(57)【要約】【課題】針板の開口部から送り歯が出没する位置を、布の搬送方向に容易に変位可能なミシンを提供する。【解決手段】ＣＰＵは送り歯が送り歯穴から出没する前後位置の候補として、「前側」、「中央側」、「後側」を液晶パネルに表示する（Ｓ１１）。使用者は、液晶パネルを見ながら、操作部を操作して、送り歯の前後位置を選択する。ＣＰＵは、操作部に入力された送り歯の前後位置を受け付け（Ｓ１５）、受け付けた送り歯の前後位置に応じた布送りデータを取得する。ＣＰＵは、取得した布送りデータに従ってメインモータ及び布送りモータを同期駆動する。Ｓ１１で選択された前後位置で送り歯が往復揺動しながら、ＣＰＵは縫製動作を実行する。【選択図】図１１
2015226600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布を搬送する為の送り歯を支持する送り台と、
前記送り歯が出没する開口部が設けられた針板と、
前記送り台を上下動させる上下動作手段と、
駆動軸を一定範囲で往復回動させるモータと、
前記駆動軸の前記往復回動を、前記布の搬送方向における前記送り歯の往復移動に変換する動力変換機構と、
前記上下動作手段による前記送り台の上下動に応じて前記モータを駆動制御し、前記駆動軸を回動させる制御手段と
を備えたミシンにおいて、
前記駆動軸の回動範囲を変更する回動範囲変更手段を備え、
前記制御手段は、前記回動範囲変更手段が変更した前記回動範囲で前記駆動軸を回動するよう前記モータを駆動制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記動力変換機構は、
一端部が前記駆動軸の先端部と直交して連結する第一アーム部と、
一端部が前記第一アーム部の前記一端部とは反対の他端部と揺動可能に連結する第二アーム部と、
一端部が前記第二アーム部の前記一端部とは反対の他端部と揺動可能に連結し、前記一端部とは反対の他端部が前記送り台と連結する第三アーム部と、
前記駆動軸と平行に延び、前記第三アーム部を前記一端部と前記他端部との間において軸支する軸部と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記回動範囲の変更を入力する第一入力手段に入力した変更内容を受け付ける第一受付手段を備え、
前記回動範囲変更手段は、前記第一受付手段が受け付けた前記変更内容に応じて前記駆動軸の前記回動範囲を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記回動範囲変更手段は、前記開口部から突出する前記送り歯の前記搬送方向における移動量を維持した状態で前記駆動軸の前記回動範囲を変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のミシン。
【請求項５】
前記送り歯の上下方向の動作に対する前記送り歯の前記搬送方向への動作の開始時機及び終了時機の少なくとも一方の時機を変更する時機変更手段を備え、
前記制御手段は、前記時機変更手段が変更した前記開始時機及び前記終了時機で前記駆動軸を回動するよう前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のミシン。
【請求項６】
前記少なくとも一方の時機の変更を入力する第二入力手段に入力した変更内容を受け付ける第二受付手段を備え、
前記時機変更手段は、前記少なくとも一方の時機を、前記第二受付手段が受け付けた変更内容に応じて前記少なくとも一方の時機を変更することを特徴とする請求項５に記載のミシン。
【請求項７】
前記送り歯の往復移動のモードを第一モード及び前記第一モードとは異なる第二モードの何れか一方のモードに設定することを受け付ける第三受付手段と、
前記送り歯の往復移動の前記モードを前記第三受付手段が受け付けたモードに設定する設定手段と、
前記設定手段が前記第一モードを設定した場合、前記送り歯が前記針板の下方にある位置から前記開口部から突出する位置まで上昇する動作に対して、前記第二モードを設定した場合と比べて前記開始時機が遅くなるよう調整する調整手段とを備え、
前記制御手段は、前記調整手段が調整した前記開始時機及び前記終了時機で前記駆動軸を回動するよう前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項５又は６に記載のミシン。
【請求項８】
前記調整手段は、前記設定手段が前記第一モードを設定した場合、前記送り歯が前記開口部から突出する位置から前記針板の下方にある位置まで下降する動作に対して、前記第二モードを設定した場合と比べて前記終了時機が早くなるよう調整することを特徴とする請求項７に記載のミシン。
【請求項９】
前記制御手段は、前記設定手段が前記第一モードを設定した場合、前記第二モードを設定した場合よりも前記駆動軸の回動速さを速くするように前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項７又は８に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、針板上に配置した布を搬送する送り歯を備えたミシンが知られている。例えば、特許文献１に開示のミシンは、針板、送り歯、上下送り軸、メインモータ、水平送り軸、布送りモータを備える。針板には送り歯が出没可能な開口部が設けてある。上下送り軸の一端部は送り歯と連結し、他端部はメインモータと連結する。水平送り軸の一端部は送り歯と連結し、他端部はリンク機構を介して布送りモータと連結する。メインモータが上下送り軸を回転させることで、送り歯は上下方向に往復移動する。布送りモータが水平送り軸を正逆回転させることで、送り歯は布の搬送方向に往復移動する。上下送り軸及び水平送り軸は、所定の位相関係を保って回転する。故に送り歯は往復揺動する。往復揺動する送り歯は、開口部から出没し針板上の布を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１７９９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
針板上で搬送される布の厚さ、種類、縫い工程に応じて、送り歯が開口部から出没する位置を搬送方向に変位させることが必要となる場合がある。しかしながら、上記ミシンでは、該場合、作業者が手作業で水平送り軸及びリンク機構の連結を一旦解除し、上下送り軸及び水平送り軸の位相関係を変更する必要があるので、手間がかかる可能性があった。
【０００５】
本発明の目的は、針板の開口部から送り歯が出没する位置を、布の搬送方向に容易に変位可能なミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１のミシンは、布を搬送する為の送り歯を支持する送り台と、前記送り歯が出没する開口部が設けられた針板と、前記送り台を上下動させる上下動作手段と、駆動軸を一定範囲で往復回動させるモータと、前記駆動軸の前記往復回動を、前記布の搬送方向における前記送り歯の往復移動に変換する動力変換機構と、前記上下動作手段による前記送り台の上下動に応じて前記モータを駆動制御し、前記駆動軸を回動させる制御手段とを備えたミシンにおいて、前記駆動軸の回動範囲を変更する回動範囲変更手段を備え、前記制御手段は、前記回動範囲変更手段が変更した前記回動範囲で前記駆動軸を回動するよう前記モータを駆動制御することを特徴とする。回動範囲変更手段が駆動軸の回動範囲を変更することで、送り歯が針板の開口部から出没する位置は、搬送方向に変位する。作業者が手作業で動力変換機構を調整することなく、送り歯の出没位置は搬送方向に自動的に変位する。故にミシンは、送り歯が針板の開口部から出没する位置を、布の搬送方向に容易に変位可能である。
【０００７】
請求項２のミシンにおいて、前記動力変換機構は、一端部が前記駆動軸の先端部と直交して連結する第一アーム部と、一端部が前記第一アーム部の前記一端部とは反対の他端部と揺動可能に連結する第二アーム部と、一端部が前記第二アーム部の前記一端部とは反対の他端部と揺動可能に連結し、前記一端部とは反対の他端部が前記送り台と連結する第三アーム部と、前記駆動軸と平行に延び、前記第三アーム部を前記一端部と前記他端部との間において軸支する軸部とを備えてもよい。駆動軸が一往復回動すると、第一アーム部が駆動軸を中心に一往復回動し、第二アーム部の他端部は、一往復揺動する。第二アーム部の他端部が一往復揺動することで、第三アーム部は軸部を中心に一往復回動し、送り台は搬送方向に一往復移動する。故に、駆動軸が一往復回動すると、送り歯は搬送方向に一往復移動する。ミシンは、駆動軸の一往復回動を、送り歯の搬送方向における一往復移動に変換できる。ミシンは、モータが駆動軸の回動方向を切替えるだけで送り台の移動方向を変更できる。故にミシンは簡易な構成で送り歯を搬送方向に往復移動できる。
