(57)【要約】      （修正有）【課題】操作性を高めつつ、誘導性能の低下を抑制するとともに、小型化を実現することができる永久磁石旋回機構を提供する。【解決手段】医療装置の内部に配置された永久磁石に対して磁界を印加する外部永久磁石２５ａと、外部永久磁石の磁化方向と直交する第１の回転軸のまわりに外部永久磁石を無限に旋回可能な第１旋回機構と、第１の回転軸と直交する前記第２の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を無限に旋回可能な第２旋回機構と、第１旋回機構を旋回させるための回転動力を発生する第１駆動部と、第２旋回機構を旋回させるための回転動力を発生する第２駆動部と、を備え、第２旋回機構は、第１旋回機構上に配設され、該第１旋回機構とにより差動機構を構成し、第１および第２駆動部は、第１および第２旋回機構に対し、第２の回転軸に沿って外部永久磁石とは反対側に設けられている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石が内部に配置された医療装置を被検体内に導入し、該医療装置に対して磁界を印加することにより、前記被検体内における前記医療装置を誘導する誘導装置に用いられる永久磁石旋回機構であって、
前記永久磁石に対して前記磁界を印加する外部永久磁石と、
前記外部永久磁石の重心近傍を通過し、該外部永久磁石の磁化方向と直交する第１の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を無限に旋回可能な第１旋回機構と、
前記外部永久磁石の重心近傍を通過し、前記第１の回転軸と直交する前記第２の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を無限に旋回可能な第２旋回機構と、
前記第１旋回機構を旋回させるための回転動力を発生する第１駆動部と、
前記第２旋回機構を旋回させるための回転動力を発生する第２駆動部と、
を備え、
前記第２旋回機構は、前記第１旋回機構上に配設され、該第１旋回機構とにより差動機構を構成し、
前記第１および第２駆動部は、前記第１および第２旋回機構に対し、前記第２の回転軸に沿って前記外部永久磁石とは反対側に設けられていることを特徴とする永久磁石旋回機構。
【請求項２】
永久磁石が内部に配置された医療装置を被検体内に導入し、該医療装置に対して磁界を印加することにより、前記被検体内における前記医療装置を誘導する誘導装置に用いられる永久磁石旋回機構であって、
前記永久磁石に対して前記磁界を印加する外部永久磁石と、
前記外部永久磁石の磁化方向と直交する第１の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を旋回可能に保持するとともに、前記第１の回転軸と直交する第２の回転軸のまわりに旋回可能な第１旋回部と、
前記第１旋回部に保持されるとともに、該第１旋回部とは独立して前記第２の回転軸のまわりに旋回可能な第２旋回部と、
前記第２旋回部の旋回にかかる前記第２の回転軸のまわりの回転動力を、前記第１の回転軸のまわりの回転動力に変換して、前記外部永久磁石を前記第１の回転軸のまわりに旋回させる動力変換部と、
前記第１旋回部を旋回させるための回転動力を発生する第１駆動部と、
前記第２旋回部を旋回させるための回転動力を発生する第２駆動部と、
を備え、
前記第１および第２駆動部は、前記第１および第２旋回部に対し、前記第２の回転軸に沿って前記外部永久磁石とは反対側に設けられていることを特徴とする永久磁石旋回機構。
【請求項３】
前記第１および第２旋回部ならびに前記動力変換部は、無磁性の材料からなることを特徴とする請求項２に記載の永久磁石旋回機構。
【請求項４】
前記外部永久磁石は、柱状をなし、
前記第１の回転軸は、前記外部永久磁石の長手方向の中心軸と一致することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の永久磁石旋回機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されて被検体内の情報取得等を行う医療装置を磁気により誘導する磁気誘導システムに用いられる永久磁石旋回機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡の分野においては、患者等の被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型内視鏡の開発が進められている。カプセル型内視鏡は、カプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備えたものであり、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次取得し、被検体外部の受信装置に無線送信する。受信装置において受信された画像データは画像表示装置に取り込まれ、所定の画像処理が施される。所定の画像処理が施された画像データに基づき体内画像がディスプレイに静止画表示または動画表示される。医師または看護師等のユーザは、画像表示装置に表示された体内画像を観察して、被検体の臓器の状態を診断する。
【０００３】
近年、被検体内部のカプセル型内視鏡を磁力によって誘導（以下、磁気誘導という）する誘導装置を備えた磁気誘導システムが提案されている（例えば、特許文献１，２を参照）。一般に、このような磁気誘導システムにおいては、カプセル型内視鏡の内部に永久磁石（以下、体内永久磁石ともいう）が設けられる。また、誘導装置は、特許文献１では電磁石、特許文献２では永久磁石（以下、外部永久磁石ともいう）を用いて構成される磁界発生部を備え、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡に磁界を印加し、この印加した磁界から生じる磁気引力によってカプセル型内視鏡を所望の位置または向きに磁気誘導する。この場合、磁気誘導システムには、カプセル型内視鏡が取得した画像データを受信してリアルタイムに体内画像を表示可能な表示部が設けられ、ユーザは、表示部に表示された体内画像を参照しつつ、磁気誘導システムに設けられた操作入力部を用いてカプセル型内視鏡の磁気誘導を操作することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７０９５９４号公報
