(57)【要約】【課題】放射性廃棄物を内蔵する容器の取扱を自動化する。【解決手段】実施形態によれば放射性廃棄物内蔵容器取扱装置は、レール上を水平移動可能な台車と、この台車に支持されて鉛直方向上下に移動可能な昇降フレーム２０と、台車と昇降フレーム２０との結合状態を保ちながら昇降フレーム２０を鉛直方向上下に駆動する昇降駆動部と、昇降フレーム２０から支持されるチャック支持フレーム１０と、昇降フレーム２０から吊り下げられチャック支持フレーム１０を支持可能であってチャック支持フレーム１０が上方に押し上げられたときにチャック支持フレーム１０が相対的に上方向に所定の範囲で移動可能なように形成された吊り下げ具と、チャック支持フレーム１０に支持されて容器のつかみおよび離し可能に形成されたチャック部１３を有する。【選択図】図３
2015064304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール上を水平移動可能な台車と、
前記台車に支持されて鉛直方向上下に移動可能な昇降フレームと、
前記台車と前記昇降フレームとの結合状態を保ちながら前記昇降フレームを鉛直方向上下に駆動する昇降駆動部と、
前記昇降フレームから支持されるチャック支持フレームと、
前記昇降フレームから吊り下げられ前記チャック支持フレームを支持可能であって、前記チャック支持フレームが上方に押し上げられたときに、前記チャック支持フレームが相対的に上方向に所定の範囲で移動可能なように形成された吊り下げ具と、
前記チャック支持フレームに支持されて、放射性廃棄物を内蔵する容器のつかみおよび離しが可能に形成されたチャック部と、
を備えることを特徴とする放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項２】
前記昇降駆動部は、前記台車に固定された水平方向の軸の周りを回転可能なピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに係合し前記昇降フレームに固定されて上下方向に延びるラックギヤとを有することを特徴とする請求項１に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項３】
前記吊り下げ具は、シャックルを有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項４】
前記昇降フレームの内側に周方向に互いに間隔をもって回転軸を鉛直方向にして取り付けられた複数のローラと、
前記複数のローラそれぞれに相対するように前記チャック支持フレームに取り付けられて鉛直方向に延びてその半径方向外側表面は前記ローラの回転方向に対して中央が最も窪んだ凹面を形成する板状の複数のローラ受けと、
をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項５】
前記容器のクランプ部から鉛直下方における当該容器の有無を確認可能であって前記チャック支持フレームの周方向に互いに間隔をもって設けられた複数の水平位置確認部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項６】
前記昇降フレームは、前記吊り下げ具を支持する水平な梁を有し、
前記梁に設けられて鉛直下方に延びた間隙検出用部材と、
前記間隙検出用部材の先端の前記チャック支持フレームからの高さが所定の値より小さい位置に到達したことを検出して前記チャック支持フレームと前記昇降フレームとが近接したことを検出する近接センサと、
をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項７】
前記チャック支持フレームの周囲に設けられて前記昇降フレームとの間に働く圧縮力を検出する感圧式センサと、
当該感圧式センサの出力が基準値を超えるとこれを検出する異常検出部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【請求項８】
台車、昇降フレームおよびチャック部を制御する制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の放射性廃棄物内蔵容器取扱装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、放射性廃棄物を内蔵する容器の取扱装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力関連施設で発生する低レベル放射性廃棄物は、一般にドラム缶に詰められ、埋蔵センターなどの処理・処分施設に搬送される。この際、搬送前に出荷検査として、たとえば、ドラム缶の外観検査や放射能濃度測定等の搬出検査が実施された後に、ドラム缶は輸送容器に詰められて搬送される。
【０００３】
ここで、低レベル放射性廃棄物の充填されたドラム缶を輸送容器に収納する際には、一般的に、ホイスト機能を用いたクレーンが用いられる。ホイスト機構が用いられる理由は、ドラム缶自体の製作誤差や、取扱い場所におけるドラム缶や輸送容器の設置位置の誤差があるため、それらの位置誤差等を吸収するような受動コンプライアンス性を持った機構が望ましいからである。
