(57)【要約】【課題】低設置コストで、広範囲をカバーし、効率的に利用者の屋内での位置を測位可能な屋内測位装置等を提供する。【解決手段】可動式カメラ２は回転及びズーム可能であり、ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する移動体（歩行者）が可動式カメラ２の近辺に近付くと、サーバ４はネットワーク５ａを介して可動式カメラ２を移動体の方向に向くよう制御信号を送信し、撮影させ、撮影画像を受信する。ＰＤＲ機能付き携帯端末３は、搭載されているＰＤＲ用センサの測定データを、ネットワーク５ｂを介してサーバ４に送る。サーバ４は、撮影画像に含まれる移動体の移動ベクトルとセンサの測定データから求めた移動ベクトルを照合し、近似している場合には、当該歩行者であるとして、撮影画像から求められる位置情報をＰＤＲ機能付き携帯端末３に送り、携帯端末３の位置情報を正確に更新する。ビーコン６により可動式カメラ２への歩行者の接近を検知してもよい。【選択図】図１
2015184248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号に従って所定の時間撮影を行うカメラと、センサの測定情報から現在位置を算出する携帯端末とにネットワークを介して接続される屋内測位サーバであって、
前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御手段と、
前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出手段と、
前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出手段と、
前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合手段と、
前記照合手段により前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知手段と、
を具備することを特徴とする屋内測位サーバ。
【請求項２】
前記制御信号は、前記カメラの回転角度又はズーム倍率の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の屋内測位サーバ。
【請求項３】
前記カメラ制御手段は、前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記携帯端末の前記現在位置を前記携帯端末から取得し、前記カメラの焦点を前記現在位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の屋内測位サーバ。
【請求項４】
前記カメラの近辺に複数配置されたビーコンの位置を識別情報と対応させて記憶する記憶手段を、更に具備し、
前記カメラ制御手段は、前記携帯端末から検知した前記ビーコンの前記識別情報を受信し、前記カメラの焦点を、前記識別情報に対応する前記ビーコンの位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の屋内測位サーバ。
【請求項５】
前記カメラ制御手段は、所定時間、前記ビーコン毎に、前記ビーコンの前記識別情報を送信する前記携帯端末の数を計数し、前記カメラの焦点を、前記携帯端末の数が最も多い前記識別情報に対応する前記ビーコンの位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信することを特徴とする請求項４に記載の屋内測位サーバ。
【請求項６】
前記カメラ制御手段は、所定時間、前記ビーコン毎に、前記ビーコンの前記識別情報を送信する前記携帯端末のなかで、前記携帯端末による現在位置の算出の累積誤差が大きいと推測される前記携帯端末の数を計数し、前記カメラの焦点を、累積誤差が大きいと推測される前記携帯端末の数が最も多い前記識別情報に対応する前記ビーコンの位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信することを特徴とする請求項４に記載の屋内測位サーバ。
【請求項７】
制御信号に従って所定の時間撮影を行うカメラと、センサの測定情報から現在位置を算出する携帯端末とにネットワークを介して接続される屋内測位サーバで実行される屋内測位方法であって、
前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御ステップと、
前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出ステップと、
前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出ステップと、
前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合ステップと、
前記照合ステップにより前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知ステップと、
を含むことを特徴とする屋内測位方法。
【請求項８】
コンピュータを、制御信号に従って所定の時間撮影を行うカメラと、センサの測定情報から現在位置を算出する携帯端末とにネットワークを介して接続される屋内測位サーバとして機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御手段、
前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出手段、
前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出手段、
前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合手段、
前記照合手段により前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
カメラと、携帯端末と、サーバとがネットワークを介して接続される屋内測位システムであって、
前記カメラは、
前記サーバから送られる制御信号に従って所定の時間撮影を行う撮影手段と、
前記撮影手段により撮影した画像を前記サーバに送信する画像送信手段と、
を具備し、
前記携帯端末は、
センサの測定情報から現在位置を算出する位置算出手段と、
前記カメラに接近した旨の通知を前記サーバに通知する接近通知手段と、
前記センサの測定情報及び時刻情報を前記サーバに送信する送信手段と、
を具備し、
前記サーバは、
前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御手段と、
前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出手段と、
前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び前記時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出手段と、
前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合手段と、
前記照合手段により前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知手段と、
