(57)【要約】【課題】ボウリングゲームの投球動作中に投球支援をする支援システムの提供。【解決手段】ボウリングゲームの支援システム２は、センサー装置が内蔵されたボール４と、レーン１０上のボール４の予測投球軌道を求める制御部６と、ボールの予測投球軌道をレーン１０上に投影する投影機８とを備えている。このセンサー装置は、ボール４の加速度、角速度及び位置を計測している。この制御部６は、計測されたボール４の加速度、角速度及び位置に基づいて、ボール４の予測投球軌道を求めている。制御部６は、投球動作中に逐次ボール４の予測投球軌道を更新している。この投影機８は、ボール４の予測投球軌道の映像をレーン１０上に投影している。投影機８は、投球動作中にボール４の予測投球軌道の映像を更新して投影している。【選択図】図１
2015073593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサー装置が内蔵されたボールと、レーン上のボールの予測投球軌道を求める制御部と、ボールの予測投球軌道をレーン上に投影する出力部とを備えており、
このセンサー装置がボールの加速度、角速度及び位置を計測しており、
この制御部が計測されたボールの加速度、角速度及び位置に基づいてボールの予測投球軌道を求めており、投球動作中に逐次ボールの予測投球軌道を更新しており、
この出力部が投球動作中にボールの予測投球軌道の映像をレーン上に投影しており、投球動作中にボールの予測投球軌道の映像を更新して投影しているボウリングゲームの支援システム。
【請求項２】
上記制御部が記憶部を備えており、
この記憶部がボールの目標投球軌道を記憶しており、
上記出力部が投球動作中にボールの目標投球軌道の映像をレーン上に投影している請求項１に記載の支援システム。
【請求項３】
上記制御部が記憶部を備えており、
上記記憶部が目標立ち位置を記憶しており、
上記出力部が目標立ち位置の映像をアプローチ上に投影している請求項１又は２に記載の支援システム。
【請求項４】
上記制御部がリリース後からピンデッキに至るまでのボールの実投球軌道を計測しており、
この記憶部がボールの加速度及び角速度とボールの実投球軌道とを記憶しており、
この制御部が、記憶されたボールの加速度、角速度及び位置とボールの実投球軌道とに基づいて関係式を求めており、この関係式に計測されたボールの加速度、角速度及び位置を適用して、ボールの予測投球軌道を求めている請求項１から３のいずれかに記載の支援システム。
【請求項５】
上記投球動作中が、プッシュアウェイでボールが前方に差し出された位置から、ボールがリリースされるまでの投球動作である請求項１から４のいずれかに記載の支援システム。
【請求項６】
上記投球動作中が、バックスイングでボールが後方に振り上げられた位置から、ボールがリリースされるまでの投球動作である請求項１から４のいずれかに記載の支援システム。
【請求項７】
上記投球動作中に、アドレスが含まれる請求項１から４のいずれかに記載の支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボウリングゲームにおける投球を支援するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ボウリングゲームでは、投球者がレーンに配置されたピンに向かってボールを投球する。投球されたボールが、ピンに向かってレーン上を転がり、ピンを倒す。このボウリングゲームの投球を支援するものとして、種々のシステムが提案されている。
【０００３】
特開２００８−７３２４４公報には、投球者に応援メッセージやアドバイス等を表示するボウリングシステムが提案されている。このシステムは、投球者に対して、スパット、ボールの軌道、ピン等の狙い目を示している。
【０００４】
