(57)【要約】【課題】歩行支援機に、歩行支援する複数の新たな機能を付加した歩行支援機を提供する。【解決手段】通信可能な、複数の装置４０と、複数の装置４０を管理する機能モジュール制御部２０と、複数の装置４０に備えられ、機能モジュール制御部２０から複数の装置４０への指令の受信と、複数の装置４０から収集される情報の機能モジュール制御部２０への送信とを行うインタフェース部３０とを備えた。【選択図】図２
2015112330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信可能な、複数の装置と、
前記複数の装置を管理する機能モジュール制御部と、
前記複数の装置に備えられ、前記機能モジュール制御部から前記複数の装置への指令の受信と、前記複数の装置から収集される情報の前記機能モジュール制御部への送信とを行うインタフェース部とを備えた歩行支援機。
【請求項２】
前記複数の装置を着脱可能とする
ことを特徴とする請求項１記載の歩行支援機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高齢者等の歩行を支援する歩行車、シルバーカーなどの歩行支援機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高齢者等の歩行を支援する歩行車やシルバーカーなどの歩行支援機において、新たな機能を付加または増強するための装置を備え、歩行車に対して推進力のアシストの機能を追加したり、歩行速度の調整機能を追加したりする技術が知られている。例えば、特許文献１では、歩行車の車輪を外して制動ユニットを取り付けることを可能にし、歩行車の全体のバランスを損なうことなく、操作性に優れた歩行車とすることが開示されている。また、特許文献２では、介助目的にあわせた機能（段越え、踏み切り線路溝越え、歩行速度調節）が付いた前輪走行部機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５８１０１号公報
【特許文献２】特開２００７−１７５４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、操舵、推進、制動など、走行に関する機能を付加、増強することはできでも、１つの機能のみしか実行できないという課題があった。また、歩行支援に関する機能について、走行に関する機能以外の新たな機能を付加できないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、歩行支援機に、歩行支援する複数の新たな機能を付加し、統合的に管理することを可能とする歩行支援機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るは、通信可能な、複数の装置と、複数の装置を管理する機能モジュール制御部と、複数の装置に備えられ、機能モジュール制御部から複数の装置への指令の受信と、複数の装置から収集される情報の機能モジュール制御部への送信とを行うインタフェース部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、上記のように構成したので、歩行支援機に、歩行支援する複数の新たな機能を付加した歩行支援機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る歩行支援機の構成の一例を示す図である。
【図２】機能モジュール制御部による各種装置の制御の一例を示す図である。
【図３】図１に例示した歩行支援機において、機能モジュール制御部が、装着された各種装置を制御するハードウェア構成について説明する図である。
【図４】図３のより詳細な構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る歩行支援機１の構成の一例を示す図である。
図１に示すように、この発明の実施の形態１に係る歩行支援機１は、片手もしくは両手で操作するハンドル、複数の車輪、フレーム、台座等を備えた従来の基本的な歩行支援機１に、着脱可能なパワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３、バッテリ１４の、歩行支援のための各種装置が後付けで取り付けられている。また、タブレット端末１１は、機能モジュール制御部２０を備えている。
なお、ここでは、機能モジュール制御部２０は、タブレット端末１１に備えられるものとするが、これに限らず、その他の装置に備えるものとしてもよいし、装着されている装置以外の歩行支援機１の一部に備えられるものとしてもよい。
【００１０】
パワーアシスト１０は、歩行支援機１に対して推進力をアシストするものである。
タブレット端末１１は、利用者からの音声、タッチ、ボタン操作などの入力や、表示、音声などの出力機能等を備えるものであり、利用者が歩行支援機１の操作を行うことができ、行き先の案内や周辺状況の音声出力などを行うものである。なお、これらの機能は、情報端末機器１０が一括して備えるものとしてもよいが、個別の機器として歩行支援機に取り付けられているものとしてもよい。
杖設置部１２は、外出先で必要となる杖を設置するためのものである。
照明１３は、ライトなどであり、暗い道などで歩行支援機１の前方を照らすためのものである。
機能モジュール制御部２０は、各種装置と接続され、各種装置の着脱や動作の制御を行う。
