(57)【要約】【課題】本発明の課題は、複数の散布作業車を相互に圃場に乗り入れ、圃場の両端から同時に散布作業を行う作業形態において、第１作業車側が第２作業車の散布位置情報を容易に把握できるようにし、散布の重複や、無散布区域の防止を図ることにある。【解決手段】本発明は、少なくとも複数の散布作業車（１Ａ），（１Ｂ）によって圃場の両端から薬液の散布作業を行う散布作業形態において、夫々の散布作業車はＧＰＳ衛生（２０）による位置情報の検出が可能で、少なくとも運転する一方側の第１作業車（１Ａ）の防除コントローラ（１８）には、他方側の第２作業車（１Ｂ）による散布範囲の位置情報を表示できる表示手段（２２）を設ける。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも複数の散布作業車（１Ａ），（１Ｂ）によって圃場の両端から薬液の散布作業を行う散布作業形態において、夫々の散布作業車はＧＰＳ衛生（２０）による位置情報の検出が可能で、少なくとも運転する一方側の第１作業車（１Ａ）の防除コントローラ（１８）には、他方側の第２作業車（１Ｂ）による散布範囲の位置情報を表示できる表示手段（２２）を設けてあることを特徴とする薬液散布作業車。
【請求項２】
前記防除コントローラ（１８）内には、相手側の第２作業車の最終作業位置の位置情報を記憶表示できる手段（２３）を設けてあることを特徴とする請求項１記載の薬液散布作業車。
【請求項３】
前記第１作業車（１Ａ）と第２作業車（１Ｂ）との機体間距離（Ｄ）をＧＰＳ衛生（２０）にて受信計測し、その機体間距離を防除コントローラ（１８）にモニタ表示する構成としてあることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の薬液散布作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走しながら圃場の作物に薬液を散布する薬液散布作業車に関し、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されているように、ＧＰＳを利用した農作業管理システムでは、多数の圃場を一台の農業機械で担当して農作業をする場合に圃場の位置を正確に管理センターと農業機械のオペレータがそれぞれ知って各圃場単位での作業が効率よく行えるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４８３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
大規模圃場では、病気予防、害虫駆除の目的で薬液を散布する場合、２台の散布作業車を相互に圃場に乗り入れ、圃場の両端から同時に散布作業を行う場合がある。
本発明は、上記した従来の農作業管理システムとは異なり、２台の散布作業車で作業を行う場合の防除システムにおける問題点の解決を図ることにあり、例えば、第１作業車が最後の防除作業の仕上げを行う場合は、相手側の第２作業車が散布した区域を明確にする必要がある。そのため、第１作業車側のオペレータは相手側の第２作業車が散布した区域が不明であると散布の重複や、無散布区域が生じやすくなる問題がある。
【０００５】
この問題解決のため、本発明では、第１作業車側が第２作業車の散布位置情報を容易に把握できるようにし、散布の重複や、無散布区域の防止を図ることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の本発明は、少なくとも複数の散布作業車（１Ａ），（１Ｂ）によって圃場の両端から薬液の散布作業を行う散布作業形態において、夫々の散布作業車はＧＰＳ衛生（２０）による位置情報の検出が可能で、少なくとも運転する一方側の第１作業車（１Ａ）の防除コントローラ（１８）には、他方側の第２作業車（１Ｂ）による散布範囲の位置情報を表示できる表示手段（２２）を設けてあることを特徴とする。
【０００７】
自分が運転する第１作業車の防除コントローラ（１８）には、ＧＰＳ衛生（２０）からの受信により相手側の第２作業車による散布範囲の位置情報が表示パネル部に逐次表示され、散布作業の最終仕上げ時には、第１作業車を運転するオペレータが第２作業車からの散布位置情報に基づいて作業することができ、散布の重複や、無散布区域をなくすことができる。
【０００８】
請求項２記載の本発明は、請求項１において、前記防除コントローラ（１８）内には、相手側の第２作業車の最終作業位置の位置情報を記憶表示できる手段（２３）を設けてあることを特徴とする。
【０００９】
