(57)【要約】【課題】初めての走行路上においても、運転者に対して危険箇所に関する警告が可能な車両用警告装置の提供。【解決手段】スロットルセンサ２などの検出値に基づき、危険運転判定部１０ｂが車両ＶＥの運転者の危険運転を検出すると、危険箇所記憶部１０ｄが、危険運転が検出された危険箇所の位置および危険箇所の形態に関する危険箇所データを記憶する。類似道路判定部１０ｅは、危険箇所データおよびデータベース１４内の地図データに基づいて、ナビゲーションコントローラー１２によって形成された車両ＶＥが予定する走行路上に、危険箇所の形態と類似した形態を有する危険類似箇所があるか否かを判定する。類似道路判定部１０ｅが検出した危険類似箇所に、車両ＶＥが接近している場合、作動制御部１０ｇは、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって、運転者に対して危険類似箇所の存在を警告する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（ＶＥ）の操作状態を検出する操作状態検出手段（２、３、４、５、６、７）と、
前記車両に設けられ、運転者（ＤＲ）に対してメッセージを伝える運転通知手段（１３、１６）と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段（１１、１２）と、
前記車両の走行路に関する地図データを保持するデータベース（１４）と、
前記操作状態検出手段による検出結果に基づいて、運転者の車両操作について危険運転を検出する危険運転検出手段（１０ｂ）と、
前記危険運転検出手段および前記車両位置検出手段による検出値に基づき、危険運転が検出された危険箇所の位置を検出する危険箇所検出手段（１０ｃ）と、
前記危険箇所検出手段による検出値および前記地図データに基づいて、前記危険箇所の位置または前記危険箇所の形態に関する危険箇所データを記憶する危険箇所記憶手段（１０ｄ）と、
前記危険箇所記憶手段に記憶された前記危険箇所データおよび前記地図データに基づき、前記車両が進行している走行路上において、前記危険箇所の形態と類似した形態を有する危険類似箇所を検出する類似箇所検出手段（１０ｅ）と、
前記車両位置検出手段による検出値に基づき、前記危険類似箇所に前記車両が接近した場合に、前記運転通知手段によって、運転者に対し走行路上の前記危険類似箇所の存在を警告する警告制御手段（１０ｇ）と、
を備えた車両用警告装置（１）。
【請求項２】
前記危険運転検出手段は、
前記車両が前記危険類似箇所を走行する時の運転者の車両操作が、前記危険箇所を走行した時の運転者の車両操作よりも危険運転の度合いが大きいか否かを判定し、
前記警告制御手段は、
前記危険運転検出手段によって、前記危険箇所を走行した時の運転者の車両操作よりも、前記危険類似箇所を走行する時の運転者の車両操作の方が危険運転の度合いが大きいと判定された場合、前記運転通知手段によって、運転者に対し前記危険類似箇所を走行する時の車両操作が危険運転であることを警告する請求項１記載の車両用警告装置。
【請求項３】
運転者の車両操作について危険運転の頻度を検出し、検出された危険運転の頻度に基づいて、運転者の車両操作を評価して運転評価情報を形成する運転評価手段（１０ｆ）を備え、
前記警告制御手段は、
前記運転通知手段によって、運転者に対し前記運転評価手段が形成した前記運転評価情報を通知する請求項１または２に記載の車両用警告装置。
【請求項４】
前記車両に設けられたイグニッションスイッチ（９）を備え、
前記警告制御手段は、
前記イグニッションスイッチがオン状態からオフ状態になった後の所定時間内に、前記運転通知手段によって、運転者に対して前記運転評価情報を通知する請求項３記載の車両用警告装置。
【請求項５】
運転者の操作により、前記データベース内の前記地図データを用いて、前記車両の走行経路情報を形成する経路形成手段（１２）を備え、
前記類似箇所検出手段は、
前記経路形成手段によって形成された前記走行経路情報に基づき、前記車両が予定する走行路上において、前記危険類似箇所を検出する請求項１乃至４のうちのいずれか一項に記載の車両用警告装置。
【請求項６】
前記危険箇所記憶手段は、
前記危険箇所の形態を形成する一つ以上の要素を記憶し、
前記類似箇所検出手段は、
前記車両が進行している走行路の形態を形成する要素を、前記危険箇所記憶手段に記憶された前記危険箇所の形態を形成する要素の中の対応するものと比較することにより、走行路上において、前記危険類似箇所を検出する請求項１乃至５のうちのいずれか一項に記載の車両用警告装置。
【請求項７】
前記車両に設けられ、運転者シート（ＳＤ）に着座する運転者によって異なる検出値を発生する運転者識別手段（８）と、
前記運転者識別手段によって発生される検出値に基づいて、前記運転者シートに着座する運転者を判別する運転者判別手段（１０ａ）と、
を備え、
前記危険箇所記憶手段は、
前記運転者判別手段による判別結果に基づき、前記運転者シートに着座する運転者を区別して、前記危険箇所データを記憶し、
前記類似箇所検出手段は、
前記運転者判別手段による判別結果に基づき、前記運転者シートに着座する運転者を区別して、走行路上において、前記危険類似箇所を検出する請求項１乃至６のうちのいずれか一項に記載の車両用警告装置。
