(57)【要約】【課題】  本発明は、耐久性を向上できる搬送装置を提供する。【解決手段】  搬送装置１０は、試験管１２を支持するホルダ３０と、搬送路５０と、昇降装置６０と、移動装置８０とを備える。搬送路は、ホルダ３０が載置される走行壁部５３を備え、ホルダ３０の移動を案内する。昇降装置６０は、ホルダ３０を下方から支持可能な支持部６１と、支持部６１を、ホルダ３０が走行壁部５３上に載置される下方位置Ｐ１とホルダ３０が走行壁部５３に対して持ち上げられる上方位置Ｐ２との間で選択的に昇降する駆動部７０とを備える。移動装置８０は、上方位置Ｐ２にある支持部６１を、搬送路５０の後方位置Ｐ３から前方位置Ｐ４に選択的に移動し、下方位置Ｐ１にある支持部６１を前方位置Ｐ４から後方位置Ｐ３に選択的に移動する。【選択図】図１
2015221701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を支持するホルダと、
前記ホルダが載置される載置部を具備する、前記ホルダの移動を案内する搬送路と、
前記ホルダを下方から支持可能な支持部と、前記支持部を、前記ホルダが前記載置部上に載置される第１の位置と前記ホルダが前記載置部に対して持ち上げられる第２の位置との間で選択的に昇降する駆動部とを具備する昇降装置と、
前記第２の位置にある前記支持部を、前記搬送路の第３の位置から当該第３の位置に対して前方の前記搬送路の第４の位置に選択的に移動し、前記第１の位置にある前記支持部を前記第４の位置から前記第３の位置に選択的に移動する移動装置と
を具備することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記移動装置は、
移動装置用電動モータと、
前記支持部を支持する基部と、
前記移動装置用電動モータの出力軸の回転を、前記搬送路に沿う前記基部の移動に変換する移動装置用変換部と
を具備することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記移動装置用変換部は、
前記移動装置用電動モータの前記出力軸に固定されて前記出力軸と一体に回転する回転部材と、
一端部が、前記回転部材において前記出力軸の回転中心から離れた位置に回転自由に連結され、他端部が前記基部に回転自由に連結されるリンクと
を具備し、
前記移動装置用電動モータは、前記支持部を前記第３の位置から前記第４の位置に移動する回転方向に対して、前記支持部を前記第４の位置から前記第３の位置に移動する回転方向が逆となる
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記昇降装置の駆動部は、
昇降装置用電動モータと、
前記昇降装置用電動モータの出力軸の回転を、前記支持部の昇降動作に変換する昇降装置用変換部と
を具備することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記昇降装置用変換部は、
前記支持部に設けられて前記第１の位置から前記第２の位置に向かう方向に平行に延びるラックと、
前記昇降装置用電動モータの前記出力軸の回転に連動して回転する伝達軸部と、
前記伝達軸部に設けられて前記ラックに歯合するピニオンと
を具備し、
前記昇降装置用電動モータは、前記支持部を前記第１の位置から前記第２の位置に移動する回転方向に対して、前記支持部を前記第２の位置から前記第１の位置に移動する回転方向が逆となる
ことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば試験管等の被搬送物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血液等の検体に対して処理を施す検体処理システムが提案されている。この種の検体処理システムは、検体に対して処理を施す処理装置と、処理装置に検体を搬送する搬送装置を有している。搬送装置は、検体を保持する検体ホルダと、検体ホルダを処理装置まで案内する搬送路と、搬送路に保持される検体ホルダを搬送路に沿って移動する移動装置を有している。検体は、例えば試験管等の容器に収容される。
【０００３】
移動装置として、搬送用ベルトを用いる構造が提案されている。この種の移動装置は、検体ホルダが載置されるベルトと、搬送用ベルトを駆動するベルト駆動装置を有している。
【０００４】
搬送用ベルトは、環状に形成される無端ベルトである。ベルト駆動装置は、搬送用ベルトを、その周方向に進むように、回転する。搬送用ベルトが回転されると、搬送用ベルトの移動に合わせて検体ホルダが移動する。このことによって、検体ホルダが、搬送路に沿って搬送される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４５２２４６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した搬送装置では、以下の問題があった。即ち、移動装置の無端ベルトは、可撓性を有する材料である、例えば樹脂材料から形成される。言い換えると、無端ベルトは、可撓性を有する材料から形成される必要があり、それゆえ、材料の選択が制限される。
【０００７】
材料の選択が制限されることによって、移動装置の耐久性を向上するために適切な材料、例えば耐久性の高い金属材料を用いることができない場合がある。このため、搬送装置の耐久性を向上することが難しくなる場合がある。
【０００８】
