(57)【要約】【課題】物品の容器からのこぼれ落ちの抑制の観点から好適な形態で板状体を備える物品移動設備を実現する。【解決手段】物品移動設備１は、物品搬送装置１０の送出端１０ａから送出される物品７０を容器２に移動させる物品移動装置５を備える。物品移動装置５の位置制御装置２２は、複数の物品７０が送出端１０ａから送出される場合に、板状体３０を容器２に対して搬送方向Ｘの上流側に相対移動させる相対位置制御を実行する。相対位置制御の実行期間に、板状体３０の上流端３０ａが板状体３０の下流端３０ｂよりも上側に位置すると共に、下流端３０ｂと容器２の底面との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態で、下流端３０ｂが、容器２の内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも下流側の部分から、容器２に対して搬送方向Ｘの上流側に相対移動される期間が含まれる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送方向に搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置における前記搬送方向の下流側の端部である送出端から送出される物品を、前記物品搬送装置よりも下側に配置されて上方に開口する容器の内部空間に移動させる物品移動装置と、を備えた物品移動設備であって、
前記物品移動装置は、前記送出端から送出された物品を前記内部空間へ滑り移動させる板状体と、前記板状体と前記容器との前記搬送方向の相対位置を制御する位置制御装置と、を備え、
前記位置制御装置は、前記物品搬送装置が前記送出端から複数の物品を送出する場合に、前記容器の底面よりも上側に配置された前記板状体を、前記容器に対して連続的に又は断続的に前記搬送方向の上流側に相対移動させる相対位置制御を実行し、
前記相対位置制御の実行期間に、前記板状体における前記搬送方向の上流側の端部である上流端が、前記板状体における前記搬送方向の下流側の端部である下流端よりも上側に位置すると共に、前記下流端と前記容器の底面との離間距離が物品の高さ未満の状態で、前記下流端が、前記内部空間における前記搬送方向の中央部よりも下流側の部分から、前記容器に対して連続的に又は断続的に前記搬送方向の上流側に相対移動される期間である移動期間が含まれている物品移動設備。
【請求項２】
前記板状体は、前記下流端を含む部分が前記上流端を含む部分よりも撓みやすく構成されている請求項１に記載の物品移動設備。
【請求項３】
前記物品搬送装置が単一の前記容器の前記内部空間に移動させる物品として前記送出端から送出する複数の物品が、前記搬送方向に並ぶ複数の物品群に分割され、
前記位置制御装置は、複数の前記物品群のそれぞれに対応して、前記物品群の数と同じ回数の前記相対位置制御を実行し、
２回目以降の前記相対位置制御の実行期間には、前記移動期間に代えて、前記上流端が前記下流端よりも上側に位置すると共に、前記下流端と前記内部空間内の物品との離間距離が物品の高さ未満の状態で、前記下流端が、前記内部空間における前記搬送方向の中央部よりも下流側の部分から、前記容器に対して連続的に又は断続的に前記搬送方向の上流側に相対移動される期間が含まれる請求項１又は２に記載の物品移動設備。
【請求項４】
前記物品移動装置は、前記物品群と同数の前記板状体を、前記搬送方向の互いに異なる位置に備え、
前記物品搬送装置は、前記送出端の前記搬送方向の位置を、複数の前記板状体のそれぞれに対応する位置に変更可能に構成され、
前記位置制御装置は、前記物品群の数と同じ回数の前記相対位置制御を、前記搬送方向の上流側又は下流側に配置された前記板状体から順に用いて実行する請求項３に記載の物品移動設備。
【請求項５】
前記位置制御装置は、前記相対位置制御のそれぞれにおいて、前記送出端から送出される物品の前記搬送方向の長さに応じた移動量だけ、前記板状体を前記容器に対して前記搬送方向の上流側に相対移動させる移動動作を、前記送出端からの物品の送出順と同じ順序で実行し、
更に、前記位置制御装置は、２回目以降の前記相対位置制御では、前記送出端から最初に送出される物品についての前記移動量の、当該物品の前記搬送方向の長さに対する割合を、１回目の前記相対位置制御に比べて小さく設定する請求項３又は４に記載の物品移動設備。
【請求項６】
前記物品移動装置は、前記搬送方向に直交する水平方向に沿う回転軸心周りに回転自在であって前記板状体の前記上流端が固定された回転部材と、前記回転部材を前記回転軸心周りに回転させる駆動装置とを備え、
前記板状体の前記下流端を含む部分が、物品の自重により撓むように構成され、
前記駆動装置は、前記相対位置制御の対象となる物品群に含まれる全ての物品が前記送出端から送出された後に、前記回転部材を予め定められた角度だけ回転させる回転制御を実行する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品移動設備。
【請求項７】
前記物品搬送装置は、前記送出端を前記搬送方向に移動可能に構成されると共に、前記相対位置制御の対象となる物品群に含まれる全ての物品が前記送出端から送出された後に、前記送出端を、前記内部空間における前記搬送方向の上流側の端部よりも下流側に設定された位置まで前記搬送方向の下流側に移動させる送出端移動制御を実行する請求項１から６のいずれか一項に記載の物品移動設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送方向に搬送する物品搬送装置と、物品搬送装置における搬送方向の下流側の端部である送出端から送出される物品を、物品搬送装置よりも下側に配置されて上方に開口する容器の内部空間に移動させる物品移動装置と、を備えた物品移動設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品移動設備として、特開２０１１−２１３４８２号公報（特許文献１）に記載された設備が知られている。特許文献１の物品移動設備（ピッキングシステム１０）は、物品搬送装置の送出端（第５コンベヤ２６５の下流側端部）から送出される物品を、上方に開口する容器（集品箱１４）の内部空間に移動させる構成において、送出端に板状体（垂れ布４８）を備えている。特許文献１の段落００３７には、この板状体を備えることで、衝撃を与えることなく物品を容器に移動させることが可能と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２１３４８２号公報（段落００３７、図２等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような物品移動設備においては、物品に与えられる衝撃の抑制に加えて、物品の容器からのこぼれ落ちの抑制も強く望まれる。しかしながら、特許文献１には、送出端に備えられる板状体についての具体的な記載はなく、物品の容器からのこぼれ落ちの抑制の観点から好適な形態で板状体を備える物品移動設備は、未だ判明していない。
【０００５】
そこで、物品の容器からのこぼれ落ちの抑制の観点から好適な形態で板状体を備える物品移動設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、物品を搬送方向に搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置における前記搬送方向の下流側の端部である送出端から送出される物品を、前記物品搬送装置よりも下側に配置されて上方に開口する容器の内部空間に移動させる物品移動装置と、を備えた物品移動設備の特徴構成は、前記物品移動装置は、前記送出端から送出された物品を前記内部空間へ滑り移動させる板状体と、前記板状体と前記容器との前記搬送方向の相対位置を制御する位置制御装置と、を備え、前記位置制御装置は、前記物品搬送装置が前記送出端から複数の物品を送出する場合に、前記容器の底面よりも上側に配置された前記板状体を、前記容器に対して連続的に又は断続的に前記搬送方向の上流側に相対移動させる相対位置制御を実行し、前記相対位置制御の実行期間に、前記板状体における前記搬送方向の上流側の端部である上流端が、前記板状体における前記搬送方向の下流側の端部である下流端よりも上側に位置すると共に、前記下流端と前記容器の底面との離間距離が物品の高さ未満の状態で、前記下流端が、前記内部空間における前記搬送方向の中央部よりも下流側の部分から、前記容器に対して連続的に又は断続的に前記搬送方向の上流側に相対移動される期間である移動期間が含まれている点にある。
【０００７】
上記の特徴構成によれば、移動期間において板状体の上流端が下流端よりも上側に位置するため、この移動期間において、物品搬送装置の送出端から送出されて板状体上を滑り移動する物品を、当該板状体の下流端から容器の底面に移動させることができる。この際、移動期間においては板状体の下流端と容器の底面との離間距離が物品の高さ未満の状態とされるため、容器の底面に移動される際に物品に与えられる衝撃を抑制することができる。その上で、上記の特徴構成によれば、移動期間において、板状体の下流端が容器に対して搬送方向の上流側に相対移動されるため、先に送出端から送出された物品を板状体の下流端から容器の底面に移動させつつ、新たに送出端から送出される物品を板状体上に受け入れることができる。よって、送出端から送出された物品が、板状体の上流端の近傍に長く留まることや、板状体の側方に滑り落ちることを抑制して、当該物品を内部空間に適切に移動させることができる。この結果、物品の内部空間からのはみ出しや物品の容器からのこぼれ落ちを抑制することができる。
以上のように、上記の特徴構成によれば、物品に与えられる衝撃を抑制しつつ、物品の容器からのこぼれ落ちを抑制することができ、結果、物品の容器からのこぼれ落ちの抑制の観点から好適な形態で板状体を備える物品移動設備を実現することができる。
