(57)【要約】【課題】バッテリの状態に応じて走行状態を制御する。【解決手段】倒立二輪車１は、バッテリ１４と、車輪１１と、駆動部１２と、バッテリ１４の容量を算出する演算部１５と、演算部１５により算出されたバッテリ容量に基づく放電量の推移及び／又は放電パターンに応じたトルク出力の推移を記憶する記憶部１７と、搭乗者の操作と、記憶部１７に記憶されたＦＣＣと、に応じてバッテリ１４の放電状態を制御する制御部１３と、記憶部１７で記憶された放電量の推移及び／又はトルク出力の推移に基づき、放電パターンが理想的であるか否かを判定し、ＦＣＣを更新して記憶部１７に記憶するか否かを決定する判定部１６と、ＦＣＣの更新頻度が所定の第１の頻度より高い場合に記憶部１７へのＦＣＣの更新を不許可とする第１の監視部１８と、更新頻度が所定の第２の頻度より低い場合に、ＦＣＣの更新判定を停止させる第２の監視部２８と、を備える。【選択図】図２
2015112896.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリと、
同軸上に設けられた一対の車輪と、
前記バッテリから供給される電力により、前記車輪を駆動する駆動部と、
前記バッテリの容量を算出する演算部と、
前記演算部により算出されたバッテリ容量に基づくバッテリの放電量の推移及び／又は放電パターンに応じた前記駆動部のトルク出力の推移を記憶する記憶部と、
搭乗者の操作と、前記記憶部に記憶された前記バッテリのＦＣＣと、に応じて前記バッテリの放電状態を制御する制御部と、
前記記憶部で記憶された前記バッテリの放電量の推移及び／又は放電パターンに応じた前記駆動部のトルク出力の推移に基づき、放電パターンが理想的であるか否かを判定し、ＦＣＣを更新して前記記憶部に記憶するか否かを決定する判定部と、
前記記憶部のＦＣＣの更新頻度を監視し、更新頻度が所定の第１の頻度より高い場合に前記記憶部へのＦＣＣの更新を不許可とする第１の監視部と、
前記記憶部のＦＣＣの更新頻度を監視し、更新頻度が所定の第２の頻度より低い場合に、ＦＣＣの更新判定を停止させる第２の監視部と、を備える、
倒立二輪車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、搭乗者の体重移動に応じて走行状態を変化させる、倒立二輪車の開発が進められている。倒立二輪車は、バッテリから供給される電気により駆動する。
【０００３】
バッテリは、様々な要因により劣化する。一般的なリチウムイオンバッテリの劣化要因として、高温環境や、満充電状態の保持、過放電状態の保持、過放電状態の保持、トリクル充電、ハイレート放電などが挙げられる。例えば倒立二輪車に用いられるバッテリでは、夏場や日中の外での走行や、空調の無い屋内での走行、空調の無い部屋での保管、満充電状態の保持として充電し終わってからの放置、走行後の充電の忘れ、上り坂走行や、重量のあるドライバの搭乗などにより、容量の劣化が進行する。
【０００４】
バッテリの劣化速度は、放電電流の大きさや、放電時間によって変化する。例えばバッテリは、繰り返し放電を行う場合に１回ごとの放電時の電流が大きいほど、劣化速度が速くなり、満充電時の最大容量が小さくなる。またバッテリは、充放電回数が増加するたびにセルが劣化するため、満充電時の最大容量が小さくなり、放電時間が短くなる。
【０００５】
特許文献１には、前後方向及び横方向の安定性を高めた倒立型移動体についての発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１２６３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
倒立二輪車は、屋内において企業の受付や警備の目的で、屋内で利用される場合がある。そのため倒立二輪車は、小型かつ軽量であることが求められている。またこの場合、倒立二輪車はバッテリが低残量となるまで利用される場合が、倒立二輪車に用いられるバッテリは重量があり容積が大きい場合が多く、倒立二輪車に潤沢なバッテリを搭載することは困難である。したがって倒立二輪車では、小型、軽量かつ十分な出力量を確保するために、バッテリの状態を学習し、ＦＣＣ（Full Charge Capacity:満充電容量）の更新を行うことが求められている。
