(57)【要約】【課題】周囲反射が極端に少ない状況でも異常判定ができるレーダ装置、レーダ装置の制御方法、および制御プログラムを提供する。【解決手段】レーダ装置は、送信信号を送信する送信部と、送信部によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信部と、受信部が受信した信号のピークを検知し、検知したピーク数をカウントするピーク検知部と、受信部が受信した信号の信号レベルと、ピーク検知部がカウントしたカウント数と、ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断部と、を備える。【選択図】図１
2015175659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信信号を送信する送信部と、
前記送信部によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知部と、
前記受信部が受信した信号の信号レベルと、前記ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断部と、
を備えるレーダ装置。
【請求項２】
前記ターゲットを補足していることを示す情報は、
前記ターゲットに対するロックオン情報である請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記ターゲットを補足していることを示す情報は、
前記ピーク検知部がカウントしたカウント数である請求項１または請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記故障診断部は、
前記受信部が第１時刻に受信した信号の信号レベルと、前記第１時刻より以前の第２時刻に受信した信号レベルに基づいて判定レベルを生成し、生成した前記判定レベルを用いて故障診断を行う請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記故障診断部は、
故障診断を初期化してからの走行距離が第１の所定距離以上であるときに、故障診断を行う請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記故障診断部は、
追従すべき前記ターゲットが存在するか否かを判別し、追従すべき前記ターゲットが存在するときは、前記故障診断を行わない請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記ピーク検知部は、
前記受信部が受信した信号に含まれる第３信号において、第１領域または第２領域のピーク数をカウントする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記故障診断部は、
前記受信部が受信した信号に含まれる第２信号について、第１時刻に前記第２信号における前記第１領域において信号の第１最大レベルを抽出し、前記第１時刻より以前の第２時刻の前記第２信号における前記第１領域において信号の第２最大レベルを抽出し、抽出した前記第１最大レベルと前記第２最大レベルを用いて第１の判定レベルを生成する請求項７に記載のレーダ装置。
【請求項９】
前記故障診断部は、
前記受信部が受信した信号に含まれる第１信号について、前記第１時刻の前記第１信号における前記第１領域において信号の第３最大レベルを抽出し、前記第２時刻の前記第１信号における前記第１領域において信号の第４最大レベルを抽出し、抽出した前記第３最大レベルと前記第４最大レベルを用いて第２の判定レベルを生成する請求項８に記載のレーダ装置。
【請求項１０】
前記故障診断部は、
前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントしたカウント数が０の条件を満たすとき、故障診断を初期化してからの走行距離に第１の所定距離を加算し、
前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントした前記カウント数が０の条件を満たさないとき、故障診断を初期化してからの走行距離を初期化する請求項９に記載のレーダ装置。
【請求項１１】
前記故障診断部は、
前記第１の判定レベルが第３の所定レベルを超え、かつ前記第２の判定レベルが第４の所定レベルを超えているとき、故障が発生していないと検知し、故障診断を開始してからの走行距離を初期化する請求項９に記載のレーダ装置。
【請求項１２】
前記第１信号は、変調されていないＣＷ波であり、
前記第２信号は、変調されているサブ波であり、
前記第３信号は、メイン波であり、
前記第１領域は、下り領域であり、
前記第２領域は、上り領域であり、
前記第１の判定レベルは、前記サブ波に対する判定レベルであり、
前記第２の判定レベルは、前記ＣＷ波に対する判定レベルであり、
前記ピーク検知部は、
前記受信部が受信した信号に含まれる前記メイン波において、前記下り領域のピーク数をカウントし、
前記故障診断部は、
前記第１時刻の前記サブ波における前記下り領域において信号の第１最大レベルを抽出し、前記第２時刻の前記サブ波における前記下り領域において信号の第２最大レベルを抽出し、抽出した前記第１最大レベルと前記第２最大レベルを用いて第１の判定レベルを生成し、
前記第１時刻の前記ＣＷ波における前記下り領域において信号の第３最大レベルを抽出し、前記第２時刻の前記ＣＷ波における前記下り領域において信号の第４最大レベルを抽出し、抽出した前記第３最大レベルと前記第４最大レベルを用いて第２の判定レベルを生成し、
前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントした前記カウント数が０の条件を満たすとき、故障診断を開始してからの走行距離に第１の所定距離を加算し、
前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントした前記カウント数が０の条件を満たさないとき、故障診断を初期化してからの走行距離を初期化し、
前記第１の判定レベルが第３の所定レベルを超え、かつ前記第２の判定レベルが第４の所定レベルを超えているとき、故障が発生していないと検知し、故障診断を開始してからの走行距離を初期化する請求項１０に記載のレーダ装置。
