(57)【要約】【課題】水平方向の複数の方向からの反射光を同時に受光可能なレーザレーダ装置の物体の検出精度を向上させる。【解決手段】ＭＵＸ２６１ａ及び２６１ｂは、それぞれ複数の受光信号の中から１以上を選択して出力するとともに、２以上の受光信号を選択した場合、選択した受光信号を加算して出力する。スイッチ５３１は、入力端子ＩＮ３及び入力端子ＩＮ５に接続される２つの受光素子の両方に隣接する、入力端子ＩＮ４に接続される受光素子からの受光信号の入力先を、ＭＵＸ２６１ａ又は２６１ｂのいずれかに切り替える。また、個々の受光素子からの受光信号のサンプリング値に基づいて物体を検出する個別物体検出処理により物体が検出されなかった場合、隣接する受光素子からの受光信号を加算した受光信号のサンプリング値に基づいて物体を検出する統合物体検出処理が実行される。本発明は、例えば、車両用のレーザレーダ装置に適用できる。【選択図】図２１
2015127662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス状のレーザ光である測定光を投光する投光部と、
前記測定光の反射光を受光する受光部であって、水平方向に隣接して配置され、連続して配置されている第１受光素子、第２受光素子、及び、第３受光素子を含む複数の受光素子を備える受光部と、
複数の前記受光素子から出力される複数の受光信号の中から所定数を選択し、選択した前記受光信号を出力する選択部であって、
前記第１受光素子が接続された第１マルチプレクサと、
前記第３受光素子が接続された第２マルチプレクサと
を備え、前記第１受光素子から出力される第１受光信号と前記第２受光素子から出力される第２受光信号とを加算して出力し、さらに、前記第３受光素子から出力される第３受光信号と前記第２受光信号とを加算して出力する選択部と
を有することを特徴とするレーザレーダ装置。
【請求項２】
前記選択部は、
前記第１マルチプレクサ又は前記第２マルチプレクサのいずれかに前記第２受光素子を接続する切替部を
さらに備え、
前記第２受光素子が前記第１マルチプレクサに接続されている場合には、前記第１マルチプレクサは前記第１受光信号と前記第２受光信号とを加算して出力し、
前記第２受光素子が前記第２マルチプレクサに接続されている場合には、前記第２マルチプレクサは前記第２受光信号と前記第３受光信号とを加算して出力する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
【請求項３】
前記選択部は、
前記第１マルチプレクサからの第１出力信号と前記第２マルチプレクサからの第２出力信号を加算する切替部を
さらに備え、
前記第１マルチプレクサは、前記第２受光素子がさらに接続されており、
前記第１マルチプレクサが前記第２受光信号を出力している状態において、前記第２マルチプレクサが前記第３受光信号を出力している場合、前記切替部は、前記第２受光信号と前記第３受光信号とを加算する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
【請求項４】
個々の前記受光素子からの前記受光信号に基づいて物体を検出する第１の物体検出により物体が検出されなかった場合、隣接する前記受光素子からの前記受光信号を加算した前記受光信号に基づいて物体を検出する第２の物体検出を行う検出部を
さらに有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のレーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザレーダ装置に関し、特に、物体の検出精度を向上させるようにしたレーザレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パルス状のレーザ光である測定光を所定の監視領域に投光し、水平方向のそれぞれ異なる方向からの反射光を複数の受光素子により同時に受光するレーザレーダ装置において、物体の検出精度を向上させるための技術が提案されている。
【０００３】
例えば、任意の組合せで複数の受光素子を選択し、選択した受光素子から出力される受光信号を加算して出力することにより、検出感度を上げることが提案されている。また、受光素子を１つずつ順に選択して反射体の検出を行う通常モードで反射体が検出されなかった場合、３個の受光素子を１組とし、各組が重ならないように３個ずつ順にずらしながら受光素子を選択し、選択した受光素子の受光信号を加算して反射体の検出を行うことが提案されている。さらに、３０個の受光素子を前方用、右側方用、左側方用の３つのグループに分け、グループ毎に受光信号を選択して出力したり、複数の受光信号を加算したりできるようにすることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、例えば、ステアリングの操舵角に基づいて、各受光素子からの受光信号の中から物体の検出に用いる受光信号を選択し、選択した受光信号を用いて物体の検出を行うことにより、受光値の測定に必要な回路や演算処理の規模を小さくすることが提案されている。また、複数の測定光に対する同じ受光素子の受光信号を積算することにより、検出感度を上げることが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
さらに、例えば、各受光素子の受光信号を所定のサンプリング間隔でサンプリングするとともに、複数の測定光に対する同じ受光素子の受光信号のサンプリング値をサンプリング時刻毎に積算することにより、検出感度を上げることが提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１９１１４８号公報
【特許文献２】特開２０１２−２４２２１８号公報
【特許文献３】特開２０１３−３３０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、物体が存在する方向の検出精度を高めるには、隣接する受光素子の検出領域の重なりをなるべく小さくした方がよい。しかし、隣接する受光素子の検出領域の重なりを小さくすると、検出領域が重なる領域からの反射光の受光感度が低下するため、その領域に存在する物体の検出精度が悪化する。
【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、水平方向の複数の方向からの反射光を同時に受光可能なレーザレーダ装置の物体の検出精度を向上させるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のレーザレーダ装置は、パルス状のレーザ光である測定光を投光する投光部と、測定光の反射光を受光する受光部であって、水平方向に隣接して配置され、連続して配置されている第１受光素子、第２受光素子、及び、第３受光素子を含む複数の受光素子を備える受光部と、複数の受光素子から出力される複数の受光信号の中から所定数を選択し、選択した受光信号を出力する選択部であって、第１受光素子が接続された第１マルチプレクサと、第３受光素子が接続された第２マルチプレクサとを備え、第１受光素子から出力される第１受光信号と第２受光素子から出力される第２受光信号とを加算して出力し、さらに、第３受光素子から出力される第３受光信号と第２受光信号とを加算して出力する選択部とを有する。
【００１０】
本発明のレーザレーダ装置においては、水平方向に隣接して配置され、連続して配置されている第１受光素子、第２受光素子、及び、第３受光素子を含む複数の受光素子のうち、第１受光素子から出力される第１受光信号と第２受光素子から出力される第２受光信号とが加算して出力され、第３受光素子から出力される第３受光信号と第２受光信号とが加算して出力される。
【００１１】
従って、隣接する受光素子の組み合わせにおいて受光信号の加算を行えない組み合わせをなくすことができる。その結果、物体の検出精度が向上する。
【００１２】
この投光部は、例えば、駆動回路、発光素子、投光光学系等により構成される。この受光素子は、例えば、フォトダイオードからなる。
【００１３】
この選択部には、第１マルチプレクサ又は第２マルチプレクサのいずれかに第２受光素子を接続する切替部をさらに設け、第２受光素子が第１マルチプレクサに接続されている場合には、第１マルチプレクサは第１受光信号と第２受光信号とを加算して出力させ、第２受光素子が第２マルチプレクサに接続されている場合には、第２マルチプレクサは第２受光信号と第３受光信号とを加算して出力させることができる。
【００１４】
これにより、簡易な構成により、第１の受光信号又は第３の受光信号と第２の受光信号とを加算して出力することができる。
【００１５】
この切替部は、例えば、スイッチ等により構成される。
【００１６】
この選択部には、第１マルチプレクサからの第１出力信号と第２マルチプレクサからの第２出力信号を加算する切替部をさらに設け、第１マルチプレクサには、第２受光素子をさらに接続し、第１マルチプレクサが第２受光信号を出力している状態において、第２マルチプレクサが第３受光信号を出力している場合、切替部は、第２受光信号と第３受光信号とを加算させることができる。
【００１７】
この切替部は、例えば、スイッチ等により構成される。
【００１８】
これにより、簡易な構成により、第１の受光信号又は第３の受光信号と第２の受光信号とを加算して出力することができる。
【００１９】
個々の受光素子からの受光信号に基づいて物体を検出する第１の物体検出により物体が検出されなかった場合、隣接する受光素子からの受光信号を加算した受光信号に基づいて物体を検出する第２の物体検出を行う検出部をさらに設けることができる。
【００２０】
これにより、隣接する受光素子の検出領域が重なる領域に存在する物体を確実に検出することができる。
【００２１】
この検出部は、例えば、マイクロコンピュータ、各種のプロセッサ等の演算装置により構成される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、水平方向の複数の方向からの反射光を同時に受光可能なレーザレーダ装置の物体の検出精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明を適用したレーザレーダ装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】測定光投光部の構成例を示すブロック図である。
【図３】検査光発光部及び受光部の構成例を示すブロック図である。
【図４】測定部の構成例を示すブロック図である。
【図５】マルチプレクサの機能の構成例を示す模式図である。
【図６】演算部の機能の構成例を示すブロック図である。
【図７】監視処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】物体検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】物体検出処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】受光値の積算処理を説明するための図である。
