(57)【要約】【課題】駐車支援が実行されている場合に、運転者が必要とする報知情報を適切なタイミングで報知することが可能な車両用報知装置を提供する。【解決手段】自車両の車速情報を取得する取得手段４０と、駐車操作に関する複数の報知情報を運転者に報知する報知手段３０と、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、複数の報知情報の中から報知手段３０に報知させる報知情報を決定する報知制御手段４０と、を備えることを特徴とする車両用報知装置。【選択図】  図１
2015083402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速情報を取得する取得手段と、
駐車操作に関する複数の報知情報を運転者に報知する報知手段と、
自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援が実行されている場合に、前記自車両の車速情報に基づいて、前記複数の報知情報の中から前記報知手段に報知させる報知情報を決定する報知制御手段と、を備えることを特徴とする車両用報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用報知装置であって、
前記報知制御手段は、前記自車両の車速が所定速度よりも速い場合には、重要度の高い報知情報が優先して報知されるように、前記複数の報知情報の中から前記報知手段に報知させる報知情報を決定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用報知装置において、
前記複数の報知情報は、前記駐車支援を用いた駐車操作方法を運転者に説明するための操作案内情報と、前記駐車操作において運転者の注意を喚起するための注意喚起情報とを含み、
前記注意喚起情報の重要度は、前記操作案内情報の重要度よりも高く設定されていることを特徴とする車両用報知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用報知装置であって、
前記報知制御手段は、前記自車両の車速情報に基づいて、運転者による前記駐車支援を用いた駐車操作の熟練度を判断し、前記熟練度が所定値以上であると判断した場合に、前記操作案内情報の報知が行われないように、前記複数の報知情報の中から前記報知手段に報知させる前記報知情報を決定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の車両用報知装置であって、
運転者により前記目標駐車位置が設定されてから、運転者により自車両の操舵制御が開始されるまでの時間を、駐車準備時間として計測する計測手段をさらに備え、
前記報知制御手段は、前記駐車準備時間に基づいて、前記複数の報知情報の中から前記報知手段に報知させる報知情報を決定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用報知装置において、
前記複数の報知情報は、前記駐車支援を用いた駐車操作方法を運転者に案内するための操作案内情報を含み、
前記報知制御手段は、前記駐車準備時間が所定時間以上である場合には、前記操作案内情報が優先して報知されるように、前記報知手段に報知させる前記報知情報を決定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用報知装置であって、
前記報知制御手段は、前記駐車準備時間に基づいて、運転者による前記駐車支援を用いた駐車操作の熟練度を判断し、前記熟練度が所定値以上であると判断した場合には、前記操作案内情報の報知が行われないように、前記複数の報知情報の中から前記報知手段に報知させる前記報知情報を決定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項８】
自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、駐車操作に関する複数の報知情報の中から、運転者に報知する報知情報を決定することを特徴とする情報報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用報知装置および情報報知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援が実行されている場合に、「ブレーキを操作して車両を停止してください」などの駐車操作に関する報知情報を運転者に報知する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９６７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、駐車操作に関する報知情報が複数ある場合に、いずれの報知情報を優先して報知するかを判断しておらず、全ての報知情報を報知できる時間が十分にない場合に、運転者が必要とする報知情報を、運転者が必要とするタイミングで報知できない場