(57)【要約】  【課題】  操作部材としてのダイヤルの回転操作を自動化する。  【解決手段】  ダイヤル回転操作方法は、ロボットのハンド１０の本体に突設された操作部２０の先端をダイヤル９２の外周面に該外周面を半径方向に押すように当てることと、操作部２０の先端がダイヤル９２の外周面に当接した状態を維持するようにハンド１０を移動させることとを含む。【選択図】  図４
2015080822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品にその操作部材として設けられたダイヤルをロボットのハンドを用いて回転操作する方法であって、
前記ハンドの本体に突設された操作部の先端を、前記ダイヤルの外周面に該外周面を半径方向に押すように当てることと、
前記操作部の先端が前記ダイヤルの外周面に当接した状態を維持するように、前記ハンドを移動させることと、を含み、
前記操作部が、所定の回転軸線の周りに回転可能で且つ前記回転軸線の延在方向から見て当該回転軸線を中心とする円弧状又は円状の外周面を有する回転体を含み、
前記操作部の先端を当てることは、前記回転体の回転軸線が前記ダイヤルの回転軸線と平行な状態において、前記回転体の外周面を前記ダイヤルの外周面に該外周面を半径方向に押すように当てることであり、
前記ハンドを移動させることは、前記回転体の外周面が前記ダイヤルの外周面に当接した状態で当該回転体の姿勢を前記ダイヤルの回転方向と反対方向に前記回転軸線の周りに回転するようにして変化させるように、前記ハンドを移動させることである、ダイヤル回転操作方法。
【請求項２】
前記ハンドを移動させることは、前記操作部の基端が前記ダイヤルの外周と同心状の円弧を成す軌跡を描くようにして前記ハンドを移動させることを更に含む、請求項１に記載のダイヤル回転操作方法。
【請求項３】
物品にその操作部材として設けられたダイヤルをロボットのハンドを用いて回転操作する方法であって、
前記ハンドの本体に突設された操作部の先端を前記ダイヤルの外周面に該外周面を半径方向に押すように当てることと、
前記操作部の先端が前記ダイヤルの外周面に当接した状態を維持するように、前記ハンドを移動させることと、を含み、
前記ハンドを移動させることは、前記操作部の基端が前記ダイヤルの外周と同心状の円弧を成す軌跡を描くようにして前記ハンドを移動させることである、ダイヤル回転操作方法。
【請求項４】
前記操作部が棒状の操作指であり、
前記ハンドを移動させることは、前記操作指の先端が前記ダイヤルの外周面に当接した当該操作指の姿勢を維持しつつ当該操作指の基端が前記軌跡を描くように、前記ハンドを移動させることである、請求項３に記載のダイヤル回転操作方法。
【請求項５】
前記ダイヤルが、前記物品としてのカメラの筐体からその一部のみを露出させたダイヤルである、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のダイヤル回転操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品に設けられたダイヤルを回転操作する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラは、押しボタンやダイヤルなど様々な操作部材を有している。カメラ筐体の出荷前には、カメラにその操作部材として設けられたダイヤルを回転操作し、この回転に応じてカメラが適正に動作するか否かについて検査が行われる。
【０００３】
一方、カメラのダイヤルを対象とするものでないが、ガンチップ保持部材をスポット溶接ガンで回転操作することが知られている（例えば、特許文献１参照）。回転操作にあたり、スポット溶接ガンは、ガンチップ保持部材に近づくように直線移動し、ガンチップ保持部材の側面に接触し、ガンチップ保持部材を押し回す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６２−１４６５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、ダイヤルの回転操作を自動化する装置又は方法が提案されていない。従って、出荷前検査にあっては、検査員の人力に頼ってダイヤルを回転操作せざるを得ないのが実情である。仮に特許文献１に開示されている手法を適用したところで、操作子がダイヤルの側面に直接押し当てられるだけで、ダイヤルを適正に回転させることは困難である。
