(57)【要約】【課題】チャックの垂直方向移動量を大きくできるとともに、チャックを移動させる部分の軽量化が図れるピックアンドプレース装置を得ることである。【解決手段】スライド基部１３に垂直方向移動可能に設置され、下端にチャック機構１２が接続された垂直案内ロッド３と、スライド基部１３に水平方向移動可能にして設置された水平ロッド２と、水平ロッド２のスライド基部１３を挟んだ両側に設けられた水平ジョイント１５，１６と、各水平ジョイント１５，１６と垂直案内ロッド３の下端に設けられた垂直ジョイント１４とを結ぶ各リンクアーム４，６と、水平ロッド２を水平方向に移動させる稼働体１７とを備えている。【選択図】図１
2015020810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライド基部と、水平方向に延在し、上記スライド基部を水平方向移動可能にして保持した水平案内部と、上記スライド基部に垂直方向移動可能にして設置された垂直案内ロッドと、上記スライド基部に水平方向移動可能にして設置された水平ロッドと、上記垂直案内ロッドの下端に取付けられたチャック機構と、上記スライド基部及び上記水平ロッドを水平方向に移動さす駆動機構と、を備えており、
上記水平案内部は、上記スライド基部を挟んだ両側に、上記スライド基部の水平方向の移動を規制するストッパーが設けられており、
上記水平ロッドの一端部にストッパーが設けられ、上記水平ロッドの他端部に、上記駆動機構により水平方向に移動する稼働体が結合しており、上記水平ロッドにおける、上記スライド基部を挟んだ両側には、上記水平ロッドを水平方向に移動可能な水平ジョイントが設けられており、
上記各水平ジョイントには、リンクアームが一端部を回動可能にして取付けられており、上記各リンクアームの他端部は、上記垂直案内ロッドの下端部に設けられた垂直ジョイントに、回動可能に取付けられており、
上記垂直案内ロッドの上端部と上記スライド基部との間に、上記垂直案内ロッドを保持するバネが設けられているピックアンドプレース装置。
【請求項２】
上記各リンクアームにおける一方のリンクアームには、上記リンクアームが畳まれた時に、上記水平ロッドのストッパーと係合するフックが設けられ、上記各リンクアームにおける他方のリンクアームには、上記リンクアームが畳まれた時に、上記稼働体と係合するフックが設けられていることを特徴とする請求項１に記載のピックアンドプレース装置。
【請求項３】
上記垂直案内ロッドと上記チャック機構との間に、上記チャック機構を回転さす旋回機構が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のピックアンドプレース装置。
【請求項４】
上記スライド基部の水平方向への移動時に、上記旋回機構の外周部に設けられている突出部が旋回用カムフォロアに当たって、上記旋回機構が回転することを特徴とする請求項３に記載のピックアンドプレース装置。
【請求項５】
上記チャック機構が、下部を上記チャック機構の下端より下方に突出して垂直方向移動可能に設置された梃子リンク駆動用軸と、上記チャック機構の下降により、上記チャック機構において、相対的に上記梃子リンク駆動用軸が上昇し、上記梃子リンク駆動用軸で一端部が上方に押される梃子リンクと、上記梃子リンクの他端で下方に押されて、下方に移動するチャック開閉軸と、上記チャック開閉軸で下方に押されて、開閉端部が開く開閉リンクと、上記開閉リンクに接続されたチャック開閉バーで間隔が広げられる掴部と、上記掴部に接続された、広げられた上記掴部の間隔を狭くするバネと、上記チャック開閉軸に設けられた、上記チャック開閉軸を上昇さすバネと、を備えていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のピックアンドプレース装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平方向と垂直方向とに移動する移動機構を備え、物品を移送するピックアンドプレース装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品を把持して他の場所へ移動させる装置は、様々な分野で広く使われており、ピックアンドプレース装置として知られている。
従来の、１つの駆動源でチャックを水平方向と垂直方向とに移動さす部品搬送装置（ピックアンドプレース装置）として、２本のアームをＶ字型に連結しており、且つＶ字のなす角を拡張する方向のばねを備えたＶ字リンクがスライドベース内に配設されたものがある。
