(57)【要約】【課題】マップマッチングを実行するための技術において、最尤リンクの探索またはポイントオブインタレスト情報の探索の精度を向上させる。【解決手段】リンク探索範囲決定手段１０３は、リンク検出手段１１３がリンク１０７を探索するときのリンク探索範囲１１０を、現在情報１０９に基づいて決定する。例えば、現在情報１０９が移動体の速度に関する情報であれば、リンク探索範囲決定手段１０３は、移動体の速度が速いほど広くなるように、また、移動体の速度が遅くなるほど狭くなるように、リンク探索範囲１１０を決定する。登録地点探索範囲決定手段１０４は、登録地点検出手段１１４が登録地点１０８を決定するときの登録地点探索範囲１１１を、現在情報１０９に基づいて決定する。例えば、現在情報１０９が移動体の速度に関する情報であれば、登録地点探索範囲決定手段１０４は、移動体の速度が速いほど広くなるように、また、移動体の速度が遅くなるほど狭くなるように、登録地点探索範囲１１１を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の存する位置を測位する測位手段と、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出手段と、
地図に対応するネットワークデータから前記測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出手段と、
前記測位手段によって測位した位置を、前記リンク検出手段によって検出されたリンク上の位置に修正する修正手段と、
前記リンク検出手段によって、リンクを検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記地図上に登録された複数の登録地点から、前記修正手段によって修正された位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出手段と、
前記登録地点検出手段によって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
移動体の存する位置を測位する測位手段と、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出手段と、
地図上に登録された複数の登録地点から前記測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出手段と、
前記登録地点検出手段によって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
前記現在情報は、前記移動体の現在の移動速度に関する情報を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記現在情報は、前記移動体の現在の移動手段に関する情報を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記測位手段は、位置測位センサによって移動体の存する位置を測位し、
前記現在情報は、前記位置測位センサの現在の観測誤差に関する情報を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記現在情報は、前記地図に対応するネットワークデータに関する情報を含む、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動体の存する位置を測位する測位ステップと、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出ステップと、
地図に対応するネットワークデータから前記測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出ステップと、
前記測位ステップによって測位した位置を、前記リンク検出ステップによって検出されたリンク上の位置に修正する修正ステップと、
前記リンク検出手段によって、リンクを検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定手段と
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
移動体の存する位置を測位する測位ステップと、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出ステップと、
地図上に登録された複数の登録地点から前記測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出ステップと、
前記登録地点検出ステップによって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
測位手段を備えた情報処理装置が備えるコンピュータに、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出処理と、
地図に対応するネットワークデータから前記測位手段によって測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出処理と、
前記リンク検出処理によって、リンクを検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定処理と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１１】
