(57)【要約】【課題】  上面傾斜や形状の異なるさまざまな吊荷に対応することができ、且つ、吊荷の揺れを抑えることができるようにした、マグネット吊具を提供する。【解決手段】  吊荷を磁力で吸着するマグネット部を吊るす棒状のロッド部３０と、ロッド部３０が遊装される遊装部６９を有し昇降装置で昇降される第一部材６１と、ロッド部３０の上部３０ａに結合され、第一部材６１の上方に配置された第二部材４０と、を備え、第一部材６１の上面６１ａと第二部材４０の下面４０ｂとが面接触するように、第一部材６１の上面６１ａと第二部材４０の下面４０ｂとが互いに対応する形状に形成されたことを特徴としている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊荷を磁力で吸着するマグネット部を吊るす棒状のロッド部と、
前記ロッド部が遊装される遊装部を有し、昇降装置で昇降される第一部材と、
前記ロッド部の上部に結合され、前記第一部材の上方に配置された第二部材と、を備え、
前記第一部材の上面と前記第二部材の下面とが面接触するように、前記第一部材の前記上面と前記第二部材の前記下面とが互いに対応する形状に形成された
ことを特徴とする、マグネット吊具。
【請求項２】
前記第一部材が、複数の前記遊装部を有する環状の部材であり、
前記第二部材が、環状の部材であり、
前記ロッド部が、複数設けられた
ことを特徴とする、請求項１記載のマグネット吊具。
【請求項３】
前記遊装部が、前記ロッド部を遊挿する孔である
ことを特徴とする、請求項１又は２記載のマグネット吊具。
【請求項４】
前記孔が、テーパー形状に形成された
ことを特徴とする、請求項３記載のマグネット吊具。
【請求項５】
前記第一部材から立設された立面部を備え、
中心軸を通る縦断面において、前記立面部の周面に沿う線分と、前記第一部材の前記孔を囲繞する周面に沿う線分とが平行となるように設けられた
ことを特徴とする、請求項３記載のマグネット吊具。
【請求項６】
前記第一部材から立設された立面部と、
前記第二部材に固定され、前記立面部に転動しながら接触しうる転動体と、を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜５何れか１項に記載のマグネット吊具。
【請求項７】
前記立面部が、前記第一部材に対して鋭角で立ち上がる
ことを特徴とする、請求項５又は６記載のマグネット吊具。
【請求項８】
先端部が前記マグネット部に当接し、中心軸と同心に設けられたプランジャを備え、
前記プランジャの前記先端部には、ボールキャスタが設けられた
ことを特徴とする、請求項１〜７の何れか１項に記載のマグネット吊具。
【請求項９】
前記第一部材の前記上面と前記第二部材の前記下面とが、平面で面接触するように、互いに対応する形状に形成された
ことを特徴とする、請求項１〜８の何れか１項に記載のマグネット吊具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊荷を磁力で吸着するマグネット部を吊るすマグネット吊具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧ショベル，ホイスト，ロボットアームといった吊荷を昇降させる昇降装置（「起重機」，「揚重機」，「クレーン」などとも称される）の先端に取り付けられる装置の一つとして、リフティングマグネットが知られている。リフティングマグネットとは、電磁石や永久磁石を内蔵した吸着装置である。このリフティングマグネットが装着された昇降装置は、鉄やコバルトといった磁性体の吊荷を吸着して移動するのに用いられている。
【０００３】
リフティングマグネットを昇降装置に取り付けるための構造としては、昇降装置側に設けられたピンやフックなどの吊部材が、リフティングマグネット側に設けられた孔や環などの被吊部に遊装されたものが挙げられる。かかる構造では、被吊部と吊部材との間に空間的な余裕があるものといえる。このため、リフティングマグネットが傾斜したとしても、リフティングマグネットの傾斜に伴う被吊部の動きが吊部材に規制されることがない。例えば、吊荷の上面、即ち、リフティングマグネットの被吸着面が水平でない場合（傾斜している場合）に、リフティングマグネットが支障なく傾斜することができる。
このようなリフティングマグネットの昇降装置への取付構造が、例えば特許文献１に示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−１０５３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示すような構造では、被吊部の動きが吊部材に規制されないため、吊荷の揺れを抑えることが難しい。したがって、大きな揺れが生じた場合に吊荷が落下するおそれがあり、作業効率が低下してしまうおそれがある。
そこで、吊荷の揺れを抑えるべく、次のような構造（ここでは「所定構造」という）を採用することが考えられる。
【０００６】
図８に示すように、所定構造は、下面８ｂに吊荷１００を吸着するリフティングマグネット（ここでは「マグネット部」という）８及びこの上面８ａに突設された吊環７と、吊環７に遊挿されるピン６ａ及びこの両端部を軸止するブラケット６とを備えている。
さらに、所定構造は、複数（ここでは四つ）の揺れ防止部材２（一箇所にのみ符号を付す）を備えている。これらの揺れ防止部材２は、吊荷１００の揺れを収束させる抗力を作用させるものであり、吊環７を囲むようにそれぞれ間隔をおいて配置されている。なお、揺れ防止部材２は、それぞれ同様に構成されている。なおまた、ブラケット６及び各揺れ防止部材２の各上部は、昇降装置（図示略）の先端に連結された連結部９（二点鎖線で示す）に固定されている。
【０００７】
各揺れ防止部材２は、先端部がマグネット部８の上面８ａに当接するプランジャ３と、プランジャ３の先端部を突出させた状態でプランジャ３の往復摺動を案内するガイド４と、ガイド４に収容されプランジャ３を下方に向かって付勢するスプリング５とを有する。この揺れ防止部材２では、吊荷１００の揺れに伴ってプランジャ３がガイド４の内側へと押し込まれると、スプリング５が圧縮され、プランジャ３のマグネット部８への押付力が大きくなる。このとき、マグネット部８の上面８ａがプランジャ３から受け取る押付力の大きさは、スプリング５の復元力に応じた大きさとなる。すなわち、水平状態を基準として、マグネット部８の上面８ａについての上方向への変位が大きいほど、吊荷１００の揺れを収束させる押付力が増大する。
このように、所定構造では、揺れ防止部材２により吊荷１００の揺れを収束させる抗力を作用させるため、吊荷１００の揺れを抑えることができる。
【０００８】
しかしながら、所定構造では、マグネット部８が傾斜するときに、摺動方向と異なる方向の力がプランジャ３に作用することにより、プランジャ３とガイド４とが擦れ合ってしまうおそれがある。例えば、プランジャ３とこの摺動を案内するガイド４との間の箇所Ａ1が擦れ合い、或いは、プランジャ３の基部とこれを収容するガイド４の内壁との間の箇所Ａ2が擦れ合ってしまうおそれがある。さらに、吊環７とブラケット６との隙間の大きさに依るものの、吊環７とブラケット６との間の箇所Ａ3が擦れ合ってしまうおそれもある。
【０００９】
このように、擦れ合いが発生すると、プランジャ３がガイド４に引っ掛かり、或いは吊環７がブラケット６に引っ掛かることで、マグネット部８を傾斜させることができなくなってしまうおそれがある。この際、擦れ合い箇所Ａ1，Ａ2，Ａ3やマグネット部８を昇降させる昇降装置に過大な負荷がかかり、擦れ合い箇所Ａ1，Ａ2，Ａ3の隙間の拡大，所定構造の損傷，昇降装置の損傷や作業停止などを招いてしまうおそれがある。特に、擦れ合い箇所Ａ1，Ａ2，Ａ3の隙間が拡大されると、吊荷１００が揺れやすくなってしまう。
【００１０】
本発明の目的の一つは、上記のような課題に鑑み創案されたもので、上面傾斜や形状の異なるさまざまな吊荷に対応することができ、且つ、吊荷の揺れを抑えることができるようにした、マグネット吊具を提供することである。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の目的として位置づけることができる。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）上記の目的を達成するために、本発明のマグネット吊具は、吊荷を磁力で吸着するマグネット部を吊るす棒状のロッド部と、前記ロッド部が遊装される遊装部を有し、昇降装置で昇降される第一部材と、前記ロッド部の上部に結合され、前記第一部材の上方に配置された第二部材と、を備え、前記第一部材の上面と前記第二部材の下面とが面接触するように、前記第一部材の前記上面と前記第二部材の前記下面とが互いに対応する形状に形成されたことを特徴としている。
【００１２】
（２）前記第一部材が複数の前記遊装部を有する環状の部材であり、前記第二部材が環状の部材であり、前記ロッド部が複数設けられたことが好ましい。
（３）前記遊装部が、前記ロッド部を遊挿する孔であることが好ましい。又は、前記遊装部が切欠き部であることが好ましい。
（４）前記孔が、テーパー形状に形成されたことが好ましい。
【００１３】
（５）前記第一部材から立設された立面部を備え、中心軸を通る縦断面において、前記立面部の周面に沿う線分と前記第一部材の前記孔を囲繞する周面に沿う線分とが平行となるように設けられたことが好ましい。
（６）前記第一部材から立設された立面部と、前記第二部材に固定され前記立面部に転動しながら接触しうる転動体と、を備えたことが好ましい。
