(57)【要約】      （修正有）【課題】簡素な構造で車輪の車体に対する位置を容易に変更できる移動体を提供する。【解決手段】複数の車輪が車体に装着された移動体であり、車輪回転方向と交差する方向に転動可能な複数の転動体１１ｂが外周囲に配置され、複数の転動体１１ｂの外周面を順次接地させて回転する少なくとも一つの全方向車輪１１ａと、車体に対する位置を可変に全方向車輪１１ａを支持する可変支持部と、を備えている。【選択図】図３
2015205542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪が車体に装着された移動体であって、
車輪回転方向と交差する方向に転動可能な複数の転動体が外周囲に配置されて、該複数の転動体の外周面を順次接地させて回転する少なくとも一つの全方向車輪と、
上記車体に対する位置を可変に上記全方向車輪を支持する可変支持部と、を備えた移動体。
【請求項２】
前記可変支持部は、前記全方向車輪が接地した状態で該全方向車輪の位置を変化させる、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記可変支持部は、走行中に前記全方向車輪のトレッドを変更操作可能である、請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記車体に対して変位可能な作動部が該車体に装着されている、請求項１〜３の何れかに記載の移動体。
【請求項５】
前記可変支持部は、前記全方向車輪の回転軸に沿って進退させるスライド機構を備えている、請求項１〜４の何れかに記載の移動体。
【請求項６】
前記可変支持部は、前記車体に枢支された回動アームを備えている、請求項１〜４の何れかに記載の移動体。
【請求項７】
前記可変支持部が前記全方向車輪の回転軸を平行移動させる平行リンク機構を備えている、請求項６に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全方向車輪を備えた移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
トレッドを可変に構成した移動体が、例えば下記特許文献１、２等に開示されている。
特許文献１には、コンバインにおいて車輪の位置を変化させるための可変トレッド装置が提案されている。ここではグレンタンクの籾量が増加したときに、グレンタンク側の車輪をスライドさせて幅を広げることで、バランスよく作業できるようにしている。
【０００３】
特許文献２には、左右一対のクローラ走行体のトレッドを可変にした高所作業車が提案されている。ここでは左右一対のクローラ走行体のトレッドを、移動時に狭幅にし、作業時に広幅にすることで、転倒しにくくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平６−１５４３号公報
【特許文献２】特開２００１−７１９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の移動体では、トレッドを変更させるには、地面などの移動面に接触した状態の車輪やクローラを、回転方向とは異なる方向に油圧シリンダなどで加圧してスライドさせる構造となっていた。そのため、トレッドを変更させるのに手間を要していた。仮に車輪やクローラを地面などの移動面から上昇させて容易に移動させるとすれば、構造が複雑になる。
【０００６】
そこで、本発明では、簡素な構造で車輪の車体に対する位置を容易に変更できる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明の移動体は、複数の車輪が車体に装着された移動体であって、車輪回転方向と交差する方向に転動可能な複数の転動体が外周囲に配置されて、複数の転動体の外周面を順次接地させて回転する少なくとも一つの全方向車輪と、車体に対する位置を可変に全方向車輪を支持する可変支持部と、を備えている。
【０００８】
ここで可変支持部は、全方向車輪が接地した状態で全方向車輪の位置を変化させるものが好適である。この可変支持部は走行中に全方向車輪のトレッドを変更操作可能に構成することもできる。この移動体は、車体に対して変位可能な作動部が車体に装着されているものがよい。
【０００９】
可変支持部は、全方向車輪の回転軸に沿って進退させるスライド機構を備えているものでもよい。また可変支持部が車体に枢支された回動アームを備えているものでもよい。その場合、可変支持部が全方向車輪の回転軸を平行移動させる平行リンク機構を備えているのがよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、全方向車輪の車体に対する位置を可変支持部により可変にしたので、車輪間の間隔が広がるように全方向車輪を配置すれば、移動体の安定性を向上でき、車輪間の間隔が狭まるように全方向車輪を配置すれば、移動体をコンパクト化できる。
特に、全方向車輪の位置を変化させるので、全方向車輪を回転させたり転動体を転動させることで、全方向車輪を接地状態のまま何れの方向へも移動できる。そのため、全方向車輪の位置を変化させる際に接地部位を持ち上げる必要がなく、全方向車輪の位置を接地している移動面に沿って容易に変化させることが可能である。しかも、可変支持部に全方向車輪を昇降させる機能を設ける必要がないため、可変支持部を簡素な構造で構成できる。
