(57)【要約】【課題】自動運転で追従する追従目標車両と、追従目標車両に対する自車両の走行位置とを選択することができる追従支援装置、追従支援方法及びプログラムを提供する。【解決手段】自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、前記候補車両の位置をドライバに提示する提示手段と、前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得手段と、前記追従可能位置取得手段を介して取得された前記候補車両の追従可能位置を選択可能に表示する追従可能位置表示手段と、前記候補車両の追従可能位置の選択指示を受け付ける選択受付手段と、を備える。【選択図】図２
2015141641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、
前記候補車両の位置をドライバに提示する提示手段と、
前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得手段と、
前記追従可能位置取得手段を介して取得された前記候補車両の追従可能位置を選択可能に表示する追従可能位置表示手段と、
前記候補車両の追従可能位置の選択指示を受け付ける選択受付手段と、
を備えたことを特徴とする追従支援装置。
【請求項２】
前記追従可能位置は、前記候補車両の外周部において、前端部よりも進行方向後方側に設定可能であることを特徴とする請求項１に記載の追従支援装置。
【請求項３】
前記追従可能位置取得手段は、自車両の前端部から前記候補車両の後端部までの距離が安全な車間距離である第１距離以上で、且つ、自車両が前記第１距離の車間距離で前記候補車両を追従した場合に、自車後方に安全な車間距離を形成できるように該候補車両の後方に第２距離以上のスペースがある場合に、該候補車両の後ろを該候補車両の追従可能位置として設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の追従支援装置。
【請求項４】
前記追従可能位置取得手段は、前記候補車両が自車前方の左右の一方側のレーンに位置している場合には、該候補車両から左右の他方側に第３距離以上のスペースがあるか否かを判定する第１スペース判定手段を有し、
該追従可能位置取得手段は、前記第１スペース判定手段を介して自車前方の左右の一方側のレーンに位置している前記候補車両から左右の他方側に第３距離以上のスペースがあると判定され、且つ、前記左右方向第３距離以上のスペースがあるレーンにおいて、自車両の前端部から候補車両の前端部までの距離が前記車間距離以上の第４距離のスペースがある場合に、該候補車両の左右の他方側、及び、該候補車両の左右の他方側斜め後ろを追従可能位置として設定することを特徴とする請求項３に記載の追従支援装置。
【請求項５】
前記追従可能位置取得手段は、前記候補車両が自車両と同じレーンに位置している場合には、該候補車両から左右方向両側のそれぞれに左右方向第３距離以上のスペースがあるか否かを判定する第２スペース判定手段を有し、
該追従可能位置取得手段は、前記第２スペース判定手段を介して自車両と同じレーンに位置している前記候補車両の左右方向両側のうち、少なくとも一方に左右方向第３距離以上のスペースがあると判定され、且つ、前記左右方向第３距離以上のスペースがあるレーンにおいて、自車両の前端部から候補車両の前端部までの距離が前記車間距離以上の第４距離のスペースがある場合に、該候補車両の左右方向第３距離以上のスペースがある側、及び、該候補車両の左右方向第３距離以上のスペースがある側の斜め後ろを追従可能位置として設定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の追従支援装置。
【請求項６】
前記追従可能位置表示手段は、前記提示手段を介して前記候補車両の位置をドライバに提示した後、該候補車両の追従可能位置を選択可能に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の追従支援装置。
【請求項７】
前記候補車両と自車両との間で通信する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段を介して前記候補車両から該候補車両に搭載されている運転機能を取得する運転機能取得手段と、
前記運転機能取得手段を介して前記候補車両に搭載されている運転機能を取得できたか否かを判定する機能取得判定手段と、
前記機能取得判定手段を介して前記候補車両に搭載されている運転機能を取得できたと判定された場合には、前記運転機能取得手段を介して取得された該候補車両に搭載されている運転機能を識別可能に表示する第１機能表示手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の追従支援装置。
【請求項８】
前記候補車両の車両挙動に基づいて前記候補車両に搭載されている運転機能を推測する運転機能推測手段と、
前記運転機能推測手段によって推測された運転機能を前記候補車両に搭載されている運転機能として識別可能に表示する第２機能表示手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の追従支援装置。
【請求項９】
前記運転機能推測手段は、
前記候補車両と該候補車両の前方に位置する前方車両との車間距離の一定走行距離内における車間距離変化量を取得する車間距離変化取得手段と、
前記候補車両の走行レーン内での前記一定走行距離内における横位置変化量を取得する横位置変化量取得手段と、
を有し、
該運転機能推測手段は、前記車間距離変化量と前記横位置変化量とに基づいて前記候補車両に搭載されている運転機能を推測することを特徴とする請求項８に記載の追従支援装置。
【請求項１０】
前記候補車両に搭載されている運転機能は、自動運手機能と、追従車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように駆動制御するアダプティブクルーズコントロール機能とを含むことを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の追従支援装置。
【請求項１１】
自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出工程と、
前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両の位置をドライバに提示する提示工程と、
前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得工程と、
前記追従可能位置取得工程で取得された前記候補車両の追従可能位置を選択指示を受け付ける選択受付手段を介して選択可能となるように表示する追従可能位置表示工程と、
を備えたことを特徴とする追従支援方法。
【請求項１２】
自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、表示手段と、選択指示を受け付ける受付手段と、を備えたコンピュータに、
前記候補車両検出手段を介して前記候補車両を検出する候補車両検出工程と、
前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両の位置を前記表示手段を介してドライバに提示する提示工程と、
前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得工程と、
前記追従可能位置取得工程で取得された前記候補車両の追従可能位置を前記受付手段を介して選択可能となるように表示する追従可能位置表示工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従走行可能な候補車両を提示する追従支援装置、追従支援方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、追従走行可能な候補車両を提示する技術に関して種々提案されている。
例えば、レーダ装置により距離が測定された物体のそれぞれについて、自車両との車間距離、相対速度、相対角度等に基づいて追従可能な走行車両を選択する。そして、撮像装置が撮影した背景や先行車両を表示装置に表示すると共に、追従可能な走行車両を枠（マーク）で囲んで表示する。ドライバが追従可能な走行車両のうち一つを選択して指定することによって、この走行車両が追従目標車両に設定され、他の走行車両と異なる色の枠で囲まれて識別可能に表示される。そして、この追従目標車両と自車両との車間距離を一定に保ちながら走行するように自車両の駆動機構を制御する自動車の走行制御装置がある（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−８６６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された自動車の走行制御装置においては、追従目標車両は自車両の走行レーンを走行する必要があり、追従目標車両に対する自車両の走行位置を選択できないという問題がある。更に、追従可能な走行車両に搭載された運転機能、例えば、自動運転機能、アダプティブクルーズコントロール機能等を考慮して追従目標車両を選択することができないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転で追従する追従目標車両と、追従目標車両に対する自車両の走行位置とを選択することができる追従支援装置、追従支援方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本発明に係る追従支援装置（２）、追従支援方法及びプログラムは、追従走行可能な候補車両を提示する追従支援装置、並びに該追従支援装置を用いた追従支援方法、更に該追従支援装置に対して以下の各機能を実現させることができるプログラムである。具体的には、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段（４１）と、前記候補車両の位置をドライバに提示する提示手段（１５）と、前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得手段（４１）と、前記追従可能位置取得手段を介して取得された前記候補車両の追従可能位置を選択可能に表示する追従可能位置表示手段（４１）と、前記候補車両の追従可能位置の選択指示を受け付ける選択受付手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
