(57)【要約】【課題】車両の位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１は、自車両の周辺状況を検出してマップ情報において設定されたマーカーを検出するとともに、検出されたマーカーと自車両との相対的な位置関係に基づいて自車両の現在位置を推定する周辺センサ６及び位置推定部１１と、推定された現在位置から駐車位置までの移動経路を算出する移動経路算出部１２と、移動経路を進む自車両から周辺センサ６及び位置推定部１１によって検出可能なマーカーの個数を推定するマーカー推定部１３と、算出された移動経路について、マーカー推定部１３によって推定されたマーカーの個数に基づいて、当該移動経路を駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定する駐車支援部１４と、を備える。【選択図】図１
2015083430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を駐車位置に誘導する駐車支援を、当該駐車位置と異なるマーカーが予め設定されたマップ情報を用いて行うための駐車支援装置において、
前記自車両の周辺状況を検出して前記マーカーを検出する周辺検出部と、
前記周辺検出部によって検出された前記マーカーと前記自車両との相対的な位置関係に基づいて前記自車両の現在位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部によって推定された前記現在位置から前記駐車位置までの移動経路を算出する移動経路算出部と、
前記移動経路算出部によって算出された前記移動経路上における前記自車両の進行方向と前記周辺検出部によるマーカー検出範囲とに基づいて、当該移動経路を進む前記自車両から前記周辺検出部によって検出可能な前記マーカーの個数を推定するマーカー推定部と、
前記移動経路算出部によって算出された前記移動経路について、前記マーカー推定部によって推定された前記マーカーの個数に基づいて、当該移動経路を前記駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定する駐車支援部と、
を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記位置推定部によって推定された前記現在位置に基づいて、前記自車両が前記駐車支援部によって採用された前記移動経路上に存在しないことが検出された場合に、当該自車両を当該移動経路上に誘導させるための修正経路を前記駐車支援に用いる経路として算出する修正経路算出部を更に備えた、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記マーカー推定部は、前記修正経路算出部によって算出された前記修正経路上における前記自車両の進行方向と前記マーカーを検出可能な範囲とに基づいて、当該修正経路を進む前記自車両から前記周辺検出部によって検出可能な前記マーカーの個数と、予め定められた前記マーカーの総数とに基づく前記マーカーの検出率を複数算出し、
前記修正経路算出部は、前記修正経路に関して、前記マーカー推定部によって算出された全ての前記マーカーの検出率のうち最も低い値が所定の閾値より大きい修正経路を前記駐車支援に用いる経路として採用する、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車経路を算出して駐車動作を支援する駐車支援装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１に記載の駐車支援システムは、駐車の対象となる環境において目印となる指標を設定し、その指標との距離や方向に基づいて車両を誘導して駐車支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８７６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車支援システムでは、小石の存在、横風の発生、路面形状の経年劣化等の環境条件を原因として誘導中の車両の位置にズレが生じる可能性があり、ズレの生じ具合によっては指標を見失う可能性がある。