【０００６】
そこで本発明は、ダイヤルの回転操作の自動化に資する方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様に係るダイヤル回転操作方法は、物品にその操作部材として設けられたダイヤルをロボットのハンドを用いて回転操作する方法であって、前記ハンドの本体に突設された操作部の先端を、前記ダイヤルの外周面に該外周面を半径方向に押し当てることと、前記操作部の先端が前記ダイヤルの外周面に当接した状態を維持するように、前記ハンドを移動させることとを含み、前記操作部が、所定の回転軸線の周りに回転可能で且つ前記回転軸線の延在方向から見て当該回転軸線を中心とする円弧状又は円状の外周面を有する回転体を含み、前記操作部の先端を当てることは、前記回転体の回転軸線が前記ダイヤルの外周面に当接した状態で当該回転体の姿勢を前記ダイヤルの回転方向と反対方向に前記回転軸線の周りに回転するようにして変化させるように、前記ハンドを移動させることである。
【０００８】
前記方法によれば、直線状の軌跡ではなく円弧状の軌跡を描くように回転体が移動し、その移動に伴ってダイヤルが回転操作される。このため、回転操作量を大きくすることができる。
【０００９】
前記ハンドを移動させることは、前記操作部の基端が前記ダイヤルの外周と同心状の円弧を成す軌跡を描くようにして前記ハンドを移動させることを更に含んでもよい。
【００１０】
本発明の他の態様に係るダイヤル回転操作方法は、物品にその操作部材として設けられたダイヤルをロボットのハンドを用いて回転操作する方法であって、前記ハンドの本体に突設された操作部の先端を前記ダイヤルの外周面に該外周面を半径方向に押すように当てることと、前記操作部の先端が前記ダイヤルの外周面に当接した状態を維持するように、前記ハンドを移動させること、とを含み、前記ハンドを移動させることは前記操作部の基端が前記ダイヤルの外周と同心状の円弧を成す軌跡を描くようにして前記ハンドを移動させることである。
【００１１】
前記方法によれば、直線状の軌跡ではなく円弧状の軌跡を描くように回転体が移動し、その移動に伴ってダイヤルが回転操作される。このため、回転操作量を大きくすることができる。
【００１２】
前記操作部が棒状の操作指であり、前記ハンドを移動させることは、前記操作指の先端が前記ダイヤルの外周面に当接した当該操作指の姿勢を維持しつつ当該操作指の基端が前記軌跡を描くように、前記ハンドを移動させることであってもよい。
【００１３】
前記ダイヤルが前記物品としてのカメラの筐体からその一部のみを露出させたダイヤルであってもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ダイヤルの回転操作の自動化に資する方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係るロボットのハンドを示す正面図である。
【図２】図１における矢印IIの方向に見て示すハンドの側面図である。
【図３】図１又は図２における矢印IIIの方向に見て示す回転操作部の底面図である。
【図４】図１〜３に示す回転操作部を用いて実施される、第１実施形態に係るダイヤル回転操作方法の説明図である。
【図５】第２実施形態に係るダイヤル回転操作方法を実施するための回転操作部を示す側面図である。
【図６】図５に示す回転操作部を用いて実施される、第２実施形態に係るダイヤル回転操作方法の説明図である。
【図７】図１〜３に示す回転操作部を用いて実施される、第３実施形態に係るダイヤル回転操作方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
