(57)【要約】【課題】ワークの形状に関係なく、従来よりも容易にマスキングを行える技術を提供する。【解決手段】ワークに粉体を付着させる粉体塗布システムであって、前記ワークを支持する支持具と、前記支持具が固定され、三次元的に移動自在なロボットアームと、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームに固定されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する除去装置と、を備える。【選択図】図７
2015127047.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに粉体を付着させる粉体塗布システムであって、
前記ワークを支持する支持具と、
前記支持具が固定され、三次元的に移動自在なロボットアームと、
吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームに固定された前記支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する除去装置と、
を備える粉体塗布システム。
【請求項２】
前記除去装置は、
エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置と、
エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置と、
吸引により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する吸引装置と、のうち少なくとも何れか一つを含む、
請求項１に記載の粉体塗布システム。
【請求項３】
前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置を含み、
前記ワークは、開口部と、当該開口部と連通する凹部とを有し、
前記支持具は、前記ワークの凹部を内側から支持し、かつ、エアーが流れる通気路を内部に有し、
前記第一吐出装置は、前記支持具の通気路を介してエアーを吐出し、ワークの内側から、前記開口部の内面への粉体の付着を抑制する、
請求項１に記載の粉体塗布システム。
【請求項４】
前記支持具は、前記ワークの凹部の一部と気密状態で嵌合する嵌合部を有し、
前記嵌合部は、導電性部材で構成され、かつ、電気的に接地されており、
前記ワークは、電気的に接地された状態で粉体が静電付着される、
請求項１から３の何れか１項に記載の粉体塗布システム。
【請求項５】
前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置を含み、
前記第二吐出装置は、前記ワークの開口部に吐出ノズルを挿入してエアーを吐出し、ワークの開口部の内面に付着した粉体を除去する、
請求項１から４の何れか１項に記載の粉体塗布システム。
【請求項６】
前記除去装置は、
吸引により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去するとともに、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する、吸引吐出装置を含む、請求項１に記載の粉体塗布システム。
【請求項７】
前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布装置であって、前記除去装置を有する粉体塗布装置と、
前記ワークに付着した粉体を当該ワークに焼き付ける加熱装置と、を更に備え、
前記粉体塗布装置、及び前記加熱装置は、前記ロボットアームの移動自在な範囲内に配置されている、
請求項１から６の何れか１項に記載の粉体塗布システム。
【請求項８】
前記ワークは、ブレーキ用キャリパであり、前記ワークの凹部には、一部にシリンダが
設けられている、
請求項１から７の何れか１項に記載の粉体塗布システム。
【請求項９】
ワークに粉体を付着させる粉体塗布方法であって、
三次元的に移動自在なロボットアームの先端部に固定された、前記ワークを支持する支持具によって当該ワークを支持し、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームの先端部に固定された支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する粉体除去工程を備える、粉体塗布方法。
【請求項１０】
前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布工程と、
前記粉体が付着したワークを加熱する加熱工程と、を更に備え、
前記ロボットアームを三次元的に移動させて、前記ワークが前記支持具を介して当該ロボットアームに固定された状態で、前記粉体塗布工程、前記粉体除去工程、及び前記加熱工程を行う、
請求項９に記載の粉体塗布方法。
【請求項１１】
キャリパの製造方法であって、
三次元的に移動自在なロボットアームの先端部に固定されたキャリパを支持する支持具によって当該キャリパを支持し、前記キャリパに粉体を付着させる粉体塗布工程と、
吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記支持具で支持されたキャリパの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する粉体除去工程と、
前記キャリパに付着した粉体を当該キャリパに焼き付ける加熱工程と、
粉体が焼き付けられたキャリパを冷却する冷却工程と、を備えるキャリパの製造方法。
【請求項１２】
請求項１から８に記載の粉体塗布システムによって生産されたキャリパ。
【請求項１３】
前記キャリパは、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚が徐々に薄く形成されている、請求項１２に記載のキャリパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、粉体塗布システム、粉体塗布方法、キャリパの製造方法、及びキャリパに関する。
【背景技術】
【０００２】
工業製品は、防錆や加飾等を目的として塗装が施される。工業製品には塗装不要領域が存在し、この塗装不要領域に塗料が付着しないようにマスキングが施される。従来のマスキングの手法として、塗装不要領域にマスキングのためのテープやキャップを取り付け、塗装後にマスキングのためのテープやキャップを取り外す技術がある。また、例えば、特許文献１には、センターキャップタイプのホイールのハブ孔やボルト孔の内周面の粉体塗料を吸引する技術が開示されている。また、特許文献２には、吹付けガンによる塗装時、圧力エアーの吐出により被塗装部品のマスキングを行なうマスキング装置が開示されている。特許文献２に記載のマスキング装置は、吹付けガンの作動中、エアー供給管路、ロータリージョイント、スピンドル内の流路及びワークシートの内部を通じて被塗装部品のマスキング所要部分に所要圧力に調圧された圧力エアーを噴出させる。また、特許文献３には、複数の開口部を有する中空の被塗装物を支持する塗装用支持装置が開示されている。特許文献３に記載の塗装用支持装置は、複数の開口部のうち一の開口部と嵌合して被塗装物を支持する嵌合支持部であって、通気経路を内部に有する嵌合支持部と、被塗装物へ塗料が付着される際または付着された後に、通気経路を介して該被塗装物の中空部へ送気する送気手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２―３４６４６４号公報
【特許文献２】実開平５−６７３６１号公報
【特許文献３】特開２００９―２３３５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
