(57)【要約】【課題】  Ｘ線発生部の位置合わせ時の技師の操作負担を軽減し、操作性に優れた移動型Ｘ線撮影回診技術を提供すること。【解決手段】移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、Ｘ線発生部を移動可能に支持する支持部と、操作手順に応じた前記Ｘ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部と、記憶部の状態情報に応じて、支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する制御部と、を備える。【選択図】  図１
2015073752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を照射するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を移動可能に支持する支持部と、
操作手順に応じた前記Ｘ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部の状態情報に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている操作手順の順番に従って状態情報を読出し、前記記憶部から読出した状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
位置合わせされた前記Ｘ線発生部の位置から初期位置に戻す場合、前記制御部は、読み出した操作手順の順番とは逆の順番に従って状態情報を読出し、前記読出した状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御することを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
前記Ｘ線発生部の位置合わせを行う際に、前記Ｘ線発生部の前記状態情報を検出する検出部を更に備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果と、前記記憶部の状態情報との比較結果に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制限することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
前記検出部は、
前記Ｘ線発生部の位置を検出する位置検出部と、
前記Ｘ線発生部の角度を検出する角度検出部と、を備え、
前記制御部は、前記位置検出部および前記角度検出部の少なくともいずれか一方の検出結果と前記記憶部の状態情報との比較結果に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
前記検出結果が前記記憶部の状態情報の示す値に到達していない場合、前記制御部は前記支持部による前記Ｘ線発生部を移動可能とし、
前記検出結果が前記記憶部の状態情報の示す値に到達した場合、前記制御部は前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制限する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
複数の撮影条件からいずれかの撮影条件を選択する選択部を更に備え、
前記制御部は、前記選択された撮影条件に対応する状態情報を前記記憶部から読出し、前記読出された状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
前記複数の撮影条件は、前記移動型Ｘ線撮影装置の位置情報と対応付けられて前記記憶部に記憶されていることを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項９】
移動型Ｘ線撮影装置が配置されている位置の位置情報を取得する取得部を更に備え、
前記制御部は、前記位置情報に対応する状態情報を前記記憶部から読出し、前記読出された状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１０】
前記Ｘ線発生部の移動範囲を表示部に表示する表示部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１１】
前記支持部は、前記Ｘ線発生部を回転させる回転機構を有する支柱を備え、前記状態情報には、前記回転機構の回転角度の情報が含まれることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１２】
前記支持部は、前記Ｘ線発生部を、前記回転の回転軸に対して交差する水平方向に移動するアームを更に有することを特徴とする請求項１１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１３】
前記アームは、前記水平方向に移動する移動機構を有する第一アームと、前記第一アームを前記支柱に対して支持する第二アームとを有し、前記状態情報には、前記第一アームを前記水平方向に移動する移動機構の位置情報が含まれることを特徴とする請求項１２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１４】