前記構成を有する追従支援装置、追従支援方法及びプログラムでは、追従走行可能な候補車両を提示すると共に、候補車両の追従可能位置を選択可能に表示する。ドライバは、選択受付手段を介して候補車両の追従可能位置の選択指示を入力することによって、自動運転で追従する追従目標車両の選択、及び、追従目標車両に対する自車両の走行位置とを同時に選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置において実行される「候補車両提示処理」を示すメインフローチャートである。
【図３】自車前方の周辺車両を検出する一例を示す図である。
【図４】候補車両の位置を表示した一例を示す図である。
【図５】図２の「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】図５の「車両挙動による搭載機能推測処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図７】図５の「追従可能位置判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図８】図５の「追従可能位置判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図９】図２の「候補車両属性付与表示処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図１０】図２の「候補車両属性付与表示処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図１１】候補車両の車両挙動を説明する説明図である。
【図１２】候補車両の後方スペースの一例を示す図である。
【図１３】候補車両が右側に存在する一例を示す図である。
【図１４】図１３の候補車両の左側スペースの一例を示す図である。
【図１５】候補車両の搭載機能を表示した一例を示す図である。
【図１６】図１５の候補車両の追従可能位置を表示した一例を示す図である。
【図１７】候補車両の追従可能位置を表示した一例を示す図である。
【図１８】候補車両の追従可能位置を表示した一例を示す図である。
【図１９】候補車両の追従可能位置を表示した一例を示す図である。
【図２０】他の実施形態に係る候補車両の追従可能位置を表示した一例を示す図である。
【図２１】他の実施形態に係る候補車両の搭載機能を表示した一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る追従支援装置、追従支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１０】
［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。
【００１１】
ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。
【００１２】
車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。
【００１３】
車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。
【００１４】
ヒューマンインタフェース６には、自動運転で追従走行する候補車両の検出開始を指示する追従用車両検出ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、追従用車両検出ボタン６１を押下することによって、車両制御ＥＣＵ３に対して前方撮影用カメラ７６Ａとミリ波レーダ７７によって自車前方の周辺車両の検出開始を指示することができる。
【００１５】
ＣＰＵ７１は、自車前方の周辺車両の検出開始の指示が入力された場合には、追従用車両検出ボタン６１が押下された旨を表す検出開始信号をナビゲーション装置２へ通知する。その後、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａとミリ波レーダ７７によって自車前方の周辺車両のそれぞれについて、自車両１に対する相対位置を検出する。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から追従目標車両と、追従目標車両に対する自車両の走行位置とが指示された場合には、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自動運転で指示された追従目標車両に対する自車両の走行位置において、追従目標車両の追従走行を開始する。
【００１６】
前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車後方の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。
【００１７】
ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置に取り付けられ、自車前方の周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度を検出して、この検出した周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータに基づいて、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。
【００１８】
［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。
【００１９】
尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置関係等を取得可能に構成されている。
【００２０】
以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。
【００２１】
また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、自車両１の周辺車両に搭載された通信装置と双方向通信可能に構成されている。
【００２２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。
【００２３】
ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２４】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。
【００２５】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００２６】
更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。
【００２７】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。
【００２８】
また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２９】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の追従走行可能な候補車両を提示すると共に、候補車両の追従可能位置を表示する「候補車両提示処理」（図２参照）等のプログラムが記憶されている。
【００３０】
操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００３１】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等、後述のように、追従走行可能な候補車両と候補車両の追従可能位置とが表示される。
【００３２】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００３３】
また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。
【００３４】
［候補車両提示処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、追従走行可能な候補車両を提示すると共に、候補車両の追従可能位置を表示する「候補車両提示処理」について図２乃至図１９に基づいて説明する。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、車両制御ＥＣＵ３から追従用車両検出ボタン６１が押下された旨を表す検出開始信号がナビゲーション装置２へ入力された場合に、ＣＰＵ４１によって実行される。
【００３５】
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車前方の周辺車両のそれぞれについて検出した自車両１に対する相対位置を送信するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信した自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置をＲＡＭ４２に記憶する。
【００３６】
続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から自車位置の存在するリンクの属する道路の幅員、車線数を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置をＲＡＭ４２から順番に読み出し、道路の全幅に渡って自車前方Ｘｍの範囲内、例えば、自車前方１２０ｍの範囲内に存在するか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、図３に示すように、自車両１の走行している有料道路８１の全幅に渡って、自車前方Ｘｍの略矩形状の範囲内に他車両が存在するか否かを判定する。そして、自車前方Ｘｍの範囲内に他車両が存在しない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。
【００３７】
Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に自車前方に追従走行可能な候補車両が存在しない旨を表示した後、当該処理を終了する。例えば、ＣＰＵ４１は、「追従できる候補車両がいません。」と液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６を介して「追従できる候補車両がいません。」と音声案内を行う。