更に、上記の特徴構成によれば、移動期間において、板状体の下流端が容器に対して搬送方向の上流側に相対移動されることに加えて、当該相対移動の開始位置が、内部空間における搬送方向の中央部よりも下流側の部分であるため、送出端から送出される物品を、内部空間における搬送方向の下流側の端部に比較的近い位置から上流側に向けて整然と並べることが可能となる。この結果、内部空間に極力隙間を形成しない状態で物品を並べることができ、容器の収容効率を向上させることができる。
【０００８】
ここで、前記板状体は、前記下流端を含む部分が前記上流端を含む部分よりも撓みやすく構成されていると好適である。
【０００９】
この構成によれば、板状体における下流端を含む部分が相対的に撓みやすく構成されるため、当該部分の形状を自重や物品の自重により円弧状に変形するように構成することが可能となる。これにより、物品が容器の底面に移動される際に、板状体における下流端を含む部分を容器の底面に沿った形状に変形させることが可能となり、物品が容器の底面に到達する際に物品が受ける衝撃を緩和することが可能となる。
更に、上記の構成によれば、板状体における上流端を含む部分が相対的に撓み難く構成されるため、当該部分を利用して、物品を安定的に滑り移動させることができる。これにより、板状体に供給されてから容器の底面に移動されるまでの間に物品の姿勢が変化することを抑制することができ、容器の底面において複数の物品を搬送方向に沿って整然と並べることが可能となる。
【００１０】
また、前記物品搬送装置が単一の前記容器の前記内部空間に移動させる物品として前記送出端から送出する複数の物品が、前記搬送方向に並ぶ複数の物品群に分割され、前記位置制御装置は、複数の前記物品群のそれぞれに対応して、前記物品群の数と同じ回数の前記相対位置制御を実行し、２回目以降の前記相対位置制御の実行期間には、前記移動期間に代えて、前記上流端が前記下流端よりも上側に位置すると共に、前記下流端と前記内部空間内の物品との離間距離が物品の高さ未満の状態で、前記下流端が、前記内部空間における前記搬送方向の中央部よりも下流側の部分から、前記容器に対して連続的に又は断続的に前記搬送方向の上流側に相対移動される期間が含まれる構成とすると好適である。
【００１１】
この構成によれば、相対位置制御を１回のみ実行する場合に比べて、内部空間に多くの物品を移動させることができ、内部空間の体積に対する当該内部空間に移動される物品の体積の総和の割合（つまり容器の収容効率）の向上を図ることができる。
更に、上記の構成によれば、２回目以降の相対位置制御の実行期間には、上記移動期間において「容器の底面との離間距離」を「内部空間内の物品との離間距離」に置き換えた期間が含まれるため、２回目以降の相対位置制御においても、１回目の相対位置制御と同様に、物品に与えられる衝撃を抑制しつつ、物品の容器からのこぼれ落ちを抑制することができ、更に、送出端から送出される物品を、内部空間における搬送方向の下流側の端部に比較的近い位置から上流側に向けて比較的整然と並べることが可能となる。
なお、２回目以降の相対位置制御においては、送出端から送出された物品は、基本的に、内部空間内の他の物品の上面に移動される。この際、内部空間内の他の物品のそれぞれの高さが互いに異なることで、当該他の物品のそれぞれの上面が凹凸を形成する場合がある。この点に関して、上記の構成によれば、送出端から送出された物品は、板状体を滑り移動して下流端に到達するため、当該凹凸による影響を抑制しつつ、当該物品を、移動対象となる他の物品の上面に供給することができる。この結果、２回目以降の相対位置制御においても、複数の物品を搬送方向に沿って比較的整然と並べることが可能となる。
【００１２】
上記のように、前記位置制御装置が、複数の前記物品群のそれぞれに対応して、前記物品群の数と同じ回数の前記相対位置制御を実行する構成において、前記物品移動装置は、前記物品群と同数の前記板状体を、前記搬送方向の互いに異なる位置に備え、前記物品搬送装置は、前記送出端の前記搬送方向の位置を、複数の前記板状体のそれぞれに対応する位置に変更可能に構成され、前記位置制御装置は、前記物品群の数と同じ回数の前記相対位置制御を、前記搬送方向の上流側又は下流側に配置された前記板状体から順に用いて実行する構成とすると好適である。
【００１３】
この構成によれば、物品群の数と同じ回数の相対位置制御を、搬送方向の上流側又は下流側に配置された板状体から順には用いずに実行する場合に比べて、物品移動設備全体の構成の簡素化を図ることができる。例えば、板状体のそれぞれが固定され、容器を搬送方向の下流側に移動させることで板状体を容器に対して搬送方向の上流側に相対移動させる場合に、物品群の数と同じ回数の相対位置制御を、搬送方向の上流側に配置された板状体から順に用いて実行する構成とすることで、相対位置制御の実行時における容器の移動方向と、先に用いられる板状体から後に用いられる板状体へ向かう方向とを、搬送方向における同じ側とすることができる。よって、容器を搬送する容器搬送装置の構成の簡素化や、当該容器搬送装置を制御するための構成の簡素化を図ることができ、この結果、物品移動設備全体の構成の簡素化を図ることができる。
【００１４】
また、前記位置制御装置は、前記相対位置制御のそれぞれにおいて、前記送出端から送出される物品の前記搬送方向の長さに応じた移動量だけ、前記板状体を前記容器に対して前記搬送方向の上流側に相対移動させる移動動作を、前記送出端からの物品の送出順と同じ順序で実行し、更に、前記位置制御装置は、２回目以降の前記相対位置制御では、前記送出端から最初に送出される物品についての前記移動量の、当該物品の前記搬送方向の長さに対する割合を、１回目の前記相対位置制御に比べて小さく設定する構成とすると好適である。
【００１５】
この構成によれば、移動動作における移動量が、送出端から送出される物品の搬送方向の長さに応じた移動量であるため、送出端から送出された物品が、板状体の上流端の近傍に長く留まることや、板状体の側方に滑り落ちることを抑制できるという上述した効果が顕著となる。
更に、上記の構成によれば、２回目以降の相対位置制御では、送出端から最初に送出される物品についての移動量の当該物品の搬送方向の長さに対する割合が、１回目の相対位置制御に比べて小さく設定されるため、２回目以降の相対位置制御では、１回目の相対位置制御の実行時に比べて、板状体に同時期に載る物品の個数を多くすることが可能となる。これにより、移動対象の物品を、板状体の下流端から内部空間内の他の物品の上面に移動させる際に、搬送方向の上流側に配置された物品から受ける搬送方向の下流側への押圧力を利用することが可能となる。この結果、２回目以降の相対位置制御において、上述した凹凸による影響を受ける場合であっても、複数の物品を内部空間における搬送方向の下流側の端部に比較的近い位置から上流側に向けて並べることが可能となる。
【００１６】
上記の各構成の物品移動設備において、前記物品移動装置は、前記搬送方向に直交する水平方向に沿う回転軸心周りに回転自在であって前記板状体の前記上流端が固定された回転部材と、前記回転部材を前記回転軸心周りに回転させる駆動装置とを備え、前記板状体の前記下流端を含む部分が、物品の自重により撓むように構成され、前記駆動装置は、前記相対位置制御の対象となる物品群に含まれる全ての物品が前記送出端から送出された後に、前記回転部材を予め定められた角度だけ回転させる回転制御を実行する構成とすると好適である。
【００１７】
この構成によれば、板状体の下流端を含む部分が物品の自重により撓むように構成されているため、相対位置制御の対象となる物品群に含まれる全ての物品が送出された後に、板状体に物品が載っている場合でも、回転制御を実行することで、物品が容器の外部にこぼれ落ちることを抑制しつつ、板状体に載っている物品を当該板状体の下流端から容器の底面又は内部空間内の他の物品の上面に移動させることができる。すなわち、容器に対して板状体を搬送方向の上流側に相対移動させることなく、或いは移動させる場合であっても少ない移動量で、板状体に載っている物品を移動させることができ、この結果、物品移動設備の搬送方向における小型化を図ることができる。
【００１８】
また、前記物品搬送装置は、前記送出端を前記搬送方向に移動可能に構成されると共に、前記相対位置制御の対象となる物品群に含まれる全ての物品が前記送出端から送出された後に、前記送出端を、前記内部空間における前記搬送方向の上流側の端部よりも下流側に設定された位置まで前記搬送方向の下流側に移動させる送出端移動制御を実行する構成とすると好適である。
【００１９】
この構成によれば、相対位置制御の対象となる物品群に含まれる全ての物品が送出された後に、板状体における内部空間の外側に位置する部分に物品が載っている場合でも、送出体移動制御を実行することで、内部空間における搬送方向の上流側の端部よりも下流側の位置まで、当該物品を送出端によって押し移動することができる。この結果、物品の内部空間からのはみ出しや物品の容器からのこぼれ落ちを効果的に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る物品移動設備の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る物品移動処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る第一物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る第二物品移動処理の一局面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明に係る物品移動設備の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下では、図１に示すように、搬送方向Ｘ及び上下方向（鉛直方向）の双方に直交する方向、すなわち、水平面に平行な方向であって搬送方向Ｘに直交する方向を、搬送直交方向Ｙとする。