【００１７】
（実施形態に係るダイヤル回転操作方法の実施に用いられる装置等）
最初に、後述する第１乃至第３実施形態に係るダイヤル回転操作方法の実施に用いられる装置及びダイヤル回転操作方法の適用対象となる物品物について説明する。
【００１８】
図１〜３に示すように、ダイヤル回転操作方法の実施に用いられるハンド１０は、ロボット１に着脱可能に装着される。ロボット１は特に限定されないが、ダイヤル回転操作方法の実行時におけるハンド１０の移動を実現するため、ロボット１は多関節ロボット、特に垂直型であるのが好ましい。この場合、ハンド１０は、ロボット１の（垂直型）多関節アームの先端部２に着脱可能に装着される。ロボット１のハンド１０は、物品にその操作部材として設けられたダイヤルを回転操作するために用いられる。ただし、ハンド１０は、少なくともダイヤルの回転操作に利用可能であればよく、他用途にも利用可能な多機能ハンドであってもよい。
【００１９】
図４，６及び７に示すように、カメラは、ダイヤル回転操作方法の適用対象となる物品の好適具体例の一つである。カメラは、撮像用光学素子を内蔵した筐体９１を有し、筐体９１には、ユーザに操作される操作部材として、多数の押しボタン及びダイヤル９２が設けられる。筐体９１の出荷前には多数の項目について検査が行われ、その一つとして、ダイヤル９２の回転に応じてカメラが必要とされる動作を適切に行うか否かについて検査が行われる。ハンド１０を用いてダイヤル回転操作方法を実行することで、ダイヤル９２を人手に頼らず回転操作することができ、検査の自動化及び省力化に資する。
【００２０】
ダイヤル９２は、円盤状又は低背円筒状に形成され、その中心Ｃｄを通過する回転軸線ＲＡｄの周りに回転可能に筐体９１に支持される。回転操作時の滑り止めのため、ダイヤル９２の外周面には縦目ローレットが形成される。ダイヤル９２は、筐体９１からその一部９２ａのみを露出させるように配設される。このとき、ダイヤル９２の大部分が筐体９１内に収容され、ダイヤル９２の外周面の一部９２ａのみが筐体９１に形成された切欠き９１ａを通じて筐体９１外に露出する。ハンド１０を用いてダイヤル回転操作方法を実行することで、筐体９１から一部のみを露出させたダイヤル９２も容易に回転操作することができる。ただし、ダイヤル回転操作方法は、外周面の全部を露出させたダイヤルの回転操作に用いられてもよい。また、カメラ以外の物品に設けられたダイヤルの回転操作に用いられてもよい。
【００２１】
（第１実施形態）
以下、図１〜３を参照してハンド１０の構成の一例について説明し、次に図４を参照して、カメラの筐体９１からその一部のみを露出させたダイヤル９２の回転操作に用いる場合を例にとり、図１〜３に示すハンド１０を用いて実施される第１実施形態に係るダイヤル回転操作方法（以下、「第１方法」）について説明する。
【００２２】
図１は、第１実施形態に係るハンド１０の正面図である。図２は、図１における矢印IIの方向に見て示すハンド１０の側面図である。ハンド１０は、本体と、本体に突設された操作部とを有する。ハンド１０の本体は、基板部１１を有する。基板部１１の背面には、多関節アームの先端部２に係合して取外し可能に結合されるアタッチメント１２が設けられる。操作部は、基板部１１の正面に設けられる。
【００２３】
本実施形態では、操作部には、ダイヤルの回転操作を行うための回転操作部２０と、他の操作部材の操作を行うため又は物品に設けられた操作部材とは別部材をハンドリングするための他の操作部とが含まれる。一方、ハンド１０の本体は、基板部１１の正面に固定されて基板部１１から本体厚さ方向に垂直な方向に放射状に延在する複数（例えば４つ）のアーム１３〜１６を有している。回転操作部２０及び前記他の操作部は、これらアーム１３〜１６の先端部に分かれて設けられる。
【００２４】
