(57)【要約】【課題】基準経路の生成は圃場の形状に基づいて任意に直線モードか曲線モードを選択でき、然も隣接作業中の操舵操作を容易化するものである。また生成される隣接作業目標経路の精度向上を図る。【解決手段】ＧＰＳによる機体の地点情報の入力と機体の走行状態の入力により隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐを演算する手段を備え、進行する機体の進行状況を表示する進行状況表示部１０２と共に、該隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐに対する操舵方向又は修正操舵方向を指向するアシスト矢印Ｖを表示する操舵表示部１０４を備え、上記操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖは、上記隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐに対して機体が外れた距離Ｅに応じた偏移状態を表示する。【選択図】  図１３
2015112056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳによる機体の地点情報の入力と機体の走行状態の入力により隣接作業目標経路（Ｒｙ，Ｎ，Ｐ）を演算する手段を備え、進行する機体の進行状況を表示する進行状況表示部（１０２）と共に、該隣接作業目標経路（Ｒｙ，Ｎ，Ｐ）に対する操舵方向又は修正操舵方向を指向するアシスト矢印（Ｖ）を表示する操舵表示部（１０４）を備え、上記操舵表示部（１０４）のアシスト矢印（Ｖ）は、上記隣接作業目標経路（Ｒｙ，Ｎ，Ｐ）に対して機体が外れた距離（Ｅ）に応じた偏移状態を表示することを特徴とする農用作業車両。
【請求項２】
ＧＰＳによる機体の地点情報と機体の走行状態の入力により前記隣接作業目標経路（Ｒｙ，Ｎ，Ｐ）を演算する情報管理端末（９０）を備え、この情報管理端末（９０）に通信手段を介して携帯管理端末（９２）を接続し、該携帯管理端末（９２）に走行アシスト画面（Ｊ）を選択するスイッチ（１０１ｆ）を備え、この走行アシスト画面（J）に進行状況表示部（１０２）と操舵表示部（１０４）と走行アシストに必要な各種条件を入力するタッチスイッチ群表示部（１０３）を備えた請求項１に記載の農用作業車両。
【請求項３】
直線の隣接作業目標経路（Ｒｙ）を演算する直線モードと、曲線の隣接作業目標経路（Ｎ，Ｐ）を演算する曲線モードを選択可能に設けた請求項１に記載の農用作業車両。
【請求項４】
直線モード選択時には、アシスト開始スイッチのＯＮ地点を開始点ｔｓとして記憶し、機体旋回に基づく操作又は機体旋回状態の地点を終了点（ｔe）とし、該開始点（ｔｓ）と終了点（ｔｅ）とを結ぶ直線を基準経路（Ｔ）とし、作業機幅（Ｗ）の倍数分の距離を隔てて隣接作業目標経路（Ｒ１，Ｒ２…Ｒｙ）を演算する構成とした請求項３に記載の農用作業車両。
【請求項５】
曲線モード選択時には、アシスト開始スイッチのＯＮ地点を開始点（ｍ１）として記憶し、機体旋回に基づく操作又は機体旋回状態の地点を終了点（ｍ１０）とし、開始点（ｍ１）から終了点（ｍ１０）までの機体の走行地点を所定間隔（ｕ）毎に記憶して折れ線の基準経路（Ｍ）を設定し、該基準経路（Ｍ）を形成する各線分から作業幅（Ｗ）隔てた隣接作業目標経路（Ｎ）を設定し、該隣接作業目標経路（Ｎ）に沿う機体の走行に基づいて、前記所定間隔（ｕ）毎に走行地点を記憶して補正隣接作業目標経路（Ｎａ）を作成し、該補正隣接作業目標経路（Ｎａ）に基づき次の隣接作業目標経路（Ｐ）を演算する構成とした請求項３に記載の農用作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタ、田植機、防除作業機等農用作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ装置により計測される位置情報に基づいて基準経路を作成し、この基準経路に基づいて隣接する目標経路を演算して農用作業車両の経路案内を行う構成がある（特許文献１）。また、変形圃場や曲がった畦に沿わせて自律走行する構成の開示がある（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９４８０９８号公報
【特許文献２】特開２００８−７２９６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで上記特許文献２において、ティーチング経路を記録するに際して、曲線部を折れ線状の線分の集合として扱うことにより、走行軌跡の曲線を複数の直線経路に置き換える構成としているが、折れ線状の線分の測定間隔を車両の操向ハンドルの切れ角と対応させ、曲線走行時の方が直線走行時よりも測定間隔を短くなるように構成して、より滑らかな目標経路の生成を行うようにしている。
【０００５】
しかしながら、ティーチング経路に隣接して目標経路を生成するに際しては、引用文献２に開示のように隣接作業の進行と共に半径方向内側の中心点側に徐々に移行する場合もあれば、逆に半径方向外側に移行する場合もあり、このような場合には、測定間隔が広く開きすぎて目標経路の精度を悪くする。また、所謂枕地作業を行う場合の操作については開示がなく、隣接作業の目標経路生成の開示に止まるものとなっている。
【０００６】
本発明は、基準経路の生成は圃場の形状に基づいて任意に直線モードか曲線モードを選択でき、然も隣接作業中の操舵操作を容易化するものである。また生成される隣接作業目標経路の精度向上を図る。