【００１４】
（７）前記立面部が、前記第一部材に対して鋭角で立ち上がることが好ましい。すなわち、前記立面部は、上方に向かうに従って、前記第一部材から浮き上がる前記第二部材の可動範囲を拡げるように、傾斜していることが好ましい。
（８）先端部が前記マグネット部に当接し、中心軸と同心に設けられたプランジャを備え、前記プランジャの前記先端部にはボールキャスタが設けられることが好ましい。
（９）前記第一部材の前記上面と前記第二部材の前記下面とが、平面で面接触するように、互いに対応する形状に形成されたことが好ましい。又は、前記第一部材の前記上面と前記第二部材の前記下面とが、曲面で面接触するように、互いに対応する形状に形成されたことが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のマグネット吊具によれば、昇降装置により第一部材を降下させると、マグネット部が吊荷に押し当てられる。更に、第一部材が降下すると、ロッド部に結合された第二部材は、ロッド部が吊るすマグネット部と同じく降下が止まる。このため、第二部材は第一部材から浮き上がる。この場合、第一部材の遊装部にはロッド部が遊装されており、第一部材とロッド部との間には空間的な余裕がある。したがって、ロッド部及びこれに結合された第二部材は、第一部材に対して動きが規制されない。言い換えれば、ロッド部及び第二部材は、第一部材に対してフリーな状態となる。このとき、ロッド部に吊られるマグネット部の動きも規制されないため、吊荷に対してマグネット部を適切に載置することができる。言い換えれば、上面傾斜や形状の異なるさまざまな吊荷に対応することができる。これにより、マグネット部に吊荷を確実に吸着させることができる。延いては、作業効率を向上させることができる。
一方、吊荷がマグネット部に吸着された後に昇降装置により第一部材を上昇させると、これに伴ってマグネット部及び吊荷も上昇する。このとき、吊荷の重量は、マグネット部，ロッド部及び第二部材を介して第一部材に伝達される。つまり、吊荷は、第二部材と第一部材との接触箇所で支持される。この接触箇所、即ち、第一部材の上面と第二部材の下面との接触箇所は、面接触するように互いに対応する形状に形成されている。よって、吊荷を揺らすような力が作用したとしても、この揺れを抑える抗力が接触面に作用し、吊荷の揺れを抑えることができる。
これらより、異なる上面傾斜を有するさまざまな吊荷に対応することができ、且つ、吊荷の揺れを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第一実施形態に係るマグネット吊具を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視断面図である。なお、図２では、ブラケット，ハット部，結合金具，リング部（第二部材）及びこれに固定された台座についての断面を示し、これら以外の各部材については、その側面を示している。
【図３】本発明の第一実施形態に係るマグネット吊具のリング部を取り出して示す斜視図である。
【図４】図２の領域αを拡大して示す要部断面図である。
【図５】本発明の第一実施形態に係るマグネット吊具のハット部を取り出して示す斜視図である。
【図６】本発明の第一実施形態に係るマグネット吊具の作用を説明するための要部断面図である。
【図７】本発明の第二実施形態に係るマグネット吊具を示す断面図である。なお、図７は、図２に対応する箇所を示している。
【図８】所定構造の要部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
本発明のマグネット吊具は、所謂リフティングマグネット（「マグネットチャック」とも称される。以下、「マグネット部」という）を吊るす構造であり、油圧ショベル，ホイスト，ロボットアームといった昇降装置（「起重機」，「揚重機」，「クレーン」などとも称される）の先端に取り付けられる。このマグネット吊具は、さまざまな昇降装置の先端に取り付けることができる。なお、本実施形態でいう「吊るす」は、「吊り下げる」状態を意味する。例えば、吊るした（吊り下げた）吊荷を上昇させれば、吊荷は吊り上げられる。
本実施形態では、昇降装置としてロボットアームを例に挙げて説明する。ロボットアームは、電動モータや油圧機構などでアームを動かすものである。このロボットアームは、そのアームの動きにより、アームの先端に吊られた吊荷を昇降させ更には移動させる。
【００１８】
また、本発明のマグネット吊具は、鉄やコバルトといった磁性体を含むものであれば、さまざまな吊荷を吊るすことができる。
本実施形態では、吊荷としてベール（梱）を例に挙げて説明する。ベールとは、磁性体のスクラップ材を圧縮して一塊に加工したものであり、ベーラにより作成される。ベーラは、スチールパネルの端材や廃棄用スチール部材などのスクラップ材を一緒くたに圧縮してベールを作成するものである。スクラップ材は、ぞれぞれの形状や大きさなどが異なるので、ベールは、その上面が水平であるとは限らない。すなわち、上面傾斜や形状の異なるさまざまなベールが作成される。
【００１９】
本実施形態では、重力の作用方向（鉛直下方）を下方とし、この逆方向（鉛直上方）を上方とし、これらの上下方向に直交する方向（水平方向）を側方とする。また、本発明のマグネット吊具の中心軸に向かう側を内側とし、この逆側を外側とする。このマグネット吊具の中心軸は、上下方向（鉛直線）に沿う方向に延びている。
なお、本実施形態では、特に断らない限り、マグネット吊具がロボットアームの先端に吊り下げられた状態のものを説明する。
【００２０】
〔第一実施形態〕
はじめに、第一実施形態に係るマグネット吊具について説明する。
〔１．構成〕
図１及び図２に示すように、マグネット吊具は、ロボットアーム（昇降装置）１の先端１ａ（図２参照）に取り付けられ、マグネット部１０を吊るすものである。ロボットアーム１及びマグネット部１０の動作や姿勢は、それぞれ制御装置９９（図２参照）により制御される。
【００２１】
このマグネット吊具は、マグネット側部材群１０１とアーム側部材群１０２とを備えている。マグネット側部材群１０１は、マグネット部１０と一体に結合された部位である。一方、アーム側部材群１０２は、ロボットアーム１と一体に結合された部位であり、ロボットアーム１の動きに連動する。
マグネット側部材群１０１及びアーム側部材群１０２の各中心軸は、何れもマグネット吊具の中心軸Ｃ（以下、単に「中心軸Ｃ」という）と一致している。言い換えれば、部材群１０１，１０２は、マグネット吊具と同心に設けられている。
【００２２】
また、マグネット吊具は、マグネット側部材群１０１とアーム側部材群１０２との間に、ローラフォロアアセンブリ（転動体）５０及びプランジャアセンブリ８０（何れも詳細を後述する）を備えている。
以下、マグネット部１０，マグネット側部材群１０１，アーム側部材群１０２，プランジャアセンブリ８０，ローラフォロアアセンブリ５０，制御装置９９の順に各構成を説明する。
【００２３】
〔１−１．マグネット部〕
マグネット部１０は、その下面１０ａに磁力を発生させる電磁石（図示略）を内蔵した吸着装置である。電磁石は、給電されるとその周囲に磁場を発生させ、給電が停止されるとその磁場は消滅する。なお、電磁石としては、鉄心にコイルを巻きつけたものやこれにヨーク（継鉄）を追加したものを用いることができ、これらに永久磁石を追加したものを用いてもよい。
【００２４】
このマグネット部１０には、内蔵された電磁石への給電線（図示略）が接続され、電磁石への給電経路が形成されている。電磁石への給電経路には、給電とその停止とを切り替えるスイッチ（ＳＷ）９０（図２参照）が介装されている。このスイッチ９０の切り替えにより、電磁石の周囲における磁場の発生と消滅とが切り替えられ、マグネット部１０へのベール１９の吸着とその解除とが切り替えられる。なお、スイッチ９０には、後述する制御装置９９が制御線を介して接続されている。このスイッチ９０は、制御装置９９により切り替えられる。
【００２５】
また、マグネット部１０の形状は、中心軸Ｃと同心に設けられた回転体形状である。ここでは、マグネット部１０が円柱状に形成されている。
このマグネット部１０は、その下面１０ａと上面１０ｂとが平行に形成されている。これらの下面１０ａ及び上面１０ｂは、何れも平面状に形成されている。つまり、水平面に載置されたマグネット部１０は、その下面１０ａ及び上面１０ｂのそれぞれが水平面をなす。
【００２６】
マグネット部１０の上面１０ｂには、回止め突起１１が突設されている。この回止め突起１１は、中心軸Ｃから偏心して配置され、マグネット部１０に固定されている。ここでは、回止め突起１１が円柱状に形成されている。
なお、マグネット部１０及び回止め突起１１の各形状は、円柱状に限らず、直方体形状や多角柱形状といったさまざまな形状のものを採用することができる。
【００２７】
〔１−２．マグネット側部材群〕
マグネット側部材群１０１は、マグネット部１０を吊るす棒状のロッド部３０（一箇所にのみ符号を付す）を有する。なお、本実施形態では、複数のロッド部３０が設けられたものを例に挙げて説明する。
ロッド部３０に関し、その本数を増やすに従って吊り上げ可能なベール１９の耐重量を高めることができるものの、部品数の増大による製造コストの上昇や組立コストの上昇を招いてしまうおそれがある。このため、吊るすベール１９の重量並びに製造コスト及び組立コストを考慮して、ロッド部３０の本数を設定することが好ましい。なお、ロッド部３０の本数は、七本に限らず、二本以上であればよい。
【００２８】
