(57)【要約】【課題】レンズホルダ、回路基板およびこれらを収容する筐体を有する撮像装置において、筐体内部を密閉することなく、かつ、従来よりも簡易な構成で、回路基板の結露の可能性を低減する。【解決手段】筐体２には、レンズホルダ３２を筐体２の外部に露出させるための開口部２１が設けられ、筐体２とレンズホルダ３２の組は、筐体２とレンズホルダ３２の隙間に、前記開口部２１から筐体２内の回路基板４、３３の方向に空気を導く上流通路１１、１４ａを形成すると共に、上流通路１１、１４ａにおいて回路基板４、３３の方向に流れる空気の向きを変えて回路基板４、３３から逸れる方向に導く壁面を形成する部材３２１ｂ、３２２を有する。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影用のレンズ（３１１〜３１４）を保持するレンズホルダ（３２）と、
回路基板（４、３３）と、
前記レンズホルダおよび前記回路基板を収容する筐体（２）と、を備え、
前記筐体には、前記レンズホルダを前記筐体の外部に露出させるための開口部（２１）が設けられ、
前記筐体と前記レンズホルダの組は、前記筐体と前記レンズホルダの隙間に、前記開口部から前記筐体内の前記回路基板の方向に空気を導く上流通路（１１、１４ａ、１６ａ、１８ａ）を形成すると共に、前記上流通路において前記回路基板の方向に流れる空気の向きを変えて前記回路基板から逸れる方向に導く壁面（３２１ｂ、３２２、３２３、３２４）を形成することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記上流通路および前記上流通路に連通する通路（１２、１３、１４ｂ、１６ｂ、１８ｂ）によって構成される通路は、屈曲部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記開口部の位置は、前記筐体上で前記回路基板に対向する位置となっていることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記壁部は、前記レンズホルダに形成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項５】
前記回路基板は、前記レンズホルダ（３２）を有するカメラモジュール（３）によって撮影された撮影画像を処理する検出部（４０）が実装された制御基板（４）であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項６】
前記回路基板は、撮影画像を取得するための固体撮像素子（３３ａ）が実装されたカメラ基板（３３）であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項７】
請求項１ないし６に記載の撮像装置（１）と、
前記撮像装置の下部を覆うカバー（７）と、
車両のウインドシールドのうち車室内のルームミラーの近傍に位置する部分に取り付けられると共に前記撮像装置の上部を覆うブラケット（８）と、
前記撮像装置の筐体の上面における略台形形状の窪み部（２２）に一部または全部が収まるフード（９）と、を備えたことを特徴とする車載装置。
【請求項８】
車両に搭載され、
撮影用のレンズ（３１１〜３１４）を保持するレンズホルダ（３２）と、
２次元アレイ型の撮像素子（３３ａ）と、
回路基板（４、３３）と、
前記回路基板に実装され、前記撮像素子から繰り返し出力された撮影画像を逐次取得し、前記撮像素子から１枚の撮影画像を取得する度に、当該一枚の撮影画像を対象として画像処理を行う画像処理回路（７９）と、
前記レンズホルダおよび前記回路基板を収容する筐体（２）と、を備え、
前記画像処理回路は、電圧３．３Ｖ以下の信号線を含む回路であり、
前記画像処理回路は、端子間ピッチが１．２７ｍｍ以下の複数の外部接続端子を有するデバイスを含み、
前記回路基板に実装された回路（７９）は、双方向のシリアル通信バス（７４）を介して前記車両側のデバイス（７５、７６、７７、７８）と通信し、
前記回路基板に実装された回路には、前記シリアル通信バスを介して前記車両のセンサ信号が入力され、
前記回路基板に実装された回路は、前記センサ信号および前記画像処理回路の画像処理の結果のうちいずれか一方または両方に基づいて、前記車両のアクチュエータ（７７）を制御するための信号を出力し、
前記筐体には、前記レンズホルダを前記筐体の外部に露出させるための開口部（２１）が設けられ、
前記筐体と前記レンズホルダの組は、前記筐体と前記レンズホルダの隙間に、前記開口部から前記筐体内の前記回路基板の方向に空気を導く上流通路（１１、１４ａ、１６ａ、１８ａ）を形成すると共に、前記上流通路において前記回路基板の方向に流れる空気の向きを変えて前記回路基板から逸れる方向に導く壁面（３２１ｂ、３２２、３２３、３２４）を形成することを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
撮影用のレンズ（３１１〜３１４）を内部に含むレンズバレル（３１）を収容することで前記レンズを保持するレンズホルダ（３２）と、
回路基板（４、３３）と、
前記レンズホルダおよび前記回路基板を収容する筐体（２）と、
前記筐体が組み付けられると共に車両のウインドシールド（１０２）に固定されることで、前記筐体を車両のウインドシールド（１０２）に固定するためのブラケット（８）と、
前記ブラケットにはめ込まれて前記レンズバレル（３１）を囲むことで前記レンズバレルの画角範囲外の景色が前記レンズに映り込でしまうことを抑制するフード（９）と、
を備え、
前記筐体には、前記レンズホルダを前記筐体の外部に露出させるための開口部（２１）が設けられ、
前記筐体と前記レンズホルダの組は、前記筐体と前記レンズホルダの隙間に、前記開口部から前記筐体内の前記回路基板の方向に空気を導く上流通路（１１、１４ａ、１６ａ、１８ａ）を形成すると共に、前記上流通路において前記回路基板の方向に流れる空気の向きを変えて前記回路基板から逸れる方向に導く壁面（３２１ｂ、３２２、３２３、３２４）を形成することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズホルダ、回路基板およびこれらを収容する筐体を有する撮像装置および撮像装置を備えた車載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、レンズホルダ、回路基板およびこれらを収容する筐体を有する撮像装置が知られている。このような撮像装置では、筐体に収容された回路基板において結露が発生すると、水滴によりマイグレーション、回路ショート等の不具合が発生するおそれがある。
【０００３】
回路基板での結露の可能性を低減する方法としては、回路基板に防滴材を塗布する方法、筐体を密閉構造とし筐体内部に乾燥剤または不活性ガスを封入する方法、筐体内と外部を繋ぐ開閉式の連通路に水分を遮断する透湿性防水素材を配置する方法が知られている。後者の２つの方法については、それぞれ特許文献１、２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２２１７４８号公報
【特許文献２】特開２００８−２３９０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、回路基板に防滴材を塗布する方法では、防滴材の分だけ撮像装置の製造コストが上昇してしまう。また、筐体を密閉構造する方法では、回路基板の発熱により筐体内部に熱がこもってしまうおそれがある。また、開閉式の連通路に透湿性防水素材を配置する方法では、部品追加による撮像装置コストアップのみならず、撮像装置のサイズも大きくなってしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、レンズホルダ、回路基板およびこれらを収容する筐体を有する撮像装置において、筐体内部を密閉することなく、かつ、従来よりも簡易な構成で、回路基板の結露の可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、撮影用のレンズ（３１１〜３１４）を保持するレンズホルダ（３２）と、回路基板（４、３３）と、前記レンズホルダおよび前記回路基板を収容する筐体（２）と、を備え、前記筐体には、前記レンズホルダを前記筐体の外部に露出させるための開口部（２１）が設けられ、前記筐体と前記レンズホルダの組は、前記筐体と前記レンズホルダの隙間に、前記開口部から前記筐体内の前記回路基板の方向に空気を導く上流通路（１１、１４ａ、１６ａ、１８ａ）を形成すると共に、前記上流通路において前記回路基板の方向に流れる空気の向きを変えて前記回路基板から逸れる方向に導く壁面（３２１ｂ、３２２、３２３、３２４）を形成することを特徴とする撮像装置である。
【０００８】
筐体とレンズホルダの間の隙間の形状がこのようになっていることで、上記入口から上流通路に流入した暖かい空気は、一旦回路基板の方向に流れるものの、その後、上記壁面によって向きが変えられ、回路基板から逸れる方向に流れる。したがって、上流流路を流れる空気は、その後も回路基板に当たらない。あるいは、その後の隙間の形状の関係で回路基板に最終的に当たるとしても、一度は回路基板から逸れる方向に流れるため、回路基板に当たるまでの移動距離が長く、その結果、空気が回路基板に到達するまでに十分冷却されている。したがって、筐体内部を密閉することなく、かつ、筐体とレンズホルダの隙間の形状を工夫するという簡易な構成で、回路基板の結露の可能性を低減することができる。
【０００９】
