(57)【要約】【課題】搬送者が駆動車輪の操舵方向を容易に認識できる搬送補助装置が要請されている。【解決手段】搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置であって、対象物の前方側に装着され、対象物の搬送を補助する駆動部と、対象物に後方側に装着され、搬送者が駆動部に対する操作を行うための操作部と、駆動部の駆動車輪の操舵方向を検知する操舵方向検知部３ｔと、操舵方向検知部３ｔで検知した駆動車輪の操舵方向の情報を表示する表示部（ＬＥＤ３ｍ〜３ｏ）とを備える。【選択図】図４
2015204944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置であって、
前記対象物に装着され、前記対象物の搬送を補助する駆動部と、
前記対象物に装着され、搬送者が前記駆動部に対する操作を行うための操作部と、
前記駆動部の駆動車輪の操舵方向を検知する操舵方向検知部と、
前記操舵方向検知部で検知した前記駆動車輪の操舵方向の情報を表示する表示部と、
を備える、搬送補助装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記対象物の前方側に装着され、
前記操作部は、前記対象物の後方側に装着され、
前記表示部は、前記駆動部における後方側に視認可能な位置に設けられる、請求項１に記載の搬送補助装置。
【請求項３】
前記表示部は、３個以上の光源を有する、請求項１又は請求項２に記載の搬送補助装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記搬送補助装置の前記駆動車輪の操舵方向の情報以外の情報を表示する、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院等で利用されるキャスタを有するベッドを搬送する場合、ベッドの前端側と後端側の二人の搬送者で搬送する。二人の搬送者で搬送しなければならないベッドを、一人の搬送者で搬送することを可能とする搬送補助装置が開発されている。例えば、特許文献１には、ベッドの前端部に装着される走行台車とベッドの後端部に装着される操作機を備え、ベッドの後端側の搬送者によって操作機の一対の把持部材に加えられた左右の力をそれぞれ検知し、その左右の力に基づいて走行台車を制御する搬送補助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送補助装置では、上記のように、ベッドの前端部に駆動車輪を備える駆動部が装着され、ベッドの後端部に操作部が装着される。そして、搬送者が操作部に入力した左右の各操作量を検知にして、駆動車輪を操舵している。そのため、後方の搬送者からは前方の最下端部に位置している駆動車輪の操舵方向を視認できない。そのため、例えば、ベッドを横移動させる場合やその場で旋回させる場合に対応するために、搬送補助装置には駆動車輪を真横に操舵して駆動部を真横に駆動させるモードがある。この場合、駆動車輪の操舵方向が真横になって駆動するタイミングが判らないと、それに応じて搬送者が動き始めるタイミングがずれ、搬送者に煩わしさを感じさせるおそれがある。
【０００５】
そこで、本技術分野においては、搬送者が駆動車輪の操舵方向を認識できる搬送補助装置が要請されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る搬送補助装置は、搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置であって、対象物に装着され、対象物の搬送を補助する駆動部と、対象物に装着され、搬送者が駆動部に対する操作を行うための操作部と、駆動部の駆動車輪の操舵方向を検知する操舵方向検知部と、操舵方向検知部で検知した駆動車輪の操舵方向の情報を表示する表示部とを備える。
【０００７】
この搬送補助装置は、搬送者が対象物を搬送中に、搬送者が操作部で操作すると、その操作に応じて駆動部によって対象物の搬送を補助する。これによって、搬送者と駆動部による補助で対象物を搬送できる。駆動部は、駆動車輪を備えており、駆動車輪が搬送者の操作に応じて所定の方向に操舵して駆動する。搬送補助装置では、この駆動車輪の操舵方向を操舵方向検知部で検知し、この検知した駆動車輪の操舵方向の情報を表示部に表示する。搬送者は、駆動車輪を直接視認できない場合でも、この表示部の表示を見ることによって駆動車輪の操舵方向を認識することができる。このように、搬送補助装置は、駆動車輪の操舵方向の情報を表示することにより、搬送者が駆動車輪の操舵方向を認識できる。これによって、搬送者は、駆動車輪の操舵方向が判るため、操作が容易になる。
