(57)【要約】【課題】トルクリップルを抑制することができる永久磁石埋設型回転電機を提供すること。【解決手段】回転子１５の外周面におけるブリッジ１８の両側には一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂが形成されている。一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂは、回転子１５の径方向外側でブリッジ１８及び空隙１９Ａ，１９Ｂを覆うように形成される凸状部２２によって結ばれている。そして、回転子１５の径方向において、凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄから永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂまでの最短距離Ｈ１を、凸状部２２から空隙１９Ａ，１９Ｂまでの最短距離Ｈ２よりも短くした。これによれば、一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂ付近の磁気抵抗が効率良く高められる。【選択図】図３
2015019485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状の固定子の内周に複数配列されたティース間のスロットに巻線が施されており、前記固定子の内側で回転する回転子には、当該回転子の周方向において、ブリッジを間に置いて隣り合う一対の永久磁石収容部が設けられており、前記一対の永久磁石収容部には、互いに磁極の異なる一対の平板形状の永久磁石が収容されており、各永久磁石収容部と前記ブリッジとの間には、前記永久磁石収容部に連なる空隙を有している永久磁石埋設型回転電機であって、
前記回転子の外周面における前記ブリッジの両側には一対の凹状部が形成されており、
前記一対の凹状部は、前記回転子の径方向外側で前記ブリッジ及び前記空隙を覆うように形成される凸状部によって結ばれており、
前記回転子の径方向において、前記一対の凹状部のそれぞれの最深部から前記永久磁石収容部までの最短距離が、前記凸状部から前記空隙までの最短距離以下に設定されていることを特徴とする永久磁石埋設型回転電機。
【請求項２】
前記回転子の回転軸線を中心とする前記凸状部の端の電気角度θ１は、前記永久磁石の磁極中心部を通り、且つ前記端に最も近い半径直線を基点として７０°〜８０°の範囲にあり、前記回転子の回転軸線を中心とする前記凹状部の前記最深部の電気角度θ２は、前記半径直線を基点として［（θ１−２０°）〜（θ１−１０°）］〜θ１の範囲にあることを特徴とする請求項１に記載の永久磁石埋設型回転電機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石埋設型回転電機に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石埋設型回転電機では、回転子の内部に複数の永久磁石が回転子の周方向に隣り合うように埋設されており、回転子の周方向に隣り合う一対の永久磁石の磁極が互いに異なるようにしてある。隣り合う一対の永久磁石の間付近には急激な磁束密度変動が発生するため、トルク脈動（以下、「トルクリップル」と称する）が生じ、これが振動、騒音をもたらす。
【０００３】
図５（ａ）には、回転子の回転位置と１つのティースに働く力（ティーストルク）との関係を示す。なお、ここでは、１０極３０スロットの回転子を考える。波形Δと横軸とは、横軸上の始端と終端との角度間隔が２４°の２等辺三角形を形成している。全てのティースに関するこのような波形Δを合成すると、図５（ｂ）のグラフにおける直線ＴΔが得られる。つまり、１つのティースに働くティーストルクが波形Δで表される力であれば、全体トルクは一定となり、トルクリップルは零となる。以下においては、波形Δを「理想波形Δ」と言う。
【０００４】
図５（ａ）の波形Ｅλ１は、外周の全周が一定の半径の円周からなる回転子を用いた場合に、この回転子の回転位置と１つのティースに働くティーストルクとの関係を示している。全てのティースに関するこのような波形Ｅλ１を合成すると、図５（ｂ）のグラフにおける合成波形Ｔｅが得られる。つまり、１つのティースに働くティーストルクが波形Ｅλ１で表される力であれば、トルクリップルが零ではない全体トルクがもたらされる。
