(57)【要約】【課題】  製造ラインにおける人手を介した作業を少なくするシステムを提供する。【解決手段】  ワーク１１０を取扱い又は工具を搭載することが可能なハンド２３及びアーム２２を有するロボット２と、ワーク１１０又はロボット２を吊って移動させるクレーン１と、を備え、ロボット２がハンド２３及びアーム２２によってワーク１１０又はロボット２をクレーン１に取り付ける又はクレーン１から取り外すよう取り扱い、且つクレーン１がワーク１１０又はロボット２を移動させ、且つロボット２がワーク１１０を加工するように構成する。【選択図】      図１
2015127069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを取扱い又は工具を搭載することが可能なハンド及びアームを有するロボットと、
前記ワーク又は前記ロボットである物体を吊って移動させるクレーンと、を備え、
前記ロボットが前記ハンド及びアームによって前記物体を前記クレーンに取り付ける又は前記クレーンから取り外すよう取り扱い、且つ前記クレーンが前記物体を移動させ、且つ前記ロボットが前記ワークを加工するように構成されている、ロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項２】
システム制御部を更に備え、
前記クレーン及び前記ロボットは、前記システム制御部が当該クレーン及び当該ロボットの動作を指示することができるように構成されており、
前記システム制御部が、前記クレーン及び前記ロボットの動作を指示する、請求項１に記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項３】
前記クレーン及び前記ロボットは、当該ロボットが当該クレーンの動作を指示することができるように構成されており、
前記ロボットが、前記クレーンの動作を指示する、請求項１に記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項４】
前記クレーン及び前記ロボットは、当該クレーンが当該ロボットの動作を指示することができるように構成されており、
前記クレーンが、前記ロボットの動作を指示する、請求項１に記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項５】
前記ロボットが前記ハンド及び前記アームによって前記物体を前記クレーンに取り付けるよう取り扱うように構成されている、請求項１乃至４の何れかに記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項６】
前記ロボットが前記ハンド及び前記アームによって前記クレーンに吊された前記物体を当該クレーンから取り外すよう取り扱うように構成されている、請求項１乃至４の何れかに記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項７】
前記物体が前記ロボットである、請求項１乃至６の何れかに記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項８】
前記物体が前記ワークである、請求項１乃至６の何れかに記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項９】
前記クレーンは、係合部を有する前記物体の当該係合部と係合する吊り具を有し、
前記ロボットは、前記ハンドで前記吊り具を保持し、保持した前記吊り具を前記係合部に取り付ける又は前記係合部から取り外す、請求項１乃至８の何れかに記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項１０】
前記クレーンは、前記吊り具を昇降させ及び水平方向へ移動させる移動機構と、前記移動機構の動作を制御するクレーン制御部とを更に有し、
前記ロボットは、載置面上に載置されるロボット基部と、基端部が前記ロボット基部に連結されている前記アームと、当該アームの先端部に取り付けられた前記ハンドと、前記アーム及び前記ハンドの動作を制御するロボット制御部と、前記物体の係合部の位置を取得する物体係合部位置取得部と、前記クレーンの吊り具の位置を取得する吊り具位置取得部と、を含み、
前記ロボット制御部は、前記吊り具位置取得部によって取得した前記吊り具の位置に基づいて前記ハンドで前記吊り具を保持し、前記物体係合部位置取得部が取得した前記係合部の位置に基づいて設定した第１案内位置に前記吊り具を案内するように前記ハンドを移動させる請求項９に記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【請求項１１】
前記ロボットは、前記ハンド又は前記アームに取り付けられたカメラを更に備え、
前記物体係合部位置取得部及び吊り具位置取得部は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記係合部及び前記吊り具の位置を取得するように構成されている、請求項１０に記載のロボット及びクレーン共同作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット及びクレーンが共同して作業を行うロボット及びクレーン共同作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から工場で作業する作業者を削減するためにロボットを用いてワークを搬送するシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
このワークを搬送するシステムは、把持部を有するロボットと、ワークを把持する把持部及び座を有するバランサとを含む。そして、把持部によってワークを把持したバランサの座をロボットの把持部によって把持し、ロボットがその把持部を搬送軌跡に従って、搬送位置に移動させる。これによって、ワークを搬送位置に位置させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載のワークを搬送するシステムは、ワークをロボットの動作領域外に搬送することができないという問題があった。
【０００６】
そして、製造ラインでワークをロボットの動作領域外に搬送するため、ワークをコンベヤ自動搬送装置で搬送することが考えられる。しかしこの場合、コンベヤを設置するための広い床面積を要し、システムが占有する床面積が増大するという問題があった。
【０００７】
また、ワークをクレーン（例えば天井クレーン）で搬送する作業をロボットがクレーンに指示することは行われておらず、さらに作業するロボットをクレーンが搬送することも行われていなかった。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、ロボットを用いて、従来作業者が行っていた作業の通りにワークを搬送して加工することが可能で且つワークの搬送に必要な床面積を抑制することが可能なロボット及びクレーン共同作業システムを提供することを目的とする。
【０００９】
