(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザの歩行を強制的に停止させて周辺車両との衝突を防止できるようにする。【解決手段】ユーザの足に装着される靴３に設けられ、ユーザの歩行時に、対をなす反対側の靴３を装着したユーザの足と接触するように突出することが可能な停止用突起部３１と、周辺車両に搭載された車載機と通信する通信部と、通信部を介した周辺車両に搭載された車載機との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、停止用突起部３１を突出させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの足に装着される履物（３）に設けられ、ユーザの歩行時に、対をなす反対側の履物を装着したユーザの足と接触するように突出することが可能な停止用突起部（３１）と、
周辺車両と通信する通信手段（１１）と、
前記通信手段を介した前記周辺車両との通信により前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、
前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記停止用突起部を突出させる第１の制御手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴とする歩行制御装置。
【請求項２】
前記停止用突起部は、ユーザの足に装着される左右両側の前記履物に設けられ、
前記履物の接地面が地面に接地しているか否かを検出する接地検出手段（５０）を備え、
前記第１の制御手段は、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定され、かつ、前記接地検出手段により前記履物の接地面が地面に接地していないことが検出された場合、前記停止用突起部を突出させることを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
【請求項３】
前記停止用突起部を突出させた後、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が無いと判定された場合、前記停止用突起部を前記履物の内部に格納する第１の格納手段（Ｓ１１０、Ｓ２０４）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の歩行制御装置。
【請求項４】
ユーザの足に装着される左右両側の前記履物に設けられ、ユーザの転倒を防止するために接地面と平行となる方向に突出することが可能な転倒防止用突起部（４１）と、
前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定され、かつ、前記接地検出手段により前記履物の接地面が地面に接地していることが検出された場合、前記転倒防止用突起部を突出させる第２の制御手段（Ｓ２０２）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の歩行制御装置。
【請求項５】
前記転倒防止用突起部を突出させた後、前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が無いと判定された場合、前記転倒防止用突起部を前記履物の内部に格納する第２の格納手段（Ｓ２０４）を備えたことを特徴とする請求項４に記載の歩行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、路面温度の変化に応じて高度が変化する靴底ゴムに滑止ピンを埋設して防滑機能を発揮するようにした靴がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１３１２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された靴は、凍結路面における防滑機能に優れているが、周辺車両との衝突を防止するという点においては十分でない。そこで、ユーザと周辺車両の衝突可能性が有ることを判定したときに、ユーザの身体に装着される装着部材（例えば、靴）の特性（例えば、硬さ）を変化させるようにして、ユーザの歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を回避するといったことが考えられる。
【０００５】
しかしながら、装着部材の特性を変化させるような構成では、ユーザの歩行を強制的に停止させるのは困難である。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、ユーザの歩行を強制的に停止させて周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ユーザの足に装着される履物（３）に設けられ、ユーザの歩行時に、対をなす反対側の履物を装着したユーザの足と接触するように突出することが可能な停止用突起部（３１）と、周辺車両と通信する通信手段（１１）と、通信手段を介した周辺車両との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、停止用突起部を突出させる第１の制御手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、停止用突起部を突出させるので、この停止用突起部が、対をなす反対側の履物を装着したユーザの足と接触し、ユーザの歩行を強制的に停止させて周辺車両との衝突を防止することができる。
【０００９】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。
【図２】停止用突起部について説明するための図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。
【図４】ユーザの右足の靴の靴底から停止用突起部が突出した様子を示した図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。
【図６】転倒防止用突起について説明するための図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。
【図８】ユーザの右足に装着された靴が地面から離れ、ユーザの左足に装着された靴が地面に接地している様子を示した図である。
【図９】変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１２】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図１に示す。本実施形態に係る歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される片方の靴に設けられ、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。
【００１３】
歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２、駆動部３０および停止用突起部３１を備えている。また、歩行制御装置１は、上記現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および駆動部３０に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。
【００１４】
現在位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部１２へ出力する。
【００１５】
