(57)【要約】【課題】出射光軸と反射光軸とを同じとしたレーザレーダ装置において、極近距離での受光性能を向上させることができるレーザレーダ装置を提供する。【解決手段】回転ミラー９において出射方向レーザ光を反射させる反射領域Ｅのうち、中央部に平坦面状をなす平坦反射面９Ａ１を形成すると共に、前記中央部の周囲部に、当該周囲部に入射する出射方向レーザ光を平坦反射面９Ａ１から出射される出射方向レーザ光の光軸Ｌａ１の周囲に広げる傾斜反射面９Ａ２を形成した。【選択図】図２
2015059850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を出射するレーザ光出射部（６）と、出射された出射方向レーザ光（６ａ）を通過させる孔（８ｂ）を有する受光用反射ミラー（８）と、前記受光用反射ミラー（８）の孔（８ｂ）を通過した前記出射方向レーザ光（６ａ）を反射して目標とする対象エリア方向へ出射すると共に、対象物で反射した反射方向レーザ光（６ｂ）を受光して前記受光用反射ミラー（８）方向へ反射させる回転ミラー（９）と、前記受光用反射ミラー（８）で反射された反射方向レーザ光（６ｂ）を検出する検出部と、を備え、前記受光用反射ミラー（８）の孔（８ｂ）を通過して前記回転ミラー（９）で反射される出射方向レーザ光（６ａ）の出射光軸（Ｌａ）と、前記回転ミラー（９）で反射した反射方向レーザ光（６ｂ）の反射光軸（Ｌｂ）とが同じ光軸であるレーザレーダ装置であって、
前記回転ミラー（９）において前記出射方向レーザ光（６ａ）を反射させる反射領域（Ｅ）のうち、中央部に平坦面状をなす平坦反射面（９Ａ１）を形成すると共に、前記中央部の周囲部に、当該周囲部に入射する出射方向レーザ光（６ａ）を前記平坦反射面（９Ａ１）から出射される出射方向レーザ光（６ａ）の光軸（Ｌａ１）の周囲に広げる傾斜反射面（９Ａ２）を形成したレーザレーダ装置。
【請求項２】
レーザ光を出射するレーザ光出射部（６）と、出射された出射方向レーザ光（６ａ）を通過させる孔（８ｂ）を有する受光用反射ミラー（８）と、前記受光用反射ミラー（８）の孔（８ｂ）を通過した前記出射方向レーザ光（６ａ）を反射して目標とする対象エリア方向へ出射すると共に、対象物で反射した反射方向レーザ光（６ｂ）を受光して前記受光用反射ミラー（８）方向へ反射させる回転ミラー（２０）と、前記受光用反射ミラー（８）で反射された反射方向レーザ光（６ｂ）を検出する検出部と、を備え、前記受光用反射ミラー（８）の孔（８ｂ）を通過して前記回転ミラー（２０）で反射される出射方向レーザ光（６ａ）の出射光軸（Ｌａ）と、前記回転ミラー（２０）で反射した反射方向レーザ光（６ｂ）の反射光軸（Ｌｂ）とが同じ光軸であるレーザレーダ装置であって、
前記回転ミラー（２０）において前記出射方向レーザ光（６ａ）を反射させる反射領域（Ｅ）のうち、中央部に平坦面状をなす平坦反射面（２０Ａ１）を形成すると共に、前記中央部の周囲部に、当該周囲部に入射する出射方向レーザ光（６ａ）を前記平坦反射面（２０Ａ１）から出射される出射方向レーザ光（６ａ）の光軸（Ｌａ１）と交差した後当該光軸（Ｌａ１）の周囲に広げる傾斜反射面（２０Ａ２）を形成したレーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーザレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザレーダ装置は、レーザ光を利用して目標とする検出エリアにおける対象物の有無や、方位、さらには距離などを検出する。レーザレーダ装置は、レーザ光出射部で出射した出射方向レーザ光（以下出射光という）を回転ミラーで検出エリア方向へ反射展開し、対象物で反射した反射方向レーザ光（以下反射光という）を前記回転ミラーで反射させて検出部で検出するようにしている。前記出射光は、遠い距離の対象物を検出するために、広がり角度を小さくしてほぼ平行光状態に設定されている。
【０００３】
