(57)【要約】【課題】オフラインティーチングによるティーチング作業の負荷を低減する。【解決手段】作業ロボットの教示データ生成装置は、複数の作業ロボット１２についてのそれぞれの３次元モデルが記憶された記憶部２２と、作業ロボット１２が設置される実際の作業空間ＷＳを表すバーチャル空間を表示するとともに、記憶部２２に記憶された複数の作業ロボットの３次元モデルから選択された少なくとも１つの３次元モデルが前記バーチャル空間内に配置された状態で表示する表示部２６と、３次元モデルを動作させるための指令に応じて、表示部２６に表示された３次元モデルを動作させる動作制御部と、前記動作制御部によって動作した前記３次元モデルの動きのデータから作業ロボット１２の教示データを生成する教示データ生成部と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の作業ロボットについてのそれぞれの３次元モデルが記憶された記憶部と、
作業ロボットが設置される実際の作業空間を表すバーチャル空間を表示するとともに、前記記憶部に記憶された前記複数の作業ロボットの３次元モデルから選択された少なくとも１つの３次元モデルが前記バーチャル空間内に配置された状態で表示する表示部と、
３次元モデルを動作させるための指令に応じて、前記表示部に表示された前記３次元モデルを動作させる動作制御部と、
前記動作制御部によって動作した前記３次元モデルの動きのデータから前記作業ロボットの教示データを生成する教示データ生成部と、を備えている作業ロボットの教示データ生成装置。
【請求項２】
前記バーチャル空間は、カメラによる前記作業空間の撮影画像、３次元ＣＡＤによって前記作業空間を表すように作成したデータ又は３次元スキャナ若しくはレーザスキャナによる前記作業空間のスキャン画像を用いて作成される請求項１に記載の作業ロボットの教示データ生成装置。
【請求項３】
前記教示データを前記作業ロボットを動作させるロボット言語に変換する変換部を備えている請求項１又は２に記載の作業ロボットの教示データ生成装置。
【請求項４】
前記指令は、前記表示部に表示された３次元モデルを動かすようにマウスを操作することによって出力される信号、前記作業ロボットのミニチュアモデルの動きに応じて出力される信号、又は前記表示部に表示された３次元モデルを動かすように与えられた音声情報から変換された指令によって構成されている請求項１から３の何れか１項に記載の作業ロボットの教示データ生成装置。
【請求項５】
前記表示部に、前記複数の作業ロボットの３次元モデルから複数の作業ロボットの３次元モデルが選択されて表示されており、
前記動作制御部は、前記表示部に表示された前記複数の３次元モデルの何れを動作させるのかについての指令を受け付ける１から４の何れか１項に記載の作業ロボットの教示データ生成装置。
【請求項６】
作業ロボットが設置される実際の作業空間を表すバーチャル空間を表示部に表示するとともに、記憶部に記憶された複数の作業ロボットの３次元モデルから選択された少なくとも１つの３次元モデルが前記バーチャル空間内に配置された状態で前記表示部に表示するステップと、
３次元モデルを動作させるための指令に応じて、前記表示部に表示された前記３次元モデルを動作させるステップと、
動作した前記３次元モデルの動きのデータから前記作業ロボットの教示データを生成するステップと、が含まれている作業ロボットの教示データ生成方法。
【請求項７】
前記教示データを、前記作業ロボットを動作させるロボット言語に変換するステップがさらに含まれている請求項６に記載の作業ロボットの教示データ生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ロボットの教示データ生成装置及び教示データ生成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１及び２に開示されているように、作業ロボットの教示（ティーチング）方法として、オフラインティーチングが知られている。オフラインティーチングとは、作業ロボットのモデルを仮想空間上に設置し、ロボット操作のシミュレーションを行って教示データを作成するものである。オフラインティーチングでは、実際の作業ロボットを使用してティーチング作業を行うわけではないため、ティーチング作業時に工場ラインを停止するという問題が発生することはなく、また作業ロボットやワークなどを破損させる虞もない、という点で利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２７２３０９号公報
