(57)【要約】      （修正有）【課題】作業者が後方を振り返って確認することなく簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができる作業機を提供する。【解決手段】畦塗り機は、走行機体に装着部が装着され、前記走行機体の走行方向に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び前記前処理部によって前記走行方向の前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部を備える作業部と、前記整畦部の基準位置に対する高さを変更するアクチュエータと、前記整畦部の基準位置に対する高さを検出可能な高さ検出手段と、前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて前記整畦部の基準位置に対する高さを表示する高さ表示部を含むリモートコントローラとを備え、前記前処理部及び前記整畦部は上下方向に相対位置を変更可能に設けられる。【選択図】図３
2015226494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に装着部が装着され、
前記走行機体の走行方向に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び前記前処理部によって前記走行方向の前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部を備える作業部と、
前記整畦部の基準位置に対する高さを変更するアクチュエータと、
前記整畦部の基準位置に対する高さを検出可能な高さ検出手段と、
前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて前記整畦部の基準位置に対する高さを表示する高さ表示部を含むリモートコントローラとを備え、
前記前処理部及び前記整畦部は上下方向に相対位置を変更可能に設けられることを特徴とする畦塗り機。
【請求項２】
前記高さ検出手段は、ポテンショメータと制御部とを含み、前記制御部は、前記ポテンショメータの検出値を信号に変換して前記高さ表示部に伝送することを特徴とする請求項１に記載の畦塗り機。
【請求項３】
前記表示部は、ＬＥＤを備えることを特徴とする請求項１に記載の畦塗り機。
【請求項４】
前記表示部は、複数のＬＥＤを備え、前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて、対応するいずれか１つのＬＥＤを点灯表示することを特徴とする請求項３に記載の畦塗り機。
【請求項５】
前記リモートコントローラは、前記アクチュエータを遠隔操作するための上下操作スイッチをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の畦塗り機。
【請求項６】
前記制御部は、前記リモートコントローラ外に設置されることを特徴とする請求項２に記載の畦塗り機。
【請求項７】
前記表示部は、液晶表示装置であることを特徴とする請求項１記載の畦塗り機。
【請求項８】
前記リモートコントローラは、携帯端末装置であることを特徴とする請求項１記載の畦塗り機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に装着されて走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う作業機に関する。特に、そのような作業機を遠隔操作するためのリモートコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業の労働時間を軽減するために作業機のオートマチック化が進められ、様々な作業機が開発されている。とりわけ、トラクタ等の走行機体の後部に装着され、作業の種類に応じて交換可能な作業機は、トラクタ等の走行機体に対してアタッチメントのように交換するだけで様々な農作業に対応することが可能であり、農作業のコスト低減に大きく寄与している。
【０００３】
このような作業機の中で、走行機体の走行位置に対して側面方向に離隔した（オフセットした）位置を作業させるオフセット作業機が知られている。オフセット作業機としては、畦塗り機、草刈り機等が知られている。特に、畦塗り機は、圃場の外縁に畦を成形する作業を自動化したものであり、多大な時間と労力を軽減できる作業機として近年開発が進んでいる。
【０００４】
畦塗り機は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を作業機に伝達する動力伝達機構と、作業部の支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備える。作業部は、古い畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と、盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付ける整畦部とで構成される。
