(57)【要約】【課題】画像の品質の低下を回避しつつ、シートを適切な状態で搬送することができるシート搬送装置及び画像形成装置を提供する。【解決手段】速度差検出部３１が第１、第２エンコーダー２１、２３により検出される回転速度Ｖ１、Ｖ２との速度差ΔＶを検出し（Ｓ１）、速度差ΔＶが基準値から変化したと判定すると（Ｓ２でＹＥＳ）、デューティ設定部３２は制御テーブルＴ１から速度差ΔＶに対応するデューティＤ、Ｇの補正量ΔＤ、ΔＧを読み出して補正後のデューティＤ、Ｇを設定する（Ｓ３）。デューティ設定部は現在画像形成時ではないと判定すると（Ｓ４でＮＯ）、Ｓ３で設定したデューティＤ、Ｇの指令信号を第１、第２モータードライバー２２、２４に出力し、現在画像形成時であると判定すると（Ｓ４でＹＥＳ）、画像形成時でなくなるまで前記デューティＤ、Ｇの情報をＲＡＭに一時的に記憶させる（Ｓ６）。【選択図】図５
2015193439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに画像を形成する画像形成部を経由する搬送路上で前記シートを搬送する第１ローラー対と、
前記第１ローラー対のうち少なくとも一方のローラーを回転駆動する第１駆動モーターと、
前記第１ローラー対による前記シートの搬送速度に関連する速度を検出する第１速度検出部と、
前記シートを前記第１ローラー対とともに前記搬送路上で搬送する第２ローラー対と、
前記第２ローラー対のうち少なくとも一方のローラーを回転駆動する第２駆動モーターと、
前記第２ローラー対による前記シートの搬送速度に関連する速度を検出する第２速度検出部と、
前記第１速度検出部により検出される第１検出速度と前記第２速度検出部により検出される第２検出速度との速度差を算出する速度差算出部と、
前記速度差算出部により算出される前記速度差に応じて前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターそれぞれの目標速度を決定し、非画像形成時に、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの駆動速度を前記目標速度となるように制御するモーター制御部と、
を備えるシート搬送装置。
【請求項２】
前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対のうちいずれか一方は、前記画像形成部に備えられる像担持体に形成されたトナー像が予め定められた転写位置に到達する時点にシートが前記転写位置に到達するように前記シートを前記転写位置に向けて搬送するローラー対であり、
前記モーター制御部は、前記速度差算出部により算出される前記速度差に応じて前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターそれぞれの前記目標速度を決定し、非転写時に、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの前記駆動速度を前記目標速度となるように制御する請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対のうちいずれか一方は、前記シートにトナー像を定着させるローラー対であり、
前記モーター制御部は、前記速度差算出部により算出される前記速度差に応じて前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターそれぞれの前記目標速度を決定し、非定着時に、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの前記駆動速度を前記目標速度となるように制御する請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記速度差算出部により算出され得る前記速度差と、前記第１駆動モーター及び第２駆動モーターの駆動条件との対応関係を予め記憶する記憶部を更に備え、
前記モーター制御部は、前記速度差算出部により前記速度差が算出されると、その速度差に対応する前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの前記駆動条件を前記記憶部から読み出し、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターを、前記記憶部から読み出した前記駆動条件に従って動作させる請求項１乃至３の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記モーター制御部は、前記速度差算出部により前記速度差が算出されると、その速度差に応じた前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの駆動速度を予め定められた算出式により算出し、