(57)【要約】【課題】被検体の表面形態に適合した模擬画像を形成する。【解決手段】模擬画像形成部３２は、被検体表面に当接されるプローブ１０についての座標情報を順次取得する。模擬画像形成部３２は、順次取得した複数の座標情報に基づいて、被検体表面の形態を表す模擬画像を形成する。形成された模擬画像は、被検体表面の形態に適合した形態となる。模擬画像は、プローブマークが重合表示されるボディマークとして用いられる。【選択図】図１
2015116215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送受波する超音波プローブと、
前記超音波プローブについての座標情報を取得する座標情報取得手段と、
被検体表面への前記超音波プローブの当接を利用した表面形態サンプリング過程において前記座標情報取得手段により得られた複数の座標情報に基づいて、前記被検体表面の形態を表した模擬画像を形成する模擬画像形成手段と、
を含むことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
前記複数の座標情報は前記被検体表面上の複数のサンプリング位置に対応する複数の三次元座標情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項３】
前記模擬画像形成手段は、前記模擬画像として三次元ボディマークを生成する三次元ボディマーク形成手段であり、
前記表面形態サンプリング過程後の超音波検査過程において、前記座標情報取得手段により取得された座標情報に基づいて前記三次元ボディマーク上に表示される三次元プローブマークを生成する三次元プローブマーク形成手段が設けられた、
ことを特徴とする請求項２に記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記模擬画像形成手段は、
前記複数の座標情報に対する補間処理により前記被検体表面の全体にわたり複数の補間座標情報を生成する補間処理手段と、
前記複数の補間座標情報に基づいてレンダリング処理を実行することにより前記模擬画像を形成するレンダリング処理手段と、
を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項５】
前記模擬画像形成手段は、
前記被検体表面上の複数の代表点に対応する前記複数の座標情報に基づいて、基本形状を補正することにより模擬形状を生成する補正手段と、
前記模擬形状をレンダリング処理することにより前記模擬画像を形成するレンダリング処理手段と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項６】
前記模擬画像形成手段は、前記被検体における注目部位の輪郭上の複数の位置に対応する前記複数の座標情報に基づいて、前記注目部位の像を含む前記模擬画像を形成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記注目部位は乳房である、
ことを特徴とする請求項６に記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記被検体表面の形態に関する特徴を示す特徴情報を取得する被検体特徴取得手段、
を更に含み、
前記模擬画像形成手段は、前記複数の座標情報及び前記特徴情報に基づいて、前記被検体表面の形態を表した模擬画像を形成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項９】
前記被検体特徴取得手段は、前記被検体の乳房が摘出されたことを示す摘出情報を取得し、
前記模擬画像形成手段は、前記摘出情報に基づいて、乳房が摘出されたことを示しつつ当該乳房の摘出前の形態を表した模擬画像を形成する、
ことを特徴とする請求項８に記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
被検体表面への超音波プローブの当接を利用した表面形態サンプリング過程において取得された複数のプローブ座標情報を処理する情報処理装置を、
前記複数のプローブ座標情報に基づいて、前記被検体表面の形態を表した模擬画像を形成する模擬画像形成手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波診断装置に関し、特に、被検体表面の形態を模した模擬画像を形成するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置は、医療の分野において、被検体（特に人体）に対して超音波の送受波を行うことにより、被検体内を表す超音波画像（生体イメージ）を表示する装置である。一般的な超音波診断装置は、超音波画像と共に、被検体表面の形態を模したボディマークを表示する機能を具備している。ボディマーク上には、位置センサにより取得される超音波プローブについての位置情報に基づいて決定される位置にプローブマークが表示される。プローブマークは、例えば被検体に対する超音波プローブの現在位置を示すものであり、この表示を確認することで、表示されている超音波画像が、被検体のどの部位をスキャンして得られた画像であるのかを操作者等が瞬時に把握することができる。
【０００３】
一般的な超音波診断装置においては、メモリ上に定型のボディマークが複数種類保存されており、指定されたボディマークがメモリから読み出され、表示部に表示される。また、診断部位の動きに応じてボディマークを変形させる技術も提案されている。特許文献１には、肘又は膝等の診断部位に診断部位用位置検出器を装着させ、当該診断部位用位置検出器から出力される位置情報に基づいて、予め用意されたＣＧ画像データ（ボディマーク）を画像処理により変形させる技術が開示されている。
【０００４】
なお、特許文献２には、乳房の周囲及び乳頭位置において超音波プローブについての位置情報を取得し、これらの位置とボディマーク上における同位置を示す座標とを対応付ける技術が開示されている。これにより、ボディマークと被検体の乳房との相対位置の校正と、超音波プローブと被検体の乳房との相対位置の校正とを行っている。すなわち、特許文献２においては、ボディマークを変形させるのではなく、ボディマークの座標系にプローブから取得される位置情報を適合させることで、ボディマークと被検体の乳房との相対位置、及び超音波プローブと被検体の乳房との相対位置を合わせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−５０５５１号公報
【特許文献２】特開２００８−８６７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
