(57)【要約】【課題】チャックの各移動位置データを、樹脂成形機、金型及び樹脂成形品の製作データに基づいて簡易に設定してデータ設定作業を効率化する。【解決手段】記憶手段に記憶された樹脂成形機（３）、樹脂成形品取出し機（１）、金型（１９・２１）、チャック（４７）の各ＣＡＤデータに基づいて設定されたチャック（４７）の移動位置を設定するのに必要な寸法データを設定し、チャック（４７）の移動位置に対応して記憶手段（７３）から読み出された寸法データに基づいてチャック（４７）の移動位置に対応する移動位置データを演算して設定する。【選択図】図４
2015116790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、
樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータに基づいて設定されたチャックの移動位置を設定するのに必要な寸法データを記憶する記憶手段と、
チャックの移動位置に対応して記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置に対応する移動位置データを演算し、移動位置データに基づいてチャックを移動制御する制御手段と、
を備えた樹脂成形品取出し機。
【請求項２】
請求項１において、
寸法データは、チャックの移動位置データを設定するのに先立ってそれぞれのＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたＣＡＤデータに基づいてチャック移動位置データの設定に必要な数値を特定して設定される樹脂成形品取出し機。
【請求項３】
請求項１において、
寸法データは、チャックの移動位置データを設定するのに先立ってそれぞれのＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたＣＡＤデータのチャック移動位置データの設定に必要な個所を特定して抽出して設定される樹脂成形品取出し機。
【請求項４】
樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機においてチャックの各移動位置を設定する移動位置データ設定方法において、
チャックの移動位置データを設定するに先立って樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータを表示部材に表示してチャックの移動位置を設定するのに必要な寸法データを記憶手段に記憶する、
チャックの移動位置に対応して記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置に対応する移動位置データを演算して設定する、
ことを特徴とする樹脂成形品取出しにおけるチャックの移動位置データ設定方法。
【請求項５】
請求項４において、
寸法データは、それぞれのＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたＣＡＤデータに基づいてチャック移動位置データの設定に必要な数値を特定して設定する樹脂成形品取出しにおけるチャックの移動位置データ設定方法。
【請求項６】
請求項４において、
寸法データは、それぞれのＣＡＤデータを表示部材に表示し、表示されたＣＡＤデータのチャック移動位置データの設定に必要な個所を特定して抽出して設定する樹脂成形品取出しにおけるチャックの移動位置データ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形機から樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機においてチャックの移動位置データを簡易に設定する機能を備えた樹脂成形品取出し機及び移動位置データ設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
樹脂成形品取出し機においては、例えば特許文献1に示すように樹脂成形品を保持するチャックの各移動位置としての金型の上方直近に位置する待機位置、待機位置から型開した金型間にチャックが進入して相対する下降位置、該下降位置から型開した可動金型内に保持された樹脂成形品にチャックが近接する前進位置、該前進位置からチャックが可動金型内の樹脂成形品を抜き出す後退位置、後退位置からチャックを樹脂成形機のタイバーや安全扉を乗り越えて開放位置への移動を可能にする上昇位置等の各移動位置データを、例えばチャックが樹脂成形機の金型上方位置を原点位置ＨＰ（ホームポジション）として上記各移動位置に関する三次元位置データを直接数値入力したり、チャックを実際にそれぞれの移動位置へ移動操作して教示入力したりして移動位置データを設定している。
【０００３】
しかし、上記した各移動位置データを直接入力する設定方法にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。
【０００４】
また、チャックをそれぞれの位置へ移動操作して各移動位置データを教示入力する設定方法にあっては、上記した直接入力方法に比べて簡易にデータを設定することができるが、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。
【０００５】
