(57)【要約】【課題】移動体の特定部位の位置を把握しつつ、移動体の衝突を好適に回避することができる送電機器及び非接触電力伝送装置を提供すること。【解決手段】非接触電力伝送装置１０は、交流電力が入力される１次側コイル１３ａと、１次側コイル１３ａから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイル２３ａとを備えている。ここで、非接触電力伝送装置１０は、検出ビームＢを照射するとともに当該検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０と、検出部５０の検出結果である反射ビームＢｒに基づいて、移動体としての車両Ｃの特定部位の位置であるタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標を導出する信号処理部６０とを備えている。【選択図】図１
2015061483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電力が入力される１次側コイルを備え、当該１次側コイルから、２次側コイルを備えた受電機器の当該２次側コイルに対して前記交流電力を非接触で送電可能な送電機器において、
検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記受電機器が搭載された移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、
前記導出部によって導出された前記特定部位の位置の時間変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する速度算出部と、
前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度に基づいて、報知部を制御する報知制御部と、
を備えていることを特徴とする送電機器。
【請求項２】
前記報知制御部は、前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度の大きさが予め定められた報知契機量以上である場合には、前記移動体の移動方向に関わらず、前記報知部にて報知が行われるよう前記報知部を制御する請求項１に記載の送電機器。
【請求項３】
前記報知制御部は、前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度の大きさが予め定められた報知契機量以上であり、且つ、前記移動体の移動方向が前記送電機器に対して近づく方向である場合には、前記報知部にて報知が行われるよう前記報知部を制御する請求項１に記載の送電機器。
【請求項４】
前記報知制御部は、前記移動体の移動方向が前記送電機器から離れる方向である場合には、前記移動体の前記速度の大きさに関わらず、前記報知部による報知が行われないよう前記報知部を制御する請求項３に記載の送電機器。
【請求項５】
前記検出部は、前記検出ビームを複数方向に照射するものであって、各方向における前記検出ビームの反射ビームをそれぞれ検出するものであり、
前記導出部は、
前記反射ビームに基づいて、当該反射ビームが検出された方向における前記移動体の位置を導出する位置導出部と、
前記位置導出部が、同一方向に向けて所定回数照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づいて導出した複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、
同一方向に向けて前記所定回数よりも少ない回数照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づいて導出した複数の導出位置の平均を算出する第２算出部と、
を備え、前記第１算出部の算出結果、又は、前記第２算出部の算出結果を用いて、前記特定部位の位置を導出するものであり、
前記速度算出部は、前記第２算出部の算出結果を用いて導出された前記特定部位の位置の時間変化に基づいて前記移動体の前記速度を算出するものである請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の送電機器。
【請求項６】
交流電力が入力される１次側コイルと、
前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルと、
を備えた非接触電力伝送装置において、
検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記２次側コイルが搭載された移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、
前記導出部によって導出された前記特定部位の位置の時間変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する速度算出部と、
前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度に基づいて、報知部を制御する報知制御部と、
を備えていることを特徴とする非接触電力伝送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送電機器及び非接触電力伝送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
非接触で電力伝送を行う非接触電力伝送装置として、例えば、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器と、１次側コイルから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電機器とを備えているものが知られている（例えば特許文献１参照）。かかる非接触電力伝送装置においては、例えば１次側コイルと２次側コイルとが磁場共鳴することにより、送電機器から受電機器に非接触で交流電力が伝送される。また、受電機器は、例えば車両等の移動体に搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０６１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、各コイル間の伝送効率は、各コイルの相対位置に依存する。そして、受電機器が移動体に搭載されている場合、各コイルの相対位置は、移動体の位置に応じて変動する。このため、送電機器としては、好適に電力伝送を行うべく、移動体の特定部位の位置を把握したい場合がある。
【０００５】
また、移動体が移動する関係上、当該移動体が送電機器等と衝突する場合があり、このような衝突を回避することが望ましい。この場合、例えば移動体に衝突回避のための距離センサ等を設け、当該距離に応じて報知を行うことも考えられるが、距離センサ等を設ける分だけ、構成の複雑化が懸念される。また、例えば、移動体の速度の大きさが過度に大きい場合、停止するまでに要する時間が長くなり易いため、報知契機となる距離となって報知が行われた場合であっても、移動体が停止できずに衝突してしまう場合が生じ得る。
【０００６】
本発明の目的は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、移動体の特定部位の位置を把握しつつ、移動体の衝突を好適に回避することができる送電機器及び非接触電力伝送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する送電機器は、交流電力が入力される１次側コイルを備え、当該１次側コイルから、２次側コイルを備えた受電機器の当該２次側コイルに対して前記交流電力を非接触で送電可能なものであって、検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記受電機器が搭載された移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、前記導出部によって導出された前記特定部位の位置の時間変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する速度算出部と、前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度に基づいて、報知部を制御する報知制御部と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、導出部によって検出部の検出結果を用いて特定部位の位置が導出されるため、特定部位の位置を把握することができる。また、特定部位の位置の時間変化に基づいて算出される移動体の速度に基づいて報知部を制御することにより、例えば過度な速度で移動している移動体のユーザに対して注意を促すことができる。この場合、速度に基づいて報知制御を行う構成を採用していることにより、速度に対応した報知を行うことができ、停止までの時間を要することに起因して衝突してしまうといったことを好適に抑制できる。以上のことから、移動体の特定部位の位置を把握しつつ、移動体の衝突を好適に回避することができる。
