(57)【要約】【課題】レンズユニットとカメラボディの双方がブレ補正機能を有する場合に、双方のブレ補正範囲を有効に使いきるブレ補正比率で双方がブレ補正を実施することにより、カメラシステム全体としてのブレ補正範囲を拡大してブレ補正性能の向上を実現する。【解決手段】レンズユニットとカメラボディとを含むカメラシステムであって、カメラボディは、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、装着されたレンズユニットが、その複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部とを備え、その複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定部により判定された場合には、その複数方向のブレ補正を、カメラボディがカメラボディ側ブレ補正比率に従って実施すると共に、レンズユニットがレンズユニット側ブレ補正比率に従って実施する。【選択図】図２
2015141391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズユニットと当該レンズユニットを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシステムであって、
前記カメラボディは、
複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、
当該カメラボディに装着された前記レンズユニットが、前記複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部により前記複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合には、前記複数方向のブレ補正を、前記カメラボディが、前記レンズユニットが有するブレ補正範囲と、前記カメラボディに含まれるブレ補正範囲との情報に基づいたカメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記ブレ補正部を駆動させて実施すると共に、前記レンズユニットは、前記レンズユニットが有するブレ補正範囲と、前記カメラボディに含まれるブレ補正範囲との情報に基づいたレンズユニット側ブレ補正比率に従ってブレ補正を実施する、
ことを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記カメラボディは、前記カメラボディ側ブレ補正比率を算出する第１の補正比率算出部を更に備え、
前記レンズユニットは、前記レンズユニット側ブレ補正比率を算出する第２の補正比率算出部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記カメラボディは、前記カメラボディ側ブレ補正比率と前記レンズユニット側ブレ補正比率とを算出するカメラボディ側の補正比率算出部を更に備え、
前記カメラボディは、前記カメラボディ側の補正比率算出部により算出された前記レンズユニット側ブレ補正比率を前記レンズユニットへ通知する、
ことを特徴とする請求項１記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記レンズユニットは、前記カメラボディ側ブレ補正比率と前記レンズユニット側ブレ補正比率とを算出するレンズユニット側の補正比率算出部を更に備え、
前記レンズユニットは、前記レンズユニット側の補正比率算出部により算出された前記カメラボディ側ブレ補正比率を前記カメラボディへ通知する、
ことを特徴とする請求項１記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記複数方向は、前記レンズユニット及び前記カメラボディの光軸方向にそれぞれ垂直な方向を軸とする回転方向であるヨー方向及びピッチ方向の２方向である、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載のカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズユニットとそのレンズユニットを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシステムに関し、特に、手ブレ等に起因する像ブレを補正するブレ補正機能を備えたカメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手ブレ等に起因する像ブレを補正するブレ補正機能（以下「手ブレ補正機能」ともいう）を搭載したカメラが一般的になり、撮影者は、手持ち撮影において、特に手ブレ等に注意しなくても像ブレの無い良好な画像を撮影することができるようになった。
【０００３】
例えば、撮影用途に応じて撮影レンズを交換することができるレンズ交換式カメラのカメラシステムにおいては、手ブレ補正機能を交換レンズに搭載する場合とカメラ本体に搭載する場合の２通りがある。手ブレ補正機能を交換レンズに搭載する場合には、カメラの動きを検出するセンサを交換レンズに搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮影レンズ群の一部を移動することで、手ブレ補正が実施される。他方、手ブレ補正機能をカメラ本体に搭載する場合には、カメラの動きを検出するセンサをカメラ本体に搭載し、検出したブレを打ち消す方向に撮像素子を移動することで、手ブレ補正が実施される。手ブレ補正機能を交換レンズ又はカメラ本体の何れに搭載するかは、それぞれにメリット、デメリットがあるため、カメラシステムや製造メーカによって異なる。
【０００４】
一方、規格が共通のカメラシステムにおいては、交換レンズとカメラ本体の双方に手ブレ補正機能が存在する場合もある。この場合、両方の手ブレ補正機能が同時に動作してしまうと、何れのブレ補正機能も、カメラの姿勢変化に応じて、ほぼ同じように像ブレを補正してしまうために、結果として、像ブレを過剰に補正してしまい、手ブレ補正機能の効果を得られない虞がある。
【０００５】
そこで、このような問題を解決すべく、次のような技術が知られている。
例えば、振れ補正系を含む交換レンズと、防振コンバータ（像振れ補正装置内蔵のコンバータ）と、カメラ本体とを備えるカメラシステムにおいて、交換レンズと防振コンバータの振れ補正を１対１の割合、つまり振れを半分ずつ補正するようにした技術が知られている（特許文献１等参照）。このような技術によれば、交換レンズと防振コンバータの振れ補正が同時に行われることによる不具合が生じることが無いので、撮影者が失敗撮影する虞はない。なお、この技術では、交換レンズとコンバータが振れ補正を行う構成であるが、交換レンズとカメラ本体が振れ補正を行うように構成したとしても、同様の効果を期待することできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１０４３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記技術のように、２つのユニット（例えば交換レンズとカメラ本体）の振れ補正を１対１の割合で行うとすると、２つのユニット間で振れ補正範囲に違いがある場合に、振れ補正範囲の狭い方のユニットが先に振れ補正範囲の限界に達してしまい、それ以上の振れ補正を行う場合に支障が生じるという問題がある。
