(57)【要約】【課題】作業軸の支持剛性が高い産業用ロボットを提供する。【解決手段】ヘッド本体１１と、一端側に作業部１８を有しヘッド本体１１に回転自在に支持される作業軸５と、ボールねじナット２１とを備える。作業軸５を軸方向に駆動する軸方向駆動装置２２の従動プーリ３０と、作業軸５を回転させる回転方向駆動装置４２のスプラインナット４１とを備える。スプラインナット４１が接続される出力部４７を有する減速機４３と、減速機４３の入力部４６に駆動力を伝える回転方向駆動装置４２の従動プーリ７１とを備える。作業軸５の他端側から一端側へ向けて、軸方向駆動装置２２の従動プーリ３０と、回転方向駆動装置４２の従動プーリ７１と、減速機４３と、スプラインナット４１とがこの順序で並んで設けられている。【選択図】  図３
2015080837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの先端部を構成するヘッド本体と、
ボールねじ溝とボールスプライン溝とが形成されるとともに一端側に作業部が設けられ、前記ヘッド本体に回転自在に支持される作業軸と、
前記ボールねじ溝と螺合し、かつ前記ヘッド本体に回転自在に支持されたボールねじナットと、
前記ボールねじナットに駆動力を伝える軸方向駆動力入力部と、
前記ボールスプライン溝に嵌合するスプラインナットと、
前記スプラインナットが接続される出力部を有する減速機と、
前記減速機の入力部に駆動力を伝える回転方向駆動力入力部とを備え、
前記作業軸の他端側から一端側へ向けて、前記軸方向駆動力入力部と、回転方向駆動力入力部と、前記減速機と、前記スプラインナットとがこの順序で並んで設けられている産業用ロボット。
【請求項２】
請求項１記載の産業用ロボットにおいて、
前記ボールねじナットは、前記軸方向駆動力入力部より前記作業軸の他端側に配置されていることを特徴とする産業用ロボット。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の産業用ロボットにおいて、
前記減速機の外周側がころ軸受を介して前記ヘッド本体に回転自在に支持され、
前記減速機と、前記ころ軸受のころと、前記ころ軸受における前記ヘッド本体に取付けられる外輪とがこの順序で径方向の外側に向けて並べられていることを特徴とする産業用ロボット。
【請求項４】
請求項３記載の産業用ロボットにおいて、
前記減速機の前記出力部は前記入力部の外周側に位置し、
前記出力部の外周側が前記ころ軸受を介して前記ヘッド本体に支持されることを特徴とする産業用ロボット。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のうちいずれか一つに記載の産業用ロボットにおいて、
前記ヘッド本体は、前記作業軸とは直交する方向に押し出される押出成形により形成されたものであり、
前記ヘッド本体における前記作業軸の一端側に位置する第１の壁部と、
前記ヘッド本体における前記作業軸の他端側に位置する第２の壁部と、
前記ヘッド本体における前記第１の壁部と前記第２の壁部とを連結する一対の縦壁部との全てが一体に構成され、
前記第１の壁部は、前記スプラインナットを支持する支持部を有し、
前記第２の壁部は、前記ボールねじナットを支持する支持部を有していることを特徴とする産業用ロボット。
【請求項６】
請求項５記載の産業用ロボットにおいて、
前記作業軸は、前記第１の壁部と前記第２の壁部との両者を貫通することを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームの先端部に作業軸を備えた産業用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の産業用ロボットとしては、例えば特許文献１に記載されているものがある。特許文献１に開示された産業用ロボットは、水平方向に揺動するロボットアームと、このロボットアームの先端部に上下方向に延びる状態で設けられた作業軸とを備えている。作業軸は、ボールねじ軸の機能とスプライン軸の機能とを有するものである。この作業軸の下端部には、工具が取付けられている。
