(57)【要約】【課題】複数の指部を備えるロボットハンドにおいて、指部の指先で小さな対象物を把持可能としつつ、指部の指先を大型化させることなく小さな対象物を把持していることを検出可能にする。【解決手段】ロボットハンドは、複数の指部（３）を備える。各指部は、指基部（２０）と、指基部に対して回動可能に支持された指先部（１０）と、指先部から突出する突起部（１１）と、指基部に支持される突起部（３０）と、圧力センサ（４０）とを備える。指基部に支持される突起部（３０）は、突起部全体を指基部に対して回動可能に支持する支持部（３１）と、支持部よりも先端側にある先端側部位（３２）と、支持部よりも基端側にある基端側部位（３３）とを含む。圧力センサ（４０）は、指基部の凸部（２１Ａ）における、突起部の基端側部位との対向面（２１Ｂ）上に設けられ、突起部の基端側部位によって押される力を検出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部を備えるロボットハンドであって、
前記複数の指部の少なくとも１つは、
指基部と、
前記指基部に対して第１方向および前記第１方向とは反対の第２方向に回動可能に支持され、前記第１方向に回動することによって他の指部との間に対象物を挟んで把持する指先部と、
前記指先部から前記指先部の長手方向に沿って突出する第１突起部と、
前記指基部に支持され、前記指基部の長手方向に沿って延在し、前記指先部が前記第２方向に回動することによって前記第１突起部との間に対象物を挟んで把持する第２突起部とを備え、
前記第２突起部は、
前記第２突起部を前記指基部に対して前記第１方向および前記第２方向へ回動可能に支持する支持部と、
前記支持部よりも前記指基部から遠い側に配置される先端側部位と、
前記支持部に対して前記先端側部位とは反対側に配置される基端側部位とを備え、
前記第２突起部を前記第２方向へ回動させる力が前記第２突起部の前記先端側部位に加えられたことを検出するセンサが設けられる、ロボットハンド。
【請求項２】
前記センサは、前記第２突起部の前記基端側部位と対向する前記指基部の部位に設けられ、前記基端側部位との接触を検出する圧力センサである、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記複数の指部の少なくとも１つは、前記指基部と前記第２突起部との間に設けられ、前記第１突起部と前記第２突起部との間に対象物が把持されていない状態において前記第２突起部の前記基端側部位を前記圧力センサに接しない位置に保持する弾性体をさらに備える、請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記センサは、前記第２突起部の前記基端側部位に設けられ、前記第２突起部の前記基端側部位のひずみを検出するひずみセンサである、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記複数の指部の少なくとも１つは、
前記指基部に支持され、前記第２突起部の前記基端側部位を挟んで前記指基部と対向する位置に配置される支持部材と、
前記第２突起部の前記基端側部位と対向する前記支持部材の部位に設けられ、前記基端側部位との接触を検出する他のセンサとをさらに備える、請求項１〜４のいずれかに記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の指部を備えるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１１−２４０４２２号公報（特許文献１）には、互いに向かい合う２つの指部を備えるロボットハンドが開示されている。２つの指部の指先には、それぞれ棒状部材が指先方向に収納および突出可能に設けられている。このロボットハンドは、小さな対象物を把持する場合、２本の指部の指先から棒状部材をそれぞれ突出させた状態とし、その２本の棒状部材で対象物を挟んで把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４０４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたロボットハンドでは、２本の棒状部材で対象物を把持しているか否かを判定するために、２本の棒状部材の少なくとも一方の把持面に圧力センサなどの力検出センサを設け、この力検出センサの出力に基づいて対象物を把持しているか否かを判定している。
【０００５】
