(57)【要約】【課題】障害物に隠れた他車両を的確に検知することができる接近車両検出システムの提供。【解決手段】第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２の前方部には、それぞれ赤外線の発光部２１および受光部２２を備えた前方光学デバイス２Ａが搭載されている。車両ＶＥ１、ＶＥ２が互いに最大通信距離Ｄｃ以内に接近すると、前方光学デバイス２Ａは車両ＶＥ１、ＶＥ２間において通信を行い、情報の授受を行う。車両ＶＥ１、ＶＥ２は、他車両ＶＥ２、ＶＥ１から受信した情報に基づき、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の接近を検出する。交差点ＣＲの各々のコーナーには反射ミラー４が設けられており、車両ＶＥ１、ＶＥ２間において送受信される信号を反射して、その進行方向を変化させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（ＶＥ１、ＶＥ２）において、当該車両に接近する他車両（ＶＥ２、ＶＥ１）を検出する接近車両検出システムであって、
前記車両の前方部に設けられ、前記他車両が最大通信距離（Ｄｃ）以内に接近した場合、前記車両間において赤外線による信号を送受信し、情報の授受を行う通信手段（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）と、
該通信手段によって、前記他車両から受信した情報に基づき、前記他車両の存在を検出する他車両検出手段（３１）と、
屋外に設置され、前記車両間において送受信される前記信号を反射して、前記信号の進行方向を変化させる赤外線反射手段（４、５、６、７、８）と、
を備えた接近車両検出システム。
【請求項２】
前記通信手段は、
前記車両の左前方部に設けられた左方通信装置（２Ｂ）と、
前記車両の右前方部に設けられた右方通信装置（２Ｃ）と、
を有し、
前記左方通信装置および前記右方通信装置は、赤外線の受信および送信のうちの少なくとも一方を行う請求項１記載の接近車両検出システム。
【請求項３】
前記通信手段は、
前記左方通信装置と前記右方通信装置との間に設けられ、前記車両の前方への赤外線の送信および前記車両の前方からの赤外線の受信を行なう前方用送受信装置（２Ａ）を有する請求項２記載の接近車両検出システム。
【請求項４】
前記赤外線反射手段（４）は、交差点（ＣＲ）のコーナーに設けられ、
水平方向における中央部に配置され、横方向に平坦に形成された平面部（４ａ）と、
水平方向の両端部において、前記平面部を横方向に挟むように設けられ、それぞれ前記交差点の中央部に向けて張り出した一対の曲面部（４ｂ）と、
を有する請求項１乃至３のうちのいずれか一項に記載の接近車両検出システム。
【請求項５】
前記赤外線反射手段（４、５）は、
上下方向の中央部が、上端部および下端部に比べて前記通信手段から離れるように形成された凹部（４ａ１、５ｄ）を有する請求項１乃至４のうちのいずれか一項に記載の接近車両検出システム。
【請求項６】
前記凹部（５ｄ）は、
下方に行くにつれて前記通信手段から離れる平面によって形成された上傾斜部（５ａ）と、
上方に行くにつれて前記通信手段から離れる平面によって形成された下傾斜部（５ｂ）と、
前記上傾斜部の下端部と、前記下傾斜部の上端部とを接続する連結部（５ｃ）と、
を有している請求項５記載の接近車両検出システム。
【請求項７】
前記赤外線反射手段（５、６、７、８）は、
地上の工作物（ＧＲ、ＰＥ、ＬＥ、ＭＧ）に取り付けられている請求項１乃至６のうちのいずれか一項に記載の接近車両検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両間において他の車両が接近したことを検出する接近車両検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
二輪車両において、他車両が通信可能な距離に近づいた場合に、メーター等の出力装置に対し運転支援情報を提供する運転支援装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。当該従来技術による運転支援装置においては、無線通信機によって他車両からの情報を得るとともに、ＧＰＳ受信機から自車の位置情報を入手し、それらの情報と各種のセンサによって入手した自車の走行情報に基づき、運転支援情報を提供している。