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターを前記駆動速度で動作させる請求項１乃至３の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記第１速度検出部は、前記第１駆動モーターの出力軸の回転速度を前記第１ローラー対による前記シートの搬送速度に関連する速度として検出し、前記第２速度検出部は、前記第２駆動モーターの出力軸の回転速度を前記第２ローラー対による前記シートの搬送速度に関連する速度として検出する請求項１乃至５の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項に記載のシート搬送装置を備える画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを搬送するシート搬送装置及び前記シート搬送装置を備える画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成部を備える複写機、プリンター、ファクシミリー、及びこれらの各機能が搭載された複合機などの画像形成装置には、画像が形成されるシートを搬送するためのローラー対が複数設けられている。これらのローラー対は駆動モーターによって駆動される。また、前記画像形成装置において、前記複数のローラー対のうち専用の駆動制御が必要となる一部のローラー対には、他のローラー対とは別に駆動モーターが設けられ、前記一部のローラー対は、その駆動モーターによって駆動される場合がある。（特許文献１参照）
【０００３】
ところで、前記一部のローラー対と、このローラー対よりもシートの搬送方向上流側又は下流側の位置において前記シートを前記ローラー対とともに前記搬送路上で搬送するローラー対との間に一定以上の速度差が生じている場合がある。この場合、これらのローラー対同士でシートを引っ張り合ったりシートに過剰な弛みが発生したりする。その結果、シートの搬送中においてそのシートに筋、皺などが発生する。このような問題を回避するため、ローラー対間の速度差を低減するように駆動モーターを制御する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９９０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、常に前述のような駆動モーターの制御が行われると、その制御に起因して画像形成中にローラー対の回転速度が変化する場合がある。この場合、前記ローラー対が画像形成中のシートを搬送するローラー対であれば、シートに形成される画像の品質が低下するおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、シートに形成される画像の品質の低下を回避しつつ、シートを適切な状態で搬送することができるシート搬送装置及び画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の局面に係るシート搬送装置は、第１ローラー対と、第１駆動モーターと、第１速度検出部と、第２ローラー対と、第２駆動モーターと、第２速度検出部と、速度差算出部と、モーター制御部とを有する。前記第１ローラー対は、シートに画像を形成する画像形成部を経由する搬送路上で前記シートを搬送する。前記第１駆動モーターは、前記第１ローラー対のうち少なくとも一方のローラーを回転駆動する。前記第１速度検出部は、前記第１ローラー対による前記シートの搬送速度に関連する速度を検出する。前記第２ローラー対は、前記シートを前記第１ローラー対とともに前記搬送路上で搬送する。前記第２駆動モーターは、前記第２ローラー対のうち少なくとも一方のローラーを回転駆動する。前記第２速度検出部は、前記第２ローラー対による前記シートの搬送速度に関連する速度を検出する。前記速度差算出部は、前記第１速度検出部により検出される第１検出速度と前記第２速度検出部により検出される第２検出速度との速度差を算出する。前記モーター制御部は、前記速度差算出部により算出される速度差に応じて前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターそれぞれの目標速度を決定し、非画像形成時に、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの駆動速度を前記目標速度となるように制御する。
【０００８】
本発明の一の局面に係る画像形成装置は、前記シート搬送装置を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、シートに形成される画像の品質の低下を回避しつつ、シートを適切な状態で搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１エンコーダー及び第２エンコーダーの構成を示す図である。