ロッド部３０は、その上部３０ａがリング部（第二部材）４０に結合され、その下部３０ｂが結合金具２０を介してマグネット部１０に結合されている。すなわち、マグネット側部材群１０１は、下方から順に、結合金具２０，ロッド部３０及びリング部４０を備えている。
以下のマグネット側部材群１０１の説明では、ロッド部３０，結合金具２０，リング部４０の順に説明する。
【００２９】
〔１−２−１．ロッド部〕
ロッド部３０は、中心軸Ｃと同心の円周上に間隔をおいて配置されている。ここでは、等間隔にロッド部３０が配置されている。このため、複数のロッド部３０の重心は中心軸Ｃと一致したものといえる。なお、ロッド部３０は、それぞれ同様に構成されているため、一つのロッド部３０に着目して説明する。
【００３０】
ロッド部３０は、軸部３１（一部を破線で示す）とカバー部３２とを有する。軸部３１は、その上部及び下部を突出させた状態でカバー部３２に内挿されている。軸部３１とカバー部３２とは、溶接やカシメといった公知の固定手法で互いに一体に固定されている。
軸部３１には、その両端部（上部及び下部）にネジ山（雄ネジ）が設けられている。なお、軸部３１としては、寸切りボルト（「全ネジ」や「スタッド」などとも称される）のように全体に亘ってネジ山が形成されたものと用いてもよい。
カバー部３２には、内部に軸部３１を挿通する空間が形成された円筒状に形成されている。
【００３１】
このように、ロッド部３０の上部３０ａ及び下部３０ｂのそれぞれには、軸部３１のネジ山が設けられている。一方、ロッド部３０において、上部３０ａと下部３０ｂとの間には、軸部３１を内挿するカバー部３２が設けられている。
すなわち、ロッド部３０は、上部３０ａと下部３０ｂとの間の部位、即ち、カバー部３２の方が、上部３０ａ及び下部３０ｂよりも太く形成されている。言い換えれば、図２に示すように、軸部３１の外径φ1はカバー部３２の外径φ2よりも小さい。
【００３２】
〔１−２−２．結合金具〕
結合金具２０は、ロッド部３０とマグネット部１０との間に介装され、これらを結合する金具である。この結合金具２０は、円板状に形成され、中心軸Ｃと同心に設けられている。
なお、図１及び図２では、結合金具２０において周縁部２０ａと中心部２０ｂとの間が肉抜き加工されたものを例示する。この場合、材料コストの低減や軽量化を図ることができるものの、製造工数の増加により製造コストの上昇を招いてしまうおそれがある。このため、肉抜き加工されていない結合金具２０を用いてもよい。
結合金具２０は、周縁部２０ａが各ロッド部３０に結合され、中心部２０ｂが固定ボルト２８によりマグネット部１０に結合されている。なお、固定ボルト２８は、中心軸Ｃと同心に取り付けられている。
【００３３】
図２に示すように、周縁部２０ａには、ロッド部３０のそれぞれに対応する箇所にネジ孔２１が形成され、各ネジ孔２１に対応するロッド部３０が取り付けられる。具体的には、ロッド部３０の下部３０ｂに形成された雄ネジをネジ孔２１の雌ネジに螺着することにより、ロッド部３０と結合金具２０とが一体に固定されている。この固定箇所では、ロッド部３０のカバー部３２が上方から結合金具２０に当接している。このため、ロッド部３０と結合金具２０とを結合する軸力（ネジの軸方向に作用する力）がロッド部３０のカバー部３２に支持され、ロッド部３０と結合金具２０とが確実に固定されている。
【００３４】
中心部２０ｂには、固定ボルト２８を挿通する挿通孔２２が形成され、この挿通孔２２を通して固定ボルト２８が取り付けられる。具体的には、固定ボルト２８のネジ部２８ａとマグネット部１０とが螺着することで、固定ボルト２８の頭部２８ｂとマグネット部１０との間に結合金具２０の中心部２０ｂが挟みこまれている。なお、固定ボルト２８の頭部２８ｂにおける頂面２８１は、平面に形成されており、水平面に載置されたマグネット部１０に固定ボルト２８が取り付けられた状態で水平面をなす。
固定ボルト２８の頭部２８ｂと結合金具２０の中心部２０ｂとの間には、ワッシャー２８Ａが介装されている。
【００３５】
ここでは、ワッシャー２８Ａとして、セルフロック機能付きのものを用いている。ここで例示するワッシャー２８Ａは、二枚一組であり、一方のワッシャーの下面（カム面）と他方のワッシャーの上面（カム面）とでカム機構が構成されている。このカム機構におけるカム角（カム面の水平面に対する角度）は、ネジ部２８ａのリード角よりも大きい。すなわち、固定ボルト２８を緩ませるような力が作用したとしても、ワッシャー２８Ａにおけるカム面どうしの圧接により固定ボルト２８の弛みが防止される。なお、ワッシャー２８Ａとしては、上記のセルフロック機能付きのものに限らず、スプリングワッシャーや平ワッシャーなどの他のワッシャーを用いてもよい。
【００３６】
さらに、図１及び図２に示すように、結合金具２０には、その周縁部２０ａから外側に突出するように、二つの回止めブロック２９が固定されている。一方の回止めブロック２９と他方の回止めブロック２９とは、上述の回止め突起１１を挟むように、それぞれ結合金具２０に固定されている。これらの回止めブロック２９は、結合金具２０がマグネット部１０に対して回転してしまうのを防止している。
【００３７】
なお、図１では、直方体形状の回止めブロック２９を例示するが、回止めブロック２９の形状はこれに限られない。例えば、回止めブロック２９は、回止め突起１１を挟み込む面が回止め突起１１の挟み込まれる面に対応する形状に形成されていてもよい。また、一方の回止めブロック２９の形状と他方のそれとが異なっていてもよい。
【００３８】
〔１−２−３．リング部〕
図３に示すように、リング部４０は、環をなす平板状に形成され、中心軸Ｃと同心に設けられている。ここでは、リング部４０として、円板からこれと同心であってこれよりも小さい円板を取り除いた形状のものを説明する。
リング部４０は、その上面４０ａと下面４０ｂとが平行に形成されている。これらの上面４０ａ及び下面４０ｂは、何れも平面に形成されている。つまり、水平面に載置されたリング部４０は、その上面４０ａ及び下面４０ｂのそれぞれが水平面をなす。
【００３９】
このリング部４０には、二系統の孔４１，４２と切欠き部４３（何れも一箇所にのみ符号を付す）とが形成されている。
二系統の孔４１，４２の一方は、ロッド部３０の上部３０ａ（図１及び図２参照）が挿通されるロッド用孔４１であり、他方は、詳細を後述するローラフォロアアセンブリ５０（図１及び図２参照）を取り付けるためのネジ孔４２である。
【００４０】
ロッド用孔４１は、ロッド部３０のそれぞれに対応する箇所に形成されている。このロッド用孔４１の内径φ3は、図４に示すように、ロッド部３０の軸部３１の外径φ1よりも大きく、且つ、ロッド部３０のカバー部３２の外径φ2よりも小さく形成されている。言い換えれば、このロッド用孔４１は、ロッド部３０の軸部３１を挿通することはできるが、ロッド部３０のカバー部３２は挿通することができないように形成されている。リング部４０は、ロッド用孔４１を介して、ロッド部３０の上部３０ａとカバー部３２との間に挟まれた状態で固定される。
【００４１】
リング部４０とロッド部３０の上部３０ａとは、次のように結合される。
まず、リング部４０のロッド用孔４１に、ロッド部３０の上部３０ａにある軸部３１を下から上に挿通する。そして、軸部３１をリング部４０から突出させた状態にする。この軸部３１にナット及びワッシャーが取り付けられると、ナット及びワッシャーとロッド部３０のカバー部３２との間にリング部４０が挟み込まれる。このように、リング部４０とロッド部３０の上部３０ａとが一体に固定されている。
なお、リング部４０とロッド部３０の上部３０ａとの結合は、ネジやナットによるものに限らず、溶接やカシメなどの公知の結合手法によるものであってもよい。
【００４２】
図３に示すように、ネジ孔４２は、互いに隣接するロッド用孔４１の間に形成され、第一ネジ孔４２ａと第二ネジ孔４２ｂとを有する。これらのネジ孔４２ａ，４２ｂには、一組のローラフォロアアセンブリ５０を取り付けるボルトが装着される。なお、図３では七組のネジ孔４２を例示するが、ネジ孔４２はローラフォロアアセンブリ５０の数に対応して形成される。
【００４３】
切欠き部４３は、各ネジ孔４２の形成箇所に対応して設けられ、ローラフォロアアセンブリ５０とリング部４０とが接触（干渉）しないようにリング部４０を切り欠いて形成された部位である。この切欠き部４３は、何れも後述するローラフォロアアセンブリ５０のローラフォロア５１と接触しないように形成されている。
なお、図３では、切欠き部４３が直方体形状のものを例示するが、切欠き部４３は、ローラフォロアアセンブリ５０とリング部４０とが接触しない形状であれば、さまざまな形状を採用することができる。更に言えば、切欠き部４３に替えて、ローラフォロアアセンブリ５０とリング部４０とが接触しない形状の凹部が、リング部４０に形成されていてもよい。
【００４４】
〔１−３．アーム側部材群〕
次に、図１及び図２を参照して、アーム側部材群１０２について説明する。
アーム側部材群１０２は、ロボットアーム１の先端１ａ（図２参照）に結合されたブラケット７０と、ブラケット７０の下方に結合されたハット部６０とを有する。すなわち、アーム側部材群１０２は、下方から順に、ハット部６０及びブラケット７０を有する。これらのハット部６０及びブラケット７０は、何れも中心軸Ｃと同心に設けられている。
以下のアーム側部材群１０２の説明では、ハット部６０及びブラケット７０の順に説明する。
【００４５】
〔１−３−１．ハット部〕
