(57)【要約】【課題】自動ブレーキ作動時に乗員が降車することなく車両の衝突の有無を認識できるようにする。【解決手段】自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動したか否かを判定し、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動したと判定された場合、車両に搭載された加速度センサより出力される加速度信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定し、この判定結果に従って車両に衝突が発生したか否かが乗員に報知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動ブレーキ装置（１０）を備えた車両に搭載される自動ブレーキシステムであって、
前記自動ブレーキ装置による自動ブレーキが作動したか否かを判定するブレーキ作動判定手段と、
前記ブレーキ作動判定手段により前記自動ブレーキ装置による自動ブレーキが作動したと判定された場合、前記車両に搭載された加速度センサより出力される加速度信号に基づいて前記車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って前記車両に衝突が発生したか否かを乗員に報知する衝突報知手段と、を備えたことを特徴とする自動ブレーキシステム。
【請求項２】
前記車両の周囲を撮影するカメラ（２２）を備え、
前記衝突報知手段は、前記カメラにより撮影された前記車両の周囲の撮影画像を表示部（１１）に表示させることを特徴とする請求項１に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項３】
前記加速度センサは、前記車両に搭載されたエアバック制御装置（２４）に用いられる加速度センサ（２３）であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項４】
前記衝突判定手段により前記車両に衝突が発生したと判定された場合、前記車両に設けられたハザードランプを点滅させるハザードランプ点滅手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の自動ブレーキシステム。
【請求項５】
前記衝突判定手段により前記車両に衝突が発生したと判定された場合、前記車両の乗員にブレーキペダルの踏下を警告する警告手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の自動ブレーキシステム。
【請求項６】
前記警告手段による前記ブレーキペダルの踏下の警告を行った後、予め定められた時間内に前記ブレーキペダルの踏下が実施されたか否かを判定するブレーキペダル踏下判定手段と、
前記ブレーキペダル踏下判定手段により前記予め定められた時間内に前記ブレーキペダルの踏下が実施されていないと判定された場合、前記車両の走行用の動力源の作動停止を指示する作動停止手段と、を備えたことを特徴とする請求項５に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項７】
前記作動停止手段により前記車両の走行用の動力源の作動停止が指示された場合、前記車両の走行用の動力源の作動を停止させたことを乗員に報知する作動停止報知手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の自動ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ブレーキ装置を備えた車両に搭載される自動ブレーキシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザ操作に応じてカメラの向きを車内及び車外の任意の撮影方向にして画像を撮影する車載カメラシステムにおいて、記録制御部がステアリング、ブレーキ、アクセルの操作量の車両信号を監視し、急ステアリング、急ブレーキ、急加速を判断したときに、カメラにより車外周辺を撮影しその画像データを記憶するドライブレコーダモードに強制的に切り替わるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−９４９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両の前方の車両等との衝突を回避するため、自動ブレーキをかけて車両の走行速度を低下させたり車両を停車させる自動ブレーキ装置を搭載した車両が増加している。このような車両においては、運転者のシステムへの依存を避けるために衝突直前まで自動ブレーキが作動しないようになっている。このため、自動ブレーキの作動時には車両に大きな衝撃を受ける。
【０００５】
このような自動ブレーキの作動時に車両が前方の物体に衝突している場合には、乗員が車両から降りて目視確認する必要がある。しかし、車両が前方の物体に衝突していない場合には、乗員が車両から降りて目視確認している間に後続車両と接触する接触事故（二次事故）の発生する可能性が高くなったり渋滞の原因となるため、乗員が車両から降りなくても自動ブレーキ作動時における車両の衝突の有無を認識できるのが好ましい。