この装置は、駆動機構によりスライドベースが水平方向に移動する。そして、スライドベースの移動が、水平移動端でストッパーにより規制されると、スライドベースの内側壁と駆動機構端とに挟まれたＶ字リンクが、駆動機構により押されて畳まれ、Ｖ字リンクの先端部が垂直方向に移動するものである（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６３−３７６２７号公報（第４，５頁、第４−７図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、２本のアームをカムフォロアで連結したＶ字リンクが、スライドベース内に設置されており、Ｖ字リンクのアームでなす角度（アームの開角度と記す）を大きくすると、アームの長さが短くなり、アームの長さを長くするとアームの開角度が小さくなるので、Ｖ字リンク先端の垂直方向の移動が小さく、チャックの垂直方向の移動量を大きくできないとの問題があった。
また、チャックの垂直方向の移動量を大きくするには、スライドベースを大きくする必要があり、チャックを移動させる部分が重くなるとの問題があった。
【０００５】
また、特許文献１に記載の装置は、チャックを垂直方向に押し下げるために、Ｖ字リンクを畳むと、カムフォロアが水平方向に移動する。
カムフォロアは、垂直軸に保持されるとともにチャックを保持するプレートに接しており、チャックを保持するプレートの幅は、カムフォロアの水平移動距離以上にする必要がある。プレートの幅が大きくなると、このプレートを保持する２本の垂直軸の間隔が広くなり、スライドベースが大型化する。
すなわち、スライドベースやチャック保持プレート等の、チャックとともに移動する部分が重くなるとの問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、垂直軸を１個で形成できるとともに、チャックの垂直方向の移動量を大きくでき、チャックの垂直方向の移動量を大きくしても、スライドベースやチャック保持プレート等、チャックを移動させる部分の重量増加を防止して、軽量化が図れるピックアンドプレース装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係わるピックアンドプレース装置は、スライド基部と、水平方向に延在し、スライド基部を水平方向移動可能にして保持した水平案内部と、スライド基部に垂直方向移動可能にして設置された垂直案内ロッドと、スライド基部に水平方向移動可能にして設置された水平ロッドと、垂直案内ロッドの下端に取付けられたチャック機構と、スライド基部及び水平ロッドを水平方向に移動さす駆動機構と、を備えており、水平案内部は、スライド基部を挟んだ両側に、スライド基部の水平方向の移動を規制するストッパーが設けられており、水平ロッドの一端部にストッパーが設けられ、水平ロッドの他端部に、駆動機構により水平方向に移動する稼働体が結合しており、水平ロッドにおける、スライド基部を挟んだ両側には、水平ロッドを水平方向に移動可能な水平ジョイントが設けられており、各水平ジョイントには、リンクアームが一端部を回動可能にして取付けられており、各リンクアームの他端部は、垂直案内ロッドの下端部に設けられた垂直ジョイントに、回動可能に取付けられており、垂直案内ロッドの上端部とスライド基部との間に、垂直案内ロッドを保持するバネが設けられているものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係わるピックアンドプレース装置は、上記のように構成されているため、チャック機構の垂直方向の移動量を大きくできるとともに、チャック機構を移動させる部分の軽量化が図れ、チャック機構を動かす動力源を小型化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係わるピックアンドプレース装置の正面模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係わるピックアンドプレース装置の、図１に示す正面模式図をＡ方向から見た、側面模式図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係わるピックアンドプレース装置の一連の動作を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係わるピックアンドプレース装置の垂直案内ロッドとチャック機構との接続部分を示す側面模式図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係わるピックアンドプレース装置に用いられている旋回機構の上面模式図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係わるピックアンドプレース装置に用いられている旋回機構の一連の動作を説明する上面模式図である。