を具備することを特徴とする屋内測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内における位置計測技術に関し、特に、ＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ  Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：歩行者デッドレコニング）機能を具備する携帯端末を携行する歩行者の屋内での位置情報を精度良く求めることが可能な位置計測技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して位置情報を得るアプリケーション・ソフトウエアが携帯端末等に搭載されるようになり、現在位置情報を得ることが可能になっている。
【０００３】
しかし、屋内ではＧＰＳ機能は利用できないため、Ｗｉ−Ｆｉや音波、可視光通信等の技術を使用した屋内測位技術が研究されている。
しかしながら、これらの通信機器を屋内全域に設置することは、コストと手間がかかり実際的ではないという問題がある。
【０００４】
そのため、近年、携帯端末に搭載されている加速度センサ、ジャイロセンサ等を組み合わせて屋内での現在位置を計算するＰＤＲ技術の開発が進んでいる。
ＰＤＲのアプリケーション・ソフトウエアを携帯端末に搭載することにより、携帯端末の利用者が自分の現在位置情報を得ることが可能になる。
【０００５】
しかしながら、ＰＤＲ技術は、携帯端末に搭載されている各センサの計測誤差が累積され、算出される位置情報のズレが大きくなるという問題がある。
そのため、位置情報のズレを補正する方法が提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【０００６】
特許文献１は、監視カメラで撮影された移動体の移動（速度）ベクトルと、携帯端末に搭載されたセンサ群から求めた移動ベクトルを照合して、一致した場合に、監視カメラの撮影画像から求めた位置の補正信号を携帯端末に送る移動体の測位装置について開示している。
【０００７】
また、特許文献２は、カメラから携帯端末に撮影画像に含まれる移動体と静止体の２次元マップを送信し、携帯端末が、携帯端末に搭載されたセンサ群から求めた振る舞い情報と２次元マップを照合し、一致する移動体を、当該携帯端末を具備する移動体と判断して、静止体の位置情報を元に移動体の位置を求める方法を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０６８１８４号
【特許文献２】特許第４７６１３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に示された測位方法では、駅等の地下広場や地下街のような広い空間で利用されることは想定されておらず、カメラの撮影範囲が狭く、利用者を検知できない可能性があるという問題がある。
また、広いスペースをカバーするために複数台のカメラを設置することも考えられるが、コストがかかるという問題がある。
【００１０】
また、特許文献１の方法では、カメラ側に２次元マップを作成し、携帯端末に送信するためのソフトウエアが必要となり、コストがかかるという問題がある。
【００１１】
本発明は、前述した問題点に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、低設置コストで、広範囲をカバーし、効率的に利用者の屋内での位置を測位可能な屋内測位装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するために、第１の発明は、制御信号に従って所定の時間撮影を行うカメラと、センサの測定情報から現在位置を算出する携帯端末とにネットワークを介して接続される屋内測位サーバであって、前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御手段と、前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出手段と、前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出手段と、前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合手段と、前記照合手段により前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知手段と、を具備することを特徴とする屋内測位サーバである。
【００１３】
前記制御信号は、前記カメラの回転角度又はズーム倍率の少なくともいずれかであることが望ましい。
前記カメラ制御手段は、前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記携帯端末の前記現在位置を前記携帯端末から取得し、前記カメラの焦点を前記現在位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信することが望ましい。
【００１４】
第１の発明により、携帯端末を携行する歩行者がカメラの近辺に近付くと、その旨がサーバに通知され、サーバが、カメラを歩行者の方向に回転させ、ズームさせる信号を送り、歩行者の方向に合わせた画像を撮影することが可能になる。
これにより、より広範囲の歩行者をカバーすることが可能になる。
また、携帯端末を携行する歩行者が存在するときのみカメラによる撮影が行なわれ、処理効率の良いシステムを構築できる。
【００１５】
また、前記カメラの近辺に複数配置されたビーコンの位置を識別情報と対応させて記憶する記憶手段を、更に具備し、前記カメラ制御手段は、前記携帯端末から検知した前記ビーコンの前記識別情報を受信し、前記カメラの焦点を、前記識別情報に対応する前記ビーコンの位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信するようにしてもよい。
【００１６】
設置コストの低いビーコンにより、携帯端末の歩行者デッドレコニングによる現在位置によらず、カメラに近づいたことを携帯端末が検知可能になり、広範囲の歩行者をより効率的に検知し、測位することが可能になる。
【００１７】
また、前記カメラ制御手段は、所定時間、前記ビーコン毎に、前記ビーコンの前記識別情報を送信する前記携帯端末の数を計数し、前記カメラの焦点を、前記携帯端末の数が最も多い前記識別情報に対応する前記ビーコンの位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信するようにしてもよい。
これにより、多くの人の位置をより効率的に測位することが可能になる。
【００１８】
また、前記カメラ制御手段は、所定時間、前記ビーコン毎に、前記ビーコンの前記識別情報を送信する前記携帯端末のなかで、前記携帯端末による現在位置の算出の累積誤差が大きいと推測される前記携帯端末の数を計数し、前記カメラの焦点を、累積誤差が大きいと推測される前記携帯端末の数が最も多い前記識別情報に対応する前記ビーコンの位置に合わせる前記制御信号を算出し、前記カメラに送信するようにしてもよい。
これにより、累積誤差が大きい携帯端末に対して、より効率的に位置補正を実行することが可能となる。
【００１９】
第２の発明は、制御信号に従って所定の時間撮影を行うカメラと、センサの測定情報から現在位置を算出する携帯端末とにネットワークを介して接続される屋内測位サーバで実行される屋内測位方法であって、前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御ステップと、前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出ステップと、前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出ステップと、前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合ステップと、前記照合ステップにより前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知ステップと、を含むことを特徴とする屋内測位方法である。