その場合に、車両の位置を的確に検出できなくなることから駐車支援を適切に行うことができなくなってしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る駐車支援装置は、自車両を駐車位置に誘導する駐車支援を、当該駐車位置と異なるマーカーが予め設定されたマップ情報を用いて行うための駐車支援装置において、自車両の周辺状況を検出してマーカーを検出する周辺検出部と、周辺検出部によって検出されたマーカーと自車両との相対的な位置関係に基づいて自車両の現在位置を推定する位置推定部と、位置推定部によって推定された現在位置から駐車位置までの移動経路を算出する移動経路算出部と、移動経路算出部によって算出された移動経路上における自車両の進行方向と周辺検出部によるマーカー検出範囲とに基づいて、当該移動経路を進む自車両から周辺検出部によって検出可能なマーカーの個数を推定するマーカー推定部と、移動経路算出部によって算出された移動経路について、マーカー推定部によって推定されたマーカーの個数に基づいて、当該移動経路を駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定する駐車支援部と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、算出された移動経路上における自車両から検出可能なマーカーの個数に基づいて、算出された移動経路を駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定することにより、マーカーを見失う可能性の少ない移動経路が採用され易くなるため、車両の位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる。
【０００８】
また本発明の一態様に係る駐車支援装置において、位置推定部によって推定された現在位置に基づいて、自車両が駐車支援部によって採用された移動経路上に存在しないことが検出された場合に、当該自車両を当該移動経路上に誘導させるための修正経路を駐車支援に用いる経路として算出する修正経路算出部を更に備えてもよい。
【０００９】
この場合、自車両が移動経路上に存在しないことが検出された場合に修正経路を算出することにより、自車両が移動経路上に存在しないことが検出されても、修正経路を用いて自車両を当該移動経路上に誘導させて駐車支援を適切に行うことができる。
【００１０】
また本発明の一態様に係る駐車支援装置において、マーカー推定部は、修正経路算出部によって算出された修正経路上における自車両の進行方向とマーカーを検出可能な範囲とに基づいて、当該修正経路を進む自車両から周辺検出部によって検出可能なマーカーの個数と、予め定められたマーカーの総数とに基づくマーカーの検出率を複数算出し、修正経路算出部は、修正経路に関して、マーカー推定部によって算出された全てのマーカーの検出率のうち最も低い値が所定の閾値より大きい修正経路を駐車支援に用いる経路として採用してもよい。
【００１１】
この場合、修正経路を進む自車両から検出可能なマーカーの個数と予め定められたマーカーの総数とに基づくマーカーの検出率のうち最も低い値が所定の閾値より大きい修正経路を採用することにより、マーカーの検出率が所定の閾値以下であるためにマーカーを見失う可能性のある修正経路は採用されないようになるため、車両の位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の実施形態を示すブロック図である。
【図２】自車両の正面前方を示す図である。
【図３】自車両を真上から見た俯瞰図である。
【図４】自車両を真上から見た俯瞰図である。
【図５】自車両を真上から見た俯瞰図である。
【図６】図１のＥＣＵの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】自車両を真上から見た俯瞰図である。
【図８】自車両を真上から見た俯瞰図である。
【図９】自車両を真上から見た俯瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１に示されるように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、自車両に備えられ、自車両を目的の駐車位置に誘導する駐車支援を実施するものである。駐車支援装置１は、一実施形態において、駐車位置と異なるマーカーが予め設定されたマップ情報（以下、駐車場マップ情報）を駐車場の入口等において取得し、目的の駐車位置までの移動経路を一又は複数算出する。そして、駐車支援装置１は、その移動経路上から検出可能なマーカーの個数に基づいて、算出されたその移動経路を採用するか否かを決定する。そして、駐車支援装置１は、採用が決定された移動経路に沿って自車両を誘導することによって駐車支援を実施する。なお、駐車支援装置１は、取得した駐車場マップ情報に対して改めてマーカーを設定することが可能である。また、駐車場マップ情報においては、自車両の駐車が可能な駐車位置が、予め示されていてもよく、駐車場マップ情報の取得後に設定されてもよい。また、目的の駐車位置は、自車両の駐車が可能な駐車位置の中から、ドライバによる選択が可能な構成としてもよく、駐車場マップ情報の取得時に既に決定されていてもよい。
【００１６】