【００２２】
１．物品移動設備の全体構成
物品移動設備１は、図１に示すように、物品搬送装置１０と物品移動装置５とを備えている。物品搬送装置１０及び物品移動装置５のそれぞれの作動は、制御装置４０により制御される。制御装置４０は、図２に示すように、物品搬送装置１０及び物品移動装置５のそれぞれと通信可能に設けられ、物品搬送装置１０の作動を制御すると共に、物品移動装置５が備える容器搬送装置２０及び駆動装置６０のそれぞれの作動を制御する。制御装置４０は、相対位置制御部４１、回転制御部４２、及び送出端移動制御部４３を含む複数の機能部を備える。これら複数の機能部は、ソフトウェア（プログラム）により構成され、制御装置４０は、当該ソフトウェアを記憶する記憶装置と、当該記憶装置を参照可能な演算処理装置（例えばＣＰＵ等）とを備えている。
【００２３】
物品搬送装置１０は、図１及び図６に示すように、物品７０を搬送方向Ｘに搬送する装置である。物品移動装置５は、物品搬送装置１０の送出端１０ａから送出される物品７０を、容器２の内部空間３に移動させる装置である。ここで、送出端１０ａは、物品搬送装置１０における搬送方向Ｘの下流側の端部である。容器２は、上方に開口する容器であり、物品搬送装置１０よりも下側に配置される。すなわち、物品搬送装置１０の送出端１０ａから送出された物品７０は、物品移動装置５によって、容器２の上部の開口部から、当該容器２の内部空間３に自動的に投入される。
【００２４】
本実施形態では、容器２の内部空間３は直方体状の空間である。そして、本実施形態では、容器２の上部の開口部は、内部空間３の最上部と同一の形状及び面積で上方に開口するように形成されている。すなわち、容器２の上部の開口部は、上下方向視で矩形状に形成されている。具体的には、容器２の内部空間３の水平面に沿った断面形状（上下方向に直交する断面形状）は、搬送方向Ｘに沿った二辺と搬送直交方向Ｙに沿った二辺とを有する矩形状である。本例では、搬送方向Ｘに沿う辺が、搬送直交方向Ｙに沿う辺よりも長く形成されている。また、内部空間３の水平面に沿った断面形状は、上下方向に沿って一様であり、上下方向の位置によらず同一の形状である。このような形状の内部空間３を有する容器２として、本実施形態では、外形が直方体状であって上方に開口する容器を用いている。すなわち、容器２は、搬送方向Ｘに沿った二辺と搬送直交方向Ｙに沿った二辺とを有する矩形状の底壁部と、当該底壁部の各辺から立設された合計４つの側壁部とを有する。これら４つの側壁部の最上部によって、搬送方向Ｘに沿った二辺と搬送直交方向Ｙに沿った二辺とを有する矩形状の開口が、容器２の上部に形成されている。容器２は、例えば、樹脂製のトレー等とされる。容器２や内部空間３の形状は、適宜変更可能である。
【００２５】
物品移動設備１は、基本的に、外形が直方体状（立方体状を含む）の物品７０を取り扱い対象とする。本実施形態では、物品移動設備１は、大きさの互いに異なる複数種類の物品７０を取り扱い対象とする。具体的には、作業者等による荷合わせ指令に基づき自動倉庫（図示せず）から取り出された複数の物品７０が、物品搬送装置１０によって物品移動装置５に搬送された後、物品移動装置５によって容器２の内部空間３に移動される。自動倉庫から物品７０を取り出す工程には、例えば、ピッキング装置によるピッキング処理が含まれる。そして、当該複数の物品７０には、品目（種類）が互いに異なる複数種類の物品７０が含まれ得る。物品７０は、例えば、薬品、菓子、食品等の衝撃を避けるべき商品の個装箱やダース箱等とされる。
【００２６】
２．物品搬送装置の構成
物品搬送装置１０は、物品７０を搬送方向Ｘに搬送して、当該物品７０を物品移動装置５に供給する装置である。搬送方向Ｘは、水平方向の成分を有する方向に設定され、物品搬送装置１０は、物品７０を少なくとも水平方向に搬送する。搬送方向Ｘは、例えば、水平面からの傾斜角が５度又は１０度以下の方向（水平面に平行な方向を含む）に設定される。本実施形態では、搬送方向Ｘは、設計上、水平面に平行な方向に設定されている。なお、図１及び図６に示すように、送出端１０ａを含む端部領域における物品７０の搬送方向Ｘは、水平面に対して下側に傾斜した方向である。以下に述べる、第一物品搬送装置１１や第二物品搬送装置１２の搬送方向Ｘにおける下流側の端部領域についても同様である。そのため、厳密には、物品搬送装置１０における、このように物品７０の搬送方向Ｘが局所的に異なる領域を除く主領域の搬送方向Ｘが、設計上、水平面に平行な方向に設定されている。
【００２７】
本実施形態では、図１に示すように、物品搬送装置１０は、第一物品搬送装置１１と第二物品搬送装置１２と第三物品搬送装置１３とを、搬送方向Ｘの上流側から記載の順に備えている。第三物品搬送装置１３における搬送方向Ｘの下流側の端部が、物品搬送装置１０の送出端１０ａである。第一物品搬送装置１１、第二物品搬送装置１２、及び第三物品搬送装置１３は、それぞれの搬送方向Ｘ（上記主領域での搬送方向Ｘ）が互いに平行になるように配置されている。第一物品搬送装置１１、第二物品搬送装置１２、及び第三物品搬送装置１３のそれぞれの搬送速度は、基本的に、互いに同一の速度に制御される。
【００２８】
物品搬送装置１０（本例では第一物品搬送装置１１）には、容器２に移動させるべき物品７０が、搬送方向Ｘの上流側から供給される。第一物品搬送装置１１に供給された物品７０は、第一物品搬送装置１１によって第二物品搬送装置１２に搬送された後、第二物品搬送装置１２によって第三物品搬送装置１３に搬送される。そして、第三物品搬送装置１３に供給された物品７０が、送出端１０ａから搬送方向Ｘの下流側に向けて送出される。
【００２９】
本実施形態では、物品搬送装置１０は、搬送方向Ｘに沿って物品７０を載置搬送するように構成されている。具体的には、第一物品搬送装置１１、第二物品搬送装置１２、及び第三物品搬送装置１３のそれぞれが、搬送面を形成する搬送ベルトを搬送方向Ｘに移動させることにより当該搬送面に載置された物品７０を搬送する、ベルトコンベアにより構成されている。本実施形態では、物品搬送装置１０の搬送面は、水平面に沿うように配置される。
【００３０】
本実施形態では、物品搬送装置１０は、送出端１０ａを搬送方向Ｘに移動可能に構成されている。具体的には、図１３及び図１４に示すように、搬送方向Ｘの下流側の端部に送出端１０ａを有する第三物品搬送装置１３について、搬送ベルト並びに当該搬送ベルトが環状に架け渡される複数のプーリ及びローラが一体的に搬送方向Ｘに移動可能に構成されており、当該搬送ベルトの搬送方向Ｘの位置を制御することで、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置が制御される。後述するように、物品搬送装置１０は、制御装置４０の送出端移動制御部４３による制御を受けて、送出端移動制御を実行するように構成されている。
【００３１】
物品搬送装置１０（本例では第一物品搬送装置１１）は、物品搬送装置１０により搬送される物品７０の存在を検出する物品検出センサ９０を備えている。物品検出センサ９０は、例えば、検出光の非存在により物品７０の存在を検出する遮光式の光センサ、又は、検出光の反射光の存在により物品７０の存在を検出する反射式の光センサにより構成される。図２に示すように、物品検出センサ９０の検出情報は制御装置４０に入力される。制御装置４０は、物品検出センサ９０の検出情報に基づいて、物品搬送装置１０により搬送される物品７０の搬送方向Ｘの長さＬを導出する。そして、導出された物品７０の搬送方向Ｘの長さＬの情報は、後述する移動動作を実行する際に用いられる。
【００３２】
具体的には、制御装置４０は、物品検出センサ９０によって物品７０の存在が検出されている間の物品搬送装置１０による物品７０の搬送距離に基づき、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬを導出する。本実施形態では、物品検出センサ９０によって物品７０の存在が検出されている間の物品搬送装置１０による物品７０の搬送距離を、そのまま、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬとして導出する。物品搬送装置１０による搬送距離は、例えば、物品搬送装置１０に備えられたロータリエンコーダの出力信号に基づき導出される構成とすることができる。ロータリエンコーダは、物品搬送装置１０の回転部材（例えば、駆動プーリや従動プーリ等）と連動して回転するように取り付けられ、当該回転部材が単位角度だけ回転する毎に、すなわち、物品７０が単位距離だけ搬送される毎に、１つのパルス信号を発生するように構成される。よって、物品検出センサ９０によって物品７０の存在が検出されている間にロータリエンコーダが発生するパルス信号を計数することで、物品検出センサ９０によって物品７０の存在が検出されている間の物品搬送装置１０による物品７０の搬送距離を導出することができる。
【００３３】
図８等に示すように、物品搬送装置１０は、搬送方向Ｘに互いに離間させた状態で、複数の物品７０を搬送する。具体的には、本実施形態では、複数の物品７０のそれぞれは、物品７０毎に割り当てられた仮想領域に位置する状態で搬送される。ここで、仮想領域は、物品搬送装置１０の搬送領域を搬送方向Ｘに沿って仮想的に分割（本例では等間隔で分割）して形成される領域であり、物品搬送装置１０の搬送速度と同じ速度で搬送方向Ｘに移動する。仮想領域の搬送方向Ｘの長さは、取り扱い対象の物品７０の中で搬送方向Ｘの長さＬが最大の物品７０よりも大きく設定される。なお、本実施形態では、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置が、後述する第一板状体３１に対応する第一送出位置に一致する状態（図１３等参照）と、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置が、後述する第二板状体３２に対応する第二送出位置に一致する状態（図１５等参照）とで、物品搬送装置１０の搬送領域の搬送方向Ｘに沿った長さが異なるが、これら２つのいずれの状態においても、物品搬送装置１０の現在の状態における搬送領域を搬送方向Ｘに沿って等間隔で分割するように、複数の仮想領域が設定される。
