(57)【要約】【課題】非操作の作業装置に運転者の注意が払われていない状態であっても、周辺環境に対して安全である双腕作業機の提供。【解決手段】右作業装置４０が非操作である場合に右旋回した時における非常動作発令領域Ａ〜Ｃをあらかじめ設定する。また、左作業装置６０が非操作である場合に左旋回したときにおける非常動作発令領域Ａ〜Ｃをあらかじめ設定する。２つの作業装置のそれぞれに障害物センサ９０を設ける。非操作の作業装置のセンサによって検出された障害物が、領域Ｃに存在する場合は監視部３０１が双腕作業機１００の旋回を停止する。障害物が領域Ｃには存在せず領域Ｂに存在する場合は、監視部３０１が双腕作業機１００の旋回速度を減速させる。障害物が領域Ａ，Ｂに存在せず領域Ｃに存在する場合は、監視部３０１が警報器９１を鳴動する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体に旋回可能に設置された旋回体と、
前記旋回体に設けられた第１作業装置と、
前記第１作業装置の周囲の障害物（以下、第１障害物）を検出するために前記第１作業装置に設けられた第１障害物検出部と、
前記旋回体に設けられた第２作業装置と、
前記第２作業装置の周囲の障害物（以下、第２障害物）を検出するために前記第２作業装置に設けられた第２障害物検出部と、
前記第１作業装置が操作されているか、前記第２作業装置が操作されているかを判定する操作判定部と、
前記操作判定部により前記第１作業装置が操作されていると判定されている時には、前記第２障害物検出部が前記第２障害物を検出すると所定の非常動作を行い、前記操作判定部により前記第２作業装置が操作されていると判定されている時には、前記第１障害物検出部が前記第１障害物を検出すると前記所定の非常動作を行う監視部と、を備える双腕作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕作業機において、
前記監視部は、
前記第１障害物または前記第２障害物が存在する領域として、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に衝突することを回避する前記非常動作を必要とする動作領域と、前記衝突を回避する非常動作を必要としない非動作領域とを設定した領域設定部と、
前記第１障害物検出部または前記第２障害物検出部からの検出信号により、前記第１障害物または前記第２障害物が前記動作領域または非動作領域に存在するかを判定する領域判定部と、
前記領域判定部により前記第１障害物または前記第２障害物が前記動作領域に存在すると判定されると前記非常動作を行い、前記領域判定部により前記第１障害物または前記第２障害物が前記非動作領域に存在すると判定されると前記非常動作を行わないようにする制御部とを備える双腕作業機。
【請求項３】
請求項１または２に記載の双腕作業機において、
前記非常動作は、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に衝突することを警報する動作、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に接近する速度を減速する動作、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に接近する動作を停止する動作のいずれか一つ含む双腕作業機。
【請求項４】
請求項３に記載の双腕作業機において、
前記第１障害物検出部および第２障害物検出部は、前記第１作業装置および第２作業装置の旋回方向に存在する前記第１障害物または第２障害物を検出し、
前記動作領域は、前記第１作業装置および第２作業装置の旋回方向に設けられた領域であり、
前記減速する動作および前記停止する動作の対象は前記旋回体の旋回動作である双腕作業機。
【請求項５】
請求項２に記載の双腕作業機において、
前記動作領域として、前記第１または第２作業装置から遠い順に第１〜第３領域が設定され、前記第１または第２障害物検出部からの信号に基づいて、前記第１または第２障害物が前記第１領域、前記第２領域、前記第３領域のいずれに存在するかを弁別する弁別部を備え、
前記監視部が、前記非常動作として、
前記弁別部により前記第１領域と弁別されると、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に衝突することを警報し、
前記弁別部により前記第２領域と弁別されると、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に接近する速度を減速し、