【００３８】
一方、自車前方Ｘｍの範囲内に他車両が存在する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この他車両の相対位置を追従走行可能な候補車両の相対位置としてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、自車前方Ｘｍの道路上に存在する追従走行可能な候補車両と自車両１とを上方から見た俯瞰図を作成して、液晶ディスプレイ１５に表示する。例えば、図３に示すように、自車両１の走行するレーンの前方に追従走行可能な候補車両８２が存在する場合には、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、有料道路８１上を走行する自車両１と候補車両８２を上方から見た俯瞰図を作成して、液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００３９】
続いて、ＣＰＵ４１は、自車前方に存在する追従走行可能な候補車両のうち、中央線から最も外側に位置する候補車両を選択する。そして、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理を実行する。
ここで、「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
【００４０】
図５に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、選択した候補車両に対する車両ＩＤを決定し、例えば、車両ＩＤとして「１」を決定して、つまり、車両ＩＤを付与して、この候補車両の自車両１に対する相対位置に関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、選択した候補車両の通信装置と双方向通信を行って、つまり、車車間通信を行って、当該候補車両に搭載されている運転機能を知らせるように要求する。そして、候補車両から当該候補車両に搭載されている運転機能に関する搭載機能情報を受信した場合には、ＣＰＵ４１は、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１３の処理に移行する。一方、候補車両から当該候補車両に搭載されている運転機能に関する搭載機能情報を受信しなかった場合には、ＣＰＵ４１は、車車間通信ができなかったと判断して、Ｓ１１３の処理に移行する。
【００４２】
Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、候補車両に搭載されている運転機能に関する搭載機能情報が当該候補車両の車両ＩＤに関連づけられてＲＡＭ４２に記憶されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、候補車両に搭載されている運転機能に関する搭載機能情報が当該候補車両の車両ＩＤに関連づけられてＲＡＭ４２に記憶されていると判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。
【００４３】
Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、候補車両の車両ＩＤに関連づけられてＲＡＭ４２に記憶されている当該候補車両に搭載されている搭載機能情報を読み出し、候補車両に搭載されている運転機能が「自動運転」機能か否かを判定する判定処理を実行する。そして、候補車両に搭載されている運転機能が「自動運転」機能であると判定した場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。
【００４４】
Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から機能フラグを読み出し、この機能フラグに自動運転機能が搭載されている旨を表す「自動」を設定して、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２０の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時には、機能フラグには、「通常」が設定されてＲＡＭ４２に記憶される。
【００４５】
一方、候補車両に搭載されている運転機能が「自動運転」機能でないと判定した場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、候補車両の車両ＩＤに関連づけられてＲＡＭ４２に記憶されている搭載機能情報を再度読み出し、候補車両に搭載されている運転機能が、前方車両との車間距離を一定に保った状態で追従する「アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）」機能か否かを判定する判定処理を実行する。
【００４６】
そして、候補車両に搭載されている運転機能が、前方車両との車間距離を一定に保った状態で追従する「アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）」機能であると判定した場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から機能フラグを読み出し、この機能フラグにアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載されている旨を表す「準自動」を設定して、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２０の処理に移行する。
【００４７】
一方、候補車両に搭載されている運転機能が、「アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）」機能でないと判定した場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から機能フラグを読み出し、この機能フラグに前方車両を追従する機能が搭載されていない旨を表す「通常」を設定して、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２０の処理に移行する。
【００４８】
他方、Ｓ１１３で候補車両に搭載されている運転機能に関する搭載機能情報が当該候補車両の車両ＩＤに関連づけられてＲＡＭ４２に記憶されていないと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、後述の「車両挙動による搭載機能推測処理」のサブ処理（図６参照）を実行する。その後、Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、後述の「追従可能位置判定処理」のサブ処理（図７参照）を実行した後、メインフローチャートに戻る。
【００４９】
そして、ＣＰＵ４１は、車両ＩＤを付与した候補車両の中央車線側に次の候補車両が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、車両ＩＤを付与した候補車両の中央車線側に次の候補車両が存在すると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、次の候補車両を選択して、再度Ｓ１５の処理を実行する。一方、車両ＩＤを付与した候補車両の中央車線側に次の候補車両が存在しない、つまり、自車前方に存在する追従走行可能な候補車両の全部に車両ＩＤを付与したと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、後述の「候補車両属性付与表示処理」のサブ処理（図９参照）を実行した後、当該処理を終了する。
【００５０】
［車両挙動による搭載機能推測処理］
次に、Ｓ１１９でＣＰＵ４１が実行する「車両挙動による搭載機能推測処理」のサブ処理について図６及び図１１に基づいて説明する。図６に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両と該候補車両が走行する走行レーンの前方を走行している前方車両との車間距離Ｍ１を測定するように要求する。
【００５１】
これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、候補車両と該候補車両が走行する走行レーンの前方を走行している前方車両との車間距離Ｍ１を測定して、所定処理時間で、例えば、処理時間０．１秒でナビゲーション装置２へ送信する。
【００５２】
例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両８３と該候補車両８３が走行する走行レーン８５の前方に位置する前方車両８４との車間距離Ｍ１を測定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、候補車両８３と該候補車両８３が走行する走行レーン８５の前方に位置する前方車両８４との車間距離Ｍ１を測定して、所定処理時間で、例えば、処理時間０．１秒でナビゲーション装置２へ送信する。
【００５３】
そして、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、候補車両と該候補車両が走行する走行レーンの前方を走行している前方車両との車間距離Ｍ１を車両制御ＥＣＵ３から受信した場合には、車間距離Ｍ１をＲＡＭ４２に時系列的に記憶する。
続いて、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の走行レーン内での白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）からの距離Ｎ１、つまり、白線からの横位置Ｎ１を測定するように要求する。
【００５４】
これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、候補車両の走行レーン内での白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）からの距離Ｎ１を測定して、所定処理時間で、例えば、処理時間０．１秒でナビゲーション装置２へ送信する。
【００５５】
例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両８３の走行レーン８５内での白線８６からの距離Ｎ１を測定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、候補車両８３の走行レーン８５内での白線８６からの距離Ｎ１を測定して、所定処理時間で、例えば、処理時間０．１秒でナビゲーション装置２へ送信する。