以下、駐車支援装置１の構成について説明する。図１に示されるように、駐車支援装置１は、装置を統括的に制御するＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]２を備えている。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などからなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、ＡＣＣ［Adaptive  Cruise  Control］やブレーキアシスト等の走行制御に係る演算処理が行われる。ＥＣＵ２は、通信部４、ＧＰＳ［Global  Positioning  System］受信部５、周辺センサ６、及び車両センサ７と接続されている。また、ＥＣＵ２は、車両制御部８及びＨＭＩ［Human  Machine  Interface］９と接続されている。
【００１７】
通信部４は、例えば駐車場入口に設置された路側送受信機との間で無線通信を行う通信ユニットである。通信部４は、無線通信によって駐車場マップ情報を取得する。駐車場マップ情報は、例えば、駐車可能スペースの配置位置を示す配置状況、駐車場入口から駐車可能スペースまでの入庫通路、及び駐車可能スペースから駐車場出口までの出庫通路を示すマップ情報である。駐車可能スペースは、例えば、自車両の駐車が可能な位置として駐車場マップ情報において予め設定されている。駐車可能スペースには、自車両が実際に駐車しようとする目標の駐車位置が含まれている。通信部４は、取得した駐車場マップ情報をＥＣＵ２に送信する。なお、通信部４は、駐車場マップ情報の取得後に、駐車可能スペースの配置位置を示す配置状況を無線通信によって別途取得することも可能である。
【００１８】
ＧＰＳ受信部５は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信することで、自車両の現在位置を検出するものである。ＧＰＳ受信部５は、検出した自車両の現在位置に関する自車両位置情報をＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
周辺センサ６は、自車両の周辺状況を検出するセンサである。周辺センサ６は、ミリ波レーダや外部カメラ等の種々の機器から構成されている。周辺センサ６は、外部カメラにより駐車場の内部を逐次認識することで、自車両の現在地の推定に用いられる現在地情報を逐次取得する。また、周辺センサ６は、ミリ波レーダや外部カメラ等によって自車両Ｃの周囲に存在するマーカー及び駐車中の他車両を逐次認識することで、周辺情報を逐次取得する。自車両Ｃの正面前方を示す図２に示されるように、周辺センサ６は自車両Ｃの正面前方の略中央に設置される。そして、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図３に示されるように、周辺センサ６は自車両Ｃの進行方向Ｆ前方の扇形状範囲のエリアＡをセンシングして上述の現在地情報や周辺情報を取得することができる。図１に戻って、周辺センサ６は、取得した現在地情報や周辺情報の各種情報をＥＣＵ２に送信する。周辺センサ６は、特許請求の範囲に記載の周辺検出部として機能する。
【００２０】
車両センサ７は、自車両Ｃの挙動を検出するセンサである。車両センサ７は、車速センサ、ブレーキセンサ、加速度センサ、操舵センサ、及びアクセルセンサ等から構成されている。車両センサ７は、各種センサによって自車両Ｃの挙動に関する自車両挙動情報を取得する。この自車両挙動情報には、自車両Ｃの速度変化に関する自車両速度変化情報が含まれる。車両センサ７は、取得した自車両挙動情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２１】
車両制御部８は、自車両Ｃの走行制御を実施する制御ユニットである。車両制御部８は、スロットルバルブアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及びステアリングアクチュエータ等の各種アクチュエータを有している。車両制御部８は、ＥＣＵ２からの駐車支援信号に応じて各種アクチュエータを駆動させ、自車両Ｃの走行制御を実施する。
【００２２】
ＨＭＩ９は、自車両Ｃの運転者に対する情報提供を行う設備である。ＨＭＩ９は、音声情報を出力するスピーカや映像情報を出力するモニタを備えている。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ２からの駐車支援信号に応じて自車両Ｃの走行に利用される各種情報を運転者に提供する。
【００２３】
ＥＣＵ２は、位置推定部１１、移動経路算出部１２、マーカー推定部１３、駐車支援部１４、及び修正経路算出部１５を有している。
【００２４】