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車支援が実行されている場合に、運転者が必要とする報知情報を適切なタイミングで報知することが可能な車両用報知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、駐車支援が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、複数の報知情報の中から運転者に報知する報知情報を決定することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車支援が実行されている場合に、運転者が必要とする報知情報を適切なタイミングで報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る駐車支援装置を示す構成図である。
【図２】第１実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を説明するための図である。
【図３】第１実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を説明するための図である。
【図５】第２実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下においては、自車両に搭載され、運転者が操舵操作を行わずとも、操舵操作を自動で実行することで、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援制御が実行可能な駐車支援装置を例示して、本発明を説明する。
【００１０】
《第１実施形態》
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を示す構成図である。本実施形態に係る駐車支援装置１００は、図１に示すように、車両コントローラ１０と、駐車制御装置２０と、ステアリング装置２１と、入力装置２２と、報知装置３０と、報知制御装置４０とを備える。
【００１１】
車両コントローラ１０は、自車両の車速情報を車速センサー（不図示）から取得し、取得した自車両の車速情報を、報知制御装置４０に送信する。
【００１２】
駐車制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースから構成されたマイクロコンピュータを備えており、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、ステアリング装置２１の操舵操作を自動で制御することで、自車両を目標駐車位置まで誘導する駐車支援制御を実行する。
【００１３】
たとえば、本実施形態では、インストルメントパネルに配設されたディスプレイ（報知装置３０）の画面に、駐車支援開始ボタンが表示されており、運転者が、ディスプレイ（報知装置３０）が備えるタッチパネル（入力装置２２）を介して、駐車支援開始ボタンを押下することで、駐車制御装置２０の起動が行われ、駐車制御装置２０による駐車支援制御が開始される。
【００１４】
駐車支援制御が開始されると、カメラにより撮像された映像が、ディスプレイ（報知装置３０）の画面に表示される。運転者は、ディスプレイ（報知装置３０）の画面に表示された映像を参照して、当該ディスプレイ（報知装置３０）が備えるタッチパネル（入力装置２２）を操作することで、駐車制御装置２０に目標駐車位置を設定することができる。
【００１５】
そして、運転者により目標駐車位置が設定されると、駐車制御装置２０は、現在の車両位置と目標駐車位置との位置関係を演算し、自車両を目標駐車位置まで移動するための目標走行経路を演算する。そして、駐車制御装置２０は、目標走行経路と現在の車両位置とに基づいて、目標走行経路上の各位置で目標操舵角を演算し、目標操舵角を達成するために、ステアリング装置２１の駆動モータ（不図示）に供給する必要がある電流値を、電流指令値として算出する。
【００１６】
その後、ディスプレイ（報知装置３０）の画面に操舵制御開始ボタンが表示され、運転者が、ディスプレイ（報知装置３０）が備えるタッチパネル（入力装置２２）を介して、操舵制御開始ボタンを押下することで、駐車制御装置２０は、算出された電流指令値の電流を、ステアリング装置２１の駆動モータに供給する。これにより、駆動モータにおいて、駐車制御装置２０により算出された電流指令値の電流が操舵トルクに変換され、ステアリング装置２１に操舵力として伝達される。この結果、自車両が目標走行経路に沿って移動するようにステアリング装置２１の操舵操作が自動で実行され、自車両を目標駐車位置まで移動させることが可能となる。
【００１７】
また、駐車制御装置２０は、駐車制御装置２０の動作状態を報知制御装置４０に一定間隔で繰り返し送信する。たとえば、駐車制御装置２０は、駐車制御装置２０の動作状態として、駐車制御装置２０が起動しているか否かを示す情報、目標駐車位置が設定されているか否かを示す情報、および、駐車制御装置２０により駐車支援制御が実行されているか否かを示す情報を、報知制御装置４０に一定間隔で繰り返し送信する。