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１記載の発明は、ＧＰＳによる機体の地点情報の入力と機体の走行状態の入力により隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐを演算する手段を備え、進行する機体の進行状況を表示する進行状況表示部１０２と共に、該隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐに対する操舵方向又は修正操舵方向を指向するアシスト矢印Ｖを表示する操舵表示部１０４を備え、上記操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖは、上記隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐに対して機体が外れた距離Ｅに応じた偏移状態を表示することを特徴とする農用作業車両とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、ＧＰＳによる機体の地点情報と機体の走行状態の入力により前記隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐを演算する情報管理端末９０を備え、この情報管理端末９０に通信手段を介して携帯端末９２を接続し、該携帯端末９２に走行アシスト画面Ｊを選択するスイッチ１０１ｆを備え、この走行アシスト画面Jに進行状況表示部１０２と操舵表示部１０４と走行アシストに必要な各種条件を入力するタッチスイッチ群表示部１０３を備える。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１において、直線の隣接作業目標経路Ｒｙを演算する直線モードと、曲線の隣接作業目標経路Ｎ，Ｐを演算する曲線モードを選択可能に設ける。
請求項４に記載の発明は、請求項３において、直線モード選択時には、アシスト開始スイッチのＯＮ地点を開始点ｔｓとして記憶し、機体旋回に基づく操作又は機体旋回状態の地点を終了点ｔeとし、該開始点ｔｓと終了点ｔｅとを結ぶ直線を基準経路Ｔとし、作業機幅ｗの倍数分の距離を隔てて隣接作業目標経路Ｒ１，Ｒ２…Ｒｙを演算する。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３において、曲線モード選択時には、アシスト開始スイッチのＯＮ地点を開始点ｍ１として記憶し、機体旋回に基づく操作又は機体旋回状態の地点を終了点ｍ１０とし、開始点ｍ１から終了点ｍ１０までの機体の走行地点を所定間隔ｕ毎に記憶して折れ線の基準経路Ｍを設定し、該基準経路Ｍを形成する各線分から作業幅Ｗ隔てた隣接作業目標経路Ｎを設定し、該隣接作業目標経路Ｎに沿う機体の走行に基づいて、前記所定間隔ｕ毎に走行地点を記憶して補正隣接作業目標経路Ｎａを作成し、該補正隣接作業目標経路Ｎａに基づき次の隣接作業目標経路Ｐを演算する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、操舵表示部１０４に該隣接作業目標経路Ｒｙ，Ｎ，Ｐに対する機体の偏移量を表示するものであるから、オペレータは偏移量を目視判定することにより、隣接作業目標経路に沿って機体が進行していてもその偏移量の有無を見極めながら操舵の要否を判定でき、目標経路に精度良く沿わせて作業を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、携帯端末９２の走行アシスト画面Jに進行状況表示部１０２と操舵表示部１０４と走行アシストに必要な各種条件を入力するタッチスイッチ群表示部１０３の機能を走行アシスト画面Ｊを選択設定する携帯端末９２に構成するものであるから、作業車両の運転席近傍に設置することにより、オペレータは圃場作業と同時に目視確認しながら作業進行させることとなって便利である。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の効果に加え、圃場の外周条件に基づいて隣接作業目標経路を直線モードとするか曲線モードとするかを選択でき、汎用性を高めることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項3に記載の効果に加え、基準経路Ｔ作成に当たって、開始点をスイッチ操作地点とするのに対し、終了地点を機体旋回に基づく操作又は機体旋回状態の地点を終了点とするから、スイッチ操作を要さずに終了となし得て、精度の高い基準経路作成を行える。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の効果に加え、基準経路Ｍを作成しながら隣接作業目標経路Ｎを作成するが、その次の目標経路Ｐを作成するに際して、隣接作業目標経路Ｎを辿りながら走行する際、所定間隔ｕ毎の折れ線による補正隣接作業目標経路Ｎａに基づくものであるから、隣接目標経路を順次作成する毎に曲率半径が大きくなる場合、においても一定の所定間隔ｕなる短い折れ線で補正隣接目標経路を作成することにより、次の隣接作業行程の目標経路作成の精度を低下しない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施例のトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの動力伝動機構図である。
【図３】トラクタで使用する情報通信の使用様態を示す図である。
【図４】トラクタのコントローラ構成図である。
【図５】（Ａ）携帯端末のマスター画面、（Ｂ）トラクタ選択画面、及び（Ｃ）メニュー表示画面である。
【図６】選択画面表示出力処理を示すフローチャートである。
【図７】携帯端末の表示出力例である。
【図８】携帯端末の表示出力例である。
【図９】携帯端末の表示出力例である。
【図１０】携帯端末の表示出力例である。
【図１１】携帯端末の表示出力例である。
【図１２】携帯端末の表示出力例である。
【図１３】（Ａ）走行アシスト画面、（Ｂ）アシストモード選択設定スイッチ表示一例である。
【図１４】基準経路作成手順を示すフローチャートである。
【図１５】直進モード制御を示すフローチャートである。
【図１６】直線モード制御による経路作成概要説明図である。
【図１７】曲線モード制御を示すフローチャートである。
【図１８】曲線モード制御による経路作成概要説明図である。
【図１９】（Ａ）（Ｂ）他の走行アシスト画面一例である。
【図２０】更に他の走行アシスト画面一例である。
【図２１】走行アシスト機能中断制御を示すフローチャートである。
【図２２】枕地処理モード及び直線モード制御を示すフローチャートである。
【図２３】枕地処理モード及び直線モード制御による経路作成概要説明図である。
【図２４】（Ａ）コンバイン選択画面一例、（Ｂ）表示項目一例である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施例を図面と共に説明する。本実施例では作業車両の典型例であるトラクタについて説明する。トラクタは、主変速８段、副変速３段、併せて２４段の変速が可能なトラクタであり、図１にトラクタ１の側面図、図２に動力伝動機構図を示す。
