(57)【要約】      （修正有）【課題】各エージェントに適切な内容の作業を適切な指示と共に与える。【解決手段】管理装置１００は、ワークに参加させる第１のエージェントを決定する参加エージェント決定部１１０と、第１のエージェントに実行させる作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定部１２０と、命令を第１のエージェントに通知する通知部１３０とを備える。命令決定部１２０は、仮の命令を決定する仮決定部と、第１のエージェントが仮の命令の作業を完了する予測時間を取得する予測時間取得部と、予測時間と所定の閾値とを比較し、仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定部と、仮の命令の内容を変更すると決定した場合、仮決定部に新たな仮の命令を決定させ、仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を第１のエージェントに通知する命令として決定する最適化部とを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置であって、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定手段と、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定手段と、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知手段と、を有し、
前記命令決定手段は、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定手段と、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得手段と、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定手段と、
前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定手段に新たな前記仮の命令を決定させ、前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化手段と、を有する管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記指示を変更した新たな前記仮の命令を決定する管理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を具体化した前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を抽象化した前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記作業を変更した新たな前記仮の命令を決定する管理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を少なくした前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を多くした前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記予測時間取得手段は、前記仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知し、前記第１のエージェント各々が前記仮の命令に基づいて算出した前記予測時間を、前記第１のエージェント各々から取得する管理装置。
【請求項９】
請求項１から７のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記予測時間取得手段は、前記複数のエージェント各々の能力を示すエージェントデータを保持しており、前記エージェントデータを利用して前記予測時間を算出する管理装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記第１のワークの内容に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定する管理装置。
【請求項１１】
請求項１から９のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、最初の前記仮の命令として、最も抽象化レベルの高い前記指示を特定した前記仮の命令を決定する管理装置。
【請求項１２】
請求項１から９のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、その時点において蓄積されている自装置が実行すべき処理の量に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定する管理装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記通知手段が前記命令を通知した後、前記第１のエージェント各々から前記命令の実行の途中経過を示す経過情報を受信する経過情報受信手段と、
前記経過情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定する経過監視手段と、
をさらに有し、
前記命令決定手段は、前記経過監視手段が前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定し、
前記通知手段は、前記命令決定手段が新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知する管理装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の管理装置において、
前記通知手段が前記命令を通知した後、トラブルが発生した前記第１のエージェントから前記トラブルの発生及び前記トラブルの内容を示すトラブル情報を受信するトラブル受信手段と、
前記トラブル情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定するトラブル監視手段と、
をさらに有し、
前記命令決定手段は、前記トラブル監視手段が前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定し、
前記通知手段は、前記命令決定手段が新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知する管理装置。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１項に記載の管理装置と、
前記管理装置から前記命令を受信し、受信した前記命令を実行するエージェントと、
を有するワーク実行システム。
【請求項１６】
各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置のコンピュータが、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定工程と、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定工程と、
前記命令決定工程で決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知工程と、を実行し、
前記命令決定工程では、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定工程と、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得工程と、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定工程と、
前記変更可否決定工程で前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定工程で新たな前記仮の命令を決定し、前記変更可否決定工程で前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化工程と、を実行する管理方法。
【請求項１７】
各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置のコンピュータを、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定手段、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定手段、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知手段、として機能させ、
前記命令決定手段を、さらに、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定手段、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得手段、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定手段、
前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定手段に新たな前記仮の命令を決定させ、前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置、ワーク実行システム、管理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業割当て時の通信量を削減した自律分散型作業割当てシステムが開示されている。当該システムでは、作業エージェントである自動搬送車両各々に予め閾値が設定されている。そして、作業エージェントは、作業要求エージェントが送信した作業要求発生地点までの移動距離が閾値より小さいか否か判断し、小さい場合のみ立候補して他の作業エージェントに自身の移動距離を送信する。複数の立候補があった場合、作業エージェントは、自身の移動距離が最も小さい場合のみ作業を実施する。いずれも立候補しない場合、作業エージェントは、自身の閾値に補正値を加えた新たな閾値に基づいて再び立候補判断を行う。
【０００３】
特許文献２には、エージェント間の通信効率、エージェントの選択の効率を向上させ、高速なタスクの処理を行う自律協力制御装置が開示されている。当該装置は、制御対象の状態から作業手順を決定し、その実行を管理するワークフロー管理手段と、ワークフロー管理手段から命令されたワークをタスクに分割し、タスク処理の管理を行うワーク実行手段と、ワーク実行手段におけるタスクの処理制御中にタスクの属性とシステム内のエージェントの能力を比較して、タスクの処理制御を支援する処理能力判定手段と、ワーク実行手段で実行完了した結果を基に、各エージェントの能力値を変更する学習手段と、を備えている。
【０００４】
特許文献３には、エージェント群が互いに協力して動作する自律協力動作環境において、エージェントの外部の環境から監視制御を可能にするシステムが開示されている。当該システムにおいて、エージェントは、外部のエージェント監視制御要求手段からエージェントの監視及び制御を要求された場合、監視制御用同期通信情報交換部を通じてこれを受付け、内部情報設定手段において監視制御用同期通信情報交換部からの監視及び制御情報に基づいて、エージェントの内部情報を変更する。また、入出力処理部を通じて監視制御用同期通信情報交換部とエージェントの間で制御操作用及び監視操作用の通信を行わせる。このため、エージェント監視制御要求手段からエージェントの監視等を要求されると、自律協力動作に優先して動作をさせる。
【０００５】
