(57)【要約】【課題】車両の車体部の地面に対する傾斜角を精度よく検出すること。【解決手段】車両１の車輪軸部９，１０，１４，１５と車体部１３との最低２カ所に磁気センサ１１，１２をそれぞれ設け、各磁気センサが検知する地磁気又は車両内に設けられた磁石からの磁場のいずれかを検知し、各磁気センサが出力する検知磁場の角度信号成分の差分を取ることにより、車輪軸部に対する車体部１３の傾斜角を算出する。【選択図】図４
2015040784.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２輪以上の車輪と車輪軸を有する車輪軸部と、該車輪軸部上に搭載された車体部とを備えた車両の前記車輪軸に対する前記車体部の傾斜角を算出する車体傾斜角算出装置において、
前記車輪軸に対して相対的に固定された第１の磁気センサと、
前記車体部に設置された第２の磁気センサと、
前記第１の磁気センサの出力信号と第２の磁気センサの出力信号とに基づき、前記車輪軸に対する前記車体部の傾斜角を算出する車体傾斜角演算部と
を備えていることを特徴とする車体傾斜角検出装置。
【請求項２】
前記車体傾斜角演算部が、
前記第１の磁気センサの出力信号により得られる前記第１の磁気センサが検知する磁場の磁場方向と、前記第２の磁気センサの出力信号により得られる前記第２の磁気センサが検知する磁場の磁場方向とから前記車輪軸に対する前記車体部の傾斜角を算出することを特徴とする請求項１に記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項３】
前記車体傾斜角演算部が、
前記第１の磁気センサが検知する磁場の磁場方向と前記第２の磁気センサが検知する磁場の磁場方向との角度差から前記車輪軸に対する前記車体部の傾斜角を算出することを特徴とする請求項２に記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項４】
前記車両の後方から前方へ向かう方向を＋Ｘ軸方向とし、
前記Ｘ軸と直交し、前記車両の左側から右側へ向かう方向を＋Ｙ軸方向とし、
前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸とにそれぞれ直交し、前記車両の底部から天部へ向かう方向を＋Ｚ軸方向とし、
前記Ｘ軸と前記Ｚ軸との間で形成される２次元平面をＸＺ平面とし、
前記Ｙ軸と前記Ｚ軸との間で形成される２次元平面をＹＺ平面とし、
前記第１の磁気センサが検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＸＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｘｚ１とし、
前記第２の磁気センサが検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＸＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｘｚ２とし、
前記Ｖｘｚ１と前記Ｖｘｚ２とが、Ｘ軸又はＺ軸との間で成す角度をそれぞれθｘｚ１，θｘｚ２とするときに、前記θｘｚ１と前記θｘｚ２との差分を取ることにより、前記車両の前後方向における前記車輪軸部に対する前記車体部の傾斜角を算出することを特徴とする請求項１，２又は３に記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項５】
前記車体傾斜角演算部が、
前記車両の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、
前記車両の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、
前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、
前記第１の磁気センサが検知する磁場の磁場方向のＸ軸方向成分及びＺ軸方向成分と、前記第２の磁気センサが検知する磁場の磁場方向のＸ軸方向成分及びＺ軸方向成分とに基づき、前記車輪軸に対する前記車体部の傾斜角を算出することを特徴とする請求項２，３又は４に記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項６】
前記第１の磁気センサが検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＹＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｙｚ１とし、
前記第２の磁気センサが検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＹＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｙｚ２とし、
前記Ｖｙｚ１と前記Ｖｙｚ２とが、Ｙ軸又はＺ軸との間で成す角度をそれぞれθｙｚ１，θｙｚ２とするときに、前記θｙｚ１と前記θｙｚ２との差分を取ることにより、前記車両の横方向における前記車輪軸部に対する前記車体部の傾斜角を算出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項７】
前記車体傾斜角演算部が、
前記車両の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、
前記車両の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、
前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、
前記第１の磁気センサが検知する磁場の磁場方向のＹ軸方向成分及びＺ軸方向成分と、前記第２の磁気センサが検知する磁場の磁場方向のＹ軸方向成分及びＺ軸方向成分とに基づき、前記車輪軸に対する前記車体部の傾斜角を算出することを特徴とする請求項２乃至６のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項８】
前記第１の磁気センサ及び前記第２の磁気センサが検知する磁場が、地磁気であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項９】
前記第１の磁気センサ又は前記第２の磁気センサが、地磁気センサであることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１０】
前記第１の磁気センサと前記第２の磁気センサとが検知する磁場が、前記車輪軸部又は前記車体部のどちらかに固定して設けられた磁石からの磁場であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１１】