【０００３】
ロボットアームの先端部には、作業軸を回転させるための回転方向駆動装置と、作業軸を軸方向（上下方向）に移動させるための軸方向駆動装置とが上下方向に並ぶ状態で設けられている。作業軸は、これらの回転方向駆動装置と軸方向駆動装置とを上下方向に貫通している。
回転方向駆動装置は、ロボットアームの下部に配置されており、最も下に位置する入力プーリと、この入力プーリと一体に回転する入力部を有する減速機と、この減速機の出力部と一体に回転するスプライン軸受とを有している。これらの入力プーリと、減速機と、スプライン軸受は、作業軸と同一軸線上に位置付けられており、作業軸が貫通している。
【０００４】
入力プーリと減速機の入力部は、減速機のハウジングに回転自在に支持されている。スプライン軸受は、作業軸にスプライン嵌合した状態で減速機のハウジングに回転自在に支持されている。この減速機のハウジングは、ロボットアームに支持されている。
軸方向駆動装置は、作業軸が貫通する状態で上述した減速機の上に配置されており、作業軸に螺合するボールねじナットと、このボールねじナットを駆動する中空形直接駆動モータとを備えている。このモータの固定子は、上述した減速機の出力部に結合されている。すなわち、この固定子は、作業軸と一体に回るものである。
【０００５】
この従来の産業用ロボットにおいて、作業軸は、この作業軸に嵌合する回転方向駆動装置のスプライン軸受と、このスプライン軸受を支える減速機のハウジングとを介してロボットアームに回転自在かつ上下方向へ移動自在に支持されている。なお、回転方向駆動装置の入力プーリと減速機の入力部は、作業軸とは接触していないため、作業軸を支持する機能を有していないものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−１６６０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示された産業用ロボットの作業軸は、工具から大きく離間した位置にあるスプライン軸受によって支持されている。このため、この産業用ロボットにおいては、作業軸の工具に大きな負荷が加えられると、作業軸がロボットアームに対して傾斜してしまうおそれがあった。
【０００８】
本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、作業軸を支持する部分の剛性、すなわち作業軸の支持剛性が高い産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係る産業用ロボットは、ロボットアームの先端部を構成するヘッド本体と、ボールねじ溝とボールスプライン溝とが形成されるとともに一端側に作業部が設けられ、前記ヘッド本体に回転自在に支持される作業軸と、前記ボールねじ溝と螺合し、かつ前記ヘッド本体に回転自在に支持されたボールねじナットと、前記ボールねじナットに駆動力を伝える軸方向駆動力入力部と、前記ボールスプライン溝に嵌合するスプラインナットと、前記スプラインナットが接続される出力部を有する減速機と、前記減速機の入力部に駆動力を伝える回転方向駆動力入力部とを備え、前記作業軸の他端側から一端側へ向けて、前記軸方向駆動力入力部と、回転方向駆動力入力部と、前記減速機と、前記スプラインナットとがこの順序で並んで設けられているものである。
【００１０】
本発明は、前記発明において、前記ボールねじナットは、前記軸方向駆動力入力部より前記作業軸の他端側に配置されていることを特徴とする。
【００１１】
本発明は、前記発明において、前記減速機の外周側がころ軸受を介して前記ヘッド本体に回転自在に支持され、前記減速機と、前記ころ軸受のころと、前記ころ軸受における前記ヘッド本体に取付けられる外輪とがこの順序で径方向の外側に向けて並べられていることを特徴とする。
【００１２】
本発明は、前記発明において、前記減速機の前記出力部は前記入力部の外周側に位置し、前記出力部の外周側が前記ころ軸受を介して前記ヘッド本体に支持されることを特徴とする。
【００１３】