【００１８】
報知装置３０は、インストルメントパネルに配設されたディスプレイやスピーカーなどであり、報知制御装置４０の制御に従って、駐車操作に関する報知情報を運転者に報知する。報知装置３０により報知される報知情報としては、「駐車支援開始ボタンを押して下さい。」、「目標駐車位置を設定してください。」などの駐車制御装置２０の操作方法を運転者に説明するための操作案内情報や、「周辺の安全を直接確認して下さい。」などの駐車操作において運転者の注意を喚起するための注意喚起情報が含まれる。なお、本実施形態では、報知装置３０であるディスプレイが、入力装置２２であるタッチパネルを備えている。
【００１９】
報知制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースから構成されたマイクロコンピュータを備えており、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、報知装置３０による報知情報の報知処理を制御する。具体的には、報知制御装置４０は、車両コントローラ１０から受信した車速情報と、駐車制御装置２０から受信した駐車制御装置２０の動作状態とに基づいて、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００２０】
ここで、図２は、第１実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を説明するための図である。以下においては、図２（Ａ）を参照して、駐車支援制御の報知処理について説明する。
【００２１】
たとえば、本実施形態において、報知制御装置４０は、まず、報知情報として、たとえば、「駐車支援開始ボタンを押して下さい。駐車支援制御を開始します。」との駐車制御装置２０の操作方法を説明するための操作案内情報を報知装置３０に報知させる。これに対して、たとえば、運転者がタッチパネル（入力装置２２）に表示された駐車支援開始ボタンを押下し、あるいは、駐車支援制御を開始する旨の音声をマイク（入力装置２２）に入力することで、図２（Ａ）に示すように、時刻ｔ１において、駐車制御装置２０が起動され、駐車制御装置２０による駐車支援制御が開始される。
【００２２】
そして、駐車支援制御が開始されると、報知制御装置４０は、報知情報として、「目標駐車位置を設定して下さい。」との操作案内情報を報知装置３０に報知させる。これに対して、たとえば、運転者がタッチパネル（入力装置２２）により目標駐車位置を指示することで、図２（Ａ）に示すように、時刻ｔ２において、駐車制御装置２０に目標駐車位置が設定される。
【００２３】
さらに、目標駐車位置の設定が完了すると、報知制御装置４０は、報知情報として、「操舵制御開始ボタンを押して下さい。」との操作案内情報を報知装置３０に報知させる。これに対して、運転者がタッチパネル（入力装置２２）に表示された操舵制御開始ボタンを押下し、あるいは、操舵制御を開始する旨の音声をマイク（入力装置２２）に入力することで、図２（Ａ）に示すように、時刻ｔ３において、駐車制御装置２０により、自車両を目標駐車位置に移動するための操舵制御が開始される。
【００２４】
そして、時刻ｔ３において、操舵制御が開始されると、駐車制御装置２０は、自車両が自車両前方の中間位置まで移動するように、ステアリング装置２１の操舵操作を行う。これにより、運転者はアクセルペダルを操作して自車両を前進させることで、時刻ｔ４において、自車両を中間位置まで移動させることができる。
【００２５】
そして、自車両が中間位置まで移動すると、報知制御装置４０は、報知情報として、「リバースレンジを選択して、後退自動転舵で目標駐車位置まで移動して下さい。」との操作案内情報を報知装置３０に報知させ、これに対して、運転者がリバースレンジを選択し、さらにアクセルペダルの操作を行うことで、時刻ｔ５において、自車両を後方の目標駐車位置まで移動させることができる。
【００２６】
さらに、報知制御装置４０は、駐車制御装置２０により駐車支援制御が実行されている場合には、図２（Ａ）に示すように、操作案内情報に加えて、「周辺の安全を直接確認して下さい。」などの駐車操作において運転者の注意を喚起するための注意喚起情報を報知情報として報知装置３０に報知させることができる。
【００２７】
すなわち、報知制御装置４０は、駐車支援制御が実行されている場合には、操作案内情報と注意喚起情報とを含む複数の報知情報を、報知装置３０に報知させることができる。しかしながら、たとえば、運転者が駐車支援制御を用いた駐車操作に慣れている場合には、運転者は駐車制御装置２０をスムーズに操作し、自車両を目標駐車位置までスムーズに移動させることができるため、図２（Ｂ）に示すように、駐車支援制御を開始した時刻ｔ１１から駐車支援制御が終了する時刻ｔ１５までの時間が、駐車支援制御の駐車操作に不慣れな運転者（たとえば図２（Ａ）に示す場合）と比べて短くなる傾向にある。このような場合に、操作案内情報と注意喚起情報とを含む複数の報知情報の全てを運転者に報知しようとしても、全ての報知情報を報知することができる時間が十分になく、一部の報知情報を全く報知できない場合や、一部の報知情報を必要なタイミングで報知できない場合があった。
