(57)【要約】【課題】異なるサイズや集積形態に柔軟に対応する簡単な構成の箱詰装置を提供する。【解決手段】液体や粉体などを袋に充填した袋詰品１を箱６に収容する箱詰装置は、投入テーブル２０を有する袋投入手段１１と、箱６を保持して箱６の開口部を投入テーブル２０に臨ませる箱保持手段９と、投入テーブル２０と箱６の保持高さとを相対的に変える高さ変更手段と、袋供給コンベア８により搬送された袋詰品１を所定方向に寝かせた状態で投入テーブル２０に載置するロボットとを備えている。袋投入手段１１は、箱保持手段９で傾斜されて保持された箱６の開口部に向けて投入テーブル２０を略水平方向へ進退させる駆動手段を有し、投入テーブル２０を箱６の開口部に向けて前進させて開口部より内方まで到達させた後に後退させ、投入テーブル２０による袋詰品１の下側の支持を解放して袋詰品１を斜めの姿勢で箱６の底部まで至らせる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体や粉体などが充填されて袋の底部に重心が片寄った袋詰品を箱に収容する箱詰装置であって、水平方向へ進退可能に設けた投入テーブルを有する袋投入手段と、保持部で保持した箱の開口部を側方に向く斜め上方に傾けて投入テーブルの延出方向前方の投入位置に臨ませる箱保持手段と、投入テーブルの延出高さに対して箱の保持高さを相対的に変える高さ変更手段と、袋供給コンベアにより供給される袋詰品を、前記袋の底部を投入テーブルの延出方向前方を向けて横に寝た状態として投入テーブルに所定の集積状態となるよう載置するロボットとを備え、前記袋投入手段は、前記投入テーブルの載置面の先端を、前記箱保持手段で保持した箱の開口部より内方位置まで延出して後退し、投入テーブルによる袋詰品の下側の支持を解放して、集積状態の袋詰品を投入した箱の底部まで至らせるよう構成したことを特徴とする箱詰装置。
【請求項２】
前記袋投入手段は、前記投入テーブルにおける前進時の移動速度より後退時の移動速度を高速で動作可能な駆動手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の箱詰装置。
【請求項３】
前記袋投入手段は、前記投入テーブルの伸長時における延出端位置を、投入テーブルの進退方向に沿う袋詰品の長さに応じて変更可能な駆動手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の箱詰装置。
【請求項４】
前記ロボットによる前記投入テーブルへの袋詰品の積層は、上下に重なる袋詰品を千鳥配置としたことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の箱詰装置。
【請求項５】
前記箱保持手段は前記高さ変更手段として、アームの延出端に支持した保持部を有し、前記アームを箱内の袋詰品の積付け高さに応じて昇降可能に支持したことを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一つに記載の箱詰装置。
【請求項６】
前記箱保持手段は、箱を搬送する箱搬送手段における箱保持位置と前記投入位置との間で前記保持部を回動可能に支持したことを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一つに記載の箱詰装置。
【請求項７】
前記袋投入手段は、投入テーブルが伸長した延出端位置から後退する際に、投入テーブル上に集積した袋詰品を投入テーブルの延出端に向けて押しその投入テーブルから前記袋詰品を集積状態で落下させる押出部材を備えたことを特徴とする請求項１〜６のうちいずれか一つに記載の箱詰装置。
【請求項８】
