(57)【要約】【課題】超音波診断の際における操作者による超音波プローブの移動操作を事後的に参照又は評価できるようにする。【解決手段】位置情報演算部２０は、プローブ１０に設けられた加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４からの出力信号に基づいて、プローブ１０の位置及び姿勢を示す位置情報を順次出力する。位置表示像形成部３４は、複数の位置情報に基づいて、複数の位置表示像（プローブマーク及び走査面マークからなる表示像）を形成する。それらが背景画像であるボディマーク上に重合表示される。その場合、複数の位置表示像は、プローブ１０の位置の時間的変化を認識し得る静的な表示態様又は動的な表示態様で表示される。複数の位置表示像のリアルタイム表示及び再生表示が可能である。【選択図】図１
2015112410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体表面に沿って移動させられる超音波プローブと、
前記超音波プローブについての位置情報を順次取得して、時系列順の複数の前記位置情報を出力する位置情報取得手段と、
前記被検体を表す背景画像を形成し、且つ、前記複数の位置情報によって特定される複数の位置及びそれらの順序を示す複数の位置表示像を形成するイメージ形成手段と、
前記背景画像上に前記複数の位置表示像を表示する表示手段と、
を含むことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
前記複数の位置表示像は、前記順序に従って段階的に又は連続的に変化する表示態様を有する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項３】
前記表示態様の変化は、空間的な変化である、
ことを特徴とする、請求項２に記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記表示態様の変化は、時間的な変化である、
ことを特徴とする、請求項２に記載の超音波診断装置。
【請求項５】
前記複数の位置情報を管理するための管理テーブルを記憶した記憶手段と、
前記管理テーブル上において、所定の受信データ操作の対象になった対象受信データに対応する位置情報ごとに操作情報を関連付けるテーブル管理手段と、
を含み、
前記イメージ形成手段は、前記管理テーブル上における前記操作情報の関連付けの有無に応じて前記複数の位置表示像の表示形態を変更する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項６】
全部表示モード及び限定表示モードを含む複数の表示モードの中からユーザーが表示モードを選択するためのモード選択手段と、
前記全部表示モードが選択された場合に前記複数の位置情報に対応する前記複数の位置表示像が表示され、前記限定表示モードが選択された場合に前記複数の位置情報の内で前記操作情報が関連付けられた１又は複数の位置情報に対応する１又は複数の位置表示像が表示されるように前記イメージ形成手段を制御する表示モード実行制御手段と、
をさらに含む、ことを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記テーブル管理手段は、前記管理テーブル上において、前記対象受信データに対応する位置情報ごとに、当該対象受信データを特定する受信データ特定情報を関連付け、
前記対象受信データの再生時に、前記管理テーブルに基づいて当該対象受信データに対応する位置情報を特定することにより、前記対象受信データに対応する位置表示像が識別表示されるように前記イメージ形成手段を制御する再生制御手段が設けられた、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記各位置表示像は、前記被検体に対する前記プローブの位置及び姿勢を示すプローブマークを含む、
ことを特徴とする、請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項９】
前記各位置表示像は、前記プローブにより形成されビーム走査面を示す走査面マークを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
被検体表面に沿った超音波プローブの移動過程において順次取得される時系列順の複数の位置情報を処理する情報処理装置において実行されるプログラムであって、
前記複数の位置情報により特定される複数のプローブ位置及びそれらの順序を示す複数の位置表示像を形成する機能と、
被検体を表す背景画像上に前記複数の位置表示像を表示することにより前記超音波プローブの移動過程を模擬的に再現する機能と、
を有することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波診断装置に関し、特に、超音波診断の際における操作者による超音波プローブの移動を再現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置は、医療の分野において、被検体（特に人体）に対して超音波の送受波を行うことにより、被検体内を表す超音波画像（生体イメージ）を表示する装置である。一般的な超音波診断装置は、被検体を模した画像であるボディマーク及び超音波画像を取得した時のプローブの位置を示すプローブマークを表示する機能を具備している。それらのマークは、超音波画像と一緒に記憶される。超音波画像の再生時にはボディマーク及びプローブマークも再生される。それらの観察によって超音波診断部位を特定することが可能である。
【０００３】
特許文献１には、超音波プローブの軌跡を表す軌跡マークをボディマークに重畳して表示させる超音波診断装置が開示されている。具体的には、位置センサにより超音波プローブの位置情報が取得されており、取得された位置情報に基づいて軌跡マークが形成され、それがボディマーク上に表示されている。その軌跡マークは単純な矩形の形態を有するものである。
【０００４】
特許文献２には、超音波プローブによって形成される複数の走査面を表す走査面配列データをボディマーク上に表示することが開示されている。各走査面は線分として表示されている。しかし、複数の線分からそれらについての時間的関係を認識することはできない。
【０００５】
特許文献３には、超音波プローブのスキャン対象を示す対象図形を表示部に表示する超音波診断装置が開示されている。具体的には、対象図形を複数のセグメントに分割し、超音波プローブがスキャンしたスキャン済みセグメントと、超音波プローブによりスキャンされていない未スキャンセグメントとを識別可能に表示すること、が開示されている。
【０００６】
なお、特許文献４及び５には、座標計測手段が計測したプローブの位置及び姿勢に基づいて、診断部位や診断角度を示すプローブマークをボディマーク上に表示させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−８６７４２号公報