【０００８】
以上のような実情を踏まえ、本発明は、レンズユニットとカメラボディの双方がブレ補正機能を有する場合に、双方のブレ補正範囲を有効に使いきるブレ補正比率で双方がブレ補正を実施することにより、カメラシステム全体としてのブレ補正範囲を拡大してブレ補正性能の向上を実現するカメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様は、レンズユニットと当該レンズユニットを着脱自在に構成されたカメラボディとを含むカメラシステムであって、前記カメラボディは、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部と、当該カメラボディに装着された前記レンズユニットが、前記複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部により前記複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合には、前記複数方向のブレ補正を、前記カメラボディは、前記レンズユニットが有するブレ補正範囲と、前記カメラボディに含まれるブレ補正範囲との情報に基づいたカメラボディ側ブレ補正比率に従って、前記ブレ補正部を駆動させて実施すると共に、前記レンズユニットは、前記レンズユニットが有するブレ補正範囲と、前記カメラボディに含まれるブレ補正範囲との情報に基づいたレンズユニット側ブレ補正比率に従ってブレ補正を実施する、カメラシステムを提供する。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記カメラボディは、前記カメラボディ側ブレ補正比率を算出する第１の補正比率算出部を更に備え、前記レンズユニットは、前記レンズユニット側ブレ補正比率を算出する第２の補正比率算出部を更に備える、カメラシステムを提供する。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第１の態様において、前記カメラボディは、前記カメラボディ側ブレ補正比率と前記レンズユニット側ブレ補正比率とを算出するカメラボディ側の補正比率算出部を更に備え、前記カメラボディは、前記カメラボディ側の補正比率算出部により算出された前記レンズユニット側ブレ補正比率を前記レンズユニットへ通知する、カメラシステムを提供する。
【００１２】
本発明の第４の態様は、第１の態様において、前記レンズユニットは、前記カメラボディ側ブレ補正比率と前記レンズユニット側ブレ補正比率とを算出するレンズユニット側の補正比率算出部を更に備え、前記レンズユニットは、前記レンズユニット側の補正比率算出部により算出された前記カメラボディ側ブレ補正比率を前記カメラボディへ通知する、カメラシステムを提供する。
【００１３】
本発明の第５の態様は、第１乃至第４の何れか一つの態様において、前記複数方向は、前記レンズユニット及び前記カメラボディの光軸方向にそれぞれ垂直な方向を軸とする回転方向であるヨー方向及びピッチ方向の２方向である、カメラシステムを提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、レンズユニットとカメラボディの双方がブレ補正機能を有する場合に、双方のブレ補正範囲を有効に使いきるブレ補正比率で双方がブレ補正を実施することにより、カメラシステム全体としてのブレ補正範囲を拡大してブレ補正性能の向上を実現するカメラシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施の形態に係るカメラシステムの方向を説明する図である。
【図２】一実施の形態に係るカメラシステムの構成例を示す図である。
【図３】一実施の形態に係るブレ補正マイコンの内部構成例を示す図である。
【図４】一実施の形態に係るヨー角度ブレ量算出部及びピッチ角度ブレ量算出部の各々の内部構成例を示す図である。
【図５】一実施の形態に係るＬＣＵの内部構成例を示す図である。
【図６】一実施の形態に係るカメラボディで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】一実施の形態に係るレンズユニットで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
【図８】一実施の形態の変形例に係るカメラボディで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
【図９】一実施の形態の変形例に係るレンズユニットで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】一実施の形態の他の変形例に係るレンズユニットで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】一実施の形態の他の変形例に係るカメラボディで行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
はじめに、以下に説明する本実施形態に係るカメラシステムの方向について定義する。
図１は、その方向を説明する図である。
【００１７】
図１に示したように、本実施形態に係るカメラシステム１００は、レンズユニット２００がカメラボディ３００に装着された構成を含み、そのカメラシステム１００において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向、ヨー（Ｙａｗ）方向、及びロール（Ｒｏｌｌ）方向を、次のように定義する。
【００１８】
レンズユニット２００が装着されたカメラボディ３００の左右方向（水平方向）をＸ方向とする。説明の便宜上、カメラシステム１００の正面を見たときの右方向を＋（プラス，正）方向（＋Ｘ方向）とし、その左方向を−（マイナス，負）方向（−Ｘ方向）とする。なお、Ｘ方向は、後述の撮像素子の撮像面の左右方向にも対応する。
【００１９】
また、レンズユニット２００が装着されたカメラボディ３００の上下方向（垂直方向）をＹ方向とする。説明の便宜上、上方向を＋方向（＋Ｙ方向）とし、下方向を−方向（−Ｙ方向）とする。なお、Ｙ方向は、後述の撮像素子の撮像面の上下方向にも対応する。
【００２０】
また、レンズユニット２００が装着されたカメラボディ３００の光軸方向をＺ方向とする。説明の便宜上、カメラシステム１００の背面から正面への方向を＋方向（＋Ｚ方向）とし、カメラシステム１００の正面から背面への方向を−方向（−Ｚ方向）とする。