【図４】図４は、第１ローラー対の回転速度Ｖ１と第２ローラー対の回転速度Ｖ２とのとり得る速度差ΔＶに応じた第１ローラー対及び第２ローラー対の駆動条件を規定する制御テーブルＴ１を示す図である。
【図５】図５は、制御部による第１ローラー対及び第２ローラー対の回転制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明を具体化した一例にすぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１２】
まず、本発明の実施形態に係る画像形成装置１の概略構成について説明する。画像形成装置１は、プリンターであり、図１に示されるように、画像形成部２と給紙部３とを備えている。また、本発明に係る画像形成装置の他の例として、ファクシミリー、コピー機、及び複合機などの画像形成装置が考えられる。
【００１３】
図１に示されるように、画像形成部２は、外部のパーソナルコンピューター等の情報処理装置から入力された印刷ジョブに基づいて画像形成処理（印刷処理）を実行することで電子写真方式で画像形成を行う。具体的には、画像形成部２は、感光体ドラム４、帯電部５、現像部６、トナーコンテナ７、転写ローラー８、除電部９及び定着部１０などを備えている。なお、本実施形態では、電子写真方式の画像形成部２を例にして説明するが、画像形成部２は電子写真方式のものに限られず、インクジェット記録方式のものであっても、或いはそれ以外の記録方式又は印刷方式のものであってもかまわない。
【００１４】
画像形成部２では、給紙部３から供給されるシートＰに対する画像形成処理が以下の手順で行われる。まず、外部の装置から印刷指示を含む印刷ジョブが入力されると、帯電部５により感光体ドラム４が所定の電位に一様に帯電される。次に、レーザスキャナユニット（不図示）により感光体ドラム４の表面に印刷ジョブに含まれる画像データに基づく光が照射される。これにより、感光体ドラム４の表面に静電潜像が形成される。そして、感光体ドラム４上の静電潜像は現像部６によりトナー像として現像（可視像化）される。なお、現像部６には、トナーコンテナ７からトナー（現像剤）が補給される。続いて、感光体ドラム４に形成されたトナー像は転写ローラー８によりシートＰに転写される。この転写される位置を転写位置Ｑという。この転写位置Ｑの上流側所定位置には、ローラー対１６が設けられている。ローラー対１６は、シートの搬送方向上流側から搬送されてきたシートＰの搬送を一時的に停止し、感光体ドラム４の表面に形成されたトナー像が前記転写位置Ｑに到達する時点にシートＰが前記転写位置Ｑに到達するように前記シートＰを前記転写位置Ｑへ向けて搬送する。転写後に感光体ドラム４に残留した電位は除電部９で除電される。その後、シートＰに転写されたトナー像は、そのシートＰが定着部１０を通過して排出される際に加熱されてシートＰに溶融定着される。
【００１５】
給紙部３は、着脱可能な複数の給紙カセット３Ａを有し、給紙カセット３Ａそれぞれに収容されているシートＰを画像形成部２に給紙する。
【００１６】
定着部１０は、シートＰに転写されたトナー像を加熱してシートＰに溶融定着させるものであり、定着ローラー１１及び加圧ローラー１２を有する。定着部１０によりトナー像が定着されたシートＰは、排出ローラー対１３により排出トレー１４に排出される。
【００１７】
画像形成装置１には、給紙部３から画像形成部２を経由して排出トレー１４に至るシート搬送路１５が形成されている。このシート搬送路１５には、前述のローラー対１６、定着ローラー１１及び加圧ローラー１２からなるローラー対１８を含む複数のローラー対が設けられている。このうち、例えばローラー対１６については、前述したようにシートの搬送を一時的に停止し、感光体ドラム４の表面に形成されたトナー像が前記転写位置Ｑに到達するタイミングに合わせて前記シートを前記転写位置Ｑへ搬送するという特殊な回転制御が必要なため、専用の駆動制御が必要となる。よって、他のローラー対とは別に専用の駆動モーターＭ１（図２参照）がローラー対１６に対して設けられ、その駆動モーターＭ１によってローラー対１６は駆動される。したがって、このローラー対１６より前記シートＰの搬送方向上流側の位置において、前記シートＰをローラー対１６とともにシート搬送路１５上で搬送するローラー対１７は、ローラー対１６を駆動するモーターＭ１とは異なる駆動モーターＭ２（図２参照）で駆動される。以下、ローラー対１６及びローラー対１７の駆動制御について説明する。ローラー対１６及びローラー対１７は、それぞれ第１ローラー対及び第２ローラー対の一例である。
【００１８】
図２に示されるように、画像形成装置１は、シート搬送装置２０を有する。本実施形態におけるシート搬送装置２０は、ローラー対１６、ローラー対１７、第１駆動モーターＭ１と、第１エンコーダー２１と、第１モータードライバー２２と、第２駆動モーターＭ２と、第２エンコーダー２３と、第２モータードライバー２４と、テーブル記憶部２５と、制御部３０とを有する。
