲をより少ない数の走査型距離計測装置でカバーできるようにする建設機械用物体検知システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る物体検知システムが搭載されるショベルの側面図である。
【図２】物体検知システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】走査型距離計測装置の構成例を示す概略図である。
【図４】旋回機構が走査型距離計測装置の計測範囲に与える影響を示すショベル上面図である。
【図５】下部走行体上の障害物が走査型距離計測装置の計測範囲に与える影響を示すショベル上面図である。
【図６】レーザ光保護構造を備えたショベルの構成例を示す側面図である。
【図７】別のレーザ光保護構造を備えたショベルの構成例を示す側面図である。
【図８】レーザ光保護構造が走査型距離計測装置の計測範囲に与える影響を示すショベル上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施例に係る物体検知システム１００が搭載されるショベルの側面図である。ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。また、上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。また、上部旋回体３の後端部分を構成するカウンターウエイトの下面には走査型距離計測装置４０が取り付けられる。また、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び右端上部の３カ所には撮像装置４１が取り付けられる。また、キャビン１０内にはコントローラ３０及び出力装置５０が設置される。
【００１１】
図２は、物体検知システム１００の構成例を示すブロック図である。物体検知システム１００は、主に、コントローラ３０、走査型距離計測装置４０、撮像装置４１、及び出力装置５０を含む。
【００１２】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う制御装置である。本実施例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをＣＰＵに実行させて各種機能を実現する。
【００１３】
また、コントローラ３０は、各種装置の出力に基づいてショベルの周辺に物体が存在するかを判定し、その判定結果に応じて各種装置を制御する。なお、本実施例では、物体として特に「人」を対象とした場合を説明する。具体的には、コントローラ３０は、走査型距離計測装置４０及び撮像装置４１のそれぞれの出力を受け、物体検出部３１、人候補抽出部３２、及び人識別部３３のそれぞれに対応するソフトウェアプログラムを実行する。そして、その実行結果に応じてショベルの駆動制御を実行し、或いは、出力装置５０から各種情報を出力させる。
【００１４】
走査型距離計測装置４０は、ショベルの周囲に存在する物体までの距離を計測する装置であり、計測データをコントローラ３０に対して出力する。本実施例では、走査型距離計測装置４０は、半導体レーザを用いた二次元走査型レーザレンジファインダである。具体的には、走査型距離計測装置４０は、半導体レーザの光軸が下部走行体１と上部旋回体３との間の隙間を通るように、カウンターウエイトの下面に取り付けられる。より具体的には、走査型距離計測装置４０は、カウンターウエイトの下面の後端部分において、車幅方向中央部分に取り付けられる。
【００１５】
図３は、走査型距離計測装置４０の構成例を示す概略図であり、図３（Ａ）はその側面図を示し、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の一点鎖線で示す平面をＩＩＩ−ＩＩＩ方向から見た図を示す。
【００１６】
図３に示すように、走査型距離計測装置４０は、主に、本体部４０ａ、光窓部４０ｂ、及び蓋部４０ｃを含む。本体部４０ａは、半導体レーザ発生器、ミラー回転用モータ、及び受光器（何れも図示せず。）等を収容する部分である。また、光窓部４０ｂは、ミラー回転用モータによってＺ軸回りに回転駆動される回転ミラー（図示せず。）を収容する部分であり、その筐体がレーザ光を透過できる材料で形成される。そして、走査型距離計測装置４０は、半導体レーザ発生器が発生させたレーザ光４０Ｘを回転ミラーで反射させてＸＹ平面に平行に且つＺ軸に平行な計測軸回りに放射状にレーザ光４０Ｘを照射する。また、本実施例では、走査型距離計測装置４０の計測範囲は、ＸＹ平面における計測軸を中心とする所定半径（例えば３０メートル）の円領域に相当する。なお、計測範囲は、中心角が３６０度未満の扇形領域であってもよい。
【００１７】
この構成により、走査型距離計測装置４０は、回転ミラーの回転角度からレーザ光４０Ｘの照射方向を導き出し、且つ、レーザ光の飛行時間から反射体までの距離（以下、「反射体距離」とする。）を導き出す。
