(57)【要約】【課題】モータコイルの温度の推定精度を向上させることのできる温度推定装置を提供する。【解決手段】温度推定部３１は、ｄ軸電流値Ｉdがゼロである場合、又はｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロである場合には、ｑ軸電圧方程式に基づいてモータコイルの抵抗値を推定し、ｄ軸電流値Ｉdがゼロでなく、かつｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロでない場合には、ｄ軸電圧方程式に基づいてモータコイルの抵抗値を推定する。また、温度推定部３１は、モータコイルの抵抗値を推定する際に、ｄ軸電流値Ｉdが大きくなるほど、ｄ軸インダクタンスを小さくするとともに、ｑ軸電流値Ｉqが大きくなるほど、ｑ軸インダクタンスを小さくする。【選択図】図２
2015073404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石界磁型のモータの作動を制御するモータ制御装置に用いられ、ｄｑ座標系のモータ電圧方程式を用いてモータコイルの抵抗値を推定し、該抵抗値に基づいて前記モータコイルの温度を推定する温度推定装置であって、
ｄ軸電流値がゼロである場合には、ｑ軸電圧方程式を抵抗値について整理した次式、
【数１】
2015073404.tif 000006
を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定し、
前記ｄ軸電流値がゼロでない場合には、ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した次式、
【数２】
2015073404.tif 000007
（ただし、Ｒ：抵抗値、Ｖd：ｄ軸電圧値、Ｖq：ｑ軸電圧値、Ｉd：ｄ軸電流値、Ｉq：ｑ軸電流値、Ｌd：ｄ軸インダクタンス、Ｌq：ｑ軸インダクタンス、ω：回転速度、Ｋｅ：誘起電圧定数、ｓ：微分演算子）
を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定することを特徴とする温度推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の温度推定装置において、
前記ｄ軸電流値がゼロでなく、かつｄ軸電流指令値がゼロでない場合には、前記ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した式を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定することを特徴とする温度推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の温度推定装置において、
前記ｄ軸電流値の絶対値がｑ軸電流値の絶対値よりも大きい場合には、前記ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した式を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定することを特徴とする温度推定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の温度推定装置において、
前記ｄ軸電流値が大きいほど、前記ｄ軸インダクタンスを小さくすることを特徴とする温度推定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の温度推定装置において、
前記ｑ軸電流値が大きいほど、前記ｑ軸インダクタンスを小さくすることを特徴とする温度推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータコイルの温度を推定する温度推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータには、永久磁石を界磁として用いる永久磁石界磁型のものが広く知られている。ここで、モータはその作動時において、銅損や鉄損等の影響により発熱するため、モータが過熱することを抑制すべく、モータの温度を検出して過熱保護制御等を実行するモータ制御装置が知られている。例えば特許文献１には、モータ電圧方程式からモータコイルの抵抗値を推定し、この推定された抵抗値に基づいてモータコイルの温度を推定する温度推定装置を備えたモータ制御装置が開示されている。この温度推定装置では、例えばサーミスタ等の温度センサが不要であるため、モータ制御装置を簡素化してコストを低減できる等の利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５９５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モータ電圧方程式には、誘起電圧（逆起電圧）に関する項が含まれ、この誘起電圧は、誘起電圧定数にロータの回転速度を乗算することにより得られる。ここで、誘起電圧定数は、モータコイルの鎖交磁束量に応じて決まる値であり、鎖交磁束量は、永久磁石で作られる磁束量に応じて決まる値である。そして、永久磁石で作られる磁束量は、該永久磁石の温度に応じて変化するため、誘起電圧定数は、永久磁石の温度に応じて変化する。したがって、上記従来の構成では、推定したモータコイルの抵抗値が、該モータコイルの温度変化による影響のみならず、永久磁石の温度変化による影響を受けている虞があり、モータコイルの温度の推定精度が低くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、モータコイルの温度の推定精度を向上させることのできる温度推定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する温度推定装置は、永久磁石界磁型のモータの作動を制御するモータ制御装置に用いられ、ｄｑ座標系のモータ電圧方程式を用いてモータコイルの抵抗値を推定し、該抵抗値に基づいて前記モータコイルの温度を推定するものであって、ｄ軸電流値がゼロである場合には、ｑ軸電圧方程式を抵抗値について整理した次式、
