(57)【要約】【課題】複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うことを可能とする走行支援装置、サーバ装置および走行支援システムを提供する。【解決手段】走行支援装置２は、支援側通信部２４によって、高速道路上において、自装置２が搭載される車両２０以外の他の車両２０から、他の車両２０が降りるべき目的インターチェンジに関する目的地関連情報を取得する。また、支援側制御部２１は、入力部２３から自装置２が搭載される車両２０の目的地関連情報を取得する。支援側制御部２１は、取得した目的地関連情報に基づいて、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断し、判断結果に基づいて、車群走行を実行するように各車両２０に指示する。【選択図】図３
2015138364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両が車群を形成して走行する車群走行を支援する走行支援装置であって、
高速道路上において、各前記車両が降りるべきインターチェンジとして設定される目的インターチェンジに関する目的地関連情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得される各前記車両の前記目的地関連情報に基づいて、前記複数の車両の中に、前記高速道路上において、前記目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または前記目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断し、前記車群走行が可能な車両が存在すると判断すると、各前記車両が車群走行を希望するか否かを表す希望有無情報に基づいて、各前記車両で車群走行を実行するか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記車群走行が可能な車両が存在すると判断され、かつ各前記車両で車群走行を実行すると判断されると、各前記車両に車群走行を実行するように指示する指示部とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記取得部は、各前記車両の前記目的地関連情報とともに、各前記車両の現在位置を表す位置情報を取得し、
前記判断部は、各前記車両の前記目的地関連情報および前記位置情報に基づいて、予め定める車群形成範囲内に、前記目的インターチェンジが同じインターチェンジか、または前記高速道路上において１つ隣りのインターチェンジである車両の組が存在すると判断すると、前記車群走行が可能な車両が存在すると判断することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記複数の車両のうちのいずれかに搭載され、
前記取得部は、自装置が搭載される車両以外の他の車両と通信可能な通信部として機能することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の走行支援装置を備え、
前記取得部は、各前記車両と通信可能なサーバ側通信部として機能することを特徴とするサーバ装置。
【請求項５】
請求項３に記載の走行支援装置を搭載する複数の車両と、
各前記車両と通信可能なサーバ装置とを備え、
各前記車両に搭載される走行支援装置の前記取得部は、前記サーバ装置を介して、他の車両と通信することを特徴とする走行支援システム。
【請求項６】
前記複数の車両は、第１車両および第２車両を含み、
前記第１車両に搭載される走行支援装置は、
前記判断部によって、前記第１車両と前記第２車両とが車群走行が可能な車両であると判断すると、前記判断部によって、前記第１車両で車群走行を希望する操作が行われたか否かを判断し、
前記判断部によって前記操作が行われたと判断すると、前記通信部によって、前記サーバ装置を介して、前記第２車両との車群走行を希望することを表す車群走行希望信号を前記第２車両に送信し、
前記車群走行希望信号に応答して前記第２車両から送信される前記希望有無情報として、前記第１車両との車群走行を許可することを表す車群走行許可信号が前記通信部によって受信されると、前記判断部によって、前記第１車両と前記第２車両とで車群走行を実行すると判断し、前記指示部によって、車群走行を実行するように指示し、
前記第２車両に搭載される走行支援装置は、
前記第１車両から送信される前記車群走行希望信号が前記通信部によって受信されると、前記判断部によって、前記第１車両との車群走行を許可するか否かを判断し、
前記判断部によって前記第１車両との車群走行を許可すると判断された場合は、前記希望有無情報として前記車群走行許可信号を前記通信部によって前記第１車両に送信し、
前記判断部によって前記第１車両との車群走行を許可しないと判断された場合は、前記希望有無情報として、前記第１車両との車群走行を許可しないことを表す車群走行不許可信号を前記通信部によって前記第１車両に送信することを特徴とする請求項５に記載の走行支援システム。
【請求項７】
複数の車両と、
請求項４に記載のサーバ装置とを備えることを特徴とする走行支援システム。
【請求項８】
前記複数の車両は、第１車両および第２車両を含み、
前記サーバ装置に搭載される走行支援装置は、
前記判断部によって、前記第１車両と前記第２車両とが車群走行が可能な車両であると判断されると、前記通信部によって、前記第１車両に、前記第２車両との車群走行を希望するか否かを確認する車群走行確認信号を送信し、
前記車群走行確認信号に応答して前記第１車両から送信される前記希望有無情報として、前記第２車両との車群走行を希望することを表す車群走行希望信号が前記通信部によって受信されると、受信した前記車群走行希望信号を前記通信部によって前記第２車両に送信し、
前記車群走行希望信号に応答して前記第２車両から送信される前記希望有無情報として、前記第１車両との車群走行を許可することを表す車群走行許可信号が前記通信部によって受信されると、前記判断部によって、前記第１車両と前記第２車両とで車群走行を実行すると判断し、前記指示部によって、前記通信部を介して、前記第２車両との車群走行を実行するように指示する車群走行指示信号を前記第１車両に送信し、
前記第１車両は、
前記サーバ装置の前記通信部から前記車群走行確認信号を受信すると、前記第１車両で車群走行を希望する操作が行われたか否かを判断し、前記操作が行われたと判断すると、前記第２車両との車群走行を希望することを表す車群走行希望信号を前記サーバ装置に送信し、
前記サーバ装置の前記通信部から前記車群走行指示信号を受信すると、前記第２車両との車群走行を実行し、
前記第２車両は、
前記サーバ装置の前記通信部から送信される前記車群走行希望信号が前記通信部によって受信されると、前記判断部によって、前記第１車両との車群走行を許可するか否かを判断し、
前記判断部によって前記第１車両との車群走行を許可すると判断された場合は、前記希望有無情報として前記車群走行許可信号を前記サーバ装置に送信し、
前記判断部によって前記第１車両との車群走行を許可しないと判断された場合は、前記希望有無情報として、前記第１車両との車群走行を許可しないことを表す車群走行不許可信号を前記サーバ装置に送信することを特徴とする請求項７に記載の走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両が車群を形成して走行する車群走行を支援する走行支援装置、サーバ装置および走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