図１，図２及び図５に示すように、ハット部６０は、円錐台の下部を半径方向外側（中心軸Ｃを起点とした放射方向）に突出させた形状に形成されている。このハット部６０は、外側から順に、フランジ部（第二部材）６１と、フランジ部６１から立設された立面部６２と、立面部６２の上部を接続する頂部６３とを有する。言い換えれば、ハット部６０には、立面部６２を基準に、その下部から外側に突出するフランジ部６１が設けられ、その上部から内側へ向かう頂部６３が設けられている。
【００４６】
図２及び図５に示すように、頂部６３は、ハット部６０をブラケット６０に結合するボルトが挿通される挿通孔６３ａ（一箇所のみ符号を付す）と、ブラケット６０の下方に突出した部分が収容されるブラケット用孔６３ｂとが形成されている。
挿通孔６３ａは、中心軸Ｃと同心の円周上に間隔をおいて複数（ここでは四個）設けられている。また、ブラケット用孔６３ｂは、中心軸Ｃと同心に設けられている。
【００４７】
立面部６２は、フランジ部６１から鋭角で立ち上がるように形成されている。詳細には、次に説明するフランジ部６１の上面６１ａに対する立面部６２の外周面６２ａの立ち上がり角度θ1（図４参照）が鋭角となるように形成されている。なお、立面部６２は、上方に向かうに従って、フランジ部６１から浮き上がるリング部４０の可動範囲を拡げるように、傾斜している。ここでは、立面部６２が、上方に向かうに従って中心軸Ｃに近づくように傾斜している。
フランジ部６１は、環状に形成された部材である。このフランジ部６１は、円板からこれと同心であってこれよりも小さい円板を取り除いた形状に形成されている。
【００４８】
図４及び図５に示すように、フランジ部６１は、その上面６１ａと下面６１ｂとが平行に形成されている。これらの上面６１ａ及び下面６１ｂは、何れも平面に形成されている。仮に、フランジ部６１を取り出して水平面に載置すれば、フランジ部６１の上面６１ａ及び下面６１ｂは何れも水平面をなす。
このように、フランジ部６１は、上述のリング部４０の形状と同様に形成されている。
フランジ部６１には、複数の孔（遊装部）６９（一箇所にのみ符号を付す）が形成されている。孔６９は、ロッド部３０のそれぞれに対応する箇所に形成されている。なお、孔６９はそれぞれ同様に構成されている。
【００４９】
孔６９は、ロッド部３０とフランジ部６１との間に空間的な余裕（遊び）がある状態で、ロッド部３０を挿通するものである。つまり、孔６９は、ロッド部３０を遊挿するものである。
ここでは、孔６９がテーパー形状に形成されている。すなわち、孔６９は円錐台形状をなしている。具体的に言えば、孔６９は、フランジ部６１の上面６１ａから下面６１ｂへ向けて拡がるように形成されている。言い換えれば、孔６９の内径φ4は、上方から下方に向けて大きくなる。図４に示すように、孔６９の内径φ4は孔６９の上端において最小となるが、この最小の内径φ4は、ロッド部３０のカバー部３２の外径φ2よりも大きく形成されている。
【００５０】
孔６９は、そのテーパー角度θ2が、フランジ部６１の上面６１ａに対する立面部６２の外周面６２ａの立ち上がり角度θ1に合わせて形成されている。具体的には、孔６９のテーパー角度θ2と立面部６２の外周面６２ａの立ち上がり角度θ1とが余角の関係（二つの角度の和が直角に等しい関係）となるように設計されている。
孔６９のテーパー角度θ2とは、孔６９の軸線Ｃ1（鉛直線）に対する円錐台の母線の角度である。このため、テーパー角度θ2と孔６９を囲繞するフランジ部６１の周面６１ｃが下面６１ｂに対して立ち上がる角度θ2aとは、余角の関係にある。なお、フランジ部６１の上面６１ａ及び下面６１ｂは、上述のように平行な平面に形成されている。これらより、孔６９を囲繞する周面６１ｃが下面６１ｂに対して立ち上がる角度θ2aと、立面部６２の外周面６２ａの立ち上がり角度θ1とが等しいことがわかる。
【００５１】
このように、孔６９を囲繞する周面６１ｃが下面６１ｂに対して立ち上がる角度θ2aと、立面部６２の外周面６２ａの立ち上がり角度θ1とが等しく設計されている。言い換えれば、中心軸Ｃを通る縦断面において、立面部６２の外周面６２ａに沿う線分と孔６９を囲繞する周面６１ｃに沿う線分とが平行となるように設けられている。
【００５２】
図１，図２，図４に示すように、フランジ部６１にはリング部４０が載置される。言い換えれば、フランジ部６１の上方には、リング部４０が配置される。詳細には、図４に示すように、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとが接触するように配置される。なお、上述のように、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとは、何れも平面に形成されている。
このため、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとが平面で面接触するように、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとが互いに対応する形状に形成されたものといえる。この場合、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとの接触面Ｆ（図１及び図４参照）は平面となる。
【００５３】
〔１−３−２．ブラケット〕
図１及び図２に示すように、ブラケット７０は、ロボットアーム１の先端１ａ（図２参照）に結合されるアッパフランジ部７１と、ハット部６０の頂部６３に結合されるロアフランジ部７２と、これらのフランジ部７１，７２の間に設けられた本体部７３とを有する。
図２に示すように、このブラケット７０には、その内部に円筒状の空間７９が形成され、この空間７９内には後述するプランジャ８１が往復摺動可能に設けられている。ここでは、ブラケット７０において、円筒状の空間７９の下部を囲繞する箇所には、ブッシュ７４が嵌め込まれている。
【００５４】
ブッシュ７４は、プランジャ８１の往復摺動を案内するものである。このブッシュ７４は、プランジャ８１とブラケット７０との隙間を適切な大きさに維持している。ブッシュ７４としては、潤滑油を補給することなくプランジャ８１の摺動を円滑にガイドするブッシュ（「無給油ブッシュ」や「オイルレスブッシュ」などと称される）を用いることができる。
【００５５】
図１及び図２に示すように、アッパフランジ部７１には、ボルトが挿通される挿通孔７１ａ（一箇所にのみ符号を付す）と、後述する台座８３が取り付けられる取付穴７１ｂとが形成されている。
挿通孔７１ａは、中心軸Ｃと同心の円周上に間隔をおいて複数（ここでは四個）設けられている。各挿通穴７１ａにボルトが挿通されて、各ボルトをロボットアーム１に螺着することにより、ブラケット７０とロボットアーム１（図２参照）とが一体に固定される。また、取付穴７１ｂは、中心軸Ｃと同心に一つ設けられている。
【００５６】
ロアフランジ部７２には、ネジ孔７２ａ（一箇所にのみ符号を付す）が設けられている。ネジ孔７２ａは、ハット部６０の頂部６３に設けられた挿通孔６３ａ（図２及び図４参照）のそれぞれに対応する箇所に形成されている。これらの挿通孔６３ａ及びネジ孔７２ａを通してボルトが螺着されることにより、ハット部６０とブラケット７０とが一体に固定される。なお、図１では四個のネジ孔７２ａを例示するが、ネジ孔７２ａは、四個に限らず、挿通孔６３ａと対応する個数で形成される。
【００５７】
本体部７３には、二つの近接センサ９１，９２が取り付けられている。ここでは、プランジャ８１の基端部８１ｂ（何れも後述する）を基準に、これよりも第一所定高さｈ1だけ高い位置にロア近接センサ９１が取り付けられ、第二所定高さｈ2だけ高い位置にアッパ近接センサ９２が取り付けられている。この第一所定高さｈ1は、第二所定高さｈ2よりも低く設定されている。すなわち、ロア近接センサ９１は、アッパ近接センサ９２よりも下方に取り付けられている。
【００５８】
所定高さｈ1，ｈ2は、何れも予め実験的又は経験的に設定されたものである。第一所定高さｈ1は、マグネット部１０のベール１９への着座が正常かを確認するために設定され、また、第二所定高さｈ2は、マグネット部１０のベール１９のへ着座が異常であるかを確認するために設定されたものである。
【００５９】
近接センサ９１，９２は、アングル形状の取付金具７５ａ，７５ｂにより本体部７３に取り付けられている。具体的には、一方の取付金具７５ａによりロア近接センサ９１が本体部７３に取り付けられ、他方の取付金具７５ｂによりアッパ近接センサ９２が本体部７３に取り付けられている。
近接センサ９１，９２は、取り付けられる高さ位置が異なる点を除いては、同様に構成されているため、ここでは、ロア近接センサ９１に着目して説明する。
【００６０】
ロア近接センサ９１は、プランジャ８１が近くに有るか否かを検出するものである。具体的に言えば、ロア近接センサ９１は、自身が取り付けられた高さ位置に、プランジャ８１の基端部（上端部）８１ｂが有るかを検出するものである。ここでは、ロア近接センサ９１として、プランジャ８１に接触することなくその有無を検出する非接触型のものを用いている。なお、ロア近接センサ９１に替えて、リミットスイッチを用いてもよい。リミットスイッチとは、対象物に接触してその有無を検出するものである。
このロア近接センサ９１は、プランジャ８１が有ることを検出するとＯＮ信号を出力し、プランジャ８１が有ることを検出しなければＯＦＦ信号を出力する。これらのＯＮ/ＯＦＦ信号は、制御線を介して接続された制御装置９９に伝達される。
【００６１】
〔１−４．プランジャアセンブリ〕
プランジャアセンブリ８０は、プランジャ８１を固定ボルト２８に当接させた状態で、プランジャ８１を往復摺動させるものである。
