(57)【要約】【課題】内輪差を最小限に抑えるとともに、走行台車及びその停留機構を省略できるようにする。【解決手段】収納設備１は、壁１１によって隣りの隣接空間１５から仕切られ、壁１１に設けられた出入口１２によって床続きで隣接空間１５に通じた収納室１０と、収納室１０の床１３に敷設され、互いに間隔をおいて配列されることによって隣同士の間に走行スペースを形成した複数の台座部３１と、荷物９９の下から荷物９９を持ち上げた状態で隣接空間１５から出入口１２を通って走行スペース３９まで収納室１０の床１３上を走行した後に、荷物９９を台座部３１の上に下ろすとともに、台座部３１の上に載置された荷物９９を走行スペース３９において持ち上げた後に、荷物９９を持ち上げた状態で走行スペース３９から出入口１２を通って隣接空間１５まで収納室１０の床１３上を走行する自律走行型運搬装置６０と、を備える。【選択図】図１
2015193430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を収納する収納設備であって、
天井高が８００〜１４００ｍｍであり、壁によって隣りの隣接空間から仕切られ、前記壁に設けられた出入口によって床続きで前記隣接空間に通じた収納室と、
前記収納室の床に敷設され、互いに間隔をおいて配列されることによって隣同士の間に走行スペースを形成した複数の台座部と、
荷物の下から前記荷物を持ち上げた状態で前記隣接空間から前記出入口を通って前記走行スペースまで前記収納室の床上を走行した後に、前記荷物を前記台座部の上に下ろすとともに、前記台座部の上に載置された荷物を前記走行スペースにおいて持ち上げた後に、前記荷物を持ち上げた状態で前記走行スペースから前記出入口を通って前記隣接空間まで前記収納室の床上を走行する自律走行型運搬装置と、を備えることを特徴とする収納設備。
【請求項２】
請求項１に記載の収納設備であって、
前記台座部の端部が前記収納室の壁から離れて前記走行スペースが前記収納室の壁によって塞がれていないことを特徴とする収納設備。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の収納設備であって、
前記台座部の隣同士の間に架け渡されるようにして前記台座部の上に載置され、前記台座部から上に接離可能なトレーを更に備え、
前記自律走行型運搬装置が前記トレーに載置された前記荷物を前記トレーごと運搬することを特徴とする収納設備。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の収納設備であって、
前記台座部の幅よりも薄く、前記台座部の上に立てられた状態に設けられた複数の板材と、
前記台座部の上方において前記複数の板材の間に架け渡されるように設けられた棚板と、を備え、
前記棚板の上に収納スペースが形成されていることを特徴とする収納設備。
【請求項５】
荷物を収納する収納設備であって、
天井高が８００〜１４００ｍｍであり、壁によって隣りの隣接空間から仕切られ、前記壁に設けられた出入口によって床続きで前記隣接空間に通じた収納室と、
互いに離間した複数の脚部と、
前記脚部の上に設けられ、前記脚部と一体化された載置板と、
前記載置板の上に載置された荷物を前記載置板の下から前記載置板及び前記脚部ごと持ち上げた状態で前記隣接空間から前記出入口を通って前記収納室まで前記収納室の床上を走行した後に、前記脚部を前記収納室の床の上に下ろすとともに、前記収納室の床の上に置かれた前記脚部の上に設けられた前記載置板の上に載置された前記荷物を前記載置板の下から前記載置板及び前記脚部ごと持ち上げた後に、前記荷物を持ち上げた状態で前記収納室から前記出入口を通って前記隣接空間まで前記収納室の床上を走行する自律走行型運搬装置と、を備えることを特徴とする収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納設備に関し、特に自律走行型運搬装置を用いた技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、住宅の収納システムが開示されている。具体的には、荷物が積載された走行台車が自律走行型ロボットによって牽引されることによって、荷物が居室からその隣りの収納室へ及びその逆に運搬される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４０８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自律走行型ロボットが牽引車であるため、自律走行型ロボットが旋回動作をする際には、内輪差が大きくなってしまう。
また、荷物が走行台車の上に載置された状態で収納室に保管されるため、振動等によって走行台車が自然に動いてしまい、走行台車を停留させる機構が必要となってしまう。また、走行台車はキャスター等を有するものであり、そのような走行台車を複数準備しておくと、そのコスト及びスペースが必要になってしまう。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、内輪差を最小限に抑えることと、走行台車及びその停留機構を省略できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための請求項１に係る発明は、例えば図１に示すように、荷物９９を収納する収納設備１であって、天井高が８００〜１４００ｍｍであり、壁１１によって隣りの隣接空間１５から仕切られ、前記壁１１に設けられた出入口１２によって床続きで前記隣接空間１５に通じた収納室１０と、前記収納室１０の床１３に敷設され、互いに間隔をおいて配列されることによって隣同士の間に走行スペース３９を形成した複数の台座部３１と、荷物９９の下から前記荷物９９を持ち上げた状態で前記隣接空間１５から前記出入口１２を通って前記走行スペース３９まで前記収納室１０の床１３上を走行した後に、前記荷物９９を前記台座部３１の上に下ろすとともに、前記台座部３１の上に載置された荷物９９を前記走行スペース３９において持ち上げた後に、前記荷物９９を持ち上げた状態で前記走行スペース３９から前記出入口１２を通って前記隣接空間１５まで前記収納室１０の床１３上を走行する自律走行型運搬装置６０と、を備えることを特徴とする収納設備１である。
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって持ち上げられ、持ち上げられた荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって運搬されるため、自律走行型運搬装置６０が牽引式ではなくなり、自律走行型運搬装置６０の内輪差を最小限に抑えることができる。