塗装不要領域にマスキングのためのテープやキャップを取り付け、塗装後にマスキングのためのテープやキャップを取り外す従来のマスキングの手法では、マスキングのためのテープやキャップの取り付け取り外しが必要である。そのため、マスキングの作業が煩雑となり、また、被塗装物の塗装膜とマスキングのためのテープやキャップに付着した塗装膜が一体化し、マスキングのためのテープやキャップを取り外した時に被塗装物の塗装膜が剥離しやすくなることが懸念される。一方で、塗装不要領域の塗料を吸引して塗装不要領域の塗料の付着を抑制するマスキングの手法や、エアーを吐出させて塗装不要領域への塗料の付着を抑制するマスキングの手法がある。これらのマスキングの手法では、マスキングのためのテープやキャップの取り付けや取り外しが不要となり、テープやキャップを用いるマスキングの手法に比べて、容易にマスキングすることができる。但し、例えば、特許文献１に記載の技術は、マスキングの対象となるホイールはコンベアに固定されて搬送され、ロボットに取り付けられた吸引ノズルが移動して、塗装不要領域の塗料を吸引する。そのため、ホイールと異なり、塗装不要領域が両面、３面、４面といったように三次元的に存在している場合、マスキングの対象となる工業製品を固定し直す必要があり作業が煩雑となる。また、マスキングは、塗装の焼き付け工程の前に行われることから、固定し直す際に塗料が除去されることが懸念される。
【０００５】
また、特許文献２に記載の技術は、ワークを筒状のワークシートに載置保持する必要が
あり、ワークの形状が制限される。また、特許文献３に記載の技術では、被塗装物はハンガに固定されている。そのため、仮に、被塗装物の外部から吸引による塗料の除去を行う場合には、吸引装置（例えば、吸引ノズル）を移動する必要がある。したがって、被塗装物の形状が複雑で、塗装不要領域が三次元的に存在している場合、吸引装置を複数設置するか、吸引装置の移動回数や距離を多くする必要がある。なお、上記課題は、粉体塗装技術だけでなく、例えば、粉体接着技術においても存在する。
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ワークの形状に関係なく、従来よりも容易にマスキングを行える技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、上記課題を解決するため、三次元的に移動自在なロボットアームでワークを支持し、ワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去することとした。
【０００８】
より詳細には、本発明は、ワークに粉体を付着させる粉体塗布システムであって、前記ワークを支持する支持具と、前記支持具が固定され、三次元的に移動自在なロボットアームと、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームに固定された前記支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する除去装置と、を備える。
【０００９】
本発明では、三次元的に移動自在なロボットアームに固定された支持具でワークを支持することで、ワークを三次元的に移動させることができる。そのため、ワークをロボットアームに固定された支持具で支持したまま粉体を塗布することができ、更に、ロボットアームに固定された支持具でワークを支持したまま、ワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去することができる。また、ワークそのものが三次元的に移動自在であるため、ワークの形状に関わらず、ワーク固定のし直し（支持のし直し）や、ワークの周囲に複数の除去装置を配置する必要もない。そのため、従来よりも容易に粉体不要領域への粉体付着の抑制、又は粉体不要領域に付着した粉体の除去を行うことができる。また、本発明に係る粉体塗布システムによれば、ワークの三次元的な移動が自在であるため、粉体付着領域の膜厚と、粉体不要領域の膜厚との差を徐々に減らすことができる。換言すると、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚を徐々に薄くすることができる。
【００１０】
ここで、前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置と、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置と、吸引により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する吸引装置と、のうち少なくとも何れか一つを含むものでもよい。これにより、負圧、又は正圧により、粉体不要領域への粉体の付着の抑制、又は粉体不要領域へ付着した粉体の除去を行うことができる。
【００１１】
また、前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置を含み、前記ワークは、開口部と、当該開口部と連通する凹部とを有し、前記支持具は、前記ワークの凹部を内側から支持し、かつ、エアーが流れる通気路を内部に有し、前記第一吐出装置は、前記支持具の通気路を介してエアーを吐出し、ワークの内側から、前記開口部の内面への粉体の付着を抑制するものでもよい。
【００１２】
ワークが凹部を有することで、支持具は、ワークの形状を利用し、ワークの凹部を内側から支持することができる。また、ワークの凹部と開口部とは連通していることから、支持具の通気路を介してエアーを吐出させることで、正圧により、ワークの内側から開口部
の内面への粉体の付着を抑制することができる。
【００１３】
また、前記支持具は、前記ワークの凹部の一部と気密状態で嵌合する嵌合部を有し、前記嵌合部は、導電性部材で構成され、かつ、電気的に接地されており、前記ワークは、電気的に接地された状態で粉体が静電付着されるものでもよい。本発明に係る粉体塗布システムでは、支持具がワークを容易に把持できると共に、粉体を静電付着させる技術において、粉体不要領域への粉体の付着を抑制することができる。
【００１４】
また、前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置を含み、前記第二吐出装置は、前記ワークの開口部に吐出ノズルを挿入してエアーを吐出し、ワークの開口部の内面に付着した粉体を除去するものでもよい。第二吐出装置を備えることで、正圧により、開口部の内面に付着した粉体を除去することができる。
【００１５】
また、前記除去装置は、吸引により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去するとともに、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する、吸引吐出装置を含むものでもよい。これにより、粉体不要領域へ付着した粉体を、吸引とエアーの吐出によって同時に除去することができる。吸引吐出装置で粉体を除去する粉体不要領域には、エアーの吐出によって付着した粉体を除去する孔の内面、吸引によって付着した粉体を除去するこの孔の入口に設けられた座面等が例示される。
【００１６】
また、本発明に係る粉体塗布システムは、前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布装置であって、前記除去装置を有する粉体塗布装置と、前記ワークに付着した粉体を当該ワークに焼き付ける加熱装置と、を更に備え、前記粉体塗布装置、及び前記加熱装置は、前記ロボットアームの移動自在な範囲内に配置されているものでもよい。粉体塗布装置、及び加熱装置をロボットアームの移動自在な範囲内に配置することで、より効率よく粉体塗布を行うことができる。また、除去装置は、粉体塗布装置に設けられており、吸引や吐出による粉体不要領域への粉体の付着の抑制、又は粉体不要領域へ付着した粉体の除去を効率よく行うことができる。
