(57)【要約】【課題】少部品数、簡潔、軽量、コンパクト構造で、高剛性、プッシャビリティ、信頼性及び設計の自由度に優れ、医療用デバイス等に好適に適用可能な管状湾曲機構の提供。【解決手段】管状湾曲機構は、湾曲可能に一連的な加工による管状体からなる管状湾曲機構で、管状体の複数の主軸方向任意間隔毎の管肉に、一対の円弧状突起、これに滑動し係合する円弧状凹部からなる円弧状係合部Ｋ１と、これに対し円周方向に９０°ずれる位置に一対の任意形状突起、これに滑動し係合する任意形状凹部からなる任意形状主係合部Ｋ２とが主軸に対し対向配列し形成され、前記管肉が前記間隔毎に切分けられてなる複数の短管状体が、円弧状係合部Ｋ１の円弧部周りに揺動回転し主軸に非平行な２方向又は４方向に湾曲可能に一体構造で連結され、医療用デバイス１１０等に好適に適用できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外径及び長さが設定自在で、主軸であるＸ軸、近位端すなわち後端及び遠位端すなわち先端を有する管状体が湾曲可能に加工されてなる管状湾曲機構であって、
前記管状体の複数のＸ軸方向任意間隔区画毎の管肉に、一対の円弧状突起及びこれに滑動自在に係合する円弧状凹部からなる円弧状係合部と、前記一対の円弧状係合部に対し円周方向に９０°転位する位置に一対の任意形状突起及びこれに滑動自在に係合する任意形状凹部からなる任意形状主係合部と、がＸ軸に対してそれぞれ対向配列し形成され、
前記各区画の前記円弧状係合部と任意形状主係合部との円周方向中間部の管肉が切り分けられて先端短管状体、複数の中間短管状体、後端短管状体からなる複数の短管状体が、前記相互に係合する円弧状係合部の円弧部中心周りに揺動回転し湾曲可能に一体構造で連結される、ことを特徴とする管状湾曲機構。
【請求項２】
前記複数の短管状体は、
前記一対の円弧状係合部と前記一対の任意形状主係合部の、いずれか一方がＸ軸に沿って全て同一に円周方向に９０°転位し、もしくは、双方がＸ軸に沿って順次円周方向に交互に９０°転位して配置され、
前記円弧状係合部の円弧部中心周りに前記対向する各々の任意形状主係合部側の２方向もしくは４方向に湾曲可能にそれぞれ一体構造で連結される、ことを特徴とする請求項１記載の管状湾曲機構。
【請求項３】
前記各円弧状係合部の円弧部はＸ軸方向に対して対称的に開口する１８０°より大きい角度範囲の円弧状に形成され、前記円弧部の滑動自在に係合する滑動面はＸ軸を含む半径面内に沿って形成される、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の管状湾曲機構。
【請求項４】
前記各円弧状係合部の円弧部外周に沿ってＸ軸方向に対して対称的な両サイドに、同心の二重円弧構造状に形成される二対の略馬蹄形状突起及びこれに滑動自在に係合する略馬蹄形状凹部からなる二対の略馬蹄形状副係合部が設けられる、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の管状湾曲機構。
【請求項５】
前記一対の円弧状係合部と任意形状主係合部との円周方向中間部の管肉に一対又は複数対の任意形状突起及びこれに滑動自在に係合する任意形状凹部からなる任意形状副係合部がＸ軸に対して対向配列し形成される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の管状湾曲機構。
【請求項６】
前記短管状体の湾曲方向側の管肉内に、前記短管状体を湾曲させるための駆動力を伝達する湾曲伝達部材がＸ軸方向に沿って進退移動可能に挿通される任意断面形状の湾曲伝達部材案内孔がＸ軸に対し対向配置し形成される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の管状湾曲機構。
【請求項７】
前記円弧状突起、円弧状凹部、任意形状突起及び任意形状凹部は、前記管状体が一体的な連結状態で連続的に加工される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の管状湾曲機構。
【請求項８】
前記管状湾曲機構の先端には医療用デバイスの医療処置機能を有するエンドエフェクタを含む先端動作部が連結され、後端には前記エンドエフェクタの医療処置機能を遂行及び前記管状湾曲機構を湾曲するための操作を行う操作部もしくは前記操作部に連結されるシャフトが連結される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項記載の管状湾曲機構。
【請求項９】
前記短管状体の管肉内に進退可能に挿通される前記湾曲伝達部材の先端部は前記管状湾曲機構の先端部に固着され、後端部は前記操作部に設けられ、前記対向配置される一対毎の湾曲伝達部材を相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させることにより前記管状湾曲機構をＸ軸に対して非平行な２方向もしくは４方向に湾曲させる湾曲駆動機構に連結される、ことを特徴とする請求項８記載の管状湾曲機構。
【請求項１０】
前記湾曲駆動機構は、
前記対向配置される一対毎の湾曲伝達部材の後端部にＸ軸方向に進退移動可能にそれぞれ設けられる従動リニア移動伝導部材及び前記従動リニア移動伝導部材に係合し前記一対毎の従動リニア移動伝導部材を相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させる湾曲駆動回転伝導部材を備える湾曲駆動伝導機構と、
前記湾曲駆動回転伝導部材を時計回り又は反時計回りの両方向に回転させるための湾曲操作部材と、を有する、ことを特徴とする請求項９記載の管状湾曲機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲可能な管状湾曲機構に係り、より詳しくは、管状体を一体的な連結状態で湾曲可能に連続的に加工されて成り、特に医療用デバイス等に好適に利用可能な管状湾曲機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
管状湾曲機構は、特に、内視鏡下外科手術を行う際に内視鏡や各種鉗子あるいはカテーテルなどの医療用デバイスの挿入部あるいはシャフトに利用され、患者の体腔内臓器の病巣部まで管状湾曲機構を湾曲させながら挿入部あるいはシャフトを挿入する。
