(57)【要約】【課題】ワークをピックアンドプレイス作業のサイクルタイムが短くワークに高加速度が作用する場合であっても、前記作業の全工程にわたって安定かつ確実な吸着を行うことができる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置を提供する。【解決手段】表面が平面でないワークＷをピックアンドプレイスする際に用いられる蛇腹状パッド２，２，…を備えたワーク吸着装置１において、蛇腹状パッド２，２，…が装着された吸着部Ｇに、蛇腹状パッド２，２，…によりワークＷを吸着して持ち上げた状態における、蛇腹状パッド２，２，…のリップ部４，４，…の外側傾斜面に沿うリップ押えＡ，Ａ，…を備えた。高加速度が作用しても、ワークＷの脱落や蛇腹状パッド２，２，…の残留振動がないため、ワーク供給箇所からワーク移載箇所までのワークのピックアンドプレイス作業を迅速にかつ安定して行うことができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面が平面でないワークをピックアンドプレイスする際に用いられる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置であって、
前記蛇腹状パッドが装着された吸着部に、前記蛇腹状パッドにより前記ワークを吸着して持ち上げた状態における、前記蛇腹状パッドのリップ部の外側傾斜面に沿うリップ押えを備えたことを特徴とする蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置。
【請求項２】
表面が平面でない複数の包装部間を帯状の連結部で連結した連包品であるワークをピックアンドプレイスして箱詰めする際に用いられる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置であって、
前記蛇腹状パッドが装着された吸着部を、前記連包品の包装部の数に合わせて複数設け、前記複数の吸着部のそれぞれに、前記蛇腹状パッドにより前記ワークを吸着して持ち上げた状態における、前記蛇腹状パッドのリップ部の外側傾斜面に沿うリップ押えを備えるとともに、
前記複数の吸着部の隣接するもの同士の少なくとも一方を駆動して、隣接する包装部間の前記連結部を隣接する一方の包装部の上に移動させるように折り返し、前記隣接する包装部の端縁同士を重ね合わせるように幅寄せする幅寄せ機構を備えたことを特徴とする蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置。
【請求項３】
前記リップ押えが、前記吸着部の水平な平板に形成された丸穴の周囲から斜め上内方へ突出する少なくとも３個の舌片であり、板金プレス加工により形成されたものである請求項１又は２記載の蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置。
【請求項４】
前記吸着部に前記蛇腹状パッドを複数装着するとともに、これらの蛇腹状パッドのそれぞれに前記リップ押えを設けてなる請求項１〜３の何れか１項に記載の蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面が平面でないワークをピックアンドプレイスする際に用いられる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置に関し、さらに詳しくは、ピックアンドプレイス作業のサイクルタイムが短く前記ワークに高加速度が作用する場合であっても、前記作業の全工程にわたって安定かつ確実な吸着を行うことができる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワーク（被移載物）を移載するピックアンドプレイス作業を行うロボットに用いられるエンドエフェクタとして、ピロー包装品又はパウチ包装品等の表面が平面でないワークに対しては、前記ワークの表面にリップ部が沿うように蛇腹部が変形可能な蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置を用いることが多い（例えば、特許文献１及び２参照）。