燃費の向上および運転負荷の軽減などを目的として、複数の車両が車群を形成して走行する車群走行が提案されている。車群走行を支援するための技術が、たとえば特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示される走行制御装置は、複数の車両からなる車群を形成するために、各車両または各車群の所定地点までの行動計画を比較して車群を形成するか否かを決定するように構成されている。行動計画としては、たとえば、目標経路および目標速度パターンなどが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００８／０１８６０７号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される技術では、目標経路などの行動計画が類似していれば、車群が形成される。しかし、目的地が完全に同じ車両同士でも、経由地が異なる場合、たとえば、高速道路上において、目的地に到着するために降りるべきインターチェンジとして設定されるインターチェンジが異なる場合には、運転者としては、車群を形成したくないこともあり得る。また、運転者としては、降りるインターチェンジが同じでも、目的地が異なる車両とは車群を形成したくないこともあり得る。
【０００６】
本発明の目的は、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うことを可能とする走行支援装置、サーバ装置および走行支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の走行支援装置は、複数の車両が車群を形成して走行する車群走行を支援する走行支援装置であって、高速道路上において、各車両が降りるべきインターチェンジとして設定される目的インターチェンジに関する目的地関連情報を取得する取得部と、取得部によって取得される各車両の目的地関連情報に基づいて、複数の車両の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断し、車群走行が可能な車両が存在すると判断すると、各車両が車群走行を希望するか否かを表す希望有無情報に基づいて、各車両で車群走行を実行するか否かを判断する判断部と、判断部によって車群走行が可能な車両が存在すると判断され、かつ各車両で車群走行を実行すると判断されると、各車両に車群走行を実行するように指示する指示部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明のサーバ装置は、本発明の走行支援装置を備え、取得部は、各車両と通信可能なサーバ側通信部として機能することを特徴とする。
【０００９】
本発明の走行支援システムは、本発明の走行支援装置を搭載する複数の車両と、各車両と通信可能なサーバ装置とを備え、各車両に搭載される走行支援装置の取得部は、サーバ装置を介して、他の車両と通信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の走行支援装置によれば、取得部によって取得される各車両の目的インターチェンジに関する目的地関連情報に基づいて、複数の車両の中に車群走行が可能な車両が存在するか否かが判断部によって判断される。車群走行が可能な車両が存在すると判断されると、各車両の希望有無情報に基づいて、各車両で車群走行を実行するか否かが判断部によって判断される。車群走行が可能な車両が存在すると判断され、かつ各車両で車群走行を実行すると判断されると、各車両が車群走行を実行するように指示部によって指示される。
【００１１】
車群走行が可能な車両が存在するか否かは、複数の車両の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かによって判断される。したがって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うようにすることができる。
【００１２】
本発明のサーバ装置によれば、本発明の走行支援装置を備えて、サーバ装置が構成される。これによって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うようにすることができる。
【００１３】
本発明の走行支援システムによれば、本発明の走行支援装置を搭載する複数の車両と、各車両と通信可能なサーバ装置とを備えて、走行支援システムが構成される。これによって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うことを可能とする走行支援システムを実現することができる。
【００１４】
本発明の走行支援システムによれば、複数の車両と、本発明の走行支援装置を搭載するサーバ装置とを備えて、走行支援システムが構成される。これによって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うことを可能とする走行支援システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施の形態である走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の走行支援装置１における車群走行指示処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施の形態である走行支援装置２を備える走行支援システム３の構成を示すブロック図である。
【図４】車群走行を行う場合の車両２０の位置関係の一例を示す図である。
【図５】図４に示す車両２０の位置関係を表示した表示部２６の表示画面２６ａの一例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態の走行支援システム３における車群走行指示処理のシーケンスの一例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態の走行支援システム３における車群走行指示処理のシーケンスの一例を示す図である。
【図８】車群走行の他の例を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態である走行支援装置６を備える走行支援システム８の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態の走行支援システム８における車群走行指示処理のシーケンスの一例を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態の走行支援システム８における車群走行指示処理のシーケンスの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態である走行支援装置１の構成を示すブロック図である。走行支援装置１は、取得部１１、判断部１２および指示部１３を備えて構成される。走行支援装置１は、複数の車両が車群を形成して走行する車群走行を支援する。走行支援装置１は、たとえば車両またはサーバ装置に搭載されて使用される。
【００１７】
取得部１１は、高速道路上において、各車両が降りるべきインターチェンジとして設定される目的インターチェンジに関する目的地関連情報を取得する。取得部１１は、たとえば、後述する図３に示す支援側通信部２４および入力部２３によって実現される。
【００１８】
目的地関連情報は、たとえば、目的インターチェンジの名称である。目的地関連情報は、これに限らず、たとえば、目的インターチェンジの識別情報であってもよい。目的インターチェンジの識別情報は、たとえば、各インターチェンジに予め付与される識別番号である。
【００１９】
判断部１２は、取得部１１によって取得される各車両の目的地関連情報に基づいて、複数の車両の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断する。
