(57)【要約】【課題】活栓の流路の自動切り替え、および回転角度の位置を検出する。【解決手段】外周面にループ状の溝１０２が形成され、正逆方向に回転自在な円筒カム１０１と、それぞれ溝１０２に配置され、直線往復運動可能な２つの駆動ピン１０３，１０４と、円筒カム１０１に接続され、流路を切り替える三方活栓４０３ａと、２つの駆動ピン１０３，１０４を円筒カム１０１の延在方向に沿った方向に直線往復運動させて、円筒カム１０１をその回転の中心Ｃに対して正または逆方向に回転させることで三方活栓４０３ａの上記流路を切り替える制御部１１０と、を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面に繋がった形状の溝が形成され、正逆方向に回転自在であり、かつ流路を切り替え可能な活栓が接続される円筒部材と、
それぞれ前記溝に配置され、直線往復運動可能な２つの移動ピンと、
前記２つの移動ピンを前記円筒部材の延在方向に沿った方向に直線往復運動させて、前記円筒部材を前記延在方向に沿った中心に対して正または逆方向に回転させることで前記活栓の前記流路を切り替える制御部と、
を有する、活栓駆動装置。
【請求項２】
外周面に繋がった形状の溝が形成され、正逆方向に回転自在であり、かつ３つの方向の流路を切り替え可能な三方活栓が接続される円筒部材と、
それぞれ前記溝に配置され、相互に独立して直線往復運動可能な２つの移動ピンと、
前記２つの移動ピンを前記円筒部材の延在方向に沿った方向に圧縮流体により直線往復運動させて、前記円筒部材を前記延在方向に沿った中心に対して正または逆方向に回転させることで前記三方活栓の前記流路を切り替える制御部と、
を有し、
前記溝は、前記２つの移動ピンのうちの何れか一方の移動ピンが前記溝を移動することで前記円筒部材に回転運動を発生させる、活栓駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記２つの移動ピンそれぞれに対応して２つの電磁弁が設けられ、
前記２つの移動ピンそれぞれの直線往復運動が前記電磁弁の開閉によって成され、
前記２つの移動ピンそれぞれの往復運動の両側の折り返し位置と前記電磁弁の開閉状態とが対応し、
前記電磁弁のそれぞれの開閉状態から特定され、かつ前記２つの移動ピンそれぞれの前記折り返し位置と、前記溝の形状とにより前記円筒部材の回転位置が特定されることにより、前記三方活栓の切り替え位置を特定する、活栓駆動装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記２つの移動ピンそれぞれを別々に移動させることにより、前記活栓または前記三方活栓の前記流路を任意の位置から時計回りまたは反時計回りに正逆反対方向に回転させて切り替える、もしくは同一の回転方向に連続的に切り替える、活栓駆動装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記２つの移動ピンのそれぞれは、同一形状であり、前記円筒部材の外周面に、前記２つの移動ピンが別々に配置される２つの溝が形成されている、活栓駆動装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記２つの移動ピンのそれぞれは、異なった形状であり、前記円筒部材の外周面に、前記２つの移動ピンのうちの一方の移動ピンが配置される第１の溝と、前記第１の溝内に形
成され、かつ他方の移動ピンが配置される第２の溝とが形成されている、活栓駆動装置。
【請求項７】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記２つの移動ピンが成す配置角度は、前記円筒部材の回転の中心と平行な方向に眺めて、１８０°である、活栓駆動装置。
【請求項８】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記２つの移動ピンが成す配置角度は、前記円筒部材の回転の中心と平行な方向に眺めて、０°である、活栓駆動装置。
【請求項９】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記溝を前記円筒部材の外周面に沿って平面的に上方から眺めた形状において、
前記溝に形成された複数の角部のうちの内側角部は、平面視で鋭角には形成されていない、活栓駆動装置。
【請求項１０】
請求項１または２に記載の活栓駆動装置において、
前記流路に流す流体が薬剤であり、前記薬剤として放射性薬剤を用いる、活栓駆動装置。
【請求項１１】
外周面に繋がった形状の溝が形成されかつ正逆方向に回転自在でありかつ薬剤が流れる流路を切り替え可能な複数の活栓がそれぞれに接続される複数の円筒部材、およびそれぞれ前記溝に配置されかつ直線往復運動可能な２つの移動ピンを備えた複数の活栓駆動装置と、
それぞれに前記流路を備えかつ複数の方向に向けて前記活栓に接続された複数の配管と、
前記２つの移動ピンを前記円筒部材の延在方向に沿った方向に直線往復運動させて、前記円筒部材を前記延在方向に沿った中心に対して正または逆方向に回転させることで前記活栓によって前記薬剤が流れる前記流路の切り替えを行う制御部と、
を有する、薬剤製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、活栓駆動装置および薬剤製造装置に関し、特に流路を多方向に切り替える活栓を使用し、上記活栓の流路を自動で切り替え可能な活栓駆動装置および薬剤製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＥＴ（Positron Emission Tomography）検査等に使用される放射性薬剤の調整・分注工程では取り扱い従事者の放射線被ばく防止、薬剤の無菌性担保の観点から密閉系の自動分注システムが求められている。密閉系の自動分注システムでは調整・分注工程において薬剤の流路を切り替えるために、例えば三方活栓を用いた使い捨て可能な流路キットを用いることが主流となっている。その際、三方活栓は流路切り替えのために９０°ごとに、その位置を自由に切り替える必要がある。
【０００３】
このような流路切り替え手段は、様々な医療分野で利用されており、一例として薬剤製造装置がある。薬剤の製造には、原料の送液や混合、精製等の複数の工程があり、三方活栓をはじめとする流路切り替えバルブが送液ラインの分岐点に複数使用されている。
【０００４】
また、薬剤の製造中は無菌性等の観点から外部との接触は極力避けることが望ましく、三方活栓等の流路切り替え操作は、自動制御で行うように構成されていることが多い。このため、三方活栓等の流路切り替えバルブはモータ等のアクチュエータといった回転機構に接続させ、外部制御によって流路切り替え操作を行っている。