【００５６】
そして、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、候補車両の走行レーン内での白線からの距離Ｎ１、つまり、白線からの横位置Ｎ１を車両制御ＥＣＵ３から受信した場合には、白線からの距離Ｎ１を横位置Ｎ１としてＲＡＭ４２に時系列的に記憶する。
続いて、Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶した車間距離Ｍ１と白線からの距離Ｎ１とのそれぞれのデータ個数をカウントし、各カウント値が一定数以上、例えば、１００個〜２００個以上になったか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、一定走行距離内、例えば、走行距離５００ｍ内において、車間距離Ｍ１と白線からの距離Ｎ１とを測定したか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５７】
そして、ＲＡＭ４２に記憶した車間距離Ｍ１と白線からの距離Ｎ１とのそれぞれのデータ個数のカウント値が一定数未満の場合には（Ｓ２１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１１以降の処理を再度実行する。一方、ＲＡＭ４２に記憶した車間距離Ｍ１と白線からの距離Ｎ１とのそれぞれのデータ個数のカウント値が一定数以上の場合には（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。
【００５８】
Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶した車間距離Ｍ１を全部読み出し、車間距離Ｍ１の平均値を算出し、その後、各車間距離Ｍ１と平均値との差を二乗して合計して、車間距離Ｍ１の分散値ＭＶを算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶した白線からの距離Ｎ１を全部読み出し、白線からの距離Ｎ１の平均値を算出し、その後、各白線からの距離Ｎ１と平均値との差を二乗して合計して、白線からの距離Ｎ１の分散値ＮＶを算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５９】
続いて、Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、車間距離Ｍ１の分散値ＭＶをＲＡＭ４２から読み出し、分散値ＭＶの平方根の値、つまり、標準偏差が一定値以下か否か、例えば、３０ｃｍ以下か否かを判定する判定処理を実行する。そして、分散値ＭＶの平方根の値が一定値より大きい、例えば、３０ｃｍより大きいと判定した場合には（Ｓ２１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、候補車両には前方車両を追従する機能が搭載されていないと推測して、Ｓ２１８の処理に移行する。
【００６０】
Ｓ２１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から機能フラグを読み出し、この機能フラグに前方車両を追従する機能が搭載されていない旨を表す「通常」を設定して、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理（図５参照）に戻り、Ｓ１２０の処理に移行する。
【００６１】
一方、分散値ＭＶの平方根の値が一定値以下である、例えば、３０ｃｍ以下であると判定した場合には（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１９の処理に移行する。Ｓ２１９において、ＣＰＵ４１は、白線からの距離Ｎ１の分散値ＮＶをＲＡＭ４２から読み出し、分散値ＮＶの平方根の値、つまり、標準偏差が一定値以下か否か、例えば、５０ｃｍ以下か否かを判定する判定処理を実行する。
【００６２】
そして、分散値ＮＶの平方根の値が一定値以下である、例えば、５０ｃｍ以下であると判定した場合には（Ｓ２１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、候補車両に自動運転機能が搭載されていると推測して、Ｓ２２０の処理に移行する。Ｓ２２０において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から機能フラグを読み出し、この機能フラグに自動運転機能が搭載されている旨を表す「自動」を設定して、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理（図５参照）に戻り、Ｓ１２０の処理に移行する。
【００６３】
一方、分散値ＮＶの平方根の値が一定値より大きい、例えば、５０ｃｍより大きいと判定した場合には（Ｓ２１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、候補車両に前方車両との車間距離を一定に保った状態で追従するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載されていると推測して、Ｓ２２１の処理に移行する。Ｓ２２１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から機能フラグを読み出し、この機能フラグにアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載されている旨を表す「準自動」を設定して、候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理（図５参照）に戻り、Ｓ１２０の処理に移行する。
【００６４】
［追従可能位置判定処理］
次に、Ｓ１２０でＣＰＵ４１が実行する「追従可能位置判定処理」のサブ処理について図７、図８、図１２乃至図１４に基づいて説明する。図７に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の後方スペースを測定するように要求する。
【００６５】
これにより、例えば、図１２に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の前端部から候補車両８８の後端部までの距離Ｄ１を、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して測定し、又は、ミリ波レーダ７７によって測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データと後方撮影用カメラ７６Ｂによって撮影した画像データとを画像処理して、候補車両８８の後方において、自車両１の先端部から後方のスペースの距離Ｌ１を測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。
【００６６】
そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１と、候補車両の後方において、自車両１の先端部から後方のスペースの距離Ｌ１を車両制御ＥＣＵ３から受信すると、各距離Ｄ１、Ｌ１をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３１２の処理に移行する。
【００６７】
Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１が一定値以上か否か、例えば、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で３秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、候補車両と自車両１との間に安全な車間距離がとれるか否かを判定する。尚、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１は、一定値以上で、且つ、所定距離以下、例えば、現在走行しているリンクの法定速度で５秒間走行する距離以下である。距離Ｄ１が所定距離より大きいと、自車両１と候補車両との間に他車両の割り込み等が発生する虞があるためである。
【００６８】
そして、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１が一定値よりも短いと判定した場合には（Ｓ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグを読み出し、後方フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３１６の処理に移行する。
【００６９】
一方、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１が一定値以上であると判定した場合には（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理に移行する。Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、候補車両の後方スペースの距離（Ｄ１＋Ｌ１）が、Ｙ（ｍ）以上か否か、例えば、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で１２秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、候補車両と自車両１との間に十分な車間距離をとって、候補車両の後方を安全に走行することができるか否かを判定する。
【００７０】
そして、候補車両の後方スペースの距離（Ｄ１＋Ｌ１）が、Ｙ（ｍ）未満であると判定した場合には（Ｓ３１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１３の処理に移行する。一方、候補車両の後方スペースの距離（Ｄ１＋Ｌ１）が、Ｙ（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１５の処理に移行する。Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグを読み出し、後方フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３１６の処理に移行する。
【００７１】