図２は、機能モジュール制御部２０による各種装置の制御の一例を示す図である。
図２に示すように、機能モジュール制御部２０は、インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）を介して複数の各種装置Ａ〜Ｃ（４０）を管理する。
装置Ａ〜Ｃ（４０）は通信可能で、インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）を備えている。
インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）は、機能モジュール制御部２０と接続されて、機能モジュール制御部２０からの装置Ａ〜Ｃ（４０）への指令を受信し、装置Ａ〜Ｃ（４０）から収集される情報を機能モジュール制御部２０へ送信する。なお、図示は省略するが、インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）は、上位インタフェース部と下位インタフェース部を有し、上位インタフェースは機能モジュール制御部２０とのやりとりを行い、下位インタフェース部は装置Ａ〜Ｃ（４０）とのやりとりを行う。
【００１１】
インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）（上位インタフェース部）と機能モジュール制御部２０とは、あらかじめ決められた手段、例えば、アナログ信号や、ＵＳＢ通信、ＣＡＮ通信、ＲＳ−２３２Ｃ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信、イーサネット（登録商標）通信などの通信や、ＩＯ（ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ）などで情報のやり取りをする。
また、インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）（下位インタフェース部）は、接続される各種装置Ａ〜Ｃ（４０）から収集される情報に応じてＤ／Ａ変換、Ａ／Ｄ変換、ＩＯ制御等の制御機能を備える。
【００１２】
このように、インタフェース部Ａ〜Ｃ（２０）は、機能モジュール制御部２０との通信と、各種装置Ａ〜Ｃ（４０）との情報のやりとりとは異なるインタフェースで行う。
つまり、インタフェース部Ａ〜Ｃ（２０）が各種装置Ａ〜Ｃ（４０）からの情報は、Ｄ／Ａ変換やＡ／Ｄ変換などを行って、それぞれの装置Ａ〜Ｃ（４０）に応じた情報伝達方法で、各種装置Ａ〜Ｃ（４０）と直接やりとりを行い、その結果を、各インタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）・機能モジュール制御部２０間で、例えば、ＵＳＢ通信やＣＡＮ通信などによって機能モジュール制御部２０に伝達することで、種類の異なるインタフェースを持つ各種装置Ａ〜Ｃ（４０）を統合的に機能モジュール制御部２０が管理できる。なお、機能モジュール制御部２０とインタフェース部Ａ〜Ｃ（２０）との通信方式は、予め機能モジュール制御部が有しているものであればよいが、１つの方式に統一することが多い。
なお、図２では、各装置Ａ〜Ｃ（４０）ごとにインタフェース部Ａ〜Ｃ（３０）を備えるようにしているが、複数の装置Ａ〜Ｃ（４０）の機能をまとめて１つの装置とし、１つのインタフェース部３０で制御するようにしてもよい。
【００１３】
図３は、図１に例示した歩行支援機１において、機能モジュール制御部２０が、装着された各種装置を制御するハードウェア構成について説明する図である。
図３に示すように、機能モジュール制御部２０である制御基板２１は、インタフェース部３０であるインタフェース基板３１〜３４を介して各種装置（パワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３、バッテリ１４）を制御する。
【００１４】
制御基板２１とインタフェース基板３１〜３４とは、有線シリアル（ＵＳＢ、ＲＳ−２３２Ｃ、ＲＳ−４８５）、有線パラレル、無線（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））などで接続される。
なお、ここでは、タブレット端末１１は、インタフェース基板を包含し、直接制御基板２１と接続できる通信手段を備えているものとしているが、他の装置同様、インタフェース基板を別途備え、インタフェース基板を介して制御基板２１と接続されるものとしてもよい。
【００１５】
以下、図１に例示した歩行支援機１における各種装置の制御の一例について、図３を用いて、具体例をあげて説明する。
例えば、バッテリ１４について、バッテリ１４に接続されるインタフェース基板３４は、Ａ／Ｄ変換機能を備えており、Ａ／Ｄ変換機能によりバッテリ１４から得られたバッテリ残量情報を制御基板２１に送信する。
制御基板２１では、受信したバッテリ残量情報をタブレット端末１１に送信し、タブレット端末１１は、受信したバッテリ残量を画面表示する。
【００１６】
また、別の例として、例えば、パワーアシスト１０について、パワーアシスト１０に接続されるインタフェース基板３１は、Ｄ／Ａ変換機能を備えており、Ｄ／Ａ変換機能によりパワーアシスト１０の大きさ（たとえばトルク情報）を制御基板２１に送信する。