【００２８】
そこで、本実施形態において、報知制御装置４０は、自車両の車速情報に基づいて、運転者が駐車支援制御を用いた駐車操作に慣れている度合いを、システム熟練度として判断し、運転者のシステム熟練度と、予め設定されている報知情報の重要度とに基づいて、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００２９】
なお、報知情報の重要度は、適宜設定することができる。たとえば、本実施形態では、注意喚起情報の重要度が、操作案内情報の重要度よりも高く設定される。また、注意喚起情報が複数ある場合には、複数の注意喚起情報のそれぞれに異なる重要度を設定してもよいし、同様に、操作案内情報が複数ある場合には、複数の操作案内情報のそれぞれに異なる重要度を設定してもよい。なお、本実施形態では、報知制御装置４０は、操作案内情報と注意喚起情報とを含む複数の報知情報の重要度を、報知制御装置４０のＲＯＭに記憶している。
【００３０】
ここで、報知装置３０に報知させる報知情報の決定方法について詳細に説明する。具体的には、報知制御装置４０は、駐車支援制御が開始された際（図２に示す時刻ｔ１，ｔ１１）の自車両の車速に基づいて、駐車支援制御を開始した後であり、かつ、操舵制御を開始する前までの間（図２に示す時間Ｔ１，Ｔ１１）に、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００３１】
具体的には、報知制御装置４０は、駐車支援制御が開始された際の自車両の車速が所定の第１速度よりも速い速度である場合には、運転者は駐車支援制御を用いた駐車操作に慣れており、システム熟練度が高いものと判断して、重要度の高い報知情報が優先的に報知されるように、報知装置３０により報知する報知情報を決定する。なお、第１速度は、特に限定されず、たとえば、ゼロであってもよいし、あるいは、徐行に相当する速度であってもよい。
【００３２】
たとえば、運転者が、自車両が走行したままの状態で、目標駐車位置の周辺で、駐車支援制御を開始する旨の音声をマイク（入力装置２２）に入力した場合において、その際の自車両の走行速度が第１速度よりも速い速度である場合には、図２（Ｂ）に示すように、報知制御装置４０は、運転者のシステム熟練度は高いものと判断し、重要度の高い注意喚起情報を、報知装置３０に報知させる報知情報として決定する。
【００３３】
また、報知制御装置４０は、駐車支援制御が開始された後も、駐車支援制御開始後の現在の自車両の車速が第１速度よりも速い速度であるか否かを繰り返し判断することで、報知装置３０に報知させる報知情報を順次決定することができる。たとえば、図２（Ｂ）に示す例において、報知制御装置４０は、時刻ｔ１１の後において、自車両の車速が第１速度よりも速い速度であるか否かを繰り返し、自車両の車速が第１速度よりも速い速度である場合には、重要度が高い順に報知情報を順次、報知装置３０に報知させることができる。
【００３４】
これにより、運転者のシステム熟練度が高いために、報知情報を報知するための時間が十分にない場合でも、運転者が必要とする重要度の高い報知情報を適切なタイミングで報知することができる。また、報知制御装置４０は、自車両の車速が所定の第１速度よりも速い速度である場合には、図２（Ｂ）に示すように、重要度の低い操作案内情報の報知を禁止し、重要度の高い注意喚起情報のみを報知装置３０に報知させることもできる。この場合、システム熟練度の高い運転者に対して、駐車制御装置２０の操作方法を説明するための操作案内情報の報知が行われないため、報知情報の報知による運転者の煩わしさを軽減することができる。
【００３５】
なお、図２（Ｂ）に示す例では、重要度の高い注意喚起情報のみを、報知装置３０に報知させる報知情報として決定しているが、この構成に限定されず、たとえば重要度の高い注意喚起情報を報知した後に、時間に余裕がある場合には、重要度の低い操作案内情報を報知する構成としてもよい。
【００３６】
一方、報知制御装置４０は、駐車支援制御が開始された際の自車両の車速が所定の第１速度以下である場合には、運転者は駐車支援制御を用いた駐車操作に不慣れであり、システム熟練度が低いものと判断して、報知情報の重要度に拘わらず、報知情報がそれぞれ所定のタイミングで報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。たとえば、運転者が駐車支援制御を用いた駐車操作に不慣れであるために、運転者が目標駐車位置の周辺で自車両を一時停止して駐車制御装置２０を操作し、駐車支援制御を開始した場合には、自車両の車速が第１速度以下であると判断され、図２（Ａ）に示すように、報知制御装置４０は、重要度の低い操作案内情報と、重要度の高い注意喚起情報とがそれぞれ所定のタイミングで報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００３７】
