(57)【要約】【課題】利用シーンに応じて位置が変わる端末装置からの指示に基づき画像形成を行った場合でも、画像が形成された記録媒体をその端末装置の位置へ配達できるようにする。【解決手段】画像形成指示元のモバイル端末３の位置情報を取得し（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）、その位置情報に基づき、配達装置２に対し、そのモバイル端末３の位置までの移動を指示する（Ｓ１０６，Ｓ１０９）と共に、配達装置２の移動中にも、モバイル端末３の位置情報を取得し（Ｓ１１１〜Ｓ１１３）、配達装置２に対し、その取得した位置情報に基づきモバイル端末３の位置までの移動を指示する（Ｓ１１８，Ｓ１１９）ようにした。【選択図】    図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
端末装置からの指示に基づき記録媒体に画像を形成する画像形成装置と、該画像形成装置で画像が形成された記録媒体を配達する配達装置とを備えた画像形成システムであって、
画像形成指示元の端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、前記配達装置に対し、前記端末装置の位置までの移動を指示する移動指示手段と、
前記配達装置の移動中に前記端末装置の位置情報を取得し、前記配達装置に対し、その取得した位置情報に基づき前記端末装置の位置までの移動を指示する指示更新手段とを備えたことを特徴とする画像形成システム。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成システムであって、
前記指示更新手段は、取得した位置情報が、前回の移動指示時の位置情報と比べて所定距離以上離れていた場合に、今回取得した位置情報に基づく移動の指示を行うことを特徴とする画像形成システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の画像形成システムであって、
前記指示更新手段は、前記配達装置の位置情報を取得する手段を備え、前記端末装置の位置情報と、前記配達装置の位置情報とに基づき、前記配達装置に対し移動経路を指示する手段を備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成システムであって、
前記位置情報取得手段と、前記指示更新手段とを、前記配達装置が備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成システムであって、
前記端末装置の位置情報が示す位置が、所定の配達禁止領域内の位置であった場合に、前記配達装置に対し、所定の待機位置へ移動するよう指示する待機指示手段を備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項６】
請求項５に記載の画像形成システムであって、
前記待機指示手段が前記待機位置への移動指示を行った場合に、前記端末装置に対して、配達を待機中である旨を通知する通知手段を備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の画像形成システムであって、
前記待機指示手段による前記待機位置への移動指示の後で、前記端末装置の位置情報を取得し、その位置情報が示す位置が前記配達禁止領域外の位置であった場合に、前記配達装置に対し、その取得した位置情報に基づき前記端末装置の位置までの移動を指示する待機解除手段を備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項８】
請求項５乃至７のいずれか一項に記載の画像形成システムであって、
前記待機指示手段が前記待機位置への移動指示を行った後で、前記端末装置から配達の再開指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が配達の再開指示を受け付けた場合に、前記端末装置の位置情報を取得し、前記配達装置に対し、その取得した位置情報に基づき前記端末装置の位置までの移動を指示する待機解除手段とを備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項９】
請求項５乃至８のいずれか一項に記載の画像形成システムであって、
前記待機指示手段が前記待機位置への移動指示を行った後で、前記端末装置から配達のキャンセル指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が配達のキャンセル指示を受け付けた場合に、前記配達装置に対し、前記画像形成装置の位置までの移動を指示する帰還指示手段とを備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項１０】
端末装置からの指示に基づき記録媒体に画像を形成する画像形成装置又は、該画像形成装置で画像が形成された記録媒体を配達する配達装置が、
画像形成指示元の端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手順と、
前記位置情報取得手順で取得した位置情報に基づき、前記配達装置に対し、前記端末装置の位置までの移動を指示する移動指示手順と、
前記配達装置の移動中に、前記端末装置の位置情報を取得し、前記配達装置に対し、その取得した位置情報に基づき前記端末装置の位置までの移動を指示する指示更新手順とを実行することを特徴とする配達制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の画像形成システムが備える前記各手段の機能を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像形成システム、配達制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、オフィスなどにおいては、レーザプリンタやＭＦＰ（デジタル複合機）等の画像形成装置を、複数人で共有することが行われている。この場合、ユーザによっては、印刷の指示に用いる端末装置から遠く離れた場所に置かれた画像形成装置まで、出力される印刷物を取りにいく必要があり、その間は作業を中断しなければならないため、作業効率が低下していた。
そこで、小型で小回りの利く自律走行型の配達装置を備えた画像形成装置を用いて、オフィスなどでも安全且つ確実に印刷物を配達する方法が既に知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、小型で小回りの利く配達装置である自走型フィニッシャを備えた画像形成装置が開示されている。そして、その画像形成装置が出力した印刷物を自走型フィニッシャによって、印刷要求を出したユーザが利用する端末装置がある場所までオフィス内を走行して、安全且つ確実に配達することも開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の自走型フィニッシャは、地図データベースと、印刷を指示した端末装置の固有情報とから端末装置の設置場所を特定し、その設置場所へ配達を行うものであった。
従って、モバイル端末のように、利用シーンに応じて位置が変わる端末装置から印刷を指示された場合、配達先の位置が特定できず、配達を行えないという問題があった。