前記弁別部により前記第３領域と弁別されると、前記第１作業装置または前記第２作業装置が前記第１障害物または前記第２障害物に接近する動作を停止する双腕作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双腕作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、作業機械（建設機械ともいう）は、作業装置（フロントともいう）を１つ装備している。このような作業装置を１つ装備する作業機械においては、作業装置が運転室に衝突しないような安全装置が従来から知られている（例えば、特許文献１，２）。
【０００３】
近年、リサイクル分野、危険物処理、災害救助といった複雑かつ繊細な作業への対応が作業機械に要求されている。このような要求に応えるため、作業装置を２つ装備する作業機械である、双腕作業機が実用化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２７２４２
【特許文献２】特開平９−１１１７９８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
双腕作業機においては、２つある作業装置のうち非操作の作業装置に対して運転者の注意が低くなりがちである。非操作の作業装置に対する注意喚起が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１による双腕作業機は、走行体と、走行体に旋回可能に設置された旋回体と、旋回体に設けられた第１作業装置と、第１作業装置の周囲の障害物（以下、第１障害物）を検出するために第１作業装置に設けられた第１障害物検出部と、旋回体に設けられた第２作業装置と、第２作業装置の周囲の障害物（以下、第２障害物）を検出するために第２作業装置に設けられた第２障害物検出部と、第１作業装置が操作されているか、第２作業装置が操作されているかを判定する操作判定部と、操作判定部により第１作業装置が操作されていると判定されている時には、第２障害物検出部が第２障害物を検出すると所定の非常動作を行い、操作判定部により第２作業装置が操作されていると判定されている時には、第１障害物検出部が第１障害物を検出すると所定の非常動作を行う監視部と、を備えることを特徴とする。
（２）請求項２による双腕作業機は、請求項１に記載の双腕作業機において、監視部は、第１障害物または第２障害物が存在する領域として、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に衝突することを回避する非常動作を必要とする動作領域と、衝突を回避する非常動作を必要としない非動作領域とを設定した領域設定部と、第１障害物検出部または第２障害物検出部からの検出信号により、第１障害物または第２障害物が動作領域または非動作領域に存在するかを判定する領域判定部と、領域判定部により第１障害物または第２障害物が動作領域に存在すると判定されると非常動作を行い、領域判定部により第１障害物または第２障害物が非動作領域に存在すると判定されると非常動作を行わないようにする制御部とを備えることを特徴とする。
（３）請求項３による双腕作業機は、請求項１または２に記載の双腕作業機において、非常動作は、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に衝突することを警報する動作、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に接近する速度を減速する動作、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に接近する動作を停止する動作のいずれか一つ含むことを特徴とする。
（４）請求項４による双腕作業機は、請求項３に記載の双腕作業機において、第１障害物検出部および第２障害物検出部は、第１作業装置および第２作業装置の旋回方向に存在する第１障害物または第２障害物を検出し、動作領域は、第１作業装置および第２作業装置の旋回方向に設けられた領域であり、減速する動作および停止する動作の対象は旋回体の旋回動作であることを特徴とする。
（５）請求項５による双腕作業機は、請求項２に記載の双腕作業機において、動作領域として、第１または第２作業装置から遠い順に第１〜第３領域が設定され、第１または第２障害物検出部からの信号に基づいて、第１または第２障害物が第１領域、第２領域、第３領域のいずれに存在するかを弁別する弁別部を備え、監視部が、非常動作として、弁別部により第１領域と弁別されると、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に衝突することを警報し、弁別部により第２領域と弁別されると、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に接近する速度を減速し、弁別部により第３領域と弁別されると、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に接近する動作を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、非操作の作業装置に運転者の注意が払われていない状態であっても、周辺環境に対して安全な双腕作業機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の双腕作業機を示す図。