【００２０】
判断部１２は、車群走行が可能な車両が存在すると判断すると、各車両が車群走行を希望するか否かを表す希望有無情報に基づいて、各車両で車群走行を実行するか否かを判断する。希望有無情報は、たとえば、後述する車群走行希望信号、または車群走行許可信号もしくは車群走行不許可信号であり、各車両から与えられる。
【００２１】
指示部１３は、判断部１２によって車群走行が可能な車両が存在すると判断され、かつ各車両で車群走行を実行すると判断されると、各車両に車群走行を実行するように指示する。判断部１２および指示部１３は、たとえば、後述する図３に示す支援側制御部２１によって実現される。
【００２２】
図２は、本発明の第１の実施の形態の走行支援装置１における車群走行指示処理に関する処理手順を示すフローチャートである。車群走行指示処理は、車群走行を行う指示を与えるための処理である。図２に示すフローチャートの各処理は、取得部１１、判断部１２および指示部１３によって実行される。図２に示すフローチャートは、不図示の電源から走行支援装置１に電力が供給されると開始され、ステップａ１に移行する。
【００２３】
ステップａ１において、取得部１１は、各車両から目的地関連情報を取得したか否かを判断する。ステップａ１において、目的地関連情報を取得したと判断された場合は、ステップａ２に移行し、目的地関連情報を取得していないと判断された場合は、目的地関連情報を取得するまで待機する。
【００２４】
ステップａ２において、判断部１２は、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断する。ステップａ２において、車群走行が可能な車両が存在すると判断された場合は、ステップａ３に移行し、車群走行が可能な車両が存在しないと判断された場合は、全ての処理手順を終了する。
【００２５】
ステップａ３において、判断部１２は、車群走行が可能と判断された車両で、車群走行を実行するか否かを判断する。ステップａ３において、車群走行を実行すると判断された場合は、ステップａ４に移行し、車群走行を実行しないと判断された場合は、全ての処理手順を終了する。
【００２６】
ステップａ４において、指示部１３は、車群走行が可能と判断された各車両に、車群走行を実行するように指示する。ステップａ４の処理が終了した後は、全ての処理手順を終了する。
【００２７】
本実施の形態では、ステップａ２において、車群走行が可能な車両が存在するか否かは、複数の車両の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かによって判断される。したがって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うようにすることができる。
【００２８】
＜第２の実施の形態＞
図３は、本発明の第２の実施の形態である走行支援装置２を備える走行支援システム３の構成を示すブロック図である。走行支援システム３は、複数の車両２０と、サーバ装置４０とを備える。本実施の形態の走行支援装置２は、複数の車両２０にそれぞれ搭載されているものとする。本実施の形態では、各車両２０および各車両２０に搭載される走行支援装置２は、同一の構成を有するので、図３では、１つの車両２０について、具体的な構成を示し、残りの車両２０については、具体的な記載および説明を省略する。
【００２９】
車両２０は、走行支援装置２、車両制御装置３１、定速走行装置３２、追突防止装置３３および車間距離維持装置３４を備える。走行支援装置２は、支援側制御部２１、全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）受信部２２、入力部２３、支援側通信部２４、支援側記憶部２５、表示部２６、音声出力部２７、電子料金収受（Electronic Toll Collection；略称：ＥＴＣ（登録商標））システム用受信部（以下「ＥＴＣ受信部」という）２８および経路探索部２９を備える。ＧＰＳ受信部２２は、ＧＰＳ受信用アンテナ２２ａを備える。支援側通信部２４は、支援側通信用アンテナ２４ａを備える。ＥＴＣ受信部２８は、ＥＴＣ受信用アンテナ２８ａを備える。
【００３０】
支援側制御部２１は、たとえば、中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとによって実現される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、ＧＰＳ受信部２２、入力部２３、支援側通信部２４、支援側記憶部２５、表示部２６、音声出力部２７、ＥＴＣ受信部２８および経路探索部２９の各機能が実現される。支援側制御部２１は、メモリに記憶された制御プログラムに従って、ＧＰＳ受信部２２、入力部２３、支援側通信部２４、支援側記憶部２５、表示部２６、音声出力部２７、ＥＴＣ受信部２８および経路探索部２９を統括的に制御する。
【００３１】
ＧＰＳ受信部２２は、ＧＰＳ受信用アンテナ２２ａを介して、ＧＰＳ衛星から送信される電波信号を受信し、受信した電波信号に基づいて車両２０の現在位置を算出し、算出した現在位置を表す情報（以下、単に「位置情報」という場合がある）を生成して支援側制御部２１に与える。位置情報は、支援側制御部２１を介して支援側記憶部２５に与えられ、支援側記憶部２５に記憶される。
【００３２】
入力部２３は、たとえば、使用者によって操作される複数の操作スイッチを含む操作スイッチ群によって構成される。入力部２３は、使用者が、数字情報、文字情報および支援側制御部への指示情報などの情報を入力するときに用いられる。使用者によって入力部２３が操作されると、入力部２３は、使用者の入力操作に応じた指示を表す指示信号を生成して、支援側制御部２１に与える。
【００３３】
入力部２３は、操作スイッチ群の代わりに、タッチパネルまたは音声認識装置によって構成されてもよい。入力部２３がタッチパネルで構成される場合、タッチパネルは、表示部２６を構成する液晶表示装置などの表示装置の表面に設置され、使用者のタッチ操作とタッチ位置とを検出する。タッチパネルは、検出したタッチ操作とタッチ位置とに応じた指示を表す指示信号を生成して、支援側制御部２１に与える。
【００３４】
入力部２３が音声認識装置で構成される場合、音声認識装置は、入力された音声を認識する。音声認識装置は、認識した音声に応じた指示を表す指示信号を生成して、支援側制御部２１に与える。
【００３５】
支援側通信部２４は、支援側通信用アンテナ２４ａおよびネットワーク４を介して、サーバ装置４０と通信可能に接続される。
【００３６】
支援側記憶部２５は、たとえばハードディスクドライブ（Hard Disk Drive；略称：ＨＤＤ）装置、または半導体メモリなどの記憶装置によって構成される。支援側記憶部２５は、地図を表す地図データを記憶する。また支援側記憶部２５は、車両識別情報（以下「車両ＩＤ」という）、位置情報、目的地関連情報、およびＥＴＣ通過情報を記憶する。車両ＩＤは、車両を識別するために割り当てられる車両固有の情報である。目的地関連情報は、たとえば、目的インターチェンジの名称または識別情報である。ＥＴＣ通過情報は、車両２０がＥＴＣゲートを通過したことを表す情報である。
【００３７】
本実施の形態では、支援側記憶部２５に地図データが記憶されているが、走行支援装置２は、このような構成に限らない。走行支援装置２は、支援側通信部２４によって外部から地図データを取得するように構成されてもよい。たとえば、走行支援装置２は、地図データを、外部のサーバ装置４０からネットワーク４を介してダウンロードすることによって取得するように構成されてもよい。また、走行支援装置２は、地図データが記憶されているＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭ（Read Only Memory）またはBlu-ray Disc（登録商標）−ＲＯＭなどの記憶媒体から地図データを読み出すことによって取得するように構成されてもよい。