【０００９】
上記送電機器について、前記報知制御部は、前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度の大きさが予め定められた報知契機量以上である場合には、前記移動体の移動方向に関わらず、前記報知部にて報知が行われるよう前記報知部を制御するとよい。かかる構成によれば、移動体の速度の大きさが報知契機量以上である場合に、報知が行われる。これにより、過度な速さで移動していることをユーザに通知することができる。
【００１０】
上記送電機器について、前記報知制御部は、前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度の大きさが予め定められた報知契機量以上であり、且つ、前記移動体の移動方向が前記送電機器に対して近づく方向である場合には、前記報知部にて報知が行われるよう前記報知部を制御するとよい。移動体の移動方向が送電機器に対して近づく方向である場合、移動体と送電機器とが衝突する蓋然性が高い。この点、本構成によれば、上記のような衝突の蓋然性が高い移動方向に移動している移動体の速度の大きさが報知契機量以上である場合に報知が行われる。これにより、より好適に移動体と送電機器との衝突を回避できる。
【００１１】
上記送電機器について、前記報知制御部は、前記移動体の移動方向が前記送電機器から離れる方向である場合には、前記移動体の前記速度の大きさに関わらず、前記報知部による報知が行われないよう前記報知部を制御するとよい。移動体の移動方向が送電機器から離れる方向である場合、移動体と送電機器とが衝突する蓋然性が低い。この点、本構成によれば、上記のような衝突の蓋然性が低い移動方向に移動体が移動している場合には、移動体の速度の大きさに関わらず、報知が行われない。これにより、不要な報知が行われることを回避することができる。
【００１２】
上記送電機器について、前記検出部は、前記検出ビームを複数方向に照射するものであって、各方向における前記検出ビームの反射ビームをそれぞれ検出するものであり、前記導出部は、前記反射ビームに基づいて、当該反射ビームが検出された方向における前記移動体の位置を導出する位置導出部と、前記位置導出部が、同一方向に向けて所定回数照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づいて導出した複数の導出位置の平均を算出する第１算出部と、同一方向に向けて前記所定回数よりも少ない回数照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づいて導出した複数の導出位置の平均を算出する第２算出部と、を備え、前記第１算出部の算出結果、又は、前記第２算出部の算出結果を用いて、前記特定部位の位置を導出するものであり、前記速度算出部は、前記第２算出部の算出結果を用いて導出された前記特定部位の位置の時間変化に基づいて前記移動体の前記速度を算出するものであるとよい。かかる構成によれば、第２算出部の方が第１算出部よりも、平均を算出するのに用いられる導出位置の数であるサンプル数が少ない。これにより、平均を算出するのに要する処理時間が短くなり易い。よって、特定部位の位置を導出するのに要する時間の短縮化を図ることができる。したがって、移動体の移動に好適に追従することができ、移動体の速度を好適に算出することができる。
【００１３】
上記目的を達成する非接触電力伝送装置は、交流電力が入力される１次側コイルと、前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルと、検出ビームを照射するとともに前記検出ビームの反射ビームを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記２次側コイルが搭載された移動体の特定部位の位置を導出する導出部と、前記導出部によって導出された前記特定部位の位置の時間変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する速度算出部と、前記速度算出部によって算出された前記移動体の前記速度に基づいて、報知部を制御する報知制御部と、を備えていることを特徴とする。
【００１４】
かかる構成によれば、導出部によって検出部の検出結果を用いて特定部位の位置が導出されるため、特定部位の位置を把握することができる。また、特定部位の位置の時間変化に基づいて算出される移動体の速度に基づいて報知部を制御することにより、例えば過度な速度で移動している移動体のユーザに対して注意を促すことができる。この場合、速度に基づいて報知制御を行う構成を採用していることにより、速度に対応した報知を行うことができ、停止までの時間を要することに起因して衝突してしまうといったことを好適に抑制できる。以上のことから、移動体の特定部位の位置を把握しつつ、移動体の衝突を好適に回避することができる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、移動体の特定部位の位置を把握しつつ、移動体の衝突を好適に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】送電機器及び非接触電力伝送装置の概要を模式的に示す側面図。
【図２】送電機器及び非接触電力伝送装置の概要を模式的に示す平面図。
【図３】送電機器の電気的構成の一部を示すブロック図。
【図４】検出部による検出態様を示すグラフ。
【図５】導出された距離のばらつきを説明するためのグラフ。
【図６】第１平均座標を説明するためのグラフ。
【図７】第２平均座標を説明するためのグラフ。
【図８】（ａ），（ｂ）は車両の速度算出を説明するためのグラフであり、（ｃ）は（ｂ）の一部拡大図。
【図９】電源側コントローラにて実行される充電処理を示すフローチャート。
【図１０】報知部による報知が行われる状況を示す模式図。
【図１１】報知部による報知が行われない状況の一例を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、送電機器（送電装置）、受電機器（受電装置）及び非接触電力伝送装置（非接触電力伝送システム）の一実施形態について説明する。
図１に示すように、非接触電力伝送装置１０は、非接触で電力伝送が可能な送電機器１１（地上側機器）及び受電機器２１（車両側機器）を備えている。送電機器１１は、車両Ｃが設置（駐車）される設置面Ｇに設けられている。受電機器２１は、車両Ｃに搭載されている。なお、本実施形態では車両Ｃが送電対象に対応する。
【００１８】
送電機器１１は、予め定められた周波数の交流電力を出力可能な交流電源１２を備えている。交流電源１２は、インフラとしての系統電源から供給される系統電力を交流電力に変換し、その変換された交流電力を出力する。
【００１９】
交流電源１２から出力された交流電力は、非接触で受電機器２１に伝送され、受電機器２１に設けられた車両用バッテリ２２の充電に用いられる。具体的には、送電機器１１は、交流電源１２から交流電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３（送電器）を備えている。受電機器２１は、１次側コイル１３ａから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３（受電器）を備えている。
【００２０】
なお、本実施形態では、送電ユニット１３及び受電ユニット２３は円板状に形成されている。また、受電ユニット２３の中心と２次側コイル２３ａの中心とは一致しており、送電ユニット１３の中心と１次側コイル１３ａの中心とは一致している。
【００２１】
送電ユニット１３及び受電ユニット２３は磁場共鳴可能に構成されている。例えば、送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａと、その１次側コイル１３ａに直列又は並列に接続された１次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａと、その２次側コイル２３ａに直列又は並列に接続された２次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。１次側コイル１３ａと１次側コンデンサとによって決まる共振周波数と、２次側コイル２３ａと２次側コンデンサとによって決まる共振周波数とは同一に設定されている。
【００２２】