【特許文献２】特表２００８−５０３３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１が開示する技術では、電磁石を用いてカプセル型内視鏡の磁気誘導を行っているため、この電磁石に接続するケーブルなどが電磁石の周囲に配置される。また、カプセル型内視鏡の位置や姿勢を制御するために、磁化方向が異なるように複数の電磁石を配置しなければならない。この場合、ある電磁石に通電して磁界を発生させると、近隣の電磁石の影響を受けて磁界の均一性が低下する。この磁界の均一性の低下により、カプセル型内視鏡の誘導性能が低下してしまうおそれがあった。
【０００６】
一方、特許文献２が開示する技術では、外部永久磁石を用いてカプセル型内視鏡の磁気誘導を行っているが、外部永久磁石を移動または旋回させて磁化方向を変化させる際、操作の利便性を向上させるためにモータなどによって外部永久磁石の旋回機構を自動化させると、外部永久磁石の磁界が、近隣のモータの影響を受けて均一でなくなり、カプセル型内視鏡の誘導性能が低下してしまうおそれがあった。
【０００７】
また、特許文献２が開示する技術では、外部永久磁石の旋回機構を自動化させる場合、外部永久磁石を無限に旋回させようとすると、モータに加えてスリップリングなどを用いる必要がある。このため、旋回機構が大型化してしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、操作性を高めつつ、誘導性能の低下を抑制するとともに、小型化を実現することができる永久磁石旋回機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる永久磁石旋回機構は、永久磁石が内部に配置された医療装置を被検体内に導入し、該医療装置に対して磁界を印加することにより、前記被検体内における前記医療装置を誘導する誘導装置に用いられる永久磁石旋回機構であって、前記永久磁石に対して前記磁界を印加する外部永久磁石と、前記外部永久磁石の磁化方向と直交する第１の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を無限に旋回可能な第１旋回機構と、前記第１の回転軸と直交する前記第２の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を無限に旋回可能な第２旋回機構と、前記第１旋回機構を旋回させるための回転動力を発生する第１駆動部と、前記第２旋回機構を旋回させるための回転動力を発生する第２駆動部と、を備え、前記第２旋回機構は、前記第１旋回機構上に配設され、該第１旋回機構とにより差動機構を構成し、前記第１および第２駆動部は、前記第１および第２旋回機構に対し、前記第２の回転軸に沿って前記外部永久磁石とは反対側に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる永久磁石旋回機構は、永久磁石が内部に配置された医療装置を被検体内に導入し、該医療装置に対して磁界を印加することにより、前記被検体内における前記医療装置を誘導する誘導装置に用いられる永久磁石旋回機構であって、前記永久磁石に対して前記磁界を印加する外部永久磁石と、前記外部永久磁石の磁化方向と直交する第１の回転軸のまわりに前記外部永久磁石を旋回可能に保持するとともに、前記第１の回転軸と直交する第２の回転軸のまわりに旋回可能な第１旋回部と、前記第１旋回部に保持されるとともに、該第１旋回部とは独立して前記第２の回転軸のまわりに旋回可能な第２旋回部と、前記第２旋回部の旋回にかかる前記第２の回転軸のまわりの回転動力を、前記第１の回転軸のまわりの回転動力に変換して、前記外部永久磁石を前記第１の回転軸のまわりに旋回させる動力変換部と、前記第１旋回部を旋回させるための回転動力を発生する第１駆動部と、前記第２旋回部を旋回させるための回転動力を発生する第２駆動部と、を備え、前記第１および第２駆動部は、前記第１および第２旋回部に対し、前記第２の回転軸に沿って前記外部永久磁石とは反対側に設けられていることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる永久磁石旋回機構は、上記発明において、前記第１および第２旋回部ならびに前記動力変換部は、無磁性の材料からなることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる永久磁石旋回機構は、上記発明において、前記外部永久磁石は、柱状をなし、前記第１の回転軸は、前記外部永久磁石の長手方向の中心軸と一致することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作性を高めつつ、誘導性能の低下を抑制するとともに、小型化を実現することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態にかかる磁気誘導システムの一構成例を示す図である。
【図２】図２は、図１に示す磁気誘導システムの要部の構成を模式的に示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態にかかる外部永久磁石の設置状態を説明するための模式図である。
【図４】図４は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図５】図５は、図２に示す駆動機構の構成を模式的に示す斜視図である。
【図６】図６は、図５に示す旋回部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図７】図７は、図５に示す旋回部の構成を模式的に示す部分断面図である。
【図８】図８は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。
【図９】図９は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。
【図１０】図１０は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。
【図１１】図１１は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。
【図１２】図１２は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。
