(57)【要約】      （修正有）【課題】超音波等の断層画像に対応する３次元画像の断面領域の画像を、被検体との位置関係を容易に把握できるように操作者に提示する技術を提供する。【解決手段】画像処理装置は、被検体の断層画像を取得する断層画像取得部１０２と、前記被検体の３次元画像を取得する３次元画像取得部１０６と、前記３次元画像において前記断層画像に対応する断面領域を算出する断面領域算出部１１８と、算出された前記断面領域による前記３次元画像の断面画像を生成する断面画像生成部１２０と、前記断層画像と前記断面画像とを表示部１８６に表示させる表示制御部１２４とを備え、前記断面算出部１１８は、指定された姿勢を前記断面領域の姿勢とする。【選択図】図１
2015073799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の断層画像を取得する断層画像取得手段と、
前記被検体の３次元画像を取得する３次元画像取得手段と、
前記３次元画像において前記断層画像に対応する断面領域を算出する算出手段と、
算出された前記断面領域による前記３次元画像の断面画像を生成する生成手段と、
前記断層画像と前記断面画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と
を備え、
前記算出手段は、指定された姿勢を前記断面領域の姿勢とする
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記断層画像の位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段を更に備え、
前記算出手段は、前記位置姿勢に基づいて、前記断層画像に対応する断面領域を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記３次元画像の注目部位の注目位置を取得する注目位置取得手段を更に備え、
前記算出手段は、前記注目位置に基づいて、前記断層画像に対応する断面領域を算出する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記断面領域がとり得る姿勢として複数の姿勢が指定されており、
前記算出手段は、前記複数の姿勢のうちいずれか１つの姿勢を前記断面領域の姿勢として選択する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記算出手段は、前記複数の姿勢のうち操作者により指定された姿勢を前記断面領域の姿勢として選択することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記算出手段は、前記断層画像の位置姿勢に基づいて、前記断面領域の姿勢を選択することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記断層画像取得手段は、前記被検体を超音波で撮影した画像を前記断層画像として取得することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記指定された姿勢は、前記被検体の撮影体位に基づいて設定されることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、更に、前記３次元画像の前記断層画像の位置姿勢の断面に係る画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
断層画像取得手段が、被検体の断層画像を取得する工程と、
３次元画像取得手段が、前記被検体の３次元画像を取得する工程と、
算出手段が、前記３次元画像において前記断層画像に対応する断面領域を算出する工程と、
生成手段が、算出された前記断面領域による前記３次元画像の断面画像を生成する工程と、
表示制御手段が、前記断層画像と前記断面画像とを表示手段に表示させる工程と
を備え、
前記算出手段は、指定された姿勢を前記断面領域の姿勢とする
ことを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項１１】
コンピュータを請求項１から９のいずれか１項に記載の画像処理装置が備える各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３次元画像を処理する画像処理装置及びその制御方法、プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療や非破壊検査の分野において、医師を含む検査者は、生体やその他の物体などの検査対象を撮影した画像をモニタに表示し、表示された画像を観察して病変等の状態や不具合の有無などを検討する。これらの画像の多くに被検体内部の断層画像（３次元画像）が用いられている。断層画像を撮影する画像収集装置（モダリティ）としては、超音波画像診断装置（超音波装置）、光干渉断層計（ＯＣＴ装置）、磁気共鳴映像装置（ＭＲＩ装置）、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置（Ｘ線ＣＴ装置）などが挙げられる。
【０００３】
ここで、ＭＲＩ装置やＸ線ＣＴ装置などの画像収集装置によって被検体を撮影した３次元画像中で注目する病変等の位置を同定した上で、超音波装置によって当該部位の状態を撮影して観察するという手順で画像診断を行う場合がある（特許文献１）。超音波装置による観察の際に、超音波断層画像に対応する３次元画像の断面領域の画像を表示することで、超音波装置による病変等の撮影を支援することができる。
【０００４】
特許文献２には、超音波断層画像に対応する３次元画像の断面領域の２次元画像を参照画像として表示する例が示されている。特許文献２の構成では、基準方向（例えば人体の正面から背面に向かう方向）を含むように超音波探触子（プローブ）を走査するという制約の下で、プローブの向きを変えながら撮影しても基準方向が常に下方となるような参照画像を表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２７９２７２号公報