【特許文献２】特開２０１３−１０６６５２号公報
【特許文献３】特開２０１２−２４５２０５号公報
【特許文献４】特開２００５−１２４７１２号公報
【特許文献５】特開２００５−１１８１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１乃至３に開示された表示方式では、超音波プローブの一連の移動過程における具体的な位置変化の推移までを認識することができない。例えば、特許文献１には、軌跡マークを表示させることが開示されているものの、上記のように、軌跡マークは単に超音波プローブが走査した範囲の全部を示しているに過ぎない。
【０００９】
よって、上記従来の表示方式では、プローブ当接位置又は診断部位が時間的にどのように変化したのか、個々の診断部位についてどのような診断手順がとられたのか、を事後的に参照又は評価することは困難である。例えば、ベテラン技師による過去の超音波プローブの移動操作を再現した表示を提供できれば、それを新人技師が参考にすることで、同人のトレーニング効果を高めることができる。この観点からは、超音波プローブの移動範囲の全体を表示するだけでは不十分であり、移動過程におけるより詳細な内容が示されることが好ましい。さらに、リタルタイムにおいても超音波プローブの移動過程の評価を行えれば、その後の超音波プローブの操作を支援できるため好ましい。
【００１０】
本発明の目的は、被検体に対する超音波プローブの移動操作を支援することにある。或いは、本発明の目的は、被検体に対する超音波プローブの移動操作の過程を事後的に具体的に参照又は評価できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）本発明は、被検体表面に沿って移動させられる超音波プローブと、前記超音波プローブについての位置情報を順次取得して、時系列順の複数の前記位置情報を出力する位置情報取得手段と、前記被検体を表す背景画像を形成し、且つ、前記複数の位置情報によって特定される複数の位置及びそれらの順序を示す複数の位置表示像を形成するイメージ形成手段と、前記背景画像上に前記複数の位置表示像を表示する表示手段と、を含むことを特徴とする超音波診断装置である。
【００１２】
上記構成によれば、被検体に対して超音波プローブを移動させながら超音波検査を行う過程において、位置情報取得手段により超音波プローブについての位置情報が順次取得される。イメージ形成手段は、取得された複数の位置情報に基づいて、それらによって特定される複数の位置を示す複数の位置表示像を形成する。複数の位置情報は、それらの時間的関係すなわち順序を示すものである。複数の位置表示像は被検体を表す背景画像上に重ね合わされて表示される。
【００１３】
これにより、複数の位置表示像を通じて、被検体との関係において、プローブ当接位置又は診断部位の時間変化を容易にしかも具体的に把握することが可能である。すなわち、複数の診断部位をどの順番で診断したのか、個々の診断部位についてどのような手順で診断を行ったのか、等を認識又は評価することが可能である。例えば、このような表示を超音波検査技師のトレーニングや超音波検査における効率改善に役立ててもよい。複数の位置表示像の表示は、リアルタイムで超音波診断を行っている最中、及び、過去に取得された超音波画像の再生中の少なくとも一方において実行され、望ましくは後者又は両方において実行される。
【００１４】
複数の位置情報の取得間隔は一定であってもよいし、例えば移動量や移動速度に応じて適応的に可変されてもよい。前者によれば、位置表示像の密度の大小によって診断回数の大小を把握できる。後者によれば、位置表示像の密集等の問題に対処できる。個々の位置情報は少なくともプローブの位置を示し、望ましくはプローブの位置及び姿勢を示すものである。個々の位置表示像は、後述のように、例えば、プローブ及び走査面の一方又は両方を模擬した図形として構成される。背景画像は望ましくは２次元又は３次元のボディマークであるが、それ以外であってもよい。複数の位置の順序を示す表示態様として以下のように幾つかの例があげられる。いずれにしても、超音波プローブの移動過程を具体的に認識できるように複数の位置表示像の表示形態を定めるのが望ましい。
【００１５】
上記構成において、位置情報の取得順序は、複数の位置表示像を取得順序に従って段階的又は連続的に変化する表示態様により表示されるのが好ましい。例えば、複数の位置表示像それぞれの色相又は輝度を取得順序に従って変化させてもよい。このような静的な表現によれば、表示画面をハードコピーした場合においてもコピー画像上において複数の位置の時間的関係を認識できる。或いは、取得順序に従ってアニメーション表示を行うことも可能である。このような動的な表現によれば、複数の位置の時間的関係を直感的に認識することが可能である。
【００１６】
（２）上記構成において、望ましくは、前記複数の位置情報を管理するための管理テーブルを記憶した記憶手段と、前記管理テーブル上において、所定の受信データ操作の対象になった対象受信データに対応する位置情報ごとに操作情報を関連付けるテーブル管理手段と、を含み、前記イメージ形成手段は、前記管理テーブル上における前記操作情報の関連付けの有無に応じて前記複数の位置表示像の表示形態を変更する。
【００１７】
上記構成によれば、管理テーブルを利用して複数の位置情報が管理される。所定の受信データ操作が行われた場合、管理テーブル上において、当該操作の対象となった受信データ（対象受信データ）に対応する位置情報に対して操作情報が関連付けられる。このような関連付けにより、個々の位置情報ごとに所定の受信データ操作があったか否か等を管理することが可能となる。イメージ作成手段は、複数の位置表示像の形成に際して、操作情報の関連付けの有無に応じて、表示態様を変更する。これにより複数の位置表示像の観察時に所定の受信データ操作が適用された受信データの取得位置を特定することができる。所定の受信データ操作は、望ましくは画像保存（ストア）であるが、画像印刷あるいは各種走査モード（ドプラモード、カラーモード等）の切替操作等であってもよい。走査モードの切替タイミングに対応する受信データの取得位置を特定することで、例えば、カラーモードへの切替位置を確認することが可能になり、当該位置は重要な診断ポイントであると判断可能になる。また、例えば、ベテラン技師が体表上のどの位置からカラーモードに入り診断を行ったか等という情報を得ることが可能になり、若手の教育において有益となる。なお、上記の受信データは、走査面に対応する受信フレームデータ、複数の受信フレームデータ、静止画像、動画像等を包含する概念である。
【００１８】
（３）上記構成において、全部表示モード及び限定表示モードを含む複数の表示モードの中からユーザーが表示モードを選択するためのモード選択手段と、前記全部表示モードが選択された場合に前記複数の位置情報に対応する前記複数の位置表示像が表示され、前記限定表示モードが選択された場合に前記複数の位置情報の内で前記操作情報が関連付けられた１又は複数の位置情報に対応する１又は複数の位置表示像が表示されるように前記イメージ形成手段を制御する表示モード実行制御手段と、をさらに含むことが好ましい。
