(57)【要約】【課題】  タイヤ空気圧情報を取得できる位置に車両が停止するように援助する。【解決手段】  センサユニット１０は、車輪の最上点に位置したときにタイヤ空気圧情報を表す無線信号を送信する。センサ位置判定部５８は、無線信号を受信したときの車輪の回転位置を記憶しており、微低速時に、無線信号を受信したときの車輪の回転位置と現時点の車輪の回転位置とに基づいて、センサユニット１０の旋回位置が、無線信号の受信強度が不足するＮｕｌｌ領域に含まれているか否かについて判定する。Ｎｕｌｌ領域に含まれる場合には、報知器２００を作動させて、停車位置を変更するようにドライバーを誘導する。【選択図】  図２
2015020481.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に固定されるとともに、車輪の状態を表す車輪状態量を検出するセンサ部、および、前記センサ部の検出した車輪状態量を所定のタイミングにて無線信号により送信する送信部を有する車輪センサと、
車体に固定されるとともに、前記車輪センサの送信する無線信号を受信する受信部、および、前記受信部の受信した無線信号から車輪状態量を取得し車輪状態量に応じた処理を行う処理部を有する車体側装置と
を備えた車輪情報取得装置において、
前記車体側装置は、
車輪の回転位置を取得する回転位置取得手段と、
前記無線信号を受信したときの前記車輪の回転位置を記憶する受信時回転位置記憶手段と、
車両の停止動作中に、前記無線信号を受信したときの前記車輪の回転位置と、現時点の車輪の回転位置とに基づいて、前記車輪の回転とともに車軸回りに旋回する前記車輪センサの旋回位置が前記受信部において前記無線信号の受信強度が不足する受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする車輪情報取得装置。
【請求項２】
前記車輪センサの送信部は、前記車輪センサの旋回位置が予め設定された所定位置になるときに前記無線信号による送信を行うように構成され、
前記車体側装置は、
前記無線信号を受信したときの前記車輪の回転位置と、現時点の車輪の回転位置とに基づいて、前記車輪センサの旋回位置を推定する旋回位置推定手段と、
前記受信部において前記無線信号の受信強度が不足する前記車輪センサの旋回位置を表す受信強度不足領域を予め記憶した受信強度不足領域記憶手段と
を備え、
前記判定手段は、前記車両の停止動作中における前記旋回位置推定手段により推定された車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定することを特徴とする請求項１記載の車輪情報取得装置。
【請求項３】
前記車輪センサの送信部は、所定の時間間隔で前記無線信号による送信を行うように構成され、
前記車体側装置は、
前記無線信号を受信したときの車輪の回転位置を表すデータを蓄積し、前記蓄積したデータに基づいて、前記受信部において前記無線信号の受信強度が不足する車輪の回転位置領域を前記受信強度不足領域として設定する受信強度不足領域設定手段を備え、
前記判定手段は、車両の停止動作中における車輪の回転位置が前記設定された受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定することを特徴とする請求項１記載の車輪情報取得装置。
【請求項４】
前記車体側装置は、
前記判定手段により前記車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれると判定された場合、その判定結果をドライバーへ報知するための報知指令を報知器に送信する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項記載の車輪情報取得装置。
【請求項５】
前記車体側装置は、
ブレーキ制御装置に対して、車両が停止するときの前記車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれないように車輪のブレーキ力を制御するための制御指令を出力するブレーキ制御指令手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れか一項記載の車輪情報取得装置。
【請求項６】
前記ブレーキ制御指令手段は、車両が停止するときの前記車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれない位置となる車輪の目標停止回転位置を設定し、車両が停止するときの前記車輪の回転位置が前記目標停止回転位置となるための制御指令を出力することを特徴とする請求項５記載の車輪情報取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に固定された車輪センサと、車体に固定された車体側装置とを備え、車輪センサからタイヤ空気圧等の車輪状態量を無線信号により車体側装置に送信することにより、車体側装置で車輪状態量を取得する車輪情報取得装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、タイヤ空気圧等の車輪状態量を検出し、車輪状態量をドライバーに知らせる装置が知られている。例えば、特許文献１に提案されたタイヤ空気圧検出装置においては、各車輪毎にタイヤ空気圧を検出するセンサを備え、このセンサからタイヤ空気圧情報を無線信号により送信するとともに、この無線信号を車体側装置で受信して、タイヤ空気圧情報を取得するように構成されている。車体側装置は、受信した車輪情報に基づいて、タイヤ空気圧が低下していると判定される場合には、その旨を報知器に表示してドライバーに通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１２３４２号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、車輪の回転に伴ってセンサが車軸回りに旋回するため、車体側装置にとっては、センサから送信された無線信号の受信強度が車輪の回転位置によって変化し、無線信号を受信できない車輪回転位置が存在する。図８は、車輪の回転位置（０°〜３６０°）と信号受信強度指数との関係の一例を表している。この図から分かるように、信号受信強度は、車輪の回転位置（センサの旋回位置）に依存し、車輪の回転位置によっては信号受信強度が受信限界を下回ってしまうことがある。このため、無線信号を受信できない車輪回転位置で車両が停止した場合には、次回の走行開始時に、走行開始前にタイヤ空気圧などの車輪情報を取得することができなくなる。
【０００５】
本発明の目的は、上記問題に対処するためになされたもので、車輪情報を取得できる位置に車両が停止できるように援助することにある。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車輪に固定されるとともに、車輪の状態を表す車輪状態量を検出するセンサ部（１１，１２）、および、前記センサ部の検出した車輪状態量を所定のタイミングにて無線信号により送信する送信部（２０，２５）を有する車輪センサ（１０，３０）と、車体に固定されるとともに、前記車輪センサの送信する無線信号を受信する受信部（５１）、および、前記受信部の受信した無線信号から車輪状態量を取得し車輪状態量に応じた処理を行う処理部（５２）を有する車体側装置（５０，６０，７０）とを備えた車輪情報取得装置において、