【図１１】個別物体検出処理において各測定期間に割り当てられる受光素子の組み合わせの例を示す図である。
【図１２】統合物体検出処理において各測定期間に割り当てられる受光素子の組み合わせの例を示す図である。
【図１３】検出対象の例を示す図である。
【図１４】検出対象の位置の例を示す図である。
【図１５】個別物体検出処理の具体例を説明するための図である。
【図１６】統合物体検出処理の具体例を説明するための図である。
【図１７】個別物体検出処理における受光感度の例を示す図である。
【図１８】統合物体検出処理における受光感度の例を示す図である。
【図１９】個別物体検出処理のみを行った場合と、個別物体検出処理と統合物体検出処理の両方を行った場合の物体の検出に要する時間を比較した図である。
【図２０】選択回路の第１の例を示す図である。
【図２１】選択回路の第２の例を示す図である。
【図２２】選択回路の第３の例を示す図である。
【図２３】選択回路の第４の例を示す図である。
【図２４】選択回路の第５の例を示す図である。
【図２５】選択回路の第６の例を示す図である。
【図２６】ＭＵＸの第１の変形例を示す図である。
【図２７】ＭＵＸの第２の変形例を示す図である。
【図２８】コンピュータの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
【００２５】
＜１．実施の形態＞
｛レーザレーダ装置１１の構成例｝
図１は、本発明を適用したレーザレーダ装置の一実施の形態であるレーザレーダ装置１１の構成例を示している。
【００２６】
レーザレーダ装置１１は、例えば、車両に設けられ、その車両の進行方向にある物体の検出を行う。なお、以下、レーザレーダ装置１１により物体の検出が可能な領域を監視領域と称する。また、以下、レーザレーダ装置１１が設けられている車両を他の車両と区別する必要がある場合、自車両と称する。さらに、以下、自車両の左右方向（車幅方向）と平行な方向を水平方向と称する。
【００２７】
レーザレーダ装置１１は、制御部２１、測定光投光部２２、検査光発光部２３、受光部２４、測定部２５、及び、演算部２６を含むように構成される。
【００２８】
制御部２１は、車両制御装置１２からの指令や情報等に基づいて、レーザレーダ装置１１の各部の制御を行う。
【００２９】
測定光投光部２２は、物体の検出に用いるパルス状のレーザ光（レーザパルス）である測定光を監視領域に投光する。
【００３０】
検査光発光部２３は、受光部２４及び測定部２５等の検査等に用いる検査光を発光し、受光部２４に照射する。
【００３１】
受光部２４は、測定光の反射光又は検査光を受光し、水平方向のそれぞれ異なる方向からの反射光又は検査光の強度（明るさ）を検出する。そして、受光部２４は、各方向の反射光又は検査光の強度に応じた電気信号である複数の受光信号を出力する。
【００３２】
測定部２５は、受光部２４から供給される受光信号に基づいて受光値の測定を行い、測定結果を演算部２６に供給する。
【００３３】
演算部２６は、測定部２５から供給される受光値の測定結果に基づいて、監視領域内の物体の検出を行い、検出結果を制御部２１及び車両制御装置１２に供給する。
【００３４】
車両制御装置１２は、例えば、ECU（Electronic Control Unit）等により構成され、監視領域内の物体の検出結果に基づいて、自動ブレーキ制御や運転者への警報等を行う。
【００３５】
｛測定光投光部２２の構成例｝
図２は、レーザレーダ装置１１の測定光投光部２２の構成例を示している。測定光投光部２２は、駆動回路１０１、発光素子１０２、及び、投光光学系１０３を含むように構成される。
【００３６】
駆動回路１０１は、制御部２１の制御の下に、発光素子１０２の発光強度や発光タイミング等の制御を行う。
【００３７】
発光素子１０２は、例えば、レーザダイオードからなり、駆動回路１０１の制御の下に、測定光（レーザパルス）の発光を行う。発光素子１０２から発光された測定光は、レンズ等により構成される投光光学系１０３を介して監視領域に投光される。
【００３８】
｛検査光発光部２３及び受光部２４の構成例｝
図３は、レーザレーダ装置１１の検査光発光部２３及び受光部２４の構成例を示している。検査光発光部２３は、駆動回路１５１及び発光素子１５２を含むように構成される。受光部２４は、受光光学系２０１及び受光素子２０２−１乃至２０２−１６を含むように構成される。
【００３９】
なお、以下、受光素子２０２−１乃至２０２−１６を個々に区別する必要がない場合、単に受光素子２０２と称する。
【００４０】
駆動回路１５１は、制御部２１の制御の下に、発光素子１５２の発光強度や発光タイミング等の制御を行う。
【００４１】
発光素子１５２は、例えば、LED（Light Emitting Diode）からなり、駆動回路１５１の制御の下に、パルス状のLED光からなる検査光の発光を行う。発光素子１５２から発光された検査光は、レンズ等の光学系を介さずに、各受光素子２０２の受光面に直接照射される。
【００４２】
受光光学系２０１は、レンズ等により構成され、光軸が車両の前後方向を向くように設置される。そして、受光光学系２０１は、監視領域内の物体等により反射された測定光の反射光が入射し、入射した反射光を各受光素子２０２の受光面に入射させる。
【００４３】
各受光素子２０２は、例えば、入射した光電荷をその光量に応じた電流値の受光信号に光電変換するフォトダイオードからなる。また、各受光素子２０２は、受光光学系２０１に入射した反射光が集光する位置において、受光光学系２０１の光軸に対して垂直、かつ、自車両の車幅方向に平行（すなわち、水平方向）に一列に並ぶように設けられている。そして、受光光学系２０１に入射した反射光は、受光光学系２０１への水平方向の入射角度に応じて、各受光素子２０２に振り分けられて入射する。従って、各受光素子２０２は、監視領域からの反射光のうち、水平方向においてそれぞれ異なる方向からの反射光を受光する。これにより、監視領域は水平方向の複数の方向における複数の領域（以下、検出領域と称する）に分割され、各受光素子２０２は、それぞれ対応する検出領域からの反射光を個別に受光する。そして、受光素子２０２は、受光した反射光をその受光量に応じた電流値の受光信号に光電変換し、得られた受光信号を測定部２５に供給する。
【００４４】
また、各受光素子２０２は、発光素子１５２からの検査光をその受光量に応じた電流値の受光信号に光電変換し、得られた受光信号を測定部２５に供給する。
【００４５】
｛測定部２５の構成例｝
図４は、レーザレーダ装置１１の測定部２５の構成例を示している。測定部２５は、選択部２５１、電流電圧変換部２５２、増幅部２５３、及び、サンプリング部２５４を含むように構成される。選択部２５１は、マルチプレクサ（ＭＵＸ）２６１−１乃至２６１−４を含むように構成される。電流電圧変換部２５２は、トランス・インピーダンス・アンプ（ＴＩＡ）２６２−１乃至２６２−４を含むように構成される。増幅部２５３は、プログラマブル・ゲイン・アンプ（ＰＧＡ）２６３−１乃至２６３−４を含むように構成される。サンプリング部２５４は、Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）２６４−１乃至２６４−４を含むように構成される。
【００４６】
ＭＵＸ２６１−１は受光素子２０２−１乃至２０２−４に接続され、ＭＵＸ２６１−２は受光素子２０２−５乃至２０２−８に接続され、ＭＵＸ２６１−３は受光素子２０２−９乃至２０２−１２に接続され、ＭＵＸ２６１−４は受光素子２０２−１３乃至２０２−１６に接続されている。また、ＭＵＸ２６１−１、ＴＩＡ２６２−１、ＰＧＡ２６３−１及びＡＤＣ２６４−１が直列に接続され、ＭＵＸ２６１−２、ＴＩＡ２６２−２、ＰＧＡ２６３−２及びＡＤＣ２６４−２が直列に接続され、ＭＵＸ２６１−３、ＴＩＡ２６２−３、ＰＧＡ２６３−３及びＡＤＣ２６４−３が直列に接続され、ＭＵＸ２６１−４、ＴＩＡ２６２−４、ＰＧＡ２６３−４及びＡＤＣ２６４−４が直列に接続されている。
【００４７】
なお、以下、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４、ＴＩＡ２６２−１乃至２６２−４、ＰＧＡ２６３−１乃至２６３−４、及び、ＡＤＣ２６４−１乃至２６４−４をそれぞれ個々に区別する必要がない場合、それぞれ単にＭＵＸ２６１、ＴＩＡ２６２、ＰＧＡ２６３、及び、ＡＤＣ２６４と称する。
【００４８】
各ＭＵＸ２６１は、制御部２１の制御の下に、接続されている４つの受光素子２０２から供給される受光信号のうち１つ以上を選択して、後段のＴＩＡ２６２に供給する。なお、各ＭＵＸ２６１は、複数の受光信号を選択した場合、選択した受光信号を加算して、後段のＴＩＡ２６２に供給することが可能である。
【００４９】
各ＴＩＡ２６２は、制御部２１の制御の下に、ＭＵＸ２６１から供給される受光信号の電流−電圧変換を行う。すなわち、各ＴＩＡ２６２は、入力された電流としての受光信号を電圧としての受光信号に変換するとともに、制御部２１により設定されたゲインで変換後の受光信号の電圧を増幅する。そして、各ＴＩＡ２６２は、増幅後の受光信号を後段のＰＧＡ２６３に供給する。
【００５０】
各ＰＧＡ２６３は、制御部２１の制御の下に、ＴＩＡ２６２から供給される受光信号の電圧を、制御部２１により設定されたゲインで増幅し、後段のＡＤＣ２６４に供給する。
【００５１】
各ＡＤＣ２６４は、受光信号のＡ／Ｄ変換を行う。すなわち、各ＡＤＣ２６４は、制御部２１の制御の下に、ＰＧＡ２６３から供給されるアナログの受光信号のサンプリングを行うことにより受光値の測定を行う。そして、各ＡＤＣ２６４は、受光値のサンプリング結果（測定結果）を示すデジタルの受光信号を演算部２６に供給する。
【００５２】
｛ＭＵＸ２６１の構成例｝
図５は、ＭＵＸ２６１の機能の構成例を模式的に示している。
【００５３】
ＭＵＸ２６１は、デコーダ２７１、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４、接点Ｃ１乃至Ｃ４、及び、出力端子ＯＵＴ１を備えている。接点Ｃ１乃至Ｃ４の一端は、それぞれ入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４に接続されており、接点Ｃ１乃至Ｃ４の他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続されている。
【００５４】
なお、以下、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４及び接点Ｃ１乃至Ｃ４を個々に区別する必要がない場合、単に入力端子ＩＮ及び接点Ｃと称する。
【００５５】
デコーダ２７１は、制御部２１から供給される選択信号をデコードし、デコードした選択信号の内容に従って、各接点Ｃのオン／オフを個別に切り替える。そして、オンになっている接点Ｃに接続されている入力端子ＩＮに入力される受光信号が選択され、出力端子ＯＵＴ１から出力される。なお、オンになっている接点Ｃが複数ある場合、選択された複数の受光信号が加算されて出力端子ＯＵＴ１から出力される。