前記支柱は、前記第二アームを、前記回転の回転軸に沿った鉛直方向に移動する移動機構を更に有し、前記状態情報には、前記第二アームを前記鉛直方向に上昇または降下させる移動機構の位置情報が含まれることを特徴とする請求項１３に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１５】
移動型Ｘ線撮影装置の制御方法であって、
記憶部が、操作手順に応じてＸ線を照射するＸ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶するステップと、
制御部が、前記状態情報に応じて、前記Ｘ線発生部の移動を制御するステップと、
を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置の制御方法。
【請求項１６】
コンピュータを、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置の各部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線撮影装置の制御方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
重篤な状態の入院患者や救急搬送された救急患者は、検査を行うために、病院内を移動することが困難な状況にある。このため、近年では、入院患者や救急患者がＸ線撮影室まで移動することなく、病院内を移動し、Ｘ線撮影が可能な移動型Ｘ線撮影回診車がその利便性の点から用いられ、広く普及している。
【０００３】
移動型Ｘ線撮影回診車を用いるＸ線撮影では、ベッドや治療台の上に横たわる被検者の頭部から下肢に至るまでの広範囲の撮影が円滑に行えることが望まれる。更に、病棟のベッドの高さ（４００ｍｍ程度）から手術台の高さ（９００ｍｍ程度）まで、鉛直方向においても広範囲の撮影が行えることが望まれる。
【０００４】
このため撮影を行う際には広範囲の撮影を可能にするために、Ｘ線を照射するＸ線管球やＸ線管等のＸ線発生部を支持するアーム部が伸長したり、回転したり、また、上下方向に移動する移動機構を備えたＸ線撮影回診車が開発されている。
【０００５】
一方、移動型Ｘ線撮影回診車は、医療従事者や患者、また、ベッドや医療装置等が往来する病棟の廊下を走行したり、病室内のベッド間の狭い箇所を移動することが必要となる。このために、移動型Ｘ線撮影回診車が移動する際には、Ｘ線撮影回診車全体がコンパクトにまとまっていることが望まれる。
【０００６】
特許文献１では、Ｘ線発生部を支持する支持部の構造として、Ｘ線撮影時に支持部の長さを伸長し、移動時には支持部を収納する構成が提案示されている。また、特許文献２では、アーム部を回転可能な接続部で繋ぎ、接続部の伸展や屈曲により収納する構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４６０９０１１号公報
【特許文献２】特開２００７-１４４１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
支持部が伸長し、回転する構造を採用することにより、Ｘ線発生部の移動の自由度は高まる。しかしながら、Ｘ線発生部を移動させる時に、周囲にある医療機器等に衝突させないように注意が必要となる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述の課題を解消し、Ｘ線発生部の位置合わせ時の操作負担を軽減し、操作性に優れた移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線撮影装置の制御方法およびプログラムの提供を目的とする。
【００１０】
上記目的を達成するための本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を移動可能に支持する支持部と、
操作手順に応じた前記Ｘ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部の状態情報に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、Ｘ線発生部の位置合わせ時の操作負担を軽減し、操作性に優れた移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線撮影装置の制御方法およびプログラムの提供が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図。
【図２】第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の支持部の説明図。
【図３】第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の支持部の説明図。
【図４】第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の移動範囲を説明する図。