【請求項１３】
送信部が、送信信号を送信する送信手順と、
受信部が、前記送信手順によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信手順と、
ピーク検知部が、前記受信手順によって受信された信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知手順と、
故障診断部が、前記受信手順によって受信された信号の信号レベルと、前記ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断手順と、
を含むレーダ装置の制御方法。
【請求項１４】
レーダ装置のコンピュータに、
送信信号として送信する送信手順と、
前記送信手順によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信手順と、
前記受信手順によって受信された信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知手順と、
前記受信手順によって受信された信号の信号レベルと、前記ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断手順と、
を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、レーダ装置の制御方法、および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ミリ波等のレーダを用いて、他物体（反射物、対象物、ターゲットともいう）からの反射波に基づき、ターゲットとの距離、相対速度および方位を測定して、ターゲットを検出するレーダ装置が実用化されている。例えば、車載用レーダとしては、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）レーダ、多周波ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）レーダ、およびパルスレーダ等の方式を利用したレーダ装置が知られている。
【０００３】
このようなレーダ装置において、送信波を送信する送信アンテナ、及び受信波を受信する受信アンテナに泥、雪、埃のような汚れが付着すると、レーダ装置の検出感度が低下する。
このため、このようなレーダ装置において、送信波が他物体に反射して受信された受信レベルの最大値と最小値との差に基づいて、検知感度が低下する異常状態を判定することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、このようなレーダ装置において、ターゲットの検知状況が所定条件にあるとき、反射波信号のレベルが低下したことにより、検知感度が低下する異常状態を判定することが提案されている。なお、検知状況の所定条件とは、ターゲットの幅が規定値以上であること、またはターゲットから反射した検出ビーム数が規定数以上であることなどである（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２５８５９８号公報
【特許文献２】特開２００６−２５０７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び２に記載の技術では、レーダ装置の周囲に電波を反射できる物標が極端に少ない状況において、反射波が得られないため誤ってレーダ装置が汚れていると誤検出してしまう課題があった。なお、レーダ装置の周囲に電波を反射できる物標が極端に少ない状況とは、例えば、ガードレールや信号がないような道路が連続するような環境である。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、周囲反射が極端に少ない状況でも異常判定ができるレーダ装置、レーダ装置の制御方法、および制御プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明に係るレーダ装置は、送信信号を送信する送信部と、前記送信部によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知部と、前記受信部が受信した信号の信号レベルと、前記ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断部と、を備える。
【０００９】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記ターゲットを補足していることを示す情報は、前記ターゲットに対するロックオン情報であるようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記ターゲットを補足していることを示す情報は、前記ピーク検知部がカウントしたカウント数であるようにしてもよい。
【００１１】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、前記受信部が第１時刻に受信した信号の信号レベルと、前記第１時刻より以前の第２時刻に受信した信号レベルに基づいて判定レベルを生成し、生成した前記判定レベルを用いて故障診断を行うようにしてもよい。
【００１２】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、前記受信部が第１時刻に受信した信号の信号レベルと、前記第１時刻より以前の第２時刻に受信した信号レベルに基づいて判定レベルを生成し、生成した前記判定レベルを用いて故障診断を行うようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、追従すべき前記ターゲットが存在するか否かを判別し、追従すべき前記ターゲットが存在するときは、前記故障診断を行わないようにしてもよい。
【００１４】
また、本発明に係るレーダ装置において、記ピーク検知部は、前記受信部が受信した信号に含まれる第３信号において、第１領域または第２領域のピーク数をカウントするようにしてもよい。