前記袋投入手段と箱保持手段と高さ変更手段とを有する複数の投入列を備え、それら夫々の投入列における投入テーブルを前記箱搬送手段に向けて延出するよう並設したことを特徴とする請求項６に記載の箱詰装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば液体を充填したスタンディングパウチなどの自立袋のように形状が定まらず重心が袋の底部に片寄った形態の袋詰品を集積状態で箱詰めする箱詰装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
液体や紛体など流動性のある内容物を充填したスタンディングパウチを、上部を開口した段ボール箱の中に挿入して箱詰めしようとすると、立った状態の袋の底部の膨らみに合わせて箱のサイズを選定しなければならないので、スタンディングパウチを横に寝かせた状態で集積してこの集積状態のまま箱内に挿入するための箱詰装置が既に提案されている（特許文献１を参照）。特許文献１に記載された発明では、搬送されてくるスタンディングパウチの底部が箱の開口部に対し反対側に位置するように寝かせた状態でスタンディングパウチを段積みして集積した後、その集積品を一括で底部側から押し出して箱内に挿入するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２２９６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載された発明によれば、スタンディングパウチを複数段に集積するための段積み装置を設ける必要があり、異なるサイズのスタンディングパウチに対応させるための調整が煩雑になるといった問題がある。
【０００５】
この発明は、スタンディングパウチなどの自立袋など、重心が袋の底部に片寄るように形成された袋詰品を集積状態で箱詰めする際に、サイズや集積形態などの箱詰条件が異なる場合に装置を組み換えるなどの手間なく柔軟に対応できる簡単な構成の箱詰装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る箱詰装置は、液体や粉体などが充填されて袋の底部に重心が片寄った袋詰品（１）を箱（６）に収容するものであって、水平方向へ進退可能に設けた投入テーブル（２０）を有する袋投入手段（１１）と、保持部（１７）で保持した箱（６）の開口部を側方に向く斜め上方に傾けて投入テーブル（２０）の延出方向前方の投入位置に臨ませる箱保持手段（９）と、投入テーブル（２０）の延出高さに対して箱（６）の保持高さを相対的に変える高さ変更手段（１５等）と、袋供給コンベア（８）により供給される袋詰品（１）を、前記袋の底部を投入テーブル（２０）の延出方向前方に向けて横に寝た状態として投入テーブル（２０）に所定の集積状態となるよう載置するロボット（１０）とを備えている。前記袋投入手段（１１）は、前記投入テーブル（２０）の載置面の先端を、前記箱保持手段（９）で保持した箱（６）の開口部より内方位置まで延出して後退し、投入テーブル（２０）による袋詰品（１）の下側の支持を解放して、集積状態の袋詰品（１）を投入した箱（６）の底部まで至らせるよう構成した。
【０００７】
請求項１の発明によれば、袋投入手段において、袋詰品を所定方向に寝かせて載置した投入テーブルを前進させて箱の開口部より内方まで延出させた後に後退させ、投入テーブルによる袋詰品の下面の支持を解放して袋詰品を落下させ、重心が前方となる袋詰品を、箱の開口部より底部が下側となるように傾斜状態で保持された箱の底部まで前傾姿勢で至らせることができる。従って、自立容器などの袋の底部側に重心が設定されている袋詰品を集積状態で箱詰めする際に、袋詰品や箱のサイズ或いは袋詰品の積層段数、その他の集積形態の変更に柔軟に対応することができる簡単な構成の箱詰装置を提供することができる。
【０００８】
請求項１の発明を前提とする請求項２の発明において、前記袋投入手段（１１）は、前記投入テーブル（２０）における前進時の移動速度より後退時の移動速度を高速で動作可能な駆動手段（２１）を備えた。
【０００９】
