(57)【要約】【課題】ロボットの稼働率を効率的に高めること。【解決手段】商品ピッキング装置は、複数の容器停止ステーションを備える商品配置ラインと、第１搬送コンベアと、空容器供給装置と、商品が配置された搬送容器を下流側へと払い出す商品払出ラインと、第２搬送コンベアと、容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を前記商品払出ラインに排出する複数の排出装置と、搬送容器内に配置される予定の商品が入った商品容器が置かれる複数の商品容器ステーションと、商品容器ステーション上の商品容器内の商品をピッキングし、ピッキングした前記商品を、対応する前記容器停止ステーション上の搬送容器内に配置する複数のロボットと、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける各搬送容器の搬送順を決定する処理装置とを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の容器停止ステーションを備える商品配置ラインと、
前記商品配置ラインに設けられる第１搬送コンベアと、
前記商品配置ラインの上流側から空の搬送容器を１つずつ供給する空容器供給装置と、
前記商品配置ラインに並列に設けられ、商品が配置された搬送容器を下流側へと払い出す商品払出ラインと、
前記商品払出ラインに設けられる第２搬送コンベアと、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、対応する容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を前記商品払出ラインに排出する複数の排出装置と、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、搬送容器内に配置される予定の商品が入った商品容器が置かれる複数の商品容器ステーションと、
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、対応する商品容器ステーション上の商品容器内の商品をピッキングし、ピッキングした前記商品を、対応する前記容器停止ステーション上の搬送容器内に配置する複数のロボットと、
前記複数の容器停止ステーションのうち、各搬送容器に係る予定される最後の商品の配置が行われる容器停止ステーションを最下流容器停止ステーションとしたとき、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける各搬送容器の搬送順を決定する処理装置とを含む、商品ピッキング装置。
【請求項２】
前記処理装置は、最下流容器停止ステーションが同一であるときは、前記商品払出ラインにおける下流側への各搬送容器の払い出し順に関する情報に基づいて、前記払い出し順が早い搬送容器が先に搬送される態様で、前記搬送順を決定する、請求項１に記載の商品ピッキング装置。
【請求項３】
前記処理装置は、払い出し予定の複数の搬送容器について、払い出し順で所定数の搬送容器毎に、前記搬送順を決定していく、請求項２に記載の商品ピッキング装置。
【請求項４】
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、前記商品容器ステーション上の商品容器を、対応する容器停止ステーション上に容器ごと移送する残数ピッキングを行う残数ピッキング手段を備え、
前記残数ピッキング手段により移送された商品容器は、前記移送後において前記搬送容器を形成する、請求項３に記載の商品ピッキング装置。
【請求項５】
前記処理装置は、前記所定数の搬送容器について前記搬送順を決定した後、決定した搬送順と、前記所定数の搬送容器のそれぞれに入れるべき商品の数に関する情報と、前記各商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数に関する情報とに基づいて、前記容器停止ステーションのそれぞれ毎に、各搬送容器内に配置される予定の商品の数が、対応する商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数以上であるか否かを判定し、前記ロボットによりピッキングされる予定の商品の数が、対応する商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数以上である搬送容器を、前記残数ピッキングの対象の搬送容器として決定する、請求項４に記載の商品ピッキング装置。
【請求項６】
前記処理装置は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器について、前記空容器供給装置により供給される前記空の搬送容器が必要であるか否かを判定し、前記空の搬送容器が必要である場合は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器内に配置される予定の商品を別々の搬送容器に分離して搬送する態様で、前記搬送順を再決定する、請求項５に記載の商品ピッキング装置。
【請求項７】
前記処理装置は、前記搬送順を再決定した後、再決定した搬送順に基づいて、前記残数ピッキングが行われる予定の容器停止ステーションにおいて、前記残数ピッキングが依然として可能か否かを判定し、前記残数ピッキングが可能でない場合は、前記残数ピッキングが可能となるまで、前記所定数を低減し、低減した所定数の搬送容器について前記搬送順を決定することを繰り返す、請求項６に記載の商品ピッキング装置。
【請求項８】
前記商品配置ラインは、前記複数の容器停止ステーション間に、搬送容器が停止可能なバッファステーションを備え、前記バッファステーション上に停止された搬送容器には商品が配置されない、請求項３〜７のうちのいずれか１項に記載の商品ピッキング装置。
【請求項９】
前記処理装置は、前記決定した搬送順と、前記所定数の搬送容器のそれぞれの最下流容器停止ステーションを表す情報とに基づいて、払い出し順に従った払い出しが不能となるデッドロックが発生するか否かを判定し、デッドロックが発生する場合は、デッドロックが発生しなくなるまで、前記所定数を低減し、低減した所定数の搬送容器について前記搬送順を決定することを繰り返す、請求項８に記載の商品ピッキング装置。
【請求項１０】
商品配置ラインにおける複数の容器停止ステーションのうち、各搬送容器に係る予定される最後の商品の配置が行われる容器停止ステーションを最下流容器停止ステーションとしたとき、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける搬送容器の搬送順を決定し、
前記商品配置ラインに、前記決定した搬送順に従って搬送容器を供給し、
前記商品配置ラインに設けられる第１搬送コンベアを用いて、前記商品容器ステーション上で搬送容器を停止させつつ、予定の全ての商品の配置が完了するまで搬送容器を下流側へと搬送し、
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられる各ロボットを用いて、容器停止ステーション上に停止させた搬送容器内に、予定された商品を配置し、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられる各排出装置を用いて、前記容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を、前記商品配置ラインに並列に設けられる商品払出ラインに排出し、
前記商品払出ラインに設けられる第２搬送コンベアを用いて、前記商品配置ラインから排出された搬送容器を前記商品払出ラインの下流側へと払い出す、
処理をコンピューターに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商品ピッキング装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
メインコンベヤラインの周囲に、商品をピッキングするピッキングゾーンを複数設けられるコンベヤシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2003-050850号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１の記載の構成では、メインコンベヤラインは、搬送容器供給部から搬送容器回収部まで１本のラインで形成されるので、ピッキングゾーンでの稼働率を効率的に高めることができないという問題がある。
【０００５】
そこで、１つの側面では、本発明は、ロボットの稼働率を効率的に高めることができる商品ピッキング装置及びプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面によれば、複数の容器停止ステーションを備える商品配置ラインと、
前記商品配置ラインに設けられる第１搬送コンベアと、
前記商品配置ラインの上流側から空の搬送容器を１つずつ供給する空容器供給装置と、
前記商品配置ラインに並列に設けられ、商品が配置された搬送容器を下流側へと払い出す商品払出ラインと、
前記商品払出ラインに設けられる第２搬送コンベアと、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、対応する容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を前記商品払出ラインに排出する複数の排出装置と、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、搬送容器内に配置される予定の商品が入った商品容器が置かれる複数の商品容器ステーションと、
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、対応する商品容器ステーション上の商品容器内の商品をピッキングし、ピッキングした前記商品を、対応する前記容器停止ステーション上の搬送容器内に配置する複数のロボットと、
前記複数の容器停止ステーションのうち、各搬送容器に係る予定される最後の商品の配置が行われる容器停止ステーションを最下流容器停止ステーションとしたとき、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける各搬送容器の搬送順を決定する処理装置とを含む、商品ピッキング装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
ロボットの稼働率を効率的に高めることができる商品ピッキング装置及びプログラムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一例による商品ピッキング装置の構成を概略的に示す図。
【図２】処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】処理装置により実行される処理の流れを概略的に示すフローチャート。
【図４】同一店舗に係る店舗オーダーの払い出し順決定方法の一例の説明図。
【図５】払い出し順でソートした店舗オーダーに係る店舗名を示すテーブル。
【図６】搬送順決定処理の一例を概略的に示すフローチャート。
【図７】搬送順の仮決定処理の説明図。
【図８】残数ピッキングによる容器差し替えの可否判定処理の説明図。
【図９】対象候補容器の増加に伴う再度の搬送順の仮決定処理の説明図。
【図１０】対象候補容器の増加に伴う再度の搬送順の仮決定後においても残数ピッキングが可能である場合の説明図。
【図１１】残数ピッキングが可能でなくなる場合の説明図。
【図１２】デッドロックが発生する場合の一例を示す図。
【図１３】デッドロックが発生しない場合の一例を示す図。
【図１４】デッドロック判定処理の一例を示すフローチャート。
【図１５】デッドロック判定用の仮想ステーション配列の説明図。
【図１６】デッドロック判定用の対象候補容器の配置可能範囲の説明図。
【図１７】デッドロック判定用の対象候補容器の配置可能範囲の説明図。
【図１８】デッドロック判定用の他対象候補容器確認範囲の説明図。
【図１９】空容器供給装置による空の搬送容器の容器停止ステーションＲ１への供給ルールの説明図。
【図２０】残数ピッキングコンベアによる残数ピッキングタイミングの説明図。
【図２１】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その１）の説明図。
【図２２】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その２）の説明図。
【図２３】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その３）の説明図。
【図２４】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その４）の説明図。
【図２５】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その５）の説明図である。
【図２６】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その６）の説明図である。
【図２７】商品配置ラインにおけるステーション間の搬送容器の搬送ルール（その７）の説明図である。
【図２８】完成容器排出コンベアによる商品払出ラインへの搬送容器の排出ルール（その１）の説明図。
【図２９】完成容器排出コンベアによる商品払出ラインへの搬送容器の排出ルール（その２）の説明図。
【図３０】商品払出ラインにおける搬送容器の搬送ルール（その１）の説明図。
【図３１】商品払出ラインにおける搬送容器の搬送ルール（その２）の説明図。
【図３２】商品払出ラインにおける搬送容器の搬送ルール（その３）の説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、一例による商品ピッキング装置１の構成を概略的に示す図である。
【００１１】
商品ピッキング装置１は、商品配置ライン４と、商品払出ライン６と、空容器供給装置２０と、第１搬送コンベア３０と、第２搬送コンベア３２と、完成容器排出コンベア３４と、残数ピッキングコンベア３６と、商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４と、ロボット５１乃至５４とを含む。また、商品ピッキング装置１は、処理装置１００を含む。
【００１２】
商品配置ライン４は、搬送方向に沿って複数の容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を有する。図１に示す例では、商品配置ライン４は、４つの容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を有する。搬送方向は、任意であるが、図１に示す例では、Ｘ方向である。尚、商品配置ライン４は、直線である必要はなく、曲線を含んでもよい。