【００１９】
第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２は、例えば直流ブラシレスモーターであり、第１駆動モーターＭ１は、ローラー対１６の一方のローラーを回転させることでローラー対１６を回転駆動し、第２駆動モーターＭ２は、ローラー対１７の一方のローラーを回転させることでローラー対１７を回転駆動する。第１モータードライバー２２は、例えばＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）により第１駆動モーターＭ１の回転速度を制御する駆動回路である。第２モータードライバー２４は、例えばＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）により第２駆動モーターＭ２の回転速度を制御する駆動回路である。
【００２０】
第１エンコーダー２１及び第２エンコーダー２３は、それぞれ同様の構成を有し、例えばロータリーエンコーダである。図３に示されるように、第１エンコーダー２１及び第２エンコーダー２３は、円板形状を有するパルス板２６とフォトインタラプター２７とを備える。パルス板２６は、その外周に沿って多数のスリット（不図示）が形成され、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の出力軸２８に固定されている。フォトインタラプター２７は、一定の間隔を隔てて対向する発光部２７Ａ及び受光部２７Ｂを備える。パルス板２６は、発光部２７Ａと受光部２７Ｂとの間の間隙を通過する。発光部２７Ａから出力される光が前記スリットを通過して受光部２７Ｂに受光される場合と、発光部２７Ａから出力される光がパルス板２６の前記スリット以外の部分によって遮蔽される場合とで、受光部２７Ｂから出力される信号の信号レベルが異なる。パルス板２６が回転することにより、受光部２７Ｂからパルス信号が制御部３０に出力される。制御部３０によってパルス信号に含まれる単位時間当たりのパルス数（つまりパルス信号の周波数）に基づいて第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の出力軸２８の回転速度が算出される。
【００２１】
図２に示されるように、テーブル記憶部２５は、本実施形態ではハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶部（不図示）に設けられている。テーブル記憶部２５は、本発明の記憶部に相当する。テーブル記憶部２５には、制御テーブルＴ１（図４参照）が予め記憶されている。制御テーブルＴ１は、ローラー対１６の回転速度Ｖ１とローラー対１７の回転速度Ｖ２とのとり得る速度差ΔＶに応じたローラー対１６及びローラー対１７の駆動条件を規定するものである。図４に示されるように、本実施形態における制御テーブルＴ１には、ローラー対１６及びローラー対１７の駆動条件として、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティＤ、Ｇの補正量ΔＤ、ΔＧが定められている。すなわち、速度差ΔＶと、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティの補正量ΔＤ、ΔＧとの対応関係がテーブルＴ１に規定されている。例えば、図４に示されるように、テーブルＴ１は、ローラー対１６の回転速度Ｖ１とローラー対１７の回転速度Ｖ２との速度差ΔＶ１に対し、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティＤの補正値ΔＤとしてΔＤ１、第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティＧの補正値ΔＧとしてΔＧ１が対応付けられている。すなわち、ローラー対１６の回転速度Ｖ１とローラー対１７の回転速度Ｖ２との速度差ΔＶがΔＶ１となった場合には、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティＤの補正量ΔＤをΔＤ１、第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティＧの補正量ΔＧをΔＧ１とすべきであることを規定している。また、ローラー対１６の回転速度Ｖ１とローラー対１７の回転速度Ｖ２との速度差ΔＶ２に対し、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティＤの補正量ΔＤとしてΔＤ２、第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティＧの補正量ΔＧとしてΔＧ２が対応付けられている。