【００１９】
（４）上記構成において、前記テーブル管理手段は、前記管理テーブル上において、前記対象受信データに対応する位置情報ごとに、当該対象受信データを特定する受信データ特定情報を関連付け、前記対象受信データの再生時に、前記管理テーブルに基づいて当該対象受信データに対応する位置情報を特定することにより、前記対象受信データに対応する位置表示像が識別表示されるように前記イメージ形成手段を制御する再生制御手段が設けられることが好ましい。
【００２０】
（５）本発明に係るプログラムは、被検体表面に沿った超音波プローブの移動過程において順次取得される時系列順の複数の位置情報を処理する情報処理装置において実行されるプログラムであって、前記複数の位置情報により特定される複数のプローブ位置及びそれらの順序を示す複数の位置表示像を形成する機能と、被検体を表す背景画像上に前記複数の位置表示像を表示することにより前記超音波プローブの移動過程を模擬的に再現する機能と、を有することを特徴とする。このプログラムは、可搬型記憶媒体又はネットワークを介して情報処理装置にインストールされる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、被検体に対する超音波プローブの移動操作を支援できる。或いは、被検体に対する超音波プローブの移動操作の過程を事後的に具体的に参照又は評価することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る超音波診断装置の構成概略図を示す図である。
【図２】軌跡情報のデータ構造を示す図である。
【図３】形成されるボディマーク７０及び位置表示像７８のイメージを示す図である。
【図４】プローブ１０の姿勢の変化に応じた位置表示像の変化の様子を示す図である。
【図５】プローブ１０走査時の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】位置情報にストア情報を関連付ける処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】プローブ１０の移動を再現表示する処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】軌跡情報に含まれる全ての位置情報に対応するプローブマーク７２が表示される例を示す図である。
【図９】全プローブマークのうちストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマークのみ表示される例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る超音波診断装置の実施形態について説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。
【００２４】
図１は、本実施形態に係る超音波診断装置の構成概略図を示す図である。超音波診断装置は、一般に、病院等の医療機関に設置される医療上の機器である。本実施形態に係る超音波診断装置は、プローブ１０、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１４、送信部１６、受信部１８、位置情報演算部２０、受信データ記憶部２２、ストアデータ記憶部２４、軌跡情報記憶部２６、制御部２８、画像形成部３６、表示処理部３８、表示部４０及び操作パネル４２を含んで構成されている。
【００２５】
プローブ１０は、被検体表面に沿って移動させられ、超音波の送受波を行う超音波探触子である。プローブ１０は、ケーブルを介して超音波診断装置本体に接続されている。それが無線によって接続されてもよい。プローブ１０は、操作者（検査者）によって保持され、三次元空間内において運動可能な可動体である。プローブ１０は、例えば、複数の振動素子からなるアレイ振動子を有しており、そのアレイ振動子によって超音波ビームＢが形成される。また、超音波ビームＢを電子走査することにより走査面Ｓが形成される。電子走査方式としては、例えば電子セクタ走査や電子リニア走査等であってよい。なお、プローブ１０が、いわゆる２Ｄアレイ振動子を有し、３次元データ取込空間が構成されてもよい。プローブ１０は、超音波の送受波により取得した受信データを出力する。
【００２６】
本実施形態において、加速度センサ１２は、後述するジャイロセンサ１４と共に位置情報取得手段を構成するものである。加速度センサ１２はプローブ１０の内部に設けられている。それがプローブ１０の外表面上に後付け設置されてもよい。加速度センサ１２は、例えば機械式変位測定方式を採用したものであってよく、ばね等の弾性体に繋がれた錘の位置変化を捉えることでプローブ１０に加わった加速度を計測し、取得した順（時系列順）に計測された加速度を出力する。加速度センサ１２は３軸加速度センサであり、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸それぞれの成分の加速度を計測する。
【００２７】
位置情報取得手段としてのジャイロセンサ１４は、加速度センサ１２同様、プローブ１０に内部又は外部に設けられている。ジャイロセンサ１４は、例えば振動型ジャイロセンサであって良く、振動子に加わるコリオリの力からプローブの角速度を計測し、取得した順（時系列順）に計測された角速度を出力する。加速度センサ１２同様、ジャイロセンサ１４も３軸ジャイロセンサであり、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸それぞれの成分の角速度を計測する。
【００２８】
位置情報取得手段として、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４に代えて、磁気センサを用いてもよい。磁気センサはプローブ１０に取り付けられ、所定の位置に固定的に設置された磁場発生器から発せられる磁場の強度を計測することで、プローブ１０の位置及び姿勢を計測する。また、位置情報取得手段として、光学的な方式によって位置情報を取得する手段を用いてもよい。
【００２９】
送信部１６は、送信ビームフォーマーとして機能する。すなわち、制御部２８の制御の下、送信部１６は、プローブ１０の複数の振動子に対して所定の遅延関係をもって複数の送信信号を供給する。これにより、アレイ振動子から生体内へ超音波が送波される。その際、送信ビームが形成される。
【００３０】
生体内からの反射波はプローブ１０のアレイ振動子において受波され、これによりアレイ振動子から複数の受信信号が受信部１８へ送られる。受信部１８は、受信ビームフォーマーとして機能し、制御部２８の制御の下、プローブ１０の複数の振動子から出力される複数の受信信号に対して、いわゆる整相加算処理を実行する。また、受信部１８は、整相加算後の受信信号（ビームデータ）に対して、検波、対数圧縮などの処理を実行する。
【００３１】