たとえ同じ部位であっても、被検体毎にその表面形態が異なる場合がある。例えば、被検体が人体である場合、乳房の形態は人によって大きく異なる。したがって、乳房を表すボディマークとして定型のボディマークを用いると、人によっては実際の乳房の形態とボディマークの形態とが大きく異なることになってしまう。このような場合に、超音波プローブに設けられた位置センサに基づいてボディマーク上にプローブの位置を示すプローブマークを表示させると、実際には乳房をスキャンしているにも関わらず、プローブマークは乳房のボディマークから外れた位置に表示される等の不具合が生じることになる。
【０００７】
本発明の目的は、被検体の表面形態（実形態）を反映した模擬画像を形成可能な超音波診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明は、超音波を送受波する超音波プローブと、前記超音波プローブについての座標情報を取得する座標情報取得手段と、被検体表面への前記超音波プローブの当接を利用した表面形態サンプリング過程において前記座標情報取得手段により得られた複数の座標情報に基づいて、前記被検体表面の形態を表した模擬画像を形成する模擬画像形成手段と、を含むことを特徴とする超音波診断装置に係るものである。
【０００９】
上記構成によれば、被検体表面への超音波プローブの当接を利用した表面形態サンプリング過程において、座標情報取得手段により超音波プローブについて複数の座標情報が取得される。取得される個々の座標情報は、被検体表面の形態を表すものである。模擬画像形成手段は、取得された複数の座標情報に基づいて、被検体表面の形態を反映した模擬画像を形成する。形成された模擬画像は、例えば、超音波診断装置の表示部に表示され、操作者による超音波プローブの操作の支援のために用いることができる。
【００１０】
上記構成により、被検体表面の実形態が反映された模擬画像を形成することが可能になる。これにより、例えば、超音波プローブの位置を示すプローブマークを模擬画像上に表示させる場合に、実際に被検体に当接された超音波プローブの位置を、模擬画像上においてより正確にプローブマークによって表現することが可能になる。
【００１１】
（２）上記構成において、前記複数の座標情報は前記被検体表面上の複数のサンプリング位置に対応する複数の三次元座標情報であることが望ましい。また、前記模擬画像形成手段は、前記模擬画像として三次元ボディマークを生成する三次元ボディマーク形成手段であり、前記表面形態サンプリング過程後の超音波検査過程において、前記座標情報取得手段により取得された座標情報に基づいて前記三次元ボディマーク上に表示される三次元プローブマークを生成する三次元プローブマーク形成手段、を更に含むことが望ましい。
【００１２】
上記構成によれば、模擬画像形成手段は、三次元のボディマークを生成する。これにより、実際の被検体の三次元形態に近い立体的な模擬画像を形成することが可能になる。また、三次元ボディマーク上に三次元プローブマークを形成して表示することで、二次元ボディマーク及び二次元プローブマークにより表示されたときよりも超音波プローブの位置及び向きを明確に表現することが可能になる。特に、超音波プローブの当接面を固定してその姿勢のみを変化させる、いわゆる「煽り」操作等が行われた場合、三次元ボディマーク及び三次元プローブマークによれば、当該煽り操作がされている様子を明確に表現することができる。
【００１３】
（３）上記構成において、前記模擬画像形成手段は、前記複数の座標情報に対する補間処理により前記被検体表面の全体にわたり複数の補間座標情報を生成する補間処理手段と、前記複数の補間座標情報に基づいてレンダリング処理を実行することにより前記模擬画像を形成するレンダリング処理手段と、を含むことが望ましい。
【００１４】
上記構成によれば、模擬画像形成手段は、座標情報取得手段が取得した複数の座標情報に対して補間処理を行うことで、例えば、取得した座標情報同士を結ぶ線或いは面を形成する。これら形成された線或いは面が模擬画像を形成する。これにより、超音波プローブの当接を利用した表面形態サンプリング過程において、ある程度の粗さをもって超音波プローブの座標情報を取得すればよいことになり、模擬画像形成のための座標情報取得の手間及び時間を軽減することができる。
【００１５】
（４）上記構成において、前記模擬画像形成手段は、前記被検体表面上の複数の代表点に対応する前記複数の座標情報に基づいて、基本形状を補正することにより模擬形状を生成する補正手段と、前記模擬形状をレンダリング処理することにより前記模擬画像を形成するレンダリング処理手段と、を含むことが望ましい。
【００１６】
上記構成によれば、模擬画像形成手段は、座標情報取得手段が取得した複数の座標情報に基づいて、予め容易された基本形状を補正することで、模擬画像を形成する。これにより、模擬形状を形成する線或いは面を全て形成する必要が無くなり、被検体の形態に適合した模擬画像形成の処理速度を向上させつつ、被検体の形態に適合した模擬画像を形成することができる。
【００１７】
（５）上記構成において、前記模擬画像形成手段は、前記被検体における注目部位の輪郭上の複数の位置に対応する前記複数の座標情報に基づいて、前記注目部位の像を含む前記模擬画像を形成することが望ましい。また、前記注目部位は乳房である、ことが望ましい。
【００１８】
（６）上記構成において、前記被検体表面の形態に関する特徴を示す特徴情報を取得する被検体特徴取得手段、を更に含み、前記模擬画像形成手段は、前記複数の座標情報及び前記特徴情報に基づいて、前記被検体表面の形態を表した模擬画像を形成することが望ましい。特に、前記被検体特徴取得手段は、前記被検体の乳房が摘出されたことを示す摘出情報を取得し、前記模擬画像形成手段は、前記摘出情報に基づいて、乳房が摘出されたことを示しつつ当該乳房の摘出前の形態を表した模擬画像を形成することが望ましい。
【００１９】
上記構成によれば、模擬画像形成手段は、座標情報取得手段が取得した座標情報のみならず、被検体特徴取得手段が取得した特徴情報にも基づいて模擬画像を形成する。特徴情報に基づいて模擬画像を形成することで、被検体の特徴をより良く表現した模擬画像を形成することができる。特徴情報とは、例えば被検体の乳房が摘出されていることを示す情報である。模擬画像形成手段は、当該特徴情報に基づいて、乳房が摘出されたことを示しつつ当該乳房の摘出前の形態を表した模擬画像を形成することができる。
【００２０】
（７）本発明に係るプログラムは、被検体表面への超音波プローブの当接を利用した表面形態サンプリング過程において取得された複数のプローブ座標情報を処理する情報処理装置を、前記複数のプローブ座標情報に基づいて、前記被検体表面の形態を表した模擬画像を形成する模擬画像形成手段、として機能させることを特徴とする。このプログラムは、可搬型記憶媒体又はネットワークを介して情報処理装置にインストールされる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、被検体の表面形態が反映された模擬画像を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る超音波診断装置の構成概略図を示す図である。