【図７】本発明の実施の形態３に係わるピックアンドプレース装置に用いられているチャック機構の正面模式図である。
【図８】本発明の実施の形態３に係わるピックアンドプレース装置に用いられているチャック機構の一連の動作を説明する正面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係わるピックアンドプレース装置の正面模式図である。
図２は、本発明の実施の形態１に係わるピックアンドプレース装置の、図１に示す正面模式図をＡ方向から見た、側面模式図である。
【００１１】
図１と図２とに示すように、本実施の形態のピックアンドプレース装置１００は、スライド基部１３と、水平方向に延在し、ピックアンドプレース装置１００のベース（図示せず）に設置されており、且つスライド基部１３を水平方向移動可能にして、スライド基部１３の上部を保持した、スライド基部１３を水平方向で案内する水平案内部１と、スライド基部１３を垂直方向に挿通し、スライド基部１３に垂直方向移動可能にして設置された、スライド基部１３により垂直方向に案内されるロッド（垂直案内ロッドと記す）３と、水平方向に延在するとともに、スライド基部１３の下部に水平方向移動可能に設置された水平ロッド２と、垂直案内ロッド３の下端側に取付けられたチャック機構１２と、を備えている。
【００１２】
図１と図２とには、チャック機構１２で把持して移送する物体（移送物と記す）Ｗも示している。
垂直案内ロッド３の上端部には鍔が設けられており、垂直案内ロッド３は、その鍔部とスライド基部１３の上端部の間に、バネ１８が覆設されており、バネ１８により垂直案内ロッド３が保持されている。
【００１３】
ピックアンドプレース装置１００のベース（図示せず）には、配設される駆動ベルト９の水平部が水平案内部１と平行になるように、第１のプーリ１０が結合されたモータ８と第２のプーリ１１とが設けられている。また、第１のプーリ１０と第２のプーリ１１との間隔は、水平案内部１の長さより広くしている。
駆動ベルト９の一箇所に、垂直方向に延在する稼働体１７が結合されており、稼働体１７は駆動ベルト９の回動にともない、水平方向に移動する。
すなわち、第１のプーリ１０を結合したモータ８と第２のプーリ１１と駆動ベルト９とは、稼働体１７を水平方向に移動さす駆動機構を構成している。
【００１４】
水平案内部１には、一方の端部に端部ストッパー１９が設けられ、スライド基部１３を挟んだ端部ストッパー１９側の反対側の所定位置に、中間部ストッパー２０が設けられている。
また、稼働体１７は、その上端部が、水平案内部１の中間部ストッパー２０が設置された側に、水平方向移動可能にして保持されており、その下端部が水平ロッド２の他端部と結合している。
【００１５】
水平ロッド２における、稼働体１７と結合している他端部の反対側にある一端部には、端部ストッパー２１が設けられている。
また、水平ロッド２のスライド基部１３を挟んだ端部ストッパー２１側に、第１の水平ジョイント１５が水平ロッド２上を、水平方向に移動可能にして設けられており、水平ロッド２のスライド基部１３を挟んだ稼働体結合部側に、第２の水平ジョイント１６が水平ロッド２上を、水平方向に移動可能にして設けられている。
【００１６】
第１の水平ジョイント１５には、第１のリンクアーム４の一端部が回動可能に取付けられており、第２の水平ジョイント１６には、第２のリンクアーム６の一端部が回動可能に取付けられている。
第１のリンクアーム４の他端部は、垂直案内ロッド３の下端部に設置された垂直ジョイント１４の第１の接続部に回動可能に取付けられており、第２のリンクアーム６の他端部は、垂直ジョイント１４の第２の接続部に回動可能に取付けられている。すなわち、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とで、Ｖリンクが形成されている。
【００１７】
また、第１のリンクアーム４における、第１の水平ジョイント１５の近傍部に、第１のフック５が設けられており、第２のリンクアーム６における、第２の水平ジョイント１６の近傍部に、第２のフック７が設けられている。
また、本実施の形態のチャック機構１２には、例えば、掴部の開閉を行う専用の駆動源を備えたものが用いられており、専用の駆動源としてはエア圧等が挙げられる。
