(57)【要約】【課題】制御回路を熱害から適切に保護することができる。【解決手段】車両用昇降装置の制御装置は、電動モータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、Ｈブリッジ回路を流れる電流を制御することにより電動モータへの通電態様を変更して同電動モータの駆動を制御する。制御装置は、Ｈブリッジ回路の環境温度を検出する温度検出手段としてのサーミスタと、Ｈブリッジ回路を流れる電流Ａとサーミスタにより検出された温度検出値Ｔｄ（ｎ）とに基づいて同Ｈブリッジ回路の温度を推定する温度推定部と、を備える。また、制御装置は、温度推定部により推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が、Ｈブリッジ回路を熱害から保護することができる所定温度Ｔｔｈ１以上であるときには、Ｈブリッジ回路への通電を制限する制御部を備える。【選択図】図９
2015116321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、制御回路を流れる電流を制御することにより前記アクチュエータへの通電態様を変更して同アクチュエータの駆動を制御する車両用昇降装置の制御装置において、
前記制御回路の環境温度を検出する温度検出手段と、
前記制御回路を流れる電流と前記温度検出手段により検出された温度検出値とに基づいて同制御回路の温度を推定する温度推定手段と、
前記温度推定手段により推定された温度推定値が、前記制御回路を熱害から保護することができる所定温度以上であるときには、前記制御回路への通電を制限する制御部と、を備える、
車両用昇降装置の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記制御回路への通電が制限されているときに、前記温度推定手段により推定された温度推定値が前記所定温度よりも低い基準温度以下になったときには、前記制御回路への通電の制限を解除する、
請求項１に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記温度検出手段により検出された温度検出値及び前記温度推定手段により推定された温度推定値のうち高い方の値に基づいて前記制御回路への通電態様を制御する、
請求項１又は請求項２に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項４】
前記温度推定手段は、単位時間毎に温度推定値を推定するものであり、前記制御回路を流れる電流に基づいて単位時間あたりの前記制御回路の温度上昇量を導出し、直前の制御周期において推定された温度推定値に同温度上昇量を加算することにより温度推定値を推定する、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項５】
前記温度推定手段は、単位時間毎に温度推定値を推定するものであり、直前の制御周期において推定された温度推定値と、前記温度検出手段により検出された温度検出値との乖離度合に基づいて単位時間あたりの前記制御回路の温度低下量を導出し、直前の制御周期において推定された温度推定値から同温度低下量を減算することにより温度推定値を推定する、
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項６】
前記温度検出手段はサーミスタである、
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項７】
前記昇降機構は油圧によって駆動されるものであり、
前記アクチュエータは、前記油圧を生成するポンプを駆動する電動モータを備え、
前記制御回路は、前記電動モータを正逆回転可能に駆動するＨブリッジ回路である、
請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子などを昇降するための車両用昇降装置に適用され、同装置の作動を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばワンボックスカーの後部に車椅子用の昇降装置が設けられているものがある（例えば特許文献１参照）。こうした昇降装置は、車椅子を載置可能なプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えており、昇降機構は電動式の油圧ポンプによって生成される油圧により駆動される。
