(57)【要約】【課題】  劣化が進んだ蓄電装置でも、適切な条件で充電を行うことができる充電装置を提供する。【解決手段】  充電回路が、蓄電装置に充電電流を供給する。電圧センサが、蓄電装置の端子間電圧を測定する。劣化度センサが、蓄電装置の劣化の度合いに依存する物理量を測定する。制御装置が、充電開始後に、電圧センサで測定された蓄電装置の端子間電圧がタイマ動作電圧に到達した時点から、タイマ動作時間が経過した時点に、充電回路を制御して充電を停止させる。制御装置は、劣化度センサにより測定された物理量に基づいて、タイマ動作電圧及びタイマ動作時間の少なくとも一方を設定する。【選択図】  図２
2015116114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電装置に充電電流を供給する充電回路と、
前記蓄電装置の端子間電圧を測定する電圧センサと、
前記蓄電装置の劣化の度合いに依存する物理量を測定する劣化度センサと、
充電開始後に、前記電圧センサで測定された前記蓄電装置の前記端子間電圧がタイマ動作電圧に到達した時点から、タイマ動作時間が経過した時点に、前記充電回路を制御して充電を停止させる制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記劣化度センサにより測定された前記物理量に基づいて、前記タイマ動作電圧及び前記タイマ動作時間の少なくとも一方を設定する充電装置。
【請求項２】
前記物理量は、前記蓄電装置の内部抵抗に依存する物理量である請求項１に記載の充電装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記蓄電装置の劣化が進むに従って、前記タイマ動作時間が長くなるように前記タイマ動作時間を設定する請求項１または２に記載の充電装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記蓄電装置の劣化が進むに従って、前記タイマ動作電圧が高くなるように前記タイマ動作電圧を設定する請求項１または２に記載の充電装置。
【請求項５】
前記制御装置は、充電開始時点から、前記蓄電装置の端子間電圧が前記タイマ動作電圧に到達するまでの経過時間、及び前記劣化度センサにより測定された前記物理量に基づいて、前記タイマ動作時間を求める請求項１乃至４のいずれか１項に記載の充電装置。
【請求項６】
前記物理量が、前記蓄電装置の端子間電圧及び充電電流であり、
前記電圧センサが前記劣化度センサの機能の一部を実現し、
前記劣化度センサが、さらに、充電電流を測定する電流センサを含み、
前記制御装置が、
充電開始時点の前に、充電電流が流れていない状態での前記蓄電装置の端子間電圧、及び充電開始時点の後における前記蓄電装置の端子間電圧及び充電電流に基づいて前記蓄電装置の内部抵抗を求め、
求められた前記内部抵抗に基づいて、前記タイマ動作電圧及び前記タイマ動作時間の少なくとも一方を求める請求項１乃至５のいずれか１項に記載の充電装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
充電開始時点から、前記蓄電装置の端子間電圧が前記タイマ動作電圧に到達するまでの期間に、複数回、充電電流の供給を一時的に停止させ、前記蓄電装置の端子間電圧の変動幅、及び充電電流の大きさに基づいて内部抵抗を求め、
求められた前記内部抵抗の平均値に基づいて、前記タイマ動作電圧及び前記タイマ動作時間の少なくとも一方を求める請求項１乃至５のいずれか１項に記載の充電装置。
【請求項８】
電動モータと、
前記電動モータに電力を供給する蓄電装置と、
前記蓄電装置を充電する充電装置を
を有し、
前記充電装置は、
前記蓄電装置に充電電流を供給する充電回路と、
前記蓄電装置の端子間電圧を測定する電圧センサと、
前記蓄電装置の劣化の度合いに依存する物理量を測定する劣化度センサと、