このように、運転者のシステム熟練度が低い場合には、図２（Ａ）に示すように、報知情報を報知する時間に余裕があるため、報知情報の重要度に拘わらず、それぞれの報知情報を所定のタイミングで報知させるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定することで、それぞれの報知情報を適切なタイミングで報知することができる。
【００３８】
さらに、本実施形態において、報知制御装置４０は、操舵制御が開始された際（図２に示す時刻ｔ３，ｔ１３）の自車両の車速に基づいて、操舵制御が開始された後であり、かつ、駐車支援制御が終了するまでの間（図２に示す時間Ｔ２，Ｔ１２）において、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００３９】
具体的には、報知制御装置４０は、操舵制御が開始された際の自車両の車速が所定の第２速度よりも速い速度である場合には、運転者のシステム熟練度が高いものと判断して、重要度の高い報知情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。一方、報知制御装置４０は、操舵制御が開始された際の自車両の車速が所定の第２速度以下である場合には、報知情報の重要度に拘わらず、報知情報がそれぞれ所定のタイミングで報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００４０】
なお、報知制御装置４０は、操舵制御が開始された後も、操舵制御開始後の現在の自車両の車速が第２速度よりも速い速度であるか否かを繰り返し判断し、報知装置３０に報知させる報知情報を順次決定することができる。たとえば、図２（Ｂ）に示す例において、報知制御装置４０は、時刻ｔ１３の後において、自車両の車速が第１速度よりも速い速度であるか否かを繰り返し、自車両の車速が第１速度よりも速い速度である場合には、重要度が高い順に報知情報を順次、報知装置３０に報知させることができる。
【００４１】
次に、図３を参照して、第１実施形態に係る駐車支援制御の報知処理について説明する。図３は、第１実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示すフローチャートである。なお、図３に示す駐車支援制御の報知処理は、報知制御装置４０により実行される。
【００４２】
ステップＳ１０１では、駐車支援制御が開始されたか否かの判断が行われる。たとえば、本実施形態においては、運転者がタッチパネル（入力装置２２）に表示された駐車支援開始ボタンを押下し、あるいは、駐車支援制御を開始する旨の音声をマイク（入力装置２２）に入力することで、図２（Ａ）に示すように、駐車制御装置２０の起動が行われ、駐車支援制御が開始されるとともに、車制御装置２０から報知制御装置４０に、駐車支援制御が開始された旨の情報が送信される。報知制御装置４０は、駐車支援制御が開始された旨の情報を駐車制御装置２０から取得できた場合には、駐車支援制御が開始されたと判断することができる。駐車支援制御が開始されていないと判断された場合には、ステップＳ１０１で待機し、駐車支援制御が開始されたと判断された場合には、ステップＳ１０２に進む。
【００４３】
ステップＳ１０２では、報知制御装置４０により、自車両の車速情報の取得が行われる。具体的には、報知制御装置４０は、駐車支援制御が開始された際の自車両の車速情報を、車両コントローラ１０から取得する。そして、ステップＳ１０３では、報知制御装置４０により、ステップＳ１０２で取得した駐車支援制御開始時の自車両の車速情報に基づいて、報知装置３０に報知させる報知情報の決定が行われる。
【００４４】
たとえば、図２（Ｂ）に示すように、駐車支援制御開始時（時刻ｔ１１）の自車両の車速が所定の第１速度よりも速い速度である場合には、報知制御装置４０は、重要度の高い注意喚起情報が、重要度の低い操作案内情報よりも優先して報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。一方、たとえば、図２（Ａ）に示すように、駐車支援制御開始時（時刻ｔ１）の自車両の車速が第１速度以下である場合には、報知制御装置４０は、報知情報の重要度に拘わらず、操作案内情報および注意喚起情報がそれぞれ所定のタイミングで報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。そして、ステップＳ１０４では、報知制御装置４０により、ステップＳ１０３で決定された報知情報が、報知装置３０を介して、運転者に報知される。
【００４５】
ステップＳ１０５では、自車両を目標駐車位置へと移動させるための操舵制御が開始されたか否かの判断が行われる。本実施形態では、目標駐車位置の設定後に、運転者がタッチパネル（入力装置２２）に表示された操舵制御開始ボタンを押下し、あるいは、操舵制御を開始する旨の音声をマイク（入力装置２２）に入力することで、駐車制御装置２０による操舵制御が開始されるとともに、操舵制御が開始された旨の情報が、駐車制御装置２０から報知制御装置４０に送信される。報知制御装置４０は、操舵制御が開始された旨の情報を駐車制御装置２０から取得した場合に、操舵制御が開始されたと判断することができる。