【図２】被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像を補間処理により形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例を示す図である。
【図３】取得した座標情報に基づいて、補間処理により被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。
【図４】被検体の乳房の形態を模した三次元の模擬画像を形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例及び補間処理の例を示す図である。
【図５】被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像を基本形状の補正により形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例を示す図である。
【図６】取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。
【図７】取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像が形成される他の例を示す図である。
【図８】取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した三次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。
【図９】左乳房が摘出された被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像を形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例を示す図である。
【図１０】左乳房が摘出された被検体を示す二次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。
【図１１】取得した座標情報に基づいて、補間処理により被検体表面の形態を模した模擬画像が形成される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した模擬画像が形成される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】表示部４８に超音波画像２３０、模擬画像８０、及びプローブマーク２３２が表示される様子を示す図である。
【図１４】表示部４８にプローブマーク２３２を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る超音波診断装置の実施形態について説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。
【００２４】
図１は、本実施形態に係る超音波診断装置の構成概略図を示す図である。超音波診断装置は、一般に、病院等の医療機関に設置される医療上の機器である。
【００２５】
プローブ１０は、被検体表面に沿って移動させられ、超音波の送受波を行う超音波探触子である。プローブ１０は、ケーブルを介して超音波診断装置本体に接続されている。それが無線によって接続されてもよい。プローブ１０は、操作者（検査者）によって保持され、三次元空間内において運動可能な可動体である。プローブ１０は、例えば、複数の振動素子からなるアレイ振動子を有しており、そのアレイ振動子によって超音波ビームＢが形成される。また、超音波ビームＢを電子走査することにより走査面Ｓが形成される。電子走査方式としては、例えば電子セクタ走査方式や電子リニア走査方式等があげられる。なお、プローブ１０が、いわゆる２Ｄアレイ振動子を有し、３次元データ取込空間が構成されてもよい。プローブ１０は、超音波の送受波により画像形成用データを出力する。
【００２６】
プローブ１０と被検体との間において音波を伝わり易くするため、或いはプローブ１０の被検体表面上での滑りをよくするためのエコーゼリーを超音波診断に先立って塗布する際にもプローブ１０が用いられる。具体的には、被検体表面、特に診断箇所にエコーゼリーを引き延ばす際にプローブ１０が用いられる。
【００２７】
本実施形態において、加速度センサ１２は、後述するジャイロセンサ１４と共に座標情報取得手段を構成するものである。加速度センサ１２はプローブ１０の内部に設けられている。それがプローブ１０の外表面上に後付け設置されてもよい。加速度センサ１２は、例えば機械式変位測定方式を採用したものであってよく、ばね等の弾性体に繋がれた錘の位置変化を捉えることでプローブ１０に加わった加速度を計測して出力する。加速度センサ１２は３軸加速度センサであり、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸それぞれの成分の加速度を計測する。
【００２８】
ジャイロセンサ１４は、加速度センサ１２同様、プローブ１０に内部又は外部に設けられている。ジャイロセンサ１４は、例えば振動型ジャイロセンサであって良く、振動子に加わるコリオリの力からプローブの角速度を計測して出力する。加速度センサ１２同様、ジャイロセンサ１４も３軸ジャイロセンサであり、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸それぞれの成分の角速度を計測する。
【００２９】
座標情報取得手段として、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４に代えて、磁気センサを用いてもよい。磁気センサはプローブ１０に取り付けられ、所定の位置に固定的に設置された磁場発生器から発せられる磁場の強度を計測することで、プローブ１０についての座標情報を計測する。また、座標情報取得手段として、光学的な方式によって座標情報を取得する手段を用いてもよい。
【００３０】
座標情報演算部１６は、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４から有線方式又は無線方式で出力される信号に基づいて、プローブ１０の空間的な座標（ｘ、ｙ、ｚ）及びプローブ１０についての各軸回りの回転角度（θｘ、θｙ、θｚ）を演算する。座標情報演算部１６は、加速度センサ１２から得られた各軸の加速度を積分して各軸に対するプローブ１０の速度を得る。さらに速度を積分することで各軸に対する位置座標を得る。また、ジャイロセンサ１４から得られた各軸の角速度を積分することで各軸に対するプローブ１０の角度座標（姿勢）を得る。座標情報は、位置座標及び角度座標から構成されている。
【００３１】
