(57)【要約】【課題】カメラと平面間の距離が変動したり、カメラ光軸が傾く際に懸念される照合不良を起こし難くして、検出の信頼性を確保した移動体位置検出システムおよび方法を提供する。【解決手段】平面１２上に配置されたドットパターンと、移動体１６に備えられ、移動体１６が位置する平面１２上の領域を撮像する撮像手段２０と、撮像手段２０により取得した画像中から所定のドットを選択し、検出特徴量を算出する検出特徴量算出手段２４と、データベース３４から検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択する特徴量照合手段２４と、基準特徴量に基づいて、移動体１６の現在位置を検出する位置検出手段２８と、撮像手段２０と平面１２との距離を検出する距離検出手段３６と、撮像手段２０の傾きを検出する傾き検出手段３８と、距離と傾きとに基づいて、画像を正対画像に射影変換する射影変換手段４０とを備えるようにする。【選択図】図１
2015138530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出システムであって、
前記平面上に配置された複数のドットからなるドットパターンと、
前記移動体に備えられ、前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、
前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択する特徴量照合手段と、
前記特徴量照合手段により選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、
前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換する射影変換手段と
を備えることを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項２】
平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、
前記平面上には複数のドットからなるドットパターンが配置され、
前記移動体には前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段とが備えられ、
前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換し、
射影変換して取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出し、
前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択し、
選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出することを特徴とする移動体位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体位置検出システムおよび方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、平面上に配置したパターン（模様）を利用して、平面上を移動する移動体の位置の検出を行う方法が知られている（例えば、特許文献１〜３を参照）。
【０００３】
特許文献１、２の移動体位置検出方法は、既知のドットパターンが描画してある床面上に配置した移動体に備わるカメラから床面を撮像し、撮像した画像中にあるドットのドットパターンの特徴量を、床面全体のドットパターンの特徴量が格納されたデータベースと照合することで、撮像した画像中のドットが床面上のどのドットに相当するのかを割り出し、床面上における移動体の位置を検出するものである。
【０００４】
特許文献３の移動体位置検出方法は、上記の特許文献１、２の移動体位置検出方法におけるデータベースと撮像画像中のドットの点群との照合アルゴリズムとして、人工衛星の姿勢検出に使われるポールスターアルゴリズム（例えば、非特許文献１を参照）を適用し、位置検出の信頼性をより高めたものである。なお、人工衛星では搭載されたカメラで天空を撮像し、撮像画像中の恒星点の配置を既知の恒星配置図（星図）と照合することでカメラの向いている方向を特定し人工衛星の姿勢検出をしているが、このポールスターアルゴリズムは、対象外の星の混入や星の消失に強いアルゴリズムとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５１４７０１５号公報
【特許文献２】特許第５２１９２０５号公報
【特許文献３】特開２０１１−２１０１８３号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】E.  SILANI,  M.  LOVERA  :  Ploitecnico  di  Milano  Italy,  “Star  Identification  Algorithms  :  Novel  Approach  &  Comparison  Study”,  IEEE  Transactions  on  Aerospace  and  Electronic  Systems,  Vol.42,  No.4  October  2006