充電開始後に、前記電圧センサで測定された前記蓄電装置の前記端子間電圧がタイマ動作電圧に到達した時点から、タイマ動作時間が経過した時点に、前記充電回路を制御して充電を停止させる制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記劣化度センサにより測定された前記物理量に基づいて、前記タイマ動作電圧及び前記タイマ動作時間の少なくとも一方を設定するフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電装置の劣化度合に応じて適切な充電条件で充電を行う充電装置、及びこの充電装置を搭載したフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
二次電池の劣化度合に応じて充電条件を補正する充電技術が知られている（例えば、特許文献１、２）。特許文献１に開示された充電方法は、定電流定電圧方式（ＣＣＣＶ方式）を用いたリチウムイオン二次電池の充電に適用される。この充電方法では、二次電池の劣化が進むと、充電電流の目標値または電池電圧の上限値を低減させるか、充電終止電流値を増加させる。これにより、電池容量の減少に応じて、過充電や、過剰な充電電流の発生が回避される。
【０００３】
特許文献２に開示された充電方法は、ハイブリッド建設機械の蓄電装置、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池に適用される。この充電方法では、エンジンで駆動される電動発電機で発電された電力により、蓄電装置が充電される。充電時に、電池の劣化に応じて適切な目標充電量が求められる。これにより、過充電、過放電の発生を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２２２４２７号公報
【特許文献２】特開２０１３−１１９７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
鉛蓄電池の充電に、例えば準定電圧充電方式が適用される。準定電圧充電方式においては、充電初期に大電流で充電が行われる。充電の進行に伴い、自動的に充電電流が減少し、充電末期に、小さな充電電流で仕上げ充電が行われる。充電中に電池の端子間電圧が監視され、端子間電圧が、予め決められているタイマ動作電圧に到達すると、タイマが動作する。タイマの動作の開始から、タイマ動作時間が経過した時点で、充電が終了する。鉛蓄電池が劣化すると、内部抵抗が大きくなる。劣化が進んだ鉛蓄電池を、劣化が進んでいないときと同一の条件で充電すると、最適な充電を行うことができない。
【０００６】
本発明の目的は、劣化が進んだ蓄電装置でも、適切な条件で充電を行うことができる充電装置を提供することである。本発明の他の目的は、この充電装置を搭載したフォークリフトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一観点によると、
蓄電装置に充電電流を供給する充電回路と、
前記蓄電装置の端子間電圧を測定する電圧センサと、
前記蓄電装置の劣化の度合いに依存する物理量を測定する劣化度センサと、
充電開始後に、前記電圧センサで測定された前記蓄電装置の前記端子間電圧がタイマ動作電圧に到達した時点から、タイマ動作時間が経過した時点に、前記充電回路を制御して充電を停止させる制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記劣化度センサにより測定された前記物理量に基づいて、前記タイ
マ動作電圧及び前記タイマ動作時間の少なくとも一方を設定する充電装置が提供される。
【０００８】
本発明の他の観点によると、
電動モータと、
前記電動モータに電力を供給する蓄電装置と、
前記蓄電装置を充電する充電装置を
を有し、
前記充電装置は、
前記蓄電装置に充電電流を供給する充電回路と、
