(57)【要約】【課題】操舵に係る中立位置付近であっても、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵ハンドルの操舵を遂行する。【解決手段】電動パワーステアリング装置１１は、運転者が入力した操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ２５、操舵ハンドル１３の操舵角を検出する操舵角センサ２６、操舵ハンドル１３の操舵に係る補助力を与える操舵補助モータ２７、及び、操舵トルク及び操舵角に基づいて操舵補助モータ２７の駆動制御を行う駆動制御部６３を備える。操舵トルクセンサ２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるように設定される。駆動制御部６３は、操舵角センサ２６により検出される操舵角、及び、操舵角の変化に関連付けられる操舵反力に関するヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う。【選択図】図１
2015127195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材に設けた操舵軸に対して運転者が入力した操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、
前記操舵部材に係る操舵角を検出する操舵角検出部と、
運転者による前記操舵トルクを調整するために前記操舵部材の操舵に係る補助力を与える操舵補助モータと、
少なくとも、前記操舵トルク検出部により検出される前記操舵トルク、及び、前記操舵角検出部により検出される前記操舵角に基づいて前記操舵補助モータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記操舵角が切り増しされている際及び切り戻しされている際の、当該操舵角の変化に関連付けられる、前記操舵補助モータの駆動により生じる操舵反力に関するヒステリシス特性を記憶する操舵反力特性記憶部を有し、当該操舵角及び当該操舵反力特性記憶部に記憶された前記ヒステリシス特性に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行う、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出部から前記操舵補助モータに至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるような高剛性に設定されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記ヒステリシス特性において、前記操舵角が中立位置にある際に関連付けられる前記操舵反力は、ゼロ以外の値が設定される、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵力伝達部の捩り剛性に係る前記基準閾値は、５６０Ｎｍ／ｒａｄである、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出部は、前記操舵軸周りに設けられて運転者が入力した操舵トルクを検出する磁歪式トルクセンサからなる、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記車両の車速を検出する車速検出部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記車速検出部により検出される前記車速に応じて、前記操舵反力特性記憶部に記憶された前記ヒステリシス特性を補正する操舵反力特性補正部を有し、当該操舵角及び当該操舵反力特性補正部で補正後のヒステリシス特性に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行う、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による操舵部材の操舵に係る補助力を操舵補助モータの駆動によって与える電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が操向ハンドルなどの操舵部材を操舵する際の身体的な負担を軽減するために、運転者による操舵部材の操舵に係る補助力を操舵補助モータの駆動によって与える電動パワーステアリング装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に係る電動パワーステアリング装置では、モータ制御手段は、操舵トルクセンサによって検出される操舵トルクを第１所定値（例えばゼロ）となるように制御する第１制御手段と、操舵量センサによって検出される操舵量に基づいて、操舵トルクセンサによって検出される操舵トルクを前記第１所定値よりも大きい第２所定値になるように制御する第２制御手段とを備える。前記モータ制御手段は、前記第１制御手段の出力と前記第２制御手段の出力とに基づいて操舵補助モータの駆動を制御する。