前記車体側装置は、車輪の回転位置を取得する回転位置取得手段（５３）と、前記無線信号を受信したときの前記車輪の回転位置を記憶する受信時回転位置記憶手段（５４，６１）と、車両の停止動作中に、前記無線信号を受信したときの前記車輪の回転位置と、現時点の車輪の回転位置とに基づいて、前記車輪の回転とともに車軸回りに旋回する前記車輪センサの旋回位置が前記受信部において前記無線信号の受信強度が不足する受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する判定手段（５８，６３，７１）とを備えたことにある。
【０００７】
本発明は、車輪に車輪センサを固定して備え、車体に車体側装置を固定して備えている。車輪センサは、車輪の状態を表す車輪状態量を検出するセンサ部、および、センサ部の検出した車輪状態量を所定のタイミングにて無線信号により送信する送信部を有している。例えば、車輪センサは、タイヤ空気圧を検出するタイヤ空気圧センサを備え、この検出したタイヤ空気圧を表す情報を送信部から無線信号にて送信する。車体側装置は、車輪センサの送信する無線信号を受信する受信部、および、受信部の受信した無線信号から車輪状態量を取得し車輪状態量に応じた処理を行う処理部を有する。例えば、処理部は、車輪状態量をドライバーに報知する、あるいは、車輪状態量が適正か否かを判定し、その判定結果をドライバーに報知する。
【０００８】
車輪センサは、車輪の回転に伴って車軸回りに旋回するため、車輪の回転位置によって受信部が受信する無線信号の受信強度が変化する。車両が停止した場合、車輪の回転位置（車輪センサの旋回位置）が、受信部において無線信号の受信強度が不足する受信強度不足回転領域に含まれていると、次回の走行開始時に、走行開始前の車輪情報を取得することができなくなる。この問題に対処するために、車体側装置は、回転位置取得手段と受信時回転位置記憶  手段と判定手段とを備えている。
【０００９】
回転位置取得手段は、車輪の回転位置を取得する。例えば、車輪が所定角度回転する度にパルス信号を出力する車輪速センサの信号を用いて車輪の回転位置を取得するとよい。受信時回転位置記憶手段は、無線信号を受信したときの車輪の回転位置を記憶する。この受信時の回転位置を記憶しておくことにより、その位置を使って、現時点の車輪センサの旋回位置を特定することができる、あるいは、無線信号を受信することができる車輪センサの旋回位置範囲を特定することができる。
【００１０】
例えば、車輪センサの送信部が、車輪センサの旋回位置が予め設定された所定位置になるときに無線信号による送信を行うものである場合には、受信時の回転位置を基準として、現時点の車輪センサの旋回位置を把握することができる。また、車輪センサの送信部が、所定の時間間隔で無線信号による送信を行うものである場合には、無線信号を受信することが可能（あるいは、不能）となる車輪センサの旋回位置範囲を把握することできる。
【００１１】
判定手段は、車両の停止動作中に、無線信号を受信したときの車輪の回転位置と、現時点の車輪の回転位置とに基づいて、車輪の回転とともに車軸回りに旋回する車輪センサの旋回位置が受信部において無線信号の受信強度が不足する受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する。この判定により、車両が停止したときに、車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれている状態になっているか否かについて把握することができ、判定結果に応じた処理を実施することが可能となる。例えば、判定結果をドライバーに報知する、あるいは、判定結果に応じてブレーキ制動力を制御することが可能となる。従って、本発明によれば、車輪情報（車輪状態量）を取得できる位置に車両が停止できるように援助することができる。
【００１２】
本発明の他の特徴は、前記車輪センサの送信部（２０）は、前記車輪センサの旋回位置が予め設定された所定位置になるときに前記無線信号による送信を行うように構成され、前記車体側装置は、前記無線信号を受信したときの前記車輪の回転位置と、現時点の車輪の回転位置とに基づいて、前記車輪センサの旋回位置を推定する旋回位置推定手段（Ｓ１２fl〜Ｓ１２rr）と、前記受信部において前記無線信号の受信強度が不足する前記車輪センサの旋回位置を表す受信強度不足領域を予め記憶した受信強度不足領域記憶手段（５５）とを備え、前記判定手段は、前記車両の停止動作中における前記旋回位置推定手段により推定された車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する（Ｓ１３fl〜Ｓ１３rr）ことにある。
【００１３】
本発明においては、車輪センサの送信部が、車輪センサの旋回位置が予め設定された所定位置になるときに無線信号による送信を行う。従って、車体側装置は、無線信号を受信したときの車輪速センサの旋回位置を把握することができる。このことを利用して、車体側装置は、旋回位置推定手段が、無線信号を受信したときの車輪の回転位置と、現時点の車輪の回転位置とに基づいて、車輪センサの旋回位置を推定する。受信部において無線信号の受信強度が不足する車輪センサの旋回位置は、予め実験等によって求めておくことができ、受信強度不足領域記憶手段に記憶されている。例えば、受信強度不足領域記憶手段は、車輪センサが無線信号を送信する所定位置と受信強度不足領域との相対位置関係が特定される情報を記憶しているとよい。判定手段は、車両の停止動作中における旋回位置推定手段により推定された車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する。従って、簡単に、しかも、適正に上記判定を行うことができる。
【００１４】
例えば、車輪センサは、車輪の回転中に、その旋回位置に応じて変化する脈動信号を出力する加速度検出器を内蔵することにより、脈動信号に基づいて車輪センサの旋回位置が予め設定された所定位置となるタイミングを取得し、そのタイミングにて無線信号を送信するようにするとよい。従って、簡単に車輪センサの旋回位置を把握することができる。これにより、車輪センサの旋回位置と受信強度不足領域とから、車輪センサの旋回位置が、受信強度不足領域に含まれるか否かについて適切に判定することができる。
【００１５】
本発明の他の特徴は、前記車輪センサの送信部（２５）は、所定の時間間隔で前記無線信号による送信を行うように構成され、前記車体側装置は、前記無線信号を受信したときの車輪の回転位置を表すデータを蓄積し、前記蓄積したデータに基づいて、前記受信部において前記無線信号の受信強度が不足する車輪の回転位置領域を前記受信強度不足領域として設定する受信強度不足領域設定手段（６１，６２）を備え、前記判定手段（６３）は、車両の停止動作中における車輪の回転位置が前記設定された受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定することにある。
【００１６】