【００１８】
次に、本実施の形態のピックアンドプレース装置の動作を説明する。
図３は、本発明の実施の形態１に係わるピックアンドプレース装置の一連の動作を説明する模式図である。
図１では、チャック機構１２が、移送物Ｗの、搬送元の水平方向位置と搬送先の水平方向位置との間にある状態のピックアンドプレース装置を示している。
この時、第１の水平ジョイント１５は端部ストッパー２１と接しており、第２の水平ジョイント１６は稼働体１７と接している。
【００１９】
第１の動作は、モータ８を作動し駆動ベルト９を回動して、図１の状態から、稼働体１７を、左方向（移送物Ｗの搬送元方向）に移動する。
すると、図３（ａ）に示すように、稼働体１７が、水平ロッド２を左方向に押すとともに、第２の水平ジョイント１６と第２のリンクアーム６と垂直ジョイント１４とを介して、垂直案内ロッド３を左方向に押す。
そして、スライド基部１３が、水平案内部１の端部ストッパー１９に突当たるまで、左方向に移動し、チャック機構１２が、移送物Ｗの上方に到達する。
【００２０】
第２の動作は、スライド基部１３が、水平案内部１の端部ストッパー１９に突当たり、左方向の移動が停止した後も、駆動ベルト９を回動させて、稼働体１７で水平ロッド２を左方向に押す。
すると、図３（ｂ）に示すように、第２の水平ジョイント１６がスライド基部１３に突当てるまで、水平ロッド２がさらに左方向に移動して、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなるＶリンクが畳まれる。
【００２１】
すなわち、Ｖリンクの、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなす角度が小さくなり、垂直案内ロッド３が下方向に移動して、チャック機構１２が、搬送元にある移送物Ｗを把持する位置に到達し、移送物Ｗを把持する。
この時、バネ１８が圧縮されるとともに、第２のフック７が、稼働体１７の水平ロッド２との結合部と係合し押さえ込む。
【００２２】
第３の動作は、チャック機構１２が、移送物Ｗを把持した後、モータ８を作動して、駆動ベルト９を回動して、稼働体１７を、右方向（移送物Ｗの搬送先方向）に移動する。
すると、図３（ｃ）に示すように、第１の水平ジョイント１５が水平ロッド２の端部ストッパー２１に突当たるまで、稼働体１７が、水平ロッド２を右方向に引く。
また、第２のフック７を介する、畳まれている第２のリンクアーム６を開く力と、圧縮されたバネ１８が戻る力とで、畳まれている第１のリンクアーム４も開く。
【００２３】
すなわち、Ｖリンクの、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなす角度が大きくなり、垂直案内ロッド３が上方向に移動し、チャック機構１２に把持された移送物Ｗが持ち上げられる。
また、この時、第２のフック７と、稼働体１７の水平ロッド２との結合部との係合が解放される。
【００２４】
第４の動作は、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなるＶリンクが拡開され、第１の水平ジョイント１５が水平ロッド２の端部ストッパー２１と突当たった後も、駆動ベルト９を回動させて、稼働体１７を、右方向に移動さす。
すると、図３（ｄ）に示すように、稼働体１７が、水平ロッド２と第１の水平ジョイント１５と第１のリンクアーム４と垂直ジョイント１４を介して、垂直案内ロッド３を引くことにより、スライド基部１３が、水平案内部１の中間部ストッパー２０に突当たるまで、右方向に移動し、移送物Ｗを把持したチャック機構１２が、移送物Ｗの搬送先の上方に到達する。
【００２５】
第５の動作は、スライド基部１３が、水平案内部１の中間部ストッパー２０に突当たり、右方向の移動が停止した後も、駆動ベルト９を回動させて、稼働体１７で水平ロッド２を右方向に引く。
すると、図３（ｅ）に示すように、第１の水平ジョイント１５がスライド基部１３に突当てるまで、水平ロッド２がさらに右方向に移動して、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなるＶリンクが畳まれる。
【００２６】
すなわち、Ｖリンクの、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなす角度が小さくなり、垂直案内ロッド３が下方向に移動し、チャック機構１２が、移送物Ｗの搬送先の位置に到達する。
その後、チャック機構１２の掴部を開き、移送物Ｗを搬送先に載置する。