【特許文献２】特開２００８−２０９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
オフラインティーチングにおいては、ある作業ロボットを仮想空間上で動かしてティーチング作業を行うため、実際の作業ロボットの操作方法を熟知していない者でも、作業ロボットの操作をしたことがある者であれば、ティーチングペンダントによって実際の作業ロボットのティーチングを行うティーチングプレイバックに比べれば、比較的安心してティーチング作業を行うことができる。しかしながら、作業ロボットを今まで使用したことのない作業現場に作業ロボットを導入することを検討している者にとっては、仮想空間上で作業ロボットを動かしてティーチング作業を行うとしても、実際の作業現場に設置された作業ロボットの動きをイメージできなければ、どの程度作業ロボットを動かせばよいか等の感覚を掴むことは難しい。しかも、ティーチング作業自体が煩雑なものであるため、作業ロボットの導入を検討している者にとっては、ティーチング作業が作業ロボットの導入に踏み切る障害となり得る。
【０００５】
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、オフラインティーチングによるティーチング作業の負荷を低減できる作業ロボットの教示データ生成装置又は教示データ生成方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明は、複数の作業ロボットについてのそれぞれの３次元モデルが記憶された記憶部と、作業ロボットが設置される実際の作業空間を表すバーチャル空間を表示するとともに、前記記憶部に記憶された前記複数の作業ロボットの３次元モデルから選択された少なくとも１つの３次元モデルが前記バーチャル空間内に配置された状態で表示する表示部と、３次元モデルを動作させるための指令に応じて、前記表示部に表示された前記３次元モデルを動作させる動作制御部と、前記動作制御部によって動作した前記３次元モデルの動きのデータから前記作業ロボットの教示データを生成する教示データ生成部と、を備えている作業ロボットの教示データ生成装置である。
【０００７】
本発明では、表示部において、実際の作業空間を表すバーチャル空間が表示される。すなわち、実際の作業空間を再現したバーチャル空間が表示部に表示される。このため、作業ロボットの導入を検討している者にとって、作業ロボットが実際の作業空間に設置された状態をイメージしやすくなる。そして、バーチャル空間内には擬似的な作業ロボットである作業ロボットの３次元モデルが配置される。この３次元モデルは、記憶部に記憶された複数の作業ロボットの３次元モデルから選択された少なくとも１つの作業ロボットの３次元モデルである。すなわち、導入を検討している作業ロボットの３次元モデルを選択して、バーチャル空間内に配置することができる。このため、実際の作業現場に応じた作業ロボットがバーチャル空間内に配置された状態を表示部に表示することができる。したがって、作業ロボットの導入を検討している者が、実際に導入しようとする作業ロボットが実際の作業空間に設置された状態をイメージしやすい。そして、指令部から与えられる指令に基づいて、表示部に表示された作業ロボットの３次元モデルを動作させることができる。そして、教示データ生成部は、この３次元モデルの動きのデータから作業ロボットの教示データを生成する。したがって、実際の作業空間に設置された状態の作業ロボットをイメージしながら３次元モデルを動かすことにより、作業ロボットの教示データを生成することができる。このため、ティーチング作業の負荷を低減することができる。
【０００８】
前記バーチャル空間は、カメラによる前記作業空間の撮影画像、３次元ＣＡＤによって前記作業空間を表すように作成したデータ又は３次元スキャナ若しくはレーザスキャナによる前記作業空間のスキャン画像を用いて作成されてもよい。
【０００９】
この態様では、カメラによる撮影画像、３次元ＣＡＤによるデータ又はスキャナによるスキャン画像を用いてバーチャル空間を作成することができる。このため、ロボットの導入が検討されている作業空間のバーチャル空間を生成するための作業を簡易化することができる。したがって、ロボットの導入が検討されている作業空間毎にバーチャル空間を用意し易くすることができる。
