(57)【要約】【課題】  物品を搬送用部材に搬入するロボット等のピックアンドプレイス装置の移動時間を短く、移動範囲を狭くすること。【解決手段】  容器１を取出し可能にする開口部６１Ｋを上方に向けて開口して備える外枠体６１を有してなる袴６０であって、外枠体６１が、容器１を側方から内部に挿入可能する挿入口部６１Ｌを側面に備えるもの。【選択図】  図３
2015020762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を取出し可能にする開口部を上方に向けて開口して備える外枠体を有してなる物品搬送用部材であって、
外枠体が、物品を側方から内部に挿入可能にする挿入口部を側面に備える物品搬送用部材。
【請求項２】
前記外枠体の内部に取付けられ、物品を出入可能に保持する弾性保持体を有してなる請求項１に記載の物品搬送用部材。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品搬送用部材を用いた物品供給装置であって、
物品搬送用部材を物品供給位置に位置付け可能にし、
ピックアンドプレイス装置が保持した物品を上記物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の側面の挿入口部からその内部に挿入可能にするとともに、
上記物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の上方に設置され、上記ピックアンドプレイス装置が外枠体の挿入口部からその内部に挿入した物品を該外枠体の底面に向けて押込む物品押込装置を有してなる物品供給装置。
【請求項４】
前記物品押込装置が物品の頭部を押込む押込部を備え、前記ピックアンドプレイス装置が物品を物品搬送用部材における外枠体の挿入口部からその内部に挿入するときに、該物品の頭部を受入れる切欠部を該押込部に備えてなる請求項３に記載の物品供給装置。
【請求項５】
前記物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の上方に設置され、前記物品押込装置が押込む物品を外枠体の底面に向けてガイドする物品押込ガイドを有してなる請求項３又は４に記載の物品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品搬送用部材及び物品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シャンプーやリンス、住居用洗剤、食品等が充填される容器は、内容量の違いに応じ、内容物を取り出しやすくするため、また外観を美しく見せるため等の目的で、様々な大きさや形状のものが存在している。生産設備においては、外形状が設備に合わせて一定であるが、容器の形状に合わせた異なった内側形状を有する袴と呼ばれる搬送用部材を使用することで、これらの様々な容器を扱うことを可能としている。様々な大きさや形状の容器を搬送用部材に自動投入することは困難で、手作業で行なっていることが多い。汎用性の高い自動機械によってそのような容器を投入していることもあるが、扱える容器の大きさや形状には限界があった。
【０００３】
近年、正確な位置決めが任意に可能なロボット等の低価格化が進み、それらロボット等は動きのパターンが変更可能であることから、様々な大きさや形状の物品のハンドリングを低コストで行なうことが可能となってきた。従来は、動きのパターンがある一定範囲に定まった機械装置で行なっていた物品のハンドリング作業、特に、ピックアンドプレイスと呼ばれる、物品を把持して持ち上げ（ピックする）所定の位置に移動して所望する方向にして置く（プレイスする）ハンドリング作業に、多軸のロボットを使用することが増えつつある。即ち、多軸のロボット等を用いれば、容易に、様々な大きさや形状の容器をピックアンドプレイスし、搬送用部材に投入することができる。
【０００４】
ロボットや自動機械で扱う容器のための搬送用部材として、特許文献１に記載のものがある。この容器搬送用部材は、上方に向けて開口部を有する外枠体と、外枠体の内部に取付けられた弾性保持体とからなり、弾性保持体によって容器を外枠体内に出し入れ可能に保持する容器搬送用部材であって、弾性保持体は、容器を外枠体の中央部に直立状態で保持する。
【０００５】
また、ロボットや自動機械により機械的に容器を上述の容器搬送用部材に挿入可能にする容器取扱い装置として、特許文献２に記載のものがある。この容器取扱い装置で用いるロボットは、長手方向の一端に口部を有し他端に底部を有する容器を保持する保持部材を備え、容器を保持する保持位置で横転状態の容器を保持部材で保持し、この保持部材で保持した容器を解放位置まで移動させてから保持状態を解放する。そして、ロボットが解放した容器を落下させながら、容器の口部が上方になるように容器を回転させ、容器搬送用部材に挿入する。
【０００６】
また、ロボットで一度に多数の容器を機械的に上記の容器搬送用部材に挿入可能にする容器取扱い装置として、特許文献３に記載のものがある。この従来の容器取扱い装置では、多軸ロボット機構に回動可能に設けられた多連の容器保持機構により、収納ケースに入っている容器を取出して保持するとともに、その保持角度を調整した後、容器搬送用部材に挿入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平8-282633
【特許文献２】特開平7-144747
【特許文献１】特開2004-299794
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の容器搬送用部材では、ロボットにより容器供給位置に搬入した容器を、該容器供給位置に位置付けられている容器搬送用部材の上向き開口部から押込み挿入する。このため、ロボットには、容器供給位置において、容器を容器搬送用部材に押込み挿入する下降動作と、その挿入後に容器搬送用部材から撤退する上昇動作とが必要になり、そのピックアンドプレイスのための移動時間及び移動範囲が多大になる。移動範囲が多大になることにより、ロボットが大型化し、大きな設置エリアが必要になる。
【０００９】
また、特許文献２に記載の容器取扱い装置では、ロボットが解放した容器を落下させながら回転させて正立させ容器搬送用部材に挿入しようとするものであり、その挿入動作は不安定で失敗するおそれがある。
【００１０】
また、特許文献３に記載の容器取扱い装置では、ロボットで一度に多数の容器を扱うために、多連の容器保持機構を用い、容器の保持角度調整手段を備えるものであり、複雑である。
【００１１】
本発明の課題は、物品を搬送用部材に搬入するロボット等のピックアンドプレイス装置の移動時間を短くし、合わせて移動範囲を狭くすることにある。
【００１２】
