(57)【要約】【課題】区画線の誤認識を好適に抑制することが可能な判別装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、車両Ｖｅの位置を取得し、車両が位置する道路を撮影した撮影画像Ｉｍを基に、撮影画像Ｉｍに含まれる路面上の区画線の種類を判別する。そして、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが交差点内に位置する場合に、区画線の種類を判別するルーチンを停止する。【選択図】図３
2015185018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を取得する位置取得手段と、
前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別手段と、
前記判別手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とする判別装置。
【請求項２】
前記車両の利用者に前記区画線の種類の変化に関する情報を報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記判別手段により判別された今回の区画線の種類の判別結果が前回の判別結果と異なる場合に、前記区画線の種類の変化に関する情報を報知することを特徴とする請求項１に記載の判別装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記区画線の種類の変化に関する情報として、前記区画線の種類に対応する交通規制の情報を報知することを特徴とする請求項２に記載の判別装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両が前記交差点から第１距離内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の判別装置。
【請求項５】
前記制御手段は、地図データ記憶手段から取得した、前記交差点において交差する道路の道路幅情報に基づいて、前記第１距離を設定することを特徴とする請求項４に記載の判定装置。
【請求項６】
前記制御手段は、交差点ごとに前記第１距離の設定値が関連づけられて記憶される地図データに基づいて、前記第１距離を設定することを特徴とする請求項４に記載の判定装置。
【請求項７】
判別装置が実行する制御方法であって、
車両の位置を取得する位置取得工程と、
前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別工程と、
前記判別工程を制御する制御工程と、を備え、
前記制御工程は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別工程による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とする制御方法。
【請求項８】
コンピュータが実行するプログラムであって、
車両の位置を取得する位置取得手段と、
前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別手段と、
前記判別手段を制御する制御手段
として前記コンピュータを機能させ、
前記制御手段は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中のレーン（車線）を判別する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路標示の線（区画線）を認識する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の前方を撮影した画像に基づいて、区画線（レーンマーカ）の種類を認識することで、走行中のレーンの種類を認識する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２２１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
交差点付近では、通常、区画線が描かれていないため、特許文献１等に基づく区画線の認識によるレーンの種類の判定が正確に実行できなくなる。具体的には、交差点付近で特許文献１等に基づく区画線の認識処理を行った場合、区画線がない道路を走行中であると誤判定したり、区画線以外の道路標示を区画線であると誤認識したりする可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、区画線の誤認識を好適に抑制することが可能な判別装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、判別装置であって、車両の位置を取得する位置取得手段と、前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別手段と、前記判別手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、判別装置が実行する制御方法であって、車両の位置を取得する位置取得工程と、前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別工程と、前記判別工程を制御する制御工程と、を備え、前記制御工程は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別工程による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、車両の位置を取得する位置取得手段と、前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別手段と、前記判別手段を制御する制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】レーン認識システムの構成例を示す。
