(57)【要約】【課題】ハンドによる第１のワークの保持位置がずれることを防止して第１のワークの管理ポイントがずれることを防止し、第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品の精度を向上させることが可能な接合部品の成形装置を提供する。【解決手段】本発明に係る接合部品１の製造装置１００では、ピン１３（ロケート用凸部）をロケート孔８１（ロケート用凹部）に挿通した状態で吸着部１４によってブラケット８０（第１のワーク）を吸着して保持する。ロケート孔は、ブラケット上に設定されステアリングメンバ本体９０（第２のワーク）に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けられる。制御部６０は、ハンド１２および接合部２０の動作を制御して、ピンをロケート孔に挿通した状態でブラケットをステアリングメンバ本体に接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で接合部の動作を制御してブラケットをステアリングメンバ本体に接合させる。【選択図】図８
2015221482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品の製造装置であって、
産業用ロボットのアームに取り付けられ前記第１のワークを保持自在なハンドと、
前記第２のワークを保持する保持部と、
前記第１のワークを前記第２のワークに接合する接合部と、
前記アーム、前記ハンドおよび前記接合部の動作を制御する制御部と、を有し、
前記ハンドは、前記第１のワークに形成されるロケート用凹部に挿通するロケート用凸部と、前記第１のワークを吸着する吸着部と、を備え、前記ロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記吸着部によって前記第１のワークを吸着して保持し、
前記ロケート用凹部は、前記第１のワーク上に設定され前記第２のワークに対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントに設けられ、
前記制御部は、前記ハンドおよび前記接合部の動作を制御して、前記ロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で前記接合部の動作を制御して前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる、接合部品の製造装置。
【請求項２】
前記吸着部は、磁力または空圧による吸引力によって前記第１のワークを吸着する、請求項１に記載の接合部品の製造装置。
【請求項３】
前記ロケート用凸部および前記ロケート用凹部は、丸形または多角形状である、請求項１または２に記載の接合部品の製造装置。
【請求項４】
前記接合部は、溶接または接着によって前記第１のワークを前記第２のワークに接合する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の接合部品の製造装置。
【請求項５】
前記第２のワークは、円筒形状を有し、
前記第１のワークは、前記第２のワークの外周形状に沿った形状を有する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の接合部品の製造装置。
【請求項６】
前記接合部品は、ステアリングメンバであって、前記第２のワークは、パイプ状のステアリングメンバ本体であって、前記第１のワークは、前記ステアリングメンバ本体に取り付けられるブラケットである、請求項１〜５のいずれか１項に記載の接合部品の製造装置。
【請求項７】
前記ハンドは、前記ロケート用凸部の側方に突出自在に設けられ前記ロケート用凸部に挿通した前記第１のワークの脱落を防止する爪部をさらに有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の接合部材の製造装置。
【請求項８】
第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品の製造方法であって、
前記第１のワークに形成されるロケート用凹部が前記第１のワーク上に設定され前記第２のワークに対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントに設けられ、
産業用ロボットのアームに取り付けられるハンドによって、前記ハンドに設けたロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記第１のワークを吸着して保持し、
前記ロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる、接合部品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接合部品の製造装置および接合部品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品として、自動車などに用いる接合部品を例示することができる。自動車は、何万点にもおよぶ部品をボルト締結、接着、または溶接などによって接合し、組み立てることで製造される。例えば、車室前部に配置されるステアリングメンバについても特許文献１に記載されているようにステアリングコラムやサイドブラケットなどの数種類の部材が溶接されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１９１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステアリングメンバ（接合部品）は、パイプ形状のステアリングメンバ本体（第２のワーク）の長手方向の左右両端部にそれぞれサイドブラケットを取り付け、その後に、ステアリングメンバ本体の長手方向中央付近に左右のオーディオブラケット、その他にもステアリングコラム、インストステイ等、数多くの部材（第１のワーク）が取り付けられて形成される。
【０００５】
ところで、ステアリングメンバ本体の長手方向中央付近への各部材の配置を産業用ロボットのアームに取り付けられているハンドを使用して行う場合には、これら各部材は、ハンドに保持されながらステアリングメンバ本体にアプローチして配置される。このとき、部材がステアリングメンバ本体に干渉した場合、ハンドが部材を保持する位置がずれてしまうことがある。また、各部材には、ステアリングメンバ本体に対する相対的な位置の情報を管理する管理ポイントが設定されている。上記のようにハンドが部材を保持する位置がずれると、部材に設定された管理ポイントもずれてしまう。このように管理ポイントが上記のようにずれてしまうと、部材をステアリングメンバ本体の所望の位置に合わせることができない。したがって、各部材が所望の位置からずれた状態において第２のワークに接合される虞がある。このため、ハンドが各部材を保持したときに、ハンドに対する保持位置がずれることを防止したいとの要請がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ハンドによる第１のワークの保持位置がずれることを防止して第１のワークの管理ポイントがずれることを防止し、第１のワークを第２接合部材に接合して形成される接合部品の精度を向上させることが可能な接合部品の成形装置および成形方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明に係る接合部品の製造装置は、第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品の製造装置である。