【０００８】
請求項３のミシンは、前記回動範囲の変更を入力する第一入力手段に入力した変更内容を受け付ける第一受付手段を備え、前記回動範囲変更手段は、前記第一受付手段が受け付けた前記変更内容に応じて前記駆動軸の前記回動範囲を変更してもよい。作業者は、回動範囲の変更を第一入力手段に入力する。第一受付手段は、第一入力手段に入力があった変更内容を受け付ける。回動範囲変更手段は、第一受付手段が受け付けた変更内容に応じて変更を実行する。故にミシンは、送り歯の出没位置を、作業者の希望に合わせて搬送方向に沿って変更できる。
【０００９】
請求項４のミシンにおいて、前記回動範囲変更手段は、前記開口部から突出する前記送り歯の前記搬送方向における移動量を維持した状態で前記駆動軸の前記回動範囲を変更してもよい。送り歯の搬送方向における位置が搬送方向に変位しても、布の送りピッチが変わらない。故にミシンは布の搬送を安定化できる。
【００１０】
請求項５のミシンにおいて、前記送り歯の上下方向の動作に対する前記送り歯の前記搬送方向への動作の開始時機及び終了時機の少なくとも一方の時機を変更する時機変更手段を備え、前記制御手段は、前記時機変更手段が変更した前記開始時機及び前記終了時機で前記駆動軸を回動するよう前記モータを駆動制御してもよい。時機変更手段が送り歯の上下方向の動作に対する送り歯の搬送方向への動作の開始時機及び終了時機の少なくとも一方の時機を変更するので、ミシンは送り歯の動作軌跡を変更できる。故にミシンは、布の厚さに応じた布送り動作を実行できる。
【００１１】
請求項６のミシンは、前記少なくとも一方の時機の変更を入力する第二入力手段に入力した変更内容を受け付ける第二受付手段を備え、前記時機変更手段は、前記少なくとも一方の時機を、前記第二受付手段が受け付けた変更内容に応じて前記少なくとも一方の時機を変更してもよい。作業者は、少なくとも一方の時機の変更を第二入力手段に入力する。第二受付手段は、第二入力手段に入力があった変更内容を受け付ける。時機変更手段は、第二受付手段が受け付けた変更内容に応じて変更を実行する。故にミシンは、送り歯の動作軌跡を作業者の希望に合わせて変更できる。
【００１２】
請求項７のミシンは、前記送り歯の往復移動のモードを第一モード及び前記第一モードとは異なる第二モードの何れか一方のモードに設定することを受け付ける第三受付手段と、前記送り歯の往復移動の前記モードを前記第三受付手段が受け付けたモードに設定する設定手段と、前記設定手段が前記第一モードを設定した場合、前記送り歯が前記針板の下方にある位置から前記開口部から突出する位置まで上昇する動作に対して、前記第二モードを設定した場合と比べて前記開始時機が遅くなるよう調整する調整手段とを備え、前記制御手段は、前記調整手段が調整した前記開始時機及び前記終了時機で前記駆動軸を回動するよう前記モータを駆動制御してもよい。設定手段が第一モードを設定した場合、送り歯の開始時機が自動的に遅くなる。送り歯は、布を上方へ移動してから後方へ移動する。送り歯は、搬送する布が厚い場合であっても、布に対して滑らない。故にミシンは、布厚が厚い布を確実に搬送でき、縫製品質の悪化を防止できる。
【００１３】
請求項８のミシンにおいて、前記調整手段は、前記設定手段が前記第一モードを設定した場合、前記送り歯が前記開口部から突出する位置から前記針板の下方にある位置まで下降する動作に対して、前記第二モードを設定した場合と比べて前記終了時機が早くなるよう調整してもよい。設定手段が第一モードを設定した場合に、終了時機が自動的に早くなる。ミシンは、送り歯が布を移動し終える前に縫針が布に突き刺さるのを防止する。故にミシンは縫製品質の悪化を防止できる。
【００１４】
請求項９のミシンにおいて、前記制御手段は、前記設定手段が前記第一モードを設定した場合、前記第二モードを設定した場合よりも前記駆動軸の回動速さを速くするように前記モータを駆動制御してもよい。布厚が一定でない布を送り歯が搬送する場合、第三受付手段が受け付けるモードは変化する。第三受付手段が第一モードを受け付けた場合、制御手段は、駆動軸の回動速さを速くする。故に、第三受付手段が第一モード及び第二モードの何れを受付けた場合であっても、送り歯が布を搬送する搬送量は変わらない。布厚が一定でない布を送り歯が搬送する場合であっても、縫製の間隔（縫目の長さ）は、変化しない。故にミシンは、布厚が一定でない布を搬送する場合であっても、縫製品質を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】縫針８及び針板１５近傍の拡大斜視図。
【図３】送り歯３４が送り歯穴１９の中央側に位置する布送り機構３２の左側面図。
【図４】送り歯３４が送り歯穴１９の前側に位置する布送り機構３２の左側面図。
【図５】送り歯３４が送り歯穴１９の後側に位置する布送り機構３２の左側面図。
【図６】動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１の左側面図。
【図７】ミシン１の電気的構成のブロック図。
【図８】布送りデータテーブル８０のデータ構成図。
【図９】布送りデータ５０２のデータ構成図。
【図１０】布送り処理の流れ図。
【図１１】動作軌跡設定処理の流れ図。
【図１２】送り歯３４が針板１５から出没する前後位置の候補を表示する液晶パネル１１を示す図。
【図１３】動作軌跡１０１，２０１を表示する液晶パネル１１を示す図。
【図１４】動作軌跡２０１，３０１，４０１を表示する液晶パネル１１を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第一実施形態を、図面を参照して説明する。図１〜図６を参照し、ミシン１の構成を説明する。図１の上側、下側、右側、左側、右下側、左上側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。
【００１７】
ミシン１は、縫製モードを切替え可能である。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台となる。ベッド部２はテーブル２０上面の凹部（図示略）に上方から嵌めてミシン１をテーブル２０に装着する。脚柱部３はベッド部２右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。押え足１７は下端部に押え部２５（図２、図３参照）を有する。押え部２５は、ベッド部２と平行に延びる延設部２７と、延設部２７の前端の左右両側部から夫々前方斜め上方に延びる受入部２８とを備える。アーム部４は内部に針棒７を保持する。針棒７は下端に縫針８（図２、図３参照）を装着する。針棒７と縫針８はメインモータ１３の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に従って上下動する。アーム部４は上面に操作部１０を固定する。操作部１０は前面に液晶パネル１１を備える。作業者は液晶パネル１１を見ながら操作部１０を操作し各種指示をミシン１に入力する。作業者は、操作部１０を操作することで、ミシン１の縫製モードを「通常モード」及び「厚物モード」の何れかを選択する。作業者は、布厚が厚い布を縫製する場合に「厚物モード」を選択し、それ以外の場合に「通常モード」を選択する。
【００１８】
制御装置３０はテーブル２０下面に設ける。制御装置３０はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。作業者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル２２の操作方向及び操作量に応じてミシン１の動作を制御する。
【００１９】
メインモータ１３は脚柱部３の右側面上部に設ける。主軸１４はアーム部４の内部に配置する。主軸１４は回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。主軸１４の右端はメインモータ１３の出力軸（図示略）に接続する。主軸１４の左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。メインモータ１３は主軸１４を駆動して針棒７と天秤９を上下動する。詳細は後述するが、本実施形態のミシン１では、メインモータ１３は送り台３３と送り歯３４（図３参照）の上下動も行う。