【０００５】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、利用シーンに応じて位置が変わる端末装置からの指示に基づき画像形成を行った場合でも、画像が形成された記録媒体をその端末装置の位置へ配達できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による画像形成システムは、端末装置からの指示に基づき記録媒体に画像を形成する画像形成装置と、該画像形成装置で画像が形成された記録媒体を配達する配達装置とを備えた画像形成システムにおいて、画像形成指示元の端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、上記位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、上記配達装置に対し、上記端末装置の位置までの移動を指示する移動指示手段と、上記配達装置の移動中に上記端末装置の位置情報を取得し、上記配達装置に対し、その取得した位置情報に基づき上記端末装置の位置までの移動を指示する指示更新手段とを設けたものである。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成によれば、利用シーンに応じて位置が変わる端末装置からの指示に基づき画像形成を行った場合でも、画像が形成された記録媒体をその端末装置の位置へ配達することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施形態である画像形成システムの利用シーンについて説明するための図である。
【図２】図１に示した画像形成装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図１に示した配達装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】図１に示したモバイル端末のハードウェア構成を示す図である。
【図５】画像形成済み記録媒体を画像形成指示元のモバイル端末のユーザに配達する動作の基本的な手順について説明するための図である。
【図６】図５の続きの手順を示す図である。
【図７】第１実施形態における画像形成装置、配達装置及びモバイル端末が備える、画像形成及び画像形成済み記録媒体の配達に関する機能の構成を示す図である。
【図８】画像形成装置のＣＰＵが実行する、モバイル端末からの配達指示付きの画像形成指示を検出した場合の処理のフローチャートである。
【図９】画像形成装置が図８の処理に従って動作する場合の、モバイル端末及び配達装置の動作も含む動作シーケンス例を示す図である。
【図１０】第２実施形態における画像形成装置、配達装置及びモバイル端末が備える機能の構成を示す、図７と対応する図である。
【図１１】第２実施形態における動作シーケンスを示す、図９と対応する図である。
【図１２】配達禁止領域の例を示す図である。
【図１３】第３実施形態における画像形成装置、配達装置及びモバイル端末が備える機能の構成を示す、図７と対応する図である。
【図１４】通知画面の例を示す図である。
【図１５】第３実施形態において画像形成装置のＣＰＵが実行する、図８のステップＳ１７以降と対応する処理のフローチャートである。
【図１６】同じく、モバイル端末からの配達再開指示を検出した場合の処理のフローチャートである。
【図１７】同じく、モバイル端末からの配達キャンセル指示を検出した場合の処理のフローチャートである。
【図１８】変形例において画像形成装置のＣＰＵが実行する、図１５と対応する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明する。
〔第１実施形態：図１乃至図９〕
まず、この発明の画像形成システムの第１実施形態について説明する。
図１は、その画像形成システムの利用シーンについて説明するための図である。
この発明の画像形成システムの第１実施形態は、図１に示す画像形成装置１と、配達装置２とを備えた画像形成システムである。
【００１０】
このうち、画像形成装置１は、ホスト装置であるモバイル端末３から通信経路４を介して画像形成指示と共に送信される画像形成ジョブを受信し、そのデータを解釈して形成すべき画像の画像データを生成し、その画像を紙等の記録媒体に画像形成して出力する。この画像形成は、例えば印刷により行うことができる。
【００１１】
また、配達装置２は、画像形成装置１からの配達指示により、画像形成装置１で画像が形成された記録媒体を配達する装置である。また、配達装置２は、画像形成装置１で画像が形成された記録媒体に対し、ステープル処理やパンチ穴あけ処理等の後処理を行うフィニッシャとしての機能も備える。すなわち、この実施形態における配達装置２は自走型のフィニッシャである。
【００１２】
モバイル端末３は、スマートフォン、ノートＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレットコンピュータなど、ユーザが持ち運び可能な端末装置である。モバイル端末３は、少なくとも、無線通信を行う機能と、画像形成装置１に対して画像形成を指示する機能を備える。
【００１３】
通信経路４は、有線、無線を問わず、任意の規格のものを用いることができる。インターネットでも、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）でも、ピアツーピアでも、これらを併用しても構わない。ただし、モバイル端末３は、容易に場所を移動しながら通信経路４を介して画像形成装置１と通信可能であるとする。
また、画像形成装置１と配達装置２とは機械的及び電気的に接続および離脱可能であり、配達装置２がホームポジションに戻って画像形成装置１と接続している状態では、搭載しているバッテリを画像形成装置１から充電したり、信号を直接やり取りできる。
【００１４】
配達装置２は、画像形成装置１からの配達指示に従って画像形成装置１から分離し、その後自律走行して印刷物を、配達を要求したモバイル端末３を利用するユーザのもとへ配達する。配達装置２が配達している状態のときには、画像形成装置１との間で無線通信を行うことができる。
配達後、配達装置２は自律走行して再び画像形成装置１の設置場所へ戻り、画像形成装置１と接続して、次の配達指示に備える。
【００１５】
図１では、画像形成装置１に３台の配達装置２を直列に接続可能に設けており、各配達装置２によって、エリアが異なる配達先に手分けして印刷物を配達することが可能であるが、配達装置２は少なくとも１台備えていればよい。後述する具体的な機能や動作の説明では、配達装置２を１台備えている場合について説明する。
【００１６】
次に、図２に、画像形成装置１のハードウェア構成を示す。
この画像形成装置１はＭＦＰ（デジタル複合機）であり、全体を制御するコントローラ１０、操作パネル１１、スキャナ部１２、プリンタエンジン１３、及び接続部１４を備えている。
【００１７】
コントローラ１０は，その時設定されている制御モード及びモバイル端末３からの制御コードに従って、モバイル端末３から送られる画像形成ジョブに含まれる形成すべき画像のデータをビデオデータに変換してプリンタエンジン１３へ出力する制御部であり、次の各部から構成されている。
このコントローラ１０が、配達装置２を制御する制御手段としての後述する機能も果たす。
【００１８】
ネットワークＩ／Ｆ１０１は、通信経路４を介してモバイル端末３等の外部装置と通信するためのインタフェース（Ｉ／Ｆと略称される）である。そして、モバイル端末３からの画像形成指示の制御信号及び画像形成ジョブ等の受信、モバイル端末３へのステータス信号等の送信を行う。
ＣＰＵ１０２は、プログラムＲＯＭ１０３に格納されたプログラムを実行することにより、モバイル端末３から受信する制御信号及びデータ等を処理するほか、図７を用いて説明するものをはじめとする各種の機能を実現する。
【００１９】
プログラムＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０２が実行する各種のプログラムを格納した読出し専用のメモリである。
フォントＲＯＭ１０４は、ＣＰＵ１０２が印刷データを実際の印字パターンに変換する際に使用する種々の種類のフォントデータを格納している。
【００２０】
ＲＡＭ１０５は読み書き可能な揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０２が処理を実行する際のワークメモリや、バッファメモリ、ビットマップメモリ等として使用される。
【００２１】
ＨＤＤ１０６は、配達装置２に供給する移動経路を作成する際に参照する地図データをはじめとする、電源を切った後も保持しておく必要があるデータを保持する不揮発性の大容量記憶手段である。
