(57)【要約】【課題】車両の乗員のシートベルトの着用の有無に応じて衝突を回避するための適切な運転支援を行うことができる衝突回避支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】衝突回避支援装置１であって、車両前方に存在する物体を検出する物体検出部１４，３１と、座席毎に着座を検出する着座検出部１２と、座席毎にシートベルトの着用を検出するシートベルト着用検出部１３と、検出された物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部３２と、衝突の可能性があると判定した場合に衝突を回避するための減速加速度を設定する減速加速度設定部３３と、減速加速度に基づいて運転支援を行う運転支援部２０とを備え、減速加速度設定部３３は、着座している全ての座席の中にシートベルトが着用されていない座席が有る場合、着座している全ての座席においてシートベルトが着用されている場合の減速加速度に比べて小さい減速加速度を設定する。【選択図】図１
2015205648.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中に物体との衝突を回避するための運転支援を行う衝突回避支援装置であって、
前記車両の前方に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記車両の座席毎に着座を検出する着座検出部と、
前記車両の座席毎にシートベルトの着用を検出するシートベルト着用検出部と、
前記物体検出部で検出している物体と前記車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部で衝突の可能性があると判定した場合、当該衝突を回避するための減速加速度を設定する減速加速度設定部と、
前記減速加速度設定部で設定した減速加速度に基づいて運転支援を行う運転支援部と、
を備え、
前記減速加速度設定部は、前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中に前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合、前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席において前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に設定される減速加速度に比べて小さい減速加速度を設定する、衝突回避支援装置。
【請求項２】
前記減速加速度設定部は、前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中に前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合でも、前記物体検出部で検出している物体と前記車両とが衝突したときの減速加速度を推定し、当該推定した減速加速度が所定の減速加速度より大きい場合には前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席において前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に設定される減速加速度を設定する、請求項１に記載の衝突回避支援装置。
【請求項３】
前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中に前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合、前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席において前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に比べて、前記運転支援部による運転支援の開始タイミングを早める、請求項１又は請求項２に記載の衝突回避支援装置。
【請求項４】
前記減速加速度設定部は、減速加速度が設定された減速加速度マップとして基本マップと当該基本マップよりも減速加速度を低減した低減マップを有しており、前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席において前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に前記基本マップを選択し、前記着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中に前記シートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合には前記低減マップを選択する、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
【請求項５】
前記低減マップは、減速加速度を発生させる開始タイミングが前記基本マップに比べて早いタイミングで設定されている、請求項４に記載の衝突回避支援装置。
【請求項６】
前記運転支援部は、衝突を回避するための減速制御を行う、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中に物体との衝突を回避するための運転支援を行う衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
衝突回避支援装置では、車両の前方に存在する車両等の物体をミリ波レーダ等を利用して検出し、検出された物体との衝突を回避するために減速制御等の運転支援を行う。例えば、特許文献１には、衝突判断対象物と衝突する可能性が高いと判断した場合には衝突判断対象物との衝突を回避するための回避制御を行う車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両には各座席にシートベルトが備えられており、車両走行時には乗員はシートベルトを着用しなければならない。しかし、シートベルトの着用は乗員に任せられているので、乗員がシートベルトを着用していない場合がある。特に、バス等の多数の人が乗車する車両の場合、乗員の中にシートベルトを着用していない乗員が存在することが多々ある。
【０００５】
衝突回避支援装置の運転支援によって減速する場合、非常に強いブレーキを作動させて、衝突回避の急減速を行う。そのため、車両には大きな減速加速度が発生し、車両内の乗員には前方側に大きな慣性力が作用する。このときに、乗員がシートベルトを着用していないと、乗員が前側へ大きく急速に移動してしまう。このような場合、その乗員にとっては適切な運転支援となっておらず、乗員の安全性が低下する。
【０００６】
そこで、本技術分野においては、車両の乗員のシートベルトの着用の有無に応じて衝突を回避するための適切な運転支援を行うことができる衝突回避支援装置が要請されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る衝突回避支援装置は、車両の走行中に物体との衝突を回避するための運転支援を行う衝突回避支援装置であって、車両の前方に存在する物体を検出する物体検出部と、車両の座席毎に着座を検出する着座検出部と、車両の座席毎にシートベルトの着用を検出するシートベルト着用検出部と、物体検出部で検出している物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部と、衝突判定部で衝突の可能性があると判定した場合、当該衝突を回避するための減速加速度を設定する減速加速度設定部と、減速加速度設定部で設定した減速加速度に基づいて運転支援を行う運転支援部とを備え、減速加速度設定部は、着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中にシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合、着座検出部で着座が検出されている全ての座席においてシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に設定される減速加速度に比べて小さい減速加速度を設定する。
【０００８】
この衝突回避支援装置では、物体検出部で車両の前方に存在する物体を検出し、衝突判定部でその検出された物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。検出対象の物体としては、例えば、車両（大型車、乗用車等）、自動二輪車、自転車、歩行者、ガードレール、壁、電柱である。車両の前方に存在する物体には、車両よりも前側の物体であれば、前側の側方に存在する物体も含まれる。衝突の可能性があると判定した場合、衝突回避支援装置では、減速加速度設定部で衝突を回避するための減速加速度を設定して、運転支援部でその減速加速度に基づいて運転支援を行う。運転支援としては、例えば、ブレーキを自動的に作動させる減速制御、警報出力、情報提供がある。特に、衝突回避支援装置では、着座検出部で座席毎に座席に乗員が着座しているかを検出するとともに、シートベルト着用検出部で座席毎に乗員がシートベルトを着用しているかを検出する。乗員が着座している全ての座席においてシートベルトが着用されている場合（乗員の全員がシートベルトを着用している場合）、衝突の回避のために車両に大きな減速加速度を発生させて、車両内の乗員に前側への大きな慣性力が作用しても、シートベルトによって乗員が前側に大きく移動することを抑制できる（乗員の安全性を確保できる）。しかし、乗員が着座している全ての座席の中にシートベルトが着用されていない座席が有る場合（乗員の中にシートベルトを着用していない乗員がいる場合）、衝突の回避のために車両に大きな減速加速度を発生させて、乗員に前側への大きな慣性力が作用すると、シートベルトを着用していない乗員が前側に大きく急速に移動することはなる（乗員の安全性が低下する）。そこで、衝突回避支援装置の減速加速度設定部では、乗員が着座している全ての座席の中にシートベルトが着用されていない座席が有る場合、乗員が着座している全ての座席においてシートベルトが着用されている場合に設定される減速加速度に比べて小さい減速加速度を設定する。これによって、乗員の中にシートベルトを着用していない乗員がいる場合、衝突回避支援装置の運転支援によって、車両には通常よりも小さい減速加速度しか発生しない。したがって、乗員には前側へ通常よりも小さい慣性力しか作用せず、シートベルトを着用していない乗員が前側に移動することを抑制できる。これによって、シートベルトを着用していない乗員の安全性も向上できる。一方、乗員の全員がシートベルトを着用している場合、衝突回避支援装置の運転支援によって、車両には通常の大きい減速加速度が発生する。したがって、乗員には前側へ通常の大きい慣性力が作用するが、シートベルトによって全ての乗員が前側に移動することを抑制できる。このように、衝突回避支援装置は、乗員がシートベルトを着用していない場合にはシートベルトを着用している場合よりも減速加速度を小さくすることにより、車両の乗員のシートベルトの着用の有無に応じて衝突を回避するための適切な運転支援を行うことができる。その結果、シートベルトを着用していない乗員が存在する場合でも、乗員の安全性を向上できる。
