(57)【要約】      （修正有）【課題】段差に対して斜めから進入する場合のキャスタの乗り越え能力を向上させる。【解決手段】フレームと、第１の車輪１３０と、前記フレームに取付けられ、前記第１の車輪１３０の両側にそれぞれ配置され、前記第１の車輪よりも小さな２つの第２の車輪１４０とを備え、前記第１の車輪と前記第２の車輪との間の間隔をｄ、前記第１の車輪の旋回半径をφとすると、ｄ＜φを満たすことを特徴とするキャスタである。【選択図】図７
2015013627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられ、前記フレームを、取付け軸を中心として旋回することができるように構造体に接続する取付け部と、
前記フレームに取付けられる第１の車輪と、
前記フレームに取付けられ、前記第１の車輪の両側にそれぞれ配置され、前記第１の車輪よりも小さな２つの第２の車輪と、
を備え、
前記第１の車輪と前記第２の車輪との間の間隔をｄ、前記第１の車輪の旋回半径をφとすると、以下の式
ｄ＜φ・・・（１）
を満たす
ことを特徴とするキャスタ。
【請求項２】
前記第１の車輪の半径をＲ、αを定数（０＜α＜９０°）とすると、
以下の式
ｄ＜φcosα・・・（２）
２Ｒ−φ＜ｄ／tanα・・・（３）  （０°＜α＜９０°）
を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載のキャスタ。
【請求項３】
前記取付け軸に垂直な平面内において、旋回中心から各第２の車輪の進行方向側の先端までの距離をＬ１とすると、以下の式
Ｌ１／ｄ＝cosβ  （２０°≦β≦３０°）・・・（４）
を満たす
ことを特徴とする請求項２記載のキャスタ。
【請求項４】
前記取付け軸な平面内において、旋回中心から各第２の車輪の進行方向側の先端までの距離をＬ１とすると、以下の式
Ｌ１／ｄ＝cosβ  （１５°≦β≦４５°）・・・（５）
を満たすことを特徴とする請求項３記載のキャスタ。
【請求項５】
前記第２の車輪の半径をｒ、前記第１の車輪の回転軸に垂直な平面内における、前記第１の車輪の回転中心と前記第２の車輪の回転中心との間の距離をＬ２とすると、以下の式
ｒ＞Ｒ／３・・・（６）
Ｌ２＞Ｒ−ｒ・・・（７）
を満たす
ことを特徴とする請求項２記載のキャスタ。
【請求項６】
前記フレームには、前記第１の車輪の取付け位置を決定するための孔、および前記第２の車輪の取付け位置を決定するための孔の少なくとも一方は、複数個設けられている
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一つに記載のキャスタ。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一つに記載のキャスタを前輪として用いた車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャスタの構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
台車や車椅子など、人や物を載せて運搬する構造体（動力機構のあるなしを問わない）には、移動および方向転換を行うためにキャスタが設けられることが多い。この際、移動経路に段差がある場合、車輪の大きさに対して段差の高さが一定以上になると、段差を乗り越えることが困難となること知られている。特許文献１には、段差の乗り越え能力を向上させるべく、主輪の両側に補助輪を設けたキャスタが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３７９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明においては、前提として、段差に対して正面から進入する場合のみが想定されている。しかし、実際に台車や車椅子等を使用する際は、移動空間の制約などによって、必ずしも正面から段差に進入できるとは限らない。あるいは、操作ミスによって意図せず段差に対して斜めに進入してしまう場合もある。段差に対して斜めから進入すると、同じ高さの段差であっても正面から進入するよりもキャスタが乗り越えくいという知見を発明者は得た。また、このような状況で無理やり段差を乗り越えようとすると、台車や車椅子等の姿勢が不安定になる虞もある。
