(57)【要約】【課題】画面上で再生される画像と同時に表示される車速の値との間の時間のずれをなくすると共に車速の誤差を減らす。【解決手段】第１の速度情報Ｖｇｐｓが車両の走行開始条件を満たす状態になった第１の時点ｔ１と、第２の速度情報Ｖｇが第１の時点ｔ１における第１の速度情報Ｖｇｐｓの値に一致する第２の時点ｔ２と、を特定して、第１の時点ｔ１と第２の時点ｔ２の時間差Ｔｄを算出し、関連づけられた時間が第１の時点ｔ１以降である第１の速度情報Ｖｇｐｓを対象に、その関連付けられた時間を時間差Ｔｄの分だけ早める補正をする。【選択図】図１
2015040016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも画像及び車速に関する情報が時間と関連付けられた状態で記録されている時系列記録データを再生する時系列記録データ解析装置であって、
前記車速に関する情報に含まれる、複数の衛星から受信した信号に基づいて算出された第１の速度情報と、前記車速に関する情報に含まれる、車両において検出された加速度に基づいて算出された第２の速度情報とをそれぞれ、関連付けられた時間と共に取得し、
前記第１の速度情報が車両の走行開始条件を満たす状態になった第１の時点と、前記第２の速度情報が前記第１の時点における第１の速度情報の値に一致する第２の時点と、を特定して、前記第１の時点と前記第２の時点の時間差を算出し、
関連づけられた時間が前記第１の時点以降である前記第１の速度情報を対象に、その関連付けられた時間を前記時間差の分だけ早める補正をする、
ことを特徴とする時系列記録データ解析装置。
【請求項２】
前記第１の時点における前記第１の速度情報の速度値よりも所定値だけ減算した値を、前記第１の時点における前記第１の速度情報の値として補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の時系列記録データ解析装置。
【請求項３】
前記時系列記録データに、加速度に関する情報が時間と関連付けられた状態で記録されている場合、前記第２の速度情報の速度値が増加傾向を示し始めた時点までの前記加速度に関する情報に基づき加速度補正量を算出し、
前記加速度に関する情報を前記加速度補正量だけ減算した値を補正後の加速度とし、前記補正後の加速度を積算演算することにより、前記第２の速度情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の時系列記録データ解析装置。
【請求項４】
第２の速度情報が車両の走行停止条件を満たす状態になった第３の時点と、前記第１の速度情報が車両の走行開始条件を満たす状態になった第４の時点と、前記第２の速度情報が前記第４の時点における第１の速度情報の値に一致する第５の時点と、を特定して、前記第４の時点と前記第５の時点の時間差を算出し、
関連づけられた時間が前記第３の時点以降である前記第１の速度情報を対象に、その関連付けられた時間を前記時間差の分だけ早める補正をする、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に時系列記録データ解析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のドライブレコーダなどの車載器によって記録された時系列記録データを解析するために用いる時系列記録データ解析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用のドライブレコーダ、及びドライブレコーダによって記録された時系列記録データを解析するための事故解析シミュレーション装置に関する従来技術が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されているように、この種のドライブレコーダは、日時、カメラ画像、音声、車速、自車ＧＰＳ情報などの様々な情報を互いに関連付けた時系列データを自動的に記録することができる。また、事故解析シミュレーション装置は、ドライブレコーダが記録した時系列記録データを解析し、例えば事故発生時の状況を画面上に表示することにより、事故原因等の解析に役立つ情報をユーザに提供できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８３８１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ドライブレコーダによって記録された時系列記録データを事務所等で解析装置を用いて解析しようとする場合には、カメラによって撮影された多数の静止画像や動画像を撮影時刻に従って画面上で再生する。また、再生する画像と共に、同じ時刻に得られた様々な情報、例えば車速、加速度、ブレーキ圧等を重畳した状態で表示する。これにより、解析者は該当する時刻における車両の状況及び道路等の周辺の状況を正確に把握可能になる。
