(57)【要約】【課題】  カテーテルから固定取付点まで延在するケーブルを用いたカテーテル挿入を行う。【解決手段】  このカテーテル挿入は、その長手方向軸の周りのカテーテルの回転を検出するセンサーを提供することによって実行され、回転はケーブルに捻りを形成させる。ケーブルは、捻りを除去するように動作するケーブルアレンジャーを通って延在している。コントローラはセンサーから信号を受信し、センサーからの信号に応じてケーブルアレンジャーを作動させるための制御信号を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器であって、
生体内に挿入するように適応されているカテーテルであって、長手方向軸を有する、カテーテルと、
前記カテーテルに取り付けられている一端と、固定取付点に取り付けられている他方端と、を有するケーブルと、
前記長手方向軸の周りを前記カテーテルが回転したことを検出するためのセンサーであって、前記回転が為されると前記ケーブルの一区画によって前記ケーブルの一部分に捻りが形成されるようになっている、センサーと、
前記ケーブルの前記一部分から前記捻りを除去するケーブルアレンジャーと、
前記センサーから信号を受信し、前記センサーの前記信号に応じて前記ケーブルアレンジャーを作動させるための制御信号を生成すべく動作可能なコントローラと、
を具備する機器。
【請求項２】
前記センサーが磁場センサーである、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記センサーが、前記長手方向軸の周りの前記カテーテルの接線加速度を測定すべく適応された加速度計である、請求項１に記載の機器。
【請求項４】
前記センサーが回転トルクトランスデューサである、請求項１に記載の機器。
【請求項５】
前記ケーブルアレンジャーが、
前記ケーブルの一区画を保持するシャフトと、
前記シャフトを回転させる駆動モーターと、
を具備する、請求項１に記載の機器。
【請求項６】
前記シャフトがルーメンを有し、前記ケーブルが前記ルーメンを通過して前記シャフトに接触し、前記シャフトと共に回転するようになっている、請求項５に記載の機器。
【請求項７】
前記駆動モーター及び前記シャフトに連結された歯車列を更に具備する、請求項６に記載の機器。
【請求項８】
前記歯車列が、前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車と、前記駆動歯車と噛み合う２つの連結歯車と、前記２つの連結歯車と噛み合うシャフト歯車と、を具備し、前記シャフト歯車が前記シャフトと同心であり、半径方向のスロットを有し、前記スロットを通して前記ケーブルの挿入及び除去を行えるようになっている、請求項７に記載の機器。
【請求項９】
前記ケーブルが前記シャフトの周りに巻きつけられている、請求項５に記載の機器。
【請求項１０】
前記シャフトに螺旋状の溝が形成してあり、前記ケーブルがその溝内に入れられて運ばれるようになっている、請求項９に記載の機器。
【請求項１１】
前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車を更に具備し、前記駆動歯車が、前記シャフト上に形成された歯車歯と噛み合い、かつ溝を有し、前記シャフトの前記螺旋状の溝及び前記駆動歯車の前記溝が整合したときに前記ケーブルが前記駆動歯車の前記溝と接触させられる、請求項１０に記載の機器。
【請求項１２】
前記ケーブルが一群の電気及び油圧チャネルを備える、請求項１に記載の機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は医療器具に関する。より具体的には、本発明は被検者の体内にプローブを留置し操作することに関する。
【背景技術】
【０００２】
医師が医療処置の間にカテーテルを操作する際、カテーテルが、捻れるか又はもつれるようになる場合がある。そのような状況を探知するか又は回避するために、いくつかの方法及びシステムが提案されている。例えば、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第５，９２１，９７８号には、蛍光透視マーカーコンポーネントを含むカテーテルが記載されている。開示されるカテーテルの構成の一部は、カテーテルの遠位端の捻れの方向及び程度に関する視覚情報を、医師に提供するために使用される。
