(57)【要約】【課題】従来の宇宙機のガイド装置は、システム全体が非常に高価であり、カメラの被写界深度によって作動範囲に制約を受けるという問題点があった。【解決手段】母機Ｍに設けられ且つ宇宙機Ｓの結合方向に沿って配置したターゲットＴと、宇宙機Ｓに設けられ且つ結合方向に直交する視野方向でターゲットＴを撮像するカメラＣとを備え、ターゲットＴが、多数のスリット１からなる開口パターンを有する検出用面板１１と、検出用面板１１の背面側に所定間隔で配置され且つ検出用面板１１の開口パターンと同じ照準パターンを有する検出用基板１２を備えたガイド装置とし、比較的安価であると共に、カメラＣの被写界深度に左右されることなく母機Ｍに対する宇宙機Ｓの相対的な姿勢の確認を可能にした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
宇宙空間において母機に宇宙機を結合させる際に、母機に対する宇宙機の姿勢を確認するための装置であって、
母機及び宇宙機のいずれか一方に設けられ且つ宇宙機の結合方向に沿って配置したターゲットと、他方に設けられ且つ宇宙機の結合方向に直交する視野方向でターゲットを撮像するカメラとを備え、
ターゲットが、カメラの視野方向に相対向して配置され且つ多数のスリットからなる開口パターンを有する検出用面板と、検出用面板の背面側に所定間隔で配置され且つ検出用面板の開口パターンと同じ照準パターンを有する検出用基板を備えたことを特徴とする宇宙機のガイド装置。
【請求項２】
検出用面板の開口パターンが、多数のスリットを縦横に配列したものであることを特徴とする請求項１に記載の宇宙機のガイド装置。
【請求項３】
検出用基板が、照準パターンを発光させる光源を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の宇宙機のガイド装置。
【請求項４】
母機及び宇宙機のうちのカメラを配置した側に、ターゲットを照らす照明体を備え、
ターゲットに、検出用基板の照準パターンに合わせて配置され且つ照明体の光を反射させる反射体を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の宇宙機のガイド装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の宇宙機のガイド装置を用いて、宇宙空間において母機に宇宙機を結合させるに際し、
母機及び宇宙機のいずれか一方に設けたターゲットを、他方に設けたカメラで撮像し、
検出用面板のスリットを通した検出用基板の照準パターンの見え方の変化に基づいて母機に対する宇宙機の相対的な姿勢を画像上で確認し、
スリットを通した照準パターンの見え方が正対状態になるように、宇宙機の姿勢を修正しつつ母機との結合位置に案内することを特徴とする宇宙機のガイド方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、宇宙空間で母機に宇宙機を結合させる際に、母機に対する宇宙機の姿勢を確認するのに用いられる宇宙機のガイド装置、及びこれを用いたガイド方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のガイド装置としては、非特許文献１に記載されているものがある。非特許文献１に記載のガイド装置は、宇宙ステーション等の母機に対して、ロボットアームで把持した宇宙機を結合する際に用いるものであって、母機側と宇宙機側とで相対向するハッチ窓を利用し、母機側のハッチ窓にカメラを設け、宇宙機のハッチ窓に映るランプ像を見て相対的な角度誤差を確認するものである。
【０００３】
より具体的には、母機側のハッチ窓に映るカメラレンズ回りの大きいＬＥＤリングの中心と、宇宙機のハッチ窓に映るカメラレンズ回りの小さいＬＥＤリングの中心とのずれで軸傾斜角を確認し、大きいＬＥＤリングと宇宙機のハッチ窓に設けたマーカーとの位置で並進誤差を確認する。このようにして、母機に対する宇宙機の三次元的な相対位置を確認し、宇宙機の姿勢を適宜修正して母機に結合させる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】http://forum.nasaspaceflight.com/index.php?topic=32952.255