【０００９】
一形態の衝突回避支援装置では、減速加速度設定部は、着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中にシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合でも、物体検出部で検出している物体と車両とが衝突したときの減速加速度を推定し、当該推定した減速加速度が所定の減速加速度より大きい場合には着座検出部で着座が検出されている全ての座席においてシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に設定される減速加速度を設定する。
【００１０】
車両が物体に衝突した場合、衝突によって車両は減速加速度を受ける。この衝突による減速加速度によっても、乗員に前側へ慣性力が作用し、乗員の安全性が低下する。そこで、衝突回避支援装置の減速加速度設定部では、乗員が着座している全ての座席の中にシートベルトが着用されていない座席が有る場合、物体と車両とが衝突したときの減速加速度を推定し、その衝突による減速加速度と所定の減速加速度とを比較する。この所定の減速度は、車両のブレーキ作動による減速加速度であり、例えば、乗員の中にシートベルトを着用していない乗員がいる場合に設定される小さい減速加速度、乗員の全員がシートベルトを着用している場合に設定される通常の大きい減速加速度、その２つの減速加速度の間の減速加速度である。そして、減速加速度設定部では、衝突による減速加速度が所定の減速加速度よりも大きい場合、乗員の全員がシートベルトを着用している場合の通常の大きい減速加速度を設定する。これによって、車両にはブレーキ作動による通常の大きい減速加速度が発生し、衝突を回避あるいは衝突した場合でも衝突による減速加速度を小さくできる。その結果、乗員の安全性を向上できる。このように、衝突回避支援装置は、乗員がシートベルトを着用していない場合でも、衝突で受ける減速加速度が衝突回避用のブレーキ作動による減速加速度よりも大きいときには通常の大きい減速加速度とすることにより、衝突を回避するためのより適切な運転支援を行うことができる。その結果、乗員の安全性をより向上できる。
【００１１】
一形態の衝突回避支援装置では、着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中にシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合、着座検出部で着座が検出されている全ての座席においてシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に比べて、運転支援部による運転支援の開始タイミングを早める。
【００１２】
この衝突回避支援装置では、乗員がシートベルトを着用していない場合、シートベルトを着用している場合よりも小さい減速加速度を設定して運転支援を行う。そのため、全員がシートベルトを着用している場合の通常の大きい減速加速度で運転支援を行う場合よりも、車両の車速の低下の度合いが遅くなり、制動距離が長くなる。そこで、衝突回避支援装置では、乗員が着座している全ての座席の中にシートベルトが着用されていない座席が有る場合、乗員が着座している全ての座席においてシートベルトが着用されている場合に比べて、運転支援部による運転支援の開始タイミングを早める。これによって、通常の大きい減速加速度に基づく運転支援を行う場合よりも、小さい減速加速度に基づく運転支援が早く開始され、車両での減速の開始が早くなる。そのため、小さい減速加速度でも、衝突の回避あるいは衝突した場合でも衝突による減速加速度を小さくできる。このように、衝突回避支援装置は、乗員がシートベルトを着用していない場合には運転支援の開始タイミングを早めることにより、衝突を回避するためのより適切な運転支援を行うことができる。その結果、乗員の安全性をより向上できる。
【００１３】
一形態の衝突回避支援装置では、減速加速度設定部は、減速加速度が設定された減速加速度マップとして基本マップと当該基本マップよりも減速加速度を低減した低減マップを有しており、着座検出部で着座が検出されている全ての座席においてシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されている場合に基本マップを選択し、着座検出部で着座が検出されている全ての座席の中にシートベルト着用検出部でシートベルトの着用が検出されていない座席が有る場合には低減マップを選択する。このように、衝突回避支援装置は、通常の大きな減速加速度が設定される基本マップと小さい減速加速度が設定される低減マップとを予め用意しておくことにより、各マップを用いて減速加速度を容易に設定できる。
【００１４】
一形態の衝突回避支援装置では、低減マップは、減速加速度を発生させる開始タイミングが基本マップに比べて早いタイミングで設定されている。このように大きい減速加速度が設定される基本マップよりも開始タイミングを早めた低減マップとすることにより、乗員がシートベルトを着用していない場合にはこの低減マップを用いて運転支援の開始タイミングを早めることができる。
【００１５】
