(57)【要約】【課題】ワーク６を突き当て部７に突き当てることができ、把持したワーク６を移動させることができる構成を実現する。【解決手段】把持部材としてのフィンガー２は、スライド爪４と、このスライド爪４を突き当て部７に向けて案内するスライドバー３とを有する。スライド爪４は、把持したワーク６と共に、スライドバー３に沿って突き当て部７に向けて移動可能である。これにより、ワーク６を把持した状態で、フィンガー２に対して突き当て部７に突き当てることができ、上記課題を解決できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持する方向に移動可能な複数の把持部材と、
前記複数の把持部材に設けられ、ワークを把持する把持部と、
前記把持部により把持したワークを突き当て自在な突き当て部と、を備え、
前記把持部は、把持したワークを、前記突き当て部に向けて移動させる、
ことを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
前記把持部は、把持したワークを、このワークとの接触部ですべりを生じさせることなく前記突き当て部に向けて移動させる、
ことを特徴とする、請求項１に記載のワーク把持装置。
【請求項３】
前記把持部は、把持したワークが前記突き当て部に向けて移動する際にこの移動方向に沿って回転自在である、
ことを特徴とする、請求項１に記載のワーク把持装置。
【請求項４】
ワークを把持する方向に移動可能な複数の把持部材と、
前記複数の把持部材に設けられ、ワークを把持する把持部と、
前記把持部により把持したワークを突き当て自在な突き当て部と、を備え、
前記把持部は、把持したワークと共に前記突き当て部に向けて移動可能である、
ことを特徴とするワーク把持装置。
【請求項５】
前記把持部が移動方向の所定位置で前記突き当て部と反対側に移動することを阻止する移動阻止部を有する、
ことを特徴とする、請求項４に記載のワーク把持装置。
【請求項６】
前記把持部を前記突き当て部から前記移動阻止部に向かう方向に付勢する付勢手段を有する、
ことを特徴とする、請求項５に記載のワーク把持装置。
【請求項７】
ワークを把持する方向に移動可能な複数の把持部材と、
前記複数の把持部材に設けられ、ワークを把持する把持部と、
前記把持部により把持したワークを突き当て自在な突き当て部と、を備え、
前記把持部は、把持したワークが前記突き当て部に向けて移動する際にこの移動方向に沿って回転自在である、
ことを特徴とするワーク把持装置。
【請求項８】
前記把持部は、ワークが前記突き当て部に向けて移動する方向とは逆方向の回転は不能に形成されている、
ことを特徴とする、請求項３又は７に記載のワーク把持装置。
【請求項９】
前記把持部により把持したワークを所定方向に移動させて相手部材に嵌合させるためのワーク把持装置であって、
前記把持部により把持したワークが前記突き当て部に向かって移動する方向は、前記所定方向とは逆方向である、
ことを特徴とする、請求項１ないし８のうちの何れか１項に記載のワーク把持装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９の何れか１項に記載のワーク把持装置を備えてワークを把持することを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットなどに使用され、例えばワークを把持して相手部材に嵌合させる作業を行うためのワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットなどで２つの部品を嵌合させる場合、第一の部品（ワーク）を把持して、第二の部品（相手部材）に嵌合させるワーク把持装置としてのロボットハンドが必要である。従来から、このようなロボットハンドは、複数の把持部材としての爪（フィンガー）を有し、それぞれのフィンガーが相対的に移動、開閉することによりワークの把持・開放を行なう。また、ワークの嵌合や圧入動作では、ロボットハンド自らが有するストッパを用いてワークを押し込むことが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１８５９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような特許文献１に記載された装置の場合、ワークを把持しストッパに当接するまで弱い把持力でワークを把持することとなる。