(57)【要約】【課題】ソーラーパネルの受光面を自律走行する本体を所定の清掃ラインからずれないように走行させることである。【解決手段】清掃ラインを受光面で観察される直線と平行な方向に設定し、自律走行する本体１の前方の受光面を撮影するカメラ７と、カメラ７で撮影された撮影画像から直線を抽出線として抽出し、この抽出線の傾きを検出する画像処理装置８と、左右一対のクローラ２による本体１の走行方向を操舵する操舵手段とを設け、画像処理装置８で検出される抽出線の傾きの変化に基づいて、本体１を清掃ラインに戻すように操舵手段として左右のクローラ２に速度差を付与する制御を行うことにより、自律走行する本体１を所定の清掃ラインからずれないように走行させることができるようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一方向に延びる直線が観察されるソーラーパネルの受光面に配置される本体と、
前記本体を前記受光面上で自律走行させる自走手段と、
前記本体に搭載され、前記受光面を清掃する清掃手段とを備え、
前記本体を所定の清掃ラインに沿って走行させるソーラーパネル清掃装置において、
前記清掃ラインを前記受光面で観察される直線と平行方向または直角方向に設定し、
前記走行する本体前方の前記受光面を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像から前記直線の１つを抽出線として抽出し、この抽出線の傾きを検出する画像処理手段と、
前記自走手段による前記本体の走行方向を操舵する操舵手段とを設け、
前記画像処理手段で検出される前記抽出線の傾きの変化に基づいて、前記本体を前記清掃ラインに戻すように前記操舵手段を制御することを特徴とするソーラーパネル清掃装置。
【請求項２】
前記受光面で観察される直線が、前記ソーラーパネルのセルの境目、セルとセルを結合するリード線およびパネルユニットの外周の少なくともいずれかである請求項１に記載のソーラーパネル清掃装置。
【請求項３】
前記自律走行する本体の移動方向を転換する方向転換手段を設け、
前記画像処理手段で前記撮影画像から前記受光面の外部との境界を抽出してその位置を検出し、この検出された境界の位置に基づいて、前記本体の移動方向を前記境界に向く方向から転換するように前記方向転換手段を制御する請求項１または２に記載のソーラーパネル清掃装置。
【請求項４】
前記画像処理手段で前記撮影画像から前記受光面の局部的な汚れを抽出してその位置を検出し、この検出された汚れの位置で前記清掃手段を作動させるようにした請求項１乃至３のいずれかに記載のソーラーパネル清掃装置。
【請求項５】
前記受光面が一方向に傾斜するものであり、
前記清掃ラインを前記受光面の傾斜方向と直交方向に設定した請求項１乃至４のいずれかに記載のソーラーパネル清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソーラーパネルの受光面を清掃するソーラーパネル清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、再生可能エネルギを利用する発電システムの１つとして、太陽光エネルギを利用するソーラーシステムの普及が進んでいる。ソーラーシステムはソーラーパネルの受光面を太陽に向けて屋外に設置するものであり、工場、ビル、一般家屋等の屋根や屋上を有効活用して、ソーラーパネルを設置できる利点もある。ソーラーパネルは受光面を太陽の照る方向（日本では南方）へ傾斜させて設置されることが多い。
【０００３】
ソーラーパネルは、光起電力効果によって太陽光を即時に電力に変換する太陽電池を組み込んだ複数のセルをパネル状に組み立てたものであり、一般的なソーラーシステムでは複数のパネルユニットを縦横に並べて接続したアレイとして用いられる。大規模なメガソーラーシステムでは、パネルユニットを接続したアレイの全長が数１００ｍに達するものもある。通常、ソーラーパネルの受光面は青黒系の色とされ、セルの境目やセルとセルを結合するリード線が銀白色系の線で縦横の格子状に見えるようになっている。また、パネルユニットを配列したソーラーパネル全体の受光面には、各パネルユニット外周のフレームが銀白色系の線で縦横方向に見える。なお、一部のソーラーパネルには、セルの境目やリード線が見えないものものある。
【０００４】