本発明の他の課題は、物品を、簡素な装置により安定的に、搬送用部材に挿入することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１に係る発明は、物品を取出し可能にする開口部を上方に向けて開口して備える外枠体を有する物品搬送用部材であって、外枠体が、物品を側方から内部に挿入可能する挿入口部を側面に備えるようにしたものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ロボット等により保持した物品を、物品供給位置に位置付けられている物品搬送用部材が有する外枠体の側面に備えられた挿入口部に通すことにより、外枠体の側方から内部に挿入する。この挿入動作により、物品供給位置に搬入した物品を、挿入のために物品搬送用部材における外枠体の上向き開口部よりも上位まで持ち上げることを要さず、ピックアンドプレイス装置の移動時間を短く、移動範囲を狭くすることができる。結果として、ピックアンドプレイス装置の生産性を高め、ピックアンドプレイス装置の設置台数を削減したコンパクトな設備を構築できる。
【００１５】
また、本発明によれば、ピックアンドプレイス装置が保持した物品を物品搬送用部材における外枠体の側面に備えてある挿入口部から確実に該外枠体の内部に、すなわち物品搬送用部材の底面上に挿入した後、更に該物品搬送用部材の上方に設置されている物品押込装置により該外枠体の底面に向けて押し込むことにより、物品を、簡素な構成により安定的に、搬送用部材に保持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は物品供給装置を示す模式図である。
【図２】図２はピックアンドプレイス装置を示す斜視図である。
【図３】図３は実施例１の物品供給装置を示す模式斜視図である。
【図４】図４は物品供給装置を示す模式断面図である。
【図５】図５は実施例２の物品供給装置を示す模式斜視図である。
【図６】図６は物品供給装置を示す模式断面図である。
【図７】図７は実施例３の物品供給装置を示す模式斜視図である。
【図８】図８は物品供給装置を示す模式断面図である。
【図９】図９は物品押込装置の変形例を示す模式断面図である。
【図１０】図１０は実施例４の物品供給装置を示す模式斜視図である。
【図１１】図１１は物品供給装置を示す模式断面図である。
【図１２】図１２は物品押込ガイドの変形例を示す模式断面図である。
【図１３】図１３は物品押込ガイドの形状を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１に示した物品供給装置１００は、物品投入装置１０と、搬送装置２０と、判別手段３０と、ピックアンドプレイス装置としてのロボット４０と、袴搬送装置５０とを有する。物品供給装置１００は、物品投入装置１０が投入する長尺形状の物品である容器１を搬送装置２０によりピック位置まで搬送し、判別手段３０により前後方向を判別された容器１をロボット４０によって持ち上げ、一定の姿勢で袴搬送装置５０上の袴６０に挿入する。容器１は図３に示す如く、胴部２と頭部３とを有する。胴部２は底部２Ａを備え、頭部３は首部３Ａと口部３Ｂを備える（図４）。容器１の平面視で、頭部３の外形は胴部２の外形より小さい。以下、物品投入装置１０、搬送装置２０、判別手段３０、ロボット４０、袴搬送装置５０について説明する。
【００１８】
（物品投入装置１０）
物品投入装置１０は、図１に示す如く、容器貯槽部（ホッパー）１１と、その出口より交互に配置した上下移動床１２と固定床１３と、最下流の上下移動床１２の出口に設けた傾斜シュート１４とを備える。傾斜シュート１４は搬送装置２０の最上流部に接続されている。
【００１９】
物品投入装置１０は、複数の上下移動床１２の床面を搬送する向きに互いに下り勾配ラインをなすように配置するとともに、複数の固定床１３の床面も搬送する向きに互いに下り勾配ラインをなすように配置してある。そして、上下移動床１２の上下運動により搬送力を付与された容器１は、固定床１３の床面自体の傾斜、更には複数の互いに搬送方向に沿って下り勾配ラインをなす固定床１３の床面相互の傾斜に載って滑り、下流側へと搬送される。即ち、物品投入装置１０は、容器１の寸法形状や容器貯槽部１１からの排出姿勢に関係なく、あらゆる容器１を上下移動床１２の床面により突き上げ、固定床１３の床面に載せる搬送動作を行ない、それらの容器１を概ね一定量ずつ搬送装置２０に投入する。
【００２０】
（搬送装置２０）
搬送装置２０は、図１に示す如く、物品投入装置１０から投入された容器１をＶ型搬送面２０Ａに載せ、容器１の長尺方向が該Ｖ型搬送面２０ＡのＶ字谷に倣う一方向に沿って縦方向１列で、ロボット４０によるピック位置まで搬送する。容器１の長手方向に直交する幅方向の中央部がＶ型搬送面２０ＡにおけるＶ字谷の狭い範囲に位置付けられる。搬送装置２０のＶ型搬送面２０Ａが搬送する容器１の前後方向はランダムである。本実施例では、左右２基をなす第１と第２の搬送装置２０、２０が並列配置され、両搬送装置２０により縦方向全２列の容器１がロボット４０によるピック位置まで搬送される。
【００２１】
搬送装置２０は、上流搬送装置２０Ｕと下流搬送装置２０Ｄを直列配置して構成される。本実施例では、左右２基をなす第１と第２の上流搬送装置２０Ｕ、２０Ｕが並列配置されるとともに、左右２基をなす第１と第２の下流搬送装置２０Ｄ、２０Ｄが並列配置され、容器１はそれらの上流搬送装置２０Ｕから下流搬送装置２０Ｄへ受け渡されて搬送される。
【００２２】
物品投入装置１０から搬送装置２０への容器１の排出量は一定でないから、ロボット４０によりピックされる容器の時間当たりの量を平準化するため容器１は上流搬送装置２０Ｕにて一旦ストックされた後、下流搬送装置２０Ｄに搬出される。上流搬送装置２０Ｕは一定量の容器１をストックするために、容器１の有無をセンサ等にて確認し、間欠運転又は増減速制御されて運転される。上流搬送装置２０Ｕは容器１をより確実にストックするために、直列をなす２個以上の搬送装置から構成されても良い。上流搬送装置２０Ｕには、下流搬送装置２０Ｄとの間で、容器１の搬送を停止させたり流したりできる開閉式ストッパを設け、該上流搬送装置２０Ｕを連続運転しても良い。上流搬送装置２０Ｕを連続運転するとき、上流搬送装置２０Ｕにより搬送力を付与された容器１が閉じ状態の上記ストッパから飛び出さないように、上流搬送装置２０Ｕは滑り性の良い搬送面とするのが好ましい。
【００２３】
下流搬送装置２０Ｄは上流搬送装置２０Ｕから搬出された容器１をロボット４０による持ち上げを行うピック位置まで搬送する。下流搬送装置２０Ｄは、容器１を所定のピック位置まで確実に搬送するために、容器１がピック位置に到達したことを検出するセンサの検出結果によって停止しても良い。或いは、下流搬送装置２０Ｄは、ピック位置にて容器１の搬送を停止する堰、すなわちストッパを設け、下流搬送装置２０Ｄを連続運連することにより、容器１をピック位置まで搬送しても良い。本実施形態ではストッパ２０Ｓを設けた。ピック位置にストッパを設けたときは、下流搬送装置２０Ｄを連続運転するとき下流搬送装置２０Ｄにより搬送力を付与された容器１がピック位置から飛び出さないように、下流搬送装置２０Ｄは滑り性の良い搬送面とするのが好ましい。
【００２４】
下流搬送装置２０Ｄは容器１をＶ型搬送面２０Ａに載せて搬送する。搬送面２０ＡがＶ型であるため、下流搬送装置２０Ｄは、容器１を中央部、又は中央部に近い狭い範囲に位置付けて搬送する。これにより、ロボット４０が容器１を把持する位置（搬送装置２０の搬送方向に対して直交する方向でのピック位置）を一定化できる。従って、ロボット４０による容器１のピック位置を微調整する場合にも該容器１の位置ずれを安価な距離センサや有無を判別するセンサ等で検出することにて対応できる。また、ロボット４０による容器１のピック位置が定まっていることから、ロボット４０の移動の最適化が容易になり、ロボット４０の自由度を後述する如くの５軸以下に低減することもできる。これらの効果はピック位置にストッパを設けることで一層顕著なものになる。