【００２０】
図２に示すように、針板１５はベッド部２の上面左端に設ける。針板１５は略中央部に針穴１８を有する。縫針８は下降時に下端が針穴１８を通過する。針板１５は、針穴１８の左方、後方、右方の夫々に送り歯穴１９を備える。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状の穴である。ベッド部２は針板１５の下部に釜機構（図示略）と布送り機構３２（図３参照）を備える。
【００２１】
図３に示すように、布送り機構３２は送り台３３、送り歯３４、水平送り機構３１、上下送り機構４５を備える。送り台３３は針板１５と平行な状態で針板１５の下方に配置してある。送り台３３は上面に３つの送り歯３４（図３〜図５では一つの送り歯３４のみを図示）を固定する。送り歯３４の夫々は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３４の夫々は前後方向に長い。送り歯３４は後述する布６０を挟む為の凹凸を上部に備える。
【００２２】
水平送り機構３１は揺動リンク３６、中間リンク３８、連結リンク３９、布送りモータ２３を備える。水平送り機構３１は送り台３３と送り歯３４を水平方向（本実施形態では前後方向）に移動する。送り台３３の前端部は揺動リンク３６の一端部に揺動可能に連結する。揺動リンク３６の他端部は中間リンク３８の一端部に揺動可能に連結する。左右方向に延びる支持軸３７は、揺動リンク３６の中央部を回動可能に支持する。中間リンク３８の他端部は、連結リンク３９の一端部に揺動可能に連結する。連結リンク３９の他端部は、布送りモータ２３の駆動軸２４の先端部に直交して連結する。布送りモータ２３の駆動軸２４が往復回動すると、布送りモータ２３の動力は連結リンク３９、中間リンク３８、揺動リンク３６の順に伝わる。揺動リンク３６は支持軸３７を中心に回動する。送り台３３は揺動リンク３６の回動によって前後方向に往復移動する。故に、布送りモータ２３の駆動軸２４が一定範囲で往復回動することで、送り台３３と送り歯３４は前後に往復移動する。即ち、水平送り機構３１は、駆動軸２４の往復回動を、送り歯３４の前後方向における往復移動に変換する。
【００２３】
布送りモータ２３はパルスモータである。布送りモータ２３は、駆動軸２４の回動範囲を変更可能である。駆動軸２４の回動範囲を変更するとは、駆動軸２４が回動する範囲の回動方向における一端部及び他端部の少なくとも一方の位置を変更することであり、駆動軸２４の回動幅を変更する場合を含む。
【００２４】
上下送り機構４５は二股部３５、上下送りカム４０を備える。上下送り機構４５は送り台３３と送り歯３４を上下方向に移動する。二股部３５は送り台３３の後部に設ける。二股部３５は、送り台３３の後端よりもやや前方から下方へ延び、後方へ屈曲する。二股部３５は、送り台３３の後端部との間で上下送りカム４０を挟む。上下送りカム４０は駆動軸４１により回転する偏心カムである。駆動軸４１が回転すると上下送りカム４０が回転し、送り台３３は送り歯穴１９を通過して上下動する。本実施形態のミシン１では、駆動軸４１は伝達機構（図示略）に接続している。該伝達機構は主軸１４（図１参照）に接続している。主軸１４の回転は伝達機構を介して駆動軸４１に伝わる。主軸１４の回転と駆動軸４１の回転は同期する。故に、メインモータ１３の出力軸(図示略)が回転することで、送り台３３と送り歯３４は、上下に往復移動する。針棒７と縫針８が上下に一往復する間に送り台３３と送り歯３４は上下に一往復する。メインモータ１３が出力軸（図示略）を回転し、布送りモータ２３が駆動軸２４を往復回動することで、送り歯３４は往復揺動可能である。往復揺動する送り歯３４は、送り歯穴１９から出没する。送り歯３４は、送り歯穴１９から突出している時、布６０を前後方向に沿って搬送可能である。
【００２５】
図３〜図５を参照し、往復揺動する送り歯３４の前後位置を変更する動作の概要を説明する。図３では、送り歯３４は送り歯穴１９の前後方向略中心に位置している。以下、この状態の駆動軸２４の回動位置を第一回動位置という。駆動軸２４が、第一回動位置を中心に角度αの範囲で往復回動することで、送り歯３４は送り歯穴１９の前後方向中央側で往復揺動する。
【００２６】
図３、図４に示すように、布送りモータ２３が、第一回動位置にある駆動軸２４を左側面視反時計回りに回動すると、連結リンク３９は駆動軸２４を中心に左側面視反時計回りに回動する。駆動軸２４が回動することで、中間リンク３８は、揺動リンク３６との連結部を後方へ移動する。揺動リンク３６は支持軸３７を中心に左側面視時計回りに回動する。送り歯３４と送り台３３は前方へ移動する（図４参照）。故に、駆動軸２４の回動範囲の中心位置が、第一回動位置よりも左側面視反時計回り側にある位置である第二回動位置（図４参照）となることで、送り歯３４が往復揺動する位置は、前側へ変位する。前側への変位量は、例えば２ｍｍである。駆動軸２４が、第二回動位置を中心に角度βの範囲で往復回動することで、送り歯３４は送り歯穴１９の前側で往復揺動する。
【００２７】
図３、図５に示すように、布送りモータ２３が、第一回動位置にある駆動軸２４を左側面視時計回りに回動すると、連結リンク３９は駆動軸２４を中心に左側面視時計回りに回動する。駆動軸２４が回動することで、中間リンク３８は、揺動リンク３６との連結部を前方へ移動する（図５参照）。揺動リンク３６は支持軸３７を中心に左側面視反時計回りに回動する。送り歯３４と送り台３３は後方へ移動する。故に、駆動軸２４の回動範囲の中心位置が、第一回動位置よりも左側面視時計回り側にある位置である第三回動位置（図５参照）となることで、送り歯３４が往復揺動する位置は、後側へ変位する。後側への変位量は、例えば２ｍｍである。駆動軸２４が、第三回動位置を中心に角度γの範囲で往復回動することで、送り歯３４は送り歯穴１９の後側で往復揺動する。
【００２８】
図３及び図６を参照し、送り歯穴１９から出没する送り歯３４が描く軌跡である動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１を説明する。布送りモータ２３は、メインモータ１３の出力軸の回転に対する、駆動軸２４の往復回動の開始時機及び終了時機を変更可能である。即ち、ミシン１は、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の前後方向における動作の開始時機及び終了時機の少なくとも一方を変更できる。故にミシン１は、往復揺動する送り歯３４が描く軌跡を動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１に変更できる。
【００２９】
動作軌跡１０１は、作業者がミシン１の縫製モードを「通常モード」に設定した場合に、選択対象となる軌跡である。動作軌跡２０１は、作業者がミシン１の縫製モードを「通常モード」及び「厚物モード」の何れを設定した場合であっても、選択対象となる軌跡である。動作軌跡３０１，４０１は、作業者がミシン１の縫製モードを「厚物モード」に設定した場合に、選択対象となる軌跡である。
【００３０】
動作軌跡１０１を説明する。位置１０１Ａ〜１０１Ｄは、夫々、動作軌跡１０１上の特定の点を示す。位置１０１Ａ，１０１Ｃは、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある位置である。位置１０１Ａは位置１０１Ｃの後方にある。位置１０１Ｂ、１０１Ｄは夫々、動作軌跡１０１の下端及び上端となる位置である。
【００３１】
送り歯３４が位置１０１Ａから位置１０１Ｂを経由して位置１０１Ｃまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３が同期して駆動する。送り歯３４は、針板１５の下側を前方に向かって移動する（図６の矢印１０３）。送り歯３４は針板１５の下側に位置するので布６０に接触しない。故に、送り歯３４は布６０を搬送しない。
【００３２】
送り歯３４が位置１０１Ｃから位置１０１Ｄを経由して位置１０１Ａまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３が同期して駆動する。送り歯３４は、針板１５の上側を後方に向かって移動する（図６の矢印１０４）。後方へ移動する送り歯３４は、針板１５の上側に位置するので針板１５上の布６０に接触する。故に、送り歯３４は布６０を後方に搬送する。
【００３３】
