(57)【要約】【課題】ユーザの操作ミスを防止する。【解決手段】車両制御装置では、表示装置が仮想視点からみた車両の形状を示す車両像９０を表示するとともに、操作受付部がユーザ操作を受け付ける。そして、表示制御部は、操作受付部が車両像９０を拡大する指示のユーザ操作を受け付けた場合に、拡大した車両像９０を表示装置に表示させる。これとともに、表示制御部は、拡大した車両像が示す車両の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置に表示させる。このため、表示装置に表示するコマンドボタン６２の数を減らすことができることから、ユーザの操作ミスを防止できる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制御する車両制御装置であって、
仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示する表示手段と、
ユーザ操作を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が前記車両像を拡大する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、拡大した前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、拡大した前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記受付手段が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する車両制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記表示制御手段は、
前記受付手段が前記仮想視点を変更する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、
変更後の前記仮想視点からみた前記車両の形状を示す前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、
変更後の前記車両像が示す前記車両の部位に対応する前記ボタンを前記表示手段に表示させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記表示制御手段は、
前記受付手段が前記車両像が示す前記車両の一の部位を選択する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該一の部位に対応する前記ボタンを前記表示手段に表示させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置において、
前記車両の周辺を撮影して得られた複数の撮影画像を用いて、前記仮想視点からみた前記車両の周辺を示す合成画像を生成する生成手段、
をさらに備え、
前記表示手段は、前記車両像を含む前記合成画像を表示することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
動作モードを切り替えるモード切替手段、
をさらに備え、
前記表示制御手段は、
前記動作モードが第１モードの場合には前記ボタンを前記表示手段に表示させず、
前記動作モードが第２モードの場合には前記ボタンを前記表示手段に表示させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置において、
前記モード切替手段は、前記受付手段が前記車両像を対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、前記動作モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
車両を制御する車両制御装置であって、
仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示する表示手段と、
ユーザ操作を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が前記仮想視点を変更する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、変更後の前記仮想視点からみた車両の形状を示す前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、変更後の前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記受付手段が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する車両制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
車両を制御する車両制御方法であって、
（ａ）仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示手段に表示する工程と、
（ｂ）ユーザ操作を受け付ける工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）が前記車両像を拡大する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、拡大した前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、拡大した前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる工程と、
（ｄ）前記工程（ｂ）が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する工程と、
を備えることを特徴とする車両制御方法。
【請求項９】
車両を制御する車両制御方法であって、
（ａ）仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示手段に表示する工程と、
（ｂ）ユーザ操作を受け付ける工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）が前記仮想視点を変更する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、変更後の前記仮想視点からみた車両の形状を示す前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、変更後の前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる工程と、
（ｄ）前記工程（ｂ）が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する工程と、
を備えることを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、車両の様々な部位が電子的に制御されて駆動する。一般に、車両のユーザ（主にドライバ）の座席の近傍には、このように電子的に制御される部位を駆動する指示を行うための物理的なスイッチが配置される。
【０００３】
車両のユーザは、いずれのスイッチがいずれの部位に対応しているかを把握しておく必要がある。このため、ユーザが車両に不慣れな場合などにおいては、車両の部位とスイッチとの対応関係を把握できず、所望の部位を駆動する指示ができない可能性がある。
【０００４】