前記車輪軸部又は前記車体部に対して相対的に固定される磁石を有することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１２】
前記第１の磁気センサと前記第２の磁気センサとの両方が、磁気検出素子と信号演算処理回路との両方を有することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１３】
前記第１の磁気センサと前記第２の磁気センサの両方が、前記ＸＺ平面における検出磁場の角度成分と、前記ＹＺ平面における検出磁場の角度成分の両方又はその一方を検出し、前記ＸＺ平面における検出磁場の角度成分と、前記ＹＺ平面における検出磁場の角度成の両方又は一方を出力することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１４】
前記車両の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、
前記車両の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、
前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、
前記第１の磁気センサ及び前記第２の磁気センサが検知する磁場のＺ軸方向成分と、Ｘ軸方向成分及び／又はＹ軸方向成分を出力することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１５】
前記第１の磁気センサが、前記車両の前輪の前記車輪軸に相対的に固定され、前記第２の磁気センサが、前記車両の前方に配置されていることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１６】
前記第１の磁気センサが、前記車両の後輪の前記車輪軸に相対的に固定され、前記第２の磁気センサが、前記車両の後方に配置されていることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【請求項１７】
前記第１の磁気センサ及び前記第２の磁気センサが、それぞれ複数個設けられていることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれかに記載の車体傾斜角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体傾斜角検出装置に関し、より詳細には、車両の車体部が地面に対して傾斜する角度を検出する車体傾斜角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置した傾斜角センサから取得した路面の水平面に対する傾斜状態と、車高センサから取得した車高に基づいて算出した路面に対する傾斜状態とに基づいて、車両が路面に対して傾斜していた場合にも、路面の水平面に対する車両の傾斜状態を検出する技術はすでに知られている。また、車体の傾斜角を検出する装置や、車体の傾斜状態によって光軸調整をする装置も知られている。また、超音波センサを用いて路面との傾斜状態を検出する装置なども知られている。
【０００３】
近年の乗用車では、運転者の視認性向上を目的とし、路面に対する車両の傾斜角度や、走行状況に応じてヘッドライトの光軸を最適な方向へと随時調整することがなされている。特に、路面に対する車両の車体部の傾斜度合により、ヘッドライトにより照らされる場所が大きく影響を受ける。具体的には、乗車人数や搭載荷物の重量、走行時の路面凹凸による影響を受け、路面に対する車両の傾斜角がその都度変化する。したがって、車両の路面に対する傾斜角度を随時検知し、その傾斜角度に応じてヘッドライトの光軸調整が必要とされている。
【０００４】
現在、広く普及している傾斜角度検知装置は、例えば、特許文献１や特許文献２に開示されているように、車両の前方部に比べて車体部の上下変動が大きい後方部において、後輪の車輪軸部に設けられたショックアブソーバに、磁石と磁気センサとを対で設け、この磁石と磁気センサとの相対距離を、ショックアブソーバの上下方向への変動距離と連動させることにより、磁気センサが検知する磁場強度に応じた出力信号量の増減を車両の車体部の上下変動量とし、この車体部の上下変動量から車両の傾斜角を算出している。
【０００５】
また、例えば、特許文献３に記載のものは、車体に対して上下稼動する車軸を繋ぐサスペンションアームに、重力を基準にした傾斜角センサを配設して車体の傾斜角を検出する車体傾斜角検出装置に関するもので、車体と、この車体に対して上下可動する車軸を繋ぐ少なくとも１つのサスペンションアームの夫々に傾斜角センサを配設し、傾斜角センサから入力される角度を用いて、車体の傾斜角とサスペンションアームの傾斜角とを演算することによって、路面に対する車体の車高を検出するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平２−３５００３号公報
【特許文献２】特開平６−８２２０４号公報
【特許文献３】特開２００６−３０６１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した特許文献１及び特許文献２に記載のものでは、乗車人員数や荷物の搭載量により、車両の車体部の上下変動量が最も大きい後輪のショックアブソーバにその検出装置が設けられている。したがって、検出装置の設置場所は後輪部に限定され、設置する場所の自由度が著しく低い。更に、車両の後輪部付近に設けられたこの検出装置から出力される信号は、車両の前方部に設置されたヘッドライト光軸制御ユニットまでワイヤーハーネスで伝送されるため、部品数量が多くなってしまう問題を抱えている。
【０００８】
加えて、上述した特許文献１及び特許文献２に記載のものでは、１つの磁気センサと１つの磁石との１対で検出装置が形成され、これで車体の状態を検出しているが故に、使用環境温度の変化や、経年劣化による磁石の磁束密度に変化が生じた際、検出誤差が発生してしまう。この問題を回避するために、例え前後左右の全ての車輪軸部に検出装置を設けたとしても、磁石毎に磁束密度の温度変化係数のバラツキが生じたり、各磁石の経年劣化の度合いにバラツキが生じることは避けられないため、検出誤差を根本的に回避する事は不可能である。
【０００９】