このようなワーク吸着装置が装着されたロボットを用いて行うピックアンドプレイス作業は、例えば以下の工程（Ａ）ないし（Ｈ）のように行われる。
（Ａ）蛇腹状パッドをワーク供給箇所の上方まで移動させる。
（Ｂ）蛇腹状パッドを所定下降位置まで下降させ、蛇腹状パッドのリップ部をワークの表      面に当接させる。この状態では、蛇腹状パッドの蛇腹部が変形するので、表面が平      面でないワークの表面に沿ってリップ部が密着する。
（Ｃ）真空（負圧）吸引することによりワークをリップ部に吸着させる。
（Ｄ）ワークを蛇腹状パッドとともに所定上昇位置まで上昇させる。
（Ｅ）ワークをワーク移載箇所の上方まで横方向へ移動させる。
（Ｆ）ワークを所定下降位置まで下降させる。
（Ｇ）真空破壊することにより、ワークを蛇腹状パッドのリップ部から離反させる。
（Ｈ）蛇腹状パッドを所定上昇位置まで上昇させる。
また、前記ワーク移載箇所でワークを箱詰めする箱詰め装置として、平面視における中央部が上下に膨らみ側縁部（周辺部）が薄く持ち上がっている包装パックを箱詰めする際に、隣接する前記包装パックの側縁部同士を重ね合わせるように幅寄せした状態で箱内に収納することにより、箱内の無駄な空間を少なくして収納効率を高めるようにしたものがある（例えば、特許文献３及び４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３２０４６６号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８８４６５号公報
【特許文献３】特開昭６４−８４８０６号公報
【特許文献４】特許第３７０３３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２の蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置（ロボットハンド）は、蛇腹状パッド（ベローズ式吸着パッド）に加えて、蛇腹状パッドの内側に高硬度吸着パッドを備えるとともに、蛇腹状パッドの外側に固定ロッドを備えたものであり、このような構成により、吸着したワークの横ずれや傾きによる位置ずれの発生がなく、確実にワークを保持、固定できる、としている。
しかしながら、特許文献２の発明が対象とする自動車の組み立て工程ではなく、例えば食品等のピックアンドプレイス作業のようにサイクルタイムが短く前記ワークに高加速度が作用する用途に用いた場合には、前記作業工程の全工程にわたって安定かつ確実な吸着を行うことができないという問題がある。例えば、食品等のピックアンドプレイス作業においては、パラレルリンク機構を採用した高速多関節ロボットにより、前記工程（Ｅ）の横方向への５００ｍｍ程度の移動時間が０．１秒程度のものがあり、このような作業工程においては、非常に大きな加速度がワーク（食品等）に作用するためである。
その上、蛇腹状パッドの内側に高硬度吸着パッドを備えた特殊形状の吸着パッドを製作する必要があることとともに、全ての吸着パッドの外側に固定ロッドを設ける必要があるので、特に蛇腹状パッドの数が多いワーク吸着装置においては、重量が増大するとともにコストが嵩むという問題もある。
【０００５】
また、特許文献３及び４の箱詰め装置は、包装パックの側縁部同士を重ね合わせるように幅寄せした状態で箱内に収納できるので、収納効率を高めることができるものである。
しかしながら、特許文献３及び４の箱詰め装置は、ポテトチップス等の内容物を詰めた袋を箱詰めするものであるので、軽量であるとともに内容物が潰れないように空気が封入されているため、蛇腹状パッドを用いる必要がないものである。