そして、コンベヤ自動搬送装置等の自動化用の特別な設備機器を設けることなく、製造ラインで作業する作業者の削減又は製造ラインの無人化を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボット及びクレーン共同作業システムは、ワークを取扱い又は工具を搭載することが可能なハンド及びアームを有するロボットと、前記ワーク又は前記ロボットである物体を吊って移動させるクレーンと、を備え、前記ロボットが前記ハンド及びアームによって前記物体を前記クレーンに取り付ける又は前記クレーンから取り外すよう取り扱い、且つ前記クレーンが前記物体を移動させ、且つ前記ロボットが前記ワークを加工するよう構成されている。
【００１１】
この構成によれば、ロボットがハンド及びアームによって物体をクレーンに取り付ける又は取り外すよう取り扱い、クレーンがワークをロボットの動作範囲外の所定の場所に移動させ、ロボットがワークを加工することができる。したがって、ロボットを用いて、従来作業者が行っていた作業の通りにワークを搬送して加工することができる。よって、製造ラインにおける作業者の作業そのままをロボットが実行するので、コンベヤ自動搬送装置等の自動化用の特別な設備機器を設けることなく、簡素な構成で製造ラインで作業する作業者の削減又は製造ラインの無人化を可能にすることができる。
【００１２】
また、ロボット及びワークは、クレーンによって移動させられるので、ワークの搬送に必要な床面積を抑制することができる。
【００１３】
システム制御部を更に備え、前記クレーン及び前記ロボットは、前記システム制御部が当該クレーン及び当該ロボットの動作を指示することができるように構成されており、前記システム制御部が、前記クレーン及び前記ロボットの動作を指示してもよい。
【００１４】
この構成によれば、従来作業者が行っていた作業の通りにロボットが作業することにより、製造ラインを無人化することができる。
【００１５】
前記クレーン及び前記ロボットは、当該ロボットが当該クレーンの動作を指示することができるように構成されており、前記ロボットが、前記クレーンの動作を指示してもよい。
【００１６】
この構成によれば、従来作業者が行っていた作業の通りにロボットが作業することにより、製造ラインを無人化することができる。
【００１７】
前記クレーン及び前記ロボットは、当該クレーンが当該ロボットの動作を指示することができるように構成されており、前記クレーンが、前記ロボットの動作を指示してもよい。
【００１８】
この構成によれば、従来作業者が行っていた作業の通りにロボットが作業することにより、製造ラインを無人化することができる。
【００１９】
前記ロボットが前記ハンド及び前記アームによって前記物体を前記クレーンに取り付けるよう取り扱うように構成されていてもよい。
【００２０】
この構成によれば、所定位置に位置するワーク又はロボットの位置精度が低い場合であっても、ロボットがワーク又はロボット自身をクレーンに取り付けることができる。また、クレーンにワーク又はロボットを取り付けるための構成を簡素なものとすることができる。
【００２１】
前記ロボットが前記ハンド及び前記アームによって前記クレーンに吊された前記物体を当該クレーンから取り外すよう取り扱うように構成されていてもよい。
【００２２】
この構成によれば、クレーンによって搬送されるワーク又はロボットの搬送位置精度が低い場合であっても、ロボットがワーク又はロボット自身をクレーンから取り外すことができる。
【００２３】
前記物体が前記ロボットであってもよい。
【００２４】
この構成によれば、ロボットがロボット自身をクレーンに取り付ける、又はロボット自身をクレーンから取り外すので、ロボットが自分でワークの加工現場に移動することができる。
【００２５】
前記物体が前記ワークであってもよい。
【００２６】
この構成によれば、ロボットがワークをクレーンに取り付けるので、所定位置に位置するワークの位置精度が低くても無人でワークをクレーンに取り付けることができ、又はロボットがワークをクレーンから取り外すので、クレーンによるワークの搬送位置の精度が低くても無人でワークをクレーンから取り外すことができる。
【００２７】
前記クレーンは、係合部を有する前記物体の当該係合部と係合する吊り具を有し、前記ロボットは、前記ハンドで前記吊り具を保持し、保持した前記吊り具を前記係合部に取り付ける又は前記係合部から取り外してもよい。
【００２８】
この構成によれば、ロボットがクレーンにワーク又はロボットを好適に取り付けることができる。
【００２９】
前記クレーンは、前記吊り具を昇降させ及び水平方向へ移動させる移動機構と、前記移動機構の動作を制御するクレーン制御部とを更に有し、前記ロボットは、載置面上に載置されるロボット基部と、基端部が前記ロボット基部に連結されている前記アームと、当該アームの先端部に取り付けられた前記ハンドと、前記アーム及び前記ハンドの動作を制御するロボット制御部と、前記物体の係合部の位置を取得する物体係合部位置取得部と、前記クレーンの吊り具の位置を取得する吊り具位置取得部と、を含み、前記ロボット制御部は、前記吊り具位置取得部によって取得した前記吊り具の位置に基づいて前記ハンドで前記吊り具を保持し、前記物体係合部位置取得部が取得した前記係合部の位置に基づいて設定した第１案内位置に前記吊り具を案内するように前記ハンドを移動させてもよい。
【００３０】
この構成によれば、ロボットがクレーンにワーク又はロボットを更に好適に取り付けることができる。
【００３１】
前記ロボットは、前記ハンド又は前記アームに取り付けられたカメラを更に備え、前記物体係合部位置取得部及び吊り具位置取得部は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記係合部及び前記吊り具の位置を取得するように構成されていてもよい。
【００３２】
この構成によれば、ロボットが自力で物体の係合部の位置とクレーンの吊り具の位置とを取得することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明は、ロボットを用いて、従来作業者が行っていた作業の通りにワークを搬送して加工することが可能で、且つワークの搬送に必要な床面積を抑制することが可能なロボット及びクレーン共同作業システムを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態１に係るロボット及びクレーン共同作業システムの構成例を示す図である。
【図２】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ１におけるロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示すフローチャートである。
【図５】図３のステップＳ３におけるロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示す図である。
【図６Ｂ】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示す図である。
【図６Ｃ】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示す図である。