【０００８】
図１１は、一般的なＦＣＣの更新フローである。一般的な更新フローでは、ＦＣＣ更新機器等を用いて理想的な放電を行い、バッテリの残量が所定の値以下となったときにＦＣＣの更新を行う。しかしながら、人が倒立二輪車を利用している場合にＦＣＣを正確に更新するためには、安定した放電が行われる必要があり、走行中に無理な負荷が与えられた場合にＦＣＣの更新が正確に行えないという問題がある。ＦＣＣの更新が正確に行えない場合、更新後のＦＣＣの値が少ないと判断されれば航続距離が短くなり、ＦＣＣが多く判断されるとトルク不足が発生する。そのため倒立二輪車は、バッテリのＦＣＣの更新において、更新を正確に行い、誤差を小さくすることが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る倒立二輪車は、バッテリと、同軸上に設けられた一対の車輪と、前記バッテリから供給される電力により、前記車輪を駆動する駆動部と、前記バッテリの容量を算出する演算部と、前記演算部により算出されたバッテリ容量に基づくバッテリの放電量の推移及び／又は放電パターンに応じた前記駆動部のトルク出力の推移を記憶する記憶部と、搭乗者の操作と、前記記憶部に記憶された前記バッテリのＦＣＣと、に応じて前記バッテリの放電状態を制御する制御部と、前記記憶部で記憶された前記バッテリの放電量の推移及び／又は放電パターンに応じた前記駆動部のトルク出力の推移に基づき、放電パターンが理想的であるか否かを判定し、ＦＣＣを更新して前記記憶部に記憶するか否かを決定する判定部と、前記記憶部のＦＣＣの更新頻度を監視し、更新頻度が所定の第１の頻度より高い場合に前記記憶部へのＦＣＣの更新を不許可とする第１の監視部と、前記記憶部のＦＣＣの更新頻度を監視し、更新頻度が所定の第２の頻度より低い場合に、ＦＣＣの更新判定を停止させる第２の監視部と、を備える。
これにより、バッテリのＦＣＣの更新において、誤差を小さくすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
倒立二輪車は、バッテリの状態に応じて走行状態を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかる倒立二輪車のブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる倒立二輪車の模式図である。
【図３】実施の形態１にかかる０系と１系のバッテリ、制御部、モータの関係を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかるＦＣＣの更新の判定に係る図である。
【図５】実施の形態１にかかるトルク推移と更新の判定を示す図である。
【図６】実施の形態１にかかるＦＣＣ更新のフローチャートである。
【図７】実施の形態２にかかる倒立二輪車のブロック図である。
【図８】実施の形態２にかかるＦＣＣ更新のフローチャートである。
【図９】実施の形態３にかかる倒立二輪車のブロック図である。
【図１０】実施の形態３にかかるＦＣＣ更新のフローチャートである。
【図１１】関連するＦＣＣ更新のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかる倒立二輪車１の構成を示すブロック図である。
【００１３】
倒立二輪車１は、車輪１１と、モータ１２と、制御部１３と、バッテリ１４と、演算部１５と、判定部１６と、記憶部１７を備える。図２は、倒立二輪車１が複数のモータ１２、複数の制御部１３、複数のバッテリ１４を備え、０系と１系の２セットにより構成された状態を示す模式図である。
【００１４】
車輪１１は、倒立二輪車１の本体部の左右に同軸上に設けられた一対の車輪である。倒立二輪車１における、左側の車輪を左側車輪１１ａ、右側の車輪を右側車輪１１ｂとする。
【００１５】
モータ１２は、バッテリ１４から与えられた電力により駆動する駆動部である。モータ１２は車輪１１に連結している。より具体的には、モータ１２は、左側車輪１１ａに連結するモータ１２ａ、１２ｂと、右側車輪１１ｂに連結するモータ１２ｃ、１２ｄを有する。モータ１２ａとモータ１２ｃは、制御部１３ａから与えられた制御信号に基づき、後述するバッテリ１４ａから供給された電力により駆動する。またモータ１２ｂとモータ１２ｄは、制御部１３ｂから入力した制御信号に基づき、後述するバッテリ１４ｂから供給された電力により駆動する。