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記の従来の特許文献１〜３の移動体位置検出方法では、カメラおよび移動体と床面（平面）間の距離は一定で、カメラ光軸は床面に対して垂直であることを前提に床面を撮像してデータベースと照合し、床面内での移動体の２次元位置とカメラ光軸周りの方向を検出する。このため、カメラ（および移動体）と床面間の距離が大きく変動したり、床面に対してカメラ光軸（および移動体）が傾く場合には、照合不良が起こって、移動体の位置・方向の検出が困難となるおそれがあった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カメラと平面間の距離が変動したり、カメラ光軸が傾く際に懸念される照合不良を起こし難くして、検出の信頼性を確保した移動体位置検出システムおよび方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出システムは、平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出システムであって、前記平面上に配置された複数のドットからなるドットパターンと、前記移動体に備えられ、前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択する特徴量照合手段と、前記特徴量照合手段により選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段と、前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換する射影変換手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る移動体位置検出方法は、平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、前記平面上には複数のドットからなるドットパターンが配置され、前記移動体には前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段とが備えられ、前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換し、射影変換して取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出し、前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択し、選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る移動体位置検出システムによれば、平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出システムであって、前記平面上に配置された複数のドットからなるドットパターンと、前記移動体に備えられ、前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択する特徴量照合手段と、前記特徴量照合手段により選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段と、前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換する射影変換手段とを備えるので、仮に撮像手段（カメラ）と平面（例えば床面）間の距離が変動したり、撮像手段の光軸が傾いたとしても、撮像手段により取得した画像は、射影変換手段によって所定の正対画像に変換され、検出特徴量算出手段および特徴量照合手段は正常に機能できる。したがって、照合不良を起こし難くして位置検出の信頼性を確保する
ことができるという効果を奏する。
【００１２】
また、位置検出手段によって撮像手段（および移動体）の平面内の２次元的な位置が検出され、距離検出手段によって撮像手段の平面からの距離が検出される。平面が床面である場合には、撮像手段の床面からの高さを検出できる。このため、撮像手段および移動体の３次元的な位置および姿勢（平面内の方向）を検出することができるという効果を奏する。
【００１３】
また、本発明に係る移動体位置検出方法によれば、平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、前記平面上には複数のドットからなるドットパターンが配置され、前記移動体には前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段とが備えられ、前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換し、射影変換して取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出し、前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択し、選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出するので、仮に撮像手段（カメラ）と平面（例えば床面）間の距離が変動したり、撮像手段の光軸が傾いたとしても、撮像手段により取得した画像は、射影変換によって所定の正対画像に変換され、基準特徴量データベースとの照合を正常に行うことができる。したがって、照合不良を起こし難くして位置検出の信頼性を確保することができるという効果を奏する。
