(57)【要約】      （修正有）【課題】ウイングを正確に緩停止させることができるウイング開閉装置を提供する。【解決手段】ウイングとウイングボデー間に設置された油圧シリンダ装置１０、２０に油を供給する回転ポンプ３２と、該油圧シリンダ装置の油を排出するタンク３５と、該油圧シリンダ装置の昇降を切り換える方向制御弁４０とを備えたウイング開閉装置３０において、回転ポンプ３２の回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器４５とコントローラ５０を設け、コントローラ５０は回転検出器４５のパルス信号間の時間計測結果から回転ポンプ３２の回転数を算出し、予め設定の回転数−吐出量特性と該回転数を照合して該パルス信号間の吐出量を求め、かつウイング位置変動に伴う圧力変動による吐出量の補正と温度変化による吐出量の補正を行い、該吐出量を加算して回転ポンプ３２の累計吐出量を算出し、該累計吐出量から油圧シリンダ装置１０、２０の緩停止動作開始点を決定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項２】
前記回転数−吐出量特性は、所定の回転速度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項３】
前記回転数−吐出量特性は、所定の回転ポンプ温度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記累計吐出量から前記油圧アクチュエータの緩停止動作開始点を決定する、
ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項５】
油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求めるコントローラを備え、
該コントローラが、現在パルス間時間と以前パルス間時間との差が予め設定された時間以上かを判断する、
ことを特徴とする油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項６】
前記コントローラが、補正時点での累計吐出量−時間線の傾きは標準の累計吐出量−時間線の傾きよりも大きいかを判断し、大きい場合には前記緩停止開始点を予め設定された値だけ増加する方向に補正し、大きくない場合には前記緩停止開始点を予め設定された値だけ減少する方向に補正する、
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項７】
前記コントローラが、前記累計吐出量を累計吐出量−ストローク特性と照合して現在ストローク位置を求め、該現在ストローク位置を圧力−ストローク特性と照合して現在圧力を求め、該現在圧力を回転速度毎の吐出量−圧力特性と照合して現在吐出量を求め、該現在吐出量を加算して補正累計吐出量を算出する、
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５に記載の油圧アクチュエータ駆動装置。
【請求項８】
ボデーと移動体との間に設置された油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える車両用移動体操作装置。
【請求項９】
前記回転数−吐出量特性は、所定の回転速度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項８に記載の車両用移動体操作装置。
【請求項１０】
前記回転数−吐出量特性は、所定の回転ポンプ温度における吐出量および圧力変化を示す特性である、
ことを特徴とする請求項８に記載の車両用移動体操作装置。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記累計吐出量から前記油圧アクチュエータの緩停止動作開始点を決定することを特徴とする請求項８、９または１０に記載の車両用移動体操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータ駆動装置に関し、例えば、車両用移動体操作装置に利用して有効なものに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、荷の積み下ろし作業を実施し易くした車両として、ボデー（荷台）の天井および左右側壁をウイング形状に形成されてなる移動体としての扉（以下、ウイングという）を開閉（操作）するように構成した所謂ウイング車や、ボデー（荷台）の後壁扉の一部を荷受台（移動体）として構成し該荷受台（テールゲート）を昇降（操作）するように構成した所謂テールゲート車が知られている。
例えば、ウイング車のウイングを開閉する装置（以下、ウイング開閉装置という）として、次のように構成されているものがある。
ウイング開閉装置は、左ウイングとボデーとの間に設置された前後で一対の左側油圧シリンダ装置と、右ウイングとボデーとの間に設置された前後で一対の右側油圧シリンダ装置と、ＤＣモータに駆動される油圧ポンプに接続された供給路と、作動油が貯留されるオイルタンクに接続された排出路と、供給路および排出路が接続された左ウイング用方向制御弁および右ウイング用方向制御弁と、を備えており、これら左ウイング用方向制御弁および右ウイング用方向制御弁は一対のソレノイドを備えた電磁操作切換弁によってそれぞれ構成されている。
【０００３】
従来のこの種のウイング開閉装置として、ウイングの起動時や停止時の衝撃を緩和するための緩起動緩停止機能を備えたものが知られている。
例えば、動作始点から動作終点までの所要時間を計測して緩動作開始までの時間（ＤＣモータの電圧値や電流値を含む測定情報で補正）を設定し、緩動作開始点を超えたらデューティー（ｄｕｔｙ）比を低下させ緩動作される緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置（特許文献１参照）。