【００２１】
また、Ｘ方向の軸を回転軸とする回転方向をピッチ方向とする。説明の便宜上、＋Ｘ方向へ向かって左回転を＋方向（＋ピッチ方向）とし、＋Ｘ方向に向かって右回転を−方向（−ピッチ方向）とする。
【００２２】
また、Ｙ方向の軸を回転軸とする回転方向をヨー方向とする。説明の便宜上、＋Ｙ方向へ向かって右回転を＋方向（＋ヨー方向）とし、＋Ｙ方向に向かって左回転を−方向（−ヨー方向）とする。
【００２３】
また、Ｚ方向の軸を回転軸とする回転方向をロール方向とする。説明の便宜上、＋Ｚ方向に向かって左回転を＋方向（＋ロール方向）とし、＋Ｚ方向に向かって右回転を−方向（−ロール方向）とする。
【００２４】
なお、このように定義した方向の正負（＋，−）は、後述する角速度センサの実装方向に依存するため、上記に限定されるものでないことは勿論のことである。
図２は、本実施形態に係るカメラシステム１００の構成例を示す図である。
【００２５】
図２に示したように、本実施形態に係るカメラシステム１００は、レンズユニット２００がカメラボディ３００に装着された構成を含む。なお、カメラボディ３００は、レンズユニット２００を着脱自在に構成されており、カメラボディ３００へのレンズユニット２００の装着は、レンズユニット２００に設けられている図示しないレンズマウント接続部とカメラボディ３００に設けられている図示しないボディマウント接続部とが互いに勘合することによって行われる。これにより、レンズユニット２００がカメラボディ３００に固定されると共に、各々のマウント接続部に設けられている端子同士も電気的に接続され、その接点４００を介して、レンズユニット２００とカメラボディ３００との間での通信が可能になる。
【００２６】
レンズユニット２００は、光学系２１０、ＬＣＵ（lens control unit）２２０、光学系駆動部２３０、ヨー角速度センサ２４０ａ、及びピッチ角速度センサ２４０ｂを含む。
光学系２１０は、ブレ補正レンズ群を含み、被写体からの光束を被写体像として撮像素子３２０の撮像面上に結像する。
【００２７】
光学系駆動部２３０は、ＬＣＵ２２０の制御の下、光学系２１０の一部であるブレ補整レンズ群を、光軸と直交する面上で移動させる。
ヨー角速度センサ２４０ａは、ヨー方向の角速度を検出する。ピッチ角速度センサ２４０ｂは、ピッチ方向の角速度を検出する。
【００２８】
ＬＣＵ２２０は、接点４００を介してシステムコントローラ３４０と通信すると共に、レンズユニット２００の全体動作を制御する。例えば、ＬＣＵ２２０は、レンズユニット２００に関する情報をシステムコントローラ３４０に通知したり、カメラボディ３００に関する情報やブレ補正の開始、終了の指示をシステムコントローラ３４０から取得したりする。また、例えば、ＬＣＵ２２０は、カメラボディ３００に関する情報に基づいて、レンズユニット２００に装着されたカメラボディ３００がブレ補正を実施可能なカメラボディであるか否かを判定する。この判定により、例えば、ブレ補正機能を備えていないカメラボディや、ブレ補正機能を備えているが、それが無効とされているカメラボディは、ブレ補正を実施可能なカメラボディでないと判定される。なお、ブレ補正機能の無効は、例えば、カメラボディの操作部（例えば、カメラボディ３００の後述のＳＷ（スイッチ）部３７０）をユーザが操作することによって設定され得る。また、例えば、ＬＣＵ２２０は、ヨー角速度センサ２４０ａ及びピッチ角速度センサ２４０ｂにより検出された角速度に基づいて、像ブレ（撮像素子３２０の撮像面に結像される被写体像のブレ）を打ち消す方向にブレ補正レンズ群を移動させるように光学系駆動部２３０を制御する。また、例えば、ＬＣＵ２２０は、その他、フォーカス制御や絞り制御等も行う。なお、ＬＣＵ２２０の内部構成については、図５を用いて後述する。
【００２９】
カメラボディ３００は、フォーカルプレーンシャッター（以下単に「シャッター」という）３１０、撮像素子３２０、撮像素子駆動部３３０、システムコントローラ３４０、ブレ補正マイコン３５０、ヨー角速度センサ３６０ａ、ピッチ角速度センサ３６０ｂ、及びＳＷ部３７０を含む。
【００３０】
シャッター３１０は、撮像素子３２０の撮像面の前面に配置されている。シャッター３１０は、開口羽根を備え、システムコントローラ３４０の制御の下、その開口羽根の開閉により露光時間を制御する。
【００３１】
撮像素子３２０は、システムコントローラ３４０の制御の下、開口羽根が開状態のシャッター３１０を介して撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換し、映像信号としてシステムコントローラ３４０へ出力する。
【００３２】
撮像素子駆動部３３０は、ブレ補正マイコン３５０の制御の下、撮像素子３２０を、撮像面と平行なＸ方向及びＹ方向に移動させる。
システムコントローラ３４０は、接点４００を介してのＬＣＵ２２０との通信及びブレ補正マイコン３５０との通信を行うと共に、カメラボディ３００及びカメラシステム１００の全体動作を制御する。例えば、システムコントローラ３４０は、レンズユニット２００に関する情報をＬＣＵ２２０から取得したり、カメラボディ３００に関する情報やブレ補正の開始、終了の指示をＬＣＵ２２０へ通知したりする。また、例えば、システムコントローラ３４０は、レンズユニット２００に関する情報に基づいて、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００がブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する。この判定により、例えば、ブレ補正機能を備えていないレンズユニットや、ブレ補正機能を備えているが、それが無効とされているレンズユニットは、ブレ補正を実施可能なレンズユニットでないと判定される。なお、ブレ補正機能の無効は、例えば、レンズユニットに備えられている操作部をユーザが操作することによって設定され得る。また、例えば、システムコントローラ３４０は、撮像素子３２０から出力される映像信号を画像データに変換する。また、例えば、システムコントローラ３４０は、ブレ補正マイコン３５０に対して、レンズユニット２００に関する情報の一部（光学系２１０の光学特性、補正感度、及びレンズユニット側ブレ補正範囲長に関する情報）や、カメラボディ側ブレ補正範囲長に関する情報や、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果や、ブレ補正の開始、終了の指示を通知する。なお、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長については、図４を用いて後述する。
【００３３】