【請求項８】
前記運転通知手段は、
前記車両に設けられたスピーカー装置（１６）またはディスプレイ装置（１３）である請求項１乃至７のうちのいずれか一項に記載の車両用警告装置。
【請求項９】
前記操作状態検出手段は、
スロットル開度センサ（２）、制動圧センサ（３）、操舵角度センサ（４）、車速センサ（５）、車両加速度センサ（６）、車輪速度センサ（７）のうちの少なくとも一つを含む請求項１乃至８のうちのいずれか一項に記載の車両用警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対し、走行路上の危険箇所を知らせて注意喚起を行う車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者に対して、車両が走行路上の危険箇所に接近していることを通知して注意喚起を行う車載用の警告システムに関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。これは、安全基準を超える車両の危険運転を検出して、検出信号を出力するドライブレコーダーと、ドライブレコーダーが出力した検出信号を取得し、危険運転があったときの車両の位置情報を記録し、現在位置に過去に記録した位置情報が示す位置が近いことに基づいて警告する車両用ナビゲーション装置とを備えている。
これによって、上記従来技術においては、過去に一度危険運転が検出された地点に再度車両が接近した場合に、当該地点を通過する前に運転者に対し警告をすることができる。したがって、運転者に対して危険箇所に対する注意喚起を行うことができ、再び危険運転を行うことを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５１６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上述した従来技術による警告システムにおいては、車両が過去に走行した道路上の危険箇所を通知するのみであって、未走行の道路上の危険に対して注意喚起を行うことはできなかった。通常、車両の危険運転は、過去に走行した道路よりも未走行の道路上において発生する場合が多い。一度走行した道路上において危険運転を経験した運転者は、その事実を記憶にとどめる場合が多く、個人差はあるにせよ、再度、その地点を通過する場合には、ある程度の注意力をともなって走行する場合がほとんどである。これに対して、初めての道路上を走行する場合には、道路形状等に関する予備知識がなく、状況変化に対応することが困難であるため、運転者が危険運転を行う可能性が高かった。したがって、過去に走行した道路上における危険箇所の通知よりも、運転者にとって、初めて走行する道路上における注意喚起の方が重要であった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、初めての走行路上においても、運転者に対して危険箇所に関する警告が可能な車両用警告装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、請求項１に係る車両用警告装置（１）の発明は、車両（ＶＥ）の操作状態を検出する操作状態検出手段（２、３、４、５、６、７）と、車両に設けられ、運転者（ＤＲ）に対してメッセージを伝える運転通知手段（１３、１６）と、車両の位置を検出する車両位置検出手段（１１、１２）と、車両の走行路に関する地図データを保持するデータベース（１４）と、操作状態検出手段による検出結果に基づいて、運転者の車両操作について危険運転を検出する危険運転検出手段（１０ｂ）と、危険運転検出手段および車両位置検出手段による検出値に基づき、危険運転が検出された危険箇所の位置を検出する危険箇所検出手段（１０ｃ）と、危険箇所検出手段による検出値および地図データに基づいて、危険箇所の位置または危険箇所の形態に関する危険箇所データを記憶する危険箇所記憶手段（１０ｄ）と、危険箇所記憶手段に記憶された危険箇所データおよび地図データに基づき、車両が進行している走行路上において、危険箇所の形態と類似した形態を有する危険類似箇所を検出する類似箇所検出手段（１０ｅ）と、車両位置検出手段による検出値に基づき、危険類似箇所に車両が接近した場合に、運転通知手段によって、運転者に対し走行路上の危険類似箇所の存在を警告する警告制御手段（１０ｇ）と、を備えている。
【０００６】
この構成によれば、危険箇所記憶手段に記憶された危険箇所データに基づき、車両が進行している走行路上において、危険箇所の形態と類似した形態を有する危険類似箇所を検出する類似箇所検出手段と、類似箇所検出手段によって検出された危険類似箇所に車両が接近した場合に、運転通知手段によって、運転者に対し走行路上の危険類似箇所の存在を警告する警告制御手段とを備えていることにより、初めて通行する走行路上であっても、その形態が過去に危険運転が検出された危険箇所の形態と類似しており、再度、危険運転を行う可能性が高い危険類似箇所に車両が接近した場合に、運転通知手段によって危険類似箇所の存在を警告して、運転者の注意を喚起することができる。また、危険類似箇所に到達する以前に、運転者が危険類似箇所の存在を知ることができるため、運転者が予防運転を行うことにより、危険運転の発生を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による車両用警告装置の構成を示したブロック図