【０００３】
また、こうした昇降装置の制御装置においては、油圧ポンプを駆動する電動モータの駆動を制御するに際して、制御回路を流れる電流を制御することにより同電動モータへの通電態様が変更される。
【０００４】
また、従来の制御装置においては、制御回路のパッケージの周囲の温度がサーミスタにより検出され、同サーミスタにより検出された温度検出値が所定の温度以上となった場合に、同制御回路に熱害が生じないように同制御回路への通電が禁止されるものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４―２２９７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記のようにサーミスタにより検出された温度検出値に基づいて制御回路への通電を禁止するか否かを判断するものの場合には、以下の問題が生じるおそれがある。すなわち、例えばプラットフォームに許容重量の上限値を超える物が載置されている場合のように昇降機構に対して過負荷が作用している状況下においては、同昇降機構を駆動すべく、制御回路を流れる電流が大幅に増大されることがある。この場合、電流による発熱によって制御回路の温度が急激に上昇することとなる。しかしながら、サーミスタは一般に時定数が大きいため、制御回路の温度が急激に上昇する場合にはサーミスタにより検出される温度検出値が制御回路の実際の温度上昇に追従することができない。そのため、制御回路の実際の温度を適切に把握することができない。その結果、制御回路の実際の温度が上記所定の温度以上になっているにもかかわらず、サーミスタにより検出される温度検出値が同所定の温度未満である場合には、制御回路への通電を禁止することができず、制御回路に熱害が生じるおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、制御回路を熱害から適切に保護することができる車両用昇降装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための車両用昇降装置の制御装置は、アクチュエータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、制御回路を流れる電流を制御することにより前記アクチュエータへの通電態様を変更して同アクチュエータの駆動を制御する。前記制御装置は、前記制御回路の環境温度を検出する温度検出手段と、前記制御回路を流れる電流と前記温度検出手段により検出された温度検出値とに基づいて同制御回路の温度を推定する温度推定手段と、前記温度推定手段により推定された温度推定値が、前記制御回路を熱害から保護することができる所定温度以上であるときには、前記制御回路への通電を制限する制御部と、を備える。
【０００９】
同構成によれば、制御回路を流れる電流と、制御回路の環境温度である温度検出値とに基づいて制御回路の温度推定値が導出される。このため、制御回路を流れる電流が大幅に増大されると、温度推定値には電流の大幅な増大がほとんど遅れなく反映される。このため、制御回路の実際の温度が急激に上昇する場合であっても、前記温度推定値が制御回路の実際の温度変化に追従することとなり、制御回路の実際の温度を適切に把握することができる。従って、制御回路の実際の温度が上記所定温度以上であるときには制御回路への通電を適切に制限することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、制御回路を熱害から適切に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る制御装置が適用される車両用昇降装置について、プラットフォームが地表の高さの位置にある状態を示す側面図。
【図２】同実施形態の車両用昇降装置について、プラットフォームがフロアパネルの高さ位置にある状態を示す側面図。
【図３】同実施形態の油圧回路を中心とした概略構成を示す模式図。
【図４】同実施形態のＨブリッジ回路を中心とした概略構成を示す模式図。
【図５】電動モータを正回転させる際のＨブリッジ回路のスイッチング態様の従来例を説明するための回路図。
【図６】同実施形態における電動モータを正回転させる際のＨブリッジ回路のスイッチング態様を説明するための回路図。
