(57)【要約】【課題】少ない部品構成によって大きな減速比を有する高精度な減速装置を提供する。【解決手段】本発明に係る減速装置は、入力部１１と、第１歯車４１と、第２歯車３１と、偏心回転部品２１と、継手５１と、出力部６１とを備えている。入力部１１が回転することで、第１歯車４１と第２歯車３１との噛み合い部を、第１歯車４１の内周面に沿って移動させる。継手５１は、入力軸１０と第２歯車３１の中心軸３０との交点を通り入力軸１０に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸について自由度を有する。出力部６１は、入力軸１０を中心軸として回転し、継手５１から伝達された入力軸１０を中心軸とする回転運動のみを出力する。【選択図】図１
2015040599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸を中心に回転する入力部と、
周方向に複数の歯が配列された円錐形状の内周面を有し、前記入力軸を中心軸として固定状態にある第１歯車と、
内周面と、周方向に複数の歯が配列された円錐形状の外周面とを有し、前記入力軸と任意の一定角度で交わる直線を中心軸とする第２歯車と、
外周面を有し、前記外周面の中心軸が入力軸と偏心して前記入力部に取り付けられ、前記入力部が回転することで、前記第１歯車と第２歯車との噛み合い部を、前記第１歯車の内周面に沿って移動させる偏心回転部品と、
前記入力軸と前記第２歯車の中心軸との交点を通り前記入力軸に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸について自由度を有する継手と、
前記入力軸を中心軸として回転し、前記継手から伝達された前記入力軸を中心軸とする回転運動のみを出力する出力部とを備え、
前記第２歯車の中心軸は、前記入力軸と常に同じ交点で交差し、前記第２歯車の中心軸と前記入力軸とが一定の角度を保ったまま前記入力軸に対して回転できるよう、前記第１歯車と前記第２歯車とは噛み合い部を形成し、
前記第２歯車は、前記入力部の回転に伴って、前記交点を頂点として前記入力軸を中心軸とする円錐の母線に含まれる直線を中心軸として自転しながら中心軸が前記円錐の側面に沿って前記入力軸に対して回転する複合運動を行なう、減速装置。
【請求項２】
前記継手は、前記入力軸に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸を有する自在継手からなる、請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記第２歯車は、略円錐台形状を有し、該円錐台の天面側に取り付けられた軸受部を有し、該軸受部は中心軸が前記交点を通る貫通穴を有し、前記自在継手の一方の軸が該貫通穴を貫通している、請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記第２歯車の内周面は、外周面と同じ側に傾斜する円錐形状を有し、
前記偏心回転部品の外周面は前記第２歯車の内周面と同じ側に傾斜する円錐形状を有し、
前記偏心回転部品の外周面の一部が前記第２歯車の内周面の一部に当接しており、前記入力部の回転に伴って、前記偏心回転部品の中心軸が前記入力軸を中心とする回転運動をすることで前記噛み合い部を前記第１歯車の内周面に沿って移動させる、請求項１から請求項３のいずれかに記載の減速装置。
【請求項５】
前記入力部には、重心位置を調整することで前記偏心回転部品および第２歯車の偏心に起因する回転時の振動を低減するバランス調整部が設けられている、請求項１から請求項４のいずれかに記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、減速装置に関し、より特定的には大きな減速比が得られる減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
少ない歯車部品で大きな減速比を得られる減速機構として、偏心揺動減速機が知られている。偏心揺動減速機は、内向きの歯を有するリング状の第１歯車と、外向きの歯を有する円形の第２歯車を有する。第１歯車を第２歯車を噛み合わせて、第２歯車を第１歯車に沿わせて回転させると、双方の歯数の差に応じて大きな減速比が得られる。偏心揺動減速機はショベルカーの根元旋回部分の減速機構などに利用されている。
【０００３】
特許文献１（特表平１０−５０５４００号公報）、特許文献２（特表２００２−５３８３７４号公報）および特許文献３（特開２０１２−１５４４５７号公報）は揺動偏心減速機の一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表平１０−５０５４００号公報