座標情報記憶部１８は、座標情報演算部１６が得た座標情報を記憶する。座標情報記憶部１８は、少なくとも後述の模擬画像形成部３２が模擬画像を形成するのに必要な分の座標情報を記憶する。座標情報記憶部１８は、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４から連続的に出力され座標情報演算部１６において処理された座標情報を全て記憶するようにしてもよいが、模擬画像を形成するのに必要な座標情報のみを記憶するのが好適である。例えば、操作者から座標情報を取得する旨の指示を受けたときのみプローブ１０の位置を示す座標情報を取得するようにしてもよい。この点に関して、操作者から座標情報を取得する旨の支持を受けたときのみ、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４が出力を行うようにしてもよい。
【００３２】
なお、プローブ１０の座標情報に基づいて模擬画像を形成するには、プローブ１０の位置を示す情報、すなわち加速度センサ１２からの情報のみでも足りる。しかしながら、特に三次元模擬画像を形成する際には、プローブ１０の姿勢を示す情報、すなわちジャイロセンサ１４からの情報が有った方が好適である。例えば、乳房の模擬画像を形成する場合には、プローブ１０は乳房の表面に対して垂直に当接されることが前提となっているため、プローブ１０の姿勢情報に基づいて、プローブ１０の当該位置における乳房の表面の傾きを把握することができる。また、模擬画像上にプローブマークを形成する場合においても、プローブ１０の被検体への当接位置のみならず、プローブ１０がどの向きで被検体に当接されたのかを示したプローブマークを形成できる。
【００３３】
送信部２０は、送信ビームフォーマーとして機能する。すなわち、制御部２８の制御の下、送信部２０は、プローブ１０の複数の振動子に対して所定の遅延関係をもって複数の送信信号を供給する。これにより、アレイ振動子から生体内へ超音波が送波される。その際、送信ビームが形成される。
【００３４】
生体内からの反射波はプローブ１０のアレイ振動子において受波され、これによりアレイ振動子から複数の受信信号が受信部２２へ送られる。受信部２２は、受信ビームフォーマーとして機能し、制御部２８の制御の下、プローブ１０の複数の振動子から出力される複数の受信信号に対して、いわゆる整相加算処理を実行する。また、受信部２２は、整相加算後の受信信号（ビームデータ）に対して、検波、対数圧縮などの処理を実行する。
【００３５】
シネメモリ２４は、時系列順で入力される複数のフレーム分の画像データを記憶するシネメモリである。本実施形態において、１つの画像データは１つの受信フレームに対応する。１つの受信フレームは、１つの走査面に対応し、それは例えば１００本のビームデータにより構成される。個々のビームデータは、深さ方向に並ぶ多数のエコーデータにより構成される。シネメモリ２４は、例えばリングバッファのような構造を有しており、常に最新から過去一定期間にわたる画像データ列を記憶する。
【００３６】
超音波画像形成部２６は、例えばデジタルスキャンコンバータ（ＤＳＣ）等であり、画像データに基づいて生体イメージとしての超音波画像を構成する。本実施形態においては、２次元の超音波画像（断層画像）が構成されるが、３次元の超音波画像を構成するようにしてもよい。生体イメージは、２次元組織画像上に２次元血流画像が重畳されたカラーフローマッピング画像等であってもよい。
【００３７】
制御部２８は、中央演算部（ＣＰＵ）及び動作プログラムで構成され、超音波診断装置の各構成の動作制御を行う。制御部２８は、キャリブレーション実行部３０、模擬画像形成部３２、被検体特徴取得部４０、及びプローブマーク生成部４２を含んで構成されている。また、模擬画像形成部３２は、補間処理部３４、補正部３６、及びレンダリング処理部３８を含んで構成されている。本実施形態において、それらはソフトウエアの機能として実現されている。
【００３８】
キャリブレーション実行部３０は、被検体における実座標系と、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４の座標系とを対応付ける（整合させる）キャリブレーションを実行する。キャリブレーションは、一連の座標情報の取得に先立って実行される。例えば、被検体上において定義されるキャリブレーション用特定位置に対してプローブ１０における送受波面中心（音響レンズ表面の中心）を鉛直姿勢で当接させ、その時の座標を加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４の座標系の原点とする。すなわち、座標情報演算部１６は、決定された原点を基準として、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４から出力される加速度及び角速度に対して演算を行い、位置座標及び角度座標を算出する。なお、被検体上において定義される複数の特定位置におけるプローブ１０の座標情報に基づいて、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４の座標系の原点を算出してもよい。
【００３９】
模擬画像形成部３２は、座標情報記憶部１８から複数の座標情報を読み出し、これらの座標情報に基づいて、被検体の表面形態を模した模擬画像を形成する。模擬画像形成部３２が形成する模擬画像は、二次元の模擬画像であってもよいが、本実施形態では、三次元の模擬画像である。本実施形態に係る超音波診断装置は、サンプリングされた複数の座標情報に基づく補間処理により模擬画像を生成する第１模擬画像生成モードと、サンプリングされた複数の座標情報に基づいて基本形状を変形することにより模擬画像を形成する第２模擬画生成モードと、を有している。それらの中から選択されたモードに従って、模擬画像径性部３２が模擬画像を形成する。模擬画像形成部３２が有する各構成について以下に詳述する。
【００４０】
補間処理部３４は、第１模擬画像形成モードにおいて機能するモジュールであり、それは、座標情報記憶部１８から読み出した複数の座標情報に対して補間処理を行い、座標間の補間座標情報を生成する。補間座標情報とは、例えば座標を結ぶ線或いは面を示す式である。補間処理としては、座標情報群に基づいて補間多項式を生成して補間する多項式補間や、座標間を線形に結ぶ線形補間等が用いられる。三次元模擬画像を形成する場合における線形補間は、例えば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸のうち所定の１軸方向に沿って線形補間を行った後に、さらに他の１軸方向に沿って線形補間を行う。補間処理部３４による処理の詳細は、図を用いて後述する。
【００４１】
補正部３６は、第２模擬画像形成モードにおいて機能するモジュールであり、それは、座標情報記憶部１８からの座標情報に基づいて、後述の基本形状記憶部４４から読み出した基本形状を補正して、模擬形状を示す模擬形状情報を生成する。補正部３６による基本形状の補正の詳細についても、図を用いて後述する。
【００４２】
レンダリング処理部３８は、補間処理部３４が生成した補間座標情報又は補正部３６が生成した模擬形状情報に基づいて、レンダリング処理を実行して模擬画像を形成する。レンダリング処理の手法としては各種の方法を用いることができる。例えば、被検体の表面を表す部分のみにテクスチャをマッピングするサーフェスレンダリング法が用いられる。その他にも、レイトレーシング法やラジオシティ法等を用いてもよい。