【図７】同実施形態における電動モータを逆回転させる際のＨブリッジ回路のスイッチング態様を説明するための回路図。
【図８】同実施形態におけるＨブリッジ回路のスイッチング制御の処理手順を示すフローチャート。
【図９】同実施形態における温度推定値の導出処理の実行手順を示すフローチャート。
【図１０】同実施形態における電動モータの通電制御の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】同実施形態におけるＨブリッジ回路を構成する駆動素子の表面温度、温度推定値、及び温度検出値の推移の一例を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図１〜図１１を参照して、車両用昇降装置及びその制御装置の一実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、車両１０の後端には、同後端の開口を開閉可能なバックドア１２が設けられている。また、車体後部のフロアパネル１４には、車椅子用の昇降装置２０が設けられている。
【００１３】
昇降装置２０は、車椅子を載置可能なプラットフォーム３０と、フロアパネル１４上に支持されてプラットフォーム３０を図１に示す地表の高さ位置と、図２に示すフロアパネル１４の高さ位置との間で昇降させる昇降機構２２とを備えている。また、昇降装置２０は、プラットフォーム３０を車両前後方向にスライドさせるスライド機構３２を備えている。
【００１４】
ここで、昇降機構２２の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、フロアパネル１４の後端部には、一対の支持部材２４が固定されている。支持部材２４には、一対のリンク２６Ａ、２６Ｂの基端が軸を介してそれぞれ回動可能に支持されている。これらリンク２６Ａ、２６Ｂの先端には、アーム２９の先端が軸を介してそれぞれ回動可能に支持されている。従って、支持部材２４、アーム２９、及び一対のリンク２６Ａ、２６Ｂによって平行四節リンク機構（以下、単にリンク機構２６と称する。）が構成されている。
【００１５】
アーム２９の基端には、前記プラットフォーム３０がスライド機構３２を介して支持されている。そして、リンク機構２６のリンク２６Ａ、２６Ｂは、図１に示す水平姿勢と、図２に示す起立姿勢との間で変位可能とされている。このようにリンク２６Ａ、２６Ｂが変位することによりプラットフォーム３０が略水平状態を維持したままで昇降される。なお、支持部材２４には図示しないストッパが設けられており、リンク２６Ａ、２６Ｂが上記起立姿勢まで変位するとストッパに当接することによってリンク機構２６の変位が規制される。
【００１６】
また、リンク機構２６は油圧シリンダ５２によって動作される。この油圧シリンダ５２のピストンロッド５３の出没に伴って油圧シリンダ５２が伸縮することによってリンク機構２６が動作され、プラットフォーム３０が昇降される。
【００１７】
次に、油圧シリンダ５２に対して油圧を供給する油圧回路の構成について説明する。
図３に示すように、油圧回路には、電動モータ５１によって駆動される油圧ポンプ５０が設けられている。油圧ポンプ５０は、正回転することによりタンク４０内の作動油を吸引するとともに第１油路４２に対して吐出する一方、逆回転することによりタンク４０内の作動油を吸引するとともに第２油路４６に対して吐出するように構成されている。これら油路４２、４６の途中には、油圧ポンプ５０側への作動油の逆流を阻止する逆止弁４４、４８がそれぞれ設けられている。また、これら油路４２、４６には、逆止弁４４、４８を迂回する迂回路がそれぞれ設けられており、それらの途中には可変絞り弁４５、４９が設けられている。
【００１８】
第１油路４２は油圧シリンダ５２の基端に連通されている。また、第２油路４６は油圧シリンダ５２の先端に連通されている。第１油路４２を通じて油圧シリンダ５２内に油圧が供給されると、ピストンロッド５３が油圧シリンダ５２の外部に向けて突出する。このことにより、図２に示す状態となるまでリンク機構２６が変位する。また、第２油路４６を通じて油圧シリンダ５２内に油圧が供給されると、ピストンロッド５３が油圧シリンダ５２の内部に向けて没入する。このことにより、図１に示す状態となるまでリンク機構２６が変位する。
【００１９】