【０００４】
しかしながら、ホイスト構造は、ドラム缶の搬送時に揺れが発生し易い。一方、ドラム缶が収納される輸送容器は、特にその角部等において、ドラム缶と容器の縁部のクリアランスが少ない。このため、ドラム缶と容器が干渉する可能性がある。
【０００５】
このような干渉を防止する手段として、特許文献１に示された技術のように、揺れ止め用マストを設置する方法が考えられるが、揺れ方向がどの方向となるか分からないため、４本程度のマストを設置する必要があると考えられる。このため、構造的にも複雑となる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２０９９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した低レベル放射性廃棄物検査設備においては、搬出検査後に、クレーンによってドラム缶を輸送容器に収納する際に、ドラム缶の揺れによる干渉を監視し、揺れの増大を防止するために手動でドラム缶を押さえる等の対応が必要となる。このように、設備は自動化されていない部分があり、自動化が望まれる。
【０００８】
そこで、本発明の実施形態は、放射性廃棄物を内蔵する容器の取扱を自動化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するため、本実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置は、レール上を水平移動可能な台車と、前記台車に支持されて鉛直方向上下に移動可能な昇降フレームと、前記台車と前記昇降フレームとの結合状態を保ちながら前記昇降フレームを鉛直方向上下に駆動する昇降駆動部と、前記昇降フレームから支持されるチャック支持フレームと、前記昇降フレームから吊り下げられ前記チャック支持フレームを支持可能であって、前記チャック支持フレームが上方に押し上げられたときに、前記チャック支持フレームが相対的に上方向に所定の範囲で移動可能なように形成された吊り下げ具と、前記チャック支持フレームに支持されて、放射性廃棄物を内蔵する容器のつかみおよび離しが可能に形成されたチャック部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の実施形態によれば、放射性廃棄物を内蔵する容器の取扱を自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の使用例を示す平面図である。
【図２】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の全体を示す正面図である。
【図３】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置のうち台車に搭載される部分の正面図である。
【図４】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置のチャック取付け部の調心機構の平面図である。
【図５】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の昇降駆動部の平面図である。
【図６】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置のドラム缶検知部の取り付け状態を示す正面図である。
【図７】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の近接センサ機構を含む正面図である。
【図８】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の感圧式センサ機構を含む正面図である。
【図９】実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置を用いた取扱いの流れを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置について説明する。ここで、互いに同一または類似の部分には、共通の符号を付して、重複説明は省略する。
【００１３】
図１は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の使用例を示す平面図である。放射性廃棄物を収納したドラム缶を発電所から処理施設に移送する際に、出荷検査として表面の放射線レベル等の検査を行う。この出荷検査の際に、本実施形態による放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００が使用される。
【００１４】
すなわち、パレット５０３でドラム缶１が試験場に搬入される。ドラム缶１は、円筒状で上下に直立している。放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００は、パレット５０３上のドラム缶１をつかみ上方に把持した状態で検査台５０１の開始点の直上まで移動し、ドラム缶１を検査台５０１上に下す。また、検査台５０１上での検査が完了した際、放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００は、検査台５０１上のドラム缶１をつかみ上方に把持した状態で輸送容器５０２の直上まで移動し、ドラム缶１を輸送容器５０２内に移送する。