また、上述した特許文献３に記載のものは、車体と左右のサスペンションアームの計３か所以上に設けられた重力センサからの出力信号を演算する事により、車両の傾きを検出する発明が開示されている。しかしながら、この発明の装置は、車両が走行時には車体の傾斜角を正確に検知できないという問題を抱えている。具体的には、特許文献３で用いられているセンサは重力センサであり、これは、重力の他に、車の加速や減速に伴う車の進行方向の加速度と、車が左右に旋回した時の遠心力をも検知し、これが重力ベクトルと、加速度ベクトル、遠心力ベクトルの合成ベクトルとして検出されてしまう。特に、車が旋回時は、内輪と外輪との回転半径に差が生じ、内輪側に設置されるセンサが受ける遠心力と、外輪側に設置されるセンサが受ける遠心力とが異なるため、例え、内輪側のサスペンションアームと外輪側のサスペンションアームとのそれぞれの傾斜角が同じであっても、それぞれに設置されたセンサからの出力は前記遠心力の差に起因して出力が異なってしまうため、あたかも車体が傾斜しているかの様な信号を出すという問題を抱えている。ゆえに走行時には正確な車体傾斜角を検出する事は困難であるという問題を抱えている。
【００１０】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、車両車体部の上下変動量を車体部の傾斜角度への変換を行うことなく、車両の傾斜角を直接検知すると同時に、車両が走行時においても車体の傾斜角度を検知できるようにした車体傾斜角検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、このような目的を達成するためになされたもので、請求項１に記載の発明は、２輪以上の車輪（１４，１５）と車輪軸（９，１０）を有する車輪軸部（９，１０，１４，１５）と、該車輪軸部（９，１０，１４，１５）上に搭載された車体部（１３）とを備えた車両（１）の前記車輪軸（９，１０）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出する車体傾斜角算出装置において、前記車輪軸（９，１０）に対して相対的に固定された第１の磁気センサ（１１）と、前記車体部（１３）に設置された第２の磁気センサ（１２）と、前記第１の磁気センサ（１１）の出力信号と第２の磁気センサ（１２）の出力信号とに基づき、前記車輪軸（９，１０）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出する車体傾斜角演算部（４１）とを備えていることを特徴とする。（図４，図６，図７，図１２乃至図１４；全実施例）
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記車体傾斜角演算部（４１）が、前記第１の磁気センサ（１１）の出力信号により得られる前記第１の磁気センサ（１１）が検知する磁場の磁場方向と、前記第２の磁気センサ（１２）の出力信号により得られる前記第２の磁気センサ（１２）が検知する磁場の磁場方向とから前記車輪軸（９，１０）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出することを特徴とする。
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記車体傾斜角演算部（４１）が、前記第１の磁気センサ（１１）が検知する磁場の磁場方向と前記第２の磁気センサ（１２）が検知する磁場の磁場方向との角度差から前記車輪軸（９，１０）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１，２又は３に記載の発明において、前記車両（１）の後方から前方へ向かう方向を＋Ｘ軸方向とし、前記Ｘ軸と直交し、前記車両（１）の左側から右側へ向かう方向を＋Ｙ軸方向とし、前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸とにそれぞれ直交し、前記車両（１）の底部から天部へ向かう方向を＋Ｚ軸方向とし、前記Ｘ軸と前記Ｚ軸との間で形成される２次元平面をＸＺ平面とし、前記Ｙ軸と前記Ｚ軸との間で形成される２次元平面をＹＺ平面とし、前記第１の磁気センサ（１１）が検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＸＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｘｚ１とし、前記第２の磁気センサ（１２）が検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＸＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｘｚ２とし、前記Ｖｘｚ１と前記Ｖｘｚ２とが、Ｘ軸又はＺ軸との間で成す角度をそれぞれθｘｚ１，θｘｚ２とするときに、前記θｘｚ１と前記θｘｚ２との差分を取ることにより、前記車両（１）の前後方向における前記車輪軸部（９，１０，１４，１５）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出することを特徴とする。（図４，図７；実施例１，３）
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、請求項２，３又は４に記載の発明において、前記車体傾斜角演算部（４１）が、前記車両（１）の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、
前記車両（１）の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、前記第１の磁気センサ（１１）が検知する磁場の磁場方向のＸ軸方向成分及びＺ軸方向成分と、前記第２の磁気センサ（１２）が検知する磁場の磁場方向のＸ軸方向成分及びＺ軸方向成分とに基づき、前記車輪軸（９，１０）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出することを特徴とする。（図４，図７；実施例１，３）
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）が検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＹＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｙｚ１とし、前記第２の磁気センサ（１２）が検知した磁場方向と磁場強度とが、前記ＹＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｙｚ２とし、前記Ｖｙｚ１と前記Ｖｙｚ２とが、Ｙ軸又はＺ軸との間で成す角度をそれぞれθｙｚ１，θｙｚ２とするときに、前記θｙｚ１と前記θｙｚ２との差分を取ることにより、前記車両（１）の横方向における前記車輪軸部（９，１０，１４，１５）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出することを特徴とする。（図６；実施例２）