よって、簡素な構造で車輪の車体に対する位置を容易に変更できる移動体を提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態における移動体の斜視図であり、（ａ）は搭乗部を下降させた状態、（ｂ）は搭乗部を上昇させた状態を示す。
【図２】本発明の第１実施形態における移動体の車輪の配置構造を示す平面図であり、（ａ）は車輪間の距離を収縮した状態、（ｂ）は車輪間の距離を伸長した状態を示す。
【図３】本発明の第１実施形態における移動体の全方向車輪の側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態における移動体の可変支持部を示す概略側面図であり、（ａ）はスライド機構の収縮状態、（ｂ）はスライド機構の伸長状態を示す。
【図５】本発明の第１実施形態における移動体の制御部を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２実施形態における移動体の車輪の配置構造を示す平面図であり、（ａ）は車輪間の距離を収縮した状態、（ｂ）は車輪間の距離を伸長した状態を示す。
【図７】本発明の第３実施形態における移動体の可変支持部を示す平面図あり、（ａ）は平行リンク機構の収縮状態、（ｂ）は平行リンク機構の伸長状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図を用いて詳細に説明する。
［第１実施形態］
第１実施形態は、本発明を高所作業車に適用した例である。
図１（ａ）に示すように、移動体１０は、複数の車輪１１により移動可能な車体１３に、搭乗部１５を変位可能に備えた作動部１７が装着されている。この実施形態では、図２（ａ）に示すように、車体１３の長手方向に延びる中心線の左右に各３個ずつ、合計６個の全方向車輪１１ａが車体１３に装着されている。このうち、長手方向の両端側に配置された４個の全方向車輪１１ａが可変支持部１９を介して車体１３に装着されている。
【００１３】
全方向車輪１１ａは、図３に示すように、車輪回転方向と交差する方向に転動可能な複数の転動体１１ｂが円環状に配列して装着されており、ホイール１１ｃに固定された多数のブラケット１１ｄにより各転動体１１ｂが転動自在に支持されている。ホイール１１ｃに装着された複数の転動体１１ｂの外周面により全方向車輪１１ａの円形の外周囲が形成されるように、各転動体の外周面の形状が設定されている。そのため全方向車輪１１ａは、複数の転動体１１ｂの外周面を、地面、路面、床面等の移動面２０に順次接地させて回転することが可能である。
【００１４】
図２（ａ）に示すように、長手方向の両端側に配置された４個の全方向車輪１１ａにはそれぞれ回転方向、回転速度、及び回転量を制御可能なモータ等の車輪駆動部２１が設けられている。各全方向車輪１１ａは、車輪駆動部２１によりそれぞれ独立に正転又は逆転方向に回転可能である。
【００１５】
車体１３の長手方向の中間に配置された２個の全方向車輪１１ａは、回転軸が中心線に対して直交方向に配置されるように車体１３に装着されており、それぞれ正転及び逆転方向に回転自在となっていてもよいが、ここでは車輪駆動部２１により正転又は逆転方向に回転駆動可能とされている。
【００１６】
車体１３の長手方向の両端側に配置された４個の全方向車輪１１ａは、可変支持部１９を介して車体１３に装着されている。可変支持部１９は、図２（ａ）（ｂ）に示すように、全方向車輪１１ａ及び車輪駆動部２１を車体１３に対して位置が可変となるように支持するものである。
図４（ａ）（ｂ）に示すように、この実施形態の可変支持部１９は、全方向車輪１１ａの回転軸に沿って進退するスライド機構２３と、スライド機構２３を油圧や電動で駆動するパワーシリンダ等の支持駆動部２５と、を備えている。全方向車輪１１ａ及び車輪駆動部２１は、スライド機構２３の先端側にサスペンション２７を介して連結されている。
【００１７】
スライド機構２３は、車体１３に固定されたスライドガイド２３ａと、スライドガイド２３ａに案内されるスライドアーム２３ｂと、を備えている。スライドアーム２３ｂはスライドガイドに対してローラ２３ｃ等を介して移動自在に保持されており、支持駆動部２５により駆動されることで直線的に進退可能である。この実施形態では、スライド機構２３が車体１３の長手方向に延びる中心線に対して平面視で斜めに略４５度傾斜して、車体１３の４隅に放射状に配置されている。
【００１８】
スライド機構２３はスライドアーム２３ｂの進退により伸長又は収縮する。これにより車体１３の長手方向の両端側に配置された４個の全方向車輪１１ａが、車体１３に対して離間したり接近したりでき、各全方向車輪１１ａの位置を変化させることが可能である。
各スライド機構２３が傾斜して配置されているため、スライド機構２３の伸縮により各全方向車輪１１ａは車体１３の中心線に対して斜めに位置を変化する。そのため、スライド機構２３の伸縮により、車体１３の長手方向と交差する方向の全方向車輪１１ａ間の距離、即ちトレッドを変化させることができ、同時に車体１３の長手方向に沿う全方向車輪１１ａ間の距離、即ちホイールベースを変化させることができる。
