(57)【要約】【課題】運転者に、運転者自身が行った運転操作が適切であったか否かを認識させるための技術を提供する。【解決手段】第１の評価手段（Ｓ１２５）は、操作検出手段（Ｓ１０５）により対象運転操作が検出された際の運転情報と、あらかじめ定められている評価基準と、の比較に基づいて対象運転操作を評価する。第２の評価手段（Ｓ１３５〜Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６５、Ｓ１７５）は、最新の第１の評価結果と、評価結果記憶装置に記憶されている過去の第１の評価結果と、の比較に基づいて対象運転操作を評価する。評価報知処理手段（Ｓ１４５、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１８５）は、第１の評価結果と、第２の評価手段による評価結果である第２の評価結果と、に応じて異なる報知態様で運転者に対して報知するための処理を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
評価対象となる運転操作である対象運転操作が車両の運転者により行われたことを検出する操作検出手段（Ｓ１０５）と、
前記対象運転操作を評価するための判断材料となる情報である運転情報を取得する情報取得手段（Ｓ１２０）と、
前記操作検出手段により前記対象運転操作が検出された際の前記運転情報と、あらかじめ定められている評価基準と、の比較に基づいて前記対象運転操作を評価する第１の評価手段（Ｓ１２５）と、
前記第１の評価手段による評価結果である第１の評価結果を評価結果記憶装置に記憶させる評価結果記憶手段（Ｓ１３０）と、
最新の前記第１の評価結果と、前記評価結果記憶装置に記憶されている過去の前記第１の評価結果と、の比較に基づいて前記対象運転操作を評価する第２の評価手段（Ｓ１３５〜Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６５、Ｓ１７５、Ｓ１３６〜Ｓ１４１、Ｓ１５１、Ｓ１６６、Ｓ１７６）と、
前記第１の評価結果と、前記第２の評価手段による評価結果である第２の評価結果と、に応じて異なる報知態様で前記運転者に対して報知するための処理を行う評価報知処理手段（Ｓ１４５、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１８５）と、
を備えることを特徴とする運転評価装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転評価装置であって、
前記第２の評価手段（Ｓ１３５〜Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６５、Ｓ１７５）は、最新の前記第１の評価結果と、過去の複数の前記第１の評価結果から期待される評価結果と、の比較に基づいて前記対象運転操作を評価する
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転評価装置であって、
前記第２の評価手段（Ｓ１３６〜Ｓ１４１、Ｓ１５１、Ｓ１６６、Ｓ１７６）は、最新の前記第１の評価結果と、１つ前の前記第１の評価結果と、の比較に基づいて前記対象運転操作を評価する
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転評価装置であって、
前記対象運転操作は、前記車両の走行車線を変更するための運転操作である
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転評価装置であって、
前記車両の走行車線に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段（Ｓ１１０）を備え、
前記第１の評価手段は、前記障害物判定手段により前記障害物が存在すると判定された場合、前記対象運転操作の評価を行わない
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転評価装置であって、
前記操作検出手段により前記対象運転操作が検出された際の前記車両の位置を取得する位置取得手段（Ｓ１１５）と、
前記第１の評価手段により特定の評価がなされた場合、前記位置取得手段により取得された前記車両の位置を、注意位置として注意位置記憶装置に記憶させる注意位置記憶手段（Ｓ１９０）と、
前記注意位置記憶装置に記憶された前記注意位置を前記車両が通過することが予測される場合に、前記運転者に対して報知するための処理を行う警告報知処理手段（Ｓ２６０）と、を備える
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転評価装置であって、
前記注意位置記憶装置には、前記車両を含む複数の車両により前記注意位置が記憶される
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の運転評価装置であって、
前記運転情報には、少なくとも前記車両の走行状態に関する情報が含まれる
ことを特徴とする運転評価装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運転評価装置であって、
前記運転情報には、少なくとも前記運転者による運転動作に関する情報が含まれる
ことを特徴とする運転評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者によって行われる運転操作を評価し、運転者に対して評価結果を報知する運転評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転操作を運転者に安全に行わせるための技術が知られている。特許文献１には、運転操作としての車線変更を運転者に安全に行わせるために、車線変更が行われる前に、自車両が車線変更に適した状態であることを運転者に対して報知する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２１０１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、運転者によって実際に行われた車線変更について評価が行われないため、運転者は、運転者自身が実際に行った運転操作が安全に（適切に）行われたか否かを認識することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、運転者に、運転者自身が行った運転操作が適切であったか否かを認識させるための技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、運転評価装置であって、操作検出手段と、情報取得手段と、第１の評価手段と、評価結果記憶手段と、第２の評価手段と、評価報知処理手段とを備える。