したがって、特許文献１に記載された装置の場合、把持部とは異なる位置に良好にワークが当接されない可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑み、把持部の把持する方向とは異なる方向へ良好にワークを移動させることができる構成を実現すべく発明したものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ワークを把持する方向に移動可能な複数の把持部材と、前記複数の把持部材に設けられ、ワークを把持する把持部と、前記把持部により把持したワークを突き当て自在な突き当て部と、を備え、前記把持部は、把持したワークを、前記突き当て部に向けて移動させる、ことを特徴とするワーク把持装置にある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、把持部が、ワークを突き当て部に向けて移動させる構成であるため、ワークを突き当て部に突き当てることができ、ワークを良好に移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るワーク把持装置の概略構成図。
【図２】第１の実施形態でワークを把持して相手部材に嵌合させるまでの動作を順に示す図。
【図３】本発明の第２の実施形態に係るワーク把持装置の概略構成図。
【図４】本発明の第３の実施形態に係るワーク把持装置の概略構成図。
【図５】第３の実施形態のワークに係る把持部の概略構成拡大図。
【図６】第３の実施形態に係るワーク把持装置の概略構成斜視図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態について、図１及び図２を用いて説明する。まず、図１を用いて、本実施形態のワーク把持装置としてのロボットハンド１３の構成について説明する。なお、本実施形態のロボットハンド１３は、例えば、産業用ロボットに備えられる。
【００１０】
［ロボットハンドの構成］
図１は、ロボットハンド１３でワーク６を把持した状態を示している。ロボットハンド１３は、ワーク６を把持する方向に移動可能な複数の把持部材としてのフィンガー２を有する。即ち、複数（本実施形態では２本）のフィンガー２は、互いに近接又は離間可能に設けられている。また、一対のフィンガー２には、詳しくは後述する把持部としてのスライド爪４をそれぞれ設けている。そして、一対のフィンガー２が互いに近づくように移動して、一対のフィンガー２に設けたスライド爪４同士の間でワーク６を挟持（把持）する。一方、この状態から一対のフィンガー２が互いに離れるように移動して、ワーク６の開放を行なう。なお、フィンガー２は、３本以上により構成しても良い。
【００１１】
このようにフィンガー２を移動させるべく、ロボットハンド１３は、駆動機構１を有する。駆動機構１は、例えば空気圧、油圧などの流体の圧力によりフィンガー２を上述のように移動させる。なお、駆動機構１は、電動モータなどの他のアクチュエータとしても良い。このような駆動機構１は、不図示のロボット制御装置から送られる制御命令に従って駆動される。
【００１２】
一対のフィンガー２は、それぞれ、駆動機構１に接続される基部２ａと、スライド爪４を案内する案内部としてのスライドバー３と、基部２ａから互いに離れる方向に形成され、スライドバー３と基部２ａとを接続する接続部２ｂとから形成される。
【００１３】
一対のフィンガー２の基部２ａ同士は、所定サイズのワーク６を把持する際に互い当接する。これにより、駆動機構１の出力変動などに拘らず、ワーク６を一定の把持力で把持できる。なお、把持するワークのサイズが変更される場合には、後述するスライドバー３の基部２ａに対する位置を変更することで、ワークを把持する部分の間隔をワークのサイズに合わせるようにしても良い。また、駆動機構１の出力変動が無視できる場合などには、ワーク６を把持する際に基部２ａ同士を当接させないようにしても良い。何れにしても、複数のサイズのワーク６を把持できるように構成することが好ましい。
【００１４】
