(57)【要約】【課題】規制位置よりも近接側に作業装置が回動することを確実に防止することができる作業車両を提供することを課題とする。【解決手段】関節を回転中心にして近接側または離間側に回動可能に構成される作業装置４と、規制位置Ａよりも近接側に回動しないように作業装置４の回動を規制する制御装置３０と、を具備する作業車両１であって、制御装置３０は、規制位置Ａよりも離間側にオフセット位置Ｂが設定されて構成され、近接側に回動する作業装置４がオフセット位置Ｂまで回動したときに、作業装置４の近接側への回動を停止する動作を開始するものである。【選択図】図３
2015040435.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アタッチメントが装着されるものであり、関節を回転中心にして近接側または離間側に回動可能に構成される作業装置と、
規制位置よりも近接側に回動しないように前記作業装置の回動を規制する制御装置と、
を具備する作業車両であって、
前記制御装置は、前記規制位置よりも離間側にオフセット位置が設定されて構成され、近接側に回動する作業装置が前記オフセット位置まで回動したときに、前記作業装置の近接側への回動を停止する動作を開始する、
作業車両。
【請求項２】
エンジンと、
前記エンジンを動力源として駆動するように構成される油圧ポンプを備え、前記油圧ポンプから前記作業装置に作動油を供給することによって前記作業装置を回動させ、また、前記油圧ポンプから作業装置への作動油の供給を停止することによって前記作業装置の回動を停止させるように構成される、油圧回路と、
を具備し、
前記制御装置は、前記作業装置の回動するときの角速度、前記作動油の温度、および／または、前記エンジンの回転数、に基づいて、近接側または離間側に前記オフセット位置を変更する補正をする、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業装置が近接側に回動しないように前記作業装置の回動が規制された状態において、
前記制御装置は、通信異常を検出しているときに、エンジンキースイッチがＯＦＦされると、前記近接側に回動しないように前記作業装置の回動が規制された状態を解除する、
請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農業車両、建設車両、または産業車両等の作業車両に関する技術は種々知られている。
前記作業車両には、例えば、バックホーのように、作業装置と制御装置とを具備するものがある。
前記作業車両の作業装置は、バケット、油圧ブレーカー、また、フォーク等のアタッチメントが装着され、関節を回転中心にして近接側または離間側に回動可能に構成される。
また、前記作業車両には、作業装置が近接側に回動したときに作業装置のアタッチメントが機体に接触することを防止するために、規制位置よりも近接側に作業装置が回動しないように作業装置の回動を規制する制御装置を具備するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−８４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記作業車両では、作業装置が回動するときの状態（例えば、作業装置の回動速度）は、常時一定の状態で行われるものではない。
そして、前記作業車両では、作業装置の回動するときの状態（例えば、作業装置の回動速度が高速の場合）によっては、規制位置よりも近接側に作業装置が回動してしまうおそれがあった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、規制位置よりも近接側に作業装置が回動することを確実に防止することができる作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、アタッチメントが装着されるものであり、関節を回転中心にして近接側または離間側に回動可能に構成される作業装置と、規制位置よりも近接側に回動しないように前記作業装置の回動を規制する制御装置と、を具備する作業車両であって、前記制御装置は、前記規制位置よりも離間側にオフセット位置が設定されて構成され、近接側に回動する作業装置が前記オフセット位置まで回動したときに、前記作業装置の近接側への回動を停止する動作を開始するものである。
【０００８】
請求項２においては、エンジンと、前記エンジンを動力源として駆動するように構成される油圧ポンプを備え、前記油圧ポンプから前記作業装置に作動油を供給することによって前記作業装置を回動させ、また、前記油圧ポンプから作業装置への作動油の供給を停止することによって前記作業装置の回動を停止させるように構成される、油圧回路と、を具備し、前記制御装置は、前記作業装置の回動するときの角速度、前記作動油の温度、および／または、前記エンジンの回転数、に基づいて、近接側または離間側に前記オフセット位置を変更する補正をするものである。
【０００９】
請求項３においては、前記作業装置が近接側に回動しないように前記作業装置の回動が規制された状態において、前記制御装置は、通信異常を検出しているときに、エンジンキースイッチがＯＦＦされると、前記近接側に回動しないように前記作業装置の回動が規制された状態を解除するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
即ち、本発明によれば、規制位置よりも近接側に作業装置が回動することを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る作業車両の全体的な構成を示した側面図。
【図２】同じく作業車両の制御装置に接続される部材の構成を示したブロック図。
【図３】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図４】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図５】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図６】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図７】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図８】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図９】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図１０】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図１１】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図１２】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図１３】同じく作業車両のエンジンの回転数とアームの角速度とを示した図。
【図１４】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図１５】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図１６】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【図１７】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図１８】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図１９】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図２０】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図２１】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図２２】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図２３】同じく作業車両の動作を示すフロー図。
【図２４】同じく作業車両の作業装置に回動する状態を示した模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施形態に係る作業車両であるバックホー１について説明する。
なお、以下においては、バックホー１を作業車両の一実施形態として説明するが、作業車両はこれに限るものではなく、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であっても良い。また、説明を容易とするため、図中の矢印Ｆ方向はバックホー１の前方向として、バックホー１に乗り込み前方向に向いた状態における前後左右方向を前後左右方向として規定する。
【００１３】
図１から図１０に記載のバックホー１について説明する。
図１または図２に示すように、バックホー１は、走行装置２、旋回装置３、および作業装置４、油圧回路２０、および制御装置３０を具備する。
【００１４】
バックホー１の走行装置２は、左右一対のクローラ５・５、および走行用油圧モータ（不図示）を備える。
走行装置２は、走行用油圧モータによりクローラ５・５をそれぞれ駆動させることで、バックホー１（機体）を前後進および旋回させるように構成される。
【００１５】
バックホー１の旋回装置３は、旋回台６、操縦部８、およびエンジン９を備える。旋回装置３は、操縦部８およびエンジン９が旋回台６上に配置されて構成される。
旋回台６は、走行装置２の上方に配置され、走行装置２に旋回可能に支持される。旋回台６は、旋回モータ（不図示）によって、走行装置２に対して旋回するように構成される。