位置情報演算部２０は、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４から有線方式又は無線方式で出力される信号に基づいて、プローブ１０の空間的な座標（ｘ、ｙ、ｚ）及びプローブ１０についての各軸回りの回転角度（θｘ、θｙ、θｚ）を演算する。位置情報演算部２０は、加速度センサ１２から得られた各軸の加速度を積分して各軸に対するプローブ１０の速度を得る。さらに速度を積分することで各軸に対する位置を得る。また、ジャイロセンサ１４から得られた各軸の角速度を積分することで各軸に対するプローブ１０の角度（姿勢）を得る。
【００３２】
各位置情報は、本実施形態において、個々の時刻におけるプローブ位置及びプローブ姿勢を示す座標情報である。位置情報の取得間隔は、任意に設定することができ、例えばフレームレートに従って位置情報が順次取得されてもよい。その場合、ｎ周期ごとに位置情報が得られてもよい。ｎとしては１，２，３・・・があげられる。一定時間間隔ではなく、変動する時間間隔をもって位置情報が取得されてもよい。例えば、プローブの速度、移動距離等に応じたタイミングで位置情報が取得されてもよい。更には、一定時間間隔で位置情報を取得した上で、その中から記録保存するものをサンプリングするようにしてもよい。
【００３３】
受信データ記憶部２２は、時系列順で入力される複数のフレーム分の受信データを記憶するシネメモリである。本実施形態において、１つの受信データは１つの受信フレームに対応する。１つの受信フレームは、１つの走査面に対応し、それは例えば１００本のビームデータにより構成される。個々のビームデータは、深さ方向に並ぶ多数のエコーデータにより構成される。受信データ記憶部２２は、例えばリングバッファのような構造を有しており、常に最新から過去一定期間にわたる受信データ列を記憶する。受信データ記憶部２２は、位置情報演算部２０からプローブ１０の位置情報を受け取り、受信データと、当該受信データを出力した時のプローブ１０についての位置情報とを関連付けて記憶する。
【００３４】
ストアデータ記憶部２４は、操作者の指示に従って、受信データ記憶部２２に記憶されている受信データの一部をストアデータとして記憶する。例えば、操作者により後述の操作パネル４２に含まれるストアボタンが押下された場合に受信データをストアデータとして記憶する。上述の通り、受信データ記憶部２２は一定期間受信データを記憶するものであり、受信データは一定期間経過後に受信データ記憶部２２から消去されてしまうが、ストアデータはストアデータ記憶部２４に半永久的に記憶される。なお、受信データ記憶部２２を介することなく、受信データがストアデータ記憶部２４上に記憶されてもよい。また、受信データ記憶部２２及びストアデータ記憶部２４を画像形成部３６の後段に設け、表示フレーム単位での画像がストアされるように構成されてもよい。
【００３５】
ストアデータ記憶部２４は、操作者の指示に従って、単一の受信データを静止画として記憶することもでき、複数の受信データを動画としてまとめて記憶することもできる。
【００３６】
軌跡情報記憶部２６は、位置情報演算部２０が演算したプローブ１０についての位置情報を位置情報の取得順序を示す情報と関連付けて軌跡情報として記憶する。軌跡情報の詳細については図２を用いて後述する。
【００３７】
制御部２８は、中央演算部（ＣＰＵ）及び動作プログラムで構成され、超音波診断装置の各構成の動作制御を行う。制御部２８は、背景画像形成部３０、キャリブレーション実行部３２、及び位置表示像形成部３４を含んで構成されている。それらは本実施形態においてソフトウエアの機能として実現されている。
【００３８】
イメージ形成手段としての背景画像形成部３０は、被検体を表す背景画像を形成する。背景画像は、後述する複数の位置表示像の背景をなす画像であり、例えば被検体を模した図形としてのボディマークである。背景画像としては、他にも、被検体の内部を示す展開図等であってもよい。図形に限られず、写真等であってもよい。背景画像形成部３０は、予め生成され記憶部２０に記憶されている複数の背景画像の中から、操作者の指示等に従っていずれかの背景画像を選択するようにしてもよい。或いは、操作者の指示等に従って、背景画像を個別的に生成するようにしてもよい。背景画像形成部３０は、２次元又は３次元の背景画像を生成する。
【００３９】
キャリブレーション実行部３２は、実際の被検体におけるスケール又はサイズと、背景画像におけるスケール又はサイズと、を対応付ける（整合させる）キャリブレーションを実行する。キャリブレーションは、一連の位置情報の取得に先立って実行される。例えば、被検体上において定義される１又は複数のキャリブレーション用特定位置に対してプローブ１０における送受波面中心（音響レンズ表面の中心）を鉛直姿勢で当接させ、その時の位置情報を得ることによって実際の被検体におけるサイズやスケール等を認識する。これによって、位置情報を特定する座標系（被検体を基準とした相対的な３次元座標系）を定義することが可能となる。同時に、３次元ボディマークを定義する座標系と実座標系とを関係付けることが可能である。
【００４０】
イメージ形成手段としての位置表示像形成部３４は、時系列順で取得された複数の位置情報からなる軌跡情報に基づいて位置表示像を形成する。形成される位置表示像は、軌跡情報に含まれる位置情報それぞれにおけるプローブ１０の位置及び姿勢を示す。さらに、位置表示像は、位置情報の取得順序を示すことが好ましい。位置表示像形成の詳細については図３及び４を用いて後述する。
【００４１】
画像形成部３６は、例えばデジタルスキャンコンバータ（ＤＳＣ）等であり、受信データに基づいて生体イメージとしての超音波画像を構成する。本実施形態においては、２次元の超音波画像（断層画像）が構成されている。生体イメージは、２次元組織画像上に２次元血流画像が重畳されたカラーフローマッピング画像等であってよい。
【００４２】
表示処理部３８は、画像形成部３６から出力される画像データ（生体イメージ）、背景画像形成部３０から出力される背景画像、及び位置表示像形成部３４から出力される軌跡画像（位置表示像列）の画像データを合成し、合成後の画像を表すデータを出力する。
【００４３】
表示部４０は、表示処理部３８からのデータを受け取り、生体イメージ、背景画像、及び位置表示像が合成表示された画像を表示する。ここで、表示部４０は、主表示器及び補助表示器の２つの表示器からなるものであってもよい。すなわち、一方の表示器に生体イメージを表示させ、他方の表示器に背景画像及び位置表示像を表示するようにしてもよい。しかしながら、同じ表示画面上に生体イメージと共に背景画像及び位置表示像を表示させることにより、画像記録時に両画像を一緒に記録することができ、また画像観察時に診断部位などを迅速かつ的確に把握できるという利点がある。ここで、合成画像の記録は、記録媒体への電子的な記録、用紙への印刷、写真撮影などによって行える。
【００４４】