【０００５】
本技術分野の背景技術として、特開２０１０−１７２６３号公報（特許文献１）がある。上記特許文献１には、手動操作用多方活栓の流路を正確に切換可能とする多方活栓切換装置が開示されており、多方活栓と回転部材を連結し、回転駆動源としてパルスモータを用いて自動切換操作を行うことが記載されている（図１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１７２６３号公報
【特許文献２】特開２０１０−８４８４７号公報
【特許文献３】特開平６−１１７３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記ＰＥＴ検査等で使用される放射性薬剤の流路切り替え操作を自動で行う場合、三方活栓等の流路を切り替える駆動装置には耐放射線の観点から、モータ等の電子機器ではなく、圧縮空気等の流体を利用した切り替え装置の使用が必要とされる。また、三方活栓等の切り替えバルブの回転角度検出手段も、半導体センサ等ではなく、耐放射線を考慮した回転角度検出が必要である。
【０００８】
さらに、上記ＰＥＴ検査等で行われる調製・分注工程では、滅菌済みの使い捨て流路キットを用いることが主流になってきており、この使い捨て流路キットの流路構成を、簡略化・小型化することが望まれている。
【０００９】
このため、三方活栓の流路切換操作は回転方向を任意に切り替える必要があり、流路切換時の逆流防止等の流路構成に対する制約条件を極力少なくするため、同一の回転方向に連続的に切り替える必要がある。さらに、使い捨て可能な流路キットは、数十個程度の連結された三方活栓等で流路が構成されており、これに対応するため三方活栓の切り替え駆動装置の小型化が求められる。
【００１０】
例えば、特開２０１０−１７２６３号公報（特許文献１）は、三方活栓等の多方活栓を自動で切換可能な駆動装置であるが、駆動源がパルスモータを使用しており、放射線の影響により電子機器等が劣化するため、放射線環境下で適用するのは極めて困難である。
【００１１】
また、特開２０１０−８４８４７号公報（特許文献２）は、圧縮空気を駆動源とした直線運動を回転運動に変換する機構に関する発明であるが、直線運動を回転運動に変更するためには、直線運動方向に対して回転軸が軸直角となることが必要である。ところが、生じる回転運動が揺動回転であるため、２位置以上の回転位置制御が困難であり、回転位置を制御しながら連続回転を行うことができないという制約がある。
【００１２】
また、特開平６−１１７３５９号公報（特許文献３）は、回転運動を直線運動に変換する機構に関する発明であるが、構造上、回転軸と直線運動軸は軸直角となることが必要である。さらに、回転運動から直線運動する２つのプランジャポンプの駆動を得ることを目的としており、回転位置を得ること自体を課題としていない。
【００１３】
本発明の目的は、活栓の流路の自動切り替えとその回転角度の検出を可能にする技術を提供することにある。
【００１４】
本発明の上記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、以下のとおりである。
【００１６】
本発明に係る活栓駆動装置は、外周面に繋がった形状の溝が形成され、正逆方向に回転自在であり、かつ流路を切り替え可能な活栓が接続される円筒部材と、それぞれ上記溝に配置され、直線往復運動可能な２つの移動ピンと、を有するものである。さらに、上記活栓駆動装置は、上記２つの移動ピンを上記円筒部材の延在方向に沿った方向に直線往復運動させて、上記円筒部材を上記延在方向に沿った中心に対して正または逆方向に回転させることで上記活栓の上記流路を切り替える制御部を有している。
【００１７】
また、本発明に係る薬剤製造装置は、外周面に繋がった形状の溝が形成されかつ正逆方向に回転自在でありかつ複数の活栓が接続される複数の円筒部材、および上記溝に配置されかつ直線往復運動可能な２つの移動ピンを備えた複数の活栓駆動装置と、複数の方向に向けて前記活栓に接続された複数の配管と、を有するものである。さらに、上記薬剤製造装置は、上記２つの移動ピンを上記円筒部材の延在方向に沿った方向に直線往復運動させて、上記円筒部材を上記延在方向に沿った中心に対して正または逆方向に回転させることで上記活栓によって上記薬剤が流れる上記流路の切り替えを行う制御部を有している。
【発明の効果】
【００１８】
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、以下のとおりである。
【００１９】
活栓の流路の自動切り替え、および回転角度の位置を検出することができる。また、活栓の回転方向を任意に切り替えることが可能であり、同一の回転方向に連続的に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。
【図２】図１に示す活栓駆動装置の円筒カムの回転角度と移動ピンの位置の関係の一例を示す展開図であり、（ａ）は０°、（ｂ） は９０°、（ｃ） は１８０°、（ｄ）は２７０°である。
【図３】図２に示す円筒カムの回転角度の位置検出を示す一例である。
【図４】本発明の実施の形態２の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。
【図５】本発明の実施の形態２の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。
【図６】本発明の実施の形態３の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。
【図７】（ａ）,（ｂ）,（ｃ）は図６に示す活栓駆動装置の移動ピンと溝の部分断面図である。
【図８】本発明の実施の形態３の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。
【図９】本発明の実施の形態４の薬剤製造装置（分注装置）の構造の一例を示す正面図である。
【図１０】図９に示す薬剤製造装置の構造の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下の実施の形態では特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００２２】
さらに、以下の実施の形態では便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明などの関係にある。
【００２３】
また、以下の実施の形態において、要素の数など（個数、数値、量、範囲などを含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合などを除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良いものとする。