操縦部８は、種々の操作具（表示装置、操作レバー、およびエンジン９の始動・停止を指示するエンジンキースイッチ等）を備えて構成される。
エンジン９は、バックホー１の種々の装置の動力源として構成される。
【００１６】
バックホー１の作業装置４は、アタッチメントが装着されるものであり、関節を回転中心にして近接側または離間側に回動可能に構成される。
作業装置４は、主としてブーム１０、アーム１１、アタッチメントであるバケット１２、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、アタッチメント用シリンダ１５を備える。
【００１７】
バックホー１の作業装置４のブーム１０は、ブーム１０の一端部が関節であるブーム支点１０ａによって回動自在に旋回装置３の旋回台６の前部に支持されて構成される。
ブーム１０は、伸縮自在に駆動するブームシリンダ１３によってブーム支点１０ａを回転中心として回動するように構成される。ブーム１０は、ブームシリンダ１３が伸ばされたときに上方（ブーム１０の他端側が旋回装置３の旋回台６から離間する方向）に回動し、ブームシリンダ１３が縮められたときに下方（ブーム１０の他端側が旋回装置３の旋回台６に近接する方向）に回動するように構成される。
【００１８】
バックホー１の作業装置４のアーム１１は、アーム１１の一端部が関節であるアーム支点１１ａによって回動自在にブーム１０の他端部に支持される。
アーム１１は、伸縮自在に駆動するアームシリンダ１４によってアーム支点１１ａを回転中心として回動するように構成される。アーム１１は、アームシリンダ１４が伸ばされたときに近接側（旋回装置３に近接する方向）に回動し、アームシリンダ１４が縮められたときに離間側（旋回装置３に離間する方向）に回動するように構成される。アーム１１は、アームシリンダ１４が伸ばされたときに下方（アーム１１の他端側がブーム１０に近接する方向）に回動し、アームシリンダ１４が縮められたときに、上方（アーム１１の他端側がブーム１０から離間する方向）に回動するように構成される。
【００１９】
バックホー１の作業装置４は、アーム１１の回動位置（アーム１１の回動角度）およびアーム１１の回動するときの角速度を検出するセンサー１１ｂがアーム１１の一端部に設けられて構成される。センサー１１ｂは、ポテンショメータで構成される。
【００２０】
バックホー１の作業装置４のバケット１２は、アタッチメントの一種である。
バケット１２は、バケット１２の一端部が関節であるアタッチメント支点１２ａによって回動自在にアーム１１の他端部に支持される。
バケット１２は、伸縮自在に駆動するアタッチメント用シリンダ１５によってアタッチメント支点１２ａを回転中心としてするように構成される。バケット１２は、アタッチメント用シリンダ１５が伸ばされたときに、下方（バケット１２の他端側がアーム１１に近接する方向）に回動し、アタッチメント用シリンダ１５が縮められたときに上方（バケット１２の他端側がアーム１１から離間する方向）に回動するように構成される。
【００２１】
以上のように、バックホー１の作業装置４は、アタッチメントであるバケット１２が装着されて、バケット１２を用いて土砂等の掘削を行うように構成される。
なお、バックホー１の作業装置４に装着されるアタッチメントには、バケット１２の他に、例えば、油圧ブレーカー、また、フォーク等がある。
【００２２】
バックホー１の油圧回路２０は、油圧ポンプ２１、切換弁（電磁弁）２２、および作動油温度計２３等を備える。
油圧回路２０は、油圧ポンプ２１から作業装置（ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、または、アタッチメント用シリンダ１５）に作動油を供給することによって、作業装置（ブーム１０、アーム１１、または、バケット１２）を回動させ、また、油圧ポンプ２１から作業装置への作動油の供給を停止することによって作業装置の回動を停止させるように構成される。
油圧回路２０は、油圧ポンプ２１から作業装置への作動油の供給、または、油圧ポンプ２１から作業装置への作動油の供給の停止を、切換弁２２（切換弁２２のＯＮ／ＯＦＦ動作）によって行うように構成される。
油圧回路２０の油圧ポンプ２１は、エンジン９を動力源として駆動するように構成される。
油圧回路２０の作動油温度計２３は、油圧回路２０の作動油の温度を計測するように構成される。
【００２３】
バックホー１の制御装置３０は、ＥＣＵおよび油圧回路コントロールユニット（不図示）等を備え、走行装置２、旋回装置３（旋回装置３の旋回台６、操縦部８、およびエンジン９）、作業装置４（作業装置４のセンサー１１ｂ）、および油圧回路２０（油圧回路２０の油圧ポンプ２１、切換弁２２、および作動油温度計２３）等に接続されて構成される。
制御装置３０は、走行装置２、旋回装置３（旋回装置３の旋回台６、操縦部８、およびエンジン９）、作業装置４（作業装置４のセンサー１１ｂ）、および油圧回路２０（油圧回路２０の油圧ポンプ２１、切換弁２２、および作動油温度計２３）等を制御するように構成される。
制御装置３０は、走行装置２、旋回装置３（旋回装置３の旋回台６、操縦部８、およびエンジン９）、作業装置４（作業装置４のセンサー１１ｂ）、および油圧回路２０（油圧回路２０の油圧ポンプ２１、切換弁２２、および作動油温度計２３）を制御するために種々のプログラムが格納されて構成される。制御装置３０は、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができるように構成される。
【００２４】
バックホー１の制御装置３０は、エンジン９、操縦部８の種々の操作具、油圧回路２０（油圧回路２０の切換弁２２、および作動油温度計２３）、および作業装置４のセンサー１１ｂに接続されて構成される（図２参照）。
制御装置３０は、エンジン９、操縦部８の種々の操作具、油圧回路２０（油圧回路２０の切換弁２２、および作動油温度計２３）、および作業装置４のセンサー１１ｂに制御信号を伝達し、また、エンジン９、操縦部８の種々の操作具、油圧回路２０（油圧回路２０の切換弁２２、および作動油温度計２３）、および作業装置４のセンサー１１ｂから種々の情報を取得するように構成される。
制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報、油圧回路２０の油圧回路２０の作動油温度計２３から油圧回路２０の作動油の温度に関する情報、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動位置に関する情報、また、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報、を取得するように構成される。
【００２５】
バックホー１の制御装置３０には、規制位置情報、オフセット位置情報、および規制解除位置情報が記憶される。
【００２６】
バックホー１の制御装置３０の規制位置情報とは、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を規制する規制位置Ａに関する情報である。
制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに作業装置４（作業装置４のバケット１２）が機体（作業装置４のブーム１０）に接触することを防止するために、規制位置Ａよりも近接側に作業装置４（作業装置４のアーム１１）が回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される（図３参照）。
バックホー１は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動が規制された状態においても、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が離間側に回動することができるように構成される。
【００２７】
バックホー１の制御装置３０のオフセット位置情報とは、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を規制するにあたって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を停止する動作を開始するオフセット位置Ｂに関する情報である。
制御装置３０は、規制位置Ａよりも離間側にオフセット位置Ｂが設定されて構成される。
制御装置３０は、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）がオフセット位置まで回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を停止する動作を開始するように構成される（図４参照）。
制御装置３０は、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）がオフセット位置まで回動したときに、油圧回路２０の切換弁２２をＯＮして、油圧ポンプ２１から作業装置４（アームシリンダ１４）への作動油の供給を停止することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を停止させる動作を開始するように構成される。
【００２８】
バックホー１の制御装置３０は、エンジン９、油圧回路２０（油圧回路２０の切換弁２２、および作動油温度計２３）、および／または、作業装置４のセンサー１１ｂから取得する種々の情報に基づいて、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側にオフセット位置を変更する補正をするように構成される（図５または図６参照）。
