(57)【要約】【課題】遠隔操作対象のショベルに取り付けられた撮像装置を通じて操作者が見たいところをより直感的な方法で見られるようにする遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】遠隔操作システム１００は、ショベルの遠隔操作に用いる遠隔操作装置５０と、ショベルに取り付けられた撮像装置４１と、撮像装置４１が撮像する画像を表示可能なヘッドマウントディスプレイ５１と、ショベルの操作者の頭部の動きを検出するウェアラブルセンサ５２と、ショベルに搭載され、遠隔操作装置５０、ヘッドマウントディスプレイ５１、及びウェアラブルセンサ５２と通信可能なコントローラ３０とを備える。コントローラ３０は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の所定の動きを検出した場合に、その所定動きに応じてヘッドマウントディスプレイ５１に表示される画像の内容を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の遠隔操作に用いる遠隔操作装置と、
前記作業機械に取り付けられた撮像装置と、
前記撮像装置が撮像する画像を表示可能なヘッドマウントディスプレイと、
前記作業機械の操作者の体の一部の動きを検出するウェアラブルセンサと、
前記作業機械に搭載され、前記遠隔操作装置、前記ヘッドマウントディスプレイ、及び前記ウェアラブルセンサと通信可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ウェアラブルセンサが前記操作者の体の一部の所定の動きを検出した場合に、該所定の動きに応じて前記ヘッドマウントディスプレイに表示される画像の内容を変更する、
作業機械用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記遠隔操作装置は、持ち運び可能である、
請求項１に記載の作業機械用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記ウェアラブルセンサは、前記操作者の頭部又は目の動きを検出する、
請求項１又は２に記載の作業機械用遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械用遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔操作装置を用いて油圧ショベルを遠隔操作するシステムが知られている（特許文献１参照。）。このシステムでは、操作者は、油圧ショベルに搭載されたテレビカメラの映像を見ながら油圧ショベルを遠隔操作する。テレビカメラは、雲台を介して油圧ショベルに取り付けられる。そのため、操作者は、遠隔操作装置にある雲台操作装置を用いて雲台を遠隔操作することでテレビカメラのパンニング角を調整できる。また、このシステムは、遠隔操作装置にある旋回操作手段が操作された場合、旋回操作手段の操作方向及び操作量に応じてテレビカメラのパンニング角を自動的に調整し、且つ、その操作方向及び操作量に応じて上部旋回体を旋回させる。この構成により、操作者が雲台と旋回操作手段を同時に操作しなくても、上部旋回体の旋回時に旋回方向前方を視認できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２０９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のシステムでは、雲台操作装置を介した雲台の遠隔操作、又は旋回操作手段の操作に応じたパンニング角の自動調整を利用しない限り、操作者は、テレビカメラのパンニング角を変更できない。そのため、煩雑な操作なしには見たいところを見ることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施例に係る作業機械用遠隔操作システムは、作業機械の遠隔操作に用いる遠隔操作装置と、前記作業機械に取り付けられた撮像装置と、前記撮像装置が撮像する画像を表示可能なヘッドマウントディスプレイと、前記作業機械の操作者の体の一部の動きを検出するウェアラブルセンサと、前記作業機械に搭載され、前記遠隔操作装置、前記ヘッドマウントディスプレイ、及び前記ウェアラブルセンサと通信可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ウェアラブルセンサが前記操作者の体の一部の所定の動きを検出した場合に、該所定の動きに応じて前記ヘッドマウントディスプレイに表示される画像の内容を変更する。
【発明の効果】
【０００６】
上述の手段により、遠隔操作対象の作業機械に取り付けられた撮像装置を通じて操作者が見たいところをより直感的な方法で見られるようにする作業機械用遠隔操作システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施例に係る遠隔操作システムが搭載されるショベルの側面図である。
【図２】遠隔操作システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】可動雲台の構成例を示す図である。
【図４】遠隔操作装置の構成例を示す図である。