【０００３】
その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第５，３５２，１９７号には、捻ることが可能な先端部を備えるカテーテル用の回動制限装置が記載されている。このカテーテルは、複雑に捻れている解剖学的構造内で使用するための可撓性の壁を有し、トルクワイヤ又はトルクを与えることが可能なガイドワイヤルーメンを含む。トルクワイヤ又はトルクを与えることが可能なガイドワイヤルーメンは、カテーテルの長さにわたって延在し、その遠位端で、又は遠位端付近で、カテーテルに取り付けられている。トルクワイヤの近位端は、カテーテルの近位端から突出し、回動制限装置に取り付けられている。回動制限装置によって、トルクワイヤ又はトルクを与えることが可能なガイドワイヤルーメンの近位端の、軸方向転位のない制限された回転が可能になる。
【０００４】
本願と同一譲渡人に譲渡され、かつ参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１２／００３５４６７号には、カテーテルもつれ制限装置が記載されている。細長いプローブの手術者がプローブの近位端を操作して、その遠位端を患者の身体内部に移動させると、手術者が近位端に適用した累積回転角が自動的に測定される。累積回転角の指標が、手術者に提示される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態によれば、生体内に挿入するように適応されているカテーテルであって、長手方向軸と、カテーテルに取り付けられている一端と固定点に取り付けられている他方端とを有するケーブルと、長手方向軸の周りのカテーテルの回転を検出するためのセンサーであって、回転によってケーブルの一部分に捻りを形成させるセンサーと、このケーブルの一部分から捻りを除去するケーブルアレンジャーと、センサーから信号を受信し、センサーの信号に応じてケーブルアレンジャーを作動させるための制御信号を生成するように動作可能なコントローラと、が提供されている。
【０００６】
本機器の態様によれば、センサーは磁場センサーである。
【０００７】
本機器の別の態様によれば、センサーは、長手方向軸の周りのカテーテルの接線加速度を測定するように適応された加速度計である。
【０００８】
本機器の別の態様によれば、センサーは、回転トルクトランスデューサである。
【０００９】
本機器の一態様によれば、ケーブルアレンジャーは、ケーブルの一区画を保持するシャフトと、シャフトを回転させる駆動モーターと、を含む。
【００１０】
本機器の更なる態様によれば、シャフトはルーメンを有し、ケーブルがルーメンを通過してシャフトに接触し、シャフトと共に回転する。
【００１１】
本機器の追加の態様は、駆動モーター及びシャフトに連結されている歯車列を含む。
【００１２】
本機器の別の態様によれば、歯車列は、駆動モーターに取り付けられた駆動歯車と、駆動歯車と噛み合う２つの連結歯車と、２つの連結歯車と噛み合うシャフト歯車と、を含む。シャフト歯車は、シャフトと同心であり、半径方向のスロットを有し、このスロットを通してケーブルの挿入及び除去を行えるようになっている。ケーブルは、シャフトの周りに巻きつけられている。
【００１３】
本機器の更に別の態様によれば、シャフトに螺旋状の溝が形成してあり、その溝内にケーブルが入れられて運ばれるようになっている。
【００１４】
本機器の一態様は、駆動モーターに取り付けられた駆動歯車を含み、この駆動歯車は、シャフト上に形成された歯車歯と噛み合うようになっている。螺旋状の溝及び駆動歯車の溝が整合したときに、ケーブルが駆動歯車内の溝に接触させられる。
【００１５】
本発明の実施形態によれば、カテーテルを生体内に挿入する工程と、カテーテルと固定取付点との間にケーブルを接続する工程と、長手方向軸の周りにカテーテルを回転させてケーブルの一部分に捻りを形成する工程と、長手方向軸の周りのカテーテルの回転を自動的に検出する工程と、回転の検出に応じてケーブルの部分から捻りを除去する工程と、によって実施される方法が更に提供される。
