(57)【要約】【課題】溶接ロボットの低速周期データにおける異常箇所に応じた高速周期データを容易に表示することができなかった。【解決手段】モニタ装置２は、溶接ロボットの高速周期データを取得する第１のデータ取得部２１、溶接ロボットの低速周期データを取得する第２のデータ取得部２４、両データの少なくとも一方を用いて異常を検知する異常検知部２７、検知された異常に対応する両データの各時点を対応付ける対応付け部２８、検知された異常の時点が分かるように低速周期データを表示する表示部３０、及び表示された低速周期データにおいて、異常の時点の選択を受け付ける受付部３１を備え、表示部３０は、選択が受け付けられた異常の時点に対応する高速周期データを表示する。その結果、低速周期データにおける異常箇所に応じた高速周期データを容易に表示でき、溶接不良等の異常の原因究明に役立つことになる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットにおいて取得されるデータであり、第１の周期ごとにサンプリングされたデータである第１のデータを取得する第１のデータ取得部と、
前記溶接ロボットにおいて取得されるデータであり、前記第１の周期よりも長い周期である第２の周期ごとのデータである第２のデータを取得する第２のデータ取得部と、
前記第１及び第２のデータの少なくとも一方を用いて異常を検知する異常検知部と、
前記異常検知部によって検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点を対応付ける対応付け部と、
前記異常検知部によって検知された異常の時点が分かるように前記第２のデータを表示する表示部と、
前記表示部が表示した第２のデータにおいて、異常の時点の選択を受け付ける受付部と、を備え、
前記表示部は、前記受付部が選択を受け付けた異常の時点に対応付けられた第１のデータを表示する、モニタ装置。
【請求項２】
前記第１のデータ取得部が取得した第１のデータを蓄積する第１のデータ蓄積部と、
前記第２のデータ取得部が取得した第２のデータを蓄積する第２のデータ蓄積部と、をさらに備え、
前記第１のデータ蓄積部は、前記異常検知部が異常を検知した場合に、当該異常の時点に対応する第１のデータを蓄積する、請求項１記載のモニタ装置。
【請求項３】
前記異常検知部は、異常の種類をも検知し、
前記対応付け部は、前記異常検知部によって検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点と、異常の種類を識別する異常種類識別情報とを対応付け、
前記表示部は、異常の時点が分かるように前記第２のデータを表示する場合に、当該第２のデータの異常の時点に対応付けられた異常種類識別情報を用いて、当該異常の種類ごとに視覚的に区別可能なように前記第２のデータを表示する、請求項１または請求項２記載のモニタ装置。
【請求項４】
異常種類識別情報と、当該異常種類識別情報で識別される異常に関する説明である説明情報とを対応付ける異常説明情報が１以上記憶される異常説明情報記憶部をさらに備え、
前記表示部は、前記異常説明情報を用いて、前記受付部が選択を受け付けた異常の時点に対応付けられた異常種類識別情報に対応する説明情報をも表示する、請求項３記載のモニタ装置。
【請求項５】
前記第１及び第２のデータは、それぞれ独立して、溶接電流、溶接電圧、溶接ガス流量、ワイヤ送給速度、及び送給モータ電流から選ばれる１以上の種類のデータである、請求項１から請求項４のいずれか記載のモニタ装置。
【請求項６】
前記第１及び第２のデータは、同じ種類のデータである、請求項１から請求項５のいずれか記載のモニタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットにおいて取得されるデータを表示するモニタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ロボットにおいて取得される溶接電流や溶接電圧等を保存する装置が知られている。例えば、特許文献１には、アーク溶接ロボットシステムにおいて、アーク溶接中の溶接電流出力平均値や、溶接電圧出力平均値などの計測データをプログラム名、溶接箇所と共に履歴情報として保存することが記載されている。なお、その履歴の保存タイミングは、すべての溶接条件変更時、または異常発生時のいずれかから選択可能となっている。
【０００３】
また、例えば、特許文献２には、アーク溶接ロボットシステムにおいて、溶接異常が発生したときに高速サンプリングされた溶接電流や溶接電圧、各種センサの波形データを自動的に保存し、溶接異常の原因追及に役立てることができる安価なシステムについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２６６５５号公報
【特許文献２】特開２０１３−１０１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されているように、溶接電流と溶接電圧の教示ステップ間の平均値を履歴として保存した場合には、記憶容量が少なくなるメリットはあるが、溶接不良が発生した際に、その原因究明に役立つ情報が残されていないことになるという問題があった。また、その履歴の保存されるタイミングが、溶接条件を指令するタイミング、または溶接異常が発生するタイミングであるため、限定的な期間のデータしか保存できないという問題もあった。
【０００６】
また、特許文献２では、低速周期でサンプリングしたデータと、高速周期でサンプリングしたデータとを保存することが提案されているが、それぞれ保存したデータの関連性がないため、２つのデータから総合的に溶接異常の原因追及を行うことは難しいという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、溶接不良などの異常の原因究明に役立つ情報を提示することができるモニタ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明によるモニタ装置は、溶接ロボットにおいて取得されるデータであり、第１の周期ごとにサンプリングされたデータである第１のデータを取得する第１のデータ取得部と、溶接ロボットにおいて取得されるデータであり、第１の周期よりも長い周期である第２の周期ごとのデータである第２のデータを取得する第２のデータ取得部と、第１及び第２のデータの少なくとも一方を用いて異常を検知する異常検知部と、異常検知部によって検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点を対応付ける対応付け部と、異常検知部によって検知された異常の時点が分かるように第２のデータを表示する表示部と、表示部が表示した第２のデータにおいて、異常の時点の選択を受け付ける受付部と、を備え、表示部は、受付部が選択を受け付けた異常の時点に対応付けられた第１のデータを表示する、ものである。
このような構成により、異常の時点が分かるように第２のデータが表示されるため、異常の箇所を容易に特定できるメリットがある。また、その異常の時点の選択に応じてその異常の時点に対応付けられた第１のデータを表示するため、異常発生時のより詳細なデータを容易に提示することができ、溶接不良等の異常の原因究明に役立つことになる。
【０００９】
また、本発明によるモニタ装置では、第１のデータ取得部が取得した第１のデータを蓄積する第１のデータ蓄積部と、第２のデータ取得部が取得した第２のデータを蓄積する第２のデータ蓄積部と、をさらに備え、第１のデータ蓄積部は、異常検知部が異常を検知した場合に、異常の時点に対応する第１のデータを蓄積してもよい。
