(57)【要約】【課題】作業効率の向上を図ることができるピッキングシステムを提供する。【解決手段】ピッキングシステム１は、作業者Ｘがピッキングする物品Ｗを保管した保管棚３を備える。ピッキングシステム１は、作業者Ｘが装着しこの作業者Ｘに対して所定情報を現実空間に付加提示する眼鏡５と、この眼鏡５を制御する制御手段６とを備える。この制御手段６は、原点マーカ10を基準として位置検出マーカ９の位置および向きを連鎖的に登録する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が物品をピッキングするピッキングシステムであって、
前記作業者が装着し、その作業者に対して所定情報を現実空間に付加提示する付加提示手段と、
この付加提示手段を制御する制御手段と、
それぞれ異なる複数の任意位置に設置され、前記付加提示手段の位置および向きを検出するための位置検出マーカと、
これら複数の位置検出マーカの基準となる原点マーカとを備え、
前記制御手段は、前記原点マーカを基準として前記位置検出マーカの位置および向きを登録する
ことを特徴とするピッキングシステム。
【請求項２】
制御手段は、登録済みの位置検出マーカを認識して付加提示手段の位置および向きを検出しながら、その付加提示手段を制御する
ことを特徴とする請求項１記載のピッキングシステム。
【請求項３】
制御手段は、作業者の手の位置の検出に基づいて、作業ミスの有無を判断する
ことを特徴とする請求項１または２記載のピッキングシステム。
【請求項４】
付加提示手段は、この付加提示手段を装着した作業者の見る方向を向いて撮影するカメラ部を有し、
複数の位置検出マーカは、少なくとも２つが前記カメラ部の視野内に入るように設置されている
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一記載のピッキングシステム。
【請求項５】
付加提示手段を装着した作業者の位置および見る方向の変更に基づいて、複数の位置検出マーカが前記付加提示手段のカメラ部の視野内に順次入ることにより、これら複数の位置検出マーカの位置および向きが登録される
ことを特徴とする請求項４記載のピッキングシステム。
【請求項６】
付加提示手段は、所定情報を現実空間に重畳表示する表示部を有する
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一記載のピッキングシステム。
【請求項７】
付加提示手段は、表示部を有する情報表示眼鏡である
ことを特徴とする請求項６記載のピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が物品をピッキングするピッキングシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載されたピッキングシステムが知られている。
【０００３】
この従来のピッキングシステムは、ピッキング対象物である物品が保管されている複数の保管部を有する保管棚と、作業者によって保管部からピッキングされた物品を集品箱内に収納した状態で搬送する搬送コンベヤとを備えている。
【０００４】
また、保管棚には、各保管部に対応して位置するＬＥＤ等の保管側指示ランプが設けられている。搬送コンベヤには、各集品箱に対応して位置するＬＥＤ等の集品箱側指示ランプが設けられている。
【０００５】
さらに、保管棚と搬送コンベヤとの間には複数の作業者が配置され、この各作業者は、点灯する保管側指示ランプによって指示された一の保管部から物品をピッキングし、このピッキングした物品を点灯する集品箱側指示ランプによって指示された一の集品箱に投入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そして、近年では、作業者が物品をピッキングするピッキングシステムにおいては、作業の効率化が求められ、作業効率の向上を図ることができるものが求められている。しかしながら、上記従来のピッキングシステムでは、例えばＬＥＤ等の指示ランプを作業者がひとつの視野内で認識することが困難な場合もあり、これが作業効率を低下させる原因のひとつとなっている。