通信部１１は、周辺車両に搭載された車載機２との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１１は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。
【００１６】
駆動部３０は、アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動して棒状の停止用突起部３１を靴底から突出させる。具体的には、駆動部３０は、対をなす反対側の靴の方へ水平に突出させる。また、駆動部３０は、アクチュエータを駆動して停止用突起部３１を靴底に格納することも可能となっている。
【００１７】
停止用突起部３１は、ユーザの歩行を強制的に停止させるために設けられている。停止用突起部３１は、車両に搭載される多段収納式アンテナのように、複数の筒状部材が摺動することにより伸縮する構造となっている。
【００１８】
本実施形態における停止用突起部３１は、対をなす反対側の靴の方向へ向けて水平方向に突出するように設けられている。通常時、図２（ａ）に示すように、停止用突起部３１は、靴底に格納されており、駆動部３０のアクチュエータの駆動により、図２（ｂ）に示すように、靴底から停止用突起部３１が突出するようになっている。
【００１９】
制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２０】
制御部１２の処理としては、通信部１１を介して周辺車両に搭載された車載機２と通信を行って、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性があると判定した場合、ユーザの歩行を強制的に停止させるためにユーザの反対側の足と接触するように停止用突起部３１を突出させるように駆動部３０に指示する処理がある。
【００２１】
本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、図２（ａ）に示したように、靴３の内部のつま先部Ａに設けられている。
【００２２】
一方、車載機２は、現在位置検出部２０、通信部２１および制御部２２を備えている。
【００２３】
現在位置検出部２０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部２２へ出力する。
【００２４】
通信部２１は、ユーザに装着された歩行制御装置１との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部２１は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。
【００２５】
制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２６】
制御部２２の処理としては、現在位置検出部２０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を繰り返し特定する現在位置特定処理、ユーザに装着された歩行制御装置１との間の通信が確立すると、現在位置特定処理により特定された現在位置（緯度経度）を表す位置情報を歩行制御装置１へ送信する位置情報送信処理などがある。
【００２７】
次に、図３を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。制御部１２は、図３に示す処理を周期的(例えば、１００ミリ秒毎)に実施する。なお、通常時、停止用突起部３１は靴底に格納されている。
【００２８】
まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。
【００２９】
次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。
【００３０】
次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が３メートル未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が３メートル以上の場合を危険度０として判定する。
【００３１】
次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。
【００３２】
ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、停止用突起部３１を靴底に格納するよう駆動部３０に指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。なお、通常時、停止用突起部３１を靴底に格納されているので、停止用突起部３１は靴底に格納されたままとなる。
【００３３】
また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、停止用突起部３１を靴底から突出させるよう駆動部３０に指示し（Ｓ１０８）、Ｓ１００へ戻る。この指示に応じて駆動部３０はアクチュエータを駆動して、停止用突起部３１を靴底から突出させる。
【００３４】
図４に、ユーザの右足に装着された靴３の靴の靴底から停止用突起部３１が突出した様子を示す。この図では、ユーザの右足に装着された靴３の靴の靴底から突出した停止用突起部３１が、ユーザの左足の膝から下方（脹ら脛のあたり）に接触している。このように、ユーザの右足に装着された靴３の靴底から突出した停止用突起部３１がユーザの左足に接触してユーザの歩行を強制的に停止させることが可能となる。
【００３５】
また、再度、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、停止用突起部３１を靴底に格納するよう駆動部３０に指示する（Ｓ１１０）。この指示に応じて駆動部３０はアクチュエータを駆動して、停止用突起部３１を靴底に格納する。これにより、ユーザは通常通りの歩行を行うことが可能となる。
【００３６】
上記した構成によれば、本歩行制御装置は、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、停止用突起部３１が突出し、この停止用突起部３１が、対をなす反対側の靴３を装着したユーザの足と接触するので、ユーザの歩行を強制的に停止させて周辺車両との衝突を防止することができる。
【００３７】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図５に示す。上記第１実施形態では、ユーザの足の片方の靴に歩行制御装置１を設けた構成を示したが、本実施形態では、左右の靴に歩行制御装置１が設けられている。また、本実施形態における左右の靴には、更に、転倒防止用突起部４１と圧力センサ５０が設けられている。以下、上記第１実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００３８】
転倒防止用突起部４１は、ユーザの転倒を防止するために設けられている。転倒防止用突起部４１は、停止用突起部３１と同様に、複数の筒状部材が摺動することにより伸縮する構造となっている。
【００３９】
本実施形態における転倒防止用突起部４１は、図６に示すように、靴のつま先から前方へ向けて水平方向に突出するように設けられている。通常時、転倒防止用突起部４１は、靴底に格納されており、駆動部４０のアクチュエータの駆動により、図６に示すように、靴底から停止用突起部３１が突出するようになっている。
【００４０】
また、圧力センサ５０は、靴底が地面に接地しているか否かを検出するために設けられている。圧力センサ５０は、靴底に設けられ、靴底が地面に接地したときの圧力に応じた信号を制御部１２へ出力する。
【００４１】
