(57)【要約】【課題】本願発明の課題は、従来技術が抱える問題を解決することであり、すなわち、住宅や学校といった個別領域を対象に、欠測箇所を残すことなく網羅的に放射線量を調査することができる放射線分布計測システムを提供することである。【解決手段】本願発明の放射線分布計測システムは、調査者が歩行しながら対象地の放射線分布を計測するもので、放射線計測手段と、位置情報取得手段、自律航法測位手段、位置情報補正手段、記憶手段、表示手段を備えたシステムである。放射線計測手段は放射線の物理量を放射線計測値として取得するもので、位置情報取得手段は出力波を受信することで調査地点の位置情報を取得するものである。また、自律航法測位手段は自律航法により調査者の軌跡を推定して調査地点の位置情報を取得し、位置情報補正手段は位置情報取得手段による位置情報と自律航法測位手段による位置情報に基づいて位置情報を補正する。【選択図】図２
2015175803.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
調査者が歩行しながら計測対象地の放射線分布を計測し得る放射線分布計測システムであって、
調査地点の放射線の物理量を、放射線計測値として取得する放射線計測手段と、
他からの出力波を受信することによって、前記調査地点の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自律航法により前記調査者が歩行した軌跡を推定することで、前記調査地点の位置情報を取得する自律航法測位手段と、
前記位置情報取得手段で取得した位置情報と、前記自律航法測位手段で取得した位置情報と、に基づいて前記調査地点の位置情報を補正する位置情報補正手段と、
前記位置情報補正手段で得られる補正位置情報と、対応する調査地点の前記放射線計測値と、を関連付けて記憶する記憶手段と、
調査地点の前記補正位置情報に基づいて、当該調査地点の放射線計測値を表示する表示手段と、を備え、
調査者が、前記放射線計測手段、前記位置情報取得手段、前記自律航法測位手段、及び前記表示手段を携行しながら、複数の調査地点の放射線計測値を取得することで、計測対象地の放射線分布図を得る、ことを特徴とする放射線分布計測システム。
【請求項２】
計測対象地内における欠測箇所を抽出する欠測箇所抽出手段を、備え、
前記欠測箇所抽出手段は、計測対象地を複数の分割領域に分けるとともに、それぞれの分割領域とその分割領域内で取得された前記放射線計測値とを関連づけ、
さらに前記欠測箇所抽出手段は、関連付けられた前記放射線計測値がある分割領域を既測領域、関連付けられた前記放射線計測値がない分割領域を未測領域とするとともに、該未測領域を欠測箇所とし、
前記表示手段は、前記欠測箇所を表示する、ことを特徴とする請求項１記載の放射線分布計測システム。
【請求項３】
前記欠測箇所抽出手段は、所定閾値以上の前記放射線計測値が関連づけられた前記既測領域を注意領域とし、前記未測領域のうち周囲に該注意領域がある未測領域を欠測箇所とする、ことを特徴とする請求項２記載の放射線分布計測システム。
【請求項４】
前記位置情報取得手段、前記自律航法測位手段、及び前記表示手段を搭載した眼鏡型ウェアラブル端末を備えた、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の放射線分布計測システム。
【請求項５】
前記眼鏡型ウェアラブル端末の表示手段は、現実空間と放射線計測値とを重ねた拡張現実を表示する、ことを特徴とする請求項４記載の放射線分布計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、対象領域における放射線の分布を計測する技術に関するものであり、より具体的には、歩行しながら放射線量等の計測を行うとともに、計測位置の座標情報を取得することで放射線分布を得ることができる放射線分布計測システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、地球温暖化が原因とされる環境破壊が進み、地球環境の保全は世界的な問題となっている。１９９７年には京都議定書が締結され、温室効果ガスの削減目標を定めるなど、多くの国が積極的にこの問題に取り組んでいる。我が国でも、これまで官民を挙げて温室効果ガスの削減対策が実施されており、そのひとつが原子力発電である。原子力による発電は、その発電力もさることながら、いわゆる化石エネルギーによる発電に比べ温室効果ガスの排出量が極めて少ないため、従前の発電方式からこの方式へ転換が図られてきた。
