(57)【要約】【課題】治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させる。【解決手段】ロボットは、作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うハンドと、ハンドを動作させる制御部とを含み、ワークに対する作業は、第１の作業と、第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、第１の作業は、作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置されたワークに対する作業であり、制御部は、第１の作業が完了した後、且つ、ハンドに第２の作業を行わせる前に、ハンドにより、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークを移動させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うハンドと、
前記ハンドを動作させる制御部と
を含み、
前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、
前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、
前記制御部は、
前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ハンドに前記第２の作業を行わせる前に、前記ハンドにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、
ロボット。
【請求項２】
前記ワークの位置及び姿勢のうちの少なくとも一方を示す情報を検出する検出部を含み、
前記制御部は、
前記第１の作業が完了した後に、前記検出部が検出した前記情報に基づいて、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方から前記ワークがずれているか否かを判定し、
前記ワークがずれていると判定された場合には、前記ハンドに前記第２の作業を行わせる前に、前記ハンドにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うロボットと、
前記ロボットを動作させる制御部と
を含み、
前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、
前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、
前記制御部は、
前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ロボットに前記第２の作業を行わせる前に、前記ロボットにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、
ロボットシステム。
【請求項４】
作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うロボットを動作させる制御装置であって、
前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、
前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、
前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ロボットに前記第２の作業を行わせる前に、前記ロボットにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、
制御装置。
【請求項５】
作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うロボットを動作させる制御方法であって、
前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、
前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、
前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ロボットに前記第２の作業を行わせる前に、前記ロボットにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、ロボットに所定の作業を実行せる技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。ところで、ロボットが所定の作業を実行する場合には、例えば、固定された治具上に、作業の対象物であるワークを配置して、ワークに対して作業を実行することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３８２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来のロボットでは、治具等の作業領域に配置されたワークに対して、例えば、複数の作業を連続して行う場合には、治具等の作業領域に配置されたワークが作業などによりずれて、正しく作業ができないことがあった。このように、従来のロボットでは、治具等の作業領域にワークを配置して作業を実行する際に、効率よく作業を実行することが困難な場合があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、治具等の作業領域にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができるロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うハンドと、前記ハンドを動作させる制御部とを含み、前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、前記制御部は、前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ハンドに前記第２の作業を行わせる前に、前記ハンドにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第２の作業を実行する前に作業範囲における所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークを移動させる。これにより、ロボットは、第２の作業を実行する前にワークのずれを修正するため、第２の作業が正しく行われる可能性が向上する。よって、ロボットは、治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【０００７】