【図６Ｄ】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示す図である。
【図６Ｅ】図１のロボット及びクレーン共同作業システムの動作例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態４に係るロボット及びクレーン共同作業システムの構成例を示す図である。
【図８】図６のロボット及びクレーン共同作業システムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態５に係るロボット及びクレーン共同作業システムの構成例を示す図である。
【図１０】図８のロボット及びクレーン共同作業システムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態６に係るロボット及びクレーン共同作業システムの構成例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態７に係るロボット及びクレーン共同作業システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００３６】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るロボット及びクレーンが共同して作業を行うロボット及びクレーン共同作業システム１００の構成例を示す図である。
【００３７】
図１に示すように、共同作業システム１００は、例えば、ワーク１１０の加工を行う作業場、例えば製造ラインに設置され、クレーン１及びロボット２を備える。なお、共同作業システム１００が設置される場所は製造ラインに限定されるものではない。
【００３８】
この製造ラインは、互いに離れた場所に、加工前ワーク置場Ｐａ、加工場Ｐｂ、及び加工済ワーク置場Ｐｃが設定（配置）されている。
【００３９】
加工前ワーク置場Ｐａは、加工前のワーク１１０が載置される場所であり、ロボットが載置される場所であるロボット載置位置Ｐａ１、及びワークが載置される場所であるワーク載置位置Ｐａ２が設定されている。ワーク載置位置Ｐａ２に位置するワーク１１０は、ロボット載置位置Ｐａ１に位置するロボット２の後述する動作領域内に位置するように設定されている。
【００４０】
加工場Ｐｂは、ロボット２によってワーク１１０の加工が行われる場所であり、ロボットが載置される場所であるロボット載置位置Ｐｂ１及びワークの加工を行う場所であるワーク加工位置Ｐｂ２が設定されている。ワーク加工位置Ｐｂ２に位置するワーク１１０は、ロボット載置位置Ｐｂ１に位置するロボット２の後述する動作領域内に位置するように設定されている。
【００４１】
加工済ワーク置場Ｐｃは、ロボット２によって加工が行われたワーク１１０が載置される場所である。
【００４２】
また、ワーク１１０は、ワーク本体１１２と、後述するクレーン１の吊り具１１の係合部１０と係合するように構成されている係合部１１１を備える。係合部１１１は、例えばワーク１１０の重心の真上に位置するように設けられ、クレーン１に吊られたワーク１１０の荷重を支える。
【００４３】
［クレーン］
クレーン１は、例えば製造ラインが設置された建屋の天井近くに設けられた天井クレーンである。なお、クレーン１の構成は、天井クレーンに限られず、任意である。
【００４４】
クレーン１は、吊り具１１と、ワイヤーロープ１２と、ウインチ１３と、トロリ１４と、走行レール１５と、制御器１６（図２参照）と、クレーン側通信部１７（図２参照）とを有する。
【００４５】
吊り具１１は、ワーク１１０の係合部１１１、及び後述するロボット２の係合部２８と係合可能に構成されている係合部１０を有する。また、吊り具１１は、後述するロボット２のハンド２３で把持可能に構成されている。
【００４６】
そして、本実施の形態において、吊り具１１は、自動フック機構を備え、ワーク１１０の係合部１１１及びロボット２の係合部２８からの取り外しが自動的に行われるように構成されている。この自動フック機構は、例えば、ワイヤーロープ１２にかかる荷重が０になると、吊り具１１がワーク１１０の係合部１１１及びロボット２の係合部２８から外れるように構成されている。自動フック機構は、周知の自動フック機構を適用することができるので、これ以上の説明を省略する。
【００４７】
また、係合部１０は、例えば、吊り具１１の下端から上方に延びる溝部の内部に形成されているレバーである。そして、ワーク１１０の係合部１１１及び後述するロボット２の係合部２８の上方から係合部１０を下方に移動させて、吊り具１１の溝部内にワーク１１０の係合部１１１及び後述するロボット２の係合部２８を差し込むことによって、係合部１０が吊り具１１の溝部内に進出し、係合部１１１及び係合部２８が吊り具１１の溝部内に保持される。これによって、クレーン１の係合部１０とワーク１１０の係合部１１１とを係合させることができるように構成されている。また、クレーン１の係合部１０とロボット２の係合部２８とを係合させることができるように構成されている。
【００４８】
ワイヤーロープ１２は、下端が吊り具１１に固定され、吊り具１１から上方に延び、上端側の部分は、ウインチ１３に巻き取られている。
【００４９】
ウインチ１３は、図示しないドラムにワイヤーロープ１２の巻き取り及び巻き戻しを行うことによって、吊り具１１を昇降させる。ウインチ１３はドラムを回転駆動させる図示しない駆動部を有する。
【００５０】
トロリ１４は、ウインチ１３が取り付けられており、ウインチ１３を移動させる車である。トロリ１４は、トロリ１４に設けられた駆動部によって走行駆動され、吊り具１１を水平方向へ移動させる。
【００５１】
このように、ウインチ１３及びトロリ１４の駆動部は、ウインチ１３及びトロリ１４自身に設けられているが、例えば外部に設けられてもよい。ウインチ１３、トロリ１４が移動機構１８（図２参照）を構成する。
【００５２】
走行レール１５は、トロリ１４を支持して案内誘導するレールである。走行レール１５は、加工前ワーク置場Ｐａのロボット載置位置Ｐａ１及びワーク載置位置Ｐａ２、加工場Ｐｂのロボット載置位置Ｐｂ１及びワーク加工位置Ｐｂ２、及び加工済ワーク置場Ｐｃの上方を通るように構成されている。
【００５３】
図２は、共同作業システム１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００５４】
図２に示すように、クレーン１の制御器１６は、制御部５０を備え、例えば、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ (Programmable Logic Controller)等で構成される。制御器は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。
【００５５】
制御部５０は、クレーン制御部５１、及び通信制御部５２を有する。クレーン制御部５１及び通信制御部５２は、制御プログラムを演算器が実行することにより実現される機能ブロックである。
【００５６】
クレーン制御部５１は、移動機構１８、すなわちウインチ１３及びトロリ１４の駆動部を制御し、吊り具１１を移動させる。通信制御部５２は、クレーン側通信部１７の制御を行う。