【００１０】
前記教示データを前記作業ロボットを動作させるロボット言語に変換する変換部を備えていてもよい。この態様では、作業ロボットのメーカ、機種等によってロボット言語が異なる場合であっても、それに対応した言語で作業ロボットの教示データを出力することができる。
【００１１】
前記指令は、前記表示部に表示された３次元モデルを動かすようにマウスを操作することによって出力される信号、前記作業ロボットのミニチュアモデルの動きに応じて出力される信号、又は前記表示部に表示された３次元モデルを動かすように与えられた音声情報から変換された指令によって構成されていてもよい。この態様では、表示部に表示された３次元モデルを容易に且つイメージ通りに動かすことができる。このため、ティーチング作業の負荷をより低減することができる。
【００１２】
前記表示部に、前記複数の作業ロボットの３次元モデルから複数の作業ロボットの３次元モデルが選択されて表示されてもよい。この場合、前記動作制御部は、前記表示部に表示された前記複数の３次元モデルの何れを動作させるのかについての指令を受け付けてもよい。
【００１３】
この態様では、作業空間のバーチャル空間に複数の作業ロボットの３次元モデルが配置された状態が表示部に表示される。そして、動作制御部に与えられる指令に応じて、これらの３次元モデルのどの３次元モデルを動かすかが決定される。これを繰り返すことにより、作業空間のバーチャル空間に配置されたそれぞれの３次元モデルに対して動作制御部から指令を与えることができる。したがって、１つの作業空間に複数の作業ロボットが導入されることが検討されている場合にも対応可能となる。
【００１４】
本発明は、作業ロボットが設置される実際の作業空間を表すバーチャル空間を表示部に表示するとともに、記憶部に記憶された複数の作業ロボットの３次元モデルから選択された少なくとも１つの３次元モデルが前記バーチャル空間内に配置された状態で前記表示部に表示するステップと、３次元モデルを動作させるための指令に応じて、前記表示部に表示された前記３次元モデルを動作させるステップと、動作した前記３次元モデルの動きのデータから前記作業ロボットの教示データを生成するステップと、が含まれている作業ロボットの教示データ生成方法である。
【００１５】
前記教示データ生成方法には、前記教示データを、前記作業ロボットを動作させるロボット言語に変換するステップがさらに含まれていてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、オフラインティーチングによるティーチング作業の負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る作業ロボットの教示データ生成装置の構成を概略的に示す図である。
【図２】前記教示データ生成装置が有する機能を説明するための図である。
【図３】（ａ）（ｂ）カメラで撮影された画像を説明するための図である。
【図４】表示部に表示されたバーチャル空間及び３次元モデルを示す図である。
【図５】３次元モデルを示す図である。
【図６】（ａ）ミニチュアモデルが外部入力部に接続された状態を概略的に示す図であり、（ｂ）音声情報を出力するコンピュータが外部入力部に接続された状態を概略的に示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る作業ロボットの教示データ生成方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る作業ロボットの教示データ生成装置１０（以下、単に、教示データ生成装置１０と称する）は、例えば６軸ロボット等の作業ロボット１２を教示（ティーチング）するための教示データを生成するものである。この作業ロボット１２は、作業空間ＷＳ内において、例えば重量物等のワークを第１の位置から第２の位置へ移動させるために用いることができる。作業ロボット１２は、例えば、基台１２ａと、基台１２ａに対して垂直軸回りに回転可能な旋回台１２ｂと、旋回台１２ｂに対して水平軸回りに回動可能に関節部を介して連結された胴体部１２ｃと、胴体部１２ｃに対して水平軸回りに回動可能に胴体部１２ｃの先端部に関節部を介して連結されたアーム支持部１２ｄと、アーム支持部１２ｄに対してアーム支持部１２ｄの軸回りに回動可能な手首部１２ｅと、手首部１２ｅの先端部に回動部を介して吊り下げられた把持部１２ｆと、を有する。