【０００５】
図５（ａ）に示す円Ｃ１０で囲む領域及び円Ｃ２０で囲む領域では、波形Ｅλ１が理想波形Δから上側へずれる程度が大きい。円Ｃ１０，Ｃ２０で囲む領域でのずれ程度が大きいほど、トルクリップルが大きくなる。よって、波形Ｅλ１の形状を理想波形Δの形状に近づけるほど、トルクリップルは小さくなる。
【０００６】
図６示すように、回転子１００の外周を、回転軸線を中心とする半径Ｒの円周部１０１Ａ，１０１Ｂと、一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂと、凸状部１０３とによって形成したものが従来から知られている（例えば特許文献１）。一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂ間の凸状部１０３は、一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂの最深部１０４Ａ，１０４Ｂよりも半径方向（回転子１００の径方向）の外側にある。回転子１００において、隣り合う一対の永久磁石１０５Ａ，１０５Ｂの隣り合う磁極端部間にはブリッジ１０６が設けられている。凹状部１０２Ａは、回転子１００の周方向において、ブリッジ１０６よりも、永久磁石１０５Ａの磁極中心部Ｃ１側にあり、凹状部１０２Ｂは、回転子１００の周方向において、ブリッジ１０６よりも、永久磁石１０５Ｂの磁極中心部Ｃ１側にある。
【０００７】
ここで、図５（ａ）に示す円Ｃ１０，Ｃ２０で囲む領域におけるティーストルクは、一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂ付近に集中して発生することが、コンピュータを用いたＦＥＭ（有限要素法）解析によって見出されている。一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂは、このＦＥＭ解析結果に基づいて、ティーストルクが集中して発生する領域に設けられているため、一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂ付近の磁気抵抗が高められている。
【０００８】
図７の波形Ｅλ２は、図６に示す回転子１００を用いた場合に、この回転子１００の回転位置と１つのティースに働くティーストルクとの関係を示している。一対の凹状部１０２Ａ，１０２Ｂ付近の磁気抵抗が高められることで、円Ｃ１０，Ｃ２０で囲む領域でのずれが抑えられている。よって、波形Ｅλ２は、波形Ｅλ１に比べて理想波形Δに近づけられており、トルクリップルが抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−６２０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、図７に示す円Ｃ３０で囲む領域では、波形Ｅλ２が理想波形Δから下側へずれており、図７に示す円Ｃ４０で囲む領域では、波形Ｅλ２が理想波形Δから上側へずれているため、この点においてなお改善の余地を残すものとなっている。
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、トルクリップルを抑制することができる永久磁石埋設型回転電機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決する永久磁石埋設型回転電機は、環状の固定子の内周に複数配列されたティース間のスロットに巻線が施されており、前記固定子の内側で回転する回転子には、当該回転子の周方向において、ブリッジを間に置いて隣り合う一対の永久磁石収容部が設けられており、前記一対の永久磁石収容部には、互いに磁極の異なる一対の平板形状の永久磁石が収容されており、各永久磁石収容部と前記ブリッジとの間には、前記永久磁石収容部に連なる空隙を有している永久磁石埋設型回転電機であって、前記回転子の外周面における前記ブリッジの両側には一対の凹状部が形成されており、前記一対の凹状部は、前記回転子の径方向外側で前記ブリッジ及び前記空隙を覆うように形成される凸状部によって結ばれており、前記回転子の径方向において、前記一対の凹状部のそれぞれの最深部から前記永久磁石収容部までの最短距離が、前記凸状部から前記空隙までの最短距離以下に設定されている。