かかる構成によれば、送電ユニット１３及び受電ユニット２３が磁場共鳴可能な位置に配置されている状況において交流電力が送電ユニット１３に入力された場合、送電ユニット１３の共振回路と受電ユニット２３の共振回路とが磁場共鳴する。これにより、受電ユニット２３は、非接触で送電ユニット１３から交流電力を受電する。なお、交流電源１２から出力される交流電力の周波数は、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の共振回路の共振周波数と同一又はそれに近づくよう設定されている。
【００２３】
ちなみに、送電ユニット１３は設置面Ｇに設置されており、その底面には車輪１３ｂが設けられている。受電ユニット２３は、車両Ｃにおいて設置面Ｇと対向する部位、詳細には車両Ｃの底部に配置されている。この場合、送電ユニット１３と受電ユニット２３とは鉛直方向（車高方向）に対向し得る。なお、車輪１３ｂは、例えば自在輪やオムニホイール等で構成されている。
【００２４】
なお、図１においては、受電ユニット２３は、当該受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部から突出するように配置されているが、これに限られず、受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部と同一平面上又はそれよりも上方に配置されるよう、車両Ｃに埋め込まれた状態で配置されていてもよい。
【００２５】
受電ユニット２３にて受電された交流電力は、受電機器２１に設けられた整流器２４によって整流されて、車両用バッテリ２２に入力される。これにより、車両用バッテリ２２が充電される。
【００２６】
送電機器１１は、交流電源１２の制御等を行う電源側コントローラ１４を備えている。電源側コントローラ１４は、送電機器１１に設けられた報知部１５の報知制御を行うものである。なお、報知部１５の具体的な構成は任意であり、例えば文字表示等による報知を行う表示部であってもよいし、音声による報知を行うスピーカであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。
【００２７】
受電機器２１は、電源側コントローラ１４と無線通信可能な車両側コントローラ２５を備えている。非接触電力伝送装置１０は、各コントローラ１４，２５間で情報のやり取りを行いながら、車両用バッテリ２２の充電の開始又は終了等を行う。
【００２８】
図１及び図２に示すように、送電機器１１は、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向（詳細には水平方向）に移動させる移動機構として、設置面Ｇと直交する方向（詳細には鉛直方向）を軸線方向として送電ユニット１３を回転させるユニット回転機構３０と、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向に直動させる直動機構４０とを備えている。以下、これらについて説明する。
【００２９】
図１に示すように、ユニット回転機構３０は、設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として回転可能なユニット回転板３１と、ユニット回転板３１を回転させる回転モータ３２とを備えている。ユニット回転板３１は、設置面Ｇに対して浮いた位置に配置されている。詳細には、送電機器１１は、設置面Ｇ上に設けられた枠状のフレーム３３を備えており、ユニット回転板３１は、フレーム３３の上に回転可能な状態で設置されている。この場合、ユニット回転板３１の回転中心線Ａは、ユニット回転板３１の中心を通過し、且つ、鉛直方向に延びる直線である。
【００３０】
直動機構４０は、一方向に延びた長尺状のものであって、延設方向（長手方向）の一端部が送電ユニット１３に接合されたアーム部４１と、ユニット回転板３１の上に固定され、アーム部４１を押し引きする直動駆動部４２とを備えている。アーム部４１は、延設方向の一端部側から延設方向の他端部側に向かうに従って水平方向から鉛直方向上方に向けて湾曲した湾曲部分を有している。アーム部４１における湾曲部分よりも延設方向の一端部側は水平方向に延びている。アーム部４１における湾曲部分よりも延設方向の他端部側は鉛直方向に延び、ユニット回転板３１に形成された貫通孔３１ａを介して直動駆動部４２内に入り込んでいる。そして、アーム部４１の延設方向の他端部側は、鉛直方向に移動可能な状態で直動駆動部４２内に収容されている。直動駆動部４２は、アーム部４１の延設方向の他端部を鉛直方向上方から鉛直方向下方に向けて直動させることにより送電ユニット１３を押し出す。一方、直動駆動部４２は、アーム部４１の延設方向の他端部を鉛直方向下方から鉛直方向上方に向けて直動させることにより、送電ユニット１３を引き戻す。この場合、アーム部４１の延設方向の他端部の直動距離が送電ユニット１３の直動距離に対応する。
【００３１】
ちなみに、図１に示すように、アーム部４１の湾曲部分には、当該アーム部４１の湾曲を補助する補助ローラ４３が設けられている。補助ローラ４３は、アーム部４１の湾曲部分を挟むように配置されている。これにより、アーム部４１は、湾曲した状態で、その延設方向に移動可能となっている。また、図示は省略するが、補助ローラ４３は、連結部材によってユニット回転板３１に連結されている。したがって、ユニット回転板３１の回転に伴って、補助ローラ４３は、枠状のフレーム３３に対する相対位置が変更される。
【００３２】
ここで、ユニット回転板３１が回転すると、それに伴い直動駆動部４２及び補助ローラ４３は、枠状のフレーム３３に対する相対位置が変更される。すると、アーム部４１が回転中心線Ａを中心に回転する。これにより、送電ユニット１３が回転中心線Ａを中心に回転する。この場合、アーム部４１によって送電ユニット１３が押し出される方向、すなわち送電ユニット１３の直動方向が変更される。つまり、ユニット回転機構３０は、設置面Ｇと直交する方向に延びる回転中心線Ａを中心として送電ユニット１３を周方向に移動させることを通じて、送電ユニット１３の直動方向を変更するものである。そして、直動機構４０は、回転中心線Ａに対して径方向に送電ユニット１３を移動させるものである。
【００３３】
以上の通り、送電ユニット１３は、回転中心線Ａに対して径方向及び周方向の双方に移動可能となっている。これにより、送電ユニット１３は、設置面Ｇに沿って、２次元的に移動可能となっている。
【００３４】
ここで、送電ユニット１３が補助ローラ４３（回転中心線Ａ）に最も近づいた位置であって送電ユニット１３の可動角度範囲の中間位置を、送電ユニット１３の初期位置とする。そして、初期位置における送電ユニット１３の直動方向と一致する線を基準線Ｌ１とする。また、以降の説明において、説明の便宜上、設置面Ｇに沿う方向であって初期位置における送電ユニット１３の直動方向に沿う方向をＹ方向と言い、設置面Ｇに沿う方向であってＹ方向に直交する方向をＸ方向と言う。さらに、Ｙ方向において、送電機器１１に対して車両Ｃが配置される側を前方とし、それとは反対側を後方とする。
【００３５】
なお、アーム部４１は中空の筒状であり、その内部には、送電ユニット１３と交流電源１２とを接続するものであって、交流電力が伝送されるケーブルが収容されている。また、アーム部４１は、その延設方向に対する応力に起因して縮まないよう剛性を有するもので形成されている。そして、アーム部４１は、その短手方向の一方（送電ユニット１３の直動方向及び鉛直方向の双方に直交する方向、詳細にはＸ方向）には湾曲しにくい。
【００３６】
次に、車両Ｃの位置検出に係る構成について説明する。
図１及び図２に示すように、非接触電力伝送装置１０の送電機器１１は、検出ビームＢを照射するとともに検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０を備えている。検出ビームＢは、設置面Ｇに沿う方向である水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）に沿って照射される。検出部５０は、検出ビームＢが物体に当たって検出部５０に戻ってくる反射ビームＢｒを検出する。この場合、反射ビームＢｒが検出された方向における検出部５０から物体までの距離は、反射ビームＢｒに関する情報、例えば検出ビームＢが照射されてから反射ビームＢｒが検出されるまでの時間等を用いることにより導出できる。
【００３７】
ここで、図１に示すように、検出部５０の取付位置は、検出ビームＢが車両Ｃの底部（詳細には受電ユニット２３）と設置面Ｇ（詳細には送電ユニット１３）との間に検出ビームＢが照射されるよう設定されている。かかる構成によれば、車両Ｃの底部と設置面Ｇとの間には、一対のタイヤＴ１，Ｔ２のみしか存在しないため、検出ビームＢは一対のタイヤＴ１，Ｔ２には照射される一方、車両Ｃの他の部位には照射されない。よって、検出部５０が反射ビームＢｒを検出した場合、当該反射ビームＢｒは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２からのものであるとみなすことができる。
【００３８】