制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数、に基づいて、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側にオフセット位置を変更する補正をするように構成される。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、オフセット位置Ｂを補正するための補正値を算出し、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側に新たにオフセット位置Ｂを設定することによって、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側にオフセット位置を変更する補正をするように構成される。
制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が比較的早い場合、油圧回路２０の作動油の温度が比較的低い場合、および／または、エンジン９の回転数が比較的高い場合には、現在設定されるオフセット位置Ｂから離間側にオフセット位置を変更する補正をするように構成される。また、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が比較的遅い場合、油圧回路２０の作動油の温度が比較的高い場合、および／または、エンジン９の回転数が比較的低い場合には、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側にオフセット位置を変更する補正をするように構成される。
【００２９】
バックホー１の制御装置３０の規制解除位置情報とは、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動が規制された状態を解除する規制解除位置Ｃに関する情報である。
制御装置３０は、オフセット位置Ｂよりも離間側に規制解除位置Ｃが設定されて構成される。
制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除するように構成される（図７参照）。
【００３０】
バックホー１の制御装置３０は、制御装置３０と、制御装置３０に接続されるバックホー１の装置（走行装置２、旋回装置３、作業装置４、および油圧回路２０）と、間の通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出するように構成される。
バックホー１の制御装置３０は、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦ（エンジン９の動作が停止）されたときに、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦされたことを検出するように構成される。
制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出しているときに、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦ（エンジン９の動作が停止）されると、前記作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除するように構成される。
【００３１】
次に、図８を用いて、バックホー１における、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）がオフセット位置Ｂまで回動したときに、制御装置３０が作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を停止する動作を開始する、一連の動作について説明する。
【００３２】
図８に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数、油圧回路２０の作動油の温度、または、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度、を検出する（ステップＳ１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報、油圧回路２０の作動油温度計２３から油圧回路２０の作動油の温度に関する情報、または、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報、を取得することによって、エンジン９の回転数、油圧回路２０の作動油の温度、または、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度、を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数、油圧回路２０の作動油の温度、または、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度、を検出した（ステップＳ１）後、ステップＳ２に移行する。
【００３３】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数、に基づいて、現在設定されるオフセット位置から近接側または離間側にオフセット位置Ｂを変更する補正をする（ステップＳ２）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、オフセット位置Ｂを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出したオフセット位置を補正するための補正値に基づいて、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側に新たにオフセット位置Ｂを設定する。
このようにして、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数、に基づいて、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側にオフセット位置を変更する補正をする（図５または図６参照）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数、に基づいて、現在設定されるオフセット位置Ｂから近接側または離間側にオフセット位置を変更する補正をした（ステップＳ２）後、ステップＳ３に移行する。
【００３４】
次に、バックホー１の制御装置３０は、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ３）。
このとき、制御装置３０は、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ３）後、ステップＳ４に移行する。
【００３５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ３において検出した近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置がオフセット位置Ｂに至ったか否かの判定を行う（ステップＳ４）。
制御装置３０が、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置がオフセット位置Ｂに至っていないと判定した場合には、ステップＳ１に移行する。
制御装置３０が、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置がオフセット位置Ｂに至った（図４参照）と判定した場合には、ステップＳ５に移行する。
【００３６】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を停止する動作を開始する（ステップＳ５）。
このとき、制御装置３０は、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）がオフセット位置まで回動したときに（図４参照）、油圧回路２０の切換弁２２をＯＮして、油圧ポンプ２１から作業装置４（アームシリンダ１４）への作動油の供給を停止することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を停止させる動作を開始する。
【００３７】
このようにして、バックホー１における、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）がオフセット位置まで回動したときに、制御装置３０が作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を停止する動作を開始する、一連の動作を行う。
【００３８】
以上のように、制御装置３０が、規制位置Ａよりも離間側にオフセット位置Ｂが設定されて構成され、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）がオフセット位置Ｂまで回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を停止する動作を開始する、バックホー１では、近接側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が、規制位置Ａよりも離間側に設定されるオフセット位置Ｂまで回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を停止する動作を開始する。
したがって、バックホー１によれば、規制位置Ａよりも近接側に作業装置４（作業装置４のアーム１１）が回動することを確実に防止することができる。
【００３９】