【０００６】
なお、上記特許文献１に記載された装置のように、急ステアリング、急ブレーキ、急加速を判断したときに、カメラにより車外周辺を撮影しその画像データを記憶するドライブレコーダモードに強制的に切り替わるようにした構成では、自動ブレーキ作動時における車両の衝突の有無を精度良く判定するのは困難である。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、自動ブレーキ作動時に乗員が降車することなく車両の衝突の有無を認識できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、自動ブレーキ装置（１０）を備えた車両に搭載される自動ブレーキシステムであって、自動ブレーキ装置による自動ブレーキが作動したか否かを判定するブレーキ作動判定手段と、ブレーキ作動判定手段により自動ブレーキ装置による自動ブレーキが作動したと判定された場合、車両に搭載された加速度センサより出力される加速度信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段の判定結果に従って車両に衝突が発生したか否かを乗員に報知する衝突報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、自動ブレーキ装置による自動ブレーキが作動したか否かを判定し、自動ブレーキ装置による自動ブレーキが作動したと判定された場合、車両に衝突が発生したか否かを判定し、この判定結果に従って車両に衝突が発生したか否かが乗員に報知されるので、自動ブレーキ作動時に乗員が降車することなく車両の衝突の有無を認識することができる。
【００１０】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動ブレーキシステムの全体構成を示す図である。
【図２】自動ブレーキシステムの制御部のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態に係る自動ブレーキシステムの全体構成を図１に示す。本自動ブレーキシステムは、自動ブレーキ装置１０を備えた車両に搭載される。本自動ブレーキシステムは、自動ブレーキ装置１０、表示部１１、スピーカ１２および制御部１３を備えている。
【００１３】
自動ブレーキ装置１０は、車両の前方の物体（例えば、先行車両）と衝突する可能性が高いにもかかわらず運転者のブレーキ操作がないと、強力な自動ブレーキを作動させるプリクラッシュセーフティー（ＰＣＳ）システムを用いて構成されている。
【００１４】
自動ブレーキ装置１０には、車速センサ２０、レーザレーダ２１およびフロントカメラ２２が接続されている。車速センサ２０は、車両の車速に応じた車速信号を自動ブレーキ装置１０へ出力する。また、レーザレーダ２１は、車両の前方の物体との距離およびこの物体の移動速度を計測し、この物体との距離および物体の移動速度を示す情報を自動ブレーキ装置１０へ出力する。また、フロントカメラ２２は、車両の前方を撮影し、この撮影画像を自動ブレーキ装置１０へ出力する。また、図示してないが、自動ブレーキ装置１０および制御部１３には、ブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ操作信号が入力されるようになっている。
【００１５】
自動ブレーキ装置１０は、レーザレーダ２１より入力される情報に基づいて車両の前方の物体との距離および物体の移動速度を特定するとともに、フロントカメラ２２より入力される撮影画像に基づいて車両の前方の物体を識別し、車両前方の物体との衝突可否を判断する。また、自動ブレーキ装置１０は、車両前方の物体と衝突する可能性が高いと判定すると、強力な自動ブレーキを作動させる。
【００１６】
なお、本実施形態における自動ブレーキ装置１０は、車速センサ２０より入力される車速信号に基づいて車両の車速を判定し、車両の車速が所定範囲以内（例えば、時速３０キロメートル以下）の場合に限って自動ブレーキを作動させるようになっている。
【００１７】
また、自動ブレーキ装置１０は、自動ブレーキを作動させたときには、自動ブレーキを作動させたことを示す作動信号を制御部１３へ出力するようになっている。
【００１８】
表示部１１は、ナビゲーション装置に設けられたディスプレイ、自動ブレーキが作動したことを通知する警告灯および強制的にエンジンを停止させたことを通知する警告灯により構成されている。なお、各警告灯は、メータパネル内に設けられている。
【００１９】
表示部１１は、制御部１３より入力される画像信号に応じた画像をナビゲーション装置に設けられたディスプレイに表示させるとともに、制御部１３より入力される信号に応じて各警告灯を点灯させる。
【００２０】
スピーカ１２は、制御部１３より入力される音声信号に応じた音声を出力するものである。
【００２１】
制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２２】