【００１６】
制御部１３は、典型的には倒立二輪車１の動作を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ:Electronic Control Unit)である。制御部１３は、例えば搭乗者の重心移動などの操作に応じて車輪１１の速度を制御する。言い換えると、制御部１３は、搭乗者の重心移動に応じた車輪１１の速度となるよう制御信号を生成し、モータ１２とバッテリ１４に出力する。これにより制御部１３は、モータ１２の動作状態及びバッテリ１４からモータ１２に与えられる電力を制御する。また制御部１３は、記憶部１７に記憶されたＦＣＣの値に応じて、バッテリ１４の放電状態を制御する。
【００１７】
より具体的には、制御部１３は、０系の制御部である制御部１３ａと、１系の制御部である制御部１３ｂを有する。制御部１３ａは、制御信号を用いてモータ１２ａと、モータ１２ｃと、バッテリ１４ａの動作を制御する。制御部１３ｂは、制御信号を用いてモータ１２ｂと、モータ１２ｄと、バッテリ１４ｂの動作を制御する。なお制御部１３ａと制御部１３ｂは、互いに情報の送受信を行うことで協調して動作し、０系又は１系のいずれかがダウンした場合であっても、一方の系の動作で倒立二輪車１が走行を続行するように制御することが望ましい。
【００１８】
バッテリ１４は、倒立二輪車１に設けられた複数のバッテリである。バッテリ１４は、０系として設けられたバッテリ１４ａと、１系として設けられたバッテリ１４ｂを有する。典型的には、バッテリ１４ａとバッテリ１４ｂは、１つのバッテリパックとして倒立二輪車１に設けられている。図３に示すように、バッテリ１４ａは、モータ１２ａ、１２ｃを駆動する電力を供給する。またバッテリ１４ｂは、モータ１２ｂ、１２ｄを駆動する電力を供給する。
【００１９】
演算部１５は、バッテリ１４の容量値の算出を行う。図４は、バッテリ１４の残量と出力電圧の関係を示す放電曲線である。演算部１５は、満充電時から所定の電圧となるまでの電流の積算値
【数１】
2015112896.tif 000003
に基づいて、バッテリ１４の容量値を計算する。
【００２０】
より具体的には、演算部１５は、バッテリ１４の充電が満充電の状態を第１の検出ポイントとし、満充電の状態からバッテリ１４の残量と電圧が略比例状態で低下して、残量が一定値以下となったときに急激な電圧降下が起こる直前を第２の検出ポイント、急激な電圧降下が起きた直後を第３の検出ポイントとする。すなわち、第２の検出ポイントはバッテリ残量がＸ％、第３の検出ポイントは残量がＹ％のときである。バッテリ１４は自分の容量値を読み込むことはできないので、演算部１５は、第１の検出ポイントから第３の検出ポイントの充放電の積算値を積算することにより、バッテリ１４の容量を算出する。演算部１５は、算出した容量値を記憶部１７に出力する。
【００２１】
判定部１６は、記憶部１７により記憶されたトルクの履歴から、バッテリ１４が安定した放電を行っているか否かを判定し、ＦＣＣを更新するか否かを決定する。言い換えると判定部１６は、バッテリ１４があらかじめ定めた理想的なパターンの放電を行っているか否かを判定し、ＦＣＣを更新するか否かを決定する。具体的には、判定部１６は、バッテリ１４の充電を行う際に、バッテリ１４の残量が所定の閾値以下であるか否かを判定し、ＦＣＣの更新判定をするか否かを決定する。
【００２２】
また判定部１６は、記憶部１７により記憶されたモータ１２のトルクが、常に所定の閾値以下であるか否かを判定し、所定の閾値以下のトルク状態が継続されていれば、バッテリ１４で理想的な放電パターンが実行されたものとして、ＦＣＣの更新を行うよう判定する。図５は、判定部１６がＦＣＣを更新すると判定する場合と、ＦＣＣを更新しないと判定する場合の、モータ１２のトルクの時間推移の例である。判定部１６が、ＦＣＣの更新を行うと判定する場合のトルクの推移を実線で示し、更新を行わないと判定する場合のトルクの推移を点線で示している。
【００２３】