前記蓄電装置の端子間電圧を測定する電圧センサと、
前記蓄電装置の劣化の度合いに依存する物理量を測定する劣化度センサと、
充電開始後に、前記電圧センサで測定された前記蓄電装置の前記端子間電圧がタイマ動作電圧に到達した時点から、タイマ動作時間が経過した時点に、前記充電回路を制御して充電を停止させる制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記劣化度センサにより測定された前記物理量に基づいて、前記タイマ動作電圧及び前記タイマ動作時間の少なくとも一方を設定するフォークリフトが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
蓄電装置の劣化の度合に応じて、タイマ動作電圧及びタイマ動作時間の少なくとも一方が設定されるため、蓄電装置の劣化が進んでも、適切な条件で充電を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１Ａは、実施例による充電装置、及びこの充電装置で充電される電動車両のブロック図であり、図１Ｂは、実施例による充電装置で充電されるフォークリフトの側面図である。
【図２】図２Ａは、制御装置の機能ブロック図であり、図２Ｂは、充電中の端子間電圧及び充電電流の変動の一例を示すグラフである。
【図３】図３は、図２Ａに示した実施例における充電中の端子間電圧及び充電電流の変動の一例を、比較例と対比して示すグラフである。
【図４】図４は、他の実施例による充電装置の機能ブロック図である。
【図５】図５は、図４に示した実施例における充電中の端子間電圧及び充電電流の変動の一例を、比較例と対比して示すグラフである。
【図６】図６は、さらに他の実施例による充電装置の機能ブロック図である。
【図７】図７は、さらに他の実施例における充電中の端子間電圧及び充電電流の変動の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１Ａに、実施例による充電装置２０、及びこの充電装置２０で充電される電動車両３０のブロック図を示す。電動車両３０の例として、電動フォークリフト、電動無人搬送車（ＡＧＶ）、電動清掃ロボット等が挙げられる。
【００１２】
充電装置２０は、充電回路２１、制御装置２２、ＡＣプラグ２３、ＤＣプラグ２４、電圧センサ２５、及び電流センサ２６を含む。電動車両３０は、蓄電装置３１、ＤＣプラグ３２、リレー３３、及び電気負荷３５を含む。充電装置２０のＡＣプラグ２３が商用電源１５に接続され、ＤＣプラグ２４が、電動車両３０のＤＣプラグ３２に接続される。蓄電装置３１には、例えば鉛蓄電池等の二次電池が用いられる。なお、蓄電装置３１に、ニッケル水素二次電池、リチウムイオン二次電池、電気二重層キャパシタ、リチウムイオンキ
ャパシタ等を用いてもよい。
【００１３】
商用電源１５からＡＣプラグ２３に電力、例えば三相交流電力が供給される。充電回路２１は、リレー、変圧器、整流器等を含み、交流電流を直流電流に変換する。充電回路２１から出力された直流電流（充電電流）がＤＣプラグ２４を経由して、蓄電装置３１に供給される。電圧センサ２５が、蓄電装置３１の端子間電圧を測定する。電流センサ２６が、蓄電装置３１の充電電流を測定する。電圧センサ２５及び電流センサ２６による測定結果が、制御装置２２に入力される。制御装置２２は、電圧センサ２５及び電流センサ２６による測定結果に基づいて、充電回路２１のリレーを制御する。
【００１４】
電動車両３０の運転時に、電動車両３０に搭載された蓄電装置３１からリレー３３を介して電気負荷３５に電力が供給される。蓄電装置３１の充電時には、リレー３３はオフにされる。
【００１５】