エアバッグ制御装置２４は、車両の衝突があると衝突のレベルを判定し、エアバッグを展開させる必要があると判定すると、エアバッグを速やかに展開させて乗員がステアリングやダッシュボード、フロントガラスにぶつかる衝撃を緩和するものである。
【００２３】
エアバッグ制御装置２４には、加速度に応じた衝突検知信号（加速度信号に相当する）を出力する加速度センサ２３が接続されている。なお、この加速度センサ２３は、車両の前方に取り付けられる。
【００２４】
エアバッグ制御装置２４は、加速度センサ２３からの衝突検知信号から衝突のレベルを判定し、エアバッグを展開させる必要があると判定すると、インフレータ（ガス発生装置）に点火指示を送出するようになっている。
【００２５】
なお、エアバッグ制御装置２４からインフレータに点火指示が送出されると、インフレータによる着火が行われ、燃焼によるガスが発生してエアバッグが展開するようになっている。
【００２６】
本実施形態における自動ブレーキシステムにおける制御部１３は、自動ブレーキ装置１０が作動したか否かを判定し、自動ブレーキ装置１０が作動したと判定された場合、車両に衝突が発生したか否かを判定し、車両に衝突が発生したと判定された場合、車両に衝突が発生したか否かを乗員に報知する処理を実施する。
【００２７】
図２に、この処理のフローチャートを示す。本自動ブレーキシステムは、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、制御部１３は図２に示す処理を周期的に実施する。
【００２８】
まず、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動したか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、自動ブレーキ装置１０より自動ブレーキを作動させたことを示す作動信号が入力されたか否かに基づいて自動ブレーキ装置１０が作動したか否かを判定する。
【００２９】
ここで、自動ブレーキ装置１０が自動ブレーキを作動させていない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返し実施する。
【００３０】
また、例えば、車両が前方の先行車両に近づき、車両の前方の先行車両と衝突する可能性が高いにもかかわらず運転者のブレーキ操作がなく、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動すると、自動ブレーキ装置１０より作動信号が入力される。
【００３１】
なお、運転者のシステムへの依存を避けるために衝突直前まで自動ブレーキが作動しないようになっているため、このような自動ブレーキの作動時には車両に大きな衝撃が発生する。
【００３２】
このように、自動ブレーキ装置１０により自動ブレーキが作動し、自動ブレーキ装置１０より作動信号が入力されると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両の前方の障害物（例えば、先行車両）との衝突があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、エアバッグ制御装置２４に接続された加速度センサ２３からの衝突検知信号に基づいて車両の前方の障害物との衝突があるか否かを判定する。
【００３３】
ここで、例えば、車両が前方の先行車両と衝突し、加速度センサ２３からエアバッグ制御装置２４を介して衝突検知信号が入力されると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、自動ブレーキが作動したことに加え、車両に衝突が発生したことを報知する（Ｓ１０４）。具体的には、表示部１１の警告灯を点灯させて自動ブレーキが作動したことを通知するとともに、自動ブレーキが作動したことを表す警告音をスピーカ１２より発出させる。更に、「衝突した可能性があります」といったメッセージを、表示部１１のディスプレイに表示させるとともにスピーカ１２より発出させる。更に、フロントカメラ２２の撮影画像を自動ブレーキ装置１０を介して取得し、フロントカメラ２２の撮影画像を表示部１１のディスプレイに表示させる。なお、Ｓ１０２の判定でＹＥＳとなった場合、エアバッグが展開する場合もあれば、エアバッグが展開しない場合もある。
【００３４】
次に、ハザードランプ１５を点滅させる（Ｓ１０６）。具体的には、ハザードランプ１５に点滅を指示する信号を出力してハザードランプ１５を点滅させる。
【００３５】
次に、乗員にブレーキの踏下を警告する（Ｓ１０８）。このような警告を行うのは、ブレーキをかけていないと、アイドリングの状態でもクリープ現象によって車両が前進してしまうためである。具体的には、「クリープ現象により車両が前進する可能性があるので、ブレーキを踏んでください。」といったメッセージを、表示部１１のディスプレイに表示させるとともにスピーカ１２より発出させる。
【００３６】
