(57)【要約】【課題】緩衝装置用搬送装置において、長手を有する緩衝装置を、より短い時間で、設備間を搬送可能とする。【解決手段】搬送装置１００は、長手を有するダンパ２００の長手方向Ｖの異なる少なくとも２つの位置を保持し、２つ並ぶ製造設備との間でダンパ２００を受け渡す保持機構１０を備えたアーム部材４０と、製造設備に対する水平面内でアーム部材４０を回転させる回転機構６０と、製造設備が並ぶ方向Ｙに交差する方向に沿って、アーム部材４０を移動させる移動機構７０と、回転機構６０によるアーム部材４０の回転と移動機構７０によるアーム部材４０の移動とを連携させる制御装置９０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手を有する緩衝装置の長手方向の異なる少なくとも２つの位置を保持し、２つ並ぶ第１設備と第２設備との間で当該緩衝装置を受け渡す保持機構を備えたアーム部材と、
前記第１設備および前記第２設備に対する水平面内で、前記アーム部材を回転させる回転機構と、
前記第１設備および前記第２設備が並ぶ方向に交差する方向に沿って、前記アーム部材を移動させる移動機構と、
前記回転機構による前記アーム部材の回転と前記移動機構による当該アーム部材の移動とを連携させる連携装置とを備えた緩衝装置用搬送装置。
【請求項２】
前記第１設備から受け取る前記緩衝装置の前記長手方向の長さに応じて、前記保持機構の、当該長手方向に沿った位置を移動させる保持部移動機構をさらに備えた請求項１に記載の緩衝装置用搬送装置。
【請求項３】
前記第１設備から受け取る前記緩衝装置の前記長手方向の長さに関する情報を取得する長さ情報取得装置と、
前記長さ情報取得装置により取得された前記長さに関する情報に応じて、前記保持部移動機構の動作を制御する制御装置とをさらに備えた請求項２に記載の緩衝装置用搬送装置。
【請求項４】
前記連携装置は、前記保持機構が前記第１設備から前記緩衝装置を受け取るとき、および当該保持機構が前記第２設備に当該緩衝装置を引き渡すときは、前記回転機構を回転させずに、前記移動機構によって前記アーム部材を移動させる請求項１に記載の緩衝装置用搬送装置。
【請求項５】
前記保持機構の向きを変更する向き変更機構をさらに備えた請求項１に記載の緩衝装置用搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緩衝装置用搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンパ等の緩衝装置を製造する場合、例えば、１つの工程で緩衝装置にガスを封入し、次の工程で緩衝装置の外筒と内筒とを加締めて一体化し、次の工程で性能試験前の予備作動を行い、次の工程で性能試験を行う、というように工程を順次進めていく。この場合、各工程にはそれぞれ対応する設備が配置されている。例えば、緩衝装置にガスを封入する工程には、ガス封入装置という設備が配置され、外筒と内筒とを一体化する工程には、ロール加締め装置といった設備が配置されている。
【０００３】
１つの設備での工程が終わると、オペレータは、その設備から緩衝装置を人手によって取り外し、その取り外した緩衝装置をベルトコンベア等に載せて次の工程に送る。オペレータは、次の工程に送られた緩衝装置を、その工程の設備に取り付ける。このように、緩衝装置は各設備間でオペレータの手によって受け渡されていた。しかし、人手による緩衝装置の受け渡しの作業は手間、コストがかかる。
人手にはよらずに、設備との間でワークを受け渡し、設備間でワークを搬送する技術としては、例えば特許文献１に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−８１４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、緩衝装置の搬送作業に要する時間を短縮することは、緩衝装置の製造コストの低減となるため、搬送作業に要する時間の一層の短縮が望まれる。
本発明は、より短い時間で、長手を有する緩衝装置を、設備間を搬送する緩衝装置用搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、長手を有する緩衝装置の長手方向の異なる少なくとも２つの位置を保持し、２つ並ぶ第１設備と第２設備との間で当該緩衝装置を受け渡す保持機構を備えたアーム部材と、前記第１設備および前記第２設備に対する水平面内で、前記アーム部材を回転させる回転機構と、前記第１設備および前記第２設備が並ぶ方向に交差する方向に沿って、前記アーム部材を移動させる移動機構と、前記回転機構による前記アーム部材の回転と前記移動機構による当該アーム部材の移動とを連携させる連携装置とを備えた緩衝装置用搬送装置である。
【０００７】
本発明に係る緩衝装置用搬送装置によれば、アーム部材が備えた保持機構が、長手を有する緩衝装置を長手方向の少なくとも２か所で保持するとともに、第１設備と第２設備との間で緩衝装置を受け渡す。回転機構がアーム部材を回転させ、移動機構がアーム部材を移動させる。このとき、連携装置が、回転機構によるアーム部材の回転と移動機構によるアーム部材の移動とを連携させる。連携装置により回転機構と移動機構とを連携させることで、アーム部材の保持機構に保持された緩衝装置の搬送経路を短くし、緩衝装置の搬送作業に要する時間を短縮する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る緩衝装置用搬送装置によれば、本発明の緩衝装置用搬送装置を用いない場合に比べて、長手を有する緩衝装置をより短い時間で、設備間を搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係るダンパ用搬送装置を示す平面図である。
【図２】図１におけるII-II線に沿った断面を示す断面図である。