特許文献４には、メッセージフラッシュ時でも、エージェントからのメッセージ流量を動的に制御し、他のメッセージの監視ワークに影響を与えずに継続した障害監視を可能とする障害継続監視システムが開示されている。当該システムは、障害監視対象の複数のエージェントからのメッセージを分類して蓄積し、端末に送信する障害監視マネージャーを備える。このマネージャーは、一のエージェントからのメッセージ流量が一定量を超えて継続した場合に当該一のエージェントに送信メッセージの量の低減制御を指令する動作制御部を有する。この制御指令が出された一のエージェントは、送信レベルの高いメッセージを選択して送信する動作制御部と、残メッセージを送信用として蓄積するデータファイル部とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２５４８３７号公報
【特許文献２】特開平１１−９６０１１号公報
【特許文献３】特開平７−２４４６４４号公報
【特許文献４】特開２０１１−２１１５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明者らは、所定の作業（例：掃除、運搬等）を実行するエージェントと、実行すべきワーク（例：ビルＡの掃除、倉庫Ａ内のエリアＡにある荷物をエリアＢに移動）を管理し、当該ワークを完了するため所定の作業をエージェントに割り振る管理装置とを有するシステムにおいて、以下のような課題を見出した。
【０００８】
管理装置は、ワークを完了させることのみならず、ワークを期限内に完了させることを管理すべき場合がある。各エージェントは、与えられた作業（例：２Ｆを他のエージェントと協力して掃除）を、与えられた指示（例：２Ｆの２０１室、２０２室、２０３室のみ掃除）に従い、必要に応じて自分で所定の事項を決定して（例：２０１室→２０２室→２０３室の順に掃除）、作業を実行する。ワークを期限内に完了させるためには、管理装置は、各エージェントに能力に見合った適切な内容（質・量）の作業を、適切な指示と共に与える必要がある。仮に、あるエージェントに能力以上の作業を与えたり、不十分な指示を与えて多くの事項を自己判断させてしまった場合、そのエージェントに与えた作業の完了が遅れてしまい、結果、ワーク全体の完了が遅れてしまう。
【０００９】
また、能力の高いエージェントに対して必要以上に指示を与えてしまうと、指示通りに実行したか否かを監視する監視作業の負担が大きくなってしまう。監視負担を軽減する観点から、能力の高いエージェントに対しては必要以上に指示を与えず、自律的に作業させるのが好ましい。
【００１０】
本発明は、各エージェントに適切な内容の作業を適切な指示と共に与える技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、
各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置であって、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定手段と、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定手段と、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知手段と、を有し、
前記命令決定手段は、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定手段と、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得手段と、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定手段と、
前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定手段に新たな前記仮の命令を決定させ、前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化手段と、を有する管理装置が提供される。
【００１２】
また、本発明によれば、前記管理装置と、前記管理装置から前記命令を受信し、受信した前記命令を実行するエージェントと、を有するワーク実行システムが提供される。
【００１３】
また、本発明によれば、
各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置のコンピュータが、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定工程と、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定工程と、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知工程と、を実行し、
前記命令決定工程では、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定工程と、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得工程と、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定工程と、
前記変更可否決定工程で前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定工程で新たな前記仮の命令を決定し、前記変更可否決定工程で前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化工程と、を実行する管理方法が提供される。
【００１４】
また、本発明によれば、
各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置のコンピュータを、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定手段、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定手段、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知手段、として機能させ、
前記命令決定手段を、さらに、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定手段、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得手段、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定手段、
前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定手段に新たな前記仮の命令を決定させ、前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化手段、
として機能させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、各エージェントに適切な内容の作業を適切な指示と共に与える技術が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態の管理装置のハードウエア構成の一例を概念的に示す図である。
【図２】本実施形態のワーク実行システムの全体像を概念的に示す図である。
【図３】本実施形態の管理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。
【図４】本実施形態の管理装置が保持するエージェント情報の一例を模式的に示す図である。
【図５】本実施形態の管理装置が保持するワーク情報の一例を模式的に示す図である。
【図６】本実施形態の管理装置が生成する命令の一例を模式的に示す図である。
【図７】本実施形態の管理装置が生成する命令の一例を模式的に示す図である。
【図８】本実施形態の管理装置が生成する命令の一例を模式的に示す図である。
【図９】本実施形態の管理装置が保持する制御モード毎指示指針の一例を模式的に示す図である。
【図１０】本実施形態の命令決定部の機能ブロック図の一例を示す図である。
【図１１】本実施形態の管理装置が保持する参照データの一例を模式的に示す図である。
【図１２】本実施形態の管理装置が生成する命令の一例を模式的に示す図である。
【図１３】本実施形態の管理装置が生成する命令の一例を模式的に示す図である。
【図１４】本実施形態の管理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。
【図１５】本実施形態の管理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。
【図１６】本実施形態のワーク実行システムの全体像を概念的に示す図である。
【図１７】本実施形態の管理装置が保持するエージェント情報の一例を模式的に示す図である。
【図１８】本実施形態の管理装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
まず、本実施形態の電子機器のハードウエア構成の一例について説明する。
【００１８】
本実施形態の管理装置が備える各部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされたプログラム（あらかじめ装置を出荷する段階からメモリ内に格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムも含む）、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット、ネットワーク接続用インタフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。
【００１９】
図１は、本実施形態の管理装置のハードウエア構成の一例を概念的に示す図である。図示するように、本実施形態の管理装置は、例えば、バス１０Ａで相互に接続されるＣＰＵ１Ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３Ａ、通信部４Ａ、操作受付部５Ａ、操作部６Ａ、表示制御部７Ａ、表示部８Ａ、補助記憶装置９Ａ等を有する。なお、図示しないが、その他、外部機器と有線で接続される入出力Ｉ／Ｆ、マイク、スピーカ、カメラ等の他の要素を備えてもよい。
【００２０】
ＣＰＵ１Ａは各要素とともに管理装置のコンピュータ全体を制御する。ＲＯＭ３Ａは、コンピュータを動作させるためのプログラムや各種アプリケーションプログラム、それらのプログラムが動作する際に使用する各種設定データなどを記憶する領域を含む。ＲＡＭ２Ａは、プログラムが動作するための作業領域など一時的にデータを記憶する領域を含む。補助記憶装置９Ａは、例えばＨＤＤ（Hard Disc Drive）であり、大きい記憶容量を有する。
【００２１】
通信部４Ａは、所定の無線通信規格（例：Bluetooth（登録商標）、Wifi（登録商標））で他の機器と無線通信可能に構成されている。また、通信部４Ａは、有線及び／又は無線での通信により、ＬＡＮ（Local Are Network）やインターネット等のネットワークに接続し、他の機器と通信可能に構成されている。
【００２２】
操作受付部５Ａは、操作部６Ａを介した操作を受付ける。操作部６Ａは、操作キー、操作ボタン、スイッチ、ジョグダイヤル、キーボード、マウス、タッチパネルディスプレイなどを含む。
【００２３】
表示部８Ａは、表示装置（ＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示器、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等）を有する。表示装置は、タッチパッドと一体になったタッチパネルディスプレイであってもよい。表示制御部７Ａは、ＶＲＡＭ（Video RAM）に記憶されたデータを読み出し、読み出したデータに対して所定の処理を施した後、表示部８Ａに送って各種画面表示を行う