製造装置は、ハンドと、保持部と、接合部と、制御部とを有する。前記ハンドは、産業用ロボットのアームに取り付けられ前記第１のワークを保持自在である。保持部は、前記第２のワークを保持する。接合部は、前記第１のワークを前記第２のワークに接合する。制御部は、前記アーム、前記ハンドおよび前記接合部の動作を制御する。前記ハンドは、前記第１のワークに形成されるロケート用凹部に挿通するロケート用凸部と、前記第１のワークを吸着する吸着部とを備える。前記ハンドは、前記ロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記吸着部によって前記第１のワークを吸着して保持する。前記ロケート用凹部は、前記第１のワーク上に設定され前記第２のワークに対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントに設けられる。前記制御部は、前記ハンドおよび前記接合部の動作を制御して、前記ロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で前記接合部の動作を制御して前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる、ことを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成する本発明に係る接合部品の製造方法は、第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品の製造方法である。前記第１のワークに形成されるロケート用凹部が前記第１のワーク上に設定され前記第２のワークに対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントに設けられる。産業用ロボットのアームに取り付けられるハンドによって、前記第１のワークに形成されるロケート用凹部に挿通するロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記第１のワークを吸着して保持する。前記ロケート用凸部を前記ロケート用凹部に挿通した状態で前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で前記第１のワークを前記第２のワークに接合させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る接合部品の製造装置および製造方法によれば、第１のワークに形成されたロケート用凹部が第２のワークに対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントに設けられている。そして、第１のワークに形成されたロケート用凹部にハンドに設けたロケート用凸部を挿通し、ロケート用凹部にロケート用凸部を挿通した第１のワークを吸着部によって吸着する。このような構成によって、ハンドによる第１のワークの保持位置がずれることを防止して第１のワークの管理ポイントがずれることを防止できる。したがって、第１のワークを第２のワークに接合して形成される接合部品の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る接合部品の製造装置を示す斜視図である。
【図２】同製造装置を示す平面図である。
【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）は、同製造装置を構成する固定式のポジショナーを示す斜視図及び正面図である。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）同製造装置を構成する可動式のポジショナーを示す斜視図及び正面図である。
【図５】同製造装置を示すブロック図である。
【図６】接合部品の一例であるステアリングメンバを示す斜視図である。
【図７】ハンドが備えるピンおよび吸着部の構成を示す斜視図である。
【図８】ハンドが備えるピンおよび吸着部の構成を示す断面図である。
【図９】同製造装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】同製造装置の変形例１の構成を示す斜視図である。
【図１１】同製造装置の変形例１を示す断面図である。
【図１２】同製造装置の変形例１において第１のワークを第２のワークにアプローチしている状態を示す側面図である。
【図１３】同製造装置の変形例１において第１のワークを第２のワークに接合している状態を示す側面図である。
【図１４】同製造装置の変形例２の構成を示す斜視図である。
【図１５】同製造装置の変形例２において第１のワークを第２のワークに接合している状態を示す側面図である。
【図１６】同製造装置の変形例３の構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の記載は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１２】
＜実施形態＞
実施形態に係る接合部品の製造装置が有する各構成について、図１〜図８を参照しながら説明を行う。
【００１３】
図１は、ステアリングメンバ１（接合部品）の製造装置１００を示す斜視図である。図２は、同製造装置１００を示す平面図である。図３（Ａ）、（Ｂ）は、同製造装置１００を構成する固定式のポジショナー４０ａ（保持部）を示す斜視図及び正面図である。図４（Ａ）、（Ｂ）は、同製造装置１００を構成する可動式のポジショナー４０ｂ（保持部）を示す斜視図及び正面図である。図５は、同製造装置１００を示すブロック図である。図６は、ステアリングメンバ１を示す斜視図である。図７は、ハンド１２が備えるピン１３および吸着部１４の構成を示す斜視図である。図８は、ハンド１２が備えるピン１３および吸着部１４の構成を示す断面図である。
【００１４】
本実施形態に係る製造装置１００は、例えば図６に示すようなステアリングメンバ１である接合部品を製造する際に使用される。本実施形態では、接合部品がステアリングメンバ１である場合を例に説明を行う。このとき、第２のワークは、パイプ状のステアリングメンバ本体９０である。また、第１のワークは、ステアリングメンバ本体９０の両端部以外に取り付けられるブラケット８０である。ブラケット８０については、後で詳細に説明を行う。図１〜図５を参照して、本実施形態に係る製造装置１００は、ブラケット８０（第１のワークに相当）をステアリングメンバ本体９０（第２のワークに相当）に接合して形成されるステアリングメンバ１（接合部品に相当）の製造装置１００である。製造装置１００は、ハンド１２と、ポジショナー４０ａ、４０ｂ（保持部に相当）と、接合ロボット２０（接合部に相当）と、制御部６０とを有する。ハンド１２は、産業用ロボット１０のアーム１１に取り付けられブラケット８０を保持自在である。ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ステアリングメンバ本体９０を保持する。接合ロボット２０は、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合する。制御部６０は、アーム１１と、ハンド１２および接合ロボット２０の動作を制御する。ハンド１２は、ブラケット８０に形成されるロケート孔８１（ロケート用凹部に相当）に挿通するピン１３（ロケート用凸部に相当）と、ブラケット８０を吸着する吸着部１４とを備える。ハンド１２は、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態で吸着部１４によってブラケット８０を吸着して保持する。ロケート孔８１は、ブラケット８０上に設定されステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けている。制御部６０は、ハンド１２および接合ロボット２０の動作を制御して、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で接合ロボット２０の動作を制御してブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる。以下、詳述する。