【００２０】
作業ロボット１２は、該ロボット１２の駆動制御装置であるロボットコントローラ１４に電気的に接続されていて、このロボットコントローラ１４からの指令に応じた動作を行う。ロボットコントローラ１４には、作業ロボット１２の動作を規定するための教示データが記憶されている。この教示データは、教示データ生成装置１０から送られたものである。
【００２１】
教示データ生成装置１０は、演算装置（ＣＰＵ）２１、記憶部（ＲＯＭ）２２、一時記憶部２３（ＲＡＭ）、入力部としてのキーボード２４、入力部としてのマウス２５、表示部２６（ディスプレイ）、外部入力部２７等を備えている。記憶部２２には、教示データ生成装置１０を機能させるためのプログラムが記憶されている。また、記憶部２２には、作業ロボット１２の３次元モデル３０が記憶されている。この３次元モデル３０は、作業ロボット１２をバーチャル空間ＶＳに仮想的に配置するために用いられ、作業ロボット１２と同じ構成でかつ同じ動きが可能となっている。したがって、３次元モデル３０も、作業ロボット１２と同様に、例えば、基台３０ａ、旋回台３０ｂ、胴体部３０ｃ、アーム支持部３０ｄ、手首部３０ｅ及び把持部３０ｆを有している。記憶部２２には、機種やサイズの異なる複数の作業ロボット１２に対してそれぞれの３次元モデル３０が記憶されている（図５参照）。
【００２２】
教示データ生成装置１０は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、所定の機能を発揮する。この機能には、図２に示すように、バーチャル空間作成部４１と、３次元モデル配置制御部４２と、動作制御部４３と、教示データ生成部４４と、変換部４５と、送受信部４６とが含まれている。なお、これらの機能は、ソフトウェアによって実現されてもよく、あるいはハードウェアによって実現されていてもよい。
【００２３】
バーチャル空間作成部４１は、作業ロボット１２が設置される実際の作業空間ＷＳを表すための作業空間情報に基づいて、作業空間ＷＳのバーチャル空間ＶＳ（図４参照）を作成する。この作業空間情報は、外部入力部２７を通して入力された画像情報に基づいて得られる情報である。具体的には、画像情報は、実際の作業空間ＷＳをカメラ５０で撮影したときの画像から得られる情報であり、外部入力部２７を通して入力された画像情報は記憶部２２に記憶される。この画像情報は、例えば図３（ａ）（ｂ）に示すように、作業空間ＷＳの底面５１、天井面５２、全ての側面５３を含むように撮影することによって得られた複数の画像から得られる。なお、説明を簡易化すべく、作業空間ＷＳは、直方体形状であるものとする。
【００２４】
なお、画像情報は、カメラ５０で撮影された画像から得られる情報に限られない。これに代え、作業空間ＷＳを表すように３次元ＣＡＤによって作成したデータから得られる情報、３次元スキャナ又はレーザスキャナ（図示省略）による作業空間ＷＳのスキャン画像から得られる情報であってもよい。
【００２５】
バーチャル空間作成部４１は、表示部２６に表示された各画像において、作業空間ＷＳを構成している直方体の各頂点を指示する指令を受け付け、この指令に基づいて、３次元座標上での作業空間ＷＳの各頂点の座標を導出する。例えば、図３（ａ）（ｂ）に示す画像が表示部２６に表示された状態で、使用者が表示部２６上で作業空間ＷＳの各頂点（例えば、Ｐ１，Ｐ２，・・，Ｐ８）の位置にマウス２５を使ってカーソルを合わせてクリックすると、バーチャル空間作成部４１は、そのクリックされた位置から、頂点位置の３次元座標上における座標を導出する。このバーチャル空間ＶＳの各頂点の座標を表す情報が、実際の作業空間ＷＳを表すための作業空間情報となる。そして、バーチャル空間作成部４１は、作業空間情報を用いて表示部２６に作業空間ＷＳを立体的に表示するための処理を行い、これによりバーチャル空間ＶＳが作成される。そして、表示部２６には、図４に示すように、バーチャル空間ＶＳが表示される。
【００２６】
なお、バーチャル空間作成部４１は、実際の寸法を３次元座標上での空間長さに対応させるための指令を受けている。したがって、３次元座標上の座標データから実際の寸法をいつでも算出することができる。