【００１５】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、前記受信部が受信した信号に含まれる第２信号について、第１時刻に前記第２信号における前記第１領域において信号の第１最大レベルを抽出し、前記第１時刻より以前の第２時刻の前記第２信号における前記第１領域において信号の第２最大レベルを抽出し、抽出した前記第１最大レベルと前記第２最大レベルを用いて第１の判定レベルを生成するようにしてもよい。
【００１６】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、前記受信部が受信した信号に含まれる第１信号について、前記第１時刻の前記第１信号における前記第１領域において信号の第３最大レベルを抽出し、前記第２時刻の前記第１信号における前記第１領域において信号の第４最大レベルを抽出し、抽出した前記第３最大レベルと前記第４最大レベルを用いて第２の判定レベルを生成するようにしてもよい。
【００１７】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントしたカウント数が０の条件を満たすとき、故障診断を初期化してからの走行距離に第１の所定距離を加算し、前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントした前記カウント数が０の条件を満たさないとき、故障診断を初期化してからの走行距離を初期化するようにしてもよい。
【００１８】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記故障診断部は、前記第１の判定レベルが第３の所定レベルを超え、かつ前記第２の判定レベルが第４の所定レベルを超えているとき、故障が発生していないと検知し、故障診断を開始してからの走行距離を初期化するようにしてもよい。
【００１９】
また、本発明に係るレーダ装置において、前記第１信号は、変調されていないＣＷ波であり、前記第２信号は、変調されているサブ波であり、前記第３信号は、メイン波であり、前記第１領域は、下り領域であり、前記第２領域は、上り領域であり、前記第１の判定レベルは、前記サブ波に対する判定レベルであり、前記第２の判定レベルは、前記ＣＷ波に対する判定レベルであり、前記ピーク検知部は、前記受信部が受信した信号に含まれる前記メイン波において、前記下り領域のピーク数をカウントし、前記故障診断部は、前記第１時刻の前記サブ波における前記下り領域において信号の第１最大レベルを抽出し、前記第２時刻の前記サブ波における前記下り領域において信号の第２最大レベルを抽出し、抽出した前記第１最大レベルと前記第２最大レベルを用いて第１の判定レベルを生成し、前記第１時刻の前記ＣＷ波における前記下り領域において信号の第３最大レベルを抽出し、前記第２時刻の前記ＣＷ波における前記下り領域において信号の第４最大レベルを抽出し、抽出した前記第３最大レベルと前記第４最大レベルを用いて第２の判定レベルを生成し、前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントした前記カウント数が０の条件を満たすとき、故障診断を開始してからの走行距離に第１の所定距離を加算し、前記第１の判定レベルが第１の所定レベル未満、かつ前記第２の判定レベルが第２の所定レベル未満、かつ前記ピーク検知部がカウントした前記カウント数が０の条件を満たさないとき、故障診断を初期化してからの走行距離を初期化し、前記第１の判定レベルが第３の所定レベルを超え、かつ前記第２の判定レベルが第４の所定レベルを超えているとき、故障が発生していないと検知し、故障診断を開始してからの走行距離を初期化するようにしてもよい。
【００２０】
上述した課題を解決するために、本発明に係るレーダ装置の制御方法は、送信部が、送信信号を送信する送信手順と、受信部が、前記送信手順によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信手順と、ピーク検知部が、前記受信手順によって受信された信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知手順と、故障診断部が、前記受信手順によって受信された信号の信号レベルと、前記ピーク検知手順によってカウントされたカウント数と、前記ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断手順と、を含む。
【００２１】
上述した課題を解決するために、本発明に係る制御プログラムは、レーダ装置のコンピュータに、送信信号として送信する送信手順と、前記送信手順によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信手順と、前記受信手順によって受信された信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知手順と、前記受信手順によって受信された信号の信号レベルと、前記ピーク検知手順によってカウントされたカウント数と、前記ターゲットを補足していることを示す情報とに基づいて故障診断を行う故障診断手順と、を実行させる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、周囲反射が極端に少ない状況でも異常判定ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る車載用のレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】送信信号と、ターゲットに反射された受信信号が入力された状態を示す図である。
【図３】本実施形態に係るレーダ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施形態に係るレーダ汚れ判定の処理手順のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る車載用のレーダ装置１の構成を示すブロック図である。
本実施形態では、車載用のレーダ装置の一例として、電子走査型レーダ装置（ＦＭＣＷ方式のミリ波レーダ装置）を示す。本実施形態に係る車載用のレーダ装置は、車両（本実施形態では、一例として、自動車）の前方に電波（送信波）を送出して、当該車両の前方に存在する対象物（ターゲット）に関する情報を検知するために、当該車両の前方の部分に設けられている。