図１Ｂに、電動車両３０の例として、フォークリフトの側面図を示す。このフォークリフトは、車体後方に重りを搭載することにより車体のバランスをとるように構成された所謂カウンタ式のフォークリフトである。運転者が運転席１０に着座して、レバー等の操作器１４を操作する。運転席１０よりも前方に前輪１２が配置され、運転席１０よりも後方に後輪１３が配置されている。前輪１２は駆動用の車輪であり、後輪１３は操舵用の車輪である。運転席１０の前方に配置されたフォーク１１が、荷物を昇降させる。車体にＤＣプラグ３２（図１Ａ）を有する充電ケーブルを接続するためのコネクタ端子３４が設けられている。さらに、車体に蓄電装置３１が搭載されている。電気負荷３５（図１Ａ）は、前輪１２を駆動する走行用電動モータ、及びフォーク１１を昇降させる昇降用電動モータに相当する。
【００１６】
充電装置２０を、フォークリフトに搭載してもよい。この場合には、ＡＣプラグ２３（図１Ａ）を有する充電ケーブルを接続するためのコネクタ端子が、フォークリフトに設けられる。
【００１７】
図２Ａに、制御装置２２の機能ブロック図を示す。制御装置２２は、内部抵抗測定ブロック４０、到達時間測定ブロック４１、タイマ動作時間算出ブロック４２、充電開始停止制御ブロック４３、及び仕上げ充電時間算出テーブル４４を含む。これらの機能は、電子回路で実現してもよいし、コンピュータプログラムで実現してもよい。
【００１８】
図２Ｂに、充電中の端子間電圧ｖ及び充電電流ｉの変動の一例を示す。横軸は経過時間を表し、左縦軸は端子間電圧ｖを表し、右縦軸は充電電流ｉを表す。図２Ｂにおいて、端子間電圧ｖを太い実線で表し、充電電流ｉを細い実線で表す。図２Ａ、図２Ｂを参照しながら、実施例による充電装置２０の動作について説明する。
【００１９】
充電開始時刻Ｔｓにおいて、充電開始停止制御ブロック４３が充電回路２１のリレー２７をオンにすると、充電電流ｉが流れ始める。充電開始時刻Ｔｓの直前における端子間電圧ｖの測定値Ｖｓ、及び充電開始時刻Ｔｓの直後における端子間電圧ｖの測定値Ｖｓ０及び充電電流ｉの測定値Ｉｓが、内部抵抗測定ブロック４０に入力される。内部抵抗測定ブロック４０は、入力された測定値Ｖｓ、Ｖｓ０、Ｉｓに基づいて、蓄電装置３１（図１Ａ）の内部抵抗Ｒｉを算出する。具体的には、内部抵抗Ｒｉは、下記の数式（１）により算出することができる。
Ｖｓ０−Ｖｓ＝Ｒｉ×Ｉｓ・・・（１）
【００２０】
蓄電装置３１（図１Ａ）の劣化が進むに従って、内部抵抗Ｒｉが高くなる。電圧センサ２５及び電流センサ２６は、蓄電装置３１の劣化の度合いに依存する物理量を測定する劣
化度センサとしての役割を担う。電圧センサ２５は、蓄電装置３１の端子間電圧を測定するとともに、劣化度センサの機能の一部を実現する。電流センサ２６は、蓄電装置３１の充電電流を測定するとともに、劣化度センサの機能の一部を実現する。
【００２１】
充電開始時刻Ｔｓに充電が開始されると、時間が経過するに従って、端子間電圧ｖが上昇するとともに、充電電流ｉが減少する。到達時間測定ブロック４１が、現在の端子間電圧ｖと、予め決められているタイマ動作電圧Ｖｔとを比較し、充電開始時刻Ｔｓから、端子間電圧ｖがタイマ動作電圧Ｖｔに到達する時刻Ｔｔまでの経過時間Ｔｂを測定する。
【００２２】
タイマ動作時間算出ブロック４２が、内部抵抗Ｒｉ、経過時間Ｔｂ、及び仕上げ充電時間算出テーブル４４に基づいて、タイマ動作時間Ｔａを算出する。タイマ動作時間Ｔａは、例えば下記の数式（２）により算出される。
Ｔａ＝Ａ×Ｔｂ＋Ｃ・・・（２）
【００２３】
仕上げ充電時間算出テーブル４４が、内部抵抗Ｒｉと、係数Ａ、Ｃとの関係を定義している。タイマ動作時間算出ブロック４２は、内部抵抗Ｒｉをキーとして、仕上げ充電時間算出テーブル４４を検索することにより、係数Ａ及びＣの値を決定する。係数Ａ、Ｃの値が決定されると、係数Ａ、Ｃ、及び経過時間Ｔｂから、タイマ動作時間Ｔａを算出することができる。
【００２４】
