(57)【要約】【課題】位置決めを高精度に図ることができるパラレルロボットの関節装置を提供する。【解決手段】第１のベアリングユニット３１は、伝達部材２と連動部材３との間が連結されるように、第１の軸線Ｏ１を中心として回転可能に設けられ、第２のベアリングユニット３２は、第１のベアリングユニット３１と、対応する連動部材３の伝達部材２側の一端との間が連結されるように、第２の軸線Ｏ２を中心として回転可能に設けられ、第３のベアリングユニット３４は、対応する連動部材３の一端から離れた他端が回転可能に連結されるように連動部材３の他端に第３の軸線Ｏ３を中心として回転可能に設けられ、第４のベアリングユニット３５は、連動部材３の他端と第３のベアリングユニット３４とブラケット５との間が連結されるように、第４の軸線Ｏ４を中心として回転可能に設けられている。【選択図】図３
2015020234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ回転中心となる回転軸を有する複数の動力源を有するパラレルロボットに用いられる関節装置であって、
それぞれの一端が互いに所定の角度間隔をおいて対応する前記動力源によって回転駆動可能に連結されている複数のアームと、
前記アームのそれぞれの他端が共に連結されている一つのブラケットとを備え、
各前記アームは、
前記動力源からの駆動力を伝達するように対応する前記動力源に前記回転中心に沿う中心軸線の周りの方向である周方向に回転可能に連結支持されている伝達部材と、
前記伝達部材に連動するように前記伝達部材と前記ブラケットとの間に回動可能に連結されている連動部材と、
前記伝達部材と前記連動部材との間が連結されるように、前記伝達部材が前記連動部材側に向かって延伸する方向である第１の方向に対して直角の第２の方向に沿う第１の軸線を中心として回転可能に設けられた１つの第１のベアリングユニットと、
前記第１のベアリングユニットと、対応する前記連動部材の前記伝達部材側の一端との間が連結されるように、前記第１の方向に平行であると共に前記第１の軸線と直角の第２の軸線を中心として回転可能に設けられた２つの第２のベアリングユニットと、
対応する前記連動部材の前記一端から離れた他端が回転可能に連結されるように前記連動部材の前記他端に前記第２の軸線と平行の第３の軸線を中心として回転可能に設けられた２つの第３のベアリングユニットと、
前記連動部材の前記他端と前記第３のベアリングユニットと前記ブラケットとの間が連結されるように、前記第１の軸線と平行であると共に前記第３の軸線と直角の第４の軸線を中心として回転可能に設けられた１つの第４のベアリングユニットとを有することを特徴とするパラレルロボットの関節装置。
【請求項２】
前記関節装置は、更に、
それぞれが各前記連動部材に対応してプレストレスを連動部材に付与するように設けられた複数のプレストレスユニットを備え、
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
各前記プレストレスユニットは、前記ロッドの軸中心に沿う方向である軸方向の両端側にそれぞれ設けられた２つのプレストレスモジュールを有し、
各前記プレストレスモジュールは、それぞれが前記軸方向と直角に２つの前記ロッドのそれぞれに連結されている２つの保持部材と、２つの前記保持部材の間に連結されるように設けられた弾性部材とを有することを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項３】
前記第１のベアリングユニットは、互いに連結されている一対の第１のアンギュラ玉軸受と、それぞれに前記第２のベアリングユニットが配置されるように対応する前記第１のアンギュラ玉軸受のそれぞれに連結されている２つの第１の軸受フレームとを有することを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項４】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第２のベアリングユニットのそれぞれは、対応する前記ロッドを貫通して貫通された当該前記ロッドと共に対応する前記第１の軸受フレームに連結して配置されている第１のボールベアリングを有することを特徴とする請求項３に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項５】