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業者に対して迅速に作業指示を行うことが可能で、作業効率の向上を図ることができるピッキングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載のピッキングシステムは、作業者が物品をピッキングするピッキングシステムであって、前記作業者が装着し、その作業者に対して所定情報を現実空間に付加提示する付加提示手段と、この付加提示手段を制御する制御手段と、それぞれ異なる複数の任意位置に設置され、前記付加提示手段の位置および向きを検出するための位置検出マーカと、これら複数の位置検出マーカの基準となる原点マーカとを備え、前記制御手段は、前記原点マーカを基準として前記位置検出マーカの位置および向きを登録するものである。
【００１０】
請求項２記載のピッキングシステムは、請求項１記載のピッキングシステムにおいて、制御手段は、登録済みの位置検出マーカを認識して付加提示手段の位置および向きを検出しながら、その付加提示手段を制御するものである。
【００１１】
請求項３記載のピッキングシステムは、請求項１または２記載のピッキングシステムにおいて、制御手段は、作業者の手の位置の検出に基づいて、作業ミスの有無を判断するものである。
【００１２】
請求項４記載のピッキングシステムは、請求項１ないし３のいずれか一記載のピッキングシステムにおいて、付加提示手段は、この付加提示手段を装着した作業者の見る方向を向いて撮影するカメラ部を有し、複数の位置検出マーカは、少なくとも２つが前記カメラ部の視野内に入るように設置されているものである。
【００１３】
請求項５記載のピッキングシステムは、請求項４記載のピッキングシステムにおいて、付加提示手段を装着した作業者の位置および見る方向の変更に基づいて、複数の位置検出マーカが前記付加提示手段のカメラ部の視野内に順次入ることにより、これら複数の位置検出マーカの位置および向きが登録されるものである。
【００１４】
請求項６記載のピッキングシステムは、請求項１ないし５のいずれか一記載のピッキングシステムにおいて、付加提示手段は、所定情報を現実空間に重畳表示する表示部を有するものである。
【００１５】
請求項７記載のピッキングシステムは、請求項６記載のピッキングシステムにおいて、付加提示手段は、表示部を有する情報表示眼鏡であるものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、付加提示手段が作業者に対して所定情報を現実空間に付加提示するため、作業者に対して迅速に作業指示を行うことが可能で、作業効率の向上を図ることができ、しかも、制御手段は、原点マーカを基準として複数の位置検出マーカの位置および向きを登録するため、広範囲な作業指示が可能となり、よって作業効率の向上をより一層図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施の形態に係るピッキングシステムの概略平面図である。
【図２】同上ピッキングシステムの付加提示手段（情報表示眼鏡）を装着した作業者の斜視図である。
【図３】同上ピッキングシステムの保管棚の部分斜視図である。
【図４】同上ピッキングシステムの搬送コンベヤの部分斜視図である。
【図５】マーカ登録処理手順を説明するための説明図である。
【図６】マーカ登録処理手順を説明するための説明図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）はピッキング作業を説明するための説明図である。
【図８】（ａ）および（ｂ）は投入作業を説明するための説明図である。
【図９】作業者の手の位置を検出する際の処理フロー図である。
【図１０】（ａ）ないし（ｆ）は作業者の手の画像の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１９】
図１において、１はピッキングシステムで、このピッキングシステム１は、拡張現実（Augmented Reality：「ＡＲ」）や複合現実（Mixed Reality：「ＭＲ」）を利用したピッキング設備である。
【００２０】
