(57)【要約】【課題】円滑なコミュニケーションが可能なサーバを提供する。【解決手段】対話装置と通信可能に設けられたサーバであって、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する対話装置の動作に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、選択部により選択された応答情報に基づいて対話装置に対して応答処理を実行するように指示する応答処理実行指示部と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受信する音声入力受信部と、音声入力受信部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部と、評価部の評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部とを備える。【選択図】図２
2015138147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対話装置と通信可能に設けられたサーバであって、
各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する前記対話装置の動作に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、
前記選択部により選択された応答情報に基づいて前記対話装置に対して応答処理を実行するように指示する応答処理実行指示部と、
前記ユーザから前記応答処理に対する音声入力を受信する音声入力受信部と、
前記音声入力受信部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価する評価部と、
前記評価部の評価結果に基づいて前記記憶部に記憶されている選択された前記応答情報の優先度を変更する変更部とを備える、サーバ。
【請求項２】
前記評価部は、前記音声入力受信部で受け付けた音声入力の音声態様として前記応答処理に対する返答時間、音量、話速の少なくとも１つに基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価する、請求項１記載のサーバ。
【請求項３】
前記変更部は、前記評価部の評価結果として反応が良いと判断した場合には前記優先度を高くし、反応が悪いと判断した場合には前記優先度を低くする、請求項１または２記載のサーバ。
【請求項４】
前記応答処理実行指示部は、前記音声入力受信部で前記ユーザから前記応答処理に対する返答として音声入力を受け付けなかった場合には、前記ユーザからの再返答を促す応答処理を実行するように指示する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のサーバ。
【請求項５】
音声入力に対して音声認識する音声認識部をさらに備え、
前記応答処理実行指示部は、前記音声認識部による音声認識ができない場合には、前記ユーザからの再応答を促す応答処理を実行するように指示する、請求項４に記載のサーバ。
【請求項６】
各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、
前記選択部により選択された応答情報に基づいて前記ユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部と、
前記ユーザから前記応答処理に対する応答として音声入力を受け付ける音声入力受付部と、
前記音声入力受付部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価する評価部と、
前記評価部の評価結果に基づいて前記記憶部に記憶されている選択された前記応答情報の優先度を変更する変更部とを備える、対話装置。
【請求項７】
各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、
前記選択部により選択された応答情報に基づいて前記ユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部と、
前記ユーザから前記応答処理に対する音声入力を受け付ける音声入力受付部と、
前記音声入力受付部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価する評価部と、
前記評価部の評価結果に基づいて前記記憶部に記憶されている選択された前記応答情報の優先度を変更する変更部とを備える、対話システム。
【請求項８】
対話装置と通信可能に設けられたサーバとを備える対話システムであって、
前記サーバは、
各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部とを含み、
前記対話装置は、
前記選択部により選択された応答情報に基づいて前記ユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部と、
前記ユーザから前記応答処理に対する音声入力を受け付ける音声入力受付部とを含み、
前記サーバは、
前記音声入力受付部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価する評価部と、
前記評価部の評価結果に基づいて前記記憶部に記憶されている選択された前記応答情報の優先度を変更する変更部とをさらに含む、対話システム。
【請求項９】
各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報が記憶された記憶部を参照して、前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択するステップと、
選択された応答情報に基づいて前記ユーザに対する応答処理を実行するステップと、
前記ユーザから前記応答処理に対する音声入力を受け付けるステップと、
受け付けた音声入力の音声態様に基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価するステップと、
評価結果に基づいて前記記憶部に記憶されている選択された前記応答情報の優先度を変更するステップとを備える、対話方法。
【請求項１０】
コンピュータにおいて実行される対話プログラムであって、
前記対話プログラムは、前記コンピュータに対して、
各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報が記憶された記憶部を参照して、前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択するステップと、
選択された応答情報に基づいて前記ユーザに対する応答処理を実行するステップと、
前記ユーザから前記応答処理に対する音声入力を受け付けるステップと、
受け付けた音声入力の音声態様に基づいて前記ユーザの前記応答処理に対する反応を評価するステップと、
評価結果に基づいて前記記憶部に記憶されている選択された前記応答情報の優先度を変更するステップとを備える、処理を実行させる、対話プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、擬似的なコミュニケーションを提供するサーバ、対話装置、対話システム、対話方法および対話プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
対話装置として、ユーザと対話可能なロボット装置が提案されている（特許文献１）。
当該装置では、学習機能を有しており、ユーザによるロボット装置を撫でる等の動作を検知して、ユーザにより褒められた行動を当該装置が学習することによりユーザの好みに合うように応答内容を変更する方式が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２０５２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、上記ロボット装置ではユーザによる撫でる等の動作により、ユーザの好み等を学習するものであり、ユーザの音声ではユーザの好みを適切に判断することができず、コミュニケーションが円滑に行えないという問題があった。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、円滑なコミュニケーションが可能なサーバ、対話装置、対話システム、対話方法および対話プログラムを提供することを目的とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある局面に従う対話装置と通信可能に設けられたサーバであって、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する対話装置の動作に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、選択部により選択された応答情報に基づいて対話装置に対して応答処理を実行するように指示する応答処理実行部と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受信する音声入力受信部と、音声入力受信部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部と、評価部の評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部とを備える。
【０００７】
好ましくは、評価部は、音声入力受信部で受け付けた音声入力の音声態様として応答処理に対する返答時間、音量、話速の少なくとも１つに基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価しても良い。
【０００８】
好ましくは、変更部は、評価部の評価結果として反応が良いと判断した場合には優先度を高くし、反応が悪いと判断した場合には優先度を低くしても良い。
【０００９】
好ましくは、応答処理実行部は、音声入力受信部でユーザから応答処理に対する返答として音声入力を受け付けなかった場合には、ユーザからの再返答を促す応答処理を実行するように指示しても良い。
【００１０】
特に、音声入力に対して音声認識する音声認識部をさらに備え、応答処理実行部は、音声認識部による音声認識ができない場合には、ユーザからの再応答を促す応答処理を実行するように指示しても良い。
【００１１】
本発明のある局面に従う対話装置であって、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、選択部により選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部と、ユーザから応答処理に対する応答として音声入力を受け付ける音声入力受付部と、音声入力受付部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部と、評価部の評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部とを備える。
【００１２】
本発明のある局面に従う対話システムであって、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部と、選択部により選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付ける音声入力受付部と、音声入力受付部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部と、評価部の評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部とを備える。
【００１３】