特に、いずれのデータ設定方法においても、移動位置データ設定後においては、設定された移動位置データに基づいてチャックを実際に移動操作してチャックが所定の位置に高い位置精度で移動しているか否か、またチャックが樹脂成形機の金型やタイバー、安全扉、樹脂成形機のフレーム等に干渉するか否かを検証する必要があり、該検証を含めた移動位置データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１８１８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする問題点は、チャックの各移動位置データを直接入力してデータ設定する場合にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力するのに高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。また、チャックの各移動位置を教示してデータ設定する場合にあっては、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータに基づいて設定されたチャックの移動位置を設定するのに必要な寸法データを記憶する記憶手段と、チャックの移動位置に対応して記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置に対応する移動位置データを演算し、移動位置データに基づいてチャックを移動制御する制御手段を備えたことを最も主要な特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機においてチャックの各移動位置を設定する移動位置データ設定方法において、チャックの移動位置データを設定するに先立って樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータを表示部材に表示してチャックの移動位置を設定するのに必要な寸法データを記憶手段に記憶する、チャックの移動位置に対応して記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置に対応する移動位置データを演算して設定する、ことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、チャックの各移動位置データを、樹脂成形機、金型及び樹脂成形品の製作データに基づいて簡易に設定してデータ設定作業を効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】樹脂成形品取出し機が設けられた樹脂成形機を示す概略斜視図である。
【図２】図１を矢示Ａ方向から視た正面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】樹脂成形品取出し機の制御手段の概略を示す電気的ブロック図である。
【図５】樹脂成形品取出し機におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す正面説明図である。
【図６】樹脂成形品取出し機におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す平面説明図である。
【図７】チャックの待機位置を示す説明図である。
【図８】チャックの下降位置を示す説明図である。
【図９】チャックの前進位置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
記憶手段に記憶された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータに基づいて設定されたチャックの移動位置を設定するのに必要な寸法データを設定し、チャックの移動位置に対応して記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置に対応する移動位置データを演算して設定することを最良の実施形態とする。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図３に示すように樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３における固定プラテン５の上面に架台７を設けて固定される。樹脂成形機３は、公知の構造で本体９の中間部に適宜の間隔をおいて相対する固定プラテン５及び可動プラテン１１が設けられる。
【００１４】
上記固定プラテン５及び可動プラテン１１における各対角位置には、樹脂成形機３の中心軸線と一致する方向に軸線を有した４本のタイバー１３が取り付けられ、該タイバー１３には、可動盤１５が固定プラテン５に近づく方向及び遠ざかる方向へ移動するように支持される。
【００１５】
上記固定プラテン５に設けられた固定側取付け盤１７には、固定金型１９が取り付けられると共に上記可動盤１５に設けられた可動側取付け盤２０には、可動金型２１が上記固定金型１９に相対して取り付けられる。また、上記可動盤１５には、本体９に設けられた油圧シリンダや送りねじ往復部材等の型締め部材２３の作動軸が連結され、該型締め部材２３の作動に伴って可動盤１５を移動し、固定金型１９に対して可動金型２１を型閉動作又は型開動作させる。
【００１６】
固定プラテン５側の本体９には、樹脂射出ユニット２５が設けられ、該射出ユニット２５は、可動金型２１が型閉された固定金型１９の背面に圧接する射出シリンダ２５ａから溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。
【００１７】
固定プラテン５及び可動プラテン１１に応じた本体９の操作側及び反操作側には、扉枠が設けられ、該扉枠には、固定プラテン５及び可動プラテン１１間の射出空間を開閉する安全扉（いずれも図示せず）が取り付けられる。
【００１８】
樹脂成形品取出し機１の走行フレーム３１は、上記中心軸線と直交する方向（軸線直交方向）へ延出して端部が樹脂成形機３の操作側外及び反操作側外に至る長さで、その上部には、第１走行体３３が軸線直交方向へ移動するように支持される。第１走行体３３は、数値制御可能なサーボモータ等の第１電動モータ３５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。
【００１９】
第１走行体３３には、中心軸線と一致する方向（軸線軸線方向）へ延出し、端部が型開した可動金型２１に至る長さの前後フレーム３７が設けられ、該前後フレーム３７には、第２走行体３９が軸線方向へ移動するように支持される。第２走行体３９は、数値制御可能なサーボモータ等の第２電動モータ４１（図４に示す）に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。
【００２０】
第２走行体３９には、上下方向へ延出し、下降した際に下端部が型開した金型１９・２１間に至る長さの上下フレーム４３が昇降するように支持される。上下フレーム４３は、数値制御可能なサーボモータ等の第３電動モータ４５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により上下方向へ往復移動される。