本発明は、前記発明において、前記ヘッド本体は、前記作業軸とは直交する方向に押し出される押出成形により形成されたものであり、ヘッド本体における前記作業軸の一端側に位置する第１の壁部と、前記ヘッド本体における前記作業軸の他端側に位置する第２の壁部と、前記ヘッド本体における前記第１の壁部と前記第２の壁部とを連結する一対の縦壁部との全てが一体に構成され、前記第１の壁部は、前記スプラインナットの支持部を有し、前記第２の壁部は、前記ボールねじナットの支持部を有していることを特徴とする。
【００１４】
本発明は、前記発明において、前記作業軸は、前記第１の壁部と前記第２の壁部との両者を貫通することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明において、作業軸の作業部が位置する一端側は、スプラインナットと減速機の出力部とを介してヘッド本体に回転自在に支持される。スプラインナットは、作業部に最も接近した位置に配置されている。
したがって、本発明によれば、作業軸の作業部とスプラインナットとの間の距離を短くすることができるから、作業軸の支持剛性が高い産業用ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る産業用ロボットの側面図である。
【図２】ロボットアームの先端部を拡大して示す斜視図である。
【図３】ロボットアームの先端部を拡大して示す断面図である。
【図４】要部を拡大して示す断面図である。
【図５】要部を拡大して示す断面図である。図５の破断位置は、図４中にV−V線によって示す位置である。
【図６】第２のアームの断面図である。図６の破断位置は、図３中にVI−VI線によって示す位置である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る産業用ロボットの一実施の形態を図１〜図６によって詳細に説明する。この実施の形態においては、本発明を産業用ロボットの１つである水平多関節ロボットに適用する場合の一例を説明する。
【００１８】
図１に示す水平多関節ロボット１は、水平方向に延びる第１のアーム２および第２のアーム３からなるロボットアーム４と、このロボットアーム４の先端部に設けられて上下方向に延びる作業軸５とを備えている。
第１のアーム２は、ベース６の上に第１の駆動装置７を介して取付けられている。第１の駆動装置７は、第１のアーム２の長手方向の一端部を支持している。この第１の駆動装置７は、上下方向に延びる軸線Ｃ１を中心として第１のアーム２をベース６に対して水平方向に揺動させる。第１のアーム２の長手方向の他端部（揺動端部）は、第２の駆動装置８を介して第２のアーム３を支持している。
【００１９】
第２のアーム３は、第１のアーム２の揺動端部の上に第２の駆動装置８を介して取付けられている。第２の駆動装置８は、第２のアーム３の長手方向の一端部を支持している。この第２の駆動装置８は、上下方向に延びる軸線Ｃ２を中心として第２のアーム３を第１のアーム２に対して水平方向に揺動させる。この第２のアーム３における第２の駆動装置８と隣接する揺動基部には、配線用複合ケーブル９の一端部が取付けられている。この配線用複合ケーブル９は、複数のケーブルを一つに束ねたものである。この配線用複合ケーブル９の他端部は、ベース６に取付けられている。
第２のアーム３の長手方向の他端部（揺動端部）は、上述した作業軸５を支持するヘッド本体１１を構成している。作業軸５は、詳細は後述するが、ヘッド本体１１を上下方向に貫通し、ヘッド本体１１の上方と下方とに延びている。
【００２０】
第１のアーム２と第２のアーム３は、作業軸５とは直交する方向に押し出される押出成形によって所定の形状に形成されている。第２のアーム３の先端は、キャップ３ａが取付けられて閉塞されている。これらの第１、第２のアーム２，３は、図６に示すように、図６において上下方向の両側に位置し互いに対向する第１の壁部１２および第２の壁部１３と、これらの第１の壁部１２と第２の壁部１３とを連結する一対の縦壁部１４，１５とによって角筒状に形成されている。
【００２１】