【０００８】
なお、対象物は、人が搬送可能（移動可能）なものであり、例えば、キャスタを有するベッド、キャスタを有する荷台、キャスタを有する機器がある。特に、対象物は、搬送補助装置による補助がない場合には複数の人によって搬送されるものである。
【０００９】
一実施形態の搬送補助装置では、駆動部は、対象物の前方側に装着され、操作部は、対象物の後方側に装着され、表示部は、駆動部における後方側に視認可能な位置に設けられる。
【００１０】
駆動部が前方側に配置され、操作部が後方側に配置されると、後方で操作部に対して操作を行う搬送者からは前方の駆動部の最下端の駆動車輪を視認することができない。そこで、この搬送補助装置では、表示部を駆動部における後方側に視認可能な位置に設けることにより、後方の搬送者からは前方の表示部を見易く、駆動車輪の操舵方向を認識しつつ前方確認しながら対象物を搬送できる。ちなみに、後方の操作部に表示部を設けた場合、搬送者は駆動車輪の操舵方向を認識するために手元の操作部を見る必要がある。
【００１１】
一実施形態の搬送補助装置では、表示部は、３個以上の光源を有する。３個以上の光源を有することにより、駆動車輪の操舵方向として直進方向、左方向、右方向等を示すことが可能である。また、光源で表示部を構成することにより、装置構成を簡易にできる。
【００１２】
一実施形態の搬送補助装置では、表示部は、搬送補助装置の駆動車輪の操舵方向の情報以外の情報を表示する。このように表示部に他の情報も表示することにより、表示部の利便性が高くなる。駆動車輪の操舵方向の情報以外の情報としては、例えば、駆動車輪の操舵方向の情報が必要とされる前の駆動部を対象物に装着するときの情報がある。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駆動車輪の操舵方向の情報を表示することにより、搬送者が駆動車輪の操舵方向を認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る搬送補助装置がベッドに装着された状態を模式的に示す図である。
【図２】図１の搬送補助装置の操作ハンドルであり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が斜視図である。
【図３】図１の搬送補助装置の駆動ユニットの上部を示す斜視図である。
【図４】図１の搬送補助装置の制御構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る搬送補助装置を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
一実施形態に係る搬送補助装置は、キャスタを有する移動可能なベッドを一人の搬送者（例えば、看護師）が搬送する際に使用され、一人の搬送者によるベッドの搬送を補助する。この搬送補助装置は、搬送する際にベッドに装着され、搬送するとき以外はベッドから取り外される。搬送者は、ベッドの後端側でベッドを押しながら搬送するとともに、搬送補助装置の操作を行う。したがって、従来は二人の搬送者で搬送しなければならないベッドを後端側の一人の搬送者によって搬送することができ、従来の前端側の搬送者の役割を搬送補助装置が果たす。
【００１７】
なお、ベッドの長手方向を前後方向とし、搬送者側を後方向とし、その他方側を前方向とする。この前後方向に直交する方向を左右方向（横方向）とし、搬送者の左手側を左方向とし、搬送者の右手側を右方向とする。ベッドの移動には、ベッドを前後方向に移動させる前進と後退がある。また、ベッドを左右方向に移動させる左横移動（左方向の真横への移動）と右横移動（右方向の真横への移動）がある。また、ベッドを旋回させる左旋回（反時計回りにその場での旋回）と右旋回（時計回りにその場での旋回）がある。
【００１８】
図１を参照して、一実施形態に係る搬送補助装置１について説明する。図１は、一実施形態に係る搬送補助装置１がベッドＢに装着された状態を模式的に示す図である。
【００１９】