一形態の衝突回避支援装置では、運転支援部は、衝突を回避するための減速制御を行う。このように、衝突回避支援装置は、衝突を回避するための運転支援として減速制御を行うことにより、車両側の減速制御によって自動的に減速加速度設定部で設定された減速加速度を確実に発生させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両の乗員のシートベルトの着用の有無に応じて衝突を回避するための適切な運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態に係る衝突回避支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施の形態に係る通常用と低減用の減速加速度マップである。
【図３】図１の衝突回避支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る衝突回避支援装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
本実施の形態に係る衝突回避支援装置は、自車両の前方に存在する物体をミリ波レーダを利用して検出し、検出されて物体との衝突の可能性がある場合にはその物体との衝突を回避するために運転支援として減速制御を行って自動的にブレーキを作動させる。本実施の形態に係る衝突回避支援装置は、減速加速度マップが予め用意されており、減速加速度マップを用いて電子制御ブレーキシステムにおいて減速制御を行う。本実施の形態では、車両としてバスを適用する。本実施の形態に係る衝突回避支援装置としては、例えば、ＰＣＳ[Pre-Clash Safety]装置である。
【００２０】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１の概略構成図である。図２は、本実施の形態に係る通常用と低減用の減速加速度マップである。
【００２１】
衝突回避支援装置１は、自車両に乗車している乗員のシートベルトの着用の有無に応じて減速加速度を調整するために通常用と低減用の２つの減速加速度マップが予め用意されており、全ての乗員がシートベルトを着用している場合には通常用の減速加速度マップを選択し、シートベルトを着用していない乗員が存在する場合には低減用の減速加速度マップを選択する。但し、衝突回避支援装置１は、シートベルトを着用していない乗員が存在する場合でも、衝突で受ける減速加速度が減速制御のブレーキ作動による減速加速度よりも大きくなると予測される場合には通常用の減速加速度マップを選択する。
【００２２】
衝突回避支援装置１は、車速センサ１０、ヨーレートセンサ１１、着座センサ１２、シートベルトセンサ１３、ミリ波レーダ１４、電子制御ブレーキシステムのブレーキ制御ＥＣＵ２０、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０（物体検出部３１、衝突判定部３２、減速加速度マップ選択部３３）を備えている。本実施の形態では、着座センサ１２が特許請求の範囲に記載する着座検出部に相当し、シートベルトセンサ１３が特許請求の範囲に記載するシートベルト着用検出部に相当し、ミリ波レーダ１４及び物体検出部３１が特許請求の範囲に記載する物体検出部に相当し、衝突判定部３２が特許請求の範囲に記載する衝突判定部に相当し、減速加速度マップ選択部３３が特許請求の範囲に記載する減速加速度設定部に相当し、ブレーキ制御ＥＣＵ２０（電子制御ブレーキシステム）が特許請求の範囲に記載する運転支援部に相当する。
【００２３】
車速センサ１０は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ１０では、一定時間毎に車速を検出し、その検出した車速をＥＣＵ３０に送信する。
【００２４】
ヨーレートセンサ１１は、自車両に発生しているヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ１１では、一定時間毎にヨーレートを検出し、その検出したヨーレートをＥＣＵ３０に送信する。
【００２５】
着座センサ１２は、自車両の座席毎に設けられ、座席に人（乗員）が座っているか否かを検出するセンサである。着座センサ１２としては、例えば、クッションパッドにかかる圧力を検出するセンサ、シート部材を支持しているレールやフレームの歪を検出するセンサがある。各着座センサ１２では、人が座っているかを検出し、その検出した着座情報をＥＣＵ３０に送信する。なお、着座センサ１２は、自車両の発進時等の１回だけ検出する構成でもよいし、あるいは、一定時間毎に検出する構成でもよい。
【００２６】
シートベルトセンサ１３は、自車両の座席毎に設けられ、座席に座っている人（乗員）がシートベルトを着用しているか否かを検出するセンサである。シートベルトセンサ１３としては、例えば、バックルスイッチを利用したセンサがある。各シートベルトセンサ１３では、一定時間毎にシートベルトの着用／非着用を検出し、その着用情報をＥＣＵ３０に送信する。
【００２７】
ミリ波レーダ１４は、ミリ波帯の電磁波を利用して自車両の前方に存在する物体を検出するための走査型のレーダであり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]等からなる処理部も有している。ミリ波レーダ１４は、自車両の前部（例えば、前端部）の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１４では、一定時間毎に、送信部と受信部を左右方向に回転させ、左右方向における各走査角度でミリ波を前方に向けて送信し、物体に当たって反射して戻ってきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１４の処理部では、そのミリ波の送受信情報（特に、受信情報がある反射点の受信強度）から自車両の前方の物体の有無を判定する。物体が存在する場合、処理部では、ミリ波の速度とミリ波の送信時刻から受信時刻までの時間差に基づいて自車両と物体との相対距離を算出するとともに、ミリ波の送信角度と受信角度に基づいて自車両に対する物体のオフセット率（横位置）を算出する。また、処理部では、時系列で得られる相対距離を時間微分して自車両と物体との相対速度を算出し、その時系列で得られる相対速度を時間微分して自車両と物体との相対加速度を算出する。また、処理部では、時系列で得られるオフセット率から自車両と物体との相対移動方向を算出する。そして、ミリ波レーダ１４では、これらの各種情報を含むミリ波情報をＥＣＵ３０に送信する。