しかしながら、この手法では、棒状部材の把持面に力検出センサを配置しているので、力検出センサの大きさに応じて棒状部材の把持面の大きさが決まってしまい、棒状部材の把持面を力検出センサ以下の小型なものにすることは困難であった。そのため、たとえば狭いスペースにある対象物を把持する場合には、棒状部材が周囲の異物に遮られて対象物に届かず、対象物を把持できなくなるなどの問題が発生する。
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、複数の指部を備えるロボットハンドにおいて、指部の指先で小さな対象物を把持可能としつつ、指部の指先を大型化させることなく小さな対象物を把持していることを検出可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るロボットハンドは、複数の指部を備えるロボットハンドである。複数の指部の少なくとも１つは、指基部と、指基部に対して第１方向および第１方向とは反対の第２方向に回動可能に支持され、第１方向に回動することによって他の指部との間に対象物を挟んで把持する指先部と、指先部から指先部の長手方向に沿って突出する第１突起部と、指基部に支持され、指基部の長手方向に沿って延在し、指先部が第２方向に回動することによって第１突起部との間に対象物を挟んで把持する第２突起部とを備える。第２突起部は、第２突起部を指基部に対して第１方向および第２方向へ回動可能に支持する支持部と、支持部よりも指基部から遠い側に配置される先端側部位と、支持部に対して先端側部位とは反対側に配置される基端側部位とを備える。ロボットハンドには、第２突起部を第２方向へ回動させる力が第２突起部の先端側部位に加えられたことを検出するセンサが設けられる。
【０００８】
このような構成によれば、指部の指先部を第１方向に回動することによって複数の指部の指先部の間に一般的な大きさの対象物を挟んで把持することができるとともに、指部の指先部を第２方向に回動することによって指部の指先に設けられた第１突起部と第２突起部との間に小さな対象物を把持することができる。第２突起部は、第２突起部を指基部に対して回動可能に支持する支持部を備えるが、この支持部は第２突起部の先端側部位と基端側部位との間に配置される。第１突起部と第２突起部との間に小さな対象物を把持する際には、対象物から第２突起部の先端側部位に第２方向へ回動させる力が加えられるため、第２突起部は支持部を中心として第２方向に回動する。これに伴い、第２突起部の基端側部位は指基部に近づくように変位する。この点を利用し、第２突起部を第２方向へ回動させる力が第２突起部の先端側部位に加えられたことを検出するセンサを、第２突起部の先端側ではなく基端側（第２突起部の基端側部位あるいは第２突起部の基端側部位と対向する指基部の部位）に設けることが可能となる。すなわち、第２突起部の先端側部位をセンサ以下の小型なものにすることができる。その結果、指部の指先で小さな対象物を把持可能としつつ、指部の指先を大型化させることなく小さな対象物を把持していることを検出可能とすることができる。
【０００９】
好ましくは、センサは、第２突起部の基端側部位と対向する指基部の部位に設けられ、基端側部位との接触を検出する圧力センサである。
【００１０】
このような構成によれば、第２突起部の基端側部位と対向する指基部の部位に設けられた圧力センサを用いて第１突起部と第２突起部との間に対象物を把持していることを検出することができるとともに、第１突起部および第２突起部の先端側の大きさを小型化できる。
【００１１】
好ましくは、複数の指部の少なくとも１つは、指基部と第２突起部との間に設けられ、第１突起部と第２突起部との間に対象物が把持されていない状態において第２突起部の基端側部位を圧力センサに接しない位置に保持する弾性体をさらに備える。
【００１２】
このような構成によれば、第１突起部と第２突起部との間に対象物が把持されていないにも関わらず、圧力センサが第２突起部の基端側部位によって加圧されることを確実に抑制することができる。そのため、第１突起部と第２突起部との間に対象物が把持されていないにも関わらず、第１突起部と第２突起部との間に対象物を把持していると誤って判定されることを抑制できる。
【００１３】
好ましくは、センサは、第２突起部の基端側部位に設けられ、第２突起部の基端側部位のひずみを検出するひずみセンサである。
【００１４】