これらのソーラーパネルは屋外に設置されるので、大気や雨水に含まれる塵埃や、鳥の糞、枯葉等の異物が受光面に付着する。このため、これらの受光面に付着した塵埃や異物によって太陽光が遮断され、発電効率が低下することが、ソーラーシステムの大きな問題となっている。この発電効率の低下を防止するためには、ソーラーパネルの受光面を適宜清掃して、付着した塵埃や異物を除去すればよいが、ソーラーパネルは屋根や屋上等の高所に設置されることが多いので、安全性等の面から人手による清掃は困難である。また、広大な受光面を有するメガソーラーシステムでは、人手による清掃は多大な手間を必要とする。
【０００５】
このようなソーラーパネルの清掃の問題に対して、ソーラーパネルの受光面上に、ブラシ等の清掃手段を搭載した本体を配置し、この本体を受光面上で所定の清掃ラインに沿って移動させながら清掃手段で受光面を清掃するソーラーパネル清掃装置が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００６】
特許文献１に記載されたソーラーパネル清掃装置では、受光面が傾斜するソーラーパネルの上端と下端で水平方向の長手方向に延びる載架レールと、受光面の傾斜方向の上下縦軸方向に延びる上下移動用レールとを設け、清掃手段を搭載した本体を上下移動用レールで傾斜方向の清掃ラインに沿って移動させながら清掃し、上下端の載架レールで傾斜方向と直交方向に次の清掃ラインの位置へ移動させて、ソーラーパネルの受光面全域を清掃するようにしている。
【０００７】
特許文献２に記載されたソーラーパネル清掃装置では、清掃手段を搭載した本体に、ソーラーパネルの受光面上で自律走行する自走手段と、ソーラーパネルの大きさや形状を認識する認識手段と、自走手段等を駆動する電源装置とを設け、認識手段の出力に基づいて本体が受光面を所定の清掃ラインに沿って順次移動するように制御するようにしている。認識手段としては超音波センサを用いている。
【０００８】
特許文献１、２に記載されたものでは、いずれも本体が移動または自律走行しながら清掃する清掃ラインを受光面の傾斜方向に設定し、傾斜方向と直交方向に本体を横移動させて、平行な次の清掃ラインの位置へ移動させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−２７３３５１号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８６８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１に記載されたソーラーパネル清掃装置は、本体を載架レールと上下移動用レールで案内するので、本体を所定の清掃ラインに沿って移動させ、受光面全域を残さず清掃することができるが、載架レールや上下移動用レールを敷設するために設置費用が高価になるとともに、屋根等に必要以上の重量が加わる問題がある。
【００１１】
一方、特許文献２に記載されたソーラーパネル清掃装置は、本体を自律走行させるので案内用のレールを設置する必要はないが、本体の走行方向が所定の清掃ラインからずれることがあり、未清掃の領域が残りやすい問題がある。特に、清掃ラインを受光面の傾斜方向と直交方向に設定した場合は、重力加速度によって本体の走行方向が清掃ラインから傾斜方向の下方側へずれやすくなる。
【００１２】
そこで、本発明の課題は、ソーラーパネルの受光面を自律走行する本体を所定の清掃ラインからずれないように走行させることである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の課題を解決するために、本発明は、少なくとも一方向に延びる直線が観察されるソーラーパネルの受光面に配置される本体と、前記本体を前記受光面上で自律走行させる自走手段と、前記本体に搭載され、前記受光面を清掃する清掃手段とを備え、前記本体を所定の清掃ラインに沿って移動させるソーラーパネル清掃装置において、前記清掃ラインを前記受光面で観察される直線と平行方向または直角方向に設定し、前記走行する本体前方の前記受光面を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された撮影画像から前記直線を抽出線として抽出し、この抽出線の傾きを検出する画像処理手段と、前記自走手段による前記本体の走行方向を操舵する操舵手段とを設け、前記画像処理手段で検出される前記抽出線の傾きの変化に基づいて、前記本体を前記清掃ラインに戻すように前記操舵手段を制御する構成を採用した。
【００１４】
すなわち、清掃ラインを受光面で観察される直線と平行方向または直角方向に設定し、走行する本体前方の受光面を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された撮影画像から直線を抽出線として抽出し、この抽出線の傾きを検出する画像処理手段と、自走手段による本体の走行方向を操舵する操舵手段とを設け、画像処理手段で検出される抽出線の傾きの変化に基づいて、本体を清掃ラインに戻すように操舵手段を制御することにより、ソーラーパネルの受光面で観察される直線を利用して、受光面を自律走行する本体を所定の清掃ラインからずれないように走行させることができるようにした。
