(57)【要約】【課題】逆接保護回路の故障診断精度を向上させる。【解決手段】電圧Ｖbatを供給する電源ライン３２０とグラウンドＧＮＤとを接続する電路３２２に、少なくとも、リレー回路３３０、逆接保護回路３５０、ブレーキアクチュエータ２１０を駆動する駆動回路３６０を配設する。リレー回路３３０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０は、寄生ダイオード３３２，３５２及び３６２を有するＦＥＴからなり、逆接保護回路３５０の寄生ダイオード３５２を他の回路のものと逆向きにする。また、逆接保護回路３５０と駆動回路３６０との間に位置する電路３２２に、電圧Ｖbatよりも低い電圧Ｖccを供給する。そして、マイクロコンピュータ３１０は、リレー回路３３０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０を適宜制御し、逆接保護回路３５０のソースＳ側の電圧に基づいて、逆接保護回路３５０の故障を診断する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電源とグラウンドとを接続する電路に配設され、電動アクチュエータの駆動を制御する、寄生ダイオードを有する第１の半導体スイッチング素子と、
前記第１の電源と前記第１の半導体スイッチング素子との間に位置する前記電路に配設され、前記第１の半導体スイッチング素子の寄生ダイオードと向きが異なる寄生ダイオードを有する第２の半導体スイッチング素子と、
前記第１の半導体スイッチング素子と前記第２の半導体スイッチング素子との間に位置する前記電路に、前記第１の電源よりも低い電圧を供給する第２の電源と、
前記第１の電源と前記第２の半導体スイッチング素子との間に位置する前記電路の電圧に基づいて、前記第２の半導体スイッチング素子の故障を診断する診断手段と、
を備えたことを特徴とする電動アクチュエータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記診断手段は、前記第１の電源と前記第２の半導体スイッチング素子との導通を遮断した状態で、前記第１の半導体スイッチング素子及び前記第２の半導体スイッチング素子をオフにしたときに、前記第１の電源と前記第２の半導体スイッチング素子との間の電圧がグラウンド電圧よりも高ければ、前記第２の半導体スイッチング素子に短絡が発生していると診断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動アクチュエータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記診断手段は、前記第１の電源と前記第２の半導体スイッチング素子との導通を遮断した状態で、前記第１の半導体スイッチング素子をオフにし、かつ、前記第２の半導体スイッチング素子をオンにしたときに、前記第１の電源と前記第２の半導体スイッチング素子との間の電圧がグラウンド電圧であれば、前記第２の半導体スイッチング素子に断線が発生していると診断する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動アクチュエータの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータの駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動アクチュエータの駆動制御装置の一例として、バッテリなどの直流電源とグラウンドとの間に、電動アクチュエータを駆動する駆動素子と、逆起電流から駆動素子を保護する還流素子と、を直列接続したハーフブリッジ回路を配設したものがある。この駆動制御装置において、電源の極性を逆接続した場合に、駆動素子及び還流素子などを保護する逆接保護回路として、特開２０１０−１１７２５号公報（特許文献１）に記載されるように、寄生ダイオードを有するＦＥＴ（Field Effect Transistor）を更に配設する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＦＥＴは、高速にＯＮ及びＯＦＦを切換え可能な半導体スイッチング素子であるが、何らかの原因によって、ソースとドレインとの間が常に短絡する故障又は断線する故障が発生し得る。逆接保護回路の短絡を診断するために、ＦＥＴをＯＦＦした状態で寄生ダイオードの両端の電位差を測定し、この電位差が０であったら故障と診断する方法がある。