【００３８】
表示部２６は、たとえば液晶表示装置によって実現される。表示部２６は、支援側制御部２１から与えられる画像情報を、表示部２６で取り扱い可能な画像信号に変換して、得られた画像信号が表す画像情報に対応する画像を表示画面上に表示する。
【００３９】
音声出力部２７は、たとえばスピーカによって実現される。音声出力部２７は、支援側制御部２１から与えられる音声情報を、音声出力部２７で取り扱い可能な音声信号に変換して、得られた音声信号が表す音声情報に対応する音声を出力する。
【００４０】
ＥＴＣ受信部２８は、ＥＴＣ受信用アンテナ２８ａを介して、高速道路のインターチェンジに設置される不図示の路側用通信装置と通信可能に構成される。ＥＴＣ受信部２８および路側用通信装置を含んで、ＥＴＣシステムが構成される。ＥＴＣ受信部２８は、狭域無線通信（Dedicated Short Range Communication；略称：ＤＳＲＣ）方式によって、路側用通信装置と通信を行う。ＤＳＲＣ方式の標準規格としては、ＡＲＩＢ  ＳＴＤＴ５５、ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ７５などがある。
【００４１】
ＥＴＣ受信部２８を備える車両２０がＥＴＣゲートを通過すると、路側用通信装置は、ＥＴＣゲートを通過したことを表すＥＴＣゲート通過信号を車両２０に送信する。ＥＴＣゲート通過信号は、ＥＴＣ受信用アンテナ２８ａを介して、ＥＴＣ受信部２８によって受信される。ＥＴＣ受信部２８は、ＥＴＣ受信用アンテナ２８ａを介して、路側用通信装置からＥＴＣゲート通過信号を受信すると、受信したＥＴＣゲート通過信号を支援側制御部２１に与える。
【００４２】
支援側制御部２１は、ＥＴＣ受信部２８からＥＴＣゲート通過信号が与えられると、車両２０がＥＴＣゲートを通過したと判断する。そして、支援側制御部２１は、車両２０がＥＴＣゲートを通過したことを表すＥＴＣゲート通過情報を生成し、支援側記憶部２５に記憶させる。ＥＴＣゲート通過情報は、ＥＴＣの入口ゲートを通過したことを表す入口ゲート通過情報を含む。
【００４３】
経路探索部２９は、使用者が所望する地点に到達するための望ましい経路を探索する。具体的には、入力部２３から与えられる指示信号に基づいて、支援側制御部２１から与えられる位置情報が表す車両２０の現在位置から、使用者が設定した目的地および経由地などの地点までの経路として推奨される経路（以下「推奨経路」という）を探索する。推奨経路とは、たとえば、走行距離が最も短くなる最短経路、所要時間が最も短くなる最速経路、有料道路の費用も含めて最も安価になる安価経路、最も燃費が良い低燃費経路、または時間と費用とのバランスが良い標準経路をいう。推奨経路は、これらの経路の中から選択可能に構成されてもよい。
【００４４】
車両制御装置３１は、たとえば電子制御ユニット（Electronic Control Unit；略称：ＥＣＵ）によって実現される。車両制御装置３１は、車両２０に備えられる定速走行装置３２、追突防止装置３３および車間距離維持装置３４を統括的に制御する。
【００４５】
定速走行装置３２は、自装置が搭載された車両２０の速度（以下「車速」という場合がある）を、予め設定された速度（以下「設定車速」という場合がある）に維持するように制御する。設定車速は、たとえば車両制御装置３１によって設定される。
【００４６】
追突防止装置３３は、自装置が搭載された車両２０と、前方の他の車両２０との追突を未然に防ぐ。追突防止装置３３は、たとえば、前方の他の車両２０から、自装置が搭載されている車両２０までの距離（以下「車間距離」という場合がある）を計測するとともに、自装置が搭載された車両２０の速度を検出する。追突防止装置３３は、計測した車間距離と、検出した車両２０の速度における不図示のブレーキ装置の制動距離とを比較し、自装置が搭載された車両２０が、前方の他の車両２０に追突しないように、ブレーキ装置を作動させる。
【００４７】
車間距離維持装置３４は、自装置が搭載された車両２０と、前方の他の車両２０との車間距離が、予め設定された車間距離を維持するように、自装置が搭載された車両２０の速度を制御する。
【００４８】
サーバ装置４０は、サーバ側制御部４１、サーバ側通信部４２およびサーバ側記憶部４３を備える。サーバ側通信部４２は、ネットワーク４に接続される。サーバ側通信部４２とネットワーク４との接続は、有線によって実現されてもよいし、無線によって実現されてもよい。図３では、一例として、サーバ側通信部４２とネットワーク４とが有線接続される場合を示している。
【００４９】
図４は、車群走行を行う場合の車両２０の位置関係の一例を示す図である。図５は、図４に示す車両２０の位置関係を表示した表示部２６の表示画面２６ａの一例を示す図である。図４および図５では、一例として、高速道路を３台の車両２０が同じ方向に走行している場合を示す。以下の説明では、３台の車両２０を区別して示す場合には、第１車両２０Ａ、第２車両２０Ｂ、および第３車両２０Ｃと記載する。ここでは、第１〜第３車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃには、それぞれ、図３に示す走行支援装置２が搭載され、同一の目的インターチェンジ５が設定されているものとする。
【００５０】
高速道路上に存在する各車両２０に搭載された走行支援装置２は、サーバ装置４０に対し、ＧＰＳ受信部２２で受信した電波信号に基づいて生成した位置情報を、予め定める周期毎に、たとえば１０秒間隔で送信する。走行支援装置２の表示部２６の表示画面２６ａには、図５に示すように、同一の目的インターチェンジが設定されている車両２０、具体的には第１〜第３車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが、走行ルート上に表示される。
【００５１】
たとえば、第１車両２０Ａの運転者が車群走行を希望した場合、車群走行を指示するための処理である車群走行指示処理は、以下のようにして実行される。第１車両２０Ａの運転者は、第１車両２０Ａを、第１車両２０Ａに最も近い車両、ここでは第２車両２０Ｂに接近させる。
【００５２】
第１車両２０Ａの走行支援装置２は、第１車両２０Ａと第２車両２０Ｂとの距離が、予め定める車群形成範囲内、たとえば５００ｍ以内に達した時点で、第２車両２０Ｂへの車群走行希望信号をサーバ装置４０に送信する。車群走行希望信号の送信は、運転者が入力部２３を操作して、送信するように指示することによって実行されてもよいし、第１車両２０Ａと第２車両２０Ｂとの距離が車群形成範囲内に達した時点で、支援側制御部２１が支援側通信部２４を制御することによって実行されてもよい。
【００５３】
サーバ装置４０は、第１車両２０Ａから第２車両２０Ｂへの車群走行希望信号を受信すると、受信した車群走行希望信号を第２車両２０Ｂの走行支援装置２に送信する。第２車両２０Ｂの走行支援装置２は、第１車両２０Ａからの車群走行希望信号を受信すると、車群走行許可信号または車群走行不許可信号をサーバ装置４０に送信する。
【００５４】
車群走行許可信号および車群走行不許可信号のいずれを送信するかは、運転者によって選択される。運転者が、入力部２３を操作して、車群走行を許可する旨の指示を入力した場合には、車群走行を許可することを表す車群走行許可信号が送信される。運転者が、入力部２３を操作して、車群走行を許可しない旨の指示を入力した場合には、車群走行を許可しないことを表す車群走行不許可信号が送信される。
【００５５】