図１は、操作部及び複数のアーム１３〜１６のうち、回転操作部２０及びこれが設けられているアーム１６の先端部、並びに、前記他の操作部の一例としての押下操作部１８及びこれが設けられているアーム１５の先端部を図示している。図示を省略したアーム１３，１４の先端部には前記他の操作部の別例が設けられる。押下操作部１８は、アーム１６の先端部から突出するステム１８ａと、ステム１８ａの先端に取り付けられた接触子１８ｂとを有する。物品にその操作部材として設けられた押しボタン（図示せず）に接触子１８ｂを接触させ、ハンド１０をステム１８ａの突出方向に移動させることで、押下操作部１８を用いて押しボタンの押下操作を行うことができる。例えばステム１８ａの突出方向は、本体厚さ方向であってアタッチメント１２から遠ざかる方向である。
【００２５】
ハンド１０に様々な操作部を設けてハンド１０を多機能化するにあたり、これら操作部が放射状に延びるアーム１３〜１６の先端部に設けられているので、押下操作部１８を用いた押下操作を行うとき、回転操作部２０その他の操作部が物品と干渉するのを防止することができ、押下操作が円滑に行われる。回転操作部２０を用いたダイヤルの回転操作を行うときにも同様である。ただし、ハンド１０が操作部として回転操作部２０のみを有する場合には、アーム１３〜１６を省略して回転操作部２０を基板部１１の正面に直付けしてもよい。
【００２６】
図３は、図１又は図２における矢印IIIの方向に見て示す回転操作部２０の底面図である。矢印III方向は、アーム１６の延在方向であって先端から基端に向かう方向である。図３における紙面の左右方向（図１における紙面の法線方向、図２における紙面の左右方向）は、本体厚さ方向である。図３における紙面の上下方向（図１における紙面の左右方向、図２における紙面の法線方向）は、本体厚さ方向にもアーム１６の延在方向にも垂直な方向であり、回転操作部２０の幅方向である。以下では、説明の便宜上、本体厚さ方向であってアタッチメント１２に近づく方向を「後」、アタッチメント１２から遠ざかる方向を「前」として説明する場合もある。
【００２７】
回転操作部２０は、アーム１６の先端部に突設される。回転操作部２０は、アーム１６に取り付けられるベース２１と、ベース２１から突出する突出部２７と、突出部２７の先端に取り付けられた回転体２２とを有する。回転体２２は、ダイヤルの回転操作時にダイヤルの外周面に接触する外周面を有した接触子でもある。回転体２２は回転操作部２０全体としての先端を成している。突出部２７及びその先端に取り付けられた回転体２２の、アーム１６及びこれに取り付けられたベース２１に対する突出方向は、本体厚さ方向であってアタッチメント１２から遠ざかる方向（前方）であり、幅方向とは垂直である。
【００２８】
ベース２１は、アーム１６の背面に取り付けられ、ボルト等の固定具でアーム１６に結合される。突出部２７は、ベース２１から前方へ延びる。回転体２２は、アーム１６から前方に離れた位置にあり、回転体２２の背面にはリテーナ２５が取り付けられ、突出部２７の先端側はリテーナ２５に接続されている。突出部２７と取り合う部位が、ダイヤルに接触する外周面を有する部位と別部品であるので、外周面を有する部位の材料を接触機能（密着性、緩衝性など）に特化して選択することができる。また、当該部位の交換作業を簡便に行うことができる。
【００２９】
回転体２２は、リテーナ２５及び突出部２７を介し、アーム１６及びベース２１に対して突出方向に移動可能に弾性的に支持されている。その支持構造の一例として、突出部２７には、回転体２２を弾性的に支持する弾性部材２３と、回転体２２を突出方向に移動自在に案内する案内部材２４とが含まれる。弾性部材２３は、例えば圧縮コイルバネであり、軸線を突出方向に向けた状態として基端がベース２１に支持されて先端がリテーナ２５に支持される。回転体２２が後退すると、弾性部材２３は圧縮される。それにより、回転体２２を介してハンド１０に作用する衝撃を緩和すると共に、前方への弾発力を発揮して回転体２２を前方へ付勢する。案内部材２４は、例えばその軸線方向に伸縮自在なロッドであり、軸線を突出方向に向けた状態として基端でベース２１に支持されて先端でリテーナ２５に固定される。案内部材２４は、回転体２２の移動を突出方向に案内し、ひいては弾性部材２３の圧縮及び伸長方向を案内する。