【図３】向き調整機構の動作を説明する模式図であり、（Ａ）はアーム部が方向Ｙに平行な状態にある、（Ｂ）はアーム部が方向Ｙに対して軸Ｃ３回りに角度α［度］回転した状態、をそれぞれ示す。
【図４】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その１）である。
【図５】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その２）である。
【図６】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その３）である。
【図７】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その４）である。
【図８】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その５）である。
【図９】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その６）である。
【図１０】実施の形態のダンパ用搬送装置の動作を説明する平面図（その７）である。
【図１１】制御装置が、上昇ボタンと下降ボタンとからの入力によって、高さ調整用モータを駆動する構成を示す図である。
【図１２】制御装置が、長さ情報取得装置からの入力によって、高さ調整用モータを駆動する構成を示す図である。
【図１３】２つの保持機構を備えた構成を示す図である。
【図１４】（Ａ）は向き変更機構の構成を示す図、（Ｂ）は向き変更機構によって保持部の向きが変更された例を示す図である。
【図１５】４つの製造設備が並んで設置されているとき、４つのダンパ用搬送装置を配置した状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の一実施の形態であるダンパ（緩衝装置の一例）用搬送装置について説明する。図１は、本実施の形態に係るダンパ用搬送装置１００を示す平面図、図２は図１におけるII-II線に沿った断面を示す断面図である。
【００１１】
［搬送装置の全体構成］
このダンパ用搬送装置１００は、図１，２に示すように、２つ並ぶ製造設備（第１製造設備３１０（第１設備の一例）、第２製造設備３２０（第２設備の一例））の略中間位置に配置されている。ダンパ用搬送装置１００は、各製造設備３１０，３２０との間でダンパ２００を受け渡し、ダンパ２００を２つの製造設備３１０，３２０の間で搬送する。
第１製造設備３１０は、例えばダンパ２００にガスを封入するガス封入機である。第２製造設備３２０は、例えばダンパ２００の外筒と内筒とを一体化するロール加締め機である。なお、各製造設備３１０，３２０はこれらのものに限定されず、例えば予備作動を行う製造設備であってもよいし、性能試験を行う製造設備であってもよい。
ダンパ２００は、長手を有し、長手方向Ｖに沿って延びる筒部２１０の上端からロッド２２０が突き出している。ダンパ２００は、各製造設備３１０，３２０において、長手方向Ｖの一方の端部を上方、他方の端部を下方とした姿勢（立てられた姿勢）で取り扱われる。この実施の形態においては、ダンパ２００の長手方向Ｖが鉛直方向Ｚに一致する姿勢であるが、立てた姿勢としては、長手方向Ｖが鉛直方向Ｚに一致する姿勢に限るものではない。
【００１２】
ダンパ用搬送装置１００は、長手を有するダンパ２００の長手方向Ｖの異なる少なくとも２つの位置を保持し、２つ並ぶ第１製造設備３１０と第２製造設備３２０との間でダンパ２００を受け渡す保持機構１０を備えたアーム部材４０と、第１製造設備３１０および第２製造設備３２０に対する水平面内でアーム部材４０を回転させる回転機構６０と、第１製造設備３１０および第２製造設備３２０が並ぶ方向Ｙに交差する方向Ｘに沿って、アーム部材４０を移動させる移動機構７０と、回転機構６０によるアーム部材４０の回転と移動機構７０によるアーム部材４０の移動とを連携させる制御装置９０（連携装置の一例）とを備えている。
【００１３】
各製造設備３１０，３２０は、それぞれの保持部３１１，３２１が、ダンパ２００を、ロッド２２０の突き出た側の端部を上方とし、筒部２１０の側の端部を下方とする立てた姿勢で保持して、各工程の動作を行う。
【００１４】
保持機構１０は、ダンパ２００の筒部２１０の上部２１１を直径方向に挟んで保持する上側保持部１１と、筒部２１０の下方に形成された取付部２１２を挟んで保持する下側保持部１２と、これら両保持部１１，１２を支持する縦フレーム１３とを備えている。両保持部１１，１２はそれぞれ、縦フレーム１３から方向Ｙに沿って延びた支持リンク１１ａ，１２ａと、対応する支持リンク１１ａ，１２ａの先端に設けられ、閉じた状態でダンパ２００を挟んで保持し、開いた状態でダンパ２００を離す開閉可能の開閉部１１ｂ，１２ｂとを備える。これら両開閉部１１ｂ，１２ｂの開閉動作は、縦フレーム１３内に設けられた空圧装置１４によって行われる。空圧装置１４は制御装置９０によって制御される。第１製造設備３１０の保持部３１１に保持されたダンパ２００を受け取るときは、開いた状態の開閉部１１ｂ，１２ｂを閉じた状態としてダンパ２００を挟んで保持する。第２製造設備３２０の保持部３２１にダンパ２００を引き渡すときは、閉じた状態の開閉部１１ｂ，１２ｂを開いた状態としてダンパ２００を離す。
なお、本実施形態において、両開閉部１１ｂ，１２ｂの開閉動作は、『空圧』装置１４によって行われているが、これに限らず、『油圧』装置によって行われてもよい。
【００１５】
