(57)【要約】【課題】自動車等の車両を運転中のユーザが確認したいタイミングで音声案内をしてくれるナビゲーション装置および方法を提供する。【解決手段】この発明のナビゲーション装置によれば、ユーザの発話が確認発話であると判定された場合に、案内地点における目標物を決定し、車両が案内地点に到達する時間を計算して、その目標物と到達時間とに応じて誘導音声内容を生成するようにしたので、ユーザが確認したいタイミングで、周囲状況に応じた音声案内により誘導経路を把握することができるため、ユーザにとって運転中の目的地までの経路案内に対する不安感がなくなり、運転負荷が軽減されて利便性が向上する。【選択図】図１
2015059811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地と地図データとに基づいて前記車両の現在地から目的地までのルート検索を行い、案内地点を算出して経路案内を行うナビゲーション装置において、
ユーザにより発話された音声を認識する音声認識部と、
前記音声認識部により認識された音声が、前記案内地点を確認する確認発話であるか否かを判定する確認発話判定部と、
前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点における目標物を決定する目標物決定部と、
前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点に前記車両が到達する到達時間を計算する到達時間計算部と、
前記目標物決定部により決定された目標物と前記到達時間計算部により計算された到達時間とに応じて、前記ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定して誘導音声内容を生成する誘導詳細度制御部と、
前記誘導詳細度制御部により生成された誘導音声内容を音声出力部に対して出力するよう指示を行う音声出力制御部とを備えた
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記確認発話判定部は、前記音声認識部により認識された音声が、施設を確認するキーワードまたは行動を確認するキーワードの少なくとも１つと、場所を確認するキーワードとを含む場合に、前記確認発話であると判定する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記到達時間計算部は、前記到達時間とともに、前記車両の現在地から前記案内地点までの距離も計算するものであり、
前記誘導詳細度制御部は、前記到達時間計算部により計算された前記案内地点までの距離が所定の距離未満である場合に、前記目標物決定部により決定された目標物と前記到達時間計算部により計算された到達時間とに応じて、前記ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定して誘導音声内容を生成する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記誘導詳細度制御部は、前記到達時間計算部により計算された到達時間が所定の閾値未満である場合には、前記車両が前記案内地点を超過したと判断し、当該案内地点を通過した旨を示す誘導音声内容を生成する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ユーザの目の位置と視線方向を検出して前記ユーザが視線を向けている対象を認識し、当該ユーザの目の位置から前記視線を向けている対象までの距離を算出する視線認識部をさらに備え、
前記誘導詳細度制御部は、前記目標物決定部により決定された目標物と、前記到達時間計算部により計算された到達時間と、前記視線認識部により取得された視線方向および前記視線を向けている対象までの距離とに応じて、前記ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定して誘導音声内容を生成する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記誘導詳細度制御部により生成された誘導音声内容と、前記到達時間計算部により計算された到達時間とに応じて、前記誘導音声内容の再生速度を変化させる誘導音声速度制御部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の現在地と地図データとに基づいて前記車両の現在地から目的地までのルート検索を行い、案内地点を算出して経路案内を行い、音声出力装置に音声案内を出力するナビゲーション装置であって、
ユーザにより発話された音声を認識する音声認識部と、
前記音声認識部により認識された音声が、前記案内地点を確認する確認発話であるか否かを判定する確認発話判定部と、
前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点における目標物を決定する目標物決定部と、
前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点に前記車両が到達する到達時間を計算する到達時間計算部と、
前記目標物決定部により決定された目標物と前記到達時間計算部により計算された到達時間とに応じて、前記ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定して誘導音声内容を生成する誘導詳細度制御部と、
前記誘導詳細度制御部により生成された誘導音声内容を前記音声出力装置に対して出力するよう指示を行う音声出力制御部とを備えた
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置が、車両の現在地と地図データとに基づいて前記車両の現在地から目的地までのルート検索を行い、案内地点を算出して経路案内を行い、音声出力装置に音声案内を出力させるナビゲーション方法であって、
音声認識部が、ユーザにより発話された音声を認識するするステップと、
確認発話判定部が、前記音声認識部により認識された音声が、前記案内地点を確認する確認発話であるか否かを判定するステップと、
目標物決定部が、前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点における目標物を決定するステップと、
到達時間計算部が、前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点に前記車両が到達する到達時間を計算する