レーザレーダ装置では、反射光の強度レベルが対象物有りのレベルとなったか否かをもって対象物の有無や方位を検出し、対象物までの距離は、レーザ光の出射時点から反射光の受光時点までの時間で計測する。そして、レーザレーダ装置では、対象物が遠い場合、レーザ光の広がり角度が小さいとはいえ、レーザ光が遠距離を往復する間にある程度広がるから、遠くの対象物で反射した反射光の強度は低くなる。これに対して、対象物が近い場合、レーザ光は広がりがほとんどないまま反射するから、この反射光のほぼ全てが検出部に入光する構成のレーザレーダ装置（例えばレーザ光の出射光軸と反射光軸とが異なる構成のレーザレーダ装置）では、反射光の強度はかなり高くなる。
【０００４】
このため、前記検出部は反射光の強度（受光強度）に応じたレベルの電気信号を出力するが、同じ反射率の対象物を、遠い距離（数十ｍ）から近い距離（数ｃｍ）まで、一様にほぼ同じ電気信号レベルで検出できるようにするために、近い距離（計測時間で判断）の電気信号を減衰させたり、電気信号の検出の閾値を上げたりするなどの補正を行うようにしている。これにより、低反射である霧などを検出しないようにしている。
【０００５】
一方、レーザレーダ装置では、レーザ光の出射光軸と反射光軸とを合わせることで検出性能の向上を図るタイプのレーザレーダ装置が供されている。この種のレーザレーダ装置の基本的な構成を図７に示す。この図７のレーザレーダ装置５１は、レーザ光を出射するレーザ光出射部５２と、出射用反射ミラー５３と、出射光展開用兼受光用の回転ミラー５４と、孔５５ａを形成した受光用反射ミラー５５と、対象物で反射した反射光を検出する検出部５６と、受光レンズ５７を備えている。回転ミラー５４の反射面５４ａは平坦面に形成されている。
【０００６】
前記レーザ光出射部５２から出射されるレーザ光は、遠い距離の対象物を検出できるように、広がり角度を抑えた平行光に近い形態で出射される。
このレーザレーダ装置５１では、レーザ光出射部５２から出射した出射光５２ａは出射用反射ミラー５３で反射されて、受光用反射ミラー５５の孔５５ａを通過して、回転ミラー５４の平坦な反射面５４ａで反射されて検出エリア方向へ展開出射される。そして、対象物で反射して回転ミラー５４に入射した反射光５２ｂは回転ミラー５４で受光用反射ミラー５５方向へ反射された後、当該受光用反射ミラー５５で受光レンズ５７方向に反射されて検出部５６で検出される。
【０００７】
この場合、出射光５２ａが出射用反射ミラー５３を通過して回転ミラー５４に向かう出射光軸Ｌａと、反射光５２ｂが回転ミラー５４で反射されて受光用反射ミラー５５に向かう反射光軸Ｌｂとが一致している。なお、反射光５２ｂの一部は、構造的に、受光用反射ミラー５５の孔５５ａから出射用反射ミラー５３方向へ抜ける。
レーザレーダ装置５１は、数十ｍの遠方から数ｃｍの近くまで検出することが要求されている。特に遠方の対象物を検出することを考慮して、レーザ光の減衰度が大きくならないようにレーザ光は、広がり角を小さくした形態で出射するようにしている。
【０００８】
ここで、検出部５６が検出する受光量と、レーザレーダ装置５１から対象物までの距離との関係を図８に示す。レーザレーダ装置５１からの対象物までの離間距離として、例えば、遠い方から、地点Ｐ１、地点Ｐ２、地点Ｐ３、地点Ｐ４、地点Ｐ５を示す。レーザレーダ装置５１から遠い地点Ｐ１において対象物で反射した反射光５２ｂは、図９（ａ）で示すように、回転ミラー５４の反射面５４ａよりも反射光５２ｂの径が大きくなるため（拡散するため）、反射光５２ｂの強度自体が弱い。しかも反射光５２ｂの径が大きいため、反射面５４ａの全域で反射光の一部を反射できるとはいうものの、残りの反射光５２ｂが反射面５４ａ周囲に抜けてしまうため、受光ロスが大きい。この結果、検出部５６での受光量が低くなる。
【０００９】
地点Ｐ２は、地点Ｐ１よりさらにレーザレーダ装置５１に近いため、図９（ｂ）で示すように、対象物で反射した反射光５２ｂの強度自体がやや強く、又相対的な受光ロスも小さい。この場合、検出部５６での受光量も多くなる。又、地点Ｐ３では、図９（Ｃ）に示すように、反射光５２ｂの径が回転ミラー５４の反射面５４ａの大きさと略同じとなり、受光量が最大となる。なお、上記地点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の場合、回転ミラー５４で受光された反射光５２ｂの一部（光軸付近）は、受光用反射ミラー５５の孔５５ａから抜ける。