【００５６】
｛演算部２６の構成例｝
図６は、演算部２６の構成例を示している。
【００５７】
演算部２６は、積算部３０１、検出部３０２、及び、通知部３０３を含むように構成される。また、検出部３０２は、ピーク検出部３１１及び物体検出部３１２を含むように構成される。
【００５８】
積算部３０１は、同じ受光素子２０２の受光値の積算をサンプリング時刻毎に行い、その積算値（以下、積算受光値と称する）をピーク検出部３１１に供給する。
【００５９】
ピーク検出部３１１は、各受光素子２０２の積算受光値（反射光の強度）に基づいて、測定光の反射光の強度の水平方向及び時間方向（距離方向）のピークを検出し、検出結果を物体検出部３１２に供給する。
【００６０】
物体検出部３１２は、積算受光値（反射光の強度）の水平方向及び時間方向（距離方向）の分布及びピークの検出結果に基づいて、監視領域内の物体の検出を行い、検出結果を制御部２１及び通知部３０３に供給する。
【００６１】
通知部３０３は、監視領域内の物体の検出結果を車両制御装置１２に供給する。
【００６２】
｛物体検出処理｝
次に、図７のフローチャートを参照して、レーザレーダ装置１１により実行される監視処理について説明する。なお、この処理は、例えば、レーザレーダ装置１１が設けられている車両のイグニッションスイッチ又はパワースイッチがオンされたとき開始され、オフされたとき終了する。
【００６３】
ステップＳ１において、レーザレーダ装置１１は、初期設定を行う。なお、初期設定の詳細な説明は省略するが、例えば、各種のパラメータやゲイン等の初期設定や調整等が行われる。
【００６４】
ステップＳ２において、レーザレーダ装置１１は、物体検出処理を実行する。なお、ここでの物体検出処理（以下、個別物体検出処理と称する）は、個々の検出領域（受光素子２０２）毎に個別に物体の検出が行われる。ここで、図８のフローチャートを参照して、個別物体検出処理の詳細について説明する。
【００６５】
ステップＳ５１において、各ＭＵＸ２６１が、受光素子２０２の選択を行う。具体的には、各ＭＵＸ２６１は、制御部２１の制御の下に、各ＭＵＸ２６１に入力される受光信号のうち後段のＴＩＡ２６２に供給する受光信号を選択する。そして、以下の処理において、選択された受光信号の出力元の受光素子２０２の受光値の測定が行われる。換言すれば、選択された受光素子２０２の検出領域からの反射光の強度の測定が行われる。
【００６６】
なお、ここでは、各ＭＵＸ２６１は、それぞれに入力される受光信号（受光素子２０２）の中から、それぞれ１つを選択する。
【００６７】
ステップＳ５２において、測定光投光部２２は、測定光を投光する。具体的には、駆動回路１０１は、制御部２１の制御の下に、発光素子１０２からパルス状の測定光を出射させる。発光素子１０２から出射された測定光は、投光光学系１０３を介して監視領域全体に投光される。
【００６８】
ステップＳ５３において、受光部２４は、反射光に応じた受光信号を生成する。具体的には、各受光素子２０２は、受光光学系２０１を介して、ステップＳ５２の処理で投光した測定光に対する反射光のうち、それぞれ対応する方向の検出領域からの反射光を受光する。そして、各受光素子２０２は、受光した反射光をその受光量に応じた電気信号である受光信号に光電変換し、得られた受光信号を後段のＭＵＸ２６１に供給する。
【００６９】
ステップＳ５４において、測定部２５は、受光信号のサンプリングを行う。具体的には、各ＴＩＡ２６２は、制御部２１の制御の下に、各ＭＵＸ２６１から供給された受光信号の電流−電圧変換を行うとともに、制御部２１により設定されたゲインにより受光信号の電圧を増幅する。各ＴＩＡ２６２は、増幅後の受光信号を後段のＰＧＡ２６３に供給する。
【００７０】
各ＰＧＡ２６３は、制御部２１の制御の下に、各ＴＩＡ２６２から供給される受光信号の電圧を、制御部２１により設定されたゲインで増幅し、後段のＡＤＣ２６４に供給する。
【００７１】
各ＡＤＣ２６４は、制御部２１の制御の下に、各ＰＧＡ２６３から供給される受光信号のサンプリングを行い、受光信号をＡ／Ｄ変換する。各ＡＤＣ２６４は、Ａ／Ｄ変換後の受光信号を積算部３０１に供給する。
【００７２】
なお、受光信号のサンプリング処理の詳細については、図９を参照して後述する。
【００７３】
ステップＳ５５において、積算部３０１は、前回までの受光値と今回の受光値の積算を行う。これにより、図１０を参照して後述するように、同じ受光素子２０２からの受光信号の同じサンプリング時刻における受光値の積算が行われる。また、積算部３０１は、各ＡＤＣ２６４から出力される受光信号について、受光値の積算処理をそれぞれ並行して実行する。これにより、４つの受光素子２０２の受光値の積算が、個別に並行して行われる。
【００７４】
ステップＳ５６において、制御部２１は、受光値の測定を所定の回数（例えば、１００回）行ったか否かを判定する。まだ受光値の測定を所定の回数行っていないと判定された場合、処理はステップＳ５２に戻る。
【００７５】
その後、ステップＳ５６において受光値の測定を所定の回数行ったと判定されるまで、ステップＳ５２乃至Ｓ５６の処理が繰り返し実行される。これにより、後述する所定の長さの測定期間内に、測定光を投光し、選択した受光素子２０２の受光値を測定する処理が所定の回数繰り返される。また、測定した受光値の積算が行われる。
【００７６】
一方、ステップＳ５６において、受光値の測定を所定の回数行ったと判定された場合、処理はステップＳ５７に進む。
【００７７】
ステップＳ５７において、制御部２１は、測定期間を所定の回数繰り返したか否かを判定する。まだ測定期間を所定の回数繰り返していないと判定された場合、処理はステップＳ５１に戻る。
【００７８】
その後、ステップＳ５７において、測定期間を所定の回数繰り返したと判定されるまで、ステップＳ５１乃至Ｓ５７の処理が繰り返し実行される。すなわち、後述する所定の長さの検出期間内に、測定期間が所定の回数繰り返される。また、測定期間毎に、受光値の測定を行う対象となる受光素子２０２の選択が行われ、反射光の強度の測定対象となる検出領域が切り替えられる。
【００７９】
一方、ステップＳ５７において、測定期間を所定の回数繰り返したと判定された場合、処理はステップＳ５８に進む。
【００８０】
ここで、図９乃至図１１を参照して、ステップＳ５１乃至Ｓ５７の処理の具体例について説明する。
【００８１】
図９は、受光信号のサンプリング処理の具体例を示すタイミングチャートであり、図内の各段の図の横軸は時間を示している。
【００８２】
図９のいちばん上の段は、測定光の発光タイミングを示している。検出期間ＴＤ１、ＴＤ２、・・・は、物体の検出処理を行う期間の最小単位であり、１回の検出期間において物体の検出処理が１回行われる。
【００８３】
また、各検出期間は、４サイクルの測定期間ＴＭ１乃至ＴＭ４及び休止期間ＴＢを含んでいる。測定期間は、受光値の測定を行う受光素子２０２の切り替えを行う最小単位である。すなわち、各測定期間の前に受光素子２０２の選択が可能である一方、測定期間内は受光素子２０２の変更をすることができない。従って、１回の測定期間において、同じ受光素子２０２の受光値の測定が行われる。これにより、測定期間単位で反射光の強度を測定する対象となる検出領域を切り替えることができる。
【００８４】
図９の２段目は、検出期間ＴＤ１の測定期間ＴＭ２を拡大した図である。この図に示されるように、１サイクルの測定期間内に、測定光が所定の間隔で所定の回数（例えば１００回）だけ投光される。
【００８５】
図９の３段目は、ＡＤＣ２６４のサンプリングタイミングを規定するトリガ信号の波形を示しており、４段目は、ＡＤＣ２６４における受光信号のサンプリングタイミングを示している。なお、４段目の縦軸は受光信号の値（電圧）を示し、受光信号上の複数の黒丸は、それぞれサンプリングポイントを示している。従って、隣接する黒丸と黒丸の間の時間が、サンプリング間隔となる。
【００８６】
制御部２１は、測定光の投光から所定の時間経過後に、トリガ信号を各ＡＤＣ２６４に供給する。各ＡＤＣ２６４は、トリガ信号が入力されてから所定の時間が経過した後、所定のサンプリング周波数（例えば、数十から数百ＭＨｚ）で所定の回数（例えば３２回）だけ受光信号のサンプリングを行う。すなわち、測定光が投光される度に、ＭＵＸ２６１により選択された受光信号のサンプリングが、所定のサンプリング間隔で所定の回数行われる。
【００８７】
例えば、ＡＤＣ２６４のサンプリング周波数を１００ＭＨｚとすると、１０ナノ秒のサンプリング間隔でサンプリングが行われる。従って、距離に換算して約１．５ｍの間隔で受光値のサンプリングが行われる。すなわち、各検出領域内の自車両からの距離方向において約１．５ｍ間隔の各地点からの反射光の強度が測定される。
【００８８】
そして、各ＡＤＣ２６４は、トリガ信号を基準とする（トリガ信号が入力された時刻を０とする）各サンプリング時刻におけるサンプリング値（受光値）を示すデジタルの受光信号を積算部３０１に供給する。
【００８９】
このように、測定光が投光される度に、ＭＵＸ２６１により選択された各受光素子２０２の受光信号のサンプリングが行われる。これにより、選択された各受光素子２０２の検出領域内の反射光の強度が所定の距離単位で検出される。
【００９０】
一方、休止期間ＴＢは、測定期間ＴＭ４と次の検出期間の測定期間ＴＭ１との合間に設定され、測定光の投光及び受光値の測定が休止する。そして、例えば、直前の測定期間ＴＭ１乃至ＴＭ４における受光値の測定結果に基づく物体の検出処理や、受光部２４及び測定部２５の検査等が休止期間ＴＢ中に実行される。
【００９１】
次に、図１０を参照して、受光値の積算処理の具体例について説明する。図１０は、１サイクルの測定期間中に測定光を１００回投光した場合に、ある受光素子２０２から出力される１００回分の受光信号に対する積算処理の例を示している。なお、図１０の横軸はトリガ信号が入力されたタイミングを基準（時刻０）とする時刻（サンプリング時刻）を示し、縦軸は受光値（サンプリング値）を示している。
【００９２】
この図に示されるように、１回目から１００回目までの各測定光に対して、それぞれサンプリング時刻ｔ１乃至ｔｙにおいて受光信号のサンプリングが行われ、同じサンプリング時刻における受光値が積算される。例えば、１回目から１００回目までの各測定光に対するサンプリング時刻ｔ１における受光値が積算される。このようにして、検出期間内にサンプリングされた、同じ受光素子２０２からの受光信号の同じサンプリング時刻における受光値の積算が行われる。そして、この積算値が以降の処理に用いられる。
【００９３】
ここで、ＭＵＸ２６１において複数の受光素子２０２からの受光信号を加算する場合、例えば、受光素子２０２−１及び２０２−２からの受光信号を加算した受光信号の受光値は、受光素子２０２−１又は受光素子２０２−２の一方のみからの受光信号の受光値とは別に積算される。換言すれば、受光素子２０２−１及び２０２−２からの受光信号を加算した受光信号の受光値と、受光素子２０２−１又は受光素子２０２−２の一方のみからの受光信号の受光値とは、それぞれ別の種類の受光信号をサンプリングした受光値として区別され、分けて積算される。