ブレ補正マイコン３５０は、システムコントローラ３４０と通信を行うと共に、システムコントローラ３４０の制御の下、ブレ補正を行う。例えば、ブレ補正マイコン３５０は、システムコントローラ３４０から、レンズユニット２００に関する情報の一部（光学系２１０の光学特性、補正感度、及びレンズユニット側ブレ補正範囲長に関する情報）や、カメラボディ側ブレ補正範囲長に関する情報や、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果や、ブレ補正の開始、終了の指示を取得する。また、例えば、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー角速度センサ３６０ａ及びピッチ角速度センサ３６０ｂにより検出された角速度に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるように撮像素子駆動部３３０を制御する。なお、ブレ補正マイコン３５０の内部構成については、図３を用いて後述する。
【００３４】
ヨー角速度センサ３６０ａは、ヨー方向の角速度を検出する。ピッチ角速度センサ３６０ｂは、ピッチ方向の角速度を検出する。
ＳＷ部３７０は、例えば撮影開始指示等、ユーザからの各種指示を受け付け、システムコントローラ３４０へ通知する。
【００３５】
なお、カメラシステム１００において、ＬＣＵ２２０、システムコントローラ３４０、及びブレ補正マイコン３５０の各々は、例えば、図示しないＣＰＵ及びメモリ等を含み、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを読み出し実行することによって、上述及び後述の各種の動作を制御する。
【００３６】
また、カメラシステム１００において、ヨー角速度センサ２４０ａ、３６０ａ、ピッチ角速度センサ２４０ｂ、及び３６０ｂは、いずれも同一機能を有する角速度センサであるが、検出する方向に応じて実装方向が異なることは勿論のことである。
【００３７】
また、カメラシステム１００において、撮像素子駆動部３３０は、複数方向のブレ補正を実施するブレ補正部の一例である。システムコントローラ３４０の一部は、カメラボディに装着されたレンズユニットが複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部の一例である。そして、判定部により複数方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであると判定された場合には、例えば後述するように、複数方向のブレ補正を、カメラボディがカメラボディ側ブレ補正比率に従って実施すると共に、レンズユニットがレンズユニット側ブレ補正比率に従って実施する。
【００３８】
図３は、ブレ補正マイコン３５０の内部構成例を示す図である。
図３に示したように、ブレ補正マイコン３５０は、ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）３５１ａ、３５１ｂ、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂ、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、３５４ｂ、及び通信部３５５を含む。
【００３９】
ＡＤＣ３５１ａは、ヨー角速度センサ３６０ａによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ３５１ｂは、ピッチ角速度センサ３６０ｂによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。
【００４０】
ヨー角度ブレ量算出部３５２ａは、ＡＤＣ３５１ａの変換結果が表すヨー方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離）とに基づいて、Ｘ方向の像面移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。或いは、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａは、ＡＤＣ３５１ａの変換結果が表すヨー方向の角速度、光学特性（光学系２１０の焦点距離）、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長に基づいて、カメラボディ側ブレ補正比率に応じたＸ方向の像面移動量を算出する。なお、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａの内部構成については、図４を用いて後述する。
【００４１】
ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂは、ＡＤＣ３５１ｂの変換結果が表すピッチ方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離）とに基づいて、Ｙ方向の像面移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。或いは、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂは、ＡＤＣ３５１ｂの変換結果が表すピッチ方向の角速度、光学特性（光学系２１０の焦点距離）、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長に基づいて、カメラボディ側ブレ補正比率に応じたＹ方向の像面移動量を算出する。なお、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの内部構成についても、図４を用いて後述する。
【００４２】
補正量算出部３５３は、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向に撮像素子３２０を移動させるためのＸ方向及びＹ方向の移動量を算出する。
【００４３】
ドライバ３５４ａは、補正量算出部３５３により算出されたＸ方向の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力する。ドライバ３５４ｂは、補正量算出部３５３により算出されたＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力する。
【００４４】
通信部３５５は、システムコントローラ３４０と通信を行い、例えば、レンズユニット２００に関する情報の一部（光学系２１０の光学特性、補正感度、及びレンズユニット側ブレ補正範囲長に関する情報）や、カメラボディ側ブレ補正範囲長に関する情報や、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果や、ブレ補正の開始、終了の指示を取得する。
【００４５】
図４は、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの各々の内部構成例を示す図である。
