(57)【要約】【課題】外部の装置との位置情報のやりとりを必要とせず、より安全に高齢者等の歩行を支援でき、高齢者等のより快適な外出を支援することができる歩行支援機を提供する。【解決手段】現在位置を取得する現在位置取得部２０１と、地図情報と、設定された危険情報とに基づき、現在位置周辺の設定された範囲内における危険状態を判定する危険状態判定部２０４と、危険状態判定部２０４の判定結果に基づき、報知情報を出力する通知部２０５とを有する周辺状況検知装置２０を備えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を取得する現在位置取得部と、
地図情報と、設定された危険情報とに基づき、前記現在位置周辺の設定された範囲内における危険状態を判定する危険状態判定部と、
危険状態判定部の判定結果に基づき、報知情報を出力する通知部とを有する周辺状況検知装置を備えた歩行支援機。
【請求項２】
前記危険状態判定部は、
設定された種類の道路がある場合に、危険状態であると判定する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行支援機。
【請求項３】
前記危険状態判定部は、
設定値以上、または、設定値以下の道幅の道路がある場合に、危険状態であると判定する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行支援機。
【請求項４】
前記危険情報判定部は、
設定された地点がある場合に、危険状態であると判定する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行支援機。
【請求項５】
目的地までの経路案内を行う経路案内部をさらに備え、
前記危険状態判定部は、地図情報と、設定された危険情報と、前記目的地までの経路とに基づき、前記現在位置周辺の設定された範囲内における危険状態を判定する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の歩行支援機。
【請求項６】
前記危険状態判定部は、
前記現在位置周辺の設定された範囲内で、かつ、進行方向における危険状態を判定する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の歩行支援機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高齢者等の歩行を支援する、歩行車、シルバーカーなどの歩行支援機であって、周辺の状況を検知する周辺状況検知装置を備えた歩行支援機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高齢者の歩行を支援する機器として、歩行車、シルバーカーといった歩行支援機が知られている。それらの歩行支援機を利用して外出する際には、自動車などの多い通りでは、歩行支援機を使用している本人もしくはその周辺の人が注意を払う必要がある。
そこで、例えば、特許文献１では、歩行者の位置と周辺の自動車等の位置とを比較して、危険な状態を歩行者に知らせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２２７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、自動車等に搭載した他の端末との情報交換が必要であり、歩行者の所持する端末単体で、危険状態を把握することができないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、外部の端末との位置情報のやりとりを必要とせず、より安全に高齢者等の歩行を支援でき、高齢者等のより快適な外出を支援することができる歩行支援機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る歩行支援機は、現在位置を取得する現在位置取得部と、地図情報と、設定された危険情報とに基づき、現在位置周辺の設定された範囲内における危険状態を判定する危険状態判定部と、危険状態判定部の判定結果に基づき、報知情報を出力する通知部とを有する周辺状況検知装置を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、上記のように構成したので、外部の装置との位置情報のやりとりを必要とせず、より安全に高齢者等の歩行を支援でき、高齢者等のより快適な外出を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る歩行支援機の構成を示す図である。