【０００６】
ところが、画面上で再生される画像と、同時に表示される車速の値との間に時間のずれが生じる場合がある。例えば、再生している画像においては既に車両が動き始めているにもかかわらず、表示された車速が０ｋｍ／ｈのままであったり、再生している画像においては既に車両が停止しているにもかかわらず、表示された車速が例えば１０ｋｍ／ｈであったりするような状況が生じる。このような状況では、解析しているデータの信頼性が疑われることになりかねず、事故原因等の解析が困難になる。
【０００７】
車両における一般的な車速を表示する場合には、車速センサが出力する車速パルスを計測することにより車速を把握している。しかし、車両の走行状況の解析が必要になるような状況においては、車輪と路面との間でスリップが生じることを想定しなければならない。この場合、車速センサの出力信号にのみ頼って車速を算出することは避けなければならない。
【０００８】
このような状況を踏まえ、信頼性が要求されるドライブレコーダにおいては、車速センサ以外の情報に基づいて車速を把握する機能が備わっている。具体的には、車両上に設置した加速度センサが検出した加速度を積分することにより車速を取得する。また、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて、自車位置の緯度／経度を算出したり、車速を算出する。
【０００９】
しかしながら、加速度センサが検出した加速度に基づいて車速を算出する場合には、走行開始直後の車両の加速度は精度良く算出できるものの、走行開始後ある程度の走行時間が経過すると僅かな検出誤差や計算誤差が積分により累積し増大することになるため、車両の加速度の精度が低いものになる。一方、ＧＰＳ信号を用いて車速を算出する場合には、受信信号の処理、計算処理、情報の受け渡しなどにおいて遅延が生じる可能性があり、ドライブレコーダの本体がＧＰＳ受信機から取得した車速と実際の車両の速度との間に時間のずれが生じる可能性がある。特に、ＧＰＳ信号を用いて車速を算出する場合には、衛星の計測データが連続的に得られないので、最新の車速を入手するために要する時間間隔が比較的長くなるという課題もある。
【００１０】
したがって、上記のように加速度の積分によって算出した車速や、ＧＰＳ信号に基づいて算出した車速の情報をカメラ画像と共に記録したデータを解析装置を用いて解析する場合には、画面上で再生される画像と、同時に表示される車速の値との間に時間のずれが生じる場合がある。
【００１１】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、画面上で再生される画像と、同時に表示される車速の値との間の時間のずれをなくすると共に、車速の誤差を減らすことが可能な時系列記録データ解析装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するために、本発明に係る時系列記録データ解析装置は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１）  少なくとも画像及び車速に関する情報が時間と関連付けられた状態で記録されている時系列記録データを再生する時系列記録データ解析装置であって、
前記車速に関する情報に含まれる、複数の衛星から受信した信号に基づいて算出された第１の速度情報と、前記車速に関する情報に含まれる、車両において検出された加速度に基づいて算出された第２の速度情報とをそれぞれ、関連付けられた時間と共に取得し、
前記第１の速度情報が車両の走行開始条件を満たす状態になった第１の時点と、前記第２の速度情報が前記第１の時点における第１の速度情報の値に一致する第２の時点と、を特定して、前記第１の時点と前記第２の時点の時間差を算出し、
関連づけられた時間が前記第１の時点以降である前記第１の速度情報を対象に、その関連付けられた時間を前記時間差の分だけ早める補正をする、
こと。
（２）  上記（１）の構成の時系列記録データ解析装置であって、
前記第１の時点における前記第１の速度情報の速度値よりも所定値だけ減算した値を、前記第１の時点における前記第１の速度情報の値として補正する、
こと。
（３）  上記（１）または（２）の構成の時系列記録データ解析装置であって、
前記時系列記録データに、加速度に関する情報が時間と関連付けられた状態で記録されている場合、前記第２の速度情報の速度値が増加傾向を示し始めた時点までの前記加速度に関する情報に基づき加速度補正量を算出し、
前記加速度に関する情報を前記加速度補正量だけ減算した値を補正後の加速度とし、前記補正後の加速度を積算演算することにより、前記第２の速度情報を取得する、
こと。
（４）  上記（１）から（３）いずれか１つの構成の時系列記録データ解析装置であって、