また、本発明の一態様は、上記のロボットにおいて、前記ワークの位置及び姿勢のうちの少なくとも一方を示す情報を検出する検出部を含み、前記制御部は、前記第１の作業が完了した後に、前記検出部が検出した前記情報に基づいて、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方から前記ワークがずれているか否かを判定し、前記ワークがずれていると判定された場合には、前記ハンドに前記第２の作業を行わせる前に、前記ハンドにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させてもよい。
この構成により、ロボットは、ワークがずれている場合に、ワークのずれを修正するので、ワークのずれを修正するために無駄にハンドを動作させることを低減することができる。
【０００８】
また、本発明の一態様は、作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うロボットと、前記ロボットを動作させる制御部とを含み、前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、
前記制御部は、前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ロボットに前記第２の作業を行わせる前に、前記ロボットにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、第２の作業を実行する前に作業範囲における所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークを移動させる。これにより、ロボットシステムは、第２の作業を実行する前にワークのずれを修正するため、第２の作業が正しく行われる可能性が向上する。よって、ロボットシステムは、治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の一態様は、作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うロボットを動作させる制御装置であって、前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ロボットに前記第２の作業を行わせる前に、前記ロボットにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、制御装置である。
この構成により、制御装置は、第２の作業を実行する前に作業範囲における所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークを移動させる。これにより、制御装置は、第２の作業を実行する前にワークのずれを修正するため、第２の作業が正しく行われる可能性が向上する。よって、制御装置は、治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明の一態様は、作業範囲に配置されたワークに対する作業を行うロボットを動作させる制御方法であって、前記ワークに対する前記作業は、第１の作業と、前記第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、前記第１の作業は、前記作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置された前記ワークに対する作業であり、前記第１の作業が完了した後、且つ、前記ロボットに前記第２の作業を行わせる前に、前記ロボットにより、前記所定の位置及び前記所定の姿勢のうちの少なくとも一方に前記ワークを移動させる、制御方法である。
この構成により、制御方法は、第２の作業を実行する前に作業範囲における所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークを移動させる。これにより、制御方法は、第２の作業を実行する前にワークのずれを修正するため、第２の作業が正しく行われる可能性が向上する。よって、制御方法は、治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【００１１】
以上のように、本発明によれば、治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、第２の作業を実行する前にワークのずれを修正するため、第２の作業が正しく行われる可能性が向上させることができる。従って、治具等の作業範囲にワークを配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態によるロボットシステムの構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態における制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態における制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態におけるロボットの動作の一例を示す図である。
【図５】第１の実施形態におけるロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態によるロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態によるロボット及びロボットシステムについて、図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は、本実施形態によるロボットシステム１の構成例を示す図である。
この図に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、作業台ＤＳＫ１とを備えている。また、ロボット２は、２つの固定された第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２と、それぞれ独立に動く第１動撮像部２１及び第２動撮像部２２とを備えている。なお、第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２をまとめて表現する場合には、撮像部１０と称する。また、ロボット２は、ロボット本体部２０と、制御装置３０とを備えている。