【００１５】
産業用ロボット１０は、アーム１１を有し、アーム１１に取り付けられブラケット８０を保持自在なハンド１２を有している。ハンド１２は、ブラケット８０に形成されるロケート孔８１に挿通するピン１３と、ブラケット８０を吸着する吸着部１４とを備えている。ハンド１２は、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態で吸着部１４によってブラケット８０を吸着して保持する。ハンド１２は、ピン１３および吸着部１４によってブラケット８０を所定の方向に保持し、ステアリングメンバ本体９０に対して、保持したブラケット８０を教示された位置に位置決めして配置する。各ブラケット８０（ブラケット８３〜８７）は、部材テーブル７０上に置かれている。なお、各ブラケット８０は、ハンド１２が備えるピン１３が各ブラケットに形成されるロケート孔８１に挿通できるような向きで部材テーブル７０に載置している。また、部材テーブル７０へのブラケット８０の搬入は、図示しない他のロボットや搬送コンベアなどの搬送によって行われる。さらに、部材テーブル７０に変えて、搬送コンベアによって流れてくるブラケット８０に形成されたロケート孔８１にピン１３を挿通し、このピン１３を挿通した状態のブラケット８０を吸着部１４によって保持するようにしてもよい。
【００１６】
ピン１３および吸着部１４は、図７および図８に示すように、ハンド１２の先端に同心円状に設けられる。吸着部１４は、ハンド１２の先端に取り付けられ、ピン１３は、吸着部１４の先端に取り付けられる。吸着部１４は、磁力による吸引力によってブラケット８０を吸着する。
【００１７】
ピン１３は、ブラケット８０に形成したロケート孔８１に挿通可能なサイズに形成されている。本実施形態では、ピン１３は、ロケート孔８１と同様に丸形形状である。ピン１３の先端部１３ａは、先端になるほど先が細くなる円錐形状を有している。ピン１３は、先端部１３ａがこのような形状を有しているので、ブラケット８０のロケート孔８１へ容易に挿通できる。ピン１３の中央部１３ｂは、周面を円筒形状のピン保持部１３１によって保持されている。
【００１８】
ピン保持部１３１は、ピン１３を固定的に保持するために設けられる。ピン保持部１３１は、吸着部１４が有する後述する支持部１４１に設けている溝部１４１ａに収容可能に設けられ、収容された状態で支持部１４１と係合することによって、ピン１３をハンド１２の先端に固定的に保持する。ピン保持部１３１の材質は、セラミックなどの非磁性体である。このため、ピン保持部１３１は、ブラケット８０を磁力によって吸着可能な磁性を帯びる支持部１４１からの磁力がピン１３に及ぶことを防止することができる。また、ピン保持部１３１は、支持部１４１の溝部１４１ａに対し着脱可能に設けられる。これによって、ピン１３を径のサイズなどが異なる他のピンに交換することや、新品のピン１３と交換することなどを容易に行うことができる。
【００１９】
吸着部１４は、図８に示すように、ブラケット８０を吸着して保持自在な支持部１４１と、支持部１４１を磁性化または非磁性化させるマグネットシリンダー１４２と、支持部１４１とマグネットシリンダー１４２とを組み付ける組付部材１４３、１４４と、組付部材１４３、１４４をマグネットシリンダー１４２に固定する固定部材１４５、１４６、１４７、１４８とを有する。
【００２０】
支持部１４１は、磁性体から成り、磁性化することによってブラケット８０を磁力によって吸着して保持することができる。支持部１４１は、円筒形状からなり、上述した溝部１４１ａと、吸着面１４１ｂとを有する。支持部１４１の材質は、たとえば鉄などの磁性体である。吸着面１４１ｂは、ピン１３およびピン保持部１３１が中央に位置し、これらピン１３およびピン保持部１３１を囲むように設けている。吸着面１４ｂは、支持部１４１のうちブラケット８０に当接する部分である。吸着面１４１ｂは、支持部１４１が磁性化することによって当接するブラケット８０を磁力によって吸着して保持する。支持部１４１が磁性化する構成については、後で詳細に説明する。
【００２１】
マグネットシリンダー１４２は、ハンド１２の先端に固定的に設けられる。マグネットシリンダー１４２は、筐体１４２ａの内側に備える磁石１４２ｂが移動することによって、磁性化または非磁性化する磁性化部１４２ｅを有する。磁石１４２ｂは、筐体１４２ａの内側の第１室１４２ｃから第２室１４２ｄの間を移動自在に設けられる。
【００２２】
マグネットシリンダー１４２は、制御部６０からの制御によって第１室１４２ｃに設けた図示しない第１エアー供給部から筐体１４２ａ内にエアーを供給すると、磁石１４２ｂが第２室１４２ｄに向かう方向に移動する。マグネットシリンダー１４２は、磁石１４２ｂが第２室１４２ｄに移動すると、磁性化部１４２ｅを磁性化する（マグネットシリンダー１４２がＯＮ）。磁性化部１４２ｅが磁性化することによって、支持部１４１は、磁性化し、吸着面１４１ｂにおいてブラケット８０を磁力によって吸着して保持する。これによって、ハンド１２によるブラケット８０の保持位置はずれず、ブラケット８０の管理ポイントＰもずれない。ここで、上記保持位置がずれないとは、保持位置のずれが生じたとしても該ずれ量が許容範囲内であることをいう。
【００２３】
一方、マグネットシリンダー１４２は、制御部６０からの制御によって上記第１エアー供給部からのエアーの供給を停止し、かつ第２室１４２ｄに設けた図示しない第２エアー供給部から筐体１４２ａ内にエアーを供給すると、磁石１４２ｂが第１室１４２ｃに向かう方向に移動する。マグネットシリンダー１４２は、磁石１４２ｂが第２室１４２ｄから離れると、磁性化部１４２ｅを非磁性化する（マグネットシリンダー１４２がＯＦＦ）。磁性化部１４２ｅが非磁性化することによって、支持部１４１は、非磁性化し、吸着面１４１ｂからブラケット８０が外れる。
【００２４】
組付部材１４３、１４４の材質は、たとえばステンレスなどの非磁性材質である。
【００２５】
固定部材１４５、１４６、１４７、１４８は、たとえばネジである。
【００２６】
ハンド１２の近傍には、ハンド１２の手先方向を撮影する第１カメラ１５が取り付けられている。第１カメラ１５は、ハンド１２がブラケット８０を取り出す際に当該ブラケット８０を撮影して向きや大きさを把握するために使用される。
【００２７】
また、この工程の作業範囲内には第２カメラ１６が設置されている。第２カメラ１６は、ハンド１２によって保持されたブラケット８０がどのような向きで保持されているかを確認するために使用される。また、第２カメラ１６は、産業用ロボット１０、接合ロボット２０、およびポジショナー４０ａからポジショナー４０ｂまで広範囲に撮影することができる。そのため、製造装置１００において接合部品であるステアリングメンバ１の各構成部材（各ブラケット８０）がどの位置に配置されているかを確認でき、撮影によって取得した結果に基づいて部材接合後の位置計測を行なうことができる。
