(57)【要約】【課題】通信サイクルタイムを短縮できる制御装置を提供する。【解決手段】本発明に係る制御装置は、ネットワークに接続された全ノードの内、あらかじめネットワーク識別番号により識別する複数のネットワークグループを定める。トークンフレームにネットワークグループを識別するネットワーク識別番号を付加し、このネットワーク識別番号により、ネットワークグループごとのトークンが各ネットワークグループ内のみで周回する仕組みを構成する。これらにより、本発明に係る制御装置は、ネットワークに接続された全ノードの内、定められた各ネットワークグループ内のノードのみでトークンを周回させつつ、ネットワークに接続された全ノード間でデータを共有することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続された複数の制御装置である複数のノード間でトークンを巡回させて各ノードのデータを共有する手段を備えている制御装置において、
前記ネットワークに接続された複数のノード間でデータを共有するためのデータ格納手段と、前記ネットワークに接続されたノードの内、あらかじめ定められた自ノードと少なくとも１台の他ノードで構成される少なくとも１つのネットワークグループを識別するネットワーク識別番号と自ノードが属する前記ネットワークグループの接続ノード一覧とで構成される少なくとも１つのネットワーク情報を記憶するネットワーク情報記憶手段と、
自ノードが属する前記ネットワークグループのトークンを保持するトークン保持手段と、
前記ネットワークに接続された他の全ノードへ送信する送信機能部と、
前記ネットワークに接続された他のノードから受信する受信機能部と、
を備え、
前記送信機能部として、
送信フレームの種別（トークンまたはデータ）を判定する送信種別判定手段と、送信フレームの種別がデータの場合、前記データ格納手段の自ノードデータ領域から自ノードデータを取得し、自ノードデータフレームを作成する自ノード送信データ作成手段と、送信フレームの種別がトークンの場合、トークンを保持している前記ネットワークグループの接続ノード一覧から次のトークン保持ノードを決定し、次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームを作成し、次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームにトークンを保持している前記ネットワークグループのネットワーク識別番号を付加するネットワーク識別番号付トークン作成手段と、送信フレームを一斉同報で前記ネットワークに接続された他の全ノードへ送信するフレーム送信手段と、
を備え、
前記受信機能部として、
前記ネットワークに接続された他のノードからフレームを受信するフレーム受信手段と、受信フレームに自ノードが属する前記ネットワークグループのネットワーク識別番号が付加されているか確認し、自ノードが属する前記ネットワークグループのネットワーク識別番号と異なるネットワーク識別番号が付加されていれば受信フレームを破棄するネットワーク識別番号判定手段と、受信フレームの種別（トークンまたはデータ）を判定する受信種別判定手段と、受信フレームの種別がデータの場合、データフレームから送信元ノードデータを取得し、前記データ格納手段の他ノード領域の送信元ノード領域に送信元ノードデータを格納する他ノード受信データ格納手段と、受信フレームの種別がトークンの場合、自ノード宛てのトークンかどうかを確認し、自ノード宛てのトークンであればトークンに付加されたネットワーク識別番号で識別された前記ネットワークグループのトークンをトークン保持手段に格納するトークン判定手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械や産業用機械を制御する数値制御装置やロボット制御装置やプログラマブルロジックコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の製造設備（工作機械やロボットや産業機械）によって構成される製造ラインでは、各製造設備を制御する制御装置（数値制御装置やロボット制御装置やプログラマブルロジックコントローラ）をネットワークで接続し、各制御装置のデータを共有することにより、同期制御や協調制御などを行うことがある。この場合に、各制御装置間でデータを共有する方法として、コモンメモリ方式のネットワークがある。
【０００３】
コモンメモリ方式のネットワークでは、ネットワークを構成する各制御装置（ノード）のメモリの所定領域にコモンメモリ領域を設定する。このコモンメモリ領域は、自ノードが他ノードに送信すべきデータを格納する自ノード領域と、他ノードから送られてきたデータを格納する他ノード領域が用意される。そして、各ノードがコモンメモリ領域の自ノード領域から取得した自ノードデータや自ノード番号を格納した自ノードデータフレームを作成し、ネットワークを介して送信する。各ノードのデータフレームは、ネットワークに接続された他の全ノードに送信される必要があるため、一斉同報が用いられる。一斉同報で送信されたデータフレームは、ネットワークに接続された他の全ノードが受信し、各受信ノードは、受信したデータフレームから取得した送信元ノードデータをコモンメモリ領域の他ノード領域の送信元ノード領域に格納する。これにより、ネットワークに接続された全ノード間でデータを共有できる（図１３参照）。
