(57)【要約】【課題】安価で簡易な小型の構成によって、電気導体を把持装置で把持させる配置装置および配置方法を提供する。【解決手段】コイル要素４０を円環状に配置するステータ製造装置１であって、円環状に配置されてコイル要素４０をそれぞれ把持する複数の把持装置２３０と、コイル要素４０を把持装置２３０に供給するロボットアーム２１０ａ，２１０ｂと、複数の把持装置２３０を一体的に回転させる回転テーブル２２０と、を備える。これにより、複数の把持装置２３０が円環状に並んだ回転テーブル２２０で把持装置２３０を回転させることで、ロボットアーム２１０ａ，２１０ｂでコイル要素４０を同じ配置ポイントＰ１，Ｐ２に供給して把持装置２３０に把持させながら複数のコイル要素４０を円環状に並べて配置できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
略Ｕ字形状の電気導体を円環状に配置する配置装置であって、
円環状に配置されて前記電気導体をそれぞれ把持する複数の把持装置と、
前記電気導体を前記把持装置に供給する供給装置と、
複数の前記把持装置を一体的に回転させる回転装置と、を備えることを特徴とする配置装置。
【請求項２】
前記把持装置は、前記電気導体を挟持するチャック部と、前記チャック部を開放状態と挟持状態とに切り替える切替部と、を有し、
前記把持装置とは別体であり、かつ、前記切替部を操作する操作装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の配置装置。
【請求項３】
前記チャック部は、固定部と可動部とからなり、
前記切替部は、前記固定部に沿って移動して前記可動部を動かす水平部と、前記操作装置の作用を受けて前記水平部を移動させる作用部と、を有することを特徴とする請求項２に記載の配置装置。
【請求項４】
略Ｕ字形状の電気導体を円環状に配置する配置方法であって、
円環状に配置された複数の把持装置のいずれかに前記電気導体を把持させる把持工程と、複数の前記把持装置を一体的に回転させて他の把持装置を前記電気導体の把持位置に配置する回転工程と、を繰り返すことによって、複数の前記電気導体を円環状に配置することを特徴とする配置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配置装置および配置方法に関する。より詳しくは、略Ｕ字形状の電気導体を円環状に配置する配置装置および配置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転電機のステータコイルは、例えば、次のようにして形成される。先ず、略Ｕ字状に成形した複数の電気導体を、円周方向に重ねながら円環状に整列させる。次いで、円環状に整列された各電気導体の脚部を、ステータコアに円環状に並んだ各スロットに挿入する。そして、隣接する脚部の端部同士を接続する。これにより、回転電機のステータコイルが形成される。
【０００３】
ところで、略Ｕ字状の複数の電気導体を円周方向に重ねながら円環状に整列させる技術に関して、従来から種々の検討がなされている。例えば、略Ｕ字状の複数の電気導体が有する一方の脚部を、整列円環パレット上に設けられた複数の収納溝にそれぞれ挿入し、この状態で整列円環パレットを回動させる技術が提案されている（特許文献１参照）。同様に、略Ｕ字状の複数の電気導体が有する一方の脚部を、整列装置に設けられた複数の孔にそれぞれ挿入し、この状態で整列装置の内周部材を回動して孔を回動させる技術が提案されている（特許文献２参照）。これらの技術によれば、整列円環パレットや整列装置の内周部材の回動に従動して複数の電気導体が回動することで、複数の電気導体を円周方向に重ねながら円環状に整列できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９７３５９２号公報
【特許文献２】特許第４２１４４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上記技術では、複数の電気導体を高密度に集積したステータコイルを製造することができない。
一方、複数の電気導体を高密度に集積するために、複数の電気導体それぞれを把持装置で把持して中心に集合させる技術が考えられている。この場合に、円環状に並んだ複数の把持装置それぞれに電気導体を供給するときの円環状に並んだ複数の把持装置の径がステータコアの径の５〜１０倍になり、このような複数の把持装置に電気導体を供給する供給装置の大型化が課題となる。また、複数の把持装置それぞれに駆動源を１つずつ設けると把持装置の大型化・コスト増が課題となる。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためのものであり、その目的は、安価で簡易な小型の構成によって、電気導体を把持装置に把持させる配置装置および配置方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）  略Ｕ字形状の電気導体（例えば、後述のコイル要素４０）を円環状に配置する配置装置（例えば、後述のステータ製造装置１）であって、円環状に配置されて前記電気導体をそれぞれ把持する複数の把持装置（例えば、後述の把持装置２３０）と、前記電気導体を前記把持装置に供給する供給装置（例えば、後述のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂ）と、複数の前記把持装置を一体的に回転させる回転装置（例えば、後述の回転テーブル２２０）と、を備えることを特徴とする配置装置。
【０００８】
（１）の発明によれば、複数の把持装置が円環状に並んだ回転装置で複数の把持装置を一体的に回転させることで、供給装置で電気導体を同じ位置に供給して把持装置に把持させながら複数の電気導体を円環状に並べて配置できる。
したがって、安価で簡易な小型の構成によって、電気導体を把持装置で把持できる。
【０００９】
（２）  前記把持装置は、前記電気導体を挟持するチャック部（例えば、後述の一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２）と、前記チャック部を開放状態と挟持状態とに切り替える切替部（例えば、後述のレバー２３２ｄ，Ｌ字部材２３２ｅ）と、を有し、前記把持装置とは別体であり、かつ、前記切替部を操作する操作装置（例えば、後述のスイッチ装置２４０）を備えることを特徴とする（１）に記載の配置装置。
【００１０】
（２）の発明によれば、把持装置とは別体であり、かつ、切替部を操作する操作装置を有することで、把持装置が個別に駆動源を有さずに電気導体を把持できる。このため、把持装置が安価で簡易な小型の構成になる。
【００１１】
（３）  前記チャック部は、固定部（例えば、後述の固定爪２３２ｇ１）と可動部（例えば、後述の可動爪２３２ｇ２）とからなり、前記切替部は、前記固定部に沿って移動して前記可動部を動かす水平部（例えば、後述のＬ字部材２３２ｅ）と、前記操作装置の作用を受けて前記水平部を移動させる作用部（例えば、後述のレバー２３２ｄ）と、を有することを特徴とする（２）に記載の配置装置。
【００１２】
（３）の発明によれば、操作装置の作用を作用部で受けて水平部を移動させることで、水平部が固定部に沿って移動して可動部を動かす。このように、水平部の直線動作をチャック部の把持力に変換できる。このため、配置装置は、単純な動作を繰り返すだけで電気導体を円環状に並べて配置できる。また、把持装置および操作装置が安価で簡易な小型の構成になる。
【００１３】
（４）  略Ｕ字形状の電気導体（例えば、後述のコイル要素４０）を円環状に配置する配置方法であって、円環状に配置された複数の把持装置（例えば、後述の把持装置２３０）のいずれかに前記電気導体を把持させる把持工程（例えば、後述のＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２５）と、複数の前記把持装置を一体的に回転させて他の把持装置を前記電気導体の把持位置（例えば、後述の配置ポイントＰ１，Ｐ２）に配置する回転工程（例えば、後述のＳ２５）と、を繰り返すことによって、複数の前記電気導体を円環状に配置することを特徴とする配置方法。
【００１４】
（４）の発明によれば、（１）の発明と同様な作用・効果を奏する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、安価で簡易な小型の構成によって、電気導体を把持装置で把持させる配置装置および配置方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るステータ製造装置を示す正面図である。
【図２】上記実施形態に係るステータ製造装置を示す側面図である。
【図３】上記実施形態に係るステータ製造装置を示す上面図である。
【図４】上記実施形態に係る複数の把持装置を示す図である。
【図５】上記実施形態に係る第１把持装置を示す図であり、図５（Ａ）が一部透過上面図であり、図５（Ｂ）が一部透過側面図である。
【図６】上記実施形態に係る第２把持装置を示す図であり、図６（Ａ）が一部透過上面図であり、図６（Ｂ）が一部透過側面図である。
【図７】上記実施形態に係る回転テーブルの上面状態を示す図である。
【図８】上記実施形態に係る矯正溝を外径側から見た斜視図である。
【図９】上記実施形態に係る駆動機構を示す側面図である。
【図１０】上記実施形態に係るテーブル駆動装置を示す図である。
【図１１】上記実施形態に係るコイル要素挿入装置を示す正面図である。
【図１２】上記実施形態に係るピン突出機構を示す上面図である。
【図１３】上記実施形態に係る誘導装置を示す斜視図である。
【図１４】上記実施形態に係る誘導部、一対の第１拡開板および第２拡開板を示す斜視図である。
【図１５】上記実施形態に係るステータ製造装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】上記実施形態に係るステータコアを設置した状態を示す図である。
【図１７】上記実施形態に係るコイル要素配置工程の動作を示すフローチャートである。
【図１８】上記実施形態に係る第１把持装置がコイル要素を把持した状態を示す図である。
【図１９】上記実施形態に係る第２把持装置がコイル要素を把持した状態を示す図である。
【図２０】上記実施形態に係るコイル要素整列工程の動作を示すフローチャートである。
【図２１】上記実施形態に係る複数のコイル要素を集合させて集合体を形成する図である。
【図２２】上記実施形態に係る第１把持装置の上枝部を中心軸に向かって５°左側に矯正する状態を示す図である。
【図２３】上記実施形態に係る第２把持装置の上枝部を中心軸に向かって５°左側に矯正する状態を示す図である。
【図２４】上記実施形態に係る第１把持装置の上枝部を中心軸に向かって１０°左側に矯正する状態を示す図である。
【図２５】上記実施形態に係る第２把持装置の上枝部を中心軸に向かって１０°左側に矯正する状態を示す図である。
【図２６】上記実施形態に係るコイル要素が回動する前後の状態を示す図である。
【図２７】上記実施形態に係る集合体が形成される状態を示す図である。
【図２８】上記実施形態に係るコイル要素挿入工程の動作を示すフローチャートである。
【図２９】上記実施形態に係る押下部材を下降させる状態を示す図である。
【図３０】上記実施形態に係るピンを突出させる状態を示す図である。
【図３１】上記実施形態に係る複数の把持装置でのコイル要素の把持を同時に解除する状態を示す図である。
【図３２】上記実施形態に係る複数の把持装置を外径方向に後退させる状態を示す図である。
【図３３】上記実施形態に係る集合体の各コイル要素の脚部をステータコアの各スロットに挿入する状態を示す図である。