第２の速度情報が車両の走行停止条件を満たす状態になった第３の時点と、前記第１の速度情報が車両の走行開始条件を満たす状態になった第４の時点と、前記第２の速度情報が前記第４の時点における第１の速度情報の値に一致する第５の時点と、を特定して、前記第４の時点と前記第５の時点の時間差を算出し、
関連づけられた時間が前記第３の時点以降である前記第１の速度情報を対象に、その関連付けられた時間を前記時間差の分だけ早める補正をする、
こと。
【００１３】
上記（１）の構成の時系列記録データ解析装置によれば、前記第１の速度情報に関する遅延時間を前記時間差として検出し、この時間差を補正するので前記第１の速度情報と表示する画像との間の時間のずれを解消することができる。また、前記第１の速度情報が得られないタイミングにおける短期間の車速については、誤差の累積の影響を考慮する必要がないので、前記第２の速度情報を利用し、大きな誤差を生じることなく表示することができる。
上記（２）の構成の時系列記録データ解析装置によれば、所定値ａにより、前記第１の速度情報と前記第２の速度情報との間の数値の誤差を考慮して前記時間差を算出することができる。したがって、前記補正後の第１の速度情報の値の誤差を許容範囲内に制限することが可能になる。
上記（３）の構成の時系列記録データ解析装置によれば、前記加速度補正量により、重力加速度の影響を補正することができる。即ち、車両が坂道のように傾斜した路面上に存在している場合には重力加速度の影響を受けるため、検出した加速度から算出される前記第２の速度情報に誤差が生じる可能性があるが、この誤差分を正しく補正することが可能になる。
上記（４）の構成の時系列記録データ解析装置によれば、車両の停止状態を検出する毎に、前記第１の速度情報に関する遅延時間を前記時間差として検出し、この時間差を補正するので前記第１の速度情報と表示する画像との間の時間のずれを解消することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の時系列記録データ解析装置によれば、画面上で再生される画像と、同時に表示される車速の値との間の時間のずれをなくすると共に、車速の数値の誤差を減らすことが可能になる。
【００１５】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、時系列記録データ解析装置の動作例（１）を示すフローチャートである。
【図２】図２は、時系列記録データの構成例を示す模式図である。
【図３】図３は、時系列記録データの内容に相当する２種類の速度の具体的な変化例（１）を示すタイムチャートである。
【図４】図４は、時系列記録データの内容に相当する２種類の速度の具体的な変化例（２）を示すタイムチャートである。
【図５】図５は、時系列記録データ解析装置の動作例（２）を示すフローチャートである。
【図６】図６は、時系列記録データ解析装置の動作例（３）を示すフローチャートである。
【図７】図７は、ドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の時系列記録データ解析装置に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００１８】
＜システム全体の概要の説明＞
本発明の実施形態の時系列記録データ解析装置は、車両用のドライブレコーダが記録した時系列記録データを、例えば所定の記録媒体から読み込んで処理し、交通事故などの解析に役立つ情報を表示画面上などに出力するための装置である。
【００１９】
＜時系列記録データ解析装置の構成＞
本実施形態の時系列記録データ解析装置は、例えば一般的なパーソナルコンピュータのように汎用性の高い処理装置を利用して構成することができる。即ち、時系列記録データを読み込んで解析するための特別なアプリケーションプログラムをパーソナルコンピュータに組み込むことにより、時系列記録データ解析装置を構成できる。時系列記録データ解析装置を構成するための代表的な構成要素としては、コンピュータ本体（ＣＰＵ）、ディスプレイ、記録媒体からデータを読み込むためのカードリーダ、基本ソフト（ＯＳ）、アプリケーションプログラムなどがある。
【００２０】
＜ドライブレコーダの構成及び動作＞
時系列記録データ解析装置が処理すべき時系列記録データは、例えば図７に示す構成のドライブレコーダによって、車両の運行中に自動的に記録され、記録媒体２５上に保存される。
【００２１】
例えば、図７に示したドライブレコーダ２０は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２１、車載カメラ２２、加速度（Ｇ）センサ２３、ＧＰＳ受信機２４、記録媒体２５、及びメモリ（ＳＤＲＡＭ）２６を備えている。記録媒体２５は、電力を供給しなくてもデータを保持できるように、例えばフラッシュメモリなどで構成される。
【００２２】