このような構成により、例えば、第１のデータ蓄積部が、異常の時点に対応する第１のデータのみを長期保存用に蓄積する場合には、第１のデータの記憶容量を節約することができると共に、異常の原因究明に必要な情報については、長期的に保存することもできるようになる。また、第２のデータについては異常発生時以外の期間についても蓄積されるため、例えば、異常発生時以外の溶接電流等の概要を知ることができるようになる。
【００１０】
また、本発明によるモニタ装置では、異常検知部は、異常の種類をも検知し、対応付け部は、異常検知部によって検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点と、異常の種類を識別する異常種類識別情報とを対応付け、表示部は、異常の時点が分かるように第２のデータを表示する場合に、第２のデータの異常の時点に対応付けられた異常種類識別情報を用いて、異常の種類ごとに視覚的に区別可能なように第２のデータを表示してもよい。
このような構成により、第２のデータを見ることによって、異常の発生時点と、その異常の種類とを容易に特定できるようになり、第２のデータを見るユーザの利便性が向上されている。
【００１１】
また、本発明によるモニタ装置では、異常種類識別情報と、異常種類識別情報で識別される異常に関する説明である説明情報とを対応付ける異常説明情報が１以上記憶される異常説明情報記憶部をさらに備え、表示部は、異常説明情報を用いて、受付部が選択を受け付けた異常の時点に対応付けられた異常種類識別情報に対応する説明情報をも表示してもよい。
このような構成により、検知された異常に応じた説明情報も表示されることになり、例えば、初心者のユーザであっても異常に適切に対応することができるようになる。
【００１２】
また、本発明によるモニタ装置では、第１及び第２のデータは、それぞれ独立して、溶接電流、溶接電圧、溶接ガス流量、ワイヤ送給速度、及び送給モータ電流から選ばれる１以上の種類のデータであってもよい。
このような構成により、例えば、溶接電流等のデータを蓄積することができ、また溶接電流等の異常を検知することができる。
また、本発明によるモニタ装置では、第１及び第２のデータは、同じ種類のデータであってもよく、または異なる種類のデータであってもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によるモニタ装置によれば、異常の箇所を容易に特定することができ、さらに異常の時点の選択に応じて、その異常の時点のより詳細なデータを容易に見ることもでき、溶接不良などの異常の原因究明に役立つことになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１によるモニタ装置を有する溶接ロボットシステムの構成を示す図
【図２】同実施の形態によるモニタ装置の動作を示すフローチャート
【図３】同実施の形態における異常説明情報の一例を示す図
【図４Ａ】同実施の形態における第２のデータの表示の一例を示す図
【図４Ｂ】同実施の形態における第２のデータの表示の一例を示す図
【図４Ｃ】同実施の形態における第２のデータの表示の一例を示す図
【図５】同実施の形態における第１のデータの表示の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明によるモニタ装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。
【００１６】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１によるモニタ装置について、図面を参照しながら説明する。本実施の形態によるモニタ装置は、低速周期データである第２のデータを異常の発生時点が分かるように表示し、その異常の発生時点が選択された場合に、その選択に対応する高速周期データである第１のデータを表示するものである。
【００１７】
図１は、本実施の形態によるモニタ装置２を有する溶接ロボットシステムの構成を示すブロック図である。本実施の形態による溶接ロボットシステムは、制御装置１と、マニピュレータ３と、溶接機４と、ティーチングペンダント５とを備える。
【００１８】
制御装置１は、溶接機４との間で通信を行う通信部１１と、マニピュレータ３や溶接機４を制御する制御部１２と、モニタ装置２とを備える。
通信部１１は、制御部１２からの指示に応じて、溶接開始、溶接終了、溶接ワイヤの送給開始、送給終了などの指示を溶接機４に送信する。また、通信部１１は、溶接ロボットにおいて取得されるデータを受信してもよい。その溶接ロボットにおいて取得されるデータは、マニピュレータ３において取得される情報であってもよく、溶接機４において取得される情報であってもよく、溶接ロボットに関するその他の装置等において取得される情報であってもよい。その情報は、例えば、溶接電流、溶接電圧、溶接ガス流量、ワイヤ送給速度、送給系の負荷を示す送給モータ電流、アーク溶接電源内部の温度、アーク溶接電源内部の冷却ファンの回転数、溶接ロボットの外部の温度、溶接ロボットの外部の湿度、マニピュレータ３の各駆動モータの位置などから選ばれる１以上の種類のデータであってもよく、溶接ロボットにおいて取得されるその他のデータであってもよい。そのデータは、例えば、溶接機４から送信されてもよく、マニピュレータ３から送信されてもよく、その他の装置等から送信されてもよい。本実施の形態では、そのデータが溶接機４から送信される場合について主に説明する。それらのデータは、通常、溶接機４などにおいて、電流計や電圧計などの各種のセンサを用いて取得される。
【００１９】
制御部１２は、図示しない記録媒体で記憶されている教示情報や、ティーチングペンダント５から入力される操作信号、マニピュレータ３のエンコーダから受け取る駆動モータの現在位置等に応じて、マニピュレータ３の各駆動モータの位置を制御する。その制御によって、溶接トーチが所望の位置に移動されることになる。なお、その制御の際に、制御部１２は、サーボコントローラを介してマニピュレータ３を制御してもよい。また、制御部１２は、通信部１１を介して、図示しない記録媒体で記憶されている溶接作業プログラムや、溶接条件等に応じて、溶接機４による溶接の開始や終了、出力電圧、溶接ワイヤの送給の開始や終了等を制御する。
【００２０】
モニタ装置２は、第１のデータ取得部２１と、第１のデータ蓄積部２２と、第１の記憶部２３と、第２のデータ取得部２４と、第２のデータ蓄積部２５と、第２の記憶部２６と、異常検知部２７と、対応付け部２８と、異常説明情報記憶部２９と、表示部３０と、受付部３１とを備える。
【００２１】
第１のデータ取得部２１は、溶接ロボットにおいて取得されるデータであり、第１の周期ごとにサンプリングされたデータである第１のデータを取得する。この第１のデータは、後述する第２のデータよりも短い周期でサンプリングされたデータであるため、この第１のデータを高速周期データと呼ぶこともある。第１の周期は特に限定されないが、例えば、０．１ｍｓ〜１００ｍｓの範囲などであってもよい。この第１のデータは、例えば、通信部１１が溶接機４等から受信したデータそのものであってもよく、そのデータをリサンプリングしたデータであってもよい。前者の場合には、第１のデータ取得部２１は、第１のデータを受け付けるものであってもよい。リサンプリングする場合には、例えば、通信部１１が受信したデータのサンプリング周期よりも長い周期でリサンプリングしてもよい。そのリサンプリングは、例えば、第１のデータ取得部２１が行ってもよい。また、第１のデータは、１種類のデータであってもよく、２種類以上のデータを含んでいてもよい。後者の場合には、例えば、第１のデータは、溶接電流と溶接電圧との集合であってもよい。