【０００３】
このような医療用デバイスに用いられる管状湾曲機構は、コンパクトで軽量な簡潔構成が望ましく、さらに医療用デバイスの挿入部あるいはシャフトを挿入し病巣部まで押し進めて行く湾曲状態が術者の指先の感覚すなわちプッシャビリティで判断される場合が多いため、このプッシャビリティも非常に重要である。
【０００４】
従来の医療用デバイスには、複数の環状部品をヒンジで連結した屈曲機構が用いられている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に開示されている医療用マニピュレータの連結シャフトには、図１４に示すように、基端カバー１１６の外周側に絶縁カバー部材４０２を挟んで外嵌される基端部材４０４、先端カバー１６１の略中央の拡径部１６１ａの基端側に対して順に外嵌される回転部材４０６、波形座金（ウェーブワッシャ）４０８及び揺動部材４１０等の環状部品がピン４１６を介してヒンジ連結された屈曲機構が用いられている。
【０００５】
また、最近、術者のプッシャビリティを確保することを目的として、図１５（ａ）、（ｂ）に示すように、環状部品２を複数組み合わせた屈曲機構２１０を有し、環状の本体３と、本体３の上端部３ａから突出した突起部６と、本体３の下端部３ｂに形成された凹部２１１と、を備えた環状部品２を有し、各環状部品２に形成された貫通孔５にはワイヤー２３０が挿通され、複数の環状部品２を連結することにより構成され、ワイヤー２３０は手元操作部に接続され、術者が手元操作部でワイヤー２３０を牽引もしくは押出すことにより、屈曲機構２１０を屈曲させる医療用長尺体が提案されている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−７２５７０号公報
【特許文献２】特開２０１３−２０２１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来の特許文献１に記載の屈曲機構は、部品点数が多く構成が煩雑かつ重厚長大であり製造工程が多くコスト高であるとともに、術者の手術デバイスのシャフトを挿入し押し進めて行く力がヒンジ部分で吸収されてしまい、正確なプッシャビリティを得ることができないという問題点がある。
【０００８】
また、特許文献２に記載の屈曲機構は、突起部６と凹部２１１との係合部が環状部品２の対向する２箇所に形成され、２本のワイヤー３０で連結された構成であることから、特に、環状部品２の屈曲方向に対して左右横方向にずれ易く、捩り剛性も弱い上、突起部６と凹部２１１との係合部が主軸方向に分離し易く安定性に欠ける等々の問題点がある構成となっている。
【０００９】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、管状体を一体的な連結状態で湾曲可能に連続的に加工されてなり、部品数が少ない軽量、コンパクトな簡潔構造で、捩り剛性も強く、プッシャビリティ、信頼性及び設計の自由度に優れ、特に医療用デバイス等に好適に適用可能な管状湾曲機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明に係る管状湾曲機構は、外径及び長さが設定自在で、主軸であるＸ軸、近位端すなわち後端及び遠位端すなわち先端を有する管状体が湾曲可能に加工されてなる管状湾曲機構であって、前記管状体の複数のＸ軸方向任意間隔区画毎の管肉に、一対の円弧状突起及びこれに滑動自在に係合する円弧状凹部からなる円弧状係合部と、前記一対の円弧状係合部に対し円周方向に９０°転位する位置に一対の任意形状突起及びこれに滑動自在に係合する任意形状凹部からなる任意形状主係合部と、がＸ軸に対してそれぞれ対向配列し形成され、前記各区画の前記円弧状係合部と任意形状主係合部との円周方向中間部の管肉が切り分けられて先端短管状体、複数の中間短管状体、後端短管状体からなる複数の短管状体が、前記相互に係合する円弧状係合部の円弧部中心周りに揺動回転し湾曲可能に一体構造で連結される、ことを特徴とする。
【００１１】
このような管状湾曲機構においては、前記一対の円弧状係合部と前記一対の任意形状主係合部の、いずれか一方がＸ軸に沿って全て同一に円周方向に９０°転位し、もしくは、双方がＸ軸に沿って順次円周方向に交互に９０°転位して配置され、前記円弧状係合部の円弧部中心周りに前記対向する各々の任意形状主係合部側の２方向もしくは４方向に湾曲可能にそれぞれ一体構造で連結されることが好ましい。
【００１２】
また、前記各円弧状係合部の円弧部はＸ軸方向に対して対称的に開口する１８０°より大きい角度範囲の円弧状に形成され、前記円弧部の滑動自在に係合する滑動面はＸ軸を含む半径面内に沿って形成されることが好適である。
【００１３】
また、前記各円弧状係合部の円弧部外周に沿ってＸ軸方向に対して対称的な両サイドに、同心の二重円弧構造状に形成される二対の略馬蹄形状突起及びこれに滑動自在に係合する略馬蹄形状凹部からなる二対の略馬蹄形状副係合部が設けられることが好ましい。
【００１４】
また、前記一対の円弧状係合部と任意形状主係合部との円周方向中間部の管肉に一対又は複数対の任意形状突起及びこれに滑動自在に係合する任意形状凹部からなる任意形状副係合部がＸ軸に対して対向配列し形成されることが好ましい。
【００１５】
また、前記短管状体の湾曲方向側の管肉内に、前記短管状体を湾曲させるための駆動力を伝達する湾曲伝達部材がＸ軸方向に沿って進退移動可能に挿通される任意断面形状の湾曲伝達部材案内孔がＸ軸に対し対向配置し形成されることが好適である。
【００１６】
また、前記円弧状突起、円弧状凹部、任意形状突起及び任意形状凹部は、前記管状体が一体的な連結状態で連続的に加工されていることが好ましい。
【００１７】
また、前記管状湾曲機構の先端には医療用デバイスの医療処置機能を有するエンドエフェクタを含む先端動作部が連結され、後端には前記エンドエフェクタの医療処置機能を遂行及び前記管状湾曲機構を湾曲するための操作を行う操作部もしくは前記操作部に連結されるシャフトが連結されていることが好適である。
【００１８】