【特許文献２】特表２００２−５３８３７４号公報
【特許文献３】特開２０１２−１５４４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
偏心揺動減速機はロボットの関節部を駆動するような高精度な動作が求められる用途には利用しにくいため、一般的には遊星歯車装置や波動歯車装置などが用いられている。しかし、遊星歯車装置や波動歯車装置は、部品構成が複雑であったり高度な製造技術が必要なため高コストになってしまうという問題がある。
【０００６】
特許文献１に開示された揺動偏心減速機においては、円錐の側面上を揺動するギアリングと呼ぶ部品から減速された回転運動を取り出している。ギアリングは円錐の側面上を揺動するため、入力軸と同軸上の回転運動を取り出すために、力の伝達部にある程度の遊びを設けている。具体的には、伝達部に一対に歯車を設け、その噛み合いに遊びを設けている。
【０００７】
また、揺動に伴う軸方向の移動への対策としてバネ部品を用いる必要性が生じている。さらに、ギアリングが揺動する円錐の頂点を１点に固定できる構造ではないため、歯の軸方向に対する長さの制限なども必要となっている。
【０００８】
特許文献１に記載の揺動偏心減速機においては、噛み合い部に遊びを有する精度の高い歯車を用意しなくてはならないなど、部品点数の増加や高精度な生産技術を用いることでコストが高くなってしまうという問題点がある。
【０００９】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、少ない部品構成によって大きな減速比を有する高精度な減速装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に基づいた減速装置に従えば、入力軸を中心に回転する入力部と、周方向に複数の歯が配列された円錐形状の内周面を有し、上記入力軸を中心軸として固定状態にある第１歯車と、内周面と、周方向に複数の歯が配列された円錐形状の外周面とを有し、上記入力軸と任意の一定角度で交わる直線を中心軸とする第２歯車と、外周面を有し、上記外周面の中心軸が入力軸と偏心して上記入力部に取り付けられ、上記入力部が回転することで、上記第１歯車と第２歯車との噛み合い部を、上記第１歯車の内周面に沿って移動させる偏心回転部品と、上記入力軸と上記第２歯車の中心軸との交点を通り上記入力軸に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸について自由度を有する継手と、上記入力軸を中心軸として回転し、上記継手から伝達された上記入力軸を中心軸とする回転運動のみを出力する出力部とを備えている。上記第２歯車の中心軸は、上記入力軸と常に同じ交点で交差し、上記第２歯車の中心軸と上記入力軸とが一定の角度を保ったまま上記入力軸に対して回転できるよう、上記第１歯車と上記第２歯車とは噛み合い部を形成している。上記第２歯車は、上記入力部の回転に伴って、上記交点を頂点として上記入力軸を中心軸とする円錐の母線に含まれる直線を中心軸として自転しながら中心軸が上記円錐の側面に沿って上記入力軸に対して回転する複合運動を行なう。
【００１１】
上記減速装置において好ましくは、上記継手は、上記入力軸に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸を有する自在継手により構成されている。
【００１２】
上記減速装置において好ましくは、上記第２歯車は、略円錐台形状を有し、該円錐台の天面側に取り付けられた軸受部を有し、該軸受部は中心軸が上記交点を通る貫通穴を有し、上記自在継手の一方の軸が該貫通穴を貫通している。
【００１３】
上記減速装置において好ましくは、上記第２歯車の内周面は、外周面と同じ側に傾斜する円錐形状を有し、上記偏心回転部品の外周面は上記第２歯車の内周面と同じ側に傾斜する円錐形状を有し、上記偏心回転部品の外周面の一部が上記第２歯車の内周面の一部に当接しており、上記入力部の回転に伴って、上記偏心回転部品の中心軸が上記入力軸を中心とする回転運動をすることで上記噛み合い部を上記第１歯車の内周面に沿って移動する。
【００１４】