搬送補助装置１は、操作ハンドル２と駆動ユニット３を備えており、操作ハンドル２がベッドＢの後端部に装着され、駆動ユニット３がベッドＢの前端部に装着される。搬送補助装置１は、搬送者Ｐによって操作ハンドル２に各操作が入力されると、その各操作に応じて駆動ユニット３を駆動制御及び操舵制御する。特に、搬送補助装置１は、駆動ユニット３の駆動車輪の操舵方向を搬送者Ｐが認識できるように、駆動ユニット３に駆動車輪の操舵方向の情報を表示する。なお、この実施形態では、操作ハンドル２が特許請求の範囲に記載の操作部に相当し、駆動ユニット３が特許請求の範囲に記載の駆動部に相当する。
【００２０】
ベッドＢについて説明する。ベッドＢは、ベッド本体Ｂａの下側にベッド高さ調整機構Ｂｂが設けられ、ベッド高さ調整機構Ｂｂの下部の４隅にキャスタＢｃが取り付けられている。ベッド高さ調整機構Ｂｂは、従来の周知の機構であり、ベッド本体Ｂａの高さ位置を調整できる。キャスタＢｃは、シャフトと車輪を有し、シャフトが鉛直軸周りに回転可能に取り付けられ、車輪がシャフトの下部に水平軸周りに回転可能に取り付けられている。ベッド本体Ｂａには、長手方向の前端部と後端部にボードＢｄ，Ｂｅが取り付けられている。また、ベッド本体Ｂａの上面には、マットレスＢｆが設置されている。なお、ベッドＢの前端部に駆動ユニット３を装着するために、ベッド本体Ｂａの下面の前端部にアタッチメントＢｇが取り付けられる。
【００２１】
図１に加えて図２及び図４も参照して、操作ハンドル２について説明する。図２は、操作ハンドル２であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が斜視図である。図４は、搬送補助装置１の制御構成を示すブロック図である。
【００２２】
操作ハンドル２は、ベッドＢの後端のボードＢｅの上部に装着され、搬送者Ｐの左手ＬＨと右手ＲＨで把持される。操作ハンドル２には、搬送者ＰがベッドＢを搬送しているときに、左手ＬＨと右手ＲＨによって駆動ユニット３に対する各操作が入力される。この各操作には、左手ＬＨと右手ＲＨによる押す力及び引く力の操作、各スイッチに対するＯＮ／ＯＦＦ操作がある。
【００２３】
操作ハンドル２は、本体２ａとクランプ部２ｂ，２ｂを有する。本体２ａは、略板状であり、人の左右の手の間隔を考慮した所定の長さを有している。クランプ部２ｂ，２ｂは、本体２ａとの間でボードＢｅをクランプするための略Ｌ状の部材であり、本体２ａの前方側の面の左右の各端部に取り付けられている。この本体２ａと左右のクランプ部２ｂ，２ｂでボードＢｅの上方から挟み込んだ状態でクランプして、操作ハンドル２がボードＢｅに装着される。
【００２４】
操作ハンドル２の上面における左右の各端部（本体２ａの上面とクランプ部２ｂ，２ｂの上面とに跨る部分）には、左操作グリップ２ｃと右操作グリップ２ｄが設けられている。左操作グリップ２ｃは、搬送者Ｐの左手ＬＨで把持され、左手ＬＨによる操作が入力される。右操作グリップ２ｄは、搬送者Ｐの右手ＲＨで把持され、右手ＲＨによる操作が入力される。各操作グリップ２ｃ，２ｄは、人の手で把持し易い形状かつ大きさを有している。各操作グリップ２ｃ，２ｄの表面は、所定の強度かつ柔軟性を有し、例えば、ゴム、樹脂、布で形成される。
【００２５】
左操作グリップ２ｃの内部には、左操作検知センサ２ｅが設けられている。右操作グリップ２ｄの内部には、右操作検知センサ２ｆが設けられている。各操作検知センサ２ｅ，２ｆは、搬送者Ｐの各手ＬＨ，ＲＨによって各操作グリップ２ｃ，２ｄに加えられる押す力及び引く力（前後方向の操作力）の大きさを検知するセンサであり、例えば、歪ゲージを用いたセンサである。検知される力の大きさは、例えば、押す力がプラス値、引く力がマイナス値で示される。
【００２６】
搬送者Ｐが左操作グリップ２ｃと右操作グリップ２ｄに同程度の押す力を加えた場合には駆動ユニット３が真っ直ぐに前進し、左操作グリップ２ｃよりも右操作グリップ２ｄに大きな押す力を加えた場合には駆動ユニット３が反時計回りに操舵しながら前進し、右操作グリップ２ｄよりも左操作グリップ２ｃに大きな押す力を加えた場合には駆動ユニット３が時計回りに操舵しながら前進する。また、搬送者Ｐが左操作グリップ２ｃと右操作グリップ２ｄに同程度の引く力を加えた場合には駆動ユニット３が真っ直ぐに後退し、左操作グリップ２ｃよりも右操作グリップ２ｄに大きな引く力を加えた場合には駆動ユニット３が時計回りに操舵しながら後退し、右操作グリップ２ｄよりも左操作グリップ２ｃに大きな引く力を加えた場合には駆動ユニット３が反時計回りに操舵しながら後退する。
【００２７】