次に、一定時間以内にブレーキ操作があったか否かを判定する（Ｓ１１０）。具体的には、乗員にブレーキの踏下の警告時からタイマー機能を用いて計時を開始し、一定時間以内にブレーキ操作があったか否かを判定する。なお、ブレーキ操作の有無については、車両より入力されるブレーキ信号に基づいて判定することができる。
【００３７】
ここで、一定時間以内に運転者によりブレーキ操作が行われない場合、S１１０の判定はＮＯとなり、次に、強制的に車両のエンジンを停止させる（Ｓ１１２）。具体的には、エンジンＥＣＵ２６にエンジンの停止を指示する信号を送信して強制的に車両のエンジンを停止させる。
【００３８】
次に、強制的にエンジンを停止させたことを乗員に報知する（Ｓ１１４）。具体的には、表示部１１に設けられた強制的にエンジンを停止させたことを通知する警告灯を点灯させるとともに、「強制的にエンジンを停止させました。エンジンを始動させるときは、通常の始動操作でエンジンを始動させることができます。」といったメッセージを、表示部１１のディスプレイに表示させるとともにスピーカ１２より発出させ、本処理を終了する。
【００３９】
また、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動した後、加速度センサ２３からエアバッグ制御装置２４を介して入力される衝突検知信号に基づいて車両に衝突が発生していない場合には、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、次に、自動ブレーキが作動したことに加え、車両に衝突が発生していないことを報知する（Ｓ１１６）。具体的には、表示部１１の警告灯を点灯させて自動ブレーキが作動したことを通知するとともに、自動ブレーキが作動したことを表す警告音をスピーカ１２より発出させる。更に、「衝突は発生していません」といったメッセージを、表示部１１のディスプレイに表示させるとともにスピーカ１２より発出させる。更に、フロントカメラ２２の撮影画像を自動ブレーキ装置１０を介して取得し、フロントカメラ２２の撮影画像を表示部１１のディスプレイに表示させる。
【００４０】
次に、ハザードランプ１５を点滅させる（Ｓ１１８）。具体的には、ハザードランプ１５に点滅を指示する信号を出力してハザードランプ１５を点滅させる。
【００４１】
次に、乗員にブレーキの踏下を警告する（Ｓ１２０）。具体的には、「クリープ現象により車両が前進する可能性があるので、ブレーキを踏んでください。」といったメッセージを、表示部１１のディスプレイに表示させるとともにスピーカ１２より音声出力させ、本処理を終了する。なお、運転者は、車両から降車して車両周辺を目視確認することなく、運転を再開させることができる。
【００４２】
上記した構成によれば、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動したか否かを判定し、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動したと判定された場合、加速度センサ２３より出力される加速度信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定し、この判定結果に従って車両に衝突が発生したか否かが乗員に報知されるので、自動ブレーキ作動時に乗員が降車することなく車両の衝突の有無を認識することができる。
【００４３】
また、車両の前方を撮影するフロントカメラ２２を備え、自動ブレーキ装置１０による自動ブレーキが作動したと判定された場合、フロントカメラ２２により撮影された車両の前方の撮影画像が表示部１１に表示されるので、乗員は車両から降車しなくても車両の前方の様子を認識することが可能である。
【００４４】
また、加速度センサ２３は、車両に搭載されたエアバック制御装置２４に用いられる加速度センサを用いることにより、車両に新たに加速度センサを設ける必要がなくコストを抑制することができる。
【００４５】
また、車両に衝突が発生したと判定された場合、車両に設けられたハザードランプを点滅させるので、後続車両に速やかに注意喚起することができ、後続車両の自車両への追突を防止することが可能である。
【００４６】
また、車両に衝突が発生したと判定された場合、車両の乗員にブレーキペダルの踏下を警告するので、クリープ現象によって車両が前進してしまうことを防止することができる。
【００４７】
また、ブレーキペダルの踏下の警告を行った後、予め定められた時間内にブレーキペダルの踏下が実施されたか否かを判定し、予め定められた時間内にブレーキペダルの踏下が実施されていないと判定された場合、車両の走行用の動力源の作動停止を指示するので、より確実にクリープ現象によって車両が前進してしまうことを防止することができる。
【００４８】
また、車両の走行用の動力源の作動停止が指示された場合、車両の走行用の動力源の作動を停止させたことを乗員に報知するので、乗員は車両の走行用の動力源の作動を停止した要因を容易に認識することができる。
【００４９】
なお、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、以下のように種々変形可能である。