本発明は、耐久性を向上することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の搬送装置は、被搬送物を支持するホルダと、搬送路と、昇降装置と、移動装置とを備える。前記搬送路は、前記ホルダが載置される載置部を備え、前記ホルダの移動を案内する。前記昇降装置は、前記ホルダを下方から支持可能な支持部と、前記支持部を、前記ホルダが前記載置部上に載置される第１の位置と前記ホルダが前記載置部に対して持ち上げられる第２の位置との間で選択的に昇降する駆動部とを備える。前記移動装置は、前記第２の位置にある前記支持部を、前記搬送路の第３の位置から当該第３の位置に対して前方の前記搬送路の第４の位置に選択的に移動し、前記第１の位置にある前記支持部を前記第４の位置から前記第３の位置に選択的に移動する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、搬送装置の耐久性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置を、搬送路一方の側壁部を省略して示す正面図。
【図２】図１に示すＦ２−Ｆ２線断面に沿って示す同搬送装置の断面図。
【図３】移動装置用電動モータの出力軸部が第２の回転位置にある状態の同搬送装置を、図１と同様に示す正面図。
【図４】支持部が上方位置にある状態の同搬送装置を、図１と同様に示す正面図。
【図５】図４に示すＦ５−Ｆ５線断面に沿って示す同搬送装置の断面図。
【図６】同搬送装置の第２の位置検出装置１１０の近傍を示す斜視図。
【図７】同支持部が前方位置に到達した状態の同搬送装置を、図１と同様に示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態に係る搬送装置を、図１〜７を用いて説明する。図１は、本実施形態の搬送装置１０を、後術される一方の側壁部５２を省略して示す正面図である。図１に示すように、搬送装置１０は、装置基部２０と、被搬送物の一例である試験管（被搬送物）１２を保持可能に構成されるホルダ３０と、ホルダ３０の移動を案内可能に構成される搬送路５０と、ホルダ３０を搬送路５０に対して昇降可能に構成される昇降装置６０と、昇降装置６０を移動可能に構成される移動装置８０と、移動装置８０の位置を検出可能に構成される第１の位置検出装置１００と、昇降装置６０の上下方向の位置を検出可能に構成される第２の位置検出装置１１０と、昇降装置６０の動作と移動装置８０の動作とを制御可能に構成される制御装置１２０を有している。
【００１３】
図２は、図１に示すＦ２−Ｆ２線断面に沿って示す搬送装置１０の断面図である。なお、図２では、後述される移動装置８０は、その一部であるギヤ機構７５の歯車７５ａ，７５ｂのみ示している。
【００１４】
図２に示すように、本実施形態では、検体１１は、例えば血液であり、例えば試験管１２に収容されている。試験管１２は、被搬送物の一例である。
【００１５】
ホルダ３０は、試験管１２を保持可能に構成されている。ホルダ３０は、後述される搬送路５０に保持可能に構成されている。ホルダ３０は、試験管１２が着脱可能に挿入される試験管保持部３１と、後述される搬送路５０に保持される被保持部３２と、ホルダ３０が搬送路５０から外れることを防止可能に形成される上フランジ部３３及び下フランジ部３４とを有している。なお、重力が作用する方向を下方向として上下方向Ｖを定義する。
【００１６】
試験管保持部３１は、基部３５と、基部３５に形成される複数の腕部３６とを有している。基部３５は、例えば円柱形状である。複数の腕部３６は、基部３５の上端に固定されており、上方に延びている。複数の腕部３６は、基部３５の上端に、基部３５の軸線を中心とする円に沿って、等間間隔離間して並んで配置されている。各腕部３６は、例えば金属部材で形成されており、弾性を有する。各腕部３６の上端部には、挟持部３７が設けられている。
【００１７】
挟持部３７は、各腕部３６が内側に湾曲することによって形成されている。各腕部３６の挟持部３７間は、他の部位の間に対して狭まっている。各腕部３６の挟持部３７間は、試験管１２より細く設けられている。試験管１２が試験管保持部３１に挿入されると、試験管１２は、各挟持部３７を押し広げる。押し広げられた腕部３６は、弾性により内側に戻ろうとする。試験管１２は、この各腕部３６の弾性力により、挟持され、保持される。
【００１８】
被保持部３２は、基部３５の下端部に設けられており、基部３５に対して下方に突出している。被保持部３２は、一例として、円柱形状であり、その軸線が基部３５の軸線と同一直線状に配置されている。被保持部３２の軸線に対して垂直な被保持部３２の断面は、基部３５の下面内に収まる大きさを有している。このため、被保持部３２は、基部３５に対して縮径した形状となる。
【００１９】
上フランジ部３３は、被保持部３２の上端縁部に設けられており、被保持部３２に対して径方向外側に突出している。上フランジ部３３は、被保持部３２の周方向全域に設けられている。
【００２０】
下フランジ部３４は、被保持部３２の下端縁部に設けられており、被保持部３２に対して径方向外側に突出している。下フランジ部３４は、被保持部３２の周方向全域に設けられている。下フランジ部３４の下面３８は、平面である。上フランジ部３３が後述する走行壁部５３上に載置されると、下面３８は、上下方向Ｖに垂直な平面となる。
【００２１】
図１に示すように、装置基部２０は、矩形の平板形状である。図２に示すように、搬送路５０は、一対の側壁部５２と、走行壁部（載置部）５３とを有している。なお、図１では、手前側の配置される側壁部５２は、ホルダ３０等を明確に示すために、省略されている。言い換えると図２中で図中左側に配置される側壁部５２は、図１中では、示されていない。このため、図２では、図１中で省略されている側壁部５２を、２点鎖線で示している。
【００２２】
両側壁部５２は、上下方向Ｖに延びている。両側壁部５２は、間にホルダ３０が収容可能な隙間を有して離間して配置されている。なお、両側壁部５２は、その長手方向一端部が互いに連結されており、それゆえ、互いの相対位置が固定されている。