【００２２】
パネルＩ／Ｆ１０７は、操作パネル１１をＣＰＵ１０２から制御可能とするためのインタフェースである。
操作パネル１１は、画像形成装置１の状態や設定情報等を表示する液晶表示パネル等の表示部と、各種の選択及び指示をユーザが入力するためのキーやスイッチを有する操作部とを備える。表示部の表示画面上に透明なタッチパネルを重ねて配置して、画面上でタッチ操作できるものも含む。
【００２３】
スキャナＩ／Ｆ１０８は、原稿の画像を読み取るスキャナ部１２をＣＰＵ１０２から制御可能とするためのインタフェースである。スキャナ部１２には、一般に原稿を自動的に給送する原稿自動給送装置（ＡＤＦ）を備えている。スキャナ部１２はスキャナ機能、コピー機能、ＦＡＸ送信機能などで使用される。
【００２４】
エンジンＩ／Ｆ１０９は、プリンタエンジン１３をＣＰＵ１０２から制御可能とするためのインタフェースである。プリンタエンジン１３は、この実施形態では電子写真方式の画像形成部を構成する各機構部及びそれを駆動する駆動回路や駆動源、各種のセンサ等を備える。そして、このプリンタエンジン１３は、コントローラ１０から送られるビデオ信号及び制御信号によって、感光体上に静電潜像を作成してトナーで現像し、給紙部から記録媒体である記録紙を給紙してそのトナー画像を転写して定着させ、印刷物として出力する。
【００２５】
また、図２に示したように画像形成装置１に配達装置２が接続されている場合には、このプリンタエンジン１３で印刷した印刷物を接続部１４を通して、配達装置２の排紙機構部へ送り込むこともできる。なお、この画像形成装置１は商用電源から交流を受電するが、図示していない電源回路で直流化した電力を接続部１４を通して配達装置２へ送り、そこに搭載されている駆動用バッテリを充電することもできる。
無線通信部１１０は、配達装置２と無線通信を行うための通信インタフェースであり、機外に立てたアンテナ１１０ａと配達装置２のアンテナ２０６ａとの間で電波を送受して、短距離無線通信を行う。
【００２６】
次に、図３に、配達装置２のハードウェア構成を示す。
この配達装置２は、コントローラ２０と、位置認識用センサ２１、障害物センサ２２、排紙機構部２３、駆動モータ２４、作業アーム２５、および駆動用バッテリ２６等を備えている。
【００２７】
コントローラ２０は、この配達装置２の全体を制御する制御部であり、ＣＰＵ２０１と、そのプログラム及び固定データを格納したＲＯＭ２０２及び一時的なデータを記憶するＲＡＭ２０３によって、マイクロコンピュータを構成している。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に格納された所要のプログラムを実行することにより、図７を用いて説明するものをはじめとする種々の機能を実現する。
【００２８】
このコントローラ２０にはさらに、記憶装置２０４、接続部Ｉ／Ｆ２０５、無線通信部２０６、位置認識用センサＩ／Ｆ２０７、障害物センサＩ／Ｆ２０８、排紙機構部制御部２０９、駆動モータ制御部２１０、作業アーム制御部２１１を備えている。
記憶装置２０４は、プログラムや移動経路情報、モバイル端末３の位置データ等を格納するための不揮発性メモリである。
接続部Ｉ／Ｆ２０５は、画像形成装置１の接続部１４との接続用インタフェース回路である。
【００２９】
無線通信部２０６は、画像形成装置１と無線通信を行うための通信インタフェースであり、機外に立てたアンテナ２０６ａと画像形成装置１のアンテナ１１０ａとの間で電波を送受して前述した短距離無線通信を行う。
位置認識用センサＩ／Ｆ２０７は、位置認識用センサ２１を動作させて、その検知信号を受け取るためのインタフェース回路である。
障害物センサＩ／Ｆ２０８は、障害物センサ２２を動作させて、その検知信号を受け取るためのインタフェース回路である。
【００３０】
位置認識用センサ２１は、オフィスの天井等に設けられた位置認識用マーカ（ランドマークともいう）を検出して、配達装置２の正確な移動位置及び移動姿勢を検知するためのセンサである。さらに、この位置認識用センサ２１は、画像形成装置１に設けたランドマークを検出して、配達装置２がホームポジションを検知するのにも用いられる。
【００３１】
配達装置２は自律走行中常時、位置認識用センサ２１によって、オフィスの天井などに２ケ所以上設けられたランドマークを検出している。そして、コントローラ２０のＣＰＵ２０１が、その固定された二点以上のランドマークを基準点とする三角測量方式の演算を行って、正確な移動位置を認識する。
障害物センサ２２は、配達装置２の走行経路に障害物があった場合に、その障害物を検出するためのセンサである。
【００３２】
排紙機構部制御部２０９は、排紙機構部２３を制御して、画像形成装置１から送り込まれる印刷物を単にスタックして保持したり、ソート、反転、ステープル留めなどの後処理をして保持したりさせる。そして、配達先でそれを配達装置排紙部に排紙させる。
駆動モータ制御部２１０は、駆動車輪を駆動する駆動モータ２４を制御して、駆動車輪の回転／停止、回転時の回転方向及び回転速度を制御する。
【００３３】
この配達装置２は駆動用バッテリ２６を電源としており、その電力によって駆動モータ２４が不図示の駆動車輪を駆動することにより、自律走行が可能になる。また、自律走行ロボットのように、２脚以上の足による歩行形態の移動手段を設けてもよい。
【００３４】
作業アーム制御部２１１は、配達装置２の外部に設けた作業アーム２５を駆動制御する。作業アーム２５を設ければ、配達先で配達装置排紙部に排紙させた印刷物を、その作業アーム２５で掴んで、ユーザに手渡すかユーザのデスク上に置いたりすることができる。また、走行中に障害物を検出した場合には、それが比較的小さければこの作業アーム２５で排除することも可能である。
【００３５】
駆動用バッテリ２６はこの配達装置２の電源であり、排紙機構部２３、駆動モータ２４および作業アーム２５に駆動用電力を供給するとともに、コントローラ２０に所定の直流電圧を供給する。
画像形成装置１は、配達装置２が図２に示した接続部１４を介して接続状態にある場合、その接続部１４を通して駆動用バッテリ２６を充電する。
【００３６】
そして、コントローラ２０は、無線通信部２０６を介して、画像形成装置１から配達指示と共に移動経路情報を受け取ると、その移動経路情報を記憶装置２０４に格納し、駆動モータ２４を駆動し、この配達装置２を移動経路情報に従って移動させる。
この時、位置認識用センサ２１による検知信号によって移動位置等を確認し、走行経路からずれていれば修正する。また、障害物センサ２２によって障害物を検出すると、その障害物を迂回するよう走行する。
【００３７】
配達装置２が配達先に到着すると、排紙機構部２３に保持していた印刷物を配達装置排紙部２９へ排出させる。その印刷物を、作業アーム２５を制御してユーザに渡すことも可能である。
ユーザが印刷物を受けとると、駆動モータ制御部２１０が駆動車輪の駆動モータ２４を、配達装置２が移動経路を逆に移動するように制御して、画像形成装置１の設置位置のホームポジションまで戻し、画像形成装置１に接続させる。ユーザが印刷物を受け取った時点で、画像形成装置１に対し、ホームポジションに戻るための移動経路情報を要求してもよい。
【００３８】
次に、図４に、モバイル端末３のハードウェア構成を示す。
このモバイル端末３は、コントローラ３０と、操作パネル３１とを備える。
コントローラ３０は、このモバイル端末３の全体を制御する制御部であり、ＣＰＵ３０２と、そのプログラム及び固定データを格納したプログラムＲＯＭ３０３及び一時的なデータを記憶するＲＡＭ３０４によって、マイクロコンピュータを構成している。ＣＰＵ３０２は、プログラムＲＯＭ３０３に格納された所要のプログラムを実行することにより、図７を用いて説明するものをはじめとする種々の機能を実現する。
【００３９】
このコントローラ３０にはさらに、ネットワークＩ／Ｆ３０１、ＮＶＲＡＭ（不揮発ＲＡＭ）３０５、メモリ３０６、ＨＤＤ３０７、パネルＩ／Ｆ３０８、および位置認識装置３０９を備える。
