(57)【要約】【課題】ユーザに対して使い勝手のよい、車両駆動装置を提供する。【解決手段】  自車両に設けられ、自車両の後方を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像に基づき、自車両の後方に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、自車両の後部に設けられたドアと障害物検出手段により検出された障害物との間の距離に応じて、駐車中の前記自車両を駆動させる駆動制御手段とを備える。【選択図】  図１
2015020495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられ、前記自車両の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像に基づき、前記自車両の後方に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記自車両の後部に設けられたドアと前記障害物検出手段により検出された前記障害物との間の距離に応じて、駐車中の前記自車両を駆動させる駆動制御手段とを備える
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両駆動装置において、
前記駆動制御手段は、
前記自車両と前記障害物との間の距離を測定し、
測定された測定距離と前記ドアの可動距離との比較結果に応じて、前記駐車中の自車両を前進させて、前記障害物と前記自車両との間の距離を前記ドアの最大可動距離より長くする
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両駆動装置において、
前記駆動制御手段は、
前記測定距離が前記ドアの最大可動距離より短い場合には、前記測定距離と前記最大可動距離との差の距離以上に前記駐車中の自車両を前進させる
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両駆動装置において、
前記駆動制御手段は、
前記ドアの開閉を検出し、
前記駐車中の自車両を前進させた場合には、前記ドアが閉じたことを検出した後に、前記自車両を前記駐車中の元の位置に戻す
ことを特徴とする車両駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両駆動装置において、
前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示するディスプレイと、
前記ディスプレイにより表示される表示画像を生成し、前記ディスプレイを制御するディスプレイ制御手段とをさらに備え、
前記撮像手段は、
第１カメラと、
前記第１カメラの撮像範囲よりも遠方を撮像し、かつ、地表に対して前記第１カメラよりも高い位置に設けられた第２カメラとを有し、
前記ディスプレイ制御手段は、
前記第１カメラの撮像画像から前記自車両の近傍を表示する表示画面を生成し、
前記第２カメラの撮像画像から前記自車両の遠方を表示する表示画面を生成し、
前記障害物検出手段は、
前記第２カメラの撮像画像に基づき前記障害物を検出する
ことを特徴とする車両駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両後方のバンパー上部近傍に水平画角が１１０度の２つのカメラを水平方向に並べて設置するとともに、２つのカメラで撮像された撮像画像を１つの画像に合成することで、水平方向が１８０度以上の合成画像を取得する。そして、この合成画像を、後方正面画像と、周辺の左右の部分の左右周辺画像とに分離して、後方正面画像に比べて、左右周辺画像を意図的に歪ませ変形することで、３面鏡を見ているような、後方に奥行きのある画像を提供する画像表示制御装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５５９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の画像表示制御装置は、自車両の後方に位置する障害物を検出した上で、車両を制御するものではないため、例えば車両後部のトランクリッドやバックドア（以下、ドアと称す）を開けようとする際に障害物とドアとの間の距離が短い場合には、ドアを開けることができず、使い勝手がよくない、という問