(57)【要約】【課題】複数車両からの車線変更情報を基に注意喚起が必要な車両を検出し通知する注意喚起システムを提供すること。【解決手段】注意喚起システムは、周囲で車線変更した車両の情報をセンター装置に送信することのできる複数の車両に搭載された車載装置と、車載装置から送信された車線変更情報から要注意車両を検出し、複数の車両の車載装置に対して注意喚起情報を送信することのできるセンター装置とを備える。これにより複数車両により検出された車線変更情報を用いて要注意車両を判定し、他の車両と情報を共有できる。【選択図】図１
2015153208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに情報を送受する車載装置とセンター装置とを備えた注意喚起システムであって、前記車載装置は、前記車載装置を搭載した車両である自車両の周辺を撮影した画像と前記自車両の位置座標と現在時刻とから前記自車両の周辺で車線変更を行った車両の情報を作成しセンター装置に送信する車線変更情報提供手段を備え、
前記センター装置は、前記車載装置から受信した車線変更情報から要注意車両を検出し注意喚起情報を車載装置に送信する注意喚起情報提供手段を有するセンター装置とを備える、注意喚起システム。
【請求項２】
前記車載装置は、前記センター装置から受信した注意喚起情報を運転者に通知する注意喚起情報通知手段を備えた請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項３】
車道の上空に備えられ、カメラ画像と現在時刻とから車線変更を行った車両の情報を作成しセンター装置に送信する定点車線変更情報提供手段を有する路上撮影装置を備えることを特徴とする、請求項１に記載の注意喚起システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は特に頻繁に車線変更を繰り返す要注意車両を検出し、他車両と情報を共有することができる注意喚起システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術では、自車両に搭載された周囲車両検出部により収集された情報を元に、周囲に危険運転の車両が存在していないか予測するものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−８５２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来技術においては、自車両付近の挙動情報だけでは、その車両が危険運転を行っているかどうか判定できない場合がある。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、複数車両からの車線変更情報を基に要注意車両を検出し情報共有することができる注意喚起システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、複数車両からの車線変更情報を基に要注意車両を検出し情報共有することのできる注意喚起システムであって、カメラ画像と自車座標と現在時刻とから車両周辺で車線変更を行った車両の情報を作成しセンター装置に送信する車線変更情報提供手段と、センター装置から受信した注意喚起情報を運転者に通知する注意喚起情報通知手段とを有する車載装置と、車載装置から受信した車線変更情報から要注意車両を検出し注意喚起情報を車載装置に送信する注意喚起情報提供手段を有するセンター装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、各車両の車載装置は車線変更した車両を検出した時点でセンター装置に送信し、センター装置は複数の車載装置から送信された車線変更情報から要注意車両を検出して、注意喚起情報を車載装置に送信することができる。これにより複数車両により検出された車線変更情報を用いて要注意車両を判定し、他の車両と情報を共有できる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１における注意喚起システムの構成図
【図２】本発明の実施の形態１における車載装置のハードウェア構成のブロック図
【図３】本発明の実施の形態１における車線変更情報提供手段のソフトウェア構成のブロック図
【図４】本発明の実施の形態１における車線変更情報提供手段の判断処理を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１における注意喚起情報通知手段のソフトウェア構成のブロック図
【図６】本発明の実施の形態１における注意喚起情報通知手段の判断処理を示すフローチャート
【図７】本発明の実施の形態１におけるセンター装置のハードウェア構成のブロック図
【図８】本発明の実施の形態１における注意喚起情報提供手段のソフトウェア構成のブロック図
【図９】本発明の実施の形態１における複数車両による車線変更検出の例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態１における要注意車両判定から除外する車線変更情報の例を示す図
【図１１】本発明の実施の形態１における注意喚起情報提供手段の判断処理を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態１における注意喚起情報提供の例を示す図
【図１３】本発明の実施の形態２における注意喚起システムの構成図
【図１４】本発明の実施の形態２における受信専用車載装置のハードウェア構成のブロック図