【図５】送信画像制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】ヘッドマウントディスプレイが表示する画像の例を示す図である。
【図７】遠隔操作システムの別の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本発明の実施例に係る遠隔操作システム１００が搭載される作業機械としてのショベルの側面図である。なお、図１のショベルは、持ち運び可能な遠隔操作装置５０を用いて遠隔操作される無人操作機として機能する。しかしながら、図１のショベルは、作業者が乗り込んで操作する有人操作機としても機能し得る。また、ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。また、上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。また、キャビン１０内にはコントローラ３０が設置され、且つ、可動雲台４２を介して撮像装置４１が取り付けられる。また、上部旋回体３の上部には無線通信装置４０が取り付けられる。そして、操作者は、頭部にヘッドマウントディスプレイ５１及びウェアラブルセンサ５２を着用して撮像装置４１が撮像した画像等を視認しながら、遠隔操作装置５０を用いてショベルを遠隔操作する。
【０００９】
図２は、遠隔操作システム１００の構成例を示すブロック図である。遠隔操作システム１００は、主に、コントローラ３０、作業機械制御機器３５、無線通信装置４０、撮像装置４１、可動雲台４２、遠隔操作装置５０、ヘッドマウントディスプレイ５１、及びウェアラブルセンサ５２を含む。
【００１０】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う制御装置である。本実施例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。そして、コントローラ３０は、作業機械制御部３１、送信画像制御部３２等の各種機能要素に対応するプログラムをＣＰＵに実行させて各種機能を実現する。
【００１１】
作業機械制御機器３５は、作業機械の制御に利用される機器である。本実施例では、作業機械制御機器３５は、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作する機器であり、電磁弁、インバータ等を含む。電磁弁は、油圧アクチュエータ、油圧ポンプ、及びポンプレギュレータ等を含む油圧回路における作動油の流れを制御するために用いられる。なお、油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等を含む。具体的には、電磁弁は、例えば、ブームシリンダ７に供給される作動油の流量を制御する制御弁のパイロット圧を調整するために用いられる。また、インバータは、エンジンアシスト用の電動発電機、旋回用電動機等を流れる電流を制御するために用いられる。
【００１２】
無線通信装置４０は、作業機械と外部機器との間の無線通信を制御する装置である。本実施例では、無線通信装置４０は、４２９ＭＨｚ帯の特定小電力無線を用いて、ショベルと遠隔操作装置５０、ヘッドマウントディスプレイ５１、及びウェアラブルセンサ５２のそれぞれとの間の無線通信を制御する。なお、無線通信装置４０は、Wi-Fi（登録商標）等の無線通信規格、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信規格等を利用してもよい。
【００１３】
撮像装置４１は、作業機械に取り付けられ、作業機械の周辺の画像を撮像する装置である。本実施例では、撮像装置４１は、ＣＭＯＳ、ＣＣＤ等の撮像素子を利用したカメラであり、撮像した画像をコントローラ３０に対して出力する。
【００１４】
可動雲台４２は、撮像装置４１の撮像方向を変更するための装置である。本実施例では、可動雲台４２は、コントローラ３０からの制御指令に応じて撮像装置４１の撮像方向を変更する電動式雲台である。
【００１５】
図３は、可動雲台４２の構成例を示す。可動雲台４２は、主に、チルトモータ４２ａ、ブラケット４２ｂ、及びパンモータ４２ｃを含む。チルトモータ４２ａは、コントローラ３０からの制御指令に応じて撮像装置４１を水平軸周りに回転させる電動モータである。本実施例では、チルトモータ４２ａは、水平方向に伸びるチルト軸４２ａＸに連結される回転軸を有する。チルト軸４２ａＸは、撮像装置４１と一体的に回転するように撮像装置４１に固定される。ブラケット４２ｂは、撮像装置４１、チルトモータ４２ａ、及びチルト軸４２ａＸを支持する部材である。パンモータ４２ｃは、コントローラ３０からの制御指令に応じて撮像装置４１を鉛直軸周りに回転させる電動モータである。本実施例では、パンモータ４２ｃは、鉛直方向に伸びるパン軸４２ｃＸに連結される回転軸を有する。パン軸４２ｃＸは、ブラケット４２ｂと一体的に回転するようにブラケット４２ｂに固定される。この構成により、可動雲台４２は、撮像装置４１の撮像方向を任意の方向に向けることができる。
【００１６】
遠隔操作装置５０は、作業機械の遠隔操作に利用される装置である。本実施例では、遠隔操作装置５０は送信機能を備えた装置であり、コントローラ３０が作業機械制御機器３５を制御するために必要な遠隔操作情報を無線通信装置４０に向けて送信する。
