(57)【要約】【課題】自車両が衝突不可避の場合であっても乗員の安全性を適正に確保することができる車両用衝突制御装置を提供する。【解決手段】車両用衝突制御装置１は、自車両周辺監視部３と、衝突判定部５と、衝突判定部５によって自車両２が衝突不可避であると判定された場合に、自車両周辺監視部３による監視結果、及び、自車両２の状態に基づいて衝突範囲を算出する予測部６と、乗員検知部７と、乗員検知部７による検知結果と予測部６によって算出された衝突範囲とに基づいて、衝突範囲内に乗員が存在するか否かを判定し、判定結果、及び、自車両２において外部物体と衝突させる衝突部位と自車両２の燃料配管位置との距離に基づいて、衝突部位を決定する判定部８と、判定部８によって決定された自車両２における衝突部位に応じて当該自車両２の進行を制御する制御部９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を監視する自車両周辺監視部と、
前記自車両周辺監視部による監視結果に基づいて、前記自車両と外部物体との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部によって前記自車両が衝突不可避であると判定された場合に、前記自車両周辺監視部による監視結果、及び、前記自車両の状態に基づいて、当該自車両において前記外部物体と衝突しうる衝突範囲を算出する予測部と、
前記自車両の各乗車席に乗員がいるか否かを検知する乗員検知部と、
前記乗員検知部による検知結果と前記予測部によって算出された前記衝突範囲とに基づいて、当該衝突範囲内に乗員が存在するか否かを判定し、当該判定結果、及び、前記自車両において前記外部物体と衝突させる衝突部位と前記自車両の燃料配管位置との距離に基づいて、当該衝突部位を決定する判定部と、
前記判定部によって決定された前記自車両における前記衝突部位に応じて当該自車両の進行を制御する制御部とを備えることを特徴とする、
車両用衝突制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用衝突制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用衝突制御装置として、例えば、特許文献１には、自車両と衝突する可能性がある障害物を検出し、自車両の進行を制御することで当該障害物との衝突を回避できるか否かを判定し、衝突を回避できないと判定した場合に、障害物における自車両と衝突しうる範囲を特定する車両制御装置が開示されている。そして、この車両制御装置は、検出した障害物が車両であり、かつ自車両が当該障害物の乗員室に衝突すると当該乗員室に変形が及ぶ可能性がある場合、前記特定した範囲のうち、当該障害物の乗員室を、他の部位と比較して自車両と衝突した場合に生じる被害が大きい部位であると判定し、それ以外の、自車両と衝突した場合に障害物に生じる被害が最も小さい部位に変形が及ぶように自車両の進行を制御する。
【０００３】
また、例えば、特許文献２には、自車両と前方の対象物との衝突を緩和させる車両用衝突制御装置に関し、対象物の形状または自車両の搭乗人員、搭乗位置に応じて自車両の走行状態を変化させることで、衝突時のダメージを小さく抑える車両用衝突制御装置が開示されている。この車両用衝突制御装置は、車両構造上、衝突の衝撃を吸収し易い部位、自車両の搭乗人員、搭乗位置に基づいて衝突時の乗員への影響を小さく抑えることができるダメージ最小部位を設定する。そして、車両用衝突制御装置は、車両が緊急状態であり、かつ、対象物との衝突を回避できない場合、ダメージ最小部位を進行方向に向けた車両姿勢になるように自車両をスピン制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３２６９３号公報
【特許文献２】特開２０００−０９５１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような特許文献１、２等に記載の技術は、衝突不可避の場合に乗員室や乗員位置等に基づいて車両制御を実施するものであることから、乗員室や乗員への影響を軽減することができるが、例えば、当該車両の燃料配管等への影響も考慮して更なる改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、自車両が衝突不可避の場合であっても乗員の安全性を適正に確保することができる車両用衝突制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用衝突制御装置は、自車両の周辺を監視する自車両周辺監視部と、前記自車両周辺監視部による監視結果に基づいて、前記自車両と外部物体との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定する衝突判定部と、前記衝突判定部によって前記自車両が衝突不可避であると判定された場合に、前記自車両周辺監視部による監視結果、