【図３４】上記実施形態に係るガイド板並びに一対の第１拡開板および第２拡開板の動作を説明するための図である。
【図３５】上記実施形態に係るガイド板並びに一対の第１拡開板および第２拡開板の動作を説明するための図である。
【図３６】上記実施形態に係るステータコアを下降させる状態を示す図である。
【図３７】上記実施形態に係る誘導部を外径側に退避させる状態を示す図である。
【図３８】上記実施形態に係るピンを内径方向に引込める状態を示す図である。
【図３９】上記実施形態に係る集合体における各コイル要素の脚部をステータコアの各スロットに完全に挿入する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。
＜ステータ製造装置の構成＞
図１は、本実施形態に係るステータ製造装置１を示す正面図である。図２は、本実施形態に係るステータ製造装置１を示す側面図である。図３は、本実施形態に係るステータ製造装置１を示す上面図である。
ステータ製造装置１は、ステータコア搬送装置１０と、コイル要素整列装置２０と、コイル要素挿入装置３０と、を含んで構成される。
ステータ製造装置１は、線状の電気導体から略Ｕ字状のコイル要素４０を装置背面で成形し、成形された複数のコイル要素４０をコイル要素整列装置２０で円環状に配置し、円環状に配置した複数のコイル要素４０をコイル要素整列装置２０で円環状の径を縮径する方向に移動させることで集合させて集合体５０を形成し、形成された集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をコイル要素挿入装置３０でステータコア６０の各スロット６１に挿入してステータを製造する。
【００１８】
ここで、電気導体としてのコイル要素４０としては、回転電機のステータコア６０の各スロット６１にそれぞれ挿入され、互いの端部が接続されることでステータコイルを形成する回転電機用のコイル要素４０が用いられる。
また、ステータコア６０は、複数のスロット６１を円環状に並べて有する。スロット６１内には、内壁に張り付いて絶縁紙６２が配設される。絶縁紙６２は、コイル要素４０とステータコア６０との接触を回避させる。
【００１９】
ステータ製造装置１は、基台１００上にステータコア搬送装置１０を配置し、ステータコア搬送装置１０の上方にコイル要素整列装置２０を配置し、コイル要素整列装置２０の中心部にコイル要素挿入装置３０を配置してある。
基台１００は、複数の柱状の基台脚部１０１と、これらの基台脚部１０１により支持された矩形の平板部１０２と、を有する。平板部１０２は、作業者の腰の高さに位置する。
【００２０】
次に、各装置を説明する。
＜ステータコア搬送装置１０の構成＞
ステータコア搬送装置１０は、ステータコア６０の固定された治具７０を、ステータ製造装置１の中央に設けられたコイル要素挿入装置３０まで搬送するものである。
【００２１】
ステータコア搬送装置１０は、水平方向搬送機構１１０と、昇降機構１２０と、を有する。
【００２２】
水平方向搬送機構１１０は、基台１００の平板部１０２上でステータ製造装置１の正面左側端部からコイル要素挿入装置３０の位置する中央までの範囲に延設される。
水平方向搬送機構１１０は、基台１００の平板部１０２上でステータ製造装置１の正面左側端部からコイル要素挿入装置３０の位置する中央まで敷設されたスライドレール１１１と、中央に矩形の孔を有しかつステータコア６０の固定された治具７０を載置してスライドレール１１１に係合して移動する搬送台１１２と、搬送台１１２をスライドレール１１１に係合させて水平方向に移動させるボールネジ機構１１３と、スライドレール１１１よりもステータ製造装置１の正面右側に配置されてボールネジ機構１１３を回転させるサーボモータ１１４と、を有する。
水平方向搬送機構１１０は、ステータ製造装置１の正面左側端部で、作業者が搬送台１１２上にステータコア６０の固定された治具７０を載置した後に、サーボモータ１１４に駆動された搬送台１１２をスライドレール１１１に係合させてステータ製造装置１の中央まで搬送する。また、水平方向搬送機構１１０は、治具７０に固定されたままのステータコア６０に複数のコイル要素４０が挿入された後に、その治具７０の載置された搬送台１１２をステータ製造装置１の中央から正面左側端部まで搬送する。
【００２３】
ここで、ステータコア６０を固定する治具７０は、ステータコア６０を、縦穴を有する支持壁７１で持ち上げた状態に保持する。これにより、治具７０に固定されたステータコア６０は、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１が各スロット６１に挿入されたときに、脚部４１の先端を治具７０に干渉させずに脚部を縦穴内に吊り下げた状態に維持できる。
【００２４】
昇降機構１２０は、ステータ製造装置１の中央で基台の平板部１０２の上下方向に延設される。
昇降機構１２０は、搬送台１１２に形成された孔の４隅に挿通されステータコア６０の固定された治具７０を、水平方向搬送機構１１０の搬送台１１２から上方へ押し出す４つのロッド１２１と、基台１００の平板部１０２の下方で４つのロッド１２１の下端を固定する固定板１２２と、固定板１２２を上下方向に移動させるボールネジ機構１２３と、ボールネジ機構１２３を回転させるサーボモータ１２４と、を有する。
昇降機構１２０は、水平方向搬送機構１１０によってステータ製造装置１の中央に搬送された搬送台１１２上のステータコア６０の固定された治具７０を、サーボモータ１２４によって駆動されたボールネジ機構１２３の移動に応じて４つのロッド１２１でステータ製造装置１の中央に設けられたコイル要素挿入装置３０まで上方に持ち上げる。また、昇降機構１２０は、４つのロッド１２１を下降させることで複数のコイル要素４０が挿入されたステータコア６０の固定された治具７０を搬送台１１２に載置する。
【００２５】
＜コイル要素整列装置２０の構成＞
コイル要素整列装置２０は、複数のコイル要素４０を円周方向に並ばせて中心軸Ｃ１に対して円環状に配置し、その後に円環状の径を縮径する方向に複数のコイル要素４０を移動させることで集合させて集合体５０を形成するものである。
【００２６】
コイル要素整列装置２０は、２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂと、回転テーブル２２０と、複数の把持装置２３０と、２つのスイッチ装置２４０と、を備える。さらに、コイル要素整列装置２０は、４つの駆動機構２５０と、テーブル駆動装置２６０と、を備える。
【００２７】
図２、図３に示すように、２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂは、ステータ製造装置１の背面側に配置された多関節アームであり、先端にコイル要素４０を把持するハンド２１１を有する。
２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂは、それぞれコイル要素４０を把持する。
ここで、コイル要素４０は、４本の直線状のコイル用平角線材から形成されたＳ字形状部の略中央部を捻りながら屈曲させることで、Ｓ字形状部を略頂点部分をターン部４２に設けターン部４２の両端に直線状の脚部４１が設けられた山形形状に成形された略Ｕ字状のコイル要素である。コイル要素４０は、ステータ製造装置１の背後に設置された２台のコイル成形装置２７０ａ，２７０ｂでそれぞれ成形される。
２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂは、コイル要素４０を２台のコイル成形装置２７０ａ，２７０ｂからそれぞれ把持し、回転テーブル２２０上の２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２にそれぞれ供給・配置する。
【００２８】
回転テーブル２２０は、円環状に配置された複数の把持装置２３０を一体的に回転させる。
回転テーブル２２０は、中央に円孔２２１を有する円板状である。
回転テーブル２２０の中央にある円孔２２１は、ステータコア６０の径に対応して、例えばステータコア６０の径よりも若干大きな径に設定される。円孔２２１の下方には、ステータコア６０が設置されるとともに、コイル要素整列装置２０によって整列された複数のコイル要素４０を集合させた集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入するためのコイル要素挿入装置３０が配置される。これにより、コイル要素整列装置２０で円環状に整列した集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１を、コイル要素挿入装置３０によりステータコア６０の各スロット６１に挿入する。
【００２９】
図４は、本実施形態に係る複数の把持装置２３０を示す図である。
複数の把持装置２３０は、２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂによって配置された各コイル要素４０の一方の脚部４１の下部を保持する。図４（Ａ）に示すように、複数の把持装置２３０は、回転テーブル２２０上に円環状に配置される。より詳しくは、複数の把持装置２３０は、回転テーブル２２０上に放射状に延設されたスライドレール２２２にそれぞれ係合され、４つの駆動機構２５０（図３参照）の駆動力により径方向に移動可能である。
【００３０】
図４（Ｂ）に示すように、複数の把持装置２３０は、隣接する把持装置２３０の高さが円環の中心軸Ｃ１の軸線方向（高さ方向）に交互にずれて配置される。より詳しくは、スライドレール２２２によって複数の把持装置２３０が内径方向に前進して集合したときに、把持装置２３０同士が干渉しないように、中心軸Ｃ１の軸線方向に交互にずれて配置される。図４（Ｂ）では、図示右側に第１把持装置２３０ａが示され、図示左側に第２把持装置２３０ｂが示される。
【００３１】
複数の把持装置２３０は、駆動機構２５０から駆動力を受けて移動する中心軸Ｃ１の軸線方向の高さが異なる２種類の第１把持装置２３０ａと、第２把持装置２３０ｂと、から構成される。
第１把持装置２３０ａの高さが高く、第２把持装置２３０ｂの高さが第１把持装置２３０ａよりも低く、これら第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂが円周方向に交互に並んで配置される。
図３に示すように、第１把持装置２３０ａは、ステータ製造装置１の正面右側の配置ポイントＰ１にて第１ロボットアーム２１０ａからコイル要素４０を受け取る。第２把持装置２３０ｂは、ステータ製造装置１の正面左側の配置ポイントＰ２にて第２ロボットアーム２１０ｂからコイル要素４０を受け取る。
【００３２】
図４（Ａ）に示すように複数の把持装置２３０は、隣接する把持装置２３０同士がリンク機構２７０で結合される。このリンク機構２７０により、第１把持装置２３０ａに隣接する第２把持装置２３０ｂが第１把持装置２３０ａに結合され、この第１把持装置２３０ａに結合された第２把持装置２３０ｂが隣接する第１把持装置２３０ａに結合される。このようにして隣接する複数の把持装置２３０同士が順次結合されることで、駆動機構２５０の駆動に従動する。
【００３３】
図５は、本実施形態に係る第１把持装置２３０ａを示す図であり、図５（Ａ）が一部透過上面図であり、図５（Ｂ）が一部透過側面図である。また、図６は、本実施形態に係る第２把持装置２３０ｂを示す図であり、図６（Ａ）が一部透過上面図であり、図６（Ｂ）が一部透過側面図である。