また、前記短管状体の管肉内に進退可能に挿通される前記湾曲伝達部材の先端部は前記管状湾曲機構の先端部に固着され、後端部は前記操作部に設けられ、前記対向配置される一対毎の湾曲伝達部材を相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させることにより前記管状湾曲機構をＸ軸に対して非平行な２方向もしくは４方向に湾曲させる湾曲駆動機構に連結されていることが好ましい。
【００１９】
さらに、前記湾曲駆動機構は、前記対向配置される一対毎の湾曲伝達部材の後端部にＸ軸方向に進退移動可能にそれぞれ設けられる従動リニア移動伝導部材及び前記従動リニア移動伝導部材に係合し前記一対毎の従動リニア移動伝導部材を相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させる湾曲駆動回転伝導部材を備える湾曲駆動伝導機構と、前記湾曲駆動回転伝導部材を時計回り又は反時計回りの両方向に回転させるための湾曲操作部材と、を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
以上のように構成される本発明の管状湾曲機構は、管状体のＸ軸方向任意間隔区画毎の管肉に、円周方向に９０°ずれる位置に対向配列される一対の円弧状係合部及び任意形状主係合部あるいはこの両者の間に対向配列される一対もしくは複数対の任意形状副係合部が形成され、前記区画毎に切り分けられてなる複数の短管状体が円弧状係合部で揺動回転し湾曲可能に一体構造で連結される構成であることから、任意形状主係合部あるいは任意形状副係合部に主軸Ｘ軸方向に滑動しガイドされることにより主軸に対して横ずれすることなく安定的に湾曲状態が保持される信頼性が確保される。
【００２１】
また、一対の円弧状係合部と一対の任意形状主係合部の、いずれか一方がＸ軸に沿って全て同一に円周方向に９０°転位し、もしくは、双方がＸ軸に沿って順次円周方向に交互に９０°転位して配置され、円弧状係合部の円弧部中心周りに対向する各々の任意形状主係合部側の２方向もしくは４方向に湾曲可能にそれぞれ一体構造で連結される管状湾曲機構が必要に応じて選択的に得られ、適用範囲を広げることができる。
【００２２】
また、円弧状係合部の円弧状突起及び円弧状凹部の円弧部は、Ｘ軸方向に対して対称な１８０°より大きい角度範囲に形成されることから、両者が分離することなく初期加工時から一本の管状体から連結状態が保持され効率よく連続的に加工されるとともに、管状湾曲機構の湾曲機能の安定性及び信頼性が一層良好に確保される。
【００２３】
また、円弧状係合部の滑動自在に係合する滑動面は略半径面内にほぼ沿って形成されることから、湾曲がスムースに行われるとともに湾曲方向に対する両サイド方向（横方向）へのずれもなく管状湾曲機構の湾曲機能の安定性及び信頼性がさらに一層良好に確保される。この場合、他の任意形状主係合部及び任意形状副係合部も同様に滑動面を半径面内にほぼ沿って形成することが好適に可能である。
【００２４】
また、各円弧状係合部の円弧部外周に沿ってＸ軸方向両サイドに二対の略馬蹄形状副係合部が設けられることから、湾曲方向に対する両サイド方向（横方向）へのずれもなく管状湾曲機構の湾曲機能の安定性及び信頼性がなお一層良好に確保される。
【００２５】
また、任意間隔区画毎に切り分けられてなる複数の短管状体のＸ軸方向の長さあるいは任意形状主係合部や任意形状副係合部の任意形状突起とこれに係合する任意形状凹部の形状が自由に設定可能であることから、管状湾曲機構の所望の湾曲半径及び角度範囲などに応じた設計の自由度が確保されるとともに広範な適用性がさらに一層良好に確保される。
【００２６】
また、管状体の管肉内にＸ軸方向に沿って形成される湾曲伝達部材案内孔内に湾曲伝達部材がＸ軸方向に進退移動可能に挿通されることにより、管状湾曲機構の駆動機構とも構造が簡素化されるとともに湾曲状態においても強度が強化され、安定した湾曲機能の信頼性が一層確保される。
【００２７】
また、湾曲伝達部材案内孔及びこれに挿通される湾曲伝達部材は、前記短管状体の管肉内に一対設けられる場合は管肉方向に薄い略四角形断面形状とし、円周方向に９０°ずれて二対設けられる場合は略円形もしくは略正多角形断面形状とすることができるので、短管状体の湾曲が容易であるとともに、管状湾曲機構内の各種駆動力伝達部材やその他の機能部材を収容するスペースを広く確保することもできる。
【００２８】
また、管状体が一連的な連結状態を保持した状態で、前記円弧状突起、円弧状凹部、任意形状突起及び任意形状凹部が例えばＮＣプログラム化される精密レーザー又は放電加工機などにより連続的に加工することができるため、他のピンなどの別部材を追加することもなく、一本の管状体のみから効率よく形成される簡潔、軽量・コンパクトな構造でプッシャビリティも優れ、特に医療用デバイスに好適に利用可能な管状湾曲機構を提供できる。
【００２９】
また、本発明の管状湾曲機構がシャフトなどに設けられる医療用デバイスにおいては、操作部から管状湾曲機構への駆動力の伝達を、従来技術におけるようなワイヤーとプーリを介して行うのではなく、管肉の湾曲伝達部材案内孔内に進退移動可能に挿通される湾曲伝達部材を介して行うため、管状湾曲機構をＸ軸に対し非平行な２方向もしくは４方向にスムースに安定的に湾曲させる信頼性が向上するとともに、管状湾曲機構内の各種駆動力伝達部材やその他の機能部材を収容するスペースを容易に確保することができる。
【００３０】
さらに、操作部に設けられ、一対毎の湾曲伝達部材の後端部に連結される従動リニア移動伝導部材及びこれに係合する湾曲駆動回転伝導部材を備える湾曲駆動機構により一対毎の湾曲伝達部材を相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させることにより管状湾曲機構をＸ軸に対して非平行な２方向もしくは４方向に湾曲させることから、従来技術のワイヤー及びプーリ式湾曲駆動機構に比べ、湾曲駆動機構を簡潔、コンパクトに構成することができるとともに、湾曲駆動機構を含む湾曲機能の信頼性が確保される。
【００３１】
したがって、本発明によれば、部品数が少ない軽量、コンパクトな簡潔構造で、強度及び捩り剛性も強く、プッシャビリティ、信頼性及び設計の自由度に優れ、特に医療用デバイス等に好適に適用可能な、管状体を湾曲可能に一体構造で一連的に加工されてなる管状湾曲機構を提供することできる効果がある。