測位手段を備えた情報処理装置が備えるコンピュータに、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出処理と、
地図上に登録された複数の登録地点から前記測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出処理と、
前記登録地点検出処理によって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップマッチングを実行するための装置、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲート対象である人または自動車、自転車等（以下「移動体」と称する）が現在いる位置を測位する方法としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を用いた方法が一般的である。しかし、遮蔽物の多い場所やマルチパスの多い高層ビル街、あるいは地下やトンネルでの走行などでは、ＧＰＳのみによる位置測位だけは大きな誤差が生じるか測位不能になる可能性がある。そこで、ＧＰＳセンサからの情報と加速度センサ、地磁気センサ、または気圧センサ等からの情報を合わせて演算処理することにより、ＧＰＳ単独での測位が困難な環境下でも高精度な測位を可能とする、デットレコニングと呼ばれる自律航法技術が知られている（例えば特許文献１に記載の技術）。
【０００３】
さらに、デットレコニングから得られる位置情報と周辺の地図情報を用いて、移動体が地図に基づいて特定される道路ネットワーク上を移動した経路（道路）を特定する、マップマッチングという技術が知られている（例えば特許文献２または特許文献３に記載の技術）。マップマッチング技術によれば、地図の道路上を正確にナビゲートすることが可能となる。マップマッチング技術では一般に、最近傍探索と呼ばれる探索手法を用いることにより、一度全リンクを探索して最尤リンクが見つかると、次の探索タイミングからは最尤リンクに接続されるリンクのみが探索される。これにより、対象となるリンク数が減らされ、高速化が図られている。
【０００４】
また、地図上にＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ポイントオブインタレスト情報）と呼ばれる登録地点を持つことで、ナビゲーション中に現在位置の近くにＰＯＩが見つかった場合に、ＰＯＩ検出を通知する技術が知られている（例えば特許文献４に記載の技術）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１４５２２８号公報
【特許文献２】特開２００５−３２６１９６号公報
【特許文献３】特開２００８−２６２８２号公報
【特許文献４】特開平１１−１８３１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来のマップマッチング技術では、最尤リンクに接続するリンクを探索する際に、前回のマッチング位置から一定距離範囲にあるリンクを対象とすると、その範囲が適切でないと、誤ったリンクにマッチングしてしまう場合があるという課題があった。
【０００７】
また、従来のＰＯＩの検出技術では、ＰＯＩの探索範囲が固定されていたため、移動体の移動速度が速いとＰＯＩを通過してしまい、検出ができない場合があるという課題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、最尤リンクの探索またはポイントオブインタレスト情報の探索の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
態様の一例では、移動体の存する位置を測位する測位手段と、移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出手段と、地図に対応するネットワークデータから測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出手段と、測位手段によって測位した位置を、リンク検出手段によって検出されたリンク上の位置に修正する修正手段と、リンク検出手段によって、リンクを検出する際の探索範囲を現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定手段と、を備える。
【００１０】
また、態様の他の一例では、移動体の存する位置を測位する測位手段と、移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出手段と、地図上に登録された複数の登録地点から測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出手段と、登録地点検出手段によって、登録地点を検出する際の探索範囲を現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、最尤リンクの探索またはポイントオブインタレスト情報の探索の精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明による情報処理装置の実施形態のブロック図である。
【図２】ネットワークデータの説明図である。
【図３】本実施形態において使用される各情報の定義を示す説明図である。
【図４】本実施形態の動作例におけるリンク探索前の初期状態を示す図である。