【図１５】本発明の実施の形態２における注意喚起情報提供の例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態３における注意喚起システムの構成図
【図１７】本発明の実施の形態３における路上撮影装置のハードウェア構成のブロック図
【図１８】本発明の実施の形態３における定点車線変更情報提供手段のソフトウェア構成のブロック図
【図１９】本発明の実施の形態３による注意喚起情報提供の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１における注意喚起システムについて図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態１における注意喚起システムの構成図である。図１に示すように本発明の注意喚起システムは複数の車両に搭載された車載装置１０００と、センター装置２０００とから構成される。
【００１１】
まず車載装置１０００の構成について詳細に説明する。
【００１２】
図２は図１における車載装置１０００の詳細なハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示すように車載装置１０００はＣＰＵ１０１０と、ＲＡＭ１０２０と、ＲＯＭ１０３０と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）１０４０と、ＧＰＳ受信部１０５０と、カメラ１０６０と、ＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）１０７０と、表示制御部１０８０と、大型液晶ディスプレイ１０９０と、小型液晶ディスプレイ１１００と、音声出力制御部１１１０と、スピーカ１１２０と、データ送受信部１１３０と、バスライン１１７０と、を備えて構成されている。
【００１３】
ここで、ＣＰＵ１０１０は、車載装置１０００を構成する各部の動作を制御することができるように構成されている。
【００１４】
車線変更情報提供手段１１４０はＣＰＵ１０１０で実行可能に構成されたプログラムであり、図３は車線変更情報提供手段１１４０の主要機能の構成を示すブロック図である。車線変更情報提供手段１１４０は、図３に示すように、自車位置特定部１１４１と、車線変更検出部１１４２と、車線変更車両位置特定部１１４３と、ナンバー認識部１１４４と、車線変更情報送信部１１４５とを備えて構成されている。
【００１５】
ここで、自車位置特定部１１４１は、（例えば１／１００秒の周期毎に実行され、）ＧＰＳ受信部１０５０から受信した信号（ＧＰＳ信号）と、道路ＤＢ１１６０とから、自車の座標と進行中の路線とを特定し、また前回の座標との差分から、進行方向（上り／下り）についても算出する構成である。
【００１６】
なお、トンネル内の走行時や高架道路下の走行時など、ＧＰＳ信号が受信できない場合は、推測航法等により自車の座標を算出する。また、車両の速度パルスや、加速度センサの情報を使用することにより、精度を向上させることができる。
【００１７】
車線変更検出部１１４２は、（例えば１／３０秒の周期毎に実行され）カメラ１０６０が撮影した画像（以下、カメラ画像）を解析し、他車両が車線変更を行ったか否かを検出する構成である。
【００１８】
車線変更車両位置特定部１１４３は、車線変更検出部１１４２により検出された車線変更車両と自車との相対位置と、自車位置特定部１１４１により算出した自車座標とを用いて、車線変更車両の座標を算出する。
【００１９】
さらに算出した車線変更車両の座標を道路ＤＢ１１６０に投影し、車線変更車両が進行中の路線を特定する。車線変更車両の進行方向は、自車の進行方向から特定できる。
【００２０】
ナンバー認識部１１４４は、カメラ画像から、車線変更検出部１１４２で検出された車線変更車両のナンバーの文字認識を行う構成である。
【００２１】
車線変更情報送信部１１４５は、車線変更情報を、データ送受信部１１３０を用いてセンター装置２０００に送信する構成である。
ここでセンター装置２０００に送信する車線変更情報は、次の（ａ）〜（ｆ）に示す要素から構成されている（（ａ）〜（ｆ）の内容を意味する情報である）。
【００２２】
すなわち、（ａ）車線変更検出時刻、（ｂ）車線の変更方向（右／左）、（ｃ）車線変更車両の座標、（ｄ）車線変更車両の進行方向（上り／下り）、（ｅ）車線変更車両の路線、（ｆ）車両変更車両のナンバー、である。
ただし、必ずしも（ａ）〜（ｆ）のすべての情報が送信される必要はなく、適宜いずれかを選択して送信されるよう構成されても良い。
【００２３】
図４は、車線変更情報提供手段１１４０の判断処理を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、車線変更検出部１１４２により他車両の車線変更が検出されたかを判定する（Ｓ３０１）。
【００２５】
車線変更が検出された場合（Ｓ３０１−ＹＥＳ）は、ＲＴＣ１０７０から車線変更検出時刻を取得する（Ｓ３０２）。
【００２６】
Ｓ３０２で時刻を取得した後、車線変更車両位置特定部１１４３により、車線変更車両の座標、進行方向、進行中の路線を取得する（Ｓ３０３）。
【００２７】
次に、ナンバー認識部１１４４により車線変更車両のナンバーが取得できたかを判定する（Ｓ３０４）。
【００２８】
取得できた場合（Ｓ３０４−ＹＥＳ）は、車線変更情報送信部１１４５により、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する（Ｓ３０５）。