特表２００３−５０１２２８公報には、レーンに発光体からなるガイドマークを配置したシステムが提案されている。このシステムは、この発光体を発光させることで、投球者に対して、投球方向を示している。
【０００５】
特開平４−３０３４８２公報には、投球フォーム再生装置が提案されている。投球フォーム再生装置により、投球者は投球後に投球フォームを確認することができる。投球者は、投球フォームを確認することで、投球動作を修正しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−７３２４４公報
【特許文献２】特表２００３−５０１２２８公報
【特許文献３】特開平４−３０３４８２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
アプローチでの投球者の立ち位置や投球動作によって、レーン上を転がるボールの軌道は変わる。従来の支援システムでは、狙い目や投球方向が示されているに過ぎない。投球者は、その狙い目や投球方向に対して、立ち位置や投球動作にずれがないか認識することが出来ない。このため、この投球動作中に、投球者がその投球動作を修正することは困難である。
【０００８】
本発明の目的は、ボウリングゲームの投球動作中にも投球支援をする支援システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るボウリングゲームの支援システムは、センサー装置が内蔵されたボールと、レーン上のボールの予測投球軌道を求める制御部と、ボールの予測投球軌道をレーン上に投影する出力部とを備えている。このセンサー装置は、ボールの加速度、角速度及び位置を計測している。この制御部は、計測されたボールの加速度、角速度及び位置に基づいてボールの予測投球軌道を求めている。制御部は、投球動作中に逐次ボールの予測投球軌道を更新している。この出力部は、ボールの予測投球軌道の映像をレーン上に投影している。出力部は、投球動作中にボールの予測投球軌道の映像を更新して投影している。
【００１０】
好ましくは、上記制御部は記憶部を備えている。この記憶部は、ボールの目標投球軌道を記憶している。上記出力部は、投球動作中にボールの目標投球軌道の映像をレーン上に投影している。
【００１１】
好ましくは、上記制御部は記憶部を備えている。上記記憶部は、目標立ち位置を記憶している。上記出力部は、目標立ち位置の映像をアプローチ上に投影している。
【００１２】
好ましくは、上記制御部は、リリース後からピンデッキに至るまでのボールの実投球軌道を計測している。上記記憶部は、ボールの加速度及び角速度とボールの実投球軌道とを記憶している。この制御部は、記憶されたボールの加速度、角速度及び位置とボールの実投球軌道とに基づいて関係式を求めている。この制御部は、この関係式に計測されたボールの加速度、角速度及び位置を適用して、ボールの予測投球軌道を求めている。
【００１３】
好ましくは、上記投球動作中は、プッシュアウェイでボールが前方に差し出された位置から、ボールがリリースされるまでの投球動作である。好ましくは、上記投球動作中は、バックスイングでボールが後方に振り上げられた位置から、ボールがリリースされるまでの投球動作である。好ましくは、上記投球動作中に、アドレスが含まれる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るボウリングゲームの支援システムでは、投球動作中にボールの予測投球軌道の映像をレーン上に投影している。投球者は、レーン上に投影された予測投球軌道に基づいて、投球動作を修正しうる。この支援システムでは、投球者は、その狙い目や投球方向に対する投球動作のずれを投球動作中に確認できる。投球者は、その投球動作を修正することが容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態にかかる支援システムがレーン、アプローチ及びピンと共に示された説明図である。