位置推定部１１は、通信部４から送信された駐車場マップ情報と、ＧＰＳ受信部５から送信された自車両位置情報と、周辺センサ６から送信された各種情報と、車両センサ７から送信された自車両挙動情報とに基づいて、自車両の現在位置を推定する。より詳しくは、位置推定部１１は、まず、それら受信した情報に基づいて、駐車場入口から駐車可能スペースまでの入庫通路の両側、駐車可能スペースの周囲、及び駐車可能スペースから駐車場出口までの出庫通路の両側を含むマップに、マーカーを等間隔で複数設定する。各マーカーは、一意に識別可能なＩＤを有している。なお、マーカーは、マップ上に仮想的に設定されるものであってもよい。また、カラーコーン（登録商標）といった駐車場内で目印となり得る物体を、仮想的なマーカーとして設定してもよい。
【００２５】
そして、位置推定部１１は、周辺センサ６から送信された各種情報に基づいて、自車両の現在位置から検出可能なマーカーを検出する。そして、位置推定部１１は、自車両と自車両周辺で検出された一又は複数のマーカーとの相対的な位置関係及びその変化に基づいて、自車両の現在位置を逐次推定する。例えば、位置推定部１１は、周辺センサ６から送信された駐車場入口付近の様子と、駐車場マップ情報における駐車場入口付近において設定されたマーカーが検出可能な位置が自車両の現在位置であるという情報とに基づいて、自車両の現在位置は駐車場入口付近であると推定する。位置推定部１１は、特許請求の範囲に記載の周辺検出部及び位置推定部として機能する。
【００２６】
移動経路算出部１２は、位置推定部１１により推定された現在位置から所定の駐車位置までの移動経路を車両モデルにより一又は複数算出する。車両モデルによる移動経路の算出とは、自車両の車体やタイヤのサイズといった自車両の特徴が考慮された仮想の車両をモデルとして移動経路を算出することである。所定の駐車位置は、他車両が駐車していない駐車スペースの位置である。所定の駐車位置は、通信部４から送信された駐車場マップ情報と、ＧＰＳ受信部５から送信された自車両位置情報と、周辺センサ６から送信された各種情報と、車両センサ７から送信された自車両挙動情報とに基づいて、移動経路算出部１２によって決定される。
【００２７】
マーカー推定部１３は、移動経路算出部１２によって算出された複数の移動経路のそれぞれに関して、移動経路上の各ポイントにおける自車両から実際に検出可能なマーカーの個数を推定する。マーカー推定部１３は、移動経路算出部１２によって算出された移動経路のそれぞれに関して、移動経路を進む自車両の進行方向と、現在位置からマーカーを検出可能な範囲である検出エリアとに基づいて、上記の推定処理を行う。例えば、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図５に示されるように、移動経路Ｒ上に存在する自車両Ｃの現在位置から実際に検出可能なマーカーの個数は４であるとして推定される。
【００２８】
また、マーカー推定部１３は、後述の修正経路算出部１５によって算出された修正経路上の複数のポイントのそれぞれにおける、位置推定部１１によって検出可能と推定されるマーカーの個数と、予め定められたマーカーの総数とに基づいて、後述のマーカーの検出率を各ポイントで算出することが可能である。マーカー推定部１３は、自車両の進行方向と、マーカーを検出可能な範囲である検出エリアとに基づいて、後述のマーカーの検出率を算出する。例えば、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図４に示されるように、後述のズレ修正位置Ｐから実際に検出可能なマーカーの個数は３であるとして推定される。予め定められたマーカーの総数とは、例えば、自車両が駐車しようとする駐車場に関して設定されたマーカーの総数であってもよく、自車両の現在位置から検出可能なマーカーの総数であってもよい。マーカーの検出率は、例えば、位置推定部１１によって検出可能なマーカーの個数を、予め定められたマーカーの総数で除することによって得られる。通常、各修正経路の各ポイントにおけるマーカーの検出率は各ポイントにおいて異なるため、各修正経路におけるマーカーの検出率は最低値及び最高値を有することになる。
【００２９】
駐車支援部１４は、移動経路算出部１２によって算出された移動経路について、マーカー推定部１３によって推定されたマーカーの個数に基づいて、その移動経路を駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定する。例えば、駐車支援部１４は、マーカー推定部１３によって推定されたマーカーの個数が規定数以上となる移動経路を、駐車支援に用いる経路として採用することが可能である。その規定数は、駐車支援部１４に予め記憶されているが、ドライバ等による変更設定が可能である。そして、駐車支援部１４は、採用することが決定された移動経路及び後述の修正経路算出部１５によって採用することが決定された修正経路に基づいて駐車支援を実施する。