左操作グリップ２ｃの内側の側部には、左移動スイッチ２ｇが設けられている。右操作グリップ２ｄの内側の側部には、右移動スイッチ２ｈが設けられている。各移動スイッチ２ｇ，２ｈは、各操作グリップ２ｃ，２ｄを把持している各手ＬＨ，ＲＨの指（特に、親指）が届く位置に配置されている。各移動スイッチ２ｇ，２ｈは、駆動ユニット３を左右方向の真横に移動させるためのスイッチであり、従来の周知のＯＮ／ＯＦＦのメカスイッチである。左移動スイッチ２ｇがＯＮの場合には駆動ユニット３が左方向の真横に移動し、右移動スイッチ２ｈがＯＮの場合には駆動ユニット３が右方向の真横に移動する。
【００２８】
搬送者Ｐが左移動スイッチ２ｇをＯＮした場合、前端部の駆動ユニット３が左方向の真横方向に移動する。このときに、後端部の搬送者Ｐも左方向に移動するとベッドＢが左横移動し、後端部の搬送者Ｐが右方向に移動するとベッドＢがその場で左旋回する。搬送者Ｐが右移動スイッチ２ｈをＯＮした場合、前端部の駆動ユニット３が右方向の真横方向に移動する。このときに、後端部の搬送者Ｐも右方向に移動するとベッドＢが右横移動し、後端部の搬送者Ｐが左方向に移動するとベッドＢがその場で右旋回する。
【００２９】
本体２ａの内部には、送信機（図示せず）が設けられている。送信機は、駆動ユニット３の受信機に各信号を送信するための送信機であり、無線でもよいし、有線でもよい。送信機から送信する各信号としては、左操作検知センサ２ｅで検知した力の大きさを示す信号、右操作検知センサ２ｆで検知した力の大きさを示す信号、左移動スイッチ２ｇのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、右移動スイッチ２ｈのＯＮ／ＯＦＦを示す信号等がある。
【００３０】
図１、図４に加えて図３も参照して、駆動ユニット３について説明する。図３は、搬送補助装置１の駆動ユニット３の上部を示す斜視図である。図３に描かれる駆動ユニット３は、図面の下側が駆動ユニット３の前側である。
【００３１】
駆動ユニット３は、ベッドＢの前端のボードＢｄの前側に装着される。駆動ユニット３は、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への各操作に応じて駆動及び操舵する。また、駆動ユニット３は、駆動車輪の操舵方向の情報を表示する。
【００３２】
駆動ユニット３は、本体３ａを有している。本体３ａは、所定の形状を有しており、前面側が曲面であり、後面側が平面である。本体３ａは、ボードＢｄの高さよりも高い高さかつボードＢｄの幅より狭い幅であり、下記する各部材を収納できる所定の厚さを有している。本体３ａの後面部には、装着アーム３ｂが設けられている。駆動ユニット３のベッドＢへの装着時には、装着アーム３ｂが本体３ａの後面に対して垂直に配置され、装着アーム３ｂがベッドＢのベッド本体Ｂａの下方に入れられて、ベッド本体Ｂａの下面に取り付けられたアタッチメントＢｇに装着される。本体３ａの下端部の前側には、バンパ３ｃが取り付けられている。
【００３３】
本体３ａの上部には、主電源スイッチ３ｄ、前進スイッチ３ｅ、後退スイッチ３ｆ、アーム上昇スイッチ３ｇ、アーム下降スイッチ３ｈ、インジケータ灯３ｉが設けられている。本体３ａの上部には、中央に凹部３ｊがあり、凹部３ｊの上端部の前後を架け渡す２本の取っ手３ｋ，３ｌが設けられている。なお、この実施形態では、インジケータ灯３ｉが特許請求の範囲に記載の表示部に相当する。
【００３４】
主電源スイッチ３ｄは、駆動ユニット３の電源をＯＮ／ＯＦＦし、駆動ユニット３を起動させるスイッチである。主電源スイッチ３ｄは、凹部３ｊの底部に配置される。主電源スイッチ３ｄは、ＯＮされると点灯し、ＯＦＦされると消灯する。前進スイッチ３ｅは、駆動ユニット３を前進移動させるスイッチである。後退スイッチ３ｆは、駆動ユニット３を後退移動させるスイッチである。前進スイッチ３ｅ、後退スイッチ３ｆは、本体３ａの上端面の左側に前後に並べて配置される。この前進スイッチ３ｅ及び後退スイッチ３ｆは、駆動ユニット３をベッドＢに装着する際にベッドＢに対して駆動ユニット３の前後方向の位置合わせを行うときなどに用いられる。アーム上昇スイッチ３ｇは、装着アーム３ｂを上昇させるスイッチである。アーム下降スイッチ３ｈは、装着アーム３ｂを下降させるスイッチである。アーム上昇スイッチ３ｇ、アーム下降スイッチ３ｈは、本体３ａの上端面の右側に前後に並べて配置される。アーム上昇スイッチ３ｇ及びアーム下降スイッチ３ｈは、装着アーム３ｂをベッド本体Ｂａの下面のアタッチメントＢｇに装着する際に装着アーム３ｂを昇降させるために用いられる。これらの各スイッチ３ｄ〜３ｈは、例えば、メンブレンスイッチである。