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記したような従来の宇宙機のガイド装置は、システム全体が非常に高価であると共に、宇宙機の結合方向にカメラを向けているので、カメラの被写界深度によって作動範囲に制約を受けるという問題点があり、このような問題点を解決することが課題であった。
【０００６】
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたもので、宇宙空間において母機に宇宙機を結合させる際に用いる装置であって、比較的な安価に得ることが可能であると共に、カメラの被写界深度に左右されることなく、母機に対する宇宙機の姿勢を確認することができる宇宙機のガイド装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係わる宇宙機のガイド装置は、宇宙空間において母機に宇宙機を結合させる際に、母機に対する宇宙機の姿勢を確認するための装置である。このガイド装置は、母機及び宇宙機のいずれか一方に設けられ且つ宇宙機の結合方向に沿って配置したターゲットと、他方に設けられ且つ宇宙機の結合方向に直交する視野方向でターゲットを撮像するカメラとを備えている。そして、ガイド装置は、ターゲットが、カメラの視野方向に相対向して配置され且つ多数のスリットからなる開口パターンを有する検出用面板と、検出用面板の背面側に所定間隔で配置され且つ検出用面板の開口パターンと同じ照準パターンを有する検出用基板を備えた構成としており、上記構成をもって従来の課題を解決するための手段としている。
【０００８】
本発明に係わる宇宙機のガイド方法は、上記のガイド装置を用いて、宇宙空間において母機に宇宙機を結合させるに際し、母機及び宇宙機のいずれか一方に設けたターゲットを、他方に設けたカメラで撮像し、検出用面板のスリットを通した検出用基板の照準パターンの見え方の変化に基づいて母機に対する宇宙機の相対的な姿勢を画像上で確認し、スリットを通した照準パターンの見え方が正対状態になるように、宇宙機の姿勢を修正しつつ母機との結合位置に案内することを特徴としている。
【０００９】
本発明に係わる宇宙機のガイド装置及びガイド方法は、母機に対して宇宙機を結合する際に、母機及び宇宙機のいずれか一方に設けたターゲットを他方に設けたカメラで撮像する。この際、カメラは、結合方向に直交する視野方向でターゲットを撮像するので、初期にターゲットまでの距離を設定すれば、結合過程でその距離が大きく変化することはない。
【００１０】
そして、ガイド装置及びガイド方法は、カメラで撮像した検出用面板のスリットと検出用基板の照準パターンとの視野上のずれに基づいて、母機に対する宇宙機の相対的な姿勢（三次元的な相対位置）を確認し得る。つまり、カメラがターゲットに正対している場合には、ターゲットに対してカメラの光軸が垂直であり、画像の中央領域では、光軸に対する角度がゼロ又は小さいので、検出用面板のスリットと検出用基板の照準パターンとが一致して見える。これに対して、画像の中央領域以外の領域では、光軸に対する角度が大きくなるので、検出用面板のスリットと検出用基板の照準パターンとに視野上のずれが生じて、検出用基板の照準パターンの一部又は全部が見えなくなる。
【００１１】