【図１３】図１３は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。
【図１４】図１４は、図５に示す旋回部が備える外部永久磁石の磁力線を説明する図である。
【図１５】図１５は、旋回部の近傍に回転モータを配置した構成の一例を模式的に示す斜視図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す旋回部が備える外部永久磁石の磁力線を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施の形態に係る磁気誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、カプセル型医療装置として、被検体内に経口にて導入され、被検体の胃に蓄えた液体中を漂うカプセル型内視鏡を用いるカプセル型内視鏡用の磁気誘導システムを例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡や、肛門から等張液とともに導入されるカプセル型内視鏡など、種々のカプセル型医療装置を用いることが可能である。また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態にかかる磁気誘導システムの一構成例を示す図である。図２は、図１に示す磁気誘導システムの要部の構成を模式的に示す図である。図１に示すように、本実施の形態１におけるカプセル型医療装置誘導システム１は、被検体の体腔内に導入されるカプセル型医療装置であって、内部に永久磁石が設けられたカプセル型内視鏡１０と、３次元的な磁界１００を発生することにより、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡１０を磁気誘導する誘導装置２０とを備える。
【００１７】
カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって所定の液体とともに被検体の臓器内部に導入された後、消化管内部を移動して、最終的に、被検体の外部に排出される。カプセル型内視鏡１０は、その間、被検体の臓器内部（例えば胃内部）に導入された液体中を漂い、磁界１００によって磁気誘導されつつ被検体内を順次撮像し、撮像によって取得した体内画像に対応する画像情報（画像データ）を順次無線送信する。なお、カプセル型内視鏡１０の詳細な構造については後述する。
【００１８】
誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１０との間で無線通信を行いカプセル型内視鏡１０が取得した画像情報を含む無線信号を受信する受信部２１と、カプセル型内視鏡１０から受信した無線信号に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を検出する位置検出部２２と、受信部２１が受信した無線信号から画像情報を取得し、該画像情報に所定の信号処理を施して体内画像を画面表示すると共に、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を画面表示する表示部２３と、カプセル型医療装置誘導システム１における各種操作を指示する情報等の入力を受け付ける操作入力部２４と、カプセル型内視鏡１０を誘導するための磁界１００を生成する誘導磁界生成部２５と、これらの各部を制御する制御部２６と、カプセル型内視鏡１０によって撮像された画像情報などを記憶する記憶部２７とを備える。
【００１９】
受信部２１は、複数のアンテナ２１ａを備え、これらの複数のアンテナ２１ａを介してカプセル型内視鏡１０からの無線信号を順次受信する。受信部２１は、複数のアンテナ２１ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、選択したアンテナを介して受信したカプセル型内視鏡１０からの無線信号に対して復調処理等を行う。これにより、受信部２１は、この無線信号から被検体内に関する画像データを抽出する。受信部２１は、抽出した画像データを含む画像信号を表示部２３に出力する。
【００２０】
位置検出部２２は、受信部２１が受信した無線信号の信号強度に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を推定する演算を行う。
【００２１】
表示部２３は、液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを含み、受信部２１から入力された画像データに基づく体内画像や、その他各種情報を含む画面を生成してディスプレイに表示する。具体的には、表示部２３は、例えば、カプセル型内視鏡１０が撮像した被検体の体内画像群を表示すると共に、カプセル型内視鏡１０の位置や姿勢に関する情報や誘導操作に関する情報を表示する。この際、表示部２３は、誘導装置２０が発生する磁界１００から推定されるカプセル型内視鏡１０の位置や姿勢を表示してもよいし、位置検出部２２の位置検出結果に基づいて、表示中の体内画像に対応する被検体内の位置を画面に表示してもよい。また、表示部２３は、例えば、制御部２６の制御に従って選択された体内画像の縮小画像、被検体の患者情報及び検査情報等を表示する。
【００２２】
操作入力部２４は、ジョイスティック、各種ボタン及び各種スイッチを備えた操作卓、キーボード等の入力デバイスによって実現され、カプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報や誘導装置２０に対して所定のモードを設定するための設定情報といった各種情報の入力を受け付ける。誘導指示情報は、磁気誘導操作対象であるカプセル型内視鏡１０の姿勢や位置を制御するための情報であり、詳細には、カプセル型内視鏡１０の位置を変化させる動作や、カプセル型内視鏡１０の傾斜角（鉛直軸に対する角度）を変化させる動作に関する情報や、カプセル型内視鏡１０の視野（後述する撮像部１１）の方位角（鉛直軸周りの角度）を変化させる動作に関する情報等が含まれる。なお、以下において、視野の方位角のことを、単に方位角という。操作入力部２４は、入力を受け付けたこれらの情報を制御部２６に入力する。
【００２３】