【０００３】
一方、我が国は地震が頻発する国として知られ、東北地方太平洋沖地震をはじめ、兵庫県南部地震、新潟県中越地震など大きな地震が発生し、そのたびに甚大な被害を被ってきた。先の東日本大震災では、津波によって計り知れない被害を受けたうえ、さらに福島原子力発電所の原子炉が破損したことによって放射性物質が大量に漏れ出すという事故も発生した。
【０００４】
原子力発電所から漏出した放射性物質は、その周辺にとどまらず広い範囲にわたって拡散した。これは、放射性物質がエアロゾル等に付着した結果、このエアロゾル等が輸送担体となって放射性物質を遠方まで連行し、雨水等によって地上に降下したものと考えられている。いずれにしろ、原子力発電所の事故による影響は広い範囲に及んでおり、放射性物質汚染対処特別措置法では、事故由来放射性物質の環境汚染状況について重点的に調査測定をすべき「汚染状況重点調査地域」として、１００を超える市町村を指定している。
【０００５】
広い範囲に放射性物質が拡散したとしても、場所によって放射線量は異なり、極めて高い放射線量を示す地域もあれば、環境に影響を与えない程度の放射線量を示す地域もある。高い放射線量を示す地域では、当然ながら人体に対する影響を考えなければならない。現在、１年間の放射線量（ｍＳｖ／年）を指標として各居住区に制限を設けており、５０ｍＳｖ以上が帰宅困難区域、２０ｍＳｖ以上が居住制限区域、１ｍＳｖ以上が避難指示解除準備区域とされ、帰宅困難区域は７市町村、居住制限区域は８市町村、難指示解除準備区域は１１市町村が該当する。このような制限区域に対して適切な除染対策を行い、すべての制限を早期に解除することが喫緊の課題である。
【０００６】
ところで、その地域全体としてはそれほど高い放射線量を示さないものの、局所的に極めて高い放射線量を示すケースがある。あるいは、居住制限区域であっても部分的に低い放射線量を示すケースも考えられる。周辺に比べ局所的に高い放射線量を示す地点（以下、「ホットスポット」という。）を抽出することは、生活安全上極めて重要であり、また、高い放射線量の中にあって部分的に低線量を示す地点を抽出することは、除染作業が軽減されるうえ、除染により発生した汚染土を保管する場所（仮置き場や中間貯蔵施設など）が不足している状況の下、発生する汚染土量を削減する結果となり極めて有益といえる。
【０００７】
このように、局所的な放射線量を把握する場合、航空機等による全体計測ではなく、狭い範囲に区切って部分的に計測する手法が用いられる。実際、福島県では２０万戸を超える住宅に対して１戸ずつ調査を行い、結果に応じて除染対策を鋭意進めているところである。なお、住宅の放射線量を計測する際は、「放射性物質による局所的汚染箇所への対処ガイドライン―環境省―」（以下、単に「汚染箇所対処ガイドライン」という。）に従い、局所的に汚染箇所が予測される箇所（以下、「汚染予測箇所」という。）を抽出した上で、当該箇所を中心に計測している。これは現実に汚染されている「局所的汚染箇所」をできる限り早急に発見するためで、建物の雨樋、排水口、側溝・排水路、雨水枡などが汚染予測箇所として例示されている。
【０００８】
しかしながら、汚染予測箇所の抽出は人の判断によって行われるものであり、抽出精度は調査者の知識や経験に依存するところとなる。大量の調査住宅を考えると大勢の調査者が計測に当たることになり、したがって汚染予測箇所の抽出基準が不均一となり、その結果、局所的汚染箇所が正しく発見されないおそれもある。また、計測結果は位置情報とともに記録しなければ適切な除染対策を実施することはできないが、放射線量を計測する一方で同時に位置計測を行い、その上、計測値と位置情報を関連付けて記録することはそれほど容易なことではない。実際は、用意した紙図面に概ねの計測位置を記しているのが現状であり、そのため誤記や記録漏れを生じることもあるが、これを事後的に確かめることはできない。
【０００９】
そこで特許文献１では、計測地点の位置情報を記録するための技術を提案している。この技術は、測位手段とカメラ機能をあわせ持つ携帯通信端末を用意し、この端末で位置情報を取得するとともに、別に用意した放射線計測器の表示部を画像として取得するものであり、放射線計測器で計測した値を撮影し、その画像と位置情報を関連付けて記憶することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１３−１６７４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
