(57)【要約】【課題】複雑な制御を行うことなく移動体の重心位置の変位に伴う当該移動体の転倒を防ぐことができる移動体を提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る移動体１は、台車２と、台車２に旋回軸５を介して旋回可能に連結された旋回部３と、を備え、旋回部３の台車２に対する旋回に従い、移動体１の重心位置が変位する移動体であって、移動体１の上下方向に変位可能に、旋回軸５を中心とした予め設定された角度位置で台車２に支持された複数の支持部７と、旋回部３が台車２に対して旋回すると、複数の支持部７のうち重心位置に最も近い支持部７を移動体１の下方に機械的に押し込む押し込み部８と、を備える。【選択図】図１
2015128973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と、前記台車に旋回軸を介して旋回可能に連結された旋回部と、を備え、前記旋回部の前記台車に対する旋回に従い、移動体の重心位置が変位する移動体であって、
前記移動体の上下方向に変位可能に、前記旋回軸を中心とした予め設定された角度位置で前記台車に支持された複数の支持部と、
前記旋回部が前記台車に対して旋回すると、前記複数の支持部のうち前記重心位置に最も近い支持部を前記移動体の下方に機械的に押し込む押し込み部と、を備える移動体。
【請求項２】
前記支持部は、前記台車から前記移動体の上方に突出する突出部を有し、弾性部材によって前記移動体の上方に付勢されており、
各々の前記支持部と対応する複数の前記押し込み部が前記旋回部から前記移動体の下方に突出し、前記旋回部が前記台車に対して旋回すると、前記複数の支持部のうち前記重心位置に最も近い支持部に対応する前記押し込み部が当該支持部の突出部に接触して、前記支持部を前記移動体の下方に押し込む請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
アームが前記旋回部に連結されており、前記旋回部の旋回角度が０°のとき、前記アームが延在する方向を前記移動体の前方とすると、
前記台車は、当該台車の中央を通り前記移動体の前後方向に伸びる中心線上に配置され、且つ前記台車の前部に固定された第１の車輪と、前記中心線を挟んで等しい間隔で配置され、且つ前記台車の後部に固定された、第２の車輪及び第３の車輪と、を備え、
前記支持部として、前記中心線を挟んで等しい間隔で配置され、且つ前記移動体の左右方向から見て前記移動体の前後方向で前記第１の車輪と前記第２の車輪又は前記第３の車輪との間に配置された、第１の支持部と第２の支持部とを備え、
前記押し込み部として、前記旋回部の旋回角度が０°以上１８０°未満の範囲内で予め設定された第１の旋回角度まで前記旋回部が旋回すると前記第１の支持部を押し込む第１の押し出し部と、前記旋回部の旋回角度が１８０°以上３６０°未満の範囲内で予め設定された第２の旋回角度まで前記旋回部が旋回すると前記第２の支持部を押し込む第２の押し込み部と、を備える請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記第１の押し込み部及び前記第２の押し込み部は夫々、前記移動体の上下方向から見て前記旋回軸を中心とした円弧状に形成されており、前記旋回部が旋回するに従い、対応する前記第１の支持部又は前記第２の支持部を前記移動体の下方に変位させる傾斜面を有する請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記第１の押し込み部と前記第２の押し込み部とは、前記旋回軸を中心とした半径が異なる請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記支持部は、弾性特性を有するブッシュを介して前記台車に支持されている請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関し、例えば、旋回部が台車に対して旋回軸を中心に旋回すると、旋回部の旋回に従い重心位置が変位する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回部が台車に対して旋回軸を中心に旋回する移動体において、旋回部への搭載物の形状などに影響を受けて当該旋回部が旋回すると、移動体の重心位置が変位する場合がある。このような移動体において、旋回部が旋回して移動体の重心位置が変位しても、移動体が転倒しない構成とすることが必要である。
【０００３】