車載カメラ２２は、車両の進行方向前方の風景などを連続的に又は間欠的に撮影し映像信号を出力することができる。加速度センサ２３は、車両に加わった３軸方向の加速度をそれぞれ検出することができる。ＧＰＳ受信機２４は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からそれぞれ受信した信号に基づいて、車両の現在位置を表す位置情報（緯度／経度）、車両の移動速度、現在時刻などの情報を出力することができる。
【００２３】
マイクロコンピュータ２１は、予め組み込まれているプログラムを実行することにより、ドライブレコーダ２０全体の制御を実施する。具体的には次のような動作を行う。
【００２４】
（１）車載カメラ２２の撮影により得られる映像を多数の静止画像の集合又は動画像のデータとして撮影時刻と関連付けて記録媒体２５上に順次に記録する。
（２）加速度センサ２３が検出した加速度を一定の時間間隔で繰り返し取り込み、時系列の加速度データＤｇとして時刻と関連付けて記録媒体２５上に順次に記録する。
（３）ＧＰＳ受信機２４から車両の現在位置、車両の速度、時刻などの情報を周期的に取り込み、これらの情報のうち必要な情報を記録媒体２５上に順次に記録する。
【００２５】
なお、ＧＰＳ受信機２４は衛星からの信号を連続的に取得することができないので、マイクロコンピュータ２１がＧＰＳ受信機２４から情報を取り込む周期は、加速度データＤｇを取り込む周期よりも長くなる。
【００２６】
＜時系列記録データの構成例＞
時系列記録データの構成例を図２に示す。例えば、図７に示したドライブレコーダ２０を搭載した車両を運行する時には、ドライブレコーダ２０が図２に示すような構成を含む時系列記録データを記録媒体２５上に自動的に記録することができる。実際には、図２に示した時系列記録データの他に、静止画像の集合又は動画像が同時に記録媒体２５上に記録される。また、記録媒体２５上の全てのデータは時刻あるいは相対的な時間によって互いに関連付けることができる。
【００２７】
図２に示した時系列記録データは、時刻ｔと、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓと、加速度データＤｇとを含んでいる。ＧＰＳ速度データＶｇｐｓは、例えば図７に示したＧＰＳ受信機２４の出力に得られる速度のデータである。加速度データＤｇは、例えば図７に示した加速度センサ２３が検出した加速度を表すデータである。
【００２８】
加速度センサ２３が検出した加速度については、短い時間周期で繰り返しサンプリングすることによりほぼ連続的に取得することができる。したがって、図２に示した加速度データＤｇについては、時刻ｔ０００１、ｔ０００２、ｔ０００３、ｔ０００４、ｔ０００５、ｔ０００６、・・・のそれぞれについて記録されている。一方、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓを取得する周期は加速度データＤｇの取得周期よりも長くなるので、図２に示す各時刻ｔ０００１、ｔ０００４、ｔ０００７、ｔ００１０、・・・のように、間欠的なタイミングでのみＧＰＳ速度データＶｇｐｓが記録されている。
【００２９】
＜一般的なデータ解析の方法＞
例えば、ドライブレコーダ２０から取り外した記録媒体２５を事務所等に持ち込み、記録媒体２５の記録内容を時系列記録データ解析装置で読み込むことにより、交通事故などの解析に役立つ情報を得ることができる。即ち、記録されている画像を記録時刻の順番に従って画面上に表示することにより、各時点の画像の内容から実際の道路や他の車両等の状況を正確に把握することができる。また、画像と同時に時刻、自車両の速度、加速度などの情報を画面上に重ねて表示できるので、自車両の状況も把握可能になる。
【００３０】
＜速度及び時間のずれの説明＞
例えば図２に示した構成の時系列記録データを読み込んで、時系列記録データ解析装置で再生し解析する場合には、加速度データＤｇの数値を積算することにより、各時刻における車両の速度Ｖｇを算出することができる。また、図２に示した構成の時系列記録データを利用する場合には、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓを利用して車速を把握することができる。
【００３１】
但し、長時間にわたって積算を繰り返すと僅かな加速度の計測誤差であってもそれが累積して速度Ｖｇに比較的大きな誤差が生じるので、速度Ｖｇだけでは長い時間に渡って正確な速度を把握することができない。
【００３２】
一方、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓについては、時刻と速度とが相対的にずれている可能性がある。即ち、ＧＰＳ受信機２４が衛星からの信号を受信してから信号処理を行ったり複雑な計算を行うためにある程度の時間が必要であり、更にＧＰＳ受信機２４とマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２１との間でデータの受け渡しを行うための時間も必要になる。そのため、マイクロコンピュータ２１がＧＰＳ速度データＶｇｐｓを取得するタイミングは、Ｖｇｐｓを計測したタイミングからある程度の時間だけ遅延することになる。