操作パネル４２は、各種スイッチやボタン等を有しており、操作者が各種設定や入力を行うための手段である。操作パネル４２は、軌跡情報の記憶を開始或いは停止するためのボタン、受信データをストアデータとして記憶させるためのストアボタン、及び受信データを静止画として記憶させるか動画として記憶させるかを切り替えるボタン等を含んでいる。操作パネル４２は、タッチパネルであっても良く、表示部４０と一体化されていてもよい。
【００４５】
本実施形態においては、上記の機能全てが超音波診断装置に含まれているが、機能の一部を他のコンピュータ等に含ませるようにしてもよい。例えば、超音波診断装置としては、プローブ１０、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１４、送信部１６、受信部１８、及び位置情報演算部２０のみ有し、他の機能をコンピュータに含ませてもよい。この場合は、上記他の機能に対応したプログラムにより、超音波診断装置から軌跡情報を受け取り、位置表示像列や背景画像の形成、及び表示処理をコンピュータが行う。
【００４６】
図２は、軌跡情報のデータ構造を示す図である。これは軌跡情報を管理する管理テーブルに相当するものである。図２において、軌跡情報は、座標番号列５０、プローブ位置座標列５２、静止画／動画ストア列５４、ストア回数列５６、及びリンクデータ列５８を含むテーブルとして示されている。
【００４７】
座標番号列５０は、上記の位置情報演算部から出力された複数の位置情報の時間的順序を示す項目である。座標番号列５０は、位置情報によって特定される複数の位置の発生順を示すものでもある。
【００４８】
プローブ位置座標列５２は、位置情報演算部が出力した位置情報を示す項目である。位置情報は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に対するプローブの位置、及びｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に対するプローブの角度（姿勢）を示す６つの座標値により構成されている。
【００４９】
静止画／動画ストア列５４は、プローブ位置座標列５２が示す位置において、プローブ１０により取得された受信データがストアデータとして記憶されたか否かを示す項目である。例えば、レコード６０は、静止画／動画ストア列５４にストア情報としての値「静止画」を含んでいる。これは、レコード６０のプローブ位置座標列５２の値が示す位置においてプローブ１０が取得した受信データが、静止画としてストアデータ記憶部２４に記憶されたことを示している。
【００５０】
ストア回数列５６は、受信データがストアデータ記憶部２４に記憶された回数を示す項目である。ストア回数は、静止画と動画とで分けてカウントされている。
【００５１】
リンクデータ列５８は、プローブ位置座標列５２が示す位置においてプローブ１０が取得した受信データの所在（ＵＲＬ）を示す項目である。リンクデータ列５８を有することにより、位置情報とストアデータとが関連付けられることになる。例えば、レコード６０のプローブ位置座標列５２の値が示す位置においてプローブ１０が取得した受信データは「静止画データ１」であることを示している。
【００５２】
軌跡情報記憶部２６へ記憶される位置情報の時間的間隔は任意であってよいが、所定間隔毎、すなわちフレームレートと同じ間隔や、数秒間隔で記憶するのが好ましい。或いは、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４からの出力タイミングが任意（例えば数秒間隔）であってもよい。図２に示す軌跡情報は、位置情報演算部２０からの位置情報を、数秒毎に軌跡情報記憶部２６に記憶した場合の例である。
【００５３】
図３は、背景画像として形成されるボディマーク７０及び位置表示像７８のイメージを示す図である。これは表示画面上の例えば隅に表示されるものであり、図３はその表示例を示すものである。ボディマークは診断対象に応じて各種用意されており、表示されるボディマークは例えば操作者により選択される。位置表示像７８は、プローブ１０の被検体と当接すべき部分（超音波の送受波面）を示すプローブマーク７２、及びプローブ１０のビーム走査面を示す走査面マーク７６を含んでいる。位置表示像７８は、プローブマーク７２及び走査面マーク７６の一方を含むものであってもよい。また、プローブマーク７２は、プローブ１０の送受波面の所定の端部を示す１番ピン位置マーク７４を含んでいる。１つのプローブマーク７２と１つの走査面マーク７６の組が、軌跡情報における１つの位置情報に対応している。もっとも、記憶された位置情報列中から選択された一部の位置情報に対応する複数の組が表示されてもよい。２以上の位置表示像７８が重なり合う場合は、時系列において後に取得された位置情報に対応する位置表示像７８が、より前面に表示されるよう形成されることが好ましい。
【００５４】
図４は、プローブ１０の姿勢の変化に応じた位置表示像７８の変化の様子を示す図である。プローブ１０の位置が同じであっても姿勢が異なるとプローブマーク７２及び走査面マーク７６の向きが異なる。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、例えば、プローブ１０を同じ位置で回転させた場合は、プローブ１０の回転に従って、プローブマーク７２及び走査面マーク７６も回転させられる。また、図４（ｃ）に示されるように、プローブ１０の被検体との当接面の位置を変えずにプローブ１０の被検体表面に対する角度のみを変える、いわゆる「煽り」操作をした場合は、プローブマーク７２の位置及び向きは変わらないが、走査面マーク７６は、プローブ１０の走査面に従って、その位置及び向きが変えられる。
【００５５】
図３及び図４に示される位置表示像７８は、対応する位置情報の取得順序を示すよう形成されるのが好ましい。取得順序は、位置表示像７８の表示態様を変化させることで表される。表示態様の変化としては、空間的な変化と時間的な変化が考えられる。空間的な変化としては、例えば、対応する位置情報の取得順序に従って、複数のプローブマーク７２又は走査面マーク７６の色相や輝度を段階的に変化させるよう形成することである。時間的な変化としては、例えば、プローブマーク７２又は走査面マーク７６を段階的に表示させるよう（アニメーション表示可能に）形成することである。
【００５６】
位置表示像形成部３４が位置表示像７８を形成する際に、各位置表示像７８に表示態様を変化させる属性を付すことで位置表示像７８の表示態様の変化を生じさせる。例えば、プローブマーク７２に色相の属性を付すことで表示態様を変化させる。或いは、表示処理部３８において表示態様を変化させるようにしてもよい。この場合は、図２の座標番号列５０に含まれる情報に基づいて、表示処理部３８が表示部４０にプローブマーク７２を表示させる際に、例えばプローブマーク７２の色相を変化させて表示させる。
【００５７】
以下、本実施形態に係る超音波診断装置の処理の流れを説明する。図５は、プローブ１０操作時の処理の流れを示すフローチャートである。図１を参照しながら、図５のフローチャートについて説明する。
【００５８】