第２の発明により、携帯端末を携行する歩行者がカメラの近辺に近付くと、その旨がサーバに通知され、サーバが、カメラを歩行者の方向に回転させ、ズームさせる信号を送り、歩行者の方向に合わせた画像を撮影することが可能になる。
これにより、より広範囲の歩行者をカバーすることが可能になる。
また、携帯端末を携行する歩行者が存在するときのみカメラによる撮影が行なわれ、処理効率の良いシステムを構築できる。
【００２０】
第３の発明は、コンピュータを、制御信号に従って所定の時間撮影を行うカメラと、センサの測定情報から現在位置を算出する携帯端末とにネットワークを介して接続される屋内測位サーバとして機能させるためのプログラムであって、前記コンピュータを、前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御手段、前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出手段、前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出手段、前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合手段、前記照合手段により前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知手段、として機能させるためのプログラムである。
第３の発明に係るプログラムを汎用コンピュータにインストールすることにより、第１の発明に係る屋内測位サーバを得て、第２の発明に係る屋内測位方法を実行することができる。
【００２１】
第４の発明は、カメラと、携帯端末と、サーバとがネットワークを介して接続される屋内測位システムであって、前記カメラは、前記サーバから送られる制御信号に従って所定の時間撮影を行う撮影手段と、前記撮影手段により撮影した画像を前記サーバに送信する画像送信手段と、を具備し、前記携帯端末は、センサの測定情報から現在位置を算出する位置算出手段と、前記カメラに接近した旨の通知を前記サーバに通知する接近通知手段と、前記センサの測定情報及び時刻情報を前記サーバに送信する送信手段と、を具備し、前記サーバは、前記携帯端末から前記カメラに接近した旨の通知を受信して、前記カメラに前記制御信号を送り前記カメラに撮影を実行させるカメラ制御手段と、前記カメラから受信した画像に基づいて、前記画像に撮影されている移動体の動きを抽出する動き抽出手段と、前記携帯端末から受信した前記センサの前記測定情報及び前記時刻情報に基づいて、前記携帯端末の動きを算出する動き算出手段と、前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きを照合する照合手段と、前記照合手段により前記移動体の動き及び前記携帯端末の動きが一致すると判定された場合に、前記カメラの位置、前記制御信号、及び、前記画像中の前記移動体の位置に基づいて前記携帯端末の現在位置を求め、前記携帯端末に通知する位置通知手段と、を具備することを特徴とする屋内測位システムである。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、本発明の屋内測位システム等により、低設置コストで、広範囲をカバーし、効率的に利用者の屋内での位置を測位することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る屋内測位システム１aの構成例を示すブロック図
【図２】第１の実施の形態に係る屋内測位システム１aを説明する図
【図３】可動式カメラ２のハードウエア構成例を示す図
【図４】ＰＤＲ機能付き携帯端末３のハードウエア構成例を示す図
【図５】サーバ４のハードウエア構成例を示す図
【図６】第１の実施の携帯に係る屋内測位システム１ａの処理の流れを示すフローチャート
【図７】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの構成例を示す図
【図８】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂを説明する図
【図９】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの処理の流れを示すフローチャート（その１）
【図１０】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの処理の流れを示すフローチャート（その２）
【図１１】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの別の方法を説明する図
【図１２】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの別の方法の処理の流れを示すフローチャート（その１）
【図１３】第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの別の方法の処理の流れを示すフローチャート（その２）
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る屋内測位システム１ａの構成例を示すブロック図である。
屋内測位システム１ａは、可動式カメラ２、ＰＤＲ機能付き携帯端末３、及び、サーバ４で構成され、可動式カメラ２はサーバ４とネットワーク５ａを介して接続され、ＰＤＲ機能付き携帯端末３はサーバ４とネットワーク５ｂを介して接続される。
【００２６】
可動式カメラ２は、首振り回転及びズームを外部からの制御信号で制御可能なネットワークカメラである。
ＰＤＲ機能付き携帯端末３は、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサ等のセンサが搭載されたスマートフォン等であり、加速度センサ及びジャイロセンサによるセンサデータから携帯端末３の位置を算出するＰＤＲアプリケーション・ソフトウエアが搭載されたものである。
【００２７】
サーバ４は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の位置を測位するためのソフトウエアが搭載され、可動式カメラ２及びＰＤＲ機能付き携帯端末３と、それぞれ、ネットワーク５ａ及び５ｂを介して接続される。
ネットワーク５ａは、有線・無線を問わない通信ネットワークである。
ネットワーク５ｂは、例えばＷｉ−Ｆｉ等の無線の通信ネットワークである。
【００２８】
図２は、第１の実施の形態に係る屋内測位システム１ａを説明する図である。
屋内測位システム１ａの可動式カメラ２は、通路１２等を有する地下街、地下広場のような屋内の空間の一角に設置される。
【００２９】
可動式カメラ２は、例えば可動域１５の範囲で首振り可能であり、首振りの角度である回転角度は図示していない外部のサーバ４から制御可能である。
撮影範囲１３は、図示されている可動式カメラ２の回転角度における撮影可能範囲の例である。
【００３０】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行している歩行者１１が通路１２を移動する。