【００１６】
また、請求項７に記載の発明は、請求項２乃至６のいずれかに記載の発明において、前記車体傾斜角演算部（４１）が、前記車両（１）の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、前記車両（１）の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、前記第１の磁気センサ（１１）が検知する磁場の磁場方向のＹ軸方向成分及びＺ軸方向成分と、前記第２の磁気センサ（１２）が検知する磁場の磁場方向のＹ軸方向成分及びＺ軸方向成分とに基づき、前記車輪軸（９，１０）に対する前記車体部（１３）の傾斜角を算出することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）及び前記第２の磁気センサ（１２）が検知する磁場が、地磁気であることを特徴とする。（図４，図６；実施例１，２）
また、請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）又は前記第２の磁気センサ（１２）が、地磁気センサであることを特徴とする。（図４，図６；実施例１，２）
【００１８】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）と前記第２の磁気センサ（１２）とが検知する磁場が、前記車輪軸部（９，１０，１４，１５）又は前記車体部（１３）のどちらかに固定して設けられた磁石（３２）からの磁場であることを特徴とする。（図６，図７；実施例２，３）
また、請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０のいずれかに記載の発明において、前記車輪軸部（９，１０，１４，１５）又は前記車体部（１３）に対して相対的に固定される磁石（３２）を有することを特徴とする。（図６，図７；実施例２，３）
【００１９】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１乃至１１のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）と前記第２の磁気センサ（１２）との両方が、磁気検出素子と信号演算処理回路との両方を有することを特徴とする。（図４，図６，図７；全実施例）
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１乃至１２のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）と前記第２の磁気センサ（１２）の両方が、前記ＸＺ平面における検出磁場の角度成分と、前記ＹＺ平面における検出磁場の角度成分の両方又はその一方を検出し、前記ＸＺ平面における検出磁場の角度成分と、前記ＹＺ平面における検出磁場の角度成の両方又は一方を出力することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１乃至１３のいずれかに記載の発明において、前記車両（１）の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、前記車両（１）の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、前記Ｘ軸方向及び前記Ｚ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、前記第１の磁気センサ（１１）及び前記第２の磁気センサ（１２）が検知する磁場のＺ軸方向成分と、Ｘ軸方向成分及び／又はＹ軸方向成分を出力することを特徴とする。
また、請求項１５に記載の発明は、請求項１乃至１４のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）が、前記車両（１）の前輪の前記車輪軸（９）に相対的に固定され、前記第２の磁気センサ（１２）が、前記車両（１）の前方に配置されていることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１６に記載の発明は、請求項１乃至１４のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）が、前記車両（１）の後輪の前記車輪軸（１０）に相対的に固定され、前記第２の磁気センサ（１２）が、前記車両（１）の後方に配置されていることを特徴とする。
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１乃至１６のいずれかに記載の発明において、前記第１の磁気センサ（１１）及び前記第２の磁気センサ（１２）が、それぞれ複数個設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の車体傾斜角検出装置によれば、環境温度や経年劣化の影響無く、車両の車体部の車輪軸部に対する傾斜角度を精度良く検出可能となる。また、本発明の車体傾斜角検出装置は、車輪軸及び車体部それぞれの任意の位置に取り付け可能であるため、設置場所の自由度が高くなる。その結果、車両の構造体内部の空きスペースを有効活用でき、車両の小型設計が可能となる。また、本発明の車体傾斜角検出装置が、後輪部に限定されないことからワイヤーハーネスを長く引き回す必要がなく、部品数量の削減が可能となる。更には、車両走行時においても傾斜角を精度良く検出可能となる。以上のことから、フロントライトの光軸調整機能を小型かつ安価な車両に提供可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両と３次元空間との関係を示す概念図である。
【図２】図１に示した３次元空間内において、車両に搭載された２つの磁気センサが検知したそれぞれの磁場ベクトルの説明図である。
【図３】図２において検出された磁界ベクトルのＸＺ平面におけるそれぞれの磁場ベクトル成分の説明図である。
【図４】本発明に係る車体傾斜角検出装置の実施例１を説明するための構成図である。
【図５】磁気センサにより検出された磁場ベクトルのＹＺ平面におけるそれぞれの磁場ベクトル成分を示す図である。
【図６】本発明に係る車体傾斜角検出装置の実施例２を説明するための構成図である。
【図７】本発明に係る車体傾斜角検出装置の実施例３を説明するための構成図である。
【図８】図７に示した車両において、車両の車体部が路面に対して水平な時と前後方向に傾斜している時に、第１の磁気センサ及び第２の磁気センサにより検出される基準磁石の磁場ベクトルを３次元空間上に示した図である。
