(57)【要約】【課題】取付対象物の両側部にワークを組み付ける工程における一人当たりの作業効率を高めることができる組立システムを提供する。【解決手段】車体２（取付対象物）の両側部２Ｌ，２ＲにワークＷ１，Ｗ２を組み付けるための組立システム１である。第一領域Ｓ１の第一ワーク載置台１０と、第二領域Ｓ２の第二ワーク載置台２０と、ワーク搬送機構３０と、を備えている。第一ワーク載置台１０に第一ワークＷ１および第二ワークＷ２を載置可能である。ワーク搬送機構３０は、第一領域Ｓ１と第二領域Ｓ２とを往復動するワーク把持装置３３を備えている。ワーク把持装置３３は、第一ワーク載置台１０に載置された第二ワークＷ２を保持し、第二ワークＷ２を第二ワーク載置台２０に載置する。【選択図】図５
2015127073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
取付対象物の一方の側部に第一ワークを組み付けるとともに、前記取付対象物の他方の側部に第二ワークを組み付けるための組立システムであって、
前記取付対象物に対して一方側の第一領域に設けられた第一ワーク載置台と、
前記取付対象物に対して他方側の第二領域に設けられた第二ワーク載置台と、
ワーク搬送機構と、を備え、
前記第一ワーク載置台には、前記第一ワークおよび前記第二ワークを載置可能であり、
前記ワーク搬送機構は、
前記第一領域と前記第二領域とに架け渡されたレールと、
前記レールに沿って前記第一領域と前記第二領域とを往復動するワーク把持装置と、を備え、
前記ワーク把持装置は、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを把持し、前記第二ワークを前記第二ワーク載置台に載置することを特徴とする組立システム。
【請求項２】
前記組立システムは、
前記第一ワーク載置台に載置された前記第一ワークを保持して、前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを当接させる第一当接装置と、
前記第二ワーク載置台に載置された前記第二ワークを保持して、前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを当接させる第二当接装置と、を備え、
前記第一当接装置が前記第一ワークを保持している間に、
前記ワーク搬送機構は、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台の上方に移動させることを特徴とする請求項１に記載の組立システム。
【請求項３】
前記第一ワーク載置台には、前記第二ワークが載置される第二ワーク供給台が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の組立システム。
【請求項４】
前記ワーク把持装置は、
前記第一ワーク載置台に載置された複数の前記第二ワークを一度に把持するとともに、
前記第二ワーク載置台に設定された複数の位置決め部に前記第二ワークを一つずつ載置することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の組立システム。
【請求項５】
前記第一領域および前記第二領域は、前記取付対象物を搬送する搬送コンベヤの両側に設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の組立システム。
【請求項６】
前記取付対象物は車体であるとともに、前記第一ワークおよび前記第二ワークは前記車体にドアを連結するためのヒンジであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の組立システム。
【請求項７】
前記組立システムは、
前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接する第一溶接装置と、
前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接する第二溶接装置と、を備え、