操作検出手段は、評価対象となる運転操作である対象運転操作が車両の運転者により行われたことを検出する。情報取得手段は、対象運転操作を評価するための判断材料となる情報である運転情報を取得する。第１の評価手段は、操作検出手段により対象運転操作が検出された際の運転情報と、あらかじめ定められている評価基準と、の比較に基づいて対象運転操作を評価する。評価結果記憶手段は、第１の評価手段による評価結果である第１の評価結果を評価結果記憶装置に記憶させる。第２の評価手段は、最新の第１の評価結果と、評価結果記憶装置に記憶されている過去の第１の評価結果と、の比較に基づいて対象運転操作を評価する。評価報知処理手段は、第１の評価結果と、第２の評価手段による評価結果である第２の評価結果と、に応じて異なる報知態様で運転者に対して報知するための処理を行う。
【０００７】
このような構成によれば、運転者により行われた運転操作が評価され、評価に応じて異なる報知態様で報知が行われるため、運転者に、運転者自身が行った運転操作が適切であったか否かを認識させることできる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転評価システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車線変更評価処理のフローチャートである。
【図３】通過前報知処理のフローチャートである。
【図４】個別比較処理のフローチャートである。
【図５】履歴データベースにおける履歴情報のデータ構成の一例を示す図である。
【図６】他の実施形態での車線変更評価処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す運転評価システム１は、車両に搭載されたシステムであって、車両の運転者によって行われる運転操作を評価するシステムである。本実施形態では一例として、評価対象となる運転操作（対象運転操作という）を車線変更とした場合の運転評価システム１について説明する。運転評価システム１は、運転評価装置１０、通信装置１１、車間距離測定装置１２、前方カメラ１３、車室内カメラ１４、ＧＰＳ受信機１５、地図データベース１６、履歴データベース１７、注意位置データベース１８、運転情報データベース１９、車速センサ２１、Ｇセンサ２２、操舵装置２３、方向指示器２４、表示装置２５、及び音声出力装置２６を備える。
【００１１】
通信装置１１は、自車両外部のセンタ３との間で、無線による通信を行う。センタ３は、自車両を含む複数の車両から送信される情報に基づいて各種処理を行う。本実施形態では、一例として、自車両以外の他の複数の車両にも、自車両と同様の運転評価システム１が搭載されている。各車両では、運転評価システム１によって、運転者が行った車線変更が適切に行われなかったと評価されると、この車線変更が行われたときの車両の位置（注意位置という）がセンタ３へ送信される。センタ３は、例えば車両から送信された情報が注意位置を表す場合は、この注意位置をセンタ３が備える外部記憶装置３１に記憶させる処理を行う。また、センタ３は、例えば車両から送信された情報が送信元の車両の位置を表す場合は、外部記憶装置３１に記憶されている注意位置のうち、送信元の車両の位置を中心とした所定範囲内に存在する注意位置を、送信元の車両へ送信する処理を行う。
【００１２】
車間距離測定装置１２は、自車両の前部及び後部における所定位置、例えば前方側のバンパの中央、及び後方側のバンパの中央にそれぞれ配置される。自車両の前部及び後部に配置された車間距離測定装置１２は、自車両の前方及び後方へ電波（例えばミリ波）を送信し、自車両の前方及び後方に位置する物標からの反射波を受信して、その受信結果に基づいて物標との距離及び方位を測定する。
【００１３】
本実施形態では一例として、自車両の前部に配置された車間距離測定装置１２は、自車両の走行車線における先行車両との距離（走行前方車距離）と、自車両の走行車線に隣接する走行車線における先行車両との距離（隣接前方車距離）とを測定し、これらを運転評価装置１０へ出力する。ここでは、測定結果における方位が自車両の走行方向に対して所定の角度範囲内である場合に、測定結果が自車両の走行車線における先行車両によるものであると判定し、測定結果における方位が所定の角度範囲よりも外の範囲である場合に、測定結果が自車両に隣接する走行車線を走行する先行車両によるものであると判定する。
【００１４】
また、自車両の後部に配置された車間距離測定装置１２は、自車両の走行車線と同一の走行車線の後方を走行する後方車両との距離（後方車距離）を測定し、測定結果を運転評価装置１０へ出力する。
【００１５】
前方カメラ１３は、自車両の室内における所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置される。前方カメラ１３は、自車両の前方を撮像し、撮像した画像を表す前方画像情報を、運転評価装置１０へ出力する。
【００１６】
車室内カメラ１４は、自車両の室内における所定位置、例えばメータパネルに設置される。車室内カメラ１４は、運転者の顔を所定の周期で撮像し、撮像した画像を表す顔画像情報を、運転評価装置１０へ出力する。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、自車両の位置座標（自車位置）を検出し、自車位置を運転評価装置１０へ出力する。
【００１８】