ここで、複数の把持装置２３０を構成する第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂは、同一の基本構成であり、中心軸Ｃ１の軸線方向の高さが異なるだけの違いでしかない。このため、図５を参照して第１把持装置２３０ａを例に挙げて説明し、図５に示す第２把持装置２３０ｂについては同一符合を付して説明を省略する。
【００３４】
図５に示すように、第１把持装置２３０ａは、リンク機構２７０に取り付けられる本体２３１と、本体２３１の先端側に取り付けられる一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２が設けられた上枝部２３２と、を有する。
【００３５】
本体２３１は、断面矩形の棒状部材であり、底面にスライドレール２２２に係合する凹部形状で径方向に並んだ２つのスライドガイド２３１ａと、基端側上面に設けられて把持装置２３０ａの重量バランスを整合する重量部２３１ｂと、重量部２３１ｂの上端部に設けられたローラ２３１ｃと、重量部２３１ｂよりも先端側に隣接したバネ用ポスト２３１ｄと、先端側上面から上方に向けて延出された円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅと、バネ用ポスト２３１ｄと回動軸２３１ｅとの間に配置されて上枝部２３２の可動範囲を規定するブッシュ２３１ｆと、が設けられる。
バネ用ポスト２３１ｄは、中心軸Ｃ１に向かって左側かつ先端方向に延出してバネ２３３を固定する固定片２３１ｄ１を有する。
【００３６】
上枝部２３２は、回動軸２３１ｅの上端に取り付けられ、先端側に延在する。上枝部２３２は、基端側に配置されたバネ用ポスト２３２ａと、下面にブッシュ２３１ｆが遊嵌するブッシュ２３１ｆの径よりも大きい穴２３２ｂと、先端側下面で上下方向にスライド自在に下方に延出されて把持装置２３０ａの移動径路上に位置するピン２３２ｃと、基端側上面で回動自在に保持された鈍角に折れたレバー２３２ｄと、レバー２３２ｄの先端側の上面に径方向に進退可能に保持されたＬ字部材２３２ｅと、Ｌ字部材２３２ｅを基端側に付勢するバネ２３２ｆと、一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２と、が設けられる。
【００３７】
本体２３１と上枝部２３２との間には、バネ２３３が介装される。バネ２３３は、上枝部２３２のバネ用ポスト２３２ａと本体２３１のバネ用ポスト２３１ｄとの間に保持されることで、把持したコイル要素４０を円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に所定角度回動する方向とは反対方向に付勢するように、上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって右側に付勢する。これにより、上枝部２３２が円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に中心軸Ｃ１に向かって１０°右に傾く（図２４参照）。
ピン２３２ｃは、上下方向にスライド自在な軸部２３２ｃ１と、軸部２３２ｃ１の外周を囲い上枝部２３２に上端が固定されるホルダ２３２ｃ２と、軸部２３２ｃ１を下方に付勢する図示しないバネと、から構成される。
【００３８】
レバー２３２ｄは、鈍角に折れ曲がった中央部２３２ｄ１で上枝部２３２の円周方向に離間して設けられた２つの突出片に固定された軸を介して上枝部２３２に取り付けられる。レバー２３２ｄは、基端部２３２ｄ２と先端部２３２ｄ３に回転自在なローラをそれぞれ有する。レバー２３２ｄは、中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を上昇させると先端部２３２ｄ３が基端側に後退し、中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を下降させると先端部２３２ｄ３が先端側に前進する。
【００３９】
Ｌ字部材２３２ｅは、上枝部２３２の上面に配置されて上枝部２３２に沿って径方向に移動する本片２３２ｅ１と、本片２３２ｅ１の基端部で上方に突出してスイッチ装置２４０から伝達されたレバー２３２ｄの作用を受けて本片２３２ｅ１を移動させる短片２３２ｅ２と、から構成される。本片２３２ｅ１には、上枝部２３２に固定されたボルトを挿通して本片２３２ｅ１の径方向の可動範囲を規定する２つの孔を有する。本片２３２ｅ１の２つの孔の間には、下方に突出して上枝部２３２の凹部内に配置されるバネ用ポストが設けられる。これにより、バネ２３２ｆがバネ用ポストを基端側に引っ張ってＬ字部材２３２ｅが基端側に付勢される。本片２３２ｅ１の先端部の下面には、基端側から先端側に中心軸Ｃ１に向かって右に傾斜した長穴２３２ｈを有する。
【００４０】
一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２は、上枝部２３２に一体化された固定爪２３２ｇ１と、上枝部２３２から分離した可動爪２３２ｇ２と、から構成される。可動爪２３２ｇ２は、上枝部２３２の先端で可動爪２３２ｇ２よりも一回り大きい形状に切り欠かれた凹部内に配置される。固定爪２３２ｇ１と可動爪２３２ｇ２とは、円周方向かつ水平方向に延在する２つの軸を固定爪２３２ｇ１および可動爪２３２ｇ２の円周方向かつ水平方向に延設された孔に配置することで、連結される。可動爪２３２ｇ２には、Ｌ字部材２３２ｅの長穴２３２ｈ内に配置されて移動可能な断面円形の突起２３２ｉが設けられる。
【００４１】
可動爪２３２ｇ２は、レバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３が上昇してＬ字部材２３２ｅがバネ２３２ｆによって基端側に付勢されると、Ｌ字部材２３２ｅの長穴２３２ｈが基端側に移動して可動爪２３２ｇ２の突起２３２ｉが長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって右に寄った先端側に配置される。これにより、可動爪２３２ｇ２が長穴２３２ｈの左壁面に押圧されて一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２のチャック機構が挟持状態となり、コイル要素４０の一方の脚部４１が挟持できる。このとき、把持装置２３０は、レバー２３２ｄが中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を上昇させた状態でＬ字部材２３２ｅの短片２３２ｅ２に固定されるため、チャック機構の挟持状態を維持できる。
【００４２】
一方、可動爪２３２ｇ２は、レバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３が下降してＬ字部材２３２ｅがバネ２３２ｆに抗して先端側に移動すると、Ｌ字部材２３２ｅの長穴２３２ｈが先端側に移動して可動爪２３２ｇ２の突起２３２ｉが長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって左に寄った基端側に配置される。これにより、可動爪２３２ｇ２が長穴２３２ｈの右壁面に押圧されて一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２のチャック機構が開放状態となり、コイル要素４０の一方の脚部４１が解放できる。このとき、把持装置２３０ａは、レバー２３２ｄが中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を下降させた状態でＬ字部材２３２ｅの短片２３２ｅ２に固定されるため、チャック機構の開放状態を維持できる。
【００４３】
図４（Ａ）に示すように、リンク機構２７０は、棒状の板状部材２７１と、ボルト２７２と、で構成される。リンク機構２７０５７では、２つの板状部材２７１の一端が把持装置２３０の後端に回動可能に接続される。また、板状部材２７１の他端がボルト２７２よりも一回り大きい孔を有する。この孔にボルト２７２の軸部が挿通され、板状部材２７１の孔とボルト２７２の頭部との間に隙間が確保された状態で、ボルト２７２が隣接する把持装置２３０に接続された板状部材２７１の孔にも挿通される。これにより、複数の板状部材２７１がギザギザ状に連結されて円環状に一回りしたリンク機構２７０が構成される。
このため、複数の把持装置２３０は、４つの駆動機構２５０の駆動力をそれぞれ受けた４つの把持装置２３０の径方向への移動に従動し、リンク機構２７０を介して径方向へ移動可能である。より詳細には、４つの駆動機構２５０が外径方向に駆動力を受ける把持装置２３０を移動させる場合には、リンク機構２７０の板状部材２７１が円周方向に傾き、複数の把持装置２３０が外径方向に移動する。また、４つの駆動機構２５０が内径方向に駆動力を受ける把持装置２３０を移動させる場合には、板状部材２７１が径方向に傾き、複数の把持装置２３０が内径方向に移動する。これにより、リンク機構２７０は、連結状態を維持したまま、複数の把持装置２３０に４つの駆動機構２５０の駆動力を伝達する。
【００４４】
図７は、本実施形態に係る回転テーブル２２０の上面状態を示す図である。
回転テーブル２２０の上面には、複数のスライドレール２２２と、複数の矯正溝２２３と、が形成される。
【００４５】
複数のスライドレール２２２は、回転テーブル２２０の上面に複数の把持装置２３０の数と同数敷設され、径方向に放射状に延在する。ここで、図５（Ｂ）に示すように、第１把持装置２３０ａのスライドレール２２２に係合する２つのスライドガイド２３１ａは、互いが離間する。一方、図６（Ｂ）に示すように、第２把持装置２３０ｂのスライドレール２２２に係合する２つのスライドガイド２３１ａは、互いが隣接する。これにより、複数の把持装置２３０を内径方向に移動させた場合に、隣接する把持装置２３０のスライドガイド２３１ａ同士が干渉せず、複数の把持装置２３０を密に集合させることが可能である（図２７参照）。
【００４６】
複数の矯正溝２２３は、回転テーブル２２０の上面に複数のスライドレール２２２それぞれの内径側に形成され、複数の把持装置２３０が内径方向に集合する手前で把持装置２３０の上枝部２３２のピン２３２ｃがガイドされるものである。すなわち、複数の矯正溝２２３は、複数の把持装置２３０が内径方向に集合する場合に隣接する把持装置２３０同士の干渉が生じない位置で上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正する。複数の矯正溝２２３は、複数のスライドレール２２２と同数円周方向に並び、円環状に形成される。
図８は、本実施形態に係る矯正溝２２３を外径側から見た斜視図である。
矯正溝２２３は、スライドレール２２２の中心軸Ｃ１に向かう延長線上に形成されて中心軸Ｃ１に向かって上昇して中心軸Ｃ１側程幅が狭まる傾斜面２２３ａと、傾斜面２２３ａに対して中心軸Ｃ１に向かって右側の側壁であって中心軸Ｃ１に向かいつつ径方向に対して傾斜して中心軸Ｃ１側程傾斜面２２３ａの幅を狭め、把持装置２３０の上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正する規制壁面２２３ｂと、傾斜面２２３ａに対して中心軸Ｃ１に向かって左側に形成されて傾斜面２２３ａの最も低い位置と同じ高さで規制壁面２２３ｂよりも中心軸Ｃ１側まで形成された等幅の底面２２３ｃと、から構成される。
ここで、底面２２３ｃに対して中心軸Ｃ１に向かって左側には、中心軸Ｃ１に向かって左側に位置する他の矯正溝２２３の規制壁面２２３ｂを構成する盛り上がった盛部２２３ｄが設けられる。
底面２２３ｃは、集合した複数の把持装置２３０を外径方向に後退させてバネ２３３の付勢が盛り上がって傾斜した傾斜面２２３ａの規制から解放されて上枝部２３２が中心軸Ｃ１に向かって１０°右側に付勢されるときに、隣接する把持装置２３０同士の干渉が生じない径方向長さを有する。