【００１８】
撮像装置４１は、ショベルの周囲の画像を撮像する装置であり、撮像した画像をコントローラ３０に対して出力する。本実施例では、撮像装置４１は、ＣＣＤ等の撮像素子を採用するワイドカメラであり、上部旋回体３の上部において光軸が斜め下方を向くように取り付けられる。
【００１９】
出力装置５０は、各種情報を出力する装置であり、例えば、各種画像情報を表示する車載ディスプレイ、各種音声情報を音声出力する車載スピーカ等を含む。本実施例では、出力装置５０は、コントローラ３０からの制御指令に応じて各種情報を出力する。
【００２０】
物体検出部３１は、ショベルの周囲に存在する物体を検出する機能要素である。本実施例では、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０が出力する照射方向及び反射体距離に関する情報に基づいて反射体の実在位置を導き出し、その実在位置がショベルから所定距離範囲内であればその反射体を検出対象の物体（後続の処理の対象となる物体）として検出する。
【００２１】
また、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０の計測範囲内に存在する所定の物体の位置を予め記憶しておき、その所定の物体を検出対象から除外する。なお、走査型距離計測装置４０の計測範囲内に存在する所定の物体は、ショベルが動いた場合であっても走査型距離計測装置４０との相対位置が変動しない物体であり、例えば、ショベルの旋回機構２を含む。具体的には、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０が旋回機構２に関する反射体の位置を導き出した場合であっても、その反射体を検出対象の物体として検出しない。また、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０から見た旋回機構２の存在方向において旋回機構２より走査型距離計測装置４０に近い反射体の位置を導き出した場合であっても、その反射体を検出対象の物体として検出しない。旋回機構２と走査型距離計測装置４０との間に検出すべき物体が存在することはないためである。そのため、下部走行体１と上部旋回体３との間に設置される配管等は、望ましくは、旋回機構２と走査型距離計測装置４０との間の範囲である監視不要範囲を通るように配置される。なお、走査型距離計測装置４０は、所定の物体の存在方向にはレーザ光４０Ｘを照射しないようにしてもよい。監視の必要がないためである。
【００２２】
図４は、所定の物体として検出対象から除外される旋回機構２が走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒに与える影響を示すショベル上面図である。なお、点線円で示す範囲は、走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒを表す。また、斜線ハッチングで示す範囲４０Ｒａは、旋回機構２の存在により走査型距離計測装置４０のレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲を表す。また、ドットハッチングで示す範囲４０Ｒｂは、旋回機構２の存在により監視の必要のない監視不要範囲を表す。なお、図４〜図７は、明瞭化のため、掘削アタッチメントの図示を省略する。
【００２３】
また、図４に示すように、走査型距離計測装置４０は、旋回軸からできるだけ離れた位置に取り付けられる。旋回軸から離れるほど死角範囲４０Ｒａが小さくなるためである。
【００２４】
また、物体検出部３１は、検出した物体の位置に基づいて、その物体が走査型距離計測装置４０による計測を妨げる障害物であるかを判定してもよい。例えば、物体検出部３１は、検出した物体の実在位置が、上部旋回体３の側壁に対応する位置である場合、その物体が走査型距離計測装置４０による計測を妨げる土砂等の障害物であると判定する。この場合、物体検出部３１は、出力装置５０に制御指令を出力し、上部旋回体３の側壁に土砂等の障害物が存在する旨を運転者に通知してもよい。
【００２５】
人候補抽出部３２は、物体検出部３１が検出した物体から人候補を抽出する機能要素である。本実施例では、人候補抽出部３２は、物体検出部３１が検出した物体のうち、所定の範囲の寸法を有する物体を人候補として抽出する。例えば、物体検出部３１は、連続的に照射するレーザ光４０Ｘで計測した各計測点に、距離に応じた重み値と人の寸法（身体の厚み、幅等）の仮説に基づく人中心位置の分布を与え、その分布を重み値付きで重ね合わせて計測範囲内の確率分布を求める。次いで、求めた確率分布の極大点を検出し、この極大点における確率分布の値が所定の閾値より大きいときにその極大点を人候補の位置として特定する。
【００２６】