【図５】リンク探索範囲を固定とした場合におけるリンク探索処理の動作例を示す説明図である。
【図６】リンク探索範囲を移動体の移動速度に応じて可変とした場合における本実施形態によるリンク探索処理の動作例を示す説明図である。
【図７】本実施形態の動作例におけるＰＯＩ探索前の初期状態を示す図である。
【図８】ＰＯＩ探索範囲を固定とした場合における本実施形態の動作例における本実施形態によるＰＯＩ探索処理の動作例を示す説明図である。
【図９】ＰＯＩ探索範囲を移動体の移動速度に応じて可変とした場合における本実施形態によるＰＯＩ探索処理の動作例を示す説明図である。
【図１０】情報処理装置の機能をソフトウェア処理として実現できるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１１】本実施形態によるマップマッチング処理例を示すフローチャートである。
【図１２】全リンク探索処理の詳細処理例を示すフローチャートである。
【図１３】候補リンク探索処理の詳細処理例を示すフローチャートである。
【図１４】ＰＯＩ探索範囲設定処理の詳細処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明による情報処理装置１００の実施形態のブロック図である。
【００１４】
情報処理装置１００は、測位手段１０１、現在情報検出手段１０２、リンク探索範囲決定手段１０３、登録地点探索範囲決定手段１０４、記憶手段１１２、リンク検出手段１１３、登録地点検出手段１１４を備える。
【００１５】
情報処理装置１００において、測位手段１０１は、移動体の存する位置１０５を測位する。測位手段１０１は例えば、全地球測位衛星からの電波を受信して全地球測位を行う全地球測位システムセンサ（以下、「ＧＰＳセンサ」と称する）を含んでよい。この場合、情報処理装置１００は、ＧＰＳセンサの測位結果に基づいて、移動体の位置１０５を推定する。また、測位手段１０１は、移動体の移動量または移動方向を検出する加速度センサ、地磁気センサ、または気圧センサ等の自律移動センサをさらに含んでもよい。この場合、情報処理装置１００は、ＧＰＳセンサの測位結果と、自律移動センサが検出する移動体の移動量または移動方向とに基づいて、移動体の位置１０５を推定する。
【００１６】
現在情報検出手段１０２は、移動体に関する現在情報１０９を検出する。この現在情報１０９は、移動体の現在の移動速度に関する情報を含んでよい。また、現在情報１０９は、移動体の現在の移動手段（歩く、走る、車で移動、電車で移動等）に関する情報を含んでよい。また、現在情報１０９は、測位手段１０１の現在の観測誤差に関する情報を含んでよい。さらに、現在情報１０９は、現在推定されている移動体の位置１０５に対応するネットワークデータ１０６に関する情報（一本道、４差路等の分岐数に関する情報、または直線、カーブなどの形状に関する情報等）を含んでよい。
【００１７】
リンク検出手段１１３は、記憶手段１１２に記憶される地図に対応するネットワークデータ１０６から、測位手段１０１が測位した位置に対応するリンク１０７を検出する。
【００１８】
修正手段１１５は、測位手段１０１によって測位した位置１０５を、リンク検出手段１１３によって検出されたリンク１０７上の位置に修正する。
【００１９】
リンク探索範囲決定手段１０３は、リンク検出手段１１３によって、リンク１０７を検出する際の探索範囲（以下、「リンク探索範囲」と称する）１１０を、現在情報１０９に基づいて決定する。例えば、現在情報１０９が移動体の速度に関する情報であれば、リンク探索範囲決定手段１０３は、移動体の速度が速いほどリンク探索範囲１１０が広くなるように、また、移動体の速度が遅くなるほどリンク探索範囲１１０が狭くなるように、リンク探索範囲１１０を決定する。
【００２０】
登録地点検出手段１１４は、地図上に登録された複数の登録地点から、修正手段１１５によって修正された位置に対応する登録地点１０８を検出する。登録地点１０８は、例えばＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ポイントオブインタレスト情報）である。
【００２１】
登録地点探索範囲決定手段１０４は、登録地点検出手段１１４によって、登録地点１０８０を検出する際の探索範囲（以下、「登録地点探索範囲」と称する）１１１を現在情報１０９に基づいて決定する。例えば、現在情報１０９が移動体の速度に関する情報であれば、登録地点探索範囲決定手段１０４は、移動体の速度が速いほど登録地点探索範囲１１１が広くなるように、また、移動体の速度が遅くなるほど登録地点探索範囲１１１が狭くなるように、登録地点探索範囲１１１を決定する。
【００２２】
図２は、図１の記憶手段１１２に記憶される地図データペースであるネットワークデータ１０６の説明図である。地図２００上の道路２０１はネットワークデータ１０６のリンク１０７（図１参照）に対応し、地図２００上の分岐２０２または端部（特には図示せず）はネットワークデータ１０６のノード２０４に対応し、地図２００上の対象物２０３が登録地点１０８（図１参照）に対応する。ネットワークデータ１０６には、リンク１０７のの集合である各ルートについて、緯度、経度、高度の各情報（特には図示せず）とともに、リンク１０７を構成するリンクの方位、リンクの長さの各情報が付与されている。
【００２３】
図３は、本実施形態において使用される各情報の定義を示す説明図である。
【００２４】
ＰＧt およびＰＧt-1 はそれぞれ、時刻ｔおよび時刻ｔ−１において図１の測位手段１０１が測位する各観測位置を示す。