また、請求項８に記載の発明は、車両に搭載され、撮影用のレンズ（３１１〜３１４）を保持するレンズホルダ（３２）と、２次元アレイ型の撮像素子（３３ａ）と、回路基板（４、３３）と、前記回路基板に実装され、前記撮像素子から繰り返し出力された撮影画像を逐次取得し、前記撮像素子から１枚の撮影画像を取得する度に、当該一枚の撮影画像を対象として画像処理を行う画像処理回路（７９）と、前記レンズホルダおよび前記回路基板を収容する筐体（２）と、を備え、前記画像処理回路は、電圧３．３Ｖ以下の信号線を含む回路であり、前記画像処理回路は、端子間ピッチが１．２７ｍｍ以下の複数の外部接続端子を有するデバイスを含み、前記回路基板に実装された回路（７９）は、双方向のシリアル通信バス（７４）を介して前記車両側のデバイス（７５、７６、７７、７８）と通信し、前記回路基板に実装された回路には、前記シリアル通信バスを介して前記車両のセンサ信号が入力され、前記回路基板に実装された回路は、前記センサ信号および前記画像処理回路の画像処理の結果のうちいずれか一方または両方に基づいて、前記車両のアクチュエータ（７７）を制御するための信号を出力し、前記筐体には、前記レンズホルダを前記筐体の外部に露出させるための開口部（２１）が設けられ、前記筐体と前記レンズホルダの組は、前記筐体と前記レンズホルダの隙間に、前記開口部から前記筐体内の前記回路基板の方向に空気を導く上流通路（１１、１４ａ、１６ａ、１８ａ）を形成すると共に、前記上流通路において前記回路基板の方向に流れる空気の向きを変えて前記回路基板から逸れる方向に導く壁面（３２１ｂ、３２２、３２３、３２４）を形成することを特徴とする撮像装置。
【００１０】
また、請求項９に記載の発明は、撮影用のレンズ（３１１〜３１４）を内部に含むレンズバレル（３１）を収容することで前記レンズを保持するレンズホルダ（３２）と、回路基板（４、３３）と、前記レンズホルダおよび前記回路基板を収容する筐体（２）と、前記筐体が組み付けられると共に車両のウインドシールド（１０２）に固定されることで、前記筐体を車両のウインドシールド（１０２）に固定するためのブラケット（８）と、前記ブラケットにはめ込まれて前記レンズバレル（３１）を囲むことで前記レンズバレルの画角範囲外の景色が前記レンズに映り込でしまうことを抑制するフード（９）と、を備え、前記筐体には、前記レンズホルダを前記筐体の外部に露出させるための開口部（２１）が設けられ、前記筐体と前記レンズホルダの組は、前記筐体と前記レンズホルダの隙間に、前記開口部から前記筐体内の前記回路基板の方向に空気を導く上流通路（１１、１４ａ、１６ａ、１８ａ）を形成すると共に、前記上流通路において前記回路基板の方向に流れる空気の向きを変えて前記回路基板から逸れる方向に導く壁面（３２１ｂ、３２２、３２３、３２４）を形成することを特徴とする撮像装置。
【００１１】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像装置１の斜視図である。
【図２】撮像装置１の平面図である。
【図３】撮像装置１の部品展開図である。
【図４】カメラシステム１００の断面図である。
【図５】カメラシステム１の分解斜視図である。
【図６】車両の電気的な構成を表すブロック図である。
【図７】車両の電気的な構成を表すブロック図である。
【図８】検出部４０の機能構成を示す図である。
【図９】カメラモジュール３の斜視図である。
【図１０】カメラモジュール３の部品展開図である。
【図１１】筐体２の内部側の斜視図である。
【図１２】筐体２にカメラモジュール３を組み付けた状態の斜視図である。
【図１３】図２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ断面図である。
【図１４】図２のＸＩＶ−ＸＩＶ断面図である。
【図１５】他の実施形態における撮像装置１の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図１４を用いて説明する。本実施形態に係る撮像装置１は、車両に搭載され、車両の前方を撮影し、撮影の結果得た画像を用いて種々の解析を行い、その結果の信号を同じ車内の他のＥＣＵ（例えば、ヘッドライト制御ＥＣＵ、車線逸脱検知ＥＣＵ）等に出力する装置である。
【００１４】
図１、図２に示すように、この撮像装置１（画像センサ）は、筐体２と、筐体２の上面の中央部付近に閉曲線として形成された開口部２１に囲まれた穴から一部が露出しているカメラモジュール３とを有している。このカメラモジュール３が、車両の前方を撮影する部分である。
【００１５】
図３に示すように、撮像装置１は、筐体２、カメラモジュール３、制御回路基板４、電気接続配線５、下部カバー６を有している。
【００１６】
金属製の筐体２の上面の中央付近には、上述の通り、筐体２の内部と外部を繋ぐ開口部２１が形成されている。カメラモジュール３を、一部が開口部２１から露出するように筐体２に装着し、このカメラモジュール３の下方に制御回路基板４および電気接続配線５を配置し、更にその下方において下部カバー６を筐体２に固定することで、撮像装置１が構成される。なお、筐体２上の開口部２１の位置は、制御回路基板４と対向する位置となっている。
【００１７】
なお、窪み部２２は、筐体２がカメラモジュール３の撮影範囲を遮らないように形成された部分であり、また、開口部２１も、筐体２がカメラモジュール３の撮影範囲を遮らないように形成されている。
【００１８】
この撮像装置１は、図４に示すカメラシステム１００（車両に搭載される車載装置の一例に相当する）の一部である。カメラシステム１００は、車両のウインドシールド（すなわちフロントガラス）１０２に内側（車室側）から取り付けられ、ウインドシールド１０２の上部における中央（ルームミラーの近く）に設置される。カメラシステム１００は、撮像装置１に加え、ブラケット８、フード９、第１の熱伝導部材１１４、第２の熱伝導部材１１５、意匠カバー７、換気ファン１１７及び熱線１１８を備える。図４及び図５においては、ウインドシールド１０２の一部が図示されており、図５では、説明の便宜上、換気ファン１１７及び熱線１１８が省略されている。
【００１９】
この撮像装置１は、図５に示すように、下部が意匠カバー７によって覆われ、上部がブラケット８およびフード９によって覆われた状態で、車両に取り付けられる。これらカメラモジュール３、意匠カバー７、ブラケット８、フード９の具体的な取り付け位置は、ウインドシールド（すなわちフロントガラス）のうち車室内かつルームミラー近傍に位置する部分である。
【００２０】
ブラケット８は、ウインドシールドのうち車室内のルームミラー近傍（より具体的にはルームミラーの裏側）に位置する部分に直接取り付けられる部材である。フード９は、台形形状の底面部と、当該台形形状の脚から底面に対して垂直に伸びる２つの側面部とを有しており、ブラケット８に嵌合される。そして、嵌合状態のブラケット８およびフード９の下面に撮像装置１の上面が固定され、その固定された状態で、筐体２の上面における略台形形状の窪み部２２に、フード９の一部または全部が収まる。このように、フード９は、筐体２の窪み部２２に装着されることで、車内の物が撮像装置１の撮影範囲内のウインドシールドに映り込んでしまう可能性を低減する。
【００２１】
より詳細には、ブラケット８は樹脂からできた概略板状の部材であり、その中央部には開口部８ａが形成され、開口部８ａを囲む領域には当該ブラケット８がＵ字形状となるように欠損した欠損部８ｂが形成されている。ブラケット８は、撮像装置１の筐体２をウインドシールド１０２に固定するための部材である。すなわち、ブラケット８の表面であって厚み方向に垂直な面の一方がウインドシールド１０２に固定（この例では接着）され、固定されたブラケット８に筐体２が組み付けられることで筐体２がウインドシールド１０２に固定される。このようにブラケット８を介して筐体２がウインドシールド１０２に固定された状態において、ブラケット８には開口部８ａが形成されているため、筐体２とウインドシールド１０２とは対向する。より具体的には、筐体２とウインドシールド１０２との間に何ら部材がない状態において筐体２とウインドシールド１０２とが互いに向き合うことを意味する。また、ブラケット８の欠損部８ｂは、筐体２から露出したカメラモジュール３の前方に位置する。この欠損部８ｂは、カメラモジュール３の画角範囲に対応するように、カメラモジュール３の撮像方向の前方に向かって幅が広くなる台形状に形成されており、カメラモジュール３の視界が確保されるようになっている。
【００２２】
また、フード９は、台形状の底面と、台形状の底面の底辺以外の２辺に立設された２つの側面と、を有する樹脂製の部材である。フード９は、ブラケット８の欠損部８ｂにはめ込まれて使用され、本実施形態では、フード９がはめ込まれたブラケット８に筐体２が組み付けられることにより、フード９がカメラモジュール３のレンズバレル３１（レンズ鏡筒部）を覆ってレンズバレル３１の側面を囲む構成となる。ここで、フード９の底面がカメラモジュール３のレンズバレル３１より下方に位置するように、フード９は配置される。このようにフード９が配置されることにより、カメラモジュール３の画角範囲外の景色（物体等）がカメラモジュール３内のレンズ（レンズ３１１等）に映り込んでしまうことを抑制できる。
【００２３】
第１の熱伝導部材１１４は、その熱伝導率が１［Ｗ／ｍ・Ｋ］以上５０［Ｗ／ｍ・Ｋ］以下であるようなシリコン系のシート部材であり、粘着性を有し、接触した物に貼り付く性質を備える。第１の熱伝導部材１１４は、ブラケット８に形成された開口部８ａにおいて筐体２とウインドシールド１０２とに接するように設けられる。本実施形態では、まず、第１の熱伝導部材１１４が筐体２のガラス側壁部２５に貼り付けられて接着され、その後、筐体２がブラケット８を介してウインドシールド１０２に固定されることで、第１の熱伝導部材１１４がウインドシールド１０２に密着し、接着される。ここで、第１の熱伝導部材１１４は、筐体２のガラス側壁部２５の上面と同様な大きさ及び形状を有している。そのため、第１の熱伝導部材１１４は、ガラス側壁部２５における切欠部２１ａよりもカメラモジュール３の撮像方向の後方に位置する領域２５ａに接している。また、第１の熱伝導部材１１４は、ガラス側壁部２５における切欠部２１ａを挟む両側の領域２５ｂにも接している。
【００２４】