また、ポンプまたはＤＣモータの累積回転数が動作開始から予め設定された値になったら緩動作を開始させ、回転速度が予め設定された許容値よりも低下した場合に動作終点と判断して停止させる緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１４４４８４号
【特許文献２】特許第４５５５７３０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、所要時間や累積回転数によって緩動作開始点を決めて緩動作を開始させる緩起動緩停止機能付きウイング開閉装置においては、次のような問題点がある。
（１）ポンプ吐出量が温度や圧力や電圧の変動によって大きく変化するため、緩停止の開始点のバラツキが大きくなる。
（２）緩停止の開始点のバラツキを低減するために補正を行っているが、全開動作または全閉動作を一回完了しないと補正することができないこと、および、次の操作までの間に温度や圧力や電圧の条件が変動する可能性がある。
（３）途中で停止したり上げ下げを繰り返したりすると、ウイングの現在位置の把握が難しくなって緩動作開始点の把握が難しくなるため、緩停止が不正確になる。
【０００６】
本発明の目的は、アクチュエータを正確に緩動作させることができる油圧アクチュエータ駆動装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、扉のような移動体の操作を正確に緩動作させることができる車両用移動体操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するための手段のうち代表的なものは、次の通りである。
（１）油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える油圧アクチュエータ駆動装置。
（２）油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求めるコントローラを備え、
該コントローラが、現在パルス間時間と以前パルス間時間との差が予め設定された時間以上かを判断する、
ことを特徴とする油圧アクチュエータ駆動装置。
（３）ボデーと移動体との間に設置された油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに油を供給する回転ポンプと、
前記油圧アクチュエータから油を排出されるタンクと、
前記回転ポンプの回転を検出しパルス信号を発生する回転検出器と、
前記回転検出器のパルス信号間の時間計測結果から前記回転ポンプの回転数を算出し、該回転数を予め設定した回転数−吐出量特性と照合して該パルス信号間の吐出量を求め、該吐出量を加算して前記回転ポンプの累計吐出量を算出するコントローラと、
を備える車両用移動体操作装置。
【発明の効果】
【０００８】
前記した手段によれば、緩動作を正確に開始させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一実施形態であるウイング開閉装置を搭載したウイング車を示す斜視図である。
【図２】本発明の第一実施形態であるウイング開閉装置の中立位置を示す回路図である。
【図３】本発明の第一実施形態であるウイング開閉装置の開作動時の時間とモータ電圧との関係を示すグラフである。
【図４】本発明の第一実施形態であるウイング開閉装置の閉作動時の時間とモータ電圧との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第一実施形態であるウイング開閉装置の回転速度−吐出量特性を示すグラフである。
【図６】本発明の第一実施形態である車両でのウイング開閉装置の圧力変化を示すグラフである。
【図７】本発明の第一実施形態であるウイング開閉装置の開作動の制御を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第二実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
【図９】その特徴を説明するパルス波形図である。
【図１０】本発明の第三実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
【図１１】通常駆動制御開始後の累計吐出量−時間特性を示すグラフである。
【図１２】本発明の第四実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
【図１３】通常駆動制御開始後における回転ポンプの累計吐出量と油圧シリンダ装置のストロークとの関係を示すグラフである。
【図１４】ウイング開閉装置のウイング開作動時におけるウイング開閉装置の圧力と油圧シリンダ装置のストロークとの関係を示すグラフである。
【図１５】本発明の第五実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明の第五実施形態であるウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図面に即して説明する。
【００１１】
図１〜図７は本発明の第一実施形態を示している。
本実施形態において、本発明に係る油圧アクチュエータ駆動装置は、図１に示されたウイング車のウイングの開閉を制御するウイング開閉装置として構成されている。
【００１２】
図１に示されているように、ウイング車１はトラック２の荷台に搭載されているウイングボデー３を備えており、ウイングボデー３の左右の側壁には移動体としてのウイング５が一対、支軸４によって回動自在に支持されて、ガルウイング形態に斜め上方に開閉するように設備されている。
なお、左右のウイング５、５は同一の構造をもって左右対称形状に配設されているため、以下、左側のウイング５について代表的に説明する。
【００１３】
ウイングボデー３の前後壁には前後で一対の複動形油圧シリンダ装置（以下、油圧シリンダ装置という）１０および２０がそれぞれ上向きに配設されており、前後の油圧シリンダ装置１０および２０はそのシリンダ側がウイングボデー３に回転自在にそれぞれ枢着されている。