【０００５】
畦塗り機による畦塗り作業は、前処理部による旧畦の切り崩し量や土盛量が変化すると、前処理部から供給される土の量が少なくなって新畦の法面に巣ができたり、土の量が過剰になって整畦部の中央部に設けられた円筒部から土がはみ出したりして、綺麗な畦を成形することができない場合がある。
【０００６】
そこで、前処理部による旧畦への土の供給量を調整するために、前処理部が機体に対して上下方向に移動可能に設けられた畦塗り機や、整畦部が機体に対して上下方向に移動可能に設けられた畦塗り機が開発されている。
【０００７】
また、前処理部と整畦部との相対高さを変える手段として、手動ではなく油圧シリンダを用いることによって、作業者が走行機体から降りて前処理部と整畦部との相対高さを調整することなく、作業者が走行機体に乗ったまま、油圧シリンダの伸縮を遠隔操作できるようにした畦塗り機も開発されている。例えば、畦塗り機のリモートコントロール装置では、装置の遠隔操作スイッチを操作すると対応するアクチュエータを動作させることにより、走行機体の運転席などから作業部を遠隔操作することが可能である。
【０００８】
しかし、このような畦塗り機においても、作業者は実際の新畦形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認しながら最適な土の供給量を調整するために油圧シリンダの操作を調整する必要がある。
【０００９】
また、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために走行機体から降りなくても、作業者が走行機体に乗ったまま視認可能であって、作業機の前処理部と整畦部との相対高さを表示する表示装置を備えた農作業機も開発されている（特許文献１参考）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第５３８６２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、このような従来の畦塗り機においても、表示装置が走行機体後方の作業機に設置されていることから、作業者は走行機体を操縦する際に後側にある作業機を振り返って表示装置の表示を確認する必要があるため、作業者が後方を振り返る回数が増え、真っ直ぐに畦を形成することが出来ない場合がある。
【００１２】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために後方を振り返って確認することなく、手元のリモートコントローラの表示によって、簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができ、かつ、最適な土の供給量を容易に調整することができる畦塗り機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために本発明に係る畦塗り機は、走行機体に装着部が装着され、前記走行機体の走行方向に対して側方にオフセットした位置に配置され、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部及び前記前処理部によって前記走行方向の前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新畦を形成する整畦部を備える作業部と、前記整畦部の基準位置に対する高さを変更するアクチュエータと、前記整畦部の基準位置に対する高さを検出可能な高さ検出手段と、前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて前記整畦部の基準位置に対する高さを表示する高さ表示部を含むリモートコントローラとを備え、前記前処理部及び前記整畦部は上下方向に相対位置を変更可能に設けられることを特徴とする。
【００１４】
また、前記高さ検出手段は、ポテンショメータと制御部とを含み、前記制御部は、前記ポテンショメータの検出値を信号に変換して前記高さ表示部に伝送するものでもよい。
【００１５】
また、前記表示部は、ＬＥＤを備えるものでもよい。
【００１６】
また、前記表示部は、複数のＬＥＤを備え、前記高さ検出手段によって検出された検出値に応じて、対応するいずれか１つのＬＥＤを点灯表示するものでもよい。
【００１７】
また、前記リモートコントローラは、前記アクチュエータを遠隔操作するための上下操作スイッチをさらに含むものでもよい。
【００１８】
また、前記制御部は、前記リモートコントローラ外に設置されるものでもよい。
【００１９】
また、前記表示部は、液晶表示装置であってもよい。
【００２０】
また、前記リモートコントローラは、携帯端末装置であってもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る畦塗り機によれば、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために後方を振り返って確認することなく、手元のリモートコントローラの表示によって、簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができ、かつ、最適な土の供給量を容易に調整することができる畦塗り機を提供することができる。