【００２４】
また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
【００２５】
また、以下の実施の形態において、構成要素等について、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲等についても同様である。
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面をわかりやすくするために平面図であってもハッチングを付す場合がある。
【００２７】
（実施の形態）
本実施の形態では、より深い理解に資するために図面を参照しながら説明する。まず、図１を用いて実施の形態１の典型的な例と成り得る、活栓駆動装置１００を説明する。また、本実施の形態では、活栓駆動装置１００の円筒カム１０１に接続される活栓が、３つの方向の流路の何れかに上記流路を切り替えることが可能な三方活栓の場合を一例として取り上げて説明する。すなわち、実施の形態１の活栓駆動装置１００は、三方活栓切り替え用アクチュエータである。
【００２８】
＜実施の形態１＞
図１は本発明の実施の形態１の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。実施の形態１の活栓駆動装置１００の構成について説明すると、繋がった形状（ループ状）の溝１０２が外周面に形成され、かつ正逆方向に回転自在な円筒カム（円筒部材）１０１と、圧縮流体（圧縮空気）による駆動源であるエアシリンダ１０６，１０７とを有している。さらに、活栓駆動装置１００は、エアシリンダ１０６，１０７それぞれに連結し、かつそれぞれに直線往復運動可能な駆動ピン（移動ピン）１０３，１０４を有している。
【００２９】
また、活栓駆動装置１００は、エアシリンダ１０６，１０７の直動方向を切り替える電磁弁１０８，１０９と、電磁弁１０８，１０９それぞれの開閉のタイミングを制御する制御部１１０と、エアシリンダ１０６，１０７それぞれに圧縮空気（圧縮流体）を供給するコンプレッサ１１１とを有している。そして、相互に独立して直線往復運動する２つの駆動ピン１０３，１０４が、円筒カム１０１のループ状を成す溝１０２に配置され、かつ溝１０２の内側（内壁）を押し付けることにより、駆動ピン１０３，１０４の直線往復運動が円筒カム１０１の回転運動に変換される構造となっている。すなわち、円筒カム１０１の外周面（円筒面）の溝１０２に、カムフォロアである２つの駆動ピン１０３，１０４が噛み合っており、駆動ピン１０３，１０４の直線往復運動が円筒カム１０１の回転運動に変換される。
【００３０】
なお、円筒カム１０１は、軸受１０５によって支持されて回転自在な構成となっており、三方活栓連結部１１４と三方活栓４０３ａとを連結することで、三方活栓４０３ａの流路の切り替え操作を行うことができる。言い換えると、３つの方向の流路をそのうちの何れかに切り替える上記三方活栓４０３ａは、円筒カム１０１に取り付けられた三方活栓連結部１１４に接続される。
【００３１】
さらに、エアシリンダ１０６，１０７それぞれと連結した駆動ピン１０３，１０４は、円筒カム１０１の回転軸方向（回転の中心Ｃ方向）の任意の位置に配置されており、これらの駆動ピン１０３，１０４は回転軸の直角方向に対して相互が９０°を成すように配置されている。
【００３２】
すなわち、本実施の形態１の活栓駆動装置１００は、制御部１１０によって電磁弁１０８，１０９それぞれの開閉のタイミングを制御して２つの駆動ピン１０３，１０４を円筒カム１０１の延在方向（駆動ピン１０３，１０４の直動方向１１６）に沿った方向に圧縮流体により直線往復運動させる。これにより、円筒カム１０１を直動方向１１６に沿った中心（回転の中心Ｃ）に対して正または逆方向に回転させることで、三方活栓４０３ａの図示しないコックを回動させて上記流路を切り替えるものである。
【００３３】
その際、円筒カム１０１の外周面に形成された溝１０２は、２つの駆動ピン１０３，１０４のうちの何れか一方の駆動ピンが溝１０２の内部を移動することで、円筒カム１０１に回転運動を発生させる形状（構造）となっている。
【００３４】
なお、制御部１１０と電磁弁１０８，１０９とは、それぞれ配線１１３ａ，１１３ｂと電気的に接続されており、制御部１１０からの指令（信号）に基づいて電磁弁１０８，１０９の開閉動作を行う。
【００３５】
これにより、コンプレッサ１１１から供給される圧縮空気（圧縮流体）は、チューブ１１２を介して電磁弁１０８，１０９に供給され、制御部１１０からの指令（信号）により電磁弁１０８，１０９が開閉動作を行い、そして、駆動ピン１０３，１０４が連結されたエアシリンダ１０６，１０７が各々独立に直線往復運動を行う。このような直線往復運動する駆動ピン１０３，１０４が、円筒カム１０１に形成された繋がった形状（ループ状）の溝１０２の内部に配置され、駆動ピン１０３，１０４を溝１０２の内側（内壁）に押し付けることにより、任意の角度位置に円筒カム１０１が回転する構成となっている。
【００３６】
また、活栓駆動装置１００では、２つの駆動ピン１０３，１０４それぞれの往復運動の両側の折り返し位置（終端位置）Ａ，Ｂ（図２参照）と電磁弁１０８，１０９の開閉状態とが対応している。そして、電磁弁１０８，１０９のそれぞれの開閉状態から特定される２つの駆動ピン１０３，１０４それぞれの折り返し位置Ａ，Ｂと溝１０２の形状とによって円筒カム１０１の回転位置が特定される。
【００３７】
これにより、上記三方活栓４０３ａの切り替え位置が特定される。
【００３８】
次に、駆動ピン１０３，１０４の直線往復運動により、円筒カム１０１が回転運動に変換される動作方法について説明する。
【００３９】
図２は、図１に示す活栓駆動装置の円筒カムの回転角度と移動ピンの位置の関係の一例を示す展開図であり、（ａ） は０°、（ｂ） は９０°、（ｃ） は１８０°、（ｄ）は２７０°である。
【００４０】
まず、図２を用いて、円筒カム１０１の構成と動作方向について説明する。円筒カム１０１の展開図に形成されたループ状を成す溝１０２は、傾斜角度を持つことで円筒カム１０１に回転運動を発生させる溝１０２ａの部分と、回転運動を発生させない溝１０２ｂの部分とを有しており、溝１０２ａと溝１０２ｂとが９０°ごとに配置されている。
【００４１】
また、溝１０２は、円筒カム１０１の外周面において、繋がったループ状に形成されており、したがって、終端を有していない形状となっている。
【００４２】
ここで、駆動ピン１０３，１０４は９０°の位相に配置されており、各々独立して直線往復運動が可能で、駆動ピン１０３，１０４の直動方向１１６の方向に移動し、Ａ位置、Ｂ位置の２位置を選択することが可能である。