このような状況を回避するため、画面に表示されたコマンドボタンに対してユーザがタッチ操作を行うことで、車両の部位を駆動する指示を集中的に行うことができる車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この車両制御装置では、車両の形状を示す車両像が表示されるとともに、該車両像の部位の近傍に当該部位に関連するコマンドボタンが表示される。例えば、車両像のドアの近傍にそのドアをロックする指示を行うためのコマンドボタンが表示される。このような表示手法により、ユーザは、車両の部位とコマンドボタンとの対応関係を把握できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２０２２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のような車両制御装置では、ドア、ウィンドウ、サイドミラーなど、様々な種類の部位を制御対象とすることが要望されている。しかしながら、制御対象とする部位の種類が多くなると、車両制御装置が表示すべきコマンドボタンの数も増加する。一つの画面に表示するコマンドボタンが多くなると、ユーザが、車両の部位とコマンドボタンとの対応関係を把握しにくくなり、コマンドボタンを正しく識別することが難しくなる。その結果、ユーザの操作ミスが発生する可能性が高くなる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザの操作ミスを防止する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両を制御する車両制御装置であって、仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示する表示手段と、ユーザ操作を受け付ける受付手段と、前記受付手段が前記車両像を拡大する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、拡大した前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、拡大した前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記受付手段が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する車両制御手段と、を備えている。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記表示制御手段は、前記受付手段が前記仮想視点を変更する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、変更後の前記仮想視点からみた前記車両の形状を示す前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、変更後の前記車両像が示す前記車両の部位に対応する前記ボタンを前記表示手段に表示させる。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の車両制御装置において、前記表示制御手段は、前記受付手段が前記車両像が示す前記車両の一の部位を選択する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該一の部位に対応する前記ボタンを前記表示手段に表示させる。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置において、前記車両の周辺を撮影して得られた複数の撮影画像を用いて、前記仮想視点からみた前記車両の周辺を示す合成画像を生成する生成手段、をさらに備え、前記表示手段は、前記車両像を含む前記合成画像を表示する。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の車両制御装置において、動作モードを切り替えるモード切替手段、をさらに備え、前記表示制御手段は、前記動作モードが第１モードの場合には前記ボタンを前記表示手段に表示させず、前記動作モードが第２モードの場合には前記ボタンを前記表示手段に表示させる。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の車両制御装置において、前記モード切替手段は、前記受付手段が前記車両像を対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、前記動作モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替える。
【００１４】
また、請求項７の発明は、車両を制御する車両制御装置であって、仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示する表示手段と、ユーザ操作を受け付ける受付手段と、前記受付手段が前記仮想視点を変更する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、変更後の前記仮想視点からみた車両の形状を示す前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、変更後の前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記受付手段が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する車両制御手段と、を備えている。
【００１５】
また、請求項８の発明は、車両を制御する車両制御方法であって、（ａ）仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示手段に表示する工程と、（ｂ）ユーザ操作を受け付ける工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）が前記車両像を拡大する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、拡大した前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、拡大した前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる工程と、（ｄ）前記工程（ｂ）が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する工程と、を備えている。
【００１６】
また、請求項９の発明は、車両を制御する車両制御方法であって、（ａ）仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を表示手段に表示する工程と、（ｂ）ユーザ操作を受け付ける工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）が前記仮想視点を変更する指示の前記ユーザ操作を受け付けた場合に、変更後の前記仮想視点からみた車両の形状を示す前記車両像を前記表示手段に表示させるとともに、変更後の前記車両像が示す前記車両の部位に対応するボタンを前記表示手段に表示させる工程と、（ｄ）前記工程（ｂ）が前記ボタンを対象とした前記ユーザ操作を受け付けた場合に、該ボタンに対応する前記車両の部位を制御する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１ないし６及び請求項８の発明によれば、拡大した車両像が表示され、この車両像が示す車両の部位に対応するボタンが表示手段に表示される。このため、表示手段に表示するボタンの数を減らすことができ、ユーザの操作ミスを防止できる。
【００１８】
また、特に請求項２の発明によれば、様々な視点からみた車両像が表示され、この車両像が示す車両の部位に対応するボタンが表示手段に表示される。このため、表示手段に表示するボタンの数を減らすことができ、ユーザの操作ミスを防止できる。
【００１９】
また、特に請求項３の発明によれば、ユーザが選択した一の部位に対応するボタンが表示手段に表示される。このため、表示手段に表示するボタンの数を減らすことができ、ユーザの操作ミスを防止できる。
【００２０】
また、特に請求項４の発明によれば、仮想視点からみた車両の周辺を示す合成画像が表示される。このため、ユーザは、合成画像によって車両の周辺の様子を確認しながら、車両の部位を制御するための指示を行うことができる。
【００２１】
また、特に請求項５の発明によれば、第１モードの場合にはボタンが表示手段に表示されないため、ユーザはボタンを気にせずに車両の周辺の様子を確認できる。
【００２２】
また、特に請求項６の発明によれば、ユーザは、動作モードを第２モードに切り替える指示を容易に行うことができる。
【００２３】
また、請求項７及び請求項９の発明によれば、様々な視点からみた車両像が表示され、この車両像が示す車両の部位に対応するボタンが表示手段に表示される。このため、表示手段に表示するボタンの数を減らすことができ、ユーザの操作ミスを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、第１の実施の形態の車両制御装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、４つのカメラがそれぞれ撮影する方向を示す図である。
【図３】図３は、合成画像を生成する手法を説明する図である。
【図４】図４は、車両像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、フリック操作を説明する図である。
【図６】図６は、車両像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、車両像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、ピンチ操作を説明する図である。