【００１０】
次に地点Ｐ４は、さらにレーザレーダ装置５１に近いため、対象物で反射した反射光５２ｂは、光強度は強いが、図１０に示すように反射面５４ａよりも反射光５２ｂの径が小さいことで、受光用反射ミラー５５で検出部５６方向へ反射される反射光５２ｂの反射面積が小さくなって、つまり、孔５５ａを抜ける反射光５２ｂの割合が大きくなってしまい、結果的に検出部５６での受光量が少なくなる。
【００１１】
次に地点Ｐ５は、さらにレーザレーダ装置５１に近いため、対象物で反射した反射光５２ｂは、図１１に示すように反射面５４ａよりも反射光５２ｂの径がさらに小さくなることで、結果的に検出部５６での全体的な受光量がさらに低くなる。なお、特許文献１には、出射光軸と反射光軸とを同じとしたレーザレーダ装置において、回転ミラーにおける出射光の反射領域の全領域を平坦な平面反射部で形成した構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００９−１２１８３６号公報（段落００３８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
このように、出射光軸Ｌａと反射光軸Ｌｂとを同じとしたレーザレーダ装置５１では、対象物が近いほど、受光用反射ミラー５５の孔５５ａを抜ける反射光５２ｂの相対的割合が増加して、検出部５６への入光量（検出部５６にとっての受光量）が少なくなってしまう。特に対象物が極近距離の場合には、検出部５６への入光量が殆どなく、このため、極近距離に検出すべき対象物があってもこれを検出できないおそれがある。又、検出部５６が前述したように、近い距離ほど電気信号レベルを下げる補正を行うと、近い距離での電気信号レベルがますます低くなって、この傾向が顕著となる。
【００１４】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、出射光軸と反射光軸とを同じとしたレーザレーダ装置において、極近距離での受光性能を向上させることができるレーザレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明においては、回転ミラーにおいて出射方向レーザ光を反射させる反射領域のうち、中央部に平坦面状をなす平坦反射面を形成すると共に、前記中央部の周囲部に、当該周囲部に入射する出射方向レーザ光を前記平坦反射面から出射される出射方向レーザ光の光軸の周囲に広げる傾斜反射面を形成した。
【００１６】
この請求項１の発明によれば、遠距離検出用として小さな広がり角度で出射された出射方向レーザ光のうち、平坦反射面で反射された出射方向レーザ光は、もともとの小さな広がり角度で検出エリア方向へ出射される。この出射方向レーザ光は、遠距離検出用に小さい広がり角度であるから、光軸付近の部分ほど光強度が高く、光軸から遠い端部ほど光強度が低い。そして、出射方向レーザ光のうち光軸部分（光強度が高い中央部分）は、この平坦反射面で拡散されることなく反射され、しかも強い光強度であるため、遠くまで到達する。従って、遠い距離にある対象物で十分な光強度で反射される。この場合、レーザ光は遠い距離を往復するから、もともとの広がり角が小さいとはいえ、回転ミラーの反射面の投影面積程度は広がる。従って、回転ミラーにおける反射方向レーザ光の受光ロスも少ない。従って、検出部は、遠い対象物を十分な受光量で検出できる。
【００１７】
一方、出射方向レーザ光のうち、光強度が低い端部分（周囲部分）の出射方向レーザ光は傾斜反射面で反射されて、平坦反射面から出射される出射方向レーザ光の光軸の周囲に広げられる（拡散される）。従って、近距離の対象物で反射された場合には、回転ミラーのほぼ全面で受光され、さらに受光用反射ミラーのほぼ全面で検出部方向へ反射される。しかも、この傾斜反射面で反射された出射方向レーザ光は、光強度が低いとはいっても、近距離の対象物で反射されて検出部に戻ってきた場合には、往復距離が短いから、検出部で受光を十分検出できる程度の光強度を維持している。