ここで、特許文献１の移動体は、移動体の周辺部に直動アクチュエータを設け、傾き角検出装置が検出した移動体の傾きに基づいて、移動体が傾いた側に配置された直動アクチュエータを伸長させて当該移動体の転倒を防いでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−５３７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の移動体は、傾き角検出装置が検出した移動体の傾きに基づいて直動アクチュエータを制御する構成であり、直動アクチュエータを制御するために複雑な制御が必要である。
【０００６】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、複雑な制御を行うことなく移動体の重心位置の変位に伴う当該移動体の転倒を防ぐことができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る移動体は、台車と、前記台車に旋回軸を介して旋回可能に連結された旋回部と、を備え、前記旋回部の前記台車に対する旋回に従い、移動体の重心位置が変位する移動体であって、
前記移動体の上下方向に変位可能に、前記旋回軸を中心とした予め設定された角度位置で前記台車に支持された複数の支持部と、
前記旋回部が前記台車に対して旋回すると、前記複数の支持部のうち前記重心位置に最も近い支持部を前記移動体の下方に機械的に押し込む押し込み部と、を備える。
これにより、旋回部が台車に対して旋回して移動体の重心位置が変位した際に、複数の支持部のうち当該重心位置に最も近い支持部を押し込み部によって機械的に移動体の下方に押し込むことができる。そのため、従来のような複雑な制御を行うことなく、簡単な構成で移動体の転倒を防止することができる。
【０００８】
上述の移動体において、前記支持部は、前記台車から前記移動体の上方に突出する突出部を有し、弾性部材によって前記移動体の上方に付勢されており、
各々の前記支持部と対応する複数の前記押し込み部が前記旋回部から前記移動体の下方に突出し、前記旋回部が前記台車に対して旋回すると、前記複数の支持部のうち前記重心位置に最も近い支持部に対応する前記押し込み部が当該支持部の突出部に接触して、前記支持部を前記移動体の下方に押し込むことが好ましい。
これにより、旋回部が台車に対して旋回すると、旋回部の旋回方向側の支持部を移動体の下方に押し込むことができ、移動体の転倒を防止することができる。
【０００９】
上述の移動体において、アームが前記旋回部に連結されており、前記旋回部の旋回角度が０°のとき、前記アームが延在する方向を前記移動体の前方とすると、
前記台車は、当該台車の中央を通り前記移動体の前後方向に伸びる中心線上に配置され、且つ前記台車の前部に固定された第１の車輪と、前記中心線を挟んで等しい間隔で配置され、且つ前記台車の後部に固定された、第２の車輪及び第３の車輪と、を備え、
前記支持部として、前記中心線を挟んで等しい間隔で配置され、且つ前記移動体の左右方向から見て前記移動体の前後方向で前記第１の車輪と前記第２の車輪又は前記第３の車輪との間に配置された、第１の支持部と第２の支持部とを備え、
前記押し込み部として、前記旋回部の旋回角度が０°以上１８０°未満の範囲内で予め設定された第１の旋回角度まで前記旋回部が旋回すると前記第１の支持部を押し込む第１の押し出し部と、前記旋回部の旋回角度が１８０°以上３６０°未満の範囲内で予め設定された第２の旋回角度まで前記旋回部が旋回すると前記第２の支持部を押し込む第２の押し込み部と、を備えることが好ましい。
これにより、移動体における比較的不安定な左右方向への転倒を防ぐことができる。
【００１０】
上述の移動体において、前記第１の押し込み部及び前記第２の押し込み部は夫々、前記移動体の上下方向から見て前記旋回軸を中心とした円弧状に形成されており、前記旋回部が旋回するに従い、対応する前記第１の支持部又は前記第２の支持部を前記移動体の下方に変位させる傾斜面を有することが好ましい。
これにより、移動体の重心位置が中心線から当該移動体の右側又は左側に離れるに従い、第１の支持部又は第２の支持部を移動体の下方に押し込むことができる。
【００１１】
上述の移動体において、前記第１の押し込み部と前記第２の押し込み部とは、前記旋回軸を中心とした半径が異なることが好ましい。
これにより、旋回部が台車に対して旋回すると、旋回部の旋回方向側、しいては第１の支持部及び第２の支持部のうち移動体の重心の位置に最も近い支持部を移動体の下方に押し込むことができる。
【００１２】
上述の移動体において、前記支持部は、弾性特性を有するブッシュを介して前記台車に支持されていることが好ましい。
これにより、第１及び第２の支持部のがたつきを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複雑な制御を行うことなく移動体の重心位置の変位に伴う当該移動体の転倒を防ぐことができる移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態の移動体における旋回部が旋回していない状態を模式的に示す斜視図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図２のIII−III矢視図である。