【００３３】
時系列記録データの内容に相当する２種類の速度の具体的な変化例（１）を図３に示す。即ち、前述の速度Ｖｇ及びＧＰＳ速度データＶｇｐｓの変化例が図３に示してある。図３において、横軸は最初のデータの記録時刻からの経過時間（×０．１秒）を表し、縦軸は車両の速度（ｋｍ／ｈ）を表す。
【００３４】
図３の内容においては、速度Ｖｇは時刻０〜ｔ２の間ではほぼ０ｋｍ／ｈであり、時刻ｔ２付近からこれ以降にかけて上昇傾向になっている。また、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓの値（速度）は、時刻０〜ｔ１の間で０ｋｍ／ｈであり、時刻ｔ１に到達したところで、２ｋｍ／ｈ程度の値にステップ状に変化している。
【００３５】
ＧＰＳ速度データＶｇｐｓは数値の更新の間隔（周期）が長いので、図３に示すようにステップ状に変化する。図３において、Ｖｇｐｓの数値が変化した時に、Ｖｇｐｓの数値と速度Ｖｇとが一致していない最大の理由は、Ｖｇｐｓの遅延時間の影響である。即ち、ＧＰＳ受信機２４がＶｇｐｓを計測した時点からある程度の時間を経過した時刻に、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓが記録される。
【００３６】
したがって、前述の時系列記録データ解析装置を用いて時系列記録データを読み込み画像と車速とを同時に表示させようとする際に、車速としてＧＰＳ速度データＶｇｐｓの値をそのまま表示すると、単に車速がステップ状に変化するだけでなく、画像の中に現れる自車両の速度と同時に表示される車速の値との間にタイミングのずれが生じてしまう。一方、加速度から算出した前述の速度Ｖｇを表示する場合には、タイミングのずれが生じることはないし、滑らかな車速の変化を再現できる。しかし、速度Ｖｇを表示する場合は時間が経過するにつれて表示される速度の誤差が増大する。
【００３７】
＜時系列記録データ解析装置の特徴的な動作＞
＜時系列記録データ解析装置の動作例（１）＞
時系列記録データ解析装置の動作例（１）を図１に示す。即ち、ドライブレコーダ２０によって記録された図２に示すような時系列記録データ１１を時系列記録データ解析装置で読み込み解析しようとする場合に、時系列記録データ解析装置が図１に示す動作を実行する。
【００３８】
図１のステップＳ１１では、時系列記録データ解析装置が記録媒体２５から時系列記録データ１１を読み込み、データに対応付けられた記録時刻ｔに従って順番に各データを参照する。そして、図２に示す時系列記録データ１１のようにＧＰＳ速度データＶｇｐｓが含まれている場合には、次のステップＳ１２からＳ１３に進む。ＧＰＳ速度データＶｇｐｓが含まれていない場合には累積誤差の影響が懸念されるので、そのまま処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ１３では、時系列記録データ解析装置は、時系列記録データ１１中のＧＰＳ速度データＶｇｐｓを参照し、「Ｖｇｐｓ＞０ｋｍ／ｈ」の条件を最初に満たした時刻ｔ１を検索する。この時刻ｔ１は、車両が走行を開始したとみなしうる時刻である。但し、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓは遅延時間の影響を受けるので、車両が実際に走行を開始した時刻と時刻ｔ１との間にはずれがある。Ｓ１３で時刻ｔ１を検出できた場合は次のＳ１４からＳ１５に進み、検出できなかった場合は処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ１５では、時刻ｔ１のＧＰＳ速度データＶｇｐｓの内容を、速度ｙ１に定める。つまり、車両の走行開始時のＶｇｐｓの値が速度ｙ１になる（図３参照）。
【００４１】
ステップＳ１６では、時系列記録データ解析装置は、時系列記録データ１１中のデータの時間軸の０〜ｔ１の範囲内で、加速度（車両の前後方向の加速度）データＤｇの変化点となる時刻ｔ２を検索する。具体的には、加速度データＤｇの積算により算出される速度Ｖｇが停止状態から上昇傾向に変化を開始した時刻を変化点となる時刻ｔ２とする（図３参照）。
【００４２】