【図２】本発明の双腕作業機のシステム図。
【図３】制御装置内の監視部で行われる処理システム図。
【図４】左作業装置が非操作の時の非常動作発令領域を示す図。
【図５】旋回時のフローチャート図。
【図６】本発明の双腕作業機を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
――第１実施形態――
図１は、双腕作業機１００の斜視図である。双腕作業機１００は、走行体１２に旋回体１１が旋回可能に取り付けられている。旋回体１１の前部には運転室１４が取り付けられている。旋回体１１の前側には、右作業装置４０と左作業装置６０とが、旋回体１１に上下方向および水平方向（左右方向）に回動可能に取り付けられている。右作業装置４０と左作業装置６０とは、ほぼ同じ形状をし、さらに左右対称に配置されている。
【００１０】
左作業装置６０は、旋回体１１の前部に上下方向および水平方向に回動可能に取り付けられたブーム６１と、ブーム６１の先端に上下方向に回動可能に取り付けられたアーム６２と、アーム６２の先端に上下方向に回動可能に取り付けられたグラップル６３とを備えている。ブーム６１は、スイングシリンダ６９により、旋回体１１の旋回方向と同方向である水平方向に回動される。また、ブーム６１は、ブームシリンダ６４により旋回体１１に対して上下方向に回動される。アーム６２は、アームシリンダ６５によりブーム６１に対して上下方向に回動される。また、グラップル６３は、グラップルシリンダ６６によりアーム６２に対して上下方向に回動される。グラップル６３には、爪開閉シリンダ６７（図２）が内蔵されている。
【００１１】
右作業装置４０は、旋回体１１の中心線に対して左作業装置６０と対称に取り付けられ、左作業装置６０と同様な構成を有する。すなわち、右作業装置４０は、旋回体１１の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム４１と、ブーム４１の先端に上下方向に回動可能に取り付けられたアーム４２と、アーム４２の先端に上下方向に回動可能に取り付けられたグラップル４３とを備えている。ブーム４１は、図１では図示しないがスイングシリンダ６９と対称に取り付けられたスイングシリンダ４９（図２）により、旋回体１１の旋回方向と同方向である水平方向に回動される。また、ブーム４１は、ブームシリンダ４４により旋回体１１に対して上下方向に回動される。アーム４２は、アームシリンダ４５によりブーム４１に対して上下方向に回動される。また、グラップル４３は、グラップルシリンダ４６によりアーム４１に対して上下方向に回動される。グラップル４３には、爪開閉シリンダ４７（図２）が内蔵されている。なお、グラップル４３、６３は、不図示の旋回モータにより水平方向に旋回可能となっている。
【００１２】
図２を参照して、双腕作業機１００のシステム構成について説明する。双腕作業機１００は、走行モータ３１で走行するとともに、旋回モータ３２で旋回体１１が旋回する。メインポンプ２０１は、走行用コントロールバルブ２０４ａを介して走行モータ３１に接続されるとともに、旋回用コントロールバルブ２０５ａを介して旋回モータ３２に接続されている。走行用コントロールバルブ２０４ａは、走行ペダルの踏み込み量に応じた量の圧油を走行モータ３１に供油し、双腕作業機１００は、走行ペダルの踏み込み量に応じた速度で走行する。旋回用コントロールバルブ２０５ａは、旋回ペダルの踏み込み量に応じた量の圧油を旋回モータ３２に供油し、双腕作業機１００は、旋回ペダルの踏み込み量に応じた速度で旋回する。
【００１３】
この実施の形態においては、走行ペダルの踏み込み量は走行用検出器７１で検出されて走行速度要求信号として制御装置３００に出力され、制御装置３００から走行用コントロールバルブ２０４ａを駆動する走行駆動信号が出力される。また、旋回ペダルの踏み込み量は旋回用検出器７２で検出されて旋回速度要求信号として制御装置３００に出力され、制御装置３００から旋回用コントロールバルブ２０５ａを駆動する旋回駆動信号が出力される。制御装置３００からの走行駆動信号と旋回駆動信号により走行用比例電磁弁２０４ｂと旋回用比例電磁弁２０５ｂがそれぞれ駆動され、各比例電磁弁から走行用コントロールバルブ２０４ａと旋回用コントロールバルブ２０５ａへ油圧駆動信号が出力される。