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ユーザに対して使い勝手のよい車両駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、撮像手段の撮像画像に基づき自車両の後方に位置する障害物を検出し、自車両の後部に設けられたドアと障害物との間の距離に応じて、駐車中の自車両を駆動させることによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の後方に位置する障害物と後部ドアとの間の距離が短い場合には、後部ドアの後方にスペースを確保するよう駐車中の自車両が駆動するため、ユーザは後部ドアを開けてトランクを利用できる。その結果として、ユーザに対して使い勝手のよい車両駆動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両駆動装置のブロック図である。
【図２】図１のカメラの位置を説明するための図であり、車両の平面図である。
【図３】図１のカメラの位置を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図４】図１のディスプレイの位置を説明するための図であり、車両のインストゥメンタルパネルの周囲を示す図である。
【図５】図１のカメラの撮像範囲を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図６】図３の後部ドアの可動距離を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図７】駐車中の車両と障害物との位置関係を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図８】駐車中の車両と障害物との位置関係を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図９】図８に示す駐車中の車両が移動した後の車両と障害物との位置関係を説明するための図であり、車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両駆動装置のブロック図である。車両駆動装置は、車両に搭載されている。車両駆動装置は、車両の後部ドアの付近に位置する障害物と車両の後部ドアとの間の距離に応じて、駐車中の車両を駆動するための装置である。
【００１０】
また本例は、車両駆動装置の構成の一部となるカメラ、及び、他のカメラを用いて、自車両の後方及び自車両の周囲を撮影し、ディスプレイに表示することで、自車両の後方又は周囲の情報を、乗員に提示している。従来は、車室内又は車室外にミラーを設置し、乗員がミラーを直接みることで、自車両の後方又は周囲の情報を取得していたが、ミラーの視野角が狭い点や、ミラーにボディーのピラーが写ることで死角が生じる等の問題があった。そのため、本例は、ミラーを車両に設けずに、カメラとディスプレイを用いることで、これらの問題を解決している。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両駆動装置は、右サイドカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、リアカメラ１ｃ、バックカメラ１ｄ、右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、中央ディスプレイ２ｃ、後部ドア３及びコントローラ１０を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、情報の送信又は受信を行うことができる。なお、右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、及び中央ディスプレイ２ｃは、車両駆動装置に必ずしも設ける必要はない。
【００１２】
右サイドカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、及びリアカメラ１ｃは、自車両の後方の情報を取得するために、自車両の後方を撮像するカメラである。バックカメラ１ｄは、自車両の後方の周囲（自車両の近傍）の情報を取得するために、自車両の後方の周囲を撮像するカメラである。カメラ１ａ〜１ｃは、カメラ１ｄよりも地表に対して高い位置に設けられている。カメラ１ａ〜１ｄは、車両の外部の異なる位置に各々設置されている。図２及び図３にカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す。図２は自車両の平面図を、図３は自車両の側面図を示す。