【００１６】
本方法の更なる態様によれば、回転の検出は、磁場センサーを使用して実行される。
【００１７】
本方法の一態様によれば、回転の検出は、長手方向軸の周りのカテーテルの接線加速度を測定するように適応された加速度計を使用して実行される。
【００１８】
本方法の別の態様によれば、回転の検出は、トルクトランスデューサを使用して実行される。
【００１９】
本方法の追加の態様によれば、ケーブルの一区画を保持するシャフトと、シャフトを回転させる駆動モーターと、を含むケーブルアレンジャーを操作し、ケーブルの長手方向軸の周りに補償的な回転をもたらすことによって、捻りの除去が実行される。
【００２０】
本方法の更に別の態様は、内部に溝が形成してある駆動歯車を有するケーブルアレンジャーを提供する工程を含む。駆動歯車は駆動モーターに取り付けられて、ケーブルを運ぶための螺旋状の溝がシャフト内に形成してあり、この駆動歯車が、シャフト上に形成された歯車歯と噛み合い、シャフトの螺旋状の溝及び駆動歯車の溝が整合したときに、ケーブルが駆動歯車の溝と接触させられ、捻りの除去は、シャフトを回転させてケーブルアレンジャーを通してケーブルを変位させる工程を含む。
【００２１】
本方法の更なる態様は、ケーブルが通って出入りするための半径方向のスロットを駆動歯車内に提供する工程を含む。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
本発明をより深く理解するため、発明の詳細な説明を実例として参照するが、発明の詳細な説明は、同様の要素に同様の参照番号を付した以下の図面と併せ読むべきものである。
【図１】本発明の実施形態に従った、位置追跡システムで用いられるケーブルアレンジャーの概略図。
【図２】本発明の実施形態に従った、図１の実施形態を使用して補償されるケーブルの捻りの進行を示す一連の画像。
【図３】本発明の実施形態に従った、ケーブルアレンジャーの上面斜視図。
【図４】本発明の実施形態に従った、図３に示すケーブルアレンジャーのわずかに斜めから見た分解組立図。
【図５】本発明の実施形態に従った、図３に示すケーブルアレンジャーのハウジングを除去して示した斜視図。
【図６】本発明の実施形態に従った、図４に示す歯車の立面図。
【図７】本発明の代替実施形態に従った、ケーブルアレンジャーの概略図。
【図８】図７に示すケーブルアレンジャーのハウジングを除去して示した概略図。
【図９】本発明の実施形態に従って構成され、かつ動作する、ケーブルアレンジャー用の制御構成の概略図。
【図１０】本発明の代替実施形態に従った、回転トルクトランスデューサの概略断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下の説明では、本発明の様々な原理の深い理解を与えるため、多くの具体的な詳細について記載する。しかしながら、これらの詳細は、必ずしも、本発明の実施のために常にすべてが必要とされるものではない点は当業者には明らかであろう。
【００２４】
ここで図面を参照し、まず図１を参照すると、本発明の実施形態による位置追跡システム１０の概略的な描図である。典型的に、ハンドル１３で操縦できるカテーテル１２は、医療従事者１６によって実施される診断又は治療的処置（例えば、心臓内の電位の分布図の作成、又は心臓組織のアブレーションの実行など）に使用される。あるいは、カテーテル１２、又は他の体内器具は、それ自体で又は他の治療器具と一緒に、他の用途に使用されてもよい。カテーテル１２は、被験者１４における挿入点３０（この例では大腿の脈管）に入る。医療処置に関連するプロセッサ及び回路は、制御ユニット１８内にある。システム１０は典型的に、被験者１４の体内部におけるカテーテル１２の位置を追跡するためのサブシステムを含む。システム１０の１つの追跡サブシステムは、有効電流局在化（active current localization）ＡＣＬサブシステム３６として知られている。このサブシステムにおいて、複数の体表面電極を体表面（例えば、被験者１４の皮膚）にガルバーニ電気接触させ、そこから体表面の電流を受け取る。追加的に又は代替的に、システム１０は、カテーテル１２追跡用の磁気センサーと磁界発生器とを具備する、磁気追跡サブシステム３８を含んでもよい。