(57)【要約】【課題】解像度の低下に関する問題を解決できる車両用画像合成装置を提供すること。【解決手段】撮像範囲（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が隣のカメラと一部重複するように車両（２０１）に配置された複数のカメラ（１０１、１０３、１０５、１０７）のそれぞれから、カメラごとに割り当てられた範囲の画像Ａ（Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４）を取得し、その画像Ａを合成して、車両上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像を作成する画像作成手段（５）と、カメラの異常を検出する異常検出手段（５）と、を備える車両用画像合成装置（１）であって、異常のあるカメラが存在する場合、画像作成手段は、異常のあるカメラの隣に配置されたカメラの画像から、異常のあるカメラにおける画像Ａに重複する部分（Ａ１ｐ、Ａ４ｐ）を取得し、その重複する部分を合成画像の作成に使用するとともに、重複する部分に画像強調を行うことを特徴とする車両用画像合成装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像範囲（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４）が隣のカメラと一部重複するように車両（２０１）に配置された複数のカメラ（１０１、１０３、１０５、１０７）のそれぞれから、カメラごとに割り当てられた範囲の画像Ａ（Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４）を取得し、その画像Ａを合成して、車両上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像を作成する画像作成手段（５）と、
前記カメラの異常を検出する異常検出手段（５）と、
を備える車両用画像合成装置（１）であって、
異常のあるカメラが存在する場合、前記画像作成手段は、前記異常のあるカメラの隣に配置された前記カメラの画像から、前記異常のあるカメラにおける前記画像Ａに重複する部分（Ａ１ｐ、Ａ４ｐ）を取得し、その重複する部分を前記合成画像の作成に使用するとともに、前記重複する部分に画像強調を行うことを特徴とする車両用画像合成装置。
【請求項２】
前記画像強調は、エッジ強調、及び／又は色彩の変更であることを特徴とする請求項１に記載の車両用画像合成装置。
【請求項３】
前記重複する部分は、前記異常のあるカメラの隣に配置された前記カメラの画像のうち、撮像範囲の最周辺部を除いた部分であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用画像合成装置。
【請求項４】
前記異常のあるカメラが存在する場合、前記画像作成手段は、前記合成画像のうち、前記異常のあるカメラの前記画像Ａに対応する部分に所定の表示（２０３、２０５）を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用画像合成装置。
【請求項５】
車両の操舵方向、シフト、及び車速から成る群から選ばれる１種以上である車両状態を取得する車両状態取得手段（５）を備え、
前記画像作成手段は、前記重複する部分の大きさを、前記車両状態に応じて設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用画像合成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用画像合成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前後左右に複数のカメラを設置し、それら複数のカメラにより撮像した車両周辺の画像を視点変換処理することにより、車両上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像を作成する技術が知られている。
【０００３】
また、複数のカメラのうち、一部のカメラが故障した場合、隣のカメラで撮像した画像を拡大し、合成画像において非表示となる範囲を減少させる技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８９０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の技術では、隣のカメラで撮像した画像のうち、周辺部分を使用して、故障したカメラがカバーすべき範囲の一部を補間する。画像の周辺部分は、中央部分に比べ、解像度が低い場合がある。そのため、合成画像のうち、故障したカメラの隣のカメラを用いて補間した部分は、解像度が低下する場合がある。この場合、補間した部分の解像度が他の部分と同じであるとドライバが誤解すると、補間した部分に存在する物標を見落とす等の問題が生じるおそれがある。