誘導詳細度制御部が、前記目標物決定部により決定された目標物と前記到達時間計算部により計算された到達時間とに応じて、前記ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定して誘導音声内容を生成するステップと、
音声出力制御部が、前記誘導詳細度制御部により生成された誘導音声内容を前記音声出力装置に対して出力するよう指示を行うステップと
を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザにより発話された音声を認識し、その認識結果と状況に応じた案内を行うナビゲーション装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、ユーザが目的地を設定すると、現在地から目的地までの経路を画面上の表示や音声により案内するナビゲーション装置が一般的である。この際、自動車等を運転中のユーザにとっては、右左折時等、視線を前方からはずすことができないため、音声による案内は便利であるが、ナビゲーション装置において予め決められたタイミングと内容で音声案内が行われるため、特に必要のない案内が出力されたり、その案内の内容がわかりにくかったりする場合がある。
【０００３】
このような問題に対処するために、例えば特許文献１には、音声案内の内容がユーザにとって満足できない内容だった場合に、ユーザの音声（例えば、「わからない」という発話音声）を認識して、次に優先順位の高い案内文を出力するナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８５９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば特許文献１のような従来のナビゲーション装置であっても、ナビゲーション装置において予め決められたタイミングと内容で音声案内が行われるものであることに変わりはなく、ユーザが運転中に迷ったり確認したいと思ったりしたタイミングで案内してくれるわけではない、という課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動車等の車両を運転中のユーザが確認したいタイミングで音声案内をしてくれるナビゲーション装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、この発明は、車両の現在地と地図データとに基づいて前記車両の現在地から目的地までのルート検索を行い、案内地点を算出して経路案内を行うナビゲーション装置において、ユーザにより発話された音声を認識する音声認識部と、前記音声認識部により認識された音声が、前記案内地点を確認する確認発話であるか否かを判定する確認発話判定部と、前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点における目標物を決定する目標物決定部と、前記確認発話判定部により前記音声認識部により認識された音声が確認発話であると判定された場合に、前記案内地点に前記車両が到達する到達時間を計算する到達時間計算部と、前記目標物決定部により決定された目標物と前記到達時間計算部により計算された到達時間とに応じて、前記ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定して誘導音声内容を生成する誘導詳細度制御部と、前記誘導詳細度制御部により生成された誘導音声内容を音声出力部に対して出力するよう指示を行う音声出力制御部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、ユーザが確認したいタイミングで、周囲状況に応じた音声案内により誘導経路を把握することができるため、ユーザにとって運転中の目的地までの経路案内に対する不安感がなくなり、運転負荷が軽減されて利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１におけるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。
【図２】誘導内容生成部の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【図３】確認発話判定部が有している確認キーワードの一例を示すテーブルである。
【図４】ナビゲーション装置のディスプレイ（表示部）に表示されているナビ画面の一例を示す図である。
【図５】施設ジャンルごとの優先順位の一例を示すテーブルである。
【図６】施設ジャンルごとのスコアと出現数のスコアの一例を示すテーブルである。
【図７】実施の形態１における到達時間に対応する誘導音声内容のひな形の一例を示すテーブルである。
【図８】実施の形態１におけるナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１における誘導音声内容の生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】通常の誘導音声内容のひな形の一例を示すテーブルである。
【図１１】誘導内容生成部の詳細構成の別の例を示すブロック図である。
【図１２】図１１に対応する誘導音声内容の生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２におけるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。
【図１４】視線認識方法の一例を示す説明図である。
【図１５】案内地点と視線方法と対象までの距離の違いを示すナビ画面による説明図である。
【図１６】実施の形態２における、案内地点までの距離と視線が向けられている対象との距離の差と、到達時間とに対応する誘導音声内容のひな形の一例を示すテーブルである。
【図１７】実施の形態３におけるナビゲーションシステムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
この発明は、ユーザにより発話された音声を認識するナビゲーション装置であり、当該ナビゲーション装置が起動されている場合は常時、音声を認識して、その音声認識結果に応じて経路案内を音声出力するものである。なお、以下の実施の形態では、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置を例に挙げて説明するが、車両以外の他の移動体用のナビゲーション装置であってもよいし、ナビゲーションシステムのサーバに適用してもよい。また、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話等の携帯情報端末等にインストールされるナビゲーションシステムのアプリケーション等に適用してもよい。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、制御部１、位置検出センサ２、現在位置取得部３、移動速度取得部４、経路計算部５、誘導内容生成部６、マイク７、音声取得部８、音声認識部９、音声合成部１０、地図情報格納部１１、地図情報取得部１２、指示入力部１３、表示制御部１４、ディスプレイ（表示部）１５、音声出力制御部１６、スピーカ（音声出力部）１７を備えており、車両の現在地と地図データとに基づいて、車両の現在地から目的地までのルート検索を行い、案内地点を算出して経路案内を行うものである。