【図４】図１の側面図である。
【図５】実施の形態の移動体における旋回部が旋回した状態を模式的に示す側面図である。
【図６】図２の底面図である。
【図７】図５の底面図である。
【図８】台車及び旋回部を拡大して示す側面図である。
【図９】台車を模式的に示す上方斜視図である。
【図１０】支持部における突出部の周辺構造を示す縦断面図である。
【図１１】旋回部及びアームを模式的に示す下方斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１６】
先ず、本実施の形態の移動体の基本構成を簡単に説明する。図１は、本実施の形態の移動体における旋回部が旋回していない状態（即ち、旋回部の旋回角度が０°の状態）を模式的に示す斜視図である。図２は、図１の正面図である。図３は、図２のIII−III矢視図である。図４は、図１の側面図である。図５は、本実施の形態の移動体における旋回部が旋回した状態（即ち、旋回部の旋回角度が９０°の状態）を模式的に示す側面図である。図６は、図２の底面図である。図７は、図５の底面図である。
【００１７】
なお、以下の説明では、旋回部が旋回していない状態でアームが延在する方向を移動体の前方とし、この方向を基準に移動体の前後方向、左右方向及び上下方向を規定している。そして、旋回部が旋回していない状態から左回りに回転すると、旋回部の旋回角度が＋方向に増加する。即ち、図３に示すように、移動体の前側が旋回部の旋回角度０°（３６０°）、移動体の左側が旋回部の旋回角度９０°、移動体の後側が旋回部の旋回角度１８０°、移動体の右側が旋回部の旋回角度２７０°となる。
【００１８】
移動体１は、自律走行型の移動体又は使用者の操作に基づいて移動する移動体である。移動体１は、図１乃至図５に示すように、台車２、旋回部３及びアーム４を備えている。台車２は、フレーム２１、補助輪２２及び駆動輪２３を備えている。
【００１９】
フレーム２１は、図２乃至図５に示すように、移動体１の上下方向に延在する旋回軸５を介して旋回部３を回転可能に支持する。本実施の形態のフレーム２１は、移動体１の上下方向から見て略円形の板状部材であって、略中央位置に旋回軸５が配置されている。但し、フレーム２１の形状は特に限定されず、多角形状でもよい。
【００２０】
補助輪２２は、自在車輪又はオムニホイールなどの多方向に回転可能な従動輪である。本実施の形態の補助輪２２は、図６及び図７に示すように、フレーム２１の中心を通り、且つ移動体１の前後方向に伸びる中心線Ｌ１上に配置されている。そして、補助輪２２は、フレーム２１の下面における前部に固定されている。
【００２１】
駆動輪２３は、モータなどの駆動装置の駆動力によって移動体１の前後方向に駆動する。本実施の形態の駆動輪２３は、中心線Ｌ１を挟んで移動体１の左右方向に略等しい間隔を開けて配置されている。つまり、駆動輪２３として第１の駆動輪２３ａ及び第２の駆動輪２３ｂを備えている。第１及び第２の駆動輪２３ａ、２３ｂは夫々、フレーム２１の下面における後部に固定されている。
【００２２】
そのため、図６に示すように、移動体１の上下方向から見て、補助輪２２における移動体１の走行面（以下、単に走行面と省略する。）への接地点と、第１の駆動輪２３ａの走行面への接地点と、第２の駆動輪２３ｂの走行面への接地点と、を結んだ領域は、中心線Ｌ１を垂線として有する二等辺三角形（図６では破線で示している。）である。但し、補助輪２２、第１の駆動輪２３ａ及び第２の補助輪２３ｂの配置は特に限定されない。
【００２３】
旋回部３は、図示を省略したモータなどの駆動装置によって台車２に対して旋回可能である。本実施の形態の旋回部３は、テーブル３１を備えている。テーブル３１は、移動体１の上下方向から見て略円形の板状部材であって、台車２のフレーム２１と略等しい形状である。このテーブル３１の略中心位置に旋回軸５が配置されており、テーブル３１が旋回軸５を中心にして図１の矢印方向に、台車２のフレーム２１に対して旋回する。つまり、フレーム２１とテーブル３１とは、旋回軸５を中心に相対的に変位する。
【００２４】
テーブル３１の上面には、移動体１のバッテリや制御装置などが格納された格納部６が搭載されている。格納部６は、テーブル３１の略中心位置に配置されている。
【００２５】
アーム４は、多関節ロボットアームであり、根元部分が格納部６の上端部に連結されている。これにより、フレーム２１に対してテーブル３１が旋回すると、テーブル３１に追従するようにアーム４も旋回し、それに伴い、移動体１の重心位置がアーム４の旋回方向側に移動する。
【００２６】