【特許文献２】特開２００３−２６００５６号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Ｙ．Ｈｕ，Ｄ．Ｍｏｒｇａｎ，Ｈ．Ｕ．Ａｈｍｅｄ，Ｄ．Ｐｅｎｄｓｅ，Ｍ．Ｓａｈｕ，Ｃ．Ａｌｌｅｎ，Ｍ．Ｅｍｂｅｒｔｏｎ  ａｎｄ  Ｄ．Ｈａｗｋｅｓ，“Ａ  ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ  ｍｏｔｉｏｎ  ｍｏｄｅｌ  ｂａｓｅｄ  ｏｎ  ｂｉｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ，”Ｐｒｏｃ．ＭＩＣＣＡＩ  ２００８，Ｐａｒｔ  Ｉ，ＬＮＣＳ  ５２４１，ｐｐ．７３７−７４４，２００８．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
医師が３次元画像を読影する際には、被検体の所定の軸（例えば人体の足から頭に向かう体軸）と略直交し、基準方向（例えば人体の正面から背面に向かう方向）が揃えられた断面（例えばアキシャル断面）の２次元画像を表示する場合が多い。しかしながら、上記特許文献２の構成では、プローブの向きが被検体の所定の軸と略直交しない場合には、超音波断層画像に対応する参照画像が読影で見慣れた断面（例えばアキシャル断面）の画像とはならず、参照画像と被検体との位置関係を把握することが困難になる。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、超音波等の断層画像に対応する、検査部位や検査内容に応じて指定される姿勢の３次元画像の断面領域の画像を、被検体との位置関係を容易に把握できるように操作者に提示する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による画像処理装置は以下の構成を備える。即ち、
被検体の断層画像を取得する断層画像取得手段と、
前記被検体の３次元画像を取得する３次元画像取得手段と、
前記３次元画像において前記断層画像に対応する断面領域を算出する算出手段と、
算出された前記断面領域による前記３次元画像の断面画像を生成する生成手段と、
前記断層画像と前記断面画像とを表示手段に表示させる表示制御手段と
を備え、
前記算出手段は、指定された姿勢を前記断面領域の姿勢とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、超音波等の断層画像に対応する、検査部位や検査内容に応じて指定される姿勢の３次元画像の断面領域の画像を、被検体との位置関係を容易に把握できるように操作者に提示する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】画像診断システムの構成を示すブロック図である。
【図２】仰臥位の乳房の超音波断層画像を撮影する様子を示す図である。
【図３】超音波断層画像の例を示す図である。
【図４】ＭＲＩ画像の例を示す図である。
【図５】ＭＲＩ画像から断面画像を生成する処理の概要を示した図である。
【図６】表示制御部により表示部に表示される画面の例を示した図である。
【図７】全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】表示断面領域を算出する処理の概要を示した図である。
【図９】全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】基準点を算出する処理の例を示した図である。
【図１１】表示断面領域を算出する処理の概要を示した図である。
【図１２】画像処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
＜＜実施形態１＞＞
本実施形態では、超音波診断の際に、超音波断層画像を表示するだけでなく、対応するＭＲＩ画像の断面画像も併せて表示する構成を説明する。ここで「対応する」とは、断面画像を生成するＭＲＩ画像上の断面領域（以下、対応断面領域、あるいは、表示断面領域）が、超音波断層画像の撮影断面領域に応じて一意に定められたものであることを意味する。表示断面領域としては、被検体上において撮影断面領域と略同一箇所を表す断面領域（以下、略同一断面領域）を用いることが一般的であるが、本実施形態の構成では、表示断面領域の姿勢を、撮影断面領域の姿勢にかかわらず予め定められた姿勢（例えば、アキシャル断面）とする。これにより、被検体と超音波断層画像との位置関係を操作者が容易に把握できるようにする。
【００１４】
本実施形態では、超音波断層画像の撮影体位（あお向けの体位である仰臥位）と異なる撮影体位で得られる３次元画像から断面画像を得る構成を説明する。本実施形態では人体の乳房を被検体とし、ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）装置によって伏臥位（うつ伏せの体位）の乳房を撮影して得られたＭＲＩ画像を３次元画像とする場合を例として説明する。また、本実施形態では、被検体の足から頭に向かう体軸を所定の軸とし、仰臥位における重力方向を基準方向（断面画像のＹ軸の方向）とする場合を例として説明する。すなわち、アキシャル断面を所定の姿勢とする。以下、本実施形態に係る画像診断システムについて説明する。
【００１５】
（画像診断システムの構成）
図１は本実施形態における画像診断システム１の構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態における画像処理装置１００は、第１画像撮影装置１８０、位置姿勢計測装置１８４、データサーバ１９０、および表示部１８６と接続されている。
【００１６】
第１画像撮影装置１８０は超音波装置であり、プローブから超音波信号を送受信することによって被検体を撮影する。図２は、当該第１画像撮影装置１８０により仰臥位の乳房の超音波断層画像を撮影する様子を示す図である。そして、図３は、超音波断層画像の例を示す図である。仰臥位の乳房の表面４０１にプローブ４１１を当てて撮影することによって得られた超音波断層画像５０１は、断層画像取得部１０２を介して画像処理装置１００に逐次的に入力される。
【００１７】
データサーバ１９０は、第２画像撮影装置１８２としてのＭＲＩ装置によって伏臥位の被検体の乳房を撮影して得られた３次元のＭＲＩ画像と、該ＭＲＩ画像中における注目部位（例えば病変領域）の位置（例えば中心位置）を保持している。ここで、注目部位は病変領域に限らず、生検などの治療痕を表す領域や血腫を表す領域などのような領域でもよい。図４は、ＭＲＩ画像の例を示す図である。データサーバ１９０が保持するＭＲＩ画像６０１は、３次元画像取得部１０６を介して画像処理装置１００に入力される。また、データサーバ１９０が保持する注目部位（病変領域６０３等）の位置（以下、「注目位置」という）は、注目位置取得部１０７を介して画像処理装置１００に入力される。
