(57)【要約】【課題】通信経路にて通信するデータサイズが削減できるとともに、通信周期を削減することができる通信システムを提供する。【解決手段】通信システム５００は、マスタに接続されるＮｏ．１パス、Ｎｏ．２パスのそれぞれに複数のスレーブを等分して順次接続され、マスタは複数のスレーブのそれぞれに対応する複数の指令を生成する指令生成部と、Ｎｏ．１パス、Ｎｏ．２パスのそれぞれに対し、複数の指令のうちＮｏ．１パス、Ｎｏ．２パスのそれぞれに接続されたスレーブに対応する指令を送信する指令送信部とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ装置と複数のスレーブ装置とを接続する主通信経路を有する通信システムにおいて、
前記主通信経路が複数に分割された複数の通信経路であって、それぞれに前記複数のスレーブ装置のうち少なくとも１つのスレーブ装置が接続される複数の通信経路を備え、
前記マスタ装置は、
前記複数の通信経路とそれぞれ対応する複数の通信ポートと、
前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数の指令を生成する指令生成部と、
前記複数の通信経路のそれぞれに対し、前記複数の通信経路のそれぞれと対応する通信ポートを介して前記複数の指令のうちの少なくともいずれかの指令を送信する指令送信部と
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記主通信経路は、前記マスタ装置と前記複数のスレーブ装置とをリング型あるいはライン型に物理的に接続し、
前記複数の通信経路は、前記主通信経路を論理的に複数に分割することにより形成されることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記マスタ装置の前記指令送信部は、
前記複数の通信経路のそれぞれに対し、前記複数の指令を送信することを特徴とする請求項１または２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記マスタ装置の前記指令送信部は、
前記複数の通信経路のそれぞれに対し、前記複数の指令のうち前記複数の通信経路のそれぞれに接続されたスレーブ装置に対応する指令を送信することを特徴とする請求項１または２に記載の通信システム。
【請求項５】
前記複数の通信経路のそれぞれは、オープン型であり、
前記複数のスレーブ装置のそれぞれは、
前記指令を受信し、受信した前記指令に基づいて前記指令に対する応答を生成する応答生成部と、
前記応答を、前記指令を受信した通信の方向と反対の方向に送信する応答送信部と
を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の通信システム。
【請求項６】
前記複数の通信経路のそれぞれは、クローズド型であるとともに、少なくとも２以上のスレーブ装置が順次接続され、
前記少なくとも２以上のスレーブ装置のそれぞれは、
前記指令を受信し、受信した前記指令に基づいて前記指令に対する応答を生成する応答生成部と、
前記応答を送信する応答送信部と
を備え、
前記少なくとも２以上のスレーブ装置は、前半のスレーブ装置と後半のスレーブ装置とに分けられ、
前記前半のスレーブ装置が備える前記応答送信部は、
前記応答を、前記指令を受信した通信の方向と反対の方向に送信し、
前記後半のスレーブ装置が備える前記応答送信部は、
前記応答を、前記指令を受信した通信の方向と同一の方向に送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の通信システム。
【請求項７】
複数の通信ポートを備えるマスタ装置と、複数のスレーブ装置とを接続する主通信経路を有する通信システムの通信方法において、
前記マスタ装置は、前記複数の通信ポートのそれぞれを介して、前記主通信経路が複数に分割された複数の通信経路のそれぞれと接続し、
前記複数の通信経路のそれぞれは、前記複数のスレーブ装置のうち少なくとも１つのスレーブ装置を接続し、
前記マスタ装置は、前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数の指令を生成し、前記複数の通信経路のそれぞれに対し、前記複数の指令のうちの少なくともいずれかの指令を送信する
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム及びデータ通信方法に関する。特に、マスタと複数のスレーブとの間でデータ通信を行う通信システム及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、一台のマスタにより複数のスレーブを制御するシステムがある。マスタとは、スレーブに対して制御指令を送信し、スレーブからの実行結果に応じて再度制御指令を出す機器であり、スレーブとは、マスタから制御指令を受け、指令の実行結果をマスタに送信する機器である。
【０００３】
射出成型機のような工作機械や自動車の溶接ラインのようなシステムでは、マスタとスレーブは双方向シリアル通信ケーブルにより接続される。マスタとスレーブとは、スレーブ制御に必要な情報（以下、指令と呼ぶ）や、スレーブからの速度や位置情報（以下、応答と呼ぶ）などの送受信を行い、金型に原材料を射出し製品を成型したり、溶接スポットに鉄板を溶かしてくっ付けたりする。
なお、このような工作機器やシステムにおいて、射出制御の精度の向上や溶接時間の短縮を図るためには、指令や応答を高速に送受信し、理想的なタイミングで原材料の射出や溶接スポットの加熱を行う必要がある。
【０００４】
マスタ側において、指令を送信する時刻とスレーブからの応答を受信する時刻との間隔を通信周期と呼ぶ。上記のような射出制御の精度の向上や溶接時間の短縮を実現するためには、高速な通信周期が必要となる。これは、高速な通信周期により、スレーブの動作を細かく制御でき、設計した動きの通りに動作させることができるからである。
【０００５】
マスタからの指令とスレーブからの応答とがフレームに格納され、スレーブを経由して送受信を行われる。そこで、マスタとスレーブとにおいて、フレームを生成してから、フレームの最初の１ｂｉｔをネットワークに流す時刻と、フレームの最後の１ｂｉｔをネットワークに流す時刻との間隔をフレームの送信時間と定義する。マスタからスレーブへのフレームの送信を下り通信、スレーブからマスタへのフレームの送信は上り通信と呼ぶ。また、フレームはスレーブを経由するたびに、遅延（以下、中継遅延と呼ぶ）が発生する。
