(57)【要約】【課題】シート搬送装置のローラーを適切なタイミングで起動する。【解決手段】回転することにより所定のシートを搬送する第一ローラーと、前記第一ローラーを駆動する第一駆動部と、前記第一ローラーの回転を計測する第一計測部と、前記シートの搬送方向の長さより短い距離だけ前記第一ローラーから離れた位置において回転することにより前記シートを前記第一ローラーとともに搬送する第二ローラーと、前記第二ローラーを駆動する第二駆動部と、前記第二ローラーの回転を計測する第二計測部と、前記第一駆動部と前記第二駆動部を起動し、前記第一計測部と前記第二計測部の出力に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する制御部と、を備えるシート搬送装置。【選択図】図３
2015048170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転することにより所定のシートを搬送する第一ローラーと、
前記第一ローラーを駆動する第一駆動部と、
前記第一ローラーの回転を計測する第一計測部と、
前記第一ローラーから離れた位置において回転することにより前記シートを前記第一ローラーとともに搬送する第二ローラーと、
前記第二ローラーを駆動する第二駆動部と、
前記第二ローラーの回転を計測する第二計測部と、
前記第一駆動部と前記第二駆動部を起動し、前記第一計測部と前記第二計測部の出力に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する制御部と、
を備えるシート搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第一ローラーおよび前記第二ローラーが起動から所定角度だけ回転するまでに要する時間に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する、
請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第一ローラー及び前記第二ローラーが起動から所定時間に回転する角度に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する、
請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第一ローラー、前記第二ローラーのうち上流側が先に回転するように前記起動タイミングを設定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
前記シート搬送装置に搬送されるシートに印刷する印刷部と、
を備え、
前記制御部は、印刷ジョブが無い期間中に前記第一駆動部と前記第二駆動部を起動して得る前記第一計測部と前記第二計測部の出力に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する、
プリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はシート搬送装置およびプリンターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、紙、プラスチックフィルム等のシートをローラーを用いて搬送するシート搬送装置が知られている。複数のローラーでシートを受け渡す場合に、下流側のローラーが先行して回転するとシートにテンションが加わり、その結果、異音、斜行、しわ等が発生する。このような不具合を防止するため、従来のシート搬送装置では、上流側と下流側のローラーの起動タイミングをずらしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５６３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし従来のシート搬送装置では、上流側と下流側のローラーの起動タイミングのずれが一定の値に固定されていた。このため、個体バラツキがある場合や上流側と下流側のローラーの特性が経年変化した場合に、上流側と下流側のローラーが適切なタイミングで起動しなくなる恐れがある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するために創作されたものであって、シート搬送装置のローラーを適切なタイミングで起動することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するためのシート搬送装置は、回転することにより所定のシートを搬送する第一ローラーと、前記第一ローラーを駆動する第一駆動部と、前記第一ローラーの回転を計測する第一計測部と、前記シートの搬送方向の長さより短い距離だけ前記第一ローラーから離れた位置において回転することにより前記シートを前記第一ローラーとともに搬送する第二ローラーと、前記第二ローラーを駆動する第二駆動部と、前記第二ローラーの回転を計測する第二計測部と、前記第一駆動部と前記第二駆動部を起動し、前記第一計測部と前記第二計測部の出力に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する制御部と、を備える。