【図９】図８は、拡大した車両像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、拡大した車両像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、拡大した車両像を含む合成画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、車両制御装置のユーザ操作に係る処理の流れを示す図である。
【図１３】図１３は、ボタン表示処理の流れを示す図である。
【図１４】図１４は、コマンドボタンの表示の例を示す図である。
【図１５】図１５は、コマンドボタンの表示の例を示す図である。
【図１６】図１６は、第３の実施の形態の車両制御装置の構成を示す図である。
【図１７】図１７は、第３の実施の形態の車両制御装置の動作モードの遷移を示す図である。
【図１８】図１８は、動作モードに応じた合成画像の例を示す図である。
【図１９】図１９は、動作モードに応じた合成画像の例を示す図である。
【図２０】図２０は、車両の内部の仮想視点からみた合成画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００２６】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．構成＞
図１は、第１の実施の形態の車両制御装置１０の構成を示す図である。この車両制御装置１０は、車両（本実施の形態では、自動車）において用いられるものであり、ユーザ操作に応答して車両の各種の部位を制御して駆動する機能を有している。車両のユーザ（代表的にはドライバ）は、ドアのロック／アンロック、ウィンドウのオープン／クローズ、サイドミラーの格納／展開など、車両の各種の部位を駆動する指示を、この車両制御装置１０に対して集中的に行うことができる。
【００２７】
また、車両制御装置１０は、車両の外部の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像を表示する機能を有している。この合成画像は、車両の外部の仮想視点からみた車両の形状を示す車両像を含んでいる。ユーザは、車両の周辺の様子（被写体の像）、及び、車両の形状（車両像）を確認しながら、車両の部位を駆動する指示となるユーザ操作を行うことができるようになっている。
【００２８】
図に示すように、車両制御装置１０は、複数のカメラ５、画像処理装置２、表示装置３及び操作ボタン４を主に備えている。複数のカメラ５はそれぞれ、車両の周辺を撮影して撮影画像を取得し、取得した撮影画像を画像処理装置２に入力する。画像処理装置２は、複数の撮影画像を用いて、仮想視点からみた車両の周辺を示す合成画像を生成する。表示装置３は、画像処理装置２で生成された合成画像を表示する。また、操作ボタン４は、ユーザが操作する操作部材である。
【００２９】
複数のカメラ５はそれぞれ、レンズと撮像素子とを備えており、車両の周辺を示す撮影画像を電子的に取得する。複数のカメラ５は、フロントカメラ５Ｆ、リアカメラ５Ｂ、左サイドカメラ５Ｌ、及び、右サイドカメラ５Ｒを含んでいる。これら４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒは、車両９において互いに異なる位置に配置され、車両９の周辺の異なる方向を撮影する。
【００３０】
図２は、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒがそれぞれ撮影する方向を示す図である。フロントカメラ５Ｆは、車両９の前端に設けられ、その光軸５Ｆａは車両９の直進方向に向けられる。リアカメラ５Ｂは、車両９の後端に設けられ、その光軸５Ｂａは車両９の直進方向の逆方向に向けられる。左サイドカメラ５Ｌは左側のサイドミラー９３Ｌに設けられ、その光軸５Ｌａは車両９の左側方に向けられる。また、右サイドカメラ５Ｒは右側のサイドミラー９３Ｒに設けられ、その光軸５Ｒａは車両９の右側方に向けられる。
【００３１】
これらのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各カメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒは１８０度以上の画角αを有している。このため、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒを利用することで、車両９の周囲全体を撮影することが可能である。
【００３２】
図１に戻り、表示装置３は、例えば、液晶などの薄型の表示パネルを備えており、各種の情報や画像を表示する。表示装置３は、ユーザがその画面を視認できるように、車両９のインストルメントパネルなどに配置される。表示装置３は、画像処理装置２と同一のハウジング内に配置されて画像処理装置２と一体化されていてもよく、画像処理装置２とは別体の装置であってもよい。
【００３３】
表示装置３は、その画面に対するユーザのタッチ操作を検出するタッチパネル３１を備えている。タッチパネル３１は、静電容量式となっており、フリック操作やピンチ操作などのマルチタッチ操作を検出することが可能である。
【００３４】
操作ボタン４は、ユーザが押圧して操作する物理的なボタンである。操作ボタン４は、例えば、車両９のステアリングホイールに設けられており、主にドライバが操作できる。
【００３５】
ユーザは、これらのタッチパネル３１及び操作ボタン４を操作することにより、車両制御装置１０に対して各種の指示を行うことができる。ユーザがタッチパネル３１及び操作ボタン４のいずれかに対して操作を行った場合は、そのユーザ操作の内容を示す操作信号が画像処理装置２に入力される。
【００３６】
画像処理装置２は、各種の画像処理が可能な電子装置であり、車両制御装置１０の本体部として機能する。画像処理装置２は、画像取得部２１と、画像生成部２２と、画像出力部２４とを備えている。
【００３７】
画像取得部２１は、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒでそれぞれ得られた撮影画像を取得する。画像取得部２１は、アナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する機能などの画像処理機能を有している。画像取得部２１は、取得した撮影画像に所定の画像処理を行い、処理後の撮影画像を画像生成部２２に入力する。なお、４つのカメラ５Ｆ，５Ｂ，５Ｌ，５Ｒがデジタルの撮影画像を取得する場合は、画像取得部２１がアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換する機能を有していなくてよい。
【００３８】
画像生成部２２は、合成画像を生成するための画像処理を行うハードウェア回路である。画像生成部２２は、４つのカメラ５で取得された４つの撮影画像を合成して、仮想視点からみた車両９の周辺を示す合成画像を生成する。画像生成部２２が合成画像を生成する手法の詳細については後述する。
【００３９】
画像出力部２４は、画像生成部２２で生成された合成画像を表示装置３に出力する。これにより、仮想視点からみた車両９の周辺を示す合成画像が表示装置３に表示される。合成画像は仮想視点からみた車両９の形状を示す車両像を含んでいるため、この車両像も表示装置３に表示される。
【００４０】
また、画像処理装置２は、制御部２０と、操作受付部２５と、信号通信部２６と、記憶部２７とをさらに備えている。制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたマイクロコンピュータであり、画像処理装置２の全体を統括的に制御する。
【００４１】
操作受付部２５は、ユーザが操作を行った場合にタッチパネル３１及び操作ボタン４から出力される操作信号を受信する。操作受付部２５は、このように操作信号を受信することにより、ユーザ操作を受け付ける。操作受付部２５は、受信した操作信号を制御部２０に入力する。
【００４２】
信号通信部２６は、ＣＡＮなどの車載ネットワーク８に接続され、車両９に設けられる他の電子装置との間で信号の送受信を行う。車載ネットワーク８には、ライト制御装置８１、ミラー制御装置８２、ワイパー制御装置８３、ドアロック制御装置８４及びウィンドウ制御装置８５などの電子装置が接続されている。
【００４３】
ライト制御装置８１は、車両９のヘッドライト（前照灯）などの灯火装置の点灯／滅灯を制御する。ライト制御装置８１は、灯火装置の点灯／滅灯の状態を示す状態信号を、車両制御装置１０に送信する。また、ライト制御装置８１は、車両制御装置１０からユーザ操作に応じた指示信号を受信した場合は、その指示信号に応答して任意の灯火装置を点灯または滅灯させる。
【００４４】
ミラー制御装置８２は、車両９のサイドミラーの格納／展開を制御する。ミラー制御装置８２は、サイドミラーの格納／展開の状態を示す状態信号を、車両制御装置１０に送信する。また、ミラー制御装置８２は、車両制御装置１０からユーザ操作に応じた指示信号を受信した場合は、その指示信号に応じてサイドミラーを格納または展開させる。