【００２５】
（判別手段３０）
判別手段３０は、搬送装置２０によって搬送された容器１が、ピック位置にてロボット４０によりピックされる前に、該容器１の前後方向を判別する。即ち、判別手段３０は、図示しないセンサの出力から、容器１の底部２Ａと口部３Ｂのそれぞれが搬送装置２０上で搬送方向に沿う前方向と後方向のいずれにあるかを判別する。
【００２６】
判別手段３０は、第１と第２の搬送装置２０、２０の双方に設置され、上流搬送装置２０Ｕによる容器１の搬送過程、下流搬送装置２０Ｄによる容器１の搬送過程、又は下流搬送装置２０Ｄによる容器１の搬送終端（容器１の停止位置）で、容器１の前後方向を判別する。判別手段３０が下流搬送装置２０Ｄによる容器１の搬送終端で容器１の前後方向を判別するとき、ストッパ２０Ｓにより容器１が確実に停止していることで、前後判別のミスを回避できる。
【００２７】
判別手段３０に接続するセンサは、点状又は線状のビーム光で対象までの距離や対象の有無を判別できるセンサ、対象の色の差を判別できるセンサ、対象の形状を判別できる画像処理装置等がある。点状のビーム光で対象の有無を判別できる光学式センサが最も安価であって好ましい。
【００２８】
（ロボット４０）
ピックアンドプレイス装置としてのロボット４０の下流搬送装置２０Ｄに対する設置方向は特に限定されないが、下流搬送装置２０Ｄの脇、すなわち搬送方向に直交する方向の一側に設置されることが好ましい。ロボット４０は、判別手段３０の判別結果に従って作動するように制御され、容器１を袴搬送装置５０の容器投入位置（プレイス位置）にある袴６０に一定の姿勢でプレイスするように、容器１を搬送装置２０上からピックして、姿勢を変えながら移動させプレイスする（図２）。ピックアンドプレイス装置としてのロボット４０は床に置くことも天井から吊ることも可能である。
【００２９】
容器１を上述の如くにピックアンドプレイスするピックアンドプレイス装置としては、自動機械、又はロボットが使用できる。自動機械としては、エアー式や電気式の駆動部からなるものや、カムやリンク機構を用いたもの等がある。現在では、自由度の多さ、高速移動、コストの面から、市販のロボットを用いるほうが自動機械よりも有利である。ロボット等のピックアンドプレイス装置は、好ましくは、５軸以上の自由度を有するものが、容器１の扱いに関しての自由度が高くて好ましい。ロボットの種類は限定されないが、垂直多関節型の５軸、６軸、又は７軸を有するもの、スカラロボットの先端に垂直方向に回転できる追加軸を有するもの、パラレルリンクロボットの４軸型において先端に垂直方向に回転できる追加軸を有するもの、パラレルリンクロボットの６軸型が好ましい。この中でもロボットの設置スペースをコンパクトとし、かつ高速動作が可能なパラレルリンクロボットの６軸型が最も適している。
【００３０】
ここで、ピックアンドプレイス装置に必要とされる好適自由度としての５軸とは、以下の軸からなる。５軸のうち３軸は（１〜３軸目は）、ＸＹＺ空間の任意の位置に、ピックアンドプレイス装置の物品把持部（ハンド部）を位置決めするために必要な駆動軸である。残り２軸のうち１つの軸は（４軸目は）、ＸＹＺ空間のＺ軸を中心として物品把持部を回転させることが可能な駆動軸であり、その軸線は、物品把持部と交差していてもしていなくても良い。残り１軸は（５軸目は）、Ｚ軸と垂直をなす（任意方向の）水平向きの軸に対して、物品把持部を回転させることが可能な駆動軸であり、その軸線は、物品把持部と交差していてもしていなくても良い。換言すれば、４軸目は、ＸＹＺ空間のＺ軸を中心として物品把持部を回転させるロール軸であり、５軸目は、上述のロール軸に対するピッチ軸である。ピックアンドプレイス装置に追加される６軸目の自由度は、上述の４、５軸と異なる（一致せず、平行でもない）回転軸を中心として物品把持部を回転させることが可能な駆動軸である。
【００３１】
また、ピックアンドプレイス装置において、自動機械、又はロボットの容器を把持するエンドエフェクタとも呼ばれるハンド部は、開閉式又は真空吸着式のものが選定される。開閉式ハンド部は、容器１の胴部や首部を掴む。扱う容器１が重かったり、表面に凹凸がある等して真空吸着が困難な場合、開閉式ハンド部が選定される。開閉式ハンド部は電動又はエアー式のものが選ばれ、対象に応じてその開度を調整したい際は電動式が好ましい。真空吸着式ハンド部は通常容器１の胴部を吸着する。扱う容器１が軽量で、容器１の側面が平面や曲面で十分な広さがある等、吸着位置が確保できる場合は、容器を把持したり把持状態から開放したりする時間を短くできることから、真空吸着式が好ましい。真空吸着式ハンド部にて、容器１と接触するところは通常バキュームパッドとする。バキュームパッドは、単純形状よりもジャバラ型のほうが、バキュームパッド先端と容器１との相対位置の微妙なズレに対応が可能でより好ましい。更に、バキュームパッドの取付部にはスプリング等によるバッファ部を設けることで、バキュームパッドを容器１により確実に押し当てて吸着することができさらに好ましい。
【００３２】
図２に示したロボット４０は、パラレルリンクロボットであり、ハウジング４１に内包される不図示の基礎部と、可動プレート４２と、基礎部と可動プレート４２を連結するリンク部４３とを有する。可動プレート４２の下面には取付部材４４が設けられ、ハンド部４５が取付部材４４に取付けられている。
【００３３】
（袴搬送装置５０）
袴搬送装置５０は、下流搬送装置２０の脇のロボットとは反対の側、すなわち搬送方向に直交する方向の他側（ロボット４０が設置されている下流搬送装置２０Ｄの一側に対する反対側）に設置され、物品搬送用部材である袴６０を循環移動させる。そして、袴搬送装置５０は、その循環移動過程で、空の袴６０をロボット４０による容器１のプレイス位置（物品供給位置）に停止させるように制御される。
【００３４】
以下、袴６０と、容器１を袴６０に挿入するための周辺設備について詳述する。
【００３５】
（実施例１）（図３、図４）
袴６０は、図３、図４に示す如く、外枠体６１を有する。外枠体６１は底面板６１Ａの上に側面枠６１Ｂを一体結合して構成される。袴６０は、底面板６１Ａの上面と、側面枠６１Ｂの内側面にて区画される内側くぼみ部６１Ｊを備えるとともに、くぼみ部６１Ｊの上部を上方に向けて開口する開口部６１Ｋとしている。袴６０は、外枠体６１の外形形状が一定でありながら、容器１の寸法形状に適合するくぼみ部６１Ｊに種々の形状の容器１を収容可能にするとともに、開口部６１Ｋから容器１を取出し可能にする。尚、外枠体６１において、くぼみ部６１Ｊの横断面寸法、開口部６１Ｋの開口寸法は、物品供給装置１００が取扱う多様な容器１の平面視の寸法に基づいて決定され、容器１の平面視の外形より十分に大きくなるように設定される。くぼみ部６１Ｊの高さ寸法も、物品供給装置１００が取扱う多様な容器１の高さ寸法に基づいて決定される。
【００３６】
袴６０は、袴搬送装置５０のコンベヤに着脱可能に載置されて循環移動される。袴搬送装置５０による袴６０の循環移動過程で、外枠体６１のくぼみ部６１Ｊに収容された容器１における頭部３の首部３Ａ及び口部３Ｂの位置は概ね一定であり、充填装置による内容物の充填工程、キャッピング装置によるキャップ締め工程を確実に行なうことができる。また、容器１における胴部２、及び頭部３の首部３Ａ、口部３Ｂの位置が一定であることから、容器１の取出しも、ロボットや自動機械によって行なうことができる。