サブシステム３６、３８用のプロセッサは典型的に、制御ユニット１８内に位置付けられる。位置追跡用サブシステム３６、３８の周辺要素は、ケーブル３２を介して制御ユニット１８に概して接続されている。カテーテル１２及びシステム１０に関する操作情報は、モニター３４上に表示されてもよい。システム１０の上記の特徴を具体化する１つのシステムは、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（３３３３  Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｃａｎｙｏｎ  Ｒｏａｄ，Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｂａｒ，ＣＡ  ９１７６５）から入手可能な、ＣＡＲＴＯ（登録商標）３  Ｓｙｓｔｅｍである。このシステムは、本明細書に記載される本発明の原理を具現化するように、当業者によって変更されることができる。
【００２５】
捻れたケーブルが開業医１６の邪魔になる場合に、カテーテル１２のハンドル１３付近のケーブルの一区画１５の望ましくない捻り及びもつれを防止するようにケーブルアレンジャー４０を動作可能である。このケーブルは、カテーテル１２からケーブルアレンジャー４０を通過して、制御ユニット１８などの固定取付点まで至る。ケーブルは、１つ以上の油圧管路を含むか又は付属してもよい。
【００２６】
ここで図２を参照すると、同図は、一端がカテーテルに取り付けられていて他方端が固定点（例えば制御ユニット１８（図１））に取り付けられているケーブル４４の捻りの進行を示す一連の画像である。そのような捻りは、ケーブルアレンジャー４０を用いないカテーテル挿入セッション中に、その長手方向軸の周りのカテーテルの回転によって生じる可能性がある。最悪の事態４６においては、ケーブル４４はかなり厄介なことになり、開業医１６が医療処置を施す際に深刻な妨げになる可能性もある。
【００２７】
ここで図３を参照すると、同図は、本発明の実施形態に従ったケーブルアレンジャー４０（図１）の変形である、ケーブルアレンジャー４８、の上面斜視図である。カバー５０及び基部５２は、駆動アセンブリ（この図では不図示）用のハウジングを具備する。捻転ロッド５４はカバー５０から外向きに延出し、捻転ロッド５４を潜り抜けるケーブル５６を締め付ける。ケーブルアレンジャー４８を便宜的な取付点に固着するためのクランプ５８を設けることにより、機械的安定性が確保される。１つ以上の油圧管路（例えば、潅注チューブ）をケーブル５６内に含んでもよく、又はケーブル５６を、一群の電気及び油圧チャネルが形成される別個のチャネルとして付属させてもよい。
【００２８】
捻転ロッド５４は、継ぎ目６０にて一体に接合された２つの部分を具備する。この２つの部分は、容易に一体に嵌めることが可能であり、それによって、手術者は基部５２内に形成されたスロット６２にケーブル５６を横向きに適宜係合及び係脱することができる。
【００２９】
ここで図４を参照すると、同図は、わずかに斜めから示したケーブルアレンジャー４８（図３）の分解組立図である。基部５２の下側には、モーターカバー６４、モーター６６、及び捻転ロッド５４を回転させるための歯車列が装着してある。歯車列は、モーター６６の駆動シャフト７０を介して回転する駆動歯車６８を具備する、遊星歯車装置に修正を施したものである。
【００３０】
ここで図５を参照すると、同図は、ハウジングを除去して示したケーブルアレンジャー４８の斜視図である。歯車列は、図５において最もよく認識される。駆動歯車６８は連結歯車７２、７４と噛み合い、両方の連結歯車が歯車７６と噛み合って、その長手方向軸の周りに捻転ロッド５４を回転させる。
【００３１】
歯車７６にはスロット８２が設けてあり、スロット８２がスロット６２（図３）と整合しているときに、このスロットを経由してケーブル５６が横方向に出入りできるようになっている。歯車７６を回転させたとき、スロット８２が歯車７２、７４のうちの一方と対向し、したがってその歯と噛み合うことができない場合、歯車７２、７４のうちの他方は引き続き噛み合い、歯車７６のいずれかの方向への更なる回転が可能になる。
【００３２】