また、逆接保護回路の断線を診断するために、ＦＥＴをＯＮした状態で寄生ダイオードの両端の電位差を測定し、この電位差が０でなければ故障と診断する方法がある。しかしながら、ＦＥＴの寄生ダイオードのばらつき、及び、電圧測定精度のばらつきがあるため、寄生ダイオードの両端の電位差が正確に測定できず、逆接保護回路の故障診断精度が良好でないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、逆接保護回路としての第２の半導体スイッチング素子の故障診断精度を向上させた、電動アクチュエータの駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の電源とグラウンドとを接続する電路に、電動アクチュエータの駆動を制御する、寄生ダイオードを有する第１の半導体スイッチング素子を配設すると共に、第１の電源と第１の半導体スイッチング素子との間に位置する電路に、第１の半導体スイッチング素子の寄生ダイオードと向きが異なる寄生ダイオードを有する第２の半導体スイッチング素子を配設する。また、第１の半導体スイッチング素子と第２の半導体スイッチング素子との間に位置する電路に、第１の電源よりも低い電圧を供給する第２の電源を接続する。そして、第１の電源と第２の半導体スイッチング素子との間に位置する電路の電圧に基づいて、第２の半導体スイッチング素子の故障を診断する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、逆接保護回路の故障診断精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両に搭載されたＥＳＣ（Electronic Stability Control）システムの一例を示す概略図である。
【図２】ＥＳＣシステムに用いられる駆動制御装置の一例を示す回路図である。
【図３】駆動制御装置で実行される制御プログラムの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、車両に搭載されたＥＳＣシステムの一例を示す。
【００１０】
ＥＳＣシステムは、車両状態に応じて各車輪１００のブレーキ１１０に供給するブレーキ圧を制御するＥＳＣユニット２００と、ＥＳＣユニット２００を電子制御する駆動制御装置３００と、を有する。ＥＳＣユニット２００は、各車輪１００のブレーキ１１０を独立して制御するブレーキアクチュエータ２１０を有する。ブレーキアクチュエータ２１０としては、例えば、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の相コイルがスター結線された三相ブラシレスモータなどの電動アクチュエータを使用することができる。駆動制御装置３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などの不揮発性メモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ、外部との間でデータを入出力するＩ／Ｏ、これらを相互接続するバスを少なくとも含んだマイクロコンピュータ３１０を内蔵する。
【００１１】
車両状態を検出する各種センサとして、車両の所定位置には、各車輪１００の車輪速を検出する車輪速センサ４００、ステアリングホイール１２０の操舵角を検出する操舵角センサ４１０、ブレーキペダル１３０と一体化されたマスタシリンダ１４０から各車輪１００のブレーキ１１０へと供給されるブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサ４２０、ヨーレートセンサ，横Ｇセンサ及び縦Ｇセンサが一体化された一体型センサ４３０が取り付けられる。車輪速センサ４００、操舵角センサ４１０、ブレーキ圧センサ４２０及び一体型センサ４３０の各出力信号は、駆動制御装置３００へと入力される。
【００１２】
そして、駆動制御装置３００のマイクロコンピュータ３１０は、各センサからの出力信号に基づいて、内燃機関１５０への吸入空気量を増減する電子制御スロットル１６０を電子制御すると共に、各車輪１００のブレーキ１１０に供給するブレーキ圧を個別に増減することで、例えば、車両の横滑りを抑制する。なお、駆動制御装置３００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク１７０を介して接続された、内燃機関１５０の燃料噴射，点火制御などを行うエンジン制御装置１８０、自動変速機の自動変速制御を行う変速制御装置１９０に対して、出力制御及び変速制御を併せて行うための指令を伝達するようにしてもよい。