図２に示すように、プランジャアセンブリ８０は、プランジャ８１と、このプランジャ８１を付勢するスプリング８２と、このスプリング８２の台座（コマ）８３とを有する。なお、プランジャアセンブリ８０においては、台座８３側（ここでは上側）を基端側とし、プランジャ８１側（ここでは下側）を先端側とする。
【００６２】
プランジャ８１は、中心軸Ｃと同心に設けられ、先端部８１ａと、この反対側の基端部８１ｂと、先端部８１ａと基端部８１ｂとの間の本体部８１ｃとを有する。このプランジャ８１は、先端部８１ａをブラケット７０から下方に突出させて固定ボルト２８の頂面２８１に当接させた状態で、ブラケット７０に形成された円筒状の空間７９に収容されている。
以下、プランジャ８１について、先端部８１ａ，本体部８１ｃ及び基端部８１ｂの順に説明する。
【００６３】
先端部８１ａには、ボールキャスタ（「ボールベアー」とも称される）が設けられている。ボールキャスタとは、一部を突出させたメインボール８１１と、このメインボール８１１に転動しながら接触することでメインボール８１１を支持する複数のサブボール（図示略）とを有するものである。このボールキャスタは、メインボール８１１に接触する対象（ここでは「接触対象」という）が水平方向に沿って何れの方向に移動したとしても、その方向にメインボール８１１が円滑に転動するため、接触対象の移動を妨げることがない。逆に言えば、接触対象が移動したときに、その移動方向にボールキャスタが引きずられない。ここでは、メインボール８１１が固定ボルト２８の頂面２８１に当接するため、ボールキャスタの接触対象は、マグネット部１０と一体に固定された固定ボルト２８である。いわば、プランジャ８１の先端部８１ａは、固定ボルト２８を介してマグネット部１０に当接している。
【００６４】
本体部８１ｃは、ブラケット７０の円筒状の空間７９に対応する円柱状に形成されている。この本体部８１ｃは、プランジャ８１が往復するときに、ブラケット７０と摺接する。特に、本体部８１ｃとブラケット７０のブッシュ７４とが摺接する。
基端部８１ｂは、スプリング８２による付勢力で押圧されている。つまり、プランジャ８１は、基端部８１ｂがスプリング８２により押圧されることで、先端部８１ａを固定ボルト２８に当接させている。
【００６５】
〔１−５．ローラフォロアアセンブリ〕
次に、図１及び図２を参照して、ローラフォロアアセンブリ５０（一箇所にのみ符号を付す）について説明する。
ローラフォロアアセンブリ５０は、ハット部６０の立面部６２とリング部４０との間に設けられ、立面部６２に転動しながら接触しうるものである。ここではリング部４０に固定され、立面部６２に転動しながら接触しうるもの例に挙げて説明する。
【００６６】
ローラフォロアアセンブリ５０は、中心軸Ｃと同心の円周上に間隔を置いて配置される。ここでは、複数（ここでは七つ）のローラフォロアアセンブリ５０が等間隔に設けられている。このため、複数のローラフォロアアセンブリ５０の重心は中心軸Ｃに一致したものといえる。また、各ローラフォロアアセンブリ５０は、隣接するロッド部３０の間に配置されている。
なお、ローラフォロアアセンブリ５０は、七つに限らず、間隔をおいて二つ以上設けられていればよい。更に言えば、ローラフォロアアセンブリ５０が一つだけ設けられていてもよい。
【００６７】
ローラフォロアアセンブリ５０は、それぞれ同様に構成されているため、以下の説明では、一つのローラフォロアアセンブリ５０に着目して説明する。
ローラフォロアアセンブリ５０は、ローラフォロア５１と、このローラフォロア５１を軸止するピン軸５２と、ピン軸５２の台座５３とを有する。つまり、ローラフォロア５１は、ピン軸５２及び台座５３によりリング部４０に結合されている。
【００６８】
ローラフォロア５１は、その外輪５１１を回転させるための軸受けである。詳細に言えば、ローラフォロア５１には、外輪５１１とこの外輪５１１の内側においてピン軸５２に軸止された内輪（図示略）との間、又は、外輪５１１とピン軸５２との間にニードルベアリングが組み込まれている。
図１に示すように、台座５３は、ボルトが挿通される挿通孔が形成された基部５３ａと、基部５３ａからローラフォロア５１の側面を挟むように突出する腕部５３ｂとを有する。
基部５３ａの挿通孔は、リング部４０に形成されたネジ孔４２（図３参照）との位置と対応している。この基部５３ａの挿通孔に挿通されたボルトは、リング部４０のネジ孔４２に螺着される。
【００６９】
各腕部５３ｂには、ピン軸５２が嵌挿される嵌挿孔（図示略）が形成されている。各嵌挿孔に嵌挿されたピン軸５２は、ローラフォロア５１を軸止している。
なお、図１には、ピン軸５２が、軸方向の一端部に嵌挿孔の内径よりも大きい頭部が形成されたものを例示する。この場合、ピン軸５２は、その他端部から両嵌挿孔に嵌挿され、その頭部を腕部５３ｂに当接させながら装着される。ただし、ピン軸５２には、頭部が形成されていなくてもよい。
【００７０】
〔１−６．制御装置〕
次に、図２を参照して、制御装置９９について説明する。
制御装置９９は、ロボットアーム１とマグネット部１０とを制御する電子制御装置である。
制御装置９９には、スイッチ９０及び近接センサ９１，９２が接続されている。さらに、制御装置９９は、ロボットアーム１の過負荷（ロボットエラー）を検出可能に構成されている。例えば、制御装置９９は、ロボットアーム１のアームを動かす駆動モータの電流値に基づいて、この電流値が所定電流値よりも大きくなったときに、ロボットアーム１の過負荷を検出することができる。なお、所定電流値としては、ロボットアーム１のアームを駆動するモータの定格電流値を用いることができる。
【００７１】
この制御装置９９は、ベール１９を自動的に移動させる制御を実施するものである。具体的には、ロボットアーム１のアームの動きとマグネット部１０の磁力とを制御することにより、自動的にベール１９をマグネット部１０に吸着させ、吸着されたベール１９をロボットアーム１のアームの動きにより上昇させ移動させるものである。これにより、ベール１９が搬送される。
【００７２】
ここでは、制御装置９９により実施される制御として、ベール１９をマグネット部１０に吸着し、ベール１９を吊り上げる際の制御について説明する。
制御装置９９は、マグネット吊具をベール１９に載置し、磁力を発生させてマグネット部１０にベール１９を吸着させ、マグネット吊具を上昇させてベール１９を吊り上げる通常制御と、通常制御を停止させるフェール制御とを実施する。
【００７３】
通常制御には、ベール１９をマグネット部１０に吸着させるまでの第一通常制御と、ベール１９を吊り上げる第二通常制御とがある。
第一通常制御では、ベール１９の上方からマグネット吊具を下降させるロボットアーム１の下降動作時に、ロア近接センサ９１からＯＮ信号が入力されると、ロボットアーム１の動作を停止させ、スイッチ９０を切り替えることによりマグネット部１０にベール１９を吸着させる。
【００７４】
第二通常制御は、第一通常制御の実施が終了すると開始される。この第二通常制御では、マグネット吊具を上昇させるロボットアーム１の上昇動作を実施する。これにより、ベール１９が吊り上げられる。
このように、通常制御では、第一通常制御とその後の第二通常制御とが実施されることで、マグネット吊具の下降と、ベール１９のマグネット部１０への吸着と、マグネット吊具の上昇とを一連の動作が自動的に実施される。
【００７５】
フェール制御は、ロボットアーム１又はマグネット吊具の損傷を回避するために実施される制御である。このフェール制御は、通常制御の実施中に、少なくとも（ｉ）アッパ近接センサ９２からＯＮ信号が入力された、又は、（ｉｉ）過負荷を検出したときに実施される。なお、フェール制御が実施されると、オペレータによりマグネット吊具又はロボットアーム１が点検される。
【００７６】
上記（ｉ）又は（ｉｉ）の場合には、下記の（Ａ１）〜（Ａ４）に例示されるときのように、ロボットアーム１或いはマグネット吊具を損傷させるおそれがある。このため、上記（ｉ）又は（ｉｉ）の場合には、通常制御を停止させるフェール制御を実施する。
（Ａ１）ロア近接センサ９１が故障している。
（Ａ２）ロア近接センサ９１と制御装置９９とを接続する制御線が断線している。
（Ａ３）アーム側部材群１０２を下降させているときに、プランジャ８１と固定ボルト２８との間に異物が挟まった。
（Ａ４）ハット部６０やロッド部３０などのマグネット側部材群１０１が変形した。
【００７７】
〔２．作用及び効果〕
第一実施形態のマグネット吊具は、上述のように構成される。このため、マグネット吊具は以下のような作用を得ることができる。
以下の説明では、図６を参照して、制御装置９９により通常制御が実施されるときの作用を説明する。ここでは、ベール１９の上面１９ａ（一点鎖線及び二点鎖線で二つのものを例示する）が傾斜しているものを例に挙げて説明する。
【００７８】
まず、第一通常制御の実施時における作用を説明する。
ロボットアーム１の下降動作によりマグネット吊具をベール１９の上方から下降させると、マグネット部１０の下面１０ａがベール１９の上面１９ａに押し当てられる。
更にマグネット吊具を下降させると、マグネット部１０に一体に結合されたマグネット側部材群１０１の下降が止まる。これに対し、ロボットアーム１と一体に結合されたアーム側部材群１０２は下降する。具体的に言えば、マグネット側部材群１０１に含まれるロッド部３０及びこの上部３０ａに一体に固定されたリング部４０の下降が止まる。一方、アーム側部材群１０２に含まれるハット部６０のフランジ部６１やブラケット７０は下降する。
【００７９】