第２の熱伝導部材１１５は、第１の熱伝導部材１１４の素材と同一素材からできたシート部材であり、ブラケット８とウインドシールド１０２との間に位置し、ブラケット８とウインドシールド１０２とに接するように設けられる。本実施形態では、第２の熱伝導部材１１５は、ブラケット８の上面と同様な大きさ及び形状を有し、ブラケット８の上面全体に貼り付けられる。第２の熱伝導部材１１５は、接着剤を用いることでブラケット８及びウインドシールド１０２に固定される。本実施形態では、第２の熱伝導部材１１５をウインドシールド１０２に固定するための接着剤等が自車両の外から視認されることを抑制するために、黒セラミック１０３を介して第２の熱伝導部材１１５がウインドシールド１０２に取り付けられる。ここで、黒セラミック１０３には、カメラモジュール３の視界を遮らないようにするため、カメラモジュール３の画角範囲に相当する台形状の欠損部１０３ａが形成されている。
【００２５】
意匠カバー７は、上方が開放された、側面及び下面を有する容器状の部材であり、撮像装置１、ブラケット８及びフード９を下方から覆い、これらの構成が車両の車室内から視認されにくくする。本実施形態では、意匠カバー７の下面には、貫通孔７ａが形成されている。
【００２６】
換気ファン１１７は、カバー７の内部に存在する空気を入れ換えるための装置であり、カバー７に形成された貫通孔７ａにはめ込まれた状態でカバー７に固定される。熱線１１８は、ウインドシールド１０２におけるカメラモジュール３のレンズ（レンズ３１１等）の前方に位置する部分を加熱する。本実施形態では、熱線１１８は一本の銅線であり、熱線１１８の両端は車両に配置された図示しない電源に接続され、通電されることにより、熱線１１８が発熱する。熱線１１８は、ウインドシールド１０２及び黒セラミック１０３の車室側の表面に沿うように配置される。すなわち、熱線１８は、Ｓ字状に折り曲げられたＳ字状部位を備え、Ｓ字状部位が黒セラミック１０３の欠損部１０３ａに重ねられることで、台形状である欠損部１０３ａの高さ方向と垂直に欠損部１０３ａを複数回横切るように配置される。
【００２７】
次に、カメラシステム１００の電気的な機能について図６を用いて説明する。図６においては、撮像装置１の構成のうち電気的な機能を有さないブラケット８、フード９等は省略されている。車両は、共通の双方向のシリアル通信バス７４に接続された周辺監視部７５、センサ部７６、車両制御部７７、ヒューマンマシンインタフェース部（以下「ＨＭＩ部」という。）７８を備える。
【００２８】
周辺監視部７５は、自車両の周辺の状況を検出するための車両側の（すなわち、カメラシステム１００の外部かつ車両内にある）デバイスとして、上述の撮像装置１、およびレーダ装置７５２を備える。また、周辺監視部７５は、これら以外にも、右側方カメラ、左側方カメラ、後方カメラを備えてもよいし、備えていなくてもよい。右側方カメラは、自車両右側のサイドミラーに設置され、自車両右側方を撮像する。左側方カメラは、自車両左側のサイドミラーに設置され、自車両左側方を撮像する。後方カメラは、自車両後方のリアバンパーに設置され、自車両の後方を撮像する。
【００２９】
撮像装置１は、後述する通り、固体撮像素子３３ａ、画像処理回路７９、および入出力回路８０を備えている。
【００３０】
レーダ装置７５２は、ミリ波帯又はレーザ光によるレーダ波を送受信することによって所定の探査範囲内に存在するレーダ波を反射した物体を検出する周知のものであり、車両からの距離、車両との相対速度、及び車両に対する横位置を少なくとも含んだ対象物情報を生成して後述する画像処理回路７９に出力する。また、レーダ装置として、超音波を発信し、所定の方向にある物体からの反射波により物体を検出するソナー（図示せず）を備えてもよい。
【００３１】
センサ部７６は、自車両に搭載された機器の状態を検出するための車両側の（すなわち、カメラシステム１００の外部かつ車両内にある）デバイスとして、車速センサ７６１、加速度センサ７６２、ヨーレートセンサ７６３等を備える。車速センサ７６１、加速度センサ７６２、ヨーレートセンサ７６３は、それぞれ車両の走行速度、加速度、ヨーレートに相当する車両のセンサ信号を出力する周知のセンサである。車速センサ７６１、加速度センサ７６２、ヨーレートセンサ７６３から出力されたセンサ信号は、直接バス７４に出力され、バス７４を介して車両制御部７７、画像処理回路７９等に入力されるようになっていてもよい。あるいは、これらセンサ信号は、車内のＥＣＵ（例えばエンジンＥＣＵ）に入力され、その後、当該ＥＣＵで加工された後に当該ＥＣＵからバス７４に出力され、バス７４を介して車両制御部７７、画像処理回路７９等で受信されるようになっていてもよい。
【００３２】
車両制御部７７は、自車両におけるボディ系、パワートレイン系及びシャーシ系の制御の制御対象となる車両側の（すなわち、カメラシステム１００の外部かつ車両内にある）デバイスとして、車両の進行方向を変更する操舵装置７７１、減速やエネルギー回生を行うブレーキ７７２、エンジンやモーター等の発動機からなり車両を推進する動力発生装置７７３、回転速度とトルクの変換を行い動力を伝達する変速機７７４、ヘッドライト７７５、進路変更や右左折時の合図を行う方向指示器７７６及びガラスに付着した雨滴、雪、汚れ等により視界が不良となる場合に付着物を除去するワイパ７７７を備える。
【００３３】
なお、車両制御部７７には、上述のヘッドライト制御ＥＣＵ、車線逸脱検知ＥＣＵ等、車両のアクチュエータを制御するＥＣＵも含まれる。
【００３４】
ＨＭＩ部７８は、人間と装置とのコミュニケーションのためのインタフェースを提供するための車両側の（すなわち、カメラシステム１００の外部かつ車両内にある）デバイスとして、ブザー７８１、スピーカ７８２、インジケータ７８３及びセンタコンソール内に設けられたナビゲーションディスプレイやセンタコンソール上に設けられたヘッドアップディスプレイなどのディスプレイ７８４を備える。また、電動モータなどからなりステアリングやシートを振動させる加振器（図示なし）やステアリングやブレーキペダルに反力を発生させる反力生成器（図示なし）を備え、これらの機器を作動させることにより装置から人間に対して情報伝達を行ってもよい。また、後述する認識部や制御回路における認識処理の感度（認識のし易さの段階）や判断処理の処理タイミングを調整するための感度調整器を備え、人間から装置へ情報伝達を行ってもよい。
【００３５】
入出力回路８０は、制御回路基板４に実装された回路の一部として構成され、バス７４と制御回路基板４内の他の回路（例えば画像処理回路７９）との間の信号の授受を媒介する回路である。
【００３６】
画像処理回路７９は、図７に示すように、制御回路基板４に実装された回路の一部位（例えばＩＣチップ）であり、自車両の周辺の状況を認識する認識処理を、周辺監視部７５の撮像装置１（または他のカメラ）による撮像画像及びレーダ装置７５２の検出結果に基づき実行する。
【００３７】
この画像処理回路７９は、電圧３．３Ｖ以下の信号線を内部に含む３．３Ｖ駆動の電子回路素子であるので、消費電力および発熱量が低い。そして、画像処理回路７９が備える複数個の外部接続端子（例えば端子７９ａ）の端子間ピッチは１．２７ｍｍ以下となっていので、画像処理回路７９および制御回路基板４の小型化が容易に実現できる。なお、図４のように、画像処理回路７９が１個のデバイス（ＩＣチップ）で構成されている場合は、当該デバイスが端子間ピッチ１．２７ｍｍ以下の複数の外部接続端子を有する。しかし、画像処理回路７９が複数個のデバイス（ＩＣチップ）で構成されている場合は、それら複数個のデバイスのうち少なくとも１つが端子間ピッチ１．２７ｍｍ以下の複数の外部接続端子を有するようになっていればよい。
【００３８】
画像処理回路７９は、図８に示すように、カメラモジュール３によって撮影され固体撮像素子３３ａから繰り返し出力された撮影画像を繰り返し逐次取得し、１枚の撮影画像を取得する度に、取得した順で、当該一枚の撮影画像を対象として、画像認識処理（画像処理）の一種である検出処理４０ａ、光源認識処理４０ｂ、白線位置出力処理４０ｃを行う。
【００３９】
そして画像処理回路７９は、検出処理４０ａにおいて、撮影画像中に写された光源（所定値以上の輝度、所定の形状に近い形状、所定の色に近い色などにより車両と認識できる物体）の検出を試みる。そして、撮影画像中で１つまたは複数の光源を検出できた場合、それら検出できた各光源（目印位置の一例に相当する）の位置座標（撮影画像中の位置座標）を特定する。
【００４０】
更に画像処理回路７９は、光源認識処理４０ｂにおいて、検出処理４０ａで検出できた１つまたは複数の各光源が、先行車両の光源（すなわちテールランプ）か対向車両の光源（すなわちヘッドランプ）かを判定する。光源が先行車両の光源であるか対向車両の光源であるかの判別方法としては、周知の方法を用いればよい。例えば、光源の色に基づいて、白色に近い所定の範囲内の色であれば対向車両の光源であると判定し、赤色に近い所定の範囲内の色であれば先行車両の光源であると判定するようになっていてもよい。
【００４１】
そして画像処理回路７９は、このようにして取得した各光源の撮影画像中の位置座標、および、当該光源が先行車両であるか対向車両であるかを示す先行車／対向車情報を、画像認識処理の結果のカメラ情報として、バス７４を介して、車両制御部７７のヘッドライト制御ＥＣＵに出力する。
【００４２】
ただし画像処理回路７９は、撮影画像を取得する毎に毎回このカメラ情報をヘッドライト制御ＥＣＵに出力するとは限らない。画像処理回路７９は、カメラ情報をヘッドライト制御ＥＣＵに出力するか否かを車両センサ情報等に基づいて判定し、出力すると判定したときに限り当該カメラ情報をヘッドライト制御ＥＣＵに出力し、出力しないと判定したときには当該カメラ情報をヘッドライト制御ＥＣＵに出力しない。
【００４３】
この判定で用いる車両センサ情報は、車速センサ７６１、加速度センサ７６２、ヨーレートセンサ７６３からバス７４に出力された（あるいは場合によっては他のＥＣＵで加工された後にバス７４に出力された）車両のセンサ信号に含まれる情報である。画像処理回路７９は、この車両センサ情報に基づいて、自車両の挙動（車速、加速度、ヨーレート等）を特定し、特定した挙動が所定の範囲（例えば、車速が所定速度以下、かつ、加速度の絶対値が所定加速度以下、かつ、ヨーレートが所定値以下となる範囲）を超えている場合にカメラ情報をヘッドライト制御ＥＣＵに出力すると判定し、超えていない場合にカメラ情報をヘッドライト制御ＥＣＵに出力しないと判定する。以上が光源認識処理４０ｂである。