なお、Ｓ３０１で車線変更が検出されなかった場合（Ｓ３０１−ＮＯ）は、処理を終了する。
【００２９】
同様に、Ｓ３０４でナンバーが取得できなかった場合（Ｓ３０４−ＮＯ）も、処理を終了する。
【００３０】
図２に示す注意喚起情報通知手段１１５０はＣＰＵ１０１０で実行可能に構成されたプログラムであり、図５は注意喚起情報通知手段１１５０の主要機能の構成を示すブロック図である。
【００３１】
注意喚起情報通知手段１１５０は、図５に示すように、自車位置特定部１１４１と、注意喚起情報受信部１１５６と、注意喚起情報選択部１１５７と、注意喚起情報出力部１１５８と、を備えて構成されている。
【００３２】
ここで、注意喚起情報受信部１１５６は、センター装置から送信される注意喚起情報を受信し、ＲＡＭ１０２０内に格納することができるように構成されている。
【００３３】
注意喚起情報選択部１１５７は、センター装置から受信した注意喚起情報のうち、近い未来（例えば３分以内）に自車に接近すると思われるものを抽出する構成である。
この抽出における抽出条件は次の（ｇ）〜（ｊ）に例示されるとおりであり、全ての条件を満たす場合に注意喚起情報を抽出する。
【００３４】
すなわち抽出条件は、（ｇ）自車の座標から５００メートル以内であること、（ｈ）自車の座標よりも上流側であること、（ｉ）自車と同じ進行方向（上り／下り）であること、（ｊ）自車と同じ路線であること、である。
【００３５】
注意喚起情報出力部１１５８は、注意喚起情報を大型液晶ディスプレイ１０９０，小型液晶ディスプレイ１１００，スピーカ１１２０などの出力装置を通して運転者に通知する。
【００３６】
例えば地図表示可能な大型液晶ディスプレイ１０９０に対しては、注意喚起情報の位置情報を用いて、注意喚起が必要な区間（例えば注意喚起情報の座標から下流側５００ｍまで）の道路を色分け表示する。
【００３７】
あるいは、文字表示可能な小型液晶ディスプレイ１１００に対しては、注意喚起情報の文字データ（注意喚起案内文字）を表示する。スピーカ１１２０に対しては、注意喚起情報の音声データ（注意喚起案内音声）を出力する。
【００３８】
なお、同じ情報を頻繁に通知することを避けるため、例えば過去３分間以内に同じ情報を出力していた場合は、その出力を行わないように処理させてもよい。
【００３９】
図６は、注意喚起情報通知手段１１５０の判断処理を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、注意喚起情報受信部１１５６により注意喚起情報が受信されたか判定する（Ｓ４０１）。
【００４１】
注意喚起情報が受信された場合は（Ｓ４０１−ＹＥＳ）、注意喚起情報選択部１１５７において、自車位置特定部１１４１から取得した自車位置を用いて、自車に接近する可能性のある注意喚起情報を抽出する（Ｓ４０２）。
【００４２】
抽出された注意喚起情報は、注意喚起情報出力部１１５８により各出力装置を用いて運転者に通知する（Ｓ４０３）。
【００４３】
このように構成された注意喚起情報通知手段１１５０は、センター装置２０００から受信した注意喚起情報のうち自車に接近する可能性のある情報だけを運転者に通知する構成である。
【００４４】
図２に示すＲＡＭ１０２０は、車載装置１０００の構成各部から転送されてくる情報を格納し、さらには必要に応じて情報を消去する構成である。
【００４５】
ＲＯＭ１０３０は、ＣＰＵ１０１０で実行される車線変更情報提供手段１１４０と注意喚起情報通知手段１１５０の実行コードを格納する構成である。
【００４６】
ＨＤＤ１０４０は、車線変更情報提供手段１１４０と注意喚起情報通知手段１１５０に用いられる道路ＤＢ１１６０を格納する構成である。
【００４７】
ＧＰＳ受信部１０５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する構成である。
【００４８】
カメラ１０６０は、車両の前方もしくは／および後方に向けて設置され、他車両および道路を撮影する構成である。
【００４９】
ＲＴＣ１０７０は、現在時刻を出力する。なお、時刻の誤差を軽減するために、定期的にＧＰＳ信号に含まれる時刻情報を用いて補正するのが望ましい。
【００５０】
表示制御部１０８０は、大型液晶ディスプレイ１０９０への画像表示と、小型液晶ディスプレイ１１００への文字表示とを制御する構成である。
【００５１】
大型液晶ディスプレイ１０９０は、表示制御部１０８０によって指定された画像を表示する構成である。
【００５２】
小型液晶ディスプレイ１１００は、表示制御部１０８０によって指定された文字を表示する構成であり、たとえばメーターパネル内に設置される。
【００５３】
音声出力制御部１１１０は、スピーカ１１２０への音声出力を制御する構成である。スピーカ１１２０は音声出力制御部１１１０によって指定された音声を出力する。
【００５４】
データ送受信部１１３０は、車線変更情報をセンター装置２０００に送信し、注意喚起情報をセンター装置２０００から受信する構成である。バスライン１１７０は、車載装置１０００の構成各部を通信可能に接続する。
【００５５】
次に図１におけるセンター装置２０００について説明する。図７はセンター装置２０００の詳細なハードウェア構成を示すブロック図である。図７に示すように、センター装置２０００はＣＰＵ２０１０と、ＲＡＭ２０２０と、ＲＯＭ２０３０と、データ送受信部２０４０と、ディスクアレイ２０５０と、バスライン２０６０と、を備えて構成されている。
【００５６】