また、基部２ａと接続部２ｂとの間のワーク６を保持する側には、把持したワーク６を突き当てるための突き当て部７を形成している。一対のフィンガー２のそれぞれの突き当て部７は、フィンガー２の配設方向に直交する平面と平行で、且つ、互いに同一平面上に形成される突き当て面である。また、突き当て部７の外側には段差７ａが形成されており、一対のフィンガー２の段差７ａ同士の間隔は、把持したワーク６の突き当て部７に当接する部分よりも大きくしている。
【００１５】
スライドバー３には、スライド爪４がスライド自在に保持されている。スライドバー３は、金属やプラスチックなどの滑り易い部材により、例えば、円柱状、四角柱などの角柱状に形成され、表面がスライド爪４の移動方向に平行に形成された棒状部材である。
【００１６】
スライド爪４は、ワーク６を把持し、且つ、このワーク６と共に突き当て部７に向けて移動可能な把持部であり、金属やプラスチックなどの滑り易い部材により形成されている。また、スライド爪４には、スライドバー３に緩く嵌合可能な嵌合孔４ａが貫通するように形成されており、嵌合孔４ａをスライドバー３に嵌合させることで、スライド爪４がスライドバー３に沿って移動可能である。
【００１７】
スライド爪４のワーク６と接触する部分（接触部）には、ゴムなどの滑り止め５が設けられている。これにより、ワーク６の把持をより確実に行えるようにしている。なお、このような滑り止め５は省略しても良い。また、スライド爪４自体をゴムなどの滑りにくい部材により構成し、嵌合孔４ａに金属やプラスチックなどの滑り易い部材を設けるようにしても良い。また、スライドバー３及びスライド爪４は、上述のような形状に限らず、スライド爪４がスライドバー３に沿って移動可能であれば、他の形状であっても良い。
【００１８】
また、スライドバー３の先端（突き当て部７と反対側の端部）には、スライド爪４が移動方向の所定位置（スライドバー３の先端位置）で突き当て部７と反対側に移動することを阻止する移動阻止部としてのスライド止め部３ａが着脱可能に固定されている。このスライド止め部３ａは、スライドバー３に嵌合した状態のスライド爪４の突き当て部７と反対側の端面と当接可能で、且つ、スライド爪４のワーク６を把持する側に突出しないように形成されている。これにより、スライド爪４がスライドバー３に対して、スライドバー３の先端よりも突き当て部７と反対側に移動することが阻止される。また、スライド止め部３ａは、スライドバー３に対して着脱可能としているため、スライド爪４をスライドバー３に嵌合させる場合には、スライドバー３から取り外し、スライド爪４を嵌合した後にスライドバー３に取り付ける。なお、その他の手段でスライド爪４をスライドバー３に嵌合可能であれば、スライド止め部３ａをスライドバー３に着脱不能に一体に形成しても良い。
【００１９】
このように構成されるロボットハンド１３は、ロボット（不図示）に取り付けられており、任意の教示点へと移動可能となっている。そして、ロボットハンド１３は、把持したワーク６を所定方向に移動させて相手部材に嵌合させる。
【００２０】
［ロボットハンドの動作］
次に、図２を用いてワークを相手部材に嵌合或いは圧入する際のロボットハンド１３の動作を説明する。なお、本実施形態では、フィンガー２の配設方向が略鉛直方向となるようにロボットハンド１３を位置させ、ロボットハンド１３により把持したワーク６を鉛直方向下方に移動（下降）させることで、ワーク６を、このワーク６と嵌合関係にあり、ワーク６が圧入される被圧入部品としての相手部材８に圧入させる動作について説明する。即ち、本実施形態では、ワーク６を相手部材８に嵌合或いは圧入させる所定方向が、鉛直方向下方である。
【００２１】
図２（ａ）は、ロボットハンド１３が一対のフィンガー２を開いたままワーク６を把持可能な位置で待機している状態を示している。この状態では、スライド爪４がスライド止め部３ａに当接している。ワーク６は支持具（不図示）によって支えられている。次に、図２（ｂ）のように、ロボットハンド１３は位置を保ったまま、一対のフィンガー２を駆動機構１によってワーク６方向へ移動し、スライド爪４が滑り止め５を介してワーク６を把持する。この際、ワーク６は突き当て部７と隙間を空けて把持される。
【００２２】