【００２２】
第１のデータ蓄積部２２は、第１のデータ取得部２１が取得した第１のデータを第１の記憶部２３に蓄積する。また、第１のデータ蓄積部２２は、異常検知部２７が異常を検知した場合に、異常の時点に対応する第１のデータを第１の記憶部２３から読み出して蓄積する。その異常の時点に対応する第１のデータは、例えば、不揮発性の記録媒体に蓄積されてもよい。本実施の形態では、異常の時点に対応する第１のデータが、第２の記憶部２６に蓄積される場合について主に説明する。異常の時点に対応する第１のデータは、異常の発生時よりＡ１（ｍｓ）だけ以前の時点から、異常の発生時よりＡ２（ｍｓ）だけ以降の時点までの期間のデータであってもよい。その場合には、異常の時点に対応する第１のデータは、Ａ１＋Ａ２（ｍｓ）のデータとなる。Ａ１，Ａ２は通常、０より大きい値であるが、その一方は０であってもよい。異常の発生時よりも後の第１のデータも第２の記憶部２６に蓄積する場合には、第１のデータ蓄積部２２は、例えば、異常の発生が検知された後に取得される第１のデータをも第２の記憶部２６に蓄積してもよい。
【００２３】
第１の記憶部２３では、第１のデータが記憶される。第１の記憶部２３は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリなど）によって実現されうる。第１の記憶部２３は特に限定されないが、例えば、ＲＡＭ等の揮発性記録媒体によって実現されてもよい。この第１の記憶部２３は、例えば、データをリングバッファ方式で記憶するものであってもよい。その場合には、最新の一定期間の第１のデータが第１の記憶部２３で記憶され、一定期間以上の第１のデータが記憶されるときに、古いものから順番に上書きで削除されることになる。なお、第１のデータが複数種類のデータを含む場合には、データの種類ごとにリングバッファ方式の記憶領域が設けられることが好適である。
【００２４】
第２のデータ取得部２４は、溶接ロボットにおいて取得されるデータであり、第１の周期よりも長い周期である第２の周期ごとのデータである第２のデータを取得する。この第２のデータは、前述の第１のデータよりも長い周期ごとのデータであるため、この第２のデータを低速周期データと呼ぶこともある。第２の周期は、第１の周期よりも長ければ特に限定されないが、例えば、１０ｍｓ〜１ｓの範囲などであってもよい。この第２の周期と第１の周期との関係は特に限定されないが、第２の周期は、例えば、第１の周期の２倍以上であってもよく、１０倍以上であってもよい。その第２のデータは、溶接ロボットにおいて第２の周期でサンプリングされたデータであってもよく、または、第１のデータから生成されたデータであってもよい。前者の場合には、第２のデータ取得部２４は、第２のデータを受け付けるものであってもよい。後者の場合には、第１のデータが第２の周期でリサンプリングされたデータが第２のデータであってもよく、第１のデータにおける第２の周期ごとの代表値が第２のデータであってもよい。その代表値は特に限定されないが、例えば、平均値、または中間値などであってもよい。第２のデータが溶接ロボットにおいて第２の周期でサンプリングされたデータである場合には、第２のデータ取得部２４は通信部１１を介して、その第２のデータを受け取ってもよい。また、第２のデータが第１のデータから生成されるデータである場合には、第２のデータ取得部２４は、第１の記憶部２３で記憶されている第１のデータを用いて、第２のデータを生成してもよい。また、第２のデータは、第１のデータと同様に、１種類のデータであってもよく、２種類以上のデータを含んでいてもよい。また、第１のデータと、第２のデータとは、同じ種類のデータであってもよく、またはそうでなくてもよい。前者の場合には、例えば、第１及び第２のデータは両方とも、溶接電流と溶接電圧であってもよい。後者の場合には、例えば、第１のデータは、溶接電流、溶接電圧、溶接ガス流量、ワイヤ送給速度、及び送給モータ電流であり、第２のデータは、溶接電流、溶接電圧であってもよい。このように、第２のデータの種類は、第１のデータの種類よりも少なくてもよく、またはそうでなくてもよい。
【００２５】
第２のデータ蓄積部２５は、第２のデータ取得部２４が取得した第２のデータを第２の記憶部２６に蓄積する。なお、第２のデータ蓄積部２５は、通常、溶接ロボットが溶接を行っている全期間の第２のデータを第２の記憶部２６に蓄積するが、そうでなくてもよい。
第２の記憶部２６では、第１のデータ及び第２のデータが記憶される。第２の記憶部２６での記憶は特に限定されないが、フラッシュメモリやハードディスク等の不揮発性記録媒体における長期的な記憶であってもよい。第２の記憶部２６は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。
【００２６】
ここで、第１及び第２の記憶部２３，２６における第１及び第２のデータの記憶について説明する。前述のように、高速周期データである第１のデータは、第１の記憶部２３において一時的に記憶される。その第１の記憶部２３は、前述のように、リングバッファ方式でデータを記憶する揮発性記録媒体によって実現されてもよい。その第１の記憶部２３で記憶されている第１のデータのうち、異常が検知された時点のデータは、第２の記憶部２６に蓄積されることになる。したがって、異常が検知された時点のデータは、長期間にわたって保存されることになる。一方、低速周期データである第２のデータは、第２の記憶部２６において長期間にわたって記憶される。第２のデータや、異常が検知された時点の第１のデータは、すべての期間にわたる第１のデータと比較してデータ容量が少ないため、第２の記憶部２６において長期間にわたって記憶されるデータの容量を少なくすることができる。また通常、高速書き込みが可能な第１の記憶部２３の方が、そうでなくてもよい第２の記憶部２６よりも高価なものとなる。したがって、第１の記憶部２３の容量を少なくすることによって、全体として、記憶部のコスト低減を実現することができる。なお、上述のように、異常の検知された時点の第１のデータを第２の記憶部２６に蓄積できるようにするため、第１の記憶部２３における第１のデータの保持期間は、異常が検知された際に第２の記憶部２６に蓄積される第１のデータの期間以上の長さに設定されていることが好適である。また、第１のデータから第２のデータを生成する場合にも、その第２のデータの生成で必要な期間の第１のデータが第１の記憶部２３で記憶されているようにすることが好適である。また、第１及び第２のデータが蓄積される際に、タイムコードに対応付けられて蓄積されてもよく、そうでなくてもよい。タイムコードに対応付けられて第１及び第２のデータが蓄積される場合に、第１のデータのタイムコードと、第２のデータのタイムコードとは、対応していてもよく、または対応していなくてもよい。前者の場合には、例えば、ある時点の第１のデータに対応するタイムコードと、同じ時点の第２のデータに対応するタイムコードとは同じであってもよく、または同じではないが、両者があらかじめ決められた関係を有していてもよい。
【００２７】
