(57)【要約】【課題】カメラとマイクフォンを組み合わせて誤検知のない緊急車両情報を提供する。【解決手段】それぞれ車両のルーフ上に設置された全方位カメラ５と４個のマイクロフォン３（３ａ〜３ｄ）とで周辺の音と映像を取得し、その出力信号を信号処理部１０の音声信号処理部１０ａで処理してサイレンの位置（方向）を検知し、画像信号処理部１０ｂで処理して音を反射可能な反射物体の位置を検出する。制御部１１ではサイレンの方向に反射物体が存在しないときはサイレンの位置を緊急車両の位置とし、反射物体が存在するときはそれによる反射音であると判断して、音圧レベルが低くかつ反射物体が存在しない方向の音信号を探索させて当該方向を緊急車両の位置とする。緊急車両が自車両と同方向に移動しているときは接近警報がスピーカ１５とモニタ１６に表示される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の音を指向性を持って分担して集音する複数のマイクロフォンと、車両周辺の映像を撮影する全方位カメラとをそれぞれ車体上部に設置し、
前記マイクロフォンの出力を音声信号処理してサイレンを認識し、その音源の位置を検出するサイレン検出手段と、
前記全方位カメラの出力を画像信号処理して音を反射可能な反射物体を認識し、その位置を検出する画像処理手段と、
前記サイレン検出手段と画像処理手段の検出結果に基づいて緊急車両の位置を決定し、該位置を含む緊急車両情報を表示手段に表示させる制御手段とを有して、
該制御手段は、前記音源の方向に反射物体が存在しないときは当該音源の位置を緊急車両の位置とし、前記音源の方向に反射物体が存在するときは修正した新たな位置を緊急車両の位置とするものであることを特徴とする緊急車両報知システム。
【請求項２】
前記サイレン検出手段が前記サイレンより音圧レベルが低い第２の音源を探索し、
前記制御手段は前記第２の音源の方向に反射物体が存在しないときに当該第２の音源の位置を前記修正した新たな位置とすることを特徴とする請求項１に記載の緊急車両報知システム。
【請求項３】
前記画像処理手段がさらに赤色灯を認識してその位置を検出し、
前記制御手段は、前記サイレン検出手段が検出した音源の位置と前記画像処理手段が検出した赤色灯の位置が異なるときは、該赤色灯の位置を緊急車両の位置とするものであることを特徴とする請求項１または２に記載の緊急車両報知システム。
【請求項４】
前記マイクロフォンが車両の前後および左右方向に向けられた４個からなり、前記全方位カメラとともに車両のルーフ上に配置してあることを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の緊急車両報知システム。
【請求項５】
前記マイクロフォンがそれぞれホーンを備えていることを特徴とする請求項４に記載の緊急車両報知システム。
【請求項６】
マイクロフォンと全方位カメラとを有して、これらからの音声信号と映像信号に基づいて緊急車両の位置を含む緊急車両情報を表示手段に表示させる緊急車両報知システムにおける緊急車両の位置検知方法であって、
前記マイクロフォンを車体上部に設置して車両周辺の音を指向性を持って分担して集音し、
前記全方位カメラを車体上部に設置して車両周辺の映像を撮影し、
前記マイクロフォンの出力を音声信号処理しサイレンを認識してその音源の位置を検出し、
前記全方位カメラからの出力を画像信号処理し音を反射可能な反射物体を認識して、その位置を検出し、
前記音源の方向に反射物体が存在しないときは当該音源の位置を緊急車両の位置とし、前記音源の方向に反射物体が存在するときは該音源の位置を修正した新たな位置を緊急車両の位置とすることを特徴とする緊急車両の位置検知方法。
【請求項７】
前記音源の位置の修正は、
前記認識したサイレンより音圧レベルが低い第２の音源を探索し、
該第２の音源の方向に反射物体が存在しないときに当該第２の音源の位置を新たな位置とするものであることを特徴とする請求項６に記載の緊急車両の位置検知方法。
【請求項８】
前記画像信号処理でさらに赤色灯を認識して、その位置を検出し、
前記サイレンの音源の位置と前記赤色灯の位置が異なるときは、前記反射物体に基づく判別を省いて、前記赤色灯の位置を緊急車両の位置とすることを特徴とする請求項６に記載の緊急車両の位置検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、警察車両や消防車、救急車両などの緊急車両の接近状態を検知してその情報を乗員に提供する緊急車両報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転中に緊急車両が接近してきた場合には道路の脇へ退避して緊急車両のための走路を確保しなければならないが、例えば窓を締め切った状態での走行中ではサイレンが聞き取りにくいし、バックミラーを介しての後方視認では後続車両の陰になって赤色灯も見えないなど、緊急車両の接近を認識できない場合が多い。