【０００６】
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決できる車両用画像合成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両方画像合成装置は、撮像範囲が隣のカメラと一部重複するように車両に配置された複数のカメラのそれぞれから、カメラごとに割り当てられた範囲の画像Ａを取得し、その画像Ａを合成して、車両上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像を作成する。
【０００８】
また、本発明の車両方画像合成装置は、カメラの異常を検出する異常検出手段を備え、異常のあるカメラが存在する場合、異常のあるカメラの隣に配置されたカメラの画像から、異常のあるカメラにおける画像Ａに重複する部分を取得し、その重複する部分を合成画像の作成に使用するとともに、その重複する部分に画像強調を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明の車両方画像合成装置は、重複する部分に画像強調を行うので、合成画像において、重複する部分（解像度が低い可能性がある部分）を容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両用画像合成装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】上方の視点から見下ろしたときの車両２０１におけるカメラの配置及び撮像範囲を表す説明図である。
【図３】車両用画像合成装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図４】車両用画像合成装置１が実行する正常時の合成画像作成処理を表すフローチャートである。
【図５】車両用画像合成装置１が実行する異常時の合成画像作成処理を表すフローチャートである。
【図６】正常時の合成画像作成処理により作成された合成画像を表す説明図である。
【図７】異常時の合成画像作成処理により作成された合成画像を表す説明図である。
【図８】異常時の合成画像作成処理により作成された合成画像を表す説明図である。
【図９】異常時の合成画像作成処理により作成された合成画像を表す説明図である。
【図１０】上方の視点から見下ろしたときの車両２０１におけるカメラの配置及び撮像範囲を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を図面に基き説明する。
＜第１の実施形態＞
１．車両用画像合成装置１の構成
車両用画像合成装置１の構成を図１及び図２に基き説明する。車両用画像合成装置１は車両に搭載される車載装置である。車両用画像合成装置１は、入力インターフェース３、画像処理部５、メモリ７、及び車両側入力９を備える。
【００１２】
入力インターフェース３には、前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７から画像信号が入力される。
画像処理部５は周知のコンピュータであり、後述する処理を実行し、合成画像を作成する。この合成画像は、車両上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像である。画像処理部５は、作成した合成画像をディスプレイ１０９に出力する。ディスプレイ１０９は車室内のうち、ドライバが視聴可能な位置に設置された液晶ディスプレイであり、合成画像を表示する。
【００１３】
メモリ７は各種データを記憶する。画像処理部５が合成画像を作成する際、各種画像データがメモリ７に記憶される。車両側入力９には、車両から、ステアリングの舵角（操舵方向）、車速、シフト情報（シフトがパーキング（Ｐ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、バック（Ｒ）のうちのいずれの状態にあるかを示す情報）等の各種情報が入力される。
【００１４】
なお、画像処理部５は、画像作成手段、異常検出手段、及び車両状態取得手段の一実施形態である。
図２に示すように、前方カメラ１０１は車両２０１の前端に取り付けられ、右カメラ１０３は車両２０１の右側面に取り付けられ、左カメラ１０５は車両２０１の左側面に取り付けられ、後方カメラ１０７は車両２０１の後端に取り付けられている。
【００１５】
前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７は、それぞれ、魚眼レンズを備えており、１８０°の撮像範囲を有している。すなわち、前方カメラ１０１は、車両２０１の前端を通り、車両２０１の左方向へ向う直線Ｌ１から、車両２０１の前端を通り、車両２０１の右方向へ向う直線Ｌ２までをカバーする撮像範囲Ｒ１を有している。
【００１６】
また、右カメラ１０３は、車両２０１の右端を通り、車両２０１の前方へ向う直線Ｌ３から、車両２０１の右端を通り、車両２０１の後方へ向う直線Ｌ４までをカバーする撮像範囲Ｒ２を有している。  