【００１３】
図２は、駆動制御装置３００の回路構成の一例を示す。
バッテリなどの直流電源に接続された電源ライン３２０は、リレー回路３３０、ブレーキアクチュエータ２１０が並列接続された還流回路３４０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０がこの順番で直列接続された電路３２２を介してグラウンドＧＮＤに接続される。電源ライン３２０には、直流電源から供給される電圧Ｖbat（例えば、Ｖbat＝１２Ｖ）が印加される。また、グラウンドＧＮＤは、車体にアースされることで、例えば、０Ｖの電位となっている。なお、バッテリなどの直流電源が、第１の電源の一例として挙げられる。
【００１４】
リレー回路３３０は、マイクロコンピュータ３１０から出力されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号に応じて、電源ライン３２０とブレーキアクチュエータ２１０の駆動系とを遮断又は接続する。具体的には、リレー回路３３０は、例えば、Ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor、以下「ＦＥＴ」という）からなり、グラウンドＧＮＤから電源ライン３２０に向かって電流を流すことができる寄生ダイオード３３２を有している。そして、リレー回路３３０は、ＦＥＴのソースがグラウンドＧＮＤ側に接続され、ＦＥＴのドレインＤが電源ライン３２０側に接続されている。なお、リレー回路３３０としては、Ｎチャネル型のＦＥＴに限らず、Ｐチャネル型のＦＥＴ，ＮＰＮトランジスタ，ＰＮＰトランジスタなどの各種半導体スイッチング素子を適用することができる（以下同様）。
【００１５】
還流回路３４０は、マイクロコンピュータ３１０から出力されるＰＷＭ信号に応じて、ブレーキアクチュエータ２１０を停止させるときに発生する逆起電流を電源ライン３２０に還流させることで、逆起電流から駆動回路３６０などを保護する。具体的には、還流回路３４０は、例えば、Ｎチャネル型のＦＥＴからなり、グラウンドＧＮＤから電源ライン３２０に向かって電流を流すことができる寄生ダイオード３４２を有している。そして、還流回路３４０は、ＦＥＴのソースＳがグラウンドＧＮＤ側に接続され、ＦＥＴのドレインＤが電源ライン３２０側に接続されている。
【００１６】
逆接保護回路３５０は、直流電源の交換時などに、例えば、人的ミスなどにより直流電源の極性が逆に接続されたときに、通常とは逆方向の電流が流れ、ＥＳＣシステムに障害などが発生することを抑制する。具体的には、逆接保護回路３５０は、例えば、Ｎチャネル型のＦＥＴからなり、リレー回路３３０、還流回路３４０及び後述する駆動回路３６０とは異なり、電源ライン３２０からグラウンドＧＮＤに向かって電流を流すことができる寄生ダイオード３５２を有している。即ち、逆接保護回路３５０は、寄生ダイオード３５２の向きをリレー回路３３０、還流回路３４０及び駆動回路３６０の寄生ダイオード３３２、３４２及び３６２と逆にすることで、電路３２２に通常とは逆方向の電流が流れることを抑制する。そして、逆接保護回路３５０は、ＦＥＴのドレインＤがグラウンドＧＮＤ側に接続され、ＦＥＴのソースＳが電源ライン３２０側に接続されている。
【００１７】
駆動回路３６０は、マイクロコンピュータ３１０から出力されるＰＷＭ信号に応じて、ブレーキアクチュエータ２１０に駆動電流を供給し、ブレーキアクチュエータ２１０を目標操作量で駆動させる。具体的には、駆動回路３６０は、リレー回路３３０、還流回路３４０及び逆接保護回路３５０と同様に、例えば、Ｎチャネル型のＦＥＴからなり、グラウンドＧＮＤから電源ライン３２０に向かって電流を流すことができる寄生ダイオード３６２を有している。そして、駆動回路３６０は、ＦＥＴのソースＳがグラウンドＧＮＤ側に接続され、ＦＥＴのドレインＤが電源ライン３２０側に接続されている。
【００１８】
なお、還流回路３４０及び駆動回路３６０を含んで、ブレーキアクチュエータ２１０を駆動するためのスイッチング回路の１つであるハーフブリッジ回路が構成される。
【００１９】
リレー回路３３０，還流回路３４０，逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０の各ゲートＧには、マイクロコンピュータ３１０のＰＷＭ信号に応じた電圧を出力するＦＥＴ駆動回路３７０，３７２，３７４及び３７６が夫々接続される。ＦＥＴ駆動回路３７０，３７２，３７４及び３７６は、例えば、図示しない昇圧回路によって直流電源の電圧Ｖbatを昇圧した電圧を、ＰＷＭ信号に応じてＦＥＴのゲートＧに印加することで、リレー回路３３０、還流回路３４０，逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０をＯＮ又はＯＦＦに制御する。