前記第一溶接装置が前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接するとともに、前記第二溶接装置が前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接している間に、
前記ワーク搬送機構は、前記第一ワーク載置台に載置された他の前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台に載置することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の組立システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、取付対象物の両側部にワークを組み付けるための組立システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の製造ラインにおいて、車体の左右両側部にヒンジ等のワークを組み付けるための組立システムとしては、車体を搬送する搬送コンベヤに対して左右両側の領域に溶接ロボットおよび当接ロボットを配置しているものがある。そして、当接ロボットによって車体の側部にワークを位置決めし、溶接ロボットによって車体の側部にワークを組み付けている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両の製造ラインにおいて、車体の左右両側部にボルトを脱着させる作業システムとしては、車体を搬送する搬送コンベヤに対して左右両側の領域に作業ロボットを配置し、作業ロボットによって車体にボルトを脱着可能なものがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
さらに、車両の製造ラインにおいて、車体の左右両側部にヒンジを組み付けるための組立システムとしては、車体の左右両側部に締結ロボットおよび当接ロボットを配置し、当接ロボットに組付治具が設けられているものがある。そして、組付治具に保持されたワークを当接ロボットによって車体の側部に位置決めし、締結ロボットによってワークを車体に対してボルトで固定している（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−３２０３６０号公報
【特許文献２】特開平９−２０７８４３号公報
【特許文献３】特開２０１１−１６７７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記した従来の製造ラインでは、ロボットにワークを供給するための作業者を搬送コンベヤの両側に一人ずつ配置する必要がある。このように、二人の作業者を配置した場合には、一人の作業者の作業量が少ないため、一人当たりの作業効率が低くなるという問題がある。
【０００７】
本発明は、前記した問題を解決し、取付対象物の両側部にワークを組み付ける工程における一人当たりの作業効率を高めることができる組立システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明は、取付対象物の一方の側部に第一ワークを組み付けるとともに、前記取付対象物の他方の側部に第二ワークを組み付けるための組立システムである。前記取付対象物に対して一方側の第一領域に設けられた第一ワーク載置台と、前記取付対象物に対して他方側の第二領域に設けられた第二ワーク載置台と、ワーク搬送機構と、を備えている。前記第一ワーク載置台には、前記第一ワークおよび前記第二ワークを載置可能である。前記ワーク搬送機構は、前記第一領域と前記第二領域とに架け渡されたレールと、前記レールに沿って前記第一領域と前記第二領域とを往復動するワーク把持装置と、を備えている。前記ワーク把持装置は、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを把持し、前記第二ワークを前記第二ワーク載置台に載置するように構成されている。
【０００９】
この構成では、ワーク搬送機構によって第一領域から第二領域に第二ワークを搬送することができる。したがって、本発明では、第一領域のみに作業者を配置し、一人の作業者によって取付対象物の両側にワークを供給することができる。これにより、作業者の作業能率を高めることができる。