動作軌跡１０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４の上端が位置１０１Ｃにある時である。送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４の上端が位置１０１Ａにある時である。即ち、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある時機が、送り歯３４の搬送方向に沿った動作の開始時機及び終了時機である。
【００３４】
動作軌跡２０１を説明する。位置２０１Ａ〜２０１Ｄは、夫々、動作軌跡２０１上の特定の点を示す。位置２０１Ａ，２０１Ｃは、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある位置である。位置２０１Ａは位置２０１Ｃの後方にある。位置２０１Ｂは位置２０１Ｃの下方にあり、位置２０１Ｄは位置２０１Ｃの上方にある。位置２０１Ｂ，２０１Ｃ，２０１Ｄは上下方向に沿って略直線状に並ぶ。
【００３５】
送り歯３４が位置２０１Ａから位置２０１Ｂまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３が同期して駆動する。送り歯３４は、布６０と接触することなく、針板１５の下側を前方に向かって移動する（図６の矢印２０３）。送り歯３４が位置２０１Ｂから位置２０１Ｃを経由して位置２０１Ｄまで変位する場合、メインモータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は針板１５の下側から上側まで上昇する。送り歯３４は、送り歯穴１９（図３参照）から突出するが、布６０を後方へ搬送しない。送り歯３４が位置２０１Ｄから位置２０１Ａまで変位する場合、送り歯３４は後方へ移動する（図６の矢印２０４）。故に、送り歯３４は布６０を後方へ搬送する。
【００３６】
動作軌跡２０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４の上端が位置２０１Ｄにある時である。即ち、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４が送り歯穴１９から上方に突出した後である。故に、動作軌跡２０１では、送り歯３４が送り歯穴１９から突出する時機に対する送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時機が、動作軌跡１０１に比べて遅い。
【００３７】
動作軌跡２０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４が位置２０１Ａにある時である。即ち、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある時である。故に、動作軌跡２０１では、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する時機に対する送り歯３４の搬送方向に沿った動作の終了時機が、動作軌跡１０１と同じである。
【００３８】
動作軌跡３０１を説明する。位置３０１Ａ〜３０１Ｄは、夫々、動作軌跡３０１上の特定の点を示す。位置３０１Ａ，３０１Ｃは、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある位置である。位置３０１Ａは位置３０１Ｃの後方にある。位置３０１Ｂは位置３０１Ａの下方にあり、位置３０１Ｄは位置３０１Ａの上方にある。位置３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｄは上下方向に沿って略直線状に並ぶ。
【００３９】
送り歯３４が位置３０１Ａ位置３０１Ｂまで変位する場合、メインモータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は、針板１５の下側まで下降する。送り歯３４が位置３０１Ｂから位置３０１Ｃまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３が同期して駆動する。送り歯３４は、布６０と接触することなく、針板１５の下側を前方に向かって移動する（図６の矢印３０３）。送り歯３４が位置３０１Ｃから位置３０１Ｄまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３が同期して駆動する。送り歯３４は後方へ移動する（図６の矢印３０４）。故に、送り歯３４は布６０を後方へ搬送する。送り歯３４が位置３０１Ｄから位置３０１Ａまで変位する場合、メインモータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は、針板１５と同じ高さまで下降する。
【００４０】
動作軌跡３０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４が位置３０１Ｃにある時である。即ち、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある時である。故に、動作軌跡３０１では、送り歯３４が送り歯穴１９から突出する時機に対する送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時機が、動作軌跡１０１と同じである。
【００４１】
動作軌跡３０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４が位置３０１Ｄにある時である。即ち、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する前である。故に、動作軌跡３０１では、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する時機に対する送り歯３４の搬送方向に沿った動作の終了時機が、動作軌跡１０１に比べて早い。
【００４２】
動作軌跡４０１を説明する。位置４０１Ａ〜４０１Ｆは、夫々、動作軌跡４０１上の特定の点を示す。位置４０１Ａ，４０１Ｄは、送り歯３４の上端が針板１５と同じ高さにある位置である。位置４０１Ａは位置４０１Ｄの後方にある。位置４０１Ｂは位置４０１Ａの下方にあり、位置４０１Ｆは位置４０１Ａの上方にある。位置４０１Ａ，４０１Ｂ，４０１Ｆは上下方向に沿って略直線状に並ぶ。位置４０１Ｃは位置４０１Ｄの下方にあり、位置４０１Ｅは位置４０１Ｄの上方にある。位置４０１Ｃ，４０１Ｄ，４０１Ｅは上下方向に沿って略直線状に並ぶ。
【００４３】
送り歯３４が位置４０１Ａから位置４０１Ｂまで変位する場合、メインモータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は、針板１５の下側まで下降する。送り歯３４が位置４０１Ｂから位置４０１Ｃまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３が同期して駆動する。送り歯３４は、布６０と接触することなく、針板１５の下側を前方に向かって移動する（図６の矢印４０３）。送り歯３４が位置４０１Ｃから位置４０１Ｄを経由して位置４０１Ｅまで変位する場合、メインモータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は針板１５の下側から上側まで上昇する。送り歯３４は布６０を後方へ搬送しない。送り歯３４が位置４０１Ｅから位置４０１Ｆまで変位する場合、メインモータ１３及び布送りモータ２３は同期して駆動する。送り歯３４は後方へ移動する（図６の矢印４０４）。故に、送り歯３４は布６０を後方へ搬送する。送り歯３４が位置４０１Ｆから位置４０１Ａまで変位する場合、メインモータ１３は駆動し、布送りモータ２３は駆動しない。送り歯３４は、針板１５と同じ高さまで下降する。
【００４４】
動作軌跡４０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４の上端が位置４０１Ｅにある時である。即ち、送り歯３４が布６０を搬送する動作の開始時機は、送り歯３４が送り歯穴１９から上方に突出した後である。故に、動作軌跡４０１では、送り歯３４が送り歯穴１９から突出する時機に対する送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時機が、動作軌跡１０１に比べて遅い。
【００４５】