地図データベース１６、履歴データベース１７、注意位置データベース１８、及び運転情報データベース１９は、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な記憶装置である。
地図データベース１６は、自車両の走行可能な道路が示された地図を表す地図データを記憶する。
【００１９】
履歴データベース１７は、車線変更が運転者によって適切に行われたか否かの評価を記憶する。対象運転操作である車線変更についての評価は、運転評価装置１０が実行する車線変更評価処理の処理結果（後述する第１の評価結果）として得られる。
【００２０】
注意位置データベース（注意位置ＤＢ）１８は、通信装置１１を用いた無線通信によってセンタ３から取得された注意位置を記憶する。
運転情報データベース（運転情報ＤＢ）１９は、運転者によって行われた車線変更が適切であったか否かを評価するための判断材料となる情報（運転情報）を記憶する。
【００２１】
車速センサ２１は、自車両の車軸に取り付けられたパルス発生器から出力される単位時間当たりのパルス数に基づいて当該車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度に基づいて自車両の速度を算出し、算出結果を運転評価装置１０へ出力する。
【００２２】
Ｇセンサ２２は、自車両の前後方向の加速度を検出し、検出結果を運転評価装置１０へ出力する。
操舵装置２３は、運転者によって操作された操舵装置２３（ステアリング）の操作状態（操舵角）を表す情報を、運転評価装置１０へ出力する。
【００２３】
方向指示器２４は、運転者によって操作された方向指示器２４の操作状態（左ウインカ、右ウインカ、オフ）を表す情報を、運転評価装置１０へ出力する。
表示装置２５は、自車両の乗員に画像を表示する。例えば、表示装置２５の表示画面には、地図データベース１６から入力された地図データに基づく地図画像と、当該地図画像上に重畳して表示される自車位置を示すマークと、が表示される。
【００２４】
音声出力装置２６は、運転評価装置１０から入力した各種案内（報知）の音声を出力する。
運転評価装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３を中心とする周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。運転評価装置１０（具体的にはＣＰＵ１０１）は、ＲＯＭ１０２に記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００２５】
例えば、運転評価装置１０は、車線変更が適切であったか否かを評価するための判断材料となる運転情報を取得し、運転情報データベース１９に記憶させる処理を実行する。具体的には、運転評価装置１０は、車速センサ２１から出力される車速、車間距離測定装置１２から出力される走行前方車距離、隣接前方車距離、及び後方車距離、方向指示器２４から出力される方向指示器２４の操作状態を表す情報、操舵装置２３から出力される操舵装置２３の操作状態を表す情報、車室内カメラ１４から出力される顔画像情報、ＧＰＳ受信機１５から出力される自車位置等の各種情報を、所定の周期で取得し、運転情報として運転情報データベース１９に記憶させる。
【００２６】
なお、上述した運転情報のうち、車速、走行前方車距離、隣接前方車距離、後方車距離、及び自車位置は、車両の走行状態に関する情報であり、方向指示器２４の操作状態を表す情報、操舵装置２３の操作状態を表す情報、及び顔画像情報は、運転者による運転動作に関する情報である。
【００２７】
ここで、本実施形態では一例として、運転評価装置１０は、新たに取得した運転情報を運転情報データベース１９に記憶させると、同時に、運転情報データベース１９に記憶されている過去の運転情報のうち最も古いものを運転情報データベース１９から削除する処理を行う。すなわち、現周期から過去の所定期間（運転情報記憶期間）までの運転情報が運転情報データベース１９に蓄積されるようになっている。
【００２８】
また、ＣＰＵ１０１は、自車両の運転者によって車線変更が行われたことを検出し、検出された車線変更が適切であったか否かを評価する車線変更評価処理を行う。
［２．処理］
ＣＰＵ１０１が実行する車線変更評価処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２に示す処理は、ＡＣＣスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。
【００２９】
はじめに、Ｓ（ステップ）１００では、通過前報知処理を実行する。ここで、通過前報知処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ２１０では、ＧＰＳ受信機１５から自車位置を取得する。
【００３０】
次に、Ｓ２２０では、Ｓ２１０で取得した自車位置を、通信装置１１によりセンタ３へ送信する。
続くＳ２３０では、自車位置を中心とした所定範囲内の注意位置を、通信装置１１によりセンタ３から受信する。
【００３１】
次にＳ２４０では、センタ３から受信した注意位置を、注意位置データベース１８に記憶させる。
続くＳ２５０では、自車位置が、注意位置データベース１８に記憶されている注意位置に対して所定距離未満の位置となったか否かを、地図データベース１６の地図データが表す地図画像に基づいて判定する。例えば、自車両が自車位置から道なりに進むと仮定した場合に、注意位置を通過するまでの距離が所定距離未満となったか否かを判定する。
【００３２】
ここで、注意位置までの距離が所定距離以上である場合は、本通過前報知処理を終了する。一方、注意位置までの距離が所定距離未満である場合は、Ｓ２６０へ移行し、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて車線変更について注意を促す報知を行う。本実施形態では一例として、「この先、車線変更に注意してください」という表示文字や音声メッセージを用いて報知を行う。そして、本通過前報知処理を終了する。
【００３３】