【００２２】
また、手元のリモートコントローラの表示をＬＥＤ等のランプにすることにより、夜間でも作業者が表示内容を容易に視認して現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することのできる畦塗り機を提供することができる。
【００２３】
また、制御ボックスをリモートコントローラ外に設置することにより、リモートコントローラのサイズを小さくすることができ、作業者による走行機体の運転席でのリモートコントローラの携帯が容易である畦塗り機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る畦塗り機の位置センサの構成を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態に係る畦塗り機の前処理部と整畦部との相対高さを調整するための構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る畦塗り機に搭載された制御部のブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係る作業機におけるリモートコントローラに搭載される制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る作業機が備えるリモートコントローラの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態に係る畦塗り機について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下に示す実施形態は本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なったり、構成の一部が図面から省略されたりする場合がある。
【００２６】
＜全体構成＞
図１は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機１００は、走行機体１９０のリンク機構（例えば３点リンク機構）に装着される装着部１１０と、畦塗り作業を行う作業部１２０と、装着部１１０及び作業部１２０を連結する連結部１３０とを基本構成として備えている。これらの基本構成は畦塗り機１００の機体を構成する。
【００２７】
装着部１１０は、ロアリンク連結部１１１ａ，１１１ｂとトップリンク連結部１１２を備えると共に、連結部１３０が装着される支持部材１１３を備えている。また、装着部１１０は、走行機体１９０のＰＴＯ軸に、ユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される入力軸（図示せず）を備えており、この入力軸に伝達された動力を連結部１３０の伝動機構に伝達する機構も支持部材１１３内に備えている。
【００２８】
連結部１３０は、その一端が装着部１１０の支持部材１１３に支持され、他端が作業部１２０に取り付けられており、リンク部材１３１とオフセットフレーム１３２とを具備している。
【００２９】
リンク部材１３１は、一端が装着部１１０側に回動可能に支持され、他端が作業部１２０側に回動可能に支持された部材であり、作業部１２０の位置を制御するものである。
【００３０】
オフセットフレーム１３２は、作業部１２０側に動力を伝達する巻き掛け伝動手段を備えるとともに、垂直に設けられた伝動軸１３２ａ及び１３２ｂを有し、伝動軸１３２ａの回りにオフセットフレーム１３２が回動可能に支持され、伝動軸１３２ｂの回りに作業部１２０が回動可能に支持されている。
【００３１】
オフセットフレーム１３２とリンク部材１３１とは平行に配置され、これらと支持部材１２３とで平行リンク機構を形成している。そのため、連結部１３０のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部１２０の作業方向が変化しない、すなわち、畦塗りの作業面を維持したまま作業部１２０のオフセット移動が可能となる。
【００３２】
本実施形態においては、後述するオフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の制御を容易化するために平行リンク機構を採用しているが、本発明の実施態様としては、オフセットシリンダ１４０と方向シリンダ１４１を独立して制御するように構成することも可能であり、このような平行リンク機構を形成しない実施態様の場合でも以下の説明と同様の制御が可能である。
【００３３】