【００１２】
位置検出センサ２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波により移動体の現在位置を測定するＧＰＳ受信機や、方位センサや走行距離センサなどにより移動体の現在位置や方位を検出する自立航法センサなどにより、移動体の現在位置を検出する。
【００１３】
現在位置取得部３は、ＧＰＳ受信機や自立航法センサなどの位置検出センサ２からの信号を受け、衛星航法システムや自立航法システムを利用し、かつ、後述する地図情報に基づくマップマッチングを行なって、自車両（移動体）の現在位置と進行方向を取得する。
【００１４】
移動速度取得部４は、車速信号により取得した車速を取得するものである。車速の取得方法については、車速センサを用いてもよいし、例えばＧＰＳ受信機による位置情報を用いて移動速度を取得したり、加速度センサを用いて速度を取得するなど、必ずしも車速センサを用いなくてもよい。また、これらを組み合わせて車速を取得するようにしてもよい。
【００１５】
経路計算部５は、指示入力部１３や音声操作によりユーザにより設定された地点（目的地）と、現在位置取得部３により取得された位置情報と、地図情報取得部１２により取得された地図情報とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路（以下、「推奨経路」と言う。）を算出する。
【００１６】
誘導内容生成部６は、経路計算部５により算出された経路における案内地点（例えば、右折する地点など）と、地図情報格納部１１に格納されている施設情報や交差点情報と、移動速度取得部４により取得した移動速度から、ユーザの状況に応じてよりわかりやすい誘導案内メッセージの内容を生成する。なお、詳細については、図２に示すフローチャートと用いて後述する。
【００１７】
マイク７は、ユーザが発話した音声を取得（集音）する。マイク７には、例えば、全指向性（または無指向性）のマイクや、複数の全指向性（または無指向性）のマイクをアレイ状に配列して指向特性を調整可能としたアレイマイクや、一方向のみに指向性を有しており、指向特性を調整できない単一指向性マイクなどがある。
【００１８】
音声取得部８は、マイク７により取得されたユーザ発話、すなわち、入力された音声を取り込み、例えば例えばＰＣＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｃｏｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）によりＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換する。
【００１９】
音声認識部９は、音声取得部８によりデジタル化された音声信号から、ユーザが発話した内容に該当する音声区間を検出して認識処理を行うことにより、ユーザにより発話された音声を認識する。この際、例えばＨＭＭ（Ｈｉｄｄｅｎ  Ｍａｒｋｏｖ  Ｍｏｄｅｌ）法のような一般的な音声認識技術や、周知技術であるキーワードスポッティングを用いるようにすればよい。なお、キーワードスポッティングによる認識ではなく、認識すべてを大語彙連続音声認識により認識し、認識結果を形態素解析して抽出する方法を用いてもよい。
【００２０】
ところで、カーナビゲーションシステム等に搭載されている音声認識機能においては、ユーザが発話の開始をシステムに対して明示（指示）するのが一般的である。そのために、音声認識開始を指示するボタン（以下、「音声認識開始指示部」と呼ぶ）が、タッチパネルに表示されたりハンドルに設置されたりしている。そして、ユーザにより音声認識開始指示部が押下された後に発話された音声を認識する。すなわち、音声認識開始指示部は音声認識開始信号を出力し、音声認識部は当該信号を受けると、当該信号を受けた後に音声取得部により取得された音声データから、ユーザが発話した内容に該当する音声区間を検出し、上述した認識処理を行う。
【００２１】
しかし、この実施の形態１における音声認識部９は、上述したようなユーザによる音声認識開始指示がなくても、常に、ユーザが発話した内容を認識する。すなわち、音声認識部９は、音声認識開始信号を受けなくても、このナビゲーション装置が起動されている場合は常時、音声取得部８により取得された音声データから、ユーザが発話した内容に該当する音声区間を検出して認識処理を行い、音声認識結果を出力する処理を繰り返し行う。以下の実施の形態においても同様である。
【００２２】
音声合成部１０は、入力された文字または文字列から合成音声を生成する。この音声合成についても、周知の方法を用いればよい。
【００２３】
地図情報格納部１１は、例えば道路に関する「道路情報」、施設に関する「施設情報」（種別、名称、位置など）、「各種文字情報」（地名、施設名、交差点名、道路名など）、施設・道路番号などを表す「各種アイコン情報」、誘導案内部で用いるための「誘導用情報」（所定の要所の位置情報・描画情報・音声案内情報など）等の地図データを格納している。
【００２４】
この地図情報格納部１１は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、半導体素子を用いたＳＤカードなどのメモリでもよいし、ネットワーク上に存在し、通信ネットワークを介して道路データなどの情報を取得できる構成であってもよい。
地図情報取得部１２は、地図情報や施設情報の取得指示などを受けると、地図情報格納部１１を検索して必要な地図データを取得する。
【００２５】
指示入力部１３は、ユーザの手動による指示を入力するもの、すなわち、ユーザによる各種操作の指示を受け付けるものである。当該指示は、ナビゲーション装置に設けられたハードウエアのスイッチ、後述するディスプレイ（表示部）１５に設定され表示されるタッチスイッチ、あるいはハンドル等に設置されたリモコンもしくは別体のリモコンによる指示を認識する認識装置によるものが挙げられる。
【００２６】