【図２】情報端末機器の装着例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る周辺状況検知装置の構成図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る周辺状況検知装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】報知情報が出力される例を示す図である。
【図６】地図情報に登録されている県道、国道などの道路が現在位置周辺にある場合に、危険状態であると判定する場合の例について説明する図である。
【図７】地図情報に登録されている、道の幅が設定値以上の道路が現在位置周辺にある場合に危険状態であると判定する場合の例について説明する図である。
【図８】あらかじめ設定された地点が現在位置周辺にある場合に危険状態であると判定する場合の例について説明する図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る周辺状況検知装置の構成図である。
【図１０】実施の形態２に係る周辺状況検知装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】目的地までの案内経路上の、あらかじめ設定された距離内において、危険状態であるかどうかを判定する場合の例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る歩行支援機１の構成を示す図である。
歩行支援機１は、例えば、高齢者等の人の歩行を補助する歩行車やシルバーカーなどであって、その基本構成は、片手もしくは両手で操作するハンドルと、複数の車輪と、フレームと、台座などからなる。この発明の実施の形態１では、この基本構成に加え、さらに、歩行支援機の位置情報を、例えばＧＰＳデータ等で取得可能な機能と、歩行支援機の使用者に何らかの方法、例えば音声などで情報を出力する機能を有する携帯電話やスマートフォンやタブレット端末等の情報端末機器１０と周辺状況検知装置２０とを備えている。
【００１０】
情報端末機器１０は、利用者からの音声、タッチ、ボタン操作などの入力や、表示、音声などの出力機能等を備えるものである。なお、これらの機能は、情報端末機器１０が一括して備えるものとしてもよいが、個別の機器として歩行支援機に取り付けられているものとしてもよい。
周辺状況検知装置２０は、歩行支援機１の周辺の状況を検知し、周辺に危険と判断される場所等を検出した場合に、報知情報を利用者に通知する。
なお、ここでは、図１に示すように、周辺状況検知装置２０は情報端末機器１０に備えられるものとしているが、これに限らず、歩行支援機１の、情報端末機器１０以外の場所に備えられるようにしてもよい。
なお、情報端末機器１０は、歩行支援機１に装着された状態としてもよいし、歩行支援機１から取り外して、利用者が歩行支援機１の利用時に携帯するなどして、持ち運べるようにした状態としてもよい。
【００１１】
情報端末機器１０および周辺状況検知装置２０は、例えば、ネジ留め、マジックテープ（登録商標）等で歩行支援機１のフレームに装着固定されるようにしてもよいし、取り外し不要であれば、接着や溶接で固定してもよい。
なお、情報端末機器１０は、図１では、歩行支援機１の横にのびたフレームに２箇所で固定されるようにしているが、これに限らず、例えば、図２に示すように、ハンドル部分のフレーム一箇所で固定されるようにしてもよい。
この場合、歩行支援機の機能である折りたたみにおいて、幅方向の折りたたみを阻害しないようにできるという利点がある。一方で、図１に示すようにした場合は、前後方向の折りたたみを阻害しないようにできる構造となっている。
【００１２】
図３は、この発明の実施の形態１に係る周辺状況検知装置２０の構成図である。
図３に示すように、周辺状況検知装置２０は、現在位置取得部２０１と、地図情報記憶部２０２と、危険情報記憶部２０３と、危険状態判定部２０４と、通知部２０５とを備える。
現在位置取得部２０１は、ＧＰＳなどにより、現在位置を取得する。
地図情報記憶部２０２は、地図情報を記憶している。なお、地図情報記憶部２０２には、全ての地図情報を記憶しておくものとしてもよいし、インターネットなどに接続可能として、外部のデータベースなどから、現在地周辺の地図情報をその都度取得して記憶しておくものとしてもよい。
【００１３】
