(57)【要約】【課題】自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置２０は、情報取得部２２、目標設定部２３、および、転舵量設定部２４を備えている。情報取得部２２は、前方車両の車幅方向の目標位置と前方車両の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差を前方車両から取得する。目標設定部２３は、自車両１０と前方車両との車幅方向の位置の差である自車両横差と、前方車両横偏差とに基づいて、自車両１０の車幅方向の目標位置を設定する。転舵量設定部２４は、自車両１０の車幅方向の目標位置と自車両１０の車幅方向の位置とに基づいて、自車両１０の転舵量を設定する。【選択図】図１
2015116918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、
前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の車幅方向の目標位置と前記前方車両の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、
前記自車両と前記前方車両との車幅方向の位置の差である自車両横差と、前記前方車両横偏差とに基づいて、前記自車両の車幅方向の目標位置を設定する目標設定部と、
前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部と
を含む車両制御装置。
【請求項２】
前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、
前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差を所定の周期毎に発信する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得し、
前記目標設定部は、前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定し、
前記転舵量設定部は、前記自車両の車幅方向の目標位置、および、前記自車両の車幅方向の位置に加え、前記自車両の目標ヨー角、および、前記自車両のヨー角に基づいて、前記自車両の転舵量を制御する
請求項１または２に車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、
前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差、および、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する
請求項１を引用する請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、
前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、
前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定する目標設定部と、
前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部と
を含む車両制御装置。
【請求項６】
前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、
前記情報発信部は、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する
請求項５に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両制御装置の一形態として、自車両を前方車両に追従させる追従制御を実行する車両制御装置が知られている。この追従制御は、自車両に搭載されたカメラまたはレーザー等が取得した前方車両の位置情報に基づいて、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量を算出し、算出したずれ量が小さくなるように自車両の転舵角を制御する。また、追従制御は、車車間通信により前方車両から取得される前方車両の舵角情報に基づいて、自車両の転舵角を制御する。このように転舵角が制御されることにより、自車両は、前方車両に追従しながら走行する。
【０００３】
しかし、自車両および前方車両の操舵装置の動作特性が互いに異なる等の理由により、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量が十分に小さくならないことがある。そして、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量が過度に大きくなった場合には、自車両が前方車両に追従しなくなるおそれがある。
【０００４】
特許文献１の車両制御装置は、このような問題を解消するため、前方車両が直線を走行しているときの舵角情報、および、自車両が直線を走行しているときの舵角情報に基づいて、これらの差を算出し、その結果を自車両の舵角中点として設定する。このため、前方車両および自車両の舵角中点のずれに起因して、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量が増加することが抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１０７５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自車両と同様の車両制御装置を搭載した複数の車両が、同じ車線において縦列走行しているとき、先頭車両以外のそれぞれの車両が、その前方の車両に追従する追従制御を実行する状況が生じ得る。すなわち、Ｎ台の車両が同じ車線において縦列走行しているとき、２番目の車両が先頭の車両に追従する追従制御を実行し、３番目の車両が２番目の車両に追従する追従制御を実行し、これ以降の車両も同様に追従制御を実行する状況が生じ得る。このような状況が形成された場合、上記複数の車両は、１つの隊列を形成しながら走行する。以下の説明では、このような複数の車両の走行形態を隊列走行と記述する。
【０００７】