歩行者１１の歩行ルートは予測できないが、例えば、歩行ルートａ、ｂ、ｃ（１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）等が考えられる。
歩行ルートａ、ｂ（１４ａ、１４ｂ）の場合、カメラの回転角度を回転させない従来の固定式カメラであっても撮影範囲１３内を通過する。しかし、歩行ルートｃ（１４ｃ）の場合は、可動式カメラ２によってカメラの方向を変えないと歩行者１１は撮影されない。
第１の実施の形態に係る屋内測位システム１ａでは、可動式カメラ２の回転角度を、ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１の方向に回転させることにより歩行者を撮影可能である。
【００３１】
図３は、可動式カメラ２のハードウエア構成例を示す図である。
可動式カメラ２は、例えば、ズームと水平方向への回転が可能なカメラ部２１と、制御部２３、通信制御部２５等がバス２７で接続された構成である。
【００３２】
制御部２３は、例えば、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）等で構成され、カメラ部２１の回転制御及びズーム制御、撮影開始・終了動作制御等を行う。
通信制御部２５は、通信制御装置、通信ポート等を有し、ネットワーク５ａを介したサーバ４との通信を制御する。ネットワーク５ａは、有線、無線を問わない。
【００３３】
図４は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３のハードウエア構成例を示す図である。
ＰＤＲ機能付き携帯端末３は、例えば、スマートフォン等であり、制御部３１、記憶部３２、通信制御部３４、入力部３５、表示部３６、センサ部３７等がバス３８で接続された構成である。
【００３４】
制御部３１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。
【００３５】
ＣＰＵは、ＲＯＭ、記憶部３２等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行し、バス３８を介して接続された各装置を駆動制御し、コンピュータが行う処理を実現する。
ＲＯＭは、不揮発性メモリであり、コンピュータのブートプログラムやＢＩＯＳ等のプログラム、データ等を恒久的に保持している。
ＲＡＭは、揮発性メモリであり、記憶部３２、ＲＯＭ、記憶媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部３１が各種処理を行うために使用するワークエリアを備える。
【００３６】
記憶部３２は、制御部３１が実行するプログラム、プログラム実行に必要なデータ、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等が格納される。記憶部３２には、例えば、ＰＤＲアプリケーション・プログラムやデータ等が格納される。
【００３７】
通信制御部３４は、通信制御装置、通信ポート等を有し、ネットワーク５ｂを介したサーバ４との通信を制御する。ネットワーク５ｂは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉによるネットワークで構成される。
【００３８】
入力部３５は、携帯端末３の操作用のタッチパネル等で構成される。
表示部３６は、液晶パネル等のディスプレイ装置であり、表示部３６には、例えば、第１の実施の形態の屋内測位システム１ａにより測位され、サーバ４から送られてくる位置情報等が表示される。
【００３９】
センサ部３７は、例えば、加速度センサやジャイロセンサ等のセンサ群で構成され、それぞれ、加速度や角速度を計測する。計測されたデータは記憶部３２に格納され、制御部３１によりＰＤＲアプリケーション・プログラムの実行時に読み出されて使用される。
【００４０】
図５は、サーバ４のハードウエア構成例を示す図である。
サーバ４は、第１の実施の形態の屋内測位システム１ａにおいて、可動式カメラ２から送られる画像と、歩行者１１が携行する携帯端末３から送られる携帯端末３のセンサ群のデータを元に、歩行者１１の位置情報を求める処理を実行するためのコンピュータである。
【００４１】
図５に示すように、サーバ４は、例えば、制御部４１、記憶部４２、メディア入出力部４３、通信制御部４４、入力部４５、表示部４６、周辺機器Ｉ／Ｆ（インタフェース）部４７等がバス２４で接続された構成である。
【００４２】
制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ、記憶部４２等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行し、バス４８を介して接続された各装置を駆動制御し、コンピュータが行う処理を実現する。
ＲＯＭは、コンピュータのブートプログラムやＢＩＯＳ等のプログラム、データ等を恒久的に保持している。
ＲＡＭは、記憶部４２、ＲＯＭ、記憶媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部４１が各種処理を行うために使用するワークエリアを備える。
【００４３】
記憶部４２は、制御部４１が実行するプログラム、プログラム実行に必要なデータ、ＯＳ等が格納される。記憶部４２には、第１の実施の形態の屋内測位システム１において可動式カメラ２を制御して画像を得るプログラムや、携帯端末３から携帯端末３のセンサの測定データを得て、カメラ画像中の移動体の動きと照合し、携帯端末３の位置情報を求めるプログラム及びデータが格納される。
【００４４】
メディア入出力部４３（ドライブ装置）は、データの入出力を行い、例えば、ＣＤドライブ（−ＲＯＭ、−Ｒ、−ＲＷ等）、ＤＶＤドライブ（−ＲＯＭ、−Ｒ、−ＲＷ等）等のメディア入出力装置を有する。
通信制御部４４は、通信制御装置、通信ポート等を有し、ネットワークを介して、他の装置、例えば、可動式カメラ２及びＰＤＲ機能付き携帯端末３との通信を制御する。可動式カメラ２と通信を行うネットワーク５ａは、有線、無線を問わない。ＰＤＲ機能付き携帯端末３との通信を行うネットワーク５ｂは、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線アクセスポイントを介してサーバ４に接続される。
【００４５】
入力部４５は、データの入力を行い、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等のポインティングデバイス、テンキー等の入力装置を有する。
表示部４６は、ＣＲＴモニタ、液晶パネル等のディスプレイ装置である。
【００４６】
周辺機器Ｉ／Ｆ（インタフェース）部４７は、周辺機器を接続させるためのポートであり、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＲＳ−２３２Ｃ等で構成され、接続形態は有線、無線を問わない。
バス４８は、各装置間の制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。
【００４７】
図６は、第１の実施の形態に係る屋内測位システム１ａの処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、記憶部３２に格納されているＰＤＲ用アプリケーション・プログラムを常時または携帯端末３の利用者の操作により稼働する。
例えば、ＰＤＲ機能付き携帯端末３には通常、ＧＰＳ機能が搭載されるが、このＧＰＳ機能による測位ができない場合にＰＤＲ用アプリケーション・プログラムを起動するようにしてもよい。