このような移動体１は、上述のような補助輪２２、第１の駆動輪２３ａ及び第２の駆動輪２３ｂの配置に起因して、前後方向には安定しているが、左右方向には比較的不安定である。そして、移動体１は、旋回部３が台車２に対して旋回していない状態で、上述の二等辺三角形の領域内に移動体１の重心Ｇが配置されるが、旋回部３が台車２に対して旋回すると、移動体１の重心Ｇが上述の二等辺三角形の領域外に配置され、移動体１が右側又は左側に転倒する可能性がある。そこで、本実施の形態の移動体１は、以下の構成の転倒防止機構を備えている。
【００２７】
次に、移動体１の転倒防止機構の構成を説明する。図８は、台車及び旋回部を拡大して示す側面図である。図９は、台車を模式的に示す上方斜視図である。図１０は、支持部における突出部の周辺構造を示す縦断面図である。図１１は、旋回部及びアームを模式的に示す下方斜視図である。
【００２８】
転倒防止機構は、図８及び図９に示すように、複数の支持部７及び各々の支持部７に対応する複数の押し込み部８を備えている。支持部７は、旋回軸５を中心とした予め設定された角度位置に複数配置されており、旋回部３が旋回して移動体１の重心Ｇの位置が変位した際に、複数の支持部７のうち重心Ｇの位置に最も近い支持部７が当該支持部７に対応する押し込み部８によって下方に押し込まれる。
【００２９】
本実施の形態の支持部７は、図６及び図７に示すように、移動体１の左右方向から見て移動体１の前後方向で補助輪２２と駆動輪２３との間であって、且つ中心線Ｌ１を挟んで移動体１の左右方向に略等しい間隔で配置されている。つまり、支持部７として、移動体１の左側に配置された第１の支持部７ａ及び移動体１の右側の配置された第２の支持部７ｂを備えており、比較的不安定な移動体１の左側及び右側を第１の支持部７ａ及び第２の支持部７ｂで安定させる。ここで、補助輪２２の走行面への接地点、第１の駆動輪２３ａの走行面への接地点、第２の駆動輪２３ｂの走行面への接地点及び第１の支持部７ａ又は第２の支持部７ｂの走行面への接地点と、を結んで形成される四角形（図７では破線で示している。）が広くなるように、第１の支持部７ａと第２の支持部７ｂとは、中心線Ｌ１を挟んで最も離れた位置、即ちフレーム２１の周縁近傍に配置されていることが好ましい。
【００３０】
第１及び第２の支持部７ａ、７ｂは夫々、図８及び図９に示すように、多方向に回転可能なオムニホイール７１、及び当該オムニホイール７１から移動体１の上方に突出する、第１の突出部７２ａ並びに第２の突出部７２ｂを備えている。
【００３１】
第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂは、図９に示すように、移動体１の左右方向に並べられている。そして、第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂは夫々、図１０に示すように、棒状部材であって、フレーム２１の貫通孔２１ａを移動体１の上下方向に貫通している。これらの第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂの上端部には夫々、抜け止めのストッパー７３が設けられている。ストッパー７３は、第１及び第２の突出部７２ａ、７３ｂの水平断面形状より大きな水平断面形状を有している。
【００３２】
これにより、第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂは夫々、フレーム２１の貫通孔２１ａから移動体１の下方に抜けることがない。そして、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂは夫々、移動体１の上下方向に変位可能な構成とされると共に、第１の突出部７２ａと第２の突出部７２ｂとによって移動体１の上下方向に延在する軸を中心に旋回しない構成とされる。
【００３３】
第１の突出部７２ａの長さ（即ち、フレーム２１からの突出量）は、第２の突出部７２ｂの長さに対して長い。そして、第１の支持部７ａにおいて、第２の突出部７２ｂは第１の突出部７２ａに対して中心線Ｌ１側に配置されている。また、第２の支持部７ｂにおいて、第１の突出部７２ａは第２の突出部７２ｂに対して中心軸Ｌ１側に配置されている。
【００３４】
押し込み部８は、旋回部３が旋回して移動体１の重心Ｇの位置が変位すると、複数の支持部７のうち重心Ｇの位置に最も近い支持部７の第１の突出部７２ａに接触して当該支持部７を移動体１の下方に押し込む。
【００３５】
本実施の形態の押し込み部８は、図１１に示すように、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂに夫々対応するようにテーブル３１の下面から突出している。つまり、押し込み部８として、第１の支持部７ａを押し込む第１の押し込み部８ａ及び第２の支持部７ｂを押し込む第２の押し込み部８ｂを備えている。
【００３６】