その上、特許文献３（第３図）のような箱詰め装置には、本発明が着目するようなサイクルタイムが短くワークに高加速度が作用する、横方法への移動を行う前記工程（Ｅ）はなく、特許文献４（図３）のような箱詰め装置には、前記工程（Ｅ）に相当する旋回はあるが、この箱詰め装置は、旋回するアーム部材、アーム部材の先端に備えた上下方向の支持部材、支持部材の上昇位置でアーム部材にロックするロック機構、及び支持部材を昇降させる昇降機構等を備えたものであり、パラレルリンク機構を採用した高速多関節ロボットのように高速・高加速度で動作するものではない。
【０００６】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、表面が平面でないワークをピックアンドプレイスする際に用いられる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置において、ピックアンドプレイス作業のサイクルタイムが短く前記ワークに高加速度が作用する場合であっても、前記作業の全工程にわたって安定かつ確実な吸着を行うことができ、箱内の無駄な空間を少なくして収納効率を高めるように箱詰めできる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置は、前記課題解決のために、表面が平面でないワークをピックアンドプレイスする際に用いられる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置であって、前記蛇腹状パッドが装着された吸着部に、前記蛇腹状パッドにより前記ワークを吸着して持ち上げた状態における、前記蛇腹状パッドのリップ部の外側傾斜面に沿うリップ押えを備えたことを特徴とする。
このような構成によれば、表面が平面でないワークを蛇腹状パッドにより吸着して持ち上げた状態で、蛇腹状パッドのリップ部の外側傾斜面に沿うリップ押えを備えているので、加速力による蛇腹状パッドの横振れ(変形)が規制されるため、蛇腹状パッドにより吸着されたワークの姿勢を保持したまま、ワークを安定かつ確実に吸着した状態を維持しながら搬送できる。
よって、高加速度が作用しても、ワークの脱落や蛇腹状パッドの残留振動がないため、ワーク供給箇所からワーク移載箇所までのワークのピックアンドプレイス作業を迅速にかつ安定して行うことができる。
【０００８】
また、本発明に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置は、前記課題解決のために、表面が平面でない複数の包装部間を帯状の連結部で連結した連包品であるワークをピックアンドプレイスして箱詰めする際に用いられる蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置であって、前記蛇腹状パッドが装着された吸着部を、前記連包品の包装部の数に合わせて複数設け、前記複数の吸着部のそれぞれに、前記蛇腹状パッドにより前記ワークを吸着して持ち上げた状態における、前記蛇腹状パッドのリップ部の外側傾斜面に沿うリップ押えを備えるとともに、前記複数の吸着部の隣接するもの同士の少なくとも一方を駆動して、隣接する包装部間の前記連結部を隣接する一方の包装部の上に移動させるように折り返し、前記隣接する包装部の端縁同士を重ね合わせるように幅寄せする幅寄せ機構を備えたことを特徴とする。
【０００９】
このような構成によれば、表面が平面でない複数の包装部間を帯状の連結部で連結した連包品であるワークの前記包装部を複数の吸着部の蛇腹状パッドにより吸着して前記ワークを持ち上げた状態で、蛇腹状パッドのリップ部の外側傾斜面に沿うリップ押えを備えているので、加速力による蛇腹状パッドの横振れ(変形)が規制されるため、蛇腹状パッドにより吸着されたワークの姿勢を保持したまま、ワークを安定かつ確実に吸着した状態を維持しながら搬送できる。
よって、高加速度が作用しても、ワークの脱落や蛇腹状パッドの残留振動がないため、ワーク供給箇所からワーク移載箇所までワークをピックアンドプレイスして箱詰めする作業を迅速にかつ安定して行うことができる。
その上、複数の吸着部の隣接するもの同士の少なくとも一方を駆動して、隣接する包装部間の連結部を隣接する一方の包装部の上に移動させるように折り返し、前記隣接する包装部の端縁同士を重ね合わせるように幅寄せする幅寄せ機構を備えているので、前記連包品であるワークを幅寄せした状態で箱内に上下多段に収容できるため、箱内の無駄な空間を少なくして収納効率を高めることができる。