上記減速装置において好ましくは、上記入力部には、重心位置を調整することで上記偏心回転部品および第２歯車の偏心に起因する回転時の振動を低減するバランス調整部が設けられている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る減速装置によると、少ない部品構成によって大きな減速比を有する高精度な減速装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明に基づいた実施の形態１における減速装置の構造を示し、入力軸を含む断面を示す図である。
【図２】この発明に基づいた実施の形態１における減速装置の、図１におけるII−II矢視断面図である。
【図３】この発明に基づいた実施の形態１における減速装置の分解斜視図である。
【図４】この発明に基づいた実施の形態４における入力部の構成を示した斜視図である。
【図５】この発明に基づいた実施の形態４における入力部の構成を示した、図５におけるＶ−Ｖ矢視断面図である。
【図６】この発明に基づいた実施の形態４における入力部の構成を示した、側面図である。
【図７】この発明に基づいた実施の形態４における入力部の構成を示した、正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明に基づいた各実施の形態における減速装置の構造について、図を参照しながら説明する。なお、各実施の形態において、同一または相当箇所については同一の参照番号を付し、重複する説明は繰り返さないこととする。
【００１８】
（実施の形態１）
以下、本発明に係る実施の形態１について、図１から図３を参照して説明する。本実施の形態に係る減速装置は、入力部１１と、第１歯車４１と、第２歯車３１と、偏心回転部品２１と、継手５１と、出力部６１とを備えている。
【００１９】
入力部１１は、入力軸１０を中心に回転する。第１歯車４１は、周方向に複数の歯が配列された円錐形状の内周面を有し、入力軸１０を中心軸として固定状態にある。第２歯車３１は、内周面３９と、周方向に複数の歯３３が配列された円錐形状の外周面とを有し、入力軸１０と任意の一定角度で交わる直線を中心軸とする。偏心回転部品２１は、外周面２３を有し、外周面２３の中心軸２０が入力軸１０と偏心して入力部１１に取り付けられている。入力部１１が回転することで、第１歯車４１と第２歯車３１との噛み合い部を、第１歯車４１の内周面に沿って移動させる。継手５１は、入力軸１０と第２歯車３１の中心軸３０との交点を通り入力軸１０に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸について自由度を有する。出力部６１は、入力軸１０を中心軸として回転し、継手５１から伝達された入力軸１０を中心軸とする回転運動のみを出力する。
【００２０】
第２歯車３１の中心軸は、入力軸１０と常に同じ交点７１で交差し、第２歯車３１の中心軸と入力軸１０とが一定の角度を保ったまま入力軸１０に対して回転できるよう、第１歯車４１と第２歯車３１とは噛み合い部を形成している。
【００２１】
第２歯車３１は、入力部１１の回転に伴って、交点７１を頂点として入力軸１０を中心軸とする円錐の母線に含まれる直線を中心軸として自転しながら中心軸が円錐の側面に沿って入力軸１０に対して回転する複合運動を行なう。
【００２２】
以下、これらの各構成について、主として図１および図３を参照しながらより詳細に説明する。
【００２３】
入力部１１はたとえばモータなどの駆動源に接続され、入力軸１０を中心に回転する。入力部１１は、シャフト状のシャフト部１３と、シャフト部１３の端面に設けられたフランジ部１５と、フランジ部１５に設けられた偏心ピン１７とを有している。
【００２４】
シャフト部１３の外周面は、入力軸１０を中心軸とする円筒形状に形成されている。シャフト部１３の内部には、入力軸１０を中心軸として延びる円柱状の中空部１９が形成されている。シャフト部１３には、図示しない駆動源が接続され、入力部１１に回転駆動力が供給される。
【００２５】
フランジ部１５は、シャフト部１３よりも大きな直径を有する円盤状に形成されている。フランジ部１５のシャフト部１３が設けられた面と反対側の面には偏心ピン１７が設けられている。偏心ピン１７は、略円柱状に形成され、フランジ部１５の表面に対して直角に設けられている。偏心ピン１７の中心軸２０は、入力軸１０と平行であるが入力軸１０から偏心した位置に位置している。入力部１１が入力軸１０を中心に回転すると、偏心ピン１７の中心軸２０は入力軸１０を中心軸として公転する。
【００２６】
本実施の形態ではフランジ部１５および偏心ピン１７はシャフト部１３と一体に形成している。偏心ピン１７はフランジ部１５に対して、別部品として取り付けて形成してもよい。偏心ピン１７をフランジ部１５に対して自転可能に取り付けてもよい。
【００２７】