【００４４】
ヘッドライト制御ＥＣＵは、画像処理回路７９から受け取った上記カメラ情報およびセンサ７６１〜７６２から取得したセンサ信号に基づいて、ヘッドライト７７５（車両のアクチュエータである）のハイビームとロービームの切り替える制御信号、および、および、ヘッドライト７７５の光軸方向のスイブル制御を行う制御信号を、バス７４を介してヘッドライト７７５に出力する。
【００４５】
このように、ヘッドライト制御ＥＣＵにおいて、上記カメラ情報が車両のアクチュエータを制御するために使用される。したがって、上記カメラ情報は、車両のアクチュエータを制御するための信号である。
【００４６】
また画像処理回路７９は、白線位置出力処理４０ｃにおいて、カメラモジュール３によって撮影され固体撮像素子３３ａから繰り返し出力された撮影画像に対して、周知の白線検知処理（例えば、画像二値化およびハフ変換を用いた白線検知処理）を行うことで、撮影画像に含まれる道路の白線の位置を検出する。そして、検出した白線の位置の情報を画像認識処理の情報として、バス７４を介して、上記車線逸脱検知ＥＣＵに出力する。
【００４７】
ただし画像処理回路７９は、撮影画像を取得する毎に毎回この白線の位置の情報を車線逸脱検知ＥＣＵに出力するとは限らない。画像処理回路７９は、白線の位置の情報を車線逸脱検知ＥＣＵに出力するか否かを車両センサ情報等に基づいて判定し、出力すると判定したときに限り当該白線の位置の情報を車線逸脱検知ＥＣＵに出力し、出力しないと判定したときには当該白線の位置の情報を車線逸脱検知ＥＣＵに出力しない。
【００４８】
この判定で用いる車両センサ情報は、車速センサ７６１、加速度センサ７６２、ヨーレートセンサ７６３からバス７４に出力された（あるいは場合によっては他のＥＣＵで加工された後にバス７４に出力された）車両のセンサ信号に含まれる情報である。画像処理回路７９は、この車両センサ情報に基づいて、自車両の挙動（車速、加速度、ヨーレート等）を特定し、特定した挙動が所定の範囲（例えば、車速が所定速度以下、かつ、加速度の絶対値が所定加速度以下、かつ、ヨーレートが所定値以下となる範囲）を超えている場合に白線の位置の情報を車線逸脱検知ＥＣＵに出力すると判定し、超えていない場合に白線の位置の情報を車線逸脱検知ＥＣＵに出力しないと判定する。以上が白線位置出力処理４０ｃである。
【００４９】
車線逸脱検知ＥＣＵは、画像処理回路７９から受け取った上記白線の位置の情報およびセンサ７６１〜７６２から取得したセンサ信号に基づいて、自車両が車線を逸脱するおそれが高い場合、および、逸脱した場合に、ブザー８１、スピーカ８２、インジケータ８３、ディスプレイ８４（いずれも車両のアクチュエータである）のうちいずれか１つまたは全部を制御する制御信号をバス７４を介して出力して、車両の乗員に対して警告を行う。または、操舵装置７７１（車両のアクチュエータである）を制御する制御信号をバス７４を介して出力して、車両が車線を逸脱しないように操舵角を制御する。このように、車線逸脱検知ＥＣＵにおいて、上記白線の位置の情報が車両のアクチュエータの制御のために使用される。したがって、上記白線の位置の情報は、車両のアクチュエータを制御するための信号である。
【００５０】
このように、画像処理回路７９は、バス７４から車両のセンサ信号を取得し、センサ信号および画像処理の結果に基づいて、車両のアクチュエータ（車両制御部７７内のアクチュエータおよびＨＭＩ部のアクチュエータのうち一方のみまたは両方）を制御するための信号を出力する。
【００５１】
ここで、カメラモジュール３の構成について、図９および図１０を用いて更に詳しく説明する。カメラモジュール３は、レンズバレル３１、レンズホルダ３２、カメラ基板３３を有している。
【００５２】
レンズバレル３１は、車両の前方の撮影に用いる光学系であり、筒形状の樹脂製の本体の内部に、撮影用のレンズ等を含んでいる。レンズホルダ３２は樹脂製の部材であり、レンズバレル３１を収容することで、レンズバレル３１内のレンズおよびその他の部分を保持する。
【００５３】
カメラ基板３３は、車両前方の撮影画像を取得するための固体撮像素子３３ａが実装された回路基板であり、レンズホルダ３２の後背面に固定される。レンズバレル３１がレンズホルダ３２に固定され、カメラ基板３３がレンズホルダ３２に固定された状態で、レンズバレル３１内のレンズの光軸上に、上記固体撮像素子３３ａが配置される。なお、筐体２上の開口部２１の位置は、カメラ基板３３と対向する位置となっている。
【００５４】
固体撮像素子３３ａとしては、例えば、セルが２次元のアレイ状に配置された２次元アレイ型のＣＭＯＳイメージセンサを用いてもよいし、フォトダイオードが２次元のアレイ状に配置された２次元アレイ型のＣＣＤイメージセンサを用いてもよい。
【００５５】
図３に示した電気接続配線５は、このカメラ基板３３上の固体撮像素子３３ａおよびその他の回路と、制御回路基板４上に実装された回路（例えば画像処理回路７９）とを接続する配線（例えばフレキシブルプリント基板）である。
【００５６】
また、レンズホルダ３２は、図９に示すように、レンズバレル３１を囲んで保持するホルダ本体部３２０を有し、更に、共にホルダ本体部３２０と一体に形成された下側通路形成部３２１、上側通路形成部３２２、左側通路形成部３２３、および右側通路形成部３２４を有している。これら通路形成部３２１〜３２４は、後述するように、筐体２の外部から内部に流入する空気の通路を形成することで、制御回路基板４またはカメラ基板３３における結露の可能性を低減するものである。
【００５７】
下側通路形成部３２１は、背面部材３２１ａ、底面部材３２１ｂ、左側面部材３２１ｃ、および右側面部材３２１ｄを有している。背面部材３２１ａは、ホルダ本体部３２０の前端部から左右方向および下方向に伸び、前後方向に対して直交する平板形状の部材である。底面部材３２１ｂは、背面部材３２１ａの下端から背面部材３２１ａに対して直交して前方に伸び、上下方向に直交する平板形状の部材である。
【００５８】
左側面部材３２１ｃは、背面部材３２１ａの左端および底面部材３２１ｂの左端から、背面部材３２１ａ、底面部材３２１ｂに対して直交して伸びる平板形状の部材である。右側面部材３２１ｄは、背面部材３２１ａの右端および底面部材３２１ｂの右端から、背面部材３２１ａ、底面部材３２１ｂに対して直交して伸びる平板形状の部材である。
【００５９】
上側通路形成部３２２は、ホルダ本体部３２０の後背面側においてホルダ本体部３２０と接続される部材である。そして上側通路形成部３２２は、ホルダ本体部３２０よりも上方および左右方向に広がった板形状を有している。左側通路形成部３２３は、ホルダ本体部３２０の左端から左方向に突起する板形状の部材である。右側通路形成部３２４は、ホルダ本体部３２０の右端から右方向に突起する板形状の部材である。
【００６０】
次に、図１１に示すような筐体２の内部側にカメラモジュール３を取り付けた状態における構造について、図１２〜図１４を用いて説明する。まず、レンズホルダ３２の下側の隙間について説明する。図１３に示すように、筐体２においてホルダ本体部３２０を下から受ける形状のアーチ部２３の後端の壁面が、下側通路形成部３２１の背面部材３２１ａの前側の壁面と、僅かな隙間を隔てて前後に対向する。この隙間が、下部上流通路１１である。つまり、アーチ部２３と背面部材３２１ａとが、下部上流通路１１を形成する。
【００６１】
また、図１３に示すように、アーチ部２３（図１１も参照）の下側の壁面が、底面部材３２１ｂの上側の壁面と、僅かな隙間を隔てて上下に対向する。この隙間が、下部下流通路１２である。つまり、アーチ部２３と底面部材３２１ｂとが、下部下流通路１２を形成する。下部下流通路１２は、下部上流通路１１に対して屈曲して下部上流通路１１と直接連通している。
【００６２】
下部上流通路１１は、筐体２の外部と内部を繋ぐ入口から、筐体２内の制御回路基板４の方向５１に空気を導く。また、底面部材３２１ｂの上側の壁面は、下部上流通路１１の下部下流通路１２側の端部において、下部上流通路１１を通って制御回路基板４の方向に流れる空気の向きを曲げて、制御回路基板４から逸れる方向５２に変える。そして下部下流通路１２は、そのように向きが曲げられた空気を、引き続き制御回路基板４から逸れる方向５２に導く。
【００６３】
なお、筐体２の外部と内部を繋ぐ入口とは、筐体２とレンズホルダ３２の隙間において、開口部２１を構成する閉曲線の各点からレンズホルダ３２までの最短距離となる直線を最短直線とすると、それら最短直線のすべてによって構成される面をいう。つまり、筐体２の外部と内部を繋ぐ入口は、筐体２の外部と内部の境界面である。
【００６４】
このようになっていることで、筐体２内が冷えた状態のときに、開口部２１とレンズホルダ３２の隙間から下部上流通路１１に流入した暖かい空気は、その後、底面部材３２１ｂの上側の壁面に当たって向きを変える。そして空気は更にその後下部下流通路１２を通ることで、制御回路基板４から逸れる方向５２に流れる。
【００６５】
また、底面部材３２１ｂの前端の壁面と、筐体２においてアーチ部２３に対して直角に立っている仕切部２４の後側の壁面とが、僅かな隙間を隔てて上下に対向する。この隙間が、下部追加流路１３である。つまり、底面部材３２１ｂと仕切部２４とが、下部追加流路１３を形成する。この下部追加流路１３は、一方側の端部で下部下流通路１２に対して屈曲して下部下流通路１２と直接連通すると共に、下部下流通路１２側の端部から制御基板４および制御回路基板４上の実装部品４１に真っ直ぐ向かう方向５３に、空気を導く。
【００６６】