【００４３】
また、円筒カム１０１の回転方向１１５は、円筒カム１０１が移動する回転方向を示している（以下、円筒カム１０１が０°から９０°に移動する回転方向を正回転、０°から２７０°に回転する方向を逆回転と定義する）。
【００４４】
以下、円筒カム１０１が正回転方向に切り替わる動作方法について説明する。
【００４５】
図２（ａ），（ｂ）を用いて、円筒カム１０１の回転角度が０°から９０°の位置に正回転する作動状態について説明する。
【００４６】
図２（ａ）に示す駆動ピン１０３は０°の位置、一方、駆動ピン１０４は２７０°の位相に配置され、駆動ピン１０３，１０４はそれぞれ折り返し位置Ａ（以降、単にＡ位置ともいう）に配置する構成となっており、この時、円筒カム１０１は０°の角度位置の状態である。この状態から、駆動ピン１０３をＡ位置からＢ位置（折り返し位置Ｂ）に移動を開始すると、回転運動を発生させる溝１０２ａの内側を駆動ピン１０３が押し付けることで、円筒カム１０１が０°から９０°の回転方向に移動を開始する。
【００４７】
さらに、駆動ピン１０３がＢ位置まで移動すると、円筒カム１０１が０°から９０°の角度位置に移動し、図２（ｂ）のように角度９０°の状態となる。この時、駆動ピン１０４はＡ位置に保持した状態となっており、回転運動を発生させない溝１０２ｂを通過し、２７０°の位置から０°の位置へ回転運動を阻害しないように移動を行う。
【００４８】
すなわち、駆動ピン１０３は、回転力を発生させる溝１０２ａの内側に押し付けられることにより、直線運動を回転運動に変換し、一方、駆動ピン１０４は回転運動を発生させない溝１０２ｂを通過することで、９０°の正回転を行う。
【００４９】
次に、図２（ｂ），（ｃ）を用いて、円筒カム１０１の回転角度が９０°から１８０°の位置に正回転する作動状態について説明する。上記作動状態と同様に、駆動ピン１０４がＢ位置まで移動すると、円筒カム１０１が９０°から１８０°の角度位置に移動し、図２（ｃ）に示す角度１８０°の状態となる。この時、駆動ピン１０３はＢ位置に保持した状態となっており、回転運動を発生させない溝１０２ｂを通過している。これにより、円筒カム１０１が９０°から１８０°の位置に正回転を行う。
【００５０】
次に、図２（ｃ），（ｄ）を用いて、円筒カム１０１の回転角度が１８０°から２７０°の位置に正回転する作動状態について説明する。上記作動状態と同様に、駆動ピン１０３がＡ位置まで移動すると、円筒カム１０１が１８０°から２７０°の角度位置に移動し、図２（ｄ）に示す角度２７０°の状態となる。この時、駆動ピン１０４はＢ位置に保持した状態となっており、回転運動を発生させない溝１０２ｂを通過している。これにより、円筒カム１０１が１８０°から２７０°の位置に正回転を行う。
【００５１】
次に、図２（ａ），（ｄ）を用いて、円筒カム１０１の回転角度が２７０°から０°の位置に正回転する作動状態について説明する。上記作動状態と同様に、駆動ピン１０４がＡ位置まで移動すると、円筒カム１０１が２７０°から０°の角度位置に移動し、図２（ａ）に示す角度０°の状態となる。この時、駆動ピン１０３はＡ位置に保持した状態となっており、回転運動を発生させない溝１０２ｂを通過している。これにより、円筒カム１０１が２７０°から０°の位置に正回転を行う。
【００５２】
すなわち、駆動ピン１０３，１０４を各々独立にＡ位置、Ｂ位置に切り替えることにより、円筒カム１０１の回転角度は０°、９０°、１８０°、２７０°の４位置を任意に選択することが可能で、かつ正回転方向（例えば、時計回り方向）に連続的に切り替えることが可能である。なお、図２（ａ）〜（ｄ）に示す溝１０２，１０２ａ，１０２ｂは直線で形成されているが、曲線形状で形成されていてもよい。
【００５３】
以下、円筒カム１０１が逆回転方向に切り替わる動作方法について説明する。
【００５４】
図２（ａ），（ｂ）を用いて、円筒カム１０１の回転角度が９０°から０°の位置に逆回転する作動状態について説明する。ここで、図２（ｂ）記載の駆動ピン１０３はＢ位置、一方、駆動ピン１０４はＡ位置の配置となっており、円筒カム１０１は９０°の角度位置の状態である。この状態から、駆動ピン１０３がＡ位置まで移動すると、円筒カム１０１が９０°から０°の角度位置に移動し、図２（ａ）に示す角度０°の状態となる。この時、駆動ピン１０４はＡ位置に保持した状態となっており、回転運動を発生させない溝１０２ｂを通過し、駆動ピン１０４は９０°の位置から０°の位置へ回転運動を阻害しないように移動を行う。これにより、円筒カム１０１が９０°から０°の位置に逆回転が行えることになる。
【００５５】
すなわち、円筒カム１０１の逆回転動作も、上記した正回転動作と同様に、駆動ピン１０３，１０４を各々独立にＡ位置、Ｂ位置に切り替えることにより、円筒カム１０１の回転角度は０°、９０°、１８０°、２７０°の４位置を任意に選択することが可能であり、逆回転方向（例えば、反時計回り方向）に連続的に切り替えることができる。
【００５６】
次に、円筒カム１０１の回転角度位置である０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置検出について説明する。
【００５７】
図３は図２に示す円筒カムの回転角度の位置検出を示す一例である。すなわち、円筒カム１０１の回転角度の位置である０°、９０°、１８０°、２７０°の４つの位置を示しており、一方、駆動ピン１０３，１０４の直線方向の位置は図２（ａ）〜（ｄ）に示すＡ位置、Ｂ位置を示している。なお、図３は図２（ａ）〜（ｄ）の円筒カム１０１の角度位置と、駆動ピン１０３，１０４の直線方向の位置との関係を表にまとめたものである。
【００５８】
図３に示すように、駆動ピン１０３，１０４の直線方向であるＡ位置、Ｂ位置を各々独立に選択することにより、円筒カム１０１の回転角度の位置は一義的に特定することができる。
【００５９】
したがって、駆動ピン１０３，１０４は図１に示すエアシリンダ１０６，１０７と連結しており、これらのエアシリンダ１０６，１０７は電磁弁１０８，１０９の開閉動作によりＡ位置、Ｂ位置を選択できるため、円筒カム１０１の回転角度を検出するセンサ等は不要となる。
【００６０】
これにより、例えば、流路に流す流体が放射性薬剤等の薬剤（薬液）の場合、上記流路を三方活栓４０３ａによって切り替える際、三方活栓４０３ａの近傍に電磁弁１０８，１０９を配置する必要は無く、三方活栓４０３ａからかなり離れた位置に電磁弁１０８，１０９を配置することができる。その結果、放射線の影響を極力受けずに角度位置検出を行うことが可能になる。
【００６１】