また以上のように、制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数、に基づいて、近接側または離間側にオフセット位置Ｂを変更する補正をするように構成される、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度、油圧回路２０の作動油の温度、および／または、エンジン９の回転数、に応じて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａ（規制位置Ａ近傍）で停止するように近接側または離間側にオフセット位置Ｂを変更する補正をすることができる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）を規制位置Ａ（規制位置Ａの近傍）で停止させる精度を向上させることができる。
【００４０】
このとき、例えば、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９のハイアイドル時に、作業装置４（作業装置４のアーム１１）を微速操作した際に、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａから離れた位置で停止しないように、エンジン９の回転数に対して作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度を織り込んで、現在のオフセット位置Ｂよりも近接側にオフセット位置Ｂを変更する補正をする。
このようにして、バックホー１では、エンジン９のハイアイドル時に、作業装置４（作業装置４のアーム１１）を微速操作した際に、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａから離れた位置で停止することを防止することができる。
【００４１】
次に、図９を用いて、バックホー１における、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、制御装置３０が、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する、一連の動作について説明する。
【００４２】
図９に示すように、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、作業装置４のセンサー１１ｂから、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ１１）。
このとき、制御装置３０は、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、作業装置４のセンサー１１ｂから、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ１１）後、ステップＳ１２に移行する。
【００４３】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ１１において検出した離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制解除位置Ｃに至ったか否かの判定を行う（ステップＳ１２）。
制御装置３０が、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制解除位置Ｃに至っていないと判定した場合には、ステップＳ１１に移行する。
制御装置３０が、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制解除位置Ｃに至った（図７参照）と判定した場合には、ステップＳ１３に移行する。
【００４４】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する（ステップＳ１３）。
【００４５】
このようにして、バックホー１における、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、制御装置３０が、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する。
【００４６】
以上のように、制御装置３０が、オフセット位置Ｂよりも離間側に規制解除位置Ｃが設定されて構成され、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が離間側に回動して規制解除位置Ｃまで回動することによって、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除することができる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態においても、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を作業装置４の簡易な動作で解消することができる。
【００４７】
次に、図１０を用いて、バックホー１における、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、制御装置３０が、通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出しているときに、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦ（エンジンの動作が停止）されると、前記作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する、一連の動作について説明する。
【００４８】
図１０に示すように、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、制御装置３０と、制御装置３０に接続されるバックホー１の装置と、間の通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出する（ステップＳ１５）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出した（ステップＳ１５）後、ステップＳ１６に移行する。
【００４９】
次に、バックホー１の制御装置３０は、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦ（エンジン９の動作が停止）されたことを検出する（ステップＳ１６）。
制御装置３０が、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦされたことを検出した（ステップＳ１６）後、ステップＳ１７に移行する。
【００５０】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する（ステップＳ１７）。
【００５１】
このようにして、バックホー１における、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、制御装置３０が、通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出しているときに、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦ（エンジン９の動作が停止）されると、前記作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する。
【００５２】
以上のように、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、制御装置３０が、通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出しているときに、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦ（エンジンの動作が停止）されると、前記作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する、バックホー１では、通信異常（ＣＡＮ通信異常）を検出しているときに、操縦部８のエンジンキースイッチがＯＦＦされることにより、近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解消することができる。
したがって、バックホー１によれば、通信異常（ＣＡＮ通信異常）時にバックホー１の各部を動作させることができずに、近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解消することができなくなることを防止することができる。
【００５３】
なお、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の近接側への回動を規制する位置がそれぞれ異なる複数個の規制位置情報が制御装置３０に記憶され、操縦部８の操作具を操作することによって、複数個の規制位置情報の中から一つの規制位置情報を選択して、規制位置Ａを設定することができる。
また、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）回動位置に関わらず（作業装置４のアーム１１の回動位置がオフセット位置Ｂよりも近接側に位置する場合においても）、規制位置Ａを設定することができる。
【００５４】
次に、図９、および図１１から図２４に記載のバックホー１について説明する。
なお、図９、および図１１から図２４に記載のバックホー１の説明は、図１から図９に記載のバックホー１と同様の構成の部分については適宜省略し、図１から図９に記載のバックホー１の構成と異なる部分を中心に説明する。
【００５５】
バックホー１の制御装置３０には、規制位置情報、規制解除位置情報、および規制範囲情報が記憶される。
【００５６】
バックホー１の制御装置３０の規制範囲情報とは、規制範囲Ｄに関する情報である。
制御装置３０は、規制位置Ａから離間側に規制範囲Ｄが設定されて構成される（図１１参照）。