このため従来より、ドライバーの注意力のみに頼ることなく、自動的な検知により情報提供を行い、緊急車両の接近状態を確実に乗員に認識させようとする技術が提案されている。
例えば、特開平１１―３０６４９４号公報には、マイクロフォンとカメラを車両に搭載して、後方から来る緊急車両を検知し車両の乗員に映像モニターや文字・音声等による表示装置で知らせる技術が記載されている。
【０００３】
具体的には、カメラはリアウインドウの上部に後方に向けて設置され、マイクロフォンもカメラに付随して同位置に設置されている。
なお、この他、左右からの緊急車両検知のため車体側面に、そして前方の危険地帯や踏切検知のため車体前端にも、カメラとマイクロフォンのユニットが設置されている。
これにより、とくに緊急車両の検知に関しては、カメラで赤色灯の映像を捉え、マイクロフォンでサイレンの音を捉えたときには１００％確実に緊急車両の存在を知ることができ、またカメラが悪路で泥をかぶり画像の検知が不可能になった場合でもマイクロフォンによる音の検知は可能であるから悪路であってもその機能を損なうことがないとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１―３０６４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、運転の経験があれば明らかなことであるが、たとえ緊急車両が前方にある場合ですら周辺の雑多な音に囲まれた中ではドライバーが自分の耳だけで正しく緊急車両の方向を認識することは困難なのであり、これをシステムで検知しようとするには全方位からの音を分析処理する必要がある。
しかしながら、上記の従来例では前方および側方に向けたマイクロフォンは当該公報の図示からも明らかなように低い位置にあるため、緊急車両の検知においては周囲車両のエンジン音やロードノイズ等種々の騒音によりその認識精度が著しく低く、実際には機能を果たせないおそれがある。
【０００６】
また、リアウインドウ上部に設置された後方用のカメラは緊急車両の赤色灯を捉えれば正確な位置が特定できる検知手段となるが、このような場合にはバックミラーを介してドライバーも容易に視認することができる状態である。むしろ、多くの場合は道路が曲がっていて見通しが悪かったり、建物の陰になっていたりで、カメラに捉えられない場合が多い。ましてや、低い位置に設置された前方用および側方用のカメラでは車列や並走車も障害となって緊急車両の映像を得ることはほとんど不可能に近い。したがって、高コストをかけて４台ものカメラを搭載するにもかかわらず、その機能が有効に利用されていない。
【０００７】
そして、深刻な問題として、道路に沿って大きなビルや壁などの施設があるとき、あるいは大壁面の貨物室をもつトラックが並走しているときなどには、これらが音の反射物体となり、反射音が緊急車両とは異なる方向からマイクロフォンに入るので、カメラで赤色灯を捉えられずマイクフォンの出力のみによって判断するとき緊急車両の位置（方向）を誤検知してしまう事象が生じる。しかし、これに対する防止策は何ら示されていない。
【０００８】
したがって本発明は、上述の問題点に鑑み、低コストでカメラとマイクフォンの有効な組み合わせ活用を図って、誤検知のない緊急車両報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため本発明の緊急車両報知システムは、車両周辺の音を指向性を持って分担して集音する複数のマイクロフォンと、車両周辺の映像を撮影する全方位カメラとをそれぞれ車体上部に設置し、
マイクロフォンの出力を音声信号処理してサイレンを認識し、その音源の位置を検出するサイレン検出手段と、
全方位カメラの出力を画像信号処理して音を反射可能な反射物体を認識し、その位置を検出する画像処理手段と、
サイレン検出手段と画像処理手段の検出結果に基づいて緊急車両の位置を決定し、該位置を含む緊急車両情報を表示手段に表示させる制御手段とを有して、
該制御手段は、上記音源の方向に反射物体が存在しないときは当該音源の位置を緊急車両の位置とし、音源の方向に反射物体が存在するときは修正した新たな位置を緊急車両の位置とするものとした。