第１の押し込み部８ａは、移動体１の上下方向から見て旋回軸５を中心とした円弧状のリブであり、縦断面視において下面が略水平に形成されている。そして、第１の押し込み部８ａは、旋回部３の旋回角度が０°以上１８０°未満の範囲で予め設定された第１の旋回角度まで当該旋回部３が旋回すると、この旋回方向側（即ち、移動体１の左側）に配置されている第１の支持部７ａの第１の突出部７２ａに接触して当該第１の支持部７ａを移動体１の下方に押し込む。
【００３７】
第２の押し込み部８ｂは、移動体１の上下方向から見て旋回軸５を中心とし、且つ第１の押し込み部８ａにおける旋回軸５を中心とした半径より小さい半径を有する円弧状のリブであり、縦断面視において下面が略水平に形成されている。そして、第２の押し込み部８ｂは、旋回部３の旋回角度が１８０°以上３６０°未満の範囲内で予め設定された第２の旋回角度まで当該旋回部３が旋回すると、この旋回方向側（即ち、移動体１の右側）に配置されている第２の支持部７ｂの第１の突出部７２ａに接触して当該第２の支持部７ｂを移動体１の下方に押し込む。
【００３８】
ここで、上述のように、第１の支持部７ａにおいて、第２の突出部７２ｂを第１の突出部７２ａに比べて中心線Ｌ１側に配置し、且つ第２の突出部７２ｂを第１の突出部７２ａに比べて短くすることで、旋回部３が旋回した際に、第１の押し込み部８ａが第１の突出部７２ａに接触し、且つ第２の突出部７２ｂが第２の押し込み部８ｂに接触しない。
【００３９】
また、上述のように、第２の支持部７ｂにおいて、第１の突出部７２ａを第１の突出部７２ｂに比べて中心線Ｌ１側に配置し、且つ第２の突出部７２ｂを第１の突出部７２ａに比べて短くすることで、旋回部３が旋回した際に、第２の押し込み部８ｂが第１の突出部７２ａに接触し、且つ第２の突出部７２ｂが第１の押し込み部８ａに接触しない。
【００４０】
このような構成により、旋回部３が台車２に対して旋回すると、旋回部３の旋回方向側、しいては第１の支持部７ａ及び第２の支持部７ｂのうち移動体１の重心Ｇの位置に最も近い支持部が移動体１の下方に押し込まれて走行面に接地する。そして、図７に示すように、補助輪２２の走行面への接地点と、第１の駆動輪２３ａの走行面への接地点と、第２の駆動輪２３ｂの走行面への接地点と、第１の支持部７ａ又は第２の支持部７ｂ（図示例では、第１の支持部７ａ）の走行面への接地点と、を結んだ四角形の領域内に移動体１の重心Ｇが配置される。そのため、移動体１の転倒を防ぐことができる。ここで、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂの配置位置は、旋回部３が台車２に対して旋回した際に、移動体１の重心Ｇの位置が上述の四角形の領域内に良好に配置されるように設定すればよい。
【００４１】
ちなみに、ストッパー７３とフレーム２１との間には、図１０に示すように、第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂに夫々通された弾性体の一例であるコイルバネ７４が配置され、当該コイルバネ７４によって第１及び第２の支持部７ａ、７ｂが夫々移動体１の上方に付勢されていることが好ましい。これにより、図４に示すように、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂが第１及び第２の押し込み部８ａ、８ｂで押し込まれていない状態で、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂは移動体１の上方に所定の高さ押し上げられ、走行面から浮いた状態となる。そのため、旋回部３の旋回角度が０°又は１８０°近傍では、図４に示すように、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂが段差を乗り越える際に悪影響を与えない。但し、本実施の形態では、コイルバネ７４を用いたが、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂを移動体１の上方に付勢できれば他の弾性部材であってもよい。
【００４２】
また、図１０に示すように、コイルバネ７４を収容するための凹み部２１ｂがフレーム２１に形成されていることが好ましい。これにより、フレーム２１からのコイルバネ７４の突出量を抑制することができる。そのため、フレーム２１とテーブル３１との間隔を低くすることができ、移動体１の小型化に寄与できる。
【００４３】
また、第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂと貫通孔２１ａとの隙間によって生じる支持部７ａ、７ｂのがたつきを抑制するために、弾性特性を有するブッシュ７５を第１及び第２の突出部７２ａ、７２ｂと貫通孔２１ａとの間に配置することが好ましい。これにより、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂのがたつきを抑制することができる。