このような複数の矯正溝２２３を設けることで、複数の把持装置２３０がより内径方向に集合し易くなり、コイル要素整列装置２０の小型化が図れる。
【００４７】
図２に示すように、２つのスイッチ装置２４０は、把持装置２３０のレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下するものである。
スイッチ装置２４０は、把持装置２３０と別体であり、押下部材２４１と、駆動部２４２と、支持フレーム２４３と、を有する。押下部材２４１は、回転テーブル２２０から上方に離間し、２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂがコイル要素４０を配置する２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２付近であって、当該コイル要素４０を把持する第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂのレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２の直上に配置される。駆動部２４２は、図示しないピストンを用いて押下部材２４１を下降させる。支持フレーム２４３は、押下部材２４１を上下方向にスライド可能に支持するとともに、押下部材２４１を上位置に保持するよう上方に付勢するバネを有する。
２つのスイッチ装置２４０は、２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂがコイル要素４０を２台のコイル成形装置２７０ａ，２７０ｂからそれぞれ把持して回転テーブル２２０上の２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２に配置すると、コイル要素４０を第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂのそれぞれが把持するように第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂのレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下する。これにより、２つのスイッチ装置２４０は、レバー２３２ｄおよびレバー２３２ｄに従動してＬ字部材２３２ｅを操作し、配置ポイントＰ１，Ｐ２に位置する第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂがコイル要素４０を把持する。
スイッチ装置２４０は、把持装置２３０とは別体であり、かつ、Ｌ字部材２３２ｅを操作するため、把持装置２３０が個別に駆動源を有さずにコイル要素４０を把持できる。このため、把持装置２３０が安価で簡易な小型の構成になる。
【００４８】
４つの駆動機構２５０は、複数の把持装置２３０に対して駆動力を付与するものである。
図３に示すように、４つの駆動機構２５０は、回転テーブル２２０の外側であって基台１００の平板部１０２上に設けられた支持テーブル１０３の四隅に配置される。
【００４９】
図９は、本実施形態に係る駆動機構２５０を示す側面図である。
図９に示すように、駆動機構２５０は、支持台２５１と、支持台２５１に支持されたボールネジ機構２５２と、ボールネジ機構２５２を駆動するサーボモータ２５３と、ボールネジ機構２５２に並列されたスライドレール２５４と、ボールネジ機構２５２およびスライドレール２５４に取り付けられたプレート２５５と、を有する。
プレート２５５は、下方に向かって凹む凹部２５６を有する。凹部２５６は、凹みを円周方向に連続させ両端で開放される。凹部２５６は、後退した把持装置２３０の重量部２３１ｂの上端部に設けられたローラ２３１ｃに嵌合することで、把持装置２３０と駆動機構２５０とが連結される。これにより、駆動機構２５０の駆動力が、複数の把持装置２３０に伝達される。このように駆動機構２５０は、径方向の直線動作のみを実施する。
【００５０】
図１０は、本実施形態に係るテーブル駆動装置２６０を示す図である。
図１０に示すように、テーブル駆動装置２６０は、回転テーブル２２０の下面に設置される。回転テーブル２２０は、下面に複数の把持装置２３０の数に合わせて円周方向に刻まれた歯２２４を有する。テーブル駆動装置２６０は、回転テーブル２２０の下面の複数の歯２２４に噛合する歯を有するギア機構２６１と、このギア機構２６１を駆動するサーボモータ２６２と、を有する。
テーブル駆動装置２６０は、２台のロボットアーム２１０ａ，２１０ｂから第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂへのコイル要素４０の受け渡しが完了すると、サーボモータ２６２を駆動して回転テーブル２２０の下面の歯２２４を２つだけずらす。これにより、回転テーブル２２０の２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２に、コイル要素４０の把持が完了した第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂのそれぞれから１つ空けた未だコイル要素４０を把持しない同種の把持装置２３０ａ，２３０ｂを配置する。
このように２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２は、一方が第１把持装置２３０ａにコイル要素４０を把持させるものであり、他方が第２把持装置２３０ｂにコイル要素４０を把持させるものである。
【００５１】
ここで、サーボモータ２６２を駆動して回転テーブル２２０の下面の歯２２４を１つずらす度に、４つの駆動機構２５０のプレート２５５の凹部２５６に嵌合したローラ２３１ｃが、回転テーブル２２０の回転に伴う把持装置２３０の円周方向の移動に合わせて凹部２５６から円周方向に移動し、ローラ２３１ｃと凹部２５６との嵌合が解除される。そして、このローラ２３１ｃを有する把持装置２３０が４つの駆動機構２５０から移動する。
さらに、これら４つの駆動機構２５０から移動する把持装置２３０に隣接する把持装置２３０が４つの駆動機構２５０に移動する。そして、４つの駆動機構２５０に移動する把持装置２３０のローラ２３１ｃが、回転テーブル２２０の回転に伴う把持装置２３０の円周方向の移動に合わせて凹部２５６に円周方向から入り込み、ローラ２３１ｃと凹部２５６とが嵌合する。
【００５２】
＜コイル要素挿入装置の構成＞
コイル要素挿入装置３０は、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入するものである。
図１１は、本実施形態に係るコイル要素挿入装置３０を示す正面図である。
コイル要素挿入装置３０は、コイル要素押下機構３１０と、ピン突出機構３２０と、レバー押下機構３３０と、誘導装置３４０と、を有する。さらに、コイル要素挿入装置３０は、コイル要素押下機構用シリンダ機構３５０と、２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０と、４つのレバー押下機構用ガイド機構３７０と、を有する。
【００５３】
コイル要素押下機構３１０は、コイル要素整列装置２０によって複数のコイル要素４０を集合させた集合体５０を、ステータコア６０の位置する下方へ押し下げるものである。
コイル要素押下機構３１０は、押下部材３１１と、押下部材３１１の上面に固定された下円環部３１２と、下円環部３１２の上面に上方に延設された複数の支持柱３１３と、複数の支持柱３１３の上端に接続された上円板部３１４と、上円板部３１４に挿通され押下部材を内周側からガイドするガイド柱３１５と、を有する。
押下部材３１１は、集合体５０の径と同径を含む円環状であり、下面の外周側で下方に突出して集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２の外周側を外径側から支持する環状突起３１１ａを有する。
コイル要素押下機構３１０は、コイル要素押下機構用シリンダ機構３５０に接続される。
【００５４】
コイル要素押下機構用シリンダ機構３５０は、ステータ製造装置１の中央に配置された円筒状のシリンダ３５１と、シリンダ３５１内を往復動可能に設けられた図示しないピストンと、ピストンに接続されたロッド３５２と、ロッド３５２の先端に設けられた円板部３５３と、を有する。
円板部３５３は、下面をコイル要素押下機構３１０の上円板部３１４の上面に接続される。
【００５５】
コイル要素押下機構３１０は、コイル要素整列装置２０によって複数のコイル要素４０を集合させて集合体５０を形成した後に、コイル要素押下機構用シリンダ機構３５０のピストンを駆動してロッド３５２を下方へ移動させ、押下部材３１１を下降させる。これにより、下降する押下部材３１１の下面は、集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２に接触して集合体５０を押し下げる。
【００５６】
図１２は、本実施形態に係るピン突出機構３２０を示す上面図である。
ピン突出機構３２０は、コイル要素押下機構３１０で押し下げる集合体５０を、複数の把持装置２３０が把持を解除した後に落下を防止するものである。
ピン突出機構３２０は、集合体５０の径よりも小径となる円板状のピン突出部３２１と、ピン突出部３２１から中心に対して９０°ごとに離間して突没可能な４つのピン３２２と、ピン突出部３２１の上面からコイル要素押下機構３１０の上円板部３１４まで上方に延設された複数の支持柱３２３と、複数の支持柱３２３の途中に設けられてコイル要素押下機構３１０のガイド柱３１５に外周をガイドさせるガイド部材３２４と、を有する。
４つのピン３２２は、外径方向に突出すると集合体５０における所定のコイル要素４０におけるターン部４２の下側に当接し、ターン部４２を押下部材３１１とで挟み込み、ターン部４２の形状を利用して下側から支持して集合体５０を支持可能である。
ピン突出部３２１は、ピン３２２が集合体５０における所定のコイル要素４０におけるターン部４２の下側に当接する所定のタイミングで突出するようコイル要素押下機構３１０の押下部材３１１と相対距離を調整され、押下部材３１１の下面に対して集合体５０におけるコイル要素４０のターン部４２の縦幅に合せて低く配置される。
ピン突出機構３２０は、コイル要素押下機構３１０によって集合体５０を押し下げる場合に、下降するピン突出部３２１から所定のタイミングで４つのピン３２２を外径方向に同時に突出する。これにより、４つのピン３２２は、集合体５０における複数のコイル要素４０の脚部４１の間に入り込み、所定のコイル要素４０のターン部４２の下側に当接し、集合体５０を下から支持する。
【００５７】
レバー押下機構３３０は、複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を同時に押下し、複数の把持装置２３０のコイル要素４０の把持を同時に解除するものである。
レバー押下機構３３０は、複数の押下ピン３３１と、下面に複数の押下ピン３３１を下方に向けた状態で支持する円環部３３２と、を有する。
複数の押下ピン３３１は、円環部３３２の下面に複数の把持装置２３０の数と同数設けられ、回転テーブル２２０上の内周側に集合して位置する複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３の直上に円周方向に並んで配置される。