【００１８】
このトラクタ１は操舵用の前輪２，２と推進車輪としての後輪３，３を有し、ボンネット４内に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケース６内の変速装置によって適宜減速し、その回転動力を後輪３，３に伝達するように構成している。エンジン５の回転動力を後輪３，３のみならず、前輪２，２にも伝えて四輪全部を駆動する構成としても良い。
【００１９】
また、ミッションケース６内には機体の進行方向を切り換える前後進切換装置９と８段の変速が可能な主変速装置１０，１１と３段の変速が可能な副変速装置１２が直列に接続されている。
【００２０】
図１において、ミッションケース６の上部には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。
【００２１】
油圧操作レバー２８を操作して油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油を供給するとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して作業機（ロータリ耕耘装置）１８が上昇する。反対にこの油圧操作レバー２８を下降側に操作すると油圧シリンダ１４ａ内の作動油は油圧タンクを兼ねるミッションケース６内に排出され、リフトアーム１５，１５を下降させる。
【００２２】
トラクタ１の機体の後方にはロータリ耕耘装置１８が連結されており、該ロータリ耕耘装置１８は耕耘部１９と耕耘部１９上方を覆う主カバー２０と主カバー２０の後部に枢着されたリヤカバー２２等を有する。
【００２３】
また、ステアリングハンドル２４を支えるハンドルポスト２５の左側上部には前記前後進切換装置９を操作する前後進切換レバー２７が設けられ、この前後進切換レバー２７を中立位置から前側に倒すと機体は前進し、反対に後側に引くと機体は後進するようになっている。
【００２４】
次に図２に示す動力線図に基づいて動力伝達系について説明する。
エンジン５の後部には主クラッチ３０が設けられ、この主クラッチ３０の伝動後位に前後進切換装置９が設けられている。前後進切換装置９は多板摩擦式の油圧クラッチ９ａ，９ｂからなり、常態では中立位置に保たれ、前後進切換レバー２７を前後方向に操作することにより、前進側油圧クラッチ９ａが接続され、あるいは後進側油圧クラッチ９ｂが接続される。
【００２５】
前進側油圧クラッチ９ａが接続されるときには入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２とリバーサ軸６４のギヤ６５を経由して、前進側油圧クラッチ９ａに動力が伝達され、リバーサ軸６４が正回転する。
【００２６】
また後進側油圧クラッチ９ｂが接続されるときには、入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２とカウンタ軸６１のギヤ６６とカウンタ軸６８のギヤ６９を経由して、リバーサ軸６４の後進用ギヤ７３を経由して、後進側油圧クラッチ９ｂに動力が伝達され、リバーサ軸６４が逆回転する。
【００２７】
この前後進切換装置９の後位には４段変速可能なシンクロメッシュ式の第１主変速装置１０が設けられ、後述するコントローラ１００からの指令を受けてアクチュエータ３１，３１が伸縮するとシフター３２，３２が前後に移動させられて変速を行う。図２において前側のシフター３２が前後に移動すると４速と３速が得られ、後側のシフター３２が前後に動くと２速と１速が得られる。なお、この場合において、主変速が切り換えられるときには、最初に油圧式の前後進切換装置９の油圧クラッチが中立に戻され、変速後に再びこの前後進切換装置９の油圧クラッチが接続されるように構成している。
【００２８】
そして、この第１主変速装置１０の後部には高低２段に切換可能な油圧式の第２主変速装置１１が設けられている。前側の油圧クラッチ１１ａが高速用のクラッチであり、後側の油圧クラッチ１１ｂが低速用の油圧クラッチである。従って、この実施例における主変速装置１０，１１では４×２の併せて８段の変速が可能である。
【００２９】
更に、この第２主変速装置１１の後部には３段の変速が可能で減速比が主変速装置１０，１１よりも比較的大きな副変速装置１２が設けられている。図２に示すように、副変速レバー３４を操作して前側のシフター３５を前後に移動させると高速（Ｈ）と中速（Ｍ）が得られ、後側のシフター３５を後側に移動させると低速（Ｌ）が得られる。
【００３０】
副変速装置１２を操作するときには主クラッチ３０の入切操作を要す。即ち、主クラッチペダル２９を踏み込んで副変速レバー３４を前後方向あるいは左右方向に操作し、変速操作後には主クラッチペダル２９を離してエンジン回転動力を変速装置側に伝える。
【００３１】
なお、主変速装置１０，１１については副変速レバー３４のノブに設けた増速スイッチ３７と減速スイッチ３８を押し込んで変速を行う（図２参照）。増速スイッチ３７を押しても減速スイッチ３８を押しても１段ずつしか変速は行われない。速度が遅い１速から速度が速い８速までの範囲で主変速装置１０，１１の変速がなされる。そして、この副変速装置１２によって減速された動力をドライブピニオン軸４０に伝え、後輪デフ装置４１、最終減速装置４２を順次介して後輪３，３を駆動する。
【００３２】
後輪デフ装置４１の手前で後輪駆動系より分岐した動力は前輪駆動系として利用され、前輪駆動系の中には前輪２，２を後輪３，３と等速で駆動させたり、前輪２，２を後輪３，３よりも増速させて回転させたりする前輪増速装置４４が設けられている。この前輪増速装置４４の前側の油圧クラッチ４４ａが接続されると前輪増速状態となり、後側の油圧クラッチ４４ｂが接続されると等速四輪駆動状態になり、両方の油圧クラッチ４４ａ，４４ｂがＯＦＦになると後輪３，３のみ駆動される二輪駆動の状態になる。前輪駆動軸には前輪デフ装置４６と前輪最終減速装置４７が設けられている。
【００３３】