Ｓ３１６において、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１の測定を車両制御ＥＣＵ３へ要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１を測定して、ナビゲーション装置２へ送信する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１を車両制御ＥＣＵ３から受信した場合には、距離Ｈ１をＲＡＭ４２に記憶する。
【００７２】
尚、図１３に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の幅方向中心を０とし、候補車両８９の幅方向中心が自車両１幅方向中心に対して右側に存在している場合には、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１は「正」とする。また、ＣＰＵ７１は、候補車両８９の幅方向中心が自車両１の幅方向中心に対して左側に存在している場合には、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１は「負」とする。
【００７３】
その後、ＣＰＵ４１は、候補車両の存在位置が自車両１の右側レーンでないか否か、つまり、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の左側レーンか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１をＲＡＭ４２から読み出し、距離Ｈ１が所定の第１値以下か否か、例えば、距離Ｈ１が１（ｍ）以下か否かを判定する判定処理を実行する。
【００７４】
そして、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の左側レーンであると判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は１（ｍ）より大きいと判定した場合には（Ｓ３１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１７の処理に移行する。Ｓ３１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から右側フラグを読み出し、右側フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３２１の処理に移行する。
【００７５】
一方、候補車両の存在位置が自車両１の右側レーンでないと判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は１（ｍ）以下であると判定した場合には（Ｓ３１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１８の処理に移行する。Ｓ３１８において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の右側スペースを測定するように要求する。
【００７６】
これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１を測定し、ナビゲーション装置２へ送信する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１を車両制御ＥＣＵ３から受信すると、候補車両の右側スペースの長さＦ１をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３１９の処理に移行する。
【００７７】
Ｓ３１９において、ＣＰＵ４１は、候補車両の右側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上か否か、つまり、安全な車間距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で２秒〜３秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）よりも短いと判定した場合には（Ｓ３１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１７の処理を実行した後、Ｓ３２１の処理に移行する。
【００７８】
一方、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ３１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２０の処理に移行する。Ｓ３２０において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から右側フラグを読み出し、右側フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３２１の処理に移行する。
【００７９】
図８に示すように、Ｓ３２１において、ＣＰＵ４１は、候補車両の存在位置が自車両１の左側レーンでないか否か、つまり、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の右側レーンか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１をＲＡＭ４２から読み出し、距離Ｈ１が所定の第２値以上か否か、例えば、距離Ｈ１が−１（ｍ）以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００８０】
そして、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の右側レーンであると判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は−１（ｍ）より小さいと判定した場合には（Ｓ３２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２２の処理に移行する。Ｓ３２２において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から左側フラグを読み出し、左側フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３２６の処理に移行する。
【００８１】
一方、候補車両の存在位置が自車両１の左側レーンでないと判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は−１（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ３２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２３の処理に移行する。Ｓ３２３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の左側スペースを測定するように要求する。
【００８２】
これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１を測定し、ナビゲーション装置２へ送信する。例えば、図１４に示すように、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の右側レーン９０を走行する候補車両９１の左側スペース９２の長さＦ１を測定し、ナビゲーション装置２へ送信する。
【００８３】
そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１を車両制御ＥＣＵ３から受信すると、候補車両の左側スペースの長さＦ１をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３２４の処理に移行する。Ｓ３２４において、ＣＰＵ４１は、候補車両の左側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上か否か、つまり、安全な車間距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で２秒〜３秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。
【００８４】
そして、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）よりも短いと判定した場合には（Ｓ３２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３２２の処理を実行した後、Ｓ３２６の処理に移行する。一方、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ３２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２５の処理に移行する。Ｓ３２５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から左側フラグを読み出し、左側フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３２６の処理に移行する。
【００８５】
Ｓ３２６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグ、右側フラグ、及び、左側フラグを読み出し、当該候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、「候補車両属性検出・割振処理」のサブ処理（図５参照）に戻る。
【００８６】
［候補車両属性付与表示処理］
次に、Ｓ１６でＣＰＵ４１が実行する「候補車両属性付与表示処理」のサブ処理について図９、図１０、図１５乃至図１９に基づいて説明する。図９に示すように、先ず、Ｓ４１１において、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４で液晶ディスプレイ１５に表示した候補車両を、Ｓ１５で候補車両を選択した順に従って選択して、Ｓ１１１で付与した車両ＩＤを再度付与する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両１の前方に表示した各候補車両のうち、中央線から最も外側に表示された候補車両から中央線側へ、順番にＳ１１１で付与した各車両ＩＤ「１」、「２」、・・・を再度付与する。
【００８７】