本発明によると、各ローラーの駆動部の回転を計測して起動タイミングを設定する手段をシート搬送装置に設けるため、適切なタイミングでローラーを起動することができる。
【０００７】
（２）上記目的を達成するためのシート搬送装置において、前記制御部は、前記第一ローラーおよび前記第二ローラーが起動から所定角度だけ回転するまでに要する時間に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定してもよい。
（３）上記目的を達成するためのシート搬送装置において、前記制御部は、前記第一ローラー及び前記第二ローラーが起動から所定時間に回転する角度に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定してもよい。
（４）上記目的を達成するためのシート搬送装置において、前記制御部は、前記第一ローラー、前記第二ローラーのうち上流側が先に回転するように前記起動タイミングを設定してもよい。
この構成を採用する場合、ローラーの起動時にシートにテンションがかかることを防止できる。
【０００８】
（５）上記目的を達成するためのプリンターは、以上述べたシート搬送装置と、前記シート搬送装置に搬送されるシートに印刷する印刷部と、を備え、前記制御部は、印刷ジョブが無い期間中に前記第一駆動部と前記第二駆動部を起動して得る前記第一計測部と前記第二計測部の出力に基づいて前記第一駆動部と前記第二駆動部の起動タイミングを設定する。
本発明によると、印刷媒体としてのシートにテンションがかかることを防止できる。また印刷時間を延ばすことなく、各ローラーの駆動部の回転を計測して起動タイミングを設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態にかかる模式図。
【図２】本発明の実施形態にかかるブロック図。
【図３】本発明の第一実施例にかかるフローチャート。
【図４】本発明の第一実施例にかかるグラフ。
【図５】本発明の第一実施例にかかるフローチャート。
【図６】本発明の第二実施例にかかるフローチャート。
【図７】本発明の第二実施例にかかるグラフ。
【図８】本発明の第二実施例にかかるフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。尚、各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【００１１】
１．第一実施例
１−１．プリンターの構成
本発明の一実施例としてのプリンター１の構成を図１に示す。プリンター１は、図示しない給紙カセットに積載された印刷媒体としての紙Ｐを１枚ずつプラテン２４と印刷ヘッド２２の間に送り出して印刷ジョブを実行するインクジェット方式のプリンターである。プリンター１には、紙Ｐを搬送するためのピックアップローラー１１ａ、反転ローラー１２ａ、第一ローラーとしての中継ローラー１３ａ、第二ローラーとしての搬入ローラー１４ａ、搬出ローラー１５ａが備えられている。
【００１２】
ピックアップローラー１１ａ、反転ローラー１２ａおよび中継ローラー１３ａは、第一モーター３６によって駆動される。ピックアップローラー１１ａは図１において反時計回りに回転することにより図示しない給紙カセットから紙Ｐを引き出す。反転ローラー１２ａの周囲には、反転ローラー１２ａに接触し反転ローラー１２ａとともに回転する従動ローラー１２ｂ、１２ｃが設けられている。中継ローラー１３ａの周囲には、中継ローラー１３ａに接触し中継ローラー１３ａとともに回転する従動ローラー１３ｂ、１３ｃが設けられている。反転ローラー１２ａは、図１において反時計回りに回転することによって、ピックアップローラー１１ａから送り出された紙Ｐを中継ローラー１３ａの方へ送り出し、中継ローラー１３ａによって送り戻された紙を反転させて中継ローラー１３ａへ再び送り戻す。中継ローラー１３ａは、図１において反時計回りに回転することによって、反転ローラー１２ａによって送り出された紙を搬入ローラー１４ａの方へ送り出し、搬入ローラー１４ａによって送り戻された紙を反転ローラー１２ａの方へ送り出す。
【００１３】