【図２】図２は、図１の説明図に示されたレーン、アプローチがピンと共に示された平面図である。
【図３】図３は、図１の支援システムのボールが示された断面図である。
【図４】図４は、図３のボールの説明図である。
【図５】図５は、図１の支援システムの支援方法が示されたフローチャートである。
【図６】図６は、図１の支援システムの使用状態が示された説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００１７】
図１に示すボウリングシステム２は、ボウリングゲームの支援システムである。このボウリングシステム２は、ボール４と、制御部６と、出力部としての投影機８とを備えている。図１では、このボウリングシステム２が投球者Ｐ、スコアーボードＢ、レーン１０、アプローチ１２及びピン１４とともに示されている。このボウリングシステム２の投影機８は、レーン１０の上方に設置されている。図１の矢印Ｙは、アプローチ１２に立つ投球者Ｐの前向きを示している。矢印Ｚは、レーン１０及びアプローチ１２の鉛直方向上向きを示している。
【００１８】
図２には、ピン１４が並べられたレーン１０及びアプローチ１２の平面図が示されている。図２の矢印Ｘは、アプローチ１２に立つ投球者Ｐの右向きを示している。この矢印Ｘの方向はレーン１０の巾方向であり、矢印Ｙの方向はレーン１０の長手方向である。矢印Ｘの方向と矢印Ｙの方向と矢印Ｚの方向とは、互いに直交する３軸方向を示している。
【００１９】
レーン１０は、ピン１４が並べられるピンデッキ１０ａと、ピンデッキ１０ａとアプローチ１２との間の中間領域１０ｂと、ピンデッキ１０ａ及び中間領域１０ｂの巾方向両端に位置する一対のガーター１０ｃとを備えている。アプローチ１２は、レーン１０の手前に位置している。アプローチ１２は、滑らかで水平な面であり、レーン１０に連続している。このレーン１０の、アプローチ１２に連続する縁にはファールラインＦＬが印示されている。ピン１４は、ピンデッキ１０ａに並べられて配置されている。
【００２０】
図３に示されるように、ボール４には、センサー装置１６が埋め込まれている。このセンサー装置１６は、ボール４の中心に埋め込まれている。このセンサー装置１６は、図示されないが、加速度センサー、角速度センサー及び地磁気センサーを備えている。このセンサー装置１６は、位置センサーを備えている。このセンサー装置１６は、発信器を備えている。このセンサー装置１６は、例えば、ＭＥＭＳ（マイクロ  エレクトロ  メカニカル  システム）である。このセンサー装置１６として、市販の小型多機能センサが使用されてもよい。
【００２１】
このセンサー装置１６は、ｘ軸方向の加速度ａｘと、ｙ軸方向の加速度ａｙと、ｚ軸方向の加速度ａｚと、ｘ軸周りの角速度ωｘと、ｙ軸周りの角速度ωｙと、Ｚ軸周りの角速度ωｚとを計測しうる（図４参照）。このセンサー装置１６は、３軸方向の加速度（ａｘ、ａｙ及びａｚ）と３軸周りの角速度（ωｘ、ωｙ及びωｚ）とを計測しうる。このセンサー装置１６は、更に位置（ｘ、ｙ及びｚの座標）を計測しうる。センサー装置１６は、計測した加速度データ（ａｘ、ａｙ及びａｚ）と、角速度データ（ωｘ、ωｙ及びωｚ）と、位置データ（ｘ、ｙ及びｚ）とを、計測データとして、無線発信しうる。
【００２２】
図１の制御部６は、受信器１８、制御装置２０及び情報処理装置２２を備えている。
【００２３】
受信器１８は、センサー装置１６から計測データを受信しうる。受信器１８は、ボール４から計測データを受信可能な位置に配置されている。受信器１８は、計測データを制御装置２０に出力しうる。
【００２４】
制御装置２０は、受信器１８に対して、計測データの受信の開始信号と終了信号とを送信しうる。制御装置２０は、受信器１８から入力された計測データを情報処理装置２２に出力しうる。
【００２５】