【００２５】
「Ｖt-1 ＝（ｄt-1 ，θt-1 ）」は、時刻ｔ−１における観測位置ＰＧt-1から観測位置ＰＧt への移動ベクトルを示し、ｄt-1 は移動量，θt-1 は移動方向を示す。
【００２６】
Ｐ*t（例えばＰ1t，Ｐ2t，またはＰ3t）は、時刻ｔにおいて図１のリンク探索範囲決定手段１０３が出力するリンク探索範囲１１０に含まれるリンク＊（例えばリンク１、リンク２、またはリンク３）上の移動位置の候補点を示す。
【００２７】
ＰＭt （図示せず）およびＰＭt-1はそれぞれ、時刻ｔおよび時刻ｔ−１におけるマップマッチング結果としてのリンク上の移動位置を示す。
【００２８】
「真t 」（図示せず）および「真t-1 」はそれぞれ、時刻ｔおよび時刻ｔ−１におけるマップマッチング結果としてのリンク上の移動位置の真値を示す。
【００２９】
両端が「●」の太い破線部分は、リンク探索範囲１１０（図１参照）を示す。
【００３０】
図１の登録地点探索範囲決定手段１０４は、登録地点探索範囲１１１である図２のＰＯＩ（ポイントオブインタレスト情報）探索範囲を決定し、図１の登録地点検出手段１１４がこの登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲内で登録地点１０８である例えばＰＯＩを探索する。登録地点検出手段１１４は、探索に成功すると、登録地点１０８であるＰＯＩとともに、検出通知「ＰＯＩ検出！」を出力する。
【００３１】
図１のリンク検出手段１１０はまず、リンク探索範囲１１０に含まれるリンク＊（例えばリンク１、リンク２、またはリンク３）上の時刻ｔにおける移動位置の候補点Ｐ*t（例えばＰ1t，Ｐ2t，またはＰ3t）を算出する。次に、時刻ｔにおける観測位置ＰＧt に対するリンク＊（リンク１、リンク２、またはリンク３）の尤度を、次式により算出する。
【００３２】
尤度＝１／Ｄ×ｃｏｓ（Δθ）    ・・・（１）
【００３３】
ここで、Ｄは、観測位置ＰＧt と候補点Ｐ*tの２点間の距離である。また、Δθは、時刻ｔ−１における観測位置ＰＧt-1から観測位置ＰＧt への移動ベクトル「Ｖt-1 ＝（ｄt-1 ，θt-1 ）」における移動方向θt-1 と、リンク＊の角度の差である。
【００３４】
上記（１）式より、観測位置ＰＧt に対するリンク＊の尤度は、観測位置ＰＧt と距離が近く、移動ベクトルＶt-1 とリンク＊の方位が同じほど、尤度が高くなる。
【００３５】
図１のリンク検出手段１１０は、リンク探索範囲１１０に含まれるリンク＊（例えばリンク１、リンク２、またはリンク３）上の時刻ｔにおける移動位置の候補点Ｐ*t（例えばＰ1t，Ｐ2t，またはＰ3t）ごとに上記（１）式を計算し、尤度が最も大きかったリンクを最尤リンク（図１のリンク１０７に対応）として決定する。その後、リンク検出手段１１０が出力したリンク１０７に対応する候補点が、時刻ｔにおけるマップマッチング結果としてのリンク１０７上の移動位置ＰＭt として決定される。このＰＭt が、時刻ｔにおいて移動体が移動すると推定されるリンク１０７上の移動位置となる。
【００３６】
ここで、リンク探索範囲１１０が固定だと、例えば移動体の移動速度が遅い場合に広いリンク探索範囲１１０から誤ったリンクの移動位置の候補も算出されてしまい、その結果、誤った移動位置が決定されてしまう可能性がある。また、登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲が固定だと、例えば移動体の移動速度が速い場合に登録地点１０８であるＰＯＩの地点を通過してしまい、そのＰＯＩを検出できなくなる可能性がある。そこで、本実施形態では、図１のリンク探索範囲決定手段１０３および登録地点探索範囲決定手段１０４が、リンク探索範囲１１０および登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲を適切に制御する。
【００３７】
以下に、探索範囲が固定の場合と比較しながら、本実施形態の動作例について、説明する。
【００３８】
図４は、以下に説明する動作例において、図１の測位手段１０１が、時刻ｔ−１において観測位置ＰＧt-1 を出力した結果、マップマッチング結果ＰＭt-1が得られており、さらに時刻ｔにおいて観測位置ＰＧt を出力した初期状態を示している。この場合、時刻ｔ−１から時刻ｔへの観測位置の移動ベクトルとして、「Ｖt-1 ＝（ｄt-1 ，θt-1 ）」が算出される。なお、４０１は、時刻ｔ−１におけるマップマッチング結果としてのリンク上の移動位置の真値を示す。
【００３９】
図５は、図４の状態に対して、リンク探索範囲１１０（図１）を固定とした場合におけるリンク探索処理の動作例を示す説明図である。探索範囲Ｓが固定で設定され、例えばＳ＝１０ｍ（メートル）、Ｓ＞ｄt-1 とする。この場合、リンク探索範囲１１０は、図５（ａ）の太破線で示される範囲となる。この結果、図５（ｂ）に示されるように、リンク探索範囲１１０に含まれる３本のリンク１、リンク２、またはリンク３上の移動位置の候補点として、Ｐ1t，Ｐ2t，およびＰ3tの３点が算出される。そして、各リンクの候補点に対する前述した（１）式の尤度の計算の結果、リンク３に対する尤度が最も大きくなって、リンク３が最尤リンクとして決定される。その後、図５（ｂ）および（ｃ）に示されるように、リンク３に対応する候補点Ｐ3tが、時刻ｔにおけるマップマッチング結果としてのリンク３上の移動位置ＰＭt として決定される。しかしながら、この場合には、固定されたリンク探索範囲１１０によって候補点が複数点検出されてしまっており、そこから時刻ｔにおける真値５０１からずれている誤ったマップマッチング結果ＰＭt が検出されてしまう。