本実施形態における歩行制御装置１は、ユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性があると判定した場合、地面に接地していない靴から停止用突起部３１を突出させ、地面に接地している靴から転倒防止用突起部４１を突出させる処理を実施する。
【００４２】
次に、本実施形態における歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。本実施形態における制御部１２のフローチャートを図７に示す。なお、通常時、停止用突起部３１および転倒防止用突起部４１は、靴底に格納されているものとする。
【００４３】
本実施形態における制御部１２の処理は、図３に示した処理と比較してＳ１０６の判定ステップ以降の処理が異なるため、この判定ステップ以降の処理を中心に説明する。
【００４４】
周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、停止用突起部３１と転倒防止用突起部４１を靴に格納するよう駆動部３０に指示する（Ｓ２０４）。なお、ここでは、停止用突起部３１と転倒防止用突起部４１は靴に格納されたままとなる。
【００４５】
また、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、靴底が接地しているか否かを判定する（Ｓ２００）。具体的には、靴に設けられた圧力センサ５０の出力信号に基づいて靴底が地面に接地しているか否かを判定する。
【００４６】
図８に、ユーザの右足に装着された靴が地面から離れ、ユーザの左足に装着された靴が地面に接地している様子を示す。図中、ユーザの右足に装着された靴に設けられた制御部１２の場合には、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、停止用突起部３１を突出させるように駆動部３０に指示する（Ｓ１０８）。なお、この指示に応じて、駆動部３０は停止用突起部３１を突出させる。
【００４７】
このように、地面に接地していない靴から停止用突起部３１が突出し、この停止用突起部３１が、ユーザの反対側の足の脹ら脛のあたりに接触してユーザの歩行を強制的に停止させることが可能となる。
【００４８】
また、ユーザの左足に装着された靴に設けられた制御部１２の場合には、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、転倒防止用突起部４１を突出させるように駆動部４０に指示する（Ｓ２０２）。なお、この指示に応じて駆動部４０は転倒防止用突起部４１を突出させる。
【００４９】
このように、地面に接地している靴から転倒防止用突起部４１が突出して地面と接触し、ユーザの体を支えるようになっているので、地面に接地していない靴から停止用突起部３１が突出してユーザの反対側の足に接触し、ユーザが体のバランスを崩して転倒しそうになったとしても、転倒を防止することが可能となる。
【００５０】
また、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となった場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、停止用突起部３１と転倒防止用突起部４１を靴に格納するよう駆動部３０に指示する（Ｓ２０４）。すなわち、地面に接地していない靴に設けられた制御部１２は、停止用突起部３１を靴に格納するよう駆動部３０に指示し、地面に接地している靴に設けられた制御部１２は、転倒防止用突起部４１を靴に格納するよう駆動部４０に指示し、Ｓ１００へ戻る。
【００５１】
上記した構成によれば、本歩行制御装置は、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、停止用突起部３１を突出させるので、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５２】
また、停止用突起部３１は、ユーザの足に装着される左右両側の靴３に設けられ、本歩行制御装置は、靴３の接地面が地面に接地しているか否かを検出する圧力センサ５０を備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定され、かつ、圧力センサ５０により靴３の接地面が地面に接地していないことが検出された場合、停止用突起部３１を突出させることができる。
【００５３】
また、本歩行制御装置は、ユーザの足に装着される左右両側の靴３に設けられ、ユーザの転倒を防止するために接地面と平行となる方向に突出することが可能な転倒防止用突起部４１を備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定され、かつ、靴３の接地面が地面に接地していることが検出された場合、転倒防止用突起部４１を突出させるので、、例えば、地面に接地していない靴から停止用突起部３１が突出してユーザの反対側の足に接触し、ユーザが体のバランスを崩して転倒しそうになったとしても、転倒を防止することが可能である。
【００５４】
また、本歩行制御装置は、停止用突起部３１を突出させた後、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が無いと判定された場合、停止用突起部３１が靴３の内部に格納されるので、停止用突起部３１が突出した後でも、通常の歩行を行うことが可能となる。
【００５５】
また、本歩行制御装置は、転倒防止用突起部４１を突出させた後、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が無いと判定された場合、転倒防止用突起部４１が靴３の内部に格納されるので、転倒防止用突起部４１を突出させた後でも、通常の歩行を行うことが可能である。
【００５６】
（その他の実施形態）
上記第１実施形態では、右側の靴３から停止用突起を突出させるように構成したが、左側の靴３から停止用突起を突出させるように構成してもよく、左右の靴３から停止用突起を突出させるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記第１、第２実施形態では、靴３に停止用突起部３１を備えたり、転倒防止用突起部４１を備えた構成を示したが、例えば、ブーツ等の履物に停止用突起部３１を備えたり、転倒防止用突起部４１を備えた構成としても良い。
【００５８】
また、上記第２実施形態では、靴から棒状の転倒防止用突起を突出させるようにしたが、図９（ａ）に示すように平板状の転倒防止用突起を突出させるようにしてもよく、図９（ｂ）に示すように扇形の転倒防止用突起を突出させるようにしてもよい。
【００５９】
また、上記第２実施形態では、圧力センサを用いて靴底が地面に接地しているか否かを検出するようにしたが、例えば、靴底にスイッチ等を設け、このスイッチを用いて靴底が地面に接地しているか否かを検出するようにしてもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、車両として自動車を例に示したが、自動車に限定されるものではなく、バイク、自転車等に適用することもできる。
【符号の説明】
【００６１】
１    歩行制御装置
２    車載機
１０  現在位置検出部
１１  通信部
１２  制御部
２０  現在位置検出部
２１  通信部
２２  制御部
３０  駆動部
３１  停止用突起部
４０  駆動部
４１  転倒防止用突起部
５０  圧力センサ
【図１】
2015221066.tif 000003
【図２】
2015221066.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015221066.tif 000009
【図８】
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【図９】
2015221066.tif 000011