【発明の効果】
【００１０】
車両周辺の全方位をカバーするマイクロフォンと全方位カメラとを車体の上部に設置したことから、エンジン音やロードノイズ等の騒音から解放され、また陰となる周辺他車両の影響も著しく軽減されて、あらゆる方向に位置する緊急車両のサイレンが極めて容易に検知されるとともに、道路に沿ったビルなど音の反射物体も精度良く確実に把握される。
そして、サイレン検出手段で認識したサイレンの音が反射音でないことを確認でき、もし反射音であるときは修正するので、緊急車両の位置がまったく異なる誤った表示が防止されて報知の信頼性が向上する。
車両周囲の映像取得は１台の全方位カメラで済むため、低コストである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】センサユニットを示す図である。
【図３】緊急車両報知システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】緊急車両報知システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は実施の形態にかかる緊急車両報知システムの構成を示すブロック図である。
緊急車両報知システム１は４個のマイクロフォン３（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）と１個の全方位カメラ５とを有し、これらの出力に基づいて緊急車両の接近状態等を検知し、これらを緊急車両情報として提供する。
マイクロフォン３と全方位カメラ５はひとつのセンサユニット２として、図２に示すように車両Ｍのルーフ上面に設置される。
【００１３】
図２の（ａ）はセンサユニット２が車両Ｍに設置された状態を示す側面図、（ｂ）はセンサユニット２の斜視図、（ｃ）はセンサユニット２におけるマイクロフォン３を通る横断面図である。
マイクロフォン３は車両の前後および左右の各方向を分担し、それぞれにホーン４を備えて高い指向性と高利得で音声信号を出力する。
全方位カメラ５はマイクロフォン３群の中央上方に位置し、例えばミラーを備えて周囲３６０°からの光を機械構造的に受光素子に導く構成で、１台で全方位の映像信号を出力する。
【００１４】
図１に戻って、各マイクロフォン３はそれぞれ帯域アンプ７（７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ）とＡ/Ｄ変換器８を介して、信号処理部１０に接続され、全方位カメラ５もＡ/Ｄ変換器９を介して信号処理部１０に接続されている。
信号処理部１０はＣＰＵからなる制御部１１に接続されている。制御部１１の入力側にはさらに車速センサ１２と種々の条件設定を行うための入力操作部１３が接続されている。
制御部１１の出力側にはアンプ１４を介してスピーカ１５が接続されるとともに、モニタ１６が接続されている。
制御部１１は緊急車両検知システム１全体の制御を行うとともに、信号処理部１０からの処理結果と車速センサ１２からの車速信号に基づいて緊急車両の接近状態を判断し、その情報をスピーカ１５から音声でアナウンスし、モニタ１６に文字や図形で描画して表示出力する。
なお、各接続系統における電源供給や信号授受に必要なインタフェースは図示省略している。
【００１５】
帯域アンプ７は図示省略の帯域フィルタを備えて、緊急車両のサイレンの周波数を中心周波数とする所定の周波数帯域を残して他の帯域をカットするとともに、マイクロフォン３の出力を所定範囲のレベルに増幅して信号処理部１０へ出力する。所定の周波数帯域はドップラーシフトにより変化する周波数の振れを考慮して設定される。
全方位カメラ５は自車両周囲の映像信号を信号処理部１０へ出力する。
【００１６】
信号処理部１０は音声信号処理部１０ａと画像信号処理部１０ｂとを有する。
音声信号処理部１０ａでは、音声信号処理によりマイクロフォン３の出力に対して車両周囲のノイズのキャンセル処理を行い、所定の音域パターンと比較して緊急車両のサイレンの抽出を行う。そして、抽出したサイレンの音源の位置（方向）を算出する。音源の位置は各マイクロフォンに指向性を持たせてあるからマイクロフォン３のうち音圧レベルの大きい２つの出力からベクトル演算により求めることができる。
なお、本願において、音源の位置とは自車両から見た方向を意味し、したがって緊急車両の位置および後述する赤色灯の位置も同様に自車両から見た方向を指す。以下、適宜に「位置」に（方向）を付すが、付されていない場合も同じ意味である。