【００２４】
以下、本実施の形態について説明する。なお、以下の実施形態の説明において利用する機能ブロック図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。これらの図においては、各装置は１つの機器により実現されるよう記載されているが、その実現手段はこれに限定されない。すなわち、物理的に分かれた構成であっても、論理的に分かれた構成であっても構わない。
【００２５】
＜第１の実施形態＞
図２に本実施形態のワーク実行システムの全体像を概念的に示す。本実施形態のワーク実行システムは、管理装置１００と、管理装置１００により制御される少なくとも１つのエージェント２００とを有する。管理装置１００とエージェント２００とは、インターネットやＬＡＮ等のネットワーク１を介して互いに通信可能に構成されている。
【００２６】
まず、エージェント２００について説明する。エージェント２００は、コンピュータ、および、当該コンピュータにより動作を制御される様々な機構を有する。エージェント２００は、コンピュータの制御により各機構が所定の動作を行うことで、所定の作業（掃除、家事、荷物の運搬、荷物の整理、工場作業、所定の対象物を探す探索作業、災害時等に人などを救助する救助作業など）を実行するよう構成されている。エージェント２００は、例えばいわゆるロボットである。
【００２７】
本実施形態の管理装置１００が制御する複数のエージェント２００は各々独自の能力を有する。
【００２８】
例えば、エージェント２００は、自律的に移動する移動機構、カメラ機構、他のエージェント２００と通信する通信機構、センサ等で周囲の物体を検知する検知機構、物体を掴むアーム機構等、様々な機構を備えることができる。そして、エージェント２００が備える機構及びその性能は、エージェント２００毎に異なり得る。例えば、あるエージェント２００はカメラ機構を備えるが、他のエージェント２００はカメラ機構を備えないという状況が発生し得る。また、あるエージェント２００の最高移動速度は１０ｋｍ／ｈであるが、他のエージェント２００の最高移動速度は６ｋｍ／ｈであるという状況が発生し得る。
【００２９】
また、エージェント２００が備えるコンピュータの性能もエージェント２００毎に異なり得る。例えば、ＣＰＵの処理速度やＲＡＭの記憶容量（作業領域）等が互いに異なり得る。結果、コンピュータの処理速度はエージェント２００毎に異なり得る。また、各エージェント２００に組み込まれたプログラムの内容や、各エージェントが学習した学習データも異なり得る。このため、ある処理を実行する際の最適解（例：地点Ａから地点Ｂまで移動する処理における経路等）を各エージェント２００に計算させた場合、その解が互いに異なり得る。
【００３０】
本実施形態の管理装置１００は、このように互いに能力が異なる複数のエージェント２００を適切に制御する。
【００３１】
ところで、エージェント２００は、与えられた作業を自立的に行うモード、他律的に行うモード、一部を自立的に行い他の一部を他律的に行うモードを有することができる。
【００３２】
ある作業を自立的に行うモードである自律モードでは、エージェント２００は、ある作業を与えられると、その作業を実行する上で決定すべき事項（例：作業の進め方、実行する処理、移動経路等）である必須事項を自ら決定し、決定した内容を実行する。例えば、あるエージェント２００に「オフィスの２Ｆを他の１つのエージェント２００と協力して掃除する」という作業を与えた場合、自律モードのエージェント２００は、２Ｆの中のどの部分を自分が掃除するか、自分が掃除すると判断した複数のエリア（例：部屋、廊下等）をどのような順番で掃除するか、各エリアで行う具体的な処理（例：掃き掃除、水拭き等）、それらの処理の順番、各エリア間を移動する際の経路などを自ら決定し、決定した内容を実行する。
【００３３】
ある作業を他律的に行うモードである他律モードでは、管理装置１００が、上述した必須事項のすべてを決定する。そして、管理装置１００が、エージェント２００に命令を逐次与え、エージェント２００はその命令を実行する。例えば、管理装置１００は、「オフィスの２Ｆを他の１つのエージェント２００と協力して掃除する」という作業を与えた他律モードのエージェント２００に対して、「右に５０ｃｍ進め」、「吸引モードをＯＮにしろ」、「そのまま真っ直ぐ１００ｃｍ進め」等の命令を逐次与え、エージェント２００はその命令を実行する。
【００３４】
一部を自立的に行い他の一部を他律的に行うモードである「中間モード」では、管理装置１００が、上述した必須事項の一部を決定し、残りをエージェント２００が自ら決定する。例えば、管理装置１００は、「オフィスの２Ｆを他の１つのエージェント２００と協力して掃除する」という作業を与えた中間モードのエージェント２００に対して、「３０１、３０２、３０３の部屋のみを掃除する」等の必須事項（他のエージェント２００との役割分担）の値（指示）を与える。すると、エージェント２００は、与えられた指示を前提にして、他の必須事項、例えば、掃除する部屋の順番（例：３０１→３０２→３０３）や、移動経路等を自ら決定する。そして、エージェント２００は、管理装置１００から与えられた必須事項（指示）及び自ら決定した必須事項に従い、作業を実行する。
【００３５】
なお、中間モードは、複数のモード（数は設計的事項）に分かれていてもよい。例えば、ある中間モードでは、管理装置１００が決定する必須事項の量が、エージェント２００が決定する必須事項の量よりも多く、他律的よりの中間モードとなる。一方、他の中間モードでは、管理装置１００が決定する必須事項の量が、エージェント２００が決定する必須事項の量よりも少なく、自律的よりの中間モードとなる。
【００３６】
エージェント２００が有し得る上記モードは、規格化されていてもよい。本実施形態では、各エージェント２００は、「自律モード」、「第１の中間モード」、「第２の中間モード」、「第３の中間モード」、「他律モード」を有し得るものとする。以下、これらのモードをまとめて「制御モード」という。なお、第１の中間モードは第２の中間モードよりも自律的よりの中間モードであり、第２の中間モードは第３の中間モードよりも自律的よりの中間モードである。
【００３７】
本実施形態の管理装置１００が制御する複数のエージェント２００は、各々異なる制御モードを有する。例えば、あるエージェント２００は、「自律モード」、「第１の中間モード」、「第２の中間モード」、「第３の中間モード」、「他律モード」のすべてを有するが、他のエージェント２００は、「自律モード」、「他律モード」のみを有し、さらに他のエージェント２００は、「第２の中間モード」、「第３の中間モード」、「他律モード」のみを有するという状況が発生し得る。複数の制御モードを有するエージェント２００は、その中から選択された１つの制御モードで、作業を実行することができる。また、複数の制御モードを有するエージェント２００は、ある制御モードから所定の制御モードに切り替え、切り替えた後の制御モードで作業を実行することができる。
【００３８】
次に、上述のように各々独自の能力を有する複数のエージェント２００に作業を割り振る本実施形態の管理装置１００について説明する。図３に、本実施形態の管理装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、本実施形態の管理装置１００は、参加エージェント決定部１１０と、命令決定部１２０と、通知部１３０とを有する。
【００３９】
参加エージェント決定部１１０は、第１のワークに参加させるエージェント２００である第１のエージェント２００を１つ以上決定する。
【００４０】
参加エージェント決定部１１０は、自装置（管理装置１００）に制御されるエージェント２００の情報（以下、「エージェント情報」）、及び、自装置（管理装置１００）が管理するワークを示す情報（以下、「ワーク情報」）を保持している。そして、参加エージェント決定部１１０は、エージェント情報及びワーク情報を利用して、第１のワークに参加させる第１のエージェント２００を１つ以上決定する。以下、エージェント情報及びワーク情報について説明する。
【００４１】
図４に、エージェント情報の一例を示す。図示するエージェント情報は、「エージェント」、「制御モード」、「機能」、「学習データ」、「作業」の項目を有する。「エージェント」の項目には、管理装置１００に制御されるエージェント２００の識別情報が記載される。「制御モード」の項目には、各エージェント２００が有する制御モードが記載される。図中、「１」は「自律モード」、「２」は「第１の中間モード」、「３」は「第２の中間モード」、「４」は「第３の中間モード」、「５」は「他律モード」に対応する。「機能」の項目には、各エージェント２００の機能、例えば、各エージェント２００が有する機構の種類、その性能、エージェント２００が有するコンピュータの性能等を示す情報が記載される。「学習データ」の項目には、エージェント２００がそれまでに学習して記憶しているデータ（ワークの実行に利用されるデータ）の識別情報が記載される。例えば、各エージェント２００の学習データが管理装置１００内にコピーされる。そして、「学習データ」の項目には、管理装置１００内にコピー、記憶されている各エージェント２００の学習データの名称、保存場所等が記載される。「作業」の項目には、各エージェント２００が現在作業を実行中であるか否かを示す値が記載される（実：実行中、未：未実行中）。図示しないが、エージェント情報には、各エージェントと通信するためのアドレス情報を記載する「アドレス」の項目を含むことができる。参加エージェント決定部１１０は、図４に示すエージェント情報の中の一部項目を有さないエージェント情報を保持していてもよい。
【００４２】
参加エージェント決定部１１０がエージェント情報を取得する手段は特段制限されない。例えば、ユーザが管理装置１００の制御下に入れるエージェント２００を操作して、管理装置１００のアドレス情報、管理装置１００にログインするためのパスワード等を入力し、管理装置１００と通信させる。エージェント２００は、管理装置１００にログインすることを許可されると、自装置（エージェント２００）の制御モード、機能、学習データ等のデータを管理装置１００に送信する。管理装置１００は、このようにしてエージェント情報を取得してもよい。なお、この例示に限定されず、その他、ユーザが管理装置１００を操作して、各エージェント２００のエージェント情報を管理装置１００に直接入力してもよい。
【００４３】
次に、ワーク情報について説明する。図５に、ワーク情報の一例を示す。図示するワーク情報は、「ワークＩＤ（identification）」、「ワーク内容」、「参照データ」、「完了時間」、「難易度」、「推奨エージェント数」、「割振り」、「状況」の項目を有する。「ワークＩＤ」の項目には、各ワークに付された識別情報が記載される。「ワーク内容」の欄には各ワークの内容が記載される。「参照データ」の欄には、各ワークを実行する際に参照すべきデータの情報（名称、保存場所など）が記載される。参照データは、例えば、フロアマップ、ワーク実行において利用する道具の保管場所等を示すデータである。「完了時間」の項目には、各ワークを完了させる目標時間が記載される。なお、図示する「完了時間」の項目には、ワークを開始してからの経過時間で目標時間を示しているが、その他、日時と時刻で作業を完了させる目標時刻を示してもよい。「難易度」の項目には、各ワークの難易度が記載される。「推奨エージェント数」の項目には、各ワークに参加させるエージェント２００の数の推奨値が記載される。「割振り」の項目には、各ワークをエージェント２００に割振り済みか否かを示す値が記載される。「状況」の項目には、各ワークが完了しているか否かを示す値が記載される。なお、ワーク情報はこれらの項目の中の一部を有さなくてもよいし、他の項目を有してもよい。
【００４４】