【００３４】
本実施形態では、物品搬送装置１０が単一の容器２の内部空間３に移動させる物品７０として送出端１０ａから送出する複数の物品７０が、搬送方向Ｘに並ぶ複数の物品群に分割されている。１つの物品群には、各物品７０の対象方向の長さの総和が内部空間３の搬送方向Ｘの長さよりも小さくなるように選択された、複数の物品７０が含まれる。ここで、対象方向は、物品７０毎に又は物品７０の品目毎に個別に設定される方向であり、設計上、物品搬送装置１０により搬送される状態で搬送方向Ｘに沿うように配置される方向である。本実施形態では、単一の容器２の内部空間３に移動させる複数の物品７０が、第一物品群７１（図８参照）と第二物品群７２（図１３参照）との２つの物品群に分割されている。なお、図６〜図２３の各図面は、本実施形態に係る物品移動処理の一例を時系列的に示す説明図であり、図番が大きくなるに従って後の時点（局面）での各部の状態を示している。そして、当該各図面では、第二物品群７２に含まれる複数の物品７０について、第一物品群７１に含まれる複数の物品７０よりも濃いハッチングを施している。
【００３５】
本実施形態では１つの物品群に含まれる複数の物品７０には、搬送方向Ｘに連続する複数（当該複数の物品７０と同数）の仮想領域が割り当てられる。また、図８等に示すように、本実施形態では、第一物品群７１に含まれる複数の物品７０に割り当てられる複数の仮想領域の集合（仮想領域群）と、第二物品群７２に含まれる複数の物品７０に割り当てられる複数の仮想領域の集合（仮想領域群）との間には、仮想領域が設定されていない。すなわち、搬送方向Ｘに並ぶ２つの物品群のそれぞれの仮想領域群同士は、搬送方向Ｘに連続して並んでいる。なお、搬送方向Ｘに並ぶ２つの物品群のそれぞれの仮想領域群同士の間に、物品７０の割り当てられていない仮想領域（空仮想領域）が単数又は複数設定される構成とすることも可能である。
【００３６】
３．物品移動装置の構成
物品移動装置５は、図１及び図６に示すように、板状体３０と容器搬送装置２０とを備えている。後述するように、容器搬送装置２０（本例では第二容器搬送装置２２）が、制御装置４０の相対位置制御部４１による制御を受けて、相対位置制御を実行するように構成されている。すなわち、本実施形態では、容器搬送装置２０（本例では第二容器搬送装置２２）が、本発明における「位置制御装置」に相当する。
【００３７】
３−１．板状体の構成
板状体３０は、送出端１０ａから送出された物品７０を容器２の内部空間３へ滑り移動させる部材である。板状体３０は、平面視で矩形状の板状部材であり、上下方向視で、当該矩形の互いに平行な二辺（本例では長辺）が搬送方向Ｘに沿って配置されると共に、当該矩形の残りの互いに平行な二辺（本例では短辺）が搬送直交方向Ｙに沿って配置される。ここで、板状体３０について「平面視」とは、当該板状体３０を平面状に配置した場合の当該平面に直交する方向視を意味する。そして、搬送直交方向Ｙに沿って配置される上記二辺のうちの一方が、板状体３０における搬送方向Ｘの上流側の端部である上流端３０ａを構成し、搬送直交方向Ｙに沿って配置される上記二辺のうちの他方が、板状体３０における搬送方向Ｘの下流側の端部である下流端３０ｂを構成する。板状体３０の搬送直交方向Ｙの長さは、内部空間３の搬送直交方向Ｙの長さ以下に設定される。
【００３８】
本実施形態では、図１及び図６に示すように、板状体３０は、可撓性を有する可撓部３３と、可撓部３３を支持する支持部３４とを備えている。ここで、「可撓性」とは、曲げたり撓ませたりすることができる性質のことである。可撓部３３及び支持部３４のそれぞれは、平面視で矩形状に形成されており、可撓部３３における搬送方向Ｘの上流側の部分が支持部３４に固定されている。よって、板状体３０における下流端３０ｂを含む部分（平面視で矩形状の部分）は、可撓部３３により構成され、板状体３０における上流端３０ａを含む部分（平面視で矩形状の部分）は、支持部３４により構成される。支持部３４は、可撓部３３よりも剛性が高く構成されており、言い換えれば、可撓部３３よりも撓み難く構成されている。よって、本実施形態では、板状体３０は、下流端３０ｂを含む部分が上流端３０ａを含む部分よりも撓みやすく構成されている。具体的には、板状体３０の撓みやすさの程度が、可撓部３３と支持部３４との境界部において、搬送方向Ｘの下流側部分が搬送方向Ｘの上流側部分よりも高くなるように段階的に変化するように構成されている。
【００３９】
図１及び図６に示す例では、可撓部３３が、１枚の板状部材により構成される場合を例として示しているが、複数枚の板状部材を重ね合わせて可撓部３３が形成される構成とすることもできる。この場合、搬送方向Ｘの位置によって重ね合わせ枚数を変化させることで、可撓部３３の撓みやすさの程度を搬送方向Ｘの位置によって異ならせることができる。例えば、可撓部３３における搬送方向Ｘの上流側部分における重ね合わせ枚数を複数（例えば“３”）に設定し、可撓部３３における搬送方向Ｘの下流側部分における重ね合わせ枚数を“１”に設定することで、板状体３０の撓みやすさの程度が、可撓部３３と支持部３４との境界部に加えて、可撓部３３における上記重ね合わせ枚数が変化する部分においても、搬送方向Ｘの下流側部分が搬送方向Ｘの上流側部分よりも高くなるように段階的に変化する構成とすることができる。なお、搬送方向Ｘの位置によって重ね合わせ枚数が変化する構成は、例えば、複数枚の板状部材のそれぞれの搬送方向Ｘの上流側の端部が同じ位置に配置される場合に、各板状部材の搬送方向Ｘの長さを互いに異ならせることで実現することができる。板状体３０を構成する材料を搬送方向Ｘの位置によって変えることや、板状体３０の厚さを搬送方向Ｘの位置によって変えること等によって、可撓部３３の撓みやすさの程度を搬送方向Ｘの位置によって異ならせる構成としても良い。
【００４０】
本実施形態では、可撓部３３は、物品７０の自重により撓むように構成されている。すなわち、板状体３０における下流端３０ｂを含む部分は、物品７０の自重により撓むように構成されている。ここで、可撓部３３が、取り扱い対象の物品７０の中で最も軽い物品７０の自重によっても撓むように構成されていると好適である。一方、支持部３４は、物品７０の自重により撓まないように構成されている。すなわち、板状体３０の上流端３０ａを含む部分は、物品７０の自重により撓まないように構成されている。ここで、支持部３４が、取り扱い対象の物品７０の中で最も重い物品７０の自重によっても撓まないように構成されていると好適である。
【００４１】
物品移動装置５は、図１に示すように、板状体３０の上流端３０ａが固定される回転部材５０と、回転部材５０を回転軸心周りに回転させる駆動装置６０とを備えている。回転部材５０は、物品搬送装置１０よりも下側であって容器２よりも上側において、回転軸心周りに回転自在に支持される。ここで、回転部材５０の回転軸心は、搬送直交方向Ｙに沿う方向に設定され、本実施形態では、搬送直交方向Ｙに平行な方向に設定されている。板状体３０の下流端３０ｂは、いずれの部材にも固定されない自由端となっている。そして、本実施形態では、可撓部３３が、それ自身の自重によっても撓むように構成されている。そのため、図６に示すように、回転部材５０によって上流端３０ａが支持された状態で、板状体３０における可撓部３３の搬送直交方向Ｙ視での形状は、基本的に曲線状となる。後述するように、駆動装置６０は、制御装置４０の回転制御部４２による制御を受けて、回転制御を実行するように構成されている。駆動装置６０は、例えばサーボモータを用いて構成され、回転部材５０の回転位置を制御する。
【００４２】
本実施形態では、上述したように、単一の容器２の内部空間３に移動される複数の物品７０は、複数の物品群に分割されている。複数の物品群を単一の容器２の内部空間３に移動させるために、物品移動装置５は、物品群と同数の板状体３０を、搬送方向Ｘの互いに異なる位置に備えている。具体的には、図１及び図６に示すように、物品移動装置５は、第一板状体３１と、第一板状体３１よりも搬送方向Ｘの下流側に配置される第二板状体３２との、２つの板状体３０を備えている。本実施形態では、第一板状体３１と第二板状体３２とは、搬送方向Ｘにおける配置位置が異なる点を除いて、互いに同様に構成されている。物品移動装置５は、第一板状体３１が固定される回転部材５０として第一回転部材５１を備えると共に、第一回転部材５１を回転させる駆動装置６０として第一駆動装置６１を備える。また、物品移動装置５は、第二板状体３２が固定される回転部材５０として第二回転部材５２を備えると共に、第二回転部材５２を回転させる駆動装置６０として第二駆動装置６２を備える。
【００４３】
物品搬送装置１０は、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置を、複数の板状体３０のそれぞれに対応する位置に変更可能に構成されている。板状体３０に対応する搬送方向Ｘの位置は、当該板状体３０に対して送出端１０ａから送出される物品７０を供給可能な位置に設定され、例えば、搬送方向Ｘにおける当該板状体３０の上流端３０ａの位置を基準に設定される。例えば、搬送方向Ｘにおける板状体３０の上流端３０ａの位置を、当該板状体３０に対応する送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置として設定することができる。本実施形態では、物品搬送装置１０は、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置を、第一板状体３１に対応する第一送出位置（図６参照）と、第二板状体３２に対応する第二送出位置（図１５参照）とに変更可能に構成されている。