複数の台座部３１がこれらの間に間隔を置いて収納室１０の床１３の上に敷設されているので、自律走行型運搬装置６０がこれら台座部３１の間の走行スペース３９を走行することができる。そして、自律走行型運搬装置６０が荷物９９を隣接空間１５から出入口１２を通って収納室１０内の走行スペース３９まで運搬し、その後自律走行型運搬装置６０がその荷物９９を台座部３１の上に下ろせば、その後も自律走行型運搬装置６０が荷物９９の下の走行スペース３９を走行することができる。それゆえ、その後、自律走行型運搬装置６０が収納室１０から隣接空間１５まで走行すれば、新たな荷物９９を自律走行型運搬装置６０を用いて収納室１０の台座部３１の上にまで運搬して収納することができる。つまり、作業者が収納室１０に入らずとも、複数の荷物９９を収納室１０の台座部３１の上に続けて置くことができる。
収納室１０の天井高が８００〜１４００ｍｍと低くても、作業者が収納室１０に入らなくても、荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって収納室１０に収納されるので、作業者が腰を屈んで作業をする必要がなくなる。
また、荷物９９が走行台車に積載されるのではなく、荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって持ち上げられ、その荷物９９の運搬後にその荷物９９が台座部３１の上に置かれるため、走行台車を停留させるための機構が不要となる。
収納室１０の天井高が８００〜１４００ｍｍであるので、収納室１０の上を有効利用することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、例えば図１に示すように、請求項１に記載の収納設備１であって、前記台座部３１の端部が前記収納室１０の壁１１から離れて前記走行スペース３９が前記収納室１０の壁１１によって塞がれていないことを特徴とする収納設備１である。
【０００９】
請求項２に係る発明によれば、台座部３１の端部が収納室１０の壁１１から離れて走行スペース３９が収納室１０の壁１１によって塞がれていないので、自律走行型運搬装置６０を走行スペース３９へ進入させることができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、例えば図１に示すように、請求項１又は２に記載の収納設備１であって、前記台座部３１の隣同士の間に架け渡されるようにして前記台座部３１の上に載置され、前記台座部３１から上に接離可能なトレー５０を更に備え、前記自律走行型運搬装置６０が前記トレー５０に載置された前記荷物９９を前記トレー５０ごと運搬することを特徴とする収納設備１である。
【００１１】
請求項３に係る発明によれば、荷物９９が転がりやすいものであっても、その荷物９９がトレー５０の上に載せられるため、荷物９９を自律走行型運搬装置６０によって持ち上げた状態で運搬しやすい。また、荷物９９の幅が隣り合う台座部３１の間隔よりも短い場合でも、トレー５０を隣り合う台座部３１の間に架け渡すようにこれら台座部３１の上に置かれれば、そのトレー５０の上に荷物９９を載置して荷物９９を走行スペース３９の上に保管することができる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、例えば図１に示すように、請求項１から３の何れか一項に記載の収納設備１であって、前記台座部３１の幅よりも薄く、前記台座部３１の上に立てられた状態に設けられた複数の板材３２，３３と、前記台座部３１の上方において前記複数の板材３２，３３の間に架け渡されるように設けられた棚板３５と、を備え、前記棚板３５の上に収納スペース３８が形成されていることを特徴とする収納設備である。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、棚板３５が走行スペース３９の上に設けられ、作業者が棚板３５の上の収納スペース３８に荷物を収納する際に深く屈み込まなくても済む。また、棚板３５によって荷物９９の高さを制限することができ、自律走行型運搬装置６０によって運ばれる荷物９９の転倒を防止することができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、例えば図１、図７に示すように、荷物９９を収納する収納設備１であって、天井高が８００〜１４００ｍｍであり、壁１１によって隣りの隣接空間１５から仕切られ、前記壁１１に設けられた出入口１２によって床続きで前記隣接空間１５に通じた収納室１０と、互いに離間した複数の脚部１５１と、前記脚部１５１の上に設けられ、前記脚部１５１と一体化された載置板１５０と、前記載置板１５０の上に載置された荷物９９を前記載置板１５０の下から前記載置板１５０及び前記脚部１５１ごと持ち上げた状態で前記隣接空間１５から前記出入口１２を通って前記収納室１０まで前記収納室１０の床１３上を走行した後に、前記脚部１５１を前記収納室１０の床１３の上に下ろすとともに、前記収納室１０の床１３の上に置かれた前記脚部１５１の上に設けられた前記載置板１５０の上に載置された前記荷物９９を前記載置板１５０の下から前記載置板１５０及び前記脚部１５１ごと持ち上げた後に、前記荷物９９を持ち上げた状態で前記収納室１０から前記出入口１２を通って前記隣接空間１５まで前記収納室１０の床１３上を走行する自律走行型運搬装置６０と、を備えることを特徴とする収納設備１である。
【００１５】
請求項５に係る発明によれば、荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって持ち上げられ、持ち上げられた荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって運搬されるため、自律走行型運搬装置６０が牽引式ではなくなり、自律走行型運搬装置６０の内輪差を最小限に抑えることができる。
自律走行型運搬装置６０が脚部１５１及び載置板１５０ごと荷物９９を隣接空間１５から出入口１２を通って収納室１０内まで運搬し、その後自律走行型運搬装置６０が脚部１５１を収納室１０の床１３の上に下ろせば、その後も自律走行型運搬装置６０が載置板１５０及び荷物９９の下を走行することができる。それゆえ、その後、自律走行型運搬装置６０が収納室１０から隣接空間１５まで走行すれば、新たな荷物９９を載置板１５０及び脚部１５１ごと自律走行型運搬装置６０を用いて収納室１０まで運搬して収納することができる。つまり、作業者が収納室１０に入らずとも、複数の荷物９９を収納室１０に続けて運搬することができる。