この時、バネ１８が圧縮されるとともに、第１のフック５が、端部ストッパー２１と係合し押さえ込む。
【００２７】
第６の動作は、図示しないが、移送物Ｗを搬送先に載置した後は、稼働体７を、左方向に移動する。
すると、第２の水平ジョイント１６が稼働体１７に突当たるまで、稼働体１７が、水平ロッド２を左方向に押す。
また、第１のフック５を介する、畳まれている第１のリンクアーム４を開く力と、圧縮されたバネ１８が戻る力とで、畳まれている第２のリンクアーム６も開く。
【００２８】
すなわち、Ｖリンクの、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなす角度が大きくなり、垂直案内ロッド３が上方向に移動し、チャック機構１２が持ち上げられる。
また、この時、第１のフック５と端部ストッパー２１との係合が解放される。
【００２９】
第７の動作は、図示しないが、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなるＶリンクが拡開し、第２の水平ジョイント１６が水平ロッド２に結合した稼働体１７と突当たった後も、駆動ベルト９を回動させて、稼働体１７を、左方向に移動さす。
すると、稼働体１７が、水平ロッド２を左方向に押すとともに、第２の水平ジョイント１５と第２のリンクアーム６と垂直ジョイント１４とを介して、垂直案内ロッド３を左方向に押すことにより、スライド基部１３が、左方向に移動し、所定の位置に到達する。
【００３０】
第７の動作で、図３（ａ）に示す、スライド基部１３が、水平案内部１の端部ストッパー１９に突当った状態にすると、移送物Ｗの搬送を繰り返して行える。
図３では、左側が移送物Ｗの搬送元であり右側が移送物Ｗの搬送先であるが、右側が移送物Ｗの搬送元であり左側が移送物Ｗの搬送先の場合は、本実施の形態のピックアンドプレース装置１００を、第４の動作→第５の動作→第６の動作→第１の動作→第２の動作→第３の動作の順に作動させれば良い。
この場合は、第５の動作で、チャック機構１２が移送物Ｗを把持し、第２の動作で、チャック機構１２が移送物Ｗを載置する。
【００３１】
本実施の形態のピックアンドプレース装置１００は、チャック機構１２の垂直方向の移動が、スライド基部１３の水平方向の幅より十分に長い水平ロッド２の、端部ストッパー２１側に設置された第１の水平ジョイント１５に一端が接続され、垂直案内ロッド３の下端部に設置された垂直ジョイント１４に他端が接続された第１のリンクアーム４と、水平ロッド２の稼働体結合部側に設置された第２の水平ジョイント１６に一端が接続され、垂直案内ロッド３の下端部に設置された垂直ジョイント１４に他端が接続された第２のリンクアーム６とでなるＶリンクにより行われている。
【００３２】
本実施の形態のピックアンドプレース装置１００は、このように構成されているので、Ｖリンクを形成する、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６との長さを十分に長くできるとともに、Ｖリンクの、第１のリンクアーム４と第２のリンクアーム６とでなす角度も十分に大きくでき、チャック機構１２の垂直方向の移動量を大きくできる。
また、垂直案内ロッドを１個で形成できるとともに、スライド基部及びチャック機構との接続部が、大きくならないので、チャック機構を移動させる部分の軽量化が図れ、チャック機構を動かす動力源に小型のものを用いることができる。
【００３３】
図１では、水平案内部１の左端に端部ストッパー１９が設けられ、水平案内部１におけるスライド基部１３の右側に、中間部ストッパー２０と稼働体１７とが設けられているピックアンドプレース装置を例示したが、水平案内部１の右端に端部ストッパー１９を設け、水平案内部１におけるスライド基部１３の左側に、中間部ストッパー２０と稼働体１７とを設けたものであっても良い。
【００３４】
本実施の形態では、第１のリンクアーム４に第１のフック５が設けられ、第２のリンクアーム６に第２のフック７が設けられているが、圧縮されたバネ１８が、垂直案内ロッド３を上方に移動できれば、第１のフック５と第２のフック７とを設けなくても良い。
また、稼働体１７の上端部が、水平案内部１に水平方向移動可能にして保持されているが、稼働体は、水平ロッド２を水平方向に移動さすことができれば、水平案内部１に保持されていなくても良い。
【００３５】
この場合、スライド基部１３を所望距離移動できれば、本実施の形態の、スライド基部１３の水平方向の移動を規制するストッパーを、水平案内部１の端部と中間部とに設ける構成に限定されない。