【００１０】
ここで、前記リップ押えが、前記吸着部の水平な平板に形成された丸穴の周囲から斜め上内方へ突出する少なくとも３個の舌片であり、板金プレス加工により形成されたものであると好ましい。
このような構成によれば、リップ押えを水平な平板に形成された丸穴の周囲から斜め上内方へ突出する少なくとも３個の舌片として、板金プレス加工により形成するので、製造コストを低減できるとともに舌片の傾斜角度を調整できる。
【００１１】
また、前記吸着部に前記蛇腹状パッドを複数装着するとともに、これらの蛇腹状パッドのそれぞれに前記リップ押えを設けてなるとさらに好ましい。
このような構成によれば、吸着部に装着された複数の蛇腹状パッドが、それぞれ前記リップ押えにより支持されるので、複数の蛇腹状パッドのリップ部が略同じ高さに保持されるため、リップ部に吸着されたワークは略水平姿勢に保持され、ピックアンドプレイス作業の全工程にわたってワークの姿勢が崩れない。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置によれば、
（ア）リップ押えを備えた構成により、高加速度が作用しても、ワークの脱落や蛇腹状パッドの残留振動がないため、ワーク供給箇所からワーク移載箇所までのワークのピックアンドプレイス作業を迅速にかつ安定して行うことができること、
（イ）幅寄せ機構を備えたものでは、前記連包品であるワークを幅寄せした状態で箱内に上下多段に収容できるため、箱内の無駄な空間を少なくして収納効率を高めることができること、
等の顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置の要部拡大部分縦断正面図であり、コンベア上のワークに蛇腹状パッドのリップ部を当接させた状態を示している。
【図２】同じく要部拡大部分縦断正面図であり、ワークを吸着して持ち上げた状態を示している。
【図３】ワーク吸着装置の平面図である。
【図４】吸着部を構成するガイド部の斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置の部分縦断正面図である。
【図６】同じく部分縦断正面図であり、（ａ）は連包品であるワークを吸着した状態、（ｂ）は前記ワークを持ち上げた状態を示している。
【図７】同じく部分縦断正面図であり、前記ワークを所定上昇位置まで上昇させて幅寄せ機構により幅寄せした状態を示している。
【図８】同じく部分縦断正面図であり、（ａ）は前記ワークを箱内へ収容するために下降している状態を、（ｂ）は前記ワークを所定下降位置まで下降させて箱内に収容した後に前記ワーク吸着装置を上昇させている状態を示している。
【図９】連包品であるワークを箱内へ上下多段に収容した状態を示す部分縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
なお、図１〜図３、及び図５〜図８において、配管、フィルタ及び真空弁、並びに、エジェクタ又は真空ポンプ等の記載を省略している。
【００１５】
＜実施の形態１＞
図１及び図２の要部拡大部分縦断正面図、並びに図３の平面図に示す本発明の実施の形態１に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置１は、パラレルリンク機構を採用した高速多関節ロボット等の高速搬送ロボットのエンドエフェクタとして、取付けフランジ１Ａ（図３参照）がロボット先端のフランジに取り付けられた状態で、ピロー包装品又はパウチ包装品等の表面が平面でないワーク（被移載物）Ｗ（質量は１００ｇ〜１ｋｇ程度）のピックアンドプレイス作業（例えば、前記工程（Ａ）ないし（Ｈ）参照）に使用される。
このピックアンドプレイス作業は、例えば、供給コンベアＣ上にランダムに搬入される冷凍食品等のワークＷ，Ｗ，…を、ビジュアルトラッキングによりワーク吸着装置１で吸着して持ち上げ、ビジュアルトラッキングにより払出コンベア上の段ボール箱に移載して箱詰めするものである。