【００１０】
前記した組立システムには、前記第一ワーク載置台に載置された前記第一ワークを保持して、前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを当接させる第一当接装置と、前記第二ワーク載置台に載置された前記第二ワークを保持して、前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを当接させる第二当接装置と、を設けてもよい。そして、前記第一当接装置が前記第一ワークを保持している間に、前記ワーク搬送機構が、前記第一ワーク載置台に載置された前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台の上方に移動させるように構成することが望ましい。
【００１１】
この構成では、第一当接装置によるワークの位置決め作業と、ワーク搬送機構によるワークの搬送とが同時に行われるため、作業効率を高めることができる。
【００１２】
前記した組立システムにおいて、前記第一ワーク載置台には、前記第二ワークが載置される第二ワーク供給台を設けることで、第一ワークを載置する領域と第二ワークを載置する領域とを明確に区分することが望ましい。この構成では、作業者が第一ワーク載置台の所定位置にワークを正確に載置することができる。
【００１３】
前記した組立システムにおいて、前記ワーク把持装置は、前記第一ワーク載置台に載置された複数の前記第二ワークを一度に把持するとともに、前記第二ワーク載置台に設定された複数の位置決め部に前記第二ワークを一つずつ載置することが望ましい。
【００１４】
この構成では、ワーク把持装置は、複数の第二ワークを小さくまとめて保持し、その各第二ワークを所定の間隔で第二ワーク載置台に載置することができる。これにより、ワーク把持装置を小型化するとともに、可搬重量が小さいワーク把持装置を用いることができる。
また、各種の取付対象物ごとに第二ワーク載置台の各位置決め部の間隔を変更した場合でも、ワーク把持装置の設定を変更することで、各位置決め部に第二ワークを載置することができる。
【００１５】
前記した組立システムにおいて、前記取付対象物を搬送する搬送コンベヤの両側に前記第一領域および前記第二領域を設けた場合には、搬送コンベヤによって作業者の往来が困難な第一領域および第二領域に対して、一人の作業者によってワークを供給することができる。したがって、製造ラインに配置する作業者を少なくすることができ、作業者の作業能率を高めることができる。
【００１６】
前記した組立システムにおいて、前記取付対象物が車体であるとともに、前記第一ワークおよび前記第二ワークが前記車体にドアを連結するためのヒンジである場合には、一人の作業者によって車体の両側にワークを供給することができ、作業者の作業能率を高めることができる。
【００１７】
前記した組立システムには、前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接する第一溶接装置と、前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接する第二溶接装置と、を設けてもよい。この場合には、前記第一溶接装置が前記取付対象物の一方の側部に前記第一ワークを溶接するとともに、前記第二溶接装置が前記取付対象物の他方の側部に前記第二ワークを溶接している間に、前記ワーク搬送機構が、前記第一ワーク載置台に載置された他の前記第二ワークを、前記第二ワーク載置台に載置するように構成することが望ましい。
【００１８】
この構成では、第一溶接装置および第二溶接装置によるワークの溶接作業と、ワーク搬送機構によるワークの搬送とが同時に行われるため、作業効率を高めることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の組立システムでは、取付対象物の両側部にワークを組み付ける工程において、作業者の作業能率を高めることができ、一人当たりの作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態の組立システムを示した図で、第一ワーク載置台に第一ワークおよび第二ワークを載置した状態の平面図である。