【００１５】
放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００は、第１のレール２００ａ、第２のレール２００ｂおよび台車２１０を有する。第１のレール２００ａが、これと直角方向に静止固定された第２のレール２００ｂ上を走行可能に形成されている。第１のレール２００ａ上を第１のレール２００ａに沿って台車２１０が移動可能である。第１のレール２００ａは、図示しない台車第１駆動部により駆動される。また、台車２１０は、図示しない台車第２駆動部により駆動される。このように、台車２１０は、第２のレール２００ｂが敷設された範囲内を水平に移動可能である。
【００１６】
図２は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の全体を示す正面図である。放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００は、チャック支持フレーム１０、昇降フレーム２０、台車２１０および制御部５０を有する。なお、図２のレール部分は概念的に表示しており、図２の左側の図はドラム缶１を把持していない状態を、図２の右側の図はドラム缶１を把持している状態を示している。
【００１７】
昇降フレーム２０は、昇降駆動部３０（図５）によって台車２１０との結合状態を保ちながら台車２１０に対して上下に移動可能である。昇降フレーム２０は、水平の梁２０ａおよび梁２０ａの両端に結合して鉛直下方に延びている２本の柱２０ｂを有する。
【００１８】
チャック支持フレーム１０は、低レベル放射性廃棄物を収納した容器であるドラム缶１の側部のつかみ離しを行うチャック部１３を支持する。チャック支持フレーム１０は、チャック部１３がドラム缶１をつかんでいない状態では、昇降フレーム２０の梁２０ａによって支持されており、昇降フレーム２０の柱２０ｂとは、互いに移動可能に形成されている。
【００１９】
制御部５０は、台車２１０上に搭載されている。制御部５０は、第１のレール２００ａを駆動する台車第１駆動部、台車２１０を駆動する台車第２駆動部への指令を行う。また、後述するように、チャック部１３の動作、昇降駆動部３０の動作等に関する機能を有する。なお、制御部５０は台車２１０上に搭載されている場合を示したが、台車２１０上には限定されない。たとえば、床上に設置されていて、チャック支持フレーム１０、昇降フレーム２０および台車２１０の各要素とケーブルで接続されることでもよい。
【００２０】
図３は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置のうち台車２１０に搭載される部分の正面図である。昇降フレーム２０の梁２０ａからは、吊り下げ具３によりチャック支持フレーム１０が吊り下げられている。吊り下げ具３は、昇降フレーム２０に取り付けられたシャックル支持部材２１、チャック支持フレーム１０の上端に取り付けられたシャックル取り付け部材１１およびシャックル４を有する。シャックル支持部材２１は、下部がＵ字形に形成されている。また、チャック支持フレーム１０の上端に取り付けられたシャックル取り付け部材１１は、中央に貫通孔が形成されている。シャックル４は、シャックル支持部材２１とシャックル取り付け部材１１間を接続する。シャックル４は、逆Ｕ字形状で、両直線部先端にピン貫通用の孔が形成されている。
【００２１】
すなわち、シャックル４は、シャックル支持部材２１とはＵ字形状部分と逆Ｕ字形状部分とが互いに交差することにより結合している。また、シャックル４とシャックル取り付け部材１１はそれぞれの貫通孔を同一のピンが貫通することによって結合される。
【００２２】
チャック支持フレーム１０は、下端に、チャック部１３を取り付けられるように形成されたチャック取付け部１２を有する。チャック取付け部１２は平面図上は８角形（図４）であり、チャック取付け部１２の４隅にそれぞれチャック部１３が取り付けられている。チャック取付け部１２とそれぞれのチャック部１３は、チャック取付け部１２に設けられた水平の回転軸のまわりにチャック部１３の上端が回転可能に嵌合している。複数のチャック部１３は、周囲からドラム缶１を拘束するような形状に形成されている。なお、チャック取付け部１２の形状は８角形でなくとも、たとえば円形でもよい。
【００２３】
それぞれのチャック部１３は、チャック取付け部１２上に搭載されたチャック開閉電動機１３ａにより開閉駆動される。チャック部１３が、ドラム缶１を把持した場合は、チャック開閉電動機１３ａの図示しないトルク−スイッチによりチャック開閉電動機１３ａによるチャックの移動を停止する。トルク−スイッチの信号は、制御部５０に入力される。また、チャック開閉用電動機１３ａは、制御部５０からの指令信号によって起動する。