前記第４のベアリングユニットは、互いに連結されている一対の第２のアンギュラ玉軸受と、それぞれに前記第３のベアリングユニットが配置されるように対応する前記第２のアンギュラ玉軸受のそれぞれに連結されている２つの第２の軸受フレームとを有することを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項６】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第３のベアリングユニットのそれぞれは、対応する前記ロッドを貫通して貫通された当該ロッドと共に対応する前記第２の軸受フレームに連結して配置されている第２のボールベアリングを有することを特徴とする請求項５に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項７】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第２のベアリングユニットと前記第３のベアリングユニットとはそれぞれ対応して対応する前記ロッドの軸中心に沿う方向である軸方向の両端にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項８】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第２のベアリングユニットは、各前記ロッドに対応して前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線方向の両端にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項９】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第３のベアリングユニットは、各前記ロッドに対応して前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線方向の前記両端にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルロボットに用いられる関節装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４、５は、従来のパラレルロボットの一例を示す。このパラレルロボットは、三角形状の水平板によって等間隔に直立に連結された３つの支持壁１５と、これら支持壁１５のそれぞれに対向して取り付けられた３つのモータ１１と、関節装置とを備え、関節装置は各モータ１１によって駆動連結された計３つのアーム１０からなっている。以下、１つのアーム１０についてのみ説明する。
アーム１０はそれぞれ１本のリンク１２と２本のロッド１３からなる。リンク１２はモータの動力を伝達すべくその一端がモーター１１にモータ１１の回転軸（図示せず）を中心として同軸状に回転可能に連結されている。ロッド１３は、リンク１２によって伝達された動力によって連動可能にロッド１３の一端がリンク１２の他端とボールジョイント１３２により連結され、ロッド１３の他端がボールジョイント１３４によりブラケット１４に連結されている。モーター１１からの駆動力によってリンク１２の一端を回転運動させると、ロッド１３はボールジョイント１３２を支点として連動してリンク１２に対して３次元方向に回動し、ブラケット１４はアーム１０によってボールジョイント１３４を支点として支持壁１５に対して上下に昇降したり左右に移動するようになっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５,３３３,５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のパラレルロボットでは、リンク１２とロッド１３或いはロッド１３とブラケット１４を接続するためのボールジョイント１３２或いは１３４にボールが備わっているが、これらボールを回転可能に収容するためのボール収容部がやや大きめに設けられているので、ブラケットの移動による位置決めの精度が下がったり、ボールのボール収容部に対するがたつきによって摩損を起こしたりする問題点がある。
本発明は、位置決めを高精度に図ることができるパラレルロボットの関節装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係るパラレルロボットの関節装置は、それぞれ回転中心となる回転軸を有する複数の動力源を有するパラレルロボットに用いられる関節装置であって、それぞれの一端が互いに所定の角度間隔をおいて対応する前記動力源によって回転駆動可能に連結されている複数のアームと、前記アームのそれぞれの他端が共に連結されている一つのブラケットとを備え、各前記アームは、前記動力源からの駆動力を伝達するように対応する前記動力源に前記回転中心に沿う中心軸線の周りの方向である周方向に回転可能に連結支持されている伝達部材と、前記伝達部材に連動するように前記伝達部材と前記ブラケットとの間に回動可能に連結されている連動部材と、前記伝達部材と前記連動部材との間が連結されるように、前記伝達部材が前記連動部材側に向かって延伸する方向である第１の方向に対して直角の第２の方向に沿う第１の軸線を中心として回転可能に設けられた１つの第１のベアリングユニットと、前記第１のベアリングユニットと、対応する前記連動部材の前記伝達部材側の一端との間が連結されるように、前記第１の方向に平行であると共に前記第１の軸線と直角の第２の軸線を中心として回転可能に設けられた２つの第２のベアリングユニットと、対応する前記連動部材の前記一端から離れた他端が回転可能に連結されるように前記連動部材の前記他端に前記