ピッキングシステム１は、作業者Ｘによってピッキングされる商品である物品Ｗが保管容器ｂ内に収納された状態で保管されている複数の保管部（間口）２を有する左右方向長手状の保管手段である保管棚３を備えている。
【００２１】
また、ピッキングシステム１は、保管棚３の前方にこの保管棚３の長手方向に沿って直線状に配設され、作業者Ｘによって手作業で保管部２からピッキングされた物品Ｗを集品箱ａ内に収納した状態で水平な搬送方向（例えば図１上、左方向）に搬送する搬送手段である搬送コンベヤ４を備えている。
【００２２】
さらに、ピッキングシステム１は、保管棚３と搬送コンベヤ４との間の長手状空間部である作業者用スペース７にその長手方向に互いに間隔をおいて配置された複数の作業者Ｘの各々が脱着可能に装着した付加提示手段であるカメラ付きの情報表示眼鏡（以下、「眼鏡」という）５を備えている。
【００２３】
また、ピッキングシステム１は、搬送コンベヤ４の駆動源および各作業者Ｘの眼鏡５を制御する制御手段６と、それぞれ異なる複数の任意位置にそれぞれ設置され、作業者Ｘが装着した眼鏡５の位置および向き（なお以後、「位置および向き」を「位置姿勢」という）を検出するための位置検出マーカ（任意マーカ）９と、これら複数の位置検出マーカ９の基準となる原点マーカ（基準マーカ）10とを備えている。
【００２４】
そして、制御手段６は、例えば１人の作業者Ｘが担当する各ゾーンＺごとにおいて、作業開始前に１つの原点マーカ10を基準として複数の位置検出マーカ９の位置姿勢を連鎖的に順次関連付けて登録する。
【００２５】
また、この制御手段６は、眼鏡５を装着した作業者Ｘによる作業時には、眼鏡５のカメラ視野内に入った登録済みの位置検出マーカ９を認識し、この認識した位置検出マーカ９の位置姿勢に基づいて眼鏡５の位置姿勢（作業者Ｘの位置姿勢）を検出しながら、その眼鏡５を制御してその眼鏡５に作業者Ｘへの作業に関する所定情報を現実空間へ付加提示させる。さらに、この制御手段６は、眼鏡５のカメラ視野内に入った作業者Ｘの手の位置の検出に基づいて、その作業者Ｘの作業ミス、すなわち例えばピッキング作業のミスおよび投入作業のミスの有無を判断する。
【００２６】
ここで、複数のマーカ９，10の各々は、それぞれ異なる特有の図形を有している。つまり、各マーカ９，10の図形はそれぞれ異なっており、各マーカ９，10は全てユニークである。
【００２７】
また、位置検出マーカ９は、例えば保管棚３側における複数の任意位置および搬送コンベヤ４側における複数の任意位置に、各ゾーンＺごとに複数ずつ設置されている。そして、例えば各ゾーンＺごとにおいて、保管棚３側に位置する１つの位置検出マーカ９が棚原点マーカ9aとなっており、かつ、搬送コンベヤ４側に位置する１つの位置検出マーカ９が箱原点マーカ9bとなっている。
【００２８】
さらに、原点マーカ10は、例えば作業者用スペース７内における所定の基準位置に、各ゾーンＺごとに１つずつ設置されている。なお、１つのゾーンＺに対して、棚原点マーカ9a、箱原点マーカ9bおよび原点マーカ10がそれぞれ１つずつ設置された構成には限定されず、例えば複数のゾーンＺに対して、棚原点マーカ9a、箱原点マーカ9bおよび原点マーカ10がそれぞれ１つずつ設置された構成等でもよい。
【００２９】
なお、搬送コンベヤ４にて載置搬送される集品容器である集品箱ａは、例えば複数の物品Ｗを収納可能な合成樹脂製の箱で、上面開口部を有する外形直方体状で折り畳み可能な構成となっている。また、各保管部２内の保管容器ｂは、例えば複数の物品Ｗを収納可能な段ボール箱である。
【００３０】
保管棚３は、図１および図３等に示されるように、搬送コンベヤ４の搬送方向に沿った方向、つまり保管棚３の長手方向に互いに隣接して並ぶ複数のゾーン（ピッキング領域）Ｚにて構成されている。各ゾーンＺは、複数列複数段、すなわち例えば４列４段（合計１６個）の保管部２にて構成されている。なお、例えば保管部２内の物品Ｗは、各保管部２ごとにその種類が異なっている。
【００３１】
そして、保管棚３と搬送コンベヤ４との間の作業者用スペース７には、眼鏡５を装着した複数の作業者Ｘが、各ゾーンＺごとに１人ずつ配置されている。つまり、１つのゾーンＺに対して１人の作業者Ｘが配置され、その１人の作業者Ｘは、例えば４列４段の保管部２と、搬送コンベヤ４上で１列に並ぶ集品箱ａのうち自己のゾーンＺに対応する複数、例えば４個の集品箱ａとを担当する（図１参照）。