【図２】車両の運転者シートを模式的に示した側面図
【図３】危険箇所を車両が走行する状態を模式的に示した図
【図４】危険箇所の他の形態を模式的に示した図
【図５】危険箇所のさらに別の形態を模式的に示した図
【図６】危険類似箇所を車両が走行する状態を模式的に示した図
【図７】本実施形態による危険運転判定制御のフローチャートを示した図
【図８】危険類似箇所通知制御のフローチャートを示した図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１乃至図８に基づき、本発明の一実施形態による車両用警告装置１について説明する。図１に示すように、本実施形態による車両用警告装置１は、スロットルセンサ２（スロットル開度センサに該当する）を備えている。スロットルセンサ２は、車両ＶＥに設けられたエンジンのスロットル開度を検出している。
また、車両用警告装置１は、ブレーキ圧センサ３（制動圧センサに該当する）を備えている。ブレーキ圧センサ３は、車両ＶＥのマスタシリンダまたはホイルシリンダの液圧を検出している。
また、車両用警告装置１は、操舵角センサ４（操舵角度センサに該当する）を備えている。操舵角センサ４は、例えばホール素子を使用しており、車両ＶＥに設けられた操舵輪の操舵角を検出している。
また、車両用警告装置１は、車両速度センサ５（車速センサに該当する）を備えている。車両速度センサ５は、車両ＶＥのトランスミッションの出力軸の回転速度を検出している。
【０００９】
また、車両用警告装置１は、加速度センサ６（車両加速度センサに該当する）を備えている。加速度センサ６は、車両ＶＥのエアバッグコントローラ内に設けられており、車両の左右方向および前後方向の加速度を検出することができるセンサである。加速度センサ６は、静電容量型加速度センサであっても、ピエゾ抵抗式加速度センサであっても、熱検知方式の加速度センサであってもよい。
また、車両用警告装置１は、車輪速センサ７（車輪速度センサに該当する）を備えている。車輪速センサ７は、車両ＶＥの車輪速度を検出している。
上述した、スロットルセンサ２、ブレーキ圧センサ３、操舵角センサ４、車両速度センサ５、加速度センサ６および車輪速センサ７は車両ＶＥの操作状態を検出しており、それぞれ操作状態検出手段に該当する。操作状態検出手段として、必ずしも上述したすべての構成を備えていなければならないわけではなく、上記した装置の中から、必要なものを取捨選択することが可能であり、上記した装置のうち、少なくとも一つを備えていればよい。また、操作状態検出手段として、上記以外の装置を使用してもよい。尚、エンジン等の操作状態検出手段が設けられた車両ＶＥ上の装置は、本発明に対して直接の関係がないため、図１乃至図８において省略されている。
【００１０】
また、車両用警告装置１は、複数のシート荷重センサ８（運転者識別手段に該当する）を備えている。シート荷重センサ８は、歪ゲージを含んだ荷重センサが使用されており、運転者シートＳＤのシートフレームＦＳとアッパーレールＲＵとの間に介装されている（図２示）。シート荷重センサ８は、運転者シートＳＤ上に発生する荷重変化を検出しており、運転者シートＳＤ上に着座する運転者ＤＲの体重に応じて、異なる検出値を発生する。
また、車両用警告装置１は、イグニッションスイッチ９を備えている。イグニッションスイッチ９は車両ＶＥに設けられ、エンジンのイグニッション装置を作動させるための装置である。
【００１１】
上述したスロットルセンサ２、ブレーキ圧センサ３、操舵角センサ４、車両速度センサ５、加速度センサ６、車輪速センサ７、シート荷重センサ８およびイグニッションスイッチ９は、コントローラー１０に接続されている。コントローラー１０は、図示しない入出力装置、ＣＰＵ、ＲＡＭ等により形成された制御装置である。コントローラー１０は、例えば、エアバッグＥＣＵ等と兼用されていてもよい。コントローラー１０については、後述する。
【００１２】
コントローラー１０には、車両ＶＥに設けられたナビゲーションコントローラー１２が接続されている。ナビゲーションコントローラー１２には、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置１１が接続されており、ＧＰＳ受信装置１１は複数のＧＰＳ衛星ＬＳからの電波を受信して、車両ＶＥの現在位置を算出するための信号を出力している。尚、ＧＰＳ受信装置１１に加えて、車両ＶＥに発生した角加速度に応じた信号を出力するジャイロセンサを備えていてもよい。ナビゲーションコントローラー１２は、ＧＰＳ受信装置１１から出力された信号に基づき、車両ＶＥの現在の位置を算出している。