動作軌跡４０１では、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４の上端が位置４０１Ｆにある時である。即ち、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機は、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する前である。故に、動作軌跡４０１では、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する時機に対する送り歯３４の搬送方向に沿った動作の終了時機は、動作軌跡１０１に比べて早い。
【００４６】
動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１では、針板１５の上方にある部分の前後方向における長さは、同じである。即ち、送り歯３４が針板１５の上側で揺動する前後方向の移動量は、何れの動作軌跡を描く場合も同じである。送り歯３４が針板１５の上側で揺動する前後方向の移動量は布６０の送りピッチである。故に、送り歯３４は、動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１の何れを描く場合であっても、布６０を同じ送りピッチで搬送する。即ち、ミシン１は、送り歯穴１９から出没する送り歯３４の前後位置に関わらず、布６０を同じ送りピッチで搬送する。
【００４７】
送り歯３４が動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１の何れを描く場合であっても、送り歯３４を上下動するメインモータ１３の出力軸（図示略）の回転速度は、同じである。即ち、送り歯３４が何れの動作軌跡を描く場合であっても、送り歯３４が針板１５の上側で揺動する時間は、同じである。また、送り歯３４が何れの動作軌跡を描く場合であっても、送り歯３４が針板１５の上側で揺動する前後方向の移動量は同じである。動作軌跡２０１，４０１では、動作軌跡１０１に比べて、送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時機が遅い。動作軌跡３０１，４０１では、動作軌跡１０１に比べて、送り歯３４の前後方向に沿った動作の終了時機が早い。故に、動作軌跡２０１，３０１，４０１では、動作軌跡１０１に比べて、針板１５の上側を移動する送り歯３４の移動速さは速い。即ち、動作軌跡２０１，３０１，４０１では、送り歯３４を前後に往復移動する駆動軸２４の回動速さが、動作軌跡１０１に比べて速い。
【００４８】
図３を参照し、ミシン１が縫製する布の一例である布６０を説明する。布６０は、薄布部６１、厚布部６２、段差部６３を備えている。薄布部６１は、１枚の布の部分である。厚布部６２は、２枚の布が重なった部分であり、薄布部６１よりも布厚が厚い。段差部６３は、薄布部６１の上面と、厚布部６２の上面の接続部分である。
【００４９】
図７を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置３０はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４９、ＲＡＭ４６、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４７、Ｉ／Ｏインターフェース（以下Ｉ／Ｏという）４８とバスを介して接続する。ＲＯＭ４９は後述する布送り処理(図１０参照)、動作軌跡設定処理（図１１参照）等を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４７は、後述する布送りデータテーブル８０（図８参照）等のデータと各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。
【００５０】
Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作部１０に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向及び操作量を入力する。ＣＰＵ４４は操作部１０から作業者による操作指示を入力する。Ｉ／Ｏ４８は駆動回路５１〜５３に接続する。駆動回路５１は液晶パネル１１を駆動する。駆動回路５２は、ＣＰＵ４４から入力するトルク指令信号に応じてメインモータ１３を駆動する。ミシン１はメインモータ１３の出力軸の回転角位相及び回転速度を検出する為のメインエンコーダ５５を備える。メインエンコーダ５５はメインモータ１３の出力軸の回転角位相及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。駆動回路５３は、ＣＰＵ４４から入力する布送り駆動信号（パルス信号）に応じて布送りモータ２３を駆動する。ミシン１は布送りモータ２３の駆動軸２４の回転角位相及び回転速度を検出する為の布送りエンコーダ５６を備える。布送りエンコーダ５６は駆動軸２４の回転角位相及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。
【００５１】
図８、図９を参照し、ＥＥＰＲＯＭ４７が記憶する布送りデータテーブル８０を説明する。布送りデータテーブル８０は、送り歯穴１９から出没する送り歯３４の前後位置（前側、中央側、後側）と、送り歯３４が描く動作軌跡（パターンＡ〜パターンＤ）の組合せに夫々対応して、布送りデータ５０１〜５０４，５１１〜５１４，５２１〜５２４を記憶する。パターンＡは動作軌跡１０１（図６参照）を指す。同様に、パターンＢは動作軌跡２０１を、パターンＣは動作軌跡３０１を、パターンＤは動作軌跡４０１を夫々指す。
【００５２】
布送りデータ５０１〜５０４は、送り歯３４を送り歯穴１９の前側で往復揺動させるためのデータである。布送りデータ５１１〜５１４は、送り歯３４を送り歯穴１９の中央側で往復揺動させるためのデータである。布送りデータ５２１〜５２４は、送り歯３４を送り歯穴１９の後側で往復揺動させるためのデータである。布送りデータ５０１，５１１，５２１は、パターンＡに対応する。布送りデータ５０２，５１２，５２２は、パターンＢに対応する。布送りデータ５０３，５１３，５２３は、パターンＣに対応する。布送りデータ５０４，５１４，５２４は、パターンＤに対応する。
【００５３】
布送りデータ５０１〜５０４，５１１〜５１４，５２１〜５２４は、同様のデータを構成する。説明の重複を避けるために、布送りデータ５０２のみを以下説明する。図９に示すように、布送りデータ５０２は、メインモータ１３の出力軸（図示略）の回転角位相（以下、「上軸角」という）と、布送りモータ２３の駆動軸２４の回転角位相（以下、「布送り軸角」という）とを対応付ける。図９では、布送り軸角をθ０、θ１、θ３、・・・、θ３５９、θ３６０と示しているが、実際には「２０°〜５０°」等の角度β（図４参照）の範囲に含まれる角度である。上軸角が「０°〜３６０°」に変化する間、布送り軸角は角度βの範囲の間で一往復する。即ち、メインモータ１３の出力軸（図示略）が一回転する間に、駆動軸２４は一回往復回動する。この間、送り歯３４は布６０を一回搬送する。縫針８はメインモータ１３が出力軸一回転すると一針分の縫製を行う。
【００５４】
図３〜図６、図１０〜図１４を参照し、ＣＰＵ４４が実行する布送り処理、動作軌跡設定処理を説明する。布送り処理（図１０参照）は、作業者が動作軌跡設定処理（図１１参照）で選択する送り歯３４の前後位置、ミシン１の縫製モード、送り歯３４の動作軌跡に応じて、送り歯３４の揺動動作を変更し、ミシン１が布６０を搬送して縫製する処理である。本実施形態のミシン１は、薄布部６１の生地端から縫い始める。ミシン１の電源がＯＮすると、ＣＰＵ４４は布送り処理を実行する。
【００５５】
ＣＰＵ４４は、作業者が操作部１０に動作軌跡を設定する指示を入力したか否かを判断する（Ｓ１）。ＣＰＵ４４は、作業者が操作部１０に動作軌跡を設定する指示を入力したと判断するまで（Ｓ１：ＮＯ）、待機状態となる。作業者が操作部１０に動作軌跡を設定する指示を入力すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は動作軌跡設定処理を実行して動作軌跡を設定する（Ｓ２）。
【００５６】