なお、図２の動力伝達線図において、副変速装置１２が高速（Ｈ）速になっているときに限り、副変速レバー３４をそのまま横に移動させると、路上走行速に適した路上速位置（ＨＨ）に切り換わる。この場合、主変速は１速から８速までのうち、高速側の５速、６速、７速、８速が選択できるが、１速から４速までの低速側４段はいくら増減速スイッチ３７，３８を操作してもプログラム上選択できないようになっている。道路を走行する場合は高速走行を前提としているので高速側のみを優先し、低速側を自動的にカットさせ変速操作が行われても１〜４速には入らないようにして操作性を向上させている。
【００３４】
また、この実施例では選択可能な高速側の変速パターンを５速、６速、７速、８速の４段としたが、６速、７速、８速の３段としたり、あるいは７速、８速の２段だけとしたりして変速段数を減らしても良い。
【００３５】
ＰＴＯ出力軸８３の駆動は次のようにして行われる。
入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２を介してＰＴＯクラッチ７０の駆動用ギヤ７５に動力が伝達され、ＰＴＯクラッチ７０に動力伝達される。ＰＴＯクラッチ７０が入り状態になると、２つの油圧シリンダ７６と７７によりスライド制御される４段変速ギヤ機構（３段目のギヤ８１ａと１段目のギヤ８１ｂと４段目のギヤ８１ｃと２段目のギヤ８１ｄからなる）で選択されている変速段でＰＴＯ駆動軸７１が駆動される。
【００３６】
例えば、油圧シリンダ７６によりスライドされる従動軸７９上のギヤ８０ａがＰＴＯ変速軸７２のギヤ８１ａと噛合すると、ＰＴＯ変速軸７２から従動軸７９の出力ギヤ８２を経由してＰＴＯ出力軸８３の出力ギヤ８５に動力伝達されてＰＴＯ駆動軸７１が駆動する（ＰＴＯ２速）。同様に油圧シリンダ７６によりギヤ８０ｂがギヤ８１ｂに噛合するとＰＴＯ４速になる。
【００３７】
油圧シリンダ７７によりギヤ８０ｃがギヤ８１ｃに噛合するとＰＴＯ１速になる。油圧シリンダ７７によりギヤ８０ｄがギヤ８１ｄに噛合するとＰＴＯ３速になる。
また、前記ギヤ８０ａがギヤ８１ａに噛んでいない状態であって、逆転軸８６上の逆転ギヤ８７をスライドさせて前記ギヤ８１ａに噛み合わせるとともにギヤ８０ａにも噛んでいる状態になると、ＰＴＯ駆動軸７１は逆転駆動する。逆転の場合はこの１速のみである。
【００３８】
上記トラクタで使用する情報通信端末の使用態様を図３に示す。
トラクタはＧＰＳアンテナを内蔵した情報通信端末９０を車両に搭載しており、該情報通信端末９０により、基地局９１と無線通信が可能であり、該基地局９１はトラクタの製造メーカなどが担当するサーバー管理者と通信可能である。
【００３９】
さらにサーバー管理者はトラクタのユーザ、トラクタの製造メーカの営業所等にある端末と通信可能な構成である。
トラクタ内には車両の基礎情報として車両管理情報、車両運転情報、作業機基礎運転情報があり、これらは前記情報管理端末９０に情報収集される構成である。ここで情報通信端末９０にはＧＰＳアンテナ又はモジュール、通信アンテナ又はモジュール、Ｇ（加速度）センサ、メモリー、電池などが配置されている。なお、前記車両管理情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、車アワーメータ情報である稼働時間、ＧＰＳが提供する位置情報が含まれ、前記車両運転情報の中には、例えばエンジンオイル圧力、エンジン冷却水温、瞬間燃費、燃料残量、３Ｐ位置情報、走行変速位置、車両車速情報、ＰＴＯ回転数、エンジン回転数などがあり、前記作業機基礎運転情報の中には、例えば機種、型式、号機などの車両特定番号、作業機がロータリ耕耘装置である場合の耕耘幅情報・耕深情報など、作業機が薬液散布装置である場合の農薬散布量（単位面積当たりの散布量）・農薬タンク残量・散布幅情報・収穫量情報などがある。
【００４０】
そして、前記情報管理端末９０は、上記トラクタから入手する情報を収集してデータの分析・加工を行い、当該情報としては、車両運転情報、稼働時間の収集、燃費の収集、故障情報などの車両情報、作業機毎の稼働情報、作業機消費財（例えば、使用する肥料など）情報、作業運転経路情報、作業機毎の車速情報などの農業機械特有情報がある。また前記データの分析・加工により、メンテナンス時期案内、燃費を節約するためのエコノミーな運転推奨案内など情報を提供することができる。前記メンテナンス時期案内は、故障修理の迅速対応、消耗部品時期案内などであり、前記燃費を節約するためのエコノミーな運転推奨案内は、圃場毎の土壌情報等の提供である。
【００４１】
図４に本実施例のトラクタの車内ＬＡＮシステムと、情報管理端末９０及び外部装置としての携帯端末９２のシステムの構成図を示す。
即ち、トラクタの制御装置１００にはエンジンＥＣＵ９３、作業機昇降系ＥＣＵ９４、走行系ＥＣＵ９５があり、互いにＣＡＮ２（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続している。またトラクタは携帯端末９２と情報通信端末９０と外部通信ユニット９６を備えており、情報通信端末９０に対して近距離無線通信手段（例えばＢｌｕｅ  ｔｏｏｔｈ（登録商標））を介して携帯端末９２に通信可能に構成している。また、情報通信端末９０にはハードディスク９７が接続している。携帯端末９２は、タブレットＰＣ、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどが用いられ、後述の走行アシスト制御に関するプログラムを備え、画面による表示と共に当該制御を司る。
【００４２】
また、タッチパネル操作部を有する携帯端末９２と前記情報通信端末９０と外部通信ユニット９６は互いにＣＡＮ１で接続している。またＣＡＮ１は作業機昇降系ＥＣＵ９４を介してトラクタ各制御系に接続され、更に外部接続カプラを介して作業機ＥＣＵ９８と接続しており、作業機ＥＣＵ９８Ａは作業機がロータリ耕耘装置１８の例を示し、ブーム伸縮位置、ブーム角度、薬液の液圧、液流量、液残量などの入力により液圧調整、ノズル切換え、ブーム伸縮、ブーム開閉などを行う電磁ソレノイドを作動できる構成になっている。なお、作業機を薬剤散布装置（図示せず）に交換すると、作業機ＥＣＵ９８Ｂへの接続となる。
【００４３】
次に、携帯端末９２の構成例について説明する。図５に示すように、該携帯端末９２には、表示画面に選択された機種及び型式における各種データ等の表記とともにタッチ式各種スイッチ群表示に切り替わるよう構成されている。そして、その表示一例を図６のフローチャートに従い説明する。