なお、検出ビームＢの具体的な態様については任意であるが、例えば光、超音波、電波等が考えられる。なお、光には、可視光、紫外線、赤外線等、任意の波長のものが含まれる。例えば、検出ビームＢとして赤外線を用いる場合には、反射光の遅延時間により光路長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢとして超音波を用いる場合には、超音波ホーン等を用いて指向性を高め、その超音波の反射波の遅延時間により伝播長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢは、鉛直方向の拡散角度が「０」又は「０」に近い比較的指向性（直進性）の高いものが用いられる。
【００３９】
ちなみに、図２に示すように、検出部５０は、基準線Ｌ１上に配置されており、鉛直方向を軸線方向として回転可能となっている。詳細には、フレーム３３のうち前方（車両Ｃ側）にあってＸ方向に延びた前側フレーム３３ａには、後方に延びた延出部５１が設けられている。送電機器１１は、延出部５１の底面に回転可能な状態で取り付けられた検出回転板５２を備えている。検出部５０は、検出回転板５２の底面に固定されており、検出回転板５２の回転に伴って回転する。検出部５０は、鉛直方向を軸線方向として回転することにより、複数方向に検出ビームＢを照射することが可能となる。本実施形態では、検出ビームＢの照射範囲Ｓは、鉛直方向上方から見て扇状となる。検出ビームＢの照射範囲Ｓは、送電ユニット１３の可動範囲よりも広い。検出ビームＢの照射範囲Ｓは、検出部５０が一対のタイヤＴ１，Ｔ２を検出可能な範囲とも言える。
【００４０】
なお、説明の便宜上、検出部５０を原点としてＸ方向及びＹ方向で規定される平面をＸＹ平面とする。
ここで、検出部５０は、周囲に車両Ｃが存在するか否かに関わらず、予め定められた周期で回転しながら検出ビームＢを照射して、定期的に位置検出を行なっている。詳細には、検出部５０は、照射範囲Ｓの周方向の一端から他端までに亘って所定の走査角毎に検出ビームＢを照射するとともにその反射ビームＢｒを検出する一連の動作（以降レーザスキャンという）を１回として、当該レーザスキャンを定期的に行なっている。この場合、レーザスキャンが複数回行われた場合、検出部５０は、同一方向に複数回検出ビームＢを照射しているとも言える。なお、走査角とは、例えばＸ軸（原点を通りＸ方向に延びる直線）に対する角度である。
【００４１】
図３に示すように、検出部５０は、その検出結果に関する信号を、送電機器１１に設けられた導出部としての信号処理部６０に逐次送信する。詳細には、検出部５０は、反射ビームＢｒを検出した場合には、有効値として反射ビームＢｒに関する情報が含まれた有効信号を送信する一方、反射ビームＢｒを検出しない場合には無効信号を送信する。反射ビームＢｒに関する情報とは、検出部５０から物体までの距離を特定可能な情報（例えば検出ビームＢが照射されてから反射ビームＢｒが検出されるまでの時間）である。
【００４２】
信号処理部６０は、検出部５０の検出結果に関する信号を受信する度に、当該検出部５０の検出結果に対応した情報を導出し、その導出された情報を、信号処理部６０に設けられた記憶部６０ａに時系列で順次記憶させる位置導出部６０ｂを備えている。位置導出部６０ｂは、有効信号を受信した場合には、反射ビームＢｒに関する情報に基づいて当該反射ビームＢｒが検出された方向における検出部５０から物体までの距離を導出し、その距離に関する情報を記憶部６０ａに記憶させる。また、位置導出部６０ｂは、無効信号を受信した場合には、無効値として例えば無限値を記憶部６０ａに記憶させる。
【００４３】
ここで、既に説明した通り、検出ビームＢは、一対のタイヤＴ１，Ｔ２に照射されるものであり、検出部５０は一対のタイヤＴ１，Ｔ２からの反射ビームＢｒを検出するものである。このため、位置導出部６０ｂは、反射ビームＢｒが検出された方向における検出部５０から車両Ｃの一対のタイヤＴ１，Ｔ２までの距離を導出することとなる。
【００４４】
また、位置導出部６０ｂは、検出ビームＢの照射角度（走査角）、詳細には検出部５０の回転角度を把握可能となっている。そして、位置導出部６０ｂは、導出した距離と当該距離が導出された走査角とを対応付けて記憶部６０ａに記憶させる。つまり、位置導出部６０ｂは、走査角と距離とを対応付けることにより、検出ビームＢの各照射方向における一対のタイヤＴ１，Ｔ２の位置を極座標として導出し、その情報を記憶部６０ａに記憶させている。
【００４５】
なお、検出部５０から一対のタイヤＴ１，Ｔ２までの距離を非接触で導出することに着目すれば、検出部５０及び位置導出部６０ｂは、非接触で検出ビームＢの各照射方向における物体の位置を導出するレーザ式の測域センサであると言える。
【００４６】
図３に示すように、信号処理部６０は、複数回のレーザスキャンによって得られた複数の極座標のうち、同一角度の極座標の距離の平均を算出する第１算出部６１と、第１算出部６１よりも少ない回数のレーザスキャンによって得られた複数の極座標のうち、同一角度の極座標の距離の平均を算出する第２算出部６２とを備えている。つまり、第１算出部６１は、同一方向に所定回数照射された検出ビームＢの反射ビームＢｒに基づき導出された複数の導出位置（座標）の平均を算出する。第２算出部６２は、同一方向に向けて上記所定回数よりも少ない回数照射された検出ビームＢの反射ビームＢｒに基づき導出された複数の導出位置（座標）の平均を算出する。各算出部６１，６２は、記憶部６０ａに記憶されている複数の導出位置を用いて平均を算出する。上記所定回数は例えば３回以上である。
【００４７】
また、電源側コントローラ１４は、第１算出部６１の算出結果に基づいて受電ユニット２３の位置を特定する位置特定部７１、及び第２算出部６２の算出結果に基づいて車両Ｃの速度を算出する速度算出部７２を備えている。
【００４８】
以下、これらの構成について、位置導出部６０ｂの導出結果の詳細とともに説明する。なお、本実施形態では、検出対象は一対のタイヤＴ１，Ｔ２であるが、導出態様について両者は同一であるため、以降の説明においては、一対のタイヤＴ１，Ｔ２のうちタイヤＴ２のみについて説明する。
【００４９】
まず、検出部５０による検出態様について説明すると、図４に示すように、所定の走査角毎に検出ビームＢが照射される。この場合、一部の範囲（例えばθ１〜θ７）の検出ビームＢは、物体（タイヤＴ２）に照射されるとともに反射される。そして、走査角と距離とが対応付けられることにより、複数（例えば７つ）の座標Ｐ１〜Ｐ７が極座標として導出される。なお、言うまでもないが、適宜、極座標をＸＹ座標に変換してもよい。また、導出される座標の数は、説明の便宜上７つとしたが、これに限られず任意である。本実施形態では、座標Ｐ１〜Ｐ７が「反射ビームが検出された方向における前記移動体の位置」に対応する。
【００５０】
ここで、仮にタイヤＴ２が停止している場合であっても、位置導出部６０ｂの導出結果（原点からの距離）には、ばらつきがある。例えば、図５に示すように、各座標Ｐ１〜Ｐ７のうち例えば、Ｘ軸に対する角度が第１角度θ１である第１座標Ｐ１において複数回検出を行った場合、原点からの距離に、ばらつきが生じ得る。
【００５１】
かかる構成において、第１算出部６１は、上記第１座標Ｐ１における複数（例えば９つ）のサンプル数から平均座標を算出する。この場合、サンプルは最新のものから採用する。つまり、予め定められた時間内に得られた第１座標Ｐ１に関する複数のサンプルのうち、取得されたタイミングが新しいものから順に、Ｐｔ１→Ｐｔ２→…→Ｐｔ９とすると、第１算出部６１は、これら各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ９の平均座標を算出する。各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ９が「前記位置導出部が同一方向に向けて複数回照射された前記検出ビームの前記反射ビームに基づいて導出した複数の導出位置」に対応する。
【００５２】
第２算出部６２は、第１算出部６１よりも少ないサンプル数（例えば３つ）の平均座標を算出する。この場合、サンプルは最新のものから採用する。つまり、第２算出部６２は、例えば各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３の平均座標を算出する。
【００５３】
なお、サンプル数の具体的な数は任意である。要は、第１算出部６１が平均座標を算出するのに使用するサンプル数をｍとし、第２算出部６２が平均座標を算出するのに使用するサンプル数をｎとした場合に、ｍ＞ｎであればよい。また、以降の説明において、第１算出部６１にて算出された平均座標を第１平均座標といい、第２算出部６２にて算出された平均座標を第２平均座標という。
【００５４】