【００５７】
クレーン側通信部１７は、通信制御部５２の制御のもと、例えば、ロボット側通信部３０と無線通信を行う。
【００５８】
［ロボット］
図１及び図２に示すように、ロボット２は、例えば、多関節型の産業用ロボットである。ロボット２は、ロボット基部２１と、アーム２２と、ハンド２３と、アーム駆動部２４（図２参照）と、ハンド駆動部２５（図２参照）と、制御器２６（図２参照）と、カメラ２７と、係合部２８と、ロボット側通信部３０（図２参照）とを有する。
【００５９】
ロボット基部２１は、製造ラインの床面等の載置面に固定されない状態で載置される台であり、アーム２２及びハンド２３を支えている。
【００６０】
アーム２２は、例えば、複数の関節を備え、基端部がロボット基部２１に対して回動可能に連結されている。
【００６１】
ハンド２３は、物品の保持を行う保持動作及び保持した物品の開放を行う開放動作を行うことができるように構成され、ハンド２３の先端部に取り付けられている。また、ハンド２３は、加工場Ｐｂで行う作業に応じた工具の搭載を行う搭載動作及び搭載した工具の取り外しを行う取外動作を行うことができるように構成されている。
【００６２】
アーム駆動部２４は、ハンド２３を動作領域内の所定位置に位置させるようにアーム２２を駆動する。
【００６３】
ハンド駆動部２５は、ハンド２３の保持動作、開放動作、搭載動作、及び取外動作を行うようにハンド２３を駆動する。
【００６４】
カメラ２７は、例えば動画像を立体的に撮像することができるステレオビデオカメラである。これによって、撮像した画像を処理することによって、この画像に写っている対象物の画面（視野）上の位置及び対象物との距離を取得することができるように構成されている。また、カメラ２７は、ハンド２３に取り付けられている。したがって、アーム２２を動かすことによって、任意の方向の画像を撮像することができる。なお、カメラ２７の取付位置は、ハンド２３に限定されない。
【００６５】
また、本実施の形態において、ロボット２は、アーム２２及びハンド２３の駆動に用いる電力を供給するバッテリー２９が内蔵されている、電源内蔵型のロボットである。これによって、ロボット２と外部電源とを電源ケーブルによって接続することなくロボット２を駆動させることができる。なお、ロボット２は、ワイヤレスで給電されるように構成されていてもよい。
【００６６】
係合部２８は、例えば、クレーン１の吊り具１１の係合部１０と係合するように構成されている。そして、係合部２８は、例えば、ロボット２の重心の真上に位置するよう設けられ、クレーン１に吊られたロボット２の荷重を支える。
【００６７】
図２に示すように、ロボットの制御器２６は、制御部６０及び記憶部６１を備え、例えば、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等で構成される。制御器は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。
【００６８】
記憶部６１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。記憶部６１には、ロボット２の係合部２８の位置を特定するための情報が記憶されている。
【００６９】
制御部６０は、ロボット制御部６２、吊り具位置取得部６３、物体係合部位置取得部６４、協調制御部６５、及び通信制御部６６を含む。
【００７０】
ロボット制御部６２、吊り具位置取得部６３、物体係合部位置取得部６４、協調制御部６５、及び通信制御部６６は、記憶部６１に格納された所定の制御プログラムを演算器が実行することにより実現される機能ブロックである。
【００７１】
ロボット制御部６２は、アーム駆動部２４及びハンド駆動部２５を制御し、アーム２２及びハンド２３を動作させる。また、ロボット制御部６２は、ハンド２３に搭載された工具の動作を制御する。
【００７２】
吊り具位置取得部６３は、カメラ２７で撮像した画像を処理し、クレーン１の吊り具１１の位置を取得する。これによって、ロボット２が自力でクレーン１の吊り具１１の位置を取得することができる。
【００７３】
物体係合部位置取得部６４は、ロボット２の係合部２８の位置、及びワーク１１０の係合部１１１の位置を取得する。ロボット２の係合部２８の位置は、物体係合部位置取得部６４が記憶部６１に格納されたロボット２の係合部２８の位置情報を読み込んで取得する。ワーク１１０の係合部１１１の位置は、物体係合部位置取得部６４がカメラ２７で撮像した画像を処理して取得する。これによって、ロボット２が自力でロボット２の係合部２８の位置、又はワーク１１０の係合部１１１の位置を取得することができる。
【００７４】
協調制御部６５は、通信制御部６６、ロボット側通信部３０、クレーン側通信部１７、及び通信制御部５２を介して、クレーン制御部５１にクレーンの動作を指示する。
【００７５】
通信制御部６６は、ロボット側通信部３０の制御を行う。
【００７６】
ロボット側通信部３０は、通信制御部６６の制御のもと、例えば、クレーン側通信部１７と無線通信を行う。
【００７７】
なお、クレーン１とロボット２との間の通信手段は、無線通信手段に限定されるものではない。
【００７８】
［動作例］
次に、共同作業システム１００の動作例を説明する。この動作は、ロボット２の制御器２６とクレーン１の制御器１６との制御によって遂行される。
【００７９】
図３〜５は、共同作業システム１００の動作例を示すフローチャートである。図６Ａ〜図６Ｅは、共同作業システム１００の動作例を示す図である。
【００８０】
図６Ａに示すように、本動作例の初期状態において、ロボット２は、加工場Ｐｂのロボット載置位置Ｐｂ１に位置する。
【００８１】
＜ロボットを加工前ワーク置場へ移動させる動作＞
図３に示すように、まず、ロボット２を加工場Ｐｂから（図６Ａ参照）加工前のワーク１１０が置かれている加工前ワーク置場Ｐａに移動させる（図６Ｂ参照）以下の一連の動作が実行される（ステップＳ１）。
【００８２】
すなわち、図４に示すように、まず、ロボット２の協調制御部６５は、クレーン制御部５１に対し、吊り具１１をロボット２の動作領域内の所定位置（例えば、ロボット載置位置Ｐｂ１に位置するロボット２の係合部２８の上方）に位置させるように指示する（ステップＳ１０１）。
【００８３】
次に、クレーン１のクレーン制御部５１は、ロボット２の指示に基づいて移動機構１８を制御し、吊り具１１を協調制御部６５から指示されたロボット２の動作領域内の所定位置に位置させる（ステップＳ１０３）。なお、この制御は搬送位置精度が低くてもよい。
【００８４】
次に、ロボット２の制御部６０は、吊り具１１がロボット２の動作領域内の所定位置に位置したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定は、例えば、所定時間が経過したか否かに基づいて行われるがこれに限定されるものではない。これに代えて、例えば、クレーン１の制御部５０から送信された吊り具１１の位置情報に基づいて行われてもよい。
【００８５】