ここで例としては、バッテリ１４の容量は、２０００[ｍＡｈ]（＝２．０[Ａｈ]）程度である。ここで、一般的にＦＣＣ学習に理想とされている電流は１Ｃ[Ａ]とされており、バッテリの容量が２０００[ｍＡｈ]であれば、１Ｃ[Ａ]＝２．０[Ａ]である。これは、倒立二輪車１に想定体重のユーザが巡航運転している際の電流値程度である。例えば判定部１６は、１Ｃ[Ａ]の電流により発生するトルク出力を、図５に示されたＦＣＣの更新を行うか否かの閾値として用いることができる。例えば判定部１６は、記憶部１７に記憶されたトルク出力が、図４に示した第１の検出ポイントから第３の検出ポイントまでの間、常に１Ｃ[Ａ]の電流により発生するトルク出力以下の場合に、理想的な放電が行われたものとみなし、ＦＣＣの更新を行うよう判定する。
【００２４】
なお判定部１６の判定方法は、バッテリ１４の残量が第３の検出ポイントに到達するまでの間に、モータ１２のトルク出力が常に閾値以下であるか否かという条件に限られず、任意に設定可能であることが望ましい。例えば判定部１６は、記録されたモータ１２のトルク出力が、所定の閾値を僅かに超える場合があっても、モータ１２のトルク出力が理想状態であると判定しても良い。例えば判定部１６は、所定の閾値を超えた量や時間、回数を参照し、閾値を超える割合が少量であれば理想的な走行を行っているものとみなして、ＦＣＣの更新を行う判定を行っても良い。また判定部１６は、記憶部１７がバッテリ１４の出力の履歴を記憶している場合は、トルク出力の推移にかえて、バッテリ１４の放電量の推移を、ＦＣＣの更新を行うか否かの判定に用いても良い。
【００２５】
記憶部１７は、モータ１２で発生したトルクの履歴を記憶する。また記憶部１７は、記憶したトルクの履歴を判定部１６に出力する。また、記憶部１７は、判定部１６がＦＣＣを更新すると判定した場合に、ＦＣＣを更新して記憶する。なお記憶部１７は、バッテリ１４の放電量の推移を記憶しても良い。
【００２６】
次に、倒立二輪車１のＦＣＣの更新動作について説明する。図６は、倒立二輪車１のＦＣＣの更新を行うか否かを判定する判定フローを示した図である。
【００２７】
最初に、倒立二輪車１は充電を行う（ステップＳ１）。
【００２８】
判定部１６は、バッテリ１４の充電が満充電であるか否かを判定する（ステップＳ２）。バッテリ１４が満充電であれば（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ３に進む。バッテリ１４が満充電でなければ（ステップＳ２でＮｏ）、ステップＳ７に進む。
【００２９】
バッテリ１４は放電を行う（ステップＳ３）。すなわち、倒立二輪車１が走行することなどにより、バッテリ１４が放電する。記憶部１７は、倒立二輪車１のバッテリ１４が放電を行っている間の、モータ１２のトルクの推移を記憶する。
【００３０】
判定部１６は、バッテリ１４の残量の判定を行う（ステップＳ４）。すなわち判定部１６は、バッテリ１４の残量が所定の値より少ないか否かを判定する。典型的には、判定部１６は、バッテリ１４の残量が、図４に示した第３の検出ポイントである残量Ｙ％より少ないか否かを判定する。バッテリ１４の残量が所定の値より少なければ（ステップＳ４でＹｅｓ）、ステップＳ５に進む。バッテリ１４の残量が所定の値より多ければ（ステップＳ４でＮｏ）、ステップＳ１に戻り、充電を行う。
【００３１】
判定部１６は、放電パターンが理想的であるか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば判定部１６は、記憶部１７により記憶されたモータ１２のトルク出力が常に所定の閾値以下であるか否かにより、バッテリ１４の放電パターンが理想的であるか否かを判定する。判定部１６が、放電パターンが理想的であると判定した場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、ステップＳ６に進む。判定部１６が、放電パターンが理想的でないと判定した場合には（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ１に戻り、充電を行う。
【００３２】
演算部１５は、ＦＣＣの更新を行う（ステップＳ６）。例えば演算部１５は、ＦＣＣの更新結果を記憶部１７に記憶する。その後、ステップＳ１に戻り、充電を行う。