【００４４】
また、第１及び第２の押し込み部８ａ、８ｂは、旋回部３が旋回するに従い、第１及び第２の支持部７ａ、７ｂを移動体１の上方又は下方に変位させる傾斜面を備えていることが好ましい。例えば、第１の押し込み部８ａは、旋回部３の旋回角度が０°以上６０°未満の範囲で当該旋回部３が旋回するに従い、第１の支持部７ａを押し込むように、旋回部３の旋回角度が＋方向に向かうに従い下方に傾く傾斜面とされている。そして、第１の押し込み部８ａは、旋回部３の旋回角度が６０°以上１２０°未満の範囲で第１の支持部７ａの押し込み状態を維持するように、第１の押し込み部８ａの高さが略変化しない水平面とされている。また、第１の押し込み部８ａは、旋回部３の旋回角度が１２０°以上１８０°未満の範囲で当該旋回部３が旋回するに従い、第１の支持部７ａがコイルバネ７４の復元力によって移動体１の上方に変位するように、旋回部３の旋回角度が＋方向に向かうに従い上方に傾く傾斜面とされている。
【００４５】
一方、第２の押し込み部８ｂは、旋回部３の旋回角度が１８０°以上２４０°未満の範囲で当該旋回部３が旋回するに従い、第２の支持部７ｂを押し込むように、旋回部３の旋回角度が＋方向に向かうに従い下方に傾く傾斜面とされている。そして、第２の押し込み部８ｂは、旋回部３の旋回角度が２４０°以上３００°未満の範囲で第２の支持部７ｂの押し込み状態を維持するように、第２の押し込み部８ｂの高さが略変化しない水平面とされている。また、第２の押し込み部８ｂは、旋回部３の旋回角度が３００°以上３６０°未満の範囲で当該旋回部３が旋回するに従い、第２の支持部７ｂがコイルバネ７４の復元力によって移動体１の上方に変位するように、旋回部３の旋回角度が＋方向に向かうに従い上方に傾く傾斜面とされている。
【００４６】
これにより、移動体１の重心Ｇの位置が中心線Ｌ１から当該移動体１の右側又は左側に離れるに従い、即ち移動体１が右側又は左側に転倒する危険性が高まるに従い、第１の支持部７ａ又は第２の支持部７ｂを移動体１の下方に押し込むことができる。
【００４７】
このような移動体１は、旋回部３が台車２に対して旋回して移動体１の重心Ｇの位置が変位した際に、複数の支持部７のうち当該重心Ｇの位置に最も近い支持部７を押し込み部８によって機械的に移動体１の下方に押し込むことができる。そのため、従来のような複雑な制御を行うことなく、簡単な構成で移動体１の転倒を防止することができる。
【００４８】
また、従来のような直動アクチュエータなどを省略することができ、小型で軽量な移動体を安価に製造することができる。
【００４９】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００５０】
例えば、上記実施の形態の支持部７はオムニホイールを備えているが、自在車輪でもよい。この場合、第２の突出部７２ｂを省略することができる。
【００５１】
例えば、上記実施の形態では、支持部７として第１の支持部７ａと第２の支持部７ｂとを備えているが、支持部７の個数は特に限定されない。また、押し込む部８も支持部７と対応していればよく、個数は特に限定されない。
【００５２】
例えば、上記実施の形態では、旋回部３にアーム４を搭載しているが、旋回部３への搭載物は特に限定されない。
【００５３】
例えば、上記実施の形態では、押し込み部８を用いて支持部７を移動体１の下方に押し込んでいるが、予めワイヤーなどによって支持部７を移動体１の上方に引き上げておき、旋回部３を旋回させると、ワイヤーが緩まって弾性体の復元力によって支持部７が移動体１の下方に突出する構成でもよい。また、ギヤ機構などを用いて旋回部３の旋回に応じて支持部７が移動体１の上下方向に変位する構成でもよい。要するに、機械的に支持部７を移動体１の下方に突出させることができればよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  移動体
２  台車、２１  フレーム、２１ａ  貫通孔、２１ｂ  凹み部、２２  補助輪、２３  駆動輪、２３ａ  第１の駆動輪、２３ｂ  第２の駆動輪
３  旋回部、３１  テーブル
４  アーム
５  旋回軸
６  格納部
７  支持部、７ａ  第１の支持部、７ｂ  第２の支持部、７１  オムニホイール、７２ａ  第１の突出部、７２ｂ  第２の突出部、７３  ストッパー、７４  コイルバネ、７５  ブッシュ
８  押し込み部、８ａ  第１の押し込み部、８ｂ  第２の押し込み部
Ｇ  重心
Ｌ１  中心線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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