すなわち、ローラー対１６の回転速度Ｖ１とローラー対１７の回転速度Ｖ２との速度差ΔＶがΔＶ２となった場合には、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティＤの補正量ΔＤをΔＤ２、第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティＧの補正量ΔＧをΔＧ２とすべきであることを規定している。このように、テーブル記憶部２５には、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２それぞれの目標速度に対応するデューティＤ，Ｇの補正量ΔＤ、ΔＧが速度差ΔＶに応じて設定されている。このテーブルＴ１は、前記速度差ΔＶに応じてＰＷＭ信号のデューティＤ、Ｇが制御部３０によって変更される際に用いられる。
【００２２】
制御部３０は、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるための制御プログラムなどの情報が予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一次記憶メモリー（作業領域）として使用される揮発性の記憶部である。制御部３０は、前記ＣＰＵが前記ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、画像形成装置１の動作を制御する。なお、画像形成部２、給紙部３、テーブル記憶部２５、第１エンコーダー２１及び第２エンコーダー２３は、制御部３０に電気的に接続されている。
【００２３】
制御部３０は、ＣＰＵを用いてプログラムを実行することにより、速度差検出部３１と、デューティ設定部３２とを実現する。
【００２４】
速度差検出部３１は、第１エンコーダー２１からの出力に基づき、第１駆動モーターＭ１の出力軸２８の回転速度をローラー対１６の回転速度Ｖ１として検出する。また、速度差検出部３１は、第２エンコーダー２３からの出力に基づき、第２駆動モーターＭ２の出力軸２８の回転速度をローラー対１７の回転速度Ｖ２として検出する。速度差検出部３１及び第１エンコーダー２１は、ローラー対１６によるシートＰの搬送速度に関連する速度を検出する第１速度検出部の一例である。速度差検出部３１及び第２エンコーダー２３は、ローラー対１７によるシートＰの搬送速度に関連する速度を検出する第２速度検出部の一例である。そして、速度差検出部３１は、第１エンコーダー２１を用いて検出される回転速度Ｖ１と第２エンコーダー２３を用いて検出される回転速度Ｖ２との速度差ΔＶを検出する。
【００２５】
デューティ設定部３２は、速度差検出部３１により速度差ΔＶが検出されると、テーブル記憶部２５に記憶されている制御テーブルＴ１を参照し、この制御テーブルＴ１に基づいて、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティの補正量ΔＤ、ΔＧを設定する。例えば、回転速度Ｖ１と回転速度Ｖ２との速度差ΔＶがΔＶ１であるとき、デューティ設定部３２は、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティの補正量ΔＤをΔＤ１、第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティの補正量ΔＧをΔＧ１に設定する。そして、デューティ設定部３２は、これらの補正量ΔＤ１、ΔＧ１により補正したデューティＤ、Ｇの指令信号を第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４に出力する。なお、本実施形態では、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティＤを変化させると、感光体ドラム４等の回転速度との関係が変化するため、補正量ΔＤは０とされている。
【００２６】
第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４は、デューティ設定部３２からの指令を受けて、デューティ設定部３２により設定されたデューティのＰＷＭ信号を生成し、前記ＰＷＭ信号を第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力する。これにより、デューティ設定部３２により、第１駆動モーターＭ１に出力するＰＷＭ信号のデューティの補正量ΔＤがΔＤ１、第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティの補正量ΔＧがΔＧ１に設定された場合、第１駆動モーターＭ１は、補正量ΔＤ１により補正されたデューティＤのＰＷＭ信号により駆動され、第２駆動モーターＭ２は、補正量ΔＧ１により補正されたデューティＧのＰＷＭ信号により駆動される。
【００２７】