複数の押下ピン３３１は、第１把持装置２３０ａのレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を押下する押下ピンが円環部３３２から短く、第２把持装置２３０ｂのレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を押下する押下ピン３３１が円環部３３２から長く、これら複数の押下ピン３３１が交互に円周方向に並ぶ。押下ピン３３１は、レバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を押下時に各把持装置２３０のＬ字部材２３２ｅの短片２３２ｅ２に衝突しないように内径側壁を短片２３２ｅ２の平面に合わせて平坦に構成される。
【００５８】
レバー押下機構３３０は、２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０および４つのレバー押下機構用ガイド機構３７０に接続される。
２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０は、ステータ製造装置１の正面に対して左右にそれぞれ１つ配置される。
レバー押下機構用シリンダ機構３６０は、円筒状のシリンダ３６１と、シリンダ３６１内を往復動可能に設けられた図示しないピストンと、ピストンに接続されたロッド３６２と、ロッド３６２の先端に設けられた押圧部３６３と、を有する。
４つのレバー押下機構用ガイド機構３７０は、２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０よりも中心側であって、ステータ製造装置１の両側面においてレバー押下機構用シリンダ機構３６０を挟むように配置される。このように４つのレバー押下機構用ガイド機構３７０を配置することで、２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０からの駆動力で円環部３３２ががたつかず、複数の押下ピン３３１が複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を同時に押下げられるように設定される。
レバー押下機構用ガイド機構３７０は、円筒状のホルダ３７１と、ホルダ３７１内を往復動可能に設けられたロッド３７２と、ロッド３７２の上端に設けられたクッション３７３と、を有する。
２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０の押圧部３６３と４つのレバー押下機構用ガイド機構３７０のロッド３７２とは、レバー押下機構３３０の円環部３３２の上面に接続される。
【００５９】
レバー押下機構３３０は、ピン突出機構３２０によってピン３２２を突出させて集合体５０をピン３２２で支持した後に、レバー押下機構用シリンダ機構３６０のピストンを駆動してロッド３６２を下方へ移動させ、下降する複数の押下ピン３３１で複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を同時に押下する。これにより、複数の把持装置２３０は、コイル要素４０の把持を同時に解除する。
【００６０】
図１３は、本実施形態に係る誘導装置３４０を示す斜視図である。
誘導装置３４０は、コイル要素押下機構３１０によって押し下げられる集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入するものである。誘導装置３４０は、回転テーブル２２０の内径側および回転テーブル２２０の下方に連続して配置される。
誘導装置３４０は、支持部３４１と、内周ガイド３４２と、ガイド板３４３と、スライド機構３４４と、誘導部３４５と、一対の第１拡開板３４６と、第２拡開板３４７と、円弧状ガイド３４８と、を備える。
【００６１】
支持部３４１は、円環状のフレームからなり、誘導部３４５を支持するスライド機構３４４を支持する。
【００６２】
図１１に示すように、内周ガイド３４２は、ガイド柱３１５から下方に延設され、ピン３２２を上下方向に挿通したまま移動可能にするスリット３４２ａを有して支持部３４１の中心部に円筒状に形成される。内周ガイド３４２の下端は、ステータコア搬送装置１０の昇降機構１２０によって上昇させたステータコア６０を当接させて固定するストッパーを兼ねる。内周ガイド３４２の外周には、円環状に整列された複数のコイル要素４０を集合させた集合体５０が当接する。
【００６３】
図１３に示すように、ガイド板３４３は、内周ガイド３４２の外周に設けられ、一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７とともにステータコア搬送装置１０の昇降機構１２０によって上昇させたステータコア６０の各スロット６１に差し込まれる。
ガイド板３４３は、内周ガイド３４２の下部に形成された傾斜面（下方ほど外径方向に傾斜する面）に接続される。これにより、ガイド板３４３は、内周ガイド３４２の下端よりも下方に斜行して延出される。ガイド板３４３は、スロット６１の内側短辺に対応して設けられる。
【００６４】
図１、図２に示すように、スライド機構３４４は、４分割された誘導部３４５を構成する円周方向に複数に分割された分割誘導部のそれぞれを、径方向に移動させるものである。
スライド機構３４４は、４つのシリンダ機構と、複数の分割誘導部ごとに設けられた２つのスライドピンと、これらスライドピンの基端（径方向外側端）を連結する連結部と、連結部の下面側に設けられて隣接する連結部同士を結合するリンク機構と、を有する。
【００６５】
４つのシリンダ機構は、円周方向に等間隔で配置される。
シリンダ機構は、支持部に支持された円筒状のシリンダと、シリンダ内を往復動可能に設けられたピストンと、ピストンに接続されたロッドと、ロッドの先端に設けられて連結部に接続する接続部と、を有する。シリンダ機構の駆動力は、接続部、連結部およびリンク機構を介して２つのスライドピンに伝達される。
【００６６】
２つのスライドピンは、複数の分割誘導部ごとに設けられ、その先端が各分割誘導部に接続される。スライドピンが上下に並んで設けられる。これらスライドピンは、いずれも基端（径方向外側端）同士が連結部で連結される。２つのスライドピンは、シリンダ機構の駆動力を受けて径方向にスライドすることで、各分割誘導部を径方向に移動させる。
【００６７】
より詳しくは、スライド機構３４４の中心軸Ｃ１に向かう駆動力を受けるときには、各スライドピンは内径方向にスライドする。これにより、各分割誘導部は、内径方向に前進して集合する。
また、スライド機構３４４の外径方向に向かう駆動力を受けるときには、各スライドピンはバネの付勢力に抗して外径方向にスライドする。これにより、各分割誘導部は、外径方向に後退して離散する。
スライド機構３４４によって誘導部３４５が水平方向における内外径方向にのみスライド自在であることで、誘導部３４５の構成が簡略化される。
【００６８】
誘導部３４５は、コイル要素押下機構３１０によって下降する集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１を、ステータコア６０の各スロット６１に誘導するものである。
誘導部３４５は、円環状に設けられ、円周方向に４つに分割される。誘導部３４５には、分割誘導部の位置をスライド機構３４４の位置から上方にずらす支持部が設けられる。
図１４は、本実施形態に係る誘導部３４５、一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７を示す斜視図である。
誘導部３４５は、先端側（内径方向）に、挿入方向（下方）とは逆方向に拡開するテーパ構造３４５ａを有する。
また、誘導部３４５のテーパ構造３４５ａの下方には、テーパ構造３４５ａごとに、一対の第１拡開板３４６と、第２拡開板３４７と、が設けられる。一対の第１拡開板３４６は、ステータコア６０の断面矩形状のスロット６１の長辺に対応して設けられる。また、第２拡開板３４７は、スロット６１の外側短辺に対応して設けられる。
【００６９】
誘導部３４５のテーパ構造３４５ａは、分割誘導部の先端面３４５ｂから突出した断面矢印状の突出部３４５ｃが隣接することで形成される。より詳しくは、突出部３４５ｃの上部側面３４５ｃ１，３４５ｃ２は、下方に向かうに従い互いに離隔するように斜行し、互いに隣接する突出部３４５ｃの上部側面３４５ｃ１，３４５ｃ２により、テーパ構造３４５ａが形成される。
【００７０】
一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７は、誘導部３４５の先端から挿入方向（下方）に延出される。ここで、突出部３４５ｃの下部側面３４５ｄ１，３４５ｄ２は、下方に向かうに従い互いに離隔するように斜行するため、互いに隣接する突出部３４５ｃの下部側面３４５ｄ１，３４５ｄ２により、突出部３４５ｃの下部においても、挿入方向（下方）とは逆方向に拡開するテーパ構造が形成される。
【００７１】
一対の第１拡開板３４６は、突出部３４５ｃの下部側面３４５ｄ１，３４５ｄ２に接続されて、これら下部側面３４５ｄ１，３４５ｄ２に沿って下方に延出する。すなわち、一対の第１拡開板３４６は、下端側（下方）に向かうに従い互いに近接するように、それぞれ挿入方向に対して斜行して延出される。
同様に、第２拡開板３４７も、下端側（下方）に向かうに従いスロット中心に近接するように、挿入方向に対して斜行して延出される。第２拡開板３４７は、誘導部３４５の先端面下部に形成された傾斜面（下方ほど内径方向に傾斜する面）に接続される。図１３に示すように、第２拡開板３４７は、内周ガイド３４２のガイド板３４３と対になって、下端側（下方）に向かうに従い互いに近接する。
【００７２】
また、これらガイド板３４３および拡開板３４６，３４７は、撓むことで、その下端側が拡開可能に形成される。互いの間隔は、下端側ではステータコア６０の各スロット６１内に配設された絶縁紙６２の幅よりも狭く形成され、上端側ではコイル要素４０の脚部４１の幅よりも広く形成される。
これらガイド板３４３および拡開板３４６，３４７は、ステータコア搬送装置１０の昇降機構１２０によって上昇させたステータコア６０を内周ガイド３４２の下端に当接させたときに、下端部をステータコア６０の各スロット６１に差し込める長さに形成される（図１６参照）。
【００７３】
図１、図２に示すように、円弧状ガイド３４８は、誘導部３４５の支持部３４１の下側に４分割された誘導部３４５ごとに設けられる。円弧状ガイド３４８は、ステータコア６０の固定された治具７０をステータコア搬送装置１０の昇降機構１２０が上昇させたときに、ピストンを駆動してロッドを内径方向に移動させ、円弧状ガイド３４８でステータコア６０の外周に当接する。これにより、一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７がステータコア６０のスロット６１に差し込めるように分割誘導部の位置が微調整される。
【００７４】
＜ステータ製造装置１の動作＞
次に、本実施形態に係るステータ製造装置１の動作について説明する。
図１５は、本実施形態に係るステータ製造装置１の動作を示すフローチャートである。
図１５に示すように、ステータ製造装置１は、ステータコア設置工程Ｓ１と、コイル要素配置工程Ｓ２と、コイル要素整列工程Ｓ３と、コイル要素挿入工程Ｓ４と、を実施する。
【００７５】
次に、各工程を説明する。
＜ステータコア設置工程Ｓ１＞
ステータコア設置工程Ｓ１では、ステータコア６０の固定された治具７０をステータ製造装置１の所定の位置に設置する。
始めに、作業者が、ステータコア６０の固定された治具７０を、ステータ製造装置１の正面左側端部で搬送台１１２に載置し、図示しない製造開始ボタンを押下する。
製造開始ボタンの押下後に、ステータ製造装置１が始動する。そして、ステータ製造装置１は、水平方向搬送機構１１０のサーボモータ１１４によってボールネジ機構１１３を駆動して搬送台１１２を水平方向に移動させる。これにより、ステータコア６０の固定された治具７０の載置された搬送台１１２がステータ製造装置１の正面左側端部から中央までスライドレール１１１上を移動する。