つまり、ガイド装置及びガイド方法は、カメラとターゲットとの間に三次元的な変位があると、画像上において、検出用面板のスリットを通した検出用基板の照準パターンの見え方に変化が生じるので、これにより母機に対する宇宙機の相対的な姿勢を確認し得る。そこで、スリットを通した照準パターンの見え方が正対状態になるように、宇宙機の姿勢を修正して母機との結合位置に案内する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係わる宇宙機のガイド装置及びガイド方法によれば、比較的な安価に得ることが可能であると共に、カメラの被写界深度に左右されることなく、母機に対する宇宙機の相対的な姿勢を確認することができる。これにより、母機に対して宇宙機の姿勢を修正しつつ結合位置まで案内することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係わる宇宙機のガイド装置の一実施形態を説明する側面図（Ａ）、ターゲットの平面図（Ｂ）及びターゲットの分解状態の斜視図（Ｃ）である。
【図２】ターゲットの部分的な平面図である。
【図３】宇宙機の姿勢が正常である状態を示す斜視図（Ａ）及びカメラの画像（Ｂ）である。
【図４】カメラの光軸に対する角度とスリット及びパターンの見え方を示す断面説明図である。
【図５】宇宙機にロール軸回りの変位が生じている状態を示す斜視図（Ａ）及びカメラの画像（Ｂ）である。
【図６】宇宙機にピッチ軸回りの変位が生じている状態を示す斜視図（Ａ）及びカメラの画像（Ｂ）である。
【図７】宇宙機にヨー軸回りの変位が生じている状態を示す斜視図（Ａ）及びカメラの画像（Ｂ）である。
【図８】宇宙機にピッチ軸に沿う方向の変位が生じている状態を示す斜視図（Ａ）及びカメラの画像（Ｂ）である。
【図９】宇宙機にヨー軸に沿う方向の変位が生じている状態を示す斜視図（Ａ）及びカメラの画像（Ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて、本発明に係わる宇宙機のガイド装置及びガイド方法の一実施形態を説明する。
図１に示す宇宙機のガイド装置は、宇宙空間において母機Ｍに宇宙機Ｓを結合させる際に、母機Ｍに対する宇宙機Ｓの相対的な姿勢を確認するための装置である。一例として、母機Ｍは、地球周回軌道上の宇宙ステーションであり、宇宙機Ｓは、宇宙空間に晒される暴露部として各種機器を装着したパレットである。この宇宙機Ｓは、母機Ｍに備えたロボットアーム（図示せず）に把持され、そのロボットアームを操作することによって母機Ｍの所定の位置に移動させて結合する。
【００１５】
上記の宇宙機のガイド装置は、母機Ｍ及び宇宙機Ｓのいずれか一方に設けられ且つ宇宙機Ｓの結合方向に沿って配置したターゲットＴと、他方に設けられ且つ宇宙機Ｓの結合方向に直交する視野方向でターゲットＴを撮像するカメラＣとを備えている。この実施形態では、母機ＭにターゲットＴを設けると共に、宇宙機ＳにカメラＣを設けた場合を例示している。
【００１６】
ターゲットＴは、宇宙機Ｓの結合方向に沿って長尺のレール状を成している。このターゲットＴは、カメラＣに相対向して配置され且つ多数のスリット１からなる開口パターンを有する検出用面板１１と、検出用面板１１の背面側に所定間隔で配置され且つ検出用面板１１の開口パターンと同じ照準パターンを有する検出用基板１２を備えている。
【００１７】
検出用面板１１は、図２に示すように、多数のスリット１を縦横に配列した開口パターンを有している。スリット１は、いずれも直線状であって、長さ及び幅が同一であり、４本で正方形を形成するように、縦横に等間隔で波線状に配列してある。そして、スリット１の開口パターンは、図２中で上方向となる宇宙機Ｓの結合方向に縦列が一致しており、縦列の中心にはセンターラインＣＬが設けてある。
【００１８】
この実施形態の検出用基板１２は、検出用面板１１と同様に、多数のスリット２を縦横に配置した照準パターンを有している。このとき、検出用基板１２のスリット２は、検出用面板１１のスリット１と同じ大きさで且つ同じ配置である。したがって、検出用基板１２は、検出用面板１１と同じ部品を用いることができる。
【００１９】
また、検出用基板１２は、照準パターンを発光させる光源１３を備えており、検出用面板１１と検出用基板１２との間には、双方の間隔を一定に維持するためのスペーサ（図１に示す）１４が設けてある。この実施形態では、検出用基板１２の照準パターンがスリット２により形成されているので、光源１３としては、ＬＥＤ等の発光体を備えたバックライトが用いられる。なお、検出用面板１１及び検出用基板１２は、開口パターンや照準パターンを視認し易くするために、表面を黒色にしている。