充電開始停止制御ブロック４３は、端子間電圧ｖがタイマ動作電圧Ｖｔに到達した時刻Ｔｔから、タイマ動作時間Ｔａが経過した時刻Ｔｅにおいて、リレー２７をオフにする。これにより充電が停止される。充電電流ｉが流れなくなると、内部抵抗Ｒｉによる電圧降下が０Ｖになるため、端子間電圧ｖが内部抵抗Ｒｉによって生じていた電圧降下分だけ低下する。一般に、内部抵抗Ｒｉは、時刻Ｔｔを経過したあたりから急激に高くなる。このため、充電開始時刻Ｔｓにおける端子間電圧ｖの上昇幅よりも、充電終了時刻Ｔｅにおける端子間電圧ｖの下降幅の方が大きい。充電終了時点において、蓄電装置３１（図１Ａ）の開路電圧が、満充電電圧の定格値Ｖｆとほぼ等しくなる。なお、端子間電圧ｖは、鉛蓄電池に特有の時定数で低下する。
【００２５】
図３を参照して、図１Ａ〜図２Ｂに示した実施例の効果について、比較例と対比しつつ説明する。図３に端子間電圧ｖの時間変化を示す。図３において細い破線で示した端子間電圧ｖは、図２Ｂに示した端子間電圧ｖの時間変化と同一である。
【００２６】
図３において、蓄電装置３１の劣化が進んだ状態における端子間電圧ｖの時間変化を太い実線で示す。蓄電装置３１（図１Ａ）の劣化が進むと、内部抵抗Ｒｉが大きくなる。上述の数式（１）からわかるように、充電開始時刻Ｔｓにおける充電電流ｉが同一であるという条件の下で、内部抵抗Ｒｉが大きくなると、端子間電圧ｖの上昇幅が大きくなる。このため、充電開始時刻Ｔｓにおける端子間電圧ｖの上昇幅が、劣化が進んでいない状態のときの端子間電圧ｖの上昇幅よりも大きくなる。従って、充電開始時刻Ｔｓの直後における端子間電圧ｖの測定値Ｖｓ１は、劣化が進んでいない状態のときの測定値Ｖｓ０より高い。時間の経過とともに、端子間電圧ｖが上昇する。
【００２７】
充電中においても、端子間電圧ｖは、破線で示した端子間電圧ｖより高い。時刻Ｔｔ１において、端子間電圧ｖがタイマ動作電圧Ｖｔに達する。充電開始時刻Ｔｓから、端子間電圧ｖがタイマ動作電圧Ｖｔに達する時刻Ｔｔ１までの経過時間Ｔｂ１は、劣化が進んでいないときの経過時間Ｔｂより短い。
【００２８】
比較例では、タイマ動作時間算出ブロック４２（図２Ａ）において、劣化が進んでいないときに用いた係数Ａ、Ｃと同じ値を用いてタイマ動作時間Ｔａが算出される。経過時間
Ｔｂ１が経過時間Ｔｂより短いため、算出されるタイマ動作時間Ｔａｃは、劣化が進んでいないときのタイマ動作時間Ｔａの値以下になる。タイマ動作電圧Ｖｔに到達した時刻Ｔｔ１からタイマ動作時間Ｔａｃが経過した時刻Ｔｅｃにおいて充電が停止される。経過時間Ｔｂ１とタイマ動作時間Ｔａｃとの和が、経過時間Ｔｂとタイマ動作時間Ｔａとの和より短いため、満充電に至る前に充電が終了してしまう。このように、内部抵抗Ｒｉの影響を受ける端子間電圧ｖの測定結果に基づいて充電時間を設定すると、満充電にならない場合が生じる。
【００２９】
実施例においては、内部抵抗Ｒｉに基づいて、仕上げ充電時間算出テーブル４４（図２Ａ）を参照して係数Ａ、Ｃが決定される。仕上げ充電時間算出テーブル４４において、蓄電装置３１がほぼ満充電状態まで充電されるように、内部抵抗Ｒｉと、係数Ａ、Ｃとの関係が定義されている。具体的には、内部抵抗Ｒｉが大きくなるに従って、タイマ動作時間Ｔａが長くなるように、内部抵抗Ｒｉと、係数Ａ、Ｃとの関係が定義されている。例えば、係数Ａは、内部抵抗Ｒｉに依存せず一定であり、係数Ｃは、内部抵抗Ｒｉが大きくなるに従って、大きくなる。
【００３０】
このため、劣化が進んだときに算出されるタイマ動作時間Ｔａ１が、劣化が進んでいないときに算出されるタイマ動作時間Ｔａよりも長くなる。充電が終了する時刻Ｔｅ１は、比較例において充電が終了する時刻Ｔｅｃよりも遅くなる。従って、蓄電装置３１の劣化が進んで内部抵抗Ｒｉが大きくなった状態でも、比較例と比べて、満充電に近い状態まで充電することが可能になる。
【００３１】
次に、図４及び図５を参照して、他の実施例について説明する。以下、図１Ａ〜図３に示した実施例との相違点について説明し、同一の構成については説明を省略する。
【００３２】