ここまで、円筒カム１０１の正回転、逆回転方向の動作方法と回転角度の検出方法について説明したが、円筒カム１０１を０°〜９０°に正回転し、９０°〜０°に逆回転する場合の具体的な駆動操作方法について説明する。
【００６２】
なお、図２（ａ）に示す通り、円筒カム１０１の角度０°の状態で、駆動ピン１０３，１０４が各々Ａ位置で保持されており、図１に示す制御部１１０からの指令（信号）により電磁弁１０８，１０９が切り替えられ、チューブ１１２ｂ，１１２ｄに圧縮空気が供給されていることを前提に説明する。まず、図１に示す制御部１１０からの指令より、電磁弁１０８が切り替えられ、チューブ１１２ａに圧縮空気が供給される。
【００６３】
これにより、エアシリンダ１０６は図２（ａ）に示すＢ位置に直線移動され、エアシリンダ１０６に連結された駆動ピン１０３がＢ位置に移動し、前記正回転の動作に従い、円筒カム１０１が９０°正回転し、図２（ｂ）に示す状態となる。
【００６４】
次に、図１に示す制御部１１０からの指令より、電磁弁１０８が切り替えられ、チューブ１１２ｂに圧縮空気が供給される。これにより、エアシリンダ１０６は図２（ｂ）に示すＡ位置に直線移動され、エアシリンダ１０６に連結された駆動ピン１０３はＡ位置に移動し、前記逆回転動作に従い、円筒カム１０１が９０°逆回転し、図２（ａ）に示す角度０°の状態となる。
【００６５】
同様に、電磁弁１０９においても、制御部１１０からの指令より、電磁弁１０９が切り替えられ、チューブ１１２ｃに圧縮空気が供給され、さらに、制御部１１０からの指令より、電磁弁１０９が切り替えられ、チューブ１１２ｄに圧縮空気が供給される動作が行われる。
【００６６】
本実施の形態の図１に示す活栓駆動装置１００によれば、圧縮空気を駆動源とするエアシリンダ１０６，１０７等の直動アクチュエータで構成することができ、上述のように制御部１１０からの指令により電磁弁１０８，１０９の開閉動作を制御することができる。これにより、図３に示すように円筒カム１０１の角度の位置検出が可能であるため、角度検出用のセンサ等が不要となり、放射線環境下での三方活栓４０３ａの流路の切り替えを自動で行うことができる。
【００６７】
また、０°、９０°、１８０°、２７０°の４位置の回転角度の切り替え動作と、正回転・逆回転方向を任意に選択可能で、かつ、同一の回転方向に連続的に切り替えることができるため、自動調製・分注システム等の活栓を用いた自動送液装置にも適用することができる。
【００６８】
また、本実施の形態の活栓駆動装置１００によれば、流路切り替え時の逆流防止等を目的とした回転方向の制約を機構的に受けないため、流路構成の簡素化が可能になる。さらに、例えば２つの直動アクチュエータと円筒カム１０１とで構成することにより、駆動装置の小型化も実現可能になる。また、上記直動アクチュエータは、例えば一般的な直動式圧空アクチュエータを使用できるため、特殊な制御をする必要もなく、故障時の対応も容易であることから、メンテナンス性を向上することができる。
【００６９】
また、図２に示す展開図による溝１０２の平面視での形状において、溝１０２に形成された複数の角部のうちの内側角部１０２ｃは、平面視で鋭角には形成されていない。すなわち、図２に示す溝１０２の平面視での形状において、溝１０２の複数の内側角部１０２ｃは、全て鈍角である。
【００７０】
溝１０２の内側角部１０２ｃを鈍角（鋭角ではない）にして大きな角度にすることにより、駆動ピン１０３，１０４が溝１０２内を移動する際に、内側角部１０２ｃ付近において停止したままとなることを防止でき、角部において移動予定方向に正確に移動することができる（デッドロック対策）。
【００７１】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２では、往復直線運動する２つの駆動ピン１０３，１０４の配置を自由に選択可能な、活栓駆動装置（三方活栓切り替え用アクチュエータ）２００の例を説明する。
【００７２】
図４は本発明の実施の形態２の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。活栓駆動装置２００は、外周面に繋がった形状（ループ状）の２つの溝２０２，２０３が形成された回転自在の円筒カム２０１と、エアシリンダ１０６，１０７に連結した駆動ピン２０４，２０５とを有している。さらに、活栓駆動装置２００は、エアシリンダ１０６，１０７の直動方向を切り替える電磁弁１０８，１０９と、それらを制御する制御部１１０と、エアシリンダ１０６，１０７に圧縮空気を供給するコンプレッサ１１１とを有している。
【００７３】
そして、活栓駆動装置１００と同様に、直線往復運動する２つの駆動ピン２０４，２０５がループ状の溝２０２，２０３の内側を押し付けることにより、駆動ピン２０４，２０５の直線往復運動が円筒カム２０１の回転運動に変換されるものである。
【００７４】
本実施の形態２の活栓駆動装置２００は、図１に示す活栓駆動装置１００のうち、円筒カム１０１を円筒カム２０１に変更し、ループ状の溝１０２をそれぞれループ状の２ヶ所の溝２０２，２０３に変更し、さらに駆動ピン１０３，１０４を駆動ピン２０４，２０５に変更したものである。その他の構成は、既に説明した図１に示された同一符号を付された構成と、同一の機能を有するものであるため、それらの説明は省略する。
【００７５】
実施の形態１の図１に示す活栓駆動装置１００は、駆動ピン１０３，１０４とループ状の溝１０２を有する円筒カム１０１から構成されており、ループ状の溝１０２は駆動ピン１０３，１０４と共通の溝であるため、駆動ピン１０３，１０４は同形状である必要がある。また、図２（ａ）〜（ｄ）で説明したように、一方の駆動ピンにより円筒カム１０１に回転運動を発生させ、他方の駆動ピンは回転運動を発生させない溝を通過する構成であるため、駆動ピン１０３，１０４は円筒カム１０１の回転軸方向に対して、９０°位相の配置に限定されてしまう。
【００７６】
そこで、本実施の形態２の図４に示す活栓駆動装置２００は、２つの駆動ピン２０４，２０５のそれぞれは、同一形状であり、かつ円筒カム２０１の外周面に、２つの駆動ピン２０４，２０５が別々に配置される２つの溝２０２，２０３が形成されているものである。
【００７７】
これにより、活栓駆動装置２００は、直線往復運動する２つの駆動ピン２０４，２０５が、これらに対応する各々独立したループ状の溝２０２，２０３の内側を押し付けることにより、直線往復運動が回転運動に変換されるものである。
【００７８】
なお、円筒カム２０１の回転方向の動作方法は、図２（ａ）〜（ｄ）に示す方法と同一であり、繋がった形状（ループ状）の溝が２ヶ所配置される構成となり、回転角度の検出方法は図３に示す方法と同一の方法となる。
【００７９】