【００２４】
なお、チャック部１３が４つある場合を示したが、これに限定されない。たとえば、３つでもよい。また、周方向の角度の広がりが大きな把持部分を有する２つのチャック部１３であってもよい。あるいは、５つ以上でもよい。
【００２５】
チャック取付け部１２の下面には、下端に水平に広がったパッドを有するパッド部１４が取り付けられている。パッド部１４は、ドラム缶１の上面に接触する際にドラム缶１の上面の一部に荷重がかかることがないように、平坦な形状となっている。
【００２６】
図４は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置のチャック取付け部の調心機構の平面図である。調心機構４０は、ローラ４１、ローラ受け４２およびローラスプリング４３を有する。ローラ４１は、２つ設けられており、昇降フレーム２０（図３）の柱２０ｂに回転軸を鉛直方向にして支持されている。また、チャック取付け部１２のローラ４１に対向する位置にローラ受け４２が取り付けられている。ローラ４１は、昇降フレーム２０（図３）の柱２０ｂに固定されたローラスプリング４３によってローラ受け４２に押し付けられている。
【００２７】
ローラ受け４２のローラ４１に対向する面は、周方向に凹曲面で中央に近いほど曲率半径が小さくなっている。すなわち、ローラスプリング４３から働く力により、チャック取付け部１２の周方向位置が、ローラ受け４２の中央がローラ４１の方向を向くような形状となっている。また、この面は、水平断面形状を維持しながら鉛直方向に延びている。
【００２８】
図５は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の昇降駆動部の平面図である。昇降駆動部３０は、ピニオンギヤ３６、ピニオンギヤ駆動電動機３６ａおよびラックギヤ３７を有する。ピニオンギヤ３６、ピニオンギヤ駆動電動機３６ａは、台車２１０に取り付けられている。ピニオンギヤ３６は、台車２１０上に固定された水平方向の軸のまわりを回転可能であって、ピニオンギヤ駆動電動機３６ａによって回転駆動される。ピニオンギヤ駆動電動機３６ａは、制御部５０からの指令信号によって起動、停止する。なお、昇降フレーム２０が所定の上部位置に到達すると、図示しない位置センサが制御部５０にその旨を出力する。ここで、上部位置とは、チャック部１３がドラム缶１を把持した状態で、台車２１０が水平移動をするときの昇降フレーム２０の位置である。
【００２９】
ラックギヤ３７は、昇降フレーム２０の柱２０ｂの長手方向すなわち上下に延びて柱２０ｂに取り付けられている。ピニオンギヤ３６とラックギヤ３７は、それぞれ互いにかみ合い可能な歯車を有しており、互いの歯車がかみ合うように配設されている。
【００３０】
図６は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置のドラム缶検知部の取り付け状態を示す正面図である。ドラム缶検知部（水平位置確認部）１５は、チャック部１３とは、周方向に４５度ずれた方向に、互いに９０度の間隔をあけてチャック取付け部１２の側部に下方に向いて取り付けられている。なお、ドラム缶検知部１５は、４つに限定されない。互いに周方向に間隔をあけて３つ以上設けられていればよい。
【００３１】
ドラム缶検知部１５は、変形方向はドラム缶１の縁部に相当する位置で、鉛直下方からチャック取付け部１２の中心軸方向に僅かの角度傾いて取り付けられている。下方にドラム缶１の上面あるいは側面が確認されれば、それぞれのドラム缶検知部１５から検知信号が出力される。ドラム缶検知部１５には、たとえばレーザセンサが用いられる。
【００３２】
ドラム缶検知部１５の出力は、制御部５０に入力される。制御部５０では、各ドラム缶検知部１５の出力から、チャック取付け部１２の水平位置がドラム缶１の直上にあるか否かを判定する。判定は、すべてのドラム缶検知部１５が検知した場合、およびいずれのドラム缶検知部１５も検知しなかった場合は、直上にあると判定する。検知したドラム缶検知部１５と検知しないドラム缶検知部１５が混在する場合は、直上にないと判定する。これは、ドラム缶１にはその上面蓋部にバンドを有する場合もありドラム缶１の外径が大きくなる場合があるからである。直上にないと判定した場合は、制御部５０は、修正動作内容の指令を台車２１０の台車第１駆動部および台車第２駆動部に出力する。
【００３３】
図７は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の近接センサ機構を含む正面図である。近接センサ機構１６は、近接センサ１６ａおよび間隙検出用部材１６ｂ、押し付け部１６ｃおよび保持円筒１６ｅを有する。近接センサ１６ａは、たとえば、磁気式近接センサなどでよい。
【００３４】
押し付け部１６ｃは、梁２０ａの下面に取り付けられて、鉛直下方に延びており、先端には水平板部が設けられている。間隙検出用部材１６ｂは上端にローラ１６ｄを有し下方に延びている。上端のローラ１６ｄは押し付け部１６ｃの水平板部と接する。保持円筒１６ｅは、押し付け部１６ｃの水平位置に中心があるように、チャック支持フレーム１０の上端部に直立して取り付けられている。