本発明の目的、特徴、局面、及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態１に係る管状湾曲機構１０を有する医療用デバイス１１０を概念的に説明するための全体組立側面図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る管状湾曲機構１０の外観写真である。
【図３】図２の管状湾曲機構１０が湾曲した状態の外観写真である。
【図４】図２の管状湾曲機構１０の要部展開平面図である。
【図５】図２の管状湾曲機構１０の断面構造を概念的に説明するための断面図である。
【図６】本発明の実施形態２に係る管状湾曲機構１０Ａの要部展開平面図である。
【図７】本発明の実施形態３に係る管状湾曲機構１０Ｂの要部展開平面図である。
【図８】図７の管状湾曲機構１０Ｂの断面構造を概念的に説明するための断面図である。
【図９】図１の管状湾曲機構１０を有する医療用デバイス１１０の湾曲駆動機構４０を概念的に説明するための要部組立縦断面図である。
【図１０】本発明の実施形態４に係る管状湾曲機構１０Ｃが湾曲した状態の全体組立平面図である。
【図１１】図１０の連結する一対の短管状体１４Ｃａ、１４Ｃｂの連結状態及び分解状態の平面（位置に断面）図である。
【図１２】図１０のＸ１−Ｘ１矢視断面図である。
【図１３】図１０のＸ２−Ｘ２矢視断面図である。
【図１４】従来（特許文献１）の屈曲機構の要部分解斜視図である。
【図１５】従来（特許文献２）の屈曲機構の、（ａ）は全体組立側面図、（ｂ）は（ａ）の屈曲機構を構成する環状部品の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の管状湾曲機構を実施するための形態の具体例を、添付図面を参照しながら説明する。
（実施形態１）
【００３４】
本発明の一実施形態（実施形態１）に係る管状湾曲機構１０を有する医療用デバイス１１０は、図１に示すように、エンドエフェクタ１５０を含む先端動作部１４０と、エンドエフェクタ１５０を駆動する操作部１２０と、エンドエフェクタ１５０と操作部１２０とを連結するシャフト１３０とを備える。エンドエフェクタ１５０は、外科的処置を行う部分であり、図示例では、一対のグリッパ部材を有し、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作するグリッパ機構として構成されている。エンドエフェクタ１５０は、グリッパ機構に限らず、生体臓器の切断や穿刺又は孔明、あるいは電気メス用の電極などとして通電、マイクロ波又は超音波放射線伝送等々の各種の機能を選択的に持たせ、各種の公知を含む手術先端器具を選択的に取り替えることができる。
【００３５】
ここで、添付図１〜９における管状湾曲機構１０を有するシャフト１３０の主軸であるＸ軸を基準として、直交する３軸のＸ軸（シャフト１３０の主軸、先端部（前部）・基端部（後部）方向）、Ｙ軸（図示水平方向）、Ｚ軸（図示上下方向）を定義する。また、エンドエフェクタ１５０側を先端部（前部）側（方向）、操作部１２０側を後端部又は基端部（後部）側（方向）と呼ぶ。
【００３６】
管状湾曲機構１０及びシャフト１３０を構成する各部材は、耐腐食性、耐薬品性を備えるとともに、加熱滅菌に耐え得る温度耐久性を備える医療適合性材料からなり、特に滅菌を容易にするためそれぞれが分解可能に形成されることが望ましく、ケースバイケースで部品単位又は全体を使い捨てとすることもできる。
【００３７】
エンドエフェクタ１５０を含む先端動作部１４０は、シャフト１３０に対して複数の自由度で姿勢変更が可能に構成される。先端動作部１４０は、シャフト１３０の先端部分に連結される管状湾曲機構１０により主軸Ｘ軸に対して非平行な２方向に湾曲させる湾曲動作と、先端動作部１４０の長手方向の主軸Ｘ軸回りに回転するローリング動作と、先端動作部１４０を含むシャフト１３０のＸ軸回りの回転を一時保持するシャフト回転一時保持動作と、を行うことができる。
【００３８】
また、先端動作部１４０がシャフト１３０に対し管状湾曲機構１０を介して湾曲可能に取付けられるシャフト１３０をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持することもできる。
【００３９】
シャフト１３０は、状況に応じて手術に耐える外径及び長さに設定自在で様々な長さに交換可能で、いずれも図示しないが、高剛性及び高弾力性を有する医療適合性材料の外径略５ｍｍ以下の長尺で細径の外筒内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通され後述の傾動駆動機構に連結される傾動伝達部材である傾動伝達内筒、前記傾動伝達内筒内にＸ軸回りに回転可能に挿通されローリング駆動機構に連結されるローリング伝達部材であるローリング伝達内筒、及び前記ローリング伝達内筒内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通され開閉駆動機構に連結される開閉伝達部材である開閉伝達ロッド及び後述の湾曲駆動機構４０に連結される湾曲伝達部材からなる多重管構造が形成される。
【００４０】
操作部１２０は、後端部のＺ軸方向下方部に延設された把持ハンドル１２１ａ及びそのＺ軸方向上端部にＸ軸に沿って前方に延設されたシャフト１３０の基端である後端部１３０ｂが連結される胴体部１２１ｂからなる把持ハンドル構造１２１と、胴体部１２１ｂの後端部のＸ軸上方に固着された図示しない固定ピンにより基端部が揺動自在にピボット連結され、操作力が機械的に先端動作部１４０のエンドエフェクタ１５０に伝達されることで、エンドエフェクタ１５０の開閉動作を行う開閉用ハンドル１２２と、胴体部１２１ｂの先端部に設けられる図示しない中空部内に設けられ、先端動作部１４０のローリング動作を行う図示しないローリング駆動機構と、前記中空部内に設けられ、先端動作部１４０に連結される管状湾曲機構１０の湾曲動作を行う湾曲駆動機構４０と、シャフト１３０の後端部１３０ｂに外嵌し固着されるとともに後端部が前記中空部の先端部にＸ軸回りに回転自在に装着され、シャフト１３０をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持するためのシャフト回転一時保持機構１２４と、シャフト１３０の後端部１３０ｂに外嵌し固着されるとともにシャフト回転一時保持機構１２４の先端部に連接され、シャフト１３０の内部に洗浄液を注入し流通させて内部構造部材を洗浄、又は体内から手術時の廃液を吸引し体外に排出するための図示しない洗浄ポート機構と、を備える。