表示制御部１４は、地図情報取得部１２、現在位置取得部３、経路計算部５、誘導案内生成部６、音声認識部９から必要な情報を取得し、ディスプレイ（表示部）１５に描写すべき情報を生成して、ディスプレイ（表示部）１５に対して当該情報を表示するよう指示を行う。
【００２７】
ディスプレイ（表示部）１５は、表示一体型のタッチパネルであり、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）とタッチセンサから構成されており、表示制御部１４の指示に基づき画面上に描画を行う。なお、タッチパネルには、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式などのうち、いずれを用いてもよい。また、ＬＣＤの代わりに有機ＥＬディスプレイを用いてもよい。
【００２８】
音声出力制御部１６は、誘導内容生成部６から取得した誘導内容に基づいて音声合成部１０により生成された合成音声を出力するよう、スピーカ１７に対して出力指示を行う。
スピーカ（音声出力部）１７は、音声出力制御部１６からの指示に基づいて、音声を出力する。
【００２９】
制御部１は、このナビゲーション装置全体の動作を制御する。また、指示入力部１３から入力されたユーザからの指示や、音声認識部９により出力された認識結果に基づいて、様々な機能を実行する。
【００３０】
次に、誘導内容生成部６について、詳細に説明する。図２は、誘導内容生成部６の詳細構成の一例を示すブロック図であり、確認発話判定部１８、目標物決定部１９、到達時間計算部２０、誘導詳細度制御部２１で構成されている。
【００３１】
確認発話判定部１８は、音声認識部９により認識された音声（ユーザの発話内容）が、案内地点を確認する「確認発話」であるか否かを判定する。
図３は、確認発話判定部１８が有している確認キーワードの一例を示すテーブルであり、確認発話判定部１８は、この図３に示すようなテーブルを参照することにより、音声認識部９により出力された音声認識結果が「確認発話」であるか否かを判定する。
【００３２】
具体的には、音声認識部９による認識結果が、図３（ａ）に示すような場所を確認するキーワード（この、その、あの、ここ、そこ、あそこ、これ、それ、あれ、次の、等の場所確認キーワード）のいずれかと図３（ｂ）に示すような施設を確認するキーワード（交差点、コンビニ、信号、レストラン、駐車場、等の施設確認キーワード）のいずれかを含む場合、または、図３（ａ）に示すような場所確認キーワードのいずれかと図３（ｃ）に示すような行動を確認するキーワード（曲がる、右、左、右折、左折、真っ直ぐ、直進、等の行動確認キーワード）のいずれかを含む場合、または、場所確認キーワードのいずれかと施設確認キーワードのいずれかと行動確認キーワードのいずれかの３つを含む場合、のどれかに該当するときに、「確認発話」であると判定する。なお、施設確認キーワードは、地図情報格納部１１に格納されている施設ジャンルに該当する。
【００３３】
目標物決定部１９は、確認発話判定部１８により「確認発話」であると判定された場合に、地図情報取得部１２より取得した施設情報と、経路計算部５より取得した推奨経路から、案内地点における誘導音声としてわかりやすい目標物を決定する。
【００３４】
具体的な決定方法について、図４〜図６を用いて説明する。図４は、ナビゲーション装置のディスプレイ（表示部）１５に表示されているナビ画面の一例を示す図であり、図５は、施設ジャンルごとの優先順位の一例を示すテーブル、図６は、施設ジャンルごとのスコアと出現数のスコアの一例を示すテーブルである。
【００３５】
例えば、図４に示すような推奨経路により提示された次の案内地点５１における目標物を判断する場合、案内地点５１とその周辺にある施設を検索し、検索結果の施設を目標物とする。検索方法は、地図情報取得部１２により取得された施設情報に含まれる案内地点の座標値から閾値以内の距離に存在する施設（図４に示す例では、案内地点５１の円形内に存在する施設）を取得する。なお、探索範囲は図４に示すように円形であってもよいし、矩形内を探索するようにしてもよい。
【００３６】
検索結果の施設が複数ある場合には、すべての施設を候補目標物施設とする。すなわち、図４に示す場合には、コンビニとレストランが候補目標物とされる。
また、自車５０と次の案内地点５１との間にある施設についても検索を行う。図４に示す例では、自車５０と案内地点５１との間にもコンビニが１つ存在するので、これについても途中に存在する施設として認識する。
【００３７】
そして、図５に示すように予め設定された施設ジャンルごとの優先順位に基づいて、候補目標物施設の中から目標物とする施設を決定する。図５に示す施設ジャンルごとの優先順位の一例では、施設ジャンルがＮ個あるとして、優先順位１位が「コンビニ」、２位が「レジャー施設」、３位が「レストラン」、４位が「駐車場」、・・・、（Ｎ−１）位が「信号機」、Ｎ位が「交差点」となっている。
【００３８】
図４に示す例において、案内地点５１の中に存在する候補目標物施設は「コンビニ」と「レストラン」であるが、図５を参照して目標物を決定する場合には、もっとも優先順位の高い「コンビニ」が目標物施設として決定される。この際、現在位置取得部３により取得された自車５０の現在位置から案内地点５１までの間に出現する目標物の数を同時に算出する。
【００３９】
あるいは、図６に示すように予め設定された施設ジャンルごとのスコア（図６（ａ））と、その施設ジャンル出現数のスコアとに基づいて、候補目標物施設の中からスコアの合計値が最大のものを目標物として決定する。図６に示す施設ジャンルごとのスコアと出現数のスコアの一例では、施設ジャンル「コンビニ」のスコアが「＋５」、「レジャー施設」のスコアが「＋４」、「レストラン」のスコアも「＋４」、「駐車場」のスコアが「＋３」、・・・、「信号機」のスコアが「＋２」、「交差点」のスコアが「＋１」であり、出現数が「１」ならスコア「＋０」、出現数「２」ならスコア「−２」、出現数「３」ならスコア「−３」、出現数「４」以上ならスコア「−５」となっている。
【００４０】
この場合、同じく図４に示す例において、案内地点５１の中に存在する候補目標物施設は「コンビニ」と「レストラン」である。
この例において、図６を参照して目標物を決定する場合には、コンビニのスコアは「＋５」（図６（ａ）参照）だが、自車５０と案内地点５１との間におけるコンビニの出現数が２であるためスコアは「−２」（図６（ｂ）参照）であるので、施設ジャンル「コンビニ」についての合計スコアは「＋３」である。
【００４１】
一方、レストランのスコアは「＋４」（図６（ａ）参照）で、自車５０と案内地点５１との間におけるレストランの出現数は１であるためスコアは「＋０」（図６（ｂ）参照）で、合計スコアは「＋４」である。