保持機構１０は、第１製造設備３１０から受け取るダンパ２００の長手方向Ｖの長さ（特に筒部２１０の長さ）に応じて、下側保持部１２の、長手方向Ｖに沿った位置を移動させる保持部移動機構３０をさらに備えている。すなわち、上側保持部１１の鉛直方向Ｚの位置は縦フレーム１３に対して固定されているが、下側保持部１２の鉛直方向Ｚの位置は変動する。保持部移動機構３０は、縦フレーム１３に設けられた高さ調整用モータ３１と、高さ調整用モータ３１に連結され、鉛直方向Ｚに平行な軸Ｃ５に沿って延びたボールねじ３２と、ボールねじ３２に噛み合わされ、下側保持部１２に結合された移動ベース部材３３とを備えている。
【００１６】
そして、高さ調整用モータ３１が駆動することにより、高さ調整用モータ３１に連結されたボールねじ３２が軸Ｃ５回りに回転し、ボールねじ３２に噛み合わされた移動ベース部材３３が、軸Ｃ５に沿って上昇または下降する。移動ベース部材３３が上昇するか下降するかの切り替えは、高さ調整用モータ３１の回転方向を正転または逆転に切り替えることで行われる。移動ベース部材３３が上昇することにより下側保持部１２が上昇し、上側保持部１１と下側保持部１２との間隔を短くする。一方、移動ベース部材３３が下降することにより下側保持部１２が下降し、上側保持部１１と下側保持部１２との間隔を長くする。
【００１７】
アーム部材４０は、保持機構１０のほかに、後述する移動台７４の天板７６の軸孔７７に回転可能に通され、鉛直方向Ｚと平行に延びた軸部４１と、軸部４１に対してほぼ直交するように延びたアーム部４２とを備えている。軸部４１とアーム部４２とは互いに固定されていて一体的に動く。軸部４１はアーム部４２の一方の端部付近に配置されている。アーム部４２の、軸部４１とは反対側の端部付近には、縦フレーム１３の下端部に形成された軸部１３ａを回転可能に通す軸孔４３が形成されている。そして、アーム部４２は、軸孔４３に軸部１３ａを通すことによって縦フレーム１３が鉛直方向Ｚに延びるように支持している。したがって、アーム部材４０は、保持機構１０を、ダンパ２００の長手方向Ｖの一方の端部を上方とし、かつ、長手方向Ｖの他方の端部を下方とする姿勢で支持する。
【００１８】
回転機構６０は、移動台７４の天板７６上に配置された回転用モータ６１と、回転用モータ６１の軸に設けられた駆動側プーリ６２と、アーム部材４０の軸部４１に設けられた従動側プーリ６３と、駆動側プーリ６２と従動側プーリ６３との間に架け渡されたベルト６４とを備えている。
回転用モータ６１が回転することにより駆動側プーリ６２が回転する。駆動側プーリ６２が回転することによりベルト６４を介して従動側プーリ６３が回転する。従動側プーリ６３が回転することにより、アーム部材４０の軸部４１が軸部４１の軸Ｃ３回りに回転する。これにより、保持機構１０を含むアーム部材４０が平面内で回転される。アーム部材４０が、平面視で時計回りに回転するか反時計回りに回転するかの切り替えは、回転用モータ６１の回転方向を正転または逆転に切り替えることで行われる。
【００１９】
移動機構７０は、水平な床面３００上に設けられたベース７９と、ベース７９上に設けられた移動用モータ７１と、方向Ｘに沿って直線状に延びた２本の平行なレール７３Ａ，７３Ｂと、２本のレール７３Ａ，７３Ｂの間に配置され、移動用モータ７１に連結されて方向Ｘに沿って延びたボールねじ７２と、ボールねじ７２に噛み合わされ、２本のレール７３Ａ，７３Ｂ上に架け渡された移動台７４とを備えている。
移動用モータ７１が回転することによりボールねじ７２が軸Ｃ１回りに回転し、ボールねじ７２に噛み合わされた移動台７４がレール７３Ａ，７３Ｂに沿って（方向Ｙに沿って）前進または後退する。移動台７４が前進するか後退するかの切り替えは、移動用モータ７１の回転方向を正転または逆転に切り替えることで行われる。移動台７４が前進することにより移動台７４に載せられた回転機構６０、アーム部材４０が前進する。移動台７４が後退することにより回転機構６０、アーム部材４０が後退する。
【００２０】
制御装置９０は、回転用モータ６１の回転（回転方向および回転角度）を制御するとともに、移動用モータ７１の回転（回転方向および回転角度）を制御する。なお、回転用モータ６１および移動用モータ７１はいずれもサーボモータである。ただし、回転用モータ６１および移動用モータ７１については、サーボモータに限るものではなく、例えばステッピングモータ等の他のアクチュエータを用いてもよい。また、制御装置９０は、前述したように空圧装置１４を制御することにより、上側保持部１１および下側保持部１２を開閉動作させる。さらに、制御装置９０は、高さ調整用モータ３１を制御して、上側保持部１１と下側保持部１２との間隔を調整する。
制御装置９０は、回転用モータ６１と移動用モータ７１との制御に際して、両モータ６１，７１の動作を連携させる制御を行う。具体的には、制御装置９０は、ダンパ２００を第１製造設備３１０から第２製造設備３２０に搬送するときのダンパ２００の搬送経路Ｌ１を、回転機構６０のみで搬送するときのダンパ２００の搬送経路Ｌ２（円弧状の搬送経路）よりも経路長さが短くなるように制御する。より具体的には、制御装置９０は、図１に示すように搬送経路Ｌ１を、直線状の３つの経路Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃの結合とするように、回転用モータ６１と移動用モータ７１とを制御する。
【００２１】
ダンパ用搬送装置１００はさらに、両保持部１１，１２に保持されたダンパ２００の、長手方向Ｖに沿った軸回りの向きを、常に方向Ｙに沿った向きに維持する向き調整機構５０を備えている。この向き調整機構５０は、アーム部材４０の軸部４１の軸Ｃ３を中心とした、移動台７４の天板７６に固定された円柱状のボス部５１と、アーム部４２の軸孔４３を貫通した軸部１３ａの軸Ｃ４を中心とした、軸部１３ａに固定されたプーリ５２と、ボス部５１とプーリ５２との間に架け渡されたベルト５３とを備えている。本実施の形態のダンパ用搬送装置１００においては、ボス部５１とプーリ５２とは外径が同一である。
【００２２】