また、ナビゲーションコントローラー１２には、車両ＶＥの走行路に関する地図データを保持したデータベース１４が接続されている。データベース１４に記憶された地図データには、道幅、レーン数、カーブのＲ（曲率半径の大きさ）、道路の交差状態（三叉路であるか十字路であるか）といった道路の形態情報および周辺が市街地であるか山間部であるかといった周辺環境に関する情報が含まれている。また、データベース１４が３Ｄ表示に対応したものであれば、地図データに道路勾配情報も含まれている。ナビゲーションコントローラー１２は、運転者ＤＲの操作により、データベース１４内の地図データを用いて、車両ＶＥの走行経路に関する走行経路情報を形成する。ナビゲーションコントローラー１２は経路形成手段に該当し、ＧＰＳ受信装置１１およびナビゲーションコントローラー１２を包括した構成は、車両位置検出手段に該当する。
【００１３】
また、コントローラー１０には、ナビゲーションコントローラー１２を介して、車上ディスプレイ１３（運転通知手段およびディスプレイ装置に該当する）が接続されている。車室内に設けられた車上ディスプレイ１３は、運転者ＤＲの操作に基づいてナビゲーションコントローラー１２によって作動制御され、ナビゲーション画像を表示する。また、車上ディスプレイ１３は、画像によって運転者ＤＲに対してメッセージを伝えることも可能である。
また、コントローラー１０には、オーディオＥＣＵ１５を介して、車室内に設けられたスピーカー装置１６（運転通知手段に該当する）が接続されている。スピーカー装置１６は、運転者ＤＲの操作に基づいてオーディオＥＣＵ１５によって作動制御され、車室内において音声を発生させる。また、スピーカー装置１６は、音声によって運転者ＤＲに対してメッセージを伝えることも可能である。
【００１４】
コントローラー１０は、運転者判別部１０ａ、危険運転判定部１０ｂ、危険箇所特定部１０ｃ、危険箇所記憶部１０ｄ、類似道路判定部１０ｅ、運転評価部１０ｆおよび作動制御部１０ｇを備えている。
運転者判別部１０ａ（運転者判別手段に該当する）は、シート荷重センサ８によって検出された荷重値に基づいて、運転者シートＳＤ上に着座した運転者ＤＲを判別している。シート荷重センサ８による検出値に基づいて運転者ＤＲを判別する代わりに、着座した運転者ＤＲが設定した運転者シートＳＤの前後方向位置を検出し、当該前後方向位置を、記憶された各々の運転者ＤＲの固有の着座位置と比較することにより、運転者ＤＲを特定してもよい（図２において矢印にて示す）。さらに、運転者シートＳＤ上を撮影するＣＣＤカメラを設け、その撮像を画像解析することによって、運転者シートＳＤ上に着座した運転者ＤＲを判別してもよい。
【００１５】
危険運転判定部１０ｂ（危険運転検出手段に該当する）は、スロットルセンサ２等の操作状態検出手段による検出結果に基づいて、運転者ＤＲの車両操作について危険運転を検出している。具体的に危険運転には、スロットル開度の上昇速度が所定の閾値よりも大きい場合、ブレーキ操作速度が所定の閾値よりも大きい場合、制動距離が所定の閾値よりも小さい場合、ブレーキ操作回数が所定の閾値よりも多い場合、操舵速度が所定の閾値よりも大きい場合、操舵角が所定の閾値よりも多い場合、操舵回数が所定の閾値よりも多い場合、車両ＶＥの加速度または減速度が所定の閾値よりも大きい場合、車輪の速度が所定の閾値よりも大きい場合、車輪の加速度が所定の閾値よりも大きい場合等が該当し、これらのうちの一つが当てはまる場合に危険運転を検出してもよいし、複数が当てはまる場合に危険運転を検出してもよい。尚、危険運転を検出する場合として、上述したもの以外のものを含んでいてもよい。
また、危険運転判定部１０ｂは、車両ＶＥが危険類似箇所を走行する時の運転者ＤＲの車両操作が、危険箇所を走行した時の運転者ＤＲの車両操作よりも危険運転の度合いが大きいか否かを判定する。
【００１６】
危険箇所特定部１０ｃ（危険箇所検出手段に該当する）は、危険運転判定部１０ｂおよびナビゲーションコントローラー１２からの検出信号によって、車両ＶＥの走行路上における、運転者ＤＲが危険運転を行った地点（以下、危険箇所という）を検出する。
危険箇所記憶部１０ｄ（危険箇所記憶手段に該当する）は、車両操作データを記憶する。車両操作データは、危険運転判定部１０ｂによって検出された運転者ＤＲの危険運転時の車両操作状況に関するデータである。危険箇所記憶部１０ｄは、運転者判別部１０ａによる判別結果に基づき、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲを区別して、車両操作データを記憶している。
また、危険箇所記憶部１０ｄは、危険箇所特定部１０ｃによる検出値およびデータベース１４内の地図データに基づいて、危険箇所データを記憶する。危険箇所記憶部１０ｄは、運転者判別部１０ａによる判別結果に基づき、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲを区別して、危険箇所データを記憶している。危険箇所データには、危険箇所特定部１０ｃが検出した危険箇所の位置に関するデータと、地図データから取得した走行路上の危険箇所の形態に関するデータとが含まれる。しかしながら、危険箇所データは、走行路上の危険箇所の位置に関するデータのみで形成されていてもよいし、あるいは、危険箇所の形態に関するデータのみで形成されていてもよい。
【００１７】