記述のとおり、汚染箇所対処ガイドラインによる調査手法では、汚染予測箇所が適切に抽出されないおそれがあり、すなわちホットスポットが正しく特定できないおそれがある。あるいは、汚染箇所対処ガイドラインに基づいて適切に汚染予測箇所が抽出されたとしても、汚染予測箇所とは異なる場所にホットスポットが存在する場合、やはりホットスポットは正しく特定できない。
【００１２】
汚染箇所対処ガイドラインは早期の発見を目指すが故に「抽出計測」としているが、もれなくホットスポットを検出しようとするとやはり「全範囲計測」が必要になる。学校を対象とする場合は運動場を含む敷地内を、住宅を対象とする場合は庭を含む敷地内を、それぞれ網羅的に調査するわけである。網羅的、つまり欠測箇所を残さないためには、既調査箇所と未調査箇所を把握しながら調査することが求められ、例えば、敷地内をメッシュ状に区分けして、実施したメッシュに印を付けながら進めていく手法が挙げられる。
【００１３】
ところが、敷地内をメッシュ状に区分けするためには、測量を行い、しかも実際にメッシュを示すためテープ張りやライン引きを行う必要があり、このような作業を住宅ごとに実施するのは、福島県の２０万戸を考えるとおよそ現実的ではない。また、仮にメッシュを示すことができたとしても、調査を行ったメッシュに印を付ける処理を人が行う場合、誤記や記録漏れを生じるおそれもあり、その結果欠測箇所が残ることも考えられる。特許文献１は、計測値と位置情報を関連付けて記録するため、計測作業終了後に欠測箇所を確認することができ、網羅的に調査する上では有力な技術と考えられる。しかしながら、放射線計測器の表示部を計測の度に撮像するのは手間であり、そのうえ数値が確認できない程度に不鮮明な画像が取得されることも考えられる。また、特許文献１が示すＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による単独測位では３ｍ程度の誤差が生じることが知られており、さらに屋根や庭木といった障害がある場合は敷地外に大きく外れた点を座標として出力するケースもある。したがって特許文献１も、欠測箇所を残すことなく網羅的に調査するのに適した技術とはいえない。
【００１４】
本願発明の課題は、従来技術が抱える問題を解決することであり、すなわち、住宅や学校といった個別領域を対象に、欠測箇所を残すことなく網羅的に放射線量を調査することができる放射線分布計測システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本願発明は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位手法と、歩行による自律航法を、組み合わせることで測位精度を向上させ、高精度の位置座標と放射線量を関連付けて放射線分布を得る、という点に着目したものであり、従来にはなかった発想に基づいてなされた発明である。
【００１６】
本願発明の放射線分布計測システムは、調査者が歩行しながら計測対象地の放射線分布を計測するもので、放射線計測手段と、位置情報取得手段、自律航法測位手段、位置情報補正手段、記憶手段、表示手段を備えたシステムである。放射線計測手段は、調査地点の放射線の物理量を放射線計測値として取得するもので、位置情報取得手段は、他からの出力波を受信することによって調査地点の位置情報を取得するものである。また、自律航法測位手段は、自律航法により調査者が歩行した軌跡を推定することで調査地点の位置情報を取得し、位置情報補正手段は、位置情報取得手段で取得した位置情報と自律航法測位手段で取得した位置情報に基づいて調査地点の位置情報を補正する。記憶手段は、位置情報補正手段で得られる補正位置情報と、これに対応する調査地点の放射線計測値を関連付けて記憶するもので、表示手段は、調査地点の補正位置情報に基づいて当該調査地点の放射線計測値を表示するものである。これにより、調査者が放射線計測手段、位置情報取得手段、自律航法測位手段、及び表示手段を携行しながら、複数の調査地点の放射線計測値を取得することで、計測対象地の放射線分布図を得ることができる。
【００１７】
本願発明の放射線分布計測システムは、さらに欠測箇所抽出手段を備えたシステムとすることもできる。この欠測箇所抽出手段は、計測対象地を複数の分割領域に分け、それぞれの分割領域とその分割領域内で取得された放射線計測値とを関連づけるものであり、関連付けられた放射線計測値がある分割領域を既測領域、関連付けられた放射線計測値がない分割領域を未測領域とし、未測領域を欠測箇所とする。この場合の表示手段は、欠測箇所を表示することができる。
【００１８】