異常検知部２７は、第１及び第２のデータの少なくとも一方を用いて異常を検知する。すなわち、異常検知部２７は、第１のデータのみを用いて異常を検知してもよく、第２のデータのみを用いて異常を検知してもよく、第１のデータと第２のデータとの両方を用いて異常を検知してもよい。また、異常検知部２７は、第１のデータを用いて異常を検知する場合に、第１のデータに含まれるすべての種類のデータを用いて異常を検知してもよく、一部の種類のデータを用いて異常を検知してもよい。第２のデータを用いて異常が検知される場合も同様であるとする。なお、異常の検知に用いられる第１のデータが複数の種類のデータを含む場合に、異常の検知で用いられるデータの種類と、異常の検知に応じて第２の記憶部２６で記憶されるデータの種類とは同じであってもよく、そうでなくてもよい。本実施の形態では、異常検知部２７が、第１のデータを用いて異常を検知する場合について主に説明する。異常検知部２７は、例えば、第１及び第２のデータの少なくとも一方が、異常に応じたデータのパターンや条件と合致する場合に、異常を検知してもよい。また、異常検知部２７は、異常の種類をも検知してもよい。その場合には、異常の種類ごとにデータのパターンや条件が記憶されており、異常検知部２７は、異常を検知した場合に、データに合致したパターンや条件に応じた異常の種類を特定してもよい。異常の種類は、例えば、溶接異常や溶接ワイヤ送給異常などのように、異常の対象に関する種類であってもよく、例えば、溶接電圧異常や溶接電流異常などのように、異常の詳細に関する種類であってもよく、例えば、ロボットを停止させなければならない異常やロボットを停止させなくてもよい異常のように、異常の程度に関する種類であってもよく、その他の種類であってもよい。
【００２８】
異常検知部２７が異常を検知するパターンや条件の一例について簡単に説明する。異常検知部２７は、例えば、溶接電流が一定時間以上、通電していない場合に、異常を検知してもよい。また、異常検知部２７は、例えば、溶接電圧が一定時間以上、あらかじめ決められた第１の閾値以上である場合、またはあらかじめ決められた第２の閾値以下である場合に、異常を検知してもよい。また、異常検知部２７は、例えば、ワイヤ送給速度が一定時間以上０である場合に、異常を検知してもよい。また、異常検知部２７は、例えば、ガスフローメータで測定された溶接ガス流量（シールドガスの流量）が一定時間以上０である場合に、異常を検知してもよい。なお、異常検知部２７が異常を検知するパターンや条件等は、上述のものに限定されないことは言うまでもない。
【００２９】
対応付け部２８は、異常検知部２７によって検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点を対応付ける。すなわち、対応付け部２８によって、検知された異常に対応する第１のデータの時点と第２のデータの時点とが紐付けられることになる。なお、この対応付けの処理は、結果として、第１のデータの異常の時点と、第２のデータの異常の時点との対応を知ることができるようになるのであれば、その方法を問わない。また、異常検知部２７が異常の種類をも検知する場合には、対応付け部２８は、異常検知部２７によって検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点と、異常の種類を識別する異常種類識別情報とを対応付けてもよい。その対応付けの一例について説明する。対応付け部２８は、例えば、異常が検知された場合に、その異常の種類を識別する異常種類識別情報と、異常の発生した時点の第１のデータのタイムコードと、第２のデータのタイムコードとを対応付けて蓄積してもよい。その蓄積される情報は、例えば、（異常種類識別情報，第１のデータのタイムコード，第２のデータのタイムコード）＝（Ｅ１，０：１０：４７．０２１，０：１０：４７．０２）などであってもよい。タイムコードは、時：分：秒で示されている。また、第１及び第２のデータのタイムコードが対応付けられているのであれば、例えば、異常検知部２７は、異常が検知された場合に、異常に対応する第１または第２のデータのタイムコードを特定することによって、第１及び第２のデータの対応付けを行ってもよい。その特定は、例えば、第１または第２のデータのタイムコードを蓄積することであってもよく、そのタイムコードに対応付けてフラグ等を設定することであってもよい。その蓄積される情報は、例えば、（異常種類識別情報，第１のデータのタイムコード）＝（Ｅ１，０：１０：４７．０２１）であってもよい。この場合には、例えば、第１のデータのタイムコード「０：１０：４７．０２１」に、第２のデータのタイムコード「０：１０：４７．０２」が対応していてもよい。また、第１のデータ蓄積部２２が第２の記憶部２６に第１のデータを蓄積するごとに異なるファイル名が付与されるのであれば、対応付け部２８は、例えば、異常が検知された場合に、異常の発生した時点の第２のデータのタイムコードと、その異常の検知に応じて第１のデータ蓄積部２２が第２の記憶部２６に蓄積した第１のデータのファイル名とを対応付けて蓄積してもよい。その蓄積される情報は、例えば、（異常種類識別情報，第２のデータのタイムコード，第１のデータのファイル名）＝（Ｅ１，０：１０：４７．０２，ｆｉｒｓｔ００１．ｄａｔ）などであってもよい。また、第１及び第２のデータのタイムコードが対応付けられている場合には、異常の検知された時点に応じた第１のデータがタイムコードと一緒に第２の記憶部２６に蓄積されることによって、その第１のデータに対応するタイムコードに応じた時点に異常の発生したことが分かることになる。したがって、そのような蓄積がなされてもよい。その場合には、例えば、第１のデータが第１のデータ蓄積部２２によって蓄積され、その第１のデータに対応するタイムコードが対応付け部２８によって蓄積されたと考えてもよい。また、上述の処理以外の対応付けが行われてもよいことは言うまでもない。また、異常検知部２７によって検知された異常に対応する時点は、ピンポイントの時点（例えば、「０：１０：４７．０２１」等）であってもよく、長さを有する期間（例えば、「０：１０：４７．０２１〜０：１０：４７．０８０」）であってもよい。また、対応付け部２８は、検知された異常ごとに、異常識別情報（例えば、ＥＩＤ１０１等）を付与してもよい。なお、異常の発生時点は、異常の検知された時点であってもよく、そうでなくてもよい。
【００３０】
異常説明情報記憶部２９では、１以上の異常説明情報が記憶される。異常説明情報は、異常種類識別情報と、その異常種類識別情報で識別される異常に関する説明である説明情報とを対応付ける情報である。その説明情報は、異常の内容について説明する情報であってもよく、異常への対処方法について説明する情報であってもよく、異常に関するその他の情報であってもよい。
【００３１】
異常説明情報記憶部２９に１以上の異常説明情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して１以上の異常説明情報が異常説明情報記憶部２９で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された１以上の異常説明情報が異常説明情報記憶部２９で記憶されるようになってもよく、または入力デバイスを介して入力された１以上の異常説明情報が異常説明情報記憶部２９で記憶されるようになってもよい。異常説明情報記憶部２９での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、あるいは、長期的な記憶でもよい。異常説明情報記憶部２９は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。
【００３２】