本実施形態において、危険箇所記憶部１０ｄは、危険箇所の形態に関するデータとして、危険箇所の形態を形成する複数の要素を記憶しており、危険箇所の形態を複数の要素によって形成された道路パターンとして記憶している。例えば、図３に示した走行路上の地点において、カーブＣＶを走行してきた車両ＶＥの直前に、非優先道路ＤＮを走行してきた他車両ＶＥ１が、建造物ＴＳの陰から優先道路ＤＰに飛び出したとする。この場合、車両ＶＥが、他車両ＶＥ１を避けようとして、急制動を実行するとともに急操舵を行って対向車線にはみ出したとする。したがって、対向車ＶＯがあれば衝突の可能性があったということになり、危険運転判定部１０ｂにより運転者ＤＲの危険運転が検出され、図３に示した地点は、危険箇所特定部１０ｃによって危険箇所であることが検出される。
これにより、図３に示した走行路上の地点について、走行路上の危険箇所の形態に関するデータとして、「左方に湾曲した優先道路ＤＰのカーブＣＶが終了した直後に、左方から交差する非優先道路ＤＮがあり、当該非優先道路ＤＮとの交差点には信号がなく、その交差点の左側手前の角に建造物ＴＳがある道路パターン」が記憶される。この場合において、「左方に湾曲した優先道路」、「カーブが終了した直後に、左方から交差する非優先道路」、「優先道路と非優先道路との交差点には信号がない」、「交差点の左側手前の角に建造物がある」のそれぞれが、危険箇所の形態を形成する要素となる。
【００１８】
また、図４に示した走行路上の地点において、信号ＧＳによって他車両ＶＥ２、ＶＥ３が道路ＤＰ１上に繋がって停車しているときに、後方から車両ＶＥが接近した場合を想定する。この場合、上り勾配ＡＳおよび下り勾配ＤＳによって他車両ＶＥ２、ＶＥ３が視界に入らず、他車両ＶＥ２に衝突したり、他車両ＶＥ２を避けるために、急制動および急操舵を行ったりしたとすると、危険運転判定部１０ｂにより運転者ＤＲの危険運転が検出され、図４に示した地点は、危険箇所特定部１０ｃによって危険箇所であることが検出される。
これにより、図４に示した走行路上の地点について、走行路上の危険箇所の形態に関するデータとして、「道路ＤＰ１上において、上り勾配ＡＳの後にくだり勾配ＤＳが続いており、くだり勾配ＤＳの終了直後に信号ＧＳが設けられている道路パターン」が記憶される。この場合において、「道路上において、上り勾配の後にくだり勾配が続いている」、「くだり勾配の終了直後に信号が設けられている」のそれぞれが、危険箇所の形態を形成する要素となる。
また、図５に示した走行路上の地点において、非優先道路ＤＮ１を走行してきた車両ＶＥが、交差点を右折する場合を想定する。この場合に、車両の通行量の多い優先道路ＤＰ２を走行する車両と衝突したり、衝突を避けるために、急制動および急操舵を行ったりしたとすると、危険運転判定部１０ｂにより運転者ＤＲの危険運転が検出され、図５に示した地点は、危険箇所特定部１０ｃによって危険箇所であることが検出される。
これにより、図５に示した走行路上の地点について、走行路上の危険箇所の形態に関するデータとして、「車両の通行量の多い優先道路ＤＰ２に、非優先道路ＤＮ１が交差しており、当該交差点には信号が設けられていない道路パターン」が記憶される。この場合において、「車両の通行量の多い優先道路に非優先道路が交差している」、「交差点には信号が設けられていない」のそれぞれが、危険箇所の形態を形成する要素となる。
尚、危険箇所記憶部１０ｄにおいて記憶される危険箇所の形態を形成する要素の数は、危険箇所ごとに１以上いくつであってもよい。また、危険箇所記憶部１０ｄが記憶する道路パターンは、上述したものに限られるものではなく、危険運転をともなうあらゆる走行路の形態が含まれる。
【００１９】
類似道路判定部１０ｅ（類似箇所検出手段に該当する）は、危険箇所記憶部１０ｄに記憶された危険箇所データおよびデータベース１４中の地図データに基づき、車両ＶＥが進行している走行路上において、危険箇所の形態と類似した形態を有する危険類似箇所を検出する。具体的には、類似道路判定部１０ｅは、ナビゲーションコントローラー１２が形成した走行経路情報に基づき、車両ＶＥが予定する走行経路の形態を形成する要素を、危険箇所記憶部１０ｄに記憶された危険箇所の形態を形成する要素であって対応するものと比較することにより、走行路上において、危険類似箇所があるか否かを判定する。
【００２０】
具体的に、類似道路判定部１０ｅは、走行経路情報による走行路上に図６に示したような形態を有する箇所があった場合、図３に示した危険箇所と類似しており、危険類似箇所であると判定する。走行路上において、図６に示した箇所は、上述した図３に示した地点と比較して、「左方に湾曲した優先道路ＤＰ３」、「カーブＣＶ１が終了した直後に、左方から交差する非優先道路ＤＮ２」、「優先道路ＤＰ３と非優先道路ＤＮ２との交差点には信号がない」、「交差点の左側手前の角に建造物ＴＳ１がある」という点で、その走行経路の形態を形成する要素がすべて一致しているからである。危険類似箇所であるか否かを判定する場合、必ずしも、危険箇所の形態を形成する複数の要素がすべて一致していなければならないわけではなく、一つの要素が一致した場合に、危険類似箇所であると判定するようにしてもよい。
類似道路判定部１０ｅは、運転者判別部１０ａによる判別結果に基づき、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲを区別して、走行路上において、危険類似箇所があるか否かを判定している。
【００２１】