図４に、本実施例による充電装置２０の機能ブロック図を示す。図２Ａに示した実施例では、タイマ動作電圧Ｖｔは固定値であり、内部抵抗Ｒｉに基づいてタイマ動作時間Ｔａが算出された。これに対し、図４に示した実施例では、タイマ動作電圧Ｖｔが、内部抵抗Ｒｉに基づいて決定される。
【００３３】
タイマ動作電圧算出ブロック４５が、内部抵抗Ｒｉ及び動作電圧算出テーブル４６に基づいて、タイマ動作電圧Ｖｔを算出する。動作電圧算出テーブル４６には、予め内部抵抗Ｒｉとタイマ動作電圧Ｖｔとの関係が定義されている。到達時間測定ブロック４１は、タイマ動作電圧算出ブロック４５で求められたタイマ動作電圧Ｖｔに基づいて、経過時間Ｔｂを測定する。
【００３４】
タイマ動作時間算出ブロック４２は、経過時間Ｔｂに基づいてタイマ動作時間Ｔａを算出する。本実施例では、タイマ動作時間Ｔａの算出に用いられる係数Ａ、Ｃは固定値である。
【００３５】
図５を参照して、図４に示した実施例の効果について、比較例と対比しつつ説明する。図５に端子間電圧ｖの時間変化を示す。図５において細い破線で示した端子間電圧ｖは、図２Ｂに示した端子間電圧ｖの時間変化と同一である。
【００３６】
図５において、蓄電装置３１（図１Ａ）の劣化が進んだ状態における端子間電圧ｖを太い実線で示す。劣化が進んで内部抵抗Ｒｉが大きくなると、タイマ動作電圧算出ブロック４５で算出されるタイマ動作電圧Ｖｔが高くなるように、動作電圧算出テーブル４６が定義されている。蓄電装置３１の劣化が進んだ状態では、充電開始から経過時間Ｔｂ１が経過した時刻Ｔｔ１において端子間電圧ｖが、劣化が進んでいないときのタイマ動作電圧Ｖｔに達する。タイマ動作電圧Ｖｔとして固定値が用いられている比較例の場合には、図３
で説明したように、満充電に至る前に、時刻Ｔｅｃで充電が終了してしまう。
【００３７】
実施例においては、タイマ動作電圧として、劣化が進んでいないときのタイマ動作電圧Ｖｔよりも高い電圧Ｖｔ１が用いられる。このため、充電開始時刻Ｔｓから、端子間電圧ｖがタイマ動作電圧Ｖｔ１に達する時刻Ｔｔ２までの経過時間Ｔｂ２は、タイマ動作電圧Ｖｔに達するまでの経過時間Ｔｂ１より長い。タイマ動作時間算出ブロック４２（図４）において、タイマ動作時間Ｔａ２が求まる。時刻Ｔｔ２からタイマ動作時間Ｔａ２が経過した時刻Ｔｅ２において、充電が終了する。
【００３８】
図４に示した実施例では、タイマ動作が開始する時刻Ｔｔ２が、比較例においてタイマ動作が開始する時刻Ｔｔ１より遅れる。このため、充電開始時刻Ｔｓから充電終了時刻Ｔｅ２までの充電時間が、比較例の場合の充電開始時刻Ｔｓから充電終了時刻Ｔｅｃまでの充電時間より長くなる。その結果、比較例と比べて、満充電により近い状態まで充電することが可能になる。動作電圧算出テーブル４６には、蓄電装置３１の内部抵抗Ｒｉが大きくなっても、満充電状態にするための十分な充電時間を確保できるように、内部抵抗Ｒｉとタイマ動作電圧Ｖｔとの関係が定義されている。
【００３９】
図６を参照して、さらに他の実施例について説明する。図１Ａ〜図３に示した実施例では、タイマ動作電圧Ｖｔを固定値とし、タイマ動作時間Ｔａを算出するための係数Ａ、Ｃを、内部抵抗Ｒｉに基づいて変化させた。図４〜図５に示した実施例では、タイマ動作電圧Ｖｔを、内部抵抗Ｒｉに基づいて変化させ、タイマ動作時間Ｔａを算出するための係数Ａ、Ｃを固定値とした。
【００４０】
図６に示した実施例では、タイマ動作時間Ｔａを算出するための係数Ａ、Ｃ、及びタイマ動作電圧Ｖｔの両方が、内部抵抗Ｒｉに基づいて変動する。具体的には、タイマ動作電圧算出ブロック４５が、内部抵抗Ｒｉ及び動作電圧算出テーブル４６に基づいてタイマ動作電圧Ｖｔを算出する。さらに、タイマ動作時間算出ブロック４２が、内部抵抗Ｒｉ及び仕上げ充電時間算出テーブル４４に基づいてタイマ動作時間Ｔａを算出する。図６に示した実施例では、図１Ａ〜図３に示した実施例、及び図４〜図５に示した実施例と比べて、充電条件の設定の自由度を高めることができる。