ここで図６を参照すると、同図は歯車７６の立面図である。スロット８２は、中心から外向きに半径方向に延在して、歯車歯を中断させている。スロット８２には、ケーブル５６が収容されている（図５）。
【００３３】
第１の代替実施形態
ここで図７を参照すると、同図は本発明の代替実施形態によるケーブルアレンジャー８４の概略図である。本実施形態において、ハウジング８８内の駆動モーター８６は、ケーブル集線装置９０に連動し、結果として、駆動モーター８６を作動させると、ケーブル集線装置９０内のシャフトが、そのハウジング９２内の長手方向軸の周りを回転する。
【００３４】
ケーブル９４は、スリーブアダプタ９６を介してハウジング９２に入り込む。このスリーブアダプタは、ケーブル９４の周りに緩く適合し、ケーブル９４の周りを回転することができ、駆動モーター８６を作動させたときに、ケーブル９４を締め付けない。再び図１を参照すると、通常の運用において、ケーブル９４はカテーテル１２からケーブルアレンジャー８４を通って制御ユニット１８まで延在する。ケーブル９４は、スロット９７を経由してハウジングを通って挿入又は除去することができる。
【００３５】
ここで図８を参照すると、同図はケーブルアレンジャー８４（図７）の概略図であり、ハウジングを除去して示してある。駆動モーター８６は、駆動シャフト１００を介して円筒形駆動歯車９８に接続されている。駆動歯車９８が、ケーブル集線装置１０２の表面上に形成された歯車歯と噛み合うと、駆動歯車９８がその長手方向軸の周りを逆回転（contrarotate）する。ケーブル集線装置１０２内には二組の螺旋状の溝１０４、１０６が形成されていて、一方の組の溝は右巻きの巻き方向を有し、他方は左巻きの巻き方向を有する。溝１０４は、駆動歯車９８内の溝１０８と整合する。駆動歯車９８が回転し、溝１０４が溝１０８と整合すると、ケーブル９４が溝１０４を占有して、反対側の一組の溝１０８に嵌入する。ケーブル９４は、駆動歯車９８とケーブル集線装置１０２との間で、圧縮されることなしに、溝１０８を占有することができる。手術者がケーブル９４を操縦すると、ケーブル９４の一区画１１６内に左巻き又は右巻きの捻りが形成される場合があり、ケーブル集線装置１０２が一方向又はもう一方の方向に回転することによって補償する。ケーブル集線装置１０２を、図８に示す方向とは逆の方向に回転させる必要がある場合は、ケーブル９４が溝１０４内ではなく溝１０６内で運ばれる。溝１０６は、駆動歯車９８内の対応する溝１１０と整合し、溝１０８と同じ機能を実行する。
【００３６】
駆動モーター８６が作動すると、ケーブル集線装置１０２の回転によって、スリーブアダプタ９６内でケーブル９４を、矢印１１２で示すカテーテル１２（図１）の回転運動による影響を受ける場合がある捻り動作を打ち消す傾向のある方向に回転する。しかしながら、ケーブル集線装置１０２によって引き起こされる主な影響は、ケーブル９４の捻れた部分は、手術者の近く（区画１１６内）には現れず、代わりに、区画１１８内でケーブル集線装置１０２を超えたところに現れるような、手術者から離れた場所（矢印１１４が指し示す）の捻りの変位であり、手術者から十分遠くまでに除去されるので、医療処置中に手術者の妨げにならない。
【００３７】
制御
ここで図９を参照すると、同図は、本明細書に記載されている発明の実施形態のいずれかに従って構成されかつ動作する、ケーブルアレンジャー用の制御構成の概略図である。ケーブルアレンジャー１２０は典型的に、手術者（不図示）に対して近位のケーブル１２２部分に位置しており、その長手方向軸の周りのカテーテルの回転に応じて作動する。回転はセンサー１２４に感知される。このセンサーは、カテーテル１２２シャフト上、若しくはその先端１２６の近く、又はカテーテルのハンドル（不図示）内に配設することができる。
【００３８】
コントローラ１２８によるセンサー１２４の読み取り値からわかるように、ケーブルアレンジャー１２０に対して遠位にカテーテルの回転が起こると、それにより、ケーブルの捻りが誘発され、コントローラ１２８を介してケーブルアレンジャー１２０の駆動モーター１３０が作動し、結果として、カテーテル１２２に別の回転モーションを生じるように、ケーブルアレンジャー１２０がケーブルに対して作用し、手術者から遠くの捻り力が又は捻り変位を打ち消す。