ここでＣＰＵ２０１０は、センター装置２０００を構成する各部の動作を制御する構成である。
【００５７】
注意喚起情報提供手段２０７０はＣＰＵ２０１０で実行可能に構成されたプログラムで
あり、図８は、注意喚起情報提供手段２０７０の主要機能の構成を示すブロック図である。
【００５８】
注意喚起情報提供手段２０７０は、図８に示すように、車線変更情報受信部２０７１と、同一車両情報収集部２０７２と、車線変更情報選択部２０７３と、要注意車両判定部２０７４と、注意喚起情報作成部２０７５と、注意喚起情報送信部２０７６とを備えて構成されている。
【００５９】
ここで、車線変更情報受信部２０７１は、データ送受信部２０４０が車線変更情報を受信するたびに実行され、車線変更情報をディスクアレイ２０５０に蓄積する構成である。
【００６０】
同一車両情報収集部２０７２は、指定されたナンバーの車両の直近Ｔｔ秒間（例えば２００秒間）の車線変更情報をディスクアレイ２０５０から抽出し、ＲＡＭ２０２０内に格納する構成である。
【００６１】
このとき、同じ時間、同じ座標の車線変更情報が複数存在することがある。これは複数の車両により検出された同一の事象（図９参照）であるので、重複分は削除する。
【００６２】
車線変更情報選択部２０７３は、同一車両情報収集部２０７２によって収集された車線変更情報のうち、車線変更を必ず行わなければならない箇所での車線変更情報を除外する構成である。
【００６３】
ここで車線変更情報選択部２０７３の動作について説明する。図１０の除外条件（ａ）〜（ｃ）は除外する条件の例を示す模式図である。
【００６４】
図１０の除外条件（ａ）に示すように、車線変更情報選択部２０７３は、連続する車線変更情報が交差点（分岐）の手前Ｌｃメートル以内（車線変更観測地点１）と、交差点（分岐）で右左折した後の道路上（車線変更観測地点２）とであった場合、車線変更観測地点１での車線変更は交差点での右左折に必要な車線変更と判断して、車線変更情報から除外する。
【００６５】
図１０の除外条件（ｂ）に示すように、車線変更情報選択部２０７３は、合流地点における合流レーンから本線への車線変更は、合流に必要な車線変更と判断して、車線変更情報から除外する。
【００６６】
図１０の除外条件（ｃ）に示すように、車線変更情報選択部２０７３は、車線減少地点からＬｒメートル以内での車線変更は、直進方向の車線が消滅したことによる車線変更と判断し、車線変更情報から除外する。なお、これには道路構造による車線減少の他、工事や事故等による車線規制も含む。
【００６７】
次に、要注意車両判定部２０７４は、指定されたナンバーの車両が要注意車両かどうかを判定する。
【００６８】
要注意車両と判定される基準はＴｔ秒間（例えば２００秒間）にＣｔ回（例えば４回）以上の車線変更情報があった場合などとして良い。また、時間の代りに距離Ｌｔメートル（例えば２００メートル）を基準としても良い。さらに、これらの閾値は車載装置の普及率によって見直されるべきであり、地域によって違う値を設定できるように構成されている。
【００６９】
注意喚起情報作成部２０７５は、車載装置１０００に送信するための注意喚起情報を作
成する構成である。
【００７０】
注意喚起情報作成部２０７５が作成する注意喚起情報の要素（情報が意味する内容）の一例は次の（ｋ）〜（ｑ）のとおりである。
【００７１】
すなわち、（ｋ）要注意車両検出時刻、（ｌ）要注意車両の座標、（ｍ）要注意車両の進行方向（上り／下り）、（ｎ）要注意車両の路線、（ｏ）要注意車両の識別ＩＤ、（ｐ）注意喚起文字情報、（ｑ）注意喚起音声情報、であり、より詳細には、以下の通り補足される。
【００７２】
要素（ｋ）の要注意車両検出時刻は、要注意車両が最後に車線変更を行った時刻である。要素（ｌ）の要注意車両の座標は、要注意車両が最後に車線変更を行った座標である。要素（ｍ）の要注意車両の進行方向は、要注意車両が最後に車線変更を行ったときの進行方向である。
【００７３】
要素（ｎ）の要注意車両の路線は、要注意車両が最後に車線変更を行ったときの路線である。要素（ｏ）の要注意車両の識別ＩＤは、要注意車両の識別ＩＤである。また、要注意車両のナンバーを用いることも可能であるが、個人情報保護の観点から、復号困難に暗号化された符号を用いるのが望ましい。
【００７４】
要素（ｐ）の注意喚起文字情報は、注意喚起情報を文字で表現したものである。例えば要注意車両の進行方向，路線を道路ＤＢで参照することによって、「国道２４６号上り」という表現が可能である。
【００７５】
また、要注意車両の座標を道路ＤＢで参照することによって「上馬交差点付近」という表現が可能である。これらを繋ぎ合わせて、「周辺車両に注意  国道２４６号上り：上馬交差点付近」などの文字情報を作成できる構成である。
【００７６】
要素（ｑ）の注意喚起音声情報は、注意喚起情報を音声で表現したものである。注意喚起文字情報と同様に取得した路線名、交差点名を音声ＤＢで参照し、「国道２４６号上り、上馬交差点付近を走行中の車両は、周辺車両に注意してください。」のような音声情報を作成できる構成である。
【００７７】
注意喚起情報送信部２０７６は、注意喚起情報をデータ送受信部２０４０を通して、各車両の車載装置１０００に送信する構成である。
【００７８】
次にこのように構成された注意喚起情報提供手段２０７０の判断処理について図１１のフローチャートを用いて説明する。
【００７９】
まず、車線変更受信部により車線変更情報を受信したか判定する（Ｓ６０１）。