収納室１０の天井高が８００〜１４００ｍｍと低くても、作業者が収納室１０に入らなくても、荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって収納室１０に収納されるので、作業者が腰を屈んで作業をする必要がなくなる。
また、荷物９９が走行台車に積載されるのではなく、載置板１５０の上に置かれた荷物９９が自律走行型運搬装置６０によって持ち上げられて、載置板１５０及び脚部１５１ごと荷物９９が収納室１０内に収納されるので、走行台車を停留させるための機構が不要となる。
収納室１０の天井高が８００〜１４００ｍｍであるので、収納室１０の上を有効利用することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自走走行型運搬装置が旋回する際の内輪差を最小限に抑えることができるとともに、走行台車及びその停留機構を省略することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る収納設備の斜視図である。
【図２】同収納設備に備わる収納棚の一部及び自律走行型運搬装置の正面図である。
【図３】同収納設備に備わる収納棚の一部、自律走行型運搬装置及び荷物の斜視図である。
【図４】同収納設備に備わる収納棚の一部、自律走行型運搬装置及び荷物の斜視図である。
【図５】同収納設備に備わる自律走行型運搬装置の斜視図である。
【図６】同収納設備に備わる自律走行型運搬装置のブロック図である。
【図７】本発明の第一の実施形態の変形例に係る収納設備の斜視図である。
【図８】本発明の第二の実施形態に係る収納設備に備わる収納棚の一部、自律走行型運搬装置及びテーブルの正面図である。
【図９】本発明の第二の実施形態の変形例に係る収納設備に備わる収納室の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されている。そのため、本発明の技術的範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１９】
〔第１の実施の形態〕
図１は、収納設備１を示した斜視図である。
この収納設備１は、収納室１０、収納棚３０、トレー５０、ＩＣタグ５９及び自律走行型運搬装置６０を備える。
収納室１０は建物（例えば、住宅）の屋内に設置されている。この収納室１０は天井高が０．８ｍ〜１．４ｍの低天井室である。このように収納室１０の天井高が半階の高さであるから、収納室１０の上にも別の部屋等を設置することができ、収納室１０の上を有効利用することができる。
【００２０】
収納室１０とそれに隣接する空間（例えば、居室、寝室、キッチン、リビング、ダイニング、玄関ホール、土間、廊下、踊り場等の屋内空間）１５との間には壁１１が設けられ、その壁１１によって収納室１０と隣接空間１５が仕切られている。壁１１には出入口１２が設けられており、人が出入口１２を通じて収納室１０と隣接空間１５との間を行き来することができる。また、収納室１０の床１３と隣接空間１５の床１６は同じ高さであり、出入口１２において床１３と床１６の間に段差が無く、収納室１０と隣接空間１５が出入口１２において床続きである。
【００２１】
図２は、収納棚３０の一部の正面図である。図３は、収納棚３０の一部の斜視図である。図１〜図３に示すように、収納棚３０は台座部３１、側板（板材）３２、仕切り板（板材）３３、天板３４、棚板３５、背板３６、下段収納スペース３７、上段収納スペース３８及び走行スペース３９を有する。
【００２２】
複数の台座部３１は条材であり、より具体的には角材である。これら台座部３１は、互いに平行となるように収納室１０の床１３に敷設されているとともに、隣同士に間隔をおいて並列されている。床１３の上の空間がこれら台座部３１によって複数の走行スペース３９に区分けされており、これら走行スペース３９が左右に配列されている。収納室１０の床１３は走行スペース３９の床面と走行スペース３９の周囲（収納棚３０の周囲）の床面とが面一になるように設けられている。
【００２３】
両端に配置された台座部３１の上には、側板３２が立てられた状態に設けられている。側板３２は、互いに平行に設けられているとともに、台座部３１の長手方向に対して平行に設けられている。側板３２が台座部３１の中心線上に設けられ、側板３２の厚さが台座部３１の幅よりも薄く、台座部３１が側板３２から左右にはみ出ている。
【００２４】
天板３４は、一方の側板３２の上端から他方の側板３２の上端にかけてこれら側板３２の間を架け渡すように設けられている。天板３４の左右両端が側板３２の上端にそれぞれ連結され、これら天板３４及び側板３２が正面から見て逆Ｕ字状に組まれている。
【００２５】
両方の側板３２の間のスペースが仕切り板３３、棚板３５及び背板３６によって区切られて、これら側板３２の間のスペースが複数の下段収納スペース３７及び複数の上段収納スペース３８に区分けされている。
【００２６】
仕切り板３３は、両端の台座部３１を除く台座部３１の上にそれぞれ立てられた状態に設けられている。これら仕切り板３３は互いに平行に設けられているとともに、台座部３１の長手方向に対して平行に設けられている。仕切り板３３が台座部３１の中心線上に設けられ、仕切り板３３の厚さが台座部３１の幅よりも薄く、台座部３１が仕切り板３３から左右にはみ出ている。
仕切り板３３は、側板３２に対して平行に設けられている。これら仕切り板３３によって両方の側板３２の間のスペースが複数の領域に区分けされている。
【００２７】
背板３６は、仕切り板３３及び側板３２の前端と後端との間において側板３２、仕切り板３３及び天板３４に対して垂直になるようにして、これら仕切り板３３及び側板３２の間の領域にそれぞれ設けられている。背板３６によって仕切り板３３及び側板３２の間の領域が前後の領域に区分けされている。
【００２８】
棚板３５は、天板３４に対して平行になるようにして、これら仕切り板３３及び側板３２の間の領域にそれぞれ設けられている。棚板３５はこれら仕切り板３３及び側板３２の間に架け渡されるように設けられている。
【００２９】
棚板３５によって上段収納スペース３８と下段収納スペース３７が上下に仕切られている。なお、棚板３５が設けられず、上段収納スペース３８と下段収納スペース３７が一体のスペースとなっていてもよい。
【００３０】
棚板３５の上では、複数の上段収納スペース３８が仕切り板３３によって左右に仕切られて、これら上段収納スペース３８が左右に配列されている。棚板３５の下では、複数の下段収納スペース３７が仕切り板３３によって左右に仕切られて、これら下段収納スペース３７が左右に配列されている。
【００３１】