次に、ロボット２の制御部６０は、吊り具１１がロボット２の動作領域内の所定位置に位置したと判定するまで待機する（ステップＳ１０５においてＮｏ）。そして、ロボット２の制御部６０は、吊り具１１がロボット２の動作領域内の所定位置に位置したと判定すると（ステップＳ１０５においてＹｅｓ）、ロボット制御部６２は、アーム２２を動作させて、カメラ２７を上記所定位置に向ける。そして、ロボット２の吊り具位置取得部６３は、カメラ２７で撮像し、この撮像した画像に基づいて吊り具１１の位置を取得する（ステップＳ１０７）。そして、ロボット制御部６２は、アーム駆動部２４を駆動してハンド２３を吊り具１１が位置する位置に移動させて、ハンド駆動部２５を駆動し、ハンド２３に保持動作を行わせる（ステップＳ１０９）。これによって、吊り具１１は、ハンド２３によって保持される。したがって、クレーン制御部５１の制御によって所定位置に位置させた吊り具１１の搬送位置精度が低い場合であっても、吊り具１１をハンド２３によって保持することができる。
【００８６】
次に、ロボット２のロボット制御部６２は、アーム駆動部２４を駆動してハンド２３で保持したクレーン１の吊り具１１をロボット２の係合部２８に案内し、クレーン１の吊り具１１の係合部１０とロボット２の係合部２８とを係合させる（ステップＳ１１１）。このとき、ロボット２のロボット制御部６２は、まず、アーム駆動部２４を駆動してロボット２の係合部２８よりも所定距離上方に設定した位置（第１案内位置）に吊り具１１を案内して位置させるようにハンド２３を移動させ、次に、アーム駆動部２４を駆動して当該位置から下方に吊り具１１を案内して位置させるようにハンド２３を移動させる。これによって、吊り具１１の係合部１０とロボット２の係合部２８とを係合させることができる。このように、共同作業システム１００は、ロボット２がハンド２３及びアーム２２を動作させて自身をクレーン１に取り付けるよう取り扱う。したがって、ロボット載置位置Ｐｂ１に位置するロボット２の位置精度が低い場合であっても、無人でロボット２をクレーン１に取り付けることができる。
【００８７】
次に、ロボット２の協調制御部６５は、クレーン制御部５１に対し、吊り具１１を移動させることによって、吊り具１１に取り付けられたワーク１１０を目標位置、すなわち、加工前ワーク置場Ｐａのロボット載置位置Ｐａ１に移動させるよう指示する（ステップＳ１１３）。
【００８８】
次に、クレーン１のクレーン制御部５１は、ロボット２の指示に基づいて移動機構１８を制御し、吊り具１１を移動（上昇、水平移動、及び下降）させることによって、吊り具１１に取り付けられたロボット２を目標位置に向けて搬送する（ステップＳ１１５）。そして、ロボット２が目標位置（ロボット載置位置Ｐａ１）に載置されると、吊り具１１がロボット２の係合部２８から自動的に外れ、ロボット２は、クレーン１から取り外される。なお、この制御は、ロボット２の搬送位置精度が低くてもよい。
【００８９】
＜ワークを加工場へ移動させる動作＞
図３に示すように、次に、ロボット２の制御部６０は、自身がクレーン１から取り外され、加工前ワーク置場Ｐａに移動したか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定は、例えば、所定時間が経過したか否かに基づいて行われるがこれに限定されるものではない。これに代えて、例えば、クレーン１の制御部５０から送信された吊り具１１の負荷荷重が０になったことを示す情報に基づいて行われてもよい。
【００９０】
そして、ロボット２の制御部６０は、自身が加工前ワーク置場Ｐａに移動したと判定するまで待機する（ステップＳ２においてＮｏ）。そして、ロボット２の制御部６０は、自身が加工前ワーク置場Ｐａに移動したと判定すると（ステップＳ２においてＹｅｓ）、ワーク１１０を加工前のワーク１１０から（図６Ｂ参照）加工場Ｐｂに移動させる（図６Ｃ参照）以下の一連の動作が実行される（ステップＳ３）。
【００９１】
すなわち、図５に示すように、ロボット制御部６２は、アーム２２を動作させて、カメラ２７をワーク載置位置Ｐａ２に向ける。そして、ロボット２の物体係合部位置取得部６４は、カメラ２７で撮像し、この撮像した画像に基づいて、作業対象のワーク１１０の係合部１１１の位置を取得する（ステップＳ２０１）。
【００９２】
次に、ロボット２の協調制御部６５は、クレーン制御部５１に対し、吊り具１１をロボット２の動作領域内の所定位置（例えば、ワーク載置位置Ｐａ２に位置するワーク１１０の係合部１１１の上方）に位置させるように指示する（ステップＳ２０３）。
【００９３】
次に、クレーン１のクレーン制御部５１は、ロボット２の指示に基づいて移動機構１８を制御し、吊り具１１を協調制御部６５から指示されたロボット２の動作領域内の所定位置に位置させる（ステップＳ２０５）。なお、この制御は吊り具１１の搬送位置精度が低くてもよい。
【００９４】
次に、ロボット２の制御部６０は、吊り具１１がロボット２の動作領域内の所定位置に位置したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００９５】
次に、ロボット２の制御部６０は、吊り具１１がロボット２の動作領域内の所定位置に位置したと判定するまで待機する（ステップＳ２０７においてＮｏ）。そして、ロボット２の制御部６０は、吊り具１１がロボット２の動作領域内の所定位置に位置したと判定すると（ステップＳ２０７においてＹｅｓ）、ロボット制御部６２は、アーム２２を動作させて、カメラ２７を上記所定位置に向ける。そして、ロボット２の吊り具位置取得部６３は、カメラ２７で撮像し、この撮像した画像に基づいて吊り具１１の位置を取得する（ステップＳ２０９）。そして、ロボット制御部６２は、アーム駆動部２４を駆動してハンド２３を吊り具１１が位置する位置に移動させて、ハンド駆動部２５を駆動し、ハンド２３に保持動作を行わせる（ステップＳ２１１）。これによって、吊り具１１は、ハンド２３によって保持される。したがって、クレーン制御部５１の制御によって所定位置に位置させたロボット２及び吊り具１１の搬送位置精度が低い場合であっても、吊り具１１をハンド２３によって保持することができる。
【００９６】
次に、ロボット２のロボット制御部６２は、アーム駆動部２４を駆動してハンド２３で保持したクレーン１の吊り具１１をワーク１１０の係合部１１１に案内し、クレーン１の吊り具１１の係合部１０とワーク１１０の係合部１１１とを係合させる（ステップＳ２１３）。このとき、ロボット２のロボット制御部６２は、まず、アーム駆動部２４を駆動してワーク１１０の係合部１１１よりも所定距離上方に設定した位置（第１案内位置）に吊り具１１を案内して位置させるようにハンド２３を移動させ、次に、アーム駆動部２４を駆動して当該位置から下方に吊り具１１を案内して位置させるようにハンド２３を移動させる。これによって、吊り具１１の係合部１０とワーク１１０の係合部１１１とを係合させることができる。このように、共同作業システム１００は、ロボット２がハンド２３及びアーム２２によってワーク１１０をクレーン１に取り付けるよう取り扱う。したがって、ワーク載置位置Ｐａ２に位置するワーク１１０の位置精度、又はクレーン１によってロボット載置位置Ｐａ１に位置させたロボット２の搬送位置精度が低い場合であっても、従来作業者が行っていた作業の通りにワーク１１０をクレーン１に取り付けることができる。
【００９７】