前側油圧シリンダ装置１０におけるピストンロッド１１はウイング５の前側端部に回転自在に枢着されており、後側油圧シリンダ装置２０におけるピストンロッド２１はウイング５の後側端部に回転自在に枢着されている。したがって、ウイング５は前後の油圧シリンダ装置１０および２０の伸縮作動によって開閉駆動されるようになっている。
前後の油圧シリンダ装置１０および２０はウイング開閉装置３０によって駆動され制御されるように構成されており、ウイング開閉装置３０はユニット化されてウイング車のウイングボデーが構築された荷台の横根太に吊り下げられている。
【００１４】
次に、ウイング車のウイング開閉装置の油圧回路の構成を図２について説明する。
なお、ウイング車のウイング開閉装置は左右対称に構成されているので、便宜上、左側ウイングの駆動回路をもって代表的に図示および説明する。
ウイング開閉装置３０はＤＣモータ３１によって回転駆動される回転ポンプ（ｒｏｔａｒｙ  ｐｕｍｐ）３２と、作動油が貯留されたオイルタンク３５を備えている。回転ポンプ３２の吸入ポート３２ａはオイルタンク３５にフィルタ３６を介して接続されており、回転ポンプ３２の吐出ポートには供給路３３が接続されている。オイルタンク３５には排出路３４が接続されており、供給路３３と排出路３４との間にはリリーフ弁３７が介設されている。
供給路３３および排出路３４には方向制御弁４０が接続されている。方向制御弁４０は４ポート・３位置・ＡＢＴ接続・スプリングセンタ・電磁切換弁として構成されている。方向制御弁４０の第一負荷ポートＡ（以下、Ａポートという）には第一給排路４１が接続されており、第二負荷ポートＢ（以下、Ｂポートという）には第二給排路４２が接続されている。
【００１５】
第一給排路４１には第一パイロットチェック弁４３が介設されており、第一パイロットチェック弁４３はＡポートへの逆流を阻止するように構成されている。第一パイロットチェック弁４３のパイロット回路４３ａは第二給排路４２における第二パイロットチェック弁４４の方向制御弁４０側に接続されている。
また、第二給排路４２には第二パイロットチェック弁４４が介設されており、第二パイロットチェック弁４４のパイロット回路４４ａは第一給排路４１における第一パイロットチェック弁４３の方向制御弁４０側に接続されている。
【００１６】
図２に示されているように、前側油圧シリンダ装置１０のシリンダ室はピストン１２によって、上昇駆動側シリンダ室１３と下降駆動側シリンダ室１４とに仕切られている。上昇駆動側シリンダ室１３には前側上昇駆動側分岐路１５が接続されており、下降駆動側シリンダ室１４には前側下降駆動側分岐路１６が接続されている。
同様に、後側油圧シリンダ装置２０のシリンダ室はピストン２２によって、上昇駆動側シリンダ室２３と下降駆動側シリンダ室２４とに仕切られている。上昇駆動側シリンダ室２３には後側上昇駆動側分岐路２５が接続されており、下降駆動側シリンダ室２４には後側下降駆動側分岐路２６が接続されている。
【００１７】
前側上昇駆動側分岐路１５と後側上昇駆動側分岐路２５とは第一給排路４１に第一パイロットチェック弁４３の方向制御弁４０と反対側においてそれぞれ接続されており、前側上昇駆動側分岐路１５と後側上昇駆動側分岐路２５とは第一給排路４１から実質的にそれぞれ分岐された状態になっている。
同様に、前側下降駆動側分岐路１６と後側下降駆動側分岐路２６とは第二給排路４２に第二パイロットチェック弁４４の方向制御弁４０と反対側においてそれぞれ接続されており、前側下降駆動側分岐路１６と後側下降駆動側分岐路２６とは第二給排路４２から実質的に分岐された状態になっている。
【００１８】
前側上昇駆動側分岐路１５には前側スローリターン弁１７が分岐点の前側上昇駆動側シリンダ室１３寄り位置に介設されている。前側スローリターン弁１７はチェック弁１７ａおよび絞り弁１７ｂとから構成されており、圧油を前側上昇駆動側シリンダ室１３に供給するときは、チェック弁１７ａが開かれ、前側上昇駆動側シリンダ室１３から圧油が排出されるときにはチェック弁１７ａが閉じられ絞り弁１７ｂを介して徐々にタンクを排出し、ウイング５が急激に閉じられることがないようになっている。
同様に、後側上昇駆動側分岐路２５には後側スローリターン弁２７が分岐点の後側上昇駆動側シリンダ室２３寄り位置に介設されている。後側スローリターン弁２７はチェック弁２７ａおよび絞り弁２７ｂから構成されており、圧油が後側上昇駆動側シリンダ室２３へ供給されるときにはチェック弁２７ａが開かれ、圧油が後側上昇駆動側シリンダ室２３から排出されるときにはチェック弁２７ａが閉じられ、絞り弁２７ｂを介して徐々にタンクへ排出され、ウイング５が急激に閉じられることのないようになっている。
【００１９】
第一給排路４１の前側上昇駆動側分岐路１５と後側上昇駆動側分岐路２５との分岐点よりも第一パイロットチェック弁４３寄りの位置には、方向制御弁４０を迂回する迂回路３８の一端が接続されており、迂回路３８の他端は排出路３４を経由してオイルタンク３５に接続されている。迂回路３８には常時閉じで非常時に開かれる止め弁３９が介設されており、迂回路３８および止め弁３９はウイング開閉装置３０のマニホールド（図示せず）に形成されている。
【００２０】
回転ポンプ３２には回転検出器４５が設置されている。回転検出器４５は回転ポンプ３２の回転を検出してパルスを発生し、発生した各パルスをコントローラ５０に随時送信する。
なお、本実施形態においては、回転ポンプ３２としては、歯車ポンプを使用しているが、回転羽ポンプやねじポンプ等を使用してもよい。
また、回転検出器４５としては、磁気を利用したものを使用しているが、光を使用したものを使用してもよい。
コントローラ５０は、中央演算処理部（ＣＰＵ）５１と、ＤＣモータ３１を駆動するドライバ５２と、タイマ５４と、メモリー５５とを有している。
ドライバ５２はバッテリー５６の電力によってＤＣモータ３１を駆動し、スイッチ５７によってオン・オフされる。また、ドライバ５２はＤＣモータ３１を位相制御（ＰＷＭ）または周波数制御（ＦＭ）で駆動する機能を有している。
タイマ５４は回転検出器４５から送信されて来る各パルス間毎の時間を逐次計測して、その計測結果をＣＰＵ５１に随時送信する。例えば、パルス間の時間計測はコントローラ５０のクロック信号を計数することによって実行する。