【０００５】
上記の状況を、図１７を用いて具体的に説明する。図１７は、従来の単輪キャスタが、所定以上の高さの段差に対して斜めに進入した際の挙動を上方から見た模式図である。図１７（ａ）は、キャスタ６００の進行方向Ｋと、段差の縁段差Ｓとのなす角度がθとなるように、キャスタ６００が取り付けられた構造体が段差に進入した様子を上方（鉛直方向）からみた図である。なお、キャスタ６００の車輪以外の要素は捨象してある。キャスタの車輪の回転軸をＯｚ、キャスタ６００の旋回軸をＣｚとする。
まず、同図（ｂ）において、キャスタ６００が段差Ｓに接触する。キャスタ６００に対して段差の高さが所定以上ある場合は、キャスタ６００は段差Ｓを乗り越えることができない。具体的には、正面から進入する場合は、乗り越え可能な高さは車輪の半径の６０％程度であるが、進入角度が鋭角になるに従って、乗り越え可能な高さは低くなり、進入角が３０度で車輪の半径の４０％程度となる。従って、正面から進入した場合に乗り越えることができた段差であっても、斜めからは乗り越えることができない場合がある。
【０００６】
段差Ｓからの受ける力によって、旋回軸Ｃを中心としてキャスタ６００に走行面（地面）に垂直な方向を中心とした回転力(旋回力)が生じ、同図（ｃ）に示すようにキャスタ６００はその場での回転（旋回）を始める。旋回運動に対する地面から受ける摩擦抵抗は、段差を乗り越えようとする摩擦抵抗よりも小さいので、旋回運動は止まらず同図（ｄ）〜（ｈ）のように、キャスタ６００の向きが段差Ｓとが平行になるまでキャスタ６００は回転する。この状態になると、キャスタ６００が段差Ｓを乗り越えようとする力が働かず、乗り越えの失敗が確定する。
【０００７】
本発明は、段差に対して斜めから進入する場合のキャスタの乗り越え能力を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、一の態様において、前記フレームに設けられ、前記フレームを、取付け軸を中心として旋回することができるように構造体に接続する取付け部と、前記フレームに取付けられる第１の車輪と、前記フレームに取付けられ、前記第１の車輪の両側にそれぞれ配置され、前記第１の車輪よりも小さな２つの第２の車輪とを備え、前記第１の車輪と前記第２の車輪との間の間隔をｄ、前記第１の車輪の旋回半径をφとすると、ｄ＜φを満たすことを特徴とするキャスタを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る構造を有するキャスタは、斜めからの進入に対して高い段差乗り越え能力を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】キャスタ１００が取り付けられた車椅子１０の外観図。
【図２】キャスタ１００の斜視図。
【図３】キャスタ１００の側面図。
【図４】キャスタ１００の正面図。
【図５】キャスタ１００の平面図。
【図６】フレーム１１０および接続部１２０の構造を表す図。
【図７】（ａ）はキャスタ１００を上方から見た模式図。（ｂ）はキャスタ１００を横方向から見た模式図。
【図８】キャスタ１００が段差に対して進入する様子を上方から見た模式図（その１）。
【図９】キャスタ１００が段差に対して進入する様子を上方から見た模式図（その２）
【図１０】キャスタ１００が段差に対して進入する様子を上方から見た模式図（その３）
【図１１】キャスタ１００が段差に対して進入する様子を上方から見た模式図（その４）
【図１２】キャスタ１００が段差を乗り越える様子を側面から見た模式図（その１）。
【図１３】キャスタ１００が段差を乗り越える様子を側面から見た模式図（その２）。
【図１４】キャスタ１００が段差を乗り越える様子を側面から見た模式図（その３）。
【図１５】キャスタ１００が段差を乗り越える様子を側面から見た模式図（その４）。