【００２１】
上下フレーム４３の下端部には、チャック４７が、必要に応じて姿勢制御部材４９を介して取り付けられる。該チャック４７のチャック板４７ａには、複数個の吸着パッドや開閉する把持爪等の保持部材４７ｂが樹脂成形品５３の製品部５３ａに対応して取り付けられる。
【００２２】
また、上記姿勢制御部材４９は、エアーシリンダ等の作動部材に連結されたリンク機構や電動モータ等の反転作動部材と、該反転作動部材に連結された反転板（いずれも図示せず）とにより構成され、該反転板に取り付けられるチャック４７を垂直位置及び水平位置の間で姿勢制御する。
【００２３】
上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７を待機位置、下降位置、前進位置の各移動位置へ移動制御するデータは、上記樹脂成形機３、金型１９・２１、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７の製作データ（寸法データ）に基づいて設定される。
【００２４】
図４乃至図６に示すように、樹脂成形品取出し機１の制御手段５５を構成するＣＰＵ５７には、プログラムデータ記憶手段５９、作業データ記憶手段６１が接続され、プログラム記憶手段５９には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作を実行するプログラムデータ、チャック４７をそれぞれの位置へ移動制御するための移動位置データを設定するためのデータ設定プログラムデータ等が記憶されている。
【００２５】
上記作業データ記憶手段６１には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、チャックＣＡＤデータ記憶領域７１、寸法データ記憶領域７２、チャック移動データ記憶領域７３が設けられる。
【００２６】
成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３には、樹脂成形品取出し機1が取り付けられる樹脂成形機３のＣＡＤデータが記憶される。金型ＣＡＤデータ記憶領域６５には、樹脂成形機３に取り付けられる金型１９・２１のＣＡＤデータが記憶される。架台ＣＡＤデータ記憶領域６７には、樹脂成形機３に樹脂成形品取出し機１を取り付ける際に使用する架台７のＣＡＤデータが記憶される。取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９には、樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータが記憶される。チャックＣＡＤデータ記憶領域７１には、樹脂成形品取出し機１に取り付けられるチャック４７のＣＡＤデータが記憶される。寸法データ記憶領域７２には、それぞれの記憶領域６３、６５、６７、６９、７１に記憶されたＣＡＤデータに基づいて計測され、チャック４７の移動位置データを設定するのに必要な各位置の寸法、高さ等に関する寸法データが記憶され。
【００２７】
これら寸法データは、樹脂成形システムを構成する樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７のＣＡＤデータに基づいて表示部材８３に樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７をそれぞれ表示し、チャック４７の各移動位置データを設定するのに必要な個所を特定して寸法、高さ、幅等を計測したデータで、寸法データ記憶領域７２にチャック４７の各移動位置に対応して記憶される。
【００２８】
その内、チャック４７の待機位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記樹脂成形機３における固定プラテン５上面までの高さデータＩＭ１、架台７の高さデータＨＤ１、樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１下面までの高さデータＲＥ１、中心軸線と直交する方向（左右方向）に対する走行フレーム３１の長さデータＲＥ２、中心軸線と一致する方向（前後方向）に対する前後フレーム３７の長さデータＲＥ３、上下フレーム４３の下部からチャック４７までの間隔、従って姿勢制御部材４９の高さデータＲＥ４、固定金型１９に対する可動金型２１の型開幅データＩＭ２、チャック板４７ａの縦幅及び横幅に付いての寸法データＣＨ１、固定金型１９及び可動金型２１の寸法データＭＯ１等によりチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算して設定される。
【００２９】
チャック４７の下降位置を設定するのに必要な移動位置データは、型開した固定金型１９及び可動金型２１の幅データＩＭ２、固定金型１９の厚さデータＭＯ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３、射出シリンダ２５ａのノズル中心までの寸法ＩＭ３、樹脂成形機３におけるタイバー１３相互の間隔データＩＭ４等によりチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算して設定される。
【００３０】
チャック４７の前進位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記幅データＩＭ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３、可動側取付け盤２０における可動金型２１の取付け位置データＩＭ５、可動金型２１における各キャビィティの位置データ、可動金型２１内に設けられた突出しピンの位置データ、上記突出しピンの突出幅に関する突出幅データ、チャック板４７ａの上記寸法データＣＨ１、該チャック板４７ａにおける保持部材４７ｂの取り付け箇所に付いての位置データ等に基づいてチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算して設定される。
【００３１】