【００２８】
産業用ロボット１０は、ブラケット８０を部材テーブル７０から保持した後、第２カメラ１６に向かってブラケット８０をかざすように動作する。これによってハンド１２に保持されたブラケット８０を第２カメラ１６が撮影して、画像処理によってブラケット８０がハンド１２にどのような向きや位置で保持されているかを確認できる。また、産業用ロボット１０は、第２カメラ１６によって確認されたブラケット８０の向きや位置からステアリングメンバ本体９０上にブラケット８０を位置決めして保持することができるようにブラケット８０の向きを補正する。これによって、ステアリングメンバ本体９０は、ステアリングメンバ本体９０に対して教示された部材位置に位置決めして保持することができる。このようなハンド１２によって保持されたブラケット８０の向きなどを補正する動作は一般的な産業用ロボットの動作であるので、説明は省略する。
【００２９】
接合ロボット２０は、溶接によってブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合する。本実施形態では、接合ロボット２０として溶接ロボット２１を用いて溶接によって接合を行う場合を例示する。
【００３０】
溶接ロボット２１は、アーム先端に溶接トーチ２２が取り付けられている。溶接トーチ２２の先端は、ステアリングメンバ本体９０上に位置決めされたブラケット８０の位置を基準にして、そのブラケット８０が溶接できる位置に位置決めされる。このため溶接トーチ２２先端の位置は、産業用ロボット１０に教示されたブラケット８０の位置を基準として教示されている。産業用ロボット１０によるブラケット８０の位置が補正された場合はそれに合わせて溶接トーチ２２先端の位置も補正される。
【００３１】
また、溶接トーチ２２の根元部分近傍には、第３カメラ２３が取り付けられている。第３カメラ２３は、ハンド１２によって位置決め保持されているブラケット８０を撮影する。そして、撮影された画像からブラケット８０の位置（および／または傾き）を計測する。そのため、第３カメラ２３は、撮影された画像内における物体の大きさや物体間の距離を計測する機能（画像内距離測定機能という）を有する。画像内距離測定機能としては、例えば予め画像内で距離を割り出すための基準となる物（基準スケール）を撮影して、その基準スケールの実物の大きさと画像内での大きさとの対応関係を求めておく。そして、記憶した基準スケールにおける実物と画像との対応関係を用いて、計測するために撮影した物体の画像内での大きさや物体間の距離及び傾きを求める。このような画像内距離測定機能は周知のものを用いればよく、特に限定されない。
【００３２】
また、第３カメラ２３は、第３カメラ２３の現在位置から撮影物までの距離を測る測距機能を備えていてもよい。測距機能としては、第３カメラ２３の焦点合わせに用いるパッシブ型測距、レーザー光や超音波を用いるアクティブ型測距機能などを用いることが出来る。当該測距機能も周知のものを用いればよく、特に限定されない。このような測距機能と画像内距離測定機能を用いれば、第３カメラ２３によって測定された部品位置が接合ロボット２０の動作座標系内の位置として算出することが出来る。
【００３３】
なお、上記の画像内距離測定機能及び測距機能は第２カメラ１６も有していてもよい。また、画像内距離測定、必要により行われる測距などにおける画像処理およびそれらの算出処理は制御部６０によって行われる。
【００３４】
ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ステアリングメンバ本体９０の両端を保持して保持する。ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ポジショナー４０ａ、４０ｂの支柱となる支持台４１と、ステアリングメンバ本体９０を保持する保持部４４と、を有する。保持部４４は、クランパ４５、４６と、クランパ４５、４６を動作させるための動力機構を有する動力部４７と、ステアリングメンバ本体９０の両端に取付けられるサイドブラケット８８、８９を位置決めする位置決めピン４８、４９と、を有する。また、ポジショナー４０ｂは、図４（Ａ）に示すように、上記構成に加えてポジショナー４０ａをステアリングメンバ本体９０の長手方向にスライド自在に移動可能とするスライド部４２、をも有する。スライド部４２は、スライドベース４３と連携している。
【００３５】
支持台４１は、ステアリングメンバ本体９０を支持する支柱に当たり、ステアリングメンバ本体９０を保持する側の側面において保持部４４と接続する。また、ポジショナー４０ａにおいて、支持台４１の下方は製造装置１００に固定されており、ポジショナー４０ｂにおいて支持台４１の下方はスライド部４２と接続している。支持台４１は本実施形態において一部材から構成され、所定の高さで構成しているが、これ以外にも例えば２以上の部材から構成し、高さ調整機構を備えるように構成してもよい。また、支持台４１は、図３（Ａ）に示すように保持部４４と回転軸５３を介して接続され、支持台４１はモーターとギヤ対などを有する回転機構を備える。支持台４１に上記回転機構が設けられることによって、保持部４４はステアリングメンバ本体９０を保持した状態で回転軸５３の軸周りに回転することができる。
【００３６】
スライド部４２は、スライドベース４３と連携し、ポジショナー４０ｂをステアリングメンバ本体９０の長手方向に移動可能にする。スライド部４２とスライドベース４３には、ギヤ対を設けることによって、スライド部４２を移動可能に構成しているが、これに限定されない。
【００３７】
クランパ４５、４６は、ステアリングメンバ本体９０を両端部において保持するための構成であり、本実施形態では動力部４７の一部に回転軸５１、５２が設けられ、回転軸５１、５２にクランパ４５、４６が回転可能に取り付けられている。
【００３８】
動力部４７は、クランパ４５、４６を動作させるためのモーターとギヤ対等のクランパ４５、４６のための回転機構を内蔵している。クランパ４５、４６を回転軸５１、５２の軸周りに回転させ、クランパ４５、４６がなす開き角を調整することによってステアリングメンバ本体９０の保持及び保持の解除が実現される。
【００３９】
位置決めピン４８、４９は、動力部４７の外側面に設けられている。ステアリングメンバ１の中でも長手方向両端に配置されるサイドブラケット８８、８９には位置決めピン４８、４９を挿通させるための位置決め穴が設けられている。サイドブラケット８８、８９の位置決め穴を位置決めピン４８、４９に挿通させることによってサイドブラケット８８、８９がポジショナー４０ａ、４０ｂに取り付けられ、位置決めされる。サイドブラケット８８、８９がポジショナー４０ａ、４０ｂの位置決めピン４８、４９に挿通した状態でステアリングメンバ本体９０に接合された後は、サイドブラケット８８、８９をクランパ４５、４６によって保持することでステアリングメンバ１が支持される。
【００４０】