作業部１２０は、古い畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部１２１と、この前処理部１２１によって前方に盛られた土を切り崩された古い畦に塗り付けて新しい畦を成形する整畦部１２２とを備え、これらが支持ケース（図示せず）に装着されており、作業部１２０の一部であるチェンケース２０４には、伝動軸１３２ｂに伝達された動力を前処理部１２１と整畦部１２２とに振り分ける伝動機構が内蔵されている。また、チェンケース２０４には、これを上下方向に回動させるためのアクチュエータ２０１として電動式の油圧シリンダが接続されている。
【００３４】
ここで、前処理部１２１はロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を採用することができ、必要に応じて古い畦の天場（上面）を削り取る天場処理機構（天場処理ローター）を付加したものであってもよい。また、整畦部１２２は、畦の上面を成形する円筒ドラム１２２ａと畦の側面を成形する円錐傘状ドラム１２２ｂからなる整畦ドラムを採用することができる。
【００３５】
このような基本構成を備えた畦塗り機１００には、作業部１２０の作業位置（オフセット位置）を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ１４０と、作業部１２０の作業方向（回転方向）を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ１４１とが装備されている。
【００３６】
また、作業部１２０の作業方向を検出する作業方向検出手段としての角度センサ１５０が装備されている。この角度センサ１５０は、連結部１３０に対する相対的な作業部１２０の方向変化を検出するものではなく、作業部１２０単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等を採用することができる。本実施例では、角度センサ１５０はオフセットフレーム１３２内の伝動軸１３２ｂの周囲に配備されている。
【００３７】
また、整畦部１２２の作業位置を検出する作業位置検出手段としての位置センサ１５１が装備されている。この位置センサ１５１は、支持ケース（図示せず）から取り付けアーム１５２を介して円筒ドラム１２２ａの後方に配備されている。
【００３８】
位置センサ１５１は、図２に示すように、回転軸の回転変位を検出するポテンショメータを内蔵し、この回転軸にセンサロッド１５１ａの一端が固定されている。センサロッド１５１ａは長さを調整することで感度調整が可能な棒状部材であって、その先端に接触部１５１ｂが形成され、この接触部１５１ｂが新しい畦の側面に接するように付勢されて設置されている。そして、基準位置に対して、図２に示すａ側にセンサロッド１５１ａが振れると、基準に対して整畦部１２２が進行方向左側（整畦部１２２が畦から離れる方向）に移動したことが検出され、図示のｂ側にセンサロッド１５１ａが振れると、基準に対して整畦部１２２が進行方向右側（整畦部１２２が畦に近づく方向）に移動したことが検出される。
【００３９】
図３は本発明の実施形態に係る畦塗り機の前処理部と整畦部との相対高さを調整するための構成を示す図である。図１に示すように、整畦部１２２は、走行機体の進行方向に対して左右方向に延びて回転自在に支持された回転中心軸（図示せず）に取り付けられた円錐傘状ドラム１２２ｂと、円錐傘状ドラム１２２ｂの右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒ドラム１２２ａを有してなる。なお、図３に示す２０６ａ及び２０６ｂは、それぞれ前処理部に対する整畦部の相対位置が最も高くなった場合及び前処理部に対する整畦部の相対位置が最も低くなった場合の整畦部１２２の回転軌道を示す。
【００４０】
図３を参照すると、整畦部１２２はチェンケース２０４と連動するように構成されており、チェンケース２０４にはこれを上下方向に回動させるためのアクチュエータ２０１として電動式の油圧シリンダが接続されている。アクチュエータ２０１である油圧シリンダのロッド２０１ａ先端側の一方側端部２０１ｂは、チェンケースから延長するブラケット２０３に枢設されており、アクチュエータ２０１である油圧シリンダの他方側端部２０１ｃは畦塗り機本体側（機枠）に枢結されている。このため、アクチュエータ２０１である油圧シリンダを動作させてロッドを伸縮すると、チェンケース２０４が回動中心２０８を中心に回動し、整畦部１２２の回転中心２０７を上下方向に回動して整畦部１２２の高さを変更することができる。このアクチュエータ２０１である油圧シリンダは後述する制御部２１１によって伸縮が制御される。制御部２１１の詳細については後述する。
【００４１】
また、畦塗り機１００は高さセンサ２０５を備える。高さセンサ２０５は、アクチュエータ２０１による整畦部１２２の回動状態を計測するものであり、整畦部１２２の前処理部１２１に対する相対位置を計測するために回動角度センサ等が適用される。具体的には、高さセンサとしてポテンショメータを用い、これをチェンケースの機枠に対する回動部近傍に設置し、チェンケースの回動状態を計測してもよい。そして、計測された情報から、制御部２１１で整畦部１２２の前処理部１２１に対する相対位置を計算し、整畦部１２２の高さを高さ表示部１８７に表示してもよい。