【００３７】
ここで、袴６０の外枠体６１は、前方に臨む側方から容器１をくぼみ部６１Ｊ（袴６０の内部）に挿入可能にする挿入口部６１Ｌを側面枠６１Ｂの前側面に備える。挿入口部６１Ｌは外枠体６１における側面枠６１Ｂの前側面の上端から下方に向かう一定範囲が切欠かれ形成される。即ち、外枠体６１の上方の開口部６１Ｋと側面の挿入口部６１Ｌとは、連続しており、一体の切欠きとして形成されている。ロボット４０は、ハンド部４５のバキュームパッド４５Ａに吸着され保持された容器１の胴部２を、ロボット４０によるプレイス位置（物品供給位置）に位置付けられている袴６０における外枠体６１の前側面に備えた挿入口部６１Ｌに向かって概ね水平方向から移動させることにより、容器１の胴部２を外枠体６１の前方に臨む側方からくぼみ部６１Ｊに直ちに挿入できる。尚、本実施形態では一体として形成された外枠体６１を切り欠いて上方の開口部６１Ｋと側面の挿入口部６１Ｌとを連続した一体の切欠きとしたが、上方の開口部と側面の挿入口部とを別部材で形成し、それらの別部材を接着やねじ留めなどで固定して一体化することで上方の開口部６１Ｋと側面の挿入口部６１Ｌとを連続した一体の切欠きとしても良い。
【００３８】
これにより、ロボット４０は、プレイス位置に搬入した容器１を袴６０における外枠体６１の上向き開口部６１Ｋの上位まで持ち上げることを要さず、その分の下降ストロークや上昇ストロークを不要とする。ロボット４０の移動時間を短く、移動範囲を狭くすることができる。ロボット４０の生産性を高め、ロボット４０の設置台数を削減したコンパクトな設備を構築できる。
【００３９】
尚、袴６０が、図４（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、外枠体６１のくぼみ部６１Ｊに対して挿入口部６１Ｌが設けられている側面枠６１Ｂの前側面に、底面板６１Ａの上面（くぼみ部６１Ｊの底面でもある）から立ち上がる袖壁６１Ｗを備えるとき、ロボット４０の水平移動により挿入口部６１Ｌを通ってくぼみ部６１Ｊに挿入される容器１の底部２Ａは該ロボット４０の水平移動に続く小さな下降動作によりくぼみ部６１Ｊの底面に着座する。或いは、バキュームパッド４５Ａの吸着解除により自重で落下してくぼみ部６１Ｊの底面に着座する。くぼみ部６１Ｊの内部に臨む袖壁６１Ｗの上端角部には、落下してくる容器１の底部２Ａを入り易くするテーパ処理部ｔが施される。ｔの大きさは垂直方向に対し、1〜6mm程度、水平方向に対して1〜6mm程度とされ、ｔの傾きは水平面に対し30〜80度程度が好ましい。袴６０が、図４（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、挿入口部が設けられている側面に底面板の上面から立ち上がる袖壁６１Ｗを備えることで容器１の搬送時のがたつきを防止できる。
【００４０】
但し、袴６０は、図４（Ｃ）に示す如く、挿入口部６１Ｌが外枠体６１における側面枠６１Ｂの前側面の上端から底面板６１Ａの上面にまで達する範囲に切欠形成されても良い。このとき、ロボット４０により挿入口部６１Ｌを通ってくぼみ部６１Ｊに挿入される容器１の底部２Ａは、くぼみ部６１Ｊの底面に近接した高さを保持した状態で水平方向に移動され、バキュームパッド４５Ａの吸着解除により微小高さだけ落下してくぼみ部６１Ｊの底面に直ちに着座する。図４（Ｃ）に示す袴６０では、袖壁６１Ｗがないことに対処し、袴搬送装置５０による搬送時における容器１のがたつきを防止するため、底面板６１Ａの上面にゲル等の粘着材６１Ｃを貼ることによって容器１の底部２Ａを粘着保持しても良い。
【００４１】
（実施例２）（図５、図６）
図５、図６に示した実施例２が、実施例１と異なる点は、袴６０が弾性保持体６２を有するようにしたことにある。弾性保持体６２は、外枠体６１の内部に取付けられ、容器１の胴部２の形状に合わせて弾性変形し、該容器１の胴部２を出入可能に保持する。
【００４２】
弾性保持体６２は、外枠体６１の側面枠６１Ｂにおいて、挿入口部６１Ｌが形成された前側面を除く側面の複数カ所、本実施例では左右及び後の３つの側面の各内側面に、所定の間隔を介して、それらの上下方向に渡って延在される。そして、弾性保持体６２はその表面６２Ｐをくぼみ部６１Ｊの内部の中央方向に向けて配設され、くぼみ部６１Ｊに挿入される容器１の胴部２に弾発力を付与しつつ接する。弾性保持体６２は、外枠体６１の側面枠６１Ｂにおいて、相対する左右２つの側面の各内側面に配設されるものでも良い。
【００４３】
弾性保持体６２は、外枠体６１に上述の如くに配設された状態で、容器１が挿入されたときにくぼみ部６１Ｊの内部の中央方向への弾発力を生成するような材質であれば良い。弾性保持体６２は、アクリル樹脂・ポリエステル樹脂・ポリエチレン樹脂等の合成樹脂、ステンレス鋼・バネ鋼等の金属、紙、布、又はゴム等が帯状に形成されたものが用いられ、幅10mm〜30mm程度とされるのが好ましい。
【００４４】
容器１の胴部２の側面と接する上記弾性保持体６２の上記表面６２Ｐが平滑面とされているので、外枠体６１内に取り付けられた複数の弾性保持体６２の間に、容器１の胴部２が容易に挿入できる。表面６２Ｐを、テフロン（登録商標）等でコーティングしたり、滑り性の良いテープ等を貼着したり、弾性保持体６２を滑り性の良い超高分子ポリエチレン樹脂とする等、表面の低摩擦化によって更に挿入は容易となる。
【００４５】
弾性保持体６２の長さは、物品供給装置１００が取扱う多様な容器１の寸法に応じて決定される。具体的には、容器１の胴部２が外枠体６１のくぼみ部６１Ｊに収容されて保持されたときに、弾性保持体６２が弾性変形し、その弾性力により容器１の胴部２の側面を側方より押すことで容器１を保持するように、弾性保持体６２の容器１方向への長さは設定される。弾性保持体６２の容器１方向への長さが短かいと、容器１の保持の際に該弾性保持体６２の変形量が少なくなり、弾性復元力が弱くなるので、容器１の保持が不安定になる。弾性保持体６２の容器１方向への長さが長すぎると、弾性復元力が強くなり、円滑に容器１を外枠体６１内に挿入させ難くなる。
【００４６】
本実施例の袴６０によれば、ロボット４０が容器１の胴部２を袴６０における外枠体６１の側面の挿入口部６１Ｌに概ね水平方向から通し、該容器１の胴部２を外枠体６１の前方に臨む側方からくぼみ部６１Ｊに挿入したとき、弾性保持体６２が容器１の胴部２の外形に応じて変形し、容器１の胴部２の側面を複数方向から弾性保持体６２の表面６２Ｐで押すので、容器１を複数の弾性保持体６２の間に確実に保持することができる。また、弾性保持体６２の表面６２Ｐにより容器１の胴部２の側面を複数方向から面で保持するため、容器１を移動させることなく適正な直立状態に保持することができる。更に、外枠体６１及び弾性保持体６２からなる簡単な構造であり、物品搬送用部材自体が複雑とならずに修理や該弾性保持体６２の形状、取付位置等の種々の変更が行ない易い。また更に、弾性保持体６２が所定の間隔をなす複数カ所に配されるため、容器１の胴部２を所定の間隔を置いた複数方向から外枠体６１の中央方向に向けて押付け、容器１を確実に保持することができる。