請求項２の発明によれば、投入テーブルは前進時より後退時に高速で移動するので、投入テーブルによる袋詰品の下側の支持を瞬時に解放することができる。
請求項１または請求項２の発明を前提とする請求項３の発明において、前記袋投入手段（１１）は、前記投入テーブル（２０）の伸長時における延出端位置を、投入テーブル（２０）の進退方向に沿う袋詰品（１）の長さに応じて変更可能な駆動手段（２１）を備えた。
【００１０】
請求項３の発明によれば、投入テーブルの伸長時の延出端位置が変更可能に設定されているので、袋詰品のサイズや形態などの性状、その他各種の箱詰め条件に対応して、袋詰品をその集積状態を乱すことなく、傾斜されて保持された箱の底部まで至らせることができる。
【００１１】
請求項１〜３のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項４の発明において、前記ロボット（１０）による前記投入テーブル（２０）への袋詰品（１）の積層は、上下に重なる袋詰品（１）を千鳥配置とした。
【００１２】
請求項４の発明によれば、上下に重なる袋詰品１が千鳥状に配置されて積層されるので、袋詰品１を収容する箱６のサイズを小さくすることができる。
請求項１〜４のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項５の発明において、前記箱保持手段（９）は前記高さ変更手段として、アーム（１５）の延出端に支持した保持部（１７）を有し、前記アーム（１５）を箱（６）内の袋詰品（１）の積付け高さに応じて昇降可能に支持した。
【００１３】
請求項５の発明によれば、箱保持手段において保持部を延出端で支持するアームを昇降可能にして箱内の袋詰品の積付け高さに応じて変位させる簡単な構成の高さ変更手段とすることができる。
【００１４】
請求項１〜５のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項６の発明において、前記箱保持手段（９）は、箱（６）を搬送する箱搬送手段（７）における箱保持位置と前記投入位置との間で前記保持部（１７）を回動可能に支持した。
【００１５】
請求項６の発明によれば、箱搬送手段の箱保持位置と箱への袋詰品の投入位置との間で回動可能に支持した保持部を備えた簡単な箱保持手段とすることができる。
請求項１〜６のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項７の発明において、前記袋投入手段（１１）は、投入テーブル（２０）が伸長した延出端位置から後退する際に、投入テーブル（２０）上に集積した袋詰品（１）を投入テーブル（２０）の延出端に向けて押しその投入テーブル（２０）から前記袋詰品（１）を集積状態で落下させる押出部材（２４）を備えた。
【００１６】
請求項７の発明によれば、押出部材により袋詰品を箱の開口部に向けて強制的に押し入れて確実に箱詰めすることができる。
請求項６の発明を前提とする請求項８の発明において、前記袋投入手段（１１）と箱保持手段（９）と高さ変更手段（１５等）とを有する複数の投入列（１２，１３）を備え、それら夫々の投入列（１２，１３）における前記投入テーブル（２０）を前記箱搬送手段（７）に向けて延出するよう並設した。
【００１７】
請求項８の発明によれば、複数の投入列で箱詰め作業を併行処理により効率良く行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る箱詰装置は、スタンディングパウチなどの自立袋など、重心が袋の底部に片寄るように形成された袋詰品を集積状態で箱詰めする際に、サイズや集積形態などの箱詰条件が異なる場合に載置状態を組み換えるなどの手間がなく柔軟に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】（ａ）は箱詰装置の全体を概略的に示す平面図、（ｂ）は複数の袋詰品の積層状態を概略的に示す正面図。