【００３２】
また、保管棚３は、図３に示されるように、棚枠11を有し、この棚枠11に複数列複数段の保管部２が設けられている。各保管部２は、保管棚３の後端側から前端側に向かって徐々に下り傾斜する傾斜状の物品搬送貯留部であるフリーローラ部12と、このフリーローラ部12の前端部に設けられ、このフリーローラ部12上の先頭の保管容器ｂの前面下端部と当接する板状のストッパ部13とを有している。
【００３３】
そして、保管棚３の複数箇所には、特有の図形を有する矩形板状の位置検出マーカ９が脱着可能に取り付けられている。つまり、保管棚３側における複数の任意位置に位置検出マーカ９がそれぞれ設置され、これら複数の位置検出マーカ９のうちの１つが棚原点マーカ9aとなっている。
【００３４】
なお、作業者Ｘによる物品Ｗのピッキングにより先頭の保管容器ｂが空になった場合には、作業者Ｘは、空になった先頭の保管容器ｂを保管部２から取り出す。すると、後続の保管容器ｂは、その前面下端部がストッパ部13に当接するまでフリーローラ部12上を自重によって前方へ移動する。一方、保管部２への物品Ｗの補充、つまりフリーローラ部12上への保管容器ｂの補充は、例えば保管棚３の後方側から作業者Ｘの手作業によって行われる。
【００３５】
搬送コンベヤ４は、図１および図４等に示されるように、例えば１本の駆動式のコンベヤ装置であるローラコンベヤ装置からなるもので、作業者Ｘによって保管棚３の保管部２からピッキングされた物品Ｗが投入収納される複数の集品箱ａを上面に載せて搬送方向へ搬送する。なお、搬送コンベヤ４は、複数個、例えば４個の集品箱ａを互いに隣接させて作業者Ｘごとの１組として複数組を一斉に搬送するようになっている。
【００３６】
また、搬送コンベヤ４は、図４に示されるように、搬送方向に沿った長手状のコンベヤフレーム16を有し、このコンベヤフレーム16には、集品箱ａを直接載せて搬送する複数本の搬送ローラ17が搬送方向に並設されている。各搬送ローラ17の円筒状のローラ部は、例えば制御手段６にて制御されるモータ等の駆動源（図示せず）からの動力に基づいて所定方向へ回転する。
【００３７】
そして、搬送コンベヤ４の複数箇所には、特有の図形を有する矩形板状の位置検出マーカ９が脱着可能に取り付けられている。つまり、搬送コンベヤ４側における複数の任意位置に位置検出マーカ９がそれぞれ設置され、これら複数の位置検出マーカ９のうちの１つが箱原点マーカ9bとなっている。
【００３８】
眼鏡５は、図１および図２等に示されるように、装着者である作業者Ｘに装着され、その作業者Ｘに対して作業に関する所定情報を現実空間に重畳表示して付加提示するものである。
【００３９】
この眼鏡５によって作業者Ｘに対して現実空間への重畳表示により付加提示される所定情報は、例えばピッキングすべき物品Ｗが保管されている保管部（保管場所）２に向けて作業者Ｘを誘導するためのＣＧ画像、ピッキングすべき物品Ｗが保管されている保管部２を示すためのＣＧ画像、ピッキングした物品Ｗを投入すべき集品箱（投入場所）ａに向けて作業者Ｘを誘導するためのＣＧ画像、および、ピッキングした物品Ｗを投入すべき集品箱ａを示すためのＣＧ画像等である。
【００４０】
ここで、眼鏡５は、図２に示されるように、例えばカメラ付きの透過型のヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）等にて構成されたもので、作業者Ｘが頭部に装着可能な眼鏡本体21と、この眼鏡本体21に設けられ、この眼鏡本体21を装着した作業者Ｘの見る方向を向いて撮影する複数、すなわち例えば左右１対で２つのカメラ部22と、これら眼鏡本体21およびカメラ部22に電気的に接続され制御手段６との間で無線通信可能な通信部23とを有している。
【００４１】
また、眼鏡本体21は、作業者Ｘの両眼の前方を覆う透過型の表示部（ディスプレイ）25を有している。つまり、この眼鏡本体21は、作業者Ｘがその眼鏡本体21を装着した状態のまま現実空間の光景（現実象）とこの光景の一部に重なり合ったＣＧ画像等の所定情報とを同時に視認可能な複数、すなわち例えば左右１対で２つの透明な小型の表示部25を有している。これら両表示部25は、眼鏡本体21の枠部26の左右両側に固着されている。また、眼鏡本体21の枠部26の左右方向両端部に、撮影手段であるカメラ部22が取り付けられている。