車輪センサの送信部が所定の時間間隔で無線信号を送信した場合、車体側装置で無線信号を受信したときの車輪の回転位置は一定とはならない。また、車体側装置で無線信号を受信できなかった場合には、車輪の回転位置を取得することができない。従って、無線信号を受信したときの車輪の回転位置を表すデータを蓄積することにより、無線信号を受信できる車輪の回転領域を推定することができる。このことは、無線信号を受信できない車輪の回転領域を推定することと実質同一である。
【００１７】
そこで、本発明においては、車体側装置は、受信強度不足領域設定手段が、無線信号を受信したときの車輪の回転位置を表すデータを蓄積し、蓄積したデータに基づいて、受信部において無線信号の受信強度が不足する車輪の回転位置領域を受信強度不足領域として設定する。そして、判定手段が、車両の停止動作中における車輪の回転位置が受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する。この判定手段の処理は、車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれるか否かについて判定する処理と実質同一となる。
【００１８】
従って、本発明によれば、受信強度不足領域が自動設定されるため、受信強度不足領域を予め設定しておく必要が無い。また、経年によって受信強度不足領域が変化した場合であっても、それに対応することができる。
【００１９】
本発明の他の特徴は、前記車体側装置は、前記判定手段により前記車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれると判定された場合、その判定結果をドライバーへ報知するための報知指令を報知器（２０２）に送信する報知手段（Ｓ１６）を備えたことにある。
【００２０】
本発明では、判定手段により車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれると判定された場合、報知手段が、その判定結果をドライバーへ報知するための報知指令を報知器に送信する。従って、ドライバーは、報知器による報知により誘導されて、車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれないように車両の停止位置を調整することができる。尚、「車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれる」とは、「現時点の車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれている」ことだけでなく、「推定される車両の停止位置における車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれる」ことを含んでいる。
【００２１】
本発明の他の特徴は、前記車体側装置は、ブレーキ制御装置（３００）に対して、車両が停止するときの前記車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれないように車輪のブレーキ力を制御するための制御指令を出力するブレーキ制御指令手段（７１）を備えたことにある。
【００２２】
本発明においては、ブレーキ制御指令手段が、ブレーキ制御装置に対して、車両が停止するときの車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれないように車輪のブレーキ力を制御するための制御指令を出力する。従って、制御指令を受けたブレーキ制御装置は、最終的に車両が停止するときの車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれないように車輪のブレーキ力を制御する。従って、ドライバーがブレーキペダル操作量を調整することなく、自動的に車輪センサの旋回位置を受信強度不足領域に含まれない位置にすることができる。この結果、走行開始前に、車輪情報を取得できないといったケースを低減することができる。
【００２３】
本発明の他の特徴は、前記ブレーキ制御指令手段は、車両が停止するときの前記車輪センサの旋回位置が前記受信強度不足領域に含まれない位置となる車輪の目標停止回転位置を設定し（Ｓ３６）、車両が停止するときの前記車輪の回転位置が前記目標停止回転位置となるための制御指令を出力する（Ｓ３７，Ｓ３８）ことにある。
【００２４】
本発明においては、ブレーキ制御指令手段が、車両が停止するときの車輪センサの旋回位置が受信強度不足領域に含まれない位置となる車輪の目標停止回転位置を設定する。そして、車両が停止するときの車輪の回転位置が目標停止回転位置となるための制御指令を出力する。例えば、制御指令として、現在の車輪の回転位置から目標停止回転位置までの距離である目標停止距離、あるいは、目標停止回転位置で停止するための目標減速度を出力する。これにより、適正に、車輪センサの旋回位置を受信強度不足領域に含まれない位置にすることができる。
【００２５】
尚、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車輪情報取得装置の概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係るセンサユニットと車輪ＥＣＵとにおける機能ブロック図である。
【図３】車輪の回転に伴って変化するパルス番号と、受信時パルス番号ｎ０と、現在パルス番号ｎｘと、Ｎｕｌｌ領域（ｎ１〜ｎ２）との関係を表す説明図である。
【図４】センサ位置判定報知ルーチンを表すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係るセンサユニットと車輪ＥＣＵとにおける機能ブロック図である。
【図６】第３実施形態に係るセンサユニットと車輪ＥＣＵとにおける機能ブロック図である。
【図７】第３実施形態に係る停止位置指令制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図８】車輪回転角度と無線信号受信強度との関係を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の車輪情報取得装置について図面を用いて説明する。図１は、実施形態に係る車両の車輪情報取得装置の概略構成を表している。車輪情報取得装置は、タイヤの空気圧情報をドライバーに報知するための装置であって、車体Ｂに対して回転可能に設けられた各車輪Ｗに固定されるタイヤ空気圧センサユニット１０（以下、センサユニット１０と呼ぶ）と、車体Ｂに固定される車輪情報処理ユニット５０（以下、車輪ＥＣＵ５０と呼ぶ）とを備えている。図２は、第１実施形態に係るセンサユニット１０と車輪ＥＣＵ５０とにおける機能ブロック図を表す。４輪に設けられるセンサユニット１０は、全て同じ機能となっているため、その一つについて示している。
【００２８】
センサユニット１０は、車輪Ｗのタイヤ空気注入バルブに取り付けられる。センサユニット１０は、空気圧センサ１１と、温度センサ１２と、加速度センサ１３と、制御部２０と、アンテナ１４と、電池１５とを備えている。空気圧センサ１１は、タイヤの空気圧を検出して空気圧Ｐを表す検出信号を制御部２０に出力する。温度センサ１２は、タイヤの温度を検出してタイヤ温度Ｔを表す検出信号を制御部２０に出力する。加速度センサ１３は、車輪Ｗの遠心力方向の加速度を検出して加速度Ｇを表す検出信号を制御部２０に出力する。