制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される。
制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される（図１２参照）。
制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される。
【００５７】
ここで、前記バックホー１の作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度の所定速度とは、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動すると作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動するおそれがある、前記急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が回動する前の状態の作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動速度（例えば、作業装置４のアーム１１がほぼ停止している状態のときの速度）を示す。
また、前記単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量の所定量とは、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動すると作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動するおそれがある、前記急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が回動を開始した瞬間（回動を開始した直後）のエンジン９の回転数の落込み量（例えば、エンジン９の回転数の落込み量が５０ｍｉｎ−１）を示す（図１３参照）。バックホー１では、操縦部８の所定の操作具の操作により切換弁２２が切り換わると油圧回路２０の作動油の油圧負荷が増大する。この結果、バックホー１では、油圧ポンプ２１を駆動するエンジン９の負荷が増大してエンジン９の回転数が急に落込むこととなる。その直後、バックホー１では、油圧回路２０の作動油の圧力が上昇して作業装置４が回動を開始する。
【００５８】
バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をするように構成される（図１４または図１５参照）。
【００５９】
バックホー１の制御装置３０は、離間側における規制範囲Ｄと規制範囲Ｄ外との境界部分に、規制解除位置Ｃが設定されて構成される。
制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除するように構成される（図１６参照）。
【００６０】
次に、図１７を用いて、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【００６１】
図１７に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ２１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ２１）後、ステップＳ２２に移行する。
【００６２】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ２２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ２２）後、ステップＳ２３に移行する。
【００６３】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ２３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ２３）後、ステップＳ２４に移行する。
【００６４】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ２３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ２４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ２１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ２５に移行する。
【００６５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う（ステップＳ２５）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報を取得することによって、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止していないと判定した場合には、ステップＳ２６に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した（図１２参照）と判定した場合には、ステップＳ２８に移行する。
【００６６】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う（ステップＳ２６）。
このとき、制御装置３０は、ステップＳ２５において検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下でないと判定した場合には、ステップＳ２７に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下と判定した場合には、ステップＳ２８に移行する。
【００６７】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（ステップＳ２７）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出したエンジン９の回転数に基づいて、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（図１３参照）。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になっていないと判定した場合には、ステップＳ２３に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったと判定した場合には、ステップＳ２８に移行する。
【００６８】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ２８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【００６９】
以上のように、制御装置３０が、規制位置Ａから離間側に規制範囲Ｄが設定されて構成され、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した状態では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制される。
したがって、バックホー１によれば、規制位置Ａから離間側（規制位置Ａの離間側近傍）において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した状態から、急に作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することを防止することができる。
【００７０】
また以上のように、制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下となった状態では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることとなる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下となった状態から、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することを防止することができる。
【００７１】
また以上のように、制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることなる。
このように、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するタイミングを油圧負荷の増大によるエンジン９の回転数の落込み量から判断しているため、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度から判断するものに比べて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する判断を早いタイミングで行うことができる。
したがって、バックホー１によれば、前記作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するタイミングを作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度から判断するものに比べて、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しようとしたときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することをより確実に防止することができる。
【００７２】