つまり、下部上流通路１１、下部下流通路１２、下部追加通路１３は、全体として、空気の流れの向きが屈曲する屈曲部を備えた形状の通路となり、具体的には、異なる方向に２回曲げられるクランク形状の通路となる。なお、この屈曲部の屈曲角度等は適宜選択してよい。例えば、直角に屈曲していても良いし、緩やかに屈曲していても良い。
【００６７】
また、別の観点で捉えれば、下部上流通路１１、下部下流通路１２、下部追加通路１３は、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の空間を狭める狭窄部を備えた形状の通路となる。つまり、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近かつ入口より外側の広い空間から下部上流通路１１、下部下流通路１２、下部追加通路１３という狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。
【００６８】
このようになっていることで、下部下流通路１２を出た空気は、向きを変えて下部追加通路１３を通り制御回路基板４に当たる。しかし、空気は制御回路基板４に最終的に当たるとしても、一度は制御回路基板４から逸れる方向に流れるため、制御回路基板４に当たるまでの空気の移動距離が長く、その結果、空気が制御回路基板４に到達するまでに十分冷却されている。しかも、空気が底面部材３２１ｂの上側の壁面と仕切部２４の後側の壁面に合計２回当たる。
【００６９】
また、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の隙間から流入した気流は、下部上流通路１１、下部下流通路１２、下部追加通路１３という狭い通路を経由することにより気流が抑制されるため、水分を含んだ気流が制御回路基板４へ到達することを抑制することができる。したがって、制御回路基板４の結露の可能性をより低減することができる。
【００７０】
なお、例えば、下部下流通路１２の開口寸法（長手方向に垂直な方向の幅）を下部上流通路１２よりも更に狭くすることにより、気流の抑制効果を向上させることもできる。但し、筐体２の開口部２１は、制御基盤４等により筐体２内で発生した熱を外部へ放出する役割も有している。そのため、下部上流通路１１及び下部下流通路１２等の狭窄経路の開口径（開口寸法）は、結露防止と放熱性能とを両立できるように調整された形状とされる。
【００７１】
次に、レンズホルダ３２の上側の隙間について説明する。図１１、図１３に示すように、筐体２においてレンズホルダ本体部３２０を上から覆う形状のガラス側壁部（庇部）２５には、筐体２の内部空間側に突起した庇部突起２５ｃが形成されている。図１３に示すように、この庇部突起２５ｃの下側の壁面が、レンズホルダ本体部３２０の上側の壁面３２０ａと、僅かな隙間を隔てて前後に対向する。この隙間が、上部上流通路１４ａ（図１３参照）である。つまり、庇部突起２５ｃとレンズホルダ本体部３２０とが、上部上流通路１４ａを形成する。
【００７２】
また、図１３に示すように、庇部突起２５ｃの後ろ側の壁面が、上側通路形成部３２２の前側の壁面と、僅かな隙間を隔てて上下に対向する。この隙間が、上部下流通路１４ｂである。つまり、庇部突起２５ｃと上側通路形成部３２２とが、上部下流通路１４ｂを形成する。上部下流通路１４ｂは、上部上流通路１４ａに対して屈曲して上部上流通路１４ａと直接連通している。
【００７３】
また、図１３に示すように、ガラス側壁部２５の下側の壁面が、上側通路形成部３２２の上側の壁面と、僅かな隙間を隔てて上下に対向する。この隙間が、上部追加通路１４ｃである。つまり、ガラス側壁部２５と上側通路形成部３２２とが、上部追加通路１４ｃを形成する。上部追加通路１４ｃは、上部上流通路１４ａに対して屈曲して上部上流通路１４ａと直接連通する。
【００７４】
上部上流通路１４ａは、筐体２の外部と内部を繋ぐ入口から、筐体２内のカメラ基板３３の方向５４に空気を導く。また、上側通路形成部３２２の前側の壁面は、上部上流通路１４ａの上部下流通路１４ｂ側の端部において、上部上流通路１４ａを通ってカメラ基板３３の方向に流れる空気の向きを曲げて、カメラ基板３３から逸れる方向５５に変える。そして上部下流通路１４ｂは、そのように向きが曲げられた空気を、引き続き制御回路基板４から逸れる方向５５に導く。
【００７５】
このようになっていることで、筐体２内が冷えた状態のときに開口部２１とレンズホルダ３２の隙間から上部上流通路１４ａに流入した暖かい空気は、その後、上側通路形成部３２２の前側の壁面に当たって向きを変える。そして空気は更にその後上部下流通路１４ｂを通ることでカメラ基板３３から逸れる方向５５に流れる。
【００７６】
また、ガラス側壁部２５の下側の壁面は、上部下流通路１４ｂの上部追加通路１４ｃ側の端部において、方向５５に流れた空気の向きを曲げて、カメラ基板３３に向かう方向５６に変える。そして上部追加通路１４ｃは、そのように向きが曲げられた空気を、引き続きカメラ基板３３に向かう方向５６に導く。
【００７７】
つまり、上部上流通路１４ａ、上部下流通路１４ｂ、上部追加通路１４ｃは、全体として、空気の流れの向きが屈曲する屈曲部を備えた形状の通路となり、具体的には、異なる方向に２回曲げられるクランク形状の通路となる。なお、この屈曲部の屈曲角度等は適宜選択してよい。例えば、直角に屈曲していても良いし、緩やかに屈曲していても良い。
【００７８】
また、別の観点で捉えれば、上部上流通路１４ａ、上部下流通路１４ｂ、上部追加通路１４ｃは、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の空間を狭める狭窄部を備えた形状の通路となる。つまり、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近かつ入口より外側の広い空間から上部上流通路１４ａ、上部下流通路１４ｂ、上部追加通路１４ｃという狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。
【００７９】
このようになっていることで、上部下流通路１４ｂを出た空気は、カメラ基板３３から逸れる方向５５からカメラ基板３３に向かう方向５６に向きを変えて上部追加通路１４ｃを通りカメラ基板３３の端部に当たる。しかし、空気はカメラ基板３３に最終的に当たるとしても、一度はカメラ基板３３から逸れる方向に流れるため、カメラ基板３３に当たるまでの空気の移動距離が長く、その結果、空気がカメラ基板３３に到達するまでに十分冷却されている。しかも、空気が上側通路形成部３２２の前側の壁面とガラス側壁部２５の下側の壁面に、合計２回当たる。したがって、カメラ基板３３の結露の可能性をより低減することができる。また更に、上部追加通路１４ｃを流れた空気は、カメラ基板３３の後背面側に回り込むが、上述した理由でカメラ基板３３の後背面において結露する可能性が低減される。
【００８０】
また、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近の広い空間から上部上流通路１４ａ、上部下流通路１４ｂ、上部追加通路１４ｃという狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。よって、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の隙間から流入した気流は、狭い通路を経由することにより気流が抑制されるため、水分を含んだ気流がカメラ基板３３へ到達することを抑制することができる。したがって、カメラ基板３３の結露の可能性をより低減することができる。
【００８１】
なお、例えば、上部下流通路１４ｂの開口寸法（長手方向に垂直な方向の幅）を上部上流通路１４ａよりも更に狭くすることにより、気流の抑制効果を向上させることもできる。但し、筐体２の開口部２１は、制御基盤４等により筐体２内で発生した熱を外部へ放出する役割も有している。そのため、上部上流通路１４ａ、上部下流通路１４ｂ、上部追加通路１４ｃという狭窄経路の開口径（開口寸法）は、結露防止と放熱性能とを両立できるように調整された形状とされる。
【００８２】
次に、レンズホルダ３２の左側の隙間について説明する。図１４に示すように、筐体２においてレンズホルダ３２の左に位置する挟み部２６の右側で右斜め下方向を向いて湾曲している壁面が、ホルダ本体部３２０のうち左側通路形成部３２３のすぐ上の部分の壁面と、僅かな隙間を隔てて対向する。この隙間が、左側上流通路１６ａである。つまり、挟み部２６とホルダ本体部３２０とが左側上流通路１６ａを形成する。
【００８３】
また、図１４に示すように、挟み部２６の右側で下方向を向いている壁面が、左側通路形成部３２３の上側の壁面と、僅かな隙間を隔てて対向する。この隙間が、左側下流通路１６ｂである。つまり、挟み部２６と左側通路形成部３２３とが左側下流通路１６ｂを形成する。左側上流通路１６ａは、左側下流通路１６ｂと直接連通している。
【００８４】
また、図１４に示すように、挟み部２６の右側の壁面が、左側通路形成部３２３の左端側の壁面と、僅かな隙間を隔てて対向する。この隙間が、左側追加通路１６ｃである。つまり、挟み部２６と左側通路形成部３２３とが左側追加通路１６ｃを形成する。左側下流通路１６ｂは、左側追加通路１６ｃと直接連通している。
【００８５】
左側上流通路１６ａは、筐体２の外部と内部を繋ぐ入口から、筐体２内の制御回路基板４の方向６１に空気を導く。また、左側通路形成部３２３の上側の壁面は、左側上流通路１６ａの左側下流通路１６ｂ側の端部において、左側上流通路１６ａを通って制御回路基板４の方向に流れる空気の向きを曲げて、制御回路基板４から逸れる方向６２に変える。そして左側下流通路１６ｂは、そのように向きが曲げられた空気を、引き続き制御回路基板４から逸れる方向６２に導く。
【００８６】
これにより、筐体２内が冷えた状態のときに開口部２１とレンズホルダ３２の隙間から左側上流通路１６ａに流入した暖かい空気は、その後、左側通路形成部３２３の上側の壁面に当たって向きを変える。そして空気は更にその後左側下流通路１６ｂを通ることで、制御回路基板４から逸れる方向６２に流れる。