サーバ装置４０は、第２車両２０Ｂから車群走行許可信号を受信した場合、第１車両２０Ａに、第２車両２０Ｂの後ろへ付いて車群走行を行うことを許可することを表す車群走行許可信号を送信する。第１車両２０Ａの走行支援装置２は、サーバ装置４０を介して第２車両２０Ｂから車群走行許可信号を受信すると、第１車両２０Ａの車両制御装置３１に、第２車両２０Ｂの後ろへ付いて車群走行を行うように指示する。
【００５６】
第１車両２０Ａの車両制御装置３１は、走行支援装置２からの指示に従って、第２車両２０Ｂの後ろへ付いて車群走行を実行するように、定速走行装置３２、追突防止装置３３および車間距離維持装置３４を制御する。これによって、第１車両２０Ａと第２車両２０Ｂとの車群走行が実行される。
【００５７】
サーバ装置４０は、第２車両２０Ｂから車群走行不許可信号を受信した場合、第１車両２０Ａが第２車両２０Ｂの後ろへ付いて車群走行を行うことを許可しないことを表す車群走行不許可信号を第１車両２０Ａに送信する。第１車両２０Ａの走行支援装置２は、サーバ装置４０を介して第２車両２０Ｂから車群走行不許可信号を受信すると、車群走行指示処理を終了する。この場合、第１車両２０Ａと第２車両２０Ｂとの車群走行は実行されない。
【００５８】
図６および図７は、本発明の第２の実施の形態の走行支援システム３における車群走行指示処理のシーケンスの一例を示す図である。図６および図７は、境界線ＢＬ１の位置でつながっている。図６および図７では、一例として、前述の図４に示すように、第１車両２０Ａが第２車両２０Ｂとの車群走行を希望する場合のシーケンスを具体的に示す。図６および図７に示すシーケンスは、不図示の電源から第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの各走行支援装置２に電力が供給されると開始され、第１車両２０Ａの走行支援装置２はステップｓ１に移行し、第２車両２０Ｂの走行支援装置２はステップｓ２に移行する。
【００５９】
ステップｓ１において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、自装置が搭載される車両２０である第１車両２０Ａの車両ＩＤをサーバ装置４０に送信する。これによって、第１車両２０Ａの車両ＩＤがサーバ装置４０に登録される。
【００６０】
ステップｓ２において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、自装置が搭載される車両２０である第２車両２０Ｂの車両ＩＤをサーバ装置４０に送信する。これによって、第２車両２０Ｂの車両ＩＤがサーバ装置４０に登録される。
【００６１】
ステップｓ３において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、第１車両２０Ａの運転者によって入力部２３に入力された目的地に基づいて、目的地に到着するために降りるべきインターチェンジである目的インターチェンジを設定する。目的インターチェンジを設定すると、ステップｓ５に移行する。
【００６２】
ステップｓ４において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、第２車両２０Ｂの運転者によって入力部２３に入力された目的地に基づいて、目的インターチェンジを設定する。目的インターチェンジを設定すると、ステップｓ６に移行する。
【００６３】
ステップｓ５において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、入力部２３への運転者の操作に従って、車群走行希望スイッチをオンにする。車群走行希望スイッチがオンにされると、ステップｓ７に移行する。
【００６４】
ステップｓ６において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、入力部２３への運転者の操作に従って、車群走行希望スイッチをオンにする。車群走行希望スイッチがオンにされると、ステップｓ１０に移行する。
【００６５】
ステップｓ７において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、第１車両２０Ａが高速道路上に存在するか否かを判断する。本実施の形態では、支援側制御部２１は、支援側記憶部２５に記憶されているＥＴＣの入口ゲート通過情報に基づいて、第１車両２０Ａが高速道路上に存在するか否かを判断する。
【００６６】
ステップｓ７において、第１車両２０Ａが高速道路上に存在すると判断された場合は、ステップｓ８に移行し、第１車両２０Ａが高速道路上に存在しないと判断された場合は、ステップｓ９に移行する。
【００６７】
ステップｓ８において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、支援側通信部２４を介して、送信対象となるデータ（以下「送信対象データ」という場合がある）をサーバ装置４０に送信する。ステップｓ８では、送信対象データとして、第１車両２０Ａの車両ＩＤと、目的地関連情報たとえば目的インターチェンジの名称または識別情報と、位置情報とが、サーバ装置４０に送信される。図６および図７では、理解を容易にするために、目的地関連情報を「目的インターチェンジ」と記載している。ステップｓ８の処理は、運転者の操作をトリガとして実行されてもよいし、ステップｓ７からステップｓ８に移行した時点で実行されてもよい。
【００６８】
ステップｓ９において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、ＥＴＣ受信部２８から与えられるＥＴＣゲート通過信号に基づいて、第１車両２０ＡがＥＴＣゲートを通過したと判断すると、支援側通信部２４を介して、送信対象データをサーバ装置４０に送信する。ステップｓ９では、送信対象データとして、第１車両２０Ａの車両ＩＤと、目的地関連情報たとえば目的インターチェンジの名称または識別情報と、位置情報とが、サーバ装置４０に送信される。
【００６９】
ステップｓ１０において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、支援側通信部２４を介して、送信対象データをサーバ装置４０に送信する。ステップｓ１０では、送信対象データとして、第２車両２０Ｂの車両ＩＤと、目的地関連情報たとえば目的インターチェンジの名称または識別情報と、位置情報とが、サーバ装置４０に送信される。図６では、記載を省略するが、ステップｓ１０の処理は、具体的には、ステップｓ７〜ステップｓ９の処理と同様に行われる。
【００７０】
ステップｓ１１において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、支援側通信部２４を介して、予め定める周期毎に、送信対象データをサーバ装置４０に送信する。ステップｓ１１では、送信対象データとして、第１車両２０Ａの車両ＩＤおよび位置情報がサーバ装置４０に送信される。予め定める周期は、たとえば１０秒である。
【００７１】
ステップｓ１２において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、支援側通信部２４を介して、予め定める周期毎に、送信対象データをサーバ装置４０に送信する。ステップｓ１２では、送信対象データとして、第２車両２０Ｂの車両ＩＤおよび位置情報がサーバ装置４０に送信される。予め定める周期は、たとえば１０秒である。
【００７２】
ステップｓ１３において、サーバ装置４０のサーバ側制御部４１は、ステップｓ１２で受信した第２車両２０Ｂの位置情報と、ステップｓ１０で受信した第２車両２０Ｂの目的地関連情報たとえば目的インターチェンジの名称または識別情報とを第１車両２０Ａに送信する。ステップｓ１４において、サーバ装置４０のサーバ側制御部４１は、ステップｓ１１で受信した第１車両２０Ａの位置情報と、ステップｓ８またはステップｓ９で受信した第１車両２０Ａの目的地関連情報、たとえば目的インターチェンジの名称または識別情報とを第２車両２０Ｂに送信する。