【図５Ａ】第２実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図。
【図５Ｂ】入力部の操作画面を例示する図である。
【図６Ａ】第３実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図。
【図６Ｂ】（ａ）入力部における表示画面を例示する図であり、（ｂ）撮影条件に対応した状態情報を例示する図。
【図７】第４実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の入力部の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を示す図である。図１において、Ｘ線発生部１０１は、被検者にＸ線を照射する。Ｘ線発生部１０１は、支持部１０２を介して、台車部１０３に支持されている。台車部１０３には、移動する為の車輪１０４ａ、ｂが設けられている。台車部１０３の内部には、Ｘ線発生部１０１を制御する制御部、移動型Ｘ線撮影装置の走行およびＸ線撮影に必要なエネルギを供給するバッテリー等が収納されている。また、台車部１０３の上部には、移動型Ｘ線撮影装置の動作状態を表示し、また、表示された項目を選択することで情報を入力することが可能な入力部１０５が設けられている。
【００１５】
次に、支持部１０２の構造について説明する。支持部１０２は、Ｘ線発生部１０１を支持し、撮影時にＸ線発生部１０１を所望の位置に移動させる。本実施形態では、Ｘ線発生部１０１を手動で移動させる構成を例示的に説明する。電動で移動する構成については、後の実施形態で説明する。
【００１６】
Ｘ線発生部１０１は、Ｘ線の照射方向を変更するジョイント部１１１を介して、第一アーム１１２に接続される。ジョイント部１１１はＸ線発生部１０１から照射する放射線（Ｘ線）の照射方向を変更する。ジョイント部１１１は、二つの回転軸（ｘ軸、ｚ軸）を有する。回転軸回りにジョイント部１１１が回転することにより、Ｘ線発生部１０１によるＸ線の照射方向を所望の方向に設定することが可能である。ジョイント部１１１の向き（回転方向）の保持（固定）は、照射保持部１１３により行われる。
【００１７】
支持部１０２は、Ｘ線発生部１０１を、回転の回転軸に対して交差する水平方向（ｘ軸方向）に移動するアームを有する。アームは、水平方向に移動する移動機構を有する第一アーム１１２と、第一アーム１１２を支柱１２０に対して支持する第二アームとを有する。第一アーム１１２と第二アーム１１４とはテレスコピック構造を有する。すなわち、第二アーム１１４は中空構造（中空部）を有し、この中空構造（中空部）の内部に第一アーム１１２を収納することが可能である。中空構造の内壁（内周）には、第一アーム１１２を、ｘ軸方向（伸縮方向）に水平移動可能に保持する摺動部が設けられている。第一アーム１１２が第二アーム１１４の中空構造（中空部）の内部に収納された状態で、支持部１０２はｘ軸方向に縮んだ状態となる。また、摺動部により第一アーム１１２がｘ軸方向に水平移動すると、支持部１０２はｘ軸方向に伸びた状態となる。第一アーム１１２の水平移動により、支持部１０２の全長を変更することが可能である。
【００１８】
第二アーム１１４に対する第一アーム１１２の保持（固定）は、アーム保持部１１５により行われる。  図２は、アーム保持部１１５の構成を例示する図である。第一アーム１１２には、バネ１１７を介して支持された電磁石１１６が設けられている。電磁石１１６は、移動型Ｘ線撮影装置に通電が行われていない状態で、電磁石１１６内部の永久磁石の磁力により第二アーム１１４に吸着する（図２（ａ））。第一アーム１１２と第二アーム１１４とが電磁石１１６の永久磁石の磁力により保持（固定）される。ここで、移動型Ｘ線撮影装置に通電が行われていない、電源ＯＦＦの状態とは、例えば、移動型Ｘ線撮影装置の移動状態や撮影終了後の設置状態である。この状態で、第一アーム１１２と第二アーム１１４とが固定されることにより、Ｘ線発生部１０１が周囲にある医療機器等に衝突することを防止することができる。
【００１９】
ユーザが掴むハンドル１３２近傍には、スイッチを押している間のみ電源ＯＮとなるモーメンタリ動作のスイッチ１３３が設けられている。移動型Ｘ線撮影装置に通電されただけでは電源ＯＮとならず、通電された状態で、かつ、スイッチ１３３が押下されると、移動型Ｘ線撮影装置は、電磁石１１６内部のコイルにより永久磁石の磁力をキャンセルさせる磁力が生じる。更に、バネ１１７の張力により、電磁石１１６が第二アーム１１４から離れ、第一アーム１１２と第二アーム１１４との保持（固定）が解除される（図２（ｂ））。移動型Ｘ線撮影装置に対する通電時の状態とは、移動型Ｘ線撮影装置により撮影を行う状態をいう。
【００２０】
以上のように、非通電時、即ち、移動型Ｘ線撮影装置の電源ＯＦＦの時に第二アーム１１４に対して第一アーム１１２が固定されるので、両者の相対的な移動による支持部１０２の伸長を制限することができる。なお、前述の照射保持部１１３及び、以後の構成で説明する保持部（ロック機構）についても、同様に電磁石とバネにより、被保持部材の移動を保持（固定）することが可能である。
【００２１】