【００１４】
スウィングシリンダ４９，６９、ブームシリンダ４４，６４、アームシリンダ４５，６５、グラップルシリンダ４６，６６、爪開閉シリンダ４７，６７は、それぞれ、操作レバーの操作量が検出器８３〜８７によって検出されて、この検出器８３〜８７からの信号に基づき、メインポンプ２０１からの圧油をスウィング用コントロールバルブ２０３ａ、ブーム用コントロールバルブ２０６ａ、アーム用コントロールバルブ２０７ａ、グラップル用コントロールバルブ２０８ａ、爪開閉用コントロールバルブ２０９ａで制御された圧油で駆動される。２０３ｂ〜２０９ｂは各シリンダ用の比例電磁弁である。
【００１５】
本実施形態の双腕作業機１００では、運転者が操作している作業装置（以下、操作作業装置と呼ぶ）とは別の作業装置（以下、非操作作業装置と呼ぶ）と、非操作作業装置にとって障害となる障害物、例えば旋回方向に存在する障害物との距離を制御装置３００に接続された障害物センサ９０からの信号により検出し、その距離から障害物の存在領域（以下、非常動作発令領域と呼ぶ）を定義する。そして障害物までの距離に応じて、すなわち、定義された非常動作発令領域に応じて、運転者に制御装置３００に接続された警報器９１により警報したり、旋回速度を遅くしたり、旋回を停止する。そのため、制御装置３００には監視部３０１が設けられている。
【００１６】
制御装置３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェース、その他デバイスを備えており、予め記憶したプログラムにしたがって、後述する旋回駆動制御の処理が行われる。
【００１７】
障害物センサ９０は、たとえばブーム、アームの左右側壁に設けた超音波センサである。超音波センサは、旋回方向に向かって超音波を放射する超音波発振器と、放射した超音波が障害物から反射する反射波を受信する受信器とを備えている。超音波を放射した時刻から反射波を受信した時刻の差に基づいて、障害物センサから障害物までの距離を測定することができる。
【００１８】
たとえば、障害物センサはブーム側壁に左右一対、アーム側壁に左右一対、計４個設置することができる。この場合、左右の障害物センサは旋回方向に応じていずれか一方側のみ動作させるようにして、電力消費量を低減することが好ましい。
超音波に代えて赤外線センサなどを用いてもよい。あるいは、障害物センサとして撮像装置を使用し、取得した画像に対する画像処理により障害物の有無と障害物までの距離を演算してもよい。
【００１９】
なお、これらの障害物検出の技術は周知であるので詳細な説明は省略するが、双腕作業機の作業装置は、ブーム、アームおよびグラップルからなり、それらは、上下方向等に回動し姿勢が変化するから、障害物センサをブーム及びアームの左右側壁および左右側壁間に設けられる上下板のそれぞれに設け、この４つのセンサを１セットとして、センサの検出範囲に死角ができないように考慮しながら、ブームおよびアームの長さに応じて、ブームおよびアームの複数個所に設けることが望ましい。
【００２０】
図３は、制御装置３００の内の監視部３０１における信号処理について示したものである。監視部３０１は、検出器７１から出力される旋回駆動信号ＳＳＬ，ＳＳＲを、障害物が存在する領域に応じた信号ＤＳと掛け合わせる処理をした信号ＳＳＬＤ、ＳＳＲＤを出力するものである。そのため、監視部３０１は、障害物の存在する領域に応じた係数を出力する係数発生器３０１ａと、入力信号ＳＳＬ，ＳＳＲに係数発生器３０１ａから出力される係数を乗じる乗算器３０１ｂとを備えている。係数発生器３０１ａは、障害物が、後述の非常動作発令領域Ａ〜Ｃまたは安全域のいずれに存在するかに応じて、所定の係数を出力する。安全域または領域Ａであれば「１」を、領域Ｂであれば「０．５」を、領域Ｃであれば「０」を出力する。したがって、安全域または領域Ａのときは旋回ペダルの踏み込み量に応じた速度で旋回し、領域Ｂのときは旋回ペダルの踏み込み量の半分に応じた速度で旋回し、領域Ｃのときは旋回ペダルを踏み込んでいても旋回が停止する。
【００２１】
図４は、旋回時の非常動作発令領域を示した図である。非常動作発令領域は、旋回体１１の前方に設定され、右作業装置４０、左作業装置６０の前後方向への動作可能な範囲で、かつ、旋回体１１の旋回により右作業装置４０および左作業装置６０が作業時に左右に移動する範囲に設定される。本実施の形態では、右作業装置４０、左作業装置６０の側方にそれぞれ９０度の範囲で設定された扇形状の領域で、各作業装置に近い方から離れる方に向かって、等間隔で領域Ｃ、領域Ｂ、領域Ａとして設定される。そして、この領域Ｃ、領域Ｂ、領域Ａ以外の領域を安全域と設定するものである。図示左方の領域Ａ〜Ｃは、左作業装置６０が非操作である場合の左旋回時の非常動作発令領域を表す。図示右方の領域Ａ〜Ｃは、右作業装置４０が非操作である場合の右旋回時の非常動作発令領域を表す。この領域Ａ〜Ｃは、双腕作業機１００の運転前に予め設定される。