上段収納スペース３８及び下段収納スペース３７が背板３６によって前後に分けられ、上段収納スペース３８及び下段収納スペース３７は収納棚３０の前又は後ろに向けて開口している。なお、背板３６は、仕切り板３３及び側板３２の前端と後端との間に設けられているのではなく、仕切り板３３及び側板３２の前端又は後端に設けられていてもよい。その場合、上段収納スペース３８及び下段収納スペース３７が収納棚３０の前又は後ろのどちらか一方に向けて開口する。また、背板３６が設けられてなくてもよい。その場合、上段収納スペース３８及び下段収納スペース３７が収納棚３０の前及び後ろの両方に向けて開口する。
【００３２】
下段収納スペース３７が走行スペース３９の上に設けられている。下段収納スペース３７と走行スペース３９が連なっており、下段収納スペース３７と走行スペース３９が一体の空間となっている。走行スペース３９も下段収納スペース３７と同様に収納棚３０の前又は後ろに向けて開口している。また、隣り合う台座部３１の上にトレー５０が載置されると、下段収納スペース３７と走行スペース３９がトレー５０によって仕切られ、トレー５０が棚板として機能する。
【００３３】
トレー５０には、ＩＣタグ５９が設けられている。ＩＣタグ５９はＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）のＲＦタグである。つまり、ＩＣタグ５９は、無線（非接触）で情報の読み書きが可能な記憶媒体である。このＩＣタグ５９は小型の無線回路、制御回路及び不揮発性のメモリー回路等を備える。ＩＣタグ５０には、トレー５０に載置される荷物９９の個別情報が記録される。なお、ＩＣタグ５０は荷物９９に設けられていてもよい。
【００３４】
この収納棚３０の前面及び後面が収納室１０の壁から離れている。つまり、台座部３１、側板３２、仕切り板３３、天板３４及び棚板３５の前端部及び後端部が収納室１０の壁から離れており、上段収納スペース３８、下段収納スペース３７及び走行スペース３９の前後の開口が収納室１０の壁によって塞がれていない。そのため、上段収納スペース３８及び下段収納スペース３７の前後から上段収納スペース３及び下段収納スペース３７に荷物９９を収納することができる。また、走行スペース３９の前後から走行スペース３９に物や自律走行型運搬装置６０を入れることもできる。
【００３５】
また、収納棚３０の両方の側面も収納室１０の壁から離れている。従って、収納棚３０の周囲には、収納棚３０の囲う回廊通路が形成されている。よって、自律走行型運搬装置６０が収納棚３０の周囲を走行しやすい。
【００３６】
なお、収納室１０の天井高が一定でない場合、特許請求の範囲に記載の「天井高」は収納棚３０の前後の開口の位置における収納室１０の天井高をもって定める。
【００３７】
図３に示すように、背板３６が床１３から上に離れており、背板３６の下端と床１３との間には開口４０が形成されている。この開口４０に通じて前後の走行スペース３９が連なっている。そのため、自律走行型運搬装置６０が収納棚３０の前から後ろへ又はその逆に走行スペース３９を通過することができ、自律走行型運搬装置６０を効率よく走行させることができる。なお、図４に示すように、背板３６の下に第二台座部４１が設けられ、開口４０が第二台座部４１によって塞がれてもよい。背板３６が第二台座部４１の上に立てられた状態に設けられ、背板３６の厚さは第二台座部４１の幅よりも薄く、第二台座部４１が背板３６から前後にはみ出ている。
【００３８】
自律走行型運搬装置６０は、荷物９９が載置されたトレー５０の下からトレー５０及び荷物９９を持ち上げた状態で、隣接空間１５から出入口１２を通って走行スペース３９まで床１３及び床１６上を走行することによって、トレー５０及び荷物９９を隣接空間１５から下段収納スペース３７まで搬送し、トレー５０及び荷物９９を台座部３１に下ろすものである。また、自律走行型運搬装置６０は逆の動きもする。つまり、自律走行型運搬装置６０は、走行スペース３９内においてトレー５０の下からトレー５０及び荷物９９を持ち上げ、走行スペース３９から出入口１２を通って隣接空間１５まで床１３及び床１６上を走行することによって、トレー５０及び荷物９９を下段収納スペース３７から隣接空間１５まで搬送する。また、自律走行型運搬装置６０は、積み荷に無しの状態で隣接空間１５から出入口１２を通って走行スペース３９まで床１３及び床１６上を走行したり、積み荷に無しの状態で走行スペース３９から出入口１２を通って隣接空間１５まで床１３及び床１６上を走行したりする。
【００３９】
図５は、自律走行型運搬装置６０の斜視図である。図６は、自律走行型運搬装置６０のブロック図である。自律走行型運搬装置６０が走行車を備え、その走行車は以下の構成によって旋回走行及び直進走行する。
【００４０】
二つの駆動輪６２が走行車本体６１の下に回転可能に取り付けられており、これら駆動輪６２の回転軸が水平に設けられているとともに同心状に設けられている。二つの従動輪６３が走行車本体６１の下に回転可能に取り付けられている。従動輪６３が上下に延びた軸の回りに転回可能に設けられており、この従動輪６３が向きを自在に変えられる自在従動輪である。上から見て、二つの従動輪６３を結ぶ線は、駆動輪６２を結ぶ線の中点においてその線に直交する。
【００４１】
二つの駆動モーター６４は走行車本体６１に内蔵されており、一方の駆動モーター６４が一方の駆動輪６２に連結され、他方の駆動モーター６４が他方の駆動輪６２に連結されている。これら駆動モーター６４の回転速度が別々に制御されることによって自律走行型運搬装置６０の走行車の旋回操舵が可能である。つまり、これら駆動モーター６４の回転速度が等しければ、自律走行型運搬装置６０の走行車が直進し、これら駆動モーター６４の回転速度が異なれば、自律走行型運搬装置６０の走行車が旋回する。
【００４２】
なお、二つの駆動輪６２が共通のモーターによって駆動され、従動輪６３が操舵輪であり、従動輪６３が操舵モーターによって上下に延びた軸回りに転回されることによって、自律走行型運搬装置６０の走行車の操舵を行ってもよい。この場合、二つの従動輪６３が左右に並列され、二つの駆動輪６２が左右に並列され、駆動輪６２と従動輪６３テーブル１５５が前後に並んでいる。
【００４３】
自律走行型運搬装置６０はリフター６５及び昇降モーター６６を備え、リフター６５が昇降モーター６６によって駆動されることによってトレー５０及び荷物９９が昇降される。リフター６５及び昇降モーター６６は以下のように設けられている。
【００４４】
リフター６５は走行車本体６１に昇降可能に取り付けられており、リフター６５が走行車本体６１の上面から上方へ突き出たり、下方へ引き込んだりする。リフター６５が下降した状態における自律走行型運搬装置６０の走行車の車高は、台座部３１の高さよりも低い。