ここで、「異常種類識別情報と、説明情報とを対応付ける」とは、異常種類識別情報から説明情報を取得できればよいという意味である。したがって、異常説明情報は、異常種類識別情報と説明情報とを組として含む情報を有してもよく、異常種類識別情報と説明情報とをリンク付ける情報であってもよい。本実施の形態では、前者の場合について主に説明する。
【００３３】
表示部３０は、異常検知部２７によって検知された異常の時点が分かるように第２のデータを表示する。異常の時点が分かるように第２のデータを表示するとは、異常の発生タイミングが分かるように第２のデータを表示することである。異常の時点が分かるように第２のデータを表示する方法は問わない。例えば、検知された異常の時点に対応する第２のデータの位置に異常が検知されたことを示す図形（例えば、図４Ａの×や、図４Ｂの矢印、図４Ｃの四角の枠など）が表示されてもよく、検知された異常の時点に対応する第２のデータのみが、他の期間と異なる方法（例えば、色の違い、線の太さの違い、線の種類（例えば、実線、破線、一点鎖線等）の違い、点滅の有無など）で表示されてもよく、第２のデータがタイムコードに対応付けられて表示され、その第２のデータと共に、検知された異常の時点に対応するタイムコードが表示されてもよく、その他の方法によって異常の時点が分かるように第２のデータが表示されてもよい。また、異常検知部２７が異常の種類をも検知する場合には、異常の時点が分かるように第２のデータを表示する際に、表示部３０は、第２のデータの異常の時点に対応付けられた異常種類識別情報を用いて、異常の種類ごとに視覚的に区別可能なように第２のデータを表示してもよい。視覚的な区別は、例えば、図形に関する違い（例えば、図形の形状や模様の違い、図形の色の違い、図形の大きさの違い、図形の点滅のパターンの違いなど）であってもよく、第２のデータの表示方法の違い（例えば、色の違い、線の太さの違い、線の種類の違いなど）であってもよく、その他の違いであってもよい。検出された異常がピンポイントの時点である場合には、表示部３０は、例えば、そのピンポイントの時点が分かるように第２のデータを表示してもよい（例えば、図４Ａ、図４Ｂなど）。また、検出された異常が長さを有する期間に応じた時点である場合には、表示部３０は、例えば、その期間が分かるように第２のデータを表示してもよい（例えば、図４Ｃなど）。なお、例えば、図４Ｃの表示が行われる場合に、図４Ｃで示される矩形の中心時点が、検出された異常の発生時点であってもよい。また、異常の時点を示す図形が表示される場合には、対応付け部２８によって、その図形も、異常の時点と対応付けられていてもよい。図形が選択された場合に、どの時点の異常が選択されたのかが分かるようにするためである。
【００３４】
また、表示部３０は、受付部３１が選択を受け付けた異常の時点に対応付けられた第１のデータを表示する。第２のデータにおいて、ある異常の時点が選択された場合に、表示部３０は、例えば、その第２のデータの異常の時点に、対応付け部２８によって対応付けられた第１のデータを第２の記憶部２６から読み出して表示してもよい。具体的には、受付部３１において異常の時点を識別する情報（例えば、異常の時点を示す図形など）が選択された場合には、その情報に対応する時点の第１のデータが表示されてもよい。また、受付部３１において異常に対応する時点が受け付けられた場合には、その受け付けられた時点と包含関係にある時点に応じた第１のデータ、または、その時点に最も近い時点に応じた第１のデータが表示されてもよい。また、表示部３０は、異常説明情報記憶部２９で記憶されている異常説明情報を用いて、受付部３１が選択を受け付けた異常の時点に対応付けられた異常種類識別情報に対応する説明情報をも表示してもよい。なお、表示部３０が第１のデータを表示する場合に、異常の時点が分かるように表示してもよく、またはそうでなくてもよい。例えば、表示される第１のデータが異常の時点のみに対応する場合には、後者のような表示であっても問題ないと考えられる。また、異常の時点が分かるように表示する場合には、表示部３０は、例えば、異常の時点に対応する第１のデータ以外の第１のデータ、すなわち、異常の時点に対応していない第１のデータをも表示してもよい。なお、異常の時点が分かるように第１のデータを表示する方法は、異常の時点が分かるように第２のデータを表示する方法と同様であり、その説明を省略する。また、表示部３０は、第１のデータを表示している際に第２のデータを表示する旨の指示が受付部３１で受け付けられたことに応じて、再度、第２のデータを表示してもよい。その場合にも、表示部３０は、異常の時点が分かるように第２のデータを表示することが好適である。
【００３５】
このように、表示部３０による第２のデータの表示が行われることにより、ユーザは、溶接ロボットの状態をマクロに監視したり、確認したりすることができる。また、異常の時点の選択に応じて第１のデータが表示されることにより、ユーザは、異常に応じたミクロな波形データを確認することもできるようになる。したがって、マクロとミクロの両方の観点で異常の原因追及を行うことができるようになり、その原因追及に役立つことになる。例えば、アーク切れや溶着などの溶接異常、溶け込み不足や溶接ビードの形成不良などの施工不良が発生した場合には、その原因究明において微小な時間領域での溶接現象を解析する必要があることも多い。そのような場合に、そのような現象が発生した時点（異常時点）において、高速周期でサンプリングされた第１のデータを表示できることによって、異常の原因究明に資することになる。また、第２のデータにおいて異常の発生した箇所を確認することができるため、どのような状況において異常が発生したのかを容易に確認することもできる。すなわち、第２のデータを用いてマクロ的に異常の発生した状況を把握することができると共に、第１のデータを用いてミクロ的に異常時に何が起こったのかを把握することができるようになる。
【００３６】
なお、表示部３０は、それらの表示を行う表示デバイス（例えば、液晶ディスプレイなど）を含んでもよく、あるいは含まなくてもよい。また、表示対象の表示は、別の装置においてなされてもよい。その場合には、表示部３０は、装置の外部に対して表示対象の情報を送信するものであってもよい。本実施の形態では、表示部３０が表示対象の情報をティーチングペンダント５に送信する場合について主に説明する。また、表示部３０は、ハードウェアによって実現されてもよく、あるいは表示デバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３７】
受付部３１は、表示部３０が表示した第２のデータにおいて、異常の時点の選択を受け付ける。その選択の受け付けは、例えば、異常に対応する時点（例えば、タイムコード等）の受け付けであってもよく、異常の時点を識別する情報（例えば、異常の時点を示す図形の選択等）の受け付けであってもよく、その他の受け付けであってもよい。また、受付部３１は、異常の時点の選択以外の受け付けを行ってもよい。例えば、第２のデータを表示する旨の指示や、第２のデータの表示を終了する旨の指示等を受け付けてもよい。受付部３１は、例えば、入力デバイス（例えば、キーボードやマウス、タッチパネルなど）から入力された選択等を受け付けてもよく、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された選択等を受信してもよい。なお、受付部３１は、受け付けを行うためのデバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、あるいは含まなくてもよい。また、受付部３１は、ハードウェアによって実現されてもよく、あるいは所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３８】