各算出部６１，６２は、上記平均座標の算出を、物体が検出された走査角（反射ビームＢｒを検出した走査角）ごとに行う。これにより、図６に示すように、第１算出部６１によって各第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍが算出され、当該第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍを結ぶことにより、タイヤＴ２の外形に沿ったグラフが形成される。また、図７に示すように、第２算出部６２によって各第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎが算出され、当該第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎを結ぶことにより、タイヤＴ２の外形に沿ったグラフが形成される。タイヤＴ２の外形に沿ったグラフが形成されることにより、タイヤＴ２の外形が推定可能となる。すると、タイヤＴ２の中心座標が導出可能となる。
【００５５】
信号処理部６０は、電源側コントローラ１４からの要求に応じて、各第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍに基づいてタイヤＴ２の中心座標である第１中心座標Ｐｃｍを導出し、当該第１中心座標Ｐｃｍを電源側コントローラ１４に送信する。また、信号処理部６０は、電源側コントローラ１４からの要求に応じて、各第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎに基づいてタイヤＴ２の中心座標である第２中心座標Ｐｃｎを導出し、当該第２中心座標Ｐｃｎを電源側コントローラ１４に送信する。第１中心座標Ｐｃｍが「第１算出部の算出結果を用いて導出された特定部位の位置」に対応し、第２中心座標Ｐｃｎが「第２算出部の算出結果を用いて導出された特定部位の位置」に対応する。なお、本実施形態では、各中心座標Ｐｃｍ，ＰｃｎはＸＹ座標である。
【００５６】
ここで、サンプル数の関係上、第１平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍの方が、第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎよりも、精度が高い。このため、第１算出部６１の算出結果を用いて導出される第１中心座標Ｐｃｍの方が、第２算出部６２の算出結果を用いて導出される第２中心座標Ｐｃｎよりも、精度が高い。このため、図６及び図７に示すように、第１中心座標Ｐｃｍは、第２中心座標Ｐｃｎよりも、実際のタイヤＴ２の中心座標である真値Ｐｃｃに近づいている。なお、図７においては、図６との違いを明確にするべく、各第２平均座標Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎを結ぶ直線の歪み、及び、第２中心座標Ｐｃｎと真値Ｐｃｃとのずれを誇張して示している。
【００５７】
一方、算出に要する時間に着目すれば、第２算出部６２の方が、第１算出部６１よりも、算出に用いるサンプル数が少ないため、第２算出部６２の方が、第１算出部６１よりも、算出に要する時間が短い。このため、仮に各算出部６１，６２が同時に算出を開始した場合、第１中心座標Ｐｃｍよりも第２中心座標Ｐｃｎの方が先に算出される。
【００５８】
ちなみに、導出位置の平均（各平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍ，Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎ）の算出と、同一走査角における複数の距離の平均の算出とは等価である。このため、各算出部６１，６２は、同一走査角における複数の導出距離の平均を算出しているものとも言える。同一走査角における導出距離とは、同一方向に向けて複数回照射された検出ビームＢの反射ビームＢｒに基づき導出された距離である。
【００５９】
電源側コントローラ１４の位置特定部７１は、第１算出部６１の算出結果を用いて導出される一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍ（図６参照）に基づいて、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘ（図２参照）を特定する。この場合、車両側コントローラ２５は、各タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の真値Ｐｃｃから、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定するための固有情報２５ａ（図１参照）を有している。位置特定部７１は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する際は、固有情報２５ａを車両側コントローラ２５から受け取り、その固有情報２５ａと、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍとを用いて受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。
【００６０】
なお、固有情報２５ａの具体的な内容については任意であるが、例えば一方のタイヤＴ１の中心座標の真値Ｐｃｃと受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの距離、及び、他方のタイヤＴ２の中心座標の真値Ｐｃｃと受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの距離等がある。また、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘから、各タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の真値Ｐｃｃを結ぶ直線に向けて垂線を引いた場合の当該直線と垂線との交点を特定点とすると、固有情報２５ａは、一方のタイヤＴ１の中心座標の真値Ｐｃｃ（又は他方のタイヤＴ２の中心座標の真値Ｐｃｃ）から特定点までの距離と、垂線の長さとであってもよい。要は、固有情報２５ａは、各タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の真値Ｐｃｃ（特定部位の位置）と、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘとの位置関係に関する情報である。
【００６１】
電源側コントローラ１４の速度算出部７２は、第２算出部６２の算出結果から導出されるタイヤＴ２の第２中心座標Ｐｃｎに基づいて、車両Ｃの速度を算出する。詳細には、車両Ｃが移動している場合、第２中心座標Ｐｃｎが時間に応じて変化する。速度算出部７２は、その第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に基づいて、車両Ｃの移動判定を行う。なお、以降の説明において、第２中心座標Ｐｃｎが時間の関数であることを示すべく、便宜上、第２中心座標Ｐｃｎを単にＰｃｎ（ｔ）とも示す。
【００６２】
図８（ａ）〜図８（ｃ）に示すように、タイヤＴ２が移動している場合、所定のタイミングであるｔａのタイミングに算出された第２中心座標ＰｃｎであるＰｃｎ（ｔａ）（＝（ｘｔａ，ｙｔａ））と、ｔａのタイミングから所定時間後のｔｂのタイミングに算出された第２中心座標ＰｃｎであるＰｃｎ（ｔｂ）（＝（ｘｔｂ，ｙｔｂ））とが、ずれる。この場合、速度算出部７２は、Ｘ方向及びＹ方向それぞれにおける変位を算出する。詳細には、速度算出部７２は、Ｐｃｎ（ｔｂ）のＸ座標であるｘｔｂから、Ｐｃｎ（ｔａ）のＸ座標であるｘｔａを差し引くことにより、Ｘ方向の変位δｘを算出する。同様に、速度算出部７２は、Ｐｃｎ（ｔｂ）のＹ座標であるｙｔｂから、Ｐｃｎ（ｔａ）のＹ座標であるｙｔａを差し引くことにより、Ｙ方向の変位δｙを算出する。そして、速度算出部７２は、各変位δｘ，δｙに基づいて、Ｐｃｎ（ｔａ）とＰｃｎ（ｔｂ）との距離δＬを算出し、当該距離δＬを、ｔｂからｔａを差し引いた値で割ることにより、速度の大きさ（以降速さｖという）を算出する。
【００６３】
ここで、Ｙ方向の変位δｙが正である場合、車両Ｃは原点（検出部５０）から離れる方向に移動していることを意味する。一方、Ｙ方向の変位δｙが負である場合、車両Ｃは原点（検出部５０）に近づく方向に移動していることを意味する。また、Ｘ方向の変位δｘが正である場合、車両Ｃは原点から見て右方向に移動していることを意味する。一方、Ｘ方向の変位δｘが負である場合、車両Ｃは原点（検出部５０）から見て左方向に移動していることを意味する。以上のことから、電源側コントローラ１４は、各変位δｘ，δｙに基づいて、車両Ｃの移動方向を把握できる。
【００６４】
ちなみに、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔は、第２算出部６２による各平均座標の算出が開始されてから、信号処理部６０による第２中心座標Ｐｃｎが算出されるまでの時間よりも長く設定されている。