【００１３】
たとえば、図２に示すように、右サイドカメラ１ａは、車両右側方の所定の位置に設置され、従来、右ドアミラー（右サイドミラー）を設置していた場所に設けられている。右サイドカメラ１ａは、車両の右後方を撮像する。左サイドカメラ１ｂは、車両左側方の所定の位置に設置され、従来、左ドアミラー（左サイドミラー）を設置していた場所に設けられている。左サイドカメラ１ｂは、車両の左後方を撮像する。
【００１４】
リアカメラ１ｃは、後部ドア（バックドア）３の高いところに設けられている。後部ドア３にハイマウントストップランプが設けられている場合には、リアカメラ１ｃは、当該ハイマウントストップランプの付近に設置されている。リアカメラ１ｃは、車両の後方を撮像するように設置され、右サイドカメラ１ａで映す部分と、左サイドカメラ１ｂで映す部分の間を撮像するように設けられている。リアカメラ１ｃはバックドアの外側（車室外）に設けもよく、あるいは、バックドアの内側（車室内）に設けもよい。
【００１５】
バックカメラ１ｄは、リアガラスの下部などの車両後方の所定位置に設置され、車両の後方を撮像する。図３に示すように、リアカメラ１ｃは、バックカメラ１ｄよりも、地表に対して高い位置に設けられている。また、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄは共に車両の後方を撮像しているが、リアカメラ１ｃは自車両の遠方を撮像し、バックカメラ１ｄは自車両の近傍を撮像している。また、リアカメラ１ｃの画角は、バックカメラ１ｄの画角よりも広い。すなわち、バックカメラ１ｄは、リアカメラ１ｃの撮像範囲よりも近傍を撮像している。
【００１６】
リアカメラ１ｃは、後部ドア３の可動範囲を含めつつ、車両の後方で遠方を撮像範囲とするような位置及び向きに設けられている。一方、バックカメラ１ｄは、主に、後部ドア３の可動範囲よりも下側の範囲を含めつつ、車両の後方で近傍を撮像範囲とするような位置及び向きに設けられている。
【００１７】
右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、及び中央ディスプレイ２ｃは、カメラ１ａ〜１ｄで撮像される自車両の後方の画像を、表示する表示装置である。図４に、ディスプレイ２ａ〜２ｃの配置例を示す。図４は、自車両のインストゥメンタルパネルの周囲を示す図である。
【００１８】
例えば、図４に示すように、右ディスプレイ２ａは、インストゥメンタルパネル２０の右側に設置されている。右ディスプレイ２ａは、右サイドカメラ１ａで撮像された画像を表示するディスプレイである。左ディスプレイ２ｂは、インストゥメンタルパネル２０の左側に設置されている。左ディスプレイ２ｂは、左サイドカメラ１ｂで撮像された画像を表示するディスプレイである。中央ディスプレイ２ｃは、インストゥメンタルパネル２０の中央に設置されている。中央ディスプレイ２ｃは、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄで撮像された画像を表示するディスプレイである。
【００１９】
図１に戻り、後部ドア３は、自車両の後部に設けられ、車室内のトランクの開口部分を閉じるためのドアである。図２又は図３に示す例では、後部ドア３は、リアのハッチバック式のドアで構成されている。
【００２０】
駆動源４は、車両の駆動源であって、例えば車両が電気自動車である場合には、モータに相当し、車両がハイブリッド車両である場合には、モータ及びエンジンに相当する。また駆動源としてエンジンのみを搭載する車両の場合には、駆動源４はエンジンに相当する。
【００２１】
駆動系５は、駆動源４で発生する動力を駆動輪に伝えるための動力伝達系のシステムである。駆動系５は、トランスミッション、ドライブシャフト等を備える。
【００２２】
コントローラ１０は、各カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像の情報を取得して、各ディスプレイ２ａ〜２ｃで表示される表示画像を生成して、各ディスプレイ２ａ〜２ｃに出力することで、乗員に対して、自車両の後方及び周辺の様子を、電子画像により視覚的に提示する制御装置である。また、コントローラ１０は、各カメラ１ａ〜１ｃの撮像画像から、自車両の後部の障害物を検出し、自車両から障害物までの距離に応じて、車両を駆動させる制御装置でもある。