【００１４】
図１に示す例では、作業台ＤＳＫ１の上に、治具Ｊ１が固定されており、ロボット２は、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢でワークＷＫ１を配置して、ワークＷＫ１に対して所定の作業（例えば、部品の組み込みなど）を実行する例を示している。なお、本実施形態では、ワークＷＫ１を治具Ｊ１上に配置しているが、ワークＷＫ１が配置される場所は、ロボット２の作業範囲であれば、どこでもよい。例えば、作業台ＤＳＫ１であってもよい。
【００１５】
本実施形態によるロボットシステム１は、撮像部１０と、第１動撮像部２１及び第２動撮像部２２とにより撮像された撮像画像に基づいて、所定の作業を実行する。ロボットシステム１は、例えば、第１固定撮像部１１と第２固定撮像部１２とにより撮像されたステレオ撮像画像に基づいて、作業の対象物であるワークＷＫ１を治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢に配置する。また、ロボットシステム１は、例えば、撮像部１０と、第１動撮像部２１及び第２動撮像部２２とにより撮像された撮像画像に基づいて、配置したワークＷＫ１に対して所定の作業を実行する。
【００１６】
ロボット本体部２０は、撮像部１０と、第１動撮像部２１と、第２動撮像部２２と、力センサー２３と、把持部ＨＮＤ１と、把持部ＨＮＤ２と、マニピュレーターＭＮＰ１と、マニピュレーターＭＮＰ２と、図示しない複数のアクチュエーターとを備えた双腕ロボットである。また、ロボット本体部２０は、ロボット２に内蔵された制御装置３０により制御される。ここで、双腕ロボットとは、把持部ＨＮＤ１とマニピュレーターＭＮＰ１によって構成される腕（以下、第１腕と称する）と、把持部ＨＮＤ２とマニピュレーターＭＮＰ２によって構成される腕（以下、第２腕と称する）との２本の腕を有するロボットを示す。
【００１７】
第１腕は、例えば、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰ１と把持部ＨＮＤ１とがアクチュエーターによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行うことができる。また、第１腕は、第１動撮像部２１と、力センサー２３とを備える。
また、第２腕は、例えば、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰ２と把持部ＨＮＤ２とがアクチュエーターによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行うことができる。また、第２腕は、第２動撮像部２２と、力センサー２３とを備える。
【００１８】
撮像部１０（検出部の一例）は、第１固定撮像部１１と、第２固定撮像部１２とを備え、これら２台の撮像部によって構成されるステレオ撮像部である。撮像部１０は、ロボット本体部２０の一部としてロボット本体部２０の頭頂部に設置されている。撮像部１０は、例えば、治具Ｊ１及びワークＷＫ１を撮像し、撮像した撮像画像を出力する。すなわち、撮像部１０は、例えば、ワークＷＫ１の位置及び姿勢のうちの少なくとも一方を示す情報を撮像画像として検出する。
【００１９】
第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである。第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。なお、第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００２０】
また、第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２は、治具Ｊ１を含む範囲を撮像可能な位置に設置されている。以下では、第１固定撮像部１１により撮像される撮像画像を第１固定撮像画像と称し、第２固定撮像部１２により撮像される撮像画像を第２固定撮像画像と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、第１固定撮像画像と第２固定撮像画像をまとめてステレオ撮像画像と称して説明する。
【００２１】
なお、第１固定撮像部１１は、治具Ｊ１を含む範囲の静止画像を第１固定撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、治具Ｊ１を含む範囲の動画像を第１固定撮像画像として撮像する構成であってもよい。また、第２固定撮像部１２は、治具Ｊ１を含む範囲の静止画像を第２固定撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、治具Ｊ１を含む範囲の動画像を第２固定撮像画像として撮像する構成であってもよい。
【００２２】
第１動撮像部２１及び第２動撮像部２２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第１動撮像部２１及び第２動撮像部２２は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１動撮像部２１と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００２３】
第１動撮像部２１は、把持部ＨＮＤ２によりワークＷＫ１、各種部材、又は工具などが把持されている場合、第１腕の動きによって把持部ＨＮＤ２により把持されたワークＷＫ１、各種部材、又は工具を含む範囲が撮像可能な位置に設置されている。以下では、第１動撮像部２１により撮像される撮像画像を第１動撮像画像と称して説明する。なお、第１動撮像部２１は、上述の範囲の静止画像を第１動撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、上述の範囲の動画像を第１動撮像画像として撮像する構成であってもよい。
【００２４】
第２動撮像部２２は、把持部ＨＮＤ１によりワークＷＫ１、各種部材、又は工具などが把持されている場合、第２腕の動きによって把持部ＨＮＤ１により把持されたワークＷＫ１、各種部材、又は工具を含む範囲が撮像可能な位置に設置されている。以下では、第２動撮像部２２により撮像される撮像画像を第２動撮像画像と称して説明する。なお、第２動撮像部２２は、上述の範囲の静止画像を第２動撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、上述の範囲の動画像を第２動撮像画像として撮像する構成であってもよい。