図４に示したように、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの各々は、乗算器５０１、積分器５０２、補正比率算出部５０３、及び乗算器５０４を含む。
【００４６】
乗算器５０１は、入力される角速度に光学特性（光学系２１０の焦点距離）を乗算する。積分器５０２は、乗算器５０１の乗算結果を時間積分して像面移動量を算出する。
補正比率算出部５０３は、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長から、次式（１）を用いて、カメラボディ側ブレ補正比率（カメラボディ側のブレ補正割合）を算出する。
【００４７】
Ｒａｔｉｏ_ｂ ＝ Ｌ_ｂ／（Ｌ_ｂ ＋ Ｌ_l × Ｋ）      式（１）
ここで、Ｒａｔｉｏ_ｂはカメラボディ側ブレ補正比率であり、Ｌ_ｂはカメラボディ側ブレ補正範囲長であり、Ｌ_ｌはレンズユニット側ブレ補正範囲長であり、Ｋは補正感度である。
【００４８】
なお、カメラボディ側ブレ補正範囲長とは、撮像素子駆動部３３０による撮像素子３２０の最大移動範囲長のことである。本実施形態においては、Ｘ方向のカメラボディ側ブレ補正範囲長とＹ方向のカメラボディ側ブレ補正範囲長とを同じ値としている。
【００４９】
また、レンズユニット側ブレ補正範囲長とは、光学系駆動部２３０によるブレ補正レンズ群の最大移動範囲長のことである。レンズユニット側ブレ補正範囲長は、焦点距離に係らず一定としてもよいし、焦点距離に応じて変化するとしてもよい。本実施形態においては、Ｘ方向のレンズユニット側ブレ補正範囲長とＹ方向のレンズユニット側ブレ補正範囲長とを同じ値としている。
【００５０】
また、補正感度とは、光学系２１０の倍率（ブレ補正レンズ群の後段の光学系の倍率）に応じて、ブレ補正レンズ群の移動量に対する像面移動量（ブレ補正レンズ群の移動に伴う像ブレ量）が変化するときの変化率のことである。従って、光学系２１０の倍率が変化すると、補正感度も変化することになる。
【００５１】
乗算器５０４は、ブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果に応じて、積分器５０２の算出結果（像面移動量）に補正比率算出部５０３の算出結果（カメラボディ側ブレ補正比率）を乗算してカメラボディ側ブレ補正比率に応じた像面移動量を算出するか、或いは、その乗算を行わずに、積分器５０２の算出結果をそのまま出力する。
【００５２】
図５は、ＬＣＵ２２０の内部構成例を示す図である。
図５に示したように、ＬＣＵ２２０は、ＡＤＣ２２１ａ、２２１ｂ、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂ、補正量算出部２２３、ドライバ２２４ａ、２２４ｂ、通信部２２５、及びレンズコントローラ２２６を含む。
【００５３】
ＡＤＣ２２１ａは、ヨー角速度センサ２４０ａによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ２２１ｂは、ピッチ角速度センサ２４０ｂによりアナログ信号として出力される検出結果をデジタル信号に変換する。
【００５４】
ヨー角度ブレ量算出部２２２ａは、ＡＤＣ２２１ａの変換結果が表すヨー方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離／補正感度）とに基づいて、Ｘ方向の移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量をブレ補正レンズ群の移動量に換算した値）を算出する。或いは、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａは、ＡＤＣ２２１ａの変換結果が表すヨー方向の角速度、光学特性（光学系２１０の焦点距離／補正感度）、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長に基づいて、レンズユニット側ブレ補正比率に応じたＸ方向の移動量を算出する。
【００５５】
ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂは、ＡＤＣ２２１ｂの変換結果が表すピッチ方向の角速度と光学特性（光学系２１０の焦点距離／補正感度）とに基づいて、Ｙ方向の移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量をブレ補正レンズ群の移動量に換算した値）を算出する。或いは、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂは、ＡＤＣ２２１ｂの変換結果が表すピッチ方向の角速度、光学特性（光学系２１０の焦点距離／補正感度）、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長に基づいて、レンズユニット側ブレ補正比率に応じたＹ方向の移動量を算出する。
【００５６】
なお、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々の内部構成については、基本的に、図４に示したものと同じであるが、次の点が異なる。
乗算器５０１においては、入力される角速度に乗算される光学特性が、光学系２１０の焦点距離ではなく、次式（２）により算出される光学特性となる。
【００５７】
ＯＰ ＝ ｆ ／ Ｋ      式（２）
ここで、ＯＰは光学特性であり、ｆは光学系２１０の焦点距離であり、Ｋは上述のとおり補正感度である。
【００５８】
光学特性を、このような値とする理由は、上述のとおり、補正感度が示す変化率でブレ補正レンズ群の移動量に対して像面移動量が変化することによるものである。
また、補正比率算出部５０３においては、次式（３）を用いて、レンズユニット側ブレ補正比率（レンズユニット側のブレ補正割合）が算出される。
【００５９】
Ｒａｔｉｏ_l ＝ Ｌ_l × Ｋ ／ （Ｌ_ｂ ＋ Ｌ_l × Ｋ）      式（３）
ここで、Ｒａｔｉｏ_ｌはレンズユニット側ブレ補正比率であり、Ｌ_ｂ、Ｌ_ｌ、及びＫは上述のとおりカメラボディ側ブレ補正範囲長、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及び補正感度である。
【００６０】
そして、乗算器５０４においては、ブレ補正を実施可能なカメラボディであるか否かの判定結果に応じて、積分器５０２の算出結果（移動量）に補正比率算出部５０３の算出結果（レンズユニット側ブレ補正比率）を乗算してレンズユニット側ブレ補正比率に応じた移動量を算出するか、或いは、その乗算を行わずに、積分器５０２の算出結果をそのまま出力する。
【００６１】
その他の構成については、図４に示したものと同様となる。
補正量算出部２２３は、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの算出結果に基づいて、像ブレを打ち消す方向にブレ補整レンズ群を移動させるためのＸ方向及びＹ方向の移動量を算出する。