【００４７】
即ち、袴６０は、多様な寸法形状の容器１に対応し得る弾性保持体６２の存在により、寸法形状の異なる容器１の胴部２をスムースに隙間なく受取って該胴部２に弾発力を付与し、該容器１を適正な直立状態に保持する。
【００４８】
（実施例３）（図７〜図９）
図７、図８に示した実施例３が、実施例２と異なる点は、物品供給装置１００において、袴搬送装置５０による袴６０の循環移動過程で、ロボット４０による容器１のプレイス位置（物品供給位置）に位置付けられた袴６０における外枠体６１の上方に物品押込装置７０を設置したことにある。物品押込装置７０は、ロボット４０が袴６０における外枠体６１の挿入口部６１Ｌからくぼみ部６１Ｊに挿入し、物品搬送用部材である袴６０の内部の底面上、より詳しくはくぼみ部６１Jの底面上に位置付けた容器１を、該くぼみ部６１Ｊの底面に向けて押込む。
【００４９】
物品押込装置７０は、駆動部７１により待機位置と押込位置の間で上下動される押込部７２を備え、駆動部７１の下降動作により待機位置から下降する押込部７２により容器１の頭部３を下方に向けて押込む。物品押込装置７０の押込部７２が容器１を押込むとき、容器１は既にその胴部２を外枠体６１のくぼみ部６１Ｊにロボット４０により挿入され、かつ複数の弾性保持体６２により適正な直立状態に保持されているから、それらの弾性保持体６２が付与している弾発力に抗して安定的にそれらの弾性保持体６２内に傾くことなく打込まれる。物品押込装置７０の押込部７２による押込みによって容器１の底部２Ａがくぼみ部６１Ｊの底面に当接するまで押込まれたあとは、複数の弾性保持体６２はその弾性復元力により元の形状に戻ろうとしてそれらの表面６２Ｐを容器１における胴部２の側面に接触させ、容器１をくぼみ部６１Ｊの中央方向に押して保持する。
【００５０】
物品押込装置７０の駆動部７１としては、電動シリンダ又はエアシリンダが選定される。待機位置、押込位置、押込速度等の微調整が必要な際は電動シリンダを選定するのが好ましい。また、高速の押込速度が必要な場合はエアシリンダを選定するのが好ましい。エアシリンダはコスト面でも好ましい。物品押込装置７０の先端の押込部７２において、容器１と接触する部分は、ウレタンゴム等の若干変形可能な柔軟素材を使用するのが好ましい。
【００５１】
物品押込装置７０を設けた物品供給装置１００によれば、ロボット４０が保持した容器１を袴６０における外枠体６１の側面に備えてある挿入口部６１Ｌから確実に該外枠体６１の内部に挿入し袴６０の内部の底面上、より詳しくはくぼみ部６１Jの底面上に位置付けたのち、更に該袴６０の上方に設置されている物品押込装置７０により該外枠体６１におけるくぼみ部６１Ｊの底面に至るまで押込むことにより、容器１を簡素な構成により、安定的に袴６０に収納させて保持できる。
【００５２】
図９に示した物品押込装置７０において、押込部７２は容器１の頭部３を受入れるように、前面及び下面が開放され、左右の横面、後面及び天面が閉じた有天溝状の切欠部７３を備えた。これによれば、ロボット４０が容器１を袴６０における外枠体６１の挿入口部６１Ｌからその内部に挿入させるように移動させる過程で、該ロボット４０が保持している容器１の胴部２を、待機位置にある物品押込装置７０の押込部７２が備える切欠部７３にそのまま受入れる。従って、ロボット４０が容器１を袴６０に挿入したのち、物品押込装置７０は待機位置から空動することなく該容器１を直ちに押込め、容器１の袴６０への挿入・押込時間を短くできる。物品押込装置７０の押込みのための移動ストロークが小さくなる。
【００５３】
また、容器１は、胴部２が物品押込装置７０における押込部７２の切欠部７３に入り込み、該胴部２の周囲の三面（左右の横面及び後面）が拘束された状態で押込まれるから、物品押込装置７０の押込部７２の押し込み動作により傾かされることなく、袴６０内の弾性保持体６２を押し開いて安定的にくぼみ部６１Ｊの底面に至るまで打込まれる。
【００５４】
（実施例４）（図１０〜図１１）
図１０、図１１に示した実施例４が、実施例３と異なる点は、袴搬送装置５０による袴６０の循環移動過程で、プレイス位置（物品供給位置）に位置付けられた袴６０の外枠体６１の直上に、物品押込ガイド８０を設置したことにある。物品押込ガイド８０は、物品押込装置７０が前述の如くに袴６０のくぼみ部６１Ｊに挿入された容器１の胴部２を該くぼみ部６１Ｊの底面に向けて押込むとき、該容器１の胴部２をくぼみ部６１Ｊの底面に向かう鉛直下方にガイドする。
【００５５】
物品押込ガイド８０は、不図示の電動シリンダ又はエアシリンダ等の駆動部により待機位置とガイド位置の間で前後動される。
【００５６】
物品押込ガイド８０は、待機位置から前進し、袴６０における外枠体６１の直上のガイド位置に設定され、外枠体６１の挿入口部６１Ｌが設けられている前側面に対応する前面、及び上下面を開いた、概ねコの字状をなす３鉛直面（左右の横面及び後面）からなる。物品押込ガイド８０は、ロボット４０が袴６０の挿入口部６１Ｌからくぼみ部６１Ｊに挿入するように概ね水平移動させてくる容器１の胴部２の上部（くぼみ部６１Ｊに未挿入の胴部２）を前面開放口８１から受入れ、この容器１の胴部２をコの字状をなす３鉛直面にて取り囲む。袴６０のくぼみ部６１Ｊに水平方向から挿入済の容器１が物品押込装置７０により弾性保持体６２の弾発力に抗して該くぼみ部６１Ｊの底面に向けて押込まれるとき、物品押込ガイド８０は上述の３鉛直面により容器１の押込方向を正しく鉛直方向にガイドし、該容器１を傾かせることがない。すなわち、物品押込ガイド８０を採用することで、物品押込装置７０による容器１の押込動作をより一層安定化できる。
【００５７】
物品押込装置７０が容器１を袴６０のくぼみ部６１Ｊに押込完了後、物品押込ガイド８０はガイド位置から待機位置に後退し、袴搬送装置５０により左右方向に移動される袴６０内の容器１との干渉を回避する。
【００５８】
尚、物品押込ガイド８０の材質は特に限定されない。物品押込ガイド８０において容器１を取り囲む３鉛直面のガイド面は、凹凸のない平滑で滑り性の高いものとすることで、容器１の袴６０への挿入を妨げず、また、容器１の表面のキズ付も防止できる。
【００５９】
（実施例５）（図３〜図１３）
図１２に示した実施例５の袴６０は、実施例１（図３、図４）の袴６０と同様に、外枠体６１を有する。外枠体６１は底面板６１Ａの上に側面枠６１Ｂを一体結合して構成される。袴６０は、底面板６１Ａの上面と、側面枠６１Ｂの内側面にて区画される内側くぼみ部６１Ｊを備えるとともに、くぼみ部６１Ｊの上部を上方に向けて開口する開口部６１Ｋとしている。袴６０は、外枠体６１の外形形状が一定でありながら、容器１の寸法形状に適合するくぼみ部６１Ｊに種々の形状の容器１を収容可能にするとともに、開口部６１Ｋから容器１を取出し可能にする。尚、外枠体６１において、くぼみ部６１Ｊの横断面寸法、開口部６１Ｋの開口寸法は、物品供給装置１００が取扱う多様な容器１の平面視の寸法に基づいて決定され、容器１の平面視の外形より十分に大きくなるように設定される。くぼみ部６１Ｊの高さ寸法も、物品供給装置１００が取扱う多様な容器１の高さ寸法に基づいて決定される。
【００６０】