図２に戻り、Ｓ１０５では、車線変更が自車両の運転者により行われたか否かを判定（検出）する。本実施形態では、一例として、前方カメラ１３から取得した前方画像情報が表す複数の画像から、道路上の白線の経時的な移動を検出し、検出した白線の移動に基づき自車両が白線を跨いだと判定したとき
に、車線変更が行われたと判定する。ここで、車線変更が行われなかったと判定された場合、Ｓ１００へ移行する。一方、車線変更が行われたと判定された場合、Ｓ１１０へ移行する。
【００３４】
Ｓ１１０では、自車両の走行車線に障害物が存在していたか否かを判定する。本実施形態では一例として、Ｓ１０５で用いられた前方画像情報が表す複数の画像において、白線の移動の開始が検出されたタイミングより所定期間前では撮像されていなかった障害物が、白線の移動の開始が検出されたタイミングでは撮像されていた場合に、自車両の走行車線に障害物が存在していたと判定する。
【００３５】
ここで、障害物が存在していたと判定された場合、Ｓ１００へ移行する。すなわち、障害物が存在していたと判定された場合は、運転者によって行われた車線変更が障害物を避けるためのやむを得ない運転操作であったと判定して、この車線変更についての評価を行わないようにする。一方、障害物が存在していなかったと判定された場合は、Ｓ１１５へ移行する。なお、障害物とは、自車両の走行の障害となるものであり、一例として、自車両の走行車線に駐停車している他の車両、自車両の走行車線に飛び出してきた歩行者、自車両の走行車線の前方を走行する車両からの落下物等が挙げられる。
【００３６】
Ｓ１１５では、Ｓ１０５で車線変更が検出されたときの自車位置を取得する（ＲＡＭ１０３に記憶する）。
次にＳ１２０では、Ｓ１１０において車線変更が検出されたタイミングを挟んだ所定期間（判定所要期間）の運転情報を運転情報データベース１９から取得して、Ｓ１２５へ移行する（判定所要期間≦運転情報記憶期間）。本実施形態では一例として、車線変更が検出されたタイミング（Ｓ１０５）を中心とした６秒間（前後３秒間）の運転情報を、運転情報データベース１９から取得する。なお、本ステップでは、車線変更が検出されてから３秒間が経過していない場合は、３秒間が経過するまで待機した後に、運転情報を運転情報データベース１９から取得して、Ｓ１２５へ移行する。
【００３７】
続くＳ１２５では、個別比較処理を行う。ここで、個別比較処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ３００では、本個別比較処理に用いる第１の評価フラグＦ１〜第５の評価フラグＦ５の５つの評価フラグの値を、初期状態として０にリセットする。
【００３８】
Ｓ３０５では、Ｓ１２０で取得した運転情報に基づいて、車線変更前の車速が適切であったか否かを判定する。本実施形態では一例として、Ｓ１０５にて車線変更を検出したときの車速と、所定の車速推奨値との差分が所定値未満であった場合に、車線変更前の車速が適切であったと判定する。車速推奨値は、車線変更を安全に行うために望ましい車速として設定される値であり、本実施形態では一例として、自車両の走行車線における先行車両との距離、（後述する）車線変更を行う先の車線における先行車両との距離（変更先前方車距離という）、及び走行道路の制限速度等に基づいて定められる。
【００３９】
ここで、車線変更前の車速が適切であったと判定された場合は、第１の評価フラグＦ１をリセット状態としたままでＳ３１５へ移行する。一方、車線変更前の車速が適切でなかったと判定された場合は、Ｓ３１０に移行し、第１の評価フラグＦ１の値を１にセットしてＳ３１５へ移行する。
【００４０】
Ｓ３１５では、Ｓ１２０で取得した運転情報に基づいて、車線変更前の車間距離が適切であったか否かを判定する。本実施形態では一例として、車線変更が検出されたタイミング（Ｓ１０５）から所定時間（例えば２〜３秒）前に、自車両の走行車線における先行車両との距離（走行前方車距離）が所定の第１の距離以上であり、且つ、車線変更を行う先の車線における先行車両との距離（変更先前方車距離）が所定の第２の距離以上である場合に、車線変更前の車間距離が適切であったと判定する。第１の距離、及び第２の距離は、車線変更を安全に行うために望ましい値に設定される。
【００４１】
ここで、車線変更前の車間距離が適切であったと判定された場合は、第２の評価フラグＦ２をリセット状態としたままでＳ３２５へ移行する。一方、車線変更前の車間距離が適切でなかったと判定された場合は、Ｓ３２０へ移行し、第２の評価フラグＦ２の値を１にセットしてＳ３２５へ移行する。
【００４２】
なお、ここで、自車両が道路の最も右側の走行車線を走行している場合は、左側の走行車線における先行車との距離が隣接前方車距離として車間距離測定装置１２により測定されている。このため、この隣接前方車距離を変更先前方車距離として、本ステップでの判定を行う。一方、自車両が道路の最も左側の走行車線を走行している場合は、右側の走行車線における先行車との距離が隣接前方車距離として車間距離測定装置１２により測定されている。このため、この隣接前方車距離を変更先前方車距離として、本ステップでの判定を行う。また、自車両が３車線以上の道路を走行しており、自車両の走行車線の両側に走行車線がある場合は、隣接前方車距離として、右側の走行車線における先行車両との距離、及び左側の走行車線における先行車両との距離、の２つが車間距離測定装置１２により測定される。このような場合は、２つの隣接前方車距離のうち、方向指示器２４が示す方向の隣接前方車間距離を変更先前方車距離として、本ステップでの判定を行う。
【００４３】
Ｓ３２５では、Ｓ１２０で取得した運転情報に基づいて、車線変更前の方向指示器２４の操作が適切であったか否かを判定する。本実施形態では一例として、運転者による方向指示器２４の操作開始が検出されてから、方向指示器２４が示す方向へのステアリングの操作が検出されるまでの所要時間と、所定の方向指示器推奨時間との差分が所定値未満であった場合に、車線変更前の方向指示器２４の操作が適切であったと判定する。
【００４４】