【００１６】
ワーク吸着装置１の吸着部Ｇの基部５には、４個の蛇腹状パッド２，２，…（図３参照）が装着されており、基部５にはガイド部６が取り付けられる。
なお、吸着部Ｇが備える蛇腹状パッド２の数は、用途によっては１個であってもよく、対象ワークや作業内容によって決定される。
図４の斜視図に示すように、ガイド部６の水平な平板７には、４個の蛇腹状パッド２，２，…に対応する位置に、４個の丸穴８，８，…が形成されるとともに、各丸穴８の周囲から斜め上内方へ４個の舌片９，９，…が周方向等分に突出する。
これらの舌片９，９，…が、図２に示す蛇腹状パッド２，２，…によりワークＷを吸着して持ち上げた状態における、蛇腹状パッド２，２，…のリップ部４，４，…の外側傾斜面に沿うリップ押えＡを構成する。
【００１７】
リップ押えＡを構成する舌片９の数は、少なくとも３個（３個以上）を、例えば周方向等分に形成すればよく、リップ押えＡを、舌片９，９，…ではなく、円錐台形状の板材等の円環状のものにしてもよく、リップ押えＡは、蛇腹状パッド２によりワークＷを吸着して持ち上げた状態における、蛇腹状パッド２のリップ部４の外側傾斜面に沿うものであればよい。
ここで、舌片９，９，…を含むガイド部６は、ステンレス鋼板又はアルミニウム合金板等の板金プレス加工により一体のものとして形成されているので、製造コストを低減できるとともに、舌片９，９，…の傾斜角度の調整が可能である。
なお、リップ押えＡである舌片９，９，…又は円錐台形状の板材等を合成樹脂製として別体で製作してから、ガイド部６の本体部に取り付けてもよい。
【００１８】
図１のように、供給コンベアＣ上のワークＷの表面（上面）に蛇腹状パッド２，２，…のリップ部４，４，…を当接させた状態では、蛇腹状パッド２，２，…の蛇腹部３，３，…が変形するので、表面が平面でないワークＷの表面に沿ってリップ部４，４，…が密着する。
この状態で、真空弁をオンにして真空（負圧）吸引することにより、ワークＷはリップ部４，４，…に吸着するので、ロボットにより、図２に示すようにワークＷを持ち上げることができる（前記工程（Ｄ）参照）。
【００１９】
ここで、図１のようにワークＷの表面（上面）にリップ部４，４，…を当接させた後、真空到達した瞬間は、ワークＷを上から押さえた状態となっているので、リップ部４，４，…の外面は平たい形態（図６（ａ）のような形態）となっている。
その後、図２のようにワークＷを持ち上げるピッキング動作（前記工程（Ｄ）参照）を行うと、ワークＷの重さにより、リップ部４，４，…の外面は、前記平たい状態から図２に示すような円錐台の斜面状の傾斜面になる。
【００２０】
次に、ワーク吸着装置１の吸着部Ｇに複数の蛇腹状パッド２，２，…を備えた構成におけるリップ押えＡ，Ａ，…の作用効果の詳細について、本実施の形態のように吸着部Ｇに４個の蛇腹状パッド２，２，…を備えた場合を例にとって説明する。
【００２１】
（吸着時の高さ寸法の安定）
図１のように蛇腹状パッド２，２，…のリップ部４，４，…をワークＷの表面（上面）に当接させた状態で、真空弁をオンにして真空（負圧）吸引すると、蛇腹状パッド２，２，…の蛇腹部３，３，…が図２のように縮んで高さ方向の寸法が変化する。
その際に、リップ部４，４，…は、それらの外側傾斜面に沿うリップ押えＡ，Ａ，…により支持され、４個の蛇腹状パッド２，２，…のリップ部４，４，…が略同じ高さに保持されるので、リップ部４，４，…に吸着されたワークＷは略水平姿勢に保持される。
【００２２】
ここで、ガイド部６の平板７にリップ押えＡである舌片９，９，…がなく、平板７に丸穴（丸穴８よりも径が小さくリップ部４の外側傾斜面に当接するもの）のみを形成したワーク吸着装置を用いた場合では、蛇腹状パッド２，２，…の蛇腹部３，３，…の縮み寸法が各々ばらつくので、丸穴の間口で袋状のワークＷに皺を作る要因となるため、吸着が不安定になる。