図３及び図４に示すように、油圧ポンプ５０を駆動する電動モータ５１の駆動制御は電子制御装置６０によって行なわれる。電子制御装置６０には、センサ及びスイッチからの信号が入力される。電子制御装置６０は、センサ及びスイッチからの信号に基づいて、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流を制御することにより電動モータ５１への給電態様を変更して同電動モータ５１の駆動を制御する。
【００２０】
こうしたセンサ及びスイッチとしては、例えば基準姿勢からのリンク機構２６の変位量を検出する変位量センサ６６や、スイッチ操作に応じてプラットフォーム３０を上昇させる操作指令及び下降させる操作指令を出力する操作スイッチ６８が設けられている。また、Ｈブリッジ回路７０のパッケージの環境温度を検出する温度検出手段としてのサーミスタ６２や、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａを検出する電流センサ６４などが設けられている。
【００２１】
電子制御装置６０は、操作スイッチ６８から操作指令が出力されると、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流を制御することにより電動モータ５１に対して給電を開始し、油圧ポンプ５０を駆動する。
【００２２】
図４に示すように、Ｈブリッジ回路７０は、いずれもＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor ）からなる４つの駆動素子Ｑ１〜Ｑ４を備えている。Ｈブリッジ回路７０において、電動モータ５１を正回転させる際には、第１駆動素子Ｑ１がオンにされ、第４駆動素子Ｑ４についてはＰＷＭ（Ｐulse Ｗidth Ｍodulation ）制御が行なわれる。またこのとき、第２駆動素子Ｑ２及び第３駆動素子Ｑ３は共にオフにされる。
【００２３】
一方、電動モータ５１を逆回転させる際には、第３駆動素子Ｑ３がオンにされ、第２駆動素子Ｑ２についてはＰＷＭ制御が行なわれる。またこのとき、第１駆動素子Ｑ１及び第４駆動素子Ｑ４は共にオフにされる。
【００２４】
ところで、図５に示すように、例えば電動モータ５１を正回転させるべく第１駆動素子Ｑ１がオンにされている状態において第４駆動素子Ｑ４が一時的にオフされると、同図に二点鎖線の矢印にて示すように、第１駆動素子Ｑ１からの電流が第３駆動素子Ｑ３に流れることとなる。このとき、第３駆動素子Ｑ３がオフされていると、同第３駆動素子Ｑ３内部のダイオードを電流が流れることとなる。そのため、昇降装置２０に対して過負荷が作用することでＨブリッジ回路７０に流される電流が大幅に増大されると、上記ダイオードに対して大きな電流が流れることとなり、同ダイオードの発熱が無視できないものとなる。その結果、第３駆動素子Ｑ３に熱害が生じるおそれがある。
【００２５】
そこで、こうした不都合を解消すべく、本実施形態では、図６に示すように、電動モータ５１を正回転させるべく第１駆動素子Ｑ１がオンにされている状態において、第４駆動素子Ｑ４が一時的にオフにされるときには同第４駆動素子Ｑ４とは反対に第３駆動素子Ｑ３がオンにされる。このことにより、第３駆動素子Ｑ３においては、ダイオードを大きな電流が流れることがなくなり、同ダイオードの発熱を抑制することができる。
【００２６】
また、図７に示すように、電動モータ５１を逆回転させるべく第３駆動素子Ｑ３がオンにされている状態において、第２駆動素子Ｑ２が一時的にオフにされるときには同第２駆動素子Ｑ２とは反対に第１駆動素子Ｑ１がオンにされる。このことにより、第１駆動素子Ｑ１においては、ダイオードを大きな電流が流れることがなくなり、同ダイオードの発熱を抑制することができる。
【００２７】
これらのことから、本実施形態においては、Ｈブリッジ回路７０、すなわち電動モータ５１に対して供給可能な電流の上限値を大きくしつつ、駆動素子Ｑ３、Ｑ１の発熱を抑制することができる。
【００２８】
次に、図８のフローチャートを参照して、Ｈブリッジ回路７０のスイッチング制御の処理手順について説明する。このフローチャートに示される一連の処理は、操作スイッチ６８からの操作指令が出力されている期間中において電子制御装置６０を通じて実行される。なお、このフローチャートに示されるプログラムは電子制御装置６０のメモリに記憶されている。
【００２９】