【００３５】
間隙検出用部材１６ｂは、保持円筒１６ｅの上端を貫通し、保持円筒１６ｅによりバネで支持されている。近接センサ１６ａは、保持円筒１６ｅの側面に水平に取り付けられている。間隙検出用部材１６ｂの先端が、近接センサ１６ａの設けられている高さまで下がると、近接センサ１６ａにより検出される。すなわち、チャック支持フレーム１０からの高さが、近接センサ１６ａのチャック支持フレーム１０からの高さより小さい位置に到達したことを検出する。近接センサ１６ａの出力は、制御部５０に出力される。
【００３６】
図８は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置の感圧式センサ機構を含む正面図である。感圧式センサ機構１８は昇降フレーム２０（図３）側に設けられた感圧用外側部材１８ａと、チャック支持フレーム１０側に設けられた感圧用内側部材１８ｂを有する。
【００３７】
感圧用外側部材１８ａは２組あり、それぞれが、チャック支持フレーム１０の周囲を円弧状に水平に広がっており、２組が互いにチャック支持フレーム１０を挟んで反対側に配設されている。感圧用内側部材１８ｂも２組あり、それぞれが、感圧用外側部材１８ａと互いに所定の間隔をあけて対向するようにチャック支持フレーム１０の周囲を円弧状に水平に広がっており、２組が互いにチャック支持フレーム１０を挟んで反対側に配設されている。
【００３８】
感圧用外側部材１８ａの感圧用内側部材１８ｂに対向する面には、感圧式センサとして感圧式のテープセンサが貼られており、チャック支持フレーム１０の水平移動量が一定量を超えたら、感圧用外側部材１８ａと感圧用内側部材１８ｂが接触し、この面圧により感圧用外側部材１８ａと感圧用内側部材１８ｂの接触を検知可能となっている。感圧用外側部材１８ａと感圧用内側部材１８ｂの接触による感圧式センサ機構１８の信号は制御部５０に出力される。制御部５０は異常検出部（図示せず）を有し、感圧式センサ機構１８の出力が基準値を超えると異常と判定し異常信号を出力する。
【００３９】
なお、実施形態では、感圧用外側部材１８ａおよび感圧用内側部材１８ｂがそれぞれ２組の場合を示したが、これに限定されない。たとえば、３組以上でもよい。また、感圧式センサが感圧式のテープセンサの場合を示したが、これに限定されない。抵抗膜方式に限らず静電容量方式でもよい。また、テープ形状以外でもよい。
【００４０】
図９は、実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置を用いた取扱いの流れ示すフロー図である。図１の説明で述べたように、放射性廃棄物を収納したドラム缶を発電所から処理施設に移送する際に、出荷検査として表面の放射線レベル等の検査を行う。この出荷検査の際に、本実施形態による放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００を使用して、パレット５０３上のドラム缶１を、検査台５０１上に移送し、また、検査台５０１上の検査が完了したドラム缶１を輸送容器５０２内に移送する。この際の、ドラム缶１の取扱いの手順を図９は示している。
【００４１】
先ず、図９に示すように、台車２１０を、取扱い対象とするドラム缶１の直上に移動する（ステップＳ０１）。具体的には、制御部５０から台車第１駆動部および台車第２駆動部へ指令する。台車第１駆動部は第１のレール２００ａを、台車第２駆動部は台車２１０を所定の水平位置まで移動する。
【００４２】
ステップＳ０１の後に、台車２１０が停止した状態において、複数のドラム缶検知部１５を用いてドラム缶１に対する台車２１０のセンタリングを行う（ステップＳ０２）。すなわち、チャック取付け部１２の下方のドラム缶１の状態検知を行い、その結果が、制御部５０に出力される。制御部５０で、チャック取付け部１２の水平位置がドラム缶１の直上にないと判定された場合は、制御部５０は、第１のレール２００ａおよび台車２１０それぞれの移動分を算出して、第１駆動部および第２駆動部それぞれへ指令する。
【００４３】
ステップＳ０２で取扱い対象とするドラム缶１の直上に台車２１０が移動した後、昇降フレーム２０を下降する（ステップＳ０３）。昇降フレーム２０の下降は、制御部５０からの指令信号によってピニオンギヤ駆動電動機３６ａが起動し、ラックギヤ３７が下降する方向にピニオンギヤ３６を回転駆動することにより行う。
【００４４】
ステップＳ０３で昇降フレーム２０が下降していくと、パッド部１４が、ドラム缶１の上面に到達する（ステップＳ０４）。さらに昇降フレーム２０が下降していくと、それまで昇降フレーム２０に支持されていたチャック支持フレーム１０、チャック取付け部１２およびチャック部１３は上向きに押され、ドラム缶１にその自重を預けるのみであり、シャックル４に掛かっていた張力が解消し、昇降フレーム２０の下降駆動力はドラム缶１には伝達されない（ステップＳ０５）。
【００４５】