制御基板２１では、受信したトルク情報に応じて、推進力のアシストの調整を行う。
【００１７】
図４は、図３のより詳細な構成を示す図である。
機能モジュール制御部２０は、各インタフェース部３０との通信を制御し、また、歩行支援機１全体の動作シーケンスを記載したアプリケーション部２０１を備えている。アプリケーション部２０１は、具体的には、例えば、バッテリからの情報をもとにどう画面表示するか、などの動作ロジックや、インタフェース部（図示しないが、機能モジュール制御部２０はアプリケーション部２０１と、インタフェース部とを備える）とのやり取りを行う。なお、機能モジュール制御部２０のインタフェース部は、下位の装置との通信ルールを定めた通信電文を予め定められたルールに従って作成し、通信送受信制御を行う。
また、インタフェース部３０は、機能モジュール制御部２０と、各装置（パワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３、バッテリ１４）との通信を制御する。なお、インタフェース部３０と機能モジュール制御部２０とは、既存の共通の通信ルールで情報の伝達を行うことが多いが、共通でなくてもよい。また、それぞれの装置ごとに、各装置を制御する下位インタフェース部、例えば、Ｄ／Ａ制御などを行うモータ指令部３０１、画面表示部３０２、杖検知部３０３、ＩＯ制御などを行う照明制御部３０４、Ａ／Ｄ制御などを行う電池残量取り込み部３０５などは、装置内で用いられて、制御対象にあわせて選択する。インタフェース基盤３１〜３４は、それぞれ別個の基板でもよいが、複数の下位インタフェースを搭載することによって共通化できる。
【００１８】
このように、制御基板２１が、歩行支援機１に装着されている、種類の異なるインタフェースを持つ複数の装置を統合的に管理している。
【００１９】
なお、各種装置（パワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３、バッテリ１４）については、着脱可能とするため、ネジ止め、クリップなどによる歩行者のフレームへの挟み込み式や、マジックテープ（登録商標）などの方法によって、歩行支援機１に装着するものとする。ただし、新たに追加した装置を取り外す必要がない場合には、溶接、接着などの方法によって、歩行支援機１に装着してもよい。
このように、装置を装着可能とし、または、必要に応じて取り外すこともできるよう着脱可能とすることで、必要な機能のみを選択式に利用できるため、全機能を含めた機器よりも質量、コストが低減する。また、取り付け部の変更により、さまざまなメーカーの既存の歩行支援機１に取り付けることができる。
【００２０】
また、ここでは一例として、図１に示すように、パワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３を装着しているものとしたが、この全てを装着している必要はなく、利用者の必要に応じて、不要な装置は適宜取り外せばよい。また、歩行支援機１に追加される装置は、パワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３に限らず、その他、適宜、歩行支援に関する新しい装置を着脱または装着可能とする。
【００２１】
以上のように、この実施の形態１によれば、通信可能な、複数の装置４０と、複数の装置４０を管理する機能モジュール制御部２０と、複数の装置４０に備えられ、機能モジュール制御部２０から複数の装置４０への指令の受信と、複数の装置４０から収集される情報の機能モジュール制御部２０への送信とを行うインタフェース部３０とを備えたので、歩行支援に関する複数の機能を追加し、統合的に管理することができる。また、必要な機能のみを選択式で利用できるため、全機能を含めた機器よりも、質量、コストを低減することができる。また、機械的な取り付け部を変更するだけで、さまざまなメーカーの既存の歩行支援機に取り付けができる。また、今までの歩行支援機をベースにして機能が追加されるため、歩行支援機１についてはそれまでと同様の使い勝手が実現でき、利用者の、新しい機器を使うという抵抗感を低減することができ、利用者にとっても使い勝手のよい歩行支援機を提供することができる。また、開発の際は、パワーアシスト１０、タブレット端末１１、杖設置部１２、照明１３などの機能すべてを実現しようとした場合に、すべてを一度に作り上げなくても、１つずつ実現させるような段階的な開発や並列的な開発、実機への適用が可能となり、機能や安全の検証が段階的にでき、複数のメンバでの並行した機能の開発を行いやすくすることができる。
【００２２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００２３】
１  歩行支援機
１０  パワーアシスト
１１  タブレット端末
１２  杖設置部
１３  照明
１４  バッテリ
２０  機能モジュール制御部
２１  制御基板
３０  インタフェース部
３１〜３４  インタフェース基板
３０１  モータ指令部
３０２  画面表示部
３０３  杖検知部
３０４  照明制御部
３０５  電池残量取り込み部
４０  装置
【図１】
2015112330.tif 000003
【図２】
2015112330.tif 000004
【図３】
2015112330.tif 000005
【図４】
2015112330.tif 000006