したがって、通信周期は、マスタから全スレーブ宛への指令が格納されたフレームの送信時間、下り通信時間、上り通信時間からなる。
【０００６】
従来のデータ転送技術では、マスタとスレーブ間の通信周期を短縮するために、上り通信、下り通信のフレーム構成や送受信タイミングの最適化が提案されている（例えば、非特許文献１，２参照）。
また、通信周期を更に短縮するために、上りと下りとの両方向に同時に転送し、通信データの転送回数を減らす方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−０４４１１０号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】Ｊｕｅｒｇｅｎ  Ｊａｓｐｅｒｎｅｉｔｅ、Ｍａｒｋｕｓ  Ｓｃｈｕｍａｃｈｅｒ、Ｋａｒｌ  Ｗｅｂｅｒ著、「Ｌｉｍｉｔｓ  ｏｆ  Ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ  ｏｆ  Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）  Ｐｒｏｔｏｃｏｌｓ」、ＩＥＥＥ、２００７
【非特許文献２】Ｊ．Ｒｏｂｅｒｔ、Ｊｅａｎ−Ｐｈｉｌｉｐｐｅ  Ｇｅｏｒｇｅｓ、Ｅｒｉｃ  Ｒｏｎｄｅａｕ、Ｔｈｉｅｒｒｙ  Ｄｉｖｏｕｘ著、「Ｍｉｎｉｍｕｍ  Ｃｙｃｌｅ  Ｔｉｍｅ  Ａｎａｌｙｓｉｓ  ｏｆ  Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）−Ｂａｓｅｄ  Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ」、ＩＥＥＥ、２０１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来のネットワークでは、マスタとスレーブとが双方向シリアル通信ケーブルでネットワークに接続される。マスタから全スレーブに対して一方向に一巡してデータ転送を行い、フレームはスレーブを通過してマスタに戻る。上記の通信周期のうち、同様な上り通信、下り通信の時間が存在する場合、フレームの送信時間は長いほど通信周期が長くなる。
フレームの送信時間は全スレーブ宛の通信データの送信時間となり、通信周期における割合が高い。また、スレーブの数が多いほどその割合が更に増加し、通信周期に大きな影響を与える。この結果、一方向にデータ転送を行う限り、フレームの送信時間が更なる高速な通信周期を阻害するという課題があった。
【００１０】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、通信経路を分割することにより、それぞれの通信経路にて通信するデータサイズが削減でき、高速な通信周期が実現できる通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る通信システムは、マスタ装置と複数のスレーブ装置とを接続する主通信経路を有する通信システムにおいて、
前記主通信経路が複数に分割された複数の通信経路であって、それぞれに前記複数のスレーブ装置のうち少なくとも１つのスレーブ装置が接続される複数の通信経路を備え、
前記マスタ装置は、
前記複数の通信経路とそれぞれ対応する複数の通信ポートと、
前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数の指令を生成する指令生成部と、
前記複数の通信経路のそれぞれに対し、前記複数の通信経路のそれぞれと対応する通信ポートを介して前記複数の指令のうちの少なくともいずれかの指令を送信する指令送信部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る通信システムは、マスタ装置と複数のスレーブ装置とを接続する主通信経路を有する通信システムであり、前記主通信経路が複数に分割された複数の通信経路であって、それぞれに前記複数のスレーブ装置のうち少なくとも１つのスレーブ装置が接続される複数の通信経路を備え、前記マスタ装置は、前記複数の通信経路とそれぞれ対応する複数の通信ポートと、前記複数のスレーブ装置のそれぞれに対応する複数の指令を生成する指令生成部と、前記複数の通信経路のそれぞれに対し、前記複数の通信経路のそれぞれと対応する通信ポートを介して前記複数の指令のうちの少なくともいずれかの指令を送信する指令送信部とを備えるので、それぞれの通信経路にて通信するデータサイズが削減できるとともに、通信周期を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る通信システム５００のネットワークトポロジーを示す図である。
【図２】実施の形態１に係るマスタ１００とスレーブ２００とのブロック構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係るマスタ１００、スレーブ２００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る通信システム５００におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
【図５】実施の形態１に係る通信システム５００の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。
【図６】実施の形態２に係る通信システム５０１のネットワークトポロジーを示す図である。
【図７】実施の形態２に係る通信システム５０１におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
【図８】実施の形態２に係る通信システム５０１の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。
【図９】実施の形態３に係る通信システム５０２のネットワークトポロジーを示す図である。
【図１０】実施の形態３に係る通信システム５０２におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
【図１１】実施の形態３に係る通信システム５０２の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。