【００１４】
また、撮像手段（および移動体）の平面内の２次元的な位置と、撮像手段の平面からの距離が検出される。平面が床面である場合には、撮像手段の床面からの高さを検出できる。このため、撮像手段および移動体の３次元的な位置および姿勢（平面内の方向）を検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明に係る移動体位置検出システムの実施例を示す構成図である。
【図２】図２は、ドットパターンと取得画像の一例を示す図である。
【図３】図３は、取得画像から位置を検出する概念を説明する図である。
【図４】図４は、撮像手段が傾いている場合の図である。
【図５】図５は、各軸周りの回転方向を説明する図である。
【図６】図６は、本発明に係る移動体位置検出システムおよび方法の実施例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る移動体位置検出システムおよび方法の実施の形態について、ポールスターアルゴリズムを適用して点群の照合を行う場合を例にとり、図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１７】
図１および図２に示すように、本発明に係る移動体位置検出システム１０は、建物内の床面（平面）１２上に配置されたドットパターン１４と、移動体１６に備えられ、移動体１６とともに床面１２上を移動する移動体位置検出装置１８とから構成されている。ここで、移動体１６とは、例えば搬送台車、ロボット、人間等である。ドットパターン１４は
、印刷や描画等の手段によって床面１２上にランダムに配置されている。
【００１８】
移動体位置検出装置１８は、移動体１６が位置する床面１２上の領域を撮像する撮像手段２０と、ポールスター特徴量格納手段２２と、ポールスター照合手段２４（検出特徴量算出手段および特徴量照合手段）と、絞り込み手段２６と、撮像手段２０によって撮像した画像に基づいて移動体１６の位置を検出する位置検出手段２８と、を備える。
【００１９】
また、この移動体位置検出装置１８は、撮像手段２０と床面１２との距離を検出する距離検出手段３６と、床面１２に対する撮像手段２０の傾きを検出する傾き検出手段３８と、射影変換手段４０とをさらに備える。
【００２０】
撮像手段２０は、ＣＣＤカメラ等の画像取得装置である。撮像手段２０は移動体１６に固定されており、移動体１６とともに移動しながら、移動体１６の位置する床面１２上の領域を所定の時間間隔で撮像し、図２の右側に示したような画像を取得する。本実施の形態では、高速度カメラを用いて、例えば１０ｍｓ程度の時間間隔で画像を取得している。また、図１に示すように、ＬＥＤなどの照明３０を用いることで、外乱光の影響の少ない画像を取得することができる。なお、撮像手段２０と床面１２との間の距離は数センチメートルとすることが好ましいが、外乱光の影響の少ない画像を取得可能であればこの距離に限るものではない。
【００２１】
ポールスター特徴量格納手段２２は、図３に示すように、移動体１６の検出を行う前に、床面１２上のドットパターン１４におけるすべてのドット３２のポールスター特徴量（基準特徴量）を予め算出し、これをポールスターデータベース３４（基準特徴量データベース）に格納する。
【００２２】
ポールスター照合手段２４は、検出特徴量算出手段および特徴量照合手段として機能するものであり、図３に示すように、取得画像中の複数のドット３２から所定のドット３２ａを選択し、ドット３２ａや周辺に位置する複数のドット３２ｂ１〜３２ｂ５等から得られるポールスター特徴量（検出特徴量）を、予め作成したポールスターデータベース３４と照合する。
【００２３】
ここで、このポールスター照合手段２４は、尤度を設定したポールスター特徴量を用いて、ポールスター照合を行うものである。ここで、この尤度は、撮像手段２０により取得した画像中のドットと、このドットに対応するポールスターアルゴリズムのポールスターデータベース３４中のドットとの間の誤差を吸収するためのものである。
【００２４】
絞り込み手段２６は、ポールスター照合手段２４により照合された照合ドット候補から所定の照合ドットに絞り込むためのものである。
【００２５】
位置検出手段２８は、絞り込み手段２６により絞り込んだ所定の照合ドットからなるドットパターンの位置関係に基づいて、移動体１６の床面１２上での現在位置および方向を検出するものである。
【００２６】
距離検出手段３６は、図４に示すように、例えば床面１２に向けてレーザ光を出射して反射光を計測することで距離を検出するレーザ測距器を用いて構成することができる。距離検出手段３６は撮像手段２０に設けられており、撮像手段２０と床面１２との間の垂直距離Ｌを検出する。この距離Ｌは床面１２からの撮像手段２０の高さ位置を意味する。なお、距離検出手段３６は、レーザ測距器に限るものではなく、撮像手段２０と床面１２との間の距離を計測できるものであればいかなる検出器を用いてもよい。