【００４９】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、センサ部３７によるセンサの測定データを元に現在地情報を算出する（ステップ１０１）。
ステップ１０１の現在地情報の算出においては、ＰＤＲの公知の技術を用いて、ユーザの指示やＧＰＳ機能等により得た所定地点の位置情報と、加速度センサやジャイロセンサの測定データを積分して得られる移動情報を元に、現在地の位置情報を算出する。
【００５０】
次に、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、付近に可動式カメラ２が存在するか判定する（ステップ１０２）。
例えば、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の記憶部３２に可動式カメラ２の位置情報を記憶しておき、ステップ１０１で求めた現在地情報との距離が所定の距離（例えば５０ｍ）以内の可動式カメラ２が存在するか否かを判定する。
所定の距離以内に可動式カメラ２が存在しない場合（ステップ１０２のＮｏ）、ステップ１０１に戻る。
【００５１】
所定の距離以内に可動式カメラ２が存在する場合（ステップ１０２のＹｅｓ）、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、現在地情報をサーバ４に送信する（ステップ１０３）。
【００５２】
サーバ４の制御部４１は、通信制御部４４を介してＰＤＲ機能付き携帯端末３の現在地情報を受信すると、当該現在地情報の付近にある可動式カメラ２を特定し、その可動式カメラ２を現在地情報の方向に向くように回転し、ズームするための制御信号を可動式カメラ２に送信する（ステップ１０５）。
制御信号は、例えば、回転角度及びズーム倍率等である。
【００５３】
可動式カメラ２の制御部２３は、通信制御部２５を介してサーバ４から制御信号を受信し、制御部２３は、受信した制御信号によりカメラ部２１の回転角度及びズーム倍率を制御し、撮影を開始する（ステップ１０６）。
撮影は予め設定した一定時間、例えば、２０秒間行うようにすればよい。
可動式カメラ２の制御部２３は、カメラ部２１を制御して撮影した画像を、通信制御部２５を介して、撮影時刻とともにサーバ４に送信する（ステップ１０７）。
【００５４】
サーバ４の制御部４１は、通信制御部４４を介して可動式カメラ２から撮影画像を受信し、画像を公知の技術によって解析し、移動する人物（移動体）が撮影されているか判定する（ステップ１０８）。
例えば、撮影画像は１秒間に３０画面分あり、時系列で隣接する画面の差分を取ることにより、移動体を抽出することができる。
移動する人物（移動体）が撮影されていない場合（ステップ１０８のＮｏ）には処理を終了する。
【００５５】
一方、移動する人物（移動体）が撮影されていた場合（ステップ１０８のＹｅｓ）には、サーバ４の制御部４１は、画像上の抽出された移動体の所定の点の座標の変化から移動体（撮影人物）の動きを示す移動ベクトルを求める（ステップ１０９）。所定の点は、例えば、重心、最も高い位置の点、最も低い位置の点等である。
可動式カメラ２は回転、ズームを行うので、移動ベクトルを求める際には、可動式カメラ２に送信した制御信号（回転角度、ズーム倍率）等を考慮に入れて補正する。
【００５６】
一方、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、ステップ１０３の後、センサ部３７により測定された一定時間（例えば２０秒間）分の加速度、角加速度等のデータを時刻データとともに、通信制御部２５を介してサーバ４に送信する（ステップ１０４）。
【００５７】
サーバ４の制御部４１は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３から受信した測定データ（加速度、角加速度等）の情報からＰＤＲ機能付き携帯端末３の動きを示す移動ベクトルを求める（ステップ１１０）。
【００５８】
次に、サーバ４の制御部４１は、ステップ１０９でカメラ画像から算出された移動体（撮影人物）の動きを示す移動ベクトルと、ステップ１１０で算出されたＰＤＲ機能付き携帯端末３の動きを示す移動ベクトルの照合処理を行う（ステップ１１１）。
照合処理は、同時刻帯における２つの移動ベクトルが近似していればカメラ画像上の移動体（撮影人物）がＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１であると判定する。
照合処理で２つの移動ベクトルが近似していない場合（ステップ１１１のＮｏ）は、処理を終了する。
【００５９】
カメラ画像上の移動体（撮影人物）がＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１であると判定された場合（ステップ１１１のＹｅｓ）、サーバ４の制御部４１は、カメラ画像上の移動体（撮影人物）の補正済みの位置座標を求め、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の歩行者１１の位置情報として、その画像の時刻情報とともにＰＤＲ機能付き携帯端末３に通信制御部４４を介して送信する（ステップ１１２）。
【００６０】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、サーバ４から位置情報と時刻情報を受信し、当該時刻の位置情報として記憶部３２に記憶する（ステップ１１３）。
以上の処理により、当該時刻の正確な位置情報がＰＤＲ機能付き携帯端末３に設定される。これにより、それ以降の現在地情報は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３のＰＤＲアプリケーション・プログラムを実行することにより、センサ部３７の測定データを元に求めることが可能になる。
【００６１】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３のＰＤＲアプリケーション・プログラムを常時稼働しておけば、屋内測位システム１ａの可動式カメラ２の近辺を通過する度に以上の処理が実行され、屋内での位置情報を正確に更新していくことが可能になる。
【００６２】
以上に説明した第１の実施の形態に係る屋内測位システム１ａの処理の流れのステップ１０２〜１０３においては、ＰＤＲ機能付き携帯端末３において、付近の可動式カメラ２の存在の有無を判定したが、この処理をサーバ３側で行うようにしてもよい。
すなわち、ステップ１０１でＰＤＲ機能により現在地情報が算出し、求まった現在地情報をサーバ４に送信し、サーバ４側では、記憶部４２に予め格納されている可動式カメラ２の位置情報を検索して、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の現在地情報の付近にある可動式カメラ２を抽出すればよい。
その後、ステップ１０５以降の処理を同様に行えば、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の位置情報を得ることが可能である。
【００６３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る屋内測位システム１ｂについて説明する。
図７は、第２の実施形態に係る屋内測位システム１ｂの構成例を示すブロック図である。