これらの全ての壁部１２〜１５は、一体に構成されている。この実施の形態による第１の壁部１２と第２の壁部１３の厚みは、一対の縦壁部１４，１５の厚みより厚く形成されている。また、第１の壁部１２の厚みは、第２の壁部１３の厚みより厚く形成されている。この実施の形態による第１、第２のアーム２，３は、第１の壁部１２が下に位置し水平方向に延びる状態で使用されている。
【００２２】
作業軸５は、いわゆるボールねじスプライン軸で、図２に示すように、この作業軸５の外周面に沿って螺旋状に延びるボールねじ溝１６と、作業軸５の外周面に沿って軸線方向へ直線状に延びるボールスプライン溝１７とが形成されている。この作業軸５の軸線方向の一端側に位置する下端部には、図示していない工具を取付けるための作業部１８が設けられている。
【００２３】
作業軸５のボールねじ溝１６は、作業軸５をヘッド本体１１に対して軸方向（上下方向）に駆動するためのものである。このボールねじ溝１６には、図２および図３に示すように、作業軸５がヘッド本体１１の第２の壁部１３を貫通する位置において、ボールねじナット２１が螺合している。ボールねじナット２１は、後述する軸方向駆動装置２２の出力部を構成するものである。このボールねじナット２１は、作業軸５が貫通する円筒状に形成されている。なお、図３〜図５に示すボールねじナット２１は、ボールねじ溝１６内に挿入されたボールやボール通路等を省略して描いてある。
【００２４】
この実施の形態によるボールねじナット２１は、作業軸５を支持する軸受２３の内輪を構成している。この軸受２３は、ボールねじナット２１からなる内輪と、ボールねじナット２１を囲む円筒状の外輪２４と、これらの両部材の間に位置するボール２５とによって構成されている。外輪２４は、ヘッド本体１１のボールねじナット支持部１１ａに固定用ボルト２６によって固定されている。すなわち、ボールねじナット２１は、ボール２５と外輪２４とを介してヘッド本体１１に回転自在に支持されている。このため、作業軸５における第２の壁部１３を貫通する部分は、ボールねじナット２１によって回転自在に支持されることになる。
【００２５】
外輪２４が固定されるボールねじナット支持部１１ａは、第２の壁部１３の一部によって構成されている。この実施の形態においては、ボールねじナット支持部１１ａによって、請求項４記載の発明でいう「ボールねじナットを支持する支持部」が構成されている。
軸方向駆動装置２２は、作業軸５を軸方向に駆動するもので、図３に示すように、上述したボールねじナット２１と、このボールねじナット２１にベルト式伝動機構２７を介して接続された昇降用モータ２８などによって構成されている。
【００２６】
ベルト式伝動機構２７は、第２のアーム３内の上部に収容されている。このベルト式伝動機構２７は、ボールねじナット２１に取付用ボルト２９によって取付けられた従動プーリ３０と、昇降用モータ２８の回転軸２８ａと一体に回転する駆動プーリ３１と、これらの従動プーリ３０と駆動プーリ３１とに巻き掛けられたベルト３２などによって構成されている。従動プーリ３０は、第２の壁部１３に形成された第１の穴１３ａを通して第２のアーム３内に挿入されている。駆動プーリ３１は、第２の壁部１３に形成された第２の穴１３ｂを通して第２のアーム３内に挿入されている。
【００２７】
昇降用モータ２８は、軸線方向が作業軸５の軸線Ｃ３（図３参照）と平行になる状態で第２のアーム３の上面に載せられ、複数の固定用ボルト３３（図２参照）によって固定されている。昇降用モータ２８の位置は、図１に示すように、作業軸５と、第２のアーム３の長手方向の中央との間に位置付けられている。第２のアーム３の第２の壁部１３における昇降用モータ２８の近傍であって、昇降用モータ２８と作業軸５との間の部位には、図２および図３に示すように、ボルト３４がねじ込まれている。このボルト３４は、ベルト式伝動機構２７のベルト３２に張力を付与するときに使用するものである。
【００２８】