【００１８】
位置姿勢計測装置１８４は、第１画像撮影装置１８０としての超音波装置が備えるプローブ４１１の位置姿勢を計測する。位置姿勢計測装置１８４は、例えば、米国Ｐｏｌｈｅｍｕｓ社のＦＡＳＴＲＡＫ等によって構成され、センサ座標系４２０（位置姿勢計測装置１８４が基準として定める座標系）におけるプローブ４１１の位置姿勢を計測する。なお、位置姿勢計測装置１８４は、プローブ４１１の位置姿勢が計測できるのであれば、どのように構成されていてもよい。計測されたプローブ４１１の位置姿勢は、位置姿勢取得部１０４を介して画像処理装置１００に逐次的に入力される。
【００１９】
画像処理装置１００は、以下に説明する構成要素を備えている。各構成要素は、画像処理装置１００のＣＰＵ（不図示）がプログラムに基づき動作を制御することにより実現されるが、構成要素の全部または一部を専用のハードウェアで実現しても構わない。
【００２０】
断層画像取得部１０２は、所定のフレームレートで順次撮影され画像処理装置１００へと入力される超音波断層画像５０１を逐次的に取得し、画像合成部１２２へと出力する。位置姿勢取得部１０４は、画像処理装置１００へと入力されるプローブ４１１の位置姿勢を逐次的に取得し、形状取得部１０８へと出力する。また、取得したプローブ４１１の位置姿勢に基づいて超音波断層画像５０１が表す撮影断面領域５０２の位置姿勢を求め、これを断面領域算出部１１８へと出力する。後述するように、断面領域算出部１１８は、撮影断面領域５０２の位置姿勢に基づいて、超音波断層画像５０１に対応する表示断面領域を算出することになる。ここで、撮影断面領域５０２の位置は、空間中における超音波断層画像５０１の座標系（超音波画像座標系５００）の原点の位置によって定義される。また、撮影断面領域５０２の姿勢は、空間中における超音波画像座標系５００の姿勢によって定義される。
【００２１】
３次元画像取得部１０６は、画像処理装置１００へと入力されるＭＲＩ画像６０１を取得し、変形規則算出部１１０および断面画像生成部１２０へと出力する。注目位置取得部１０７は、画像処理装置１００へと入力されるＭＲＩ画像６０１中の注目位置を取得し、断面領域算出部１１８へと出力する。なお、ＭＲＩ画像６０１中に複数の注目部位が存在し、夫々の注目部位の位置が入力された場合には、注目位置取得部１０７は、それらの位置の平均値を算出する。そして、その値を注目位置として断面領域算出部１１８へ出力する。
【００２２】
形状取得部１０８は、プローブ４１１の位置姿勢に基づいて、仰臥位の乳房４００の形状データを算出し、変形規則算出部１１０へと出力する。変形規則算出部１１０は、ＭＲＩ画像６０１と、仰臥位の乳房の形状データとに基づいて、伏臥位のＭＲＩ画像６０１を仰臥位に変形させる変形規則を算出し、断面領域算出部１１８および断面画像生成部１２０へと出力する。
【００２３】
断面領域算出部１１８は、超音波断層画像が表す撮影断面領域の位置姿勢と注目位置と変形規則とに基づいて、３次元画像（ＭＲＩ画像）において超音波断層画像に対応する表示断面領域を算出し、断面画像生成部１２０へと出力する。ここで表示断面領域とは、ＭＲＩ画像６０１から２次元のＭＲＩ断面画像を切り出すための、断面を表す領域である。断面領域は、断面領域を表す座標系の原点の位置と、該座標系の姿勢と、該原点に対して規定される面内の切り出し範囲とによって定義される。本実施形態において、表示断面領域の姿勢は、超音波断層画像が表す撮影断面領域の位置姿勢に関わらず所定の姿勢に固定される。すなわち、断面領域の姿勢は、指定された姿勢に設定される。具体的には、生成される断面画像のＸ軸が被検体の右手から左手に向かう方向、Ｙ軸が被検体の正面から背面に向かう方向（仰臥位における重力方向）、これらの外積であるＺ軸が被検体の足から頭に向かう方向に固定される。すなわち、所定の軸（被検体の体軸）と略直交し基準方向が揃うような（重力方向が常に画面内下向きとなるような）断面（アキシャル断面）に固定される。また、表示断面領域の位置は、撮影断面領域５０２に対するＭＲＩ画像６０１上における略同一断面領域の位置姿勢と、注目位置とに基づいて算出される。変形規則算出部１１０において正確な変形規則が得られているならば、伏臥位の撮影断面領域５０２を該変形規則に基づいて変形させることで、仰臥位の略同一断面領域を得ることができる。
【００２４】
断面画像生成部１２０は、断面領域算出部１１８において算出された断面領域によるＭＲＩ画像の断面画像を生成する。すなわち、算出した表示断面領域をＭＲＩ画像６０１から切り出した画像（伏臥位断面画像）を生成して、画像合成部１２２へと出力する。また、ＭＲＩ画像６０１を変形規則に基づいて仰臥位に変形させた仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像を生成し、撮影断面領域５０２と同一の断面領域を切り出した画像を生成して、画像合成部１２２へと出力する。
【００２５】
画像合成部１２２は、超音波断層画像と前記断面画像を合成し表示用の画像を得る。そして、表示制御部１２４は、画像合成部１２２において取得された表示用の画像を表示部１８６に表示する。後述するように、画像処理装置１００を図２に示すような汎用の情報処理装置により実現する場合、表示部１８６はモニタ２０６により実現することができる。
【００２６】
ここで、乳腺科領域においては、ＭＲＩ装置によって乳房を撮影した画像中で病変位置を同定した上で、超音波装置によって病変の状態を撮影して観察するという手順で画像診断を行う場合がある。乳腺科における一般的な撮影プロトコルでは、ＭＲＩ装置による撮影を伏臥位で行い、超音波装置による撮影を仰臥位で行うことが多い。このとき医師は、撮影体位の差異に起因する乳房の変形を考慮して、伏臥位ＭＲＩ画像上で同定した病変位置から仰臥位における病変位置を推定した上で、推定した病変位置を超音波装置によって撮影している。
【００２７】
