(57)【要約】【課題】本発明は上記事情に鑑み、安全性を向上させる制御回路、ロボットアーム、手術支援システムを提供する。【解決手段】医療機器または福祉機器に用いる制御回路である。入力信号が演算回路１０１により演算された後に遅延回路１０４により所定の時間で遅延されて得られる第一の出力信号と、前記入力信号が遅延回路１０３により所定の時間で遅延された後に演算回路１０２により演算されて得られる第二の出力信号とを、比較回路１０５により比較して、前記第一の出力信号と前記第二の出力信号が一致しない場合にエラー信号を出力することを特徴とする。また、ロボットアーム、手術支援システムは本制御回路を用いる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療機器または福祉機器に用いる制御回路であって、
第一の演算回路と、第二の演算回路と、第一の遅延回路と、第二の遅延回路と、
比較回路を有し、
入力信号が前記第一の演算回路により演算された後に、前記第一の遅延回路により所定の時間で遅延されて得られる第一の出力信号と、
前記入力信号が前記第二の遅延回路により所定の時間で遅延された後に、前記第二の演算回路により演算されて得られる第二の出力信号とを、
前記比較回路により比較して、前記第一の出力信号と前記第二の出力信号が一致しない場合にエラー信号を出力する制御回路
【請求項２】
請求項１記載の制御回路により駆動部が制御される医療機器用または福祉機器用のロボットアームであって、
第一のアームの先端近傍と第二のアームの基端近傍とが回動可能に連結し、
前記駆動部を前記第一のアームに備え、
第一のプーリを前記第一のアームの先端部近傍または前記第二のアームの基端部近傍に備え、
第二のプーリを前記第二のアームの先端部近傍に備え、
前記第二のアーム上にスライダを備え、
前記スライダの他端を前記第二のアームの先端方向に牽引する機構を備え、
前記ワイヤの一端が前記スライダの一端に係止され、
前記ワイヤが第一のプーリに至り、前記第一のアームの基端方向に湾曲した後、
前記駆動部に至り、
前記駆動部により前記ワイヤを牽引または押進させて、前記スライダを移動させるロボットアーム。
【請求項３】
人手によって操作され操作信号を出力するコントローラと、
前記操作信号が入力され制御信号を出力する、請求項１記載の制御回路と、
前記制御信号が入力されパルス信号を出力するモータドライバ回路と、
前記制御回路と前記モータドライバ回路に電力を供給する直流電流回路と、
前記パルス信号が入力される請求項２記載のロボットアームを有する手術支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、安全性を向上させる制御回路、ロボットアーム、手術支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、医療機器、福祉機器への電動機構の導入にともない電動機構の制御回路の開発が進展している。医療機器においては、人工心肺装置の他に、手術器具ホルダー、吸引器など多くの機器に電動機構と制御回路が導入されている。また、福祉機器においても車椅子、リフトなどに電動機構と制御回路が導入されている。【０００３】  特に、医療機器においては、内視鏡の保持、鉗子の把持などの執刀医の助手としての機能を有する手術支援装置も関心が持たれている。（例えば、特許文献１）。【０００４】  しかしながら、医療機器、福祉機器における制御回路において演算時のエラーによって誤動作が生じる場合があるので安全上、問題となっていた。また、この制御回路を用いて制御するロボットアーム、手術支援システムにおいても、安全上、問題となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１０５５３９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  本発明は上記事情に鑑み、安全性を向上させる制御回路、ロボットアーム、手術支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  第１発明の制御回路は、医療機器または福祉機器に用いる制御回路であって、第一の演算回路と、第二の演算回路と、第一の遅延回路と、第二の遅延回路と、比較回路を有し、入力信号が前記第一の演算回路により演算された後に、前記第一の遅延回路により所定の時間で遅延されて得られる第一の出力信号と、前記入力信号が前記第二の遅延回路により所定の時間で遅延された後に、前記第二の演算回路により演算されて得られる第二の出力信号とを、前記比較回路により比較して、前記第一の出力信号と前記第二の出力信号が一致しない場合にエラー信号を出力するものである。