また、タイマ５４はウイング５の全閉状態から現在の位置までの所要時間およびウイング５の全開状態から現在の位置までの所要時間を計測する。
メモリー５５は予め設定した回転速度−吐出量特性（後述する図５参照）をテーブルとして記憶しており、回転速度−吐出量特性をテーブルとしてＣＰＵ５１の要求に従ってＣＰＵ５１に随時提供する。
また、メモリー５５はＣＰＵ５１の制御動作に必要なデータを記憶している。
【００２１】
ここで、前記構成に係るウイング開閉装置３０の油圧回路の作用を説明する。
ウイング車１の走行中、ウイング５はウイングボデー３を密閉するように閉じられた状態に維持される。この際、前後の油圧シリンダ装置１０および２０は短縮状態に維持され、方向制御弁４０は中立位置に維持されている。
【００２２】
ウイングボデー３に対する荷の積み下ろし作業に際して、ウイング５が開放される場合、図２において、方向制御弁４０はポンプポートＰ（以下、Ｐポートという）がＡポートに、タンクポートＴ（以下、Ｔポートという）がＢポートにそれぞれ接続されるウイング上昇作動位置に切り換えられる。
【００２３】
このウイング上昇作動位置において、回転ポンプ３２の圧油は前側上昇駆動側シリンダ室１３および後側上昇駆動側シリンダ室２３に、供給路３３→方向制御弁４０→第一給排路４１→第一パイロットチェック弁４３→前側上昇駆動側分岐路１５および後側上昇駆動側分岐路２５→前側スローリターン弁１７のチェック弁１７ａおよび後側スローリターン弁２７のチェック弁２７ａ、を経由してそれぞれ供給される。同時に、第一給排路４１からパイロット回路４４ａを介して圧油が供給され、第二パイロットチェック弁４４が開かれ、第二給排路４２の逆流が許容される状態になる。
【００２４】
他方、前側油圧シリンダ装置１０の下降駆動側シリンダ室１４および後側油圧シリンダ装置２０の下降駆動側シリンダ室２４の圧油はオイルタンク３５に、前側下降駆動側分岐路１６および後側下降駆動側分岐路２６→第二パイロットチェック弁４４→第二給排路４２→方向制御弁４０→排出路３４、を経由してそれぞれ排出される。
【００２５】
以上の圧油の供給作動および排出作動により、前後の油圧シリンダ装置１０および２０が伸長作動されるため、ウイング５は両油圧シリンダ装置１０、２０のピストンロッド１１、２１によって前後が同時に上昇され、図１に示されているようにウイングボデー３の側方が開放されて行く。
【００２６】
そして、ウイング５が所定の開度まで上昇されると、方向制御弁４０は図２に示されている中立位置に戻される。この中立位置の状態においては、閉鎖時と同じ保持状態が作り出されるため、ウイング５は所定の開度で開いた状態を維持することができる。
【００２７】
その後、開放されたウイング５が閉鎖されるに際して、図２に示されている方向制御弁４０はＰポートがＢポートに、ＴポートがＡポートにそれぞれ接続されるウイング下降作動位置に切り換えられる。
【００２８】
この切換作動位置（ウイングの下降作動位置）において、前側油圧シリンダ装置１０の上昇駆動側シリンダ室１３および後側油圧シリンダ装置２０の上昇駆動側シリンダ室２３の圧油はオイルタンク３５に、前側上昇駆動側分岐路１５および後側上昇駆動側分岐路２５→前側スローリターン弁１７の絞り弁１７ｂおよび後側スローリターン弁２７の絞り弁２７ｂ→第一給排路４１→方向制御弁４０→排出路３４、を経由して排出される。
【００２９】
この際、第一給排路４１に介設された第一パイロットチェック弁４３にはパイロット回路４３ａによって第二給排路４２の圧油が導入されているため、第一パイロットチェック弁４３は逆流を許容する状態になる。
他方、回転ポンプ３２の圧油は前側油圧シリンダ装置１０の下降駆動側シリンダ室１４および後側油圧シリンダ装置２０の下降駆動側シリンダ室２４に、供給路３３→方向制御弁４０→第二給排路４２→第二パイロットチェック弁４４→前側下降駆動側分岐路１６および後側下降駆動側分岐路２６、を経由してそれぞれ供給される。
ウイング５が完全に閉鎖されると、方向制御弁４０は中立位置に戻され、元の閉鎖状態が創り出される。
【００３０】
ところで、ウイング車のウイングは重量（質量）が大きいので、起動時および停止時の衝撃が大きくなる。
【００３１】
本実施形態においては、緩起動緩停止機能を実行するためのコントローラ５０が設けられている。
さらに、コントローラ５０は温度変化等によるポンプ吐出流量変化バラツキの影響および車両の大きさの違い等によるウイング現在位置の誤差の影響を防止するための緩停止開始点補正機能を実行する。
【００３２】
図３（Ａ）、（Ｂ）はウイング５の開作動時の緩起動および緩停止を示す。
緩起動区間では、ＤＣモータ３１の電圧が緩起動開始点からドライバ５２による位相制御によって増加され、緩起動区間の緩起動終点では全電圧（バッテリー電圧）がＤＣモータ３１に印加される。
ウイング５が全開する手前の緩停止区間では、緩停止区間の緩停止開始点（通常区間の終点となるタイミング）からドライバ５２による位相制御によって、ＤＣモータ３１の電圧が全電圧から減少され、予め設定された電圧がＤＣモータ３１に印加される。
したがって、減少された電圧がＤＣモータ３１に印加された状態で、ウイング５が緩やかに全開される。ウイング５の全開状態が回転検出器４５によって検出された後に、ＤＣモータ３１は自動停止される。
【００３３】
図４（Ａ）、（Ｂ）はウイング５の閉作動時の緩起動および緩停止を示す。
緩起動区間では、ＤＣモータ３１の電圧が緩起動開始点からドライバ５２による位相制御によって増加され、緩起動区間の緩起動終点では必要に応じて全電圧または予め設定された電圧がＤＣモータ３１に印加される。
ウイング５が全閉する手前の緩停止区間では、緩停止区間の緩停止開始点（通常区間の終点）からドライバ５２による位相制御によって、ＤＣモータ３１の電圧が予め設定された電圧から減少され、予め設定された電圧がＤＣモータ３１に印加される。