【００１７】
また、左カメラ１０５は、車両２０１の左端を通り、車両２０１の前方へ向う直線Ｌ５から、車両２０１の左端を通り、車両２０１の後方へ向う直線Ｌ６までをカバーする撮像範囲Ｒ３を有している。  
【００１８】
また、後方カメラ１０７は、車両２０１の後端を通り、車両２０１の左方向へ向う直線Ｌ７から、車両２０１の後端を通り、車両２０１の右方向へ向う直線Ｌ８までをカバーする撮像範囲Ｒ４を有している。
【００１９】
前方カメラ１０１の撮像範囲Ｒ１と、その隣のカメラである右カメラ１０３の撮像範囲Ｒ２とは、直線Ｌ２から直線Ｌ３までの範囲において一部重複している。
また、前方カメラ１０１の撮像範囲Ｒ１と、その隣のカメラである左カメラ１０５の撮像範囲Ｒ３とは、直線Ｌ１から直線Ｌ５までの範囲において一部重複している。
【００２０】
また、右カメラ１０３の撮像範囲Ｒ２と、その隣のカメラである後方カメラ１０７の撮像範囲Ｒ４とは、直線Ｌ４から直線Ｌ８までの範囲において一部重複している。  
また、左カメラ１０５の撮像範囲Ｒ３と、その隣のカメラである後方カメラ１０７の撮像範囲Ｒ４とは、直線Ｌ６から直線Ｌ７までの範囲において一部重複している。  
【００２１】
前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７の撮像範囲の周辺部での解像度は、撮像範囲の中央部での解像度に比べて低い。
２．車両用画像合成装置１が実行する処理
車両用画像合成装置１(特に画像処理部５)が実行する処理を図３〜図７に基き説明する。図３のステップ１において、前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７のいずれかに異常があるか否かを判断する。
【００２２】
異常としては、カメラの故障により撮像自体ができない場合と、撮像は可能であるが、カメラのレンズに所定の大きさ以上の汚れが付着している場合とがある。カメラの故障の有無は、カメラから入力インターフェース３への信号（例えばＮＴＳＣ信号、同期信号等）の入力の有無により判断できる。
【００２３】
また、レンズの汚れの有無は、車両の走行中、時間が経過しても画像中における位置が変化しない事物がカメラの画像中に存在するか否かにより判断できる。前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７の全てに異常がない場合はステップ２に進み、前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７のうちの一つでも異常がある場合はステップ３に進む。
【００２４】
ステップ２では、正常時の合成画像作成処理を実行する。この成画像作成処理を図４に基き説明する。ステップ１１では、前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７のそれぞれから、撮像された画像を取得する。取得する画像は、撮像範囲全体の画像である。すなわち、前方カメラ１０１から取得する画像は、撮像範囲Ｒ１全体の画像であり、右カメラ１０３から取得する画像は、撮像範囲Ｒ２全体の画像であり、左カメラ１０５から取得する画像は、撮像範囲Ｒ３全体の画像であり、後方カメラ１０７から取得する画像は、撮像範囲Ｒ４全体の画像である。
【００２５】
ステップ１２では、前記ステップ１１で取得した画像を、周知の画像変換（視点変換）処理により、鳥瞰変換する（車両上方の仮想視点から見た画像へ変換する）。以下では、撮像範囲Ｒ１の画像を鳥瞰変換して成る画像を鳥瞰画像Ｔ１とし、撮像範囲Ｒ２の画像を鳥瞰変換して成る画像を鳥瞰画像Ｔ２とし、撮像範囲Ｒ３の画像を鳥瞰変換して成る画像を鳥瞰画像Ｔ３とし、撮像範囲Ｒ４の画像を鳥瞰変換して成る画像を鳥瞰画像Ｔ４とする。
【００２６】
ステップ１３では、鳥瞰画像Ｔ１〜Ｔ４から、それぞれ、画像Ａ１〜Ａ４を切り出す。画像Ａ１は、鳥瞰画像Ｔ１のうち、直線Ｌ９からＬ１０までの範囲の画像である（図２参照）。ここで、直線Ｌ９は、車両２０１の左前端を通り、直線Ｌ１、Ｌ５が成す角度（９０°）を等分する直線である。また、直線Ｌ９は、車両２０１の右前端を通り、直線Ｌ２、Ｌ３が成す角度（９０°）を等分する直線である。
【００２７】
画像Ａ２は、鳥瞰画像Ｔ２のうち、直線Ｌ１０からＬ１１までの範囲の画像である。ここで、直線Ｌ１１は、車両２０１の右後端を通り、直線Ｌ４、Ｌ８が成す角度（９０°）を等分する直線である。
【００２８】
画像Ａ３は、鳥瞰画像Ｔ３のうち、直線Ｌ９からＬ１２までの範囲の画像である。ここで、直線Ｌ１２は、車両２０１の左後端を通り、直線Ｌ６、Ｌ７が成す角度（９０°）を等分する直線である。
【００２９】
画像Ａ４は、鳥瞰画像Ｔ４のうち、直線Ｌ１１からＬ１２までの範囲の画像である。
ステップ１４では、画像Ａ１〜Ａ４を合成し、車両２０１上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像を完成する。正常時の合成画像作成処理により作成された合成画像の例を図６に示す。