ステップＳ１９では、時系列記録データ解析装置は、時系列記録データ１１中の加速度データＤｇの前後方向の加速度と計測間隔との積を積算することにより、現在注目している時刻における速度Ｖｇを算出する。積算を開始する位置は、前後方向の加速度が連続的に増加又は減少傾向になった時点とする。そして、「Ｖｇ≧（ｙ１−ａ）」の条件を満たすか否かを次のＳ２０で識別する。つまり、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓにおける車両走行開始時の速度ｙ１と、Ｖｇとが一致するタイミングを検索する。ここで、所定値「ａ」は、速度の誤差に関する許容範囲を定める定数である。「Ｖｇ≧（ｙ１−ａ）」の条件を満たさない場合はＳ２１に進み、条件を満たす状態になるとＳ２３に進む。
【００４３】
ステップＳ２１では、次の時刻のデータ処理に移行する。つまり、ステップＳ１９で注目している時刻を、図３に示した時刻ｔ１からｔ２に向かって少しずつ変更する。但し、上限値である「ｎ秒間：例えば１０秒間」のデータ処理が終了した場合には図１の処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ２３では、時系列記録データ解析装置は、Ｓ２０の条件を最初に満たした時刻ｔ３と、時刻ｔ１との時間差を遅延時間Ｔｄとして検出する（図３参照）。つまり、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓにより車両の走行開始が検出された時刻ｔ１が、実際の走行開始である時刻ｔ３よりも遅延時間Ｔｄ分だけずれているものと認識する。
【００４５】
ステップＳ２４では、時系列記録データ解析装置は、Ｓ２３で検出した遅延時間Ｔｄを利用してＧＰＳ速度データＶｇｐｓを修正する。即ち、各時刻のＧＰＳ速度データＶｇｐｓを、時間軸の位置について遅延時間Ｔｄ分だけ前方に移動する。なお、この修正に関しては、記録媒体２５上のＧＰＳ速度データＶｇｐｓを修正後のデータにより上書きしても良いし、修正された新たなＧＰＳ速度データＶｇｐｓを記録媒体２５とは別の場所に保存しても良い。
【００４６】
加速度データＤｇから算出される速度Ｖｇと修正後のＧＰＳ速度データＶｇｐｓ’との関係の具体例を図４に示す。図４に示された内容においては、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓ’を修正前のデータに対して遅延時間Ｔｄ分だけ前方に移動してあるので、例えば時刻ｔ３において、速度ＶｇとＧＰＳ速度データＶｇｐｓ’の値とがほぼ一致している。
【００４７】
ステップＳ２５では、時系列記録データ解析装置は、Ｓ２４で修正された後のＧＰＳ速度データＶｇｐｓ’を用いて、各時刻の車速Ｖｃ（図４中に点線で示す）を画像と共に画面上に表示する。表示する車速Ｖｃについては、時刻０〜ｔ２の範囲内では車両が停止状態なので「０ｋｍ／ｈ」にする。また、時刻ｔ２〜ｔ３の範囲内の車速Ｖｃについては、各時刻の速度Ｖｇを選択する。更に、時刻ｔ３以降の車速Ｖｃについては、各時刻の修正後のＧＰＳ速度データＶｇｐｓ’を選択する。
【００４８】
このような車速Ｖｃを表示する場合には、図４に示すように、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓ’において遅延時間Ｔｄ分の修正が施されているため、表示する画像の内容と車速との間に時間のずれが生じることがなくなる。
【００４９】
＜時系列記録データ解析装置の動作例（２）＞
時系列記録データ解析装置の動作例（２）を図５に示す。図５に示す内容は、既に説明した図１の動作の変形例であり、図５中に示すステップＳ１７及びＳ１８が追加されている。変更された各ステップの内容について以下に説明する。
【００５０】
ステップＳ１７では、時系列記録データ解析装置は、時間軸の時刻０〜ｔ２の範囲の加速度データＤｇに基づいて、重力加速度補正値ｂを算出する。そして、次のステップＳ１８では、Ｓ１７で算出した重力加速度補正値ｂ分だけ加速度データＤｇを減算する。また、次のステップＳ１９Ｂでは、Ｓ１８で修正された後の加速度データＤｇ２を積算することにより速度Ｖｇを算出する。これ以外のステップの内容は図１と同一である。
【００５１】
車両が水平な状態の路面を走行する場合には、加速度センサ２３が検出した水平方向の加速度を積算することにより、車両の移動速度を正しく算出することができる。一方、車両が坂道のように傾斜した路面を走行する場合には重力加速度の影響を受けるため、加速度を普通に積算するだけでは算出される速度に大きな誤差が発生する。この誤差を減らすために、図５に示したステップＳ１７で重力加速度補正値ｂを求め、ステップＳ１８で加速度データＤｇを補正している。
【００５２】
図３及び図４に示した時刻０〜ｔ２の範囲内においては、車両が停止状態、つまり車速が０ｋｍ／ｈになっている。したがって、時刻０〜ｔ２の範囲内の状態で、加速度データＤｇに含まれる情報は重力加速度の影響を強く受けている。そこで、時刻０〜ｔ２の範囲内の加速度データＤｇの平均値から、重力加速度補正値ｂを求める。
【００５３】
＜時系列記録データ解析装置の動作例（３）＞