第２発明のロボットアームは、第１発明の制御回路により駆動部が制御される医療機器用または福祉機器用のロボットアームであって、第一のアームの先端近傍と第二のアームの基端近傍とが回動可能に連結し、前記駆動部を前記第一のアームに備え、第一のプーリを前記第一のアームの先端部近傍または前記第二のアームの基端部近傍に備え、第二のプーリを前記第二のアームの先端部近傍に備え、前記第二のアーム上にスライダを備え、前記スライダの他端を前記第二のアームの先端方向に牽引する機構を備え、前記ワイヤの一端が前記スライダの一端に係止され、前記ワイヤが第一のプーリに至り、前記第一のアームの基端方向に湾曲した後、前記駆動部に至り、前記駆動部により前記ワイヤを牽引または押進させて、前記スライダを移動させるものである。
第３発明の手術支援システムは、人手によって操作され操作信号を出力するコントローラと、前記操作信号が入力され制御信号を出力する第１発明の制御回路と、前記制御信号が入力されパルス信号を出力するモータドライバ回路と、前記制御回路と前記モータドライバ回路に電力を供給する直流電流回路と、前記パルス信号が入力される第２発明のロボットアームを有するものである。
【発明の効果】
【０００８】  第１発明によれば、制御回路において、１つの演算回路だけによる制御回路に比べて、２つの演算回路を用いて両者の演算結果を比較しながら制御を実行するので、誤動作を低減することができ安全性を向上できる。
第２発明によれば、ロボットアームにおいて、駆動系にワイヤを用いることにより駆動部（モータ）を先端のアーム（第２のアーム）以外の場所（第１のアーム）に配置することができるため、アーム先端を軽量化することができ、緊急停止が必要なときに人の手で（人の力で）容易に停止することができるので、安全性を向上できる。また、スライダの他端をアームの先端方向（上方）に牽引する機構を備えるため、スライダの荷重に対してワイヤを十分に押進できるようになり、ワイヤ５２３が撓んで誤動作を生じさせる頻度を低減できるので、安全性を向上できる。
第３の発明によれば、手術支援システムにおいて、安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一の実施形態に係わる制御回路の構成図である。
【図２】本発明の第二の実施形態に係わる手術支援システムの構成図である。
【図３】本発明の第二の実施形態に係わるロボットアームの構成図である。
【図４】本発明の第二の実施形態に係わる動作不良の防止機構を説明するための図である。
【図５】本発明の第三の実施形態に係わるロボットアームの構成図である。
【図６】本発明の第三の実施形態に係わるロボットアームの詳細を説明するための図である。
【図７】本発明の第四の実施形態に係わるロボットアームの構成図である。
【図８】本発明の第四の実施形態に係わるロボットアームの詳細を説明するための図である。
【図９】本発明における手術支援システムの概観図（写真）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下、本発明の具体的な実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１１】  本実施例に係わる制御回路を説明する。図１にデュアルコア・ロックステップ方式を用いた制御回路構成を示す。【００１２】  制御回路は２つの演算回路（ＣＰＵ）１０１、１０２、２つの遅延回路１０３，１０４、比較回路１０５を有する。また、エラーが生じたときの処理を実行するエラー信号モジュール１０６を有する。【００１３】  この方式においては、一方の演算回路１０１による演算結果と他方の演算回路１０２の演算結果を比較して、一致する場合には動作を進行させ、一致しない場合には動作を停止する。【００１４】  まず、演算回路１０１により演算を実行する。この演算結果は所定の遅延時間（Ｔｓ）後に比較回路に送信される。【００１５】  一方、演算回路１０１の演算から所定の遅延時間（Ｔｓ）後に演算回路１０２で同様の演算を実行する。