誘導磁界生成部２５は、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡１０の位置や傾斜角や方位角を、被検体に対して相対的に変化させるための磁界を生成する。より詳細には、誘導磁界生成部２５は、磁界を発生する磁界発生部としての外部永久磁石２５ａ、該外部永久磁石２５ａを並進及び回転させる制御機構としての平面位置変更部２５ｂ、鉛直位置変更部２５ｃ、および旋回角変更部２５ｄを有する。外部永久磁石２５ａは、例えば長手方向に直交する平面を切断面とする断面が八角形をなす略棒状（八角柱状）をなす棒磁石によって実現される。また、外部永久磁石２５ａには、磁化方向が、該外部永久磁石２５ａの長手方向と直交する方向となるようにＮ極とＳ極とが設けられている。
【００２４】
図３は、外部永久磁石２５ａの設置状態を説明するための模式図である。図３では、初期状態にあるときの外部永久磁石２５ａの配置を基準として、このときの磁化方向に直交する平面（水平面）において互いに直交する方向をそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、および磁化方向に平行な方向をＺ軸方向とする。外部永久磁石２５ａは、後述する位置変更部の制御のもと、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向に移動可能である。さらに、外部永久磁石２５ａは、外部永久磁石２５ａの中心を通過し、かつ磁化方向と平行な軸を回転軸として旋回（ロール旋回）するとともに、外部永久磁石２５ａの中心を通過し、かつ磁化方向と直交する軸を回転軸として旋回（ヨー旋回）する。
【００２５】
平面位置変更部２５ｂは、外部永久磁石２５ａを水平面内で並進させる制御を行う。即ち、外部永久磁石２５ａにおいて磁化された２つの磁極の相対位置が確保された状態のままで水平面内に移動の制御を行うものである。
【００２６】
鉛直位置変更部２５ｃは、外部永久磁石２５ａを鉛直方向に沿って並進させる制御を行う。
【００２７】
旋回角変更部２５ｄは、外部永久磁石２５ａを含む鉛直面内において永久磁石を旋回させて、水平面に対する磁化方向の角度を変化させる制御を行うとともに、外部永久磁石２５ａの中心を通る鉛直方向の軸に対して外部永久磁石２５ａを旋回させる制御を行う。旋回角変更部２５ｄは、好ましくは、カプセル対向面と平行且つ磁化方向と直交し、外部永久磁石２５ａの中心を通る軸に対して外部永久磁石２５ａを旋回させる。例えば、旋回角変更部２５ｄの制御により、外部永久磁石２５ａを所定の旋回角で旋回させ、基準配置に対する回転軸の角度を変化させた状態で、外部永久磁石２５ａを回転軸に対して回転させることで、外部永久磁石２５ａが発生する磁界に拘束されたカプセル型内視鏡１０の傾斜角および方位角を変化させることができる。
【００２８】
制御部２６は、位置検出部２２の検出結果、及び操作入力部２４が受け付けた誘導指示情報に基づいて誘導磁界生成部２５の各部の動作を制御することにより、カプセル型内視鏡１０をユーザ所望の位置及び姿勢に誘導する。
【００２９】
記憶部２７は、カプセル型内視鏡１０によって撮像された被検体の体内画像群の画像データの他、制御部２６が誘導装置２０の各部を制御するための各種プログラムや各種パラメータといった情報を記憶する。記憶部２７は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。
【００３０】
次に、カプセル型内視鏡１０の構造について説明する。図４は、カプセル型内視鏡１０の内部構造の一例を示す断面模式図である。図４に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装体であるカプセル型筐体１１と、互いに異なる撮像方向の被写体を撮像して画像情報を生成する撮像部１２とを備える。また、カプセル型内視鏡１０は、撮像部１１によって生成された画像情報を外部に無線送信する無線通信部１６と、カプセル型内視鏡１０の各構成部を制御する制御部１７と、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する電源部１８とを備える。さらに、カプセル型内視鏡１０は、誘導装置２０による磁気誘導を可能にするための永久磁石１９を備える。
【００３１】
カプセル型筐体１１は、被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体１１ａの一端側開口端をドーム形状筐体１１ｂによって塞ぐことによって実現される。ドーム形状筐体１１ｂは、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明なドーム形状の光学部材である。また、筒状筐体１１ａは、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。これらの筒状筐体１１ａおよびドーム形状筐体１１ｂによって形成されるカプセル型筐体１１は、図４に示すように、撮像部１２、無線通信部１６、制御部１７、電源部１８および永久磁石１９を液密に内包する。
【００３２】
撮像部１２は、ＬＥＤ等の照明部１３と、集光レンズ等の光学系１４と、ＣＭＯＳまたはＣＣＤ等のイメージセンサからなる撮像素子１５とを有する。照明部１３は、撮像素子１５の撮像視野に白色光等の照明光を発光して、ドーム形状筐体１１ｂ越しに撮像視野内の被写体を照明する。光学系１４は、この撮像視野からの反射光を撮像素子１５の撮像面に集光し、撮像視野の被写体像を結像する。撮像素子１５は、撮像面に集光された撮像視野からの反射光を受光し、受光した光信号を光電変換処理して、撮像視野の被写体像、即ち被検体の体内画像を表す画像情報を生成する。
【００３３】
図４に示すように、カプセル型内視鏡１０が長軸Ｌａ方向の前方及び後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、これらの撮像部１２は、各光軸がカプセル型筐体１１の長手方向の中心軸である長軸Ｌａと略平行又は略一致し、且つ各撮像視野が互いに反対方向を向くように配置される。即ち、撮像素子１５の撮像面が長軸Ｌａに対して直交するように、撮像部１２が実装される。
【００３４】
無線通信部１６は、アンテナ１６ａを備え、上述した撮像部１２によって取得された画像情報を、アンテナ１６ａを介して外部に順次無線送信する。具体的には、無線通信部１６は、撮像部１２が生成した画像情報に基づく画像信号を制御部１７から取得し、該画像信号に対して変調処理等を行って、この画像信号を変調した無線信号を生成する。無線通信部１６は、この無線信号を、アンテナ１６ａを介して外部の受信部２１に送信する。