【００４０】
図６は、図４の状態に対して、リンク探索範囲１１０（図１）を移動体の移動速度に応じて可変とした場合における図１のリンク探索範囲決定手段１０３およびリンク検出手段１１０によるリンク探索処理の動作例を示す説明図である。
【００４１】
図１のリンク探索範囲決定手段１０３は、探索範囲Ｓ（図１のリンク探索範囲１１０に対応）を、移動ベクトルＶt-1 が示す時刻ｔ−１から時刻ｔへの移動における移動量ｄt-1 に応じて、例えば次式により設定する。
【００４２】
Ｓ＝ｄt-1 ×ｋ（ｋは定数）    ・・・（２）
【００４３】
上記（２）式は、時刻ｔ−１から時刻ｔへの移動における移動量ｄt-1 が大きいほど、すなわち移動速度が速いほど探索範囲Ｓが大きくなり、移動量ｄt-1 が小さいほど、すなわち移動速度が遅いほど探索範囲Ｓが小さくなることを示している。
【００４４】
この結果、図１のリンク探索範囲決定手段１０３が出力するリンク探索範囲１１０は、例えば図６（ａ）の太破線で示される範囲となる。この結果、図１のリンク検出手段１１０は、図６（ｂ）に示されるように、リンク探索範囲１１０に含まれる１本のリンク１上の移動位置の候補点Ｐ1tのみを算出する。そして、リンク検出手段１１０は、各リンクの候補点に対する前述した（１）式の尤度の計算の結果、リンク１に対する尤度が最も大きくなって、リンク１を最尤リンクとして決定する。その後、図６（ｂ）および（ｃ）に示されるように、リンク１に対応する候補点Ｐ1tが、時刻ｔにおけるマップマッチング結果としてのリンク１上の移動位置ＰＭt として決定される。このように、例えば移動体の移動速度が遅い場合には、リンク探索範囲決定手段１０３が算出した狭いリンク探索範囲１１０からリンク検出手段１１０が候補点を算出する結果、時刻ｔにおける真値５０１とよく一致するマップマッチング結果ＰＭt が検出することが可能となる。
【００４５】
図７は、上述のリクエスト探索処理により、時刻ｔ−１、時刻ｔ、および時刻ｔ＋１のそれぞれにおいて、マップマッチング結果ＰＭt-1 、ＰＭt 、およびＰＭt+1 が得られてゆく場合における時刻ｔでの登録地点（ＰＯＩ）探索前の初期状態を示す図である。時刻ｔ−１から時刻ｔへの移動ベクトルＶt-1 が得られており、さらに時刻ｔから時刻ｔ＋１への移動ベクトルＶt+1 が得られてゆく。ここで、ＰＭt を囲む円は、登録地点探索範囲１１１である登録地点（ＰＯＩ）探索範囲を示している。
【００４６】
図８は、図７の状態に対して、登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲を固定とした場合におけるＰＯＩ探索処理の動作例を示す説明図である。図８（ａ）に示されるように、登録地点１０８であるＰＯＩの探索は、時刻ｔにおけるマップマッチング結果の移動位置ＰＭt と図１の記憶手段１１２にネットワークデータ１０６として記憶されているＰＯＩとの２点間距離ＤＰt を算出し、その距離を判定することにより探索される。この場合、登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲が設定され、２点間距離ＤＰt がＰＯＩ探索範囲内に入るＰＯＩのみが探索される。ここで、登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲が固定の場合には、図８（ｂ）に示されるように、２点間距離ＤＰt がＰＯＩ探索範囲内に入らずにＰＯＩが探索範囲外となってしまう場合が起こり得る。さらに、次の時刻ｔ＋１において２点間距離ＤＰt+1 が算出された場合も、その距離がＰＯＩ探索範囲内に入らずにＰＯＩが探索範囲外となってしまう場合が起こり得る。このような場合には、ＰＯＩを検出することができないまま、そのＰＯＩを通り過ぎてしまう。
【００４７】
図９は、図７の状態に対して、登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲を移動体の移動速度に応じて可変とした場合における図１の登録地点探索範囲決定手段１０４および登録地点検出手段１１４によるＰＯＩ探索処理の動作例を示す説明図である。
【００４８】
図１の登録地点探索範囲決定手段１０４は、探索範囲Ｓ（図１の登録地点探索範囲１１１に対応）を、移動ベクトルＶt-1 が示す時刻ｔ−１から時刻ｔへの移動における移動量ｄt-1 に応じて、例えば次式により設定する。
【００４９】
Ｓ＝ｄt-1 ×ｋ′（ｋ′は定数）    ・・・（３）
【００５０】
上記（３）式は、時刻ｔ−１から時刻ｔへの移動における移動量ｄt-1 が大きいほど、すなわち移動速度が速いほど探索範囲Ｓが大きくなり、移動量ｄt-1 が小さいほど、すなわち移動速度が遅いほど探索範囲Ｓが小さくなることを示している。なお、定数ｋ′は、リンク探索範囲１１０を決定するときの定数ｋと異なる値に設定できる。
【００５１】
この結果、図１の登録地点探索範囲決定手段１０４が出力する登録地点探索範囲１１１であるＰＯＩ探索範囲は、例えば図９（ａ）に示されるように、移動速度に応じて例えば範囲を拡大させることができる。この結果、図１の登録地点検出手段１１４は、図９（ｂ）に示されるように２点間距離ＤＰt がＰＯＩ探索範囲内に入ることにより、図９（ｃ）に示されるようにＰＯＩを検出することが可能となる。
【００５２】