なお、本実施の形態では、制御装置１がモニタ装置２を有する場合について主に説明するが、そうでなくてもよい。例えば、溶接ロボットがモニタ装置２を有していてもよい。具体的には、マニピュレータ３や溶接機４がモニタ装置２を有していてもよい。また、ティーチングペンダント５がモニタ装置２を有していてもよい。また、モニタ装置２は、制御装置１やマニピュレータ３、溶接機４、ティーチングペンダント５と別途、独立して存在してもよい。なお、溶接機４がモニタ装置２を有する場合などには、第１のデータ取得部２１は第１のデータをサンプリングすることによって第１のデータを取得してもよく、第２のデータ取得部２４は第２のデータをサンプリングすることによって第２のデータを取得してもよい。
【００３９】
マニピュレータ３は、減速機を介して駆動モータにより駆動される関節によって連結された複数のアームを有している。その駆動モータは、エンコーダを有しており、そのエンコーダによって駆動モータの現在位置が検出されてもよい。また、そのマニピュレータ３の先端には、母材（ワーク）８に対してアーク溶接を行う溶接トーチ３ａが取り付けられている。そして、溶接ワイヤがワイヤ送給部３ｂから送給され、溶接機４によって、溶接トーチ３ａの先端の溶接ワイヤと母材８との間に高電圧が印加されることによってアークが発生し、そのアークの熱で溶接ワイヤ及び母材８が溶融されることにより、母材８に対する溶接が行われる。なお、マニピュレータ３の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。また、アーク溶接では、シールドガスを溶接トーチ３ａから噴出することが一般的であるが、その構成の説明は省略している。
【００４０】
溶接機４は、溶接で用いられる高電圧を溶接トーチ３ａや母材８に供給する溶接電源や、ワイヤ送給部３ｂによる溶接ワイヤの送給を制御するワイヤ送給制御部、制御装置１から送信される溶接条件に応じて、溶接電源を制御する溶接制御部等を備えている。また、溶接機４は、溶接電流、溶接電圧、溶接ガス流量、ワイヤ送給速度、送給モータ電流、アーク溶接電源内部の温度、アーク溶接電源内部の冷却ファンの回転数、溶接ロボットの外部の温度、溶接ロボットの外部の湿度などから選ばれる１以上の種類のデータを取得し、そのデータを制御装置１に送信してもよい。溶接機４は、例えば、デジタルインバータ制御回路を備えるデジタル溶接機であってもよく、またはアナログ形式の溶接電源を使用する溶接機であってもよい。前者の場合には、デジタル溶接機に内蔵されている電流検出部や電圧検出部を利用して溶接電流や溶接電圧を取得できる。また、後者の場合には、溶接電流を検出するセンサや、溶接電圧を検出するセンサを別途、設けることによって、溶接電流や溶接電圧を取得してもよい。なお、溶接機４の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００４１】
ティーチングペンダント５は、溶接ロボットのティーチングに使用される端末であり、操作者の操作に応じた操作信号等を制御装置１に渡してもよい。また、制御装置１から表示データを受け付けてディスプレイに表示してもよく、その表示データの表示において操作者から受け付けた選択内容等を制御装置１に渡してもよい。なお、ティーチングペンダント５から制御装置１に入力された操作指示等は、図示しない経路を介して制御部１２に渡されてもよい。
【００４２】
なお、第１の記憶部２３、第２の記憶部２６、及び異常説明情報記憶部２９のうち、任意の２以上の記憶部は、同一の記録媒体によって実現されてもよく、または別々の記録媒体によって実現されてもよい。なお、前述のように、第１の記憶部２３が揮発性の記録媒体で実現され、第２の記憶部２６が不揮発性の記録媒体で実現される場合には、第１の記憶部２３と第２の記憶部２６とは、別々の記録媒体によって実現されることになる。
【００４３】
また、本実施の形態では、制御装置１が１個のマニピュレータ３と、１個の溶接機４とを制御する場合について説明したが、そうでなくてもよい。制御装置１は、複数のマニピュレータ３及び複数の溶接機４を制御してもよい。したがって、モニタ装置２は、複数の溶接ロボットに関する第１及び第２のデータを取得してもよい。そのような場合には、第１及び第２のデータには、どの溶接ロボットのデータであるのかを示す識別情報が付与されていてもよい。
【００４４】
次に、モニタ装置２の動作について図２のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）第１のデータ取得部２１は、第１のデータを取得したかどうか判断する。そして、第１のデータを取得した場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０９に進む。なお、第１のデータ取得部２１は、例えば、第１の周期ごとに第１のデータを取得すると判断し、その判断に応じて第１のデータを取得してもよく、または、第１の周期ごとに通信部１１から渡される第１のデータを受け取ってもよい。
【００４５】
（ステップＳ１０２）第１のデータ蓄積部２２は、第１のデータ取得部２１が取得した第１のデータを第１の記憶部２３に蓄積する。
【００４６】
（ステップＳ１０３）第２のデータ取得部２４は、第２のデータを取得するタイミングであるかどうか判断する。そして、第２のデータを取得するタイミングである場合には、ステップＳ１０４に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０６に進む。なお、第２のデータ取得部２４は、例えば、第２の周期ごとに、第２のデータを取得するタイミングであると判断してもよい。
【００４７】
（ステップＳ１０４）第２のデータ取得部２４は、第１の記憶部２３で記憶されている第１のデータを用いて、第２のデータを取得する。その取得の方法は、例えば、第２の周期ごとに第１のデータの代表値を算出することであってもよい。
【００４８】
（ステップＳ１０５）第２のデータ蓄積部２５は、第２のデータ取得部２４が取得した第２のデータを第２の記憶部２６に蓄積する。
【００４９】
（ステップＳ１０６）異常検知部２７は、異常を検知したかどうか判断する。そして、異常を検知した場合には、ステップＳ１０７に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００５０】
（ステップＳ１０７）第１のデータ蓄積部２２は、異常の検知された時点の第１のデータを第１の記憶部２３から読み出し、第２の記憶部２６に蓄積する。第１のデータ蓄積部２２は、例えば、異常の検知された時点に応じたあらかじめ決められた期間の第１のデータを第１の記憶部２３から読み出し、第２の記憶部２６に蓄積してもよい。
【００５１】
（ステップＳ１０８）対応付け部２８は、検知された異常に対応する第１及び第２のデータの各時点を対応付ける。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００５２】
（ステップＳ１０９）表示部３０は、第２のデータを表示するかどうか判断する。表示部３０は、例えば、第２のデータを表示する旨の指示が受付部３１で受け付けられた場合に、第２のデータを表示すると判断してもよい。
【００５３】
（ステップＳ１１０）表示部３０は、異常の時点が分かるように第２のデータを表示する。
【００５４】