【００９４】
この積算処理を行うことにより、１回の測定光に対する受光信号のＳ／Ｎ比が低い場合でも、信号成分が増幅され、ランダムなノイズは平均化されて減少する。その結果、受信信号から信号成分とノイズ成分を分離しやすくなり、実質的に受光感度を上げることができる。これにより、例えば、遠方の物体や反射率の低い物体の検出精度が向上する。
【００９５】
なお、以下、１サイクルの測定期間内に実行される所定の回数（例えば、１００回）の測定処理及び積算処理のセットを測定積算ユニットと称する。
【００９６】
図１１は、個別物体検出処理の各測定期間における各ＭＵＸ２６１の受光素子２０２の選択の組み合わせの例を示している。なお、この図において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４をＭＵＸ１乃至４と短縮して表している。また、図内の四角のマスの中の番号は、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により選択された受光素子２０２の番号を示している。すなわち、受光素子２０２−１乃至２０２−１６が、それぞれ１乃至１６の番号で示されている。
【００９７】
個別物体検出処理では、各ＭＵＸ２６１は、各測定期間において受光素子２０２を１つずつ選択する。具体的には、測定期間ＴＭ１において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−１、２０２−５、２０２−９、２０２−１３がそれぞれ選択され、選択された各受光素子２０２の受光値の測定が行われる。測定期間ＴＭ２において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−２、２０２−６、２０２−１０、２０２−１４がそれぞれ選択され、選択された各受光素子２０２の受光値の測定が行われる。測定期間ＴＭ３において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−３、２０２−７、２０２−１１、２０２−１５がそれぞれ選択され、選択された各受光素子２０２の受光値の測定が行われる。測定期間ＴＭ４において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−４、２０２−８、２０２−１２、２０２−１６がそれぞれ選択され、選択された各受光素子２０２の受光値の測定が行われる。
【００９８】
従って、１回の検出期間中に、全ての受光素子２０２の受光値が、１つずつ個別に測定される。換言すれば、１回の検出期間中に、監視領域内の全ての検出領域からの反射光の強度が、１つずつ個別に測定される。
【００９９】
図８に戻り、ステップＳ５８において、ピーク検出部３１１は、ピーク検出を行う。具体的には、積算部３０１は、１回の検出期間内の積算受光値の算出結果をピーク検出部３１１に供給する。ピーク検出部３１１は、各受光素子２０２のサンプリング時刻毎の積算受光値の分布に基づいて、検出期間内の受光値（反射光の強度）の水平方向及び時間方向（距離方向）のピークを検出する。
【０１００】
具体的には、ピーク検出部３１１は、受光素子２０２毎に積算受光値がピークとなるサンプリング時刻を検出する。これにより、自車両からの距離方向において反射光の強度がピークとなる地点が、検出領域毎に検出される。換言すれば、各検出領域において、反射光の強度がピークとなる地点の自車両からの距離が検出される。
【０１０１】
また、ピーク検出部３１１は、サンプリング時刻毎に積算受光値がピークとなる受光素子２０２（検出領域）を検出する。これにより、自車両からの距離方向において、所定の間隔ごと（例えば、約１．５ｍごと）に反射光の強度がピークとなる水平方向の位置（検出領域）が検出される。
【０１０２】
そして、ピーク検出部３１１は、検出結果を物体検出部３１２に供給する。
【０１０３】
なお、ピーク検出部３１１のピーク検出方法には、任意の方法を採用することができる。
【０１０４】
ステップＳ５９において、物体検出部３１２は、物体の検出を行う。具体的には、物体検出部３１２は、検出期間内の受光値（反射光の強度）の水平方向及び時間方向の分布及びピークの検出結果に基づいて、監視領域内の他の車両、歩行者、障害物等の物体の有無、並びに、物体の種類、方向、距離等の検出を行う。物体検出部３１２は、検出結果を制御部２１及び通知部３０３に供給する。
【０１０５】
なお、物体検出部３１２の物体検出方法には、任意の方法を採用することができる。
【０１０６】
その後、個別物体検出処理は終了する。
【０１０７】
図７に戻り、ステップＳ３において、制御部２１は、ステップＳ２の個別物体検出処理の結果に基づいて、物体が検出されたか否かを判定する。物体が検出されていないと判定された場合、処理はステップＳ４に進む。
【０１０８】
ステップＳ４において、ステップＳ２の処理と同様に、物体検出処理が実行される。なお、ここでの物体検出処理（以下、統合物体検出処理と称する）は、ステップＳ２の個別物体検出処理とは異なり、隣接する２つの検出領域（受光素子２０２）を統合して物体の検出が行われる。
【０１０９】
図１２は、統合物体検出処理の各測定期間における各ＭＵＸ２６１の受光素子２０２の選択の組み合わせの例を示している。
【０１１０】
統合物体検出処理では、各ＭＵＸ２６１は、各測定期間において隣接する受光素子２０２を２つずつ選択する。具体的には、測定期間ＴＭ１において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−１と２０２−２、受光素子２０２−５と２０２−６、受光素子２０２−９と２０２−１０、及び、受光素子２０２−１３と２０２−１４がそれぞれ選択される。そして、選択された各２つの受光素子２０２の受光値を加算した値の測定がそれぞれ行われる。
【０１１１】
測定期間ＴＭ２において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−２と２０２−３、受光素子２０２−６と２０２−７、受光素子２０２−１０と２０２−１１、及び、受光素子２０２−１４と２０２−１５がそれぞれ選択される。そして、選択された各２つの受光素子２０２の受光値を加算した値の測定がそれぞれ行われる。
【０１１２】
測定期間ＴＭ３において、ＭＵＸ２６１−１乃至２６１−４により受光素子２０２−３と２０２−４、受光素子２０２−９と２０２−８、受光素子２０２−１１と２０２−１２、及び、受光素子２０２−１５と２０２−１６がそれぞれ選択される。そして、選択された各２つの受光素子２０２の受光値を加算した値の測定がそれぞれ行われる。
【０１１３】
これにより、隣接する２つの受光素子２０２からの受光信号を加算した受光信号（のサンプリング値）に基づいて、物体の検出が行われる。換言すれば、監視領域内の隣接する２つの検出領域を統合した領域毎に物体の検出が行われる。具体的には、受光素子２０２−１と受光素子２０２−２の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−２と受光素子２０２−３の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−３と受光素子２０２−４の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−５と受光素子２０２−６の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−６と受光素子２０２−７の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−７と受光素子２０２−８の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−９と受光素子２０２−１０の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−１０と受光素子２０２−１１の検出領域を統合した領域、受光素子２０２−１１と受光素子２０２−１２の検出領域を統合した領域のそれぞれにおいて物体の検出が行われる。
【０１１４】
なお、図１２では、測定期間ＴＭ４において、受光値の測定を行わない例を示しているが、各ＭＵＸ２６１において、任意の１つ以上の受光素子２０２を選択して、選択した受光素子２０２の受光値の測定を行うようにしてもよい。
【０１１５】
そして、個別物体検出処理と統合物体検出処理を組み合わせることにより、物体の検出精度が向上する。ここで、図１３及び図１８を参照して、物体の検出精度が向上する理由について説明する。
【０１１６】
まず、図１３及び図１４に示されるように、監視領域内において、自車両４０３から近い位置に反射率の低い人４０１が存在し、遠い位置に反射率が高い車両４０２が存在する場合について説明する。図１４は、上から見た場合の検出領域Ｒ１乃至Ｒ４を模式的に示しており、人４０１は検出領域Ｒ３と検出領域Ｒ４の境界付近に存在し、車両４０２は検出領域Ｒ１と検出領域Ｒ２の境界付近に存在するものとする。なお、隣接する検出領域は実際には一部重なるが、図１４では、図を分かりやすくするために、領域が重なる部分の図示を省略している。また、以下、検出領域Ｒ１乃至Ｒ４が、それぞれ受光素子２０２−７乃至２０２−１０の検出領域であるものとする。
【０１１７】
図１５Ａ乃至図１５Ｃは、人４０１が検出領域Ｒ３と検出領域Ｒ４の境界付近に存在する場合に、個別物体検出処理を実行したときに、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号に基づく受光値の測定結果の例を示している。
【０１１８】
なお、図１５Ａ乃至図１５Ｃの右端のグラフは、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号に基づく受光値のサンプリング時刻毎の測定結果を示している。すなわち、これらのグラフの横軸はサンプリング時刻を示し、縦軸は受光値を示している。また、これらのグラフの複数の細い線は、各サンプリング時刻におけるノイズレベルを示している。
【０１１９】
自車両４０３から近い位置に存在する人４０１は、自車両４０３から見て水平方向の面積が広いものの、反射率が低い。また、人４０１が検出領域Ｒ３と検出領域Ｒ４の境界付近にいる場合、人４０１からの反射光が、受光素子２０２−９と受光素子２０２−１０に分散されて入射する。さらに、後述するように、検出領域Ｒ３と検出領域Ｒ４の境界付近に対する受光素子２０２−９及び受光素子２０２−１０の受光感度が低い。従って、人４０１からの反射光に対する受光素子２０２−９及び受光素子２０２−１０の受光値は小さくなる。なお、以下、人４０１からの反射光に対する受光素子２０２−９及び受光素子２０２−１０の受光値のピークが、ノイズレベルである場合について説明する。
【０１２０】