及び、前記自車両の状態に基づいて、当該自車両において前記外部物体と衝突しうる衝突範囲を算出する予測部と、前記自車両の各乗車席に乗員がいるか否かを検知する乗員検知部と、前記乗員検知部による検知結果と前記予測部によって算出された前記衝突範囲とに基づいて、当該衝突範囲内に乗員が存在するか否かを判定し、当該判定結果、及び、前記自車両において前記外部物体と衝突させる衝突部位と前記自車両の燃料配管位置との距離に基づいて、当該衝突部位を決定する判定部と、前記判定部によって決定された前記自車両における前記衝突部位に応じて当該自車両の進行を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両用衝突制御装置は、自車両が衝突不可避の場合に、乗員の乗車位置に加えて、衝突部位と自車両の燃料配管位置との距離も考慮して当該衝突部位を調節する制御を行うことから、自車両が衝突不可避の場合であっても乗員の安全性をより適正に確保することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る車両用衝突制御装置を表す模式的な概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における前方衝突時の制御の一例を表すフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における前方衝突時の制御の一例を説明するための模式図である。
【図４】図４は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における側方衝突時の制御の一例を表すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における側方衝突時の制御の一例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１１】
［実施形態］
図１は、実施形態に係る車両用衝突制御装置を表す模式的な概略構成図である。図２は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における前方衝突時の制御の一例を表すフローチャートである。図３は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における前方衝突時の制御の一例を説明するための模式図である。図４は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における側方衝突時の制御の一例を表すフローチャートである。図５は、実施形態に係る車両用衝突制御装置における側方衝突時の制御の一例を説明するための模式図である。
【００１２】
図１に示す本実施形態に係る車両用衝突制御装置１は、自車両２に搭載され、典型的には、自車両２の衝突が不可避である場合に、自車両２の燃料配管位置等に応じて自車両２を制御し当該自車両２における衝突部位を制御する衝突部位制御装置である。車両用衝突制御装置１は、例えば、自車両２の衝突時等に燃料配管の断線等を回避するために、衝突前に衝突被害軽減のための複数の制御目標候補を算出する。そして、車両用衝突制御装置１は、この複数の制御目標ごとに衝突部位の判定を行い、判定した衝突部位から、燃料配管の断線等の発生リスクが相対的に低い衝突部位の候補を最終的な制御目標として決定する。
【００１３】
本実施形態の車両用衝突制御装置１は、例えば、下記の（１）、（２）が前提となる。
（１）衝突が不可避と判定した場合に、衝突安全の観点から被害軽減を行うシステム。
（２）自車両２の周辺の状況を監視するセンサを備え、危険を認識した場合は、加減速、操舵制御等によって衝突回避制御、衝突被害軽減制御を実行可能な車両。
より詳細には、車両用衝突制御装置１は、典型的には、下記の構成要素（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）、（Ｆ）を備える。
（Ａ）自車両周辺監視センサ（例えば、レーダ、カメラ、レーザ等）。
（Ｂ）衝突回避判定ＥＣＵ（例えば、形状、相対位置、速度ベクトルの検出）。
（Ｃ）衝突対象種別判定ＥＣＵ（例えば、車両、歩行者等の種類、形状、向き等を判別）。
（Ｄ）衝突部位予測ＥＣＵ（例えば、制御方法の候補、各候補の衝突部位、衝突被害計算）。
（Ｅ）判定ＥＣＵ（例えば、制御方法の候補から、燃料配管の断線等をまねかずに、乗員の被害が相対的に少ない方法を目標として判定）。
（Ｆ）アクチュエータ（例えば、ブレーキ、アクセルペダル（スロットル）、ステアリング）。
【００１４】
具体的には、本実施形態の車両用衝突制御装置１は、図１に示す構成要素を自車両２に搭載することで実現させる。車両用衝突制御装置１は、図１に示すように、自車両周辺監視部３と、自車両状態監視部４と、衝突判定部５と、予測部６と、乗員検知部７と、判定部８と、制御部９とを備える。
【００１５】