【００３０】
なお、駐車支援部１４は、移動経路及び修正経路に沿って自車両を走行制御させるための駐車支援信号を車両制御部８やＨＭＩ９に送信することで、駐車支援を実施する。駐車支援としては、ＡＣＣやブレーキアシスト、モータ等のアクチュエータによる自車両Ｃの旋回及びそれに伴う加減速、運転者に対する情報提供等がある。例えば、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図５に示されるように、位置推定部１１によって上述のエリアＡ内のマーカーＭと自車両Ｃとの相対的な位置関係に基づいて自車両Ｃの現在地が特定されると、駐車支援部１４は、移動経路算出部１２によって算出された移動経路Ｒに沿って、駐車位置としての駐車枠Ｔ１〜Ｔ７のうち他車両が駐車していない位置に自車両Ｃを移動制御して駐車支援を実施する。
【００３１】
修正経路算出部１５は、通信部４から送信された駐車場マップ情報と、ＧＰＳ受信部５から送信された自車両位置情報と、周辺センサ６から送信された各種情報と、車両センサ７から送信された自車両挙動情報と、位置推定部１１によって推定された現在位置とに基づいて、自車両が、駐車支援部１４によって採用された移動経路上に存在せず誤差としてのズレが生じていることが検出された場合に、自車両を移動経路上に誘導させるための修正経路を車両モデルにより一又は複数算出することが可能である。例えば、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図４に示されるように、自車両Ｃが移動経路Ｒ上に存在せず誤差としてのズレが生じていることが検出された場合に、修正経路算出部１５は、自車両Ｃを移動経路上に誘導させるための修正経路Ｓ１，Ｓ２を、駐車支援に用いる経路として算出する。
【００３２】
そして、修正経路算出部１５は、各修正経路に関して、マーカー推定部１３によって推定されたマーカーの検出率に基づいて、算出した一又は複数の修正経路のそれぞれを採用するか否かを決定する。例えば、修正経路算出部１５は、各修正経路に関して、マーカー推定部１３によって算出された全てのマーカーの検出率の最低値が所定の閾値より大きい修正経路を採用する。所定の閾値は、修正経路算出部１５に予め記憶されているが、ドライバ等による変更設定が可能である。
【００３３】
更に、修正経路算出部１５は、移動経路算出部１２によって算出された移動経路上の複数のポイントと、修正経路算出部１５によって算出された各修正経路上の対応する複数のポイントとの距離に関するパラメータである誤差パラメータの全ポイントにおける合計値を算出することが可能である。その距離に関する誤差パラメータは、例えば、移動経路上の複数のポイントと、各修正経路上の対応する複数のポイントとの距離を示す数値であってもよい。そして、修正経路算出部１５は、全ポイントにおける誤差パラメータの合計値が最小となる修正経路を採用することが可能である。ここで、移動経路算出部１２によって算出された移動経路上の複数のポイントとは、例えば、その移動経路を所定数に等分に区切るためのポイントのことであり、修正経路算出部１５によって算出された修正経路上の対応する複数のポイントとは、その修正経路をその所定数に等分に区切るためのポイントのことである。
【００３４】
例えば、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図４に示されるように、自車両Ｃが移動経路Ｒ上に存在せず誤差としてのズレが生じていることが検出された時点におけるズレ修正位置Ｐからの修正経路として、修正経路Ｓ１，Ｓ２が算出されたとする。以下、上述の所定数は２であるとして説明する。修正経路Ｓ１は、始点をズレ修正位置Ｐとし、移動経路Ｒ上のポイントＰ１２で移動経路Ｒと接しており、このポイントＰ１２を修正経路Ｓ１終点とする。また、修正経路Ｓ２は、始点をズレ修正位置Ｐとし、移動経路Ｒ上のポイントＰ２２で移動経路Ｒと接しており、このポイントＰ２２を修正経路Ｓ２の終点とする。修正経路Ｓ１上にはポイントＰ１２の他に修正経路Ｓ１の中点となるズレ修正位置Ｐ１１（上述の等分に区切るためのポイント）が設定されており、修正経路Ｓ２上にはポイントＰ２２の他に修正経路Ｓ２の中点となるズレ修正位置Ｐ２１（上述の等分に区切るためのポイント）が設定されている。また、移動経路Ｒ上には、ズレ修正位置Ｐに最も近い（即ちズレ修正位置Ｐに対応する）ポイントＰ０と、ズレ修正位置Ｐ１１に最も近い（即ちズレ修正位置Ｐ１１に対応する）ポイントＰ１と、ズレ修正位置Ｐ２１に最も近い（即ちズレ修正位置Ｐ２１に対応する）ポイントＰ２とが設定されている。修正経路算出部１５は、修正経路Ｓ１に関して、ズレ修正位置ＰとポイントＰ０との距離とズレ修正位置Ｐ１１とポイントＰ１との距離との合計値ＳＵＭ１を算出する。ズレ修正位置（例：ズレ修正位置Ｐ）とポイント（例：ポイントＰ０）との距離を示す誤差パラメータＤは、下記式（１）により算出される。ここで、ｎは、上述の所定数（ズレ修正位置とポイントとの組み合わせの個数）から１を引いた数であり、ｘｉ及びｙｉは上述のポイントのｘ座標及びｙ座標であり、ｘｎｏｗ及びｙｎｏｗは対応するズレ修正位置のｘ座標及びｙ座標である。