本発明のある局面に従う対話システムであって、対話装置と通信可能に設けられたサーバとを備える対話システムであって、サーバは、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部とを含む。対話装置は、選択部により選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付ける音声入力受付部とを含む。サーバは、音声入力受付部で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部と、評価部の評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部とをさらに含む。
【００１４】
本発明のある局面に従う対話方法であって、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報が記憶された記憶部を参照して、前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択するステップと、選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行するステップと、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付けるステップと、受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価するステップと、評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更するステップとを備える。
【００１５】
本発明のある局面に従うコンピュータにおいて実行される対話プログラムであって、対話プログラムは、コンピュータに対して、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報が記憶された記憶部を参照して、前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択するステップと、選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行するステップと、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付けるステップと、受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価するステップと、評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更するステップとを備える、処理を実行させる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一態様によれば、より円滑なコミュニケーションが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に基づく対話システム１について説明する図である。
【図２】本実施形態に係る対話システム１の要部構成について説明する図である。
【図３】本実施形態１に基づく応答内容データベース２３２について説明する図である。
【図４】本実施形態１に基づく応答履歴記憶部２３３および音声データ記憶部２３４について説明する図である。
【図５】本実施形態１に基づく装置属性データベース２３１について説明する図である。
【図６】本実施形態１に基づく対話システム１における応答処理の流れを示すシーケンス図である。
【図７】本実施形態１に基づくサーバ２０の応答出力処理を実行するフロー図である。
【図８】本実施形態１に基づくサーバ２０の反応評価処理を実行するフロー図である。
【図９】本実施形態１に基づく評価値と優先度との対応関係を説明するテーブルである。
【図１０】本実施形態１に基づく優先度の変更について説明する図である。
【図１１】本実施形態２に基づく応答内容データベースについて説明する図である。
【図１２】本実施形態３に基づくユーザテーブル２３５を説明する図である。
【図１３】本実施形態４に基づく対話システム１Ａの要部構成について説明する図である。
【図１４】本実施形態４に基づく応答内容データベースについて説明する図である。
【図１５】本実施形態５に基づくサーバの構成について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本実施の形態について、以下、図面を参照しながら説明する。実施の形態の説明において、個数および量などに言及する場合、特に記載がある場合を除き、本発明の範囲は必ずしもその個数およびその量などに限定されない。実施の形態の説明において、同一の部品および相当部品に対しては、同一の参照番号を付し、重複する説明は繰り返さない場合がある。特に制限が無い限り、実施の形態に示す構成に示す構成を適宜組み合わせて用いることは、当初から予定されていることである。
【００１９】
＜実施形態１＞
（対話システム１の構成）
図１は、本実施形態に基づく対話システム１について説明する図である。
【００２０】
図１を参照して、本実施形態に基づく対話システム１は、掃除ロボット（対話装置）１０、ネットワーク５、サーバ２０とにより構成されている。
【００２１】
掃除ロボット１０は、ネットワーク５を介してサーバ２０と通信可能に設けられている。なお、本例においては、ネットワーク５を介してサーバ２０と通信する場合について説明するが、直接、サーバ２０と通信する方式としてもよい。
【００２２】
対話システム１は、一例として掃除ロボット１０から人間（ユーザ）に対して音声が出力され、これに対して掃除ロボット１０に人間（ユーザ）が発した音声が入力されると、サーバ２０において音声認識されて、入力された音声に対する応答内容を表す音声（以降では、「音声応答」とも記載）を、掃除ロボット１０から出力する。当該処理を繰り返すことにより、本実施形態に係る対話システム１は、ユーザと、掃除ロボット１０との疑似的な会話を実現する。
【００２３】
なお、本実施形態では、対話装置の一例として、音声を認識してユーザに対して音声応答を出力する掃除ロボット１０を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、対話機能を有する人形や、掃除ロボット１０以外の家電（例えば、テレビ、電子レンジなど）などを、対話装置として採用することもできる。
【００２４】
また、本実施形態では、サーバ２０が１つのサーバによって実現される構成を例に挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、サーバ２０の備える各部（各機能）の少なくとも一部を、他のサーバにより実現する構成を採用してもよい。
【００２５】
（対話システム１の要部構成）
図２は、本実施形態に係る対話システム１の要部構成について説明する図である。
【００２６】
図２を参照して、まず、掃除ロボット１０の構成について説明する。
本実施形態に基づく掃除ロボット１０は、通信部１０１、制御部１０２、マイク１０３、スピーカ１０４、掃除部１０５、駆動部１０６、表示部１０８および記憶部１０９を含む。
【００２７】
通信部１０１は、外部との通信を行う手段である。具体的には、通信部１０１は、サーバ２０と例えばインターネットなどのネットワーク５を介して通信する。なお、無線あるいは有線のいずれの通信も可能である。
【００２８】
マイク１０３は、外部から音の入力を受け付ける。なお、本実施形態では、マイク１０３が入力を受け付ける音を示す音データには、主に人間の発する音声の周波数帯域に含まれる音のデータ（音声データとも称する）の入力を受け付ける場合について説明するが、音声データの周波数帯域以外の周波数帯域を含む音のデータが含まれていてもよい。マイク１０３は、入力された音を示す音声データを、制御部１０２に出力する。
【００２９】
スピーカ１０４は、制御部１０２から出力される応答内容を表す音声応答を出力する。以降では、掃除ロボット１０がスピーカ１０４を介して行う音声応答の出力を、「発話」とも記載する。なお、応答内容の詳細については、後述する。
【００３０】
掃除部１０５は、制御部１０２からの指示に基づいて、掃除機としての機能を実現する。
【００３１】
駆動部１０６は、制御部１０２からの指示に基づいて、掃除ロボット１０を移動させる。
【００３２】
掃除部１０５および駆動部１０６が協働して動作することによって、掃除ロボット１０は、自動的に部屋の掃除を行うことが可能である。
【００３３】
操作部１０７は、掃除ロボット１０に対して各種動作の実行を指示を受け付ける。
表示部１０８は、制御部１０２からの指示に従って各種表示機能を実現する。
【００３４】
記憶部１０９は、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びフラッシュメモリなどの記憶装置であり、掃除ロボット１０の各種機能を実現するためのプログラム等が格納されている。
【００３５】
制御部１０２は、主にＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部１０９に格納されているプログラムを当該ＣＰＵが実行する各部の機能を実現する。
【００３６】
制御部１０２は、掃除ロボット１０の各部を統括的に制御する。具体的には、制御部１０２は、掃除部１０５および駆動部１０６を制御することにより、掃除ロボット１０の掃除動作を制御する。また、制御部１０２は、マイク１０３によって外部から取得された音を示す音声データを、通信部１０１を介してサーバ２０に送信する。
【００３７】
また、制御部１０２は、サーバ２０に送信した音声データに関して、サーバ２０で音声認識した回答フレーズデータを通信部１０１を介して受信する。そして、制御部１０２は、受信した回答フレーズデータに従って応答内容を表す音声応答をスピーカ１０４から出力することが可能である。
【００３８】
制御部１０２の主な機能構成について説明する。
制御部１０２は、応答処理実行部１１２と、音声入力受付部１１４とを含む。
【００３９】
音声入力受付部１１４は、音声データを検出（抽出）する。換言すれば、音声入力受付部１１４は、外部から受信した音データから、人間の発する音声の周波数帯域を抽出することによって、音データ（音声データ）を検出する。
【００４０】
音声入力受付部１１４における、音データから音声データを検出する方法としては、例えば、音データから人間の発する音声の周波数帯域（例えば、１００Ｈｚ以上かつ１ｋＨｚ以下の周波数帯域）を抽出することによって音声データを検出する方法を挙げることができる。この場合には、音声入力受付部１１４は、音データから人間の発する音声の周波数帯域を抽出するために、例えば、バンドパスフィルタ、又は、ハイパスフィルタ及びローパスフィルタを組み合わせたフィルタなどを備えていればよい。
【００４１】
音声入力受付部１１４は、音データから検出した音声データを通信部１０１を介してサーバ２０に送信する。
【００４２】
応答処理実行部１１２は、サーバ２０からの回答フレーズデータに基づいて、一例としてスピーカ１０４を介してユーザに発話する。
【００４３】
次に、本実施形態に基づくサーバ２０の構成について説明する。
本実施形態に基づくサーバ２０は、通信部２０１、制御部２０２および記憶部２０３を含む。
【００４４】
通信部２０１は、外部との通信を行う手段である。具体的には、通信部２０１は、掃除ロボット１０と、例えばインターネットなどのネットワーク５を介して通信する。なお、無線あるいは有線のいずれの通信でも可能である。
【００４５】
記憶部２０３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びフラッシュメモリなどの記憶装置であり、サーバ２０の各種機能を実現するためのプログラム等が格納されている。また、記憶部２０３は、一例として掃除ロボット１０の属性（特性）を記憶する装置属性データベース２３１、音声入力に対する応答に関する情報（応答情報とも称する）である応答内容データベース２３２、応答履歴を管理する応答履歴記憶部２３３および音声データを記憶する音声データ記憶部２３４とを有している。
【００４６】
制御部２０２は、主にＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部２０３に格納されているプログラムを当該ＣＰＵが実行することによって実現される。
【００４７】