【００２７】
傾き検出手段３８は、例えばジャイロセンサなどのＭＥＭＳ慣性センサを用いて構成することができる。傾き検出手段３８は撮像手段２０に固定されており、床面１２に対する撮像手段２０の傾きを検出する。ここで、図５に示すように、Ｘ軸を左右方向とし、Ｙ軸を上下方向とし、Ｚ軸を前後方向とすると、図４に示すように、傾き検出手段３８は、Ｘ軸が回転軸となる回転方向θｘの撮像手段２０の傾斜角ηｘを検出するＸ軸傾き検出部３８ａと、Ｚ軸が回転軸となる回転方向θｚの撮像手段２０の傾斜角ηｚを検出するＺ軸傾き検出部３８ｂとで構成される。ここで、図４においては、傾斜角ηｚがない場合を図示しており、撮像手段２０の光軸ＡＸは床面１２に垂直な線に対して傾斜角ηｘだけ傾いている。なお、傾き検出手段３８は、慣性センサに限るものではなく、撮像手段２０の傾きを計測できるものであればいかなる検出器を用いてもよい。
【００２８】
射影変換手段４０は、距離検出手段３６により検出した距離Ｌと、傾き検出手段３８により検出した傾斜角ηｘ、ηｚとに基づいて、撮像手段２０の光軸ＡＸの３次元的位置を求めるとともに、撮像手段２０により取得した画像の投射歪みを除去する変換を行うものである。つまり、射影変換手段４０は、撮像手段２０により取得した画像を、床面１２から所定の基準距離（例えば、数センチメートル）に位置する撮像手段２０により床面１２を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換する。なお、射影変換された正対画像はポールスター照合手段２４に入力されて、ポールスター特徴量を得るための画像として用いられる。
【００２９】
上記構成の動作および作用を説明する。
図６に示すように、距離検出手段３６により検出した距離が所定の基準距離ではない場合、または、傾き検出手段３８による検出の結果、撮像手段２０に傾きが生じている場合には（ステップＳ１１でＹｅｓ）、射影変換手段４０は取得画像を所定の正対画像に射影変換して、ポールスター照合手段２４に出力する（ステップＳ１２）。一方、ステップＳ１１においていずれにも該当しない場合には（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１２を経ることなく処理をステップＳ１３に進める。そして、移動体位置検出装置１８は、画像取得して画像中の点にラベリングをし（ステップＳ１３）、この画像点群を用いてポールスター照合手段２４で尤度を導入したポールスター照合を行い（ステップＳ１４）、照合床点候補群について絞り込み手段２６で点群相互間距離の組み合わせの照合を行って（ステップＳ１５）、位置検出手段２８で撮像手段２０のカメラ位置・方向の計算をし（ステップＳ１６）、照合率による確認をする（ステップＳ１７）。なお、上記のうちステップＳ１３〜Ｓ１７の具体的な処理内容については、上記の特許文献３に記載の処理内容と同様であるから、詳細な説明は省略する。
【００３０】
このように、撮像手段２０と床面１２間の距離Ｌが変動したり、撮像手段２０の光軸ＡＸが傾く場合には、撮像手段２０により取得した画像は、射影変換手段４０によって所定の正対画像に射影変換される。この射影変換された正対画像はポールスター照合手段２４に入力されて、ポールスター特徴量を得るための画像として用いられる。このため、検出特徴量算出手段および特徴量照合手段としてのポールスター照合手段２４による照合は正常に機能し、照合不良は起こさない。したがって、本発明によれば、照合不良を起こし難くして位置検出の信頼性を確保することができる。
【００３１】
また、位置検出手段２８によって撮像手段２０（および移動体１６）の床面１２内の２次元的な位置が検出され、距離検出手段３６によって撮像手段２０の床面１２からの距離Ｌ、すなわち撮像手段２０の床面１２からの高さを検出できる。このため、撮像手段２０および移動体１６の３次元的な位置および姿勢（床面１２内の方向）を検出することができる。
【００３２】
なお、傾き検出手段３８に用いるような慣性センサでは、鉛直軸（Ｙ軸）周りの回転（
図５のθｙ）については、誤差が累積される傾向があり、特に温度に依存してドリフトが生じるため、精度の高い値が求められない。また、慣性センサで検出した角速度を積分することにより床面１２内の位置を算出できるが、これも誤差の累積が生じる。これに対し、ポールスター照合手段２４による照合を用いる本発明では、鉛直軸周りの回転位置（方向）および床面１２内の位置をそれぞれ正確に求めることができる。
【００３３】
また、本発明に係る移動体位置検出システムおよび方法は、映像放送用のバーチャルスタジオの撮影に適用することも可能である。バーチャルスタジオでは、拡張現実感（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を使った撮影が行われるが、この種の撮影ではＴＶカメラの位置と姿勢の正確な把握が必要となる。この位置と姿勢を把握するために従来、ＴＶカメラを載せる三脚の各車輪の回転履歴を取得する精密な機構を備えた重量の大きい高価な装置が使用されていた。そこで、本発明の移動体１６をＴＶカメラ用の台車とし、これに比較的軽量な慣性センサ（傾き検出手段３８）、レーザ測距器（距離検出手段３６）、カメラ（撮像手段２０）を取り付けた構成とすれば、比較的安価かつ簡易にＴＶカメラのバーチャルスタジオ内での位置と姿勢を検出することができる。