【００１５】
前記清掃ラインを受光面で観察される直線と平行方向に設定する場合は、後述するように、抽出線は撮影画像の上下方向に直線状に延びるように抽出される。本体が観察される直線上を走行し、撮影手段がこの直線上に位置するときは、抽出線は撮影画像の左右中央で垂直に延びる。また、撮影手段が直線の右側に位置するときは、抽出線は撮影画像の左側で中央側へ右向きに傾くように延び、直線の左側に位置するときは、抽出線は撮影画像の右側で中央側へ左向きに傾くように延びる。本体の走行方向が左右にずれると、これらの抽出線の傾きは変化する。したがって、撮影手段の幅方向位置に応じて抽出されるこれらの抽出線の傾きの変化を検出して、抽出線の傾きが元に戻るように操舵手段を制御することにより、本体を所定の清掃ラインからずれないように走行させることができる。
【００１６】
前記清掃ラインを受光面で観察される直線と直角方向に設定する場合は、後述するように、本体の撮影手段の幅方向位置に関わらず、抽出線は撮影画像の左右方向に湾曲して延びるように抽出される。この左右方向に湾曲して延びる抽出線は、走行方向が左右にずれると、撮影画像の左右端で高さ位置が異なるように左右で傾きが生じる。したがって、抽出線の左右の傾きを検出して、この左右の傾きを零に近づけるように操舵手段を制御することにより、本体を所定の清掃ラインからずれないように走行させることができる。
【００１７】
前記操舵手段としては、例えば、自走手段をクローラ走行のものとする場合は、左右のクローラに速度差を付与する方法を採用することができ、自走手段をタイヤ走行のものとする場合は、タイヤの向きを変える方法を採用することができる。
【００１８】
前記受光面で観察される直線は、前記ソーラーパネルのセルの境目、セルとセルを結合するリード線およびパネルユニットの外周の少なくともいずれかとすることができる。
【００１９】
前記自律走行する本体の移動方向を転換する方向転換手段を設け、前記画像処理手段で前記撮影画像から前記受光面の外部との境界を抽出してその位置を検出し、この検出された境界の位置に基づいて、前記本体の移動方向を前記境界に向く方向から転換するように、前記方向転換手段を制御することにより、受光面の境界で本体の移動方向を直角方向に転換して、本体を次の清掃ラインに移動させるとともに、次の清掃ラインの自走方向に向けることができる。また、本体の受光面の境界からの転落を防止することもできる。
【００２０】
前記方向転換手段としては、操舵手段をそのまま利用して、本体自身の向きを転換する手段、または操舵手段とは別の横移動手段を設け、この横移動手段で本体を直角方向に横移動させる手段を採用することができる。操舵手段で本体自身の向きを転換する場合は、例えば、クローラ走行では、左右のクローラを互いに逆駆動または片側駆動させて本体の向きを転換する方法等が挙げられる。また、別途の横移動手段としては、例えば、走行方向と直角方向に向けた別途のタイヤやクローラを方向転換時に接地させて駆動する方法等が挙げられる。なお、横移動手段を採用する場合は、本体を後方へも走行可能とし、後側にも撮影手段を設ける必要がある。
【００２１】
前記画像処理手段で前記撮影画像から前記受光面の局部的な汚れを抽出してその位置を検出し、この検出された汚れの位置で前記清掃手段を作動させることにより、清掃手段用の消費エネルギを節約できるとともに、ブラシ等の消耗による清掃手段の交換頻度を減らすことができる。
【００２２】
前記受光面が一方向に傾斜するものである場合は、前記清掃ラインを前記受光面の傾斜方向と直交方向に設定することにより、本体を走行させる消費エネルギを低減することができる。
【００２３】
前記清掃ラインを受光面の傾斜方向に設定すると、本体が傾斜方向へ昇るときに負荷が大きくなるとともに、傾斜方向へ下るときはブレーキかける負荷を必要とし、本体を走行させる消費エネルギが増大する。これに対して、清掃ラインを受光面の傾斜方向と直交方向に設定すれば、清掃ラインが略水平向きとなり、本体を走行させる消費エネルギを大幅に低減することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係るソーラーパネル清掃装置は、清掃ラインを受光面で観察される直線と平行方向または直角方向に設定し、走行する本体前方の受光面を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された撮影画像から前記直線を抽出線として抽出し、この抽出線の傾きを検出する画像処理手段と、自走手段による本体の走行方向を操舵する操舵手段とを設け、画像処理手段で検出される抽出線の傾きの変化に基づいて、本体を清掃ラインに戻すように操舵手段を制御するようにしたので、受光面を自律走行する本体を所定の清掃ラインからずれないように走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】（ａ）は本発明に係るソーラーパネル清掃装置の本体を示す外観斜視図、（ｂ）は（ａ）の側面図