【００３０】
回転体２２は幅方向に比較的長寸である。突出部２７は１つの弾性部材２３と２つの案内部材２４とを含み、これら合計３部材は幅方向に間隔をあけ且つ突出方向に平行に並べられている。弾性部材２３は中央に配置され、２つの案内部材２４は弾性部材２３の幅方向両側に分かれて配置されている。
【００３１】
図３に示すように、回転体２２は、蒲鉾状に形成され、底面視又は平面視（突出方向にも幅方向にも垂直な方向、アーム１６の延在方向）において略Ｄ字を成す。回転体２２は円弧状の外周面を有し、その外周面は前方へ向けられる。回転体２２の外周面は、底面視又は平面視で点Ｃｈを中心とする半径Ｒの円弧Ａを成す。なお、半径Ｒが比較的小さく回転体２２を小型化可能である場合、回転体２２を円盤状に形成して外周面を円状としてもよい。
【００３２】
回転体２２の外周面は円弧状であるので、外周面は、円弧の中点と中心Ｃｈを通過する中心線Ｘ１を基準に線対称となる。本実施形態では中心Ｃｈがアーム１６の下方に位置し、それにより半径Ｒは突出部２７の突出長よりも大きい。弾性部材２３の軸線はこの中心線Ｘ１と同軸に配置される。このため、弾性部材２３の弾発力は、回転体２２に対し、中心線Ｘ１から見て幅方向両側へ略均等に作用する。
【００３３】
なお、符号２６は、ベース２１から後方に延びるステーを示す。ステー２６には、例えば、回転操作方法の実行などに必要な検出値を検出するセンサが取り付けられる。
【００３４】
図４は、図３に示す回転操作部２０を用いて実施される第１方法の説明図である。第１方法は、主要な工程として、（１）ハンド１０の本体に突設された回転操作部２０の先端を、ダイヤル９２の外周面に該外周面を半径方向に押すように当てることと、（２）回転操作部２０の先端がダイヤル９２の外周面に当接した状態を維持するように、ハンド１０を移動させることと、を含む。
【００３５】
第１方法においては、回転体２２が、回転軸線ＲＡｈの周りに回転可能である。回転軸線ＲＡｈは、アーム１６の延在方向と平行に、すなわち、回転操作部２０の突出方向にも幅方向にも垂直な方向に延在する。回転軸線ＲＡｈは、前述した中心Ｃｈを通過し、中心線Ｘ１と垂直に交差する。つまり、回転体２２の外周面は、回転軸線ＲＡｈの延在方向に見たときに、回転軸線ＲＡｈを中心Ｃｈとする円弧Ａを成すようにして、円弧状に形成される。本実施形態では、回転体２２の回転軸線ＲＡｈの周りの回転が、ロボット１（図１及び２参照）の多関節アームの動作によって実現される。
【００３６】
工程（１）では、回転体２２の回転軸線ＲＡｈがダイヤル９２の回転軸線ＲＡｄと平行となる。この状態において、回転体２２の外周面が回転軸線ＲＡｈ方向においてダイヤル９２の外周面と同じ位置に位置するように回転体２２を移動させる。回転体２２の外周面を、ダイヤル９２の外周面を半径方向に押すようにしてダイヤル９２の外周面に当てる。幾何学的には、回転体２２及びダイヤル９２の接触点は、ダイヤル９２の外周面により規定される中心Ｃｄの円と、回転体２２の外周面により規定される中心Ｃｈの円弧Ａとが外接する点である。この接触点は、中心Ｃｄを中心Ｃｈと結ぶ直線上に位置する。
【００３７】
工程（２）では、回転体２２の外周面がダイヤル９２の外周面に当接した状態を維持して、回転体２２がダイヤル９２の回転方向とは反対方向に回転軸線ＲＡｈの周りに回転するようにして、回転体２２の姿勢を変化させる。このような回転体２２の回転及び姿勢変化を実現するように、ハンド１０が移動する。このハンド１０の移動はロボット１（図１及び２参照）の多関節アームの動作によって実現される。
【００３８】