当該従来技術による運転支援装置は、運転者が身体を大きく動かすことなく、接近する他車両の存在を知ることができるとともに、他車両との接触を避けるための的確な運転指示を得ることができるため、車両の走行安全性を増大させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６４２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような複数の車両同士の接近を検出する装置のニーズは、年々高まりを見せている。これは、衝突を事前に予測して、それに対する予備的処置を行うプリクラッシュセーフティシステムの必要性の増大、あるいは、無人車両による交通システムの構想の高まりによるところが大きい。
上述した従来技術においては、接近する他車両に関する情報を得るために、無線通信機を使用しているが、近距離にある車両を検知する場合には、無線通信を利用する代わりに、赤外線通信を用いた方がよいことがある。すなわち、電波とは異なり、赤外線は空間中に広がりにくく、かつ、遠距離まで飛びにくいため、情報を入手する際においてノイズが入りにくいという特長がある。
【０００５】
しかしながら、その反面、赤外線は周波数が高いため直進性が強く、車両間に障害物等が存在する場合、それらに遮られて車両から車両へ到達することができなくなる。したがって、対向車両との間で通信を行うために、車両に前方に向けて赤外線を送出する送受信装置を設けた場合、交差点または出会いがしら等のように、側方の物陰から接近する他車両との間では赤外線による通信を行うことができず、当該他車両の検知を困難にしていた。このような場合、運転者から他車両が見えづらく、本来、当該送受信装置を最も必要とする状況にありながら、上述した理由によって十分な効果が得られなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、障害物に隠れた他車両を的確に検知することができる接近車両検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、請求項１に係る接近車両検出システムの発明は、車両（ＶＥ１、ＶＥ２）において、車両に接近する他車両（ＶＥ２、ＶＥ１）を検出する接近車両検出システムであって、車両の前方部に設けられ、他車両が最大通信距離（Ｄｃ）以内に接近した場合、車両間において赤外線による信号を送受信し、情報の授受を行う通信手段（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）と、通信手段によって、他車両から受信した情報に基づき、他車両の存在を検出する他車両検出手段（３１）と、屋外に設置され、車両間において送受信される信号を反射して、信号の進行方向を変化させる赤外線反射手段（４、５、６、７、８）と、を備えている。
この構成によれば、赤外線反射手段が、車両間において送受信される信号を反射して、信号の進行方向を変化させることにより、送信側車両の通信手段によって送信された信号が赤外線反射手段によって反射され、反射された信号が車両間の障害物を迂回して受信側車両の通信手段において受信されるため、車両間に障害物がある場合にも、双方の車両間において情報の授受を可能とし、他車両検出手段が、交差点、出会いがしら等におけるような障害物に隠れた他車両でも的確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態１による接近車両検出システムに含まれる他車両検出装置を表したブロック図
【図２】実施形態１による接近車両検出システムにおいて、送出された赤外線の進行方向を示した平面図
【図３】図２に示した反射ミラーの中央部を垂直方向にカットした場合の断面図
【図４】第１変形例によるガードレールに取り付けられた反射ミラーの外観図
【図５】図４に示した反射ミラーの断面形状を説明するための図
【図６】第２変形例による電柱の外周面に取り付けられた反射ミラーの外観図
【図７】第３変形例による道路反射鏡タイプの反射ミラーの外観図
【図８】第４変形例による防護柵に取り付けられた反射ミラーの外観図
【図９】本発明の実施形態２による他車両検出装置を表したブロック図
【図１０】実施形態２による接近車両検出システムにおいて、車両の左方光学デバイスから送出された赤外線の進行方向を示した平面図
【図１１】車両の右方光学デバイスから送出された赤外線の進行方向を示した平面図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態１＞