【００１３】
これによれば、ティーストルクが集中して発生する領域に設けられた一対の凹状部の最深部から永久磁石収容部までの最短距離が、凸状部から空隙までの最短距離以下に設定されるように形成されているため、一対の凹状部付近の磁気抵抗を効率良く高めることができ、永久磁石埋設型回転電機におけるトルクリップルを抑制することができる。
【００１４】
上記永久磁石埋設型回転電機において、前記回転子の回転軸線を中心とする前記凸状部の端の電気角度θ１は、前記永久磁石の磁極中心部を通り、且つ前記端に最も近い半径直線を基点として７０°〜８０°の範囲にあり、前記回転子の回転軸線を中心とする前記凹状部の前記最深部の電気角度θ２は、前記半径直線を基点として［（θ１−２０°）〜（θ１−１０°）］〜θ１の範囲にあることが好ましい。
【００１５】
凸状部の端の電気角度θ１及び凹状部の最深部の電気角度θ２のこのような配置は、永久磁石埋設型回転電機におけるトルクリップルの抑制に特に効果的である。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、トルクリップルを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態における永久磁石埋設型回転電機を示す断面図。
【図２】回転子の部分拡大断面図。
【図３】回転子の部分拡大断面図。
【図４】（ａ）は回転子の回転位置と１つのティースに働く力との関係を示すグラフ、（ｂ）は回転子の回転位置とトルクとの関係を示すグラフ。
【図５】（ａ）は従来例における回転子の回転位置と１つのティースに働く力との関係を示すグラフ、（ｂ）は回転子の回転位置とトルクとの関係を示すグラフ。
【図６】従来例における回転子の部分拡大断面図。
【図７】従来例における回転子の回転位置と１つのティースに働く力との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、永久磁石埋設型回転電機を具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１に示すように、永久磁石埋設型回転電機１０を構成する固定子１１は、環状のステータコア１２と、ステータコア１２の内周に複数配列されたティース１２ａ間のスロット１２ｂに施された巻線１３（コイル）とからなる。本実施形態では、ティース１２ａ及びスロット１２ｂの個数は３０個である。スロット１２ｂは、環状の固定子１１の周方向に等ピッチで配列されている。巻線１３は波巻きで巻かれている。
【００１９】
一般的に、極数をｐ（整数）、相数をｍ（整数）、毎極毎相当たりのスロット数をｑ（０．５、１．０、１．５、２．０、２．５・・・というように０．５飛び）、固定子のスロット数をＫとした場合、下記の関係式が成立する。
【００２０】
Ｋ＝ｑ×ｐ×ｍ
例えば、３相、ｑ＝１．０の場合には、スロット数Ｋと極数ｐとの関係は、４極１２スロット、６極１８スロット、８極２４スロット、１０極３０スロット等となる。また、例えば、３相、ｑ＝１．５の場合には、スロット数Ｋと極数ｐとの関係は、４極１８スロット、６極２７スロット、８極３６スロット、１０極４５スロット等となる。本実施形態では、３相、スロット数Ｋ＝３０、極数ｐ＝１０、ｑ＝１である。
【００２１】
永久磁石埋設型回転電機１０を構成する回転子１５は、ロータコア１６と、ロータコア１６内に埋設された複数（本実施形態では１０個）の平板形状の永久磁石１７Ａ，１７Ｂとからなる。複数の永久磁石１７Ａ，１７Ｂは、全て同形同大である。複数の永久磁石１７Ａ，１７Ｂは、回転子１５の回転軸線Ｃを中心とした回転対称に配置されている。ロータコア１６の中心部には軸孔１６ａが貫設されている。軸孔１６ａには出力軸（図示略）が通される。回転子１５は、固定子１１の内側で図１において矢印で示す回転方向Ｙに回転する。
【００２２】