自車両周辺監視部３は、自車両２の周辺を監視するものである。自車両周辺監視部３は、上述の構成要素（Ａ）自車両周辺監視センサを含んで構成されるものであり、当該自車両周辺監視センサによって自車両２の周辺の外部物体の有無を監視する。自車両周辺監視部３は、自車両２の周辺に外部物体を検知した場合に、自車両２を基準とした当該外部物体の相対位置、相対進行方向、相対速度、当該外部物体の形状等の周辺対象物情報を検出する。
【００１６】
自車両状態監視部４は、自車両２の状態を監視するものである。自車両状態監視部４は、自車両２の各部に設けられたセンサを含む自車両状態監視センサ（速度センサ、加速度センサ等）、自車両２の形状（自車両形状）に関する情報等が予め記憶されたＤＢ（Ｄａｔａ−Ｂａｓｅ）を含んで構成される。自車両状態監視部４は、例えば、自車両状態監視センサによって自車両２の速度（自車両速度）や自車両２の加速度（自車両加速度）等の自車両情報を検出する。
【００１７】
衝突判定部５は、自車両周辺監視部３による監視結果に基づいて、自車両２と外部物体との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定するものである。衝突判定部５は、上述の構成要素（Ｂ）衝突回避判定ＥＣＵ、（Ｃ）衝突対象種別判定ＥＣＵを含んで構成されるものである。より詳細には、ここでは、衝突判定部５は、自車両周辺監視部３による監視結果と自車両状態監視部４による監視結果とに基づいて、自車両２と外部物体との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であるか否かを判定する。衝突判定部５は、自車両周辺監視部３から周辺対象物情報（外部物体の相対位置、相対進行方向、相対速度、形状等）を取得し、自車両状態監視部４から自車両情報（自車両速度、自車両加速度、自車両形状等）を取得する。そして、衝突判定部５は、取得した周辺対象物情報と自車両情報とに基づいて、例えば、自車両２と外部物体との相対位置や衝突までの時間（いわゆるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間））等を算出し、算出した数値に基づいて自車両２が当該自車両２の外部物体に衝突する可能性の有無を判定し、衝突する可能性があると判定した場合に、車両制御等を行った場合でもその衝突が不可避であるか否かを判定する。
【００１８】
予測部６は、衝突判定部５によって自車両２が衝突不可避であると判定された場合に、自車両周辺監視部３による監視結果、及び、自車両２の状態に基づいて、当該自車両２において外部物体と衝突しうる衝突範囲（以下、「衝突予測範囲」という場合がある。）を算出するものである。予測部６は、自車両周辺監視部３から周辺対象物情報（外部物体の相対位置、相対進行方向、相対速度、形状等）を取得し、自車両状態監視部４から自車両情報（自車両速度、自車両加速度、自車両形状等）を取得する。そして、予測部６は、衝突判定部５によって自車両２が衝突不可避であると判定された場合に、取得した周辺対象物情報と自車両情報とに基づいて、衝突予測範囲を算出する。
【００１９】
乗員検知部７は、自車両２の各乗車席に乗員がいるか否かを検知するものである。乗員検知部７は、例えば、各乗車席に設けられた荷重センサ等を含んで構成され、当該荷重センサによる検出結果に基づいて、各乗車席の乗員の存在を検知し、当該各乗車席の乗員の有無を含む乗員の乗車位置情報を出力可能である。
【００２０】
判定部８は、乗員検知部７による検知結果と予測部６によって算出された衝突予測範囲（衝突範囲）とに基づいて、当該衝突予測範囲内に乗員が存在するか否かを判定し、当該判定結果、及び、自車両２において外部物体と衝突させる衝突部位と自車両２の燃料配管位置との距離に基づいて、当該衝突部位を決定するものである。判定部８は、上述の構成要素（Ｄ）衝突部位予測ＥＣＵ、（Ｅ）判定ＥＣＵ等を含んで構成されるものである。判定部８は、衝突予測範囲内の乗員有無の判定結果、衝突予測範囲、自車両情報等に基づいて、衝突前に衝突被害軽減のための複数の被害軽減制御パターンを種々の公知の手法を用いて算出し、各被害軽減制御パターンに応じた複数の制御目標の候補を算出する。ここでは、制御目標の候補とは、具体的には、衝突被害軽減のための衝突部位の候補である。つまり、判定部８は、制御目標の候補として、複数の衝突部位の候補を算出する。
【００２１】