【００４２】
図３を参照すると、機枠には高さセンサ２０５として回転軸の回転変位を検出するポテンショメータ及びポテンショメータのアームが取り付けられており、ポテンショメータのアームは、チェンケース２０４から延長するブラケット２０３からポテンショメータ側に突設されたピン（図示せず）に摺接されている。これにより、整畦部１２２の上下操作が行われると、チェンケース２０４が連動して上下に回動し、チェンケース２０４から延長するブラケット２０３の動きに対応してポテンショメータのアームが回転し、その信号が制御ボックス２１０に送られ、制御ボックス２１０において信号処理された信号がリモートコントローラ１８０に送られ、リモートコントローラ１８０は受信した信号に対応する高さを表示するランプを点灯する。
【００４３】
次に、前処理部１２１に対して整畦部１２２を上下方向に移動させる制御部２１１について説明する。図４は本発明の実施形態に係る畦塗り機に搭載された制御部のブロック図である。制御部２１１は畦塗り機１００上に配設され、走行機体１９０から供給される電力を受けて作動する。なお、制御部２１１は電池等の内部電源を備え、この内部電源からの電力で作動するようにしてもよい。制御部２１１は、例えば、必要なデバイス等を制御ボックス２１０内に格納して構成される。また、制御部２１１は、畦塗り機１００のリモートコントローラ１８０に搭載される制御装置１６０の中に一体的に配置されてもよく、表示のための制御手段は別に設けていてもよい。また、記録手段も必要に応じて有してもよい。
【００４４】
制御部２１１には、図３及び図４に示すように、高さセンサ２０５、上下操作スイッチ１８８（上スイッチ１８８ａ及び下スイッチ１８８ｂを含む）、高さ表示部１８７及びアクチュエータ２０１である電動式の油圧シリンダが電気的に接続されている。制御部２１１は、高さセンサ２０５であるポテンショメータの検出値に応じて現在の整畦部１２２の前処理部１２１に対する相対的な高さを高さ表示部１８７に表示する。
【００４５】
制御部２１１は、高さセンサ２０５であるポテンショメータの検出値を電圧値に変換し、この変換された電圧値を予め設定された基準電圧値と比較して高さ表示部１８７への表示動作を制御する。具体的には、制御部２１１は、ポテンショメータから送られる電圧値が、例えば「０以上１ボルト未満」なら高さ表示部１８７の１番下のランプ１８７ｅを点灯し、「１以上２ボルト未満」なら下から２番目のランプ１８７ｄを点灯し、「２以上３ボルト未満」なら３番目（標準位置）のランプ１８７ｃを点灯し、「３以上４ボルト未満」なら４番目のランプ１８７ｂを点灯し、「４以上５ボルト未満」なら５番目のランプ１８７ａを点灯するように制御してもよい。
【００４６】
上下操作スイッチ１８８は、整畦部１２２に供給される土の量を現在よりも多くする場合に操作される「上」スイッチ１８８ａと、整畦部１２２に供給される土の量を現在よりも少なくする場合に操作される「下」スイッチ１８８ｂとを有する。
【００４７】
制御部２１１は、「上」スイッチ１８８ａが押下されると、図３の回転軌道２０６ａで示すように、整畦部１２２の円錐傘状ドラム１２２ｂの下端の位置が現在よりも高くなるように、押された時間だけアクチュエータ２０１である電動式の油圧シリンダに電流を流してロッド２０１ａを無段階に伸縮させ、前処理部１２１に対して整畦部１２２を上下方向に移動させる。その結果、整畦部１２２の下端と前処理部１２１の下端との上下方向の相対位置が接近して、前処理部１２１による耕深が大きくなり、前処理部１２１から整畦部１２２に供給される土の量を多くすることができる。
【００４８】
また、制御部２１１は、「下」スイッチ１８８ｂが押下されると、図３の回転軌道２０６ｂで示すように、整畦部１２２の円錐傘状ドラム１２２ｂの下端の位置が現在よりも低くなるように、押された時間だけアクチュエータ２０１である電動式の油圧シリンダに電流を流してロッド２０１ａを無段階に伸縮させ、前処理部１２１に対して整畦部１２２を上下方向に移動させる。その結果、整畦部１２２の下端と前処理部１２１の下端との上下方向の相対位置が離反して、前処理部１２１による耕深が小さくなり、前処理部１２１から整畦部１２２に供給される土の量を少なくすることができる。
【００４９】
このように構成された畦塗り機１００は、図１に示すように、角度センサ１５０からの検出値、位置センサ１５１からの検出値、後述する姿勢センサ１５３からの検出値が、リモートコントローラ１８０に送信される。さらに、図３及び図４に示すように、高さセンサ２０５からの検出値もまたリモートコントローラ１８０に送信される。各センサの検出値は、リモートコントローラ１８０に対して有線通信により送信されてもよいし、無線通信により送信されてもよい。オフセットシリンダ１４０及び方向シリンダ１４１の伸縮制御は、これら角度センサ１５０及び位置センサ１５１からの検出値に基づいて行われる。また、アクチュエータ２０１の伸縮制御は、高さセンサ２０５からの検出値に基づいて行われる。
【００５０】
＜リモートコントローラの構成＞