【００２０】
ここで、リレー回路３３０をＯＮに制御すると、ＦＥＴのドレインＤとソースＳとが導通する。一方、リレー回路３３０をＯＦＦに制御すると、ＦＥＴのドレインＤとソースＳとが遮断する。このため、リレー回路３３０は、電路３２２を開閉、即ち、電路３２２を開いたり閉じたりするスイッチング機能を奏することとなる。なお、還流回路３４０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０も同様である。
【００２１】
リレー回路３３０と還流回路３４０との間に位置する電路３２２には、その地点（電圧検出地点）における電圧を検出するための電圧検出回路３８０が接続される。電圧検出回路３８０は、電路３２２から分岐する分岐電路３２４に一端が接続された第１の抵抗Ｒ１と、第１の抵抗Ｒ１の他端とグラウンドＧＮＤとを接続する電路３２６に配設された第２の抵抗Ｒ２と、を有する。そして、第１の抵抗Ｒ１と第２の抵抗Ｒ２との間に位置する電路３２６は、例えば、増幅器などを介してマイクロコンピュータ３１０に接続される。従って、マイクロコンピュータ３１０は、第１の抵抗Ｒ１及び第２の抵抗Ｒ２により分圧された電圧を介して、リレー回路３３０と還流回路３４０との間の電圧、要するに、逆接保護回路３５０のソースＳ側の電圧をモニタすることができる。
【００２２】
また、逆接保護回路３５０と駆動回路３６０との間に位置する電路３２２には、バッテリなどの直流電源よりも低い電圧Ｖcc（例えば、５Ｖ，３．３Ｖなど）を供給する直流電源が接続される。即ち、電圧Ｖccを供給する直流電源は、抵抗Ｒ３が配設された電路３２８を介して、逆接保護回路３５０と駆動回路３６０との間に位置する電路３２２に接続される。ここで、電圧Ｖccを供給する直流電源としては、例えば、バッテリなどの直流電源を調圧回路で降圧したものであってもよい。なお、電圧Ｖccを供給する直流電源が、第２の電源の一例として挙げられる。
【００２３】
そして、マイクロコンピュータ３１０は、図示しないイグニッションキーがＯＮになったことを契機として、リレー回路３３０、還流回路３４０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０をＯＮ又はＯＦＦに制御し、電圧検出回路３８０により検出された電圧に基づいて、リレー回路３３０，逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０などの故障を診断する。即ち、マイクロコンピュータ３１０は、駆動制御装置３００が起動されたことを契機として、表１に示すように、「初期チェック」、「逆接保護回路チェック」、「駆動回路チェック」及び「リレー回路チェック」を順次実行する。なお、「初期チェック」、「逆接保護回路チェック」、「駆動回路チェック」及び「リレー回路チェック」は、この順番に限らず、他の順番で実行することもできる。
【００２４】
ここで、還流回路３４０は、ブレーキアクチュエータ２１０と並列に接続されているため、そのＯＮ又はＯＦＦにかかわらず、ドレインＤとソースＳとが実質的に導通されているとみなすことができる。このため、「初期チェック」などを実行するときには、還流回路３４０をＯＦＦ又はＯＮのどちらに切り替えてもよい。よって、以下の各チェックの説明では、還流回路３４０の制御については省略することとする。
【００２５】
【表１】
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【００２６】
［初期チェック］
リレー回路３３０，逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０をすべてＯＦＦにした状態では、これらに故障が発生していない場合、電圧Ｖbatを供給する直流電源と電圧検出地点とはリレー回路３３０により遮断され、電圧Ｖccを供給する直流電源と電圧検出地点とは逆接保護回路３５０により遮断され、かつ、電圧Ｖccを供給する直流電源とグラウンドＧＮＤとは駆動回路３６０により遮断される。そして、電圧検出地点は、電圧Ｖbat及び電圧Ｖccを供給する直流電源と遮断されているため、電圧検出回路３８０は、第１の抵抗Ｒ１及び第２の抵抗Ｒ２を介して接続されているグラウンドＧＮＤのグラウンド電圧ＶGNDを検出することとなる。