【図１２】実施の形態４に係る通信システム５０３のネットワークトポロジーを示す図である。
【図１３】実施の形態４に係る通信システム５０３におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
【図１４】実施の形態４に係る通信システム５０３の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態に係る通信システム５００のネットワークトポロジーを示す図である。図１の通信システム５００は、オープン型のネットワークトポロジーを示している。
【００１５】
図１に示すように、通信システム５００は、１個のマスタに、Ｎ個のスレーブが接続されている。マスタ、スレーブは、通信機能を備える情報処理装置である。
マスタとは、スレーブに対して制御指令を送信し、スレーブからの実行結果に応じて再度制御指令を出す機器であり、スレーブとは、マスタから制御指令を受け、指令の実行結果をマスタに送信する機器である。
本実施の形態は、一台のマスタによる複数のスレーブを制御するシステムに関するものである。通信システム５００は、マスタと複数のスレーブとをライン型あるいはリング型に接続する主通信経路を有し、主通信経路が複数に分割された複数の通信経路であって、それぞれに複数のスレーブ装置のうち少なくとも１つのスレーブ装置が接続される複数の通信経路を備える。また、通信システム５００のマスタは、複数の通信経路とそれぞれ対応する複数の通信ポートを備える。このように、通信システム５００は、主通信経路を分割した複数の通信経路にてマスタとスレーブ間、または、スレーブ間が同時に通信することができる高速な通信周期を実現する。
【００１６】
１個のマスタとＮ個のスレーブとがライン型又はリング型で接続される。図１において、点線は接続点を意味する。
スレーブには、順番に１〜Ｎ番地が割り当てられる。図１に示すように、１番地のスレーブをスレーブ１、２番地のスレーブをスレーブ２、・・・、Ｎ／２番地のスレーブをスレーブＮ／２、・・・、Ｎ番地のスレーブをスレーブＮとする。なお、Ｎ／２は自然数であるものとする。
【００１７】
通信システム５００は、マスタと複数のスレーブとの接続のための主通信経路を備える。以下において、主通信経路を単に通信経路と呼ぶ場合もある。
通信システム５００は、主通信経路を分割することにより、複数の通信経路を備える。通信システム５００は、マスタに接続される複数の通信経路であって、それぞれに複数のスレーブのうち少なくとも１つのスレーブが接続される複数の通信経路を備える。
本実施の形態に係る通信システム５００では、通信経路をＮｏ．１パスとＮｏ．２パスとの２つに分けている。Ｎｏ．１パスとＮｏ．２パスとは、複数の通信経路の一例である。
【００１８】
マスタと、１〜Ｎ／２番地のスレーブとを結ぶ通信経路をＮｏ．１パスとする。
マスタと、Ｎ／２＋１〜Ｎ番地のスレーブとを結ぶ通信経路をＮｏ．２パスとする。
Ｎｏ．１パスには、スレーブ１〜スレーブＮ／２が順に接続されている。
Ｎｏ．２パスには、スレーブＮ／２＋１〜スレーブＮが順に接続されている。
【００１９】
なお、ここでは、Ｎｏ．１パスとＮｏ．２パスとにそれぞれＮ／２個のスレーブが接続されている。よって、Ｎｏ．１パスとＮｏ．２パスとのそれぞれには、２個以上のスレーブが接続されることになるが、例えば、１個ずつでもよい。あるいは、Ｎｏ．１パスとＮｏ．２パスとにそれぞれ同一個のスレーブが接続されていなくても構わない。互いに異なる数のスレーブが接続されていてもよい。
【００２０】
図２は、本実施の形態に係るマスタ１００とスレーブ２００とのブロック構成を示す図である。
通信システム５００は、マスタ１００（マスタ装置）と、マスタ１００に接続される複数のスレーブ２００（スレーブ装置）とを備える。ここでは、図１で説明したスレーブ１〜スレーブＮを総称してスレーブ２００と呼ぶものとする。
【００２１】
また、図１で説明したように、マスタ１００とスレーブ２００、あるいは、スレーブ２００同士は、双方向シリアル通信ケーブルなどの通信ケーブルで接続される。
【００２２】
マスタ１００は、指令生成部１１０、指令送信部１２０を備える。
スレーブ２００は、応答生成部２１０、応答送信部２２０、中継部２３０を備える。
【００２３】
指令生成部１１０は、複数のスレーブ２００のそれぞれに対応する複数の指令を含むフレームを生成する。
指令送信部１２０は、複数の通信経路のそれぞれに対し、複数の通信経路のそれぞれに対応する通信ポートを介して、複数の指令のうちの少なくともいずれかの指令を送信する。指令送信部１２０は、すべての通信経路に対してすべての指令が含まれるフレームを送信してもよい。あるいは、指令送信部１２０は、複数の通信経路のそれぞれに対し、複数の指令のうち複数の通信経路のそれぞれに接続されたスレーブ２００に対応する指令のみを含むフレームを送信してもよい。
すなわち、フレームの形態は、各々の通信パスにおける全てのスレーブ宛のデータを集約した形態（集約形態）、もしくは各々の通信パスにおけるスレーブ宛のデータを各々のフレームに分散した形態（分散形態）のどちらでも構わない。
【００２４】
本実施の形態では、複数の通信経路のそれぞれは、オープン型である。
応答生成部２１０は、指令を受信し、受信した指令に基づいて指令に対する応答を生成する。
応答送信部２２０は、応答を、指令を受信した上り通信と反対の方向の下り通信で送信する。
中継部２３０は、次にスレーブが存在する場合、受信した指令を次スレーブに中継する。
【００２５】
図３は、本実施の形態に係るマスタ１００、スレーブ２００のハードウェア構成の一例を示す図である。
図３を用いて、マスタ１００、スレーブ２００のハードウェア構成例について説明する。
【００２６】
マスタ１００、スレーブ２００はコンピュータであり、マスタ１００、スレーブ２００の各要素をプログラムで実現することができる。
マスタ１００、スレーブ２００のハードウェア構成としては、バスに、演算装置９０１、外部記憶装置９０２、主記憶装置９０３、通信装置９０４、入出力装置９０５が接続されている。
【００２７】
演算装置９０１は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ）である。