このため、リング部４０はフランジ部６１から浮き上がる。この場合、フランジ部６１の孔６９にはロッド部３０が遊挿されており、ロッド部３０とフランジ部６１との間には空間的な余裕がある。よって、ロッド部３０やリング部４０を含むマグネット側部材群１０１は、ハット部６０のフランジ部６１を含むアーム側部材群１０２に対して動きが規制されない。言い換えれば、マグネット側部材群１０１は、アーム側部材群１０２に対してフリーな状態となる。このとき、マグネット部１０の動きもアーム側部材群１０２に規制されない。このため、ベール１９に対してマグネット部１０を適切に載置することができる。
【００８０】
ベール１９の上面１９ａの傾斜が大きい場合であっても、マグネット部１０がベール１９に載置されるときには、ローラフォロアアセンブリ５０のローラフォロア５１が立面部６２に転動しながら接触することにより、マグネット部材群１０１の傾斜が制限される。このとき、ロッド３０は、テーパー形状の孔６９を囲繞する周面６１ｃに沿った状態となる。
マグネット側部材群１０１がアーム側部材群１０２に対してフリーな状態において、マグネット部１０及び固定ボルト２８が移動した場合には、プランジャ８１の先端部８１ａに設けられたボールキャスタが円滑に転動する。
【００８１】
また、リング部４０がフランジ部６１から浮き上がるときには、固定ボルト２８がブラケット７０に近づくため、先端部８１ａを固定ボルト２８に当接させているプランジャ８１は、スプリング８２を圧縮させながら、ブラケット７０に対する相対的な高さ位置が上昇する。かかる上昇の高さが所定高さｈ1（図２参照）になると、プランジャ８１の基端部８１ｂの高さ位置とロア近接センサ９１の高さ位置とが等しくなり、ロア近接センサ９１がＯＮ信号を出力する。ロア近接センサ９１のＯＮ信号により、制御装置９９（図２参照）はロボットアーム１の下降動作を停止させる。このように、プランジャ８１の基端部８１ｂがブラケット７０に対して第一所定高さｈ1だけ上昇すると、ベール１９にマグネット部１０が正常に着座したことを確認している。そして、制御装置９９は、スイッチ９０を切り替えることによりマグネット部１０の下面１０ａに磁力を発生させる。
【００８２】
なお、プランジャ８１の基端部８１ｂがブラケット７０に対して第一所定高さｈ1よりも大きい第二所定高さｈ2だけ上昇すると、アッパ近接センサ９２のＯＮ信号により、制御装置９９（図２参照）はロボットアーム１の下降動作を停止させる。このように、プランジャ８１の基端部８１ｂがブラケット７０に対して第二所定高さｈ2だけ上昇すると、ベール１９へのマグネット部１０の着座が異常であることを確認している。
上記したように、第一通常制御の終了時には、マグネット部１０の下面１０ａにベール１９の上面１９ａが吸着されるとともに、リング部４０がフランジ部６１に対して浮き上がった状態となっている。
【００８３】
次に、第二通常制御の実施時における作用を説明する。
ロボットアーム１が上昇動作されると、アーム側部材群１０２が上昇し、フランジ部６１がリング部４０に対して近づくように上昇する。このとき、ローラフォロア５１が立面部６２と接触しながら転動すれば、立面部６２からの反力がローラフォロア５１を介してマグネット側部材群１０１に作用することにより、マグネット側部材群１０１の中心軸を中心軸Ｃに一致させる。そして、フランジ部６１の上面６１ａがリング部４０の下面４０ｂに接触し、この接触箇所においてマグネット側部材群１０１がアーム側部材群１０２に支持される。
【００８４】
また、ベール１９の重量は、マグネット側部材群１０１を介してアーム側部材群１０２に伝達される。このため、ベール１９の重量は、マグネット側部材群１０１とアーム側部材群１０２との接触箇所で支持される。かかる接触箇所、即ち、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとの接触箇所は、平面で面接触するように互いに対応する形状に形成されている。よって、ベール１９を揺らすような力が作用したとしても、この揺れを抑える抗力が接触面Ｆに作用する。
【００８５】
したがって、本実施形態のマグネット吊具によれば、フランジ部６１の孔６９に、マグネット部１０を吊るすロッド部３０が遊挿されることにより、マグネット側部材群１０１はアーム側部材群１０２に対して動きが規制されず、ベール１９に対してマグネット部１０を適切に載置することができる。言い換えれば、形状や上面１９ａの傾斜が異なるさまざまなベール１９に対応することができる。また、マグネット部１０にベール１９を確実に吸着させることができる。延いては、作業効率を向上させることができる。
【００８６】
ベール１９の重量を支持するマグネット側部材群１０１とアーム側部材群１０２との接触箇所、即ち、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとの接触箇所は、平面で面接触するように互いに対応する形状に形成されているため、ベール１９を揺らすような力が作用したとしても、この揺れを抑える抗力が接触面Ｆに作用することにより、ベール１９の揺れを抑えることができる。
これらより、形状や上面１９ａの傾斜が異なるさまざまなベール１９に対応することができ、且つ、ベール１９の揺れを抑えることができる。
【００８７】
環状のフランジ部６１には複数の孔６９が形成され、各孔６９には対応するロッド部３０が遊挿されるため、ベール１９を吊るしているときの揺れを確実に抑えることができる。
孔６９は、テーパー形状に形成されているため、フランジ部６１の肉厚を確保することにより強度を確保しながら、ロッド部３０とフランジ部６１との接触を適切に回避することができる。延いては、マグネット吊具の耐久性を向上させることができる。具体的には、中心軸Ｃを通る縦断面において、立面部６２の外周面６２ａに沿う線分と孔６９を囲繞する周面６１ｃに線分とが平行となるように設けられているため、フランジ部６１の強度を適切に向上させることができ、マグネット吊具の耐久性を適切に向上させることができる。
【００８８】
中心軸Ｃと同心に設けられたプランジャ８１の先端部８１ａが固定ボルト２８を介してマグネット部１０に当接するため、マグネット部１０を介して接触面Ｆに作用する面圧を増加させ、マグネット部１０を安定させることができる。また、マグネット部１０に吸着されるベール１９も安定させることができる。
プランジャ８１の先端部８１ａにはボールキャスタが設けられているため、例えばアーム側部材群１０２に対してマグネット側部材群１０１がフリーな状態であるときに、マグネット部１０が移動したとしても、その移動方向に先端部２８ａが引きずられることがない。よって、プランジャ８１とこれを収容するブラケット７０との擦れ合いを抑制することができる。これにより、マグネット吊具の耐久性を向上させることができる。
【００８９】
リング部４０に固定され、立面部６２に転動しながら接触しうるローラフォロアアセンブリ５０を備えているため、リング部４０と立面部６２との擦れ合いを防止することができる。これにより、マグネット吊具の耐久性を向上させることができる。
例えば、上面１９ａが傾斜したベール１９にマグネット部１０が載置されるときには、リング部４０が立面部６２に近づくように移動するが、ローラフォロアアセンブリ５０が立面部６２に接触することにより、リング部４０と立面部６２とが近付き過ぎないように制限される。このようにして、リング部４０と立面部６２との擦れ合いを防止することができる。
【００９０】
フランジ部６１から鋭角で立ち上がるように形成された立面部６２に、ローラフォロアアセンブリ５０が転動しながら接触すれば、マグネット部１０及びこれと一体に結合されたマグネット側部材群１０１の中心軸が中心軸Ｃから外れたときであっても、これらの中心軸を一致させることができる。言い換えれば、アーム側部材群１０２に対してメカニカルにマグネット側部材群１０１を位置決めすることができる。
【００９１】
〔第二実施形態〕
次に、図７を参照して、本発明の第二実施形態について説明する。本発明の第二実施形態にかかるマグネット吊具は、第一実施形態のロッド部３０が複数であるのに対して、ロッド部３０′が単数である点が異なる。これに関連して、第一実施形態のリング部４０及びハット部６０に対応する箇所に、上載部４０′（第二部材）及び第二ブラケット６０′が備えられている点が異なる。なお、ここで説明する点を除いては第一実施形態と同様の構成になっており、これらについては、同様の符号を付し、各部の説明を省略する。
【００９２】
〔１．構成〕
図７に示すように、本実施形態のマグネット吊具は、マグネット側部材群１０１′とアーム側部材群１０２′とを備えている。マグネット側部材群１０１′は、マグネット部１０と一体に結合された部位である。一方、アーム側部材群１０２′は、ロボットアーム１と一体に結合された部位であり、ロボットアーム１の動きに連動する。
なお、上述の第一実施形態と同様に、マグネット側部材群１０１′とアーム側部材群１０２′との間には、ローラフォロアアセンブリ（転動体）５０及びプランジャアセンブリ８０が設けられている。
以下、マグネット側部材群１０１′，アーム側部材群１０２′の順に各構成を説明する。
【００９３】
〔１−１．マグネット側部材群〕
マグネット側部材群１０１′は、マグネット部１０を吊るす棒状のロッド部３０′を有する。本実施形態では、ロッド部３０′が一本だけ設けられている。
ロッド部３０′は、その上部３０′ａが上載部４０′に結合され、その下部３０′ｂがマグネット部１０に結合されている。
以下、マグネット側部材群１０１′について、ロッド部３０′，上載部４０′の順に説明する。
【００９４】