【００４１】
具体的には、開閉用ハンドル２２を開いた状態でエンドエフェクタ１５０が開き、開閉用ハンドル１２２を閉じるとエンドエフェクタ１５０が閉じるように、あるいは、これと逆方向に作動するように構成することができる。
【００４２】
また、医療用デバイスとして、上記のような手術用デバイスの他に各種内視鏡やカテーテルなどの体内挿入部あるいはシャフト部に本発明の管状湾曲機構が適用できる。
【００４３】
これらの駆動操作機構は、全て把持ハンドル１２１ａを有する操作部１２０側に配置されていることから、医療用デバイス１１０は全ての操作を術者の片手で実行可能に構成される。
【００４４】
このような医療用デバイス１１０のエンドエフェクタ１５０、先端動作部１４０、シャフト１３０、操作部１２０、開閉駆動機構、ローリング駆動機構、シャフト回転一時保持機構１２４等は、例えば特許第４３９１７６２号公報やその他に記載等の各種手術用デバイスの公知の技術や本発明者らによる特願２０１３−２１９０９５に記載等の技術を選択的に適用できるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４５】
本発明の実施形態１に係る管状湾曲機構１０は、外径例えば略５〜３ｍｍ及び長さが設定自在で、主軸であるＸ軸、近位端すなわち後端及び遠位端すなわち先端を有する管状体１１から例えばＮＣプログラム化される加工機等により短管状体に分離することなく一体的な連結状態を保持しつつ連続的（「一筆的」）に湾曲可能に加工されて成る。
【００４６】
管状湾曲機構１０は、図２〜５に示すように、管状体１１の複数のＸ軸方向任意間隔Ｌｉに区分される区画毎の管肉に、一対の円弧状突起１５、１５及びこれに滑動自在に係合する円弧状凹部１６、１６からなる円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１と、一対の円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１（図５のＹ軸上の０°、１８０°）に対し両者の中心軸が直交する位置すなわち円周方向に９０°ずれる位置に対向配列される一対の例えば略四角形状などの任意形状突起２１、２１及びこれに滑動自在に係合する例えば略四角形状などの任意形状凹部２２、２２からなる任意形状主係合部Ｋ２、Ｋ２（図５のＺ軸上の９０°、２７０°）と、がＸ軸に対して対向配列し形成され、円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１と任意形状主係合部Ｋ２、Ｋ２との間の管肉が任意間隔Ｌｉの区画毎に切り分けられてなる複数の短管状体である先端短管状体１２、中間短管状体１４ａ及び１４ｂ（両者一対の中間短管状体１４）、後端短管状体１３が、相互に係合する円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１の円弧部１５ａ、１６ａ中心周りに揺動回転し湾曲可能に一体構造で連結される。
【００４７】
円弧状突起１５及び円弧状凹部１６の円弧部１５ａ、１６ａは、Ｘ軸方向に対して対称的に開口する１８０°より大きく、この実施形態では２７０°の近傍角度範囲の円弧状に形成される。
【００４８】
これにより、円弧状突起１５及び円弧状凹部１６の両者が初期加工時から分離することなく一体的な連結状態が保持され効率よく連続的に加工されるとともに、部品数が少ない軽量、コンパクトな簡潔構造で、湾曲機能の安定性、信頼性及びプッシャビリティが一層良好な管状湾曲機構が提供される。
【００４９】
また、一対の円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１と任意形状主係合部Ｋ２、Ｋ２との円周方向中間部の管肉に、図４、５に示すように、円弧状係合部Ｋ１の円弧部１５ａ、１６ａの外周に沿ってＸ軸方向に対して対称的な両サイドに、同心の二重円弧構造状に形成されたいわゆる円弧状に湾曲する二対の略馬蹄形状突起１７、１７及びこれにそれぞれ滑動自在に係合する略馬蹄形状凹部１８、１８からなる略馬蹄形状副係合部Ｋ５、Ｋ５、二対の略四角形状突起１９、１９及び２４、２４及びこれにそれぞれ滑動自在に係合する略四角形状凹部２０、２０及び２３、２３からなる略四角形状副係合部Ｋ３、Ｋ３及びＫ４、Ｋ４がＸ軸に対して対向配列され形成される。上記略馬蹄形状副係合部Ｋ５、略四角形状副係合部Ｋ３の形状は、任意の形状のすなわち任意形状副係合部と総称することができる。
【００５０】
このように構成される管状湾曲機構１０は、任意形状主係合部Ｋ２あるいは任意形状副係合部Ｋ３、Ｋ４、Ｋ５等によりＸ軸方向に滑動しガイドされることにより主軸に対して横ずれすることなく安定的に湾曲状態が保持される信頼性が十分確保される。特に、各円弧状係合部Ｋ１の外周に沿ってＸ軸方向両サイドに二対の略馬蹄形状副係合部Ｋ５、Ｋ５が設けられることで、湾曲方向に対する両サイド方向（横方向）へのずれもなく管状湾曲機構の湾曲機能の安定性及び信頼性がなお一層良好に確保される。
【００５１】
また、この実施形態の複数の短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３は、一対の円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１と一対の任意形状主係合部Ｋ２、Ｋ２のいずれか一方が円周方向に９０°転位する位置にそれぞれＸ軸方向中心を有し、Ｘ軸に沿って全て前記同一円周方向に配置され、円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１（図５のＺ軸上の０°、１８０°）の円弧部１５ａ、１６ａの中心周りに対向する任意形状主係合部Ｋ２、Ｋ２（図５のＺ軸上の９０°、２７０°）側のＺ軸上下２方向に揺動回転し湾曲可能に一体構造で連結される。
【００５２】