ベルト３２に張力を付与するときは、先ず、このボルト３４と昇降用モータ２８との間に工具（図示せず）が挿入される。そして、工具の先端が昇降用モータ２８に押付けられ、このボルト３４を支点として梃子の原理により昇降用モータ２８が作業軸５とは反対方向へ押される。このように昇降用モータ２８が作業軸５から離間する方向に移動することによって、ベルト３２の張力が増す。昇降用モータ２８を第２のアーム３に固定する固定用ボルト３３は、ベルト３２に所定の張力が付与された状態で第２のアーム３に締め込まれる。
【００２９】
この昇降用モータ２８の回転軸２８ａが回転すると、この回転がベルト式伝動機構２７を介してボールねじナット２１に伝達される。ボールねじナット２１が回転すると、作業軸５が上方または下方に移動する。
この実施の形態においては、上述した従動プーリ３０によって、本発明でいう「軸方向駆動力入力部」が構成されている。この実施の形態によるボールねじナット２１は、この軸方向駆動力入力部としての従動プーリ３０より作業軸５の他端側（作業部１８とは反対側であって、この実施の形態においては上側）に配置されている。
【００３０】
作業軸５のボールスプライン溝１７は、作業軸５をヘッド本体１１に対して回転させるためのものである。ボールスプライン溝１７には、図３に示すように、ヘッド本体１１の下方に位置するスプラインナット４１が嵌合している。
スプラインナット４１は、後述する回転方向駆動装置４２の出力部を構成するものである。このスプラインナット４１は、作業軸５が貫通する円筒状に形成されており、上端部に接続された減速機４３を介してヘッド本体１１のスプラインナット支持部１１ｂに回転自在に支持されている。ヘッド本体１１のスプラインナット支持部１１ｂは、第１の壁部１２の一部によって構成されている。なお、図３〜図５に示すスプラインナット４１は、ボールスプライン溝１７内に挿入されたボールやボール通路等を省略して描いてある。
【００３１】
回転方向駆動装置４２は、作業軸５を軸線Ｃ３が回転中心となる状態で回転させるもので、図３に示すように、上述したスプラインナット４１と、このスプラインナット４１に減速機４３とベルト式伝動機構４４とを介して接続された回転用モータ４５などによって構成されている。
減速機４３は、ハーモニックドライブ（登録商標）減速機で、図４に示すように、作業軸５と同一軸線上に位置付けられており、作業軸５が貫通している。この減速機４３は、作業軸５に近接する内周側に位置する入力部４６と、この入力部４６の外周側に位置する出力部４７とを備えている。
【００３２】
入力部４６は、作業軸５が貫通する筒状軸５１によって構成されている。この筒状軸５１の内径は、作業軸５の外径より大きく形成されている。この筒状軸５１の外周部には、ハーモニックドライブのウェーブジェネレータ５２が設けられている。この筒状軸５１の上部は、第１の壁部１２に軸受５３によって回転自在に支持されている。また、筒状軸５１の下部は、後述する出力部４７の連結部材５４に軸受５５を介して支持されている。この筒状軸５１の上端部は、第１の壁部１２に形成された第３の穴１２ａを通してヘッド本体１１の中に挿入されている。
【００３３】
この減速機４３の出力部４７は、上述したウェーブジェネレータ５２の外周側にフレクスプライン５６の一端部５６ａを介して接続されたサーキュラスプライン５７と、このサーキュラスプライン５７を上下方向から挟む内輪５８および連結部材５４などによって構成されている。内輪５８は、後述するクロスローラ軸受６１の一部を構成するものである。連結部材５４は、円環状を呈する形状に形成されている。これらのサーキュラスプライン５７と、内輪５８と、連結部材５４は、上下方向に重ねられた状態でボルト６２によって一体に回転可能に結合されている。上述したスプラインナット４１の上端部は、連結部材５４に複数の取付用ボルト６３によって取付けられている。
【００３４】
クロスローラ軸受６１は、請求項３記載の発明でいう「ころ軸受」に相当するものである。このクロスローラ軸受６１は、上述した出力部４７の一部を構成する内輪５８と、この内輪５８の外周側に位置する外輪６４と、これらの内輪５８と外輪６４との間に位置するローラ６５とを備えている。これらの内輪５８と、ローラ６５と、外輪６４は、この順序で径方向の外側に向けて並べられている。
【００３５】