次に、ロボット２の協調制御部６５は、クレーン制御部５１に対し、吊り具１１を移動させることによって、吊り具１１に取り付けられたワーク１１０を目標位置、すなわち、加工場Ｐｂのワーク加工位置Ｐｂ２に移動させるよう指示する（ステップＳ２１５）。
【００９８】
次に、クレーン１のクレーン制御部５１は、ロボット２の指示に基づいて移動機構１８を制御し、吊り具１１を移動させることによって、吊り具１１に取り付けられたワーク１１０を目標位置に向けて搬送する（ステップＳ２１７）。そして、吊り具１１に取り付けられたワーク１１０が目標位置（ワーク加工位置Ｐｂ２）に載置されると、吊り具１１がワーク１１０の係合部１１１から自動的に外れ、ワーク１１０は、クレーン１から取り外される。なお、この制御は搬送位置精度が低くてもよい。
【００９９】
このように、共同作業システム１００は、クレーン１がワーク１１０をワーク載置位置Ｐａ２からワーク加工位置Ｐｂ２に移動させるように構成されている。
【０１００】
＜ロボットをワーク加工場へ移動させる動作＞
図３に示すように、次に、ロボット２の制御部６０は、ワーク１１０がクレーン１から取り外され、加工場Ｐｂに移動したか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定は、例えば、所定時間が経過したか否かに基づいて行われるがこれに限定されるものではない。これに代えて、例えば、クレーン１の制御部５０から送信された吊り具１１の負荷荷重が０になったことを示す情報に基づいて行われてもよい。
【０１０１】
そして、ロボット２の制御部６０は、ワーク１１０が加工場Ｐｂに移動したと判定するまで待機する（ステップＳ４においてＮｏ）。そして、ロボット２の制御部６０は、ワーク１１０が加工場Ｐｂに移動したと判定すると（ステップＳ４においてＹｅｓ）、ロボット２を加工前ワーク置場Ｐａから（図６Ｃ参照）加工場Ｐｂに移動させる（図６Ｄ参照）一連の動作が実行される（ステップＳ５）。
【０１０２】
上記ステップＳ１の一連の動作におけるロボット２を移動させる目標位置が加工前ワーク置場Ｐａのロボット載置位置Ｐａ１であるのに対し、ステップＳ５における一連の動作は、ロボット２を移動させる目標位置が加工場Ｐｂのロボット載置位置Ｐｂ１である点において相違し、これ以外の点については上記ステップＳ１の一連の動作と同様である。このように、本実施の形態の共同作業システム１００は、クレーン１がロボット２をロボット載置位置Ｐａ１とロボット載置位置Ｐｂ１との間で移動させるように構成されている。
【０１０３】
したがって、共同作業システム１００は、従来作業者が行っていた作業の通りに、ロボット２が自分でワーク１１０の加工現場に移動することができる。
【０１０４】
そして、共同作業システム１００は、ロボット２のハンド２３及びアーム２２を動作させて自身をクレーン１に取り付けるよう取り扱うので、ロボット載置位置Ｐａ１に位置するロボット２の搬送位置精度が低い場合であっても、ロボット２をクレーン１に取り付けることができ、製造ラインの無人化を図ることができる。
【０１０５】
＜ロボットがワークを加工する動作＞
図３に示すように、次に、ロボット２の制御部６０は、自身がクレーン１から取り外され、加工場Ｐｂに移動したか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定は、例えば、所定時間が経過したか否かに基づいて行われるがこれに限定されるものではない。これに代えて、例えば、クレーン１の制御部５０から送信された吊り具１１の負荷荷重が０になったことを示す情報に基づいて行われてもよい。
【０１０６】
そして、ロボット２の制御部６０は、自身が加工場Ｐｂに移動したと判定するまで待機する（ステップＳ６においてＮｏ）。そして、ロボット２の制御部６０は、自身が加工場Ｐｂに移動したと判定すると（ステップＳ６においてＹｅｓ）、ロボット２がワーク１１０を加工する（ステップＳ７）。
【０１０７】
すなわち、ロボット２は、ハンド駆動部２５を駆動し、ハンド２３に図示しない工具の搭載を行う搭載動作を実行し、その後、工具を用いてワーク１１０の加工を行う。そして、ワーク１１０の加工を終了すると、ハンド駆動部２５を駆動し、ハンド２３に搭載された工具の取外動作を実行する。
【０１０８】
＜ワークを加工済ワーク置場へ移動させる動作＞
図３に示すように、次に、ロボット２の制御部６０は、ワーク１１０を加工場Ｐｂから（図６Ｄ参照）加工済ワーク置場Ｐｃに移動させる（図６Ｅ参照）一連の動作が実行される（ステップＳ８）。
【０１０９】
上記ステップＳ３の一連の動作におけるワーク１１０を移動させる目標位置が加工場Ｐｂのワーク加工位置Ｐｂ２であるのに対し、ステップＳ８における一連の動作は、ワーク１１０を移動させる目標位置が加工済ワーク置場Ｐｃである点において相違し、これ以外の点については上記ステップＳ３の一連の動作と同様である。そして、共同作業システム１００は、ロボット２のハンド２３及びアーム２２によってワーク１１０をクレーン１に取り付けるよう取り扱うので、クレーン１によってワーク加工位置Ｐｂ２に搬送されたワーク１１０の搬送位置精度、又はクレーン１によってロボット載置位置Ｐｂ１に搬送されたロボット２の搬送位置精度が低い場合であっても、ワーク１１０をクレーン１に取り付けることができる。
【０１１０】
このように、本実施の形態において、共同作業システム１００は、加工前ワーク置場Ｐａに位置するワーク１１０を、加工場Ｐｂに搬送して加工し、更に加工済みのワーク１１０を加工済ワーク置場Ｐｃに移動させることができる。したがって、製造ラインにおける一連の作業を無人で行うことができる。
【０１１１】
また、ロボット２がクレーン１の吊り具１１の係合部１０とワーク１１０の係合部１１１、及びロボット２がロボット２自身の係合部２８とクレーン１の吊り具１１の係合部１０とを係合させるため、クレーン１の吊り具１１の搬送位置精度が低い場合やクレーン１によって搬送されるワーク１１０又はロボット２の搬送位置精度が低い場合であっても、クレーン１にワーク１１０又はロボット２を取り付けることができ、上記一連の作業を行うことができる。また、クレーン１にワーク１１０又はロボット２を取り付けるための構成を簡素なものとすることができる。よって、共同作業システム１００の構築に要するコストが安価となる。
【０１１２】
更に、ロボット２が加工前ワーク置場Ｐａと加工場Ｐｂとの間を移動してクレーン１の吊り具１１の係合部１０とワーク１１０の係合部１１１とを係合させるため、共同作業システム１００を構成するロボットの数を少なくすることができる。よって、共同作業システム１００の構築に要するコストが安価となる。
【０１１３】
また、ロボット２及びワーク１１０は、クレーン１によって搬送されるので、ロボット２が自走して加工前ワーク置場Ｐａと加工場Ｐｂとの間を移動する場合や、ワーク１１０がコンベヤによって搬送される場合のように、ロボット２の移動路又はワーク１１０の搬送路を設ける必要がなく、システムの設置スペースを抑えることができ、ワーク１１０の搬送に必要な床面積を抑制することができる。
【０１１４】