【００７３】
図７のステップｓ１５において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、表示部２６の表示画面２６ａ上に、第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの現在位置（以下、単に「位置」という場合がある）と目的インターチェンジとを表示する。
【００７４】
具体的には、第１車両２０Ａの位置情報が表す現在位置、および目的地関連情報が表す目的インターチェンジと、ステップｓ１３でサーバ装置４０から受信した第２車両２０Ｂの位置情報が表す第２車両２０Ｂの現在位置、および目的地関連情報が表す目的インターチェンジとが表示される。第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの位置と目的インターチェンジとが表示されると、ステップｓ１７に移行する。
【００７５】
ステップｓ１６において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、表示部２６の表示画面２６ａ上に、第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの位置と目的インターチェンジとを表示する。具体的には、第２車両２０Ｂの位置情報が表す現在位置、および目的地関連情報が表す目的インターチェンジと、ステップｓ１４でサーバ装置４０から受信した第１車両２０Ａの位置情報が表す第１車両２０Ａの現在位置、および目的地関連情報が表す目的インターチェンジとが表示される。第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの位置と目的インターチェンジとが表示されると、ステップｓ２０に移行する。
【００７６】
ステップｓ１７において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、走行支援システム３に含まれる複数の車両２０の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、第１車両２０Ａと車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断する。本実施の形態では、支援側制御部２１は、第１車両２０Ａが、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、第２車両２０Ｂと車群走行が可能か否かを判断する。
【００７７】
具体的には、支援側制御部２１は、第１車両２０Ａの目的地関連情報および位置情報と、第２車両２０Ｂの目的地関連情報および位置情報とに基づいて、第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内にあり、かつ、第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの目的インターチェンジが同じインターチェンジか、または高速道路上において１つ隣りのインターチェンジか否かを判断することによって、第１車両２０Ａが、第２車両２０Ｂと車群走行が可能か否かを判断する。
【００７８】
第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの目的インターチェンジが同じか、または高速道路上において１つ隣りであると判断された場合、第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内にあると判断されると、第１車両２０Ａは第２車両２０Ｂと車群走行が可能であると判断されて、ステップｓ１８に移行する。
【００７９】
第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内にないと判断されると、第１車両２０Ａは第２車両２０Ｂと車群走行が可能でないと判断されてステップｓ１１に戻り、ステップｓ１１〜ステップｓ１７の処理が繰返される。このステップｓ１１〜ステップｓ１７の処理が繰返される間に、第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの移動によって、第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内に含まれるようになると、ステップｓ１７で第１車両２０Ａは第２車両２０Ｂと車群走行が可能であると判断されて、ステップｓ１８に移行することになる。
【００８０】
第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの目的インターチェンジが同じでなく、かつ高速道路上において１つ隣りでないと判断された場合、第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内にあるか否かの判断結果に関わらず、第１車両２０Ａは第２車両２０Ｂと車群走行が可能でないと判断されてステップｓ１１に戻り、ステップｓ１１〜ステップｓ１７の処理が繰返される。
【００８１】
このステップｓ１１〜ステップｓ１７の処理が繰返される間に、たとえば、第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂのうち、一方の目的インターチェンジが、他方の目的インターチェンジと同じか、または高速道路上において１つ隣りのインターチェンジに変更された場合、ステップｓ１７で第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内にあると判断されると、第１車両２０Ａは第２車両２０Ｂと車群走行が可能であると判断されて、ステップｓ１８に移行することになる。この場合、ステップｓ１１またはステップｓ１２では、変更後の目的インターチェンジを表す目的地関連情報が送信対象データとしてサーバ装置４０に送信される。
【００８２】
ステップｓ１８において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、支援側通信部２４を介して、第２車両２０Ｂとの車群走行を希望することを表す車群走行希望信号をサーバ装置４０に送信する。サーバ装置４０は、ステップｓ１８で第１車両２０Ａから車群走行希望信号を受信すると、受信した車群走行希望信号を、ステップｓ１９において、第２車両２０Ｂに送信する。
【００８３】
第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、ステップｓ１９でサーバ装置４０を介して第１車両２０Ａからの車群走行希望信号を受信すると、ステップｓ２０において、第１車両２０Ａとの車群走行を許可するか否かを判断する。ステップｓ２０において、車群走行を許可すると判断された場合は、ステップｓ２１に移行し、車群走行を許可しないと判断された場合は、ステップｓ２２に移行する。
【００８４】
ステップｓ２０からステップｓ２１に移行した場合、ステップｓ２１において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、第１車両２０Ａへの車群走行許可信号をサーバ装置４０に送信する。サーバ装置４０は、ステップｓ２１で第２車両２０Ｂから第１車両２０Ａへの車群走行許可信号を受信すると、受信した車群走行許可信号を、ステップｓ２３において第１車両２０Ａに送信する。
【００８５】
ステップｓ２０からステップｓ２２に移行した場合、ステップｓ２２において、第２車両２０Ｂの走行支援装置２の支援側制御部２１は、第１車両２０Ａへの車群走行不許可信号をサーバ装置４０に送信する。サーバ装置４０は、ステップｓ２２で第２車両２０Ｂから第１車両２０Ａへの車群走行不許可信号を受信すると、受信した車群走行不許可信号を、ステップｓ２４において第１車両２０Ａに送信する。