しかし、撮影体位の差異に起因する乳房の変形は非常に大きいため、医師が推定する仰臥位における病変位置が実際と大きく異なる場合がある。この課題には、伏臥位ＭＲＩ画像に変形処理を施して仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像を生成する公知の手法を用れば対処することができる。例えば、伏臥位から仰臥位への変形情報に基づけば、仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像上における病変位置を算出することができる。あるいは、生成した仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像を読影することで、当該画像上における病変位置を直接的に求めることもできる。この変形処理の精度が高ければ、仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像上における病変位置の近傍に実際の仰臥位における病変が存在することになる。
【００２８】
画像診断システム１では、伏臥位ＭＲＩ画像のアキシャル断面の中から、仰臥位の乳房を撮影した超音波断層画像が表す撮影断面領域の略同一断面領域に最も近い断面領域を選択し（対応付け）、これを表示断面領域として設定する。そして、設定した表示断面領域の画像をＭＲＩ画像から切り出して、超音波断層画像と並べて表示する。そうすることにより、被検体と超音波断層画像とＭＲＩ画像の位置関係の把握を容易にすることができる。
【００２９】
（処理の概要）
上述の画像診断システム１により実現される処理の概要を、図５を用いて説明する。この処理は、超音波断層画像と、それに応じてＭＲＩ画像から生成された断面画像を合成して表示部１８６に表示させる処理である。操作者（医師や技師等）は、プローブ４１１を被検体に押し当て、仰臥位の被検体４００の超音波断層画像５０１を取得する。図５（ａ）には、仰臥位の乳房を表す直方体４００とプローブ４１１が示されている。また、超音波断層画像５０１の撮影断面領域５０２が実線で、撮影断面領域５０２を含む平面が点線で示されている。プローブ４１１の位置姿勢が位置姿勢計測装置１８４により計測されるので、被検体４００に対する超音波断層画像５０１（撮影断面領域５０２）の位置姿勢の情報を取得することができる。
【００３０】
図５（ｂ）に示すように、伏臥位のＭＲＩ画像６０１上では、注目病変の中心位置（注目位置）７０３が特定されている。断面領域算出部１１８は、撮影断面領域５０２の、ＭＲＩ画像６０１中における略同一断面領域７２０を算出する。そして、該略同一断面領域７２０と注目位置７０３に基づいて、表示断面領域７２１を定めるための基準点７０５を設定する。本実施形態では、注目位置７０３から略同一断面領域７２０に下ろした垂線の足を基準点７０５として設定する。そして、基準点７０５を含むアキシャル断面の所定の範囲を、表示断面領域７２１として設定する（図５（ｃ））。これにより、超音波断層画像５０１になるべく近いアキシャル断面の画像を、ＭＲＩ画像から取得することが可能となる。読影で見慣れたアキシャル断面に統一されているので、被検体の超音波断層画像とＭＲＩ画像との位置関係を把握しやすいという効果がある。また、注目位置７０３を利用して基準点７０５を設定しているので、注目位置７０３と略同一断面領域７２０の位置関係が、注目位置７０３と表示断面領域７２１の間で維持され易いという効果がある。例えば、略同一断面領域７２０上に注目位置７０３が存在している場合には、表示断面領域７２１上にも注目位置７０３が存在するように表示断面領域７２１が設定される。
【００３１】
図５（ｄ）には、撮影断面領域５０２を含む超音波断層画像５０１と、表示断面領域７２１に基づいてＭＲＩ画像６０１から切り出された断面画像７２２との表示態様が示されている。断面画像７２２と超音波断層画像５０１は、それぞれ表示部１８６に表示される。操作者は、超音波断層画像５０１の近くのアキシャル断面画像である断面画像７２２を参照しながら、プローブ４１１の操作により仰臥位の被検体を撮影して得られる超音波断層画像５０１上において病変領域を探索することができる。
【００３２】
図６に、超音波断層画像とＭＲＩの断面画像とを合成した表示画面の一例を示す。図６上方右側には、超音波断層画像５０１が示されている。また、図６上方左側には、伏臥位の３次元ＭＲＩ画像６０１を仰臥位に変換したＭＲＩ画像の断面画像（仰臥位断面画像）８０１が示されている。また、図６下方左側には、伏臥位のＭＲＩ画像の断面画像（伏臥位断面画像）７２２が示されている。ここで、仰臥位断面画像８０１は、撮影断面領域５０２と同一の断面領域を仰臥位ＭＲＩ画像から切り出した画像である。すなわち、超音波断層画像５０１と仰臥位断面画像８０１は、仰臥位の対象物体における同一箇所の断面画像である。これにより医師は双方の断面画像の内部組織構造同士の関係を容易に把握しながら、超音波断層画像上における病変領域を容易に探索することができる。一方、伏臥位断面画像７２２は、超音波断層画像５０１に近い断面領域であって、かつ被検体の体軸と略直交し重力方向が常に画面内下向きとなる断面領域の（すなわちアキシャル断面の）画像である。これにより医師は双方の断面画像同士の関係を把握しつつ、伏臥位の被検体と断面画像との位置関係を容易に把握することができる。したがって、図６の３つの断層画像に基づいて、医師は、伏臥位の被検体と断面画像との位置関係を把握しつつ、仰臥位の超音波断層画像上における病変領域を容易に探索することができる。
【００３３】
（処理手順）
図７は、画像処理装置１００が行う全体の処理手順を示すフローチャートである。以下の各処理ステップは、画像処理装置１００が備えるＣＰＵ（不図示）の制御に基づき実行される。
【００３４】
（Ｓ３０００）  （ＭＲＩ画像の取得）
ステップＳ３０００において、画像処理装置１００は、３次元画像取得部１０６の処理として、データサーバ１９０から画像処理装置１００へと入力される、伏臥位の乳房のＭＲＩ画像６０１を取得する。本実施形態では、ＭＲＩ画像６０１中の一点を原点とし、Ｘ軸を被検体の右手から左手への方向を表す軸、Ｙ軸を被検体の正面から背面への方向を表す軸、Ｚ軸を被検体の足から頭への方向を表す軸として定義した座標系をＭＲＩ座標系６００とする。そして、ＭＲＩ座標系６００のＹ軸方向（重力方向）を基準方向とする。
【００３５】
（Ｓ３０１０）  （注目位置の取得）
ステップＳ３０１０において、画像処理装置１００は、注目位置取得部１０７の処理として、データサーバ１９０から画像処理装置１００へと入力される、伏臥位のＭＲＩ画像６０１中における注目部位の位置（注目位置７０３）ｘSLを取得する。
【００３６】
（Ｓ３０２０）  （超音波断層画像の取得）