【００３３】
判定部１６が、バッテリ１４の充電が満充電でないと判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）、倒立二輪車１は放電を行う（ステップＳ７）。その後、ステップＳ１に戻り、充電を行う。
【００３４】
これにより、倒立二輪車１は放電パターンが理想的であるか否かに基づいて、ＦＣＣを更新するか否かを決定することができる。より具体的には、倒立二輪車１は、バッテリ１４の残量が所定の残量以下となるまで使用された場合に、その放電パターンが理想的であるか否かを判定し、放電パターンが理想的である場合にＦＣＣの更新を行う。これにより倒立二輪車は、バッテリのＦＣＣをより正確に推定し、適切に倒立二輪車の走行状態を制御することができる。
【００３５】
実施の形態２
次に、実施の形態２にかかる倒立二輪車２について説明する。図７は、倒立二輪車２の構成を示す図である。実施の形態１に示した構成物品と、同一の効果を奏する構成物品については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３６】
倒立二輪車２は、車輪１１と、モータ１２と、制御部１３と、バッテリ１４と、演算部１５と、判定部１６と、記憶部１７と、監視部１８を備える。
【００３７】
監視部１８は、ＦＣＣの更新頻度を監視する第１の監視部である。例えば監視部１８は、タイマーやカウンタを有する。監視部１８は、記憶部１７からＦＣＣの更新に関する情報を入力し、記憶部１７において、所定の時間内にＦＣＣが更新された頻度を監視する。例えば監視部１８は、記憶部１７における一定期間内の更新頻度が所定の頻度以下であれば、記憶部１７におけるＦＣＣの更新を許可し、所定の頻度以上であればＦＣＣの更新を不許可とする。
【００３８】
次に、倒立二輪車２の動作について説明する。図８は、倒立二輪車２の動作フローを示すフローチャートである。
【００３９】
最初に、倒立二輪車２は充電を行う（ステップＳ１１）。
【００４０】
判定部１６は、バッテリ１４の充電が満充電であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。バッテリ１４が満充電であれば（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３に進む。バッテリ１４が満充電でなければ（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１８に進む。
【００４１】
バッテリ１４は放電を行う（ステップＳ１３）。記憶部１７は、バッテリ１４が放電中の、モータ１２のトルク出力の推移を記憶する。
【００４２】
判定部１６は、バッテリ１４の残量の判定を行う（ステップＳ１４）。バッテリ１４の残量が所定の値より少なければ（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。バッテリ１４の残量が所定の値より多ければ（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、充電を行う。
【００４３】
判定部１６は、放電パターンが理想的であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。判定部１６が、放電パターンが理想的であると判定した場合には（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。判定部１６が、放電パターンが理想的でないと判定した場合には（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、充電を行う。
【００４４】
監視部１８は、ＦＣＣの更新頻度が予め定めた規定値（第１の頻度）以下であるか否かを監視する（ステップＳ１６）。ＦＣＣの更新頻度が規定値以下であれば（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１７に進む。例えば監視部１８は、所定の一定期間内にＦＣＣが更新された回数を監視し、更新頻度が高過ぎるか否かを監視する。ＦＣＣの更新頻度が規定値以上であれば（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、充電を行う。