【００２５】
第１腕に備えられた力センサー２３は、把持部ＨＮＤ１とマニピュレーターＭＮＰ１との間に設けられ、例えば、３軸方向の力とトルクとを検出する力覚センサーである。ここで、３軸方向の力は、把持部ＨＮＤ１とマニピュレーターＭＮＰ１との間で作用しているものである。また、トルクは、把持部ＨＮＤ１の取り付け方向の軸回りのものである。
第２腕に備えられた力センサー２３は、把持部ＨＮＤ２とマニピュレーターＭＮＰ２との間に設けられ、例えば、３軸方向の力とトルクとを検出する力覚センサーである。ここで、３軸方向の力は、把持部ＨＮＤ２とマニピュレーターＭＮＰ２との間で作用しているものである。また、トルクは、把持部ＨＮＤ２の取り付け方向の軸回りのものである。
【００２６】
なお、力センサー２３は、３軸方向の力とトルクとを示す情報を制御装置３０に出力する。力センサー２３により検出された３軸方向の力とトルクとを示す情報は、例えば、制御装置３０によるロボット２のコンプライアントモーション制御に用いられる。
【００２７】
把持部ＨＮＤ１（ハンドの一例）は、力センサー２３を介して、マニピュレーターＭＮＰ１の先端に設けられている。把持部ＨＮＤ１は、把持する対象となる物体（各種部材、又は工具）を把持し、ワークＷＫ１に対して作業を実行する。
把持部ＨＮＤ２（ハンドの一例）は、力センサー２３を介して、マニピュレーターＭＮＰ２の先端に設けられている。把持部ＨＮＤ２は、把持する対象となる物体（各種部材、又は工具）を把持し、ワークＷＫ１に対して作業を実行する。
【００２８】
制御装置３０は、ロボット本体部２０を制御する。制御装置３０は、例えば、ロボット本体部２０の各部と、制御信号などを伝送することが可能に接続されている。この接続は、上述したように有線であってもよいし、無線であってもよい。
【００２９】
次に、図２を参照して、本実施形態による制御装置３０のハードウェア構成について説明する。
図２は、本実施形態における制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
この図に示すように、制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４とを備えている。制御装置３０が備える各構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
【００３０】
ＣＰＵ３１は、制御装置３０を統括的に制御し、例えば、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、制御装置３０が実行する各種処理に利用する情報、及び各種処理を実行するためのプログラムなどを記憶する。記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを含み、制御装置３０が処理する各種情報や画像、プログラムを記憶する。記憶部３２は、例えば、パターンマッチング（テンプレートマッチング）に用いる画像（撮像画像やＣＧ（Computer Graphics）等）を予め記憶する。なお、記憶部３２は、制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもあってもよい。
【００３１】
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部３３は、表示部として機能してもよく、さらに、タッチパネルとして構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネットポート等を含んで構成され、ロボット本体部２０と通信を行う。
【００３２】
次に、図３を参照して、制御装置３０の機能構成について説明する。
図３は、第１の実施形態における制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
この図に示すように、制御装置３０は、記憶部３２と、画像取得部３５と、制御部３６とを備えている。なお、制御部３６が備える機能部のうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することで実現されるものとする。
【００３３】
画像取得部３５は、ロボット本体部２０の撮像部１０、第１動撮像部２１、及び第２動撮像部２２が撮像した撮像画像を取得する。例えば、画像取得部３５は、撮像部１０により撮像されたステレオ撮像画像を取得し、取得したステレオ撮像画像を制御部３６に出力する。また、画像取得部３５は、第１動撮像部２１により撮像された第１動撮像画像を取得し、取得した第１動撮像画像を制御部３６に出力する。また、画像取得部３５は、第２動撮像部２２により撮像された第２動撮像画像を取得し、取得した第２動撮像画像を制御部３６に出力する。
【００３４】
制御部３６は、統括的に制御装置３０を制御し、ロボット２が作業を実行する際に、各種制御処理を実行する。制御部３６は、例えば、ハンドを動作させて、ワークＷＫ１に対する作業を制御する。具体的に、制御部３６は、画像取得部３５が取得した撮像画像と、記憶部３２が記憶するパターンマッチング用の画像とに基づいて、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）にワークＷＫ１及び部材（例えば、歯車など）を給材させ、所定の作業を実行させる。また、制御部３６は、所定の作業の完了後に、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）にワークＷＫ１を除材させる。
【００３５】
また、制御部３６は、例えば、固定された治具Ｊ１上に配置されたワークＷＫ１に対して作業を実行する際に、第１の作業が完了した後、且つ、第２の作業を実行する前に、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）により、治具Ｊ１上のワークＷＫ１のずれを修正させる。ここで、第１の作業及び第２の作業は、ワークＷＫ１に対して実行される所定の作業の一例であり、第２の作業は、第１の作業の次に実行される。すなわち、ワークＷＫ１に対する作業は、第１の作業と、第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、第１の作業及び第２の作業は、作業範囲（例えば、治具Ｊ１上）において所定の位置及び所定の姿勢に配置されたワークＷＫ１に対する作業である。