【０００４】
特許文献１に係る電動パワーステアリング装置によれば、操舵感の低下を防止しつつ、同装置の開発工数を低減させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１６２２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に係る電動パワーステアリング装置では、操舵角が切り増しされている際及び切り戻しされている際の、操舵角の変化に関連付けられる操舵反力特性に関し、切り増し時及び切り戻し時での軌跡が相互に異なるヒステリシス特性を積極的に付与することについては開示も示唆もない。そのため、特許文献１に係る電動パワーステアリング装置では、操舵に係る中立位置付近において、操舵フィーリングが損なわれると共に車両の挙動が安定せず、運転者に違和感を抱かせるおそれがあった。
【０００７】
本発明は、前記の課題を解決するためになされたものであり、操舵に係る中立位置付近であっても、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、操舵部材に設けた操舵軸に対して運転者が入力した操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、前記操舵部材に係る操舵角を検出する操舵角検出部と、運転者による前記操舵トルクを調整するために前記操舵部材の操舵に係る補助力を与える操舵補助モータと、少なくとも、前記操舵トルク検出部により検出される前記操舵トルク、及び、前記操舵角検出部により検出される前記操舵角に基づいて前記操舵補助モータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記操舵角が切り増しされている際及び切り戻しされている際の、当該操舵角の変化に関連付けられる、前記操舵補助モータの駆動により生じる操舵反力に関するヒステリシス特性を記憶する操舵反力特性記憶部を有し、当該操舵角及び当該操舵反力特性記憶部に記憶された前記ヒステリシス特性に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行う、ことを最も主要な特徴とする。
【０００９】
（１）に係る発明によれば、駆動制御部は、操舵角及び操舵反力特性記憶部に記憶されたヒステリシス特性に基づいて操舵補助モータの駆動制御を行うため、操舵に係る中立位置付近であっても、車両挙動の安定性に寄与する特性の操舵反力が与えられる。その結果、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行することができる。
【００１０】
また、（２）に係る発明は、（１）に係る発明に記載の電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出部から前記操舵補助モータに至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるような高剛性に設定されている、ことを特徴とする。
【００１１】
（２）に係る発明によれば、操舵トルク検出部から操舵補助モータに至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるような高剛性に設定されるため、（１）に係る発明が奏する作用効果を一層向上させることができる。
【００１２】
また、（３）に係る発明は、（１）又は（２）に係る発明に記載の電動パワーステアリング装置であって、前記ヒステリシス特性において、前記操舵角が中立位置にある際に関連付けられる前記操舵反力は、ゼロ以外の値が設定される、ことを特徴とする。
【００１３】
（３）に係る発明によれば、前記ヒステリシス特性において、操舵角が中立位置にある際に関連付けられる操舵反力は、ゼロ以外の値が設定されるため、（１）又は（２）に係る発明が奏する作用効果に加えて、特に、操舵に係る中立位置付近における操舵フィーリングを向上させることができる。
【００１４】
また、（４）に係る発明は、（１）〜（３）に係る発明のいずれか一に記載の電動パワーステアリング装置であって、前記操舵力伝達部の捩り剛性に係る前記基準閾値は、５６０Ｎｍ／ｒａｄである、ことを特徴とする。
【００１５】
また、（５）に係る発明は、（１）〜（４）に係る発明のいずれか一に記載の電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出部は、前記操舵軸周りに設けられて運転者が入力した操舵トルクを検出する磁歪式トルクセンサからなる、ことを特徴とする。
【００１６】
（５）に係る発明によれば、操舵トルク検出部として磁歪式トルクセンサを採用したため、操舵トルク検出部から操舵補助モータに至る操舵力伝達部の捩り剛性を、例えばトーションバー式のトルクセンサと比べて大きく設定することができる。その結果、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行する効果を高いレベルで実現することができる。