【図２】本実施形態のワーク搬送機構を示した正面図である。
【図３】本実施形態のワーク搬送機構を示した側面図である。
【図４】本実施形態の組立システムを示した図で、ワーク搬送機構によって第二ワークを第一領域から第二領域に搬送した状態の平面図である。
【図５】本実施形態の組立システムを示した図で、第二ワーク載置台に第二ワークを載置した状態の平面図である。
【図６】本実施形態の組立システムを示した図で、車体に第一ワークを位置決めした状態の側面図である。
【図７】本実施形態の組立システムを示した図で、車体に各ワークを組み付けた後の状態の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態の組立システム１は、図１に示すように、車両の製造ラインに適用したものである。
組立システム１は、車体２（特許請求の範囲における「取付対象物」）の左右両側部２Ｌ，２Ｒに第一ワークＷ１および第二ワークＷ２を組み付ける工程に設置されている。組立システム１は、車体２を搬送する搬送コンベヤ３の周囲に設けられている。
以下の説明において、前後左右方向とは、搬送コンベヤ３による車体２の搬送方向に合わせて設定されている。
【００２２】
本実施形態の第一ワークＷ１および第二ワークＷ２は、車体２の両側部２Ｌ，２Ｒにドアを取り付けるためのヒンジである。
本実施形態では、図６に示すように、車体２の左側部２Ｌのフロントピラー２Ａに上下二つの第一ワークＷ１，Ｗ１を組み付けるとともに、センターピラー２Ｂに上下二つの第一ワークＷ１，Ｗ１を組み付ける。
また、図７に示すように、車体２の右側部２Ｒのフロントピラー２Ａおよびセンターピラー２Ｂに対しても、左側部２Ｌと同様に四つの第二ワークＷ２を組み付ける。
【００２３】
搬送コンベヤ３は、車体２が載置されるベルトが前方に向けて走行することで、車体２を前方に向けて搬送する公知の搬送装置である。
搬送コンベヤ３に対して左側には第一領域Ｓ１が設けられ、右側には第二領域Ｓ２が設けられている。
【００２４】
組立システム１は、図１に示すように、第一領域Ｓ１に設けられた第一ワーク載置台１０と、第二領域Ｓ２に設けられた第二ワーク載置台２０と、ワーク搬送機構３０と、を備えている。
さらに、組立システム１は、第一領域Ｓ１に設けられた第一当接ロボット５０（特許請求の範囲における「第一当接装置」）および第一締結ロボット６０と、第二領域Ｓ２に設けられた第二当接ロボット７０（特許請求の範囲における「第二当接装置」）および第二締結ロボット８０と、を備えている。
なお、第一当接ロボット５０、第二当接ロボット７０、第一締結ロボット６０および第二締結ロボット８０は、産業用多関節ロボットである。
【００２５】
第一ワーク載置台１０は、図３に示すように、第一領域Ｓ１の床面Ｆに設置されたベース部材１１と、ベース部材１１上に設けられた可動台１２と、可動台１２上に設けられた第二ワーク供給台１３と、を備えている。
なお、ベース部材１１の周囲の領域のうち少なくとも後方の領域には、可動台１２にワークＷ１，Ｗ２を供給するための作業者Ｐが配置される。
【００２６】
ベース部材１１の上面には、図１に示すように、前後方向に延ばされた左右二本のレール１１ａ，１１ａが設けられている。そして、可動台１２は、図示しない駆動装置によって、両レール１１ａ，１１ａに沿って前後方向に往復動することができる。
【００２７】
可動台１２の上面の前後左右の四隅には位置決め部１２ａが設けられている。位置決め部１２ａは第一ワークＷ１が載置される領域である。各位置決め部１２ａの間隔は、各第一ワークＷ１の車体２への取り付け間隔と同じである。
【００２８】
可動台１２の中央部には、第二ワーク供給台１３が設けられている。第二ワーク供給台１３の上面は四つの第二ワークＷ２が載置される領域である。第二ワーク供給台１３の上面には、各第二ワークＷ２が小さくまとめて載置される。具体的には、前後左右に配置された第二ワークＷ２同士の間隔が非常に小さくなっている。
【００２９】
第二ワーク載置台２０は、第二領域Ｓ２の床面Ｆに設置されたベース部材２１と、ベース部材２１上に設けられた可動台２２と、を備えている。