参加エージェント決定部１１０は、エージェント情報（図４参照）及びワーク情報（図５参照）を参照して、第１のワーク（未完了であり、かつ、エージェント２００に作業を割り振っていないワーク）に参加させるエージェント２００である第１のエージェント２００を１つ以上決定する。すなわち、参加エージェント決定部１１０は、ワーク情報の中の割り振りが完了してないワークを特定し、そのワークに参加させるエージェント２００を決定する。例えば、参加エージェント決定部１１０は、推奨エージェント数の値と同数のエージェント２００を、第１のエージェント２００として決定してもよい。参加エージェント決定部１１０は、エージェント情報を参照し、現在作業を実行中でないエージェント２００の中から、第１のエージェント２００を決定してもよい。
【００４５】
図３に戻り、命令決定部１２０は、参加エージェント決定部１１０が決定した第１のエージェント２００各々に実行させる作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する。
【００４６】
指示は、その作業を実行する上で決定すべき事項（例：作業の進め方、実行する処理、移動経路等）である必須事項の内容（値）を示す。命令決定部１２０は、エージェント２００の制御モードに対応した複数の指示の中のいずれかを特定した命令を決定することができる。例えば、命令決定部１２０は、図９に示すように、エージェント２００の制御モード各々に対応した指示を決定するための情報（制御モード毎指示指針）を保持している。制御モード毎指示指針では、各制御モードのエージェント２００に対する指示として決定すべき必須事項等が記載されている。図示するように、制御モードが自律モードに近づくにつれ、対応する指示は抽象化され（決定される必須事項の数は少なくなる）、制御モードが他律モードに近づくにつれ、対応する指示は具体化される（決定される必須事項の数は多くなる）。
【００４７】
図６に命令決定部１２０が決定した命令の一例を模式的に示す。図６に示す命令は、作業内容を特定する項目（作業内容）と、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定する項目（指示）とを含む。作業内容は、「他のエージェントと協力して２Ｆの掃除」であり、指示は「全て自己判断」である。すなわち、当該命令の指示は、「自律モード」に対応した指示である。
【００４８】
図７に命令決定部１２０が決定した命令の他の一例を模式的に示す。図７に示す命令は、作業内容が、「他のエージェントと協力して２Ｆの掃除」であり、指示は「２０１、２０２、２０３、２０４、２０５のみ掃除」である。すなわち、他の第１のエージェント２００との役割分担が指示されている。当該命令の指示は、「中間モードのいずれか」に対応した指示である。
【００４９】
図８に命令決定部１２０が決定した命令の他の一例を模式的に示す。図８に示す命令は、作業内容が、「他のエージェントと協力して２Ｆの掃除」であり、指示は「２０１→２０２→２０５→２０４→２０３の順にこれらの部屋のみ掃除」である。すなわち、他の第１のエージェント２００との役割分担、及び、作業の進め方の順番が指示されている。当該命令の指示は、「中間モードのいずれか」に対応した指示である。
【００５０】
なお、命令決定部１２０は、各ワークを目標時間内に完了させるため、適切な内容の作業及び適切な指示を特定した命令を決定する必要がある。ここで、命令決定部１２０がこのような命令を決定する処理の詳細を説明する。図１０に、命令決定部１２０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、命令決定部１２０は、仮決定部１２１と、予測時間取得部１２２と、変更可否決定部１２３と、最適化部１２４とを有する。
【００５１】
仮決定部１２１は、第１のエージェント２００毎に仮の命令を決定する。仮の命令では、任意の作業及び任意の制御モードに対応した指示を特定することができる。作業内容としては、例えば、第１のワーク（例：２Ｆの掃除）を一の第１のエージェント２００が単独で行うもの、第１のワークの一部（例：２Ｆの２０１、２０２、２０３の掃除）を一の第１のエージェント２００が単独で行うもの、第１のワーク（例：２Ｆの掃除）を複数の第１のエージェント２００で行うもの、第１のワークの一部（例：２Ｆの２０１、２０２、２０３の掃除）を複数の第１のエージェント２００で行うものなどが考えられる。仮決定部１２１は、例えば、作業内容としてこれらの中のいずれかを決定することができる。
【００５２】
予測時間取得部１２２は、第１のエージェント２００各々が仮の命令で特定される作業を仮の命令で特定される指示に従い実行した場合に、作業を完了するまでに要する予測時間を取得する。
【００５３】
例えば、予測時間取得部１２２は、仮の命令を第１のエージェント２００各々に通知（送信）する。この時、予測時間を算出するために必要な参照データも予測時間取得部１２２からエージェント２００に送信されてもよい。当該参照データの中には、作業場のマップデータ（図１１参照）、協力して同じ作業を実行する他の第１のエージェント２００の情報（能力、位置等）等が含まれる。すると、第１のエージェント２００各々は、仮の命令で特定される作業を仮の命令で特定される指示に従い実行した場合に、作業を完了するまでに要する予測時間を算出する。この時、第１のエージェント２００は、必要に応じて、作業を実行する上で決定すべき事項（例：作業の進め方、実行する処理、移動経路等）である必須事項を自ら決定する。なお、命令の指示に必須事項の値が含まれている場合は、それを採用する。その後、第１のエージェント２００は、決定した必須事項に基づいて作業を実行した場合に作業を完了するまでに要する予測時間を算出する。算出処理のアルゴリズムは設計的事項である。算出後、第１のエージェント２００は算出した予測時間を予測時間取得部１２２に通知する。このようにして、予測時間取得部１２２は、予測時間を取得してもよい。
【００５４】
その他の例として、予測時間取得部１２２は、複数のエージェント２００各々の能力を示すエージェントデータを保持しており、エージェントデータを利用して自ら予測時間を算出してもよい。エージェントデータは、各エージェントの機能（機構の種類、その性能、コンピュータの性能、インストールされているプログラム、学習データ等）を示す情報が含まれる。この場合、予測時間取得部１２２は、第１のエージェント２００各々が自ら決定する必須事項の値を推定し、推定した結果等に基づいて、予測時間を算出することができる。
【００５５】
変更可否決定部１２３は、予測時間取得部１２２が取得した予測時間と、所定の閾値とを比較し、仮の命令の内容を変更するか否か決定する。閾値は、ワーク毎に指定されたワーク開始から完了までの目標時間、その目標時間に所定の余裕時間を加えた時間、ワーク毎に指定されたワーク完了目標時刻までの残り時間、その残り時間に所定の余裕時間を加えた時間等とすることができる。
【００５６】
変更可否決定部１２３は、予測時間が閾値より大きい場合、仮の命令の内容を変更すると決定する。変更可否決定部１２３は、予測時間が閾値より小さい場合、仮の命令の内容を変更しないと決定してもよい。他の例として、変更可否決定部１２３は、予測時間が閾値より小さく、かつ、その差が所定レベルより小さい場合は仮の命令の内容を変更しないと決定し、予測時間が閾値より小さく、かつ、その差が所定レベルより大きい場合は仮の命令の内容を変更すると決定してもよい。
【００５７】
最適化部１２４は、変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更すると決定した場合、仮決定部１２１に新たな仮の命令を決定させる。この時、仮決定部１２１は、仮の命令の中の作業の内容及び指示の少なくとも一方を変化させた新たな仮の命令を決定する。その後、最適化部１２４は、予測時間取得部１２２に、第１のエージェント２００各々が新たな仮の命令で特定される作業を新たな仮の命令で特定される指示に従い実行した場合に、作業を完了するまでに要する予測時間を新たに取得させる。そして、最適化部１２４は、変更可否決定部１２３に、新たに取得された予測時間と所定の閾値とを比較し、仮の命令の内容を変更するか否か新たに決定させる。最適化部１２４は、変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更しないと決定するまで、上記制御を繰り返すことができる。
【００５８】
最適化部１２４は、変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を第１のエージェント２００各々に通知する命令として決定する。
【００５９】
なお、仮決定部１２１が他律モードに対応した指示を含む仮の命令を決定した場合、最適化部１２４は、この仮の命令をそのまま第１のエージェント２００各々に通知する命令として決定してもよい。すなわち、この場合、予測時間取得部１２２は予測時間の取得処理を行わなくてもよい。また、変更可否決定部１２３は、予測時間と閾値とに基づいた処理を行わなくてもよい。
【００６０】
図３に戻り、通知部１３０は、命令決定部１２０が決定した命令を第１のエージェント２００に通知する。すると、第１のエージェント２００は、受信した命令を実行する。すなわち、第１のエージェント２００は、受信した命令で特定される作業を受信した命令で特定される指示に従い実行する。例えば、第１のエージェント２００は、自身の制御モードを、受信した命令で特定される指示に対応した制御モードに設定し、当該制御モードで命令を実行する。
【００６１】
次に、図１８のフローチャートを用いて、本実施形態の管理装置１００の処理の流れの一例を説明する。
【００６２】
まず、参加エージェント決定部１１０は、第１のワークに参加させるエージェント２００である第１のエージェント２００を１つ以上決定する（Ｓ１０）。
【００６３】
その後、命令決定部１２０は、第１のエージェント２００各々に実行させる作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する。
【００６４】
具体的には、命令決定部１２０の仮決定部１２１は、第１のエージェント２００毎に仮の命令を決定する（Ｓ２０）。その後、命令決定部１２０の予測時間取得部１２２は、第１のエージェント２００各々がＳ２０で決定された仮の命令で特定される作業を当該仮の命令で特定される指示に従い実行した場合に作業を完了するまでに要する予測時間を取得する（Ｓ３０）。ついで、命令決定部１２０の変更可否決定部１２３は、Ｓ３０で取得された予測時間と所定の閾値とを比較し、Ｓ２０で決定された仮の命令の内容を変更するか否か決定する（Ｓ４０）。
【００６５】
Ｓ４０で変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更すると決定した場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、命令決定部１２０の最適化部１２４は、処理をＳ２０に戻らせて、仮決定部１２１に新たな仮の命令を決定させる（Ｓ２０）。そして、同様の処理を繰り返す。
【００６６】
一方、Ｓ４０で変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更しないと決定した場合（Ｓ４０のＮｏ）、命令決定部１２０の最適化部１２４は、Ｓ２０で決定された仮の命令を第１のエージェント２００各々に通知する命令として決定する。
【００６７】
その後、通知部１３０が命令決定部１２０により決定された命令を、Ｓ１０で決定された第１のエージェント２００に通知する（Ｓ５０）。以降、第１のエージェント２００は、Ｓ５０で通知された命令に従い作業を実行する。
【００６８】