搬入ローラー１４ａと搬出ローラー１５ａは第二モーター３４によって駆動される。搬入ローラー１４ａは、第二モーター３４によって駆動されることにより従動ローラー１４ｂとともに回転する。搬出ローラー１５ａは、第二モーター３４によって駆動されることにより従動ローラー１５ｂとともに回転する。ここで搬入ローラー１４ａから搬出ローラー１５ａに向かって紙が進む方向を前進方向、搬出ローラー１５ａから搬入ローラー１４ａに向かって紙が進む方向を後退方向というものとする。
【００１４】
紙の変位は、第一モーター３６の回転角度を計測するロータリーエンコーダー４５と、第二モーター３４の回転角度を計測するロータリーエンコーダー４４とによって計測される。すなわちロータリーエンコーダー４５は第一計測部に相当し、ロータリーエンコーダー４４は第二計測部に相当する。
【００１５】
第一モーター３６は、駆動回路３５によって駆動される。第一モーター３６及び駆動回路３５は第一駆動部に相当する。第二モーター３４は、駆動回路３３によって駆動される。第二モーター３４と駆動回路３３は第二駆動部に相当する。
【００１６】
図２に駆動回路３３の構成を示す。駆動回路３５と駆動回路３３の構成は実質的に同じである。駆動回路３３は、制御部３０から第二モーター３４の目標回転角度を取得し、第二モーター３４が所定角度回転する度にロータリーエンコーダー４４から計測パルスを取得する。第二モーター３４の回転角度はロータリーエンコーダーから出力される計測パルスの数によって規定される。角度演算部１１８は、ロータリーエンコーダー４４の出力に基づいて第二モーター３４の現在の回転角度を導出する。速度演算部１１９は、ロータリーエンコーダー４４の出力に基づいて第二モーター３４の現在の回転速度を導出する。目標速度演算部１１１は、第二モーター３４の目標回転角度と現在の回転角度との差分に基づいて目標回転速度を導出する。ゲイン演算部１１７は第二モーター３４の現在の回転角度に基づいて比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインを導出する。比例乗算部１１２は、第二モーター３４の目標回転速度と現在の回転速度との差分と比例ゲインとの積を導出する。積分乗算部１１３は、第二モーター３４の目標回転速度と現在速度との差分の所定時間分の積分と積分ゲインとの積を導出する。微分乗算部１１４は、第二モーター３４の目標回転速度と現在の回転速度との差分の所定時間内の微分と微分ゲインとの積を導出する。ＰＷＭ回路１１５は、比例乗算部１１２、積分乗算部１１３、微分乗算部１１４の出力の和に基づいてデューティー（−１００％〜１００％）を導出する。出力回路１１６はデューティーに基づいて駆動パルスを生成し、生成した駆動パルスを第二モーター３４に印加する。第二モーター３４には駆動パルスに応じた電流が出力回路１１６から供給される。出力回路１１６は、制御部３０から駆動信号、方向信号、電流信号を取得する。駆動信号は駆動と停止を指示する２値の信号である。方向信号は第二モーター３４の回転方向を示す２値の信号である。電流信号は、第二モーター３４に流す最大の電流レベルを示す信号である。
【００１７】
搬入ローラー１４ａと搬出ローラー１５ａの間には、印刷ヘッド２２とプラテン２４が設けられている。印刷ヘッド２２にはインク滴を吐出する図示しない吐出口が形成されている。印刷ヘッド２２から吐出されたインク滴はプラテン２４に支持された紙に付着する。
【００１８】
制御部３０は、図示しないプロセッサ、メモリ、ＲＯＭ、入出力回路等を備えるコンピューターである。プロセッサがＲＯＭから制御プログラムをメモリに読み込んで実行することで、予め決められたシーケンスに従って制御部３０が第一モーター３６、第二モーター３４および印刷ヘッド２２を制御する。紙上の目標領域が印刷ヘッド２２の直下に位置するように紙を搬送する副走査と、印刷ヘッド２２から所定のタイミングでインクを吐出させる主走査とを交互に繰り返すことで、紙に印刷がなされる。
【００１９】
搬入ローラー１４ａと従動ローラー１４ｂとの接触点から、中継ローラー１３ａと従動ローラー１３ｂとの接触点までの距離は、プリンター１が搬送対象とする紙のうち搬送方向における長さが最も短い紙の搬送方向における長さよりも短く設定される。したがって、図１に示すように紙Ｐが搬入ローラー１４ａと従動ローラー１４ｂと中継ローラー１３ａと従動ローラー１３ｂとによって保持される状態と、搬入ローラー１４ａと従動ローラー１４ｂと中継ローラー１３ａと従動ローラー１３ｃとによって保持される状態が生ずる。紙Ｐがこのように保持されている期間中、異なるモーターによって駆動される中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａは回転したり停止したりする。制御部３０は、このような状態で紙Ｐにテンションがかからないように、中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａのうち上流側になる方がわずかに先行して回転するように第一モーター３６と第二モーター３４の起動タイミングを制御する。なお、前進方向に紙Ｐを搬送するときは中継ローラー１３ａが上流側になり、後退方向に紙Ｐを搬送するときは搬入ローラー１４ａが上流側になる。