【００８７】
また、左側下流通路１６ｂの左側追加通路１６ｃ側の端部において、挟み部２６の右側の壁面は、方向６２に流れた空気の向きを曲げて、制御回路基板４に向かう方向６３に変える
。そして左側追加通路１６ｃは、そのように向きが曲げられた空気を、引き続き制御基板４に向かう方向６３に導く。つまり、左側上流通路１６ａ、左側下流通路１６ｂ、左側追加通路１６ｃは、全体として、空気の流れの向きが屈曲する屈曲部を備えた形状の通路となり、具体的には、異なる方向に２回曲げられるクランク形状の通路となる。なお、この屈曲部の屈曲角度等は適宜選択してよい。例えば、直角に屈曲していても良いし、緩やかに屈曲していても良い。
【００８８】
また、別の観点で捉えれば、左側上流通路１６ａ、左側下流通路１６ｂ、左側追加通路１６ｃは、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の空間を狭める狭窄部を備えた形状の通路となる。つまり、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近かつ入口より外側の広い空間から左側上流通路１６ａ、左側下流通路１６ｂ、左側追加通路１６ｃという狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。
【００８９】
このようになっていることで、左側下流通路１６ｂを出た空気は、制御回路基板４から逸れる方向６２から制御回路基板４に向かう方向６３に向きを変えて左側追加通路１６ｃを通り制御基板４および制御回路基板４上の実装部品４１に当たる。しかし、空気は制御回路基板４に最終的に当たるとしても、一度は制御回路基板４から逸れる方向に流れるため、制御回路基板４に当たるまでの空気の移動距離が長く、その結果、空気が制御回路基板４に到達するまでに十分冷却されている。しかも、空気が左側通路形成部３２３の上側の壁面と挟み部２６の右側の壁面に、合計２回当たる。したがって、制御回路基板４の結露の可能性をより低減することができる。
【００９０】
また、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近の広い空間から左側上流通路１６ａ、左側下流通路１６ｂ、左側追加通路１６ｃという狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。よって、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の隙間から流入した気流は、狭い通路を経由することにより気流が抑制されるため、水分を含んだ気流が制御基板４へ到達することを抑制することができる。したがって、制御回路基板４の結露の可能性をより低減することができる。
【００９１】
なお、例えば、左側下流通路１６ｂの開口寸法（長手方向に垂直な方向の幅）を左側上流通路１６ａよりも更に狭くすることにより、気流の抑制効果を向上させることもできる。但し、筐体２の開口部２１は、制御基盤４等により筐体２内で発生した熱を外部へ放出する役割も有している。そのため、左側上流通路１６ａ、左側下流通路１６ｂ、左側追加通路１６ｃという狭窄経路の開口径（開口寸法）は、結露防止と放熱性能とを両立できるように調整された形状とされる。
【００９２】
次に、レンズホルダ３２の右側の隙間について説明する。図１４に示すように、筐体２においてレンズホルダ３２の右に位置する挟み部２７の左側で左斜め下方向を向いて湾曲している壁面が、ホルダ本体部３２０のうち右側通路形成部３２４のすぐ上の部分の壁面と、僅かな隙間を隔てて対向する。この隙間が、右側上流通路１８ａである。つまり、挟み部２７とホルダ本体部３２０とが右側上流通路１８ａを形成する。
【００９３】
また、図１４に示すように、挟み部２７の左側で下方向を向いている壁面が、右側通路形成部３２４の上側の壁面と、僅かな隙間を隔てて対向する。この隙間が、右側下流通路１８ｂである。つまり、挟み部２７と右側通路形成部３２４とが右側下流通路１８ｂを形成する。右側上流通路１８ａは、右側下流通路１８ｂと直接連通している。
【００９４】
また、図１４に示すように、挟み部２７の左側の壁面が、右側通路形成部３２４の右端側の壁面と、僅かな隙間を隔てて対向する。この隙間が、右側追加通路１８ｃである。つまり、挟み部２７と右側通路形成部３２４とが右側追加通路１８ｃを形成する。右側下流通路１８ｂは、右側追加通路１８ｃと直接連通している。
【００９５】
右側上流通路１８ａは、筐体２の外部と内部を繋ぐ入口から、筐体２内の制御回路基板４の方向６４に空気を導く。また、右側通路形成部３２４の上側の壁面は、右側上流通路１８ａの右側下流通路１８ｂ側の端部において、右側上流通路１８ａを通って制御回路基板４の方向に流れる空気の向きを曲げて、制御回路基板４から逸れる方向６５に変える。そして右側下流通路１８ｂは、そのように向きが曲げられた空気を、引き続き制御回路基板４から逸れる方向６５に導く。
【００９６】
これにより、筐体２内が冷えた状態のときに開口部２１とレンズホルダ３２の隙間から右側上流通路１８ａに流入した暖かい空気は、その後、右側通路形成部３２４の上側の壁面に当たって向きを変える。そして空気は更にその後右側下流通路１８ｂを通ることで、制御回路基板４から逸れる方向６５に流れる。
【００９７】
また、右側下流通路１８ｂの右側追加通路１８ｃ側の端部において、挟み部２７の左側の壁面は、方向６５に流れた空気の向きを曲げて、制御回路基板４に向かう方向６６に変える。そして左側追加通路１８ｃは、そのように向きが曲げられた空気を、引き続き制御基板４に向かう方向６６に導く。つまり、右側上流通路１８ａ、右側下流通路１８ｂ、右側追加通路１８ｃは、全体として、空気の流れの向きが屈曲する屈曲部を備えた形状の通路となり、具体的には、異なる方向に２回曲げられるクランク形状の通路となる。なお、この屈曲部の屈曲角度等は適宜選択してよい。例えば、直角に屈曲していても良いし、緩やかに屈曲していても良い。
【００９８】
また、別の観点で捉えれば、右側上流通路１８ａ、右側下流通路１８ｂ、右側追加通路１８ｃは、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の空間を狭める狭窄部を備えた形状の通路となる。つまり、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近かつ入口より外側の広い空間から右側上流通路１８ａ、右側下流通路１８ｂ、右側追加通路１８ｃという狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。
【００９９】
このようになっていることで、右側下流通路１８ｂを出た空気は、制御回路基板４から逸れる方向６５から制御回路基板４に向かう方向６６に向きを変えて右側追加通路１８ｃを通り制御基板４および制御回路基板４上の実装部品４１に当たる。しかし、空気は制御回路基板４に最終的に当たるとしても、一度は制御回路基板４から逸れる方向に流れるため、制御回路基板４に当たるまでの空気の移動距離が長く、その結果、空気が制御回路基板４に到達するまでに十分冷却されている。しかも、空気が右側通路形成部３２４の上側の壁面と挟み部２７の左側の壁面に、合計２回当たる。したがって、制御回路基板４の結露の可能性をより低減することができる。
【０１００】
また、筐体２内へ流入する空気は、開口部２１付近の広い空間から右側上流通路１８ａ、右側下流通路１８ｂ、右側追加通路１８ｃという狭い経路を経由して、筐体２内の広い空間へ到達する。よって、筐体の開口部２１とレンズホルダ３２との間の隙間から流入した気流は、狭い通路を経由することにより気流が抑制されるため、水分を含んだ気流が制御基板４へ到達することを抑制することができる。したがって、制御回路基板４の結露の可能性をより低減することができる。
【０１０１】
なお、例えば、右側下流通路１８ｂの開口寸法（長手方向に垂直な方向の幅）を右側上流通路１８ａよりも更に狭くすることにより、気流の抑制効果を向上させることもできる。但し、筐体２の開口部２１は、制御基盤４等により筐体２内で発生した熱を外部へ放出する役割も有している。そのため、右側上流通路１８ａ、右側下流通路１８ｂ、右側追加通路１８ｃという狭窄経路の開口径（開口寸法）は、結露防止と放熱性能とを両立できるように調整された形状とされる。
【０１０２】
また、上述のレンズホルダ３２の下側、上側、左側、右側の隙間構造による回路基板（制御回路基板４またはカメラ基板３３）結露の低減効果は、いずれも、筐体２内部を密閉することなく、かつ、防滴剤を用いることなく、達成可能である。更には、筐体２とレンズホルダ３２の隙間の形状を工夫するという簡易な構成で、達成可能である。
【０１０３】
また、結露の低減効果は、マイグレーションおよび回路ショートの抑制効果を高めることができる。また、上述のレンズホルダ３２の下側、上側、左側、右側の隙間構造により、レンズホルダ３２と筐体２の隙間から異物や砂埃の進入が困難になるので、回路基板の品質確保が向上する。また、光が筐体２とレンズホルダ３２の隙間に入り込み、内部部品に反射することによって発生した外乱光を固体撮像素子３３ａが検出してしまう可能性も低減できるので、撮像装置１の画像認識性能が向上する。また、筐体２の外部から筐体２の内部部品の反射物が見え難くなるので、車両のウインドシールド越しからの撮像装置１の外観の美しさが増す。
【０１０４】
また、開口部２１は、ガラス側壁部２５における切欠部２１ａおよびその他の切欠部によって形成されているが、図１３に示すように、ガラス側壁部２５における切欠部２１ａの直下にカメラモジュール３が配置されている。これにより、図４のように撮像装置１がウインドシールド１０２に固定されたとき、ウインドシールド１０２とカメラモジュール３の一部（具体的には、撮影対象が存在する側すなわち先端側の半分）との間にガラス側壁部２５が介在しない。このようにすることで、カメラモジュール３とウインドシールド１０２の間の最短距離がガラス側壁部２５の厚みよりも小さくなる程、カメラモジュール３をウインドシールド１０２に近づけることができるようになる。この結果、レンズ３１１〜３１４の光軸３１０（すなわち、カメラモジュール３の瞳中心）を従来よりもウインドシールド１０２に近づけることができる。