回転体２２の回転に伴って、ダイヤル９２は回転体２２の回転方向とは反対方向に回転操作される。回転体２２はダイヤル９２を半径方向に押しており、ダイヤル９２には縦目ローレットが形成されているので、回転体２２はダイヤル９２に対して滑らず、回転体２２の回転運動はダイヤル９２にロスなく伝達される。回転体２２は弾性部材２３で弾性的に支持されているため、この弾発力を利用して回転体２２に押し付けた状態に維持することができる。回転体２２の回転運動がダイヤル９２にロスなく伝達されるので、回転体２２の回転量に応じたダイヤル９２の回転操作量を精緻に制御することができる。
【００３９】
回転体２２の外周面は、回転軸線ＲＡｈの延在方向から見て当該回転軸線ＲＡｈを中心Ｃｈとする円弧Ａを成す。一方、回転体２２は、回転軸線ＲＡｈの周りに回転する。したがって、回転体２２の外周面の移動軌跡Ｔ１は、円弧Ａ上にある。回転体２２とダイヤル９２との接触点は、ダイヤル９２の外周面により規定される中心Ｃｄの円Ｃと、回転体２２の外周面により規定される中心Ｃｈの円弧Ａとの外接する点である。移動軌跡Ｔ１が円弧Ａ上にあるので、回転体２２の姿勢変化に関わらず円弧Ａは不動である。ダイヤル９２を自転可能に支持している筐体９１に視点をおけば、回転体２２とダイヤル９２との接触点は、回転体２２の姿勢変化に関わらず移動しない。
【００４０】
工程（１）終了後且つ工程（２）開始前において、回転体２２の外周面上に設定されるダイヤル９２との接触点をＰ(Ｓ)とし、ダイヤル９２の外周面上に設定される回転体２２との接触点をＱ(Ｓ)とする。工程（２）終了後において、回転体２２の外周面上に設定されるダイヤル９２との接触点をＰ(Ｅ)とし、ダイヤル９２の外周面上に設定される回転体２２との接触点をＱ(Ｅ)とする。図４中、実線で示す接触点Ｐ(Ｓ)及びＱ(Ｓ)は工程（１）終了後且つ工程（２）開始前、二点鎖線で示す接触点Ｐ(Ｓ)及びＱ(Ｓ)は工程（２）終了後を示す。なお、図４では、実線で示す接触点Ｐ(Ｓ)及びＱ(Ｓ)が接触点Ｐ(Ｅ)及びＱ(Ｅ)と重なった状態で図示され、これは、前述のとおり回転体２２の姿勢変化に関わらず筐体９１から見る接触点が移動しないことを表している。
【００４１】
工程（２）において回転体２２が回転軸線ＲＡ１の周りに角度θ（工程(２)開始前の中心線Ｘ１(Ｓ)と工程(２)終了後の中心線Ｘ１(Ｅ)とが成す角を参照）だけ回転した場合、接触点Ｐ(Ｓ)は、移動軌跡Ｔ１すなわち円弧Ａ上を当該角度θだけ回転移動する。
【００４２】
この回転体２２の回転に伴って、ダイヤル９２は回転体２２の回転方向とは反対方向に角度φだけ回転する。すなわち、接触点Ｑ(Ｓ)は、ダイヤル９２の外周面により規定される円Ｃ上を当該φだけ回転移動する。滑りを抑えるようにしているので、接触点Ｐ(Ｓ)の移動軌跡Ｔ１に沿った回転移動量は、接触点Ｑ(Ｓ)の円Ｃに沿った回転移動量と等しい。よって、ダイヤル９２の回転角φは、回転体２２の回転角θに、回転体２２の半径Ｒのダイヤル９２の半径ｒに対する比を乗じた値となる（φ＝θ×Ｒ／ｒ）。
【００４３】
回転体２２の移動軌跡Ｔ１が円弧であるため、移動軌跡が直線であるときよりも回転操作量を大きくすることができる。また、ハンド１０を回転軸線ＲＡｈの周りに回転移動させればよいため、工程（２）開始前における回転体２２(Ｓ)から見て回転方向と反対方向に隣接する領域Ｓ１、工程（２）終了後における回転体２２（Ｅ）から見て回転方向に隣接する領域Ｓ２は、ハンド１０が通過しない。よって、回転操作時にハンド１０と干渉しないで済む領域が広くなり、筐体９１の検査スペースに他部品を配置する余裕ができる。
【００４４】
本実施形態では、中心Ｃｈがアーム１６上に投影され且つ回転体２２が突出部２７を介してアーム１６に支持され、半径Ｒが半径ｒに対して大きくなっている。このため、回転体２２の回転量ひいてはハンド１０の移動量が小さくても、ダイヤル９２の回転操作量を大きくすることができる。
【００４５】
接触点Ｐ(Ｓ)は、回転体２２の外周面のうち中心線Ｘ１から回転体２２の回転方向に離れた端部に設定される。接触点Ｐ(Ｅ)は、回転体２２の外周面のうち中心線Ｘ１から回転体２２の回転方向とは反対方向に離れた端部に設定される。このように、回転開始前後２つの接触点Ｐ(Ｓ)，Ｐ(Ｅ)は、外周面の両端部に設定されると、回転角θを外周面のサイズ範囲内で極力大きく確保することができる。その分、ダイヤル９２の回転操作量を大きくすることができる。