【００１３】
容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれには、第１搬送コンベア３０により搬送容器が供給される。また、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれには、対応する商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４から商品容器が移送される。この移送については後述する。
【００１４】
商品配置ライン４は、搬送方向に沿って複数のバッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３を有する。商品配置ライン４は、例えば、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４間に１つずつバッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３を有する。従って、図１に示す例では、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３は、計３つ設けられる。尚、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３の数は、任意である。例えば、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３は、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４間に２つずつ設けられてもよい。また、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２間のバッファステーションＢ１は２つ、容器停止ステーションＲ３、Ｒ４間のバッファステーションＢ３は１つ、といった具合に不規則に設けられてもよい。尚、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３の機能は後述する。バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３のそれぞれには、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４と同様、第１搬送コンベア３０により搬送容器が供給される。但し、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３では、商品の配置は実行されない。尚、以下では、商品配置ライン４における容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４及びバッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３を区別せずに表す場合は、単に"ステーション４０"と称する。尚、前提として、１つのステーション４０上に同時に停止することができる搬送容器の数は、１であるとする。
【００１５】
商品払出ライン６は、商品配置ライン４に並列に設けられる。即ち、商品払出ライン６は、商品配置ライン４に対してＹ方向に並んで配置される。図１に示す例では、Ｙ方向は、搬送方向に対して垂直方向である。但し、商品払出ライン６は、商品配置ライン４に平行である必要はなく、また、曲線等を含んだ形状であってもよい。
【００１６】
商品払出ライン６は、搬送方向に沿って複数の完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を有する。図１に示す例では、商品払出ライン６は、４つの完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を有する。完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４は、商品配置ライン４における容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれに対応付けて設けられる。
【００１７】
完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４には、それぞれ、対応する容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上の搬送容器が排出される。例えば、完成容器受ステーションＳ１には、容器停止ステーションＲ１上の搬送容器が排出される。この排出は、完成容器排出コンベア３４により実現される。また、この排出は、搬送容器内に予定の商品が全て配置された場合（即ち、搬送容器への最後の商品の配置が完了したとき）に実行される。従って、最後の商品が容器停止ステーションＲ１で配置される搬送容器は、容器停止ステーションＲ１から完成容器受ステーションＳ１へ排出される。他方、最後の商品が容器停止ステーションＲ４で配置される搬送容器は、容器停止ステーションＲ４から完成容器受ステーションＳ４へ排出される。
【００１８】
商品払出ライン６は、商品配置ライン４と同様、搬送方向に沿って複数のバッファステーションＢ４、Ｂ５、Ｂ６を有する。バッファステーションＢ４、Ｂ５、Ｂ６の配置態様及び数は、商品配置ライン４におけるバッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３と同様であってよい。尚、以下では、商品払出ライン６における完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４及びバッファステーションＢ４、Ｂ５、Ｂ６を区別せずに指す場合は、単に"ステーション６０"と称する。尚、前提として、１つのステーション６０上に同時に停止することができる搬送容器の数は、１であるとする。
【００１９】
商品払出ライン６の下流側には、図１に示すように、完成容器出庫装置８０が配置される。完成容器出庫装置８０には、商品払出ライン６上の搬送容器が所定の払い出し順に１つずつ順次払い出される。
【００２０】
空容器供給装置２０は、商品配置ライン４の上流側に配置される。空容器供給装置２０は、処理装置１００による制御下で、商品配置ライン４に空の搬送容器を１つずつ供給する。空容器供給装置２０により供給される空の搬送容器は、第１搬送コンベア３０により容器停止ステーションＲ１へと移動されていく。
【００２１】
第１搬送コンベア３０は、商品配置ライン４に設けられる。第１搬送コンベア３０は、例えばベルトコンベアやローラコンベア等により形成されてもよい。第１搬送コンベア３０は、商品配置ライン４内の各ステーション４０間にそれぞれ設けられる。即ち、第１搬送コンベア３０は、容器停止ステーションＲ１と最上流のバッファステーションＢ１との間、最上流のバッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間といった具合に、各ステーション４０間にそれぞれ設けられる。また、第１搬送コンベア３０は、図１に示すように、空容器供給装置２０と最上流の容器停止ステーションＲ１との間に設けられる。
【００２２】
各第１搬送コンベア３０は、処理装置１００による制御下で、互いに独立して動作する。各ステーション４０間の第１搬送コンベア３０は、各ステーション４０上の搬送容器を１つ下流側のステーション４０へと搬送する。また、空容器供給装置２０と最上流の容器停止ステーションＲ１との間の第１搬送コンベア３０は、空容器供給装置２０からの空の搬送容器を容器停止ステーションＲ１に搬送する。搬送容器は、任意の構成であってよく、プラスティックや紙等の任意の材料により形成されてもよい。
【００２３】
尚、各第１搬送コンベア３０は、各ステーション４０を含めて、Ｙ方向に回転軸を持つローラコンベアを複数本Ｘ方向に連続的に並べることで形成されてよい。この場合、各ステーション４０は、対応する領域のローラコンベアを停止状態とすることにより形成される。
【００２４】
第２搬送コンベア３２は、商品払出ライン６に設けられる。第２搬送コンベア３２は、第１搬送コンベア３０の搬送方向と同一の搬送方向を有する。図１に示す例では、第２搬送コンベア３２は、Ｘ方向に搬送容器を搬送する。第２搬送コンベア３２は、商品配置ライン４よりも下流側まで延在してもよい。
【００２５】
第２搬送コンベア３２は、第１搬送コンベア３０と同様、例えばベルトコンベアやローラコンベア等により形成されてもよい。第２搬送コンベア３２は、商品払出ライン６内の各ステーション６０間にそれぞれ設けられる。また、第２搬送コンベア３２は、最下流の完成容器受ステーションＳ４と完成容器出庫装置８０との間に設けられる。
【００２６】
各第２搬送コンベア３２は、処理装置１００による制御下で、互いに独立して動作する。各ステーション６０間の第２搬送コンベア３２は、各ステーション６０上の搬送容器を１つ下流側のステーション６０へと搬送する。最下流の完成容器受ステーションＳ４と完成容器出庫装置８０との間の第２搬送コンベア３２は、完成容器受ステーションＳ４上の搬送容器を完成容器出庫装置８０に搬送する。
【００２７】
尚、各第２搬送コンベア３２は、各ステーション６０を含めて、Ｙ方向に回転軸を持つローラコンベアを複数本Ｘ方向に連続的に並べることで形成されてよい。この場合、各ステーション６０は、対応する領域のローラコンベアを停止状態とすることにより形成される。
【００２８】
完成容器排出コンベア３４は、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれに対応付けて設けられる。各完成容器排出コンベア３４は、処理装置１００による制御下で、対応する容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上の搬送容器を、対応する完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４へＹ方向に排出する。尚、完成容器排出コンベア３４は、排出動作時に、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４から上方に突出し、重力を利用してＹ方向に商品を排出する構成であってもよい。
【００２９】
商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４は、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれに対応付けて設けられる。商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４には、ピッキング対象の商品が入った商品容器が配置される。図１に示す例では、商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４上の各商品容器は、対応するストック商品容器ステーションＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からコンベア３７により移送されてくる。商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４のそれぞれに配置される商品容器内の商品の種類は、それぞれ異なる。即ち、商品容器ステーションＯ１に配置される商品容器内の商品の種類と、商品容器ステーションＯ２に配置される商品容器内の商品の種類とは異なり、他も同様に異なる。尚、ストック商品容器ステーションＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４には、ストック用の商品容器が商品容器供給装置８２からコンベア３８により移送されてくる。尚、商品容器内の商品は、任意であるが、例えば袋詰めされた商品（例えば、パン）であってよい。
【００３０】
残数ピッキングコンベア３６は、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４（及び商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４）のそれぞれに対応付けて設けられる。残数ピッキングコンベア３６は、容器停止ステーションＲ１と商品容器ステーションＯ１との間、及び、容器停止ステーションＲ２と商品容器ステーションＯ２との間にそれぞれ設けられる。また、残数ピッキングコンベア３６は、容器停止ステーションＲ３と商品容器ステーションＯ３との間、及び、容器停止ステーションＲ４と商品容器ステーションＯ４との間にそれぞれ設けられる。
【００３１】
残数ピッキングコンベア３６は、処理装置１００による制御下で、対応する商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４上の商品容器を、対応する容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４に移送する。以下では、このような残数ピッキングコンベア３６による移送を、「残数ピッキング」ともいう。このようにして残数ピッキングコンベア３６により容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上に移送された商品容器は、移送後、搬送容器を形成する。従って、残数ピッキングコンベア３６により容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上に移送された商品容器は、移送後、搬送容器として、商品払出ライン６を介して完成容器出庫装置８０へと払い出されることになる。尚、この目的のため、商品容器は、搬送容器と同一の構成を有してよい。
【００３２】
尚、残数ピッキングコンベア３６は、対応するコンベア３７及びコンベア３８、並びに、対応する商品容器ステーション及びストック商品容器ステーションを含め、Ｘ方向に回転軸を持つローラコンベアを複数本Ｙ方向に連続的に並べることで形成されてよい。この場合、商品容器ステーション及びストック商品容器ステーションは、対応する領域のローラコンベアを停止状態とすることにより形成される。
【００３３】
ロボット５１乃至５４は、商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４のそれぞれに対応して設けられる。即ち、ロボット５１は、商品容器ステーションＯ１（及び容器停止ステーションＲ１）に対応して設けられ、ロボット５２は、商品容器ステーションＯ２（及び容器停止ステーションＲ２）に対応して設けられ、以下同様である。
【００３４】