薬液タンク内に薬液が無くなると、第２作業車は先に圃場外へ出て給水作業を行うことになるので、一旦圃場から出てしまうと第２作業車はどこまで散布したのか判らなくなる。
【００１０】
従って、このような場合でも、第１作業車の防除コントローラによって第２作業車の最終作業位置情報を記憶表示しているので、第２作業車はその記憶情報に基づいて散布作業を再開することができる。
【００１１】
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２において、前記第１作業車（１Ａ）と第２作業車（１Ｂ）との機体間距離（Ｄ）をＧＰＳ衛生（２０）にて受信計測し、その機体間距離を防除コントローラ（１８）にモニタ表示する構成としてあることを特徴とする。
【００１２】
第２作業車（１Ｂ）との距離（Ｄ）をオペレータが把握することができるので、できる限り散布域の隣接部が合うような最終散布行程の走行経路が選択し易くなる。
【発明の効果】
【００１３】
以上要するに、請求項１記載の本発明によれば、散布作業を複数の作業車で行うに当たり、自分の運転する第１作業車の防除コントローラには、相手側の第２作業車による散布範囲の位置情報が表示されるので、散布作業の最終仕上げ時には、オペレータが第２作業車からの散布位置情報に基づいて作業することができ、散布の重複や、無散布区域の防止を図ることができる。
【００１４】
請求項２記載の本発明によれば、請求項１記載の効果に加えて、第２作業車が作業途中で圃場外にでることがあっても、防除コントローラが相手側の最終作業位置情報を記憶表示しているので、第２作業車はその記憶情報に基づいて散布作業を再開することができ、無駄のない散布作業をより高めることができる。
【００１５】
請求項３記載の本発明によれば、請求項１又は請求項２記載の効果に加えて、第１作業車と第２作業車との機体間距離を測定してモニタ表示するので、オペレータは第２作業車との距離を的確に把握することができ、最終散布行程での走行経路が選択し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】薬液散布作業車の側面図
【図２】同上散布作業車の正面図
【図３】同上散布作業車の平面図
【図４】薬液散布作業状態を示す散布作業車の正面図
【図５】散布制御経路形態を示す展開図
【図６】２台の散布作業車で圃場の両端から薬液の散布作業を行う散布作業形態を示す平面図
【図７】防除コントローラの表示部を示す拡大平面図
【図８】同上防除コントローラ(表示部)の拡大平面図
【図９】別例防除コントローラ(表示部)の平面図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、薬液を散布する散布作業車の側面図であり、図２は、散布作業車の正面図である。なお、これら図１及び図２は、後述する左右散布ブームを走行車体の左右両側面に収納した状態を示す。また、図３は、左右散布ブームの収納状態を示す散布作業車の平面図であり、図４は、散布作業車が薬液を散布している状態を示す正面図である。
【００１８】
散布作業車１の走行車体２には、左右一対の前輪３Ｌ，３Ｒと後輪４Ｌ，４Ｒが設けられていて、走行車体２の前部側には防除散布装置１１が設置されている。
なお、図２に示す通り、本例の薬液散布作業車では、最低地上高さＨが高く、輪間距離（トレッド）Ｗが広く構成されている。
【００１９】
走行車体２の前部上方には、ボンネット５で覆われたエンジンＥが搭載されている。前輪３Ｌ，３Ｒと後輪４Ｌ，４Ｒ間の上方には運転席６が設置され、運転席６の前側にステアリングハンドル７が設けられている。
【００２０】
また、走行車体２の後部側には、前記運転席６の周りを取り囲むように薬液タンク９が着脱自在に搭載されている。
また、図４に示す通り、防除散布装置１１は、機体前方に位置するセンタ散布ブーム１１Ｃと、センタ散布ブーム１１Ｃの左右両側に設けられた左右サイド散布ブーム１１Ｌ，１１Ｒとによって構成されている。
【００２１】
そして、防除散布装置１１は昇降シリンダ１５の伸縮作動により昇降し、開閉レバー１７Ｌ，１７Ｒにより左右サイド散布ブーム１１Ｌ，１１Ｒを夫々単独で左右に突出した散布作業状態(図４参照)と、走行車体の左右両側方に沿わせた状態に収納する（図１〜図３参照）ように構成されている。
【００２２】
そして、薬液タンク９内の薬液は、防除ポンプ１０により防除散布装置１１に送られ、センタ散布ブーム１１Ｃ及び左右サイド散布ブーム１１Ｌ，１１Ｒに数個設けられた散布ノズル１４，１４…から散布されるようになっている。
【００２３】
また、図５に示すように、各散布ブーム１１Ｌ，１１Ｃ，１１Ｒへの散布コックは散布レバー１２Ｌ，１２Ｃ，１２Ｒの操作で開閉する。