ステップＳ１０において、キャリブレーション実行部３２は、上述のキャリブレーションを実行する。本例においては、被検体の剣状突起に向けて体軸及び体表面に対して垂直にプローブ１０を被検体表面に当接させる。この時のプローブ１０の位置及び姿勢を基準として実空間の座標系が定義され、同時に、それと背景画像の座標系とが対応付けられる。
【００５９】
ステップＳ１２において、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４は、プローブ１０の位置及び姿勢を示す位置情報を取得する。加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４がプローブ１０の位置及び姿勢の取得を開始するタイミングは、ステップＳ１０のキャリブレーションが終了次第開始してもよいし、操作者による操作パネル４２の操作（例えば位置情報取得開始ボタンの押下）に基づいて開始してもよい。
【００６０】
位置情報の取得又は記録を自動的に開始するようにしてもよい。位置情報の取得は、プローブ１０が被検体表面に当接されたことを検出して開始するのが好ましい。プローブ１０が被検体に当接されると、当接されていない場合に比べて受信データから形成される生体イメージの平均輝度が高まる。したがって、プローブ１０からの受信データから形成される生体イメージの平均輝度に基づいてプローブ１０が被検体表面に当接されたことを検出可能であり、プローブ１０が被検体表面に当接されたことをもって位置情報の取得を自動的に開始することができる。或いは、プローブ１０の位置情報に基づいて、プローブ１０が被検体に当接していることを検出して位置情報の取得を開始するようにしてもよい。または、プローブ１０に各種センサ（例えば光センサ、温度センサ、圧力センサ等）を設け、これらセンサから取得した情報から被検体に当接していることを検出して位置情報の取得を自動的に開始するようにしてもよい。
【００６１】
ステップＳ１４において、軌跡情報記憶部２６は、位置情報演算部２０からの位置情報に位置情報の取得順序を示す情報を関連付け、軌跡情報として軌跡情報記憶部２６へ記憶する。具体的には、図２に示されるように、各位置情報に取得順序を示す情報である座標番号５０を関連付ける。
【００６２】
プローブ１０は、移動の途中で被検体表面から一時離される場合がある。軌跡情報記憶部２６は、プローブ１０が被検体表面から離されていると判断されたときは、位置情報を記憶しないこととするようにしてもよい。或いは、位置情報に当該位置情報は被検体表面から離された位置であることを示す情報を関連付けておき、ステップＳ１６の位置表示像７８の形成において、被検体表面から離された位置であることを示す情報が関連付けられた位置情報に対応する位置表示像７８を形成しないようにしてもよい。被検体表面から離されたプローブ１０の移動軌跡の表示が不要である場合があり、表示すると煩雑な画面になる虞があるからである。
【００６３】
上述の通り、プローブ１０が被検体表面から離されると、プローブ１０が出力する受信データから形成される生体イメージの平均輝度が低下するため、プローブ１０の受信データから形成される生体イメージに基づいてプローブ１０が被検体表面から離されたことを検出する。また、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４が取得する位置情報に基づいてプローブ１０が被検体表面から離されたことを検出してもよい。
【００６４】
一方、プローブ１０が被検体表面から離されたときも、軌跡情報記憶部２６が引き続き軌跡情報を記憶し、プローブ１０が被検体表面から離されたときの位置情報に対応するプローブマーク７２を含めて形成するようにしてもよい。プローブ１０が被検体表面から離されているときのプローブ１０の移動軌跡がトレーニング等において有用である場合があるからである。
【００６５】
プローブ１０が被検体表面から離されたときの位置情報に対応するプローブマーク７２を含めて形成するか否かは、操作者が設定可能とするのが好ましい。
【００６６】
ステップＳ１６において、背景画像形成部３０は、背景画像として被検体を模したボディマーク７０を形成する。次いで、位置表示像形成部３４は、軌跡情報記憶部２６から軌跡情報を読み出し、取得した位置情報に基づいて、ボディマーク７０に重畳させ或いはボディマーク７０近傍に表示されるようプローブマーク７２及び走査面マーク７６を形成する。後に説明するように、検査が継続している間において、ステップＳ１２からステップＳ１８の処理が繰り返し行われる。２回目以降のステップＳ１６の処理においては、前回までのステップＳ１６の処理において形成されたプローブマーク７２及び走査面マーク７６に対し順次追加的にプローブマーク７２及び走査面マーク７６を形成する。
【００６７】
位置表示像形成部３４は、取得した位置情報全てに対応する位置表示像７８を形成せず、取得した位置情報の一部に対応する位置表示像７８を形成するようにしてもよい。軌跡情報に多数の位置情報が含まれる場合は、多数の位置表示像７８が表示されることになり煩雑になってしまう虞があるためである。この場合、例えば取得した順に、所定個数の位置情報おきに位置表示像７８を形成する。当該所定個数は操作者によって変更可能であるようにしてもよい。
【００６８】
ステップＳ１８において、表示処理部３８は、背景画像形成部３０、位置表示像形成部３４、及び画像形成部３６からのデータに基づき、ボディマーク７０、プローブマーク７２及び走査面マーク７６を表示部４０に表示する。
【００６９】
ステップＳ２０において、制御部２８は、検査が終了されたか否かを判断する。検査の終了は、操作者の指示（例えば操作パネル４２に含まれる検査終了ボタンの押下）に基づいて判断し、操作者から検査を終える旨の指示があるまでは検査が継続されていると判断する。検査が継続していると判断された場合は、再度ステップＳ１２に戻る。検査が終了したと判断された場合は処理を終了する。
【００７０】
ステップＳ２０で検査が継続していると判断された場合は、再度ステップＳ１２へ戻り、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１４は再度位置情報を取得する。本例において、位置情報の取得は所定時間毎（例えば数秒毎）に行っているとすると、所定時間毎にステップＳ１２からステップＳ２０の処理を行う。なお、２回目以降のステップＳ１６の処理においては、ボディマーク７０の形成処理を行わず、ボディマーク７０は１回目のステップＳ１６の処理において形成されたものが表示されてもよい。
【００７１】
以上説明した通り、プローブ１０移動時においては、軌跡情報を取得すると共に、表示部４０にリアルタイムでボディマーク７０、プローブマーク７２、及び走査面マーク７６を表示させることができる。
【００７２】
次に、受信データがストア情報としてストア情報記憶部２４に記憶されたことを示すストア情報を位置情報に関連付ける処理の流れを説明する。図６は、位置情報にストア情報を関連付ける処理の流れを示すフローチャートである。図１を参照しながら、図６のフローチャートについて説明する。
【００７３】