ロボット５１乃至５４は、処理装置１００による制御下で動作する。ロボット５１乃至５４は、対応する商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４上の商品容器内の商品をピッキングする。また、ロボット５１乃至５４は、ピッキングした商品を、対応する容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上の搬送容器内に配置する（入れる）。例えば、ロボット５１は、商品容器ステーションＯ１上の商品容器内の商品をピッキングし、ピッキングした商品を容器停止ステーションＲ１上の搬送容器内に配置する。ロボット５２は、商品容器ステーションＯ２上の商品容器内の商品をピッキングし、ピッキングした商品を容器停止ステーションＲ２上の搬送容器内に配置する。以下、このような一連の動作を「通常ピッキング」ともいう。尚、図１には、通常ピッキングが模式的に矢印Ｙ１にて示されている。
【００３５】
尚、ロボット５１乃至５４による通常ピッキングは、搬送容器内に入れる予定の商品の数（ピッキング数量）に対応する回数実行される。例えば、容器停止ステーションＲ１にて搬送容器内に５個商品を入れる場合は、ロボット５１は、５回、通常ピッキングを行う。但し、ロボット５１乃至５４は、１回の通常ピッキングにより２つ以上の商品を配置することが可能な構成であってもよい。
【００３６】
ロボット５１乃至５４は、また、所定の場合に、対応するストック商品容器ステーションＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４上の商品容器内の商品をピッキングする。そして、ロボット５１乃至５４は、ピッキングした商品を、対応する容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上の搬送容器（商品容器）内に配置する。以下、このような一連の動作を「補充ピッキング」ともいう。尚、図１には、補充ピッキングが模式的に矢印Ｙ２にて示されている。補充ピッキングは、残数ピッキングコンベア３６による残数ピッキングに伴って実行される。即ち、補充ピッキングは、残数ピッキングコンベア３６により容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４上に移送された商品容器内に、当該商品容器内の商品と同一種類の商品を、ピッキング数量に対して足りない個数分だけ配置する動作である。補充ピッキングは、残数ピッキングに後続して実行される。尚、補充ピッキングにより商品がピッキングされたストック用の商品容器は、通常ピッキング中にコンベア３７により商品容器ステーションＯ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４上に移送されてよい。
【００３７】
処理装置１００は、上述の商品ピッキング装置１の各種動作を制御する。また、処理装置１００は、後述の如く、第１搬送コンベア３０における各搬送容器の搬送順を決定する処理等を行う。処理装置１００は、１つの処理装置により形成されてもよいし、複数の処理装置を含んでもよい。例えば、処理装置１００は、第１搬送コンベア３０における各搬送容器の搬送順を決定する処理等を行う処理装置と、上述の商品ピッキング装置１の各種動作の制御を行う処理装置とを別々に含んでもよい。
【００３８】
図２は、処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００３９】
図２に示す例では、処理装置１００は、制御部１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、ドライブ装置１０４、ネットワークＩ／Ｆ部１０６、入力部１０７を含む。
【００４０】
制御部１０１は、主記憶部１０２や補助記憶部１０３に記憶されたプログラムを実行する演算装置であり、入力部１０７や記憶装置からデータを受け取り、演算、加工した上で、記憶装置などに出力する。
【００４１】
主記憶部１０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などであり、制御部１０１が実行する基本ソフトウェアであるＯＳやアプリケーションソフトウェアなどのプログラムやデータを記憶又は一時保存する記憶装置である。
【００４２】
補助記憶部１０３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。
【００４３】
ドライブ装置１０４は、記録媒体１０５、例えばフレキシブルディスクからプログラムを読み出し、記憶装置にインストールする。
【００４４】
記録媒体１０５は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１０５に格納されたプログラムは、ドライブ装置１０４を介して処理装置１００にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、処理装置１００により実行可能となる。
【００４５】
ネットワークＩ／Ｆ部１０６は、有線及び／又は無線回線などのデータ伝送路により構築されたネットワークを介して接続された通信機能を有する周辺機器と処理装置１００とのインターフェースである。
【００４６】
入力部１０７は、カーソルキー、数字入力及び各種機能キー等を備えたキーボード、マウスやスライスパット等を有する。
【００４７】
尚、図２に示す例において、以下で説明する各種処理等は、プログラムを処理装置１００に実行させることで実現することができる。また、プログラムを記録媒体１０５に記録し、このプログラムが記録された記録媒体１０５を処理装置１００に読み取らせて、以下で説明する各種処理等を実現させることも可能である。なお、記録媒体１０５は、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的，電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。なお、記録媒体１０５には、搬送波は含まれない。
【００４８】
図３は、処理装置１００により実行される処理の流れを概略的に示すフローチャートである。図３に示す処理は、例えば商品ピッキング装置１の稼働開始時や、ストック商品容器ステーションＰ１、Ｐ２等へ新たな商品容器が移送され且つその商品容器内に未引当の商品が存在するときに、随時実行されてよい。また、図３に示す処理は、新たな店舗オーダーが所定数入力されたときに実行されてもよい。
【００４９】
ステップ３００では、処理装置１００は、店舗オーダー情報入力処理を行う。店舗オーダー情報入力処理は、店舗オーダー情報を記憶装置（例えば、補助記憶部１０３）から読み出す処理を含んでよい。店舗オーダー情報は、商品納入先の店舗名、オーダーされた商品の種類及び商品の数量（引当数）等を表す情報を含んでよい。店舗オーダー情報は、例えば入力部１０７を介して入力されてもよいし、ネットワークＩ／Ｆ部１０６や記録媒体１０５を介して入力されてもよい。尚、以下では、説明の都合上、店舗オーダー情報は、１つの店舗オーダー毎に存在するものとする。店舗オーダーは、同一店舗について複数個存在してもよい。ここでは、前提として、１つの店舗オーダーに係る商品の数量は、搬送容器内に配置可能な商品の最大数量以下であるものとする。尚、あるオーダーによる商品の数量が搬送容器内に配置可能な商品の最大数量より多い場合は、前処理により当該オーダーを複数の店舗オーダーに分割することとしてよい。
【００５０】
ステップ３１０では、処理装置１００は、払い出し順決定処理を行う。払い出し順決定処理は、各店舗オーダーに対して１つずつ搬送容器を割り当てたときの各搬送容器の払い出し順（出庫順序）を決定することを含む。尚、後述の如く、１つの店舗オーダーに係る搬送容器は、残数ピッキングに起因して複数個の搬送容器に分離する場合もある。各搬送容器の払い出し順は、任意の態様で決定されてよい。例えば、各店舗オーダーの受信順であってもよいし、特定の店舗に係る店舗オーダーに係る搬送容器の払い出し順が優先される態様であってもよい。尚、図４に示すように、同一の店舗（この場合、店舗Ｘ）に係る複数の店舗オーダーが存在する場合、払い出し順は、最下流の容器停止ステーション（以下、「最下流ＳＴ」という）が下流側となる搬送容器が先に払い出される態様で決定されてもよい。ここで、最下流ＳＴとは、搬送容器が商品配置ライン４から商品払出ライン６に排出される際に停止していた容器停止ステーションを指す。即ち、商品の配置が完了するときの容器停止ステーションを指す。例えば、図４に示す例において、１番目の店舗オーダーに係る搬送容器は、容器停止ステーションＲ２にて全ての商品が配置されて完成容器受ステーションＳ２へと排出されるので、最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２となる。尚、最下流ＳＴは、店舗オーダー情報に基づいて判断することができる。例えば、ある店舗オーダーに係る商品の種類が、容器停止ステーションＲ１で配置される商品と、容器停止ステーションＲ４で配置される商品とを含む場合は、最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ４となる。尚、図４では、横の３行で３つの店舗オーダーを表し、●は、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のうちの、通常ピッキング又は残数ピッキングが行われる容器停止ステーション（以下、「ピッキングＳＴ」ともいう）を表す。即ち、ピッキングＳＴは、商品が配置される容器停止ステーションを指す。また、ピッキングＳＴのうち、残数ピッキングが行われるピッキングＳＴについては、「残数ピッキングＳＴ」ともいう。尚、ピッキングＳＴでない容器停止ステーションで停止している搬送容器に対しては、商品が配置されない（即ち、ピッキングＳＴでない容器停止ステーションに対応するロボット５１乃至５４は動作しない）。
【００５１】
ステップ３２０では、処理装置１００は、上記ステップ３１０で決定した払い出し順に基づいて、対象候補容器選定処理を行う。対象候補容器選定処理は、払い出し順の早い順から、所定数の搬送容器を抽出（選定）することを含む。所定数は、２以上の任意の数であり、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。所定数は、多くなるほどデッドロック（後述）の可能性が高くなる反面、ロボット５１乃至５４の稼働率を高めることができる。本例では、特に言及しない限り、一例として固定値"７"であるとする。但し、以下で後述するが、所定数は低減される場合がある。図５は、搬送順が確定していない店舗オーダーについて、払い出し順の早い順から店舗オーダーをソートしたテーブルを示す。この場合、払い出し順の早い順から７個の店舗オーダーに係る搬送容器を対象候補容器として選定する。以下、所定数の対象候補容器について、全体を表すときは、「対象候補容器グループ」とも称する。
【００５２】
ステップ３３０では、処理装置１００は、搬送順決定処理を行う。搬送順決定処理は、上記ステップ３２０にて選定した対象候補容器グループ内の各対象候補容器の搬送順を決定する処理である。搬送順とは、商品配置ライン４における搬送順であり、商品配置ライン４における下流側の方が搬送順が早いことになる。搬送順決定処理の方法の詳細は後述する。
【００５３】
ステップ３４０では、処理装置１００は、上記ステップ３３０で決定（確定）した搬送順に基づいて、搬送容器供給処理と搬送容器払い出し処理を行う。
【００５４】
搬送容器供給処理は、上記ステップ３３０で確定した搬送順に基づいて、空容器供給装置２０による空の搬送容器の供給や、ロボット５１乃至５４による通常ピッキングや残数ピッキングコンベア３６による残数ピッキング等を実行させることを含む。搬送容器供給処理の一例の詳細は後述する。
【００５５】
搬送容器払い出し処理は、完成容器排出コンベア３４による排出や第２搬送コンベア３２による搬送等を実行させることを含む。搬送容器払い出し処理の一例の詳細は後述する。
【００５６】
図６は、搬送順決定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【００５７】
ステップ６００では、処理装置１００は、上記ステップ３２０にて選定した対象候補容器グループ内の各対象候補容器に対して搬送順の仮決定処理を行う。各対象候補容器の搬送順は、最下流ＳＴが下流側の順に、且つ、最下流ＳＴが同じときは払い出し順が早い順に、決定される。例えば、図７に示す例では、対象候補容器グループは、対象候補容器が７つであり、払い出し順が４番目と７番目の対象候補容器は、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ４で、最も下流側の最下流ＳＴを持つ。従って、この場合、払い出し順が４番目の対象候補容器は、これらの７つの対象候補容器の中で、搬送順が１番目となる。尚、ステップ６００で決定される搬送順は、仮決定されたものであり、その後、変更されうる（換言すると、そのまま確定される場合もある）。以下では、搬送順は、特に言及しない限り、１つの対象候補容器グループの中の搬送順を表す。最終的には、対象候補容器グループ毎に搬送順が決定されていくので、全体の中の搬送順は、ある対象候補容器グループ内の１番目の搬送順の対象候補容器は、前の対象候補容器グループの最後の搬送順の対象候補容器の次となる。
【００５８】
ステップ６０２では、処理装置１００は、上記ステップ６００で仮決定した搬送順に基づいて、上記ステップ３２０にて選定した対象候補容器グループ内の各対象候補容器に対してピッキング数量の引当処理を行う。ピッキング数量の引当処理は、対象候補容器グループ内の各対象候補容器に係る店舗オーダー情報に基づいて実行される。図８は、仮決定した搬送順にソートした店舗オーダーに対する各ピッキングＳＴでの引当数量を表すテーブルである。図８に示す例では、例えば、１番目の搬送順の対象候補容器に対しては、容器停止ステーションＲ４で商品が４つ配置される。また、２番目の搬送順の対象候補容器に対しては、容器停止ステーションＲ２で商品が３つ配置され、かつ、容器停止ステーションＲ４で商品が２つ配置される。
【００５９】