この結果、合計スコアの大きい「レストラン」が目標物として決定される。
【００４２】
到達時間計算部２０は、確認発話判定部１８により「確認発話」であると判定された場合に、現在位置取得部３により取得されたユーザ（車両）の現在位置と、移動速度取得部４により取得されたユーザ（車両）の移動速度と、経路計算部５により算出された推奨経路の案内地点を用いて、案内地点にユーザ（車両）が到達する到達時間を計算する。
【００４３】
誘導詳細度制御部２１は、確認発話判定部１８により取得された発話内容と、目標物決定部１９により決定された目標物と、到達時間計算部２０により計算された到達時間とに応じて、例えば図７に示すような予め設定されている誘導音声内容のひな形を参照して、ユーザに対して案内する音声内容の詳細度を決定し、誘導音声内容を生成する。図７は、到達時間に対応する誘導音声内容のひな形の一例を示すテーブルである。
【００４４】
図７（ａ）は、車両の現在位置から案内地点までのその目標物の出現数が１つの場合のひな形であり、例えば、到達時間が２〜３秒（２秒以上３秒未満）の場合には「ここです」、到達時間が３〜４秒（３秒以上４秒未満）の場合には「この交差点です」、到達時間が４〜６秒（４秒以上６秒未満）の場合には「次の（目標物）がある交差点です」、到達時間が６秒以上の場合には「次の（目標物）がある交差点を（誘導指示）です」という誘導音声内容が登録されている。
【００４５】
誘導詳細度制御部２１は、確認発話判定部１８での発話内容に施設確認キーワードが含まれていた場合、まず初めに、目標物決定部１９により取得した候補目標物施設と施設確認キーワードとを比較し、一致するものがあるか否かを判定する。
【００４６】
次に誘導音声内容の詳細度を決定する。誘導音声内容の詳細度は、案内地点への到達時間に応じて内容を変更する。例えば、目標物の出現数が１つの場合には、図７（ａ）に示すような、到達時間に応じて詳細度の異なる誘導音声内容を用意しておき、目標物決定部１９で決定した目標物や、右折・左折のような誘導指示に応じて、図７（ａ）における目標物欄５２、誘導指示欄５３の内容を変更する。
【００４７】
また、目標物の出現数が２つ以上の場合は、図７（ｂ）に示すような誘導音声内容を用意しておき、目標物決定部１９で決定した目標物や、右折・左折のような誘導指示、および、目標物決定部１９で算出した目標物の出現数に応じて、図７（ｂ）における目標物欄５２、誘導指示欄５３に加え、出現数欄５４の内容を変更する。
【００４８】
図７（ｂ）は、車両の現在位置から案内地点までのその目標物の出現数が２つ以上の場合のひな形であり、例えば、到達時間が２〜３秒（２秒以上３秒未満）の場合には「ここです」、到達時間が３〜４秒（３秒以上４秒未満）の場合には「この交差点です」、到達時間が４〜６秒（４秒以上６秒未満）の場合には「この先（出現数）つ目の（目標物）がある交差点です」、到達時間が６秒以上の場合には「この先（出現数）つ目の（目標物）がある交差点を（誘導指示）です」という誘導音声内容が登録されている。
【００４９】
また、到達時間が所定の閾値未満（この例では、２秒未満）の場合には、案内地点を超過したと判断し、図７（ｃ）に示すような「案内地点を通過しました」という誘導音声内容を生成し、推奨経路の再探索後に、目標物決定部１９、到達時間計算部２０、誘導詳細度制御部２１の処理を再度行う。
【００５０】
次に、図８に示すフローチャートを用いて、この実施の形態１におけるナビゲーション装置の処理動作を説明する。図８は、ユーザにより発話が行われた際の、入力音声の取り込みから誘導音声の出力までを示すフローチャートである。
【００５１】
まず、音声取得部８は、マイク７により集音されたユーザ発話、すなわち、入力された音声を取り込み、例えばＰＣＭによりＡ／Ｄ変換する（ステップＳＴ０１）。
音声認識部９は、取り込まれた音声信号からユーザが発話した内容に該当する音声区間を検出し、該当音声区間の音声データの特徴量を抽出し、その特徴量に基づいて音声認識辞書を参照して認識処理を行う（ステップＳＴ０２）。
【００５２】
次に、誘導内容生成部６の確認発話判定部１８が、音声認識部９による音声認識結果から確認キーワードを抽出し、音声認識された音声が確認発話であるか否かを判断する（ステップＳＴ０３）。ここで、確認発話であると判断した場合（ステップＳＴ０３のＹＥＳの場合）、誘導内容生成部６の誘導詳細度制御部２１が誘導音声内容を生成する（ステップＳＴ０４）。なお、このステップＳＴ０４における誘導音声内容の生成処理の詳細については、図９を用いて後述する。一方、確認発話ではないと判断された場合（ステップＳＴ０３のＮＯの場合）は、ステップＳＴ０１の処理へ戻る。
【００５３】
そして、音声合成部１０が、ステップＳＴ０４で生成された誘導音声内容を音声合成して、音声波形を生成する（ステップＳＴ０５）。
その後、音声出力制御部１６は、ステップＳＴ０５で生成された音声波形に基づいて、スピーカ１７に誘導音声を出力させる、すなわち、誘導詳細度制御部２１により生成された誘導音声内容をスピーカに対して出力するよう指示を行う（ステップＳＴ０６）。
【００５４】
ここで、ステップＳＴ０４における誘導音声内容の生成処理について、図９を用いて説明する。図９は、誘導内容生成部６が図８のステップＳＴ０４において誘導音声内容を生成する処理の詳細を示すフローチャートである。
【００５５】
図８のステップＳＴ０３において、ユーザにより発話された音声が確認発話であると判断されると（ステップＳＴ０３のＹＥＳの場合）、到達時間計算部２０が、現在位置から案内地点までの距離と、案内地点までの到達時間を算出する（ステップＳＴ１１）。
【００５６】
案内地点までの距離が所定の距離（閾値）以上である場合（ステップＳＴ１２のＮＯの場合）、例えば図１０に示すような通常の誘導音声内容を生成する（ステップＳＴ１３）。例えば、案内地点までの距離が７００メートルで、閾値が５００メートルであった場合、図１０に示す例では、「７００メートル先、○○交差点を左折です」といった、案内地点までの距離、案内交差点名、誘導指示を含む一般的なナビゲーションシステムにおける誘導案内音声が生成される。
【００５７】
案内地点までの距離が所定の距離（閾値）未満である場合（ステップＳＴ１２のＹＥＳの場合）には、目標物決定部１９が、誘導に適切な目標物を決定する（ステップＳＴ１４）。
次に、ステップＳＴ１１で計算した案内地点までの到達時間（以下、「案内地点到達時間」と呼ぶ。）が所定の閾値以上である場合（ステップＳＴ１５のＹＥＳの場合）、誘導詳細度制御部２１が、その案内地点到達時間とステップＳＴ１４で決定された目標物をもとに、例えば図７に示すようなテーブルを参照して、誘導音声内容を生成する（ステップＳＴ１６）。