ステップＳ３０において、画像形成部３６は、受信データ記憶部２２から受信データを受け取り、受信データに基づいて生体イメージを形成する。そして、表示処理部３８は、画像形成部３６が形成した生体イメージを表示部４０に表示させる。
【００７４】
ステップＳ３２において、制御部２８は、操作者により表示画面の停止（フリーズ）指示を受けたか否かを判断する。停止指示を受けた場合はステップＳ３４に進み、停止指示を受けなかった場合はステップＳ３０に戻る。なお、操作者によるフリーズの指示は、走査パネル４２に設けられたスイッチ等によるものであってよい。
【００７５】
ステップＳ３０に戻った場合は、新たに受け取った受信データに基づく生体イメージを表示部４０に表示させる。本実施形態に係る超音波診断装置は、操作者からフリーズ指示が無い限り、プローブ１０から順次出力される受信データに基づく生体イメージを連続的に表示部４０に表示する。
【００７６】
ステップＳ３４において、表示処理部３８は、表示部４０の画面をフリーズさせる。本実施形態に係る超音波診断装置は、操作者の任意のタイミングで表示部４０の画面をフリーズさせることができ、これにより所望の生体イメージを確認することができる。
【００７７】
ステップＳ３６において、制御部２８は、操作者によりストアデータとして記憶させる受信データが選択されたか否かを判断する。上述の通り、受信データ記憶部２２には一定期間にわたる受信データを記憶しており、表示処理部３８は、受信データ２２に記憶されている複数の受信データに基づく生体イメージを、例えばサムネイル表示の態様で表示部４０に表示させる。操作者は、表示された生体イメージに基づいて、ストアデータとして記憶させたい受信データを選択する。受信データが選択されなかった場合は、ステップＳ３７においてフリーズが解除されたか否かを判断し、フリーズが解除された場合はステップＳ３２に戻り、フリーズが解除されなかった場合はステップＳ３６に戻る。
【００７８】
ステップＳ３８において、ストアデータ記憶部２４は、操作者により選択された受信データをストアデータとして記憶する。
【００７９】
ステップＳ４０において、制御部２８は、ストアデータとして記憶された受信データに関連付けられた位置情報に基づいて、軌跡情報における当該位置情報にストア情報を関連付ける。例えば、図２に示す軌跡情報において、ストアデータとして記憶された受信データに関連付けられた位置情報が（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）＝（３、５、０、３０、５、０）であった場合、これと一致する位置情報をもつレコード６０にストアデータを関連付ける。
【００８０】
次に、既に記憶されている軌跡情報及びストアデータに基づいて、過去の診断におけるプローブ１０の移動を再現表示する処理の流れを説明する。図７は、プローブ１０の移動を再現表示する処理の流れを示すフローチャートである。図１を参照しながら、図７のフローチャートについて説明する。
【００８１】
ステップＳ５０において、例えば、軌跡情報記憶部２６に記憶されている複数の軌跡情報の一覧を表示処理部３８が表示部４０に表示し、再生すべき操作履歴データを操作者に選択させる。軌跡情報の一覧は、例えば軌跡情報が取得された日時や操作者名が表示された一覧であってもよいし、軌跡情報にストア情報が関連付けられていれば、対応するストアデータに基づく生体イメージをサムネイル表示等の態様で表示させるものであってもよい。位置表示像形成部３４は、軌跡情報記憶部２６から操作者に選択された軌跡情報を取得する。
【００８２】
ステップＳ５２において、背景画像形成部３０は、被検体を模したボディマーク７０を形成する。次いで、位置表示像形成部３４は、取得した軌跡情報に基づいて、ボディマーク７０に重畳させて、或いはボディマーク７０近傍にプローブマーク７２を形成する。本例ではプローブマーク７２のみを形成しているが、もちろんプローブマーク７２に加え走査面マーク７６を形成してもよい。
【００８３】
ステップＳ５４において、制御部２８は、ストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマークのみ表示させるか否かを判断する。本実施形態に係る超音波診断装置は、走査軌跡及び走査順序の表示モードとして、軌跡情報に含まれる全ての位置情報に対応するプローブマーク７２を表示する全部表示モード、及び全プローブマーク７２のうち、ストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマークのみを表示する限定表示モードを含む複数のモードを備えている。表示モードは、例えば走査パネル４２を用いて操作者により選択される。操作者により、軌跡情報に含まれる全ての位置情報に対応するプローブマークを表示するモードを選択された場合（ステップＳ５４で「いいえ」）はステップＳ５６に進み、ストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマークのみ表示するモードを選択された場合（ステップＳ５４で「はい」）はステップＳ５８に進む。
【００８４】
ステップＳ５６において、表示処理部３８は、ボディマーク７０と共に、軌跡情報に含まれる全ての位置情報に対応するプローブマーク７２を表示部４０に表示させる。
【００８５】
図８は、軌跡情報に含まれる全ての位置情報に対応するプローブマーク７２が表示される例を示す図である。全てのプローブマーク７２を表示する場合であっても、ストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマーク９０と、ストア情報が関連付けられていない位置情報に対応するプローブマーク９２を識別可能に表示するのが好ましい。
【００８６】
図８に示されるように、表示部４０には、ストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマーク９０は実線で表示され、ストア情報が関連付けられていない位置情報に対応するプローブマーク９２は点線で示されており、両者が識別可能となっている。図８の表示は一例であり、その他の表示方法により両者を識別可能としてもよい。例えば、両者の色を異なる色にする、両者を異なる輝度で表示する等の方法であってもよい。
【００８７】
また、プローブマーク９０近傍には、対応する位置情報の取得順序を示すマーク９６が表示される。本例においては、プローブマーク９０のみに着目し、プローブマーク９０に対応する位置情報の取得順序を示すマーク９６が表示されている。全てのプローブマーク７２に対応する位置情報の取得順序を示すマーク９６を表示するようにしてもよい。プローブマーク９０のみに位置情報の取得順序を示すマーク９６を付す場合は、図２に示す軌跡情報のストア回数に基づいて位置情報の取得順序を示すマーク９６を形成してもよい。
【００８８】