図３は向き調整機構５０の動作を説明する模式図である。図３（Ａ）に示すように、アーム部４２が方向Ｙに平行な状態にあるときから、同図（Ｂ）に示すように、アーム部４２が方向Ｙに対して軸Ｃ３回りに角度α［度］回転したとき、軸Ｃ３側のボス部５１は回転しない。そして、回転しないボス部５１に巻き掛けられているベルト５３も回転しないが、ボス部５１に対して一方の側は角度α［度］分だけ巻き掛け長さが増え、他方の側は角度α［度］分だけ巻き掛け長さが減る。
仮に、プーリ５２にベルト５３が巻き掛けられていなければ、プーリ５２はアーム部４２と一体的に回転するため、アーム部４２の回転に伴って図示反時計回りに角度α［度］回転することになる。
【００２３】
しかし、プーリ５２にはベルト５３が巻き掛けられていて、ボス部５１とプーリ５２との間の距離は一定であるから、ボス部５１の一方の側で増えたベルト５３の巻き掛け長さ分だけ、プーリ５２の対応する側での巻き掛け長さが減る。同様に、ボス部５１の他方の側で減ったベルト５３の巻き掛け長さ分だけ、プーリ５２の対応する側での巻き掛け長さが増える。この結果、プーリ５２は軸Ｃ４回りの図示時計回り方向に角度α［度］だけ、アーム部４２に対して回転することになる。
つまり、プーリ５２は、軸Ｃ３回りの図示反時計回り方向に角度α［度］だけ回転したアーム部４２に対して、軸Ｃ４回りの図示時計回り方向に角度α［度］だけ回転するため、絶対的な空間内では回転していないことになる。この結果、アーム部材４０が回転しても、プーリ５２に結合した縦フレーム１３は回転せず、したがって、保持機構１０の支持リンク１１ａ，１２ａを常に方向Ｙに沿った向きに維持する。
【００２４】
次に、搬送経路Ｌ１について、さらに詳しく説明する。搬送経路Ｌ１は前述したように、３つの直線状の経路Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃの結合によって形成されている。経路Ｌａは、両保持部１１，１２と第１製造設備３１０との間でのダンパ２００の受け渡し前後の経路であり、方向Ｙに平行な経路である。経路Ｌｃは、両保持部１１，１２と第２製造設備３２０との間でのダンパ２００の受け渡し前後の経路であり、方向Ｙに平行な経路である。経路Ｌｂは、経路Ｌａと経路Ｌｃとを繋ぐ経路であり、方向Ｘに平行な経路である。
【００２５】
つまり、制御装置９０は、両保持部１１，１２が第１製造設備３１０からダンパ２００を受け取るときと、両保持部１１，１２が第２製造設備３２０にダンパ２００を引き渡すときとは、回転機構６０を回転させずに、移動機構７０の移動によってアーム部材４０を移動させる。
一方、制御装置９０は、経路Ｌｂを方向Ｘに平行な直線とするように、回転機構６０の回転によって軸Ｃ３回りにアーム部材４０を回転させつつ、移動機構７０の移動により方向Ｙに平行にアーム部材４０を移動させる制御を行う。
【００２６】
［搬送装置の動作］
次に、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００の動作について、図４〜１０を参照して説明する。図４〜１０はダンパ用搬送装置１００の動作をそれぞれ説明する図である。
ダンパ用搬送装置１００は、ダンパ２００の搬送動作を開始する前の段階では、図４に示すように、アーム部４２が方向Ｙに沿った状態とされている。このとき、アーム部４２は、平面視で２本のレール７３Ａ，７３Ｂの間に配置される。また、上側保持部１１の支持リンク１１ａも方向Ｙに沿った状態となり、開閉部１１ｂは方向Ｙに向いて開口している。なお、図示では上側保持部１１に覆われて見えないが、下側保持部１２（図２参照）も上側保持部１１と同様の状態とされている。そして、下側保持部１２の支持リンク１２ａも方向Ｙに沿った状態となり、開閉部１２ｂは方向Ｙに向いて開口している。
【００２７】
なお、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００では、両開閉部１１ｂ，１２ｂは、制御装置９０の制御による空圧装置１４（図２参照）の働きによって閉じられた状態とされて、搬送経路Ｌ１のうち経路Ｌｂ上に停止している。ただし、経路Ｌｂ上での両開閉部１１ｂ，１２ｂの状態は、閉じられた状態に限らず、開かれた状態としてもよい。
このように、ダンパ用搬送装置１００が停止している状態では、第１製造設備３１０の正面の領域３１０Ｆおよび第２製造設備３２０の正面の領域３２０Ｆに、ダンパ用搬送装置１００が突出せず、各領域３１０Ｆ，３２０Ｆには障害物が無い。したがって、各製造設備３１０，３２０を正面の側からメンテナンス等する場合に、障害物に邪魔されず、メンテナンスの作業に要する場所（領域３１０Ｆ、３２０Ｆ）を十分に確保することができる。
【００２８】
この停止状態から、第１製造設備３１０の保持部３１１に、立てられた姿勢で保持されたダンパ２００を受け取る動作について説明する。まず、制御装置９０が回転用モータ６１の駆動を制御して、図５に示すように、アーム部材４０を軸Ｃ３回りに反時計回りに回転させつつ、制御装置９０が移動用モータ７１の駆動を制御して移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って（方向Ｙに沿って）前進させる。このとき、上側保持部１１および下側保持部１２は、向き調整機構５０（図２参照）の作用によって、アーム部材４０の回転に拘わらず常に方向Ｙに沿った向き維持されている。
【００２９】
制御装置９０は、回転用モータ６１の駆動と移動用モータ７１の駆動とを連携させて、上側保持部１１および下側保持部１２を直線状の経路Ｌｂに沿って移動させる。そして、上側保持部１１および下側保持部１２が第１製造設備３１０の保持部３１１に対向した位置に達したとき、制御装置９０は回転用モータ６１の駆動を停止する。このとき、上側保持部１１および下側保持部１２は、経路Ｌｂと経路Ｌａとが結合する位置にある。
【００３０】