また、平板７に丸穴のみを形成する構成において、パッド径に対する丸穴径の設定は、対象ワークによって条件が変化するため困難なものである。例えば、パッド径に対して丸穴径を大きく設定しすぎると、袋状のワークＷの皺が大きくなるので、ワークＷの垂れ度合いも大きくなって吸着が安定しないし、パッド径に対して丸穴径をぎりぎりの寸法に設定すると、蛇腹部３，３，…の縮み代にはばらつきがでるので、平板７の面との境で上方向にワークＷが引っ張られて袋の皺が大きくなるため、真空漏れの要因となって吸着が安定しない。
【００２３】
（吸着搬送時の横振れ防止）
ピックアンドプレイス作業のサイクルタイムが例えば１秒以下である高速搬送が要求される用途では、前記工程（Ｅ）の横方向への５００ｍｍ程度の移動時間が０．１秒程度のものがある。
図２のようにワークＷを持ち上げた状態では、前記のとおり、リップ部４，４，…の外面は円錐台の斜面状の傾斜面になっており、リップ押えＡである舌片９，９，…がリップ部４，４，…の外側傾斜面に沿うように配設されている。
よって、ワーク移載箇所の上方までの横方向の高速移動（前記工程（Ｅ）参照）をさせる際においても、加速力による蛇腹状パッド２，２，…の横振れ(変形)が規制されるので、蛇腹状パッド２，２，…により吸着されたワークＷの姿勢を保持したまま、ワークＷを安定かつ確実に吸着した状態を維持しながら搬送できる。
【００２４】
ここで、ガイド部６の平板７にリップ押えＡである舌片９，９，…がなく、平板７に丸穴（丸穴８よりも径が小さくリップ部４の外側傾斜面に当接するもの）のみを形成したワーク吸着装置を用いた場合では、横移動時の加速力により、蛇腹状パッド２，２，…は横振れ(変形)し、袋状のワークＷ表面の皺が大きく、ワークＷの垂れも大きくなるので、蛇腹状パッド２，２，…からのワークＷの脱落が多く発生する。また、横移動だけでなくワークＷの供給方向を揃えるため垂直軸まわりの回転も加わるので、よりワークＷ表面の皺が大きく、ワークＷの垂れも大きくなることから、吸着状態がさらに悪化するため、安定した稼働が見込めなくなる。
【００２５】
例えば、前記平板７に丸穴のみを形成したワーク吸着装置を高速搬送ロボットに取り付けて行った或るピックアンドプレイス作業の例において、前記ロボットの速度設定（最大１００００ｍｍ／ｓ）を３０００〜４０００ｍｍ／ｓにすると搬送時の吸着が不安定になってワークＷの脱落が頻繁に発生していた。
これに対して、本実施の形態のようにリップ押えＡ（舌片９，９，…）を備えたワーク吸着装置１を用いて行った前記作業の例においては、前記ロボットの速度設定を８５００ｍｍ／ｓとしても搬送時の吸着が安定しており、ワークＷの脱落が発生しなかった。
【００２６】
以上のとおり、本実施の形態のワーク吸着装置１によれば、ピックアンドプレイス作業の全工程にわたってワークＷの姿勢が崩れず、高加速度が作用しても、ワークＷの脱落や蛇腹状パッド２，２，…の残留振動がないので、ワーク供給箇所からワーク移載箇所までのワークＷのピックアンドプレイス作業を迅速にかつ安定して行うことができる。
その上、袋状のワークは、吸着力を増すためにパッド径をむやみに大きくするとパッドがワークに馴染まなくなるので、適正なパッド径とパッド配置が要求されるものであるが、リップ押えＡ，Ａ，…を備える構成により、ワークＷに馴染みやすい蛇腹状パッド２，２，…を容易に選定できる。
【００２７】
＜実施の形態２＞
図５〜図８の部分縦断正面図に示すように、本発明の実施の形態２に係る蛇腹状パッドを備えたワーク吸着装置１は、表面が平面でない２つの包装部Ｄ１，Ｄ２間を帯状の連結部Ｅで連結した連包品であるワークＷを吸着するものであり、実施の形態１のワーク吸着装置１における吸着部Ｇと同様の２つの吸着部Ｇ１，Ｇ２を備えたものである。
また、ワーク吸着装置１は、吸着部Ｇ１により包装部Ｄ１を吸着するとともに吸着部Ｇ２により包装部Ｄ２を吸着した状態で（例えば、図６参照）、連結部Ｅを包装部Ｄ１の上に移動させるように折り返し、隣接する包装部Ｄ１，Ｄ２の端縁同士を重ね合わせるように幅寄せ（例えば、図７参照）する幅寄せ機構Ｆを備えている。