説明を図１に戻し、台車部１０３の前方側（車輪１０４ａ側）には、剛性を有した支柱１２０が設けられている。支柱１２０と台車部１０３との接続部には、回転機構部１２１が設けられている。回転機構部１２１は、台車部１０３に対して支柱１２０全体を、ｙ軸と並行な回転軸であるＪ軸周りに回転させる。支柱保持部１２２が作動すると回転機構部１２１の回転は固定される。
【００２２】
図３は、支柱１２０の内部の移動機構を説明する図である。移動機構により第二アーム１１４が鉛直方向（ｙ軸方向）に移動する。支柱１２０の側壁の一面には、鉛直方向に延びた開口部３００を有し、支柱１２０の内壁には、ガイド部材１２４が鉛直方向に設けられている。第二アーム１１４は、支柱１２０の開口部３００を介して、鉛直方向（ｙ軸方向）に摺動可能にガイド部材１２４と接続されている。開口部３００側の第二アーム１１４の端部には、第二アーム１１４、第一アーム１１２およびＸ線発生部１０１までの合計質量に相当するカウンタウエイト１２５が、プーリ１２６を介し、ワイヤ１２７により吊り下げられている。カウンタウエイト１２５により、第二アーム１１４、第一アーム１１２およびＸ線発生部１０１の合計質量が相殺されるため、Ｘ線発生部１０１の上昇または降下移動は、軽い操作力で行うことができる。アーム昇降保持部１２８は、第二アーム１１４の移動をガイド部材１２４上で固定する。
【００２３】
第二アーム１１４に対する第一アーム１１２のｘ軸方向の水平移動、第二アーム１１４のｙ軸方向の昇降移動およびｙ軸回りの回転移動を組み合わせることにより、Ｘ線発生部１０１を広範囲に移動することができる。収納時は、第二アーム１１４を１８０°回転させて、Ｘ線発生部１０１を台車部１０３の後方側の位置（図１の初期位置１９０）に配置することにより、移動型Ｘ線撮影装置の全体をコンパクトにすることができる。なお、本実施形態では、支持部１０２の構造を前述のような構成を例にして述べるが、Ｘ線発生部１０１を移動するための構成が、複数の移動機構の組み合わせにより構成され、その移動を制限する機構が設けられていれば、構造の詳細は問わない。
【００２４】
各保持部の固定と解除は、制御部１３１により制御される。前述のように保持部への通電が行われていない電源ＯＦＦの状態で、電磁石の磁力により各保持部の保持対象の移動は保持（固定）されるように構成されており、電源ＯＦＦ時の不用意な移動が制限されている。
【００２５】
Ｘ線発生部１０１を移動させる際に、ユーザが掴むハンドル１３２近傍には、スイッチを押している間のみ電源ＯＮとなるモーメンタリ動作のスイッチ１３３が設けられている。スイッチ１３３が押下されていない状態では、電源ＯＦＦとなり、保持部への通電が行われていない状態となり、電磁石の磁力により各保持部の保持対象の移動は保持（固定）される。スイッチ１３３の状態（押下、非押下）は制御部１３１に伝えられ、制御部１３１は電源の通電（ＯＮ）、非通電（ＯＦＦ）の切り替えを制御する。スイッチ１３３の状態に応じて、制御部１３１が電源の通電（ＯＮ）、非通電（ＯＦＦ）の切り替えを制御することにより、各保持部の保持（固定）状態が変更される。
【００２６】
記憶部１３４は、Ｘ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する。状態情報にはＸ線発生部１０１のＸ線照射方向を示す角度情報と、第一アーム１１２を水平方向に移動する移動機構の位置情報と、第二アーム１１４を鉛直方向に移動する移動機構の位置情報と、支柱１２０の台車部１０３に対する回転角度の角度情報がある。これらの状態を検出する検出部としては、例えば、第二アーム１１４に対する第一アーム１１２の伸縮状態については、図２に示すようなワイヤ１３５とポテンショメータ１３６との組み合わせにより構成される検出部１４２を用いる。検出部１４２により、第二アーム１１４に対する第一アーム１１２の変位を測定することができる。同様に、ジョイント部１１１については、Ｘ線発生部１０１の傾斜角度を測定する角度センサ１４１が設けられており、角度センサ１４１によりＸ線発生部１０１の傾斜角度（角度情報）を測定することができる。また、検出部１４３は、第二アーム１１４の鉛直方向の高さを計測し、検出部１４４は支柱１２０の台車部１０３に対する回転角度（角度情報）を計測する。それぞれのセンサによる測定結果は記憶部１３４に記憶される。記憶スイッチ１４５は、記憶部１３４への測定結果の書き込みを指示するスイッチである。記憶スイッチ１４５の入力に応じて書き込まれた測定結果はＸ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報として記憶部１３４に記憶される。
【００２７】
図４は、Ｘ線発生部１０１の移動範囲とベッドとの高さ方向（鉛直方向）の関係を示す図である。病棟で用いられているベッド１７１の高さｈ1に対して、手術台１７２の高さｈ２は、通常高いものとなっている。移動型Ｘ線撮影装置の仕様としては、病棟での撮影および手術台における撮影の両方で撮影を行うことを考慮して、広範囲の撮影に対応できるように、エリアＡで表される範囲にＸ線発生部１０１を移動できる移動機構を備えている。一方、ベッド１７１の周辺で撮影を行う際には周辺の医療機器等との接触を回避するために、制御部１３１は、エリアＡの範囲の中で、Ｘ線発生部１０１の移動を、より狭い範囲に制限する。ベッド１７１の周辺で撮影を行う際に、制御部１３１はエリアＢの狭い移動範囲で撮影をカバーするようにＸ線発生部１０１の移動を制限する。