この演算結果は比較回路に送信される。【００１６】  比較回路では演算回路１０１の演算結果と演算回路１０２の演算結果を比較する。比較した結果、両者の演算結果が一致する場合には、そのまま演算を継続して実行する。【００１７】  両者の演算結果が一致しない場合には比較結果（エラー）１０７をエラー信号モジュール１０６に送信する。このとき、エラー信号モジュール１０６は動作を停止させる指令を送信してロボットアームの動作を停止する。【００１８】  ロボットアームの動作停止後は、ロボットアーム各部位の関節のロックが解除され、人の手で直接、自在にロボットアームを動かすことができる。このように、演算回路の誤動作による緊急停止後に、人の手で容易に動作回復できるので、安全性が確保される。【００１９】  以上のように、１つの演算回路だけによる制御回路に比べて、２つの演算回路を用いて両者の演算結果を比較しながら制御を実行する本実施例の制御回路は、誤動作を低減することができる。このことは安全性を必要とする医療機器、福祉機器に本実施例の制御回路を用いれば、誤動作が少なく安全性が向上するという効果を奏する。
【実施例２】
【００２０】  本実施例に係わる手術支援システムを説明する。本実施例の手術支援システムでは、実施例１の制御回路を用いて制御する。図２に手術支援システムを示す。【００２１】  本システムは操作用コントローラ２００、制御回路２０１、ステッピングモータドライバ回路２０３、状態表示器２０４、直流電源回路２０５、ロボットアーム（アクチュエーター等を含む）２０６を有する。また、メンテナンス用パーソナルコンピュータ２０７を制御回路２０１に備えられるＵＳＢ２０２に接続してメンテナンスを行う。【００２２】  制御回路２０１とステッピングモータドライバ回路２０３には直流電源回路２０４から電力が供給される。【００２３】  操作用コントローラ２００から制御回路２０１に操作信号２０８が入力されると、制御回路２０１の信号入力状態が表示データ１１０として状態表示器２０５に表示され、制御回路２０１で演算された制御信号２０９がステッピングモータドライバ回路２０３に送信される。【００２４】  ステッピングモータドライバ回路２０３からパルス信号２１１がロボットアーム２０９に送信されロボットアームが動作する。ロボットアーム２０９に配備された各種センサー（図示せず）により検知された信号２１２が制御回路２０１に送信される。【００２５】  本実施例に係わるロボットアームを説明する。図３にロボットアームの構成を示す。本ロボットアームは支柱３０１、アーム３１１、アーム３２１からなる。アーム３１１の基端は支柱３０１に固定され、先端はアーム２の基端と回動軸３１４により支持される。支柱にはレール３０２が備えられ、レール３０２上では、モータにより駆動する機構を有する駆動部３０３にワイヤ３０４の一端が係止され他端はスライダ３０５の一端に係止される。【００２６】  アーム３１１はモータにより駆動する機構を有する駆動部３１２を有し、駆動部３１２と回動軸３１４とにベルト３１３が張架される。駆動部３１２により回動軸３１４を回動させアーム３２１をＲ方向に回動させる。【００２７】  アーム３２１にはレール３２２が備えられ、アーム３２２上にスライダ３２４が備えられる。スライダ３２４には鉗子３２５を脱着することができる。鉗子以外にも内視鏡、その他の器具を脱着できる。スライダ３０５の他端とスライダ３２４の一端にはワイヤ３２３が係止される。【００２８】  駆動部３０３によりワイヤ３０４を進退させることによりスライダ３０５をレール３０２上で昇降させる。スライダ３０５の昇降によりワイヤ３２３を進退させ、スライダ３２４をレール３２２上で移動させる。スライダ３２４の移動による鉗子３２５の進退に伴い鉗子先端部３２６も進退する。【００２９】  具体的には、駆動部３０３によりワイヤ３０４を介してスライダ３０５がＹ（−）方向に牽引されれば、ワイヤ３２３を介してスライダ３２４がＸ（−）方向に移動して鉗子３２５、鉗子先端部３２６は後退する。一方、駆動部３０３によりワイヤ３０４を介してスライダ３０５がＹ（＋）方向に押進されれば、ワイヤ３２３を介してスライダ３２４がＸ（＋）方向に移動して鉗子３２５、鉗子先端部３２６は進行する。【００３０】  このようにワイヤを用いた駆動系によりモータをアーム以外の場所（支柱）に��置することができるので、アームを軽量化することができる。