【００４４】
３−２．容器搬送装置の構成
容器搬送装置２０は、容器２を搬送する装置である。本実施形態では、図１及び図６に示すように、容器搬送装置２０は、第一容器搬送装置２１と第二容器搬送装置２２とを備えている。第一容器搬送装置２１は、物品７０が収容されていない空の容器２を、第二容器搬送装置２２に供給する装置である。第二容器搬送装置２２は、物品搬送装置１０よりも下側において容器２を少なくとも搬送方向Ｘに搬送する装置である。本実施形態では、第二容器搬送装置２２による容器２の搬送方向は、搬送方向Ｘと一致する。第二容器搬送装置２２は、容器２の搬送方向Ｘの位置を制御することで、板状体３０と容器２との搬送方向Ｘの相対位置を制御する。
【００４５】
容器搬送装置２０（本例では第二容器搬送装置２２）は、物品搬送装置１０が送出端１０ａから複数の物品７０を送出する場合に、制御装置４０の相対位置制御部４１による制御を受けて相対位置制御を実行する。ここで、相対位置制御とは、容器２の底面４よりも上側に配置された板状体３０を、容器２に対して連続的に又は断続的に搬送方向Ｘの上流側に相対移動させる制御である。本実施形態では、相対位置制御において、容器２を断続的に搬送方向Ｘの下流側に移動させることで、板状体３０を容器２に対して断続的に搬送方向Ｘの上流側に相対移動させる。
【００４６】
本実施形態では、単一の容器２の内部空間３に移動される複数の物品７０が複数の物品群に分割されており、相対位置制御は、複数の物品群のそれぞれに対応して、物品群の数と同じ回数だけ実行される。すなわち、相対位置制御は、１つの容器２について複数回（本例では２回）実行される。そして、本実施形態では、容器搬送装置２０（本例では第二容器搬送装置２２）は、物品群の数と同じ回数の相対位置制御を、搬送方向Ｘの上流側に配置された板状体３０から順に用いて実行する。具体的には、第二容器搬送装置２２は、第一板状体３１を用いて１回目の相対位置制御を実行した後、第二板状体３２を用いて２回目の相対位置制御を実行する。そして、本実施形態では、１回目の相対位置制御の実行期間には後述する第一移動期間が含まれ、２回目の相対位置制御の実行期間には後述する第二移動期間が含まれる。なお、相対位置制御の具体的内容については、以下の「４．物品移動処理の手順」の項で説明する。
【００４７】
４．物品移動処理の手順
本実施形態に係る物品移動設備１において実行される物品移動処理（物品移動方法）について説明する。図３に示すように、本実施形態に係る物品移動処理は、第一物品移動処理（ステップ＃０１）及び第二物品移動処理（ステップ＃０２）を順に実行する処理である。ここで、第一物品移動処理は、第一物品群７１に含まれる複数の物品７０を第一板状体３１を用いて容器２の内部空間３に移動させる処理（１回目の相対位置制御を含む処理）であり、第二物品移動処理は、第二物品群７２に含まれる複数の物品７０を第二板状体３２を用いて容器２の内部空間３に移動させる処理（２回目の相対位置制御を含む処理）である。以下、第一物品移動処理及び第二物品移動処理のそれぞれについて、図４及び図５に示すフローチャート、並びに、各部の状態を時系列的に示す図６〜図２３に基づいて説明する。なお、以下で述べる各処理は、制御装置４０による制御を受けて、物品搬送装置１０、容器搬送装置２０、第一駆動装置６１、又は第二駆動装置６２によって実行される。
【００４８】
４−１．第一物品移動処理
第一物品移動処理が開始されると、図６に示すように、物品搬送装置１０の送出端１０ａを、第一板状体３１に対応する第一送出位置に移動させる（ステップ＃１０）。なお、送出端１０ａが既に第一送出位置に配置されている場合には、その状態を維持する。次に、図７に示すように、容器搬送装置２０によって容器２を第一開始位置に移動させる（ステップ＃１１）。本実施形態では、容器２の第一開始位置への移動を開始する際には、第一板状体３１の支持部３４を水平面に沿うように配置し、容器２における搬送方向Ｘの下流側の側壁部が当該支持部３４よりも搬送方向Ｘの下流側に移動した後に、図７に示すように、当該支持部３４の搬送方向Ｘの下流側端部が下方に移動するように、第一回転部材５１を第一駆動装置６１によって回転させる。すなわち、第一板状体３１の支持部３４は、搬送方向Ｘの下流側に向かうに従って下側に向かう姿勢で配置される。
【００４９】
ここで、第一開始位置は、第一板状体３１に対応して設定される搬送方向Ｘの位置であり、本実施形態では、図７に示すように、容器２の内部空間３における搬送方向Ｘの下流側の端部を基準として、搬送方向Ｘにおける上流側に第一板状体３１の上流端３０ａが配置されると共に、搬送方向Ｘにおける下流側に第一板状体３１の下流端３０ｂが配置される位置に設定される。すなわち、第一板状体３１は、容器２における搬送方向Ｘの下流側の側壁部（以下、「対象壁部」という。）によって下側から支持されるように配置される。そして、第一板状体３１における対象壁部よりも搬送方向Ｘの上流側部分は自重によって撓み、当該上流側部分の搬送方向Ｘにおける中間部に、当該上流側部分における最下部が配置される。なお、本例では、容器２が第一開始位置に配置された状態で、第一板状体３１の上流端３０ａが、内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも搬送方向Ｘの上流側に配置される。
【００５０】
次に、物品搬送装置１０の送出端１０ａからの物品７０の送出が開始され（ステップ＃１２）、第一物品群７１に含まれる全ての物品が送出端１０ａから送出されるまでの間（ステップ＃１５：Ｎｏ）、第一板状体３１と容器２との搬送方向Ｘの相対移動の実行タイミングが到来する毎に（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、容器２を第一板状体３１に対して搬送方向Ｘの下流側に相対移動させる相対移動処理が実行される（ステップ＃１４）。
【００５１】
本実施形態では、物品７０が送出端１０ａから送出されるタイミングが、当該物品７０に対応して実行される相対移動処理の実行タイミングとして設定される。ここで、物品７０が送出端１０ａから送出されるタイミングは、例えば、各物品７０の物品搬送装置１０上の位置を記録したトラッキングデータに基づき特定される。そして、本実施形態では、ステップ＃１４における容器２の相対移動処理として、移動動作を実行する。ここで、移動動作とは、送出端１０ａから送出される物品７０の搬送方向Ｘの長さＬに応じた移動量ΔＸだけ、板状体３０（ここでは第一板状体３１）を容器２に対して搬送方向Ｘの上流側に相対移動させる動作である。本実施形態では、板状体３０は固定されているため、容器２を移動量ΔＸだけ搬送方向Ｘの下流側に移動させる。本実施形態では、第一物品移動処理（１回目の相対位置制御）の対象となる物品７０のそれぞれについて、言い換えれば、第一物品群７１に含まれる物品７０のそれぞれについて、移動量ΔＸを対応する物品７０の搬送方向Ｘの長さＬと同じ大きさに設定する。１つの物品７０についての移動量ΔＸの移動動作は、基本的に、次の物品７０が送出端１０ａから送出されるまでの間に完了する。
【００５２】
図８及び図９は、第一物品群７１に含まれる１番目の物品７０の送出端１０ａからの送出タイミングに合わせて、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬ１に応じた移動量ΔＸ（Ｌ１）だけ、容器２を搬送方向Ｘの下流側に移動させる状況を示し、図９〜図１１は、第一物品群７１に含まれる２番目の物品７０の送出端１０ａからの送出タイミングに合わせて、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬ２に応じた移動量ΔＸ（Ｌ２）だけ、容器２を搬送方向Ｘの下流側に移動させる状況を示している。なお、物品７０についての１番目等の順序は、１つの物品群の中での送出端１０ａからの送出順であり、以下同様とする。本実施形態では、ΔＸ（Ｌ１）＝Ｌ１であり、ΔＸ（Ｌ２）＝Ｌ２である。
【００５３】
第一物品群７１に含まれる全ての物品７０が送出端１０ａから送出されるまでの間（ステップ＃１５：Ｎｏ）、送出端１０ａからの物品７０の送出順と同じ順序で移動動作が実行され、図１３に示すように第一物品群７１に含まれる全ての物品７０が送出端１０ａから送出されると（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、送出端１０ａからの物品７０の送出を停止する（ステップ＃１６）。本例では、図７〜図１３に示すように、第一物品群７１に含まれる複数の物品７０について、送出端１０ａからの物品７０の送出順と同じ順序で移動動作を実行している間に、第一板状体３１が容器２における搬送方向Ｘの下流側の側壁部によって下側から支持される第一状態（図１０参照）から、第一板状体３１の下流端３０ｂが容器２の内部空間３に配置される第二状態（図１１参照）へと遷移する。
【００５４】
ここで、第一板状体３１の寸法は、第二状態において下流端３０ｂが容器２の底面４に当接可能な寸法に設定されており、第二状態においては、第一板状体３１の下流端３０ｂは、基本的に、容器２の底面４との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態とされる。この際に基準となる物品７０の高さＨは、取り扱い対象の物品７０の中のいずれの物品７０の高さＨとしても良く、例えば、取り扱い対象の物品７０の中で高さＨが最小の物品７０の高さＨとすると好適である。なお、第一板状体３１の下流端３０ｂと容器２の底面４との離間距離は、物品７０の高さＨの半分未満であると好適であり、“０”であると（すなわち、当接していると）更に好適である。後述する第二板状体３２の下流端３０ｂと内部空間３内の物品７０との離間距離についても同様である。