ロケーター３０は、ロケーター３１とロケーター３２と、から構成されるが、台数はこれに限定されない。ロケーター３１は、ステアリングメンバ本体９０を保持するか、又は保持を解除した状態にする。ロケーター３２は、ステアリングメンバ本体９０の長手方向において異なる位置でロケーター３１と同様にステアリングメンバ本体９０を保持するか、保持を解除した状態にする。そのため、ロケーター３０によるステアリングメンバ本体９０の保持には、ロケーター３１、３２による保持か、ロケーター３１、３２のいずれかによる保持が挙げられる。ロケーター３１、３２は、図２のロケーター３２に示すように、ステアリングメンバ本体９０を保持しない際には、ロケーター３２の上部がスライドベース４３から長手方向に交差する方向（図２の上方向）に離間する。これによって、接合ロボット２０や産業用ロボット１０が動作する際のエリアに侵入しないようにしている。ロケーター３１、３２は、ポジショナー４０ａ、４０ｂのスライド部４２と同様の構成を有する。これによって、スライドベース４３を長手方向に自在に移動させることができる。
【００４１】
制御部６０は、図５に示すように、接合部品の製造装置１００において、産業用ロボット１０、接合ロボット２０、ポジショナー４０ａ、４０ｂ、ロケーター３１、３２、および第２カメラ１６の動作を制御する。制御部６０は、産業用ロボット１０のとして、産業用ロボット１０に含まれるアーム１１、ピン１３および吸着部１４を設けたハンド１２の動作を制御する。なお、第１カメラ１５の制御は、産業用ロボット１０の制御の際において合わせて行われ、第３カメラ２３の制御は接合ロボット２０の制御の際において合わせて行われる。
【００４２】
制御部６０は、記憶部６１と、演算部６２と、入出力部６３と、を有する。記憶部６１は、ＲＯＭやＲＡＭから構成される。記憶部６１は、産業用ロボット１０や接合ロボット２０等の接合部品の製造装置１００の動作に関するプログラムやワークである接合部品の仕様に関するデータが予め記憶されていたり、製造装置１００の動作によって新たなデータの追加、更新、削除などの編集が行われたりする。演算部６２は、ＣＰＵに当る部位であり、記憶部６１から読み出したデータや第１カメラ１５、第２カメラ１６、第３カメラ２３が撮影した情報などを元に産業用ロボット１０や接合ロボット２０の位置や姿勢を制御したり、ポジショナー４０ａ、４０ｂ、ロケーター３１、３２の動作を制御したりする。
【００４３】
本実施形態において、制御部６０は、アーム１１およびハンド１２の動作を制御して、ブラケット８０に形成されたロケート孔８１にピン１３を挿通する。マグネットシリンダー１４２は、制御部６０からの制御によって第１室１４２ｃに設けた図示しない第１エアー供給部から筐体１４２ａ内にエアーを供給し、磁石１４２ｂを第２室１４２ｄに向かう方向に移動させる。マグネットシリンダー１４２は、磁石１４２ｂの上記移動によって磁性化部１４２ｅを磁性化させる（マグネットシリンダー１４２がＯＮ）。磁性化部１４２ｅが磁性化することによって、支持部１４１は、磁性化し、吸着面１４１ｂにおいてブラケット８０を磁力によって吸着して保持する。
【００４４】
制御部６０は、ハンド１２および接合部２０の動作を制御して、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態で第１のワーク８０を第２のワーク９０に接合させる接合位置にアプローチさせる。制御部６０は、上記状態を保持したまま、接合部２０の動作を制御して第１のワーク８０を第２のワーク９０に接合させる。
【００４５】
上記接合が終わると、マグネットシリンダー１４２は、制御部６０からの制御によって上記第１エアー供給部からのエアーの供給を停止する。その後、マグネットシリンダー１４２は、制御部６０からの制御によって第２室１４２ｄに設けた図示しない第２エアー供給部から筐体１４２ａ内にエアーを供給し、磁石１４２ｂを第１室１４２ｃに向かう方向に移動させる。マグネットシリンダー１４２は、磁石１４２ｂの上記移動によって磁性化部１４２ｅを非磁性化させる（マグネットシリンダー１４２がＯＦＦ）。磁性化部１４２ｅが非磁性化することによって、支持部１４１は、非磁性化し、吸着面１４１ｂからブラケット８０が外れる。これによって、ピン１３からブラケット８０のロケート孔８１を外す。制御部６０は、ステアリングメンバ本体９０に全てのブラケット８０を接合し終えるまで、上記制御を繰り返す。
【００４６】
入出力部６３は、ＬＡＮ等から構成され、演算部６２の演算結果を産業用ロボット１０などへ伝送したり、産業用ロボット１０の第１カメラ１５や第２カメラ１６が取得したデータを演算部６２や記憶部６１に伝送したりする。
【００４７】
次に、図６を参照しながら、製造装置１００が製造するステアリングメンバ１について説明を行う。
【００４８】
ステアリングメンバ１は、図６に示すように、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成される。ステアリングメンバ本体９０は、円筒形状を有する。ブラケット８０は、ステアリングメンバ本体９０の外周形状に沿った形状を有する。
【００４９】
このように、ブラケット８０は、円筒形状を有するステアリングメンバ本体９０の外周形状に沿った形状（円弧形状）を有している。このため、ブラケット８０の円弧部分全体とステアリングメンバ本体９０とを接合することによって、ブラケット８０とステアリングメンバ本体９０とを強固に接合することができる。したがって、強度の高いステアリングメンバ１を形成することができる。
【００５０】
ステアリングメンバ本体９０の長手方向の両端には、サイドブラケット８８、８９を取り付けている。サイドブラケット８８、８９は、それぞれポジショナー４０ａ、４０ｂによって保持している。これによって、ステアリングメンバ本体９０は、サイドブラケット８８、８９を介してポジショナー４０ａ、４０ｂによって保持する。ステアリングメンバのステアリングメンバ本体９０の材質は、ブラケット８０と同様に、鉄、アルミなどの任意の金属である。
【００５１】
ブラケット８０は、図６に示すように、ステアリングメンバ本体９０の両端部以外に取り付けられるオーディオブラケット８３、８４、ブラケットエアバッグ８５、インパクトブラケット８６、インストステイ８７などの部材である。これら各ブラケット８０は、図６に示すように、ハンド１２に設けているピン１３を挿通するロケート孔８１がそれぞれ形成されている。なお、ステアリングメンバ本体９０の長手方向の両端に取り付けている２つのサイドブラケット８８、８９は、ロケート孔８１を有しておらず、このため、ブラケット８０に含まれない。ブラケット８０の材質は、鉄、アルミなどの任意の金属である。
【００５２】
次に、ステアリングメンバ１のうち特徴となるブラケット８０の構成について、図７および図８を参照しながら詳細説明を行う。
【００５３】
ステアリングメンバ１は、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成される接合部品である。ブラケット８０は、ハンド１２のピン１３が挿通可能なロケート孔８１を有している。
【００５４】
ロケート孔８１は、ブラケット８０上に設定されステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けている。制御部６０は、ブラケット８０のロケート孔８１に挿通されたピン１３が所望の位置となるようにアーム１１およびハンド１２の動きを制御する。ピン１３は、ハンド１２の先端に固定的に設けられており、このため、制御部６０の制御によってピン１３の位置は、ばらつきが生じず、確実に目的の位置になる。したがって、ピン１３に挿通されたブラケット８０の管理ポイントＰとなるロケート孔８１を確実に目的の位置に合わせることができる。ブラケット８０の管理ポイントＰは、第２カメラ１６で管理する。本実施形態では、ロケート孔８１は、ピン１３と同様に丸形形状である。
【００５５】
つぎに、ステアリングメンバ１（接合部品）の製造方法について説明する。
【００５６】