【００４３】
被検体特徴取得部４０は、被検体表面の形態に関する特徴を示す特徴情報を取得する。特徴情報とは、例えば被検体の乳房が摘出されたことを示す情報であるが、これに限られない。被検体特徴取得部４０は、操作パネル５０により操作者に入力される特徴情報を取得してもよい。或いは、超音波診断のための種々の設定が記憶されたプリセットが用意されている場合には、操作者により選択されたプリセットが有する情報から特徴情報を取得するようにしてもよい。
【００４４】
プローブマーク生成部４２は、模擬画像上に表示され、プローブ１０の位置を示すプローブマークを形成する。プローブマーク生成部４２は、座標情報演算部１６或いは座標情報記憶部１８からプローブ１０の位置を示す座標情報を取得し、座標情報に基づいて模擬画像上にプローブマークを形成する。生成されるプローブマークは二次元の模擬画像上に表示される二次元のマークであってもよいし、三次元の模擬画像上に表示される三次元のマークであってもよい。
【００４５】
基本形状記憶部４４には、第２模擬画像形成モードにおいて利用可能な情報として、模擬画像の基礎をなす基本形状が記憶されている。複数の基本形状が記憶されていてよく、例えば、被検体の部位毎、性別毎に基本形状が用意されていてもよい。なお、基本形状は被検体表面の平均的な形態を示すものであることが好ましい。例えば、乳房の基本形状である場合は、基本形状の乳房の大きさを平均的な大きさ、また鎖骨や腋窩ラインに対する位置を平均的な位置とすることが好ましい。これにより、補正部３６による補正処理における補正量が少なくすることができ、処理速度を向上させることができる。
【００４６】
表示処理部４６は、超音波画像形成部２６、模擬画像形成部３２、又はプローブマーク生成部４２から出力される画像データに対して処理を行い処理後のデータを出力する。
【００４７】
表示部４８は、表示処理部４６からのデータを受け取り、超音波画像、模擬画像、及びプローブマーク等を表示する。ここで、表示部４８は、主表示器及び補助表示器の２つの表示器からなるものであってもよい。すなわち、一方の表示器に超音波画像を表示させ、他方の表示器に模擬画像又はプローブマークを表示するようにしてもよい。
【００４８】
操作パネル５０は、各種スイッチやボタン等を有しており、操作者が各種設定や入力を行うための手段である。操作パネル４４は、被検体表面の形態を示す特徴情報入力する手段や、模擬画像形成ためのプローブ１０の座標情報の取得の開始／停止ボタン等を含んでいる。操作パネル５０は、タッチパネルであっても良く、表示部４８と一体化されていてもよい。操作パネル５０を利用して、上記２つの模擬画像形成モードの中から、実際に動作させるモードがユーザーにより選択される。更に他のモードが搭載されてもよい。
【００４９】
本実施形態においては、上記の機能全てが超音波診断装置に含まれているが、機能の一部をコンピュータ等の情報処理装置に含ませるようにしてもよい。例えば、超音波診断装置としては、プローブ１０、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１４、送信部２０、受信部２２、及び座標情報演算部１６のみ有し、他の機能を情報処理装置に含ませてもよい。この場合は、上記他の機能に対応したプログラムにより、超音波診断装置から座標情報を受け取り、模擬画像の形成やプローブマークの形成等を情報処理装置が行う。
【００５０】
以下に、上述した第１模擬画像形成モード及び第２模擬画像形成モードについて説明する。最初に前者のモードについて説明する。図２は、被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像を補間処理により形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例を示す図である。乳房の二次元の模擬画像を形成する場合は、例えば操作者は図２に黒点で示されるよう、被検体６０の乳房の周囲における取得位置６２ａ〜６２ｅ及び乳頭位置における取得位置６２ｆにプローブ１０を順次当接する。その過程で複数の取得位置６２ａ〜６２ｅへの当接時に複数の座標情報が取得される。図２には、左右それぞれの乳房の周囲について取得位置６２ａ〜６２ｅを含む８箇所の取得位置においてプローブ１０の座標情報を取得しているが、取得位置の数は８箇所に限られず、これより多くても少なくてもよい。ただし、補間処理部３４による補間処理により乳房を示す曲線が生成できる程度の数が必要である。なお、取得位置が多いほど実際の乳房により近い形態の模擬画像が形成できる。
【００５１】
また、プローブ１０が被検体６０の腋窩における取得位置６４に当接されたときの座標情報も取得する。これにより、胴体に対する乳房の位置を特定する。図２に示す例においては、腋窩における取得位置６４は左右１つずつとなっているが、左右それぞれの腋窩について複数の取得位置において座標情報を取得するのが好適である。乳房の位置の特定には、腋窩における取得位置６４に代えて或いは加えて、鎖骨或いは首筋に沿ってプローブ１０が当接移動されたときの座標情報を取得するようにしてもよい。
【００５２】
図３は、取得した座標情報に基づいて、補間処理により被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。補間処理部３４は、基準点７２ａ〜７２ｆ及び７４を含む、プローブ１０が取得した座標情報に対応する基準点に基づいて模擬画像を形成する。なお、図２における取得位置６２ａ〜６２ｆは、図３（ａ）における基準点７２ａ〜７２ｆに対応し、図２における取得位置６４は、図３（ａ）における基準点７４に対応している。
【００５３】
具体的には、補間処理部３４は、まず、図３（ａ）に示されるように基準点をプロットし、基準点７２ａ〜７２ｅを含む乳房の周囲に対応する基準点の間の補間処理を行う。補間処理としては、例えば、基準点７２ａと７２ｂの間の曲線は、乳頭位置に対応する基準点７２ｆを中心とした円弧状の曲線とする方法であってもよい。次に、乳頭位置に対応する基準点７２ｆを中心とする円或いは楕円を生成する。さらに、腋窩に対応する基準点７４に基づいて腋窩を示すラインを生成する。腋窩を示すラインに加え、鎖骨或いは首筋を示すラインを生成するのも好適である。そして、レンダリング処理部３８は、補間処理部３４が生成した模擬形状をレンダリング処理し、模擬画像を形成する。なお、乳房を示す曲線、乳頭位置を示す円或いは楕円、並びに腋窩、鎖骨、及び首筋等を示すラインの生成の順序は任意である。
【００５４】