（ステップＳ１１１）受付部３１は、異常の時点の選択を受け付けたかどうか判断する。そして、異常の時点の選択を受け付けた場合には、ステップＳ１１２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１５に進む。
【００５５】
（ステップＳ１１２）表示部３０は、選択の受け付けられた異常の時点に対応する異常種類識別情報に対応付けられている説明情報を異常説明情報記憶部２９から読み出す。
【００５６】
（ステップＳ１１３）表示部３０は、選択の受け付けられた異常の時点に対応する第１のデータを第２の記憶部２６から読み出す。
【００５７】
（ステップＳ１１４）表示部３０は、ステップＳ１１２で読み出した説明情報と、ステップＳ１１３で読み出した第１のデータとを表示する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００５８】
（ステップＳ１１５）受付部３１は、第２のデータの表示の終了の指示を受け付けたかどうか判断する。そして、その終了の指示を受け付けた場合には、表示部３０は第２のデータの表示を終了してステップＳ１０１に戻り、そうでない場合には、ステップＳ１１１に戻る。
【００５９】
なお、図２のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図２のフローチャートにおいて、データを蓄積したり、異常を検知したりする処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０８）と、データを表示する処理（ステップＳ１０９〜Ｓ１１５）とが並列して実行されてもよい。すなわち、データが表示されている場合であっても、データの蓄積の処理が順次、実行されてもよい。また、第２の記憶部２６の記憶容量が一杯になった場合には、データを蓄積したり、異常を検知したりする処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０８）を終了してもよい。また、図２のフローチャートにおいて、第１のデータを表示している際に、その表示の終了の指示を受け付けた場合には、その指示に応じて第１のデータの表示を終了するようにしてもよい。また、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００６０】
次に、本実施の形態によるモニタ装置２の動作について、具体例を用いて説明する。
この具体例において、異常説明情報記憶部２９で記憶されている１以上の異常説明情報は、図３で示されるものであるとする。図３で示される異常説明情報は、異常種類識別情報と説明情報とを含んでいる。例えば、異常種類識別情報「Ｅ１」と、その異常種類識別情報で識別される異常に関する説明「溶接電圧にＡＡＡ異常が...」とが対応付けられている。また、この具体例では、第１及び第２のデータは共に、溶接電流と溶接電圧とを含んでいるものとする。また、この具体例では、第１の周期は１ｍｓであり、第２の周期は１００ｍｓであるとする。すなわち、第１のデータは、１ｍｓごとにサンプリングされたデータであり、第２のデータは、その第１のデータを１００ｍｓごとに平均したデータであるとする。
【００６１】
溶接ロボットシステムにおける溶接が開始されると、第１のデータ取得部２１は、第１の周期である１ｍｓごとに溶接電流と溶接電圧とを取得し、それらを含む第１のデータを第１のデータ蓄積部２２に渡す（ステップＳ１０１）。すると、第１のデータ蓄積部２２は、第１のデータ取得部２１から受け取った第１のデータをリングバッファである第１の記憶部２３に蓄積する（ステップＳ１０２）。また、第２のデータ取得部２４は、第２の周期である１００ｍｓごとに、１００ｍｓ分の第１のデータに含まれる溶接電流等を平均することによって、第２のデータを取得し、第２のデータ蓄積部２５に渡す（ステップＳ１０３，Ｓ１０４）。すると、第２のデータ蓄積部２５は、第２のデータ取得部２４から受け取った第２のデータを、第２の記憶部２６に蓄積する（ステップＳ１０５）。そのようにして、第１及び第２のデータの蓄積が継続されていく。なお、第１及び第２のデータは、それぞれタイムコードに対応付けられて蓄積されるものとする。
【００６２】
また、ある時点において、異常検知部２７が、第１のデータに含まれる溶接電流が、異常種類識別情報「Ｅ５」に対応するパターンに一致したことに応じて、異常を検知したとする（ステップＳ１０６）。すると、第１のデータ蓄積部２２は、異常が検知された時点を含むある期間の第１のデータを第１の記憶部２３から読み出して第２の記憶部２６に蓄積する（ステップＳ１０７）。また、異常検知部２７は、その異常種類識別情報「Ｅ５」に対応するパターンに一致した溶接電流における異常の箇所を示す第１のデータのタイムコードＴ１０１と、第２のデータのタイムコードＴ２０１と、検出した異常に対応する異常種類識別情報「Ｅ５」とを対応付け部２８に渡す。すると、対応付け部２８は、異常種類識別情報「Ｅ５」と、第１のデータのタイムコードＴ１０１と、第２のデータのタイムコードＴ２０１とを対応付けて第２の記憶部２６に蓄積する（ステップＳ１０８）。このようにして、第１及び第２のデータの蓄積と共に、異常の検知や対応付け等が行われる（ステップＳ１０１〜Ｓ１０８）。
【００６３】
なお、溶接ロボットシステムにおける一連の溶接の処理が終了した後に、ティーチングペンダント５を操作する操作者が、第２のデータを表示する旨の指示をティーチングペンダント５に入力したとする。すると、その指示が制御装置１に送信され、モニタ装置２の受付部３１で受け付けられ、表示部３０に渡される。そして、表示部３０は、第２のデータを表示すると判断し（ステップＳ１０９）、第２の記憶部２６から第２のデータである溶接電流及び溶接電圧と、対応付け部２８が蓄積した異常種類識別情報と第２のデータのタイムコードとを読み出し、第２のデータと、異常の箇所及び種類とを示すグラフの画像をティーチングペンダント５に送信する（ステップＳ１１０）。その結果、ティーチングペンダント５のディスプレイに、図４Ａで示される表示が行われる。なお、図４Ａの表示における溶接電流の×で示される箇所が、タイムコードＴ２０１に対応する異常の検知された箇所である。また、その上に表示されているＥ５やＥ２が、異常種類識別情報である。その図４Ａの表示において、ティーチングペンダント５の操作者がＥ５の異常の箇所を指でタップしたとする。すると、その指でタップされた溶接電流に応じた期間の情報がティーチングペンダント５から制御装置１に送信され、モニタ装置２の受付部３１で受け付けられ、表示部３０に渡される（ステップＳ１１１）。表示部３０は、タップに応じた溶接電流の期間を受け取ると、その期間に含まれる第２のデータのタイムコードを検索する。その検索の結果、タイムコードＴ２０１がヒットしたとすると、表示部３０は、タイムコードＴ２０１に対応する異常種類識別情報「Ｅ５」を取得し、その異常種類識別情報を検索キーとして、異常説明情報記憶部２９で記憶されている異常記憶情報を検索し、ヒットしたレコード（異常説明情報）から、説明情報を読み出す（ステップＳ１１２）。また、表示部３０は、タイムコードＴ２０１に対応する第１のデータのタイムコードＴ１０１に対応する第１のデータである溶接電流及び溶接電圧を第２の記憶部２６から読み出す（ステップＳ１１３）。そして、第１のデータと、異常の箇所及び種類とを示すグラフと、説明情報との画像をティーチングペンダント５に送信する（ステップＳ１１４）。その結果、ティーチングペンダント５のディスプレイに、図５で示される表示が行われる。なお、図５において、溶接電流の×で示される箇所が、タイムコードＴ１０１に対応する異常の検知された箇所である。