【００３５】
インジケータ灯３ｉは、主に駆動車輪３ｑの操舵方向を示す表示を行うための表示部である。インジケータ灯３ｉは、前側の取っ手３ｋの上面部に配置される。このインジケータ灯３ｉの位置は、後方側の搬送者Ｐから視認し易い位置である。インジケータ灯３ｉの内部には、左右方向に並べて中央ＬＥＤ３ｍ、左側ＬＥＤ３ｎ、右側ＬＥＤ３ｏが設けられている。ＬＥＤ３ｍ〜３ｏは、順方向に電圧が印加されると発光する半導体素子からなる光源であり、点灯色が青色等の視認し易い色である。ＬＥＤ３ｍ〜３ｏは、制御装置４による制御により、点灯、消灯、点滅する。インジケータ灯３ｉの表面には、内部のＬＥＤ３ｍ〜３ｏは見えない（あるいは見え難い）がＬＥＤ３ｍ〜３ｎが点灯や点滅したときの光が見える、黒色等の透明カバー３ｐが設けられている。なお、この実施形態では、３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏが特許請求の範囲に記載の光源に相当する。
【００３６】
インジケータ灯３ｉによる駆動車輪３ｑの操舵方向の表示形態としては、駆動ユニット３が前進中又は後退中に、操舵方向が正面方向の場合には中央ＬＥＤ３ｍの１灯点灯、左方向の場合には中央ＬＥＤ３ｍと左側ＬＥＤ３ｎの２灯点灯、右方向の場合には中央ＬＥＤ３ｍと右側ＬＥＤ３ｏの２灯点灯である。また、左右の各移動スイッチ２ｇ，２ｈがＯＮされたときに、操舵方向が左横方向の場合には左側ＬＥＤ３ｎの１灯点灯、右横方向の場合には右側ＬＥＤ３ｏの１灯点灯である。
【００３７】
なお、インジケータ灯３ｉは駆動車輪３ｑの操舵方向以外にも用いられる。例えば、装着アーム３ｂをベッドＢに装着する際の装着アーム３ｂの高さ位置に用いられ、装着アーム３ｂが下端の位置（初期状態）の場合には３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏが全消灯、上端の位置の場合には中央ＬＥＤ３ｍの１灯点灯、下端と上端との中間位置（上昇中又は下降中）の場合には３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏが全点滅である。その他にも、バッテリの蓄電量低下、各種エラーなどに用いられてもよい。
【００３８】
本体３ａの内部には、駆動車輪３ｑ、操舵モータ３ｒ、駆動モータ３ｓ、制御装置４、バッテリ（図示せず）、受信機（図示せず）等を収納している。駆動車輪３ｑは、床面に接地するように、本体３ａの内部の最下部に配置されている。駆動車輪３ｑは、水平軸周りに回転可能に取り付けられている。バッテリは、ＬＥＤ３ｍ〜３ｏ、操舵モータ３ｒ、駆動モータ３ｓ、制御装置４等に電力を供給するためのバッテリである。受信機は、操作ハンドル２の送信機から送信された各信号を受信する受信機である。
【００３９】
操舵モータ３ｒは、シャフト（図示せず）を介して駆動車輪３ｑに連結されている。操舵モータ３ｒでは、制御装置４における操舵制御により、駆動車輪３ｑを鉛直軸周りに回転させる操舵トルクを発生させる。操舵モータ３ｒには、操舵角センサ３ｔが取り付けられている。操舵角センサ３ｔは、駆動車輪３ｑの操舵角（ひいては、駆動ユニット３の進行方向）を検知するためのセンサであり、例えば、エンコーダを用いたセンサである。操舵角センサ３ｔでは、検知した操舵角情報を制御装置４に出力する。なお、この実施形態では操舵角センサ３ｔが特許請求の範囲に記載の操舵方向検知部に相当する。
【００４０】
駆動モータ３ｓは、ベルト（図示せず）を介して駆動車輪３ｑに連結されている。駆動モータ３ｓでは、制御装置４における駆動制御により、駆動車輪３ｑを水平軸周りに回転させる駆動トルクを発生させる。駆動モータ３ｓには、速度センサ３ｕが取り付けられている。速度センサ３ｕは、駆動車輪３ｑの車輪速度（ひいては、駆動ユニット３の速度）を検知するためのセンサであり、例えば、エンコーダを用いたセンサである。速度センサ３ｕでは、検知した速度情報を制御装置４に出力する。
【００４１】
図１〜図４を参照して、制御装置４について説明する。なお、図４では各検知センサ２ｅ，２ｆ、各スイッチ２ｇ，２ｈと制御装置４とを直接接続して描いているが、実際には各検知センサ２ｅ，２ｆ、各スイッチ２ｇ，２ｈからの各信号は操作ハンドル２の送信機と駆動ユニット３の受信機を介して制御装置４に入力される。
