(57)【要約】      （修正有）【課題】電動アシスト自転車のモータ駆動に関連する処理の実施が可能となるタイミングを適切に把握できるようにする。【解決手段】本制御装置は、（Ａ）モータ駆動輪速度と、ペダル回転から得られるペダル回転換算速度とが、予め定められ且つ惰性走行中であることを表す条件を満たしているか否かを判定する判定部１２０２と、（Ｂ）モータ駆動輪速度とペダル回転換算速度とが上記条件を満たしていると判定された場合には、惰性走行中という状態に応じた処理の実施を可能にする指示部とを有する。【選択図】図５
2015020642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動輪速度と、ペダル回転から得られるペダル回転換算速度とが、予め定められ且つ惰性走行中であることを表す条件を満たしているか否かを判定する判定部と、
前記モータ駆動輪速度と前記ペダル回転換算速度とが前記条件を満たしていると判定された場合には、惰性走行中という状態に応じた処理の実施を可能にする指示部と、
を有する制御装置。
【請求項２】
前記条件が、
前記モータ駆動輪速度より前記ペダル回転換算速度が遅いという第１の条件と、
前記モータ駆動輪速度と前記ペダル回転換算速度との差が第１の閾値より大きい又は前記モータ駆動輪速度に対する前記ペダル回転換算速度の比が第２の閾値より小さいという第２の条件と、
前記第１の条件又は前記第２の条件を満たしている継続時間が第３の閾値より長いという条件と、
のうちいずれかである請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１の閾値又は前記第２の閾値に応じて前記第３の閾値が設定される
請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１の閾値又は前記第２の閾値を、モータ回転速度に応じて設定する
請求項２記載の制御装置。
【請求項５】
前記処理が、
ペダル入力トルクのオフセット値を較正する処理である
請求項１乃至４のいずれか１つ記載の制御装置。
【請求項６】
前記処理が、
前記ペダル回転が検出されている状態において、ペダル入力トルクと当該ペダル入力トルクのオフセット値との差が正の値である場合に、当該差を０に設定する処理又はモータ駆動を停止させる処理である
請求項１乃至４のいずれか１つ記載の制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項記載の制御装置を有する電動アシスト車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト車における制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動アシスト自転車などの電動モータの制御は、トルクセンサ、車速センサやモータ電流センサなどの信号に基づき、目的に応じた電動モータの駆動制御を行っている。駆動制御は、安全性、法律順守性、アシスト感、発進性などの様々な観点においてなされるが、適切な駆動制御を行うにはセンサが常に正しい値を出力することが前提となる。
【０００３】
しかしながら、センサ類は、入力がない場合でもゼロ以外のオフセット値を出力する場合がある。このオフセット値は、部品のばらつきや経年劣化、温度変化によって生ずるので、適切なタイミングで較正することになる。
【０００４】
ある電動アシスト自転車についての従来技術には、速度がゼロになったときに、基準値（オフセット値に相当する値）をセンサが出力する最小値で更新する。しかしながら、この技術は電動アシスト自転車が停止している状態でアシスト機能をオンにすることを想定した較正方法であって、必ずしも停止している状態が較正に適した状態ではない。
【０００５】
また、電動アシスト自転車などの電動モータは、１回の充電で可能な限り走行距離を伸ばすことを求められる。このため、微小な入力トルクの場合、モータ駆動を行わない制御を行うと効果的である。しかし、微小な入力トルクについての判断基準についても、適切に設定されていないと、モータ駆動のオン及びオフの切り替えが適切に行われないことになる。また、一度モータ駆動を行った後では、微小な入力トルクが一定時間経過した場合にモータ駆動をオフにする従来技術が存在しているが、運転者の駆動意図とは異なる形でモータ駆動がオフされることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２３０７５１号公報
【特許文献２】特開平８−２３０７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従って、本発明の目的は、一側面によれば、電動アシスト自転車のモータ駆動に関連する処理の実施が可能となるタイミングを適切に把握できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る制御装置は、（Ａ）モータ駆動輪速度と、ペダル回転から得られるペダル回転換算速度とが、予め定められ且つ惰性走行中であることを表す条件を満たしているか否かを判定する判定部と、（Ｂ）モータ駆動輪速度とペダル回転換算速度とが上記条件を満たしていると判定された場合には、惰性走行中という状態に応じた処理の実施を可能にする指示部とを有する。