図１乃至図８に基づき、本発明の実施形態１による接近車両検出システムについて説明する。尚、本実施形態による接近車両検出システムに含まれる他車両検出装置１は、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２におけるそれぞれの構成が同一に形成されている。したがって、図１を用いた説明において、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２のそれぞれについて説明が必要な場合を除いて、第１車両ＶＥ１の構成についてのみ述べ、第２車両ＶＥ２の構成については説明を省略する。また、図１において、第２車両ＶＥ２については、前方光学デバイス２Ａ以外の構成は省略されている。
以下、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２を包括する場合、車両ＶＥ１、ＶＥ２という。また、説明中において、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２のそれぞれに対する他車両として包括的に、他車両ＶＥ２、ＶＥ１という場合がある。
【０００９】
図１に示したように、車両ＶＥ１、ＶＥ２に搭載された他車両検出装置１は、それぞれ車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方部に取り付けられた前方光学デバイス２Ａ（通信手段に該当する）を有している。第１車両ＶＥ１に搭載された前方光学デバイス２Ａは、第１車両ＶＥ１の前端部に配置されており、第１車両ＶＥ１の前方に向けた赤外線の送出が可能な発光部２１および第１車両ＶＥ１の前方からの赤外線の受光が可能な受光部２２を備えている。
発光部２１は、ＩＲＬＥＤ(Infrared Light Emitting Diode；赤外線ＬＥＤ)により形成された光源（図示せず）を有している。発光部２１は、赤外線の送出ドライバーおよび通信用のデジタル信号の変調回路を含んでいる。
また、受光部２２は、フォトダイオードにより形成されたＰＳＤ(Position Sensitive Detector；位置検出素子) を含んだ受光素子を備えており、入射した光スポットの光量の重心位置を検出することができる。また、受光部２２は、測距用のフィルター回路とピークホールド回路および通信用のデジタル信号の復調回路を含んでいる。
【００１０】
第１車両ＶＥ１の前方光学デバイス２Ａに含まれる発光部２１が第１車両ＶＥ１の外部に向けて送出した赤外線が、第２車両ＶＥ２のボデーＢＤ２において反射し、反射光が受光部２２に入射することにより、第１車両ＶＥ１において、接近した第２車両ＶＥ２までの距離の検出を行うことができる。第２車両ＶＥ２までの距離の検出は、三角測量法を用いて行う。同様に、第２車両ＶＥ２の前方光学デバイス２Ａに含まれる発光部２１が送出した赤外線が、第１車両ＶＥ１のボデーＢＤ１において反射した後、受光部２２に入射することにより、第２車両ＶＥ２において、第１車両ＶＥ１までの距離の検出を可能とする（それぞれ、図１においてハッチングされた矢印にて示す）。
【００１１】
また、車両ＶＥ１、ＶＥ２が、互いに最大通信距離Ｄｃ（図２示）以内に接近すると、第１車両ＶＥ１の前方光学デバイス２Ａに含まれる発光部２１および第２車両ＶＥ２の前方光学デバイス２Ａに含まれる発光部２１の一方から送出された赤外線は、他方の車両の受光部２２に入射することによって、車両ＶＥ１、ＶＥ２間において情報の授受を行うべく、通信が可能に形成されている（図１において、実線と破線の矢印にて示す）。車両ＶＥ１、ＶＥ２間において通信が行われる場合、それぞれ車両ＶＥ１、ＶＥ２において、他車両ＶＥ２、ＶＥ１からの受信信号の赤外線強度に基づいて、車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離を検出することも可能である。すなわち、車両ＶＥ１、ＶＥ２のそれぞれにおいて、赤外線の発光部２１と受光部２２とを有した単一の光学デバイス２Ａが、測距手段および通信手段として兼用されている。
【００１２】
各々の前方光学デバイス２Ａが、測距手段および通信手段として機能するために、各前方光学デバイス２Ａにおいて発光部２１を複数個設け、測距用と通信用とに使い分けることにより、双方のための赤外線の送出を両立させることができる。
また、単一の発光部２１を用いて、時間分割による送出を行うことによっても、測距と通信の双方のための赤外線の送出を両立させることができる。
また、受光部２２を形成する検出素子の一部を測距用として使用し、残りを通信用として使用することによって、単一の受光部２２を用いた測距と通信を両立させることができる。