【００２９】
制御部２０は、マイコンおよび通信回路を主要部として備え、その機能に着目すると、無線信号を送信するタイミングを設定するタイミング設定部２１と、センサユニット１０を特定するセンサＩＤを記憶したＩＤ記憶部２２と、無線信号を生成してアンテナ１４を介して送信する送信処理部２３とを備えている。制御部２０は、本発明の送信部に相当する。
【００３０】
タイミング設定部２１は、加速度センサ１３によって検出された加速度Ｇ、および、送信時間間隔に基づいて、無線信号の送信タイミングを設定する。車輪Ｗが回転しているときには、加速度センサ１３を含むセンサユニット１０も車軸回りに旋回するため、加速度センサ１３の出力は、重力加速度分が加わって車輪Ｗの１回転を１周期とした脈動波形になる。このため、加速度Ｇの脈動分を抽出することでセンサユニット１０が車輪Ｗの最上点あるいは最下点となるタイミングを検出することができる。そこで、タイミング設定部２１は、加速度Ｇに基づいて、センサユニット１０の旋回位置が最上点となるタイミング（最下点でもよい）を無線信号の送信タイミングに設定する。尚、無線信号の送信タイミングが設定されるセンサユニット１０の旋回位置は、後述するＮｕｌｌ領域には含まれない。
【００３１】
無線信号の送信タイミングは、単に、センサユニット１０の旋回位置に基づいて設定すると、走行中における送信インターバルが短くなってしまうことから、送信時間間隔が所定時間(例えば、１分）以上であるという送信時間間隔条件が付加されている。つまり、直前回に無線信号を送信してからの経過時間が所定時間以上となり、かつ、センサユニット１０の旋回位置が所定位置（この例では、最上点）となったタイミングを無線信号の送信タイミングに設定する。
【００３２】
タイミング設定部２１は、計時タイマを備え、直前回に無線信号を送信してからの経過時間を計測する。そして計測されたタイマ値と、加速度センサ１３により検出される加速度Ｇの変化に基づいて、上記のように無線信号の送信タイミングを設定し、その送信タイミングが到来したときに、送信指令を送信処理部２３に出力する。尚、加速度センサ１３を車輪Ｗの周方向加速度を検出するように設けた場合には、加速度Ｇの脈動分により車輪Ｗの最前方点と最後方点（最上点と最下点との中間位置）となるタイミングを検出することもできる。従って、タイミング設定部２１は、加速度センサ１３の検出する加速度の方向に応じた送信タイミングを設定することができる。
【００３３】
送信処理部２３は、タイミング設定部２１から送信指令を入力したとき、空気圧センサ１１の出力する空気圧Ｐ、温度センサ１２の出力するタイヤ温度Ｔ、および、ＩＤ記憶部２２に記憶されているセンサＩＤを読み込み、空気圧Ｐ、タイヤ温度ＴにセンサＩＤを付加した送信データを生成し、その送信データを変調した無線信号をアンテナ１４を介して送信する。
【００３４】
電池１５は、センサユニット１０内の各電気負荷に電源供給する。
【００３５】
一方、車輪ＥＣＵ５０は、マイコンおよび通信回路を主要部として備え、その機能に着目すると、受信処理部５１と、データ処理部５２と、パルス検出部５３と、受信時パルス番号記憶部５４と、Ｎｕｌｌ領域記憶部５５と、ＩＤ記憶部５６と、車速検出部５７と、センサ位置判定部５８とを備えている。また、車輪ＥＣＵ５０は、各車輪Ｗ毎の車輪速を検出する車輪速センサ１００、および、運転席の近くに設けられた報知器２００を接続している。
【００３６】
受信処理部５１は、アンテナ９０を接続し、各センサユニット１０から送信された無線信号をアンテナ９０を介して受信し、その受信信号から空気圧Ｐと、タイヤ温度Ｔと、センサＩＤとを表すデータを抽出してデータ処理部５２に出力する。また、受信処理部５１は、センサユニット１０から無線信号を受信したタイミングで、センサＩＤを表すデータを受信時パルス番号記憶部５４に出力する。
【００３７】
データ処理部５２は、センサＩＤと対応付けられた車輪識別コード（右前輪、左前輪、右後輪、左後輪を特定するコード）を記憶しており、これにより各車輪Ｗ毎の空気圧報知データを生成して報知器２００に出力する。この場合、データ処理部５２は、空気圧Ｐが適正範囲か否かを判定し、その判定データを空気圧報知データに付加する。この場合、データ処理部５２は、空気圧Ｐの適正範囲をタイヤ温度Ｔに応じて補正する。また、データ処理部５２は、タイヤ温度Ｔが異常高温となる場合には、タイヤ過熱情報を図示しない他の車両制御装置に出力する。尚、タイヤ温度Ｔの検出、および、タイヤ温度Ｔに応じた処理に関しては、必ずしも実施する必要はない。
【００３８】
報知器２００は、タイヤの空気圧情報を報知する空気圧情報報知部２０１と、後述する車両停止位置に関する誘導情報を報知する誘導情報報知部２０２とを備えている。データ処理部５２から出力される空気圧報知データは、空気圧情報報知部２０１に送られる。
【００３９】
報知器２００は、運転席から視認可能な位置に設けられる表示器でもよいし、運転席から視聴可能な位置に設けられる音声アナウンス装置でもよい。表示器を用いた場合には、空気圧情報報知部２０１は、各車輪Ｗのタイヤ空気圧を数値で表示する構成であっても良いし、単に、車輪Ｗ毎に、タイヤ空気圧が適正か不適正かについて判別できる点灯表示を行う構成であってもよい。また、４輪共通の１つの表示器を使って、１輪でもタイヤ空気圧が不適正である場合には、その表示器を点灯させる構成であってもよい。
【００４０】
パルス検出部５３は、各車輪Ｗに設けられた車輪速センサ１００の出力するパルス信号を入力する。車輪速センサ１００は、例えば、パルスエンコーダにより構成され、車輪Ｗが所定角度回転する度に１つのパルス信号を出力する。本実施形態の車輪速センサ１００は、車体Ｂ側に固定して設けられ、車輪Ｗが１回転するあいだに等角度間隔で４８個のパルス信号を出力する。このパルス信号の数により、車輪Ｗが回転した角度を検出することができる。例えば、図３に示すように、任意の位置を原点（０°）として、その原点からのパルス信号の数により、原点から回転した車輪Ｗの回転位置を検出することができる。パルス検出部５３は、車輪速センサ１００ごとに、車輪速センサ１００からパルス信号を入力するたびに、そのパルス信号が、原点から何番目のパルス信号であるかを表すデータ（パルス番号と呼ぶ）を受信時パルス番号記憶部５４とセンサ位置判定部５８とに出力する。パルス検出部５３は、車輪Ｗが原点から１回転すると（４８個のパルス信号を入力すると）パルス番号を１に戻す。尚、本実施形態の車輪速センサ１００は、回転方向が検知できるようになっており、パルス検出部５３は、正回転（前進）の場合には、パルス番号をインクリメントし、逆回転（後進）の場合には、パルス番号をディクリメントする。以下、パルス番号の値をパルス番号ｎｘと呼ぶ。
【００４１】
受信時パルス番号記憶部５４は、データ処理部５２からセンサＩＤを表すデータを入力したときのパルス検出部５３が出力するパルス番号ｎｘをセンサＩＤ別に記憶する。このパルス番号ｎｘは、センサユニット１０から無線信号が送信されたときのパルス検出部５３が出力するパルス番号ｎｘに相当する。上述したように、センサユニット１０は、図３に示すように、自身の旋回位置が車輪Ｗの最上点となるときに無線信号を送信する。従って、このパルス番号ｎｘは、センサユニット１０が最上点となるときの車輪Ｗの回転位置を表すものとなる。このパルス番号ｎｘを受信時パルス番号ｎ０と呼ぶ。受信時パルス番号ｎ０は、無線信号の送信タイミングが車輪Ｗの回転位置によって一義的に決まっていることから一定となる。