袴６０は、袴搬送装置５０のコンベヤに着脱可能に載置されて循環移動される。袴搬送装置５０による袴６０の循環移動過程で、外枠体６１のくぼみ部６１Ｊに収容された容器１における頭部３の首部３Ａ及び口部３Ｂの位置は概ね一定であり、充填装置による内容物の充填工程、キャッピング装置によるキャップ締め工程を確実に行なうことができる。また、容器１における胴部２、及び頭部３の首部３Ａ、口部３Ｂの位置が一定であることから、容器１の取出しも、ロボットや自動機械によって行なうことができる。
【００６１】
ここで、袴６０の外枠体６１は、前方に臨む側方から容器１をくぼみ部６１Ｊ（袴６０の内部）に挿入可能にする挿入口部６１Ｌを側面枠６１Ｂの前側面に備える。挿入口部６１Ｌは外枠体６１における側面枠６１Ｂの前側面の上端から下方に向かう一定範囲が切欠かれ形成される。すなわち、外枠体６１の上方の開口部６１Ｋと側面の挿入口部６１Ｌとは、連続しており、一体の切欠きとして形成されている。ロボット４０は、ハンド部４５のバキュームパッド４５Ａに吸着され保持された容器１の胴部２を、ロボット４０によるプレイス位置（物品供給位置）に位置付けられている袴６０における外枠体６１の前側面に備えた挿入口部６１Ｌに向かって概ね水平方向から移動させることにより、容器１の胴部２を外枠体６１の前方に臨む側方からくぼみ部６１Ｊに直ちに挿入できる。
【００６２】
これにより、ロボット４０は、プレイス位置に搬入した容器１を袴６０における外枠体６１の上向き開口部６１Ｋの上位まで持ち上げることを要さず、その分の下降ストロークや上昇ストロークを不要とする。ロボット４０の移動時間を短く、移動範囲を狭くすることができる。ロボット４０の生産性を高め、ロボット４０の設置台数を削減したコンパクトな設備を構築できる。
【００６３】
尚、袴６０が、前述した図４（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、外枠体６１のくぼみ部６１Ｊに対して挿入口部６１Ｌが設けられている側面枠６１Ｂの前側面に、底面板６１Ａの上面（くぼみ部６１Ｊの底面でもある）から立ち上がる袖壁６１Ｗを備えるとき、ロボット４０の水平移動により挿入口部６１Ｌを通ってくぼみ部６１Ｊに挿入される容器１の底部２Ａは該ロボット４０の水平移動に続く小さな下降動作によりくぼみ部６１Ｊの底面に着座する。或いは、バキュームパッド４５Ａの吸着解除により自重で落下してくぼみ部６１Ｊの底面に着座する。くぼみ部６１Ｊの内部に臨む袖壁６１Ｗの上端角部には、落下してくる容器１の底部２Ａを入り易くするテーパ処理部ｔが施される。ｔの大きさは垂直方向に対し、1〜6mm程度、水平方向に対して1〜6mm程度とされ、ｔの傾きは水平面に対し30〜80度程度が好ましい。
【００６４】
但し、袴６０は、前述した図４（Ｃ）に示す如く、挿入口部６１Ｌが外枠体６１における側面枠６１Ｂの前側面の上端から底面板６１Ａの上面にまで達する範囲に切欠形成されても良い。このとき、ロボット４０により挿入口部６１Ｌを通ってくぼみ部６１Ｊに挿入される容器１の底部２Ａは、くぼみ部６１Ｊの底面に近接した高さを保持した状態で水平方向に移動され、バキュームパッド４５Ａの吸着解除により微小高さだけ落下してくぼみ部６１Ｊの底面に直ちに着座する。袴６０は、袖壁６１Ｗがないことに対応し、袴搬送装置５０による搬送時における容器１のがたつきを防止するため、底面板６１Ａの上面にゲル等の粘着材６１Ｃを貼って容器１の底部２Ａを粘着保持しても良い。
【００６５】
また、袴６０は、実施例２（図５、図６）の袴６０と同様に、弾性保持体６２を有する。弾性保持体６２は、外枠体６１の内部に取付けられ、容器１の胴部２の形状に合わせて弾性変形し、該容器１の胴部２を出入可能に保持する。
【００６６】
弾性保持体６２は、外枠体６１の側面枠６１Ｂにおいて、挿入口部６１Ｌが形成された前側面を除く側面の複数カ所、本実施例では左右及び後の３つの側面の各内側面に、所定の間隔を介して、それらの上下方向に渡って延在される。そして、弾性保持体６２はその表面６２Ｐをくぼみ部６１Ｊの内部の中央方向に向けて配設され、くぼみ部６１Ｊに挿入される容器１の胴部２に弾発力を付与しつつ接する。弾性保持体６２は、外枠体６１の側面枠６１Ｂにおいて、相対する左右２つの側面の各内側面に配設されるものでも良い。
【００６７】
弾性保持体６２は、外枠体６１に上述の如くに配設された状態で、容器１が挿入されたときにくぼみ部６１Ｊの内部の中央方向への弾発力を生成するような材質であれば良い。弾性保持体６２は、アクリル樹脂・ポリエステル樹脂・ポリエチレン樹脂等の合成樹脂、ステンレス鋼・バネ鋼等の金属、紙、布、又はゴム等が帯状に形成されたものが用いられ、幅10mm〜30mm程度とされるのが好ましい。
【００６８】
容器１の胴部２の側面と接する上記弾性保持体６２の上記表面６２Ｐが平滑面とされているので、外枠体６１内に取り付けられた複数の弾性保持体６２の間に、容器１の胴部２が容易に挿入できる。表面６２Ｐを、テフロン（登録商標）等でコーティングしたり、滑り性の良いテープ等を貼着したり、弾性保持体６２を滑り性の良い超高分子ポリエチレン樹脂とする等、表面の低摩擦化によって更に挿入は容易となる。
【００６９】
弾性保持体６２の長さは、物品供給装置１００が取扱う多様な容器１の寸法に応じて決定される。具体的には、容器１の胴部２が外枠体６１のくぼみ部６１Ｊに収容されて保持されたときに、弾性保持体６２が弾性変形し、その弾性力により容器１の胴部２の側面を側方より押すことで容器１を保持するように、弾性保持体６２の容器１方向への長さは設定される。弾性保持体６２の容器１方向への長さが短かいと、容器１の保持の際に該弾性保持体６２の変形量が少なくなり、弾性復元力が弱くなるので、容器１の保持が不安定になる。弾性保持体６２の容器１方向への長さが長すぎると、弾性復元力が強くなり、円滑に容器１を外枠体６１内に挿入させ難くなる。
【００７０】
本実施例の袴６０によれば、ロボット４０が容器１の胴部２を袴６０における外枠体６１の側面の挿入口部６１Ｌに概ね水平方向から通し、該容器１の胴部２を外枠体６１の前方に臨む側方からくぼみ部６１Ｊに挿入したとき、弾性保持体６２が容器１の胴部２の外形に応じて変形し、容器１の胴部２の側面を複数方向から弾性保持体６２の表面６２Ｐで押すので、容器１を複数の弾性保持体６２の間に確実に保持することができる。また、弾性保持体６２の表面６２Ｐにより容器１の胴部２の側面を複数方向から面で保持するため、容器１を移動させることなく適正な直立状態に保持することができる。更に、外枠体６１及び弾性保持体６２からなる簡単な構造であり、物品搬送用部材自体が複雑とならずに修理や該弾性保持体６２の形状、取付位置等の種々の変更が行ない易い。また更に、弾性保持体６２が所定の間隔をなす複数カ所に配されるため、容器１の胴部２を所定の間隔を置いた複数方向から外枠体６１の中央方向に向けて押付け、容器１を確実に保持することができる。
【００７１】
即ち、袴６０は、多様な寸法形状の容器１に対応し得る弾性保持体６２の存在により、寸法形状の異なる容器１の胴部２をスムースに隙間なく受取って該胴部２に弾発力を付与し、該容器１を適正な直立状態に保持する。
【００７２】
また、実施例５の物品供給装置１００は、実施例３（図７〜図９）におけると同様に、袴搬送装置５０による袴６０の循環移動過程で、ロボット４０による容器１のプレイス位置（物品供給位置）に位置付けられた袴６０における外枠体６１の上方に物品押込装置７０を設置している。物品押込装置７０は、ロボット４０が袴６０における外枠体６１の挿入口部６１Ｌからくぼみ部６１Ｊに挿入し、物品搬送用部材である袴６０の内部の底面上、より詳しくはくぼみ部６１Jの底面上に位置付けた容器１を、該くぼみ部６１Ｊの底面に向けて押込む。