以上に説明したように、本発明の共同作業システム１００は、ロボット２及びクレーン１が共同して作業を行い、ワーク１１０を互いに離れた場所に位置する加工前ワーク置場Ｐａ、加工場Ｐｂ、及び加工済ワーク置場Ｐｃとの間で移動させ、ロボット２が加工場Ｐｂにおいてワーク１１０を加工することができる。したがって、ロボット２を用いて、従来作業者が行っていた作業の通りにワーク１１０を搬送して加工することができる。
【０１１５】
すなわち、本発明は、従来作業者が行っていたようにロボット２がワーク１１０をクレーン１に取り付けてワーク１１０を移動させると共に、従来作業者が加工前ワーク置場Ｐａ、加工場Ｐｂ、及び加工済ワーク置場Ｐｃといった互いに離れた場所間を移動していたようにロボット２が互いに離れた場所間を移動することによって、コンベヤ自動搬送装置等の自動化用の特別な設備機器を設けることなく製造ラインにおける作業者の作業そのままをロボットが実施するという全く新しい方法により、製造ラインで作業する作業者の削減又は製造ラインの無人化の課題を解決することができる。
【０１１６】
また、ロボット２及びワーク１１０は、クレーン１によって移動させられるので、ワーク１１０の搬送に必要な床面積を抑制することができる。
【０１１７】
更に、ロボット２は、クレーン１に対しクレーン１の動作を指示するように構成されているので、ワークの搬送及びワークの加工を行う製造ラインを無人化することができる。
【０１１８】
よって、ロボット２を用いてワーク１１０を搬送して加工することが可能で且つワーク１１０の搬送に必要な床面積を抑制することができる。
【０１１９】
（実施の形態２）
実施の形態１及び２において、共同作業システム１００は、クレーンを一台のクレーン１で構成されているものを例示したが、これに代えて、共同作業システムは、クレーンを複数台備えていてもよい。
【０１２０】
そして、複数台のクレーンを用いてステップＳ３におけるワーク１１０の加工前ワーク置場Ｐａから加工場Ｐｂへの搬送と、ステップＳ５におけるロボット２の加工前ワーク置場Ｐａから加工場Ｐｂへの搬送とが同時に並行して行われるように構成してもよい。
【０１２１】
これによって、ワークに対する一連の作業のサイクルタイムを短縮することができる。
【０１２２】
また、あるクレーンによって搬送されるワーク１１０を加工場Ｐｂ又は加工済ワーク置場Ｐｃの目標位置に下ろすよりも先に、他のクレーンによってロボット２を加工場Ｐｂ及び加工済ワーク置場Ｐｃに搬送してもよい。そして、ロボット２のロボット制御部６２がアーム２２及びハンド２３を動作させて、加工場Ｐｂ又は加工済ワーク置場Ｐｃに下ろされるワーク１１０を把持して、目標位置に載置されるワーク１１０の姿勢決め及び位置決めを行ってもよい。
【０１２３】
（実施の形態３）
実施の形態１において、ワーク１１０及びロボット２は、目標位置に載置されると、吊り具１１がワーク１１０の係合部１１１及びロボット２の係合部２８から自動的に外れることによって、クレーン１から自動的に取り外されるように構成されている。しかし、これに代えて、ワーク１１０及びロボット２は、目標位置に載置されると、ロボット２がハンド２３及びアーム２２を動作させ、吊り具１１をワーク１１０の係合部１１１又はロボット２の係合部２８から取り外し、ロボット２がクレーン１に吊るされたワーク１１０又はロボット２を取り外すよう取り扱うように構成してもよい。
【０１２４】
（実施の形態４）
図７は、実施の形態４に係る共同作業システム４００の構成例を示す図である。図８は、共同作業システム４００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【０１２５】
図７に示すように、実施の形態４の共同作業システム４００は、上記実施の形態１の構成に加え、加工前ワーク置場Ｐａ及び加工場Ｐｂに設置された揺止具４０１を更に備える。
【０１２６】
揺止具４０１は、ロボット載置位置Ｐａ１及び加工場Ｐｂ、又はこれに隣接する位置に立った状態で設けられた柱状体である。揺止具４０１は、弾性体であり、例えばゴム製である。そして、揺止具４０１は、頂部に形成されたロボット２のハンド２３で保持するための保持部４０２を有する。
【０１２７】
更に、実施の形態４の共同作業システム４００は、ロボット２の制御部６０が保持部検出／位置取得部４０３を含むように構成されている。この保持部検出／位置取得部４０３は、カメラ２７で撮像した画像を処理し、保持部４０２の検出及び保持部４０２の位置の取得を行う。
【０１２８】
［動作例］
次に、実施の形態６に係るロボット２の動作例を説明する。
【０１２９】
ところで、ロボット２の位置決めの直前には、クレーン１に吊り下げられているロボット２が揺れる場合があり、本実施の形態において、ロボット２は、揺止具４０１を保持させてその揺れを止める。そして、揺止具４０１を保持するためには、ロボット２の位置決め動作中に揺止具４０１の位置を取得する必要がある。
【０１３０】
まず、本動作例では、ロボット２がクレーン１によって搬送されており、加工場Ｐｂから加工前ワーク置場Ｐａに移動している状態、又は加工前ワーク置場Ｐａから加工場Ｐｂに移動している状態において、ロボット制御部６２は、アーム２２を動作させて、カメラ２７を移動先である目標位置の揺止具４０１に向ける。そして、ロボット２の保持部検出／位置取得部４０３は、カメラ２７で目標位置の画像を連続して撮像し、この撮像した画像に基づいて保持部検出／位置取得部４０３が、保持部４０２を検出したか否かを判定する。そして、保持部検出／位置取得部４０３が保持部４０２を検出したと判定すると、保持部検出／位置取得部４０３が保持部４０２のリアルタイムの位置を取得する。そして、ロボット制御部６２は、保持部４０２がロボット２の動作領域内に位置したか否かを判定する。そして、ロボット制御部６２が、保持部４０２がロボット２の動作領域内に位置したと判定すると、アーム駆動部２４を駆動してハンド２３を保持部４０２が位置する位置に移動させて、ハンド駆動部２５を駆動してハンド２３の保持動作を実行し、ハンド２３が保持部４０２を保持する。そして、ハンド２３が保持部４０２を保持した時、ロボット２が揺れていると、揺止具４０１は、撓み、クレーン１に吊られたロボット２の揺れを吸収する。これによって、クレーン１に吊られたロボット２の揺れを速やかに収束させて、ロボット２をロボット載置位置Ｐａ１又はロボット載置位置Ｐｂ１に速やかに精度よく位置させることができる。
【０１３１】
（実施の形態５）
図９は、実施の形態５に係る共同作業システム５００の構成例を示す図である。図１０は、共同作業システム５００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【０１３２】
実施の形態５の共同作業システム５００は、上記実施の形態１の構成に加え、ロボット載置位置Ｐａ１及びロボット載置位置Ｐｂ１付近に取り付けられたマーカ５１０を有する。マーカ５１０は、例えば床面に描かれた他と識別可能な模様である。
【０１３３】
また、実施の形態５の共同作業システム５００のロボット２の制御部６０は、マーカ検出部５０１を含むように構成されている。このマーカ検出部５０１は、カメラ２７で撮像した画像を処理し、ロボット載置位置Ｐａ１及びロボット載置位置Ｐｂ１のマーカ５１０を検出する。そして、ロボット２の協調制御部６５は、マーカ検出部５０１が検出したマーカ５１０とロボット２との相対的な位置関係に基づいて、ロボット載置位置Ｐａ１又はロボット載置位置Ｐｂ１にロボット２を位置させるようにクレーン１のクレーン制御部５１に対し指示する。