時系列記録データ解析装置の動作例（３）を図６に示す。図６に示す内容は、既に説明した図５の動作の変形例であり、図６中に示すステップＳ１８Ｂ、Ｓ２４Ｂが変更され、ステップＳ３１〜Ｓ３７が追加されている。
【００５４】
図６の動作例においては、時系列記録データ１１の中に、車両が停車した区間が複数区間存在する場合に、前述の重力加速度補正値ｂを繰り返し求めるように変更してある。変更された各ステップの内容について以下に説明する。
【００５５】
図６のステップＳ１８Ｂでは、Ｓ１７で算出した重力加速度補正値ｂにより加速度データＤｇを修正する。但し、加速度データＤｇを修正する区間は、時刻０から時刻ｔ１以降で車両の移動停止を検出した時刻ｔ４までとする。車両の移動停止を検出した時刻ｔ４については、速度Ｖｇがほぼ０ｋｍ／ｈになった時点として検出できる。
【００５６】
ステップＳ２４Ｂでは、時系列記録データ解析装置は、Ｓ２３で検出した遅延時間Ｔｄを利用してＧＰＳ速度データＶｇｐｓを修正する。但し、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓを修正する区間は、時刻０から時刻ｔ１以降で車両の移動停止を検出した時刻ｔ４までとする。車両の移動停止を検出した時刻ｔ４については、速度Ｖｇがほぼ０ｋｍ／ｈになった時点として検出できる。
【００５７】
ステップＳ３１では、時系列記録データ解析装置は、時刻ｔ１以降のデータの中で、次に車両が停止を開始した時刻ｔ４を検索する。つまり、時刻ｔ１以降で、速度Ｖｇがほぼ０ｋｍ／ｈになった時点を時刻ｔ４として検出する。
【００５８】
ステップＳ３２では、時系列記録データ解析装置は、時系列記録データ１１中のＧＰＳ速度データＶｇｐｓを参照し、時刻ｔ４以降で、「Ｖｇｐｓ＞０ｋｍ／ｈ」の条件を最初に満たした時刻ｔ５を検索する。この時刻ｔ５は、車両が走行を開始したとみなしうる時刻である。但し、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓは遅延時間の影響を受けるので、車両が実際に走行を開始した時刻と時刻ｔ５との間にはずれがある。
【００５９】
ステップＳ３３では、時系列記録データ解析装置は、時刻ｔ４から時刻ｔ５までのデータの中で、次の走行開始となる時刻ｔ６を検索する。具体的には、図３に示した時刻ｔ２と同様に、加速度データＤｇから算出される速度Ｖｇがほぼ０ｋｍ／ｈの状態から上昇傾向に変化した時点として時刻ｔ６を検出する。
【００６０】
ステップＳ３４では、時系列記録データ解析装置は、車両が停止状態になっている区間である時刻ｔ４〜ｔ６の範囲内の加速度データＤｇに基づいて、最新の重力加速度補正値ｂを算出する。
【００６１】
ステップＳ３５では、時系列記録データ解析装置は、時系列記録データ１１中の時刻ｔ４以降のデータについて、前述のＳ１３〜Ｓ２３同等の処理を適用することにより、新たな遅延時間Ｔｄを検出する。具体的には、前述のＳ１３〜Ｓ２３の処理において、時刻０を時刻ｔ４に、時刻ｔ１を時刻ｔ５に、時刻ｔ２を時刻ｔ６にそれぞれ置き換えた処理がＳ３４で実行され、この結果、時刻ｔ３に相当する時刻ｔ７が算出される。
【００６２】
ステップＳ３６では、時系列記録データ解析装置は、Ｓ３５で検出した遅延時間Ｔｄ（ｔ５−ｔ７）を利用してＧＰＳ速度データＶｇｐｓを修正する。但し、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓを修正する区間は、時刻ｔ４以降で次の車両の移動停止を検出した時刻までとする。車両の移動停止を検出した時刻については、速度Ｖｇがほぼ０ｋｍ／ｈになった時点として検出できる。
【００６３】
ステップＳ３７では、時系列記録データ解析装置は、時系列記録データ１１の最後のデータまで全ての処理が終了したか否かを識別する。処理が終了してなければＳ３１に戻り、処理が終了した場合はＳ２５に進む。
【００６４】
したがって、ステップＳ３１〜Ｓ３７の処理を繰り返すことにより、車両の停止状態を検出する毎に、Ｓ３４で最新の重力加速度補正値ｂが検出され、Ｓ３５で遅延時間Ｔｄが検出され、ＧＰＳ速度データＶｇｐｓの修正に最新の遅延時間Ｔｄが利用される。
【００６５】
図６に示すような処理により、重力加速度補正値ｂの検出及び遅延時間Ｔｄの検出を複数回繰り返すことにより、例えば路面の様々な傾斜状態に対して、誤差の発生を抑制することが可能になる。
【００６６】
＜変形の可能性＞
なお、上記実施形態において説明した各時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３等については、時刻の代わりに、ある基準時刻に対する相対的な時間の情報として管理しても良い。また、データを記録する周期が一定である場合には、最低１つの基準時刻を記録媒体２５に記録しておけば、各データの位置や記録したメモリアドレスに基づいて各データに対応する時刻を把握することもできる。
【００６７】