【００２５】
図１に示すように、レーダ装置１は、ｎ（ｎは１以上の整数）個の受信アンテナ２（２−２〜２−ｎ）、ｎ個のミキサ３−１〜３−ｎ、ｎ個のフィルタ４−１〜４−ｎ、ＳＷ（スイッチ）５、ＡＤＣ（Ａ／Ｄ変換器）６、制御部７、三角波生成部８、電圧制御発振器（ＶＣＯ：Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）９、分配器１０、送信アンテナ１１、信号処理部２０、及び故障診断部４０を備える。また、レーダ装置１は、ｎ個の増幅器１２−１〜１２−ｎ、増幅器１３、増幅器１４、増幅器１５、及びｎ個の増幅器１６−１〜１６−ｎを備える。
【００２６】
レーダ装置１は、受信アレーアンテナを構成するｎ個のチャンネル（Ｃｈ）の受信系を有している。そして、受信系は、チャンネルごとそれぞれに、受信アンテナ２−１〜２−ｎ、増幅器１２−１〜１２−ｎ、ミキサ３−１〜３−ｎ、フィルタ４−１〜４−ｎ、及び増幅器１６−１〜１６−ｎを含んで構成される。
【００２７】
三角波生成部８は、制御部７の制御によって三角波信号を生成し、生成した三角波信号を増幅器１４に出力する。
増幅器１４は、三角波生成部８から入力された三角波信号を増幅してＶＣＯ９に出力する。
ＶＣＯ９は、増幅器１４から入力された三角波信号に基づいて、三角波信号について周波数変調を行った変調波を含む信号を送信信号として分配器１０に出力する。
【００２８】
分配器１０は、ＶＣＯ９から入力された送信信号を分配して、分配した分配信号を増幅器１５及び増幅器１６−１〜１６−ｎに出力する。
増幅器１５は、分配器１０から入力された信号を増幅して送信アンテナ１１に出力する。
送信アンテナ１１は、増幅器１５から入力された信号を送信波として無線により送信する。この送信波は、対象物によって反射される。
【００２９】
受信アンテナ２−１〜２−ｎそれぞれは、送信アンテナ１１から送信された送信波が対象物によって反射して到来する反射波（すなわち、受信波）を受信し、受信した受信波を対応する増幅器１２−１〜１２−ｎに出力する。この受信波は、変調波を含む送信波の反射波である。
増幅器１２−１〜１２−ｎ−１それぞれは、対応する受信アンテナ２−１〜２−ｎから入力された受信波を増幅して対応するミキサ３−１〜３−ｎに出力する。
【００３０】
増幅器１６−１〜１６−ｎそれぞれは、分配器１０から入力された信号を増幅して対応するミキサ３−１〜３−ｎに出力する。
ミキサ３−１〜３−ｎそれぞれは、対応する増幅器１６−１〜１６−ｎから入力される受信波の信号と、対応する増幅器１２−１〜１２−ｎから入力される信号とを混合（ミキシング）して、それぞれの周波数差に対応したビート信号を生成し、生成したビート信号を対応するフィルタ４−１〜４−ｎに出力する。
【００３１】
フィルタ４−１〜４−ｎそれぞれは、対応するミキサ３−１〜３−ｎから入力されるビート信号に対して帯域制限を行い、帯域制限したビート信号をＳＷ５に出力する。
ＳＷ５は、制御部７から入力されるサンプリング信号に対応して、フィルタ４−１〜４−ｎから入力されたビート信号を、順次切り替えて、増幅器１３に出力する。
増幅器１３は、ＳＷ５から入力されたビート信号を増幅してＡＤＣ６に出力する。
【００３２】
ＡＤＣ６は、制御部７から入力されるサンプリング信号に対応して、ＳＷ５からサンプリング信号に同期して入力されるビート信号（各受信アンテナ２−１〜２−ｎに対応した各チャンネル２〜ｎのビート信号）を、サンプリング信号に同期してＡ／Ｄ変換することで、アナログ信号からデジタル信号へ変換する。ＡＤＣ６は、変換により得られたデジタル信号を信号処理部２０におけるメモリ２１の波形記憶領域に順次記憶させる。
【００３３】
制御部７は、例えば、マイクロコンピュータなどを用いて構成されている。制御部７は、図示しないＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などに格納された制御プログラムに基づいて、レーダ装置における全体の制御を行う。具体例として、制御部７は、三角波生成部８により三角波信号を生成する処理を制御し、また、あらかじめ定められたサンプリング信号を生成してＳＷ５とＡＤＣ６に出力する。
【００３４】
ここで、本実施形態における信号処理部２０において用いられる、レーダ装置１とターゲットとの距離、相対速度、角度（方位）を検出する原理について概略を説明する。
図２は、送信信号と、ターゲットに反射された受信信号が入力された状態を示す図である。図２（ａ）は、送信信号対時間と受信信号対時間の関係を示す図である。図２（ｂ）は、上昇領域及び下降領域の受信信号対周波数の関係を示す図である。図２（ａ）において、横軸が時間、縦軸が周波数を示す。また、図２（ｂ）において、横横軸が周波数、縦軸が強度を示す。
この図に示される信号は、図１の三角波生成部８において生成された信号をＶＣＯ９において周波数変調した送信信号（第１三角波）と、その送信信号をターゲットが反射して、受信された受信信号（第２三角波）である。この図の例では、ターゲットが１つの場合を示す。また、図２（ａ）において、実線が送信信号（第１三角波）、鎖線が受信信号（第２三角波）を示す。
【００３５】
図２（ａ）のように、レーダ装置１では、送信する信号に対し、ターゲットからの反射波である受信信号が、ターゲットとの距離に比例して右方向（時間遅れ方向）に遅延されて受信される。さらに、ターゲットとの相対速度に比例して、送信信号に対して上下方向（周波数方向）に変動する。そして、図２（ａ）にて求められたビート信号のＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｂｅａｍ  Ｆｏｒｍｉｎｇ；デジタルビームフォーミング）処理後において、図２（ｂ）に示されるように、ターゲットが１つの場合、上昇領域（上り）及び下降領域（下り）それぞれに１つのピーク値を有することなる。
【００３６】
図１及び図２を用いて、信号処理部２０について説明する。図１のように、信号処理部２０は、メモリ２１、ＤＢＦ処理部２２、ピーク検知部２３、ピーク組合せ部２４、距離検出部２５、速度検出部２６、ペア確定部２７、方位検出部２８、折返しターゲット判定部２９、及びターゲット確定部３０を備えている。