【００４２】
ＩＤ記憶部５６は、車輪Ｗに搭載されているセンサユニット１０の識別コードであるセンサＩＤを、各センサユニット１０がどの車輪（右前輪、左前輪、右後輪、左後輪）に取り付けられているかを表す車輪識別コードと対応付けて記憶している。
【００４３】
Ｎｕｌｌ領域記憶部５５は、予め、各センサＩＤごとに、センサユニット１０から送信された無線信号が受信可能な強度を下回ってしまう車輪Ｗの回転位置領域を記憶している。車輪ＥＣＵ５０にとって、センサユニット１０から送信された無線信号の受信強度は、車輪Ｗの回転位置によって変化し、車輪Ｗによっては、図８に示すように、無線信号を受信できない車輪Ｗの回転位置（センサユニット１０の旋回位置）が存在する。無線信号を受信できない車輪Ｗの回転位置（センサユニット１０の旋回位置）の範囲をＮｕｌｌ領域と呼ぶ。Ｎｕｌｌ領域は、車両の設計時において実験等により求められる。また、車輪Ｗによっては、Ｎｕｌｌ領域が存在しないものもあり、その車輪Ｗについては、Ｎｕｌｌ領域が設定されない。
【００４４】
例えば、Ｎｕｌｌ領域は、図３に示すように、センサユニット１０が車輪Ｗの最上点となる位置を基準位置として、この基準位置からの回転角度範囲（ｘ１°〜ｘ２°）により設定することができる。この場合、車輪Ｗの回転位置は、パルス番号を使って計算されることから、Ｎｕｌｌ領域は、センサユニット１０が車輪Ｗの最上点となる車輪Ｗの回転位置を基準位置として、その基準位置から車輪Ｗが回転してＮｕｌｌ領域の開始角度ｘ１°に到達するまでに車輪速センサ１００から出力されるパルス信号の数ｎ１と、基準位置から車輪Ｗが回転してＮｕｌｌ領域の終了角度ｘ２°に到達するまでに車輪速センサ１００から出力されるパルス信号の数ｎ２とによって特定される。この例では、Ｎｕｌｌ領域は、センサユニット１０が基準位置を通過後に出力されるパルス信号の数が（ｎ１〜ｎ２）の範囲となる。つまり、Ｎｕｌｌ領域は、センサユニット１０が無線信号を送信する回転位置との相対位置関係により特定される。Ｎｕｌｌ領域は、各車輪Ｗ毎に異なる。従って、Ｎｕｌｌ領域記憶部５５は、各センサＩＤごとに、センサＩＤに対応付けてＮｕｌｌ領域を記憶している。
【００４５】
車速検出部５７は、車速Ｖを検出する。この車速Ｖは、ブレーキ制御装置など他の車両制御装置が使用している車速情報をＣＡＮ通信等を介して取得すればよいが、４つの車輪速センサ１００から出力されるパルス信号の時間間隔平均等に基づいて算出するようにしてもよい。
【００４６】
センサ位置判定部５８は、車速Ｖと、各車輪速センサ１００ごとのパルス番号ｎｘと、センサＩＤごとの受信時バルス番号ｎ０と、センサＩＤごとのＮｕｌｌ領域（ｎ１〜ｎ２）と、センサＩＤとを入力し、それらに基づいて、センサユニット１０ごとに、センサユニット１０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれているか否かについて判定し、その判定結果を報知器２００に出力する。以下、センサ位置判定部５８の処理について、図４のフローチャートを使って説明する。図４は、センサ位置判定部５８の実施するセンサ位置判定報知ルーチンを表す。本ルーチンは、所定の短い周期にて繰り返し実施される。
【００４７】
センサ位置判定部５８は、ステップＳ１１において、車速検出部５７から車速Ｖを読み込み、車速Ｖが予め設定した微低速Ｖref以下であるか判断する。この微低速Ｖrefは、車両が停止する直前となる速度であって、例えば、５ｋｍ／ｈに設定されている。
【００４８】
センサ位置判定部５８は、車速Ｖが微低速Ｖrefを超えている場合（Ｓ１１：Ｎｏ）は、本ルーチンを一旦終了する。そして、次の演算タイミングが到来すると、ステップＳ１１からの処理を再開する。こうした処理を繰り返し、車速Ｖが微低速Ｖref以下になると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、センサ位置判定部５８は、ステップＳ１２flにおいて、左前輪に関して、現在の車輪Ｗの回転位置を表すパルス番号ｎｘと、受信時パルス番号記憶部５４に記憶されている受信時パルス番号ｎ０とを読み込み、現在のセンサユニット１０の旋回位置を計算する。センサ位置判定部５８は、パルス検出部５３より出力された最新のパルス番号ｎｘを記憶保持し、この最新のパルス番号を現在の車輪Ｗの回転位置を表すパルス番号ｎｘ（現在パルス番号ｎｘと呼ぶ）とみなす。この場合、現在パルス番号ｎｘと受信時パルス番号ｎ０との差Δｎ（＝ｎｘ−ｎ０：パルス番号差Δｎと呼ぶ）から、現時点におけるセンサユニット１０の旋回位置が車輪Ｗの最上点からどれだけ回転した位置にあるかを計算することができる。本実施形態においては、車輪速センサ１００から車輪１回転当たり４８個のパルス信号を出力することから、車輪Ｗが７．５°（３６０°／４８）回転するたびにパルス番号ｎｘが１つ増加する。この場合、パルス番号差Δｎに７．５°を乗算することで、最上点を基準位置としたセンサユニット１０の旋回位置を計算することができる。このように、パルス番号差Δｎは、現在のセンサユニット１０の回転位置に対応した値となる。
【００４９】
センサ位置判定部５８は、こうして左前輪に関して、センサユニット１０の旋回位置を計算すると、同様にして、右前輪に関するセンサユニット１０の旋回位置の計算処理（Ｓ１２fr）、左後輪に関するセンサユニット１０の旋回位置の計算処理（Ｓ１２rl）、右後輪に関するセンサユニット１０の旋回位置の計算処理（Ｓ１２rr）を実施する。
【００５０】
続いて、センサ位置判定部５８は、ステップＳ１３flにおいて、左前輪に関して、現在のセンサユニット１０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれるか否かについて判定する。このステップＳ１３flでは、パルス番号差Δｎが、パルス番号で指定されるＮｕｌｌ領域（ｎ１〜ｎ２）に入っているか否かについて判断する。図３は、車輪Ｗの回転に伴って変化するパルス番号と、受信時パルス番号ｎ０と、現在パルス番号ｎｘと、Ｎｕｌｌ領域（ｎ１〜ｎ２）との関係の一例を表している。Ｎｕｌｌ領域は、センサユニット１０が車輪Ｗの最上点となる基準位置から回転角度範囲（Ｘ１°〜Ｘ２°）にまで車輪Ｗが回転したときに車輪速センサ１００から出力されるパルス信号の数（ｎ１〜ｎ２）にて表されるため、パルス番号差Δｎがｎ１以上でありｎ２以下である場合に、センサユニット１０がＮｕｌｌ領域に入っていると判定できる。
【００５１】