ステップ６０４では、処理装置１００は、上記ステップ６０２での引当処理結果に基づいて、対象候補容器グループ内において残数ピッキングの対象となる対象候補容器が存在するか否かを判定する。残数ピッキングの対象となる対象候補容器とは、残数ピッキングが可能な店舗オーダーに係る対象候補容器である。例えば、ある店舗オーダーに対して、あるピッキングＳＴでの引当数量が、その容器停止ステーションに対応した商品容器ステーション上の商品容器内の商品の残存数量以上である場合、当該店舗オーダーに係る対象候補容器は、残数ピッキングの対象となる。商品容器ステーション上の商品容器内の商品の残存数量は、その商品の引当が行われる毎に、その引当数量だけ減少される。残存数量が引当後にちょうど０になると、初期数量（ストック用の新しい商品容器内の商品の数）にリセットされる。また、残存数量が引当数量に足りないときは、残数ピッキングが実行されることを意味し、残存数量は、初期数量から足りない数量を引いた数量にリセットされる。例えば、図８に示す例において、容器停止ステーションＲ３は、搬送順が３〜５番目の店舗オーダーに対してピッキングＳＴとなり、それぞれ、２個，３個及び６個の商品が引当されている。容器停止ステーションＲ３に対応する商品容器ステーションＯ３上の商品容器内の商品の初期数量を"１０"とし、搬送順が３番目の店舗オーダーに対する引当前の残存数量を"９"とする。このとき、残存数量は、搬送順が３番目の店舗オーダーに対する引当後に、"７"となり、搬送順が４番目の店舗オーダーに対する引当後に、"４"となる。次に、搬送順が５番目の店舗オーダーに対する引当では、残存数量"４"が引当数量"６"に"２"足りないことから、当該店舗オーダーに係る対象候補容器は、残数ピッキングの対象となる。この結果、搬送順が５番目の店舗オーダーに対する引当後は、搬送順が５番目の店舗オーダーに対する引当後は、残存数量は"８"（＝１０−２）となる。尚、搬送順が５番目の店舗オーダーに係る不足の２個については、ストック商品容器ステーションＰ３上の商品容器内の２個の商品が引当られる。即ち、上述した補充ピッキングが実行されることになる。
【００６０】
本ステップ６０４において、対象候補容器グループ内に残数ピッキングの対象となる対象候補容器が存在しない場合は、ステップ６１２に進む。他方、対象候補容器グループ内に残数ピッキングの対象となる対象候補容器が存在する場合は、当該対象候補容器を残数ピッキングの対象の対象候補容器として決定し、ステップ６０６に進む。尚、図９は、本ステップ６０４の処理結果の説明図である。図９に示すテーブルでは、残数ピッキングの対象となる対象候補容器に係る引当数量の欄に"残数Ｐ"という文字が入れられている。尚、残数ピッキングは、１つの店舗オーダーに対して２つ以上の容器停止ステーションで実行される場合もありうる。
【００６１】
ステップ６０６では、処理装置１００は、残数ピッキングの対象となる対象候補容器について、空の搬送容器の供給が必要となるか否かを判定する。残数ピッキングの対象となる対象候補容器について、空の搬送容器の供給が必要となる場合とは、残数ピッキングにより移送される商品容器によって空の搬送容器を差し替えできない場合に対応する。ある店舗オーダーについて、残数ピッキングＳＴよりも上流側に別のピッキングＳＴが存在しない場合、当該店舗オーダーに係る対象候補容器については、商品容器によって空の搬送容器の差し替えが可能である。即ち、空の搬送容器の供給が不要である。例えば、図９に示す例では、搬送順が７番目の店舗オーダーについては、残数ピッキングＳＴである容器停止ステーションＲ１よりも上流側に別のピッキングＳＴが存在しない。この場合、搬送順が７番目の店舗オーダーに係る対象候補容器については、商品容器によって空の搬送容器の差し替えが可能である。他方、ある店舗オーダーについて、残数ピッキングＳＴよりも上流側に別のピッキングＳＴが存在する場合、当該店舗オーダーに係る対象候補容器については、商品容器によって空の搬送容器の差し替えが可能でない。即ち、空の搬送容器の供給が必要である。例えば、図９に示す例では、搬送順が５番目の店舗オーダーについては、残数ピッキングＳＴである容器停止ステーションＲ３よりも上流側に別のピッキングＳＴ（容器停止ステーションＲ１）が存在する。この場合、搬送順が５番目の店舗オーダーに係る対象候補容器については、商品容器によって空の搬送容器の差し替えが可能でない。
【００６２】
本ステップ６０６において、残数ピッキングの対象となる対象候補容器について、空の搬送容器の供給が必要でない場合は、ステップ６１２に進む。他方、残数ピッキングの対象となる対象候補容器について、空の搬送容器の供給が必要である場合は、ステップ６０８に進む。尚、残数ピッキングの対象となるが空の搬送容器の供給が必要である店舗オーダーについては、対象候補容器が増加する。例えば、図９に示す例では、搬送順が５番目の店舗オーダーについては、空の搬送容器と、残数ピッキングにより移送される商品容器の２つの搬送容器が必要となる。これに伴い、搬送順が５番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、２つに増加（分離）する。以下では、これらの対象候補容器を区別する場合、空の搬送容器に対する対象候補容器を「元対象候補容器」とも称し、残数ピッキングにより移送される商品容器に対する対象候補容器を「残数ピッキング対象候補容器」とも称する。
【００６３】
ステップ６０８では、処理装置１００は、対象候補容器の増加に伴い、各対象候補容器に対して搬送順の仮決定処理を再度行う。この際も同様に、各対象候補容器の搬送順は、最下流ＳＴが下流側の順に、且つ、最下流ＳＴが同じときは払い出し順が早い順に、決定される。尚、ここでは、１つの店舗オーダーに係る元対象候補容器及び残数ピッキング対象候補容器については、払い出し順は、元対象候補容器の直後に残数ピッキング対象候補容器が連続するように決定される。即ち、残数ピッキング対象候補容器の払い出し順は、元対象候補容器の払い出し順の次とされる。尚、残数ピッキング対象候補容器が２つ以上存在する場合も、同様であり、元対象候補容器の払い出し順の直後から連続する。例えば、図１０には、図７乃至図９に示した例とは異なり、４つの対象候補容器を含む対象候補容器グループに関する例が示されている。図１０において、（Ａ）は、上記ステップ６００における仮決定時の状態を示し、（Ｂ）は、上記ステップ６０８における再度の仮決定後の状態を示す。図１０（Ａ）において、払い出し順が２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ２にて残数ピッキングの対象とされる。しかしながら、払い出し順が２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ１においても商品が配置されるので、残数ピッキングによる商品容器によって空の搬送容器の差し替えが可能でない。このため、払い出し順が２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、２つに増加（分離）する。このとき、払い出し順は、元対象候補容器は"２．０"番目であり、残数ピッキング対象候補容器は"２．１"番目である。尚、ここでは、都合上"２．０"及び"２．１"としているが、２．１番目は３番目として、当初の３番目以降を４番目以降に変更し直してもよい。この場合、再度の仮決定後の搬送順は、図１０（Ｂ）の通りとなる。従って、この場合では、払い出し順が１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器と、払い出し順が４番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、搬送順が１つだけ（ピッキング対象候補容器の分だけ）遅くなる。尚、図１０（Ｂ）において、○は、当初予定の通常ピッキングが残数ピッキングにより不要となったことを表している。
【００６４】
ステップ６１０では、処理装置１００は、上記ステップ６０８で再度仮決定された各対象候補容器の搬送順に基づいて、残数ピッキングが依然として可能であるか否かを判定する。この判定は、上記ステップ６０２及びステップ６０４と同様の処理を再度行うことで実現されてもよい。或いは、より簡易的に、残数ピッキングＳＴにおいて商品が配置される複数の対象候補容器の搬送順のうち、残数ピッキング対象候補容器の搬送順までが、上記ステップ６０８における仮決定に起因して変化したか否かを判定してもよい。即ち、残数ピッキングＳＴにおいて商品が配置される他の対象候補容器との関係で、残数ピッキング対象候補容器の当該残数ピッキングＳＴでの商品配置順が、上記ステップ６０８における仮決定に起因して変化したか否かを判定してよい。かかる変化が生じたときは、残数ピッキング対象候補容器よりも先に当該残数ピッキングＳＴにおいて商品が配置される対象候補容器が、上記ステップ６０８における仮決定に起因して新たに発生したことを意味する。残数ピッキング対象候補容器よりも先に残数ピッキングＳＴにおいて商品が配置される対象候補容器が、上記ステップ６０８における仮決定に起因して新たに発生していない場合は、残数ピッキングが依然として可能である。尚、残数ピッキングＳＴにおいて商品が配置される対象候補容器が、残数ピッキング対象候補容器のみである場合は、残数ピッキングが依然として可能である。
【００６５】
例えば、図１０に示す例では、上記ステップ６００の仮決定結果によれば、図１０（Ａ）に示すように、残数ピッキングＳＴである容器停止ステーションＲ２では、払い出し順が２番目と４番目の各店舗オーダーに係る対象候補容器の順に商品が配置される。上記ステップ６０８の再度の仮決定結果によれば、容器停止ステーションＲ２では、払い出し順が２．１番目と４番目の各店舗オーダーに係る対象候補容器の順に商品が配置される。従って、払い出し順が２．１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、上記ステップ６０８における再度の仮決定後においても、他の店舗オーダーに係る対象候補容器よりも先に容器停止ステーションＲ２に搬送される。即ち、残数ピッキング対象候補容器、即ち払い出し順が２．１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器に対しては、上記ステップ６０４で予定した通りの残数ピッキングが可能である。
【００６６】
他方、図１１は、残数ピッキングが可能でなくなる場合を示し、（Ａ）は、上記ステップ６００における仮決定時の状態を示し、（Ｂ）は、上記ステップ６０８における再度の仮決定後の状態を示す。上記ステップ６００の仮決定結果によれば、図１１（Ａ）に示すように、残数ピッキングが実行される容器停止ステーションＲ２では、払い出し順が２番目と４番目の各店舗オーダーに係る対象候補容器の順に商品が配置される。上記ステップ６０８の再度の仮決定結果によれば、容器停止ステーションＲ２では、払い出し順が４番目と２．１番目の各店舗オーダーに係る対象候補容器の順に商品が配置される。従って、払い出し順が２．１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、上記ステップ６０８における再度の仮決定に起因して、他の店舗オーダーに係る対象候補容器よりも後に容器停止ステーションＲ２にて商品が配置される。即ち、払い出し順が２．１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器に対しては、上記ステップ６０４で予定した通りの残数ピッキングが可能でなくなる。
【００６７】
本ステップ６１０において、残数ピッキングが依然として可能である場合は、ステップ６１２に進む。他方、残数ピッキングが可能でない場合は、対象候補容器グループ内の対象候補容器の数（所定数）を低減して（ステップ６１６）、上記ステップ３１０からの処理をやり直す。即ち、対象候補容器の選定数を低減し、数を低減した対象候補容器を含む対象候補容器グループに対して、ステップ６００からの処理を再度行う。尚、このとき、所定数の低減に起因して対象候補容器グループ内から除外される対象候補容器は、結果として、所定数低減前の対象候補容器グループ内のうちの、払い出し順が最も遅い対象候補容器となる。尚、この払い出し順が最も遅い対象候補容器が、残数ピッキング対象候補容器に対応するときは、当該残数ピッキング対象候補容器に対する元対象候補容器が除外されることになる。このようにして、ステップ６１２に進めるまで、対象候補容器の選定数を低減し、ステップ６００からの処理を繰り返す。尚、１回の低減数は、任意であるが、例えば"１"であってよい。
【００６８】
ステップ６１２では、処理装置１００は、仮決定状態の搬送順に基づいて、デッドロック判定処理を行う。即ち、処理装置１００は、仮決定状態の搬送順に基づいて、払い出し順に従った払い出しが不能となるデッドロックが発生するか否かを判定する。仮決定状態の搬送順とは、上記ステップ６００で仮決定された搬送順に対応するが、上記ステップ６０８の処理を経由した場合は、上記ステップ６０８で再度仮決定された搬送順に対応する。デッドロックは、払い出し順が後の搬送容器が払い出し順が先の搬送容器よりも先に商品払出ライン６に排出される場合に生じる。例えば、図１２は、デッドロックが発生する場合の一例を示す図であり、図１３は、デッドロックが発生しない場合の一例を示す図である。図１２及び図１３において、■は、ある時点における各店舗オーダーに係る対象候補容器の位置を仮想的に表す。図１２及び図１３には、５つの対象候補容器を含む対象候補容器グループに関する例が示されている。図１２に示す例では、払い出し順が３番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ３に位置する。払い出し順が３番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ３であるので、この位置で商品払出ライン６に排出される必要がある。他方、払い出し順が１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ２より１つ上流側のバッファステーションＢ１に位置する。また、払い出し順が２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ１に位置する。払い出し順が１番目及び２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ２である。しかしながら、払い出し順が１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ２上に他の対象候補容器（払い出し順が５番目の店舗オーダーに係る対象候補容器）が存在するので、容器停止ステーションＲ２に進むことができない。また、払い出し順が５番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ３であるので、この位置で商品払出ライン６に排出させることができない。これは、払い出し順が５番目の店舗オーダーに係る対象候補容器よりも下流側のバッファステーションＢ２上の他の対象候補容器（払い出し順が４番目の店舗オーダーに係る対象候補容器）についても同様である。この結果、払い出し順が３番目の店舗オーダーに係る対象候補容器を商品払出ライン６に排出させなければ、払い出し順が１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器を容器停止ステーションＲ２へ移動することができないことになる。従って、払い出し順が３番目の店舗オーダーに係る対象候補容器を商品払出ライン６に排出させる必要がある。この結果、払い出し順が３番目の店舗オーダーに係る対象候補容器が、払い出し順が１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器よりも前に商品払出ライン６に排出されることになる。即ち、デッドロックが発生する。これに対して、図１３に示す例では、図１２に示す例に比べて、対象候補容器の数が１つ低減されている。具体的には、払い出し順が５番目（対象候補容器グループ内で最も遅い）の店舗オーダーに係る対象候補容器が除外されている。この場合、払い出し順が１番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、この位置で商品払出ライン６に排出することができる。これに伴い、払い出し順が２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、容器停止ステーションＲ２に進むことができる。この結果、払い出し順が３番目の店舗オーダーに係る対象候補容器は、払い出し順が１番目及び２番目の店舗オーダーに係る対象候補容器よりも前に商品払出ライン６に排出されることが回避される。即ち、デットロッは発生しない（回避されている）。