【００３７】
メモリ２１は、ＡＤＣ６によりＡ／Ｄ変換された受信信号を、時系列データ（上昇部分及び下降部分）として、受信アンテナ２−１〜２−ｎ毎に対応させて波形記憶領域に記憶している。例えば、三角波の上昇部分（上り、第２領域）、及び下降部分（下り、第２領域）それぞれにおいて２５６個をサンプリングした場合、２×２５６個×アンテナ数のデータが、上記波形記憶領域に記憶される。
【００３８】
ＤＢＦ処理部２２は、メモリ２１に蓄積されたビート信号のサンプリングされたデータから、各受信アンテナ２−１〜２−ｎに対応したデータを、アンテナの配列方向にフーリエ変換し、すなわち空間軸フーリエ変換を行なう。また、ＤＢＦ処理部２２は、角度に依存する、すなわち角度分解能に対応した角度チャンネル毎の空間複素データを算出し、算出した角度チャンネル毎の空間複素データをビート周波数毎にピーク検知部２３と方位検出部２８とに対して出力する。
【００３９】
例えば、アンテナ毎に上昇部分、及び下降部分それぞれが２５６個のサンプリングされたデータを有する場合、アンテナ毎の複素数の周波数領域データとしてビート周波数に変換され、上昇部分、及び下降部分それぞれにおいて１２８個の複素数データ（２×１２８個×アンテナ数のデータ）となる。また、上記ビート周波数は周波数ポイントにて示されている。
【００４０】
ピーク検知部２３は、ＤＢＦ処理部２２から入力された情報に基づいて、図２（ｂ）に示す三角波の上昇部分および下降部分において、あらかじめ設定された数値を超える複素数データのピーク値（例えば、受信強度あるいは振幅などのピーク値）を有するビート周波数を検知することにより、ビート周波数ごとに対象物の存在を検知して、検知した対象物に対応したビート周波数をターゲット周波数として選択する。ピーク検知部２３は、ターゲット周波数の検知結果（ターゲット周波数のビート周波数とそのピーク値）をピーク組合せ部２４に出力する。なお、ＤＢＦ処理部２２から入力された情報には、メイン波と、ＳＵＢ（サブ）波に関する情報が含まれている。なお、ＳＵＢ波とは、サブのＦＭＣＷ波であり、ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）波は変調されていない信号である。
【００４１】
また、ピーク検知部２３は、メイン波の下りにおけるピークを検知し、検知したピーク数をカウントして保持する。ピーク検知部２３は、カウントしたピーク数を故障診断部４０に出力する。なお、ピーク検知部２３は、メイン波の上りにおけるピークを検知してカウントするようにしてもよい。下りにおけるピークを検知する理由は、自車両が走行しているとき、メイン波の下りがドップラーシフトによって距離が実際の距離より遠方にシフトし、メイン波の上りがドップラーシフトによって距離が実際の距離より手前にシフトする。ピーク検知において、距離が短い方が検知できない可能性が高まるため、本実施形態では、ピーク数のカウントは、メイン波の下りにおいて行うことが好ましい。また、ピーク検知部２３は、ＳＵＢ波の下りまたは上りにおけるピーク数をカウントして保持するようにしてもよい。また、本実施形態でピーク検知にメイン波を用いている理由は、メイン波の方が、ＳＵＢ波より検知できる距離が長いためである。このため、ＳＵＢ波の方がメイン波より検知できる距離が長い場合、ピーク検知部２３は、ＳＵＢ波の下りにおけるピークを検知するようにしてもよい。
【００４２】
なお、ピーク検知部２３では、例えば、いずれかの受信アンテナ２−１〜２−ｎに関する複素数データを周波数スペクトル化したもの、または、全ての受信アンテナ２−１〜２−ｎに関する複素数データの加算値を周波数スペクトル化したものなどに基づいて、周波数スペクトルにおける各ピーク値に対応するビート周波数をターゲット周波数として検知することができる。ここで、全ての受信アンテナ２−１〜２−ｎの複素数データの加算値を用いる場合には、ノイズ成分が平均化されてＳ／Ｎ比（信号対雑音比）が向上する。
【００４３】
ピーク組合せ部２４は、ピーク検知部２３から入力された情報（ターゲット周波数のビート周波数とそのピーク値）について、第１〜第３の変調波に基づく三角波のうち、第１と第２の変調波に基づく三角波の上昇部分および下降部分のそれぞれにおけるビート周波数とそのピーク値をマトリクス状に総当たりで組合せる。これにより上昇部分および下降部分のそれぞれにおけるビート周波数を全て組み合せて、この組み合せの結果を、順次、距離検出部２５と速度検出部２６に出力する。
また、ピーク組合せ部２４は、ピーク検知部２３から入力された情報について、第２と第３の変調波に基づく三角波の上昇部分および下降部分のそれぞれにおけるビート周波数とそのピーク値をマトリクス状に総当たりで組み合せる。これにより上昇部分および下降部分のそれぞれにおけるビート周波数を全て組み合せて、この組み合せの結果を、順次、距離検出部２５と速度検出部２６に出力する。
【００４４】
距離検出部２５は、ピーク組合せ部２４から順次入力される上昇部分と下降部分の組み合せにおけるビート周波数（ターゲット周波数）を加算した数値に基づいて、対象物との距離ｒを演算し、その結果（この例では、ピーク値を含む）をペア確定部２７に出力する。
距離ｒは、次式（１）で表される。
【００４５】
ｒ＝｛Ｃ×Ｔ／（２×Δｆ）｝×｛（ｆu＋ｆd）／２｝  ・・・（１）
【００４６】
また、速度検出部２６は、ピーク組合せ部２４が出力する上昇部分のターゲット周波数ｆuと、下降部分のターゲット周波数ｆdとから、次式（２）により相対速度を算出する。
【００４７】
ｖ＝｛Ｃ／（２×ｆ0）｝×｛（ｆu−ｆd）／２｝  ・・・（２）
【００４８】
なお、式（１）と式（２）の距離ｒ及び相対速度ｖを算出する式において、Ｃは光速度、Δｆは三角波の周波数変調幅、ｆ0は三角波の中心周波数、Ｔは変調時間（上昇部分／下降部分）、ｆu は上昇部分におけるターゲット周波数、ｆdは下降部分におけるターゲット周波数である。
【００４９】