第１の実施形態との差異は、可動式カメラ２の近辺にＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者が近付いたことを検知するためにＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコン６を加えた点であり、その他は、第１の実施形態に係る屋内測位システム１ａと同様である。
【００６４】
可動式カメラ２は、第１の実施形態の屋内測位システム１ａにおいて図３で説明したものと同様の構成である。
また、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の構成は図４で説明したものと同様であるが、通信制御部３４は、ＢＬＥビーコン６の電波を受信可能である。
また、サーバ４の構成は図５で説明したものと同様であるが、記憶部４２には、予め各ＢＬＥビーコン６の位置情報がその識別情報と対応して格納されている。
【００６５】
ＢＬＥビーコン６は、ＢＬＥ規格の低消費電力の信号電波を概ね１０ｍの範囲に発信する。
ＰＤＲ機能付き携帯端末３は、通信制御部３４によりＢＬＥビーコン６の信号電波を受信する。信号電波は、ＢＬＥビーコン６の識別情報を含む。
【００６６】
図８は、第２の実施携帯に係る屋内測位システム１ｂを説明する図である。
屋内測位システム１ｂの可動式カメラ２と複数のＢＬＥビーコン６が、通路１２等を有する地下街、地下広場のような屋内の空間の一角に設置される。
可動式カメラ２は首振り可能であり、首振りの角度である回転角度は図示していない外部のサーバ４から制御可能である。
撮影範囲１３は、図示されている可動式カメラ２の回転角度における撮影可能範囲の例である。
【００６７】
複数のＢＬＥビーコン６Ａ〜６Ｃは、ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１の移動する通路１２等の周辺に適宜設置される。
例えば、図８の上方向からカメラ２方向に移動する歩行者１１ｂは、ＢＬＥビーコンＡ（６Ａ）のビーコン電波到達範囲１６Ａに入ると考えられる。また、図８の下方の通路からカメラ２方向に移動する歩行者１１ｃは、ＢＬＥビーコンＣ（６Ｃ）のビーコン電波到達範囲１６Ｃに入ると考えられる。また、図８の右方向の通路からカメラ２方向に移動する歩行者１１ａは、ＢＬＥビーコンＡ（６Ａ）またはＢＬＥビーコンＢ（６ｂ）のビーコン電波到達範囲１６Ａまたは１６Ｂに入ると考えられる。
【００６８】
第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂでは、可動式カメラ２の回転角度を、歩行者１１が携行するＰＤＲ機能付き携帯端末３が検知したＢＬＥビーコン６の方向に回転させることにより歩行者を撮影可能である。
例えば、歩行者１１ｃのＰＤＲ機能付き携帯端末３がＢＬＥビーコン６Ｃの電波を検知した場合には、サーバ４は、可動式カメラ２をＢＬＥビーコン６Ｃの方向（回転方向１７）に回転して、歩行者１１ｃを撮影する。
【００６９】
図９及び図１０は、第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの処理の流れを示すフローチャートである。
各ＢＬＥビーコン６（６Ａ〜６Ｃ）は電波を発信し続けている（ステップ２０１）。
【００７０】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１がいずれかのＢＬＥビーコン６のビーコン電波到達範囲１６に入ると、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の通信制御部３４は信号電波を受信し、制御部３１は、ビーコンの識別情報（ビーコンＩＤ）を取得する（ステップ２０２）。
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、取得したＢＬＥビーコン６の識別情報（ビーコンＩＤ）を、通信制御部３４を介してサーバ４に送信する（ステップ２０３）。このとき、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の識別情報もともに送信する。
【００７１】
サーバ４は、通信制御部４４を介してＰＤＲ機能付き携帯端末３から送信されたＢＬＥビーコン６の識別情報（ビーコンＩＤ）及びＰＤＲ機能付き携帯端末３の識別情報を受信する。
制御部４１は、受信したＢＬＥビーコン６の識別情報（ビーコンＩＤ）を元に記憶部４２に格納されている当該ＢＬＥビーコン６の位置情報を検索し、当該ＢＬＥビーコン６の方向に向くように回転し、ズームするための制御信号を可動式カメラ２に送信する（ステップ２０４）。
制御信号は、例えば、回転角度及びズーム倍率等である。
【００７２】
ステップ２０４以降の処理の流れは、図６に示した屋内測位システム１ａの処理の流れのステップ１０６以降の処理と同様である。
すなわち、可動式カメラ２の制御部２３は、通信制御部２５を介してサーバ４から制御信号を受信し、制御部２３は、受信した制御信号によりカメラ部２１の回転角度及びズーム倍率を制御し、撮影を開始する（ステップ２０５）。
撮影は予め設定した一定時間、例えば、２０秒間行うようにすればよい。
可動式カメラ２の制御部２３は、カメラ部２１を制御して撮影した画像を、通信制御部２５を介して、撮影時刻とともにサーバ４に送信する（ステップ２０６）。
【００７３】
図１０に移る。
サーバ４の制御部４１は、通信制御部４４を介して可動式カメラ２から撮影画像を受信し、画像を公知の技術によって解析し、移動する人物（移動体）が撮影されているか判定する（ステップ２０７）。
移動する人物（移動体）が撮影されていない場合（ステップ２０７のＮｏ）には処理を終了する。
【００７４】
一方、移動する人物（移動体）が撮影されていた場合（ステップ２０７のＹｅｓ）には、サーバ４の制御部４１は、画像上の抽出された移動体の所定の点の座標の変化から移動体（撮影人物）の動きを示す移動ベクトルを求める（ステップ２０８）。所定の点は、例えば、重心、最も高い位置の点、最も低い位置の点等である。
可動式カメラ２は回転、ズームを行うので、移動ベクトルを求める際には、可動式カメラ２に送信した制御信号（回転角度、ズーム倍率）等を考慮に入れて補正する。
【００７５】
一方、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、ステップ２０３の後、センサ部３７により測定された一定時間（例えば２０秒間）分の加速度、角加速度等のデータを時刻データとともに、通信制御部２５を介してサーバ４に送信する（図１０のステップ２２１）。
【００７６】
サーバ４の制御部４１は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３から受信した測定データ（加速度、角加速度等）の情報からＰＤＲ機能付き携帯端末３の動きを示す移動ベクトルを求める（ステップ２０９）。
【００７７】
次に、サーバ４の制御部４１は、ステップ２０８でカメラ画像から算出された移動体（撮影人物）の動きを示す移動ベクトルと、ステップ２０９で算出されたＰＤＲ機能付き携帯端末３の動きを示す移動ベクトルの照合処理を行う（ステップ２１０）。
照合処理は、同時刻帯における２つの移動ベクトルが近似していればカメラ画像上の移動体（撮影人物）がＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１であると判定する。
照合処理で２つの移動ベクトルが近似していない場合（ステップ２１０のＮｏ）は、処理を終了する。
【００７８】