このような構成によれば、第２突起部の基端側部位に設けられたひずみセンサを用いて第１突起部と第２突起部との間に対象物を把持していることを検出することができるとともに、第１突起部および第２突起部の先端側の大きさを小型化できる。
【００１５】
好ましくは、複数の指部の少なくとも１つは、指基部に支持され、第２突起部の基端側部位を挟んで指基部と対向する位置に配置される支持部材と、第２突起部の基端側部位と対向する支持部材の部位に設けられ、基端側部位との接触を検出する他のセンサとをさらに備える。
【００１６】
このような構成によれば、他のセンサの出力に基づいて第２突起部が周囲の異物に接触したことを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ロボットハンドの斜視図である。
【図２】指部の指先周辺の拡大図である。
【図３】突起部周辺の構成を模式的に示す図である。
【図４】突起部周辺の構成の変形例を模式的に示す図（その１）である。
【図５】突起部周辺の構成の変形例を模式的に示す図（その２）である。
【図６】突起部周辺の構成の変形例を模式的に示す図（その３）である。
【図７】突起部周辺の構成の変形例を模式的に示す図（その４）である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１９】
図１は、本実施の形態によるロボットハンド１の斜視図である。ロボットハンド１は、掌部２と、３本の指部３とを含む。なお、本実施の形態においては、指部３の本数を３本とするが、指部３の本数は少なくとも２本以上であればよい。
【００２０】
各指部３は、指先部１０と、指基部２０とを含む。なお、各指部３の構成および機構は基本的に同じであるため、以下では、主に、図１において最も下側に配置される指部３について説明する。なお、以下の説明で用いられる「内方向」および「外方向」という用語は、指部３の各構成部材を各回転軸に対して回動させる方向を示すものである。「内方向」は、各構成部材の先端側（指先側）が他の指部３に近づくように各構成部材を各回転軸に対して回動させる方向である。「外方向」とは、各構成部材の先端側（指先側）が他の指部３から遠ざかるように各構成部材を各回転軸に対して回動させる方向である。
【００２１】
指基部２０は、掌部２に対して回転軸Ｃ３を中心軸として回動可能に支持される。指基部２０は、掌部２の内部に設けられるアクチュエータを駆動させることによって、内方向あるいは外方向に回動される。なお、本実施の形態による指基部２０は、第１指基部２１と、第２指基部２２とに分割されている。第１指基部２１は、第２指基部２２に対して回転軸Ｃ２を中心軸として回動可能に支持される。
【００２２】
指先部１０は、指基部２０（より詳しくは第１指基部２１）に対して回転軸Ｃ１を中心軸として回動可能に支持される。指先部１０は、指基部２０の内部に設けられるアクチュエータを駆動させることによって内方向あるいは外方向に回動される。
【００２３】
指先部１０は、他の指部３との間に対象物を挟んで対象物を把持する。すなわち、ロボットハンド１は、３本の指部３の間の空間（以下「通常把持領域」ともいう）にある比較的大きな対象物を複数の指部３で挟んで把持することができる。
【００２４】
さらに、指部３の指先には、ピンセットのように機能する一対の突起部１１，３０が設けられる。突起部１１，３０を形成する素材は限定されないが、たとえば樹脂により形成される。なお、本実施の形態においては、３本の指部３のすべてに一対の突起部１１，３０を設ける場合を説明するが、必ずしも３本の指部３のすべてに一対の突起部１１，３０を設ける必要はない。すなわち、少なくとも１本の指部３に一対の突起部１１，３０を設けるようにすればよい。
【００２５】
突起部１１は、指先部１０の先端から指先部１０の長手方向に沿って突出する。突起部３０は、指基部２０の先端に支持され、指基部２０の長手方向に沿って延在し、指先部１０よりも外方向側に配置される。指先部１０が指基部２０に対して外方向に回動することによって、突起部１１，３０間に対象物を挟んで把持することができる。
【００２６】
すなわち、本実施の形態によるロボットハンド１は、通常把持領域にある比較的大きな対象物を複数の指部３の間に挟んで把持することができるだけでなく、各指部３の指先に設けられた一対の突起部１１，３０間の空間にある比較的小さな対象物（精密部品など）を一対の突起部１１，３０の間に挟んで把持することができる。
【００２７】