第２の軸線と平行の第３の軸線を中心として回転可能に設けられた２つの第３のベアリングユニットと、前記連動部材の前記他端と前記第３のベアリングユニットと前記ブラケットとの間が連結されるように、前記第１の軸線と平行であると共に前記第３の軸線と直角の第４の軸線を中心として回転可能に設けられた１つの第４のベアリングユニットとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係るパラレルロボットの関節装置によれば、伝達部材、連動部材及びブラケットの間が対応するベアリングユニットを介して回転可能に連結されているので、従来のようにボールジョイントを用いることがなく、組み立てや転動のための隙間がないので、隙間でのがたつきによる摩損もなくなり、長く使用できる。更に、上記隙間を有しないことによりブラケットの移動による位置決めの精度が大きく上げることができるので、加工精度も向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係るパラレルロボットの関節装置の構成を示す組立斜視図である。
【図２】図１のパラレルロボットの関節装置の一部を拡大して示す斜視図である。
【図３】図２における連動部材の分解斜視図である。
【図４】従来のパラレルロボットの関節装置の一例を示す斜視図である。
【図５】図４の一部の分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施例）以下、図面に基づいて本発明の一例を説明する。なお、本願明細書において使用されている具体的な語及び表現は、本発明を制限するものではなく、本発明の理解可能な記載を提供するためのものである。
図１は、本発明に係るパラレルロボットの関節装置１００の構成を示す組立斜視図である。パラレルロボットの関節装置１００は、図示の如く、それぞれ回転中心となる回転軸（図示せず）を有する複数、例えば３つの独立した動力源としてのモータ９を備えたパラレルロボットに用いられるものである。パラレルロボットの関節装置１００は、３つのアーム１と、３つのプレストレスユニット４と、１つのブラケット５と、を備えている。
本実施例においてはモータ９を、アーム１を回転駆動するものとして用いると例示するが、これに制限されず、例えば手動や磁力を動力源としてアーム１を回転駆動させても構わない。なお、モータ９及びアーム１との間の連結は従来と同様なので、詳細な説明を省略する。
アーム１は、それぞれの一端が互いに所定の角度間隔をおいて、対応するモータ９によって回動駆動可能に連結されているリンク構成を用いており、それぞれはモータ９からの駆動力を伝達するようにモータ９と可動的に連結された伝達部材２と、伝達部材２に連動可能に連結された連動部材３と、伝達部材２及び連動部材３の間と連動部材３及びブラケット５との間に設けられた複数のベアリングユニット３１、３２、３４、３５（図３を参照）とを有する。
伝達部材２は、扁平状のリンク部材を用いており、その一端がモータ９からの駆動力を伝達するように対応するモータ９に当該モータ９の回転中心に沿う中心軸線周りの方向である周方向に回転可能に連結支持されている。
図２および図３を併せて参照すると、連動部材３は、伝達部材２に連動するように伝達部材２とブラケット５との間に回動可能に連結されており、例えば、第１のベアリングユニット３１の伝達部材２の連動部材３に向かって長手状に延伸する方向である第１の方向Ｌに対して直角の第２の方向Ｏに沿う第１の軸線Ｏ１に沿う方向である第１の軸線方向Ｘ１の両端のそれぞれと、第４のベアリングユニット３５の第４の軸線Ｏ４に沿う方向である第４の軸線方向Ｘ２の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッド３３を有する。
第１のベアリングユニット３１は、伝達部材２と連動部材３との間が連結されるように、第１の軸線Ｏ１を中心として回転可能に設けられており、互いに連結されている一対の第１のアンギュラ玉軸受３１１、３１１と、それぞれに第２のベアリングユニット３２が配置されるように対応する第１のアンギュラ玉軸受３１１に連結されている２つの第１の軸受フレーム３１２とを有する。
第２のベアリングユニット３２は、第１のベアリングユニット３１と、対応する連動部材３の伝達部材２側の一端との間が連結されるように、第１の方向Ｌに平行であると共に第１の軸線Ｏ１と直角の第２の軸線Ｏ２を中心として回転可能に設けられており、対応するロッド３３を貫通して、貫通された当該ロッド３３と共に対応する第１の軸受フレーム３１２に連結して配置されている第１のボールベアリング３２１を有する。
第３のベアリングユニット３４は、対応する連動部材３の一端から離れた他端と、下述する第４のベアリングユニット３５とが回転可能に連結されるように連動部材３の他端に第２の軸線Ｏ２と平行の第３の軸線Ｏ３を中心として回転可能に設けられており、対応するロッド３３を貫通して、貫通された当該ロッド３３と共に対応する第４のベアリングユニット３５の第２の軸受フレーム３５２に連結して配置されている第２のボールベアリング３４１を有する。