制御部２０２は、サーバ２０の各部を統括的に制御する。具体的には、制御部２０２は、掃除ロボット１０からの通信部２０１を介して受信した音声データについて音声認識した結果、回答フレーズデータを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に出力する。
【００４８】
次に、サーバ２０の制御部２０２の主な機能構成について説明する。
制御部２０２は、音声入力受信部２２１、評価部２２２、音声認識部２２３、選択部２２４、応答処理実行指示部２２５および変更部２２６を有する。
【００４９】
音声入力受信部２２１は、通信部２０１を介して掃除ロボット１０から送信された音声データを受信する。音声入力受信部２２１は、受信した音声データを音声認識部２２３に出力するとともに、受信した音声データを音声データ記憶部２３４に記憶する。音声データ記憶部２３４については後述する。
【００５０】
評価部２２２は、音声データ記憶部２３４に記憶されている音声データの音声態様に基づいてユーザの反応を評価する。本例においては、一例として掃除ロボット１０がユーザに対して発話した内容（音声応答）に対する反応を評価する。
【００５１】
変更部２２６は、評価部２２２の評価結果に基づいてユーザに対して発話した内容（音声応答）に対応する応答情報を選択する優先度を変更する。すなわち、ユーザの評価が高ければ選択する優先度を大きくし、ユーザの評価が低ければ選択する優先度を小さくする。
【００５２】
音声認識部２２３は、音声入力受信部２２１によって受信した音声データの示す音声の内容（音声内容）を認識内容として認識する。具体的には、記憶部２０３に予め設けられている音声認識に利用される辞書を用いて音声データに対する認識フレーズを取得する。なお、当該音声認識に利用される辞書を用いて音声データに対する認識フレーズを取得できなかった場合には音声認識は失敗と判断する。なお、本例において音声認識部２２３は、音声入力受信部２２１によって受信した音声データの示す音声内容を認識する場合について説明するが、音声データ記憶部２３４に記憶された音声データを利用して音声内容を認識するようにしても良い。
【００５３】
選択部２２４は、音声認識部２２３の音声内容の認識結果に基づいて、応答内容を決定する。具体的には、選択部２２４は、記憶部２０３に格納されている応答内容データベース２３２を参照して、音声データの示す音声内容に対応する応答内容（応答情報）を選択（決定）する。なお、記憶部２０３に格納されている応答内容データベース２３２の詳細については後述する。
【００５４】
応答処理実行指示部２２５は、選択部２２４により選択された応答内容（応答情報）である回答フレーズデータを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に送信する。
【００５５】
（応答内容データベース）
図３は、本実施形態１に基づく応答内容データベース２３２について説明する図である。
【００５６】
図３を参照して、当該応答内容データベース２３２は、一例として本実施形態に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【００５７】
具体的には、応答内容データベース２３２には、複数の応答情報が登録されている。具体的には、認識内容（認識フレーズ）と応答内容（回答フレーズ）とが関連付けられて登録されている。本例においては、それぞれの認識フレーズと回答フレーズとの組み合わせに対して識別番号（応答ＩＤ）が割り当てられている。なお、一例として本例における応答内容データベース２３２に登録されている認識フレーズは、音声認識に利用される辞書にも同様に登録されているものとする。
【００５８】
一例として、ここでは認識フレーズとして、「おはよう」、「ただいま」、・・・に対応して回答フレーズがそれぞれ関連付けられて格納されている。
【００５９】
例えば、応答ＩＤ「１」の認識フレーズ「おはよう」に対応して回答フレーズ「おはよう！今日も１日頑張ろう！」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【００６０】
また、応答ＩＤ「２」の認識フレーズ「おはよう」に対応して回答フレーズ「おはよう」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【００６１】
また、応答ＩＤ「３」の認識フレーズ「おはよう」に対応して回答フレーズ「ふわぁー。まだ眠いよぉ」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【００６２】
また、応答ＩＤ「４」の認識フレーズ「ただいま」に対応して回答フレーズ「おかえり。今日もお仕事大変だった？」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【００６３】
また、応答ＩＤ「５」の認識フレーズ「ただいま」に対応して回答フレーズ「おかえりなさい」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【００６４】
そして、各認識フレーズに対応する回答フレーズに関して、本例においては優先度が対応付けられている。
【００６５】
当該優先度は、同じ認識フレーズに対して、複数の回答フレーズが有る場合に選択する場合の度合を決める指標として用いられる。すなわち、優先度が大きい識別番号ＩＤに対応する回答フレーズが選択される。
【００６６】
なお、優先度の大きいものが必ず選択されるものではなく、相対的に選択される確率を高くするようにしても良い。これにより、パターン化された回答内容になることなく、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【００６７】
また、認識フレーズが無い場合（ｎｕｌｌ）に対応して再応答を要求する回答フレーズ（再応答回答フレーズ）が設けられている。ここで、認識フレーズが無い場合とは、音声認識に失敗した場合を意味する。なお、音声認識に利用される辞書に登録されている認識フレーズが、応答内容データベース２３２に登録されていない場合、すなわち、音声認識は成功したが対応する認識フレーズが応答内容データベース２３２に登録されていない場合にも、認識フレーズが無い場合として処理するようにしても良い。
【００６８】
具体的には、応答ＩＤ「１００」に関して、認識フレーズが無い場合（ｎｕｌｌ）に回答フレーズ「なになに」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【００６９】
また、応答ＩＤ「１０１」に関して、認識フレーズが無い場合（ｎｕｌｌ）に回答フレーズ「もう一度言って」が関連付けられて登録されている場合が示されている。当該認識フレーズが無い場合（ｎｕｌｌ）の回答フレーズを複数設けることによりパターン化された応答となることを回避することが可能である。
【００７０】
本例においては、ユーザに対する発話、また、ユーザ発話に対するユーザへの回答等のユーザに対応する応答処理を実行する場合に、ユーザに対する発話あるいは回答等の応答がユーザにとって好ましいか否かをユーザの音声により評価し、当該評価結果を優先度に反映させる方式について説明する。
【００７１】
例えば、ユーザに対する発話あるいは回答等の応答に対してユーザが好ましい反応を示したと判断した場合には、当該発話あるいは回答に対応する応答情報の優先度を変更して優先度を大きくする。
【００７２】
一方でユーザに対する発話あるいは回答等の応答に対してユーザが好ましい反応を示さないと判断した場合には、当該発話あるいは回答等の応答に対応する応答情報の優先度を変更して優先度を小さくする。
【００７３】
当該優先度の変更処理により、ユーザが好ましいあるいはユーザに適した発話あるいは回答等の応答回数が増加することになる。
【００７４】
これにより、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
（応答履歴記憶部）
図４は、本実施形態１に基づく応答履歴記憶部２３３および音声データ記憶部２３４について説明する図である。
【００７５】
図４（Ａ）を参照して、当該応答履歴記憶部２３３は、一例として本実施形態に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【００７６】
具体的には、応答履歴記憶部２３３は、掃除ロボットの応答履歴に関する情報を格納している。本例においては、応答処理実行指示部２２５が選択部２２４により選択された応答内容（応答情報）である回答フレーズデータを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に送信した際に、当該応答履歴記憶部２３３に応答履歴に関する情報を格納するものとする。
【００７７】
サーバ２０は、複数の掃除ロボットについてそれぞれ管理することが可能であり、それぞれの掃除ロボットに対して固有の識別番号が割り当てられている。本例においては、一例として、掃除ロボットのＩＤ（装置ＩＤ）として「１０」、「１１」が割り当てられている掃除ロボットの応答履歴がそれぞれ登録されている場合が示されている。
【００７８】
ここでは、発話された「時刻」、「応答ＩＤ」、「評価対象」の情報が登録されている場合が示されている。
【００７９】
「時刻」は、サーバ２０から掃除ロボット１０を介してユーザに対して発話した時刻を意味する。なお、本例においては、ユーザに対して発話した時刻を意味するが、当該時刻に限られず発話処理（応答処理）に関する時刻が特定できればどのような時間であっても良い。例えば、サーバ２０がユーザからの音声データの入力を受け付けた時刻でも良いし、音声認識した時刻でも良い。
【００８０】
「応答ＩＤ」は、一例としてサーバ２０が掃除ロボット１０を介してユーザに対して発話した応答情報を特定する情報であり、応答内容データベース２３２の応答ＩＤに対応するものである。
【００８１】
「評価対象」は、掃除ロボット１０を介して受信した、ユーザに対して発話した内容に対するユーザの反応に対する評価処理を実行するか否かを判断する情報である。評価対象である場合（「ＹＥＳ」）には、その後のユーザの反応に対する評価処理を実行する。一方、評価対象で無い場合（「ＮＯ」）には、その後のユーザの反応に対する評価処理を実行しない。例えば、評価対象で無い場合としては、一例として回答フレーズが「なになに」や、「もう一度言って」等の再応答を要求する回答フレーズである場合等が挙げられる。当該再応答回答フレーズは、ユーザの反応に対する評価処理を実行して優先度を変更する必要はないと考えられるからである。なお、本例においては、再応答回答フレーズについては、ユーザの反応に対する評価処理を実行しない場合について説明するが、当該再応答回答フレーズについてもユーザの反応に対する評価処理を実行して、優先度を変更するようにしても良い。
【００８２】
本例においては、一例として、掃除ロボットの装置ＩＤ「１０」に関して、時刻「２０１３−０９−１２  ０６：３０：４２」に応答ＩＤ「１」に対応する応答情報に基づく発話が実行されたことが示されている。そして、当該評価対象は「ＹＥＳ」として登録されている。当該評価対象が「ＹＥＳ」の場合にユーザに対する応答に対する反応を評価して優先度を変更する。
【００８３】
また、掃除ロボットの装置ＩＤ「１１」に関して、時刻「２０１３−０９−１２  ０６：３０：４５」に応答ＩＤ「１００」に対応する応答情報に基づく発話が実行されたことが示されている。ここで、応答ＩＤ「１００」に対応する回答フレーズは再応答回答フレーズであるため評価対象は「なし」として登録されている。当該評価対象に対する「なし」の場合にユーザに対する応答に対する反応を評価して優先度を変更する処理は実行しない。
【００８４】
図４（Ｂ）を参照して、音声データ記憶部２３４は、一例として本実施形態に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【００８５】
具体的には、音声データ記憶部２３４は、音声入力受信部２２１で受信した音声データを格納している。本例においては、音声入力受信部２２１が当該音声データ記憶部２３４に音声データを格納するものとする。
【００８６】