【００３０】
一方、図３のステップ１で肯定判断された場合はステップ３へ進み、異常時の合成画像作成処理を実行する。この処理を図５に基き説明する。
ステップ２１では、前方カメラ１０１、右カメラ１０３、左カメラ１０５、及び後方カメラ１０７のうち、正常な（異常がない）カメラの画像を取得する。取得する画像は、撮像範囲全体の画像である。すなわち、前方カメラ１０１から取得する画像は、撮像範囲Ｒ１全体の画像であり、右カメラ１０３から取得する画像は、撮像範囲Ｒ２全体の画像であり、左カメラ１０５から取得する画像は、撮像範囲Ｒ３全体の画像であり、後方カメラ１０７から取得する画像は、撮像範囲Ｒ４全体の画像である。
【００３１】
ステップ２２では、前記ステップ１１で取得した画像を、周知の画像変換方法により、鳥瞰変換し、鳥瞰画像Ｔ１〜Ｔ４（ただし、異常のあるカメラの画像は除く）を作成する。
【００３２】
ステップ２３では、車両側から車両側入力９への信号入力に基き、車両２０１の操舵方向及びシフト（車両状態の一実施形態）を取得する。
ステップ２４では、前記ステップ２２で作成した鳥瞰画像から、一部の画像を切り出す。画像の切り出し方は、異常のあるカメラの隣にあるカメラに対応する鳥瞰画像と、それ以外のカメラに対応する鳥瞰画像とでは異なる。
【００３３】
なお、以下では、右カメラ１０３に異常がある場合を例にとって説明するが、他のカメラに異常がある場合でも、基本的な処理は同様である。右カメラ１０３に異常がある場合、前記ステップ２２で作成する鳥瞰画像は、Ｔ１、Ｔ３、Ｔ４である。また、右カメラ１０３の隣にあるカメラは、前方カメラ１０１、及び後方カメラ１０７であり、それらのカメラに対応する鳥瞰画像はＴ１、Ｔ４である。
【００３４】
右カメラ１０３の隣にない左カメラ１０５に対応する鳥瞰画像Ｔ３からは、前記ステップ１３と同様に、画像Ａ３を切出す。
一方、右カメラ１０３の隣にある前方カメラ１０１に対応する鳥瞰画像Ｔ１からは、画像Ａ１とともに、重複部Ａ１ｐを切り出す。この重複部Ａ１ｐは、鳥瞰画像Ｔ１のうち、画像Ａ１と隣接し、画像Ａ１よりも直線Ｌ２側（異常のあるカメラ側）にある部分であって、さらに詳しくは、直線Ｌ１０から直線Ｌ１３までの範囲である。ここで、直線Ｌ１３は、車両２０１の右前端を通り、直線Ｌ１０と直線Ｌ２との間にある直線である。また、重複部Ａ１ｐは、右カメラ１０３に異常がない場合に鳥瞰画像Ｔ２から切り出される画像Ａ２と重複する部分の画像である。
【００３５】
また、右カメラ１０３の隣にある後方カメラ１０７に対応する鳥瞰画像Ｔ４からは、画像Ａ４とともに、重複部Ａ４ｐを切り出す。この重複部Ａ４ｐは、鳥瞰画像Ｔ４のうち、画像Ａ４と隣接し、画像Ａ４よりも直線Ｌ８側（異常のあるカメラ側）にある部分であって、さらに詳しくは、直線Ｌ１１から直線Ｌ１４までの範囲である。ここで、直線Ｌ１４は、車両２０１の右後端を通り、直線Ｌ８と直線Ｌ１１との間にある直線である。また、重複部Ａ４ｐは、右カメラ１０３に異常がない場合に鳥瞰画像Ｔ２から切り出される画像Ａ２と重複する部分の画像である。
【００３６】
上述した直線Ｌ１３、Ｌ１４は、前記ステップ２３で取得した操舵方向及びシフトに応じて設定される。すなわち、直線Ｌ１３と直線Ｌ１０とが成す角度（重複部Ａ１ｐの範囲）、及び直線Ｌ１４と直線Ｌ１１とが成す角度（重複部Ａ４ｐの範囲）の大きさは、操舵方向及びシフトに応じて、表１に示すルールにより決める。なお、表１における「大」とは、「標準」よりも大きいことを意味する。
【００３７】
【表１】
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上記のように重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐを決めると、シフトがＤであり、操舵方向が右である場合、重複部Ａ１ｐ及びＡ４ｐが標準よりも大きくなるので、右側の視界が広がり、巻き込み事故を抑制できる。
【００３８】
また、シフトがＲであり、操舵方向が右である場合、重複部Ａ４ｐが標準よりも大きくなるので、後方右側の視界が広がり、事故を抑制できる。
また、シフトがＲであり、操舵方向が左側である場合、重複部Ａ４ｐが標準よりも大きくなるので、後方右側の視界が広がり、右側にある他車との距離を確認することが容易になる。
【００３９】
ステップ２５では、前記ステップ２４で切り出した画像を合成し、車両２０１上方の視点から見下ろした、車両周囲の合成画像を作成する。
ステップ２６では、前記ステップ２５で作成した合成画像において、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐにエッジ強調（画像強調の一実施形態）を行う。エッジ強調とは、画像における輝度のコントラストを通常よりも大きくする処理である。
【００４０】