【図２】箱詰装置の全体を概略的に示す側面図。
【図３】箱詰装置の箱詰部において一方の投入列でロボットにより投入テーブルに複数の袋詰品を載置する状態を概略的に示す一部切欠き斜視図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は箱詰装置の箱詰部において箱への袋詰品の投入過程を示す概略的に示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
まず、箱詰装置を概説する。
図１（ａ）及び図２に示す箱詰装置により集積状態で箱詰めされる袋詰品１は、本実施形態ではスタンディングパウチであって、液体や粉体などが袋に充填されて袋を横に寝かせた際にも袋の底部側に重心が片寄るように膨らんだ状態となり、スタンディングパウチ以外の適宜形態からなる袋など、主に自立袋と称されるものに適用することができる。
【００２１】
箱詰装置においては、製函手段２と中仕切供給手段３と箱詰部４と封函手段５とに亘って箱６を搬送する箱搬送手段７と、箱詰部４に袋詰品１を供給する袋供給コンベア８とが互いに並設されている。
【００２２】
製函手段２では、シート貯留部から平らに折畳まれた段ボールシートを一枚ずつ取り出して角筒状に拡げたシートの下向きの底面フラップを折り曲げて封止し、四方から上向きに天面フラップを延出して上方が開口する半製函状態の箱６を成形し、開口状態の箱６の開口部を上方に向けた姿勢で箱６を箱搬送手段７により中仕切供給手段３まで搬送する。
【００２３】
中仕切供給手段３では、展開された段ボールシートからなる中仕切りを仕切貯留部から一枚ずつ取り出し、中仕切りの両端を同方向に折り曲げてコ字状とした中仕切りを箱６に開口部から挿入し、中仕切りを組入れた箱６を箱搬送手段７により箱詰部４における箱保持手段９に対向する位置まで搬送して一旦停止する。
【００２４】
袋供給コンベア８では、ベルトコンベアが採用され、袋詰品１を底部が前方を向くように横に寝かせた姿勢で、該コンベア８の搬送下流端におけるロボット１０による移載位置まで搬送する。
【００２５】
箱詰部４では、投入テーブル２０を有する袋投入手段１１と、箱搬送手段７における保持位置で箱６を保持して箱６の開口部を投入テーブル２０の延出端に向けた投入位置に位置付ける箱保持手段９と、袋供給コンベア８により移載位置まで搬送された袋詰品１を、投入テーブル２０の進退方向に沿って寝かせた状態で投入テーブル２０に載置するロボット１０とを備えている。箱保持手段９は、投入テーブル２０と箱６の保持高さとを相対的に変える高さ変更手段を含む。袋投入手段１１は、投入テーブル２０が箱搬送手段７の搬送方向と交差して延出するように配設され、箱保持手段９の保持部１７で傾斜されて保持された箱６の開口部に向けて投入テーブル２０の延出端を略水平方向へ伸長する制御モータなどからなる駆動手段２１を有し、その延出端を箱６の開口部より内方の所定位置に至るまで伸長した後に後退させ、投入テーブル２０による袋詰品１の下側の支持を解放して袋詰品１を斜めの姿勢で箱６の底部まで至らせる。
【００２６】
封函手段５では、箱詰部４により箱詰めされて上方が開口された箱６の四方から上方に延出している天面フラップを折り曲げて粘着テープやホットメルトなどにより封緘する。
以下、箱詰装置の箱詰部４を詳述する。
【００２７】
図１（ａ）及び図２に示すように、箱詰部４では、箱保持手段９と袋投入手段１１とを備えた投入列１２，１３が袋供給コンベア８による袋詰品１の搬送方向に沿って複数（２列）並設され、各投入列１２，１３に対して移載可能なロボット１０が設置されている。
【００２８】