偏心回転部品２１は、外周面２３が円錐形状をなす円錐台形状に形成されている。外周面２３は、交点７１に向かう方向に傾斜している。ただし、偏心回転部品２１の形状は必ずしも円錐台形状に限定されず、たとえば軸方向の中央部で切断した樽型形状、半球状などであってもよい。偏心回転部品２１は、第２歯車３１の内周面３９に当接したときに、偏心回転部品２１により第２歯車３１に対して入力軸１０の半径方向と軸方向の両方に分力が発生するような形状とすることが好ましい。入力軸１０の軸方向に分力を有することにより、第２歯車３１が入力軸１０の方向に押し付けられ第２歯車の回転が安定する。
【００２８】
第２歯車３１の入力軸１０に沿う方向の動きが別の手段により規制されている場合には、偏心回転部品２１は円筒状であってもよい。その場合には、偏心回転部品２１は第２歯車３１に対して入力軸１０と直角な方向の力のみを付与する。偏心回転部品２１は第２歯車３１を第１歯車４１に押し付ける機能を有する車輪のような部品である。
【００２９】
偏心回転部品２１には、その中央部を貫通する貫通穴２５が設けられている。貫通穴２５には、偏心ピン１７が貫通されており、偏心回転部品２１は偏心ピン１７を中心に回転可能である。
【００３０】
第２歯車３１は、略円錐台形状に形成されている。第２歯車３１の外周面は円錐形状とされている。第２歯車３１の外周面には周方向に歯３３が配列され、かさ歯車として形成されている。かさ歯車は、外周面に設けられた歯３３の歯すじが円錐の頂点に向かうすぐばかさ歯車としてもよいし、歯すじを曲線にしたまがりばかさ歯車としてもよい。本実施の形態においては、すぐばかさ歯車の例を示しており、あくまでも一例であるが、第２歯車３１の歯数は２４としている。
【００３１】
第２歯車３１の内周面３９は、偏心回転部品２１の外周面と同じ側に傾斜する円錐形状とされている。内周面３９は、交点７１に向かう方向に傾斜している。内周面３９には、偏心回転部品２１の外周面２３が当接される。偏心回転部品２１の外周面の形状が、円錐形状ではなく、樽型形状、半球状などであった場合には、それに応じた内周面形状とすればよい。第２歯車３１の中心軸３０は入力軸１０に対して傾斜しており交点７１で交わっている。
【００３２】
第２歯車３１が形成する円錐台の天面には、軸受部３５が設けられている。軸受部３５は、該天面から入力軸１０の方向に突出した一対の板状部からなる。板状部には、中心軸が交点７１を通る貫通穴が設けられている。板状部は、その先端側に向かって細くなり、かつ先端部が貫通穴の中心軸を中心とする円弧状に形成されており、出力部６１との接触を回避している。
【００３３】
第１歯車４１は、円錐形状の内周面を有し、内周面の周方向に歯４３が配列されている。第１歯車４１の外周面は円筒状に形成されている。内周面に設けられた歯４３は、第２歯車３１の歯３３と噛み合うので、歯３３の形状に対応した形状とされている。
【００３４】
第１歯車４１の内周面を形成する円錐の頂点は交点７１と一致する。第２歯車３１は、第１歯車４１と噛み合いながら、第１歯車４１の内周面上を移動する。このとき、第２歯車３１の中心軸３０は入力軸１０と交点７１で交わる状態を維持する。第２歯車３１は、交点７１を頂点として入力軸１０を中心軸とする円錐の母線に含まれる直線を中心軸として自転しながら中心軸が円錐の側面に沿って入力軸１０に対して回転する複合運動を行なう。
【００３５】
本実施の形態では、あくまでも一例であるが、第１歯車４１の歯数は２５としている。第１歯車の歯数は第２歯車の歯数よりも多くする必要がある。第１歯車４１の歯数と第２歯車３１の歯数との差が小さいほど減速比が大きくなる。本実施の形態では、第１歯車４１の歯数が２５、第２歯車３１の歯数が２４であるので、減速比は１／２４となる。
【００３６】
第２歯車３１の軸受部３５には、継手５１が接続されている。継手５１は、図３に示すように、直交する２つの軸５３，５５を有している。軸５３，５５はいずれも入力軸１０に対して直交する。軸５３は、軸受部３５の貫通穴３７を貫通している。軸５５は出力部６１に接続されている。本実施の形態の継手５１は、自在継手を構成しており、入力軸１０に対して垂直かつ互いに直交する２つの軸（軸５３，５５の中心軸）について自由度を有する。
【００３７】
出力部６１は、第２歯車３１の天面部および軸受部３５を受け入れる出力部本体６２と、出力部本体６２よりも小径の段部６７と、段部６７の先端から突出するロッド部６９とを有している。出力部本体６２、段部６７およびロッド部６９は、いずれも円柱状に形成されており、その中心軸は入力軸１０と一致している。
【００３８】