そしてチャック４７の各移動位置に対応して寸法データ記憶領域７２から読み出されたデータに基づいてチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算したチャック４７の移動位置データは、チャック移動データ記憶領域７３に記憶される。
【００３２】
なお、チャック移動データ記憶領域７３には、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の原点位置ＨＰに関する三次元の原点位置データが記憶され、該原点位置データは、樹脂成形機３及び架台７の高さに関する寸法データにより補正されて記憶される。チャック４７の原点位置ＨＰとしては、例えば走行フレーム３１の固定金型１９寄りの端部（左右方向）で、固定金型１９における可動金型２１の相対面側上方（前後方向及び上下方向）の位置に設定され、樹脂成形機３に対して樹脂成形品取出し機１を設置した場合には、上下方向に対する位置データを固定プラテン５及び架台７の高さデータに基づいて補正する。
【００３３】
上記ＣＰＵ５７には、駆動制御手段７５が接続され、該駆動制御手段７５には、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５がそれぞれ接続される。該駆動制御手段７５は、チャック移動データ記憶領域７３から読み出された移動位置データに基づいて対応する電動モータ３５、４１、４５を駆動制御してチャック４７をそれぞれの位置へ移動させる。
【００３４】
なお、上記第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段７５は、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。
【００３５】
上記ＣＰＵ５７には、チャック駆動制御手段７７が接続され、該チャック駆動制御手段７５には、チャック４７における各保持部材５１を作動する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段７７は、チャック４７が型開した金型１９・２１間の前進位置へ移動した際に各保持部材５１の作動部材を作動して樹脂成形品５３の製品部５３ａを保持可能にさせると共に樹脂成形品５３を保持したチャック４７が開放位置へ移動した際に各作動部材の作動を停止して樹脂成形品５３の保持を解除させる。
【００３６】
なお、上記制御手段５５には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段７９を介して入力される。また、制御手段５５は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７が樹脂成形機３から離脱した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。
【００３７】
ＣＰＵ５７には、表示駆動制御手段８１が接続され、該表示駆動制御手段８１には、ＬＣＤ等の表示部材８３が接続される。該表示部材８３は、表示されたスイッチ、ボタン、キー等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。そして表示駆動制御手段８１は、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、チャックＣＡＤデータ記憶領域７１にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示部材８３に表示すると共に表示されたＣＡＤデータにおいてタッチ又はペンタッチにより特定された個所間の寸法（高さ、幅、長さ）を読み込む。ＣＰＵ５７は、読み込まれた寸法データをチャック４７の各移動位置に対応して寸法データ記憶領域７２に記憶させる。
【００３８】
なお、ＣＡＤデータに基づいて寸法データを設定するには、表示部材８３に表示されたＣＡＤデータにおける特定個所の数値データを特定して寸法（高さ、幅、長さ）を設定してもよい。また、上記表示部材８３には、各種のモード設定ボタン（モード設定キー）、テンキー、カーソルキー（いずれも図示せず）等が表示され、表示されたモード設定ボタンの押下操作により移動位置データ設定モード、取出しモード等に切換えられる。同様にテンキーの押下操作により各種数値データ等が入力されると共にカーソルキーの押下操作により表示部材８３に表示されたポインタを移動操作させる。
【００３９】
次に、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の移動位置データの設定作用及び方法を説明する。なお、説明の便宜上、以下においては樹脂成形品取出し機１の移動動作に付き、チャック４７を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置、待機位置、開放位置の順に移動して樹脂成形品５３を取り出す基本的な動作に基づいて説明する。
【００４０】
先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し概略を説明すると、樹脂成形品取出し機1のチャック４７は、樹脂成形機３における中心軸線に一致し、かつ可動金型２１のパーティング面に近い上方にて移動待機している。（図７参照）
【００４１】
上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材２３を戻して固定金型１９から可動金型２１を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段５５に入力されると、第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を型開した金型１９・２１間で可動金型２１のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。（図８参照）
【００４２】
上記動作後、第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７が型開した可動金型２１のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型２１内の樹脂成形品５３を突き出してチャック４７に樹脂成形品５３を保持させる。（図９参照）