続いて、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１１で最初に付与した車両ＩＤを選択する。そして、Ｓ４１２において、ＣＰＵ４１は、この車両ＩＤに関連づけられた機能フラグ、後方フラグ、右側フラグ、左側フラグをＲＡＭ４２から読み出す。その後、Ｓ４１３において、ＣＰＵ４１は、この車両ＩＤに関連づけられた機能フラグが「自動」、「準自動」、「通常」のいずれであるかを判定する判定処理を実行する。
【００８８】
そして、機能フラグが「自動」の場合には（Ｓ４１３：自動）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１４の処理に移行する。Ｓ４１４において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両を実線の枠で囲んで表示した後、Ｓ４１７の処理に移行する。これにより、ドライバは、実線の枠で囲まれて表示された候補車両には、自動運転機能が搭載されている旨を容易に確認することができる。
【００８９】
また、機能フラグが「準自動」の場合には（Ｓ４１３：準自動）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１５の処理に移行する。Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両を破線の枠で囲んで表示した後、Ｓ４１７の処理に移行する。これにより、ドライバは、破線の枠で囲まれて表示された候補車両には、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載されている旨を容易に確認することができる。
【００９０】
また、機能フラグが「通常」の場合には（Ｓ４１３：通常）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１６の処理に移行する。Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両を点線の枠で囲んで表示した後、Ｓ４１７の処理に移行する。これにより、ドライバは、点線の枠で囲まれて表示された候補車両には、自動運転機能が搭載されていない旨を容易に確認することができる。
【００９１】
例えば、図１５に示すように、液晶ディスプレイ１５には、自車両１の前方において、追従可能な各候補車両９５、９６、９７が表示されている。そして、左端の候補車両９５は、破線の枠９５Ａで囲まれて表示され、候補車両９５にアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載されている旨が表示されている。また、中央の候補車両９６は、実線の枠９６Ａで囲まれて表示され、候補車両９６に自動運転機能が搭載されている旨が表示されている。また、右端の候補車両９７は、点線の枠９７Ａで囲まれて表示され、候補車両９７には、自動運転機能が搭載されていない旨が表示されている。これにより、ドライバは、自車前方を走行する各候補車両９５〜９７に搭載されている運転機能を容易に確認できる。
【００９２】
続いて、図９に示すように、Ｓ４１７において、ＣＰＵ４１は、当該車両ＩＤに関連づけられた後方フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、当該車両ＩＤに関連づけられた後方フラグがＯＦＦの場合には（Ｓ４１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１９の処理に移行する。一方、当該車両ＩＤに関連づけられた後方フラグがＯＮの場合には（Ｓ４１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１８の処理に移行する。
【００９３】
Ｓ４１８において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両の下側に追従可能位置を示す追従可能位置マーク、例えば、下向きの三角マークを表示した後、Ｓ４１９の処理に移行する。これにより、ドライバは、候補車両の後方が自動運転で追従可能な走行位置であることを容易に確認することができる。
【００９４】
尚、ＣＰＵ４１は、候補車両の下側に表示された追従可能位置マークを押下された場合には、車両制御ＥＣＵ３に対して、追従可能位置マークを押下された候補車両を追従目標車両に設定し、この追従目標車両の後方を自動運転で追従走行するように指示する。そして、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、追従可能位置マークを押下された候補車両の後方を自動運転で追従走行する。
【００９５】
そして、図１０に示すように、Ｓ４１９において、ＣＰＵ４１は、当該車両ＩＤに関連づけられた右側フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、当該車両ＩＤに関連づけられた右側フラグがＯＦＦの場合には（Ｓ４１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２１の処理に移行する。一方、当該車両ＩＤに関連づけられた右側フラグがＯＮの場合には（Ｓ４１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２０の処理に移行する。
【００９６】
Ｓ４２０において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両の右側と右下側に追従可能位置を示す追従可能位置マーク、例えば、右側方向に突出する三角マークと右斜め下方向に突出する三角マークを表示した後、Ｓ４２１の処理に移行する。これにより、ドライバは、候補車両の右側と右斜め後方が自動運転で追従可能な走行位置であることを容易に確認することができる。
【００９７】
尚、ＣＰＵ４１は、候補車両の右側と右下側に表示された追従可能位置マークのいずれかを押下された場合には、車両制御ＥＣＵ３に対して、追従可能位置マークを押下された候補車両を追従目標車両に設定し、この追従目標車両の右側、又は、右斜め後方を自動運転で追従走行するように指示する。そして、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、追従可能位置マークを押下された候補車両の右側、又は、右斜め後方を自動運転で追従走行する。
【００９８】
続いて、Ｓ４２１において、ＣＰＵ４１は、当該車両ＩＤに関連づけられた左側フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、当該車両ＩＤに関連づけられた左側フラグがＯＦＦの場合には（Ｓ４２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１１で当該車両ＩＤの次に付与した車両ＩＤがあるか否かを判定する。そして、Ｓ１１１で当該車両ＩＤの次に付与した車両ＩＤがあると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、この次の車両ＩＤを選択して、再度、Ｓ４１２以降の処理を実行する。一方、Ｓ１１１で当該車両ＩＤの次に付与した車両ＩＤが無いと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。
【００９９】
一方、当該車両ＩＤに関連づけられた左側フラグがＯＮの場合には（Ｓ４２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２２の処理に移行する。Ｓ４２２において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両の左側と左下側に追従可能位置を示す追従可能位置マーク、例えば、左側方向に突出する三角マークと左斜め下方向に突出する三角マークを表示する。これにより、ドライバは、候補車両の左側と左斜め後方が自動運転で追従可能な走行位置であることを容易に確認することができる。
【０１００】
その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１１で当該車両ＩＤの次に付与した車両ＩＤがあるか否かを判定する。そして、Ｓ１１１で当該車両ＩＤの次に付与した車両ＩＤがあると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、この次の車両ＩＤを選択して、再度、Ｓ４１２以降の処理を実行する。一方、Ｓ１１１で当該車両ＩＤの次に付与した車両ＩＤが無いと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。
【０１０１】
尚、ＣＰＵ４１は、候補車両の左側と左下側に表示された追従可能位置マークのいずれかを押下された場合には、車両制御ＥＣＵ３に対して、追従可能位置マークを押下された候補車両を追従目標車両に設定し、この追従目標車両の左側、又は、左斜め後方を自動運転で追従走行するように指示する。そして、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、追従可能位置マークを押下された候補車両の左側、又は、左斜め後方を自動運転で追従走行する。
【０１０２】
例えば、図１６に示すように、液晶ディスプレイ１５には、自車両１の前方において、追従可能な各候補車両９５、９６、９７が表示されている。そして、各候補車両９５〜９７の車両ＩＤに関連づけられた後方フラグがＯＮに設定され、右側フラグ及び左側フラグがＯＦＦに設定されているため、各候補車両９５〜９７を囲む破線の枠９５Ａ、実線の枠９６Ａ、点線の枠９７Ａのそれぞれの下端には、追従可能位置マークとして、下向きの各三角マーク９８、９９、１０１が表示される。
【０１０３】
従って、ドライバは下向きの三角マーク９８を押下することによって、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載されている候補車両９５を追従目標車両に設定し、この候補車両９５の後方を自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは下向きの三角マーク９９を押下することによって、自動運転機能が搭載されている候補車両９６を追従目標車両に設定し、この候補車両９６の後方を自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは下向きの三角マーク１０１を押下することによって、自動運転機能が搭載されていない候補車両９７を追従目標車両に設定し、この候補車両９７の後方を自動運転で追従走行することができる。