【００１８】
このように、上記拡散された出射方向レーザ光は、近距離の対象物に対しては、検出に十分な光強度を備えたまま反射して、回転ミラーの全体に入光し且つ受光用反射ミラーの広い領域で受光される。これにより、反射方向レーザ光が受光用反射ミラーの孔を通過しても検出部での受光量が増える。この結果、近距離での受光性能を向上させることができる。
又、請求項２の発明によれば、前記傾斜反射面を、前記出射方向レーザ光が前記平坦反射面から出射される出射方向レーザ光の光軸と交差した後当該光軸の周囲に広がって反射する傾斜反射面とした。これによれば、請求項１と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態によるレーザレーダ装置の概略構成の縦断側面図
【図２】回転ミラー部分の側面図
【図３】レーザレーダ装置から対象物までの距離と検出部の受光量との関係を示す図
【図４】第２実施形態による回転ミラー部分の断面図
【図５】第３実施形態による図１相当図
【図６】参考例を示す図２相当図
【図７】従来例におけるレーザレーダ装置の光学系を示す図
【図８】図３相当図
【図９】（ａ）は図８の地点Ｐ１の場合の回転ミラーでの受光ロスを説明するための図、（ｂ）は図８の地点Ｐ２の場合の回転ミラーでの受光ロスを説明するための図、（ｃ）は図８の地点Ｐ３の場合の回転ミラーでの受光ロスを説明するための図
【図１０】図８の地点４の場合での反射光の様子を示す図
【図１１】図８の地点５の場合での反射光の様子を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の第１実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。第１実施形態のレーザレーダ装置１は、装置本体２を備えている。この装置本体２は本体ベース３と装置ケース４とを有する。装置ケース４には、レーザ光照射口５が形成されており、このレーザ光照射口５には、レーザ光を透過可能なカバー５ａが装置ケース４と一体又は別体で設けられている。
【００２１】
さらに、前記装置ケース４内には、レーザ光を出射するレーザ光出射部６、出射用反射ミラー７、受光用反射ミラー８、出射光展開用兼受光用の回転ミラー９、対象物で反射したレーザ光を受光レンズ１０を通して受光する検出部１１、前記回転ミラー９を回転させるモータ１２が設けられている。
【００２２】
前記レーザ光出射部６は図１において例えば水平方向へレーザ光を出射する向きに設けられており、又、前記出射用反射ミラー７は、前記レーザ光出射部６から出射されたレーザ光（出射方向レーザ光に相当、以下出射光６ａという）を受ける部位に設けられている。この出射用反射ミラー７は前記出射光６ａを所定角度で反射させて下方に指向させる。この反射した出射光６ａを通過させる位置に前記受光用反射ミラー８が配設され、さらにその通過後の当該出射光６ａを受ける位置に前記回転ミラー９が配設されている。
【００２３】
前記受光用反射ミラー８は、一面に反射面８ａを有すると共に、中心に前記出射光６ａを通過させる孔８ｂを有する。
前記回転ミラー９は出力段のミラーであり、これは前記出射光６ａの出射光軸Ｌａ（受光用反射ミラー８の孔８ｂを通過して回転ミラー９に向かう出射光６ａの光軸）と同じ軸心のモータ１２の回転軸１２ａで回転するように、本体ベース３に回転可能に設けられている。そして、この回転ミラー９の反射面９Ａ（出射光６ａを反射し且つ対象物からの反射光を受光する側の面）は、前記回転軸１２ａに対して、後述する傾斜反射面９Ａ２を除く部分が例えば４５°傾斜した形態となっている。対象物で反射したレーザ光（反射方向レーザ光に相当、以下反射光６ｂ）は、前記回転ミラー９の反射面９Ａで反射し、さらに前記受光用反射ミラー８の反射面８ａで反射し、受光レンズ１０を通って前記検出部１１で検出される。この場合、前記出射光軸Ｌａと、反射光６ｂの反射光軸Ｌｂ（回転ミラー９で反射されて前記受光用反射ミラー８の反射面８ａに向かう反射光６ｂの光軸）とは同軸である。この回転ミラー９はモータ１２により回転駆動される。