カメラ画像上の移動体（撮影人物）がＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１であると判定された場合（ステップ２１０のＹｅｓ）、サーバ４の制御部４１は、カメラ画像上の移動体（撮影人物）の補正済みの位置座標を求め、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の歩行者１１の位置情報として、その画像の時刻情報とともにＰＤＲ機能付き携帯端末３に通信制御部４４を介して送信する（ステップ２１１）。
【００７９】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、サーバ４から位置情報と時刻情報を受信し、当該時刻の位置情報として記憶部３２に記憶する（ステップ２１２）。
以上の処理により、当該時刻の正確な位置情報がＰＤＲ機能付き携帯端末３に設定される。これにより、それ以降の現在地情報は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３のＰＤＲアプリケーション・プログラムを実行することにより、センサ部３７の測定データを元に求めることが可能になる。
【００８０】
ＢＬＥビーコン６は安価な装置であり、第２の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂにより、ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１を、広範囲にわたって効率的に検出する屋内測位システムを安価に構築することが可能になる。
【００８１】
（第３の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る屋内測位システム１ｂの別の手法（第３の実施形態とする）について説明する。
図１１は、第３の実施形態に係る屋内測位システム１ｂを説明する図である。
【００８２】
屋内測位システム１ｂの可動式カメラ２と複数のＢＬＥビーコン６が、第２の実施形態の場合と同様に通路１２等を有する地下街、地下広場のような屋内の空間の一角に設置される。
可動式カメラ２は首振り可能であり、首振りの角度である回転角度は図示していない外部のサーバ４から制御可能である。
撮影範囲１３は、図示されている可動式カメラ２の回転角度における撮影可能範囲の例である。
【００８３】
複数のＢＬＥビーコン６Ａ〜６Ｃは、ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１の移動する通路１２等の周辺に適宜設置される。
人通りの多いところでは、同一のＢＬＥビーコン６の電波信号を検知するＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１が複数存在すると考えられる。
第３の実施形態に係る屋内測位システム１ｂは、そのような場合に対応する処理を実現するものである。
【００８４】
図１１では、例えば、ＢＬＥビーコンＡ（６Ａ）のビーコン電波到達範囲１６Ａ内にいて電波を検知した歩行者１１が３人、ＢＬＥビーコンＢ（６Ｂ）には１人、ＢＬＥビーコンＣ（６Ｃ）には２人いるとする。
その場合、第３の実施形態に係る屋内測位システム１ｂは、検知した歩行者１１の人数が最も多いＢＬＥビーコン６の方向に可動式カメラ２を向けて撮影し、各歩行者１１に位置情報を提供する処理を行う。
すなわち、図１１の例では、３人の歩行者１１が電波を検知したＢＬＥビーコンＡ（６Ａ）の方向（回転方向１８）に可動式カメラ２を向けるように回転角度及びズーム倍率を制御して撮影し、処理を行う。
【００８５】
図１２及び図１３は、第３の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂの処理の流れを示すフローチャートである。
各ＢＬＥビーコン６（６Ａ〜６Ｃ）は電波を発信し続けている（ステップ３０１）。
【００８６】
ＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１がいずれかのＢＬＥビーコン６のビーコン電波到達範囲１６に入ると、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の通信制御部３４は信号電波を受信し、制御部３１は、ビーコンの識別情報（ビーコンＩＤ）を取得する（ステップ３０２）。
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、取得したＢＬＥビーコン６の識別情報（ビーコンＩＤ）を、通信制御部３４を介してサーバ４に送信する（ステップ３０３）。
【００８７】
サーバ４は、通信制御部４４を介してＰＤＲ機能付き携帯端末３から送信されたＢＬＥビーコン６の識別情報（ビーコンＩＤ）を受信する。
サーバ４は、複数のＰＤＲ機能付き携帯端末３から、それぞれのＰＤＲ機能付き携帯端末３が検知したＢＬＥビーコン６の識別情報（ビーコンＩＤ）の情報を受信することになる。
【００８８】
サーバ４の制御部４１は、一定時間毎にＢＬＥビーコン６毎に電波を検知した旨が通知された携帯端末３の数を計数する（ステップ３０４）。
すなわち、図１１の例では、計数結果は、ＢＬＥビーコンＡ（６Ａ）は３、Ｂ（６Ｂ）は１、Ｃ（６Ｃ）は２となる。
【００８９】
サーバ４の制御部４１は、計数結果のなかの最大の検知数のＢＬＥビーコン６（図１１の例ではＢＬＥビーコンＡ（６Ａ））の識別情報（ビーコンＩＤ）を元に記憶部４２に格納されている当該ＢＬＥビーコン６の位置情報を検索し、当該ＢＬＥビーコン６の方向に向くように回転し、ズームするための制御信号を可動式カメラ２に送信する（ステップ３０５）。
制御信号は、例えば、回転角度及びズーム倍率等である。
【００９０】
ステップ３０６以降の処理の流れは、図９及び図１０に示した第２の実施形態に係る屋内測位システム１ｂの処理の流れのステップ２０５以降の処理と略同様である。
第３の実施形態の屋内測位システム１ｂの場合はＢＬＥビーコン６の電波を検知した複数のＰＤＲ機能付き携帯端末３の位置情報を求める点が異なる。
【００９１】
可動式カメラ２の制御部２３は、通信制御部２５を介してサーバ４から制御信号を受信し、制御部２３は、受信した制御信号によりカメラ部２１の回転角度及びズーム倍率を制御し、撮影を開始する（ステップ３０６）。
撮影は予め設定した一定時間、例えば、２０秒間行うようにすればよい。
可動式カメラ２の制御部２３は、カメラ部２１を制御して撮影した画像を、通信制御部２５を介して、撮影時刻とともにサーバ４に送信する（ステップ３０７）。
【００９２】
図１３へ移る。
サーバ４の制御部４１は、通信制御部４４を介して可動式カメラ２から撮影画像を受信し、画像を公知の技術によって解析し、移動する人物（移動体）が撮影されているか判定する（ステップ３０８）。
移動する人物（移動体）が撮影されていない場合（ステップ３０８のＮｏ）には処理を終了する。
【００９３】
一方、移動する人物（移動体）が撮影されていた場合（ステップ３０８のＹｅｓ）には、サーバ４の制御部４１は、画像上の抽出された移動体の所定の点の座標の変化から移動体（撮影人物）の動きを示す移動ベクトルを求める（ステップ３０９）。所定の点は、例えば、重心、最も高い位置の点、最も低い位置の点等である。
ステップ３０９では、受信したカメラ画像に複数の人物（移動体）が撮影されていると考えられるので、各移動体（撮影人物）についての移動ベクトルを求める。
可動式カメラ２は回転、ズームを行うので、移動ベクトルを求める際には、可動式カメラ２に送信した制御信号（回転角度、ズーム倍率）等を考慮に入れて補正する。
【００９４】