【００１７】
また、（６）に係る発明は、（１）〜（５）に係る発明のいずれか一に記載の電動パワーステアリング装置であって、前記車両の車速を検出する車速検出部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記車速検出部により検出される前記車速に応じて、前記操舵反力特性記憶部に記憶された前記ヒステリシス特性を補正する操舵反力特性補正部を有し、当該操舵角及び当該操舵反力特性補正部で補正後のヒステリシス特性に基づいて、前記操舵補助モータの駆動制御を行う、ことを特徴とする。
【００１８】
（６）に係る発明によれば、車速に応じて補正したヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータの駆動制御を行うため、車速に適応した操舵反力を目標として、操舵補助モータの駆動制御を実行することができる。その結果、車速の変化にかかわらず、車両の挙動を安定させながら、快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、操舵に係る中立位置付近であっても、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の周辺部を含むブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図３】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作説明に供する、操向ハンドルに係る操舵角の変化に関連付けられる操舵反力（操舵反力制御電流）の変化を例示的に表したヒステリシス特性線図である。
【図４】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作説明に供する、ヒステリシス特性が車速の変化に応じて、操舵反力（操舵反力制御電流）に係る縦軸に沿ってシフトする様子を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００２２】
〔電動パワーステアリング装置１１と連係する操舵装置１０の構成〕
本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１の説明に先だって、電動パワーステアリング装置１１と連係する操舵装置１０の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１の周辺部を含むブロック構成図である。
【００２３】
操舵装置１０は、図１に示すように、操向ハンドル（ステアリングホイール）１３、操舵補助装置１５、転舵装置１７を備える。
【００２４】
本発明の“操舵部材”に相当する操向ハンドル１３は、車両（不図示）の進行方向を、運転者が所望の方向に変えようとする際に操作される部材である。操向ハンドル１３の中央部には、操舵軸１９の一方の端部が連結されている。操舵軸１９は、上部筺体２１における下部、中間部、上部のそれぞれに設けた軸受２３ａ，２３ｂ，２３ｃを介して、上部筺体２１に対して回転自在に支持されている。
【００２５】
筺体２１の内部には、操舵軸１９を囲むように、磁歪式の操舵トルクセンサ（本発明の“操舵トルク検出部”に相当する。）２５が設けられている。操舵軸１９のうち操舵トルクセンサ２５と対向する位置には、操舵軸１９の周方向全周を覆うように、例えばＮｉ−Ｆｅメッキよりなる磁歪膜（不図示）が設けられている。操舵トルクセンサ２５は、操向ハンドル１３を介して操舵軸１９に入力される操舵トルクの大きさを、例えばソレノイド型の第１及び第２コイル２５ａ，２５ｂを用いて、操舵軸１９に対し非接触で検出する機能を有する。
【００２６】
ここで、磁歪式の操舵トルクセンサ２５における操舵トルクの検出原理について説明する。操舵軸１９に操舵トルクが入力されると、操舵軸１９の表面には、張力方向（＋45°方向）及び圧縮方向（−45°方向）の歪みが発生する。このとき、張力方向では透磁率が増加する一方、圧縮方向では透磁率が減少する。この現象を“磁歪効果”と呼ぶ。透磁率が増加する方向に沿って磁束が通過するように、第１コイル２５ａを設ける。一方、透磁率が減少する方向に沿って磁束が通過するように、第２コイル２５ｂを設ける。
【００２７】
すると、透磁率が増加する方向に沿って磁束が通過するように設けた第１コイル２５ａではインダクタンスが増加する一方、透磁率が減少する方向に沿って磁束が通過するように設けた第２コイル２５ｂではインダクタンスが減少する。第１コイル２５ａと第２コイル２５ｂとをブリッジ接続して、差動増幅回路（不図示）において差動電圧を増幅し出力とする。これにより、操舵トルクに比例した出力電圧、すなわち、操舵トルクの相関値（操舵トルク信号）を検出することができる。
【００２８】
操舵トルクセンサ２５で検出された操舵トルク信号は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信媒体２４を介して、後記する電動パワーステアリング制御装置（以下、“ＥＰＳ制御装置”と省略する場合がある。）５１に供給される。