危険情報記憶部２０３は、周辺の危険状態を判定するための情報をあらかじめ記憶しておくものであり、危険地点記憶部２１０と危険範囲記憶部２１１とを備える。なお、危険情報記憶部２０３に記憶される内容は、製品出荷時に設定するものとしてもよいし、情報端末機器１０から利用者が設定するものとしてもよい。
危険地点記憶部２１０は、危険状態であるとする事由となる危険情報を記憶している。なお、危険情報とは、あらかじめ設定された種類の道路、設定値以上の道幅の道路、設定値以上の段差、側溝を持つ道路、あらかじめ設定された地点などをいう。
危険範囲記憶部２１１は、現在位置から、危険状態を判定する範囲を記憶している。
【００１４】
危険状態判定部２０４は、地図情報記憶部２０２が記憶している地図情報と、危険地点記憶部２１０に記憶されている危険情報とに基づき、現在位置取得部２０１が取得した現在位置周辺であって、危険範囲記憶部２１１に記憶された範囲内における危険状態を判定する。
通知部２０５は、危険状態判定部２０４の判定結果に基づき、報知情報を出力する。
【００１５】
図４は、この発明の実施の形態１に係る周辺状況検知装置２０の動作を説明するフローチャートである。
現在位置取得部２０１は、現在位置を取得する（ステップＳＴ１）。具体的には、現在位置取得部２０１は、歩行支援機１に備えられたＧＰＳから現在位置を取得する。なお、これに限らず、現在位置取得部２０１は、加速度センサやジャイロ、車輪の回転角度の積分などを用いて、既存の技術により現在位置を取得するようにしてもよい。
【００１６】
危険状態判定部２０４は、ステップＳＴ１で現在位置取得部２０１が取得した現在位置を入力し、危険状態であるかどうかを判定する（ステップＳＴ２）。具体的には、地図情報記憶部２０２と危険情報記憶部２０３（危険地点記憶部２１０、危険範囲記憶部２１１）とを参照し、現在位置から危険範囲記憶部２１１に記憶されている範囲内で、危険地点記憶部２１０に記憶されている危険情報にあてはまるものがあるかどうかを判定する。
ステップＳＴ２において、危険状態判定部２０４が、危険状態ではないと判定した場合（ステップＳＴ２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１へ戻る。
【００１７】
ステップＳＴ２において、危険状態判定部２０４が、危険状態であると判定した場合（ステップＳＴ２の“ＹＥＳ”の場合）、通知部２０５は、報知情報を出力して利用者に危険であることを通知する（ステップＳＴ３）。例えば、通知部２０５は、情報端末機器１０から、「あと○○ｍ先に○○がありますので注意してください」など音声で出力するようにしてもよいし（図５参照）、通知音を出力するようにしてもよい。また、通知部２０５は、情報端末機器１０にメッセージを出力するようにしてもよいし、画面を点灯させるようにしてもよい。また、歩行支援機１に別途ライトを装着して点灯させるようにしてもよい。また、歩行支援機１に通信可能なモータなどのアクチュエータ３０を取り付け（図５参照）、通知部２０５が、アクチュエータ３０に、短い間隔で大小のトルク情報を送信して歩行支援機１に振動を発生させるようにしてもよい。なお、このアクチュエータを利用して、パワーアシストなどを行ってもよい。このように、通知部２０５が出力する報知情報は、人間が感じることのできる手段であればよい。なお、情報端末機器１０は、歩行支援機１に装着された状態としてもよいし、歩行支援機１から取り外して、利用者が歩行支援機１の利用時に携帯するなどして、持ち運べるようにした状態としてもよい。
【００１８】
また、利用者が危険状態であることを認識した後も、何度も繰り返し通知されることを防ぐために、スイッチなどで通知をオフする機能を設けるようにしてもよい。スイッチの機能は、情報端末機器１０が備えるものとしてもよいし、情報端末機器１０以外の場所に別途設けるようにしてもよい。
例えば、利用者が危険状態であると判定する範囲外から危険状態であると判定する範囲内に移動すると、危険状態になったと判断して報知情報を通知するが、危険状態になったと判断してから一定期間利用者が危険状態であると判定される範囲内にいる間は、危険状態が「継続中」であるとして、通知しないようにしてもよい。そして、利用者が、一定期間、危険状態であると判定される範囲内にいた状態から、危険状態であると判定される範囲外に移動した場合、つまり、危険状態ではないと判定される範囲に移動した場合には、次にまた危険状態であると判定される範囲内に利用者が移動するまで待機する。なお、危険状態が「継続中」であった場合には、通知しないようにするほか、予め設定された長い間隔で通知を継続するようにしてもよい。また、利用者が、危険状態であると判定される範囲内にいる間、危険であること１回のみ通知するように予め設定することも可能であり、その場合は、危険状態判定部２０４が、危険状態ではないところから危険状態であると判定される範囲に利用者が移動したことを検知したタイミングで、通知部２０５が危険であることを通知するようにする。