【０１３４】
これによって、ロボット２をロボット載置位置Ｐａ１又はロボット載置位置Ｐｂ１に精度よく位置させることができる。
【０１３５】
（実施の形態６）
図１１は、実施の形態６に係る共同作業システム６００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【０１３６】
上記実施の形態１の共同作業システム１００は、クレーン制御部５１にクレーン１の動作を指示する協調制御部６５は、ロボット２の制御器２６の制御部６０に含まれるよう構成されている。これに対し、本実施の形態において、共同作業システム６００は、クレーン１及びロボット２とは別体のシステム制御器６２６がクレーン１及びロボット２に対し動作を指示するように構成されている。すなわち、システム制御器６２６は、協調制御部６６５及び通信制御部６６６を含むシステム制御部６６０と、通信部６７０と、を有する。
【０１３７】
協調制御部６６５は、通信制御部６６６、通信部６７０、ロボット側通信部３０及び通信制御部６６を介して、ロボット制御部６２にロボットの動作を指示する。更に、協調制御部６６５は、通信制御部６６６、通信部６７０、クレーン側通信部１７、及び通信制御部５２を介して、クレーン制御部５１にクレーンの動作を指示する。
【０１３８】
通信制御部６６６は、通信部６７０の制御を行う。
【０１３９】
通信部６７０は、通信制御部６６６の制御のもと、例えば、ロボット側通信部３０、クレーン側通信部１７等と無線通信を行う。
【０１４０】
このように、本実施の形態の共同作業システム６００は、システム制御部６６０がクレーン１及びロボット２を指示するように構成されている。
【０１４１】
（実施の形態７）
図１２は、実施の形態７に係る共同作業システム７００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【０１４２】
上記実施の形態１の共同作業システム１００は、クレーン制御部５１にクレーン１の動作を指示する協調制御部６５は、ロボット２の制御器２６の制御部６０に含まれるよう構成されている。これに対し、本実施の形態において、共同作業システム７００は、クレーン１の制御部５０がロボット２に対し動作を指示するように構成されている。すなわち、クレーン１の制御部５０は、協調制御部７５３を更に含む。
【０１４３】
協調制御部７５３は、通信制御部５２、クレーン側通信部１７、ロボット側通信部３０、及び通信制御部６６を介して、ロボット制御部６２にロボットの動作を指示する。
【０１４４】
このように、共同作業システム７００は、クレーン１がロボット２の動作を指示するように構成されている。
【０１４５】
（実施の形態８）
実施の形態１において、ロボット２の制御部６０は、バッテリー２９の残量が所定値未満になったと判定すると、ロボット２が自身をクレーン１に取り付け、バッテリー２９の充電を行う図示しない充電器の近くにロボット２を搬送するように、クレーン１のクレーン制御部５１に対し指示するよう構成してもよい。そして、ロボット２の制御部６０は、ロボット２が充電器の近くに位置したと判定すると、ロボット２のロボット制御部６２は、例えば、アーム２２及びハンド２３を動作させ、バッテリー２９に給電されるようにロボット２とこの充電器とを接続するように構成してもよい。これによって、ロボット２のバッテリー２９の電池切れを防ぐことができる。
【０１４６】
（実施の形態９）
実施の形態１において、ロボット２はカメラ２７を備え、更に、ロボット２の吊り具位置取得部６３、物体係合部位置取得部６４は、カメラ２７で撮像した画像を処理し、クレーン１の吊り具１１の位置及びワーク１１０の係合部１１１の位置を取得する。これに対し、本実施の形態においては、ロボット２はカメラ２７を備えない。そして、ロボット２の吊り具位置取得部６３は、クレーン１がロボット２に送信した吊り具１１の位置情報に基づいてクレーン１の吊り具１１の位置を取得する。また、物体係合部位置取得部６４は、クレーン１がロボット２に送信したワーク１１０の載置位置に基づいてワーク１１０の係合部１１１の位置を取得する。
【０１４７】
＜変形例＞
上記実施の形態４において、ロボット２は保持部４０２を保持して揺れを収束させたが、これに代えて、加速度センサーを備えるロボット２が揺れをキャンセルするようにアーム２２を動かして揺れを収束させてもよい。また、床面に電磁石を設けると共に、ロボット２のロボット基部２１に電磁石を設け、着床時に両者の電磁石の引力により揺れを収束させてもよい。
【０１４８】
また、上記実施の形態１のステップＳ１０５、Ｓ２、Ｓ２０７、Ｓ４、及びＳ６において、所定時間内に応答がない場合、ロボット２の制御部６０は、再度、位置決めを行うようにクレーン１に対して指示してもよい。
【０１４９】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本件発明は、製造ラインに適用することができる。
【符号の説明】
【０１５１】
Ｐａ  加工前ワーク置場
Ｐａ１  ロボット載置位置
Ｐａ２  ワーク載置位置
Ｐｂ  加工場
Ｐｂ１  ロボット載置位置
Ｐｂ２  ワーク加工位置
Ｐｃ  加工済ワーク置場
１  クレーン
２  ロボット
１０  係合部
１１  吊り具
１２  ワイヤーロープ
１３  ウインチ
１４  トロリ
１５  走行レール
１６  制御器
１７  クレーン側通信部
１８  移動機構
２１  ロボット基部
２２  アーム
２３  ハンド
２４  アーム駆動部
２５  ハンド駆動部
２６  制御器
２７  カメラ
２８  係合部
２９  バッテリー
３０  ロボット側通信部
５０  制御部
５１  クレーン制御部
５２  通信制御部
６０  制御部
６１  記憶部
６２  ロボット制御部
６３  吊り具位置取得部
６４  物体係合部位置取得部
６５  協調制御部
６６  通信制御部
１００  共同作業システム
１１０  ワーク
１１１  係合部
１１２  ワーク本体
【図１】
2015127069.tif 000003
【図２】
2015127069.tif 000004
【図３】
2015127069.tif 000005
【図４】
2015127069.tif 000006
【図５】
2015127069.tif 000007
【図６Ａ】
2015127069.tif 000008
【図６Ｂ】
2015127069.tif 000009
【図６Ｃ】
2015127069.tif 000010
【図６Ｄ】
2015127069.tif 000011
【図６Ｅ】
2015127069.tif 000012
【図７】
2015127069.tif 000013
【図８】
2015127069.tif 000014
【図９】
2015127069.tif 000015
【図１０】
2015127069.tif 000016
【図１１】
2015127069.tif 000017
【図１２】
2015127069.tif 000018