また、簡易な構造となるので緊急停止が必要なときに人の手で（人の力で）容易に停止することができる。したがって、安全性を向上できる。【００３１】  本実施例で示したワイヤを用いた駆動系では、ワイヤが撓む等すると力の伝達が不十分になり誤動作の原因になる。言い換えれば、モータを動作させても、動作させた量（長さ）に相当してワイヤが進退しないので、スライダ、鉗子、鉗子先端部などの可動部が進退しない場合がある。【００３２】  そこで、本制御機構においては、このようなワイヤの撓み（たわみ）による動作不良を防止するために、過電流を検知することにより動作不良時に動作を停止する。図４に駆動電流の時間変化の一例を示す。駆動電流は図１に示す直流電流回路内に備えられる電流計により測定することができる。正常な動作時には、点線４０３で示すように、ほぼ一定の電流４０５（Ｉｏ）でモータを駆動してワイヤを進退させる。【００３３】  ワイヤが撓む等の動作不良が生じた場合には、実線４０４で示すように、一定の電流４０５（Ｉｏ）では可動部が動作させることができないので、可動部を動作させるために電流が増加して、過電流が発生する。電流を増加させても可動部が動作しなければ、さらに電流を増加して過電流が増加する。【００３４】  したがって、この過電流を検知すれば動作不良を検知できる。ここでは過電流が所定の電流値４０６（Ｉｓ）に達したときに動作を停止させる。【００３５】  アームの動作停止後は、アーム各部位の関節（例えば、アーム３１１と３２２の連結部）のロックが解除され、人の手で直接、自在にロボットアームを動かすことができる。このように、動作不良による緊急停止後に、人の手で容易に動作回復できるので、安全性が確保される。【００３６】  本実施例においては、ワイヤの撓み（たわみ）による動作不良を過電流によって検知したが、ワイヤの撓みをエンコーダによって測定することにより動作不良を検知することもできる。【００３７】  このように、本実施例の手術支援システムでは、ロボットアームにおけるワイヤの撓み（たわみ）による動作不良を検知して動作停止できるので、誤動作を低減でき安全性が向上するという効果を奏する。【００３８】  また、誤動作を低減することができる制御回路（実施例１）を用いているので、さらに安全性が向上するという効果を奏する。
【実施例３】
【００３９】  本実施例に係わる手術支援システムを説明する。本実施例においてはシステムの構成は実施例２（図２）に示すものと同様であるが、ロボットアームの構成が異なる。【００４０】  図５にロボットアームの構成を示す。本ロボットアームは支柱５０１、アーム５１１、アーム５２１からなる。アーム５１１の基端は支柱５０１に固定され、先端はアーム５２１の基端と回動軸５１４により支持される。【００４１】  アーム５１１はモータにより駆動する機構を有する駆動部５１２を有し、駆動部５１２と回動軸５１４とにベルト５１３が張架される。駆動部５１２により回動軸５１４を回動させアーム５２１をＲ方向に回動させる。【００４２】  さらに、モータにより駆動する機構を有する駆動部５１５を有し、駆動部５１５にはワイヤ５２３の一端が係止さる。ワイヤ５２３は、アーム５１１の先端部近傍あるいはアーム５２１の基端部近傍に備えられたプーリ５２７に至り、アーム５２１の先端方向に湾曲した後、ワイヤ５２３の他端はスライダ５２４の一端に係止される。【００４３】  アーム５２１にはレール５２２が備えられ、アーム５２２上にスライダ５２４が備えられる。スライダ５２４には鉗子５２５を脱着することができる。鉗子以外にも内視鏡、その他の器具を脱着できる。スライダ５０５の他端とスライダ５２４の一端にはワイヤ５２５が係止される。【００４４】  また、ワイヤ５３１は、その一端がスライダ５２４の他端に係止され、プーリ５３２に至り、下方に湾曲した後、ワイヤ５３１の他端は負荷５３３に係止される。【００５５】  本実施例においては、駆動部５１５の駆動により鉗子先端部を進退させる。【００６６】  図６に駆動部５１５の駆動により鉗子先端部５２６を進退させる機構を示す。駆動部５１５はモータとプーリを有し、モータ駆動によりプーリが回転する。該プーリにはワイヤ５２３の一端が係止され、該プーリにはワイヤ５２３が巻回される。【００６７】  ワイヤ５２３はプーリ５２７に張架されスライダ５２４の一端に係止される。スライダ５２４の他端にはワイヤ５３１が係止される。