【００４６】
（第２実施形態）
以下、図５を参照して第２実施形態に係るダイヤル回転操作方法（以下、「第２方法」）を実施するための回転操作部４０について説明し、次に図６を参照して、図５に示す回転操作部４０を用いて実施される第２方法について説明する。これまでに説明した要素と同一又は対応するものについては、同一符号を付して詳細な重複説明を省略する。
【００４７】
図５は、第２方法を実施するための回転操作部４０を示す側面図である。回転操作部４０は、アーム１６の背面に取り付けられたベース４１と、ベース４１から突出する突出部４５と、突出部４５の先端に取り付けられた接触子４２とを有する。接触子４２は、回転操作部４０全体としての先端を成している。回転操作部４０は、棒状の操作指である。回転操作部４０の突出部４５は、同軸上に配された１つの弾性部材４３及び１つの案内部材４４で構成されており、１本の棒状の外観を成している。各部材４３，４４は、基端にてベース４１に支持されて先端にて接触子４２を支持する。接触子４２は、基端部が筒状に形成され、先端部が半球状に形成される。以下では、突出部４５及び接触子４２を纏めて「操作指」と称する場合がある。弾性部材４３及び案内部材４４の軸線は、回転操作部４０又は操作指の突出方向（本体厚さ方向）に延在して接触子４２の半球頂点を通過している。当該軸線が回転操作部４０又は操作指の中心線Ｘ２を成している。
【００４８】
図６は、図５に示す回転操作部４０を用いて実施される第２方法の説明図である。第２方法も、主要な工程として、前述の工程（１）及び（２）を含む。
【００４９】
工程（１）では、中心線Ｘ２がダイヤル９２の回転軸線ＲＡｄに垂直に交差する方向（すなわち、ダイヤル９２の半径方向）に延在し、回転軸線ＲＡｄの延在方向に見たときに中心線Ｘ２がダイヤル９２の中心Ｃｄを通過する。この状態において、操作指の先端がダイヤル９２の外周面を半径方向に押すようにしてダイヤル９２の外周面に当てられる。
【００５０】
工程（２）では、回転操作部４０の基端がダイヤル９２の外周と同心上の円弧を成す軌跡Ｔ２を描くようにしてハンド１０を移動させる。このハンド１０の移動において、操作指の先端がダイヤル９２の外周面に当接する、という操作指の姿勢を維持する。つまり、操作指の全体がダイヤル９２の回転軸線ＲＡｄと同軸である回転軸線ＲＡｈの周りに、ダイヤル９２と接したままダイヤル９２の外周側で公転するように、ハンド１０は移動する。操作指の回転に伴って、ダイヤル９２は操作指の回転方向と同じ方向に回転操作される。
【００５１】
操作指がダイヤル９２に当接する状態を維持してダイヤル９２と共通の回転軸線ＲＡｈ，ＲＡｄの周りに回転する場合、筐体９１から見た操作指とダイヤル９２との接触点は、操作指の回転に連れてダイヤル９２の外周面により規定される円Ｃ上を移動する。工程（２）において操作指が共通の回転軸線ＲＡｈ，ＲＡｄの周りに角度θ（工程（２）開始前の中心線Ｘ２(Ｓ)と工程（２）終了後の中心線Ｘ２(Ｅ)とが成す角を参照）だけ回転した場合、ダイヤル９２の回転角φは操作指の回転角θと等しくなる。この回転角θ（＝φ）は、ダイヤル９２の露出部分９２ａの角度範囲内に収まることになる。
【００５２】
そこで、工程（２）開始前における接触点Ｐ(Ｓ)，Ｑ(Ｓ)は、ダイヤル９２の露出部分９２ａのうち回転方向逆側の端部に設定される。工程（２）終了後における接触点Ｐ(Ｅ)，Ｑ(Ｅ)は、露出部分９２のうち回転方向進み側の端部に設定される。こうすることで、操作指の回転角θを露出部分９２ａのサイズ範囲内で極力大きく確保することができる。その分、ダイヤル９２の回転操作量を大きくすることができる。
【００５３】