【００２９】
また、操舵軸１９には、操向ハンドル１３の操舵角を検出する操舵角センサ（本発明の“操舵角検出部”に相当する。）２６が設けられている。操舵角センサ２６で検出された操舵角信号は、通信媒体２４を介して、ＥＰＳ制御装置５１に供給される。
【００３０】
操舵補助装置１５は、運転者による操向ハンドル１３の操舵に係る補助力を与える機能を有する。操舵補助装置１５は、運転者による操向ハンドル１３の操舵トルクを軽減（手応えの調整を含む）するための補助力（操舵反力）を供給する操舵補助モータ２７と、操舵補助モータ２７の出力軸に設けられたウォームギヤ２９に噛合するウォームホイールギヤ３１とを含んで構成されている。
【００３１】
ウォームホイールギヤ３１は、操舵軸１９のうち、操向ハンドル１３が設けられた一方の端部とは反対側の他方の端部の側に、操舵軸１９を回動中心として設けられている。ウォームホイールギヤ３１は、操舵補助モータ２７の回転力を、操舵軸１９を介して操向ハンドル１３に伝えると共に、転舵装置１７を介して操舵車輪４１ａ，４１ｂに伝える役割を果たす。
【００３２】
操舵トルクセンサ２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるような高剛性に設定されている。前記操舵力伝達部の捩り剛性に係る前記基準閾値としては、例えば、実車を用いた実験や、実車を用いない模擬実験などを通じて適切な値が設定される。具体的には、前記基準閾値としては、特に限定されないが、例えば５６０Ｎｍ／ｒａｄを採用することができる。
【００３３】
操舵軸１９のうち前記他方の端部には、一対の自在継手３３を直列に介して、ピニオン軸３５が連結されている。ピニオン軸３５は、下部筺体３７における下部及び中間部のそれぞれに設けた軸受３９ａ，３９ｂを介して、下部筺体３７に対して回転自在に支持されている。
【００３４】
転舵装置１７は、操向ハンドル１３及び操舵軸１９を介して入力された運転者の操舵力（操舵トルク）を、操舵車輪４１ａ，４１ｂに伝達する機能を有する。転舵装置１７は、ピニオン軸３５に設けられたピニオンギヤ４３と、ピニオンギヤ４３に噛合するラック歯４５を有して車幅方向に往復運動可能なラック軸４７と、ラック軸４７の両端側にそれぞれ設けられるタイロッド４９ａ，４９ｂと、タイロッド４９ａ，４９ｂをそれぞれ介して回転可能に設けられる操舵車輪４１ａ，４１ｂと、を含んで構成されている。
【００３５】
〔本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１の構成〕
次に、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１の構成について、図１を参照して説明する。
電動パワーステアリング装置１１は、操舵補助装置１５及びＥＰＳ制御装置５１を含んで構成されている。ＥＰＳ制御装置５１は、通信媒体２４に接続されている。通信媒体２４には、前記の操舵トルクセンサ２５及び操舵角センサ２６の他に、自車両の速度（車速）を検出する車速センサ５３、ブレーキペダル（不図示）の踏み込みストロークを検出するブレーキセンサ５５、及び、アクセルペダル（不図示）の踏み込みストロークを検出するアクセルセンサ５７がそれぞれ接続されている。
【００３６】
（ＥＰＳ制御装置５１の構成）
ＥＰＳ制御装置５１は、操舵トルクセンサ２５により検出される操舵トルク信号、操舵角センサ２６により検出される操舵角信号、車速センサ５３により検出される車速信号などの各種信号を参照して、電動パワーステアリング装置１１が発揮する操向ハンドル１３の操舵補助力を制御する機能を有する。ＥＰＳ制御装置５１は、演算処理を行うマイクロコンピュータ、及び、操舵補助モータ２７の駆動制御回路を含む各種の周辺回路を含んで構成される。
【００３７】
詳しく述べると、ＥＰＳ制御装置５１は、操舵情報処理部６１及び駆動制御部６３を備える。
【００３８】
操舵情報処理部６１は、操舵トルクセンサ２５により検出される操舵トルク、及び、操舵角センサ２６により検出される操舵角を含む操舵情報に対して、所要の処理を施す機能を有する。具体的には、操舵情報処理部６１は、時々刻々と変化する、操舵角センサ２６により検出される操舵角に係る情報θh を時間微分する演算処理を施し、当該時間微分値dθh ／dtを出力する。前記時間微分値dθh ／dtは、駆動制御部６３へと送られる。
【００３９】
前記操舵角及び前記時間微分値dθh ／dtは、駆動制御部６３において、例えば図３及び表１に示すように、操向ハンドル１３の現在の操舵状況（操向ハンドル１３が右旋回方向に操舵されているか、又は、左旋回方向に操舵されているか、及び、切り増しか、又は、切り戻しか）を割り出すと共に、割り出した現在の操舵状況において、操舵角に対応する操舵反力（操舵反力制御電流）を、後記するヒステリシス特性に基づいて算出する際に参照される。
【表１】
2015127195.tif 000003