すなわち、図４に示す活栓駆動装置２００によれば、図１に示す活栓駆動装置１００と同様の角度切り換え、角度検出等の効果を得ることが可能であり、さらに、駆動ピン２０４，２０５は円筒カム２０１の回転軸と直角方向に対し、任意の位置に自由に配置することが可能になる。
【００８０】
図４に示す例では、２つの駆動ピン２０４，２０５が成す配置角度は、円筒カム２０１の回転の中心Ｃと平行な方向に眺めて１８０°となっている。つまり、駆動ピン２０４と駆動ピン２０５とが、図中、円筒カム２０１に対して上側と下側に配置されている。
【００８１】
このように円筒カム２０１の上側と下側とに分かれて、１８０°離れた位置関係で駆動ピン２０４，２０５が配置されていることにより、エアシリンダ等の駆動ピン２０４，２０５を駆動させる機構を円筒カム２０１の上下に分けて配置することができる。
【００８２】
その結果、円筒カム２０１の左右方向（駆動ピン２０４，２０５が配置されない方向）は、駆動ピンを駆動させる機構を設ける必要がないため、活栓駆動装置２００の小型化を図ることができる。
【００８３】
次に、図４に示す活栓駆動装置２００に対して、直線往復運動する２つの駆動ピン２５４，２５５が円筒カム２５１の同一側に配置され、かつ相互に対向して配置された図５に示す活栓駆動装置２５０について説明する。
【００８４】
図５は本発明の実施の形態２の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。本実施の形態２の活栓駆動装置２５０は、図４に示す活栓駆動装置２００と略同一の構成であるが、円筒カム２５１の外周面に各々独立しかつ繋がった形状（ループ状）の２つの溝２５２，２５３が形成されており、２つの駆動ピン２５４、２５５が、円筒カム２５１の同一側（図中下側）に配置され、かつ駆動方向に相互に対向して配置されている。
【００８５】
そして、図４の活栓駆動装置２００と同様に、駆動ピン２５４，２５５は、それぞれ同一形状であり、２つの駆動ピン２５４，２５５がそれぞれ別々の溝２５２，２５３に配置されている。
【００８６】
この構成は、上述の通り、円筒カム２５１の回転軸の直角方向に対して、任意の角度位相に駆動ピン２５４，２５５を配置することができる。
【００８７】
図５に示す例では、２つの駆動ピン２５４、２５５が、円筒カム２５１の同一側（図中下側）に配置され、かつ相互に対向して配置されているため、２つの駆動ピン２５４，２５５が成す配置角度は、円筒カム２５１の回転の中心Ｃと平行な方向に眺めて、０°の関係となっている。
【００８８】
本実施の形態２の図５に示す活栓駆動装置２５０によれば、駆動ピンの駆動機構を、図中、円筒カム２５１の下側に配置しているため、円筒カム２５１の上側には、受容されるスペースを十分に確保することができる。
【００８９】
その結果、駆動ピン２５４，２５５の直線往復運動を９０°毎に段階的回転運動に変換可能であり、かつ、円筒カム２５１の上側に駆動機構の設置が困難な回転切り替え装置等に適用することもできる。
【００９０】
＜実施の形態３＞
本実施の形態３では、それぞれに往復直線運動し、かつ２つの異なる形状を有する駆動ピン３０４，３０５の配置を自由に選択可能な活栓駆動装置（三方活栓切り替え用アクチュエータ）３００の例を説明する。
【００９１】
図６は本発明の実施の形態３の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。本実施の形態３の活栓駆動装置３００は、ループ状の溝３０２，３０３が形成された回転自在の円筒カム３０１と、エアシリンダ１０６，１０７に連結した駆動ピン３０４，３０５とを有している。さらに、活栓駆動装置３００は、エアシリンダ１０６，１０７の直動方向を切り替える電磁弁１０８，１０９と、それらを制御する制御部１１０と、エアシリンダ１０６，１０７に圧縮空気を供給するコンプレッサ１１１とを有している。
【００９２】
そして、活栓駆動装置３００は、それぞれに直線往復運動し、かつ２つの異なる形状を有する駆動ピン３０４、３０５が繋がった形状（ループ状）の溝３０２、３０３の内側を押し付けることにより、直線往復運動が回転運動に変換されるものである。
【００９３】
つまり、本実施の形態３の活栓駆動装置３００は、図１の活栓駆動装置１００のうち、円筒カム１０１を円筒カム３０１に変更し、ループ状の溝１０２をループ状の２つの溝３０２，３０３に変更し、駆動ピン１０３，１０４を駆動ピン３０４，３０５に変更したものである。その他の構成は、既に説明した図１に示された同一符号を付された構成と、同一の機能を有するので、それらの説明は省略する。
【００９４】
ここで、図４に示す活栓駆動装置２００の場合、円筒カム２０１に形成されたループ状の溝２０２，２０３は、回転軸方向に各々独立して形成されているため、円筒カム２０１の長さは構造上長くなる。
【００９５】
本実施の形態３の図６に示す活栓駆動装置３００は、直線往復運動する異なる形状の２つの駆動ピン３０４，３０５が、これらに対応する各々独立した２つの異なるループ状の溝３０２，３０３の内側を押し付けることにより、直線往復運動が回転運動に変換されるものであり、円筒カム３０１の長さを短くすることを実現するものである。
【００９６】
なお、円筒カム３０１の回転方向の動作方法は、図２（ａ）〜（ｄ）に示す方法と同一であり、それぞれ繋がった形状（ループ状）の２つの溝３０２，３０３が形成された構造となり、回転角度の検出方法は図３に示す方法と同一の方法である。
【００９７】
以下、図７（ａ）〜（ｃ）を用いて、図６に示す活栓駆動装置３００の特徴について説明する。ここでは、主に、活栓駆動装置３００の駆動ピンの形状とループ状の溝形状について説明する。
【００９８】
図７（ａ）〜（ｃ）は図６に示す活栓駆動装置の駆動ピンと溝の部分断面図であり、図７（ａ）はループ状の溝３０２，３０３の部分断面図、図７（ｂ）は駆動ピン３０４の部分断面図、図７（ｃ）は駆動ピン３０５の部分断面図である。
【００９９】
本実施の形態３の活栓駆動装置３００では、円筒カム３０１の外周面に、２つの駆動ピン３０４，３０５のうちの一方の駆動ピン３０４が配置される溝３０２（第１の溝）と、溝３０２内に形成され、かつ他方の駆動ピン３０５が配置される溝３０３（第２の溝）とが形成されている。
【０１００】
詳細には、図７（ａ）に示すように、溝３０２は、幅の広い形状であり、一方、ループ状の溝３０３は、ループ状の溝３０２より、幅が狭く、かつ深さが深い溝形状となっている。すなわち、活栓駆動装置３００の円筒カム３０１の外周面に、ループ状の幅広の溝３０２が形成され、さらに溝３０２の内部に、幅が溝３０２より狭く、かつ深さが溝３０２より深い同じループ状を成す溝３０３が形成されている。
【０１０１】