【００２３】
一方の側壁部５２の下端部は、装置基部２０の表面の上端部に固定されている。図１に示すように、装置基部２０は、側壁部５２よりも下方に突出している。装置基部２０は、側壁部５２が延びる方向に沿って延びており、走行壁部５３の長手方向の長さと略同様の長さを有している。ここで、ホルダ３０の進む方向を前方とし、その反対方向を後方として前後方向Ｆを定義する。
【００２４】
図２に示すように、走行壁部５３は、両側壁部５２の上下方向中央部にそれぞれ設けられており、幅方向に延びている。具体的には、一方の側壁部５２に形成される走行壁部５３は、他方の側壁部５２に向かって突出している。他方の側壁部５２に形成される走行壁部５３は、一方の側壁部５２に向かって突出している。両側壁部５２の先端５３ａは互いに接触しておらず、間に隙間を有して離間している。両走行壁部５３の形状は、同じである。
【００２５】
両走行壁部５３は、一方の走行壁部５３の先端５３ａと、他方の走行壁部５３の先端５３ａとの間に、ホルダ３０の被保持部３２を収容可能に設けられている。より具体的には、両先端５３ａ間の距離は、被保持部３２の直径よりも若干大きい。また、両先端５３ａ間の距離は、上フランジ部３３及び下フランジ部３４の直径よりも小さい。このため、被保持部３２は、両先端５３ａ間に収容可能である。そして、被保持部３２が両先端５３ａ間に収容されると、上フランジ部３３が走行壁部５３の上面に接触する。
【００２６】
両走行壁部５３の上下方向に沿う厚みＬ１は、被保持部３２の厚み、言い換えるとホルダ３０の上フランジ部３３の下面３３ａと下フランジ部３４の上面３４ａとの間の長さＬ２よりも短い。このため、ホルダ３０が搬送路５０に設置されて、上フランジ部３３が走行壁部５３上に載置された状態では、走行壁部５３の下面５３ｂと下フランジ部３４の上面３４ａとの間に隙間が形成される。
【００２７】
両側壁部５２において走行壁部５３よりも上方の部分には、内側に突出する搬送路用突部５５が設けられている。両搬送路用突部５５と走行壁部５３の上面との間には、上フランジ部３３の厚みよりも大きい隙間が設けられている。この隙間は、ホルダ３０の下フランジ部３４の上面３４ａが走行壁部５３の下面５３ｂに接触する位置まで上方に移動しても、上フランジ部３３が両搬送路用突部５５に接触しない大きさを有している。
【００２８】
両搬送路用突部５５は、ホルダ３０が走行壁部５３上に載置された状態において、ホルダ３０の上フランジ部３３の上方に位置し、かつ、上フランジ部３３に上下方向Ｖに重なる。
【００２９】
両搬送路用突部５５は、被保持部３２が走行壁部５３の両先端５３ａ間に収容された状態において試験管保持部３１に接触しない位置まで延びている。より具体的には、両搬送路用突部５５の間の距離は、試験管保持部３１の基部３５の直径よりも大きい。このため、ホルダ３０が走行壁部５３上を走行する際には、上フランジ部３３は、搬送路用突部５５に接触しない。
【００３０】
両側壁部５２間のスペースは、走行壁部５３によって、上下方向Ｖに２分される。走行壁部５３の上方は、ホルダ３０が走行する走行スペースとなる。
【００３１】
図１に示すように、移動装置８０は、移動装置用電動モータ８１と、搬送路５０に沿って移動可能に形成される移動装置用基部（基部）８２と、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３の回転を、移動装置用基部８２の移動に変換する移動装置用変換部９０とを有している。
【００３２】
図２に示すように、移動装置用電動モータ８１は、装置基部２０の側壁部５２が固定されていない方の表面に固定されている。移動装置用電動モータ８１は、装置基部２０の前後方向中央部に配置されている。移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３は、装置基部２０を貫通して、装置基部２０において側壁部５２が固定される面側に突出している。
【００３３】
図１に示すように、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３は、その軸線Ｃ１回りに、第１の回転方向Ｒ１と、第２の回転方向Ｒ２に回転可能に設けられている。第２の回転方向Ｒ２は、第１の回転方向Ｒ１に対して逆方向である。
【００３４】
移動装置用基部８２は、前後方向に延びる平板形状である。移動装置用基部８２の前後方向Ｆに沿う長さは、側壁部５２の前後方向Ｆに沿う長さと略同じである。移動装置用基部８２は、前後方向Ｆに移動可能に、装置基部２０に支持されている。
【００３５】
具体的には、図１に示すように、移動装置用基部８２は、一対のブラケット２１によって、搬送路５０よりも下方で装置基部２０に支持されている。一対のブラケット２１は、装置基部２０の表面の前後方向中央部に固定されている。一対のブラケット２１は、互いに前後方向Ｆに離間して配置されている。一対のブラケット２１は、移動装置用基部８２を、前後方向Ｆにのみ移動可能に支持する。一対のブラケット２１は、装置基部２０に対して移動装置用基部８２の上下方向Ｖに移動しないように、固定する。
【００３６】
移動装置用基部８２の前後端部は、当該前後端部を結ぶ部分に対して下方に突出する形状である。
【００３７】
移動装置用変換部９０は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３に固定されて出力軸部８３と一体に回転可能に形成される伝達用円盤（回転部材）９１と、リンク９２とを有している。伝達用円盤９１は、平面形状が円である。伝達用円盤９１は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３に固定されている。伝達用円盤９１の軸線Ｃ２は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３の軸線Ｃ１上に配置されている。