リフター６５の数が４であり、これらリフター６５が上から見て走行車本体６１の上面の四隅に配置されている。なお、リフター６５の数が１であり、リフター６５が上から見て走行車本体６１の中央に配置されてもよい。
リフター６５の昇降方式はどのようなものでもよい。例えば、リフター６５はリンク機構を用いて昇降するものでもよいし、直動機構（例えば、ピニオンラック機構、ボールネジ機構）を用いて昇降するものでもよい。
【００４５】
昇降モーター６６は走行車本体６１に内蔵されている。この昇降モーター６６は伝動機構等を介してリフター６５に連結され、リフター６５が昇降モーター６６によって駆動される。
【００４６】
また、自律走行型運搬装置６０は、自律走行用のセンサー６７、コントローラー６８、リーダー・ライター６９及び警報器７０を備える。
センサー６７はジャイロセンサー、エンコーダー、赤外線センサー、超音波センサー、接触センサーその他のセンサーである。ジャイロセンサーは、走行車本体６１の角速度、角度、向き等を検出するものである。エンコーダーは、走行車本体６１の走行速度や走行距離を検出するものである。赤外線センサー、超音波センサー及び接触センサーは、走行車本体６１の周囲にある障害物の有無を検出するものである。センサー６７は、検出結果或いは検出内容を表す信号をコントローラー６８に出力する。
【００４７】
コントローラー６８は走行車本体６１に内蔵されている。コントローラー６８は、制御基板、半導体メモリー、ＣＰＵ等からコンピューターである。コントローラー６８は、センサー６７の出力信号を入力することによって走行車本体６１の周辺状況、走行速度、走行向き及び走行距離等を収集しながら、その収集したデータに基づいて駆動モーター６４を駆動することによって自律走行型運搬装置６０の走行車を自律走行させる。また、コントローラー６８は、所定のタイミングで昇降モーター６６を駆動することによってリフター６５を昇降させる。
【００４８】
リーダー・ライター６９は走行車本体６１に設けられている。リーダー・ライター６９はＩＣタグ５９に対して非接触で情報の読み書きをするものである。コントローラー６８の記録指令によりリーダー・ライター６９が制御されると、リーダー・ライター６９によってＩＣタグ５９に情報が記録される。一方、コントローラー６８の読込指令によりリーダー・ライター６９が制御されると、リーダー・ライター６９によってＩＣタグ５９の情報が読み取られる。
【００４９】
警報器７０は走行車本体６１に設けられている。警報器７０は、人によって認識可能な警告信号を出力するものである。例えば、警報器７０は警告信号灯、警告表示器或いはスピーカーである。警告信号灯とは、点灯、点滅というように光を警告信号として出力するものである。警告表示器とは、警告画像を警告信号として出力するもの（例えば液晶ディスプレイ等）である。スピーカーとは、警告音や警告音声というように音を警告信号として出力するものである。
【００５０】
なお、ＩＣタグ５９、リーダー・ライター６９及び警報器７０を省略して、これらを設けなくてもよい。
【００５１】
荷物の収納方法について説明するとともに、それに伴うコントローラー６８の制御動作方法及び自律走行型運搬装置６０の動作方法について説明する。
【００５２】
（Ａ１）初期走行工程
コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御することによって、自律走行型運搬装置６０の走行車が隣接空間１５内の所定の位置（例えば、出入口１２の近く、自律走行型運搬装置６０の遠隔操作装置（例えば、所謂スマートフォン）の近く）まで走行して、そこにおいて自律走行型運搬装置６０の走行車が停止する。
【００５３】
（Ａ２）積載工程
次に、作業者がトレー５０を走行車本体６１の上に載置するとともに、荷物９９をトレー５０の上に載置する。なお、トレー５０を用いずに、荷物９９の幅が隣り合う台座部３１の間隔よりも長ければ、荷物９９を直接走行車本体６１の上に載置してもよい。
【００５４】
（Ａ３）リフター上昇工程
次に、コントローラー６８が昇降モーター６６を駆動することによって、リフター６５が昇降モーター６６によって上昇される。そして、そのリフター６５が走行車本体６１の上面から突き出た状態で止まる。これにより、荷物９９及びトレー５０が持ち上げられる。
【００５５】
（Ａ４）運搬工程
次に、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置６０の走行車は、隣接空間１５から出入口１２を通って走行スペース３９まで床１３及び床１６上を走行する。
なお、作業者が所定のスイッチを押したり、リフター６５にかかる重量が所定以上になったことをロードセル等によって検出されたりすることによって、自律走行型運搬装置６０の走行車が走行開始する。そのスイッチは押されることによって信号をコントローラー６８に出力するものであり、ロードセルはリフター６５にかかる重量を検出して、その検出結果を表す信号をコントローラー６８に出力するものである。ロードセルは例えばリフター６５に設けられている。
【００５６】
（Ａ５）荷下ろし工程
次に、コントローラー６８が昇降モーター６６を駆動することによって、リフター６５が昇降モーター６６によって下降される。リフター６５が下降することによって、トレー５０及び荷物９９が台座部３１の上に下ろされて載置される。そして、そのリフター６５が走行車本体６１の上面から下に引き込んだ状態で止まる。その状態では、リフター６５がトレー５０から下に離れている。なお、トレー５０を用いない場合には、荷物９９が隣り合う台座部３１の間に架け渡されるようにしてこれら台座部３１の上に載置されることになる。
【００５７】
（Ａ６）復路走行工程
次に、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置６０の走行車は、走行スペース３９から出入口１２を通って隣接空間１５まで床１３及び床１６上を走行する。そして、自律走行型運搬装置６０の走行車が隣接空間１５内の出入口１２の近くにおいて停止する。
【００５８】
以後、（Ａ２）〜（Ａ６）の繰り返しによって、複数の荷物９９が異なる下段収納スペース３７に次々に収納される。
【００５９】
荷物の取り出し方法について説明するとともに、それに伴うコントローラー６８の制御動作方法及び自律走行型運搬装置６０の動作方法について説明する。
【００６０】
（Ｂ１）初期走行工程
コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御することによって、自律走行型運搬装置６０の走行車が何れかのトレー５０及び荷物９９の下にもぐり込んで、トレー５０及び荷物９９の下の走行スペース３９において自律走行型運搬装置６０の走行車が停止する。
【００６１】
（Ｂ２）荷揚げ工程