【０００４】
各ノードが各自のタイミングで一斉同報を行うと、ネットワークの負荷が一時的に高くなる場合がある。そこで、トークンと呼ばれる送信権を用い、トークンを保持したノードのみが自ノードデータフレームを送信する手法が用いられる。トークン保持ノードは、自ノードデータフレームを送信後、次のトークン保持ノード番号を格納したトークンフレームを作成し、ネットワークを介して送信することによって、次のトークン保持ノードにトークンを渡す。これを繰返し、トークンを巡回させ、ネットワークに接続された全ノードが順に自ノードデータフレームを送信する。最初にトークンを保持したノードに再度トークンが渡ると、ネットワークに接続された全ノードのデータ更新が完了する。すなわちトークンの周回が通信サイクルとなる。
【０００５】
このようなネットワークに接続された複数のノード間でトークンを巡回させて各ノードのデータを共有する技術として、非特許文献１には一般社団法人  日本電機工業会で規格化されたＦＬ−ｎｅｔ（ＯＰＣＮ−２）が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】ＪＩＳ  Ｂ  ３５２１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
トークンを巡回させるネットワークでは、ネットワークに接続された全ノードが順にデータを送信するため、ネットワークに接続されたノード数が増加するとトークンの周回時間が増加し、ネットワーク全体の通信サイクルタイムが増加するという問題がある。
【０００８】
上記のネットワークに接続されたノード数を減らし、通信サイクルタイムを短縮するため、物理的にネットワークを分離することが考えられる。しかしながら、この方法では、分離された各ネットワーク内のノードは、分離された各ネットワーク外のノードのデータを共有できなくなるという問題がある（図１４参照）。
【０００９】
また、上記のネットワークでは、ネットワークに接続された全ノードでトークンが周回するため、ノードのデータ更新周期を調整することができず、データ更新周期が長くてもよいノードであってもデータ更新周期が短いノードと同じデータ更新周期となるため、不要なデータ通信を行うこととなり、ネットワークに不要な負荷がかかるという問題がある。
【００１０】
そこで本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決することが可能な通信サイクルタイムを短縮できる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願の請求項１に係る発明は、ネットワークに接続された複数の制御装置である複数のノード間でトークンを巡回させて各ノードのデータを共有する手段を備えている制御装置において、前記ネットワークに接続された複数のノード間でデータを共有するためのデータ格納手段と、前記ネットワークに接続されたノードの内、あらかじめ定められた自ノードと少なくとも１台の他ノードで構成される少なくとも１つのネットワークグループを識別するネットワーク識別番号と自ノードが属する前記ネットワークグループの接続ノード一覧とで構成される少なくとも１つのネットワーク情報を記憶するネットワーク情報記憶手段と、自ノードが属する前記ネットワークグループのトークンを保持するトークン保持手段と、前記ネットワークに接続された他の全ノードへ送信する送信機能部と、前記ネットワークに接続された他の全ノードから受信する受信機能部と、を備え、前記送信機能部として、送信フレームの種別（トークンまたはデータ）を判定する送信種別判定手段と、送信フレームの種別がデータの場合、前記データ格納手段の自ノードデータ領域から自ノードデータを取得し、自ノードデータフレームを作成する自ノード送信データ作成手段と、送信フレームの種別がトークンの場合、トークンを保持している前記ネットワークグループの接続ノード一覧から次のトークン保持ノードを決定し、次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームを作成し、次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームにトークンを保持している前記ネットワークグループのネットワーク識別番号を付加するネットワーク識別番号付トークン作成手段と、送信フレームを一斉同報で前記ネットワークに接続された他の全ノードへ送信するフレーム送信手段と、を備え、前記受信機能部として、前記ネットワークに接続された他のノードからフレームを受信するフレーム受信手段と、受信フレームに自ノードが属する前記ネットワークグループのネットワーク識別番号が付加されているか確認し、自ノードが属する前記ネットワークグループのネットワーク識別番号と異なるネットワーク識別番号が付加されていれば受信フレームを破棄するネットワーク識別番号判定手段と、受信フレームの種別（トークンまたはデータ）を判定する受信種別判定手段と、受信フレームの種別がデータの場合、データフレームから送信元ノードデータを取得し、前記データ格納手段の他ノード領域の送信元ノード領域に送信元ノードデータを格納する他ノード受信データ格納手段と、受信フレームの種別がトークンの場合、自ノード宛てのトークンかどうかを確認し、自ノード宛てのトークンであればトークンに付加されたネットワーク識別番号で識別された前記ネットワークグループのトークンをトークン保持手段に格納するトークン判定手段と、を備えることを特徴とする制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、ネットワークに接続された全ノードは、定められた各ネットワークグループに分離されるが、論理的に分離されているだけであるため、全ノードの通信は可能である。各ネットワークグループ内は、全体のネットワークと比べてトークンを周回させるノード数が減るため、トークン周回時間が短縮され、通信サイクルタイムが短縮される。データは各ネットワークグループとは関係なくネットワーク全体で共有できることから、データは全ノードで共有しつつ、ネットワーク全体の通信サイクルタイムを短縮できる。また、ネットワークグループごとにトークンが周回するため、ネットワークグループごとにノードのデータ更新周期を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明を用いてネットワークグループに分離した場合のデータ共有を示す図である。
【図２】ネットワークグループＧ１のネットワーク情報を示す図である。
【図３】データフレームとトークンフレームを示す図である。
【図４】ネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ１からのデータ送信を示す図である。
【図５】ネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ１からのトークン送信を示す図である。
【図６】ネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ２からのデータ送信を示す図である。
【図７】ネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ２からのトークン送信を示す図である。
【図８】本発明の実施形態における制御装置の内部構成を示す図である。
【図９】図８の制御装置の送信機能部の内部構成を示す図である。
【図１０】図８の制御装置における受信機能部の内部構成を示す図である。
【図１１】図８の制御装置における送信機能部の処理のフローチャートを示す図である。
【図１２】図８の制御装置における受信機能部の処理のフローチャートを示す図である。
【図１３】コモンメモリ方式のネットワークでのデータ共有を示す図である。
【図１４】物理的にネットワークを分離した場合のデータ共有を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１は、本発明を用いてネットワークグループに分離した場合のデータ共有を示す図である。本発明に係る制御装置（ノード）は、ネットワークに接続された全ノードの内、あらかじめネットワーク識別番号により識別する複数のネットワークグループを定める。トークンフレーム（図３参照）にネットワークグループを識別するネットワーク識別番号を付加し、このネットワーク識別番号により、ネットワークグループごとのトークンが各ネットワークグループ内のみで周回する仕組みを構成する。これらにより、本発明に係る制御装置は、ネットワークに接続された全ノードの内、定められた各ネットワークグループ内のノードのみでトークンを周回させつつ、ネットワークに接続された全ノード間でデータを共有することができる。
【００１５】
図１に示されるように、ネットワークに接続されたノードＮ１、ノードＮ２、ノードＮ３、ノードＮ４の内、あらかじめネットワーク識別番号１のネットワークグループＧ１にノードＮ１とノードＮ２、ネットワーク識別番号２のネットワークグループＧ２にノードＮ２とノードＮ３、ネットワーク識別番号３のネットワークグループＧ３にノードＮ３とノードＮ４が属すると定める。
【００１６】
図２はネットワークグループＧ１のネットワーク情報を示す図である。ノードＮ１のネットワーク情報記憶手段１４（図８参照）にはノードＮ１が属するネットワークグループＧ１のネットワーク情報として、ネットワーク識別番号に１と、接続ノード一覧にノードＮ１とノードＮ２と、が格納される。
【００１７】