【００４５】
演算部１５は、ＦＣＣの更新を行う（ステップＳ１７）。例えば演算部１５は、ＦＣＣの更新結果を記憶部１７に記憶する。その後、ステップＳ１１に戻り、充電を行う。
【００４６】
判定部１６が、バッテリ１４の充電が満充電でないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、倒立二輪車２は放電を行う（ステップＳ１８）。その後、ステップＳ１１に戻り、充電を行う。
【００４７】
これにより、監視部１８がＦＣＣの更新頻度を監視し、ＦＣＣの更新が頻発することを防ぐことができる。より具体的には、記憶部１７で更新され記憶されるＦＣＣの更新頻度が高くなった場合に、１回のＦＣＣ更新ごとに発生する誤差が、累積する可能性がある。そこで監視部１８は、更新頻度を監視し、ＦＣＣの更新頻度を所定の頻度以下の更新頻度とすることで、累積する更新の誤差を低減することができる。これにより、バッテリのＦＣＣをより正確に推定し、適切に倒立二輪車の走行状態を制御することができる。
【００４８】
実施の形態３
次に、実施の形態３にかかる倒立二輪車３について説明する。図９は、倒立二輪車３の構成物品を示す図である。倒立二輪車３は、車輪１１と、モータ１２と、制御部１３と、バッテリ１４と、演算部１５と、判定部１６と、記憶部１７と、監視部２８を備える。倒立二輪車３にかかる構成物品のうち、実施の形態１、２に示した倒立二輪車１、２と同一の構成物品については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００４９】
監視部２８は、ＦＣＣの更新頻度を監視する第２の監視部である。例えば監視部２８は、タイマー及びカウンタを有する。例えば監視部２８は、記憶部１７における一定期間内のＦＣＣの更新頻度が所定の頻度より多ければ、ＦＣＣの更新許可を判定する更新フローの実行を継続させる。また監視部２８は、ＦＣＣの更新頻度が所定の頻度以下であれば、ＦＣＣの更新を不許可とし、ＦＣＣの更新フローを停止させる。
【００５０】
倒立二輪車３の動作について説明する。図１０は、倒立二輪車３の動作を示すフローチャートである。
【００５１】
最初に、倒立二輪車３は充電を行う（ステップＳ２１）。
【００５２】
監視部２８は、ＦＣＣの更新頻度が予め定めた規定値（第２の頻度）以下であるか否かを監視する（ステップＳ２２）。言い換えると、監視部２８は、ＦＣＣの更新頻度が低すぎるか否かを監視する。ＦＣＣの更新頻度が規定値より多ければ（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２３に進む。ＦＣＣの更新頻度が規定値以下であれば（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２９に進む。
【００５３】
判定部１６は、バッテリ１４の充電が満充電であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。バッテリ１４が満充電であれば（ステップＳ２３でＹｅｓ）、ステップＳ２４に進む。バッテリ１４が満充電でなければ（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２８に進む。
【００５４】
バッテリ１４は放電を行う（ステップＳ２４）。記憶部１７は、バッテリ１４が放電中の、モータ１２のトルク出力の推移を記憶する。
【００５５】
判定部１６は、バッテリ１４の残量の判定を行う（ステップＳ２５）。バッテリ１４の残量が所定の値より少なければ（ステップＳ２５でＹｅｓ）、ステップＳ２６に進む。バッテリ１４の残量が所定の値より多ければ（ステップＳ２５でＮｏ）、ステップＳ２１に戻り、充電を行う。
【００５６】
判定部１６は、放電パターンが理想的であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。判定部１６が、放電パターンが理想的であると判定した場合には（ステップＳ２６でＹｅｓ）、ステップＳ２７に進む。判定部１６が、放電パターンが理想的でないと判定した場合には（ステップＳ２６でＮｏ）、ステップＳ２１に戻り、充電を行う。