【図１６】キャスタ１００が段差を乗り越える様子を側面から見た模式図（その５）。
【図１７】（ａ）〜（ｈ）は、従来のキャスタが段差に対して斜めに進入した際の挙動を上方から見た模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例について説明する。
図１は、キャスタ１００が取付けられた車椅子１０の外観図。車椅子１０は、座面１１、背もたれ１２、足置き１３、肘掛１４、操作部１５、キャスタ１００、後輪２００を有する電動車椅子である。車椅子１０は、加えて、操作部１５の操作内容に応じて、後輪２００の回転および後輪２００の向き（すなわち車椅子１０の向き）の変更を行うための、駆動するモータ、バッテリ、シャフト等を含む駆動機構（図示せず）を有する。キャスタ１００は前輪として機能する。キャスタ１００は支柱１９０に取付けられる。
【００１２】
図２〜６を用いて、キャスタ１００の詳細な構造を説明する。
図２はキャスタ１００の外観を表す。Ｚは鉛直方向、Ｘ，Ｙ面はＺに垂直な面（地面）である。通常、障害物のない理想的な平坦な面を車椅子１０が＋Ｘ方向に走行する場合、キャスタ１００の向きは＋Ｘ方向となる。
キャスタ１００は、大別すると、フレーム１１０、接続部１２０、主輪１３０、補助輪１４０からなる。接続部１２０は、取付け部材１２４、ダンパ１２３、ナット１２２を有し、ナット１２２を介してフレーム１１０に取付けられる。ダンパ１２３は、ゴムなどの弾性素材やバネを含む弾性体であり、走行面の凹凸等により、キャスタ１００に対して鉛直から受けたＺ方向からの力（衝撃や荷重）を、変形することによって吸収する。ナット１２２は、接続部１２０とフレーム１１０とを回動可能に連結するヒンジ機構（図示せず）の構成物品である。ダンパ１２３の変形に伴って、フレーム１１０は回転軸Ｃ４を中心に接続部１２０に対して回動する。なお、ダンパ１２３やヒンジ機構は省略してもよい。この場合、接続部１２０とフレーム１１０とは、互いの相対的位置が固定された状態で接続される。
【００１３】
接続部１２０には取付け部材１２４が取り付けられる。取付け部材１２４は、丸棒状であり、その表面には支柱１９０にはめ込むためのネジが切られている。なお、取付け部材１２４を支柱１９０に固定する方法として、ネジ以外の周知の接続機構を採用しても良い。取付け部材１２４の中心が、旋回軸Ｃ３であり、キャスタ１００は、車椅子１０に取り付けられた状態で旋回軸Ｃ３を中心として３６０°回転（旋回）することができる。
【００１４】
フレーム１１０は、一対の金属部材等からなるプレート状の部材である。フレーム１１０は、主輪１３０および２つの補助輪１４０を固定する。フレーム１１０には、軽量化のため孔１１１が開けられている。また、フレーム１１０は主輪１３０を取り付けるための３つの取付け用孔１１２が設けられる。使用する孔の位置を選択することで、フレーム１１０に対する主輪１３０および補助輪１４０の位置を変えることができる。なお、孔を複数設ける替わりに、ボルトの軸が通るスリットを設け、固定位置を調整可能にしてもよい。図２では、主輪１３０はナット１１５を用いて一番低い位置に固定されている例を示している。
【００１５】
主輪１３０は、平板等やスポーク等の中心構造とその外側に設けられたゴム等の柔軟素材を有し、ナット１１５を介してフレーム１１０に回転軸Ｃ１を中心に回転可能に固定される。なお、主輪１３０の構造はこれに限られず、回転軸Ｃ１を中心に回転する車輪としての機能を有していればよい。
補助輪１４０は、主輪１３０の両側に１つづつ設けられ、ボルト１４４を介してフレーム１１０に、回転軸Ｃ２を中心に回転可能に固定される。この例では、車輪の径は補助輪１４０よりも主輪１３０のほうが大きい。補助輪１４０は、構造や素材については、主輪１３０と同じである必要はない。要するに、補助輪１４０は回転軸Ｃ２を中心に回転する車輪としての機能を有していればよい。
なお、主輪１３０および補助輪１４０の太さについては、図２〜５に示す例は一例にすぎない。
【００１６】