外部記憶装置９０２は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ・Ｏｎｌｙ・Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。
主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ・Ａｃｃｅｓｓ・Ｍｅｍｏｒｙ）である。
通信装置９０４は、例えば通信ボード等であり、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ・Ａｒｅａ・Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に接続されている。通信装置９０４は、ＬＡＮに限らず、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ・Ｐｒｏｔｏｃｏｌ・Ｖｉｒｔｕａｌ・Ｐｒｉｖａｔｅ・Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域ＬＡＮ、ＡＴＭ（Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ・Ｔｒａｎｓｆｅｒ・Ｍｏｄｅ）ネットワークといったＷＡＮ（Ｗｉｄｅ・Ａｒｅａ・Ｎｅｔｗｏｒｋ）、或いは、インターネットに接続されていても構わない。ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットは、ネットワークの一例である。
入出力装置９０５は、例えばマウス、キーボード、ディスプレイ装置等である。マウスの代わりに、タッチパネル、タッチパッド、トラックボール、ペンタブレット、或いは、その他のポインティングデバイスが用いられてもよい。ディスプレイ装置は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ・Ｃｒｙｓｔａｌ・Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ・Ｒａｙ・Ｔｕｂｅ）、或いは、その他の表示装置でもよい。
【００２８】
プログラムは、通常は外部記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされた状態で、順次演算装置９０１に読み込まれ、実行される。
プログラムは、ブロック構成図に示す「〜部」として説明している機能を実現するプログラムである。
プログラムプロダクト（コンピュータプログラムプロダクト）は、ブロック構成図に示す「〜部」の機能を実現するプログラムが記録された記憶媒体、記憶装置などから構成される。プログラムプロダクトは、外観に関わらず、コンピュータ読み取り可能なプログラムをロードしているものである。
【００２９】
更に、外部記憶装置９０２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）も記憶されており、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１はＯＳを実行しながら、ブロック構成図に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。
また、アプリケーションプログラムも外部記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされた状態で、順次演算装置９０１により実行される。
また、「〜テーブル」等の情報も外部記憶装置９０２に記憶されている。
【００３０】
また、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の抽出」、「〜の検知」、「〜の設定」、「〜の登録」、「〜の選択」、「〜の生成」、「〜の入力」、「〜の出力」等の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置９０３に記憶されている。
また、マスタ１００、スレーブ２００が受信したデータが主記憶装置９０３に記憶される。
また、暗号鍵・復号鍵や乱数値やパラメータが、主記憶装置９０３に記憶されてもよい。
【００３１】
なお、図３の構成は、あくまでもマスタ１００、スレーブ２００のハードウェア構成の一例を示すものであり、マスタ１００、スレーブ２００ハードウェア構成は図３に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
【００３２】
図４は、本実施の形態に係る通信システム５００におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
図４に示すように、マスタとスレーブとは、それぞれ２個の通信ポート（以下、ＰＨＹとする）を有するネットワーク機器である。それぞれ双方向シリアル通信ケーブルで繋いでライン型又はリング型のネットワークを構成する。
【００３３】
次に動作について説明する。
図４の通信システム５００は、通信経路をＮｏ．１パスとＮｏ．２パスとの２つに分け、それぞれの通信経路で同時に上り通信、下り通信を行う。なお、上り通信はスレーブからマスタへの通信であり、下り通信はマスタからスレーブへの通信である。
【００３４】
図５は、本実施の形態に係る通信システム５００の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。図５を用いて、本実施の形態に係る通信システム５００の通信方法（通信方式）の動作について説明する。
マスタ（指令生成部１１０）は、複数のスレーブの各々に対する指令をフレームに格納する。マスタ（指令生成部１１０）は、Ｎｏ．１パス側に送信するＮｏ．１フレームと、Ｎｏ２．パス側に送信するＮｏ．２フレームとを生成する。
Ｎｏ．１フレームには、Ｎｏ．１パスに接続されているスレーブ１〜スレーブＮ／２のそれぞれに対する指令が格納される。
Ｎｏ．２フレームには、Ｎｏ．２パスに接続されているスレーブＮ／２＋１〜スレーブＮのそれぞれに対する指令が格納される。
このように、Ｎｏ．１フレームとＮｏ．２フレームとのそれぞれは、１つのフレームにスレーブ１〜スレーブＮのそれぞれに対する指令を格納する場合に比べ、データサイズが約１／２となる。
なお、本実施の形態では、マスタ（指令生成部１１０）は、Ｎｏ．１パス側に送信するＮｏ．１フレームと、Ｎｏ２．パス側に送信するＮｏ．２フレームとを生成するものとしたが、１つのフレームにすべてのスレーブに対する指令を格納する形態としても構わない。