【００３５】
制御部１７は、撮像部１２および無線通信部１６の各動作を制御すると共に、これらの各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１７は、照明部１３が照明した撮像視野内の被写体を撮像素子１５に撮像させる。また、制御部１７は、画像信号を生成する信号処理機能を有する。制御部１７は、撮像素子１５から画像情報を取得し、その都度、この画像情報に対して所定の信号処理を施して、画像データを含む画像信号を生成する。さらに、制御部１７は、このような画像信号を時系列に沿って外部に順次無線送信するように無線通信部１６を制御する。
【００３６】
電源部１８は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部であって、磁気スイッチや光スイッチ等のスイッチ部を有する。電源部１８は、外部から印加された磁界によって電源のオンオフ状態を切り替え、オン状態の場合に、蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１０の各構成部（撮像部１２、無線通信部１６および制御部１７）に適宜供給する。また、電源部１８は、オフ状態の場合に、カプセル型内視鏡１０の各構成部への電力供給を停止する。
【００３７】
永久磁石１９は、誘導磁界生成部２５が生成した磁界１００によるカプセル型内視鏡１０の磁気誘導を可能にするためのものであり、磁化方向が長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル型筐体１２の内部に固定配置される。具体的には、永久磁石１９は、磁化方向が長軸Ｌａに対して直交するように配置される。永久磁石１９は、外部から印加された磁界に追従して動作し、この結果、誘導磁界生成部２５によるカプセル型内視鏡１０の磁気誘導が実現する。
【００３８】
図２に示すように、誘導装置２０において、少なくとも外部永久磁石２５ａと、該外部永久磁石２５ａを移動、または旋回させる駆動機構１１０とが、被検体が載置される載置台としてのベッド１２０の内部に設けられる。
【００３９】
駆動機構１１０は、所定の平面（例えば、被検体の載置面）と平行な平面上で外部永久磁石２５ａを移動可能であって、さらにこの平面と直交する方向に外部永久磁石２５ａを移動可能な移動部２００と、移動部２００に保持されるとともに、外部永久磁石２５ａを保持し、この外部永久磁石２５ａを所定の回転軸を中心軸として旋回可能な旋回部２１０（永久磁石旋回機構）と、を有する。
【００４０】
移動部２００は、旋回部２１０を保持するとともに、該旋回部２１０を所定の方向（本実施の形態では図２のＺ軸方向）に移動可能なＺ軸方向移動部２０１と、Ｚ軸方向移動部２０１を支持するとともに、該Ｚ軸方向移動部２０１の旋回部２１０の移動方向と直交する方向（本実施の形態では図２のＸ軸方向）に移動可能なＸ軸方向移動部２０２と、Ｘ軸方向移動部２０２を支持するとともに、Ｚ軸方向移動部２０１の移動方向と直交する方向（本実施の形態では図２のＹ軸方向）にＸ軸方向移動部２０２を移動可能なＹ軸方向移動部２０３と、を有する。
【００４１】
図５は、図２に示す駆動機構の構成を模式的に示す斜視図である。Ｘ軸方向移動部２０２は、Ｚ軸方向移動部２０１を移動させる方向（Ｘ軸方向）に延びる略板状をなしている。
【００４２】
Ｙ軸方向移動部２０３は、Ｘ軸方向移動部２０２を移動させる方向（Ｙ軸方向）に延びる柱状の第１部材２０３ａおよび第２部材２０３ｂを有する。第１部材２０３ａおよび第２部材２０３ｂは、Ｘ方向移動部２０２の長手方向（Ｘ軸方向）の両端部をそれぞれ保持している。
【００４３】
移動部２００は、操作入力部２４が受け付けた情報をもとに、平面位置変更部２５ｂ、鉛直位置変更部２５ｃおよび旋回角変更部２５ｄの制御のもと、Ｚ軸方向移動部２０１、Ｘ軸方向移動部２０２およびＹ軸方向移動部２０３をそれぞれ駆動して各移動部または旋回部２１０を移動させることによって旋回部２１０を所定の位置に配置することができる。移動部２００は、例えば、シャフトを用いた直動機構、リニアガイドおよびボールネジを用いた直動機構、リニアガイドおよびタイミングベルトを用いた直動機構などのいずれかの機構により実現される。
【００４４】
図６は、図５に示す旋回部の構成を模式的に示す斜視図である。図７は、図５に示す旋回部の構成を模式的に示す部分断面図である。旋回部２１０は、上述した外部永久磁石２５ａと、Ｚ方向移動部２０１に保持され、中央部に円柱状に突出する凸部２１１ａを有するベース部２１１と、外部永久磁石２５ａの磁化方向と直交する軸（第１の回転軸）のまわりに外部永久磁石２５ａを旋回可能に保持するとともに、ベース部２１１に対して相対的に回転自在に取り付けられる第１旋回部２１２と、第１旋回部２１２に対して相対的に回転自在に取り付けられる第２旋回部２１３と、を有する。
【００４５】
また、旋回部２１０は、旋回角変更部２５ｄの制御のもとで駆動し、第１旋回部２１２を旋回させるための回転動力を発生する回転モータ２２１（第１駆動部）と、旋回角変更部２５ｄの制御のもとで駆動し、第２旋回部２１３を旋回させるための回転動力を発生する回転モータ２２２（第２駆動部）と、を有する。
【００４６】
第１旋回部２１２には、円筒状をなし、該円筒の中空空間である中空部２１２ａと、外周に沿って凹凸を繰り返した形状をなす第１歯部２１２ｂと、が形成されている。第１旋回部２１２は、ベース部２１１に対し、中空部２１２ａの中心軸（円筒の中心軸Ｒ１）を回転軸として回転する。
【００４７】
第２旋回部２１３には、円筒状をなし、該円筒の中空空間である中空部２１３ａと、該円筒の中心軸Ｒ１（第２の回転軸）方向の一端側であって、外周に沿って凹凸を繰り返した形状をなす第２歯部２１３ｂと、該円筒の中心軸方向の他端側であって、外周に沿って凹凸を繰り返した形状をなす第３歯部２１３ｃと、が形成されている。第２旋回部２１３は、第１旋回部２１２に対し、中空部２１３ａの中心軸（円筒の中心軸Ｒ１）を回転軸として回転する。なお、本実施の形態では、中空部２１２ａの中心軸と、中空部２１３ａの中心軸とが一致し、かつ外部永久磁石２５ａの重心を通過しているものとして説明する。
【００４８】
また、第１旋回部２１２は、第１旋回部２１２から中心軸Ｒ１方向に延び、外部永久磁石２５ａの長手方向の両端側をそれぞれ保持する略板状の保持部２１４，２１５を有する。