【００４０】
前記駆動制御部６３は、少なくとも、操舵トルクセンサ２５により検出される操舵トルク、及び、操舵角センサ２６により検出される操舵角に基づいて、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う機能を有する。また、駆動制御部６３は、操舵反力特性記憶部６５、及び、操舵反力特性補正部６７を備える。
【００４１】
駆動制御部６３の操舵反力特性記憶部６５には、操向ハンドル１３の操舵角θh が切り増し（操向ハンドル１３の中立位置から離れる操作）されている際及び切り戻し（操向ハンドル１３の中立位置に近づく操作）されている際の、操舵角の変化に関連付けられる、操舵補助モータ２７の駆動により生じる操舵反力に関し、例えば図３に示すような、切り増し時及び切り戻し時での軌跡が相互に異なるヒステリシス特性が記憶されている。
【００４２】
図３に示すヒステリシス特性線図７１は、第１の特性線図７３、及び、第２の特性線図７５を有する。第１の特性線図７３は、図３に示すように、第２の特性線図７５に対して、縦軸（操舵反力制御電流）方向に所定のヒステリシス幅７７だけ平行にシフトした位置関係にある。
【００４３】
第１の特性線図７３は、操向ハンドル１３を右旋回方向において切り増し操作した際の特性線図、及び、操向ハンドル１３を左旋回方向において切り戻し操作した際の特性線図同士を、操向ハンドル１３の操舵角が中立位置（操舵角がゼロの位置）となる部分において接続してなる。
【００４４】
一方、第２の特性線図７５は、操向ハンドル１３を左旋回方向において切り増し操作した際の特性線図、及び、操向ハンドル１３を右旋回方向において切り戻し操作した際の特性線図同士を、操向ハンドル１３の操舵角が中立位置となる部分において接続してなる。
【００４５】
図３に示すヒステリシス特性線図７１では、操舵角θh が中立位置にある際に対応する操舵反力（操舵反力制御電流）は、ゼロ以外の値が記憶されている。操舵反力特性記憶部６５に記憶されたヒステリシス特性は、駆動制御部６３において、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う際に参照される。
【００４６】
駆動制御部６３の操舵反力特性補正部６７は、車速センサ５３により検出される車速に応じて、操舵反力特性記憶部６５に記憶されたヒステリシス特性を、前記検出された車速に相応しい特性に補正する機能を有する。具体的には、例えば図４に示すように、操舵反力特性補正部６７は、車速が高車速領域にある（例えば時速６０〜８０ｋｍ程度）際のヒステリシス特性に関し、車速が低車速領域にある（例えば時速３０〜５０ｋｍ程度）際のヒステリシス特性のヒステリシス幅７７ａと比べて、そのヒステリシス幅７７ｂを圧縮するように補正する。
【００４７】
車速が高車速領域にある場合には、操向ハンドル１３が任意の操舵角にあるときに旋回方向を切り替える際において、切り替え前後の操舵反力（操舵反力制御電流）の差の小さい方が、車両挙動の安定性を確保する上で有利だからである。操舵反力特性記憶部６５で補正後のヒステリシス特性は、駆動制御部６３において、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う際に参照される。
【００４８】
〔本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１の動作について、図２を参照して説明する。図２は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【００４９】
図２に示すステップＳ１１において、操舵情報処理部６１は、操舵トルクセンサ２５により検出される操舵トルク、及び、操舵角センサ２６により検出される操舵角を含む操舵情報を取得する。
【００５０】
ステップＳ１２において、操舵情報処理部６１は、操舵角センサ２６により時々刻々と検出される操舵角に係る情報θh を時間微分する演算を行う。操舵情報処理部６１で演算された時間微分値dθh ／dtは、駆動制御部６３へと送られる。
【００５１】
ステップＳ１３において、駆動制御部６３は、ステップＳ１１で取得された操舵角に係る情報θh 、及び、ステップＳ１２で演算された時間微分値dθh ／dtに基づいて、操向ハンドル１３の現在の操舵状況（操向ハンドル１３が右旋回方向に操舵されているか、又は、左旋回方向に操舵されているか、及び、切り増しか、又は、切り戻しか）を割り出す。
【００５２】
ステップＳ１４において、駆動制御部６３は、ステップＳ１３で割り出した現在の操舵状況において、操舵角θh に対応する操舵反力（操舵反力制御電流）を、操舵反力特性記憶部６５に記憶されたヒステリシス特性を参照して算出する。
【００５３】
ステップＳ１５において、駆動制御部６３は、ステップＳ１３で算出された現在の操舵角θh に対応する操舵反力（操舵反力制御電流）を目標として、操舵補助モータ２７の駆動制御（Proportional Integral Derivative Controller：ＰＩＤ制御）を実行する。その後、ＥＰＳ制御装置５１は、処理の流れをステップＳ１１へと戻し、以下の処理を繰り返し実行させる。