【００１３】
前方光学デバイス２Ａには、コントローラー３が接続されている。コントローラー３は、入出力装置、演算装置、記憶装置等により形成された電子制御装置である。コントローラー３は、他車両ＶＥ２、ＶＥ１との間で前方光学デバイス２Ａによる通信を行い、他車両ＶＥ２、ＶＥ１から受信した情報に基づき、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の存在を検出する他車両検出部３１（他車両検出手段に該当する）を備えている。
また、コントローラー３は、受光部２２による測距に関する検出値に基づき、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥとの間の距離を算出する距離演算部３２、距離演算部３２による演算結果に基づいて、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部３３および衝突判定部３３によって第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２とが衝突する可能性があると判定された場合、衝突を回避するために、運転者の操作に拘らずに第１車両ＶＥ１のブレーキを作動させたり、第１車両ＶＥ１の操舵装置を作動させたりする回避作動ドライバー３４を備えている。また、回避作動ドライバー３４によって、第１車両ＶＥ１の運転者に対して警報を行ったり、エアバッグを作動させたりしてもよい。
また、コントローラー３は、受光部２２によって受信した他車両ＶＥ２、ＶＥ１からの受信信号に基づき、その赤外線強度を検出する受信強度検出部３５を備えている。上述したように、受信強度検出部３５によって検出された赤外線強度に基づき、距離演算部３２によって車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離が算出される。
【００１４】
次に、図２に基づいて、本実施形態による反射ミラー４（赤外線反射手段に該当する）を使用した車両ＶＥ１、ＶＥ２間の通信方法について説明する。図２において示したように、第１車両ＶＥ１は、第１道路ＤＲ１の左側車線上を走行し、交差点ＣＲに進入しようとしている。一方、第２車両ＶＥ２は、交差点ＣＲにおいて第１道路ＤＲ１と直交する第２道路ＤＲ２の左側車線上を走行している。第２車両ＶＥ２も、第１車両ＶＥ１の助手席側（左方）から、交差点ＣＲに進入しようとしている。
【００１５】
屋外にある交差点ＣＲの各々のコーナーには、４個の反射ミラー４が設けられている。反射ミラー４は、それぞれ車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方光学デバイス２Ａと対向可能な上下位置に設けられ、上下方向に所定長さに延びている（図３示）。反射ミラー４は、水平方向における中央部に平面部４ａが形成され、横方向（水平方向）の両端部には、平面部４ａを横方向に挟むように一対の曲面部４ｂが設けられている。平面部４ａは、水平方向については平坦に形成されているが、後述するように、上下方向には曲線状に形成されている。また、曲面部４ｂは、コーナーの形状に合わせて交差点ＣＲの中央部に向けて張り出しており、湾曲状に形成されている。４個の平面部４ａは、それぞれの面に垂直な直線が、すべて交差点ＣＲの約中央を向くように取り付けられている。
【００１６】
図２に示したように、前方光学デバイス２Ａの通信可能領域ＶＣ（図２においてハッチングにて示す）は、発光ダイオードの配光特性に依存し、第２車両ＶＥ２の前方に向いた円錐状になると考えられる。通信可能領域ＶＣは、前方光学デバイス２Ａの最大通信距離Ｄｃによって決定される。第２車両ＶＥ２の発光部２１から送信された赤外線は、４個のうちの一つの反射ミラー４に反射して進行方向が変化し、第１道路ＤＲ１上を走行する第１車両ＶＥ１へと向かう。
【００１７】
第２車両ＶＥ２の前方光学デバイス２Ａから送信された赤外線は、反射ミラー４の平面部４ａにおいては全反射し、曲面部４ｂにおいては、散乱反射して、それぞれ進行方向が変化する。全反射した赤外線（図２において、破線によって囲まれた領域Ｉにて示す）は遠方へと到達し、散乱反射した赤外線（図２において、破線によって囲まれた領域Ｓにて示す）は反射ミラー４の近くに到達する。前方光学デバイス２Ａの受光部２２によって、第２車両ＶＥ２からの赤外線を受信した第１車両ＶＥ１の他車両検出部３１は、第２車両ＶＥ２に関する情報を取得して、第２車両ＶＥ２が接近していることを検出することができる。