【００４６】
ステップＳ１０５において、操舵制御が開始されていないと判断された場合には、ステップＳ１０２に戻り、駐車支援制御開始後の現在の車速情報が取得され、続くステップＳ１０３において、駐車支援制御開始後の現在の車速情報に基づいて、次に報知装置３０に報知させる報知情報の決定が行われる。たとえば、図２（Ｂ）に示す例において、重要度の高い注意喚起情報が既に報知されている場合には、重要度の低い操作案内情報を、次に報知する報知情報として決定することができる。一方、操舵制御が開始されたと判断した場合には、ステップＳ１０６に進む。
【００４７】
ステップＳ１０６では、報知制御装置４０により、自車両の車速情報の取得が行われる。具体的には、ステップＳ１０６において、報知制御装置４０は、操舵制御の開始時の自車両の車速情報を取得する。そして、ステップＳ１０７では、報知制御装置４０により、ステップＳ１０６で取得した操舵制御の開始時の自車両の車速情報に基づいて、報知装置３０に報知させる報知情報の決定が行われる。そして、ステップＳ１０８では、報知制御装置４０により、ステップＳ１０８で決定された報知情報が、報知装置３０を介して、運転者に報知される。
【００４８】
ステップＳ１０９では、駐車支援制御が終了したか否かの判断が行われる。たとえば、報知制御装置４０は、自車両が目標駐車位置まで移動した場合に、駐車支援制御が終了したと判断することができる。駐車支援制御が終了していないと判断された場合には、ステップＳ１０７に戻り、操舵制御開始後の現在の車速情報が取得され、続くステップＳ１０８において、操舵制御開始後の現在の車速情報に基づいて、次に報知を行う報知情報の決定が行われる。一方、駐車支援制御が終了したと判断された場合には、図３に示す駐車支援制御の報知処理を終了する。
【００４９】
以上のように、第１本実施形態では、駐車支援制御が実行されている場合に、自車両の車速情報に基づいて、運転者のシステム熟練度を判断することで、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。具体的には、自車両の車速が所定速度よりも速い場合には、運転者のシステム熟練度は高いものと判断し、図２（Ｂ）に示すように、重要度の高い報知情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。これにより、第１実施形態では、重要度の高い報知情報を適切なタイミングで報知することが可能となる。
【００５０】
すなわち、従来では、運転者のシステム熟練度が高いため、駐車支援制御において、運転者が自車両を目標駐車位置まで速い速度で移動させた場合に、報知情報を報知できる時間が短くなり、重要度の低い報知情報を先に報知してしまうと、重要度の高い報知情報が報知できなくなってしまうことや、重要度の高い報知情報を報知するタイミングが遅くなってしまう場合があった。これに対して、本実施形態では、自車両の車速が所定速度よりも速い場合には、重要度の高い報知情報が優先的に報知されるため、報知情報を報知するための時間が十分にない場合でも、運転者が必要とする重要度の高い報知情報を適切なタイミングで報知することができる。
【００５１】
特に、本実施形態では、注意喚起情報の重要度を操作案内情報の重要度よりも高く設定することで、報知情報を報知するための時間が十分にない場合でも、注意喚起情報を運転者に報知することができるため、自車両の駐車をより安全に支援することが可能となる。また、運転者のシステム熟練度が高い場合（所定値以上である場合）には、図２（Ｂ）に示すように、操作案内情報などの重要度の低い報知情報の報知を省略することができるため、これにより、報知情報の報知による運転者の煩わしさを軽減することもできる。
【００５２】
《第２実施形態》
次に、第２実施形態に係る駐車支援装置１００について説明する。第２実施形態に係る駐車支援装置１００は、第１実施形態に係る駐車支援装置１００と同様の構成を有し、以下に説明する点以外は、第１実施形態に係る駐車支援装置１００と同様の動作を行う。
【００５３】
第２次実施形態において、報知制御装置４０は、運転者により目標駐車位置が設定されてから、運転者により操舵制御が開始されるまでの時間を、駐車準備時間としてカウントする。そして、報知制御装置４０は、カウントした駐車準備時間に基づいて、運転者のシステム熟練度を判断することで、操舵制御の開始後において、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００５４】