図２に示すように、ロータコア１６には、ロータコア１６の周方向において、ブリッジ１８を間に置いて隣り合う一対の永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂが設けられている。一対の永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂには、一対の永久磁石１７Ａ，１７Ｂが収容されている。一対の永久磁石１７Ａ，１７Ｂは、回転子１５の周方向に隣り合うようにロータコア１６内に磁極として埋設されている。回転子１５の周方向に隣り合う一対の永久磁石１７Ａ，１７Ｂの磁極は互いに異なっている。つまり、複数の永久磁石１７Ａ，１７Ｂは、周方向に交互に異なる極性となるように埋設されている。
【００２３】
ロータコア１６において、各永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂとブリッジ１８との間には、永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂに連なる空隙１９Ａ，１９Ｂが形成されている。この空隙１９Ａ，１９Ｂは、各永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂに永久磁石１７Ａ，１７Ｂがそれぞれ収容された状態において、永久磁石１７Ａ，１７Ｂの両端側に残されて、磁路の短絡を防止する。
【００２４】
永久磁石１７Ａ，１７Ｂの一方の磁極端部１７１と他方の磁極端部１７２との間の中間位置にある磁極中心部１７３を通る回転子１５の半径直線１５１［回転軸線Ｃと垂直な仮想平面（図２の紙面は仮想平面となる）上の直線］は、平板形状の永久磁石１７Ａ，１７Ｂの磁極面１７０に対して直交する。回転子１５の回転軸線Ｃに連なる半径直線１５１は、回転軸線Ｃを中心とする等角度間隔（３６°）の位置にある。すなわち、永久磁石１７Ａ，１７Ｂは、回転子１５の周方向に等ピッチに配列されている。また、永久磁石１７Ａ，１７Ｂは、回転子１５の回転軸線Ｃから等距離の位置にある。
【００２５】
回転子１５の回転軸線Ｃを中心とする半径直線１５１を含んだ角度幅Ａに位置する回転子１５の外周面は、回転軸線Ｃを中心とする半径Ｒの円周形状である円周部２０Ａ，２０Ｂを形成している。永久磁石１７Ａ側の半径直線１５１は、円周部２０Ａの中央２０１に繋がっており、永久磁石１７Ｂ側の半径直線１５１は、円周部２０Ｂの中央２０１に繋がっている。つまり、円周部２０Ａの一方の端縁２０２に至る半径直線１５２（回転軸線Ｃと垂直な仮想平面上の直線）と円周部２０Ａの中央２０１に至る半径直線１５１との間の角度幅は、円周部２０Ａの他方の端縁２０３に至る半径直線１５３（回転軸線Ｃと垂直な仮想平面上の直線）と円周部２０Ａの中央２０１に至る半径直線１５１との間の角度幅に等しい。また、円周部２０Ｂの一方の端縁２０２に至る半径直線１５２と円周部２０Ｂの中央２０１に至る半径直線１５１との間の角度幅は、円周部２０Ｂの他方の端縁２０３に至る半径直線１５３と円周部２０Ｂの中央２０１に至る半径直線１５１との間の角度幅に等しい。半径直線１５１は、円周部２０Ａ，２０Ｂを周方向において２等分割する２等分割線である。ここにおける２等分割とは、円周部２０Ａ，２０Ｂの角度幅を２等分割することを意味する。
【００２６】
永久磁石１７Ａの磁極中心部１７３に対して回転子１５の径方向外側に位置する円周部２０Ａと、永久磁石１７Ｂの磁極中心部１７３に対して回転子１５の径方向外側に位置する円周部２０Ｂとは、離れている。回転子１５の外周面におけるブリッジ１８の両側には一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂが形成されている。一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂは、回転子１５の径方向外側でブリッジ１８及び空隙１９Ａ，１９Ｂを覆うように形成される凸状部２２によって結ばれている。そして、隣り合う一対の円周部２０Ａ，２０Ｂは、凹状部２１Ａ，２１Ｂ及び凸状部２２によって結ばれている。
【００２７】