【００１８】
図３に示したように、反射ミラー４の平面部４ａは、その上下方向の中央部が、上端部および下端部に比べて、第２車両ＶＥ２の前方光学デバイス２Ａから（交差点ＣＲの中央部から）離れるように形成された凹部４ａ１を備えている。凹部４ａ１は、所定半径Ｒｍの円の曲率を有しており、後述するように、半径Ｒｍは最大通信距離Ｄｃと等しくすることが望ましい。このように、平面部４ａに形成された凹部４ａ１によって、平面部４ａに反射した赤外線の上下方向の発散を低減することができる。
【００１９】
本実施形態によれば、屋外に設置された反射ミラー４が、車両ＶＥ１、ＶＥ２間において送受信される赤外線による信号を反射して、信号の進行方向を変化させることにより、車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方光学デバイス２Ａによって送信された信号が反射され、反射された信号が車両ＶＥ１、ＶＥ２間の障害物を迂回して、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の前方光学デバイス２Ａにおいて受信されるため、車両ＶＥ１、ＶＥ２間に障害物がある場合にも、双方の車両ＶＥ１、ＶＥ２間において情報の授受を可能とし、他車両検出部３１が、交差点ＣＲまたは出会いがしら等におけるような障害物に隠れた他車両ＶＥ２、ＶＥ１でも、的確に検知することができる。
また、反射ミラー４は、交差点ＣＲのコーナーに設けられ、水平方向における中央部に配置され、横方向に平坦に形成された平面部４ａと、水平方向の両端部において、平面部４ａを横方向に挟むように設けられ、それぞれ交差点ＣＲの中央部に向けて張り出した一対の曲面部４ｂとを有することにより、平面部４ａによって全反射した赤外線は遠方へと到達し、曲面部４ｂによって散乱反射した赤外線は反射ミラー４の近くに到達するため、あらゆる位置にある車両ＶＥ１、ＶＥ２において反射した赤外線を受信することができ、広範囲にある車両ＶＥ１、ＶＥ２において、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の接近を検出することができる。
また、反射ミラー４は、上下方向の中央部が、上端部および下端部に比べて発光部２１から離れるように形成された凹部４ａ１を有することにより、反射ミラー４に反射した赤外線が、凹部４ａ１によって上下方向において集束する方向へと進むため、反射した赤外線の上下方向の発散を低減することができ、その到達距離をより増大させることができる。
【００２０】
＜反射ミラーの第１変形例＞
図４に示したように、反射ミラー５（赤外線反射手段に該当する）を地上の工作物であるガードレールＧＲに取り付けてもよい。ガードレールＧＲは、道路の側端に立設されており、車道と路側帯とを分離している場合が多い。反射ミラー５は、ガードレールＧＲの車道側に形成された窪み部ＧＲａ内に取り付けられている（図４においてハッチングにて示す）。
図５に示すように、ガードレールＧＲの窪み部ＧＲａに取り付けられた反射ミラー５は、下方に行くにつれて発光部２１から離れる平面によって形成された上傾斜部５ａと、上方に行くにつれて発光部２１から離れる平面によって形成された下傾斜部５ｂと、上傾斜部５ａの下端部と、下傾斜部５ｂの上端部とを接続する連結部５ｃとを有し、これらにより発光部２１から離れる方向に凹んだ凹部５ｄを形成している。
【００２１】
反射ミラー５の上傾斜部５ａおよび下傾斜部５ｂは、ともに約４５°に傾斜している。このため、前方光学デバイス２Ａから送出された赤外線（図５において、上傾斜部５ａに反射するもののみＦ１にて示す）は、上傾斜部５ａおよび下傾斜部５ｂのうちの一方に反射し、下方または上方に進んだ後（図５において、下方に進むもののみＦ２にて示す）、再び、上傾斜部５ａおよび下傾斜部５ｂのうちの他方に反射して、前方光学デバイス２Ａの高さへと戻っていく（図５においてＦ３にて示す）。
また、連結部５ｃは、上下方向に前方光学デバイス２Ａの最大通信距離Ｄｃを半径とする円の曲率を有することにより、発光部２１から離れるようにくぼんだ曲面によって形成されている。
【００２２】
本実施形態によれば、反射ミラー５の凹部５ｄは、下方に行くにつれて発光部２１から離れる平面によって形成された上傾斜部５ａと、上方に行くにつれて発光部２１から離れる平面によって形成された下傾斜部５ｂと、上傾斜部５ａの下端部と下傾斜部５ｂの上端部とを接続する連結部５ｃとを有していることにより、上傾斜部５ａおよび下傾斜部５ｂのうちの一方に反射した赤外線は、下方または上方に進んだ後、再び、上傾斜部５ａおよび下傾斜部５ｂのうちの他方に反射して、前方光学デバイス２Ａの高さへと戻っていくため、反射した赤外線の上下方向の発散を防いで、その到達距離を増大させることができる。