具体的には、方向指示器２４から取得した方向指示器２４の操作状態を表す情報が右ウィンカの開始または左ウィンカの開始を示したことにより、運転者による方向指示器２４の操作開始を検出する。また、方向指示器２４の操作開始が検出されてから、操舵装置２３の操作状態を表す情報が所定値以上の操舵角を示したことにより、方向指示器２４が示す方向へのステアリングの操作が行われたことを検出する。方向指示器推奨時間は、車線変更を安全に行うために望ましい時間として設定される値であり、本実施形態では一例として、３秒に設定されている。
【００４５】
ここで、車線変更前の方向指示器２４の操作が適切であったと判定された場合は、第３の評価フラグＦ３をリセット状態としたままでＳ３３５へ移行する。一方、車線変更前の方向指示器２４の操作が適切でないと判定された場合は、Ｓ３３０へ移行し、第３の評価フラグＦ３の値を１にセットしてＳ３３５へ移行する。
【００４６】
Ｓ３３５では、Ｓ１２０で取得した運転情報に基づいて、車線変更前の後方確認（目視）が適切に行われていたか否かを判定する。本実施形態では一例として、運転者による方向指示器２４の操作開始が検出されてから、方向指示器２４が示す方向へのステアリングの操作が検出されるまでに、車室内カメラ１４で検出された運転者の顔の向きが方向指示器２４が示す側へ向くように変化していた場合に、後方確認が適切に行われていたと判定する。
【００４７】
ここで、車線変更前の後方確認が適切に行われていたと判定された場合は、第４の評価フラグＦ４をリセット状態としたままでＳ３４５へ移行する。一方、車線変更前の後方確認が適切に行われなかったと判定された場合は、Ｓ３４０へ移行し、第４の評価フラグＦ４の値を１にセットしてＳ３４５へ移行する。
【００４８】
Ｓ３４５では、Ｓ１２０で取得した運転情報に基づいて、車線変更後の車間距離が適切であったか否かを判定する。本実施形態では、一例として、車線変更が検出されたタイミング（Ｓ１０５）から所定期間（２〜３秒）後に、自車両の走行車線（車線変更が行われた先の車線）における先行車両との車間距離（走行前方車距離）が所定の第３の距離以上であり、且つ、自車両の走行車線における後方車両との距離（後方車距離）が所定の第４の距離以上である場合に、車線変更後の車間距離が適切であったと判定する。第３の距離、及び第４の距離は、車線変更を安全に行うために望ましい値に設定される。
【００４９】
ここで、車線変更後の車間距離が適切であったと判定された場合は、第５の評価フラグＦ５をリセット状態としたままで、本個別比較処理を終了する。一方、車線変更後の車間距離が適切でなかったと判定された場合は、Ｓ３５０へ移行し、第５の評価フラグＦ５の値を１にセットして本個別比較処理を終了する。
【００５０】
図２に戻り、Ｓ１３０では、Ｓ１０５にて車線変更が検出されたときの、日時、自車位置、自車両の進行方向、Ｓ１２５にてセットされた各評価フラグ（第１の評価フラグＦ１〜第５の評価フラグＦ５）の値、及びＳ１２０にてセットされた各評価フラグの値に基づく総合評価を、履歴情報として履歴データベース１７に記憶させる。本実施形態では、一例として、Ｓ１２０にてセットされた各評価項目のうち、全ての評価項目について評価フラグの値が０であった場合に、総合評価として「適切」な車線変更が行われたと評価する。また、少なくとも１つの評価項目について評価フラグの値が１であった場合に、総合評価として「適切でない（不適切）」車線変更が行われたと評価する。
【００５１】
図５に一例として示すように、履歴データベース１７では、Ｓ１２５にてセットされた５つの評価項目についてのそれぞれの評価フラグの値（０または１）と、総合評価の結果（適切または不適切）と、車線変更が検出されたときの位置情報（絶対位置）と、このときの自車両の進行方向とが、車線変更が検出された日時毎に記憶されている。なお、自車両の進行方向は、自車位置の移動軌跡に基づいて検出される。
【００５２】
次にＳ１３５では、Ｓ１０５にて検出された車線変更が適切に行われたか否かを判定する。ここで、本実施形態では一例として、Ｓ１３０にて履歴データベース１７に記憶された総合評価（最新の総合評価）が「不適切」である場合に（すなわち、Ｓ１２０にてセットされた５つの評価フラグのうち少なくとも１つの評価フラグの値が１である場合に）、車線変更が適切に行われなかったと判定し、Ｓ１６５へ移行する。一方、Ｓ１３０にて履歴データベース１７に記憶された総合評価が「適切」である場合に（すなわち、Ｓ１２０にてセットされた全ての（５つの）評価フラグの値が０である場合に）、車線変更が適切に行われたと判定し、Ｓ１４０へ移行する。なお、本ステップで判定した車線変更についての判定結果を、説明に応じて、第１の評価結果という。
【００５３】
Ｓ１４０では、履歴データベース１７に記憶された、現周期以外の総合評価（過去の総合評価）について、履歴傾向が「良好」であったか否かを判定する。本実施形態では一例として、履歴データベース１７に記憶された過去の総合評価のうち、過去に遡った所定期間（傾向判定期間という）の総合評価において、「適切」が全体の８０％以上である場合に、履歴傾向が「良好」であったと判定する。なお、一例として傾向判定期間を１週間とする。ここで、履歴傾向が「良好」であったと判定された場合、Ｓ１４５へ移行して、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて第１の報知態様での報知を行う。そして、Ｓ１００へ移行する。一方、履歴傾向が「良好」でなかったと判定された場合、Ｓ１５０へ移行する。
【００５４】
Ｓ１５０では、履歴データベース１７に記憶された過去の総合評価について、履歴傾向が「要注意」であったか否かを判定する。本実施形態では一例として、履歴データベース１７に記憶された過去の総合評価のうち、過去に遡った傾向判定期間（ここでは１週間）の総合評価において、「適切」が全体の５０％未満である場合に、履歴傾向が「要注意」であったと判定する。
【００５５】
ここで、履歴傾向が「要注意」であったと判定された場合、Ｓ１５５へ移行して、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて第２の報知態様での報知を行う。そして、Ｓ１００へ移行する。一方、履歴傾向が「要注意」でないと判定された場合に、すなわち、過去に遡った傾向判定期間（ここでは１週間）の総合評価において、「適切」が全体の５０％以上８０％未満である場合に、Ｓ１６０へ移行して、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて第３の報知態様での報知を行う。そして、Ｓ１００へ移行する。