図８に示すように、この一連の処理においては、まず、操作スイッチ６８の操作指令がプラットフォーム３０を上昇させる操作指令、すなわち電動モータ５１を正回転させる指令であるか否かが判断される（ステップＳ１）。
【００３０】
ここで、正回転指令が出されていると判断された場合（ステップＳ１：「ＹＥＳ」）には、次に、第１駆動素子Ｑ１がオンにされ、第２駆動素子Ｑ２がオフにされる。また、第４駆動素子Ｑ４のスイッチングがＰＷＭ制御されるとともに、第３駆動素子Ｑ３のスイッチングが第４駆動素子Ｑ４のスイッチングの逆相関となるようにＰＷＭ制御される。
【００３１】
一方、正回転指令が出されていると判断されない場合（ステップＳ１：「ＮＯ」）、すなわち逆回転指令が出されている場合には、次に、第３駆動素子Ｑ３がオンにされ、第４駆動素子Ｑ４がオフにされる。また、第２駆動素子Ｑ２のスイッチングがＰＷＭ制御されるとともに、第１駆動素子Ｑ１のスイッチングが第２駆動素子Ｑ２のスイッチングの逆相関となるようにＰＷＭ制御される。
【００３２】
電子制御装置６０は、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａとサーミスタ６２により検出された温度検出値Ｔｄとに基づいて同Ｈブリッジ回路７０の温度を推定する温度推定部６０ａを備えている。また、電子制御装置６０は、温度推定部６０ａにより推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が、Ｈブリッジ回路７０を熱害から保護することができる所定温度Ｔｔｈ１以上であるときには、全ての駆動素子Ｑ１〜Ｑ４をオフにすることによってＨブリッジ回路７０への通電を禁止する制御部６０ｂを備えている。また、制御部６０ｂは、Ｈブリッジ回路７０への通電が禁止されているときに、温度推定値Ｔｅ（ｎ）が前記所定温度Ｔｔｈ１よりも低い基準温度Ｔｔｈ２（＜Ｔｔｈ１）以下になったときには、Ｈブリッジ回路７０への通電の禁止を解除する。
【００３３】
次に、図９のフローチャートを参照して、温度推定値Ｔｅ（ｎ）の導出処理の実行手順について説明する。このフローチャートに示される一連の処理は、操作スイッチ６８からの操作指令が出力されている期間中において電子制御装置６０を通じて所定時間毎に繰り返し実行される。なお、このフローチャートに示されるプログラムは電子制御装置６０のメモリに記憶されている。
【００３４】
図９に示すように、この一連の処理では、まず、サーミスタ６２により検出された温度検出値Ｔｄ（ｎ）、及び電流センサ６４により検出された電流Ａが読み込まれる（ステップＳ１１）。次に、「ｎ」が２以上であるか否かが判断される（ステップＳ１２）。なお、「ｎ」は自然数であり、その初期値は１に設定されている。
【００３５】
ここで、「ｎ」が２以上であると判断されない場合（ステップＳ１２：「ＮＯ」）、すなわち、「ｎ」が１である場合には、最初の制御周期であるとして、直前のステップＳ１１において読み込まれた温度検出値Ｔｄ（１）が温度推定値Ｔｅ（ｂ）として設定される（ステップＳ１３）。そして、次に、「ｎ」に「１」が加算されることによって「ｎ」の更新が行なわれ（ステップＳ１９）、この一連の処理が一旦終了する。
【００３６】
一方、前記ステップＳ１２において、「ｎ」が２以上であると判断された場合（ステップＳ１２：「ＹＥＳ」）には、次に、単位時間当たりのＨブリッジ回路７０の温度低下量ΔＴｄｏｗｎ（ｎ）が導出される（ステップＳ１４）。すなわち、直前の制御周期において推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ−１）からＨブリッジ回路７０の環境温度である温度検出値Ｔｄ（ｎ）を減じた値に対して、実験により予め求められている第１補正係数Ｋ１を乗じることにより、上記温度低下量ΔＴｄｏｗｎ（ｎ）が導出される。これは、Ｈブリッジ回路７０からの単位時間当たりの放熱量が同Ｈブリッジ回路７０の温度と、その環境温度との乖離度合が大きいほど大きくなることによるものである。
【００３７】
次に、単位時間当たりのＨブリッジ回路７０の温度上昇量ΔＴｕｐ（ｎ）が導出される（ステップＳ１５）。すなわち、直前のステップＳ１１において読み込まれた電流Ａを二乗した値に対して、実験により予め求められている第２補正係数を乗じることにより、上記温度上昇量ΔＴｕｐ（ｎ）が導出される。これは、Ｈブリッジ回路７０において単位時間当たりに発生する熱量が同Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａの二乗に比例することによるものである。