図２は、指部３の指先周辺の拡大図である。図２（Ａ）は、指部３の指先周辺を外方向側から見た斜視図である。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示す状態から突起部３０を取り除いた図である。図２を参照して、突起部３０および圧力センサ４０について説明する。
【００２８】
突起部３０は、支持部３１と、先端側部位３２と、基端側部位３３とを含む。
支持部３１は、突起部３０全体を指基部２０（より詳しくは指基部２０の先端から突出する凸部２１Ａ）に対して回動可能に支持する軸部材である。支持部３１は、突起部３０の先端部３２Ａと基端部３３Ａとの間に配置される。
【００２９】
先端側部位３２は、支持部３１よりも先端側（指基部２０から遠い側）に配置される部位である。基端側部位３３は、支持部３１よりも基端側（指基部２０に近い側、すなわち支持部３１に対して先端側部位３２とは反対側）に配置される部位である。先端側部位３２と基端側部位３３とは一体的に形成される。
【００３０】
圧力センサ４０は、突起部１１，３０間に対象物を挟んで把持していることを検出するためのセンサである。圧力センサ４０は、突起部３０の先端側部位３２を外方向へ回動させる力が突起部３０の先端側部位３２に加えられたことを検出する。より具体的には、圧力センサ４０は、指基部２０の凸部２１Ａにおける、突起部３０の基端側部位３３との対向面２１Ｂ上に設けられ、突起部３０の基端側部位３３（基端部３３Ａ）との接触を検出する。
【００３１】
図３は、支持部３１の回転軸に沿う方向から見た場合の突起部３０周辺の構成を模式的に示す図である。図３を参照して、突起部１１，３０間に対象物を挟んで把持していることを検出する原理について説明する。
【００３２】
突起部１１，３０間に対象物を把持していない状態においては、突起部３０の基端部３３Ａは圧力センサ４０に接しない。
【００３３】
一方、突起部１１，３０間に対象物を挟んで把持している状態においては、突起部３０の先端側部位３２（より詳しくは対象物と接する先端部３２Ａ）は対象物から荷重Ｆ１を受ける。この荷重Ｆ１によって、突起部３０の先端側部位３２は、外方向に押され、支持部３１を回転中心として指先部１０から離れる側に変位する。これにより、突起部３０の基端側部位３３は、支持部３１を回転中心として指基部２０の凸部２１Ａに近づく側に変位し、やがて突起部３０の基端部３３Ａが圧力センサ４０に当接する。
【００３４】
突起部３０の基端部３３Ａが圧力センサ４０に当接すると、圧力センサ４０は、突起部３０の基端部３３Ａから荷重Ｆ２を受ける。圧力センサ４０はこの荷重Ｆ２を検出する。
【００３５】
したがって、圧力センサ４０が荷重Ｆ２を検出した場合に突起部１１，３０間に対象物を把持していると判定することができる。逆に、圧力センサ４０が荷重Ｆ２を検出していない場合には、突起部１１，３０間に対象物を把持していないと判定することができる。なお、外乱の影響を排除するために、圧力センサ４０が検出した荷重Ｆ２が所定値を超えているか否かに基づいて、突起部１１，３０間に対象物を把持しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００３６】
ここで、圧力センサ４０は、指基部２０の凸部２１Ａにおける、基端側部位３３との対向面２１Ｂ上に設けられる。すなわち、圧力センサ４０は、突起部３０の先端部３２Ａ（対象物を把持する部位）には設けられない。したがって、突起部３０の先端部３２Ａに圧力センサ４０を設ける場合に比べて、突起部３０の先端部３２Ａの幅α（図２参照）を小型化できる。その結果、指部３の指先に設けられた一対の突起部１１，３０で小さな対象物を把持可能としつつ、突起部１１，３０の先端側の大きさ（指部３の指先）を圧力センサ４０以下の小型なものにすることができる。そのため、たとえば狭いスペースにある対象物を把持する場合であっても、突起部１１，３０の先端部が周囲の異物に遮られることなく対象物に届き、対象物を把持することができる。
【００３７】
さらに、突起部１１，３０間に対象物を把持する際、圧力センサ４０は、どのような形状や硬さの対象物を把持する場合であっても、常に同じ部材（突起部３０の基端部３３Ａ）と接触する。そのため、把持する対象物の形状や硬さによって圧力センサ４０の寿命が変化してしまうことを抑制することができる。なお、突起部３０の基端部３３Ａにおける圧力センサ４０との接触面に、圧力センサ４０の損傷を防ぐための緩衝部材を設けるようにしてもよい。
【００３８】