第二ワーク載置台２０と第一ワーク載置台１０とは、搬送コンベヤ３を境界として左右対称となる位置に配置されている。
なお、第二ワーク載置台２０のベース部材２１の周囲には、可動台２２に第二ワークＷ２を供給するための作業者を配置する必要がない。
【００３０】
第二ワーク載置台２０は、第一ワーク載置台１０と略同様な構成であり、第二ワーク供給台１３を有していない点が異なっている。
第二ワーク載置台２０の可動台２２は、ベース部材２１の上面に設けられた両レール２１ａ，２１ａに沿って前後方向に往復動することができる。また、可動台２２の上面の前後左右の四隅には位置決め部２２ａが設けられている。
【００３１】
ワーク搬送機構３０は、第二ワーク供給台１３に載置された第二ワークＷ２を、第二ワーク載置台２０に搬送するものである（図４参照）。
ワーク搬送機構３０は、第一領域Ｓ１と第二領域Ｓ２とに架け渡された支持体３１と、支持体３１に取り付けられた二つのレール３２，３２（図３参照）と、両レール３２，３２に沿って左右方向に往復動することができるワーク把持装置３３と、を備えている。
【００３２】
支持体３１は、第一ワーク載置台１０および第二ワーク載置台２０よりも後方に配置されている。
支持体３１は、図２に示すように、第一領域Ｓ１および第二領域Ｓ２に立設された二つの脚部３１ａ，３１ａと、両脚部３１ａ，３１ａの上端部に架け渡された梁部材３１ｂと、を備えている。
【００３３】
梁部材３１ｂは、左右方向に水平に延ばされており、搬送コンベヤ３の上方を通過している。梁部材３１ｂの両端部は第一領域Ｓ１および第二領域Ｓ２に配置されている。
また、搬送コンベヤ３に載置された車体２が梁部材３１ｂの下方を通過するように、梁部材３１ｂの高さが設定されている。
【００３４】
梁部材３１ｂの前面には、上下二つのレール３２，３２が取り付けられている。両レール３２，３２は左右方向に水平に延ばされている。
【００３５】
ワーク把持装置３３は公知の産業用多関節ロボットである。図３に示すように、ワーク把持装置３３の基部３３ａの後面は両レール３２，３２に取り付けられている。基部３３ａには図示しない駆動装置が設けられている。そして、ワーク把持装置３３は、図２に示すように、両レール３２，３２に沿って左右方向に往復動することができる。
このように、ワーク把持装置３３は、搬送コンベヤ３の上方を通過して、第一領域Ｓ１と第二領域Ｓ２との間を往復動する。
【００３６】
ワーク把持装置３３の基部３３ａの前面には、図３に示すように、ロボットアーム３３ｂが設けられている。ロボットアーム３３ｂの先端面は、第二ワーク供給台１３に載置された四つの第二ワークＷ２を一度にまとめて把持することができる（図４参照）。
【００３７】
なお、ロボットアーム３３ｂの先端面に各第二ワークＷ２を把持するための機構は限定されるものではない。例えば、ロボットアーム３３ｂの先端面に設けた爪部によって第二ワークＷ２を挟んでもよい。また、ロボットアーム３３ｂの先端面に設けた磁石や吸気口に第二ワークＷ２を吸着させてもよい。
【００３８】
ワーク把持装置３３は、図５に示すように、ロボットアーム３３ｂの先端面にまとめて把持した四つの第二ワークＷ２を、第二ワーク載置台２０の各位置決め部２２ａに一つずつ載置するように構成されている。
【００３９】
第一当接ロボット５０は、図１に示すように、第一領域Ｓ１に配置された公知の産業用多関節ロボットである。第一当接ロボット５０のロボットアーム５１の先端部には、組付治具５２が取り付けられている。
組付治具５２は、図４に示すように、第一ワーク載置台１０の各位置決め部１２ａに載置された各第一ワークＷ１を保持するための枠体である。組付治具５２は、各位置決め部１２ａに載置された各第一ワークＷ１の位置関係を保ちながら、各第一ワークＷ１を保持する。
組付治具５２に第一ワークＷ１を保持するための機構は限定されるものではない。例えば、組付治具５２に設けた複数の爪部によって第一ワークＷ１を挟んでもよい。また、組付治具５２に設けた磁石に第一ワークＷ１を吸着させてもよい。
【００４０】
第一当接ロボット５０は、組付治具５２に第一ワークＷ１を保持した後に、図５に示すように、組付治具５２を車体２の左側部２Ｌに移動させる。そして、図６に示すように、車体２のフロントピラー２Ａおよびセンターピラー２Ｂに二つずつ第一ワークＷ１を位置決めする。