本願発明の放射線分布計測システムは、未測領域のうち周囲に注意領域があるものを欠測箇所とすることもできる。この場合の欠測箇所抽出手段は、所定閾値以上の放射線計測値が関連づけられた既測領域を注意領域とし、周囲に注意領域がある未測領域を欠測箇所とする。
【００１９】
本願発明の放射線分布計測システムは、さらに眼鏡型ウェアラブル端末を備えたシステムとすることもできる。この眼鏡型ウェアラブル端末は、位置情報取得手段、自律航法測位手段、及び表示手段を搭載したものである。
【００２０】
本願発明の放射線分布計測システムは、眼鏡型ウェアラブル端末の表示手段が現実空間と放射線計測値とを重ねた拡張現実を表示するシステムとすることもできる。
【発明の効果】
【００２１】
本願発明の放射線分布計測システムには、次のような効果がある。
（１）住宅や学校といった個別領域を対象に、欠測箇所を残すことなく網羅的に放射線量を調査することができる。この結果、ホットスポットをはじめとする要注意箇所をもれなく抽出することができる。
（２）ＧＮＳＳなどの測位手法に加え自律航法も行って座標を求めるため、従来より正確に計測地点の位置を取得することができる。
（３）調査対象地の計測結果を、放射線分布図（マップ）として出力することができることから、調査の進捗管理に利用できるほか、除染対策状況を住民に説明する際の資料として活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本願発明の放射線分布計測システムの主要な構成を示すブロック図。
【図２】本願発明の放射線分布計測システムの主な処理の流れを示すフロー図。
【図３】調査対象地である住宅敷地を示す平面図。
【図４】調査結果に基づいて作成された放射線分布図。
【図５】調査対象地である住宅敷地を、複数の分割領域に分割したモデル図。
【図６】調査途中における既測領域と未測領域を示す放射線分布図。
【図７】欠測箇所を警告表示した放射線分布図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本願発明の放射線分布計測システムの実施形態の一例を、図に基づいて説明する。
【００２４】
１．全体概要
はじめに、図１を参考に本願発明の放射線分布計測システムの主な構成について説明する。図１は、本願発明の主要な構成を示すブロック図である。この図に示すように、放射線分布計測システムは、少なくとも放射線計測手段１００と、位置情報取得手段２００、自律航法測位手段３００、位置情報補正手段４００、記憶手段５００、表示手段６００によって構成される。また、これらに加え欠測箇所抽出手段７００を備えることもできる。
【００２５】
放射線計測手段１００は、放射線の物理量を実際に計測する放射線計測器１０１と、計測により得られた計測値（以下、「放射線計測値」という。）を送信する計測値送信機１０２を含んでいる。また、位置情報取得手段２００は、例えば衛星から出力される信号（以下、「出力波」という。）を受信する出力波受信機２０１と、受信した情報をもとに現在位置（受信時位置）を計算する座標演算手段２０２を含んでいる。自律航法測位手段３００は、歩行する調査者の移動方位と移動距離（以下、これらをまとめて「軌跡情報」という）を計測する軌跡計測機３０１と、計測した軌跡情報をもとに現在位置を計算する座標演算手段３０２を含んでいる。なお、位置情報取得手段２００、自律航法測位手段３００ともに、調査者の現在位置を「位置情報」として出力するが、両者を区別するためここでは便宜上、位置情報取得手段２００で算出されるものを「第１位置情報」と、自律航法測位手段３００で算出されるものを「第２位置情報」ということとする。
【００２６】
例えば屋根や立ち木がある場所は衛星からの出力波を受信しにくく、この結果、位置情報取得手段２００によって算出される第１位置情報が大きな誤差を含むことがある。このように信頼できない位置情報を、より信頼できる位置情報に補正するのが位置補正手段４００である。具体的には、第１位置情報が大きな誤差を含むと判断された場合、直近の信頼できる第１位置情報と、軌跡計測機３０１で得られた軌跡情報に基づいて、補正した位置情報（以下、「補正位置情報」という。）を算出する。
【００２７】
放射線計測値と補正位置情報は、それぞれ取得した時刻などをもとに関連付けられる。例えば、放射線の物理量を計測した計測時刻と、補正位置座標の測位時刻を照らし合わせ、もっとも近似する時刻を有する放射線計測値と補正位置情報が関連付けられる。ここで関連付けられた放射線計測値と補正位置情報の組み合わせは、「マップ情報」として記憶手段５００に記憶される。