一方、特許文献１の車両制御装置の制御は、自車両および前方車両が縦列走行する状況を前提とした制御であり、上記のような隊列走行を想定していない。このため、特許文献１の車両制御装置を含む複数の車両が隊列走行を形成した場合、自車両と前方車両よりも前方の車両との間に生じている車幅方向のずれ量が小さくなりにくい。このため、隊列における順番がより後の車両となるほど、その車両と隊列の先頭を走行する車両とのずれ量が大きくなるおそれがある。
【０００８】
本発明の目的は、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
〔１〕本車両制御装置の独立した一形態は、次の事項を有する。すなわち、自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の車幅方向の目標位置と前記前方車両の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、前記自車両と前記前方車両との車幅方向の位置の差である自車両横差と、前記前方車両横偏差とに基づいて、前記自車両の車幅方向の目標位置を設定する目標設定部と、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部とを含む。
【００１０】
本車両制御装置は、自車両横差および前方車両横偏差に基づいて、自車両の車幅方向の目標位置を設定している。このため、本車両制御装置が、自車両の車幅方向の位置が自車両の車幅方向の目標位置に近づくように転舵量を制御することにより、自車両と前方車両との車幅方向のずれだけではなく、自車両と前々方車両との車幅方向のずれも小さくなる。すなわち、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい。
【００１１】
〔２〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差を所定の周期毎に発信する。
【００１２】
本車両制御装置を含む複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両から発信された自車両横偏差を前方車両横偏差として取得する。そして、車両制御装置が所定の周期毎に自車両横偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置を設定するとき、より新しい前方車両横偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００１３】
〔３〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記情報取得部は、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得し、前記目標設定部は、前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定し、前記転舵量設定部は、前記自車両の車幅方向の目標位置、および、前記自車両の車幅方向の位置に加え、前記自車両の目標ヨー角、および、前記自車両のヨー角に基づいて、前記自車両の転舵量を制御する。
【００１４】
本車両制御装置は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両の目標ヨー角を設定している。転舵量設定部は、自車両の車幅方向の目標位置、および、自車両の車幅方向の位置に加え、自車両の目標ヨー角、および、自車両のヨー角に基づいて、自車両の転舵量を制御している。このため、車両制御装置は、自車両の車幅方向の位置が自車両の車幅方向の目標位置に近づくよう、また、自車両のヨー角が自車両の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御する。このため、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量、および、ヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００１５】
〔４〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差、および、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
【００１６】
本車両制御装置を含む複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両から発信された自車両横偏差を前方車両横偏差として取得し、また、自車両から発信された自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置が所定の周期毎に自車両横偏差および自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差および前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置および目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両横偏差および前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両の車幅方向の位置のずれ量および自車両のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００１７】
〔５〕本車両制御装置の独立した一形態は、次の事項を有する。すなわち、自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定する目標設定部と、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部とを含む。
【００１８】
本車両制御装置は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両の目標ヨー角を設定している。このため、本車両制御装置が、自車両のヨー度が自車両の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御することにより、自車両と前方車両とのヨー角のずれだけではなく、自車両と前々方車両とのヨー角のずれも小さくなる。すなわち、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両のヨー角のずれ量が大きくなりにくい。