【０００９】
本発明では、モータ駆動の制御やオフセット値の較正などを行う場合に、惰性走行中というタイミングに着目すべきという新規な観点に基づき、惰性走行中という状態を適切に把握するものである。
【００１０】
なお、上で述べた条件が、（ａ）モータ駆動輪速度よりペダル回転換算速度が遅いという第１の条件と、（ｂ）モータ駆動輪速度とペダル回転換算速度との差が第１の閾値より大きい又はモータ駆動輪速度に対するペダル回転換算速度の比が第２の閾値より小さいという第２の条件と、（ｃ）第１の条件又は第２の条件を満たしている継続時間が第３の閾値より長いという条件とのうちいずれかである場合もある。これらのいずれかであれば、惰性走行中という状態を適切に把握できるようになる。
【００１１】
なお、第１の閾値又は第２の閾値に応じて第３の閾値が設定される場合もある。例えば、第２の閾値が小さい場合には、第３の閾値が大きくなるような設定が行われる場合もある。
【００１２】
さらに、第１の閾値又は第２の閾値を、モータ回転速度に応じて設定するようにしても良い。センサ値の精度の問題を考慮するものである。
【００１３】
さらに、上で述べた処理が、ペダル入力トルクのオフセット値を較正する処理である場合もある。さらに、上で述べた処理が、ペダル回転が検出されている状態において、ペダル入力トルクと当該ペダル入力トルクのオフセット値との差が正の値である場合に、当該差を０に設定する処理又はモータ駆動を停止させる処理である場合もある。このような処理を行う上で、惰性走行中という状態があれば適切に処理を行うことができる。
【００１４】
なお、上で述べたような処理をマイクロプロセッサに実施させるためのプログラムを作成することができる。当該プログラムは、例えばフレキシブル・ディスク、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ（例えばＲＯＭ）、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。なお、処理途中のデータについては、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置に一時保管される。
【発明の効果】
【００１５】
一側面によれば、電動アシスト自転車のモータ駆動に関連する処理の実施が可能となるタイミングを適切に把握できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、モータ付き自転車の外観を示す図である。
【図２】図２は、モータ駆動制御器の機能ブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態の概要を示す図である。
【図４】図４は、係数αと猶予期間Ｔとの関係を表す模式図である。
【図５】図５は、演算部の機能ブロック図である。
【図６】図６は、判定部の処理フローを示す図である。
【図７】図７は、判定部の処理フローを示す図である。
【図８】図８は、オフセット較正部の処理フローを示す図である。
【図９】図９は、トルク較正部の処理フローを示す図である。
【図１０】図１０は、係数αとモータ回転速度との関係を示す図である。
【図１１】図１１は、マイクロプロセッサで実施する場合の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、本実施の形態における電動アシスト車であるモータ付き自転車の一例を示す外観図である。このモータ付き自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、二次電池１０１と、モータ駆動制御器１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６とを有する。
【００１８】
二次電池１０１は、例えば供給最大電圧（満充電時の電圧）が２４Ｖのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであっても良い。
【００１９】
トルクセンサ１０３は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御器１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御器１０２に出力する。
【００２０】
モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えばモータ付き自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御器１０２に出力する。
【００２１】
操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力等をユーザから受け付けて、当該指示入力をモータ駆動制御器１０２に出力する。また、操作パネル１０６は、変速機の変速比（ギア比とも呼ぶ）を表す信号をモータ駆動制御器１０２に出力するものとする。
【００２２】
このようなモータ付き自転車１のモータ駆動制御器１０２に関連する構成を図２に示す。モータ駆動制御器１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０には、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。