【００２３】
コントローラ１０は、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。そして、コントローラ１０は、各制御機能を発揮するための機能ブロックとして、画像制御部１１、障害物検出部１２、開閉検出部１３、及び駆動制御部１４を有している。
【００２４】
画像制御部１１は、右サイドカメラ１ａの撮像画像を用いて、右ディスプレイ２ａの表示画像を生成し、生成した表示画像を右ディスプレイ２ａに出力する。本例は、右ドアミラーの代わりに、右サイドカメラ１ａ及び右ディスプレイ２ａを用いて、車両の右側の後方の状態を表示している。
【００２５】
右サイドカメラの画角は、右ドアミラーの視野角よりも広くなっている。自車両に対して遠い位置では、右ドアミラーの視野角が狭いため、右ドアミラーの表示範囲は狭くなる。一方、右サイドカメラ１ａの画角は広いため、右サイドカメラ１ａの撮像範囲は広くなる。例えば、他車両が自車両の後方で遠い位置を走っている場合に、右ドアミラーでは、車両が大きく写るが、右サイドカメラ１ａでは、撮像範囲内に占める車両の割合が狭くなる。そのため、右サイドカメラ１ａの撮像画像を補正することなく、右ディスプレイ２ａに表示した場合には、車両が小さく表示されてしまう。そして、右ディスプレイ２ａの表示画面を確認した乗員は、自車両から他車両までの距離を、実際の距離も遠く認識する。
【００２６】
画像制御部１１は、上記のような、ミラーとカメラの距離感の違いを解消するために、右サイドカメラ１ａの撮像画像を取得すると、右サイドカメラ１ａの焦点距離に応じて、画像を右ディスプレイ２ａに表示した際に、ミラーに写る表示面に相当する大きさになるように、撮像画像を補正して表示画面を生成する。
【００２７】
画像制御部１１は、左サイドカメラ１ｂの撮像画像を左ディスプレイ２ｂに表示する際にも、上記と同様に、左サイドカメラ１ｂの撮像画像を補正することで、表示画像を生成し左ディスプレイ２ｂに表示する。
【００２８】
画像制御部１１は、リアカメラ１ｃにより撮像された撮像画像から、表示画面を生成し、中央ディスプレイ２ｃに出力する。リアカメラ１ｃとルームミラーとの間にも、上記の右ドアミラーと右サイドカメラ１ａとの間と同様に、ミラーの視野角と、カメラの画角の違いによって、距離感の違いが発生する。そのため、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃの撮像画像を中央ディスプレイ２ｃに表示する際にも、上記と同様に、リアカメラ１ｃの撮像画像を補正することで、表示画像を生成する。
【００２９】
さらに、リアカメラ１ｃとルームミラーとの間には、設置される位置の違いにより、距離感の違いが発生する。ルームミラーは、通常、フロントガラスの中央の上部に設けられる。一方、図２に示すように、リアカメラ１ｃはバックドアに設けられる。たとえば、他車両が、自車両の後方の近い位置に接近した場合には、リアカメラ１ｃから他車両までの距離は、ルームミラーから他車両までの距離よりも短くなる。そのため、リアカメラ１ｃは、ルームミラーの位置と比較して、より近い位置で他車両を撮像するため、リアカメラ１ｃで撮像する他車両の大きさは、ルームミラーに写る他車両の大きさよりも、大きくなる。
【００３０】
画像制御部１１は、上記のような、リアカメラ１ｃとルームミラーの設置場所の違いによって生じる距離感の違いを解消するために、右サイドカメラ１ａの撮像画像を取得すると、撮像画像を、自車両の車室内の所定の位置（ルームミラーの設置場所に相当する位置）を視点とする画像に変換することで、撮像画像を補正する。これにより、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃにより撮像された撮像画像から、表示画面を生成し、中央ディスプレイ２ｃに出力する。
【００３１】
また、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、中央ディスプレイ２ｃの表示画像を生成し、生成した表示画像を中央ディスプレイ２ｃに出力する。たとえば、ユーザの操作、又は、シフトレバーがバックの位置に操作されると、コントローラ１０は、中央ディスプレイ２ｃを、リアカメラ１ｃで撮像した画像から、バックカメラ１ｄで撮像した画像に切り替える。このとき、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの撮像画像から、自車両の周辺のうち、少なくとも車両後方の近傍を示す表示画像を生成する。