情報処理装置２２は、手動入力部としてのキーボード及びマウスと、データ入出力部としてのインターフェースボードと、メモリと、ＣＰＵと、ハードディスクと、各種の情報を表示するディスプレイとを備えている。メモリは、書き換え可能なメモリである。ハードディスクは、プログラムやデータ等を記憶しうる。
【００２６】
インターフェースボードから、投影機８及び制御装置２０それぞれに開始信号、終了信号等の制御信号が送信されうる。インターフェースボードには、制御装置２０から計測データが入力されうる。
【００２７】
ハードディスクは、計測データを記憶している。計測データの位置データから得られる実際の立ち位置を実立ち位置と称し、実際の投球軌道を実投球軌道と称する。実立ち位置は、計測データから実際の立ち位置の位置データとして特定される。実投球軌道は、リリース後からピンデッキに至るまでの実際の位置データにより特定される。ハードディスクは、実立ち位置と実投球軌道とからなる実表示データをも記憶している。実表示データは、投球者毎に識別して記憶されている。ハードディスクは、計測データと対応させて、実表示データを記憶している。この投球者毎の識別には、例えば投球者識別コードを用いてもよい。
【００２８】
ハードディスクは、投球者毎に、目標表示データを予め記憶している。この目標表示データは、投球者の目標立ち位置と目標投球軌道との表示データである。目標立ち位置は、投球者の理想的な立ち位置であり、目標投球軌道は投球者の理想的な投球軌道である。この目標表示データは、情報処理装置２２が算出して求めた表示データである。
【００２９】
この目標投球軌道は、例えば、記憶された計測データと実投球軌道とから求められる。この例では、具体的には、ボール４の軌道は、記憶された実投球軌道の平均値として求められる。目標投球軌道は、レーン１０上に求められたボール４の軌道が理想的な位置に設定されて求められる。目標立ち位置は、レーン１０上に設定された目標投球軌道に合うように、投球動作の測定データから、求められる。
【００３０】
ハードディスクには、標準表示データが記録されている。この標準表示データは、予め設定された標準的な立ち位置と標準的な投球軌道とを示すデータである。この標準表示データには、右投げ用と左投げ用との２種類の表示データである。
【００３１】
メモリは、ハードディスクから読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成す。
【００３２】
ＣＰＵは、ハードディスクに記憶されているプログラムを読み出しうる。ＣＰＵは、そのプログラムをメモリの作業領域に展開しうる。ＣＰＵは、ハードディスクに記憶されたデータを読み出しうる。ＣＰＵは、そのプログラムに従って各種の処理を実行しうる。ＣＰＵは、投影機８及び制御装置２０の制御信号の出力を指示しうる。この情報処理装置２２として、汎用のコンピューターが用いられてもよい。
【００３３】
ＣＰＵは、投球者毎に、計測データとその計測データに対応する実投球軌道との関係式を求めている。ＣＰＵは、この関係式とリアルタイムに得られる計測データとに基づいて、予測投球軌道を算出しうる。
【００３４】
投影機８は、目標立ち位置及び目標投球軌道の映像を出力し、又は標準立ち位置及び標準投球軌道の映像を出力しうる。更に、投影機８は、予測投球軌道の映像を投影しうる。投影機８は、これらの立ち位置の映像をアプローチ１２に投影しうる。投影機８は、これらの投球軌道の映像をレーン１０に投影しうる。
【００３５】