制御部３６は、第１の作業と第２の作業との間で、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１がなるように、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させる。すなわち、制御部３６は、第１の作業が完了した後、且つ、ロボット２に第２の作業を行わせる前に、ロボット２により、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。なお、本実施形態では、制御部３６が、第１の作業と第２の作業との間で、毎回、治具Ｊ１上のワークＷＫ１のずれを把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）に修正させる場合の一例について説明する。
また、制御部３６は、撮像制御部４１と、ロボット制御部４２と、ワークずれ修正部４３とを備えている。
【００３６】
撮像制御部４１は、ステレオ撮像画像を撮像するように撮像部１０を制御する。より具体的には、撮像制御部４１は、第１固定撮像画像を撮像するように第１固定撮像部１１を制御し、第２固定撮像画像を撮像するように第２固定撮像部１２を制御する。また、撮像制御部４１は、第１動撮像画像を撮像するように第１動撮像部２１を制御する。また、撮像制御部４１は、第２動撮像画像を撮像するように第２動撮像部２２を制御する。
【００３７】
ロボット制御部４２は、撮像部１０（第１固定撮像部１１及び第２固定撮像部１２）、第１動撮像部２１、及び第２動撮像部２２が撮像した撮像画像に基づいて、ビジュアルサーボ等によりマニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させて、所定の作業を実行させる。すなわち、ロボット制御部４２は、ステレオ撮像画像、第１動撮像画像、及び第２動撮像画像に基づいて、ロボット２を制御する。また、ロボット制御部４２は、力センサー２３が検出した３軸方向の力とトルクとを示す情報に基づいて、インピーダンス制御等により、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させて、ロボット２を制御する。
ロボット制御部４２は、例えば、作業台ＤＳＫ１に固定された治具Ｊ１上に配置されたワークＷＫ１に対して所定の作業（例えば、連続した２つの作業（第１の作業、及び第２の作業）を実行させる。
【００３８】
ワークずれ修正部４３は、固定された治具Ｊ１上に配置されたワークＷＫ１に対して連続した２つの作業（第１の作業、及び第２の作業）を実行する際に、２つの作業（第１の作業、及び第２の作業）の間に、ワークＷＫ１のずれを修正する制御を実行する。ここで、「ワークＷＫ１のずれを修正する」とは、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢にワークＷＫ１がなるように、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させて、ワークＷＫ１の位置及び姿勢を変更することである。
具体的に、ワークずれ修正部４３は、例えば、撮像部１０が撮像したステレオ撮像画像と、記憶部３２が記憶するワークＷＫ１の位置及び姿勢のテンプレート用の画像とに基づいて、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を制御する。すなわち、ワークずれ修正部４３は、ステレオ撮像画像と、テンプレート用の画像とに基づいて、ワークＷＫ１の位置及び姿勢が、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢に一致するように、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を制御する。
【００３９】
なお、上述した「ワークＷＫ１のずれを修正する」には、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢に、ワークＷＫ１の位置及び姿勢がなるように、ワークＷＫ１の位置及び姿勢のうちのいずれか一方を変更する場合を含めてもよい。また、「ワークＷＫ１のずれを修正する」には、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢に、ワークＷＫ１の位置及び姿勢のうちのいずれか一方になるように、ワークＷＫ１の位置及び姿勢のうちのいずれか一方を変更する場合を含めてもよい。
このように、ワークずれ修正部４３は、第１の作業が完了した後、且つ、第２の作業を実行する前に、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１がなるように、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させる。
【００４０】
次に、図４及び図５を参照して、本実施形態におけるロボット２の動作について説明する。
図４は、本実施形態におけるロボット２の動作の一例を示す図である。この図に示す例は、治具Ｊ１上に配置されたワークＷＫ１に対して、歯車ＨＧ１を取り付ける第１の作業と、歯車ＨＧ２を取り付ける第２の作業とを実行する場合の一例を示している。
【００４１】
図４（ａ）は、第１の作業を実行する前に、ロボット２が、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢にワークＷＫ１を給材（配置）した状態を示している。ここで、制御装置３０のロボット制御部４２は、例えば、撮像部１０が撮像したステレオ撮像画像に基づいて、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢にワークＷＫ１を給材するように、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を制御する。
また、図４（ａ）に示す状態において、ロボット制御部４２は、第１の作業として、歯車ＨＧ１をワークＷＫ１に取り付ける作業を実行させる。
【００４２】
図４（ｂ）は、第１の作業後に、ワークＷＫ１が治具Ｊ１からずれてしまった場合の例を示している。この図において、破線は、ワークＷＫ１の正しい位置及び姿勢（治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢）を示している。なお、ワークＷＫ１の位置及び姿勢が、所定の位置及び所定の姿勢からずれる要因としては、第１の作業において、例えば、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）でワークＷＫ１を押えて作業を実行するなど、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）の動作によるものが考えられる。また、その他の要因としては、外的な要因として、地震の揺れによるもの、作業者がワークＷＫ１に触れてしまったことによるものなどが考えられる。