図１１に示すように、動作軌跡設定処理では、ＣＰＵ４４は、駆動回路５１を制御して、液晶パネル１１に送り歯３４の前後位置の候補を表示する（Ｓ１１）。例えば、図１２に示すように、ＣＰＵ４４は、液晶パネル１１に、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する位置の候補である「前側」、「中央側」、「後側」を表示する。作業者は、液晶パネル１１を見ながら操作部１０を操作して送り歯３４の前後位置を選択する。ＣＰＵ４４は、送り歯３４の前後位置の入力が操作部１０にあったか否か判断することで、送り歯３４の前後位置の選択があったか否か判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４４は、送り歯３４の前後位置の選択があったと判断するまで（Ｓ１３：ＮＯ）、待機状態となる。送り歯３４の前後位置の選択があった場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、操作部１０に入力があった送り歯３４の前後位置を受け付ける（Ｓ１５）。
【００５７】
ＣＰＵ４４は、ミシン１の縫製モードの設定を受け付ける（Ｓ１７）。例えば、ＣＰＵ４４は、駆動回路５１を制御し、液晶パネル１１にミシン１の縫製モードの候補である「通常モード」及び「厚物モード」を表示する（図示略）。作業者は、操作部１０を操作して「通常モード」又は「厚物モード」を選択する。ＣＰＵ４４は、作業者が操作部１０に入力した縫製モードの設定を受け付ける。
【００５８】
ＣＰＵ４４は、Ｓ１７で受け付けた縫製モードが「通常モード」であるか否か判断する（Ｓ１９）。Ｓ１７で受け付けた縫製モードが「通常モード」である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、駆動回路５１を制御し、「通常モード」で動作する送り歯３４の動作軌跡の候補を、液晶パネル１１に表示する（Ｓ２１）。例えば、図１３に示すように、ＣＰＵ４４は、「通常モード」における送り歯３４の動作軌跡の候補である動作軌跡１０１，２０１を、液晶パネル１１に表示する（Ｓ２１）。作業者は、液晶パネル１１を見ながら操作部１０を操作して、動作軌跡１０１，２０１の何れかを選択する。ＣＰＵ４４は処理をＳ２３に進める。
【００５９】
Ｓ１７で受け付けた縫製モードが「厚物モード」である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、駆動回路５１を制御し、「厚物モード」で動作する送り歯３４の動作軌跡の候補を、液晶パネル１１に表示する（Ｓ２２）。例えば、図１４に示すように、ＣＰＵ４４は、「厚物モード」における送り歯３４の動作軌跡の候補である動作軌跡２０１，３０１，４０１を、液晶パネル１１に表示する（Ｓ２２）。作業者は、液晶パネル１１を見ながら操作部１０を操作して、動作軌跡２０１，３０１，４０１の何れかを選択する。ＣＰＵ４４は処理をＳ２３に進める。
【００６０】
図１１に示すように、ＣＰＵ４４は、送り歯３４の動作軌跡の入力が操作部１０にあったか否か判断することで、液晶パネル１１が表示する動作軌跡の選択があったか否か判断する（Ｓ２３）。ＣＰＵ４４は、動作軌跡の選択があったと判断するまで（Ｓ２３：ＮＯ）、待機状態となる。送り歯３４の動作軌跡の選択があった場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、操作部１０に入力があった送り歯３４の動作軌跡を受け付け（Ｓ２５）、動作軌跡設定処理を終了し、処理をＳ３(図１０参照)に進める。
【００６１】
図１０に示すように、ＣＰＵ４４は、ＥＥＰＲＯＭ４７が記憶する布送りデータテーブル８０（図８参照）を参照し、動作軌跡設定処理のＳ１５で受け付けた送り歯３４の前後位置、Ｓ１７で受けた縫製モード、Ｓ２５で受け付けた送り歯３４の動作軌跡に対応する布送りデータを読み出して取得する（Ｓ３）。ミシン１は、ＣＰＵ４４が動作軌跡設定処理のＳ２５で受け付けた縫製モードとなる。例えば、ＣＰＵ４４が、送り歯３４の前後位置として「前側」を受け付け（Ｓ１５）、縫製モードとして「通常モード」を受け付け（Ｓ１７、Ｓ１９：ＹＥＳ）、送り歯３４の動作軌跡として動作軌跡２０１（パターンＢ）を受け付けた場合（Ｓ２５）、ＣＰＵ４４は布送りデータ５０２（図９参照）を取得する（Ｓ３）。
【００６２】
ＣＰＵ４４は、ペダル２２の操作があるか否かを判断する（Ｓ４）。作業者がペダル２２を踏み込むことで、ＣＰＵ４４はペダル２２の操作があると判断し、駆動回路５２を制御してメインモータ１３を駆動する。ペダル２２の操作がある場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はメインエンコーダ５５の出力から上軸角を取得する（Ｓ５）。ＣＰＵ４４は、Ｓ３で取得した布送りデータを参照し、Ｓ５で取得した上軸角に対応する布送り軸角を取得する（Ｓ６）。ＣＰＵ４４は、駆動回路５３を制御して布送りモータ２３を駆動することで、Ｓ６で取得した布送り軸角に駆動軸２４を回転する（Ｓ７）。ＣＰＵ４４は、処理をＳ４に戻し、ペダル２２の操作がある間、布送りエンコーダ５６が出力する布送り軸角を監視し、駆動軸２４が第二回動位置（図４参照）を中心に角度βの範囲で往復回動するように、布送りモータ２３を駆動する。故に、送り歯３４は、送り歯穴１９の前側で往復揺動する。ＣＰＵ４４は、メインエンコーダ５５が出力する上軸角及び布送りエンコーダ５６が出力する布送り軸角を監視し、上軸角及び布送り軸角の関係が布送りデータ５０２で示す関係となるように、メインモータ１３及び布送りモータ２３を同期駆動する。故に、送り歯３４は、動作軌跡２０１を描きながら往復揺動する。メインモータ１３の出力軸（図示略）が回転することで、縫針８及び天秤９は、送り台３３に連動して上下動する。
【００６３】
Ｓ４の処理で、ペダル２２の操作がない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ１に戻す。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作がないと判断した場合、駆動回路５２を制御してメインモータ１３を停止する。布送り処理は、ミシン１の電源がＯＦＦすると終了する。
【００６４】
図４に示すように、送り歯穴１９から突出する送り歯３４は、位置２０１Ｃ（図６参照）から位置２０１Ｄ（図６参照）を経由して後方へ移動することで、押え足１７との間に薄布部６１を挟む。送り歯３４が針板１５の上方に位置している間、縫針８は布６０に刺さらない。送り歯３４が位置２０１Ａに向けて後方へ移動することで、送り歯３４と押え部２５との間にある薄布部６１は後方へ移動する。
【００６５】
位置２０１Ａ（図６参照）を通過し針板１５の下方まで下降した送り歯３４が、位置２０１Ｂに向けて移動している間に、縫針８は薄布部６１を貫通する。縫針８に挿通した上糸（図示略）も、薄布部６１を貫通する。上糸は、釜機構（図示略）から引き出した下糸（図示略）と絡む。天秤９は、薄布部６１を貫通する上糸を引き上げる。故にミシン１は薄布部６１に縫目を形成する。
【００６６】
メインモータ１３及び布送りモータ２３が駆動し続けることで、送り歯３４は、往復揺動を繰り返し、縫針８及び天秤９は上下動を繰り返す。故に、ミシン１は薄布部６１を後方へ搬送し縫製する。ミシン１が薄布部６１を所定量搬送した場合、作業者はペダル２２の操作を止めて、ミシン１の布送り動作を停止する。例えば、後方へ移動する布６０の段差部６３が受入部２８と送り歯３４との間に進入する前に、作業者がペダル２２の操作を止めることで、ＣＰＵ４４は布送り動作を停止する。
【００６７】
ミシン１が薄布部６１の後側の生地端を縫い始める場合、作業者は薄布部６１の生地端を送り歯３４と押え部２５との間に向けて送り込む。該場合、送り歯穴１９の前側で出没する送り歯３４は、押え部２５よりも先に薄布部６１に接触し易い。送り歯３４は薄布部６１の生地端を、受入部２８の下方まで搬送する。故に、ミシン１は、布６０の生地端を送り歯３４と押え足１７との間に受入れ易くできる。
【００６８】
動作軌跡２０１では、送り歯３４が送り歯穴１９から突出する時機に対する送り歯３４の薄布部６１を搬送する動作の開始時機が、動作軌跡１０１に比べて遅い。即ち、送り歯３４は、針板１５の上方にある位置２０１Ｄ（図６参照）まで上昇した後に、後方へ向けて移動し薄布部６１を搬送する。送り歯３４が針板１５の下方から位置２０１Ｄまで上昇する間、天秤９は上糸（図示略）を引き上げる。位置２０１Ｄまで移動した送り歯３４は、天秤９が上糸を十分に引き上げた後に、薄布部６１を後方へ搬送する。薄布部６１に縫い付けた上糸（図示略）と、上昇した天秤９の離間距離は大きくなる。故に、ミシン１は薄布部６１に対する上糸（図示略）の糸締りを良好にできる。
【００６９】