したがって、減少された電圧がＤＣモータ３１に印加された状態で、ウイング５が緩やかに全閉される。ウイング５の全閉状態が回転検出器４５によって検出された後、ＤＣモータ３１は自動停止される。
【００３４】
以下、ウイング開閉装置の開作動閉作動の制御を図５〜図７について説明する。
図５はウイング開閉装置の回転速度−吐出量特性を示すグラフであり、縦軸に回転ポンプの吐出量（ｃｃ）が取られ、横軸にウイング開閉装置の圧力（Ｐａ）が取られている。  ウイング開閉装置の回転速度−吐出量特性は、所定の回転速度における吐出量および圧力変化を示す特性であって、回転速度が一定であれば圧力の増加に追従して吐出量が低下することを示す特性であり、ウイング開閉装置の実機による実験やコンピュータによるシミュレーション（模擬実験）のような経験的手法によって作成され、コントローラ５０のメモリー５５にテーブルとして予め記憶される。
図５に示されたウイング開閉装置の回転速度（回転数）−吐出量特性グラフにおいては、毎分２０００〜４０００回転（ｒ．ｐ．ｍ）、毎分１０００回転（ｒ．ｐ．ｍ）、毎分５００回転（ｒ．ｐ．ｍ）における吐出量−圧力特性線Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３が示されている。
【００３５】
図６はウイング開閉装置の圧力変化を示すグラフであり、縦軸にウイング開閉装置の圧力（Ｐａ）が取られ、横軸にウイング位置が取られている。
ウイング開閉装置の圧力変化特性は、ウイング開閉装置のウイング開作動から全開位置およびウイング閉作動から全閉位置における圧力変化であり、例えば、供給路３３の方向制御弁４０と回転ポンプ３２との間に圧力センサを介設した実験によって作成される。
【００３６】
図７はウイング開閉装置の開作動についての制御を説明するフローチャートである。
以下、図３に示されたウイング開閉装置の開作動についての制御を図７のフローチャートに沿って説明する。なお、フローはコントローラ５０が実行する。
【００３７】
フローがスタートすると、第一ステップＳ１において、「開スイッチがオンか」を判断する。
開スイッチがオンでない場合（ＮＯ）には第十三ステップＳ１３に進む。
開スイッチがオンの場合（ＹＥＳ）には第二ステップＳ２に進む。
第二ステップＳ２において、緩起動駆動制御を実行して、第三ステップＳ３に進む。
第三ステップＳ３において、「緩起動終点か」をタイマ５４によって判断する。
緩起動終点でない場合（ＮＯ）には第二ステップＳ２に戻る。
緩起動終点である場合（ＹＥＳ）には第四ステップＳ４に進む。
第四ステップＳ４において、通常駆動制御を実行する。
ここまで、図３（Ａ）参照。
以降、図３（Ｂ）参照。
【００３８】
次いで、第五ステップＳ５に進む。
第五ステップＳ５において、回転検出器４５からのパルスによりパルス間の時間ｔを計測し、その計測時間に基づいて回転ポンプ３２の回転速度ｖを算出し、第六ステップＳ６に進む。ちなみに、回転速度は時間の逆数によって算出する。
第六ステップＳ６において、算出した回転速度をメモリー５５のテーブル（図５の回転速度−吐出量特性）と照合してパルス間の吐出量Ｑを求め、第七ステップＳ７に進む。
回転速度ｖとテーブルとの照合においては、例えば、図５に示されているように、算出した回転速度（毎分１０００回転）の吐出量−圧力特性線Ｎ２での設定圧力Ｐｓに対応する吐出量Ｑ２を求める。設定圧力Ｐｓとしては、例えば図６のウイング開閉装置圧力変化特性グラフでの圧力変化の平均値を使用する。
第七ステップＳ７において、第六ステップＳ６で求めた吐出量Ｑを加算して回転ポンプ３２の累計吐出量ΣＱを算出し、第八ステップＳ８に進む。
第八ステップＳ８において、「累計吐出量が緩停止開始累計吐出量以上（ΣＱ≧ΣＱｓ）か」を判断する。
累計吐出量ΣＱが緩停止開始累計吐出量ΣＱｓ以上でない場合（ＮＯ）には第四ステップＳ４に戻り、累計吐出量ΣＱが緩停止開始累計吐出量ΣＱｓ以上になる迄、ルーチンを繰り返す。
累計吐出量ΣＱが緩停止開始累計吐出量ΣＱｓ以上である場合（ＹＥＳ）には、第九ステップＳ９に進む。
第九ステップＳ９において、緩停止駆動制御を実行し、第十ステップＳ１０に進む。
第十ステップＳ１０において、通常駆動時と同様に、第五ステップＳ５〜第七ステップＳ７の動作を行い、累計吐出量ΣＱを算出し、第十一ステップＳ１１に進む。
【００３９】
第十一ステップＳ１１において、「ウイング全開か」を判断する。
本実施形態においては、「ウイング全開か」を「ストロークエンドか」によって判断する。「ストロークエンドか」はＤＣモータ３１や回転ポンプ３２の運転状況の急変を、次のような方法で検出することによって判断する。
（１）ウイング全開時であるピストンロッドのストロークエンドにおけるＤＣモータ３１の電流の急増を検出する。
（２）供給路３３の方向制御弁４０と回転ポンプ３２との間に介設した圧力センサ（図示せず）によってウイング開閉装置３０の油圧回路の圧力の急増を検出する。
（３）回転ポンプ３２の回転速度の急減を検出する。
ウイング全開でない場合（ＮＯ）には、第九ステップＳ９に戻る。
ウイング全開である場合（ＹＥＳ）には、第十二ステップＳ１２に進む。
第十二ステップＳ１２において、新規取付時および実車において緩停止開始点に誤差がある場合は、メモリー５５に記憶されている緩停止開始点Ｐｓにおける累計吐出量ΣＱｓを全開時の累計吐出量ΣＱより算出して更新し、第十三ステップＳ１３に進む。
第十三ステップＳ１３において、ＤＣモータ３１の駆動を停止する。
【００４０】
以上、図３に示されたウイング開閉装置の開作動の制御について述べたが、図４に示されたウイング開閉装置の閉作動の制御についても同様に実行する。
【００４１】
本実施形態によれば、次の効果を得ることができる。
【００４２】
（１）吐出量をリアルタイムで補正することができるので、ウイングを正確に緩停止させることができる。
【００４３】
（２）吐出量をリアルタイムで補正することができるので、１回動作した結果より次回の補正を行うのではなく、また、途中停止や上げ下げ繰り返し等によるウイング現在位置の誤差の影響を防止することができる。
【００４４】