【００２０】
なお、検出用基板１２の照準パターンは、必ずしもスリット２でなくても良く、検出用面板１１の開口パターンと同じであれば、マーキング類でも構わない。また、光源１３に代えて、例えば、母機Ｍ及び宇宙機ＳのうちのカメラＣを配置した側、すなわちこの実施形態では宇宙機Ｓ側に、ターゲットＴを照らすＬＥＤ等の照明体を備え、ターゲットＴに、検出用基板１２の照準パターンに合わせて配置され且つ照明体の光を反射させる反射テープ等の反射体を備えた構成にすることもできる。
【００２１】
カメラＣは、とくに限定されるものではないが、例えばＣＣＤカメラであって、図３に示すように、結合方向（図３で上下方向）に沿う縦照準線Ｌｘと、これに直交する横照準線Ｌｙと、縦横の照準線Ｌｘ，Ｌｙの交点を包囲する正方形状の中央域照準線Ｌｃを有している。縦横の照準線Ｌｘ，Ｌｙの交点が、光軸（ＯＰ）の位置である。
【００２２】
なお、図示を省略したが、母機Ｍ側には、進入してきた宇宙機Ｓを当接させて位置決めするストッパや、所定位置に停止させた宇宙機Ｓを母機Ｍに結合するためのドッキング装置などが設けてある。
【００２３】
上記構成を備えた宇宙機のガイド装置は、母機Ｍに対して宇宙機Ｓを結合する際に、宇宙機Ｓに設けたカメラＣで母機Ｍに設けたターゲットＴを撮像する。この際、宇宙機Ｓは、母機Ｍに備えたロボットアームにより把持され、オペレータがカメラＣの画像を確認しながらロボットアームを操作することで結合位置まで移動させる。
【００２４】
また、上記ガイド装置を用いたガイド方法は、宇宙空間において母機に宇宙機を結合させるに際し、母機及び宇宙機のいずれか一方（母機Ｍ）に設けたターゲットＴを、他方（宇宙機Ｓ）に設けたカメラＣで撮像し、検出用面板１１のスリット１を通した検出用基板１２の照準パターンの見え方の変化に基づいて母機Ｍに対する宇宙機Ｓの相対的な姿勢を画像上で確認し、スリット１を通した照準パターンの見え方が正対状態になるように、宇宙機Ｓの姿勢を修正しつつ母機Ｍとの結合位置に案内するものである。
【００２５】
なお、この実施形態では、宇宙機Ｓの移動、姿勢の確認及び修正の操作は人為的に行われるが、これらの操作の一部又は全部を自動制御で行うことも可能である。
【００２６】
より具体的な動作としては、ターゲットＴの端部をカメラＣが撮像するように宇宙機Ｓの位置を確保し、その後、ターゲットＴに沿って宇宙機Ｓを平行移動させる。この平行移動の間において、ガイド装置により宇宙機Ｓの相対的な姿勢（三次元的な相対位置）を確認し、宇宙機Ｓの姿勢を修正しながら結合位置まで案内する。
【００２７】
このように、宇宙機のガイド装置は、視野方向を結合方向に直交する方向にしたカメラＣによってターゲットＴを撮像するので、初期にカメラＣからターゲットＴまでの距離を概ね設定しておけば、結合過程（平行移動過程）においてその距離が大きく変化することがない。
【００２８】
上記のガイド装置は、カメラＣで撮像した検出用面板１１のスリット１と検出用基板１２の照準パターン（スリット２）との視野上のずれに基づいて、母機Ｍに対する宇宙機Ｓの相対的な姿勢を確認し得るものである。
【００２９】
図３は、宇宙機Ｓの姿勢が正常である状態（Ａ）とカメラＣの画像（Ｂ）を示す図である。このとき、宇宙機Ｓは、図３（Ａ）に示すように、結合方向に沿う軸をロール軸Ｒとし、ターゲットＴに対して平行な横軸をピッチ軸Ｐ、ターゲットＴに対して垂直な縦軸をヨー軸Ｙとしている。
【００３０】
宇宙機Ｓの姿勢に変位が無い場合には、図３（Ｂ）の画像に示すように、検出用面板１１のセンターラインＣＬとカメラＣの縦照準線Ｌｘとが一致し、画像の中央領域では、検出用面板１１のスリット１と検出用基板１２の照準パターン（スリット２）とが一致し、それ以外の領域では、検出用基板１２のスリット２の一部又は全部が見えなくなる。
【００３１】