【００４９】
保持部２１４，２１５は、第１旋回部２１２の中心軸Ｒ１方向の一端側から該中心軸Ｒ１方向に沿って板状に延びている。保持部２１４には、該保持部２１４の板面から外部に向けて突出する突出部２１６が設けられている。
【００５０】
突出部２１６は、突出部２１６に対して回転自在な回転軸２１７を挿通する。回転軸２１７の一端には、外周に沿って凹凸を繰り返した形状をなし、第３歯部２１３ｃと歯合可能な第１歯車２１７ａが設けられている。回転軸２１７の他端には、錘状をなし、該錘状の斜面が凹凸を繰り返した形状を有する第２歯車２１７ｂが設けられている。
【００５１】
また、外部永久磁石２５ａには、該外部永久磁石２５ａの長手方向に貫通し、保持部２１４，２１５によって回転自在に支持される略棒状の支持部２１８が取り付けられている。支持部２１８は、中心軸が、外部永久磁石２５ａの重心を通過するとともに、外部永久磁石２５ａの磁化方向に直交し、かつ外部永久磁石２５ａの長手方向と平行な中心軸Ｒ２（第１の回転軸）と一致している。また、支持部２１８の中心軸と一致する直線は、回転軸２１７の中心軸と一致する直線と直交している。保持部２１４，２１５と支持部２１８との間には、軸受けＢ１，Ｂ２が設けられている。軸受けＢ１，Ｂ２は、例えばすべり軸受けなどを用いて実現される。
【００５２】
また、支持部２１８の先端には、錘状をなし、該錘状の斜面が、第２歯車２１７ｂと歯合可能な凹凸を繰り返した形状を有する第３歯車２１８ａが設けられている。支持部２１８は、第３歯車２１８ａの回転に従い、自身の中心軸を回転軸として回転（自転）する。なお、第２歯車２１７ｂおよび第３歯車２１８ａは、例えば、かさ歯車を用いて実現される。
【００５３】
ここで、第１旋回部２１２、保持部２１４，２１５および支持部２１８により第１旋回機構が構成される。第２旋回部２１３、回転軸２１７、第１歯車２１７ａ、第２歯車２１７ｂ、支持部２１８および第３歯車２１８ａにより第２旋回機構が構成される。第１および第２旋回機構により、差動機構が構成されている。また、回転軸２１７、第１歯車２１７ａ、第２歯車２１７ｂ、支持部２１８および第３歯車２１８ａにより動力変換部が構成される。
【００５４】
ここで、ベース部２１１の凸部２１１ａと第１旋回部２１２の中空部２１２ａとの間には、円環状の軸受けＢ３が設けられ、ベース部２１１と第１旋回部２１２とが連結されている。第１旋回部２１２と第２旋回部２１３との間には、円環状の軸受けＢ４が設けられている。これにより、第２旋回部２１３は、第１旋回部２１２とは独立して旋回することが可能である。また、突出部２１６と回転軸２１７との間には円環状の軸受けＢ５，Ｂ６が設けられている。軸受けＢ３〜Ｂ６は、例えばすべり軸受けや、転がり軸受けなどを用いて実現される。
【００５５】
回転モータ２２１，２２２は、中心軸Ｒ１に沿ってみたときに、第１旋回部２１２および第２旋回部２１３に対して外部永久磁石２５ａとは反対側に設けられている。
【００５６】
また、旋回部２１０において、外部永久磁石２５ａおよび回転モータ２２１，２２２以外の構成要素は、すべて無磁性の材料を用いて成形されている。
【００５７】
図８〜１０は、図５に示す旋回部による外部永久磁石の旋回を説明する図である。旋回部２１０は、旋回角変更部２５ｄの制御のもと、回転モータ２２１および／または回転モータ２２２の駆動により第１旋回部２１２および／または第２旋回部２１３を回転させることで、外部永久磁石２５ａを所定の回転軸のまわりに旋回させる。
【００５８】
具体的には、回転モータ２２１，２２２の先端には、該回転モータ２２１，２２２の駆動により回転する歯車２２１ａ，２２２ａがそれぞれ設けられている。歯車２２１ａおよび歯車２２２ａは、第１歯部２１２ｂおよび第２歯部２１３ｂとそれぞれ歯合している。
【００５９】
以下では、外部永久磁石２５ａがヨー旋回および／またはロール旋回する場合について、各動作を、図面を参照して説明する。
【００６０】
（１）外部永久磁石２５ａがヨー旋回およびロール旋回する場合
外部永久磁石２５ａがヨー旋回およびロール旋回する場合について図８，９を参照して説明する。この場合、回転モータ２２１を駆動し、回転モータ２２２は駆動しない。
【００６１】
（動作１−１）
回転モータ２２１の駆動により歯車２２１ａが図８の矢印Ｑ１１の方向に回転すると、第１旋回部２１２が図８の矢印Ｔ１１の方向に回転し、これに連動して保持部２１４，２１５が矢印Ｔ１１の方向に回転することによって、外部永久磁石２５ａが中心軸Ｒ１を回転軸（第２の回転軸）として矢印Ｔ１１の方向にヨー旋回する。
【００６２】
このとき、保持部２１４の回転に伴って、突出部２１６も中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１１の方向に回転する。突出部２１６が矢印Ｔ１１の方向に回転すると、回転軸２１７も中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１１の方向に回転するため、第１歯車２１７ａが第２旋回部２１３の第２歯部２１３ｂに沿って図８の矢印Ｑ２１の方向に回転しながら移動する。これにより、第１歯車２１７ａの回転に連動して第２歯車２１７ｂが矢印Ｑ２１の方向に回転する。第２歯車２１７ｂが矢印Ｑ２１の方向に回転すると、第３歯車２１８ａが矢印Ｑ３１の方向に回転し、この結果、外部永久磁石２５ａが、磁化方向に直交し、かつ外部永久磁石２５ａの長手方向と平行な中心軸Ｒ２を回転軸として矢印Ｔ２１の方向にロール旋回（自転）する。
【００６３】
（動作１−２）
回転モータ２２１の駆動により歯車２２１ａが図９の矢印Ｑ１２の方向に回転すると、第１旋回部２１２が図９の矢印Ｔ１２の方向に回転し、これに連動して保持部２１４，２１５が矢印Ｔ１２の方向に回転することによって、外部永久磁石２５ａが中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１２の方向にヨー旋回する。
【００６４】