第４のベアリングユニット３５は、連動部材３の他端と第３のベアリングユニット３４とブラケット５との間が連結されるように、第１の軸線Ｏ１と平行であると共に第３の軸線Ｏ３と直角の第４の軸線Ｏ４を中心として回転可能に設けられており、互いに連結されている一対の第２のアンギュラ玉軸受３５１と、それぞれに第３のベアリングユニット３４が配置されるように対応する第２のアンギュラ玉軸受３５１のそれぞれに連結されている２つの第２の軸受フレーム３５２とを有する。
なお、第１の軸受フレーム３１２と第２の軸受フレーム３５２は、対応するロッド３３を挟持するように断面がＵの字形で且つロッド３３側に開口するように形成されている。
本例において、第２のベアリングユニット３２と第３のベアリングユニット３４とはそれぞれ対応してロッド３３の軸方向Ｚの両端のそれぞれに設けられている。また、第２のベアリングユニット３２のそれぞれは、ロッド３３に対応して第１のベアリングユニットの第１の軸線方向Ｘ１の両端のそれぞれに設けられている。第３のベアリングユニット３４は、ロッド３３に対応して第４のベアリングユニット３５の第４の軸線方向Ｘ２の両端のそれぞれに設けられている。
プレストレスユニット４は、プレストレスを連動部材３に付与するように連動部材３に応じて複数設けられており、ロッド３３の軸中心に沿う方向である軸方向Ｚの両端側にそれぞれ設けられた２つのプレストレスモジュール４１を有し、各プレストレスモジュール４１は、軸方向Ｚと直角に２つのロッド３３のそれぞれに連結されている２つの保持部材４１１と、上記２つの保持部材４１１の間に連結されるように設けられた弾性部材４１２とを有する。
保持部材４１１は、この例において例えば対応するロッド３３を挟持するように挟持孔が形成されたつめ部材を用いる。弾性部材４１２は、この例において例えば両端部が保持部材４１１を引っ掛けて係着するフック状になっているばね部材を用いる。
プレストレスユニット４は、弾性部材４１２によって保持部材４１１が引っ張られると、保持部材４１１によって連結保持されたロッド３３がつられて引っ張られ、第２のベアリングユニット３２及び第３のベアリングユニット３４を介して、第１のベアリングユニット３１及び第４のベアリングユニット３５にプレストレスを伝達させる。こうすると、対応する第１のアンギュラ玉軸受３１１同士と第２のアンギュラ玉軸受３５１同士が互いに近づき合うように推されて緊密に連結されることができる。
以上によって、伝達部材２と連動部材３、及び、連動部材３とブラケット５とがそれぞれボールベアリング３２１、３４１を介して回転可能に連結され、そして、対応する第１のアンギュラ玉軸受３１１同士と第２のアンギュラ玉軸受３５１同士はプレストレスユニット４によって緊密に連結されることができるので、従来のようなボールジョイント１３２或いはボールジョイント１３４におけるボール収容部とボールの間にできる隙間をなくし、隙間でのがたつきによる摩損を大きく解消することができ、長く使用できる。更に、本発明に係るパラレルロボットの関節装置１００によれば、上記隙間を有しないことによりブラケット２の移動による位置決めの精度を大きく上げることができるので、加工精度も向上する。
【産業上の利用可能性】
【０００９】
本発明に係るパラレルロボットの関節装置は、加工精度が高いパラレルロボットに有用である。
【符号の説明】
【００１０】
１００  パラレルロボットの関節装置
１  アーム
２  伝達部材
３  連動部材
３１  第１のベアリングユニット
３１１  第１のアンギュラ玉軸受
３１２  第１の軸受フレーム
３２  第２のベアリングユニット
３２１  第１のボールベアリング
３３  ロッド
３４  第３のベアリングユニット
３４１  第２のボールベアリング
３５  第４のベアリングユニット
３５１  第２のアンギュラ玉軸受
３５２  第２の軸受フレーム
４  プレストレスユニット
４１  プレストレスモジュール
４１１  保持部材
４１２  弾性部材
５  ブラケット
９  モータ
Ｌ  第１の方向
Ｏ  第２の方向
Ｏ１  第１の軸線
Ｏ２  第２の軸線
Ｏ３  第３の軸線
Ｏ４  第４の軸線
Ｘ１  第１の軸線方向
Ｘ２  第４の軸線方向
Ｚ  軸方向
【図１】
2015020234.tif 000003
【図２】
2015020234.tif 000004
【図３】
2015020234.tif 000005
【図４】
2015020234.tif 000006
【図５】
2015020234.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成26年9月17日(2014.9.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ回転中心となる回転軸を有する複数の動力源を有するパラレルロボットに用いられる関節装置であって、
それぞれの一端が互いに所定の角間隔をおいて対応する前記動力源によって回転駆動可能に連結されている複数のアームと、