【００２７】
３次元モデル配置制御部４２は、表示部２６に表示されたバーチャル空間ＶＳの所定位置に作業ロボット１２の３次元モデル３０を配置するための制御を行う。この３次元モデル３０は、記憶部２２に記憶された複数の作業ロボット１２の３次元モデル３０から選択されたものである。なお、図５には、記憶部２２に記憶された複数の３次元モデル３０のうち、サイズの異なる２つの作業ロボット１２の３次元モデル３０が描かれている。
【００２８】
そして、３次元モデル配置制御部４２は、記憶部２２に記憶されている複数の３次元モデル３０からどの作業ロボット１２の３次元モデル３０を選択するかについての指令を受け付け、この指令にしたがって、少なくとも１つの３次元モデル３０を選択する。
【００２９】
３次元モデル３０の選択は、例えば、表示部２６に３次元モデル３０（又は作業ロボット１２）の一覧が表示された画面において、マウス２５やキーボード２４の操作による指令を受け付けることによって行うことができる。したがって、複数の３次元モデル３０（又は作業ロボット１２）を選択するには、どの３次元モデル３０（又は作業ロボット１２）を選択するかの指令を繰り返せばよい。
【００３０】
また、３次元モデル配置制御部４２は、作業ロボット１２の３次元モデル３０を作業空間ＷＳ内のどこに配置するかについての指令も受け付ける。この指令は、バーチャル空間ＶＳを表示している表示部２６上でカーソルを所定位置に合わせてマウス２５をクリックすることによりなされる。そして、３次元モデル配置制御部４２は、選択された作業ロボット１２の３次元モデル３０を、バーチャル空間ＶＳ内における指令に従った指定位置に配置する。なお、複数の３次元モデル３０が選択されたときは、３次元モデル配置制御部４２は、選択された各３次元モデル３０に対して、それぞれどこに配置するかについての指令を受け付け、各指定位置に各３次元モデル３０を配置する。
【００３１】
動作制御部４３は、マウス２５を操作することによってマウス２５から出力される信号に応じて、表示部２６に表示された３次元モデル３０を動作させるための制御を行う。動作制御部４３は、マウス２５から出力される信号に応じて、作業ロボット１２が行うこととなる一連の動作と同じ動作を３次元モデル３０に行わせる。したがって、この３次元モデル３０の動作は、実際の作業ロボット１２の動作に即した動作となる。具体的に、３次元モデル３０の各部位のうち動作可能な部位（例えば胴体部３０ｃ）をマウス２５を使って選択し、ドラッグ等することにより、動作制御部４３は、この部位（例えば胴体部３０ｃ）を実際の動きに即して動かす。
【００３２】
表示部２６に複数の作業ロボット１２の３次元モデル３０が表示されている場合には、動作制御部４３は、どの３次元モデル３０を動作させるかについての指令を受け付ける。この指令は、例えば、マウス２５でカーソルを対象の３次元モデル３０に合わせてクリックする等によって出力される指令である。そして、各３次元モデル３０を選択する指令及び動作指令をそれぞれ受け付けることにより、表示部２６に表示されている各３次元モデル３０をそれぞれ動作させることができる。
【００３３】
なお、動作制御部４３に指令を与える指令部は、マウス２５に限られない。例えば、図６（ａ）に示すように、外部入力部２７に電気的に接続されたミニチュアモデル５８でもよい。このミニチュアモデル５８は、実際の作業ロボット１２を小型化した模型であり、作業ロボット１２と同じように手動又は自動で動かすことができる。そして、ミニチュアモデル５８は、各部位が動かされると、それに応じた信号を出力する。この場合、動作制御部４３は、この信号を３次元モデル３０を動かすための指令として受け付けるように構成される。
【００３４】
また、図６（ｂ）に示すように、動作制御部４３に指令を与える指令は、表示部２６に表示された３次元モデル３０を動かすように与えられた音声情報から変換された指令でもよい。この音声情報は、外部入力部２７に電気的に接続された指令部としてのコンピュータ５９に入力される。該コンピュータ５９は、音声情報から変換した情報を外部入力部２７を通して演算装置２１に入力する。
【００３５】