【００４３】
次に、制御装置３０のワークずれ修正部４３は、第１の作業が完了した後、且つ、第２の作業を実行する前に、図４（ｂ）に示すようなワークＷＫ１のずれを修正する制御を行う。ワークずれ修正部４３は、例えば、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させて、ワークＷＫ１のずれを修正する。
図４（ｃ）は、ワークずれ修正部４３が、ワークＷＫ１のずれを修正した後の状態の一例を示している。この図４（ｃ）に示すように、ワークずれ修正部４３により、ワークＷＫ１が、図４（ａ）と同様な位置及び姿勢に修正される。
また、図４（ｃ）に示す状態において、ロボット制御部４２は、第２の作業として、歯車ＨＧ２をワークＷＫ１に取り付ける作業を実行させる。
【００４４】
図４（ｄ）は、第２の作業後におけるワークＷＫ１の状態の一例を示している。
図４（ｄ）に示すように、第２の作業が実行されることにより、ワークＷＫ１には、歯車ＨＧ１と歯車ＨＧ２が取り付けられた状態になる。
また、ロボット制御部４２は、第２の作業後に、治具Ｊ１上の配置されているワークＷＫ１を除材して、一連の作業を終了する。
【００４５】
次に、図５を参照して、本実施形態におけるロボット２の動作の処理の流れについて説明する。
図５は、本実施形態におけるロボット２の動作の一例を示すフローチャートである。
この図において、上述した図４に示す例と同様に、治具Ｊ１上に配置されたワークＷＫ１に対して、歯車ＨＧ１を取り付ける第１の作業と、歯車ＨＧ２を取り付ける第２の作業とを実行する場合の一例について説明する。
【００４６】
この図において、まず、ロボット２は、作業領域を撮像する（ステップＳ１０１）。すなわち、制御装置３０の撮像制御部４１が、撮像部１０に、治具Ｊ１を含む範囲のステレオ撮像画像を撮像させる。
【００４７】
次に、ロボット２は、ワークＷＫ１を治具Ｊ１上に配置する（ステップＳ１０２）。例えば、制御装置３０のロボット制御部４２は、撮像部１０が撮像したステレオ撮像画像を、画像取得部３５を介して取得する。また、ロボット制御部４２は、記憶部３２が記憶するワークＷＫ１の位置及び姿勢のテンプレート用の画像を取得する。ロボット制御部４２は、取得したステレオ撮像画像及びテンプレート用の画像に基づいて、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢にワークＷＫ１を給材するように、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を制御する。すなわち、ロボット制御部４２は、図４（ａ）に示すように、ワークＷＫ１を治具Ｊ１上に配置する。
【００４８】
次に、ロボット２は、第１の作業を実行する（ステップＳ１０３）。すなわち、ロボット制御部４２は、第１の作業として、歯車ＨＧ１をワークＷＫ１に取り付ける作業を実行させる。ロボット制御部４２は、例えば、把持部ＨＮＤ１により、ワークＷＫ１を押えながら、把持部ＨＮＤ２により、図４（ｂ）又は図４（ｃ）に示すように、歯車ＨＧ１をワークＷＫ１に取り付ける作業を実行させる。
【００４９】
次に、ロボット２は、ワークＷＫ１のずれを修正する（ステップＳ１０４）。すなわち、制御装置３０のワークずれ修正部４３は、例えば、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させて、ワークＷＫ１のずれを修正する。具体的に、ワークずれ修正部４３は、撮像部１０が撮像したステレオ撮像画像を、画像取得部３５を介して取得する。また、ワークずれ修正部４３は、記憶部３２が記憶するワークＷＫ１の位置及び姿勢のテンプレート用の画像を取得する。そして、ワークずれ修正部４３は、ステレオ撮像画像と、テンプレート用の画像とに基づいて、ワークＷＫ１の位置及び姿勢が、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢に一致するように、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を制御する。
なお、本実施形態では、ワークずれ修正部４３は、ワークＷＫ１がずれているか否かに関係なく、毎回、ワークＷＫ１のずれを修正する。すなわち、ワークずれ修正部４３は、ワークＷＫ１がずれていない場合に、仮にずれていた場合に修正する動作と同様の動作を把持部ＨＮＤ２にさせる。
【００５０】
次に、ロボット２は、第２の作業を実行する（ステップＳ１０５）。すなわち、ロボット制御部４２は、第２の作業として、歯車ＨＧ２をワークＷＫ１に取り付ける作業を実行させる。ロボット制御部４２は、例えば、把持部ＨＮＤ１により、ワークＷＫ１を押えながら、把持部ＨＮＤ２により、図４（ｄ）に示すように、歯車ＨＧ２をワークＷＫ１に取り付ける作業を実行させる。ステップＳ１０５の処理後に、ロボット制御部４２は、処理を終了する。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態によるロボット２は、作業範囲（例えば、治具Ｊ１上）に配置されたワークＷＫ１に対する作業を行う把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）と、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させる制御部３６とを含んで構成される。ワークＷＫ１に対する作業は、第１の作業と、第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、第１の作業は、作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置されたワークＷＫ１に対する作業である。そして、制御部３６は、第１の作業が完了した後、且つ、第１の作業の次に実行される第２の作業を実行する前に、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）により、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。