【００６５】
次に、電源側コントローラ１４にて実行される充電処理について説明する。
図９に示すように、まずステップＳ１０１では、電源側コントローラ１４は、検出部５０により車両Ｃが検出されるまで待機する。詳細には、電源側コントローラ１４は、第２算出部６２の算出結果を要求し、第２算出部６２の算出結果がタイヤＴ１，Ｔ２の存在を示すものであるか否かを判定する。
【００６６】
ここで、既に説明した通り、検出部５０は、反射ビームＢｒを検出した場合には、反射ビームＢｒに関する情報が含まれた有効信号を位置導出部６０ｂに送信する一方、反射ビームＢｒを検出しない場合には無効信号を位置導出部６０ｂに送信する。位置導出部６０ｂは、有効信号を受信した場合には、距離を導出し、その距離に関する情報を記憶部６０ａに記憶させ、無効信号を受信した場合には、無効値（無限値）を記憶部６０ａに記憶させる。この場合、第２算出部６２による算出に用いられる座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３のうち少なくとも１つに無効値（無限値）が設定されていると、第２算出部６２の算出結果は無効値（無限値）となる。一方、第２算出部６２による算出に用いられる座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３が全て有効値であれば、第２算出部６２の算出結果は有効値となる。
【００６７】
なお、無効値は、無限値に限られず、有効値と合わせて平均した場合に無効値となることができる値であれば任意である。例えば判別対象値が予め定められた閾値未満である場合には判別対象値は有効値であり、判別対象値が上記閾値以上である場合には判別対象値は無効値であると判別する構成においては、無効値は、平均値が上記閾値以上となるように当該閾値よりも十分に大きい値に設定されているとよい。
【００６８】
かかる構成において、電源側コントローラ１４は、少なくとも一方向（少なくとも１つの走査角）における第２算出部６２の算出結果が有効値である場合、タイヤＴ１，Ｔ２が存在すると判定する。この場合、電源側コントローラ１４は、検出部５０により車両Ｃが検出されたとして、ステップＳ１０２に進む。
【００６９】
ステップＳ１０２では、電源側コントローラ１４の速度算出部７２は、車両Ｃの速度を算出する。
その後、ステップＳ１０３にて、電源側コントローラ１４は、速度算出部７２により算出された車両Ｃの速度に基づいて、車両Ｃが移動中であるか否かを判定する。詳細には、電源側コントローラ１４は、速度算出部７２により算出された車両Ｃの速さｖが移動判定閾値よりも大きい場合には、車両Ｃが移動中であると判定する一方、車両Ｃの速さｖが移動判定閾値以下である場合には、車両Ｃが停止していると判定する。なお、移動判定閾値は、例えば「０」、又は、導出誤差以上の値等が考えられる。
【００７０】
電源側コントローラ１４は、車両Ｃが移動中である場合には、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８にて、速度算出部７２によって算出された車両Ｃの速度に基づいて、報知部１５を制御する。なお、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８の処理が、報知制御部に対応する。
【００７１】
詳細には、電源側コントローラ１４は、まずステップＳ１０４にて、車両Ｃの速さｖが、予め定められた報知契機速さｖ０以上であるか否かを判定する。電源側コントローラ１４は、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上である場合、ステップＳ１０４を肯定判定し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、電源側コントローラ１４は、車両Ｃの移動方向が送電機器１１に近づく方向であるか否かを判定する。詳細には、電源側コントローラ１４は、速度算出部７２にて算出されたＹ方向の変位δｙが負であるか否か（δｙ＜０？）を判定する。
【００７２】
電源側コントローラ１４は、Ｙ方向の変位δｙが負である場合、ステップＳ１０６に進み、報知部１５にて報知が行われるよう報知部１５の制御を行い、ステップＳ１０２に戻る。詳細には、電源側コントローラ１４は、このままでは車両Ｃが送電機器１１と衝突する蓋然性が高いこと示す報知を行う。なお、具体的な報知内容については任意であり、例えばオーバースピードであることを示す報知や、減速するよう促す報知などでもよい。ちなみに、既に報知部１５による報知が行われている状況においては、電源側コントローラ１４は、当該報知を継続する。
【００７３】
一方、電源側コントローラ１４は、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０未満である場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、又は、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上であっても移動方向が送電機器１１から離れる方向である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ、ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、電源側コントローラ１４は、報知部１５による報知が行われているか否かを判定する。
【００７４】
報知部１５による報知中である場合、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０８に進み、報知部１５による報知を停止して、ステップＳ１０２に戻る。一方、報知部１５による報知が行われていない場合には、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０７を否定判定して、ステップＳ１０２に戻る。
【００７５】
電源側コントローラ１４は、車両Ｃが停止中である場合には、ステップＳ１０３を否定判定し、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、電源側コントローラ１４は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の位置を把握する。この場合、電源側コントローラ１４は、信号処理部６０から、第１算出部６１の算出結果に基づき導出される一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍを取得する。これにより、電源側コントローラ１４にて、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍが把握される。
【００７６】
その後、ステップＳ１１０にて、電源側コントローラ１４の位置特定部７１は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２の第１中心座標Ｐｃｍから受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定する。そして、ステップＳ１１１にて、電源側コントローラ１４は、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘに基づいて、送電ユニット１３の目標値を算出する。目標値とは、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下の位置に配置されるための初期位置からの移動値である。移動値とは、詳細には、回転中心線Ａを原点とした場合の基準線Ｌ１に対する回転角度、及び、送電ユニット１３の直動距離である。なお、電源側コントローラ１４の所定の記憶領域には、送電ユニット１３の初期位置の座標情報が記憶されており、電源側コントローラ１４は、目標値の算出の際には、上記初期位置の座標情報を参照する。
【００７７】
その後、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１１２にて、送電ユニット１３を移動させる。詳細には、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下に配置されるよう、目標値に基づき直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御する。
【００７８】
ここで、送電ユニット１３の移動中、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が目標位置、すなわち受電ユニット２３の直下に配置されたか否かを判定する。具体的には、送電機器１１は、ユニット回転板３１の回転角度を検出する回転角度センサ、及び、アーム部４１の延設方向の他端部の直動距離を検出する直動距離センサを備えている。電源側コントローラ１４は、これら各センサの検出結果を取得することにより、送電ユニット１３が目標値だけ回転及び直動したかを確認する。