さらに、本実施の形態においては、支持部３１を支点、先端部３２Ａを力点、基端部３３Ａを作用点とする「てこの原理」によって、圧力センサ４０に荷重Ｆ２を作用させている。したがって、支持部３１の位置（より具体的には、支持部３１から先端部３２Ａまでの長さと支持部３１から基端部３３Ａまでの長さとの比）を調整することによって、圧力センサ４０に掛かる荷重Ｆ２の大きさを調整することができる。たとえば、支持部３１から先端部３２Ａまでの長さ（すなわち支点と力点との距離）を支持部３１から基端部３３Ａまでの長さ（すなわち支点と作用点との距離）よりも長くすることによって、たとえ先端部３２Ａに掛かる荷重が微小であってもその荷重を増幅して圧力センサ４０に伝達することができる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態に係るロボットハンド１は、比較的大きな対象物を複数の指部３の間に挟んで把持することができるだけでなく、比較的小さな対象物を各指部３の先端に設けられた一対の突起部１１，３０の間に挟んで把持することができる。
【００４０】
さらに、一対の突起部１１，３０の間に対象物を把持していることを検出するための圧力センサ４０が、指基部２０の凸部２１Ａにおける、基端側部位３３との対向面２１Ｂ上に設けられる。すなわち、圧力センサ４０は、突起部１１，３０の先端側には設けられない。そのため、突起部１１，３０の先端側の大きさ（指部３の指先）を圧力センサ４０以下に小型化できる。
【００４１】
なお、上述の実施の形態は、たとえば以下のように変更することができる。
＜変形例１＞
各指部３において、突起部１１，３０間に対象物が把持されていない状態において突起部３０の基端部３３Ａを圧力センサ４０に接しない位置に保持する弾性体（板バネ、巻きバネなど）を指基部２０と突起部３０との間に設けるようにしてもよい。
【００４２】
図４は、板バネ５０を用いて突起部３０を保持する場合の突起部３０周辺の構成例を模式的に示す図である。図５は、巻きバネ５１を用いて突起部３０を保持する場合の突起部３０周辺の構成例を模式的に示す図である。
【００４３】
どちらの場合であっても、突起部１１，３０間に対象物が把持されていない状態においては、弾性体（図４の板バネ５０あるいは図５の巻きバネ５１など）の弾性力によって突起部３０の基端部３３Ａが圧力センサ４０に接しない位置に保持される。そのため、突起部１１，３０間に対象物が把持されていないにも関わらず圧力センサ４０が突起部３０の基端部３３Ａによって加圧されることを確実に抑制することができる。したがって、突起部１１，３０間に対象物が把持されていないにも関わらず、突起部１１，３０間に対象物を把持していると誤って判定されることを抑制できる。
【００４４】
さらに、突起部１１，３０間に対象物が把持されていない状態において突起部３０の位置が安定するため、精度よく対象物を把持することができる。
【００４５】
なお、突起部１１，３０間に対象物が把持された場合には、弾性体の弾性力に抗して突起部３０の基端部３３Ａが圧力センサ４０に接するように、弾性体の弾性力は予め調整される。
【００４６】
＜変形例２＞
上述の実施の形態においては、圧力センサ４０を指基部２０の凸部２１Ａ（より詳しくは対向面２１Ｂ）に設けたが、圧力センサ４０の位置はこれに限定されない。
【００４７】
すなわち、圧力センサ４０の位置は、突起部１１，３０間に対象物を挟んで把持する際に突起部３０の基端側部位３３あるいは指基部２０の凸部２１Ａに生じる力を検出可能な位置であればよい。たとえば、圧力センサ４０を、突起部３０の基端側部位３３における、指基部２０の凸部２１Ａとの対向面に設けるようにしてもよい。
【００４８】
＜変形例３＞
上述の実施の形態においては、突起部１１，３０間に対象物を把持していることを検出するためのセンサとして圧力センサ４０を用いたが、圧力センサ４０に代えてあるいは加えて、突起部３０のひずみを検出するひずみセンサを用いるようにしてもよい。
【００４９】
図６は、突起部１１，３０間に対象物を把持していることを検出するためのセンサとしてひずみセンサ４１を用いる場合の突起部３０周辺の構成例を模式的に示す図である。
【００５０】
突起部１１，３０間に対象物を把持する場合、突起部３０の基端部３３Ａが指基部２０の凸部２１Ａに当接することによって、突起部３０の基端側部位３３（支持部３１から基端部３３Ａまでの部位）にひずみが生じる。この点に着目し、突起部３０の基端側部位３３のいずれかの箇所にひずみセンサ４１を設け、このひずみセンサ４１の出力に基づいて突起部１１，３０間に対象物を把持していることを検出するようにしてもよい。