【０００７】
【数１】
2015073404.tif 000003
を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定し、前記ｄ軸電流値がゼロでない場合には、ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した次式、
【０００８】
【数２】
2015073404.tif 000004
（ただし、Ｒ：抵抗値、Ｖｄ：ｄ軸電圧値、Ｖq：ｑ軸電圧値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、Ｉq：ｑ軸電流値、Ｌd：ｄ軸インダクタンス、Ｌq：ｑ軸インダクタンス、ω：回転速度、Ｋｅ：誘起電圧定数、ｓ：微分演算子）を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定することを要旨とする。
【０００９】
ｄｑ座標系においては、ｄ軸電圧値についてのｄ軸電圧方程式と、ｑ軸電圧値についてのｑ軸電圧方程式との２つの方程式が成り立つ。ここで、ｑ軸電圧方程式には、誘起電圧に関する項が含まれるが、ｄ軸電圧方程式には、誘起電圧に関する項が含まれない。そのため、ｄ軸電圧方程式を用いて抵抗値を推定することで、該抵抗値が永久磁石の温度変化の影響を受けることを抑制できる。しかし、ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した式では、右辺の分母がｄ軸電流値となるため、該ｄ軸電流値がゼロの場合には、抵抗値が無限大に発散し、温度を推定できなくなる。
【００１０】
この点、上記構成によれば、ｄ軸電流値がゼロである場合には、ｑ軸電圧方程式に基づいて抵抗値を推定するため、ｄ軸電圧方程式に基づくと適切な温度を推定できない場合でも、モータコイルの温度を推定できる。そして、ｄ軸電流値がゼロでない場合には、誘起電圧に関する項を含まないｄ軸電圧方程式に基づいて抵抗値を演算するため、該抵抗値を精度良く推定でき、モータコイルの温度の推定精度を向上させることができる。
【００１１】
上記温度推定装置において、前記ｄ軸電流値がゼロでなく、かつｄ軸電流指令値がゼロでない場合には、前記ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した式を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定することが好ましい。
【００１２】
ｄ軸電流指令値がゼロでない場合には、ｄ軸電流値がゼロ近傍の微小な値でなく、ある程度の大きさを有することが多い。したがって、上記構成のようにｄ軸電流値がゼロでなく、かつｄ軸電流指令値がゼロでない場合に、ｄ軸電圧方程式に基づいてモータコイルの抵抗値を推定することで、該抵抗値が実際的な値から乖離することを抑制できる。
【００１３】
上記温度推定装置において、前記ｄ軸電流値の絶対値がｑ軸電流値の絶対値よりも大きい場合には、前記ｄ軸電圧方程式を抵抗値について整理した式を用いて前記モータコイルの抵抗値を推定することが好ましい。
【００１４】
ｄ軸電流値の絶対値がｑ軸電流値の絶対値よりも大きい場合には、ｄ軸電流値がゼロ近傍の値でなく、ある程度の大きさを有することが多い。したがって、上記構成のようにｄ軸電流値がｑ軸電流値よりも大きい場合に、ｄ軸電圧方程式に基づいてモータコイルの抵抗値を演算することで、該抵抗値が実際的な値から乖離することを抑制できる。
【００１５】
上記温度推定装置において、前記ｄ軸電流値が大きいほど、前記ｄ軸インダクタンスを小さくすることが好ましい。
ｄ軸インダクタンスは、磁気飽和の影響によりｄ軸電流値が大きいほど、小さくなる。この点、上記構成によれば、ｄ軸電流値に応じてｄ軸インダクタンスを変更するため、抵抗値がｄ軸インダクタンスの変化による影響を受け難くなる。これにより、抵抗値をより精度良く推定でき、モータコイルの温度の推定精度をより向上させることができる。
【００１６】
上記温度推定装置において、前記ｑ軸電流値が大きいほど、前記ｑ軸インダクタンスを小さくすることが好ましい。
ｑ軸インダクタンスは、磁気飽和の影響によりｑ軸電流値が大きいほど、小さくなる。この点、上記構成によれば、ｑ軸電流値に応じてｑ軸インダクタンスを変更するため、抵抗値がｑ軸インダクタンスの変化による影響を受け難くなる。これにより、抵抗値をより精度良く推定でき、モータコイルの温度の推定精度をより向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、モータコイルの温度の推定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】モータ制御装置及びその周辺の概略構成を示すブロック図。