次いで、制御装置９０は、空圧装置１４を制御して両開閉部１１ｂ，１２ｂを開いた状態とし、ダンパ２００の保持が可能な状態とされる。さらに制御装置９０は、図６に示すように、回転用モータ６１を駆動することなく、移動用モータ７１を駆動して移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って後退させる。これによりアーム部材４０は図５に示した状態から回転することなく直線的に移動し、上側保持部１１および下側保持部１２は、直線状の経路Ｌａに沿って第１製造設備３１０に向かって進む。
制御装置９０は、上側保持部１１の開閉部１１ｂおよび下側保持部１２の開閉部１２ｂが、第１製造設備３１０の保持部３１１に立てた姿勢で保持されたダンパ２００を受け取り可能な位置で、移動用モータ７１の駆動を停止する。
【００３１】
次に、制御装置９０は、空圧装置１４（図２参照）を制御して両開閉部１１ｂ，１２ｂを閉じた状態とする。これにより、上側保持部１１の開閉部１１ｂはダンパ２００の上部２１１（図２参照）を挟んで保持し、下側保持部１２の開閉部１２ｂはダンパ２００の取付部２１２（図２参照）を挟んで保持し、第１製造設備３１０の保持部３１１からダンパ２００を受け取る。
続いて制御装置９０は、図７に示すように、回転用モータ６１を駆動することなく、移動用モータ７１を駆動して移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って前進させる。これによりアーム部材４０は図６に示した状態から回転することなく直線的に移動し、ダンパ２００を保持した上側保持部１１および下側保持部１２は、直線状の経路Ｌａに沿って経路Ｌｂと結合した位置まで進む。
【００３２】
ここから、制御装置９０が回転用モータ６１の駆動を制御して、図８，９に示すように、アーム部材４０を軸Ｃ３回りに時計回りに回転させつつ、制御装置９０が移動用モータ７１の駆動を制御して移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って（方向Ｙに沿って）後退させ、所定位置に到達した後は前進させる。このとき、上側保持部１１および下側保持部１２はいずれも、向き調整機構５０の作用によって、アーム部材４０の回転に拘わらず常に方向Ｙに沿った向き維持されている。
【００３３】
制御装置９０は、回転用モータ６１の駆動と移動用モータ７１の駆動とを連携させて、上側保持部１１および下側保持部１２を直線状の経路Ｌｂに沿って進ませる。そして、上側保持部１１および下側保持部１２が第２製造設備３２０の保持部３２１に対向した位置に達したとき、制御装置９０は回転用モータ６１の駆動を停止する。このとき、上側保持部１１および下側保持部１２は、経路Ｌｂと経路Ｌｃとが結合する位置にある。
次いで、制御装置９０は、図１０に示すように、回転用モータ６１を駆動することなく、移動用モータ７１を駆動して移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って後退させる。これによりアーム部材４０は図９に示した状態から回転することなく直線的に移動し、上側保持部１１および下側保持部１２は、直線状の経路Ｌｃに沿って第２製造設備３２０に向かって進む。
制御装置９０は、上側保持部１１の開閉部１１ｂおよび下側保持部１２の開閉部１２ｂが、ダンパ２００を立てた姿勢のままで、第２製造設備３２０の保持部３２１に引き渡し可能な位置に到達すると、移動用モータ７１の駆動を停止する。
【００３４】
第２製造設備３２０の保持部３２１は、上側保持部１１および下側保持部１２に保持されたダンパ２００を受け取り、制御装置９０は、空圧装置１４（図２参照）を制御して両開閉部１１ｂ，１２ｂを開いた状態とする。これにより、両開閉部１１ｂ，１２ｂはダンパ２００を離し、第２製造設備３２０の保持部３２１にダンパ２００を引き渡す。
ダンパ２００を第２製造設備３２０に引き渡した後は、制御装置９０は、図７に示した場合と同様に、回転用モータ６１を駆動することなく、移動用モータ７１を駆動して移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って前進させる。これによりアーム部材４０は図１０に示した状態から回転することなく直線的に移動し、上側保持部１１および下側保持部１２は、直線状の経路Ｌｃに沿って経路Ｌｂと結合した位置まで進む。
ここから、制御装置９０が、回転用モータ６１の駆動を制御してアーム部材４０を軸Ｃ３回りに反時計回りに回転させつつ、移動用モータ７１の駆動を制御してアーム部材４０が載った移動台７４をレール７３Ａ，７３Ｂに沿って（方向Ｙに沿って）後退させる。アーム部材４０が方向Ｙに平行になると、制御装置９０は移動用モータ７１の駆動を切り替えて、移動台７４を前進させる。このとき、上側保持部１１および下側保持部１２はいずれも、向き調整機構５０の作用によって、アーム部材４０の回転に拘わらず常に方向Ｙに沿った向きに維持されている。
【００３５】
制御装置９０は、回転用モータ６１の駆動と移動用モータ７１の駆動とを連携させて、上側保持部１１および下側保持部１２を直線状の経路Ｌｂに沿って進ませる。そして、上側保持部１１および下側保持部１２が第１製造設備３１０の保持部３１１に対向した位置に達したとき、制御装置９０は回転用モータ６１の駆動を停止する。このとき、上側保持部１１および下側保持部１２は、図５に示すように経路Ｌｂと経路Ｌａとが結合する位置に戻り、第１製造設備３１０からダンパ２００を受け取る前の状態に戻る。そして、ダンパ用搬送装置１００は、制御装置９０の制御により、以下、第１製造設備３１０からのダンパ２００の受け取り、搬送経路Ｌ１に沿った搬送、第２製造設備３２０へのダンパ２００の引き渡し、の動作を繰り返す。