【００３８】
リンク９２の一端部９３は、伝達用円盤９１に回動可能に連結されている。具体的には、一端部９３は、伝達用円盤９１において、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３の軸線Ｃ１に対して、伝達用円盤９１の径方向に離れた位置に回転軸部９７によって回転可能に連結されている。回転軸部９７の軸線Ｃ３は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３の軸線Ｃ１に対して平行である。
【００３９】
リンク９２の他端部９４は、移動装置用基部８２に形成される連結用突部９５に回転軸部９８によって回転可能に連結されている。連結用突部９５は、移動装置用基部８２の前後方向中央部に形成されている。連結用突部９５は、移動装置用基部８２に対して下方に突出している。回転軸部９８の軸線は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３の軸線Ｃ１に対して平行である。
【００４０】
移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３が第１の回転方向Ｒ１または第２の回転方向Ｒ２に回転すると、この回転は、伝達用円盤９１とリンク９２によって、移動装置用基部８２に伝達される。具体的には、出力軸部８３と一体に伝達用円盤９１が回転すると、リンク９２が移動装置用基部８２を引っ張ることによって、移動装置用基部８２が前方に移動する。リンク９２が移動装置用基部８２を押し込むことによって、移動装置用基部８２が後方に移動する。
【００４１】
移動装置用電動モータ８１は、後述される制御装置１２０の制御によって、第１の回転位置Ａ１と第２の回転位置Ａ２との間で回転するよう、制御される。図１は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３が第１の回転位置Ａ１にある状態を示している。図３は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３が第２の回転位置Ａ２にある状態を、図１と同様に示す正面図である。
【００４２】
図１中、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３が第２の回転位置Ａ２にある状態でのリンク９２の一端部９３を、２点鎖線で示す。
【００４３】
図１に示すように、回転位置Ａ１，Ａ２は、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３が第１の回転位置Ａ１にある状態でのリンク９２の一端部９３の回転軸部９７の軸線Ｃ３と出力軸部８３の軸線Ｃ１とを結ぶ線と、移動装置用電動モータ８１の出力軸部８３が第２の回転位置Ａ２にある状態での軸線Ｃ３と軸線Ｃ１とを結ぶ線とが成す角度αは、鈍角となるように設定されている。
【００４４】
第１の回転位置Ａ１から第２の回転位置Ａ２への第１の回転方向Ｒ１は、その回転角度が角度αとなる方向である。同様に、第２の回転位置Ａ２から第１の回転位置Ａ１への第２の回転方向Ｒ２は、その回転角度が、角度αとなる方向である。
【００４５】
昇降装置６０は、ホルダ３０を下方から支持可能に形成される支持部６１と、支持部６１を、下方位置（第１の位置）Ｐ１と、下方位置Ｐ１に対して上方に位置する上方位置（第２の位置）Ｐ２との間で移動可能に構成される駆動部７０とを有している。
【００４６】
下方位置Ｐ１は、支持部６１がホルダ３０を走行壁部５３に対して持ち上げない位置である。つまり、ホルダ３０が走行壁部５３上に載置される位置である。図１，２は、支持部６１が下方位置Ｐ１にある状態を示している。本実施形態では、下方位置Ｐ１では、支持部６１は、ホルダ３０に接触しない。
【００４７】
図４は、支持部６１が上方位置Ｐ２にある状態の搬送装置１０を、図１と同様に示す正面図である。図５は、図４に示すＦ５−Ｆ５線断面に沿う断面図である。図５は、図４の状態の搬送装置１０を、図２と同様に示している。
【００４８】
図４，５に示すように、上方位置Ｐ２は、支持部６１がホルダ３０を下方から押し上げ、ホルダ３０が走行壁部５３から離れる位置である。つまり、支持部６１が上方位置Ｐ２にある状態では、ホルダ３０は、走行壁部５３に接触しない。
【００４９】
図１，２に示すように、支持部６１は、移動装置用基部８２に支持されており、移動装置用基部８２と一体に、前後方向に移動可能に形成されている。移動装置用電動モータ８１が第１の回転位置Ａ１にあるときの支持部６１の位置を後方位置（第３の位置）Ｐ３とする。移動装置用電動モータ８１が第２の回転位置Ａ２にあるときの支持部６１の位置を前方位置（第４の位置）Ｐ４とする。前方位置Ｐ４は、後方位置Ｐ３に対して前方に位置する。
【００５０】
支持部６１は、下方からホルダ３０の下フランジ部３４に接触して下フランジ部３４が載置可能に形成される第１の支持部６２と、搬送路５０に沿って離れて配置されて第１の支持部６２を支持する一対の第２の支持部６３とを有している。
【００５１】
第１の支持部６２は、移動装置用基部８２と略同じ長さを有しており、前後方向Ｆに平行に配置されている。図２に示すように、第１の支持部６２は、下フランジ部３４が接触可能な上壁部６４と、上壁部６４の幅方向両端に設けられて下方に突出する側壁部６５とを有している。上壁部６４の上面６６は、上下方向に垂直な平面である。
【００５２】
図１に示すように、一方の第２の支持部６３の上端は、第１の支持部６２の前端部において、上壁部６４の下端面に固定されている。他方の第２の支持部６３の上端は、第１の支持部６２の後端部において、上壁部６４の下端面に固定されている。両第２の支持部６３は、上下方向Ｖに延びている。両第２の支持部６３は、前後方向Ｆと上下方向Ｖとによって規定される平面に沿う、板形状である。
【００５３】
一方の第２の支持部６３は、移動装置用基部８２の後端部に、上下方向Ｖに移動可能に支持されている。具体的に説明すると、第２の支持部６３は、移動装置用基部８２に、対向しており、互いに対向する面が平行となる姿勢で配置されている。第２の支持部６３において移動装置用基部８２側の面には、ガイド用突部６７が形成されている。ガイド用突部６７は、上下方向Ｖに延びる直線形状である。
【００５４】
移動装置用基部８２の後端部において第２の支持部６３に対向する面には、ガイド用突部６７を上下方向Ｖに移動可能に収容するガイド用凹部６８が形成されている。ガイド用凹部６８は、上下方向Ｖに延びている。ガイド用凹部６８は、本実施形態では、一例として、上下方向Ｖに延びる一対の突部６９間に設けられている。両突部６９は、前後方向Ｆに離間して第２の支持部６３に固定されており、それぞれ上下方向Ｖに延びている。両突部６９間は、ガイド用突部６７が上下方向Ｖに移動可能な隙間を有している。
【００５５】
移動装置用基部８２の後端部には、第２の支持部６３の下端に当接可能な受け部８５が形成されている。第２の支持部６３は、その下端が受け部８５に当接することによって、それ以上下方に移動することが防止される。第２の支持部６３が受け部８５と接触する位置が、支持部６１の下方位置Ｐ１となる。
【００５６】
また、移動装置用基部８２には、第２の支持部６３の側部を支持可能なガイド部２３が設けられている。ガイド部２３は、上下方向Ｖに延びており、第２の支持部６３の側縁を支持している。このことによって、第２の支持部６３の上下方向Ｖの移動は、ガイド部２３によってガイドされる。また、第２の支持部６３は、ガイド部２３に支持されることによって、前後方向Ｆの移動が防止される。
【００５７】
他方の第２の支持部６３は、上記の一方の第２の支持部６３と同様に、移動装置用基部８２の他端部に、上下方向Ｖに移動可能に支持されている。他方の第２の支持部６３を移動装置用基部８２の前端部に支持する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５８】
駆動部７０は、昇降装置用電動モータ７１と、昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２の回転を、支持部６１の上下方向Ｖの移動に変換する昇降装置用変換部７３とを有している。図１に示すように、昇降装置用電動モータ７１は、装置基部２０において側壁部５２が固定される方の面に固定されている。昇降装置用電動モータ７１は、装置基部２０の前後方向中央部に配置されている。昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２は、前後方向Ｆに平行に延びている。
【００５９】
昇降装置用変換部７３は、昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２の回転に連動して回転可能に形成される伝達軸部７４と、昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２の回転を伝達軸部７４に伝達可能に構成されるギヤ機構７５と、第２の支持部６３の側部に形成されるラック７６と、伝達軸部７４の両端部に設けられてラック７６に歯合可能に形成されるピニオン７７とを有している。
【００６０】
伝達軸部７４は、移動装置用基部８２を挟んで装置基部２０に対して反対側において、移動装置用基部８２に対向する位置に配置されている。伝達軸部７４は、その軸方向が前後方向Ｆに平行となる姿勢で、移動装置用基部８２に回動自由に支持されている。
【００６１】
具体的には、伝達軸部７４の後端部は、移動装置用基部８２の後端部に形成される伝達軸部支持部７８に回動自由に支持されている。伝達軸部７４の前端部は、移動装置用基部８２の前端部に形成される伝達軸部支持部７８に回動自由に支持されている。ガイド部２３には、伝達軸部７４を相通可能な貫通孔が形成されている。この貫通孔は、伝達軸部７４の回転を阻害しない大きさを有している。伝達軸部７４は、伝達軸部支持部７８によって、前後方向及び上下方向に移動しないように移動装置用基部８２に固定される。
【００６２】
ギヤ機構７５は、昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２に固定されて一体に回転する第１のギヤ７５ａと、第１のギヤ７５ａに歯合可能に形成される第２のギヤ７５ｂとを有している。第２のギヤ７５ｂは、伝達軸部７４に対して、一体に回転可能に、かつ、第２のギヤ７５ｂに対して伝達軸部７４がその軸方向に移動可能に連結されている。第２のギヤ７５ｂは、装置基部２０に前後方向Ｆに離間して固定される一対のブラケット２１間に挟持されている。このことによって、第２のギヤ７５ｂは、装置基部２０に前後方向Ｆに移動しないように、かつ、上下方向Ｖに移動しないように、支持されている。
【００６３】
第２のギヤ７５ｂと伝達軸部７４の連結構造の一例を説明する。図２に示すように、伝達軸部７４は、第２のギヤ７５ｂ内に、同軸となるように挿入されている。伝達軸部７４の周面には、突部７４ａが形成されている。突部７４ａは、伝達軸部７４の軸方向に延びている。第２のギヤ７５ｂの内面には、伝達軸部７４の周面に形成される突部７４ａが軸方向に移動可能に収容される凹部７５ｃが形成されている。
【００６４】