図３はデータフレームとトークンフレームを示す図である。ノードＮ１とノードＮ２のネットワークグループＧ１でノードＮ１がトークンを保持しているとする。ノードＮ１は、自ノードがネットワークグループＧ１のトークンを保持したため、コモンメモリ領域の自ノード領域から自ノードデータを取得し、自ノードデータフレームを作成し、自ノードデータフレームを一斉同報でネットワークに接続された他の全ノードへ送信する。図４はネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ１からのデータ送信を示す図である。
【００１８】
図４において、ノードＮ２、ノードＮ３、ノードＮ４は、それぞれノードＮ１が送信したフレームにネットワーク識別番号が付加されていないため、ノードＮ１が送信したフレームを受信し、受信フレームの種別がデータフレームであるため、データフレームからノードＮ１データを取得し、コモンメモリ領域のノードＮ１領域にノードＮ１データを格納する。
【００１９】
図５はネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ１からのトークン送信を示す図である。ネットワーク識別番号１（グループＧ１）には、ノードＮ１とノードＮ２が属する。ネットワーク識別番号１の接続ノード（一覧）には、ノードＮ１とノードＮ２が格納されている。ネットワーク識別番号２（グループＧ２）には、ノードＮ２とノードＮ３が属する。ネットワーク識別番号２の接続ノード（一覧）には、ノードＮ２とノードＮ３が格納されている。ネットワーク識別番号３（グループＧ３）には、ノードＮ３とノードＮ４が属する。ネットワーク識別番号３の接続ノード（一覧）には、ノードＮ３とノードＮ４が格納されている。
【００２０】
ノードＮ１は、自ノードデータを送信後、ネットワークグループＧ１の接続ノード一覧から次のトークン保持ノードであるノードＮ２を決定し、ノードＮ２宛てのトークンフレーム（図３参照）を作成し、ノードＮ２宛てのトークンフレームにネットワークグループＧ１のネットワーク識別番号１を付加し、トークンフレームを一斉同報でネットワークに接続された他の全ノードへ送信する。
【００２１】
ノードＮ２は、ノードＮ１が送信したフレームにネットワーク識別番号が付加されており、ノードＮ１が送信したフレームに付加されたネットワーク識別番号と自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号とが一致するため、ノードＮ１が送信したフレームを受信する。ノードＮ２は、受信フレームの種別がトークンであり、自ノード宛てのトークンであるため、ネットワークグループＧ１のトークンをトークン保持手段１２（図８参照）に格納する。
【００２２】
ノードＮ３、ノードＮ４は、それぞれノードＮ１が送信したフレームにネットワーク識別番号が付加されており、ノードＮ１が送信したフレームに付加されたネットワーク識別番号と自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号とが異なるため、ノードＮ１が送信したフレームを破棄する。
【００２３】
図６はネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ２からのデータ送信を示す図である。ノードＮ２は、自ノードがネットワークグループＧ１のトークンを保持したため、コモンメモリ領域の自ノード領域から自ノードデータを取得し、自ノードデータフレームを作成し、自ノードデータフレームを一斉同報でネットワークに接続された他の全ノードへ送信する。ノードＮ１、ノードＮ３、ノードＮ４は、それぞれノードＮ２が送信したフレームにネットワーク識別番号が付加されていないため、ノードＮ２が送信したフレームを受信し、受信フレームの種別がデータフレームであるため、データフレームからノードＮ２データを取得し、コモンメモリ領域のノードＮ２領域にノードＮ２データを格納する。
【００２４】
図７はネットワークグループＧ１のトークン保持ノードＮ２からのトークン送信を示す図である。ノードＮ２は、自ノードデータを送信後、ネットワークグループＧ１の接続ノード一覧から次のトークン保持ノードであるノードＮ１を決定し、ノードＮ１宛てのトークンフレームを作成する。ノードＮ２は、ノードＮ２宛てのトークンフレームにネットワークグループＧ１のネットワーク識別番号１を付加し、トークンフレームを一斉同報でネットワークに接続された他の全ノードへ送信する。
【００２５】
ノードＮ１は、ノードＮ２が送信したフレームにネットワーク識別番号が付加されており、ノードＮ２が送信したフレームに付加されたネットワーク識別番号と自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号とが一致するため、ノードＮ２が送信したフレームを受信する。
【００２６】