【００２３】
また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、ペダル回転入力部１０２２と、車速入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ＡＤ入力部１０２９とを有する。
【００２４】
演算部１０２１は、操作パネル１０６からの入力（例えばギア比、オン／オフ等）、車速入力部１０２４からの入力、ペダル回転入力部１０２２からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて以下で述べる演算を行う。その上で、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。
【００２５】
車速入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号から現在車速（モータ駆動輪速度とも呼ぶ）を算出して、演算部１０２１に出力する。ペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０４からの、ペダル回転位相角等を表す信号を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９は、二次電池１０１からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。
【００２６】
演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭのデューティー比に相当するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。
【００２７】
なお、モータ駆動の基本動作については、国際公開第２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。
【００２８】
次に、本実施の形態の概要について説明する。本実施の形態では、ペダル入力トルクのオフセット値の較正や、ノイズなどにより本来ペダル入力トルクがゼロとならなければならないにも拘わらずペダル入力トルクが検出される場合に当該ペダル入力トルクを除去する又はモータ駆動を停止させるタイミングとして、惰性走行中というタイミングを利用する。惰性走行中は、フリーホイールによって、ペダル回転させていたとしても当該ペダル回転による入力トルクがペダル駆動輪側には伝達されない状態となっている。このような状態では、トルクセンサ１０３では、本来ペダル入力トルクは検出されないはずである。従って、このような状態であれば、ペダル入力トルクのオフセット値を較正するのに適している。また、惰性走行中に、ペダル入力トルクが検出されるというのは、運転者が意図して入力したトルクではなく、ノイズその他の問題によって生じたものであるから、このような誤検出されたペダル入力トルクについてはキャンセルするか又はこのようなペダル入力トルクに応じたモータ駆動を行わせないことが好ましい。
【００２９】
本実施の形態において、惰性走行中であるか否かについては、図３に示すような形で決定する。図３は、左から右に時間が経過する様子を表しており、（ａ）は、トルクセンサ１０３から出力されるペダル入力トルクの時間変化を表し、（ｂ）は、車速（ペダル駆動輪速度とも呼ぶ）及びペダル回転換算速度（＝ペダル回転速度×ギア比）の時間変化を表し、（ｃ）は、惰性走行中であるか否かを表す判定フラグの状態の時間変化を表す。
【００３０】
（ａ）に示すようにペダル入力トルクがほぼ継続する前半部分では、（ｂ）に示すように車速が徐々に上昇する。時刻ｔ１までは、車速とペダル回転換算速度とはおよそ一致した形で上昇することになるが、ペダル入力トルクが入力されないようになると、車速は徐々に減少するが、ペダル回転が抑えられているので、ペダル回転換算速度は急激に減少する。そして、時刻ｔ２になると、ペダル回転換算速度＜車速×α（１以下の係数。但し、ここでは約０．５）という関係が成り立つようになる。なお、この不等式を変形すれば、ペダル回転換算速度／車速＜αとなる。
【００３１】
このような関係が成り立つようになると、タイマを起動して猶予時間Ｔ（例えばペダル回転が数回分の４乃至５秒程度）を計測する。この間に上記のような関係を継続して満たしていれば、時刻ｔ３（＝ｔ２＋Ｔ）で、判定フラグをオンに設定し、上で述べたようなペダル入力トルクのオフセット値の較正や誤検出入力トルクのキャンセルなどの処理を行うことを可能にする。なお、判定フラグをオフにするタイミングは、ペダル回転換算速度＝車速となったタイミング（図３（ｃ）では時刻ｔ４）であり、その間にペダル回転換算速度が上昇したとしても、この条件を満たさなければ、判定フラグはオンのままになる。
【００３２】