サーバ２０は、複数の掃除ロボットについてそれぞれ管理することが可能であり、それぞれの掃除ロボットに対して固有の識別番号が割り当てられている。本例においては、一例として、掃除ロボットのＩＤ（装置ＩＤ）として「１０」、「１１」が割り当てられている掃除ロボットの音声データがそれぞれ登録されている場合が示されている。
【００８７】
ここでは、受信した音声データの「時刻」、「音声データＩＤ」が登録されている場合が示されている。
【００８８】
「時刻」は、サーバ２０が掃除ロボット１０から音声データを受信した時刻を意味する。なお、本例においては、サーバ２０が掃除ロボット１０からの音声データを受信した時刻を意味するが、当該時刻に限られず音声データを受信した時刻が特定できればどのような時間であっても良い。例えば、掃除ロボット１０がユーザからの音声データの入力を受け付けた時刻でも良い。
【００８９】
「音声データＩＤ」は、音声データを音声データ記憶部２３４に記憶させた際に割り当てられる識別番号である。なお、当該識別番号は、データが格納されているアドレス（番地）であっても良い。
【００９０】
本例においては、一例として、掃除ロボットの装置ＩＤ「１０」に関して、時刻「２０１３−０９−１２  ０６：３１：００」に音声データＩＤ「１００」として受信した音声データが記憶されたことが示されている。
【００９１】
また、掃除ロボットの装置ＩＤ「１１」に関して、時刻「２０１３−０９−１２  ０６：３１：１０」に音声データＩＤ「１０１」として受信した音声データが記憶されたことが示されている。
【００９２】
音声データ記憶部２３４に記憶される音声データは後述するユーザ反応の評価処理の際に利用される。
【００９３】
（装置属性データベース）
図５は、本実施形態１に基づく装置属性データベース２３１について説明する図である。
【００９４】
図５を参照して、当該装置属性データベース２３１は、一例として本実施形態１に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【００９５】
具体的には、装置属性データベース２３１は、掃除ロボット１０に対するユーザ反応の評価処理を実行する際の音声態様の基準となる３つの基準値を格納している。具体的には、「音量」、「話速」、「返答時間」が示されている。「音量」は、掃除ロボット１０のマイクに入力される音の大きさのレベルを意味する。「話速」は、１分間に話される言葉の数を意味する。「返答時間」は、掃除ロボット１０の応答処理に対してユーザの返答がマイクに入力されるまでの時間を意味する。
【００９６】
一例として、サーバ２０は、掃除ロボットＩＤ「１０」について、音量「−３５．３ｄＢ」、話速「８０個／分」、返答時間「８３００ｍｓｅｃ」が登録されている。
【００９７】
掃除ロボットＩＤ「１１」について、音量「−３１．９ｄＢ」、話速「１００個／分」、返答時間「５５００ｍｓｅｃ」が登録されている。
【００９８】
ユーザ反応の評価処理を実行するに際し、ユーザが掃除ロボット１０の応答処理に対して返答した音声入力の音声データの音声態様と、当該基準値とを比較することにより、ユーザ反応を適切に評価することが可能である。
【００９９】
例えば、音声データの音量と当該基準値の「音量」とを比較して、音量が大きい場合には、ユーザ反応が良好であったあるいはユーザの好みに適していると判断しても良い。あるいは、音量が小さい場合には、ユーザ反応は不良であったあるいはユーザの好みに適していないと判断しても良い。
【０１００】
当該基準値は、ユーザが予め登録した固定的なものであっても良いし、あるいは、過去のユーザ反応の履歴に従って平均値を算出した結果を基準値としても良い。また、ユーザに応じた基準値を設けて、当該基準値との比較によりユーザ反応を評価することによりユーザの好みを適切に判断することも可能である。
【０１０１】
（応答処理）
図６は、本実施形態１に基づく対話システム１における応答処理の流れを示すシーケンス図である。
【０１０２】
図６に示されるように、ユーザは、掃除ロボット１０に対して発話（ユーザ発話とも称する）する（シーケンスｓｑ０）。
【０１０３】
掃除ロボット１０は、ユーザ発話に対して音声の入力を受け付ける（シーケンスｓｑ１）。具体的には、音声入力受付部１１４は、マイク１０３を介して外部からの音の入力を受け付ける。
【０１０４】
次に、掃除ロボット１０は、音声データをサーバ２０に出力する（シーケンスｓｑ２）。具体的には、音声入力受付部１１４は、通信部１０１を介してサーバ２０に出力する。
【０１０５】
次に、サーバ２０は、掃除ロボット１０から送信された音声データを受信して音声認識を実行する（シーケンスｓｑ３）。具体的には、音声入力受信部２２１は、通信部２０１を介して音声データを受信して、音声認識部２２３に出力する。また、音声入力受信部２２１は、受信した音声データを音声データ記憶部２３４に記憶する。そして、音声認識部２２３は、音声内容を認識する。そして、音声認識部２２３は、認識結果を選択部２２４に出力する。
【０１０６】
次に、サーバ２０は、認識結果に基づいて回答フレーズを決定する応答出力処理を実行する（シーケンスｓｑ４）。具体的には、選択部２２４は、回答フレーズを決定して応答処理実行指示部２２５に出力する。応答出力処理については後述する。
【０１０７】
そして、サーバ２０は、決定した回答フレーズデータを掃除ロボット１０に送信する（シーケンスｓｑ５）。具体的には、応答処理実行指示部２２５は、通信部２０１を介して選択部２２４により決定した回答フレーズデータを掃除ロボット１０に送信する。本例においては、回答フレーズは一例として音声ファイルであるものとする。なお、テキスト形式のファイルであっても良い。他の例においても同様である。
【０１０８】
次に、掃除ロボット１０は、音声応答出力を実行する（シーケンスｓｑ６）。具体的には、応答処理実行部１１２は、通信部２０１を介して受信した回答フレーズデータに基づいてスピーカ１０４を介してユーザに応答（音声対話）する。すなわち、応答処理実行部１１２は、回答フレーズデータである音声ファイルを再生してスピーカ１０４により音声をユーザに応答（発話）する（シーケンスｓｑ６Ａ）。
【０１０９】
そして、ユーザは、掃除ロボット１０からの応答処理に対する反応として、掃除ロボット１０に対して発話（回答）する（シーケンスｓｑ６Ｂ）。
【０１１０】
掃除ロボット１０は、応答処理に対するユーザからの音声の入力を受け付ける（シーケンスｓｑ７）。具体的には、音声入力受付部１１４は、マイク１０３を介して外部からの音の入力を受け付ける。
【０１１１】
次に、掃除ロボット１０は、音声データをサーバ２０に出力する（シーケンスｓｑ８）。具体的には、音声入力受付部１１４は、通信部１０１を介してサーバ２０に出力する。
【０１１２】
次に、サーバ２０は、掃除ロボット１０から送信された音声データを受信して音声認識を実行する（シーケンスｓｑ９）。具体的には、音声入力受信部２２１は、通信部２０１を介して音声データを受信して、音声認識部２２３に出力する。また、音声入力受信部２２１は、受信した音声データを音声データ記憶部２３４に記憶する。そして、音声認識部２２３は、音声内容を認識する。そして、音声認識部２２３は、認識結果を選択部２２４に出力する。
【０１１３】
次に、サーバ２０は、認識結果に基づいて回答フレーズを決定する応答出力処理を実行する（シーケンスｓｑ１０）。具体的には、選択部２２４は、回答フレーズを決定して応答処理実行指示部２２５に出力する。応答出力処理については後述する。
【０１１４】
そして、サーバ２０は、決定した回答フレーズデータを掃除ロボット１０に送信する（シーケンスｓｑ１１）。具体的には、応答処理実行指示部２２５は、通信部２０１を介して選択部２２４により決定した回答フレーズデータを掃除ロボット１０に送信する。
【０１１５】
次に、掃除ロボット１０は、音声応答出力を実行する（シーケンスｓｑ１２）。具体的には、応答処理実行部１１２は、通信部２０１を介して受信した回答フレーズデータに基づいてスピーカ１０４を介してユーザに応答（音声対話）する。すなわち、応答処理実行部１１２は、回答フレーズデータである音声ファイルを再生してスピーカ１０４により音声をユーザに応答（発話）する（シーケンスｓｑ１２Ａ）。以降、同様の処理が繰り返される。
【０１１６】
一方、本例においては、シーケンスｓｑ１１の後、サーバ２０は、掃除ロボット１０からの応答処理に対する反応を評価する反応評価処理を実行する（シーケンスｓｑ１３）。当該反応評価処理については後述する。なお、本例において、サーバ２０は、決定した回答フレーズデータを掃除ロボット１０に送信した後に当該反応評価処理を実行する場合について説明するが、特に当該タイミングに限られず、シーケンスｓｑ８の後、すなわちユーザからの応答処理に対する回答があった後、シーケンスｓｑ９の音声認識の前に反応評価処理を実行するようにしても良いし、シーケンスｓｑ９の音声認識と並列的に反応評価処理を実行するようにしても良い。
【０１１７】
（応答出力処理）
図７は、本実施形態１に基づくサーバ２０の応答出力処理を実行するフロー図である。
【０１１８】
図７を参照して、当該フロー図は、記憶部１０９に格納されているプログラムを実行して制御部１０２の各部が機能することにより実行される処理である。
【０１１９】
まず、音声認識が成功したかどうかを判断する（ステップＳ１）。具体的には、選択部２２４は、音声認識部２２３から音声認識結果として認識フレーズが通知されたか否かを判断する。
【０１２０】
ステップＳ１において、音声認識が成功したと判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）には、次に、回答フレーズが複数有るかどうかを判断する（ステップＳ２）。具体的には、選択部２２４は、応答内容データベース２３２（図３）を参照して、認識フレーズに対応する回答フレーズが複数登録されているか否かを判断する。
【０１２１】
ステップＳ２において、回答フレーズが複数有ると判断した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、回答フレーズを選択する（ステップＳ３）。具体的には、一例として選択部２２４は、応答内容データベース２３２（図３）を参照して認識フレーズに対応する優先度の大きい回答フレーズを選択する。
【０１２２】
そして、次に、出力処理を実行する（ステップＳ４）。具体的には、選択部２２４は、選択した回答フレーズを応答処理実行指示部２２５に出力する。応答処理実行指示部２２５は、選択部２２４が選択（決定）した回答フレーズデータを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に出力する。
【０１２３】
そして、処理を終了する（リターン）。
一方、ステップＳ２において、回答フレーズが複数無いと判断した場合（ステップＳ２においてＮＯ）には、回答フレーズを決定する（ステップＳ５）。具体的には、選択部２２４は、応答内容データベース２３２（図３）を参照して認識フレーズに対応する回答フレーズを選択（決定）する。
【０１２４】
そして、次に、出力処理を実行する（ステップＳ４）。具体的には、選択部２２４は、選択した回答フレーズを応答処理実行指示部２２５に出力する。応答処理実行指示部２２５は、選択部２２４が選択（決定）した回答フレーズデータを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に出力する。
【０１２５】
そして、処理を終了する（リターン）。
一方、ステップＳ１において、音声認識が成功しなかったと判断した場合（ステップＳ１においてＮＯ）には、再応答回答フレーズを決定する（ステップＳ６）。
【０１２６】
具体的には、選択部２２４は、音声認識が成功しなかったと判断した場合、応答内容データベース２３２（図３）を参照して認識フレーズが無い場合（ｎｕｌｌ）に対応する再応答回答フレーズを選択（決定）する。例えば、再度、ユーザからの応答を得るために例えば「なになに」、「もう一度ゆって」等の再応答回答フレーズを選択（決定）する。また、特に当該再応答回答フレーズに限られず他のフレーズ、たとえば、「さっきの良かったでしょう」等でも良い。
【０１２７】