【００４１】
第一締結ロボット６０は、図１に示すように、第一領域Ｓ１に配置された公知の産業用多関節ロボットであり、ロボットアーム６１の先端部にはボルトを締め付けるためのナットランナが設けられている。第一締結ロボット６０は、図５に示すように、車体２の左側部２Ｌに位置決めされた第一ワークＷ１の取付穴にボルトを挿通させるとともに、ボルトを締め付けることで、第一ワークＷ１を車体２に組み付ける。
【００４２】
第二当接ロボット７０は、図１に示すように、公知の産業用多関節ロボットであり、ロボットアーム７１の先端部に組付治具７２が取り付けられている。第二当接ロボット７０は、第一当接ロボット５０と同じ構成である。第二当接ロボット７０と第一当接ロボット５０とは搬送コンベヤ３を挟んで左右対称となる位置に配置されている。  第二当接ロボット７０は、図５に示すように、組付治具７２に保持した各第二ワークＷ２を、車体２の右側部２Ｒのフロントピラー２Ａおよびセンターピラー２Ｂに位置決めする。
【００４３】
第二締結ロボット８０は、第二領域Ｓ２に配置された公知の産業用多関節ロボットであり、第一締結ロボット６０と同じ構成である。第一締結ロボット６０と第二締結ロボット８０とは、搬送コンベヤ３を挟んで左右対称となる位置に配置されている。
第二締結ロボット８０は、ロボットアーム８１の先端部にナットランナが設けられており、車体２の右側部２Ｒに位置決めされた第二ワークＷ２をボルトによって車体２に組み付ける。
【００４４】
本実施形態の両ワーク載置台１０，２０、ワーク把持装置３３、両当接ロボット５０，７０および両締結ロボット６０，８０は図示しない制御装置によって制御されている。
そして、図５に示すように、両当接ロボット５０，７０は略同じタイミングで動作するように設定されている。したがって、第一当接ロボット５０が車体２の左側部２Ｌに各第一ワークＷ１を位置決めしているのと略同じタイミングで、第二当接ロボット７０が車体２の右側部２Ｒに各第二ワークＷ２を位置決めする。
【００４５】
また、両締結ロボット６０，８０は略同じタイミングで動作するように設定されている。このように、第一締結ロボット６０と第二締結ロボット８０とは略同じタイミングで動作させる理由としては、両当接ロボット５０，７０を略同じタイミングで動作させたいからである。
【００４６】
前記したように、両当接ロボット５０，７０が略同じタイミングで動作することで、車体２の左右のフロントピラー２Ａ，２Ａおよびセンターピラー２Ｂ，２Ｂに対して略同じタイミングで、両当接ロボット５０，７０が第一ワークＷ１および第二ワークＷ２を位置決めすることになる。したがって、両当接ロボット５０，７０のロボットアーム５１，７１からの押圧力が、組付治具５２，７２を介して、車体２の両側部２Ｌ，２Ｒに略同時に作用するため、その押圧力が打ち消し合わされる。これにより、車体２が安定するため、車体２に対してワークＷ１，Ｗ２を精度良く組み付けることができる。
【００４７】
さらに、第一当接ロボット５０が第一ワークＷ１を保持している間に、ワーク把持装置３３が第二ワーク載置台２０の各位置決め部２２ａに各第二ワークＷ２を一つずつ載置するように設定されている。
【００４８】
次に、本実施形態の組立システム１を用いて、車体２の左右両側部２Ｌ，２Ｒに第一ワークＷ１および第二ワークＷ２を組み付ける手順について説明する。
本実施形態の組立システム１では、図１に示すように、搬送コンベヤ３に対して左側の第一領域Ｓ１に一人の作業者Ｐを配置している。
【００４９】
作業者Ｐは、まず、第一ワーク載置台１０の可動台１２の各位置決め部１２ａに第一ワークＷ１を一つずつ載置するとともに、第二ワーク供給台１３に四つの第二ワークＷ２をまとめて載置する。このとき、可動台１２は、ベース部材１１の上面の後部に配置されており、作業者Ｐに近い位置に配置されている。
そして、作業者Ｐは全てのワークＷ１，Ｗ２を可動台１０および第二ワーク供給台１３に載置した後に、第一ワーク載置台１０から少し離れて、図示しない起動釦を操作する。