【００１９】
〔６〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、前記情報発信部は、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
【００２０】
本車両制御装置を含む複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両から発信された自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置が所定の周期毎に自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【発明の効果】
【００２１】
本車両制御装置によれば、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態の車両のブロック図。
【図２】実施形態の車両のブロック線図。
【図３】実施形態の車両制御装置を搭載する車両の隊列走行の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１を参照して、車両制御装置の実施形態について説明する。
車両１０は、アンテナ１１、位置検知部１２、転舵部１３、および、車両制御装置２０を備えている。以下、車両１０を自車両１０と称する。
【００２４】
転舵部１３は、転舵制御装置１４および転舵装置１５を備えている。車両制御装置２０は、車車間通信部２１、目標設定部２３、および、転舵量設定部２４を備えている。車車間通信部２１は、情報取得部２２および情報発信部２５を備えている。
【００２５】
次に、このように構成された車両制御装置２０が実行する自車両１０の追従制御について説明する。
位置検知部１２は、例えば、カメラを用いて撮影する前方車両３０（図３参照）の車幅方向の位置の情報から、自車両１０と前方車両３０との車幅方向の位置の差である自車両横差Ｄｈ（図２参照）を検知する。位置検知部１２は、検知した自車両横差Ｄｈを目標設定部２３に出力する。
【００２６】
情報取得部２２は、アンテナ１１を介して前方車両３０から、前方車両３０が追従制御を行っているときの、前方車両３０の車幅方向の目標位置と、前方車両３０の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差Ｓｆ（図２参照）を取得する。情報取得部２２は、取得した前方車両横偏差Ｓｆを目標設定部２３に出力する。
【００２７】
目標設定部２３は、位置検知部１２が検知する自車両横差Ｄｈと、情報取得部２２が取得する前方車両横偏差Ｓｆとに基づいて、追従制御における車幅方向の目標位置を設定する。この目標設定部２３は、設定した車幅方向の目標位置と自車両の車幅方向の位置との差である自車両横偏差Ｓｈ（図２参照）を出力する。転舵量設定部２４は、目標設定部２３が出力する自車両横偏差Ｓｈに基づいて、自車両１０の転舵量である転舵量Ｄを設定する。転舵制御装置１４は、転舵量設定部２４が出力する転舵量Ｄに基づいた転舵制御信号を生成して転舵装置１５に出力する。転舵装置１５は、転舵制御装置１４からの転舵制御信号に基づいて、転舵角を変更する。
【００２８】
上記の前方車両横偏差Ｓｆおよび自車両横偏差Ｓｈは、自車両１０および前方車両３０が追従制御を行っているときに、逐次変化する。車両制御装置２０は、上記した動作を決められた周期で繰返すことにより、自車両１０の車幅方向の位置を、目標設定部２３が設定する車幅方向の目標位置に追従させる追従制御を行う。
【００２９】
情報発信部２５は、車両制御装置２０が追従制御を実行しているときの、車幅方向の目標位置と自車両１０の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差Ｓｈの情報をアンテナ１１を介して発信する。情報発信部２５は、車車間通信規格に準拠した発信を行う。
【００３０】
次に、図２を参照して、車両制御装置２０が実行する自車両１０の追従制御について、ブロック線図を用いて説明する。
加算点５１は、図１に示す目標設定部２３の２つの入力と出力との関係を示す関数である。図２では、目標設定部２３が、２つの入力を加算して出力していることを示している。加算点５１の２つの入力は、前方車両横偏差Ｓｆと、自車両横差Ｄｈである。また、加算点５１の出力は、前方車両横偏差Ｓｆと、自車両横差Ｄｈとの加算値である。以下、自車両横差Ｄｈと、前方車両横偏差Ｓｆを加算した値を、「加算距離」と称する。
【００３１】
目標設定部２３は、自車両の車幅方向の位置から加算距離だけ離れた位置を、車幅方向の目標位置に設定する。したがって、車幅方向の目標位置と車幅方向の自車両１０の位置との差は、この加算距離となる。つまり、この加算距離は、車両制御装置２０が追従制御を実行するときの、車幅方向の目標位置と車幅方向の自車両１０の位置との偏差であり、自車両横偏差Ｓｈとなる。
【００３２】
転舵量設定伝達関数Ｇ１は、図１に示す転舵量設定部２４の入力と出力との関係を示す伝達関数である。加算点５１から送られる自車両横偏差Ｓｈは、転舵量設定伝達関数Ｇ１を通ることにより、図１に示す転舵量Ｄに変換される。
【００３３】
転舵伝達関数Ｇ２は、転舵部１３の入力と出力との関係を示す関数である。転舵量設定伝達関数Ｇ１から送られる転舵量Ｄは、転舵伝達関数Ｇ２を通ることにより、転舵量Ｄに応じて車幅方向に位置が変更された自車両１０の車幅方向の位置の情報である自車両位置Ｃ３に変換される。
【００３４】
位置検知伝達関数Ｇ３は、図１に示す位置検知部１２の入力と出力との関係を示す伝達関数である。転舵伝達関数Ｇ２から送られる自車両位置Ｃ３は、位置検知伝達関数Ｇ３を通ることにより、自車両横差Ｄｈに変換される。
【００３５】
車両制御装置２０が追従制御を実行するときの信号伝達は、以下のようになる。
位置検知部１２が検知する自車両横差Ｄｈは、加算点５１によって、情報取得部２２が取得する前方車両横偏差Ｓｆと加算されて、自車両横偏差Ｓｈとして転舵量設定伝達関数Ｇ１に送られる。加算点５１から出力される自車両横偏差Ｓｈは、転舵量設定伝達関数Ｇ１通ることにより、転舵量Ｄに変換されて、転舵伝達関数Ｇ２に送られる。
【００３６】