人識別部３３は、人候補抽出部３２が抽出した人候補が人であるかを識別する機能要素である。本実施例では、人識別部３３は、撮像装置４１が撮像した撮像画像における、人候補抽出部３２が抽出した人候補に対応する画像部分（以下、「人候補画像部分」とする。）に画像認識処理を施してその人候補が人であるかを識別する。具体的には、人識別部３３は、走査型距離計測装置４０の取り付け位置及び撮像装置４１の取り付け位置から導き出される三次元空間における座標と撮像画像平面における座標との対応関係を利用して撮像画像における人候補画像部分を特定する。人候補画像部分は、所定の大きさを有する画像部分である。そして、人識別部３３は、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量に代表される画像特徴量記述と機械学習により生成した識別器とを用いた画像認識処理等の公知の画像認識処理により人候補が人であるかを識別する。人識別部３３が人候補を人として識別する割合は、人候補抽出部３２による人候補の抽出が高精度であるほど高くなる。なお、人識別部３３は、夜間、悪天候時等の撮像に適さない環境下で所望の品質の撮像画像を得られない場合等においては、人候補の全てが人であると識別し、人候補抽出部３２が抽出した人候補の全てを人であると識別してもよい。人の検知漏れを防止するためである。
【００２７】
次に、図５を参照し、下部走行体１と上部旋回体３との間に土砂等の障害物Ｍ１が存在する場合について説明する。なお、図５は、下部走行体１上の土砂等の障害物Ｍ１が走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒに与える影響を示すショベル上面図であり、図４に対応する。また、点線円で示す範囲は、走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒを表す。また、斜線ハッチングで示す範囲４０Ｒａは、旋回機構２の存在により走査型距離計測装置４０のレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲を表す。また、斜線ハッチングで示す範囲４０Ｒｃは、障害物Ｍ１の存在によりレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲を表す。
【００２８】
このように、下部走行体１と上部旋回体３との間の障害物Ｍ１は、走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒ内に死角範囲４０Ｒｃを生じさせ、物体検知システム１００の物体検知能力を低下させてしまう。
【００２９】
そこで、本発明の実施例に係る物体検知システム１００が搭載されるショベルは、望ましくは、下部走行体１と上部旋回体３との間の隙間を通る走査型距離計測装置４０のレーザ光４０Ｘが障害物Ｍ１に遮られないようにする構造（以下、「レーザ光保護構造」とする。）を備えるようにする。
【００３０】
図６は、レーザ光保護構造６０を備えたショベルの構成例を示す側面図であり、図６（Ａ）はレーザ光保護構造６０が組み立てられた後の状態を示し、図６（Ｂ）はレーザ光保護構造６０が組み立てられる前の状態を示す。
【００３１】
レーザ光保護構造６０は、主に、導光板６１及び保護板６２を含む。導光板６１は、走査型距離計測装置４０が発生させるレーザ光を透過させる板状部材であり、例えば、アクリル樹脂等の光透過性材料で形成される。また、保護板６２は、走査型距離計測装置４０及び導光板６１を保護する板状部材であり、例えば、金属等の高剛性材料で形成される。また、導光板６１及び保護板６２のそれぞれは、例えば、上部旋回体３の下面全体を覆うことができる大きさを有する。但し、導光板６１及び保護板６２のそれぞれは、必ずしも、旋回機構２の存在によりレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲に対応する部分、監視不要範囲に対応する部分等を覆う必要はない。また、上部旋回体３の下面、導光板６１、及び保護板６２は、接着剤、ボルト等を用いた任意の方法で互いに結合される。また、本実施例では、走査型距離計測装置４０は、光窓部４０ｂのレーザ光４０Ｘを発する部分の位置が導光板６１の位置に対応するように配置される。なお、本体部４０ａはカウンターウエイトの下面に埋め込まれ、蓋部４０ｃは保護板６２に埋め込まれる。そのため、レーザ光４０Ｘは、導光板６１の内部を通ってショベルの周囲に到達する。
【００３２】
この構成により、レーザ光保護構造６０は、土砂等の障害物Ｍ１（図５参照。）によってレーザ光４０Ｘが下部走行体１のところで遮られてしまうのを防止できる。そのため、土砂等の障害物Ｍ１が走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒにおける死角範囲を広げてしまうのを防止できる。また、レーザ光保護構造６０は、走査型距離計測装置４０が外部の物体との接触により破壊されてしまうのを防止できる。