また、連結部５ｃは、上下方向に前方光学デバイス２Ａの最大通信距離Ｄｃを半径とする円の曲率を有し、発光部２１から離れるようにくぼんだ曲面によって形成されたことにより、反射ミラー５から最大通信距離Ｄｃだけ離れた発光部２１から送出された赤外線が、反射ミラー５の連結部５ｃに到達した場合、赤外線が連結部５ｃの表面に対し垂直方向に反射するため、赤外線の上下方向の指向性が大きくなり、その到達距離をよりいっそう増大させることができる。
また、反射ミラー５は、地上の工作物に取り付けられていることにより、反射ミラー５を道路付近のあらゆる場所に設置することができる。したがって、道路上におけるあらゆる位置関係にある車両ＶＥ１、ＶＥ２間において、赤外線による通信を可能にすることができる。
また、反射ミラー５を地上の工作物であるガードレールＧＲに取り付けることにより、反射ミラー５の道路付近への設置および道路付近からの撤去を容易にすることができる。
【００２３】
＜反射ミラーの第２変形例＞
図６に示したように、反射ミラー６（赤外線反射手段に該当する）を電柱ＰＥ（地上の工作物に該当する）の外周面に取り付けてもよい（図６においてハッチングにて示す）。
【００２４】
＜反射ミラーの第３変形例＞
図７に示したように、反射ミラー７（赤外線反射手段に該当する）を凸面鏡とし、ポールＬＥ（地上の工作物に該当する）の上部に取り付けられた道路反射鏡タイプとしてもよい。
【００２５】
＜反射ミラーの第４変形例＞
図８に示したように、反射ミラー８（赤外線反射手段に該当する）を防護柵ＭＧ（地上の工作物に該当する）に取り付けてもよい。防護柵ＭＧは、道路の側端に立設されており、車道と路側帯とを分離している。
【００２６】
＜実施形態２＞
次に、図９乃至図１１に基づき、実施形態２による接近車両検出システムについて、実施形態１との相違点のみについて説明する。
図９に示したように、車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方部には前方光学デバイス２Ａ（通信手段および前方用送受信装置に該当する）に加えて、それぞれ左方光学デバイス２Ｂ（通信手段および左方通信装置に該当する）および右方光学デバイス２Ｃ（通信手段および右方通信装置に該当する）が取り付けられている。
左方光学デバイス２Ｂは、車両ＶＥ１、ＶＥ２の左前方部に設けられ、前方光学デバイス２Ａと同様に発光部２１および受光部２２を有している。左方光学デバイス２Ｂの受光部２２は車両ＶＥ１、ＶＥ２の左前方を向いており、車両ＶＥ１、ＶＥ２の左前方からの赤外線のみを受光可能に形成されており、車両ＶＥ１、ＶＥ２の右前方からの赤外線は受光できない。
【００２７】
また、右方光学デバイス２Ｃは、車両ＶＥ１、ＶＥ２の右前方部に設けられ、発光部２１および受光部２２を有している。右方光学デバイス２Ｃの受光部２２は車両ＶＥ１、ＶＥ２の右前方を向いており、車両ＶＥ１、ＶＥ２の右前方からの赤外線のみを受光可能に形成されており、車両ＶＥ１、ＶＥ２の左前方からの赤外線は受光できない。
左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃは、上述した事柄以外に関しては、前方光学デバイス２Ａと同様の機能を有する。尚、左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃは、車両ＶＥ１、ＶＥ２が走行する交差点ＣＲの形状を考慮して、必ずしも互いに左右対称の位置または向きに形成されていなくてもよい。
図９に示すように、車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方部において、前方光学デバイス２Ａは左方光学デバイス２Ｂと右方光学デバイス２Ｃとの間に位置している。本実施形態において、前方光学デバイス２Ａは、対向車両等のように前方から接近する他車両ＶＥ２、ＶＥ１を検出するための構成であり、後述するように、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の自車両ＶＥ１、ＶＥ２に対する左右位置を検出する目的に対して、前方光学デバイス２Ａは必ずしも必要ではない。
【００２８】