【００１７】
図４は、遠隔操作装置５０の構成例を示す。遠隔操作装置５０は、主に、左操作レバー５０ａ、中央操作レバー５０ｂ、右操作レバー５０ｃ、停止ボタン５０ｄ、及び肩掛けベルト５０ｅを含む。操作レバー５０ａ、５０ｂ、５０ｃは何れも、操作者が操作レバーを離すと中立位置に復帰する４方向ジョイスティックである。
【００１８】
また、操作レバー５０ａ、５０ｂ、５０ｃはそれぞれ、先端にボタン５０ａ１、５０ｂ１、５０ｃ１を有する。遠隔操作装置５０は、ボタン５０ａ１、５０ｂ１、５０ｃ１が押下されずに操作レバー５０ａ、５０ｂ、５０ｃが操作された場合、その操作に応じた情報を出力しない。操作者が誤って操作レバー５０ａ、５０ｂ、５０ｃに触れてしまった場合にショベルが動作してしまうのを防止するためである。
【００１９】
具体的には、操作者は、ボタン５０ａ１を押しながら左操作レバー５０ａを前後に傾倒させることでアーム５を開閉し、ボタン５０ａ１を押しながら左操作レバー５０ａを左右に傾倒させることで上部旋回体３を左右に旋回させる。また、操作者は、ボタン５０ｂ１を押しながら中央操作レバー５０ｂを前後左右に傾倒させることでショベルを前後左右に走行させる。また、操作者は、ボタン５０ｃ１を押しながら右操作レバー５０ｃを前後に傾倒させることでブーム４を上下させ、ボタン５０ｃ１を押しながら右操作レバー５０ｃを左右に傾倒させることでバケット６を開閉させる。また、操作者は、停止ボタン５０ｄを押下することでショベルを停止させる。
【００２０】
ヘッドマウントディスプレイ５１は、頭部に装着するディスプレイ装置である。本実施例では、ヘッドマウントディスプレイ５１は、操作者の右目に位置付けられる単眼式の非透過型ディスプレイを採用する。また、ヘッドマウントディスプレイ５１は受信機能を備え、ショベルから無線通信装置４０を通じて送信される画像情報を受信して表示する。この構成により、操作者は、例えば、左目でショベル全体の動きをショベルの周辺から視認しながら、右目でショベル前方の掘削領域を視認できる。但し、ヘッドマウントディスプレイ５１は、両眼式の透過型ディスプレイを採用してもよい。
【００２１】
また、ヘッドマウントディスプレイ５１は、操作者の右目の前に位置付けられる非透過型ディスプレイを、操作者の右目の視界の邪魔にならない退避位置に移動させることができる。そのため、操作者は、ショベルの周辺を移動する場合には非透過型ディスプレイを退避位置に移動させて右目の視界を確保してもよい。両眼式の透過型ディスプレイについても同様である。
【００２２】
ウェアラブルセンサ５２は、操作者が身につけることができ、且つ、操作者の体の一部の動きを検出できるセンサである。本実施例では、ウェアラブルセンサ５２は、ヘッドマウントディスプレイ５１に一体的に取り付けられる加速度センサであり、操作者の頭部の所定の動きを検出する。また、ウェアラブルセンサ５２は送信機能を有し、検出結果を無線通信装置４０に向けて送信する。なお、ウェアラブルセンサ５２は、操作者の頭部の所定の動きとして操作者の頭部の所定の基準姿勢に対する傾斜角度を無線通信装置４０に向けて送信してもよい。
【００２３】
また、ウェアラブルセンサ５２は、操作者の目の動きを検出するセンサであってもよい。具体的には、ウェアラブルセンサ５２は、ヘッドマウントディスプレイ５１に取り付けられる、操作者の瞳孔を撮像する画像センサであってもよい。
【００２４】
次に、コントローラ３０が有する機能要素である作業機械制御部３１及び送信画像制御部３２について説明する。
【００２５】
作業機械制御部３１は、作業機械にある操作レバー等の操作装置からの操作情報、又は遠隔操作装置からの遠隔操作情報にしたがって作業機械制御機器３５を制御して作業機械を動作させる機能要素である。なお、作業機械制御部３１は、専ら遠隔操作装置からの遠隔操作情報にしたがって作業機械制御機器３５を制御して作業機械を動作させてもよい。本実施例では、作業機械制御部３１は、遠隔操作装置５０からの遠隔操作情報にしたがって作業機械制御機器３５を制御してショベルを動作させる。例えば、操作者が遠隔操作装置５０でボタン５０ａ１を押しながら左操作レバー５０ａを前方に傾倒させてアーム５を開く操作を行った場合、遠隔操作装置５０は、アーム開操作指令に関する情報を無線通信装置４０に向けて送信する。コントローラ３０の作業機械制御部３１は、無線通信装置４０を介してアーム開操作指令に関する情報を受信すると、アームシリンダ８に関連する制御弁のパイロット圧を調整可能な電磁弁に制御指令を出力する。電磁弁は、制御指令に応じたパイロット圧を生成してその制御弁を動作させ、油圧ポンプが吐出する作動油がアームシリンダ８のロッド側油室に供給されるようにする。
【００２６】