ペア確定部２７は、距離検出部２５から入力された情報および速度検出部２６から入力された情報に基づいて、対象物ごとに対応した上昇部分および下降部分のそれぞれのピークの適切な組み合せを判定して、上昇部分および下降部分のそれぞれのピークのペアを確定し、確定したペア（距離ｒ、相対速度ｖ、周波数ポイント）を示すターゲット群番号を方位検出部２８に出力する。
【００５０】
なお、ここでは、各ターゲット群は、方位が決定されていないため、本実施形態に係るレーダ装置における受信アンテナアレーの配列方向に対する垂直軸に対して、受信アンテナ２−１〜２−ｎの配列方向に平行な横方向の位置は決定されていない。
【００５１】
方位検出部２８は、ＤＢＦ処理部２２から入力された情報、ペア確定部２７から入力された情報に基づいて、対象物の方位（方位角度）を検出（以下、方位検出ともいう）して出力する。
【００５２】
ここで、方位検出部２８により対象物の方位を検出するために使用する手法（例えば、アルゴリズム）としては、後述する方位検出に関する本実施形態に係るレーダ装置１に特徴的な点を除いて、公知のものを含めて様々な手法が用いられてもよい。
具体例として、方位検出部２８は、高分解能アルゴリズムであるＡＲスペクトル推定法やＭＵＳＩＣ法や修正共分散法（ＭＣＯＶ法）などを用いてスペクトル推定処理を行い、スペクトル推定処理の結果に基づいて、対象物の方位を検出することができる。
【００５３】
折返しターゲット判定部２９には、方位検出部２８が検出した方位情報、ターゲット群、及びビート信号である第１三角波による受信信号と第２三角波による受信信号とが入力される。折返しターゲット判定部２９は、第２三角波による受信信号のバックグランドノイズの大小を判定する。折返しターゲット判定部２９は、バックグランドノイズが所定の閾値以下である場合に、受信した第１三角波の反射波と第２三角波の反射波との信号レベルを比較し、検知範囲外の対象物の折返しであるか否かを判定する。
折返しターゲット判定部２９は、第１三角波の受信信号から得たペアに相当する第２三角波が存在するか否かを判定する。第１三角波の受信信号から得たペアに相当する第２三角波の反射波が存在する場合、折返しターゲット判定部２９は、第１三角波の受信信号から得たペアに相当する第２三角波の反射波の信号レベルが、第１三角波の受信信号レベルより小さいか否かを判別する。第１三角波の受信信号から得たペアに相当する第２三角波の反射波の信号レベルが第１三角波の受信信号レベルより小さい場合、折返しターゲット判定部２９は、第１三角波の受信信号から得たペアが確定した距離ｒ、及び相対速度ｖを示すターゲット群番号を入力されたターゲット群から除去する。一方、第１三角波の受信信号から得たペアに相当する第２三角波の反射波の信号レベルが第１三角波の受信信号レベルより大きい場合、折返しターゲット判定部２９は、第１三角波受信信号から得たペア確定された距離ｒ、及び相対速度ｖを示すターゲット群番号をターゲット確定部３０に出力する。すなわち、折返しターゲットに基づく情報とは、第１三角波の受信信号から得たペアが確定した距離ｒ、及び相対速度ｖを示すターゲット群番号である。
【００５４】
ターゲット確定部３０は、折返しターゲット判定部２９が確定した距離ｒ、及び相対速度ｖを示すターゲット群番号に基づき、ターゲットの方位とターゲットとの距離を確定する。ターゲット確定部３０は、確定したターゲットの方位とターゲットとの距離を故障診断部４０に出力する。また、ターゲット確定部３０は、所定の回数、トラッキングを継続できた場合、ロックオン状態であることを示す情報を設定し、ロックオン情報を感度低下検出部４２に出力する。
【００５５】
故障診断部４０は、速度取得部４１及び感度低下検出部４２を備える。故障診断部４０は、ＡＤＣ６によってデジタル信号に変換されサンプリングされた後に、信号処理部２０によって信号処理が行われた信号において、ターゲット認識処理の最初に実施されるピーク検知処理での状態に基づいて、汚れなどの故障検出を行う。
仮に、ピーク検知以降の処理における内部パラメータを用いる場合は、汚れ検出における判定基準が複雑になる。例えば、組み合せ処理後では、前述したように上りと下りの両方の三角波が得られている必要があり、また、最終出力ターゲットを用いる場合は、位置情報計算処理において、横位置が正確に算出されている必要などがある。
一方、本実施形態によれば、ターゲット認識処理の最初に実施されるピーク検知処理での状態に基づいて、汚れなどの故障検出を行うため、処理を低減でき、用いる三角波も後述するように下りのみを用いることで汚れ検出を行うことができる。
【００５６】
速度取得部４１は、レーダ装置１が搭載されている車両の移動速度に関する情報（以下、速度情報という）を取得し、取得した速度情報を感度低下検出部４２に出力する。
【００５７】
感度低下検出部４２は、速度取得部４１から入力された速度情報に基づいて、車両が所定の速度以上で走行しているとき、感度低下検知を行う。感度低下検出部４２は、今回のＳＵＢ波の下りにおけるＦＦＴスペクトルで最大レベルを抽出する。感度低下検出部４２は、ＳＵＢ波の感度低下の判定に用いるＳＵＢ判定レベルを算出する。感度低下検出部４２は、ＣＷ波の下りにおけるＦＦＴスペクトルで最大レベルを検出する。感度低下検出部４２は、ＣＷ波の感度低下の判定に用いるＣＷ判定レベルを算出する。感度低下検出部４２は、所定の距離以上の判定距離でレーダ装置１がターゲットにロックオンしていない場合、ピーク検知部２３が出力するピーク数と、算出したＳＵＢ判定レベルとＣＷ判定レベルとに基づいて、感度が低下していることを検知する。なお、所定の距離以上とは、車両の周辺に連続して物体がなく、反射波が得られない状況は、日本では農道、アメリカでは砂漠などで起きる。この所定の距離は、国や地域によって異なっていてもよい。
なお、ロックオン状態とは、例えばメイン波とサブ波それぞれの上りと下りにおいて、ピークが所定の回数連続して検出できていて、他車両等のターゲットの位置が安定して検出できている状態である。
【００５８】
なお、故障診断部４０は、感度低下検出部４２が検出した結果を、レーダ装置１の表示部または車両のダッシュボードの表示部等に表示させるようにしてもよい。例えば、故障診断部４０は、感度低下が検知された場合、車両の利用者にアンテナの清掃を促す表示を行うように制御してもよい。
【００５９】
次に、レーダ装置１の動作を説明する。