教示データ生成部４４は、マウス２５等から与えられた指令に従って３次元モデル３０の胴体部１２ｃ等の各部位が動作した時に、動作した部位の動きのデータ（例えば移動量、回動角度、移動速度、回動速度等のデータ）を当該部位に応じて記憶する。そして、教示データ生成部４４は、記憶されたこれらのデータに基づいて、教示データを生成する。この教示データには、作業ロボット１２が行う一連の動作ごとに、各動作に対して各部位を所定量動かすための関節部の回転角度情報、各部位の移動量情報等が含まれる。
【００３６】
変換部４５は、教示データ生成部４４において生成された教示データを、指令に応じて、作業ロボット１２を動作させるためのロボット言語に変換する。すなわち、教示データ生成装置１０には、複数の３次元モデル３０が記憶されているが、これらの３次元モデル３０に対応する作業ロボット１２を動作させるロボット言語は、全て同じとは限らない。したがって、変換部４５は、キーボード２４又はマウス２５を通して入力される指令に基づいて、あるいは自動的に、教示データを指定されたロボット言語に変換する。どの言語に変換するかについては、予め記憶部２２に記憶しておいてもよく、あるいはキーボード２４等から指令してもよい。
【００３７】
送受信部４６は、変換部４５によってロボット言語に変換された教示データ（又は変換の必要がない場合においては、教示データ生成部４４によって生成された教示データそのもの）を、キーボード２４又はマウス２５からの指令に応じて、ロボットコントローラ１４に送信する。
【００３８】
ここで、図７を参照しつつ、教示データ生成装置１０によって行われる教示デー生成方法について説明する。
【００３９】
教示デー生成方法においては、まず、バーチャル空間作成部４１が画像情報を読み込む（ステップＳＴ１）。この画像情報は、実際の作業空間ＷＳの撮影画像を構成する情報である。そして、バーチャル空間作成部４１は、この画像情報から作業空間情報を構成し、バーチャル空間ＶＳを作成する（ステップＳＴ２）。具体的に、ステップＳＴ２では、バーチャル空間作成部４１は、表示部２６に表示されている作業空間ＷＳの各頂点を指示する指令を受け付け、３次元座標上での作業空間ＷＳの各頂点の座標を導出する。このバーチャル空間ＶＳの各頂点の座標を表す情報が、実際の作業空間ＷＳを表すための作業空間情報となる。そして、バーチャル空間作成部４１は、作業空間情報から表示部２６上に作業空間ＷＳを立体的に表示するための処理を行い、これによりバーチャル空間ＶＳが作成される。
【００４０】
次に、３次元モデル配置制御部４２は、記憶部２２に記憶された複数の作業ロボット１２の３次元モデル３０から何れかの３次元モデル３０を選択するかについての指令を受け付け、該指令に基づいて、３次元モデル３０を選択する制御を行う（ステップＳＴ３）。このとき、１つの３次元モデル３０のみが選択されてもよく、あるいは複数の３次元モデル３０が選択されてもよい。なお、ステップＳＴ３は、ステップＳＴ２の前に行われてもよい。
【００４１】
そして、３次元モデル配置制御部４２は、バーチャル空間ＶＳ内の指定された位置に、選択された３次元モデル３０を配置する（ステップＳＴ４）。このとき、複数の３次元モデル３０を選択が選択されているときには、選択された全ての３次元モデル３０がそれぞれ指定された位置に配置される。
【００４２】
続いて、動作制御部４３は、表示部２６に表示された３次元モデル３０を動作させる（ステップＳＴ５）。この動作は、マウス２５等による指令に基づいており、３次元モデル３０は、作業ロボット１２が行うこととなる一連の動作と同じ動作を行う。なお、表示部２６に複数の３次元モデル３０が表示されている場合には、指令により、各３次元モデル３０が順次動作する。
【００４３】
３次元モデル３０が動作したときには、教示データ生成部４４は、動作した各部位の動きのデータを記憶する。この記憶されたデータに基づいて、教示データ生成部４４は、作業ロボット１２の教示データを生成する（ステップＳＴ６）。そして、必要に応じて、教示データを作業ロボット１２を動作させるためのロボット言語に変換する（ステップＳＴ７）。この教示データは、ロボットコントローラ１４に送信される（ステップＳＴ８）。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態では、表示部２６において、実際の作業空間ＷＳを表す作業空間情報に基づいて生成されたバーチャル空間ＶＳが表示される。すなわち、実際の作業空間ＷＳを再現したバーチャル空間ＶＳが表示部２６に表示される。