【００２８】
図４の例では、鉛直方向の撮影についてＸ線発生部１０１の移動範囲を説明したが、水平方向の移動に関しても同様であり、例えば、複数のベッドが並んでいる病棟では、撮影範囲を制限することが必要となる。そのため、制御部１３１は、移動型Ｘ線撮影装置を使用する場所に応じて撮影範囲を制限する。必要とされるＸ線発生部１０１の移動範囲を制御するための状態情報は記憶部１３４に記憶されており、以後、Ｘ線発生部１０１の位置合わせを行う際に、制御部１３１は状態情報に従って支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。制御部１３１は記憶時に設定した領域内でＸ線発生部１０１が移動するように、支持部１０２に制限を加えるように制御する。
【００２９】
Ｘ線発生部１０１の位置合わせは以下のように行う。まず、記憶部１３４に支持部１０２の移動の順番と移動範囲を記憶させる。初期状態として、Ｘ線発生部１０１は台車部１０３上の初期位置１９０にあるものとする。記憶スイッチ１４５の押下により、初期位置が記憶部１３４へ書き込まれる。このとき、各検出部により検出された位置情報、回転角度の情報が記憶部１３４に保存される。次に、ユーザはハンドル１３２を掴みながらスイッチ１３３を押し、支持部１０２の保持（固定）状態を変更する。初期位置１９０では、ユーザがスイッチ１３３を押している間、支持部１０２のすべての保持（固定）が解除され、支持部１０２が自在に移動できる状態となる。
【００３０】
図１の初期位置１９０にあるＸ線発生部１０１と、図４に示すベッド１７１と被検者Ｓとの位置関係より、ユーザは、例えば、以下の手順によりＸ線発生部１０１の位置合わせを行う。まず、初期位置にあるＸ線発生部１０１について、高さｈ１ではＸ線発生部１０１の回転を行わず、Ｘ線発生部１０１をｈ３の高さまで上昇させる（操作手順１）。その後、支柱１２０を１８０°回転させる（操作手順２）。その後、第一アーム１１２を水平方向に移動させる（操作手順３）。以上の操作手順により、Ｘ線発生部１０１を被検者Ｓに対向させる。なお、移動の操作手順、及び操作手順に対応する移動量については、使用状況に応じた移動が行われれば任意である。これらの操作手順の順番と、各操作手順に応じた各部の移動量は、各検出部１４２〜１４４により検出され、記憶部１３４に順次記憶される。
【００３１】
Ｘ線発生部１０１の移動が終了した時点で、スイッチ１３３及びハンドル１３２を離し、支持部１０２の各移動部を保持（固定）した状態に戻す。記憶部１３４には、この時点までの一連の支持部１０２の状態変化（操作手順１、２、３）における各部の位置および角度の状態情報が記憶部１３４に記憶される。以上の処理により操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報を記憶部１３４に記憶する処理が終了する。
【００３２】
以後の撮影時に、Ｘ線発生部の位置合わせを行う際に、制御部１３１は、記憶部１３４に記憶された位置および角度の状態情報を基に、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。
【００３３】
まず、初回の位置合わせ時と同じように、スイッチ１３３を押して、操作手順に応じた支持部１０２の保持（固定）状態を変更する。但し、制御部１３１は、すべての保持（固定）状態を解除せずに、最初の操作手順１として記憶部１３４に記憶された第二アーム１１４の上昇移動を可能にするために、アーム昇降保持部１２８のみの保持（固定）を解除する。
【００３４】
制御部１３１は、位置検出部として機能する検出部１４３の検出結果と状態情報との比較結果に応じて、支持部１０２によるＸ線発生部の移動を制御する。検出結果が状態情報の示す値に到達していない場合、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１を移動可能とする。検出結果が状態情報の示す値に到達した場合、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制限する。
【００３５】
ユーザは手動にて、第二アーム１１４を上昇させていき、第二アーム１１４の高さがｈ３に到達したことを検出部１４３が検出すると、この検出結果は制御部１３１に入力される。制御部１３１は、検出部１４３の検出結果に基づき、アーム昇降保持部１２８を作動させて保持（固定）状態とする。制御部１３１は、アーム昇降保持部１２８の保持（固定）により、第二アーム１１４が高さｈ３を超えて上昇しないように上方への移動に制限を加える。
【００３６】
次に、制御部１３１は支柱保持部１２２の保持（固定）を解除する。支柱保持部１２２の保持（固定）の解除により支柱１２０の回転が可能になる。支柱１２０の回転角度が１８０°に到達したことを、角度検出部として機能する検出部１４４が検出すると、この検出結果は制御部１３１に入力される。制御部１３１は、検出部１４４の検出結果に基づき、支柱保持部１２２を作動させて保持（固定）状態とする。制御部１３１は、支柱保持部１２２の保持（固定）により、支柱１２０が１８０°を超えて回転しないように制限を加える。