図３（ｂ）に補間処理部３４及びレンダリング処理部３８によって形成される模擬画像８０の一例が示されている。曲線８２は、補間処理部３４による乳房の周囲に対応する基準点７２ａ〜７２ｅの間の補間処理により生成された曲線である。乳房を表す自然な形態となるように、乳房の上部（鎖骨側）は曲線をレンダリング処理しないのが好適である。或いは乳房の上部においては補間処理を行わないようにしてもよい。模擬画像８０においても、乳房の上部、すなわち基準点７２ｃ〜７２ｅの間には曲線を形成していない。また、乳頭位置を示す楕円８４、腋窩ライン８６及び鎖骨首筋ライン８８も形成されている。腋窩ライン８６や鎖骨首筋ライン８８により、胴体に対する乳房の位置を示すことができる。なお、補間処理部３４により乳房を示す模擬画像のみ生成し、腋窩ライン８６及び鎖骨首筋ライン８８に関しては、予め基本形状記憶部４４に記憶された模擬画像を利用するようにしてもよい。
【００５５】
図４は、被検体の乳房の形態を模した三次元の模擬画像を形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例及び補間処理の例を示す図である。図４（ａ）は、被検体の乳房９０の表面に沿ってプローブ１０が動かされ、その過程においてプローブ１０の座標情報が取得される様子を示す図である。図２同様、図４（ａ）において黒点で示される位置がプローブ１０の座標情報が取得される取得位置９２である。三次元の模擬画像を形成するにあたっては、プローブ１０を被検体表面に当接させながら移動させたときの座標情報を所定の間隔をもって連続的に取得するのが好ましい。正確な模擬画像を形成するにはできるだけ多くの座標情報を取得すればよいことになるが、メモリの容量との関係上、例えば数十ミリ秒或いは数秒毎にプローブ１０の座標情報を取得するのが好ましい。
【００５６】
図４（ａ）におけるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、座標情報演算部１６における座標系であり、例えばｘ軸は体軸に対して平行であり、ｚ軸は体表面に対して垂直であり、ｙ軸はｘ軸及びｚ軸に垂直な方向に設定される。
【００５７】
図４（ｂ）及び（ｃ）は、取得された座標情報間の補間処理の様子を示す図である。補間処理部３４は、まず座標情報演算部１６における座標系の１軸に平行な方向に沿って線形処理を行う。図４（ｂ）が示す例においては、ｙ軸に平行な方向に線形補間を行っており、当該線形補間により、座標情報間をｙ軸方向に結ぶ曲線９４が生成される。曲線９４は、取得位置９２に対応する基準点１０２を通過するのが好ましいが、基準点１０２の近傍を通過するよう生成されてもよい。次に、図４（ｃ）が示すよう、ｘ軸に平行な方向に線形補間を行う。当該線形補間により、座標情報間をｘ軸方向に結ぶ曲線９６が生成される。曲線９６も、基準点１０２を通過するのが好ましいが、基準点１０２の近傍を通過するように生成されていてよい。さらに、生成された曲線９４及び９６の間を補完する処理を行ってもよい。このように線形補間を行った後にレンダリング処理部３８によるレンダリング処理により、被検体表面のテクスチャがマッピングされ三次元の模擬画像１００が形成される。
【００５８】
図５は、第２模擬画像形成モードが選択されて、被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像を基本形状の補正により形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例を示す図である。この場合においては、例えば操作者は図５に黒点で示されるよう、被検体の乳房の周囲４点及び乳頭位置においてプローブ１０を当接させ座標情報を取得する。また、図２に示した例と同様に、プローブ１０が被検体の腋窩に当接されたときの座標情報も取得する。また、鎖骨の中央部や首筋の所定の位置にプローブ１０が当接されたときの座標情報を取得するようにしてもよい。
【００５９】
図６は、取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。図６（ａ）は、乳房を示す模擬画像の基本形状の一例である。当該基本形状は、基本形状記憶部４４に記憶されている。基本形状１２０は、乳房を示す曲線１２２、乳頭位置を示す楕円１２４、腋窩ライン１２６、及び鎖骨首筋ライン１２８を含んで構成されている。
【００６０】
図６（ｂ）は、取得された座標情報に基づいて、基本形状１２０が補正される様子を示す図である。補正部３６は、まず、図６（ｂ）に示されるように、取得した座標情報に対応する基準点１３２ａ〜１３２ｅ及び１３４ａをプロットする。なお、基準点１３２ａ〜１３２ｅは図５に示す取得位置１１２ａ〜１１２ｅに、基準点１３４ａは取得位置１１４にそれぞれ対応している。次に、基準点１３２ａ〜１３２ｄに基づいて、基本形状の曲線１２２の補正を行う。補正の処理としては、例えば、曲線１２２が基準点１３２ａ、ｃ、及びｄを通過するよう、或いは近似曲線となるよう、曲線１２２を平行移動又は拡大・縮小させる処理を行う。或いは、基準点１３２ａ〜１３２ｄに基づいて、曲線１２２の曲率を変更するようにしてもよい。また、補正部３６は、乳頭位置に対応する基準点１３２ｅに基づいて、基本形状の楕円１２４を移動させる。具体的には、楕円１２４の中心が基準点１３２ｅの位置となるよう楕円１２４を平行移動させる。
【００６１】
さらに、基準点１３４ａに基づいて、基本形状の腋窩ライン１２６を平行移動させる。本例においても、左右の腋窩それぞれにおいて複数の座標情報を取得しておき、当該座標情報に対応する複数の基準点に基づいて、基本形状の腋窩ライン１２６を変形させるようにしてもよい。また、例えば鎖骨や首筋におけるプローブ１０の座標情報を取得した場合は、当該座標情報に対応する基準点に基づいて、鎖骨首筋ライン１２８を平行移動或いは変形させてもよい。
【００６２】
以上のような補正を行った後、レンダリング処理部３８によりレンダリング処理が行われ、図６（ｃ）に示すような模擬画像１４０が形成される。模擬画像１４０は、乳房を示す補正された曲線１４２、乳頭を示す補正された楕円１４４、及び補正された腋窩ライン１４６を含んでいる。
【００６３】
図７は、取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像が形成される他の例を示す図である。図７が示す例においても、同じ基本形状１２０に基づく補正処理が行われ、処理の内容は図６を用いて説明した処理と同様である。図７は、図５に示す被検体１１０よりも乳房が大きい被検体の乳房を模した模擬形状を形成する例を示している。
【００６４】
図６（ｂ）と図７（ｂ）を比較して分かるように、乳房の大きい被検体における座標の取得位置に対応する基準点１３２ｆ〜１３２ｉは、図６（ｂ）に示す基準点１３２ａ〜１３２ｄよりも広範囲に分布するようプロットされる。したがって、乳房を表す曲線１５２は、図６（ｃ）に示す曲線１４２よりも大きな乳房を表すよう補正される。
【００６５】
図６（ｃ）及び図７（ｃ）が示すよう、同じ基本形状１２０に基づく模擬形状であっても、補正部３６がプローブ１０の座標情報に基づいて補正を行うことで、それぞれ異なった模擬画像であって、それぞれの被検体の表面形状に適合した模擬画像を形成することができる。