具体的には、報知制御装置４０は、駐車準備時間が所定時間以上である場合には、運転者は駐車支援制御を用いた駐車操作に不慣れであり、運転者のシステム熟練度は低いものと判断して、駐車制御装置２０の操作方法を説明するための操作案内情報が優先的に報知されるように、報知装置３０により報知する報知情報を決定する。たとえば、図４（Ａ）に示す例において、報知制御装置４０は、運転者により目標駐車位置が設定された時刻ｔ２２から、運転者により操舵制御が開始される時刻ｔ２３までの時間を、駐車準備時間としてカウントする。図４（Ａ）に示す例では、駐車準備時間が所定時間以上であるため、報知制御装置４０は、運転者のシステム熟練度は低いものと判断し、操作案内情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。なお、上記所定時間は、特に限定されず、適宜設定することができる。
【００５５】
一方、報知制御装置４０は、駐車準備時間が所定時間未満である場合には、運転者は駐車支援制御を用いた駐車操作に慣れており、運転者のシステム熟練度が高いものと判断して、重要度の高い報知情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。たとえば、図４（Ｂ）に示す例において、報知制御装置４０は、運転者により目標駐車位置が設定された時刻ｔ３２から、運転者により操舵制御が開始される時刻ｔ３３までの時間を、駐車準備時間としてカウントする。図４（Ｂ）に示す例では、駐車準備時間が所定時間未満であるため、報知制御装置４０は、運転者のシステム熟練度は高いものと判断し、重要度の高い注意喚起情報が重要度の低い操作案内情報よりも優先して報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。
【００５６】
次に、図５を参照して、第２実施形態に係る駐車支援制御の報知処理について説明する。図５は、第２実施形態に係る駐車支援制御の報知処理を示すフローチャートである。なお、図５に示す駐車支援制御の報知処理も、報知制御装置４０により実行される。
【００５７】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０４では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様に処理が行われる。すなわち、駐車制御装置２０の起動が行われ、駐車支援制御が開始された場合に（ステップＳ２０１＝Ｙｅｓ）、駐車支援制御開始時の自車両の車速情報が取得され（ステップＳ２０２）、取得された駐車支援制御開始時の車速情報に基づいて、報知装置３０に報知させる報知情報が決定される（ステップＳ２０３）。そして、決定された報知情報が、報知装置３０を介して運転者に報知される（ステップＳ２０４）。
【００５８】
ステップＳ２０５では、目標駐車位置の設定が行われたか否かの判断が行われる。たとえば、図４（Ａ）に示すように、運転者のシステム熟練度が低い場合には、報知制御装置４０は、「目標駐車位置を設定して下さい。」との操作案内情報を、報知装置３０に報知させる。これに対して、運転者がタッチパネル（入力装置２２）で目標駐車位置を設定することで、図４（Ａ）に示すように、目標駐車位置の設定が行われる。一方、図４（Ｂ）に示すように、運転者のシステム熟練度が高い場合には、重要度の高い注意喚起情報が優先して報知されるため、操作案内情報が報知されない場合もある。このような場合も、システム熟練度の高い運転者は、駐車制御装置２０の操作に慣れているため、目標駐車位置を自発的に設定することで、目標駐車位置の設定が行われる。目標駐車位置の設定が行われていない場合には、ステップＳ２０３に戻り、駐車支援制御開始後の現在の車速情報の取得が行われ、続くステップＳ２０４において、駐車支援制御開始後の現在の車速情報に基づいて、次に報知装置３０に報知させる報知情報の決定が行われる。一方、目標駐車位置の設定が行われている場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００５９】
ステップＳ２０６では、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、運転者により目標駐車位置が設定されてから、運転者により操舵制御が開始されるまでの時間が、駐車基準時間としてカウントされる。そして、ステップＳ２０７では、第１実施形態のステップＳ１０５と同様に、操舵制御が開始されたか否かの判断が行われる。操舵制御が開始されていない場合には、ステップＳ２０３に戻り、操舵制御が開始されるまで、次に報知装置３０に報知させる報知情報の決定と、駐車準備時間のカウントとが繰り返し行われる。一方、操舵制御が開始されている場合には、ステップＳ２０８に進む。
【００６０】