【００２７】
ここで、リレー回路３３０又は逆接保護回路３５０のＦＥＴに短絡（ショート）が発生した状態を考察する。リレー回路３３０のＦＥＴに短絡が発生すると、電圧Ｖbatを供給する直流電源は、リレー回路３３０を介して電圧検出地点に接続されるため、電圧検出回路３８０は、電圧Ｖbatを検出することとなる。また、逆接保護回路３５０のＦＥＴに短絡が発生すると、電圧Ｖccを供給する直流電源は、逆接保護回路３５０及びブレーキアクチュエータ２１０を介して電圧検出地点に接続されるため、電圧検出回路３８０は、電圧Ｖccを検出することとなる。このため、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０がグラウンド電圧ＶGNDと異なる電圧を出力した場合、リレー回路３３０又は逆接保護回路３５０が短絡していると診断することができる。
【００２８】
［逆接保護回路チェック］
リレー回路３３０及び駆動回路３６０をＯＦＦにすると共に、逆接保護回路３５０をＯＮにした状態では、これらに故障が発生していない場合、電圧Ｖbatを供給する直流電源と電圧検出地点とはリレー回路３３０により遮断され、かつ、電圧Ｖccを供給する直流電源とグラウンドＧＮＤとは駆動回路３６０により遮断される。そして、電圧検出地点は、ブレーキアクチュエータ２１０及び逆接保護回路３５０を介して電圧Ｖccを供給する直流電源と接続されているため、電圧検出回路３８０は、電圧Ｖccを検出することとなる。
【００２９】
ここで、逆接保護回路３５０のＦＥＴに断線が発生した状態、駆動回路３６０のＦＥＴに短絡が発生した状態を考察する。逆接保護回路３５０のＦＥＴに断線が発生すると、電圧Ｖccを供給する直流電源は、電圧検出地点と遮断されるため、電圧検出回路３８０は、第１の抵抗Ｒ１及び第２の抵抗Ｒ２を介して接続されるグラウンドＧＮＤのグラウンド電圧ＶGNDを検出することとなる。また、駆動回路３６０のＦＥＴに短絡が発生すると、電圧Ｖccを供給する直流電源は、駆動回路３６０を介してグラウンドＧＮＤに接続されるため、電圧検出回路３８０は、第１の抵抗Ｒ１及び第２の抵抗Ｒ２を介して接続されるグラウンドＧＮＤのグラウンド電圧ＶGNDを検出することとなる。このため、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０がグラウンド電圧ＶGNDと異なる電圧を出力した場合、逆接保護回路３５０が断線又は駆動回路３６０が短絡していると診断することができる。なお、電圧検出回路３８０の第１の抵抗Ｒ１又は第２の抵抗Ｒ２が断線した場合にも、電圧検出地点の電圧がグラウンド電圧ＶGNDとはならないため、同様に診断することができる。
【００３０】
［駆動回路チェック］
リレー回路３３０をＯＦＦにすると共に、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０をＯＮにした状態では、これらに故障が発生していない場合、電圧Ｖbatを供給する直流電源と電圧検出地点とはリレー回路３３０により遮断される。そして、電圧検出地点は、ブレーキアクチュエータ２１０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０を介してグラウンドＧＮＤに接続されるため、電圧検出回路３８０は、グラウンド電圧ＶGNDを検出することとなる。
【００３１】
ここで、駆動回路３６０のＦＥＴに断線が発生した状態を考察する。駆動回路３６０のＦＥＴに断線が発生すると、電圧Ｖccを供給する直流電源とグラウンドＧＮＤとが遮断されるため、電圧検出回路３８０は、逆接保護回路３５０及びブレーキアクチュエータ２１０を介して接続される、電圧Ｖccを供給する直列電源の電圧を検出することとなる。このため、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０がグラウンド電圧ＶGNDと異なる電圧を出力した場合、駆動回路３６０が断線していると診断することができる。
【００３２】
［リレー回路チェック］
リレー回路３３０及び逆接保護回路３５０をＯＮにすると共に、駆動回路３６０をＯＦＦにした状態では、これらに故障が発生していない場合、電圧Ｖccを供給する直流電源とグラウンドＧＮＤとは駆動回路３６０により遮断される。そして、電圧検出地点は、リレー回路３３０を介して電圧Ｖbatを供給する直流電源、及び、逆接保護回路３５０及びブレーキアクチュエータ２１０を介して電圧Ｖccを供給する直流電源に接続されると共に、電圧Ｖbatは電圧Ｖccよりも高電圧であるため、電圧検出回路３８０は、高電圧である電圧Ｖbatを検出することとなる。