ロッド部３０′は、中心軸Ｃと同心に設けられおり、ボルト部３１′とカバー部３２′とを有する。ボルト部３１′は、その頭部３１′ａとネジ部３１′ｂ（一部を破線で示す）の一端部（下部）とを突出させた状態でカバー部３２′に内挿されている。これらのボルト部３１′とカバー部３２′とは、互いに固定されていない。なお、ボルト部３１′の頭部３１′ａにおける頂面３１１′は、平面に形成されており、ボルト部３１′の軸心が中心軸Ｃと同心に配置された状態で水平面をなす。
【００９５】
ロッド部３０′の上部３０′ａには、ボルト部３１′の頭部３１′ａが設けられている。また、ロッド部３０′の下部３０′ｂには、ボルト部３１′のネジ部３１′ｂが設けられている。なお、第一実地形態と同様に、ネジ部３１′ｂの外径はカバー部３２′の外径よりも小さい。
ロッド部３０′の下部３０′ｂは、マグネット部１０に螺着されている。すなわち、ロッド部３０′の下部３０′ｂとマグネット部１０とが一体に固定されている。一方、ロッド部３０′の上部３０′ａには、ボルト部３１′の頭部３１′ａとカバー部３２′との間に後述する上載部４０′が挟み込まれている。すなわち、ロッド部３０′の上部３０′ａと上載部４０′とが一体に固定されている。
【００９６】
ロッド部３０′の上部３０′ａ及び下部３０′ｂの各固定箇所では、カバー部３２′がマグネット部１０及び上載部４０′のそれぞれに当接している。このため、ロッド部３０′とマグネット部１０及び上載部４０′とを結合する軸力がカバー部３２′に支持され、ロッド部３０′とマグネット部１０及び上載部４０′とが確実に固定されている。
なお、ボルト部３１′の頭部３１′ａと上載部４０′との間にはワッシャー２８Ａが介装されている。
【００９７】
次に、上載部４０′について説明する。
上載部４０′は、中心軸Ｃと同心に設けられ、第二ブラケット６０′の底面部６１′（第一部材）及びこれに形成された孔６９′（何れも後述する）の上に載置される。言い換えれば、上載部４０′は、底面部６１′の上方に配置される。この上載部４０′としては、底面部６１′に形成された孔６９′を覆うことができる大きさを有していれば、円板状や角板状などのさまざまな形状のものを採用することができる。
【００９８】
上載部４０′は、その上面４０′ａと下面４０′ｂとが平行に形成されている。これらの上面４０′ａ及び下面４０′ｂは、何れも平面に形成されている。つまり、水平面に載置された上載部４０′は、その上面４０′ａ及び下面４０′ｂのそれぞれが水平面をなす。
この上載部４０′には、ロッド部３０′の上部３０′ａが挿通されるロッド用孔４１′が形成されている。
【００９９】
ロッド用孔４１′は、中心軸Ｃと同心に形成されている。このロッド用孔４１′の内径は、ロッド部３０′のネジ部３１′ｂの外径よりも大きく、且つ、ロッド部３０′のカバー部３２′の外径よりも小さく形成されている。言い換えれば、このロッド用孔４１′は、ロッド部３０′のネジ部３１′ｂを挿通することはできるが、ロッド部３０′のカバー部３２′は挿通することはできないように形成されている。
【０１００】
上載部４０′とロッド部３０′の上部３０′ａとは、次のように結合される。
まず、上載部４０′のロッド用孔４１′に、ボルト部３１′のネジ部３１′ｂを挿通する。そして、ネジ部３１′ｂの先端側（頭部３１′ａと逆側）からカバー部３２′を被せる。つまり、カバー部３２′にネジ部３１′ｂが内挿される。そして、ネジ部３１′ｂの先端部とマグネット部１０とが螺着されることにより、カバー部３２′とボルト部３１′の頭部３１′ａとの間に上載部４０′が挟み込まれる。このようにして、上載部４０′とロッド部３０′の上部３０′ａとが一体に固定される。
【０１０１】
なお、上載部４０′には、ロッド用孔４１′の他に、ローラフォロアアセンブリ５０を取り付けるためのネジ孔が周縁部に形成されており、また、ローラフォロアアセンブリ５０との接触を回避するための切欠き部が形成されている。
【０１０２】
〔１−２．アーム側部材群〕
次に、アーム側部材群１０２′について説明する。
アーム側部材群１０２′は、ブラケット７０とこの下方に結合された第二ブラケット６０′とを有する。これらのブラケット６０′，７０は、何れも中心軸Ｃと同心に設けられている。
第二ブラケット６０′は、下側から順に、底面部６１′と、底面部６１′から立設された立面部６２′と、立面部６２′から中心軸Ｃに向かって延びる頂部６３′とを有する。これらの底面部６１′及び頂部６３′は、それぞれ中心軸Ｃと同心に設けられている。なお、頂部６３′は、第一実施形態で上述の頂部６３と同様に構成されている。
【０１０３】
ここでは、コの字断面の第二ブラケット６０′を説明する。この第二ブラケット６０′は、直方体の箱状のものから四面ある側面のうち一面又は三面を取り除いた形状となっている。ただし、コの字断面の第二ブラケット６０′に替えて、ロの字断面の第二ブラケット（一部を二点鎖線で示す）を用いてもよい。この第二ブラケット６０′は、直方体の箱状のものから四面ある側面のうち向かい合う二面を取り除いた形状となっている。なお、第二ブラケット６０′にかかるコの字やロの字の断面は、中心軸Ｃを通る鉛直線に沿った縦断面である。
【０１０４】
立面部６２′は、底面部６１′から鋭角で立ち上がるように形成されている。詳細には、底面部６１′の上面６１′ａに対する立面部６２′の内周面６２′ａの立ち上がり角度θ1′が鋭角となるように形成されている。なお、立面部６２′は、上方に向かうに従って、底面部６１′から浮き上がる上載部４０′の可動範囲を拡げるように、傾斜している。ここでは、立面部６２′が、上方に向かうに従って中心軸Ｃから離隔するように傾斜している。
【０１０５】
底面部６１′は、矩形の板状に形成されている。この底面部６１′は、その上面６１′ａと下面６１′ｂとが平行に形成されている。これらの上面６１′ａ及び下面６１′ｂは、何れも平面に形成されている。仮に、底面部６１′を取り出して水平面に載置すれば、底面部６１′の上面６１′ａ及び下面６１′ｂは何れも水平面をなす。
また、底面部６１′は、中心部に孔６９′が形成されている。孔６９′は、ロッド部３０′を遊挿するものである。
ここでは、孔６９′がテーパー形状に形成されている。すなわち、孔６９′は円錐台形状をなしている。具体的に言えば、孔６９′は、底面部６１′の下面６１′ｂから上面６１′ａへ向けて拡がるように形成されている。
【０１０６】
孔６９′のテーパー角度と、底面部６１′の上面６１′ａに対する立面部６２′の内周面６２′ａの立ち上がり角度θ1′とが余角の関係となるように設計されている。すなわち、孔６９′を囲繞する周面６１′ｃが下面６１′ｂに対して立ち上がる角度と、立面部６２′の内周面６２′ａの立ち上がり角度θ1′とが等しく設計されている。言い換えれば、中心軸Ｃを通る縦断面において、立面部６２′の内周面６２′ａに沿う線分と孔６９′を囲繞する周面６１′ｃに沿う線分（何れの線分も一点鎖線でその一部を示す）とが平行となるように設けられている。
【０１０７】
この底面部６１′には、上述したように、上載部４０′が載置される。詳細には、底面部６１′の上面６１′ａと上載部４０′の下面４０′ｂとが接触するように配置される。
このため、底面部６１′の上面６１′ａと上載部４０′の下面４０′ｂとが平面で面接触するように、底面部６１′の上面６１′ａと上載部４０′の下面４０′ｂとが互いに対応する形状に形成されたものといえる。この場合、底面部６１′の上面６１′ａと上載部４０′の下面４０′ｂとの接触面は、平面となる。
【０１０８】
〔１−３．他部の構成〕
プランジャアセンブリ８０のプランジャ８１は、その先端部８１ａがロッド部３０′を介してマグネット部１０に当接している。
また、ローラフォロアアセンブリ５０は、第二ブラケット６０′の立面部６２′と上載部４０′との間に設けられ、立面部６２′に転動しながら接触しうるものである。ここでは、上載部４０′に固定され、立面部６２′に転動しながら接触しうるものを説明する。
【０１０９】
ローラフォロアアセンブリ５０は、上載部４０′の周縁部のネジ孔に取り付けられている。ローラフォロアアセンブリ５０は、少なくとも一つ取り付けられていればよい。なお、二点鎖線で示すように、立面部６２′に対応する箇所のそれぞれにローラフォロアアセンブリ５０が取り付けられることが好ましい。
【０１１０】
〔２．作用及び効果〕
第二実施形態のマグネット吊具は、上述のように構成されるため、以下のような作用及び効果を得ることができる。
ロッド部３０′が一本だけ設けられているため、簡素な構成とすることができる。また、第一実施形態のようにロッド部３０が複数設けられたものに比較して、製造コストや組立コストを低減させることができる。
マグネット部１０を吊るすロッド部３０′が底面部６１′の孔６９′に遊挿されるため、マグネット側部材群１０１′はアーム側部材群１０２′に対して動きが規制されず、ベール１９に対してマグネット部１０を適切に載置することができ、形状や上面１９ａの傾斜が異なるさまざまなベール１９に対応することができる。
【０１１１】
ベール１９の重量を支持するマグネット側部材群１０１′とアーム側部材群１０２′との接触箇所、即ち、底面部６１′の上面６１′ａと上載部４０′の下面４０′ｂとの接触箇所は、平面で面接触するように互いに対応する形状に形成されているため、ベール１９を揺らすような力が作用したとしても、この揺れを抑える抗力が接触面に作用することにより、ベール１９の揺れを抑えることができる。
これらより、形状や上面１９ａの傾斜が異なるさまざまなベール１９に対応することができ、且つ、ベール１９の揺れを抑えることができる。
【０１１２】