【００５４】
〔本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１が奏する作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置１１が奏する作用効果について説明する。
【００５５】
運転者が操向ハンドル１３を操舵すると、その操舵力が、操舵軸１９、一対の自在継手３３、ピニオン軸３５、ピニオンギヤ４３、ラック歯４５を有するラック軸４７、及び、タイロッド４９ａ，４９ｂに順次伝達される。その結果、左右の操舵車輪４１ａ，４１ｂが転舵される。
【００５６】
運転者が操向ハンドル１３を操舵した際に、操舵軸１９に対して運転者が入力した操舵トルクが、操舵軸１９周りに設けた磁歪式の操舵トルクセンサ２５によって検出される。ＥＰＳ制御装置５１は、操舵トルクセンサ２５により検出された操舵トルクに応じて、運転者による操舵トルクの身体的な負担を軽減（手応えの調整を含む）するように、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う。
【００５７】
操舵補助モータ２７の駆動により生じた操舵反力に係るトルクは、ウォームギヤ２９及びウォームホイールギヤ３１を介して操舵軸１９に伝えられると共に、ピニオン軸３５にも伝えられる。その結果、運転者による操向ハンドル１３の操舵力（操舵トルク）が、操舵補助モータ２７の補助力（操舵反力）によって適切に調整される。
【００５８】
仮に、操舵トルクセンサ２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部の捩り剛性が、前記基準閾値の半分以下程度の低剛性のケース（例えば、トーションバー式の操舵トルクセンサを採用したケース）では、運転者による操向ハンドル１３の操舵方向とは真逆の方向に、操舵補助モータ２７の回転力が、操舵車輪４１ａ，４１ｂに伝えられるおそれがある。かかるケースでは、操舵に係る中立位置付近において、操舵フィーリングが損なわれると共に車両の挙動が安定せず、運転者に違和感を抱かせるおそれがあった。
【００５９】
前記のように操舵方向と転舵方向との間に逆転現象が生じる作用機序について、操舵に係る中立位置付近において、操舵角の変化に対して、操舵補助モータ２７の駆動により生じる操舵反力に関するヒステリシス特性が設定されていない（切り増し時及び切り戻し時での軌跡が共通であって、操舵に係る中立位置付近の操舵反力に係る軌跡が原点を通る：例えば、図３の一点鎖線で示す特性線図７４を参照）例をあげて説明する。
【００６０】
前記のように、操舵トルクセンサ２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部（トーションバーを含む）の捩り剛性が低剛性であり、かつ、切り増し時及び切り戻し時での軌跡が相互に異なるヒステリシス特性（例えば図３の実線で示すヒステリシス特性線図７１参照）が設定されていない場合には、操舵に係る中立位置付近において、操舵及び車両挙動が安定しないという課題があった。
【００６１】
そこで、第１の観点（請求項１に対応）に基づく電動パワーステアリング装置１１では、駆動制御部６３は、操舵角が切り増しされている際及び切り戻しされている際の、当該操舵角の変化に関連付けられる、操舵補助モータ２７の駆動により生じる操舵反力に関するヒステリシス特性を記憶する操舵反力特性記憶部６５を有し、当該操舵角及び当該操舵反力特性記憶部６５に記憶されたヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う、構成を採用することとした。
【００６２】
第１の観点（請求項１）に基づく電動パワーステアリング装置１１によれば、駆動制御部６３は、操舵角及び操舵反力特性記憶部６５に記憶されたヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータ２７の駆動制御を行うため、操舵に係る中立位置付近であっても、車両挙動の安定性に寄与する特性の操舵反力が与えられる。その結果、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行することができる。
【００６３】
しかし、前記のように操舵反力に関するヒステリシス特性を設定しても、操舵トルクセンサ２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部（トーションバーを含む）の捩り剛性が低剛性の場合には、操向ハンドル１３の操舵方向に対して操舵車輪４１ａ，４１ｂの転舵方向が逆向きになってしまう懸念があった。
【００６４】
そこで、第２の観点（請求項２に対応）に基づく電動パワーステアリング装置１１では、操舵トルクセンサ（操舵トルク検出部）２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値（例えば、５６０Ｎｍ／ｒａｄ程度）を超えるような高剛性に設定されている。