図１５Ａは、図１１の測定期間ＴＭ１において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ１がオンされ、接点Ｃ２乃至Ｃ４がオフされており、受光素子２０２−９からの受光信号がＭＵＸ２６１−３から出力される場合の受光値の測定結果を示している。上述したように、受光素子２０２−９の受光値のピークがノイズレベルであるため、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号に基づく受光値のピークもノイズレベルになる。その結果、人４０１は検出されない。
【０１２１】
図１５Ｂは、図１１の測定期間ＴＭ２において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ２がオンされ、接点Ｃ１、Ｃ３及びＣ４がオフされており、受光素子２０２−１０からの受光信号がＭＵＸ２６１−３から出力される場合の受光値の測定結果を示している。上述したように、受光素子２０２−１０の受光値のピークがノイズレベルであるため、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号に基づく受光値のピークもノイズレベルになる。その結果、人４０１は検出されない。
【０１２２】
図１５Ｃは、図１１の測定期間ＴＭ３において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ３がオンされ、接点Ｃ１、Ｃ２及びＣ４がオフされており、受光素子２０２−１１からの受光信号がＭＵＸ２６１−３から出力される場合の受光値の測定結果を示している。この場合、人４０１からの反射光は受光素子２０２−１１にはほとんど入射しないため、ＭＵＸ２６２−２からの受光信号に基づく受光値はほぼ０になるため、人４０１は検出されない。また、図示は省略するが、図１１の測定期間ＴＭ４において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ４がオンされ、接点Ｃ１乃至Ｃ３がオフされており、受光素子２０２−１２からの受光信号がＭＵＸ２６１−３から出力される場合も同様に、受光値はほぼ０になるため、人４０１は検出されない。
【０１２３】
このように、個別物体検出処理では、人４０１を検出することができない。
【０１２４】
これに対して、図１６Ａ乃至図１６Ｃは、図１５Ａ乃至図１５Ｃを参照して上述した場合と同様の条件下で、統合物体検出処理を実行したときに、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号に基づく受光値の測定結果の例を示している。
【０１２５】
図１６Ａは、図１２の測定期間ＴＭ１において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ１及びＣ２がオンされ、接点Ｃ３及びＣ４がオフされており、受光素子２０２−９及び２０２−１０からの受光信号が加算されてＭＵＸ２６１−３から出力される場合の受光値の測定結果を示している。上述したように、受光素子２０２−９又は受光素子２０２−１０一方のみからの受光信号に基づく受光値のピークはノイズレベルである。しかし、受光素子２０２−９と受光素子２０２−１０からの受光信号を加算することにより、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号に基づく受光値のピークはノイズレベルを大きく上回る。これにより、人４０１を検出することができる。
【０１２６】
図１６Ｂは、図１２の測定期間ＴＭ２において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ２及びＣ３がオンされ、接点Ｃ１及びＣ４がオフされており、受光素子２０２−１０及び２０２−１１からの受光信号が加算されてＭＵＸ２６１−３から出力される場合の受光値の測定結果を示している。この場合、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号は、受光素子２０２−１０からの受光信号とほぼ等しくなるため、図１５Ｂの例と同様に、人４０１は検出されない。
【０１２７】
図１６Ｃは、図１２の測定期間ＴＭ３において、ＭＵＸ２６１−３の接点Ｃ３及びＣ４がオンされ、接点Ｃ１及びＣ２がオフされており、受光素子２０２−１１及び２０２−１２からの受光信号が加算されてＭＵＸ２６１−３から出力される場合の受光値の測定結果を示している。この場合、ＭＵＸ２６１−３から出力される受光信号は、ほぼ０になるため、人４０１は検出されない。
【０１２８】
このように、個別物体検出処理で検出できなかった人４０１を、統合物体検出処理で検出することができるようになる。
【０１２９】
図１７は、各方位における受光素子２０２−７乃至２０２−１０の受光感度の例を模式的に示している。図１７の横軸は水平方向の方位を示し、縦軸は各受光素子２０２の受光感度を示している。また、図内のグラフＳａ１乃至Ｓａ４は、受光素子２０２−７乃至２０２−１０の受光感度をそれぞれ示している。
【０１３０】
図１７に示されるように、各受光素子２０２の受光感度は、高いピークを有する山型の波形となり、それぞれ対応する検出領域の水平方向における中央付近においてピークとなり、検出領域の端になるほど弱くなる。そして、隣接する検出領域の境界付近において、それぞれの検出領域に対応する各受光素子２０２の受光感度は非常に弱くなる。
【０１３１】
従って、上述したように、検出領域Ｒ３と検出領域Ｒ４の間の境界に存在する人４０１の検出を失敗する可能性が高くなる。
【０１３２】
また、自車両４０３から遠い位置に存在する車両４０２は、自車両４０３から見て水平方向の面積が狭いものの、反射率が高い。従って、車両４０２が検出領域Ｒ１の中央付近の位置Ｐａ又は検出領域Ｒ２の中央付近の位置Ｐｃに存在する場合、車両４０２からの反射光に対する受光素子２０２−７又は受光素子２０２−８の受光値が大きくなり、車両４０２を確実に検出することが可能である。
【０１３３】
一方、車両４０２が検出領域Ｒ１と検出領域Ｒ２の境界付近である位置Ｐｂに存在する場合、車両４０２からの反射光が、受光素子２０２−７と受光素子２０２−８に分散されて入射する。さらに、検出領域Ｒ１と検出領域Ｒ２の境界付近に対する受光素子２０２−７及び受光素子２０２−８の受光感度が低い。従って、車両４０２からの反射光に対する受光素子２０２−７及び受光素子２０２−８の受光値が小さくなり、車両４０２の検出を失敗する可能性が高くなる。
【０１３４】
これに対して、図１８は、統合物体検出処理を行った場合の受光感度の変化を示している。図１８のグラフＳｂ１は、受光素子２０２−７及び受光素子２０２−８を用いて統合物体検出処理を実行した場合の受光感度を示し、グラフＳｂ２は、受光素子２０２−９及び受光素子２０２−１０を用いて統合物体検出処理を実行した場合の受光感度を示している。
【０１３５】
グラフＳｂ１に示されるように、受光素子２０２−７及び受光素子２０２−８を用いて統合検出処理を行うことにより、受光素子２０２−７又は受光素子２０２−８単独では受光感度が弱い検出領域Ｒ１と検出領域Ｒ２との間の境界付近に対する受光感度が上昇する。これにより、車両４０２が位置Ｐｂにいる場合でも、確実に車両４０２を検出することが可能になる。
【０１３６】
また、グラフＳｂ２に示されるように、受光素子２０２−９及び受光素子２０２−１０を用いて統合検出処理を行うことにより、受光素子２０２−９又は受光素子２０２−１０単独では受光感度が弱い検出領域Ｒ３と検出領域Ｒ４との間の境界付近に対する受光感度が上昇する。これにより、確実に人４０１を検出することが可能になる。
【０１３７】
以上のように、個別物体検出処理と統合物体検出処理を組み合わせることにより、物体の検出精度が向上する。
【０１３８】
図７に戻り、ステップＳ５において、ステップＳ３の処理と同様に、ステップＳ４の統合物体検出処理の結果に基づいて、物体が検出されたか否かが判定される。物体が検出されたと判定された場合、処理はステップＳ６に進む。
【０１３９】
一方、ステップＳ３において、物体が検出されたと判定された場合、ステップＳ４及びＳ５の処理はスキップされ、処理はステップＳ６に進む。
【０１４０】
ステップＳ６において、物体検出部３１２は、所定の回数以上連続して物体が検出されているか否かを判定する。具体的には、物体検出部３１２は、個別物体検出処理及び統合物体検出処理の少なくとも一方により物体が検出される状態が所定の回数以上連続した場合、所定の回数以上連続して物体が検出されていると判定し、処理はステップＳ７に進む。
【０１４１】
なお、この所定の回数は、例えば、物体の検出結果に対する信頼性を所定のレベル以上に確保できる回数（例えば、５回）に設定される。
【０１４２】
ステップＳ７において、物体検出部３１２は、物体の衝突の危険性の判定を行う。具体的には、物体検出部３１２は、所定の回数以上連続して物体が検出されたことにより、当該物体までの距離、位置、相対速度、移動方向等の検出結果を確定する。そして、物体検出部３１２は、確定した検出結果に基づいて、自車両が当該物体に衝突する危険性の有無を判定する。
【０１４３】
なお、衝突の危険性を判定する方法には、任意の方法を採用することができる。また、衝突の危険性の有無だけでなく、その危険度まで判定するようにしてもよい。
【０１４４】
その後、処理はステップＳ１２に進む。
【０１４５】
一方、ステップＳ６において、物体検出部３１２は、個別物体検出処理及び統合物体検出処理の少なくとも一方により物体が検出される状態が、まだ所定の回数以上連続していない場合、所定の回数以上連続して物体が検出されていないと判定し、処理はステップＳ８に進む。
【０１４６】
ステップＳ８において、物体検出部３１２は、判定を保留する。すなわち、物体検出部３１２は、前回までの衝突の危険性の判定結果をそのまま保持する。例えば、衝突の危険性あり、衝突の危険性なし、又は、未判定のいずれかの判定結果がそのまま保持される。また、衝突の危険度まで判定している場合、その危険度がそのまま保持される。
【０１４７】
その後、処理はステップＳ１２に進む。
【０１４８】
一方、ステップＳ５において、物体が検出されなかったと判定された場合、すなわち、個別物体検出処理及び統合物体検出処理の両方において物体が検出されなかった場合、処理はステップＳ９に進む。
【０１４９】
ステップＳ９において、物体検出部３１２は、所定の回数以上連続して物体が未検出であるか否かを判定する。具体的には、物体検出部３１２は、個別物体検出処理及び統合物体検出処理の両方で物体が検出されない状態が所定の回数以上連続している場合、所定の回数以上連続して物体が未検出であると判定し、処理はステップＳ１０に進む。
【０１５０】
なお、この所定の回数は、例えば、検出した物体が一時的に検出されなくなった場合に、物体を未検出であると誤判定するのを防止できる程度の回数（例えば、３回）に設定される。
【０１５１】
ステップＳ１０において、物体検出部３１２は、衝突の危険性なしと判定する。すなわち、所定の期間以上物体が検出されていないため、衝突の危険性がないと判定される。その後、処理はステップＳ１２に進む。
【０１５２】