すなわち、本実施の形態３の活栓駆動装置３００では、円筒カム３０１の外周面に形成された溝が幅広（溝３０２）と幅狭（溝３０３）とで二重に形成されている。
【０１０２】
図７（ｂ）に示すように、駆動ピン３０４は、ループ状の溝３０３とは接触しない構成であり、ループ状の溝３０２に対応するピン形状となっている。
【０１０３】
また、図７（ｃ）に示すように、駆動ピン３０５は、ループ状の溝３０２とは接触しない構成であり、ループ状の溝３０３に対応するピン形状となっていて、駆動ピン３０４よりも長いピン形状である。すなわち、駆動ピン３０４は、幅広の溝３０２に対応しているため太さが太く、駆動ピン３０５は、幅狭の溝３０３に対応しているため、駆動ピン３０４よりも太さが細い。
【０１０４】
したがって、駆動ピン３０５は、ループ状の溝のうち、深さが深い方の溝３０３に配置されている。
【０１０５】
これにより、活栓駆動装置３００では、円筒カム３０１に幅広の溝３０２と幅狭の溝３０３とが二重に形成されており、それぞれの溝３０２，３０３に駆動ピン３０４，３０５が配置されて各駆動ピンが相互に独立して移動可能になっている。
【０１０６】
つまり、異なるピン形状および溝形状にすることにより、図４に示す活栓駆動装置２００と同様に、各々直線往復運動する２つの駆動ピンと、これらに対応し、かつ独立した２つのループ状の溝を有する構成と同様の効果を得ることができ、駆動ピンを回転軸の直角方向に対して自由に配置可能となる。
【０１０７】
したがって、図６に示す活栓駆動装置３００によれば、図１に示す活栓駆動装置１００と同様の角度切り換え、角度検出等の効果を得ることが可能である。また、駆動ピン３０４，３０５は円筒カム３０１の回転軸の直角方向に対して、任意の位置に自由に配置することができる。さらに、ループ状の溝を二重構造にすることにより、図４に示す円筒カム２０１に比較して円筒カム３０１の回転軸方向（回転中心Ｃの方向、延在方向）の長さを最小にすることができ、活栓駆動装置３００の小型化を図ることができる。
【０１０８】
次に、図６に示す活栓駆動装置３００に対して、直線往復運動する２つの駆動ピンを、回転軸の直角方向に対して１８０°の位相分ずらして配置した図８に示す構成について説明する。
【０１０９】
図８は本発明の実施の形態３の活栓駆動装置の構造の一例を示す構成図である。
【０１１０】
図８に示す活栓駆動装置３５０は、図６に示す活栓駆動装置３００と略同一の構成を有しており、駆動ピン３５４，３５５が円筒カム３５１の回転軸の直角方向に対して、それぞれ１８０°離れて対向した位置に配置されたものである。図中、駆動ピン３５４が円筒カム３５１の上側に配置され、一方、駆動ピン３５５が円筒カム３５１の下側に配置されている。
【０１１１】
円筒カム３５１の外周面に形成された溝３５２，３５３は、図７に示す構造と同様に、駆動ピン３５４，３５５それぞれのピン形状（駆動ピンの幅と長さ）と対応している。すなわち、幅広の溝３５２と駆動ピン３５５とが対応しており、さらに幅狭の溝３５３と駆動ピン３５４とが対応している。また、幅狭の溝３５３の方が幅広の溝３５２よりも溝の深さが深い。
【０１１２】
さらに、溝３５２，３５３が一部で交差（クロス）しており、円筒カム３５１の回転軸方向（回転中心Ｃの方向、延在方向）に対して、同じ位置に１８０°の位相分ずらして形成されている。
【０１１３】
したがって、活栓駆動装置３５０においても、駆動ピン３５４，３５５に対して、各々独立した溝構造となっており、図８に示すように、ループ状の溝３５２，３５３が交差（クロス）した構造であっても特に問題ない。
【０１１４】
本実施の形態３の図８に示す活栓駆動装置３５０によれば、図１に示す活栓駆動装置１００と同様の角度切り換えを行うことができ、さらに角度検出等の効果を得ることができる。さらに、円筒カム３５１の回転軸の直角方向に対して、任意の角度の位置に駆動ピン３５４，３５５を配置することができる。また、図６に示す活栓駆動装置３００と同様に円筒カム３５１の回転軸方向（回転中心Ｃの方向、延在方向）の長さを最小にすることができ、活栓駆動装置３５０の小型化を図ることができる。
【０１１５】
＜実施の形態４＞
本実施の形態４では、図１に示す活栓駆動装置１００を備えた薬剤製造装置について説明する。ここでは、上記薬剤製造装置の一例として、分注装置４００を取り上げて説明する。
【０１１６】
図９は本発明の実施の形態４の薬剤製造装置（分注装置）の構造の一例を示す正面図である。本実施の形態４の分注装置４００は、薬剤が収納された容器からポンプによって上記薬剤を吸い上げ、この吸い上げた薬剤を複数の小瓶（小容器）に所望の量ずつ分けて注入する装置であり、各小瓶に対応して薬剤の流路を切り替える三方活栓（活栓）が設けられている。
【０１１７】
分注装置４００の構成について説明すると、複数の三方活栓４０３ａ，４０３ｂ，４０３ｃ，４０３ｄ，４０３ｅと、薬剤を清浄するフィルタ４０５と、薬剤の吸引・吐出を行うシリンジポンプ４０４とを有している。さらに、分注装置４００は、流路キットプレート４０６を有する使い捨て可能な流路キット４０２と、バイアル（容器）４０１および分注バイアル（小容器）４０７ａ，４０７ｂ，４０７ｃ，４０７ｄとを有している。
【０１１８】
なお、流入する薬剤は、例えば放射性薬剤である。上記放射性薬剤は、分注バイアル４０７ａ，４０７ｂ，４０７ｃ，４０７ｄに達するまでに、三方活栓（活栓）４０３ａ，４０３ｂ，４０３ｃ，４０３ｄ，４０３ｅやシリンジポンプ４０４等の要素部品を適正に制御されて所定の分注量が各々の分注バイアル４０７ａ，４０７ｂ，４０７ｃ，４０７ｄに注入される。
【０１１９】
すなわち、分注装置４００は、外周面に繋がった形状（ループ状）の溝１０２が形成された円筒カム１０１および薬剤が流れる流路４０２ａを切り替える複数の三方活栓４０３ａ，４０３ｂ，４０３ｃ，４０３ｄ，４０３ｅを備えた活栓駆動装置（図１０参照）１００を有している。さらに、分注装置４００は、それぞれに流路４０２ａを備え、かつ複数の方向に向けて上記三方活栓に接続された複数の配管４１０を有している。
【０１２０】
また、分注装置４００は、２つの駆動ピン１０３，１０４（図１参照）を円筒カム１０１の回転の中心Ｃ（延在方向）に沿った方向に直線往復運動させて、円筒カム１０１を回転の中心Ｃ（延在方向に沿った中心）に対して正または逆方向に回転させる制御部１１０を有している。そして、制御部１１０の制御によって上記三方活栓を動作させ、これにより、上記放射性薬剤が流れる流路４０２ａの自動切り替えを行う。
【０１２１】
また、円筒カム１０１は、制御部１１０の制御によって正逆方向に回転自在であり、外周面に形成された溝１０２には、直線往復運動可能な図１に示す２つの駆動ピン１０３，１０４が配置され、さらに端部には上記三方活栓（活栓）が接続されている。