【００４５】
ワイパー制御装置８３は、車両９のワイパーのオン／オフを制御する。ワイパー制御装置８３は、ワイパーのオン／オフの状態を示す状態信号を、車両制御装置１０に入力する。また、ワイパー制御装置８３は、車両制御装置１０からユーザ操作に応じた指示信号を受信した場合は、その指示信号に応じて任意のワイパーをオンまたはオフさせる。
【００４６】
ドアロック制御装置８４は、車両９のドアのロック／アンロックを制御する。ドアロック制御装置８４は、ドアのロック／アンロックの状態を示す状態信号を、車両制御装置１０に入力する。また、ドアロック制御装置８４は、車両制御装置１０からユーザ操作に応じた指示信号を受信した場合は、その指示信号に応じて任意のドアをロックまたはアンロックさせる。
【００４７】
ウィンドウ制御装置８５は、車両９のウィンドウのオープン／クローズを制御する。ウィンドウ制御装置８５は、ウィンドウのオープン／クローズの状態を示す状態信号を、車両制御装置１０に入力する。また、ウィンドウ制御装置８５は、車両制御装置１０からユーザ操作に応じた指示信号を受信した場合は、その指示信号に応じて任意のウィンドウをオープンまたはクローズさせる。
【００４８】
記憶部２７は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部２７は、ファームウェアとしてのプログラム２７ａや、画像生成部２２が合成画像を生成するために用いる各種のデータを記憶する。このような合成画像の生成に用いるデータとして、車両制御装置１０が搭載される車両９の形状を示す車両データ２７ｂが含まれる。
【００４９】
制御部２０の各種の機能は、記憶部２７に記憶されたプログラム２７ａに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。図中に示す表示制御部２０ａ及び車両制御部２０ｂは、プログラム２７ａに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される制御部２０の機能の一部である。
【００５０】
表示制御部２０ａは、画像生成部２２及び画像出力部２４を制御して、各種の合成画像を表示装置３に表示させる。表示制御部２０ａは、例えば、ユーザ操作に応じて合成画像の拡大率を設定し、その拡大率に応じたサイズの被写体の像及び車両像を含む合成画像を表示装置３に表示させる。また、表示制御部２０ａは、車両の部位を駆動する指示を行うためのコマンドボタンも表示装置３に表示させる。
【００５１】
また、車両制御部２０ｂは、コマンドボタンを対象としたユーザ操作に応じて車両９の部位を制御する。車両制御部２０ｂは、信号通信部２６を介して、車両９の部位を駆動させるための指示信号を、ライト制御装置８１、ミラー制御装置８２、ワイパー制御装置８３、ドアロック制御装置８４及びウィンドウ制御装置８５などの電子装置に送信する。これにより、灯火装置、サイドミラー、ワイパー、ドア及びウィンドウなどの車両９の各部位がユーザ操作に応じて駆動する。
【００５２】
＜１−２．合成画像の生成＞
次に、画像生成部２２が、仮想視点からみた車両９の周辺の様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図３は、画像生成部２２が合成画像を生成する手法を説明する図である。
【００５３】
フロントカメラ５Ｆ、リアカメラ５Ｂ、左サイドカメラ５Ｌ、及び、右サイドカメラ５Ｒのそれぞれで撮影が行われると、車両９の前方、後方、左側方及び右側方をそれぞれ示す４つの撮影画像ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，ＳＲが取得される。これら４つの撮影画像ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，ＳＲには、車両９の全周囲のデータ（被写体の像）が含まれている。
【００５４】
画像生成部２２は、まず、これら４つの撮影画像ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，ＳＲに含まれるデータ（被写体の像）を、仮想的な三次元空間に設定される立体的な曲面である仮想面ＴＳに貼付（投影）する。
【００５５】
仮想面ＴＳは、車両９の周辺の領域に相当する面である。仮想面ＴＳは、例えば、略半球状（お椀形状）をしており、その中心領域（お椀の底部分）は車両９の位置となる車両領域Ｒ０として定められている。画像生成部２２は、仮想面ＴＳのうち車両領域Ｒ０の外側の領域に撮影画像のデータを貼付する。
【００５６】
仮想面ＴＳは、メッシュ状に多数の区画に区分される。仮想面ＴＳを構成する各区画は、３または４の頂点を有する多角形となっている。各区画は、４つの撮影画像ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，ＳＲのいずれかの領域と対応付けられる。画像生成部２２は、４つの撮影画像ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，ＳＲの各領域のデータを、その領域に対応する仮想面ＴＳの区画にテクスチャとして貼付する。撮影画像中の領域と、そのデータを貼付すべき仮想面ＴＳの区画とは、記憶部２７に予め記憶されたデータによって対応付けられる。
【００５７】
画像生成部２２は、仮想面ＴＳにおいて車両９の前方に相当する前方部分の区画に、フロントカメラ５Ｆの撮影画像ＳＦのデータを貼付する。また、画像生成部２２は、仮想面ＴＳにおいて車両９の後方に相当する後方部分の区画に、リアカメラ５Ｂの撮影画像ＳＢのデータを貼付する。さらに、画像生成部２２は、仮想面ＴＳにおいて車両９の左側方に相当する左側方部分の区画に左サイドカメラ５Ｌの撮影画像ＳＬのデータを貼付し、仮想面ＴＳにおいて車両９の右側方に相当する右側方部分の区画に右サイドカメラ５Ｒの撮影画像ＳＲのデータを貼付する。
【００５８】
このように仮想面ＴＳに撮影画像のデータを貼付すると、次に、画像生成部２２は、記憶部２７に予め記憶された車両データ２７ｂを用いて、車両９の三次元形状を示す車両モデルを仮想的に構成する。この車両モデルは、仮想面ＴＳが設定される三次元空間における車両９の位置である車両領域Ｒ０に配置される。
【００５９】
次に、画像生成部２２は、表示制御部２０ａの制御により、仮想面ＴＳが設定される三次元空間に対して仮想視点ＶＰを設定する。この仮想視点ＶＰは、位置と視線の向きとで規定される。画像生成部２２は、三次元空間の任意の位置に、任意の視線の向きで仮想視点ＶＰを設定できる。
【００６０】
次に、画像生成部２２は、設定した仮想視点ＶＰに応じて仮想面ＴＳの一部の領域を切り出して合成画像を生成する。すなわち、画像生成部２２は、仮想面ＴＳのうち、仮想視点ＶＰからみて特定の視野角に含まれる領域に貼付されたデータ（被写体の像）を合成画像として切り出す。これにより、画像生成部２２は、仮想視点ＶＰからみた車両９の周辺の様子（被写体の像）を示す合成画像ＣＰを生成する。
【００６１】
また、画像生成部２２は、仮想視点ＶＰに応じて車両モデルに関してレンダリングを行い、その結果となる車両像９０を合成画像ＣＰに対して重畳する。したがって、合成画像ＣＰは、仮想視点ＶＰからみた車両９の形状を示す車両像９０を含み、仮想視点ＶＰからみた車両９の周辺の様子と車両９の形状とを併せて示すことになる。
【００６２】
例えば図３に示すように、位置を車両９の直上とし視線を車両９の中心に向けた仮想視点ＶＰａを設定した場合には、車両９の直上からみた車両９の周辺の様子と車両９の形状とを示す合成画像（俯瞰画像）ＣＰａを生成できる。また、位置を車両９の左後方とし視線を車両９の中心に向けた仮想視点ＶＰｂを設定した場合には、車両９の左後方からみた車両９の周辺の様子と車両９の形状とを示す合成画像ＣＰｂを生成できる。本実施の形態では、表示制御部２０ａは、仮想視点ＶＰの位置に関わらず仮想視点ＶＰの視線を車両９の中心に向けるように、画像生成部２２を制御する。
【００６３】
画像生成部２２は、合成画像ＣＰを切り出す際の視野角を、その時点の拡大率に応じて設定する。これにより、画像生成部２２は、合成画像ＣＰに含まれる被写体の像のサイズを、その時点の拡大率に応じて調整（拡大あるいは縮小）する。また、画像生成部２２は、合成画像ＣＰに重畳する車両像９０のサイズも、その時点の拡大率に応じて調整（拡大あるいは縮小）する。このため、画像生成部２２が生成する合成画像ＣＰは、その時点の拡大率に応じたサイズの被写体の像及び車両像９０を含むことになる。このような拡大率は、表示制御部２０ａによりユーザ操作に応じて変更される。
【００６４】
＜１−３．ユーザ操作＞