【００５７】
演算部１５は、ＦＣＣの更新を行う（ステップＳ２７）。例えば演算部１５は、ＦＣＣの更新結果を記憶部１７に記憶する。その後、ステップＳ２１に戻り、充電を行う。
【００５８】
判定部１６が、バッテリ１４の充電が満充電でないと判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）、倒立二輪車２は放電を行う（ステップＳ２８）。その後、ステップＳ２１に戻り、充電を行う。
【００５９】
監視部２８によりＦＣＣの更新頻度が規定値以下であると判定した場合には（ステップＳ２２でＹｅｓ）、倒立二輪車３を、理想的な放電を行う走行環境下に移行させる（ステップＳ２９）。このとき典型的には、一旦、ＦＣＣの更新フローを停止させる。例えば、倒立二輪車３は、ＦＣＣが長期間にわたって更新されていないことを示す警告を発生する。その後、例えば倒立二輪車３は、メンテナンス員の操作によりＦＣＣ更新機器を用いて理想的な放電を行い、ステップＳ２１〜ステップＳ２８に基づいてＦＣＣを更新する。また例えば倒立二輪車３は、走行環境が屋内や受付等となるよう、走行環境を移行する。これにより、倒立二輪車３は理想的な放電を行い、ステップＳ２１〜ステップＳ２８に基づいてＦＣＣ更新を行う。
【００６０】
これにより倒立二輪車３は、ＦＣＣの更新頻度を監視し、ＦＣＣの更新頻度に合わせて処理を変更することができる。より具体的には、記憶部１７で記憶されるＦＣＣの更新頻度が所定の頻度より高い場合には、バッテリの放電パターンが理想的である場合にＦＣＣの更新を行う。また、記憶部１７で記憶されるＦＣＣの更新頻度が所定の頻度より低い場合には、倒立二輪車を、理想的な放電が行われてＦＣＣが更新される環境下に移行し、ＦＣＣの更新を行う。これにより、長期間にわたってＦＣＣの更新が行われなくなる状態を回避することができる。すなわち倒立二輪車は、ＦＣＣの更新を、適切な頻度で実行することができる。したがって、倒立二輪車はバッテリのＦＣＣをより正確に推定し、バッテリのＦＣＣに応じて、適切に走行状態を制御することができる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態２ではＦＣＣの更新頻度の判定を最後に行い、実施の形態３ではＦＣＣの更新頻度の判定を最初に行うこととしたが、例えばバッテリ残量の確認の直前に行うなど、どの過程で行っても良い。言い換えると、図８及び図１０で示したフローにおいて、判定部１６が判定を行うステップや、監視部１８、２８により分岐するステップについては、順序を適宜入れ替えても良い。
【００６２】
また、図８及び図１０に示したフローを組み合わせることにより、監視部１８よる監視により更新頻度が第１の頻度より高い場合にＦＣＣの更新を不許可とする動作と、監視部２８による監視により更新頻度が第２の頻度より低い場合にＦＣＣ更新フローから外れる動作の、両方を行うこととしても良い。
【００６３】
また例えば、演算部１５、判定部１６、監視部１８、２８を、それぞれ別の構成物品として記載したが、それぞれの処理を行う１つの構成物品であっても良い。
【００６４】
また例えば、監視部１８、２８によるＦＣＣの更新頻度の監視方法は、最終更新時から所定の時間が経過したか否かにより判定しても良い。また例えば監視部１８、２８は、所定の時間内にＦＣＣが更新された回数、及び、更新されなかった回数を記憶して比較することにより、更新頻度を算出して監視しても良い。監視部１８、２８によるＦＣＣの更新頻度の監視方法はこれらに限られない。
【符号の説明】
【００６５】
１、２、３        倒立二輪車
１１            車輪
１２            モータ
１３            制御部
１４            バッテリ
１５            演算部
１６            判定部
１７            記憶部
１８            監視部
２８            監視部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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