【００３３】
次に、図７及び図８を参照して別のレーザ光保護構造７０について説明する。なお、図７は、別のレーザ光保護構造７０を備えたショベルの構成例を示す側面図であり、図７（Ａ）はレーザ光保護構造７０が組み立てられた後の状態を示し、図７（Ｂ）はレーザ光保護構造７０が組み立てられる前の状態を示す。また、図８は、レーザ光保護構造７０が走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒに与える影響を示すショベル上面図であり、図４及び図５に対応する。
【００３４】
レーザ光保護構造７０は、主に、窓材７１及び保護板７２を含む。窓材７１は、走査型距離計測装置４０が発生させるレーザ光を透過させる枠部材であり、例えば、アクリル樹脂等の光透過性材料で形成される。また、窓材７１は、図８のドットハッチングで示すように、上部旋回体３の下面の縁に沿う枠を形成する。なお、窓材７１は、１部材で構成されていてもよく、複数の部材で構成されていてもよい。
【００３５】
保護板７２は、走査型距離計測装置４０及び窓材７１を保護する板状部材であり、例えば、金属等の高剛性材料で形成される。また、保護板７２は、ポスト部７２ａ〜７２ｆ（図７ではポスト部７２ｄ〜７２ｇは不可視。）を介して上部旋回体３の下面に結合され、上部旋回体３の下面と保護板７２との間に窓材７１を挟むように固定される。また、保護板７２は、上部旋回体３の下面全体を覆うことができる大きさを有する。但し、窓材７１及び保護板７２のそれぞれは、必ずしも、旋回機構２の存在によりレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲に対応する部分、監視不要範囲に対応する部分等を囲む或いは覆う必要はない。
【００３６】
また、本実施例では、走査型距離計測装置４０は、光窓部４０ｂのレーザ光４０Ｘを発する部分の位置が、上部旋回体３の下面と保護板７２との間で窓材７１に囲まれる導光空間の位置に対応するように配置される。なお、本体部４０ａはカウンターウエイトの下面に埋め込まれ、蓋部４０ｃは保護板７２に埋め込まれる。そのため、レーザ光４０Ｘは、導光空間を通ってショベルの周囲に到達する。
【００３７】
この構成により、レーザ光保護構造７０は、土砂等の障害物Ｍ１（図５参照。）によってレーザ光４０Ｘが下部走行体１のところで遮られてしまうのを防止できる。そのため、土砂等の障害物Ｍ１が走査型距離計測装置４０の計測範囲４０Ｒにおける死角範囲を広げてしまうのを防止できる。また、レーザ光保護構造７０は、走査型距離計測装置４０が外部の物体との接触により破壊されてしまうのを防止できる。
【００３８】
なお、レーザ光保護構造７０を備えるショベルに搭載される物体検知システム１００では、図８に示すように、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０の計測範囲内にあるポスト部７２ａ〜７２ｇの位置を予め記憶しておき、ポスト部７２ａ〜７２ｇを検出対象から除外する。なお、図８の斜線ハッチングで示す範囲４０Ｒａは、旋回機構２の存在によりレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲を表す。また、斜線ハッチングで示す５つの範囲４０Ｒｄは、ポスト部７２ｂ〜７２ｆの存在によりレーザ光４０Ｘが到達できない死角範囲を表す。なお、斜線ハッチングで示す範囲４０Ｒｅは、作業者Ｐの存在によりレーザ光４０Ｘが到達できなくなった領域を表す。
【００３９】
具体的には、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０がポスト部７２ｂ〜７２ｆのそれぞれに関する反射体の位置を導き出した場合であっても、その反射体を検出対象の物体として検出しない。また、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０から見たポスト部７２ｂ〜７２ｆのそれぞれの存在方向においてポスト部７２ｂ〜７２ｆのそれぞれより走査型距離計測装置４０に近い反射体の位置を導き出した場合であっても、その反射体を検出対象の物体として検出しない。ポスト部７２ｂ〜７２ｆのそれぞれと走査型距離計測装置４０との間に検出すべき物体が存在することはないためである。なお、ポスト部７２ａ、７２ｇは、死角範囲４０Ｒａに含まれるため、その反射体が検出対象の物体として検出されることはない。
【００４０】
また、ポスト部はできるだけ少ない数であることが望ましく、走査型距離計測装置４０からできるだけ離れた位置に設置されるのが望ましい。数が少ないほど、また、走査型距離計測装置４０から離れるほど死角範囲４０Ｒｄが小さくなるためである。
【００４１】