ステアリングメンバ１の製造方法は、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の製造方法である。ブラケット８０に形成されるロケート孔８１がブラケット８０上に設定されステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けられる。産業用ロボット１０のアーム１１に取り付けられるハンド１２によって、ハンド１２に設けたピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０を吸着して保持する。ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる。上述した製造装置１００は、ステアリングメンバ１の成形方法を具現化した製造装置である。
【００５７】
次に、本実施形態に係るステアリングメンバ１の製造装置１００の動作について、図９を参照しながら説明する。
【００５８】
図９は、同製造装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００５９】
本実施形態では、制御部６０は、アーム１１およびハンド１２の動作を制御して、先ずハンド１２に設けたピン１３をブラケット８０のロケート孔８１に挿通する。ブラケット８０のロケート孔８１にピン１３が挿通すると、制御部６０は、マグネットシリンダー１４２をＯＮにし、支持部１４１を磁性化して吸着面１４１ｂでブラケット８０を磁力によって吸着して保持する（ステップＳ１）。
【００６０】
制御部６０は、ハンド１２および接合ロボット２０の動作を制御して、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる接合位置にアプローチさせる（ステップＳ２）。
【００６１】
制御部６０は、この状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる接合位置に保持したまま、溶接ロボット２１の動作を制御してブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に溶接によって接合する（ステップＳ３）。
【００６２】
上記接合を終えると、制御部６０は、マグネットシリンダー１４２をＯＦＦにし、支持部１４１の磁性化を解除する。これによって、吸着面１４１ｂによるブラケット８０に対する磁力による吸着が解除し、吸着部１４は、ブラケット８０を外すことができる。これによって、ピン１３は、ブラケット８０のロケート孔８１から外すことができる（ステップＳ４）。
【００６３】
ステアリングメンバ本体９０に全てのブラケット８０（各ブラケット８３〜８７）を接合し終えると（ステップＳ５）、ステアリングメンバ１を形成する（ステップＳ６）。制御部６０は、ステアリングメンバ本体９０に全てのブラケット８０を接合し終えるまで、上記制御を繰り返す。
【００６４】
上述した実施形態に係る接合部品の製造方法および接合部品の製造方法を具現化した製造装置１００によって以下の作用効果を奏する。
【００６５】
本ステアリングメンバ１の製造装置１００は、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の製造装置１００である。製造装置１００は、ハンド１２と、ポジショナー４０ａ、４０ｂと、接合ロボット２０と、制御部６０とを有する。ハンド１２は、産業用ロボット１０のアーム１１に取り付けられブラケット８０を保持自在である。ポジショナー４０ａ、４０ｂは、ステアリングメンバ本体９０を保持する。接合ロボット２０は、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合する。制御部６０は、アーム１１、ハンド１２および接合ロボット２０の動作を制御する。ハンド１２は、ブラケット８０に形成されるロケート孔８１に挿通するピン１３と、ブラケット８０を吸着する吸着部１４とを備える。ハンド１２は、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態で吸着部１４によってブラケット８０を吸着して保持する。ロケート孔８１は、ブラケット８０上に設定されステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けられる。制御部６０は、ハンド１２および接合ロボット２０の動作を制御して、ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態で接合ロボット２０の動作を制御してブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる。
【００６６】
このように構成した製造装置１００では、ブラケット８０に形成されたロケート孔８１がステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けられている。そして、ブラケット８０に形成されたロケート孔８１にハンド１２に設けたピン１３を挿通し、ロケート孔８１にピン１３を挿通したブラケット８０を吸着部１４によって吸着する。このような構成によって、ハンド１２によるブラケット８０の保持位置がずれることを防止してブラケット８０の管理ポイントＰがずれることを防止できる。したがって、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の精度を向上させることができる。
【００６７】
さらに、本製造装置１００では、吸着部１４は、磁力による吸引力によってブラケット８０を吸着する。
【００６８】
このように構成した製造装置１００によれば、吸着部１４は、支持部１４１と、マグネットシリンダー１４２とを用いてブラケット８０を磁力によって吸着して保持することができる。したがって、本製造装置１００は、ハンド１２によるブラケット８０の保持位置がずれることを確実に防止することができる。このため、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０の所望の位置への位置合わせを確実に行うことができる。したがって、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の精度を確実に向上させることができる。
【００６９】
さらに、本製造装置１００では、ピン１３およびロケート孔８１は、丸形形状である。
【００７０】
このように構成した製造装置１００によれば、ピン１３の形状が丸形なので、ブラケット８０に形成した丸形形状のロケート孔８１へのピン１３の挿通を容易に行うことができる。
【００７１】
さらに、本製造装置１００では、接合ロボット２０が溶接ロボット２１であり、溶接によってブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合する。
【００７２】
本実施形態では、溶接ロボット２１を用いた溶接によってブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合することができる。したがって、本製造装置１００は、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に確実に接合することができる。
【００７３】
さらに、本製造装置１００では、ステアリングメンバ本体９０が、円筒形状を有し、ブラケット８０は、ステアリングメンバ本体９０の外周形状に沿った形状を有する。
【００７４】