【００５８】
一方、案内地点到達時間が所定の閾値未満である場合（ステップＳＴ１５のＮＯの場合）、誘導詳細度制御部２１は、自車（車両）が案内地点を超過したと判断して、ルート再検索用の誘導音声内容、例えば、図７（ｃ）に示すような案内地点を通過した旨を示す誘導音声内容を生成する（ステップＳＴ１７）。なお、この図７（ｃ）の例では、案内地点到達時間の所定の閾値は２秒としている。
【００５９】
具体的には、例えば、図４に示すような位置に自車５０があるときに、その車両を運転するユーザが「あのコンビニを左？」と発話したとする。これにより、音声取得部８がこの発話音声を取り込み（図８のステップＳＴ０１）、音声認識部９がその音声を認識する（ステップＳＴ０２）。
【００６０】
そして、確認発話判定部１８が、例えば図３に示すような確認キーワードのテーブルを参照することにより、音声認識結果から「あの」という場所確認キーワード、「コンビニ」という施設確認キーワード、「左」という行動確認キーワードを抽出し、前述の確認発話である条件を満たしているので、認識された音声は確認発話であると判定する（ステップＳＴ０３）。
【００６１】
その後、到達時間計算部２０が、自車位置取得部３により取得された自車位置と地図情報取得部１２により取得された地図データとに基づいて、自車５０から案内地点５１までの距離を計算するとともに、その距離と移動速度取得部４により取得された車速とに基づいて案内地点５１までの到達時間を計算する（ステップＳＴ１１）。
ここでは、計算した結果、案内地点５１までの距離が１００メートル、案内地点到達時間が６．２秒であったとする。
【００６２】
案内地点までの距離の閾値が５００メートル、到達時間の閾値が２秒に設定されているとすると、案内地点までの距離（＝１００メートル）は閾値（＝５００メートル）以上であるので（ステップＳＴ１２のＹＥＳの場合）、目標物決定部１９が案内地点５１における目標物を決定する（ステップＳＴ１４）。ここでは、候補目標物施設は「コンビニ」と「レストラン」であり、例えば図５に示す優先順位テーブルにしたがうとすると、「コンビニ」が目標物として決定される。また、この際、決定した目標物が自車５０から案内地点５１までの間に出現する出現数についても「２」と算出する。
【００６３】
また、案内地点到達時間（＝６．２秒）は閾値（＝２秒）以上であるので（ステップＳＴ１５のＹＥＳの場合）、誘導詳細度制御部２１が誘導音声内容を生成する（ステップＳＴ１６）。この際、到達時間は「６．２秒」、目標物は「コンビニ」、誘導指示は「左折」、出現数は「２」であるので、例えば図７（ｂ）に示すテーブルを参照して、「この先２つ目のコンビニがある交差点を左折です」という誘導音声内容が生成される。
【００６４】
そして、音声合成部１０が、生成された誘導音声内容を音声合成して、音声波形を生成し（ステップＳＴ０５）、音声出力制御部１６が、生成された音声波形に基づいて、スピーカ１７に誘導音声「この先２つ目のコンビニがある交差点を左折です」を出力させる（ステップＳＴ０６）。
【００６５】
このように、ユーザが確認したタイミングで、そのときの周囲状況に応じた内容の音声案内が出力されて誘導経路を把握することができるため、ユーザにとって運転中の目的地までの経路案内に対する不安感がなくなり、運転負荷が軽減されて利便性が向上する。
【００６６】
また、誘導詳細度制御部２１が、確認発話判定部１８により取得された発話内容と、目標物決定部１９により決定された目標物と、到達時間計算部２０により計算された到達時間とに基づいて、誘導音声内容を生成する際に、ユーザの確認発話内容が正しい場合には「はい。」という肯定の音声を、間違いである場合には「いいえ。」という否定の音声を例えば図７に示すような予め設定されている誘導音声内容のひな形の前に付加した誘導音声内容を生成するようにしてもよい。
【００６７】
具体的には、例えば、図４に示すような位置に自車５０があるときに、その車両を運転するユーザが「あのコンビニを左？」と発話した場合には、「はい。この先２つ目のコンビニがある交差点を左です」というように、「はい。」という肯定の音声を付加した誘導音声内容が出力される。また、例えばユーザが「あの駐車場を左？」と発話した場合には、「いいえ。この先２つ目のコンビニがある交差点を左です」というように、「いいえ。」という否定の音声を付加した誘導音声内容が出力される。
【００６８】
さらに、目標物決定部１９において決定された目標物が「コンビニ」であったとしても、例えばユーザ「あのレストランを左？」というように、候補目標物施設である「レストラン」が発話された場合には、「はい。あのレストランを左です」というように、「はい。」という肯定の音声を付加した上で、ユーザが発話した施設確認キーワード「レストラン」を使用した誘導音声内容が出力されるようにしてもよい。
【００６９】
なお、誘導内容生成部６が、誘導音声速度制御部２２も備えるようにして、誘導詳細度制御部２１により生成された誘導音声内容と、到達時間計算部２０により計算された案内地点までの到達時間とに応じて、誘導音声内容が再生される速度を変化させるようにしてもよい。
図１１は、誘導内容生成部６の詳細構成の別の例を示すブロック図である。
【００７０】
誘導音声速度制御部２２は、誘導詳細度制御部２１で生成された誘導音声内容の再生速度を、到達時間計算部２０で計算された案内地点到達時間に基づいて制御する。例えば、誘導詳細度制御部で生成された誘導音声内容の再生時間が、到達時間計算部２０で取得した到達時間内に再生が終わらない場合に、到達時間内に再生が終了するように再生速度を上げる。この際、再生時間を早くしても再生音声のピッチは変わらないようにする。
【００７１】
この場合の、誘導音声内容の生成処理について、図１２を用いて説明する。図１２は、誘導内容生成部６が誘導音声速度制御部２２も備える場合に、図８のステップＳＴ０４において誘導音声内容を生成する処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７２】
ステップＳＴ２１〜ＳＴ２５およびステップＳＴ２８の処理については、図９に示すステップＳＴ１１〜１５およびステップＳＴ１７の処理と同じであるため、説明を省略する。なお、前述の例と同じように、案内地点到達時間が６．２秒、閾値が２秒であり、ステップＳＴ２６において「この先２つ目のコンビニがある交差点を左折です」という誘導音声内容が生成されたとする。
【００７３】