【図２】ソーラーパネルの受光面の例を説明する平面図
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ図２の受光面を走行する図１の本体のカメラで撮影した撮影画像の例
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、図３（ａ）の撮影画像から、清掃ラインと平行方向の抽出線の傾きを検出する方法を説明する説明図
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、図３（ｂ）の撮影画像から、清掃ラインと平行方向の抽出線の傾きを検出する方法を説明する説明図
【図６】図３（ａ）、（ｂ）の撮影画像から、清掃ラインと直角方向の抽出線の傾きを検出する方法を説明する説明図
【図７】図２の清掃ラインを清掃するときの制御方法を示すフローチャート
【図８】図２の清掃ラインで局部的な汚れを清掃するときの制御方法を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。図１（ａ）、（ｂ）は、本発明に係るソーラーパネル清掃装置の本体１を示す。この本体１は、後述するソーラーパネルの受光面２１を自律走行する自走手段として左右一対のクローラ２を備え、清掃手段として、洗浄液タンク３ａの洗浄液を受光面２１に噴射する洗浄液ノズル３ｂ、洗浄液が噴射された受光面２１をブラッシングする回転ブラシ４、およびブラッシングされた受光面２１をワイピングするワイパ５を備え、これらの自走手段と清掃手段を駆動するバッテリ６を搭載している。
【００２７】
前記本体１の前面側中央には前方の受光面２１を撮影する撮影手段としてのカメラ７が、例えば斜め下向きに取り付けられ、このカメラ７の撮影画像３１を画像処理する画像処理装置８と、画像処理装置８の検出結果に基づいて、後述するように自走手段と清掃手段の作動を制御するコントローラ９が組み込まれている。
【００２８】
図２は、ソーラーパネルの受光面２１の例を示す。この受光面２１は、多数のパネルユニット２２を縦横に並べて配列したメガソーラシステムのもので一方向に傾斜しており、この受光面２１の傾斜方向と直交方向でのパネル全長は数１００ｍに達する。青黒系の色とされた受光面２１には、パネルユニット２２の外周２２ａと、各パネルユニット２２のセルの境目２２ｂが銀白色系の直線として、縦横方向に延びるように観察される。図示は省略するが、セルとセルを結合するリード線も直線として観察される。
【００２９】
前記受光面２１での本体１のスタート地点は傾斜上端側の左端とされ、本体１が走行しながら清掃する複数の清掃ライン１０が受光面２１の傾斜方向と直交方向に設定されている。この図では、各清掃ライン１０がセルの境目２２ｂ上に設定されているが、清掃ライン１０はパネルユニット２２の外周２２ａやセルの境目２２ｂの中間に設定してもよい。本体１はスタート地点から右方へ最初の清掃ライン１０を走行した後、受光面２１の右側の境界２１ａの直前で傾斜方向を下る方向へ直角に方向転換して、下側の次の清掃ライン１０の位置まで移動し、さらに左方向へ直角に方向転換して、次の清掃ライン１０を左方へ走行する。本体１の方向転換を行う際には、左右のクローラ２を逆駆動または片側駆動させて本体１の向きを転換する。このような方向転換を受光面２１の左右両側の境界２１ａで行い、順次下側の清掃ライン１０を走行して、受光面２１の全域を清掃する。
【００３０】
図３（ａ）〜（ｄ）は、前記走行する本体１のカメラ７で撮影された撮影画像３１の例を示す。これらの撮影画像３１は、後述する直線３２や曲線３３、境界３４および島状模様３５を分かりやすくするために、画像処理装置８によって２値化処理するとともに太陽光の反射等によるノイズを除去した後のものである。
【００３１】