【００３８】
次に、直前の制御周期において導出された温度推定値Ｔｅ（ｎ−１）に対して、上記温度低下量ΔＴｄｏｗｎ（ｎ）を減算し、上記温度上昇量ΔＴｕｐ（ｎ）を加算することにより、温度推定値Ｔｅ（ｎ）が導出される（ステップＳ１６）。
【００３９】
次に、上記温度推定値Ｔｅ（ｎ）が、直前のステップＳ１１において読み込まれた温度検出値Ｔｄ（ｎ）よりも低いか否かが判断される（ステップＳ１７）。
ここで、否定判断された場合（ステップＳ１７：「ＮＯ」）には、次に、ステップＳ１９に進み、この一連の処理が一旦終了される。すなわち、ステップＳ１６において導出された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が上記温度検出値Ｔｄ（ｎ）以上である高い場合には、温度推定値Ｔｅ（ｎ）の方が信頼性が高いとして、同温度推定値Ｔｅ（ｎ）がそのまま最終的な温度推定値Ｔｅ（ｎ）として更新される。
【００４０】
一方、肯定判断された場合（ステップＳ１７：「ＹＥＳ」）には、次に、ステップＳ１６において導出された温度推定値Ｔｅ（ｎ）に代えて、上記温度検出値Ｔｄ（ｎ）が最終的な温度推定値Ｔｅ（ｎ）として更新される（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１９に進み、この一連の処理が一旦終了される。すなわち、Ｈブリッジ回路７０のパッケージの環境温度、すなわちサーミスタ６２によって検出される温度検出値Ｔｄ（ｎ）は、熱源であるＨブリッジ回路７０の駆動素子Ｑ１〜Ｑ４の表面温度に比べて低い。従って、本実施形態では、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａに基づいて導出された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が温度検出値Ｔｄ（ｎ）よりも低い場合には、同温度推定値Ｔｅ（ｎ）の信頼性が低いとして同温度推定値Ｔｅ（ｎ）に代えて温度検出値Ｔｄ（ｎ）が最終的な温度推定値Ｔｅ（ｎ）とされる。
【００４１】
次に、図１０のフローチャートを参照して、電動モータ５１の通電制御の処理手順について説明する。このフローチャートに示される一連の処理は、操作スイッチ６８からの操作指令が出力されている期間中において電子制御装置６０を通じて所定時間毎に繰り返し実行される。なお、このフローチャートに示されるプログラムは電子制御装置６０のメモリに記憶されている。
【００４２】
図１０に示すように、この一連の処理では、まず、先の図９のフローチャートのステップＳ１８において更新された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が読み込まれる（ステップＳ２１）。次に、電動モータ５１への通電中であるか否かが判断される（ステップＳ２２）。ここで、通電中である場合（ステップＳ２２：「ＹＥＳ」）には、次に、温度推定値Ｔｅ（ｎ）が所定温度Ｔｔｈ１以上であるか否かが判断される（ステップＳ２３）。所定温度Ｔｔｈ１は、Ｈブリッジ回路７０を熱害から保護することができる温度であり、Ｈブリッジ回路７０の駆動素子Ｑ１〜Ｑ４の保障温度の上限値よりも低い値に設定されている。
【００４３】
ここで、否定判断された場合（ステップＳ２３：「ＮＯ」）には、この一連の処理が一旦終了される。
一方、肯定判断された場合（ステップＳ２３：「ＹＥＳ」）には、次に、電動モータ５１への通電が禁止され（ステップＳ２４）、この一連の処理が一旦終了される。
【００４４】
また、電動モータ５１への通電が禁止されることによって、その後の制御周期のステップＳ２２において通電中であると判断されない場合（ステップＳ２２：「ＮＯ」）には、次に、温度推定値Ｔｅ（ｎ）が前記所定温度Ｔｔｈ１よりも低い基準温度Ｔｔｈ２以下であるか否かが判断される（ステップＳ２５）。
【００４５】
ここで、否定判断された場合（ステップＳ２５：「ＮＯ」）には、Ｈブリッジ回路７０の温度が未だ高いとして、この一連の処理が一旦終了される。すなわち、電動モータ５１への通電禁止が継続される。
【００４６】
一方、肯定判断された場合（ステップＳ２５：「ＹＥＳ」）には、次に、電動モータ５１への通電が再開され（ステップＳ２６）、この一連の処理が一旦終了される。