ネットワークＩ／Ｆ３０１は、通信経路４を介して画像形成装置１等の外部装置と通信するためのインタフェースである。そして、画像形成装置１への画像形成指示の制御信号及び画像形成ジョブ等の送信、モバイル端末３の位置情報の送信等を行う。
【００４０】
ＮＶＲＡＭ３０５は、電源を切っても保持したいデータを格納する不揮発性記憶手段である。
メモリ３０６は、プログラムや、モバイル端末３の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段である。
ＨＤＤ３０７は、不揮発性の大容量記憶手段である。
【００４１】
パネルＩ／Ｆ３０８は、操作パネル３１をＣＰＵ３０２から制御可能とするためのインタフェースである。
操作パネル３１は、モバイル端末３の状態や設定情報等を表示する液晶表示パネル等の表示部と、各種の選択及び指示をユーザが入力するためのキーやスイッチを有する操作部とを備える。表示部の表示画面上に透明なタッチパネルを重ねて配置して、画面上でタッチ操作できるものも含む。
位置認識装置３０９は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）や、モバイル端末３の利用環境に設置された位置センサあるいはランドマーク等を利用してモバイル端末３の位置を示す位置情報を取得する機能を備える。
【００４２】
次に、この実施形態の画像形成システムにより、画像形成済み記録媒体を、画像形成指示元のモバイル端末３のユーザに配達する動作の基本的な手順について説明する。
図５及び図６は、その手順を示す図である。
まず、図５に示すように、ユーザがモバイル端末３を操作して画像形成装置１に対して画像形成済み記録媒体の配達指示を含む画像形成指示を行う（Ｓ１）。画像形成装置１は、この指示を受けると、モバイル端末３からモバイル端末３の現在位置を示す位置情報を取得し（Ｓ２）、配達装置２をモバイル端末３の位置まで移動させるための移動経路情報を作成する（Ｓ３）。そして、画像形成指示に応じて記録媒体に画像を形成し、画像形成済み記録媒体を配達装置２に排出した上で、作成した移動経路情報を配達装置２に送信し（Ｓ４）、配達開始を指示する（Ｓ５）。配達装置２は、この配達開始指示に応じて、送信された移動経路情報が示す経路（図に矢印で示す）に従って移動を開始する。
【００４３】
ここで、図６に示すように、配達装置２がモバイル端末３の位置に到達する前に、ユーザがモバイル端末３を持って移動したとする。画像形成装置１は、配達装置２の移動中に定期的に又は随時、モバイル端末３からモバイル端末３の現在位置を示す位置情報を取得し、位置情報の変化により、この移動を検出することができる（Ｓ６）。そして、モバイル端末３の移動を検出すると、配達装置２からも、配達装置２の現在位置を示す位置情報を取得する（Ｓ７）。そして、画像形成装置１は、モバイル端末３と配達装置２の位置情報から、移動後のモバイル端末３の位置へ移動するための移動経路情報を再作成し、配達装置２へ再送信する（Ｓ８）。配達装置２は、再送信された移動経路情報を受信すると、その移動経路情報に従って移動経路を変更し、モバイル端末３まで移動する（Ｓ９）。
以上の手順により、画像形成指示時のモバイル端末３の位置や、その後のモバイル端末３の移動に関わらず、配達装置２に、モバイル端末３の位置まで画像形成済み記録媒体を配達させることができる。
【００４４】
次に、図７に、以上説明してきた画像形成装置１、配達装置２及びモバイル端末３が備える、画像形成及び画像形成済み記録媒体の配達に関する機能の構成を示す。これらの各部の機能は、各装置が備えるＣＰＵが、所要のプログラムを実行して図２乃至図４を用いて説明したハードウェアを制御することにより実現されるものである。
まず、画像形成装置１は、画像形成指示受付部１２１、画像形成実行部１２２，接続確認部１２３、経路作成部１２４、端末位置情報取得部１２５、配達装置位置情報取得部１２６、および移動指示部１２７を備える。
【００４５】
このうち画像形成指示受付部１２１は、モバイル端末３等のホスト装置からの画像形成指示を受け付ける機能を備える。この画像形成指示には、形成すべき画像のデータと、集約、両面、後処理など、画像形成に関する設定とが含まれる。また、この設定の１つとして、画像形成済み記録媒体を指示元装置の位置まで配達するよう指示する配達指示を含めることが可能である。
【００４６】
画像形成実行部１２２は、画像形成指示受付部１２１が受け付けた画像形成指示に基づき記録媒体に画像を形成する機能を備える。また、画像形成指示中に配達指示が含まれていた場合に、画像形成済みの記録媒体を配達装置２に排出する機能を備える。なお、後処理の設定が含まれていた場合も、画像形成済みの記録媒体を配達装置２に排出して、配達装置２にて後処理を実行させる。
接続確認部１２３は、画像形成装置１に配達装置２が接続されているか（配達装置２がホームポジションにあるか）否かを確認する機能を備える。この確認は、例えば、接続部１４への配達装置２の接続を、機械的又は電気的な機構により確認して行えばよい。
【００４７】
経路作成部１２４は、モバイル端末３の位置情報、配達装置２の位置情報、画像形成装置１の位置情報等、必要な位置情報を用い、配達装置２を移動させる経路を示す移動経路情報を作成する機能を備える。画像形成装置１の位置情報及び、配達可能エリア内の障害物（壁、柱、机など）の位置情報を含む地図情報は、経路作成部１２４が保持する。モバイル端末３及び配達装置２の位置情報はそれぞれ、端末位置情報取得部１２５や配達装置位置情報取得部１２６に依頼して取得させることができる。この経路作成部１２４がいつどのような経路についての移動経路情報を作成するかは、処理フローや動作シーケンスの説明の中で具体的に説明する。
【００４８】
端末位置情報取得部１２５は、モバイル端末３に対し、モバイル端末３の現在位置を示す位置情報の送信を指示し、これを取得する機能を備える。この端末位置情報取得部１２５により、画像形成指示を送信してきた指示元のモバイル端末３からその位置情報を取得することができる。
配達装置位置情報取得部１２６は、配達装置２に対し、配達装置２の現在位置を示す位置情報の送信を指示し、これを取得する機能を備える。
【００４９】
移動指示部１２７は、経路作成部１２４が作成した移動経路情報を取得し、配達装置２に送信して、その移動経路情報に従った移動を指示する機能を備える。１回の配達動作における初回の移動指示は、画像形成実行部１２２から、画像形成及び配達装置２への用紙（記録媒体）の排出が完了した旨の通知があった後で行う。
【００５０】
次に、配達装置２は、位置情報取得部２２１、位置情報通知部２２２、移動指示受付部２２３、および移動制御部２２４を含む。
このうち位置情報取得部２２１は、図３に示した位置認識用センサ２１の検出結果に基づき、配達装置２の現在位置を示す位置情報を取得する機能を備える。
【００５１】
位置情報通知部２２２は、配達装置位置情報取得部１２６からの指示に応じて、位置情報取得部２２１から提供される配達装置２の位置情報を、配達装置位置情報取得部１２６へ送信する機能を備える。
移動指示受付部２２３は、移動指示部１２７からの移動指示及び移動経路情報を受け付ける機能を備える。
【００５２】
移動制御部２２４は、移動指示受付部２２３が受け付けた移動指示及び移動経路情報に従い、配達装置２を移動させるために駆動モータ２４を制御する機能を備える。なお、障害物センサ２２が障害物を検知した場合にこれを回避したり、回避後に配達装置２を元の移動経路に復帰させたりする機能も備える。
【００５３】
次に、モバイル端末３は、画像形成指示部３２１、位置情報取得部３２２、および位置情報通知部３２３を備える。
このうち画像形成指示部３２１は、ユーザからの操作に従い、又はアプリケーション等からの要求に従い自動的に、画像形成装置１に対して画像形成を指示する機能を備える。送信する指示の内容は上述の通りである。
【００５４】
位置情報取得部３２２は、図４に示した位置認識装置３０９の検出結果に基づき、モバイル端末３の現在位置を示す位置情報を取得する機能を備える。