【００５６】
第１の報知態様での報知は、過去（直近の１週間）の履歴に対する評価結果（第２の評価結果という）が「良好」であり、Ｓ１３５での評価結果（第１の評価結果）においても車線変更が「適切」に行われたと評価されたことを、運転者に知らせるための報知であり、例えば、運転者の運転操作をほめることを主目的とした報知である。これに対し、第２の報知態様での報知は、過去（直近の１週間）の履歴に対する評価結果（第２の評価結果）は「要注意」であったが、Ｓ１３５での評価結果（第１の評価結果）においては車線変更が「適切」に行われたと評価されたことを、運転者に知らせるための報知であり、例えば、運転者の運転操作が改善されたことを知らせることを主目的とした報知である。また、第３の報知態様での報知は、過去（直近の１週間）の履歴に対する評価結果（第２の評価結果）が「良好」及び「要注意」のいずれでもなく（すなわち「ランダム」な傾向にあり）、Ｓ１３５での評価結果（第１の評価結果）においては車線変更が「適切」に行われたと評価されたことを、運転者に知らせるための報知であり、例えば、第１の評価結果が「適切」であったと知らせることを主目的とした報知である。なお、第１の報知態様〜第３の報知態様の区別は、例えば表示文字（または図形）や音声メッセージの内容で区別される。
【００５７】
Ｓ１３５で車線変更が適切に行われなかったと判定されて移行するＳ１６５では、Ｓ１４０と同様に、履歴データベース１７に記憶された現周期以外の総合評価（過去の総合評価）について、履歴傾向が「良好」であったか否かを判定する。ここで、履歴傾向が「良好」であったと判定された場合、Ｓ１７０へ移行して、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて第４の報知態様での報知を行う。そして、Ｓ１９０へ移行する。一方、履歴傾向が「良好」でないと判定された場合、Ｓ１７５へ移行する。
【００５８】
Ｓ１７５では、Ｓ１５０と同様に、履歴データベース１７に記憶された過去の総合評価について、履歴傾向が「要注意」であったか否かを判定する。ここで、履歴傾向が「要注意」であったと判定された場合、Ｓ１８０へ移行して、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて第５の報知態様での報知を行う。そして、Ｓ１９０へ移行する。一方、履歴傾向が「要注意」でないと判定された場合、Ｓ１８５へ移行して、表示装置２５及び音声出力装置２６を用いて第６の報知態様での報知を行う。そして、Ｓ１９０へ移行する。
【００５９】
第４の報知態様での報知は、過去（直近の１週間）の履歴に対する評価結果（第２の評価結果という）は「良好」であったが、Ｓ１３５での評価結果（第１の評価結果）において車線変更が「不適切」に行われたと評価されたことを、運転者に知らせるための報知であり、例えば、運転操作の悪化を知らせることを主目的とした報知である。これに対し、第５の報知態様での報知は、過去（直近の１週間）の履歴に対する評価結果（第２の評価結果）は「要注意」であり、Ｓ１３５での評価結果（第１の評価結果）においても車線変更が「不適切」に行われたと評価されたことを、運転者に知らせるための報知であり、例えば、車線変更について厳重な注意を行うことを主目的とした報知である。また、第６の報知態様での報知は、過去（直近の１週間）の履歴に対する評価結果（第２の評価結果）が「良好」及び「要注意」のいずれでもなく（すなわち「ランダム」な傾向にあり）、Ｓ１３５での評価結果（第１の評価結果）においては車線変更が「不適切」に行われたと評価されたことを、運転者に知らせるための報知であり、例えば、第１の評価結果が「不適切」であったと知らせることを主目的とした報知である。なお、第４の報知態様〜第６の報知態様の区別は、例えば表示文字（または図形）や音声メッセージの内容で区別される。
【００６０】
続くＳ１９０では、Ｓ１１５において取得された（ＲＡＭ１０３に記憶された）自車位置を注意位置として、この注意位置を通信装置１１によってセンタ３へ送信して外部記憶装置３１に記憶させ、Ｓ１００へ移行する。
【００６１】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［３Ａ］運転者が車線変更（対象運転操作）を行うと、その都度、運転者がそのときに行った車線変更そのものに対する評価（第１の評価結果）と、過去に運転者が行った車線変更の履歴に対する評価（第２の評価結果）とに応じて、異なる態様で運転者に対して報知が行われる（Ｓ１４５、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１８５）。これによると、運転者により行われた車線変更が評価され、評価に応じて異なる報知態様で報知が行われるため、運転者に、運転者自身が行った車線変更が適切であったか否かを認識させることできる。
【００６２】
［３Ｂ］第１の評価結果（「適切」、「不適切」の２種類）と、第２の評価結果（「良好」、「要注意」、「ランダム」の３種類）とに応じて、６パタンの報知態様（第１の報知態様〜第６の報知態様）で、運転者に対する報知が行われる。すなわち、運転者によって車線変更（対象運転操作）が行われる都度、単にそのときに行われた車線変更に対しての評価（最新の第１の評価結果）が報知されるだけではなく、過去の複数の第１の評価結果から期待される評価結果（第２の評価結果）との比較に基づいた車線変更の評価が報知される。
【００６３】
例えば、ある運転者の行った車線変更について、それまで行ってきた過去の車線変更が「適切」であったと評価されており、次の車線変更も「適切」に行われると期待される場合、次の（最新の）車線変更が「不適切」に行われたと評価された際には、最新の評価結果に基づいて単に「不適切」であるとの評価を報知するのではなく、従来は「適切」な車線変更が行われていたが今回は「不適切」であった（改悪された）ことから、今回の車線変更についてだけ注意を促すような報知を行うことができる。また、特に今回の車線変更が行われた場所について注意を促すような報知を行うことができる。