【００６２】
ドライバ２２４ａは、補正量算出部３５３により算出されたＸ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力する。ドライバ２２４ｂは、補正量算出部２２３により算出されたＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力する。
【００６３】
通信部２２５は、システムコントローラ３４０と通信を行い、例えば、レンズユニット２００に関する情報を通知したり、カメラボディ３００に関する情報（カメラボディ側ブレ補正範囲長に関する情報を含む）やブレ補正の開始、終了の指示を取得したりする。また、通信部２２５は、その他、例えばフォーカス制御や絞り制御等に関する通信も行う。
【００６４】
レンズコントローラ２２６は、ＬＣＵ２２０（レンズユニット２００）の全体動作を制御する。例えば、レンズコントローラ２２６は、システムコントローラ３４０へのレンズユニット２００に関する情報の通知を制御する。また、例えば、レンズコントローラ２２６は、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂへの、光学系２１０の光学特性（上記のｆ／Ｋ）に関する情報、カメラボディ３００に関する情報の一部（カメラボディ側ブレ補正範囲長に関する情報）、及びレンズユニット側ブレ補正範囲長や補正感度に関する情報の通知等を制御する。また、例えば、レンズコントローラ２２６は、その他、フォーカス制御や絞り制御等も行う。
【００６５】
次に、本実施形態に係るカメラシステム１００のブレ補正動作について説明する。
なお、このブレ補正動作は、システムコントローラ３４０の制御の下に行われるものであり、システムコントローラ３４０からレンズユニット２００及びカメラボディ３００へブレ補正の開始指示が通知されてからブレ補正の終了指示が通知されるまでの間、レンズユニット２００及びカメラボディ３００の各々において、次のようなブレ補正動作が行われる。ここでは、カメラボディ３００で行われるブレ補正動作を先に説明し、レンズユニット２００で行われるブレ補正動作を次に説明する。
【００６６】
図６は、カメラボディ３００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図６に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたブレ補正マイコン３５０は、まず、ヨー方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１０１）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、ヨー角速度センサ３６０ａの検出結果に基づいて、ＡＤＣ３５１ａ、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａにおける乗算器５０１及び積分器５０２により、Ｘ方向の像面移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。
【００６７】
続いて、ブレ補正マイコン３５０は、ピッチ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１０２）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、ピッチ角速度センサ３６０ｂの検出結果に基づいて、ＡＤＣ３５１ｂ、ピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂにおける乗算器５０１及び積分器５０２により、Ｙ方向の像面移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量）を算出する。
【００６８】
続いて、ブレ補正マイコン３５０は、カメラボディ３００に装着されたレンズユニット２００が、ブレ補正無効なレンズユニットであるか否かを判定する（Ｓ１０３）。なお、この判定は、システムコントローラ３４０から通知される、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かの判定結果に基づいて行われる。すなわち、その判定結果が、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットであるとの判定結果である場合には、Ｓ１０３の判定結果がＮｏとなる。一方、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニットでないとの判定結果である場合には、Ｓ１０３の判定結果がＹｅｓとなる。
【００６９】
Ｓ１０３の判定結果がＹｅｓの場合、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ１０１及びＳ１０２での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ１０４）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、及び３５４ｂにより、Ｘ方向及びＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。なお、この場合には、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの各々において、乗算器５０４による乗算は行われず、積分器５０２の算出結果がそのまま補正量算出部３５３へ出力される。
【００７０】
一方、Ｓ１０３の判定結果がＮｏの場合、ブレ補正マイコン３５０は、カメラボディ側ブレ補正比率の算出処理を行う（Ｓ１０５）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、補正比率算出部５０３により、上述の式（１）を用いて、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長から、カメラボディ側ブレ補正比率を算出する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ１０１及びＳ１０２での算出結果と、Ｓ１０５での算出結果とに基づいて、カメラボディ側ブレ補正比率に応じたブレ補正処理を行う（Ｓ１０６）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、乗算器５０４により、Ｓ１０１及びＳ１０２での算出結果の各々にＳ１０５での算出結果を乗算し、その算出結果に基づいて、補正量算出部３５３、ドライバ３５４ａ、及び３５４ｂにより、カメラボディ側ブレ補正比率に応じたＸ方向及びＹ方向の移動量に対応する駆動パルスを撮像素子駆動部３３０へ出力し、それに応じて撮像素子駆動部３３０が撮像素子３２０を移動させる。