この場合、誘導音声速度制御部２２は、案内地点５１までの到達時間から閾値分の時間を残して誘導音声内容が生成し終わるように、すなわち、この例では到達時間６．２秒−閾値２秒＝４．２秒の間に、「この先２つ目のコンビニがある交差点を左折です」という誘導音声が生成し終わるように、再生速度を決定する（ステップＳＴ２７）。
【００７４】
そして、音声合成部１０が、生成された誘導音声内容を音声合成して、音声波形を生成し（ステップＳＴ０５）、音声出力制御部１６が、生成された音声波形に基づいて、かつ、ステップＳＴ２７において決定された再生速度で、スピーカ１７に誘導音声「この先２つ目のコンビニがある交差点を左折です」を出力させる（ステップＳＴ０６）。
【００７５】
この場合であっても、ユーザが確認したタイミングで、そのときの周囲状況に応じた内容の音声案内で、かつ、案内地点までにユーザが聞き終えることができる再生速度で音声案内が出力されて誘導経路を把握することができるため、ユーザにとって運転中の目的地までの経路案内に対する不安感がなくなり、運転負荷が軽減されて利便性が向上する。
【００７６】
以上のように、この実施の形態１によれば、ユーザが確認したタイミングで、そのときの周囲状況に応じた内容の音声案内が出力されて誘導経路を把握することができるため、ユーザにとって運転中の目的地までの経路案内に対する不安感がなくなり、運転負荷が軽減されて利便性が向上する。
【００７７】
実施の形態２．
図１３は、この発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態２では、実施の形態１と比べると、視線認識装置２３および視線認識部２４をさらに備えており、誘導内容生成部６の誘導詳細度制御部２１に視線認識部２４の出力結果が入力される点で異なる。
【００７８】
視線認識装置２３は、例えばＬＥＤとカメラから構成されており、角膜反射法を用いてユーザの目の位置（眼球位置と瞳孔中心）と視線方向を検出する。
視線認識部２４は、視線認識装置２３により検出された目の位置を視線方向から、ユーザが視線を向けている対象を認識し、ユーザの目の位置から視線を向けている対象までの距離を算出する。
【００７９】
図１４は、この視線認識方法の一例を示す説明図であり、符号６１が左右の眼球位置、符号６２が左右の目の瞳孔中心、符号６０が視線方向を示している。
視線認識部２４は、視線認識装置２３により検出された両目の眼球位置６１と瞳孔中心６２と視線方向６０から交点６３を算出し、左右の眼球位置６１を結んだ直線６４から交点６３までの最短距離を、ユーザが視線を向けている対象までの距離Ｌとして算出する。
【００８０】
そして、誘導詳細度制御部２１は、目標物決定部１９により取得された目標物と、到達時間計算部２０により取得された到達時間と、視線認識部２４により取得された視線方向と距離Ｌ（視線を向けている対象までの距離）とに応じて、誘導音声内容の詳細度を制御（決定）し、誘導音声内容を生成する。
【００８１】
誘導音声内容の詳細度は、案内地点５１への到達時間と、視線方向６０と、対象までの距離Ｌに応じて、よりユーザにとってわかりやすい誘導音声内容に変更する。
具体的に、図１５に示す例を用いて説明する。図１５は、案内地点と視線方法と対象までの距離の違いを示すナビ画面による説明図である。
【００８２】
例えば、自車５０と案内地点５１と視線方向６０との位置関係が図１５（ａ）に示す状態の場合に、案内地点５１への到達時間は７．５秒、視線方向６０は図１５（ａ）に示すとおり、案内地点５１の中の「レストラン」に向いている。また、この「レストラン」までの距離は１２０メートル、また、案内地点５１までの距離は１１５メートルであったとする。
【００８３】
この場合、案内地点までの距離と視線が向けられている対象との距離の差に対する閾値が１０メートルに設定されているとすると、案内地点５１までの距離（＝１１５メートル）と視線が向けられている対象の「レストラン」との距離（＝１２０メートル）の差は５メートルで、閾値（＝１０メートル）以内であるため、例えば図１６に示すようなテーブルを参照して、ユーザの視線を肯定する「はい。その交差点です」という誘導音声が出力される。
【００８４】
図１６は、案内地点までの距離と視線が向けられている対象との距離の差と、到達時間とに対応する誘導音声内容のひな形の一例を示すテーブルである。図１６（ａ）は、案内地点までの距離と視線が向けられている対象との距離の差が閾値以内の場合に、ユーザの視線を肯定する誘導音声内容であり、例えば、到達時間が２〜３秒（２秒以上３秒未満）の場合には「はい。そこです」、到達時間が３秒以上の場合には「はい。その交差点です」という誘導音声内容が登録されている。
【００８５】
図１６（ｂ）および図１６（ｃ）は、案内地点までの距離と視線が向けられている対象との距離の差が閾値より大きい場合に、ユーザの視線を否定する誘導音声内容を示している。なお、図１６（ｂ）は自車位置から案内地点までの目標物の出現数が１つの場合、図１６（ｃ）はその出現数が２つ以上の場合であり、実施の形態１における図７（ａ）、（ｂ）と同じ誘導音声内容の前に「いいえ。」というユーザの視線を否定する誘導音声が追加されている。
【００８６】
ここで、自車５０と案内地点５１と視線方向６０との位置関係が図１５（ｂ）に示す状態の場合に、案内地点５１への到達時間は７．５秒、視線方向６０は図１５（ｂ）に示すとおり、自車５０からもっとも近い交差点にある「コンビニ」に向いている。この「コンビニ」までの距離は２０メートルであったとする。
【００８７】
この場合、案内地点５１までの距離は１１５メートルであるので、この場合、案内地点５１までの距離（＝１１５メートル）と視線が向けられている対象の「コンビニ」との距離（＝２０メートル）の差は９５メートルで、閾値（＝１０メートル）より大きく、かつ、自車５０の位置から案内地点５１までの「コンビニ」の出現数が２つであるため、図１６（ｃ）を参照して、ユーザの視線を否定する「いいえ。この先２つ目のコンビニを左です」という誘導音声が出力される。
【００８８】
このように、ユーザの発話内容に含まれている施設確認キーワードと目標物決定部１９で決定した目標物が一致していても、視線認識部２４により特定した交差点と案内地点とが異なっている場合（図１２（ｂ）の場合など）には、前述のように「いいえ。」という否定する発話を行ったあとに、例えば「この先２つ目のコンビニを左です」のように詳細な案内を行うよう、「いいえ。この先２つ目のコンビニを左です」という誘導音声内容を生成して出力する。
【００８９】
以上のように、この実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果に加え、視線認識部２４によりユーザの意図をより詳細に取得することにより、ユーザにとってよりわかりやすい誘導音声を生成でき、さらに利便性が向上する。