【００２０】
１−２．起動タイミングの設定
図３を参照しながら起動タイミングの設定処理について説明する。制御部３０は、プリンター１の電源がオンになると、起動タイミング設定処理を起動する。
【００２１】
はじめに制御部３０は、予め決めた同一の目標回転角度を駆動回路３３、３５に設定して第一モーター３６および第二モーター３４を起動し、第一モーター３６が目標回転角度だけ回転するのに要した時間Ｔｕと、第二モーター３４が目標回転角度Ｄだけ回転するのに要した時間Ｔｄとをロータリーエンコーダー４４、４５の出力に基づいて導出する（Ｓ１１）。
【００２２】
次に制御部３０は、第一モーター３６が目標回転角度だけ回転するのに要した時間Ｔｕと、第二モーター３４が目標回転角度Ｄだけ回転するのに要した時間Ｔｄとの差Ｔ１を次式（１）によって導出する。
Ｔｕ−Ｔｄ＝Ｔ１・・・（１）
【００２３】
次に制御部３０は、第二モーター３４が第一モーター３６よりも先行して目標回転角度に到達したか否かを次式（２）に基づいて判定する。
Ｔ１＞０・・・（２）
【００２４】
第二モーター３４が第一モーター３６よりも先行して目標回転角度に到達した場合、すなわち、Ｔ１＞０である場合、制御部３０は次式（３）で規定される起動時間差Ｓを設定し（Ｓ１４）、起動タイミング設定処理を終了する。
Ｓ＝Ｔ１＋Ｔ０・・・（３）
【００２５】
第二モーター３４が第一モーター３６よりも先行して目標回転角度に到達しなかったた場合、すなわち、Ｔ１≦０である場合、制御部３０は次式（４）で規定される起動時間差Ｓを設定し（Ｓ１５）、起動タイミング設定処理を終了する。
Ｓ＝Ｔ０・・・（４）
【００２６】
ここで起動時間差Ｓは、第一モーター３６を起動してから第二モーター３４を起動するまでの待ち時間である。またＴ０は、第一モーター３６と第二モーター３４の特性差を加味したマージンである。
【００２７】
Ｔ１＞０である場合、すなわち図４Ａに示すように、第二モーター３４が時間Ｔ１だけ先行して目標回転角度Ｄに到達した場合、目標回転角度Ｄを設定して第一モーター３６を起動してから時間Ｔ１が経過したときに目標回転角度Ｄを設定して第二モーター３４を起動すると、第一モーター３６と第二モーター３４の回転角度は同時に目標回転角度Ｄに達する。しかし、第一モーター３６および第二モーター３４の加減速特性が異なる場合、目標回転角度Ｄに達した時点で第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回っていなかったとしても、時間帯によっては第二モーター３４が先行して回転していたということもあり得る。第二モーター３４が先行して回転してしまうと、すなわち、あるタイミングにおいて、第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回ると、紙Ｐにテンションがかかる（テンションが正になる）。そこで、第一モーター３６と第二モーター３４を同時に駆動している期間中、いずれのタイミングにおいても第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回らないように、図４Ｂに示すように、所用時間差Ｔ１にマージンＴ０を加えた時間だけ遅れて第二モーター３４を起動するように、起動時間差Ｓを設定するのである。
【００２８】
一方、Ｔ１≦０である場合、すなわち、第一モーター３６が先行して目標回転角度Ｄに到達するか、第一モーター３６と第二モーター３４が同時に目標回転角度Ｄに到達した場合、第一モーター３６と第二モーター３４を同時に起動しても、第二モーター３４が第一モーター３６より先に目標回転角度Ｄに到達することはない。しかし、この場合であっても、先に述べたように、時間帯によっては第二モーター３４が先行して回転していたということもあり得る。そこで、第一モーター３６と第二モーター３４を同時に駆動している期間中、いずれのタイミングにおいても第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回らないように、マージンＴ０に等しい時間だけ遅れて第二モーター３４を起動するように、起動時間差Ｓを設定するのである。
【００２９】