図３（ａ）の撮影画像３１は、本体１が清掃ライン１０と平行方向に延びるパネルユニット２２の外周２２ａまたはセルの境目２２ｂの線上を走行し、カメラ７がこの線上にあるときに撮影されたものであり、中央にこの外周２２ａまたは境目２２ｂが縦向きの垂直な直線３２として表われ、その両側の清掃ライン１０と平行方向の外周２２ａまたは境目２２ｂが内向きに傾斜した直線３２として表われている。また、清掃ライン１０と直角方向の外周２２ａまたは境目２２ｂは、上方へ凹に湾曲した横向きの曲線３３として表われている。
【００３２】
図３（ｂ）の撮影画像３１は、本体１が清掃ライン１０と平行方向に延びる２本の外周２２ａまたは境目２２ｂの間を走行し、カメラ７がこれらの直線間にあるときに撮影されたものであり、これらの２本の外周２２ａまたは境目２２ｂが内向きに傾斜した縦向きの直線３２として表われるとともに、清掃ライン１０と直角方向の外周２２ａまたは境目２２ｂが、上方へ凹に湾曲した横向きの曲線３３として表われている。これらの直線３２と曲線３３は、黒色の撮影画像３１中に白色の線として表われる。
【００３３】
図３（ｃ）の撮影画像３１は、走行する本体１が受光面２１の境界２１ａに近づいたときに撮影されたものであり、前方の境界２１ａが上方へ凹に湾曲するように横たわる黒白の境界３４として表われている。また、図３（ｄ）の撮影画像３１は、本体１の前方に鳥の糞の汚れがあるときに撮影されたものであり、この汚れが灰白色の島状模様３５として表われている。これらの撮影画像３１には、上述した白色の直線３２と曲線３３も表われている。
【００３４】
上述した受光面２１の清掃ライン１０を走行する本体１は、受光面２１の傾斜に起因する重力加速度等によって、走行方向が所定の清掃ライン１０からずれることがある。以下に、この走行方向のずれを画像処理装置８によって検出する方法を説明する。
【００３５】
図４および図５は、清掃ライン１０と平行方向の直線を抽出して、走行方向のずれを検出する方法を示す。図４は、図３（ａ）の撮影画像３１が撮影されるように、本体１が平行方向の直線上を走行するときの走行方向のずれ検出方法を示す。まず、図４（ａ）に示すように、画像処理装置８は、図３（ａ）の撮影画像３１から、中央の走行線上にある垂直な直線３２を抽出線Ｌとして抽出する。図４（ｂ）に示すように、本体１の走行方向が右方へずれたときは、抽出線Ｌは図中に１点鎖線で示す初期の抽出線Ｌ０から左側へ傾き、図４（ｃ）に示すように、走行方向が左方へずれたときは抽出線Ｌは右側へ傾く。
【００３６】
図５は、図３（ｂ）の撮影画像３１が撮影されるように、本体１が平行方向の直線間を走行するときの走行方向のずれ検出方法を示す。まず、図５（ａ）に示すように、画像処理装置８は、図３（ｂ）の撮影画像３１から、２本の内向きに傾斜した縦向きの直線３２の一方を抽出線Ｌとして抽出する。図５（ｂ）に示すように、本体１の走行方向が右方へずれたときは、抽出線Ｌは図中に１点鎖線で示す初期の抽出線Ｌ０から左側へ傾き、図５（ｃ）に示すように、走行方向が左方へずれたときは抽出線Ｌは右側へ傾く。図４または図５で検出される抽出線Ｌの傾き角の変化Δθは、走行方向のずれが大きくなるほど大きくなる。したがって、画像処理装置８で検出されるこれらの抽出線Ｌの傾き角の変化Δθによって、本体１の走行方向のずれの方向と大きさを検知することができる。
【００３７】
図６は、清掃ライン１０と直角方向の直線を抽出して、走行方向のずれを検出する方法を示す。この場合は、走行する本体１の幅方向位置と無関係に、画像処理装置８は、図３（ａ）または図３（ｂ）の撮影画像３１から、上方へ凹に湾曲した１本の横向きの曲線３３を抽出線Ｌとして抽出する。図中には、走行方向のずれがない初期の抽出線Ｌ０を１点鎖線で示すが、走行方向が右方へずれたときは、抽出線Ｌは左端が右端よりもΔｈだけ高くなるように左右方向に傾斜する。図示は省略するが、走行方向が左方へずれたときは、抽出線Ｌは右端が左端よりも高くなるように傾斜する。これらの高さ位置の差Δｈは、走行方向のずれが大きくなるほど大きくなる。したがって、画像処理装置８で検出されるこの抽出線Ｌの左右端の高さ位置の差Δｈ、すなわち左右の傾きの変化によって、本体１の走行方向のずれの方向と大きさを検知することができる。
【００３８】
図７は、図２の各清掃ライン１０を清掃するときのコントローラ９による制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートは、上述した清掃ライン１０と平行方向の直線を抽出して、走行方向のずれを検出するものである。まず、本体１を各清掃ライン１０の清掃開始位置で清掃ライン１０に沿う方向に向けてセットする。この状態で、図４（ａ）または図５（ａ）に示したような撮影画像３１から画像処理装置８によって前方に延びる抽出線Ｌを検出し、この抽出線Ｌの傾きを各清掃ライン１０での初期値として記憶する。