出力部本体６２には、第２歯車３１の天面部および軸受部３５を受け入れる中空部６３が形成されている。中空部６３は、第２歯車３１の天面部を受け入れる大径の円板状空間と、軸受部３５を受け入れるカップ状の空間とを含む。カップ状空間は、軸受部３５が接触することなく内部で回転できる形状とされている。
【００３９】
出力部本体６２には、カップ状の空間から外周部に向かって延びる貫通穴６５が設けられている。貫通穴６５の中心軸は交点７１を通る。貫通穴６５には、継手５１の軸５５が挿入されている。出力部本体６２の先端側には円筒状の段部６７が突出して設けられており、段部６７の先端側にはロッド部６９が設けられている。ロッド部６９には図示しない被駆動対象物が接続される。
【００４０】
入力部１１、偏心回転部品２１、第２歯車３１、継手５１および出力部６１の出力部本体６２は、ケース本体８１と蓋体８５からなるケースに収納されている。ケース本体８１は入力軸１０を中心軸とする貫通穴を有しており、貫通穴を入力部６１の段部６７が貫通している。入力部本体６２は、ケース本体８１により入力軸１０に沿う方向および入力軸１０に直交する方向の動きが規制されている。
【００４１】
ケース本体８１と蓋体８５との間には、第１歯車４１の外周部がはさみ込まれている。ケース本体８１、第１歯車４１および蓋体８５は、それらを貫通する図示しないボルトなどにより固定される。蓋体８５には入力軸１０を中心軸とする貫通穴８７が設けられており、貫通穴８７を入力部１１が貫通している。貫通穴８７には小径部とその内側に位置する大径部とが設けられている。小径部と大径部との間の段部に入力部１１のフランジ部１５の外面側が当接して、入力部１１の入力軸１０に沿う方向の動きが規制されている。
【００４２】
本実施の形態の減速装置の動作について説明する。モーターなどの回転駆動装置からの回転運動を受けて入力部３１が入力軸１０を中心軸として回転する。これに伴い、入力部３１の偏心ピン１７の中心軸２０が入力軸１０の回りを回転し、偏心ピン１７に設けた偏心回転部品２１が入力軸１０の周りを偏心して回転する。
【００４３】
偏心回転部品２１は偏心回転することで第２歯車３１を第１歯車４１に押しつけるようにして回転するため、第２歯車３１と第１歯車４１の噛み合う位置は偏心回転部品２１の回転に伴って回転する。第１歯車４１と第２歯車３１は互いにわずかに異なる半径の円錐を切り取った形状をしており、それぞれ円錐の側面に相当する面に噛み合いの歯を設けている。それぞれの円錐の半径は歯車の歯数により決定されるものであり、一般的に減速比が高いほどそれぞれの半径の差は小さくなる。
【００４４】
図２は第１歯車４１と第２歯車３１とが噛み合った状態を示している。図２では偏心回転部品２１が第２歯車３１を図２における下方向に押しつけて第１歯車４１に噛み合わせる状態を示している。第２歯車３１は第１歯車４１と噛み合いながら第１歯車４１の円錐の頂点である交点７１を頂点とする円錐の側面上を回転する軸を中心軸３０としてゆっくりと回転する。
【００４５】
中心軸３０は入力軸１０と一定の角度を保ち円錐の頂点（交点７１）で交わりながら入力軸１０に対して入力部１１と同じ回転速度で回転する。第２歯車３１の中心軸３０に対するゆっくりとした回転が出力部６１に伝達すべき減速された回転運動である。
【００４６】
円錐側面上を高速に揺動しながら入力軸１０に対してはゆっくりと回転している第２歯車３１に接続した継手５１は、第１歯車４１の円錐の頂点（交点７１）を通り入力軸１０に対して垂直であり、かつ互いに直交する２つの軸について自由に回転できる継手となっている。
【００４７】
最終的に継手５１により第２歯車３１の揺動運動が解消され、減速された回転運動のみが出力部６１に伝達される。これにより出力部６１は安定した入力軸１０を中心軸とする回転運動のみを出力することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態の説明においては、摩擦を軽減するベアリングや締結ボルトなどの部品は省略している。実際に減速装置を製造する際には必要に応じてこれらの周知の部品を加えればよい。
【００４９】
（実施の形態２）
次に実施の形態２について説明する。実施の形態１においては継手５１を自在継手により構成したが、本実施の形態においてはゴムやバネなどの弾性体を用いて継手を構成してもよい。継手は、入力軸１０に垂直かつ、互いに直交する２つの軸に対して自由度を有すればよい。したがって、これらの２つの軸に自由度を有するように、ゴムやバネなどの弾性体を用いて継手を構成することができる。
【００５０】