センサ位置判定部５８は、こうして左前輪に関して、センサユニット１０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれているか否かについての判定を行うと、同様にして、右前輪に関する判定処理（Ｓ１３fr）、左後輪に関する判定処理（Ｓ１３rl）、右後輪に関する判定処理（Ｓ１３rr）を実施する。センサ位置判定部５８は、センサユニット１０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれると判定した場合には、左前輪については判定フラグＦflを「０」、右前輪については判定フラグＦfrを「０」、左後輪については判定フラグＦrlを「０」、右後輪については判定フラグＦrrを「０」に設定する。逆に、センサユニット１０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれないと判定した場合には、左前輪については判定フラグＦflを「１」、右前輪については判定フラグＦfrを「１」、左後輪については判定フラグＦrlを「１」、右後輪については判定フラグＦrrを「１」に設定する。
【００５２】
続いて、センサ位置判定部５８は、ステップＳ１４において、４つの車輪Ｗの全てについて、センサユニット１０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれないか否かについて判断する。この場合、判定フラグＦfl，Ｆfr，Ｆrl，ＦrrのＡＮＤ情報が「１」であれば、「Ｙｅｓ」と判定され、そうでなければ「Ｎｏ」と判定される。センサ位置判定部５８は、「Ｙｅｓ」と判定した場合には、ステップＳ１５において、報知器２００の誘導情報報知部２０２に対して誘導不要信号を出力し、「Ｎｏ」と判定した場合には、ステップＳ１６において、報知器２００の誘導情報報知部２０２に対して誘導必要信号を出力して、本ルーチンを一旦終了する。センサ位置判定部５８は、こうした処理を所定の短い周期にて繰り返し実施する。
【００５３】
報知器２００の誘導情報報知部２０２は、表示ランプでも良いし文字表示可能なディスプレイでも良いし、音声アナウンス装置でもよい。誘導情報報知部２０２は、誘導必要信号を入力した場合、この位置で停車した場合には、次回の走行開始前に、タイヤ空気圧情報が得られない旨をドライバーに報知する。この場合、表示ランプを点灯させるだけの報知形態であってもよい。また、誘導情報報知部２０２は、誘導不要信号を入力した場合、報知動作を行わない。ドライバーは、この表示を見て、車両の停止させる位置を調整することができる。
【００５４】
この第１実施形態の車輪情報取得装置においては、センサユニット１０は、車輪ＥＣＵ５０と相互に通信可能となっており、車輪ＥＣＵ５０からの指令を受けて車輪情報を送信することができるようになっている。つまり、センサユニット１０の送信処理部は、受信処理機能も備えており、車輪ＥＣＵ５０の受信処理部５１は、送信処理機能も備えている。
【００５５】
車輪ＥＣＵ５０は、イグニッションスイッチがオン操作されたときに起動し、センサユニット１０に対して車輪情報の要求指令を表す無線信号を送信する。各センサユニット１０は、上記の送信タイミングにて無線信号を送信するが、この要求指令を受信した場合のみ、車輪Ｗの回転位置に関わらず、その時点におけるタイヤ空気圧Ｐおよびタイヤ温度Ｔを検出して、検出結果を無線信号にて車輪ＥＣＵ５０に送信する。このとき、センサユニット１０の旋回位置（停止している位置）がＮｕｌｌ領域に含まれている場合には、車輪ＥＣＵ５０は、センサユニット１０の送信する無線信号を受信することができないが、本実施形態によれば、前回の車両停止動作中に、ドライバーに対して、センサユニット１０がＮｕｌｌ領域に含まれない位置となるように誘導するため、走行開始前に、車輪情報を取得できないといったケースを低減することができる。
【００５６】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車輪情報取得装置について説明する。第１実施形態の車輪情報取得装置では、センサユニットの旋回位置が所定位置になったときにセンサユニットから無線信号を送信する構成であったが、第２実施形態の車輪情報取得装置では、センサユニットから所定の時間間隔で無線信号を送信する構成を採用している。図５は、第２実施形態の車輪情報取得装置で用いられるセンサユニット３０と車輪ＥＣＵ６０との概略構成を表す。第２実施形態の車輪情報取得装置は、第１実施形態のセンサユニット１０および車輪ＥＣＵ５０に代えて、センサユニット３０および車輪ＥＣＵ６０を備えて構成される。センサユニット３０については、４つの車輪Ｗにそれぞれ固定して設けられ、車輪ＥＣＵ６０については、車体に固定して設けられる。以下、第１実施形態と同様の構成となる部については、図面に第１実施形態で用いた符号を用いることで説明を省略する。
【００５７】
センサユニット３０は、空気圧センサ１１と、温度センサ１２と、制御部２５と、アンテナ１４と、電池１５とを備えている。制御部２５は、本発明の送信部に相当するもので、マイコンおよび通信回路を主要部として備え、その機能に着目すると、無線信号を送信するタイミングを設定するタイミング設定部２６と、センサユニット３０を特定するセンサＩＤを記憶したＩＤ記憶部２２と、無線信号を生成してアンテナ１４を介して送信する送信処理部２３とを備えている。無線信号の送信タイミングは、所定の時間間隔（例えば、１分毎）とされている。つまり、第１実施形態では、前回の送信から所定時間（例えば、１分）経過後であって、かつ、センサユニット３０の旋回位置が所定位置（例えば、最上点）となるときを無線信号の送信タイミングとしたが、この第２実施形態では、センサユニット３０の旋回位置に関わりなく、前回の送信から所定時間（例えば、１分）経過後とされている。従って、タイミング設定部２６は、計時タイマを備え、そのタイマ値に基づいて所定の時間間隔で送信指令を送信処理部２３に出力する。
【００５８】
車輪ＥＣＵ６０は、マイコンおよび通信回路を主要部として備え、その機能に着目すると、受信処理部５１と、データ処理部５２と、パルス検出部５３と、受信時パルス番号蓄積部６１と、Ｎｕｌｌ領域設定部６２と、ＩＤ記憶部５６と、車速検出部５７と、センサ位置判定部６３とを備えている。また、車輪ＥＣＵ６０は、各車輪Ｗ毎の車輪速を検出する車輪速センサ１００、および、運転席の近くに設けられた報知器２００を接続している。
【００５９】
受信時パルス番号蓄積部６１は、パルス検出部５３の出力するパルス番号と、受信処理部の出力するデータのうちセンサＩＤを表すデータを入力する。受信時パルス番号蓄積部６１は、受信処理部５１からセンサＩＤを表すデータを入力したときの当該車輪速センサ１００のパルス番号をセンサＩＤ別に記憶するともに、そのパルス番号を蓄積する。第１実施形態においては、センサユニット１０から無線信号が送信されるタイミングは、センサユニット１０が車輪Ｗの最上点になるときに設定されていたため、記憶されるパルス番号は一定となるが、この第２実施形態においては、センサユニット３０から無線信号が送信されるタイミングは、所定時間間隔となるため、車輪Ｗの回転位置に無関係となる。従って、受信時パルス番号蓄積部６１は、センサＩＤごとに、センサユニット３０から送信された無線信号を受信した都度、そのときの車輪Ｗの回転位置に対応するパルス番号を表す情報を記憶蓄積する。
【００６０】