【００４３】
上記動作後、第２電動モータ４１を逆転駆動制御してチャック４７を、樹脂成形品５３が可動金型２１内から抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、第３電動モータ４５を逆転制御して上下フレーム４３を上昇してチャック４７を金型１６・２１間から離脱して待機位置へ戻す。
【００４４】
上記動作後、第１電動モータ３５を駆動制御して第１走行体３３を、待機位置に戻ったチャック４７が樹脂成形機３における操作側の外側又は反操作側の外側に設けられた開放位置へ移動した後、必要に応じて第２及び第３電動モータ４１・４５を駆動制御して樹脂成形品５３を保持したチャック４７を所定の高さ及び前進位置へ移動した後、該位置にてチャック４７による樹脂成形品５３の保持を解除して取出し動作を完了する。
【００４５】
なお、樹脂成形品５３を保持したチャック４７を開放位置へ移動するタイミングとしては、上記の他に樹脂成形品５３を保持したチャック４７がタイバー１３や安全扉２９の扉枠２７より上方へ上昇したタイミンクで第１電動モータ３５を駆動制御してチャック４７を開放位置へ移動開始してもよい。
【００４６】
次に、チャック４７の待機位置、下降位置、前進位置に関する移動位置データ設定方法を説明する。
先ず、待機位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の待機位置としては、一般的には、図７に示すように樹脂成形機１における中心軸線上で、可動金型２１の固定金型１９寄りでタイバー１３に干渉しない上方に設定される。チャック４７の待機位置に付いての前後方向、左右方向及び上下方向の各移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。
【００４７】
上下方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２に記憶された固定プラテン５上面までの高さデータＩＭ１、架台７の高さデータＨＤ１、樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１の下面までの高さデータＲＥ１、上方位置へ移動した上下フレーム４３の下部に設けられた姿勢制御部材４９の高さデータＲＥ４等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する上下位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００４８】
なお、上記データに基づいて演算された上下方向の移動位置データは、上方に位置するタイバー１３又は扉枠の高さデータＩＭ６より大であることが要求される。
【００４９】
また、左右方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２から左右方向に対する走行フレーム３１の長さデータＲＥ２とノズル中心までの寸法データＩＭ３等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する左右位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００５０】
更に、前後方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２から前後方向に対する前後フレーム３７の長さデータＲＥ３、型開した固定金型１９及び可動金型２１の型開幅データＩＭ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００５１】
次に、下降位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の下降位置としては、一般的には、図８に示すように樹脂成形機１における中心軸線上で、可動金型２１のパーティング面に対して各キャビィティと対応する保持部材４７ｂが一致した状態で相対する位置に設定される。チャック４７の下降位置に付いての前後方向、左右方向及び上下方向の各移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。
【００５２】
上下方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２から上記待機位置における上下方向の位置データと射出シリンダ２５ａのノズル中心までの高さデータＩＭ３及びチャック板４７ａの寸法データＣＨ１、チャック板４７ａにおける各保持部材４７ｂの位置データ等を読み出し、これらデータにより原点位置ＨＰに対する上下位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００５３】
また、左右方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２からチャック板４７ａにおける各保持部材４７ｂの位置データ等を読み出し、これらデータにより原点位置ＨＰに対する左右位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００５４】
更に、前後方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２からエゼクタピンの位置データ及び突き出し量データ等を読み出し、これらデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００５５】
次に、前進位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の前進位置としては、一般的には、図９に示すように上記下降位置に対してチャック４７を、各保持部材４７ｂが対応するキャビィティに相対した状態で突出しピンにより可動金型２１内から突き出される樹脂成形品５３を保持可能な可動金型２１のパーティング面に近接する位置に設定される。チャック４７の前進位置に付いて移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。