さらに、この実施形態では、任意（略四角）形状主係合部Ｋ２の円周方向両側に隣接しＸ軸に対して対向配置し設けられる二対の任意（略四角）形状副係合部Ｋ４の任意（略四角）形状突起２４とこれに係合する任意（略四角）形状凹部２３とのＸ軸方向対向端面２４ａ、２３ａ間の隙間（２３部）形状は、連結される隣接短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の湾曲方向内側のＸ軸方向対向端面２４ａ、２３ａが当接することにより短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の湾曲角度が規定されるように設定される。
【００５３】
この場合、任意（略四角）形状突起１９のＸ軸方向対向端面１９ａは、図４に示すように、円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１の湾曲中心軸（図示０°及び１８０°）を基準としてそれぞれ対称的に隙間（２０部）が略四角形状主係合部Ｋ２、Ｋ２（図示９０°、２７０°）方向に末広がりに拡大し上記湾曲状態でも当接しないように傾斜面が形成される。
【００５４】
任意間隔Ｌｉ毎に切り分けられてなる複数の短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３のＸ軸方向の長さが自由に設定可能であることに加えて、二対の任意（略四角）形状副係合部Ｋ４の隙間（２３部）形状は隣接の短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３が湾曲する際に任意（略四角）形状副係合部Ｋ４のＸ軸方向対向端面２４ａ、２３ａが当接することにより短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の湾曲角度が規定されるように設定されることから、管状湾曲機構１０の所望の湾曲半径及び角度範囲などに応じた設計の自由度が確保されるとともに、短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の湾曲状態が補強されて保持されるので管状湾曲機構１０の湾曲機能の安定性及び信頼性がさらに一層良好に確保される。
【００５５】
円弧状突起１５、円弧状凹部１６、任意形状突起１７、１９、２１、２４及び任意形状凹部１８、２０、２２、２３は、従来の分割された短管状体を個別的に加工するのではなく、管状体１１が一体的な状態を保持した状態で、例えばＮＣプログラム化加工機等により効率よく連続的に加工される。これにより、他のピンなどの別部材を追加する必要もなく、一本の管状体のみから効率よく良好な生産性が確保され、形成される簡潔、軽量・コンパクトな構造でプッシャビリティも優れ、特に医療用デバイスに好適に利用可能な管状湾曲機構を提供できる。
【００５６】
また、各円弧状係合部Ｋ１及び略馬蹄形状副係合部Ｋ５の円弧部１５ａと１６ａ、及び１７ａと１８ａ、任意形状主係合部Ｋ２、及び任意形状副係合部Ｋ３、Ｋ４の滑動自在に係合する滑動面１５ｂ、１６ｂ、１７ｂ、１８ｂ（及び図示しない符号部を含む）はＸ軸を含む半径面内にほぼ沿って形成される。
【００５７】
これにより、管状湾曲機構１０の湾曲がスムースに行われるとともに湾曲方向に対する両サイド方向（横方向）へのずれもなく湾曲機能の安定性及び信頼性がさらに一層良好に確保される。
【００５８】
また、短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の一対の任意形状主係合部Ｋ２側管肉内に、図４、５に示すように、短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３を湾曲させるための駆動力を伝達する一対の湾曲伝達部材３１、３２がＸ軸方向に沿って進退移動可能に挿通される一対の任意断面形状の湾曲伝達部材案内孔２５がＸ軸に対し対向配置し形成される
【００５９】
この実施形態では、短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の一対の任意（略四角）形状主係合部Ｋ２、Ｋ２の管肉内に、それぞれＸ軸方向に沿って管肉方向に薄い略四角形断面の湾曲伝達部材案内孔２５がワイヤカットなどの放電加工機等により形成され、湾曲伝達部材案内孔２５にそれぞれ薄帯板形状に形成されてＸ軸方向に進退移動可能に挿通され、連結される複数の短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３を後端部側の操作部２０から湾曲させるための駆動力を伝達する一対の湾曲伝達部材３１、３２が設けられる。
【００６０】
一対の薄帯板形状の湾曲伝達部材３１、３２が設けられることにより、管状湾曲機構１０の後述する湾曲駆動機構４０（図９参照）を含む構造が簡素化されるとともに湾曲状態においても強度が強化され、安定した湾曲機能の信頼性が一層確保される。さらに、短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の湾曲伝達部材３１、３２側（図５のＺ軸上の９０°、２７０°）の２方向への湾曲が容易であるとともに、管状湾曲機構１０内のいずれも図示しない各種駆動力伝達部材やその他の機能部材を収容するスペースを広く確保することができる。
【００６１】
短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３の管肉内に進退可能に挿通される湾曲伝達部材３１、３２の先端部３１ａ、３２ａは管状湾曲機構１０の先端部例えば短管状体１２に固着され（図４参照）、後端部３１ｂ、３２ｂは操作部１２０の胴体部１２１ｂに設けられ、対向配置される一対の湾曲伝達部材３１、３２を相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させることにより管状湾曲機構１０をＸ軸に対して非平行な２方向に湾曲させる湾曲駆動機構４０に連結される（図９参照）。
【００６２】