【００３７】
次に、制御部１３１はアーム保持部１１５の保持（固定）を解除する。アーム保持部１１５の保持（固定）の解除により、第一アーム１１２の水平移動（伸長）が可能になる。所定の移動量だけ第一アーム１１２が水平移動したことを、位置検出部として機能する検出部１４２が検出すると、この検出結果は制御部１３１に入力される。制御部１３１は、検出部１４２の検出結果に基づき、アーム保持部１１５を作動させて保持（固定）状態とする。制御部１３１は、アーム保持部１１５の保持（固定）により、第一アーム１１２が所定の移動量に到達すると、所定の移動量を超えて水平移動しないよう移動に制限を加える。制御部１３１による支持部１０２の移動量を制限することで、操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置が再現される。
【００３８】
通常、病棟で使用されるベッドはほぼ同じ高さであり、高さｈ３で対応できる。また、ベッドに対して、移動型Ｘ線撮影装置を停止させる位置を大まかに決めておけば、Ｘ線発生部１０１を、僅かな移動量で動かすことにより、操作手順に対応した位置を再現して、Ｘ線発生部１０１の位置決めを行うことができる。このように、撮影頻度の多い状態情報を予め記憶部１３４に記憶しておく。後に撮影を行う際には、操作手順に応じた位置および角度を示す状態情報を用いて、移動を制御（制限）することで、ユーザの操作負担を軽減しつつＸ線発生部１０１の位置合わせを容易に行うことができ、効率的な作業が可能になる。
【００３９】
本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部１０１と、Ｘ線発生部１０１を移動可能に支持する支持部１０２と、操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部１３４を備える。また、本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、記憶部１３４の状態情報に応じて、支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する制御部１３１を備える。本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置によれば、Ｘ線発生部の位置合わせ時の操作負担を軽減させることができる。
【００４０】
（第２実施形態）
第２実施形態では、Ｘ線発生部１０１を電動で位置決めする構成を説明する。図５Ａは第２実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置の構成を例示する図であり、第１実施形態と同一の構成については、図１と同一の参照番号を付している。第１実施形態と異なる点は、各移動機構に駆動源であるモータ １６１〜１６４が追加され、制御部１３１からの信号により駆動可能となっている点である。モータ １６１はＸ線発生部１０１をｚ軸回りに回転させて、Ｘ線の照射方向を変更する駆動源として機能する。モータ１６２は第一アーム１１２のｘ軸方向の水平移動の駆動源として機能する。モータ１６３は第二アームをｙ軸方向の上昇または降下移動の駆動源として機能する。また、モータ１６４は支柱１２０をｙ軸回りに回転する回転移動の駆動源として機能する。
【００４１】
制御部１３１は入力部１０５からの操作入力に応じて各モータ１６１〜１６４の駆動を制御する。図５Ｂは入力部１０５の操作画面を例示する図である。入力部１０５には、各移動機構別に操作ボタンが用意され、Ｘ線発生部１０１の上昇、降下、左回転（Ｌ）、右回転（Ｒ）、水平（＋）、水平（−）の各動作が行われる。上昇ボタン５０１を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６３が駆動して第二アーム１１４が上昇する。降下ボタン５０４を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６３が駆動して第二アーム１１４が降下する。
【００４２】
回転（Ｌ）ボタン５０２を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６４が駆動して支柱１２０が左回転する。回転（Ｒ）ボタン５０５を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６４が駆動して支柱１２０が右回転する。
【００４３】
水平（＋）ボタン５０３を押下すると、制御部１３１の制御によりモータ１６２が駆動して第一アーム１１２が水平（＋）方向に移動する。水平（−）ボタン５０６を押下すると、制御部１３１の制御よりモータ１６２が駆動して第一アーム１１２が水平（−）方向に移動する。記憶ボタン５０７および上記の各ボタンの押下により、操作手順としてＸ線発生部１０１の位置および角度が状態情報として記憶部１３４に記憶される。
【００４４】