図３〜５を用いて、主輪１３０および補助輪１４０の位置関係（回転軸、中心軸、旋回軸との関係）を説明する。図３はキャスタ１００の側面図である。同図に示すように、旋回軸Ｃ３は、必ずしも回転軸Ｃ２と一致する必要はないが、一致していてもよい。補助輪１４０は、主輪１３０よりも鉛直上方側にある。すなわち、車椅子１０の通常の走行時(平地を走行するとき)においては主輪１３０が地面と接触し、補助輪１４０は走行面とは接触しない。これにより、キャスタ１００の転がり抵抗を少なくすることができる。
【００１７】
図４はキャスタ１００の正面図、図５はキャスタ１００の平面図である。ＺＹ面内において、中心軸Ｑ１は旋回軸Ｃ３に一致する。中心軸Ｑ１は、中心軸Ｑ２，中心軸Ｑ３に平行である。旋回軸Ｃ３から中心軸Ｑ１、中心軸Ｑ２までの距離は等しい。回転軸Ｃ１と回転軸Ｃ２は平行である。回転軸Ｃ１と回転軸Ｃ２とは必ずしも一致する必要はないが、一致していてもよい。中心軸Ｑ１と回転軸Ｃ１は直交する。
ことができる。
【００１８】
図６は、主輪１３０および補助輪１４０を取り外した状態のフレーム１１０および接続部１２０の構造を示す。フレーム１１０には、補助輪１４０を取り付けるための取付け用孔１１３が３つ設けられている。これにより、補助輪１４０のフレーム１１０に対する位置を調整することができるようになっている。なお、孔の数は図で示された例に限定されない。要するに、好ましい態様において、フレーム１１０には、前記第１の車輪の取付け位置を決定するための孔、および前記第２の車輪の取付け位置を決定するための孔の少なくとも一方が複数個設けられる。
【００１９】
図７を用いて、主輪１３０と補助輪１４０の位置関係をより詳細に説明する。同図においては、主輪１３０および補助輪１４０の配置に関係する主要な点や軸を描写し、それ以外の要素については適宜捨象している。
図７（ａ）は、旋回軸Ｃ３に垂直な平面（ＸＹ面）内における、主輪１３０と補助輪１４０との配置関係を説明するために、キャスタ１００を上方から見た模式図である。旋回中心Ｐ、半径φで描かれる円は主輪１３０の旋回の軌跡（旋回円という）である。主輪１３０と各補助輪１４０との間隔をｄ、旋回中心Ｐから補助輪１４０の先端までの距離をＬ１、線分Ｅ１Ｅ２と線分ＥＰとがなす各をβとする。また、段差Ｓに対するキャスタ１００の進入角を進入角αとする。このとき、少なくとも以下の条件を満たす。
ｄ＜φ・・・（１）
これは、少なくとも補助輪１４０の一部が、旋回円内に位置することに同義である。本実施例においては、ｄをφに依存させることを特徴とする。補助輪１４０が旋回円内の外に出るようにｄを大きく設定すると、斜め進入時に、一方の補助輪１４０が段差Ｓに接触してキャスタ１００が旋回運動を始め、これによって他方の補助輪１４０が段差Ｓと接触にした際に、２つの補助輪１４０によって段差Ｓを乗り越えるための力が効率的に発生しない。
【００２０】
好ましい態様において、上記条件に加え、以下の条件を満たす。
２Ｒ−φ＜ｄ／tanβ    （０°＜β＜９０°）・・・（２）および
ｄ＜φcosβ・・・（３）
これらは、進入角α＝βの場合、キャスタ１００が段差Ｓに進入する際に、最初に一方の補助輪１４０（同図では左側の補助輪１４０）が段差Ｓに接触し、この接触を契機にキャスタ１００は旋回運動を開始した場合に、この間主輪１３０が段差Ｓと接触することなく、他方の補助輪１４０が段差に接触するという条件と同義である。
【００２１】
好ましい態様において、上記条件に加え、以下の条件を満たす。
２０°≦β≦３０°・・・（４）
発明者は、実験の結果、段差乗り越え能力はβ（換言すると間隔ｄ）に依存し、β（ｄ）が上記範囲にある場合に乗り越え能力が最も高くなることを発見した。
【００２２】
βが上記（４）以外の範囲であって、以下の条件を満たす場合にも、乗り越え能力の向上が相当程度認められた。
１５°≦β≦４５°・・・（５）
また、βが上記（５）以外の範囲であって、以下の条件を満たす場合であっても、乗り越え能力の向上はある程度認められた。
１０°≦β≦６０°・・・（６）