【００３５】
下り通信では、マスタ（指令送信部１２０）は、フレーム（Ｎｏ．１フレームとＮｏ２．フレーム）の送信時間経過時に、同時に、Ｎｏ．１パスに対してＮｏ．１フレームを送信する（ＳＴ１１）とともに、Ｎｏ．２パスに対してＮｏ．２フレームを送信する（ＳＴ２１）。
【００３６】
また、上り通信では、スレーブは受信したフレームを次のスレーブに中継しつつ（ＳＴ１２，ＳＴ２２）、直ちに応答をマスタへ送信する（ＳＴ１３，ＳＴ２３）。すなわち、スレーブ（応答生成部２１０）は、受信したフレームに基づいて応答を生成する。スレーブ（応答生成部２２０）が応答を上り通信でマスタ側に送信するとともに、スレーブ（中継部２３０）は、受信したフレームを上り通信とは反対の下り通信で次のスレーブに中継する。
【００３７】
以上のように、下り通信及び上り通信において、Ｎｏ１．パス側とＮｏ．２パス側で同時に通信できる。つまり、ＳＴ１１とＳＴ２１、ＳＴ１２とＳＴ２２、ＳＴ１３とＳＴ２３、ＳＴ１４とＳＴ２４は、それぞれ２つの処理が概ね同時に実行できるので、通信時間を約１／２に削減することができる。
【００３８】
本実施の形態に係る通信システムでは、複数の通信経路は、マスタと複数のスレーブとを接続する物理的に１つの通信経路（主通信経路）を論理的に２分割することにより形成される。なお、物理的に１つの通信経路を物理的に２分割しても構わない。
通信経路を分割することにより、それぞれの通信経路にて通信するデータサイズが削減できるとともに、高速な通信周期が実現できる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態では、通信経路分割による高速データリンク層メカニズムについて説明した。
本実施の形態に係る通信システム５００によれば、制御周期に大きな影響を与える上り通信、下り通信のデータサイズを約１／２まで削減できるとともに、１つの通信経路における実質のスレーブ台数を約１／２まで削減することができる。よって、単位時間あたりの送受信できる周期数を増やすことができるため、高速な制御周期が実現できる。
【００４０】
実施の形態２．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点について説明する。
上述の実施の形態１と同様の機能構成については、同様の符号あるいは名称を付し、その説明を省略する場合がある。
【００４１】
上述の実施の形態１では、上り通信において、Ｎｏ．１パス側の後ろ（マスタに遠い側）半分以降のスレーブ（スレーブＮ／４＋１〜スレーブＮ／２）は、Ｎｏ．１フレームを受信すると、Ｎｏ．１フレームに対する応答をマスタ側のスレーブに送信する。また、上り通信において、Ｎｏ．２パス側の後ろ半分以降のスレーブ（スレーブＮ／２＋１〜スレーブ３×Ｎ／４）は、Ｎｏ．２フレームを受信すると、Ｎｏ．２フレームに対する応答をマスタ側のスレーブに送信する。このとき、Ｎ／４は自然数とする。
【００４２】
例えば、Ｎ＝８の場合、Ｎｏ．１パス側には、マスタから順にスレーブ１，２，３，４が接続され、Ｎｏ．２パス側には、マスタから順にスレーブ８，７，６，５が接続される。
このとき、Ｎｏ．１パス側の後ろ半分以降のスレーブ３，４とＮｏ．２パス側の後ろ半分以降のスレーブ５，６とにおいては、自身の応答がマスタに到達するまで、Ｎ／４（＝２）以上のスレーブを経由することになる。
本実施の形態では、上り通信の時間を更に縮減することができる通信システム５０１について説明する。
【００４３】
図６は、本実施の形態に係る通信システム５０１のネットワークトポロジーを示す図である。図６の通信システム５０１は、クローズド型のネットワークトポロジーを示している。
図６に示すように、１個のマスタとＮ個のスレーブがリング型で接続される。
【００４４】
上述の実施の形態１と同様に、スレーブに順番に１〜Ｎ番地が割り当てられる。１〜Ｎ／２番地（Ｎ／２を整数にする）のスレーブにおける経路をＮｏ．１パス、Ｎ／２＋１〜Ｎ番地のスレーブにおける経路をＮｏ．２パスを呼ぶ。
【００４５】
また、実施の形態１の構成に加えて、スレーブＮ／２とスレーブＮ／２＋１とをそれぞれマスタに繋ぎ、クローズドのＮｏ．１パスとクローズドのＮｏ．２パスとを形成する。
【００４６】
図７は、本実施の形態に係る通信システム５０１におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
マスタは４個、スレーブは２個の通信ポート（ＰＨＹ）を有するネットワーク機器であり、それぞれ双方向シリアル通信ケーブルで繋いでリング型のネットワークを構成する。
【００４７】
次に動作について説明する。
図７の通信システム５０１は、通信経路をＮｏ．１パスとＮｏ．２パスに２つ分け、それぞれの通信経路で同時に上り通信、下り通信を行う。
本実施の形態では、実施の形態１に加えて、Ｎｏ．１パスとＮｏ．２パスとを更に半分に分割し、それぞれ経路前半と経路後半と呼ぶ。
経路前半には、マスタに最も近い１〜Ｎ／４（Ｎ／４を整数とする）番地と３×Ｎ／４＋１〜Ｎ番地とのスレーブが順次接続される。これらのスレーブは、前半のスレーブ装置の一例である。
また、経路後半には、Ｎ／４＋１〜Ｎ／２番地とＮ／２＋１〜３×Ｎ／４番地とのスレーブが順次接続される。これらのスレーブは、後半のスレーブ装置の一例である。
【００４８】
なお、ここでは、Ｎｏ．１パスの経路前半と経路後半、Ｎｏ．２パスの経路前半と経路後半とのそれぞれに、Ｎ／４個のスレーブが接続されている。よって、Ｎｏ．１パスの経路前半と経路後半、Ｎｏ．２パスの経路前半と経路後半とには、それぞれ少なくとも２個以上のスレーブが接続されることになるが、例えば、１個ずつでもよい。あるいは、Ｎｏ．１パスの経路前半と経路後半、Ｎｏ．２パスの経路前半と経路後半とのそれぞれに、同一個のスレーブが接続されていなくても構わない。互いに異なる数のスレーブが接続されていてもよい。
また、以下の図８においても、Ｎが１２以上の整数となるように図示されているが、矛盾しない範囲であれば、スレーブをどのように接続しても構わない。
【００４９】
図８は、本実施の形態に係る通信システム５０１の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。図８を用いて、本実施の形態に係る通信システム５０１の通信方法（通信方式）の動作について説明する。