第１製造設備３１０および第２製造設備３２０との間でのダンパ２００の受け渡しの動作が完了した後のダンパ用搬送装置１００は、制御装置９０の制御により、図４に示す、ダンパ２００の搬送動作を開始する前の状態に戻り、動作が終了する。
【００３６】
以上のように、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００によれば、保持機構１０が、立てた状態のダンパ２００を長手方向Ｖの異なる２か所（筒部２１０の上部２１１、取付部２１２）で保持して、第１製造設備３１０と第２製造設備３２０との間で受け渡す。したがって、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、立てた姿勢のダンパ２００を、第１製造設備３１０と第２製造設備３２０との間で、安定して受け渡すことができる。また、このダンパ用搬送装置１００は、立てた姿勢のダンパ２００を、第１製造設備３１０から第２製造設備３２０に搬送するとき、安定して搬送することができる。
また、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００によれば、２つの製造設備３１０，３２０の間でアーム部材４０を回転させてダンパ２００を搬送したとき、ダンパ２００の搬送経路Ｌ１を、アーム部材４０の回転だけでダンパ２００を搬送したときの円弧状の搬送経路Ｌ２（図１参照）よりも短縮させることができる。これにより、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００によれば、ダンパ２００の搬送作業に要する時間を短縮し、製造コストの低減を図ることができる。
【００３７】
さらに、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００によれば、ダンパ２００の搬送経路Ｌ１の、各製造設備３１０，３２０からの方向Ｙ（正面側）への最大突出長さを、搬送経路Ｌ２の、対応する最大突出長さよりも小さくすることができる。つまり、図１に示すように、このダンパ用搬送装置１００の可動部であるアーム部材４０の先端部４２ａ（縦フレーム１３が支持された側の端部）の、対応する最大突出長さＴ１を、回転機構６０のみによって搬送する構成におけるアーム部材４０の先端部４２ａの最大突出長さＴ２よりも小さくすることができる。したがって、ダンパ用搬送装置１００の設置に必要な占有領域を小さくし、省スペース化を図ることができる。
【００３８】
本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、ダンパ２００を立てた姿勢で搬送するが、アーム部４２が水平面内で回転することで、ダンパ２００には回転の中心（軸Ｃ３）から半径方向の外方に遠心力が作用する。ここで、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、ダンパ２００の長手方向Ｖの異なる２か所（上部２１１、取付部２１２）を、それぞれ上側保持部１１、下側保持部１２によって保持する。したがって、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、上述した遠心力が作用してもダンパ２００の姿勢を安定して維持することができる。また、このダンパ用搬送装置１００は、各製造設備３１０，３２０との間でのダンパ２００の受け渡しにおいても、ダンパ２００の姿勢を安定して維持することができる。
【００３９】
本実施の形態のダンパ用搬送装置１００によれば、保持部移動機構３０によって下側保持部１２の鉛直方向Ｚの位置を調整することができる。したがって、各製造設備３１０，３２０との間で受け渡されるダンパ２００の長さに差異がある場合であっても、その長さに対応して、下側保持部１２の鉛直方向Ｚの位置を調整することで、ダンパ２００を保持する際のバランスを、位置を調整しない場合に比べて向上させることができる。
なお、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、下側保持部１２の鉛直方向Ｚの位置を調整可能としたものであるが、上側保持部１１の鉛直方向Ｚの位置を調整するものであってもよいし、上側保持部１１および下側保持部１２の双方の鉛直方向Ｚの位置を調整するものであってもよい。これら両保持部１１，１２のうちいずれを位置調整可能とするかについては、ダンパ用搬送装置１００がダンパ２００を受け渡す相手である各製造設備３１０，３２０が、ダンパ２００の長さの違いに対してどのように対応しているかに応じて選択される。
つまり、各製造設備３１０，３２０の保持部３１１，３１２が、ダンパ２００の長さ違いに対して、上側を基準として下側の位置が変化するように保持するものであれば、ダンパ用搬送装置１００もこれに対応して、上側保持部１１を固定、下側保持部１２を位置調整可能とし、各製造設備３１０，３２０の保持部３１１，３１２が、ダンパ２００の長さ違いに対して、下側を基準として上側の位置が変化するように保持するものであれば、ダンパ用搬送装置１００もこれに対応して、下側保持部１２を固定、上側保持部１１を位置調整可能とすればよい。
【００４０】
また、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、下側保持部１２の鉛直方向Ｚの位置の調整を、高さ調整用モータ３１を駆動することにより行っているが、高さ調整用モータ３１を省略してボールねじ３２を手動で回転可能とし、手動での位置調整を行うようにしてもよい。またボールねじ３２とは異なる構成によって移動ベース部材３３を上下動させるものであってもよい。