なお、変形例として、Ｓ２０で仮決定部１２１は仮の命令を１つずつ決定するのでなく、２つ以上の仮の命令を決定してもよい。そして、Ｓ３０では、予測時間取得部１２２はＳ２０で決定された２つ以上の仮の命令各々の予測時間を取得し、Ｓ４０で、変更可否決定部１２３は、２つ以上の仮の命令各々の予測時間と閾値とを比較して仮の命令各々の内容を変更するか決定してもよい。このようにした場合、Ｓ２０からＳ４０の繰り返し回数を減らすことができる。仮に、仮の命令を第１のエージェント２００各々に通知し、各代１のエージェント２００が予測時間を算出して管理装置１００に返信するよう構成していた場合、第１のエージェント２００と管理装置１００間での仮の命令及び予測時間の送受信の繰り返し回数を減らすことができる。結果、当該処理を効率的に進めることが可能となる。
【００６９】
以上説明した本実施形態の管理装置１００及びワーク実行システムによれば、各エージェント２００に適切な内容の作業を適切な指示と共に与え、ワークを効率的に進めることが可能となる。
【００７０】
仮に、あるエージェント２００に能力以上の作業を与えたり、不十分な指示を与えた場合、そのエージェント２００に与えた作業の完了が遅れてしまう。能力の低いエージェント２００は、作業を実行する上で決定すべき事項（例：作業の進め方、実行する処理、移動経路等）である必須事項の内容（値）として、最適でない解を算出する場合がある。例えば、能力の低いエージェント２００は、他のエージェント２００と協力して行う２Ｆの掃除において、他のエージェント２００が掃除する部屋と同じ部屋を掃除するように決定したり、部屋間の移動において遠回りルートを決定したりと、最適でない解を算出する場合がある。
【００７１】
このような能力の劣るエージェント２００に、作業完了までの目標時間に余裕がない作業を、自律モード又は自律モードよりの中間モードに対応した指示とともに与えてしまうと、エージェント２００は、必須事項として最適でない解を決定し、結果、作業完了時間が目標時間を越えるという自体が発生し得る。
【００７２】
本実施形態では、仮の命令を決定し、その仮の命令を各エージェント２００が実行した場合に作業を完了するまでに要する予測時間をシミュレーションにより算出する。そして、算出した予測時間が目標時間を越えない内容の命令を特定し、特定した命令を各エージェント２００に与える。
【００７３】
このような本実施形態によれば、各エージェント２００に適切な内容の作業を適切な指示と共に与え、ワークを目標時間内に完了することが可能となる。
【００７４】
＜第２の実施形態＞
本実施形態では、管理装置１００の仮決定部１２１が仮の命令を決定する処理を具体的に説明する。その他の構成は、第１の実施形態と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【００７５】
第１の実施形態で説明したように、仮決定部１２１は、第１のエージェント２００毎に仮の命令を決定する。なお、仮決定部１２１は、最初の仮の命令を決定する第１の処理と、最適化部１２４の制御に従いそれ以前に決定した仮の命令と異なる新たな仮の命令を決定する第２の処理とを実行する。以下、第１及び第２の処理の例を説明する。
【００７６】
＜例１＞
第１の処理において、仮決定部１２１は、最も抽象化レベルの高い指示、すなわち、第１のエージェント２００が有する制御モードの中で最も自律モードよりの制御モードに対応した指示を特定した仮の命令を決定してもよい。例えば、第１のエージェント２００が図４に示す「００００２」である場合、仮決定部１２１は、第１の処理において、最も自律モードよりの制御モードである制御モード「１」、すなわち「自律モード」に対応した指示を特定した仮の命令を決定する。また、第１のエージェント２００が図４に示す「００００３」である場合、仮決定部１２１は、第１の処理において、最も自律モードよりの制御モードである制御モード「３」、すなわち「第２の中間モード」に対応した指示を特定した仮の命令を決定する。
【００７７】
そして、変更可否決定部１２３は、予測時間が所定の閾値より大きい場合に仮の命令の内容を変更すると決定し、予測時間が所定の閾値より小さい場合には仮の命令の内容を変更しないと決定する。仮決定部１２１は、変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更すると決定した場合、第２の処理を実行する。
【００７８】
第２の処理において、仮決定部１２１は、変更前の仮の命令よりも指示を具体化した仮の命令を新たに決定する。この時、仮決定部１２１は、エージェント２００が有する制御モードを１段階他律モードよりに変化させた制御モードに対応した指示を決定してもよいし、制御モードを複数段階他律モードよりに変化させた制御モードに対応した指示を決定してもよい。仮決定部１２１は、予測時間と閾値との差に応じて、何段階他律モードよりに変化させるか決定してもよい。
【００７９】
例えば、図４に示す「００００２」のエージェント２００に、第１の処理で制御モード「１」、すなわち「自律モード」に対応した指示を特定した仮の命令を決定した場合を考える。この例において予測時間が閾値より大きく、かつ、予測時間と閾値との差が所定のレベルより大きい場合、仮決定部１２１は、次の仮の命令として、制御モードを２段階他律モードよりに変化させた制御モード「３」に対応した指示を特定した仮の命令を決定してもよい。一方、予測時間が閾値より大きく、かつ、予測時間と閾値との差が所定のレベルより小さい場合、仮決定部１２１は、次の仮の命令として、制御モードを１段階他律モードよりに変化させた制御モード「２」に対応した指示を特定した仮の命令を決定してもよい。
【００８０】
管理装置１００は、第１のエージェント２００各々に与えた命令（作業及び指示）が実行されたか否かを監視する。このため、指示内容が具体化され、多くなると、その分、監視負担が大きくなる。第１のエージェント２００に対して必要以上に具体的な指示（他律モードよりの指示）を与えてしまうと、指示通りに実行したか否かを管理装置１００が監視する作業の負担が大きくなってしまう。管理装置１００の監視負担を軽減する観点から、予測時間が閾値を超えない範囲で、できるだけ自律モードよりの指示を与えるのが好ましい。仮決定部１２１を上述のように構成すれば、より自律モードに対応した指示を含み、かつ、予測時間が閾値より小さくなる命令を効率的に決定することができる。
【００８１】
＜例２＞
第１の処理において、仮決定部１２１は、第１のエージェント２００を参加させる第１のワークの内容に基づいて、最初の仮の命令の内容を決定してもよい。例えば、仮決定部１２１は、ワーク情報（図５参照）を参照して第１のワークの難易度を把握し、その難易度に応じて指示の抽象化レベルを決定してもよい。例えば、図５に示す難易度は、エージェント２００の制御レベルに対応していてもよい。すなわち、図５に示す難易度は、各ワークの作業実行時のエージェント２００の制御レベルの推奨値を示していてもよい。そして、仮決定部１２１は、第１の処理において、当該推奨値の制御レベルに対応した指示を特定した仮の命令を決定してもよい。例えば、図５に示すワークＩＤ「２０１３１１０１００２」、難易度「２」のワークに参加させる第１のエージェント２００のための最初の仮の命令として、仮決定部１２１は、制御モード「２」に対応した指示を特定した仮の命令を決定してもよい。
【００８２】
そして、変更可否決定部１２３は、予測時間が所定の閾値より大きい場合、及び、予測時間が所定のレベル以上所定の閾値より小さい場合に仮の命令の内容を変更すると決定し、予測時間が所定のレベルより小さい差で所定の閾値より小さい場合には仮の命令の内容を変更しないと決定する。仮決定部１２１は、変更可否決定部１２３が仮の命令の内容を変更すると決定した場合、第２の処理を実行する。
【００８３】
第２の処理において、仮決定部１２１は、予測時間が所定の閾値より大きい場合、変更前の仮の命令よりも指示を具体化した仮の命令を新たに決定する。また、予測時間が所定の閾値より小さい場合、かつ、その差が所定レベルより大きい場合、変更前の仮の命令よりも指示を抽象化した仮の命令を新たに決定する。なお、上記例１同様、１段階ずつ指示の抽象化レベルを変更してもよいし、一度に複数段階のレベルを変更してもよい。
【００８４】
新たな仮の命令を決定し、その命令が妥当か否かを判断する処理を繰り返す回数が増えるほど、管理装置１００の処理負担は大きくなる。このため、当該処理の繰り返し回数は少なくするのが好ましい。当該例の場合、指示の抽象化レベルの推奨値をスタートとして、そこからより抽象化する方向又はより具体化する方向に変更していくことになるので、当該処理の繰り返し回数を少なくすることができる。
【００８５】
＜例３＞
第１の処理において、仮決定部１２１は、その時点において蓄積されている自装置（管理装置１００）が実行すべき処理（タスク）の量に基づいて、最初の仮の命令の内容を決定してもよい。実行すべき処理は、例えば、ワークに参加するエージェント２００を決定する処理、第１のエージェント２００に与える指示を決定する処理、指示を与えた第１のエージェント２００が指示通りに作業しているか監視する処理、他律モードで作業を実行中の第１のエージェント２００の作業を監視し、指示を与える処理などが該当する。
【００８６】
実行すべき処理の量が多い場合、より自律モードよりの指示、すなわち、より抽象化した指示を含む命令を第１のエージェント２００に与えるのが好ましい。このようにすることで、管理装置１００が命令に含まれる指示の必須事項の最適解を検索する処理の負担や、他律モード又は他律モードよりの中間モードで動作中の第１のエージェント２００の作業を監視する負担等を軽減することができる。結果、管理装置１００は、蓄積された他の処理を効率的に実行することが可能となる。一方、実行すべき処理の量が少ない場合、より他律モードよりの指示、すなわち、より具体化した指示を含む命令を第１のエージェント２００に与えてもよい。実行すべき処理の量が少ない場合、より他律モードよりの指示で第１のエージェント２００を動作させることで、ワークの進行具合をより詳細に把握し、より確実に進行させることができる。
【００８７】
以上説明した本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。また、仮決定部１２１を上記例１乃至３の構成とすることで、各例で説明した作用効果を実現することができる。
【００８８】
＜第３の実施形態＞
本実施形態では、管理装置１００の仮決定部１２１が仮の命令を決定する処理であって、第２の実施形態と異なる処理を具体的に説明する。その他の構成は、第１の実施形態と同様であるので、ここでの説明は省略する。なお、本実施形態の仮決定部１２１は、第２の実施形態の構成に加えて又は代えて、本実施形態の構成を有することができる。
【００８９】
第１の実施形態で説明したように、仮決定部１２１は、第１のエージェント２００毎に仮の命令を決定する。なお、仮決定部１２１は、最初の仮の命令を決定する第１の処理と、最適化部１２４の制御に従いそれ以前に決定した仮の命令と異なる新たな仮の命令を決定する第２の処理とを実行する。第２の実施形態では、第２の処理において仮の命令の指示を変更する例を説明したが、本実施形態では、仮の命令の作業内容を変更する例を説明する。
【００９０】
当該例の第１の処理では、仮決定部１２１は、任意の手法で最初の仮の命令を決定することができる。そして、第２の処理では、仮決定部１２１は、直前に決定した仮の命令の予測時間（第１のエージェント２００各々が当該仮の命令で特定される作業を当該仮の命令で特定される指示に従い実行した場合に作業を完了するまでに要する予測時間）が所定の閾値より大きい場合、変更前の仮の命令よりも作業量を少なくした仮の命令を新たに決定する。一方、直前に決定した仮の命令の予測時間が所定の閾値より小さい場合、仮の命令を変更しない、又は、変更前の仮の命令よりも作業量を多くした仮の命令を新たに決定する。
【００９１】