【００２８】
ブレーキ制御ＥＣＵ２０は、自車両に搭載されるブレーキ装置（図示せず）による減速を制御する電子制御ブレーキシステムを統括制御する電子制御ユニットである。ブレーキ装置としては、フルエアブレーキでもよいし、エアブレーキと油圧ブレーキとを組み合わせた複合式ブレーキでもよいし、フル油圧ブレーキでもよい。フルエアブレーキの場合、ブレーキ制御ＥＣＵ２０では、通常、運転者によるブレーキペダル操作に基づいてペダルストロークに対応するエア圧（目標エア圧）をブレーキチャンバに送り、ブレーキを作動させる。この際、その目標エア圧を発生させるためにブレーキアクチュエータ（図示せず）を制御する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ２０では、ＥＣＵ３０から減速加速度マップを受信すると、その減速加速度マップに示される各時間での減速加速度を目標減速加速度として設定し、この目標減速加速度から目標エア圧を算出する。
【００２９】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵや各種メモリ等からなり、衝突回避支援装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、メモリに格納されている各アプリケーションプログラムをロードし、ＣＰＵで実行することによって物体検出部３１、衝突判定部３２、減速加速度マップ選択部３３が構成される。ＥＣＵ３０では、各センサ１０，１１，１２，１３及びミリ波レーダ１４から各情報をそれぞれ受信する。そして、ＥＣＵ３０では、受信したこれらの各情報に基づいて各部３１，３２，３３での処理を行い、必要に応じて減速加速度マップをブレーキ制御ＥＣＵ２０に送信する。
【００３０】
物体検出部３１は、ミリ波レーダ１４からのミリ波情報に基づいて自車両の前方に存在する物体を検出し、その物体の情報を取得する機能を有している。検出対象の物体としては、例えば、車両（大型車、乗用車等）、自動二輪車、自転車、歩行者、ガードレール、壁、電柱がある。自車両の前方に存在する物体には、自車両よりも前側であれば、前側の側方に存在する物体も含まれる。物体検出部３１では、一定時間毎に、ミリ波情報に基づいて自車両の前方の物体が存在するかを判断し、物体が存在する場合にはその物体の各種情報をミリ波情報から取得する。なお、衝突として前方車両への追突のみを対象とする場合、自車両の前方に存在する車両が検出対象となり、物体の情報としては少なくとも相対距離、相対速度、オフセット率（横位置）を取得すればよい。
【００３１】
衝突判定部３２は、物体検出部３１で検出された物体と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する機能を有している。衝突判定部３２では、一定時間毎に、物体検出部３１で物体が検出されている場合、検出されている物体毎に、自車両のヨーレート（自車両の移動方向）、物体の相対移動方向、相対速度及び相対加速度等から衝突判定対象の物体か否かを判定する。ここでは、例えば、自車両の移動方向と物体の移動方向とが交差する可能性のない物体、自車両から離れている物体等を衝突判定対象の物体から除外し、それ以外の物体を衝突判定対象の物体とする。そして、衝突判定部３２では、衝突判定対象の物体毎に、自車両と物体との相対距離と相対速度に基づいて衝突余裕時間（あるいは、衝突予測時間）であるＴＴＣ[Time To Collision]＝（相対距離／相対速度）を算出し、ＴＴＣが閾値以下か否かを判定する。この閾値は、衝突の可能性がある物体か否かを判定する閾値であり、実車実験等によって予め設定される。衝突判定部３２では、ＴＴＣが閾値以下の場合、衝突する可能性がある物体と判定する。なお、この衝突判定については一例であり、他の衝突判定を適用してもよい。また、衝突として前方車両への追突のみを対象とする場合、自車両の前方に存在する車両に対するＴＴＣによる判定だけでもよい。
【００３２】
減速加速度マップ選択部３３では、衝突判定部３２で衝突する可能性がある物体と判定した場合にはその物体との衝突を回避するための減速制御に用いる減速加速度マップを選択する機能を有している。なお、ＥＣＵ３０には、読み出しのみ可能なメモリの所定の領域に通常用の減速加速度マップＭ１と低減用の減速加速度マップＭ２が予め記憶されている。なお、本実施の形態では、通常用の減速加速度マップＭ１が特許請求の範囲に記載の基本マップに相当し、低減用の減速加速度マップＭ２が特許請求の範囲に記載の低減マップに相当する。
【００３３】