ステップＳ２０８では、ステップＳ２０６でカウントされた駐車準備時間に基づいて、操舵制御の開始後に、報知装置３０に報知させる報知情報の決定が行われる。たとえば、報知制御装置４０は、図４（Ａ）に示すように、駐車準備時間が所定時間以上である場合には、運転者のシステム熟練度が低いものと判断し、操作案内情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。一方、報知制御装置４０は、駐車準備時間が所定時間未満である場合には、運転者のシステム熟練度が高いものと判断し、図４（Ｂ）に示すように、重要度の高い注意喚起情報が、重要度の低い操作案内情報よりも優先して報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。そして、続くステップＳ２０９では、報知制御装置４０により、ステップＳ２０８で決定された報知情報が報知装置３０を介して運転者に報知される。
【００６１】
ステップＳ２１０では、第１実施形態のステップ１１０と同様に、駐車支援制御が終了したか否かの判断が行われ、駐車支援制御が終了していないと判断された場合には、ステップＳ２０８に戻り、一方、駐車支援制御が終了したと判断された場合には、図５に示す駐車支援制御の報知処理を終了する。
【００６２】
以上のように、第２実施形態では、駐車支援制御が実行されている場合に、運転者により目標駐車位置が設定されてから、運転者により操舵制御が開始されるまでの時間を、駐車準備時間としてカウントする。そして、駐車準備時間に基づいて、運転者のシステム熟練度を判断することで、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。具体的には、駐車準備時間が所定時間以上である場合には、運転者のシステム熟練度が低いものと判断し、図４（Ａ）に示すように、駐車制御装置２０の操作方法を説明するための操作案内情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。これにより、運転者のシステム熟練度が低い場合には、駐車制御装置２０の操作方法を説明するための操作案内情報が優先して報知されるため、システム熟練度の低い運転者に駐車制御装置２０の操作方法を適切に案内することができる。
【００６３】
また、第２実施形態では、駐車支援制御が実行されている場合に、駐車準備時間が所定時間未満である場合には、運転者のシステム熟練度が高いものと判断し、図４（Ｂ）に示すように、重要度の高い注意喚起情報が、重要度の低い操作案内情報よりも優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する。これにより、運転者のシステム熟練度が高いため、報知情報を報知する時間が十分にない場合でも、重要度の高い報知情報を適切なタイミングで報知することができる。また、第２実施形態においては、図４（Ｂ）に示すように、重要度の低い操作案内情報の報知を禁止して、重要度の高い注意喚起情報のみを報知装置３０に報知させることができ、この場合、報知情報の報知による運転者の煩わしさを軽減することができる。
【００６４】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００６５】
たとえば、上述した第１実施形態では、自車両の車速が所定速度以下である場合に、報知情報の重要度に拘わらず、それぞれの報知情報が所定のタイミングで報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する構成を例示して説明したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両の車速が所定速度以下である場合に、駐車制御装置２０の操作方法を運転者に説明する操作案内情報が優先的に報知されるように、報知装置３０に報知させる報知情報を決定する構成としてもよい。
【００６６】
また、上述した実施形態では、駐車操作に関する報知情報をディスプレイに表示し、あるいはスピーカーにより音声で出力することで、報知情報を運転者に報知する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、駐車制御装置２０の操作ボタンにそれぞれ対応しており、運転者が操作すべき操作ボタンを運転者に知らせることができる点灯ランプを点灯することで、あるいは、運転者に注意喚起を行う警告ランプを点灯することで、駐車操作に関する報知情報を運転者に報知する構成としてもよい。さらに、運転者が着座するシートを振動させ、あるいは、運転者が握っているハンドルを振動させることで、駐車操作に関する報知情報を運転者に報知する構成としてもよい。
【００６７】
なお、上述した実施形態の報知制御装置４０は本発明の取得手段および報知制御手段に、報知装置３０は本発明の報知手段に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００６８】
１００…駐車支援装置
１０…車両コントローラ
２０…駐車制御装置
２１…ステアリング装置
２２…入力装置
３０…報知装置
４０…報知制御装置
【図１】
2015083402.tif 000003
【図２】
2015083402.tif 000004
【図３】
2015083402.tif 000005
【図４】
2015083402.tif 000006
【図５】
2015083402.tif 000007