この実施形態の湾曲駆動機構４０は、図９に概念的に示すように、対向配置される一対の湾曲伝達部材３１、３２の後端部３１ｂ、３２ｂにＸ軸方向に進退移動可能にそれぞれ設けられる例えばラックなどの従動リニア移動伝導部材３１ｇ、３２ｇ、及び一対の従動リニア移動伝導部材３１ｇ、３２ｇに係合し一対の従動リニア移動伝導部材３１ｇ、３２ｇを相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させる例えばピニオンなどの湾曲駆動回転伝導部材４２を備える湾曲駆動伝導機構４３と、基端部４４ｂが連係して湾曲駆動回転伝導部材３２を時計回り又は反時計回りの両方向に回転させるための湾曲操作部材４４と、を有する。湾曲駆動伝導機構４３は胴体部１２１ｂに形成される中空部１２１ｃ内に収容され、湾曲操作部材４４は胴体部１２１ｂ側面外に配置され設けられる。
【００６３】
湾曲駆動回転伝導部材４２はＸ軸に直交するＹ軸方向に沿って操作部１２０の胴体部１２１ｂ側面外まで一端が延出し設けられる回転軸４１に共に回動自在に装着され、湾曲操作部材４４は基端部４４ｂが回転軸４１の胴体部１２１ｂ側面外の一端に固着され、先端部４４ａが図示Ｘ−Ｙ平面に直交するＺ軸下方向に延出し形成される湾曲操作レバーとして設けられる。
【００６４】
手動で湾曲操作部材である湾曲操作レバー４４をＸ軸方向前後に揺動させることにより、湾曲駆動回転伝導部材４２を反時計回り又は時計回り方向に回転させ、その操作力が、順次、湾曲駆動回転伝導部材４２に歯合する一対の従動リニア移動伝導部材３１ｇ、３２ｇを介して機械的に一対の湾曲伝達部材３１、３２にそれぞれＸ軸方向半対方向に交互に同時に伝達され、管状湾曲機構１０をＸ軸に対してＺ軸方向上下２方向に湾曲させる。
【００６５】
具体的には、まず、湾曲操作レバー４４をＸ軸方向後方に引き反時計回りに揺動させると、湾曲駆動回転伝導部材４２が図示反時計方向に回転し、同時に湾曲駆動回転伝導部材４２と歯合する一対の従動リニア移動伝導部材３１ｇ、３２ｇを、それぞれ同時に前者（３１ｇ）をＸ軸方向前方へ前進、後者（３２ｇ）を後方へ後退させ、湾曲伝達部材３１、３２の先端部３１ａ、３２ａがそれぞれ固着される管状湾曲機構１０の先端部の短管状体１２の図示Ｚ軸方向上部（２７０°）をＸ軸方向前方に押圧すると同時にＺ軸方向下部（９０°）を牽引することにより管状湾曲機構１０に反時計回り方向の曲げモーメントが生じて、図１に示すように、管状湾曲機構１０の先端部が図示Ｚ軸下方向に湾曲する。
【００６６】
短管状体１２、１４ａ、１４ｂ、１３のＸ軸方向の長さ（前記区画間隔Ｌｉ相当）及び任意（略四角）形状副係合部Ｋ４の隙間（２３部）形状を調整することにより、管状湾曲機構１０の所望の湾曲半径及び湾曲角度範囲を自在に設定することができる。
（実施形態２）
【００６７】
本発明の実施形態２に係る管状湾曲機構１０Ａは、図６に示すように、図示しない先端短管状体、中間短管状体１４Ａａ、１４Ａｂ、後端短管状体１３Ａの円弧状係合部Ｋ１の円周方向両側に隣接し設けられる略馬蹄形状副係合部Ｋ５Ａの円弧部１７ｂ、１８Ａｂの重なり合う係合長さが前記実施形態１の管状湾曲機構１０の略馬蹄形状副係合部Ｋ５の円弧部１７ｂ、１８ｂの係合長さより延長されるとともに、任意（略四角）形状主係合部Ｋ２ＡのＸ軸方向隙間（２２Ａ部）、任意（略四角）形状副係合部Ｋ３Ａ、Ｋ４ＡのＸ軸方向隙間（２０Ａ、２３Ａ部）形状が、前記実施形態１の任意（略四角）形状主係合部Ｋ２の隙間（２２部）、任意（略四角）形状副係合部Ｋ３、Ｋ４の隙間（２０、２３部）形状とはＸ軸方向に短縮される相異点を除いて、その他の構成は前記実施形態１の管状湾曲機構１０と同様である。
【００６８】
したがって、図６において、前記実施形態１と同じ機能・構成を有する部材には、一部形状が異なっていても説明を簡明化するため図２〜５の構成部材と同一の符号を付し（あるいは実施形態１と同一の符号にＡを付記し）、実施形態１と全く同様の機能・構成を有するので、これらの詳細な説明は省略する。
【００６９】
実施形態２の管状湾曲機構１０Ａは、円弧状係合部Ｋ１の円弧部１５ａ、１６ａの係合長さが延長されるとともに上記各主副係合部Ｋ２Ａ、Ｋ３Ａ、Ｋ４ＡのＸ軸方向隙間（２２Ａ及び２０Ａ、２３Ａ部）が短縮されるため、前記実施形態１の管状湾曲機構１０に比べ安定した信頼性の高い湾曲状態が保持される。
（実施形態３）
【００７０】
本発明の実施形態３に係る管状湾曲機構１０Ｂは、図７に示すように、前記実施形態１における略馬蹄形状副係合部Ｋ５及び任意（略四角）形状副係合部Ｋ４が省かれ、任意（略四角）形状主係合部Ｋ２Ｂ及び任意（略四角）形状副係合部Ｋ３ＢのＹ軸方向長さ（横幅）が、前記実施形態１の任意（略四角）形状主係合部Ｋ２及び任意（略四角）形状副係合部Ｋ３のＹ軸方向長さ（横幅）より拡大される相異点を除いて、その他の構成は前記実施形態１の管状湾曲機構１０と同様である。
【００７１】
したがって、図７において、前記実施形態１と同じ機能・構成を有する部材には、一部形状が異なっていても説明を簡明化するため図２〜５の構成部材と同一の符号を付し（あるいは実施形態１と同一の符号にＢを付記し）、実施形態１と全く同様の機能・構成を有するので、これらの詳細な説明は省略する。
【００７２】
実施形態３の管状湾曲機構１０Ｂは、実施形態１における略馬蹄形状副係合部Ｋ５及び任意（略四角）形状副係合部Ｋ４が省かれ、任意形状主係合部Ｋ２Ｂの湾曲方向内側のＸ軸方向対向端面２１Ｂａ、２２Ｂａが当接することにより短管状体１４ａ、１４ｂ、１３Ｂ等の湾曲角度が規定されるように設定される。このため、構成が簡潔化されるとともに製造コストも低減される。
（実施形態４）
【００７３】
本発明の実施形態４に係る管状湾曲機構１０Ｃは、図１０〜１３に示すように、円弧状係合部Ｋ１、任意（略四角）形状主係合部Ｋ２、任意（略四角）形状副係合部Ｋ３、Ｋ４及び略馬蹄形状副係合部Ｋ５の円周方向の配列が相互に係合し連結される一対の隣接短管状体（図示しない先端、中間１４Ｃａ、１４Ｃｂ、後端１３Ａ）毎に９０°ずれて配置される点と、これら短管状体の円周方向９０°毎に一対の円弧状係合部Ｋ１及び一対の任意形状主係合部Ｋ２が交互に配置される管肉内に、それぞれＸ軸方向に沿って二対の湾曲伝達部材３１と３２、及び３３と３４が挿通される二対計４個の湾曲伝達部材案内孔２５ｃが形成される点と、の相違点を除いて、その他の構成は前記実施形態１の管状湾曲機構１０と同様である。
【００７４】
したがって、図１０〜１３において、前記実施形態１と同じ機能・構成を有する部材には、一部形状が異なっていても説明を簡明化するため図２〜５の構成部材と同一の符号を付し（あるいは実施形態１と同一の符号にＢを付記し）、実施形態１と全く同様の機能・構成を有するので、これらの詳細な説明は省略する。