【００７１】
Ｓ１０４又はＳ１０６が完了すると、処理が終了する。
なお、図６に示した処理は、カメラボディ３００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からブレ補正マイコン３５０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。
【００７２】
図７は、レンズユニット２００で行われるブレ補正動作の処理内容を示すフローチャートである。
図７に示したように、ブレ補正の開始指示が通知されたＬＣＵ２２０は、まず、ヨー方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１１１）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、ヨー角速度センサ２４０ａの検出結果に基づいて、ＡＤＣ２２１ａ、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａにおける乗算器５０１及び積分器５０２により、Ｘ方向の移動量（ヨー方向のブレに伴う像ブレ量をブレ補正レンズ群の移動量に換算した値）を算出する。
【００７３】
続いて、ＬＣＵ２２０は、ピッチ方向のブレ検出処理を行う（Ｓ１１２）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、ピッチ角速度センサ２４０ｂの検出結果に基づいて、ＡＤＣ２２１ｂ、ピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂにおける乗算器５０１及び積分器５０２により、Ｙ方向の移動量（ピッチ方向のブレに伴う像ブレ量をブレ補正レンズ群の移動量に換算した値）を算出する。
【００７４】
続いて、ＬＣＵ２２０は、レンズユニット２００に装着されたカメラボディ３００が、ブレ補正無効なカメラボディであるか否かを判定する（Ｓ１１３）。なお、この判定は、システムコントローラ３４０から通知される、カメラボディ３００に関する情報に基づいて行われる。より詳しくは、その情報から、カメラボディ３００がヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なカメラボディである場合には、Ｓ１１３の判定結果がＮｏとなり、そうでない場合には、Ｓ１１３の判定結果がＹｅｓとなる。
【００７５】
Ｓ１１３の判定結果がＹｅｓの場合、ＬＣＵ２２０は、Ｓ１１１及びＳ１１２での算出結果に基づいて、ブレ補正処理を行う（Ｓ１１４）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、その算出結果に基づいて、補正量算出部２２３、ドライバ２２４ａ、及び２２４ｂにより、Ｘ方向及びＹ方向の移動量に応じた駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力し、それに応じて光学系駆動部２３０がブレ補正レンズ群を移動させる。なお、この場合には、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々において、乗算器５０４による乗算は行われず、積分器５０２の算出結果がそのまま補正量算出部２２３へ出力される。
【００７６】
一方、Ｓ１０３の判定結果がＮｏの場合、ＬＣＵ２２０は、レンズユニット側ブレ補正比率の算出処理を行う（Ｓ１１５）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、補正比率算出部５０３により、上述の式（３）を用いて、補正感度、レンズユニット側ブレ補正範囲長、及びカメラボディ側ブレ補正範囲長から、レンズユニット側ブレ補正比率を算出する。そして、ＬＣＵ２２０は、Ｓ１１１及びＳ１１２での算出結果と、Ｓ１１５での算出結果とに基づいて、レンズユニット側ブレ補正比率に応じたブレ補正処理を行う（Ｓ１１６）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、乗算器５０４により、Ｓ１１１及びＳ１１２での算出結果の各々にＳ１１５での算出結果を乗算し、その算出結果に基づいて、補正量算出部２２３、ドライバ２２４ａ、及び２２４ｂにより、レンズユニット側ブレ補正比率に応じたＸ方向及びＹ方向の移動量に対応する駆動パルスを光学系駆動部２３０へ出力し、それに応じて光学系駆動部２３０がブレ補正レンズ群を移動させる。
【００７７】
Ｓ１１４又はＳ１１６が完了すると、処理が終了する。
なお、図７に示した処理は、レンズユニット２００で行われる一周期分のブレ補正動作を示したものであり、実際には、システムコントローラ３４０からＬＣＵ２２０へブレ補正の終了指示が通知されるまで、その一周期分のブレ補正動作が繰り返し行われる。
【００７８】
以上、本実施形態に係るカメラシステム１００によれば、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なカメラボディ３００に、ヨー方向及びピッチ方向のブレ補正を実施可能なレンズユニット２００が装着された場合には、カメラボディ側ブレ補正範囲長とレンズユニット側ブレ補正範囲長との比率に基づくブレ補正比率に従って、双方のブレ補正が実施されるようになるので、双方のブレ補正範囲を有効に使いきることができる。従って、従来のように、一方が先にブレ補正範囲の限界に達してしまうために、それ以上のブレ補正を実施することができない、といった問題が生じることはなく、カメラシステム全体としてのブレ補正範囲を拡大してブレ補正性能の向上を実現することができる。
【００７９】
なお、本実施形態に係るカメラシステム１００においては、各種の変形が可能である。
例えば、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの各々（ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々も同様）は、図４に示したように、入力される角速度に光学特性を乗算した値を時間積分した後にブレ補正比率を乗算するようにしていたが、このときの演算順序は、これに限定されるものではない。最終的に算出される値が同じになるのであれば、例えば、時間積分の前に、入力される角速度、光学特性、及びブレ補正比率の乗算を行うようにしてもよいし、或いは、光学特性にブレ補正比率を乗算したものを、入力される角速度に乗算するようにしてもよい。
【００８０】
また、例えば、本実施形態に係るカメラシステム１００では、カメラボディ側ブレ補正比率をカメラボディ側で算出し、レンズユニット側ブレ補正比率をレンズユニット側で算出していたが、図８乃至図１１を用いて次に説明するように、レンズユニット側ブレ補正比率及びカメラボディ側ブレ補正比率を、カメラボディ側又はレンズユニット側で算出するようにしてもよい。