【図２】マイコンの概略構成を示すブロック図。
【図３】（ａ）はｄ軸電流値とｄ軸インダクタンスとの関係を示すグラフ、（ｂ）はｑ軸電流値とｑ軸インダクタンスとの関係を示すグラフ。
【図４】モータコイルの抵抗値と温度との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、温度推定装置を備えたモータ制御装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すモータ制御装置１は、電気自動車やハイブリッド自動車等の車両走行用の駆動源として用いられるモータ２の作動を制御するものである。なお、本実施形態のモータ２は、界磁となる永久磁石３がロータコア４に埋め込まれる態様で固定されたロータ５と、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）のモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗを有するステータ７と備えている。つまり、モータ２は、永久磁石界磁型のブラシレスモータとして構成されている。
【００２０】
同図に示すように、モータ制御装置１は、モータ制御信号を出力するマイコン１１と、マイコン１１から出力されるモータ制御信号に基づいてモータ２に三相の駆動電力を供給するインバータ（パワーモジュール）１２とを備えている。なお、本実施形態のインバータ１２には、直列に接続された一対のスイッチング素子（例えば、ＩＧＢＴ等）を基本単位（アーム）とし、これらアームを各相のモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗに対応させて並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されている。また、マイコン１１の出力するモータ制御信号は、各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するゲートオンオフ信号となっている。そして、モータ制御信号に応答して各スイッチング素子がオンオフし、各相のモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗへの通電パターンが切り替わることにより、駆動電源１３の電源電圧に応じた三相の駆動電力がモータ２へと出力される。
【００２１】
マイコン１１には、車両のアクセルペダル（図示略）の踏み込み量を示すアクセル開度や車速等の車両信号Ｓ_carが入力される。また、マイコン１１には、電流センサ１５ｕ，１５ｖ，１５ｗにより検出されるモータ２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角センサ１６により検出されるロータ５の回転角θが入力される。そして、マイコン１１は、入力される各状態量に基づいてモータ制御信号を出力し、モータ２の作動を制御する。
【００２２】
詳しくは、図２に示すように、マイコン１１は、モータ２に対する電力供給の目標値である電流指令値を演算する電流指令値演算部２１と、電流指令値に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部２２とを備えている。電流指令値演算部２１には、車両信号Ｓ_car及び回転角θを微分して得られるロータ５の回転速度ωが入力される。そして、電流指令値演算部２１は、電流指令値として、車両信号Ｓ_car及び回転速度ωに基づいて回転角θに従う二相回転座標系（ｄｑ座標系）におけるｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を演算する。
【００２３】
モータ制御信号出力部２２には、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*とともに、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θが入力される。そして、モータ制御信号出力部２２は、これら各状態量に基づいてｄｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することにより、上記インバータ１２に出力するモータ制御信号を演算する。
【００２４】
具体的には、モータ制御信号出力部２２に入力された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、ｄｑ変換部２３に入力される。ｄｑ変換部２３は、回転角θに基づいて各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄｑ座標上に写像することにより、ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqを演算する。続いて、ｄ軸電流値Ｉdは、ｄ軸電流指令値Ｉd*とともに減算器２４ｄに入力され、ｑ軸電流値Ｉqは、ｑ軸電流指令値Ｉq*とともに減算器２４ｑに入力される。そして、各減算器２４ｄ，２４ｑは、ｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqを演算する。
【００２５】
これらｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqは、それぞれ対応するＦ／Ｂ（フィードバック）制御部２５ｄ，２５ｑに入力される。そして、これら各Ｆ／Ｂ制御部２５ｄ，２５ｑは、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*に実電流値であるｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqを追従させるべく、ｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqにそれぞれ所定のゲインを乗算することにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。
【００２６】
これらｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、回転角θとともにｄｑ逆変換部２６に入力される。ｄｑ逆変換部２６は、回転角θに基づいてｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を三相の交流座標上に写像することにより三相の相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を演算する。続いて、これら各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*は、ＰＷＭ変換部２７に入力される。ＰＷＭ変換部２７は、各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づくデューティ指令値を演算し、その各デューティ指令値に示されるオンデューティ比を有するモータ制御信号を上記インバータ１２に出力する。これにより、モータ制御信号に応じた駆動電力がモータ２に出力され、該駆動電力に応じたモータトルクが図示しない車輪に伝達される。
【００２７】
また、マイコン１１は、モータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの温度Ｔを推定する温度推定部３１が設けられている。そして、マイコン１１は、温度推定部３１により推定された温度Ｔに基づいてモータ２に供給する駆動電力を減少させる過熱保護制御を実行する。
【００２８】
なお、本実施形態では、温度推定部３１により推定された温度Ｔは、電流指令値演算部２１に入力され、該電流指令値演算部は、温度Ｔと予め設定された所定温度Ｔthとの大小比較を行う。そして、電流指令値演算部２１は、温度Ｔが所定温度Ｔthよりも大きい場合には、温度Ｔが所定温度Ｔth以下である場合に比べ、車両信号Ｓ_car及び回転速度ωに基づいて小さな絶対値を有するｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を演算する。これにより、モータ２に供給される駆動電力が減少するようになっている。
【００２９】
（温度推定）
次に、温度推定部によるモータコイルの温度推定について説明する。
温度推定部３１は、ｄｑ座標系のモータ電圧方程式を用いてモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの温度Ｔを推定（演算）する。詳しくは、上記ｄｑ変換部２３には、上記各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θに加え、電圧センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ（図１参照）により検出された各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwが入力される。そして、ｄｑ変換部２３は、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwと同様に、各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwをｄｑ座標上に写像することにより、ｄ軸電圧値Ｖd及びｑ軸電圧値Ｖqを演算する。これらｄ軸電圧値Ｖd及びｑ軸電圧値Ｖqは、ｄ軸電流値Ｉd、ｑ軸電流値Ｉq、回転速度ω及びｄ軸電流指令値Ｉd*とともに温度推定部３１に入力される。そして、温度推定部３１は、これら各状態量に基づいてモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの抵抗値Ｒを推定し、該抵抗値Ｒに基づいて温度Ｔを推定する。
【００３０】
ここで、ｄ軸電圧値Ｖdについてのｄ軸電圧方程式は下記（１）式で表され、ｑ軸電圧値Ｖqについてのｑ軸電圧方程式は、下記（２）式で表される。
Ｖd＝（ｓ・Ｌd＋Ｒ）Ｉd−ω・Ｌq・Ｉq      （１）
Ｖq＝（ｓ・Ｌq＋Ｒ）Ｉq＋ω・Ｌd・Ｉd＋ω・Ｋｅ      （２）
なお、「Ｒ」はモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの抵抗値、「Ｖd」はｄ軸電圧値、「Ｖq」はｑ軸電圧値、「Ｉd」はｄ軸電流値、「Ｉq」はｑ軸電流値、「Ｌd」はｄ軸インダクタンス、「Ｌq」はｑ軸インダクタンス、「ω」は回転速度、「Ｋｅ」は誘起電圧定数、「ｓ」は微分演算子を示す。
【００３１】
これら（１）式及び（２）式をそれぞれ抵抗値Ｒについて整理すると、下記（３）式及び（４）式が得られる。