ロボットハンド１３は、図２（ｂ）の状態でワーク６を把持したまま、ワーク６を相手部材８に挿入可能な位置へ移動したのち、相手部材８の挿入穴８ａに向かって下降を開始する。すると、ワーク６の先端が相手部材８の挿入穴８ａに接触し、スライド爪４はワーク６を伴ってスライドバー３に沿ってスライド止め部３ａから遠ざかる方向、言い換えれば突き当て部７に向かう方向に姿勢を保ったまま平行移動を開始する。即ち、把持したワーク６が突き当て部７に向かって移動する方向は、ロボットハンド１３が下降する方向（所定方向）とは逆方向である。更にロボットハンド１３が下降すると、ワーク６は、図２（ｃ）に示すように、突き当て部７に突き当たる。以上により、ワーク６はロボットハンドの下降に伴って、突き当て部７に自動的に到達する。
【００２３】
この状態で更にロボットハンド１３を下降させると、図２（ｄ）に示すように、ワーク６は突き当て部７により押し込まれ、挿入穴８ａに圧入される。なお、圧入高さの管理は、前述の特許文献１のような、検出、演算手段を用いて管理しても良い。圧入動作が完了したのち、フィンガー２は駆動機構１によりワーク６を開放する。するとスライド爪４は自重で下降し、スライド止め部３ａで止まる。このようなスライド止め部３ａは、スライド爪４の抜け止めとしての機能を有すると共に、スライド爪４の初期位置を確かにするものである。
【００２４】
このような本実施形態の場合、把持部材としてのフィンガー２は、スライド爪４と、このスライド爪４を突き当て部７に向けて案内するスライドバー３とを有する。ワーク６を把持するスライド爪４をスライドバー３に対して移動可能としているため、ワーク６を把持した状態でスライド爪４が移動することで、ワーク６を移動させ突き当て部７に安定的に突き当てることができる。これにより、ワーク６を把持した状態では、複数のフィンガー２が水平方向からワーク６の姿勢を保持し、突き当て部７に突き当てることで垂直方向にワーク６の姿勢を保持することができ、ワーク６を良好に把持することができる。また、ワークを把持する際のワーク６と突き当て部７との距離は、およその位置で良く、言い換えれば、ロボットの把持位置制御を容易にでき、制御への負担を少なくできる。また、ワーク６を把持部に対して直接滑らせる必要がないため、ワーク６を把持する把持力の管理を厳密に行う必要がない。更に、ワーク６が突き当て部７に向かって移動する際に、ワーク６がワーク６を把持するスライド爪４に対して滑ることがなく、仮に滑ったとしても極僅かであるため、ワーク６に傷が生じることを抑制できる。この結果、複雑な制御を用いることなく、ワーク６を突き当て部７に突き当てることができ、把持したワーク６に傷が生じることを抑制できる。
【００２５】
なお、本実施形態では、上述のスライド爪４が、把持したワーク６を、このワーク６との接触部で滑りを生じさせることなく突き当て部７に向けて移動可能に設けられた把持部に相当する。ここで、ワーク６が接触部に対して滑りを生じさせることがないとは、極僅かに滑りが生じる場合も含むものとする。
【００２６】
また、上述の説明では、ロボットハンド１３を鉛直方向に移動させることで、ワーク６を相手部材８に圧入しているが、ロボットハンド１３を水平方向など他の方向に移動させることでワーク６の嵌合或いは圧入動作を行っても良い。例えば、ロボットハンド１３をフィンガー２が水平方向に配設されるように位置させ、ロボットハンド１３を水平方向に移動させることで、ワーク６の嵌合或いは圧入動作を行うっても良い。この場合、スライド爪４は水平方向に移動し、スライドバー３から落下しにくいため、スライド止め部３ａを省略しても良い。
【００２７】
また、上述の説明では、フィンガー２のスライドバー３に対してスライド爪４を移動させる構成としたが、フィンガー自体が移動部として移動するように構成しても良い。この場合、突き当て部をフィンガーとは別に設け、フィンガーと突き当て部とが相対移動可能とする。
【００２８】
また、ワークに嵌合孔が形成され、相手部材をワークの嵌合孔に嵌合或いは圧入させる場合でも、勿論、本発明を適用可能である。更には、ワークと相手部材との関係は、上述のような嵌合関係以外であっても良い。例えば、一方に設けた溝に他方に設けた突条を係合させる、或いは、ワークを接着するために相手部材に押し付けるなど、突き当て部に突き当てたワークを相手部材に向けて移動させるような動作をするものであれば、本発明を有効に適用できる。
【００２９】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態について、図３を用いて説明する。本実施形態は、第１の実施形態の構成に、付勢手段としてのバネ９を追加したものである。バネ９は、コイル状に形成されたコイルスプリングであり、接続部２ｂとスライド爪４との間にスライドバー３に外嵌するように配置されている。そして、スライド爪４を突き当て部７からスライド止め部３ａに向かう方向に付勢している。なお、バネ９は、ゴム材などの他の弾性体を用いても良い。