ノードＮ１は、受信フレームの種別がトークンであり、自ノード宛てのトークンであるため、ネットワークグループＧ１のトークンをトークン保持手段１２（図８参照）に格納する。ノードＮ３、ノードＮ４は、それぞれノードＮ２が送信したフレームにネットワーク識別番号が付加されており、ノードＮ２が送信したフレームに付加されたネットワーク識別番号と自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号とが異なるため、ノードＮ２が送信したフレームを破棄する。
【００２７】
これにより、ノードＮ１とノードＮ２のネットワークグループＧ１では、ノードＮ１とノードＮ２の間でトークンを周回させ、ノードＮ１のデータはノードＮ２、３、４で、ノードＮ２のデータはノードＮ１、３、４で共有できる。
【００２８】
ノードＮ２とノードＮ３のネットワークグループＧ２、ノードＮ３とノードＮ４のネットワークグループＧ３でも同じことが言える。よって、図１に示されるように、ノードＮ１とノードＮ２、ノードＮ２とノードＮ３、ノードＮ３とノードＮ４の各ネットワークグループ内のノードのみでトークンを周回させ、各ノードデータはノードＮ１、ノードＮ２、ノードＮ３、ノードＮ４の全ノードで共有できることになる。
【００２９】
図８は本発明の実施形態における制御装置の内部構成を示す図である。制御装置１０はネットワークを介して他の複数の制御装置に接続されている。ここで、制御装置１０は、工作機械を制御する数値制御装置や、ロボットを制御するロボット制御装置や、プログラマブルロジックコントローラである。制御装置１０は、ネットワークに接続された複数の制御装置である複数のノード間でトークンを巡回させて各ノードのデータを共有する手段を備えている。
【００３０】
制御装置１０は、ネットワークに接続された複数のノード間でデータを共有するためのデータ格納手段１３と、ネットワークに接続されたノードの内、あらかじめ定められた自ノードと少なくとも１台の他ノードで構成される少なくとも１つのネットワークグループを識別するネットワーク識別番号と自ノードが属するネットワークグループの接続ノード一覧とで構成される少なくとも１つのネットワーク情報を記憶するネットワーク情報記憶手段１４と、自ノードが属するネットワークグループのトークンを保持するトークン保持手段１２と、ネットワークに接続された他の全ノードへ送信する送信機能部１１と、ネットワークに接続された他のノードから受信する受信機能部１５と、を備えている。
【００３１】
図９は図８の制御装置１０の送信機能部１１の内部構成を示す図である。送信機能部１１は、送信フレームの種別（トークンまたはデータ）を判定する送信種別判定手段２０と、送信フレームの種別がデータの場合、データ格納手段１３の自ノードデータ領域から自ノードデータを取得し、自ノードデータフレームを作成する自ノード送信データ作成手段２２と、送信フレームの種別がトークンの場合、トークンを保持しているネットワークグループの接続ノード一覧から次のトークン保持ノードを決定し、次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームを作成し、次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームにトークンを保持しているネットワークグループのネットワーク識別番号を付加するネットワーク識別番号付トークン作成手段２１と、送信フレームを一斉同報でネットワークに接続された他の全ノードへ送信するフレーム送信手段２３と、を備えている。
【００３２】
図１０は図８の制御装置１０における受信機能部１５の内部構成を示す図である。受信機能部１５は、ネットワークに接続された他のノードからフレームを受信するフレーム受信手段３０と、受信フレームに自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号が付加されているか確認し、自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号と異なるネットワーク識別番号が付加されていれば受信フレームを破棄するネットワーク識別番号判定手段３１と、受信フレームの種別（トークンまたはデータ）を判定する受信種別判定手段３２と、受信フレームの種別がデータの場合、データフレームから送信元ノードデータを取得し、データ格納手段１３の他ノード領域の送信元ノード領域に送信元ノードデータを格納する他ノード受信データ格納手段３４と、受信フレームの種別がトークンの場合、自ノード宛てのトークンかどうかを確認し、自ノード宛てのトークンであればトークンに付加されたネットワーク識別番号で識別されたネットワークグループのトークンをトークン保持手段１２に格納するトークン判定手段３３と、を備えている。
【００３３】
図１１は図８の制御装置１０における送信機能部１１の処理のフローチャートを示す図である。以下、各ステップに従って説明する。
【００３４】
●［ステップｓａ０１］自ノードが属するネットワークグループのトークンがトークン保持手段に格納されているか否か判断し、格納されている場合（ＹＥＳ）にはステップｓａ０２へ移行し、格納されていない場合（ＮＯ）には処理を終了する。  