【００４４】
まず該携帯端末９２の図外電源スイッチをＯＮすると共にトラクタ本機の電源スイッチ（キースイッチ）をＯＮする（ステップ１０１〜ステップ１０３）。すると携帯端末９２は利用機械例えば、トラクタ、田植機又はコンバイン等の機種及び夫々の型式区分を選択できるマスター画面Ａ（図５（Ａ））が表示され、例えばトラクタを選択すると、当該選択されたトラクタの前記車両管理情報等が表示される表示画面Ｂに切り替わり（同図（Ｂ））、「作業実績」、「燃料使用量・燃費」、「走行距離・作業時間」、「作業分析」、「エラー情報」及び「走行アシスト」の各スイッチ１０１ａ〜１０１ｆを表示したメニュー表示画面Ｃ（同図（Ｃ））に移行する（ステップ１０４〜１０５）。
【００４５】
なお、上記図５（Ｂ）に一例を示すように、トラクタの車両管理情報としては、機種・型式、購入日、使用時間を示すアワメータ、ＰＴＯクラッチＯＮ時間を累積した作業時間、燃料タンク内の燃料残量、水温の状況、尿素残量状況、バッテリー電圧、エアクリーナ状態、エンジン油圧状況が表示されるものである。
【００４６】
このメニュー表示画面Ｃのこれら表示スイッチ群１０１のうち必要なスイッチをタッチ選択することにより、画面は移行する（ステップ１０６〜ステップ１１６）。例えば、「作業実績」スイッチ１０１ａが選択されると、画面Ｄ（図７（Ａ））のリスト表示Ｄ１に切り替わる。この画面Ｄは、指定期間内に実施された日毎に作業時間、作業内容、使用資材名等前記作業機基礎運転情報を表形式で表示する。また、地図画面Ｄ２状態に切り替えると（同図（Ｂ））、当該作業の内容と対応する圃場Ｄ３が同時に視認できる。
【００４７】
メニュー表示画面Ｃに戻し、「燃料使用量・燃費」スイッチ１０１ｂが押されると、画面Ｅ１（図８（Ａ）），画面Ｅ２（同図（Ｂ））の棒グラフと折れ線グラフの複合グラフが表示され、前記車両運転情報を主として表示する。該画面Ｅは、選択された年、月又は日毎に燃料消費量を当該単位期間毎または累積期間毎の折れ線グラフ表示し、同時に燃費を棒グラフ表示するものである。
【００４８】
またメニュー表示画面Ｃに戻り、「走行距離・作業時間」スイッチ１０１ｃを選択すると、画面Ｆ１（図９（Ａ）），画面Ｆ２（同図（Ｂ））、画面Ｇ１（図１０（Ａ）），画面Ｇ２（同図（Ｂ））の棒グラフ表示に切り替わる。画面Ｆは、日・月毎等にエンジン稼動中、作業機による作業時間とその他時間を区別して表示し、画面Ｇはエンジン負荷に基づいて区分された負荷状況区分毎に比率を棒グラフで表示する。
【００４９】
再びメニュー表示画面Ｃに戻り、「作業分析」スイッチ１０１ｄが押されると、操作回数をレーダーチャートで示す画面Ｈ（図１１）に移行する。ブレーキペダル右、ブレーキペダル左、主変速レバーなどの操作回数を前回の同類作業や前年の作業などの平均値とともに表示し、当該作業における操作の評価を行なうことができる。
【００５０】
同様に、「エラー情報」スイッチ１０１ｅが押されると、画面Ｉ（図１２）に移行する。画面Ｉでは、各種項目とその状況を表形式で表示し、警告状態にある項目は、その旨を表示するとともに、強調表示し（Ｉ１、同図（Ａ））、併せて画面切替によって発生個所を地図上に表示できるものである（Ｉ２、同図（Ｂ））。図例では、「主変速センサ値異常」を警告表記して、発生個所、内容、処置を表記している。
【００５１】
ついで、「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押された場合について説明する。
「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押されると、走行アシスト画面J（図１３）に切り替わる。この走行アシスト画面Jには、進行状況表示部１０２と、該表示部１０２の左右一側部に配置したタッチスイッチ群表示部１０３と、該表示部１０２の上部に配置された操舵表示部１０４とを備えて、機体の進行に合わせて進行状況表示部１０２のトラクタ画像が進路に沿って移動する様子を表示できる構成としている（図１３（Ａ））。
【００５２】
そして、タッチスイッチ群１０３ａ〜１０３ｄのうち、「設定」スイッチ１０３ｃを選択してタッチ操作すると、まず「作業機幅選択」及び「走行アシストモード選択」のいずれかを指定する画面J１（図示せず）に切り替わり、「作業機幅選択」側を指定すると、作業機例えばロータリ耕耘装置１８の作業機幅Wを入力できる。また、「走行アシストモード選択」側を指定すると、「直線モード」と「曲線モード」の表記画面J２（図１３（Ｂ））に切り替わる。
【００５３】
上記の表記画面J２の表記のうち「直線モード」を押すと、まず基準直線経路を作成するティーチングを行い（直線モードティーチング制御）、次いでこの基準直線経路に基づき隣接作業目標直線経路を設定し、隣接作業のうち往復行程共に目標直線経路に沿って作業する際の機体のずれや進行方向を指示支援する構成である（直線モード走行アシスト機能制御）。
【００５４】
また前記の表記画面Ｊ２のうち「曲線モード」を押すと、湾曲する畦等の曲線に沿う基準目標経路を作成し（曲線モードティーチング制御）、以下順次隣接作業目標経路を作成し曲線走行作業させたい場合の機体のずれや進行方向を指示支援する構成である（曲線モード走行アシスト機能制御）。
【００５５】
図１４〜１６のフローチャート及び経路説明図に基づき、最初の基準経路を設定するティーチング制御について詳細に説明する。携帯端末９２の電源をＯＮし、トラクタの情報通信端末９０からＧＰＳ情報を受信可能とする（ステップ２０１，２０２）。予め「設定」スイッチ１０３ｃをＯＮして「直線モード」を押して選択しておく（ステップ２０３，２０４）。そして機体を圃場内に移動し作業開始地点に至ると「アシスト開始」スイッチ１０３ａを選択する（ステップ２０５）。この選択した地点が作業開始位置ｔｓとして記憶され、作業機を下降し所定作業、例えば耕耘作業を開始し任意に略直線に沿って作業を行う（ステップ２０６，２０７）。圃場の端部近くに達してステアリングハンドル２４で操舵し、作業機を上昇させると、リフトアームセンサの検出によって作業中断・旋回開始の判定がなされ、操舵角が予め設定した所定角度＋α以上（右操舵）又は−α以下（左操舵）、即ち操舵角＞｜α｜で旋回と判定される（ステップ２０８，２０９）。旋回と判定された地点で、又は要した判定期間を考慮する場合は旋回開始推定地点で作業終了位置ｔeとして記憶する（ステップ２１０）。前記作業開始位置ｔｓと作業終了位置ｔeとを接続することで基準直線経路Ｔが演算される（ステップ２１１）。