ところで、起動タイミング設定処理において駆動回路３３、３５に設定する目標回転角度の大きさは、例えば紙Ｐの搬送方向における印刷ヘッド２２の長さに相当する角度に設定したり、第一モーター３６および第二モーター３４が加速してから一定の速度で短時間だけ回転し、その後に減速して停止するまでに回転する角度とすることができる。本実施例では、複数の目標回転角度について起動タイミング設定処理を実行し、目標回転角度に閾値を設け、その閾値によって区切られる目標回転角度の範囲毎に起動時間差Ｓを設定する。起動時間差Ｓは第一モーター３６および第二モーター３４の回転速度に応じて設定することが好ましいところ、第一モーター３６および第二モーター３４の目標回転速度は上述したように目標回転角度と現在の回転角度の差に応じて設定される。そこで本実施例では、目標回転角度の範囲毎に起動時間差Ｓを設定することにより第一モーター３６および第二モーター３４の起動時間差を最適化する。そしてこのようにして設定する起動時間差Ｓを、制御部３０は目標回転角度の範囲に対応付けて記憶する。
【００３０】
なお目標回転角度の範囲を細かく区切る場合には、全ての範囲について起動タイミング設定処理を実行する代わりに、一部の目標回転角度の範囲について起動タイミング設定処理を実行し、残部の目標回転角度の範囲については、実測値に基づいて設定される起動時間差Ｓに基づく補間計算処理によって起動時間差Ｓを導出しても良い。
【００３１】
以上説明した起動タイミングの設定処理は、第一モーター３６が駆動する中継ローラー１３ａが搬入ローラー１４ａに対して上流側になる状況、すなわち、紙Ｐを前進方向に搬送する状況での起動タイミングの設定例である。第二モーター３４が駆動する搬入ローラー１４ａが中継ローラーに対して上流側になる状況、すなわち、紙Ｐを後退方向に搬送する状況についても、同様の起動タイミングの設定処理を実施し、前進方向に紙Ｐを搬送するとき、後退方向に紙Ｐを搬送するときのそれぞれについて起動時間差を記憶しておくことが好ましい。
【００３２】
１−３．起動制御
このようにして設定される起動タイミングに基づいて、制御部３０は第一モーター３６と第二モーター３４を次のように起動する。
制御部３０は、前進方向への紙Ｐの搬送を開始するタイミングにおいて図５に示す起動制御処理を実行する。
【００３３】
まず制御部３０は紙Ｐの搬送距離に相当する目標回転角度と搬送方向に応じた起動時間差Ｓを設定する（Ｓ２０）。具体的には、制御部３０は、目標回転角度と予め決められた閾値の大小関係を比較し、今回の目標回転角度が、それぞれが異なる起動時間差Ｓと対応付けられている目標回転角度の範囲のいずれに属するかを判定する。そして制御部３０は、今回の目標回転角度が属する範囲と今回の搬送方向に対応する起動時間差Ｓをタイマーに設定する。
【００３４】
次に制御部３０は第一モーター３６を起動する（Ｓ２１）。すなわち第一モーター３６の駆動回路３５に目標回転角度と回転方向を設定して駆動を指示する。そして制御部３０は第一モーター３６を起動すると同時にタイマーのカウントを開始する。
【００３５】
次に制御部３０は、タイマーの出力値に基づいて、ステップＳ２０において設定した起動時間差Ｓが第一モーター３６を起動してから経過したか否かを判定する（Ｓ２２）。そして制御部３０は、第一モーター３６を起動してから起動時間差Ｓが経過するまで、この判定を繰り返す。
【００３６】
第一モーター３６を起動してから起動時間差Ｓが経過すると、制御部３０は第二モーター３４を起動する（Ｓ２３）。すなわち第二モーター３４の駆動回路３３に目標回転角度と回転方向を設定して駆動を指示する。
【００３７】
このようにして第一モーター３６と第二モーター３４を起動するとき、第一モーター３６と第二モーター３４が停止するまで第二モーター３４が第一モーター３６より先行して回転しないように起動時間差Ｓが設定されているため、中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａとによって搬送される紙Ｐにテンションがかからない。そして、起動時間差Ｓは、プリンター１を起動する度に実測値に基づいて設定されるため、経年変化によって第一モーター３６と第二モーター３４の特性が変化したとしても、変化後の特性に応じて適正な値に設定される。また、起動時間差Ｓは、目標回転角度に応じて設定されるため、紙Ｐの搬送速度や搬送距離に関わらず、紙Ｐにテンションがかかることがない。
【００３８】
なお、制御部３０は、後退方向への紙Ｐを搬送する場合、ステップＳ２１において第二モーター３４を起動し、ステップＳ２３において第一モーター３６を起動すればよい。
【００３９】
２．第二実施例
第一実施例では起動タイミングを設定するために起動時間差Ｓを設定出して記憶したが、第二実施例では第二モーター３４を起動するタイミングにおける第一モーター３６の回転角度を設定することによって起動タイミングを設定する。