図５、図６、図１０、図１１を参照し、ＣＰＵ４４が布送り処理と動作軌跡設定処理を実行し、送り歯３４が、送り歯穴１９の後側で動作軌跡３０１を描きながら薄布部６１及び厚布部６２を搬送する場合を説明する。薄布部６１は、送り歯３４と押え部２５との間に配置したままである。尚、上記した処理の説明と重複するステップについては、説明を簡略化する。図１０のＳ１で作業者が操作部１０を操作することで、ＣＰＵ４４は動作軌跡設定処理を実行する（Ｓ２）。
【００７０】
図１１に示すように、ＣＰＵ４４は、往復揺動する送り歯３４の前後位置の候補を液晶パネル１１に表示する（Ｓ１１）。作業者は、操作部１０を操作し、往復揺動する送り歯３４が出没する位置として、送り歯穴１９の「前側」の代わりに「後側」を入力する。ＣＰＵ４４は、往復揺動する送り歯３４の位置として、「後側」を受け付ける（Ｓ１３：ＹＥＳ、Ｓ１５）。
【００７１】
ＣＰＵ４４は、縫製モードとして「通常モード」の代わりに「厚物モード」を受け付ける（Ｓ１７、Ｓ１９：ＮＯ）。ＣＰＵ４４は、送り歯３４の動作軌跡の候補として、動作軌跡２０１，３０１，４０１を液晶パネル１１に表示する（Ｓ２２）。作業者は、操作部１０を操作し、動作軌跡２０１（パターンＢ）の代わりに動作軌跡３０１（パターンＣ）を選択する。ＣＰＵ４４は、動作軌跡３０１を受け付ける（Ｓ２３：ＹＥＳ、Ｓ２５）。図１０に示すように、ＣＰＵ４４は、布送りデータテーブル８０（図８参照）を参照し、布送りデータ５２３を取得する（Ｓ３）。
【００７２】
ＣＰＵ４４は、作業者のペダル２２の操作に基づき、メインモータ１３及び布送りモータ２３を同期駆動し、薄布部６１を搬送して縫製する（Ｓ４：ＹＥＳ、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７）。ＣＰＵ４４は、ペダル２２の操作がある間、布送りエンコーダ５６が出力する布送り軸角を監視し、駆動軸２４が第三回動位置（図５参照）を中心に角度γの範囲で回転するように、布送りモータ２３を駆動する。故に、送り歯３４は、送り歯穴１９の後側で往復揺動する。ＣＰＵ４４は、メインエンコーダ５５が出力する上軸角及び布送りエンコーダ５６が出力する布送り軸角を監視し、上軸角及び布送り軸角の関係が布送りデータ５２３が記憶する回転角位相の関係となるように、メインモータ１３及び布送りモータ２３を同期駆動する。故に、送り歯３４は動作軌跡３０１を描きながら往復揺動する。
【００７３】
図５、図６に示すように、送り歯３４は、動作軌跡３０１を描きながら送り歯穴１９の後側で出没する。送り歯穴１９の後側で揺動する送り歯３４は、延設部２７の下方に位置する。送り歯３４は、位置３０１Ｃ（図６参照）から位置３０１Ｄへ向けて移動する。薄布部６１は、段差部６３が受入部２８に当接する位置まで移動する。該場合、延設部２７との間で薄布部６１を挟む送り歯３４が、後方へ移動しながら上昇しても、延設部２７よりも前方にある段差部６３は上昇しにくい。故に、薄布部６１と共に後方へ移動する段差部６３が、押え部２５と送り歯３４との間に進入する場合、押え部２５は上昇しにくい。即ち、押え部２５と布６０との間に隙間が生じにくい。揺動する送り歯３４は、布６０に対して滑らない。故に、ミシン１は、押え足１７と送り歯３４との間に段差部６３を受け入れる場合であっても、布６０を確実に搬送できる。
【００７４】
ＣＰＵ４４が、メインモータ１３及び布送りモータ２３をさらに同期駆動することで、送り歯３４は動作軌跡３０１を描きながら厚布部６２を搬送する。ミシン１は厚布部６２を搬送し縫製する。ミシン１が厚布部６２を搬送し縫製した後、作業者は操作部１０を操作して送り歯３４の布送り動作を停止する。
【００７５】
動作軌跡３０１では、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する時機に対する送り歯３４の布６０を搬送する動作の終了時機は、動作軌跡１０１に比べて早い。故に、送り歯３４が布６０の搬送を終了する時機における縫針８の先端の位置は、動作軌跡１０１に比べて高い位置にある。故に、送り歯３４が厚布部６２を搬送する場合であっても、送り歯３４が布６０を搬送する動作の終了時機において、縫針８は厚布部６２に刺さらない。即ち、厚布部６２の移動が終了する前に、縫針８は厚布部６２に刺さらない。ミシン１は、縫針８の曲がり、折れを防止できる。故に、ミシン１は、縫製品質の悪化を防止できる。
【００７６】
図３、図６、図１０、図１１を参照し、ＣＰＵ４４が布送り処理と動作軌跡設定処理を実行し、送り歯３４が、送り歯穴１９の中央側で動作軌跡４０１を描きながら厚布部６２を搬送する場合を説明する。尚、前述した処理の説明と重複するステップについては説明を省略する。厚布部６２は、送り歯３４と押え部２５との間に配置してある。図１０のＳ１で作業者が操作部１０を操作することで、ＣＰＵ４４は動作軌跡設定処理を実行する（Ｓ２）。
【００７７】
図１１に示すように、ＣＰＵ４４は、送り歯３４の出没位置として「中央側」を受け付け（Ｓ１３：ＹＥＳ、Ｓ１５）、縫製モードとして「厚物モード」を受け付ける（Ｓ１７、Ｓ１９：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４４は、送り歯３４が描く動作軌跡として、動作軌跡４０１（パターンＤ）を受け付ける（Ｓ２５）。図１０に示すように、ＣＰＵ４４は、布送りデータテーブル８０（図８参照）を参照し、布送りデータ５１４を取得する（Ｓ３）。
【００７８】
ＣＰＵ４４は、作業者のペダル２２の操作がある間、布送りエンコーダ５６が出力する布送り軸角を監視し、駆動軸２４が第一回動位置（図５参照）を中心に角度αの範囲で回転するように、布送りモータ２３を駆動する。故に、送り歯３４は、送り歯穴１９の中央側で往復揺動する。ＣＰＵ４４は、メインエンコーダ５５が出力する上軸角及び布送りエンコーダ５６が出力する布送り軸角を監視し、上軸角及び布送り軸角の関係が布送りデータ５１４が記憶する回転角位相の関係となるように、メインモータ１３及び布送りモータ２３を同期駆動する。故に、送り歯３４は、動作軌跡４０１を描きながら往復揺動する。
【００７９】
動作軌跡４０１では、動作軌跡２０１と同様に、送り歯３４が送り歯穴１９から突出する時機に対する送り歯３４の厚布部６２を搬送する動作の開始時機が、動作軌跡１０１に比べて遅い。送り歯３４が針板１５の下方から位置４０１Ｅ（図６参照）まで上昇する間、天秤９は上糸（図示略）を引き上げる。送り歯３４は、天秤９上糸を十分に引き上げた後に、厚布部６２を後方へ搬送する。故に、ミシン１は、厚布部６２に対する糸締りを良好にできる。
【００８０】
送り歯３４が後方への移動を開始する時機は、送り歯３４が、針板１５よりも上方にある位置４０１Ｅまで上昇した後である。位置４０１Ｅまで上昇した送り歯３４は、押え部２５とは反対側から布６０を強固に挟んだ後に、位置４０１Ｆに向けて移動し厚布部６２を搬送する。送り歯３４は厚布部６２に対して滑らない。故にミシン１は、布６０を確実に搬送できる。
【００８１】
動作軌跡４０１では、動作軌跡３０１と同様に、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する時機に対する送り歯３４の布６０を搬送する動作の終了時機は、動作軌跡１０１に比べて早い。故に、厚布部６２の移動が終了する前に、縫針８は厚布部６２に刺さらない。ミシン１は、縫針８の曲がり、折れを防止できる。故に、ミシン１は、縫製品質の悪化を防止できる。
【００８２】
以上説明したように、本実施形態のミシン１は、駆動軸２４の回動範囲を変更することで、送り歯穴１９から出没する送り歯３４の位置を前後に変更できる。送り歯３４が送り歯穴１９の前側で往復揺動することで、ミシン１は、薄布部６１の生地端を押え部２５と送り歯３４との間に受入れ易くできる。送り歯３４が送り歯穴１９の後側で往復揺動することで、ミシン１は、段差部６３を押え部２５と送り歯３４との間に受け入れる場合であっても、布６０を確実に搬送できる。
【００８３】
ＣＰＵ４４は動作軌跡設定処理を実行する。作業者は、操作部１０に、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する前後位置を入力する。ＣＰＵ４４は、作業者が操作部１０に入力した送り歯３４の前後位置を受け付ける（Ｓ１５）。布送り処理では、ＣＰＵ４４は、受け付けた送り歯３４の前後位置に応じた布送りデータを取得する（Ｓ３）。即ち、ミシン１は、往復揺動する送り歯３４の前後位置が作業者の所望する位置となるように、駆動軸２４の回動範囲を操作部１０を介した入力のみで変更する。往復揺動する送り歯３４の前後位置を変更するために、作業者が駆動軸２４を連結リンク３９から一旦取り外し、駆動軸２４とメインモータ１３の出力軸（図示略）との回転角位相の関係を変更する必要がない。故にミシン１は、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する前後位置を容易に変更できる。