【００１７】
また、本発明に係る粉体塗布システムにおいて、前記ワークは、ブレーキ用キャリパであり、前記ワークの凹部には、一部にシリンダが設けられていてもよい。シリンダは、対向配置されていてもよく、また、片側のみに配置されていてもよい。本発明に係る粉体塗布システムは、一例として、ブレーキ用キャリパのキャリパボディの粉体塗布に好適に用いることができる。
【００１８】
また、本発明は、粉体塗布方法として特定することもできる。すなわち、本発明はワークに粉体を付着させる粉体塗布方法であって、三次元的に移動自在なロボットアームの先端部に固定された、前記ワークを支持する支持具によって当該ワークを支持し、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームの先端部に固定された支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する粉体除去工程を備える、粉体塗布方法である。
【００１９】
また、本発明に係る粉体塗布方法は、前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布工程と、前記粉体が付着したワークを加熱する加熱工程と、を更に備え、前記ロボットアームを三次元的に移動させて、前記ワークが前記支持具を介して当該ロボットアームに支持された状態で、前記粉体塗布工程、前記粉体除去工程、及び前記加熱工程を行うものでもよい。
【００２０】
また、本発明は、キャリパの製造方法として特定することもできる。例えば、本発明は、キャリパの製造方法であって、三次元的に移動自在なロボットアームの先端部に固定さ
れたキャリパを支持する支持具によって当該キャリパを支持し、前記キャリパに粉体を付着させる粉体塗布工程と、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記支持具で支持されたキャリパの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する粉体除去工程と、前記キャリパに付着した粉体を当該キャリパに焼き付ける加熱工程と、粉体が焼き付けられたキャリパを冷却する冷却工程と、を備える。冷却工程は、例えば、粉体が焼き付けられたキャリパを次工程（例えば、組み付けなど）に渡せるよう冷却する工程とすることができる。
【００２１】
また、本発明は、キャリパとして特定することもできる。例えば、本発明は、上述した粉体塗布システムによって生産されたキャリパである。
【００２２】
また、前記キャリパは、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚が徐々に薄く形成されていてもよい。これにより、従来の栓やテープによるマスキングで懸念された塗装剥がれ等の発生を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ワークの形状に関係なく、従来よりも容易にマスキングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施形態に係るキャリパボディをロータの外径側から見た図を示す。
【図２】図２は、実施形態に係るキャリパボディをロータの軸側から見た図を示す。
【図３】図３は、実施形態に係るキャリパボディを外側から見た図を示す。
【図４】図４は、実施形態に係るキャリパボディの側面図を示す。
【図５】図５は、実施形態に係るキャリパボディを内側から見た図を示す。
【図６】図６は、実施形態に係るキャリパボディの図４のＡ−Ａ断面図を示す。
【図７】図７は、実施形態に係る粉体塗装システムの概略構成を示す。
【図８】図８は、実施形態に係るロボットの側面図を示す。
【図９】図９は、実施形態に係るロボットアームの先端部分の拡大図を示す。
【図１０】図１０は、実施形態に係るロボットアームの先端部分に粉体塗装用補助具を固定した状態を示す。
【図１１】図１１は、実施形態に係る粉体塗装用補助具の外側の面を示す。
【図１２】図１２は、実施形態に係る粉体塗装用補助具の内側の面を示す。
【図１３Ａ】図１３Ａは、実施形態に係るキャリパボディに粉体塗装用補助具を接続した場合における、図４のＡ−Ａ位置における断面図を示す。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、実施形態に係るキャリパボディに粉体塗装用補助具を接続した場合における、図３のＢ−Ｂ位置によるロータ軸側から見た断面図を示す。
【図１４】図１４は、実施形態に係る塗装装置を示す。
【図１５】図１５は、実施形態に係る塗装処理フローを示す。
【図１６】図１６は、塗装領域と塗装不要領域の境界付近の断面図を示す。
【図１７】図１７は、工業製品としてのモーターケースを把持する様子を示す。
【図１８】図１８は、他の実施形態に係る粉体塗装用補助具の一例を示す。
【図１９】図１９は、他の実施形態に係る吸引吐出装置を示す（押込み前状態）。
【図２０】図２０は、他の実施形態に係る吸引吐出装置を示す（押込み状態）。
【図２１】図２１は、他の実施形態に係る塗装装置を示す。
【図２２】図２２は、他の実施形態に係る吐出ノズルを示す（吐出状態）。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。実施形態では、本発明の粉
体塗布システムを自動車のディスクブレーキのキャリパボディの静電塗装に用いる場合を例に説明する。但し、以下に説明する事項は例示であり、本発明は、以下に説明する実施形態の内容に限定されるものではない。
【００２６】
＜実施形態＞
＜＜キャリパ＞＞
始めに、静電塗装される自動車のディスクブレーキのキャリパボディ１（以下、単にキャリパ１ともいう）について説明する。図１から図６は、実施形態に係るキャリパを示す。キャリパ１（本発明のワークに相当する）は、対向ピストン型ディスクブレーキに使用するもので、アルミニウム合金によって一体に形成したアルミキャリパである。キャリパ１は、車輪と共に回転するディスクロータ（図示せず。以下、単にロータともいう）、及びブレーキパッド（図示せず）を収容する、大きく開口した凹部６を備える。キャリパ１は、ロータの軸方向両側（アウタ側、インナ側）に配置された第１ボディー部２および第２ボディー部３と、これら両ボディー部２，３を連結する連結部４とを一体に形成したものである。第一実施形態では、第１ボディー部２および第２ボディー部３にそれぞれ３個ずつ、キャリパ１全体では合計６個のシリンダ５が設けられている。第一ボディー部２側の３つのシリンダ５は、内部で連通しており、第二ボディー部３側の３つのシリンダ５も、内部で連通している。各シリンダ５には、ディスクブレーキの組み立て状態で、それぞれピストン（図示せず）が嵌装される。
【００２７】