位置情報通知部３２３は、端末位置情報取得部１２５からの指示に応じて、位置情報取得部３２２から提供されるモバイル端末３の位置情報を、端末位置情報取得部１２５へ送信する機能を備える。
【００５５】
次に、図８に、画像形成装置１のＣＰＵ１０２が、モバイル端末３からの配達指示付きの画像形成指示を検出した場合に実行する、画像形成及び画像形成済み記録媒体の配達に関する処理のフローチャートを示す。この処理は、この発明の配達制御方法の実施形態に係る処理である。以下のフローチャートについても同様である。
画像形成装置１のＣＰＵ１０２は、画像形成指示受付部１２１の機能によりモバイル端末３からの配達指示付きの画像形成指示を検出した場合に、図８のフローチャートに示す処理を開始する。
【００５６】
そして、まず、接続確認部１２３の機能により、配達装置２が画像形成装置１に接続されている（ホームポジションにある）か否か確認する（Ｓ１１）。ここで接続されていない場合、指示された配達ができないため、配達装置２が戻ってくるまで待機する。この場合、指示元のモバイル端末３に配達不能を通知し、画像形成をキャンセルすることも考えられる。
【００５７】
次に、ＣＰＵ１０２は、画像形成指示元のモバイル端末３の位置情報を取得する（Ｓ１２）。そして、取得した位置情報に基づき、画像形成装置１から指示元モバイル端末３への移動経路を示す移動経路情報を作成する（Ｓ１３）。これらは、経路作成部１２４及び端末位置情報取得部１２５の機能によるものである。なお、モバイル端末３が配達可能区域外にある等してステップＳ１３で移動経路情報を作成できない場合には、指示元のモバイル端末３に配達不能を通知し、画像形成をキャンセルすることも考えられる。
【００５８】
次に、ＣＰＵ１０２は、画像形成実行部１２２の機能により、画像形成指示で指示された画像形成を実行し（Ｓ１４）、その実行が完了するまで待機する（Ｓ１５）。この実行には、配達装置２への記録媒体の排出も含む。
画像形成が完了すると、ＣＰＵ１０２は、移動指示部１２７の機能により、ステップＳ１３で作成した移動経路を示す移動経路情報を配達装置２に送信し、指示元モバイル端末３（を持つユーザ）への記録媒体の配達を指示する（Ｓ１６）。
【００５９】
その後、ＣＰＵ１０２は、所定時間経過する（Ｓ１７でＹｅｓ）か、配達装置２から、モバイル端末３への配達が完了したことを示す配達完了通知がある（Ｓ１８でＹｅｓ）まで待機する。
そして、所定時間経過すると、端末位置情報取得部１２５の機能により、ＣＰＵ１０２は画像形成指示元のモバイル端末３の位置情報を再度取得する（Ｓ１９）。そして、取得した位置情報に基づき、モバイル端末３が、前回配達装置２に移動経路の指示を行った時点の位置から、所定距離（例えばデスク１つ分）以上移動しているか否か判断する（Ｓ２０）。ここでＮｏであれば、ステップＳ１７に戻り、処理を繰り返す。すなわち、再度所定時間が経過するか、配達完了通知があるまで待機する。
【００６０】
しかし、ステップＳ２０でＹｅｓであれば、ＣＰＵ１０２は、移動後のモバイル端末３の位置に合わせて配達装置２の移動経路を更新する。すなわち、まず、配達装置位置情報取得部１２６の機能により、配達装置２の位置情報を取得する（Ｓ２１）。そして、ステップＳ１９で今回取得したモバイル端末３の位置情報と、ステップＳ２１で取得した配達装置２の位置情報とに基づき、配達装置２の現在位置からモバイル端末３の現在位置への移動経路を示す移動経路情報を作成する（Ｓ２２）。ステップＳ２２の処理は、経路作成部１２４の機能によるものである。その後、ＣＰＵ１０２は、移動指示部１２７の機能により、作成した移動経路情報を配達装置２に送信し、移動経路の修正を指示する（Ｓ２３）。これを受信した配達装置２は、新たに指示された移動経路に従い、モバイル端末３の現在位置に向けて移動する。
以上の後、ＣＰＵ１０２はステップＳ１７に戻って処理を繰り返す。
【００６１】
また、配達完了通知があり、ステップＳ１８でＹｅｓとなった場合、図８の処理を終了する。このとき、必要に応じて、画像形成装置１の位置まで戻る移動経路を作成して配達装置２に指示してもよい。
以上の処理において、ステップＳ１２が位置情報取得手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が位置情報取得手段として機能する。ステップＳ１３及びＳ１６が移動指示手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が移動指示手段として機能する。ステップＳ１９乃至Ｓ２３が指示更新手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が指示更新手段として機能する。
【００６２】
そして、図８の処理により、画像形成装置１は、画像形成指示時のモバイル端末３の位置に向けて配達装置２を送り出すと共に、その後モバイル端末３が移動した場合にも、その移動後の位置に向けて配達装置２を移動させることができる。そして、このことにより、画像形成指示を行ったモバイル端末３が利用シーンに応じて移動する場合であっても、そのモバイル端末３（のユーザ）のもとに、画像形成後の記録媒体を適切に配達することができる。
【００６３】
次に図９に、画像形成装置１が図８の処理に従って動作する場合の、モバイル端末３及び配達装置２の動作も含む動作シーケンスを示す。
図９に示すように、モバイル端末３が画像形成装置１に対して配達指示付きの画像形成指示を送信すると（Ｓ１０１）、画像形成装置１は配達装置２の接続を確認する（Ｓ１０２）。この確認は、必ずしも配達装置２と通信しなくても行うことができる。
ステップＳ１０２で確認ができると、画像形成装置１はモバイル端末３に対し、位置情報の送信を依頼する（Ｓ１０３）。モバイル端末３は、この依頼に応じて自身の位置情報を取得し（Ｓ１０４）、画像形成装置１に返す（Ｓ１０５）。
【００６４】
次に、画像形成装置１は、受け取った位置情報に従いモバイル端末３への移動経路を作成する（Ｓ１０６）と共に、画像形成指示に従った画像形成を実行する（Ｓ１０７）。これが完了した後、画像形成装置１は必要な場合に配達装置２に後処理の実行指示を行う（Ｓ１０８）。これは、配達装置２をフィニッシャとして機能させるための指示である。
その後、画像形成装置１は、配達装置２に対し、ステップＳ１０６で作成した移動経路の情報を送信し、配達指示（移動開始指示）を行う（Ｓ１０９）。これを受けた配達装置２は、受け取った移動経路に従って移動する（Ｓ１１０）。障害物を検出した場合にこれを迂回することは、上述の通りである。
【００６５】
その後、各装置は、配達装置２が目的地（モバイル端末３の位置）へ到着するまで、所定時間毎にステップＳ１１１乃至Ｓ１２０の動作を繰り返す。
すなわち、画像形成装置１がモバイル端末３に対し位置情報の送信を依頼し（Ｓ１１１）、モバイル端末３はこの依頼に応じて自身の位置情報を取得して（Ｓ１１２）、画像形成装置１に返す（Ｓ１１３）。
【００６６】
そして、画像形成装置１は、前回の配達装置２への移動指示時と比べてモバイル端末３が所定距離以上移動しているか否か判断する（Ｓ１１４）。移動していれば、配達装置２に対し位置情報の送信を依頼し（Ｓ１１５）、配達装置２はこの依頼に応じて自身の位置情報を取得して（Ｓ１１６）、画像形成装置１に返す（Ｓ１１７）。
画像形成装置１は、今回取得したモバイル端末３及び配達装置２の位置情報に基づき、配達装置２の現在位置からモバイル端末３までの移動経路を再作成し（Ｓ１１８）、配達装置２に対しその移動経路の情報を送信して移動経路の更新を指示する（Ｓ１１９）。これを受けた配達装置２は、受け取った新たな移動経路に従って移動する（Ｓ１２０）。
【００６７】
その後、配達装置２が目的地であるモバイル端末３の位置に到着したことを検出すると（Ｓ１２１）、配達すべき記録媒体を排出する（Ｓ１２２）と共に、配達完了通知を画像形成装置１に送信する（Ｓ１２３）。配達完了通知の送信は、ユーザが記録媒体を受け取った（記録媒体が載置位置から取り去られた）ことを確認してから送信してもよい。