【００２８】
記憶手段５００で記憶されたマップ情報を、視覚的に表現するのが表示手段６００である。マップ情報は位置情報を備えているので、調査対象地における放射線分布図として表示することができる。具体的には、調査対象地の地形図を基図とし、この基図上に調査地点とその放射線の物理量を表示するわけである。なお、後述するように、欠測箇所抽出手段７００を具備することで、欠測箇所を表示することもできる。これにより、計測中に計測漏れを把握できるので、後日再計測するなどの手戻りを防止することができる。
【００２９】
本願発明の放射線分布計測システムは、専用のものとして製造することもできるが、汎用的なコンピュータ装置を利用することもできる。このコンピュータ装置は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）や、ｉＰａｄ（登録商標）といったタブレットＰＣ、スマートフォン、あるいはＰＤＡ（ＰｅｒｓｏｎａｌＤａｔａ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）などによって構成することができる。コンピュータ装置は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリを具備しており、さらにマウスやキーボード等の入力手段やディスプレイ（表示手段６００）を含むものもある。なお、一般的なＰＣであればマウスやキーボード等のデバイスから入力するが、タブレットＰＣやスマートフォンではタッチパネルを用いた操作（タップ、ピンチイン／アウト、スライド等）で入力することが多い。
【００３０】
汎用的なコンピュータ装置を利用する場合、図１の破線枠内に示す、位置情報取得手段２００の座標演算手段２０２、自律航法測位手段３００の座標演算手段３０２、位置情報補正手段４００、記憶手段５００、表示手段６００をコンピュータ装置に搭載すると良い。また、特にスマートフォンを利用する場合は、図１の破線枠内に加えさらに出力波受信機２０１と軌跡計測機３０１を搭載することもできる。そのほかスマートフォンの代わりに眼鏡型ウェアラブル端末を利用することも可能で、この場合も、位置情報取得手段２００、自律航法測位手段３００、位置情報補正手段４００、記憶手段５００、及び表示手段６００を搭載することができる。
【００３１】
次に、図２を参考に本願発明の放射線分布計測システムの主な処理の流れについて説明する。図２は、本願発明の主要な処理の流れを示すフロー図であり、中央の列に実施する行為（処理や工程）を示し、左列にはその行為に必要な入力情報や使用する手段を、右列にはその行為から生まれる出力情報を示している。
【００３２】
まず、調査対象となる現地に赴き、あらかじめ立案した調査計画を確認する。そして、調査者が必要な機器を携行し、歩行しながら調査対象地の各地点で調査を行う。以下、詳しく説明する。調査者が所定の計測地点まで移動すると、放射線計測手段１００によって放射線の物理量を計測し、放射線計測値を得る（Ｓｔｅｐ１０）。また、放射線の計測とあわせて、位置情報取得手段２００で第１位置情報を取得し（Ｓｔｅｐ２０）、自律航法測位手段３００で第２位置情報を取得する（Ｓｔｅｐ３０）。取得した第１位置情報と第２位置情報を、位置情報補正手段４００に入力値し、補正位置情報を出力するとともに（Ｓｔｅｐ４０）、放射線計測値とこれに対応する補正位置情報を関連付けてマップ情報を記憶する（Ｓｔｅｐ５０）。
【００３３】
第一の調査地点での調査が終わると、次の調査地点まで歩いて移動し、Ｓｔｅｐ１０〜Ｓｔｅｐ５０を繰り返す。なお、マップ情報の作成（Ｓｔｅｐ５０）は、ここまで述べたとおり調査地点での調査が終わるたびに処理してもよいし、全地点での調査が終了した後に一括して処理することもできる。そして、全地点での調査が完了し、すべての調査地点でマップ情報が得られると、これらマップ情報に基づいて放射線分布マップを作成し、表示手段６００に表示する（Ｓｔｅｐ７０）。この場合も、全地点での調査が終了した時点で放射線分布マップを表示することもできるし、計測地点で計測するたびに、随時、放射線分布マップを表示することもできる。
【００３４】
現地での調査中に、途中経過としての放射線分布マップを表示する場合、あわせて欠測箇所が把握できると、調査漏れを防止することができて好適となる。図２のフロー中、Ｓｔｅｐ６０が欠測箇所を抽出する処理である。この場合、あらかじめ調査対象地の地形図（平面図）を用意しておく。この地形図は、コンピュータで処理可能であって、表示手段６００に表示することができるデータ形式で作成される。この地形図をもとに調査対象領域を分割し、複数の分割領域を得る（Ｓｔｅｐ６１）。この分割手法としては、正方格子によるメッシュ分割を例示することができるが、これに限らず対象となる地形に合わせて任意に分割することができる。