また以上のように、制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をするように構成される、バックホー１では、エンジン９の回転数に応じて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａ（規制位置Ａ近傍）で停止するように近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をすることができる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）を規制位置Ａ（規制位置Ａの近傍）で停止させる精度を向上させることができる。
【００７３】
次に、図９を用いて、バックホー１における、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、制御装置３０が、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する一連の動作について説明する。
【００７４】
図９に示すように、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、作業装置４のセンサー１１ｂから、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ１１）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、作業装置４のセンサー１１ｂから、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ１１）後、ステップＳ１２に移行する。
【００７５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ１１において検出した離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制解除位置Ｃに至ったか否かの判定を行う（ステップＳ１２）。
制御装置３０が、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制解除位置Ｃに至っていないと判定した場合には、ステップＳ１１に移行する。
制御装置３０が、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制解除位置Ｃに至った（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ１３に移行する。
【００７６】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する（ステップＳ１３）。
【００７７】
このようにして、バックホー１における、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、制御装置３０が、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する。
【００７８】
以上のように、制御装置３０が、規制位置Ａから離間側に規制範囲Ｄが設定されて構成され、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、離間側に回動する作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制解除位置Ｃまで回動したときに、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除する、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態において、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が離間側に回動して規制解除位置Ｃまで回動することによって、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を解除することができる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態においても、前記近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制された状態を作業装置４の簡易な動作で解消することができる。
【００７９】
次に、図１８を用いて、別実施例の、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【００８０】
図１８に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ３１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ３１）後、ステップＳ３２に移行する。
【００８１】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ３２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ３２）後、ステップＳ３３に移行する。
【００８２】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ３３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ３３）後、ステップＳ３４に移行する。
【００８３】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ３３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ３４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ３１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ３５に移行する。
【００８４】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う（ステップＳ３５）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報を取得することによって、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止していないと判定した場合には、ステップＳ３３に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した（図１２参照）と判定した場合には、ステップＳ３８に移行する。
【００８５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ３８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【００８６】
以上のように、制御装置３０が、規制位置Ａから離間側に規制範囲Ｄが設定されて構成され、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した状態では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることとなる。
したがって、バックホー１によれば、規制範囲Ｄにおいて作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した状態から、急に作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することを防止することができる。
【００８７】
次に、別実施例の、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【００８８】
図１９に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ４１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ４１）後、ステップＳ４２に移行する。
【００８９】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ４２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ４２）後、ステップＳ４３に移行する。
【００９０】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ４３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ４３）後、ステップＳ４４に移行する。
【００９１】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ４３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ４４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ４１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ４６に移行する。
【００９２】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う（ステップＳ４６）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報を取得することによって、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下でないと判定した場合には、ステップＳ４３に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下と判定した場合には、ステップＳ４８に移行する。