図示されないが、ボウリングゲームの投球動作は、一般に、アドレスから始まり、プッシュアウェイ、ダウンスイング、バックスイング、フォワードスイング、リリース及びフォロースイングを順に経て、フィニッシュで終了する。このアドレスでは、投球者Ｐは、ボール４を胸の前に持って構える。次に、投球者Ｐは、ピン１８に向かって助走を開始する。プッシュアウェイではボール４が前方に差し出されていく。ダウンスイングでは、前方に差し出したボール４が後方に振り降ろされていく。バックスイングでは、ボール４が後方に振り上げられていく。フォワードスイングでは、後方に振り上げられたボール４が、前方に向かって振り降ろされていく。助走の最後に踏み出された一方の足が前方にスライドさせられながら、このフォワードスイングがされる。ボール４が最下点を通過する。リリースでは、ボール４が最下点を通過して手から離される。このリリースの直後に一方の足のスライドが止まる。フォロースイングでは、ボールが離れた手が更に前方に振り上げる。フィニッシュで、この一連の投球動作が終了する。
【００３６】
この投球動作では、プッシュアウェイでボール４が前方に差し出された後、ダウンスイング、バックスイング、フォアードスイングを順に経てリリースされるまで、ボール４は、肩を中心にした振り子運動をする。
【００３７】
図１、図５及び図６を参照しつつ、このボウリングシステム２を用いた投球支援方法が説明される。図６の二点鎖線Ｓは、目標表示データに基づく投球者Ｐの目標立ち位置を示している。二点鎖線Ｔａは、目標表示データに基づく投球者Ｐのボール４の目標投球軌道を示している。実線Ｔｒは、予測投球軌道を示している。
【００３８】
図５に示されるように、この投球支援方法では、投球者が確認される（ＳＴＥＰ１）。このＳＴＥＰ１では、投球者Ｐの投球順番になると、図１のスコアーボードＢに投球者Ｐの投球指示が表示される。ここでは、予めゲームの登録時に、投球者Ｐの識別コードが名前と共に入力されている。スコアーボードＢに投球者Ｐの投球指示が表示されると、情報処理装置２２は、投球者Ｐの識別コードを受信する。
【００３９】
情報処理装置２２は、受信した投球者Ｐの識別データを基に、投球者Ｐのデータの有無を確認する。情報処理装置２２は、既にデータが記憶されていることを確認すると、データをハードディスクからメモリに読み出す。
【００４０】
情報処理装置２２は、目標表示データを基に、投影機８に映像を投影させる。投球者Ｐの目標立ち位置Ｓと目標投球軌道Ｔａとが表示される（ＳＴＥＰ２）。
【００４１】
投球者Ｐが、立ち位置Ｓを目印して、ボール４を持ってアプローチ１２に立つ。ボール４のセンサー装置１６は、加速度ａｘ、ａｙ及びａｚと、角速度ωｘ、ωｙ及びωｚと、ｘ、ｙ及びｚの位置とを計測する。ボール４は、この様にして得られた計測データを無線発信している。
【００４２】
投球者Ｐがアプローチ１２に立つと、制御部６がボール４の計測データを受信する（ＳＴＥＰ３）。受信器１８が計測データを受信する。この計測データは、制御装置２０を介して情報処理装置２２に送信される。
【００４３】
情報処理装置２２は、計測データに基づき、ボール４の予測投球軌道Ｔｒを算出する（ＳＴＥＰ４）。図６に示すように、投影機８は、予測投球軌道Ｔｒをレーン上に投影する。この図６では、目標投球軌道Ｔａと、予測投球軌道Ｔｒとが共に投影されている。例えば、目標投球軌道Ｔａを緑色で投影し、予測投球軌道Ｔｒを赤色で投影する等、表示色を変えて、目標投球軌道Ｔａと予測投球軌道Ｔｒとが識別容易に表示される。
【００４４】
情報処理装置２２は、逐次入力される計測データに基づき、ボール４の予測投球軌道Ｔｒを算出し、更新する。情報処理装置２２は、予測投球軌道Ｔｒの算出及び更新を所定時間毎に繰り返す。この所定時間は、例えば、１００ｍｓ以上３００ｍｓ以下である。投影機８は、予測投球軌道Ｔｒが更新されると、投影する予測投球軌道Ｔｒの映像を更新する。レーン１０に、更新された予測投球軌道Ｔｒが投影される。
【００４５】
情報処理装置２２は、ボール４の計測データに基づき、ボール４がリリースされたか否かを判断する。ボール４がリリースされるまで、情報処理装置２２は予測投球軌道Ｔｒの算出及び更新を繰り返す。ボール４がリリースされると、投影機８は、予測投球軌道Ｔｒの映像の更新を終了する（ＳＴＥＰ５）。
【００４６】