第１モータードライバー２２及びデューティ設定部３２によりモーター制御部３３が構成され、このモーター制御部３３により第１駆動モーターＭ１、ひいてはローラー対１６の回転速度がフィードバック制御される。また、第２モータードライバー２４及びデューティ設定部３２によりモーター制御部３４が構成され、このモーター制御部３４により第２駆動モーターＭ２、ひいてはローラー対１７の回転速度がフィードバック制御される。モーター制御部３３、３４は、本発明のモーター制御部に相当する。
【００２８】
ところで、画像形成中も含め常に前述のようなフィードバック制御を行うと、画像形成中のフィードバック制御に起因して画像形成中にローラー対１６及びローラー対１７の回転速度が変化する。この場合、ローラー対１６及びローラー対１７によるシートＰの搬送速度が画像形成中に変化し、画像が間延びしたり縮んだりする。このように、シートＰに形成される画像の品質が低下するおそれがある。画像形成中とは、感光体ドラム４の表面に形成されたトナー像をシートＰに転写させるべくシートPがローラー対１６及びローラー対１７によっても搬送されている間である。
【００２９】
そこで、本実施形態においては、デューティ設定部３２は、制御テーブルＴ１に基づいて設定したデューティの補正量ΔＤ、ΔＧにより補正したデューティＤ、Ｇの指令信号を、非画像形成時に、第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４に出力する。
【００３０】
具体的には、デューティ設定部３２は、感光体ドラム４の表面に形成されたトナー像がシートＰに転写する転写処理が行われていない非転写時に前記指令信号を第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４に出力する。非転写時であるか否かは、例えば、ローラー対１６の駆動開始（ローラー対１６によるシートＰの搬送開始）からの時間に基づいて制御部３０により判定される。すなわち、制御部３０は、ローラー対１６の駆動開始時点からの時間に基づいてシートＰが転写位置Ｑを通過中である時間を算出し、シートＰが転写位置Ｑの通過中を転写時であると判定し、シートＰが転写位置Ｑに存在しない場合、非転写時であると判定する。なお、厳密にはシートＰが転写位置Ｑに存在し、且つ少なくともローラー対１６によって搬送されている場合を転写時と判定してもよい。これにより、転写時においては第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の駆動速度が現状の駆動速度に維持され、非転写時に、前記指令信号に基づいて第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の駆動速度が目標速度（デューティ設定部３２により設定されたデューティの補正値に基づいて補正された駆動速度）となるように制御される。このような制御により、転写中の前記フィードバック制御に起因してシートＰの搬送速度が転写中に変化することによりシートＰに形成される画像の品質が低下するのを回避することができる。
【００３１】
次に、図５を参照しつつ、制御部３０によるローラー対１６及びローラー対１７の回転制御について説明する。この回転制御は、印刷ジョブの発生により制御部３０がローラー対１６及びローラー対１７の回転を開始させた場合に実行される。なお、図５のフローチャートにおいてステップＳ１、Ｓ２、・・・は処理手順（ステップ）番号を表している。また、前記回転開始時における第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の駆動速度Ｖ１、Ｖ２の速度差ΔＶ０は、画像形成装置１の製造時に設定された基準値に設定されているものとする。ここで、前記基準値は０とする。
【００３２】
図５に示されるように、制御部３０がローラー対１６及びローラー対１７の回転を開始させると、速度差検出部３１は、第１エンコーダー２１により検出される回転速度Ｖ１と第２エンコーダー２３により検出される回転速度Ｖ２との速度差ΔＶを検出する処理を開始する（ステップＳ１）。速度差検出部３１は、速度差ΔＶが前記基準値から変化したか否かを判定する（ステップＳ２）。速度差検出部３１は、速度差ΔＶが前記基準値から変化していないと判定すると（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００３３】
速度差ΔＶが変化したと速度差検出部３１が判定すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、デューティ設定部３２は、テーブル記憶部２５に記憶されている制御テーブルＴ１から、速度差ΔＶに対応するデューティＤ、Ｇの補正量ΔＤ、ΔＧを読み出して補正後のデューティＤ、Ｇを設定する（ステップＳ３）。
【００３４】