このため、作業ロボット１２の導入を検討している者にとって、作業ロボット１２が実際の作業空間ＷＳに設置された状態をイメージしやすくなる。そして、バーチャル空間ＶＳ内には擬似的な作業ロボットである作業ロボット１２の３次元モデル３０が配置される。この３次元モデル３０は、記憶部２２に記憶された複数の作業ロボット１２の３次元モデル３０から選択された少なくとも１つの作業ロボット１２の３次元モデル３０である。すなわち、導入を検討している作業ロボット１２の３次元モデル３０を選択して、バーチャル空間ＶＳ内に配置することができる。このため、実際の作業現場に応じた作業ロボット１２がバーチャル空間ＶＳ内に配置された状態を表示部２６に表示することができる。したがって、作業ロボット１２の導入を検討している者が、実際に導入しようとする作業ロボット１２が実際の作業空間ＷＳに設置された状態をイメージしやすい。そして、マウス２５等から与えられる指令に基づいて、表示部２６に表示された作業ロボット１２の３次元モデル３０を動作させることができる。そして、教示データ生成部４４は、この３次元モデル３０の動きのデータから作業ロボット１２の教示データを生成する。したがって、実際の作業空間ＷＳに設置された状態の作業ロボット１２をイメージしながら３次元モデル３０を動かすことにより、作業ロボット１２の教示データを生成することができる。このため、ティーチング作業の負荷を低減することができる。
【００４５】
また本実施形態では、カメラ５０による撮影画像、３次元ＣＡＤによるデータ又はスキャナによるスキャン画像を用いてバーチャル空間ＶＳを作成する。このため、作業ロボット１２の導入が検討されている作業空間ＷＳのバーチャル空間ＶＳを生成するための作業を簡易化することができる。したがって、作業ロボット１２の導入が検討されている作業空間ＷＳ毎にバーチャル空間ＶＳを用意し易くすることができる。
【００４６】
また本実施形態の教示データ生成装置１０は変換部４５を有しているので、作業ロボット１２のメーカ、機種等によってロボット言語が異なる場合であっても、それに対応した言語で作業ロボット１２の教示データを出力することができる。
【００４７】
また本実施形態では、表示部２６に表示された３次元モデル３０をマウス２５等によって容易に且つイメージ通りに動かすことができる。このため、ティーチング作業の負荷をより低減することができる。
【００４８】
また本実施形態では、複数の作業ロボット１２の３次元モデル３０から選択された複数の作業ロボット１２の３次元モデル３０をバーチャル空間ＶＳに配置して表示部２６に表示することができる。そして、動作制御部４３に与えられる指令に応じて、これらの３次元モデル３０のどの３次元モデル３０を動かすかが決定される。これを繰り返すことにより、作業空間ＷＳのバーチャル空間ＶＳに配置されたそれぞれの３次元モデル３０に対して動作制御部４３から指令を与えることができる。したがって、１つの作業空間ＷＳに複数の作業ロボット１２が導入されることが検討されている場合にも対応可能となる。
【００４９】
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、教示データ生成装置１０は変換部４５が省略された構成であってもよい。また、表示部２６には、３次元モデル３０を１つのみ表示する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５０】
ＶＳ  バーチャル空間
ＷＳ  作業空間
１０  教示データ生成装置
１２  作業ロボット
１４  ロボットコントローラ
２１  演算装置
２２  記憶部
２３  一時記憶部
２４  キーボード
２５  マウス
２６  表示部
２７  外部入力部
３０  ３次元モデル
４１  バーチャル空間作成部
４２  ３次元モデル配置制御部
４３  動作制御部
４４  教示データ生成部
４５  変換部
４６  送受信部
５０  カメラ
５８  ミニチュアモデル
５９  コンピュータ
【図１】
2015229234.tif 000003
【図２】
2015229234.tif 000004
【図３】
2015229234.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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