【００３９】
図９の実施形態において、センサー１２４は、相互に直交する３つのコイル１３２を有する磁界センサーであり、１つ以上の磁界発生器１３４を介して生成された磁界の存在下にある。この構成は、位置追跡の目的で、上記のＣＡＲＴＯシステムに実装されたものであり、カテーテル１２２の配向、位置及び回転の変化を検出する能力を有する。
【００４０】
別の実施形態において、センサー１２４は、カテーテル１２２の長手方向軸から固定された半径方向の距離に装着された相互に直交する３つの加速度計のアレイで置き換えてもよい。公称位置からのカテーテル１２２の角速度及びその角変位は、加速度計で測定された接線加速度から導き出すことができる。
【００４１】
更に別の実施形態において、センサー１２４は歪みゲージで置き換えてもよく、捻転ロッド５４（図５）は、ケーブルに適用される回転トルクトランスデューサとして具体化される。ここで図１０を参照すると、同図は、本発明の代替実施形態に従った回転トルクトランスデューサ１３６の概略断面図である。トルクトランスデューサ１３６を通過したケーブル１３８は、捻転ロッド１４２の弾力的な上側区画１４０で支持される。２つの予め搭載されている歪みゲージ１４４は上側区画１４０に組み込まれ、正及び負の方向に回転トルクの測定を可能にしている。
【００４２】
下側区画１４６ケーブル１３８は、上側区画１４０及び下側区画１４６にそれぞれ留め金１４８、１５０で把持される。歪みゲージ１４４は、固定された電気的接触部１５４を介して、スロット付き歯車１５２と電気的に接触する。歯車１５２の反対側の面は、基部１６０上に装着してある固定式電気ブラシ１５８の一連の可動電気的接点１５６を有する。
【００４３】
更に別の実施形態において、センサー１２４は、ケーブルアレンジャー４０（図１）内にトルクエンコーダを組み込むことによって置き換えられてもよい。好適なトルクエンコーダは、本願と同一の譲渡人に譲渡された、同時係属の米国特許出願第１４／１３９，９７４号（２０１３年１２月２４日出願）に教示されており、この出願は参照により本明細書に組み込まれる。
【００４４】
当業者であれば、本発明は、上記に具体的に示し、説明したものに限定されない点は認識されるところであろう。むしろ、本発明の範囲は、上記に述べた異なる特性の組み合わせ及び一部の組み合わせ、並びに上記の説明文を読むことで当業者には想到されるであろう、先行技術ではない変形及び改変をも含むものである。
【００４５】
〔実施の態様〕
（１）  機器であって、
生体内に挿入するように適応されているカテーテルであって、長手方向軸を有する、カテーテルと、
前記カテーテルに取り付けられている一端と、固定取付点に取り付けられている他方端と、を有するケーブルと、
前記長手方向軸の周りを前記カテーテルが回転したことを検出するためのセンサーであって、前記回転が為されると前記ケーブルの一区画によって前記ケーブルの一部分に捻りが形成されるようになっている、センサーと、
前記ケーブルの前記一部分から前記捻りを除去するケーブルアレンジャーと、
前記センサーから信号を受信し、前記センサーの前記信号に応じて前記ケーブルアレンジャーを作動させるための制御信号を生成すべく動作可能なコントローラと、
を具備する機器。
（２）  前記センサーが磁場センサーである、実施態様１に記載の機器。
（３）  前記センサーが、前記長手方向軸の周りの前記カテーテルの接線加速度を測定すべく適応された加速度計である、実施態様１に記載の機器。
（４）  前記センサーが回転トルクトランスデューサである、実施態様１に記載の機器。
（５）  前記ケーブルアレンジャーが、
前記ケーブルの一区画を保持するシャフトと、
前記シャフトを回転させる駆動モーターと、
を具備する、実施態様１に記載の機器。
【００４６】
（６）  前記シャフトがルーメンを有し、前記ケーブルが前記ルーメンを通過して前記シャフトに接触し、前記シャフトと共に回転するようになっている、実施態様５に記載の機器。
（７）  前記駆動モーター及び前記シャフトに連結された歯車列を更に具備する、実施態様６に記載の機器。