前記アームのそれぞれの他端が共に連結されている一つのブラケットとを備え、
各前記アームは、
前記動力源からの駆動力を伝達するように対応する前記動力源に前記回転中心に沿う中心軸線の周りの方向である周方向に回転可能に連結支持されている伝達部材と、
前記伝達部材に連動するように前記伝達部材と前記ブラケットとの間に回動可能に連結されている連動部材と、
前記伝達部材と前記連動部材との間が連結されるように、前記伝達部材が前記連動部材側に向かって延伸する方向である第１の方向に対して直角の第２の方向に沿う第１の軸線を中心として回転可能に設けられた１つの第１のベアリングユニットと、
前記第１のベアリングユニットと、対応する前記連動部材の前記伝達部材側の一端との間が連結されるように、前記第１の方向に平行であると共に前記第１の軸線と直角の第２の軸線を中心として回転可能に設けられた２つの第２のベアリングユニットと、
対応する前記連動部材の前記一端から離れた他端が回転可能に連結されるように前記連動部材の前記他端に前記第２の軸線と平行の第３の軸線を中心として回転可能に設けられた２つの第３のベアリングユニットと、
前記連動部材の前記他端と前記第３のベアリングユニットと前記ブラケットとの間が連結されるように、前記第１の軸線と平行であると共に前記第３の軸線と直角の第４の軸線を中心として回転可能に設けられた１つの第４のベアリングユニットとを有し、
更にそれぞれが各前記連動部材に対応してプレストレスを連動部材に付与するように設けられた複数のプレストレスユニットを備え、
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
各前記プレストレスユニットは、前記ロッドの軸中心に沿う方向である軸方向の両端側にそれぞれ設けられた２つのプレストレスモジュールを有し、
各前記プレストレスモジュールは、それぞれが前記軸方向と直角に２つの前記ロッドのそれぞれに連結されている２つの保持部材と、２つの前記保持部材の間に連結されるように設けられた弾性部材とを有し、
前記第１のベアリングユニットは、互いに連結されている一対の第１のアンギュラ玉軸受と、それぞれに前記第２のベアリングユニットが配置されるように対応する前記第１のアンギュラ玉軸受のそれぞれに連結されている２つの第１の軸受フレームとを有し、
前記第４のベアリングユニットは、互いに連結されている一対の第２のアンギュラ玉軸受と、それぞれに前記第３のベアリングユニットが配置されるように対応する前記第２のアンギュラ玉軸受のそれぞれに連結されている２つの第２の軸受フレームとを有する
ことを特徴とするパラレルロボットの関節装置。
【請求項２】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第２のベアリングユニットのそれぞれは、対応する前記ロッドを貫通して貫通された当該前記ロッドと共に対応する前記第１の軸受フレームに連結して配置されている第１のボールベアリングを有することを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項３】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第３のベアリングユニットのそれぞれは、対応する前記ロッドを貫通して貫通された当該ロッドと共に対応する前記第２の軸受フレームに連結して配置されている第２のボールベアリングを有することを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項４】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第２のベアリングユニットと前記第３のベアリングユニットとはそれぞれ対応して対応する前記ロッドの軸中心に沿う方向である軸方向の両端にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項５】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第２のベアリングユニットは、各前記ロッドに対応して前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線方向の両端にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。
【請求項６】
前記連動部材は、前記第１のベアリングユニットの前記第１の軸線に沿う方向である第１の軸線方向の両端のそれぞれと前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線に沿う方向である第４の軸線方向の両端のそれぞれとの間に連結されている２本のロッドを有し、
前記第３のベアリングユニットは、各前記ロッドに対応して前記第４のベアリングユニットの前記第４の軸線方向の前記両端にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパラレルロボットの関節装置。