図１、図２に示すように、第２ボディー部３の両端部近傍には、キャリパ１を車両に固定するための取付孔７が設けられている。また、第１ボディー部２および第２ボディー部３には、シリンダ５と連通し、シリンダ５に油を供給する封止自在な供給孔７７が複数設けられている。また、図５に示すように、第２ボディー部３には、管理用の情報（例えば、生産管理用のＱＲコード（登録商標）、バーコード、シリアルナンバーなど）が印字された印字面８が設けられている。また、図６に示すように、凹部６の内側面であって、第１ボディー部２及び第２ボディー部３の内側面のうち、連結部４側（キャリパ１に固定されるブレーキパッドの耳部（図示せず）側）に、ブレーキパッドを支持するトルク受け部９１が設けられている。また、トルク受け部９１には、ブレーキパッドの耳部と接続され、ブレーキパッドをキャリパ１に固定するパッドクリップＣ１（図６の拡大図参照）が固定される凹状のクリップ取付部９が設けられている。上述した取付孔７、印字面８、トルク受け部９１、及びクリップ取付部９、供給孔７７は、静電塗装が不要な個所（本発明の粉体不要領域に相当する）であり、塗装装置１０で静電塗装される際、塗装装置１０に設けられた吸引装置５０又は吐出装置６０によって、粉体塗料の付着の抑制、又は、付着した粉体塗料が除去される。この粉体塗料の付着の抑制、又は、付着した粉体塗料の除去の効果は、従来のテープやキャップによるマスキングを上回る効果がある。供給孔７７は、本発明の開口部の一例である。なお、キャリパ１の基本構造は、従来より知られているキャリパと同様であるため、詳細な説明は割愛する。
【００２８】
＜＜粉体塗装システムの構成＞＞
図７に示すように、実施形態に係る粉体塗装システム１００（本発明の粉体塗布システムに相当する）は、ロボット７０、塗装装置１０、加熱装置２０、冷却装置３０、制御装置４０を備える。ロボット７０のロボットアーム７３の先端部には、粉体塗装用補助具８０（図１０参照）が取り付け自在である。また、塗装装置１０には、吸引装置５０、及び吐出装置６０が設けられている。
【００２９】
ロボット７０は、キャリパボディ１を把持し、三次元的に移動自在である。実施形態に係るロボット７０は、ティーチングプレイバック方式で動作する産業用機械であり、所謂６軸垂直多関節ロボットである。ロボット７０は、自由度が高い６軸がより好ましいが、５軸や４軸のものでもよい。ロボット７０は、ＣＰＵがメモリに予め記録されたプログラ
ムを読み込むことで自動制御される。具体的には、ロボット７０は、プログラムに従って、キャリパ１の把持、装置間の移動（例えば、塗装装置１０から加熱装置２０への移動）、各装置内でのキャリパ１の姿勢の変更などを行う。
【００３０】
ここで、図９は、実施形態に係るロボットアーム７３の先端部の拡大図を示す。ロボットアーム７３の先端部には、対向するプレート状の把持部７１が設けられている。この把持部７１は、図９において矢印で示す、対向面と直交する方向に移動自在である。換言すると、把持部７１は、対向面同士が互いに平行な状態で、お互いの距離が変更自在である。また、把持部７１には、キャリパ１を把持する粉体塗装用補助具８０（本発明の支持具に相当する。）を固定する補助具用固定孔７２が複数設けられている。補助具用固定孔７２は、内部に磁石を埋め込むことで粉体塗装用補助具８０と接続することができる。把持部７１への粉体塗装用補助具８０の固定は、ネジ止め、真空吸着、クランプなど、把持部７１と粉体塗装用補助具８０とを取り外し自在な他の固定方法を採用してもよい。また、把持部７１内には、エアーを供給するエアー供給路（図示せず）が設けられており、粉体塗装用補助具８０へのエアーの供給が可能となっている。
【００３１】
図１０は、実施形態に係るロボットアーム７３の先端部に粉体塗装用補助具８０を固定した状態を示す。図１０に示すように、ロボット７０のアームの先端の把持部７１の外側の面（対向面と反対側の面）に、キャリパボディ１を把持する粉体塗装用補助具８０が固定されている。
【００３２】
＜＜粉体塗装用補助具＞＞
図１１は、実施形態に係る粉体塗装用補助具８０の外側の面（キャリパ１の凹部６の内面と接する側の面）を示す。図１２は、実施形態に係る粉体塗装用補助具の内側の面を示す。粉体塗装用補助具８０は、細長い板状の絶縁体の本体部８１と、本体部８１の内側面に固定された、板状の導通部８２（図１２参照）と、を備える。粉体塗装用補助具８０は、キャリパ１の凹部６に収容されるため、凹部６の形状に合わせて設計されている。本体部８１の外側の面には、キャリパ１のシリンダ５と嵌合する円形の突起部８３が３つ設けられている。突起部８３は、更に、本体部８１の外側面から突出した大径部８３１と、大径部８３１よりも径が小さく、大径部８３１から更に突出した小径部８３２を含む。大径部８３１の外周には、シリンダ５内への粉体塗料の進入を抑制するＯリング８３４が接続されている。小径部８３２は、シリンダ５の形状に合わせて円周の縁がテーパ状に形成されている。図１１の拡大図に示すように、本体部８１の外側面の縁には、本体部の傾斜部８１０を形成してもよい。本体部の傾斜部８１０は、本体部８１の外側面の全ての縁に形成してもよく、また、一部の縁に形成してもよい。
【００３３】
本体部８１の内側の面には、板状の導通部８２を収容する収容部８３５が設けられている。本実施形態では、中央に位置する突起部８３と導通部８２とが本体部８１内で導通している。また、導通部８２が固定されるロボット７０の把持部７１は、スチールによって構成され、アースとして機能する。したがって、把持部７１に粉体塗装用補助具８０を介してキャリパ１を把持した状態で帯電した粉体塗料を噴射させることで、キャリパ１全体を静電塗装することができる。また、本体部８１は、樹脂によって構成され、非導通であるため、不要な塗料の付着を抑制することができる。更に、本体部８１の外側面の縁に本体部の傾斜部８１０が形成することで、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、本体部の傾斜部８１０とキャリパ１の凹部６の内面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、キャリパ１の凹部６の内面に付着する粉体塗料の膜厚が本体部８１と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。なお、中央に位置する突起部８３以外の突起部８３と導通部８２とを本体部８１内で導通させてもよい。なお、粉体塗装用補助具８０は、突起部８３の位置や大きさを変更することで、様々な種類や仕様のキャリパに対応することができる。
【００３４】
粉体塗装用補助具８０内部には、エアーが通る通気路８３６（図１１において点線で示し、点線の端部近傍に記載された矢印はエアーの流れを示す）が設けられている。より詳細には、通気路の入口８３７は、把持部７１に設けられたエアー供給路の出口（図示せず）と対応する位置として、把持部７１の基部側に位置する本体部８１の長辺の中央付近に２カ所、本体部８１の内側に設けられている（図１２参照）。通気路８３６は、本体部８１内を、２つの入口８３７を通るように長手方向に延び、中央で分岐して、短手方向において、中央の突起部８３の中央に設けられた中央出口８４０まで延びている。中央の突起部８３に設けられた中央出口８４０から吐出したエアーは、キャリパ１の内部で連通する他の突起部８３、及びキャリパ１の内部で連通する供給孔７７を通る。その結果、塗装の際、全てのシリンダ５の内側面、供給孔７７、シリンダ５同士を連通させる連通孔やシリンダ５と供給孔７７とを連通させる連通孔への粉体塗料の付着が抑制される。このように、粉体塗装用補助具８０は、キャリパ１を把持するだけでなく、粉体塗料の付着を抑制する機能も有する。
【００３５】