凹部７５ｃは、第２のギヤ７５ｂを軸方向に貫通するとともに、伝達軸部７４の突部７４ａが軸方向に移動可能に嵌合する。伝達軸部７４の突部７４ａが第２のギヤ７５ｂの凹部７５ｃに嵌合することによって、第２のギヤ７５ｂの回転が伝達軸部７４に伝達されるため、第２のギヤ７５ｂと伝達軸部７４とが一体に回転可能となる。さらに、伝達軸部７４の突部７４ａが第２のギヤ７５ｂの凹部７５ｃに対して軸方向に移動可能であることによって、第２のギヤ７５ｂに対して伝達軸部７４がその軸方向に移動可能となる。
【００６５】
なお、第２のギヤ７５ｂと伝達軸部７４との連結構造は、上記に限定されない。伝達軸部７４が第２のギヤ７５ｂと一体に回転可能であり、かつ、第２のギヤ７５ｂに対して伝達軸部７４がその軸方向に移動可能となる連結構造であればよい。
【００６６】
図１に示すように、ラック７６は、第２の支持部６３において、伝達軸部７４の端部に対向する側部に、第２の支持部６３と一体に移動可能に設けられている。具体的には、一方のラック７６は、前方に配置される第２の支持部６３に設けられている。他方のラック７６は、後方に配置される第２の支持部６３に設けられている。両ラック７６は、上下方向Ｖに延びている。
【００６７】
ピニオン７７は、伝達軸部７４と一体に回転可能に形成されている。伝達軸部７４の後端部に形成されるピニオン７７は、後方に位置する第２の支持部６３に形成されるラック７６に歯合する。伝達軸部７４の前端部に形成されるピニオン７７は、前方に位置する第２の支持部６３に形成されるラック７６に歯合する。
【００６８】
昇降装置用電動モータ７１が回転すると、出力軸部７２の回転が、ギヤ機構７５，伝達軸部７４、ピニオン７７，ラック７６によって、支持部６１の上下方向Ｖの移動に変換される。
【００６９】
昇降装置用電動モータ７１は、支持部６１を、下方位置Ｐ１から上方位置Ｐ２に移動する第３の回転方向Ｒ３に回転可能であり、かつ、上方位置Ｐ２から下方位置Ｐ１に移動する第４の回転方向Ｒ４に回転可能である。第４の回転方向Ｒ４は、第３の回転方向Ｒ３に対して逆方向である。
【００７０】
両第２の支持部６３の上下方向Ｖの位置は、同じに設定されている。このため、伝達軸部７４が回転しても、第１の支持部６２の上面６６は、常に上下方向Ｖに対して垂直な姿勢が保たれる。
【００７１】
第１の位置検出装置１００は、装置基部２０の後端部に設けられている。具体的には、第１の位置検出装置１００は、移動装置用基部８２が後方位置Ｐ３と前方位置Ｐ４とを移動する際に、移動装置用基部８２の後端部が移動する範囲に対向する位置に配置されている。
【００７２】
第１の位置検出装置１００は、所定の距離内のものを検出し信号を出力可能に形成される第１のセンサ１０１と、第１のセンサ１０１と同様の機能を有する第２のセンサ１０２とを有している。第１のセンサ１０１は、検出範囲に物体が存在すると、当該物体を検出し、信号を出力する。第２のセンサ１０２は、検出範囲に物体が存在すると、当該物体を検出し、信号を出力する。
【００７３】
第１のセンサ１０１は、支持部６１が後方位置Ｐ３にあるときの移動装置用基部８２の後端部を検出可能な位置に配置されている。第２のセンサ１０２は、支持部６１が前方位置Ｐ４にあるときの移動装置用基部８２の後端部を検出可能な位置に配置されている。
【００７４】
移動装置用基部８２によって支持部６１が後方位置Ｐ３から前方位置Ｐ４に移動すると、移動装置用基部８２の後端部は、第１のセンサ１０１の検出範囲から出る。同様に、移動装置用基部８２によって支持部６１が前方位置Ｐ４から後方位置Ｐ３に移動すると、移動装置用基部８２の後端部は、第２のセンサ１０２の検出範囲から出る。
【００７５】
なお、移動装置用基部８２の下方に突出する前後端部をつなぐ部分は、センサ１０１，１０２の検出範囲から外れた位置にある。このため、第２のセンサ１０２は、支持部６１が後方位置Ｐ３にあるときに、移動装置用基部８２の前後端部をつなぐ部分を検出することはない。
【００７６】
第１のセンサ１０１が信号を出力する状態は、支持部６１が後方位置Ｐ３にあることを示し、第２のセンサ１０２が信号を出力する状態は、支持部６１が前方位置Ｐ４にあることを示す。
【００７７】
第２の位置検出装置１１０は、第１のギヤ５７ａに対して後方に配置されている。第２の位置検出装置１１０は、第３のセンサ１１１を有している。第３のセンサ１１１は、当該第３のセンサ１１１の検出範囲内に物体が存在すると当該物体を検出して信号を出力可能に形成されている。
【００７８】
図６は、第２の位置検出装置１１０の近傍を示す斜視図である。図６では、搬送路５０は、省略されている。図６に示すように、第１のギヤ５７ａには、被検出部１１２が、第１のギヤ５７ａと一体に回転可能に形成されている。被検出部１１２は、第１のギヤ５７ａの外周縁よりも径方向外側に突出している。
【００７９】
第３のセンサ１１１は、被検出部１１２が検出範囲に入る位置に、配置されている。被検出部１１２は、第１のギヤ５７ａの回転に伴って、第３のセンサ１１１の検出範囲に入り、または、第３のセンサ１１１の検出範囲から出る。
【００８０】
被検出部１１２は、第１のギヤ５７ａの周方向において、支持部６１が上方位置Ｐ２にあるときに、第３のセンサ１１１の検出範囲内に入る位置に配置されている。言い換えると、第３のセンサ１１１が被検出部１１２を検出して信号を出力する状態は、支持部６１が上方位置Ｐ２にある状態である。
【００８１】
制御装置１２０は、センサ１０１，１０２，１１１の出力信号を受信可能に形成されている。制御装置１２０は、センサ１０１，１０２，１１１の検出結果に基づいて、移動装置用電動モータ８１と昇降装置用電動モータ７１とを制御可能に形成されている。
【００８２】
次に、搬送装置１０の動作の一例を説明する。ここで、搬送装置１０の初期状態を設定する。初期状態は、支持部６１が下方位置Ｐ１にあり、かつ、後方位置Ｐ３にある状態である。搬送装置１０の動作について、初期状態から説明する。なお、搬送路５０には、試験管１２を保持するホルダ３０が設置されている。