ステップＳ３０２０において、画像処理装置１００は、断層画像取得部１０２の処理として、第１画像撮影装置１８０から画像処理装置１００へと逐次入力される超音波断層画像５０１を取得する。超音波断層画像５０１の各画素の位置は、超音波画像座標系５００（超音波断層画像を表す平面をＸＹ平面とし、その外積をＺ軸として定義した座標系）で表される。本実施形態では、超音波断層画像５０１の中心位置を超音波画像座標系５００の原点とする。なお、超音波断層画像５０１の各画素の位置は、ｚ＝０の平面上のみに存在することになる。
【００３７】
（Ｓ３０３０）  （超音波断層画像の位置姿勢の取得）
ステップＳ３０３０において、画像処理装置１００は、位置姿勢取得部１０４の処理として、位置姿勢計測装置１８４から画像処理装置１００へと逐次入力されるプローブ４１１の位置姿勢を取得する。さらに、プローブの位置姿勢と、既知の値であるプローブに対する超音波断層画像の位置姿勢とに基づいて、超音波断層画像５０１（撮影断面領域５０２）の位置姿勢を算出する。
【００３８】
（Ｓ３０４０）  （形状の取得）
ステップＳ３０４０において、画像処理装置１００は、形状取得部１０８の処理として、仰臥位の乳房形状を取得する。具体的には、操作者がプローブの先端の中央部４１２を仰臥位の乳房の表面４０１の複数箇所に接触させた瞬間の位置座標ベクトルを取得する。仰臥位の乳房形状は、これらの位置座標ベクトル群として表現される。
【００３９】
（Ｓ３０５０）  （変形規則の算出）
ステップＳ３０５０において、画像処理装置１００は、変形規則算出部１１０の処理として、仰臥位の乳房形状を伏臥位の乳房形状と略一致させるような変形を施す変形規則を算出する。まず、仰臥位の乳房の剛体部分と、伏臥位の乳房の剛体部分とに基づいて、仰臥位の乳房から伏臥位の乳房への剛体変換規則を表す４行４列の変換行列を算出する。仰臥位の乳房の剛体部分としては、例えば、超音波断層画像５０１中の肋骨５０４を用いることができ、伏臥位の乳房の剛体部分としては、例えば、ＭＲＩ画像６０１中の肋骨６０５や胸骨６０４を用いることができる。変換行列の算出には、Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  Ｃｌｏｓｅｓｔ  Ｐｏｉｎｔ法（ＩＣＰ法）などの既知の手法を用いることができる。次に、仰臥位の乳房形状が伏臥位の乳房形状と略一致するように、物理的な変形を考慮して変換するための非剛体変換規則を算出する。この非剛体変換規則は、ＭＲＩ座標系６００における各グリッド点（仰臥位の乳房４００の全体を含む直方体領域を等間隔に格子状に分割して得られる各交点）の、仰臥位から伏臥位への変換による移動量を表す、３次元変位ベクトル群で表現される。また、これとは逆の、伏臥位から仰臥位への変換による移動量を表す、３次元逆変位ベクトル群も併せて算出しておく。なお、非剛体変換規則の算出には、例えば非特許文献１に開示されている、重力変形シミュレーションに基づく手法を用いることができる。本実施形態における伏臥位から仰臥位への変形規則は、上述の剛体変換規則と非剛体変換規則によって構成される。
【００４０】
（Ｓ３０６０）  （略同一断面領域の算出）
ステップＳ３０６０において、画像処理装置１００は、断面領域算出部１１８の処理として、撮影断面領域５０２に対するＭＲＩ画像上における略同一断面領域７２０を算出する。具体的には、ステップＳ３０５０で算出した変形規則に基づいて、撮影断面領域５０２上の各点を伏臥位に変位させることで得られる点群の近似平面領域を求め、これを略同一断面領域とする。
【００４１】
（Ｓ３０７０）  （基準点の算出）
ステップＳ３０７０において、画像処理装置１００は、断面領域算出部１１８の処理として、表示断面領域７２１を定めるための基準点７０５を算出する。具体的には、注目位置７０３から略同一断面領域７２０（あるいはそれを含む平面）に下ろした垂線の足を求め、これを基準点７０５とする。
【００４２】
（Ｓ３０８０）  （表示断面領域の算出）
ステップＳ３０８０において、画像処理装置１００は、断面領域算出部１１８の処理として、表示断面領域を算出する。具体的には、ステップＳ３０７０で得た基準点７０５を面内に含み、かつＭＲＩ座標系６００のＸ軸方向がＸ軸、Ｙ軸方向がＹ軸、Ｚ軸方向が法線方向となるような断面を求め、これを表示断面とする。すなわち、被検体の体軸と略直交するようなアキシャル断面を求めて、表示断面とする。そして、該表示断面内において画像を切り出す範囲を定めることで表示断面領域７２１を決定する。ここで、表示断面領域７２１は、図５（ｃ）に示したように、切り出す範囲を限定せずＭＲＩ画像６０１の全体からアキシャル断面を切り出したものであってもよい。また、略同一断面領域７２０に基づいて切り出す範囲を設定するようにしてもよい。例えば、略同一断面領域７２０の中心位置の表示断面への投影点を中心とするような、表示断面内の所定の範囲の領域を求め、これを表示断面領域７２１としてもよい。なお、この所定の範囲は、より広い範囲を含むように、例えば、表示部１８６上に配置された拡大ボタンを操作者がポインティングデバイス等の指示入力手段で選択するなどして拡大できるようにしてもよい。あるいは、略同一断面領域７２０を表す矩形領域の表示断面への投影領域を求め、該投影領域を含むような矩形領域を表示断面領域７２１としてもよい。
【００４３】
（Ｓ３０９０）  （断面画像の生成）
ステップＳ３０９０において、画像処理装置１００は、断面画像生成部１２０の処理として、ステップＳ３０８０で算出した表示断面領域７２１をＭＲＩ画像６０１から切り出した断面画像７２２（伏臥位断面画像）を生成する。また、ＭＲＩ画像６０１を変形規則に基づいて仰臥位に変形させた仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像を生成し、撮影断面領域５０２と同一の断面領域を切り出した画像（仰臥位断面画像）を生成する。ここで、指定した平面の所定の範囲の画像を３次元画像から切り出して生成する方法については周知であるので、その詳細に関する説明は省略する。なお、表示断面領域７２１の断面画像と略同一断面領域７２０の断面画像の何れの断面画像を伏臥位断面画像として生成するかを、不図示のＵＩにより操作者が随時選択できる構成であってもよい。この場合、本ステップでは、選択されている断面領域（表示断面領域７２１または略同一断面領域７２０）に対応する断面画像を伏臥位断面画像として生成する。
【００４４】
（Ｓ３１００）  （画像の合成）