図１０は、上述した図１の情報処理装置１００の機能をソフトウェア処理として実現できるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図であり、例えば自動車に搭載される車載ナビゲーション装置である。
図１０に示されるコンピュータは、ＣＰＵ１００１、メモリ１００２、入力装置１００３、出力装置１００４、外部記憶装置１００５、可搬記録媒体１００９が挿入される可搬記録媒体駆動装置１００６、通信インターフェース１００７、および位置測位センサ１０１を有し、これらがバス１００８によって相互に接続された構成を有する。同図に示される構成は上記システムを実現できるコンピュータの一例であり、そのようなコンピュータはこの構成に限定されるものではない。
ＣＰＵ１００１は、当該コンピュータ全体の制御を行う。メモリ１００２は、プログラムの実行、データ更新等の際に、外部記憶装置１００５（或いは可搬記録媒体１００９）に記憶されているプログラム又はデータを一時的に格納するＲＡＭ等のメモリである。ＣＵＰ１００１は、プログラムをメモリ１００２に読み出して実行することにより、全体の制御を行う。
入力装置１００３は、ユーザによるキーボードやマウス等による入力操作を検出し、その検出結果をＣＰＵ１００１に通知する。
出力装置１００４は、ＣＰＵ１００１の制御によって送られてくるデータを表示装置や印刷装置に出力する。
外部記憶装置１００５は、例えばハードディスク記憶装置である。主に各種データやプログラムの保存に用いられる。また、図１の記憶手段１１２の役割を有し、図１のネットワークデータ１０６を記憶する。
可搬記録媒体駆動装置１００６は、光ディスクやＳＤＲＡＭ、コンパクトフラッシュ等の可搬記録媒体１００９を収容するもので、外部記憶装置１００５の補助の役割を有する。
通信インターフェース１００７は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）又はＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）の通信回線を接続するための装置である。
位置測位センサ１０１０は、図１の測位手段１０１の機能を有し、例えば、ＧＰＳセンサ、移動体の移動量または移動方向を検出する加速度センサ、地磁気センサ、または気圧センサ等である。
本実施形態によるシステムは、後述する図１１から図１４フローチャート等で実現される機能を搭載したプログラムをＣＰＵ１００１が実行することで実現される。そのプログラムは、例えば外部記憶装置１００５や可搬記録媒体１００９に記録して配布してもよく、或いは通信インターフェース１００７によりネットワークから取得できるようにしてもよい。
【００５３】
図１１は、図１０のコンピュータによって実行される本実施形態によるマップマッチング処理例を示すフローチャートである。この処理は、図１０のＣＰＵ１００１がメモリ１００２に記憶されたマップマッチング処理プログラムを実行する処理として実現される。この処理は、例えばＣＰＵ１００１内のタイマ割込み処理によって、移動体が移動する一定時間毎に繰り返し起動されて実行される。
【００５４】
まず、ＣＰＵ１００１は、図１０の位置測位センサ１０１０から、ＧＰＳもしくはデットレコニングにより、現在の位置と移動ベクトルを取得する（ステップＳ１１０１）。
【００５５】
ＣＰＵ１００１は、前回実行時に、最尤リンクが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１０２）。ＣＰＵ１００１は、ステップＳ１１０２の判定がＮＯならば、全リンク探索処理を実行し（ステップＳ１１０３）、ステップＳ１１０２の判定がＹＥＳならば、候補リンク探索処理を実行する（ステップＳ１１０４）。
【００５６】
図１２は、図１１のステップＳ１１０３の全リンク探索処理の詳細処理例を示すフローチャートである。
【００５７】
まず、ＣＰＵ１００１は、例えば図１０の外部記憶装置１００５に記憶されているネットワークデータ１０６（図１参照）内の全リンク１０７（図２参照）を探索する（ステップＳ１２０１）。
【００５８】
そして、ＣＰＵ１００１は、図１１のステップＳ１１０１で算出されている現在の位置に対する最近傍のリンク１０７を最尤リンクとし、前述したマップマッチング処理の結果としての移動位置ＰＭt とする（ステップＳ１２０２）。
【００５９】
図１３は、図１１のステップＳ１１０４の候補リンク探索処理の詳細処理例を示すフローチャートである。
【００６０】
ＣＰＵ１００１は、探索範囲Ｓを、移動ベクトルＶt-1 が示す時刻ｔ−１から時刻ｔへの移動における移動量ｄt-1 に応じて、例えば前述した（２）式により設定する（ステップＳ１３０１）。この処理は、図１の現在情報検出手段１０２およびリンク探索範囲決定手段１０３の機能を実現する。
【００６１】
ＣＰＵ１００１は、前回の最尤リンクに接続するリンクで、前回の移動位置ＰＭt-1 から探索範囲Ｓの範囲内にあるリンクを対象とし、各リンクの尤度を前述した（１）により算出する（ステップＳ１３０２）。
【００６２】
ＣＰＵ１００１は、ステップＳ１３０２で計算した各リンクごとの尤度のうち、その尤度が最も高いものを最尤リンクとし、マッチング位置をＰＭt とする（ステップＳ１３０３）。以上のステップＳ１３０２およびステップＳ１３０３の処理は、図１のリンク検出手段１１０および修正手段１１５の機能を実現する。ステップＳ１３０３の処理の後、図１３のフローチャートの処理を終了し、図１１のステップＳ１１０４の候補リンク探索処理を終了する。