そして、判定部８は、例えば、衝突被害計算として、複数の制御目標ごとに、対応する衝突部位の評価判定を行い、複数の衝突部位の候補から、乗員の被害が低い衝突部位、あるいは、燃料配管の断線等の発生リスクが相対的に低い衝突部位の候補を、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。判定部８は、例えば、衝突予測範囲、自車両情報等に基づいて、各制御目標の候補（例えば、図１中の制御目標Ａ、Ｂ、Ｃ、・・・）で衝突した場合に自車両２の燃料配管を含む燃料系と衝突するか否かを判定する。判定部８は、衝突すると判定した制御目標の候補を棄却し、衝突しないと判定した制御目標の候補を残す。そして、判定部８は、残った制御目標の候補から、被害が最少の候補への絞り込みを行う。ここでは、判定部８は、例えば、衝突部位と自車両２の燃料配管位置との距離が最も長くなる衝突部位を、燃料配管の断線等の発生リスクが相対的に低く被害が最少の候補であるものと推定し、当該燃料配管位置までの距離が最も長い衝突部位を、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。
【００２２】
制御部９は、判定部８によって決定された自車両２における衝突部位に応じて当該自車両２の進行を制御する。制御部９は、衝突判定部５によって自車両２が衝突不可避であると判定された場合に、判定部８が決定した最終的な制御目標となる衝突部位に対応した被害軽減制御パターンで自車両２に搭載される上述の構成要素（Ｆ）アクチュエータを制御し、自車両２の進行を制御する。これにより、制御部９は、判定部８によって決定された衝突部位で自車両２が衝突するように当該自車両２の挙動を制御し、当該自車両２における衝突部位の制御を実施する。なお、この制御部９は、衝突判定部５によって自車両２が衝突回避可能であると判定された場合には、自車両２のアクチュエータを制御して種々の公知の衝突回避制御を実施するようにしてもよい。
【００２３】
次に、図２のフローチャートを参照して、車両用衝突制御装置１における前方衝突時の制御の一例を説明する。図３は、自車両２の走行方向前方に衝突対象（ポール）が存在し、当該衝突対象に対して自車両２が前方から衝突する場合を表した模式図である。車両用衝突制御装置１は、自車両周辺監視部３が検出する周辺対象物情報、自車両状態監視部４が検出する自車両情報等に基づいて自車両２の衝突の方向を判定することができる。なお、図３に例示する自車両２は、エンジン横置き型の車両、例えば、ＦＦ車、ＦＦ車ベースの４ＷＤ等であり、エンジンルーム内が左右非対称であるため、衝突時の燃料配管の断線等の発生リスクも左右非対称となる傾向にある。
【００２４】
この場合、まず、衝突判定部５、予測部６は、自車両周辺監視部３の自車両周辺監視センサから周辺対象物情報（外部物体の相対位置、相対進行方向、相対速度、形状等）を取得する（ステップＳＴ１）。
【００２５】
次に、衝突判定部５、予測部６、判定部８は、自車両状態監視部４の自車両状態監視センサ、ＤＢから自車両情報（自車両速度、自車両加速度、自車両形状等）を取得する（ステップＳＴ２）。
【００２６】
次に、判定部８は、乗員検知部７から各乗車席の乗員の有無を含む乗員の乗車位置情報を取得する（ステップＳＴ３）。
【００２７】
次に、衝突判定部５は、ステップＳＴ１で取得した周辺対象物情報、ステップＳＴ２で取得した自車両情報等に基づいて、自車両２と外部物体との衝突が回避不能であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。衝突判定部５は、自車両２と外部物体との衝突が回避可能であると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、本制御フローを終了する。この場合、制御部９は、自車両２のアクチュエータを制御して種々の公知の衝突回避制御を実施してもよい。
【００２８】
予測部６は、衝突判定部５によって自車両２と外部物体との衝突が回避不能であると判定された場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１で取得した周辺対象物情報、ステップＳＴ２で取得した自車両情報等に基づいて、自車両２において外部物体と衝突しうる衝突予測範囲を算出する（ステップＳＴ５）。
【００２９】
次に、判定部８は、ステップＳＴ３で取得した乗車位置情報、ステップＳＴ５で算出された衝突予測範囲等に基づいて、衝突予測範囲内に乗員が存在し、運転席と助手席共に乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ６）。本制御フローでは、図３に例示するように自車両２の前方衝突が前提になっていることから、基本的には、少なくとも衝突予測範囲内に運転者が存在していることとなる。
【００３０】
判定部８は、衝突予測範囲内において運転席と助手席共に乗員が存在すると判定した場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、制御目標の候補として複数の衝突部位の候補を算出すると共に、最終的な制御目標となる衝突部位を、燃料配管から最も遠い衝突部位に絞り込む（ステップＳＴ７）。
【００３１】