【００５５】
図１１に示すように、第一状態から第二状態への遷移後における第一板状体３１の搬送直交方向Ｙ視での全体形状は、搬送方向Ｘの下流側に向かうに従って下側に向かう形状とされる。よって、第一状態から第二状態への遷移に伴い、第一状態において第一板状体３１に載置されていた物品７０（図１０参照）は、図１１に示すように、第一板状体３１上を滑り移動して容器２の底面４に移動される。この際、上記のように、第一板状体３１の下流端３０ｂは、容器２の底面４との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態とされ、本実施形態では、下流端３０ｂ又は下流端３０ｂに隣接する部分が、基本的に、容器２の底面４に当接する状態となる。更に、本実施形態では、第一板状体３１における下流端３０ｂを含む部分が可撓部３３により構成されており、可撓部３３の搬送直交方向Ｙ視での形状を、搬送方向Ｘの下流側に向かうに従って水平面からの傾斜角が小さくなる円弧状部を有する形状に形成することができる。これらによって、容器２の底面４に移動される際に物品７０に加わる衝撃を緩和することができると共に、容器２の底面４に移動される際に物品７０の姿勢が変化するのを抑制することもできる。更に、第一状態から第二状態に遷移した時点で、第一板状体３１の下流端３０ｂは、内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも下流側に配置されるため、第一物品群７１に含まれる１番目の物品７０を、図１１に示すように、内部空間３における搬送方向Ｘの下流側の端部に近い位置に移動させることも容易となっている。
【００５６】
第二状態において送出端１０ａから送出される物品７０は、図１１に示すように、第一板状体３１の支持部３４及び可撓部３３を順に滑り移動して、容器２の底面４に移動される。ここで、支持部３４は、上述したように、物品７０の自重により撓まないように構成されている。よって、送出端１０ａから送出された物品７０を、支持部３４において安定的に滑り移動させてから可撓部３３に供給することができ、結果、第一板状体３１の全体において物品７０の姿勢変化を抑制することが可能となる。これにより、容器２の底面４において複数の物品７０を搬送方向Ｘに沿って整然と並べることが容易となり、結果、内部空間３の体積に対する当該内部空間３に移動される物品７０の体積の総和の割合（つまり容器２の収容効率）の向上を図ることが可能となっている。
【００５７】
更に、図１１〜図１３に示すように、第二状態へ遷移した後は、移動動作が実行される毎に、第一板状体３１の下流端３０ｂが、容器２の底面４との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態で、容器２に対して搬送方向Ｘの上流側に相対移動される。よって、先に送出端１０ａから送出された物品７０を第一板状体３１の下流端３０ｂから容器２の底面４に移動させつつ、新たに送出端１０ａから送出された物品７０を第一板状体３１上に受け入れることができる。この結果、物品７０の内部空間３からのはみ出しや物品７０の容器２からのこぼれ落ちを抑制して、送出端１０ａから送出される全ての物品７０を内部空間３に適切に移動させることが容易となっている。
【００５８】
図８に示すように、本実施形態では、少なくとも１番目の物品７０が送出端１０ａから送出される際には、第一板状体３１の支持部３４における搬送方向Ｘの下流側の端部は、容器２の上端部（ここでは側壁部の上端部）よりも下側に配置される。そのため、本実施形態では、図１２に示すように、容器２が予め定められた搬送方向Ｘの位置（図１２に示す位置）まで搬送されると、第一板状体３１の支持部３４の搬送方向Ｘの下流側端部が上方に移動するように、第一回転部材５１を第一駆動装置６１によって回転させる。図１２に示す例では、当該支持部３４が水平面に沿う姿勢となるように、第一回転部材５１が回転される。
【００５９】
図４のフローチャートに戻って説明すると、上記のように送出端１０ａからの物品７０の送出を停止した後（ステップ＃１６）、図１４に示すように、第二板状体３２に対応する第二送出位置（図１５参照）を最終的な目標位置として送出端１０ａを搬送方向Ｘの下流側に移動させると共に（ステップ＃１７）、第二開始位置（図１５参照）を最終的な目標位置として容器２を搬送方向Ｘの下流側に移動させて（ステップ＃１８）、第一物品移動処理は終了する。ここで、第二開始位置は、第二板状体３２に対応して設定される搬送方向Ｘの位置である。第二開始位置は、第一板状体３１が第二板状体３２に置き換わる点を除いて上述した第一開始位置と同様に設定される。
【００６０】
本実施形態では、ステップ＃１７の処理は、図１４に示すように、送出端１０ａを、内部空間３における搬送方向Ｘの上流側の端部よりも下流側に設定された位置まで搬送方向Ｘの下流側に移動させる送出端移動制御し、その後も、送出端１０ａの搬送方向Ｘの下流側への移動を継続する処理である。すなわち、本実施形態では、物品搬送装置１０は、相対位置制御（ここでは１回目の相対位置制御）の対象となる物品群に含まれる全ての物品７０が送出端１０ａから送出された後に、送出端移動制御を実行するように構成されている。この送出端移動制御を実行することで、第一板状体３１における内部空間３の外側に位置する部分（例えば支持部３４）に物品７０が載っている場合に、当該物品７０を送出端１０ａによって搬送方向Ｘの下流側に向けて押し移動することができ、この結果、物品７０の内部空間３からのはみ出しや物品７０の容器２からのこぼれ落ちを抑制することが可能となっている。
【００６１】
図１１〜図１４に示すように、第一物品移動処理における相対位置制御の実行期間（１回目の相対位置制御の実行期間）には、第一移動期間が含まれる。ここで、第一移動期間とは、板状体３０（ここでは第一板状体３１、以下同様）の上流端３０ａが当該板状体３０の下流端３０ｂよりも上側に位置すると共に、当該下流端３０ｂと容器２の底面４との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態で、当該下流端３０ｂが、内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも下流側の部分から、容器２に対して連続的に又は断続的に（本例では断続的に）搬送方向Ｘの上流側に相対移動される期間である。すなわち、第一移動期間においては、板状体３０の下流端３０ｂが、当該板状体３０の上流端３０ａよりも下側に位置すると共に、容器２の底面４より物品７０の高さＨ未満の距離だけ上側に位置する状態で、内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも下流側の部分から、容器２に対して連続的に又は断続的に搬送方向Ｘの上流側に相対移動される。本実施形態では、第一移動期間が本発明における「移動期間」に相当する。
【００６２】
なお、ここでは、１回目の相対位置制御の実行期間に含まれる期間であって、送出端１０ａからの物品７０の送出順と同じ順序で移動動作が実行される期間（移動動作期間）が、第一移動期間と重複する場合を例として説明したが、１回目の相対位置制御の実行期間における移動動作期間よりも後の期間（例えば、ステップ＃１８を実行する期間）にのみ、第一移動期間が含まれる構成とすることもできる。
【００６３】
４−２．第二物品移動処理
図５の第二物品移動処理におけるステップ＃２０〜＃２６は、第一板状体３１が第二板状体３２に置き換わり、第一送出位置が第二送出位置に置き換わり、第一開始位置が第二開始位置に置き換わり、第一回転部材５１が第二回転部材５２に置き換わり、第一駆動装置６１が第二駆動装置６２に置き換わり、第一物品群７１が第二物品群７２に置き換わる点等を除いて、上述した第一物品移動処理におけるステップ＃１０〜＃１６と基本的に同様の処理である。そのため、以下では、第一物品移動処理とは異なる点を中心に説明する。
【００６４】
第二物品移動処理が開始されると、図１５に示すように、物品搬送装置１０の送出端１０ａを、第二板状体３２に対応する第二送出位置に移動させると共に（ステップ＃２０）、容器搬送装置２０によって容器２を第二開始位置に移動させる（ステップ＃２１）。本例では、ステップ＃２０の処理は、第一物品移動処理のステップ＃１７（図４参照）の実行により搬送方向Ｘの下流側に向けて移動している送出端１０ａを、第二送出位置に停止させる処理である。また、ステップ＃２１の処理は、第一物品移動処理のステップ＃１８（図４参照）の実行により搬送方向Ｘの下流側に向けて移動している容器２を、第二開始位置に停止させる処理である。
【００６５】
次に、物品搬送装置１０の送出端１０ａからの物品７０の送出が開始され（ステップ＃２２）、第二物品群７２に含まれる全ての物品が送出端１０ａから送出されるまでの間（ステップ＃２５：Ｎｏ）、第二板状体３２と容器２との搬送方向Ｘの相対移動の実行タイミングが到来する毎に（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、容器２を第二板状体３２に対して搬送方向Ｘの下流側に相対移動させる相対移動処理が実行される（ステップ＃２４）。
【００６６】