たとえば弾性体を長尺に形成し、弾性体の一方は第２歯車３１の天面部に接続し、他方は出力部６１に接続する。弾性体の中心軸は入力軸１０と一致させる。第２歯車３１の中心軸３０は、入力軸１０に対して傾きながら回転運動するが、その傾き成分を弾性体の弾性力で吸収することで、出力部６１から入力軸１０を中心とする回転のみを伝達することができる。
【００５１】
弾性体を用いることで、自在継手を用いるよりも簡単な構造とすることができる。その結果、減速装置をより低コストに製造することができる。
【００５２】
（実施の形態３）
実施の形態３について説明する。本実施の形態においては、実施の形態１または実施の形態２の減速装置を２つ以上用いて複数段の減速装置とする。具体的には、第１の減速装置の出力部６１を第２の減速装置の入力部１１に接続する。出力部６１と入力部１１とは、回転の中心軸が一致するように接続する。
【００５３】
上記の減速装置によると、第１の減速装置により減速された回転を、第２の減速装置によりさらに減速させることができる。このような複数段の減速装置とすることにより、さらに大きな減速比を有する減速装置を構成することができる。また、減速比が異なる減速装置を準備し、これらをさまざまな組み合わせで接続することで、さまざまな減速比の複数段の減速装置を構成することができる。
【００５４】
（実施の形態４）
実施の形態４について、図４ないし図７を参照して説明する。本実施の形態においては、入力部１１に、重心位置を調整することで偏心回転部品２１および第２歯車３１の偏心に起因する回転時の振動を低減するバランス調整部を設けている。実施の形態４においてバランス調整部は入力部１１のシャフト部１３の一部を切り欠いた切り欠き部１４として形成されている。
【００５５】
切り欠き部１４は、入力軸１０と平行に、円筒状のシャフト部１３の一部を平面状に削ることにより構成している。切り欠き部１４は、偏心回転部品２１および第２歯車３１によるバランスのずれを調整するものであるので、偏心回転部品２１が偏心している側に設ける必要がある。言い換えると、切り欠き部１４は、偏心ピン１７の中心軸２０が位置する側に設ける必要がある。
【００５６】
切り欠き部１４を偏心回転部品２１が偏心して設けられている側に設けることで、入力部１１の切り欠き部１４の側が軽くなる。切り欠き部１４を設けることにより、入力部１１の重心位置を、偏心回転する部品である偏心回転部品２１および第２歯車３１をあわせた重心位置と、入力軸１０に対して対象な位置になるよう調整している。これにより、偏心回転部品２１および第２歯車３１が偏って設けられることによるバランスのずれを緩和することができる。
【００５７】
逆に、バランス調整部を入力部１１に設けられた錘により形成してもよい。たとえば比重の重い金属部品などで錘を構成し、偏心回転部品２１が偏って設けられている側と反対側に設ける。錘を設けることで、切り欠き部を設けたときと同様に、偏心回転部品２１および第２歯車３１の偏りによるバランスのずれを緩和することができる。
【００５８】
このようなバランス調整部を設けることで、減速装置を駆動した時の振動を低減することができる。
【００５９】
上記実施の形態１から４に係る減速装置によると少ない部品構成と単純な構造により安価で高い減速比を持つ高精度な減速装置を提供することができる。この減速装置を組み込んで機械製品を構成することができる。たとえば、この減速装置は、ロボットの関節駆動部や、高いトルクを必要とする重機や自動車、模型の自動車などの駆動部に利用することができる。
【００６０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６１】
１０  入力軸、１１  入力部、１３  シャフト部、１４  切り欠き部、１５  フランジ部、１７  偏心ピン、１９，６３  中空部、２０，３０  中心軸、２１  偏心回転部品、２３  外周面、２５，３７，６５，８７  貫通穴、３１  第２歯車、３３，４３  歯、３５  軸受部、３９  内周面、４１  第１歯車、５１  継手、５３，５５  軸、６１  出力部、６２  出力部本体、６７  段部、６９  ロッド部、７１  交点、８１  ケース本体、８５  蓋体。
【図１】
2015040599.tif 000003
【図２】
2015040599.tif 000004
【図３】
2015040599.tif 000005
【図４】
2015040599.tif 000006
【図５】
2015040599.tif 000007
【図６】
2015040599.tif 000008
【図７】
2015040599.tif 000009