【００３９】
こののち、前記自走手段と清掃手段を作動して、清掃ライン１０に沿った清掃を開始する。本体１が清掃ライン１０を走行し始めると、画像処理装置８は撮影画像３１から抽出線Ｌの初期値からの傾き角の変化Δθを刻々検出し、本体１の走行方向がずれて傾き角の変化Δθが検出された場合は、コントローラ９は傾き角の変化Δθに基づいて、本体１を清掃ライン１０に戻すように、操舵手段として左右のクローラ２に速度差を付与する制御を繰り返す。傾き角の変化Δθが検出されない場合は、そのまま走行を継続する。
【００４０】
前記清掃ライン１０上を走行する本体１が受光面２１の境界２１ａに近づき、撮影画像３１に図３（ｃ）に示したような黒白の境界３４が検出されると、コントローラ９は境界２１ａの直前で自走手段と清掃手段の作動を停止させ、１本の清掃ライン１０の清掃が終了する。
【００４１】
このように１本の清掃ライン１０の清掃が終了すると、図２に示したように、クローラ走行の操舵手段を利用して、左右のクローラ２を逆駆動または片側駆動させ、本体１の向きを受光面２１の傾斜方向を下る方向へ直角に方向転換したのち、下側の次の清掃ライン１０の位置まで移動させ、さらに直角に方向転換して、次の清掃ライン１０の清掃開始位置にセットする。
【００４２】
説明は省略するが、上述した清掃ライン１０と直角方向の直線を抽出して、走行方向のずれを検出する場合は、図６に示したように、直角方向の直線の初期の抽出線Ｌ０の左右の傾きはないので、初期値を記憶する必要はなく、抽出線Ｌの左右端の高さ位置の差Δｈを検出して、この高さ位置の差Δｈを零に近づけるように、左右のクローラ２に速度差を付与すればよい。
【００４３】
図８は、前記清掃ライン１０で局部的な汚れを清掃するときの制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートは、本体１の走行方向のずれを戻す制御は、図６に示したものと同じであり、清掃ライン１０を走行中に図３（ｄ）の撮影画像３１のような島状模様３５が局部的な汚れとして検出された場合にのみ、その検出位置で清掃手段を作動させる点のみが異なる。したがって、清掃手段用の消費エネルギを節約できるとともに、回転ブラシ４等の消耗による清掃手段の交換頻度を減らすことができる。なお、局部的な汚れは、カメラ７とは別の受光面２１に向けた光センサやサーモグラフィカメラ等で検出することもできる。
【００４４】
上述した実施形態では、ソーラーパネルの受光面が一方向に傾斜したものとし、清掃ラインを受光面の傾斜方向と直交方向に設定したが、受光面は傾斜のないものであってもよく、清掃ラインも任意の方向に設定することができる。
【００４５】
上述した実施形態では、セルの境目またはパネルユニットの外周を抽出線として抽出したが、セルとセルを結合するリード線を抽出線とすることもできる。また、ソーラーパネルはセルの境目やセルとセルを結合するリード線が見えないものであってもよく、この場合は、パネルユニットの外周のみを抽出線として利用するとよい。
【００４６】
上述した実施形態では、本体の自走手段をクローラ走行のものとし、その操舵手段を利用して、受光面の境界で左右のクローラを逆駆動または片側駆動して本体の向きを方向転換し、次の清掃ラインに移動させるようにしたが、自走手段はクローラ走行のものに限定されることはなく、タイヤ走行やロボット歩行等のものとすることもできる。また、受光面の境界での方向転換は、別途の横移動手段を設けて行うようにしてもよい。この場合は、本体を後方へも走行可能とし、後側にも撮影手段を設ける必要がある。
【符号の説明】
【００４７】
１  本体
２  クローラ
３ａ  洗浄液タンク
３ｂ  洗浄液ノズル
４  回転ブラシ
５  ワイパ
６  バッテリ
７  カメラ
８  画像処理装置
９  コントローラ
１０  清掃ライン
２１  受光面
２１ａ  境界
２２  パネルユニット
２２ａ  外周
２２ｂ  セルの境目
３１  撮影画像
３２  直線
３３  曲線
３４  境界
３５  島状模様
【図１】
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【図２】
2015013281.tif 000004
【図３】
2015013281.tif 000005
【図４】
2015013281.tif 000006
【図５】
2015013281.tif 000007
【図６】
2015013281.tif 000008
【図７】
2015013281.tif 000009
【図８】
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