ステップＳ３１００において、画像処理装置１００は、画像合成部１２２の処理として、図６に示すように、超音波断層画像５０１、仰臥位断面画像８０１、及び伏臥位断面画像７２２を並べた表示画面８００を生成し、表示部１８６に表示する。
【００４５】
（Ｓ３１１０）  （終了判定）
ステップＳ３１１０において、画像処理装置１００は、全体の処理を終了するか否かの判定を行う。例えば、表示部１８６上に配置された終了ボタンを操作者がポインティングデバイスでクリックするなど操作者の指示入力に応じて、終了を判定する。終了すると判定した場合（Ｓ３１１０でＹＥＳ）には、画像処理装置１００の処理の全体を終了させる。一方、終了すると判定しなかった場合（Ｓ３１１０でＮＯ）には、ステップＳ３０２０に戻り、新たに取得される超音波断層画像５０１およびプローブ４１１の位置姿勢データに対して、ステップＳ３０２０からステップＳ３１００までの処理を再度実行する。
【００４６】
画像処理装置１００が実行する処理は以上のとおりである。以上のように、本実施形態に係る画像処理装置は、プローブがどのような姿勢であっても、被検体の所定の軸と略直交し基準方向が揃えられた断面画像の中から、超音波断層画像に最も近い画像を選択して表示することができる。その結果、操作者は、超音波断層画像と、ＭＲＩ画像及び被検体との位置関係を容易に把握することができる。これにより操作者は精密な診断を容易に行うことができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、人体の乳房を被検体とする場合を例として説明したが、本実施形態の適用場面はこれに限らず、任意の被検体であってもよい。また、本実施形態では、第２画像撮影装置１８２としてＭＲＩ装置を用いる場合を一例として説明したが、これに限らない。例えば、Ｘ線ＣＴ装置、光音響トモグラフィ装置、ＯＣＴ装置、ＰＥＴ／ＳＰＥＣＴ、３次元超音波装置などを用いることができる。また、本実施形態では、第１画像撮影装置１８０として超音波装置を用いる場合を一例として説明したが、これに限られず、ハンドヘルド型のプローブを用いて断層画像の撮像を行う他の装置を用いてもよい。例えば、光音響トモグラフィ装置やＯＣＴ装置等を用いてもよい。また、表示断面領域の姿勢はアキシャル断面でなくてもよい。例えば、サジタル断面やコロナル断面などの他の断面であってもよい。また、複数の姿勢の断面を同時に表示する（そのような表示モードを選択できる）ようにしてもよいし、任意の姿勢を設定できる構成であってもよい。この場合は、臓器の違いや操作者の慣れや好みに応じて、何れの姿勢に固定するかを随時変更できるようすることができる。また、基本的な３断面（アキシャル断面、サジタル断面、コロナル断面）の姿勢に加えて、臓器やモダリティの種別毎に適切な姿勢をプリセットしておき、３次元画像のヘッダ情報等から得られる臓器やモダリティの種別に応じて姿勢を自動選択するようにしてもよい。例えば、心臓の冠状動脈を撮像した３次元画像の場合には、表示断面領域の姿勢として、冠状動脈に沿った姿勢（例えば重力方向から６０度傾いた姿勢）をプリセットしておくようにしてもよい。
【００４８】
＜＜実施形態２＞＞
実施形態１では、超音波断層画像がどのような姿勢であっても、表示断面領域の姿勢をアキシャル断面に固定する場合を例として説明した。しかし、超音波断層画像の姿勢がアキシャル断面から乖離している場合には、超音波断層画像とＭＲＩ断面画像の対応が分かりにくくなる場合がある。本実施形態は、超音波断層画像とＭＲＩ断面画像の対応が分かりにくくならないように、超音波断層画像の姿勢に応じて、表示断面領域の姿勢として適切な姿勢を選択する。
【００４９】
図５に示すように、撮影断面領域５０２の姿勢がアキシャル断面から大きくかけ離れていない状況下においては、実施形態１の表示による画像の対比は難しくない。しかし、図８（ａ）に示すように、図５の状態からプローブをＹ軸周りに１８０度回転させた状態では、実施形態１による表示では、撮影断面領域５０２のＸ軸（被検体の左手から右手）と表示断面領域７２１のＸ軸（右手から左手）が逆向きになってしまう。その結果、表示される断面画像７２２（被検体の右手が常に画像の左側にくる）が、超音波断層画像５０１（右手が画像の右側）に対して左右反転した画像となってしまう。また、図８（ｄ）や図８（ｇ）に示すように、撮影断面領域５０２の法線がＭＲＩ画像のＸ軸やＹ軸の方向に大きく傾いている場合には、実施形態１による表示では、略同一断面領域と表示断面領域との角度差が大きくなるので、画像の対比が難しくなってしまう。そこで、本実施形態では、表示断面領域の姿勢の選択肢をアキシャル断面（ＭＲＩ座標系６００のＸ軸方向がＸ軸、Ｙ軸方向がＹ軸、Ｚ軸方向が法線方向となる断面）以外にも用意し、超音波断層画像の姿勢に応じて適切な姿勢を選択するようにする。
【００５０】
例えば、図８（ｃ）に示すような、アキシャル断面の左右反転断面（ＭＲＩ座標系６００の−Ｘ軸方向がＸ軸、Ｙ軸方向がＹ軸、−Ｚ軸方向が法線方向となる断面）を、表示断面領域の選択肢に加える。そして、アキシャル断面とその左右反転断面の中から、略同一断面領域７２０の姿勢により近い断面を選択する。あるいは、図８（ｆ）に示すような、サジタル断面（ＭＲＩ座標系６００のＺ軸方向がＸ軸、Ｙ軸方向がＹ軸、−Ｘ軸方向が法線方向となる断面）とその左右反転断面を、表示断面領域の選択肢に加える。そして、アキシャル断面とその左右反転断面を含めた４断面の中から、略同一断面領域７２０の姿勢により近い断面を選択する。これによると、アキシャル断面もしくはサジタル断面（及びそれらの反転像）という医師が見慣れた断面に限定して（さらに、断面画像のＹ軸が基準方向である重力方向を維持して）、かつ超音波断層画像５０１に比較的近い断面画像を提示できる。そのため、被検体と断面画像との関係を容易に把握できる。なお、図８（ｃ）、図８（ｆ）に示すような表示断面領域７２１は、実施形態１と同様の手順により、図８（ｂ）、図８（ｅ）に示す略同一断面領域７２０と、不図示の基準点に基づいて決定することができる。
【００５１】