本体部８１の長手方向の両側には、キャリパ１の凹状のクリップ取付部９への粉体の付着を抑制する、絶縁体のカバー部材８４が接続されている。長手方向に延びる通気路８３６の出口は、本体部８１の長手方向の両側に夫々設けられている。長手方向に延びる通気路８３６は、カバー部材８４まで延びている。カバー部材８４は、本体部８１の内側面に接続される板状の基部８４１と、基部８４１から垂直に立ち上げられ、かつ、本体部８１の両側面と直交する突設部８４２とを有している。カバー部材８４も本体部８１と同じく絶縁体である樹脂によって構成されている。カバー部材８４まで延びる通気路８３６は、突設部８４２を通り、カバー部材８４の対向する側面（本体部８１の短手方向の側面）に設けられた各出口８３９まで延びている。この各出口８３９から吐出したエアーは、凹状のクリップ取付部９の内面への粉体塗料の付着を抑制する。各出口８３９の近傍、換言すると凹状のクリップ取付部９の入口付近では、粉体塗料の付着が最も効果的に抑制される。一方、各出口８３９から離れるに従って、換言すると、凹状のクリップ取付部９の奥側に向けて粉体塗料の付着を抑制する効果が弱くなる。そのため、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料の膜厚は、奥側から入口側に向けて徐々に薄くなる（図１６参照）。その結果、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料も剥がれ難くなる。
【００３６】
図１１の拡大図に示すように、絶縁体のカバー部材８４の外側面の縁に、カバー部材の傾斜部８４０を形成してもよい。カバー部材の傾斜部８４０は、カバー部材８４の外側面の全ての縁に形成してもよく、また、一部の縁に形成してもよい。カバー部材の傾斜部８４０を形成することで、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、カバー部材の傾斜部８４０とトルク受け部９１の露出面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、トルク受け部９１の露出面に付着する粉体塗料の膜厚がカバー部材８４と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。
【００３７】
＜＜塗装装置＞＞
図７に示すように、塗装装置１０は、ロボット７０の移動自在な範囲内に設置され、キャリパ１がロボット７０のロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１によって把持された状態で、キャリパ１の静電塗装、及び塗装不要領域の塗装の除去を行う。図１４に示すように、塗装装置１０は、ボックス１１内の天井のほぼ中央に設けられた静電塗料（粉体塗料）の塗布ノズル１２、天井の手前側（ロボット側）に設けられた、吸引装置５０、及び吐出装置６０を備える。ボックス１１は、手前側が開放しており、ロボット７０に把持されたキャリパ１の出入りが自在である。なお、塗装装置１０には、ボックス１１内の粉体塗料を吸引、回収する集塵器（図示せず）が設けられている。集塵器は、塗装の際、塗装に影響を及ぼさない吸引強さで動作し、ボックス１１内の粉体塗料を吸引、回
収する。
【００３８】
塗布ノズル１２は、粉体塗料を収容するタンク、コンプレッサ等（図示せず）と接続され、帯電した粉体塗料を下方に向けて噴射する。塗布ノズル１２は、制御装置４０と電気的に接続され、粉体塗料の噴射のタイミングや噴射量が制御されている。塗布ノズル１２は、ボックス１１の天井に固定されており、ロボット７０のロボットアーム７３を三次元的に移動させることで、キャリパ１の全体が塗装される。
【００３９】
吸引装置５０は、ロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１によって把持されたキャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を吸引ノズル５１で吸引する。吸引ノズル５１の端部は、ノズルの軸方向と直交して切断された形状を有している。吸引装置５０によって粉体塗料を吸引する塗装不要領域には、キャリパ１の印字面８、取付孔７の座面、供給孔７７が例示される。例えば、吸引ノズル５１によって供給孔７７内の粉体塗料を吸引する場合、吸引ノズル５１の先端が供給孔７７のテーパ肩部まで挿入されて吸引される。吸引装置５０は、制御装置４０と電気的に接続され、吸引のタイミングや吸引力が制御されている。吸引ノズル５１も、ボックス１１の天井に固定されており、ロボットアーム７３を三次元的に移動させることで、キャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を吸引する。
【００４０】
吐出装置６０は、ロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１によって把持されたキャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を吐出ノズル６１からのエアーの吐出により除去する。吐出装置６０によって粉体塗料を除去する塗装不要領域には、取付孔７の内面が例示される。実施形態に係る吐出ノズル６１は、吐出口６２がノズル先端の側方に、斜め下方を指すように設けられている。その結果、吐出ノズル６１を取付孔７内に挿入してエアーを吐出すると、取付孔７はキャリパ１の内側に貫通することから、取付孔７の内面に付着した粉体塗料が効率よく外部に吐き出される。なお、吐出口６２の方向は、斜め下方に代えて、水平方向、又は斜め上方を指していてもよい。吐出装置６０は、制御装置４０と電気的に接続され、エアーを吐出させるタイミングやエアーの吐出量が制御されている。吐出ノズル６１は、吸引ノズル５１と並んで、ボックス１１の天井に固定されており、ロボットアーム７３を三次元的に移動させることで、キャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を除去する。
【００４１】
＜＜加熱装置＞＞
図７に示すように、加熱装置２０は、ロボット７０の移動自在な範囲内に設置され、ロボット７０によって搬送された、塗装、及び塗装不要領域の粉体塗料が除去された後のキャリパ１に熱を加え、粉体塗料をキャリパ１に焼き付ける。加熱装置２０は、制御装置４０と電気的に接続され、加熱温度や加熱時間が制御されている。
【００４２】
＜＜冷却装置＞＞
図７に示すように、冷却装置３０は、ロボット７０の移動自在な範囲内に設置され、ロボット７０によって搬送された、加熱後のキャリパ１を冷却する。冷却装置３０は、制御装置４０と電気的に接続され、冷却温度や冷却時間が制御されている。
【００４３】
＜＜制御装置＞＞
図７に示すように、制御装置４０は、ロボット７０、塗装装置１０、吸引装置５０、吐出装置６０、加熱装置２０、及び冷却装置３０と電気的に接続され、これらの装置を制御する。具体的には、制御装置４０は、ＣＰＵ、メモリ、操作部、表示部等を備え、ＣＰＵがメモリに格納された制御プログラムを実行することで、各装置を制御する。
【００４４】
＜塗装方法＞
図１５は、実施形態に係る塗装処理フローを示す。キャリパ１の塗装は、鋳造されたキ
ャリパ１の搬送後、開始される。塗装工程（ステップＳ０１）では、キャリパ１の塗装、及び塗装不要領域の粉体塗料の除去が行われる。具体的には、ロボット７０は、ロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１に固定された粉体塗装用補助具８０同士の距離を凹部６に収容可能な距離まで近づけ、把持部７１を凹部６内に進入させる。次に、ロボット７０は、粉体塗装用補助具８０の距離を徐々に広げ、Ｏリング８３４を介して気密性を保持した状態で、粉体塗装用補助具の突起部８３をキャリパ１のシリンダ５と嵌合させる（図１３Ｂ参照）。その結果、キャリパ１は、気密性が保持された状態で、ロボット７０によって把持される。次に、ロボット７０は、把持したキャリパ１を塗装装置１０へ移動し、キャリパ１をボックス１１内へ進入させる。キャリパ１がボックス１１内へ進入すると、塗装ノズル１２は、帯電した粉体塗料を噴射する。粉体塗料が噴射されると、ロボット７０は、把持したキャリパ１をボックス１１内において三次元的に移動させる。粉体塗料の噴射に合わせて、ロボット７０は、エアー供給路にエアーを供給する。図１１に示すように、供給されたエアーは、通気路８３６を通り、中央出口８４０、及び各出口８３９から吐出される。中央出口８４０から吐出されたエアーは、キャリパ１の内部で連通する他の突起部８３、及びキャリパ１の内部で連通する供給孔７７を通る。