【００６４】
この具体例では、一連の溶接の処理が終了した後に第２のデータ等の表示が行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。第１及び第２のデータの蓄積と、そのデータの表示とが並行して行われてもよい。
【００６５】
また、図５の表示において、操作者が「戻る」ボタンをタップすると、第２のデータを表示する旨の指示がティーチングペンダント５からモニタ装置２に送信され、上述の処理と同様に、図４Ａの表示が行われることになる（ステップＳ１０９，Ｓ１１０）。したがって、操作者は、異常箇所において高速周期データの表示と低速周期データの表示とを容易に切り替えることができ、異常の原因究明を行うことができる。また、図４Ａの表示において、操作者が「終了」ボタンをタップすると、第２のデータの表示を終了する旨の指示がティーチングペンダント５からモニタ装置２に送信され、受付部３１で受け付けられる。そして、第２のデータの表示が終了される（ステップＳ１１５）。
【００６６】
なお、第２のデータの表示は、図４Ａに限定されるものではなく、例えば、図４Ｂで示されるように、矢印で異常の箇所を示してもよい。図４Ｂでは、矢印の種類（例えば、ベタ塗り、網掛けなど）によって、異常の種類を識別できるようにしている。また、例えば、図４Ｃで示されるように、矩形の枠で異常の箇所を示してもよい。図４Ｃでは、矩形の線の種類（例えば、実線、破線など）によって、異常の種類を識別できるようにしている。
【００６７】
以上のように、本実施の形態によるモニタ装置２によれば、異常の時点が分かるように第２のデータを表示することによって、異常の箇所を容易に特定できるようにすることができる。また、その異常の箇所の選択に応じて、その異常の箇所に対応する第１のデータが表示されることになる。そのように、異常発生時のより詳細なデータ（高速サンプリングされたデータ）が表示されることによって溶接現象を解析することができ、異常の原因究明に役立つことになる。また、異常の検知された場合に、第１のデータ蓄積部２２が、異常の時点に対応する第１のデータを第２の記憶部２６に蓄積することによって、第２の記憶部２６では、異常に応じた第１のデータが記憶されることになり、第２の記憶部２６の記憶容量を節約することができると共に、異常の原因究明に必要な情報を適切に保存することができるようになる。また、第１の記憶部２３を小容量の揮発性記録媒体で実現することもでき、大容量の高速アクセス可能な高価なストレージを必ずしも用いる必要がなくなり、コストを低減させることが可能となる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、受付部３１が受け付けた異常の時点の選択に応じて説明情報が表示される場合について説明したが、そうでなくてもよい。説明情報が表示されない場合には、モニタ装置２は、異常説明情報記憶部２９を備えていなくてもよい。
【００６９】
また、本実施の形態では、異常検知部２７が異常の種類をも検知し、対応付け部２８が、検知された異常の種類を識別する異常種類識別情報の対応付けをも行い、表示部３０が、異常の種類ごとに視覚的に区別可能なように第２のデータを表示する場合について説明したが、そうでなくてもよい。異常の種類の検知等の処理は行われなくてもよい。
【００７０】
また、本実施の形態では、第１のデータが揮発性の記録媒体である第１の記憶部２３で一時的に記憶され、異常が検知された場合に、その一時的に記憶されている第１のデータが、不揮発性の記録媒体である第２の記憶部２６に蓄積される処理について主に説明したが、そうでなくてもよい。第１のデータについてもすべてのデータが記憶されるようにしてもよい。その記憶は、第１の記憶部２３によって行われてもよく、第２の記憶部２６によって行われてもよい。そのように、すべての第１のデータが記憶される場合であっても、対応付け部２８による対応付けが行われることによって、第２のデータの表示において選択された異常の時点に対応する第１のデータを表示することができることになる。
【００７１】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００７２】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、あるいは、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００７３】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いるしきい値や数式、アドレス、パターン、条件等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、あるいは長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、あるいは、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、あるいは、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００７４】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いるしきい値やアドレス、パターン、条件、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、あるいは、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００７５】
また、上記実施の形態において、制御装置１やモニタ装置２に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、あるいは、別々のデバイスを有してもよい。
【００７６】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００７７】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上より、本発明によるモニタ装置によれば、第２のデータの表示における異常の時点の選択に応じて、その異常の時点に対応付けられた第１のデータが表示されるため、溶接不良等の異常の原因究明に役立つという効果が得られ、例えば、溶接ロボットの制御装置に組み込まれる装置等として有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１  制御装置
２  モニタ装置
３  マニピュレータ
４  溶接機
１１  通信部
１２  制御部
２１  第１のデータ取得部
２２  第１のデータ蓄積部
２３  第１の記憶部
２４  第２のデータ取得部
２５  第２のデータ蓄積部
２６  第２の記憶部
２７  異常検知部
２８  対応付け部
２９  異常説明情報記憶部
３０  表示部
３１  受付部
【図１】
2015112631.tif 000003
【図２】
2015112631.tif 000004
【図３】
2015112631.tif 000005
【図４Ａ】
2015112631.tif 000006
【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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