【００１７】
音声信号処理部１０ａではさらに、制御部１１からの指令により、抽出したサイレンを主音信号として、これとパターンが同じで音圧レベルが低い副音信号も探索して、その位置（方向）を算出する。主音信号と副音信号は、ビルなどの反射物体で反射したときに双方が検知される場合がある。
【００１８】
画像信号処理部１０ｂでは全方位カメラ５からの映像信号を画像信号処理して、緊急車両の赤色灯の抽出を行い、その位置（方向）を算出するとともに、音を反射する物体（先述のビルやトラック等）の有無とその位置の算出を行う。
制御部１１は、信号処理部１０からの処理結果と車速信号とに基づいて、緊急車両の位置を決定し、その接近状態を含む緊急車両情報をスピーカ１５やモニタ１６の表示により乗員に提供する。
【００１９】
図３、図４は緊急車両報知システム１、とくにその制御部１１における処理の流れを示すフローチャートである。
緊急車両報知システム１は車両の不図示のイグニションスイッチの操作とともにオンし、信号処理部１０がマイクロフォン３からの信号の音声信号処理と全方位カメラ５からの映像の画像信号処理を開始する。
制御部１１は、まずステップ１００においてモニタ１６の緊急車両にかかる表示を初期化した上、ステップ１０１においてマイクロフォン３からの音声信号に対する音声信号処理結果と全方位カメラ５からの映像信号に対する画像信号処理結果とを信号処理部１０から読み込む。
そして、ステップ１０２で音声信号処理結果にサイレンが含まれているか、すなわちサイレンの音源の位置（方向）が検出されているかどうかをチェックする。
サイレンが検出されているときはステップ１０３へ進み、検出されていないときはステップ１１６へ進む。
【００２０】
ステップ１０３では画像信号処理結果に赤色灯が含まれているか、すなわち赤色灯の位置（方向）が検出されているかどうかをチェックする。
赤色灯が検出されているときはステップ１０４へ進み、検出されていないときはステップ１０７へ進む。
ステップ１０４では、検出されたサイレンの音源と赤色灯の位置（方向）が同一がどうかをチェックする。
サイレンと赤色灯の位置（方向）が同一であるときは、制御部１１はステップ１０５において、緊急車両が当該サイレンの音源（および赤色灯）の方向にあると決定して、ステップ１１２へ進む。
サイレンと赤色灯の位置（方向）が同一でないときは、当該サイレンは反射音であるから、ステップ１０６において緊急車両は赤色灯の方向にあると決定し、ステップ１１２へ進む。
【００２１】
ステップ１０３のチェックで赤色灯が検出されていないときは、ステップ１０７において、画像信号処理結果にビルなどの音の反射物体が含まれていないかチェックする。
サイレンの方向に音の反射物体が存在しない場合には、ステップ１０８において、緊急車両はサイレンの方向にあると決定して、ステップ１１２へ進む。
【００２２】
検出されたサイレン（主音信号）の方向に音の反射物体が存在する場合にはステップ１０９へ進む。この場合、当該サイレンは当該反射物体からの反射音であり、正しい位置（方向）を示していないものとして、制御部１１は信号処理部１０に対して主音信号と同じパターンで、音圧レベルが主音信号の音圧レベルに比べて低い副音信号の探索を指令する。直接到達する音と反射して異なる経路で到達する音との間には音圧レベルに差が生じるからである。
そして、ステップ１０９において、副音信号が検出されたかどうかをチェックする。
副音信号が検出されていないときは、ステップ１０１へ戻る。
【００２３】
副音信号が検出されているときにはステップ１１０へ進み、今度は当該副音信号の方向に音の反射物体が存在しているかどうかをチェックする。
当該副音信号の方向に音の反射物体が存在しない場合には、ステップ１１１において、緊急車両は副音信号の方向にあると決定して、ステップ１１２へ進む。
副音信号の方向にも音の反射物体が存在する場合には、これも当該反射物体からの反射音である可能性が高く、正しい位置（方向）を示していないものとして、ステップ１０１へ戻る。
【００２４】
制御部１１は、ステップ１１２において自車両の車速を読み込み、続くステップ１１３において、サイレンが検出された緊急車両が自車両と同方向に移動中であるかどうかをチェックする。
ここでは、自車両と緊急車両の相対速度はドップラーシフトに基づいて求められるが、離間方向の相対速度が自車両の車速より小さいときには、緊急車両は自車両と進行方向が同じで、同方向に走行していることになる。