外輪６４は、ヘッド本体１１のスプラインナット支持部１１ｂにフレクスプライン５６の他端部５６ｂとともに固定用ボルト６６によって固定されている。すなわち、減速機４３の外周側は、クロスローラ軸受６１を介してヘッド本体１１に回転自在に支持されている。このため、スプラインナット４１は、作業軸５の下部を減速機４３の出力部４７と協働して回転自在に支持するものとなる。
この実施の形態においては、上述したスプラインナット支持部１１ｂによって、請求項４記載の発明でいう「スプラインナットを支持する支持部」が構成されている。
【００３６】
回転方向駆動装置４２のベルト式伝動機構４４は、上述した軸方向駆動装置２２のベルト式伝動機構２７の下方に配置されており、第２のアーム３内の下部に収容されている。このベルト式伝動機構４４は、筒状軸５１の上端部に取付けられた従動プーリ７１と、回転用モータ４５の回転軸４５ａと一体に回転する駆動プーリ７２と、これらの従動プーリ７１と駆動プーリ７２とに巻き掛けられたベルト７３などによって構成されている。
従動プーリ７１は、第２の壁部１３に形成された第１の穴１３ａを通して第２のアーム３内に挿入されている。駆動プーリ７２は、第１の壁部１２に形成された第４の穴１２ｂ（図３参照）を通して第２のアーム３内に挿入されている。この実施の形態においては、従動プーリ７１によって、本発明でいう「回転方向駆動力入力部」が構成されている。
【００３７】
回転用モータ４５は、軸線方向が作業軸５の軸線Ｃ３と平行になる状態で第２のアーム３の下面に下方から重ねられ、複数の固定用ボルト７４（図２参照）によって固定されている。回転用モータ４５の位置は、図１に示すように、作業軸５と、第２のアーム３の長手方向の中央との間に位置付けられている。すなわち、回転用モータ４５は、昇降用モータ２８とは第２のアーム３を挟んで対向する位置に設けられている。
【００３８】
第２のアーム３の第１の壁部１２における回転用モータ４５の近傍であって、回転用モータ４５と作業軸５との間の部位には、図３に示すように、ボルト７５がねじ込まれている。このボルト７５は、ベルト式伝動機構４４のベルト７３に張力を付与するときに使用するものである。ベルト７３に張力を付与する方法は、軸方向駆動装置２２のベルト３２に張力を付与するときと同一である。回転用モータ４５を第２のアーム３に固定する固定用ボルト７４は、ベルト７３に所定の張力が付与された状態で第２のアーム３に締め込まれる。
【００３９】
この回転用モータ４５の回転軸４５ａが回転すると、この回転がベルト式伝動機構４４を介して減速機４３の筒状軸５１に伝達される。この筒状軸５１が回転すると、減速機４３の出力部４７が減速されて回転し、この出力部４７と一体にスプラインナット４１が回転する。スプラインナット４１が回転することによって、作業軸５が回転する。
【００４０】
この実施の形態による水平多関節ロボット１においては、作業軸５の他端側（上側）から一端側（下側）へ向けて、軸方向駆動装置２２の従動プーリ３０と、回転方向駆動装置４２の従動プーリ７１と、減速機４３と、スプラインナット４１とがこの順序で並んで設けられている。この水平多関節ロボット１において、作業軸５の作業部１８が位置する一端側は、スプラインナット４１と減速機４３の出力部４７とを介してヘッド本体１１に回転自在に支持される。スプラインナット４１は、回転方向駆動装置４２の最も下の位置、言い換えればこの回転方向駆動装置４２における作業部１８に最も接近した位置に配置されている。
このため、この実施の形態によれば、作業軸５の作業部１８とスプラインナット４１との間の距離を短くすることができるから、作業軸５の支持剛性が高い水平多関節ロボットを提供することができる。
【００４１】
この実施の形態によるボールねじナット２１は、軸方向駆動装置２２の従動プーリ３０より作業軸５の他端側に配置されている。このため、ボールねじナット２１は、軸方向駆動装置２２においてスプラインナット４１から最も離間した位置に設けられている。このボールねじナット２１とスプラインナット４１は、それぞれ作業軸５を回転自在に支持するものである。すなわち、この実施の形態によれば、作業軸５を支持するこれらの２つの部材の間隔が拡がることになるから、作業軸５の支持剛性がより一層高い水平多関節ロボットを提供することができる。