【００５６】
なお、前記「設定」スイッチの１回操作によって表示される作業機幅設定画面にて入力された作業機幅Wに基づいて、第１隣接作業開始点ｒｓ１が演算されて記憶され、基準直線経路Tとの関係によって、第１隣接作業終了点ｒe１と第１隣接作業目標直線経路R１が演算設定される構成である。以下順次第ｙ隣接作業目標直線経路Ｒｙが演算される（図１５）。前記基準直線経路Ｔを基準としてｙ×Ｗ幅をもって演算設定される構成である（図１６）。従って誤差の集積少なく所定の目標直線経路を作成できる。なお、ここで、基準直線経路Ｔを基準として１×Ｗ，２×Ｗ…ｙ×Ｗ幅をもって一挙に一圃場の全体を演算設定するに限らず、隣接作業目標経路設定の度に前回の目標直線経路を基準とする場合（ｙ＝１）、あるいは適宜隣接作業間隔置きに基準直線経路を設定する場合がある。一挙に行う場合は当該圃場の作業計画（所要時間計画、施肥量計画）を立てることができ、また、区切って行う場合には誤差の集積を防いで精度良く作業を行うことができる。
【００５７】
次いで、図１４中ステップ２０３において「設定」スイッチで「曲線モード」を押して選択した場合には、以下のアルゴリズムで近似直線経路を演算しつつ畦等の曲線に沿う基準曲線を演算しながら隣接作業用の第１隣接作業目標経路、第２隣接作業目標経路…を順に演算できる構成である。即ち、「曲線モード」を選択設定し、機体を走行させ圃場作業開始位置で「アシスト開始」スイッチ１０３ａにタッチすると、当該作業開始位置がティーチング開始位置ｍ１として記憶される（ステップ２１２，２１３）。曲線する畦に沿って機体を進行させるが、進行途時所定に設定した単位距離u毎にその地点ｍ２，ｍ３…ｍ１０を記憶していく。即ち地点ｍ１とｍ２を結ぶ線分ｍ１−ｍ２、ｍ２−ｍ３，ｍ３−ｍ４…ｍ９−ｍ１０を接続することにより、実際の走行ラインに近似する折れ線の基準経路Ｍが設定できる（ステップ２１３〜ステップ２１９）。線分ｍ１−ｍ２、ｍ２−ｍ３のように連続する線分が記憶される毎に、前後両直線の交点の２等分線ｍｌ２´，ｍｌ３´…を演算し、前記設定した作業機幅Wを呼出し、地点ｍ２，ｍ３…から距離W隔てた位置ｍ１´，ｍ２´…を次回隣接作業の通過点として演算設定し記憶する。この地点ｍ１´，ｍ２´…を繋いで形成される折れ線をもって第１隣接作業目標経路Ｎが演算される（ステップ２２０）。
【００５８】
上記のように第１隣接作業目標経路Ｎの演算と同時に前記の繰り返しによって第２隣接作業目標経路Ｐ…を演算するが、地点ｍ１´、ｍ２´…の各間距離等をそのまま演算に用いるのではなく、補正された第１隣接作業目標経路Ｎａに従う。この補正第１隣接作業目標経路Ｎａの開始点ｎ１（例えば、ｍ１０´とするが、異なる方法によってもよい。）から機体の進行に従って隣接作業を行いながら前記距離u毎に地点ｎ２，ｎ３…を記憶する。この記憶地点ｎ２，ｎ３…を直線で接続し、前記第１隣接作業目標経路Ｎと同様の手順処理に基づいて、第２隣接作業目標経路Ｐが演算され、地点ｎ２，ｎ３…から距離W隔てた位置ｎ１´，ｎ２´…を次回隣接作業の通過点として演算設定し記憶する。以下同様に、第３，第４…の隣接作業目標経路を演算できる（図１７，１８）。
【００５９】
上記のように、順次隣接作業目標経路Ｎ，Ｐ…を演算できる。ここで第１番目の基準経路Ｍを辿りながら隣接第１番目の隣接作業目標経路Ｎを演算するが、このときに記憶されるべき地点ｍ１０´，ｍ９´…を辿るも、次行程の目標経路Ｎを演算するにあたっては、距離ｕ走行毎にプロットして作成される折れ線を繋いで補正目標経路Ｎａを作成するものであるから、特に曲率半径が大きくなる場合、図１８の例では、ｍ１〜ｍ５の経路に対して隣接のｎ６〜ｎ１０の経路では曲率半径が大きくなる場合にあっては、ｍ５´，ｍ４´…の第１番目の目標経路Ｎを継続することなく、新たにｎ６〜ｎ１０をプロットするため、一定距離ｕなる短い折れ線を得ることとなって次の隣接作業行程の目標経路作成の精度を低下しない。なお、曲率半径が小さくなる場合、図例ではｍ６〜ｍ１０の経路から隣接のｎ１〜ｎ５に移る場合においても一定距離ｕを確保することにより、演算処理の簡素化高速化が図れる。
【００６０】
なお、前記の実施例では、補正隣接作業目標経路Ｎａの折れ線作成においては、一定の単位距離ｕ毎にプロットする構成としたが、一定単位時間ｔ毎に地点データを記憶して補正目標経路としてもよい。即ち、略等距離毎に走行状況に対する近似直線を確保できるよう一定単位距離ｕとするか一定単位時間ｔとする構成であり、他の方法によってもよい。即ち、これら単位距離または単位時間による所定間隔毎で略等距離間隔を確保し、この所定間隔毎に記憶される地点を結んで折れ線状の補正隣接作業目標経路Ｎａとするものである。
【００６１】
また、前記補正隣接作業目標経路Ｎａの開始点ｎ１を便宜上ｍ１０´としたが、圃場の形状を勘案して設定する。例えば、後述の枕地作業後に内側の隣接作業を行う場合には、枕地作業における走行経路を記憶しておき、この枕地走行経路を勘案して開始点ｎ１を決定する構成とする方法がある。
【００６２】
次いで、前記図１５のステップ３１１，３１４，３１６及び図１７のステップ４１１，４１４等における「アシスト」について、走行アシスト画面の一例を参照して説明する。
前記のように、携帯端末９２の「走行アシスト」スイッチ１０１ｆが押されると、走行アシスト画面Ｊに切り替わり、進行状況表示部１０２と、左右一側部に配置したタッチスイッチ群表示部１０３と、上部に配置された操舵表示部１０４とを備え、オペレータが視認することにより機体の進むべき方向に対するずれ量や方向を確認できる走行アシスト画面Ｊとなる。
【００６３】