箱搬送手段７では、夫々の投入列１２，１３に対応する箱搬送手段７における箱保持位置に到来した箱６の存在を検知するセンサ（不図示）が設置されている。センサが第一の投入列１２で空箱６を検知すると、その検知信号に基づき、箱保持手段９は空箱６を吸着保持して袋投入手段１１の投入テーブル２０に臨ませる。そして、各投入列１２，１３で、箱搬送手段７は、箱詰めされた後の実箱が箱搬送手段７の箱保持位置まで戻されたことが前記センサで検知されると、袋詰品１を収容した箱６を封函手段５に向けて搬送開始すると共に、中仕切供給手段３で箱６内を二分する中仕切り６ａが入れられた空箱６が各投入列１２，１３に対応する箱保持位置まで搬送される。
【００２９】
第一の投入列１２において、袋詰品１を収容した実箱６を箱保持手段９から箱搬送手段７まで移送した後に、次の空箱６を箱搬送手段７から箱保持手段９まで移送する間は、第二の投入列１３において、ロボット１０及び袋投入手段１１により箱６への袋詰品１の投入を行って、夫々の投入列１２，１３において間断なく箱詰めが行われる。
【００３０】
図３及び図４（ａ）に示すように、箱詰部４において箱保持手段９は、箱搬送手段７と袋供給コンベア８の下流側に交差して配設された袋投入手段１１との間で近接離間移動可能に設けられ、回動アーム１４及び昇降アーム１５を有する支持手段１６と、昇降アーム１５の上端（延出端）に設けられて箱６を吸着保持する保持部１７とを備えている。回動アーム１４は、サーボモータからなる駆動手段により、箱搬送手段７による箱搬送方向と平行に延びる支軸１８を中心に回動し得る。昇降アーム１５は、サーボモータからなる駆動手段とベルト・プーリ伝達機構などの駆動伝達手段により回動アーム１４の延在方向に沿って移動することで、高さ変更手段として箱詰め時において保持部１７に載置される箱６の保持高さを変化させる。保持部１７は、箱搬送手段７における箱保持位置に開口部を上方に向けた姿勢で到来した空箱６の側面パネルの外側面を吸着して保持する複数の吸着パッドを有している。
【００３１】
図４（ａ）に示すように、箱保持手段９における支持手段１６が回動されて保持部１７が箱搬送手段７側に向く姿勢となって回動アーム１４が水平姿勢になった状態で、箱搬送手段７における箱保持位置で待機している箱６の側面パネルの外側面を前記保持部１７の吸着パッドによって吸着保持する。その後に、支持手段１６における保持部１７が箱搬送手段７における箱保持位置から離間するよう回動アーム１４が回動されて保持部１７で吸着保持された空箱６は、その開口部が投入テーブル２０の先端を向く近傍位置に位置付けられ、箱６の側面パネルが下方に位置して箱６の底部が斜め下方に下がった傾斜姿勢となる。この傾斜姿勢において箱６内は予め供給された中仕切り６ａによって上下に二分されており、最初の投入箇所となる中仕切り６ａより下方の区画における底壁となる側面パネルの高さ位置は、投入テーブル２０の袋載置面の高さ位置より若干低い位置となるよう最初の箱６の保持高さが位置合わせされる。
【００３２】
また、箱保持手段９は、投入テーブル２０側を向くよう横向きとなった箱６の開口部の天面フラップが外側に開くように折り拡げた状態で維持するガイド手段（不図示）を有している。ここで、横向きで開口した箱６の開口部から延出した天面フラップの延出姿勢の状態によってガイド手段の採用の適否を選択すればよい。
【００３３】
図２及び図３に示すように、ロボット１０は、高速処理が可能なもの、例えばパラレルリンクロボットなどが採用され、袋供給コンベア８の搬送下流端の移載位置まで搬送された袋詰品１を吸着して投入テーブル２０まで移載するハンド１９を有している。ハンド１９には二個の吸着パッド１９ａが取り付けられている。
【００３４】
袋供給コンベア８により底部を搬送方向前方に向けて所定間隔毎に搬送されてきた袋詰品１を各吸着パッド１９ａが吸着保持して、二個の袋詰品１を投入テーブル２０の上方まで移送すると共に、投入テーブル２０の進退方向前方に袋詰品１の底部が向く姿勢となるよう二個の袋詰品１を投入テーブル２０上に寝かせた状態で載置する。
【００３５】