上述の実施の形態１と同様に、マスタは、フレームとしてＮｏ．１フレームとＮｏ．２フレームとに、すべてのスレーブへの指令を分けて格納する。下り通信において、マスタは、同時にＮｏ．１パスとＮｏ．２パスで通信を行う。
【００５０】
また、実施の形態１と同様に、スレーブ（中継部）が受信した指令を次のスレーブに中継しつつ、スレーブ（応答生成部）が直ちに受信した指令に基づいて応答を生成する。
本実施の形態では、マスタに近いＮｏ．１パスとＮｏ．２パスとの経路前半におけるスレーブ（応答送信部）は、指令を受信した下り通信の方向と逆方向に上り通信を行う。つまり、指令を受信した下り通信の方向は、例えば、ＳＴ１１０の方向である。よって、経路前半におけるスレーブ（応答送信部）は、下り通信（例えば、ＳＴ１１０）の方向と逆方向（例えば、ＳＴ１２０，１３０）の方向に上り通信を行う。
一方、マスタに遠いＮｏ．１パスとＮｏ．２パスの経路後半におけるスレーブ（応答送信部）は下り通信の方向と同様の方向に上り通信を行う。つまり、経路後半におけるスレーブ（応答送信部）は、下り通信（例えば、ＳＴ１１０）の方向と同様の方向（例えば、ＳＴ１４０）の方向に上り通信を行う。
【００５１】
本実施の形態に係る通信システム５０１は、複数の通信経路のそれぞれは、クローズド型であるとともに、少なくとも２以上のスレーブが順次接続される。また、少なくとも２以上のスレーブのそれぞれは、指令を受信し、受信した指令に基づいて指令に対する応答を生成する応答生成部と、応答を送信する応答送信部とを備える。
さらに、少なくとも２以上のスレーブは、マスタに近い側の前半のスレーブと、マスタから遠い側の後半のスレーブとに分けられる。前半のスレーブの応答送信部は、応答を、指令を受信した通信の方向（下り通信）と反対の方向に上り通信を行う。また、後半のスレーブの応答送信部は、応答を、指令を受信した通信（下り通信）の方向と同一の方向に上り通信を行う。
【００５２】
以上のように、本実施の形態に係る通信システム５０１によれば、実施の形態１と同様のフレームの送信時間と下り通信時間とに加え、より短い上り通信時間が実現でき、更に高速な制御周期が図れる。
【００５３】
実施の形態３．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点について説明する。
上述の実施の形態１と同様の機能構成については、同様の符号あるいは名称を付し、その説明を省略する場合がある。
上述の実施の形態１では、通信経路を２分割し、それぞれをオープン型に構成した通信システムについて説明した。本実施の形態では、通信経路をα（αは２以上の整数）分割し、それぞれをオープン型に構成した通信システム５０２について説明する。
【００５４】
図９は、本実施の形態に係る通信システム５０２のネットワークトポロジーを示す図である。図９の通信システム５０２は、オープン型のネットワークトポロジーを示している。
図９に示すように、実施の形態１と同様に、１個のマスタとＮ個のスレーブがライン型又はリング型で接続され（点線は接続点を意味する）、スレーブに順番に１〜Ｎ番地が割り当てられる。
【００５５】
上述の実施の形態１では通信経路（主通信経路）が２分割される形態であったが、本実施の形態では通信経路がα個に分割される形態を示している。
１〜Ｎ／α番地（Ｎ／αを整数にする）のスレーブにおける経路をＮｏ．１パス、Ｎ／α＋１〜２×Ｎ／α番地のスレーブにおける経路をＮｏ．２パス、（β−１）×Ｎ／α＋１〜β×Ｎ／α（βは２以上α未満の整数）番地のスレーブにおける経路をＮｏ．βパス、（α−１）×Ｎ／α＋１〜Ｎ番地のスレーブにおける経路をＮｏ．αパスと呼ぶ。
【００５６】
例えば、スレーブがＮ＝３２個、通信経路をα＝４分割、β＝３とする。
Ｎｏ．１パスには、１〜Ｎ／α，すなわち、１〜８番地のスレーブが接続される。Ｎｏ．２パスには、Ｎ／α＋１〜２×Ｎ／α，９〜１６番地のスレーブが接続される。Ｎｏ．３（β）パスには、（β−１）×Ｎ／α＋１〜β×Ｎ／α，すなわち、１７〜２４番地のスレーブが接続される。Ｎｏ．４（α）パスには、（α−１）×Ｎ／α＋１〜Ｎ，すなわち、２５〜３２番地のスレーブが接続される。
【００５７】
なお、ここでは、各パスのそれぞれにＮ／α個のスレーブが接されている。図９では、各パスのそれぞれに２個以上のスレーブが接続されるように図示されているが、例えば、１個ずつでもよい。あるいは、各パスのそれぞれに同一個のスレーブが接続されていなくても構わない。各パスには、互いに異なる数のスレーブが接続されていてもよい。
【００５８】
図１０は、本実施の形態に係る通信システム５０２におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
図１０に示すように、マスタはα個、スレーブは２個の通信ポート（ＰＨＹ）を有するネットワーク機器であり、それぞれ双方向シリアル通信ケーブルで繋いでライン型またはリング型のネットワークを構成する。
ＰＨＹｎはＮｏ．ｎパス（ｎは２以上α以下の整数）の通信ポートを示す。ＰＨＹｎは、上り通信及び下り通信用である。
【００５９】
次に動作について説明する。
図１０のネットワークにおいて、マスタは、通信経路をＮｏ．１パス〜Ｎｏ．αパスに分け、それぞれの通信経路で同時に上り通信、下り通信を行う。
【００６０】
図１１は、本実施の形態に係る通信システム５０２の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。図１１を用いて、本実施の形態に係る通信システム５０２の通信方法（通信方式）の動作について説明する。
それぞれの通信経路におけるスレーブの動作は、実施の形態１と同様であるが、以下に図１１を用いて簡単に説明する。
【００６１】
下り通信では、マスタはＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスに接続される各々のスレーブに対し、指令をフレーム（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．αフレーム）に分けて格納し、同時にＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスで通信を行う。
【００６２】