【０１０４】
また、例えば、図１７に示すように、液晶ディスプレイ１５には、自車両１が中央走行レーン上に表示され、自車両１の走行レーンの前方に候補車両１０３が表示されている。そして、候補車両１０３は、自動運転機能が搭載されている旨を表す実線の枠１０３Ａで囲まれて表示されている。また、候補車両１０３の左右の走行レーンには、他車両が走行していないため、候補車両１０３の車両ＩＤに関連づけられた後方フラグ、右側フラグ、及び、左側フラグはＯＮに設定されている。その結果、候補車両１０３を囲む実線の枠１０３Ａの右側、右下角部、下端、左下角部、及び左側には、追従可能位置マークとして、外側方向に突出する各三角マーク１０５Ａ〜１０５Ｅが表示される。
【０１０５】
従って、ドライバは各三角マーク１０５Ａ〜１０５Ｅのいずれかを押下することによって、自動運転機能が搭載された候補車両１０３を追従目標車両に設定し、この候補車両１０３の押下された三角マークに対応する走行位置において自動運転で追従走行することができる。例えば、ドライバは三角マーク１０５Ｂを押下することによって、候補車両１０３の右斜め後方を自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは三角マーク１０５Ｅを押下することによって、候補車両１０３の左側を自動運転で追従走行することができる。
【０１０６】
また、例えば、図１８に示すように、液晶ディスプレイ１５には、自車両１が中央走行レーン上に表示され、自車両１の左側の走行レーンの前方に候補車両１０６が表示され、自車両１の右側の走行レーンの前方に候補車両１０７が表示されている。各候補車両１０６、１０７は、自動運転機能が搭載されている旨を表す実線の各枠１０６Ａ、１０７Ａで囲まれて表示されている。また、自車両１の走行レーンの前方には、他車両が走行していない。このため、候補車両１０６の車両ＩＤに関連づけられた後方フラグ及び右側フラグはＯＮに設定され、左側フラグはＯＦＦに設定されている。候補車両１０７の車両ＩＤに関連づけられた後方フラグ及び左側フラグはＯＮに設定され、右側フラグはＯＦＦに設定されている。
【０１０７】
その結果、候補車両１０６を囲む実線の枠１０６Ａの右側、右下角部、下端には、追従可能位置マークとして、外側方向に突出する各三角マーク１０８Ａ〜１０８Ｃが表示される。また、候補車両１０７を囲む実線の枠１０７Ａの下端、左下角部、左側には、追従可能位置マークとして、外側方向に突出する各三角マーク１０９Ａ〜１０９Ｃが表示される。
【０１０８】
従って、ドライバは各三角マーク１０８Ａ〜１０８Ｃのいずれかを押下することによって、自動運転機能が搭載された候補車両１０６を追従目標車両に設定し、この候補車両１０６の押下された三角マークに対応する走行位置において自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは各三角マーク１０９Ａ〜１０９Ｃのいずれかを押下することによって、自動運転機能が搭載された候補車両１０７を追従目標車両に設定し、この候補車両１０７の押下された三角マークに対応する走行位置において自動運転で追従走行することができる。例えば、ドライバは三角マーク１０８Ｂを押下することによって、候補車両１０６の右斜め後方を自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは三角マーク１０９Ｃを押下することによって、候補車両１０７の左側を自動運転で追従走行することができる。
【０１０９】
また、例えば、図１９に示すように、液晶ディスプレイ１５には、自車両１が中央走行レーン上に表示され、自車両１の左側の走行レーンの前方に候補車両１１１が表示され、自車両１の走行レーンの前方に候補車両１１２が表示されている。各候補車両１１１、１１２は、自動運転機能が搭載されている旨を表す実線の各枠１１１Ａ、１１２Ａで囲まれて表示されている。また、自車両１の右側の走行レーンの前方には、他車両が走行していない。このため、候補車両１１１の車両ＩＤに関連づけられた後方フラグはＯＮに設定され、右側フラグ及び左側フラグはＯＦＦに設定されている。候補車両１１１２の車両ＩＤに関連づけられた後方フラグ及び右側フラグはＯＮに設定され、左側フラグはＯＦＦに設定されている。
【０１１０】
その結果、候補車両１１１を囲む実線の枠１１１Ａの下端には、追従可能位置マークとして、下方向に突出する三角マーク１１３Ａが表示される。また、候補車両１１２を囲む実線の枠１１２Ａの右側、右下角部、下端には、追従可能位置マークとして、外側方向に突出する各三角マーク１１５Ａ〜１１５Ｃが表示される。
【０１１１】
従って、ドライバは三角マーク１１３Ａを押下することによって、自動運転機能が搭載された候補車両１１１を追従目標車両に設定し、この候補車両１１１の後方において自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは各三角マーク１１５Ａ〜１１５Ｃのいずれかを押下することによって、自動運転機能が搭載された候補車両１１２を追従目標車両に設定し、この候補車両１１２の押下された三角マークに対応する走行位置において自動運転で追従走行することができる。例えば、ドライバは三角マーク１１５Ｂを押下することによって、候補車両１１２の右斜め後方を自動運転で追従走行することができる。
【０１１２】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車両１と追従走行可能な候補車両を液晶ディスプレイ１５に俯瞰図で表示する。また、候補車両に自動運転機能が搭載されている場合には、候補車両を実線の枠で囲んで表示する。候補車両にアダプティブクルーズコントロール機能が搭載されている場合には、候補車両を破線の枠で囲んで表示する。候補車両に自動運転機能が搭載されていない場合には、候補車両を点線の枠で囲んで表示する。これにより、ドライバは候補車両を囲む枠の種類を見ることによって、候補車両に搭載されている運転機能を容易に確認することができる。
【０１１３】
また、ＣＰＵ４１は、候補車両の後方を追従走行することが可能な場合には、液晶ディスプレイ１５に表示した候補車両を囲む枠の下端に追従可能位置マークを選択可能に表示できる。また、ＣＰＵ４１は、候補車両の右側及び右斜め後方を追従走行可能な場合には、液晶ディスプレイ１５に表示した候補車両を囲む枠の右側及び右下角部に追従可能位置マークを選択可能に表示できる。また、ＣＰＵ４１は、候補車両の左側及び左斜め後方を追従走行可能な場合には、液晶ディスプレイ１５に表示した候補車両を囲む枠の左側及び左下角部に追従可能位置マークを選択可能に表示できる。
【０１１４】
従って、ドライバは、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両の追従可能位置マークによって、候補車両の追従走行可能な走行位置を容易に確認することができる。また、ドライバは、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両を囲む枠の種類によって候補車両に搭載された機能を考慮しつつ、追従可能位置マークを押下することによって、当該追従可能位置マークが表示された候補車両を追従目標車両として選択することができ、更に、追従目標車両に対する自車両１の走行位置を同時に選択することができる。
【０１１５】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。また、例えば、以下のようにしてもよい。
【０１１６】
（Ａ）例えば、ＣＰＵ４１は、追従走行可能な候補車両を、俯瞰図に替えて、後方からドライバが見た状態を液晶ディスプレイ１５に表示するようにしてもよい。例えば、図１７に示される候補車両１０３の俯瞰図に替えて、図２０に示すように、候補車両１０３を後方からドライバが見た状態で、且つ、自動運転機能を搭載した旨を表す実線の枠１１７で囲んで液晶ディスプレイ１５に表示するようにしてもよい。また、追従可能位置マークとして、各三角マーク１０５Ａ〜１０５Ｅに替えて、外側方向に向く各矢印１１８Ａ〜１１８Ｅを候補車両１０３の後端部に表示するようにしてもよい。
【０１１７】
従って、ドライバは各矢印１１８Ａ〜１１８Ｅのいずれかを押下することによって、自動運転機能が搭載された候補車両１０３を追従目標車両に設定し、この候補車両１０３の押下された矢印に対応する走行位置において自動運転で追従走行することができる。例えば、ドライバは矢印１１８Ｂを押下することによって、候補車両１０３の右斜め後方を自動運転で追従走行することができる。また、ドライバは矢印１１８Ｅを押下することによって、候補車両１０３の左側を自動運転で追従走行することができる。
【０１１８】
（Ｂ）また、例えば、機能フラグが「自動」の場合には（Ｓ４１３：自動）、Ｓ４１４において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両を太い実線の枠で囲んで表示するようにしてもよい。また、機能フラグが「準自動」の場合には（Ｓ４１３：準自動）、Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両を細い実線の枠で囲んで表示するようにしてもよい。
【０１１９】
また、機能フラグが「通常」の場合には（Ｓ４１３：通常）、Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示された候補車両のうち、当該車両ＩＤが付与された候補車両を細い点線の枠で囲んで表示するようにしてもよい。これにより、ドライバは候補車両を囲む枠の太さが太いほど、候補車両に搭載される自動運転機能レベルが高いことを容易に確認することができる。
【０１２０】
例えば、図１６の表示を替えて、図２１に示すように、ＣＰＵ４１は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）機能が搭載された候補車両９５を細い実線の枠９５Ｂで囲んで表示するようにしてもよい。また、ＣＰＵ４１は、自動運転機能が搭載された候補車両９６を太い実線の枠９６Ｂで囲んで表示するようにしてもよい。また、自動運転機能が搭載されていない候補車両９７を細い点線の枠９７Ｂで囲んで表示するようにしてもよい。
【０１２１】
そして、ＣＰＵ４１は、各枠９５Ｂ、９６Ｂ、９７Ｂの下端に、追従可能位置マークとして、下向きの各三角マーク９８、９９、１０１を表示するようにしてもよい。これにより、ドライバは各候補車両９５〜９７を囲む各枠９５Ｂ、９６Ｂ、９７Ｂの太さが太いほど、各候補車両９５〜９７に搭載される自動運転機能レベルが高いことを容易に確認することができる。