【００９３】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ４８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【００９４】
また以上のように、制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下となった状態では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることとなる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下となった状態から、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することを防止することができる。
【００９５】
次に、別実施例の、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【００９６】
図２０に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ５１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ５１）後、ステップＳ５２に移行する。
【００９７】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ５２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ５２）後、ステップＳ５３に移行する。
【００９８】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ５３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ５３）後、ステップＳ５４に移行する。
【００９９】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ５３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ５４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ５１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ５７に移行する。
【０１００】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（ステップＳ５７）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出したエンジン９の回転数に基づいて、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（図１３参照）。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になっていないと判定した場合には、ステップＳ５３に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったと判定した場合には、ステップＳ５８に移行する。
【０１０１】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ５８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【０１０２】
また以上のように、制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることなる。
このように、バックホー１では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するタイミングをエンジン９の回転数の落込み量から判断しているため、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度から判断するものに比べて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する判断を早いタイミングで行うことができる。
したがって、バックホー１によれば、前記作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するタイミングを作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度から判断するものに比べて、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しようとしたときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することをより確実に防止することができる。
【０１０３】
次に、別実施例の、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【０１０４】
図２１に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ６１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ６１）後、ステップＳ６２に移行する。
【０１０５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ６２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ６２）後、ステップＳ６３に移行する。
【０１０６】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ６３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ６３）後、ステップＳ６４に移行する。
【０１０７】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ６３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ６４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ６１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ６５に移行する。
【０１０８】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う（ステップＳ６５）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報を取得することによって、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止していないと判定した場合には、ステップＳ６６に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した（図１２参照）と判定した場合には、ステップＳ６８に移行する。
【０１０９】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う（ステップＳ６６）。
このとき、制御装置３０は、ステップＳ６５において検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下でないと判定した場合には、ステップＳ６３に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下と判定した場合には、ステップＳ６８に移行する。
【０１１０】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ６８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【０１１１】
以上のように、制御装置３０が、規制位置Ａから離間側に規制範囲Ｄが設定されて構成され、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した状態では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることとなる。
したがって、バックホー１によれば、規制範囲Ｄにおいて作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止した状態から、急に作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することを防止することができる。
【０１１２】
また以上のように、制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下になったときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制するように構成される、バックホー１では、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下となった状態では、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が規制されることとなる。
したがって、バックホー１によれば、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下となった状態から、急に速度を上げて作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動したときに、作業装置４（作業装置４のアーム１１）が規制位置Ａよりも近接側に回動することを防止することができる。
【０１１３】
次に、別実施例の、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【０１１４】