●［ステップｓａ０２］トークン保持手段からトークンを取得する。  
●［ステップｓａ０３］送信フレームの種別はトークン（自ノードデータ送信済）か否か判断し、トークンの場合（ＹＥＳ）にはステップｓａ０４へ移行し、トークンではない場合（ＮＯ）にはステップｓａ０７へ移行する。
【００３５】
●［ステップｓａ０４］トークンを保持しているネットワークグループの接続ノード一覧から次のトークン保持ノードを決定する。  
●［ステップｓａ０５］次のトークン保持ノード宛てのトークンフレームを作成する。  
●［ステップｓａ０６］トークンを保持しているネットワークグループのネットワーク識別番号をトークンフレームに付加し、ステップｓａ１０へ移行する。
【００３６】
●［ステップｓａ０７］データ格納手段の自ノード領域から自ノードデータを取得する。
●［ステップｓａ０８］自ノードデータフレームを作成し、ステップｓａ０９へ移行する。  
●［ステップｓａ０９］自ノードデータフレームを送信し、処理を終了する。
●［ステップｓａ１０］トークンフレームを送信し、トークン保持手段に格納されているトークンを削除し、処理を終了する。
【００３７】
図１２は図８の制御装置１０における受信機能部１５の処理のフローチャートを示す図である。以下、各ステップに従って説明する。  
●［ステップｓｂ０１］フレームを受信する。  
●［ステップｓｂ０２］受信フレームにネットワーク識別番号が付加されているか否か判断し、付加されている場合（ＹＥＳ）にはステップｓｂ０３へ移行し、付加されていない場合（ＮＯ）にはステップｓｂ０５へ移行する。  
●［ステップｓｂ０３］自ノードが属するネットワークグループのネットワーク識別番号と一致するか否か判断し、一致する場合（ＹＥＳ）にはステップｓｂ０５へ移行し、一致しない場合（ＮＯ）にはステップｓｂ０４へ移行する。
【００３８】
●［ステップｓｂ０４］受信フレームを破棄し、処理を終了する。  
●［ステップｓｂ０５］受信フレームの種別はトークンか否か判断し、トークンの場合（ＹＥＳ）にはステップｓｂ０８へ移行し、トークンではない場合（ＮＯ）にはステップｓｂ０６へ移行する。
【００３９】
●［ステップｓｂ０６］データフレームから送信元ノードデータを取得する。  
●［ステップｓｂ０７］データ格納手段の他ノード領域の送信元ノード領域に送信元ノードデータを格納し、処理を終了する。  
●［ステップｓｂ０８］自ノード宛てのトークンか否か判断し、自ノード宛のトークンの場合（ＹＥＳ）にはステップｓｂ０９へ移行し、自ノード宛のトークンではない場合（ＮＯ）には処理を終了する。  
●［ステップｓｂ０９］トークンに付加されたネットワーク識別番号のネットワークグループのトークンをトークン保持手段に格納し、処理を終了する。
【００４０】
上述したように、本発明では、ネットワークに接続された全ノードは、定められた各ネットワークグループに分離されるが、論理的に分離されているだけであるため、全ノードの通信は可能である。各ネットワークグループ内は、全体のネットワークと比べてトークンを周回させるノード数が減るため、トークン周回時間が短縮され、通信サイクルタイムが短縮される。データは各ネットワークグループとは関係なくネットワーク全体で共有できることから、データは全ノードで共有しつつ、ネットワーク全体の通信サイクルタイムを短縮できる。また、ネットワークグループごとにトークンが周回するため、ネットワークグループごとにノードのデータ更新周期を調整することができる。例えば、データ更新周期が短いネットワークグループとデータ更新周期が長いネットワークグループを作成し、各ノードを、データ更新周期に合ったネットワークグループに分類することが可能となる。これにより、必要以上に短いデータ更新周期で通信することがなくなり、ネットワークの負荷を軽減することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１０  制御装置
１１  送信機能部
１２  トークン保持手段
１３  データ格納手段
１４  ネットワーク情報記憶手段
１５  受信機能部
２０  送信種別判定手段
２１  ネットワーク識別番号付トークン作成手段
２２  自ノード送信データ作成手段
２３  フレーム送信手段
３０  フレーム受信手段
３１  ネットワーク識別番号判定手段
３２  受信種別判定手段
３３  トークン判定手段
３４  他ノード受信データ格納手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2015226244.tif 000013
【図１２】
2015226244.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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