これにより、本実施形態によるロボット２は、第２の作業を実行する前にワークＷＫ１のずれを修正するため、第２の作業が正しく行われる可能性が向上する。すなわち、本実施形態によるロボット２は、第２の作業における作業ミスを低減する。したがって、本実施形態によるロボット２は、治具Ｊ１等の作業範囲にワークＷＫ１を配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【００５２】
また、本実施形態では、制御部３６は、ワークＷＫ１がずれているか否かに関係なく、第２の作業を実行する前に毎回、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１がなるように、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させる。すなわち、制御部３６は、ワークＷＫ１がずれていない場合でも、ワークＷＫ１がずれている場合と同様に把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット２は、ワークＷＫ１がずれているか否かを検出する必要がなく、ワークＷＫ１がずれているか否の判定に時間を要する場合であっても、作業効率を向上させることができる。
【００５３】
また、本実施形態によるロボットシステム１は、作業範囲に配置されたワークＷＫ１に対する作業を行うロボット２と、ロボット２を動作させる制御部３６（制御装置３０）とを含んで構成されている。制御部３６（制御装置３０）は、第１の作業が完了した後、且つ、ロボット２に第２の作業を行わせる前に、ロボット２により、作業範囲における所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。
これにより、本実施形態によるロボットシステム１は、上述したロボット２と同様に、治具Ｊ１等の作業範囲にワークＷＫ１を配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施形態による制御装置３０は、ワークＷＫ１に対して作業を実行する把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を有するロボット２を動作させる。制御装置３０は、上述した制御部３６を含んで構成されている。すなわち、制御装置３０は、作業範囲に配置されたワークＷＫ１に対する作業を行うロボット２を動作させる制御装置であって、第１の作業が完了した後、且つ、ロボット２に第２の作業を行わせる前に、ロボット２により、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。
これにより、本実施形態による制御装置３０は、上述したロボット２と同様に、治具Ｊ１等の作業範囲にワークＷＫ１を配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【００５５】
また、本実施形態による制御方法は、作業範囲に配置されたワークＷＫ１に対する作業を行うロボット２を動作させる制御方法であって、第１の作業が完了した後、且つ、ロボット２に第２の作業を行わせる前に、ロボット２により、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。ここで、ワークＷＫ１に対する作業は、第１の作業と、第１の作業の次に実行される第２の作業とを含み、第１の作業は、作業範囲において所定の位置及び所定の姿勢に配置されたワークＷＫ１に対する作業である。
これにより、本実施形態による制御方法は、上述したロボット２と同様に、治具Ｊ１等の作業範囲にワークＷＫ１を配置して作業を実行する際に、作業効率を向上させることができる。
【００５６】
［第２の実施形態］
次に、図面を参照して、第２の実施形態によるロボット２及びロボットシステム１について、図面を参照して説明する。
なお、本実施形態では、制御部３６が、ワークＷＫ１がずれている場合に、ワークＷＫ１のずれを修正し、ワークＷＫ１がずれていない場合には、ワークＷＫ１のずれを修正しない制御を行う一例について説明する。
【００５７】
本実施形態によるロボット２及びロボットシステム１の構成は、図１〜図３に示す第１の実施形態と同様であるので、ここではその説明を省略する。なお、本実施形態では、制御部３６の処理が、第１の実施形態と異なる。
本実施形態における制御部３６は、撮像部１０が検出した情報（例えば、ステレオ撮像画像）に基づいて、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方からワークＷＫ１がずれているか否かを判定する。制御部３６は、ワークＷＫ１がずれている場合に、治具Ｊ１上の所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１がなるように、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させる。すなわち、制御部３６は、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）に第２の作業を行わせる前に、マニピュレーター（ＭＮＰ１、ＭＮＰ２）及び把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）により、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。
【００５８】
次に、図６を参照して、本実施形態によるロボット２の動作について説明する。
【００５９】
図６は、本実施形態によるロボット２の動作の一例を示すフローチャートである。
この図において、上述した第１の実施形態に示す例と同様に、治具Ｊ１上に配置されたワークＷＫ１に対して、歯車ＨＧ１を取り付ける第１の作業と、歯車ＨＧ２を取り付ける第２の作業とを実行する場合の一例について説明する。
【００６０】
図６において、ステップＳ２０１からステップＳ２０３までの処理は、図５に示すステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理と同様であるので、ここではその説明を省略する。