図８は本発明の第二実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
図９はその特徴を説明するパルス波形図である。
【００４５】
本実施形態が第一実施形態と異なる点は、第十一ステップＳ１１である。
すなわち、第十一ステップＳ１１において、「現在パルス間時間（ｔｎ）と以前パルス間時間（ｔｎ−ｎ）の差（Δｔ）が予め設定された時間（ｔｓ）以上（Δｔ≧ｔｓ）か」を判断する（図９参照）。
現在パルス間時間と以前パルス間時間の差Δｔが設定時間ｔｓ未満である場合（ＮＯ）には、第九ステップＳ９に戻る。
現在パルス間時間と以前パルス間時間の差Δｔが設定時間ｔｓ以上である場合（ＹＥＳ）には、第十二ステップＳ１２に進む。
【００４６】
本実施形態によれば、前述した効果に加えて次の特有の効果が得ることができる。
「ウイング全開か」を「ウイング全開時のストロークエンドにおけるＤＣモータ３１の電流の急増を検出することによって判断する場合」には、大電流のために発生電圧が小さく、リップル（ノイズ）も大きいので、ストロークエンドの判定が困難であり、その結果、「ウイング全開か」の判断が困難になる。
「ウイング全開か」を「ウイング開閉装置の油圧回路に圧力センサを介設して圧力の急増を検出する場合」には、圧力センサが高価であるので、ウイング開閉装置のイニシャルコストが大きくなってしまう。
本実施形態においては、回転ポンプ３２に設けた回転検出器４５のパルス間時間を「ウイング全開か」の判断に使用するので、ＤＣモータ３１の大電流およびリップルに影響を受けずに「ウイング全開か」を正確に判断することができるとともに、ウイング開閉装置のイニシャルコストおよびランニングコストの増加を低減することができる。
【００４７】
図１０は本発明の第三実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
図１１は通常駆動制御開始後における累計吐出量−時間特性を示すグラフであり、縦軸に累計吐出量が取られ、横軸に時間が取られている。
図１１において、累計吐出量は時間の経過に伴って増加している。
油圧シリンダ装置のストロークは油圧室への作動油の供給量すなわち回転ポンプの吐出量に規定されるので、油圧シリンダ装置のストロークと累計吐出量とは比例する。このため、累計吐出量−時間線の傾き（ΣＱ／ｔ）はストロークの伸長速度を表す。
図１１において、緩停止動作期間の累計吐出量−時間線Ｌｂの傾きΘｂは、通常動作期間の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも小さい。これは、緩停止動作期間の回転ポンプの回転速度が通常動作期間の回転ポンプの回転速度よりも小さいからであり（図３参照）、緩停止動作期間のストローク速度が通常動作期間のストローク速度よりも遅いことを意味する。
図１１において、第一線Ｌ１および第二線Ｌ２は緩停止開始点手前の補正時点における通常動作期間の累計吐出量−時間線をそれぞれ示しており、補正時点での累計吐出量を算出することにより、求められる。
第一線Ｌ１の傾きは標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも大きい。これは、ストローク速度が標準ストローク速度よりも速いことを意味する。
第二線Ｌ２の傾きは標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも小さい。これは、ストローク速度が標準ストローク速度よりも遅いことを意味する。
【００４８】
本実施形態が第一実施形態と異なる点は、図１０に示されているように、緩停止開始点補正ステップが第七ステップＳ７後に追加される点、である。
すなわち、補正第一ステップＡ１において、補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘｘを算出し、補正第二ステップＡ２に進む。
補正第二ステップＡ２において、「補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘｘは標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも大きい（Θｘ＞Θａ）か」を判断する（図１１参照）。
補正時点での累計吐出量−時間線（Ｌ１）の傾きΘｘが標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも大きい場合（ＹＥＳ）には、補正第三ステップＡ３に進む。
補正時点での累計吐出量−時間線（Ｌ２）の傾きΘｘが標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも大きくない場合（ＮＯ）には、補正第四ステップＡ４に進む。
補正第三ステップＡ３において、標準の累計吐出量−時間線Ｌａの緩停止開始点Ｐｓの累計吐出量ΣＱｓを予め設定された値αの分だけ減少する方向に補正し、第八ステップＳ８に進む。
補正第四ステップＡ４において、「補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘｘは標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも小さい（Θｘ＜Θａ）か」を判断する（図１１参照）。
補正時点での累計吐出量−時間線（Ｌ２）の傾きΘｘが標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも小さい場合（ＹＥＳ）には、補正第五ステップＡ５に進む。
補正時点での累計吐出量−時間線（Ｌ１）の傾きΘｘが標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａよりも小さくない場合（ＮＯ）には、補正第六ステップＡ６に進む。
補正第五ステップＡ５において、標準の累計吐出量−時間線Ｌａの緩停止開始点Ｐｓの累計吐出量ΣＱｓを予め設定された値βの分だけ増加する方向に補正し、第八ステップＳ８に進む。