本実施形態では、凹状部２１Ａは、凸状部２２に対して回転方向Ｙの後側にあり、凹状部２１Ｂは、凸状部２２に対して回転方向Ｙの前側にある。直線１５４（回転軸線Ｃと垂直な仮想平面上の直線）は、凸状部２２の中央２２０と、回転軸線Ｃとを結ぶ線である。直線１５４は、凸状部２２を周方向に２等分割する線である。ここにおける２等分割とは、凸状部２２の角度幅を２等分割することを意味する。回転軸線Ｃを中心とした凹状部２１Ａの角度幅と、回転軸線Ｃを中心とした凹状部２１Ｂの角度幅とは、同じ角度幅θｃとなる。凹状部２１Ａと凹状部２１Ｂとは、凸状部２２を周方向に２等分割する直線１５４に対して鏡映対称（左右対称）の関係にある。
【００２８】
図３に示すように、凹状部２１Ａ，２１Ｂは、凸状部２２に連なる直線部２１１Ａ，２１１Ｂと、直線部２１１Ａ，２１１Ｂに連なるとともに凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄを含む凹曲部２１２Ａ，２１２Ｂとを有する。さらに、凹状部２１Ａ，２１Ｂは、円周部２０Ａ，２０Ｂにそれぞれ連なる直線部２１３Ａ，２１３Ｂと、凹曲部２１２Ａ，２１２Ｂと直線部２１３Ａ，２１３Ｂとを結ぶ凸曲部２１４Ａ，２１４Ｂとを有する。
【００２９】
凸状部２２は、凹状部２１Ａ，２１Ｂの直線部２１１Ａ，２１１Ｂにおける回転子１５の径方向外側の変曲点（直線部２１１Ａ，２１１Ｂにおける回転子１５の径方向の最外部）の間に形成されている。そして、凸状部２２は、凹状部２１Ａ，２１Ｂの直線部２１１Ａ，２１１Ｂにおける回転子１５の径方向外側の変曲点を結ぶ直線（回転軸線Ｃと垂直な仮想平面上の直線）状に形成されている。よって、凸状部２２における直線部２１１Ａ，２１１Ｂとの連結部位は、凸状部２２の端２２１，２２２となり、凸状部２２の端２２１，２２２間が直線状に形成されている。
【００３０】
凸状部２２は、円周部２０Ａ，２０Ｂを含む半径Ｒの仮想の円周Ｅよりも回転子１５の径方向内側、且つ円周部２０Ｂの端縁２０２と円周部２０Ａの端縁２０３とを結ぶ仮想の直線Ｈ（回転軸線Ｃと垂直な仮想平面上の直線）よりも回転子１５の径方向外側の範囲内で回転子１５の径方向外側へ向けて突出している。つまり、凸状部２２は、仮想の円周Ｅと仮想の直線Ｈとの間の領域内（仮想の円周Ｅ上及び仮想の直線Ｈ上を除く）で回転子１５の径方向外側へ向けて突出している。また、凸状部２２は、一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂのそれぞれの最深部２３Ｄ，２４Ｄよりも回転子１５の径方向外側にある。
【００３１】
図２に示すように、回転子１５の回転軸線Ｃを中心とする凸状部２２の端２２１の電気角度θ１は、端２２１に最も近い半径直線１５１（図示の例では円周部２０Ｂを２等分割する半径直線１５１）を基点として回転方向Ｙとは反対方向へ７０°〜８０°の範囲にある。回転子１５の回転軸線Ｃを中心とする凸状部２２の端２２２の電気角度θ１は、端２２２に最も近い半径直線１５１（図示の例では円周部２０Ａを２等分割する半径直線１５１）を基点として回転方向Ｙへ７０°〜８０°の範囲にある。なお、本実施形態では、θ１＝７５°に設定されている。
【００３２】
回転子１５の回転軸線Ｃを中心とする凹状部２１Ａの最深部２３Ｄの電気角度θ２は、最深部２３Ｄに最も近い半径直線１５１（図示の例では円周部２０Ａを２等分割する半径直線１５１）を基点として回転方向Ｙへ［（θ１−２０°）〜（θ１−１０°）］〜θ１の範囲にある。回転子１５の回転軸線Ｃを中心とする凹状部２１Ｂの最深部２４Ｄの電気角度θ２は、最深部２４Ｄに最も近い半径直線１５１（図示の例では円周部２０Ｂを２等分割する半径直線１５１）を基点として回転方向Ｙとは反対方向へ［（θ１−２０°）〜（θ１−１０°）］〜θ１の範囲にある。なお、本実施形態では、θ２＝６０°に設定されている。
【００３３】
図３に示すように、回転子１５の径方向において、凹状部２１Ａの最深部２３Ｄから永久磁石収容部１６Ａまでの最短距離Ｈ１は、凸状部２２から空隙１９Ａまでの最短距離Ｈ２よりも短くなっている。凹状部２１Ａの最深部２３Ｄから永久磁石収容部１６Ａまでの最短距離Ｈ１は、永久磁石収容部１６Ａにおける回転子１５の径方向外側の端面１６１Ａに直交する方向へ延びて、凹状部２１Ａの最深部２３Ｄと永久磁石収容部１６Ａの端面１６１Ａとを結ぶ直線Ｌ１（図３において破線で示す）の長さに相当する。凸状部２２から空隙１９Ａまでの最短距離Ｈ２は、凸状部２２に直交する方向へ延びて、凸状部２２と空隙１９Ａにおける回転子１５の径方向外側に最も近い部位とを結ぶ直線Ｌ２（図３において破線で示す）の長さに相当する。