運転評価部１０ｆ（運転評価手段に該当する）は、危険運転判定部１０ｂによる検出値を使用して、運転者ＤＲの車両操作について危険運転の頻度を検出し、検出された危険運転の頻度に基づいて、運転者ＤＲの車両操作を評価して運転評価情報を形成する。
作動制御部１０ｇ（警告制御手段に該当する）は、類似道路判定部１０ｅによって検出された車両ＶＥの走行路上における危険類似箇所の位置およびその形態に関するデータを取得する。作動制御部１０ｇは、ナビゲーションコントローラー１２による検出値に基づき、危険類似箇所に車両ＶＥが接近した場合に、運転者ＤＲに対し走行路上の危険類似箇所の存在を警告する。運転者ＤＲへの警告は、それぞれナビゲーションコントローラー１２およびオーディオＥＣＵ１５を介して、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって実行される。
また、作動制御部１０ｇは、運転者ＤＲに対して、運転評価部１０ｆによって形成された運転評価情報を通知する。
また、作動制御部１０ｇは、危険運転判定部１０ｂによって、危険類似箇所を走行する時の方が危険箇所を走行した時よりも、危険運転の度合いが大きいと判定された場合、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって、運転者ＤＲに対し危険類似箇所を走行する時の車両操作が危険運転であることを警告する。
【００２２】
次に、図７に基づき、本実施形態のコントローラー１０による危険運転判定制御について説明する。最初に、シート荷重センサ８の検出値に基づいて、運転者判別部１０ａによって運転者シートＳＤ上の運転者ＤＲが判別される（ステップＳ１０１）。次に、スロットルセンサ２、ブレーキ圧センサ３、操舵角センサ４、車両速度センサ５、加速度センサ６および車輪速センサ７の全部または一部によって、運転者ＤＲによる車両ＶＥの操作状態を検出する（ステップＳ１０２）。次に、検出された操作状態に基づいて、危険運転判定部１０ｂにより、運転者ＤＲの運転操作が危険運転であるか否かが判定される（ステップＳ１０３）。運転者ＤＲの運転操作が危険運転ではない場合、本制御フローは終了する。運転者ＤＲの運転操作が危険運転である場合、ナビゲーションコントローラー１２からの検出信号に基づいて、危険箇所特定部１０ｃが、車両ＶＥの走行路上における危険箇所を特定する（ステップＳ１０４）。その後、運転者ＤＲの車両操作データと危険箇所データとが、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲが区別された状態で、危険箇所記憶部１０ｄに記憶される（ステップＳ１０５）。
【００２３】
次に、図８に基づき、コントローラー１０による危険類似箇所通知制御について説明する。最初に、車両ＶＥのイグニッションスイッチ９がオフ状態からオン状態に操作されると（ステップＳ２０１）、運転者判別部１０ａによって運転者シートＳＤ上の運転者ＤＲが判別される（ステップＳ２０２）。次に、類似道路判定部１０ｅが、ナビゲーションコントローラー１２から走行経路情報を取得する（ステップＳ２０３）。類似道路判定部１０ｅは、走行経路情報と危険箇所記憶部１０ｄに記憶された危険箇所データとに基づいて、車両ＶＥの走行経路上に危険類似箇所があるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。走行経路上に危険類似箇所がない場合、後述するステップＳ２１１へと進む。
【００２４】
走行経路上に危険類似箇所がある場合、ナビゲーションコントローラー１２からの信号に基づき、車両ＶＥが危険類似箇所に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。危険類似箇所に接近していない場合、ステップＳ２１１へと進む。車両ＶＥが危険類似箇所に接近している場合、作動制御部１０ｇは、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６を用いて、運転者ＤＲに対し走行路上に危険類似箇所が存在することを通知する第１警告を実行する（ステップＳ２０６）。第１警告は、例えば、「危険箇所に接近中です。」とか、「この先に危険箇所があります。ご注意ください。」といったメッセージによって行われるが、当該警告メッセージはこれらに限られるものではない。
【００２５】
その後、スロットルセンサ２、ブレーキ圧センサ３、操舵角センサ４、車両速度センサ５、加速度センサ６および車輪速センサ７の全部または一部によって、危険類似箇所を走行する時の、運転者ＤＲによる車両ＶＥの操作状態を検出する（ステップＳ２０７）。次に、危険運転判定部１０ｂは、危険箇所記憶部１０ｄから、過去に危険箇所（走行している危険類似箇所が類似する地点）を走行した時の車両操作データを取得する（ステップＳ２０８）。危険運転判定部１０ｂは、検出された危険類似箇所を走行した時の車両ＶＥの操作状態を、過去に危険箇所を走行した時の車両操作データと比較して、危険類似箇所を走行した時の運転操作が、過去に危険箇所を走行した時の運転操作よりも危険運転の度合いが大きいか否かが判定される（ステップＳ２０９）。危険類似箇所を走行した時の運転操作が、過去に危険箇所を走行した時の運転操作よりも危険ではなかった場合、ステップＳ２１１へと進む。また、その場合、運転者ＤＲに対し、例えば「以前よりも、安全運転です。」といったメッセージを通知してもよい。