前記走行アシスト画面Jのうち、トラクタ機体の進行方向を図１３において上側に設定され、機体進行とともに画面中のトラクタ画像Ｔｒ（又は広幅矢印）が移動し又は背景画面が下方にスクロールし、トラクタの現在地点が進行方向表示部１０２の略中央やや下方となるように設定してある。そして、該表示部１０２上部の操舵表示部１０４にはアシスト矢印Ｖを表示し、該矢印Ｖの方向は、機体の進行に合わせて進行状況表示部１０２のトラクタ画像Ｔｒが進路に沿って移動する様子を表示できる構成としている。そして中央の十字ポイントＫから左右方向に隔てて表示できる構成としている。即ち、機体が目標直線や目標経路と対比して外れた距離Ｅの大小が中央十字ポイントＫからの左右方向の隔たり量（偏移量）εによって目視判定できるように表示し、アシスト矢印Ｖ方向は目標直線や目標経路に対する機体の指向方向を表示している。このように、操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖ表示によって、オペレータは基準となる目標直線や目標経路からの機体のずれ量やステアリングハンドル２４の切り方向を容易に把握できる。
【００６４】
例えば図１９（Ａ）は、トラクタを広幅矢印Ｔｒ´で表示した例を示し、目標直線に対して機体の進行方向は左側に向きかつ隣接既作業域に対しやや離間状態で進行中である場合を示し、操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖは、中央十字ポイントＫから左に偏移し該アシスト矢印Ｖ先端は右向きを指向する。これを視認するオペレータは、ステアリングハンドル２４を当該矢印Ｖの指向する右方向に切り、まずアシスト矢印Ｖが中央十字ポイントＫにあうよう徐々にステアリングハンドル２４を元に戻し調整する。
【００６５】
また、図１９（Ｂ）は、アシスト矢印Ｖは傾き無く中央十字ポイントＫから偏移している状態である。この場合は、トラクタを表示する広幅矢印Ｔｒ´が目標直線又は目標経路に対して略平行であるが、左側の既作業域に重複して進行中であることを示しており、ステアリングハンドル２４を徐々に右に切りながら重複域が少なくなるよう右寄せするとよい。
【００６６】
なお、上記の例で図１９（Ａ）では、アシスト矢印Ｖを方向修正すべき側に指向させたが、機体の進行方向を示すようにして、ステアリングハンドル２４をその逆方向に切るよう案内するようにしてもよい。またオペレータの嗜好に応じて、アシスト矢印Ｖ設定スイッチ（図示せず）を設け、「機体指向」又は「機体修正方向」のいずれかを選択できる形態としてもよい。
【００６７】
さらに、アシスト矢印Ｖの傾き角度を変更できるように構成し、機体が目標直線又は目標経路に対し外れた距離Ｅの大小によってその距離Ｅが大きいときは（ε＝ε３）、傾きを大きくし（θ＝θ３）、距離が小となるに従い（ε＝ε２→ε＝ε１）、傾きが緩くなるように設定する（θ＝θ２→θ＝θ１）。この場合、矢印Ｖの指向する方向は中央十字ポイントＫを通る中心線に向かわせることにより（図２０）、オペレータは単に目標経路から隔たっていることを視認できるのみならず、修正に必要なステアリングハンドル２４の操舵回転量の大小を把握できる。
【００６８】
次に、前記走行アシスト機能を中断・再開する場合の処理について、図２１のフローチャートに基づき説明する。走行クラッチやＰＴＯクラッチ７０をＯＮして走行アシスト機能制御を実行しながらトラクタ作業（例えば、ロータリ耕耘作業）を行う場合であって（ステップ５０１〜ステップ５０３）、ＰＴＯクラッチ７０のＯＦＦを検出すると、このＰＴＯクラッチ７０のＯＦＦ地点情報Ｃｐを取得し記憶する（ステップ５０４，５０５）。同時に走行アシスト機能を中断し、即ち、アシスト矢印表記出力を中断し、ＰＴＯクラッチＯＦＦ位置情報を記憶する（ステップ５０６，５０７）。オペレータはトラクタを別地点まで走行することとなるが、再度トラクタ作業再開を判定し、走行アシスト機能も再開する（ステップ５０８，５０９）。ここで、再度のトラクタ作業再開の判定にあたっては、実施例では前記「アシスト開始」スイッチ１０１ｆをタッチすることを条件としている。なおこのトラクタ作業再開の判定は、エンジン停止状態にあるトラクタがエンジン起動することを条件に加えてもよく、ＰＴＯクラッチ７０がＯＦＦからＯＮに切り替わったことを条件に加えてもよい。走行アシスト機能が再開されると、前記地点情報Ｃｐに導くよう前記方向指示表示部１０４のアシスト矢印が表示される（ステップ５１０）。オペレータは、アシスト矢印の指向する方向にステアリングハンドル２４を操作して上記地点Ｃｐに接近し到達できる。中断地点Ｃｐに到達すると、中断時の機体進行方向であるか否かが判定され（ステップ５１１，５１２）、中断時の方向に略揃うと、例えば、往復作業行程の途中で中断した場合には中断地点Ｃｐに至った機体が中断前の機体進行方向に略沿ってステアリング角が所定角範囲以下になったとき（ステアリング角＜｜θ｜（θは予め設定した角度））、作業再開を促す表示（例えば、ブザー）を行う（ステップ５１３）。オペレータは、この時点から作業機を降下させて作業を再開できる。なお、上記のステップ５０４でＰＴＯクラッチ７０のＯＦＦを作業中断の判定基準としたが、ＰＴＯ駆動を伴わないプラウ作業等の場合には、作業機昇降リンクの非作業側上昇検知をもって作業中断と判定してもよい。
【００６９】
次に、図２２，２３に基づき、所謂枕時作業の際の制御について説明する。
まず、前記直進モードを設定し、矩形圃場の枕地を先に作業する手順について、図２２において所定の枕地を作業走行させると、前記図１４におけるティーチング制御の実行と同様に、基準直線経路Ｔを呼出して制御を実行し、隣接作業開始点ｒｓ及び終了点ｒｅを記憶すると共に、隣接作業目標直線経路Ｒが設定され記憶される（ステップ６０１〜ステップ６０６）。実際作業においては、隣接する枕地に向かい略直角に進路を変更するが、携帯端末９２の走行アシスト画面Ｊには、枕地走行の状態が表示される。そして隣接作業目標直線経路Ｒを指定し画面ＪではＡ方向に指示案内すべく、操舵表示部１０４のアシスト矢印Ｖは隣接作業を指示する（ステップ６０７，６０８）。一方画面内にはトラクタ機体進行と共にその地点表示を行う。隣接の枕地作業に引き継がれると、機体は隣接作業開始点ｒｓには届き得ず、そのままの状態が所定時間経過すると（ステップ６０９，６１０）、演算部はトラクタ機体がアシストすべきＡ方向から離脱したと判断し、アシスト機能を中断させる（ステップ６１２）。同様に四隅で略直角に進路を変更しながら、枕地を先に作業処理する。そして、最後の直線の枕地を作業走行し、内側の隣接作業に入る。この場合は、最後の枕地作業のために走行した経路から隣接する隣接作業目標直線経路Ｒが演算されているからこの目標経路すなわちＡ方向の作業を行うよう画面では走行アシストされる。枕地作業走行中、常時継続して走行アシストのモードを活かしているから、ステップ６１０で隣接作業開始点ｒｓに導きＡ方向に沿っての隣接作業をアシストすることも可能である（ステップ６１３〜ステップ６１６）。