【図９】図８に示した磁場ベクトルにおいて、車両の車体部が路面に対して水平な時に、第１の磁気センサ及び第２の磁気センサが検知する磁場ベクトルをＸＺ平面成分のベクトルに分解した時の各磁場ベクトル成分を示す図である。
【図１０】図８に示した磁場ベクトルにおいて、車両の車体部が路面に対して水平でない時に、第１の磁気センサ及び第２の磁気センサが検知する磁場ベクトルをＸＺ平面成分のベクトルに分解した時の各磁場ベクトル成分を示す図である。
【図１１】図８及び図９において、第２の磁気センサが検知する磁場ベクトルのＸＺ平面成分ベクトルをそれぞれ示した図である。
【図１２】図４に示した本実施例１における信号処理フロー図である。
【図１３】図６に示した本実施例２における信号処理フロー図である。
【図１４】実施例１と実施例２とを同時に組み合わせて用いた場合における信号処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の各実施例について説明する。  
本発明の各実施例を説明する前に、まず、車両としての一例である乗用車の外観模式図と、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸によって形成される３次元空間との関係について説明する。
図１は、車両と３次元空間との関係を示す概念図で、一般的な乗用車の外観模式図である。図２は、図１に示した３次元空間内において、車両に搭載された２つの磁気センサが検知したそれぞれの磁場ベクトルの説明図で、３次元空間の軸方向と車両の向きとの関係を示した図である。
図中符号１は車両（乗用車）、２は３次元空間（ＸＹＺ空間）の模式図、３は車輪軸部に設けられた第１の磁気センサが検知した磁界ベクトル、４は車体部に設けられた第２の磁気センサが検知した磁界ベクトルを示している。
【実施例１】
【００２５】
図３は、図２において検出された磁界ベクトルのＸＺ平面におけるそれぞれの磁場ベクトル成分の説明図で、図１，図２，図３にそれぞれ示すＸ軸，Ｙ軸、Ｚ軸によって形成される３次元空間は全て同一の空間である。図中符号５は、３次元空間におけるＸＺ平面、６は第１の磁気センサにおける磁場ベクトルのＸＺ平面における磁場ベクトル成分、７はＸＺ平面における磁場ベクトル成分６と８と間の角度差、８は第２の磁気センサにおける磁場ベクトルのＸＺ平面における磁場ベクトル成分を示している。
【００２６】
図４は、本発明に係る車体傾斜角検出装置の実施例１を説明するための構成図で、路面上に停車又は走行している時の車両の断面図である。この断面図は、図１乃至図３に示す３次元空間内にあるＸＺ平面に等しい。
図中符号９は車輪軸（前輪部）、１０は車輪軸（後輪部）、１１は車輪軸に設けられた第１の磁気センサ、１２は車体部に設けられた第２の磁気センサ、１３は車両の車体部、１４はタイヤ（前輪部）、１５はタイヤ（後輪部）、１６は地面、１７は車輪軸部に設けられた磁気センサが有するＸ軸（車両の前後方向軸）、１８は車体部に設けられた磁気センサが有するＸ軸（車両の前後方向）を示している。
【００２７】
なお、車両１は、車輪軸部９，１０，１４，１５と車体部１３とから構成され、車輪軸部９，１０，１４，１５は、車輪軸９，１０と車輪１４，１５とから構成されている。
図４に示された車両１は、車体部１３が、前輪の車輪軸９と、後輪の車輪軸１０の上にショックアブソーバやサスペンションなどの衝撃緩和装置を介して設けられている。また、車輪軸９及び車輪軸１０のそれぞれの両端にはゴム製のタイヤ（車輪）１４及び１５が取り付けられて、地面と接触している。この時、前輪の車輪軸９には第１の磁気センサ１１が、車両の車体部１３の任意の場所には第２の磁気センサ１２が設置されている。
【００２８】
本実施例１では、第２の磁気センサ１２から、車両１の前方部に設けられたヘッドライトの光軸制御装置（図示せず）までの距離を極力短くするため、車両１の前方部付近に取り付けているが、この磁気センサ１２の設置場所は、車両１の車体部１３の天井部やメーターパネル内、ボンネット内、車両１の車体部１３の底部など、車体部内に固定設置されていればどこに配置しても良く、設置場所が限定されるものではない。また、第１及び第２の磁気センサ１１，１２から出力される信号は、ヘッドライトの光軸制御装置へと接続されている。
【００２９】
ここで、車両１の車体部１３が路面に対し水平である時の、第１の磁気センサ１１と第２の磁気センサ１２のそれぞれが有する３次元空間は、図１乃至図３に示す３次元空間と同一であるとする。
この時、車輪軸９及び車輪軸１０は、車の走行状況や荷物の搭載数量によらず、常に路面に対して水平であるため、車輪軸９に設けられた第１の磁気センサ１１が有する３次元空間は、図１乃至図３に示す３次元空間と常に同一となる。しかし、車体部１３が路面に対して水平でない場合、車体部１３に設けた第２の磁気センサ１２が有する３次元空間は、第１の磁気センサ１１が有する３次元空間と一致しない。具体的には、車体部１３が車両の前後方向のいずれか一方に傾いている時は、第２の磁気センサ１２が有する３次元空間は、車体部１３の路面に多対する傾斜角度だけＹ軸を中心として軸回転した空間となる。また、車両１の左右方向の一方に傾いている場合は、Ｘ軸を中心とした軸回転した空間となる。
【００３０】
ここで用いた磁気センサは、３次元空間内における磁界の方向を検知し、それを信号として出力できる電子部品、または、３次元空間内における磁場ベクトルを３次元空間内の１平面以上の平面に投影して各平面における磁場ベクトル成分の信号、または、少なくとも角度成分の信号を出力できるものを示している。
第１及び第２の磁気センサ１１，１２は、外部磁界として地磁気を検知する。この時、各磁気センサ１１，１２によって検知された地磁気の磁場ベクトルを示したものが図２に示す磁場ベクトル３及び磁場ベクトル４である。この各磁場ベクトルを成分分解し、ＸＺ平面におけるベクトル成分を算出したものが、図３のＸＺ平面５における磁場ベクトル成分６と磁場ベクトル成分８である。
【００３１】
上述したように、車両１の車体部１３が路面に対して水平の時は、第１及び第２の磁気センサ１１，１２のＸＹＺ空間は同一であることから、ＸＺ平面における磁場ベクトル成分６と磁場ベクトル成分８は完全に重なり、この２つのベクトル間に形成される角度差は０°となる。一方、車両１の後方部分が前方部分に比べて沈み込んだ時、つまり、車両１の車体部１３の前方部が、図１の３次元空間における＋Ｚ方向へと傾いた場合、それに伴って第２の磁気センサ１２が有する３次元空間も、Ｙ軸を中心にして＋Ｚ方向へと回転する。この状態において、第２の磁気センサ１２によって検知される地磁気の磁場方向は、磁気センサ１２が有する３次元空間内自体が回転したために、結果として−Ｚ方向へ回転移動したものとして検出される。
【００３２】