【００７３】
物品押込装置７０は、駆動部７１により待機位置と押込位置の間で上下動される押込部７２を備え、駆動部７１の下降動作により待機位置から下降する押込部７２により容器１の頭部３を下方に向けて押込む。物品押込装置７０の押込部７２が容器１を押込むとき、容器１は既にその胴部２を外枠体６１のくぼみ部６１Ｊにロボット４０により挿入され、かつ複数の弾性保持体６２により適正な直立状態に保持されているから、それらの弾性保持体６２が付与している弾発力に抗して安定的にそれらの弾性保持体６２内に傾くことなく打込まれる。物品押込装置７０の押込部７２による押込みによって容器１の底部２Ａがくぼみ部６１Ｊの底面に当接するまで押込まれたあとは、複数の弾性保持体６２はその弾性復元力により元の形状に戻ろうとしてそれらの表面６２Ｐを容器１における胴部２の側面に接触させ、容器１をくぼみ部６１Ｊの中央方向に押して保持する。
【００７４】
物品押込装置７０の駆動部７１としては、電動シリンダ又はエアシリンダが選定される。待機位置、押込位置、押込速度等の微調整が必要な際は電動シリンダを選定するのが好ましい。また、高速の押込速度が必要な場合はエアシリンダを選定するのが好ましい。エアシリンダはコスト面でも好ましい。物品押込装置７０の先端の押込部７２において、容器１と接触する部分は、ウレタンゴム等の若干変形可能な柔軟素材を使用するのが好ましい。
【００７５】
物品押込装置７０を設けた物品供給装置１００によれば、ロボット４０が保持した容器１を袴６０における外枠体６１の側面に備えてある挿入口部６１Ｌから確実に該外枠体６１の内部に挿入し袴６０の内部の底面上、より詳しくはくぼみ部６１Jの底面上に位置付けたのち、更に該袴６０の上方に設置されている物品押込装置７０により該外枠体６１におけるくぼみ部６１Ｊの底面に至るまで押込むことにより、容器１を簡素な構成により、安定的に袴６０に収納させて保持できる。
【００７６】
また、物品押込装置７０は、前述した図９に示した物品押込装置７０と同様に、押込部７２が容器１の頭部３を受入れるように、前面及び下面が開放され、左右の横面、後面及び天面が閉じた有天溝状の切欠部７３を備える。これによれば、ロボット４０が容器１を袴６０における外枠体６１の挿入口部６１Ｌからその内部に挿入させるように移動させる過程で、該ロボット４０が保持している容器１の胴部２を、待機位置にある物品押込装置７０の押込部７２が備える切欠部７３にそのまま受入れる。従って、ロボット４０が容器１を袴６０に挿入したのち、物品押込装置７０は待機位置から空動することなく該容器１を直ちに押込め、容器１の袴６０への挿入・押込時間を短くできる。物品押込装置７０の押込みのための移動ストロークが小さくなる。
【００７７】
また、容器１は、胴部２が物品押込装置７０における押込部７２の切欠部７３に入り込み、該胴部２の周囲の三面（左右の横面及び後面）が拘束された状態で押込まれるから、物品押込装置７０の押込部７２の押し込み動作により傾かされることなく、袴６０内の弾性保持体６２を押し開いて安定的にくぼみ部６１Ｊの底面に至るまで打込まれる。
【００７８】
また、実施例５の物品供給装置１００は、実施例４（図１０、図１１）におけると同様に、袴搬送装置５０による袴６０の循環移動過程で、プレイス位置（物品供給位置）に位置付けられた袴６０の外枠体６１の直上に、物品押込ガイド８０を設置している。物品押込ガイド８０は、物品押込装置７０が前述の如くに袴６０のくぼみ部６１Ｊに挿入された容器１の胴部２を該くぼみ部６１Ｊの底面に向けて押込むとき、該容器１の胴部２をくぼみ部６１Ｊの底面に向かう鉛直下方にガイドする。
【００７９】
物品押込ガイド８０は、不図示の電動シリンダ又はエアシリンダ等の駆動部により待機位置とガイド位置の間で前後動される。
【００８０】
物品押込ガイド８０は、待機位置から前進し、袴６０における外枠体６１の直上のガイド位置に設定され、外枠体６１の挿入口部６１Ｌが設けられている前側面に対応する前面、及び上下面を開いた、概ねコの字状をなす３鉛直面（左右の横面及び後面）からなる。物品押込ガイド８０は、ロボット４０が袴６０の挿入口部６１Ｌからくぼみ部６１Ｊに挿入するように概ね水平移動させてくる容器１の胴部２の上部（くぼみ部６１Ｊに未挿入の胴部２）を前面開放口８１から受入れ、この容器１の胴部２をコの字状をなす３鉛直面にて取り囲む。袴６０のくぼみ部６１Ｊに水平方向から挿入済の容器１が物品押込装置７０により弾性保持体６２の弾発力に抗して該くぼみ部６１Ｊの底面に向けて押込まれるとき、物品押込ガイド８０は上述の３鉛直面により容器１の押込方向を正しく鉛直方向にガイドし、該容器１を傾かせることがない。即ち、物品押込ガイド８０を採用することで、物品押込装置７０による容器１の押込動作をより一層安定化できる。
【００８１】
物品押込装置７０が容器１を袴６０のくぼみ部６１Ｊに押込完了後、物品押込ガイド８０はガイド位置から待機位置に後退し、袴搬送装置５０により左右方向に移動される袴６０内の容器１との干渉を回避する。
【００８２】
尚、物品押込ガイド８０の材質は特に限定されない。物品押込ガイド８０において容器１を取り囲む３鉛直面のガイド面は、凹凸のない平滑で滑り性の高いものとすることで、容器１の袴６０への挿入を妨げず、また、容器１の表面のキズ付も防止できる。
【００８３】
しかるに、実施例５の物品押込ガイド８０にあっては、図１２、図１３に示す如く、実施例４で前述した３鉛直面（図１３に示した左右の横面ａ、ｂ及び後面ｃ）のうち、袴搬送装置５０による袴６０の移動方向に交差する左右の横面ａ、ｂに、容器１における胴部２の上部（くぼみ部６１Ｊに未挿入の胴部２）及び頭部３の輪郭に沿う切欠窓８２を備える。物品押込ガイド８０は、不図示の取付ブラケットに支持固定されていて、ガイド位置に向けて移動させる必要がない。即ち、物品押込装置７０が容器１を袴６０のくぼみ部６１Ｊに押込完了後、物品押込ガイド８０はガイド位置に停留し続けることができる。袴搬送装置５０により左右方向に移動される袴６０内の容器１はそれらの胴部２の上部及び頭部３が該物品押込ガイド８０の左右の横面ａ、ｂの切欠窓８２を通過できる。
尚、本発明の物品搬送用部材及び物品供給装置は、容器以外の物品にも適用できる。
【００８４】
上述した各実施形態に関し、本発明は更に以下の物品搬送用部材及び物品供給装置を開示する。
【００８５】
＜１＞物品を取出し可能にする開口部を上方に向けて開口して備える外枠体を有してなる物品搬送用部材であって、
外枠体が、物品を側方から内部に挿入可能にする挿入口部を側面に備える物品搬送用部材。
【００８６】
＜２＞外枠体６１の上方の開口部と側面の挿入口部とが連続して一体となっている前記＜１＞に記載の物品搬送用部材。
【００８７】
＜３＞好ましくは前記物品が長尺形状の容器である前記＜１＞又は＜２＞に記載の物品搬送用部材。
【００８８】
＜４＞好ましくは前記外枠体６１が、挿入口部から挿入された物品を収容するくぼみ部を備える前記＜１＞〜＜３＞に記載の物品搬送用部材。
【００８９】
＜５＞好ましくは前記外枠体が、挿入口部を備える側面に、くぼみ部の底面から立ち上がる袖壁を備える前記＜４＞に記載の物品搬送用部材。