【００３２】
画像制御部１１は、自車両の後方の近傍のみを中央ディスプレイ２ｃに表示してもよく、あるいは、バックカメラ１ｄ以外のカメラの画像と合成して、自車両の真上からみた俯瞰画像により、自車両の周囲を表示する画像でもよい。俯瞰画像により自車両の周囲を表示する際には、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの画像と、他のカメラ（例えば、自車両の側面の周囲又は前方の周囲を撮像するカメラ）の画像を合成し、合成された画像を、自車両の真上を視点とする画像に変換することで、俯瞰画像を生成する。
【００３３】
障害物検出部１２は、リアカメラ１ｃの撮像画像を取得し、当該撮像画像に基づき車両の後部に位置する障害物を検出する。開閉検出部１３は、センサ等を用いて、後部ドア３が開いているか、後部ドアが閉じているかを検出する。障害物検出部１２の検出結果及び開閉検出部１３の検出結果は、駆動制御部１４に出力される。
【００３４】
駆動制御部１４は、障害物検出部１２により検出された障害物と後部ドア３との間の距離に応じて、駐車中の車両を駆動させる。
【００３５】
次に、コントローラ１０の制御のうち、駐車中の車両の制御について、図１、及び図５〜図８を用いて説明する。図５〜８は自車両の側面図を示している。図５は、リアカメラ１ｃの撮像範囲とバックカメラ１ｄの撮像範囲を説明する図である。図６は後部ドア３の可動距離を説明する図である。図７、８は、駐車中の車両と障害物との位置関係を説明する図である。図９は、図８に示す駐車中の車両が移動した後の車両と障害物との位置関係を説明する図である。
【００３６】
図５の例では、車両を駐車したときに、障害物３０が車両の後方の近い場所にある状態を表されている。そして、障害物３０は、車両の後方に位置する。また、障害物３０の高さの低い部分では、車両と障害物との間が離れており、障害物３０の高さの高い部分では、車両と障害物３０とが接近している。
【００３７】
バックカメラ１ｄは、主に自車両の後方の近傍部分を撮像するように、車両の低い位置で下向きに設けられている。そのため、バックカメラ１ｄの撮像画像には、車両から離れた障害物３０が撮像されてしまう。そして、バックカメラ１ｄの撮像画像に基づき、車両と障害物３０との間の距離を計測した場合には、計測距離は長くなる。すなわち、車両の後部と障害物３０が接近していることを、バックカメラ１ｄの撮像画像から検出できない。
【００３８】
一方、リアカメラ１ｃは、車両の後方の遠方部分を撮像するように、車両の高い位置で水平方向に向けて設けられている。また、リアカメラ１ｃの撮像範囲（図５のエリアＣ）は、後部ドア３の可動範囲（図６を参照）を含んでいる。そのため、図５に示すように、障害物３０が、車両の高い位置で後部ドア３の可動範囲内にある場合には、リアカメラ１ｃは障害物３０を撮影できる。すなわち、本例は、ルームミラーの代わりにリアカメラ１ｃを設置しつつ、リアカメラ１ｃの撮像画像を障害物の検出のために利用することで、障害物の検出用の別センサ等を用いることなく障害物３０を検出している。また本例は、リアカメラ１ｃの撮像画像を用いることで、後部ドア３の可動範囲内の障害物３０を検出している。
【００３９】
まず、ユーザによるリモコンの操作によって、リモコンは車両の離れた位置から後部ドア３を解錠するための指令を送信する。コントローラ１０は当該指令を示す信号を受信すると、リアカメラ１ｃを起動させる。リアカメラ１ｃは、後部ドア３の後方の画像を撮影する。
【００４０】
障害物検出部１２は、リアカメラ１ｃの撮像画像からパターン認識により障害物を検出する。障害物を検出した場合には、障害物検出部１２は、障害物の画像を駆動制御部１４に出力する。
【００４１】
駆動制御部１４は、画像における障害物の大きさから、車両から障害物までの距離を測定する。なお、車両から障害物までの距離を測定する際に、測定距離の始点は、車両のリアバンパにしており、後部ドア３の可動距離の始点と対応させている。
【００４２】