例えば、仮決定部１２１が、第１の処理で、図６に示すような仮の命令を決定したとする。当該仮の命令は、作業内容が「他のエージェントと協力して２Ｆの掃除」であり、指示が「全て自己判断」である。この仮の命令の予測時間が所定の閾値より大きい場合、仮決定部１２１は新たな仮の命令を決定する必要がある。ここで、第２の実施形態のように指示を具体化した仮の命令を新たに決定する場合、当該作業実行中の管理装置１００の監視負担が増大する。そこで、仮決定部１２１は、管理装置１００の監視負担を増大させず、仮の命令の実行の予測時間を小さくするために、第１のエージェント２００各々の作業量を少なくすることができる。
【００９２】
例えば、第１の処理で図６に示すような仮の命令を決定した仮決定部１２１は、第２の処理で、図１２又は図１３のような仮の命令を新たに決定することができる。図１２の例の場合、作業内容が「他のエージェントと協力して２Ｆの２０１〜２０５の掃除」であり、変更前と比べて作業エリアが小さくなっている。この場合、新たに他のエージェント２００を第１のエージェント２００として決定し、新たに決定した第１のエージェント２００に２Ｆの残りの部分の掃除の作業を割り振ることとなる。図１３の例の場合、作業内容が「他のエージェントと協力して１Ｆの掃除」であり、変更前と比べて作業エリアが変更されている。この変更は、２Ｆの掃除のワークに参加させていた第１のエージェント２００を当該ワークから外し、他のワークに参加させたことを意味する。この場合、２Ｆの掃除のワークには他のエージェント２００を参加させることとなる。その他、仮決定部１２１は、２Ｆの掃除のワークに参加させるエージェント２００の数を増やすように変更することで、各第１のエージェントの作業量を減らしてもよい。
【００９３】
以上説明した本実施形態によれば、第１及び第２の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。また、仮決定部１２１を上記例の構成とすることで、上記例で説明した作用効果を実現することができる。
【００９４】
＜第４の実施形態＞
本実施形態の管理装置１００は、第１のエージェント２００に命令を通知後、その命令で特定される作業の経過を監視し、経過状況に応じて、第１のエージェント２００に与える命令を変更する機能を有する。その他の構成は第１乃至第３の実施形態と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【００９５】
図１４に、本実施形態の管理装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、本実施形態の管理装置１００は、参加エージェント決定部１１０と、命令決定部１２０と、通知部１３０と、経過情報受信部１４０と、経過監視部１５０とを有する。参加エージェント決定部１１０、命令決定部１２０及び通知部１３０は、第１乃至第３の実施形態と同様の構成を備える。
【００９６】
経過情報受信部１４０は、通知部１３０が命令を第１のエージェント２００に通知した後、かつ、当該命令で特定される作業を完了する前に、第１のエージェント２００各々から命令の実行の途中経過を示す経過情報を受信する。経過情報には、第１のエージェント２００が実行（完了）した処理、各処理完了までに要した時間、各処理の開始時刻及び終了時刻等を示す情報が含まれる。例えば、「他のエージェントと協力して２Ｆの掃除」という作業内容を特定した命令を受信した第１のエージェント２００は、「作業開始時刻」、「２Ｆの２０１室に到達した時刻」、「２０１室の掃除を開始した時刻」、「２０１室の掃除を終了した時刻」、「作業の所定割合（例：２５％、５０％）を完了した時刻」等を経過情報としてリアルタイムに管理装置１００に通知する。なお、時刻に代えて作業開始からの経過時間を通知することもできる。
【００９７】
経過監視部１５０は、経過情報受信部１４０が受信した経過情報に基づいて、第１のエージェント２００に与える命令の内容を変更するか否か決定する。例えば、経過監視部１５０、経過情報に基づいて第１のエージェント２００の作業が遅れているか否か判断し、遅れている場合に命令の内容を変更すると決定し、遅れていない場合は命令の内容を変更しないと決定する。
【００９８】
例えば、経過監視部１５０は、通知部１３０が第１のエージェント２００に通知した命令で特定される作業を当該命令で特定される指示に従い実行した場合の作業のスケジュールを示す情報を、エージェント２００が作業を開始する前に取得しておく。当該スケジュールは、第１のエージェント２００各々から取得してもよい。スケジュールには、作業開始時刻、作業に含まれる複数の処理の実行順、各処理の開始及び終了予定時刻、各処理の開始及び終了タイミング（作業開始からの経過時間）等が含まれる。当該スケジュールは、目標時間内に作業が完了するようなスケジュールとなっている。経過監視部１５０は、当該スケジュールと経過情報とに基づいて、作業が遅れているか否かを判断してもよい。
【００９９】
その他、経過監視部１５０は、完了した作業の割合（又は、残っている作業の割合）と、それまでに要した所要時間（又は、残っている時間）との関係に基づいて目標時間内に残りの作業を完了できるか否か判断し、完了できない（作業が遅れている）と判断した場合に命令の内容を変更すると決定し、完了できる（作業が遅れていない）と判断した場合は命令の内容を変更しないと決定してもよい。判断のアルゴリズムは設計的事項である。例えば、経過監視部１５０は、５０％の作業完了に目標時間の５０％より多い時間を要している場合、目標時間内に残りの作業を完了できないと判断してもよい。
【０１００】
命令決定部１２０は、経過監視部１５０が命令の内容を変更すると決定した場合、新たな命令を決定する。例えば、命令決定部１２０は、経過情報に基づいて第１のワークを完了させるまでの残りの作業を特定し、特定した残りの作業完了させるための新たな命令を決定する。経過監視部１５０が命令の内容を変更すると決定するのは、第１のエージェント２００の作業がスケジュールより遅れている場合である。命令決定部１２０は、経過監視部１５０が命令の内容を変更すると決定した場合、作業の進行を促進する方向に命令の内容を変更する。例えば、当該ワークに参加させるエージェント２００を増やしてすでに参加している第１のエージェント２００に与える作業の量を少なくしたり、指示を具体化する方向に変更（他律モードよりにする）したりする。なお、命令決定部１２０が命令を決定する処理の流れは、第１乃至第３の実施形態と同様である。
【０１０１】
通知部１３０は、命令決定部１２０が新たに決定した命令を第１のエージェント２００各々に通知する。その後、第１のエージェント２００各々は、新たに通知された命令に従い作業を実行する。
【０１０２】
以上説明した本実施形態によれば、第１乃至第３の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。また、第１のエージェント２００には、事前にシミュレーションで目標時間内に完了できると判断した内容の作業を所定の指示とともに通知しているが、シミュレーションの精度の問題、作業中に発生した予期せぬ不測の事態等に起因して、第１のエージェント２００の作業完了時間が目標時間を越えてしまう事態が発生し得る。本実施形態は、作業の進行状況を監視し、必要に応じて第１のエージェント２００に与える命令を作業の途中で変更することができる。結果、作業完了の時間が目標時間を越える不都合の発生を軽減し、ワークを目標時間内に完了することが可能となる。
【０１０３】
＜第５の実施形態＞
本実施形態の管理装置１００は、第１のエージェント２００に命令を通知後、第１のエージェント２００に機構の故障等のトラブルが発生すると、必要に応じて、第１のエージェント２００に与える命令を変更する機能を有する。その他の構成は第１乃至第４の実施形態と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０１０４】
図１５に、本実施形態の管理装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、本実施形態の管理装置１００は、参加エージェント決定部１１０と、命令決定部１２０と、通知部１３０と、トラブル受信部１６０と、トラブル監視部１７０とを有する。さらに、経過情報受信部１４０と、経過監視部１５０とを有してもよい。参加エージェント決定部１１０、命令決定部１２０、通知部１３０、経過情報受信部１４０及び経過監視部１５０は、第１乃至第４の実施形態と同様の構成を備える。
【０１０５】
トラブル受信部１６０は、通知部１３０が第１のエージェント２００に命令を通知した後、かつ、当該命令で特定される作業を完了する前に、トラブルが発生した第１のエージェント２００からトラブルの発生及びトラブルの内容を示すトラブル情報を受信する。第１のエージェント２００は、作業の進行に影響を与える可能性のあるあらゆるトラブルをトラブル受信部１６０に通知する。トラブルとしては、例えば、機構（移動機構、カメラ機構、通信機構、検知機構、アーム機構等）やコンピュータの故障等が考えられる。例えば、第１のエージェント２００は、自装置（エージェント２００）に予め定められた通知義務のある故障が発生したことを検知すると、故障箇所及び故障レベル（予め規格化されている。例：レベル１「全く動作しない」）を示すトラブル情報を生成し、管理装置１００に送信する。
【０１０６】
トラブル監視部１７０は、トラブル受信部１６０が受信したトラブル情報に基づいて、第１のエージェント２００に通知する命令の内容を変更するか否か決定する。例えば、トラブル監視部１７０は、トラブル情報に基づいて第１のエージェント２００の作業が遅れるか否か予測し、遅れると予測した場合に命令の内容を変更すると決定し、遅れないと予測場合は命令の内容を変更しないと決定する。例えば、トラブル監視部１７０は、故障箇所、故障レベル、作業内容、作業の残り等に基づいて、作業が遅れるか否かを予測してもよい。決定のアルゴリズムは設計的事項である。
【０１０７】
その他、トラブル監視部１７０は、第１のエージェント２００に作業で利用する箇所の故障が発生している場合、命令の内容を変更すると決定してもよい。
【０１０８】
命令決定部１２０は、トラブル監視部１７０が命令の内容を変更すると決定した場合、新たな命令を決定する。例えば、命令決定部１２０は、経過情報に基づいて第１のワークを完了させるまでの残りの作業を特定し、特定した残りの作業完了させるための新たな命令を決定する。トラブル監視部１７０が命令の内容を変更すると決定するのは、第１のエージェント２００の作業がスケジュールより遅れる可能性のある場合である。命令決定部１２０は、トラブル監視部１７０が命令の内容を変更すると決定した場合、作業の進行を促進する方向に命令の内容を変更する。例えば、トラブルが発生した第１のエージェント２００はそのワークから外し、他のエージェント２００を新たにそのワークに参加させたり、トラブルが発生した第１のエージェント２００に与える作業の量を少なくしたり、トラブルが発生した第１のエージェント２００に故障に関係ない作業のみを与えるよう変更したり、当該ワークに参加させるエージェント２００を増やしたり、指示を具体化する方向に変更したりする。なお、命令決定部１２０が命令を決定する処理の流れは、第１乃至第３の実施形態と同様である。
【０１０９】
通知部１３０は、命令決定部１２０が新たに決定した命令を第１のエージェント２００各々に通知する。その後、第１のエージェント２００各々は、新たに通知された命令に従い作業を実行する。
【０１１０】
以上説明した本実施形態によれば、第１乃至第３の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。また、第１のエージェント２００には、事前にシミュレーションで目標時間内に完了できると判断した内容の作業を所定の指示とともに通知しているが、予期せぬトラブルの発生により、第１のエージェント２００の作業完了時間が目標時間を越えてしまう事態が発生し得る。本実施形態は、第１のエージェント２００にトラブルが発生していないか監視し、必要に応じて第１のエージェント２００に与える命令を作業の途中で変更することができる。結果、作業完了の時間が目標時間を越える不都合の発生を軽減し、ワークを効率的に進めることが可能となる。