なお、αや猶予時間Ｔは、センサの誤差やギア比の誤差などを考慮した上で、惰性走行中であることを確実に検出するためのマージンとして設定される。αを小さくするのであれば、猶予時間Ｔを短くしても良い。一方、αを大きくするのであれば、猶予時間Ｔを長くする方が好ましい。従って、一例としては、図４に示すようなαと猶予時間Ｔとの関係が想定される。図４において横軸はαを表し、縦軸は猶予時間Ｔを表す。このようにαがゼロに近づくほど猶予時間Ｔは短く設定され、αが１になれば、猶予時間Ｔは予め定められた最大値Ｔmaxとなる。なお、αが十分に小さい値になれば猶予時間Ｔをゼロにする場合もある。また、正確なギア比が取得できる場合、センサの測定値がある程度以上の信頼性がある場合には、ペダル回転換算速度＜車速という条件を用いる場合もある。
【００３３】
次に、このような惰性走行判定処理、ペダル入力トルクのオフセット値校正処理、誤検出ペダル入力トルクのキャンセル処理などを行う演算部１０２１の機能ブロック図を図５に示す。演算部１０２１は、換算処理部１２０１と、判定部１２０２と、判定フラグ１２０３と、オフセット較正部１２０４と、オフセット値格納部１２０５と、トルク較正部１２０６と、アシストトルク演算部１２０７と、ＰＷＭコード生成部１２０８とを有する。判定フラグ１２０３は、指示部として機能し、アシストトルク演算部１２０７とＰＷＭコード生成部１２０８とは、モータの駆動制御部として動作する。
【００３４】
換算処理部１２０１は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転入力から、ペダル回転速度を算出すると共に、当該ペダル回転速度にギア比を乗じて、ペダル回転換算速度を算出する。判定部１２０２は、車速とペダル回転換算速度とが、惰性走行中を表す所定の条件を満たしているか否かを判定し、惰性走行中であると判定する場合には、判定フラグ１２０３をオンに設定する。一方、惰性走行中である状態から脱したと判定した場合には、判定部１２０２は、判定フラグ１２０３をオフに設定する。なお、判定フラグ１２０３は、実装の一例であって、判定部１２０２の判定結果を、オフセット較正部１２０４やトルク較正部１２０６に指示する他の回路構成を採用することで指示部を構成しても良い。
【００３５】
オフセット較正部１２０４は、判定フラグ１２０３及びペダル回転入力に基づき、ペダル入力トルクのオフセット値を較正する処理を実行し、較正後のオフセット値をオフセット値格納部１２０５に格納する。なお、較正処理自体については、例えば所定期間内における平均値を採用するなど様々な方法が存在するが、ここではいずれの方法であっても良いので、詳細な説明については省略する。
【００３６】
さらに、トルク較正部１２０６は、判定フラグ１２０３及びペダル回転入力に基づき、オフセット値格納部１２０５に格納されているオフセット値を用いてペダル入力トルクの較正及び誤検出ペダル入力トルクの除去処理などを行う。若しくは、トルク較正部１２０６は、条件が満たされていればモータ駆動を停止させるようにしても良い。
【００３７】
アシストトルク演算部１２０７は、トルク較正部１２０６からのペダル入力トルク（ゼロの場合もある）及び車速入力部１０２４からの車速などに基づき所定の演算を行う。つづいて、ＰＷＭのデューティー比に関係するデューティーコードを、ＰＷＭコード生成部１２０８に出力する。このアシストトルク演算部１２０７の演算については、例えば国際公開第２０１２／０８６４５８号パンフレット等に詳細に述べられているような演算である。簡単に述べれば、ペダル入力トルクを所定のルールに従ってデューティー比に相当する第１のデューティーコードに変換する。車速を所定のルールに従ってデューティー比に相当する第２のデューティーコードに変換する。これら第１及び第２のデューティーコードを加算することで、ＰＷＭコード生成部１２０８に出力すべきデューティーコードを算出する。
【００３８】
場合によっては、アシストトルク演算部１２０７は、トルク較正部１２０６からの停止指示に応じて、ＰＷＭコード生成部１２０８に対してモータ駆動を停止させる指示を出力する。ＰＷＭコード生成部１２０８は、アシストトルク演算部１２０７からモータ駆動を停止させる指示を受け付けると、モータ駆動タイミング生成部１０２６等に対してモータを停止するための信号を出力する。なお、アシストトルク演算部１２０７が、直接モータを停止させる指示を出力するようにしても良い。
【００３９】
次に、本実施の形態に係る演算部１０２１による処理内容について図６乃至図８を用いて説明する。
【００４０】
まず、換算処理部１２０１は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転入力からペダル回転速度を算出し、さらに例えば操作パネル１０６等から入力されたギア比をペダル回転速度に乗ずることで、ペダル回転換算速度を算出する（図６：ステップＳ１）。また、判定部１２０２は、例えば車速入力部１０２４からの車速に対して係数αを乗ずることで基準速度を算出する（ステップＳ３）。なお、車速×αではなく、車速−βのような形で基準速度を算出するようにしても良い。なお、ペダル回転換算速度＜車速−βという条件となるので、β＜車速−ペダル回転換算速度というように変形される。
【００４１】
その後、判定部１２０２は、判定フラグ１２０３がオンになっているか判断する（ステップＳ５）。なお、初期的には判定フラグ１２０３及び内部フラグである猶予時間フラグについては、オフに設定されているものとする。
【００４２】