【００６３】
以上のようにして図１１のステップＳ１１０３またはステップＳ１１０４の処理が終了すると、ＣＰＵ１００１は、マッチング位置ＰＭt をメモリ１００２に書き込んで決定する（ステップＳ１１０５）。
【００６４】
続いて、ＣＰＵ１００１は、ＰＯＩ探索範囲設定処理を実行する（ステップＳ１１０６）。
【００６５】
図１４は、図１１のステップＳ１１０６のＰＯＩ探索範囲設定処理の詳細処理例を示すフローチャートである。
【００６６】
ＣＰＵ１００１は、ＰＯＩ検出範囲Ｄpoi を移動ベクトルＶt-1 の移動量ｄt-1 に応じて設定する（ステップＳ１４０１）。ＣＰＵ１００１は、例えば前述した（３）式に対応する次式によりＰＯＩ検出範囲Ｄpoi を算出する
【００６７】
Ｄpoi ＝ｄt-1 ×ｋ′（ｋ′は定数）    ・・・（４）
【００６８】
ＣＰＵ１００１は、ステップＳ１４０１で算出したＤpoi が、所定の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４０２）。
【００６９】
ステップＳ１４０２の判定がＹＥＳならば、ＣＰＵ１００１は、ＰＯＩ検出範囲Ｄpoi の値を上記閾値の値に制限する（ステップＳ１４０３）。以上のステップＳ１４０１からステップＳ１４０３までの処理は、図１の現在情報検出手段１０２および登録地点探索範囲決定手段１０４の機能を実現する。
【００７０】
ステップＳ１４０２の判定がＮＯの場合、またはステップＳ１４０３の処理の後、ＣＰＵ１００１は、図１１のステップＳ１１０３またはステップＳ１１０４の処理で算出した現在時刻ｔにおける移動位置ＰＭt と、近傍に存在するＰＯＩとの距離ＤＰt （図９参照）を算出する（ステップＳ１４０４）。
【００７１】
ＣＰＵ１００１は、ステップＳ１４０４で算出した距離ＤＰt がＰＯＩ検出範囲Ｄpoi よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４０５）。
【００７２】
ステップＳ１４０５の判定がＮＯならば、ＣＰＵ１００１は、ＰＯＩが検出された旨を例えばメモリ１００２に記録する（ステップＳ１４０６）。
【００７３】
ステップＳ１４０５の判定がＮＯならば、ＣＰＵ１００１は、ＰＯＩが未検出の旨を例えばメモリ１００２に記録する（ステップＳ１４０７）。
【００７４】
以上のステップＳ１４０４からステップＳ１４０７までの処理は、図１の登録地点検出手段１１４の機能を実現する。ステップＳ１４０６またはステップＳ１４０７の処理の後、ＣＰＵ１００１は、図１４のフローチャートの処理を終了して、図１１のステップＳ１１０６のＰＯＩ探索範囲設定処理を終了する。
【００７５】
ＣＰＵ１００１は、図１１の処理に戻り、例えばメモリ１００２を参照することにより、ステップＳ１１０６でＰＯＩが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１０７）。
【００７６】
ＣＰＵ１００１は、ステップＳ１１０７の判定がＹＥＳならば、例えば図１０の出力装置１００４のディスプレイなどに、ＰＯＩが検出された旨を通知する（ステップＳ１１０８）。その後、ＣＰＵ１００１は、現在のタイミングにおける図１１のフローチャートで示されるマップマッチング処理を終了する。
【００７７】
以上説明した実施形態により、移動速度に応じてリンク探索範囲１１０を設定することで、余計な探索をすることなく、マッチング精度が向上する。また、移動速度に応じて登録地点探索範囲（ＰＯＩ探索範囲）１１１を設定することで、移動速度が速くても登録地点（ＰＯＩ）１０８の近傍を通ると正しくその登録地点を検出し、通知することが可能となる。よって、本実施形態によれば、最尤リンクの探索または登録地点の探索の精度を向上させることが可能となる。
【００７８】
以上説明した実施形態において、リンク探索範囲１１０や登録地点探索範囲（ＰＯＩ探索範囲）１１１は、移動体の移動速度に限らず、移動体の現在の移動手段（歩く、走る、車で移動、電車で移動等）に関する情報、測位手段１０１の現在の観測誤差に関する情報、あるいは、現在推定されている移動体の位置１０５に対応するネットワークデータ１０６に関する情報（一本道、４差路等の分岐数に関する情報、または直線、カーブなどの形状に関する情報等）などに基づいて制御するようにしてもよい。
【００７９】
以上の実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
移動体の存する位置を測位する測位手段と、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出手段と、
地図に対応するネットワークデータから前記測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出手段と、
前記測位手段によって測位した位置を、前記リンク検出手段によって検出されたリンク上の位置に修正する修正手段と、
前記リンク検出手段によって、リンクを検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
（付記２）
前記地図上に登録された複数の登録地点から、前記修正手段によって修正された位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出手段と、
前記登録地点検出手段によって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定手段と、