【００４２】
この実施の形態による減速機４３の外周側がクロスローラ軸受６１を介してヘッド本体１１に回転自在に支持されている。さらに、減速機４３と、クロスローラ軸受６１のローラ６５と、クロスローラ軸受６１の外輪６４とがこの順序で径方向の外側に向けて並べられている。このため、減速機４３とクロスローラ軸受６１とが径方向の内外に位置しているから、減速機４３が軸方向にコンパクトな支持構造によって第２のアーム３に支持される。
また、減速機４３の出力部４７は入力部４６の外周側に位置し、出力部４７の外周側がクロスローラ軸受６１を介してヘッド本体１１に支持されているから、減速機４３も軸方向にコンパクトに形成することができ、作業軸５の下部を支持する部分の剛性がより一層高くなる。
【００４３】
さらに、クロスローラ軸受６１が減速機４３の外周側に位置し、このクロスローラ軸受６１の外輪６４がヘッド本体１１に取付けられるから、径方向の支持幅が広い支持構造によって減速機４３が第２のアーム３に支持される。
したがって、この実施の形態によれば、ヘッド本体１１に沿う状態で広い支持幅を有する支持構造によって減速機４３が支持されるから、作業軸５の支持剛性をさらに高くすることが可能な水平多関節ロボットを提供することができる。
【００４４】
この実施の形態によるヘッド本体１１（第２のアーム３の先端部）は、作業軸５とは直交する方向に押し出される押出成形により形成されたものである。このヘッド本体１１における作業軸５の一端側に位置する第１の壁部１２と、ヘッド本体１１における作業軸５の他端側に位置する第２の壁部１３と、ヘッド本体１１における第１の壁部１２と第２の壁部１３とを連結する一対の縦壁部１４，１５との全てが一体に構成されている。第１の壁部１２は、スプラインナット４１を支持する支持部（スプラインナット支持部１１ｂ）を有し、第２の壁部１３は、ボールねじナット２１を支持する支持部（ボールねじナット支持部１１ａ）を有している。
【００４５】
このように構成されたヘッド本体１１は、複数の部材を組み合わせて形成された組立式ヘッド本体と較べると、剛性が高いものである。この剛性が高い一体構造のヘッド本体１１にスプラインナット４１とボールねじナット２１とが支持されているから、これらの部材が組立式ヘッド本体に支持される場合と較べて、これらの部材の支持剛性が相対的に高くなる。この結果、この実施の形態によれば、作業軸５を強固に支持可能な水平多関節ロボットを提供することができる。
【００４６】
この実施の形態による作業軸５は、第２のアーム３の第１の壁部１２と第２の壁部１３との両者を貫通している。
このため、スプラインナット４１は第１の壁部１２に、ボールねじナット２１は第２の壁部１３に対して、それぞれその周囲から支持されることになるので、作業軸５の支持剛性が更に向上する。
【００４７】
上述した実施の形態においては、本発明を水平多関節ロボットに適用する例を示した。しかし、本発明は、このような限定にとらわれることはなく、水平多関節ロボットとは異なる産業用ロボットに適用することができる。このような産業用ロボットとしては、例えば垂直多関節ロボットがある。
【符号の説明】
【００４８】
１…水平多関節ロボット、２…第１のアーム、３…第２のアーム、４…ロボットアーム、５…作業軸、１１…ヘッド本体、１１ａ…ボールねじナット支持部、１１ｂ…スプラインナット支持部、１２…第１の壁部、１３…第２の壁部１３、１４，１５…縦壁部、１６…ボールねじ溝、１７…ボールスプライン溝、２１…ボールねじナット、３０…従動プーリ（軸方向駆動力入力部）、４１…スプラインナット、４３…減速機、４６…入力部、４７…出力部、６１…クロスローラ軸受（ころ軸受）、６４…外輪、６５…ローラ（ころ）、７１…従動プーリ（回転方向駆動力入力部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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