幅寄せ機構Ｆは、傾斜させて平行に配置された一対のエアスライドテーブル１０，１０により構成され、エアスライドテーブル１０，１０により吸着部Ｇ１，Ｇ２を支持しているので、エアスライドテーブル１０，１０を駆動することにより、図５及び図６に示す幅寄せ前の状態と図７及び図８に示す幅寄せ後の状態を切り替えることができる。
【００２８】
次に、ワーク吸着装置１を用いて行う前記連包品であるワークＷをピックアンドプレイスして箱詰めする作業の例について説明する。
このピックアンドプレイス作業は、供給コンベアＣ上にランダムに搬入される前記連包品である冷凍食品等のワークＷ，Ｗ，…を、ビジュアルトラッキングによりワーク吸着装置１で吸着して持ち上げ、ビジュアルトラッキングにより払出コンベア上の箱Ｂに移載して箱詰めするものである。
【００２９】
図５に示す待機状態から、ロボットによりワーク吸着装置１をワークＷ上方まで移動させ（前記工程Ａ参照）、ワーク吸着装置１を所定下降位置まで下降させて、図６（ａ）に示すように、吸着部Ｇ１により包装部Ｄ１を、吸着部Ｇ２により包装部Ｄ２を吸着する（前記工程Ｂ及びＣ参照）。
次に、図６（ｂ）に示すようにワークＷを持ち上げ、図７に示すように所定上昇位置まで移動させながら（前記工程Ｄ参照）、幅寄せ機構Ｆにより幅寄せする。
次に、ワーク移載箇所の上方まで横方向へ移動させ（前記工程Ｅ参照）、図８（ａ）に示すようにワークＷを箱Ｂ内へ下降させる（前記工程Ｆ参照）。
ワークの所定下降位置で真空弁をオフにして真空破壊することにより、ワークＷを吸着部Ｇ１，Ｇ２から離反させた後（前記工程Ｇ参照）、図８（ｂ）に示すようにワーク吸着装置１を所定上昇位置まで上昇させる（前記工程Ｈ参照）。
【００３０】
以上の動作を繰り返すことにより、図９に示すように、２つの包装部Ｄ１，Ｄ２間を帯状の連結部Ｅで連結した連包品であるワークＷ，Ｗ，…が、幅寄せされた状態で箱Ｂ内に上下多段に収容されるので、箱Ｂ内の無駄な空間を少なくして収納効率を高めることができる。
その上、本実施の形態におけるワーク吸着装置１も、実施の形態１のワーク吸着装置１と同様のリップ押えＡを備えているので（図５参照）、高加速度が作用しても、ワークＷの脱落や蛇腹状パッド２，２，…の残留振動がないため、前記連包品であるワークＷ，Ｗ，…の箱詰め作業を迅速にかつ安定して行うことができる。
【００３１】
以上の説明においては、連包品が、表面が平面でない２つの包装部Ｄ１，Ｄ２間を帯状の連結部Ｅで連結したものである場合を示したが、連包品を、３つ以上の包装部を有するものとして、隣接する包装部間を帯状の連結部で連結したものとしてもよく、蛇腹状パッドが装着された前記吸着部は、包装部の数に合わせて設けられる。
また、以上の説明においては、例えば図５に示す幅寄せ機構として、吸着部Ｇ１，Ｇ２の両方をアクチュエータ（エアスライドテーブル１０，１０）により駆動する場合を示したが、隣接する包装部を吸着する吸着部の一方のみを駆動するようにしてもよい。
すなわち、幅寄せ機構Ｆは、複数の吸着部の隣接するもの同士の少なくとも一方を駆動して、隣接する包装部間の連結部を隣接する一方の包装部の上に移動させるように折り返し、隣接する包装部の端縁同士を重ね合わせるように幅寄せするものである。
さらに、以上の説明においては、幅寄せ機構を駆動してワークＷを幅寄せする工程を、ワークＷを所定上昇位置まで上昇させる工程内で行う場合を示したが、前記幅寄せする工程は、ワークＷが箱Ｂの上部に入る前に行えばよいので、ワークＷを所定上昇位置まで上昇させる工程以外で行ってもよい。
【符号の説明】
【００３２】
Ａ  リップ押え
Ｂ  箱
Ｃ  供給コンベア
Ｄ１，Ｄ２  包装部
Ｅ  連結部
Ｆ  幅寄せ機構
Ｇ，Ｇ１，Ｇ２  吸着部
Ｗ  ワーク（被移載物）
１  ワーク吸着装置
１Ａ  取付けフランジ
２  蛇腹状パッド
３  蛇腹部
４  リップ部
５  基部
６  ガイド部
７  平板
８  丸穴
９  舌片
１０  エアスライドテーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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