【００４２】
制御装置４は、駆動ユニット３を制御するための電子制御装置であり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]やＲＡＭ[Random Access Memory]等のメモリ、入出力回路等からなる。制御装置４では、ＲＯＭに格納されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、操舵制御部４ａ、駆動制御部４ｂ、ＬＥＤ制御部４ｃが構成される。制御装置４は、操作ハンドル２の各検知センサ２ｅ，２ｆや各スイッチ２ｇ，２ｈの各信号に示される情報が入力されるとともに、駆動ユニット３の操舵角センサ３ｔや速度センサ３ｕの各情報が入力される。そして、制御装置４では、この入力される各情報を用いて各部４ａ〜４ｃの処理を行い、操舵モータ３ｒ、駆動モータ３ｓ及びインジケータ灯３ｉのＬＥＤ３ｍ〜３ｏを制御する。
【００４３】
操舵制御部４ａについて説明する。操舵制御部４ａでは、左操作検知センサ２ｅで検知した左操作グリップ２ｃに加えられた力と右操作検知センサ２ｆで検知した右操作グリップ２ｄに加えられた力との差を演算する。そして、操舵制御部４ａでは、この力の差がプラス値かあるいはマイナス値かによって駆動車輪３ｑの操舵方向（駆動ユニット３の進行方向）を決定するとともに力の差の絶対値から目標操舵角を演算し、この操舵方向で目標操舵角になるように操舵モータ３ｒを制御する。また、操舵制御部４ａでは、左移動スイッチ２ｇがＯＮされている場合、駆動車輪３ｑが正面方向から左回転方向（反時計回り）に９０°になるように操舵モータ３ｒを制御する。また、操舵制御部４ａでは、右移動スイッチ２ｈがＯＮされている場合、駆動車輪３ｑが正面方向から右回転方向（時計回り）に９０°になるように操舵モータ３ｒを制御する。この操舵制御では、操舵角センサ３ｔで検知した実操舵角を用いて、フィードバック制御を行う。
【００４４】
駆動制御部４ｂについて説明する。駆動制御部４ｂでは、左操作検知センサ２ｅで検知した左操作グリップ２ｃに加えられた力と右操作検知センサ２ｆで検知した右操作グリップ２ｄに加えられた力との和を演算する。そして、駆動制御部４ｂでは、この力の和がプラス値かあるいはマイナス値かによって駆動車輪３ｑ（駆動ユニット３）の前進方向かあるいは後退方向かを決定するとともに力の和の絶対値から目標速度を演算し、この前進方向又は後退方向で目標速度になるように駆動モータ３ｓを制御する。この駆動制御では、速度センサ３ｕで検知した実速度を用いて、フィードバック制御を行う。
【００４５】
ＬＥＤ制御部４ｃについて説明する。ＬＥＤ制御部４ｃでは、操舵角センサ３ｔで検知した操舵角を用いて、駆動車輪３ｑの操舵方向を判断する。ＬＥＤ制御部４ｃでは、操舵方向が正面方向（直進方向）と判断した場合、中央ＬＥＤ３ｍのみを点灯制御する。ここで、例えば、操舵角が正面方向（操舵角＝０°）から±数°程度以内の場合には正面方向と判断する。また、ＬＥＤ制御部４ｃでは、操舵方向が正面方向から左回転方向（左カーブ方向）と判断した場合、中央ＬＥＤ３ｍと左側ＬＥＤ３ｎを点灯制御する。ここで、例えば、操舵角が正面方向から左回転方向に数°以上の場合には左回転方向と判断する。また、ＬＥＤ制御部４ｃでは、操舵方向が正面方向から右回転方向（右カーブ方向）と判断した場合、中央ＬＥＤ３ｍと右側ＬＥＤ３ｏを点灯制御する。ここで、例えば、操舵角が正面方向から右回転方向に数°以上の場合には右回転方向と判断する。
【００４６】
また、ＬＥＤ制御部４ｃでは、操舵方向が左横方向と判断した場合、左側ＬＥＤ３ｎのみを点灯制御する。ここで、例えば、操舵角が正面方向から左回転方向に９０°の方向を中心として±数°以内の場合には左横方向と判断する。また、ＬＥＤ制御部４ｃでは、操舵方向が右横方向と判断した場合、右側ＬＥＤ３ｏのみを点灯制御する。ここで、例えば、操舵角が正面方向から右回転方向に９０°の方向を中心として±数°以内の場合に右横方向と判断する。なお、この左右の横方向についての判断及び点灯制御は、左右の各移動スイッチ２ｇ，２ｈのいずれか一方がＯＮされている場合に行うとよい。
【００４７】