【００２４】
図２に示すように、この回転ミラー９の反射面９Ａにおいて、前記出射光６ａを反射させる反射領域Ｅのうち、中央部に、平坦面状をなす平坦反射面９Ａ１を形成すると共に、前記中央部の周囲部に、傾斜反射面９Ａ２を形成している。この傾斜反射面９Ａ２は、当該傾斜反射面９Ａ２に入射する出射光６ａを前記平坦反射面９Ａ１から出射される出射光６ａの光軸Ｌａ１の周囲に広がらせる傾斜形態をなす。又、この回転ミラー９の反射面９Ａにおいて、前記反射領域Ｅより外周側の領域は反射光６ｂの受光面９Ａ３として機能する。前記平坦反射面９Ａ１及び受光面９Ａ３が前記回転軸１２ａに対して所定角度例えば４５°傾斜している。なお、前記反射領域Ｅは、受光面９Ａ３に対して全体的に凸状をなすが、頂部である中央部は平坦な平坦反射面９Ａ１で構成され、周囲部は平坦反射面９Ａ１から受光面９Ａ３へ広がる形態の傾斜反射面９Ａ２で構成されている。
【００２５】
前記検出部１１は受光素子として例えばホトダイオードを備えると共に、電気信号の補正手段などを備えて構成されており、反射光６ｂを受光して、対象物の有無や方位、さらには距離などを検出（計測）する。
上記構成において、レーザ光出射部６から出射した出射光６ａは出射用反射ミラー７で反射して、受光用反射ミラー８の孔８ｂを通過して、回転ミラー９の反射面９Ａの前記平坦反射面９Ａ１及び傾斜反射面９Ａ２に入射して反射される。この場合、この出射方向レーザ光の全体的な光強度は、便宜上図２に特性線Ａで示すように、光軸付近の部分（中央部）ほど光強度が高く、光軸から遠い端部（周囲部）ほど光強度が低い。
【００２６】
そして、出射光６ａのうち光軸付近（中央部）の出射光６ａは、反射領域Ｅの中央部にある平坦反射面９Ａ１に入射して反射され、又光軸Ｌａから遠い端部（周囲部）の出射光６ａは平坦反射面９Ａ１の周囲にある傾斜反射面９Ａ２に入射して反射される。
前記平坦反射面９Ａ１で反射された光軸Ｌａ１付近の出射光６ａ１はほぼ平行光のまま検出エリアへ投光される。これに対して、傾斜反射面９Ａ２で反射された端部の出射光６ａ２は、前記平坦反射面９Ａ１で反射された出射光６ａ１の光軸Ｌａ１の周囲に広げられる（拡散される）。
ここで、上記出射光６ａ１及び６ａ２の光強度は図２の特性線Ｂで示すようになる。つまり、光軸Ｌａ１付近の出射光６ａ１は強い光強度であり、又、端部の出射光６ａ２は弱い光強度で拡散している。
【００２７】
前記平坦反射面９Ａ１で反射された出射光６ａ１は、もともとの小さな広がり角度で検出エリア方向へ出射される。この出射光６ａ１は、遠距離検出用に小さい広がり角度であるから、光軸Ｌａ１付近の部分ほど光強度が高く、光軸Ｌａ１から遠い端部ほど光強度が低い。そして、出射光６ａ１のうち光軸Ｌａ１部分（光強度が高い中央部分）は、この平坦反射面９Ａ１で拡散されることなく反射され、しかも強い光強度であるため、遠くまで到達する。従って、遠い距離にある対象物で十分な光強度で反射される。この場合、レーザ光は遠い距離を往復するから、もともとの広がり角が小さいとはいえ、回転ミラー９の反射面９Ａの投影面積程度は広がる。従って、回転ミラー９における反射光６ｂの受光ロスも少ない。従って、検出部１１は、遠い対象物を十分な受光量で検出できる。
【００２８】
一方、出射光６ａのうち、光強度が低い端部分（周囲部分）の出射光６ａは傾斜反射面９Ａ２で反射され、平坦反射面９Ａ１から出射される出射光６ａ１の光軸Ｌａ１の周囲に広げられる（拡散される）。従って、近距離の対象物で反射された場合には、回転ミラー９のほぼ全面で受光され、さらに受光用反射ミラー８のほぼ全面で検出部１１方向へ反射される。しかも、この傾斜反射面９Ａ２で反射された出射光６ａ２は、光強度が低いとはいっても、近距離の対象物で反射されて検出部１１に戻ってきた場合には、往復距離が短いから、検出部１１で受光を十分検出できる程度の光強度を維持している。
【００２９】