情報処理装置２２は、リリース後も、計測データを取得する。計測データの位置データから実投球軌道データを取得する（ＳＴＥＰ６）。情報処理装置２２は、ボール４がピンデッキ１０ａに至るまで、計測データを取得する。情報処理装置２２は、計測データの位置データから、ボール４がリリースされてからピンデッキ１０ａに至るまでの実投球軌道Ｔを求める。情報処理装置２２は、ハードディスクに、投球者Ｐが投球して得られた計測データと、この計測データと対応させて、立ち位置と実投球軌道Ｔとのデータを記憶する。情報処理装置２２は、ボール４がリリースされた後も、予測投球軌道Ｔｒの算出を続けている。
【００４７】
ボール４がピンデッキ１０ａを通過してピッドに至ると、投影機８は、立ち位置Ｓ、目標投球軌道Ｔａ及び予測投球軌道Ｔｒの投影を終了する（ＳＴＥＰ７）。
【００４８】
過去の計測データ、実表示データ及び目標表示データが記憶されていない他の投球者について、この投球支援方法の説明がされる。スコアーボードＢに、他の投球者が表示される。
【００４９】
この投球支援方法では、情報処理装置２２がデータが記憶されていないことを確認すると、他の投球者が右投げか左投げかが確認される。この右投げ又は左投げの情報は、例えば、予めゲームの登録時に名前とと共に入力されている。
【００５０】
他の投球者が右投げの場合、情報処理装置２２は、右投げ用の標準立ち位置と標準投球軌道とのデータを読み出す。情報処理装置２２は、投影機８に、右投げ用の標準立ち位置と標準投球軌道の映像を出力する様に指示する。投影機８は、アプローチ１２に右投げ用の標準立ち位置の映像を投影する。投影機８は、レーン１０に右投げ用の標準投球軌道の映像を投影する。
【００５１】
他の投球者がアプローチ１２の標準立ち位置にボール４を持って立つ。他の投球者がボール４を投球する。受信器１８は、他の投球者の立ち位置からピンデッキ１０ａに至るまでのボール４の計測データを受信する。情報処理装置２２は、受信器１８から得られた計測データを、他の投球者情報と共に記憶する。この計測データは、情報処理装置２２のハードディスクに記憶される。
【００５２】
情報処理装置２２が目標立ち位置Ｓと目標投球軌道Ｔａとを求めるのに十分な計測データを取得するまで、投影機８は右投げ用の標準立ち位置と標準投球軌道の映像を投影する。十分な計測データが得られた後は、前述の投球者Ｐと同様に、他の投球者にも投球支援が開始される。十分な計測データが得られたとは、例えば、予め設定された投球回数に達したときでもよいし、予測投球軌道Ｔｒと実投球軌道Ｔとの差が予め設定した差より小さくなったときとしてもよい。
【００５３】
ここでは、右投げを例に説明がされたが、他の投球者が左投げの場合、情報処理装置２２は、左投げ用の標準立ち位置と標準投球軌道との表示データを読み出す。情報処理装置２２は、投影機８に、左投げ用の標準立ち位置と標準投球軌道の映像を出力する様に指示する。投影機８は、アプローチ１２に左投げ用の標準立ち位置の映像を投影する。投影機８は、レーン１０に左投げ用の標準投球軌道の映像を投影する。その他は、他の投球者が右投げの場合と同様にされる。
【００５４】
ここでは、投影機８は標準立ち位置と標準投球軌道の映像を投影したが、この投球支援方法では、情報処理装置２２が目標立ち位置Ｓと目標投球軌道Ｔａとを求めるのに十分な計測データを取得するまで、立ち位置や投球軌道等を表示しなくてもよい。
【００５５】
ここで、予測投球軌道Ｔｒを算出する方法の例が説明される。この情報処理装置２２は、投球動作中からボール４がピンデッキ１０ａに至るまで、予測投球軌道Ｔｒを算出している。
【００５６】
投球動作中のリリース位置（ｘ及びｙ座標）は、例えば、以下のようにして予測される。投球者Ｐがアドレスにあるボール４の位置からリリースのボール４の位置までの距離Ｌが算出されている。この距離Ｌは、投球者Ｐの記憶された計測データから例えば平均値として算出される。投球動作中の、プッシュアウェイからリリースまで、ボール４の加速度ａｘ及びａｙからボール４の移動方向が逐次算出される。逐次算出された移動方向と距離Ｌとからリリース位置（ｘ及びｙ座標）が予測される。逐次算出された移動方向に基づき、リリース位置（ｘ及びｙ座標）からのボール４の移動方向が算出される。