【図２】ナビゲーション装置の概略構成を示す。
【図３】レーン種類の認識及び報知の手順を示すフローチャートである。
【図４】交差点付近の俯瞰図である。
【図５】区画線の認識処理の経過を示す図である。
【図６】変形例に係るレーン認識システムの構成例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、判別装置は、車両の位置を取得する位置取得手段と、前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別手段と、前記判別手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させる。
【００１１】
上記判別装置は、位置取得手段と、判別手段と、制御手段とを備える。位置取得手段は、車両の位置を取得する。判別手段は、車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する。制御手段は、車両が交差点内に位置する場合に、判別手段による区画線の種類の判別を停止させるように判別手段を制御する。この態様により、判別装置は、区画線が存在しない交差点での区画線の種類の判別処理を停止し、区画線の誤認識を好適に抑制することができる。
【００１２】
上記判別装置の一態様では、判別装置は、前記車両の利用者に前記区画線の種類の変化に関する情報を報知する報知手段を備え、前記報知手段は、前記判別手段により判別された今回の区画線の種類の判別結果が前回の判別結果と異なる場合に、前記区画線の種類の変化に関する情報を報知する。この態様により、判別装置は、区画線の認識結果に基づく報知の頻度を最小限にし、ユーザが区画線の認識結果に基づく報知を煩わしく感じるのを好適に抑制することができる。
【００１３】
上記判別装置の他の一態様では、前記報知手段は、前記区画線の種類の変化に関する情報として、前記区画線の種類に対応する交通規制の情報を報知する。この態様により、走行中のレーンに対する交通規制を運転者に好適に認識させることができる。
【００１４】
上記判別装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記車両が前記交差点から第１距離内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させる。この態様により、判別装置は、区画線が存在しない交差点付近での区画線の種類の判別処理を停止し、区画線の誤認識を好適に抑制することができる。
【００１５】
上記判別装置の他の一態様では、前記制御手段は、地図データ記憶手段から取得した、前記交差点において交差する道路の道路幅情報に基づいて、前記第１距離を設定する。この態様により、判別装置は、交差点の大きさを好適に認識し、区画線が存在しない位置での区画線の判定処理を好適に停止することができる。
【００１６】
上記判別装置の他の一態様では、前記制御手段は、交差点ごとに前記第１距離の設定値が関連づけられて記憶される地図データに基づいて、前記第１距離を設定する。この態様により、判別装置は、第１距離を交差点ごとに適切に設定することができる。
【００１７】
本発明の好適な他の実施形態によれば、判別装置が実行する制御方法であって、車両の位置を取得する位置取得工程と、前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別工程と、前記判別工程を制御する制御工程と、を備え、前記制御工程は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別工程による前記区画線の種類の判別を停止させる。判別装置は、この制御方法を実行することで、区画線が存在しない交差点での区画線の種類の判別処理を停止し、区画線の誤認識を好適に抑制することができる。
【００１８】
本発明のさらに別の実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、車両の位置を取得する位置取得手段と、前記車両が位置する道路を撮影した画像を基に、当該画像に含まれる路面上の区画線の種類を判別する判別手段と、前記判別手段を制御する制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記車両が交差点内に位置する場合に、前記判別手段による前記区画線の種類の判別を停止させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、区画線が存在しない交差点での区画線の種類の判別処理を停止し、区画線の誤認識を好適に抑制することができる。好適には、上述のプログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後において、「区画線」とは、道路標示における車道中央線、車両通行帯境界線等を意味し、白線および他の色彩の線、ならびに実線、破線を含むものとする。
【００２０】
［システム構成］
図１は、本実施例に係るレーン認識システムの構成例を示す。図１に示すように、レーン認識システムは、車両Ｖｅと共に移動するナビゲーション装置１と、車両Ｖｅに設置されるカメラ２とを備える。
【００２１】
ナビゲーション装置１は、カメラ２から供給される画像に基づき、車両Ｖｅの走行時に区画線を画像認識することで、車両Ｖｅの走行中のレーン（「走行レーン」とも呼ぶ。）に関する交通規制の情報を運転者に報知する。ナビゲーション装置１は、例えば据置型の車載機又はスマートフォンなどの携帯端末である。
【００２２】