【００５１】
要するに、突起部１１，３０間に対象物を把持していることを検出するためのセンサは、突起部３０の基端側部位３３あるいは指基部２０の対向面２１Ｂに設けられ、突起部１１，３０間に対象物を挟んで把持する際に突起部３０の基端側部位３３あるいは指基部２０の対向面２１Ｂに生じる力あるいはひずみを検出するものであればよい。
【００５２】
＜変形例４＞
突起部１１，３０で対象物を把持するために突起部１１，３０を対象物付近に移動させる過程において、突起部３０が対象物の周囲にある異物に接触してしまうおそれがある。突起部３０が異物に接触した状態で突起部３０をさらに移動させようとすると、突起部３０が異物から過大な荷重を受け、突起部３０が故障（破損）してしまうおそれがある。そのため、仮に突起部３０が異物と接触した場合には、突起部３０が故障する前に移動を止めることが望ましい。
【００５３】
そこで、突起部１１，３０間に対象物を把持していることを検出する圧力センサ４０に加えて、突起部３０が異物に接触したことを検出するセンサをさらに備えるようにしてもよい。
【００５４】
図７は、圧力センサ４０に加えて、突起部３０が異物に接触したことを検出する圧力センサ６０をさらに備える場合の突起部３０周辺の構成例を模式的に示す図である。
【００５５】
突起部３０の先端側部位３２が意図しない異物に接触して異物から内方向に作用する荷重Ｆ３を受けると、突起部３０の先端側部位３２は指先部１０に近づく側に変位する。これにより、突起部３０の基端側部位３３は、支持部３１を中心として指基部２０の凸部２１Ａから離れる側に変位する。
【００５６】
この点に着目し、本変形例におけるロボットハンドは、上述の実施の形態によるロボットハンド１の構成に加えて、支持部材２１Ｄと、圧力センサ６０とをさらに備える。
【００５７】
支持部材２１Ｄは、部材２１Ｃを介して指基部２０の凸部２１Ａに固定され、突起部３０の基端側部位３３を挟んでの指基部２０の凸部２１Ａと対向する位置に配置される。なお、本変形例においては、支持部材２１Ｄは、弾性変形可能な素材で形成される。
【００５８】
圧力センサ６０は、支持部材２１Ｄにおける、突起部３０の基端側部位３３との対向面に設けられ、突起部３０の基端側部位３３（基端部３３Ａ）によって押される力（圧力）を検出する。
【００５９】
このような構成において、突起部３０が異物に接触すると、突起部３０の基端側部位３３が圧力センサ６０に接触する。したがって、圧力センサ６０の出力に基づいて、突起部３０の基端部３３Ａが圧力センサ６０に接触したこと、すなわち突起部３０が異物に接触したことを検出することが可能となる。
【００６０】
さらに、圧力センサ６０の出力に基づいて突起部３０が異物に接触したことが検出された場合には、その旨を音声や映像で周囲に知らせるとともに、指部３（突起部３０）の移動を停止することが可能となる。そのため、突起部３０の破損を抑制することができる。
【００６１】
さらに、圧力センサ６０は、弾性変形可能な素材で形成される支持部材２１Ｄを介して指基部２０の凸部２１Ａに固定される。したがって、異物接触時に突起部３０の基端部３３Ａから圧力センサ６０が受ける力は、支持部材２１Ｄが弾性変形することによって支持部材２１Ｄに吸収される。これにより、突起部３０が圧力センサ６０から受ける反力が軽減されるため、突起部３０が変形して壊れることを回避することができる。すなわち、突起部３０および指基部２０の凸部２１Ａを破損（変形）させることなく、突起部３０の移動を停止することができる。
【００６２】
上述した実施の形態およびその変形例については、適宜組合せることも可能である。
今回開示された実施の形態およびその変形例はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６３】
１  ロボットハンド、２  掌部、３  指部、１０  指先部、１１  突起部、２０  指基部、２１  第１指基部、２１Ａ  凸部、２１Ｂ  対向面、２１Ｃ  部材、２１Ｄ  支持部材、２２  第２指基部、３０  突起部、３１  支持部、３２  先端側部位、３２Ａ  先端部、３３  基端側部位、３３Ａ  基端部、４０，６０  圧力センサ、４１  センサ、５０  板バネ、５１  巻きバネ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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