図２２に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ７１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ７１）後、ステップＳ７２に移行する。
【０１１５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ７２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ７２）後、ステップＳ７３に移行する。
【０１１６】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ７３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ７３）後、ステップＳ７４に移行する。
【０１１７】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ７３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ７４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ７１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ７５に移行する。
【０１１８】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う（ステップＳ７５）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報を取得することによって、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したか否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止していないと判定した場合には、ステップＳ７７に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動が停止したと判定した場合には、ステップＳ７８に移行する。
【０１１９】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（ステップＳ７７）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出したエンジン９の回転数に基づいて、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（図１３参照）。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になっていないと判定した場合には、ステップＳ７３に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったと判定した場合には、ステップＳ７８に移行する。
【０１２０】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ７８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【０１２１】
次に、別実施例の、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作について説明する。
【０１２２】
図２３に示すように、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数を検出する（ステップＳ８１）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
制御装置３０が、エンジン９の回転数を検出した（ステップＳ８１）後、ステップＳ８２に移行する。
【０１２３】
次に、バックホー１の制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（ステップＳ８２）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９の回転数と、制御装置３０に予め記憶されるマップと、を参照して、規制範囲Ｄを補正するための補正値を算出する。
そして、制御装置３０は、前記算出した規制範囲Ｄを補正するための補正値に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くした、または、離間側に規制範囲Ｄを広くした新たな規制範囲Ｄを設定する。
このようにして、制御装置３０は、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をする（図１４または図１５参照）。
制御装置３０が、エンジン９の回転数に基づいて、現在設定される規制範囲Ｄから、近接側に規制範囲Ｄを狭くする補正、または、離間側に規制範囲Ｄを広くする補正をした（ステップＳ８２）後、ステップＳ８３に移行する。
【０１２４】
次に、バックホー１の制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する（ステップＳ８３）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に関する情報を、作業装置４のセンサー１１ｂから取得することによって、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置を検出した（ステップＳ８３）後、ステップＳ８４に移行する。
【０１２５】
次に、バックホー１の制御装置３０は、ステップＳ８３において検出した作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置に基づいて、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にあるか否かの判定を行う（ステップＳ８４）。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内にないと判定した場合には、ステップＳ８１に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動位置が規制範囲Ｄ内ある（図１６参照）と判定した場合には、ステップＳ８６に移行する。
【０１２６】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う（ステップＳ８６）。
このとき、制御装置３０は、作業装置４のセンサー１１ｂからアーム１１の回動するときの角速度に関する情報を取得することによって、作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出した作業装置４のアーム１１の回動するときの角速度に基づいて、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下か否かの判定を行う。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下でないと判定した場合には、ステップＳ８７に移行する。
制御装置３０が、作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動するときの角速度が所定速度以下と判定した場合には、ステップＳ８８に移行する。
【０１２７】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（ステップＳ８７）。
このとき、制御装置３０は、エンジン９からエンジン９の回転数に関する情報を取得することによって、エンジン９の回転数を検出する。
そして、制御装置３０は、前記検出したエンジン９の回転数に基づいて、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったか否かの判定を行う（図１３参照）。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になっていないと判定した場合には、ステップＳ８３に移行する。
制御装置３０が、規制範囲Ｄ内において単位時間当りのエンジン９の回転数の落込み量が所定量以上になったと判定した場合には、ステップＳ８８に移行する。
【０１２８】
次に、バックホー１の制御装置３０は、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する（ステップＳ８８）。
このようにして、バックホー１における、規制範囲Ｄ内において作業装置４（作業装置４のアーム１１）が近接側に回動しないように作業装置４（作業装置４のアーム１１）の回動を規制する、一連の動作を行う。
【０１２９】
また、バックホー１は、制御装置３０に、規制位置情報、オフセット位置情報、規制解除位置情報、および規制範囲情報が記憶される構成とすることもできる。
このとき、制御装置３０は、規制位置Ａおよびオフセット位置Ｂから離間側に規制範囲Ｄが設定されて構成される（図２４参照）。
【符号の説明】
【０１３０】
１  バックホー
２  走行装置
３  旋回装置
４  作業装置
９  エンジン
１０  ブーム
１１  アーム
１２  バケット
１１ａ  アーム支点
１１ｂ  センサー
２０  油圧回路
２１  油圧ポンプ
２２  切換弁
２３  作動油温度計
３０  制御装置
Ａ  規制位置
Ｂ  オフセット位置
Ｃ  規制解除位置
Ｄ  規制範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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