以上により、モバイル端末３からの要求に応じた、画像形成済み記録媒体の配達が完了する。以後、配達装置２は、必要に応じて画像形成装置１から帰還用の移動経路情報を取得して、画像形成装置１の位置まで戻る。
【００６８】
〔第２実施形態：図１０及び図１１〕
次に、この発明の画像形成システムの第２実施形態について説明する。
この実施形態は、第１実施形態で画像形成装置１が備えていた、位置情報の取得と、移動経路の作成及び更新の機能を、配達装置２に設けた点が第１実施形態と異なるのみであり、その他の点は第１実施形態と共通である。そこで、この相違点についてのみ説明する。
【００６９】
図１０は、この第２実施形態において画像形成装置１、配達装置２及びモバイル端末３が備える機能の構成を示す、図７と対応する図である。図１０において、図７と共通の又は対応する構成要素には同じ符号を付した。
図１０の構成において、画像形成装置１は、図７の場合と同じ機能の画像形成指示受付部１２１、画像形成実行部１２２及び接続確認部１２３を備える。
また、移動指示部１２７も備えるが、移動指示部１２７は、図１０の構成においては、移動経路情報は取り扱わず、単に画像形成の終了後に、モバイル端末３を特定して配達装置２に対してそのモバイル端末３の位置への移動の開始を指示するのみである。このとき、モバイル端末３と通信を行うために必要なアドレス等の情報も、配達装置２に渡す。
【００７０】
一方、配達装置２は、図７に示した位置情報取得部２２１、移動指示受付部２２３及び移動制御部２２４に加え、経路作成部２３１及び端末位置情報取得部２３２を備える。
経路作成部２３１は、図７に示した画像形成装置１の経路作成部１２４と対応する機能を備える。すなわち、必要な位置情報を用い、配達装置２を移動させる経路を示す移動経路情報を作成する機能を備える。モバイル端末３の位置情報は、端末位置情報取得部２３２に依頼して取得させることができる。配達装置２の位置情報は、位置情報取得部２２１から供給を受ける。画像形成装置１の位置情報は、固定であるので、地図情報と共に予め保持しておく。
【００７１】
この経路作成部２３１は、移動指示受付部２２３がモバイル端末３への移動指示を受け付けた場合に、配達装置２の現在位置（ホームポジション）から、移動指示において特定されたモバイル端末３までの移動経路を示す移動経路情報を作成して移動制御部２２４に供給し、移動を指示する。
また、経路作成部２３１は、モバイル端末３への移動中に、モバイル端末３が前回移動指示時から所定距離以上移動したことを検出した場合も、位置情報取得部２２１が取得した配達装置２の現在位置からモバイル端末３の現在位置までの移動経路を示す移動経路情報を再作成して移動制御部２２４に供給し、移動を指示する。
【００７２】
移動制御部２２４は、経路作成部２３１から供給された移動経路情報に従い、配達装置２を移動させるために駆動モータ２４を制御する機能を備える。障害物の回避等については第１実施形態の場合と同様である。
また、端末位置情報取得部２３２は、モバイル端末３に対し、モバイル端末３の現在位置を示す位置情報の送信を指示し、これを取得する機能を備える。この端末位置情報取得部２３２と、移動指示部１２７から供給されるアドレス等により、画像形成指示を送信してきた指示元のモバイル端末３からその位置情報を取得することができる。
【００７３】
モバイル端末３が備える機能は、第１実施形態の場合と同じである。ただし、位置情報通知部３２３は、配達装置２の端末位置情報取得部２３２からの指示に応じて、位置情報取得部３２２から提供されるモバイル端末３の位置情報を、端末位置情報取得部２３２へ送信する機能を備える。
なお、この第２実施形態においては、画像形成装置１のＣＰＵ１０２に代えて、配達装置２のＣＰＵ２０１が、画像形成装置１からの配達開始指示に応じて、図８のステップＳ１２、Ｓ１３および、Ｓ１７以降の処理を実行する。
【００７４】
次に図１１に、第２実施形態における画像形成済み記録媒体の配達の際の、図９と対応する動作シーケンスを示す。
図１１に示すように、モバイル端末３が画像形成装置１に対して配達指示付きの画像形成指示を送信すると（Ｓ１３１）、画像形成装置１は配達装置２の接続を確認する（Ｓ１３２）。これらは図９のステップＳ１０１及びＳ１０２と同じである。
ステップＳ１３２で確認ができると、画像形成装置１は、画像形成指示に従った画像形成を実行し（Ｓ１３３）、必要に応じて配達装置２に後処理の実行指示を行う（Ｓ１３４）。これらは、図９のステップＳ１０７及びＳ１０８と同じである。
【００７５】
その後、画像形成装置１は、配達装置２に対し、アドレス等、配達先のモバイル端末３を特定して通信するための情報と共に、配達指示（移動開始指示）を送信する（Ｓ１３５）。
これを受けた配達装置２は、モバイル端末３に対し、位置情報の送信を依頼する（Ｓ１３６）。モバイル端末３は、この依頼に応じて自身の位置情報を取得し（Ｓ１３７）、配達装置２に返す（Ｓ１３８）。
【００７６】
次に、配達装置２は、受け取った位置情報に従い現在位置からモバイル端末３への移動経路を作成し（Ｓ１３９）、その移動経路に従って移動する（Ｓ１４０）。障害物を検出した場合にこれを迂回することは、上述の通りである。
その後、各装置は、配達装置２が目的地（モバイル端末３の位置）へ到着するまで、所定時間毎にステップＳ１４１乃至Ｓ１４７の動作を繰り返す。
【００７７】
すなわち、配達装置２がモバイル端末３に対し位置情報の送信を依頼し（Ｓ１４１）、モバイル端末３はこの依頼に応じて自身の位置情報を取得して（Ｓ１４２）、配達装置２に返す（Ｓ１４３）。
そして、配達装置２は、前回の移動経路作成（移動制御部２２４への移動指示）時と比べてモバイル端末３が所定距離以上移動しているか否か判断する（Ｓ１４４）。移動していれば、配達装置２自身の位置情報を取得して（Ｓ１４５）、今回取得したモバイル端末３及び配達装置２の位置情報に基づき、配達装置２の現在位置からモバイル端末３までの移動経路を再作成する（Ｓ１４６）。そして、その新たな移動経路に従って移動する（Ｓ１４７）。
【００７８】
その後、配達装置２が目的地であるモバイル端末３の位置に到着したことを検出すると（Ｓ１４８）、配達すべき記録媒体を排出する（Ｓ１４９）。その後、画像形成装置１に対し、配達完了通知を送信してもよい。
以上により、モバイル端末３からの要求に応じた、画像形成済み記録媒体の配達が完了する。以後、配達装置２は、帰還用の移動経路情報を生成して、画像形成装置１の位置まで戻る。
【００７９】
この第２実施形態によれば、初めの移動経路の作成、一定時間毎のモバイル端末３からの位置情報の取得、および、モバイル端末３が移動していた場合の移動経路の再作成を、配達装置２が担当している。従って、その分、第１実施形態の場合よりも、画像形成装置１の処理負荷を低減できる。画像形成装置１の負荷が高くなると、印刷性能に影響を与える可能性もあるが、配達装置２が負荷の高い処理を分担することにより、この影響を軽減できる。この構成は、配達装置２を複数用いる場合に特に有用である。また、初めの移動経路の作成、一定時間毎の位置情報の取得、および移動経路の再作成のうち一部のみを配達装置２に担当させるだけでも、一定の効果を得られる。
【００８０】
〔第３実施形態：図１２乃至図１７〕
次に、この発明の画像形成システムの第３実施形態について説明する。
この実施形態は、配達装置２が配達を行えない配達禁止領域を設定可能とした点が第１実施形態と異なる。その他の、各装置の基本的な機能及び役割は、第１実施形態と共通であるので、この配達禁止領域に関連する機能及び動作を中心に説明する。また、第１実施形態と共通の又は対応する構成には同じ符号を用いる。
【００８１】
第１及び第２実施形態では、モバイル端末３が移動経路情報を作成できる範囲にあれば配達装置２に配達させるようにしていた。しかし、モバイル端末３の位置（ユーザのいる場所）によっては、配達を行わない方がよい場合もある。
例えば、実験エリアでは配線等が複雑な環境があり、配達装置２が安全に走行できない可能性が考えられる。会議室への配達は、会議を途中で中断させてしまう可能性がある。また、人の出入りの多い居室の入り口付近や、トイレ等は印刷物の受け渡しに適した場所とはいえない。