を更に備えることを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）
移動体の存する位置を測位する測位手段と、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出手段と、
地図上に登録された複数の登録地点から前記測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出手段と、
前記登録地点検出手段によって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
（付記４）
前記現在情報は、前記移動体の現在の移動速度に関する情報を含む、
ことを特徴とする付記１ないし３のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記５）
前記現在情報は、前記移動体の現在の移動手段に関する情報を含む、
ことを特徴とする付記１ないし４のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記６）
前記測位手段は、位置測位センサによって移動体の存する位置を測位し、
前記現在情報は、前記位置測位センサの現在の観測誤差に関する情報を含む、
ことを特徴とする付記１ないし５のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記７）
前記現在情報は、前記地図に対応するネットワークデータに関する情報を含む、
ことを特徴とする付記１ないし６のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記８）
移動体の存する位置を測位する測位ステップと、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出ステップと、
地図に対応するネットワークデータから前記測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出ステップと、
前記測位ステップによって測位した位置を、前記リンク検出ステップによって検出されたリンク上の位置に修正する修正ステップと、
前記リンク検出手段によって、リンクを検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定手段と
を含むことを特徴とする情報処理方法。
（付記９）
移動体の存する位置を測位する測位ステップと、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出ステップと、
地図上に登録された複数の登録地点から前記測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出ステップと、
前記登録地点検出ステップによって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
（付記１０）
測位手段を備えた情報処理装置が備えるコンピュータに、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出処理と、
地図に対応するネットワークデータから前記測位手段によって測位した位置に対応するリンクを検出するリンク検出処理と、
前記リンク検出処理によって、リンクを検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定するリンク探索範囲決定処理と、
を実行させるためのプログラム。
（付記１１）
測位手段を備えた情報処理装置が備えるコンピュータに、
前記移動体に関する現在情報を検出する現在情報検出処理と、
地図上に登録された複数の登録地点から前記測位した位置に対応する登録地点を検出する登録地点検出処理と、
前記登録地点検出処理によって、登録地点を検出する際の探索範囲を前記現在情報に基づいて決定する登録地点探索範囲決定処理と、
を実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００８０】
１００  マップマッチング装置
１０１  測位手段
１０２  現在情報検出手段
１０３  リンク探索範囲決定手段
１０４  登録地点探索範囲決定手段
１０５  位置
１０６  ネットワークデータ
１０７  リンク
１０８  登録地点
１０９  現在情報
１１０  リンク探索範囲
１１１  登録地点探索範囲
１１２  記憶手段
１１３  リンク検出手段
１１４  登録地点検出手段
２００  地図
２０１  道路
２０２  分岐
２０３  対象物
２０４  ノード
４０１、５０１  真値
１００１  ＣＰＵ
１００２  メモリ
１００３  入力装置
１００４  出力装置
１００５  外部記憶装置
１００６  可搬記録媒体駆動装置
１００７  通信インタフェース
１００８  バス
１００９  可搬記録媒体
１０１０  位置測位センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2015184055.tif 000012
【図１１】
2015184055.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2015184055.tif 000015
【図１４】
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