次に、コントローラー６８が昇降モーター６６を駆動することによって、リフター６５が昇降モーター６６によって上昇される。そうすると、そのリフター６５によってトレー５０及び荷物９９が突き上げられ、トレー５０が台座部３１から上に離れる。そして、リフター６５が走行車本体６１の上面から突き出た状態で止まる。
【００６２】
（Ｂ３）運搬工程
次に、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置６０の走行車は、走行スペース３９から出入口１２を通って隣接空間１５まで床１３及び床１６上を走行する。これにより、荷物９９が運搬される。そして、自律走行型運搬装置６０の走行車が隣接空間１５内の出入口１２の近くにおいて停止する。
【００６３】
（Ｂ４）荷下ろし工程
作業者がトレー５０をリフター６５の上に載置するとともに、荷物９９をトレー５０の上に載置する。
【００６４】
（Ｂ５）リフター下降工程
次に、コントローラー６８が昇降モーター６６を駆動することによって、リフター６５が昇降モーター６６によって下降される。そのリフター６５が走行車本体６１の上面から下に引き込んだ状態で止まる。なお、作業者が所定のスイッチを押したり、リフター６５にかかる重量が所定未満になったことをロードセル等によって検出されたりすることによって、リフター６５の下降が開始する。
【００６５】
（Ｂ６）復路走行工程
次に、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置６０の走行車は、隣接空間１５から出入口１２を通って何れかのトレー５０及び荷物９９の走行スペース３９まで床１３及び床１６上を走行する。そして、自律走行型運搬装置６０の走行車が走行スペース３９において停止する。この際、自律走行型運搬装置６０の走行車が背板１４の下の開口４０を通過してもよい。
【００６６】
以後、（Ｂ２）〜（Ｂ６）の繰り返しによって、複数の荷物９９が隣接空間１５に次々に運搬される。
【００６７】
本実施の形態によれば、次のような作用効果が生じる。
（１）  収納室１０の床１３と隣接空間１５の床１６の高さが揃っているので、出入口１２を通過する自律走行型運搬装置６０の走行に障害を与えない。よって、自律走行型運搬装置６０によって複数の荷物９９を収納室１０から隣接空間１５へ又はその逆に順次続けて運搬することができる。また、自律走行型運搬装置６０が段差を乗り越える時に生じる振動等によって荷物９９やトレー５０が落下するようなことも防止することができる。
【００６８】
（２）  複数の台座部３１が収納室１０の床１３に敷設され、これらの台座部３１の間に形成された走行スペース３９の床の高さとその周囲の床１３の高さが揃っているので、収納棚３０の周りから走行スペース３９へ進入する自律走行型運搬装置６０の走行に障害を与えない。よって、自律走行型運搬装置６０によって複数の荷物９９を収納棚３０から隣接空間１５へ又はその逆に順次続けて運搬することができる。
【００６９】
（３）  自律走行型運搬装置６０がリフター６５を備え、荷物９９がリフター６５によって持ち上げられた状態で自律走行型運搬装置６０によって運搬されるため、この自律走行型運搬装置６０は牽引式のものではない。よって、自律走行型運搬装置６０が旋回する際の内輪差を最小限に抑えることができ、自律走行型運搬装置６０は小回りが利く。
【００７０】
（４）  荷物９９がリフター６５によって持ち上げられた状態で自律走行型運搬装置６０によって下段収納スペース３７まで運搬されると、この台座部３１は荷物９９及びトレー５０の置き場として利用することができる。自律走行型運搬装置６０の車高が台座部３１の高さよりも低いため、台座部３１の上に荷物９９及びトレー５０が置かれれば、自律走行型運搬装置６０が荷物９９及びトレー５０の下から外に向かって走行することができる。よって、自律走行型運搬装置６０によって複数の荷物９９を隣接空間１５から収納棚３０へ順次続けて運搬することができる。また、作業者が収納室１０内で荷物９９を自律走行型運搬装置６０から降ろす必要がない。
【００７１】
（５）  トレー５０が走行台車ではなく、荷物９９がトレー５０ごと台座部３１の上に載置される。よって、走行台車を停留させるための機構が不要である。
【００７２】
（６）  複数の台座部３１の上の空間が仕切り板３３及び側板３２によって区分けされているから、下段収納スペース３７に収納された荷物９９が下段収納スペース３７から横方向へ動いてトレー５０から落ちてしまうことを防止することができる。
【００７３】
（７）  荷物９９が転がりやすいものであっても、その荷物９９がトレー５０の上に載せられるため、荷物９９を自律走行型運搬装置６０によって持ち上げた状態で運搬しやすい。
【００７４】
（８）  トレー５０を用いたので、荷物９９の幅が隣り合う台座部３１の間隔よりも短くても、トレー５０を介して荷物９９を台座部３１の上に置くことができる。
【００７５】
（９）  台座部３１が幅及び長さを有する条材であるから、トレー５０の幅が仕切り板３３や側板３２の間隔よりも短く、トレー５０と仕切り板３３の間やトレー５０と側板３２の間に遊び（隙間）があってもトレー５０を台座部３１の上に載置することができる。よって、自律走行型運搬装置６０の運搬の際の位置制御が精密でなくも済む。
【００７６】
（１０）  棚板３５が走行スペース３９の上にあるので、作業者が棚板３５の上に荷物を載せる際に深く屈み込まなくても済む。
【００７７】
（１１）棚板３５によって荷物９９の高さを制限することができる。つまり、作業者は棚板３５の高さ以上の荷物９９を自律走行型運搬装置６０によって運搬するようなことをしなくなり、低い荷物９９を自律走行型運搬装置６０によって運搬するようになる。これにより、自律走行型運搬装置６０によって運搬される荷物９９の転倒を防止することができる。
【００７８】
〔変形例１〕
変形例１は、上述の荷物の収納方法を次の二通りの初期モードと片付けモードに変更したものである。
【００７９】
まず、初期モードによる荷物の収納方法ついて説明する。初期収納モードによる荷物の収納方法は、上述の（Ａ１）〜（Ａ６）の工程に加えて、以下に説明する（Ａ７）及び（Ａ８）の工程を含む。
【００８０】
（Ａ７）重量検出工程
（Ａ３）のリフター上昇工程においてコントローラー６８が昇降モーター６６を駆動する際に、コントローラー６８が荷物９９の重量を取得する。具体的には、昇降モーター６６の電気信号（電流、電圧、電力等）がコントローラー６８にフィードバックされ、コントローラー６８は昇降モーター６６の電気信号から荷物９９の重量を取得する。なお、リフター６５等に設けられたロードセルによって荷物９９の重量が検出されることによって荷物９９の重量が電気信号に変換され、その電気信号がコントローラー６８に入力されることによって、コントローラー６８が荷物９９の重量を取得してもよい。