車両制御装置１０の機能は、例えば、ユーザが操作ボタン４を操作した場合に有効化される。車両制御装置１０の機能が有効化されると、画像生成部２２が生成した合成画像ＣＰが表示装置３に表示される。ユーザは、このような合成画像ＣＰに対して重畳して表示されるコマンドボタンを対象としてタッチ操作を行うことで、車両９の部位を駆動するための指示を行うことができる。
【００６５】
ただし、車両制御装置１０の機能が有効化された時点の初期状態では、このようなコマンドボタンは表示されない。初期状態では、図４に示すように、車両９の直上からみた車両９の周囲の様子、及び、車両９の全体の形状を示す合成画像ＣＰが生成され、表示装置３に表示される。
【００６６】
このように表示装置３に合成画像ＣＰが表示されている場合に、図５に示すように、ユーザは、表示装置３の画面に対してフリック操作を行うことができる。フリック操作は、ユーザが指Ｆで画面に触れた後に、その指Ｆを一方向にはらうように動かす操作である。
【００６７】
フリック操作は、仮想視点ＶＰの位置を変更する指示のユーザ操作となる。ユーザがフリック操作を行った場合は、操作受付部２５がそのフリック操作を受け付ける。そして、表示制御部２０ａが、フリック操作の方向とは逆方向に仮想視点ＶＰの位置を移動する。
【００６８】
例えば、図４に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、図５に示すようにユーザが合成画像ＣＰの上側へ向けてフリック操作を行った場合には、表示制御部２０ａは、仮想視点ＶＰの位置を合成画像ＣＰの下側となる方向（この場合は、車両９の後方）へ移動する。これにより、図６に示すように、変更後の仮想視点ＶＰ（車両９の後方）からみた車両９の周囲の様子を示す合成画像ＣＰが生成され、表示装置３に表示される。この合成画像ＣＰは、変更後の仮想視点ＶＰ（車両９の後方）からみた車両９の形状を示す車両像９０を含んでいる。
【００６９】
また、図６に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、ユーザが合成画像ＣＰの左側へ向けてフリック操作を行ったときには、表示制御部２０ａは、仮想視点ＶＰの位置を合成画像ＣＰの右側となる方向（この場合は、車両９の右方）へ移動する。これにより、図７に示すように、変更後の仮想視点ＶＰ（車両９の右方）からみた車両９の周囲の様子を示す合成画像ＣＰが生成され、表示装置３に表示される。この合成画像ＣＰは、変更後の仮想視点ＶＰ（車両９の右方）からみた車両９の形状を示す車両像９０を含んでいる。
【００７０】
このように、ユーザのフリック操作に応答して仮想視点ＶＰの位置が変更されるため、ユーザは所望の視点から車両９の周囲の様子、及び、車両９の形状を確認できる。
【００７１】
また、表示装置３に合成画像ＣＰが表示されている場合には、ユーザは、フリック操作に加えて、図８に示すように表示装置３の画面に対してピンチ操作（ピンチアウト操作及びピンチイン操作）も行うことができる。ピンチ操作は、ユーザが２本の指Ｆで画面に触れた後に、それらの指Ｆの間隔を変更する操作である。ピンチアウト操作は指Ｆの間隔を広げる操作であり、ピンチイン操作は指Ｆの間隔を狭める操作である。
【００７２】
ピンチ操作は、合成画像ＣＰの拡大率を変更する指示のユーザ操作となる。すなわち、ピンチアウト操作は、合成画像ＣＰに含まれる被写体の像及び車両像９０を拡大する指示のユーザ操作となる。一方、ピンチイン操作は、合成画像ＣＰに含まれる被写体の像及び車両像９０を縮小する指示のユーザ操作となる。
【００７３】
ユーザがピンチ操作を行った場合は、操作受付部２５がそのピンチ操作を受け付ける。そして、表示制御部２０ａは、ピンチアウト操作がなされた場合は指Ｆの移動量に応じて拡大率を増加させ、ピンチイン操作がなされた場合は指Ｆの移動量に応じて拡大率を減少させる。これにより、合成画像ＣＰに含まれる被写体の像及び車両像９０が拡大または縮小される。また、ピンチアウト操作がなされた場合は、指Ｆが最初に触れた位置を中心に、合成画像ＣＰに含まれる被写体の像及び車両像９０が拡大される。
【００７４】
例えば、図４に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、図８に示すようにユーザがピンチアウト操作を行った場合には、表示制御部２０ａが拡大率を増加させる。これにより、図９に示すように、指Ｆが最初に触れた車両像９０の前方付近を中心に、被写体の像及び車両像９０を拡大して示す合成画像ＣＰが生成され、表示装置３に表示される。
【００７５】
また、表示制御部２０ａは、変更後の拡大率が所定の閾値を超える場合は、図９に示すように、コマンドボタン６２を表示装置３に表示させる。このようなコマンドボタン６２はそれぞれ車両９の部位に対応しており、このコマンドボタン６２を対象にユーザがタッチ操作を行うことで当該部位を駆動する指示を行うことができる。表示制御部２０ａは、拡大した車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３に表示させる。
【００７６】
合成画像ＣＰにおいては、車両制御装置１０の制御対象となる車両９の部位（車両制御装置１０が制御可能な部位）のうち、拡大した車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）が特定される。そして、その特定された車両９の部位が制御対象となる部位としてフレーム６１で囲まれて強調されるとともに、当該部位に関連するコマンドボタン６２が表示される。したがって、車両制御装置１０の制御対象となる部位であっても、車両像９０が示さない部位（合成画像ＣＰに含まれない部位）については、コマンドボタン６２は表示されない。コマンドボタン６２は、車両像９０の対応する部位の近傍に重畳して表示される。
【００７７】
図９の例では、車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）であるヘッドライト、フロントガラス及びサイドミラーが、制御対象となる部位としてフレーム６１で囲まれている。そして、ヘッドライトの近傍に、ヘッドライトを点灯する指示を行うためのコマンドボタン６２が表示されている。また、フロントガラスの近傍にフロントガラスのワイパーをオンする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示され、サイドミラーの近傍にサイドミラーを格納する指示を行うためのコマンドボタン６２が表示される。
【００７８】
図９に示すようにコマンドボタンが６２が表示されている場合に、ユーザがコマンドボタン６２を対象としたタッチ操作を行なった場合は、操作受付部２５がこのユーザ操作を受け付ける。そして、車両制御部２０ｂが、対象としたコマンドボタン６２に対応する車両９の部位を制御する。
【００７９】
例えば、ユーザが図９に示すヘッドライトの近傍のコマンドボタン６２を対象にタッチ操作を行なった場合は、車両制御部２０ｂはヘッドライトを点灯させるための指示信号をライト制御装置８１に送信する。これにより、ライト制御装置８１が、この指示信号に応答してヘッドライトを点灯することになる。
【００８０】
コマンドボタン６２に関連付けられる指示は、状態信号が示す当該コマンドボタン６２に対応する部位のその時点の状態が反映される。例えば、ヘッドライトが滅灯の状態の場合は、ヘッドライトを点灯する指示を行うためのコマンドボタン６２が表示される。逆に、ヘッドライトが点灯の状態の場合は、ヘッドライトを滅灯する指示を行うためのコマンドボタン６２が表示される。
【００８１】
このように車両像９０を拡大する指示のユーザ操作がなされると、表示制御部２０ａは、拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰを表示装置３に表示させる。そして、表示制御部２０ａは、拡大した車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみを表示装置３に表示させ、拡大した車両像９０が示さない車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示させない。このため、車両９において制御対象となる全ての部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３の一つの画面に表示する場合と比較して、一つの画面に表示するコマンドボタン６２の数を減らすことができる。したがって、ユーザは、車両９の部位とコマンドボタン６２との対応関係を容易に把握できるため、ユーザの操作ミスを防止できる。
【００８２】
また、図９に示すように、拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰが表示装置３に表示されている場合にも、ユーザが表示装置３の画面に対してフリック操作を行ったときには、仮想視点ＶＰの位置が変更される。
【００８３】