本実施の形態では、稼働体を水平方向に移動さす駆動機構を、モータとプーリと駆動ベルトで構成しているが、これに限定されない。
本実施の形態では、水平ロッド２は、スライド基部１３の下部に水平方向移動可能に設置されているが、平方向移動可能に設置できれば、スライド基部１３における下部に限定されない。
【００３６】
実施の形態２．
図４は、本発明の実施の形態２に係わるピックアンドプレース装置の垂直案内ロッドとチャック機構との接続部分を示す側面模式図である。
図４に示すように、本実施の形態のピックアンドプレース装置２００は、垂直案内ロッド３の下端部とチャック機構１２との間に、旋回機構２２が設けられている以外、実施の形態１のピックアンドプレース装置１００と同様である。
【００３７】
図５は、本発明の実施の形態２に係わるピックアンドプレース装置に用いられている旋回機構の上面模式図である。
図５に示すように、旋回機構２２は、チャック機構１２（図示せず）に固定される旋回体４２と、垂直案内ロッド３の下端部（図示せず）に固定される旋回規制体２５と、一端が旋回規制体２５に接続され、他端が旋回体４２に接続されているバネ２４とを備えている。
【００３８】
旋回体４２は、円板部４２ａと、円板部４２ａの外周部に設けられており且つ円板部４２ａの１つの直径の延長線上にある２個の突出部４２ｂ，４２ｃとで形成されている。
旋回規制体２５は、旋回体４２の円板部４２ａと同心円状に係合する本体部２５ａと、本体部２５ａの外周部に設けられるとともに、一方の側端が旋回体４２の一方の突出部４２ｂと接触し、且つ旋回体４２が９０度回転した時に、他方の側端が旋回体４２の他方の突出部４２ｃと接触する規制部２５ｂとで形成されている。
【００３９】
バネ２４の一端は、規制部２５ｂの周方向の略中央の位置に接続されている。
バネ２４の他端は、一方の突出部４２ｂが規制部２５ｂの一方の側端に接した状態の円板部４２ａにおける、中心より、規制部方向の反対側であり一方の突出部４２ｂ側である領域の、外周側の位置に接続されている。
【００４０】
また、図４に示すように、本実施の形態のピックアンドプレース装置２００は、ベース（図示せず）に旋回用カムフォロア２３が設けられている。
ベースに取付けられる旋回用カムフォロア２３の水平方向の位置は、垂直案内ロッド３の水平方向移動範囲内である。
ベースに取付けられる旋回用カムフォロア２３の垂直方向の位置は、スライド基部１３が水平方向で移動した場合に、旋回機構２２の突出部４２ｂ，４２ｃとぶつかる位置である。
【００４１】
図６は、本発明の実施の形態２に係わるピックアンドプレース装置に用いられている旋回機構の一連の動作を説明する上面模式図である。
図６において、点線は、旋回機構２２の水平方向の移動の動線を示している。
図６（ａ）は、垂直案内ロッド３を上昇させた後の、チャック機構１２が水平方向に移動する状態を示している。この時、旋回体４２の一方の突出部４２ｂが、旋回規制体２５の規制部２５ｂの一方の側端と接している。
この状態で、スライド基部１３を水平方向に移動すると、図６（ｂ）に示すように、一方の突出部４２ｂが、ベース５０に設置された旋回用カムフォロア２３に接触する。
【００４２】
さらに、スライド基部１３を水平方向に移動すると、図６（ｃ）に示すように、一方の突出部４２ｂが旋回用カムフォロア２３で押されて、旋回体４２の円板部４２ａが回動し、バネ２４が伸長される。
さらに、スライド基部１３を水平方向に移動し、円板部４２ａが回動すると、バネ２４の円板部４２ａとの接続部が、円板部４２ａの中心より他方の突出部４２ｃの側に移動するとともに、一方の突出部４２ｂと旋回用カムフォロア２３とが離れる。
【００４３】
そうすると、バネ２４の収縮力により、図６（ｄ）に示すように、他方の突出部４２ｃが、規制部２５ｂの他方の側端に接するまで、旋回体４２が回動して、旋回体４２に固定されているチャック機構１２（図示せず）を９０度回転さす。
すなわち、本実施の形態のピックアンドプレース装置２００に用いられている旋回機構は、スライド基部１３の水平方向への移動時に、旋回機構の外周部に設けられている突出部が、旋回用カムフォロア２３に当たって回転するものである。
【００４４】
本実施の形態のピックアンドプレース装置２００は、移送物Ｗを、搬送元から搬送先への移動途中で回転でき、搬送前あるいは搬送後に移送物Ｗを回転することが不要であり、移送物Ｗの設置方向を変える搬送においても、作業工程を増やすことがなく、作業効率が向上する。
また、移送物Ｗの回転を、新たな駆動機構を増やすことなく、移送物Ｗを移動し設置するための駆動機構で行えるので、装置コストが増加するのが防止できると共に省エネルギー化が図れる。