【００７６】
図１６は、本実施形態に係るステータコア６０を設置した状態を示す図である。
次に、ステータ製造装置１は、昇降機構１２０のサーボモータ１２４によってボールネジ機構１２３を駆動して４つのロッド１２１を上昇させる。これにより、ステータコア６０の固定された治具７０が４つのロッド１２１に押し上げられる。ステータコア６０の固定された治具７０を押し上げる４つのロッド１２１は、ステータコア６０の上面を誘導装置３４０の内周ガイド３４２の下端に当接させた位置で停止する。
【００７７】
ここで、ステータコア６０の固定された治具７０を４つのロッド１２１で押し上げる途中で、ステータ製造装置１は、誘導装置３４０のシリンダ機構のピストンを駆動してロッドを内径方向に移動させ、円弧状ガイド３４８でステータコア６０の外周に当接する。これにより、一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の位置が微調整され、ガイド板３４３と一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７とが位置合わせされる。そして、誘導装置３４０のガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端部が、ステータコア６０の絶縁紙６２を配設されたスロット６１に差し込まれる。
【００７８】
図１３に示すように、ステータコア６０のスロット６１内に配設された絶縁紙６２の挿入側（上側）の端部は、スロット６１から若干はみ出す。このため、ステータコア６０の固定された治具７０を４つのロッド１２１で押し上げるとともに円弧状ガイド３４８がステータコア６０の外周に当接することで、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端部は、ステータコア６０のスロット６１内に配設された絶縁紙６２間に挿入された状態となる。
【００７９】
＜コイル要素配置工程Ｓ２＞
コイル要素配置工程Ｓ２では、複数のコイル要素４０を円周方向に並ばせて円環状に配置する。
図１７は、本実施形態に係るコイル要素配置工程Ｓ２の動作を示すフローチャートである。
【００８０】
図１７に示すように、ステップＳ２１において、ステータ製造装置１は、第１ロボットアーム２１０ａにコイル要素４０をコイル成形装置２７０ａから把持させ、回転テーブル２２０上の配置ポイントＰ１に配置させる（図３参照）。
配置ポイントＰ１では、第１把持装置２３０ａの一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２の間の開放状態のチャック機構にコイル要素４０を挿入する。
【００８１】
図１８は、本実施形態に係る第１把持装置２３０ａがコイル要素４０を把持した状態を示す図である。
ステップＳ２２において、ステータ製造装置１は、スイッチ装置２４０のピストンを駆動して押下部材２４１で配置ポイントＰ１に存在する第１把持装置２３０ａのレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下する。これにより、図１８（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１把持装置２３０ａがコイル要素４０を把持する。
【００８２】
より詳細には、スイッチ装置２４０の押下部材２４１が第１把持装置２３０ａのレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下すると、レバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３が上昇してＬ字部材２３２ｅがバネ２３２ｆによって基端側に付勢される。これにより、Ｌ字部材２３２ｅの長穴２３２ｈが基端側に移動して可動爪２３２ｇ２の突起２３２ｉが長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって右に寄った先端側に配置される。そして、可動爪２３２ｇ２が長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって左壁面に押圧されて一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２のチャック機構が挟持状態となり、コイル要素４０の一方の脚部４１が把持される。
また、スイッチ装置２４０の押下部材２４１は、レバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下した後に、バネの付勢によって上方に退避する。押下部材２４１の退避後、第１把持装置２３０ａは、レバー２３２ｄが中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を上昇させた状態でＬ字部材２３２ｅの短片２３２ｅ２に固定されるため、チャック機構が挟持状態に維持される。
【００８３】
このように、スイッチ装置２４０の作用を短片２３２ｅ２で受けて本片２３２ｅ１を移動させることで、本片２３２ｅ１が固定爪２３２ｇ１に沿って移動して可動爪２３２ｇ２を動かす。このように、本片２３２ｅ１の直線動作を一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２の把持力に変換できる。このため、ステータ製造装置１は、単純な動作を繰り返すだけでコイル要素４０を円環状に並べて配置できる。また、第１把持装置２３０ａおよびスイッチ装置２４０が安価で簡易な小型の構成になる。
【００８４】
ステップＳ２３において、ステータ製造装置１は、第２ロボットアーム２１０ｂにコイル要素４０をコイル成形装置２７０ｂから把持させ、回転テーブル２２０上の配置ポイントＰ２に配置させる（図３参照）。
配置ポイントＰ２では、第２把持装置２３０ｂの一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２の間の開放状態のチャック機構にコイル要素４０を挿入する。
【００８５】
図１９は、本実施形態に係る第２把持装置２３０ｂがコイル要素４０を把持した状態を示す図である。
ステップＳ２４において、ステータ製造装置１は、スイッチ装置２４０のピストンを駆動して押下部材２４１で配置ポイントＰ２に存在する第２把持装置２３０ｂのレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下する。これにより、図１９（Ａ），（Ｂ）に示すように、第２把持装置２３０ｂがコイル要素４０を把持する。
【００８６】
より詳細には、スイッチ装置２４０の押下部材２４１が第２把持装置２３０ｂのレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下すると、レバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３が上昇してＬ字部材２３２ｅがバネ２３２ｆによって基端側に付勢される。これにより、Ｌ字部材２３２ｅの長穴２３２ｈが基端側に移動して可動爪２３２ｇ２の突起２３２ｉが長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって右に寄った先端側に配置される。そして、可動爪２３２ｇ２が長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって左壁面に押圧されて一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２のチャック機構が挟持状態となり、コイル要素４０の一方の脚部４１が把持される。ここで、第２把持装置２３０ｂは、第１把持装置２３０ａよりも中心軸Ｃ１の軸線方向の高さが低いため、コイル要素４０の一方の脚部４１のより下端部を把持する。
また、スイッチ装置２４０の押下部材２４１は、レバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下した後に、バネの付勢によって上方に退避する。押下部材２４１の退避後、第２把持装置２３０ｂは、レバー２３２ｄが中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を上昇させた状態でＬ字部材２３２ｅの短片２３２ｅ２に固定されるため、チャック機構が挟持状態に維持される。
【００８７】
このように、スイッチ装置２４０の作用を短片２３２ｅ２で受けて本片２３２ｅ１を移動させることで、本片２３２ｅ１が固定爪２３２ｇ１に沿って移動して可動爪２３２ｇ２を動かす。このように、本片２３２ｅ１の直線動作を一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２の把持力に変換できる。このため、ステータ製造装置１は、単純な動作を繰り返すだけでコイル要素４０を円環状に並べて配置できる。また、第２把持装置２３０ｂおよびスイッチ装置２４０が安価で簡易な小型の構成になる。
【００８８】
ステップＳ２４の処理後では、バネ２３３によって、複数の把持装置２３０それぞれがコイル要素４０を円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に中心軸Ｃ１に向かって１０°右側に回動する前の状態となるように付勢される。このため、複数のコイル要素４０それぞれが円環状の中心に向かって移動しながら、円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に回動できる。
【００８９】
ステップＳ２５において、ステータ製造装置１は、テーブル駆動装置２６０のサーボモータ２６２を駆動して回転テーブル２２０の下面の歯２２４を２つだけずらす。これにより、回転テーブル２２０の２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２に、コイル要素４０の把持が完了した第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂのそれぞれから１つ空けた未だコイル要素４０を把持しない同種の把持装置２３０ａ，２３０ｂを配置する。
【００９０】
このとき、回転テーブル２２０の下面の歯２２４を１つずらす度に、回転テーブル２２０の２箇所の配置ポイントＰ１，Ｐ２とは異なる位置の、４つの駆動機構２５０のプレート２５５の凹部２５６に嵌合したローラ２３１ｃが、回転テーブル２２０の回転に伴う把持装置２３０の円周方向の移動に合わせて凹部２５６から円周方向に移動し、ローラ２３１ｃと凹部２５６との嵌合が解除される。そして、このローラ２３１ｃを有する把持装置２３０が４つの駆動機構２５０から移動する。
さらに、４つの駆動機構２５０から移動する把持装置２３０に隣接する把持装置２３０が４つの駆動機構２５０に移動する。そして、４つの駆動機構２５０に移動する把持装置２３０のローラ２３１ｃが、回転テーブル２２０の回転に伴う把持装置２３０の円周方向の移動に合わせて凹部２５６に円周方向から入り込み、ローラ２３１ｃと凹部２５６とが嵌合する。
【００９１】
ステップＳ２６において、ステータ製造装置１は、回転テーブル２２０が１回転したか否か判定する。ステップＳ２６で回転テーブル２２０が１回転したと肯定判定された場合には、複数のコイル要素４０が円環状に配置されたため、コイル要素配置工程Ｓ２を終了する。ステップＳ２６で回転テーブル２２０が未だ１回転しないと否定判定された場合には、ステップＳ２１に移行する。
【００９２】