【００３３】
ここで、リレー回路３３０のＦＥＴに断線が発生した状態を考察する。リレー回路３３０のＦＥＴに断線が発生すると、電圧Ｖbatを供給する直流電源と電流検出地点とが遮断されるため、電圧検出回路３８０は、ブレーキアクチュエータ２１０及び逆接保護回路３５０を介して接続される、電圧Ｖccを供給する直列電源の電圧を検出することとなる。このため、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０が電圧Ｖbatと異なる電圧を出力した場合、リレー回路３３０が断線していると診断することができる。
【００３４】
このような「初期チェック」、「逆接保護回路チェック」、「駆動回路チェック」及び「リレー回路チェック」を実行するため、マイクロコンピュータ３１０は、駆動制御装置３００が駆動されたことを契機として、図３に示すような制御プログラムを実行する。なお、図３に示す制御プログラムの実行を開始する直前では、図示しない初期化処理によって、リレー回路３３０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０がすべてＯＦＦとなっているものとする。
【００３５】
ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様。）では、マイクロコンピュータ３１０が、初期チェックとして、電圧検出回路３８０の出力信号を読み込み、これが電圧ＶGNDであるか否かを判定する。そして、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０の出力信号が電圧ＶGNDであると判定すれば処理をステップ２へと進める一方（Ｙｅｓ）、その出力信号が電圧ＶGNDでないと判定すれば処理をステップ１２へと進める（Ｎｏ）。なお、電圧ＶGNDとしては、例えば、電圧検出精度などを考慮して、多少の幅を持たせるようにしてもよい（以下同様）。
【００３６】
ステップ２では、マイクロコンピュータ３１０が、逆接保護回路チェックを開始すべく、逆接保護回路３５０をＯＮにする。具体的には、マイクロコンピュータ３１０が、逆接保護回路３５０をＯＮにするためのＰＷＭ信号をＦＥＴ駆動回路３７４に出力することで、ＦＥＴ駆動回路３７４から逆接保護回路３５０のＦＥＴのゲートに所定電圧を印加し、これをＯＮさせる（以下同様）。
【００３７】
ステップ３では、マイクロコンピュータ３１０が、電圧検出回路３８０の出力信号を読み込み、これが電圧Ｖccであるか否かを判定する。そして、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０の出力信号が電圧Ｖccであると判定すれば処理をステップ４へと進める一方（Ｙｅｓ）、その出力信号が電圧Ｖccでないと判定すれば処理をステップ１３へと進める（Ｎｏ）。
【００３８】
ステップ４では、マイクロコンピュータ３１０が、逆接保護回路３５０が正常、即ち、断線、短絡などの故障が発生していないと診断する。
ステップ５では、マイクロコンピュータ３１０が、駆動回路チェックを開始すべく、駆動回路３６０をＯＮにする。これによって、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０がＯＮになる。
【００３９】
ステップ６では、マイクロコンピュータ３１０が、電圧検出回路３８０の出力信号を読み込み、これが電圧ＶGNDであるか否かを判定する。そして、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０の出力信号が電圧ＶGNDであると判定すれば処理をステップ７へと進める一方（Ｙｅｓ）、その出力信号が電圧ＶGNDでないと判定すれば処理をステップ１４へと進める（Ｎｏ）。
【００４０】
ステップ７では、マイクロコンピュータ３１０が、駆動回路３６０が正常、即ち、断線、短絡などの故障が発生していないと診断する。
ステップ８では、マイクロコンピュータ３１０が、還流回路チェックを開始すべく、駆動回路３６０をＯＦＦにする。
【００４１】
ステップ９では、マイクロコンピュータ３１０が、リレー回路チェックを開始すべく、リレー回路３３０をＯＮにする。これによって、リレー回路３３０及び逆接保護回路３５０がＯＮになる。