車線変更情報が受信された場合（Ｓ６０１−ＹＥＳ）は、同一車両情報収集部２０７２により、Ｓ６０１で受信した車線変更情報と同一ナンバーの車線変更情報を収集する（Ｓ６０２）。
【００８０】
車線変更情報選択部２０７３は、Ｓ６０２で収集された車線変更情報のうち、右左折や合流などのために行われた車線変更情報を除外する（Ｓ６０３）。
【００８１】
要注意車両判定部２０７４はＳ６０３で選択された車線変更情報を用いて要注意車両か否かを判定する（Ｓ６０４）。
【００８２】
要注意車両であった場合（Ｓ６０４−ＹＥＳ）は、注意喚起情報作成部２０７５により要注意車両の注意喚起情報を作成する（Ｓ６０５）。
【００８３】
注意喚起情報送信部２０７６はＳ６０５で作成した注意喚起情報を各車両の車載装置に送信する（Ｓ６０６）。
【００８４】
なお、Ｓ６０１で車線変更情報を受信していなかった場合（Ｓ６０１−ＮＯ）は、処理を終了する。
【００８５】
同様に、Ｓ６０４で要注意車両と判定されなかった場合（Ｓ６０４−ＮＯ）も、処理を終了する。
【００８６】
図７に示すＲＡＭ２０２０は、センター装置２０００の構成各部から転送されてくる情報を格納し、さらには必要に応じて情報を消去する構成である。
【００８７】
ＲＯＭ２０３０は、ＣＰＵ２０１０で実行される注意喚起情報提供手段２０７０のプログラムを格納する構成である。
【００８８】
データ送受信部２０４０は、ネットワーク回線と接続し車載装置１０００から送信された車線変更情報を受信する。
【００８９】
ディスクアレイ２０５０は、車載装置１０００から送信された車線変更情報２０８０と、注意喚起情報提供手段２０７０から参照される道路ＤＢ２０９０と、路線名や交差点名を録音した音声ＤＢ２１００とを格納する。
【００９０】
バスライン２０６０は、センター装置２０００の構成各部を通信可能に接続する構成である。
【００９１】
このように注意喚起システムが構成されることで、複数の車両からの車線変更情報を基にセンター装置側で判定された要注意車両を他の車両と情報共有し、注意喚起することができる。
【００９２】
次に、このように構成された注意喚起システムにおいて、実際に注意喚起情報が提供されるまでの流れを、図１２を用いて説明する。
【００９３】
なお、車両３０００ａ〜３０００ｆにはそれぞれ図２における車載装置１０００が搭載されており、カメラ１０６０は各車両の前方を撮影するよう設置されている。
【００９４】
なおセンター装置２０００における要注意車両判定の閾値は、時間Ｔｔ＝２００秒以内に車線変更回数Ｃｔ＝４回とする。
【００９５】
まず、時刻＝１２：００：００において、車両３０００ａの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が１回目であるため、要注意車両と判定しない。
【００９６】
次に、時刻＝１２：００：３０において、車両３０００ｂの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が２回目であるため、要注意車両と判定しない。
【００９７】
次に、時刻＝１２：０１：００において、車両３０００ｃの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が３回目であるため、要注意車両と判定しない。
【００９８】
次に、時刻＝１２：０１：３０において、車両３０００ｄの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が４回目であるため、要注意車両と判定する。
【００９９】
センター装置２０００は、車両３１００を要注意車両と判定した後、時刻＝１２：０１：３０＋α（α＝センター装置２０００との通信時間＋センター装置２０００の処理時間）に、各車両に対して注意喚起情報を送信する。
【０１００】
このとき車両３０００ｅ、車両３０００ｆは他の車両が検出した車線変更情報によって判定された注意喚起情報を受信することができる。
【０１０１】
なお、各車両の現在地を定期的にセンター装置２０００に送信するようにしておけば、センター装置２０００は要注意車両が遭遇する可能性のある範囲の車両に対してのみ注意喚起情報を送信することが可能である。
【０１０２】
以上のように本実施の形態によれば、各車両の車載装置１０００は車線変更した車両を検出した時点でセンター装置２０００に送信し、センター装置２０００は複数の車載装置１０００から送信された車線変更情報から要注意車両を検出して、注意喚起情報を車載装置１０００に送信することができる。これにより複数車両により検出された車線変更情報を用いて要注意車両を判定し、他の車両と情報を共有できる注意喚起システムを提供することができる。
【０１０３】
（実施の形態２）
実施の形態１では、車載装置１０００が全て搭載された場合について説明したが、受信専用車載装置１２００を搭載した車両も含む場合について実施の形態２として説明する。
【０１０４】
以下、本発明の実施の形態２における注意喚起システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１０５】
図１３は本発明の実施の形態２における注意喚起システムの構成図である。図１３に示すように本発明の注意喚起システムは複数の車両に搭載された車載装置１０００もしくは受信専用車載装置１２００と、センター装置２０００とから構成される。
【０１０６】
なお、車載装置１０００およびセンター装置２０００については実施の形態１と同様であるため、ここでは実施の形態１との相違について説明する。
【０１０７】