転舵量Ｄは、転舵伝達関数Ｇ２を通ることにより、転舵量Ｄに応じて車幅方向に位置が変更された自車両１０の自車両位置Ｃ３に変換されて、位置検知伝達関数Ｇ３に送られる。自車両位置Ｃ３は、位置検知伝達関数Ｇ３を通ることにより、自車両横差Ｄｈに変換されて、加算点５１に送られる。
【００３７】
自車両横差Ｄｈは、加算点５１によって、前方車両横偏差Ｓｆと加算されて、転舵量Ｄに応じて車幅方向に位置が変更された自車両１０の新たな前方車両横偏差Ｓｆに変換されて、転舵量設定伝達関数Ｇ１に送られる。
【００３８】
車両制御装置２０は、追従制御を行うとき、上記の動作を繰り返して実行する。
加算点５１、転舵量設定伝達関数Ｇ１、転舵伝達関数Ｇ２、および、位置検知伝達関数Ｇ３は、負帰還ループを形成している。このため、図２に示すブロック線図においては、車両制御装置２０が、上記の動作を繰り返して実行することによって、自車両横偏差Ｓｈを小さくするように、自車両１０車幅方向の位置を変更する制御を実行する。
【００３９】
次に、図１に示す車両制御装置２０によって追従制御が実行される複数の車両が隊列走行を行うときの動作について説明する。
図３は、自車両１０、前方車両３０、および、先頭車両４０が隊列走行を行う場合を示している。
【００４０】
以下に、自車両１０が前方車両３０を追従して走行するときの追従動作について、図１に示すブロック図を参照しながら説明する。
前方車両３０が先頭車両４０に対する追従制御を行うときの、車幅方向の目標位置は、先頭車両４０の車幅方向の位置の先頭車両位置Ｃ１である。前方車両３０には、先頭車両位置Ｃ１と、前方車両３０の車幅方向の位置である前方車両位置Ｃ２との間に前方車両横偏差Ｓｆが生じている。
【００４１】
自車両１０は、情報取得部２２が車車間通信部２１を介して、前方車両３０から前方車両横偏差Ｓｆを取得する。また、自車両１０は、位置検知部１２が、自車両１０の自車両位置Ｃ３と、前方車両位置Ｃ２との差である自車両横差Ｄｈを検知する。
【００４２】
目標設定部２３は、前方車両横偏差Ｓｆおよび自車両横差Ｄｈに基づいて自車両の車幅方向の目標位置を設定する。具体的には、目標設定部２３は、自車両位置Ｃ３に対して、前方車両横偏差Ｓｆと自車両横差Ｄｈを加算した値だけ離れた位置を目標位置として設定する。このため、自車両１０の車幅方向の目標位置は、前方車両３０の車幅方向の目標位置と同じである先頭車両位置Ｃ１となる。
【００４３】
車両制御装置２０は、前述のように、前方車両横偏差Ｓｆと自車両横差Ｄｈとを加算した加算距離である自車両横偏差Ｓｈを小さくするように、自車両１０の自車両位置Ｃ３を変更する追従制御を行う。したがって、車両制御装置２０が追従制御を行うことによって、自車両１０の自車両位置Ｃ３は、先頭車両４０の先頭車両位置Ｃ１に近づけられる。
【００４４】
このように、車両制御装置２０は、自車両１０の車幅方向の目標位置を設定するときに、前方車両３０から取得した前方車両横偏差Ｓｆを用いている。前方車両３０の前方車両横偏差Ｓｆは、前方車両３０と前々方車両である先頭車両４０との車幅方向の位置のずれを反映している。このため、車両制御装置２０は、自車両１０と前々方車両である先頭車両４０との車幅方向の位置のずれが小さくなる追従制御を行う。
【００４５】
したがって、自車両１０の後方を走行する、車両制御装置２０を搭載した後方車両は、自車両１０が発信する自車両横偏差Ｓｈを前方車両横偏差Ｓｆとして取得する。そして、後方車両は、自車両１０の車幅方向の目標位置に対する後方車両の車幅方向の位置のずれ量が小さくなる追従制御を行う。このため、車両制御装置２０を搭載しており、自車両１０の前方および後方を、それぞれの前方車両を追従して複数の車両が隊列走行する場合には、それぞれの車両が、それぞれの車両の前々方車両との車幅方向の位置のずれが小さくなる追従制御を行うようになる。
【００４６】
本実施形態の車両制御装置２０は、以下の効果を有する。
（１）車両制御装置２０は、自車両１０を前方車両３０に追従させるための追従制御を実行するときに、前方車両横偏差Ｓｆを前方車両３０との通信により取得する。車両制御装置２０は、取得した前方車両横偏差Ｓｆと自車両横差Ｄｈとに基づいて、自車両１０の車幅方向の目標位置を設定している。
【００４７】
このため、車両制御装置２０が、自車両１０の車幅方向の位置を車幅方向の目標位置に近づけるように転舵量を制御することにより、自車両１０と前方車両３０との車幅方向のずれだけではなく、自車両１０と前々方車両との車幅方向のずれも小さくなる。すなわち、自車両１０および前方車両３０のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両３０および前々方車両のそれぞれに対する自車両１０の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい。
【００４８】
（２）車両制御装置２０を搭載する少なくとも３台以上の車両が隊列を形成しているとき、それぞれの車両が、それぞれ自身の前方の車両との車幅方向の位置のずれが小さくなるよう追従制御を行う。このため、隊列走行する車両が形成する車幅方向の隊列の横幅が広がりにくくなる。
【００４９】
（３）車両制御装置２０は、自車両１０を前方車両３０に追従させるための追従制御を実行しているときに、情報発信部２５を介して自車両横偏差Ｓｈを所定の周期毎に発信する。
【００５０】
このため、車両制御装置２０を搭載する複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両１０の後方を走行する後方車両が、自車両１０から発信された自車両横偏差Ｓｈを前方車両横偏差Ｓｆとして取得する。そして、車両制御装置２０が所定の周期毎に自車両横偏差Ｓｈを発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差Ｓｆを取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置を設定するとき、より新しい前方車両横偏差Ｓｆを反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両１０の車幅方向の位置のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００５１】
（その他の実施形態）