このように、上記拡散された出射光６ａ２は、近距離の対象物に対しては、検出に十分な光強度を備えたまま反射して、回転ミラー９の全体に入光し且つ受光用反射ミラー８の広い領域で受光される。これにより、反射光６ｂの一部が受光用反射ミラー８の孔８ｂを通過しても全体として検出部１１での受光量が増える。この結果、近距離での受光性能を向上させることができる。これにより、レーザレーダ装置１に対して遠い距離から極近い距離の対象物まで、その有無や方位及び距離などを十分に検出できる。
【００３０】
そして、検出部１１として、近距離の受光に対応した電気信号を減衰させたり閾値を上げたりする補正を行う構成の検出部を採用しても、近距離での距離計測が十分に可能である。又、検出部１１として、近距離では、光強度の強い反射光６ｂはほとんど受光用反射ミラー８の孔８ｂから抜けるから、上述の補正をしないタイプの検出部の採用も可能となる。
【００３１】
なお、上記傾斜反射面９Ａ２は断面直線状をなす形態で傾斜しているが、断面円弧凸状をなす形態で傾斜していても良い。
ここで、前記平坦反射面９Ａ１及び傾斜反射面９Ａ２に代えて、図６に示すように、全体として円弧凸面状をなす反射面１９を形成しても良さそうにみえるが、出射光６ａの全体が拡散するため、光軸付近の光強度も弱くなり、遠距離の検出性能が悪くなる。
【００３２】
これに対して、本実施形態によれば、光軸付近の光強度は強いまま反射できる。
図４は第２実施形態を示しており、回転ミラー２０が第１実施形態の回転ミラー９と異なる。回転ミラー２０において前記出射光６ａを反射させる反射領域Ｅのうち、中央部に、平坦面状をなす平坦反射面２０Ａ１を形成すると共に、前記中央部の周囲部に、傾斜反射面２０Ａ２を形成している。この傾斜反射面２０Ａ２は、当該傾斜反射面２０Ａ２に入射する出射光６ａを前記平坦反射面２０Ａ１から出射される出射光６ａの光軸Ｌａ１と交差した後当該光軸Ｌａ１の周囲に広がらせる傾斜形態をなす。又、この回転ミラー２０の反射面２０Ａにおいて、前記反射領域Ｅより外周側の領域は反射光６ｂの受光面２０Ａ３として機能する。前記平坦反射面２０Ａ１及び受光面２０Ａ３が前記回転軸１２ａに対して所定角度（４５°）傾斜している。なお、前記反射領域Ｅは、受光面２０Ａ３に対して全体的に凹状をなすが、底部である中央部は平坦な平坦反射面２０Ａ１で構成され、周囲部は平坦反射面２０Ａ１から受光面２０Ａ３へ広がる形態の傾斜反射面９Ａ２で構成されている。
【００３３】
この第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
なお、上記傾斜反射面２０Ａ２は断面直線状をなす形態で傾斜しているが、断面円弧凹状をなす形態で傾斜していても良い。なお、平坦反射面９Ａ１の周囲に上記傾斜反射面９Ａ２が形成され、さらにその周囲に傾斜反射面２０Ａ２と同じ傾斜の傾斜反射面が形成される構成としても良い。受光面９Ａ３、２０Ａ３は平坦面でも凹面でも良い。
【００３４】
又、図５に示すように、レーザ光出射部６は、出射光６ａが受光用反射ミラー８の孔８ｂを通して回転ミラー９に直接入射する位置に設けても良い。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３５】
図面中、１はレーザレーダ装置、６はレーザ光出射部、７は出射用反射ミラー、８は受光用反射ミラー、８ｂは孔、９は回転ミラー、９Ａ１は平坦反射面、９Ａ２は傾斜反射面、９Ａ３は受光面、１１は検出部、２０は回転ミラー、２０Ａ１は平坦反射面、２０Ａ２は傾斜反射面、２０Ａ３は受光面、Ｌａ、Ｌａ１は出射光軸、Ｌｂは反射光軸を示す。
【図１】
2015059850.tif 000003
【図２】
2015059850.tif 000004
【図３】
2015059850.tif 000005
【図４】
2015059850.tif 000006
【図５】
2015059850.tif 000007
【図６】
2015059850.tif 000008
【図７】
2015059850.tif 000009
【図８】
2015059850.tif 000010
【図９】
2015059850.tif 000011
【図１０】
2015059850.tif 000012
【図１１】
2015059850.tif 000013