この場合においては、表示制御部２０ａは、合成画像ＣＰの拡大率を維持しつつ、変更後の仮想視点ＶＰからみた車両９の形状を示す車両像９０を含む合成画像ＣＰを表示装置３に表示させる。そして、表示制御部２０ａは、変更後の仮想視点ＶＰからみた車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみを表示装置３に表示させる。
【００８４】
例えば、図９に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、ユーザが合成画像ＣＰの上側へ向けてフリック操作を行った場合には、表示制御部２０ａは、拡大率を維持しつつ、仮想視点ＶＰの位置を合成画像ＣＰの下側となる方向（この場合は、車両９の後方）へ移動する。これにより、図１０に示すように、車両９の後方からみた車両９の形状を示す車両像９０を含む合成画像ＣＰが生成され、表示装置３に表示される。
【００８５】
図１０の例の場合は、車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）であるリアガラス及びリアドアが、制御対象となる部位としてフレーム６１で囲まれている。そして、これらの部位の近傍にそれぞれコマンドボタン６２が表示されている。すなわち、リアガラスの近傍にリアガラスのワイパーをオンする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示され、リアドアの近傍にリアドアをアンロックする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示されている。なお、図１０と同様の合成画像ＣＰは、図６に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、ユーザがピンチアウト操作を行ったときにも表示装置３に表示させることができる。
【００８６】
また、図１０に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、ユーザが合成画像ＣＰの左側へ向けてフリック操作を行ったときには、表示制御部２０ａは、拡大率を維持しつつ、仮想視点ＶＰの位置を合成画像ＣＰの右側となる方向（この場合は、車両９の右方）へ移動する。これにより、図１１に示すように、車両９の右方からみた車両９の形状を示す車両像９０を含む合成画像ＣＰが生成され、表示装置３に表示される。
【００８７】
図１１の例の場合は、車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）であるフロントガラス、サイドミラー、フロントウィンドウ及びフロントドアが、制御対象となる部位としてフレーム６１で囲まれている。そして、これらの部位の近傍にそれぞれコマンドボタン６２が表示される。すなわち、フロントガラスの近傍にフロントガラスのワイパーをオンする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示され、サイドミラーの近傍にサイドミラーを格納する指示を行うためのコマンドボタン６２が表示される。また、フロントウィンドウの近傍にフロントウィンドウをオープンする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示され、フロントドアの近傍にフロントドアをアンロックする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示される。なお、図１１と同様の合成画像ＣＰは、図７に示す合成画像ＣＰが表示されている場合に、ユーザがピンチアウト操作を行ったときにも表示装置３に表示させることができる。
【００８８】
このように仮想視点を変更する指示のユーザ操作がなされると、表示制御部２０ａは、仮想視点ＶＰの位置を変更し、変更後の仮想視点ＶＰからみた車両９の形状を示す車両像９０を表示装置３に表示させる。そして、表示制御部２０ａは、変更後の車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみを表示装置３に表示させ、変更後の車両像９０が示さない車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示させない。このため、車両９において制御対象となる全ての部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３の一つの画面に表示する場合と比較して、一つの画面に表示するコマンドボタン６２の数を減らすことができる。したがって、ユーザは、車両９の部位とコマンドボタン６２との対応関係を容易に把握できるため、ユーザの操作ミスを防止することができる。
【００８９】
また、表示装置３においては、仮想視点ＶＰからみた車両９の周辺の様子を示す合成画像ＣＰに含まれて車両像９０が表示される。ユーザが車両９の部位を駆動する指示を行う場合においては、車両９の周辺にあまり注意を向けなくなる傾向がある。これに対して、このように合成画像ＣＰを表示することで、ユーザは合成画像ＣＰを利用して車両９の周辺の様子を確認しながら、車両９の部位を駆動する指示を行うことができる。このため、例えば、自分の車両９に他の車両が接近している場合には、ユーザは車両９の後部座席の乗員と接近中の車両との接触を避けるために、車両９のリアドアをアンロックしないなどの判断を行うことができる。
【００９０】
＜１−４．処理の流れ＞
図１２は、車両制御装置１０のユーザ操作に係る処理の流れを示す図である。車両制御装置１０の機能が有効化されると図１２に示す処理が実行される。また、この図１２に示す処理と並行して、画像生成部２２が車両像９０を含む合成画像ＣＰを生成し、表示装置３がその合成画像ＣＰを表示する処理が、所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で繰り返される。これにより、仮想視点ＶＰからみた車両９の周辺の様子及び車両９の形状をリアルタイムに示す合成画像ＣＰが表示装置３に表示されることになる。
【００９１】
以下、図１２に示すユーザ操作に係る処理の流れについて説明する。この処理では、制御部２０が、操作受付部２５がユーザ操作を受け付けたか否かを監視する。そして、ユーザ操作を受け付けた場合は、制御部２０が、ピンチ操作、フリック操作、及び、コマンドボタン６２を対象としたタッチ操作のいずれを操作受付部２５が受け付けたかを判定する（ステップＳ１１，Ｓ１４，Ｓ１７）。
【００９２】
操作受付部２５が合成画像ＣＰの拡大率を変更する指示のユーザ操作であるピンチ操作を受け付けた場合は（ステップＳ１１にてＹｅｓ）、表示制御部２０ａが拡大率を変更する（ステップＳ１２）。これにより以降、変更後の拡大率に応じたサイズの被写体の像及び車両像９０を含む合成画像ＣＰが生成されて、表示装置３に表示される。操作受付部２５がピンチアウト操作を受け付けた場合は、拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰが表示装置３に表示される。
【００９３】
次に、表示制御部２０ａが、車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３に表示させるためのボタン表示処理を行う（ステップＳ１３）。
【００９４】
図１３は、このボタン表示処理の流れを示す図である。まず、表示制御部２０ａは、変更後の拡大率が所定の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２１）。変更後の拡大率が閾値を超えない場合は（ステップＳ２１にてＮｏ）、表示制御部２０ａは、コマンドボタン６２を非表示とする（ステップＳ２４）。
【００９５】
一方、変更後の拡大率が閾値を超える場合は（ステップＳ２１にてＹｅｓ）、表示制御部２０ａは、仮想視点ＶＰと拡大率とに基づいて、車両制御装置１０の制御対象となる部位のうち、車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）を特定する（ステップＳ２２）。
【００９６】
そして、表示制御部２０ａは、特定した部位に対応するフレーム６１及びコマンドボタン６２を合成画像ＣＰに重畳して表示させる（ステップＳ２３）。これにより、操作受付部２５がピンチアウト操作を受け付けた場合は、拡大した車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみが表示装置３に表示される。なお、ステップＳ２２で特定された部位が一つもない場合は、コマンドボタン６２は表示されない。
【００９７】
図１２に戻り、操作受付部２５が仮想視点ＶＰの位置を変更する指示のユーザ操作であるフリック操作を受け付けた場合は（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、表示制御部２０ａが仮想視点ＶＰの位置を変更する（ステップＳ１５）。これにより以降、変更後の仮想視点ＶＰからみた車両９の形状を示す車両像９０を含む合成画像ＣＰが生成されて、表示装置３に表示される。