まず、図２を参照して、通常用の減速加速度マップＭ１と低減用の減速加速度マップＭ２について説明する。図２は、横軸が時間（秒）（特に、衝突までの時間）であり、縦軸が減速加速度（Ｇ）である。減速加速度マップＭ１，Ｍ２には、時間に応じて、車両のブレーキ作動で発生させる減速加速度（減速制御の目標となる減速加速度）が示されている。減速加速度マップＭ１，Ｍ２には、最初に衝突回避のための減速を行うことを乗員（特に、運転者）に知らせるための警報用の弱いブレーキを自動的に作動させる減速加速度の部分があり、その後に衝突回避用の強いブレーキを自動的に作動させる減速加速度の部分がある。
【００３４】
通常用の減速加速度マップＭ１は、最初に警報用の弱いブレーキの減速加速度Ｄ１ａを発生させるために線形に増加する減速加速度が設定され、減速加速度Ｄ１ａになると減速加速度Ｄ１ａが一定時間設定され、その後に衝突回避用の非常に強いブレーキの減速加速度Ｄ１ｂを発生させるために線形に増加してその後に一気に減速加速度Ｄ１ｂまで増加する減速加速度が設定され、減速加速度Ｄ１ｂになると減速加速度Ｄ１ｂが最後まで設定されるマップである。
【００３５】
低減用の減速加速度マップＭ２は、最初に警報用の弱いブレーキの減速加速度Ｄ２ａを発生させるために線形に増加する減速加速度が設定され、減速加速度Ｄ２ａになると減速加速度Ｄ２ａが一定時間設定され、その後に衝突回避用の強いブレーキの減速加速度Ｄ２ｂを発生させるために線形に増加する減速加速度が設定され、減速加速度Ｄ２ｂになると減速加速度Ｄ２ｂが最後まで設定されるマップである。特に、低減用の減速加速度マップＭ２の場合、衝突回避用の減速加速度Ｄ２ｂが減速加速度マップＭ１の減速加速度Ｄ１ｂよりも小さいので、通常用の減速加速度マップＭ１の場合よりも車両の車速の低下の度合いが遅くなり、制動距離が長くなる。それを補うために、低減用の減速加速度マップＭ２は、通常の減速加速度マップＭ１よりも減速制御によるブレーキ作動を早いタイミングで開始させるために、減速加速度を発生させる開始タイミングが早くなっている。
【００３６】
減速加速度Ｄ１ａと減速加速度Ｄ２ａとは、同じ減速方向の加速度であり、自動的に強いブレーキが作動されていることを乗員に気付かせる程度の減速加速度であればよい。減速加速度Ｄ１ｂは、非常に大きな減速方向の加速度であり、例えば、減速方向に０．６Ｇである。減速加速度Ｄ２ｂは、減速加速度Ｄ１ｂよりは小さい減速方向の加速度であり、例えば、減速方向に０．３Ｇ、０．４Ｇである。この各減速加速度Ｄ１ａ，Ｄ２ａ，Ｄ１ｂ，Ｄ２ｂは、実車実験等によって適宜設定される。特に、減速加速度Ｄ２ｂについては、車両の乗員がシートベルトを着用していない場合を考慮して、設定される。また、各減速加速度マップＭ１，Ｍ２における最初に警報用の弱いブレーキを作動（減速加速度Ｄ１ａ，Ｄ２ａまで増加）させる開始タイミング、その後に衝突回避用の強いブレーキを作動（減速加速度Ｄ１ｂ，Ｄ２ｂまで増加）させる開始タイミングについても、実車実験等によって適宜設定される。なお、図２で示す減速加速度マップＭ１，Ｍ２は一例であって、他の様々な構成のマップを適用可能である。
【００３７】
それでは、減速加速度マップ選択部３３の具体的な処理について説明する。衝突判定部３２で自車両が物体と衝突する可能性があると判定した場合、減速加速度マップ選択部３３では、座席毎の着座センサ１２からの着座情報に基づいて、乗員の着座が検出されている座席（乗員が存在する座席であり、以下で着座席という）を特定する。車両がバスなので、乗員が立って移動している場合も考えられるので、乗員の着座が一度でも検出されている場合には着座席とする。そして、減速加速度マップ選択部３３では、座席毎のシートベルトセンサ１３からの着用情報に基づいて、着座席においてシートベルトを着用しているか否かを判定する。
【００３８】
全ての着座席においてシートベルトを着用している場合（つまり、乗員の全員がシートベルトを着用している場合）、衝突の回避のために車両に大きな減速加速度を発生させて、乗員に前側への大きな慣性力が作用しても、シートベルトによって乗員が前側に大きく移動することを抑制できる（乗員の安全性を確保できる）。そこで、乗員の全員がシートベルトを着用している場合には、出来る限り衝突を回避するために大きな減速加速度で減速させる。したがって、減速加速度マップ選択部３３では、大きな減速加速度が設定される通常用の減速加速度マップＭ１を選択する。
【００３９】
着座席においてシートベルトを着用していない座席が有る場合（つまり、乗員の中にシートベルトを着用していない乗員がいる場合）、衝突の回避のために車両に大きな減速加速度を発生させて、乗員に前側への大きな慣性力が作用すると、シートベルトを着用していない座席の乗員が前側に大きく急速に移動することはなる（乗員の安全性が低下する）。そこで、乗員の中にシートベルトを着用していない乗員がいる場合には、通常の大きな減速加速度ではなく、それより小さい減速加速度で減速させる。但し、衝突回避のための減速制御によってブレーキを作動させたにもかかわらず、車両が物体に衝突した場合、その衝突によって車両は減速加速度を受ける。この減速加速度によっても、乗員に前側へ慣性力が作用し、乗員の安全性が低下する。この衝突による減速加速度が大きいほど、乗員の安全性が低下することになる。そこで、乗員の中にシートベルトを着用していない乗員がいる場合でも、衝突による減速加速度がブレーキ作動による所定の減速加速度よりも大きい場合には、通常の大きな減速加速度で減速させ、出来る限り衝突を回避するようにする。
【００４０】