この時、第１及び第２の磁気センサ１１，１２がそれぞれ検知した磁場ベクトルのＸＺ平面５における磁場ベクトル６と８とは一致せず、両ベクトル間にゼロではない角度差７が生じる。この角度差７は、図４に示す角度差７と等価であり、この角度差が、車両１の車体部１３の路面１６に対する傾斜角となり、車両１の車体部１３の路面に対する傾斜角度として検出できる。
つまり、本実施例１の車体傾斜角検出装置は、２輪以上の車輪（タイヤ）１４，１５と車輪軸９，１０を有する車輪軸部９，１０，１４，１５と、この車輪軸部９，１０，１４，１５上に搭載された車体部１３とを備えた車両１における車体傾斜角検出装置である。
【００３３】
第１の磁気センサ１１は、車両１の車輪軸９，１０に設けられたものである。また、第２の磁気センサ１２は、車両１の車体部１３に設けられたものである。
第１の磁気センサ１１と第２の磁気センサ１２とが磁場方向と磁場強度の両方を検知し、第１の磁気センサ１１が検出した磁場信号と、第２の磁気センサ１２が検出した磁場信号との互いの検出磁場信号の角度成分の差分を取ることにより、車輪軸９，１０に対する車体部１３の傾斜角を算出するように構成されている。
また、本実施例１の車体傾斜角検出装置は、２輪以上の車輪１４，１５と車輪軸９，１０を有する車輪軸部９，１０，１４，１５と、この車輪軸部９，１０，１４，１５上に搭載された車体部１３とを備えた車両１の車輪軸９，１０に対する車体部（１３）の傾斜角を算出する車体傾斜角算出装置である。
【００３４】
第１の磁気センサ１１は、車輪軸９，１０に対して相対的に固定され、第２の磁気センサ１２は、車体部１３に設置されたものである。
また、車体傾斜角演算部４１（図１２参照）は、第１の磁気センサ１１の出力信号と第２の磁気センサ１２の出力信号とに基づき、車輪軸９，１０に対する車体部１３の傾斜角を算出するものである。
【００３５】
また、車体傾斜角演算部４１は、第１の磁気センサ１１の出力信号により得られる第１の磁気センサ１１が検知する磁場の磁場方向と、第２の磁気センサ１２の出力信号により得られる第２の磁気センサ１２が検知する磁場の磁場方向とから車輪軸９，１０に対する車体部１３の傾斜角を算出するものである。
また、車体傾斜角演算部４１は、第１の磁気センサ１１が検知する磁場の磁場方向と第２の磁気センサ１２が検知する磁場の磁場方向との角度差から車輪軸９，１０に対する車体部１３の傾斜角を算出するものである。
【００３６】
また、車両１の後方から前方へ向かう方向を＋Ｘ軸方向とし、Ｘ軸と直行し、車両１の左側から右側へ向かう方向を＋Ｙ軸方向とし、Ｘ軸及び前記Ｙ軸とにそれぞれ直行し、車両１の底部から天部へ向かう方向を＋Ｚ軸方向とし、Ｘ軸とＺ軸との間で形成される２次元平面をＸＺ平面とし、Ｙ軸とＺ軸との間で形成される２次元平面をＹＺ平面とし、第１の磁気センサ１１が検知した磁場方向と磁場強度とが、ＸＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｘｚ１とし、第２の磁気センサ１２が検知した磁場方向と磁場強度とが、ＸＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｘｚ２とし、Ｖｘｚ１とＶｘｚ２とが、Ｘ軸又はＺ軸との間で成す角度をそれぞれθｘｚ１，θｘｚ２とするときに、θｘｚ１とθｘｚ２との差分を取ることにより、車両１の前後方向における車輪軸部９，１０，１４，１５に対する車体部１３の傾斜角を算出するができる。
【００３７】
また、車体傾斜角演算部４１は、車両１の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、車両１の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、第１の磁気センサ１１が検知する磁場の磁場方向のＸ軸方向成分及びＺ軸方向成分と、第２の磁気センサ１２が検知する磁場の磁場方向のＸ軸方向成分及びＺ軸方向成分とに基づき、車輪軸９，１０に対する車体部１３の傾斜角を算出することができる。
【００３８】
また、車体傾斜角演算部４１は、車両１の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、車両１の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、第１の磁気センサ１１が検知する磁場の磁場方向のＹ軸方向成分及びＺ軸方向成分と、第２の磁気センサ１２が検知する磁場の磁場方向のＹ軸方向成分及びＺ軸方向成分とに基づき、車輪軸９，１０に対する車体部１３の傾斜角を算出することができる。
また、第１の磁気センサ１１及び第２の磁気センサ１２が検知する磁場は、地磁気である。また、第１の磁気センサ１１又は第２の磁気センサ１２は、地磁気センサである。
【００３９】
また、第１の磁気センサ１１と第２の磁気センサ１２との両方が、磁気検出素子と信号演算処理回路との両方を有している。また、第１の磁気センサ１１と第２の磁気センサ１２の両方が、ＸＺ平面における検出磁場の角度成分と、ＹＺ平面における検出磁場の角度成分の両方又はその一方を検出し、ＸＺ平面における検出磁場の角度成分と、ＹＺ平面における検出磁場の角度成の両方又は一方を出力するものである。
また、車両１の後方から前方へ向かう方向をＸ軸方向とし、車両１の底部から天部へ向かう方向をＺ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と直交する方向をＹ軸方向としたときに、第１の磁気センサ１１及び第２の磁気センサ１２が検知する磁場のＺ軸方向成分と、Ｘ軸方向成分及び／又はＹ軸方向成分を出力するものである。
【００４０】
また、第１の磁気センサ１１は、車両１の前輪の車輪軸９に相対的に固定され、第２の磁気センサ１２は、車両１の前方に配置されていてもよい。また、第１の磁気センサ１１は、車両１の後輪の車輪軸１０に相対的に固定され、第２の磁気センサは、車両１の後方に配置されていてもよい。
また、第１の磁気センサ１１及び第２の磁気センサ１２は、それぞれ複数個設けられているものであってもよい。
【００４１】
図１２は、図４に示した本実施例１における信号処理フロー図で、各磁気センサ１１，１２の検出信号から車体部１３の前後方向の傾斜角を算出するまでの信号処理を示している。図中符号４１は車体傾斜角演算部を示している。
車両１に取り付けられた第１の磁気センサ１１及び第２の磁気センサ１２からは、ＸＺ平面における磁場ベクトルの成分が、Ｘ軸及びＺ軸方向の磁場ベクトル成分としてそれぞれ出力される。これが車体傾斜角演算部４１へと転送され、ここで、両磁気センサ１１，１２からの磁場ベクトル成分の角度差が計算される。この角度差は、車体部１３の前後方向傾斜角と等価であり、この結果が出力される。図示はしていないが、この信号は、ヘッドライトの光軸制御部へと伝送され、この信号に基づいて光軸が最適な角度に調整される。