【００４５】
その結果、塗装の際、全てのシリンダ５の内側面、供給孔７７、シリンダ５同士を連通させる連通孔やシリンダ５と供給孔７７とを連通させる連通孔への粉体塗料の付着が抑制される。また、各出口８３９から吐出されたエアーにより、凹状のクリップ取付部９の内面への粉体塗料の付着が抑制される。その際、各出口８３９の近傍では、粉体塗料の付着が最も効果的に抑制され、各出口８３９から離れるに従って、粉体塗料の付着を抑制する効果が弱くなる。そのため、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料の膜厚は、奥側から入口側に向けて徐々に薄くなる（図１６参照）。その結果、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料も剥がれ難くなる。このように、正圧により、供給孔７７、及びクリップ取付部９への粉体塗料の付着が抑制される。また、本体部８１は、樹脂によって構成され、非導通であるため、キャリパ１の凹部６のうち、本体部８１と接する領域では、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。また、本体部８１の外側面の縁に、本体部の傾斜部８１０が形成した場合、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、本体部の傾斜部８１０とキャリパ１の凹部６の内面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、キャリパ１の凹部６の内面に付着する粉体塗料の膜厚が本体部８１と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。なお、トルク受け部９１の露出面は、絶縁体からなるカバー部材８４と接することで、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。また、絶縁体のカバー部材８４の外側面の縁に、カバー部材の傾斜部８４０を形成した場合、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、カバー部材の傾斜部８４０とトルク受け部９１の露出面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、トルク受け部９１の露出面に付着する粉体塗料の膜厚がカバー部材８４と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。
【００４６】
なお、粉体塗料の噴射の開始後、キャリパ１をボックス１１内に進入させるようにしてもよい。予めプログラムされたボックス１１内における三次元的な移動が完了すると、ロボット７０は、把持したキャリパ１を吐出ノズル６１近傍に移動させる。
【００４７】
次に、ロボット７０は、吐出ノズル６１が取付孔７に進入するよう、把持するキャリパ１を三次元的に移動させる。吐出ノズル６１が取付孔７に進入すると、吐出装置６０は、吐出ノズル６１からエアーを吐出し、取付孔７の内面に付着した粉体塗料を除去する。すなわち、正圧により、取付孔７の内面に付着した粉体塗料が除去される。除去された粉体塗料は、吐出ノズル６１の侵入側とは反対側の開口部（キャリパ１の内側）から排出される。取付孔７が複数存在する場合、ロボット７０は、把持するキャリパ１を三次元的に移
動させ、順次取付孔７に吐出ノズル６１を進入させる。次に、ロボット７０は、把持するキャリパ１を吸引ノズル５１近傍に移動させる。
【００４８】
次に、ロボット７０は、吸引ズル５１の端部が塗装不要領域に近接するよう、把持するキャリパ１を三次元的に移動させる。吸引ノズル５１が塗装不要領域に近づくと、吸引装置５０は、吸引ノズル５１による吸引を開始し、塗装不要領域に付着した粉体塗料を除去する。すなわち、負圧により、粉体塗料が除去される。塗装不要領域には、供給孔７７の内面、取付孔７の座面や印字面８が例示される。塗装不要領域が複数存在する場合、ロボット７０は、把持するキャリパ１を三次元的に移動させ、順次塗装不要領域に吸引ノズル５１を近接させ、塗装不要領域に付着した粉体塗料を吸引により除去する。以上により、マスキングを含む塗装工程が完了する。塗装工程が完了すると加熱工程へ進む。
【００４９】
加熱工程（ステップＳ０２）では、静電塗装後のキャリパ１が焼き付けられる。具体的には、ロボット７０は、把持するキャリパ１を加熱装置２０へ移動させ、加熱装置２０のハンガへキャリパ１を固定する。キャリパ１がハンガへ固定されると、加熱装置２０は、静電塗装後のキャリパ１に熱を加え、塗料をキャリパ１に焼き付ける。焼き付けが完了すると、ロボット７０は、再度キャリパ１を把持する。加熱工程が完了すると冷却工程へ進む。
【００５０】
冷却工程（ステップＳ０３）では、加熱後のキャリパ１が冷却される。具体的には、ロボット７０は、把持する加熱後のキャリパ１を冷却装置３０へ移動させ、キャリパ１を冷却装置３０内に設置する。キャリパ１が冷却装置３０内に収容されると、冷却装置３０は、加熱後のキャリパ１を冷却する。冷却が完了すると、ロボット７０は、再度キャリパ１を把持し、キャリパ１を搬送場所へ移動させる。以上により、キャリパ１の静電塗装が完了する。その後、キャリパ１は、ブレーキパッド、ピストン、クリップＣ１等の組み付けが行われる。
【００５１】
＜効果＞
以上説明した実施形態に係る粉体塗装システム１００によれば、三次元的に移動自在なロボット７０のロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１に固定された粉体塗装用補助具８０でキャリパ１を把持し、キャリパ１を三次元的に移動させることができる。そのため、キャリパ１をロボットアーム７３で把持したまま、静電塗装、及び塗装不要領域への粉体塗料の付着の抑制、及び塗装不要領域へ付着した粉体塗料の除去を行うことができる。また、キャリパ１そのものが三次元的に移動自在であるため、キャリパ１の形状に関わらず、キャリパ１の固定のし直しや、キャリパ１の周囲に複数の吸引装置５０や吐出装置６０等を配置する必要もない。そのため、従来よりも容易に塗装不要領域への粉体塗料の付着の抑制、及び塗装不要領域へ付着した粉体塗料の除去を行うことができる。また、キャリパ１の三次元的な移動が自在であるため、図１６に示すように、塗装部分の膜厚と、塗装不要領域の膜厚との差を徐々に減らすことができる。換言すると、塗装部分から塗装不要領域に向けて膜厚を徐々に薄くすることができる。そのため、従来の栓やテープによるマスキングで懸念された塗装剥がれ等の発生を抑制することができる。
【００５２】
また、キャリパ１は凹部、及びシリンダ５を有し、粉体塗装用補助具８０は、キャリパ１の凹部６に収容され、突起部８３がシリンダ５と嵌合することで、キャリパ１の凹部６を内側から安定的に支持することができる。また、粉体塗装用補助具８０の通気路８３６を介してエアーを供給し、中央出口８４０からエアーを吐出させることで、塗装の際、全てのシリンダ５の内側面、供給孔７７、シリンダ５同士を連通させる連通孔やシリンダ５と供給孔７７とを連通させる連通孔への粉体塗料の付着が抑制される。また、通気路８３６を介してエアーを供給し、各出口８３９からエアーを吐出させることで、凹状のクリップ取付部９の内面への粉体塗料の付着を抑制することができる。その際、各出口８３９の