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００４７】
Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａと、Ｈブリッジ回路７０のパッケージの環境温度である温度検出値Ｔｄとに基づいてＨブリッジ回路７０の温度推定値Ｔｅ（ｎ）が導出される。このため、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａが大幅に増大されて、図１１に破線にて示すように、Ｈブリッジ回路７０の駆動素子Ｑ１〜Ｑ４の表面温度が急激に上昇すると、同図に実線にて示すように、温度推定値Ｔｅ（ｎ）には電流Ａの大幅な増大がほとんど遅れなく反映される。このため、Ｈブリッジ回路７０の実際の温度が急激に上昇する場合であっても、温度推定値Ｔｅ（ｎ）がＨブリッジ回路７０の実際の温度変化に追従することとなり、Ｈブリッジ回路７０の実際の温度を適切に把握することができる。従って、Ｈブリッジ回路７０の実際の温度が上記所定温度Ｔｔｈ１以上であるときにはＨブリッジ回路７０への通電を適切に制限することができる。
【００４８】
以上説明した本実施形態に係る車両用昇降装置の制御装置によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）制御装置は、Ｈブリッジ回路７０のパッケージの環境温度を検出する温度検出手段としてのサーミスタ６２と、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａとサーミスタ６２により検出された温度検出値Ｔｄとに基づいて同Ｈブリッジ回路７０の温度を推定する温度推定部６０ａと、を備える。また、制御装置は、温度推定部６０ａにより推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が、Ｈブリッジ回路７０を熱害から保護することができる所定温度Ｔｔｈ１以上であるときには、Ｈブリッジ回路７０への通電を制限する制御部６０ｂと、を備える。
【００４９】
こうした構成によれば、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａが大幅に増大されると、温度推定値Ｔｅ（ｎ）には電流Ａの大幅な増大がほとんど遅れなく反映される。このため、Ｈブリッジ回路７０の実際の温度が急激に上昇する場合であっても、温度推定値Ｔｅ（ｎ）がＨブリッジ回路７０の実際の温度変化に追従することとなり、Ｈブリッジ回路７０の実際の温度を適切に把握することができる。従って、Ｈブリッジ回路７０の実際の温度が上記所定温度Ｔｔｈ１以上であるときにはＨブリッジ回路７０への通電を適切に制限することができる。
【００５０】
（２）制御部６０ｂは、Ｈブリッジ回路７０への通電が禁止されているときに、温度推定値Ｔｅ（ｎ）が前記所定温度Ｔｔｈ１よりも低い基準温度Ｔｔｈ２（＜Ｔｔｈ１）以下になったときには、Ｈブリッジ回路７０への通電の禁止を解除する。
【００５１】
こうした構成によれば、Ｈブリッジ回路７０の温度が高いとして同Ｈブリッジ回路７０への通電が禁止されても、その後にＨブリッジ回路７０の温度が低下して熱害のおそれがなくなったときには、電動モータ５１を再び駆動することができる。従って、昇降機構２２の駆動の機会が制限されることを抑制することができる。
【００５２】
（３）制御部６０ｂは、サーミスタ６２により検出された温度検出値Ｔｄ（ｎ）及び温度推定部６０ａにより推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ）のうち高い方の値に基づいてＨブリッジ回路７０への通電態様を制御する。
【００５３】
Ｈブリッジ回路７０のパッケージの環境温度、すなわちサーミスタ６２によって検出される温度検出値Ｔｄ（ｎ）は、熱源であるＨブリッジ回路７０の駆動素子Ｑ１〜Ｑ４の表面温度に比べて低い。上記構成によれば、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａに基づいて導出された温度推定値Ｔｅ（ｎ）が温度検出値Ｔｄ（ｎ）よりも低い場合には、同温度推定値Ｔｅ（ｎ）の信頼性が低いとして同温度推定値Ｔｅ（ｎ）に代えて温度検出値Ｔｄ（ｎ）が最終的な温度推定値Ｔｅ（ｎ）とされる。従って、温度推定値Ｔｅ（ｎ）の信頼性を高めることができる。