【００９０】
実施の形態３．
以上の実施の形態１，２では、この発明におけるナビゲーション装置が、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置である場合を例に説明したが、車載用のナビゲーション装置に限らず、人、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用のナビゲーション装置であってもよいし、ナビゲーションシステムのサーバに適用してもよい。また、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話等の携帯情報端末等にインストールされるナビゲーションシステムのアプリケーション等、どのような形態のものにも適用することができる。
【００９１】
図１７は、この発明の実施の形態３におけるナビゲーションシステムの概要を示す図である。このナビゲーションシステムは、車載装置１００が、スマートフォンなどの携帯情報端末１０１およびサーバ１０２の少なくとも一方と連携してナビゲーション処理を行ったり、スマートフォンなどの携帯情報端末１０１およびサーバ１０２の少なくとも一方がナビゲーション処理を行い、車載装置１００に誘導音声内容を出力させる等、様々な形態をとることができる。以下、当該ナビゲーションシステムの構成態様について説明する。
【００９２】
実施の形態１，２では、この発明のナビゲーション装置の機能を、図１７に示す車載装置１００がすべて備えるものとして説明したが、この実施の形態３におけるナビゲーションシステムでは、サーバ１０２がナビゲーション処理を行い、誘導音声内容を車載装置１００に出力させることによりユーザに提供する場合、および、携帯情報端末１０１がサーバ１０２と連携してナビゲーション処理を行い、誘導音声内容を車載装置１００に出力させることによりユーザに提供する場合について説明する。
【００９３】
まず、サーバ１０２がナビゲーション処理を行い、誘導音声内容を車載装置１００に出力させる場合、すなわち、ナビゲーション機能を有するサーバ１０２と連携して、車載装置１００が音声出力装置として機能する場合について説明する。
この構成においては、車載装置１００がサーバ１０２と直接通信するか、または、車載装置１００が携帯情報端末１０１を経由してサーバ１０２と通信する場合が考えられる。サーバ１０２は、上記実施の形態１，２で説明したナビゲーション装置として機能する。また、車載装置１００は、サーバ１０２により出力された誘導音声内容をユーザに提供するためのスピーカ（音声出力部）１７を少なくとも備える音声出力装置として機能する。
【００９４】
この場合、車載装置１００は基本的に通信機能および音声出力機能のみを有し、サーバ１０２により生成された誘導音声内容を受信してユーザに提供する。
すなわち、サーバ１０２がスピーカ（音声出力部）１７以外を備えるナビゲーション装置であり、このナビゲーション装置であるサーバ１０２が、ユーザにより発話された音声を認識して誘導音声内容を生成し、音声出力装置である車載装置１００に出力させる。
このように構成しても、実施の形態１，２と同様な効果を得ることができる。
【００９５】
また、携帯情報端末１０１がサーバ１０２と連携してナビゲーション処理を行い、誘導音声内容を車載装置１００がユーザに提供する場合について説明する。
この構成においては、車載装置１００が携帯情報端末１０１を経由してサーバ１０２と通信する場合が考えられ、携帯情報端末１０１のアプリケーションが、サーバ１０２と連携してナビゲーション処理を行う。また、車載装置１００は、携帯情報端末１０１とサーバ１０２により生成された誘導音声内容をユーザに提供するためのスピーカ（音声出力部）１７を少なくとも備える音声出力装置として機能する。
【００９６】
この場合にも、車載装置１００は基本的に通信機能および音声出力機能のみを有し、携帯情報端末１０１とサーバ１０２との連携による誘導音声内容を受信してユーザに提供する。
すなわち、携帯情報端末１０１のアプリケーションにより、ユーザにより発話された音声を認識して誘導音声内容が生成され、その誘導音声内容を音声出力装置である車載装置１００に出力させる。
このように構成しても、実施の形態１，２と同様な効果を得ることができる。
【００９７】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１  制御部、２  位置検出センサ、３  現在位置取得部、４  移動速度取得部、５  経路計算部、６  誘導内容生成部、７  マイク、８  音声取得部、９  音声認識部、１０  音声合成部、１１  地図情報格納部、１２  地図情報取得部、１３  指示入力部、１４  表示制御部、１５  ディスプレイ（表示部）、１６  音声出力制御部、１７  スピーカ、１８  確認発話判定部、１９  目標物決定部、２０  到達時間計算部、２１  誘導詳細度制御部、２２  誘導音声速度制御部、２３  視線認識装置、２４  視線認識部、５０  自車（自車マーク）、５１  案内地点、５２  目標物、５３  誘導指示、５４  出現数、６０  視線方向、６１  眼球位置、６２  瞳孔中心、６３  左右の眼球位置６１と視線方向６０との交点、６４  左右の眼球位置６１を結んだ直線、１００  車載装置、１０１  携帯情報端末、１０２  サーバ。
【図１】
2015059811.tif 000003
【図２】
2015059811.tif 000004
【図３】
2015059811.tif 000005
【図４】
2015059811.tif 000006
【図５】
2015059811.tif 000007
【図６】
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【図７】
2015059811.tif 000009
【図８】
2015059811.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2015059811.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2015059811.tif 000015
【図１４】
2015059811.tif 000016
【図１５】
2015059811.tif 000017
【図１６】
2015059811.tif 000018
【図１７】
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