【００３２】
【数３】
2015073404.tif 000005
温度推定部３１には、これら（３）式及び（４）式が記憶されている。また、本実施形態の温度推定部３１には、ｄ軸電流値Ｉdとｄ軸インダクタンスＬdとの関係を示すｄ軸インダクタンスマップ、及びｑ軸電流値Ｉqとｑ軸インダクタンスＬqとの関係を示すｑ軸インダクタンスマップが設けられている。そして、温度推定部３１は、抵抗値Ｒを推定する際に、これらｄ軸インダクタンスマップ及びｑ軸インダクタンスマップを参照することにより、ｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに応じたｄ軸インダクタンスＬd及びｑ軸インダクタンスＬqを演算する。
【００３３】
ｄ軸インダクタンスマップは、図３（ａ）に示すように、ｄ軸電流値Ｉdが大きくなると磁気飽和の影響によってｄ軸インダクタンスＬdが減少することを踏まえ、ｄ軸電流値Ｉdが大きくなるほど、小さなｄ軸インダクタンスＬdが演算されるように設定されている。また、ｑ軸インダクタンスマップは、図３（ｂ）に示すように、ｑ軸電流値Ｉqが大きくなると磁気飽和の影響によってｑ軸インダクタンスＬqが減少することを踏まえ、ｑ軸電流値Ｉqが大きくなるほど、小さなｑ軸インダクタンスＬqが演算されるように設定されている。
【００３４】
なお、温度推定部３１には、誘起電圧定数Ｋeの値として、予め実験やシミュレーション等により求められた固定値が記憶されている。また、温度推定部３１は、定常状態での温度Ｔを推定するため、微分演算子ｓをゼロとしている（ｓ＝０）。
【００３５】
そして、温度推定部３１は、ｄ軸電圧値Ｖd及びｄ軸電流指令値Ｉd*の双方がゼロでない場合には、入力されたｄ軸電流値Ｉd、ｑ軸電流値Ｉq、ｄ軸電圧値Ｖd、ｑ軸電圧値Ｖq及び回転速度ωに基づき、上記（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定する。換言すると、温度推定部３１は、永久磁石３の磁束を制御する場合、又はリラクタンストルクを利用する場合には、ｄ軸電圧方程式に基づいて抵抗値Ｒを推定する。これに対し、温度推定部３１は、ｄ軸電圧値Ｖd及びｄ軸電流指令値Ｉd*のいずれか一方がゼロである場合には、入力されたｄ軸電流値Ｉd、ｑ軸電流値Ｉq、ｄ軸電圧値Ｖd、ｑ軸電圧値Ｖq及び回転速度ωに基づき、上記（４）式を用いて抵抗値Ｒを推定する。
【００３６】
また、温度推定部３１には、モータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの抵抗値Ｒと温度との関係を示す温度マップが設けられている。温度マップは、図４に示すように、温度が上昇するとモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの抵抗値Ｒが増加することを踏まえ、抵抗値Ｒが大きくなるほど、高い温度Ｔが推定されるように設定されている。そして、温度推定部３１は、温度マップを参照することにより、推定した抵抗値Ｒに基づく温度Ｔを推定する。
【００３７】
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）温度推定部３１は、ｄ軸電流値Ｉdがゼロでなく、かつｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロでない場合には、上記（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定するようにした。上記のようにｄ軸電圧方程式を抵抗値Ｒについて整理した（３）式には、永久磁石３の温度により値が変化する誘起電圧定数Ｋeが含まれないため、抵抗値Ｒが永久磁石３の温度変化の影響を受けることを抑制できる。これにより、モータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの温度Ｔの推定精度を向上させることができ、適切に過熱保護制御を実行できる。また、ｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロでない場合には、ｄ軸電流値Ｉdがゼロ近傍の微小な値でなく、ある程度の大きさを有することが多いため、該抵抗値Ｒが実際的な値から乖離することを抑制できる。
【００３８】
（２）温度推定部３１は、ｄ軸電流値Ｉdがゼロである場合、又はｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロである場合には、上記（４）式を用いて抵抗値Ｒを推定するようにした。そのため、抵抗値Ｒが無限大等に発散せず、上記（３）を用いると適切な温度Ｔを推定できない場合でも、モータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの温度Ｔを推定できる。
【００３９】
（３）温度推定部３１は、抵抗値Ｒを推定する際に、ｄ軸電流値Ｉdが大きいほど、ｄ軸インダクタンスＬｄを小さくするようにしたため、抵抗値Ｒがｄ軸インダクタンスＬｄの変化による影響を受け難くなる。これにより、抵抗値Ｒをより精度良く推定でき、モータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの温度の推定精度をより向上させることができる。
【００４０】