このように、コイル要素配置工程Ｓ２では、第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂにコイル要素４０を把持させるステップＳ２１〜Ｓ２４と、複数の把持装置２３０を一体的に回転させて未だコイル要素４０を把持しない他の把持装置２３０を、コイル要素４０を把持する配置ポイントＰ１，Ｐ２に配置するステップＳ２５と、を繰り返すことによって、複数のコイル要素４０を円環状に配置する。
これにより、複数の把持装置２３０が円環状に並んだ回転テーブル２２０で把持装置２３０を回転させることで、ロボットアーム２１０ａ，２１０ｂでコイル要素４０を同じ配置ポイントＰ１，Ｐ２に供給して把持装置２３０に把持させながら複数のコイル要素４０を円環状に並べて配置できる。
したがって、安価で簡易な小型の構成によって、単純な動作を繰り返すだけで、複数のコイル要素４０それぞれを複数の把持装置２３０それぞれで把持できる。
【００９３】
＜コイル要素整列工程Ｓ３＞
コイル要素整列工程Ｓ３では、複数のコイル要素４０を集合させて集合体５０を形成する。
図２０は、本実施形態に係るコイル要素整列工程Ｓ３の動作を示すフローチャートである。図２１は、本実施形態に係る複数のコイル要素４０を集合させて集合体を形成する図である。
【００９４】
図２０に示すように、ステップＳ３１において、ステータ製造装置１は、４つの駆動機構２５０のサーボモータ２５３を駆動してスライドレール２５４に取り付けられたプレート２５５を内径方向に移動させる。これにより、複数の把持装置２３０に対して駆動力を付与し、複数の把持装置２３０を円環状の中心軸Ｃ１に向かって前進させる。これにより、円環状に配置された複数のコイル要素４０は、図２１（Ａ）の状態から図２１（Ｂ）の状態のように円環状の径を縮径される。
【００９５】
ステップＳ３２において、ステータ製造装置１は、更に４つの駆動機構２５０のサーボモータ２５３を駆動してスライドレール２５４に取り付けられたプレート２５５を内径方向に移動させる。そのときに、複数の把持装置２３０が円環状の中心軸Ｃ１に向かって集合する手前で、把持装置２３０の上枝部２３２のピン２３２ｃを矯正溝２２３にガイドする。これにより、複数の把持装置２３０が円環状の中心軸Ｃ１に向かって前進しながら、複数の把持装置２３０の上枝部２３２が円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正される。図２１（Ｃ）に示すように、矯正された上枝部２３２は、把持するコイル要素４０を円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正して内周ガイド３４２に当接させる。
【００９６】
ピン２３２ｃが矯正溝２２３にガイドされ、コイル要素４０を把持した上枝部２３２を回動させることで、複数のコイル要素４０それぞれが円環状の中心に向かって移動しながら、円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に回動する。
これにより、複数のコイル要素４０が円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に回動したため、回動しない状態よりも複数のコイル要素４０を配置した円環状の径がより小さくなり、かつ、隣接するコイル要素４０同士の干渉が回避される。
したがって、複数のコイル要素４０の一方の脚部４１を把持して整列させるときに、整列直前で隣接するコイル要素４０の脚部４１同士が干渉しない。
【００９７】
図２２は、本実施形態に係る第１把持装置２３０ａの上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって５°左側に矯正する状態を示す図である。図２３は、本実施形態に係る第２把持装置２３０ｂの上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって５°左側に矯正する状態を示す図である。
図２２、図２３に示すように、第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂの上枝部２３２のピン２３２ｃが矯正溝２２３にガイドされると、ピン２３２ｃが傾斜面２２３ａ上を乗り上がって行くとともに規制壁面２２３ｂによって中心軸Ｃ１に向かって左側に矯正される。
【００９８】
図２４は、本実施形態に係る第１把持装置２３０ａの上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正する状態を示す図である。図２５は、本実施形態に係る第２把持装置２３０ｂの上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正する状態を示す図である。
図２４、図２５に示すように、ピン２３２ｃが矯正溝２２３にガイドされたまま第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂが更に中心軸Ｃ１方向に移動すると、ピン２３２ｃが規制壁面２２３ｂによって中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正されて傾斜面２２３ａから底面２２３ｃに落下する。これにより、第１把持装置２３０ａおよび第２把持装置２３０ｂは、上枝部２３２を中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に矯正した状態を維持し、把持するコイル要素４０を中心軸Ｃ１に向かって１０°回動させて集合する。このとき、上枝部２３２および本体２３１を径方向に沿って真っ直ぐに連結した状態とし、隣接する把持装置２３０同士が干渉することなく集合できる。
【００９９】
図２６は、本実施形態に係るコイル要素４０が回動する前後の状態を示す図である。
このように、複数のコイル要素４０のそれぞれは、円環状の径を縮径する方向に複数のコイル要素４０を移動させることで、複数のコイル要素４０を略頂点部分に設けられたターン部４２が互い違いに重ねあった状態で整列する。このときに、図２６（Ａ）に示す回動前状態から図２６（Ｂ）に示す回動後状態のように、円環状の中心軸Ｃ１と平行な回動軸２３１ｅを中心に中心軸Ｃ１に向かって１０°左側に回動した状態で配置される。
【０１００】
図２７は、本実施形態に係る集合体５０が形成される状態を示す図である。
図２７に示すように、複数のコイル要素４０におけるターン部４２が互い違いに重ねあった状態となる円環状であり、かつ、内径側で内周ガイド３４２に当接した集合体５０が形成される。
【０１０１】
＜コイル要素挿入工程＞
コイル要素挿入工程Ｓ４では、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入する。
図２８は、本実施形態に係るコイル要素挿入工程Ｓ４の動作を示すフローチャートである。
【０１０２】
図２９は、本実施形態に係る押下部材３１１を下降させる状態を示す図である。
図２９に示すように、ステップＳ４１において、ステータ製造装置１は、コイル要素押下機構用シリンダ機構３５０のピストンを駆動してコイル要素押下機構３１０の押下部材３１1を下降させ、押下部材３１１の下面を集合体５０に当接させる。
【０１０３】
図３０は、本実施形態に係るピン３２２を突出させる状態を示す図である。
図３０に示すように、ステップＳ４２において、ステータ製造装置１は、下降させた押下部材３１１の下面が集合体５０に当接すると、ピン突出機構３２０のピン３２２を突出させる。これにより、４つのピン３２２は、外径方向に突出し、集合体５０における所定のコイル要素４０のターン部４２の下側に当接し、ターン部４２を押下部材３１１とで挟み込み、ターン部４２の形状を利用して下側から支持することで集合体５０が支持される。そして、ターン部４２を下側から支持することで集合体５０が支持されるため、集合体５０の各コイル要素４０の脚部４１が自由状態になる。
下降させた押下部材３１１の下面が集合体５０に当接するときに、ピン突出機構３２０のピン３２２を突出させることで、ピン３２２は、集合体５０における所定のコイル要素４０のターン部４２の下側に当接する最適なタイミングで突出する。
【０１０４】
このとき、下降させた押下部材３１１の下面が集合体５０に当接することで、押下部材３１１の下面の環状突起３１１ａが集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２の外周側を外径側からガイドする。このように、４つのピン３２２が外径方向に突出するときに、押下部材３１１の下面の環状突起３１１ａが集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２を外径側からガイドした状態であるため、突出するピン３２２が集合体５０を外径側に押圧しても集合体５０の形状が維持できる。
【０１０５】
図３１は、本実施形態に係る複数の把持装置２３０でのコイル要素４０の把持を同時に解除する状態を示す図である。
図３１に示すように、ステップＳ４３において、ステータ製造装置１は、２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０のピストンを駆動してレバー押下機構３３０の複数の押下ピン３３１を下降させ、複数の押下ピン３３１で複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を同時に押下する。これにより、複数の把持装置２３０は、コイル要素４０の把持を同時に解除する。
より詳細には、複数の押下ピン３３１で複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を同時に押下すると、レバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３が下降してＬ字部材２３２ｅがバネ２３２ｆに抗して先端側に移動する。これにより、Ｌ字部材２３２ｅの長穴２３２ｈが先端側に移動して可動爪２３２ｇ２の突起２３２ｉを長穴２３２ｈの中心軸Ｃ１に向かって左に寄った基端側に配置させる。そして、可動爪２３２ｇ２が長穴２３２ｈの右壁面に押圧されて一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２のチャック機構が開放状態となり、コイル要素４０の一方の脚部４１が解放される。
複数の押下ピン３３１が複数の把持装置２３０のレバー２３２ｄの先端部２３２ｄ３を同時に押下した後に、ステータ製造装置１は、２つのレバー押下機構用シリンダ機構３６０のピストンを駆動してレバー押下機構３３０の複数の押下ピン３３１を上昇させる。複数の押下ピン３３１を上昇させたとき、複数の把持装置２３０は、レバー２３２ｄが中央部２３２ｄ１よりも先端部２３２ｄ３を下降させた状態でＬ字部材２３２ｅの短片２３２ｅ２に固定されるため、チャック機構が開放状態に維持される。
そして、集合体５０は、押下ピン３３１の下面の環状突起３３１ａに集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２を外径側からガイドされるとともに、４つのピン３２２によって支持される。
【０１０６】
図３２は、本実施形態に係る複数の把持装置２３０を外径方向に後退させる状態を示す図である。
図３２に示すように、ステップＳ４４において、ステータ製造装置１は、４つの駆動機構２５０のサーボモータ２５３を駆動してスライドレール２５４に取り付けられたプレート２５５を外径方向に移動させることで、複数の把持装置２３０に対して駆動力を付与し、複数の把持装置２３０を外径方向に後退させて離散させる。