【００５７】
この予測されたリリース位置（ｘ及びｙ座標）とリリース位置（ｘ及びｙ座標）からのボール４の移動方向とに合わせて、投球者Ｐの目標投球軌道Ｔａが設定される。このようにして、予測されたリリース位置（ｘ及びｙ座標）と、リリース位置からのボール４の移動方向と、目標投球軌道Ｔａとから、投球動作中の予測投球軌道Ｔｒが算出される。
【００５８】
ここでは、プッシュアウェイからリリースまでの加速度ａｘ及びａｙからボール４の移動方向が逐次算出されたが、バックスイングでボール４が後方に振り上げられた位置からリリースまでの加速度ａｘ及びａｙからボール４の移動方向が逐次算出されてもよい。
【００５９】
リリース後においては、リリース位置（ｘ及びｙ座標）は、リリース直後のボール４の位置データ（ｘ及びｙの座標）が実測値として求められている。リリース後の速度Ｖｘ０と、速度Ｖｙ０と、角速度ωｘ０と、角速度ωｙ０とは、リリース直後の計測データから算出される。
【００６０】
レーン１０上での速度Ｖｘは、以下の関係式で求められる。
Ｖｘ＞（Ｒ・ωｙ）の場合
ａｘ＝（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝−μ（ｘ、ｙ）・ｇ
（ｄωｙ／ｄｔ）＝（Ｍ／Ｉ）・μ（ｘ、ｙ）・Ｒ・ｇ
Ｖｘ＜（Ｒ・ωｙ）の場合
ａｘ＝（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＝μ（ｘ、ｙ）・ｇ
（ｄωｙ／ｄｔ）＝−（Ｍ／Ｉ）・μ（ｘ、ｙ）・Ｒ・ｇ
Ｖｘ＝（Ｒ・ωｙ）の場合
ｄｘ／ｄｔ＝Ｒ・ωｙ
このとき
μ（ｘ、ｙ）：座標（ｘ、ｙ）における動摩擦係数
ｇ：重力加速度
Ｉ：ボール４の慣性モーメント
Ｍ：ボール４の質量
Ｒ：ボール４の半径
ｔ：時間
【００６１】
同様にして、レーン１０上での速度Ｖｙは、以下の関係式で求められる。
Ｖｙ＞（Ｒ・ωｘ）の場合
ａｙ＝（ｄ２ｙ／ｄｔ２）＝−μ（ｘ、ｙ）・ｇ
（ｄωｘ／ｄｔ）＝（Ｍ／Ｉ）・μ（ｘ、ｙ）・Ｒ・ｇ
Ｖｙ＜（Ｒ・ωｘ）の場合
ａｘ＝（ｄ２ｙ／ｄｔ２）＝μ（ｘ、ｙ）・ｇ
（ｄωｘ／ｄｔ）＝−（Ｍ／Ｉ）・μ（ｘ、ｙ）・Ｒ・ｇ
Ｖｙ＝（Ｒ・ωｘ）の場合
ｄｙ／ｄｔ＝Ｒ・ωｘ
【００６２】
この動摩擦係数μ（ｘ、ｙ）は、例えば、ワックスの塗布量との関係が求められている。この関係とレーン１０のワックスの塗布量とから、初期摩擦係数μ０（ｘ、ｙ）が算出される。この初期摩擦係数μ０（ｘ、ｙ）が、そのまま動摩擦係数μ（ｘ、ｙ）として用いられてもよい。
【００６３】
更には、この初期摩擦係数μ０（ｘ、ｙ）を用いて、前述の関係式の速度Ｖｘ及び速度Ｖｙが求められる。この速度Ｖｘ及び速度Ｖｙから予測投球軌道Ｔｒが算出される。この予測投球軌道Ｔｒと実際に計測された実投球軌道Ｔとの差が最小になるように、初期摩擦係数μ０（ｘ、ｙ）から摩擦係数μ（ｘ、ｙ）の値を変更する。この差が最小になったときの値を摩擦係数μ（ｘ、ｙ）とする。この様にして、摩擦係数μ（ｘ、ｙ）が求められてもよい。
【００６４】
情報処理装置２２は、このリリース位置（ｘ及びｙ座標）と、速度Ｖｘ０と、速度Ｖｙ０と、角速度ωｘ０と、角速度ωｙ０と、速度Ｖｘと、速度Ｖｙとから、リリース後の予測投球軌道Ｔｒを算出している。
【００６５】
情報処理装置２２は、リリース後の実投球軌道Ｔを計測データの位置データから算出している。この情報処理装置２２は、予測投球軌道Ｔｒと実投球軌道Ｔとの差が最小になるように、摩擦係数μ（ｘ、ｙ）の値を変更する。投球者Ｐの次の投球では、変更した摩擦係数μ（ｘ、ｙ）を用いて予測投球軌道Ｔｒが算出される。
【００６６】