近傍では、粉体塗料の付着が最も効果的に抑制され、各出口８３９から離れるに従って、粉体塗料の付着を抑制する効果が弱くなる。そのため、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料の膜厚は、奥側から入口側に向けて徐々に薄くなる（図１６参照）。その結果、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料も剥がれ難くなる。
【００５３】
一方で、キャリパ１の凹部６のうち、本体部８１と接する領域では、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。更に、本体部８１の外側面の縁に、本体部の傾斜部８１０を形成した場合、本体部の傾斜部８１０とキャリパ１の凹部６の内面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、キャリパ１の凹部６の内面に付着する粉体塗料の膜厚が本体部８１と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。また、トルク受け部９１の露出面は、絶縁体からなるカバー部材８４と接することで、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。更に、絶縁体のカバー部材８４の外側面の縁に、カバー部材の傾斜部８４０を形成した場合、カバー部材の傾斜部８４０とトルク受け部９１の露出面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、トルク受け部９１の露出面に付着する粉体塗料の膜厚がカバー部材８４と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。このように、実施形態に係る粉体塗装システム１００では、領域によって、正圧、負圧、又は正圧負圧によらずに絶縁体を塗装不要領域に接するようにすることで、塗装不要領域への粉体塗料の付着の抑制、及び塗装不要領域へ付着した粉体塗料の除去を行うことができる。
【００５４】
なお、上記した種々の内容は、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲に於いて可能な限り組合せることができる。
【００５５】
例えば、粉体塗装用補助具８０は、形状や突起部８３の数等を、キャリパ１に応じて適宜変更することができる。突起部８３の形状や数は、塗装対象となるキャリパ１のシリンダ数に応じて変更すればよい。例えば、シリンダがインナ側にしか存在しない所謂フィストタイプ型のディスクブレーキの場合、粉体塗装用補助具８０は、突起部８３はインナ側にのみ設け、アウタ側は平面形状とすればよい。粉体塗装用補助具８０は、任意の色で塗装が施される他の鋳物製品にも好適に用いることができる。
【００５６】
また、塗装装置１０、加熱装置２０、冷却装置３０は、ロボット７０の移動自在な範囲にあればよく、配置位置、配置順序などは、適宜変更することができる。また、ロボット７０、塗装装置１０、加熱装置２０、冷却装置３０は、複数設置してもよい。
【００５７】
また、粉体塗装システム１００は、粉体塗装用補助具８０の形状や大きさを適宜変更することで、キャリパに限らず他の工業製品に用いることもできる。図１７は、工業製品としてのモーターケースを把持する様子を示す。モーターケースＭ１は、円筒形であり、内部にモータを収容でき、上部に内部に貫通するケーブル孔を備える。このようなモーターケースＭ１の２つの開口端部を覆う面積を有する平板状（図１７では、六角形）の粉体塗装用補助部８０ａをロボット７０のアーム先端に取り付ける、モーターケースＭ１の内部の気密を保持した状態で把持し、内部を正圧にすることで、ケーブル孔への粉体塗料の付着を抑制することができる。
【００５８】
＜他の実施形態＞
＜＜粉体塗装用補助具＞＞
上述した実施形態では、カバー部材８４は、本体部８１と同じく絶縁体である樹脂によって構成されていた（図１１参照）。一方、カバー部材８４は、金属製としてもよい。カバー部材８４は、凹状のクリップ取付部９のトルク受部９１と接する。そこで、カバー部材８４は、金属製としてもよい。その結果、カバー部材８４の耐久性を向上することがで
きる。
【００５９】
図１８は、他の実施形態に係る粉体塗装用補助具の一例を示す。図１８は、ロボットアームの先端部分に他の実施形態に係る粉体塗装用補助具８０ａを固定した状態を示す。他の実施形態に係る粉体塗装用補助具８０ａでは、中央に位置する突起部８３以外の突起部８３は、軸部９２２に段差部９２３を有する段付きボルト９２によって、本体部８１に固定されている。段付きボルト９２は、頭部９２１と軸部９２２とによって構成されている。軸部９２２は、段差部９２３を有し、段差部９２３よりも先端の外周面にはネジ溝が形成されている。段付きボルト９２のネジ溝は、突起部８３に形成された段付きボルト９２用のネジ穴の内周面のネジ溝と螺合する。段付きボルト９２の周囲には、空隙が形成されている。そのため、段付きボルト９２によって固定された突起部８３は、上記空隙の範囲内で移動自在となっている。
【００６０】
図１８に示す、他の実施形態に係る粉体塗装用補助具８０ａでは、上述したように、中央に位置する突起部８３以外の突起部８３が段付きボルト９２の周囲に形成される空隙の範囲内で移動自在である。粉体塗装用補助具の突起部８３をキャリパ１のシリンダ５に嵌合する場合、突起部８３がキャリパ１のシリンダ５に接触することも想定される。ここで、中央に位置する突起部８３以外の突起部８３を上記空隙の範囲内で移動自在とすることで、突起部８３が移動しない場合と比較して、中央に位置する突起部８３以外の突起部８３をキャリパ１のシリンダ５に容易に嵌合することができる。その結果、作業効率をより向上することができる。
【００６１】
＜＜吸引塗装装置＞＞
上述した実施形態に係る塗装装置１０は、ボックス１１内の天井のほぼ中央に設けられた静電塗料（粉体塗料）の塗布ノズル１２、天井の手前側（ロボット側）に設けられた、吸引装置５０、及び吐出装置６０を備える構成であった。一方、塗装装置１０は、図１９、図２０に示すように、吐出シャフト２６０と吸引カラー２５０を一体化した吸引吐出装置２０１を含む構成としてもよい。なお、吸引吐出装置２０１は、キャリパ１に形成された２つの取付孔７の内面に付着した粉体塗料を同時に除去できるよう、２つを並べて配置することができる。吸引吐出装置２０１の間隔や設置数は、取付孔７の位置や数に応じて適宜変更することができる。
【００６２】
吸引吐出装置２０１は、先端が上方を指すように、台座２０２に配置されている。吸引吐出装置２０１は、吐出シャフト２６０、吸引カラー２５０、固定用筒部２０３を含む。
【００６３】
吐出シャフト２６０は、細長い円筒形である。吐出シャフト２６０は、例えばキャリパ１の取付孔７に挿入する際に貫通する十分な長さを有している。吐出シャフト２６０の基端には、エア―供給装置（図示せず）に接続されたエアーホース２６５が接続されており、供給されたエアーは、吐出シャフト２６０内を上向きに流れる。吐出シャフト２６０の先端側方には、放射状に４つの吐出口２６１が側方を指すように形成されている。なお、吐出口２６１は、斜め上方や下方を指すように形成してもよい。
【００６４】
吸引カラー２５０は、内径が吐出シャフト２６０の外径よりも大きい細長い円筒形である。吸引カラー２５０は、吐出シャフト２６０よりも短く形成されている。吸引カラー２５０は、吐出シャフト２６０を包み込むように配置されている。また、吸引カラー２５０は、基端にバネ２５１が接続されており、吐出シャフト２６０に対してスライド自在であるとともに、バネ２５１の付勢力によって押込み状態（図２０参照）から押込み前状態（図１９参照）に戻ることができるよう構成されている。押込み前状態は、バネ２５１が自然長の状態であり、換言すると、吸引カラー２５０に対して外力が加えられていない状態である。押込み状態は、バネ２５１が縮んだ状態であり、換言すると、吸引カラー２５０