【００２６】
危険類似箇所を走行した時の運転操作が、過去に危険箇所を走行した時の運転操作よりも危険運転の度合いが大きい場合、作動制御部１０ｇは、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６を用いて、運転者ＤＲに対し危険類似箇所を走行する時の車両操作が危険運転であることを通知する第２警告を実行する（ステップＳ２１０）。第２警告は、例えば「運転状態も危険です。ご注意ください。」といったメッセージによって行われるが、当該警告メッセージは、これに限られるものではない。次に、イグニッションスイッチ９がオン状態からオフ状態に操作されたか否かが判定され（ステップＳ２１１）、オフ状態に操作された場合、運転評価部１０ｆが運転者ＤＲの運転評価判定を行って、運転評価情報を形成する。また、作動制御部１０ｇは、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６を用いて、運転者ＤＲに対し形成された運転評価情報を通知する（ステップＳ２１２）。運転評価に関する通知は、イグニッションスイッチ９がオフ状態に操作された後、タイマーにより所定時間だけコントローラー１０が作動するため、当該所定時間内に実行される。ステップＳ２１１において、イグニッションスイッチ９がオフ状態に操作されていないと判定された場合、ステップＳ２０４へと戻る。
【００２７】
本実施形態によれば、危険箇所記憶部１０ｄに記憶された危険箇所データに基づき、車両ＶＥが進行している走行路上において、危険箇所の形態と類似した形態を有する危険類似箇所があるか否かを判定する類似道路判定部１０ｅと、類似道路判定部１０ｅによって検出された危険類似箇所に車両ＶＥが接近した場合に、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって、運転者ＤＲに対し走行路上の危険類似箇所の存在を警告する作動制御部１０ｇとを備えていることにより、初めて通行する走行路上であっても、その形態が過去に車両操作についての危険運転が検出された危険箇所の形態と類似しており、再度、危険運転を行う可能性が高い危険類似箇所に車両ＶＥが接近した場合に、運転者ＤＲに対し、危険類似箇所の存在を警告して注意を喚起することができる。また、危険類似箇所に到達する以前に、運転者ＤＲが危険類似箇所の存在を知ることができるため、運転者ＤＲが予防運転を行うことにより、危険運転の発生を低減することができる。
【００２８】
また、危険運転判定部１０ｂは、車両ＶＥが危険類似箇所を走行する時の運転者ＤＲの車両操作が、危険箇所を走行した時の運転者ＤＲの車両操作よりも危険運転の度合いが大きいか否かを判定し、作動制御部１０ｇは、危険運転判定部１０ｂによって、危険箇所を走行した時の運転者ＤＲの車両操作よりも、危険類似箇所を走行する時の運転者ＤＲの車両操作の方が危険運転の度合いが大きいと判定された場合、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって、運転者ＤＲに対し危険類似箇所を走行する時の車両操作が危険運転であることを警告することにより、運転者ＤＲに対して自分自身に起因する危険運転の存在も知らせることができ、よりいっそう、危険運転の発生を低減することができる。
【００２９】
また、運転者ＤＲの車両操作について危険運転の頻度を検出し、検出された危険運転の頻度に基づいて、運転者ＤＲの車両操作を評価して運転評価情報を形成する運転評価部１０ｆを備え、作動制御部１０ｇは、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって、運転者ＤＲに対し運転評価情報を通知することにより、運転者ＤＲに自身の危険運転に関する一般的な傾向を知らせることができ、よりいっそう、運転者ＤＲの注意喚起をすることができる。
また、作動制御部１０ｇは、イグニッションスイッチ９がオン状態からオフ状態になった後の所定時間内に、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６によって、運転者ＤＲに対して運転評価情報を通知することにより、運転者ＤＲが車上ディスプレイ１３の画像またはスピーカー装置１６による音声に対して、最も注意を傾けることができる下車時に運転者ＤＲに対して運転評価情報を通知するため、より効果的に運転者ＤＲの注意喚起をすることができる。
【００３０】
また、運転者ＤＲの操作により、データベース１４内の地図データを用いて、車両ＶＥの走行経路情報を形成するナビゲーションコントローラー１２を備え、類似道路判定部１０ｅは、ナビゲーションコントローラー１２によって形成された走行経路情報に基づき、車両ＶＥが予定する走行路上において、危険類似箇所があるか否かを判定することにより、車両ＶＥが危険類似箇所に接近する前から、類似道路判定部１０ｅによって、危険類似箇所の存在を検出することができるため、より早期に、運転者ＤＲに対する注意喚起を行うことができる。