ここで、第二物品移動処理において実行される相対移動処理としての移動動作では、言い換えれば、２回目以降（ここでは２回目）の相対位置制御では、送出端１０ａから最初に送出される物品７０（１番目の物品７０）についての移動量ΔＸの、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬに対する割合（以下、「移動割合」という。）を、１回目の相対位置制御に比べて小さく設定する。上記のように、第一物品移動処理において実行される移動動作（１回目の相対位置制御）では、移動量ΔＸが対応する物品７０の搬送方向Ｘの長さＬと同じ大きさに設定されるため、１回目の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合は“１”である。そのため、２回目の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合は“１”よりも小さく設定され、本実施形態では、“０”に設定される。すなわち、本例では、図１５及び図１６に示すように、第二物品群７２に含まれる１番目の物品７０（搬送方向Ｘの長さがＬ３の物品７０）についての移動量ΔＸが“０”に設定されるため、当該物品７０についての移動動作は実行されない。
【００６７】
本実施形態では、第二物品群７２に含まれる２番目以降の物品７０についての移動量ΔＸは、対応する物品７０の搬送方向Ｘの長さＬと同じ大きさに設定される。そのため、図１６及び図１７に示すように、第二物品群７２に含まれる２番目の物品７０が送出端１０ａから送出される際には、その送出タイミングに合わせて、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬ４に応じた移動量ΔＸ（Ｌ４）だけ、容器２が搬送方向Ｘの下流側に移動される。本例では、ΔＸ（Ｌ４）＝Ｌ４である。
【００６８】
上記のように、２回目の相対位置制御では、１番目の物品７０についての移動割合を、１回目の相対位置制御に比べて小さく設定することで、１回目の相対位置制御の実行時に比べて、板状体３０（ここでは第二板状体３２）上に同時期に載る物品７０の個数を多くすることが可能となる。これにより、内部空間３内の他の物品７０の上面又は容器２の底面４に、第二板状体３２の下流端３０ｂから物品７０を移動させる際に、当該移動する物品７０に対して搬送方向Ｘの上流側に配置された物品７０による、搬送方向Ｘの下流側への押圧力を効果的に利用することができ、この結果、第二物品群７２に含まれる１番目の物品７０についても、図１８に示すように、内部空間３における搬送方向Ｘの下流側の端部に近い位置に移動させることが容易となっている。
【００６９】
なお、第二物品移動処理では、第一物品移動処理とは異なり、送出端１０ａから送出された物品７０は、基本的に、内部空間３内の他の物品７０の上面に移動される。この際、図１８〜図２１に示すように、第二板状体３２の下流端３０ｂは、内部空間３内の物品７０との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態で、容器２に対して搬送方向Ｘの上流側に相対移動される。よって、内部空間３内の他の物品７０の上面に移動される際に、移動される物品７０や内部空間３内の他の物品７０に加わる衝撃を緩和することができる。更に、送出端１０ａから送出された物品７０は、第二板状体３２を滑り移動して下流端３０ｂに到達するため、第一物品移動処理によって内部空間３に移動された複数の物品７０のそれぞれの高さが互いに異なる場合であっても、当該複数の物品７０のそれぞれの上面が形成する凹凸による影響を抑制しつつ、送出端１０ａから送出された物品７０を内部空間３内の他の物品７０の上面に移動させることができる。これにより、第二物品移動処理においても、第二物品群７２に含まれる複数の物品７０を搬送方向Ｘに沿って比較的整然と並べることが可能となる。
【００７０】
図２０に示すように第二物品群７２に含まれる全ての物品７０が送出端１０ａから送出されると（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、送出端１０ａからの物品７０の送出を停止する（ステップ＃２６）。そして、図２１に示すように、送出端１０ａを搬送方向Ｘの下流側に移動させると共に（ステップ＃２７）、容器２を搬送方向Ｘの下流側に移動させる（ステップ＃２８）。ここで、ステップ＃２７の処理は、図２１に示すように、送出端１０ａを、内部空間３における搬送方向Ｘの上流側の端部よりも下流側に設定された位置まで搬送方向Ｘの下流側に移動させる送出端移動制御である。なお、図２１においては、ステップ＃２７の処理の実行時における容器２を破線で示し、ステップ＃２７の処理の後に実行されるステップ＃２８の処理の実行後における容器２を実線で示している。なお、図２０に示すように、本例では、送出端移動制御の実行前の時点で、板状体３０（ここでは第二板状体３２）の支持部３４における搬送方向Ｘの下流側の端部が、内部空間３における搬送方向Ｘの上流側の端部よりも下流側に位置する。このような場合には、送出端移動制御にいて設定される送出端１０ａの移動先の位置を、内部空間３における搬送方向Ｘの上流側の端部よりも下流側であって、支持部３４における搬送方向Ｘの下流側の端部よりも下流側の位置に設定すると好適である。
【００７１】
図２２に示すように、ステップ＃２８の実行後、送出端１０ａを搬送方向Ｘの上流側に移動させる（ステップ＃２９）。この際、送出端１０ａの目標位置は、第二板状体３２よりも搬送方向Ｘの上流側の位置に設定され、本例では、第一板状体３１に対応する第一送出位置に設定される。ステップ＃２９の実行後、図２２に示すように、駆動装置６０（ここでは第二駆動装置６２）が、回転部材５０（ここでは第二回転部材５２）を予め定められた角度だけ回転させる回転制御を実行する（ステップ＃３０）。図２２に示す例では、回転制御における回転角は９０度程度に設定されており、回転の方向は、支持部３４における搬送方向Ｘの下流側の端部が上側に移動する向きに設定されている。このような回転制御を実行することで、容器２を搬送方向Ｘの下流側に移動させることなく、或いは移動させる場合であっても少ない移動量で、板状体３０（ここでは第二板状体３２）に載っている物品７０を、内部空間３内の他の物品７０の上面に移動させることができる。この際、可撓部３３は物品７０の自重により撓むように構成されているため、回転制御の実行中においても、第二板状体３２の下流端３０ｂは、基本的に、内部空間３内の物品７０との離間距離が短い状態（例えば物品７０の高さＨ未満の状態）で、容器２に対して搬送方向Ｘの上流側に移動する。よって、第二板状体３２に載っている物品７０を適切に内部空間３内の物品７０の上面に移動させることができる。ステップ＃３０の実行後、図２３に示すように、容器２が搬送方向Ｘの下流側に移動されて（ステップ＃３１）、第二物品移動処理が終了する。
【００７２】
図１８〜図２１に示すように、第二物品移動処理における相対位置制御の実行期間（２回目の相対位置制御の実行期間）には、第一移動期間に代えて第二移動期間が含まれる。ここで、第二移動期間は、板状体３０の上流端３０ａが当該板状体３０の下流端３０ｂよりも上側に位置すると共に、当該下流端３０ｂと内部空間３内の物品７０との離間距離が物品７０の高さＨ未満の状態で、当該下流端３０ｂが、内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも下流側の部分から、容器２に対して連続的に又は断続的に（本例では断続的に）搬送方向Ｘの上流側に相対移動される期間である。すなわち、第二移動期間においては、板状体３０の下流端３０ｂは、当該板状体３０の上流端３０ａよりも下側に位置すると共に、内部空間３内の物品７０の上面より物品７０の高さＨ未満の距離だけ上側に位置する状態で、内部空間３における搬送方向Ｘの中央部よりも下流側の部分から、容器２に対して連続的又は断続的に搬送方向Ｘの上流側に相対移動される。
【００７３】
なお、ここでは、２回目の相対位置制御の実行期間に含まれる期間であって、送出端１０ａからの物品７０の送出順と同じ順序で移動動作が実行される期間（移動動作期間）が、第二移動期間と重複する場合を例として説明したが、２回目の相対位置制御の実行期間における移動動作期間よりも後の期間（例えば、ステップ＃２８を実行する期間）にのみ、第二移動期間が含まれる構成とすることもできる。
【００７４】
５．その他の実施形態
最後に、本発明に係るその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
【００７５】
（１）上記の実施形態では、２回目以降の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動量ΔＸを除き、全ての物品７０についての移動量ΔＸが、対応する物品７０の搬送方向Ｘの長さＬと同じ大きさに設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、少なくともいずれかの物品７０についての移動量ΔＸを、対応する物品７０の搬送方向Ｘの長さよりも大きい値又は小さい値に設定することも可能である。また、上述したように、１つの物品群には、各物品７０の対象方向（設計上、搬送方向Ｘに沿うように配置される方向）の長さの総和が内部空間３の搬送方向Ｘの長さよりも小さくなるように選択された、複数の物品７０が含まれるが、対象方向が搬送方向Ｘに交差するように搬送される物品７０については、搬送方向Ｘの長さが対象方向の長さよりも大きくなる場合がある。このような場合を考慮して、１つの物品群に含まれる複数の物品７０のそれぞれについての移動量ΔＸの総和が、内部空間３の搬送方向Ｘの長さを超えないように、各物品７０についての移動量ΔＸを設定する構成とすることもできる。この場合、例えば、１つの物品群に含まれる物品７０の中の送出端１０ａからの送出順が先の物品７０については、予め定められた条件で移動量ΔＸを設定し、送出端１０ａから既に送出された物品７０についての移動量ΔＸの積算値が内部空間３の搬送方向Ｘの長さより大きくなることが予測される場合には、それ以降に送出端１０ａから送出される物品７０については、予め定められた条件で設定される場合よりも小さい移動量ΔＸ（“０”を含む）を設定する構成とすることもできる。