【００３０】
このような本実施形態の場合、前述の図２で説明したように、ワーク６の相手部材８に対する嵌合或いは圧入動作が完了し、ワーク６を開放した際に、スライド爪４を確実に初期位置、即ち、スライド止め部３ａに当接する位置に復帰させることができる。これにより、次の作業の際に、スライド爪４が初期位置からずれた位置にいて、ワーク６をスライド爪４により確実に把持できなかったり、把持したワーク６を突き当て部７に突き当てるためのスライド爪４の移動量を確保できなくなったりすることを防止できる。
【００３１】
なお、本実施形態の場合、スライド爪４をスライド止め部３ａに向けて付勢するバネ９を有するため、ロボットハンド１３の配置方向や、把持したワーク６の嵌合方向などの自由度を高くできる。例えば、ロボットハンド１３を図の状態と逆さまに、即ち、フィンガー２が鉛直方向上方に向くように位置させた状態でワーク６を把持することも可能である。このようにしても、スライド爪４はバネ９により初期位置に位置するため、この初期位置でワークを把持することが可能である。そして、ワークを把持したロボットハンド１３を上昇させることで、把持したワークを鉛直方向上方に位置する相手部材に接触し、バネ９の付勢力に抗してスライド爪４がワークと共に突き当て部７に向けて移動してワークが突き当て部７に突き当たる。この状態でロボットハンド１３を更に上昇させれば、ワークを相手部材に対して嵌合或いは圧入することが可能である。ワークの嵌合或いは圧入後にワークを開放すれば、スライド爪４がバネ９の付勢力により初期位置に戻る。その他の構成及び作用は、上述の第１の実施形態と同様である。
【００３２】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態について、図４ないし図６を用いて説明する。本実施形態では、把持したワーク６を突き当て部７に向けて移動させる把持部を、この移動方向に沿って回転自在な回転部としての回転爪１０としている。即ち、一対のフィンガー２は、回転爪１０を支持する支持部材１１を有する。支持部材１１は、フィンガー２の接続部２ｂと一体に形成され、先端に回転軸１１ａを設けている。一対のフィンガー２のそれぞれの回転軸１１ａは、互いに平行で、且つ、ワーク６の移動方向に直交する方向に配設されている。
【００３３】
回転軸１１ａには、回転爪１０が回転可能に取り付けられている。そして、一対のフィンガー２を駆動機構１により移動させることで、それぞれのフィンガー２に設けた回転爪１０同士の間でワーク６を挟持（把持）する。このような回転爪１０は、把持したワーク６が突き当て部７に向かって移動する方向にのみ回転可能となっている。言い換えれば、ワーク６が突き当て部７に向けて移動する方向とは逆方向の回転は不能に形成されている。
【００３４】
このために、回転爪１０と回転軸１１ａとの間には、図５に示すように、ワンウェイクラッチ１２を設けている。本実施形態では、ワンウェイクラッチ１２をラチェットにより形成している。即ち、回転爪１０の内周にはラチェットを構成する歯車１２ａが形成されている。一方、回転軸１１ａの外周には、アンクル１２ｂの基端部が取り付けられている。アンクル１２ｂの先端部には、アンクル爪１２ｃが形成されており、アンクル爪１２ｃは歯車１２ａに押し付けられるようにアンクル１２ｂのばね性によって付勢されている。
【００３５】
ここで、図５の右側のフィンガー２に取り付けられているワンウェイクラッチ１２を用いて説明する。回転爪１０が、図の時計方向（即ち、把持したワーク６が突き当て部７に向けて移動する方向に沿った方向）に回転する場合、アンクル爪１２ｃが歯車１２ａを乗り越えて、アンクル爪１２ｃと歯車１２ａとが噛み合うことがない。このため、回転爪１０がこの方向に回転可能である。これに対して、回転爪１０が図の反時計方向（即ち、把持したワーク６が突き当て部７と反対側移動する方向に沿った方向）に回転しようとした場合、アンクル爪１２ｃがアンクル１２ｂのばね性によって歯車１２ａの歯と歯の間に落ち込み、アンクル爪１２ｃと歯車１２ａとが噛み合う。このため、回転爪１０がこの方向に回転不能となる。なお、図の左側のフィンガー２に取り付けられている回転爪１０についても、右側の回転爪１０と同様に作用するが、回転方向及び回転不能となる方向は、それぞれ右側の回転爪１０の場合と逆になる。なお、ワンウェイクラッチ１２は、上述のようなラチェット以外に、他の構成のワンウェイクラッチにより構成しても良い。