そして、次に、出力処理を実行する（ステップＳ４）。具体的には、選択部２２４は、選択した回答フレーズを応答処理実行指示部２２５に出力する。応答処理実行指示部２２５は、選択部２２４が選択（決定）した回答フレーズデータを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に出力する。
【０１２８】
そして、処理を終了する（リターン）。
当該処理により、応答内容データベース２３２に対応する回答フレーズが複数有る場合に優先度の大きい回答フレーズが選択されて、サーバ２０から回答フレーズデータが掃除ロボット１０に出力されて発話される。
【０１２９】
なお、上記においては、選択部２２４は、応答内容データベース２３２（図３）を参照して認識フレーズが無い場合（ｎｕｌｌ）に対応する再応答回答フレーズを通信部２０１を介して掃除ロボット１０に出力する場合について説明したが、応答履歴記憶部２３３を参照して前回出力した回答フレーズデータを再出力するようにしても良い。
【０１３０】
なお、本例においては、応答処理の一例として掃除ロボット１０が音声認識結果に基づいて発話する場合について説明したが、発話（音声応答）に限られず、他の応答処理、例えば、表示あるいは走行動作等、他の応答処理を実行するようにしても良い。
【０１３１】
なお、音声認識部２２３は、音声内容の認識結果（音声認識結果）として得られる認識の確度（確からしさを示す度合）を示す信頼度を算出することも可能である。当該信頼度が低い場合には、認識フレーズが無いと判断するようにしても良い。なお、音声認識部２２３における音声認識結果の信頼度の判定方法としては、例えば、予め複数用意されている、所定の言葉（フレーズ）を示す音声波形モデル（音響モデル）と音声データの示す波形との一致度を判定し、最も高い一致度を信頼度とする判定方法などを用いることができる。なお、本発明はこれに限定されるものではなく、他の方式を用いることもできる。
【０１３２】
また、サーバ２０からの回答フレーズデータに基づいて掃除ロボット１０から応答処理を実行させる場合、応答処理に時間がかかることが想定される。したがって、「え〜っと」等の音声を発話させたり、他の応答処理をさせることで、ユーザに違和感を与えることを軽減し、掃除ロボット１０に対して親近感を抱かせることが可能となる。すなわち、より円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。このようなつなぎの音声を発話する等の応答処理を一定時間ごとに実行してもよい。このような応答処理は、予め定められた応答でもよいし、いくつかのパターンの中から選択されるものでもよく、また、その選択はランダムに選択されるものでもよい。このようなつなぎの音声を発話する等の応答処理は応答速度の面で掃除ロボット１０により実行させる方がより好ましいが、サーバ２０の指示により実行する方式を採用することも可能である。具体的には、図６のシーケンス図のシーケンスｓｑ２において、サーバ２０が掃除ロボット１０からの音声データを受信した際に、当該つなぎの音声を発話する等の応答処理を実行するように、サーバ２０から掃除ロボット１０に対して指示する構成を採用するようにしても良い。なお、以下の形態についても同様に適用可能である。
【０１３３】
（反応評価処理）
図８は、本実施形態１に基づくサーバ２０の反応評価処理を実行するフロー図である。
【０１３４】
図８を参照して、当該フロー図は、記憶部２０３に格納されているプログラムを実行して制御部２０２の評価部２２２により実行される処理である。
【０１３５】
まず、ユーザ応答があったか否かを判断する（ステップＳ１０）。具体的には、評価部２２２は、図４で説明した応答履歴記憶部２３３および音声データ記憶部２３４に格納されているデータに基づいてユーザ応答の有無を判断する。この点で評価部２２２は、掃除ロボット１０から回答フレーズを出力した直近にユーザ応答の有無を判断する。直近か否かは例えば３０秒以内に応答があったか否かで判断する。
【０１３６】
例えば、図４（Ａ）を参照して装置ＩＤ「１０」に関して、時刻「２０１３−０９−１２  ０６：３０：４２」に応答ＩＤ「１」に対応する応答情報に基づく発話が実行された場合が示されている。
【０１３７】
そして、図４（Ｂ）を参照して装置ＩＤ「１０」に関して、時刻「２０１３−０９−１２  ０６：３１：００」に音声データＩＤ「１００」として受信した音声データが記憶されたことが示されている。
【０１３８】
したがって、図４（Ａ）および（Ｂ）に従って当該時刻を比較することににより直近にユーザ応答が有ったか否かを判断することが可能である。本例においては、直近にユーザ応答が有ったと判断することが可能である。
【０１３９】
そして、ステップＳ１０において、ユーザ応答が有ったと判断した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）には、次に、評価対象か否かを判断する（ステップＳ１１）。具体的には、評価部２２２は、図４（Ａ）で説明した応答履歴記憶部２３３に格納されているデータに基づいて評価対象か否かを判断する。応答ＩＤに対応して評価対象が「ＹＥＳ」か否かを判断し、「ＹＥＳ」であれば評価対象であると判断する。一方、「ＮＯ」であれば評価対象で無いと判断する。
【０１４０】
なお、評価対象が「ＮＯ」の場合、すなわち、再応答回答フレーズに対応する応答ＩＤの応答情報に対するユーザ反応があった場合には、再応答回答フレーズよりも前の回答フレーズに対する応答ＩＤの応答情報に対する反応評価処理を実行するようにしても良い。これにより、再応答を求める回答フレーズに対する返答があった場合に掃除ロボット１０の応答処理に対する評価を適切に反映することも可能である。
【０１４１】
次に、ステップＳ１１において、評価対象であると判断した場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）には、音声データを取得する(ステップＳ１２）。具体的には、評価部２２２は、図４（Ｂ）で説明した音声データ記憶部２３４に記憶されている直近の音声データを取得する。
【０１４２】
次に、音量、話速、応答時間を取得する（ステップＳ１３）。具体的には、評価部２２２は、音声データ記憶部２３４から取得した音声データの音声態様として音量、話速、応答時間を取得する。なお、話速については、音声認識部２２３の認識結果（認識内容）の情報に基づいて算出する。
【０１４３】
次に、基準値との比較に基づいて各評価値を算出する（ステップＳ１４）。具体的には、評価部２２２は、図５の装置属性データベース２３１に格納されている基準値との比較に基づいて「音量」、「話速」、「返答時間」の各評価値を算出する。
【０１４４】
そして、次に、各評価値に応じた優先度を算出する（ステップＳ１６）。具体的には、評価部２２２は、次のテーブルに基づいて優先度を算出する。
【０１４５】
図９は、本実施形態１に基づく評価値と優先度との対応関係を説明するテーブルである。
【０１４６】
図９（Ａ）を参照して、評価値Ｘと優先度との関係が示されている。
評価値Ｘの値が高い場合にはユーザの好みに合うと判断される場合であり、評価値Ｘの値が低い場合にはユーザの好みに合わないと判断される場合である。例えば、一例として「話速」の場合に適用する。
【０１４７】
一例として、評価値「１．５＜Ｘ」の場合には優先度「＋３０」が対応付けられている。
【０１４８】
また、評価値「１．３＜Ｘ≦１．５」の場合には優先度「＋２０」が対応付けられている。評価値「１．１＜Ｘ≦１．３」の場合には優先度「＋１０」が対応付けられている。
【０１４９】
また、評価値「０．９≦Ｘ≦１．１」の場合には優先度「０」が対応付けられている。
また、評価値「０．８≦Ｘ＜０．９」の場合には優先度「−１０」が対応付けられている。
【０１５０】
また、評価値「０．７≦Ｘ＜０．８」の場合には優先度「−２０」が対応付けられている。
【０１５１】
また、評価値「Ｘ＜０．７」の場合には優先度「−３０」が対応付けられている。
図９（Ｂ）を参照して、評価値Ｙと優先度との関係が示されている。
【０１５２】
評価値Ｙの値が低い場合にはユーザの好みに合うと判断される場合であり、評価値Ｙの値が高い場合にはユーザの好みに合わないと判断される場合である。例えば、一例として「音量」、「返答時間」の場合に適用する。
【０１５３】
一例として、評価値「１．５＜Ｙ」の場合には優先度「−３０」が対応付けられている。
【０１５４】
また、評価値「１．３＜Ｙ≦１．５」の場合には優先度「−２０」が対応付けられている。評価値「１．１＜Ｙ≦１．３」の場合には優先度「−１０」が対応付けられている。
【０１５５】
また、評価値「０．９≦Ｙ≦１．１」の場合には優先度「０」が対応付けられている。
また、評価値「０．８≦Ｙ＜０．９」の場合には優先度「＋１０」が対応付けられている。
【０１５６】
また、評価値「０．７≦Ｙ＜０．８」の場合には優先度「＋２０」が対応付けられている。
【０１５７】
また、評価値「Ｙ＜０．７」の場合には優先度「＋３０」が対応付けられている。
なお、本例においては、評価値Ｙが低い場合にユーザの好みに合うと判断されて優先度が高い場合について説明しているが、「音量」に関して当該関係を適用したのは、図５にも示されるように音量の大きさを負の値で規定しているからであり、音量の大きさを正の値で規定する場合には図９（Ａ）のテーブルを用いるようにしても良い。
【０１５８】
図９（Ｃ）を参照して、認識フレーズに対応して優先度が対応付けられている。
具体的には、認識フレーズ「ありがとう」の場合には優先度「＋３０」、認識フレーズ「いいね」の場合には優先度「＋２０」、認識フレーズ「最高」の場合には、優先度「＋２０」、認識フレーズ「つまらない」の場合には優先度「−２０」、認識フレーズ「いらない」の場合には優先度「−２０」、認識フレーズ「うるさい」の場合には、優先度「−１０」が対応付けられている。
【０１５９】
なお、当該優先度の値は当業者であるならば適宜適切な値に設定可能である。
再び、図８を参照して、次に、優先度を合計する（ステップＳ１８）。
【０１６０】
そして、合計した優先度に従って対応する認識フレーズに対応する回答フレーズの優先度を変更する（ステップＳ２０）。
【０１６１】
そして、処理を終了する（エンド）。
一方、ステップＳ１０において、ユーザ応答が無いと判断した場合（ステップＳ１０においてＮＯ）あるいは、ステップＳ１１において、評価対象で無いと判断した場合（ステップＳ１１においてＮＯ）には、評価処理を実行することなく処理を終了する（エンド）。
【０１６２】
図１０は、本実施形態１に基づく優先度の変更について説明する図である。
図１０（Ａ）を参照して、ここでは、「音量」、「話速」、「返答時間」の基準値が示されている。具体的には、「音量」「−３５．３」、「話速」「８０」、「返答時間」「８３００」の基準値がそれぞれ示されている。
【０１６３】
図１０（Ｂ）を参照して、ここでは、「音量」、「話速」、「返答時間」の基準値が示されている。具体的には、「音量」「−３１」、「話速」「９０」、「返答時間」「９５００」の取得値がそれぞれ示されている。
【０１６４】
図１０（Ｃ）を参照して、取得値を基準値で除算した評価値が示されている。
具体的には、「音量」の評価値は「０．８７８」、「話速」の評価値は「１．１２５」、「返答時間」の評価値は「１．１４５」が示されている。
【０１６５】
「音量」の優先度は図９（Ｂ）を参照して、優先度「＋１０」、「話速」の優先度は図９（Ａ）を参照して、優先度「＋１０」、「返答時間」の優先度は図９（Ｂ）を参照して、優先度「−１０」となる。
【０１６６】
これに基づく優先度の合計は「＋１０」となる。
そして、応答内容データベース２３２の回答フレーズに対応する優先度を変更する。
【０１６７】
例えば、応答ＩＤ「１」である認識フレーズ「おはよう」に対応する回答フレーズ「おはよう！今日も１日頑張ろう！」の応答処理に対する返答として、上記反応評価処理の結果として優先度「＋１０」を算出する。
【０１６８】
評価部２２２は、図３の応答内容データベース２３２の応答ＩＤ「１」に対応する優先度「２０」を「＋１０」加算して「３０」に変更する。
【０１６９】