送信画像制御部３２は、無線通信装置４０を通じてヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信する画像の内容を制御する機能要素である。本実施例では、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の所定の動きを検出したと判定できた場合に、その所定の動きに応じた制御指令を可動雲台４２に対して出力する。頭部の所定の動きは、頭部の左右軸回りの上下回転（ピッチダウン、ピッチアップ）、頭部の上下軸回りの左右回転（右ヨー、左ヨー）、頭部の前後軸回りの左右回転（右ロール、左ロール）等を含む。可動雲台４２は、その制御指令に応じて撮像装置４１の撮像方向を変更する。撮像装置４１は、撮像方向の変更の有無にかかわらず、撮像画像をコントローラ３０に対して継続的に出力する。その結果、送信画像制御部３２は、操作者の頭部の所定の動きの前後で撮像方向が異なる撮像装置４１の撮像画像をヘッドマウントディスプレイ５１に向けて継続的に送信することができる。
【００２７】
具体的には、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の右ヨーを検出したと判定できた場合にその右ヨーに応じた右ヨー指令を可動雲台４２に送信する。可動雲台４２は、その右ヨー指令に応じて撮像装置４１の撮像方向を所定角度だけ右にパンさせる（右にずらす）。撮像装置４１は、所定角度だけ右にパンされた撮像方向で撮像した画像をコントローラ３０に対して出力する。その結果、送信画像制御部３２は、撮像方向が所定角度だけ右にパンされた撮像装置４１の撮像画像をヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信する。
【００２８】
また、送信画像制御部３２は、操作者の頭部の向きと撮像装置４１の向きを同期させるように、ウェアラブルセンサ５２の出力に応じて可動雲台４２を制御してもよい。
【００２９】
或いは、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部のピッチダウンを検出したと判定できた場合に、撮像装置４１の撮像画像ではない別の画像をヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信してもよい。この場合、送信画像制御部３２は、例えば、燃料残量、作動油温、冷却水温、累積稼働時間等の状態を表す計器画面の画像をヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信してもよい。なお、計器画面は、ショベルのキャビン１０内に設置された車載ディスプレイ等に表示される計器画面と同じ画面であってもよく、異なる画面であってもよい。その後、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部のピッチアップを検出したと判定できた場合に計器画面画像の送信を中止し、撮像装置４１の撮像画像の送信を再開させてもよい。
【００３０】
或いは、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の右ロール・左ロールを検出したと判定できた場合に撮像装置４１のズーム倍率を増減させてもよい。
【００３１】
また、送信画像制御部３２は、所定の条件が満たされた場合に限り、ウェアラブルセンサ５２の検出結果を受け入れて撮像装置４１の撮像方向を変更させるようにしてもよい。例えば、送信画像制御部３２は、遠隔操作装置５０における動作検知スイッチ（図示せず。）がオンに切り替えられた場合に限りウェアラブルセンサ５２の検出結果を受け入れるようにしてもよい。操作者の意に反して撮像装置４１の撮像方向が変更されてしまうのを防止するためである。なお、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２で操作者の体の一部の特定の動きが検出された場合にその後のウェアラブルセンサ５２の検出結果を受け入れるようにしてもよい。
【００３２】
次に、図５を参照し、コントローラ３０がヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信する画像の内容を制御する処理（以下、「送信画像制御処理」とする。）について説明する。なお、図５は、送信画像制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。コントローラ３０は、所定の制御周期で繰り返しこの送信画像制御処理を実行する。
【００３３】
最初に、コントローラ３０の送信画像制御部３２は、動作検知機能が有効であるかを判定する（ステップＳ１）。本実施例では、送信画像制御部３２は、無線通信装置４０を通じて受信する遠隔操作装置５０からの遠隔操作情報に基づいて遠隔操作装置５０の動作検知スイッチがオンに切り替えられたかを判定する。
【００３４】
動作検知機能が有効でないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、送信画像制御部３２は、今回の送信画像制御処理を終了させる。本実施例では、動作検知スイッチがオフであることを検知した場合、送信画像制御部３２は、今回の送信画像制御処理を終了させる。
【００３５】
一方、動作検知機能が有効であると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、送信画像制御部３２は、操作者の体の一部の所定の動きが検出されたかを判定する（ステップＳ２）。本実施例では、送信画像制御部３２は、無線通信装置４０を通じて受信するウェアラブルセンサ５２の検出結果に基づいて操作者の頭部の所定の動きが検出されたかを判定する。