【００６９】
本ステップ６１２において、デッドロックが発生しない場合は、ステップ６１４に進む。他方、デッドロックが発生する場合は、対象候補容器グループ内の対象候補容器の数（所定数）を低減して（ステップ６１６）、上記ステップ３２０からの処理をやり直す。尚、このとき、所定数の低減に起因して対象候補容器グループ内から除外される対象候補容器は、結果として、所定数低減前の対象候補容器グループ内のうちの、払い出し順が最も遅い対象候補容器となる。尚、この払い出し順が最も遅い対象候補容器が、残数ピッキング対象候補容器に対応するときは、当該残数ピッキング対象候補容器に対する元対象候補容器が除外されることになる。このようにして、ステップ６１４に進めるまで、対象候補容器の選定数を低減し、ステップ６００からの処理を繰り返す。
【００７０】
ステップ６１４では、処理装置１００は、仮決定状態の搬送順を確定させる。即ち、処理装置１００は、仮決定状態の搬送順を最終的な搬送順として決定（確定）する。仮決定状態の搬送順とは、上記ステップ６００で仮決定された搬送順に対応するが、上記ステップ６０８の処理を経由した場合は、上記ステップ６０８で再度仮決定された搬送順に対応する。
【００７１】
図１４は、デッドロック判定処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示すデッドロック判定処理は、図６に示したステップ６１２において採用されてよい。
【００７２】
ステップ１４００では、処理装置１００は、仮決定状態の搬送順に基づいて、対象候補容器グループ内の各対象候補容器のうち、搬送順の早い順に対象候補容器を１つ選択する。尚、選択対象は、残数ピッキング対象候補容器も含まれる。
【００７３】
ステップ１４０２では、処理装置１００は、上記ステップ１４００で選択した対象候補容器を、デッドロック判定用の仮想ステーション配列上に配置する。デッドロック判定用の仮想ステーション配列は、図１５に示すように、商品配置ライン４内の各ステーション４０と、仮想バッファＶ１１乃至Ｖ４７とを含む。仮想バッファＶ１１乃至Ｖ１７は、容器停止ステーションＲ１への供給待ちのステーションを仮想したものであり、対象候補容器の数（本例では７つ）用意される。これは、空の搬送容器から始まる対象候補容器は、対象候補容器グループ内に最大で７つありうるためである。尚、容器停止ステーションＲ１に残数ピッキングにより移送される搬送容器（商品容器）から始まる対象候補容器は、空の搬送容器から始まる対象候補容器と同様に扱うことができる。尚、上述の如く所定数が低減されると（対象候補容器グループ内の対象候補容器の数が低減されると）、それに応じて仮想バッファＶ１１乃至Ｖ１７のうちの、仮想バッファＶ１７から順に除外される。例えば、対象候補容器の数が５つであるとき、仮想バッファＶ１１乃至Ｖ１５が設定される。仮想バッファＶ２１乃至Ｖ２７は、同様に、容器停止ステーションＲ２への供給待ちのステーションを仮想したものであり、対象候補容器の数（本例では７つ）用意される。これは、容器停止ステーションＲ２に残数ピッキングにより移送される搬送容器（商品容器）から始まる対象候補容器は、対象候補容器グループ内に最大で７つありうるためである。尚、以下では、容器停止ステーションＲ２に残数ピッキングにより移送される搬送容器（商品容器）から始まる対象候補容器は、「容器停止ステーションＲ２からの残数ピッキング対象候補容器」ともいう。他の容器停止ステーションＲ３、Ｒ４に残数ピッキングにより移送される搬送容器（商品容器）から始まる対象候補容器についても同様である。仮想バッファＶ３１乃至Ｖ３７は、同様に、容器停止ステーションＲ３への供給待ちのステーションを仮想したものであり、対象候補容器の数（本例では７つ）用意される。これは、容器停止ステーションＲ３からの残数ピッキング対象候補容器は、対象候補容器グループ内に最大で７つありうるためである。仮想バッファＶ４１乃至Ｖ４７は、同様に、容器停止ステーションＲ４への供給待ちのステーションを仮想したものであり、対象候補容器の数（本例では７つ）用意される。これは、容器停止ステーションＲ４からの残数ピッキング対象候補容器は、対象候補容器グループ内に最大で７つありうるためである。仮想ステーション配列では、仮想バッファＶ１１乃至Ｖ４７もステーションとして扱われる。上流と下流の考え方は、上流側から順にＶ１１...Ｖ１７，Ｒ１，Ｂ１，Ｖ２１...Ｖ２７，Ｒ２，Ｂ２，Ｖ３１...Ｖ３７，Ｒ３，Ｂ３，Ｖ４１...Ｖ４７，Ｒ４となる。
【００７４】
具体的には、処理装置１００は、上記ステップ１４００で選択した対象候補容器を、以下のルールに従って、仮想ステーション配列上に配置する。選択した対象候補容器が空の搬送容器から始まる対象候補容器であるとき、選択した対象候補容器の最下流ＳＴから仮想バッファＶ１１までの間の最下流のステーションに配置する。最下流ＳＴから仮想バッファＶ１１までの間に、他の対象候補容器が既に配置されているときは、処理装置１００は、選択した対象候補容器を、最も上流側の他の対象候補容器のステーションから仮想バッファＶ１１までの間の最下流のステーションに配置する。例えば、図１６は、選択した対象候補容器が、空の搬送容器から始まる対象候補容器であり、かつ、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ３である場合の配置可能範囲を示す。この場合、配置可能範囲は、容器停止ステーションＲ３から仮想バッファＶ１１までの間となる。配置可能範囲内に、他の対象候補容器が既に配置されているときは、当該他の対象候補容器が配置されているステーションから仮想バッファＶ１１までの間が配置可能範囲となる。例えば、仮想バッファＶ２７に他の対象候補容器（容器停止ステーションＲ２からの残数ピッキング対象候補容器）が既に配置されているときは、配置可能範囲は、バッファステーションＢ１から仮想バッファＶ１１までの間となる。また、図１７は、選択した対象候補容器が、容器停止ステーションＲ２からの残数ピッキング対象候補容器であり、かつ、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ３である場合の配置可能範囲を示す。この場合、配置可能範囲は、容器停止ステーションＲ３から仮想バッファＶ２１までの間となる。配置可能範囲内に、他の対象候補容器が既に配置されているときは、同様に、当該他の対象候補容器が配置されているステーションから仮想バッファＶ２１までの間が配置可能範囲となる。
【００７５】
ステップ１４０４では、処理装置１００は、上記ステップ１４０２で配置した対象候補容器の配置位置よりも下流側に、上記ステップ１４０２で配置した対象候補容器よりも払い出し順が遅い他の対象候補容器が存在するか否かを判定する。このとき、他の対象候補容器の存在を確認すべき範囲（以下、「他対象候補容器確認範囲」という）は、仮想バッファＶ１１乃至Ｖ４７のうちの、上記ステップ１４０２で配置した対象候補容器の配置位置よりも下流側の仮想バッファを含む。例えば、図１８は、選択した対象候補容器の配置位置が仮想バッファＶ２１であるときの他対象候補容器確認範囲Ｆを示す。この場合、他対象候補容器確認範囲Ｆは、容器停止ステーションＲ３から仮想バッファＶ２２までの間となる。
【００７６】
ステップ１４０４において、対象候補容器の配置位置よりも下流側に、払い出し順が遅い他の対象候補容器が存在する場合は、ステップ１４１０に進み、対象候補容器の配置位置よりも下流側に、払い出し順が遅い他の対象候補容器が存在しない場合は、ステップ１４０６に進む。
【００７７】
ステップ１４０６では、対象候補容器グループ内の全ての対象候補容器の配置が完了したか否かを判定する。全ての対象候補容器の配置が完了した場合は、ステップ１４０８に進み、それ以外の場合は、ステップ１４００に戻る。この場合、ステップ１４００では、次に搬送順の早い対象候補容器が選択されることになる。このようにして、ステップ１４０４で否定判定されずに、全ての対象候補容器の配置が完了すると、ステップ１４０８に進む。
【００７８】
ステップ１４０８では、処理装置１００は、デッドロックが発生しないと判定する。
【００７９】
ステップ１４１０では、処理装置１００は、デッドロックが発生すると判定する。
【００８０】
尚、図１４に示す例では、各対象候補容器の配置毎にステップ１４０４の判定を行っているが、全ての対象候補容器の配置後にステップ１４０４の判定を行ってもよい。
【００８１】
次に、搬送容器供給処理及び搬送容器払い出し処理（図３のステップ３３０参照）について説明する。
【００８２】
図１９は、空容器供給装置２０による空の搬送容器の容器停止ステーションＲ１への供給ルールの説明図である。ここでは、１〜６番目までの搬送順の店舗オーダーに関して説明する。
【００８３】
空の搬送容器は、搬送容器が容器停止ステーションＲ１を通過する毎に供給される。例えば、空容器供給装置２０は、搬送順が１番目の店舗オーダーに係る空の搬送容器については、容器停止ステーションＲ１に１番目に供給する。空容器供給装置２０は、搬送順が２番目の店舗オーダーに係る空の搬送容器については、搬送順が１番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ１を通過した直後に、容器停止ステーションＲ１に供給する。容器停止ステーションＲ１を通過した直後とは、バッファステーションＢ１への移動直後又は完成容器受ステーションＳ１への排出直後を含む。これは、他の容器停止ステーションＲ２、Ｒ３、Ｒ４に関しても同様である。搬送順が３番目の店舗オーダーに係る搬送容器は、容器停止ステーションＲ４での残数ピッキングにより移送される商品容器により形成される。従って、空容器供給装置２０は、搬送順が３番目の店舗オーダーに係る空の搬送容器は供給しない。以下、同様に、空容器供給装置２０は、搬送順が４番目の店舗オーダーに係る空の搬送容器については、搬送順が２番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ１を通過した直後に、容器停止ステーションＲ１に供給する。搬送順が５番目の店舗オーダーに係る搬送容器は、容器停止ステーションＲ１での残数ピッキングにより移送される商品容器により形成される。従って、空容器供給装置２０は、搬送順が５番目の店舗オーダーに係る空の搬送容器は供給しない。空容器供給装置２０は、搬送順が６番目の店舗オーダーに係る空の搬送容器については、搬送順が５番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ１を通過した直後に、容器停止ステーションＲ１に供給する。
【００８４】
図２０は、残数ピッキングコンベア３６による残数ピッキングタイミングの説明図であある。即ち、図２０は、残数ピッキングに係る商品容器の容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４への移送ルールの説明図である。ここでは、１〜１０番目までの搬送順の店舗オーダーに関して説明する。
【００８５】
残数ピッキングは、対応する残数ピッキングＳＴを通過する予定の他の搬送容器であって、残数ピッキングの対象の搬送容器よりも搬送順の早い全ての他の搬送容器が、残数ピッキングＳＴを通過した直後に実行される。例えば、容器停止ステーションＲ３に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が１番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ３を通過した直後に、商品容器ステーションＯ３上の商品容器を容器停止ステーションＲ３上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が２番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。容器停止ステーションＲ２に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が４番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ２を通過した直後に、商品容器ステーションＯ２上の商品容器を容器停止ステーションＲ２上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が５番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。容器停止ステーションＲ１に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が４番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ１を通過した直後に、商品容器ステーションＯ１上の商品容器を容器停止ステーションＲ１上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が６番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。容器停止ステーションＲ４に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が１番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ４を通過した直後に、商品容器ステーションＯ４上の商品容器を容器停止ステーションＲ４上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が７番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。容器停止ステーションＲ３に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が６番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ３を通過した直後に、商品容器ステーションＯ３上の商品容器を容器停止ステーションＲ３上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が８番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。容器停止ステーションＲ２に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が６番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ２を通過した直後に、商品容器ステーションＯ２上の商品容器を容器停止ステーションＲ２上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が９番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。容器停止ステーションＲ１に対応する残数ピッキングコンベア３６は、搬送順が６番目の店舗オーダーに係る搬送容器が容器停止ステーションＲ１を通過した直後に、商品容器ステーションＯ１上の商品容器を容器停止ステーションＲ１上に移送する。このようにして移送された商品容器は、搬送順が１０番目の店舗オーダーに係る搬送容器を形成する。