図１４は図１３における受信専用車載装置１２００の詳細なハードウェア構成を示すブロック図である。図１４に示すように受信専用車載装置１２００はＣＰＵ１０１０と、ＲＡＭ１０２０と、ＲＯＭ１０３０と、ＨＤＤ１０４０と、ＧＰＳ受信部１０５０と、ＲＴＣ１０７０と、表示制御部１０８０と、大型液晶ディスプレイ１０９０と、小型液晶ディスプレイ１１００と、音声出力制御部１１１０と、スピーカ１１２０と、データ受信部１２３０と、バスライン１１７０と、を備えて構成されている。
【０１０８】
ここで、ＣＰＵ１０１０は、受信専用車載装置１２００を構成する各部の動作を制御する構成である。
【０１０９】
注意喚起情報通知手段１１５０は、ＣＰＵ１０１０で実行可能に構成されたプログラムである。
【０１１０】
ＲＡＭ１０２０は、受信専用車載装置１２００の構成各部から転送されてくる情報を格納し、さらには必要に応じて情報を消去する構成である。
【０１１１】
ＲＯＭ１０３０は、ＣＰＵ１０１０で実行される注意喚起情報通知手段１１５０の実行コードを格納するものである。
【０１１２】
ＨＤＤ１０４０は、注意喚起情報通知手段１１５０に用いられる道路ＤＢ１１６０を格納するものである。
【０１１３】
ＧＰＳ受信部１０５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するものである。ＲＴＣ１０７０は、現在時刻を出力する。なお、時刻の誤差を軽減するために、定期的にＧＰＳ信号に含まれる時刻情報を用いて補正するのが望ましい。
【０１１４】
表示制御部１０８０は、大型液晶ディスプレイ１０９０への画像表示と、小型液晶ディスプレイ１１００への文字表示とを制御する構成である。
【０１１５】
大型液晶ディスプレイ１０９０は、表示制御部１０８０によって指定された画像を表示する。
【０１１６】
小型液晶ディスプレイ１１００は、表示制御部１０８０によって指定された文字を表示するものであり、たとえばメーターパネル内に設置される。
【０１１７】
音声出力制御部１１１０は、スピーカ１１２０への音声出力を制御する。スピーカ１１２０は音声出力制御部１１１０によって指定された音声を出力する。
【０１１８】
データ受信部１２３０は、注意喚起情報をセンター装置２０００から受信する構成である。
【０１１９】
バスライン１１７０は、受信専用車載装置１２００の構成各部を通信可能に接続する。
【０１２０】
次に、このように構成された注意喚起システムにおいて、実際に注意喚起情報が提供されるまでの流れを、図１５を用いて説明する。
【０１２１】
車両３０００ａ〜３０００ｅにはそれぞれ図２における車載装置１０００が搭載されており、カメラ１０６０は前方を撮影できるよう設置されている。また車両３０００ｇには図１４における受信専用車載装置１２００が搭載されている。
【０１２２】
なおセンター装置２０００における要注意車両判定の閾値は、時間Ｔｔ＝２００秒以内に車線変更回数Ｃｔ＝４回とする。
【０１２３】
まず、時刻＝１２：００：００において、車両３０００ａの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が１回目であるため、要注意車両と判定しない。
【０１２４】
次に、時刻＝１２：００：３０において、車両３０００ｂの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が２回目であるため、要注意車両と判定しない。
【０１２５】
次に、時刻＝１２：０１：００において、車両３０００ｃの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が３回目であるため、要注意車両と判定しない。
【０１２６】
次に、時刻＝１２：０１：３０において、車両３０００ｄの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が４回目であるため、要注意車両と判定する。
【０１２７】
センター装置２０００は、車両３１００を要注意車両と判定した後、時刻＝１２：０１：３０＋α（α＝センター装置との通信時間＋センター装置の処理時間）に、各車両に対して注意喚起情報を送信する。このとき車両３０００ｅ、車両３０００ｇは他の車両が検出した車線変更情報によって判定された注意喚起情報を受信することができる。
【０１２８】
以上のように本実施の形態によれば、各車両の車載装置１０００は車線変更した車両を検出しセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００は複数の車載装置１０００から送信された車線変更情報から要注意車両を検出し、注意喚起情報を車載装置１０００および受信専用車載装置１２００に送信する。これにより注意喚起情報通知手段のみを備える車両に対しても要注意車両の接近を通知できる注意喚起システムを提供することが可能となる。
【０１２９】
（実施の形態３）
実施の形態１及び実施の形態２では、車線変更の検出が全て車載装置１０００によって行われる場合について説明したが、車線変更の検出に路上撮影装置４０００も使用する場合を実施の形態３として説明する。
【０１３０】
以下、本発明の実施の形態３における注意喚起システムについて図面を参照しながら説明する。
【０１３１】
図１６は本発明の実施の形態３における注意喚起システムの構成図である。図１６に示すように本発明の注意喚起システムは複数の車両に搭載された車載装置１０００および路上撮影装置４０００と、センター装置２０００とから構成される。
【０１３２】