このとき、複数の把持装置２３０のピン２３２ｃは、矯正溝２２３の底面２２３ｃに配置されて傾斜面２２３ａの側壁に矯正された状態から矯正溝２２３から外径方向に抜けると、バネ２３３の付勢によって上枝部２３２が本体２３１に対して中心軸Ｃ１に向かって右に傾いた状態に復帰する。このように、複数の把持装置２３０が矯正溝２２３で矯正された状態を途中まで維持しながら外径方向に後退させることで、集合した複数の把持装置２３０が外径方向に後退するときに隣接する把持装置２３０同士の干渉が生じない。
【０１０７】
図３３は、本実施形態に係る集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入する状態を示す図である。
図３３に示すように、ステップＳ４５において、ステータ製造装置１は、下降させる押下部材３１１で集合体５０を下降させることで、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７にガイドさせてステータコア６０の各スロット６１に挿入する。
すなわち、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端部は、ステータコア設置工程Ｓ１で設置されたステータコア６０の内部に絶縁紙６２の配設されたスロット６１に既に挿入された状態である。そして、下降させる押下部材３１１で集合体５０を下降させると、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１がガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７にガイドされる。これにより、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１が絶縁紙６２を巻き込まずにステータコア６０の各スロット６１に挿入される。
【０１０８】
図３４は、本実施形態に係るガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の動作を説明するための図であり、誘導部３４５を内径方向から見たときの図である。
図３４（Ａ）に示すように、誘導部３４５は、挿入方向とは逆方向に拡開するテーパ構造３４５ａを有するため、コイル要素４０の脚部４１の位置と誘導部３４５との位置が多少ずれても、コイル要素４０の脚部４１がガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の間に確実に誘導される。
次いで、図３４（Ｂ）に示すように、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の間にコイル要素４０の脚部４１が挿入される。
次いで、図３４（Ｃ）に示すように、コイル要素４０の脚部４１がガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端にまで挿入されると、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端側が拡開する。これにより、絶縁紙６２の端部間が拡開され、この状態で、コイル要素４０の脚部４１がスロット６１に挿入される。
【０１０９】
図３５は、本実施形態に係るガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の動作を説明するための図であり、スロット６１付近の平面図である。
図３５（Ａ）に示すように、予めスロット６１内に絶縁紙６２が配置される。
そして、図３５（Ｂ）に示すように、誘導部３４５が前回のステータ製造の終了時に集合すると、スロット６１上に誘導部３４５が配置される。このとき、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７は、その下端側の間隔が狭い。
次いで、図３５（Ｃ）に示すように、誘導部３４５により誘導されてコイル要素４０の脚部４１がガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の間に挿入されると、これらガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端側が拡開されることで、絶縁紙６２の端部が拡開される。
以上のようにして絶縁紙６２の端部が拡開され、コイル要素４０の脚部４１がスロット６１に確実に挿入される。
【０１１０】
ここで、図３３に示すように、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１がステータコア６０の各スロット６１に挿入されるとき、押下部材３１１の下面の環状突起３１１ａが集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２の外周部を外径側からガイドする。このように、押下部材３１１の下面の環状突起３１１ａが集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２の外周側を外径側からガイドしながら集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入するため、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端側が拡開するときに挿入時の抵抗が生じても集合体５０の形状が維持できる。
【０１１１】
図３６は、本実施形態に係るステータコア６０を下降させる状態を示す図である。
図３６に示すように、ステップＳ４６において、ステータ製造装置１は、昇降機構１２０の４つのロッド１２１を下降させつつ押下部材３１１で集合体５０を下降させることで、脚部４１が各スロット６１に挿入されたステータコア６０も下降させる。これにより、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端部が、下降するステータコア６０から抜けて露出する。
【０１１２】
図３７は、本実施形態に係る誘導部３４５を外径側に退避させる状態を示す図である。
図３７に示すように、ステップＳ４７において、ステータ製造装置１は、ガイド板３４３並びに一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端部が下降するステータコア６０から抜けて露出すると、シリンダ機構のピストンを駆動して誘導部３４５を外径方向にスライドさせることで、誘導部３４５を集合体５０の下降軌跡範囲から外径側に退避させる。
【０１１３】
図３８は、本実施形態に係るピン３２２を内径方向に引込める状態を示す図である。
図３８に示すように、ステップＳ４８において、ステータ製造装置１は、集合体５０を支持するために突出したピン３２２を内径方向に引込める。これにより、集合体５０は、押下部材３１１の下面の環状突起３１１ａに集合体５０における各コイル要素４０のターン部４２を外径側からガイドされるとともに、各脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入された状態となる。
【０１１４】
図３９は、本実施形態に係る集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に完全に挿入する状態を示す図である。
図３９に示すように、ステップＳ４９において、ステータ製造装置１は、昇降機構１２０の４つのロッド１２１を固定しつつ下降させる押下部材３１１で集合体５０を下降させることで、集合体５０における各コイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に完全に挿入する。
このとき、押下部材３１１は、外径方向に退避した誘導部３４５の内径側を下降する。
【０１１５】
以上により、複数のコイル要素４０の脚部４１をステータコア６０の各スロット６１に挿入したステータが製造される。
【０１１６】
その後、ステータ製造装置１は、ステータコア６０の固定された治具７０を押し上げた昇降機構１２０の４つのロッド１２１を下降させることで、ステータコア６０の固定された治具７０を搬送台１１２に載置する。さらに、ステータコア６０の固定された治具７０の載置された搬送台１１２をステータ製造装置１の中央から正面左側端部まで搬送する。最後に、作業者は、ステータ製造装置１の正面左側端部に到達した搬送台１１２に載置されたステータコア６０の固定された治具７０をステータ製造装置１から取り出す。
また、ステータ製造装置１は、ステータコア６０の固定された治具７０の載置された搬送台１１２をステータ製造装置１の正面左側端部まで搬送した後に、シリンダ機構のピストンを駆動して誘導部３４５を内径方向にスライドさせることで、誘導部３４５を未だ円弧状ガイド３４８がステータコア６０の外周に当接しない位置まで内径側に前進させ、一対の第１拡開板３４６および第２拡開板３４７の下端部を次回のステータコア６０のスロット６１に挿入可能に待機させる。
【０１１７】
本実施形態に係るステータ製造装置１によれば、以下の効果が奏される。
（１）コイル要素４０をそれぞれ把持する複数の把持装置２３０と、コイル要素４０を配置ポイントＰ１，Ｐ２の把持装置２３０に供給するロボットアーム２１０ａ，２１０ｂと、複数の把持装置２３０が円環状に並び複数の把持装置２３０を一体的に回転させる回転テーブル２２０と、を備える。
これにより、複数の把持装置２３０が円環状に並んだ回転テーブル２２０で複数の把持装置２３０を一体的に回転させることで、ロボットアーム２１０ａ，２１０ｂでコイル要素４０を同じ配置ポイントＰ１，Ｐ２に供給して把持装置２３０に把持させながら複数のコイル要素４０を円環状に並べて配置できる。
したがって、安価で簡易な小型の構成によって、コイル要素４０を把持装置２３０で把持できる。
【０１１８】
（２）把持装置２３０とは別体であり、かつ、レバー２３２ｄを操作するスイッチ装置２４０を有することで、把持装置２３０が個別に駆動源を有さずにコイル要素４０を把持できる。このため、把持装置２３０が安価で簡易な小型の構成になる。
【０１１９】
（３）レバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２を押下するスイッチ装置２４０の作用をレバー２３２ｄの基端部２３２ｄ２で受けてＬ字部材２３２ｅの本片２３２ｅ１を移動させることで、本片２３２ｅ１が固定爪２３２ｇ１に沿って移動して可動爪２３２ｇ２を動かす。このように、本片２３２ｅ１の直線動作を一対の爪２３２ｇ１，２３２ｇ２の把持力に変換できる。このため、ステータ製造装置１は、単純な動作を繰り返すだけでコイル要素４０を円環状に並べて配置できる。また、把持装置２３０およびスイッチ装置２４０が安価で簡易な小型の構成になる。
【０１２０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。
例えば上記実施形態では、電気導体として回転電機用の略Ｕ字状のコイル要素を用いたが、電気導体であれば特に限定されない。
【符号の説明】
【０１２１】
１…ステータ製造装置（配置装置）
４０…コイル要素（略Ｕ字形状の電気導体）
２１０ａ，２１０ｂ…ロボットアーム（供給装置）
２２０…回転テーブル（回転装置）
２３０…把持装置
２３２ｄ…レバー（切替部，作用部）
２３２ｅ…Ｌ字部材（切替部，水平部）
２３２ｇ１，２３２ｇ２…一対の爪（チャック部）
２３２ｇ１…固定爪（固定部）
２３２ｇ２…可動爪（可動部）
２４０…スイッチ装置（操作装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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