一方、ステップＳ９において、物体検出部３１２は、個別物体検出処理及び統合物体検出処理の両方で物体が検出されない状態が、まだ所定の回数以上連続していない場合、まだ所定の回数以上連続して物体が未検出でないと判定し、処理はステップＳ１１に進む。
【０１５３】
ステップＳ１１において、ステップＳ８の処理と同様に、判定が保留される。
【０１５４】
その後、処理はステップＳ１２に進む。
【０１５５】
ステップＳ１２において、演算部２６は、検出結果を通知する。具体的には、物体検出部３１２は、物体の有無、物体の位置、距離、大きさ、衝突の危険性の有無等の検出結果を通知部３０３及び制御部２１に供給する。通知部３０３は、必要に応じて、検出結果を車両制御装置１２に供給する。
【０１５６】
その後、処理はステップＳ２に戻り、ステップＳ２乃至Ｓ１２の処理が繰り返し実行される。
【０１５７】
以上のようにして、検出領域の境界付近に存在する物体の検出精度を向上させることができる。
【０１５８】
また、検出領域の境界付近に存在する物体の検出速度を向上させることができる。これについて、図１９を参照して簡単に説明する。
【０１５９】
図１９は、個別物体検出処理（図内では、個別検出と記載）のみを行った場合と、個別物体検出処理と統合物体検出処理（図内では、統合検出と記載）を行った場合の物体の検出速度を比較した図である。図内の縦長四角形のマスは、１回の物体検出処理（１回の検出期間）を示している。
【０１６０】
なお、図１９の例は、ある物体が、時刻ｔ１において、統合物体検出処理のみにより検出可能な位置に出現し、時刻ｔ３において、個別物体検出処理でも検出可能な位置に移動した場合の例を示している。また、５回以上連続して物体が検出された場合に、検出結果が確定し、衝突の危険性の判定が行われる場合の例を示している。
【０１６１】
例えば、個別物体検出処理と統合物体検出処理を行う場合、時刻ｔ１において、統合物体検出処理により物体が検出され、当該物体の検出結果の確定を保留する判定保留期間が開始する。その後、統合物体検出処理により５回連続して物体が検出された時刻ｔ２において、当該物体の検出結果が確定し、衝突の危険性の判定が行われる。そして、時刻ｔ２以降、個別物体検出処理又は統合物体検出処理により同じ物体が検出される度に、当該物体に対する衝突の危険性が判定される（危険性判定期間）。
【０１６２】
一方、個別物体検出処理のみを行う場合、時刻ｔ３において、物体が検出され、判定保留期間が開始する。その後、個別物体検出処理により５回連続して物体が検出された時刻ｔ４において、当該物体の検出結果が確定し、衝突の危険性の判定が行われる。そして、時刻ｔ４以降、同じ物体が検出される度に、当該物体に対する衝突の危険性が判定される（危険性判定期間）。
【０１６３】
このように、個別物体検出処理と統合物体検出処理を行うことにより、より迅速に物体を検出することが可能になる。
【０１６４】
さらに、各受光素子２０２の受光値をサンプリング時刻毎に積算して物体の検出を行うので、反射光の受光感度を上げ、監視領域内の物体の検出精度を向上させることができる。
【０１６５】
また、１回の検出期間内に４サイクルの測定期間を設け、受光値を測定する受光素子２０２を切り替えることにより、ＴＩＡ２６２、ＰＧＡ２６３及びＡＤＣ２６４の数を抑制しつつ、各検出期間内に監視領域内の各検出領域の物体の検出を行うことができる。これにより、受光値の測定や積算に要する回路の規模や演算量を抑制することができる。
【０１６６】
＜２．変形例＞
以下、上述した本発明の実施の形態の変形例について説明する。
【０１６７】
｛ＭＵＸに関する変形例｝
以上の実施の形態においては、異なるＭＵＸ２６１に入力される受光信号を加算して出力することができないため、隣接する検出領域（受光素子２０２）の組み合わせのうち、受光信号を加算して出力することができない組み合わせが存在する。例えば、ＭＵＸ２６１−１に入力される受光素子２０２−４の受光信号と、ＭＵＸ２６１−２に入力される受光素子２０２−５の受光信号とを加算して出力することができない。このため、例えば、受光素子２０２−４の検出領域と受光素子２０２−５の検出領域を統合した領域に対して、上述した統合物体検出処理を実行することができない。
【０１６８】
そこで、図２０乃至図２５を参照して、ＭＵＸ２６１を複数用いる場合に、隣接する受光素子２０２の組み合わせにおいて受光信号の加算を行えない組み合わせをなくす方法について説明する。なお、図２５乃至図２６においては、説明及び図を分かりやすくするために、各ＭＵＸのデコーダ、入力端子及び出力端子の説明及び図示を省略する。
【０１６９】
図２０の選択回路５０１は、ＭＵＸ２６１ａ，２６１ｂ、スイッチ５１１、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８、及び、出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２により構成される。
【０１７０】
入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８には、例えば、水平方向に隣接する受光素子２０２−１乃至２０２−８（不図示）が順番に接続される。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ａ乃至Ｃ４ａの一端は、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４にそれぞれ接続されており、接点Ｃ１ａ乃至Ｃ４ａの他の一端は、スイッチ５１１の接点Ｃ１ｃの一端及び接点Ｃ２ｃの一端に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂ乃至Ｃ４ｂの一端は、入力端子ＩＮ５乃至ＩＮ８にそれぞれ接続されており、接点Ｃ１ｂ乃至Ｃ４ｂの他の一端は、スイッチ５１１の接点Ｃ１ｃの他の一端及び接点Ｃ３ｃの一端に接続されている。接点Ｃ２ｃの他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続され、接点Ｃ３ｃの他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続されている。
【０１７１】
例えば、スイッチ５１１の接点Ｃ１ｃをオフし、接点Ｃ２ｃ及び接点Ｃ３ｃをオンすることにより、上述したレーザレーダ装置１１と同様に、ＭＵＸ２６１ａとＭＵＸ２６１ｂが個別に受光信号を選択できる状態になる。一方、スイッチ５１１の接点Ｃ１ｃ及び接点Ｃ２ｃをオンし、接点Ｃ３ｃをオフすることにより、ＭＵＸ２６１ａに入力される任意の受光信号と、ＭＵＸ２６１ｂに入力される任意の受光信号とを加算して出力端子ＯＵＴ１から出力することができる。また、例えば、スイッチ５１１の接点Ｃ１ｃ及び接点Ｃ３ｃをオンし、接点Ｃ２ｃをオフすることにより、ＭＵＸ２６１ａに入力される任意の受光信号と、ＭＵＸ２６１ｂに入力される任意の受光信号とを加算して出力端子ＯＵＴ２から出力することができる。すなわち、隣接する受光素子２０２−４及び２０２−５からの受光信号が異なるＭＵＸ２６１（ＭＵＸ２６１ａ及び２６１ｂ）に入力される場合に、ＭＵＸ２６１ａとＭＵＸ２６１ｂから出力される受光信号を加算して、出力することができる。
【０１７２】
従って、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に接続される受光素子２０２−１乃至２０２−８のうち、全ての隣接する受光素子２０２の組み合わせについて、受光信号を加算して出力することが可能になる。
【０１７３】
図２１の選択回路５２１は、ＭＵＸ２６１ａ，２６１ｂ、スイッチ５３１、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ７、及び、出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２により構成される。
【０１７４】
入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ７には、例えば、水平方向に隣接する受光素子２０２−１乃至２０２−７（不図示）が順番に接続される。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ａ乃至Ｃ３ａの一端は、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ３にそれぞれ接続されており、接点Ｃ１ａ乃至Ｃ３ａの他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続されている。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ４ａは、スイッチ５３１の端子Ｔａと、出力端子ＯＵＴ１の間に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂは、スイッチ５３１の端子Ｔｂと、出力端子ＯＵＴ２の間に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ２ｂ乃至Ｃ４ｂの一端は、入力端子ＩＮ５乃至ＩＮ７にそれぞれ接続されており、接点Ｃ２ｂ乃至Ｃ４ｂの他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続されている。スイッチ５３１の端子Ｔｃは，入力端子ＩＮ４に接続されている。
【０１７５】
スイッチ５３１は、受光信号の入力先（ＭＵＸ２６１ａ又はＭＵＸ２６１ｂ）が異なる受光素子２０２−３と受光素子２０２−５との両方に隣接する受光素子２０２−４からの受光信号の入力先を、ＭＵＸ２６１ａ又はＭＵＸ２６１ｂのうちのいずれかに切り替えることができる。これにより、例えば、スイッチ５３１の接点Ｃ１ｃを端子Ｔａ側に接続し、ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａ及びＣ４ａをオンすることにより、受光素子２０２−３及び受光素子２０２−４からの受光信号を加算して出力することが可能である。また、例えば、スイッチ５３１の接点Ｃ１ｃを端子Ｔｂ側に接続し、ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ｂ及びＣ２ｂをオンすることにより、受光素子２０２−４及び受光素子２０２−５からの受光信号を加算して出力することが可能である。
【０１７６】
従って、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ７に接続される受光素子２０２−１乃至２０２−７のうち、全ての隣接する受光素子２０２の組み合わせについて、受光信号を加算して出力することが可能になる。
【０１７７】
図２２の選択回路５４１は、ＭＵＸ２６１ａ，２６１ｂ、スイッチ５５１、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８、及び、出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２により構成される。
【０１７８】