【００４２】
なお、眼鏡５のカメラ部22の視野であるカメラ視野は、例えば作業者Ｘの表示部25を通した視界（以下、「作業者視界」という）と同じ（略同じを含む）である。ただし、カメラ視野と作業者視界とが必ずしも同じである必要はなく、例えばカメラ視野が作業者視界よりも狭くてもよい。
【００４３】
そして、制御手段６による制御に基づき、各眼鏡５の表示部25が現実空間の光景に作業に関する所定情報を仮想的に重畳表示することにより、その所定情報が現実空間の一部に付加された状態となって、その眼鏡５を装着した作業者Ｘに対して提示される。こうして、作業者Ｘは、装着した眼鏡５の表示部25に重畳表示された所定情報を見ながら集品作業を行うこととなる。
【００４４】
また、図２に示されるように、各眼鏡５を制御する制御手段（サーバ）６は、ＣＰＵおよび記憶装置等からなるコンピュータ本体31を有し、このコンピュータ本体31にはモニタ32等が電気的に接続されている。また、コンピュータ本体31には、眼鏡５の通信部23との間で無線通信をするための通信機（無線ＨＵＢ）33が電気的に接続されている。
【００４５】
次に、前記ピッキングシステム１の作用等を説明する。
【００４６】
まず、ピッキングシステム１におけるマーカ登録処理手順を説明すると、次のとおりである。
【００４７】
（１）保管棚３側の複数の任意位置および搬送コンベヤ４側の複数の任意位置に、位置検出マーカ９を設置する。なお、設置時における位置検出マーカ９の位置姿勢は任意であるが、マーカ登録処理時に作業者Ｘがどの方向を向いても眼鏡５のカメラ視野内に少なくとも２つは入る場所に設置する。
【００４８】
（２）保管棚３に棚原点マーカ（任意の位置検出マーカ）9aを１つ設置する。なお、棚原点マーカ9aと保管棚３の各保管部２における先頭の保管容器ｂの物品取出口との位置関係は、既知とする。
【００４９】
（３）搬送コンベヤ４（集品箱配置部付近）に箱原点マーカ（任意の位置検出マーカ）9bを１つ設置する。なお、箱原点マーカ9bと搬送コンベヤ４上の各集品箱ａの物品投入口との位置関係は、既知とする。
【００５０】
（４）位置検出マーカ９と同じカメラ視野に入る場所に原点マーカ10を設置する。この原点マーカ10は、棚原点マーカ9aおよび箱原点マーカ9bの少なくともいずれか一方と兼用してもよい。なお、前記（１）〜（４）の処理順番は問わないこととする。
【００５１】
（５）設置された全ての複数の位置検出マーカ９に関し、作業者Ｘが自分の位置および見る方向を変更しながら眼鏡５のカメラ視野内に全ての位置検出マーカ９を順次入れることによって、制御手段６が世界座標系の位置姿勢を原点マーカ10を基準として記憶装置に連鎖的に登録する。
【００５２】
具体的には、図５および図６に示すように、（ア）まず最初に、登録モードに設定した後、原点マーカ10を眼鏡５のカメラ視野内に入れて認識する。
【００５３】
（イ）次に、原点マーカ10と同じカメラ視野内に入った任意の位置検出マーカ９でかつ世界座標系での位置姿勢が登録されていないマーカ（以下、「未登録マーカ」という）を認識する（例えばマーカＡ）。すると、制御手段６は、原点マーカ10を基準として眼鏡５のカメラ部22の世界座標系での位置姿勢を検出し、続いてこの眼鏡５のカメラ部22の位置姿勢を基準としてマーカＡの世界座標系での位置姿勢を割り出して登録する（以下、「登録完了マーカ」という）。
【００５４】
（ウ）次に、登録完了マーカＡと同じカメラ視野内に入った未登録マーカ（例えばマーカＢ）を認識し、前記（イ）と同様の原理でマーカＢの世界座標系での位置姿勢を割り出して登録する。
【００５５】
（エ）そして、前記（ウ）を繰り返すことで、全ての未登録マーカの世界座標系（原点マーカ10を中心とする座標系）での位置姿勢を割り出して登録する（Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ｄ、Ｄ→Ｅ、・・・）。
【００５６】