例えば、Ｘ線発生部１０１が図１に示す初期位置１９０にある状態で、上昇ボタン５０１を押下して、Ｘ線発生部１０１を高さｈ３まで移動させる。この操作は第１実施形態で説明した操作手順１に対応する。次に、回転（Ｒ）５０２（または回転（Ｌ）ボタン５０５）を押下して支柱１２０を１８０°回転させる。この操作は第１実施形態で説明した操作手順２に対応する。水平（＋）ボタン５０３を押下して、所定の移動量だけ水平移動させる。この操作は第１実施形態で説明した操作手順３に対応する。記憶ボタン５０７の押下により、各操作手順に対応した位置および角度を示す状態情報が記憶部１３４に記憶されていく。
【００４５】
本実施形態では、第１実施形態と同様に、状態情報を用いてＸ線発生部１０１の移動に制限を加える構成とすることができる。更に、本実施形態では、支持部１０２等は電動で動くため、記憶した状態情報を元に、Ｘ線発生部１０１の移動の軌跡（例えば、操作手順１、２、３等）を自動で辿ることも可能となる。これにより、第１実施形態と同様に、Ｘ線発生部１０１を同じ位置に移動させることが可能であり、操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置が再現される。
【００４６】
位置合わせされたＸ線発生部１０１の位置から初期位置１９０に戻す場合、制御部１３１は、位置合わせの際に読み出した操作手順の順番とは逆の順番に従って状態情報を読出す（例えば、操作手順３、２、１等）。そして、制御部１３１は読出した状態情報に従って支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。これにより、撮影終了後、Ｘ線発生部１０１に設けた収納ボタン１６５を押すことにより、制御部１３１はＸ線発生部１０１を自動で初期位置１９０（収納状態）まで戻すことが可能となる。初期位置１９０まで戻す動作は、撮影前に通過した空間を通って戻るため、障害物に接触することなく移動することが可能である。また、撮影前に、患者の世話や撮像部の位置合わせの為、Ｘ線発生部を一時的に退避させたい場合、戻るボタン１６６を押すことにより、制御部１３１は撮影前に最後に移動させた操作手順の移動を戻すように駆動部を制御することも可能である。
【００４７】
本実施形態によれば、操作手順に対応した動作をモータ駆動により行うことができる。撮影を行う際には、操作手順に応じた位置および角度を示す状態情報を用いて、移動を制御（制限）することで、ユーザの操作負担を軽減しつつＸ線発生部１０１の位置合わせを容易に行うことができ、効率的な作業が可能になる。
【００４８】
記憶部１３４の状態情報を参照して、撮影時の状態から初期位置まで戻す動作を、位置合わせの際に読み出した操作手順の順番とは逆の順番に従って状態情報を読出して各部を移動させることで、初期位置１９０の位置まで自動で戻すことができる。また、一時的にＸ線発生部１０１を退避させる場合であっても、戻るボタン１６６を押すことにより、制御部１３１は撮影前に最後に移動させた操作手順の移動を戻すように駆動部を制御して、Ｘ線発生部１０１の位置を元に戻すように制御することも可能である。なお、すべての移動を電動とせず、例えば、支持部１０２の昇降機構のみモータで駆動し、他の移動機構を手動で操作するように構成した場合にも、同様に記憶部１３４に記憶された状態情報を用いて、支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。これにより、ユーザの操作負担を軽減しつつＸ線発生部１０１の位置合わせを容易に行うことができ、効率的な作業が可能になる。
【００４９】
（第３実施形態）
第３実施形態では、記憶部１３４に異なる撮影状況に応じた複数の撮影モード（撮影条件）を記憶しておき、入力部１０５から選択的に撮影条件に対応する状態情報を呼び出す構成を説明する。図６Ａは、第３実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を例示的に説明する図である。第３実施形態では、記憶部１３４は複数の撮影条件に対応した状態情報を記憶でき、撮影を行う際に入力部１０５から撮影条件を選択する選択ボタン１５４により選択的に撮影条件を呼び出す。図６Ｂ（ａ）は、入力部１０５における表示画面を例示する図であり、図６Ａの選択ボタン１５４の具体的な構成例として、複数の選択ボタン６０１、６０２、６０３が表示される。複数個の選択ボタンは、記憶部１３４に記憶されている複数の撮影条件の中からいずれか一つの撮影条件を選択する選択部として機能する。撮影条件としては、例えば、手術室で撮影行う場合や、病棟での撮影を行う場合などがある。それぞれの撮影条件で撮影行う際の情報は記憶部１３４に記憶されている。制御部１３１は、選択された撮影条件に対応する状態情報を記憶部１３４から読出し、読出された状態情報に従って支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。
【００５０】