【００６５】
第２の観点（請求項２）に基づく電動パワーステアリング装置１１によれば、操舵トルクセンサ２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部の捩り剛性は、車両の安定走行を維持するための基準閾値を超えるような高剛性に設定されるため、第１の観点（請求項１）に基づく発明が奏する作用効果を一層向上させることができる。
【００６６】
また、第３の観点（請求項３に対応）に基づく電動パワーステアリング装置１１は、前記ヒステリシス特性において、操舵角が中立位置にある際に関連付けられる操舵反力は、ゼロ以外の値が設定される、構成を採用してもよい。
【００６７】
第３の観点（請求項３）に基づく電動パワーステアリング装置１１によれば、前記ヒステリシス特性において、操舵角θh が中立位置にある際に関連付けられる操舵反力は、ゼロ以外の値が設定される（例えば図３参照）ため、第１の観点（請求項１）に基づく電動パワーステアリング装置１１が奏する作用効果に加えて、特に、操舵に係る中立位置付近における操舵フィーリングを向上させることができる。
【００６８】
また、第４の観点（請求項４に対応）に基づく電動パワーステアリング装置１１では、前記操舵力伝達部の捩り剛性に係る前記基準閾値は、５６０Ｎｍ／ｒａｄである、構成を採用してもよい。
【００６９】
また、第５の観点（請求項５に対応）に基づく電動パワーステアリング装置１１では、操舵トルク検出部２５は、前記操舵軸１９に対し非接触で設けられて運転者が入力した操舵トルクを検出する磁歪式トルクセンサからなる、構成を採用してもよい。
【００７０】
第５の観点（請求項５）に基づく電動パワーステアリング装置１１によれば、操舵トルク検出部として磁歪式トルクセンサ２５を採用したため、操舵トルクセンサ（操舵トルク検出部）２５から操舵補助モータ２７に至る操舵力伝達部の捩り剛性を、例えばトーションバー式のトルクセンサと比べて大きく設定することができる。その結果、車両の挙動を安定させながら快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行する効果を高いレベルで実現することができる。
【００７１】
また、第６の観点（請求項６に対応）に基づく電動パワーステアリング装置１１では、車両の車速を検出する車速センサ（車速検出部）５３をさらに備え、駆動制御部６３は、車速センサ５３により検出される車速に応じて、操舵反力特性記憶部６５に記憶されたヒステリシス特性を補正する操舵反力特性補正部６７を有し、当該操舵角及び当該操舵反力特性補正部６７で補正後のヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータ２７の駆動制御を行う、構成を採用してもよい。
【００７２】
第６の観点（請求項６）に基づく電動パワーステアリング装置１１によれば、車速に応じて（ヒステリシス幅７７を）補正したヒステリシス特性に基づいて、操舵補助モータ２７の駆動制御を行うため、車速に適応した操舵反力を目標として、操舵補助モータ２７の駆動制御を実行することができる。その結果、車速の変化にかかわらず、車両の挙動を安定させながら、快適な操舵フィーリングをもって、操舵部材の操舵を遂行することができる。
【００７３】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００７４】
例えば、本発明の実施形態に係る説明において、操舵軸１９に操舵角センサ２６を設ける例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。操舵補助モータ２７の回転位置情報を、操向ハンドル１３の操舵角に変換して用いる構成を採用してもよい。
【００７５】
また、本発明の実施形態に係る説明において、操舵軸１９に対して操舵補助モータ２７の補助力を与える構成を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、ピニオン軸３５に対して操舵補助モータ２７の補助力を与える構成や、ラック軸４７に対して操舵補助モータ２７の補助力を与える構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１１    電動パワーステアリング装置
１３    操向ハンドル（操舵部材）
１９    操舵軸
２５    操舵トルクセンサ（操舵トルク検出部）
２６    操舵角センサ（操舵角検出部）
２７    操舵補助モータ
５３    車速センサ（車速検出部）
６３    駆動制御部
６５    操舵反力特性記憶部
６７    操舵反力特性補正部
【図１】
2015127195.tif 000004
【図２】
2015127195.tif 000005
【図３】
2015127195.tif 000006
【図４】
2015127195.tif 000007