図６に、起動タイミング設定処理の第二実施例を示す。この起動タイミング設定処理も、第一実施例と同様に、プリンター１の電源がオンになることで実行される。
【００４０】
はじめに制御部３０は、予め決めた同一の目標回転角度と回転方向を駆動回路３３、３５に設定して第一モーター３６および第二モーター３４を起動し、目標回転角度に到達するのに要する時間よりも短い予め決めた時間Ｔが経過した時点における第一モーター３６の回転角度（到達角度）ＬＵと、第二モーター３４の回転角度（到達角度）Ｌｄとを、ロータリーエンコーダー４４、４５の出力に基づいて導出する（Ｓ３１）。
【００４１】
次に制御部３０は、第一モーター３６の到達角度Ｌｕと、第二モーター３４の到達角度Ｌｄとの差Ｌ１を次式（５）によって導出する。
Ｌｕ−Ｌｄ＝Ｌ１・・・（５）
【００４２】
次に制御部３０は、起動から時間Ｔが経過した時点で第二モーター３４が第一モーター３６よりも先行していたか否かを次式（６）に基づいて判定する（Ｓ３３）。
Ｌ１＜０・・・（６）
【００４３】
起動から時間Ｔが経過した時点で第二モーター３４が第一モーター３６よりも先行していた場合、すなわちＬ１＜０である場合、制御部３０は次式（７）で規定される起動角度差Ｌを設定し（Ｓ３４）、起動タイミング設定処理を終了する。なお、Ｌ０は第一モーター３６と第二モーター３４の特性差を加味したマージンである。
Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ０・・・（７）
【００４４】
起動から時間Ｔが経過した時点で第二モーター３４が第一モーター３６よりも先行していなかった場合、すなわちＬ１≧０である場合、制御部３０は次式（８）で規定される起動角度差Ｌを設定し（Ｓ３５）、起動タイミング設定処理を終了する。
Ｌ＝Ｌ０・・・（８）
【００４５】
Ｌ１＜０である場合、すなわち図７Ａに示すように、２つのモーターを同時に起動してから時間Ｔだけ経過した時点で第二モーター３４が先行していた場合、先に起動した第一モーター３６の回転角度がＬ１に到達したときに第二モーター３４を起動すると、第一モーター３６と第二モーター３４の回転角度は時間Ｔ経過後に同じ回転角度に達する。しかし、第一モーター３６および第二モーター３４の加減速特性が異なる場合、時間Ｔが経過した時点で第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回っていなかったとしても、時間帯によっては第二モーター３４が先行して回転していたということもあり得る。そこで、第一モーター３６と第二モーター３４を同時に駆動している期間中、いずれのタイミングにおいても第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回らないように、図４Ｂに示すように、到達角度差Ｌ１にマージンＬ０を加えた距離だけ第一モーター３６が回転したタイミングで第二モーター３４を起動するように、起動角度差Ｌを設定するのである。
【００４６】
一方、Ｌ１≧０である場合、すなわち、２つのモーターを同時に起動してから時間Ｔだけ経過した時点で第一モーター３６が先行しているか、第一モーター３６と第二モーター３４の回転角度が等しくなった場合、第一モーター３６と第二モーター３４を同時に起動しても、第一モーター３６を起動してから時間Ｔだけ経過した時点において第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回ることはない。しかし、この場合であっても、先に述べたように、時間帯によっては第二モーター３４が先行して回転していたということもあり得る。そこで、第一モーター３６と第二モーター３４を同時に駆動している期間中、いずれのタイミングにおいても第二モーター３４の回転角度が第一モーター３６の回転角度を上回らないように、マージンＬ０に等しい距離だけ第一モーター３６が先行してから第二モーター３４を起動するように、起動角度差Ｌを設定するのである。
【００４７】
ところで、起動タイミング設定処理において到達角度を計測するタイミングを規定する時間Ｔは、例えば紙Ｐの搬送方向における印刷ヘッド２２の長さだけ紙Ｐを搬送するのに要する時間に設定したり、第一モーター３６および第二モーター３４が起動してから速度が実質的に一定になるまでに要する時間に設定することができる。本実施例でも、複数の目標回転角度について起動タイミング設定処理を実行し、目標回転角度に閾値を設け、その閾値によって区切られる目標回転角度の範囲毎に起動角度差Ｌを設定する。そしてこのように設定する起動角度差Ｌを、制御部３０は目標回転角度の範囲に対応付けて記憶する。
【００４８】
このようにして設定される起動タイミングに基づいて、制御部３０は第一モーター３６と第二モーター３４を次のように起動する。