【００７９】
電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が目標値だけ回転及び直動した場合、ステップＳ１１３に進み、車両用バッテリ２２を充電するべく、交流電源１２等を制御する充電制御処理を実行して、本充電処理を終了する。なお、電源側コントローラ１４は、車両用バッテリ２２の充電が終了した場合には、送電ユニット１３が初期位置に配置されるよう直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御する。
【００８０】
次に本実施形態の作用について説明する。
図１０に示すように、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上であって、移動方向が送電機器１１に近づく方向である場合、報知部１５により報知が行われる。当該報知は、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０未満となる、又は、移動方向が送電機器から離れる方向である、のいずれか一方の条件が成立するまで継続する。例えば、図１１に示すように、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上であっても、移動方向が送電機器１１から離れる方向である場合、報知部１５による報知は行われない。また、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０未満である場合には、移動方向に関わらず報知部１５による報知が行われない。
【００８１】
以上詳述した本実施形態によれば以下の優れた効果を奏する。
（１）送電機器１１は、検出ビームＢを照射するとともに当該検出ビームＢの反射ビームＢｒを検出する検出部５０と、検出部５０の検出結果である反射ビームＢｒに基づいて、移動体としての車両Ｃの特定部位の位置であるタイヤＴ１，Ｔ２の中心座標（第２中心座標Ｐｃｎ）を導出する信号処理部６０とを備えている。また、送電機器１１の電源側コントローラ１４は、信号処理部６０によって導出された第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に基づいて、車両Ｃの速度を算出する速度算出部７２を備え、速度算出部７２によって算出された車両Ｃの速度に基づいて、報知部１５を制御する。
【００８２】
かかる構成によれば、検出部５０の検出結果に基づいて第２中心座標Ｐｃｎを導出することにより、当該第２中心座標Ｐｃｎから受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを導出することを通じて、受電ユニット２３と送電ユニット１３との位置合わせを好適に行うことができる。また、第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に基づいて算出される車両Ｃの速度に基づいて報知部１５を制御することにより、例えば過度な速度で移動している車両Ｃのユーザに対して注意を促すことができる。この場合、速度に基づいて報知制御を行う構成を採用したことにより、停止までの時間を要することに起因して、車両Ｃが送電機器１１と衝突してしまうといったことを好適に抑制できる。
【００８３】
また、ユーザとしては、車両Ｃが報知契機となる距離よりも送電機器１１に近づくように低速度で車両Ｃを移動させる場合がある。このような場合にまで報知が行われると、ユーザとしては報知が煩わしく感じ得る。これに対して、本実施形態では、速度に基づいて報知制御を行うことにより、ユーザに対してより衝突の蓋然性が高い適切な報知を行うことができる。
【００８４】
さらに、第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に着目することにより、検出部５０とは別に速度センサを設けたり、車両Ｃから速度に関する情報を取得したりすることなく、車両Ｃの速度を算出することができる。これにより、構成の複雑化を抑制できる。
【００８５】
（２）電源側コントローラ１４は、速度算出部７２によって算出された車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上であり、且つ、車両Ｃの移動方向が送電機器１１に近づく方向である場合には、報知部１５にて報知が行われるよう当該報知部１５を制御する。これにより、比較的衝突の蓋然性が高い移動方向に移動している車両Ｃに対して報知が行われる。よって、より好適に車両Ｃと送電機器１１との衝突を回避できる。
【００８６】
（３）電源側コントローラ１４は、車両Ｃの移動方向が送電機器１１から離れる方向である場合には、車両Ｃの速さｖに関わらず、報知部１５による報知が行われないよう報知部１５を制御する。これにより、衝突の蓋然性が低い移動方向に車両Ｃが移動している場合には、車両Ｃの速さｖに関わらず、報知が行われない。よって、不要な報知が行われることを回避できる。
【００８７】
（４）検出部５０は、検出ビームＢを複数方向に照射するものであって、各方向における反射ビームＢｒをそれぞれ検出するものである。信号処理部６０は、反射ビームＢｒに基づいて、当該反射ビームＢｒが検出された方向における車両Ｃ（タイヤＴ１，Ｔ２）の位置を導出する位置導出部６０ｂを備えている。そして、信号処理部６０は、位置導出部６０ｂが同一方向に向けて所定回数照射された検出ビームＢの各反射ビームＢｒに基づいて導出した複数の導出位置（各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ９）の平均を算出する第１算出部６１を備えている。そして、信号処理部６０は、位置導出部６０ｂが同一方向に向けて上記所定回数よりも少ない回数照射された検出ビームＢの各反射ビームＢｒに基づいて導出した導出位置（各座標Ｐｔ１〜Ｐｔ３）の平均を算出する第２算出部６２を備えている。これにより、例えば比較的高い精度が求められる場合には、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標の算出に第１算出部６１の算出結果を用いつつ、比較的高速な処理が求められる場合には、上記中心座標の算出に第２算出部６２の算出結果を用いることにより、状況に応じた車両Ｃの特定部位の位置を把握することができる。
【００８８】
かかる構成において、速度算出部７２は、第２算出部６２の算出結果を用いて導出された第２中心座標Ｐｃｎの時間変化に基づいて車両Ｃの速度を算出する。これにより、車両Ｃの速度を好適に把握できる。
【００８９】
詳述すると、ｔａのタイミング及びｔｂのタイミングの各タイミングごとに中心座標を算出する構成においては、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔は、中心座標の算出に係る時間よりも長い必要がある。このため、仮に中心座標の算出に要する時間が長くなると、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔を長くする必要が生じる。すると、例えば前進と後退の繰り返しやハンドル操作により、速度算出部７２によって算出される速度が実際の速度と異なる場合が生じ得る。この場合、車両Ｃが過度なスピードで送電機器１１に近づいているにも関わらず、報知部１５による報知が行われないおそれがある。
【００９０】
これに対して、速度算出の際に用いられるパラメータとして、算出に係る時間が短い第２算出部６２の算出結果から導出される第２中心座標Ｐｃｎを採用することにより、ｔａのタイミングとｔｂのタイミングとの間隔を短くすることができる。これにより、速度算出部７２の応答性の向上を図ることができ、車両Ｃの移動に好適に追従することができる。よって、上記不都合を抑制できる。
【００９１】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態では、速度算出部７２によって算出された車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上であり、且つ、車両Ｃの移動方向が送電機器１１に近づく方向である場合に報知が行われるが、これに限られない。例えば、電源側コントローラ１４は、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上である場合、車両Ｃの移動方向に関わらず、報知が行われるよう報知部１５を制御してもよい。これにより、スピードの出しすぎであることをユーザに報知することができる。
【００９２】