【００６６】
図８は、取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した三次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。基本形状の補正により三次元の模擬画像を形成する場合における処理も、基本形状の補正により二次元の模擬画像を形成する場合における処理と同様である。
【００６７】
図８（ａ）は、乳房を示す模擬画像の三次元基本形状の一例である。当該三次元基本形状１６０は、基本形状記憶部４４に記憶されている。乳房の基本形状１６０は、半球状面１６２を含んでいる。図８（ｂ）は、取得された座標情報に基づいて、三次元基本形状１６０が補正される様子を示す図である。補正部３６は、まず、図８（ｂ）に示されるように、取得した座標情報に対応する基準点１７０ａ〜１７０ｅをプロットする。なお、基準点１７０ａ〜１７０ｅは図５に示す取得位置１１２ａ〜１１２ｅに対応している。次に、基準点１７０ａ〜１７０ｄに基づいて、基本形状の補正を行う。補正の処理としては、例えば、半球状面１６２が基準点１７０ａ〜１７０ｅを含むよう、或いは基準点１７０ａ〜１７０ｅ近傍となるよう、半球状面１６２を平行移動、或いは縮小・拡大させる処理を行う。また、図５に示す例よりも多くの取得位置においてプローブ１０の座標情報を取得し、これらに対応する基準点に基づいて、半球状面１６２の形状を補正するようにしてもよい。以上のような補正を行った後、レンダリング処理部３８によりレンダリング処理が行われ、図８（ｃ）に示すような模擬画像１８０が形成される。
【００６８】
図９は、左乳房が摘出された被検体の乳房の形態を模した二次元の模擬画像を形成する場合におけるプローブ１０の座標情報の取得位置の例を示す図である。特に、二次元の模擬画像を形成しようとする場合、摘出された乳房を模した模擬画像を形成することが難しい場合がある。そもそも被検体において乳房の周囲がどこであるのかを特定することが難しいため、乳房の周囲においてプローブ１０の座標情報を取得することが難しい上、模擬画像上において摘出された乳房をどのように表現するかという問題もある。また、摘出されているからといって模擬画像上に何も表示しないのでは、プローブ１０が被検体のどのあたりの位置をスキャンしているのかという情報がうまく表現できなくなってしまう。
【００６９】
そこで、本実施形態では、被検体特徴取得部４０が被検体の乳房が摘出されたことを示す摘出情報を取得した場合は、まず、摘出されていない乳房について、当該乳房を模した模擬形状を生成する。次に、当該生成した模擬形状に基づいて、摘出された側の乳房について、乳房が摘出されていることを示しつつ当該乳房の摘出前の形態を示すよう模擬形状を生成する。
【００７０】
図９に示すよう、左乳房が摘出された被検体１９０において、摘出されていない右乳房について、図５に示す例と同様に、乳房の周囲４点及び乳頭位置におけるプローブ１０の座標情報を取得する。また、被検体１９０の両腋窩に当接されたときのプローブ１０の座標情報も取得する。鎖骨及び首筋にプローブ１０が当接されたときの座標情報を取得してもよい。
【００７１】
図１０は、左乳房が摘出された被検体を示す二次元の模擬画像が形成される様子を示す図である。図１０（ａ）に示すように、図６及び図７を用いて説明した例と同様、図９に示されるプローブ１０の座標情報の取得位置２０２に対応する基準点２１２に基づいて、補正部３６が基本形状を補正することで右乳房を模した模擬形状を生成する。また、取得位置２０４に対応する基準点２１４に基づいて、補正部３６が基本形状を補正することで腋窩を模した腋窩ラインや鎖骨首筋ラインを生成する。なお、右乳房、腋窩ライン及び鎖骨首筋ラインは、補正部３６による補正により生成ではなく、図２及び図３を用いて説明した例と同様に、補間処理部３４が基準点２１２間を補間処理することで生成するようにしてもよい。
【００７２】
次に、操作者により左乳房が摘出されていることを示す摘出情報が操作パネル５０により入力される等して、被検体特徴取得部４０が当該摘出情報を取得すると、補正部３６は、生成した右乳房を模した模擬形状を、左右反転させた上で左乳房の位置にコピーする。コピー先となる左乳房の位置は、生成した腋窩ライン等に基づいて決定すればよい。摘出された左乳房を表す模擬形状は、摘出されていない右乳房を表す模擬形状と表示形態が異なるように生成される。例えば、図１０（ｂ）に示すように、レンダリング処理部３８によりレンダリング処理が行われた際に、左乳房を表す曲線及び楕円が点線で表示されるよう生成する。これにより、右乳房を模した模擬画像２１６と摘出前の左乳房を模した模擬画像２１８との表示形態が異なることになる。
【００７３】
なお、三次元模擬画像を形成する場合は、乳房が摘出された被検体に関しても、図４を用いて説明した処理と同様の処理において模擬画像を形成してよい。三次元模擬画像においては、乳房の高さも表現できるため、たとえ乳房が摘出されていても通常の模擬画像形成と同様の処理によって被検体の特徴を表した模擬画像を形成することができる。
【００７４】
以下、本実施形態に係る超音波診断装置の処理の流れを説明する。図１１は、取得した座標情報に基づいて、補間処理により被検体表面の形態を模した模擬画像が形成される処理の流れを示すフローチャートである。図１を参照しながら、図１１のフローチャートについて説明する。
【００７５】
ステップＳ１０において、キャリブレーション実行部３０は、上述のキャリブレーションを実行する。本実施形態においては、被検体の乳頭位置において体軸及び体表面に対して垂直にプローブ１０を被検体表面に当接させ、そのときのプローブ１０についての座標情報を原点とする。
【００７６】
ステップＳ１２において、操作者は、プローブ１０を被検体表面に沿って移動させる。そして、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４は、プローブ１０の位置及び姿勢を示す座標情報を取得し出力する。上述のように、超音波診断の前に、被検体表面にはエコーゼリーが塗布される。そこで、エコーゼリーを被検体表面にプローブ１０により引き延ばしながら、プローブ１０の座標情報を取得するのが好適である。ステップＳ１２が、被検体表面へのプローブ１０の当接を利用した表面形態サンプリング過程となる。加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４は、プローブ１０が移動させられている間、数ミリ秒或いは数秒毎に座標情報を出力するようにしてもよいが、操作者から指示があったタイミングでのみ座標情報を出力するようにしてもよい。
【００７７】
ステップＳ１４において、補間処理部３４はステップＳ１２で取得した座標情報に対して補間処理を行い、補間座標情報を生成する。補間処理の内容は上述の通りであり、補間座標情報とは、例えば座標を結ぶ線或いは面を示す補間多項式である。