孔６９′は、テーパー形状に形成されているため、底面部６１′の肉厚を確保することにより強度を確保しながら、ロッド部３０′と底面部６１′との接触を適切に回避することができる。延いては、マグネット吊具の耐久性を向上させることができる。具体的には、中心軸Ｃを通る縦断面において、立面部６２′の内周面６２′ａに沿う線分と孔６９′を囲繞する周面６１′ｃに沿う線分とが平行となるように設けられているため、底面部６１′の強度を適切に向上させることができ、マグネット吊具の耐久性を適切に向上させることができる。
【０１１３】
中心軸Ｃと同心に設けられたプランジャ８１の先端部８１ａがロッド部３０′を介してマグネット部１０に当接するため、マグネット部１０及びこれに吸着されるベール１９を安定させることができる。
プランジャ８１の先端部８１ａにはボールキャスタが設けられているため、プランジャ８１とこれを収容するブラケット７０との擦れ合いを抑制することができ、マグネット吊具の耐久性を向上させることができる。
【０１１４】
上載部４０′に固定され、立面部６２′に転動しながら接触しうるローラフォロアアセンブリ５０を備えているため、上載部４０′と立面部６２′との擦れ合いを防止することができる。これにより、マグネット吊具の耐久性を向上させることができる。
底面部６１′から鋭角で立ち上がるように形成された立面部６２′に、ローラフォロアアセンブリ５０が転動しながら接触すれば、マグネット部１０及びこれと一体に結合されたマグネット側部材群１０１′の中心軸が中心軸Ｃから外れたときであっても、これらの中心軸を一致させることができる。言い換えれば、アーム側部材群１０２′に対してメカニカルにマグネット側部材群１０１′を位置決めすることができる。
【０１１５】
〔その他の実施形態〕
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、上述した第一実施形態及び第二実施形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、適宜組み合わせてもよい。
上述の実施形態では、中心軸Ｃを通る縦断面において、周面６２ａ，６２′ａに沿う線分と孔６９，６９′を囲繞する周面６１ｃ，６１′ｃに沿う線分とが平行となるように設けられているものを説明したが、これらの線分が平行でなくてもよい。さらに、ロッド部３０，３０′を遊挿する孔６９，６９′がテーパー形状に形成されたものを説明したが、孔６９，６９′はテ−パー形状でなくてもよい。これらの場合、孔６９，６９′を容易に形成することができ、製造コストの低減に寄与する。
【０１１６】
上述の実施形態では、プランジャ８１の先端部８１ａにボールキャスタが設けられたものを説明したが、このボールキャスタは設けなくてもよい。この場合、部品数の低減により、製造コストや組立コストを低減させることができる。
また、制御装置９９を省略してもよい。この場合、制御装置９９により実施される制御にかかるスイッチ９０及び近接センサ９１，９２並びにプランジャアセンブリ８０を省略することができる。この場合、ロボットアーム１やマグネット部１０は手動で操作される。
【０１１７】
第一実施形態では、ロッド部３０が結合金具２０を介してマグネット部１０を吊るすものを説明したが、結合金具２０を省略してもよい。さらに、結合金具２０をマグネットに固定する固定ボルト２８を省略してもよい。この場合、ロッド部３０の下部３０ｂがマグネット部１０に固定される。また、固定ボルト２８も省略されれば、プランジャ８１の先端部８１ａはマグネット部１０の上面１０ｂに当接する。
【０１１８】
上述の実施形態では、ローラフォロアアセンブリ５０がリング部４０又は上載部４０′に固定されたものを示したが、これに替えて、立面部６２，６２′に固定されていてもよい。具体的には、リング部４０又は上載部４０′と立面部６２との接触領域に亘って複数のローラフォロアを設けてもよい。この場合にも、リング部４０又は上載部４０′と立面部６２，６２′との擦れ合いを防止することができる。また、アーム側部材群１０２，１０２′に対してメカニカルにマグネット側部材群１０１，１０１′を位置決めすることができる。
【０１１９】
上述の実施形態では、立面部６２，６２′がフランジ部６１又は底面部６１′から鋭角で立ち上がるものを説明したが、立面部は、フランジ部又は底面部から直角に立ち上がっていてもよい。この場合、ハット部６０又は第二ブラケットの形状が単純になるため、製造コストの低減に寄与しうる。
【０１２０】
上述の第一実施形態では、フランジ部６１に孔６９が形成されたものを説明したが、この孔６９に替えて、切欠き部６９Ａ（図５に二点鎖線で一箇所のみその一部を例示する）が形成されていてもよい。この切欠き部６９Ａは、フランジ部６１を切り欠いて形成される点以外は孔６９と同様に構成され、ロッド部３０を遊装する。この場合、マグネット部１０を吊るすロッド部３０が遊装されることにより、マグネット側部材群１０１はアーム側部材群１０２に対して動きが規制されず、ベール１９に対してマグネット部１０を適切に載置することができる。また、形状や上面１９ａの傾斜が異なるさまざまなベール１９に対応することができる。さらに、フランジ部６１の材料コストを低減させることができる。
【０１２１】
同様に、上述の第二実施形態の孔６９′に替えて切欠き部（図示略）が形成されていてもよい。この切欠き部は、底面部６１′を切り欠いて形成される点以外は孔６９′と同様に構成され、ロッド部３０を遊装する。この場合、形状や上面１９ａの傾斜が異なるさまざまなベール１９に対応することができるとともに、底面部６１の材料コストを低減させることができる。ただし、切欠き部を設けた場合には、マグネット側部材群１０１′がアーム側部材群１０２′から外れないようにするための外れ止めを設けることが好ましい。
【０１２２】
上述の第一実施形態では、フランジ部６１の上面６１ａとリング部４０の下面４０ｂとが平面に形成されたものを説明したが、これに替えて、下記のようなフランジ部６１及びリング部４０を用いてもよい。
フランジ部６１の上面が、所謂シャンプーハットのように、中心軸Ｃと同心の円周に沿った縦断面において正弦波や三角波といった波型をなしている。また、リング部４０の下面が、中心軸Ｃと同心の円周に沿った縦断面においてフランジ部６１の上面と逆の位相（１８０°ずれた位相）の波型をなしている。この場合、フランジ部６１の上面とリング部４０の下面との接触面Ｆ′（図１に二点鎖線で示す）も当然ながら波型となる。このように、フランジ部６１の上面とリング部４０の下面とが曲面で面接触するように、フランジ部６１の上面とリング部４０の下面とが互いに対応する形状に形成されていてもよい。
【０１２３】
この場合、フランジ部６１の上面とリング部４０の下面とが曲面で面接触するため、ベール１９の揺れを抑える抗力を接触面Ｆ′に作用させることにより、ベール１９の揺れを抑えることができる。さらに、第二通常制御において、フランジ部６１がリング部４０に載置されるときに、中心軸Ｃまわりのフランジ部６１の位相とリング部４０の位相とを一致させることができる。つまり、水平面におけるフランジ部６１とリング部４０と位相ずれを回避することができる。これは、ベール１９の揺れの防止にも寄与する。
【０１２４】
同様に、上述の第二実施形態の底面部６１′の上面と上載部４０′の下面とが曲面で面接触するように互いに対応する形状に形成されていてもよい。この場合、ベール１９の揺れを抑えることができるのに加えて、中心軸Ｃまわりの底面部６１′と上載部４０との位置ずれを抑制することができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１    ロボットアーム（昇降装置）
１０    マグネット部
１０ａ    下面
１０ｂ    上面
１９    ベール
１９ａ    上面
３０    ロッド部
３０ａ    上部
３０ｂ    下部
４０    リング部（第二部材）
４０ａ    上面
４０ｂ    下面
５０    ローラフォロアアセンブリ（転動体）
５１    ローラフォロア
６０    ハット部
６１    フランジ部（第一部材）
６１ａ    上面
６１ｂ    下面
６１ｃ    周面
６９    孔（遊装部）
６９Ａ    切欠き部（遊装部）
６２    立面部
６２ａ    外周面
７０    ブラケット
８０    プランジャアセンブリ
８１    プランジャ
８１ａ    先端部
８１ｂ    基端部
９１    ロア近接センサ
９９    制御装置
１０１    マグネット側部材
１０２    アーム側部材
３０′    ロッド部
３０′ａ    上部
４０′    上載部（第二部材）
６０′    第二ブラケット
６１′    底面部（第一部材）
６９′    孔（遊装部）
Ｃ      中心軸
Ｆ      接触面（平面）
Ｆ′    接触面（曲面）
φ1     ロッド部における軸部の外径
φ2     ロッド部におけるカバー部の外径
φ3     ロッド用孔の内径
φ4     孔（遊装部）の内径
θ1     立面部の立ち上がり角度
θ2     孔のテーパー角度
θ2a    孔の立ち上がり角度
【図１】
2015020819.tif 000003
【図２】
2015020819.tif 000004
【図３】
2015020819.tif 000005
【図４】
2015020819.tif 000006
【図５】
2015020819.tif 000007
【図６】
2015020819.tif 000008
【図７】
2015020819.tif 000009
【図８】
2015020819.tif 000010