なお、車載装置１０００およびセンター装置２０００については実施の形態１と同様であるため、ここでは実施の形態１との相違について説明する。
【０１３３】
図１７は図１６における路上撮影装置４０００の詳細なハードウェア構成を示すブロック図である。
【０１３４】
図１７に示すように路上撮影装置４０００はＣＰＵ４０１０と、ＲＡＭ４０２０と、ＲＯＭ４０３０と、カメラ４０６０と、ＲＴＣ４０７０と、データ送信部４０４０と、バスライン４１７０と、を備えて構成されている。ここで、ＣＰＵ４０１０は、路上撮影装置４０００を構成する各部の動作を制御する。
【０１３５】
定点車線変更情報提供手段４０５０はＣＰＵ４０１０で実行可能に構成されたプログラムであり、図１８は定点車線変更情報提供手段４０５０の主要機能の構成を示すブロック図である。
【０１３６】
定点車線変更情報提供手段４０５０は、図１８に示すように、路上撮影装置設置情報提供部４０５１と、車線変更検出部４０５２と、ナンバー認識部４０５３と、車線変更車両位置特定部４０５４と、車線変更情報送信部４０５５とを備えて構成されている。
【０１３７】
ここで、路上撮影装置設置情報提供部４０５１は、路上撮影装置の設置座標、路線、方向（上り／下り）を提供する。なお、各値は固定であるため、路上撮影装置設置時に設定される。
【０１３８】
車線変更検出部４０５２は、（例えば１／３０秒の周期毎に実行され、）カメラ４０６０が撮影した画像（以下、カメラ画像）を解析し、車線変更を行った車両を検出する。
【０１３９】
車線変更車両位置特定部４０５４は、カメラ画像から解析した車線変更車両と路上撮影装置との相対位置と、路上撮影装置設置情報提供部４０５１から取得した路上撮影装置設置座標とを用いて、車線変更車両の座標を算出する。
【０１４０】
ナンバー認識部４０５３は、カメラ画像から、車線変更検出部４０５２で検出された車線変更車両のナンバーの文字認識を行う。
【０１４１】
車線変更情報送信部４０５５は、車線変更情報を、データ送信部４０４０を通してセンター装置に送信する。
【０１４２】
なお、定点車線変更情報提供手段４０５０の判断処理は、実施の形態１における車線変更情報提供手段１１４０と同じである。
【０１４３】
図１７に示すＲＡＭ４０２０は、路上撮影装置４０００の構成各部から転送されてくる情報を格納し、さらには必要に応じて情報を消去する。
【０１４４】
ＲＯＭ４０３０は、ＣＰＵ４０１０で実行される定点車線変更情報提供手段４０５０の実行コードを格納する。
【０１４５】
カメラ４０６０は、道路上方から路面に向けて設置され、車両および道路を撮影するためのものである。
【０１４６】
ＲＴＣ４０７０は、現在時刻を出力する。データ送信部４０４０は、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。バスライン４１７０は、路上撮影装置４０００の構成各部を通信可能に接続する。
【０１４７】
このように構成された注意喚起システムにおいて、実際に注意喚起情報が提供されるまでの流れを、図１９を用いて説明する。
【０１４８】
車両３０００ａ〜車両３０００ｅにはそれぞれ図２における車載装置１０００が搭載されており、カメラ１０６０は前方を撮影できるよう設置されている。さらに道路上空には路上撮影装置４０００が設置されている。
【０１４９】
またセンター装置２０００における要注意車両判定の閾値は、時間Ｔｔ＝２００秒以内
に車線変更回数Ｃｔ＝４回とする。
【０１５０】
まず、時刻＝１２：００：００において、車両３０００ａの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が１回目であるため、要注意車両と判定しない。
【０１５１】
次に、時刻＝１２：００：３０において、路上撮影装置４０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が２回目であるため、要注意車両と判定しない。
【０１５２】
次に、時刻＝１２：０１：００において、車両３０００ｂの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が３回目であるため、要注意車両と判定しない。
【０１５３】
次に、時刻＝１２：０１：３０において、車両３０００ｃの車載装置１０００は、車両３１００の車線変更を検出し、車線変更情報をセンター装置２０００に送信する。センター装置２０００では、車両３１００の過去Ｔｔ秒間の車線変更が４回目であるため、要注意車両と判定する。
【０１５４】
センター装置２０００は、車両３１００を要注意車両と判定した後、時刻＝１２：０１：３０＋α（α＝センター装置との通信時間＋センター装置の処理時間）に、各車両に対して注意喚起情報を送信する。このとき車両３０００ｄ、車両３０００ｅは他の車両が検出した車線変更情報によって判定された注意喚起情報を受信することができる。
【０１５５】
以上のように本実施の形態によれば、各車両の車載装置１０００および路上撮影装置４０００は車線変更した車両を検出した時点でセンター装置２０００に送信し、センター装置２０００は複数の車載装置１０００と路上撮影装置４０００とから送信された車線変更情報から要注意車両を検出して、注意喚起情報を車載装置１０００に送信することができる。
【０１５６】
これにより車載装置１０００を搭載した車両が存在しない区間があっても要注意車両を検出可能な注意喚起システムを提供することができる。
【０１５７】