各吸着パッド１９ａで二個の袋詰品１を吸着保持して投入テーブル２０に載置した際の袋詰品１相互には所定の隙間Ｓが設けられる。そして、袋詰品１を図１（ｂ）に示すように投入テーブル２０に複数段積層する。ここで、上下に重なって積層される袋詰品１は、隣り合う袋詰品１との隙間Ｓに合わせて上段に各段毎に左右ずらして重なるよう順次積層される。具体的には、最下段において隣り合う袋詰品１の隙間Ｓに袋詰品１の胴の中央を対応させて上方から重なるようにして順次積層されるようになっている。なお、隙間Ｓについては、隙間Ｓを設けない場合や、隣り合う左右の袋詰品１における袋詰品１の左右に形成されたシール部が相互に重なるように載置して配置する場合など、袋詰品１のサイズその他の性状に対応して適宜対応されるようになっている。袋詰品１の積層段数や、一回の移送でハンド１９により保持する袋詰品１の数などの積層方法は限定されない。
【００３６】
箱詰部４における各投入列１２，１３の投入テーブル２０の左右両側には横向きに寝た状態で載置された袋詰品１の幅方向への移動を規制するサイドガイド２２が設けられている。
【００３７】
投入テーブル２０は、袋供給コンベア８の下方で袋供給コンベア８と直交方向に水平移動するように配設され、袋載置面が略水平に延出している。投入テーブル２０の延出端を、箱保持手段９によって開口部を横向きで傾斜させて保持した箱６の開口部より外方に離間した位置から、開口部より箱６の内部へ進入した適宜内方位置となる投入位置まで伸長するよう、進退可能に構成されている。
【００３８】
図４（ａ）に示すように、投入テーブル２０に袋詰品１が所定数積層されると、投入テーブル２０を箱６の開口部に向けて前進させる。このときの投入テーブル２０の前進速度は、袋詰品１が投入テーブル２０上の袋載置面を滑ることなく、かつ、積層された袋詰品１が崩れることのない速度となるよう前記駆動手段２１が作動制御される。
【００３９】
投入テーブル２０は、その延出端が箱６の開口部より内方の位置まで伸長した後直ちに後退する。投入テーブル２０の伸長時の延出端の位置は、好適には箱６の側面パネルから延出する開口部の天面フラップの延出基部から箱６の底部に至る側面パネルの中央部付近までの間であって、箱６内へ順次袋詰品１を投入する際に、少なくとも箱６内に収容された袋詰品１の上部に次に投入された袋詰品１を落下させることができるよう適宜設定されている。箱６の底面から天面までの高さに対して袋詰品１の高さが通常の袋詰品１の高さよりも低い場合は、駆動手段であるサーボモータの回転量を多くして、投入テーブル２０を通常よりも内方まで箱６内に伸長させることにより、既に投入された袋詰品１の上部に次の袋詰品１を確実に落下させることが可能となる。投入テーブル２０は伸長端に達した後の所定タイミング後に後退するよう駆動手段２１を作動制御してもよい。
【００４０】
図４（ｂ）に示すように伸長した投入テーブル２０を後退することで、投入テーブル２０上で積層された、液体充填物のように比較的重量のある袋詰品１は、投入テーブル２０の伸長時の慣性力を受けて前進すると共に、投入テーブル２０による下面側の支持が解放されて箱６内へ落下して箱６の底部に位置する側面パネルに沿って滑落する。そして、袋詰品１は積層状態のまま箱６の底部に至る。投入テーブル２０の後退速度は瞬時に袋詰品１の支持を解除するよう高速に設定することが好ましい。前進時には袋詰品１を投入テーブル２０上で積層された集積状態を乱すことがない程度の後退速度より低速に設定された速度で前進した後に、後退する際に積層された袋詰品１の底面の支持を一気に解放して集積状態を乱すことがなく、袋詰品１が箱６の底部まで達するよう確実に箱詰めすることができる。袋詰品１は、重心が袋の底部に片寄っている形態であって、袋の底部側が投入テーブル２０の延出方向前方を向けて該投入テーブル２０に横向きに寝た姿勢で集積される。そして、その集積された袋詰品１は前方の重量が重い袋の底部側から箱６内に落下するよう投入されるので、袋詰品１の集積状態を乱すことなく複数の袋詰品１は良好に箱６の底部まで至る。