ワイヤ５３１はプーリ５３２に張架され負荷５３３の一端に係止される。【００６８】  駆動部５１５によりワイヤ５２３を進退させることによりプーリ５２７を介してスライダ５２４を移動させる。スライダ５２４の移動による鉗子５２５の進退に伴い鉗子先端部５２６も進退する。【００６９】  具体的には、駆動部５１５をｒ（＋）方向に駆動することによりワイヤ５２３を牽引して、プーリ５２７を介してスライダ５２４がＸ（＋）方向に移動して鉗子５２５、鉗子先端部５２６は進行する。一方、駆動部５１５をｒ（−）方向に駆動することによりワイヤ５２３を押進して、プーリ５２７を介してスライダ５２４がＸ（−）方向に移動して鉗子５２５、鉗子先端部５２６は後退する。【００７０】  ここでワイヤ５２３を押進するとき、スライダ５２４等の荷重によりワイヤ５２３を十分に押進することが困難な場合がある。ワイヤ５２３を十分に押進できないとワイヤ５２３が撓んで誤動作の原因となる。そこで、スライダ５２４のＸ（−）方向への押進を容易にするために、スライダ５２４の他端（上方）にワイヤ５３１、プーリ５３２を介して負荷５３３を配備する。【００７１】  ワイヤ５３１はスライダ５２４の他端に係止され、プーリ５３２に張架された後に負荷５３３の一端に係止される。ワイヤ５３１、プーリ５３２を介して負荷５３３を印加することによりスライダ５２４はＸ（−）方向に荷重がかかるので、スライダ５２４のＸ（−）方向への押進は容易になる。【００７２】  このように、本実施例では、アーム５１１の先端近傍とアーム５２１の基端近傍とが回動可能に連結し、駆動部５１５をアーム５１１に備え、プーリ５２７をアーム５１１の先端部近傍またはアーム５２１の基端部近傍に備え、プーリ５３２をアーム５２１の先端部近傍に備え、アーム５２１上にスライダ５２４を備え、ワイヤ５２３の一端がスライダ５２４の一端に係止され、ワイヤ５２３がプーリ５２７に至り、アーム５１１の基端方向に湾曲した後、駆動部５１５に至り、駆動部５１５により前記ワイヤを牽引または押進させて、前記スライダを移動させる。ここで、スライダ５２４の他端をアーム５２１の先端方向（Ｘ（−）方向）に牽引する機構を備える。【００７３】  したがって、ワイヤ５２３を十分に押進できるようになり、ワイヤ５２３が撓んで誤動作を生じさせる頻度を低減できる。【００７４】  このように本実施例のロボットアームによれば、ワイヤ５２３が撓んで誤動作を生じさせる頻度を低減できるという効果を奏する。【００７５】  本実施例において、実施例２と同様に、ワイヤの撓み（たわみ）による動作不良の防止機構を設ければ、ワイヤの撓み（たわみ）による動作不良、誤動作に対する防止機能が、さらに向上するという効果を奏する。【００７６】  また、誤動作を低減することができる制御回路（実施例１）を用いているので、さらに安全性が向上するという効果を奏する。
【実施例４】
【００７７】  本実施例に係わる手術支援システムを説明する。本実施例においてはシステムの構成は実施例２（図２）に示すものと同様である。【００７８】  図７に本実施例のロボットアームの構成を示す。本実施例の支柱、アームの構成は実施例４と同様であるが、駆動部７１５の駆動により鉗子先端部７２６を進退させる機構が異なる。【００７９】  図８に本実施例における駆動部７１５の駆動により鉗子先端部を進退させる機構を示す。
駆動部７１５はモータとプーリを有し、モータ駆動によりプーリが回転する。ワイヤ７２３は、その一端をスラーダ７２４の一端（下方）に係止され、プーリ７３１、駆動部７１７のプーリ、プーリ７３３、プーリ７３２に張架され、その他端をスラーダ７２４の他端（上方）に係止される。ワイヤ７２３の一部は駆動部７１５のプーリに巻回されてもよい。【００８０】  駆動部７１５によりワイヤ７２３を進退させることによりプーリ７３１、７３２、７３３を介してスライダ７２４を移動させる。スライダ７２４の移動による鉗子７２５の進退に伴い鉗子先端部７２６も進退する。【００８１】  したがって、駆動部７１５をｒ（＋）方向に駆動することによりワイヤ７２３をＹ（＋）方向に牽引して、プーリ７３１を介してスライダ７２４がＸ（＋）方向に移動して鉗子７２５、鉗子先端部７２６は進行する。一方、駆動部７１５をｒ（−）方向に駆動することによりワイヤ７２３をＹ（−）方向に押進して、プーリ７３１を介してスライダ７２４がＸ（−）方向に移動して鉗子７２５、鉗子先端部７２６は後退する。