【００８６】
図２１は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その１）の説明図である。即ち、図２１は、ステーション４０間の第１搬送コンベア３０による搬送容器の搬送ルールの説明図である。図２１には、左側に搬送前（移動前）の状態を示し、右側に搬送後（移動後）の状態を示す。また、図２１では、説明の都合上、バッファステーションＢ２よりも下流側のステーション４０については図示を省略している。これらは、以下の図２２乃至図２７においても同様である。
【００８７】
図２１に示す例では、容器停止ステーションＲ１上に搬送容器Ｃが存在し、下流側のバッファステーションＢ１上に搬送容器が存在しない。搬送容器Ｃの最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ１ではないとする。この場合、図２１の右側にて矢印で示すように、搬送容器Ｃはそのまま（制約なしに）バッファステーションＢ１上に移動される。即ち、容器停止ステーションＲ１とバッファステーションＢ１との間の第１搬送コンベア３０は、容器停止ステーションＲ１上の搬送容器ＣをバッファステーションＢ１上に搬送する。尚、このルールは、他の容器停止ステーションＲ２、Ｒ３上の搬送容器についても同様に成り立つ。このように、ある容器停止ステーション上の搬送容器は、１つ下流側のバッファステーションに他の搬送容器が存在しない場合は、そのまま１つ下流側のバッファステーションに搬送される。
【００８８】
図２２は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その２）の説明図である。
【００８９】
図２２に示す例では、容器停止ステーションＲ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、下流側のバッファステーションＢ１上に他の搬送容器Ｃ２が存在する。搬送容器Ｃ１の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ１ではないとする。この場合、図２２の右側にて矢印で示すように、双方の搬送容器Ｃ１，Ｃ２が同タイミングで次のステーション４０へと搬送される。具体的には、バッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間の第１搬送コンベア３０は、バッファステーションＢ１上の搬送容器Ｃ２を容器停止ステーションＲ２上に搬送する。これと同時に、容器停止ステーションＲ１とバッファステーションＢ１との間の第１搬送コンベア３０は、容器停止ステーションＲ１上の搬送容器Ｃ１をバッファステーションＢ１上に搬送する。このように、ある容器停止ステーション上の搬送容器は、１つ下流側のバッファステーションに他の搬送容器が存在する場合は、当該他の搬送容器と同時に１つ下流側のステーション４０へと搬送される。
【００９０】
図２３は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その３）の説明図である。
【００９１】
図２３に示す例では、バッファステーションＢ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、下流側の容器停止ステーションＲ２上に搬送容器が存在しない。この場合、この場合、図２３の右側にて矢印で示すように、搬送容器Ｃはそのまま（制約なしに）容器停止ステーションＲ２上に移動される。即ち、バッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間の第１搬送コンベア３０は、バッファステーションＢ１上に搬送容器Ｃ１を容器停止ステーションＲ２上に搬送する。尚、このルールは、他のバッファステーションＢ２、Ｂ３上の搬送容器についても同様に成り立つ。このように、あるバッファステーション上の搬送容器は、１つ下流側の容器停止ステーションに他の搬送容器が存在しない場合は、そのまま１つ下流側の容器停止ステーションに搬送される。
【００９２】
図２４は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その４）の説明図である。
【００９３】
図２４に示す例では、バッファステーションＢ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、下流側の容器停止ステーションＲ２上に搬送容器Ｃ２が存在する。搬送容器Ｃ２の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２ではないとする。この場合、図２４の右側にて矢印で示すように、双方の搬送容器Ｃ１，Ｃ２が同タイミングで次のステーション４０へと搬送される。具体的には、容器停止ステーションＲ２とバッファステーションＢ２との間の第１搬送コンベア３０は、容器停止ステーションＲ２上の搬送容器Ｃ２をバッファステーションＢ２上に搬送する。これと同時に、バッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間の第１搬送コンベア３０は、バッファステーションＢ１上の搬送容器Ｃ１を容器停止ステーションＲ２上に搬送する。このように、あるバッファステーション上の搬送容器は、１つ下流側の容器停止ステーションに他の搬送容器が存在する場合は、当該他の搬送容器と同時に１つ下流側のステーション４０へと搬送される。
【００９４】
図２５は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その５）の説明図である。図２５では、説明の都合上、商品払出ライン６の一部（完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、バッファステーションＢ４、Ｂ５）が示されている。
【００９５】
図２５に示す例では、バッファステーションＢ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、下流側の容器停止ステーションＲ２上に搬送容器Ｃ２が存在する。搬送容器Ｃ２の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２であるとする。この場合、図２５の右側にて矢印で示すように、搬送容器Ｃ２が商品払出ライン６に移送されてから、搬送容器Ｃ１が容器停止ステーションＲ２上に移動される。具体的には、容器停止ステーションＲ２に対応する完成容器排出コンベア３４は、全ての商品の配置が完了した搬送容器Ｃ２を商品払出ライン６の完成容器受ステーションＳ２に排出する。この排出後、バッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間の第１搬送コンベア３０は、バッファステーションＢ１上の搬送容器Ｃ１を容器停止ステーションＲ２上に搬送する。このように、あるバッファステーション上の搬送容器は、１つ下流側の容器停止ステーションに全ての商品の配置が完了した他の搬送容器が存在する場合は、当該他の搬送容器の排出直後に当該１つ下流側の容器停止ステーションへと搬送される。
【００９６】
図２６は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その６）の説明図である。図２６では、説明の都合上、商品払出ライン６の一部（完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、バッファステーションＢ４、Ｂ５）と商品容器ステーションＯ１、Ｏ２が示されている。
【００９７】
図２６に示す例では、バッファステーションＢ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、下流側の容器停止ステーションＲ２に対応する商品容器ステーションＯ２上に商品容器Ｃ３が存在する。商品容器Ｃ３は、残数ピッキングが実行される予定であり、搬送容器Ｃ１より搬送順が早いものとする。また、搬送容器Ｃ３の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２ではないとする。この場合、図２６の右側にて矢印で示すように、先ず、商品容器Ｃ３が残数ピッキングにより容器停止ステーションＲ２上に移動される。次いで、図２４に示した例と同様、双方の搬送容器Ｃ１，Ｃ３が同タイミングで次のステーション４０へと搬送される。このように、あるバッファステーション上の搬送容器は、１つ下流側の容器停止ステーションに、搬送順が早い他の商品容器が残数ピッキングにより移送される場合は、当該商品容器の移送を待機する。
【００９８】
具体的には、先ず、残数ピッキングコンベア３６は、商品容器ステーションＯ２上の商品容器Ｃ３を容器停止ステーションＲ２に移送する。容器停止ステーションＲ２に移送された商品容器Ｃ３は、搬送容器を形成し、必要に応じて補充ピッキングが実行される。次いで、容器停止ステーションＲ２とバッファステーションＢ２との間の第１搬送コンベア３０は、容器停止ステーションＲ２上の搬送容器Ｃ３をバッファステーションＢ２上に搬送する。これと同時に、バッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間の第１搬送コンベア３０は、バッファステーションＢ１上の搬送容器Ｃ１を容器停止ステーションＲ２上に搬送する。
【００９９】
図２７は、商品配置ライン４におけるステーション４０間の搬送容器の搬送ルール（その７）の説明図である。図２７では、説明の都合上、商品払出ライン６の一部（完成容器受ステーションＳ１、Ｓ２、バッファステーションＢ４、Ｂ５）と商品容器ステーションＯ１、Ｏ２が示されている。
【０１００】
図２７に示す例では、バッファステーションＢ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、下流側の容器停止ステーションＲ２に対応する商品容器ステーションＯ２上に商品容器Ｃ３が存在する。商品容器Ｃ３は、残数ピッキングが実行される予定であり、搬送容器Ｃ１より搬送順が早いものとする。また、搬送容器Ｃ３の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２であるとする。この場合、図２７の右側にて矢印で示すように、先ず、商品容器Ｃ３が残数ピッキングにより容器停止ステーションＲ２上に移動される。次いで、図２５に示した例と同様、搬送容器Ｃ３が商品払出ライン６に移送されてから、搬送容器Ｃ１が容器停止ステーションＲ２上に移動される。
【０１０１】
具体的には、先ず、残数ピッキングコンベア３６は、商品容器ステーションＯ２上の商品容器Ｃ３を容器停止ステーションＲ２に移送する。容器停止ステーションＲ２に移送された商品容器Ｃ３は、搬送容器を形成し、必要に応じて補充ピッキングが実行される。次いで、容器停止ステーションＲ２に対応する完成容器排出コンベア３４は、全ての商品の配置が完了した搬送容器Ｃ３を商品払出ライン６の完成容器受ステーションＳ２に排出する。この排出後、バッファステーションＢ１と容器停止ステーションＲ２との間の第１搬送コンベア３０は、バッファステーションＢ１上の搬送容器Ｃ１を容器停止ステーションＲ２上に搬送する。
【０１０２】
図２８は、完成容器排出コンベア３４による商品払出ライン６への搬送容器の排出ルール（その１）の説明図である。尚、完成容器排出コンベア３４による商品払出ライン６への搬送容器の排出は、上述の如く、搬送容器への全ての商品の配置が完了したことを前提として実行される。
【０１０３】
図２８に示す例では、容器停止ステーションＲ１上に搬送容器Ｃ１が存在し、容器停止ステーションＲ２上に搬送容器Ｃ２が存在する。搬送容器Ｃ１の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ１であり、搬送容器Ｃ２の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２であるとする。搬送容器Ｃ２は、搬送容器Ｃ１より払い出し順が遅いものとする。この場合、図２８の左側にて矢印で示すように、先ず、搬送容器Ｃ１が先に商品払出ライン６に排出され、搬送容器Ｃ１が第２搬送コンベア３２により商品払出ライン６の下流側へと搬送される。そして、図２８の右側にて矢印で示すように、搬送容器Ｃ１が完成容器受ステーションＳ２を通過した後に、搬送容器Ｃ２が商品払出ライン６に排出される。
【０１０４】
具体的には、先ず、容器停止ステーションＲ１に対応する完成容器排出コンベア３４は、搬送容器Ｃ１を完成容器受ステーションＳ１に排出する。第２搬送コンベア３２は、完成容器受ステーションＳ１上の搬送容器Ｃ１をバッファステーションＢ４及び完成容器受ステーションＳ２を通ってバッファステーションＢ５に向けて搬送する。容器停止ステーションＲ２に対応する完成容器排出コンベア３４は、搬送容器Ｃ１が完成容器受ステーションＳ２を通過した後に、容器停止ステーションＲ２上の搬送容器Ｃ２を完成容器受ステーションＳ２に排出する。