【００８４】
また、布送りモータ２３が駆動すると、連結リンク３９が駆動軸２４を中心に回動する。駆動軸２４の回動に伴って、中間リンク３８は揺動リンク３６との接続部を前後に往復移動する。揺動リンク３６が支持軸３７を中心に回動し、送り歯３４は前後に往復移動する。故に、ミシン１は、駆動軸２４の往復回動運動を、送り歯３４の前後方向の往復移動に変換する。駆動軸２４が一往復回動すると、送り台３３は前後に一往復する。ミシン１は、布送りモータ２３が駆動軸２４の回動方向を切替えるだけで送り台３３の移動方向を変更できる。故にミシン１は、簡易な構成で送り歯３４を前後に往復移動できる。
【００８５】
また、作業者は、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する所望の前後位置を、操作部１０に入力する。ＣＰＵ４４は、作業者が操作部１０に入力した送り歯３４の前後位置を受け付ける（Ｓ１５）。故にミシン１は、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する前後位置を、作業者が所望する前後位置に変更できる。
【００８６】
また、送り歯３４が動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１を描く場合に、送り歯穴１９から突出する送り歯３４の前後方向における移動量は一定である。即ち、ミシン１は、往復揺動する送り歯３４が送り歯穴１９から出没する前後位置に関わらず、布６０の送りピッチを一定に維持する。故にミシン１は、布６０の搬送を安定化できる。
【００８７】
また、ＣＰＵ４４が、送り歯３４の上下動に対する送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時機及び終了時機の少なくとも一方を変更することで、送り歯３４の動作軌跡を１０１，２０１，３０１，４０１に変更する。故にミシン１は、搬送する布６０の厚さに応じた布送り動作を実行できる。
【００８８】
また、作業者は、送り歯３４が描く動作軌跡１０１，２０１，３０１，４０１を選択し、操作部１０に入力する。ＣＰＵ４４は、作業者が操作部１０に入力した動作軌跡に応じて、送り歯３４が描く動作軌跡を変更する（Ｓ２５）。故に、ミシン１は、送り歯３４が描く動作軌跡を作業者が所望する動作軌跡に変更できる。
【００８９】
また、作業者がミシン１の縫製モードとして「通常モード」を選択した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は動作軌跡１０１，２０１の何れかを受け付ける（Ｓ２５）。作業者が「厚物モード」を選択した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は動作軌跡２０１，３０１，４０１の何れかを受け付ける（Ｓ２５）。動作軌跡４０１では、動作軌跡１０１に比べて、送り歯３４が送り歯穴１９から突出する時機に対する送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時機が遅い。即ち、作業者が厚物モードを選択し、且つ動作軌跡４０１を選択した場合、作業者が通常モードを選択し、且つ動作軌跡１０１を選択した場合に比べて、送り歯３４の前後方向に沿った動作の開始時期は自動的に遅くなる。該場合、送り歯３４が厚布部６２を送る場合であっても、送り歯３４が押え部２５との間で厚布部６２を強固に挟み込む。送り歯３４は厚布部６２に対して滑らない。ミシン１は、厚布部６２を確実に搬送できる。故にミシン１は縫製品質の悪化を防止できる。
【００９０】
また、動作軌跡３０１，４０１では、動作軌跡１０１，２０１に比べて、送り歯３４が針板１５の上方から下方まで下降する時機に対して、送り歯３４の前後方向に沿った動作の終了時機が早い。作業者が厚物モードを選択し（Ｓ１９：ＮＯ）、且つ動作軌跡３０１，４０１を選択した場合（Ｓ２５）、作業者が「通常モード」を選択した場合に比べて、送り歯３４の前後方向に沿った動作の終了時機が自動的に早くなる。ミシン１は、送り歯３４が布６０を搬送し終える前に、縫針８が布６０に突き刺さるのを防止する。故にミシン１は縫製品質の悪化を防止できる。
【００９１】
また、送り歯３４が動作軌跡２０１，３０１，４０１を描く場合、布送りモータ２３が、駆動軸２４の回動速さを速くする。故に、動作軌跡２０１，３０１，４０１を描く送り歯３４が布６０を搬送する送りピッチは、送り歯３４が動作軌跡１０１を描く場合と変わらない。送り歯３４が搬送する布６０の布厚が変化すると、ＣＰＵ４４が受け付ける縫製モードは変化する。該場合に、送り歯３４が描く動作軌跡が変化しても、縫製の間隔（縫目の長さ）は変わらない。故に、ミシン１は、布厚が一定でない布６０を送る場合であっても、縫製品質を維持できる。
【００９２】
尚、送り歯穴１９が本発明の「開口部」として機能する。上下送り機構４５が本発明の「上下動作手段」として機能する。布送りモータ２３が本発明の「モータ」として機能する。水平送り機構３１が本発明の「動力変換機構」として機能する。連結リンク３９が本発明の「第一アーム部」として機能する。中間リンク３８が本発明の「第二アーム部」として機能する。揺動リンク３６が本発明の「第三アーム部」として機能する。支持軸３７が本発明の「軸部」として機能する。操作部１０が本発明の「第一入力手段」、「第二入力手段」として機能する。前後方向が本発明の「搬送方向」として機能する。「厚物モード」が本発明の「第一モード」として機能する。「通常モード」が本発明の「第二モード」として機能する。
【００９３】
Ｓ７を実行するＣＰＵ４４が、本発明の「制御手段」として機能する。Ｓ３を実行するＣＰＵ４４が、本発明の「回動範囲変更手段」、「時機変更手段」、「調整手段」として機能する。Ｓ１５を実行するＣＰＵ４４が本発明の「第一受付手段」として機能する。Ｓ２５を実行するＣＰＵ４４が本発明の「第二受付手段」、として機能する。Ｓ１７を実行するＣＰＵ４４が本発明の「第三受付手段」、「設定手段」として機能する。
【００９４】
本発明は上記実施形態に限定するものでなく種々の変更が可能である。ミシン１は、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する前後位置を「前側」、「中央側」、「後側」の何れかに設定可能であるが、例えば、送り歯３４の揺動範囲の前後方向における中心位置と、送り歯穴１９の前後方向の中心位置との離間距離を設定可能であってもよい。該場合、作業者は、液晶パネル１１を見ながら所望の離間距離を操作部１０に入力する。
【００９５】
上記実施形態では、ミシン１は、送り歯３４が送り歯穴１９から出没する前後位置を受け付けた後に（Ｓ１５）、縫製モードの設定を受け付け（Ｓ１７）、最後に動作軌跡の受付を実行するが（Ｓ２５）、例えば、動作軌跡を受け付けた後に縫製モードを受け付け、最後に送り歯３４の前後位置を受け付けてもよい。
【００９６】
上記実施形態では、ミシン１は、縫製モードを「通常モード」及び「厚物モード」の何れかに設定可能であるが、例えば、「通常モード」、「薄物モード」、「厚物モード」に設定可能であってもよい。該場合、作業者は、布厚が厚い布を縫製する場合に「厚物モード」を選択し、布厚が薄い布を縫製する場合に「薄物モード」を選択し、それ以外の場合に「通常モード」を選択すればよい。
【符号の説明】
【００９７】
１      ミシン
１０    操作部
１５    針板
１９    送り歯穴
２３    布送りモータ
２４    駆動軸
３１    水平送り機構
３３    送り台
３４    送り歯
３６    揺動リンク
３７    支持軸
３８    中間リンク
３９    連結リンク
４４    ＣＰＵ
４５    上下送り機構
６０    布
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015226600.tif 000008
【図７】
2015226600.tif 000009
【図８】
2015226600.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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