【０１２２】
また、本発明に係る追従支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、追従支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【０１２３】
例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記追従可能位置は、前記候補車両の外周部において、前端部よりも進行方向後方側に設定可能であることを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、ドライバは、追従目標車両に対する走行位置を追従目標車両の前端部よりも進行方向後方側に設定することが可能となる。
【０１２４】
また、第２の構成は以下の通りである。
前記追従可能位置取得手段は、自車両の前端部から前記候補車両の後端部までの距離が安全な車間距離である第１距離以上で、且つ、自車両が前記第１距離の車間距離で前記候補車両を追従した場合に、自車後方に安全な車間距離を形成できるように該候補車両の後方に第２距離以上のスペースがある場合に、該候補車両の後ろを該候補車両の追従可能位置として設定することを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、候補車両の後ろを追従目標車両の追従可能位置として設定した場合には、追従目標車両と自車両との間に第１距離以上の安全な車間距離が形成されると共に、自車後方を他車両が安全な車間距離を形成して追従走行することが可能となる。
【０１２５】
また、第３の構成は以下の通りである。
前記追従可能位置取得手段は、前記候補車両が自車前方の左右の一方側のレーンに位置している場合には、該候補車両から左右の他方側に第３距離以上のスペースがあるか否かを判定する第１スペース判定手段を有し、該追従可能位置取得手段は、前記第１スペース判定手段を介して自車前方の左右の一方側のレーンに位置している前記候補車両から左右の他方側に第３距離以上のスペースがあると判定され、且つ、前記左右方向第３距離以上のスペースがあるレーンにおいて、自車両の前端部から候補車両の前端部までの距離が前記車間距離以上の第４距離のスペースがある場合に、該候補車両の左右の他方側、及び、該候補車両の左右の他方側斜め後ろを追従可能位置として設定することを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、候補車両から左右の他方側に第３距離以上のスペースがあるため、ドライバが候補車両の左右の他方側を追従可能位置として設定した場合に、自車両と追従目標車両との間に十分なスペースを確保することができる。また、自車両の前端部から候補車両の前端部までの距離が車間距離以上の第４距離のスペースがあるため、ドライバが候補車両の左右の他方側斜め後ろを追従可能位置として設定した場合に、自車両の前方に安全な車間距離を確実に形成することができる。
【０１２６】
また、第４の構成は以下の通りである。
前記追従可能位置取得手段は、前記候補車両が自車両と同じレーンに位置している場合には、該候補車両から左右方向両側のそれぞれに左右方向第３距離以上のスペースがあるか否かを判定する第２スペース判定手段を有し、該追従可能位置取得手段は、前記第２スペース判定手段を介して自車両と同じレーンに位置している前記候補車両の左右方向両側のうち、少なくとも一方に左右方向第３距離以上のスペースがあると判定され、且つ、前記左右方向第３距離以上のスペースがあるレーンにおいて、自車両の前端部から候補車両の前端部までの距離が前記車間距離以上の第４距離のスペースがある場合に、該候補車両の左右方向第３距離以上のスペースがある側、及び、該候補車両の左右方向第３距離以上のスペースがある側の斜め後ろを追従可能位置として設定することを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、候補車両から左右方向に第３距離以上のスペースがあるため、ドライバが候補車両の横側を追従可能位置として設定した場合に、自車両と追従目標車両との間に十分なスペースを確保することができる。また、自車両の前端部から候補車両の前端部までの距離が車間距離以上の第４距離のスペースがあるため、ドライバが候補車両の左右の斜め後ろを追従可能位置として設定した場合に、自車両の前方に安全な車間距離を確実に形成することができる。
【０１２７】
また、第５の構成は以下の通りである。
前記追従可能位置表示手段は、前記提示手段を介して前記候補車両の位置をドライバに提示した後、該候補車両の追従可能位置を選択可能に表示することを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、ドライバは、候補車両の位置を確認した後、候補車両の追従可能位置を選択することが可能となるため、追従目標車両を決定した後、追従目標車両に対する自車両の走行位置を決定することができる。
【０１２８】
また、第６の構成は以下の通りである。
前記候補車両と自車両との間で通信する車車間通信手段と、前記車車間通信手段を介して前記候補車両から該候補車両に搭載されている運転機能を取得する運転機能取得手段と、前記運転機能取得手段を介して前記候補車両に搭載されている運転機能を取得できたか否かを判定する機能取得判定手段と、前記機能取得判定手段を介して前記候補車両に搭載されている運転機能を取得できたと判定された場合には、前記運転機能取得手段を介して取得された該候補車両に搭載されている運転機能を識別可能に表示する第１機能表示手段と、を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、車車間通信によって候補車両に搭載されている運転機能を取得した場合には、候補車両に搭載されている運転機能が識別可能に表示されるため、ドライバは、候補車両に搭載されている運転機能を考慮して追従目標車両と、追従目標車両に対する自車両の走行位置を迅速に選択することができる。
【０１２９】
また、第７の構成は以下の通りである。
前記候補車両の車両挙動に基づいて前記候補車両に搭載されている運転機能を推測する運転機能推測手段と、前記運転機能推測手段によって推測された運転機能を前記候補車両に搭載されている運転機能として識別可能に表示する第２機能表示手段と、を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、車車間通信によって候補車両に搭載されている運転機能を取得できない場合にも、候補車両に搭載されている運転機能を推測して識別可能に表示できるため、ドライバは、候補車両に搭載されている運転機能を考慮して追従目標車両と、追従目標車両に対する自車両の走行位置を迅速に選択することができる。
【０１３０】
また、第８の構成は以下の通りである。
前記運転機能推測手段は、前記候補車両と該候補車両の前方に位置する前方車両との車間距離の一定走行距離内における車間距離変化量を取得する車間距離変化取得手段と、前記候補車両の走行レーン内での前記一定走行距離内における横位置変化量を取得する横位置変化量取得手段と、を有し、該運転機能推測手段は、前記車間距離変化量と前記横位置変化量とに基づいて前記候補車両に搭載されている運転機能を推測することを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、候補車両と該候補車両の前方に位置する前方車両との車間距離の一定走行距離内における車間距離変化量と、候補車両の走行レーン内での一定走行距離内における横位置変化量とに基づいて候補車両に搭載されている運転機能を推測することができる。
【０１３１】
更に、第９の構成は以下の通りである。
前記候補車両に搭載されている運転機能は、自動運手機能と、追従車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように駆動制御するアダプティブクルーズコントロール機能とを含むことを特徴とする。
上記構成を有する追従支援装置によれば、補車両に搭載されている運転機能は、自動運手機能と、アダプティブクルーズコントロール機能とを含むため、ドライバは追従目標車両を更に容易に選択することができる。
【符号の説明】
【０１３２】
１      自車両
２      ナビゲーション装置
３      車両制御ＥＣＵ
５      車載ディスプレイ
１５      液晶ディスプレイ
１７      通信装置
１８      タッチパネル
２５      地図情報ＤＢ
２６      ナビ地図情報
３１      ＧＰＳ
４１、７１      ＣＰＵ
４２、７２      ＲＡＭ
４３、７３      ＲＯＭ
６１      追従用車両検出ボタン
７６Ａ      前方撮影用カメラ
７６Ｂ      後方撮影用カメラ
７７      ミリ波レーダ
８２〜８４、８８、８９、９１、９５〜９７、１０３、１０６      候補車両
１０７、１１１、１１２      候補車両
【図１】
2015141641.tif 000003
【図２】
2015141641.tif 000004
【図３】
2015141641.tif 000005
【図４】
2015141641.tif 000006
【図５】
2015141641.tif 000007
【図６】
2015141641.tif 000008
【図７】
2015141641.tif 000009
【図８】
2015141641.tif 000010
【図９】
2015141641.tif 000011
【図１０】
2015141641.tif 000012
【図１１】
2015141641.tif 000013
【図１２】
2015141641.tif 000014
【図１３】
2015141641.tif 000015
【図１４】
2015141641.tif 000016
【図１５】
2015141641.tif 000017
【図１６】
2015141641.tif 000018
【図１７】
2015141641.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2015141641.tif 000021
【図２０】
2015141641.tif 000022
【図２１】
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