【００３５】
分割領域が得られると、それぞれの分割領域内にあるマップ情報を関連付ける。そして、分割領域と関連付くマップ情報のうち放射線計測値を、当該分割領域の代表値とする（Ｓｔｅｐ６２）。一つの分割慮域内に２以上のマップ情報が存在する場合は、放射線計測値が大きい方（あるいは小さい方）を選択し、あるいは平均値を採用するなど、適宜代表値を決定することができる。なお、分割領域を代表する放射線計測値を、ここでは「メッシュ情報」ということとする。
【００３６】
調査対象地内でメッシュ情報が得られると、メッシュ情報を有する分割領域と、メッシュ情報を持たない分割領域に分けられる。これは、そのメッシュで調査が実施されたか否かを意味することから、それぞれの分割領域を「未測領域」又は「既測領域」のいずれかに分類する（Ｓｔｅｐ６３）。このうち未測領域を抽出すれば（Ｓｔｅｐ６４）、欠測箇所として特定することができる（Ｓｔｅｐ６６）。あるいは、全ての未測領域を欠測箇所とするのではなく、周辺に注意領域が存在する未測領域を抽出し（Ｓｔｅｐ６５）、これを欠測測箇所として特定する（Ｓｔｅｐ６６）こともできる。ここで、注意領域とはあらかじめ定めた閾値を超えるメッシュ情報（放射線計測値）を具備する分割領域（既測領域）のことであり、つまり周辺に注意すべき箇所があればその周辺の未測領域は欠測箇所として特定するが、周囲の放射線計測値が低い未測領域であれば欠測箇所として特定しないわけである。
【００３７】
以下、本願発明を構成する主要な要素について詳述する。
【００３８】
２．放射線計測
本願発明で使用する放射線計測手段１００は、放射線に基づく何らかの物理量を計測するもので、この物理量としてはベータ線やガンマ線などの線量（Ｓｖ）や、放射性物質が本来有する放射能（Ｂｑ）を挙げることができる。また、放射線計測手段１００は歩行者が携行できるように、小型の可搬式のものが望ましく、いわゆるサーベイメータと呼ばれるものが利用できる。サーベイメータは、ガイガー・ミュラー計数管を用いたもの、シンチレーション式のもの、そのほか電離箱式のものや半導体式のものなど、検知すべき放射線の種類によって適宜選択することができる。
【００３９】
調査者が歩行しながら調査するにあたっては、サーベイメータを取り付けたポールを利用することができる。例えば、地上１ｍの空間線量率（μＳｖ／ｈ）を計測したい場合、ポール下端から１ｍの位置にサーベイメータを固定しておけば、計測する都度、調査高の測量を行う必要がないため効率的に調査することができる。あるいは、ポール下端から１ｃｍの位置にサーベイメータを固定しておけば、表面線量率を計測することができる。もちろん、ポール下端から１ｍ位置と１ｃｍ位置の２箇所にサーベイメータを固定し、空間線量率（地上１ｍ）と表面線量率を同時に計測することもできる。
【００４０】
３．出力波を利用した測位
記述のとおり位置情報取得手段２００は、出力波を受信することで現在位置を算出するものであり、代表的な例がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）をはじめとするＧＮＳＳである。そのほか、Ｗｉ−Ｆｉといった無線ＬＡＮのアクセスポイントを利用する測位方法や、ＬＥＤの高速点滅を信号として伝送する可視光通信を利用した測位方法、音波を利用した測位方法、室内型ＧＰＳといわれるＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）など、発信手段から出力される出力波を受信することによって調査地点の位置情報を取得することができるものは、位置情報取得手段２００として利用することができる。
【００４１】
４．自律航法による測位
自律航法は、起点から移動する者（ここでは調査者）の移動経路（軌跡情報）を記録し、この軌跡情報と起点座標に基づいて移動後の座標を求める手法である。したがって、軌跡情報を取得するための軌跡計測機３０１と、座標を求めるための座標演算手段３０２が必要である。また、座標演算手段３０２によって座標を求めるためには、軌跡情報として少なくとも調査者の移動したときの移動方位と移動距離が必要であり、つまり軌跡計測機３０１は移動しながら方位と距離を計測できるものでなければならない。
【００４２】