また、上り通信では、スレーブは受信した指令を次のスレーブを中継しつつ、直ちに自身の応答をマスタへ送信する。この結果、制御周期に大きな影響を与える上り通信、下り通信のデータサイズと１つの通信経路における実質のスレーブ台数が約１／αまで削減でき、単位時間あたりの送受信できる周期数を増やすことができるため、高速な制御周期が実現できる。
【００６３】
実施の形態４．
本実施の形態では、主に、実施の形態２，３と異なる点について説明する。
上述の実施の形態１〜３と同様の機能構成については、同様の符号あるいは名称を付し、その説明を省略する場合がある。
【００６４】
上述の実施の形態２では、通信経路を２分割し、それぞれをクローズド型に構成した通信システム５０１について説明した。本実施の形態では、実施の形態と同様に通信経路をα分割し、それぞれをクローズド型に構成した通信システム５０３について説明する。
また、実施の形態３では、例えば、Ｎｏ．βパスにおけるマスタから遠いＮｏ．βパス経路後半のスレーブも、Ｎｏ．βパスにおけるマスタから近いＮｏ．βパス経路前半のスレーブと同様に、Ｎｏ．βフレーム（指令）を受信後、次にフレームに中継するとともに、指令を受信した下り通信とは逆の方向に上り通信を行うものであった。本実施の形態では、さらに、上り通信の時間を縮減することができる通信システム５０３について説明する。
【００６５】
図１２は、本実施の形態に係る通信システム５０３のネットワークトポロジーを示す図である。図１２の通信システム５０３は、クローズド型のネットワークトポロジーを示している。
図１２に示すように、１個のマスタとＮ個のスレーブがリング型で接続され、スレーブに順番に１〜Ｎ番地が割り当てられる。
上述の実施の形態３と同様に、１〜Ｎ／α番地（Ｎ／αを整数にする）のスレーブにおける経路をＮｏ．１パス、Ｎ／α＋１〜２×Ｎ／α番地のスレーブにおける経路をＮｏ．２パス、（β−１）×Ｎ／α＋１〜β×Ｎ／α番地のスレーブにおける経路をＮｏ．βパス、（α−１）×Ｎ／α＋１〜Ｎ番地のスレーブにおける経路をＮｏ．αパス呼ぶ。また、実施の形態３に加えて、Ｎ／α、Ｎ／α＋１、β×Ｎ／α、（α−１）×Ｎ／α＋１番地のスレーブを、それぞれマスタに繋ぎ、クローズド型のＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスを形成する。
【００６６】
図１３は、本実施の形態に係る通信システム５０３におけるネットワークトポロジーの論理的経路を示す構成図である。
マスタは、２×α個、スレーブは２個の通信ポート（ＰＨＹ）を有するネットワーク機器であり、それぞれ双方向シリアル通信ケーブルで繋いでリング型のネットワークを構成する。
ＰＨＹｎはＮｏ．ｎパス（ｎは２以上α以下の整数）の通信ポートを示す。ＰＨＹｎは上り通信及び下り通信用、ＰＨＹｎ’は上り通信専用である。
【００６７】
次に動作について説明する。
図１３のネットワークにおいて、マスタは、通信経路をＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスに分け、それぞれの通信経路で同時に上り通信、下り通信を行う。実施の形態３に加えて、本実施の形態では、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．αパスのそれぞれを更に半分に分割し、それぞれ経路前半と経路後半と呼ぶ。この経路前半と経路後半とは、実施の形態２で説明したものと同様である。
【００６８】
経路前半には、それぞれの通信経路に接続されたスレーブのうちマスタに近い側の１〜Ｎ／（２×α）（Ｎ／（２×α）を整数とする）番地のスレーブ、３×Ｎ／（２×α）＋１〜２×Ｎ／α番地のスレーブ、（β−１）×Ｎ／α＋１〜（β−１）×Ｎ／α＋Ｎ／（２×α）番地のスレーブ、（α−１）×Ｎ／α＋Ｎ／（２×α）＋１〜Ｎ番地のスレーブが接続される。これらのスレーブは、実施の形態２と同様に前半のスレーブ装置の一例である。
【００６９】
経路後半には、それぞれの通信経路に接続されたスレーブのうちマスタに遠い側のＮ／（２×α）＋１〜Ｎ／α番地のスレーブ、Ｎ／α＋１〜３×Ｎ／（２×α）番地のスレーブ、（β−１）×Ｎ／α＋Ｎ／（２×α）＋１〜β×Ｎ／α番地のスレーブ、（α−１）×Ｎ／α＋１〜（α−１）×Ｎ／α＋Ｎ／（２×α）番地のスレーブが接続される。これらのスレーブは、実施の形態２と同様に後半のスレーブ装置の一例である。
【００７０】
例えば、実施の形態３と同様に、スレーブがＮ＝３２個、通信経路をα＝４分割、β＝３とする。
Ｎｏ．１パスには、１〜Ｎ／α，すなわち、１〜８番地のスレーブが接続される。マスタに近い側の経路前半には、１〜４番地のスレーブが接続され、マスタに遠い側の経路後半には、５〜８番地のスレーブが接続される。
Ｎｏ．２パスには、Ｎ／α＋１〜２×Ｎ／α，９〜１６番地のスレーブが接続される。マスタに近い側の経路前半には、１３〜１６番地のスレーブが接続され、マスタに遠い側の経路後半には、９〜１２番地のスレーブが接続される。
Ｎｏ．３（β）パスには、（β−１）×Ｎ／α＋１〜β×Ｎ／α，すなわち、１７〜２４番地のスレーブが接続される。マスタに近い側の経路前半には、１７〜２０番地のスレーブが接続され、マスタに遠い側の経路後半には、２１〜２４番地のスレーブが接続される。
Ｎｏ．４（α）パスには、（α−１）×Ｎ／α＋１〜Ｎ，すなわち、２５〜３２番地のスレーブが接続される。マスタに近い側の経路前半には、２９〜３２番地のスレーブが接続され、マスタに遠い側の経路後半には、２５〜２８番地のスレーブが接続される。
【００７１】
なお、図１３〜図１４では、各パスの経路前半と経路後半とのそれぞれに、あたかも１つのスレーブが接続されているかのように図示している。しかし、実施の形態１〜３と同様に、各パスの経路前半と経路後半とのそれぞれに、同一個の複数個（具体例ではＮ／（２×α）個すなわち４個）のスレーブを接続してもよいし、１個ずつでもよい。あるいは、各パスの経路前半と経路後半とのそれぞれには、同一個のスレーブが接続されていなくても構わない。互いに異なる数のスレーブが接続されていてもよい。
【００７２】
図１４は、本実施の形態に係る通信システム５０３の通信方法（通信方式）の通信シーケンスを示す図である。図１４を用いて、本実施の形態に係る通信システム５０３の通信方法（通信方式）の動作について説明する。
それぞれの通信経路におけるスレーブの動作は、実施の形態２と同様であるが、以下に図１４を用いて簡単に説明する。
【００７３】