図２に示す軌跡上納の静止画／動画ストア列５４に含まれる情報に基づいて、静止画がストアされた位置に対応するプローブマーク９０と動画がストアされた位置に対応するプローブマーク９０とを識別可能とするようにしてもよい。これにより、位置表示像７８を確認するだけで、その場所において静止画がストアされたのか、或いは動画がストアされたのかを一目で把握することができる。
【００８９】
位置情報の取得順序は、位置情報の取得順序を示すマーク９６を表示させる方法以外の方法で示されてもよい。例えば、上述のように、位置情報の取得順序に従って、複数のプローブマーク７２の色相や輝度を段階的に変化させるよう形成したり、プローブマーク７２を段階的にアニメーション表示させるよう形成したりすることで、各位置表示像７８に対応する位置情報の取得順序を示してもよい。
【００９０】
このように、位置情報の取得順序を示すことによって、過去の診断におけるプローブ１０の移動方向及び移動順序が明確になる。これにより、例えばベテラン技師の検査の順番、受信データをストアした順番等を把握することができる。新人技師のトレーニングの場においては、これらの情報は、診断をどの順番で行うべきなのか、どのようなポイント或いは順序で受信データをストアすべきなのか、を学ぶ際に非常に有用となる。
【００９１】
また、プローブ１０の移動速度を示す情報を表示するようにしてもよい。本例においては、位置情報は所定時間間隔で取得されているため、プローブマーク７２間の間隔が間接的にプローブ１０の移動速度を示しているのではあるが、より明確にプローブ１０の移動速度を示すように表示してもよい。例えば、プローブ１０の移動速度に応じて、プローブマーク７２の色相又は輝度を変化させるようにしてもよい。例えばプローブ１０移動速度が速い場所は、診断において重要性の低い場所であることが把握されるし、プローブ１０の移動速度が遅い場所は、診断において重要である、或いは様々な角度から診断する必要があることが把握される。
【００９２】
一方、ステップＳ５８においては、表示処理部３８は、ボディマーク７０と共にプローブマーク７２を表示部４０に表示させるが、プローブマーク７２のうち、ストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマーク９０のみを表示させる。
【００９３】
図９は、全プローブマークのうちストア情報が関連付けられた位置情報に対応するプローブマークのみ表示される例を示す図である。図８と比較すると、図９においては、ストア情報が関連付けられていないプローブマーク９２が表示されておらず、プローブマーク７２としてはストア情報が関連付けられているプローブマーク９０のみが表示されている。なお、図９の例においても、図８同様に、位置情報の取得順序を示すマーク９６が表示されている。当然ながら、図９の例においても位置情報の取得順序を色相、輝度、アニメーションにより表示するようにしてもよい。
【００９４】
プローブマーク７２としてストア情報が関連付けられているプローブマーク９０のみ表示することは、軌跡情報が多数の位置情報を含んでいる場合等おいて、重要な検査ポイントをより明確にするという効果をもたらす。位置情報にストア情報が関連付けられているということは、当該位置情報が示す位置及び姿勢において取得した受信データがストアデータとして記憶されたということであり、これは、当該位置情報が示す位置及び姿勢における検査が重要であることを示している。したがって、例えば新人技師は、図９に示す例において、プローブマーク９０が表示されている部位は重要な検査ポイントであること、及びその検査ポイントがどの順序で検査されたのか、ということを明確に把握することができる。
【００９５】
ステップＳ６０において、制御部２８は、表示部４０に表示すべき生体イメージが操作者に選択されたか否かを判断する。例えば、表示処理部３８は、軌跡情報にストア情報が含まれている場合、当該ストア情報に対応するストアデータから形成される生体イメージの一覧をサムネイル画像等の態様で表示させて、表示すべき生体イメージ９８を操作者に選択させる。操作者により生体イメージが選択された場合はステップＳ６２に進み、生体イメージが選択されていない場合、或いは軌跡情報にストア情報が含まれていない場合は処理を終了する。
【００９６】
ステップＳ６２において、表示処理部３８は、操作者により選択された生体イメージを表示部４０に表示させる。
【００９７】
ステップＳ６４において、表示処理部３８は、軌跡情報に基づいて、表示された生体イメージに関連付けられている位置情報を特定し、当該位置情報に対応するプローブマーク９４を特定する。そして、特定されたプローブマーク９４を他のプローブマーク７２と識別可能に表示する。図８及び９に示される例においては、プローブマーク９４は、他のプローブマーク７２よりも太い線で示されているが、例えば、プローブマーク９４を他のプローブマーク７２と異なる色相又は輝度で表示する等の方法で表示するようにしてもよい。
【００９８】
表示されている生体イメージ９８に対応するプローブマーク９４を他のプローブマーク７２と識別可能に表示することで、生体イメージ９８がどの部位をスキャンしたイメージなのかを明確に把握することができる。
【００９９】
図７に示された例では、プローブマーク７２を表示させた後に選択された生体イメージを表示していたが、生体イメージの表示タイミングはこれに限られない。プローブマーク９４を対応する位置情報の取得順序に従ってアニメーション表示をする場合は、新たに表示されるプローブマーク７２に応じた生体イメージを表示するようにしてもよい。例えば、図８に示された例において、プローブマーク９０、９２、９４が、位置情報の取得順序を示すマーク９６が示す順番にアニメーション表示される場合、（１）が付されたプローブマーク９０から（２）が付されたプローブマーク９０が表示されるまでの間は、（１）の位置の生体イメージを表示し、（２）が付されたプローブマーク９０から（３）が付されたプローブマーク９０が表示されるまでの間は、（２）の位置の生体イメージを表示する、というように表示してもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１０  プローブ、１２  加速度センサ、１４  ジャイロセンサ、１６  送信部、１８  受信部、２０  位置情報演算部、２２  受信データ記憶部、２４  ストアデータ記憶部、２６  軌跡情報記憶部、２８  制御部、３０  背景画像形成部、３２  キャリブレーション実行部、３４  位置表示像形成部、３６  画像形成部、３８  表示処理部、４０  表示部、４２  操作パネル、５０  座標番号列、５２  プローブ位置座標列、５４  静止画／動作ストア列、５６  ストア回数列、５８  リンクデータ列、６０  レコード、７０  ボディマーク、７２，９０，９２，９４  プローブマーク、７４  １番ピン位置マーク、７６  走査面マーク、７８  位置表示像、９６  位置情報の取得順序を示すマーク、９８  生体イメージ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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