【００３４】
回転子１５の径方向において、凹状部２１Ｂの最深部２４Ｄから永久磁石収容部１６Ｂまでの最短距離Ｈ１は、凸状部２２から空隙１９Ｂまでの最短距離Ｈ２よりも短くなっている。凹状部２１Ｂの最深部２４Ｄから永久磁石収容部１６Ｂまでの最短距離Ｈ１は、永久磁石収容部１６Ｂにおける回転子１５の径方向外側の端面１６１Ｂに直交する方向へ延びて、凹状部２１Ｂの最深部２４Ｄと永久磁石収容部１６Ｂの端面１６１Ｂとを結ぶ直線Ｌ１（図３において破線で示す）の長さに相当する。凸状部２２から空隙１９Ｂまでの最短距離Ｈ２は、凸状部２２に直交する方向へ延びて、凸状部２２と空隙１９Ｂにおける回転子１５の径方向外側に最も近い部位とを結ぶ直線Ｌ２（図３において破線で示す）の長さに相当する。
【００３５】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図４（ａ）のグラフは、回転子１５の回転位置と１つのティース１２ａに働く力（以下においては、ティーストルクと言うことにする）との関係を示す。波形Δと横軸とは、横軸上の始端と終端との角度間隔が２４°の２等辺三角形を形成している。全てのティース１２ａに関するこのような波形Δを合成すると、図４（ｂ）のグラフにおける直線ＴΔが得られる。つまり、１つのティース１２ａに働くティーストルクが波形Δで表される力であれば、全体トルクは一定となり、トルクリップルは零となる。以下においては、波形Δを「理想波形Δ」と言う。
【００３６】
ここで、図７に示す円Ｃ３０，Ｃ４０で囲む領域におけるティーストルクは、一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂ付近に集中して発生することが、コンピュータを用いたＦＥＭ（有限要素法）解析によって見出されている。そこで、回転子１５の径方向において、凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄから永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂまでの最短距離Ｈ１を、凸状部２２から空隙１９Ａ，１９Ｂまでの最短距離Ｈ２よりも短くした。これによれば、例えば、凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄから永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂまでの最短距離Ｈ１が、凸状部２２から空隙１９Ａ，１９Ｂまでの最短距離Ｈ２よりも長い場合に比べると、一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂ付近の磁気抵抗が高められている。
【００３７】
図４（ａ）の波形Ｅλ３は、回転子１５を用いた場合に、この回転子１５の回転位置と１つのティースに働くティーストルクとの関係を示している。一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂ付近の磁気抵抗が高められることで、円Ｃ３０，Ｃ４０で囲む領域でのずれが抑えられている。よって、波形Ｅλ３は、図７に示す波形Ｅλ２に比べて理想波形Δに近づけられており、トルクリップルが抑制される。
【００３８】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）回転子１５の径方向において、凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄから永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂまでの最短距離Ｈ１を、凸状部２２から空隙１９Ａ，１９Ｂまでの最短距離Ｈ２よりも短くした。これによれば、一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂ付近の磁気抵抗を効率良く高めることができ、永久磁石埋設型回転電機１０におけるトルクリップルを抑制することができる。