このとき、保持部２１４の回転に伴って、突出部２１６も中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１２の方向に回転する。突出部２１６が矢印Ｔ１２の方向に回転すると、回転軸２１７も中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１２の方向に回転するため、第１歯車２１７ａが第２旋回部２１３の第２歯部２１３ｂに沿って図９の矢印Ｑ２２の方向に回転しながら移動する。これにより、第１歯車２１７ａの回転に連動して第２歯車２１７ｂが矢印Ｑ２２の方向に回転する。第２歯車２１７ｂが矢印Ｑ２２の方向に回転すると、第３歯車２１８ａが矢印Ｑ３２の方向に回転し、この結果、外部永久磁石２５ａが、中心軸Ｒ２を回転軸として矢印Ｔ２２の方向にロール旋回する。
【００６５】
（２）外部永久磁石２５ａがロール旋回のみを行う場合
外部永久磁石２５ａがロール旋回のみを行う場合について図１０，１１を参照して説明する。この場合、回転モータ２２２を駆動し、回転モータ２２１は駆動しない。
【００６６】
（動作２−１）
回転モータ２２２の駆動により歯車２２２ａが図１０の矢印Ｑ４１の方向に回転すると、第２旋回部２１３が図１０の矢印Ｑ５１の方向に回転し、これに連動して第１歯車２１７ａが矢印Ｑ２１の方向に回転する。第１歯車２１７ａの回転に連動して第２歯車２１７ｂが矢印Ｑ２１の方向に回転すると、第３歯車２１８ａが矢印Ｑ３１の方向に回転し、この結果、外部永久磁石２５ａが、中心軸Ｒ２を回転軸として矢印Ｔ２１の方向にロール旋回する。
【００６７】
（動作２−２）
回転モータ２２２の駆動により歯車２２２ａが図１１の矢印Ｑ４２の方向に回転すると、第２旋回部２１３が図１１の矢印Ｑ５２の方向に回転し、これに連動して第１歯車２１７ａが矢印Ｑ２２の方向に回転する。第１歯車２１７ａの回転に連動して第２歯車２１７ｂが矢印Ｑ２２の方向に回転すると、第３歯車２１８ａが矢印Ｑ３２の方向に回転し、この結果、外部永久磁石２５ａが、中心軸Ｒ２を回転軸として矢印Ｔ２２の方向にロール旋回する。
【００６８】
（３）外部永久磁石２５ａがヨー旋回のみを行う場合
外部永久磁石２５ａがヨー旋回のみを行う場合について図１２，１３を参照して説明する。この場合、回転モータ２２１および回転モータ２２２を駆動する。
【００６９】
（動作３−１）
回転モータ２２１の駆動により歯車２２１ａが図１２の矢印Ｑ１１の方向に回転すると、第１旋回部２１２が図１２の矢印Ｔ１１の方向に回転し、これに連動して保持部２１４，２１５が矢印Ｔ１１の方向に回転することによって、外部永久磁石２５ａが中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１１の方向にヨー旋回する。保持部２１４の回転に伴って、突出部２１６も中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１１の方向に回転する。
【００７０】
ここで、回転モータ２２２の駆動により歯車２２２ａが図１２の矢印Ｑ４２の方向に回転すると、第２旋回部２１３が図１２の矢印Ｑ５２の方向に回転する。このとき、第１旋回部２１２と第２旋回部２１３との回転速度が同じになるように回転モータ２２１，２２２が制御されていると、第１歯車２１７ａは、回転軸２１７の中心軸まわりに自転することなく、中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１１の方向に回転する。したがって、外部永久磁石２５ａは、ロール旋回せずに、矢印Ｔ１１の方向にヨー旋回のみを行うこととなる。
【００７１】
（動作３−２）
回転モータ２２１の駆動により歯車２２１ａが図１３の矢印Ｑ１２の方向に回転すると、第１旋回部２１２が図１３の矢印Ｔ１２の方向に回転し、これに連動して保持部２１４，２１５が矢印Ｔ１２の方向に回転することによって、外部永久磁石２５ａが中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１２の方向にヨー旋回する。保持部２１４の回転に伴って、突出部２１６も中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１２の方向に回転する。
【００７２】
ここで、回転モータ２２２の駆動により歯車２２２ａが図１３の矢印Ｑ４１の方向に回転すると、第２旋回部２１３が図１３の矢印Ｑ５１の方向に回転する。このとき、第１旋回部２１２と第２旋回部２１３との回転速度が同じになるように回転モータ２２１，２２２が制御されていると、第１歯車２１７ａは、回転軸２１７の中心軸まわりに自転することなく、中心軸Ｒ１を回転軸として矢印Ｔ１２の方向に回転する。したがって、外部永久磁石２５ａは、ロール旋回せずに、矢印Ｔ１２の方向にヨー旋回のみを行うこととなる。
【００７３】
なお、動作３では、回転モータ２２１，２２２の回転速度を調節することによって、外部永久磁石２５ａがヨー旋回およびロール旋回する旋回量（角度）を互いに異なるものとすることもできる。
【００７４】
図１４は、図５に示す旋回部が備える外部永久磁石の磁力線を説明する図である。図１４では、外部永久磁石２５ａが発する磁界の磁力線を模式的に示しており、紙面上方にＮ極、下方にＳ極があるものとする。図１４に示すように、本実施の形態にかかる旋回部２１０は、外部永久磁石２５ａを旋回させるための回転モータ２２１，２２２が外部永久磁石２５ａから離れた位置にある。このため、該回転モータ２２１，２２２による磁界の歪みを受け難くなっている。特に、外部永久磁石２５ａの上方、すなわち、カプセル型内視鏡１０が配置される側では磁界の影響を受けておらず、ロール旋回、ヨー旋回した場合であっても、カプセル型内視鏡１０の姿勢を正確に制御することができる。
【００７５】
これに対して、旋回部の近傍に回転モータを配置した従来の構成について説明する。図１５は、旋回部の近傍に回転モータを配置した構成の一例を模式的に示す斜視図である。図１６は、図１５に示す旋回部が備える外部永久磁石の磁力線を説明する図である。なお、上述した旋回部２１０と同様の構成には、同一の符号を付してある。図１５に示す従来の旋回部３００は、ベース部３０１と、ベース部３０１に回転自在に保持され、歯車２２１ａと歯合可能な第１歯部３０２ａを有する第１旋回部３０２と、の上面に、外部永久磁石２５ａをヨー旋回させる構成として、先端に歯車３０３ａを有する回転モータ３０３が取り付けられている。
【００７６】
また、支持部２１８の先端には、円柱状をなし、外周に沿って凹凸を繰り返した形状を有する第３歯車３０４が設けられている。歯車３０３ａと第３歯車３０４とは、伝導ベルト３０５により互いの回転動力が伝達されるようになっている。この構成によって、回転モータ３０３によって歯車３０３ａを回転させることで第３歯車３０４を回転させて、外部永久磁石２５ａを旋回（ロール旋回）させることができる。回転モータ３０３は、例えば図１６に示すように、スリップリング３０６を介して電力が伝達される。