【数１】
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同様に、修正経路算出部１５は、修正経路Ｓ２に関して、ズレ修正位置ＰとポイントＰ０との距離とズレ修正位置Ｐ２１とポイントＰ２との距離との合計値ＳＵＭ２を算出する。そして、修正経路算出部１５は、合計値ＳＵＭ１と合計値ＳＵＭ２の中で最小となる合計値（ここでは合計値ＳＵＭ１）の修正経路（ここでは修正経路Ｓ１）を採用する。
【００３５】
次に、上述したＥＣＵ２の処理の流れについて図面を参照して説明する。
【００３６】
図６に示されるように、ＥＣＵ２では、まず位置推定部１１が、自車両の現在位置を推定し、移動経路算出部１２が、現在位置から駐車位置までの移動経路を複数算出した後に、修正経路算出部１５が、自車両が移動経路上に存在せず誤差としてのズレが発生している場合にそれを検知する（ステップＳ０１）。そして、修正経路算出部１５が、自車両を移動経路上に誘導させるための修正経路を一又は複数算出する（ステップＳ０３）。
【００３７】
次に、マーカー推定部１３が、修正経路のそれぞれに関して、修正経路上における自車両から実際に検出可能なマーカーの個数を推定し、修正経路上の複数のポイントのそれぞれにおける、検出可能なマーカーの個数と、予め定められたマーカーの総数とに基づいて、マーカーの検出率を算出する（ステップＳ０５）。ここで、修正経路算出部１５が、各修正経路に関して、マーカーの検出率の最低値が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ０７）。マーカーの検出率の最低値が所定の閾値以下である修正経路が存在する場合、該当の修正経路は破棄され不採用になる（ステップＳ０９）。
【００３８】
一方、マーカーの検出率の最低値が所定の閾値より大きい修正経路が存在する場合、修正経路算出部１５は、その残った修正経路のそれぞれに関して、全ポイントにおける誤差パラメータの合計値を算出する（ステップＳ１１）。次に、修正経路算出部１５が、全ポイントにおける誤差パラメータの合計値が最小となる修正経路を採用する（ステップＳ１３）。そして、駐車支援部１４が、採用することが決定された移動経路及び修正経路算出部１５によって採用することが決定された修正経路に沿って自車両Ｃを制御することによって、駐車支援を実施する（ステップＳ１５）。そして、一連の処理が終了する。
【００３９】
続いて、上述した駐車支援装置１の作用効果について説明する。
【００４０】
例えば、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図４に示されるように、強風や突風の発生、小石等の存在等の突発的な外乱によって自車両Ｃが移動経路Ｒ上に存在せず誤差としてのズレが生じていることが検出されたとする。ここで、検出可能なマーカーの個数を考慮せずにそのズレだけを考慮して修正された経路を走行させるライントレース制御が行われると、自車両Ｄを真上から見た俯瞰図を示す図７に示されるように、本来その位置で向くはずのない向きに自車両Ｄが向いてしまうことで、マーカー検出範囲としてのエリアＡにマーカーＭが含まれず、検出可能なマーカーＭが無くなってしまうことがある（又は、マーカーＭの検出精度が低くなってしまうことがある）。
【００４１】
ここで、上述のライントレース制御が更に行われると、自車両Ｄを真上から見た俯瞰図を示す図８に示されるように、マーカー検出範囲としてのエリアＡにマーカーＭが含まれず、検出可能なマーカーＭが無くなってしまう状態になる。この状態で改めて駐車位置までの移動経路Ｒ２が算出されても、検出可能なマーカーＭが無い状態が継続したままであるため、自車両Ｄの存在位置の検出精度が更に低くなってしまうことがある。また、自車両Ｄと同様の駐車支援が行われる他車両が同じ駐車場に存在する場合、自車両Ｄとその他車両とが接触してしまうおそれがある。
【００４２】
また、自車両Ｃを真上から見た俯瞰図を示す図９に示されるように、検出可能なマーカーの個数を考慮せずに移動経路Ｒに沿って駐車枠Ｔ３に自車両Ｃを移動制御させても、実際の走行経路は、移動経路Ｒが進行方向に対して前後方向（図９におけるＹ軸方向）にズレた経路Ｗ１を自車両Ｃが走行する、又は、移動経路Ｒが進行方向に対して左右方向（図９におけるＸ軸方向）にズレた経路Ｗ２を自車両Ｃが走行する状態が発生してしまうおそれがある。
【００４３】