【００７５】
実施形態４の管状湾曲機構１０Ｃは、特に図１２、１３に示すように、一対の円弧状係合部Ｋ１、Ｋ１と一対の任意（略四角）形状主係合部Ｋ２、Ｋ２の円周方向に９０°転位する位置にそれぞれＸ軸方向中心を有する一対の短管状体が、順次一対毎に交互に円周方向に９０°ずれて配置される複数の短管状体である図示しない先端短管状体、中間短管状体１４Ｃａ及び１４Ｃｂ（両者一対の中間短管状体１４Ｃ）、図示しない後端短管状体が、円周方向９０°毎に交互に配置される前記円弧状係合部Ｋ１の円弧部１５ａ、１６ａ中心周りに前記対向する各々の任意形状主係合部側の４方向に揺動回転し湾曲可能に連結される。
【００７６】
また、各円弧状係合部Ｋ１の外周に沿ってＸ軸方向両サイドに二対の略馬蹄形状副係合部Ｋ５、Ｋ５が設けられる点は、実施形態１と同様である。
【００７７】
この実施形態では、前記短管状体の円周方向９０°毎に一対の円弧状係合部Ｋ１及び一対の任意形状主係合部Ｋ２が交互に配置される管肉内に、それぞれＸ軸方向に沿って略円形又は正多角形などの任意断面形状の湾曲伝達部材案内孔２５Ｃが形成され、湾曲伝達部材案内孔２５Ｃ内にそれぞれ略円形又は正多角形などの任意断面形状に形成されてＸ軸方向に進退移動可能に挿通され、連結される複数の短管状体である図示しない先端短管状体、中間短管状体１４Ｃａ及び１４Ｃｂ、図示しない後端短管状体を後端部側の図示しない操作部から湾曲させるための駆動力を伝達するための二対計４本の湾曲伝達部材３１と３２、３３と３４がＸ軸に対してそれぞれ対向配置し設けられる。
【００７８】
上記短管状体の管肉内に進退可能に挿通される湾曲伝達部材３１、３２、３３、３４は、いずれも図示しないが、先端部が管状湾曲機構１０Ｃの先端部短管状体に固着され、後端部が操作部に設けられ、対向配置される湾曲伝達部材３１と３２，３３と３４の一対毎をそれぞれ相互にＸ軸に沿って反対方向に同時に進退駆動させることにより管状湾曲機構１０ＣをＸ軸に対して非平行な２方向×２対の４方向に湾曲させる湾曲駆動機構に連結される。
【００７９】
この実施形態の湾曲駆動機構は、いずれも図示しないが、例えば二対の湾曲伝達部材３１と３２、３３と３４にそれぞれ対応する前記実施形態１における湾曲駆動伝導機構４３及び湾曲操作部材４４の２対をＸ軸に対して直交する２方向に配置して構成することができる。
【００８０】
したがって、この実施形態のＸ軸に対して非平行な４方向に湾曲可能な管状湾曲機構１０Ｃを各種医療用デバイスのシャフトやカテーテルなどに適用する場合においては、各種多様な医療処置を好適に行うことができる。
【００８１】
本発明の特定の実施形態についての上記説明は、例示を目的として提示したものである。それらは、網羅的であったり、記載した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではない。数多くの変形や変更が、上記の記載内容に照らして可能であることは当業者に自明である。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明によれば、部品数が少ない軽量、コンパクトな簡潔構造で、強度及び捩り剛性も強く、プッシャビリティ、信頼性及び設計の自由度に優れ、医療用デバイス等に好適に適用可能な、管状体を湾曲可能に一連的に加工してなる管状湾曲機構１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを提供できることから広範な医療業界に貢献できる。
【符号の説明】
【００８３】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１９Ｃ  管状湾曲機構
１１      管状体
１２      先端短管状体
１３      後端短管状体
１４、１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ  一対の中間短管状体
１４ａ、１４ｂ、１４Ａａ、１４Ａｂ、１４Ｂａ、１４Ｂｂ、１４Ｃａ、１４Ｃｂ  中間短管状体
１５      円弧状突起
１５ａ、１６ａ  円弧部
１５ｂ、１６ｂ、１７ｂ、１８ｂ  滑動面
１６      円弧状凹部
１７      略馬蹄形状突起（任意形状突起）
１７ａ、１８ａ、１８Ａａ、１８Ｂａ、１８Ｃａ、１９ａ、１９Ａａ、１９Ｂａ、２０ａ、２０Ａａ、２１ａ、２１Ａａ、２１Ｂａ、２２ａ、２２Ａａ、２２Ｂａ、２３ａ、２３Ａａ  Ｘ軸方向対向端面
１８      略馬蹄形状凹部
１９、１９Ａ、１９Ｂ、２１、２１Ａ、２１Ｂ、２４、２４Ａ  略四角形状突起（任意形状突起）
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２２、２２Ａ、２２Ｂ、２３、２３Ａ  略四角形状凹部（任意形状凹部）
２５、２５Ｃ  湾曲伝達部材案内孔
３１、３２、３３、３４  湾曲伝達部材
３１ａ、３２ａ、１３０ａ  先端部
３１ｂ、３２ｂ、３３ｂ、１３０ｂ  後端部
３１ｇ、３２ｇ  従動リニア移動伝導部材（ラックなど）
４０      湾曲駆動機構
４０ａ    回転伝導機構
４１      回転軸
４２      湾曲駆動回転伝導部材（駆動回転伝導部材）
４３      湾曲駆動伝導機構
４４      湾曲操作部材（湾曲操作レバー）
４４ａ    先端部
４４ｂ    基端部
１１０    医療用デバイス
１２０    操作部
１２１    把持ハンドル構造
１２１ａ  把持ハンドル
１２１ｂ  胴体部
１２２    開閉用ハンドル
１２４    シャフト回転一時保持機構
１３０    シャフト
１４０    先端動作部
１５０    エンドエフェクタ
Ｋ１      円弧状係合部
Ｋ２      略四角形状主係合部（任意形状主係合部）
Ｋ３、Ｋ４  略四角形状副係合部（任意形状副係合部）
Ｋ５      略馬蹄形状副係合部（任意形状副係合部）
Ｌｉ      間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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