Ｎｕｌｌ領域設定部６２は、受信時パルス番号蓄積部６１に蓄積されたパルス番号情報に基づいて、センサＩＤごとにＮｕｌｌ領域を設定する。上述したように、受信時パルス番号蓄積部６１に記憶蓄積されているパルス番号は、センサユニット３０から送信された無線信号を受信したときの車輪Ｗの回転位置に対応するパルス番号である。つまり、車輪ＥＣＵ６０で無線信号を受信できたときの車輪Ｗの回転位置に対応する。一方、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に入っているときにセンサユニット３０が無線信号を送信した場合には、パルス番号は受信時パルス番号蓄積部６１に記憶されない。従って、受信時パルス番号蓄積部６１に記憶蓄積されているパルス番号は、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に入っていない状況におけるパルス番号となる。これにより、このパルス番号を多数サンプリングすることにより、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に入る車輪回転領域と、センサユニット３０がＮｕｌｌ領域に入らない車輪回転領域とに区分けすることができる。従って、記憶されなかったパルス番号群（例えば、２５番〜３０番）に対応する車輪回転領域をＮｕｌｌ領域と設定することができる。Ｎｕｌｌ領域設定部６２は、このようにしてセンサＩＤごとにＮｕｌｌ領域を設定し、設定したＮｕｌｌ領域をセンサ位置判定部６３に出力する。
【００６１】
センサ位置判定部６３は、車速Ｖと、各車輪速センサ１００ごとのパルス番号ｎｘと、センサＩＤごとのＮｕｌｌ領域と、センサＩＤとを入力し、それらに基づいて、各車輪Ｗの回転位置が、車輪Ｗ毎に設定されたＮｕｌｌ領域に含まれているか否かについて判定し、その判定結果を報知器２００の誘導情報報知部２０２に出力する。この処理については、第１実施形態のようなセンサユニット１０の旋回位置の計算（パルス番号差Δｎの算出）は必要なく、単に、各センサＩＤごとに現在パルス番号ｎｘがＮｕｌｌ領域設定部６２にて設定されているＮｕｌｌ領域に含まれているか否かについて判定すればよい。具体的には、第１実施形態における回転位置判定表示ルーチン(図４）において、ステップＳ１２fl〜Ｓ１２rrの処理を省略し、ステップＳ１３fl〜Ｓ１３rrの処理として、現在パルス番号ｎｘがＮｕｌｌ領域設定部６２にて設定されているＮｕｌｌ領域に含まれているか否かについて各輪ごとに判定すればよい。
【００６２】
この第２実施形態の車輪情報取得装置においては、センサユニット３０は、車輪ＥＣＵ６０に対して送信のみ可能（双方向通信不能）となっており、イグニッションスイッチのオン／オフ状態に関係なく、常に、一方的に所定時間（１分）間隔で車輪情報を表す無線信号を送信する。一方、車輪ＥＣＵ６０は、イグニッションスイッチがオン操作されると起動する。従って、車輪ＥＣＵ６０は、起動後に、センサユニット３０から車輪情報を表す無線信号を受信することができる。この場合、直前回の車両停止動作中に、ドライバーに対して、センサユニット３０がＮｕｌｌ領域に含まれない位置となるように誘導するため、走行開始前に、車輪情報を取得できないといったケースを低減することができる。
【００６３】
また、この第２実施形態においては、各センサＩＤごとにＮｕｌｌ領域を自動設定するため、予めＮｕｌｌ領域を記憶させておく必要はない。また、経年によってＮｕｌｌ領域が変化した場合であっても、それに対応することができる。
【００６４】
尚、受信時パルス番号蓄積部６１に蓄積するパルス番号は、最新の所定個分（所定時間分）として、古いデータは消去するようにするとよい。また、Ｎｕｌｌ領域設定部６２は、Ｎｕｌｌ領域ではない領域（非Ｎｕｌｌ領域）を設定するようにしてもよい。非Ｎｕｌｌ領域が分かれば、Ｎｕｌｌ領域を特定できるから、どちらの設定手法も実質的に同一となる。
【００６５】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る車輪情報取得装置について説明する。上述した第１実施形態および第２実施形態では、報知器２００を使ってドライバーに対して停車位置が適正位置となるように誘導する構成であったが、第３実施形態においては、それに代えて、ブレーキのアシスト量を制御する構成を採用している。そのために、車輪情報取得装置は、車輪Ｗの制動力を制御するブレーキ制御装置（ブレーキＥＣＵと呼ぶ）と相互に通信可能に接続されている。
【００６６】
この第３実施形態の車輪情報取得装置は、第１実施形態あるいは第２実施形態の構成において、センサ位置判定部５８（６３）に代えて、ブレーキ制御指令部を備え、報知器２００の誘導情報報知部２０２を省略した構成となっている。図６は、第３実施形態における車輪ＥＣＵ７０、および、車輪ＥＣＵ７０に接続されるブレーキＥＣＵ３００の概略構成を表す。この車輪ＥＣＵ７０は、第２実施形態の車輪ＥＣＵ６０を変更した例について示している。
【００６７】
車輪ＥＣＵ７０は、センサ位置判定部６３に代えて、ブレーキ制御指令部７１を備えている。このブレーキ制御指令部７１は、車両の停止予想位置におけるセンサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれるか否かを判定する機能と、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれると判定される場合に、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれないようにブレーキＥＣＵ３００に対して停止位置を指令する機能とを有する。
【００６８】
ブレーキ制御指令部７１は、ブレーキＥＣＵ３００と相互に通信可能に接続されている。ブレーキＥＣＵ３００は、４輪のブレーキ力を調整するブレーキアクチュエータ３０１と、ブレーキアクチュエータ３０１の駆動を制御してブレーキ力を制御する油圧制御部３０２とを備えている。ブレーキアクチュエータ３０１は、４輪のホイールシリンダ３１２に接続され、ホイールシリンダ３１２に供給する油圧を制御することにより、ホイールディスク３１０にブレーキパッド３１１を押し付ける力を調整する。
【００６９】
次に、ブレーキ制御指令部７１の実施する処理について説明する。図７は、ブレーキ制御指令部７１の実施する停止位置指令制御ルーチンを表す。停止位置指令ルーチンは、所定の短い周期にて繰り返し実施される。ブレーキ制御指令部７１は、ステップＳ３１において、ブレーキＥＣＵ３００からブレーキ操作信号を読み込み、ブレーキペダル操作が行われている状況であるか否かを判断する。ブレーキ操作信号は、ブレーキペダルが踏み込み操作されているか否かを表す信号であり、ブレーキＥＣＵ３００から出力される。ブレーキ制御指令部７１は、ブレーキ操作信号がオフ、つまり、ブレーキペダル操作が行われていない状況であれば、本ルーチンを一旦終了する。ブレーキペダル操作信号がオンである場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ブレーキ制御指令部７１は、ステップＳ３２において、車速検出部５７から車速Ｖを読み込み、車速Ｖが予め設定した微低速Ｖref（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか判断する。車速Ｖが微低速Ｖrefを超えている場合（Ｓ２２：Ｎｏ）は、本ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