ステップＳ２０４において、ロボット２は、ワークＷＫ１がずれているか否かを判定する。すなわち、制御装置３０のワークずれ修正部４３は、例えば、撮像部１０が撮像したステレオ撮像画像を、画像取得部３５を介して取得する。また、ワークずれ修正部４３は、記憶部３２が記憶するワークＷＫ１の位置及び姿勢のテンプレート用の画像を取得する。そして、ワークずれ修正部４３は、ステレオ撮像画像と、テンプレート用の画像とに基づいて、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方からワークＷＫ１がずれているか否かを判定する。ワークずれ修正部４３は、ワークＷＫ１がずれている場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ２０５に進める。また、ワークずれ修正部４３は、ワークＷＫ１がずれていない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）に、処理をステップＳ２０６に進める。
【００６１】
ステップＳ２０５の処理は、ワークずれ修正部４３がワークＷＫ１のずれを修正する処理であり、図５に示すステップＳ１０４の処理と同様であるので、ここではその説明を省略する。
ステップＳ２０６の処理は、図５に示すステップＳ１０５の処理と同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態によるロボット２は、ワークＷＫ１の位置及び姿勢のうちの少なくとも一方を示す情報（例えば、ステレオ撮像画像）を検出（撮像）する撮像部１０を含んで構成される。制御部３６は、第１の作業が完了した後に、撮像部１０が検出した情報（例えば、ステレオ撮像画像）に基づいて、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方からワークＷＫ１がずれているか否かを判定する。制御部３６は、ワークＷＫ１がずれていると判定された場合には、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）に第２の作業を行わせる前に、把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）により、所定の位置及び所定の姿勢のうちの少なくとも一方にワークＷＫ１を移動させる。
これにより、本実施形態によるロボット２は、ワークＷＫ１がずれている場合に、ワークＷＫ１のずれを修正するので、ワークＷＫ１のずれを修正するために無駄に把持部（ＨＮＤ１、ＨＮＤ２）を動作させることを低減することができる。
【００６３】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、上記の各実施形態において、ロボット２は、双腕ロボットである場合の一例について説明したが、これに限定されるものではなく、単腕ロボットであってもよい。ここで、単腕ロボットとは、１本の腕を有するロボットを示し、例えば、第１腕と第２腕とのうちいずれか一方を有するロボットを示す。また、第１腕と第２腕とのそれぞれは、６自由度（６軸）で動作する例を説明したが、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよく、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。
【００６４】
また、上記の各実施形態において、ロボット２は、一例として、制御装置３０を内蔵する構成を説明したが、外部に設置された制御装置３０により制御される構成であってもよい。
また、上記の各実施形態において、撮像部１０は、ロボット２に内蔵される構成を説明したが、ロボット２の外部に備える構成としてもよい。
【００６５】
また、上記の各実施形態において、治具Ｊ１は、作業台ＤＳＫ１に固定されている例を説明したが、これに限定されるものではなく、作業台ＤＳＫ１に固定されていなくてもよい。
また、上記の各実施形態において、ワークＷＫ１に対して、歯車ＨＧ１を取り付ける第１の作業と、歯車ＨＧ２を取り付ける第２の作業とを実行する例を説明したが、第１の作業と第２の作業とは、これらの作業に限定されるものではなく、他の作業であってもよい。また、上記の各実施形態は、２つの作業を連続して実行する場合の例を説明したが、３以上の複数の作業に対して適用してもよい。この場合、各作業の間で、または、あらかじめ定められた作業間で、ワークずれ修正部４３が、ワークＷＫ１のずれを修正する。
【００６６】
また、上記の第２の実施形態において、ロボットシステム１は、ワークＷＫ１のずれを、撮像部１０が撮像したステレオ撮像画像に基づいて判定（検出）する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ロボットシステム１は、第１固定撮像部１１又は第２固定撮像部１２が撮像した撮像画像に基づいてワークＷＫ１のずれを検出するように構成してもよい。また、ロボットシステム１は、例えば、治具Ｊ１又は作業台ＤＳＫ１にセンサーを設けて、ワークＷＫ１のずれを検出するように構成してもよい。
【００６７】
なお、以上に説明した装置（例えば、制御装置３０など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００６８】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６９】
また、上述した機能の一部又は全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよい。上述した各機能は個別にプロセッサー化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサー化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサーで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１…ロボットシステム、２…ロボット、１０…撮像部、１１…第１固定撮像部、１２…第２固定撮像部、２０…ロボット本体部、２１…第１動撮像部、２２…第２動撮像部、２３…力センサー、３０…制御装置、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…入力受付部、３４…通信部、３５…画像取得部、３６…制御部、４１…撮像制御部、４２…ロボット制御部、４３…ワークずれ修正部、ＤＳＫ１…作業台、Ｊ１…治具、ＨＧ１，ＨＧ２…歯車、ＨＮＤ１，ＨＮＤ２…把持部、ＭＮＰ１，ＭＮＰ２…マニピュレーター、ＷＫ１…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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