【００２２】
双腕作業機１００は、左作業装置６０の非操作時に左旋回すると、左の作業装置６０の左側の障害物センサ９０が作動する。障害物センサ９０によって検出された障害物が、左旋回時の非常動作発令領域Ａ〜Ｃに存在する場合は、監視部３０１が所定の非常動作を行う。詳細は図５を用いて後述する。
【００２３】
同様に、双腕作業機１００は、右作業装置６０の非操作時に右旋回すると、右の作業装置４０の右側の障害物センサ９０が作動する。障害物センサ９０によって検出された障害物が、右旋回時の非常動作発令領域Ａ〜Ｃに存在する場合は、監視部３０１が所定の非常動作を行う。こちらも、詳細は図５を用いて後述する。
【００２４】
図５は、双腕作業機１００の旋回時に、双腕作業機１００の制御装置３００の監視部３０１が行う動作を示したフローチャートである。ステップＳ１において旋回が開始すると、ステップＳ２にて監視部３０１が非操作の作業装置が左右のどちらであるかを判定する。右作業装置４０が非操作の場合はステップＳ３に進み、左作業装置６０が非操作の場合はステップＳ４に進む。
【００２５】
ステップＳ３にて、監視部３０１は、旋回方向が左右のどちらであるかを判定する。左旋回の場合はステップＳ５に進み、右旋回の場合はステップＳ６に進む。ステップＳ４にて、監視部３０１は、旋回方向が左右のどちらであるかを判定する。左旋回の場合はステップＳ７に進み、右旋回の場合はステップＳ８に進む。
【００２６】
ステップＳ５に進むと、旋回操作が終了したかどうかを判定し、ＮＯと判定されれば、ステップＳ５に戻る。ＹＥＳと判定されれば、ステップＳ１４に進み、終了する。同様に、ステップＳ８に進むと、旋回操作が終了したかどうかを判定し、ＮＯと判定されれば、ステップＳ８に戻る。ＹＥＳと判定されれば、ステップＳ１４に進み、終了する。
【００２７】
ステップＳ６に進むと、右作業装置４０の右側の障害物センサ９０が作動して、ステップＳ９に進む。ステップＳ７に進むと、左作業装置６０の左側の障害物センサ９０が作動して、ステップＳ９に進む。
【００２８】
ステップＳ９では、ステップＳ６またはＳ７の処理で作動した障害物センサ９０によって定義される非常動作発令領域Ａ〜Ｃ、または、安全域のいずれかに障害物があるかを判定する。領域Ｃに障害物があると判定された場合は、ステップＳ１０に進み、双腕作業機１００の旋回を停止して、ステップＳ１４に進み、終了となる。領域Ｃに障害物がなく、領域Ｂに障害物がある場合は、ステップＳ１１に進み、双腕作業機１００の旋回を減速して、ステップＳ９に戻る。領域Ｂ，Ｃに障害物がなく、領域Ａに障害物がある場合は、ステップＳ１２に進み、双腕作業機１００の制御装置３００に接続された警報器９１を鳴動して、ステップＳ９に戻る。領域Ａ〜Ｃに障害物がなく、安全域のみに障害物がある場合は、ステップＳ１３で旋回操作が終了していると判断されるまでステップＳ９に戻る。
【００２９】
なお、図５に示したフローチャートは、あくまでも監視部３０１の動作のみを示したものであるため、運転者が所定の位置まで旋回したと判断して双腕作業機１００を停止させることは当然可能である。
【００３０】
以上、第１実施形態の双腕作業機１００についてまとめると、以下のようになる。右作業装置４０が非操作である場合に右旋回した時における非常動作発令領域Ａ〜Ｃをあらかじめ設定する。また、左作業装置６０が非操作である場合に左旋回したときにおける非常動作発令領域Ａ〜Ｃをあらかじめ設定する。作業装置４０、６０のそれぞれに障害物センサ９０を設ける。非操作の作業装置の障害物センサ９０によって検出された障害物が、領域Ｃに存在する場合は監視部３０１が双腕作業機１００の旋回を停止する。障害物が領域Ｃには存在せず領域Ｂに存在する場合は、監視部３０１が双腕作業機１００の旋回速度を減速させる。障害物が領域Ｂ，Ｃに存在せず領域Ａに存在する場合は、監視部３０１が警報器９０を鳴動する。これによって、非操作作業装置に対する障害物の位置に応じた非常動作を行うことが可能となり、運転者が非操作作業装置を注意していない状況であっても、周辺環境に対して安全な双腕作業機を提供することができる。
【００３１】
――第２実施形態――
本発明は、図６の双腕作業機５００、すなわち、非等価な２つの作業装置を有する双腕作業機５００にも適用することもできる。双腕作業機５００の説明をするにあたり、図１の双腕作業機１００と同様の構成については省略する。