【００８３】
図１に示すように、搬送装置１０が初期状態にあるため、移動装置用基部８２の後端部は、第１のセンサ１０１に対向しており、第１のセンサ１０１の検出範囲内にある。このとき、移動装置用基部８２の後端部は、第２のセンサ１０２の検出範囲内にはない。このため、第１のセンサ１０１が信号を出力し、第２のセンサ１０２は信号を出力していない。また、第３のセンサ１１１の検出範囲内に被検出部１１２がないため、第３のセンサ１１１は、信号を出力していない。
【００８４】
制御装置１２０は、第２のセンサ１０２と第３のセンサ１０３とから信号を受信せず、第１のセンサ１０１からのみ信号を受信すると、搬送装置１０が初期状態にあると判断する。
【００８５】
制御装置１２０は、搬送装置１０が初期状態にあると判断すると、支持部６１を下方位置Ｐ１から上方位置Ｐ２に移動する為、昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２を、第３の回転方向Ｒ３に回転する。
【００８６】
昇降装置用電動モータ７１が駆動されることによって、昇降装置用電動モータ７１の出力軸部７２の回転が、ギヤ機構７５によって伝達軸部７４に伝達される。伝達軸部７４が回転することによって、伝達軸部７４に形成されるピニオン７７に対してラック７６が相対的に上方に移動する。このことによって、ラック７６と一体に形成される支持部６１が、下方位置Ｐ１から上方位置Ｐ２に向かって移動する。
【００８７】
支持部６１が上方位置Ｐ２に到達するまでの過程で、支持部６１は、ホルダ３０の下フランジ部３４の下面３８に当接してホルダ３０を上方に押し上げる。図４，５に示すように、支持部６１が上方位置Ｐ２に到達すると、ホルダ３０は、上フランジ部３３が走行壁部５３に対して上方に離間し、かつ、下フランジ部３４が走行壁部５３に到達しない位置まで持ち上げられる。
【００８８】
支持部６１が上方位置Ｐ２に到達すると、第１のギヤ５７ａと一体に回転する被検出部１１２が第３のセンサ１１１の検出範囲に入る。第３のセンサ１１１は、被検出部１１２を検出すると、信号を制御装置１２０に送信する。制御装置１２０は、第３のセンサ１１１から信号を受信すると、昇降装置用電動モータ７１の回転を停止し、支持部６１を上方位置Ｐ２で固定する。この状態を第１の状態とする。
【００８９】
第１の状態は、第１のセンサ１０１と第３のセンサ１１１とから信号を受信し、第２のセンサ１０２から信号を受信しない状態である。また、第１の状態では、移動装置用電動モータ８１と昇降装置用電動モータ７１が駆動されておらず、支持部６１が上下方向Ｖに上方位置Ｐ２で固定され、かつ、前後方向Ｆに後方位置Ｐ３で固定されている状態である。
【００９０】
図４に示すように、制御装置１２０は、第１の状態になると、支持部６１を後方位置Ｐ３から前方位置Ｐ４に移動する為に、出力軸部８３を第１の回転位置Ａ１から第２の回転位置Ａ２に移動するよう、移動装置用電動モータ８１を駆動する。この状態が第２の状態である。
【００９１】
伝達軸部７４は、装置基部２０に固定される第２のギヤ７５ｂに対して、前後方向に移動可能である。第２の状態において、移動装置用電動モータ８１が回転することによって、移動装置用基部８２に、当該移動装置用基部８２を前方に移動するようリンク９２を介して引っ張り力が作用すると、移動装置用基部８２と伝達軸部７４と支持部６１とが、一体に前方に移動する。第２の状態は、支持部６１が、後方位置Ｐ３から前方位置Ｐ４に向かって移動している状態である。
【００９２】
第２の状態では、支持部６１が前方に移動することによって、移動装置用基部８２の後端部が第１のセンサ１０１の検出範囲から出る。このため、第２の状態では、制御装置１２０は、第３のセンサ１１１から信号を受信し、第１のセンサ１０１と第２のセンサ１０２とから信号を受信しない状態である。支持部６１が後方位置Ｐ３から前方位置Ｐ４に移動することに伴って、ホルダ３０も前方に移動する。
【００９３】
図７は、支持部６１が前方位置Ｐ４に到達した状態の搬送装置１０を、図１と同様に示す正面図である。図７に示すように、支持部６１が前方位置Ｐ４に到達すると、移動装置用基部８２の後端部が第２のセンサ１０２の検出範囲に入るため、第２のセンサ１０２が信号を出力する。この状態を第３の状態とする。
【００９４】
第３の状態では、支持部６１が上下方向Ｖに上方位置Ｐ２にあり、かつ、前方位置Ｐ４にある状態である。このため、第３の状態では、制御装置１２０は、第１のセンサ１０１から信号を受信せず、第２のセンサ１０２と第３のセンサ１１１とから信号を受信する状態である。
【００９５】
制御装置１２０は、第３の状態になると、支持部６１を上方位置Ｐ２から下方位置Ｐ１に戻す為に、出力軸部７２を第４の回転方向Ｒ４に回転するように、昇降装置用電動モータ７１を、駆動する。この状態を、第４の状態とする。
【００９６】
図３は、第４の状態にある搬送装置１０を、図１と同様に切断して示す断面図である。図３に示すように、支持部６１が上方位置Ｐ２から下方位置Ｐ１に移動することによって、ホルダ３０は、走行壁部５３上に再び載置される。
【００９７】
第４の状態では、昇降装置用電動モータ７１が回転することに伴って、被検出部１１２が第３のセンサ１１１の検出範囲から出る。このため、第４の状態は、第２のセンサ１０２から信号を受信し、第１のセンサ１０１と第３のセンサ１１１とから信号を受信しない状態である。
【００９８】
なお、本実施形態では、支持部６１が下方位置Ｐ１まで下がると、第２の支持部６３の下端が移動装置用基部８２に形成される受け部８５に接触する。第２の支持部６３の下端が受け部８５に接触することによって、支持部６１は、それ以上下がらなくなる。