第２方法においても操作指の移動軌跡Ｔ２が円弧であるので、移動軌跡が直線であるときよりも回転操作量を大きくすることができる。また、操作指の回転角とダイヤル９２の回転角とが等しくなるので、ダイヤル９２の回転操作量を精緻に制御しやすくなる。この操作指は押しボタンの押下操作にも利用可能である。このため、単一の操作部で異なる操作部材の異なる操作を行うことができる。
【００５４】
（第３実施形態）
以下、図７を参照して、図３に示す回転操作部２０を用いて実施される第３実施形態に係るダイヤル回転方法（以下、「第３方法」）について説明する。この第３方法は、第１方法の工程（２）において、第２方法と同様にしてハンド１０を移動させる点で、前述した第１方法と異なる。
【００５５】
すなわち、第３方法の工程（２）では、回転体２２が、中心Ｃｈを通過して中心線Ｘ１と垂直に交差すると共にダイヤル９２の回転軸線ＲＡｄと平行な第１回転軸線ＲＡｈ１（図４を参照しながら前述した回転軸線ＲＡｈに相当）の周りにダイヤル９２の回転方向とは反対方向に回転する。このとき、回転体２２の外周面は自身により規定される円弧Ａと同一の円弧状軌跡Ｔ１を描くようにして、回転体２２は回転する。この点は、前述の第１方法と同じである。
【００５６】
同時に、回転操作部２０の基端がダイヤル９２の外周と同心状の円弧を成す軌跡Ｔ３を描くようにして、ハンド１０が移動する。つまり、回転操作部２０の全体がダイヤル９２の回転軸線ＲＡｄと同軸である第２回転軸線ＲＡｈ２の周りに、ダイヤル９２と接したままダイヤル９２の外周側で移動するように、ハンド１０が移動する。なお、図７では、回転操作部２０の基端の軌跡の一例として、アーム１６上に投影される中心Ｃｈの軌跡Ｔ３を例示している。
【００５７】
２つの回転が合成されることで、回転体２２は筐体９１に対する姿勢を大きく変えることなく、ダイヤル９２の回転方向に直線的に移動する。図７では、工程（２）開始前の状態が実線で示され、工程（２）実行中の状態が点線で示され、工程（２）終了後の状態が二点鎖線で示されている。図７中、符号Ｐは、回転体２２の外周面上に設定されるダイヤル９２との接触点、符号Ｑは、ダイヤル９２の外周面上に設定される回転体２２との接触点であり、添え字(Ｓ)は工程（２）開始前の状態、(Ｍ)は工程（２）途中の状態、(Ｅ)は工程（２）終了後の状態を示している。
【００５８】
回転体２２が第１回転軸線ＲＡｈ１の周りに角θ１だけ回転すると、接触点Ｐが外周面上をダイヤル９２の回転方向とは反対方向に軌跡Ｔ１上を移動する。この回転に基づき、ダイヤル９２は、回転体２２の回転角θ１にダイヤル９２及び回転体２２の半径比を乗じた角度だけ回転操作される。また、回転操作部２０が第２回転軸線ＲＡｈ２の周りに角θ２だけ回転すると、回転操作部２０の基端（例えば中心Ｃｈ）がダイヤル９２の回転方向と同じ方向に軌跡Ｔ３上を移動する。この回転に基づき、ダイヤル９２は、第２回転軸線ＲＡｈ２と同軸である自身の回転軸線ＲＡｄの周りに同じ角度だけ回転操作される。結果として、２つの回転に基づく回転操作により、前述の第１方法を実行するときよりもダイヤル９２の回転角φを大きくすることができる（φ＝θ１×Ｒ／ｒ＋θ２）。
【００５９】
これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成及び方法は本発明の範囲内で適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、カメラ筐体の出荷前検査など、物品にその操作部材として設けられたダイヤルの自動回転動作に利用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  ロボット
１０  ハンド
１１  基板部
１２  アタッチメント
１３〜１６  アーム
２０，４０  回転操作部
２１  ベース
２２  回転体
２３  弾性部材
２４  案内部材
２７  突出部
４５  突出部
９１  筐体
９２  ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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