また、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０が作業者Ｐに関する反射体の位置を導き出した場合には、その反射体を検出対象の物体として検出する。作業者Ｐの存在位置は、予め記憶された位置に含まれていないためである。
【００４２】
また、物体検出部３１は、図８に示すように、右側の下部走行体１の真上で且つ窓材７１に隣接した位置で何らかの物体Ｍ２を検出した場合には、物体Ｍ２が走査型距離計測装置４０による計測を妨げる障害物であると判定する。物体Ｍ２の存在位置から、物体Ｍ２が検出すべき物体ではなく窓材７１に付着した土砂等であると判断できるためである。この場合、物体検出部３１は、出力装置５０に制御指令を出力し、土砂等の障害物が窓材７１に付着しているおそれがある旨を車載ディスプレイに表示し、或いは、車載スピーカから音声出力してその旨をショベルの運転者に通知してもよい。
【００４３】
以上の構成により、物体検知システム１００は、走査型距離計測装置４０のレーザ光が下部走行体１と上部旋回体３との間の隙間を通るように下部走行体１と上部旋回体３との間の隙間に走査型距離計測装置４０を備える。そのため、ショベルの後方及び側方の死角領域全体を単一の走査型距離計測装置４０で監視できる。
【００４４】
また、物体検知システム１００は、走査型距離計測装置４０のレーザ光が上部旋回体３の下面に取り付けられる導光板６１を通り、或いは、上部旋回体３の下面に取り付けられる窓材７１と保護板７２によって形成される導光空間を通るように走査型距離計測装置４０を備える。そのため、下部走行体１の上にかき上げられて堆積した土砂等によってレーザ光が遮られるのを防止できる。
【００４５】
また、物体検出部３１は、走査型距離計測装置４０の計測範囲内に存在する旋回機構２、ポスト部７２ａ〜７２ｇ等の所定の物体を検出対象から除外する。そのため、無駄な検出処理を省略でき、検出処理の負荷低減、検出処理の高速化等を実現できる。
【００４６】
また、人候補抽出部３２は、物体検出部３１が検出した物体のうち、所定の範囲の寸法を有する物体を人候補として抽出する。そのため、人候補として適切でない物体を人候補から効率的に除外できる。
【００４７】
また、人識別部３３は、撮像装置４１が撮像した画像における人候補に対応する画像部分に画像認識処理を施してその人候補が人であるかを識別する。そのため、物体検出部３１が検出した物体の数よりも少ない数の人候補に対応する画像部分のみに画像認識処理を施すことができ、識別処理に関する負荷の低減、識別処理の高速化等を実現できる。また、限られた数の人候補画像部分に詳細な画像認識処理を施すことで、人候補が人であるか否かを高精度に識別できる。
【００４８】
また、物体検出部３１は、検出した物体の位置に基づいて、その物体が走査型距離計測装置４０による計測を妨げる障害物であるかを判定する。そのため、土砂等の障害物が導光板６１又は窓材７１に付着した旨をショベルの運転者に速やかに通知できる。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５０】
例えば、上述の実施例では、単一の走査型距離計測装置４０を用いてショベルの死角領域をカバーするが、２つ以上の走査型距離計測装置４０を用いてショベルの死角領域をカバーしてもよい。
【００５１】
また、上述の実施例では、３つのカメラを用いてショベルの死角領域を撮像するが、１つ、２つ、又は４つ以上のカメラを用いてショベルの死角領域を撮像してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１・・・下部走行体  １Ａ、１Ｂ・・・油圧モータ  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  ３０・・・コントローラ  ３１・・・物体検出部  ３２・・・人候補抽出部  ３３・・・人識別部  ４０・・・走査型距離計測装置  ４０ａ・・・本体部  ４０ｂ・・・光窓部  ４０ｃ・・・蓋部  ４０Ｒ・・・計測範囲  ４０Ｒａ、４０Ｒｃ、４０Ｒｄ・・・死角範囲  ４０Ｒｂ・・・監視不要範囲  ４０Ｘ・・・レーザ光  ４１・・・撮像装置  ５０・・・出力装置  ６０・・・レーザ光保護構造  ６１・・・導光板  ６２・・・保護板  ７０・・・レーザ光保護構造  ７１・・・窓材  ７２・・・保護板  ７２ａ〜７２ｇ・・・ポスト部  １００・・・物体検知システム  Ｍ１・・・障害物  Ｍ２・・・物体  Ｐ・・・作業者
【図１】
2015229836.tif 000003
【図２】
2015229836.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015229836.tif 000009
【図８】
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