【００３６】
そして、操作者の体の一部の所定の動きが検出されていないと判定した場合（ステップＳ２のＮＯ）、送信画像制御部３２は、今回の送信画像制御処理を終了させる。
【００３７】
一方、操作者の体の一部の所定の動きが検出されたと判定した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、送信画像制御部３２は、その所定の動きに対応する画像をヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信する（ステップＳ３）。本実施例では、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２によって操作者の頭部の所定の動きが検出されたと判定した場合、基準姿勢にある撮像装置４１の撮像方向をその所定の動きに応じて変化させる。なお、撮像装置４１の基準姿勢は、例えば、水平姿勢でショベルの前方を向いた状態である。
【００３８】
具体的には、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２によって操作者の頭部の右ヨーが検出されたと判定した場合、可動雲台４２を制御して基準姿勢にある撮像装置４１の撮像方向を右斜め下方に変更してもよい。この場合、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２によって操作者の頭部の左ヨーが検出されたと判定した場合、可動雲台４２を制御して右斜め下方を向く撮像装置４１を基準姿勢に復帰させてもよい。また、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２によって操作者の頭部のピッチダウンが検出されたと判定した場合、撮像装置４１の撮像画像の代わりに計器画面画像をヘッドマウントディスプレイ５１に送信してもよい。この場合、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２によって操作者の頭部のピッチアップが検出されたと判定した場合、計器画面画像の送信を中止して撮像装置４１の撮像画像の送信を再開させてもよい。
【００３９】
図６は、ヘッドマウントディスプレイ５１が表示する画像の例を示す図である。具体的には、図６（Ａ）は、基準姿勢にある撮像装置４１が撮像する画像の一例である。また、図６（Ｂ）は、基準姿勢にある撮像装置４１の撮像方向が右斜め下方に変更されたときに撮像装置４１が撮像する画像の一例であり、図６（Ｃ）は計器画面の一例である。
【００４０】
上述の例では、図６（Ａ）の画像を表示していたヘッドマウントディスプレイ５１は、操作者の頭部の右ヨーが検出されると、図６（Ｂ）の画像を表示する。そして、操作者の頭部の左ヨーがその後に検出されると、図６（Ａ）の画像を再び表示する。また、図６（Ａ）の画像を表示していたヘッドマウントディスプレイ５１は、操作者の頭部のピッチダウンが検出されると、図６（Ｃ）の画像を表示する。そして、操作者の頭部のピッチアップがその後に検出されると、図６（Ａ）の画像を再び表示する。
【００４１】
以上の構成を有する遠隔操作システム１００により、操作者は手を使わずに撮像装置４１の撮像方向を所望の方向に変更できる。また、操作者は手を使わずに撮像装置４１の撮像画像を計器画面画像等の所定の画像に切り替えることができる。そのため、操作者は、両手で遠隔操作装置５０を操作しながら、ヘッドマウントディスプレイ５１に所望の画像を表示させることができる。
【００４２】
次に、図７を参照し、遠隔操作システムの別の構成例である遠隔操作システム１００Ａについて説明する。なお、図７は、遠隔操作システム１００Ａの構成例を示すブロック図であり、図２に対応する。また、図７の遠隔操作システム１００Ａは、３台の撮像装置４１Ａ〜４１Ｃを備え、可動雲台４２が省略された点で図２の遠隔操作システム１００と相違するが、その他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
【００４３】
撮像装置４１Ａ〜４１Ｃは、撮像方向が固定された状態でショベルに取り付けられる撮像装置である。具体的には、第１撮像装置４１Ａは、ショベルの前方を斜め上から撮像するようにキャビン１０の上面の前方中央部に取り付けられる。また、第２撮像装置４１Ｂは、ショベルの右斜め前方を斜め上から撮像するようにキャビン１０の上面の前方右隅部に取り付けられる。また、第３撮像装置４１Ｃは、ショベルの左斜め前方を斜め上から撮像するようにキャビン１０の上面の前方左隅部に取り付けられる。
【００４４】
送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の所定の動きを検出したと判定できた場合に、その所定の動きに応じて３台の撮像装置４１Ａ〜４１Ｃの何れの撮像画像をヘッドマウントディスプレイ５１に送信するかを決定する。
【００４５】