このボウリングシステム２では、投球動作中にボール４の予測投球軌道Ｔｒの映像をレーン１０上に投影していので、投球者Ｐは投球動作中に投球動作を視覚的に修正しうる。投球者Ｐは、容易にその投球動作を修正しうる。
【００６７】
このボウリングシステム２では、レーン１０に目標投球軌道Ｔａが投影されているので、予測投球軌道Ｔｒを目標投球軌道Ｔａに一致させることで、投球動作のずれを修正しうる。このボウリングシステム２では、投球動作の修正がより容易にしうる。
【００６８】
このボウリングシステム２では、目標立ち位置Ｓがアプローチ１２上に投影されているので、投球者Ｐは適切な立ち位置を容易に確認出来る。更に、この目標立ち位置Ｓに投球者Ｐが立つことで、予測投球軌道Ｔｒの予測精度が向上しうる。
【００６９】
このボウリングシステム２では、制御部６がリリース後からピンデッキ１２に至るまでのボール４の実投球軌道Ｔを計測し記憶している。得られた計測データとボール４の実投球軌道Ｔとに基づいて、予測投球軌道Ｔｒを求めているので、より高精度に予測投球軌道Ｔｒを算出しうる。
【００７０】
更に、ＳＴＥＰ４では、投球者Ｐが立ち位置Ｓに立つと、予測投球軌道Ｔｒがレーン１０に投影されてもよい。投球者Ｐがアドレスにあるとき、予測投球軌道Ｔｒが投影されてもよい。このＳＴＥＰ４では、既にＳＴＥＰ２で、アプローチ１２に立ち位置Ｓが投影され、レーン１０に目標投球軌道Ｔａが投影されている。投球者Ｐが立ち位置Ｓに立ちアドレスにあるときに、目標投球軌道Ｔａと同じ予測投球軌道Ｔｒが投影されてもよい。投球者Ｐが立ち位置Ｓから位置をＸ軸方向にｘ１、Ｙ軸方向ｙ１だけずらした位置に立つと、目標投球軌道ＴａをＸ軸方向にｘ１、Ｙ軸方向ｙ１だけずらした位置に、目標投球軌道Ｔａと同じ予測投球軌道Ｔｒが投影されてもよい。この様に、予測投球軌道Ｔｒがレーン１０に投影されて、予測投球軌道Ｔｒと目標投球軌道Ｔａが重ねられることで、投球者Ｐの実際のアドレス位置（実立ち位置）と目標アドレス位置（立ち位置Ｓ）とずれが視覚的に容易に認識されうる。
【００７１】
ここでは、情報処理装置２２は、プッシュアウェイでボール４が前方に差し出された後からボール４がリリースされるまでの間の計測データから加速度ａｘ、加速度ａｙ及び位置データ（ｘ、ｙ）を抽出する方法が説明されたが、バックスイングでボール４が後方に振り上げられた後からボール４がリリースされるまでの間の計測データから加速度ａｘ、加速度ａｙ及び位置データ（ｘ、ｙ）を抽出してもよい。リリース前のフォワードスイングでの計測データはＸＹ平面上で一方向向きの運動として把握されるので、高精度に速度Ｖｘと速度Ｖｙとが予測されうる。
【００７２】
ここでは、１０本のピン１４が並ばれた一投目の投球を例に説明がされたが、ボウリングシステム２は、二投目の投球をも投球支援しうる。残ったピン１４の本数及び配置と対応して、ボウリングシステム２は、目標立ち位置Ｓ及び目標投球軌道Ｔａを算出し、アプローチ１２及びレーン１０に投影しうる。
【００７３】
このボウリングシステムの出力部に、更に、音声ガイド装置を備えてもよい。音声ガイド装置が、目標投球軌道Ｔａと予測投球軌道Ｔｒとのずれに基づいて、投球動作中の投球者Ｐに、音声でアドバスをしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
以上説明されたシステムは、ボウリングゲームの投球支援として広く適用されうる。
【符号の説明】
【００７５】
２・・・ボウリングシステム
４・・・ボール
６・・・制御部
８・・・投影機
１０・・・レーン
１２・・・アプローチ
１４・・・ピン
１６・・・センサー装置
１８・・・受信器
２０・・・制御装置
２２・・・情報処理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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