まず、減速加速度マップ選択部３３では、自車両が検出されている物体と衝突すると仮定して、自車両がその物体に衝突した場合に受ける減速加速度を推定する。この推定方法としては、従来の周知の方法を適用する。例えば、衝突の実車実験により、衝突対象の物体（大型車、乗用車、壁、電柱等）毎に車両の衝突時の速度や物体に対する衝突角度（ヨーレート、操舵角等）等の衝突時の条件を変えて衝突で受ける減速加速度を検知し、その各条件に対する減速加速度からなるマップ等を作成しておき、このマップをＥＣＵ３０に保持させておく。そして、減速加速度マップ選択部３３では、そのマップを参照して、自車両の車速とヨーレート等を用いて、自車両が物体に衝突した場合に受ける減速加速度を推定する。この際、自車両の現在の車速から減速用の減速加速度マップＭ２で示される減速加速度で減速したと仮定して、自車両の衝突時の速度を推定するとよい。また、自車両と物体との相対速度や相対加速度等を考慮して、衝突した場合に受ける減速加速度を推定してもよい。
【００４１】
さらに、減速加速度マップ選択部３３では、その衝突した場合に受ける減速加速度と衝突回避のブレーキ作動による所定の減速加速度とのどちらが大きいかを判定する。この所定の減速加速度としては、例えば、通常用の減速加速度マップＭ１で示される減速加速度Ｄ１ｂ、減速用の減速加速度マップＭ２で示される減速加速度Ｄ２ｂ、減速加速度Ｄ１ｂと減速加速度Ｄ２ｂとの間の減速加速度である。衝突した場合に受ける減速加速度が大きい場合、減速加速度マップ選択部３３では、大きな減速加速度が設定される通常用の減速加速度マップＭ１を選択する。一方、ブレーキ作動による所定の減速加速度が大きい場合、減速加速度マップ選択部３３では、小さな減速加速度が設定される低減用の減速加速度マップＭ２を選択する。
【００４２】
ＥＣＵ３０では、減速加速度マップ選択部３３で通常用の減速加速度マップＭ１と低減用の減速加速度マップＭ２とのいずれかのマップが設定されると、そのマップをブレーキ制御ＥＣＵ２０に送信する。
【００４３】
図１及び図２を参照して、衝突回避支援装置１の動作を図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、衝突回避支援装置１の動作の流れを示すフローチャートである。
【００４４】
各センサ１０，１１では、一定時間毎に、自車両の各走行状態を検出し、その検出した各情報をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この各情報を受信する。また、各センサ１２，１３では、一定時間毎に、自車両内の座席毎の状況（着座、シートベルトの着用）を検出し、その検出した各情報をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この各情報を受信する。
【００４５】
ミリ波レーダ１４では、一定時間毎に、自車両の前方にミリ波を左右方向に走査しながら送信するとともに反射してきたミリ波を受信する（Ｓ１）。そして、ミリ波レーダ１４では、ミリ波の送受信情報に基づいて自車両の前方の物体の有無を判定し、物体が存在する場合にはその物体の各種情報を算出し、ミリ波情報をＥＣＵ３０に送信する（Ｓ１）。ＥＣＵ３０では、このミリ波情報を受信し、ミリ波情報から自車両の前方に物体が存在する場合、物体毎に、自車両の車速やヨーレート、物体の相対移動方向、相対速度や相対加速度等を用いて、自車両が物体と衝突する可能性が有るか否かを判定する（Ｓ２）。
【００４６】
Ｓ２にて衝突する可能性が有ると判定した場合、ＥＣＵ３０では、自車両の座席毎の着座情報とシートベルトの着用情報を用いて、着座席でシートベルトが着用されているか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にてシートベルトを未着用の着座席が有ると判定した場合、ＥＣＵ３０では、自車両の車速やヨーレート等を用いて衝突発生時に受ける減速加速度を推定し、その推定した減速加速度とブレーキ作動による所定の減速加速度とを比較判定する（Ｓ４）。
【００４７】
Ｓ３にてシートベルトを未着用の着座席が有ると判定した場合かつＳ４にてブレーキ作動による所定の減速加速度のほうが大きいと判定した場合、ＥＣＵ３０では、低減用の減速加速度マップＭ２を選択し、この減速加速度マップＭ２をブレーキ制御ＥＣＵ２０に送信する（Ｓ５）。ブレーキ制御ＥＣＵ２０では、この減速加速度マップＭ２を受信すると、この減速加速度マップＭ２に示される衝突までの各時間に応じた減速加速度が発生するように減速制御を行い、ブレーキを作動させる（Ｓ６）。このブレーキの作動により、自車両には通常よりは早いタイミングで、まず、警報用の小さい減速加速度が発生し、続いて、衝突回避用の通常よりは小さい減速加速度が発生する。通常よりは小さい減速加速度であるので、乗員には前側へ通常よりも小さい慣性力しか作用せず、シートベルトを着用していない乗員が前側に移動することを抑制できる。また、通常よりは減速加速度が小さいが、通常よりは早いタイミングで減速を開始しているので、物体との衝突を出来る限り回避できる。
【００４８】
Ｓ３にてシートベルトを未着用の着座席が無いと判定した場合又はＳ４にて衝突発生時にうける減速加速度のほうが大きいと判定した場合、ＥＣＵ３０では、通常用の減速加速度マップＭ１を選択し、この減速加速度マップＭ１をブレーキ制御ＥＣＵ２０に送信する（Ｓ７）。ブレーキ制御ＥＣＵ２０では、この減速加速度マップＭ１を受信すると、この減速加速度マップＭ１に示される衝突までの各時間に応じた減速加速度が発生するように減速制御を行い、ブレーキを作動させる（Ｓ８）。このブレーキの作動により、自車両には通常のタイミングで、まず、警報用の小さい減速加速度が発生し、続いて、衝突回避用の通常の非常に大きい減速加速度が発生する。通常の非常に大きい減速加速度であるので、乗員には前側へ通常の大きい慣性力が作用するが、シートベルトによって全ての乗員が前側に移動することを抑制できる。また、通常の非常に大きい減速加速度を発生させるので、物体との衝突を出来る限り回避できる。