【０１０５】
外観の見栄えを考えると、フード９の体格はできるだけ小さくしたい。そのためには、カメラモジュール３の瞳中心をウインドシールド１０２にできるだけ接近させたい。そこで、上記のようにガラス側壁部２５において切欠部２１ａを設けてカメラモジュール３をウインドシールド１０２に近づけることで、カメラモジュール３の瞳中心がウインドシールド１０２により接近する。
【０１０６】
なお、上記した本実施形態のカメラモジュール３のハウジング上面（ウインドシールド１０２に対向する面）を、テーパカットすることでも、カメラモジュール３（ひいてはカメラモジュール３の瞳中心）がウインドシールド１０２により接近する。
【０１０７】
また、筐体２上の開口部２１の位置は、制御回路基板４およびカメラ基板３３と対向する位置となっている。このように、開口部２１から筐体２内に入る暖かい空気（例えば暖房装置から送られた空気）によって制御回路基板４およびカメラ基板３３の結露が起こりやすい配置になっている場合において、本実施形態の結露防止用の隙間構造は特に顕著な効果をもたらす。
【０１０８】
なお、本実施形態においては、前、後、左、右、上、下は、図２および図１３に示すような方向を意味する。つまり、レンズ３１１〜３１４の光軸３１０の方向が前後方向に一致し、レンズ３１１〜３１４から見てこの光軸３１０における被写体（車両の前方）側が前方であり、その反対側が後方である。また、前後方向に直交しかつ水平な方向が左右方向である。左右は、レンズ３１１〜３１４から被写体を見る方向を基準として決まる。上下方向は、上記前後方向および左右方向に直交する方向である。
【０１０９】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。例えば、以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１１０】
（変形例１）
上記実施形態では、レンズホルダ３２の下側の隙間、上側の隙間、左側の隙間、右側の隙間のいずれにおいても、一度は回路基板（制御回路基板４またはカメラ基板３３）から逸れる方向に空気が導かれるが、その後、再度回路基板の方向に空気の流れが変化するような隙間形状となっている。
【０１１１】
しかし、レンズホルダ３２の下側の隙間、上側の隙間、左側の隙間、右側の隙間のいずれにおいても、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、図１５に、図１４と同じ形式で示すように、仕切部２４等を無くして、回路基板（図１５の例では制御回路基板４）から逸れる方向に空気を導いた後、レンズホルダ３２が無くなる部分まで、空気が制御基板４から逸れる方向に移動するのを妨げないような構造になっていてもよい。このようにすれば、回路基板上における結露の可能性を更に低減することができる。
【０１１２】
（変形例２）
上記実施形態においては、上流通路１１、１４ａ、１６ａ、１８ａにおいて回路基板（制御回路基板４またはカメラ基板３３）の方向に流れる空気の向きを変えて回路基板から逸れる方向に導く壁面は、レンズホルダ３２側に形成されている。具体的には、底面部材３２１ｂの上面、上側通路形成部３２２の上面、左側通路形成部３２３の上面、右側通路形成部３２４の上面が、上記の壁面に該当する。
【０１１３】
しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。具体的には、上記の役割を果たす壁面は、筐体２側に形成されていてもよい。つまり、上記の役割を果たす壁面は、筐体２とレンズホルダ３２の組に形成されていれば、本発明の効果は達成できる。
【０１１４】
（変形例３）
上記実施形態において、通路１１〜１３、１４ａ〜１４ｃ、１６ａ〜１６ｃ、１８ａ〜１８ｃ内は空ろになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。通路１１〜１３、１４ａ〜１４ｃ、１６ａ〜１６ｃ、１８ａ〜１８ｃのうち任意の組み合わせが、当該通路中に透湿性防水素材を保持するようになっていてもよい。つまり、通路１１〜１３、１４ａ〜１４ｃ、１６ａ〜１６ｃ、１８ａ〜１８ｃは、空気が通るようになっていれば、通路内に何らかの物が配置されていてもよい。
【０１１５】
（変形例４）
また、上記実施形態においては、制御回路基板４、カメラ基板３３に防滴材を塗布しなくても、制御回路基板４、カメラ基板３３における結露の可能性を低減することができる。しかし、制御回路基板４、カメラ基板３３に防滴材を塗布することで、結露の可能性を更に低減するようになっていてもよい。
【０１１６】
（変形例５）
また、上記実施形態における撮像装置１は、車載機として使用されることが前提であったが、車載機以外の用途に用いられてもよい。
【０１１７】
（変形例６）
また、上記実施形態では、車両のアクチュエータを制御する車両制御部７７（例えば、ヘッドライト制御ＥＣＵ、車線逸脱検知ＥＣＵ）は、カメラシステム１の外部かつ車両内にある車両側のデバイスであったが、車両制御部７７は制御回路基板４に実装されていてもよい。この場合、車両制御部７７（例えば、ヘッドライト制御ＥＣＵおよび車線逸脱検知ＥＣＵ）は、制御回路基板４内において、センサ信号および画像処理回路の画像処理の結果の両方に基づいて、車両のアクチュエータ（車両制御部７７内のアクチュエータおよびＨＭＩ部のアクチュエータのうち一方のみまたは両方）を制御するための信号を出力することになる。
【０１１８】
（変形例７）
上記実施形態では、画像処理回路７９および車両制御部７７は、センサ信号および画像処理回路の画像処理の結果の両方に基づいて、車両のアクチュエータを制御するための信号を出力するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっている必要はない。例えば、画像処理回路７９および車両制御部７７は、センサ信号に基づいて、かつ、画像処理回路の画像処理の結果に基づかず、車両のアクチュエータを制御するための信号を出力するようになっていてもよい。また、画像処理回路７９および車両制御部７７は、センサ信号に基づかず、かつ、画像処理回路の画像処理の結果に基づいて、車両のアクチュエータを制御するための信号を出力するようになっていてもよい。
【０１１９】
（変形例８）
画像処理回路７９および車両制御部７７は、上記のような作動に加え、以下のような作動を行ってもよい。画像処理回路７９は、画像処理（すなわち、画像認識処理）により、車線、道路形状、路面状態、光源、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号、道路標示、看板、トンネル、退避領域、カメラモジュール３の視界を遮るもの、気象環境及び建造物を認識する。
【０１２０】
ここで、道路形状とは、道路の曲率や勾配等を意味し、路面状態とは、例えば、雨や雪等により光が反射しやすくなった路面の状態等を意味する。また、光源としては、例えば、先行車両のテールライトや対向車両のヘッドライト等が挙げられる。また、先行歩行者とは、自車両の前方を自車両の進行方向と同方向に歩いている歩行者であり、対向歩行者とは、自車両の前方を自車両の進行方向と逆方向に歩いている歩行者であり、静止者とは、静止している者である。障害物としては、例えば、岩等が挙げられ、路側物としては、例えば、縁石、ガードレール、ポール、樹木、塀、建物、駐車車両、駐輪車両等の路側障害物や電柱等が挙げられる。また、退避領域とは、後方から接近して来る車両等を回避するための道路の脇に設けられた領域である。カメラモジュール３の視界を遮るものとしては、例えば、ウインドシールド１０２におけるカメラモジュール３のレンズ（レンズ３１１等）の前方に位置する部分又はレンズ（レンズ３１１等）に付着した汚れや、ウインドシールド１０２の上記部分に貼り付いた紙等の貼付物等が挙げられる。また、気象環境としては、例えば、雨、雪、霧や逆光等が挙げられる。
【０１２１】
また、車線は、道路の白線の位置を認識することにより認識される。白線の位置は、カメラモジュール３による撮像画像に対して、周知の白線認識処理（例えば、画像二値化及びハフ変換を用いた白線認識処理）を行うことで、認識される。また、光源は、カメラモジュール３による撮像画像に対して、周知の認識処理を逐次行うことで認識される。すなわち、画像処理回路７９は、撮像画像に写された物体のうち所定値以上の輝度、所定の形状に近い形状及び所定の色に近い色等を有する物体を光源として認識し、撮像画像におけるその位置座標を特定する。また、画像処理回路７９は、例えば、その光源が先行車両のテールライトであること、又は、その光源が対向車両のヘッドライトであること、を認識する。ここで、画像処理回路７９は、例えば、光源の色が赤色に近い所定の範囲内の色であればその光源を先行車両のテールライトであると認識し、光源の色が白色に近い所定の範囲内の色であればその光源が対向車両のヘッドライトであると認識する。
【０１２２】
車両制御部７７は、画像処理回路７９の画像認識処理の結果を、画像処理回路７９から、バス７４を介して取得する。そして、取得した画像認識処理の結果に基づき、車両制御処理を実行する。車両制御部７７は、車両制御処理として、車線逸脱警報処理、車線維持処理、ヘッドライト制御処理、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理、前方衝突回避処理、標識表示処理、制限速度表示処理、制限速度超過警報処理、オートワイパ処理、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理、全車速アダプティブクルーズコントロール処理、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理、前方クロストラフィック警報処理、車間警報処理、追突警報処理及び誤発進防止処理を実行する。