その後ステップＳＴ１へ戻り、以降の処理を繰り返す。なお、危険状態を判定する処理（ステップＳＴ１〜ステップＳＴ３の処理）の間隔は、あらかじめ設定しておくものとすればよい。
【００１９】
ステップＳＴ２、ステップＳＴ３の処理について、具体例をあげて説明する。
まず、図６に沿って、地図情報に登録されている県道、国道などの道路が現在位置周辺にある場合に、危険状態であると判定する場合の例について説明する。
ここで、あらかじめ、危険地点記憶部２１０には、国道３２号線が危険情報として記憶され、危険範囲記憶部２１１には、危険状態を判定する範囲として半径Ｒｍと記憶されているとする。
【００２０】
この場合、図６のＡの地点に利用者がいるとすると、現在位置Ａから半径Ｒｍの範囲内に国道３２号線があるので、危険状態判定部２０４は、危険状態であると判定する。
そして、通知部２０５は、例えば、「あとＲｍ先に国道３２号線がありますので注意してください」というような報知情報を出力する。
【００２１】
次に、図７に沿って、地図情報に登録されている、道の幅が設定値以上の道路が現在位置周辺にある場合に危険状態であると判定する場合の例について説明する。
ここでは、あらかじめ、危険地点記憶部２１０には、道幅Ｚｍ以上の道路が危険情報として記憶され、危険範囲記憶部２１１には、危険状態を判定する範囲として半径Ｒｍと記憶されているとする。
この場合、図７のＢの地点に利用者がいるとすると、現在位置Ｂから半径Ｒｍの範囲内に道幅Ｚｍの道路があるので、危険状態判定部２０４は、危険状態であると判定する。
そして、通知部２０５は、例えば、「あとＲｍ先に広い道がありますので注意してください」というような報知情報を出力する。なお、道幅は、地図情報から取得することができる。
なお、ここでは、道の幅が設定値以上の道路がある場合に危険状態であると判定する場合を説明したが、道の幅が設定値以下の道路がある場合に危険状態であると判定することもできる。
【００２２】
次に、図８に沿って、あらかじめ設定された地点が現在位置周辺にある場合に危険状態であると判定する場合の例について説明する。
ここでは、あらかじめ、危険地点記憶部２１０には、地点Ｘが危険情報として記憶され、危険範囲記憶部２１１には、危険情報を検出する範囲として半径Ｒｍと記憶されているとする。
この場合、図８のＣの地点に利用者がいるとすると、現在位置Ｃから半径Ｒｍの範囲内に地点Ｘがあるので、危険状態判定部２０４は、危険状態であると判定する。
そして、通知部２０５は、例えば、「あとＲｍ先に地点Ｘがありますので注意してください」というような報知情報を出力する。なお、地点Ｘは、踏み切り、川、海、側溝、段差などであってもよく、例えば、「あとＲｍ先に川がありますので注意してください」のように報知情報を出力してもよい。
【００２３】
このように、危険状態判定部２０４は、設定された危険情報に基づき、設定範囲内の危険状態を検出し、報知情報を出力する。なお、上記の例において、設定範囲内とは、半径Ｒｍの円であるものとして説明したが、設定範囲は円でなくてもよい。
また、通知部２０５が音声で報知情報を出力する場合、上記の例に限らず、音声出力の内容については適宜あらかじめ設定しておけばよい。例えば、常に「注意してください」などの固定文を出力するように設定しておいてもよいし、「△△先に□□がありますので注意してください」というような定型文を登録しておき、設定された危険情報と危険状態を判定する範囲とに応じて、「△△」、「□□」に該当する部分を設定して出力するようにしてもよい。
【００２４】
以上のように、実施の形態１によれば、現在位置を取得する現在位置取得部２０１と、地図情報と、設定された危険情報とに基づき、現在位置周辺の設定された範囲内における危険状態を判定する危険状態判定部２０４と、危険状態判定部２０４の判定結果に基づき、報知情報を出力する通知部２０５とを有する周辺状況検知装置２０を備えるように構成したので、外部の装置との位置情報のやりとりを必要とせず、より安全に高齢者等の歩行を支援でき、高齢者等のより快適な外出を支援することができる。
【００２５】
実施の形態２．
図９は、この発明の実施の形態２に係る周辺状況検知装置２０の構成図である。