この場合、判定部８は、ステップＳＴ２で取得した自車両情報、ステップＳＴ３で取得した乗車位置情報、ステップＳＴ５で算出された衝突予測範囲等に基づいて、複数の被害軽減制御パターンを算出し、各被害軽減制御パターンに応じた複数の制御目標の候補を算出する。そして、判定部８は、衝突予測範囲、自車両情報等に基づいて、各制御目標に対応する各衝突部位で衝突した場合に自車両２の燃料配管を含む燃料系と衝突すると推定される候補を棄却し、衝突しないと推定される候補を残す。判定部８は、例えば、図３の例では、制御目標の候補として制御目標Ａ、Ｂ、Ｃの３つを算出する。そして、判定部８は、自車両情報、乗車位置情報、衝突予測範囲等に基づいて、複数の制御目標の候補のうち乗員に対する被害が相対的に大きいと予測される候補については予め棄却しておく。そして、判定部８は、自車両情報、乗車位置情報、衝突予測範囲等に基づいて、残った制御目標の候補から、衝突部位と自車両２の燃料配管位置との距離が最も長くなる衝突部位、すなわち、自車両２の燃料配管位置から最も遠い衝突部位を、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。判定部８は、図３の例では、制御目標の候補のうち、乗員に対する被害が相対的に大きいと予測される制御目標Ｃについては予め棄却する。そして、判定部８は、制御目標Ａ、Ｂのうち、自車両２の燃料配管位置との距離が短い制御目標Ｂを棄却し、自車両２の燃料配管位置との距離が最も長くなる制御目標Ａを、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。
【００３２】
そして、制御部９は、ステップＳＴ７で判定部８によって絞り込まれた最終的な制御目標となる衝突部位（図３の場合、制御目標Ａに相当する衝突部位）に、自車両２を衝突させるよう、制御を実施し（ステップＳＴ８）、本制御フローを終了する。
【００３３】
判定部８は、ステップＳＴ６にて、助手席には乗員が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、制御目標の候補として複数の衝突部位の候補を算出すると共に、最終的な制御目標となる衝突部位を、運転席から最も遠い衝突部位に絞り込む（ステップＳＴ９）。
【００３４】
この場合、判定部８は、ステップＳＴ２で取得した自車両情報、ステップＳＴ３で取得した乗車位置情報、ステップＳＴ５で算出された衝突予測範囲等に基づいて、複数の被害軽減制御パターンを算出し、各被害軽減制御パターンに応じた複数の制御目標の候補を算出する。そして、判定部８は、衝突予測範囲、自車両情報等に基づいて、各制御目標に対応する各衝突部位で衝突した場合に自車両２の燃料配管を含む燃料系と衝突すると推定される候補を棄却し、衝突しないと推定される候補を残す。そして、判定部８は、自車両情報、乗車位置情報、衝突予測範囲等に基づいて、残った制御目標の候補のうち運転席から最も遠い衝突部位を、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。
【００３５】
そして、制御部９は、ステップＳＴ９にて、判定部８によって絞り込まれた最終的な制御目標となる衝突部位に、自車両２を衝突させるよう、制御を実施し（ステップＳＴ８）、本制御フローを終了する。
【００３６】
次に、図４のフローチャートを参照して、車両用衝突制御装置１における側方衝突時の制御の一例を説明する。図５は、衝突対象が自車両２の側方に衝突する場合を表した模式図である。なお、ステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理は、図２で説明した処理と同様の処理であるので、ここではその説明を省略する。
【００３７】
判定部８は、ステップ５の処理の後、ステップＳＴ３で取得した乗車位置情報、ステップＳＴ５で算出された衝突予測範囲等に基づいて、衝突予測範囲内に乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２０６）。
【００３８】
判定部８は、衝突予測範囲内に乗員が存在すると判定した場合（ステップＳＴ２０６：Ｙｅｓ）、制御目標の候補として複数の衝突部位の候補を算出すると共に、最終的な制御目標となる衝突部位を、乗員が存在する乗車席から最も遠い衝突部位に絞り込む（ステップＳＴ２０７）。
【００３９】
この場合、判定部８は、ステップＳＴ２で取得した自車両情報、ステップＳＴ３で取得した乗車位置情報、ステップＳＴ５で算出された衝突予測範囲等に基づいて、複数の被害軽減制御パターンを算出し、各被害軽減制御パターンに応じた複数の制御目標の候補を算出する。そして、判定部８は、衝突予測範囲、自車両情報等に基づいて、各制御目標に対応する各衝突部位で衝突した場合に自車両２の燃料配管を含む燃料系と衝突すると推定される候補を棄却し、衝突しないと推定される候補を残す。そして、判定部８は、自車両情報、乗車位置情報、衝突予測範囲等に基づいて、残った制御目標の候補のうち乗員が存在する乗車席から最も遠い衝突部位を、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。
【００４０】