【００９８】
次に、表示制御部２０ａが、車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３に表示させるためのボタン表示処理を行う（ステップＳ１６）。この場合も図１３に示すボタン表示処理が行われる。
【００９９】
まず、表示制御部２０ａは、その時点の拡大率が所定の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２１）。拡大率が閾値を超えない場合は（ステップＳ２１にてＮｏ）、表示制御部２０ａは、コマンドボタン６２を非表示とする（ステップＳ２４）。なお、拡大率との比較に用いる閾値は、変更後の仮想視点ＶＰの位置に応じて変更してもよい。
【０１００】
一方、拡大率が閾値を超える場合は（ステップＳ２１にてＹｅｓ）、表示制御部２０ａは、変更後の仮想視点ＶＰと拡大率とに基づいて、車両制御装置１０の制御対象となる部位のうち、車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）を特定する（ステップＳ２２）。
【０１０１】
そして、表示制御部２０ａは、特定した部位に対応するフレーム６１及びコマンドボタン６２を合成画像ＣＰに重畳して表示させる（ステップＳ２３）。これにより、操作受付部２５がフリック操作を受け付けた場合は、変更後の仮想視点ＶＰからみた車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみが表示装置３に表示される。なお、ステップＳ２２で特定された部位が一つもない場合は、コマンドボタン６２は表示されない。
【０１０２】
図１２に戻り、操作受付部２５がコマンドボタン６２を対象としたタッチ操作を受け付けた場合は（ステップＳ１７にてＹｅｓ）、車両制御部２０ｂが当該コマンドボタン６２に対応する車両９の部位を制御する（ステップＳ１８）。車両制御部２０ｂは、ライト制御装置８１、ミラー制御装置８２、ワイパー制御装置８３、ドアロック制御装置８４及びウィンドウ制御装置８５などの電子装置に信号通信部２６を介して指示信号を送信することで、車両９の部位を駆動させる。
【０１０３】
以上のように本実施の形態の車両制御装置１０では、表示装置３が仮想視点ＶＰからみた車両９の形状を示す車両像９０を表示するとともに、操作受付部２５がユーザ操作を受け付ける。そして、表示制御部２０ａは、操作受付部２５が車両像９０を拡大する指示のユーザ操作を受け付けた場合に、拡大した車両像９０を表示装置３に表示させる。これとともに、表示制御部２０ａは、拡大した車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３に表示させる。車両制御部２０ｂは、操作受付部２５がコマンドボタン６２を対象としたユーザ操作を受け付けた場合に、該コマンドボタン６２に対応する車両９の部位を制御する。
【０１０４】
したがって、拡大した車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみが表示装置３に表示される。このため、表示装置３に表示するコマンドボタン６２の数を減らすことができることから、ユーザの操作ミスを防止できる。
【０１０５】
また、表示制御部２０ａは、操作受付部２５が仮想視点ＶＰを変更する指示のユーザ操作を受け付けた場合に、変更後の仮想視点ＶＰからみた車両９の形状を示す車両像９０を表示装置３に表示させる。これとともに、表示制御部２０ａは、変更後の車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３に表示させる。
【０１０６】
したがって、ユーザの所望の様々な視点からみた車両像９０が表示され、その車両像９０が示す車両９の部位に対応するコマンドボタン６２のみが表示装置３に表示される。このため、表示装置３に表示するコマンドボタン６２の数を減らすことができることから、ユーザの操作ミスを防止できる。
【０１０７】
また、車両制御装置１０では、画像生成部２２が、車両９の周辺を撮影して得られた複数の撮影画像を用いて、仮想視点ＶＰからみた車両９の周辺を示す合成画像ＣＰを生成する。そして、表示装置３は、車両像９０を含む合成画像ＣＰを表示する。したがって、ユーザは、合成画像ＣＰによって車両９の周辺の様子を確認しながら、車両９の部位を制御するための指示を行うことができる。
【０１０８】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の車両制御装置１０の構成及び動作は、第１の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１０９】
第１の実施の形態では、拡大率が所定の閾値を超える場合に、車両制御装置１０の制御対象となり、かつ、車両像９０が示す全ての部位に関するコマンドボタン６２が表示されていた。これに対して、第２の実施の形態では、車両制御装置１０の制御対象となり、かつ、車両像９０が示す部位から選択される一の部位に関するコマンドボタン６２のみが表示される。
【０１１０】
本実施の形態では、表示制御部２０ａは、拡大率が所定の閾値を超える場合であっても、まず、コマンドボタン６２を含まない合成画像ＣＰを表示装置３に表示させる。この合成画像ＣＰにおいては、車両制御装置１０の制御対象となる部位のうち、車両像９０が示す部位（合成画像ＣＰに含まれる部位）がフレーム６１で囲まれて強調される。
【０１１１】
ユーザは、タッチ操作を行うことで、フレーム６１で強調された部位のうちの一の部位を選択する指示を行うことができる。ユーザが、フレーム６１で強調された部位のいずれかにタッチ操作を行なった場合は、操作受付部２５がこのユーザ操作を受け付ける。そして、車両制御部２０ｂが、タッチ操作の対象となった一の部位を選択し、当該部位に対応するコマンドボタン６２のみを表示装置３に表示させる。
【０１１２】
例えば、図１４に示すように、車両９の直上からみた拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰが表示される場合を想定する。図１４の上部に示すように、まず、いずれのコマンドボタン６２も表示されずに、車両像９０が示す部位であるヘッドライト、フロントガラス及びサイドミラーが、制御対象となる部位としてフレーム６１で強調される。そして、フロントガラスを対象にユーザがタッチ操作を行なったときは、図１４の下部に示すように、フロントガラスに対応するコマンドボタン６２のみが表示装置３に表示される。ユーザは、このコマンドボタン６２を対象にしてさらにタッチ操作を行うことで、フロントガラスのワイパーをオンする指示を行うことができる。
【０１１３】
また、例えば、図１５に示すように、車両９の右方からみた拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰが表示される場合を想定する。図１５の上部に示すように、まず、いずれのコマンドボタン６２も表示されずに、車両像９０が示す部位であるフロントガラス、サイドミラー、フロントウィンドウ及びフロントドアが、制御対象となる部位としてフレーム６１で強調される。そして、フロントドアを対象にユーザがタッチ操作を行なったときは、図１５の下部に示すように、フロントドアに対応するコマンドボタン６２のみが表示装置３に表示される。ユーザは、このコマンドボタン６２を対象にしてさらにタッチ操作を行うことで、フロントドアをアンロックするための指示を行うことができる。
【０１１４】
以上のように、第２の実施の形態においては、操作受付部２５が車両像９０が示す車両９の一の部位を選択する指示のユーザ操作を受け付けた場合に、表示制御部２０ａがその一の部位に対応するコマンドボタン６２を表示装置３に表示させる。このため、表示装置３に表示するコマンドボタン６２の数を大幅に減らすことができることから、ユーザの操作ミスを有効に防止できる。
【０１１５】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態の車両制御装置１０の構成及び動作は、第１の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１６】
第３の実施の形態の車両制御装置１０は、動作モードとして車両制御モードと周囲確認モードとを備えている。車両制御モードは、第１の実施の形態と同様に、ユーザが車両９の部位を駆動させるための動作モードである。これに対して、周囲確認モードは、ユーザが車両９の周辺の様子を確認するための動作モードである。
【０１１７】