【０１１１】
＜第６の実施形態＞
図１６に本実施形態のワーク実行システムの全体像を概念的に示す。本実施形態のワーク実行システムは、管理装置１００と、管理装置１００により制御される少なくとも１人のエージェント３００とを有する。エージェント３００は端末（携帯端末等）３０１を有する。エージェント３００は、端末３０１を利用して自分に与えられた命令を管理装置１００から受信し、内容を確認する。管理装置１００と端末３０１とは、インターネットやＬＡＮ等のネットワーク１を介して互いに通信可能に構成されている。本実施形態のワーク実行システムは、管理装置１００により制御され、作業を実行するエージェント３００が人である点で第１乃至第５の実施形態と異なる。以下、本実施形態について説明するが、他の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【０１１２】
管理装置１００は、自装置（管理装置１００）に制御されるエージェント２００の情報（エージェント情報）を保持している。図１７に、本実施形態のエージェント情報の一例を示す。
【０１１３】
図１７に示すように、本実施形態のエージェント情報は、「エージェント」、「能力」、「実績データ」、「連絡先」の項目を有する。「エージェント」の項目には、各エージェント３００の識別情報（名前、ニックネーム、通番等）が記載される。「能力」の項目には、各エージェント３００のワーク実行能力を示す情報、例えば、経験値、経験年数、機動力、パワー、年齢、性別などが記載される。経験値、機動力、パワーなどは、例えば各エージェント３００の上司が決定してもよい。「実績データ」の項目には、管理装置１００内に記憶されている各エージェント３００の作業の実績を示すデータの名称、保存場所等が記載される。実績データは、例えば、過去の各エージェント３００の実績であり、ある指示に従いある作業を完了するのに要した時間の履歴等が記載される。「連絡先」の項目には、各エージェント３００に対応したアドレス情報（メールアドレス、使用する端末３０１のアドレス情報等）が記載される。
【０１１４】
なお、各エージェント３００が使用する端末３０１に、各エージェントのエージェント情報が記憶されていてもよい。
【０１１５】
本実施形態では、例えば、図１７に示すようなエージェント情報を利用して、管理装置１００の予測時間取得部１２２又は端末３０１が、仮の命令で特定される作業を仮の命令で特定される指示に従い実行した場合に作業完了するまでに要する予測時間を算出してもよい。予測時間を算出するアルゴリズムは設計的事項である。
【０１１６】
例えば、予測時間取得部１２２及び端末３０１は、各エージェント３００の実績データを参照し、同じ又は類似の命令に従い実行した作業を完了するまでに要した時間を取得し、その時間を予測時間としてもよい。または、作業内容を示す値（作業エリアの大きさ、図５の難易度、推奨エージェント数等）、指示の抽象化レベル（いずれの制御レベルに対応したものかを示す値）、各エージェント３００の能力値（経験値、経験年数、機動力、パワー、年齢、性別等）等を入力とし、その作業をその指示に従いその能力のエージェント３００が実行した場合に作業完了するまでに要する予測時間を算出するためのプログラム（演算式等）を予め予測時間取得部１２２又は端末３０１に保持させておいてもよい。そして、予測時間取得部１２２及び端末３０１は、当該プログラム、仮命令、エージェント情報を利用して、予測時間を算出してもよい。なお、作業内容を示す値の作業エリアの大きさの値は、参照データであるフロアマップなどを利用して取得可能である。
【０１１７】
その他、各エージェント３００が命令の内容を確認し、自分で作業完了するまでに要する予測時間を見積もってもよい。そして、エージェント３００は見積もった予測時間を端末３０１に入力してもよい。入力された予測時間は、端末３０１から管理装置１００に送信される。
【０１１８】
以上、説明した本実施形態によれば、第１乃至第５の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。また、エージェント３００が人である場合も、各エージェント３００に適切な内容の作業を適切な指示と共に与え、ワークを効率的に進めることができる。
【０１１９】
なお、変形例として、管理装置１００が制御するエージェントは、第１乃至第５の実施形態で説明したいわゆるロボットと、本実施形態で説明した人とが混在していてもよい。このような場合であっても、第１乃至第５の実施形態、及び、本実施形態で説明した構成により、同様の作用効果を実現することができる。
【０１２０】
以下、参考形態の例を付記する。
１．  各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置であって、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定手段と、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定手段と、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知手段と、を有し、
前記命令決定手段は、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定手段と、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得手段と、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定手段と、
前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定手段に新たな前記仮の命令を決定させ、前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化手段と、を有する管理装置。
２．  １に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記指示を変更した新たな前記仮の命令を決定する管理装置。
３．  ２に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を具体化した前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
４．  ２又は３に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を抽象化した前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
５．  １に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記作業を変更した新たな前記仮の命令を決定する管理装置。
６．  ５に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を少なくした前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
７．  ５又は６に記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を多くした前記仮の命令を新たに決定する管理装置。
８．  １から７のいずれかに記載の管理装置において、
前記予測時間取得手段は、前記仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知し、前記第１のエージェント各々が前記仮の命令に基づいて算出した前記予測時間を、前記第１のエージェント各々から取得する管理装置。
９．  １から７のいずれかに記載の管理装置において、
前記予測時間取得手段は、前記複数のエージェント各々の能力を示すエージェントデータを保持しており、前記エージェントデータを利用して前記予測時間を算出する管理装置。
１０．  １から９のいずれかに記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、前記第１のワークの内容に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定する管理装置。
１１．  １から９のいずれかに記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、最初の前記仮の命令として、最も抽象化レベルの高い前記指示を特定した前記仮の命令を決定する管理装置。
１２．  １から９のいずれかに記載の管理装置において、
前記仮決定手段は、その時点において蓄積されている自装置が実行すべき処理の量に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定する管理装置。
１３．  １から１２のいずれかに記載の管理装置において、
前記通知手段が前記命令を通知した後、前記第１のエージェント各々から前記命令の実行の途中経過を示す経過情報を受信する経過情報受信手段と、
前記経過情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定する経過監視手段と、
をさらに有し、
前記命令決定手段は、前記経過監視手段が前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定し、
前記通知手段は、前記命令決定手段が新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知する管理装置。
１４．  １から１３のいずれかに記載の管理装置において、
前記通知手段が前記命令を通知した後、トラブルが発生した前記第１のエージェントから前記トラブルの発生及び前記トラブルの内容を示すトラブル情報を受信するトラブル受信手段と、
前記トラブル情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定するトラブル監視手段と、
をさらに有し、
前記命令決定手段は、前記トラブル監視手段が前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定し、
前記通知手段は、前記命令決定手段が新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知する管理装置。
１５．  １から１４のいずれかに記載の管理装置と、
前記管理装置から前記命令を受信し、受信した前記命令を実行するエージェントと、
を有するワーク実行システム。
１６．  各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置のコンピュータが、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定工程と、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定工程と、
前記命令決定工程で決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知工程と、を実行し、
前記命令決定工程では、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定工程と、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得工程と、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定工程と、