【００４９】
この衝突回避支援装置１によれば、着座席の乗員の中にシートベルトを着用していない乗員が存在する場合には着座席の乗員の全員がシートベルトを着用している場合よりも減速加速度を小さくすることにより、減速加速度による自車両内での前側の慣性力を抑制でき、車両の乗員のシートベルトの着用の有無に応じて衝突を回避するための適切な減速制御支援を行うことができる。その結果、シートベルトを着用していない乗員がいても、乗員の安全性を向上できる。
【００５０】
また、衝突回避支援装置１によれば、着座席の乗員の中にシートベルトを着用していない乗員が存在する場合でも、衝突で受ける減速加速度が衝突回避用のブレーキ作動による減速加速度よりも大きいときには通常の大きい減速加速度とすることにより、衝突した場合に受ける減速加速度を低減あるいは衝突自体を回避でき、衝突を回避するためのより適切な減速制御支援を行うことができる。その結果、乗員の安全性をより向上できる。
【００５１】
また、衝突回避支援装置１によれば、着座席の乗員の中にシートベルトを着用していない乗員が存在する場合には減速制御の開始タイミングを早めることにより、減速加速度を通常よりも小さくしても衝突を出来る限り回避でき、衝突を回避するためのより適切な減速制御支援を行うことができる。その結果、乗員の安全性をより向上できる。
【００５２】
また、衝突回避支援装置１によれば、通常用の減速加速度マップＭ１と低減用の減速加速度マップＭ２とを予め用意し、２つのマップＭ１，Ｍ２から選択することにより、選択したマップを用いて減速加速度を発生させるタイミングや減速加速度の大きさを容易に設定できる。
【００５３】
特に、車両がバスの場合、多数の人が乗車しており、着座席の乗員の全員がシートベルトを着用していないことが多々ある。そのため、衝突回避支援装置１のように着座席の乗員の中にシートベルトを着用していない乗員が存在する場合には着座席の乗員の全員がシートベルトを着用している場合よりも減速加速度を小さくすることにより、車両がバスの場合には非常に好適な衝突回避のための減速制御支援となる。
【００５４】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５５】
例えば、本実施の形態では車両としてバスに適用したが、各種大型、中型、小型のトラック、乗用車、軽車両等の他の車両にも適用可能である。
【００５６】
また、本実施の形態では衝突回避支援装置における物体との衝突を回避するための支援として減速制御による自動的なブレーキ作動を行う構成としたが、警報や情報提供等によって支援を行ってもよい。例えば、警報で支援を行う場合、シートベルトを着用していない場合には通常の警報の出力タイミングよりも早いタイミングで警報を出力することにより、通常よりも小さい減速加速度での減速で衝突を回避することができる。また、情報提供の場合も、警報と同様に通常よりも早いタイミングで情報提供を行ったり、強いブレーキ作動(大きい減速加速度)又は弱いブレーキ作動（小さい減速加速度）を示す情報提供を行ってもよい。また、本実施の形態では減速加速度マップを利用して最初に警報用の弱いブレーキを自動的に作動させる構成としているので、この弱いブレーキ作動の代わりに、警報あるいは情報提供を行ってもよい。
【００５７】
また、本実施の形態では物体検出部としてミリ波レーダを提供したが、物体検出部としてはレーザレーダ等の他のレーダセンサ、カメラによる画像を利用した画像センサ等の他の手段を適用してもよい。
【００５８】
また、本実施の形態ではブレーキ制御ＥＣＵに減速加速度マップを出力して、ブレーキ制御ＥＣＵ（電子制御ブレーキシステム）で減速制御を行う構成としたが、衝突回避支援装置から減速加速度に応じてブレーキアクチュエータを直接制御して減速制御を行う構成としてもよい。
【００５９】
また、本実施の形態では減速加速度マップ（通常用マップ、低減用マップ）を用いて減速加速度を設定する構成としたが、減速加速度マップを用いない構成としてもよい。例えば、衝突までの各時間のＴＴＣ等に応じて通常用又は低減用の減速加速度をその都度設定する。
【００６０】
また、本実施の形態では乗員がシートベルトを着用していない場合にはシートベルトを着用している場合よりも運転支援（減速制御）の開始タイミングを早める構成としたが、開始タイミングを早めない構成としてもよい。
【００６１】
また、本実施の形態では乗員がシートベルトを着用していない場合、衝突した場合に受ける減速加速度を推定し、その推定した減速加速度がブレーキ作動による所定の減速加速度より大きいかを判定し、衝突した場合に受ける減速加速度が大きい場合には通常の大きい減速加速度を設定する構成としたが、このような判定等を行わずに、乗員がシートベルトを着用していない場合には、常に、通常よりは小さい減速加速度を設定する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…衝突回避支援装置、１０…車速センサ、１１…ヨーレートセンサ、１２…着座センサ、１３…シートベルトセンサ、１４…ミリ波レーダ、２０…ブレーキ制御ＥＣＵ、３０…ＥＣＵ、３１…物体検出部、３２…衝突判定部、３３…減速加速度マップ選択部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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