そして、制御部９は、ステップＳＴ２０７にて、判定部８によって絞り込まれた最終的な制御目標となる衝突部位に、自車両２を衝突させるよう、制御を実施し（ステップＳＴ８）、本制御フローを終了する。
【００４１】
判定部８は、ステップＳＴ２０６にて、衝突予測範囲内に乗員が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ２０６：Ｎｏ）、制御目標の候補として複数の衝突部位の候補を算出すると共に、最終的な制御目標となる衝突部位を、燃料配管から最も遠い衝突部位に絞り込む（ステップＳＴ２０９）。
【００４２】
この場合、判定部８は、ステップＳＴ２で取得した自車両情報、ステップＳＴ３で取得した乗車位置情報、ステップＳＴ５で算出された衝突予測範囲等に基づいて、複数の被害軽減制御パターンを算出し、各被害軽減制御パターンに応じた複数の制御目標の候補を算出する。そして、判定部８は、衝突予測範囲、自車両情報等に基づいて、各制御目標に対応する各衝突部位で衝突した場合に自車両２の燃料配管を含む燃料系と衝突すると推定される候補を棄却し、衝突しないと推定される候補を残す。判定部８は、例えば、図５の例では、制御目標の候補として制御目標Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４つを算出する。そして、判定部８は、自車両情報、乗車位置情報、衝突予測範囲等に基づいて、複数の制御目標の候補のうち乗員に対する被害が相対的に大きいと予測される候補については予め棄却しておく。そして、判定部８は、自車両情報、乗車位置情報、衝突予測範囲等に基づいて、残った制御目標の候補から、衝突部位と自車両２の燃料配管位置との距離が最も長くなる衝突部位、すなわち、自車両２の燃料配管位置から最も遠い衝突部位を、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。判定部８は、図５の例では、制御目標の候補のうち、乗員に対する被害が相対的に大きいと予測される制御目標Ｂについては予め棄却する。そして、判定部８は、制御目標Ａ、Ｃ、Ｄのうち、自車両２の燃料配管位置との距離が短い制御目標Ａ、Ｄを棄却し、自車両２の燃料配管位置との距離が最も長くなる制御目標Ｃを、最終的な制御目標となる衝突部位として決定する。
【００４３】
そして、制御部９は、ステップＳＴ２０９で判定部８によって絞り込まれた最終的な制御目標となる衝突部位（図５の場合、制御目標Ｃに相当する衝突部位）に、自車両２を衝突させるよう、制御を実施し（ステップＳＴ８）、本制御フローを終了する。
【００４４】
上記のように構成される車両用衝突制御装置１は、自車両２が衝突不可避の場合に、乗員の乗車位置に加えて、衝突部位と自車両２の燃料配管位置との距離も考慮して当該衝突部位を調節する制御を行うことから、衝突に起因した燃料配管の断線等を可能な限り回避することができる。この結果、車両用衝突制御装置１は、自車両２が衝突不可避の場合であっても乗員の安全性をより適正に確保することができる。
【００４５】
例えば、衝突後の燃料の流出をセンサ等によって検知し、当該センサが燃料の流出を検知した後に燃料流出に対する対応策を実施する技術もあるが、本実施形態の車両用衝突制御装置１によれば、衝突後の燃料の流出自体を未然に抑制することができるので、乗員の安全性をさらに向上することができる。また、上記のような技術の場合、衝突の際に燃料の流出を検知するセンサが故障してしまうおそれもあるが、本実施形態の車両用衝突制御装置１によれば、衝突前に予め適正な衝突部位を決定し自車両２の進行を制御するので、確実に乗員の安全性を確保することができる。
【００４６】
なお、上述した本発明の実施形態に係る車両用衝突制御装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００４７】
以上の説明では、車両用衝突制御装置１は、図２、図３で説明した前方衝突時、及び、図４、図５で説明した側方衝突時に、自車両２における衝突部位の制御を行うものとして説明したがこれに限らず、例えば、前方衝突時、側方衝突時に加え、後方衝突時にも当該制御を行うようにしてもよい。この場合、車両用衝突制御装置１は、例えば、前方衝突、側方衝突、後方衝突を区別して判定し、その後に衝突の方向に応じて、自車両２における衝突部位の制御に関する各処理を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１    車両用衝突制御装置
２    自車両
３    自車両周辺監視部
４    自車両状態監視部
５    衝突判定部
６    予測部
７    乗員検知部
８    判定部
９    制御部
【図１】
2015205640.tif 000003
【図２】
2015205640.tif 000004
【図３】
2015205640.tif 000005
【図４】
2015205640.tif 000006
【図５】
2015205640.tif 000007