下り通信では、マスタはＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスに接続される各々のスレーブに対し、指令をフレーム（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．αフレーム）に分けて格納し、同時にＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスで通信を行う。
【００７４】
また、上り通信では、スレーブは受信した指令を次のスレーブを中継しつつ、直ちに自身の応答をマスタへ送信する。この際に、マスタに近いＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスの経路前半におけるスレーブは、下り通信の方向と逆方向に上り通信を行う。一方、マスタに遠いＮｏ．１〜Ｎｏ．αパスの経路後半におけるスレーブは、下り通信の方向と同様の方向に上り通信を行う。この結果、実施の形態３と比べて、同様なフレームの送信時間と下り通信時間に加え、より短い上り通信時間が実現でき、更に高速な制御周期が実現できる。
【００７５】
なお、実施の形態１〜４の通信システムは、ネットワークの物理的トポロジーに制約されないことを特徴とする論理的トポロジーの通信経路分割方式である。
実施の形態１〜４において説明した通信システムは、ライン、リング、スター、ツリーなど、いかなる物理的トポロジーであってもよい。実施の形態１〜４の通信システムでは、このような物理トポロジーに関わらず、マスタとスレーブ間の通信経路を分割する際に、オープン型とクローズド型の２つのトポロジーに論理的に分割する。
【００７６】
実施の形態１〜４の通信システムでは、オープン型では、各々の通信パスにおいて、マスタとスレーブ間の上り通信と下り通信とは逆方向に行う。
クローズド型では、各々の通信パスにおいて、マスタとスレーブ間の下り通信はオープン型と同様である。ただし、上り通信では、各々の通信パスにおけるスレーブを、マスタとの論理的距離の遠近により更に前半通信パスと後半通信パスに分ける。
【００７７】
実施の形態１〜４の通信システムでは、マルチ通信ポートを有するマスタの実装例として、ネットワークコントローラまたは通信制御機能を有するネットワーク機器（ルータやスイッチなど）も可能である。１個のマスタとＮ個のスレーブが双方向シリアル通信ケーブルに接続されたネットワークにおける、通信経路（主通信経路）をα分割しデータ通信を行うネットワークにおいて、マスタはα個（オープン型トポロジーの場合）または２×α個（クローズド型トポロジーの場合）の通信ポートを有するデバイスであり、ネットワークコントローラのみならず、通信制御機能を有するスイッチやルータもマスタとなることができる。
また、実施の形態１〜４の通信システムは、α個または２×α個の通信ポートを１台または複数台のマスタが実装するマルチマスタのシステムにも対応可能である。
【００７８】
実施の形態１〜４の通信システムの説明において、通信周期とは、以下の時間のいずれにも当てはまる。
（１）マスタによる周期的な通信において、マスタによる指令フレーム（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．αフレーム）の送信開始から、全スレーブが指令フレームを受信し終えるまでの時間である。
（２）（１）の時間に加えて、全スレーブによる応答フレームをマスタが受信し終えるまでの時間である。
（３）（２）の時間に加えて、マスタが応答フレームを受信してから、次の通信周期に送信する指令フレーム（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．αフレーム）の送信開始までの時間である。
以上（１）〜（３）の周期のいずれも通信周期に当てはまる。
【００７９】
なお、実施の形態１〜４の通信システム及び通信経路分割の通信方式（通信方法）は、産業用なネットワークや汎用なネットワークのデータリンク層に適用できる。
【００８０】
なお、マスタ、スレーブの機能ブロックの構成は、上記の実施の形態１において説明したブロック構成に限られない。他の機能ブロック構成でも構わない。
例えば、図１において、マスタは、指令生成部、指令送信部を備えているが、例えば、指令生成部、指令送信部とをひとつの機能ブロックとしてもよい。同様に、スレーブにおいても、応答生成部、応答送信部、中継部をひとつの機能ブロックとしてもよい。
【００８１】
機能ブロックは、矛盾しない範囲であれば必要に応じて種々の変更が可能であり、上記のブロック構成は任意である。つまり、実施の形態１〜４で説明した機能ブロックを、矛盾しない範囲で、通信システムにどのように分散して配置しても構わない。
【００８２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、以上の実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではなく、矛盾しない範囲であれば必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１００  マスタ、１１０  指令生成部、１２０  指令送信部、２００  スレーブ、２１０  応答生成部、２２０  応答送信部、２３０  中継部、５００，５０１，５０２，５０３  通信システム、９０１  演算装置、９０２  外部記憶装置、９０３  主記憶装置、９０４  通信装置、９０５  入出力装置。
【図１】
2015233244.tif 000003
【図２】
2015233244.tif 000004
【図３】
2015233244.tif 000005
【図４】
2015233244.tif 000006
【図５】
2015233244.tif 000007
【図６】
2015233244.tif 000008
【図７】
2015233244.tif 000009
【図８】
2015233244.tif 000010
【図９】
2015233244.tif 000011
【図１０】
2015233244.tif 000012
【図１１】
2015233244.tif 000013
【図１２】
2015233244.tif 000014
【図１３】
2015233244.tif 000015
【図１４】
2015233244.tif 000016