【００４２】
例えば、車輪軸９と１０の間隔が３ｍの車両において、車体部１３の後輪付近だけが１０ｃｍ沈み込んだ時、本発明の車体傾斜角検出装置を用いて検出される車体部１３の傾斜角度は＋１．９°となった。
このように、本発明によれば、車両の車輪軸部と車体部との最低２カ所に磁気センサをそれぞれ設け、これらの磁気センサによって検知される地磁気、または、車両内に設けられた磁石からの磁場を、それぞれの磁気センサで検知し、各磁気センサからの出力信号の角度信号成分の差分を取ることにより、車輪軸部に対する車体部の傾斜角を算出する。ここで、例え被検知対象である磁石や地磁気の磁場強度が変化したとしても、同一磁場を２つ以上の磁気センサで検出し、各磁気センサから出力される角度信号成分の差分を取ることにより車両の車体部の車輪軸部に対する傾斜角を算出する相対比較計算がなされているため、検出精度の劣化は原理的に発生しない。
【００４３】
また、従来技術のように、車両の車体部の上下変動量を車体部の傾斜角度への変換を行うことなく、車両の傾斜角を直接検知するため、各磁気センサの設置場所の自由度も高くなる。よって、磁気センサの設置場所は車両の前方部や、車両内部の構造の空きスペースにも設置できることから、車両の小型化や、部品数量の削減も可能となる。
【実施例２】
【００４４】
図５は、磁気センサにより検出された磁場ベクトルのＹＺ平面におけるそれぞれの磁場ベクトル成分を示す図で、図６は、本発明に係る車体傾斜角検出装置の実施例２を説明するための構成図で、車輪軸に対する車体部の相対的な傾き（車両横方向）と、各磁気センサが有するＹＺ平面を示す図である。図中符号１９は３次元空間（ＸＹＺ空間）におけるＹＺ平面、２０は第１の磁気センサにおける磁場ベクトルのＹＺ平面における磁場ベクトル成分、２１は第２の磁気センサにおける磁場ベクトルのＹＺ平面における磁場ベクトル成分、２２はＹＺ平面における磁場ベクトル成分２０と２１の角度差、２３は車輪軸部に設けられた磁気センサが有するＹ軸（車両の横方向）、２４は車体部に設けられた磁気センサが有するＹ軸（車両の横方向）、２５は第１の磁気センサのＹ軸２３と第２の磁気センサのＹ軸２４との角度差を示している。
【００４５】
本実施例２における車体傾斜角検出装置は、上述した実施例１と同様に、第１の磁気センサ１１及び第２の磁気センサ１２が地磁気を検知し、車両の車体部が左右方向に傾いた場合について説明する。図６に示すように、車両１の車体部１３の左側が右側に比べて沈み込んだ時、車両１の車体部１３に設けられた第２の磁気センサ１２が有する３次元空間は、Ｘ軸を中心にして回転する。この状態において、第２の磁気センサ１２によって検知される地磁気の磁場方向は、第２の磁気センサ１２が有する３次元空間内自体が回転したために、結果として逆方向へ回転移動したものとして検出される。この時、第１の磁気センサ１１と第２の磁気センサ１２がそれぞれ検知した磁場ベクトルのＹＺ平面１９における磁場ベクトル２０と２２とは一致せず、両ベクトル間にゼロではない角度差２２が生じる。この角度差２２は、図６に示す角度差２５と等価であり、この角度差が、車両１の車体部１３の路面１６に対する傾斜角となり、車両１の車体部１３の路面に対する傾斜角度として検出できる。
【００４６】
つまり、第１の磁気センサ１１が検知した磁場方向と磁場強度とが、ＹＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｙｚ１とし、第２の磁気センサ１２が検知した磁場方向と磁場強度とが、ＹＺ平面におけるベクトル成分として変換された時の信号をＶｙｚ２とし、Ｖｙｚ１とＶｙｚ２とが、Ｙ軸又はＺ軸との間で成す角度をそれぞれθｙｚ１，θｙｚ２とするときに、θｙｚ１とθｙｚ２との差分を取ることにより、車両１の横方向における車輪軸部９，１０，１４，１５に対する車体部１３の傾斜角を算出することができる。
【００４７】
図１３は、図６に示した本実施例２における信号処理フロー図で、各磁気センサの検出信号から車体部の車輪軸方向の傾斜角を算出するまでの信号処理を示している。
車両１に取り付けられた第１の磁気センサ１１及び第２の磁気センサ１２からは、ＸＹ平面における磁場ベクトルの成分が、Ｙ軸及びＺ軸方向の磁場ベクトル成分としてそれぞれ出力される。これが車体傾斜角演算部４１へと転送され、ここで、両磁気センサ１１，１２からの磁場ベクトル成分の角度差を計算される。この角度差は、車体１の車輪軸方向傾斜角と等価であり、この結果が出力される。図示はしていないが、この信号は、ヘッドライトの光軸制御部へと伝送され、この信号に基づいて車前方部に設けられた左右のヘッドライトの光軸がそれぞれ最適な角度に調整される。
【００４８】
例えば、車輪軸の両端に設けられたタイヤ間の距離が１．８ｍの車両において、車体部１３の左側だけが１０ｃｍ沈み込んだ時、本発明の車体傾斜角検出装置を用いて検出される車体部１３の傾斜角度は＋１．３°であった。
また、図４に示した実施例１及び図６に示した実施例２を合わせて実行することも可能である。
【００４９】
図１４は、実施例１と実施例２とを同時に組み合わせて用いた場合における信号処理フロー図である。車両１に設けられた第１の磁気センサ１１と、第２の磁気センサ１２からは、それぞれ３軸方向の磁場ベクトル成分が出力される。この信号は、車体傾斜角演算部４１へと送られ、ここで、実施例１及び実施例２と同様に、ＸＺ平面における磁場ベクトル成分同志の角度差及びＹＺ平面における磁場ベクトル成分同志の角度差が算出される。これらが、車体部１３の前後方向の傾斜角信号及び車体部１３の車輪軸方向の傾斜角信号としてそれぞれ出力される。
これ以降の信号処理フローは、図示はしていないが、これらの出力信号は、ヘッドライトの光軸制御部へと伝送され、この信号に基づいて車体部１３の前方部に設けられた左右のヘッドライトの光軸がそれぞれ最適な角度に調整される。
【実施例３】
【００５０】
図７は、本発明に係る車体傾斜角検出装置の実施例３を説明するための構成図で、図８は、図７に示した車両において、車両の車体部が路面に対して水平な時と前後方向に傾斜している時に、第１の磁気センサ及び第２の磁気センサにより検出される基準磁石の磁場ベクトルを３次元空間上に示した図で、図９は、図８に示した磁場ベクトルにおいて、車両の車体部が路面に対し水平な時に、第１の磁気センサ及び第２の磁気センサが検知する磁場ベクトルをＸＺ平面成分のベクトルに分解した時の各磁場ベクトル成分を示す図で、図１０は、図８に示した磁場ベクトルにおいて、車両の車体部が路面に対して水平でない時に、第１の磁気センサ及び第２の磁気センサが検知する磁場ベクトルをＸＺ平面成分のベクトルに分解した時の各磁場ベクトル成分を示す図で、図１１は、図８及び図９において、第２の磁気センサが検知する磁場ベクトルのＸＺ平面成分ベクトルをそれぞれ示した図である。