【０１０５】
このようにして、商品配置ライン４上の上流側の搬送容器の方が払い出し順が早く、且つ、上流側の搬送容器の最下流ＳＴが下流側の搬送容器の最下流ＳＴより上流側にあるとき、商品払出ライン６への下流側の搬送容器の排出が待機される。尚、図２８に示す例では、搬送容器Ｃ２は、搬送容器Ｃ１より払い出し順が遅いものとしたが、搬送容器Ｃ２が搬送容器Ｃ１より払い出し順が早い場合は、搬送容器Ｃ２はそのまま（待機なく）排出される（図２９参照）。
【０１０６】
図２９は、完成容器排出コンベア３４による商品払出ライン６への搬送容器の排出ルール（その２）の説明図である。
【０１０７】
図２９に示す例では、容器停止ステーションＲ２上に搬送容器Ｃが存在し、それよりも上流側に、搬送容器Ｃよりも払い出し順が早い搬送容器が存在しない。搬送容器Ｃの最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ２であるとする。この場合、搬送容器Ｃは商品払出ライン６へそのまま（待機なく）排出される。具体的には、容器停止ステーションＲ２に対応する完成容器排出コンベア３４は、容器停止ステーションＲ２上の搬送容器Ｃを完成容器受ステーションＳ２に排出する。このようにして、商品配置ライン４上に排出可能な搬送容器が存在し、そのに排出可能な搬送容器よりも上流側に払い出し順が早い搬送容器が存在しない場合は、排出可能な搬送容器はそのまま商品払出ライン６へと排出される。
【０１０８】
図３０は、商品払出ライン６における搬送容器の搬送ルール（その１）の説明図である。即ち、図３０は、商品払出ライン６における第２搬送コンベア３２による搬送容器の搬送ルールの説明図である。
【０１０９】
図３０に示す例では、商品配置ライン４において搬送容器Ｃよりも払い出し順が早い搬送容器が存在せず、かつ、商品払出ライン６において搬送容器Ｃよりも下流側に搬送容器が存在しない。この場合、搬送容器Ｃは、そのまま完成容器出庫装置８０へと払い出される。具体的には、図３０に矢印にて示すように、第２搬送コンベア３２は、搬送容器Ｃを完成容器出庫装置８０に搬送する。このように、商品払出ライン６上の搬送容器は、払い出し順の早い他の搬送容器が全て払い出されているときは、そのまま完成容器出庫装置８０へと搬送される。
【０１１０】
図３１は、商品払出ライン６における搬送容器の搬送ルール（その２）の説明図である。
【０１１１】
図３１に示す例では、商品配置ライン４において搬送容器Ｃ１よりも払い出し順が早い搬送容器Ｃ２が存在し、かつ、商品払出ライン６において搬送容器Ｃ１よりも下流側に搬送容器が存在しない。搬送容器Ｃ２の最下流ＳＴは、容器停止ステーションＲ４であるとする。また、搬送容器Ｃ１の払い出し順は、搬送容器Ｃ２の払い出し順の次であるとする。この場合、搬送容器Ｃ１は、容器停止ステーションＲ４に対応する完成容器受ステーションＳ４の１つ上流側のバッファステーションＢ６まで搬送され、バッファステーションＢ６にて搬送容器Ｃ２の排出を待機する。即ち、図３１に矢印にて示すように、第２搬送コンベア３２は、搬送容器Ｃ１をバッファステーションＢ６まで搬送して停止させる。その後、搬送容器Ｃ２が完成容器受ステーションＳ４に排出されると、搬送容器Ｃ２は、図３０に示したルールに従って、完成容器出庫装置８０へと払い出される。これに伴い、搬送容器Ｃ１は、図３０に示したルールに従って、完成容器出庫装置８０へと払い出される。
【０１１２】
このようにして、商品払出ライン６上の搬送容器は、払い出し順の早い他の搬送容器が商品配置ライン４に存在する場合には、完成容器出庫装置８０へと払い出されずに待機状態となる。このとき、商品払出ライン６上の搬送容器は、払い出し順の早い他の搬送容器の最下流ＳＴに対応する完成容器受ステーションＳ１よりも１つ上流側のバッファステーションＢ６で待機状態となる。
【０１１３】
図３２は、商品払出ライン６における搬送容器の搬送ルール（その３）の説明図である。
【０１１４】
図３２に示す例では、商品配置ライン４において搬送容器Ｃ３よりも払い出し順が早い搬送容器Ｃ２が存在し、且つ、商品払出ライン６において搬送容器Ｃ３よりも下流側に搬送容器Ｃ１が存在する。搬送容器Ｃ１は、図３１に示した例に従って、バッファステーションＢ６にて搬送容器Ｃ２の排出の待機状態となっている。搬送容器Ｃ３の払い出し順は、搬送容器Ｃ１の払い出し順の次であるとする。この場合、搬送容器Ｃ３は、バッファステーションＢ６よりも１つ上流側の完成容器受ステーションＳ３まで搬送され、完成容器受ステーションＳ３にて搬送容器Ｃ２の排出の待機状態となる。即ち、図３２に矢印にて示すように、第２搬送コンベア３２は、搬送容器Ｃ３を完成容器受ステーションＳ３まで搬送して停止させる。その後、搬送容器Ｃ２が完成容器受ステーションＳ４に排出されると、搬送容器Ｃ２は、図３０に示したルールに従って、完成容器出庫装置８０へと払い出される。これに伴い、搬送容器Ｃ１は、図３０に示したルールに従って、完成容器出庫装置８０へと払い出される。これに伴い、搬送容器Ｃ３は、図３０に示したルールに従って、完成容器出庫装置８０へと払い出される。このようにして、商品払出ライン６上の搬送容器は、払い出し順の早い他の搬送容器が商品払出ライン６に存在する場合には、完成容器出庫装置８０へと払い出されずに待機状態となる。このとき、商品払出ライン６上の搬送容器は、商品払出ライン６上の他の搬送容器（待機状態の搬送容器）のステーションよりも１つ上流側のステーションで待機状態となる。但し、商品払出ライン６上の搬送容器は、下流側に待機状態の他の搬送容器（例えば搬送容器Ｃ１）が２つ以上存在する場合、それらの最も上流側の搬送容器のステーションよりも１つ上流側のステーションで待機状態となる。
【０１１５】
ところで、メーカー、卸売業者から小売店への納入は複数の商品を同時に納入するケースが一般的であり、また昨今では消費者のニーズの多様化により納品傾向が少量多品種化している。このため、物流業務においては１つの納入容器内に複数商品の混載が必要条件となる。一方、物流業務におけるコスト効率の改善施策として、ロボットを用いたピッキング作業が考えられる。しかし、ピッキングロボットの生産性を考慮するとロボットの稼動範囲は限定され、１台のロボットが複数の商品を同時にピッキング対象とすることは現実的ではない。このため、複数ロボットの稼働率を向上させるような割当制御の検討が必要となる。
【０１１６】
この点、本実施例によれば、上述の如く、商品配置ライン４及び商品払出ライン６の２本のラインを有するので、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。より具体的には、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めるには、ロボット５１乃至５４ができるだけ同時に稼働している状態を形成することが有用となる。この点、商品配置ライン４の１本のラインのみを有する構成では、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ１である搬送容器も、容器停止ステーションＲ４まで搬送されることになる。従って、容器停止ステーションＲ１である搬送容器が、容器停止ステーションＲ２、Ｒ３、Ｒ４上に位置する期間は、ロボット５１乃至５３の稼働できない。これに対して、本実施例によれば、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ１である搬送容器は、容器停止ステーションＲ１から商品払出ライン６へと排出することができる。これにより、最下流ＳＴが容器停止ステーションＲ１である搬送容器が容器停止ステーションＲ４上まで搬送する場合に生じる稼働率の低下を抑制し、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。
【０１１７】
他方、各搬送容器をそれぞれの最下流ＳＴで商品払出ライン６へ排出する構成では、その反面として、最下流ＳＴが下流側の搬送容器の方が、最下流ＳＴが上流側の搬送容器の方よりも遅く商品払出ライン６へと排出される傾向となる。従って、最下流ＳＴが上流側の搬送容器の方が、最下流ＳＴが下流側の搬送容器の方よりも、払い出し順が遅い場合は、デッドロックが生じやすくなる。
【０１１８】
この点、本実施例によれば、上述の如く、最下流ＳＴが下流側の搬送容器の方を、最下流ＳＴが上流側の搬送容器よりも先に搬送されるように搬送順が決定される。これにより、デッドロックが生じ難い態様で、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。また、本実施例によれば、上述の如く、最下流ＳＴが同じである場合は、払い出し順が早い搬送容器が先に搬送されるように搬送順が決定される。これにより、最下流ＳＴが同じである搬送容器が複数存在する場合でも、デッドロックが生じ難い態様で、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。
【０１１９】
また、本実施例によれば、上述の如く、所定数の搬送容器を１つのグループとして、グループ毎に搬送順を決定していくので、デッドロックが生じ難い態様で、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。換言すると、所定数が非常に大きい数、例えば全店舗オーダーの数であると、払い出し順が例えば最後の搬送容器が、その最下流ＳＴが下流側であることに起因して搬送順が早くなる場合等に、デッドロックが非常に発生しやすくなる。この点、本実施例によれば、所定数を適切に設定することで、デッドロックが生じ難い態様で、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることが可能である。
【０１２０】
また、本実施例によれば、デッドロックが発生する場合は、所定数を低減して搬送順を再決定するので、デッドロックが発生しない態様で、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。即ち、初期の所定数が不適当であった場合でも、所定数を低減して、デッドロックを回避することができる。
【０１２１】
また、本実施例によれば、上述の如く、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４間にバッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３を設けるので、所定数を比較的大きい値に設定した場合でも、デッドロックが生じない態様で搬送順を決定することができる。これは、図１４を参照して上述したデッドロック判定ロジックからも明らかである。例えば、払い出し順が早いが搬送順が遅い対象候補容器であっても、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３が存在する分だけ早く、商品配置ライン４に供給することができるためである。尚、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３を設ける場合でも、初期の所定数が不適当であれば、デッドロックが発生するが、この場合は、所定数を低減して、デッドロックを回避することができる。尚、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３の数を増加すればするほど、デッドロックが生じ難くなるが、その分だけ商品配置ライン４の全長が増加する傾向となる。
【０１２２】
また、本実施例によれば、上述の如く、残数ピッキングを実行するので、ロボット５１乃至５４の稼働率を効率的に高めることができる。これは、例えば容器停止ステーションＲ４で残数ピッキングにより移送される商品容器は、容器停止ステーションＲ１、Ｒ２、Ｒ３を通過する必要がないためである。また、残数ピッキングを実行することで、残数ピッキングを行わない構成に比べて、１搬送容器当たりの商品の配置に要する時間を短縮することができる。例えば、ある店舗オーダーに係る搬送容器に対して、容器停止ステーションＲ１にて５個商品を配置する必要があり、商品容器ステーションＯ１上の商品容器内に４個商品が残っている場合を想定する。この場合、残数ピッキングを行わない構成では、商品容器ステーションＯ１上の商品容器内の４個の商品をロボット５１による通常ピッキングにより搬送容器内に配置し、その後、商品容器ステーションＯ１上の空となった商品容器を取り除く必要がある。そして、その後、商品容器ステーションＯ１上に新たな商品容器をストック商品容器ステーションＰ１から移送し、移送した新たな商品容器内から１個の商品をロボット５１による通常ピッキングにより搬送容器内に配置する必要がある。これに対して、本実施例によれば、かかる場合には、商品容器ステーションＯ１上の商品容器を容器ごと容器停止ステーションＲ１に移送する（即ち残数ピッキングを行う）。そして、その後、ストック商品容器ステーションＰ１上の商品容器内から１個の商品をロボット５１による補充ピッキングにより搬送容器（残数ピッキングにより移送された商品容器）内に配置するだけでよい。このため、本実施例では、商品容器がそのまま搬送容器となるので、商品容器ステーションＯ１上から空になった商品容器の取出すことも不要である。尚、補充ピッキングが不要なときは、更に時間を短縮することができる。例えば、上記の例で、ある店舗オーダーに係る搬送容器に対して、容器停止ステーションＲ１にて５個商品を配置する必要があり、商品容器ステーションＯ１上の商品容器内に５個商品が残っている場合は、補充ピッキングが不要となる。
【０１２３】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１２４】
例えば、上述した実施例においては、１搬送容器当たりの商品の配置に要する時間を効率的に短縮する等のために、残数ピッキングを実行しているが、残数ピッキングをしない構成であってもよい。
【０１２５】
また、上述した実施例においては、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３を設けているが、バッファステーションＢ１、Ｂ２、Ｂ３の全て又は一部を省略する構成であってもよい。これは、商品払出ライン６におけるバッファステーションＢ４等についても同様である。
【０１２６】
また、上述した実施例においては、商品払出ライン６の搬送方向は、商品配置ライン４の搬送方向と同一方向であるが、商品払出ライン６の搬送方向は、商品配置ライン４の搬送方向と同一である必要はない。例えば、商品払出ライン６の搬送方向は、商品配置ライン４の搬送方向の逆であってよい。この場合は、例えば図６のステップ６００では、各対象候補容器の搬送順は、最下流ＳＴが下流側の順に、且つ、最下流ＳＴが同じときは払い出し順が遅い順に、決定されてよい。