これに対して、本実施形態に係る駐車支援装置１によれば、算出された移動経路Ｒ上における自車両Ｃから検出可能なマーカーＭの個数に基づいて、算出された移動経路Ｒを駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定することにより、自車両Ｃの位置によってはマーカーを見失う可能性の少ない移動経路Ｒが採用され易くなるため、自車両Ｃの位置を的確に検出できる移動経路Ｒを採用して駐車支援を適切に行うことができる。この結果、駅前等の地価の高い場所を避け、その地価の高い場所から離れた地価の安い駐車場において、多数の車両を接触させることなく安全に詰め込んだ状態で駐車させる細密充填駐車が容易になる。
【００４４】
また、本実施形態に係る駐車支援装置１では、多くの地物をマーカーとして実際に自車両Ｃの周囲に設置することを必要としないため、管理費や維持費をかけずに低コストで、車両の存在位置の検出精度を高めることができる。また、突起物をマーカーとして実際に自車両Ｃの周囲に設置することを必要としないため、突起物と接触するようなことなく車両の存在位置の検出精度を高めることができる。更に、広範囲の様子を的確に検知可能なセンサは通常高価であるが、本実施形態に係る駐車支援装置１では、そのようなセンサを必要としないため、低コストで車両の存在位置の検出精度を高めることができる。
【００４５】
また、この駐車支援装置１によれば、自車両Ｃが移動経路Ｒ上に存在しないことが検出された場合に修正経路Ｓ１を算出することにより、自車両Ｃが移動経路上に存在しないことが検出されても、修正経路を用いて自車両Ｃをその移動経路Ｒ上に誘導させて駐車支援を適切に行うことができる。
【００４６】
また、この駐車支援装置１によれば、修正経路を進む自車両Ｃから検出可能なマーカーの個数と予め定められたマーカーの総数とに基づくマーカーの検出率のうち最も低い値が所定の閾値より大きい修正経路を採用することにより、マーカーの検出率が所定の閾値以下であるためにマーカーを見失う可能性のある修正経路は採用されないようになるため、自車両Ｃの位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる。
【００４７】
なお、上述した実施形態は本発明に係る駐車支援装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る駐車支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４８】
例えば、上述した実施形態では、図３に示されるように、周辺センサ６は自車両Ｃの進行方向Ｆ前方の扇形状範囲のエリアＡをセンシングして現在地情報や周辺情報を取得する構成としたが、周辺センサは自車両Ｃの前後左右を含む全方向の範囲のエリアをセンシングして現在地情報や周辺情報を取得する構成としてもよい。
【００４９】
また、上述した実施形態では、通信部４は、例えば駐車場入口に設置された路側送受信機との間で無線通信を行う構成としたが、通信部４を、自車両周辺の他車両との車々間通信を行う通信ユニットとする構成としてもよい。
【００５０】
また、上述した実施形態では、検出可能なマーカーの個数に基づいて経路の採用可否を決定しているが、例えば検出可能なマーカーの検出量といったような数量に基づいて経路の採用可否を決定してもよい。
【００５１】
また、上述した実施形態では、駐車支援部１４は、マーカー推定部１３によって推定されたマーカーの個数が規定数以上となる移動経路を採用することが可能であるとしているが、マーカー推定部１３が移動経路に関して上述のマーカーの検出率を複数算出し、駐車支援部１４がマーカー推定部１３によって推定されたマーカーの検出率の最低値が所定の閾値より大きい移動経路を採用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明によれば、車両の位置を的確に検出できる経路を採用して駐車支援を適切に行うことができる駐車支援装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…駐車支援装置、４…通信部、５…ＧＰＳ受信部、６…周辺センサ、７…車両センサ、８…車両制御部、９…ＨＭＩ、１１…位置推定部、１２…移動経路算出部、１３…マーカー推定部、１４…駐車支援部、１５…修正経路算出部、Ａ…エリア、Ｃ，Ｄ…自車両、Ｆ…進行方向、Ｍ…マーカー、Ｐ，Ｐ１１，Ｐ２１…ズレ修正位置、Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ１２，Ｐ２２…ポイント、Ｒ，Ｒ２…移動経路、Ｓ１，Ｓ２…修正経路、Ｔ１〜Ｔ７…駐車枠、Ｗ１，Ｗ２…経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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