装着アーム３ｂの高さ位置に対してインジケータ灯３ｉを用いる場合にいても説明しておく。ＬＥＤ制御部４ｃでは、装着アーム３ｂが下端の位置と判断した場合には３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏを全て消灯制御し、装着アーム３ｂが上端の位置と判断した場合には中央ＬＥＤ３ｍのみを点灯制御し、装着アーム３ｂが下端と上端の中間位置と判断した場合には３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏを全て点滅制御する。なお、この装着アーム３ｂの高さ位置に対する制御は、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への操作が行われる前に行われる。したがって、搬送者が駆動車輪３ｑの操舵方向を認識する必要がないので、インジケータ灯３ｉを装着アーム３ｂの高さ位置の表示に利用できる。
【００４８】
図１〜図４を参照して、搬送補助装置１における動作（特に、インジケータ灯３ｉのＬＥＤ３ｍ〜３ｏの制御）の流れについて説明する。搬送者Ｐによって、操作ハンドル２がベッドＢの後端のボードＢｅに装着される。また、搬送者Ｐによって、駆動ユニット３がベッドＢの前方側に配置され、主電源スイッチ３ｄがＯＮされ、駆動ユニット３が起動される。そして、搬送者Ｐによって、本体３ａから装着アーム３ｂが水平に倒され、駆動ユニット３が後退移動されて装着アーム３ｂがベッドＢのベッド本体Ｂａの下方に入れられる。この際、初期状態では装着アーム３ｂは下端に位置しているので、インジケータ灯３ｉの３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏは全消灯している。搬送者Ｐによって、アーム上昇スイッチ３ｇとアーム下降スイッチ３ｈによって装着アーム３ｂが昇降され、装着アーム３ｂがベッド本体Ｂａの下面のアタッチメントＢｇに装着される。この際、制御装置４では、３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏを点滅制御する。この制御により、インジケータ灯３ｉでは、３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏは全点滅する。
【００４９】
操作ハンドル２及び駆動ユニット３をベッドＢに装着すると、搬送者Ｐは、操作ハンドル２の左右の操作グリップ２ｃ，２ｄを把持して操作する。この左右の操作グリップ２ｃ，２ｄへの各操作や各移動スイッチ２ｇ，２ｈへの各操作に応じて制御装置４で制御すると、駆動ユニット３が操舵し、所定の速度で駆動する。これによって、ベッドＢの後端側の搬送者Ｐと前端側の駆動ユニット３によりベッドＢを搬送できる。
【００５０】
操舵角センサ３ｔでは、駆動車輪３ｑの操舵角を検出し、その操舵角を制御装置４に出力している。制御装置４では、この駆動車輪３ｑに操舵角に基づいて操舵方向を判断する。
【００５１】
搬送者Ｐが左右の操作グリップ２ｃ，２ｄを操作してベッドＢを前方（後方の場合もある）に搬送中、操舵方向が正面方向（直進方向）の場合、制御装置４では、中央ＬＥＤ３ｍを点灯制御する。この制御により、インジケータ灯３ｉでは、中央ＬＥＤ３ｍのみが点灯する。操舵方向が左回転方向（左カーブ方向）の場合、制御装置４では、中央ＬＥＤ３ｍと左側ＬＥＤ３ｎを点灯制御する。この制御により、インジケータ灯３ｉでは、中央ＬＥＤ３ｍと左側ＬＥＤ３ｎが点灯する。操舵方向が右回転方向（右カーブ方向）の場合、制御装置４では、中央ＬＥＤ３ｍと右側ＬＥＤ３ｏを点灯制御する。この制御により、インジケータ灯３ｉでは、中央ＬＥＤ３ｍと右側ＬＥＤ３ｏが点灯する。これによって、ベッドＢの後方の搬送者Ｐは、搬送中に前方確認しながら、ベッドＢの前方の駆動ユニット３の上端部のインジケータ灯３ｉを視認でき、インジケータ灯３ｉの３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏのうちの点灯位置から駆動車輪３ｑの操舵方向を認識できる。そのため、搬送者Ｐは、操作を容易にできる。
【００５２】