ステップ２７では、前記ステップ２５で作成した合成画像において、異常のある右カメラ１０３の撮像範囲Ｒ２のうち、画像Ａ１、Ａ４、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐでカバーされない範囲（図２において直線Ｌ１３から直線Ｌ１４までの範囲）を所定の色（例えば青色）で塗りつぶす処理を行う。また、合成画像において、右カメラ１０３に対応する位置又はその近傍にアイコンを表示する。
【００４１】
異常時の合成画像作成処理により作成された合成画像の例を図７に示す。この例は、右カメラ１０３に異常がある場合の例である。なお、図７では、前記ステップ２７で行う塗りつぶし及びアイコンの表示は省略している。
【００４２】
上では、右カメラ１０３に異常がある例を挙げたが、次に、前方カメラ１０１に異常がある例について説明する。基本的な処理の流れは、右カメラ１０３に異常がある場合と同様であるが、前記ステップ２２では、鳥瞰画像Ｔ２〜Ｔ４を作成する。また、前記ステップ２４では、前方カメラ１０１に隣接しない後方カメラ１０７からは、前記ステップ１３と同様に、画像Ａ４を切出す。
【００４３】
一方、前方カメラ１０１に隣接する右カメラ１０３に対応する鳥瞰画像Ｔ２からは、図１０に示すように、画像Ａ２とともに、重複部Ａ２ｐを切り出す。この重複部Ａ２ｐは、鳥瞰画像Ｔ２のうち、画像Ａ２と隣接し、画像Ａ２よりも直線Ｌ３側（異常のあるカメラ側）にある部分であって、さらに詳しくは、直線Ｌ１０から直線Ｌ１５までの範囲である。ここで、直線Ｌ１５は、車両２０１の右前端を通り、直線Ｌ１０と直線Ｌ３との間にある直線である。また、重複部Ａ２ｐは、前方カメラ１０１に異常がない場合に鳥瞰画像Ｔ１から切り出される画像Ａ１と重複する部分の画像である。
【００４４】
また、前方カメラ１０１の隣にある左カメラ１０５に対応する鳥瞰画像Ｔ３からは、画像Ａ３とともに、重複部Ａ３ｐを切り出す。この重複部Ａ３ｐは、鳥瞰画像Ｔ３のうち、画像Ａ３と隣接し、画像Ａ３よりも直線Ｌ５側（異常のあるカメラ側）にある部分であって、さらに詳しくは、直線Ｌ９から直線Ｌ１６までの範囲である。ここで、直線Ｌ１６は、車両２０１の左前端を通り、直線Ｌ５と直線Ｌ９との間にある直線である。また、重複部Ａ３ｐは、前方カメラ１０１に異常がない場合に鳥瞰画像Ｔ１から切り出される画像Ａ１と重複する部分の画像である。
【００４５】
上述した直線Ｌ１５、Ｌ１６は、前記ステップ２３で取得した操舵方向及びシフトに応じて設定される。すなわち、直線Ｌ１０と直線Ｌ１５とが成す角度（重複部Ａ２ｐの範囲）、及び直線Ｌ９と直線Ｌ１６とが成す角度（重複部Ａ３ｐの範囲）の大きさは、操舵方向及びシフトに応じて、表２に示すルールにより決める。
【００４６】
【表２】
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シフトがＤであり、操舵方向が右である場合、重複部Ａ２ｐが標準よりも大きくなるので、右側の視界が広がり、事故を抑制できる。
【００４７】
また、シフトがＤであり、操舵方向が左である場合、重複部Ａ３ｐが標準よりも大きくなるので、左側の視界が広がり、事故を抑制できる。
また、前記ステップ２６では、前記ステップ２５で作成した合成画像において、重複部Ａ２ｐ、Ａ３ｐにエッジ強調（画像強調の一実施形態）を行う。エッジ強調とは、画像における輝度のコントラストを通常よりも大きくする処理である。
【００４８】
また、前記ステップ２７では、前記ステップ２５で作成した合成画像において、異常のある前方カメラ１０１の撮像範囲Ｒ１のうち、画像Ａ２、Ａ３、重複部Ａ２ｐ、Ａ３ｐでカバーされない範囲（図１０において直線Ｌ１５から直線Ｌ１６までの範囲）を所定の色（例えば青色）で塗りつぶす処理を行う。また、合成画像において、前方カメラ１０１に対応する位置又はその近傍にアイコンを表示する。
【００４９】
３．車両用画像合成装置１が奏する効果
（１）車両用画像合成装置１は、一部のカメラに異常がある場合でも、隣のカメラの画像を利用することで、合成画像における非表示の範囲を小さくすることができる。
【００５０】
（２）車両用画像合成装置１は、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐにエッジ強調の処理を行う。そのため、ドライバは、合成画像の中で、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐを容易に認識することができる。また、エッジ強調の処理を行うことで、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの解像度が低くても、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐに存在する物標の視認が容易になる。
【００５１】
（３）車両用画像合成装置１は、操舵方向及びシフトに応じて重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさを設定する。そのため、操舵方向及びシフトに応じて適切な範囲の視界が確保され、車両の周囲に存在する物標の視認が一層容易になる。