なお、組立システム１の初期状態においては、第二ワーク載置台２０の可動台２２は前方に配置されており、可動台２２の各位置決め部２２ａには第二ワークＷ２が予め載置されている。
【００５０】
搬送コンベヤ３が駆動して、前工程から組立システム１内に車体２が搬送され、両当接ロボット５０，７０および両締結ロボット６０，８０の間に配置されると、搬送コンベヤ３の周囲に設けられたセンサが車体２を検出する。制御装置にセンサからの信号が入力されると、搬送コンベヤ３が停止する。
【００５１】
搬送コンベヤ３が停止するとともに、作業者Ｐが図示しない起動釦を操作した後に、ワーク把持装置３３が第一領域Ｓ１に移動し、図３に示すように、ロボットアーム３３ｂの先端面が第二ワーク供給台１３の直上に移動する。そして、ロボットアーム３３ｂの先端面が下降し、第二ワーク供給台１３に載置された四つの第二ワークＷ２を一度にまとめて保持する。
【００５２】
続いて、図４に示すように、ワーク把持装置３３はレール３２に沿って第二領域Ｓ２に移動する。このようにして、第二ワークＷ２が第一領域Ｓ１から搬送コンベヤ３を跨いで第二領域Ｓ２に搬送される。
【００５３】
ワーク把持装置３３が各第二ワークＷ２を第一領域Ｓ１から第二領域Ｓ２に搬送している間に、第一ワーク載置台１０の可動台１２は前方に移動する。そして、第一当接ロボット５０の組付治具５２によって可動台１２上の各第一ワークＷ１を保持する。また、第二当接ロボット７０も第一当接ロボット５０と同様に、略同じタイミングで組付治具７２によって可動台２２上の各第二ワークＷ２を保持する。
【００５４】
また、第一ワーク載置台１０では、組付治具５２が可動台１２上の各第一ワークＷ１を保持した後に、可動台１２が後方に移動し、作業者Ｐによって第一ワークＷ１および第二ワークＷ２が可動台１２および第二ワーク供給台１３に載置される。
また、第二ワーク載置台２０では、組付治具７２が可動台２２上の各第二ワークＷ２を保持した後に、可動台２２が後方に移動する。
【００５５】
第一当接ロボット５０は、図５に示すように、組付治具５２を車体２の左側部２Ｌに移動させ、車体２の左側部２Ｌに各第一ワークＷ１を位置決めする（図６参照）。また、第二当接ロボット７０も第一当接ロボット５０と同様に、略同じタイミングで組付治具７２を車体２の右側部２Ｒに移動させ、車体２の右側部２Ｒに各第二ワークＷ２を位置決めする。
【００５６】
さらに、第一締結ロボット６０は、各第一ワークＷ１を車体２の左側部２Ｌにボルトで固定する。また、第二締結ロボット８０も第一締結ロボット６０と同様に、略同じタイミングで各第二ワークＷ２を車体２の右側部２Ｒにボルトで固定する。各ワークＷ１，Ｗ２の車体２への組み付けが完了した後に、両当接ロボット５０，７０は、組付治具５２，７２から各ワークＷ１，Ｗ２を離して初期位置に戻る。
【００５７】
一方、ワーク把持装置３３は、第一当接ロボット５０および第二当接ロボット７０が各ワークＷ１，Ｗ２を保持している間に、第二ワーク載置台２０の可動台２２の直上に配置され、可動台２２の各位置決め部２２ａに第二ワークＷ２を一つずつ載置する。その後、図７に示すように、可動台２２が前方に移動する。これにより、第二当接ロボット７０の組付治具７２によって可動台２２上の各第二ワークＷ２を保持することができる。
なお、ワーク把持装置３３は、第二ワーク載置台２０に各第二ワークＷ２を載置した後に、第二領域Ｓ２から第一領域Ｓ１に移動する。
【００５８】
このようにして、車体２の両側部２Ｌ，２Ｒに第一ワークＷ１および第二ワークＷ２が組み付けられると、搬送コンベヤ３が駆動して車体２が次工程に搬送され、他の車体２が前工程から組立システム１内に搬送される。
そして、前記した手順と同様にして、車体２の両側部２Ｌ，２Ｒへの第一ワークＷ１および第二ワークＷ２の組み付け作業が繰り返される。
【００５９】
以上のような組立システム１では、図４に示すように、ワーク搬送機構３０によって第一領域Ｓ１から第二領域Ｓ２に第二ワークＷ２を搬送することができる。
したがって、組立システム１では、第一領域Ｓ１のみに作業者Ｐを配置し、一人の作業者Ｐによって搬送コンベヤ３に対して左右両側の領域Ｓ１，Ｓ２にワークＷ１，Ｗ２を供給することができる。このように、搬送コンベヤ３によって作業者Ｐの往来が困難な第一領域Ｓ１および第二領域Ｓ２に対して、一人の作業者ＰによってワークＷ１，Ｗ２を供給することができる。