以上説明した通り本発明の注意喚起システムは、複数車両からの車線変更情報を基に要注意車両を検出し情報共有することのできる注意喚起システムであって、カメラ画像と自車座標と現在時刻とから車両周辺で車線変更を行った車両の情報を作成しセンター装置に送信する車線変更情報提供手段と、センター装置から受信した注意喚起情報を運転者に通知する注意喚起情報通知手段とを有する車載装置と、車載装置から受信した車線変更情報から要注意車両を検出し注意喚起情報を車載装置に送信する注意喚起情報提供手段を有するセンター装置と、を備える。
【０１５８】
これにより、各車両の車載装置は車線変更した車両を検出した時点でセンター装置に送信し、センター装置は複数の車載装置から送信された車線変更情報から要注意車両を検出して、注意喚起情報を車載装置に送信することができる。これにより複数車両により検出された車線変更情報を用いて要注意車両を判定し、他の車両と情報を共有できる効果を奏する。
【０１５９】
また、本発明の注意喚起システムは、前記車載装置は前記注意喚起情報通知手段のみを備えて構成される車載装置を含む。
【０１６０】
これにより、車線変更を検出することができない車両であっても、注意喚起情報を受信可能に構成することによって、要注意車両を情報共有することができる。
【０１６１】
また、本発明の注意喚起システムはカメラ画像と現在時刻とから車線変更を行った車両の情報を作成しセンター装置に送信する定点車載変更情報提供手段を有する路上撮影装置を備える。
【０１６２】
これにより、車線変更情報をセンター装置に送信可能な路上撮影装置を設置することによって、車載装置を搭載した車両が存在しない区間であっても要注意車両を検出することができる。
【０１６３】
また、以上の説明において、注意喚起情報提供手段などの各手段は、説明の便宜上ＣＰＵに含まれる構成として説明したが、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたコンピュータプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使いながら実行する構成で実現されても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１６４】
本発明の注意喚起システムは、安全運転の支援システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１６５】
１０００  車載装置
１０１０  ＣＰＵ
１０２０  ＲＡＭ
１０３０  ＲＯＭ
１０４０  ＨＤＤ
１０５０  ＧＰＳ受信部
１０６０  カメラ
１０７０  ＲＴＣ
１０８０  表示制御部
１０９０  大型液晶ディスプレイ
１１００  小型液晶ディスプレイ
１１１０  音声出力制御部
１１２０  スピーカ
１１３０  データ送受信部
１１４０  車線変更情報提供手段
１１４１  自車位置特定部
１１４２  車線変更検出部
１１４３  車線変更車両位置特定部
１１４４  ナンバー認識部
１１４５  車線変更情報送信部
１１５０  注意喚起情報通知手段
１１５６  注意喚起情報受信部
１１５７  注意喚起情報選択部
１１５８  注意喚起情報出力部
１１６０  道路ＤＢ
１１７０  バスライン
１２００  受信専用車載装置
１２３０  データ受信部
２０００  センター装置
２０１０  ＣＰＵ
２０２０  ＲＡＭ
２０３０  ＲＯＭ
２０４０  データ送受信部
２０５０  ディスクアレイ
２０６０  バスライン
２０７０  注意喚起情報提供手段
２０７１  車線変更情報受信部
２０７２  同一車両情報収集部
２０７３  車線変更情報選択部
２０７４  要注意車両判定部
２０７５  注意喚起情報作成部
２０７６  注意喚起情報送信部
２０８０  車線変更情報
２０９０  道路ＤＢ
２１００  音声ＤＢ
３０００ａ、３０００ｂ、３０００ｃ、３０００ｄ、３０００ｅ、３０００ｆ  車両
３１００  車両
４０００  路上撮影装置
４０１０  ＣＰＵ
４０２０  ＲＡＭ
４０３０  ＲＯＭ
４０４０  データ送信部
４０５０  定点車線変更情報提供手段
４０５１  路上撮影装置設置情報提供部
４０５２  車線変更検出部
４０５３  ナンバー認識部
４０５４  車線変更車両位置特定部
４０５５  車線変更情報送信部
４０６０  カメラ
４０７０  ＲＴＣ
４１７０  バスライン
【図１】
2015153208.tif 000003
【図２】
2015153208.tif 000004
【図３】
2015153208.tif 000005
【図４】
2015153208.tif 000006
【図５】
2015153208.tif 000007
【図６】
2015153208.tif 000008
【図７】
2015153208.tif 000009
【図８】
2015153208.tif 000010
【図９】
2015153208.tif 000011
【図１０】
2015153208.tif 000012
【図１１】
2015153208.tif 000013
【図１２】
2015153208.tif 000014
【図１４】
2015153208.tif 000015
【図１５】
2015153208.tif 000016
【図１６】
2015153208.tif 000017
【図１７】
2015153208.tif 000018
【図１８】
2015153208.tif 000019
【図１９】
2015153208.tif 000020
【図１３】
2015153208.tif 000021