【００８６】
ステップｓ２５において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、支援側通信部２４が第２車両２０Ｂから車群走行許可信号および車群走行不許可信号のいずれを受信したかに基づいて、第２車両２０Ｂとの車群走行が許可されたか否かを判断する。ステップｓ２３で支援側通信部２４が車群走行許可信号を受信した場合、ステップｓ２５において、車群走行が許可されたと判断され、ステップｓ２６に移行する。ステップｓ２４で支援側通信部２４が車群走行不許可信号を受信した場合、ステップｓ２５において、車群走行が許可されていないと判断され、車群走行指示処理が終了する。
【００８７】
ステップｓ２６において、第１車両２０Ａの走行支援装置２の支援側制御部２１は、車両制御装置３１に、第２車両２０Ｂとの車群走行を実行するように指示する。車両制御装置３１は、支援側制御部２１からの指示に基づいて、第２車両２０Ｂと車群走行を行うように、定速走行装置３２、追突防止装置３３および車間距離維持装置３４を制御する。
【００８８】
以上のように本実施の形態によれば、車群走行が可能な車両が存在するか否かは、複数の車両の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かによって判断される。具体的には、第１車両２０Ａが、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、第２車両２０Ｂと車群走行が可能か否かを判断することによって、車群走行が可能な車両が存在するか否かが判断される。したがって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うことを可能とする走行支援装置２および走行支援システム３を実現することができる。
【００８９】
また本実施の形態では、第１車両２０Ａの目的地関連情報および位置情報と、第２車両２０Ｂの目的地関連情報および位置情報とに基づいて、第２車両２０Ｂが第１車両２０Ａの車群形成範囲内にあり、かつ、第１車両２０Ａおよび第２車両２０Ｂの目的インターチェンジが同じインターチェンジか、または高速道路上において１つ隣りのインターチェンジであると判断されると、第１車両２０Ａは第２車両２０Ｂと車群走行が可能であると判断される。
【００９０】
すなわち、本実施の形態では、各車両２０の目的地関連情報および位置情報に基づいて、予め定める車群形成範囲内に、目的インターチェンジが同じインターチェンジか、または高速道路上において１つ隣りのインターチェンジである車両の組が存在すると判断されると、車群走行が可能な車両が存在すると判断される。これによって、適切な車群を容易に形成することができる。
【００９１】
図８は、車群走行の他の例を示す図である。第１の実施の形態では、２つの車両２０が車群走行を行う場合について説明したが、これに限定されず、３つ以上の車両２０で車群走行を行ってもよい。
【００９２】
図８において、インターチェンジ（略称：Ｉ．Ｃ．）Ｃは、第１車両２０Ａの目的地に道のりが最も近い降りるべきインターチェンジである。第１車両２０Ａが高速道路に乗った直後に、あるいは乗る以前にＩ．Ｃ．  Ｃを目的インターチェンジとして走行支援装置２で設定すると、走行支援装置２は、目的インターチェンジであるＩ．Ｃ．  Ｃの１つ手前のＩ．Ｃ．  Ｂと、Ｉ．Ｃ．  Ｃの手前にある施設であるサービスエリア（略称：Ｓ．Ａ）およびパーキングエリア（略称：Ｐ．Ａ）とを、送信対象データとしてサーバ装置４０に送信する。
【００９３】
第１車両２０Ａが走行している高速道路上に他の車両２０として、第２〜第４車両２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄが存在し、それぞれの車両が目的インターチェンジとしてＩ．Ｃ．  Ｂ、Ｉ．Ｃ．  Ｃ、Ｉ．Ｃ．  Ｄを走行支援装置２で設定していたとする。この場合、第１車両２０Ａは、車群走行を行う相手車両として、第２車両２０Ｂおよび第３車両２０Ｃを選択し、第４車両２０Ｄは選択しない。
【００９４】
このように、走行支援装置２は、自装置が搭載される車両２０の目的インターチェンジと同じか、少なくとも１つ手前のインターチェンジを目的インターチェンジとして設定している他の車両２０とのみ車群走行を形成することとする。これによって、走行支援装置２が搭載される車両２０が降りようとするインターチェンジをやり過ごすことなく、かつ、状況に応じて１つ手前のインターチェンジで降りることも選択肢の１つとして、高速道路を走行することができる。
【００９５】
以上に述べた各実施の形態の走行支援装置１，２は、車両２０に搭載されて使用される車両用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両２０に搭載可能な通信端末装置、およびサーバ装置などを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置にも適用することができる。通信端末装置は、たとえばサーバ装置と通信を行う機能を有するＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信装置である。携帯通信装置は、たとえば携帯電話機、スマートフォンおよびタブレット型端末装置である。
【００９６】
前述のように走行支援装置と通信端末装置とサーバ装置とを適宜に組み合わせて走行支援システムが構築される場合、前述の各実施の形態の走行支援装置の各機能および各構成要素は、走行支援システムを構築する各装置に分散して配置される。
【００９７】
たとえば、走行支援装置の前述の機能は、サーバ装置に配置されてもよい。走行支援装置の前述の機能がサーバ装置に配置される場合、サーバ装置は、たとえば、以下の第３の実施の形態に示す構成を有する。
【００９８】
＜第３の実施の形態＞
図９は、本発明の第３の実施の形態である走行支援装置６を備える走行支援システム８の構成を示すブロック図である。本実施の形態の走行支援システム８は、第２の実施の形態の走行支援システム３と構成が類似しているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、説明を省略する。
【００９９】
本実施の形態の走行支援システム８は、２つの車両７０と、サーバ装置６０と、ネットワーク４とを備えて構成される。サーバ装置６０は、走行支援装置６を備える。走行支援装置６は、サーバ側制御部６１、サーバ側通信部６２およびサーバ側記憶部６３を備える。サーバ側制御部６１、サーバ側通信部６２およびサーバ側記憶部６３は、第２の実施の形態におけるサーバ側制御部４１、サーバ側通信部４２およびサーバ側記憶部４３と同様に構成され、同様の機能を有する。
【０１００】
車両７０は、情報端末装置７、車両制御装置３１、定速走行装置３２、追突防止装置３３および車間距離維持装置３４を備える。情報端末装置７は、端末側制御部７１、端末側通信部７２、端末側記憶部７３、ＧＰＳ受信部２２、入力部２３、表示部２６、音声出力部２７、ＥＴＣ受信部２８および経路探索部２９を備える。端末側通信部７２は、端末側通信用アンテナ７２ａを備える。
【０１０１】
端末側制御部７１、端末側通信部７２および端末側記憶部７３は、第２の実施の形態における走行支援装置２の支援側制御部２１、支援側通信部２４および支援側記憶部２５と同様に構成され、同様の機能を有する。
【０１０２】
本実施の形態では、サーバ側制御部６１は、判断部および指示部として機能し、サーバ側通信部６２は、取得部として機能する。
【０１０３】