あるいは、表示断面領域の選択肢としてコロナル断面をさらに加えてもよい。コロナル断面としては、図８（ｉ）に示したようなＭＲＩ座標系６００のＺ軸方向がＸ軸、Ｘ軸方向がＹ軸、Ｙ軸方向が法線方向となる断面と、それをさらにＭＲＩ座標系６００のＹ軸周りに９０度間隔で回転させた４通りの断面を用意する。これに前述の４断面を加えた８断面の中から、略同一断面領域７２０の姿勢により近い断面を選択する。これによると、略同一断面領域がＭＲＩ座標系のＹ軸に直交する方向に大きく傾いた場合でも、断面画像の姿勢を固定しながら、超音波断層画像５０１に近い断面画像を表示できる。なお、図８（ｉ）に示すような表示断面領域７２１は、実施形態１と同様の手順により、図８（ｈ）に示す略同一断面領域７２０と、不図示の基準点に基づいて決定することができる。
【００５２】
本実施形態に係る画像処理装置１００の構成は、図１に示した実施形態１における画像処理装置１００の構成と同様である。ただし、断面領域算出部１１８が、実施形態１における断面領域算出部１１８の処理に加え、表示断面領域の姿勢を選択する処理をさらに行う点が実施形態１と異なる。
【００５３】
本実施形態に係る画像処理装置１００が行う全体の処理手順を示すフローチャートを図９に示す。図９のフローチャートは、ステップＳ３０７０とステップＳ３０８０の処理の間に、断面の姿勢を選択する処理を実行するステップＳ３０７５が存在する点が、図７のフローチャートと異なっている。また、ステップＳ３０８０の処理において、ステップＳ３０７５で選択した姿勢に基づいて表示断面領域を算出する点が実施形態１と異なっている。他のステップの処理は実施形態１と同様である。以下、ステップＳ３０７５における断面領域算出部１１８の処理について説明する。
【００５４】
（Ｓ３０７５）  （断面の姿勢の選択）
ステップＳ３０７５において、画像処理装置１００は、断面領域算出部１１８の処理として、表示断面領域の姿勢を選択する処理を実行する。本実施形態では、断面の姿勢の候補の組み合わせとして、
ａ．アキシャル断面のみ（すなわち、実施形態１と同じ）
ｂ．アキシャル断面と、その左右反転断面からなる２断面
ｃ．ｂ及びサジタルの２断面を含む４断面
ｄ．ｃ及びコロナルの４断面を含む８断面
の何れかを選択可能に提示する。操作者は、不図示のＵＩを介していずれかの組み合わせを指定する。断面領域算出部１１８は、ステップＳ３０６０で得た略同一断面領域７２０の姿勢と、上記で選択された組み合わせに含まれる断面の姿勢の候補の夫々とを比較し、所定の条件を満たす姿勢を候補の中から選択する。例えば、姿勢の差異、すなわち、一方の姿勢を他方の姿勢に変換するための回転角が最小となる姿勢を選択する。これによれば、略同一断面領域に最も類似した断面が選択される。
【００５５】
なお、表示断面領域の選択は、夫々の候補ごとに予め定めた重み係数を前記姿勢の差異に乗算した値を求め、この値を最小とする姿勢を選択するようにしてもよい。これによれば、断面の姿勢の候補に優先度をつけることができる。例えば、サジタル断面よりアキシャル断面が優先的に選択されるようにすることができる。また、コロナル断面よりアキシャル・サジタル断面が優先的に選択されるようにすることができる。
【００５６】
上記のように、本実施形態では、表示断面領域がとり得る姿勢として複数の姿勢が指定されており、断層画像の位置姿勢に基づいて、当該複数の姿勢のうちいずれか１つの姿勢が表示断面領域の姿勢として自動的に選択される。このように、超音波断層画像の姿勢に応じて、超音波断層画像との対応関係の把握に有用な断面が選択されるため、超音波断層画像がアキシャル断面と乖離している場合であっても、超音波断層画像との対応が分かりにくくなることを防ぐことができる。
【００５７】
＜＜実施形態３＞＞
実施形態１では、病変領域等の注目位置に応じて表示断面領域を算出する場合を例として説明した。そのため、ＭＲＩ画像上における注目位置を取得できない場合には、実施形態１の画像処理装置では、断面画像を表示できない。例えば、データサーバ１９０が当該情報を保持していない症例があった場合がこれにあたる。本実施形態では、注目位置の情報を用いずに表示断面領域を算出する。
【００５８】
本実施形態に係る画像処理装置１００の構成は、図１に示した実施形態１の画像処理装置１００の構成と同様である。ただし、注目位置取得部１０７が、画像処理装置１００の構成に含まれない。また、断面領域算出部１１８の処理の一部が、実施形態１における断面領域算出部１１８の処理とは異なっている。また、本実施形態の画像処理装置１００が行う処理手順は、図７に示した実施形態１の画像処理装置１００のフローチャートと同様である。ただし、本実施形態では、注目位置の取得を行うステップＳ３０１０が、本実施形態の画像処理装置１００が行う処理手順には含まれない。また、ステップＳ３０７０において断面領域算出部１１８が実行する基準点の算出処理の一部が、実施形態１とは異なっている。他のステップの処理は、実施形態１と同様である。以下、ステップＳ３０７０における断面領域算出部１１８の処理についてのみ説明する。
【００５９】
（Ｓ３０７０）  （基準点の算出）
ステップＳ３０７０において、本実施形態に係る画像処理装置１００は、断面領域算出部１１８の処理として、表示断面領域７２１を定めるための基準点７０５を注目位置によらずに算出する。
【００６０】
例えば、図１０（ａ）に例示するように、ステップＳ３０６０で得た略同一断面領域７２０の中心位置を基準点７０５とする。あるいは、図１０（ｂ）に例示するように、ステップＳ３０６０で得た略同一断面領域７２０の上端（プローブとの接線）の中点を基準点７０５とする。同様に、略同一断面領域７２０の所定の位置（例えば、上端から所定の深さのラインの中点）を基準点７０５とすることができる。または、図１０（ｃ）に例示するように、ＭＲＩ画像６０１から乳房領域の重心位置１３０３を得て、該重心位置１３０３から略同一断面領域７２０に下ろした垂線の足を求め、これを基準点７０５としてもよい。
【００６１】
本実施形態によれば、注目位置が取得されない場合であっても、医師が見慣れた断面に限定して、超音波断層画像に比較的近い位置関係にあるようなＭＲＩ断面画像を提示できる。このため、注目位置が取得されない場合でも、超音波断層画像とＭＲＩ画像及び被検体との位置関係を操作者が容易に把握できるようにすることができる。
【００６２】
＜＜実施形態４＞＞
本実施形態の構成は、注目位置を通る断面を表示断面領域とすることを特徴とする。本実施形態に係る画像処理装置１００の構成は、図１に示した画像処理装置１００の構成と同様である。ただし、断面領域算出部１１８の処理の一部が、実施形態１における断面領域算出部１１８の処理とは異なっている。また、本実施異形態に係る画像処理装置１００が行う処理手順は、図７に示した画像処理装置１００のフローチャートと同様である。ただし、ステップＳ３０７０の処理が実施形態１とは異なっている。すなわち、ステップＳ３０７０において、本実施形態の画像処理装置１００は、断面領域算出部１１８の処理として、ステップＳ３０１０で得た注目位置７０３を、表示断面領域７２１を定めるための基準点７０５と定義する。他のステップの処理は、実施形態１と同様である。