図３は、本実施形態に係るレーダ装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
（ステップＳ１）送信アンテナ１１から、第１三角波、第２三角波を送信し、それぞれの反射波を受信アンテナ２−１〜２−ｎにより受信する。次に、ＡＤＣ６は、ミキサ３−１〜３−ｎ、フィルタ４−１〜４−ｎ、ＳＷ５を介し受信した反射波をＡＤサンプリングする。
【００６０】
（ステップＳ２）信号処理部２０は、をＡＤサンプリングサンプリングされたＡＤ信号の信号処理を行う。
（ステップＳ３）ピーク検知部２３は、ピーク検知を行う。
【００６１】
（ステップＳ４）ピーク検知部２３は、メイン信号の下りにおいてピーク数をカウントし、カウントしたピーク数を保持する。
（ステップＳ５）ピーク組合せ部２４は、ピーク検知部２３が出力するビート周波数とそのピーク値について、上昇領域及び下降領域それぞれのビート周波数を全て組み合わせて、順次、距離検出部２５及び速度検出部２６へ出力する。
【００６２】
（ステップＳ６）距離検出部２５は、ピーク組合せ部２４から順次入力される上昇部分のターゲット周波数と下降部分のターゲット周波数とを加算した数値から、ターゲットとの距離ｒを算出する。次に、速度検出部２６は、ピーク組合せ部２４から入力される上昇部分のターゲット周波数と下降部分のターゲット周波数との差分から、ターゲットの相対速度ｖを算出する。
次に、ペア確定部２７は、距離検出部２５から入力された情報および速度検出部２６から入力された情報に基づいて、対象物ごとに対応した上昇部分および下降部分のそれぞれのピークの適切な組み合せを判定して、上昇部分および下降部分のそれぞれのピークのペアを確定する。
次に、方位検出部２８は、ＤＢＦ処理部２２から入力された情報、ペア確定部２７から入力された情報に基づいて、ＭＣＯＶ法を用いてスペクトル推定処理を行う。次に、折返しターゲット判定部２９は、方位検出部２８が出力した情報に基づいて、ピーク信号が対象物のものであるのか、折り返しによるものであるのかを判定し、判定した結果に基づいて、折り返しによる影響を除外する。
【００６３】
（ステップＳ７）ターゲット確定部３０は、ステップＳ６で方位検出された対象物に対して、トラッキング処理を行う。そして所定の回数、トラッキングを継続できた場合、ターゲット確定部３０は、ロックオン状態であることを示す情報を設定し、ロックオン情報を感度低下検出部４２に出力する。
（ステップＳ８）感度低下検出部４２は、速度取得部４１が出力する車両の速度情報と、ピーク検知部２３が出力するピーク情報とに基づいて、レーダ汚れ判定の処理を行う。なお、レーダ汚れ判定の処理については、後述する。
【００６４】
次に、ステップＳ８（図３）で行われるレーダ汚れ判定の処理について説明する。
図４は、本実施形態に係るレーダ汚れ判定の処理手順のフローチャートである。なお、図４において、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８の処理が感度低下検知の処理であり、ステップＳ１０９〜Ｓ１１０の処理が感度回復処理である。
（ステップＳ１０１）感度低下検出部４２は、速度取得部４１が出力する車両の速度情報が、所定の時速以上であるか否かを判別する。感度低下検出部４２は、速度取得部４１が出力する車両の速度情報が、所定の時速以上であると判別した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に進み、速度情報が、所定の時速以上ではないと判別した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）、処理を終了する。なお、所定の時速とは、例えば時速２０ｋｍである。
【００６５】
（ステップＳ１０２）感度低下検出部４２は、判定距離を０に初期化（リセット）し、判定フラグを０に設定する。次に、感度低下検出部４２は、今回のＳＵＢ波の下りにおけるＦＦＴスペクトルで最大レベルを検出する。次に、感度低下検出部４２は、ＳＵＢ波の感度低下の判定に用いるＳＵＢ判定レベルとして、今回のＳＵＢ波の最大レベルの５０％と前回のＳＵＢ波の最大レベルの５０％との時間平均値を算出する。
なお、判定フラグが０の場合、検知感度が正常な状態を示し、判定フラグが１の場合、検知感度が低下して汚れや故障による異常な状態を示している。
また、今回のＳＵＢ波の信号レベルを用いるのではなく、前回の信号レベルとの平均を行う理由は、判定レベルのばらつきを抑えるためである。また、ＳＵＢ波の信号レベルの割合は、今回と前回とで５０％ずつに限られない。割合は、例えば実験によって求めても良く、複数の割合を環境（気温、時間、季節等）に応じて切り替えるようにしてもよい。また、本実施形態では、今回と前回との最大信号レベルの時間平均を算出する例を説明したが、今回と前回と前々回等、３つ以上の信号の最大値を時間平均して用いてもよい。
【００６６】
（ステップＳ１０３）感度低下検出部４２は、ＣＷ波の下りにおけるＦＦＴスペクトルで最大レベルを検出する。次に、感度低下検出部４２は、ＣＷ波の感度低下の判定に用いるＣＷ判定レベルとして、今回のＣＷ波の最大レベルの５０％と前回のＣＷ波の最大レベルの５０％との時間平均値を算出する。
なお、今回のＣＷ波の信号レベルを用いるのではなく、前回の信号レベルとの平均を行う理由は、ステップＳ１０２と同様に、判定レベルのばらつきを抑えるためである。また、ＣＷ波の信号レベルの割合も、ＳＵＢ波と同様に、例えば実験によって求めても良く、複数の割合を環境（気温、時間、季節等）に応じて切り替えるようにしてもよい。
【００６７】
（ステップＳ１０４）感度低下検出部４２は、ＳＵＢ判定レベルが第１所定レベル以下であり、かつＣＷ判定レベルが第２所定レベル以下であり、かつメイン波ＤＢＦの下りのピーク数が０である条件を満たすか否かを判別する。感度低下検出部４２は、ＳＵＢ判定レベルが第１所定レベル以下であり、かつＣＷ判定レベルが第２所定レベル以下であり、かつメイン波のＤＢＦの下りのピーク数が０である条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進む。感度低下検出部４２は、条件を満たさないと判別した場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ステップＳ１０６に進む。