補正第六ステップＡ６において、「補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘｘは標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａと等しい（Θｘ＝Θａ）か」を判断する。
補正時点での累計吐出量−時間線の傾きΘｘが標準の累計吐出量−時間線Ｌａの傾きΘａと等しい場合（ＹＥＳ）には、第八ステップＳ８に進む。
【００４９】
本実施形態によれば、前述した効果に加えて次の特有の効果を得ることができる。
すなわち、緩停止開始点Ｐｓの手前の油圧シリンダ装置のストローク速度に対応して緩停止開始点Ｐｓを補正することにより、緩停止動作期間を加減することができるので、通常作動期間のストローク速度が速い場合は、緩停止動作不足を防止し、ストローク速度が遅い場合は、緩停止動作期間のロスを低減することができる。
【００５０】
図１２は本発明の第四実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
図１３は通常駆動制御開始後における回転ポンプの累計吐出量と油圧シリンダ装置のストロークとの関係（以下、累計吐出量−ストローク特性という）を示すグラフであり、縦軸に累計吐出量が取られ、横軸にストロークが取られている。
累計吐出量−ストローク特性は、油圧シリンダ装置のストロークが油圧室への作動油の供給量すなわち回転ポンプの累計吐出量に依存するので、累計吐出量とストロークとは比例する。
図１４はウイング開閉装置のウイング開作動時におけるウイング開閉装置の圧力と油圧シリンダ装置のストロークとの関係（以下、圧力−ストローク特性という）を示すグラフであり、縦軸に圧力が取られ、横軸にストロークが取られている。
圧力−ストローク特性は、ウイング開閉装置の実機による実験やコンピュータによるシミュレーション（模擬実験）のような経験的手法によって作成され、コントローラ５０のメモリー５５にテーブルとして予め記憶される。
【００５１】
本実施形態が第一実施形態と異なる点は、図１２に示されているように、累計吐出量補正ステップＢ１〜Ｂ４が第七ステップＳ７後に次のように追加される点、である。
補正第一ステップＢ１において、第七ステップＳ７で算出された累計吐出量ΣＱ’をシリンダの断面積で割り現在ストローク位置Ｘを算出する。
次いで、補正第二ステップＢ２に進む。
補正第二ステップＢ２においては、現在ストローク位置Ｘをメモリー５５のテーブル（図１４の圧力−ストローク特性）と照合して現在圧力を求める。例えば、図１４に示されているように、現在ストローク位置Ｘの圧力−ストローク特性曲線での現在圧力Ｐｘを求める。
次いで、補正第三ステップＢ３に進む。
補正第三ステップＢ３において、現在圧力Ｐｘをメモリー５５のテーブル（図５の回転速度毎の吐出量−圧力特性）と照合して現在吐出量を求める。例えば、図５において、回転速度（毎分１０００回転）の吐出量−圧力特性線Ｎ２での現在圧力Ｐｘ（図示せず）に対応する吐出量Ｑｘ（図示せず）を求める。
次いで、補正第四ステップＢ４に進む。
補正第四ステップＢ４において、補正第三ステップＢ３で求めた吐出量Ｑｘを前回の累計吐出量ΣＱに加算して補正累計吐出量ΣＱｘを算出し、第八ステップＳ８に進む。
【００５２】
本実施形態によれば、前述した効果に加えて次の特有の効果を得ることができる。
すなわち、現在圧力によって現在吐出量を算出して累計吐出量を補正することができるので、緩停止開始点Ｐｓを適正に設定することができる。
【００５３】
図１５は本発明の第五実施形態であるウイング開閉装置の開作動を説明するフローチャートである。
図１６はウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性を示すグラフであり、縦軸に回転ポンプの吐出量（ｃｃ）が取られ、横軸にウイング開閉装置の圧力（Ｐａ）が取られている。
ウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性は、所定の回転ポンプ温度における吐出量および圧力変化を示す特性であって、回転ポンプ温度が一定であれば圧力の増加に追従して吐出量が低下することを示す特性であり、ウイング開閉装置の実機による実験やコンピュータによるシミュレーション（模擬実験）のような経験的手法によって作成され、コントローラ５０のメモリー５５にテーブルとして予め記憶される。
図１６に示されたウイング開閉装置の回転ポンプ温度−吐出量特性グラフにおいては、毎分１０００回転（ｒ．ｐ．ｍ）における、８０℃の吐出量−圧力特性線Ｏ１、常温の吐出量−圧力特性線Ｏ２および零下３０℃の吐出量−圧力特性線Ｏ３が示されている。
例えば、零下３０℃においては常温と比べて作動油の粘度が高くなるので、零下３０℃の吐出量−圧力特性線Ｏ３において、吐出量は全体的に低下する。
８０℃においては常温と比べて作動油の粘度が低くなるので、圧力が低いと吐出量は増加するが、圧力が高くなるほど漏洩が多くなるので、８０℃の吐出量−圧力特性線Ｏ１において、吐出量は減少する。
【００５４】
以下、図３に示されたウイング開閉装置の開作動についての制御を図１５のフローチャートに沿って説明する。なお、フローはコントローラ５０が実行する。
【００５５】
フローがスタートすると、第一ステップＳ１において、「開スイッチがオンか」を判断する。
開スイッチがオンでない場合（ＮＯ）には第十三ステップＳ１３に進む。
開スイッチがオンの場合（ＹＥＳ）には第二ステップＳ２に進む。
第二ステップＳ２において、緩起動駆動制御を実行して、第三ステップＳ３に進む。
第三ステップＳ３において、「緩起動終点か」をタイマ５４によって判断する。
緩起動終点でない場合（ＮＯ）には第二ステップＳ２に戻る。
緩起動終点である場合（ＹＥＳ）には第四ステップＳ４に進む。
第四ステップＳ４において、通常駆動制御を実行する。
ここまで、図３（Ａ）参照。
以降、図３（Ｂ）参照。
【００５６】
次いで、第五ステップＳ５に進む。