なお、この実施形態では、一定の長さのスリット１を縦横に配列しているので、画像上においては、縦照準線Ｌｘに沿う中央領域と、横照準線Ｌｙに沿う中央領域とで、検出用面板１１のスリット１と検出用基板１２のスリット２とが一致して見えており、視野角が大きくなる外側に向かうほど、スリット１が短く見える。
【００３２】
すなわち、ガイド装置は、図４に示すように、カメラＣがターゲットＴに正対している場合には、ターゲットＴに対するカメラＣの光軸ＯＰが垂直であるから、画像の中央領域では、図４中の矢印Ａ１で示すように、光軸ＯＰに対する角度θ１がゼロ又は小さく、検出用面板１１のスリット１と検出用基板１２のスリット２とが一致して見える。
【００３３】
これに対して、画像の中央領域以外の領域では、図４中の矢印Ａ２，Ａ３で示すように、カメラＣの光軸ＯＰに対する角度θ２，θ３が大きくなるので、検出用面板１１のスリット１と検出用基板１２のスリット２とに視野上のずれが生じて、検出用基板１２の照準パターン（スリット２）の一部又は全部が見えなくなる。
【００３４】
このようにして、ガイド装置は、カメラＣとターゲットＴとの間に三次元的な変位があると、画像上において、検出用面板１１のスリット１を通した照準パターン（スリット２）の見え方に変化が生じるので、これにより母機Ｍに対する宇宙機Ｓの相対的な姿勢を確認し得ることとなる。
【００３５】
したがって、ガイド装置は、カメラＣとターゲットＴとの間に三次元的な変位が、検出用面板１１のスリット１を通した照準パターンの見え方として表れるように、カメラＣの画角、カメラＣからターゲットＴまでの許容距離、スリット１の大きさや間隔を含む開口パターン及び照準パターン、並びに検出用面板１１と検出用基板１２との間隔などが設定してある。
【００３６】
以下に、三次元的な変位の具体例を述べる。
図５は、宇宙機Ｓにロール軸Ｒ回りの変位が生じた状態（Ａ）とカメラＣの画像（Ｂ）を示す図である。図５（Ａ）は、宇宙機Ｓに、ロール軸Ｒを中心にして反時計回りの変位が生じている状態を示している。このため、図５（Ｂ）に示す画像では、検出用面板１１のセンターラインＣＬとカメラＣの縦照準線Ｌｘは一致しているが、画像の中央領域では、視野上、縦列のスリット１が左側にずれて見える。
【００３７】
なお、先の図４を用いた説明では、カメラＣがターゲットＴに正対している場合、カメラＣの光軸ＯＰに対する角度の大小により、スリット１を通した照準パターン（スリット２）の見え方が異なることを述べた。しかし、図５に示すような変位が生じている場合には、当然ターゲットＴに対してカメラＣの光軸ＯＰが傾くので、カメラＣの光軸ＯＰを、カメラＣからターゲットＴに至る垂線に置き換えれば、見え方の原理は同じである。つまり、図５（Ｂ）に示す画像では、中央領域において、カメラＣからターゲットＴに至る垂線に対する角度がゼロ又は小さい視野範囲内のスリット１と照準パターンとが一致していることを示している。
【００３８】
図６は、宇宙機Ｓにピッチ軸Ｐ回りの変位が生じた状態（Ａ）とカメラＣの画像（Ｂ）を示す図である。図６（Ａ）は、宇宙機Ｓに、ピッチ軸Ｐを中心にして下回り（頭下げ）の変位が生じている状態を示している。このため、図６（Ｂ）に示す画像では、検出用面板１１のセンターラインＣＬとカメラＣの縦照準線Ｌｘは一致しているが、画像の中央領域では、横列のスリット１が手前にずれて見える。
【００３９】
図７は、宇宙機Ｓにヨー軸Ｙ回りの変位が生じた状態（Ａ）とカメラＣの画像（Ｂ）を示す図である。図７（Ａ）は、宇宙機Ｓに、ヨー軸Ｐを左回りの変位が生じている状態を示している。このため、図７（Ｂ）に示す画像では、検出用面板１１のセンターラインＣＬに対してカメラＣの縦照準線Ｌｘ及び横照準線Ｌｙが左側に傾いており、縦横のスリット１が細く見える。
【００４０】
図８は、宇宙機ＳにピッチＰ軸に沿う方向の変位が生じた状態（Ａ）とカメラＣの画像（Ｂ）を示す図である。図８（Ａ）は、宇宙機Ｓに、ピッチ軸Ｐから左側に変位が生じている状態を示している。このため、図８（Ｂ）に示す画像では、検出用面板１１のセンターラインＣＬに対してカメラＣの縦照準線Ｌｘが大きく右側にずれて見える。