【００７６】
（２）上記の実施形態では、２回目以降の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合を、１回目の相対位置制御に比べて小さく設定する構成を例として説明した。具体的には、２回目以降の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合を、“０”に設定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、２回目以降の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合を、“０”より大きな値に設定することも可能である。また、このように、２回目以降の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合を、１回目の相対位置制御に比べて小さく設定する場合には、２回目以降の相対位置制御における２番目以降の物品７０についての移動割合を、１回目の相対位置制御に比べて大きく設定する構成としても良い。この場合、例えば、２番目以降の物品７０のそれぞれについての移動量ΔＸの総和が、１番目の物品７０を含む全ての物品７０についての搬送方向Ｘの長さの総和に基づく値（例えば当該総和と同一の値）と一致するように、２番目以降の物品７０についての移動割合を設定する構成とすることもできる。なお、２回目以降の相対位置制御における１番目の物品７０についての移動割合を、１回目の相対位置制御と同様に設定することも可能である。
【００７７】
（３）上記の実施形態では、物品７０が送出端１０ａから送出されるタイミングが、当該物品７０についての移動動作の実行タイミングとして設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、移動動作の実行タイミングが、対応する物品７０の送出端１０ａからの送出タイミングよりも前の時点（例えば、送出タイミングにおいて相対移動が既に完了しているような時点）や、対応する物品７０の送出端１０ａからの送出タイミングよりも後の時点に設定される構成とすることも可能である。
【００７８】
（４）上記の実施形態では、板状体３０に対応して設定される開始位置（上述した第一開始位置及び第二開始位置）が、容器２の内部空間３における搬送方向Ｘの下流側の端部を基準として、搬送方向Ｘにおける上流側に板状体３０の上流端３０ａが配置されると共に、搬送方向Ｘにおける下流側に板状体３０の下流端３０ｂが配置される位置に設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、板状体３０に対応して設定される開始位置が、板状体３０の下流端３０ｂが容器２の内部空間３における搬送方向Ｘの下流側の端部よりも搬送方向Ｘの上流側に配置される位置に設定される構成とすることもできる。この場合、板状体３０の下流端３０ｂの、容器２の内部空間３における搬送方向Ｘの下流側の端部からの搬送方向Ｘの離間距離が、物品７０の搬送方向Ｘの長さＬ以下となる構成とすると好適である。
【００７９】
（５）上記の実施形態では、板状体３０が可撓部３３と支持部３４とを備えた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、板状体３０が可撓部３３のみを備える構成とすることもできる。この場合において、上記実施形態と同様に、板状体３０の下流端３０ｂを含む部分が、当該板状体３０の上流端３０ａを含む部分よりも撓みやすく構成することもでき、或いは、上記実施形態とは異なり、撓みやすさの程度が搬送方向Ｘに沿って均一な構成とすることもできる。また、板状体３０が、可撓部３３を備えない構成、すなわち、板状体３０の全体が物品７０の自重により撓まない構成とすることも可能である。
【００８０】
（６）上記の実施形態では、相対位置制御において、板状体３０を容器２に対して断続的に搬送方向Ｘの上流側に相対移動させる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、相対位置制御において、板状体３０を容器２に対して連続的に搬送方向Ｘの上流側に相対移動させる構成とすることもできる。
【００８１】
（７）上記の実施形態では、物品移動装置５が物品群と同数の板状体３０を搬送方向Ｘの互いに異なる位置に備え、搬送方向Ｘの上流側に配置された板状体３０から順に用いて、物品群の数と同じ回数の相対位置制御が実行される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、搬送方向Ｘの下流側に配置された板状体３０から順に用いて、物品群の数と同じ回数の相対位置制御が実行される構成とすることもできる。また、物品移動装置５が物品群よりも少ない数（例えば１つ）の板状体３０を備え、同じ板状体３０を用いて複数回の相対位置制御が実行される構成とすることもできる。このように同じ板状体３０を用いて複数回の相対位置制御が実行される場合等においては、上記の実施形態とは異なり、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置が固定される構成とすることもできる。
【００８２】
（８）上記の実施形態では、物品搬送装置１０が単一の容器２の内部空間３に移動させる物品７０として送出端１０ａから送出する複数の物品７０が、搬送方向Ｘに並ぶ複数の物品群に分割され、１つの容器２について複数回の相対位置制御が実行される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、１つの容器２について１回の相対位置制御が実行される構成とすることも可能である。
【００８３】
（９）上記の実施形態では、物品検出センサ９０によって物品７０の存在が検出されている間の物品搬送装置１０による搬送距離に基づき、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬが導出される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、物品搬送装置１０の搬送速度の情報が取得可能な場合には、物品検出センサ９０によって物品７０の存在が検出されている期間の長さと、その期間における物品搬送装置１０の搬送速度との積に基づき、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬが導出される構成とすることもできる。
【００８４】
（１０）上記の実施形態では、物品７０の搬送方向Ｘの長さＬが、物品検出センサ９０の検出結果に基づき導出される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、物品７０を撮影した画像を用いた画像認識処理によって、当該物品７０の搬送方向Ｘの長さＬが導出される構成とすることもできる。また、物品７０の搬送方向Ｘの長さＬを検出するのではなく、各物品７０の搬送方向Ｘの長さのデータを記憶部等から取得可能な場合には、当該データに基づき移動量ΔＸを設定する構成とすることもできる。
【００８５】
（１１）上記の実施形態では、搬送方向Ｘの下流側の端部に送出端１０ａを有する第三物品搬送装置１３について、搬送ベルト及び当該搬送ベルトが環状に架け渡される複数のプーリ及びローラが一体的に搬送方向Ｘに移動可能な構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、搬送方向Ｘの下流側の端部に送出端１０ａを有する物品搬送装置１０（上記実施形態では第三物品搬送装置１３）を、搬送面を搬送方向Ｘに伸縮可能な構成とし、搬送面における搬送方向Ｘの下流側の端部の搬送方向Ｘの位置を制御することで、送出端１０ａの搬送方向Ｘの位置が制御される構成とすることもできる。このような搬送面を伸縮可能な構成として、例えば、搬送ベルトが環状に架け渡される複数のプーリのうちの搬送方向Ｘの上流側の端部に配置されるプーリが固定されると共に、当該複数のプーリのうちの搬送方向Ｘの下流側の端部に配置されるプーリが、搬送方向Ｘに移動可能な構成とすることができる。
【００８６】
（１２）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関して、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１：物品移動設備
２：容器
３：内部空間
４：底面
５：物品移動装置
１０：物品搬送装置
１０ａ：送出端
２２：第二容器搬送装置（位置制御装置）
３０：板状体
３０ａ：上流端
３０ｂ：下流端
５０：回転部材
６０：駆動装置
７０：物品
７１：第一物品群
７２：第二物品群
Ｈ：高さ
Ｌ，Ｌ１〜Ｌ４：長さ
Ｘ：搬送方向
ΔＸ：移動量
【図１】
2015040124.tif 000003
【図２】
2015040124.tif 000004
【図３】
2015040124.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015040124.tif 000009
【図８】
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【図９】
2015040124.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2015040124.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2015040124.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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