【００５１】
図中符号２６は車輪軸部に取り付けられた第１の磁気センサ１１が、車輪軸に設けられた磁石３２からの磁場を検知した時の磁場ベクトル、２７は車体部が路面に対して水平でない時に、車体部に取り付けられた第２の磁気センサ１２が、車輪軸に固定した磁石３２からの磁場を検知した時の磁場ベクトル、２８は車体部が路面に対して水平な時に、車体部に取り付けられた第２の磁気センサ１２が、車輪軸に固定した磁石３２の磁場を検知した時の磁場ベクトル、２９は磁場ベクトル２６のＸＺ平面における磁場ベクトル成分、３０は磁場ベクトル２８のＸＺ平面における磁場ベクトル成分、３１は磁場ベクトル２９と３０とがＸＺ平面上で成す角度、３２は車輪軸９に設けられた磁石、３３は磁場ベクトル２９と３４とがＸＺ平面上で成す角度、３４は磁場ベクトル２７のＸＺ平面における磁場ベクトル成分、３５は磁場ベクトル成分３０と３４との角度差、３６は車両の車体部の路面に対する傾斜角度を示している。
【００５２】
なお、図７における磁石３２は、車輪１４上に設けられているように見えるが、この磁石３２は、車輪軸９に相対的に固定して取り付けられているものである。
本実施例３の車体傾斜角検出装置は、上述した実施例１と同様に、車輪軸９及び車体部１３にそれぞれ第１及び第２の磁気センサ１１，１２を設けた。同時に、車輪軸９に永久磁石３２を固定して設けた。この時、永久磁石３２が第１及び第２の磁気センサ１１，１２与える磁場強度は地磁気に比べて大きいため、第１及び第２の磁気センサ１１，１２が検知する磁場ベクトルは、地磁気ではなく、永久磁石３２の磁場ベクトルである。車両１の車輪軸９上には、第１の磁気センサ１１と永久磁石３２が同時に固定して設けられているため、第１の磁気センサ１１が検知する磁石３２からの磁場ベクトル２６の強さと角度は常に一定である。
【００５３】
一方、車両１の車体部１３は、路面１６に対する傾斜角度は変化するため、それに伴って、第２の磁気センサ１２が検知する永久磁石３２の磁場ベクトルの角度も変化する。これを示したのが図８であり、車体部１３が路面１６に対して水平の時、第２の磁気センサ１２が検知する磁場ベクトルは磁場ベクトル２８で表され、一方、車体部１３が路面１６に対して傾斜している場合は、第２の磁気センサ１２が有する３次元空間がＹ軸を中心に回転移動するため、水平時に検出された磁場ベクトル２８は磁場ベクトル２７へと回転移動する。
【００５４】
車体部１３が路面１６に対して平行な時の磁場ベクトル２６と２８及び車体部１３が路面１６に対して傾斜している時の磁場ベクトル２６及び２７をそれぞれＸＺ平面上の磁場ベクトル成分として算出したのが図９及び図１０である。磁場ベクトル２６のＸＺ平面上の磁場ベクトル成分２９と、磁場ベクトル２８のＸＺ平面上の磁場ベクトル成分３０との成す角度を角度Ａと置き、磁場ベクトル２７のＸＺ平面上の磁場ベクトル成分３４と２９との成す角度を角度Ｂと置く。この角度Ａから角度Ｂへの角度の変化量を算出することにより、車両の傾斜角として検出される。
【００５５】
角度Ａは、車両１の車体部１３が路面１６に対して平行な時の、第１及び第２の磁気センサ１１，１２とが検知する磁場ベクトルのＸＺ平面における成分ベクトルの角度差であり、この角度Ａからの角度変化量を求めることにより、車両の傾斜角が算出できる。
つまり、第１の磁気センサ１１と第２の磁気センサ１２とが検知する磁場が、車輪軸部９，１０，１４，１５又は車体部１３のどちらかに固定して設けられた磁石３２からの磁場である。また、車輪軸部９，１０，１４，１５又は車体部１３に対して相対的に固定される磁石３２を有している。
また、図６に示した実施例２及び図７に示した実施例３を合わせて実行することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明により、常に精度良く車両の車体部の路面に対する傾斜角度を検出する事が可能となり、ヘッドライトの光軸を常に最適な方向に調整可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
１  車両の模式図
２  ３次元空間図（ＸＹＺ空間）の模式図
３  車輪軸部に設けられた第１の磁気センサが検知した磁界ベクトル
４  車体部に設けられた第２の磁気センサが検知した磁界ベクトル
５  ３次元空間におけるＸＺ平面
６  第１の磁気センサにおける磁場ベクトルのＸＺ平面における磁場ベクトル成分
７  ＸＺ平面における磁場ベクトル成分６と８と間の角度差
８  第２の磁気センサにおける磁場ベクトルのＸＺ平面における磁場ベクトル成分
９  車輪軸（前輪部）
１０  車輪軸（後輪部）
１１  車輪軸に設けられた磁気センサ
１２  車体部に設けられた磁気センサ
１３  車両の車体部
１４  タイヤ（前輪部）
１５  タイヤ（後輪部）
１６  地面
１７  車輪軸部に設けられた磁気センサが有するＸ軸（車両の前後方向軸）
１８  車体部に設けられた磁気センサが有するＸ軸（車両の前後方向）
１９  ３次元空間（ＸＹＺ空間）におけるＹＺ平面
２０  第１の磁気センサにおける磁場ベクトルのＹＺ平面における磁場ベクトル成分
２１  第２の磁気センサにおける磁場ベクトルのＹＺ平面における磁場ベクトル成分
２２  ＹＺ平面における磁場ベクトル成分２０と２１の角度差
２３  車輪軸部に設けられた磁気センサが有するＹ軸（車両の横方向）
２４  車体部に設けられた磁気センサが有するＹ軸（車両の横方向）
２５  第１の磁気センサのＹ軸２３と第２の磁気センサのＹ軸２４との角度差
２６  車輪軸部に取り付けられた第１の磁気センサが、車輪軸に設けられた磁石からの磁場を検知した時の磁場ベクトル
２７  車体部が路面に対して水平でない時に、車体部に取り付けられた第２の磁気センサが、車輪軸に固定した磁石からの磁場を検知した時の磁場ベクトル
２８  車体部が路面に対して水平な時に、車体部に取り付けられた磁気センサ１２が、車輪軸に固定した磁石の磁場を検知した時の磁場ベクトル
２９  磁場ベクトル２６のＸＺ平面における磁場ベクトル成分
３０  磁場ベクトル２８のＸＺ平面における磁場ベクトル成分
３１  磁場ベクトル２９と３０とがＸＺ平面上で成す角度
３２  車輪軸に設けられた磁石
３３  磁場ベクトル２９と３２とがＸＺ平面上で成す角度
３４  磁場ベクトル２７のＸＺ平面における磁場ベクトル成分
３５  磁場ベクトル成分３０と３４との角度差
３６  車両の車体部の路面に対する傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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