第３実施形態においては、このような事情を考慮して、地図データに配達禁止領域を設定できるようにし、画像形成の指示を行ったモバイル端末３が配達禁止領域にあるか、または配達禁止領域に移動した場合、配達装置２による配達を一時中断させる。そして、配達装置２を所定の待機位置（例えば画像形成装置１の位置であるホームポジション）に移動させ、待機させるようにする。
【００８２】
図１２に、配達禁止領域の例を示す。
図中に斜線を付した領域Ａ１〜Ａ３が、配達禁止領域である。システム管理者等のユーザは、画像形成装置１が保持する地図データにおいて、ある座標範囲や区画を配達禁止領域として設定することができる。そして、画像形成装置１は、配達装置２による配達を開始する際、および配達中にモバイル端末３の位置情報を取得した際に、モバイル端末３の位置情報を地図データと比較することで、モバイル端末３が配達禁止領域内にいるかどうかを判断することができる。
【００８３】
図１３は、この第３実施形態において画像形成装置１、配達装置２及びモバイル端末３が備える機能の構成を示す、図７と対応する図である。
第３実施形態の画像形成装置１は、図７に示した構成に加え、禁止領域判定部１４１、待機通知部１４２及び再開指示受付部１４３を備える。
【００８４】
このうち禁止領域判定部１４１は、端末位置情報取得部１２５が取得したモバイル端末３の位置情報に基づき、モバイル端末３が配達禁止領域内にいるか否か判定する機能を備える。また、配達禁止領域内にいる場合に、経路作成部１２４に対し、配達装置２を所定の待機位置に移動させるよう指示する機能を備える。経路作成部１２４は、この指示に応じて、配達装置２の位置情報を取得し、所定の待機位置への移動経路を示す移動経路情報を作成し、移動指示部１２７に対して、その移動経路情報に基づく配達装置２への移動指示を行わせる。このことにより、配達装置２は、モバイル端末３が配達禁止領域内にいる場合に、所定の待機位置へ移動する。
【００８５】
待機通知部１４２は、禁止領域判定部１４１によりモバイル端末３が配達禁止領域内にいると判定された場合、モバイル端末３に対し、配達を待機中である旨を通知する機能を備える。この通知は、図１４に示すような通知画面４００のデータあるいはそのデータへのリンクを、電子メール等によりモバイル端末３のアドレスに送信して行うことができる。
【００８６】
また、図１４に示す通知画面４００は、配達の再開を指示するための再開ボタン４０１と、配達のキャンセルを指示するためのキャンセルボタン４０２とを備える。ユーザは、モバイル端末３を配達禁止領域の外に移動させて再開ボタン４０１を操作することにより、配達を再開させることができる。また配達禁止領域の内外問わず、キャンセルボタン４０２を操作することにより、配達をキャンセルすることができる。この場合、配達装置２は、画像形成装置１の位置に戻る。
【００８７】
再開指示受付部１４３は、上記再開ボタン４０１及びキャンセルボタン４０２による、配達の再開及びキャンセルの指示を受け付け、経路作成部１２４に、その指示に応じた新たな移動経路情報を作成するよう指示する機能を備える。この詳細については、フローチャートの説明で述べる。
【００８８】
図１３における配達装置２の機能は、図７の場合と同じである。配達装置２は、モバイル端末３が配達禁止領域内にあるか否かを特段考慮する必要はなく、画像形成装置１の移動指示部１２７からの指示に従って移動すればよい。
モバイル端末３は、図７に示した構成に加え、再開指示検出部３４１を備える。この再開指示検出部３４１は、待機通知部１４２から送信される通知をユーザに提示すると共に、図１４に示した通知画面４００により、配達の再開及びキャンセルの指示を受け付け、その指示内容を再開指示受付部１４３に送信する機能を備える。
【００８９】
次に、図１５に、第３実施形態において画像形成装置１のＣＰＵ１０２が実行する、図８のステップＳ１７以降と対応する処理のフローチャートを示す。
図８のステップＳ１６までの処理は、第１実施形態の場合と同様である。ただし、ステップＳ１２で取得したモバイル端末３の位置情報が、配達禁止領域内のものであった場合、配達禁止領域外に出るまで待機するか、配達できない旨をモバイル端末３に通知するとよい。
【００９０】
また、図１５に示した部分の処理は、ステップＳＡ〜ＳＥの処理を追加した点が、図８の処理と異なるのみである。
すなわち、禁止領域判定部１４１の機能により、所定時間毎に取得したモバイル端末３の位置情報が、配達禁止領域内の位置を示しているか否か判断する（ＳＡ）。これがＹｅｓの場合、ＣＰＵ１０２は、配達装置２に、所定の待機位置へ移動して待機するよう指示する。
【００９１】
具体的には、まず、配達装置位置情報取得部１２６の機能により、配達装置２の位置情報を取得する（ＳＢ）。そして、ステップＳＢで取得した配達装置２の位置情報に基づき、配達装置２の現在位置から所定の待機位置への移動経路を示す移動経路情報を作成する（ＳＣ）。ステップＳＣの処理は、経路作成部１２４の機能によるものである。その後、ＣＰＵ１０２は、移動指示部１２７の機能により、作成した移動経路情報を配達装置２に送信し、移動経路の修正を指示する（ＳＤ）。
【００９２】
これを受信した配達装置２は、新たに指示された移動経路に従い、待機位置に向けて移動する。また、ＣＰＵ１０２は、待機通知部１４２の機能により、画像形成指示元のモバイル端末３に対し、配達が待機中である旨を通知して（ＳＥ）、一旦処理を終了する。
ステップＳＡでＮｏの場合には、図８の場合と同様にステップＳ２０以下の処理を行う。
以上の処理において、ステップＳＡ乃至ＳＤが待機指示手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が待機指示手段として機能する。ステップＳＥが通知手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が通知手段として機能する。
【００９３】
次に、図１６に、モバイル端末３からの配達再開指示を検出した場合の処理のフローチャートを示す。
画像形成装置１のＣＰＵ１０２は、ステップＳＥで通知を行ったモバイル端末３から、再開ボタン４０１の操作に応じて送信される配達再開指示を検出した場合、図１６のフローチャートに示す処理を開始する。なお、この指示の受付において、ＣＰＵ１０２が受付手段として機能する。
【００９４】
そして、図１６の処理において、ＣＰＵ１０２は、まず、端末位置情報取得部１２５の機能により、画像形成指示元のモバイル端末３の位置情報を再度取得する（Ｓ３１）。そして、取得した位置情報に基づき、図１５のステップＳＡと同様、モバイル端末３が、配達禁止領域内にあるか否か判断する（Ｓ３２）。
【００９５】
ここで配達禁止領域内でなければ（Ｎｏであれば）、配達装置２に配達を再開させる。すなわち、ＣＰＵ１０２は、配達装置位置情報取得部１２６の機能により、配達装置２の位置情報を取得する（Ｓ３３）。そして、ステップＳ３１で今回取得したモバイル端末３の位置情報と、ステップＳ３３で取得した配達装置２の位置情報とに基づき、配達装置２の現在位置からモバイル端末３の現在位置への移動経路を示す移動経路情報を作成する（Ｓ３４）。ステップＳ３４の処理は、経路作成部１２４の機能によるものである。
【００９６】
その後、ＣＰＵ１０２は、移動指示部１２７の機能により、作成した移動経路情報を配達装置２に送信し、移動経路の修正を指示する（Ｓ３５）。これを受信した配達装置２は、新たに指示された移動経路に従い、モバイル端末３の現在位置に向けて移動する。以後は、図１５のステップＳ１７に進み、通常の配達中の動作を継続する。
また、ステップＳ３２でＹｅｓであれば、指示元のモバイル端末３に対し、配達禁止領域内にいるので配達できない旨を通知し、処理を終了する。この通知後も、引き続き配達再開又はキャンセルの指示を受け付けて構わない。