また、本実施形態によるコントローラー３は、前述した他車両検出部３１、距離演算部３２、衝突判定部３３、回避作動ドライバー３４および受信強度検出部３５に加えて、車両位置判定部３６を有している。車両位置判定部３６は、自車両ＶＥ１、ＶＥ２の左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうち、どちらが赤外線を受信したかに基づき、または、他車両ＶＥ２、ＶＥ１が左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうち、どちらによって赤外線を送信したかに基づき、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の自車両ＶＥ１、ＶＥ２に対する左右位置を検出する。
【００２９】
次に、図１０および図１１に基づいて、本実施形態による反射ミラー４を使用した車両ＶＥ１、ＶＥ２間の通信方法について説明する。図１０において示したように、第１車両ＶＥ１は、実施形態１の場合と同様に、第１道路ＤＲ１の左側車線上を走行し、交差点ＣＲに進入しようとしている。一方、第２車両ＶＥ２は、交差点ＣＲにおいて第１道路ＤＲ１と直交する第２道路ＤＲ２の左側車線上を走行している。第２車両ＶＥ２も、第１車両ＶＥ１の助手席側（左方）から、交差点ＣＲに進入しようとしている。
【００３０】
第２車両ＶＥ２の左方光学デバイス２Ｂから送信された赤外線は、４個のうちの一つの反射ミラー４において反射し、その進行方向が変化する。反射ミラー４の平面部４ａにおいて全反射した赤外線（図１０において、破線によって囲まれた領域Ｉにて示す）は遠方へと到達し、曲面部４ｂにおいて散乱反射した赤外線（図１０において、破線によって囲まれた領域Ｓにて示す）は反射ミラー４の近くに到達する。第１車両ＶＥ１の左方光学デバイス２Ｂは、第１車両ＶＥ１の前方に向かって左方を向いているため反射した赤外線を受信できず、第１車両ＶＥ１は右方光学デバイス２Ｃまたは前方光学デバイス２Ａによって赤外線を受信する。第２車両ＶＥ２からの赤外線を受信した第１車両ＶＥ１の他車両検出部３１は、第２車両ＶＥ２に関する情報を取得して、第２車両ＶＥ２が接近していることを検出することができる。
【００３１】
また、右方光学デバイス２Ｃの受光部２２によって、第２車両ＶＥ２からの赤外線を受信した第１車両ＶＥ１の車両位置判定部３６は、右方光学デバイス２Ｃによって受信したことに基づいて、第２車両ＶＥ２が左方（助手席側）から接近していることを検出することができる。
また、第２車両ＶＥ２から送出された赤外線には、左方光学デバイス２Ｂから送信されたことを示すフラグが付されているため、第１車両ＶＥ１の車両位置判定部３６は、当該フラグに基づいて、第２車両ＶＥ２の左方からの接近を検出してもよい。
【００３２】
一方、図１１において、第１車両ＶＥ１は、第１道路ＤＲ１の左側車線上を走行し、交差点ＣＲに進入しようとしている。また、第２車両ＶＥ２は、交差点ＣＲにおいて第１道路ＤＲ１と直交する第２道路ＤＲ２の左側車線上を走行している。第２車両ＶＥ２は、第１車両ＶＥ１の運転手席側（右方）から、交差点ＣＲに進入しようとしている。
【００３３】
図１１において、第２車両ＶＥ２の右方光学デバイス２Ｃから送信された赤外線は、４個のうちの一つの反射ミラー４において反射し、その進行方向が変化する。反射ミラー４の平面部４ａにおいて全反射した赤外線（図１１において、破線によって囲まれた領域Ｉにて示す）は遠方へと到達し、曲面部４ｂにおいて散乱反射した赤外線（図１１において、破線によって囲まれた領域Ｓにて示す）は反射ミラー４の近くに到達する。第１車両ＶＥ１の右方光学デバイス２Ｃは、第１車両ＶＥ１の前方に向かって右方を向いているため反射した赤外線を受信できず、第１車両ＶＥ１は左方光学デバイス２Ｂまたは前方光学デバイス２Ａによって赤外線を受信する。第２車両ＶＥ２からの赤外線を受信した第１車両ＶＥ１の他車両検出部３１は、第２車両ＶＥ２に関する情報を取得して、第２車両ＶＥ２が接近していることを検出することができる。
【００３４】
また、左方光学デバイス２Ｂの受光部２２によって、第２車両ＶＥ２からの赤外線を受信した第１車両ＶＥ１の車両位置判定部３６は、左方光学デバイス２Ｂによって受信したことに基づいて、第２車両ＶＥ２が右方（運転手席側）から接近していることを検出することができる。
また、第２車両ＶＥ２から送出された赤外線には、右方光学デバイス２Ｃから送信されたことを示すフラグが付されているため、第１車両ＶＥ１の車両位置判定部３６は、当該フラグに基づいて、第２車両ＶＥ２の右方からの接近を検出してもよい。