このとき、作業者Ｘは、全ての位置検出マーカ９の位置姿勢が制御手段６によって登録されるように、自分の位置姿勢を変更しながら、順次未登録マーカを眼鏡５のカメラ視野内に取り込んでいく。またこの際、どの位置検出マーカ９が登録済みであるかを示すためのＣＧ画像が、眼鏡５の表示部25によって現実空間に重畳表示されるようにしてもよい。
【００５７】
なお、未登録マーカが一度に複数個カメラ視野内に入った場合には、その登録は、登録完了マーカに近い方から順次行ってもよく、或いは作業者Ｘが選択した順で行ってもよい。
【００５８】
（６）最後に、各保管部２の物品取出口（物品取出位置）および各集品箱ａの物品投入口（物品投入位置）と各位置検出マーカ９との位置関係が、原点マーカ10を中心とする世界座標として登録される。
【００５９】
なお、上記では登録モード時に登録可能としているが、登録モードを必ずしも設ける必要はない。また、登録完了マーカの位置姿勢に変更が生じた場合には再度登録モードにより再登録を行う。登録完了については、制御手段６は設置したマーカ数と登録数の一致で登録完了と判断する。基本的には設置したマーカは登録モード時にすべて登録されるが、例えば登録漏れや新規マーカが発生した場合には、その時点で自動登録可能とする機能を設けてもよい。なお、作業者Ｘの静止状態で登録することにより、登録精度を向上させることが可能である。
【００６０】
次いで、ピッキングシステム１における集品作業（ピッキング作業および投入作業）について説明するが、この集品作業時において、制御手段６は、眼鏡５のカメラ視野内に入った少なくとも１つの登録完了マーカ（位置検出マーカ９）を認識して世界座標系における眼鏡５のカメラ部22の位置姿勢を検出把握しながら、その眼鏡５の表示部25を制御し、その表示部25に作業者Ｘへの指示情報である所定情報を重畳表示させる。
【００６１】
具体的には、まずピッキング作業に関しては、例えば作業者視界内に目的の保管部２の物品取出口がない場合には、図７（ａ）に示すように、眼鏡５の表示部25は、ピッキングすべき物品Ｗが保管されている目的の保管部２に向けて作業者Ｘを誘導するためのＣＧ画像（例えば赤色の矢印）を現実空間に重畳表示する。
【００６２】
この誘導用画像に従って、作業者Ｘが目的の保管部２に向かって移動すると、図７（ｂ）に示すように、眼鏡５の表示部25は、ピッキングすべき物品Ｗが保管されている目的の保管部２を示すためのＣＧ画像（例えば先頭の保管容器ｂの上面の物品取出口に重なる赤色の四角）およびピッキングすべき物品Ｗの数量（例えば「６」）を現実空間に重畳表示する。なお、例えば目的の保管部２の物品取出口から取り出す物品Ｗの商品名や商品画像等を同時に重畳表示するようにしてもよい。
【００６３】
そして、作業者Ｘは、装着した眼鏡５の表示部25に表示された所定情報を見ながら、目的の保管部２の先頭の保管容器ｂ内の物品Ｗを物品取出口を介して指示数だけ取り出す。
【００６４】
このとき、制御手段６は、眼鏡５のカメラ視野内に入った作業者Ｘの手の世界座標系での位置を検出し、この検出した手の位置が目的の保管部２の物品取出口の位置に接近したと判定した場合に、物品Ｗが正しく目的の保管部２からピッキングされたと判断する。
【００６５】
また、投入作業に関しては、例えば作業者視界内に目的の集品箱ａの物品投入口がない場合には、図８（ａ）に示すように、眼鏡５の表示部25は、ピッキングした物品Ｗを投入すべき目的の集品箱ａに向けて作業者Ｘを誘導するためのＣＧ画像（例えば赤色の矢印）を現実空間に重畳表示する。
【００６６】
この誘導用画像に従って、作業者Ｘが目的の集品箱ａに向かって移動すると、図８（ｂ）に示すように、眼鏡５の表示部25は、ピッキングした物品Ｗが投入すべき目的の集品箱ａを示すためのＣＧ画像（例えば集品箱ａの上面の物品投入口に重なる赤色の四角）を現実空間に重畳表示する。なお、例えば目的の集品箱ａの物品投入口へ投入する物品Ｗの商品名や商品画像等を同時に重畳表示するようにしてもよい。
【００６７】
そして、作業者Ｘは、装着した眼鏡５の表示部25に表示された所定情報を見ながら、物品Ｗを目的の集品箱ａ内に物品投入口を介して投入する。
【００６８】
このとき、制御手段６は、眼鏡５のカメラ視野内に入った作業者Ｘの手の世界座標系での位置を検出し、この検出した手の位置が目的の集品箱ａの物品投入口の位置に接近したと判定した場合に、物品Ｗが正しく目的の集品箱ａに投入されたと判断する。