【００３６】
このように一方向の回転のみ可能に取り付けられた回転爪１０の外形は、図６に示すように、回転軸方向の中央部の外径が端部の外径よりも小さい形状となっており、全周に亙って、断面略Ｖ字型の溝１０ａを有する。このように構成することで、把持したワーク６を溝１０ａにより案内しつつ、突き当て部７に向けて移動させるようにしている。例えば、ワーク６が円柱状である場合、ワーク６の外周面が溝１０ａを形成する一対の傾斜面にそれぞれ当接し、この状態で回転爪１０が回転することで、一対の傾斜面に案内されるように、ワーク６が傾くことなく突き当て部７に向けて移動する。
【００３７】
なお、このような溝の形状は、断面略Ｖ字型に限らず、例えば凹型のＲ形状でもかまわない、またＲ形状の半径はワーク６の外周と同一の半径であってもかまわない。また、溝の形状は、ワークの外形に合わせることが好ましく、ワークが例えば角柱状であれば、この外形に合わせた断面形状の溝とすることが好ましい。なお、種々のワークの形状に対応すべく、溝自体を形成せず、回転爪１０の外周面にスポンジなどの弾性変形し易い部材を設けても良い。また、本実施形態の場合も、回転爪１０の外周面にゴムなどの滑り止めを設けても良い。
【００３８】
このように構成される本実施形態の場合、ワーク６は、回転爪１０の回転によって突き当て部７に向かう方向に移動可能に把持されているので、ワーク６を把持した状態でこのワーク６を突き当て部７に突き当てることができる。さらに、ワーク６を把持した状態では、複数のフィンガー２が水平方向からワーク６の姿勢を保持し、突き当て部７に突き当てることで垂直方向にワーク６の姿勢を保持することができる。ワーク６は、回転爪１０と突き当て部７で位置決めされる。したがって、回転爪１０から突き当て部７までの高さを有してワーク６を把持することができるためワーク６をさらに安定的に把持することができる。このため、ワークを把持する際のワーク６と突き当て部７との距離はおよその位置で良く、言い換えれば、ロボットの把持位置制御を容易にでき、制御への負担を少なくできる。また、ワーク６を把持部に対して直接滑らせる必要がないため、ワーク６を把持する把持力の管理を厳密に行う必要がない。更に、ワーク６が突き当て部７に向かって移動する際に、ワーク６がワーク６を把持する回転爪１０の外周面に対して滑ることがなく、仮に滑ったとしても極僅かであるため、ワーク６に傷が生じることを抑制できる。この結果、複雑な制御を用いることなく、ワーク６を突き当て部７に突き当てることができ、把持したワーク６に傷が生じることを抑制できる。
【００３９】
また、回転爪１０は、ワーク６が突き当て部７に向けて移動する方向とは逆方向の回転は不能に形成されているため、把持したワーク６が落下することを防止できる。例えば、ワーク６を把持したままロボットハンド全体を移動させた時に、衝撃などで把持部が振動する場合があるが、このような場合でもワーク６が落下することを防止できる。なお、本実施形態では、ロボットハンドを水平方向に配置させる場合には、把持したワーク６が落下しにくくなるため、ワンウェイクラッチ１２を省略することもできるが、落下を確実に防止するためには、ワンウェイクラッチ１２を設けることが好ましい。その他の構成及び作用は、上述の第１の実施形態と同様である。
【符号の説明】
【００４０】
１  駆動機構
２  フィンガー（把持部材）
３  スライドバー
４  スライド爪（把持部）
５  滑り止め
６  ワーク
７  突き当て部
８  相手部材
９  バネ（付勢手段）
１０  回転爪（把持部）
１１  支持部材
１２  ワンウェイクラッチ
１３  ロボットハンド
【図１】
2015083323.tif 000003
【図２】
2015083323.tif 000004
【図３】
2015083323.tif 000005
【図４】
2015083323.tif 000006
【図５】
2015083323.tif 000007
【図６】
2015083323.tif 000008