これにより、車体２の両側部２Ｌ，２ＲにワークＷ１，Ｗ２を組み付ける工程において、作業者Ｐの作業能率を高めることができ、一人当たりの作業効率を高めることができる。
【００６０】
また、組立システム１では、図３に示すように、第一ワーク載置台１０上に第二ワーク供給台１３を設けることで、第一ワークＷ１を載置する領域と第二ワークＷ２を載置する領域とが明確に区分されている。この構成では、作業者Ｐが第一ワーク載置台１０の所定位置に第一ワークＷ１および第二ワークＷ２を正確に載置することができる。
【００６１】
また、ワーク把持装置３３は、四つの第二ワークＷ２を小さくまとめて保持し、その各第二ワークＷ２を所定の間隔で第二ワーク載置台２０に載置することができる。これにより、ワーク把持装置３３が第二ワークＷ２を保持する機構を小型化することができる。したがって、ワーク把持装置３３を小型化するとともに、可搬重量が小さいワーク把持装置３３を用いることができる。
また、各種の車体２ごとに第二ワーク載置台２０の各位置決め部２２ａの間隔を変更した場合でも、ワーク把持装置３３の設定を変更することで、各位置決め部２２ａに第二ワークＷ２を載置することができる。
【００６２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
本実施形態では、図７に示すように、ヒンジである各ワークＷ１，Ｗ２を車体２に組み付けるための組立システム１について説明したが、ワークおよび取付対象物の種類は限定されるものではない。また、取付対象物に組み付けられるワークの数も限定されるものではない。
【００６３】
例えば、図５に示す第一締結ロボット６０および第二締結ロボット７０の代わりに、第一溶接ロボット（特許請求の範囲における「第一溶接装置」）および第二溶接ロボット（特許請求の範囲における「第二溶接装置」）を設けてもよい。これらの溶接ロボットでは、ロボットアームの先端部に溶接トーチが設けられている。そして、車体２の左側部２Ｌに位置決めされた第一ワークＷ１を第一溶接ロボットによって溶接するとともに、車体２の右側部２Ｒに位置決めされた第二ワークＷ２を第二溶接ロボットによって溶接することができる。このように、本発明の組立システムは、車体２の左右両側部２Ｌ，２Ｒに各ワークＷ１，Ｗ２を溶接する工程に適用することもできる。
【００６４】
また、本実施形態では、図１に示すように、搬送コンベヤ３に対して左右両側に第一領域Ｓ１および第二領域Ｓ２が設定されている。しかしながら、床面に載置された取付対象物に対して左右両側に第一領域Ｓ１および第二領域Ｓ２を設定し、取付対象物の上方または前後の領域を通過して、第一領域Ｓ１から第二領域Ｓ２に第二ワークＷ２を搬送するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１      組立システム
２      車体（取付対象物）
２Ａ    フロントピラー
２Ｂ    センターピラー
２Ｌ    左側部
２Ｒ    右側部
３      搬送コンベヤ
１０    第一ワーク載置台
１１    ベース部材
１２    可動台
１２ａ  位置決め部
１３    第二ワーク供給台
２０    第二ワーク載置台
２１    ベース部材
２２    可動台
２２ａ  位置決め部
３０    ワーク搬送機構
３１    支持体
３１ａ  脚部
３１ｂ  梁部材
３２    レール
３３    ワーク把持装置
３３ａ  基部
３３ｂ  ロボットアーム
５０    第一当接ロボット（第一当接装置）
５２    組付治具
６０    第一締結ロボット
７０    第二当接ロボット（第二当接装置）
７２    組付治具
８０    第二締結ロボット
Ｐ      作業者
Ｓ１    第一領域
Ｓ２    第二領域
Ｗ１    第一ワーク
Ｗ２    第二ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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