【００９９】
このため、支持部６１が下方位置Ｐ１になるまで下がると、昇降装置用電動モータ７１に作用する負荷が上昇する。制御装置１２０は、昇降装置用電動モータ７１に作用する負荷が上昇すると、支持部６１が下方位置Ｐ１に到達したと判断する。制御装置１２０は、昇降装置用電動モータ７１に作用する負荷を検出可能に形成されている。
【０１００】
制御装置１２０は、支持部６１が下方位置Ｐ１まで下がったと判断すると、昇降装置用電動モータ７１の駆動を停止し、出力軸部７２の位置を固定する。このことによって、支持部６１が下方位置Ｐ１に固定される。この状態を第５の状態とする。
【０１０１】
なお、他の例としては、支持部６１が下方位置Ｐ１にある状態を検出するセンサを設けて、このセンサの検出結果に基づいて支持部６１が下方位置Ｐ１にある状態を判断してもよい。または、昇降装置用電動モータ７１が、その回転位置を制御可能に形成され、制御装置１２０が、支持部６１が下方位置Ｐ１にあるときの回転位置を、センサなどの別途に設けられ検出手段なしに検出し、支持部６１が下方位置Ｐ１にあることを判断できるように構成されてもよい。
【０１０２】
制御装置１２０は、第４の状態になると、移動装置用電動モータ８１を駆動して、支持部６１を前方位置Ｐ４から後方位置Ｐ３に移動する。この状態を、第５の状態とする。第６の状態では、ホルダ３０は、前回の初期位置の状態に対して、前方に移動している。第６の状態では、支持部６１は、ホルダ３０に接触していない。このため、ホルダ３０は、前回の初期状態におけるホルダ３０の位置に対して前方に移動した状態が維持される。
【０１０３】
支持部６１が前方位置Ｐ４から後方位置Ｐ３に移動することによって、搬送装置１０は、初期状態に戻る。
【０１０４】
以降、上述したように、初期状態、第１の状態、第２の状態、第３の状態、第４の状態、第５の状態を順番に繰り返すように、昇降装置用電動モータ７１及び移動装置用電動モータ８１を制御することによって、ホルダ３０が前方に移動される。
【０１０５】
このように構成される搬送装置１０では、走行壁部５３に対してホルダ３０を持ち上げている状態の昇降装置６０の支持部６１を、移動装置８０によって前方に移動する。このため、ホルダ３０は、走行壁部５３に対して摺動することなく、前方に移動することができる。
【０１０６】
さらに、移動装置８０は、支持部６１を前方に移動可能であればよく、それゆえ、複雑に変形する構成要素が不要である。複雑に変形する構成要素は、材料を限定する傾向にあり、耐久性を向上することが難しい。
【０１０７】
この点について、具体的に説明する。例えば、複雑に変形する構成要素の例として、無端ベルトことが考えられる。無端ベルトは、当該無端ベルトを形成するための材料が限定される。例えば、可撓性を有する樹脂材料である。移動装置８０の耐久性を向上する場合、無端ベルトの耐久性を向上する必要があるが、無端ベルトを形成する材料が限定されるため、無端ベルトの耐久性を、要求する程度まで向上することが難しい場合がある。
【０１０８】
しかしながら、本実施形態では、移動装置８０は、無端ベルトなど複雑に変形する構成要素が不要であるため、各構成要素を耐久性が高い例えば金属性の材料で形成することができる。このため、移動装置８０の耐久性を向上することができるので、搬送装置１０の耐久性を向上することができる。
【０１０９】
また、移動装置８０は、移動装置用基部８２と、移動装置用電動モータ８１と、移動装置用変換部９０とを有する構成であるので、構成を簡素にすることができる。
【０１１０】
また、移動装置用変換部９０は、伝達用円盤９１と、リンク９２とを有する構成であるので、構成を簡素にすることができる。さらに、移動装置用電動モータ８１は、第１の回転位置Ａ１から第２の回転位置Ａ２へ回転する第１の回転方向Ｒ１方向に対して、第２の回転位置Ａ２から第１の回転位置Ａ１へ回転する第２の回転方向Ｒ２が逆方向となる。
【０１１１】
このことによって、伝達用円盤９１に連結されたリンク９２の移動範囲を小さくすることができるので、搬送装置１０をコンパクトにすることができる。
【０１１２】
また、昇降装置６０は、昇降装置用電動モータ７１と、昇降装置用変換部７３とを有する構成であるので、構成を簡素にすることができる。
【０１１３】
また、昇降装置用変換部は、伝達軸部７４と、ラック７６と、ピニオン７７とを有する構成であるので、構成を簡素にすることができる。さらに、支持部６１を下方位置Ｐ１から上方位置Ｐ２に移動する際の昇降装置用電動モータ７１の第３の回転方向Ｒ３に対して、支持部６１を上方位置Ｐ２から下方位置Ｐ１に移動する第４の回転方向Ｒ４を逆方向にすることによって、支持部６１の移動範囲を小さくすることができる。このため、搬送装置１０をコンパクトにすることができる。
【０１１４】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。
【符号の説明】
【０１１５】
１０…搬送装置、１２…試験管（被搬送物）、３０…ホルダ、５０…搬送路、５３…走行壁部（載置部）、６０…昇降装置、６１…支持部、７０…駆動部、７１…昇降装置用電動モータ、７３…昇降装置用変換部、７６…ラック、７７…ピニオン、８０…移動装置、８１…移動装置用電動モータ、８２…移動装置用基部（基部）、９０…移動装置用変換部、９１…伝達用円盤（回転部材）、９２…リング、Ｐ１…下方位置（第１の位置）、Ｐ２…上方位置（第２の位置）、Ｐ３…後方位置（第３の位置）、Ｐ４…前方位置（第４の位置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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