【００６３】
本実施形態によれば、図１１に示すように、注目位置７０３を含むＭＲＩ画像６０１のアキシャル断面の中から、略同一断面領域７２０に近い領域を抽出した断面画像を提示できる。よって、操作者の検査を好適に支援することができる。
【００６４】
＜＜実施形態５＞＞
本実施形態は、アキシャル断面以外の姿勢の断面を表示断面とすることを特徴とする。システムの構成は実施形態１と同様であるが、断面領域算出部１１８の処理の一部が、実施形態１における断面領域算出部１１８の処理とは異なっている。
【００６５】
実施形態４では、病変を含むアキシャル断面から断面画像を得る場合を例として説明したが、断面画像を得る手法はこれに限らない。例えば、ＭＲＩ画像６０１中の乳頭６０６と注目位置７０３を同時に含むような断面から断面画像を切り出すようにしてもよい。具体的には、乳頭６０６から注目位置７０３に向かう３次元ベクトルを含み、かつ、被検体の右手から左手に向かう方向をＸ軸、Ｘ軸と前記３次元ベクトルとの外積をＺ軸、Ｚ軸とＸ軸の外積をＹ軸とするような断面を表示断面とする。そうすることにより、断面画像には常に病変と乳頭が含まれることになる。そのため、ＭＲＩ画像６０１の断面画像を、対象物体との位置関係がさらに容易に把握できるように医師に提示することができる。
【００６６】
また、別の例として、ＭＲＩ画像の撮影時の撮影体位に応じて表示断面の姿勢を決定するようにしてもよい。例えば、伏臥位または仰臥位の被検体を撮影してＭＲＩ画像を得る際には、重力方向を基準方向とする（すなわち、Ｙ軸が被検体の正面から背面に向かうようなアキシャル断面やサジタル断面を表示断面とする）。そして、立位または座位で撮影されたＭＲＩ画像またはＣＴ画像に対しては、基準方向を体軸方向に設定する（すなわち、Ｙ軸が被検体の頭から足に向かうようなサジタル断面やコロナル断面を表示断面とする）ようにしてもよい。
【００６７】
このように、本実施形態の構成では、プローブ４１１の位置姿勢にかかわらず被検体の撮影体位を基準として断面領域の姿勢を決定している。このため、操作者は、超音波断層画像と、ＭＲＩ画像及び被検体との位置関係を容易に把握することができる。
【００６８】
＜＜その他の実施形態＞＞
以上、実施形態を詳述したが、本発明は、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、画像処理装置の機能を分散させることで複数の機器から構成されるシステムに本発明を適用してもよいし、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００６９】
本発明の機能および処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムコード（コンピュータプログラム）自体も本発明を実現するものである。
【００７０】
図１２は、図１に示した各部の機能を汎用の情報処理装置においてソフトウェアとハードウェアを協働させて実現する場合のハードウェア構成例を示す図である。画像処理装置２００はＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、記憶装置２０７、記憶媒体ドライブ２０８、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０９を有し、キーボード２０４、ポインティングデバイス２０５、モニタ２０６と接続されている。
【００７１】
ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０２やＲＯＭ２０３に格納された上述の図１２に示す処理を実現するためのプログラムやデータを用いてコンピュータ全体の制御を行う。また、各部の夫々におけるソフトウェアの実行を制御して、各部の機能を実現する。ＲＡＭ２０２は、記憶装置２０７や記憶媒体ドライブ２０８からロードされた上述の図７に示す処理を実現するためのプログラムやデータを一時的に記憶するエリアを備えると共に、ＣＰＵ２０１が各種の処理を行うために必要とするワークエリアを備える。ＲＯＭ２０３は、一般にコンピュータのプログラムや設定データなどが格納されている。キーボード２０４、ポインティングデバイス２０５は入力デバイスであり、操作者はこれらを用いて、各種の指示をＣＰＵ２０１に入力することができる。
【００７２】
モニタ２０６は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどにより構成されており、超音波断層画像や断面画像等の表示を行う。また、表示すべきメッセージやＧＵＩ等を表示することができる。
【００７３】
記憶装置２０７は、ハードディスクドライブなどの大容量情報記憶装置として機能する装置であって、ここにＯＳ（オペレーティングシステム）やＣＰＵ２０１が実行する上述の図７に示す処理を実現するためのプログラムを保存する。また本実施形態の説明において、既知であると説明する情報はここに保存されており、必要に応じてＲＡＭ２０２にロードされる。
【００７４】
記憶媒体ドライブ２０８は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されているプログラムやデータをＣＰＵ２０１からの指示に従って読み出して、ＲＡＭ２０２や記憶装置２０７に出力する。
【００７５】
Ｉ／Ｆ２０９は、アナログビデオポートあるいはＩＥＥＥ１３９４等のデジタル入出力ポートや、各種の情報を外部へ出力するためのイーサネットポート等によって構成される。夫々が入力したデータはＩ／Ｆ２０９を介してＲＡＭ２０２に取り込まれる。断層画像取得部１０２、位置姿勢取得部１０４、３次元画像取得部１０６、および注目位置取得部１０７の機能の一部は、Ｉ／Ｆ２０９によって実現される。上述した各構成要素は、バス２１０によって相互に接続される。
【００７６】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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