本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、制御装置９０が高さ調整用モータ３１を駆動するものとしたが、制御装置９０が高さ調整用モータ３１を駆動させる条件等については、種々の形態を採用することができる。図１１は、制御装置９０が、上昇ボタン９１と下降ボタン９２とからの入力によって、高さ調整用モータ３１を駆動する構成例を示す図である。この構成例を有するダンパ用搬送装置１００においては、制御装置９０が、上昇ボタン９１の押下されている期間中は、下側保持部１２を上昇させるように高さ調整用モータ３１を駆動し、下降ボタン９２の押下されている期間中は、下側保持部１２を下降させるように高さ調整用モータ３１を駆動する。なお、上昇ボタン９１および下降ボタン９２のいずれも押下されていないときは、高さ調整用モータ３１を駆動しないように制御する。
【００４１】
図１２は、制御装置９０が、長さ情報取得装置９３からの入力によって、高さ調整用モータ３１を駆動する構成を示す図である。図１２に示す構成のダンパ用搬送装置１００は、第１製造設備３１０から受け取るダンパ２００の長さに関する情報（例えば、長さそのものの情報のほか、ダンパ２００の長さが対応付けられた製品型番情報等）を取得する、第１製造設備３１０や製造工程の稼働状態を管理する上位の管理システム等の長さ情報取得装置９３をさらに備えている。そして、制御装置９０（制御装置の一例）が、この長さ情報取得装置９３によって取得された（ダンパ２００の）長さに関する情報に基づいて、その長さに関する情報に対応する鉛直方向Ｚの位置に下側保持部１２を配置するように、高さ調整用モータ３１を駆動するようにしてもよい。
このように構成されたダンパ用搬送装置１００によれば、長さ情報取得装置９３によって取得されたダンパ２００の長さに応じて、下側保持部１２の鉛直方向Ｚの位置を自動的に調整することができるため、オペレータによる手動の作業を省き、手間を軽減することができる。
【００４２】
なお、長さ情報取得装置９３としては、他の装置（第１製造設備３１０、上位の管理システム等）から長さに関する情報を取得するものに限らず、自らが長さに関する情報を取得する動作をするもの、例えば長さ検出のセンサや、ダンパ２００の下端部（取付部２１２）の鉛直方向Ｚの位置を検出するセンサ（上側基準の場合）などを適用することもできる。このように、長さ情報取得装置９３としてセンサを適用する場合は、保持機構１０の縦フレーム１３など、両保持部１１，１２に近い部位にセンサを配置するのが、長さの検出精度を高める上で好ましい。
【００４３】
また、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、向き調整機構５０によって、アーム部材４０の軸Ｃ３回りの回転角度位置に拘わらず、保持機構１０の支持リンク１１ａ，１２ａの向き、すなわち両保持部１１，１２に保持されたダンパ２００の、長手方向Ｖに沿った軸回りの向きを、常に方向Ｙに沿った向きに維持する。これにより、受け取り側の設備（第１製造設備３１０）と引き渡し側の設備（第２製造設備３２０）との間を搬送する期間中に、ダンパ２００の向きが変わるのを防止することができる。
したがって、このダンパ用搬送装置１００は、ダンパ２００が引き渡された側の設備（第２製造設備３２０）において、引き渡されたダンパ２００の長手方向Ｖに沿った軸周りの向きを調整する必要がある場合にも、前工程の設備（第１製造設備３１０）におけるダンパ２００の向きを基準にして向きの調整を行えばよく、引き渡された側の設備（第２製造設備３２０）において、引き渡された都度、ダンパ２００の向きを検出する手間をかける必要がない。
なお、向き調整機構５０は、本実施の形態のものに限定されず、平行リンクを用いた構成や、アーム部材４０の回転する角度α［度］に応じて、縦フレーム１３をアーム部材４０の回転方向とは反対向きに、制御によって回転させる構成などを適用することもできる。
【００４４】
さらに、本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、ダンパ用搬送装置１００の両保持部１１，１２と各製造設備３１０，３２０の保持部３１１，３２１との間でダンパ２００を受け渡すとき、ダンパ２００の搬送経路Ｌ１が直線状の経路Ｌａまたは経路Ｌｃに沿ったものとなる。したがって、回転機構６０を作動させて円弧の経路でダンパ２００の受け渡しを行う場合に比べて、ダンパ用搬送装置１００の両保持部１１，１２と各製造設備３１０，３２０の保持部３１１，３２１との位置合わせの許容差を緩和することができる。
【００４５】
本実施の形態は、制御装置９０が、ダンパ２００の搬送経路Ｌ１を、３つの直線状の経路Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃの結合とするように、回転用モータ６１と移動用モータ７１とを制御するものであったが、本発明は、直線状の複数の経路の組み合わせによって搬送経路Ｌ１を形成するものに限定されない。すなわち、本発明の実施の形態は、搬送経路Ｌ１が回転機構６０のみによって形成される円弧状の搬送経路Ｌ２よりも短くなるように、制御装置９０が、回転機構６０によるアーム部材４０の回転と移動機構７０によるアーム部材４０の移動とを連携させるものであればよい。この場合、ダンパ２００が搬送経路Ｌ１を通るときのアーム部４２の先端部４２ａの軌跡のうち、両製造設備３１０，３２０が並ぶ方向（方向Ｘ）に交差する方向（方向Ｙ）への最大突出長さＴ１を、回転機構６０のみによって形成される円弧状の搬送経路Ｌ２をダンパ２００が通るときのアーム部４２の先端部４２ａの最大突出長さＴ２よりも小さくすることができる。
なお、搬送経路Ｌ１は、その一部または全部が曲線状の経路であってもよい。
【００４６】