ステップＳ０５が継続すると、昇降フレーム２０の梁２０ａがチャック支持フレーム１０の上端に近接していき、近接センサ機構１６の近接センサ１６ａが動作する（ステップＳ０６）。すなわち、近接センサ１６ａから、昇降フレーム２０の梁２０ａとチャック支持フレーム１０とが近接した旨の信号が、制御部５０に出力される。制御部５０は、近接センサ１６ａからの出力を受けると、昇降駆動部３０のピニオンギヤ駆動電動機３６ａを停止するように指令する。
【００４６】
ステップＳ０６の後に、チャック部１３によってドラム缶１を把持する（ステップＳ０７）。ドラム缶１の把持は、チャック開閉電動機１３ａにより駆動され、規定トルクに到達するとチャック開閉電動機１３ａは停止する。また、規定トルクに到達した旨が制御部５０に出力される。
【００４７】
ステップＳ０７でチャック部１３がドラム缶１を把持した状態で、昇降フレーム２０を上部位置まで上昇させる（ステップＳ０８）。すなわち、制御部５０は、昇降駆動部３０のピニオンギヤ駆動電動機３６ａに、ラックギヤ３７を上昇させる方向にピニオンギヤ３６を駆動するよう指令する。昇降フレーム２０が上部位置に到達した旨の信号を受けて制御部５０はピニオンギヤ駆動電動機３６ａに停止を指令する。
【００４８】
ステップＳ０８の後に、台車２１０を、ドラム缶１の移送先まで移動する（ステップＳ０９）。すなわち、制御部５０は、第１のレール２００ａおよび台車２１０それぞれの移動分を算出して、第１駆動部および第２駆動部それぞれへ指令する。
【００４９】
ステップＳ０９によって所定の移動先に到達したら、昇降フレームを下降させる（ステップＳ１０）。具体的には、制御部５０が、昇降駆動部３０のピニオンギヤ駆動電動機３６ａに、ラックギヤ３７を下降させる方向にピニオンギヤ３６を駆動するよう指令する。近接センサ１６ａが動作した旨の信号を受けたら、制御部５０は、ピニオンギヤ駆動電動機３６ａに停止を指令する。ステップＳ１０によって、ドラム缶１が床上に置かれたらチャック部１３がドラム缶１を離す（ステップＳ１１）。
【００５０】
以上のように構成された本実施形態に係る放射性廃棄物内蔵容器取扱装置１００は、その動力伝達方式がラックアンドピニオン構造であるために、ドラム缶の搬送時等において、揺れ等を発生させずに昇降動作させることが可能である。また、チャック部１３は昇降フレーム２０とシャックル４を介して支持されているために、ドラム缶１の上面にチャック取付け部１２が着地した際に、シャックル４にて昇降フレーム２０を下降させる駆動力を分断させることが可能となり、高さ方向における、ドラム缶１と台車２１０の停止位置の誤差を吸収することが可能である。
【００５１】
さらに、水平方向について、シャックル４での回転と、チャック取付け部１２に設けられた調心機構４０によって、ドラム缶１の位置に誤差が生じた場合も、その位置誤差を吸収することが可能となる。
【００５２】
次に、昇降フレーム２０の下降動作を行った際に、上述したシャックル４でのチャック部１３への動力伝達が断たれた後は、近接センサ機構１６によって確実に下降動作を停止することができる。
【００５３】
さらに、台車２１０が水平方向に走行している際に、他の機器等と衝突した場合あるいは把持するドラム缶１とチャック取付け部１２の水平方向位置の誤差が大きかった場合などにおいて、感圧式センサ機構１８によって以上の検知が可能である。
【００５４】
以上のように、本実施形態によれば、放射性廃棄物を内蔵する容器の取扱を自動化することができる。
【００５５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。たとえば、取扱い対象がドラム缶の場合を示したが、周囲から把持することによって移動可能な形状であれば、その他の容器でもよい。また、各実施形態の特徴を組み合わせてもよい。
【００５６】
さらに、これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【００５７】
これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５８】
１…ドラム缶（容器）、３…吊り下げ具、４…シャックル、１０…チャック支持フレーム、１１…シャックル取り付け部材、１２…チャック取付け部、１３…チャック部、１３ａ…チャック開閉電動機、１４…パッド部、１５…ドラム缶検知部（水平位置確認部）、１６…近接センサ機構、１６ａ…近接センサ、１６ｂ…間隙検出用部材、１６ｃ…押し付け部、１６ｄ…ローラ、１６ｅ…保持円筒、１８…感圧式センサ機構、１８ａ…感圧用外側部材、１８ｂ…感圧用内側部材、２０…昇降フレーム、２０ａ…梁、２０ｂ…柱、２１…シャックル支持部材、３０…昇降駆動部、３６…ピニオンギヤ、３６ａ…ピニオンギヤ駆動電動機、３７…ラックギヤ、４０…調心機構、４１…ローラ、４２…ローラ受け、４３…ローラスプリング、５０…制御部、１００…放射性廃棄物内蔵容器取扱装置、２００ａ…第１のレール、２００ｂ…第２のレール、２１０…台車、５０１…検査台、５０２…輸送容器、５０３…パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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