【００５０】
例えば、上記実施形態では、自動ブレーキが作動した後、Ｓ１０４およびＳ１１６にて自動ブレーキが作動したことを報知する際に、フロントカメラ２２の撮影画像を表示部１１のディスプレイに表示させるようにしたが、フロントカメラ２２の撮影画像に限定されるものではなく、例えば、車両の後方を撮影するリアカメラで撮影した車両後方の撮影画像を表示させるようにしてもよい。また、フロントカメラ２２の撮影画像とリアカメラの撮影画像の両方を表示させるようにしてもよい。
【００５１】
また、上記実施形態では、車両に搭載されたエアバック制御装置に用いられる加速度センサより出力される衝突検知信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定したが、エアバック制御装置に用いられる加速度センサより出力される衝突検知信号に限定されるものではなく、車両の衝突を検出するために設けた専用の加速度センサより出力される信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定するようにしてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、車両に搭載されたエアバック制御装置に用いられる加速度センサより出力される衝突検知信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定したが、車両の前方の障害物（例えば、先行車両）との距離を計測する測距センサ（例えば、超音波センサ）を設け、車両に搭載された加速度センサより出力される衝突検知信号および測距センサにより計測された車両の前方の障害物との距離に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定するようにしてもよい。このような構成にするいことで、より精度良く車両に衝突が発生したか否かを判定することができる。
【００５３】
また、上記実施形態では、車両に搭載されたエアバック制御装置に用いられる加速度センサより出力される衝突検知信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定したが、車両に搭載されたフロントカメラ２２により撮影された画像に含まれる先行車両のナンバープレートの大きさに基づいて車両と周辺車両との車間距離を推定し、車両に搭載された加速度センサより出力される衝突検知信号および先行車両のナンバープレートの大きさに基づいて推定した先行車両との車間距離に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定するようにしてもよい。このような構成にするいことで、より精度良く車両に衝突が発生したか否かを判定することができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、車両に搭載されたエアバック制御装置に用いられる加速度センサより出力される衝突検知信号に基づいて車両に衝突が発生したか否かを判定したが、また、車両に搭載されたマイクを用いて車両周辺の音を集音し、マイクにより集音された音に衝突時に発生する音が含まれるか否かを車両に衝突が発生したか否かの判定に用いることもできる。
【００５５】
また、上記実施形態では、Ｓ１１２にて、車両の走行用の動力源としてエンジンを停止させるようにしたが、例えば、車両の走行用の動力源としてモータを使用する電気自動車の場合には、Ｓ１１２にて、車両の走行用の動力源としてのモータを停止させるようにしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、Ｓ１１６にて、自動ブレーキが作動したことに加え、車両に衝突が発生していないことを報知し、Ｓ１１８、Ｓ１２０の処理を実施した後、図２に示した処理を終了するようにしたが、例えば、Ｓ１２０の処理を実施した後、Ｓ１１０〜Ｓ１１４の処理を実施するようにしてもよい。また、Ｓ１１６にて、自動ブレーキが作動したことに加え、車両に衝突が発生していないことを報知した後、図２に示した処理を終了するようにしてもよい。
【００５７】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００がブレーキ作動判定手段に相当し、Ｓ１０２が衝突判定手段に相当し、Ｓ１０４、Ｓ１１６が衝突報知手段に相当し、Ｓ１０６がハザードランプ点滅手段に相当し、Ｓ１０８が警告手段に相当し、Ｓ１１０がブレーキペダル踏下判定手段に相当し、Ｓ１１２が作動停止手段に相当し、Ｓ１１４が作動停止報知手段に相当する。
【符号の説明】
【００５８】
１０  自動ブレーキ装置
１１  表示部
１２  スピーカ
１３  制御部
２０  車速センサ
２１  レーザレーダ  
２２  フロントカメラ
２３  加速度センサ
２４  エアバッグ制御装置
２５  ハザードランプ
２６  エンジン制御装置
【図１】
2015176447.tif 000003
【図２】
2015176447.tif 000004