図５は、畦塗り機１００が備えるリモートコントローラ１８０に搭載される制御装置１６０の構成を示したブロック図である。制御装置１６０は、図５に示すように、記憶部１６１と比較演算部１６３と信号出力部１６２とを主要部として備えている。記憶部１６１には、作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）とが記憶されており、比較演算部１６３には、比較手段１６３ａ、１６３ｂが設けられている。
【００５１】
記憶部１６１に記憶される作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）は、通常モード（作業機１００が直進作業を行っているときに設定される制御モード）において、それぞれ角度センサ１５０及び位置センサ１５１の検出値に基づいて随時更新される。なお、随時送信される検出値の平均値を基準値として設定してもよいし、常に新しい検出値で置き換えてもよい。
【００５２】
また、記憶部１６１と比較演算部１６３との間には設定信号切換部１６５が設けられ、作業機１００の制御モードに応じて記憶部１６１から比較演算部１６３に入力する信号を切り替えることが可能となっている。すなわち、自動角塗り制御スイッチ１６６がオンになると、その時点における作業位置基準値Ｘｏ（１６１ａ）と作業方向基準値Ａｏ（１６１ｂ）が比較演算部１６３に入力される。自動角塗り制御スイッチ１６６は、作業機１００のリモートコントローラ１８０の操作による手動スイッチとしてもよいし、走行機体１９０のステアリング動作等と連動した自動スイッチや角度センサ１５０が所定値以上となった場合にオンとなる自動スイッチとしてもよい。
【００５３】
自動角塗り制御スイッチ１６６がオンになると、位置センサ１５１の検出値と作業位置基準値Ｘｏとが比較手段１６３ａで比較され、その差を無くすように作業位置調整出力部１６２ａからオフセットシリンダ１４０を駆動制御する制御信号が出力される。また、角度センサ１５０の検出値と作業方向基準値Ａｏとが比較手段１６３ｂで比較され、その差を無くすように作業方向調整出力部１６２ｂから方向シリンダ１４１を駆動制御する制御信号が出力される。
【００５４】
さらに、制御装置１６０には、姿勢判断部１６４が設けられている。姿勢判断部１６４は、姿勢センサ１５３からの検出値に基づいて走行機体１９０に対する作業部１２０の姿勢を判断する。
【００５５】
姿勢センサ１５３は、図１に示すように、伝動軸１３２ａの軸心を通り走行機体１９０の進行方向に直交する線をＸ、伝動軸１３２ａ、１３２ｂの軸心を通るＹ、伝動軸１３２ｂの軸心を通る整畦部１２２の回転中心軸線をＺとすると、伝動軸１３２ａに設けられて支持部材１１３に対するオフセットフレーム１３２の揺動角度α（直線ＸとＹとのなす角度）を検出する揺動角センサ１５３ａと、伝動軸１３２ｂに設けられて支持部材１１３に対する作業部１２０の回動角度β（直線ＹとＺとのなす角度）を検出する回動角センサ１５３ｂとを有してなる。揺動角センサ１５３ａ及び回動角センサ１５３ｂはポテンショメータであり、これらのセンサからの検出値が図３に示す姿勢判断部１６４に送られる。
【００５６】
姿勢判断部１６４には、作業部１２０の複数の姿勢に対応する揺動角センサ１５３ａ及び回動角センサ１５３ｂで構成される姿勢センサ１５３の予測値が予め記憶されている。具体的には、姿勢判断部１６４には、作業部１２０が畦に沿った直進作業時に走行機体１９０の先端が圃場の隅部に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ１」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で旋回して停止する位置の直前位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ２」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で旋回して停止する位置の直前位置から停止位置に到達するまでの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ３」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で旋回して停止する停止位置に到達したときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ４」と記す。）と、走行機体１９０が圃場の隅部で停止した状態で、作業部１２０が畦の隅部の端まで作業を行ったときの作業部１２０の姿勢に対応する姿勢センサ１５３の予測値（以下、「Ｄ５」と記す。）が記憶されている。
【００５７】
さらに、制御装置１６０には高さ表示部１８７が設けられている。高さ表示部１８７は、リモートコントローラの外部に設けられた制御部２１１から受信した信号に対応する高さのランプを点灯表示する。また、制御部２１１は、高さセンサ２０５からの検出値に基づいて現在の前処理部と整畦部との相対高さを判断して対応する信号を生成する。