これにより、応答内容データベース２３２の応答ＩＤの優先度が変更されて、次回の認識フレーズに対する回答フレーズとしてより選択され易くなり、ユーザの好みにあった回答フレーズを選択（決定）して発話することが可能である。
【０１７０】
なお、本例における評価部２２２は、図９（Ｃ）を用いて認識フレーズに対応して優先度を変更する場合について説明していないが、当該対応テーブルを用いて優先度を調整するようにしても良い。
【０１７１】
また、本例における評価部２２２は、図５の装置属性データベース２３１に格納されている基準値との比較に基づいて「音量」、「話速」、「返答時間」の各評価値を算出して、優先度を変更する場合について説明したが、特にこれに限られず、音声データに含まれる少なくとも１つの情報に基づいて評価値を算出して優先度を変更するようにしても良い。例えば、「音量」のみを評価しても良いし、「音量」と「認識フレーズ」とを組み合わせて評価するようにしても良い。当該複数の情報を組み合わせることにより掃除ロボット１０の応答処理に対するユーザの返答のニュアンスを精度よく評価して判断することも可能である。
【０１７２】
また、優先度の算出方式は、上記方式に限られず、種々の方式を採用することが可能である。例えば、上記においては、各評価値に対してそれぞれの優先度を算出する方式について説明したが、各評価値をそれぞれ乗算し、乗算した評価値に対して優先度を算出するようにしても良い。
【０１７３】
なお、本例においては、掃除ロボット１０とサーバ２０とが協働して動作する対話システム１の構成について説明したが、音声認識等のサーバ２０の機能を掃除ロボット１０に含めてスタンドアローンで動作する対話装置を実現するようにしても良い。
【０１７４】
＜実施形態２＞
上記の実施形態１においては、認識フレーズに対する優先度の高い回答フレーズを選択して掃除ロボット１０から発話する構成について説明した。
【０１７５】
一方で、認識フレーズに対する応答態様として発話に限らず他の応答処理を実行することも可能である。
【０１７６】
図１１は、本実施形態２に基づく応答内容データベースについて説明する図である。
図１１（Ａ）を参照して、応答内容データベース２３２Ａは、一例として本実施形態に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【０１７７】
具体的には、応答内容データベース２３２Ａには、認識内容（認識フレーズ）と応答内容として応答態様とが関連付けられて登録されている。本例においては、それぞれの認識フレーズと応答態様との組み合わせに対して識別番号が割り当てられている。
【０１７８】
一例として、ここでは認識フレーズとして、「おはよう」に対応して応答態様がそれぞれ関連付けられて格納されている。
【０１７９】
例えば、応答ＩＤ１の認識フレーズ「おはよう」に対応して応答態様「動作パターン１」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０１８０】
また、応答ＩＤ２の認識フレーズ「おはよう」に対応して応答態様「動作パターン２」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０１８１】
また、応答ＩＤ３の認識フレーズ「おはよう」に対応して応答態様「動作パターン３」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０１８２】
ここで、応答態様「動作パターン１」〜「動作パターン３」は、サーバ２０が掃除ロボット１０に対して所定の動作パターンの動き（移動処理）を実行するように指示することを意味する。
【０１８３】
例えば、「動作パターン１」は、駆動部１０６により掃除ロボット１０が前後の縦方向に所定期間繰り返し往復移動する動きを実行するパターンを意味する。
【０１８４】
「動作パターン２」は、駆動部１０６により掃除ロボット１０が左右の横方向に所定期間繰り返し往復移動する動きを実行するパターンを意味する。
【０１８５】
「動作パターン３」は、駆動部１０６により掃除ロボット１０が所定の円状に所定期間繰り返し移動する動きを実行するパターンを意味する。
【０１８６】
そして、各認識フレーズに対応する応答態様に関して、本例においては優先度が対応付けられている。
【０１８７】
当該優先度は、同じ認識フレーズに対して、複数の応答態様が有る場合に選択する場合の度合を決める指標として用いられる。すなわち、選択部２２４は、優先度が大きい応答ＩＤに対応する応答態様を選択する。
【０１８８】
そして、上記で説明したのと同様に、掃除ロボット１０は、選択した応答態様に従う応答処理を実行する。そして、当該応答処理がユーザにとって好ましいか否かをユーザの音声により評価し、当該評価結果を優先度に反映させる。
【０１８９】
例えば、ユーザに対する応答態様として掃除ロボット１０の動作パターンがユーザにとって好ましいと判断されたと評価した場合には、当該応答態様の優先度を変更して優先度を大きくする。
【０１９０】
一方で、ユーザに対する応答態様として掃除ロボット１０の動作パターンがユーザにとって好ましくないと判断されたと評価した場合には、当該応答態様の優先度を変更して優先度を小さくする。
【０１９１】
当該優先度の変更処理により、ユーザが好ましいあるいはユーザに適した応答態様の応答回数が増加することになる。
【０１９２】
これにより、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
上記においては、認識フレーズに対する応答態様として掃除ロボット１０の駆動部１０６を用いた動作パターンについて説明したが、応答態様として動作処理に限られず表示処理を実行することも可能である。
【０１９３】
図１１（Ｂ）を参照して、応答内容データベース２３２Ｂは、一例として本実施形態に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【０１９４】
具体的には、応答内容データベース２３２Ｂには、認識内容（認識フレーズ）と応答内容として応答態様とが関連付けられて登録されている。本例においては、それぞれの認識フレーズと応答態様との組み合わせに対して識別番号が割り当てられている。
【０１９５】
一例として、ここでは認識フレーズとして、「おはよう」に対応して応答態様がそれぞれ関連付けられて格納されている。
【０１９６】
例えば、識別番号ＩＤ１の認識フレーズ「おはよう」に対応して応答態様「表示パターン１」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０１９７】
また、識別番号ＩＤ２の認識フレーズ「おはよう」に対応して応答態様「表示パターン２」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０１９８】
また、識別番号ＩＤ３の認識フレーズ「おはよう」に対応して応答態様「表示パターン３」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０１９９】
ここで、応答態様「表示パターン１」〜「表示パターン３」は、サーバ２０が掃除ロボット１０に対して所定の表示パターンの処理（表示処理）を実行するように指示することを意味する。
【０２００】
例えば、「表示パターン１」は、掃除ロボット１０の表示部１０８の点灯／消灯のタイミングを第１の所定間隔毎に繰り返し実行するパターンを意味する。
【０２０１】
「表示パターン２」は、掃除ロボット１０の表示部１０８の点灯／消灯のタイミングを第１の所定間隔よりも短い第２の所定間隔毎に繰り返し実行するパターンを意味する。
【０２０２】
「表示パターン３」は、掃除ロボット１０の表示部１０８を所定期間、点灯を継続するパターンを意味する。
【０２０３】
そして、各認識フレーズに対応する応答態様に関して、本例においては優先度が対応付けられている。
【０２０４】
当該優先度は、同じ認識フレーズに対して、複数の応答態様が有る場合に選択する場合の度合を決める指標として用いられる。すなわち、選択部２２４は、優先度が大きい応答ＩＤに対応する応答態様を選択する。
【０２０５】
なお、優先度の高いものが必ず選択されるものではなく、相対的に選択される確率を高くするようにしても良い。これにより、パターン化された応答内容になることなく、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２０６】
本例においては、掃除ロボット１０は、選択した応答態様に従う応答処理を実行する。そして、当該応答処理がユーザにとって好ましいか否かをユーザの音声により評価し、当該評価結果を優先度に反映させる。
【０２０７】
例えば、ユーザに対する応答態様として掃除ロボット１０の表示パターンがユーザにとって好ましいと判断されたと評価した場合には、当該応答態様の優先度を変更して優先度を大きくする。
【０２０８】
一方で、ユーザに対する応答態様として掃除ロボット１０の表示パターンがユーザにとって好ましくないと判断されたと評価した場合には、当該応答態様の優先度を変更して優先度を小さくする。
【０２０９】
当該優先度の変更処理により、ユーザが好ましいあるいはユーザに適した応答態様の応答回数が増加することになる。
【０２１０】
これにより、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
＜実施形態３＞
上記におけるサーバ２０の記憶部２０３に格納されている応答内容データベース２３２は、複数の掃除ロボット１０にそれぞれ対応して設けることが可能である。
【０２１１】
なお、複数の掃除ロボット１０の共用で１つの応答内容データベースを利用するようにしても良い。その場合、各掃除ロボット１０を利用するユーザの反応に従って応答態様の優先度が変更されるため一般的なユーザのニーズに適したあるいはユーザにとって好ましい応答が可能であり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２１２】
また、応答内容データベース２３２は、各掃除ロボット１０に対応して１つ設けられる構成とするのではなく、使用する各ユーザ毎に設けられる構成としても良い。
【０２１３】
図１２は、本実施形態３に基づくユーザテーブル２３５を説明する図である。
図１２を参照して、ユーザテーブル２３５は、各ユーザに対応してユーザＩＤが割り当てられている。具体的には、名前「よしこ」、「はなこ」、「けいこ」、「ともぞう」に対応してそれぞれユーザＩＤ「００１Ａ」、「００２Ａ」、「００３Ａ」、「００４Ａ」が割り当てられている。そして、「性別」、「年代」、「応答内容データベース」とが各ユーザについて登録されている。
【０２１４】
具体的には、当該ユーザテーブル２３５において、ユーザＩＤ「００１Ａ」、名前「よしこ」、性別「女」、年代「１０代」、応答内容データベース「ＤＢ１」が登録されている。ユーザＩＤ「００２Ａ」、名前「はなこ」、性別「女」、年代「２０代」、応答内容データベース「ＤＢ２」が登録されている。ユーザＩＤ「００３Ａ」、名前「けいこ」、性別「女」、年代「３０〜５０代」、応答内容データベース「ＤＢ３」が登録されている。ユーザＩＤ「００４Ａ」、名前「ともぞう」、性別「男」、年代「６０代」、応答内容データベース「ＤＢ４」が登録されている。
【０２１５】
ここで、応答内容データベースＤＢ１〜ＤＢ４は、各年代毎に設けられた共通のデータベースとすることも可能である。各年代に応じた共通のデータベースを用いることによりユーザの年代に応じた適切なパターンの応答が可能となり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２１６】
なお、本例においては、年代別で分類する場合について説明したが、特に当該場合に限られず、性別により応答内容データベースを分けることも可能である。
【０２１７】
なお、当該ユーザテーブルの作成として、各ユーザがサーバ２０に格納されているユーザテーブル２３５に登録することも可能であるし、あるいは、管理者が格納するようにしても良い。また、「性別」、「年代」については、音声入力受信部２２１で受信した音声データに基づいて「性別」、「年代」を判断してユーザが入力することなく登録することも可能である。
【０２１８】