前記変更可否決定工程で前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定工程で新たな前記仮の命令を決定し、前記変更可否決定工程で前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化工程と、を実行する管理方法。
１６−２．  １６に記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記指示を変更した新たな前記仮の命令を決定する管理方法。
１６−３．  １６−２に記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を具体化した前記仮の命令を新たに決定する管理方法。
１６−４．  １６−２又は１６−３に記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を抽象化した前記仮の命令を新たに決定する管理方法。
１６−５．  １６に記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記作業を変更した新たな前記仮の命令を決定する管理方法。
１６−６．  １６−５に記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を少なくした前記仮の命令を新たに決定する管理方法。
１６−７．  １６−５又は１６−６に記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を多くした前記仮の命令を新たに決定する管理方法。
１６−８．  １６から１６−７のいずれかに記載の管理方法において、
前記予測時間取得工程では、前記仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知し、前記第１のエージェント各々が前記仮の命令に基づいて算出した前記予測時間を、前記第１のエージェント各々から取得する管理方法。
１６−９．  １６から１６−７のいずれかに記載の管理方法において、
前記予測時間取得工程では、前記管理装置の前記コンピュータが、前記複数のエージェント各々の能力を示すエージェントデータを利用して前記予測時間を算出する管理方法。
１６−１０．  １６から１６−９のいずれかに記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、前記第１のワークの内容に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定する管理方法。
１６−１１．  １６から１６−９のいずれかに記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、最初の前記仮の命令として、最も抽象化レベルの高い前記指示を特定した前記仮の命令を決定する管理方法。
１６−１２．  １６から１６−９のいずれかに記載の管理方法において、
前記仮決定工程では、その時点において蓄積されている自装置が実行すべき処理の量に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定する管理方法。
１６−１３．  １６から１６−１２のいずれかに記載の管理方法において、
前記通知工程で前記命令を通知した後、前記第１のエージェント各々から前記命令の実行の途中経過を示す経過情報を受信する経過情報受信工程と、
前記経過情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定する経過監視工程と、
をさらに実行し、
前記命令決定工程では、前記経過監視工程で前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定し、
前記通知工程では、前記命令内容決定工程で新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知する管理方法。
１６−１４．  １６から１６−１３のいずれかに記載の管理方法において、
前記通知工程で前記命令を通知した後、トラブルが発生した前記第１のエージェントから前記トラブルの発生及び前記トラブルの内容を示すトラブル情報を受信するトラブル受信工程と、
前記トラブル情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定するトラブル監視工程と、
をさらに実行し、
前記命令決定工程では、前記トラブル監視工程で前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定し、
前記通知工程では、前記命令内容決定工程で新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知する管理方法。
１７．  各々独自の能力を有する複数のエージェントに作業を割り振る管理装置のコンピュータを、
第１のワークに参加させる前記エージェントである第１のエージェントを１つ以上決定する参加エージェント決定手段、
前記第１のエージェント各々に実行させる前記作業、及び、当該作業を実行する際に従うべき指示を特定した命令を決定する命令決定手段、
前記命令決定手段が決定した前記命令を前記第１のエージェントに通知する通知手段、として機能させ、
前記命令決定手段を、さらに、
前記第１のエージェント毎に仮の前記命令を決定する仮決定手段、
前記第１のエージェント各々が前記仮の命令で特定される前記作業を前記仮の命令で特定される前記指示に従い実行した場合に前記作業を完了するまでに要する予測時間を取得する予測時間取得手段、
前記予測時間と所定の閾値とを比較し、前記仮の命令の内容を変更するか否か決定する変更可否決定手段、
前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更すると決定した場合、前記仮決定手段に新たな前記仮の命令を決定させ、前記変更可否決定手段が前記仮の命令の内容を変更しないと決定した場合、当該仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知する前記命令として決定する最適化手段、
として機能させるプログラム。
１７−２．  １７に記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記指示を変更した新たな前記仮の命令を決定させるプログラム。
１７−３．  １７−２に記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を具体化した前記仮の命令を新たに決定させるプログラム。
１７−４．  １７−２又は１７−３に記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも前記指示を抽象化した前記仮の命令を新たに決定させるプログラム。
１７−５．  １７に記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、新たな前記仮の命令を決定する場合、前記作業を変更した新たな前記仮の命令を決定させるプログラム。
１７−６．  １７−５に記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、前記予測時間が前記所定の閾値より大きい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を少なくした前記仮の命令を新たに決定させるプログラム。
１７−７．  １７−５又は１７−６に記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、前記予測時間が前記所定の閾値より小さい場合、変更前の前記仮の命令よりも作業量を多くした前記仮の命令を新たに決定させるプログラム。
１７−８．  １７から１７−７のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記予測時間取得手段に、前記仮の命令を前記第１のエージェント各々に通知させ、前記第１のエージェント各々が前記仮の命令に基づいて算出した前記予測時間を、前記第１のエージェント各々から取得させるプログラム。
１７−９．  １７から１７−７のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記予測時間取得手段に、前記複数のエージェント各々の能力を示すエージェントデータを利用して前記予測時間を算出させるプログラム。
１７−１０．  １７から１７−９のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、前記第１のワークの内容に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定させるプログラム。
１７−１１．  １７から１７−９のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、最初の前記仮の命令として、最も抽象化レベルの高い前記指示を特定した前記仮の命令を決定させるプログラム。
１７−１２．  １７から１７−９のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記仮決定手段に、その時点において蓄積されている自装置が実行すべき処理の量に基づいて、最初の前記仮の命令の内容を決定させるプログラム。
１７−１３．  １７から１７−１２のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記通知手段が前記命令を通知した後、前記第１のエージェント各々から前記命令の実行の途中経過を示す経過情報を受信する経過情報受信手段、
前記経過情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定する経過監視手段、
としてさらに機能させ、
前記命令決定手段に、前記経過監視手段が前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定させ、
前記通知手段に、前記命令決定手段が新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知させるプログラム。
１７−１４．  １７から１７−１３のいずれかに記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記通知手段が前記命令を通知した後、トラブルが発生した前記第１のエージェントから前記トラブルの発生及び前記トラブルの内容を示すトラブル情報を受信するトラブル受信手段、
前記トラブル情報に基づいて、前記命令の内容を変更するか否か決定するトラブル監視手段、
としてさらに機能させ、
前記命令決定手段に、前記トラブル監視手段が前記命令の内容を変更すると決定した場合、新たな前記命令を決定させ、
前記通知手段に、前記命令決定手段が新たに決定した前記命令を前記第１のエージェント各々に通知させるプログラム。
【符号の説明】
【０１２１】
１Ａ    ＣＰＵ
２Ａ    ＲＡＭ
３Ａ    ＲＯＭ
４Ａ    通信部
５Ａ    操作受付部
６Ａ    操作部
７Ａ    表示制御部
８Ａ    表示部
９Ａ    補助記憶措置
１０Ａ  バス
１      ネットワーク
１００  管理装置
１１０  参加エージェント決定部
１２０  命令決定部
１２１  仮決定部
１２２  予測時間取得部
１２３  変更可否決定部
１２４  最適化部
１３０  通知部
１４０  経過情報受信部
１５０  経過監視部
１６０  トラブル受信部
１７０  トラブル監視部
２００  エージェント
３００  エージェント
３０１  端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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