移動しながら方位を計測するもの（以下、「方位計測計」という。）としては、角速度を計るジャイロや、地磁気を検知する地磁気センサ（例えば、電子コンパス）などを例示することができる。一方、移動しながら距離を計測するもの（以下、「距離計測計」という。）としては、加速度を計る加速度センサや、車輪（タイヤ）の回転から距離を計測するＤＭＩ（Ｄｉｓｔａｎｃｅ  Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）といったものが例示できる。軌跡計測機３０１としての方位計測計と距離計測計は、それぞれ別体として用意することもできるし、両者を搭載した一体型のものを利用することもできる。例えばスマートフォンは、電子コンパスと加速度センサを内蔵しているものが主流であり、これを軌跡計測機３０１として利用すれば、調査者も携行しやすく極めて好適となる。また、座標演算手段３０２をコンピュータによって実行されるプログラムとし、これをスマートフォンに組み込めば、軌跡計測機３０１及び座標演算手段３０２を具備する一体型の自律航法測位手段３００となりさらに好適となる。
【００４３】
５．位置情報の補正
先に述べたように、位置情報取得手段２００によって得られる第１位置情報は大きな誤差を含むことがあり、必ずしも常に正確な座標を与えるものではない。一方、自律航法測位手段３００による第２位置情報は、位置情報取得手段２００のように現地環境（例えば電波障害がある環境）に依存することなく位置情報を取得できるという特長がある反面、移動距離に応じて誤差が累積するという短所も備えている。
【００４４】
位置補正手段４００は、第１位置情報と第２位置情報の両値を活用して、より信頼できる位置情報、つまり補正位置情報を得るものである。例えば、第１位置情報が信頼できる値と判断された場合は、第１位置情報をそのまま補正位置情報とし、第１位置情報が信頼できない値であると判断された場合、直前の信頼できる第１位置情報と、その後に得られた軌跡情報に基づいて補正位置情報を算出する。あるいは、第１位置情報が信頼できる値と判断された場合、第１位置情報と第２位置情報の平均値を補正位置情報とし、第１位置情報が信頼できない値であると判断された場合、第２位置情報をそのまま補正位置情報とする。そのほか第１位置情報と第２位置情報に基づいて、種々の補正位置情報を得ることができる。なお、第１位置情報が信頼できるか否かは、直近の第１位置情報との距離が閾値以内にあることで判定することもできるし、あらかじめ定めた範囲内（調査対象の範囲内など）に収まることを指標に判定することもできるし、その他種々の方法で判定することができる。
【００４５】
６．放射線分布マップの表示
記憶手段５００は、放射線計測手段１００の計測値送信機１０２から送られた放射線計測値と、位置補正手段４００で得られた補正位置情報を記憶する。このとき、計測時刻や測位時刻をもとに所定の放射線計測値と所定の補正位置情報を関連付け、マップ情報として記憶する。具体的には、記憶手段５００が具備するデータベース（ＤＢ）に、識別子（ＩＤ）、放射線計測値、補正位置情報等で構成されるレコードとして記憶する。通常、調査者は一つの調査対象地内で多数の計測を行うため、記憶手段のＤＢには多数のレコード（つまりマップ情報）が記憶される。
【００４６】
図３は、調査対象地である住宅敷地を示す平面図である。そして図４は、調査結果に基づいて作成された放射線分布図（マップ）である。マップ情報は、位置情報とその地点の放射線計測値を有しているので、図４のように放射線分布をマップ状に示すことができるわけである。なお図４では、黒塗り（◆）の調査点が高い放射線量を示し、グレーの調査点が中程度の放射線量を示し、白塗り（◇）の調査点が低い放射線量を示している。このように作成された放射線分布マップが、コンピュータ装置のディスプレイといった表示手段６００に表示され、あるいはプリンタで印刷されることで視覚的に把握することができる。
【００４７】
７．欠測箇所の抽出
欠測箇所は、調査対象地を分割して得られる分割領域単位で抽出される。図５は、調査対象地である住宅敷地を、複数の分割領域に分割したモデル図である。この図では、６行（１〜６）×９列（ａ〜ｉ）に分割され、５４個の分割領域が得られている。
【００４８】
図４に示すように調査対象地内を順次調査していくと、それぞれの調査地点でマップ情報（放射線計測値，補正位置情報）が取得される。マップ情報は、その調査地点を含む分割領域と関連付けられ、当該分割領域にはメッシュ情報（放射線計測値の代表値）が付与される。そして、メッシュ情報を有する分割領域が既測領域とされ、メッシュ情報が付与されていない分割領域は未測領域とされる。