カメラ２は、車両Ｖｅの前方又は後方に向けて固定され、所定の間隔ごとに車両Ｖｅの前方を撮影した画像（「撮影画像Ｉｍ」とも呼ぶ。）を生成する。カメラ２は、生成した撮影画像Ｉｍをナビゲーション装置１へ供給する。
【００２３】
［ナビゲーション装置の構成］
図２は、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。ナビゲーション装置１は、例えば据置型のナビゲーション装置やルート案内を行う携帯端末であって、図２に示すように、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２４】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２５】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２６】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ＲＯＭ２３などに記憶された制御プログラムを実行することで、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２７】
例えば、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの走行中に、撮影画像Ｉｍに表示された区画線の種類を認識することで、走行レーンの種類を認識する処理（「レーン種類認識処理」とも呼ぶ。）を行う。そして、システムコントローラ２０は、レーン種類認識処理によるレーン種類の認識結果に基づき、走行レーンの交通規制に関する情報をディスプレイ４４又はスピーカ５３により出力する。システムコントローラ２０は、本発明における「位置取得手段」、「判別手段」、「制御手段」及びプログラムに基づき動作する「コンピュータ」の一例である。
【００２８】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２９】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３０】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００３１】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。また、データ記憶ユニット３６は、レーンの種類ごとに、当該レーンに対応する区画線の特徴情報と、当該レーンでの交通規制の情報と、を関連付けた情報（「レーン判定情報Ｉｊ」とも呼ぶ。）を記憶する。ここで、区画線の特徴情報は、実線か破線かを示す区画線の線種の情報や、白色かオレンジ色かを示す区画線の線色の情報を含む。
【００３２】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯端末や専用の通信モジュールなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。また、通信装置３８は、所定間隔ごとにカメラ２から撮影画像Ｉｍを受信する。
【００３３】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３４】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３５】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３６】
［レーン認識及び報知］
次に、システムコントローラ２０が実行する走行レーンの認識及び報知方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、交差点から現在位置が所定距離以内の場合には、レーン種類認識処理を停止する。これにより、システムコントローラ２０は、区画線が存在しない交差点付近で区間線を誤認識することを好適に抑制する。
【００３７】
図３は、本実施例においてシステムコントローラ２０が実行するレーン種類の認識及び報知の手順を示すフローチャートである。システムコントローラ２０は、図３に示すフローチャートの処理を、カメラ２から撮影画像Ｉｍが供給される度に実行する。
【００３８】
まず、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８等により計測した現在位置が交差点の中心位置から所定距離（「距離Ｌｔｈ」とも呼ぶ。）以内に存在するか否か判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、システムコントローラ２０は、地図データに登録された交差点の位置情報を参照し、車両Ｖｅの現在位置から距離Ｌｔｈ以内に存在する交差点が存在するか否か判定する。ここで、距離Ｌｔｈは、区画線が設けられているか否かを判定するための閾値であって、例えば統計データ等に基づき設定される。
【００３９】
そして、システムコントローラ２０は、現在位置が交差点から距離Ｌｔｈ以内である場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、現在位置が区画線が設けられていない交差点付近に位置すると判断し、ステップＳ１０２に進むことなく、現在位置が交差点の中心位置から距離Ｌｔｈより離れるまで待機する。即ち、システムコントローラ２０は、この場合、フローチャートを繰り返し実行することでステップＳ１０２において定期的に実行されるレーン種類認識処理の実行を停止する。これにより、システムコントローラ２０は、交差点付近において、区画線を誤認識するのを好適に抑制する。
【００４０】