【００６４】
また例えば、それまで行ってきた過去の車線変更が「不適切」であったと評価されており、次の（最新の）車線変更も「不適切」に行われると期待（予測）される場合、最新の車線変更が「不適切」に行われたと評価された際には、最新の評価結果に基づいて単に「不適切」であるとの評価を報知するのではなく、従来も「不適切」な車線変更が行われており更に今回も「不適切」であったことから、運転者に厳しく注意するような報知を行うことができる。
【００６５】
このように、運転者により行われた車線変更を評価する際に、最新の車線変更に対する評価、すなわち今回行われた一時的な車線変更に対する評価だけに限らず、過去の履歴に対する評価も考慮するため、より適切な評価を行うことができる。
【００６６】
［３Ｃ］運転者によって行われた車線変更（対象運転操作）が障害物を避けるためのやむを得ない運転操作であった場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）は、この車線変更についての評価は行われない。これにより、車両周辺の状況を考慮した適正な車線変更の評価を行うことができる。
【００６７】
［３Ｄ］車線変更（対象運転操作）が検出された際の自車位置を取得し（Ｓ１１５）、車線変更について特定の評価がなされた場合に、具体的には車線変更について第１の評価結果として「不適切」との評価がなされた場合に、取得した自車位置を、車線変更について注意が必要な注意位置として、センタ３の外部記憶装置３１に記憶させる（Ｓ１９０）。そして、外部記憶装置３１に記憶された注意位置を車両が通過することが予測される場合に、運転者に注意位置について報知するための処理を行う（Ｓ２６０）。
【００６８】
これにより、自車両の運転者による車線変更についての注意位置を自車両が通過することが予測される場合だけでなく、他車両の運転者による車線変更についての注意位置を自車両が通過することが予測される場合についても、注意位置についての報知を行うことができる。
【００６９】
本来、車線変更については、上述した評価項目の判定を行う際に示したように（Ｓ３０５、Ｓ３１５、Ｓ３２５、Ｓ３３５、Ｓ３４５）、このように運転操作が行われるべきという「適切」な運転操作が挙げられる。ただし、道路状況によっては、「適切」な運転操作で車線変更を行い難い場合がある。例えば、工事中の車線規制区間等では、車両の渋滞が生じるおそれがあり、適切な車間距離、適切な速度等の「適正」な運転操作で車線変更を行うことができない状況が生じ得る。
【００７０】
運転評価システム１（運転評価装置１０）では、このような位置は、自車両が走行した道路でなくとも、他車両が走行した道路であれば注意位置として記憶される。そして、自車位置がこのような位置に対して所定距離未満の位置となった場合には、注意を促す報知が行われる。
【００７１】
すなわち、他車両の運転者の車線変更についての注意位置の情報を自車両で利用することができるため、例えば自車両が初めて走行する道路であっても、注意位置についての報知が行われるため、何も報知が行われない場合と比較して、運転車により注意して車線変更を行わせることができる。
【００７２】
［３Ｅ］運転情報には、少なくとも車両の走行状態に関する情報が含まれる。これにより、車両の走行状態に基づいて、車線変更（対象運転操作）を評価することができる。
［３Ｆ］運転情報には、少なくとも運転者による運転動作に関する情報が含まれる。これにより、運転者による運転動作に基づいて、車線変更（対象運転操作）を評価することができる。
【００７３】
なお、本実施形態では、Ｓ１０５が操作検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２０が情報取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２５が、第１の評価手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１３０が評価結果記憶手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１３５〜Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６５、Ｓ１７５が第２の評価手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１４５、Ｓ１５５、Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１８５が評価報知処理手段としての処理の一例に相当する。また、履歴データベース１７が評価結果記憶装置の一例に相当し、外部記憶装置３１が注意位置記憶装置の一例に相当する。さらにまた、
Ｓ１１０が障害物判定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１５が位置取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１９０が注意位置記憶手段としての処理の一例に相当し、Ｓ２６０が警告報知処理手段としての処理の一例に相当する。
【００７４】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００７５】
［４Ａ］上記実施形態では、Ｓ１４０（及び、Ｓ１５０、Ｓ１６５、Ｓ１７５）において、傾向判定期間を１週間として、履歴データベース１７に記憶された現周期以外の総合評価（過去の総合評価）についての履歴傾向を判定していたが、傾向判定期間はこれに限るものではなく、例えば、数時間日、数日、数週間、数ヶ月等、必要に応じて設定してよい。
【００７６】
また例えば、現周期より１つ前の周期（直前）での総合評価を、履歴傾向の判定結果として用いてもよい。この場合の車線変更評価処理のフローチャートの一例を図６に示す。図６では、図２に示すフローチャートにおけるＳ１３５、Ｓ１５０、Ｓ１６５、及びＳ１７５が、現周期より１つ前の周期での総合評価に基づいて判定を行うように、それぞれＳ１３６〜Ｓ１４１、Ｓ１５１、Ｓ１６６、Ｓ１７６に置換される。