なお、上記前進位置に付いての上下方向及び左右方向の移動位置データに付いては、下降位置におけるデータと同一である。
【００５６】
前後方向に対する前進位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２からエゼクタピンの突き出し量データ等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。
【００５７】
なお、可動金型２１内から樹脂成形品５３を完全に抜き出すチャック４７の後退位置に関しては、上記した下降位置、またチャック４７に保持された樹脂成形品５３が上方に位置するタイバー１３や安全扉に対して非干渉になる上昇位置に付いては、上記した待機位置にそれぞれ一致して設定される。また、樹脂成形機３における操作側又は反操作側の左右方向端部に設定される開放位置に付いての移動位置データは、走行フレーム３１の左右方向端側に設定される開放位置に対応して数値入力または教示入力により設定される。
【００５８】
本実施例は、樹脂成形品取出し機１のチャック４７の移動位置データを樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、架台７、金型１９・２１及びチャック４７を製作するＣＡＤデータによるそれぞれの寸法データに基づいて演算して設定することができ、従来のように各移動位置データを直接数値入力する方法、チャック４７をそれぞれの位置へ移動して教示入力する方法に比べてデータの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。
【００５９】
上記説明は、待機位置に付き可動金型２１寄りの上方に設定すると共に後退位置に付いて下降位置と一致する位置として説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、例えば待機位置に付いては、固定金型１９寄りの上方に設定すると共に下降位置を固定金型１９の可動金型２１寄りに、また後退位置に付いては、可動金型２１から樹脂成形品５３を完全に抜き出す下降位置と異なる任意の位置に設定してもよい。
【００６０】
その場合にあっては、待機位置を規定する樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７、金型１９・２１、チャック４７を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいてチャック４７のそれぞれの移動位置データを設定すればよい。
【００６１】
また、上記説明は、樹脂成形品５３のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、前後フレーム３７の固定プラテン５側に第３走行体（図示せず）を第２走行体３９と独立して移動するように支持し、該第３走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品５３と共に固定金型１６内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。
【００６２】
この場合においても、スプル用チャックを樹脂成形品用のチャック４７と同様に、待機位置、下降位置、前進位置、開放位置へそれぞれ移動制御する必要があり、スプル用チャックの各移動位置に付いての移動位置データを設定する際に、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７．金型１９・２１、チャック４７を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいて移動位置データを設定すればよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  樹脂成形品取出し機
３  樹脂成形機
５  固定プラテン
７  架台
９  本体
１１  可動プラテン
１３  タイバー
１５  可動盤
１７  固定側取付け盤
１９  固定金型
２０  可動側取付け盤
２１  可動金型
２３  型締め部材
２５  樹脂射出ユニット
２５ａ  射出シリンダ
３１  走行フレーム
３３  第１走行体
３５  第１電動モータ
３７  前後フレーム
３９  第２走行体
４１  第２電動モータ
４３  上下フレーム
４５  第３電動モータ
４７  チャック
４７ａ  チャック板
４７ｂ  保持部材
４９  姿勢制御部材
５３  樹脂成形品
５３ａ  製品部
５５  制御手段
５７  ＣＰＵ
５９  プログラムデータ記憶手段
６１  作業データ記憶手段
６３  成形機ＣＡＤデータ記憶領域
６５  金型ＣＡＤデータ記憶領域
６７  架台ＣＡＤデータ記憶領域
６９  取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７１  チャックＣＡＤデータ記憶領域
７２  寸法データ記憶領域
７３  チャック移動データ記憶領域
７５  駆動制御手段
７７  チャック駆動制御手段
７９  入出力手段
８１  表示駆動制御手段
８３  表示部材
ＩＭ１  固定プラテン上面までの高さデータ
ＩＭ２  型開幅データ
ＩＭ３  射出シリンダのノズル中心までの寸法データ
ＩＭ４  タイバー相互の間隔データ
ＩＭ５  可動側取付け盤における可動金型の取付け位置データ
ＩＭ６  タイバー又は扉枠の高さデータ
ＨＤ１  架台の高さデータ、
ＲＥ１  樹脂成形品取出し機における走行フレーム下面までの高さデータ
ＲＥ２  中心軸線と直交する方向に対する走行フレームの長さデータ
ＲＥ３  中心軸線と一致する方向に対する前後フレームの長さデータ
ＲＥ４  姿勢制御部材の高さデータ
ＣＨ１  チャック板の縦幅及び横幅に付いての寸法データ
ＭＯ１  固定金型及び可動金型の寸法データ
ＭＯ２  固定金型の厚さデータ
ＭＯ３  可動金型の厚さデータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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