【００４９】
制御部３０は、前進方向へ紙Ｐの搬送を開始するタイミングにおいて図８に示す起動制御処理を実行する。
【００５０】
まず制御部３０は紙Ｐの搬送距離に相当する目標回転角度と紙Ｐの搬送方向に応じた起動角度差Ｌを設定する（Ｓ４０）。具体的には、制御部３０は、目標回転角度と予め決められた閾値の大小関係を比較し、今回の目標回転角度が、それぞれが異なる起動角度差Ｌと対応付けられている目標回転角度の範囲のいずれに属するかを判定する。そして制御部３０は、今回の目標回転角度が属する範囲と紙Ｐの搬送方向に対応する起動角度差Ｌを設定する。
【００５１】
次に制御部３０は第一モーター３６を起動する（Ｓ２１）。すなわち第一モーター３６の駆動回路３５に目標回転角度と回転方向を設定して駆動を指示する。
【００５２】
次に制御部３０は、ロータリーエンコーダー４５の出力値に基づいて、ステップＳ４０において設定した起動角度差Ｓだけ第一モーター３６が回転したか否かを判定する（Ｓ４２）。そして制御部３０は、起動角度差Ｓだけ第一モーター３６が回転するまで、この判定を繰り返す。
【００５３】
起動角度差Ｓだけ第一モーター３６が回転すると、制御部３０は第二モーター３４を起動する（Ｓ２３）。すなわち第二モーター３４の駆動回路３３に目標回転角度と回転方向を設定して駆動を指示する。
【００５４】
このようにして第一モーター３６と第二モーター３４を起動するとき、第一モーター３６と第二モーター３４が停止するまで第二モーター３４が第一モーター３６より先行して回転しないように起動角度差Ｌが設定されているため、中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａによって搬送される紙Ｐにテンションがかからない。そして、起動角度差Ｌは、プリンター１を起動する度に実測値に基づいて設定されるため、経年変化によって第一モーター３６と第二モーター３４の特性が変化したとしても、変化後の特性に応じて適正な値に設定される。また、起動角度差Ｓは、目標回転角度に応じて設定されるため、紙Ｐの搬送速度や搬送距離に関わらず、紙Ｐにテンションがかかることがない。
【００５５】
３．他の実施形態
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、上述の実施例ではモーターの回転角度を計測するロータリーエンコーダーの出力に基づいて中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａの回転を間接的に計測したが、中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａの回転角度を計測するロータリーエンコーダーの出力に基づいて中継ローラー１３ａと搬入ローラー１４ａの回転を直接的に計測しても良い。
また、起動タイミングの設定処理は、印刷ジョブが無い期間中であれば、いつ、どのようなきっかけで実行しても良い。例えば、ユーザーの指示を受け付け、受け付けた指示に応じて起動タイミングの設定処理を実行しても良い。
また、起動タイミングを設定するために第一モーター３６、第二モーター３４を起動してそれらの回転を計測するとき、第一モーター３６、第二モーター３４を同時に起動しても良いし、異なるタイミングで計測しても良い。
また本発明によるシート搬送装置は、紙等のシートを搬送する機構を備えるプリンター、丁合機、製本機等に適用することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１…プリンター、１１ａ…ピックアップローラー、１２ａ…反転ローラー、１２ｂ…従動ローラー、１３ａ…中継ローラー、１３ｂ…従動ローラー、１３ｃ…従動ローラー、１４ａ…搬入ローラー、１４ｂ…従動ローラー、１５ａ…搬出ローラー、１５ｂ…従動ローラー、２２…印刷ヘッド、２４…プラテン、３０…制御部、３３…駆動回路、３４…第二モーター、３５…駆動回路、３６…第一モーター、４４…ロータリーエンコーダー、４５…ロータリーエンコーダー、１１１…目標速度演算部、１１２…比例乗算部、１１３…積分乗算部、１１４…微分乗算部、１１５…ＰＷＭ回路、１１６…出力回路、１１７…ゲイン演算部、１１８…角度演算部、１１９…速度演算部、Ｐ…紙
【図１】
2015048170.tif 000003
【図２】
2015048170.tif 000004
【図３】
2015048170.tif 000005
【図４】
2015048170.tif 000006
【図５】
2015048170.tif 000007
【図６】
2015048170.tif 000008
【図７】
2015048170.tif 000009
【図８】
2015048170.tif 000010