入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８には、例えば、水平方向に隣接する受光素子２０２−１乃至２０２−８（不図示）が順番に接続される。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ａ、Ｃ２ａ及びＣ４ａの一端は、入力端子ＩＮ１、ＩＮ２及びＩＮ４にそれぞれ接続されており、接点Ｃ１ａ、Ｃ２ａ及びＣ４ａの他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続されている。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａは、スイッチ５５１の接点Ｃ１ｃ及びＣ２ｃと出力端子ＯＵＴ１との間に接続されている。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ｂは、スイッチ５５１の接点Ｃ３ｃ及びＣ４ｃと出力端子ＯＵＴ２との間に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ２ｂ乃至Ｃ４ｂの一端は、入力端子ＩＮ１、ＩＮ２及びＩＮ４にそれぞれ接続されており、接点Ｃ２ｂ乃至Ｃ４ｂの他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続されている。
【０１７９】
スイッチ５５１の接点Ｃ１ｃは、入力端子ＩＮ３とＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａとの間に接続され、接点Ｃ２ｃは、入力端子ＩＮ５とＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａとの間に接続され、接点Ｃ３ｃは、入力端子ＩＮ３とＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂとの間に接続され、接点Ｃ４ｃは、入力端子ＩＮ５とＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂとの間に接続されている。
【０１８０】
スイッチ５５１は、受光信号の入力先（ＭＵＸ２６１ａ又はＭＵＸ２６１ｂ）が異なる受光素子２０２−４と受光素子２０２−６との両方に隣接する受光素子２０２−５からの受光信号の入力先を、ＭＵＸ２６１ａ又はＭＵＸ２６１ｂのうちのいずれかに切り替えることができる。従って、例えば、スイッチ５５１の接点Ｃ１ｃ及びＣ４ｃをオンし、接点Ｃ２ｃ及びＣ３ｃをオフすることにより、上述したレーザレーダ装置１１と同様に、ＭＵＸ２６１ａとＭＵＸ２６１ｂが個別に受光信号を選択できる状態になる。これにより、例えば、受光素子２０２−５及び２０２−６の受光信号を加算して出力することができる。また、例えば、スイッチ５５１の接点Ｃ２ｃをオンし、接点Ｃ１ｃ及び接点Ｃ４ｃをオフし、ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａ及びＣ４ａをオンすることにより、受光素子２０２−４及び２０２−５の受光信号を加算して、出力端子ＯＵＴ１から出力することが可能になる。
【０１８１】
従って、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に接続される受光素子２０２−１乃至２０２−８のうち、全ての隣接する受光素子２０２の組み合わせについて、受光信号を加算して出力することが可能になる。
【０１８２】
図２３の選択回路５６１は、ＭＵＸ２６１ｂ，ＭＵＸ５７１、スイッチ５７２、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８、及び、出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２により構成される。なお、図中、図２２と対応する部分には、同じ符号を付してある。
【０１８３】
図２３の選択回路５６１を、図２２の選択回路５４１と比較すると、ＭＵＸ２６１ａ及びスイッチ５５１の代わりに、ＭＵＸ５７１及びスイッチ５７２がそれぞれ設けられている点が異なる。また、ＭＵＸ５７１は、ＭＵＸ２６１ａと比較すると、接点Ｃ３ａの部分を短絡している点が異なる。さらに、スイッチ５７２は、スイッチ５５１と比較すると、接点Ｃ３ｃを削除し、接点Ｃ４ｃの部分を短絡している点が異なる。
【０１８４】
スイッチ５７２は、受光信号の入力先（ＭＵＸ５７１又はＭＵＸ２６１ｂ）が異なる受光素子２０２−４と受光素子２０２−６との両方に隣接する受光素子２０２−５からの受光信号の入力先を、ＭＵＸ５７１又はＭＵＸ２６１ｂのうちのいずれかに切り替えることができる。従って、例えば、接点Ｃ２ｃをオフすることにより、ＭＵＸ５７１とＭＵＸ２６１ｂが個別に受光信号を選択できる状態になる。また、例えば、スイッチ５７２の接点Ｃ２ｃをオンし、接点Ｃ１ｃをオフし、ＭＵＸ５７１の接点Ｃ４ａをオンすることにより、受光素子２０２−４及び２０２−５の受光信号を加算して、出力端子ＯＵＴ１から出力することが可能になる。
【０１８５】
従って、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に接続される受光素子２０２−１乃至２０２−８のうち、全ての隣接する受光素子２０２の組み合わせについて、受光信号を加算して出力することが可能になる。
【０１８６】
図２４の選択回路５８１は、ＭＵＸ２６１ａ，２６１ｂ、スイッチ５９１、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８、及び、出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２により構成される。
【０１８７】
入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８には、例えば、水平方向に隣接する受光素子２０２−１乃至２０２−８（不図示）が順番に接続される。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ａ乃至Ｃ４ａの一端は、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４にそれぞれ接続され、接点Ｃ１ａ乃至Ｃ４ａの他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂ乃至Ｃ４ｂの一端は、入力端子ＩＮ５乃至ＩＮ８にそれぞれ接続され、接点Ｃ１ｂ乃至Ｃ４ｂの他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続されている。スイッチ５９１の接点Ｃ１ａは、入力端子ＩＮ５と出力端子ＯＵＴ１との間に接続されている。
【０１８８】
例えば、スイッチ５９１の接点Ｃ１ｃをオフすることにより、上述したレーザレーダ装置１１と同様に、ＭＵＸ２６１ａとＭＵＸ２６１ｂが個別に受光信号を選択できる状態になる。一方、スイッチ５９１の接点Ｃ１ｃをオンし、ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂをオフすることにより、ＭＵＸ２６１ａに入力される任意の受光信号を、受光素子２０２−５からの受光信号と加算して、出力端子ＯＵＴ１から出力することができる。この場合、ＭＵＸ２６１ｂは、受光素子２０２−５以外の受光素子２０２から入力される任意の受光信号を加算して、出力端子ＯＵＴ２から出力することができる。
【０１８９】
従って、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に接続される受光素子２０２−１乃至２０２−８のうち、全ての隣接する受光素子２０２の組み合わせについて、受光信号を加算して出力することが可能になる。
【０１９０】
図２５の選択回路６０１は、ＭＵＸ２６１ａ，２６１ｂ、スイッチ６１１、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８、及び、出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２により構成される。
【０１９１】
入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８には、例えば、水平方向に隣接する受光素子２０２−１乃至２０２−８（不図示）が順番に接続される。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ１ａ、Ｃ２ａ及びＣ４ａの一端は、入力端子ＩＮ１、ＩＮ２及びＩＮ４にそれぞれ接続され、接点Ｃ１ａ、Ｃ２ａ及びＣ４ａの他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続されている。ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａは、スイッチ６１１の接点Ｃ１ｃの端子Ｔｃと出力端子ＯＵＴ１の間に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ１ｂは、スイッチ６１１の接点Ｃ２ｃの端子Ｔｃと出力端子ＯＵＴ２の間に接続されている。ＭＵＸ２６１ｂの接点Ｃ２ｂ乃至Ｃ４ｂの一端は、入力端子ＩＮ２乃至ＩＮ４にそれぞれ接続され、接点Ｃ２ｂ乃至Ｃ４ｂの他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続されている。スイッチ６１１の接点Ｃ１ｃの端子Ｔａ及び接点Ｃ２ｃの端子Ｔｂは、入力端子ＩＮ３に接続されている。スイッチ６１１の接点Ｃ１ｃの端子Ｔｂ及び接点Ｃ２ｃの端子Ｔａは、入力端子ＩＮ５に接続されている。なお、スイッチ６１１の接点Ｃ１ｃと接点Ｃ２ｃとは、連動して動作する。
【０１９２】
スイッチ６１１は、受光信号の入力先（ＭＵＸ２６１ａ又はＭＵＸ２６１ｂ）の異なる受光素子２０２−４と受光素子２０２−６との両方に隣接する受光素子２０２−５からの受光信号の入力先を、ＭＵＸ２６１ａ又はＭＵＸ２６１ｂのうちのいずれかに切り替えることができる。例えば、スイッチ６１１の接点Ｃ１ｃと接点Ｃ２ｃをともに端子Ｔａ側に接続することにより、上述したレーザレーダ装置１１と同様に、ＭＵＸ２６１ａとＭＵＸ２６１ｂが個別に受光信号を選択できる状態になる。これにより、例えば、受光素子２０２−３及び２０２−４の受光信号を加算して出力することができる。また、例えば、スイッチの接点Ｃ１ｃと接点Ｃ２ｃをともに端子Ｔｂ側に接続し、ＭＵＸ２６１ａの接点Ｃ３ａ及びＣ４ａをオンすることにより、受光素子２０２−４及び２０２−５の受光信号を加算して、出力端子ＯＵＴ１から出力することが可能になる。
【０１９３】
これにより、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に接続される受光素子２０２−１乃至２０２−８のうち、全ての隣接する受光素子２０２の組み合わせについて、受光信号を加算して出力することが可能になる。
【０１９４】