図１６は、第３の実施の形態の車両制御装置１０の構成を示す図である。第３の実施の形態の車両制御装置１０は、図１に示す第１の実施の形態の構成に加えて、モード切替部２０ｃを備えている。モード切替部２０ｃは、プログラム２７ａに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される制御部２０の機能の一部である。モード切替部２０ｃは、ユーザ操作に応じて車両制御装置１０の動作モードを切り替える。
【０１１８】
図１７は、車両制御装置１０の動作モードの遷移を示す図である。本実施の形態では、車両制御装置１０の機能が有効化されると、まず、モード切替部２０ｃが、動作モードを周囲確認モードＭ１にする。
【０１１９】
この周囲確認モードＭ１の場合においては、仮想視点ＶＰからみた車両９の周辺の様子及び車両９の形状を示す合成画像ＣＰが表示装置３に表示される。周囲確認モードＭ１の場合においても、ユーザは、フリック操作によって仮想視点ＶＰの位置を変更でき、ピンチ操作によって拡大率を変更できる。したがって、ユーザは、任意の視点からみた任意のサイズの被写体の像及び車両像９０を確認することができる。
【０１２０】
ただし、周囲確認モードＭ１の場合においては、表示制御部２０ａは、拡大率が所定の閾値を超えるときであっても、フレーム６１及びコマンドボタン６２を表示装置３を表示させない。このため、ユーザは、フレーム６１及びコマンドボタン６２を気にせずに、車両９の周辺の様子を十分に確認することができる。
【０１２１】
また、周囲確認モードＭ１の場合において、ユーザは、合成画像ＣＰに含まれる車両像９０を対象にタッチ操作を行うことができる。ユーザが、車両像９０を対象にタッチ操作を行なったときは、操作受付部２５がこのユーザ操作を受け付ける。そして、モード切替部２０ｃが、動作モードを周囲確認モードＭ１から車両制御モードＭ２に切り替える。
【０１２２】
この車両制御モードＭ２の場合においては、車両制御装置１０は、第１の実施の形態と同様の処理を実行する。このため、車両制御モードＭ２の場合においては、表示制御部２０ａは、拡大率が所定の閾値を超えるときに、フレーム６１及びコマンドボタン６２を表示装置３に表示させる。したがって、ユーザは、コマンドボタン６２を対象にしてタッチ操作を行うことで、車両９の部位を駆動する指示を行うことができる。
【０１２３】
例えば、図１８に示すように、車両９の直上からみた拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰが表示される場合を想定する。図１８の上部に示すように、周囲確認モードＭ１の場合においては、フレーム６１及びコマンドボタン６２が表示されない。したがって、ユーザは、フレーム６１及びコマンドボタン６２に邪魔されずに、車両９の周辺の様子を確認することができる。そして、車両像９０を対象にユーザがタッチ操作を行なったときは、モード切替部２０ｃが、動作モードを周囲確認モードＭ１から車両制御モードＭ２に切り替える。これにより、図１８の下部に示すように、フレーム６１及びコマンドボタン６２が表示装置３に表示される。
【０１２４】
また、例えば、図１９に示すように、車両９の右方からみた拡大した車両像９０を含む合成画像ＣＰが表示される場合を想定する。図１９の上部に示すように、周囲確認モードＭ１の場合においては、フレーム６１及びコマンドボタン６２が表示されない。したがって、ユーザは、フレーム６１及びコマンドボタン６２に邪魔されずに、車両９の周辺の様子を確認することができる。そして、車両像９０を対象にユーザがタッチ操作を行なったときは、モード切替部２０ｃが、動作モードを周囲確認モードＭ１から車両制御モードＭ２に切り替える。これにより、図１９の下部に示すように、フレーム６１及びコマンドボタン６２が表示装置３に表示される。
【０１２５】
なお、車両制御モードＭ２の場合において、例えば、ユーザが操作ボタン４を操作すると、モード切替部２０ｃが、動作モードを車両制御モードＭ２から周囲確認モードＭ１に戻すことになる（図１７参照。）。
【０１２６】
以上のように、第３の実施の形態においては、表示制御部２０ａは、動作モードが周囲確認モードＭ１の場合にはフレーム６１及びコマンドボタン６２を表示装置３に表示させない。このため、ユーザは、フレーム６１及びコマンドボタン６２を気にせずに車両９の周辺の様子を十分に確認できる。
【０１２７】
また、モード切替部２０ｃは、操作受付部２５が車両像９０を対象としたユーザ操作を受け付けた場合に、動作モードを周囲確認モードＭ１から車両制御モードＭ２に切り替える。したがって、ユーザは、動作モードを周囲確認モードＭ１から車両制御モードＭ２に切り替える指示を容易に行うことができる。このため、ユーザは、車両９の周辺の様子を十分に確認した後に、スムーズに車両９の部位を駆動する指示を行うことができる。
【０１２８】
＜４．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１２９】
上記実施の形態では、仮想視点ＶＰの位置は車両９の外部に設定されていた。これに対して、拡大率を大きく増加させた場合などにおいて、仮想視点ＶＰの位置を車両９の車室内に設定できるようになっていてもよい。この場合は、ユーザが車両９の車室内の部位を制御する指示を行うことができる。
【０１３０】
図２０は、仮想視点ＶＰの位置を車両９の内部に設定した場合の合成画像ＣＰの例を示している。この合成画像ＣＰにおいては、車両９の内装を示す車両像９０が含まれている。また、車両像９０が示すルームライト及びエアコンが、車両制御装置１０の制御対象となる部位としてフレーム６１で囲まれている。そして、ルームライトの近傍にルームライトを点灯する指示を行うためのコマンドボタン６２が表示され、エアコンの近傍にエアコンをオンする指示を行うためのコマンドボタン６２が表示される。ユーザは、これらのコマンドボタン６２を対象にタッチ操作を行なうことで、車両９の車室内の部位を駆動する指示を行うことができる。
【０１３１】
また、上記実施の形態では、ユーザが車両９の部位を駆動する指示を行うためのボタンとしてコマンドボタン６２が採用されていたが、アイコンのボタンが採用されてもよい。また、車両像９０が示す車両９の部位そのものが、当該部位を駆動する指示を行うためのボタンとして機能してもよい。
【０１３２】
また、上記実施の形態では、車両制御装置は車両９に搭載される車載装置であったが、ユーザが車両９に持ち込んで利用するスマートフォンやタブレットなどの可搬性装置であってもよい。可搬性装置を車両制御装置として利用する場合は、可搬性装置から車両９に搭載される電子装置に、車両９の部位を駆動を指示する指示信号を無線または有線で送信できるようにすればよい。
【０１３３】
また、上記実施の形態では、仮想視点ＶＰの位置を変更するユーザ操作がフリック操作であり、拡大率を変更するユーザ操作がピンチ操作であったが、他の操作方法が採用されてもよい。また、上記実施の形態では、仮想視点ＶＰの位置を変更するユーザ操作と、拡大率を変更するユーザ操作との双方ができるようになっていたが、いずれか一方のユーザ操作のみができるようになっていてもよい。
【０１３４】
また、上記第２の実施の形態では、コマンドボタン６２を表示すべき一の部位がユーザ操作によって選択されていたが、表示制御部２０ａが所定の基準に基づいて一の部位を選択してもよい。例えば、車両制御装置１０の制御対象となり、かつ、車両像９０が示す部位のうち合成画像ＣＰの中心に最も近い一の部位を、表示制御部２０ａが選択することなどが考えられる。
【０１３５】
また、上記実施の形態において一つのブロックとして説明した機能は必ずしも単一の物理的要素によって実現される必要はなく、分散した物理的要素によって実現されてよい。また、上記実施の形態で複数のブロックとして説明した機能は単一の物理的要素によって実現されてもよい。また、車両内の装置と車両外の装置とに任意の一つの機能に係る処理を分担させ、これら装置間において通信によって情報の交換を行うことで、全体として当該一つの機能が実現されてもよい。
【０１３６】
また、上記実施の形態においてプログラムの実行によってソフトウェア的に実現されると説明した機能の全部又は一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよく、ハードウェア回路によって実現されると説明した機能の全部又は一部はソフトウェア的に実現されてもよい。また、上記実施の形態において一つのブロックとして説明した機能が、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
３    表示装置
１０    車両制御装置
２０ａ    表示制御部
２０ｂ    車両制御部
２２    画像生成部
２５    操作受付部
６１    フレーム
６２    コマンドボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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