【００６９】
このようにして、作業者Ｘは、装着した眼鏡５の表示部25上の所定情報に基づく作業指示に従い、ピッキング作業と投入作業とを交互に継続して行うが、この作業途中で位置検出マーカ９が眼鏡５のカメラ視野から外れると、表示部25上の所定情報は非表示となる。
【００７０】
すなわち、作業者Ｘは、最低１つの位置検出マーカ９を眼鏡５のカメラ視野内に入れることで集品作業を継続できる。ただし、例えばＧＰＳやジャイロセンサ等を利用して眼鏡５のカメラ部22の位置姿勢を検出することによって、位置検出マーカ９がカメラ視野内になくても継続して所定情報を重畳表示するようにしてもよい。
【００７１】
なお、上記のように作業者Ｘがピッキング作業と投入作業とを交互に継続して行う場合（１保管部１ピッキング→１集品箱への投入：交互投入）は、他の物品Ｗ（アイテム）へのピッキング指示を連続して行わないので、作業者Ｘが手を不用意に動かしてもピッキングや投入の誤検出を抑えることが可能である。
【００７２】
また、例えば眼鏡５のカメラ部22の性能等によっては、交互投入には限られない。すなわち例えば、複数保管部ピッキング→１集品箱への投入、複数保管部ピッキング→複数集品箱への投入、１保管部複数回ピッキング→１集品箱への投入、１保管部複数回ピッキング→複数集品箱への投入等でもよい。
【００７３】
そして、例えば同一物品Ｗを複数回ピッキングする場合は、作業者Ｘの手を同じ位置で複数回検出することで個数を判断してもよい。また、異なる複数の物品Ｗをピッキングする場合は、異なる位置で作業者Ｘの手を検出することで判断してもよい。さらに、複数個の物品Ｗを同一の集品箱ａに投入する場合は、作業者Ｘの手を同じ位置で複数回検出することで個数を判断してもよい。また、異なる複数の集品箱ａに物品Ｗを投入する場合は、異なる位置で作業者Ｘの手を検出することで判断してもよい。
【００７４】
ここで、図９は作業者Ｘの手の位置を検出する際の処理フロー図であり、図１０は作業者Ｘの手の画像の例である。
【００７５】
この図９に示すように、制御手段６は、（１）最初に、眼鏡５の２つのカメラ部22から作業者Ｘの手の画像を取得する（図１０（ａ））。（２）次に、２つのカメラ部22で取得した画像に対し、作業者Ｘの手の肌色検出および輪郭抽出を行う（図１０（ｂ）、（ｃ））。（３）次に、２つの画像に対し距離変換画像を作成する（図１０（ｄ））。（４）次に、２つの画像に対し作業者Ｘの手の領域を推定する（図１０（ｅ））。（５）次に、２つの画像に対し輪郭のカーブから作業者Ｘの手の指を検出する（図１０（ｆ））。（６）手の指が正しく検出できた場合に、距離変換画像の最も明るい点を作業者Ｘの手の中心とみなして、２つの画像から三角測量の要領で、作業者Ｘの手の位置を検出する。
【００７６】
このように、制御手段６は、作業者Ｘが装着した眼鏡５のカメラ視野内に入ったその作業者Ｘの手の世界座標系での位置を検出し、この検出に基づいてその作業者Ｘによる作業ミスの有無を判断する。そして、作業ミス有りと判断した場合には、その旨を眼鏡５の表示部25に重畳表示して作業者Ｘに知らせる。
【００７７】
なお、作業者Ｘの手の位置を検出する方法としては、前記図９に示すものには限定されず、例えば特定の図形、色またはセンサー等を手に装着することにより、原点マーカ10を中心とした世界座標系での作業者Ｘの手の位置を検出するようにしてもよい。
【００７８】
そして、このようなピッキングシステム１によれば、眼鏡５がこれを装着した作業者Ｘに対して作業に関する所定情報を現実空間に重畳表示して付加提示するため、作業者Ｘに対して迅速に作業指示を行うことが可能で、作業効率の向上を図ることができる。
【００７９】
また、制御手段６は、原点マーカ10を基準として複数の位置検出マーカ９の位置姿勢を連鎖的に登録するため、例えば紐づく任意の位置検出マーカ９を基点とした広範囲な作業指示、すなわち例えば作業者Ｘの背後はもとより装置等で遮蔽された位置への作業指示等が可能となり、よって作業効率の向上をより一層図ることができる。
【００８０】
さらに、例えばライン変更等により作業者Ｘの作業範囲に変更が生じた場合には、位置検出マーカ９の位置姿勢を変更して再登録をしたり、新たな位置検出マーカ９を設置して新規登録したりすることで、作業範囲の変更に容易に対応できる。