駆動制御部１４は、測定した距離と後部ドア３の可動距離とを比較する。図６には、後部ドア３が完全に開いた状態が示されている。後部ドア３が閉じている状態から完全に開いた状態になるとき、後部ドア３の先端部分（図６の点ａ）は車両の後部から離れるような軌跡を描く。後部ドア３の先端部分の軌跡は図６の点線で示されている。後部ドア３の可動範囲は、後部ドア３の支点を中心として、図６の点線で示される範囲となる。そして、後部ドア３の可動距離は、車両の進行方向に沿う方向で、車両の後方の端部（例えばリアバンパ）から後部ドア３の先端部分までの距離を示している。言い換えると、後部ドア３の可動距離は、車両の後方の端部と後部ドア３の先端部分とを結ぶ直線（ベクトル）のうち、車両の進行方向への成分で表される長さに相当する。また、後部ドア３の可動範囲のうち、車両の進行方向に沿う方向で、後部ドア３の先端部分が車両の後部から最も遠くに位置する場合に、可動距離が最大となる（以下、最大可動距離と称す）。図６の例では、Ｌｍａｘが最大可動距離となる。
【００４３】
駆動制御部１４は、測定距離と後部ドア３の可動距離とを比較する際には、後部ドア３の最大可動距離に所定の距離（Ｌｃ）を加算し、加算された距離と測定距離とを比較している。所定の距離（Ｌｃ）は、予め設定されている値であって、ユーザが後部ドア３を開ける際に、車両後方の障害物と後部ドア３の可動範囲との間にスペースを設けるために設定される値である。当該スペースが、後部ドア３を操作する際のユーザの立つ場所となる。
【００４４】
そして、図７に示すように、車両からユーザまでの測定距離（Ｌａ）が後部ドア３の最大可動距離（Ｌｍａｘ）に所定の距離（Ｌｃ）を加えた加算距離（Ｌｍａｘ＋Ｌｃ）より長い場合には、ユーザが後部ドア３を開ける際に、後部ドア３が障害物４０に当たることはなく、またユーザに当たることもない。
【００４５】
一方、図８に示すように、車両から障害物４０までの測定距離（Ｌｂ）が最大可動距離（Ｌｍａｘ）より短い場合には、後部ドア３を開く際に、後部ドア３が障害物４０に当たってしまう。
【００４６】
そのため、測定距離が最大可動距離（Ｌｍａｘ）より短い場合には、駆動制御部１４は、以下のように、駆動源４及び駆動系５を制御して車両を前進させて、障害物と車両との間の距離を最大可動距離より長くしている。
【００４７】
まず、駆動制御部１４は、測定距離（Ｌｂ）と最大可動距離（Ｌｍａｘ）との差分を算出する。次に、駆動制御部１４は、算出した距離に、所定の距離（Ｌｃ）を加算することで、車両の移動距離（Ｌｍａｘ−Ｌｂ＋Ｌｃ）を算出する。そして、駆動制御部１４は、駆動源４及び駆動系５を制御して、算出した移動距離分、駐車中の車両を前進させる。
【００４８】
駆動制御部１４は、例えば、車輪速センサを用いて駆動輪の回転数を検出することで、車両の前進する距離を管理している。車両が移動距離分、前進した場合には、駆動制御部１４は、駆動源４及び駆動系５を制御して車両を停止させる。これにより、駆動制御部１４は、測定距離が後部ドア３の最大可動距離より短い場合に、測定距離と最大可動距離との差の距離以上に車両を前進させている。そして、コントローラ１０は、後部ドア３のロックを解除する、
【００４９】
図９は、障害物４０の位置に対して、駐車中の車両の位置（図８の車両の位置に相当）と移動後の車両の位置の関係を示している。点線により示される車両Ａが、駐車中の車両を表し、車両Ｂが移動後の車両である。
【００５０】
図９に示すように、移動後の車両Ｂは、駐車中の車両Ａに対して移動距離（Ｌｍａｘ−Ｌｂ＋Ｌｃ）分、前進している。車両Ｂと障害物４０との間の距離は、後部ドア３の最大可動距離に所定の距離（Ｌｃ）を加算した距離以上になる。そのため、移動後の車両Ｂの位置では、ユーザが後部ドア３を開ける場合に、後部ドア３が障害物４０に当たることはなく、またユーザに当たることもない。
【００５１】
コントローラ１０は、駐車中の車両を前進させた場合には、開閉検出部１３により後部ドア３の開閉を検出している。駐車中の車両が自動に前進した後、ユーザは後部ドア３を開けて、トランクに荷物を積んだりトランクから荷物を取り出したりする。そして、ユーザによるトランクでの作業が終了すると、後部ドア３は閉じられる。そのため、コントローラ１０は、後部ドアが閉じたことを検出することで、ユーザによるトランクでの作業の終了を検出している。
【００５２】
後部ドア３が閉じたことを検出した場合には、駆動制御手段１４は、駆動源４及び駆動系５を制御して、車両を駐車中の元の位置（初期の位置）に戻す。このときの移動距離は、距離（Ｌｍａｘ−Ｌｂ＋Ｌｃ）となる。これにより、駆動制御部手段１４は、駐車中の自車両を前進させた場合には、後部ドアが閉じたことを検出した後に、車両を駐車中の元の位置に戻す。
【００５３】