以上の処理において、ステップＳ３１乃至Ｓ３５が、待機解除手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が待機解除手段として機能する。
【００９７】
次に、図１７に、モバイル端末３からの配達キャンセル指示を検出した場合の処理のフローチャートを示す。
画像形成装置１のＣＰＵ１０２は、ステップＳＥで通知を行ったモバイル端末３から、キャンセルボタン４０２の操作に応じて送信される配達キャンセル指示を検出した場合、図１７のフローチャートに示す処理を開始する。なお、この指示の受付においても、ＣＰＵ１０２が受付手段として機能する。
【００９８】
そして、図１７の処理において、ＣＰＵ１０２は、まず、配達装置位置情報取得部１２６の機能により、配達装置２の位置情報を取得する（Ｓ４１）。そして、ステップＳ４１で取得した配達装置２の位置情報に基づき、配達装置２の現在位置から画像形成装置１の位置（ホームポジション）への移動経路を示す移動経路情報を作成する（Ｓ４２）。ステップＳ４２の処理は、経路作成部１２４の機能によるものである。その後、ＣＰＵ１０２は、移動指示部１２７の機能により、作成した移動経路情報を配達装置２に送信し、移動経路の修正を指示する（Ｓ４３）。これを受信した配達装置２は、新たに指示された移動経路に従い、画像形成装置１の位置に向けて移動する。
【００９９】
以上の処理は、帰還指示手順の処理であり、これらの処理ではＣＰＵ１０２が帰還指示手段として機能する。
以上の第３実施形態のように、配達禁止領域を設定し、配達先がその配達禁止領域内にある場合に配達を待機するようにすれば、配達装置２の進入が望ましくない領域に配達装置２が移動することを防止できる。配置位置が固定でないモバイル端末３を配達先とする場合、配達先が望ましくない領域になってしまうこともあるが、第３実施形態の構成によれば、このような事態にも適切に対処できる。
また、配達を待機した場合にその旨をユーザに通知するようにすれば、ユーザが配達禁止領域にいることに気づかず長時間配達を待ってしまう事態を防止できる。
【０１００】
また、ユーザからの指示に応じて配達の再開ができるようにすれば、一時的にユーザが配達禁止領域にいて、そこから出たような場合にも、ユーザが望むタイミングで配達を行うことができる。
また、ユーザからの指示に応じて配達のキャンセルができるようにすれば、ユーザが配達禁止領域から出る見込みがないような場合に、長時間配達装置２が拘束されることを防止できる。
【０１０１】
なお、第３実施形態において、図１５の処理に代えて、図１８の処理を行うようにしてもよい。この処理は、図１５のステップＳＤの後、ステップＳ１７に戻って処理を繰り返すようにしたものである。この処理によれば、ユーザが配達禁止領域を出た場合に、自動的にこれを検出し、配達を再開することができる。
この処理において、一旦ステップＳＡの判断がＹｅｓになった後でＳＡの判断がＮｏになった場合における、ステップＳ２１乃至Ｓ２３の処理が、待機解除手順の処理であり、この処理において、ＣＰＵ１０２は待機解除手段として機能する。
また、第３実施形態における、図１５乃至図１７の処理を、配達装置２が実行する構成を採り得ることも、第２実施形態の場合と同様である。
【０１０２】
以上で実施形態の説明を終了するが、この発明において、各装置の具体的な構成、処理の手順、画面の表示内容、装置の台数等は、実施形態で説明したものに限るものではない。
例えば、配達装置２及びモバイル端末３の位置情報を、配達装置２及びモバイル端末３自身が検出して画像形成装置１や配達装置２に提供することは必須ではない。外部の位置管理装置が配達装置２及びモバイル端末３の位置を検出し、その位置情報を必要とする装置が、その位置管理装置に問い合わせて位置情報を取得する構成も妨げられない。
【０１０３】
また、画像形成指示の送信元と、配達装置２による配達先とが一致することも必須ではない。画像形成指示に、配達先とするモバイル端末３の位置情報を取得するために必要なアドレス等を記載しておけば、画像形成指示の送信元以外の配達先にも配達可能である。例えば、デスクトップＰＣから画像形成指示を行い、自分のモバイル端末を配達先として指定した上で、モバイル端末を持って別の位置に移動し、その位置で配達された物を受け取ることも可能である。
また、配達装置２が配達する配達物も、画像形成済みの記録媒体に限られず、任意である。例えば、倉庫から指定された荷物をピックアップして、指定された配達先に配達する場合でも、この発明は適用可能である。
【０１０４】
また、上述した画像形成装置１あるいは配達装置２が備える配達の制御に関する機能を、複数の装置に分散して設け、これらの装置に協働してその機能を実現させるようにしてもよい。この場合、その機能を設けた複数の装置により、画像形成システムあるいは配達制御システムを構成することができる。モバイル端末３も含めて画像形成システムあるいは配達制御システムを構成してもよい。
【０１０５】
また、この発明によるプログラムの実施形態は、コンピュータに上述した画像形成装置１あるいは配達装置２の機能を実現させるためのプログラムである。
このようなプログラムは、はじめからコンピュータに備えるＲＯＭや他の不揮発性記憶媒体（フラッシュメモリ，ＥＥＰＲＯＭ等）などに格納しておいてもよい。しかし、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク等の任意の不揮発性記録媒体に記録して提供することもできる。それらの記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータにインストールして実行させることにより、上述した各手順を実行させることができる。
【０１０６】
さらに、ネットワークに接続され、プログラムを記録した記録媒体を備える外部機器あるいはプログラムを記憶手段に記憶した外部機器からダウンロードして実行させることも可能である。
また、以上説明してきた各実施形態及び変形例の構成は、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施可能であることは勿論である。逆に、各実施形態及び変形例の機能を、全て同時に実施する必要はない。
【符号の説明】
【０１０７】
１：画像形成装置、２：配達装置、３：モバイル端末、４：通信経路、１０，２０，３０：コントローラ、１１，３１：操作パネル、１２：スキャナ部、１３：プリンタエンジン、１４：接続部、２１：位置認識用センサ、２２：障害物センサ、２３：排紙機構部、２４：駆動モータ、２５：作業用アーム、２６：駆動用バッテリ、１０１，３０１：ネットワークＩ／Ｆ、１０２，２０１，３０２：ＣＰＵ、１０３，３０３：プログラムＲＯＭ、１０４：フォントＲＯＭ、１０５，２０３，３０４：ＲＡＭ、１０６，３０７：ＨＤＤ，１０７，３０８：パネルＩ／Ｆ、１０８：スキャナＩ／Ｆ、１０９：エンジンＩ／Ｆ、１１０，２０６：無線通信部、１１０ａ，２０６ａ：アンテナ、１２１：画像形成指示受付部、１２２：画像形成実行部、１２３：接続確認部、１２４，２３１：経路作成部、１２５，２３２：端末位置情報取得部、１２６：配達装置位置情報取得部、１２７：移動指示部、１４１：禁止領域判定部、１４２：待機通知部、１４３：再開指示受付部、２０２：ＲＯＭ、２０４：記憶装置、２０５：接続部Ｉ／Ｆ、２０７：位置認識用センサＩ／Ｆ、２０８：障害物センサＩ／Ｆ、２０９：排紙機構部制御部、２１０：駆動モータ制御部、２１１：作業用アーム制御部、２２１，３２２：位置情報取得部、２２２，３２３：位置情報通知部、２２３：移動指示受付部、２２４：移動制御部、３０５：ＮＶＲＡＭ、３０６：メモリ、３０９：位置認識装置、３２１：画像形成指示部、３４１：再開指示検出部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０８】
【特許文献１】特開２００６−３２１５８３号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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