一方、現在位置が交差点の中心位置から距離Ｌｔｈより離れている場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、システムコントローラ２０は、区画線が描かれた道路上に現在位置があると判断し、撮影画像Ｉｍに基づきレーン種類認識処理を実行する（ステップＳ１０２）。具体的には、システムコントローラ２０は、撮影画像Ｉｍに表示された区画線の表示領域を公知の画像認識処理により抽出し、抽出した表示領域が実線であるか又は破線であるか、白線であるかオレンジ線であるか等を判定する。そして、システムコントローラ２０は、認識した線種や線色に基づき、レーン判定情報Ｉｊを参照することで、走行レーンのレーン種類を認識する。
【００４１】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２で認識したレーン種類が前回認識結果と異なるか否か判定する（ステップＳ１０３）。そして、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２で認識したレーン種類が前回認識結果と異なる場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、レーン種類の変化を音声又は表示により報知し、判定結果をデータ記憶ユニット３６等に記憶する（ステップＳ１０４）。この場合、システムコントローラ２０は、好適には、レーン判定情報Ｉｊを参照し、変化前のレーン種類に対応する交通規制が終了した旨、及び、変化後のレーン種類に対応する交通規制が適用される旨を報知するとよい。例えば、システムコントローラ２０は、区画線がオレンジ線のレーンから区画線が白線のレーンに変わった場合には、「追い越しのためのはみ出し通行禁止区間が終了します。進路変更禁止区間に入りました。」とスピーカ５３により音声出力する。一方、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２で認識したレーン種類が前回認識結果と同じであると判断した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、走行レーンに関する報知を行うことなくフローチャートの処理を終了する。
【００４２】
図３に示すフローチャートの処理によれば、システムコントローラ２０は、交差点で区画線が一時的に途切れた場合に、区画線の誤認識をなくすことが出来る。また、システムコントローラ２０は、走行レーンの種類が変化した場合にのみ走行レーンに対応する交通規制の情報を報知するため、交差点を挟んで同じ種類の走行レーンが継続する場合に、走行レーンの交通規制に関する不要な報知を行わない。従って、システムコントローラ２０は、走行レーンに対する報知が頻繁に行われることに起因して、運転者が報知を煩わしく感じるのを抑制することができる。
【００４３】
次に、ステップＳ１０１の判定について、図４を参照して補足説明する。図４は、交差点付近の俯瞰図である。
【００４４】
システムコントローラ２０は、図４に示す交差点に現在位置が近づいたときに、交差点の中心から距離Ｌｔｈ以内にある破線円７０内の範囲を、レーン種類認識処理を停止する範囲として認識する。ここで、図４に示すように、交差点の中心から距離Ｌｔｈ以内の破線円７０内では、交差点に接続する各道路７１Ａ〜７１Ｄに設けられた区画線７２Ａ〜７２Ｄが途切れている。従って、破線円７０内を走行中の場合には、検出すべき区画線が存在しない。よって、破線円７０内でレーン種類認識処理を実行すると、システムコントローラ２０は、撮影画像Ｉｍ中の区画線でない直線成分を区画線として誤認識し、結果として誤った認識結果に基づく走行レーンの交通規制情報を報知することになる。
【００４５】
以上を勘案し、システムコントローラ２０は、交差点から距離Ｌｔｈ以内ではレーン種類認識処理を停止することで、交差点で区画線が一時的に途切れた場合に、走行レーンの誤認識をなくすことが出来る。
【００４６】
次に、ステップＳ１０２で行う区画線の認識方法の具体例について図５を参照して補足説明する。図５（Ａ）〜（Ｃ）は、撮影画像Ｉｍに基づく区画線の認識処理の経過を示す図である。
【００４７】
まず、システムコントローラ２０は、撮影画像Ｉｍに対して公知の射影変換処理を行うことで、撮影画像Ｉｍから、図５（Ａ）に示すような道路を俯瞰した俯瞰画像を生成する。次に、システムコントローラ２０は、図５（Ａ）に示す俯瞰画像の各画素の輝度成分に基づき、公知のエッジ抽出処理を行い、図５（Ｂ）に示すエッジ抽出画像を取得する。なお、図５（Ｂ）のエッジ抽出画像では、白部分が検出されたエッジ部分を示す。次に、システムコントローラ２０は、エッジ抽出画像に対してハフ変換等を行うことで、エッジ抽出画像から直線成分を検出する。図５（Ｃ）は、認識した直線により挟まれた領域７５Ａ、７５Ｂを強調した図である。このように、システムコントローラ２０は、エッジ抽出画像から直線成分を認識することで、区画線の領域７５Ａ、７５Ｂを認識する。なお、システムコントローラ２０は、図５（Ｃ）に示す２つの区画線の領域７５Ａ、７５Ｂから、右側の領域７５Ｂを、種類を判定すべき区画線の領域として認識する。
【００４８】
そして、システムコントローラ２０は、認識した区画線の領域（図５（Ｃ）では領域７５Ｂ）に対応する撮影画像Ｉｍ内の領域の各画素値に基づき、区画線の色を認識する。また、システムコントローラ２０は、図５（Ｂ）のエッジ抽出画像からハフ変換により認識した直線成分を示す線分が同一直線状に並んでいる場合には、認識した線分の長さと線分間の長さとの比率を算出する。そして、システムコントローラ２０は、算出した比率が区画線の破線の規格に準じている場合には、認識した各線分は区画線の破線を構成すると認識する。
【００４９】
なお、システムコントローラ２０は、図５を用いて説明したレーン種類認識処理以外の公知の種々の区画線の認識方法により区画線の種類を認識してもよい。
【００５０】