【０１２７】
また、上述した実施例において、残数ピッキングコンベア３６の機能は、コンベア以外の手段（例えばロボット）等により実現されてもよい。同様に、完成容器排出コンベア３４の機能は、コンベア以外の手段（例えばロボット）等により実現されてもよい。
【０１２８】
また、上述した実施例では、払い出し順は、任意の態様で決定されているが、払い出し順の自由度が高い場合は、ロボット５１乃至５４の稼働率が高まる態様で払い出し順を決定（又は後で変更）してもよい。例えば、デッドロックが発生する場合に、デッドロックが生じないように搬送容器の払い出し順を変更してもよい。この場合、例えば図６のステップ６１２の判定を不要とすることも可能である。
【０１２９】
なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
複数の容器停止ステーションを備える商品配置ラインと、
前記商品配置ラインに設けられる第１搬送コンベアと、
前記商品配置ラインの上流側から空の搬送容器を１つずつ供給する空容器供給装置と、
前記商品配置ラインに並列に設けられ、商品が配置された搬送容器を下流側へと払い出す商品払出ラインと、
前記商品払出ラインに設けられる第２搬送コンベアと、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、対応する容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を前記商品払出ラインに排出する複数の排出装置と、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、搬送容器内に配置される予定の商品が入った商品容器が置かれる複数の商品容器ステーションと、
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、対応する商品容器ステーション上の商品容器内の商品をピッキングし、ピッキングした前記商品を、対応する前記容器停止ステーション上の搬送容器内に配置する複数のロボットと、
前記複数の容器停止ステーションのうち、各搬送容器に係る予定される最後の商品の配置が行われる容器停止ステーションを最下流容器停止ステーションとしたとき、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける各搬送容器の搬送順を決定する処理装置とを含む、商品ピッキング装置。
（付記２）
各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す前記情報は、各搬送容器に入れるべき商品の種類に関する情報を含む、付記１に記載の商品ピッキング装置。
（付記３）
前記処理装置は、最下流容器停止ステーションが同一であるときは、前記商品払出ラインにおける下流側への各搬送容器の払い出し順に関する情報に基づいて、前記払い出し順が早い搬送容器が先に搬送される態様で、前記搬送順を決定する、付記１又は２に記載の商品ピッキング装置。
（付記４）
前記処理装置は、払い出し予定の複数の搬送容器について、払い出し順で所定数の搬送容器毎に、前記搬送順を決定していく、付記３に記載の商品ピッキング装置。
（付記５）
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられ、前記商品容器ステーション上の商品容器を、対応する容器停止ステーション上に容器ごと移送する残数ピッキングを行う残数ピッキング手段を備え、
前記残数ピッキング手段により移送された商品容器は、前記移送後において前記搬送容器を形成する、付記１〜４のうちのいずれかに記載の商品ピッキング装置。
（付記６）
前記処理装置は、前記所定数の搬送容器について前記搬送順を決定した後、決定した搬送順と、前記所定数の搬送容器のそれぞれに入れるべき商品の数に関する情報と、前記各商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数に関する情報とに基づいて、前記容器停止ステーションのそれぞれ毎に、各搬送容器内に配置される予定の商品の数が、対応する商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数以上であるか否かを判定し、前記ロボットによりピッキングされる予定の商品の数が、対応する商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数以上である搬送容器を、前記残数ピッキングの対象の搬送容器として決定する、付記５に記載の商品ピッキング装置。
（付記７）
前記処理装置は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器について、前記空容器供給装置により供給される前記空の搬送容器が必要であるか否かを判定し、前記空の搬送容器が必要である場合は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器内に配置される予定の商品を別々の搬送容器に分離して搬送する態様で、前記搬送順を再決定する、付記６に記載の商品ピッキング装置。
（付記８）
前記処理装置は、前記搬送順を再決定した後、再決定した搬送順に基づいて、前記残数ピッキングが行われる予定の容器停止ステーションにおいて、前記残数ピッキングが依然として可能か否かを判定し、前記残数ピッキングが可能でない場合は、前記残数ピッキングが可能となるまで、前記所定数を低減し、低減した所定数の搬送容器について前記搬送順を決定することを繰り返す、付記７に記載の商品ピッキング装置。
（付記９）
前記商品配置ラインは、前記複数の容器停止ステーション間に、搬送容器が停止可能なバッファステーションを備え、前記バッファステーション上に停止された搬送容器には商品が配置されない、付記４〜８のうちのいずれか１項に記載の商品ピッキング装置。
（付記１０）
前記処理装置は、前記決定した搬送順（再決定した搬送順を含む）と、前記所定数の搬送容器のそれぞれの最下流容器停止ステーションを表す情報とに基づいて、払い出し順に従った払い出しが不能となるデッドロックが発生するか否かを判定し、デッドロックが発生する場合は、デッドロックが発生しなくなるまで、前記所定数を低減し、低減した所定数の搬送容器について前記搬送順を決定することを繰り返す、付記９に記載の商品ピッキング装置。
（付記１１）
前記商品払出ラインにおける搬送容器の搬送方向は、前記商品配置ラインにおける搬送容器の搬送方向と同一である、付記１〜１０のうちのいずれか１項に記載の商品ピッキング装置。
（付記１２）
搬送容器内に配置される予定の商品の数が、対応する商品容器ステーション上の前記商品容器内に残存する商品の数より多い場合、前記残数ピッキング手段により商品容器が移送された前記容器停止ステーションに対応する前記ロボットは、前記予定の商品の数に対して足りない数だけ、新たな商品容器内から商品をピッキングし、ピッキングした前記商品を、前記容器停止ステーション上の搬送容器内に配置する、付記５に記載の商品ピッキング装置。
（付記１３）
前記処理装置は、前記空の搬送容器が不要である場合は、前記決定した搬送順と、前記所定数の搬送容器のそれぞれの最下流容器停止ステーションを表す情報とに基づいて、払い出し順に従った払い出しが不能となるデッドロックが発生するか否かを判定し、デッドロックが発生する場合は、デッドロックが発生しなくなるまで、前記所定数を低減し、低減した所定数の搬送容器について前記搬送順を決定することを繰り返す、付記７に記載の商品ピッキング装置。
（付記１４）
前記処理装置は、デッドロックが発生しない前記搬送順を最終の搬送順として確定する、付記１０又は１３に記載の商品ピッキング装置。
（付記１５）
前記処理装置は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器について、前記残数ピッキングが行われる容器停止ステーションよりも上流側の容器停止ステーションで商品の配置が予定される場合に、前記空の搬送容器が必要であると判定する、付記７に記載の商品ピッキング装置。
（付記１６）
前記処理装置は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器について、前記残数ピッキングが行われる容器停止ステーションよりも上流側の容器停止ステーションで商品の配置が予定されていない場合に、前記空の搬送容器が必要でないと判定する、付記７に記載の商品ピッキング装置。
（付記１７）
前記処理装置は、前記残数ピッキングの対象の搬送容器内に配置される予定の商品を搬送する別々の搬送容器については、払い出し順が連続する態様で前記搬送順を再決定する、付記７に記載の商品ピッキング装置。
（付記１８）
前記処理装置は、前記残数ピッキングを行う対象の搬送容器内に配置される予定の商品を搬送する別々の搬送容器のうち、前記残数ピッキングにより商品が配置される搬送容器について、前記残数ピッキングが行われる前記容器停止ステーションで商品が配置される他の搬送容器との関係で、前記残数ピッキングが行われる前記容器停止ステーションにて商品が配置される順序が、前記再決定の前後で変化した場合に、前記残数ピッキングが可能でないと判定する、付記８に記載の商品ピッキング装置。
（付記１９）
前記処理装置は、前記残数ピッキングが依然として可能である場合、又は、前記所定数を低減して前記残数ピッキングが可能となった場合は、前記再決定した搬送順と、前記所定数の搬送容器のそれぞれの最下流容器停止ステーションを表す情報とに基づいて、払い出し順に従った払い出しが不能となるデッドロックが発生するか否かを判定し、デッドロックが発生する場合は、デッドロックが発生しなくなるまで、前記所定数を低減し、低減した所定数の搬送容器について前記搬送順を決定することを繰り返す、付記８に記載の商品ピッキング装置。
（付記２０）
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれには、それぞれ異なる種類の商品が入った前記商品容器が置かれる、付記１〜１９のうちのいずれか１項に記載の商品ピッキング装置。
（付記２１）
付記１〜２０のうちのいずれか１項に記載の商品ピッキング装置の前記処理装置による各種処理をコンピューターに実行させて、前記処理装置を実現するプログラム。
（付記２２）
商品配置ラインにおける複数の容器停止ステーションのうち、各搬送容器に対して予定される最後の商品の配置が行われる容器停止ステーションを最下流容器停止ステーションとしたとき、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける搬送容器の搬送順を決定し、
前記商品配置ラインに、前記決定した搬送順に従って搬送容器を供給し、
前記商品配置ラインに設けられる第１搬送コンベアを用いて、前記商品容器ステーション上で搬送容器を停止させつつ、予定の全ての商品の配置が完了するまで搬送容器を下流側へと搬送し、
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられる各ロボットを用いて、容器停止ステーション上に停止させた搬送容器内に、予定された商品を配置し、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられる各排出装置を用いて、前記容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を、前記商品配置ラインに並列に設けられる商品払出ラインに排出し、
前記商品払出ラインに設けられる第２搬送コンベアを用いて、前記商品配置ラインから排出された搬送容器を前記商品払出ラインの下流側へと払い出す、
処理をコンピューターに実行させるプログラム。
（付記２３）
商品配置ラインにおける複数の容器停止ステーションのうち、各搬送容器に対して予定される最後の商品の配置が行われる容器停止ステーションを最下流容器停止ステーションとしたとき、各搬送容器の最下流容器停止ステーションを表す情報に基づいて、最下流容器停止ステーションが下流側の搬送容器が先に搬送される態様で、前記商品配置ラインにおける搬送容器の搬送順を決定し、
前記商品配置ラインに、前記決定した搬送順に従って搬送容器を供給し、
前記商品配置ラインに設けられる第１搬送コンベアを用いて、前記商品容器ステーション上で搬送容器を停止させつつ、予定の全ての商品の配置が完了するまで搬送容器を下流側へと搬送し、
前記複数の商品容器ステーションのそれぞれに対応付けて設けられる各ロボットを用いて、容器停止ステーション上に停止させた搬送容器内に、予定された商品を配置し、
前記複数の容器停止ステーションのそれぞれに対応付けて設けられる各排出装置を用いて、前記容器停止ステーションで予定の全ての商品の配置が完了した搬送容器を、前記商品配置ラインに並列に設けられる商品払出ラインに排出し、
前記商品払出ラインに設けられる第２搬送コンベアを用いて、前記商品配置ラインから排出された搬送容器を前記商品払出ラインの下流側へと払い出すことを含む、商品ピッキング方法。
【符号の説明】
【０１３０】
１    商品ピッキング装置
４    商品配置ライン
６    商品払出ライン
２０    空容器供給装置
３０    第１搬送コンベア
３２    第２搬送コンベア
３４    完成容器排出コンベア
３６    残数ピッキングコンベア
５１乃至５４    ロボット
８０    完成容器出庫装置
８２    商品容器供給装置
１００    処理装置
Ｂ１〜Ｂ６    バッファステーション
Ｏ１〜Ｏ４    商品容器ステーション
Ｐ１〜Ｐ４    ストック商品容器ステーション
Ｒ１〜Ｒ４    容器停止ステーション
Ｓ１〜Ｓ４    完成容器受ステーション
【図１】
2015193467.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2015193467.tif 000020
【図１９】
2015193467.tif 000021
【図２０】
2015193467.tif 000022
【図２１】
2015193467.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2015193467.tif 000027
【図２６】
2015193467.tif 000028
【図２７】
2015193467.tif 000029
【図２８】
2015193467.tif 000030
【図２９】
2015193467.tif 000031
【図３０】
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【図３１】
2015193467.tif 000033
【図３２】
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