【００３９】
（２）凸状部２２の端２２１，２２２の電気角度θ１を７０°〜８０°の範囲とし、且つ凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄの電気角度θ２を［（θ１−２０°）〜（θ１−１０°）］〜θ１の範囲とした構成は、永久磁石埋設型回転電機１０におけるトルクリップルの抑制に特に効果的である。
【００４０】
（３）凸状部２２を２等分割する直線１５４に対して鏡映対称となるように一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂを設けた構成は、回転子１５をどちらに回転させてもトルクリップルの抑制に関して同じ効果をもたらす。
【００４１】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態において、凸状部２２の端２２１，２２２の電気角度θ１は、半径直線１５１を基点として７０°〜８０°の範囲にあればよく、θ１＝７５°に限定されるものではない。また、凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄの電気角度θ２は、半径直線１５１を基点として［（θ１−２０°）〜（θ１−１０°）］〜θ１の範囲にあればよく、θ２＝６０°に限定されるものではない。
【００４２】
○  実施形態では、回転子１５の径方向において、凹状部２１Ａ，２１Ｂの最深部２３Ｄ，２４Ｄから永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂまでの最短距離Ｈ１が、凸状部２２から空隙１９Ａ，１９Ｂまでの最短距離Ｈ２と同じであってもよい。要は、回転子１５の径方向において、一対の凹状部２１Ａ，２１Ｂのそれぞれの最深部２３Ｄ，２４Ｄから永久磁石収容部１６Ａ，１６Ｂまでの最短距離Ｈ１が、凸状部２２から空隙１９Ａ，１９Ｂまでの最短距離Ｈ２以下に設定されていればよい。
【００４３】
○  実施形態において、凹状部２１Ａ，２１Ｂが凸状部２２を２等分割する直線１５４に関して非鏡映対称であってもよい。
○  実施形態において、凸状部２２が、円周部２０Ａ，２０Ｂを含む半径Ｒの仮想の円周Ｅよりも回転子１５の径方向外側にあってもよい。
【００４４】
○  実施形態において、凸状部２２が、凹状部２１Ａ，２１Ｂの直線部２１１Ａ，２１１Ｂにおける回転子１５の径方向外側の変曲点を結ぶ湾曲状に形成されていてもよい。すなわち、凸状部２２の端２２１，２２２間が湾曲状に形成されていてもよい。
【００４５】
○  実施形態において、回転子１５は、１０極３０スロット以外（例えば６極１８スロット、８極２４スロット等）であってもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
【００４６】
（イ）前記永久磁石の磁極中心部に対して前記回転子の径方向外側に位置する前記回転子の外周面は、前記回転子の回転軸線を中心とする半径の円周形状である円周部を形成しており、隣り合う一対の円周部は、前記一対の凹状部及び前記凸状部によって結ばれていることが好ましい。
【００４７】
（ロ）前記一対の凹状部は、前記凸状部を２等分割する直線に対して鏡映対称に設けられていることが好ましい。
（ハ）前記凸状部は、前記円周部を含む仮想の円周よりも前記回転子の径方向内側にあることが好ましい。
【００４８】
（ニ）前記凸状部は直線状に形成されていることが好ましい。
【符号の説明】
【００４９】
１０…永久磁石埋設型回転電機、１１…固定子、１２ａ…ティース、１２ｂ…スロット、１３…巻線、１５…回転子、１６Ａ，１６Ｂ…永久磁石収容部、１７Ａ，１７Ｂ…永久磁石、１８…ブリッジ、１９Ａ，１９Ｂ…空隙、２１Ａ，２１Ｂ…凹状部、２２…凸状部、２３Ｄ，２４Ｄ…最深部、１７３…磁極中心部、２２１，２２２…端。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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