【００４１】
このようにして第一の投入列１２で箱６内への一回目の投入が終わると、箱保持手段９は支持手段１６の昇降アーム１５を縮退して中仕切り６ａより下の区画の次の積層高さに対応して箱６の保持高さを降下させる。
【００４２】
袋投入手段１１は、投入テーブル２０に積層された次に投入される袋詰品１を、先に箱６内に積付け済みの袋詰品１の上に前述したように上下に重なる千鳥状の配置となる集積状態となるように投入される。底面側の支持が解放されて投入される袋詰品１は集積状態で箱６内へ積付け済みの袋詰品１の上面を滑って箱６の底部に至る。そして、本実施形態では中仕切り６ａの高さまで投入が終わると、図４（ｃ）に示すように次の積層状態の袋詰品１をこの中仕切り６ａの上に投入すべく前述したように箱６の保持位置を降下させる動作と、集積した袋詰品１の投入動作を所定回数繰り返して第一の投入列１２で袋詰品１の箱詰めを完了する。
【００４３】
次に、箱保持手段９は、支持手段１６の昇降アーム１５を伸長すると共に回動アーム１４を回動して、袋投入手段１１に対し箱保持手段９を挟んで反対側にある箱搬送手段７における箱保持位置まで移載した箱６をその開口部を上にした状態で載置して保持部１７による吸着保持を解除する。
【００４４】
第二の投入列１３でも、第一の投入列１２での箱詰め処理と同様の動作がタイミングをずらして併行して実施される。なお、本実施形態のように二列の投入列１２，１３の場合は第一または第二のうち一方の投入列による袋詰品１の投入動作中は他方の投入列では投入テーブル２０への袋詰品１の載置動作が行われるようになっている。
【００４５】
本実施形態は下記の効果を有する。
（１）  袋投入手段１１においては、サーボモータなどの駆動手段２１により、袋詰品１を所定方向に寝かせて載置した投入テーブル２０を前進させて箱６の開口部より内方まで延出させた後に後退させ、投入テーブル２０による袋詰品１の下面の支持を解放して袋詰品１を落下させ、重心が前方となる袋詰品１を、箱６の開口部より底部が下側となるように傾斜状態で保持された箱６の底部まで前傾姿勢で至らせることができる。従って、自立容器などの袋の底部側に重心が設定されている袋詰品１を集積状態で箱詰めする際に、袋詰品１や箱６のサイズ或いは袋詰品１の積層段数その他の集積形態の変更に柔軟に対応することができる簡単な構成の箱詰装置を提供することができる。
【００４６】
（２）  袋投入手段１１では、サーボモータなどの駆動手段２１により、投入テーブル２０における後退時の移動速度が高速になるよう設定できるので、投入テーブル２０による袋詰品１の下側の支持を瞬時に解放することができる。サーボモータは、その前進時の移動速度や後退時の移動速度を容易に調節することができるので、集積状態の袋詰品１を乱れなく箱６内に安定して投入することができる。
【００４７】
（３）  ロボット１０は、投入テーブル２０に並べる袋詰品１の間隔を互いに隣り合う袋詰品１間に隙間Ｓを空けてその隙間Ｓに対応して次に積層する袋詰品１を載置したり、隙間Ｓを空けずに袋詰品１を並べたり、横並びの袋詰品１を部分的に重なるよう集積したりするなど、所望の集積状態に柔軟に対応することができる。また、袋詰品１のサイズや袋形態などに応じて投入テーブル２０上の袋詰品１の積層段数と箱６内への投入回数とを適宜設定することができる。
【００４８】
（４）  箱保持手段９は、袋詰品１を投入する際、箱６の底部が斜め下方に下がった傾斜姿勢で箱６を保持しているので、投入テーブル２０を箱６の底部近傍まで延出させることなく、箱６内に投入された、前側に重心を持つ袋詰品１が、前傾姿勢となって落下位置から傾斜面上を滑って箱６の底部に至らせるようにして袋詰品１の集積状態を乱すことなく良好に箱詰めすることができる。