デューティ設定部３２は、前記ローラー対１６の回転開始からの時間に基づいて、現在転写時（画像形成時）であるか否かを判定する（ステップＳ４）。デューティ設定部３２は、現在転写時ではないと判定すると（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ３で設定したデューティＤ、Ｇの指令信号を第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４に出力する。これにより、第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４は、前記指令信号が示すデューティＤ、Ｇの設定値をもつＰＷＭ信号を生成して第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力し（ステップＳ５）、ステップＳ７に進む。
【００３５】
一方、デューティ設定部３２は、現在転写時であると判定すると（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ３で設定したデューティＤ、Ｇの情報を前記ＲＡＭに一時的に記憶させ（ステップＳ６）、ステップＳ４に戻る。なお、ステップＳ６の処理において、以前に設定されたデューティＤ、Ｇの情報が前記ＲＡＭに記憶されている場合には、デューティ設定部３２は、ステップＳ３で設定したデューティＤ、Ｇの情報を前記ＲＡＭに更新的に記憶させる。
【００３６】
ステップＳ６の処理後、制御部３０は、ローラー対１６及びローラー対１７の回転を停止させるタイミングになったか否かを判定する（ステップＳ７）。前記タイミングになったか否かは、前記印刷ジョブに対応する枚数のシートＰの搬送が給紙部３から行われ、且つ、排出ローラー対１３のシートＰの搬送方向下流側に配置された排出センサ（不図示）の出力信号から排出センサ（不図示）の検知領域に所定時間以上シートＰが存在しないことに基づいて制御部３０により判定される。制御部３０は、ローラー対１６及びローラー対１７の回転を停止させるタイミングになっていないと判定すると（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１に戻った場合、補正後のデューティＤ、Ｇでローラー対１６及びローラー対１７が回転駆動される状態での速度差ΔＶが速度差検出部３１により検出され、この回転速度ΔＶに基づいてステップＳ２以降の処理が行われる。一方、制御部３０は、ローラー対１６及びローラー対１７の回転を停止させるタイミングになったと判定すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、一連の処理を終了する。なお、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の回転速度の速度差ΔＶのみに基づいてフィードバック制御すると、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の回転速度がシートＰの搬送速度として適切な範囲を逸脱することが考えられる。したがって、例えばステップＳ５の処理の後に、制御部３０は、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の回転速度が前記適切な範囲内にあるか否かを判定する。そして、制御部３０は、前記適切な範囲を逸脱していると判定した場合には、第１駆動モーターＭ１の回転速度Ｖ１と第２駆動モーターＭ２の回転速度Ｖ２とが前記適切な範囲内の値になるように、回転速度Ｖ１、Ｖ２をフィードバック制御する。
【００３７】
以上のように、本実施形態では、ローラー対１６の回転速度Ｖ１とローラー対１７の回転速度Ｖ２とのとり得る速度差ΔＶに応じてローラー対１７を駆動する第２駆動モーターＭ２の回転速度が前記目標速度となるように制御される。また、その制御が非転写時に行われる。これにより、転写時にその制御を行うことに起因してローラー対の回転速度が変化することによりシートに形成される画像の品質が低下するのを回避しつつ、シートを適切な状態で搬送することができる。
【００３８】
また、本実施形態では、速度差ΔＶに応じたＰＷＭ信号のデューティＤ、Ｇの補正量ΔＤ、ΔＧがテーブルＴ１から導き出される。これにより、制御部３０に大きな処理負担をかけることなく、補正後のデューティＤ、Ｇが導き出される。
【００３９】
また、本実施形態では、第１駆動モーターＭ１の出力軸２８の回転速度がローラー対１６の回転速度として検出され、第２駆動モーターＭ２の出力軸２８の回転速度がローラー対１７の回転速度として検出される。これにより、第１エンコーダー２１及び第２エンコーダー２３を、ローラー対１６、１７に設置される場合に比べて第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２の制御基板（不図示）の近くに配置することができ、配線を短くすることができる。