また、危険箇所記憶部１０ｄは、危険箇所の形態を形成する一つ以上の要素を記憶し、類似道路判定部１０ｅは、車両ＶＥが進行している走行路の形態を形成する要素を、危険箇所記憶部１０ｄに記憶された危険箇所の形態を形成する要素の中の対応するものと比較することにより、走行路上において、危険類似箇所があるか否かを判定することにより、類似道路判定部１０ｅにおいて、走行路上における危険類似箇所の有無をより正確に行うことができる。
【００３１】
また、車両ＶＥに設けられ、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲによって異なる検出値を発生するシート荷重センサ８と、シート荷重センサ８によって発生される検出値に基づいて、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲを判別する運転者判別部１０ａとを備え、危険箇所記憶部１０ｄは、運転者判別部１０ａによる判別結果に基づき、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲを区別して危険箇所データを記憶し、類似道路判定部１０ｅは、運転者判別部１０ａによる判別結果に基づき、運転者シートＳＤに着座する運転者ＤＲを区別して、走行路上において危険類似箇所があるか否かを判定することにより、同一の車両ＶＥを複数人の運転者ＤＲが使用する場合においても、運転者シートＳＤに着座した運転者ＤＲにとって、危険運転を行いやすい危険類似箇所の存在を正確に通知することができる。
【００３２】
また、運転通知手段として、車両ＶＥに設けられたスピーカー装置１６またはディスプレイ装置１３としたことにより、運転者ＤＲに対して、危険類似箇所の存在を確実に知らせることができる。また、スピーカー装置１６およびディスプレイ装置１３は、通常、車両ＶＥに設けられている構成であるため、危険類似箇所の存在を警告するために、車両ＶＥに新たな装置を設ける必要がない。
また、操作状態検出手段として、スロットルセンサ２、ブレーキ圧センサ３、操舵角センサ４、車両速度センサ５、加速度センサ６、車輪速センサ７のうちの少なくとも一つを含むことにより、車両ＶＥの操作状態を検出するために、既存の装置を流用することが可能となり、車両ＶＥに新たな装置を設ける必要がない。
【００３３】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
類似道路判定部１０ｅは、ナビゲーションコントローラー１２が形成した走行経路情報を使用せず、車両ＶＥの直前にある走行路について、危険類似箇所があるか否かを常時判定してもよい。
また、危険箇所データが、走行路上の危険箇所の形態に関するデータを含まずに、危険箇所特定部１０ｃが検出した危険箇所の位置に関するデータのみを含むようにし、類似道路判定部１０ｅが、危険箇所データに含まれる危険箇所の位置に関するデータに基づき、データベース１４から取得した危険箇所の形態を、車両ＶＥが進行している走行路の形態と比較することにより、危険類似箇所があるか否かを判定してもよい。
また、運転者ＤＲへの警告は、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６の双方を用いて行ってもよいし、いずれか一方のみで実行してもよい。
また、車両ＶＥに設けられたスピーカー装置１６およびディスプレイ装置１３に代えて、またはスピーカー装置１６およびディスプレイ装置１３とともに、車両ＶＥが危険類似箇所に接近した場合に、運転者シートＳＤに設けられた振動装置（運転通知手段に該当する）を作動させて、運転者ＤＲに対して注意喚起してもよい。
また、車上ディスプレイ１３およびスピーカー装置１６による運転者ＤＲに対する運転評価情報の通知は、イグニッションスイッチ９がオフ状態からオン状態になった後の所定時間内に実行してもよい。
【符号の説明】
【００３４】
図面中、１は車両用警告装置、２はスロットルセンサ（操作状態検出手段、スロットル開度センサ）、３はブレーキ圧センサ（操作状態検出手段、制動圧センサ）、４は操舵角センサ（操作状態検出手段、操舵角度センサ）、５は車両速度センサ（操作状態検出手段、車速センサ）、６は加速度センサ（操作状態検出手段、車両加速度センサ）、７は車輪速センサ（操作状態検出手段、車輪速度センサ）、８はシート荷重センサ（運転者識別手段）、９はイグニッションスイッチ、１０ａは運転者判別部（運転者判別手段）、１０ｂは危険運転判定部（危険運転検出手段）、１０ｃは危険箇所特定部（危険箇所検出手段）、１０ｄは危険箇所記憶部（危険箇所記憶手段）、１０ｅは類似道路判定部（類似箇所検出手段）、１０ｆは運転評価部（運転評価手段）、１０ｇは作動制御部（警告制御手段）、１１はＧＰＳ受信装置（車両位置検出手段）、１２はナビゲーションコントローラー（経路形成手段、車両位置検出手段）、１３は車上ディスプレイ（ディスプレイ装置、運転通知手段）、１４はデータベース、１６はスピーカー装置（運転通知手段）、ＤＲは運転者、ＳＤは運転者シート、ＶＥは車両を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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