一方、ＢＬＥビーコン６の電波を検知した各ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、ステップ３０３の後、センサ部３７により測定された一定時間（例えば２０秒間）分の加速度、角加速度等のデータを時刻データとともに、通信制御部２５を介してサーバ４に送信する（ステップ３２１）。このとき、ＰＤＲ機能付き携帯端末３の識別情報もともに送信する。
【００９５】
サーバ４の制御部４１は、少なくとも１台のＰＤＲ機能付き携帯端末３から受信した測定データ（加速度、角加速度等）の情報からそれぞれのＰＤＲ機能付き携帯端末３の動きを示す移動ベクトルを求める（ステップ３１０）。
【００９６】
次に、サーバ４の制御部４１は、ステップ３０９でカメラ画像から算出された移動体（撮影人物）の動きを示す少なくとも１つの移動ベクトルと、ステップ２０９で算出された各ＰＤＲ機能付き携帯端末３の動きを示す移動ベクトルの照合処理を行う（ステップ３１１）。
照合処理は、同時刻帯における２つの移動ベクトルが近似していればカメラ画像上の移動体（撮影人物）がＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１であると判定する。
照合処理で２つの移動ベクトルに近似しているものがない場合（ステップ３１１のＮｏ）は、処理を終了する。
【００９７】
カメラ画像上の移動体（撮影人物）がＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１であると判定された移動ベクトルがある場合（ステップ３１１のＹｅｓ）、サーバ４の制御部４１は、当該カメラ画像上の移動体（撮影人物）の補正済みの位置座標を求め、照合されたＰＤＲ機能付き携帯端末３の歩行者１１の位置情報として、対応する識別番号を有するＰＤＲ機能付き携帯端末３にその画像の時刻情報とともに通信制御部４４を介して送信する（ステップ３１２）。
ＰＤＲ機能付き携帯端末３の制御部３１は、サーバ４から位置情報と時刻情報を受信し、当該時刻の位置情報として記憶部３２に記憶する（ステップ３１３）。
【００９８】
サーバ４は、並行して、或いは、順次、ステップ３１２を実行し、複数のＰＤＲ機能付き携帯端末３の位置情報を求め、各ＰＤＲ機能付き携帯端末３に位置情報を送信する。
【００９９】
以上の処理により、当該時刻の正確な位置情報が各ＰＤＲ機能付き携帯端末３に設定される。これにより、それ以降の現在地情報は、ＰＤＲ機能付き携帯端末３のＰＤＲアプリケーション・プログラムを実行することにより、センサ部３７の測定データを元に求めることが可能になる。
【０１００】
第３の実施の形態に係る屋内測位システム１ｂにより、より効率的に多くのＰＤＲ機能付き携帯端末３を携行する歩行者１１を、広範囲にわたって効率的に検出し、正確な位置情報を提供する屋内測位システムを安価に構築することが可能になる。
【０１０１】
以上に説明した第３の実施形態の屋内測位システム１ｂでは、各ＢＬＥビーコン６について、ビーコン電波を検知したＰＤＲ機能付き携帯端末３の数を計数したが、ビーコン電波を検知したＰＤＲ機能付き携帯端末３のなかで、ＰＤＲ機能による位置計算の累積誤差が大きいと推測される携帯端末３の数を計数するようにしてもよい。
【０１０２】
累積誤差が大きいと推測されるＰＤＲ機能付き携帯端末３は、例えば、サーバ４による位置補正が長い時間に渡ってなされていない、又は、ＰＤＲ機能による位置計算を長い距離に渡って行っている携帯端末３である。
【０１０３】
サーバ４による位置補正が長い時間に渡ってなされていない携帯端末３を抽出するには、例えば、サーバ４が、各ＰＤＲ機能付き携帯端末３の前回の位置補正日時を記憶しておき、ＰＤＲ機能付き携帯端末３からのＢＬＥビーコン６を検知した旨の通知を受信した際に（図１２のステップ３０３、３０４）、当該携帯端末３の前回の位置補正日時を参照し、所定の時間（例えば１時間）以上、前回の位置補正日時から時間が経過している場合に、累積誤差が大きいと推測して係数する。
【０１０４】
また、サーバ４が前回の位置補正日時を記憶する代わりに、ＰＤＲ機能付き携帯端末３が、前回の位置補正日時を記憶しておき、図１２のステップ３０３において、ビーコンＩＤ、ユーザＩＤとともにサーバ４に送信するようにしてもよい。
【０１０５】
ＰＤＲ機能による位置計算を長い距離に渡って行っている携帯端末３を抽出するには、例えば、ＰＤＲ機能付き携帯端末３が、初期設定された位置情報又は前回位置補正を行ってからの移動距離を記憶しておき、図１２のステップ３０３において、ビーコンＩＤ、ユーザＩＤとともにサーバ４に送信するようにしてもよい。
この場合、サーバ４は、移動距離の情報を受信し、移動距離が所定の距離以上ならば、累積誤差が大きいと推測して係数する。
【０１０６】
サーバ４は、ＢＬＥビーコン６毎にＢＬＥビーコン６毎に一定時間、累積誤差が大きいと推測されるＰＤＲ機能付き携帯端末３を計数して（ステップ３０４）、その数が最も多いＢＬＥビーコン６の方向に可動式カメラ２を向けるよう制御信号を送り（ステップ３０５）、その後は、第２の実施形態における説明と同様に図１２及び図１３のステップ３０６〜ステップ３１３、ステップ３２１の処理を実行するようにすればよい。
【０１０７】
以上の処理により、累積誤差が大きいと推測されるＰＤＲ機能付き携帯端末３をＢＬＥビーコン６毎に計数して、その数が多いＢＬＥビーコン６の近辺の、累積誤差が大きいと推測される携帯端末３を携行する各歩行者１１に位置情報を提供することが可能になる。
これにより、より効率的に、位置補正を必要とするＰＤＲ機能付き携帯端末３の位置補正を実行することが可能になる。
【０１０８】
以上に説明した第２、第３の実施形態の屋内測位システム１ｂではＢＬＥビーコン６を使用したが、ＢＬＥビーコン６に限ることはなく、Ｗｉ−Ｆｉ等の発信機であってもよい。
また、第１〜第３の実施形態の屋内測位システム１ａ、１ｂでは可動式カメラ２を使用したが、可動式カメラの代わりに魚眼レンズを具備するカメラを使用してもよい。
魚眼レンズを使用する場合、レンズの周縁部の歪を較正する処理が必要である。
【０１０９】
以上のように、本発明の屋内測位システム１により、地下広場や地下街等のＧＰＳが機能しない広範囲な場所において、効率的に、安価に、正確な位置情報を携帯端末３に提供することが可能になる。
【０１１０】
以上、添付図を参照しながら、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、前述した実施の形態に左右されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【０１１１】
１ａ、１ｂ………屋内測位システム
２………可動式カメラ
３………ＰＤＲ機能付き携帯端末３
４………サーバ
５ａ、５ｂ………ネットワーク
６………ＢＬＥビーコン
【図１】
2015184248.tif 000003
【図２】
2015184248.tif 000004
【図３】
2015184248.tif 000005
【図４】
2015184248.tif 000006
【図５】
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【図６】
2015184248.tif 000008
【図７】
2015184248.tif 000009
【図８】
2015184248.tif 000010
【図９】
2015184248.tif 000011
【図１０】
2015184248.tif 000012
【図１１】
2015184248.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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