【００７７】
これによると、最新の第１の評価結果と、１つ前の（直近の過去の）第１の評価結果との比較に基づいて車線変更（対象運転操作）が評価される。このように、運転者により行われた車線変更を評価する際に、最新の車線変更に対する評価、すなわち今回行われた一時的な車線変更に対する評価だけに限らず、直前に行われた過去の履歴に対する評価も考慮するため、より適切な評価を行うことができる。
【００７８】
なお、この場合、Ｓ１３６〜Ｓ１４１、Ｓ１５１、Ｓ１６６、Ｓ１７６が第２の評価手段としての処理の一例に相当する。
［４Ｂ］上記実施形態では、センタ３との通信によって他車両の運転者の車線変更（対象運転操作）に基づく注意位置の情報を自車両で利用していたが、これに限らず、センタ３の機能を果たすものが自車両に備えられていてもよい。例えば、運転評価装置１０が、無線通信を行って、他車両の運転者の車線変更対象に基づく注意位置を取得して注意位置データベース１８に記憶させ、この注意位置データベース１８に記憶した注意位置を自車両が通過することが予測される場合に、注意位置についての報知を行ってもよい。なおこの場合、注意位置データベース１８が「注意位置記憶装置」の一例に相当する。
【００７９】
［４Ｃ］上記実施形態では、センタ３との通信によって他車両の運転者の車線変更（対象運転操作）に基づく注意位置の情報を自車両で利用していたが、これに限らず、センタ３無しで、各車両が車両毎に取得した注意位置の情報がその車両でのみ利用されてもよい。例えば、運転評価装置１０が、自車両で取得した注意位置を注意位置データベース１８に記憶させ、この注意位置データベース１８に記憶させた注意位置を自車両が通過することが予測される場合にだけ、注意位置についての報知を行ってもよい。これによると、センタ３が不要になるため、運転評価システム１を簡易に構築することができる。なお、この場合、注意位置データベース１８が「注意位置記憶装置」の一例に相当する。
【００８０】
［４Ｄ］上記実施形態の運転評価システム１（運転評価装置１０）は、車両の走行車線を変更するための運転操作（車線変更）を対象運転操作としていたが、対象運転操作はこれに限るものではない。例えば、運転評価装置１０は、対象運転操作を加速操作としてもよい。この場合、運転評価装置１０は、Ｇセンサ２２によって検出された加速度に基づいて運転者による急加速が行われたか否かを判定し、この判定に基づいて加速操作が適切であったか否かの評価を行い、評価結果を報知してもよい。また例えば、運転評価装置１０は、対象運転操作をステアリング操作としてもよい。この場合、運転評価装置１０は、操舵装置２３から出力された操作状態（操舵角）の変化に基づいて運転者による急ハンドル操作が行われたか否かを判定し、この判定に基づいてハンドル操作が適切であったか否かの評価を行い、評価結果を報知してもよい。
【００８１】
［４Ｅ］上記実施形態では、第１の評価結果及び第２の評価結果は車線変更（対象運転操作）の総合評価に基づいて判定され、これらの第１の評価結果及び第２の評価結果に基づいた報知態様での報知が行われていたが、これに限るものではない。
【００８２】
第１の評価結果及び第２の評価結果は、車線変更についての５つの評価項目（図５参照）を個別に評価した結果であってもよい。例えば、運転者が行った最新（現周期）の車線変更における「指示器タイミング」に対する評価（第１の評価結果）と、過去に運転者が行った車線変更における「指示器タイミング」の履歴に対する評価（第２の評価結果）とに応じて、異なる態様で運転者に対して報知が行われてもよい。すなわち、過去の履歴と比較して「指示器タイミング」が早すぎた、または、過去の履歴と比較して「指示器タイミング」が適切なタイミングに改善された、等の報知が行われてもよい。また、これらの評価及び報知は、車線変更についての５つの評価項目のうち、一つの評価項目について行われても良いし、複数の評価項目について行われても良い。
【００８３】
また、第１の評価結果及び第２の評価結果は、車線変更についての５つの評価項目から抽出された特定の評価項目を個別に評価した結果であってもよい。例えば、履歴データベース１７に記憶された過去の判定結果において、傾向判定期間中に最も「不適切」が多かった評価項目を特定の評価項目として抽出し、これについて評価及び報知が行われても良い。すなわち、一例として図５に示す履歴データベース１７では、最も「不適切」が多かった評価項目である「指示器タイミング」が特定の評価項目として抽出され、「指示器タイミング」についての評価及び報知が行われる。なお、特定の評価項目の抽出基準は上述の基準に限るものではなく、また、特定の評価項目は、５つの評価項目から複数抽出されてもよい。
【００８４】
［４Ｆ］上記実施形態では、第１の報知態様〜第６の報知態様のそれぞれについて報知が行われていたが、これに限るものではない。運転者が報知による煩わしさを感じる場合には、適宜、報知を省略してもよい。例えば、第１の報知態様〜第３の報知態様については、運転者による最新の車線変更が適切に行われた場合に行う報知であるため、運転者が報知による煩わしさを感じる場合には、報知を省略してもよい。
【００８５】
［４Ｇ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８６】
［４Ｈ］本発明は、前述した運転評価装置１０の他、当該運転評価装置１０を構成要素とする運転評価システム１、当該運転評価装置１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転評価方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１…運転評価システム  ３…センタ  １７…履歴データベース  １８…注意位置データベース  ３１…外部記憶装置  。
【図１】
2015141516.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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