判定フラグ１２０３がオフになっている場合には、判定部１２０２は、基準速度（＝車速×α）＞ペダル回転換算速度となっているか否かを判断する（ステップＳ７）。この条件が満たされていない場合には、処理はステップＳ１７に移行する。すなわち、判定部１２０２は、猶予時間フラグをオフに設定する（ステップＳ１７）。なお、猶予時間フラグが既にオフになっている場合には、何もせずによい。このステップは、一旦猶予時間フラグがオンに設定されて（例えば図３の時刻ｔ２）時間の計測が開始された場合においても、猶予時間Ｔが経過する前にステップＳ７の条件を満たさなくなる場合には、元の状態に戻すために実行される。そして処理は、端子Ｂを介して図７の処理に移行する。
【００４３】
一方、ステップＳ７の条件が満たされている場合には、判定部１２０２は、猶予時間フラグがオンとなっているか否かを判断する（ステップＳ９）。猶予時間フラグが既にオンになっている場合には、処理は端子Ｃを介して図７の処理に移行する。
【００４４】
一方、猶予時間フラグがオンではない場合には、判定部１２０２は、猶予時間フラグをオンに設定する（ステップＳ１１）。そして処理は端子Ａを介して図７の処理に移行する。
【００４５】
また、判定フラグがオンになっている場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓルート）、判定部１２０２は、ペダル回転換算速度が車速以上となっているか否かを判断する（ステップＳ１３）。この条件を満たしていない場合には、処理は端子Ｂを介して図７の処理に移行する。一方、この条件を満たしている場合には（図３の時刻ｔ４）、判定部１２０２は、判定フラグ１２０３をオフに設定し（ステップＳ１５）、さらに猶予時間フラグもオフに設定する（ステップＳ１７）。そして、処理は端子Ｂを介して図７の処理に移行する。
【００４６】
図７の処理の説明に移行して、端子Ａの後に、判定部１２０２は、時間計測を開始する（ステップＳ１９）。そして、判定部１２０２は、計測時間が猶予時間Ｔ（閾値に相当する）に達したか判断する（ステップＳ２１）。計測時間が猶予時間Ｔに達していない場合には、処理はステップＳ２５に移行する。一方、計測時間が猶予時間Ｔに達した場合には、判定部１２０２は、判定フラグ１２０３をオンに設定する（ステップＳ２３）。
【００４７】
そして、判定部１２０２は、操作パネル１０６などから処理終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。処理終了が指示されていない場合には、処理は端子Ｄを介して図６のステップＳ１に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。
【００４８】
以上のようにすれば、惰性走行中には、判定フラグ１２０３はオンに設定され、惰性走行中という状態から脱した場合には、判定フラグ１２０３はオフに設定されるようになる。
【００４９】
次に、オフセット較正部１２０４の処理について図８を用いて説明する。オフセット較正部１２０４は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転入力から、ペダル回転中であるか否かを判断する（図８：ステップＳ３１）。ペダル回転中でなければ、処理はステップＳ３５に移行する。
【００５０】
一方、ペダル回転中であれば、オフセット較正部１２０４は、判定フラグ１２０３がオンになっているか判断する（ステップＳ３３）。判定フラグ１２０３がオンになっている場合には、オフセット較正部１２０４は、オフセット較正処理を実行し、較正後のオフセット値をオフセット値格納部１２０５に格納する（ステップＳ３５）。オフセット較正処理については、上で述べたように様々な方法があり、いずれの方法でも良いので、ここでは詳細な説明については省略する。一方、判定フラグ１２０３がオフであれば、処理はステップＳ３７に移行する。
【００５１】
そして、オフセット較正部１２０４は、処理終了が指示されたか判断する（ステップＳ３７）。そして処理終了が指示されていない場合には、処理はステップＳ３１に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。
【００５２】
このようにすれば、ペダル回転が検出されない場合、及び判定フラグ１２０３がオンに設定されている場合に、オフセット較正処理を行うことになる。すなわち、走行中でも、ペダル入力トルクが本来ゼロのタイミングにてオフセット較正処理を行うことができるようになる。
【００５３】
次に、図９を用いてトルク較正部１２０６の処理について説明する。
【００５４】
まず、トルク較正部１２０６は、オフセット値格納部１２０５に格納されているオフセット値を、ペダル入力トルク（センサ値）から差し引いて、較正後のペダル入力トルクを算出する（ステップＳ４１）。
【００５５】
そして、トルク較正部１２０６は、較正後ペダル入力トルクが正の値となっているか否かを判断する（ステップＳ４３）。較正後ペダル入力トルクがゼロ以下であれば、トルク較正部１２０６は、ペダル入力トルクをゼロにクリアして、アシストトルク演算部１２０７に出力するか、アシストトルク演算部１２０３等に対してモータ駆動を停止させるように指示を出力する（ステップＳ５１）。ペダル入力トルクをゼロにクリアして、アシストトルク演算部１２０７に出力する場合には、アシストトルク演算部１２０７は、ペダル入力トルクがゼロであるものとして例えば車速に基づき所定の演算を行って、ＰＷＭのデューティー比に関係するデューティーコードを、ＰＷＭコード生成部１２０８に出力する。また、ＰＷＭコード生成部１２０８は、デューティーコードに対して、ＡＤ入力部１０２９からのバッテリ電圧／基準電圧（例えば２４Ｖ）を乗じてＰＷＭコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される。そして処理はステップＳ５３に移行する。