【００８１】
（Ａ８）書込工程
（Ａ７）の重量検出工程の後、コントローラー６８が入力した荷物９９の重量の書き込みをリーダー・ライター７０に行わせる。そうすると、荷物９９の重量がリーダー・ライター７０によってＩＣタグ５９に記録される。この書込工程は、（Ａ３）〜（Ａ６）の間に行われればよい。上述の（Ａ７）及び（Ａ８）の工程が行われることによって荷物９９の重量が個別情報として荷物９９に紐付けされる。
【００８２】
続いて、片付けモードについて説明する。片付けモードによる荷物の収納方法は、上述の初期収納モードによる荷物の収納方法が以前に行われたことを前提とするとともに、初期収納モードによる荷物の収納方法の後に荷物９９がトレー５０とともに隣接空間１５に運び出されたことを前提とする。つまり、荷物９９の重量が予めＩＣタグ５９に記録されていることを前提とする。
【００８３】
片付けモードによる荷物の収納方法は、上述の（Ａ１）〜（Ａ６）の工程に加えて、以下に説明する（Ａ９）〜（Ａ１５）の工程を含む。
【００８４】
（Ａ９）重量検出工程
（Ａ９）の重量検出工程は（Ａ７）の重量検出工程と同じである。
【００８５】
（Ａ１０）読込工程
（Ａ９）の重量検出工程の後（より具体的には、（Ａ３）のリフター上昇工程の最中）に、コントローラー６８はＩＣタグ５９に記録された重量の読み込みをリーダー・ライター７０に行わせる。そうすると、ＩＣタグ５９に記録された重量がリーダー・ライター７０によって読み込まれ、その重量データがリーダー・ライター７０によってコントローラー６８に転送される。
【００８６】
（Ａ１１）比較工程
（Ａ９）の重量検出工程の後（より具体的には、（Ａ３）のリフター上昇工程の最中）に、コントローラー６８は（Ａ９）の重量検出工程において検出された荷物９９の重量を閾値と比較する。この閾値には、（Ａ１０）の読込工程において読み込んだ重量データが利用される。
比較の結果、荷物９９の検出重量が閾値以上であれば、コントローラー６８の処理が上述の（Ａ４）の運搬工程の処理に移行して、（Ａ４）〜（Ａ６）の工程が行われる。一方、荷物９９の検出重量が閾値未満であれば、次の（Ａ１２）〜（Ａ１５）の工程が行われる。
【００８７】
（Ａ１２）一旦停止工程
一旦停止工程では、コントローラー６８が（Ａ３）のリフター上昇工程の最中に昇降モーター６６を停止させる。そのため、（Ａ３）のリフター上昇行程が中断して、走行体本体６１が一旦停止した状態となる。
【００８８】
（Ａ１３）警報工程
（Ａ１２）の一旦停止工程の後、コントローラー６８が警報器７０を作動させ、人が認識可能な警告信号（点灯、点滅、警告画像、警告音、警告音声）が警報器７０によって出力される。そうすると、警告信号を認識した作業者は、トレー５０に載せた荷物９９の不足を認識することができる。これにより、不足分の収納し忘れや片付けし忘れを防止することができる。
【００８９】
（Ａ１４）重量再検出工程
（Ａ１３）の警報工程の後、作業者が必要に応じて不足分をトレー５０に載せる。そして、コントローラー６８が所定のトリガを入力すると、コントローラー６８が昇降モーター６６を作動させて、（Ａ３）のリフター上昇工程が再開される。再開された（Ａ３）のリフター上昇工程の最中に、コントローラー６８が荷物９９の重量を取得する（（Ａ７）の重量検出工程参照）。ここで、トリガとは、次の（ａ）〜（ｃ）のようなものがある。
（ａ）  作業者が所定のスイッチ（ハードウェアスイッチでもよいし、ソフトウエアスイッチでもよい）を操作（押し、タッチ等）することによって、トリガとしてのオン信号がスイッチからコントローラー６８に入力される。
（ｂ）  作業者がコントローラー６８と無線通信可能な端末装置（例えば、所謂スマートフォン等）を操作することによって、トリガとして所定の無線信号が端末装置からコントローラー６８に送信される。
（ｃ）  作業者が音声認識装置（例えば、所謂スマートフォン）に音声を入力して、その入力音声が音声認識装置によって所定の音声だと人しされた場合に、トリガとしての所定の信号が音声認識装置からコントローラー６８に送信される。
（ｄ）  リフター６５にかかる重量がロードセルによって検出され、ロードセルによって検出された重量がコンパレーターによって所定の閾値を超えたと判断された場合に、そのコンパレーターの出力信号がトリガとなる。
【００９０】
（Ａ１５）書換工程
（Ａ１４）の重量再検出工程の後、コントローラー６８が書換処理をリーダー・ライター７０に行わせる。そうすると、ＩＣタグ５９に記録された重量データが、（Ａ１４）の重量再検出工程において検出された荷物９９の重量に書き換えられる。
【００９１】
〔変形例２〕
図７に示すように、収納棚３０が出入口１２の壁の反対の壁に寄せられており、収納棚３０の後ろの開口が壁によって塞がれている。ここで、収納棚３０の奥側には棚板３５が設けられていない上、上段収納スペース３８が形成されておらず、収納棚３０の天板３４が段状に設けられて、天板３４のうち奥側の部分が手前側の棚板３５の高さと同じ高さになり、側板３２の上端も手前側の部分が高く、奥側の部分が低い。これは、収納室１０の奥側の壁が手前側の壁よりも低く、収納室１０の天井１９が傾斜しており、収納棚３０が奥側の壁に寄せられているためである。トレー５０の長さは収納棚３０の奥行きの２分の１であり、二枚のトレー５０をそれぞれ収納棚３０の奥側と手前側において台座部３１の上に載置することができる。この場合、自律走行型運搬装置６０によって台座部３１のうち収納棚３０の奥側にトレー５０を載置した後に（上述の荷物の収納方法参照）、台座部３１のうち収納棚３０の手前側に別のトレー５０を載置することになる（上述の荷物の収納方法参照）。
【００９２】
〔変形例３〕
特開２０１２−２４０８２６号公報に記載の撮像部（６）、荷物画像保持部（７）、選択受付部（２）、命令出力部（３）及び床面重量検知部（１３）等をこの収納設備１に設けても良い。この場合、特開２０１２−２４０８２６号公報に記載の牽引型自走式移動ロボット（４）、収納室（１１）、居室（１２）をこの収納設備１の自律走行型運搬装置６０、収納室１０、隣接空間１５にそれぞれ代えて、特開２０１２−２４０８２６号公報に記載の技術及び発明（但し、台車（５１）、コンテナ（５２）、連結部材（５３）を除く）をこの収納設備１に適用する。
従って、特開２０１２−２４０８２６号公報の開示事項は本願の明細書の記載事項に含まれる。
【００９３】
〔第２の実施の形態〕