なお、βを大きくしすぎる（すなわちｄを小さくしすぎる）と、キャスタ１００において旋回運動から段差Ｓを乗り越えるための運動にうまく移行できなくなることが同実験によって発見された。なお、βを小さくすることはキャスタ１００全体のサイズが大きくなることを意味するので、コンパクト性と段差乗り越え性能とを両立させる条件として、例えばβ＝３０°は好適である。
【００２３】
図７（ｂ）は、キャスタ１００を横方向から見た模式図である。以下、回転軸に垂直な面（ＺＸ面）内における主輪１３０と補助輪１４０との位置関係を説明する。主輪１３０の半径（回転半径）をＲ、補助輪１４０の回転半径をｒ、主輪１３０と補助輪１４０の回転中心の距離をＬ２とする。また、ＺＸ面内において、２つの円が交わる点の下方側の点をＴｘとする。
このとき、以下の条件が満たされる。
ｒ＞Ｒ／３・・・（７）
Ｌ２＞Ｒ−ｒ・・・（８）
式（８）は、補助輪１４０の少なくとも一部が旋回円の外側にある（つまり、補助輪１４０が主輪１３０よりも先に段差Ｓに接触する可能性が存在する）ための条件である。
【００２４】
式（７）は、ＧからＴｘまでの高さがＲの４０％とすると、Ｔｘから０．６＊ｒだけ高い位置が、Ｇから０．６＊Ｒだけ高い位置よりも上方に位置するという条件（０．４Ｒ＋０．６ｒ＞０．６Ｒ）から導き出されるものである。ここで、０．４、０．６という数字は、一般的に、正面から進入する場合（進入角９０°）に乗り越えることができる段差の高さは車輪の半径の６０％程度であること、進入角が３０°の場合は、乗り越えることができる段差の高さは車輪の半径の４０％程度となることを考慮したものである。
【００２５】
つまり、同図のように、高さＨを有する段差Ｓの場合、正面から進入すると、まず２つの補助輪１４０が段差Ｓに接触し、このとき補助輪１４０が乗り越える実質的な段差の高さは０．６ｒよりも小さくなっているので、補助輪１４０は段差Ｓを乗り越えることができる。補助輪１４０が段差Ｓを乗り越えきると、次は主輪１３０が段差Ｓと接触する。このとき主輪１３０が乗り越えるべき段差の実質的な高さは０．４Ｒ（＜０．６Ｒ）となっているから、主輪１３０は段差Ｓを乗り越えることができる。この結果、キャスタ１００が全体として段差Ｓを乗り越える。
一方、正面から進入する場合において、段差Ｓが０．４Ｒよりも低い場合は、主輪１３０のみがＲと接触する。０．４Ｒ＜０．６Ｒなので、問題なく補助輪１４０は段差Ｓを乗り越えることができる。また、同じ高さの段差の場合で、３０°程度の斜めから進入したとしても、上述の通り、補助輪１４０は段差Ｓを乗り越えることができる。
【００２６】
以下、図８〜１６を用いて、段差高Ｈが０．４Ｒ以上の場合において、進入角αでキャスタ１００が段差Ｓに進入した場合のキャスタ１００の挙動について説明する。上述の通り、この条件では、従来のキャスタ（例えば図７に示すキャスタ１００から補助輪１４０が取り付けられていない状態のキャスタ）では、旋回運動が始まってしまい、進入角度によらず乗り越えることができない。これに対し、キャスタ１００であれば、斜め進入であっても乗り越えることができる。以下詳細に説明する。
【００２７】
図８〜１１は、上記段差高の条件の場合に、図７に示すキャスタ１００が斜めから進入し、そのまま段差を乗り越えることができず、旋回運動を開始してから乗り越え運動を始めるまでを時系列的に示したものである。以下の例では、便宜上、進入角α＝β＝３０°とする。
まず、図８の通り段差ＳのＷ１において、一方の補助輪１４０の先端が接触する。すると、補助輪１４０は段差Ｓの縁から受ける力により回転力が発生し、段差Ｓを乗り越えようとする力が働く。同時に、補助輪１４０は段差Ｓの縁から受ける力によって旋回運動を始める。ここでは、段差Ｓはそのまま乗り越えられるほど低くないので、図９および図１０に示すように、キャスタ１００はＷ１を支点として旋回運動を開始する。
【００２８】
そして、図１１に示すように、他方の補助輪１４０がＷ２において接触する。このとき、段差Ｓに対してキャスタ１００は正対する。このとき、補助輪１４０に作用する旋回力よりも回転力（段差を乗り越える力）が高くなる。この結果、キャスタ１００の旋回運動は終了し、２つの補助輪１４０は段差Ｓとの摩擦力により回転して段差Ｓの縁を登り始める。こうして、キャスタ１００は旋回運動から段差Ｓの乗り越え運動に移行する。