【００７０】
ところで、本実施例における「作業実績」画面Ｄ（図７（Ｂ））や、「エラー情報」画面Ｉ（図１２（Ｂ））における地図情報表示や、図１３における走行アシスト構成は、ＧＰＳ機能を備えることが必要である。前記の実施例においては、主として走行アシスト制御で、トラクタに搭載される情報管理端末９０にＧＰＳ情報を受信して地点情報を得る構成としているが、携帯端末９２に常設されるＧＰＳ機能を利用してもよい。携帯端末９２常設のＧＰＳ機能を採用するときは、システムを廉価に構成できる。なお、情報管理端末９０のＧＰＳ機能に高機能・高精度を採用するときは、携帯端末９２のＧＰＳ機能に優先して情報管理端末側の機能を優先的に利用する構成とする。また何らかの原因で情報管理端末９０側のＧＰＳ機能が機能障害を発生した場合には、携帯端末９２側に故障情報を発信し、自動的に切り替え構成とすることにより、作業を継続できる。
【００７１】
前記マスター画面Ａ（図５（Ａ））において、トラクタ以外の例えばコンバインを指定した場合について、図２４に示している。
図２４（Ａ）のように、コンバインの作業前情報として、本機側コントローラと携帯端末９２との間の近距離通信により、携帯端末９２には次の情報が表示される。
【００７２】
「機種型式」は、工場からの出荷前に、本機側のコントローラに書き込んだ機種型式名を文字表示するものである。「購入日」は、販売会社からユーザへ納品する際に、販売会社側で書き込んだ販売日を西暦表示するものである。また、ユーザが、携帯端末を利用して、購入した日を書き込み、これを表示するように構成してもよい。「アワメータ」は、エンジンの累積稼動時間を数値表示するものであり、例えば「１５０ｈ」と表示する。
【００７３】
「作業時間」は、前回の作業において、脱穀クラッチの接続を検出するスイッチがＯＮした時点から、このスイッチがＯＦＦするまでの時間を累積して数値表示するものであり、例えば「６２ｈ」と表示する。この脱穀クラッチの接続状態を検出するスイッチは、エンジン駆動力を脱穀部へ伝動するベルトテンションクラッチのテンションアームの回動位置を検出するもの、または、脱穀クラッチを入り切り操作する電動モータから、上記テンションアームまでの間に備えた連動機構の動作位置を検出するものとして備えてもよい。また、このスイッチは、脱穀クラッチレバーの基部に設け、この脱穀クラッチレバーがクラッチ接続位置へ操作された場合にＯＮするものとしてもよい。
【００７４】
「燃料残量」は、燃料タンク内の液面の高さを、フロートの位置から検出し、この検出値を燃料残量に換算して数値表示するものであり、例えば「２０」と表示する。フロートの上下位置は、ポテンショメータによって検出される。「水温」は、エンジン冷却水温を、エンジン側のＥＣＵから本機側のコントローラへＣＡＮ通信によって伝達し、この水温が適正範囲にあるか否かを判定して、この判定結果を文字表示するものであり、水温が適正範囲にある場合には、「異常ありません」と表示する。「尿素残量」は、尿素ＳＣＲシステムを搭載した機種において、尿素水溶液を貯留するタンク内の液面の高さを、フロートの位置から検出し、この検出値を水溶液残量に換算して数値表示するものであり、例えば「４５」と表示する。「バッテリー電圧」は、本機に搭載されたバッテリーの電圧が正常範囲であるか否かを本機側のコントローラによって判定し、この判定結果を文字表示するものであり、正常範囲にある場合には、「正常です」と表示する。
【００７５】
「グレンタンク」は、グレンタンク内に上下方向に間隔をおいて配置された５つの穀粒センサの検出結果から、グレンタンタンク内の籾量を判定し、この判定結果を文字表示するものである。すなわち、この５つの穀粒センサのうちの最下位置の穀粒センサから、下から３つ目の穀粒センサまでが穀粒を検出する場合には、「籾が残っています。（レベル３）」と表示する。「オーガ」は、グレンタンク内の穀粒を排出する排出オーガが、機体上の収納位置にあるか、機体外側へ旋回した排出作業位置にあるかを判定し、この判定結果を文字表示するものである。すなわち、排出オーガには、左右方向への旋回角度と上下方向への起伏回動角度とを検出する２つのセンサーが備えられており、この２つのセンサーからの検出結果によって、この排出オーガが、機体上に備えられたオーガ受け部材上にないことが判定された場合に、「収納されていません」と表示する。
【００７６】
「ナローガイド」は、機体の左側部に備えたナローガイドが、電動モータの作動によって機体外側方の分草作用位置へ張り出しているか、または機体側の収納位置へ収納されているかを判定し、この判定結果を文字表示するものである。ナローガイドの位置は、ＯＮ／ＯＦＦ式のスイッチによって検出され、このナローガイドが収納位置にないことが判定された場合には、「収納されていません」と表示する。
【００７７】
「カッタードロッパー状態」は、排藁を切断して放出するカッター作業状態と、排藁を切断しないで機外へ落下させるドロッパー状態とに切り替える切換板の作動位置をスイッチによって検出し、この検出結果を文字表示するものである。例えば、切替板がカッター側に切り替えられていることが検出された場合には、「カッター」と表示する。
【符号の説明】
【００７８】
２４  ステアリングハンドル
９０  情報管理端末
９２  携帯端末
１０１ｆ  選択スイッチ
１０２  進行状況表示部
１０３  タッチスイッチ群表示部
１０４  操舵表示部
Ｊ  走行アシスト画面
Ｒｙ  隣接作業目標経路（直線モード）
Ｎ，Ｐ  隣接作業目標経路（曲線モード）
Ｖ  アシスト矢印
ｔｓ  開始点（直進モード）
ｔｅ  終了点（直進モード）
ｍ１  開始点（曲線モード）
ｍ１０  終了点（曲線モード）
Ｔ  基準経路（直進モード）
Ｍ  基準経路（曲線モード）
ｕ  所定間隔（単位距離）
Ｎａ  補正隣接作業目標経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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