の先端が例えばキャリパ１の取付孔７の座面と接して、吸引カラー２５０に対して下向きの力が加えられ、吸引カラー２５０が下方に押し込まれた状態である。吸引カラー２５０の基端には、他の領域よりも外径が大きく形成され、固定用筒部２０３からの抜けを防止するストッパ２５２が設けられている。
【００６５】
吐出シャフト２６０の先端寄りであって、吸引カラー２５０の先端に対応する位置には、吸引時の流量や流速を調整するためのリング２０４が設けられている。リング２０４の外径は、吸引カラー２５０の内径よりも小さく形成されている。そのため、吸引カラー２５０の内壁とリング２０４の外壁との間には隙間が形成されている。吸引されるエアーがこの隙間を通過することで、吸引されるエアーの流速をアップすることができ、十分な吸引力を得ることができる。なお、リング２０４の外径や長さを適宜調整することで、吸引されるエアーの流速や流量を調整することができる。
【００６６】
固定用筒部２０３は、台座２０２に固定されている。固定用筒部２０３は、内径が、吸引カラー２５０の外径よりも僅かに大きく形成され、吸引カラー２５０をスライド自在に支持する。固定用筒部２０３の中央付近には、ストッパ２５２と係合する段差からなるストッパ受け部２５３が設けられており、吸引カラー２５０の抜けを防止できるように構成されている。また、固定用筒部２０３の下部側面には、吸引されたエアーを排出する吸引ホース２５５が接続されている。
【００６７】
動作について説明すると、ロボット７０は、吸引吐出装置２０１の吐出シャフト２６０の先端が取付孔７に進入するよう、キャリパ１の凹部６が上向きに開放するよう、把持するキャリパ１を三次元的に移動させる。吐出シャフト２６０が取付孔７に進入すると、吸引吐出装置２０１は、吐出シャフト２６０からエアーを吐出し、取付孔７の内面に付着した粉体塗料を除去する。また、吸引吐出装置２０１は、吸引カラー２５０による吸引を開始し、取付孔７の座面に付着した粉体塗装、及び吐出シャフト２６０から吐出されたエアーによって除去された粉体塗料を吸引する。吸引された粉体塗料を含むエアーは、吸引カラー２５０の内壁とリング２０４の外壁との間に形成された隙間を通ることで十分な流速が確保され、その後、吸引カラー２５０の内壁と吐出シャフト２６０の外壁と間の空間を通り下方に進み、吸引ホース２５５を介して外部に排出される。ロボット７０は、把持するキャリパ１を徐々に下向きに移動させる。その結果、吸引カラー２５０の先端が取付孔７の座面と接し、吸引カラー２５０が下向きに押し込まれる。吐出シャフト２６０の先端の吐出口２６１が取付孔７を貫通すると、ロボット７０は、把持するキャリパ１を徐々に上向きに移動させる。その結果、取付孔７に進入していた吐出シャフト２６０が取付孔７内から後退する。
【００６８】
他の実施形態に係る吸引吐出装置２０１では、キャリパ１に形成された取付孔７内に付着した粉体塗料と、取付孔７の座面に付着した粉体塗料を同時に除去することができる。更に、他の実施形態に係る吸引吐出装置２０１では、吐出シャフト２６０の吐出口２６１は、取付孔７を貫通し、吐出されるエアーは、側方を指すように吐出され、更に、吸引カラー２５０によって吐出シャフト２６０からのエアーによって除去された粉体塗料が吸引される。そのため、粉体塗料が取付孔７の口部等に溜まるようなこともなく、確実に粉体塗料を除去することができる。また、リング２０４を備えることで、十分な吸引力を確保することができる。以上により、作業効率を向上し、また、不要な塗料が付着しない高品質の製品を提供することができる。なお、吸引吐出装置２０１は、油孔等、他の孔の内面に付着した塗料の除去に用いてもよい。また、他の実施形態に係る吸引吐出装置２０１を複数設置することで、複数カ所の孔内に付着した粉体塗料を同時に除去することができる。
【００６９】
＜＜塗装装置＞＞
上述した吸引装置５０の吸引ノズル５１は、端部がノズルの軸方向と直交して切断された形状を有していた。また、粉体塗料を吸引する塗装不要領域には、キャリパ１の印字面８、取付孔７の座面、供給孔７７が例示された。一方、吸引ノズル５１の先端は、塗装不要領域に応じて形状を変更してもよい。
【００７０】
図２１は、他の実施形態に係る塗装装置を示す。図２１に示す、他の実施形態に係る塗装装置１０ａは、吸引装置５０の吸引ノズル５１ａの先端形状が上述した実施形態に係る吸引ノズル５１の先端形状と異なっている。また、図２１に示す、他の実施形態に係る塗装装置１０ａは、吐出装置６０の吐出ノズル６１ａの先端形状が上述した実施形態に係る吐出ノズル６１の先端形状と異なっている。
【００７１】
図２１に示す吸引装置５０の吸引ノズル５１ａは、キャリパ１の印字面８のように平面に付着した粉体塗料を吸引する。他の実施形態に係る吸引ノズル５１ａの先端形状は、扁平形状となっている。そのため、吸引ノズル５１ａの先端が円形の場合に比べて、吸引の際の流速がアップし、かつ、一度に広い面積の粉体塗料を吸引することができる。つまり、図２１に示す吸引装置５０の吸引ノズル５１ａによれば、キャリパ１の印字面８のような平面に付着した粉体塗料を効率よく吸引することができる。
【００７２】
また、図２１に示す吐出装置６０の吐出ノズル６１ａは、例えば、キャリパ１の供給口７７の内面に付着した粉体塗料を正圧により除去する。他の実施形態に係る吐出ノズル６１ａは、先端が円錐状である。先端の円錐部分は、供給口７７の奥に連なる連通孔の径よりも大きく形成され、供給口７７の奥部、換言すると連通孔の入口を塞げるようになっている。また、図２２に示すように、円錐部分には、斜め下方を指すように吐出口が形成され、エアーを斜め下方に向けて吐出できるように構成されている。
【００７３】
動作について説明すると、ロボット７０は、吐出装置１０ａの吐出ノズル６１ａの先端が供給口７７の奥部、換言すると連通孔の入口を塞ぐように、把持するキャリパ１を三次元的に移動させる。吐出装置１０ａの吐出ノズル６１ａの先端が供給口７７の奥部、換言すると連通孔の入口が塞がれると、吐出装置１０ａは、吐出ノズル６１ａからエアーを吐出し、供給口７７の内面に付着した粉体塗料を除去する。
【００７４】
＜＜その他＞＞
また、ロボットアーム７３に付着した粉体塗料は、例えば、吐出装置６０の吐出ノズル６１からエアーを吐出し、ロボットアーム７３を移動させることで除去することができる。また、ロボットアーム７３に付着した粉体塗料は、例えば、ボックス１１の天井にエアーカーテンを設けて除去するようにしてもよい。エアーカーテンを設けることで、より効率よく、ロボットアーム７３に付着した粉体塗料を除去することができる。その結果、作業効率をより向上することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１・・・キャリパ
２・・・第１ボディー部
３・・・第２ボディー部
４・・・連結部
５・・・シリンダ
６・・・凹部
７・・・取付孔
９・・・クリップ取付部
１０・・・塗装装置
１１・・・ボックス
１２・・・塗布ノズル
２０・・・加熱装置
３０・・・冷却装置
４０・・・制御装置
５０・・・吸引装置
５１・・・吸引ノズル
７０・・・ロボット
７３・・・ロボットアーム
７１・・・把持部
７７・・・供給孔
８０・・・粉体塗装用補助具
８１・・・本体部
８３・・・突起部
８４・・・カバー部材
９１・・・トルク受け部
Ｃ１・・・パッドクリップ
８３６・・・通気路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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