【００４１】
図９は、宇宙機Ｓにヨー軸Ｙに沿う方向の変位が生じた状態（Ａ）とカメラＣの画像（Ｂ）を示す図である。図９（Ａ）は、宇宙機ＳがターゲットＴに近づいた状態を示している。このため、図９（Ｂ）に示す画像では、図３に示す正対時と近似しているが、縦横のスリット１が細く見え、正対時の図３と比較すると、ターゲットＴの端部の位置が明らかに外側に見える。これにより宇宙機Ｓの位置が低いことを確認し得る。
【００４２】
上述したように、宇宙機のガイド装置及びガイド方法によれば、カメラＣとターゲットＴとの間に生じた三次元的な変位により、画像上において、検出用面板１１のスリット１を通した照準パターン（スリット２）の見え方に変化が生じるので、その見え方が図３に示す正対状態になるように宇宙機Ｓの姿勢を修正すれば良い。換言すれば、図３に示す正対状態の見え方が維持されるように、宇宙機Ｓを案内すれば良い。このようにして、宇宙機Ｓは、図１（Ａ）中に仮想線で示す結合位置まで案内され、その位置で母機Ｍに結合される。
【００４３】
上記の宇宙機のガイド装置は、主に、ターゲットＴとこれを撮像するカメラＣとで構成してあるので、比較的な安価に得ることが可能である。また、ガイド装置は、宇宙機Ｓの結合方向に直交する視野方向のカメラＣでターゲットＴを撮像するので、カメラＣからターゲットＴまでの距離が大きく変化することがなく、カメラＣの被写界深度に左右されずに母機Ｍに対する宇宙機Ｓの相対的な姿勢を正確に確認することができる。
【００４４】
また、上記のガイド装置は、ターゲットＴが、多数のスリット１からなる開口パターンを有する検出用面板１１と、検出用面板１１の背面側に所定間隔で配置され且つ検出用面板１１の開口パターンと同じ照準パターンを有する検出用基板１２を備えたものであるから、比較的簡単な構成で、正確な姿勢確認を可能にするターゲットＴが得られる。
【００４５】
さらに、上記のガイド装置は、検出用面板１１の開口パターンが、多数のスリット１を縦横に配列したものであるから、簡単な構成で三次元的な変位を正確に検出することができる。
【００４６】
さらに、上記のガイド装置は、検出用基板１２が、照準パターンを発光させる光源１３を備えていることから、検出用面板１１のスリット１を通した照準パターンの視認性が非常に良好なものとなる。
【００４７】
さらに、ガイド装置は、母機Ｍ及び宇宙機ＳのうちのカメラＣを配置した側に、ターゲットＴを照らす照明体を備え、ターゲットＴに、検出用基板１２の照準パターンに合わせて配置され且つ照明体の光を反射させる反射体を備えた構成にすれば、装置構造のさらなる簡略化や設備費の低減を図ることができる。
【００４８】
本発明に係わる宇宙機のガイド装置及びガイド方法は、その構成が上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成を適宜変更することが可能である。また、上記実施形態では、直線状のスリット１を縦横に配列させた開口パターンを例示したが、スリット１やその開口パターンを適宜変更することが可能である。例えば、同心円状に多数のスリットを配列したものを用いれば、少なくともロール軸回り、ピッチ軸回り、これらの軸に沿う方向の位置（変位）を検出することが可能であり、幾つかのスリット配列を組み合わせた開口パターンにすることも可能である。
【００４９】
さらに、本発明に係わる宇宙機のガイド装置及びガイド方法は、地上の設備及び手段として用いることも不可能ではないが、対象物の三次元的な変位を画像上で確認するものであるから、作業者の環境や対象物の操作が限られる宇宙空間での姿勢確認に極めて有用である。
【符号の説明】
【００５０】
Ｃ  カメラ
Ｍ  母機
Ｓ  宇宙機
Ｔ  ターゲット
１  スリット
２  スリット
１１  検出用面板
１２  検出用基板
１３  光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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