緊急車両が自車両と同方向に移動中であるときは、自車両が相対的に速くても、速度を落として退避すべきであるから、緊急車両が自車両の車速より速いか遅いかを問わず、自車両と同方向に走行しているか否かを判断する。
なお、ステップ１０６で緊急車両の位置を赤色灯の方向とした場合でも、反射音に基づいてその移動方向を求めることができる。
【００２５】
緊急車両の進行方向が自車両と同じときはステップ１１４へ進み、スピーカ１５およびモニタ１６を駆動して、緊急車両接近警報を出力する。例えばスピーカ１５からは「緊急車両が後方から接近中です。車を脇に寄せてください。」と音声出力させ、モニタ１６には同趣旨の文字表示や自車両から見た緊急車両の方向を画像表示させる。
一方、緊急車両の進行方向が自車両とは異なるときはステップ１１５へ進み、サイレンを聞いて対処が必要か迷っている乗員のために、例えば「緊急車両は他方向へ移動中です。」など、退避不要情報をスピーカ１５やモニタ１６に表示させる。
【００２６】
先のステップ１０２のチェックでサイレンが検出されていないときは、ステップ１１６へ進み、赤色灯の位置（方向）が検出されているかどうかをチェックする。
赤色灯も検出されていないときは、緊急車両が検出されていないので、ステップ１０１へ戻る。
赤色灯が検出されているときはステップ１１７へ進み、例えば「後方に緊急車両があります。動向に注意してください。」などの緊急車両出現情報をスピーカ１５やモニタ１６に表示させる。
【００２７】
とくに図示しないが、緊急車両情報、すなわちステップ１１４における緊急車両接近警報、ステップ１１５における退避不要情報、およびステップ１１７における緊急車両出現情報などの表示時には、これらの情報と併せてモニタ１６の画面にキャンセルボタンが表示され、乗員が情報認識後適宜に指で触れて操作できるようになっている。
ステップ１１８では、キャンセルボタンが操作されたかどうかをチェックする。
キャンセルボタンが操作されていない間は、ステップ１０１へ戻って上記のフローが繰り返され、スピーカおよびモニタの表示が更新される。
【００２８】
キャンセルボタンが操作されたときには、制御部１１はステップ１１９において、スピーカ１５およびモニタ１６の表示を所定時間オフさせる。そして当該所定時間経過後に再びステップ１０１へ戻る。
この所定時間は、緊急車両の出現から当該車両が通過してそのサイレンが聞こえなくなるまでに通常経過する数分間に設定することにより、通過後の緊急車両に関する情報が不要に繰り返される煩雑さが回避される。
上記の所定時間や、スピーカ１５およびモニタ１６に表示される緊急車両情報の具体的なメッセージは入力操作部１３から設定、変更が可能である。
【００２９】
以上の制御により、主としてマイクロフォン３からの音声信号に基づいてサイレンを検知し緊急車両を報知する際に、全方位カメラ５の映像信号によって確認ができるとともに、当該サイレンが反射物体からの反射音でないかどうかも判断して、反射音の場合には緊急車両の位置（方向）が修正されるので、高い信頼性が得られる。
全方位カメラ５は１台で済み低コストで構成されながら、マイクロフォン３でサイレンを検知できなかった場合にはその映像信号に基づいて緊急車両出現を報知するから、確実なバックアップが実現する。
【００３０】
本実施の形態では、音声信号処理部１０ａが発明におけるサイレン検出手段に該当し、画像信号処理部１０ｂが画像処理手段に該当する。そして、スピーカ１５とモニタ１６が表示手段を構成している。
また、制御部１１における図３、図４のフローチャートのステップ１０１〜１１７の各処理を実行する機能部分が発明における制御手段を構成し、副音信号の方向が第２の音源の方向に該当する。
【００３１】
実施の形態は以上のように構成され、車両Ｍの前後および左右方向に向けられて車両周辺の音を指向性を持って分担して集音する４個のマイクロフォン３（３ａ〜３ｄ）と、車両周辺の映像を撮影する全方位カメラ５とをそれぞれルーフ上面に設置し、信号処理部１０の音声信号処理部１０ａでマイクロフォン３の出力を音声信号処理してサイレンを認識しその音源の位置を検出し、画像信号処理部１０ｂで全方位カメラ５の出力を画像信号処理して音を反射可能な反射物体を認識しその位置を検出し、制御部１１が音声信号処理部１０ａと画像信号処理部１０ｂの検出結果に基づいて緊急車両の位置を決定し、該位置を含む緊急車両情報をスピーカ１５やモニタ１６に表示させるようにした緊急車両報知システムであって、サイレンの音源の方向に反射物体が存在しないときは当該音源の位置を緊急車両の位置とし、音源の方向に反射物体が存在するときは緊急車両の位置を修正するものとした。