ステップ１０では、マイクロコンピュータ３１０が、電圧検出回路３８０の出力信号を読み込み、これが電圧Ｖbatであるか否かを判定する。そして、マイクロコンピュータ３１０は、電圧検出回路３８０の出力信号が電圧Ｖbatであると判定すれば処理をステップ１１へと進める一方（Ｙｅｓ）、その出力信号が電圧Ｖbatでないと判定すれば処理をステップ１５へと進める（Ｎｏ）。
【００４２】
ステップ１１では、マイクロコンピュータ３１０が、リレー回路３３０が正常、即ち、断線、短絡などの故障が発生していないと診断する。
ステップ１２では、マイクロコンピュータ３１０が、初期チェックにおいて電圧検出回路３８０が電圧ＶGNDと異なる電圧を出力していたため、リレー回路３３０が短絡、又は、逆接保護回路３５０が短絡していると診断する。その後、マイクロコンピュータ３１０は、故障発生時の処理を実行すべく、処理をステップ１６へと進める。
【００４３】
ステップ１３では、マイクロコンピュータ３１０が、逆接保護回路チェックにおいて電圧検出回路３８０が電圧Ｖccと異なる電圧を出力していたため、逆接保護回路３５０が断線、駆動回路３６０が短絡、又は、電圧検出回路３８０の第１の抵抗Ｒ１若しくは第２の抵抗Ｒ２が断線していると診断する。その後、マイクロコンピュータ３１０は、故障発生時の処理を実行すべく、処理をステップ１６へと進める。
【００４４】
ステップ１４では、マイクロコンピュータ３１０が、駆動回路チェックにおいて電圧検出回路３８０が電圧ＶGNDと異なる電圧を出力していたため、駆動回路３６０が断線していると診断する。その後、マイクロコンピュータ３１０は、故障発生時の処理を実行すべく、処理をステップ１６へと進める。
【００４５】
ステップ１５では、マイクロコンピュータ３１０が、還流回路チェックにおいて電圧検出回路３８０が電圧Ｖbatと異なる電圧を出力していたため、リレー回路３３０が断線していると診断する。その後、マイクロコンピュータ３１０は、故障発生時の処理を実行すべく、処理をステップ１６へと進める。
【００４６】
ステップ１６では、マイクロコンピュータ３１０が、すべてのスイッチング素子をＯＦＦ、即ち、リレー回路３３０、逆接保護回路３５０及び駆動回路３６０をＯＦＦにする。このようにすれば、ＥＳＣシステムが作動しなくなるが、予期せぬ制御がなされることで、例えば、車両安定性が低下することを抑制できる。
【００４７】
ステップ１７では、マイクロコンピュータ３１０が、ＥＳＣシステムに故障が発生したことを報知すべく、例えば、インストルメントパネルに組み込まれた警告灯を点灯させる。従って、警告灯が点灯していることに気付いた車両運転者などは、迅速にサービス工場などに車両を持ち込むことができ、ＥＳＣシステムを点検及び修理することができる。
【００４８】
かかる駆動制御装置３００によれば、逆接保護回路３５０の寄生ダイオード３５２に対して逆向きに電圧を印加できるので、寄生ダイオード３５２のばらつきなどの影響によらず、ＥＳＣシステムを構成する半導体スイッチング素子のうち、特に、逆接保護回路３５０の故障診断精度を向上させることができる。
【００４９】
なお、駆動制御装置３００の駆動制御対象である電動アクチュエータは、ＥＳＣシステムのブレーキアクチュエータ２１０に限らず、例えば、ＡＢＳ（Antilock Brake System）の電動アクチュエータ、電動パワーステアリングシステムの電動アクチュエータなど、種々の電動アクチュエータとすることもできる。
【００５０】
また、電圧検出回路３８０は、図２に示す構成に限らず、リレー回路３３０と還流回路３４０との間の電圧を検出可能であれば、如何なる構成をなしていてもよい。さらに、電圧検出回路３８０は、リレー回路３３０と還流回路３４０との間の電圧に限らず、還流回路３４０と逆接保護回路３５０との間の電圧を検出してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
２１０  ブレーキアクチュエータ（電動アクチュエータ）
３００  駆動制御装置
３１０  マイクロコンピュータ
３２０  電源ライン
３２２  電路
３５０  逆接保護回路（第２の半導体スイッチング素子）
３５２  寄生ダイオード
３６０  駆動回路（第１の半導体スイッチング素子）
３６２  寄生ダイオード
３８０  電圧検出回路
ＧＮＤ  グラウンド
【図１】
2015061338.tif 000004
【図２】
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【図３】
2015061338.tif 000006