【００４０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は前述した内容のものに限られず、種々の変形例が適用可能である。
【００４１】
前記実施形態では、ローラー対１６及びローラー対１７によるシートの搬送制御について説明した。しかし、本発明において制御対象のローラー対は、ローラー対１６及びローラー対１７だけではない。例えば、定着ローラー１１及び加圧ローラー１２からなるローラー対１８も、専用の駆動制御が必要となり、ローラー対１８についても他のローラー対とは別に駆動モーターが設けられ、その駆動モーターによって駆動される。したがって、このローラー対１８より前記シートの搬送方向上流側の位置において、前記シートを前記ローラー対１８とともにシート搬送路１５上で搬送するローラー対１９は、ローラー対１８を駆動するモーターＭ１とは異なる駆動モーターが設けられ、その駆動モーターによって駆動される。そして、この場合において、シートの搬送速度が定着中に変化すると、定着ムラが生じ、シートに形成される画像の品質が低下するおそれがある。
【００４２】
そこで、デューティ設定部３２は、定着部１０内にシートが進入していない非定着時に前記指令信号を第１モータードライバー２２及び第２モータードライバー２４に出力する。これにより、定着時においては第１駆動モーター及び第２駆動モーターの駆動速度が現状の駆動速度に維持され、非定着時に、前記指令信号に基づいて第１駆動モーター及び第２駆動モーターの駆動速度が前記目標速度となるように制御される。このような制御により、定着中の前記フィードバック制御に起因してシートＰの搬送速度が定着中に変化することによりシートＰに形成される画像の品質が低下するのを回避することができる。
【００４３】
ローラー対１８がローラー対１６とともにシート搬送路１５上でシートを搬送する場合は、ローラー対１８とローラー対１６とが異なる駆動モーターによって駆動される。したがって、ローラー対１６及びローラー対１８も、本発明において制御対象のローラー対となり得る。
【００４４】
本発明において制御対象のローラー対は、ローラー対１８より前記シートの搬送方向下流側の位置に配設され、前記シートを前記ローラー対１８とともにシート搬送路１５上で搬送する排出ローラー対１３は、ローラー対１８を駆動するモーターとは異なる駆動モーターが設けられ、その駆動モーターによって駆動される。したがって、ローラー対１８及び排出ローラー対１３も、本発明において制御対象のローラー対となり得る。
【００４５】
前記実施形態では、速度差ΔＶが検出されると、速度差ΔＶに対応する第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力すべきＰＷＭ信号のデューティＤ，Ｇの補正量ΔＤ，ΔＧが制御テーブルＴ１から読み出され、この補正量ΔＤ，ΔＧによって補正されたデューティのＰＷＭ信号がこれらのモーターＭ１、Ｍ２に出力される。ただし、本発明におけるデューティの設定方法は、この制御テーブルＴ１を用いて設定する方法に限定されるものではない。
【００４６】
例えば、デューティ設定部３２は、第１駆動モーターＭ１及び第２駆動モーターＭ２に出力すべきＰＷＭ信号のデューティを、速度差ΔＶをパラメーターとする予め定められた算出式によって算出する形態でもよい。算出式は、例えば、速度差ΔＶから前記実施形態におけるテーブルＴ１の第２駆動モーターＭ２に出力するＰＷＭ信号のデューティＧが算出されるものでもよい。前記デューティを、速度差ΔＶをパラメーターとする予め定められた算出式によって算出する形態は、前記実施形態のようにテーブル記憶部２５を備える必要が無い分、画像形成装置１に備える前記記憶部の記憶容量を低減することができる。
【００４７】
前記実施形態では、第１駆動モーターＭ１の出力軸２８の回転速度がローラー対１６の回転速度として検出され、第２駆動モーターＭ２の出力軸２８の回転速度がローラー対１７の回転速度として検出される。しかし、本発明は、第１エンコーダー２１、第２エンコーダー２３が、ローラー対１６及びローラー対１７の回転軸（不図示）に取り付けられる形態も含む。
【符号の説明】
【００４８】
１    画像形成装置
２    画像形成部
４    感光体ドラム
８    転写ローラー
１０  定着部
１１  定着ローラー
１２  加圧ローラー
１５  シート搬送路
１６  ローラー対
２０  シート搬送装置
Ｍ１、Ｍ２  第１駆動モーター、第２駆動モーター
２１、２３  第１エンコーダー、第２エンコーダー
２２、２４  第１モータードライバー、第２モータードライバー
２５  テーブル記憶部
３０  制御部
２８  出力軸
３１  速度差検出部
３２  デューティ設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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