図６では、チャック機構１２を左から右方向に移動させる場合を例示したが、チャック機構１２を右から左方向に移動させる場合でも、チャック機構１２を回転できる。
本実施の形態では、チャック機構を９０度回転さすが、旋回規制体２５の規制部２５ｂの形状を調整することにより、チャック機構１２が回転する角度を変えることができる。
【００４５】
実施の形態３．
実施の形態３のピックアンドプレース装置は、チャック部を開閉する専用の駆動源が不要なチャック機構６０を用いた以外、実施の形態１のピックアンドプレース装置１００と同様である。
図７は、本発明の実施の形態３に係わるピックアンドプレース装置に用いられているチャック機構の正面模式図である。
【００４６】
図７に示すように、本実施の形態のチャック機構６０は、垂直案内ロッド３の下端部に上端が固定された筐体６１と、筐体６１の下端に取付けられたチャック部６２と、筐体６１の内部に設置されたチャック開閉駆動機構部（開閉駆動機構部と記す）６３と、筐体６１の側面に回動可能に保持され、梃子を形成するリンク（梃子リンクと記す）３６と、筐体６１の外側面に設けられた保持部３８を垂直方向に挿通するとともに、保持部３８で垂直方向移動可能に保持された梃子リンク駆動用軸３７と、を備えている。
【００４７】
梃子リンク３６は、一部が筐体６１の外部に突出しており、筐体内部分の端部にカムフォロア（梃子リンク用カムフォロアと記す）３５が設けられている。
そして、梃子リンク３６の筐体外部突出部は、梃子リンク駆動用軸３７の上端で、上方に押される。また、梃子リンク３６の筐体内部分は、バネ３４で筐体天井部に保持されている。
梃子リンク駆動用軸３７は、その下部がチャック部６２の下端より下方に突出しており、その上部には、梃子リンク駆動用軸３７が保持部３８から抜け落ちるのを防止する横方向への突出部が設けられている。
【００４８】
チャック部６２は、開閉リンク３０と、開閉リンク３０の開閉する部分の端部（開閉端部と記す）の各々に一端が接続され、水平方向に移動可能なチャック開閉バー３１ａ，３１ｂと、各チャック開閉バー３１ａ，３１ｂの他端に接続された各掴部３２ａ，３２ｂと、両掴部３２ａ，３２ｂに接続され、両掴部間に設けられたバネ３３とで、形成されている。
【００４９】
開閉駆動機構部６３は、筐体６１の内部に固定され、溝カム２７が設けられた溝カム形成部６４と、上端に鍔部を有し、垂直方向に移動可能に設置され、開閉リンク３０を押すチャック開閉軸２９と、溝カム形成部６４の上端とチャック開閉軸２９の鍔部との間に設けられたバネ２６と、溝カム２７に配置された溝カムフォロア２８と、溝カムフォロア２８とチャック開閉軸２９の上端とを結ぶロッド６５とで形成されている。
【００５０】
図８は、本発明の実施の形態３に係わるピックアンドプレース装置に用いられているチャック機構の一連の動作を説明する正面模式図である。
第１の動作では、垂直案内ロッド３により、チャック機構６０を、搬送元の移送物Ｗの上方にある図７の状態から、下降させると、まず、梃子リンク駆動用軸３７が移送物Ｗを置いている面に接する。さらに、チャック機構６０が下降すると、梃子リンク駆動用軸３７が、相対的に上昇して梃子リンク３６の筐体外部突出部を上方向に押し、梃子リンク３６に設けられた梃子リンク用カムフォロア３５でチャック開閉軸２９が下方に押されるとともに、溝カムフォロア２８が溝カム２７に沿って下方に移動する。
また、バネ２６が圧縮される。
【００５１】
そうすると、チャック開閉軸２９が開閉リンク３０を押して、チャック開閉バー３１ａ，３１ｂが水平方向外側に移動し、両掴部３２ａ，３２ｂの間隔が広がり、両掴部３２ａ，３２ｂの間隔が移送物Ｗの幅より広くなる。
そして、チャック部６２の各掴部３２ａ，３２ｂが、移送物Ｗを置いている面に接し、チャック機構６０及びチャック開閉軸２９の下降が止まり、図８（ａ）の状態になる。
【００５２】
第２の動作では、垂直案内ロッド３により、チャック機構６０を上昇させると、梃子リンク駆動用軸３７が保持部３８に対して相対的に下方に移動し、梃子リンク駆動用軸３７が梃子リンク３６の筐体外部突出部と離れるので、チャック開閉軸２９が、バネ２６の拡張により上方に移動する。
そうすると、チャック開閉軸２９での開閉リンク３０の押さえがなくなり、バネ３３の収縮により、チャック開閉バー３１ａ，３１ｂが水平方向内側に移動するとともに、両掴部３２ａ，３２ｂの間隔が狭くなり、両掴部３２ａ，３２ｂが移送物Ｗを把持する。
【００５３】
そして、垂直案内ロッド３により、さらにチャック機構６０を上昇させると、移送物Ｗが持ち上げられて、図８（ｂ）の状態になる。