【００９０】
＜６＞好ましくは前記外枠体が、挿入口部を備える側面に、該側面の上端からくぼみ部の底面までの範囲に渡る挿入口部を備える前記＜４＞に記載の物品搬送用部材。
【００９１】
＜７＞好ましくは前記外枠体の内部に取付けられ、物品を出入可能に保持する弾性保持体を有してなる前記＜１＞〜＜６＞のいずれか一に記載の物品搬送用部材。
【００９２】
＜８＞好ましくは前記弾性保持体は、外枠体の挿入口部が形成された側面を除く複数の側面の各内側面に設けられる前記＜７＞に記載の物品搬送用部材。
【００９３】
＜９＞好ましくは前記弾性保持体は、外枠体の相対する２つの側面の各内側面に設けられる前記＜８＞に記載の物品搬送用部材。
【００９４】
＜１０＞好ましくは前記弾性保持体は、アクリル樹脂・ポリエステル樹脂等の合成樹脂、ステンレス鋼・バネ鋼等の金属、紙、布、又はゴム等により形成されたものである前記＜７＞〜＜９＞のいずれか一に記載の物品搬送用部材。
【００９５】
＜１１＞好ましくは前記弾性保持体は、帯状に形成されたものである前記＜７＞〜＜１０＞のいずれか一に記載の物品搬送用部材。
【００９６】
＜１２＞好ましくは前記弾性保持体が幅10mm〜30mm程度とされる前記＜１１＞に記載の物品搬送用部材。
【００９７】
＜１３＞好ましくは前記弾性保持体が、物品に接する表面を平滑面とされる前記＜６＞〜＜１２＞のいずれか一に記載の物品搬送用部材。
【００９８】
＜１４＞好ましくは前記弾性保持体が、寸法形状の異なる物品をスムースに隙間なく受取って該物品に弾発力を付与し、該物品を直立状態に保持する前記＜７＞〜＜１３＞のいずれか一に記載の物品搬送用部材。
【００９９】
＜１５＞好ましくは前記＜１＞〜＜１４＞のいずれか一に記載の物品搬送用部材を用いた物品供給装置であって、
物品搬送用部材を物品供給位置に位置付け可能にし、
ピックアンドプレイス装置が保持した物品を上記物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の側面の挿入口部からその内部に挿入可能にするとともに、
上記物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の上方に設置され、上記ピックアンドプレイス装置が外枠体の挿入口部からその内部に挿入した物品を該外枠体の底面に向けて押込む物品押込装置を有してなる物品供給装置。
【０１００】
＜１６＞好ましくは前記ピックアンドプレイス装置がロボットである前記＜１５＞に記載の物品供給装置。
【０１０１】
＜１７＞好ましくは前記ピックアンドプレイス装置が、５軸以上の自由度を有する前記＜１５＞又は＜１６＞に記載の物品供給装置。
【０１０２】
＜１８＞好ましくは前記ピックアンドプレイス装置が、物品を把持するハンド部を備える前記＜１５＞〜＜１７＞のいずれか一に記載の物品供給装置。
【０１０３】
＜１９＞好ましくは前記ピックアンドプレイス装置のハンド部が、開閉式ハンド部である前記＜１８＞に記載の物品供給装置。
【０１０４】
＜２０＞好ましくは前記ピックアンドプレイス装置のハンド部が、真空吸着式ハンド部である前記＜１８＞に記載の物品供給装置。
【０１０５】
＜２１＞好ましくは前記ピックアンドプレイス装置が保持した物品を、物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の側面に備えた挿入口部に向かって水平方向から移動させることにより、該物品を外枠体のくぼみ部に直に挿入する前記＜１５＞〜＜２０＞のいずれか一に記載の物品供給装置。
【０１０６】
＜２２＞好ましくは前記物品押込装置が物品の頭部を押込む押込部を備え、前記ピックアンドプレイス装置が物品を物品搬送用部材における外枠体の挿入口部からその内部に挿入するときに、該物品の頭部を受入れる切欠部を該押込部に備えてなる前記＜１５＞〜＜２１＞のいずれか一に記載の物品供給装置。
【０１０７】
＜２３＞好ましくは前記物品押込装置は、ピックアンドプレイス装置が物品搬送用部材のくぼみ部の底面上に位置付けた物品を、該くぼみ部の底面に向けて押込む前記＜２２＞に記載の物品供給装置。
【０１０８】
＜２４＞好ましくは前記物品押込装置は、物品搬送用部材のくぼみ部に挿入され、かつ弾性保持体により直立状態に保持されている物品をそれらの弾性保持体が付与している弾発力に抗してそれらの弾性保持体内に打込む前記＜２２＞又は＜２３＞に記載の物品供給装置。
【０１０９】
＜２５＞好ましくは前記物品押込装置が物品の底部を物品搬送用部材のくぼみ部の底面に当接するまで押込んだ後、物品搬送用部材の弾性保持体がその弾性復元力により元の形状に戻ろうとして物品に接触することにより、該物品をくぼみ部の中央方向に押して保持する前記＜２４＞に記載の物品供給装置。
【０１１０】
＜２６＞好ましくは前記物品押込装置の押込部に備えた切欠部が、物品の頭部を受入れるように、前面及び下面が開放され、左右の横面、後面及び天面が閉じた有天溝状をなす前記＜２２＞〜＜２５＞のいずれか一に記載の物品供給装置。
【０１１１】
＜２７＞好ましくはピックアンドプレイス装置が物品を物品搬送用部材に挿入した後、物品押込装置が待機位置から空動することなく該物品を直ちに押込む前記＜２２＞〜＜２６＞のいずれか一に記載の物品供給装置。
【０１１２】
＜２８＞好ましくは前記物品供給位置に位置付けられた物品搬送用部材における外枠体の上方に設置され、前記物品押込装置が押込む物品を外枠体の底面に向けてガイドする物品押込ガイドを有してなる＜１５＞〜＜２７＞のいずれか一に記載の物品供給装置。
【０１１３】
＜２９＞好ましくは前記物品押込ガイドは、物品押込装置が物品搬送用部材のくぼみ部に挿入された物品を該くぼみ部の底面に向けて押込むとき、該物品をくぼみ部の底面に向かう鉛直方向にガイドする前記＜２８＞に記載の物品供給装置。
【０１１４】
＜３０＞好ましくは前記物品押込ガイドは、物品搬送用部材の外枠体における挿入口部が設けられている前側面に対応する前面、及び上下面を開いた、コの字状をなす３鉛直面からなる前記＜２９＞に記載の物品供給装置。
【０１１５】
＜３１＞好ましくは前記物品押込ガイドは、前記３鉛直面のうち、物品搬送用部材の移動方向に交差する左右の横面に、物品の上部の輪郭に沿う切欠部を備える前記＜３０＞に記載の物品供給装置。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明によれば、物品を搬送用部材に搬入するロボット等のピックアンドプレイス装置の移動時間を短く、移動範囲を狭くすることができる。
【０１１７】
また、本発明によれば、物品を簡素な装置により、安定的に搬送用部材に挿入することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１  容器（物品）
４０  ロボット（ピックアンドプレイス装置）
６０  袴（物品搬送用部材）
６１  外枠体
６１Ｊ  くぼみ部
６１Ｋ  開口部
６１Ｌ  挿入口部
６２  弾性保持体
７０  物品押込装置
７２  押込部
７３  切欠部
８０  物品押込ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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