なお、以上の説明では、２つのＭＵＸを組み合わせる例を示したが、同様の方法を用いて、３以上のＭＵＸを組み合わせることも可能である。また、３以上のＭＵＸを組み合わせる場合、上述した図２０乃至図２５の組み合わせ方法を２種類以上用いることも可能である。
【０１９５】
なお、以上の実施の形態においては、１つのＭＵＸ２６１に入力される受光信号の組み合わせを２種類以上選択して出力することができない。例えば、ＭＵＸ２６１−１において、受光素子２０２−１と受光素子２０２−２からの受光信号を加算して出力する場合に、受光素子２０２−２と受光素子２０２−３からの受光信号を加算して出力することはできない。
【０１９６】
そこで、以下に、１つのＭＵＸ内で、受光信号の組み合わせを複数選択して、それぞれの組み合わせ毎に受光信号を加算して出力可能なＭＵＸの例について説明する。
【０１９７】
図２６のＭＵＸ６２１は、デコーダ６３１、接点Ｃ１−１乃至Ｃ１−４、接点Ｃ２−１乃至Ｃ２−４、接点Ｃ３−１乃至Ｃ３−４、接点Ｃ４−１乃至Ｃ４−４、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４、及び、出力端子ＯＵＴ１乃至ＯＵＴ４により構成される。
【０１９８】
接点Ｃ１−１、Ｃ２−１、Ｃ３−１、Ｃ４−１の一端は、入力端子ＩＮ１に接続され、接点Ｃ１−２、Ｃ２−２、Ｃ３−２、Ｃ４−２の一端は、入力端子ＩＮ２に接続され、接点Ｃ１−３、Ｃ２−３、Ｃ３−３、Ｃ４−３の一端は、入力端子ＩＮ３に接続され、接点Ｃ１−４、Ｃ２−４、Ｃ３−４、Ｃ４−４の一端は、入力端子ＩＮ４に接続されている。接点Ｃ１−１乃至Ｃ１−４の他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続され、接点Ｃ２−１乃至Ｃ２−４の他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続され、接点Ｃ３−１乃至Ｃ３−４の他の一端は、出力端子ＯＵＴ３に接続され、接点Ｃ４−１乃至Ｃ４−４の他の一端は、出力端子ＯＵＴ４に接続されている。
【０１９９】
これにより、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４に入力される受光信号を任意に組み合わせて、それぞれ出力端子ＯＵＴ１乃至ＯＵＴ４から出力することができる。すなわち、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ４に入力される４種類の受光信号のうちの１以上からなる組み合わせを最大４種類選択し、各組み合わせ毎に受光信号を加算して同時に出力することができる。
【０２００】
図２７のＭＵＸ６４１は、デコーダ６５１、接点Ｃ１−１乃至Ｃ１−８、接点Ｃ２−１乃至Ｃ２−８、接点Ｃ３−１乃至Ｃ３−８、接点Ｃ４−１乃至Ｃ４−８、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８、及び、出力端子ＯＵＴ１乃至ＯＵＴ４により構成される。
【０２０１】
接点Ｃ１−１、Ｃ２−１、Ｃ３−１、Ｃ４−１の一端は、入力端子ＩＮ１に接続され、接点Ｃ１−２、Ｃ２−２、Ｃ３−２、Ｃ４−２の一端は、入力端子ＩＮ２に接続され、接点Ｃ１−３、Ｃ２−３、Ｃ３−３、Ｃ４−３の一端は、入力端子ＩＮ３に接続され、接点Ｃ１−４、Ｃ２−４、Ｃ３−４、Ｃ４−４の一端は、入力端子ＩＮ４に接続され、接点Ｃ１−５、Ｃ２−５、Ｃ３−５、Ｃ４−５の一端は、入力端子ＩＮ５に接続され、接点Ｃ１−６、Ｃ２−６、Ｃ３−６、Ｃ４−６の一端は、入力端子ＩＮ６に接続され、接点Ｃ１−７、Ｃ２−７、Ｃ３−７、Ｃ４−７の一端は、入力端子ＩＮ７に接続され、接点Ｃ１−８、Ｃ２−８、Ｃ３−８、Ｃ４−８の一端は、入力端子ＩＮ８に接続されている。
【０２０２】
接点Ｃ１−１乃至Ｃ１−８の他の一端は、出力端子ＯＵＴ１に接続され、接点Ｃ２−１乃至Ｃ２−８の他の一端は、出力端子ＯＵＴ２に接続され、接点Ｃ３−１乃至Ｃ３−８の他の一端は、出力端子ＯＵＴ３に接続され、接点Ｃ４−１乃至Ｃ４−８の他の一端は、出力端子ＯＵＴ４に接続されている。
【０２０３】
これにより、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に入力される受光信号を任意に組み合わせて、それぞれ出力端子ＯＵＴ１乃至ＯＵＴ４から出力することができる。すなわち、入力端子ＩＮ１乃至ＩＮ８に入力される８種類の受光信号のうちの１以上からなる組み合わせを最大４種類選択し、各組み合わせ毎に受光信号を加算して同時に出力することができる。
【０２０４】
なお、上述したＭＵＸの入力数（入力端子の数）及び出力数（出力端子の数）は、その一例であり、必要に応じて変更することができる。
【０２０５】
｛その他の変形例｝
また、レーザレーダ装置１１の構成は、図１に示される例に限定されるものではなく、必要に応じて変更することが可能である。
【０２０６】
例えば、制御部２１と演算部２６を統合したり、機能の分担を変更したりすることが可能である。
【０２０７】
また、例えば、受光素子２０２、ＭＵＸ２６１、ＴＩＡ２６２、ＰＧＡ２６３、ＡＤＣ２６４の数を、必要に応じて増減することが可能である。
【０２０８】
さらに、例えば、ＭＵＸ２６１、ＴＩＡ２６２、ＰＧＡ２６３及びＡＤＣ２６４の組み合わせの数を変更して、並行してサンプリングを行うことが可能な受光信号の数を増減することが可能である。
【０２０９】
また、例えば、１つのＭＵＸ２６１に接続される受光素子２０２の数を変更することも可能である。さらに、例えば、各ＭＵＸ２６１に接続される受光素子２０２の数は、必ずしも全て同じである必要はない。
【０２１０】
また、例えば、各ＭＵＸ２６１に接続される受光素子２０２の組合せは上述した例に限定されるものではない。
【０２１１】
さらに、図８の物体検出処理では、４サイクルの測定期間の終了後に受光値のピーク検出を行う例を示したが、例えば、各サイクルの測定期間が終了する毎に、次のサイクルの測定期間と並行してピーク検出を行うようにしてもよい。例えば、図１１の例の場合、測定期間ＴＭ１において積算受光値が測定された受光素子２０２−１、２０２−５、２０２−９及び２０２−１３のピーク検出を、測定期間ＴＭ２に行うようにしてもよい。この場合、４つの受光素子２０２のピーク検出を、個別に並行して実行することができる。
【０２１２】
さらに、本発明は、例えば、ＭＵＸ２６１を設けずに、ＴＩＡ２６２、ＰＧＡ２６３、及び、ＡＤＣ２６４を受光素子２０２と同じ数だけ設けて、１回の測定期間内において全ての受光素子の受光値を測定可能なレーザレーダ装置にも適用することができる。
【０２１３】
また、本発明は、例えば、受光値の積算を行わずに物体の検出処理を行うレーザレーダ装置にも適用することができる。
【０２１４】
さらに、本発明は、車両用以外の他の用途に用いるレーザレーダ装置にも適用することが可能である。
【０２１５】
［コンピュータの構成例］
なお、上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０２１６】
図２８は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０２１７】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）８０１，ROM（Read Only Memory）８０２，RAM（Random Access Memory）８０３は、バス８０４により相互に接続されている。
【０２１８】
バス８０４には、さらに、入出力インタフェース８０５が接続されている。入出力インタフェース８０５には、入力部８０６、出力部８０７、記憶部８０８、通信部８０９、及びドライブ８１０が接続されている。
【０２１９】
入力部８０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部８０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部８０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部８０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ８１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア８１１を駆動する。
【０２２０】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU８０１が、例えば、記憶部８０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース８０５及びバス８０４を介して、RAM８０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０２２１】
コンピュータ（CPU８０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア８１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０２２２】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア８１１をドライブ８１０に装着することにより、入出力インタフェース８０５を介して、記憶部８０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部８０９で受信し、記憶部８０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM８０２や記憶部８０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０２２３】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０２２４】
また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０２２５】
１１  レーザレーダ装置
１２  車両制御装置
２１  制御部
２２  測定光投光部
２４  受光部
２５  測定部
２６  演算部
１０１  駆動回路
１０２  発光素子
２０２−１乃至２０２−１６  受光素子
２５１  選択部
２５４  サンプリング部
２６１−１乃至２６１−４  マルチプレクサ
２６４−１乃至２６４−４  Ａ／Ｄコンバータ
３０１  積算部
３０２  検出部
３０３  通知部
３１１  ピーク検出部
３１２  物体検出部
５０１  選択回路
５１１  スイッチ
５２１  選択回路
５３１  スイッチ
５４１  選択回路
５５１  スイッチ
５６１  選択回路
５７１  ＭＵＸ
５７２  スイッチ
５８１  選択回路
５９１  スイッチ
６０１  選択回路
６１１  スイッチ
６２１，６４１  ＭＵＸ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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