散布制御装置の薬液吸込吐出経路は、薬液タンク９から防除ポンプ１０間に至る低圧吸水経路３０と、ポンプ１０から流量制御弁１３を経て各散布ブーム１１Ｌ，１１Ｃ，１１Ｒ間に至る高圧吐水経路３１とからなり、ホース等で連結される。高圧吐水経路３１には、一定圧以上の液圧を逃がす安全弁３２を有した余水戻し経路３３が設けられて薬液タンク９に還元できるようになっている。また、このタンク９の底部との間には撹拌経路３４が連通されて、一部の薬液をタンク内へ常時噴出還元させて、このタンク９内の薬液を撹拌する。前記流量制御弁１３と各ブーム１１Ｌ，１１Ｃ，１１Ｒへの散布コック間における高圧吐水経路３１には、この液圧を検出する圧力センサや、流量を検出する流量センサ３５が設けられる。
【００２４】
薬液散布作業車１には、車速連動噴霧システムを有した防除散布装置１１の散布制御を行う防除コントローラ１８が備えられ、走行ミッションケース近くに設けられた走行速度検出用の車速センサによる検出値がその防除コントローラ１８に伝えられるようになっている。
【００２５】
また、複数の作業車を圃場に乗り入れて圃場の両端から散布作業を行う作業形態において（図６参照）、例えば、図６に示すように、第１作業車１Ａと第２作業車１Ｂには、作業車の散布範囲位置を検出する手段としてＧＰＳ衛生２０からの電波を受信するＧＰＳ受信器２１を設け、そして、この受信器による受信情報は、各作業車による散布範囲の位置情報として、各作業車に備えられた防除コントローラ１８の表示パネル部１９に表示させる表示手段２２(図７参照)が設けられる。これによると、散布域と未散布域の隣接部Ｙが一致するような散布経路を取ることが容易にでき、散布の重複や、無散布区域を無くすことができる。
【００２６】
なお、ＧＰＳ受信器２１は、図例のように、サイド散布ブーム１１Ｌ，１１Ｒの先端付近に設けておくと、受信器間の距離を位置情報より計測することで、最終作業行程の散布幅(未散布間距離)が瞬時にわかり、散布ブームの散布幅をその長さに合わせ易くなるメリットがある。
【００２７】
防除コントローラ１８には、相手側の作業車の最終作業位置の位置情報を記憶表示できる記憶表示手段２３（図７参照）を設けておくことで、薬液補給などで作業を中断して圃場外に出る場合があっても、薬液補給した作業車はその記憶情報に基づいて散布作業を中断した位置から再開することができる。
【００２８】
また、図８に示すように、複数作業車の機体間距離ＤをＧＰＳ衛生２０にて受信計測し、その機体間距離を防除コントローラ１８にモニタ表示する構成とすることで、オペレータは相手側作業車との距離が正確に把握でき、最終散布行程の走行経路が選択し易くなる。
【００２９】
第１作業車の防除コントローラにおいて、相手側の第２作業車の全ての走行経路を記憶しモニタ表示させるように構成しておくと、第２作業車がどのタイミングで圃場外に出ても走行経路を表示させることで、隣接部の散布作業を散布ロスなく行える。
【００３０】
ＧＰＳ衛星を活用した防除制御システムにおいて、ＧＰＳ衛星による車速データにて散布圧力を自動制御する圧力制御手段を設けておくと、作業速度に関係なく精度の高い均一散布を持続することができる。
【００３１】
図９に示す実施例は、ＧＰＳ衛星を活用した防除システムを有した２台の散布作業車１Ａ，１Ｂを圃場に乗り入れて圃場の両端から散布作業を行う作業形態において、散布幅Ｌｍをマイコンに記憶させ、相互の作業車の走行経路に従い、散布作業完了区域を色付け或は影付けを行い、相互の作業情報を防除コントローラ１８のモニタ部に表示させるようにしている。これによると、モニタで残り面積の把握がし易く、また、相互の作業の隣接部が視覚的に判断でき、機体の走行経路を隣接部に合わせ易く、作業のロスが低減する。
【００３２】
上記図９例の構成に加えて、圃場の縦×横の長さをマイコンに予め入力し、作業完了面積を自動計算で割り出し、残りの必要薬液容量を計算させる手段をとることによって、タンク内の薬液容量が減ってきたときの最終行程の散布計画がたてやすくなり、圃場に上がり給水して再作業をするなどの従来の作業ロスをなくすことができる。
【符号の説明】
【００３３】
１Ａ    第１散布作業車
１Ｂ    第２散布作業車
１８    防除コントローラ
１９    表示パネル部
２０    ＧＰＳ衛生
２１    ＧＰＳ受信器
２２    表示手段
２３    記憶表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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