これにより、まず、車両周辺の全方位をカバーする４個のマイクロフォン３と全方位カメラ５とを車体の上部に設置したことから、エンジン音やロードノイズ等の騒音から解放され、また陰となる周辺他車両の影響も著しく軽減されて、あらゆる方向に位置する緊急車両のサイレンが極めて容易に検知されるとともに、道路に沿ったビルなど音の反射物体も精度良く確実に把握される。
そして、音声信号処理部１０ａで認識したサイレンの音が反射音でないことを確認でき、もし反射音であるときは修正するので、緊急車両の位置がまったく異なる誤った表示が防止されて報知の信頼性が向上する。
車両周囲の映像取得は１台の全方位カメラ５で済むので、低コストで実現される。
【００３２】
緊急車両の位置の修正については、音声信号処理部１０ａでサイレンと認識した音とパターンが同じで、音圧レベルがこれに比べて低い副音信号を探索し、画像信号処理部１０ｂの処理結果から副音信号の方向に反射物体が存在しないときに当該副音信号の位置を緊急車両の新たな位置とするので、同一の緊急車両から発せられた副音信号に基づく正しい位置で緊急車両情報を提供することができる。
【００３３】
画像信号処理部１０ｂではさらに赤色灯を認識してその位置を検出するので、この赤色灯の位置と比較することにより音声信号処理部１０ａが検出した音源の位置が正しいか確認することができる。もし音源の位置が赤色灯の位置と異なるときは反射音であることが明らかであるから、反射物体の有無の検証を省いて、赤色灯の位置を緊急車両の位置とすることができる。
マイクロフォン３はそれぞれホーン４を備えているので、高い指向性と大きな利得を得ることができる。
マイクロフォン３と全方位カメラ５は１つのセンサユニット２として一体化されているから、車体への設置が容易である。
【００３４】
なお、実施の形態では、音声信号処理部１０ａは制御部１１から指令を受けたときに、サイレンの主音信号に比べて音圧レベルが低い副音信号を探索するものとしたが、指令を待たずに、副音信号を探索してその結果も主音信号と併せて制御部１１へ出力するようにしてもよい。
この場合、ステップ１０６において緊急車両が赤色灯の方向にあると決定する際、副音信号が赤色灯と同一方向であることを確認することもできる。
また、副音信号は、音圧レベルの差で探索する以外に、例えば主音信号と同じパターンで、位相のずれた信号を探索しても良い。
【００３５】
赤色灯の検出について画像信号処理部１０ｂはその位置（方向）のみを算出するものとしたが、全方位カメラ５の解像度によっては画像フレーム中に占める赤色灯の面積の変化から接近か離脱かの移動方向も検出することができ、サイレンと同様に図４のステップ１１２、１１３の処理を行って、例えばステップ１１７における表示でも当該移動方向を含めた緊急車両接近警報を提供することができる。
【００３６】
図３のステップ１０９において副音信号が検出されていないとき、及びステップ１１０において副音信号の方向に音の反射物体が存在する場合には、ステップ１０１へ戻るようにしたが、その際に例えば「緊急車両のサイレンを検出しました。動向に注意してください。」などの緊急車両出現情報をスピーカ１５やモニタ１６に表示させてもよい。
【００３７】
図４のステップ１１３では、緊急車両が自車両の車速より速いか遅いかを問わず、自車両と同方向に走行しているか否かを判断して、緊急車両が同方向に移動中であるときは、ステップ１１４で緊急車両接近警報を表示するようにしたが、緊急車両との相対速度が所定以上のときは離間していくのが確実であるとして退避不要情報の表示としてもよい。基準となる相対速度は入力操作部１３の操作により設定できる。
【符号の説明】
【００３８】
１    緊急車両検知システム
２    センサユニット
３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ    マイクロフォン
４    ホーン
５    全方位カメラ
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ    帯域アンプ
８、９    Ａ/Ｄ変換器
１０    信号処理部
１１    制御部
１２    車速センサ
１３    入力操作部
１４    アンプ
１５    スピーカ
１６    モニタ
Ｍ    車両
【図１】
2015022453.tif 000003
【図２】
2015022453.tif 000004
【図３】
2015022453.tif 000005
【図４】
2015022453.tif 000006