このように構成した製造装置１００によれば、ブラケット８０の円弧部分全体とステアリングメンバ本体９０とを接合することによって、ブラケット８０とステアリングメンバ本体９０とを強固に接合することができる。したがって、強度の高いステアリングメンバ１を形成することができる。
【００７５】
さらに、本製造装置１００では、接合部品は、ステアリングメンバ１であって、第２のワークは、パイプ状のステアリングメンバ本体９０であって、第１のワークは、ステアリングメンバ本体９０に取り付けられるブラケット８０である。
【００７６】
このように構成した製造装置１００によれば、ステアリングメンバ本体９０の長手方向の中央部分にブラケット８０（ブラケット８３〜８７）を接合してステアリングメンバ１を形成することができる。したがって、本製造装置１００は、自動車部品であるステアリングメンバ１を形成する際に用いることができる。
【００７７】
本ステアリングメンバ１の製造方法では、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の製造方法である。ブラケット８０に形成されるロケート孔８１がブラケット８０上に設定されステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けられる。産業用ロボット１０のアーム１１に取り付けられるハンド１２によって、ハンド１２に設けたピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０を吸着して保持する。ピン１３をロケート孔８１に挿通した状態でブラケット８０のステアリングメンバ本体９０に接合させる接合位置にアプローチさせ、この状態でブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合させる。
【００７８】
このように構成した製造方法によれば、ブラケット８０に形成されたロケート孔８１がステアリングメンバ本体９０に対する相対的な位置の精度を管理する管理ポイントＰに設けられている。そして、ブラケット８０に形成されたロケート孔８１にハンド１２に設けたピン１３を挿通し、ロケート孔８１にピン１３を挿通したブラケット８０を吸着する。このような構成によって、ハンド１２によるブラケット８０の保持位置がずれることを防止してブラケット８０の管理ポイントＰがずれることを防止できる。したがって、ブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の精度を向上させることができる。
【００７９】
＜変形例１＞
次に、製造装置１００の変形例１について、図１０〜図１３を用いて説明する。製造装置１００の変形例１は、本実施形態と異なり、ピン１３に設けられピン１３に挿通したブラケット８０の脱落を防止する爪部１３２を設けている。以下詳細に説明する。
【００８０】
図１０は、製造装置１００の変形例１の構成を示す斜視図である。図１１は、製造装置１００の変形例１の構成を示す断面図である。図１２は、製造装置１００の変形例１において第１のワークを第２のワークにアプローチしている状態を示す側面図である。図１３は、製造装置１００の変形例１において第１のワークを第２のワークに接合している状態を示す側面図である。
【００８１】
図１０および図１１に示すように、製造装置１００の変形例１のハンド１２は、ピン１３の側方に突出自在に設けられピン１３に挿通したブラケット８０の脱落を防止する爪部１３２をさらに有する。爪部１３２は、ソレノイド１３３によって図中の実線または点線の位置に移動される。爪部１３２は、図示しない圧縮ばねによりピン１３の溝部１３４内（図中の点線の位置）に保持されており、制御部６０の制御によってソレノイド１３３がＯＮすると、ピン１３の側方から突出して図中の下方向に回動される。これによって、ピン１３がブラケット８０のロケート孔８１に挿通した状態において、爪部１３２は、図１１に示すように、ピン１３に挿通したブラケット８０を支持部１４１との間で把持する。このように構成した爪部１３２は、ピン１３がロケート孔８１に挿通したブラケット８０の脱落を防止することができる。なお、制御部６０は、ブラケット８０のロケート孔８１にピン１３を挿通し、吸着部１４がブラケット８０を吸着したタイミングで、爪部１３２がＯＮになるよう制御する。
【００８２】
一方、爪部１３２は、制御部６０の制御によってソレノイド１３３がＯＦＦすると、図中の上方向に回動され、ピン１３の内部に収容され、図中の点線の位置に移動する。これによって、爪部１３２は、ブラケット８０の把持を解除する。なお、制御部６０は、ブラケット８０のステアリングメンバ本体９０への溶接が完了したタイミングで、爪部１３２がＯＦＦになるよう制御する。
【００８３】
上述した変形例１に係るステアリングメンバ１の製造装置１００によって以下の作用効果を奏する。
【００８４】
本ステアリングメンバ１の製造装置１００の変形例１は、ピン１３の側方に突出自在に設けられピン１３に挿通したブラケット８０の脱落を防止する爪部１３２をさらに有する。
【００８５】
このように構成した製造装置１００の変形例１では、ピン１３がブラケット８０のロケート孔８１に挿通した状態において、ピン１３の側方に突出自在に設けられる爪部１３２は、ピン１３に挿通したブラケット８０を把持する。このように構成した爪部１３２は、ピン１３がロケート孔８１に挿通したブラケット８０の脱落を防止することができる。このような爪部１３２を有する構成によって、本製造装置１００の変形例１は、製造装置１００と比べ、より確実にハンド１２によるブラケット８０の保持位置がずれることを防止してブラケット８０の管理ポイントＰがずれることを防止できる。したがって、より確実にブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の精度を向上させることができる。
【００８６】
＜変形例２＞
次に、製造装置１００の変形例２について、図１４および図１５を用いて説明する。製造装置１００の変形例２は、本実施形態および変形例１と異なり、ピン１１３を多角形状に設けている。以下詳細に説明する。
【００８７】
図１４は、製造装置１００の変形例２の構成を示す斜視図である。図１５は、製造装置１００の変形例２においてブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合している状態を示す側面図である。
【００８８】
製造装置１００の変形例２のハンド１２では、ピン１１３およびブラケット８０のロケート孔１８１は、多角形状である。本変形例２では、図１４および図１５に示すように、ピン１１３およびロケート孔１８１が四角形である場合を例示している。このように、ピン１１３およびロケート孔１８１の形状が四角形であると、図１５に示すように、接合時において溶接ロボット２１の先端に位置する溶接トーチ２２がブラケット８０を突き出した場合、ブラケット８０は、ピン１１３を軸に回転しない。したがって、実施形態および変形例１のようにピン１３およびロケート孔８１が丸形形状である場合に比べ、ハンド１２によるブラケット８０の保持位置がずれることをより確実に防止できる。なお、多角形状のピン１３をブラケット８０に形成された多角形状のロケート孔８１に挿通する際に、ピン１３とロケート孔８１とが衝突しないよう、制御部６０がピン１３の角度を考慮して制御を行っている。
【００８９】
上述した変形例２に係るステアリングメンバ１の製造装置１００によって以下の作用効果を奏する。
【００９０】
本ステアリングメンバ１の製造装置１００の変形例２は、ピン１１３およびロケート孔１８１は、多角形状である。