第１実施形態では、脚無しのトレー５０を用いた。それに対して、第２実施形態では、図８に示すように脚有りのテーブル１５５を用いる。ここで、テーブル１５５は載置板１５０及び複数の脚部１５１を有し、これら脚部１５１の上端が載置板１５０の下面の周縁部に連結され、これら脚部１５１が互いに間隔している。例えば、脚部１５１の数が４であり、載置板１５０が正方形又は長方形であり、載置板１５０の下面の四隅に連結されている。載置板１５０と脚部１５１が一体に組まれているか、一体成形されている。このようなテーブル１５５を用いた場合、台座部３１を設けなくてもよい（図８参照）。
【００９４】
脚部１５１が収納室１０の床１３又は隣接空間１５の床１６に置かれた状態では、これら脚部１５１が立てられ、載置板１５０が収納室１０の床１３又は隣接空間１５の床１６から上方に離れている。また、これら脚部１５１が互いに離間するので、収納室１０の床１３又は隣接空間１５の床１６の上を走行する自律走行型運搬装置６０が載置板１５０の下にもぐり込むことができる。
【００９５】
このようなテーブル１５５を用いた場合でも、自律走行型運搬装置６０は第１実施形態の場合と同様に動作する。ここで、自律走行型運搬装置６０を用いて荷物９９を隣接空間１５から収納室１０へ収納するに際しては、作業者が上記（Ａ３）の積載作業の代わりに次のような準備を行う。その準備とは、複数のテーブル１５５の脚部１５１を隣接空間１５の床１６に立てた状態で、これらテーブル１５５を床１６に置き、これらテーブル１５５の載置板１５０の上に荷物９９をそれぞれ載置しておくことである。
【００９６】
そうすると、上記（Ａ１）及び（Ａ６）の工程において、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御することによって、自律走行型運搬装置６０の走行車がいずれかのテーブル１５５の載置板１５０の下にもぐり込む。そのため、その後の（Ａ２）の工程では、リフター６５が上昇されることによって、荷物９９がリフター６５によって載置板１５０及び脚部１５１ごと持ち上げられ、脚部１５１が隣接空間１５の床１６から離れる。その後の（Ａ４）の工程では、荷物９９が自律走行型運搬装置６０の走行車によって載置板１５０及び脚部１５１ごと運搬される。その後の（Ａ５）の工程では、リフター６５が下降されることによって、脚部１５１が仕切り板３３及び側板３２の隣同士の間において収納室１０の床１３の上に載置される。
【００９７】
逆に、自律走行型運搬装置６０を用いて荷物９９を収納室１０から隣接空間１５へ運搬するに際しては、上記（Ｂ１）及び（Ｂ６）の工程において、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御することによって、自律走行型運搬装置６０の走行車がいずれかのテーブル１５５の載置板１５０の下にもぐり込む。ここで、テーブル１５５及び荷物９９は、仕切り板３３及び側板３２の隣同士の間に配置されている。
【００９８】
その後の（Ｂ２）の工程では、リフター６５が上昇されることによって、荷物９９がリフター６５によって載置板１５０及び脚部１５１ごと持ち上げられ、脚部１５１が収納室１０の床１３から離れる。その後の（Ｂ４）の工程では、荷物９９が自律走行型運搬装置６０の走行車によって載置板１５０及び脚部１５１ごと運搬される。その後の（Ｂ５）の工程では、リフター６５が下降されることによって、脚部１５１が隣接空間１５の床１６に載置される。そのため、作業者が上記（Ｂ４）の作業を行わなくも済む。
【００９９】
なお、第２実施形態においても上述の変形例１を適用することができる。この場合、ＩＣタグ５９はテーブル１５０（例えば、脚部１５１や載置板１５０）に設けられている。
【０１００】
〔変形例４〕
図９は、収納室１０の平面図である。第２実施形態のように複数のテーブル１５５を用いた場合、収納室１０に収納棚３０が設けられていなくてもよい。この場合、第２実施形態のように自律走行型運搬装置６０が複数のテーブル１５５（テーブル１５５の載置板１５０の上には荷物９９が載置されている。）を隣接空間１５から収納室１０に次々に運搬するに際して、これらテーブル１５５を格子状に配列するようにする。
【０１０１】
また、格子の複数のマス目のうち少なくとも１つにはテーブル１５５が配置されず、空のマス目１９０があることが好ましい。そのため、空のマス目１９０の隣りのテーブル１５５を空のマス目１９０に移動させることを繰り返すことによって、目的のテーブル１５５を出入口１２の隣接まで移動させたり、テーブル１５５を並び替えたりすることができる。その際の自律走行型運搬装置６０の動作は次の通りである。
【０１０２】
（Ｃ１）  まず、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置６０の走行車がこれらテーブル１５５の下を脚部１５１の間を縫うようにして空のマス目１９０の隣りのテーブル１５５の下まで走行する。
【０１０３】
（Ｃ２）  次に、コントローラー６８が昇降モーター６６を駆動することによって、リフター６５が昇降モーター６６によって上昇される。そうすると、テーブル１５５ごと荷物９９が持ち上げられる。
【０１０４】
（Ｃ３）  次に、コントローラー６８がセンサー６７の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター６４を制御する。自律走行型運搬装置６０の走行車は、隣りの空のマス目１９０に移動し、空のマス目１９０が移動されたテーブル１５５のあった場所に移る。
【０１０５】
（Ｃ４）  次に、コントローラー６８が昇降モーター６６を駆動することによって、リフター６５が昇降モーター６６によって下降される。リフター６５が下降することによって、テーブル１５５が収納室１０の床１３の上に置かれる。
【０１０６】
以後、（Ｃ１）〜（Ｃ４）の繰り返しによって、空のマス目１９０が次々に隣りに移っていく。
【符号の説明】
【０１０７】
１  収納設備
１０  収納室
１１  壁
１２  出入口
１３，１６  床
１５  隣接空間
３１  台座部
３２  側板（板材）
３３  仕切り板（板材）
３５  棚板
３８  上段収納スペース
３９  走行スペース
５０  トレー
６０  自律走行型運搬装置
９９  荷物
１５０  載置板
１５１  脚部
【図１】
2015193430.tif 000003
【図２】
2015193430.tif 000004
【図３】
2015193430.tif 000005
【図４】
2015193430.tif 000006
【図５】
2015193430.tif 000007
【図６】
2015193430.tif 000008
【図７】
2015193430.tif 000009
【図８】
2015193430.tif 000010
【図９】
2015193430.tif 000011