【００３４】
以上説明したように、本発明に係る移動体位置検出システムによれば、平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出システムであって、前記平面上に配置された複数のドットからなるドットパターンと、前記移動体に備えられ、前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択する特徴量照合手段と、前記特徴量照合手段により選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段と、前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換する射影変換手段とを備えるので、仮に撮像手段（カメラ）と平面（例えば床面）間の距離が変動したり、撮像手段の光軸が傾いたとしても、撮像手段により取得した画像は、射影変換手段によって所定の正対画像に変換され、検出特徴量算出手段および特徴量照合手段は正常に機能できる。したがって、照合不良を起こし難くして位置検出の信頼性を確保することができる。
【００３５】
また、位置検出手段によって撮像手段（および移動体）の平面内の２次元的な位置が検出され、距離検出手段によって撮像手段の平面からの距離が検出される。平面が床面である場合には、撮像手段の床面からの高さを検出できる。このため、撮像手段および移動体の３次元的な位置および姿勢（平面内の方向）を検出することができる。
【００３６】
また、本発明に係る移動体位置検出方法によれば、平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、前記平面上には複数のドットからなるドットパターンが配置され、前記移動体には前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段と前記平面との距離を検出する距離検出手段と、前記平面に対する前記撮像手段の傾きを検出する傾き検出手段とが備えられ、前記距離検出手段により検出した距離と、前記傾き検出手段により検出した傾きとに基づいて、前記撮像手段により取得した画像を、前記平面から所定の距離に位置する前記撮像手段により前記平面を正面から撮像したときに得られる正対画像に射影変換し、射影変換して取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドッ
トとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出し、前記検出特徴量を、所定の基準特徴量が格納された基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と一致度の高い所定の基準特徴量を選択し、選択した前記基準特徴量に基づいて、前記平面上における前記移動体の現在位置を検出するので、仮に撮像手段（カメラ）と平面（例えば床面）間の距離が変動したり、撮像手段の光軸が傾いたとしても、撮像手段により取得した画像は、射影変換によって所定の正対画像に変換され、基準特徴量データベースとの照合を正常に行うことができる。したがって、照合不良を起こし難くして位置検出の信頼性を確保することができる。
【００３７】
また、撮像手段（および移動体）の平面内の２次元的な位置と、撮像手段の平面からの距離が検出される。平面が床面である場合には、撮像手段の床面からの高さを検出できる。このため、撮像手段および移動体の３次元的な位置および姿勢（平面内の方向）を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
以上のように、本発明に係る移動体位置検出システムおよび方法は、建物内の床面上などの平面上に配置した移動体の位置検出に有用であり、特に、カメラ（撮像手段）と平面間の距離が変動したり、カメラ光軸が傾く際に懸念される照合不良を起こし難くして、検出の信頼性を確保するのに適している。
【符号の説明】
【００３９】
１０  移動体位置検出システム
１２  床面（平面）
１４  ドットパターン
１６  移動体
１８  移動体位置検出装置
２０  撮像手段
２２  ポールスター特徴量格納手段
２４  ポールスター照合手段（検出特徴量算出手段、特徴量照合手段）
２６  絞り込み手段
２８  位置検出手段
３０  照明
３２  ドット
３４  ポールスターデータベース（基準特徴量データベース）
３６  距離検出手段
３８  傾き検出手段
４０  射影変換手段
Ｌ  距離
ηｘ，ηｚ  傾斜角（傾き）
【図１】
2015138530.tif 000003
【図２】
2015138530.tif 000004
【図３】
2015138530.tif 000005
【図４】
2015138530.tif 000006
【図５】
2015138530.tif 000007
【図６】
2015138530.tif 000008