【００５６】
一方、較正後のペダル入力トルクが正の値となっている場合には、トルク較正部１２０６は、ペダル回転中であるか否かを、ペダル回転入力から判断する（ステップＳ４５）。ペダル回転中ではない場合には、較正後のペダル入力トルクが適切ではないので、処理はステップＳ５１に移行する。
【００５７】
一方、ペダル回転中であれば、トルク較正部１２０６は、判定フラグ１２０３がオフになっているか否かを判断する（ステップＳ４７）。判定フラグ１２０３がオンである場合には、惰性走行中であるから、処理はステップＳ５１に移行する。
【００５８】
一方、判定フラグ１２０３がオフであれば、較正後のペダル入力トルクをアシストトルク演算部１２０７に出力する。そうすると、アシストトルク演算部１２０７は、トルク較正部１２０６からの較正後のペダル入力トルク及び車速などに基づき所定の演算を行って、ＰＷＭのデューティー比に関係するデューティーコードを、ＰＷＭコード生成部１２０８に出力する。また、ＰＷＭコード生成部１２０８は、デューティーコードに対して、ＡＤ入力部１０２９からのバッテリ電圧／基準電圧（例えば２４Ｖ）を乗じてＰＷＭコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される（ステップＳ４９）。
【００５９】
そして、トルク較正部１２０６は、処理終了が指示されたか判断する（ステップＳ５３）。そして処理終了が指示されていない場合には、処理はステップＳ４１に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。
【００６０】
このようにすれば、較正後のペダル入力トルクが正の値を有しており且つペダル回転が検出されたとしても、判定フラグ１２０３がオンとなっていれば惰性走行中であるから、較正後のペダル入力トルクをクリアしたりモータ駆動を停止することが適切な処理となる。
【００６１】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、モータ回転速度が遅いとセンサからのデータ入力もばらつきが大きくなり、マージンを大きくすべきであり、モータ回転速度が速いとセンサからのデータ入力も安定的で正確になるため、例えば係数αをモータ回転速度に応じて設定するようにしても良い。図１０の例では、モータ回転速度が遅いほどαが大きく設定され、モータ回転速度が早いほどαが小さく設定される。  
【００６２】
また、モータ駆動制御器１０２の一部又は全部については専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサがプログラムを実行することで上記のような機能が実現される場合もある。
【００６３】
この場合、モータ駆動制御器１０２は、図１１に示すように、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５０１とプロセッサ４５０３とＲＯＭ（Read Only Memory）４５０７とセンサ群４５１５とがバス４５１９で接続されている。本実施の形態における処理を実施するためのプログラム及び存在している場合にはオペレーティング・システム（ＯＳ：Operating System）は、ＲＯＭ４５０７に格納されており、プロセッサ４５０３により実行される際にはＲＯＭ４５０７からＲＡＭ４５０１に読み出される。なお、ＲＯＭ４５０７は、閾値その他のパラメータをも記録しており、このようなパラメータも読み出される。プロセッサ４５０３は、上で述べたセンサ群４５１５を制御して、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、ＲＡＭ４５０１に格納される。なお、プロセッサ４５０３は、ＲＯＭ４５０７を含む場合もあり、さらに、ＲＡＭ４５０１を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ＲＯＭライタによってＲＯＭ４５０７に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ４５０３、ＲＡＭ４５０１、ＲＯＭ４５０７などのハードウエアとプログラム（場合によってはＯＳも）とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
【符号の説明】
【００６４】
１２０１  換算処理部
１２０２  判定部
１２０３  判定フラグ
１２０４  オフセット較正部
１２０５  オフセット値格納部
１２０６  トルク較正部
１２０７  アシストトルク演算部
１２０８  ＰＷＭコード生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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