【０１２２】
また、分注装置４００は、分注工程後の流路内の残留液除去のため、個別に上記三方活栓を切り替えて、圧縮空気でパージする構成も含んでいる。さらに、上述の使い捨て可能な流路キット４０２は、薬剤の無菌性担保の観点から滅菌済みの密閉系の流路４０２ａとなっており、取り扱い従事者の組込みやすさ、あるいは自動着脱を想定してキット化された構成となっている。
【０１２３】
なお、本実施の形態４で説明した分注装置４００は、機能および構成を一般的・抽象的に説明しており、実際に用いられる分注装置の流路構成は、これより複雑である。
【０１２４】
図１０は図９に示す薬剤製造装置の構造の一例を示す平面図である。図１０に示す分注装置４００は、図９に示す分注装置４００を平面方向から見た構成図である。流路キット４０２は、連結した三方活栓４０３ａ，４０３ｂ，４０３ｃ，４０３ｄ，４０３ｅを有しており、固定プレート４０８に設置された図１に示す活栓駆動装置１００と三方活栓連結部４０９が、上記三方活栓と連結することにより、上記三方活栓の流路４０２ａを切り替えることができる。
【０１２５】
図１に示す活栓駆動装置１００によれば、例えば、２つの直動アクチュエータと円筒カムで構成することにより、駆動装置の小型化を実現可能である。このため、流路キット４０２における連結した三方活栓４０３ａ，４０３ｂ，４０３ｃ，４０３ｄ，４０３ｅは、各々の上記三方活栓の間にチューブなどを介さず、上記三方活栓を直接連結した状態でも設置できるため、分注装置４００等の装置本体サイズをコンパクトにすることができる。ただし、一般的に、放射性薬剤を取り扱う分注装置等では、取扱従事者の被ばく防止のため、分注作業は鉛遮蔽筺体の内部で行われる。
【０１２６】
しかしながら、本実施の形態４の図９および図１０に示す分注装置（薬剤製造装置）４００によれば、分注装置の装置本体サイズの小型化が可能であるため、放射性被ばく防止のための鉛遮蔽筺体の小型化も可能である。
【０１２７】
なお、図１０に示す活栓駆動装置１００は、分かりやすくするために簡略的に記載しているが、この駆動装置は、図４に示す活栓駆動装置２００、図６に示す活栓駆動装置３００、もしくは図８に示す活栓駆動装置３５０に置き換え可能である。
【０１２８】
すなわち、図９および図１０に示す分注装置（薬剤製造装置）４００によれば、小型化を実現可能な図１に示す活栓駆動装置１００を、使い捨て可能な流路キット４０２に接続することができ、これにより、上記三方活栓の切り替え操作が可能となる。さらに、流路キット４０２と容易に着脱可能となるため、使い捨て可能な流路キット４０２の自動着脱が可能となり、取り扱い従事者の放射線被ばく量を低減することができる。
【０１２９】
以上、本発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記発明の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【０１３０】
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０１３１】
また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。なお、図面に記載した各部材や相対的なサイズは、本発明を分かりやすく説明するため簡素化・理想化しており、実装上はより複雑な形状となる。
【０１３２】
また、上記実施の形態に記載した駆動ピンは、円柱型あるいはカムフォロア等であっても良く、他の様々な形状を有することができる。さらに、カム形状は曲線を有することもできる。また、本発明の実施の形態では、三方活栓を想定しているが、二方活栓あるいは多方活栓であっても適用可能である。したがって、本発明の実施の形態は、三方活栓に限らず、ほかの流路切り替えバルブあるいは回転切り替え装置にも適用可能である。
【０１３３】
また、上記実施の形態では、２つの駆動ピン（移動ピン）が円筒カムの回転軸の直角方向に対して、０°、９０°、１８０°、２７０°の角度に配置されている場合を説明したが、上記実施の形態の活栓駆動装置は、２つの駆動ピンを任意の角度の位置に配置することができる効果を有している。したがって、例えば、２つの駆動ピンが円筒カムの回転軸の直角方向に対して、４５°の角度に配置されていてもよい。
【０１３４】
また、上記実施の形態では、薬剤製造装置が分注装置の場合を説明したが、前記薬剤製造装置は、分注装置に限らず、複数の薬剤を調合するミキシング装置であってもよく、さらに、分注装置とミキシング装置の両者を含んだ製造装置であってもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１００  活栓駆動装置
１０１  円筒カム（円筒部材）
１０２，１０２ａ，１０２ｂ  溝
１０２ｃ  内側角部
１０３  駆動ピン（移動ピン）
１０４  駆動ピン（移動ピン）
１０５  軸受
１０６  エアシリンダ
１０７  エアシリンダ
１０８  電磁弁
１０９  電磁弁
１１０  制御部
１１１  コンプレッサ
１１２  チューブ
１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ  チューブ
１１３ａ，１１３ｂ  配線
１１４  三方活栓連結部
１１５  回転方向
１１６  直動方向（延在方向）
２００  活栓駆動装置
２０１  円筒カム（円筒部材）
２０２  溝
２０３  溝
２０４  駆動ピン（移動ピン）
２０５  駆動ピン（移動ピン）
２５０  活栓駆動装置
２５１  円筒カム（円筒部材）
２５２  溝
２５３  溝
２５４  駆動ピン（移動ピン）
２５５  駆動ピン（移動ピン）
３００  活栓駆動装置
３０１  円筒カム（円筒部材）
３０２  溝（第１の溝）
３０３  溝（第２の溝）
３０４  駆動ピン（移動ピン）
３０５  駆動ピン（移動ピン）
３５０  活栓駆動装置
３５１  円筒カム（円筒部材）
３５２  溝
３５３  溝
３５４  駆動ピン（移動ピン）
３５５  駆動ピン（移動ピン）
４００  分注装置（薬剤製造装置）
４０１  バイアル
４０２  流路キット
４０２ａ  流路
４０３ａ，４０３ｂ，４０３ｃ，４０３ｄ，４０３ｅ  三方活栓（活栓）
４０４  シリンジポンプ
４０５  フィルタ
４０６  流路キットプレート
４０７ａ，４０７ｂ，４０７ｃ，４０７ｄ  分注バイアル
４０８  固定プレート
４０９  三方活栓連結部
４１０  配管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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