【００９１】
このように構成した製造装置１００の変形例２では、ピン１１３およびロケート孔１８１の形状が多角形状である。このため、接合時において溶接ロボット２１の先端に位置する溶接トーチ２２がブラケット８０を突き出した場合、ブラケット８０は、ピン１１３を軸に回転しない。このような構成によって、本製造装置１００の変形例２は、実施形態および変形例１のようにピン１３およびロケート孔８１が丸形形状である場合に比べ、より確実にハンド１２によるブラケット８０の保持位置がずれることを防止してブラケット８０の管理ポイントＰがずれることを防止できる。したがって、より確実にブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合して形成されるステアリングメンバ１の精度を向上させることができる。
【００９２】
＜変形例３＞
次に、製造装置１００の変形例３について、図１６を用いて説明する。製造装置１００の変形例３は、本実施形態、変形例１および２と異なり、ピン２１３および吸着部２１４をハンド１２の先端に同心円状ではなく並列して設けている。以下詳細に説明する。
【００９３】
図１６は、ステアリングメンバ１の製造装置１００の変形例３を示す斜視図である。
【００９４】
ピン２１３は、図１６に示すように、ピン２１３を保持するピン保持部１３１を収容して係合可能なピン用治具１３５によって、ハンド１２の先端に固定的に設けている。ピン用治具１３５は、ピン保持部１３１を収容する溝部１３５ａを有している。ピン保持部１３１は、ピン用治具１３５の溝部１３５ａに対し着脱可に設けられる。これによって、ピン２１３を径のサイズなどが異なる他のピンに交換することや、新品のピン２１３と交換することなどを容易に行うことができる。
【００９５】
吸着部２１４は、図１６に示すように、磁石１４９と、シリンダー１５０と、スライド部１５１とを有している。磁石１４９は、たとえば永久磁石であり、シリンダー１５０の突出方向上面に固定的に設けている。シリンダー１５０は、スライド部１５１が備える図示しないレールにスライド可能に係合している。磁石１４９は、シリンダー１５０がスライド部１５１が備えるレールを図１６中の左右方向にスライドすることによって、ブラケット８０の形状に合わせてブラケット８０を吸着する位置を変更することができる。磁石１４９は、シリンダー１５０のロッド１５０ａが伸縮することに伴い、ピン１３がロケート孔８１に挿通しているブラケット８０に対し接近または離反する方向に移動することができる。磁石１４９は、磁石１４９の吸着面１４９ａがピン２１３のピン用治具１３５の載置面１３５ｂと同一平面となる位置においてシリンダー１５０のブラケット８０方向への伸びが止まるように、制御部６０によってハンド１２を制御している。これによって、ピン２１３および吸着部２１４は、並列してハンド１２の先端に設けている場合でも、ブラケット８０を同一平面において保持することができる。
【００９６】
そのほか、本発明は、特許請求の範囲に記載された構成に基づき様々な改変が可能であり、それらについても本発明の範疇である。
【００９７】
たとえば、本実施形態では、吸着部１４は、磁力による吸引力によってブラケット８０を吸着するとして説明した。しかしながら、このような構成に限定されることなく、たとえば空圧による吸引力によってブラケット８０を吸着してもよい。この場合、吸着部１４は、たとえば負圧空気によって吸着する吸着カップ（バキュームカップ）などである。
【００９８】
また、本実施形態では、吸着部１４では、マグネットシリンダー１４２を用いて支持部１４１を磁性化して磁力によってブラケット８０を吸着するとして説明した。しかしながら、このような構成に限定されることなく、たとえば電磁石を用いてブラケット８０を吸着してもよい。このように吸着部１４に電磁石を用いることによって、電流のＯＮ／ＯＦＦ切り替えをすることで、吸着部１４は、ブラケット８０を保持する、または保持しているブラケット８０を外すことができる。
【００９９】
また、本変形例１では、爪部１３２をソレノイド１３３を用いて電気的に回動する構成として説明した。しかしながら、このような構成に限定されることなく、たとえばばねなど機械的な構成のみを用いて回動する構成を用いてもよい。なお、本変形例１の爪部１３２は、本変形例２および３の構成にも適用可能である。
【０１００】
また、本実施形態では、接合ロボット２０は、溶接によってブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合する溶接ロボット２１であるとして説明した。しかしながら、このような構成に限定されることなく、たとえば接合ロボット２０は、接着剤を供給可能な接着ロボットであってもよい。この場合、接合ロボットは、接着によってブラケット８０をステアリングメンバ本体９０に接合する。
【０１０１】
また、本実施形態では、保持部をステアリングメンバ本体９０の両端を保持して保持するポジショナー４０ａ、４０ｂであるとして説明した。しかしながら、このような構成に限定されることなく、保持部は、ステアリングメンバ本体９０を載置して保持する治具であってもよい。
【０１０２】
また、本実施形態では、接合部品としてステアリングメンバ１を例示したが、これに限ることなく、例えば他の車両部品であってもよい。さらに、接合部品は、車両部品に限定されないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  産業用ロボット、
１１  アーム、
１２  ハンド、
１３  ピン（ロケート用凸部）、
１３ａ  先端部、
１３ｂ  中央部、
１３ｃ  後端部、
１４  吸着部、
１５  第１カメラ、
１６  第２カメラ、
２０  接合ロボット（接合部）、
２１  溶接ロボット、
２２  溶接トーチ、
３０、３１、３２  ロケーター、
４０ａ  固定式のポジショナー（保持部）、
４０ｂ  可動式のポジショナー（保持部）、
４１  支持台、
４２  スライド部、
４３  スライドベース、
４４  保持部、
４５、４６  クランパ、
４７  動力部、
４８、４９  位置決めピン、
５１、５２、５３  回転軸、
６０  制御部、
６１  記憶部、
６２  演算部、
６３  入出力部、
７０  部材テーブル、
８０  ブラケット（第１のワーク）、
８１  ロケート孔（ロケート用凹部）、
８３、８４  オーディオブラケット（ブラケット）、
８５  ブラケットエアバッグ（ブラケット）、
８６  ブラケットインパクト（ブラケット）、
８７  インストステイ（ブラケット）、
８８、８９  サイドブラケット、
９０  ステアリングメンバ本体（第２のワーク）、
１００  製造装置、
１３１  ピン保持部、
１３２  爪部、
１３３  ソレノイド、
１３４  溝部、
１３５  ピン用治具、
１３５ａ  溝部、
１３５ｂ  載置面、
１４１  治具、
１４１ａ  溝部、
１４１ｂ  吸着面、
１４２  マグネットシリンダー、
１４２ａ  筐体、
１４２ｂ  磁石、
１４２ｃ  第１室、
１４２ｄ  第２室、
１４２ｅ  磁性化部、
１４３、１４４  組付部材、
１４５、１４６、１４７、１４８  固定部材、
１４９  磁石、
１４９ａ  吸着面、
１５０  シリンダー、
１５０ａ  ロッド、
１５１  スライド部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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