本例においては、一例として１台の掃除ロボット１０に対して１人のユーザが使用する場合を想定しているが、１台の掃除ロボット１０に対して複数のユーザが使用するような構成とすることも当然に可能である。
【０２１９】
その場合、どのユーザが使用しているかを判定する方式として、予め使用するユーザの音声データを登録しておいて、声紋認証によりどのユーザが使用しているかを判定する方式を採用することも可能である。
【０２２０】
そして、声紋認証により認証が実行された場合に、対応するユーザに対して適切な応答内容データベースに設定することも可能である。
【０２２１】
＜実施形態４＞
上記においては、掃除ロボット１０について応答内容データベースを設けた構成について説明したが、掃除ロボット１０に限らず、他の機器についても同様に適用可能である。
【０２２２】
本実施形態４においては、テレビ１０Ａとサーバ２０とが設けられた対話システム１Ａについて説明する。
【０２２３】
対話システム１Ａは、一例としてテレビ１０Ａから人間（ユーザ）に対して音声が出力され、これに対してテレビ１０Ａに人間（ユーザ）が発した音声が入力されると、サーバ２０において音声認識されて、入力された音声に対する応答内容をテレビ１０Ａから出力する。当該処理を繰り返すことにより、本実施形態に係る対話システム１は、ユーザと、テレビ１０Ａとの疑似的なコミュニケーションを実現する。
【０２２４】
（対話システム１Ａの要部構成）
図１３は、本実施形態４に基づく対話システム１Ａの要部構成について説明する図である。
【０２２５】
図１３を参照して、対話システム１と比較して掃除ロボット１０をテレビ１０Ａに変更した点が異なる。
【０２２６】
本実施形態４に基づくテレビ１０Ａは、通信部１０１、制御部１０２、マイク１０３、スピーカ１０４、表示部１０８および記憶部１０９を含み、掃除ロボット１０と比較して、掃除部１０５および駆動部１０６が設けられていない点が異なる。その他の構成については上記で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０２２７】
図１４は、本実施形態４に基づく応答内容データベースについて説明する図である。
図１４を参照して、応答内容データベース２３２＃は、一例として本実施形態４に基づくサーバ２０の備える記憶部２０３に格納されている。
【０２２８】
具体的には、応答内容データベース２３２＃には、認識内容（認識フレーズ）と応答内容として応答態様とが関連付けられて登録されている。本例においては、それぞれの認識フレーズと応答態様との組み合わせに対して識別番号が割り当てられている。
【０２２９】
一例として、ここでは認識フレーズとして、「天気は？」に対応して応答態様がそれぞれ関連付けられて格納されている。
【０２３０】
例えば、応答ＩＤ１の認識フレーズ「天気は？」に対応して応答態様「ＴＶをつける（ｃｈ１）」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０２３１】
また、応答ＩＤ２の認識フレーズ「天気は？」に対応して応答態様「ＴＶをつける（ｃｈ２）」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０２３２】
また、応答ＩＤ３の認識フレーズ「天気は？」に対応して応答態様「ＴＶサイトにアクセス（ＵＲＬ（Uniform Resource Locator））」が関連付けられて登録されている場合が示されている。
【０２３３】
ここで、応答態様「ＴＶをつける（ｃｈ１）」、「ＴＶをつける（ｃｈ２）」は、サーバ２０がＴＶ１０Ａに対して所定の動作パターンの動き（動作処理）を実行するように指示することを意味する。
【０２３４】
例えば、「ＴＶをつける（ｃｈ１）」は、制御部１０２によりＴＶのチャンネル（ｃｈ）をチャンネル「ｃｈ１」に設定して表示部１０８に表示する処理を意味する。
【０２３５】
「ＴＶをつける（ｃｈ２）」は、制御部１０２によりＴＶのチャンネル（ｃｈ）をチャンネル「ｃｈ２」に設定して表示部１０８に表示する処理を意味する。
【０２３６】
「天気サイトにアクセス（ＵＲＬ）」は、天気情報を取得可能な所定のサーバにアクセスすることが可能なアクセス情報（ＵＲＬ）に従って天気情報を取得し、取得した天気情報を出力する処理を意味する。
【０２３７】
そして、各認識フレーズに対応する応答態様に関して、本例においては優先度が対応付けられている。
【０２３８】
当該優先度は、同じ認識フレーズに対して、複数の応答態様が有る場合に選択する場合の度合を決める指標として用いられる。すなわち、優先度が高い識別番号ＩＤに対応する応答態様が選択される。
【０２３９】
なお、優先度の高いものが必ず選択されるものではなく、相対的に選択される確率を高くするようにしても良い。これにより、パターン化された応答内容になることなく、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２４０】
そして、上記で説明したのと同様に、テレビ１０Ａは、選択した応答態様に従う応答処理を実行する。そして、当該応答処理がユーザにとって好ましいか否かをユーザの音声により評価し、当該評価結果を優先度に反映させる。
【０２４１】
例えば、ユーザに対する応答態様としてテレビ１０Ａの動作パターンがユーザにとって好ましいと判断されたと評価した場合には、当該応答態様の優先度を変更して優先度を大きくする。
【０２４２】
一方で、ユーザに対する応答態様としてテレビ１０Ａの動作パターンがユーザにとって好ましくないと判断されたと評価した場合には、当該応答態様の優先度を変更して優先度を小さくする。
【０２４３】
当該優先度の変更処理により、ユーザが好ましいあるいはユーザに適した応答態様の応答回数が増加することになる。
【０２４４】
例えば、本例においては、選択部２２４は、応答内容データベース２３２＃を参照して優先度が大きい認識フレーズ「天気は？」に対応して応答態様「ＴＶをつける（ｃｈ１）」を選択する。そして、当該応答処理に対するユーザの返答に基づいて評価結果を優先度に反映させる。
【０２４５】
これにより、優先度の変更処理によりユーザの好みに応じた応答態様が実行され、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２４６】
＜実施形態５＞
図１５は、本実施形態５に基づくサーバの構成について説明する図である。
【０２４７】
図１５を参照して、本例においては、サーバが複数設けられている場合が示されている。
【０２４８】
本例においては、一例としてサーバ２０Ａと、サーバ２０Ｂとが設けられている場合が示されている。
【０２４９】
上記の構成においては、音声認識と音声認識に対する回答フレーズ（応答態様）とを決定する処理とを同じサーバで実行する場合について説明したが、一方で、当該処理をそれぞれ独立のサーバで実行することも可能である。
【０２５０】
具体的には、サーバ２０Ａにおいて音声データに対する音声認識を実行し、サーバ２０Ｂにおいて回答フレーズデータを掃除ロボット１０に出力する構成としてもよい。
【０２５１】
例えば、掃除ロボット１０から音声データをサーバ２０Ａに送信する（１）。サーバ２０Ａが音声データの音声認識を実行する（２）。そして、サーバ２０Ａが掃除ロボット１０に対して認識フレーズを送信する（３）。
【０２５２】
掃除ロボット１０がサーバ２０Ａから認識フレーズを受信して、別のサーバ２０Ｂに当該認識フレーズを送信する（４）。
【０２５３】
サーバ２０Ｂは、掃除ロボット１０から認識フレーズを受信して、当該認識フレーズに対応する回答フレーズを決定する（５）。そして、サーバ２０Ｂは、掃除ロボットに対して回答フレーズデータを送信する（６）。
【０２５４】
なお、本例においては、サーバ２０Ａが音声データの音声認識を実行した認識フレーズを掃除ロボット１０に対して送信する場合について説明したが、認識フレーズに限られず音声認識の結果を示す情報であればどのようなものでも良い。例えば、サーバ２０Ｂに格納されている回答フレーズにアクセスするために必要なアクセス情報（ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）等）であってもよい。例えば、当該アクセス情報（ＵＲＬ）を掃除ロボット１０は、サーバ２０Ａから受信して、サーバ２０Ｂにアクセスすることにより回答フレーズをサーバ２０Ｂから取得する構成としてもよい。また、アクセス情報に限られず、サーバ２０Ｂに格納されている回答フレーズがファイル形式で保存されている場合には、サーバ２０Ａからの音声認識の結果を示す情報として、ファイル名を指定する情報であってもよい。例えば、当該ファイル名を掃除ロボット１０は、サーバ２０Ａから受信して、サーバ２０Ｂに対してファイル名を指定して情報を要求することにより、回答フレーズに関連するファイルをサーバ２０Ｂから取得することが可能である。
【０２５５】
また、同様に、サーバ２０Ａからの音声認識の結果を示す情報として、認識フレーズをテキスト化したテキスト情報を送信するようにしてもよい。掃除ロボット１０は、当該テキスト情報から認識フレーズを抽出して、サーバ２０Ｂにアクセスして回答フレーズを取得するようにしてもよいし、当該テキスト情報をサーバ２０Ｂに送信して、サーバ２０Ｂで認識フレーズを含むテキスト情報を解析して、解析結果に基づいて回答フレーズを決定して、掃除ロボット１０に送信する構成としてもよい。
【０２５６】
また、サーバ２０Ｂから掃除ロボット１０に回答フレーズデータを送信する構成について説明した。具体的には、回答フレーズデータである音声ファイルを送信して掃除ロボット１０が当該音声ファイルに従って発話する場合について説明したが、音声ファイルに限られず、回答フレーズデータとしてテキスト情報を送信して、掃除ロボット１０で当該テキスト情報を解析（いわゆる読み上げ機能等）して発話（応答処理）するようにしてもよい。
【０２５７】
また、本例においては、サーバ２０で音声認識する場合について説明したが、掃除ロボット１０で音声認識し、その結果に対する回答フレーズを掃除ロボット１０内で決定して、回答フレーズをサーバ２０Ｂから取得するようにしてもよい。その場合、認識フレーズに対するサーバ２０Ｂの回答フレーズにアクセスするアクセス情報（ＵＲＬ）が対応付けられたＵＲＬ対応テーブルを記憶部１０９に設けることにより実現することが可能である。
【０２５８】
また、掃除ロボット１０内に保存されている情報を利用して音声認識の結果に対する回答フレーズを取得することも可能である。
【０２５９】
例えば、一時的に情報を格納することが可能なキャッシュメモリに以前に利用された認識フレーズに対する回答フレーズの情報が含まれている場合には、当該キャッシュメモリに格納されている回答フレーズの情報を利用することにより、例えば、サーバ２０Ｂにアクセスすることなく回答フレーズを取得して掃除ロボット１０から発話（応答処理）することも可能である。これによりキャッシュメモリに格納されている情報を利用して早期に発話することが可能である。
【０２６０】
また、掃除ロボット１０内に回答フレーズである音声ファイルが保存されている場合に、サーバ２０Ａが当該掃除ロボット１０内に保存されている音声ファイルを音声認識の結果を示す情報として指定するようにしても良い。当該処理により、サーバ２０Ｂにアクセスすることなく、掃除ロボット１０内に保存されている音声ファイルを利用して早期に発話することが可能である。なお、当該音声ファイルが掃除ロボット１０内に保存されていない場合には、サーバ２０Ｂに対して当該指定された音声ファイルを要求して、サーバ２０Ｂから音声ファイルを取得して発話するようにしても良い。
【０２６１】
本実施形態５のサーバの構成については、上記の実施形態１〜４のいずれにも適用可能である。
【０２６２】
＜実施形態６＞
掃除ロボット１０及びサーバ２０等の制御ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０２６３】
後者の場合、掃除ロボット１０及びサーバ２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０２６４】
（まとめ）