【００３５】
本実施形態によれば、車両ＶＥ１、ＶＥ２において、車両ＶＥ１、ＶＥ２の左前方部に取り付けられ、赤外線の受信および送信を行う左方光学デバイス２Ｂと、車両ＶＥ１、ＶＥ２の右前方部に取り付けられ、赤外線の受信および送信を行う右方光学デバイス２Ｃとを設けたことにより、車両位置判定部３６は、自車両ＶＥ１、ＶＥ２の左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうち、どちらが赤外線を受信したかに基づき、または、他車両ＶＥ２、ＶＥ１が左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうち、どちらによって赤外線を送信したかに基づき、他車両ＶＥ２、ＶＥ１が左右のどちらから自車両ＶＥ１、ＶＥ２に接近しているかを検出することができる。
また、左方光学デバイス２Ｂと右方光学デバイス２Ｃの間に、車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方への赤外線の送信および車両ＶＥ１、ＶＥ２の前方からの赤外線の受信を行なう前方光学デバイス２Ａを設けたことにより、他車両ＶＥ２、ＶＥ１の左右からの接近の検出に加えて、対向車両等のように、前方から接近する他車両ＶＥ２、ＶＥ１を検出することができる。
【００３６】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
前方光学デバイス２Ａ、左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃの光源は、ＩＲＬＥＤに代えて、レーザー光源またはフィラメント式赤外線光源にしてもよい。
また、前方光学デバイス２Ａ、左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃの受光素子は、ＰＳＤに代えて、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤセンサを使用してもよい。
また、本発明による接近車両検出システムは、車両ＶＥ１、ＶＥ２が有人車両であっても無人車両であっても適用可能である。
また、実施形態２において、第１車両ＶＥ１において、第２車両ＶＥ２が左右のどちらから接近するかを検出する場合、第１車両ＶＥ１の左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃにおいては、受光部２２のみを有していればよく、発光部２１は必ずしも必要としない。
また、実施形態２において、第２車両ＶＥ２から送信された赤外線に付され、左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうちのどちらが赤外線を送信したかを特定するフラグに基づいて、第２車両ＶＥ２の接近方向を検出する場合、第２車両ＶＥ２の左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃにおいては、発光部２１のみを有していればよく、受光部２２は必ずしも必要としない。
また、実施形態２においては、交差点ＣＲの形状に応じて、赤外線を送信するために左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうちのどちらを選択してもよく、また、赤外線を受信するために左方光学デバイス２Ｂおよび右方光学デバイス２Ｃのうちのどちらを選択してもよく、さらに、送信された赤外線を反射するためにどの反射ミラー４を選択してもよい。
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１は他車両検出装置、２Ａは前方光学デバイス（通信手段、前方用送受信装置）、２Ｂは左方光学デバイス（通信手段、左方通信装置）、２Ｃは右方光学デバイス（通信手段、右方通信装置）、４，５，６，７，８は反射ミラー（赤外線反射手段）、４ａは平面部、４ａ１，５ｄは凹部、４ｂは曲面部、５ａは上傾斜部、５ｂは下傾斜部、５ｃは連結部、３１は他車両検出部（他車両検出手段）、ＣＲは交差点、Ｄｃは最大通信距離、ＧＲはガードレール（工作物）、ＬＥはポール（工作物）、ＭＧは防護柵（工作物）、ＰＥは電柱（工作物）、ＶＥ１は第１車両、ＶＥ２は第２車両を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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