具体的には、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の右ヨーを検出したと判定できた場合、これまで送信していた第１撮像装置４１Ａの撮像画像を第２撮像装置４１Ｂの撮像画像に切り替える。その後、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の左ヨーを検出したと判定できた場合、第２撮像装置４１Ｂの撮像画像の送信を中止して第１撮像装置４１Ａの撮像画像の送信を再開させる。
【００４６】
同様に、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の左ヨーを検出したと判定できた場合、これまで送信していた第１撮像装置４１Ａの撮像画像を第３撮像装置４１Ｃの撮像画像に切り替える。その後、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の右ヨーを検出したと判定できた場合、第３撮像装置４１Ｃの撮像画像の送信を中止して第１撮像装置４１Ａの撮像画像の送信を再開させる。
【００４７】
なお、送信画像制御部３２は、遠隔操作システム１００の場合と同様、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部のピッチダウンを検出したと判定できた場合に計器画面画像をヘッドマウントディスプレイ５１に向けて送信してもよい。この場合、送信画像制御部３２は、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部のピッチアップを検出したと判定できた場合に計器画面画像の送信を中止し、撮像装置４１の撮像画像の送信を再開させてもよい。
【００４８】
また、送信画像制御部３２は、遠隔操作システム１００の場合と同様、ウェアラブルセンサ５２が操作者の頭部の右ロール・左ロールを検出したと判定できた場合に撮像画像の表示倍率を増減させてもよい。
【００４９】
以上の構成を有する遠隔操作システム１００Ａにより、操作者は、遠隔操作システム１００の場合と同様に、両手で遠隔操作装置５０を操作しながら、ヘッドマウントディスプレイ５１に所望の画像を表示させることができる。
【００５０】
なお、遠隔操作システム１００Ａは、ウェアラブルセンサ５２の検出結果に応じて４台以上の撮像装置の撮像画像を切り替えてヘッドマウントディスプレイ５１に送信する構成であってもよく、２台の撮像装置の撮像画像を切り替えてヘッドマウントディスプレイ５１に送信する構成であってもよい。
【００５１】
また、遠隔操作システム１００Ａは、可動雲台４２を省略するため、遠隔操作システム１００に比べ、耐故障性を向上させることができる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、上述の実施例では、遠隔操作装置５０、ヘッドマウントディスプレイ５１、及びウェアラブルセンサ５２は、それぞれ独立して無線通信装置４０との間で無線通信を行う。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、ヘッドマウントディスプレイ５１及びウェアラブルセンサ５２は、ヘッドマウントディスプレイ５１に取り付けられた共通の送受信機を通じて無線通信装置４０と無線通信を行うようにしてもよい。また、ヘッドマウントディスプレイ５１及びウェアラブルセンサ５２は、遠隔操作装置５０との間で有線通信又は無線通信を行い、遠隔操作装置５０に取り付けられた共通の送受信機を通じて無線通信装置４０と無線通信を行うようにしてもよい。
【００５４】
また、上述の実施例では、遠隔操作システム１００、１００Ａはショベルに適用されるが、アスファルトフィニッシャ、クレーン等の他の作業機械に適用されてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・下部走行体  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  ３０・・・コントローラ  ３１・・・作業機械制御部  ３２・・・送信画像制御部  ３５・・・作業機械制御機器  ４０・・・無線通信装置  ４１、４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ・・・撮像装置  ４２・・・可動雲台  ４２ａ・・・チルトモータ  ４２ａＸ・・・チルト軸  ４２ｂ・・・ブラケット  ４２ｃ・・・パンモータ  ４２ｃＸ・・・パン軸  ５０・・・遠隔操作装置  ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ・・・操作レバー  ５０ｄ・・・停止ボタン  ５０ｅ・・・肩掛けベルト  ５１・・・ヘッドマウントディスプレイ  ５２・・・ウェアラブルセンサ  １００、１００Ａ・・・遠隔操作システム
【図１】
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【図２】
2015226094.tif 000004
【図３】
2015226094.tif 000005
【図４】
2015226094.tif 000006
【図５】
2015226094.tif 000007
【図７】
2015226094.tif 000008
【図６】
2015226094.tif 000009