（４）温度推定部３１は、抵抗値Ｒを推定する際に、ｑ軸電流値Ｉqが大きいほど、ｑ軸インダクタンスＬqを小さくするようにしたため、抵抗値Ｒがｑ軸インダクタンスＬqの変化による影響を受け難くなる。これにより、抵抗値Ｒをより精度良く推定でき、モータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの温度の推定精度をより向上させることができる。
【００４１】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、温度推定部３１は、ｄ軸電流値Ｉdが大きくなるにつれてｄ軸インダクタンスＬdを小さくしたが、これに限らず、ｄ軸インダクタンスＬdを予め設定された固定値としてもよい。同様に、ｑ軸インダクタンスＬqを予め設定された固定値としてもよい。
【００４２】
・上記実施形態において、微分演算子ｓをゼロとしなくてもよい。また、誘起電圧定数Ｋeを所定のパラメータに応じて変化させてもよい。
・上記実施形態では、温度推定部３１は、ｄ軸電流値Ｉdがゼロでなく、かつｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロでない場合に（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定するようにした。しかし、これに限らず、例えばｄ軸電流値Ｉdの絶対値がｑ軸電流値Ｉqの絶対値よりも大きい場合に（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定するようにしてもよい。ｄ軸電流値Ｉdの絶対値がｑ軸電流値Ｉqの絶対値よりも大きい場合には、ｄ軸電流値Ｉdがゼロ近傍の微小な値でなく、ある程度の大きさを有することが多いため、このように構成することで、該抵抗値Ｒが実際的な値から乖離することを抑制できる。
【００４３】
また、ｄ軸電流値Ｉdがｑ軸電流値Ｉqより大きい場合に限らず、予め設定された所定電流値以上であれば、（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定するようにしてよい。このように構成しても、該抵抗値Ｒが実際的な値から乖離することを抑制できる。
【００４４】
・上記実施形態において、温度推定部３１が（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定する条件として、ｄ軸電流値Ｉdがゼロでないこと以外に、例えば回転速度ωが予め設定された所定回転速度ωth以上の高速で回転していること等を加えてもよい。
【００４５】
・上記実施形態において、（３）式を用いて推定した抵抗値Ｒが予め設定された上限値（例えばモータコイル６ｕ，６ｖ，６ｗの材質や使用状況等を考慮して、抵抗値Ｒが変化する範囲での最大値）よりも大きい場合には、（４）式を用いて推定した抵抗値Ｒに基づいて温度Ｔを推定するようにしてもよい。
【００４６】
・上記実施形態において、ｄ軸電流指令値Ｉd*の大きさに関わらず（ｄ軸電流指令値Ｉd*がゼロであっても）、ｄ軸電流値Ｉdがゼロでなければ、温度推定部３１が（３）式を用いて抵抗値Ｒを推定するようにしてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、温度推定部３１は、温度マップを参照することにより抵抗値Ｒに基づいた温度Ｔを推定したが、これに限らず、例えば抵抗値Ｒを変数とする関数式に基づいて温度Ｔを推定してもよい。同様に、例えばｄ軸電流値Ｉdを変数とする関数式に基づいてｄ軸インダクタンスＬdを演算してもよく、また、例えばｑ軸電流値Ｉqを変数とする関数式に基づいてｑ軸インダクタンスＬqを演算してもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、マイコン１１は、温度Ｔが所定温度Ｔthよりも大きい場合に、温度Ｔが所定温度Ｔth以下である場合に比べ、小さな絶対値を有するｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を演算するようにした。しかし、これに限らず、例えば電流指令値は変更せずにディーティ指令値の上限値を設定したり、モータ２を停止したりする等、過熱保護制御の態様は適宜変更可能である。
【００４９】
・上記実施形態では、モータ制御装置１によって車両の走行駆動源となるモータ２の作動を制御したが、これに限らず、他の用途に用いられるモータの作動を制御してもよい。また、モータ２は、永久磁石３がロータコア４に埋め込まれる態様で固定された所謂埋込磁石型のものでなくてもよく、例えば永久磁石３がロータコア４の表面に固定された所謂表面磁石型のものでもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…モータ制御装置、２…モータ、３…永久磁石、５…ロータ、６ｕ，６ｖ，６ｗ…モータコイル、７…ステータ、１１…マイコン、１２…インバータ、３１…温度推定部、Ｉd…ｄ軸電流値，Ｉd*…ｄ軸電流指令値、Ｉq…ｑ軸電流値、Ｉq*…ｑ軸電流指令値、Ｋe…誘起電圧定数、Ｌd…ｄ軸インダクタンス、Ｌq…ｑ軸インダクタンス、Ｔ…温度、Ｒ…抵抗値、Ｖd…ｄ軸電圧値、Ｖq…ｑ軸電圧値、θ…回転角、ω…回転速度。
【図１】
2015073404.tif 000008
【図２】
2015073404.tif 000009
【図３】
2015073404.tif 000010
【図４】
2015073404.tif 000011