【００４９】
（５）  投入テーブル２０の伸長時の延出端位置が変更可能に設定されているので、袋詰品１のサイズや形態などの性状、その他各種の箱詰め条件に対応して、袋詰品１をその集積状態を乱すことなく、傾斜されて保持された箱６の底部まで至らせることができる。
【００５０】
（６）  ロボット１０が投入列１２，１３に袋詰品１を載置して積層する際に、上下に重なる袋詰品１が千鳥状に配置されるので、積層された袋詰品１を収容する箱６のサイズを小さくすることができる。
【００５１】
（７）  箱搬送手段７と投入テーブル２０との間で回動可能に支持した保持部１７の回動支点から保持部１７までの位置は、昇降アーム１５を昇降して箱６の保持高さを変位する構成とすることで、箱搬送手段７から受け取った箱６を箱詰めして箱搬送手段７に戻すまで複数の機構を介さずに簡単な構成とすることができ、また、箱搬送手段７の保持位置で保持した箱６は箱詰めが完了するまで保持状態となるので、他への受渡しによる箱６の位置決めのガイド等も設ける必要もない。
【００５２】
（８）  投入列１２，１３を複数設けることで、いずれかの投入列の箱詰め完了後箱６の交換をしている間に、他の投入列の投入位置まで位置付けられている箱６内に袋詰品１を投入することができるので、箱詰め作業を併行処理により効率良く行うことができる。
【００５３】
本発明の趣旨に反しない範囲で前記実施形態や実施形態中の別例以外にも適宜変更可能であり、例えば下記のような構成を採用することができる。
・  比較的軽量な袋詰品１においては、図４（ｃ）に示すように、袋投入手段１１にはエアシリンダなどの駆動手段２３により投入テーブル２０の進退方向に向けて往復動する押出部材２４が配設されることが好ましい。投入テーブル２０上に載置された袋詰品１を投入位置で保持されている箱６の開口部に向けて後方側に配置された袋の上部側を押出部材２４で押すよう構成されている。そして、押出部材２４により袋詰品１を箱６の開口部に向けて強制的に押しつつ投入テーブル２０を後退する。なお、押出部材２４は投入テーブル２０が後退する際に押出部材２４のみ袋詰品１の後方で停止状態となって袋詰品１をかき出すよう動作するようにしてもよい。このようにして投入テーブル２０上の袋詰品１が投入テーブル２０の後退に伴って投入テーブル２０に引かれて後退し、落下投入時に袋詰品１の集積状態が乱れてしまうといった事態が生じるのを未然に防止でき、確実に箱詰めすることができる。
【００５４】
・  投入テーブル２０に対する箱６の保持高さを支持手段１６の昇降アーム１５を昇降することにより変位させるようにしたが、投入テーブル２０をクランク機構やラックピニオン機構などの適宜駆動伝達手段と連繋するサーボモータなどの駆動手段によって、昇降させるなどにより投入テーブル２０と投入位置にある箱６の保持高さとを相対的に変位させるようになっていればよい。
【００５５】
・  箱６の開口部を投入テーブル２０の延出端に臨ませて保持した箱６の投入位置における傾斜角度は、袋詰品１の形態やサイズや重量などの各種性状に応じては箱保持手段９による箱６の保持角度を変更調節し得るよう構成される。なお、投入位置で保持される箱６の傾斜角度に合わせて、投入テーブル２０の伸長時における延出端位置が変更されるように駆動手段であるサーボモータの回転量を変更調節するなどにより対応できる。
【符号の説明】
【００５６】
１…袋詰品、６…箱、７…箱搬送手段、８…袋供給コンベア、９…箱保持手段、１０…ロボット、１１…袋投入手段、１２，１３…投入列、１５…昇降アーム（高さ変更手段）、１７…箱保持手段の保持部、２０…投入テーブル、２１…駆動手段、２４…押出部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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