以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、車両Ｖｅの位置を取得し、車両が位置する道路を撮影した撮影画像Ｉｍを基に、撮影画像Ｉｍに含まれる路面上の区画線の種類を判別する。そして、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが交差点内に位置する場合に、区画線の種類を判別するルーチンを停止する。この態様により、ナビゲーション装置１は、区画線が存在しない交差点での区画線の種類の判別処理を停止し、区画線の誤認識を好適に抑制することができる。
【００５１】
［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００５２】
（変形例１）
システムコントローラ２０は、図３のステップＳ１０１で用いる距離Ｌｔｈを、交差点ごとに異ならせてもよい。例えば、データ記憶ユニット３６は、地図データとして、交差点ごとに距離Ｌｔｈを記憶し、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが接近した交差点に対応する距離Ｌｔｈを地図データから抽出することで、図３のステップＳ１０１を実行する。
【００５３】
また、システムコントローラ２０は、交差点に接続する道路ごとに距離Ｌｔｈを異ならせてもよい。この場合、データ記憶ユニット３６は、各交差点に接続する道路ごとの距離Ｌｔｈを地図データとして記憶する。そして、システムコントローラ２０は、車両Ｖｅが近接する交差点と走行中の道路とに基づき、地図データから使用すべき距離Ｌｔｈを抽出し、図３のステップＳ１０１を実行する。
【００５４】
（変形例２）
システムコントローラ２０は、現在位置に近い交差点で交差する道路の道路幅に基づき距離Ｌｔｈを設定してもよい。例えば、この場合、データ記憶ユニット３６は、地図データとして、各道路の道路幅の情報を記憶する。そして、システムコントローラ２０は、走行中の道路と対象の交差点において交差する道路の道路幅から所定の計算式により距離Ｌｔｈを算出し、ステップＳ１０１の処理を実行する。例えば、図４の例において、車両Ｖｅが道路７１Ｄを走行中の場合、道路７１Ｂ、７１Ｃの道路幅に基づき距離Ｌｔｈを所定の算出式により算出する。
【００５５】
なお、システムコントローラ２０は、距離Ｌｔｈを設定する代わりに、対象の交差点において交差する各道路の道路幅に基づき、区画線がない交差点の矩形範囲を設定し、設定した範囲に現在位置があるか否かを図３のステップＳ１０１で判定してもよい。
【００５６】
（変形例３）
ナビゲーション装置１が実行する図３のフローチャートに示す処理の全部または一部を、ナビゲーション装置１と接続するサーバ装置が実行してもよい。
【００５７】
図６は、変形例に係るレーン認識システムを示す。図６に示すように、変形例に係るレーン認識システムは、ネットワーク６を介してナビゲーション装置１と接続するサーバ装置３を備える。そして、サーバ装置３は、レーン判定情報Ｉｊを含む地図データを記憶し、ナビゲーション装置１から、現在位置情報や撮影画像Ｉｍを受信することで、図３のフローチャートの処理の一部又は全部を実行する。例えば、サーバ装置３は、ナビゲーション装置１から、現在位置情報や撮影画像Ｉｍを受信した場合に、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０２の処理を実行する。そして、サーバ装置３は、認識したレーン種類が前回認識結果と異なる場合に、レーン種類の変化を報知する音声出力データや表示データをナビゲーション装置１に送信し、ナビゲーション装置１にレーン種類の変化を報知させる。
【００５８】
また、この場合、サーバ装置３は、地図データを記憶するサーバや図３のフローチャートの処理を実行するサーバなどの複数のサーバから構成されてもよい。この場合、各サーバは、他のサーバと通信を行い、割り当てられた処理を実行する。そして、本変形例では、サーバ装置３のＣＰＵなどは、本発明における「位置取得手段」、「判別手段」、「制御手段」及びプログラムに基づき動作する「コンピュータ」の一例である。
【００５９】
（変形例４）
システムコントローラ２０は、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１０２の実行後、かつ、ステップＳ１０３の実行前に、レーン種類認識処理により認識したレーン種類に関する情報をディスプレイ４４に表示してもよい。この場合、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０４で実行するレーン種類の変化の報知を音声出力により行う。他の例では、システムコントローラ２０は、レーン種類認識処理により認識したレーン種類に関する情報をディスプレイ４４に表示する際、ステップＳ１０４で実行するレーン種類の変化を報知する表示よりも目立たない表示態様により表示させるとよい。
【００６０】
（変形例５）
ナビゲーション装置１は、経路案内機能や地図表示機能を有する必要はなく、走行レーンに関する情報を報知するものであればよい。
【符号の説明】
【００６１】
１  ナビゲーション装置
２  カメラ
３  サーバ装置
６  ネットワーク
１０  自立測位装置
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
２２  ＣＰＵ
３６  データ記憶ユニット
３８  通信装置
４０  表示ユニット
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
【図１】
2015185018.tif 000003
【図２】
2015185018.tif 000004
【図３】
2015185018.tif 000005
【図４】
2015185018.tif 000006
【図６】
2015185018.tif 000007
【図５】
2015185018.tif 000008