【００８１】
図８及び図９は、レンズユニット側ブレ補正比率及びカメラボディ側ブレ補正比率をカメラボディ側で算出するようにしたときの、カメラシステム１００のブレ補正動作の処理内容の一例を示すフローチャートである。なお、図８に示したフローチャートは、図６に示したフローチャートにおけるＳ１０５を、Ｓ１２１及びＳ１２２へ置き換えたものであり、図９に示したフローチャートは、図７に示したフローチャートにおけるＳ１１５を、Ｓ１３１へ置き換えたものである。そこで、ここでは、その置き換えた部分のみを説明することとし、その他の部分の説明は省略する。
【００８２】
図８に示したように、カメラボディ３００では、Ｓ１０３の判定結果がＮｏになると、ブレ補正マイコン３５０は、レンズユニット側ブレ補正比率及びカメラボディ側ブレ補正比率の算出処理を行う（Ｓ１２１）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、まず、図６のＳ１０５と同様の処理によりカメラボディ側ブレ補正比率を算出し、次に、そのカメラボディ側ブレ補正比率を１から減算することにより、レンズユニット側ブレ補正比率を算出する。そして、ブレ補正マイコン３５０は、Ｓ１２１で算出したレンズユニット側ブレ補正比率を、システムコントローラ３４０を介してＬＣＵ２２０へ通知する（Ｓ１２２）。より詳しくは、ブレ補正マイコン３５０は、そのレンズユニット側ブレ補正比率をシステムコントローラ３４０へ通知し、システムコントローラ３４０がそれを更にＬＣＵ２２０へ通知する。そして、Ｓ１０６では、Ｓ１２１で算出されたカメラボディ側ブレ補正比率に応じたブレ補正処理が行われる。
【００８３】
一方、図９に示したように、レンズユニット２００では、Ｓ１１３の判定結果がＮｏになると、ＬＣＵ２２０は、システムコントローラ３４０から通知されたレンズユニット側ブレ補正比率を取得する（Ｓ１３１）。そして、Ｓ１１６では、Ｓ１３１で取得されたレンズユニット側ブレ補正比率に応じたブレ補正処理が行われる。
【００８４】
このような、カメラシステム１００のブレ補正動作を行うことによって、例えば、ＬＣＵ２２０では、ヨー角度ブレ量算出部２２２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部２２２ｂの各々が補正比率算出部５０３を備える必要が無いので、構成を、より簡素にすることができると共に、演算負荷を、より少なくすることができる。
【００８５】
図１０及び図１１は、レンズユニット側ブレ補正比率及びカメラボディ側ブレ補正比率をレンズユニット側で算出するようにしたときの、カメラシステム１００のブレ補正動作の処理内容の一例を示すフローチャートである。なお、図１０に示したフローチャートは、図７に示したフローチャートにおけるＳ１１５を、Ｓ１４１及びＳ１４２へ置き換えたものであり、図１１に示したフローチャートは、図６に示したフローチャートにおけるＳ１０５を、Ｓ１５１へ置き換えたものである。そこで、ここでは、その置き換えた部分のみを説明することとし、その他の部分の説明は省略する。
【００８６】
図１０に示したように、レンズユニット２００では、Ｓ１１３の判定結果がＮｏになると、ＬＣＵ２２０は、レンズユニット側ブレ補正比率及びカメラボディ側ブレ補正比率の算出処理を行う（Ｓ１４１）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、まず、図７のＳ１１５と同様の処理によりレンズユニット側ブレ補正比率を算出し、次に、そのレンズユニット側ブレ補正比率を１から減算することにより、カメラボディ側ブレ補正比率を算出する。そして、ＬＣＵ２２０は、Ｓ１４１で算出したカメラボディ側ブレ補正比率を、システムコントローラ３４０を介してブレ補正マイコン３５０へ通知する（Ｓ１４２）。より詳しくは、ＬＣＵ２２０は、そのカメラボディ側ブレ補正比率をシステムコントローラ３４０へ通知し、システムコントローラ３４０がそれを更にブレ補正マイコン３５０へ通知する。そして、Ｓ１１６では、Ｓ１４１で算出されたレンズユニット側ブレ補正比率に応じたブレ補正処理が行われる。
【００８７】
一方、図１１に示したように、カメラボディ３００では、Ｓ１０３の判定結果がＮｏになると、ブレ補正マイコン３５０は、システムコントローラ３４０から通知されたカメラボディ側ブレ補正比率を取得する（Ｓ１５１）。そして、Ｓ１０６では、Ｓ１５１で取得されたレンズユニット側ブレ補正比率に応じたブレ補正処理が行われる。
【００８８】
このような、カメラシステム１００のブレ補正動作を行うことによって、例えば、ブレ補正マイコン３５０では、ヨー角度ブレ量算出部３５２ａ及びピッチ角度ブレ量算出部３５２ｂの各々が補正比率算出部５０３を備える必要が無いので、構成を、より簡素にすることができると共に、演算負荷を、より少なくすることができる。
【００８９】
以上、上述した実施形態は、発明の理解を容易にするために本発明の具体例を示したものであり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１００      カメラシステム
２００      レンズユニット
２１０      光学系
２２０      ＬＣＵ
２２１ａ、２２１ｂ  ＡＤＣ
２２２ａ    ヨー角度ブレ量算出部
２２２ｂ    ピッチ角度ブレ量算出部
２２３      補正量算出部
２２４ａ、２２４ｂ  ドライバ
２２５      通信部
２２６      レンズコントローラ
２３０      光学系駆動部
２４０ａ    ヨー角速度センサ
２４０ｂ    ピッチ角速度センサ
３００      カメラボディ
３１０      シャッター
３２０      撮像素子
３３０      撮像素子駆動部
３４０      システムコントローラ
３５０      ブレ補正マイコン
３５１ａ、３５１ｂ  ＡＤＣ
３５２ａ    ヨー角度ブレ量算出部
３５２ｂ    ピッチ角度ブレ量算出部
３５３      補正量算出部
３５４ａ、３５４ｂ  ドライバ
３５５      通信部
３６０ａ    ヨー角速度センサ
３６０ｂ    ピッチ角速度センサ
３７０      ＳＷ部
４００      接点
５０１      乗算器
５０２      積分器
５０３      補正比率算出部
５０４      乗算器
【図２】
2015141391.tif 000003
【図３】
2015141391.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015141391.tif 000009
【図９】
2015141391.tif 000010
【図１０】
2015141391.tif 000011
【図１１】
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【図１】
2015141391.tif 000013