【００３２】
双腕作業機５００は、非等価な作業装置５４０、５６０を有している。作業装置５４０は、旋回体５１１の前方中央に設けられている。これに対し、作業装置５６０は、旋回体５１１の前方左に設けられている。双腕作業機５００が、このように非等価な作業装置を有しているのは、それぞれの役割が明確に分けられているからである。作業装置５４０は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割したりするために用いられる。一方、作業装置５６０は、例えば、部材の引き離し作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離すためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するために用いられる。
【００３３】
上記の双腕作業機５００の作業装置５４０、５６０にそれぞれ障害物センサを取り付けて、それぞれの非常領域を設定することで、旋回時に非操作作業装置の障害物センサによって定義される非常動作発令領域に応じた非常動作を行うことができ、安全な双腕作業機を提供することができる。
【００３４】
以上説明した第１および第２実施の形態の双腕作業機を以下のように変形して実施することもできる。
（１）第１及び第２実施形態では、非操作作業装置に取り付けられた障害物センサで、かつ、旋回方向の障害物を検出する障害物センサだけが旋回時に作動する設定にしていたが、非操作作業装置の全ての障害物センサが旋回時に作動する設定とすることもできる。このように設定することで、障害物を検出する能力が高くなり、さらに安全な双腕作業機を提供することができる。
【００３５】
（２）以上では、旋回動作の警報、減速、停止について説明したが、走行体の前進動作についても旋回と同様に、警報処理と、走行速度を減速する処理と、走行を停止する処理を行ってもよい。この場合、障害物センサを第１および第２作業装置の前方に存在する障害物を検出可能に設ければよい。したがって、動作領域は、作業装置の前方に設けられた領域であり、減速する動作および停止する動作の対象は走行体の走行動作である。
【００３６】
（３）以上では、旋回方向に領域Ａ〜Ｃを設定したが、障害物が存在する領域として、第１作業装置または第２作業装置が将来、障害物に衝突することを回避する非常動作を必要とする動作領域と、将来の衝突を回避する非常動作を必要としない非動作領域の２つの領域として設定してもよい。
この場合、領域判定部により第１障害物または第２障害物が動作領域に存在すると判定されると非常動作を行い、領域判定部により第１障害物または第２障害物が非動作領域に存在すると判定されると非常動作を行わないようにした制御部を設ける。
そして、非常動作は、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に衝突することを警報する動作、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に接近する速度を減速する動作、第１作業装置または第２作業装置が第１障害物または第２障害物に接近する動作を停止する動作のいずれか一つ含む。
【００３７】
（４）旋回体の前方で、各作業装置の左右にそれぞれ９０度の範囲で等間隔に領域Ａ〜Ｃを設定したが、左右の作業装置で異なる範囲の領域を設定してもよく、各領域を任意の間隔で設定することもできる。
【００３８】
（５）ブーム、アーム、グラップルの各回動支点に角度センサ等を設けて、作業装置の姿勢を検出し、作業装置の姿勢によって非常動作発令領域の前後方向位置を任意に、または、各領域毎に設定することもできる。
【００３９】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【符号の説明】
【００４０】
１００…双腕作業機、  １１…旋回体、  １２…走行体、  １４…運転室、
４０、６０…作業装置、  ４１、６１…ブーム、  ４２、６２…アーム、
４３、６３…グラップル、  ３１、３２…油圧モータ、
４４〜４６、４９、６４〜６７、６９…油圧シリンダ、
７１、７２、８３〜８７…検出器、
９０…障害物センサ、  ９１…警報器、
３００…制御装置、  ３０１…監視部、
５００…双腕作業機、  ５１１…旋回体、  ５１４…運転席、
５４０、５６０…作業装置
【図１】
2015131371.tif 000003
【図２】
2015131371.tif 000004
【図３】
2015131371.tif 000005
【図４】
2015131371.tif 000006
【図５】
2015131371.tif 000007
【図６】
2015131371.tif 000008