実施の形態１で図３に示した周辺状況検知装置２０と同様の構成については重複した説明を省略する。この実施の形態２に係る周辺状況検知装置２０は、実施の形態１で図３に示した周辺状況検知装置２０とは、経路案内部２０６をさらに備える点のみが異なる。
経路案内部２０６は、目的地までの経路案内を行う。
以下、実施の形態２における周辺状況検知装置２０の動作について説明する。なお、実施の形態１と同様の動作については重複した説明を省略する。
【００２６】
図１０は、実施の形態２に係る周辺状況検知装置２０の動作を説明するフローチャートである。なお、図１０のステップＳＴ１，ステップＳＴ２，ステップＳＴ３は、図４のステップＳＴ１，ステップＳＴ２，ステップＳＴ３と同様であるので詳細な説明を省略する。
図１０は、図４にステップＳＴ４の動作が追加になったのみである。
【００２７】
この実施の形態２では、図１０のステップＳＴ４において、経路案内部２０６は、案内経路を設定し、案内を開始する。経路案内部２０６による経路案内の具体的な処理は、車両などに搭載されるナビゲーション装置が行なう既存の技術を用いたものであるので、詳細な説明は省略する。ここでは、情報端末機器１０より、利用者が目的地を入力し、経路案内部２０６は、地図情報記憶部２０２に記憶された地図情報を参照して、目的地までの案内経路を設定し、音声出力などにより経路案内を行うものとする。
なお、この実施の形態２では、ステップＳＴ２において、危険状態判定部２０４は、経路案内部２０６の設定した目的地までの案内経路上の、あらかじめ設定された距離内において、危険状態であるかどうかを判定するようにすることもできる。
【００２８】
具体的には、機器出荷時、または、利用者によって適宜、あらかじめ危険状態であるかどうかを判定する距離が設定され、危険範囲記憶部２１１は、設定された距離を記憶しておく。そして、危険状態判定部２０４は、経路案内部２０６から案内経路情報を受信し、地図情報記憶部２０２と危険情報記憶部２０３とを参照して、案内経路上の、現在位置から危険範囲記憶部２１１に記憶されている距離内で、危険地点記憶部２１０に記憶されている危険情報にあてはまるものがあるかどうかを判定するようにする。
【００２９】
さらに、危険状態判定部２０４は、案内経路のうち、進行方向、つまり、目的地方向の経路のみを危険状態の判定の対象とし、進行方向に危険情報にあてはまるものがあるかどうかを判定するようにすることもできる。このようにすることで、すでに通過した経路に関する不要な報知情報の出力を避けることができる。
【００３０】
例えば、あらかじめ、危険地点記憶部２１０には、国道３２号線が危険情報として記憶され、危険範囲記憶部２１１には、危険情報を検出する範囲として距離Ｌｍと記憶されているとして、図１１を用いて説明する。
この場合、図１１のＤの地点に利用者がいるとすると、現在位置Ｄから、案内経路上の進行方向にむかって距離Ｌｍの範囲内に国道３２号線があるので、危険状態判定部２０４は、危険状態であると判定する。
【００３１】
なお、実施の形態１において、設定された範囲内で、かつ、進行方向に危険情報にあてはまるものがあるかどうかを判定するようにしてもよい。
例えば、現在位置取得部２０１が取得した現在位置を蓄積しておき、地図情報記憶部２０２に記憶されている地図情報を参照して歩行支援機１が進んだ経路を算出するようにすれば、進行方向が特定できる。危険状態判定部２０４は、危険範囲記憶部２１１に記憶されている範囲のうち、算出した進行方向側にある範囲のみを判定の対象とすればよい。
【００３２】
以上のように、実施の形態２によれば、目的地までの経路案内を行う経路案内部２０６をさらに備え、危険状態判定部２０４は、地図情報と、設定された危険情報と、目的地までの経路とに基づき、現在位置周辺の設定された範囲内における危険状態を判定するように構成したので、目的地まで、より安全に高齢者等の歩行を支援でき、高齢者等のより快適な外出を支援することができる。
【００３３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１  歩行支援装機
１０  情報端末機器
２０  周辺状況検知装置
３０  アクチュエータ
２０１  現在位置取得部
２０２  地図情報記憶部
２０３  危険情報記憶部
２０４  危険状態判定部
２０５  通知部
２０６  経路案内部
２１０  危険地点記憶部
２１１  危険範囲記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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