【００５４】
（４）温度推定部６０ａは、単位時間毎に温度推定値Ｔｅ（ｎ）を推定するものであり、Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａに基づいて単位時間あたりのＨブリッジ回路７０の温度上昇量ΔＴｕｐ（ｎ）を導出する。また、温度推定部６０ａは、直前の制御周期において推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ−１）に同温度上昇量ΔＴｕｐ（ｎ）を加算することにより温度推定値Ｔｅ（ｎ）を推定する。Ｈブリッジ回路７０において単位時間当たりに発生する熱量は同Ｈブリッジ回路７０を流れる電流Ａの二乗に比例する。従って、上記構成によれば、温度推定値Ｔｅ（ｎ）を精度良く導出することができる。
【００５５】
（５）温度推定部６０ａは、単位時間毎に温度推定値Ｔｅ（ｎ）を推定するものであり、直前の制御周期において推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ−１）と、Ｈブリッジ回路７０の環境温度である温度検出値Ｔｄ（ｎ）との偏差に基づいて単位時間あたりのＨブリッジ回路７０の温度低下量ΔＴｄｏｗｎ（ｎ）を導出する。また、温度推定部６０ａは、直前の制御周期において推定された温度推定値Ｔｅ（ｎ−１）から同温度低下量ΔＴｄｏｗｎ（ｎ）を減算することにより温度推定値Ｔｅ（ｎ）を推定する。Ｈブリッジ回路７０からの単位時間当たりの放熱量は、同Ｈブリッジ回路７０の温度と、その環境温度との乖離度合が大きいほど大きくなる。従って、上記構成によれば、温度推定値Ｔｅ（ｎ）を精度良く導出することができる。
【００５６】
（６）Ｈブリッジ回路７０における上流側の第１駆動素子Ｑ１（第３駆動素子Ｑ３）がオンにされている状態において、電動モータ５１を挟んで同第１駆動素子Ｑ１（第３駆動素子Ｑ３）の対角上に配置された下流側の第４駆動素子Ｑ４（第２駆動素子Ｑ２）が一時的にオフされた際には、上流側の第３駆動素子Ｑ３（第１駆動素子Ｑ１）がオンにされる。
【００５７】
こうした構成によれば、電動モータ５１の正回転時において、第４駆動素子Ｑ４が一時的にオフされたときには第３駆動素子Ｑ３がオンにされるため、同第３駆動素子Ｑ３のダイオードを大きな電流が流れることがなくなり、同ダイオードの発熱を抑制することができる。また、電動モータ５１の逆回転時において、第２駆動素子Ｑ２が一時的にオフされたときには第１駆動素子Ｑ１がオンにされるため、同第１駆動素子Ｑ１のダイオードを大きな電流が流れることがなくなり、同ダイオードの発熱を抑制することができる。これらのことから、本実施形態においては、Ｈブリッジ回路７０、すなわち電動モータ５１に対して供給可能な電流の上限値を大きくしつつ、Ｈブリッジ回路７０の発熱を適切に抑制することができる。
【００５８】
なお、本発明に係る車両用昇降装置の制御装置は、上記実施形態にて例示した構成に限定されるものではなく、これを適宜変更した例えば次のような形態として実施することもできる。
【００５９】
・電動モータによって直接駆動される昇降機構に対して本発明を適用することもできる。すなわち、油圧回路を省略することもできる。
・温度検出手段はサーミスタに限定されるものではなく、熱電対などの他の検出手段であってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…車両、１２…バックドア、１４…フロアパネル、２０…昇降装置、２２…昇降機構、２４…保持部材、２６…リンク機構、２６Ａ、２６Ｂ…リンク、２９…アーム、３０…プラットフォーム、３２…スライド機構、４０…タンク、４２…第１油路、４４…逆止弁、４５…可変絞り弁、４６…第２油路、４８…逆止弁、４９…可変絞り弁、５０…油圧ポンプ、５１…電動モータ、５２…油圧シリンダ、５３…ピストンロッド、６０…電子制御装置、６０ａ…温度推定部（温度推定手段）、６０ｂ…制御部、６２…サーミスタ（温度検出手段）、６４…電流センサ（温度推定手段）、６６…変位量センサ、６８…操作スイッチ、７０…Ｈブリッジ回路（制御回路）、Ｑ１〜Ｑ４…駆動素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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