なお、第１所定レベルは、第２所定レベルより大きい。また、条件は、ＳＵＢ判定レベルが第１所定レベル未満であり、かつＣＷ判定レベルが第２所定レベル未満であり、かつメイン波ＤＢＦの下りのピーク数が０であってもよい。
【００６８】
（ステップＳ１０５）感度低下検出部４２は、取得した速度情報に基づいて、車両が所定の時間に進んだ走行距離を算出し、算出した走行距離を判定距離に加算する。感度低下検出部４２は、加算後、処理をステップＳ１０７に進める。なお、所定の時間とは、感度低下検出部４２が検出を行う１周期の時間であってもよい。
（ステップＳ１０６）感度低下検出部４２は、判定距離を０にクリアする。感度低下検出部４２は、処理をステップＳ１０７に進める。
【００６９】
（ステップＳ１０７）感度低下検出部４２は、判定距離が所定の距離以上であるか否かを判別する。感度低下検出部４２は、判定距離が所定の距離以上であり、かつ今回レーダロックオンがない条件を満たすと判別した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。感度低下検出部４２は、条件を満たさないと判別した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
（ステップＳ１０８）感度低下検出部４２は、感度が低下していると判別し、判定フラグを１に設定する。
【００７０】
（ステップＳ１０９）感度低下検出部４２は、判定フラグが１であり、かつＳＵＢ判定レベルが第３所定レベル以上であり、かつＣＷ判定レベルが第４所定レベル以上である条件を満たすか否かを判別する。感度低下検出部４２は、判定フラグが１であり、かつＳＵＢ判定レベルが第３所定レベル以上であり、かつＣＷ判定レベルが第４所定レベル以上である条件を満たすと判別した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進む。感度低下検出部４２は、条件を満たさないと判別した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）、処理を終了する。
なお、第３所定レベルは、第１所定レベルより大きく、かつ第４の所定レベルより大きい。
【００７１】
（ステップＳ１１０）感度低下検出部４２は、感度が回復したと判別し、判定フラグを０に設定する。次に、感度低下検出部４２は、判定距離を０にクリアする。感度低下検出部４２は、クリアした後、処理を終了する。
以上で、レーダ汚れ判定の処理を終了する。
【００７２】
以上のように、本実施形態のレーダ装置１は、送信信号として送信する送信部（送信アンテナ１１、増幅器１５、分配器１０、ＶＣＯ９、増幅器１４、及び三角波生成部８）と、送信部によって送信された送信信号に対するターゲットからの反射信号を受信する受信部（受信アンテナ２−１〜２−ｎ、増幅器１２−１〜１２−ｎ、ミキサ３−１〜３−ｎ、フィルタ４−１〜４−ｎ、ＳＷ５、増幅器１３、及びＡＤＣ６）と、受信部が受信した信号のピークを検知し、前記検知したピーク数をカウントするピーク検知部２３と、受信部が受信した信号の信号レベルと、ターゲットを補足していることを示す情報（ロックオン情報、またはピーク検知部がカウントしたカウント数）とに基づいて故障診断を行う故障診断部４０と、を備える。
【００７３】
この構成によって、本実施形態のレーダ装置１は、自車両の前を走行している他車両をロックオンしてる間は、信号レベルが下がっても他車両の検知を継続できる。そして、本実施形態のレーダ装置１は、他車両をロックオンできない状態が所定の検出距離の間継続し、さらに信号レベルが下がったときに感度低下が発生したと判別しているため、周囲反射が極端に少ない場合でも受信アンテナ２及び送信アンテナ１１の汚れやレーダ装置１の故障を判定できる。このため、本実施形態のレーダ装置１では、ステップＳ１０７のように、所定の距離を超えていても他車両にロックオンできていれば、信号レベルが低下していても他車両の追従を継続する。その後、追従していた他車両にロックオンできなくなったとき、感度低下であると判定することができる。このため、ステップＳ１０４の条件を満たしていてもロックオンしている状態がありえるため、このような状態であっても他車両を追従することと、汚れや故障検出することとを両立することができる。
【００７４】
また、本実施形態のレーダ装置１は誤判定を防ぐため、周囲反射のレベルを確認する以外に、ピーク数をカウントするとで、レーダ前方や周囲反射の特徴を抽出して、ターゲットを検知できない状態か否かを判定することができる。
【００７５】
なお、上述した実施形態において、信号処理部２０、故障診断部４０における各機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、符号化処理、及び復号化処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００７６】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（ＤＹＮＡＭＩＣ  ＲＡＮＤＯＭ  ＡＣＣＥＳＳ  ＭＥＭＯＲＹ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００７７】
１…レーダ装置、２、２−２〜２−ｎ…受信アンテナ、３、３−１〜３−ｎ…ミキサ、４、４−１〜４−ｎ…フィルタ、５…ＳＷ（スイッチ）、６…ＡＤＣ、７…制御部、８…三角波生成部、９…ＶＣＯ、１０…分配器、１１…送信アンテナ、１２、１２−１〜１２−ｎ…増幅器、１３…増幅器、１４…増幅器、１５…増幅器、１６、１６−１〜１６−ｎ…増幅器、２０…信号処理部、２１…メモリ、２２…ＤＢＦ処理部、２３…ピーク検知部、２４…ピーク組合せ部、２５…距離検出部、２６…速度検出部、２７…ペア確定部、２８…方位検出部、２９…折返しターゲット判定部、３０…ターゲット確定部、４０…故障診断部、４１…速度取得部、４２…感度低下検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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