図６Ｂ（ｂ）は、記憶部１３４に記憶されている複数の撮影条件に対応した状態情報を例示する図であり、記憶部１３４には、撮影条件１、２に対応した操作手順１、２、３が記憶されている。例えば、撮影条件１を手術室で撮影する場合とし、撮影条件２を病棟での撮影を行う場合とすると、選択ボタン６０１によりユーザが撮影条件１を選択すると、撮影条件１に対応する操作手順１、２、３の状態情報が記憶部１３４から読み出される。同様に選択ボタン６０２によりユーザが撮影条件２を選択すると、撮影条件２に対応する操作手順１、２、３の状態情報が記憶部１３４から読み出される。記憶部１３４に記憶されている撮影条件に対応する状態情報を、読み出してＸ線発生部の移動制御に用いることで、撮影条件に適した制御を行うことができる。制御部１３１は、読み出した撮影モード２に対応する操作手順１、２、３の状態情報に従い、操作手順に応じて支持部１０２の動作の順番や移動の範囲を制限する。
【００５１】
更に、本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、装置の位置情報（Ｐ１、Ｐ２）を取得する取得部１５５を有する。撮影条件を移動型Ｘ線撮影装置の位置情報と対応付けて記憶部１３４に記憶しておけば、取得部１５５で取得した位置情報に応じて、撮影条件を自動で選択し、選択した撮影条件に対応する状態情報を自動で取得することが可能になる。取得部１５５としては、例えば、広く用いられているグローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）等を利用することができる。
【００５２】
Ｘ線発生部１０１の位置合わせの過程で、取得部１５５は移動型Ｘ線撮影装置が在る場所の位置情報（Ｐ１orＰ２）を取得する。制御部１３１は、取得した位置情報に応じて選択した撮影条件に対応する状態情報を記憶部１３４から自動で取得する。制御部１３１は、取得した状態情報に応じて支持部１０２の動作の順番や移動の範囲を制限する。
【００５３】
また、移動型Ｘ線撮影装置は、無線通信部を介して、放射線情報システム（Radiology Information System:ＲＩＳ）や病院情報システム（Hospital Information System:ＨＩＳ）等の院内ネットワークに接続している場合、位置情報の代わりに撮影情報を得て、撮影情報を用いて記憶部１３４に保存されている情報のうち、読み出す情報を選択することも可能である。ここで選択された情報に基づいて、制御部１３１は、支持部１０２の動作の順番や移動の範囲を制限する。
【００５４】
本実施形態によれば、記憶している複数のデータから適したデータの選択が自動で行われる為、設定のし忘れやミスを無くし、作業性の向上を図ることが可能になる。
【００５５】
（第４実施形態）
第４実施形態では、支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動条件の追加設定や、既に記憶されている条件の変更を行う設定入力部１５６の構成および、設定した移動条件を確認する確認表示部１５７の構成を説明する。図７は、第４実施形態における入力部１０５の構成を説明する図である。移動条件の設定項目として、支持部１０２の動作の順番（操作手順の順番）や各移動機構における移動量（位置および角度）の設定がある。
【００５６】
ユーザは、入力部１０５の設定入力部１５６を介して、支持部１０２の動作の順番や各移動機構における移動量を、数値または条件の選択で設定することが可能である。移動条件の設定には、新たな移動条件の追加設定や、既に記憶部１３４に記憶されている条件の変更を行う変更設定が含まれる。設定した移動条件によるＸ線発生部１０１の移動可能エリアは、入力部１０５の確認表示部１５７の表示により視覚的に確認できるようになっている。図７において、支持部１０２の移動によりＸ線発生部１０１はエリアＣの領域内を本来移動可能である。これに対して、第一アーム１１２の移動量と支柱１２０の回転角度を移動条件として設定することにより、エリアＣよりも狭い範囲のエリアＤに制限されることが確認表示部１５７に表示される。設定した移動条件に対応する移動範囲が視覚的に確認できることで、ユーザは実際の周囲の状況との比較や確認を容易に行うことが可能である。
【００５７】
移動条件の設定結果は記憶部１３４に記憶される。記憶部１３４に予め記憶されている操作手順に対応した状態情報と、設定入力部１５６を介して設定された移動条件とにより、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動の移動範囲を制御（制限）すること可能である。これにより、通常は置かれていない医療器具等が手術室や病棟に運び込まれても、即座に支持部１０２の移動条件の追加や変更を行うことが可能になる。確認表示部１５７の表示は、設定入力部１５６により設定された移動条件に基づく表示に限定されるものではない。例えば、確認表示部１５７は、第１〜第３実施形態で説明したように、予め記憶部１３４に記憶されている操作手順に対応する状態情報により、制御部１３１が制御（制限）する支持部１０２の移動範囲を表示することも可能である。これにより、操作手順に対応する状態情報に基づく支持部１０２の移動範囲を視覚的に確認することが可能になる。
【００５８】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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