【００５２】
（４）車両用画像合成装置１は、異常のあるカメラの撮像範囲を塗りつぶし、異常のあるカメラに対応する位置又はその近傍にアイコンを表示する。そのため、ドライバは、カメラの異常の有無や、どのカメラに異常があるのかを容易に認識できる。
＜第２の実施形態＞
１．車両用画像合成装置１の構成及び実行する処理
本実施形態における車両用画像合成装置１の構成及び実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。ただし、本実施形態では、前記ステップ２６の処理において、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐに対し、エッジ強調ではなく、色彩を変更する処理（画像強調の一実施形態）を行う。図８に、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐの色彩を変更した合成画像の例を示す。この例は、右カメラ１０３に異常がある場合の例である。この例では、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐの色彩を、元の色彩よりも、青みを強く帯びた色彩としている。
【００５３】
重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐに色彩を付す態様は、透過表示である。よって、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐに存在する物標をドライバは視認できる。重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐにおける色彩は、グラデーションをつけることができる。例えば、重複部Ａ１ｐと画像Ａ１との境界付近で、色彩を徐々に変化させることができる。同様に、重複部Ａ４ｐと画像Ａ４との境界付近で、色彩を徐々に変化させることができる。
【００５４】
２．車両用画像合成装置１が奏する効果
（１）車両用画像合成装置１は、前記第１の実施形態の場合と略同様の効果を奏する。
（２）車両用画像合成装置１は、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの色彩を変更する処理を行う。そのため、ドライバは、合成画像の中で、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐを容易に認識することができる。
＜第３の実施形態＞
１．車両用画像合成装置１の構成及び実行する処理
本実施形態における車両用画像合成装置１の構成及び実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。ただし、本実施形態では、車両の操舵方向やシフトに依存せず、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの広さ及び範囲が一定である。
【００５５】
重複部Ａ１ｐは、前方カメラ１０１の撮像範囲Ｒ１のうち、最周辺部を除いた部分である。すなわち、図２において、重複部Ａ１ｐの外延である直線Ｌ１３は、撮像範囲Ｒ１の外延である直線Ｌ２とは一致しない。また、重複部Ａ４ｐは、後方カメラ１０７の撮像範囲Ｒ４のうち、最周辺部を除いた部分である。すなわち、図２において、重複部Ａ４ｐの外延である直線Ｌ１４は、撮像範囲Ｒ４の外延である直線Ｌ２とは一致しない。
【００５６】
また、重複部Ａ２ｐは、右カメラ１０３の撮像範囲Ｒ２のうち、最周辺部を除いた部分である。すなわち、図１０において、重複部Ａ２ｐの外延である直線Ｌ１５は、撮像範囲Ｒ２の外延である直線Ｌ３とは一致しない。また、重複部Ａ３ｐは、左カメラ１０５の撮像範囲Ｒ３のうち、最周辺部を除いた部分である。すなわち、図１０において、重複部Ａ３ｐの外延である直線Ｌ１６は、撮像範囲Ｒ３の外延である直線Ｌ５とは一致しない。
【００５７】
図９に、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐが、カメラの撮像範囲のうち、最周辺部を除いた部分である合成画像の例を示す。この例は、右カメラ１０３に異常がある場合の例である。また、この合成画像の例では、異常のある右カメラ１０３の撮像範囲Ｒ２のうち、画像Ａ１、Ａ４、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐでカバーされない非表示範囲２０３を所定の色で塗りつぶす処理（所定の表示の一実施形態）を行っている。また、右カメラ１０３に対応する位置の近傍にアイコン２０５（所定の表示の一実施形態）を表示している。
【００５８】
２．車両用画像合成装置１が奏する効果
（１）車両用画像合成装置１は、前記第１の実施形態の場合と略同様の効果を奏する。