【００４９】
図６は、調査途中における既測領域と未測領域を示す放射線分布図（マップ）である。この図では、網掛けされた分割領域を既測領域として示し、網掛けされていない分割領域を未測領域として示している。またこの図は調査途中の状態であり、６ａ分割領域（６行ａ列の分割領域）から調査を開始した後、現在４ｉ分割領域まで調査が行われている。この図を見ると、６ｄ分割領域は２箇所で調査が行われているが、その左隣の６ｃ分割領域には調査箇所がなく未測領域となっている。また、５ｅ分割領域も２箇所で調査が行われており、その右隣の５ｆ分割領域が未測領域となっている。このように、調査中であっても表示手段６００に放射線分布マップを表示すると、欠測箇所を把握することができるので、調査漏れを未然に防止することができる。
【００５０】
また、放射線分布マップ上で欠測箇所を積極的に警告表示することもできる。図７は、欠測箇所を警告表示した放射線分布図（マップ）であり、図６と同様、６ｃ分割領域と５ｆ分割領域が未測領域となっている。またこの図では、４ａ分割領域と、５ｂ分割領域、６ｂ分割領域が、黒塗りされた注意領域として示されている。この注意領域は、記述のとおりあらかじめ定めた閾値を超えるメッシュ情報（放射線計測値）を具備する分割領域（既測領域）である。そして、注意領域である６ｂ分割領に隣接する未測領域（６ｃ分割領域）は、欠測箇所として警告表示（この図では斜線で示す）されている。一方の未測領域である５ｆ分割領域は、周辺に注意領域がないことから欠測箇所としての警告表示はない。つまり、注意領域周辺では同じく高い放射線量を示すことが考えられるため、積極的に警告することで調査を促すわけである。これにより、後に行われる除染対策等も適切に実施されることが期待できる。なお、ここまで説明した欠測箇所の抽出処理は、コンピュータで実行されるプログラムで構築することができる。
【００５１】
８．眼鏡型ウェアラブル端末
本願発明の放射線分布計測システムを構成する各手段のうち、位置情報取得手段２００、自律航法測位手段３００、位置情報補正手段４００、記憶手段５００、及び表示手段６００を搭載した眼鏡型ウェアラブル端末を利用することができる。例えば、プログラムを実行するコンピュータ装置を具備することとし、さらに出力波受信機２０１としてＧＰＳ受信機を、軌跡計測器３０１として加速度センサと電子コンパスを、記憶手段５００としてＤＢを組み込むメモリを、表示手段６００としてディスプレイを具備する。眼鏡型ウェアラブル端末を装着しても、両手は自由であり調査者は効率的に調査を行うことができる。
【００５２】
また、眼鏡型ウェアラブル端末を利用することで、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｕｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を表示手段６００に表示させることもできる。眼鏡型ウェアラブル端末に搭載された各種センサ（ＧＰＳ受信機、加速度センサ、電子コンパスなど）によって現実に見ている空間座標を計算するとともに、その座標に対応するマップ情報をアイコン等とし、現実空間と重畳表示するわけである。このとき現実の空間は、実際に肉眼で見ることとしても良いし、カメラ等で取得した画像で表現することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本願発明の放射線分布計測システムは、住宅や学校のほか、農地や果樹園、森林など上空からの電波が受けにくい場所における放射線分布計測に利用できる。高い放射線量を示す箇所を確実に抽出できることを考えれば、本願発明は、産業上利用できるばかりでなく社会的にも大きな貢献が期待できる発明である。
【符号の説明】
【００５４】
１００  放射線計測手段
１０１  （放射線計測手段の）放射線計測機
１０２  （放射線計測手段の）計測値送信機
２００  位置情報取得手段
２０１  （位置情報取得手段の）出力波受信機
２０２  （位置情報取得手段の）座標演算手段
３００  自律航法測位手段
３０１  （自律航法測位手段の）軌跡計測機
３０２  （自律航法測位手段の）座標演算手段
４００  位置情報補正手段
５００  記憶手段
６００  表示手段
７００  欠測箇所抽出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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