上記のように、本例は、リアカメラ１ｃの撮像画像に基づき自車両の後方に位置する障害物を検出し、自車両の後部ドア３と障害物との間の距離に応じて、駐車中の車両を駆動させる。これにより、自車両の後方に位置する障害物と後部ドアとの間の距離が短い場合には、後部ドア３の後方にスペースを確保するよう駐車中の自車両が駆動するため、ユーザは後部ドアを開けてトランクを利用できる。その結果として、ユーザの利便性が向上する。
【００５４】
また、本例は、後部ドア３の可動範囲内の障害物を検出可能な位置に、カメラを設けているため、カメラの撮像画像から、後部ドア３の可動に対して妨げとなる障害物を検出できる。
【００５５】
また本例は、測定された測定距離と後部ドア３の可動距離との比較結果に応じて、車両を前進させて、障害物と自車両との間の距離を後部ドア３の最大可動距離より長くする。これにより、前進後の車両と障害物との間には、後部ドア３の可動範囲に相当するスペースが確保されるため、後部ドア３が障害物に当たることを防止する。
【００５６】
また本例は、測定距離が後部ドア３の最大可動距離より短い場合には、測定距離と最大可動距離との差の距離以上に車両を前進させる。これにより、前進後の車両と障害物との間には、後部ドア３の可動範囲に相当するスペースが確保されるため、後部ドア３が障害物に当たることを防止する。
【００５７】
また本例は、駐車中の自車両を前進させた場合には、後部ドア３が閉じたことを検出した後に、車両を駐車中の元の位置に戻す。これにより、トランクの利用後に、ユーザが車両を運転して車両の位置を元に戻さなくてもよいため、ユーザの利便性が向上する。
【００５８】
また本例は、バックカメラ１ｄの撮像画像から車両の後方で近傍を表示する表示画像を生成し、リアカメラ１ｃの撮像画像から車両の後方で遠方を表示する表示画像を生成し、これらの表示画像を中央ディスプレイ２ｃに表示する。また本例は、リアカメラ１ｃの撮像画像に基づき障害物を検出する。これにより、本例は、車両の後方で遠方を撮像するカメラを利用して、障害物を検出しつつ車両の駆動を制御できるため、障害物を検出するために別途カメラやセンサ等を設けなくてもよい。
【００５９】
なお、本例において、障害物検出部１２は、右サイドカメラ１ａの撮像画像、又は、左サイドカメラ１ｂの撮像画像に基づき、自車両の後方の障害物を検出してもよい。
【００６０】
また、駆動制御部１４は、ステレオカメラの原理を利用して、右サイドカメラ１ａの撮像画像及び左サイドカメラ１ｂの撮像画像から障害物の距離を測定してもよい。
【００６１】
なお、本例において、車両制御部１４は、測定距離（Ｌｂ）と最大可動距離（Ｌｍａｘ）との差分に所定の距離（Ｌｃ）を加算した距離（Ｌｍａｘ−Ｌｂ＋Ｌｃ）を、駐車中の車両の移動距離として算出したが、測定距離（Ｌｂ）と最大可動距離（Ｌｍａｘ）との差分の距離を、駐車中の車両の移動距離として算出してもよい。すなわち、移動後の車両と障害物との間には、少なくとも、後部ドア３の最大可動距離分のスペースがあればよい。
【００６２】
また本例において、駆動制御部１４は、測定距離が最大可動距離（Ｌｍａｘ）に所定の距離（Ｌｃ）を加算した距離（Ｌｍａｘ＋Ｌｃ）より短い場合に、車両を前進させて、障害物と車両との間の距離を加算距離（Ｌｍａｘ＋Ｌｃ）より長くしてもよい。
【００６３】
また、本例において、後部ドア３の可動距離の始点は、車両の後方の端部の一例として、リアバンパとした。他の例として、後部ドア３の可動距離の始点は、例えば、閉じた状態の後部ドア３の先端部分としてもよく、あるいは、後部ドア３の車外側の側面にしてもよい。
【００６４】
上記のリアカメラ１ｃが本発明の「撮像手段」に相当し、障害物検出部１２が本発明の「障害物検出手段」に相当し、開閉検出部１３及び駆動制御部１４が「駆動制御手段」に相当し、画像制御部１１が本発明の「ディスプレイ制御手段」に相当する。
【符号の説明】
【００６５】
１ａ…右サイドカメラ
１ｂ…左サイドカメラ
１ｃ…リアカメラ
１ｄ…バックカメラ
２ａ…右ディスプレイ
２ｂ…左ディスプレイ
２ｃ…中央ディスプレイ
３…後部ドア
４…駆動系
５…駆動源
１０…コントローラ
１１…画像制御部
１２…障害物検出部
１３…開閉検出部
１４…駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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