第五ステップＳ５において、温度検出器５８（図２参照）により温度を検出し、かつ、回転検出器４５からのパルスによりパルス間の時間ｔを計測し、その計測時間に基づいて回転ポンプ３２の回転速度ｖを算出し、第六ステップＳ６に進む。ちなみに、回転速度は時間の逆数によって算出する。
第六ステップＳ６において、算出した回転速度をメモリー５５のテーブル（図１６の回転ポンプ温度−吐出量特性）と照合してパルス間の吐出量Ｑを求め、第七ステップＳ７に進む。
回転速度ｖとテーブルとの照合においては、例えば、図１６に示されているように、算出した回転速度（毎分１０００回転）における常温の吐出量−圧力特性線Ｏ２での設定圧力Ｐｓに対応する吐出量Ｑ２を求める。設定圧力Ｐｓとしては、例えば図６のウイング開閉装置圧力変化特性グラフでの圧力変化の平均値を使用する。
第七ステップＳ７において、第六ステップＳ６で求めた吐出量Ｑを加算して回転ポンプ３２の累計吐出量ΣＱを算出し、第八ステップＳ８に進む。
第八ステップＳ８において、「累計吐出量が緩停止開始累計吐出量以上（ΣＱ≧ΣＱｓ）か」を判断する。
累計吐出量ΣＱが緩停止開始累計吐出量ΣＱｓ以上でない場合（ＮＯ）には第四ステップＳ４に戻り、累計吐出量ΣＱが緩停止開始累計吐出量ΣＱｓ以上になる迄、ルーチンを繰り返す。
累計吐出量ΣＱが緩停止開始累計吐出量ΣＱｓ以上である場合（ＹＥＳ）には、第九ステップＳ９に進む。
第九ステップＳ９において、緩停止駆動制御を実行し、第十ステップＳ１０に進む。
第十ステップＳ１０において、通常駆動時と同様に、第五ステップＳ５〜第七ステップＳ７の動作を行い、累計吐出量ΣＱを算出し、第十一ステップＳ１１に進む。
【００５７】
第十一ステップＳ１１において、「ウイング全開か」を第一実施形態と同様の方法で判断する。
ウイング全開でない場合（ＮＯ）には、第九ステップＳ９に戻る。
ウイング全開である場合（ＹＥＳ）には、第十二ステップＳ１２に進む。
第十二ステップＳ１２において、新規取付時および実車において緩停止開始点に誤差がある場合は、メモリー５５に記憶されている緩停止開始点Ｐｓにおける累計吐出量ΣＱｓを全開時の累計吐出量ΣＱより算出して更新し、第十三ステップＳ１３に進む。
第十三ステップＳ１３において、ＤＣモータ３１の駆動を停止する。
以上、図３に示されたウイング開閉装置の開作動の制御について述べたが、図４に示されたウイング開閉装置の閉作動の制御についても同様に実行する。
【００５８】
本実施形態によれば、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
なお、本発明は以上の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々に変更が可能であることはいうまでもない。
【００６０】
例えば、第二実施形態は第一実施形態に限らず、第三実施形態および第四実施形態に適用することができる。
【００６１】
また、第二実施形態、第三実施形態および第四実施形態は、第五実施形態に適用することができる。
【００６２】
油圧アクチュエータ駆動装置はウイング開閉装置に使用するに限らず、テールゲート昇降装置、テールゲートの開閉も油圧シリンダ装置によって実行する所謂全自動式テールゲート昇降装置、ダンプカーの荷台（移動体）昇降装置および乗用車のバックドア（移動体）開閉装置等にも使用することができる。
【００６３】
油圧アクチュエータ駆動装置は油圧シリンダ装置に使用するに限らず、前進および後退（正回転および逆回転）する油圧モータ等の油圧アクチュエータ全般に使用することができる。
【００６４】
本発明は、ウイング車、テールゲート車、ダンプカーおよび乗用車等の自動車に限らず、鉄道等の車両全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１…ウイング車（車両）、２…トラック、３…ウイングボデー、４…支軸、５…ウイング（移動体）、６…荷台、
１０…前側油圧シリンダ装置（油圧アクチュエータ）、１１…ピストンロッド、１２…ピストン、１３…前側上昇駆動側シリンダ室、１４…前側下降駆動側シリンダ室、１５…前側上昇駆動側分岐路、１６…前側下降駆動側分岐路、１７…前側スローリターン弁、１７ａ…チェック弁、１７ｂ…絞り弁、
２０…後側油圧シリンダ装置（油圧アクチュエータ）、２１…ピストンロッド、２２…ピストン、２３…後側上昇駆動側シリンダ室、２４…後側下降駆動側シリンダ室、２５…後側上昇駆動側分岐路、２６…後側下降駆動側分岐路、２７…後側スローリターン弁、２７ａ…チェック弁、２７ｂ…絞り弁、
３０…ウイング開閉装置（油圧アクチュエータ駆動装置）、３１…ＤＣモータ、３２…回転ポンプ、３２ａ…吸入ポート、３３…供給路、３４…排出路、３５…オイルタンク、３６…フィルタ、３７…リリーフ弁、３８…迂回路、３９…止め弁、
４０…方向制御弁、４１…第一給排路、４２…第二給排路、４３…第一パイロットチェック弁、４３ａ…パイロット回路、４４…第二パイロットチェック弁、４４ａ…パイロット回路、
４５…回転検出器、
５０…コントローラ、５１…中央演算処理部（ＣＰＵ）、５２…ドライバ、５４…タイマ、５５…メモリー、５６…バッテリー、５７…スイッチ、５８…温度検出器。
【図１】
2015124806.tif 000003
【図２】
2015124806.tif 000004
【図３】
2015124806.tif 000005
【図４】
2015124806.tif 000006
【図５】
2015124806.tif 000007
【図６】
2015124806.tif 000008
【図７】
2015124806.tif 000009
【図８】
2015124806.tif 000010
【図９】
2015124806.tif 000011
【図１０】
2015124806.tif 000012
【図１１】
2015124806.tif 000013
【図１２】
2015124806.tif 000014
【図１３】
2015124806.tif 000015
【図１４】
2015124806.tif 000016
【図１５】
2015124806.tif 000017
【図１６】
2015124806.tif 000018