この時、溝カムフォロア２８が溝カム２７に沿って上方に移動する。そして、溝カムフォロア２８が、溝カム２７の上方の頂部に至り、溝カムフォロア２８に接続されているロッド６５が、チャック開閉軸２９の上昇を規制する。
【００５４】
第３の動作では、スライド基部１３を水平方向に移動させて、チャック機構６０が移送物搬送先の上方に到達した後、第１の動作と同様な動作により、移送物Ｗを搬送先に載置して、図８（ｃ）の状態になる。
第４の動作では、第２の動作と同様な動作により、搬送先に載置された移送物Ｗの上方にチャック機構６０を上昇させて、図８（ｄ）の状態になる。
図８（ｄ）の状態は、溝カムフォロア２８が、溝カム２７の下側の頂部に至り、溝カムフォロア２８に接続されているロッド６５が、チャック開閉軸２９の上昇を規制する。
図８（ｄ）の状態のチャック機構６０は、水平方向の位置が異なるが、図７の状態と同様である。
【００５５】
すなわち、本実施の形態のピックアンドプレース装置のチャック機構６０では、チャック機構６０の下降により、チャック機構６０において、梃子リンク駆動用軸３７が相対的に上昇し、梃子リンク３６を介して開閉駆動機構部６３のチャック開閉軸２９を下降させる。そして、下降したチャック開閉軸２９が、開閉リンク３０を押すことにより、チャック部６２の、掴部３２ａ、３２ｂの間隔を広げる。
また、チャック機構６０の上昇により、梃子リンク駆動用軸３７が相対的に下降すると、チャック開閉軸２９に設けられたバネ２６がチャック開閉軸２９を上昇させて、開閉リンク３０の押えが除かれ、掴部間に設けられたバネ３３により、掴部３２ａ、３２ｂの間隔を狭くする。
本実施の形態では、バネ３４が設けられているが、梃子リンク３６の自重でチャック開閉軸２９が押下げられず、図８（ｂ）と図８（ｄ）の溝カムフォロア２８が、溝カム２７の上方または下部の頂部に位置する状態を維持できれば、バネ３４は設けなくても良い。
【００５６】
本実施の形態のピックアンドプレース装置は、チャック機構６０が、垂直案内ロッド３の上昇と下降との動作を、掴部３２ａ，３２ｂが移送物Ｗを把持したり解放したりする動作に、変換する機構が設けられているので、チャック部を開閉する専用の駆動源を用いる必要がなく、ピックアンドプレース装置のコストを低減できると共に省エネルギー化が図れる。
本実施の形態のチャック機構６０は、実施の形態２のピックアンドプレース装置２００にも用いることができ、同様な効果を奏する。
【００５７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明に係わるピックアンドプレース装置は、垂直案内ロッドが１個で、スライド基部とチャック機構を取付ける部分とが小さく、軽量化できるので、チャック機構を動かす動力を小さくでき、それと、垂直案内ロッドを上下さすＶリンクのリンクアームの長さを十分に長くでき、Ｖリンクのリンクアームでなす角度も十分に大きくできるので、コスト低減と垂直方向での大きな移動とが要求される、移送物の移動作業に用いられる。
【符号の説明】
【００５９】
１  水平案内部、２  水平ロッド、３  垂直案内ロッド、４  第１のリンクアーム、
５  第１のフック、６  第２のリンクアーム、７  第２のフック、８  モータ、
９  駆動ベルト、１０  第１のプーリ、１１  第２のプーリ、１２  チャック機構、
１３  スライド基部、１４  垂直ジョイント、１５  第１の水平ジョイント、
１６  第２の水平ジョイント、１７  稼働体、１９  端部ストッパー、
２０  中間部ストッパー、２１  端部ストッパー、２２  旋回機構、
２３  旋回用カムフォロア、２４  バネ、２５  旋回規制体、２５ａ  本体部、
２５ｂ  規制部、２６  バネ、２７  溝カム、２８  溝カムフォロア、
２９  チャック開閉軸、３０  開閉リンク、３１ａ，３１ｂ  チャック開閉バー、
３２ａ，３２ｂ  掴部、３３  バネ、３４  バネ、３５  梃子リンク用カムフォロア、
３６  梃子リンク、３７  梃子リンク駆動用軸、３８  保持部、４２  旋回体、
４２ａ  円板部、４２ｂ  一方の突出部、４２ｃ  他方の突出部、５０  ベース、
６０  チャック機構、６１  筐体、６２  チャック部、６３  開閉駆動機構部、
６４  溝カム形成部、６５  ロッド、１００，２００  ピックアンドプレース装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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