【００４１】
図７を参照して、さらに他の実施例について説明する。以下、図１Ａ〜図３に示した実施例との相違点について説明し、同一の構成については説明を省略する。図１Ａ〜図３に示した実施例では、充電開始時刻Ｔｓの直前及び直後の端子間電圧ｖと充電電流ｉとの測定値に基づいて、内部抵抗Ｒｉを求めた。図７に示した実施例では、充電期間中に内部抵抗Ｒｉを求める。
【００４２】
図７の上段に、端子間電圧ｖの時間変化を示し、下段に、充電電流ｉの時間変化を示す。充電開始時刻Ｔｓから、端子間電圧ｖがタイマ動作電圧Ｖｔに達する時刻Ｔｔまでの充電期間中に、少なくとも１回、充電電流ｉの供給を一時的に停止させる。図７では、充電期間中に、充電電流ｉの供給を３回停止させる例を示している。
【００４３】
充電電流ｉを０にすると、蓄電装置３１（図１Ａ）の内部抵抗Ｒｉに基づく電圧降下が生じなくなるため、端子間電圧ｖが、内部抵抗Ｒｉに起因して発生していた電圧降下分だけ低下する。充電電流ｉの供給を再開すると、端子間電圧ｖが、電圧降下分だけ上昇する。充電電流ｉの供給を再開した時点における充電電流ｉの大きさＩ１、Ｉ２、Ｉ３、及び端子間電圧ｖの変動幅Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３を測定することにより、内部抵抗Ｒｉを算出することができる。
【００４４】
充電電流ｉの供給を複数回停止させた場合は、充電電流ｉの供給を停止させるごとに内
部抵抗Ｒｉが算出される。この場合には、算出された複数の内部抵抗Ｒｉの平均値を、現在の蓄電装置３１（図１Ａ）の内部抵抗Ｒｉとして採用する。内部抵抗Ｒｉが求められた後の処理は、図１Ａ〜図３の実施例、図２〜図５の実施例、及び図６の実施例のいずれかと同一の方法で、充電を行う。
【００４５】
充電電流ｉを０にすると、端子間電圧ｖがある時定数で低下する。充電電流ｉの供給を停止させる時間は、この時定数より十分長くすることが好ましい。例えば、充電電流ｉの供給を、１０秒間以上停止させることが好ましい。これにより、内部抵抗Ｒｉに起因する電圧降下の大きさを、精度よく測定することができる。
【００４６】
図１Ａ〜図３に示した実施例、図４〜図５に示した実施例、及び図６に示した実施例では、充電開始時刻Ｔｓの前後に蓄電装置３１（図１Ａ）の内部抵抗Ｒｉを測定した。図７に示した実施例では、充電期間中に、蓄電装置３１の内部抵抗を測定した。その他の方法として、充電終了時に内部抵抗Ｒｉを測定してもよい。例えば、充電が終了する時刻Ｔｅ（図２Ｂ）の直前の充電電流ｉ、及び時刻Ｔｅのときの端子間電圧ｖの変動幅に基づいて、内部抵抗Ｒｉを算出することができる。算出された内部抵抗Ｒｉの値は、次の充電時の充電条件を決定するときに利用される。
【００４７】
以上実施例に沿って本発明を説明したが、本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。
【符号の説明】
【００４８】
１０  運転席
１１  フォーク
１２  前輪
１３  後輪
１４  操作器
１５  商用電源
２０  充電装置
２１  充電回路
２２  制御装置
２３  ＡＣプラグ
２４  ＤＣプラグ
２５  電圧センサ
２６  電流センサ
２７  リレー
３０  電動車両
３１  蓄電装置
３２  ＤＣプラグ
３３  リレー
３５  電気負荷
４０  内部抵抗測定ブロック
４１  到達時間測定ブロック
４２  タイマ動作時間算出ブロック
４３  充電開始停止制御ブロック
４４  仕上げ充電時間算出テーブル
４５  タイマ動作電圧算出ブロック
４６  動作電圧算出テーブル
【図１】
2015116114.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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