本発明の態様１に係るサーバ２０は、対話装置（掃除ロボット１０）と通信可能に設けられたサーバであって、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する対話装置の動作に関する複数の応答情報を記憶する記憶部２０３と、記憶部に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部２２４と、選択部２２４により選択された応答情報に基づいて対話装置に対して応答処理を実行するように指示する応答処理実行指示部２２５と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受信する音声入力受信部２２１と、音声入力受信部２２１で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部２２２と、評価部２２２の評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部２２６とを備える。
【０２６５】
上記の構成によれば、評価部２２２は、音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価して、変更部２２６は、評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する。したがって、優先度を変更することによりユーザの好みに応じた応答情報が選択される可能性が高くなり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２６６】
本発明の態様２に係るサーバ２０の評価部２２２は、音声入力受信部２２１で受け付けた音声入力の音声態様として応答処理に対する返答時間、音量、話速の少なくとも１つに基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する。
【０２６７】
本発明の態様３に係るサーバ２０の変更部２２６は、評価部２２２の評価結果として反応が良いと判断した場合には優先度を高くし、反応が悪いと判断した場合には優先度を低くする。
【０２６８】
本発明の態様４に係るサーバ２０の応答処理実行指示部２２５は、音声入力受信部２２１でユーザから応答処理に対する返答として音声入力を受け付けなかった場合には、ユーザからの再返答を促す応答処理を実行するように指示しても良い。
【０２６９】
本発明の態様５に係るサーバ２０は、音声入力に対して音声認識する音声認識部２２３をさらに備え、応答処理実行指示部２２５は、音声認識部２２３による音声認識ができない場合には、ユーザからの再応答を促す応答処理を実行するように指示しても良い。
【０２７０】
本発明の態様６に係る対話装置（掃除ロボット１０）は、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部２０３と、記憶部２０３に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部２２４と、選択部２２４により選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部１１２と、ユーザから応答処理に対する応答として音声入力を受け付ける音声入力受付部１１４と、音声入力受付部１１４で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部２２２と、評価部２２２の評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部２２６とを備える。
【０２７１】
上記の構成によれば、評価部２２２は、音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価して、変更部２２６は、評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する。したがって、優先度を変更することによりユーザの好みに応じた応答情報が選択される可能性が高くなり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２７２】
本発明の態様７に係る対話システム１は、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部２０３と、記憶部２０３に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部２２４と、選択部２２４により選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部１１２と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付ける音声入力受付部１１４と、音声入力受付部１１４で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部２２２と、評価部２２２の評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部２２６とを備える。
【０２７３】
上記の構成によれば、評価部２２２は、音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価して、変更部２２６は、評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する。したがって、優先度を変更することによりユーザの好みに応じた応答情報が選択される可能性が高くなり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２７４】
本発明の態様８に係る対話システムは、対話装置（掃除ロボット１０）と通信可能に設けられたサーバ２０とを備える対話システム１であって、サーバ２０は、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報を記憶する記憶部２０３と、記憶部２０３に記憶された複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択する選択部２２４とを含む。対話装置は、選択部２２４により選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行する応答処理実行部１１２と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付ける音声入力受付部１１４とを含む。サーバは、音声入力受付部１１４で受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価する評価部２２２と、評価部２２２の評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する変更部２２６とをさらに含む。
【０２７５】
上記の構成によれば、評価部２２２は、音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価して、変更部２２６は、評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する。したがって、優先度を変更することによりユーザの好みに応じた応答情報が選択される可能性が高くなり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２７６】
本発明の態様９に係る対話方法は、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報が記憶された記憶部を参照して、前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択するステップ（シーケンスｓｑ４、ステップＳ３）と、選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行するステップ（シーケンスｓｑ６）と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付けるステップ（シーケンスｓｑ８）と、受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価するステップ（シーケンスｓｑ１３）と、評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更するステップ（ステップＳ２０）とを備える。
【０２７７】
上記の方法によれば、音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価し、評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する。したがって、優先度を変更することによりユーザの好みに応じた応答情報が選択される可能性が高くなり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２７８】
本発明の態様１０に係るコンピュータにおいて実行される対話プログラムは、コンピュータに対して、各々が、選択される際の指標となる優先度と関連付けられ、ユーザに応答する動作態様に関する複数の応答情報が記憶された記憶部を参照して、前記複数の応答情報の優先度に従って１つの応答情報を選択するステップ（シーケンスｓｑ４，ステップＳ３）と、選択された応答情報に基づいてユーザに対する応答処理を実行するステップ（シーケンスｓｑ６）と、ユーザから応答処理に対する音声入力を受け付けるステップ（シーケンスｓｑ８）と、受け付けた音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価するステップ（シーケンスｓｑ１３）と、評価結果に基づいて記憶部に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更するステップ（ステップＳ２０）とを備える、処理を実行させる。
【０２７９】
上記のプログラムによれば、音声入力の音声態様に基づいてユーザの応答処理に対する反応を評価し、評価結果に基づいて記憶部２０３に記憶されている選択された応答情報の優先度を変更する。したがって、優先度を変更することによりユーザの好みに応じた応答情報が選択される可能性が高くなり、ユーザとの間での円滑なコミュニケーションを図ることが可能である。
【０２８０】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２８１】
１，１Ａ  対話システム、５  ネットワーク、１０  掃除ロボット、１０Ａ  テレビ、２０，２０Ａ，２０Ｂ  サーバ、１０１，２０１  通信部、１０２，２０２  制御部、１０３  マイク、１０４  スピーカ、１０５  掃除部、１０６  駆動部、１０７  操作部、１０８  表示部、１０９，２０３  記憶部、１１２  応答処理実行部、１１４  音声入力受付部、２２１  音声入力受信部、２２２  評価部、２２３  音声認識部、２２４  選択部、２２５  応答処理実行部、２２６  変更部、２３１  装置属性データベース、２３２，２３２Ａ，２３２Ｂ，ＤＢ１〜ＤＢ４  応答内容データベース、２３３  応答履歴記憶部、２３４  音声データ記憶部。
【図１】
2015138147.tif 000003
【図２】
2015138147.tif 000004
【図３】
2015138147.tif 000005
【図４】
2015138147.tif 000006
【図５】
2015138147.tif 000007
【図６】
2015138147.tif 000008
【図７】
2015138147.tif 000009
【図８】
2015138147.tif 000010
【図９】
2015138147.tif 000011
【図１０】
2015138147.tif 000012
【図１１】
2015138147.tif 000013
【図１２】
2015138147.tif 000014
【図１３】
2015138147.tif 000015
【図１４】
2015138147.tif 000016
【図１５】
2015138147.tif 000017