図１０および図１１は、本発明の第３の実施の形態の走行支援システム８における車群走行指示処理のシーケンスの一例を示す図である。図１０および図１１は、境界線ＢＬ２の位置でつながっている。図１０および図１１では、一例として、前述の図４に示す第１車両２０Ａが第２車両２０Ｂとの車群走行を希望する場合と同様の場合のシーケンスを具体的に示す。本実施の形態では、第１車両を、参照符号「７０Ａ」で示し、第２車両を、参照符号「７０Ｂ」で示す。また図１０および図１１では、理解を容易にするために、目的地関連情報を「目的インターチェンジ」と記載している。
【０１０４】
図１０および図１１に示すシーケンスは、不図示の電源から第１車両７０Ａおよび第２車両７０Ｂの各情報端末装置７に電力が供給されると開始され、第１車両７０Ａの情報端末装置７はステップｓ１に移行し、第２車両７０Ｂの情報端末装置７はステップｓ２に移行する。
【０１０５】
本実施の形態における車群走行処理のシーケンスは、第２の実施の形態における車群走行処理のシーケンスと類似しているので、同一のステップについては同一のステップ番号を付して、説明を省略する。
【０１０６】
第２の実施の形態と同様にして、ステップｓ１〜ステップｓ４およびステップｓ７〜ステップｓ１６の処理が実行される。本実施の形態では、第２の実施の形態における第１車両２０Ａの走行支援装置２によるステップｓ１７の処理に代えて、ステップｓ３１の処理が、サーバ装置６０の走行支援装置６によって行われる。
【０１０７】
ステップｓ３１において、サーバ装置６０の走行支援装置６のサーバ側制御部６１は、走行支援システム８に含まれる複数の車両７０の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断する。
【０１０８】
本実施の形態では、サーバ側制御部６１は、第１車両７０Ａの目的地関連情報および位置情報と、第２車両７０Ｂの目的地関連情報および位置情報とに基づいて、第１車両７０Ａと第２車両７０Ｂとが車群形成範囲内にあり、かつ、第１車両７０Ａおよび第２車両７０Ｂの目的インターチェンジが同じインターチェンジか、または高速道路上において１つ隣りのインターチェンジか否かを判断することによって、車群走行が可能な車両が存在するか否かを判断する。
【０１０９】
第１車両７０Ａおよび第２車両７０Ｂの目的インターチェンジが、同じか、または高速道路上において１つ隣りであると判断された場合、第１車両７０Ａと第２車両７０Ｂとが車群形成範囲内にあると判断されると、車群走行が可能な車両が存在すると判断されて、ステップｓ３２に移行する。
【０１１０】
第１車両７０Ａと第２車両７０Ｂとが車群形成範囲内にないと判断されると、車群走行が可能な車両が存在しないと判断されてステップｓ１３に戻り、ステップｓ１３、ステップｓ１４およびステップｓ３１の処理が繰返される。このステップｓ１３、ステップｓ１４およびステップｓ３１の処理が繰返される間に、第１車両７０Ａおよび第２車両７０Ｂの移動によって、第１車両７０Ａと第２車両７０Ｂとが車群形成範囲内に含まれるようになると、ステップｓ３１で車群走行が可能な車両が存在すると判断されて、ステップｓ３２に移行することになる。
【０１１１】
第１車両７０Ａおよび第２車両７０Ｂの目的インターチェンジが同じでなく、かつ高速道路上において１つ隣りでないと判断された場合、第１車両７０Ａと第２車両７０Ｂとが車群形成範囲内にあるか否かの判断結果に関わらず、車群走行が可能な車両が存在しないと判断されてステップｓ１３に戻り、ステップｓ１３、ステップｓ１４およびステップｓ３１の処理が繰返される。
【０１１２】
このステップｓ１３、ステップｓ１４およびステップｓ３１の処理が繰返される間に、たとえば、第１車両７０Ａおよび第２車両７０Ｂのうち、一方の目的インターチェンジが、他方の目的インターチェンジと同じか、または高速道路上において１つ隣りのインターチェンジに変更された場合、ステップｓ３１で第１車両７０Ａと第２車両７０Ｂとが車群形成範囲内にあると判断されると、車群走行が可能な車両が存在すると判断されて、ステップｓ３２に移行することになる。この場合、ステップｓ１１またはステップｓ１２では、変更後の目的インターチェンジを表す目的地関連情報が送信対象データとしてサーバ装置６０に送信される。
【０１１３】
ステップｓ３２において、サーバ装置６０の走行支援装置６のサーバ側制御部６１は、サーバ側通信部６２を介して、第１車両７０Ａに、第２車両７０Ｂとの車群走行を希望するか否かを確認する車群走行確認信号を送信する。
【０１１４】
第１車両７０Ａの情報端末装置７の端末側制御部７１は、ステップｓ３２で車群走行確認信号を受信すると、ステップｓ３３において、第２車両７０Ｂとの車群走行を希望するか否かを判断する。具体的には、端末側制御部７１は、表示部２６の表示画面２６ａに、第２車両７０Ｂとの車群走行を希望するか否かを確認する画像を表示して、運転者に、入力部２３を操作して、車群走行を希望するか否かを入力するように促す。
【０１１５】
端末側制御部７１は、車群走行を希望する旨が入力されたと判断した場合、車群走行を希望すると判断して、ステップｓ１８に移行する。端末側制御部７１は、車群走行を希望する旨が入力されていないと判断した場合、車群走行を希望する旨が入力されるまで待機する。図１１に示す例とは異なるが、端末側制御部７１は、車群走行を希望しない旨が入力されたと判断した場合に、車群走行指示処理を終了するようにしてもよい。
【０１１６】
以上のように本実施の形態では、サーバ装置６０の走行支援装置６によって、ステップｓ３１において、車群走行が可能な車両が存在するか否かが判断される。またステップｓ３４において、車群走行が許可されたか否かが判断され、許可されたと判断された場合、ステップｓ３５において、車群走行を実行するように指示する車群走行指示信号が送信される。ステップｓ３４およびステップｓ３５の処理は、第２の実施の形態におけるステップｓ２５およびステップｓ２６の処理と同様に実行される。
【０１１７】
ステップｓ３１において、車群走行が可能な車両が存在するか否かは、第１および第２の実施の形態と同様に、複数の車両の中に、高速道路上において、目的インターチェンジの少なくとも１つ手前のインターチェンジ、または目的インターチェンジよりも手前の施設まで、車群走行が可能な車両が存在するか否かによって判断される。したがって、複数の車両が高速道路上で安定して車群を形成して車群走行を行うことを可能とする走行支援装置６および走行支援システム８を実現することができる。
【０１１８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。また、各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１，２，６  走行支援装置、３，８  走行支援システム、４  ネットワーク、５  目的インターチェンジ、７  情報端末装置、１１  取得部、１２  判断部、１３  指示部、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，７０  車両、２１  支援側制御部、２２  ＧＰＳ受信部、２３  入力部、２４  支援側通信部、２５  支援側記憶部、２６  表示部、２７  音声出力部、２８  ＥＴＣ受信部、２９  経路探索部、３１  車両制御装置、３２  定速走行装置、３３  追突防止装置、３４  車間距離維持装置、４０，６０  サーバ装置、４１，６１  サーバ側制御部、４２，６２  サーバ側通信部、４３，６３  サーバ側記憶部、７１  端末側制御部、７２  端末側通信部、７３  端末側記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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