【００８２】  ここでワイヤ７２３をＹ（−）方向に押進してスライダ７２４をＸ（−）方向に移動するとき、スライダ７２４の荷重によりワイヤ７２３を十分に押進することが困難な場合がある。ワイヤ７２３を十分に押進できないとワイヤ７２３が撓んで誤動作の原因となる可能性がある。【００８３】  そこで、本実施例においては、ワイヤ７２３をＹ（−）方向に押進してプーリ７３１を介してスライダ７２４の一端（下方）を押進すると同時に、プーリ７３２、７３３を介してスライダ７２４の他端（上方）を牽引させるので、ワイヤ７２３が撓んで誤動作を生じる頻度を低減できる。【００８４】  このように、本実施例では、アーム７１１の先端近傍とアーム７２１の基端近傍とが回動可能に連結し、駆動部７１５をアーム７１１に備え、プーリ７３１をアーム７１１の先端部近傍またはアーム７２１の基端部近傍に備え、プーリ７３２をアーム７２１の先端部近傍に備え、アーム７２１上にスライダ７２４を備え、ワイヤ７２３の一端がスライダ７２４の一端に係止され、ワイヤ７２３がプーリ７３１に至り、アーム７１１の基端方向に湾曲した後、駆動部７１５に至り、駆動部７１５によりワイヤ７２３を牽引または押進させて、前記スライダを移動させる。さらに、スライダ７２４の他端をアーム７２１の先端方向（Ｘ（−）方向）に牽引する機構を備える。【００８５】  したがって、本実施例のロボットアームによれば、ワイヤ７２３が撓んで誤動作を生じさせる頻度を低減できるという効果を奏する。【００８６】  本実施例において、実施例２と同様に、ワイヤの撓み（たわみ）による動作不良の防止機構を設ければ、ワイヤの撓み（たわみ）による動作不良、誤動作に対する防止機能が、さらに向上するという効果を奏する。【００８７】  また、誤動作を低減することができる制御回路（実施例１）を用いているので、さらに安全性が向上するという効果を奏する。【００８８】  実施例２〜４では、実施例１の制御回路を手術支援ロボットに用いる場合を説明したが、他の医療機器、例えばカテーテルを用いた処置、穿刺などの処置を制御する機器、血液循環を制御する機器、呼吸を制御する機器等にも用いることができ、安全性を向上するという効果を奏する。【００８９】  また、医療機器だけでなく、電動車椅子、電動リフトなどの福祉機器にも用いることができ、安全性を向上するという効果を奏する。
【符号の説明】
【００９０】１０１、１０２  演算回路
１０３，１０４  遅延回路
１０５  比較回路
１０６  エラー信号モジュール
１０７  エラー信号
２００  操作用コントローラ
２０１  制御回路
２０２  ＵＳＢ
２０３  モータドライバ回路
２０４  直流電流回路
２０５  状態表示器
２０６  ロボットアーム用駆動部
２０７  メンテナンス用パーソナルコンピュータ
２０８  操作信号
２０９  制御信号
２１１  パルス信号
２１２  センサー信号
３０１  支柱
３０２、３２２  レール
３０３，３１２  駆動部
３０４，３２３  ワイヤ
３０５，３２４  スライダ
３１１，３２１  アーム
３１３  ベルト
３１４  回転軸
３２５  鉗子
３２６  鉗子先端部
４０１  時間
４０２  電流
４０３  正常時の電流変化
４０４  動作不良時の電流（過電流）変化
４０５  正常時の電流値
４０６  動作停止時の過電流値
４０７  動作不良発生時
５０１  支柱
５１１，５２１  アーム
５１２，５１５  駆動部
５１３  ベルト
５１４  回転軸
５２２  レール
５２３，５３１  ワイヤ
５２４  スライダ
５２５  鉗子
５２６  鉗子先端部
５２７，５３２  プーリ
５３３  負荷
７０１  支柱
７１１，７２１  アーム
７１２，７１５  駆動部
７１３  ベルト
７１４  回転軸
７２２  レール
７２３  ワイヤ
７２４  スライダ
７２５  鉗子
７２６  鉗子先端部
７３１，７３２，７３３  プーリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015229105.tif 000008
【図７】
2015229105.tif 000009
【図８】
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【図９】
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