（２）重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐはカメラの撮像範囲の最周辺部（解像度が特に低くなりやすい部分）を含まないので、解像度が高い。よって、本実施形態の車両用画像合成装置１は、解像度が特に低い部分が合成画像内に生じることを抑制できる。
＜第４の実施形態＞
１．車両用画像合成装置１の構成及び実行する処理
本実施形態における車両用画像合成装置１の構成及び実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。ただし、本実施形態では、前記ステップ２３において車速を取得する。また、前記ステップ２４において、車速に応じて、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさを設定する。すなわち、車速が小さくなるほど、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐを大きくする。
【００５９】
２．車両用画像合成装置１が奏する効果
（１）車両用画像合成装置１は、前記第１の実施形態の場合と略同様の効果を奏する。
（２）低速時に重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐが大きくなるので、低速時に周囲の状況を確認することが容易になる。
【００６０】
尚、本発明は前記実施形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、カメラの数は４個以外の数（例えば、３個、５個、６個、８個・・・）であってもよい。
【００６１】
また、カメラの撮像範囲は、１８０°には限定されず、それより広くても、それより狭くてもよい。
また、画像強調は、他の処理（例えば、輝度、明度や色の周期的な変化等）であってもよい。
【００６２】
また、前記ステップ１での異常は、カメラの故障と、レンズの汚れとのうちの一方であってもよい。
また、図２において、直線Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４、Ｌ１５、Ｌ１６の角度は、上述したものに限定されず、適宜設定できる。
【００６３】
また、前記第１、第２の実施形態の前記ステップ２４において、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさは、上記表１、表２記載の条件以外の条件に基き設定してもよい。
【００６４】
また、前記第１、第２の実施形態の前記ステップ２４では、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさを、操舵方向、及びシフトのうちの一方に応じて設定してもよい。例えば、右カメラ１０３に異常がある場合、操舵方向が右であれば、シフトによらず、重複部Ａ１ｐ、Ａ４ｐの大きさを、標準より大きくすることができる。
【００６５】
また、前記第１、第２の実施形態の前記ステップ２４では、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさを、操舵方向、シフト、及び車速の３つの組み合わせに応じて設定してもよい。
【００６６】
また、前記第１、第２の実施形態の前記ステップ２４では、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさを、操舵方向及び車速の組み合わせに応じて設定してもよい。
また、前記第１、第２の実施形態の前記ステップ２４では、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの大きさを、シフト及び車速の組み合わせに応じて設定してもよい。
【００６７】
また、前記第１〜第４の実施形態における構成の一部又は全部を適宜組み合わせてもよい。例えば、前記第１又は第２の実施形態において、重複部Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐの範囲を、前記第３の実施形態と同様の範囲（カメラの撮像範囲の最周辺部を含まない範囲）としてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１…車両用画像合成装置、３…入力インターフェース、５…画像処理部、７…メモリ、９…車両側入力、１０１…前方カメラ、１０３…右カメラ、１０５…左カメラ、１０７…後方カメラ、１０９…ディスプレイ、２０１…車両、２０３…非表示範囲、２０５…アイコン、Ａ１ｐ、Ａ２ｐ、Ａ３ｐ、Ａ４ｐ…重複部、Ｌ１〜Ｌ１６…直線、Ｒ１〜Ｒ４…撮像範囲、Ｔ１〜Ｔ４…鳥瞰画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図１０】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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