なお、仮に、旋回軸に対する両補助輪１４０の先端Ｗ１、Ｗ２までの距離が小さすぎる（補助輪１４０と主輪との間隔が小さすぎる；βが大きすぎる）と、キャスタ１００が段差Ｓに正対した際に旋回力を十分に打ち消すことができずに、今度はＷ２を支点する旋回運動が始まってしまい、乗り越えに失敗する確率が高くなる。
【００２９】
図１２〜１６は、キャスタ１００が段差Ｓに対して正面を向いてから、高さＨの段差Ｓ乗り越えを完了するまでを時系列で示した図である。主輪１３０がＧと外周上の点Ｔｇにおいて接触し、補助輪１４０の外周上における段差Ｓの縁と接触する点を接触点Ｔ０で表す。補助輪１４０は接触点Ｔ０における摩擦力によって回転力が生じ、補助輪１４０が回転することで段差Ｓを乗り越えが始まる。すると、主輪１３０（つまりキャスタ１００全体）はＧから浮き、補助輪１４０の外周上の接触点は図１３に示すようにＴ１に移行する。補助輪１４０の更なる回転に伴って、補助輪１４０の外周上の接触点は図１４に示すようにＴｘに移行する。この状態で、補助輪１４０については段差Ｓの乗り越えが完了したことになる。
【００３０】
この後、段差Ｓの縁と接触するのは主輪１３０となる。すなわち、主輪１３０は段差Ｓの縁から受ける摩擦力によって回転することで、主輪１３０による乗り越えが開始する。具体的には、段差Ｓとの主輪１３０の外周上の接触点は、図１５に示すようにＴｘからＴ１に移行する。さらに、図１６に示すように、主輪１３０の回転に伴って、主輪１３０の外周上の接触点はＴ３に移行する。結果、主輪１３０についての段差Ｓの乗り越えが完了し、キャスタ１００全体として段差Ｓの乗り越えが完了する。
【００３１】
このように本実施例によれば、主輪１３０の旋回半径および旋回中心に応じた位置に補助輪１４０を設けたことにより、従来よりも高い段差であって且つ斜めから進入した場合であっても、乗り越えることができる。
なお、進入角として３０°を例示したのは、実際上、３０度よりも鋭角に段差に進入することは考えにくいことを考慮したためである。上述したキャスタ１００の構造は、当然、他の進入角で進入した場合にも、従来よりも高い段差の乗り超え能力を発揮する。また、「段差」とは、走行面に対して垂直な面を有する障害物のみを意味するものではない。要するに、「段差」とは、２つの滑らかな走行面の間に存在する高さのギャップである。
【００３２】
＜変形例＞
上記実施例を適宜変形することができる。以下、変形を行う際の観点について例示する。
車椅子１０は４輪である必要はない。例えば、キャスタ１００は補助輪１４０を１個のみ前輪として用いた３輪の車椅子であってもよい。あるいは、２つの後輪２００とその前後に計２つずつ計４つの補助輪１４０とを設けた６輪の車椅子であってもよい。また、車椅子１０は電動式である必要はない。
キャスタ１００を取り付ける対象は、車椅子以外にも、例えば荷物を運ぶための一般的な台車であってもよい。要するに、物体を載せて方向を変えながら移動することができるものであり、その用途は限定されない。
【符号の説明】
【００３３】
１０・・・車椅子、１１・・・座面、１３・・・足置き、１２・・・背もたれ、１４・・・肘掛、１５・・・操作部、１００・・・キャスタ、２００・・・後輪、１９０・・・支柱、１１０・・・フレーム、１１１・・・孔、１１２・・・取付け用孔、１１３・・・取付け用孔、１９０・・・支柱、１４０・・・主輪、１３０・・・補助輪、Ｃ１、Ｃ２・・・回転軸、１２３・・・ダンパ、１２０・・・取付け部、１２４・・・取付け部材、１２２・・・ナット、１１５・・・ナット、１４４・・・ボルト、１４１・・・ナット、Ｃ３・・・旋回軸、Ｃ４・・・回転軸、Ｓ・・・段差、α・・・進入角、φ・・・旋回半径、Ｈ・・・段差高、Ｔ０・・・接触点、Ｒ、ｒ・・・回転半径、Ｐ・・・旋回中心、Ｑ１、Ｑ、Ｑ３・・・中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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