【００５８】
また、制御装置１６０には操作部１６９の一部として上下操作スイッチ１８８が設けられている。上下操作スイッチ１８８が押下操作されると、対応する信号が制御部２１１に送られ、制御部２１１は上下操作スイッチ１８８が押された時間だけアクチュエータ２０１に対応する動作をさせてロッドを伸縮させる。
【００５９】
ここで、本実施形態の作業機１００が備えるリモートコントローラ１８０の外観図を図６に示す。
【００６０】
図６は、リモートコントローラ１８０の正面図である。リモートコントローラ１８０の表面側筐体１８１ａには、操作部１８２、高さ表示部１８７が設けられている。操作部１８２には、作業機１００を操作するための各種スイッチが設けられており、作業者は、各種スイッチを操作することにより、作業部１２０のオフセット位置の調整、作業部１２０の回動、制御モードの切り替え等の遠隔操作を行うことができる。
【００６１】
操作部１８２に設けられている各種スイッチは、上下操作スイッチ１８８を含む。上下操作スイッチ１８８は、上スイッチ１８８ａ及び下スイッチ１８８ｂを含む。上スイッチ１８８ａは、整畦部１２２に供給される土の量を現在よりも多くする場合に操作され、下スイッチ１８８ｂは、整畦部１２２に供給される土の量を現在よりも少なくする場合に操作される。
【００６２】
図６に示すように、高さ表示部１８７は、複数のＬＥＤ１８７ａ〜１８７ｅを備えるものでもよい。複数のＬＥＤ１８７ａ〜１８７ｅは、ポテンショメータから送られる電圧値が所定の範囲内である場合に、対応するいずれか一つのＬＥＤが点灯するように構成されてもよい。
【００６３】
このように、リモートコントローラの高さ表示部には、現在の前処理部と整畦部との相対高さに対応するランプが点灯表示されるとともに、上下操作スイッチが配置されているため、作業者は手元のリモートコントローラにおいて現在の整畦部の高さを確認しながら上下操作スイッチを操作して土量の微調整を行うことができるので、どの程度の調整をしているが一目でわかることになり、土量の調整を容易に行うことができる。
【００６４】
また、図６ではリモートコントローラの高さ表示部１８７に現在の整畦部の高さが表示される例を図示したが、この他にも、例えば、自動耕深機能を有する畦塗り機を用いて土量を自動調整する際に、あらかじめ設定した旧畦の土量をリモートコントローラに表示することによって、旧畦の土量が多い場合でも少ない場合でも最適な土量を調整して畦塗りをすることができる。この場合、作業者は、現在の整畦部の高さと設定値とを一目で確認することができる。
【００６５】
また、表示部５１の表示は、ＬＥＤの他、液晶表示装置やパイロットランプ等の組み合わせも適用できる。また、ＬＥＤ等の色を緑（現在値）や赤（設定値）に分けて表示内容ごとに色を変えることで表示内容を区別してもよい。
【００６６】
以上の構成を備えることにより、本実施形態の作業機１００は、作業者が新畦の形成状況及び現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認するために後方を振り返って確認することなく、手元のリモートコントローラの表示によって、簡単に現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができ、かつ、最適な土の供給量を容易に調整することができる。
【００６７】
また、本実施形態の作業機１００は、手元のリモートコントローラの表示をＬＥＤ等のランプにすることにより、夜間でも作業者が表示内容を容易に視認して現在の前処理部と整畦部との相対高さを確認することができる。
【００６８】
さらに、本実施形態の作業機１００は、制御ボックスをリモートコントローラ外に設置することにより、リモートコントローラのサイズを小さくすることができ、作業者による走行機体の運転席でのリモートコントローラの携帯を容易にすることができる。
【符号の説明】
【００６９】
１００…作業機、１１０…装着部、１２０…作業部、１３０…連結部、１８０…リモートコントローラ、１９０…走行機体、１１１ａ、１１１ｂ…ロアリンク連結部、１１２…トップリンク連結部、１１３…支持部材、１２１…前処理部、１２２…整畦部、１２２ａ…円筒ドラム、１２２ｂ…円錐傘状ドラム、１２３…支持部材、１３１…リンク部材、１３２…オフセットフレーム、１３２ａ、１３２ｂ…伝動軸、１４０…オフセットシリンダ、１４１…方向シリンダ、１５０…角度センサ、１５１…位置センサ、１５３ａ…揺動角センサ、１５３ｂ…回動角センサ、１８２…操作部、１８３…スピーカー、１８７…高さ表示部、１８８…上下操作スイッチ、２０１…アクチュエータ、２０４…チェンケース、２０５…高さセンサ、２１０…制御ボックス、２１１…制御部
【図１】
2015226494.tif 000003
【図２】
2015226494.tif 000004
【図３】
2015226494.tif 000005
【図４】
2015226494.tif 000006
【図５】
2015226494.tif 000007
【図６】
2015226494.tif 000008