【００７７】
図１６では、外部永久磁石２５ａが発する磁界の磁力線を模式的に示している。図１６に示すように、従来の旋回部３００は、外部永久磁石２５ａをロール旋回させるための回転モータ３０３が外部永久磁石２５ａに隣接して設けられているため、該回転モータ３０３や、回転モータ３０３に接続する配線によって磁界の歪みを受けやすくなる。特に、外部永久磁石２５ａの上方、すなわち、カプセル型内視鏡１０が配置される側で磁界の歪みが発生するため、ロール旋回、ヨー旋回した場合に、この歪みによってカプセル型内視鏡１０の姿勢を正確に制御できない場合があった。
【００７８】
上述した本実施の形態によれば、外部永久磁石２５ａをヨー旋回させるヨー旋回機構（第１旋回機構）、および外部永久磁石２５ａをロール旋回させるロール旋回機構（第２旋回機構）が差動機構を構成し、カプセル型内視鏡１０が配置される側と反対側であって、カプセル型内視鏡１０を含む領域の磁界に影響を与えない位置に回転モータ２２１，２２２を配置しつつ、該回転モータ２２１，２２２によって外部永久磁石２５ａをヨー旋回またはロール旋回させるようにしたので、ユーザによる磁気誘導システムの操作性を高めつつ、誘導性能の低下を抑制することができる。
【００７９】
また、上述した実施の形態によれば、カプセル型内視鏡１０が配置される側と反対側であって、カプセル型内視鏡１０を含む領域の磁界に影響を与えない位置に回転モータ２２１，２２２を配置して、回転部分にスリップリング３０６などの駆動部材を設けなくても外部永久磁石２５ａを旋回させるようにしたので、外部永久磁石２５ａの磁界の歪みを抑制するとともに、スリップリング３０６などの駆動部材を設ける場合と比して部品点数を少なくして小型化や軽量化を実現することができる。
【００８０】
また、上述した実施の形態によれば、外部永久磁石２５ａをロール旋回させるロール旋回機構（第２旋回機構）を、外部永久磁石２５ａをヨー旋回させるヨー旋回機構（第１旋回機構）上に配設して差動機構を構成するようにしたので、ヨー旋回機構およびロール旋回機構を個別に設けて積み上げた場合と比して部品点数を少なくして剛性を向上させることができる。
【００８１】
さらに、上述した実施の形態によれば、カプセル型内視鏡１０が配置される側と反対側であって、カプセル型内視鏡１０を含む領域の磁界に影響を与えない位置に回転モータ２２１，２２２を配置するようにしたので、ヨー旋回部およびロール旋回部を無限旋回させることが可能である。ここで、旋回部２１０の旋回について角度に規制があると、制限角度まで旋回後に、逆方向に旋回させてカプセル型内視鏡１０の姿勢を制御しなければならず、連続した姿勢制御ができなくなる。これに対して、本実施の形態にかかる永久磁石旋回機構は、外部永久磁石２５ａを無限旋回させることができるため、カプセル型内視鏡１０に対して連続して姿勢を制御することにより、効率的に観察処理を行うことが可能である。
【００８２】
なお、上述した実施の形態では、外部永久磁石２５ａが、自身の長手方向の中心軸を回転軸（第１の回転軸）としてロール旋回し、該第１の回転軸と直交し、かつ外部永久磁石２５ａの中心を通過する軸を回転軸（第２の回転軸）としてヨー旋回するものとして説明したが、外部永久磁石２５ａの重心近傍を通過していれば、外部永久磁石２５ａの長手方向の中心軸Ｒ２と平行な軸を第１の回転軸としてロール旋回するものであってもよいし、外部永久磁石２５ａの中心からずれた軸を第２の回転軸としてヨー旋回するものであってもよい。
【００８３】
また、上述した実施の形態では、回転モータ２２１，２２２により歯車２２１ａ，２２２ａを回転させて第１旋回部２１２、第２旋回部２１３を回転させるものとして説明したが、回転モータ２２１，２２２を設けずに、ユーザにより手動で歯車２２１ａ，２２２ａを回転させるものであってもよい。
【００８４】
以上のように、本発明にかかる永久磁石旋回機構は、操作性を高めつつ、誘導性能の低下を抑制するとともに、小型化を実現するのに有用である。
【符号の説明】
【００８５】
１  カプセル型医療装置誘導システム
１０  カプセル型内視鏡
１１  撮像部
１２  カプセル型筐体
１３  照明部
１４  光学系
１５  撮像素子
１６  無線通信部
１７，２６  制御部
１８  電源部
１９  永久磁石
２０  誘導装置
２１  受信部
２２  位置検出部
２３  表示部
２４  操作入力部
２５  誘導磁界生成部
２５ａ  外部永久磁石
２５ｂ  平面位置変更部
２５ｃ  鉛直位置変更部
２５ｄ  旋回角変更部
２７  記憶部
１１０  駆動機構
１２０  ベッド
２００  移動部
２０１  Ｚ軸方向移動部
２０２  Ｘ軸方向移動部
２０３  Ｙ軸方向移動部
２１０，３００  旋回部
２１１，３０１  ベース部
２１２，３０２  第１旋回部
２１２ａ，２１３ａ  中空部
２１２ｂ，３０２ａ  第１歯部
２１３  第２旋回部
２１３ｂ  第２歯部
２１３ｃ  第３歯部
２１４，２１５  保持部
２１６  突出部
２１７  回転軸
２１７ａ  第１歯車
２１７ｂ  第２歯車
２１８  支持部
２１８ａ，３０４  第３歯車
２２１，２２２，３０３  回転モータ
２２１ａ，２２２ａ  歯車
３０５  伝導ベルト
３０６  スリップリング
【図１】
2015116412.tif 000003
【図２】
2015116412.tif 000004
【図３】
2015116412.tif 000005
【図４】
2015116412.tif 000006
【図５】
2015116412.tif 000007
【図６】
2015116412.tif 000008
【図７】
2015116412.tif 000009
【図８】
2015116412.tif 000010
【図９】
2015116412.tif 000011
【図１０】
2015116412.tif 000012
【図１１】
2015116412.tif 000013
【図１２】
2015116412.tif 000014
【図１３】
2015116412.tif 000015
【図１４】
2015116412.tif 000016
【図１５】
2015116412.tif 000017
【図１６】
2015116412.tif 000018