【００８１】
また、制御手段６は、眼鏡５のカメラ視野内に入った作業者Ｘの手の位置の検出に基づいてその作業者Ｘの作業ミスの有無を判断するため、作業ミスを防止でき、作業効率の向上をより一層図ることができる。
【００８２】
なお、作業者Ｘに対してその者が行う作業に関する所定情報を現実空間に付加提示する付加提示手段は、上記実施の形態における眼鏡型のＨＭＤである眼鏡５には限定されず、例えば帽子型のＨＭＤ等でもよい。
【００８３】
また、ＨＭＤのディスプレイ方式に関しては、光学透過型には限定されず、ヒデオ透過型等でもよく、さらにＨＭＤの投影方式に関しては、ハーフミラー等を利用するものには限定されず、作業者Ｘの目の水晶体を利用して網膜に直接結像させるもの等でもよい。
【００８４】
さらに、搬送コンベヤ４は、１本の集品ラインであるコンベヤ装置からなるものには限定されず、例えば平行な２本のコンベヤ装置からなるものや、３本以上のコンベヤ装置からなるもの等でもよい。つまり、搬送コンベヤ４を構成する集品ラインの本数は任意である。
【００８５】
また、搬送コンベヤ４は、作業者Ｘによって保管部２からピッキングされた物品Ｗが投入される集品箱ａを搬送するものには限定されず、例えば特開２００８−１７９４２６号公報に記載された構成のように、作業者Ｘによって保管部２からピッキングされた物品Ｗを上面の搬送面に直接載せて搬送するもの等でもよい。そして、この構成では、付加提示手段は、例えば作業者に対して載置すべき案内体（物品を搬送コンベヤに向けて案内する仮置き台）を示すための所定情報を現実空間に付加提示する。
【００８６】
さらに、例えばピッキングした物品Ｗを集品箱ａに直接投入せずに、眼鏡５にて指示された仮置き場所に物品Ｗを置き、その後、物品Ｗが集品箱ａに自動投入される構成でもよい。
【００８７】
また、保管棚３の保管部２は、物品Ｗが保管容器ｂに収納された状態で保管されるものには限定されず、例えば保管容器ｂを用いることなく、物品Ｗが直接載置されて保管されるもの等でもよい。
【００８８】
さらに、ピッキングシステム１は、上記実施の形態のように、作業者Ｘが保管棚（保管手段）３から物品Ｗをピッキングし、このピッキングした物品Ｗを搬送コンベヤ４上の集品箱ａに投入するものには限定されず、例えば作業者Ｘが台車上の保管箱（保管手段）から物品Ｗをピッキングし、このピッキングした物品Ｗを仕分け棚の集品箱に投入する種まきピッキングシステム等でもよい。
【００８９】
また、付加提示手段である眼鏡５は、２つのカメラ部22を有する構成には限定されず、例えば１つのカメラ部のみを有する構成や、３つ以上のカメラ部を有する構成等でもよい。
【００９０】
さらに、作業者Ｘの手の画像を取得するための確認手段用のカメラ部と、マーカ９，10の画像を取得するための重畳用のカメラ部とが同一物である構成には限定されず、それぞれが別物である構成でもよい。
【００９１】
また、サーバである１つの制御手段６が複数の眼鏡５を制御する構成には限定されず、例えば各眼鏡５ごとに制御手段が設けられ、この各制御手段がマーカ登録処理を行ってマーカ情報等を記憶するようにしてもよい。なお、例えばサーバにマーカ情報等を蓄積した上で、ピッキング作業を開始した時点でローカル（作業者Ｘが装着するクライアント側の眼鏡等）に情報をダウンロードするようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１    ピッキングシステム
５    付加提示手段である情報表示眼鏡
６    制御手段
９    位置検出マーカ
10    原点マーカ
22    カメラ部
25    表示部
Ｗ    物品
Ｘ    作業者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図５】
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【図６】
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【図１０】
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