また、時系列記録データを生成するドライブレコーダ２０については、ＧＰＳに限らず同等の衛星等が送信する信号をＧＰＳ受信機２４で受信して、車両の位置や車速の情報を取得することが可能である。
【００６８】
ここで、上述した本発明に係る時系列記録データ解析装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  少なくとも画像及び車速に関する情報が時間と関連付けられた状態で記録されている時系列記録データ（１１）を再生する時系列記録データ解析装置であって、
前記車速に関する情報に含まれる、複数の衛星から受信した信号に基づいて算出された第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）と、前記車速に関する情報に含まれる、車両において検出された加速度（Ｄｇ）に基づいて算出された第２の速度情報（Ｖｇ）とをそれぞれ、関連付けられた時間と共に取得し、
前記第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）が車両の走行開始条件を満たす状態になった第１の時点（ｔ１）と、前記第２の速度情報（Ｖｇ）が前記第１の時点（ｔ１）における第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）の値に一致する第２の時点（ｔ３）と、を特定して、前記第１の時点（ｔ１）と前記第２の時点（ｔ３）の時間差（Ｔｄ）を算出し、
関連づけられた時間が前記第１の時点（ｔ１）以降である前記第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）を対象に、その関連付けられた時間を前記時間差（Ｔｄ）の分だけ早める補正をする、
ことを特徴とする時系列記録データ解析装置。
［２］  前記第１の時点（ｔ１）における前記第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）の速度値よりも所定値（ａ）だけ減算した値を、前記第１の時点（ｔ１）における前記第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）の値として補正する、
ことを特徴とする［１］に記載の時系列記録データ解析装置。
［３］  前記時系列記録データ（１１）に、加速度（Ｄｇ）に関する情報が時間と関連付けられた状態で記録されている場合、前記第２の速度情報（Ｖｇ）の速度値が増加傾向を示し始めた時点までの前記加速度（Ｄｇ）に関する情報に基づき加速度補正量（ｂ）を算出し、
前記加速度（Ｄｇ）に関する情報を前記加速度補正量（ｂ）だけ減算した値を補正後の加速度（Ｄｇ２）とし、前記補正後の加速度（Ｄｇ２）を積算演算することにより、前記第２の速度情報（Ｖｇ）を取得する、
ことを特徴とする［１］または［２］に記載の時系列記録データ解析装置。
［４］  第２の速度情報（Ｖｇ）が車両の走行停止条件を満たす状態になった第３の時点（ｔ４）と、前記第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）が車両の走行開始条件を満たす状態になった第４の時点（ｔ５）と、前記第２の速度情報（Ｖｇ）が前記第４の時点（ｔ５）における第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）の値に一致する第５の時点（ｔ７）と、を特定して、前記第４の時点と前記第５の時点の時間差（Ｔｄ）を算出し、
関連づけられた時間が前記第３の時点（ｔ４）以降である前記第１の速度情報（Ｖｇｐｓ）を対象に、その関連付けられた時間を前記時間差（Ｔｄ）の分だけ早める補正をする、
ことを特徴とする［１］から［３］のいずれか一項に時系列記録データ解析装置。
【符号の説明】
【００６９】
１１  時系列記録データ
Ｄｇ  加速度データ
Ｄｇ２  修正後のＤｇ
Ｖｇｐｓ  ＧＰＳ速度データ
Ｖｇｐｓ’  修正後のＶｇｐｓ
Ｖｇ  速度（Ｄｇの積算により算出）
ｔ１  ＧＰＳ速度データＶｇｐｓから車両の移動開始を検出した時刻
ｔ２  Ｖｇが上昇傾向に変化を開始した時刻
ｔ３  ２種類の速度Ｖｇ、Ｖｇｐｓが許容範囲内の誤差で一致した時刻
Ｔｄ  遅延時間
ａ  定数
ｂ  重力加速度補正値
ｙ１  車両の移動開始を検出した時のＧＰＳ速度データＶｇｐｓの数値
２０  ドライブレコーダ
２１  マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
２２  車載カメラ
２３  加速度センサ
２４  ＧＰＳ受信機
２５  記録媒体
２６  メモリ（ＳＤＲＡＭ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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