また、横移動又はその場旋回するために、搬送者Ｐが左右の移動スイッチ２ｇ，２ｈの一方をＯＮした場合、駆動車輪３ｑがその一方の方向の真横を向くように回転する。操舵方向が左横方向になると、制御装置４では、左側ＬＥＤ３ｎを点灯制御する。この制御により、インジケータ灯３ｉでは、左側ＬＥＤ３ｎのみが点灯する。あるいは、操舵方向が右横方向になると、制御装置４では、右側ＬＥＤ３ｏを点灯制御する。この制御により、インジケータ灯３ｉでは、右側ＬＥＤ３ｏのみが点灯する。これによって、ベッドＢの後方の搬送者Ｐは、インジケータ灯３ｉの３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏのうちの点灯位置から駆動車輪３ｑの操舵方向が真横になったことを認識でき、ベッドＢの真横方向への駆動のタイミングを認識できる。そのタイミングに応じて、搬送者Ｐも、左方向又は右方向の真横への移動を開始できる。
【００５３】
この搬送補助装置１によれば、駆動車輪３ｑの操舵方向をインジケータ灯３ｉに表示することにより、搬送者Ｐが駆動車輪３ｑの操舵方向を認識できる。これによって、搬送者Ｐは、操作が容易になる。この搬送補助装置１では、インジケータ灯３ｉをベッドＢの前方側の駆動ユニット３の上端部に配置しているので、ベッドＢの後方側の搬送者Ｐからは前方のインジケータ灯３ｉを見易く、駆動車輪３ｑの操舵方向を認識しつつ前方確認しながらベッドＢを搬送できる。
【００５４】
また、搬送補助装置１によれば、インジケータ灯３ｉを３個のＬＥＤ３ｍ〜３ｏで構成することにより、駆動車輪３ｑの操舵方向として直進方向、左方向、右方向及び左真横方向、右真横方向を示すことが可能であり、装置構成も簡易にできる。また、搬送補助装置１によれば、駆動車輪３ｑの操舵方向以外にも装着アーム３ｂの高さ位置情報等もインジケータ灯３ｉで表示する構成としているので、インジケータ灯３ｉの利便性が高くなる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５６】
例えば、上記実施形態では搬送の対象物としてキャスタを有するベッドに適用したが、キャスタを有する荷台（例えば、食事、医療器具、物品等を積載して搬送し得るもの）、キャスタを有する機器（例えば、医療機器）等の他のものでよい。
【００５７】
また、上記実施形態では操作ハンドル（操作部）をベッドの後端部、駆動ユニット（駆動部）をベッドの前端部に配置したが、対象物に応じて、操作部や駆動部の配置について適宜の位置としてよい。いずれの配置でも、操作部で操作する搬送者から駆動部の駆動車輪を直接視認できない場合には、インジケータ灯等の表示部で駆動車輪の操舵方向を示すことにより搬送者にとって操作が容易となる。
【００５８】
また、上記実施形態では駆動車輪の操舵方向の情報を操舵角センサにより検知したが、操舵制御部にて演算される目標操舵角の情報を用いてもよい。
【００５９】
また、上記実施形態では駆動車輪の操舵方向を示すためにＬＥＤを３個で構成したが、ＬＥＤを４個以上で構成してもよい。また、上記実施形態では駆動車輪の操舵方向や装着アームの高さ位置に応じた３個のＬＥＤの点灯、消灯、点滅の一表示形態を示したが、ＬＥＤの点灯、消灯、点滅については他の表示形態としてもよいし、また、４個以上のＬＥＤで構成する場合には個数に応じてＬＥＤの点灯、消灯、点滅について適宜の表示形態にするとよい。
【００６０】
また、上記実施形態では駆動車輪の操舵方向等を示す表示部としてインジケータ灯の３個のＬＥＤによる点灯、消灯、点滅による構成としたが、メータ等における矢印表示、文字表示等の他の構成でもよいし、また、ＬＥＤ以外の光源を用いてもよい。また、上記実施形態では駆動ユニットにインジケータ灯を設ける構成としたが、操作ハンドルにインジケータ灯を設ける構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…搬送補助装置、２…操作ハンドル、２ａ…本体、２ｂ…クランプ部、２ｃ…左操作グリップ、２ｄ…右操作グリップ、２ｅ…左操作検知センサ、２ｆ…右操作検知センサ、２ｇ…左移動スイッチ、２ｈ…右移動スイッチ、３…駆動ユニット、３ａ…本体、３ｂ…装着アーム、３ｃ…バンパ、３ｄ…主電源スイッチ、３ｅ…前進スイッチ、３ｆ…後退スイッチ、３ｇ…アーム上昇スイッチ、３ｈ…アーム下降スイッチ、３ｉ…インジケータ灯、３ｊ…凹部、３ｋ，３ｌ…取っ手、３ｍ…中央ＬＥＤ、３ｎ…左側ＬＥＤ、３ｏ…右側ＬＥＤ、３ｐ…透明カバー、３ｑ…駆動車輪、３ｒ…操舵モータ、３ｓ…駆動モータ、３ｔ…操舵角センサ、３ｕ…速度センサ、４…制御装置、４ａ…操舵制御部、４ｂ…駆動制御部、４ｃ…ＬＥＤ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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