ブレーキ制御指令部７１は、こうした処理を繰り返し、ブレーキペダル操作信号がオン状態で、かつ、車速Ｖが微低速Ｖref以下になると、ステップＳ３３において、車輪速センサ１００の出力するパルス信号の時間間隔の変化に基づいて車体加速度ａを検出し、車速Ｖと車体加速度ａ（ここでは負方向の加速度、つまり、減速度）に基づいて、何パルス先で車両が停止するかについて推定する。つまり、車両が停止するまでの車輪の回転角度を推定する。
【００７１】
一般に、速度Ｖと加速度ａと距離ｙとの関係は、次式（１）のように表すことができる。
Ｖ２＝２×ａ×ｙ  ・・・（１）
距離ｙは車輪Ｗの回転角度に対応する。従って、この関係式から、車両が停止するまでに車輪Ｗが回転する角度を算出することができる。ブレーキ制御指令部７１は、ステップＳ３３において、４つの車輪Ｗについて、現在の車輪Ｗの回転位置（現在パルス番号）に、車両が停止するまでに車輪Ｗが回転すると推定される回転角度（パルス数）を加算して、車輪Ｗの推定停止回転位置を算出する。
【００７２】
続いて、ブレーキ制御指令部７１は、ステップＳ３４において、車輪Ｗの推定停止回転位置に基づいて、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれるか否かについて各車輪Ｗごとに判定する。続いて、ステップＳ３５において、４つの車輪Ｗの全てについて、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれないか否かについて判断する。ブレーキ制御指令部７１は、「Ｙｅｓ」と判定した場合には、本ルーチンを一旦終了する。一方、「Ｎｏ」と判定した場合、つまり、何れか一輪でも、車両が停止したときに、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれると推定される場合には、ステップＳ３６において、４輪全てのセンサユニット３０がＮｕｌｌ領域に含まれなくなる車輪Ｗの目標停止回転位置を算出し、続くステップＳ３７において、現在の車輪回転位置から目標停止回転位置までの回転角度に相当する目標停止距離ｙ＊を算出する。この場合、目標停止回転位置は、当初の車輪Ｗの推定停止回転位置よりも手前側とする。
【００７３】
続いて、ブレーキ制御指令部７１は、ステップＳ３８において、算出した目標停止距離ｙ＊をブレーキＥＣＵ３００（油圧制御部３０２）に送信して本ルーチンを一旦終了する。尚、ブレーキＥＣＵ３００は、車輪速センサ１００を接続してパルス信号を入力しているため、ブレーキ制御指令部７１は、目標停止距離ｙ＊に代えて、目標停止距離ｙ＊に対応する目標パルス数を送信するようにしてもよい。あるいは、４輪全てのセンサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれなくなるように車両を停車させるための目標加速度ａ＊（減速度）を算出してブレーキＥＣＵ３００に送信してもよい。この場合、目標加速度ａ＊は、上記関係式（１）を用いて算出することができる。
【００７４】
ブレーキＥＣＵ３００の油圧制御部３０２は、目標停止距離ｙ＊を入力すると、車速Ｖと目標停止距離ｙ＊とに基づいて目標加速度ａ（減速度）を算出し、この目標加速度ａが得られる目標制動力を設定し、ブレーキアクチュエータ３０１の作動を制御して、ホイールシリンダ３１２の液圧を目標制動力に対応する目標液圧に制御する。これにより、車両を、４輪全てのセンサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれなくなる位置に停止させることができる。
【００７５】
この第３実施形態の車輪情報取得装置によれば、車輪ＥＣＵ７０が、ブレーキＥＣＵ３００に対して、車輪Ｗの停止回転位置が、センサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれない位置となるようにするブレーキ制御指令を送信する。そして、ブレーキＥＣＵ３００が、このブレーキ制御指令にしたがってブレーキアクチュエータ３０１を制御して制動力を調整する。これにより、ドライバーがブレーキペダル操作量を調整することなく、自動的に車輪Ｗの停止回転位置をセンサユニット３０の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれない位置にすることができる。従って、走行開始前に、タイヤ空気圧情報を取得できないといったケースを低減することができる。また、車輪Ｗの停止回転位置を調整する場合、当初の推定回転位置よりも手前側に止まるように制動力を増加させる方向に調整するため、安全に停車させることができる。
【００７６】
以上、本実施形態の車輪情報取得装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００７７】
例えば、本実施形態では、４輪について、センサユニット１０（３０）の旋回位置がＮｕｌｌ領域に含まれない位置となるように報知あるいはブレーキ制御を行うが、４輪のうちの特定の車輪ＷについてＮｕｌｌ領域が存在しないことが分かっている場合には、そうした車輪Ｗについては制御対象から除外するようにすることもできる。
【００７８】
また、第１実施形態および第２実施形態においては、現時点のセンサユニット１０（３０）の旋回位置とＮｕｌｌ領域との関係を判定しているが、車両の推定停止位置におけるセンサユニット１０（３０）の旋回位置（推定停止旋回位置と呼ぶ）を算出し、その推定停止旋回位置とＮｕｌｌ領域との関係を判定するようにしてもよい。
【００７９】
また、第３実施形態において、センサユニット１０（３０）の旋回位置をＮｕｌｌ領域から外せなかった場合には、ブレーキＥＣＵ３００から報知器２００にその旨を表す報知指令を出力するようにしてもよい。
【００８０】
また、第３実施形態においては、第２実施形態の車輪ＥＣＵ６０のセンサ位置判定部６３に代えてブレーキ制御指令部７１を備えた構成であるが、第１実施形態の車輪ＥＣＵ５０のセンサ位置判定部５８に代えてブレーキ制御指令部７１を備えた構成であってもよい。
【００８１】
また、本実施形態においては、センサユニット１０（３０）は、空気圧センサ１１に加えて温度センサ１２を備えているが、温度センサ１２を備えていない構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１０，３０…センサユニット、１１…空気圧センサ、１２…温度センサ、１３…加速度センサ、１４，９０…アンテナ、２０，２５…制御部、２１，２６…タイミング設定部、５０，６０、７０…車輪ＥＣＵ、５１…受信処理部、５２…データ処理部、５３…パルス検出部、５４…受信時パルス番号記憶部、５５…Ｎｕｌｌ領域記憶部、５７…車速検出部、５８，６３…センサ位置判定部、６１…受信時パルス番号蓄積部、６２…Ｎｕｌｌ領域設定部、７１…ブレーキ制御指令部、１００…車輪速センサ、２００…報知器、２０１…空気圧情報報知部、２０２…誘導情報報知部、３０１…ブレーキアクチュエータ、３０２…油圧制御部、Ｂ…車体、３００…ブレーキＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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