（８）  前記歯車列が、前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車と、前記駆動歯車と噛み合う２つの連結歯車と、前記２つの連結歯車と噛み合うシャフト歯車と、を具備し、前記シャフト歯車が前記シャフトと同心であり、半径方向のスロットを有し、前記スロットを通して前記ケーブルの挿入及び除去を行えるようになっている、実施態様７に記載の機器。
（９）  前記ケーブルが前記シャフトの周りに巻きつけられている、実施態様５に記載の機器。
（１０）  前記シャフトに螺旋状の溝が形成してあり、前記ケーブルがその溝内に入れられて運ばれるようになっている、実施態様９に記載の機器。
【００４７】
（１１）  前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車を更に具備し、前記駆動歯車が、前記シャフト上に形成された歯車歯と噛み合い、かつ溝を有し、前記シャフトの前記螺旋状の溝及び前記駆動歯車の前記溝が整合したときに前記ケーブルが前記駆動歯車の前記溝と接触させられる、実施態様１０に記載の機器。
（１２）  前記ケーブルが一群の電気及び油圧チャネルを備える、実施態様１に記載の機器。
（１３）  方法であって、
カテーテルを生体内に挿入する工程であって、前記カテーテルが長手方向軸を有する、工程と、
前記カテーテルと固定取付点との間にケーブルを接続する工程と、
前記長手方向軸の周りに前記カテーテルを回転させて前記ケーブルの一部分に捻りを形成する工程と、
前記長手方向軸の周りに前記カテーテルが回転したことを自動的に検出する工程と、
回転が検出されたことに応じて前記ケーブルの前記一部分から前記捻りを除去する工程と、
を含む方法。
（１４）  回転の検出が、磁場センサーを使用して実行される、実施態様１３に記載の方法。
（１５）  回転の検出が、前記長手方向軸の周りの前記カテーテルの接線加速度を測定すべく適応された加速度計を使用して実行される、実施態様１３に記載の方法。
【００４８】
（１６）  回転の検出が、トルクトランスデューサを使用して実行される、実施態様１３に記載の方法。
（１７）  前記捻りの除去がケーブルアレンジャーを操作することによって実行され、前記ケーブルアレンジャーが、
前記ケーブルの一区画を保持するシャフトと、
前記シャフトを回転させる駆動モーターと、
を具備し、前記捻りの除去が、前記ケーブルの前記長手方向軸の周りに補償的な回転をもたらす工程を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１８）  ケーブルアレンジャーを提供する工程を更に含み、前記捻りの除去が、前記ケーブルアレンジャーを通して前記ケーブルを変位させる工程を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１９）  前記ケーブルアレンジャーが駆動歯車を有し、前記駆動歯車の内部に溝が形成してあり、前記駆動歯車が、シャフトを有する駆動モーターに取り付けられていて、前記ケーブルを運ぶための螺旋状の溝が前記シャフト内に形成してあり、前記駆動歯車が、前記シャフト上に形成された歯車歯と噛み合い、前記螺旋状の溝及び前記駆動歯車の前記溝が整合したときに前記ケーブルが前記駆動歯車の前記溝と接触させられる、実施態様１８に記載の方法。
（２０）  前記ケーブルが出入りするための半径方向のスロットを前記駆動歯車内に設ける工程を更に含む、実施態様１９に記載の方法。
【００４９】
（２１）  前記ケーブルが一群の電気及び油圧チャネルを備える、実施態様１３に記載の方法。
【図１】
2015128589.tif 000003
【図２】
2015128589.tif 000004
【図３】
2015128589.tif 000005
【図４】
2015128589.tif 000006
【図５】
2015128589.tif 000007
【図６】
2015128589.tif 000008
【図７】
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【図８】
2015128589.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【外国語明細書】
2015128589000001.pdf