【０１２３】
ここでいう車線逸脱警報処理とは、車両制御部７７が、車線逸脱判定を行い、車線逸脱判定の判定結果に応じて、ブザー７８１及びスピーカ７８２（共に車両のアクチュエータである）に制御信号を出力して自車両の乗員に対する警告を音声出力させる処理である。ここで、車線逸脱判定とは、自車両が車線を逸脱するおそれがあるか否かの判定及び自車両が車線を逸脱しているか否かの判定である。車線逸脱警報処理は、車線及び道路形状等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１２４】
車線維持処理とは、自車両が車線から逸脱しないように操舵装置７７１（車両のアクチュエータである）を制御する信号を出力する処理であり、車線及び道路形状等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１２５】
ヘッドライト制御処理とは、自車両のヘッドライト７７５（車両のアクチュエータである）のハイビームとロービームとを切り替える制御、又は、ヘッドライト７７５の光軸方向をスイブル（Swivel：旋回）させる制御、を実行するためにヘッドライト７７５に信号を出力する処理である。ヘッドライト制御処理は、車線、道路形状、路面状態及び光源等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１２６】
出会頭衝突回避処理とは、交差点の手前で自車両の前方を横断している車両等と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置７７１やブレーキ７７２等の自車両の運動にかかわる制御対象（共に車両のアクチュエータである）を制御するための信号を当該制御対象に出力する処理である。
【０１２７】
交差点衝突回避処理とは、自車両が交差点を曲がっているときに歩行者や車両等と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置７７１やブレーキ７７２等の自車両の運動にかかわる制御対象（共に車両のアクチュエータである）を制御するための信号を当該制御対象に出力する処理である。
【０１２８】
前方衝突回避処理とは、先行車両等と自車両とが衝突する可能性がある場合に、衝突を回避するように操舵装置７７１やブレーキ７７２等の自車両の運動にかかわる制御対象（共に車両のアクチュエータである）を制御するための信号を当該制御対象に出力する処理である。
【０１２９】
また、出会頭衝突回避処理、交差点衝突回避処理及び前方衝突回避処理には、看板又はトンネルが認識された場合であって自車両が当該看板の下又は当該トンネルを通過できない場合にブザー７８１及びスピーカ７８２（共に車両のアクチュエータである）に警告を音声出力させる制御のための制御信号を出力する処理も含まれる。
【０１３０】
なお、出会頭衝突回避処理及び交差点衝突回避処理は、路面状態、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、看板及びトンネル等に関する認識結果に基づき実行される。また、前方衝突回避処理は、出会頭衝突回避処理及び交差点衝突回避処理を実行する際に使用される画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１３１】
標識表示処理とは、標識、交通信号、道路標示及び看板の指示内容等をディスプレイ７８４（車両のアクチュエータである）に表示させる制御のために信号を出力する処理であり、標識、交通信号、道路標示及び看板等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。また、制限速度表示処理とは、標識に示された制限速度をディスプレイ７８４に表示させる制御のために信号を出力する処理であり、標識等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１３２】
制限速度超過警報処理とは、自車両の速度が制限速度を超過している場合に、ブザー７８１及びスピーカ７８２に自車両の乗員に対する警告を音声出力させる制御のために信号を出力する処理であり、標識等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１３３】
オートワイパ処理とは、降雨等に応じてワイパ７７７（車両のアクチュエータ）の動作を制御するために当該ワイパ７７７に信号を出力する処理であり、路面状態及び気象環境等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき視認性低下の状況を判断して実行される。
【０１３４】
車線変更支援処理とは、ドライバの車線変更を支援するように操舵装置７７１、ブレーキ７７２、変速機７７４及び方向指示器７７６等の車両のアクチュエータを制御するために当該アクチュエータに信号を出力する処理であり、例えば、隣接車線を走行する車両を検出し、車線変更時ドライバに報知する。また、アラウンドビュー表示処理とは、自車両の全周囲の撮像画像をディスプレイ７８４に表示させる制御のためにディスプレイ７８４に信号を出力する処理である。また、自動駐車処理とは、自動で駐車を行うように操舵装置７７１及びブレーキ７７２（いずれも車両のアクチュエータである）を制御するための信号を出力する処理であり、全車速アダプティブクルーズコントロール処理とは、先行車両に追従して走行するようにブレーキ７７２、動力発生装置７７３及び変速機７７４（いずれも車両のアクチュエータである）を制御するための信号を出力する処理である。なお、車線変更支援処理、アラウンドビュー表示処理、自動駐車処理及び全車速アダプティブクルーズコントロール処理は、車線、道路形状、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号及び道路標示等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１３５】
ブラインドスポット警報処理とは、走行中の自車両の死角に当たる斜め後方等に車両等が進入した場合に、ドライバに注意喚起するためにブザー７８１及びスピーカ７８２に音声を出力させる制御のための信号を出力する処理である。
【０１３６】
後方クロストラフィック警報処理とは、駐車場等における自車両の後退時において自車両の死角に当たる後方等に車両等が進入した場合に、ドライバに注意喚起するためにブザー８１及びスピーカ８２に音声出力させる制御のための信号を出力する処理である。
【０１３７】
また、前方クロストラフィック警報処理とは、見通しの悪い交差点等において、自車両の前方の死角に車両等が存在する場合に、注意喚起するためにブザー７８１及びスピーカ７８２に音声出力させる制御のための信号を出力する処理である。
【０１３８】
なお、ブラインドスポット警報処理、後方クロストラフィック警報処理及び前方クロストラフィック警報処理は、次の認識結果に基づき実行される。すなわち、これらの処理は、先行車両、対向車両、静止車両、先行歩行者、対向歩行者、静止者、自動二輪車、自転車、障害物、路側物、標識、交通信号及び道路標示等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１３９】
車間警報処理とは、先行車両との車間距離が所定の警報距離よりも短くなった場合に注意喚起するためにブザー７８１及びスピーカ７８２に音声出力させる処理である。また、追突警報処理とは、先行車両と衝突しそうな場合に注意喚起するためにブザー７８１及びスピーカ７８２に音声出力させる処理である。なお、車間警報処理及び追突警報処理は、先行車両等に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１４０】
また、誤発進防止処理とは、自車両の停車時において自車両の前方に建造物があるにもかかわらずアクセルが踏まれた場合にブレーキ７７２を制御する処理であり、建造物に関する画像処理回路７９の画像認識処理の結果に基づき実行される。
【０１４１】
なお、車両制御部７７は、上記各車両制御処理においてカメラモジュール３の視界を遮るものが認識された場合は、当該車両制御処理において実行する少なくとも一部の制御、特に、操舵装置７７１やブレーキ７７２等の自車両の運動を伴う制御対象の制御を停止する。また、車両制御部７７は、上記各車両制御処理においてカメラモジュール３による画像認識が実行困難な豪雨等の気象環境が認識された場合にも、当該車両制御処理において実行する少なくとも一部の制御を停止する。
【０１４２】
このように、制御回路基板４上の画像処理回路７９および車両制御部７７は、車両側デバイス７５、７６、７７、７８と接続された双方向のシリアル通信バス７４を介して（ただしカメラモジュール３に関しては例外的に電気接続配線５を介して）、車両側デバイス７５、７６、７７、７８と通信する。
【０１４３】
（変形例９）
上記実施形態では、画像処理回路７９は撮像装置１の制御基板４に実装されているが、必ずしもこのようになっていなくてもよい。例えば、画像処理回路７９は、撮像装置１の外部に備えられ、バス７４を介して撮像装置１から撮影画像を取得するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１４４】
１            撮像装置
２            筐体
４            制御基板
７            意匠カバー
８            ブラケット
９            フード
３２          レンズホルダ
３３          カメラ基板
【図１】
2015187704.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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