○  速度算出部７２は、第１算出部６１の算出結果から導出される第１中心座標Ｐｃｍの時間変化に基づいて速度を算出してもよい。また、速度算出部７２は、１回のレーザスキャンで得られた第１のタイミングの各座標Ｐ１〜Ｐ７から導出される中心座標と、同じく１回のレーザスキャンで得られた第２のタイミングの各座標Ｐ１〜Ｐ７から導出される中心座標との時間変化に基づいて速度を算出してもよい。この場合、各算出部６１，６２を省略してもよい。
【００９３】
○  位置特定部７１を省略してもよい。この場合、速度算出部７２を用いて受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを特定してもよい。
○  車両Ｃの衝突対象は送電機器１１に限られない。例えば、送電機器１１とは別に何らかの物体が検出部５０により検出された場合、車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上で且つ車両Ｃの移動方向が上記物体に向かう方向である場合に、報知が行われる構成であってもよい。
【００９４】
○  実施形態では、報知契機速さｖ０は一定値であったが、これに限られず可変値であってもよい。例えば、報知契機速さｖ０は、検出部５０からタイヤＴ１，Ｔ２までの距離に応じて変動してもよい。
【００９５】
○  電源側コントローラ１４は、車両側コントローラ２５から車幅に関する情報を取得してもよい。この場合、電源側コントローラ１４は、速度算出部７２によって算出された車両Ｃの速さｖが報知契機速さｖ０以上であり、且つ、車両Ｃの移動方向が送電機器１１に近づく方向である場合に、車幅情報に基づいて送電機器１１に衝突するか否かを判定してもよい。そして、電源側コントローラ１４は、車両Ｃ移動方向及び車幅に基づいて車両Ｃが送電機器１１に衝突する蓋然性が高い場合に報知が行われるよう報知部１５を制御してもよい。
【００９６】
○  信号処理部６０は、特定部位の位置として、タイヤＴ１，Ｔ２の中心座標を導出する構成であったが、これに限られず、タイヤＴ１，Ｔ２の重心座標を導出してもよいし、各平均座標（例えばＰ１ｍ〜Ｐ７ｍ）の平均座標を導出してもよい。また、信号処理部６０は、特定部位の位置としてタイヤＴ１，Ｔ２の外形を示す四角形のうち所定の角部の座標を導出してもよいし、算出部６１，６２にて算出された平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍ，Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎのいずれかを採用してもよい。
【００９７】
○  検出部５０が検出する対象は、一対のタイヤＴ１，Ｔ２に限られず、車両Ｃの部位であれば任意である。例えば車両Ｃのボディを検出する構成であってもよい。この場合、信号処理部６０は、特定部位の位置として、ボディの幅方向の両角部の位置を導出してもよいし、ボディのナンバープレートが設置される凹部の両角部の位置を導出してもよい。また、例えば受電ユニット２３に下方に突出したマーカを設け、検出部５０は上記マーカを検出してもよい。要は、特定部位とは、受電ユニット２３を含めた車両Ｃの任意の部位である。
【００９８】
○  算出部６１，６２は、対象となるサンプル数について標準偏差を算出し、その標準偏差内のデータのみを用いて平均座標Ｐ１ｍ〜Ｐ７ｍ，Ｐ１ｎ〜Ｐ７ｎを算出してもよい。これにより、更なる精度の向上を図ることができる。
【００９９】
○  検出部５０が位置導出部６０ｂを備えている構成でもよい。この場合、検出部５０は、位置導出部６０ｂにより導出された距離とその距離が導出された角度とを対応付けて信号処理部６０に送信するとよい。
【０１００】
○  信号処理部６０は、送電機器１１にあったが、これに限られず、受電機器２１にあってもよい。この場合、検出部５０は、検出結果を電源側コントローラ１４に送信する。電源側コントローラ１４は、検出部５０の検出結果を逐次車両側コントローラ２５に送信する。これにより、信号処理部６０が、検出部５０の検出結果を把握できる。この場合、信号処理部６０は、車両側コントローラ２５に各算出部６１，６２の算出結果等を送信する。車両側コントローラ２５はそれらの情報を電源側コントローラ１４に送信してもよいし、車両側コントローラ２５が充電処理における各種処理を実行してもよい。この際、車両側コントローラ２５に、位置特定部７１及び速度算出部７２等があるとよい。
【０１０１】
○  検出ビームＢを走査させる具体的な構成は任意である。例えば、検出回転板５２に代えて、検出ビームＢの照射方向を変化させるミラーが設けられていてもよい。
○  検出ビームＢの照射範囲Ｓは扇状となっていたが、これに限られず、円状であってもよい。この場合、位置導出部６０ｂは、必要な範囲（例えば送電ユニット１３の可動範囲）の検出結果のみを抽出して、その抽出された検出結果を用いて距離の導出を行なってもよい。
【０１０２】
○  受電ユニット２３の中心と２次側コイル２３ａの中心とが一致していたが、これに限られず、ずれていてもよい。この場合、２次側コイル２３ａの中心に合わせて、固有情報２５ａを設定してもよい。
【０１０３】
○  実施形態では、電源側コントローラ１４は、ステップＳ１０１にて、第２算出部６２の算出結果に基づいて、車両Ｃの検出を行なっていたが、これに限られない。例えば、電源側コントローラ１４は、車両側コントローラ２５と無線通信が可能となったことに基づいて、車両Ｃが検出されたと判定してもよい。
【０１０４】
○  受電ユニット２３の位置として、受電ユニット２３の中心座標Ｐｘを採用したが、これに限られず、中心からずれた位置を採用してもよい。
○  送電ユニット１３を移動させる移動機構の具体的な構成は任意である。例えば、送電ユニット１３をＸＹ方向に移動可能なアクチュエータであってもよいし、送電ユニット１３を直動させるものとして、水平方向に伸縮自在なアーム部を用いてもよい。
【０１０５】
○  直動駆動部４２及び回転モータ３２の制御主体は任意である。例えば、車両側コントローラ２５が、電源側コントローラ１４を介して、これら直動駆動部４２及び回転モータ３２を制御してもよい。
【０１０６】
○  ユニット回転機構３０及び直動機構４０を省略してもよい。この場合、設置面Ｇに設けられる白線や輪止め等を考慮して想定される受電ユニット２３の鉛直方向下方の位置に送電ユニット１３を設置するとよい。
【０１０７】
○  送電ユニット１３に１次側コンデンサが設けられており、受電ユニット２３に２次側コンデンサが設けられていたが、これらを省略してもよい。この場合、各コイル１３ａ，２３ａの寄生容量を用いて磁場共鳴させる。
【０１０８】
○  送電ユニット１３の共振回路の共振周波数と受電ユニット２３の共振回路の共振周波数とは、電力伝送が可能な範囲内で異なってもよい。
○  非接触の電力伝送を実現させるために電磁誘導を用いてもよい。
【０１０９】
○  ２次側コイル２３ａによって受電された交流電力を、車両用バッテリ２２の充電以外の用途に用いてもよい。
○  受電機器２１の搭載対象は任意であり、例えばロボットや電動車いす等の車両Ｃ以外の装置に搭載されていてもよい。
【０１１０】
○  送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａ及び１次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する１次側結合コイルとを有する構成であってもよい。同様に、受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａ及び２次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する２次側結合コイルとを有してもよい。
【０１１１】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）前記特定部位の位置と前記２次側コイルの位置との位置関係に関する情報と、前記導出部の導出結果とに基づいて、前記２次側コイルの位置を特定する位置特定部を備えている請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の送電機器。
【符号の説明】
【０１１２】
１０…非接触電力伝送装置、１１…送電機器、１３…送電ユニット、１３ａ…１次側コイル、１４…電源側コントローラ、１５…報知部、２１…受電機器、２３…受電ユニット、２３ａ…２次側コイル、２５…車両側コントローラ、３０…ユニット回転機構、４０…直動機構、５０…検出部、６０…信号処理部（導出部）、６０ｂ…位置導出部、６１…第１算出部、６２…第２算出部、７１…位置特定部、７２…速度算出部、Ｂ…検出ビーム、Ｂｒ…反射ビーム、Ｓ…検出ビームの照射範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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