本車両制御装置は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本車両制御装置のその他の実施形態としての変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００５２】
・変形例の車両制御装置２０は、情報取得部２２が前方車両３０において実行される追従制御により設定された前方車両３０の目標ヨー角と前方車両３０のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を取得する。目標設定部２３は、自車両１０と前方車両３０とのヨー角の差である自車両角度差と、前方車両角度偏差とに基づいて、自車両１０の目標ヨー角を設定する。転舵量設定部２４は、自車両１０の目標ヨー角、および、自車両１０のヨー角に基づいて、自車両１０の転舵量を制御する。車両制御装置２０は、自車両１０の目標ヨー角と自車両１０のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
【００５３】
この構成によれば、車両制御装置２０は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両１０の目標ヨー角を設定している。このため、車両制御装置２０が、自車両１０のヨー角が自車両１０の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御することにより、自車両１０と前方車両３０とのヨー角のずれだけではなく、自車両１０と前々方車両とのヨー角のずれも小さくなる。このため、前方車両３０および前々方車両のそれぞれに対する自車両１０のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００５４】
また、車両制御装置２０を搭載する複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両１０の後方を走行する後方車両が、自車両１０から発信された自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置２０が所定の周期毎に自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両１０のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００５５】
・変形例の車両制御装置２０は、情報取得部２２が前方車両３０において実行される追従制御により設定された前方車両３０の目標ヨー角と前方車両３０のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を取得する。目標設定部２３は、自車両１０と前方車両３０とのヨー角の差である自車両角度差と、前方車両角度偏差とに基づいて、自車両１０の目標ヨー角を設定する。転舵量設定部２４は、自車両１０の車幅方向の目標位置、および、自車両１０の車幅方向の自車両位置Ｃ３に加え、自車両１０の目標ヨー角、および、自車両１０のヨー角に基づいて、自車両１０の転舵量を制御する。車両制御装置２０は、自車両１０の車幅方向の目標位置と自車両１０の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差Ｓｈに加えて、自車両１０の目標ヨー角と自車両１０のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
【００５６】
この構成によれば、車両制御装置２０は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両１０の目標ヨー角を設定している。転舵量設定部２４は、自車両１０の車幅方向の目標位置、および、自車両１０の車幅方向の位置に加え、自車両１０の目標ヨー角、および、自車両１０のヨー角に基づいて、前記自車両の転舵量を制御している。このため、車両制御装置２０は、自車両１０の車幅方向の位置が自車両１０の車幅方向の目標位置に近づくよう、また、自車両１０のヨー角が自車両１０の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御する。このため、前方車両３０および前々方車両のそれぞれに対する自車両１０の車幅方向の位置、および、ヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００５７】
また、車両制御装置２０を搭載する複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両１０の後方を走行する後方車両が、自車両１０から発信された自車両横偏差Ｓｈを前方車両横偏差Ｓｆとして取得し、また、自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置２０が所定の周期毎に自車両横偏差Ｓｈおよび自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差Ｓｆおよび前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置、および、目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両横偏差Ｓｆおよび前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両１０の車幅方向の位置、および、ヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
【００５８】
・変形例の位置検知部１２は、ＧＰＳを用いて自車両横差Ｄｈを検知する。
本車両制御装置は、以下の課題を解決するための手段を含む。
（付記）前記情報発信部は、車車間通信規格に準拠した信号を発信する請求項２、請求項４、および、請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【符号の説明】
【００５９】
Ｄｈ…自車両横差、Ｓｈ…自車両横偏差、Ｓｆ…前方車両横偏差、１０…自車両、２０…車両制御装置、２２…情報取得部、２３…目標設定部、２４…転舵量設定部、２５…情報発信部、３０…前方車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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