【００７８】
ステップＳ１６において、レンダリング処理部３８は、ステップＳ１４において生成された補間座標情報に基づいてレンダリング処理を行う。レンダリング処理により、模擬画像を構成する線或いは面が形成される。
【００７９】
ステップＳ１８において、表示処理部４６はレンダリング処理部３８が形成した模擬画像を表示部４８に表示させる。
【００８０】
次に、基本形状を補正して模擬画像を形成する処理を説明する。図１２は、取得した座標情報に基づいて、基本形状の補正により被検体の乳房の形態を模した模擬画像が形成される処理の流れを示すフローチャートである。図１を参照しながら、図１２のフローチャートについて説明する。
【００８１】
ステップＳ３０において、キャリブレーション実行部３０は、被検体の乳頭位置においてプローブ１０の座標情報についてキャリブレーションを行う。
【００８２】
ステップＳ３２において、操作者は、プローブ１０を被検体表面に沿って移動させ、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４は、プローブ１０の位置及び姿勢を示す座標情報を取得し出力する。基本形状を補正して模擬画像を形成する場合は、補間処理を行うことにより模擬画像を形成する場合に比べ、取得する座標情報の数は少なくてよい。
【００８３】
ステップＳ３４において、補正部３６は、ステップＳ３２で取得した座標情報に基づいて、基本形状を補正することで模擬形状を生成する。基本形状の補正の具体的処理内容は上述の通りである。
【００８４】
ステップＳ３６において、レンダリング処理部３８は、ステップＳ３４において生成された模擬形状に基づいてレンダリング処理を行う。レンダリング処理により、模擬画像を構成する線或いは面が形成される。
【００８５】
ステップＳ３８において、表示処理部４６はレンダリング処理部３８が形成した模擬画像を表示部４８に表示させる。
【００８６】
図１３は、表示部４８に超音波画像２３０、模擬画像８０、及びプローブマーク２３２が表示される様子を示す図である。表示部４８には、形成された模擬画像８０と共に、プローブ１０が取得した画像データをもとに図１に示す超音波画像形成部２６が形成した超音波画像２３０が表示される。さらに、模擬画像８０上には、例えば現時点におけるプローブの位置を示すプローブマーク２３２が表示される。プローブマーク２３２は、図１に示すプローブマーク生成部４２により形成される。本実施形態においては、プローブマーク２３２の表示位置は、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４からの出力に基づいて決定されるが、プローブマーク２３２の表示位置を加速度センサ１２の出力のみに基づいて決定されるようにしてもよい。
【００８７】
図１４は、表示部４８にプローブマーク２３２を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。図１及び図１３を参照しながら、図１４のフローチャートについて説明する。なお、図１４のフローチャートにおいて、検査開始の時点で模擬画像及び超音波画像は既に形成され、表示部４８に表示されているものとする。また、プローブ１０の座標情報についてのキャリブレーションも既に行われているものとする。
【００８８】
ステップＳ５０において、プローブマーク生成部４２は、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４が出力し座標情報演算部１６により処理された、プローブ１０の位置及び姿勢を示す座標情報を取得する。
【００８９】
ステップＳ５２において、プローブマーク生成部４２は、ステップＳ５０で取得した座標情報に基づいて、模擬画像８０上にプローブマーク２３２を生成する。プローブマーク２３２としては、図１３に示すようにプローブ１０の被検体と当接する部分（超音波の送受波面）を線分で示すものであってもよいし、プローブ１０を模した模擬画像を基本形状記憶部４４等に記憶しておき、それを読み出すことで生成するようにしてもよい。なお、図１３に示されるプローブマーク２３２は、プローブ１０の送受波面の所定の端部を示す１番ピンマーク２３４を含んでいる。
【００９０】
ステップＳ５４において、表示処理部４６は、ステップＳ５２でプローブマーク生成部４２が生成したプローブマーク２３２を表示部４８に表示する。
【００９１】
ステップＳ５６において、制御部２８は、検査が終了されたか否かを判断する。検査の終了は、操作者の指示（例えば操作パネル５０に含まれる検査終了ボタンの押下）に基づいて判断し、操作者から検査を終える旨の指示があるまでは検査が継続されていると判断する。検査が継続していると判断された場合は、再度ステップＳ５０に戻る。検査が終了したと判断された場合は処理を終了する。
【００９２】
上述の通り、図１１又は図１２のフローチャートが示す処理により形成される模擬画像は、被検体表面へプローブ１０を当接させたときに得られたプローブ１０についての座標情報に基づいて形成されるため、被検体の表面形態を的確に模したものとなる。そして、図１４のフローチャート示す処理により、当該模擬形状上にプローブ１０についての座標情報に基づいてプローブマーク２３２を生成することで、プローブ１０が実際の被検体への当接位置を的確に表すプローブマーク２３２を生成することができる。
【符号の説明】
【００９３】
１０  プローブ、１２  加速度センサ、１４  ジャイロセンサ、１６  座標情報演算部、１８  座標情報記憶部、２０  送信部、２２  受信部、２４  シネメモリ、２６  超音波画像形成部、２８  制御部、３０  キャリブレーション実行部、３２  模擬画像形成部、３４  補間処理部、３６  補正部、３８  レンダリング処理部、４０  被検体特徴取得部、４２  プローブマーク形成部、４４  基本形状記憶部、４６  表示処理部、４８  表示部、５０  操作パネル、６０，１１０，１９０  被検体、６２ａ〜６２ｆ，６４，９２，１１２ａ〜１１２ｅ，１１４，２０２，２０４  取得位置、７２ａ〜７２ｆ，７４，１０２，１３２ａ〜１３２ｊ，１３４ａ，１７０ａ〜１７０ｅ，２１２，２１４  基準点、８０，１００，１４０，１５０，１８０  模擬画像、８２，９４，９６，１２２  曲線、８４，１２４  楕円、８６，１２６  腋窩ライン、８８，１２８  鎖骨首筋ライン、９０  乳房、１２０，１６０  基本形状、１４２，１５２  補正された曲線、１４４  補正された楕円、１４６  補正された腋窩ライン、１６２  半球状面、２１６  右乳房を模した模擬画像、２１８  摘出前の左乳房を模した模擬画像、２３０  超音波画像、２３２  プローブマーク、２３４  １番ピンマーク。
【図１】
2015116215.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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