図１３は、アーム部材４０に２つの保持機構１０を備えた構成を示す図である。本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、第１製造設備３１０と第２製造設備３２０との間で受け渡すダンパ２００は１つずつであるが、例えば図１３に示すように、アーム部４２の回転中心（軸Ｃ３）からの距離が異なる少なくとも２つの部位（例えば、２つの部位４２Ａ，４２Ｂ）に、それぞれ保持機構１０を設けた構成を採用することもできる。この構成のダンパ用搬送装置１００によれば、各製造設備３１０，３２０との間で、同時に２つ以上のダンパ２００の受け渡しと搬送とを行うことができる。
【００４７】
本実施の形態のダンパ用搬送装置１００は、保持機構１０の支持リンク１１ａ，１２ａを常に一定の方向に向かせる向き調整機構５０を備えているが、この支持リンク１１ａ，１２ａの向きを他の方向に変える向き変更機構８０を設けた構成を採用することもできる。
図１４は向き変更機構８０を説明する図である。例えば図１４（Ａ）に示すように、向き変更機構８０は、縦フレーム１３に固定された向き変更用モータ８１と、向き変更用モータ８１の回転を減速して上側保持部１１の支持リンク１１ａに伝達するギヤ８２，８３とを備えている。ギヤ８２は向き変更用モータ８１の軸に固定され、ギヤ８３は支持リンク１１ａの縦軸部１１ｃに固定され、両ギヤ８２，８３は互いに噛み合っている。
【００４８】
この向き変更機構８０は、向き変更用モータ８１を例えば制御装置９０の制御によって回転させることにより、上側保持部１１の支持リンク１１ａを縦軸部１１ｃの軸Ｃ５回りに回転させることができる。このとき、上側保持部１１と下側保持部１２とが１つのダンパ２００を保持しているときは、上側保持部１１だけを回転させることはできない。そこで、制御装置９０の制御により、下側保持部１２の開閉部１２ｂを開いてダンパ２００を離し、さらに高さ調整用モータ３１を駆動して下側保持部１２を図示下方に移動させる（図２参照）。これにより、下側保持部１２を、ダンパ２００の軸Ｃ５回りの回転範囲から退避させる。
この状態で、向き変更用モータ８１を駆動することにより、図１４（Ｂ）に示すように、上側保持部１１だけで保持されたダンパ２００を、アーム部材４０の動きを変えることなく、第１製造設備３１０や第２製造設備３２０とは異なる方向に移動することができる。これにより、例えば、第１製造設備３１０からダンパ用搬送装置１００が受け取ったダンパ２００を、第２製造設備３２０に引き渡さずに、第２製造設備３２０とは異なる回収箱４００に引き渡すことも可能となる。
【００４９】
図１５は、４つの製造設備３１０，３２０，３３０，３４０が並んで設置されているとき、４つのダンパ用搬送装置１００（以下、ダンパ用搬送装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄという）を配置した状態を示す模式図である。上述した実施形態のダンパ用搬送装置１００は、２つの製造設備３１０，３２０との間でダンパ２００の受け渡し、搬送を行うものであるが、例えば、図１５に示すように、３つ以上の製造設備（図１５においては４つの製造設備３１０，３２０，３３０，３４０）が並んで設置されているとき、これら４つの製造設備３１０，３２０，３３０，３４０のうち互いに隣り合う２つの製造設備の間にそれぞれ、上述した実施の形態のダンパ用搬送装置１００を配置することもできる。
この場合、全ての製造設備３１０，３２０，３３０，３４０の動作のサイクルタイムが略同じであると、全てのダンパ用搬送装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄを同期して動作させることができる。つまり、第１製造設備３１０に保持されたダンパ２００、第２製造設備３２０に保持されたダンパ２００、第３製造設備３３０に保持されたダンパ２００を同時にそれぞれ、隣接する次工程の製造設備３２０，３３０，３４０に搬送することができる。
【００５０】
なお、この場合、全てのダンパ用搬送装置１００を同期させて動作させるために、各ダンパ用搬送装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄの制御装置９０を１つに集約して、４つのダンパ用搬送装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄに同一の制御命令を同時に送信することで、ダンパ用搬送装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄの動作を同期させることができる。
また、制御命令による同期に代えて、例えばアーム部材４０同士と、移動台７４同士をそれぞれリンクで繋ぐなどして、機構的に４つのダンパ用搬送装置１００を一体化することで、ダンパ用搬送装置１００の動作を同期させるようにしてもよい。
なお、４つのダンパ用搬送装置１００間で動作の同期を行わない構成を採用することもできるが、その場合、例えば、隣接するダンパ用搬送装置１００のアーム部材４０同士が接触するのを避ける必要がある。そこで、アーム部材４０のうち、接触する可能性のある部位に距離センサ等を設置し、制御装置９０が、その距離センサ等で検出された結果に応じて、アーム部材４０同士が接触しないように、回転用モータ６１および移動用モータ７１の駆動を制御すればよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０…保持機構、３０…保持部移動機構、４０…アーム部材、６０…回転機構、７０…移動機構、９０…制御装置（連携装置、制御装置）、１００…ダンパ用搬送装置（緩衝装置用搬送装置）、２００…ダンパ（緩衝装置）、３１０…第１製造設備（第１設備）、３２０…第２製造設備（第２設備）
【図１】
2015116628.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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