【００１９】
スライド機構２３を伸長又は収縮させる際、各全方向車輪１１ａを昇降する必要はなく、全方向車輪１１ａが移動面２０に接地した状態のままで、移動面２０上で全方向車輪１１ａの位置を変化させることができる。
【００２０】
作動部１７は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、車体１３に設けられたビーム２９と、ビーム２９を伸縮駆動する作動駆動部３１と、ビーム２９に装着されて車体１３に対して変位可能な搭乗部１５と、を有する。この実施形態では、ビーム２９が車体１３に対して略垂直方向に立設されており、搭乗部１５がビーム２９の伸縮により上昇及び下降する。
【００２１】
この移動体１０には、可変支持部１９及び作動部１７の動作を車輪１１の動作とともに制御する制御部３３が設けられている。制御部３３は、図５に示すように、各種の操作や移動体の各種の状態の検出値が入力される入力部３５と、各種の設定値が記憶された記憶部３７と、入力部３５からの各種の入力信号及び設定値に基づいて各種の出力信号を生成するＥＣＵに組み込まれた処理部３９と、出力信号により車輪駆動部２１、支持駆動部２５及び作動駆動部３１を駆動する出力部４１と、を有する。
【００２２】
入力部３５は、走行操作を行うジョイスティック３５ａと、作動部１７の昇降操作を行う車高スイッチ３５ｂと、車輪の位置の変更操作を行うトレッドスイッチ３５ｃと、作動部１７の昇降と車輪の位置の変更とを連動させるための自動／手動切替スイッチ３５ｄと、車体１３の傾斜等の状態を検出する傾斜センサ３５ｅと、を有し、さらに車輪１１若しくは車輪駆動部２１の回転方向及び回転速度を検出する回転センサ３５ｆと、作動部１７の搭乗部１５の位置を検出する高さセンサ３５ｇと、各全方向車輪１１ａの位置を基準位置からの差で検出する位置センサ３５ｈと、を有している。特に限定されるものではないが、ジョイスティック３５ａ、車高スイッチ３５ｂ、トレッドスイッチ３５ｃ、及び自動／手動切替スイッチ３５ｄは搭乗部１５に装備されていてもよく、これにより作業者が搭乗部１５に乗車した状態で各種の操作を行うことができる。
【００２３】
出力部４１は、各車輪１１の車輪駆動部２１を駆動するためのドライバ４１ａと、各可変支持部１９の支持駆動部２５を駆動するためのドライバ４１ｂと、作動部１７の作動駆動部３１を駆動するためのドライバ４１ｃと、車体１３の状態を音等で示すスピーカー等の提示部４１ｄと、を有している。
【００２４】
制御部３３は、各種入力信号を処理して各種の出力信号を生成する。その際、各種の操作入力とともに各種センサの検出値や記憶部３７の設定値を利用して、車輪駆動部２１、支持駆動部２５、作動駆動部３１、提示部４１ｄにそれぞれ所定範囲内に調整した出力信号を出力する。
例えばジョイスティック３５ａの操作入力と、回転センサ３５ｆの検出信号と、により、適切な全方向車輪１１ａの回転方向及び回転速度を演算し、その結果に基づいて各車輪駆動部２１を駆動する出力信号を各ドライバ４１ａへ出力する。このようにして支持駆動部２５を駆動することで、ジョイスティック３５ａの操作入力に対応するように、各全方向車輪１１ａの回転方向及び回転速度を制御することができる。
【００２５】
その際、位置センサ３５ｈで検出された車輪１１の位置の検出値を利用して調整することで、ジョイスティック３５ａの操作入力に対応するように各車輪１１を適切な回転方向及び回転速度に制御することができる。具体的には、６個の全方向車輪のうち、車体１３の長手方向における両端側の４個の全方向車輪１１ａには可変支持部１９が設けられ、中間位置の２個の全方向車輪１１ａには可変支持部が設けられていない。そのため６個の全方向車輪１１ａを駆動する際に、全方向車輪１１ａ間の相対位置が可変支持部１９の状態に応じて異なる。従って、任意の旋回中心に対して両端側の４個の全方向車輪１１ａの位置では、可変支持部１９を伸縮で旋回半径が変化するため、旋回中心からの距離に応じて各全方向車輪１１ａの回転速度を調整するのがよい。
【００２６】
またこの制御部３３では、トレッドスイッチ３５ｃの操作入力と、位置センサ３５ｈの検出値とにより、可変支持部１９の支持駆動部２５を駆動するための出力信号を出力する。トレッドスイッチ３５ｃによりトレッドを所定距離にする入力があると、その入力に基づき、設定値などを利用して支持駆動部２５の適切な駆動量を演算し、各支持駆動部２５を駆動するための出力信号を生成し、各ドライバ４１ｂへ出力する。そして各位置センサ３５ｈの検出値を所定範囲内にすることで、各全方向車輪１１ａを車体１３に対する所定の位置まで変化させる。
【００２７】
さらにこの制御部３３では、作動部１７の車高スイッチ３５ｂの操作入力と、高さセンサ３５ｇの検出値とにより、作動部１７の作動駆動部３１を駆動するための出力信号を出力する。
車高スイッチ３５ｂにより搭乗部１５を所定高さにする入力があると、その入力に基づき、設定値などを利用して作動駆動部３１の適切な駆動量を演算し、作動駆動部３１を駆動するための出力信号を生成し、ドライバ４１ｃへ出力する。そして高さセンサ３５ｇの検出値を所定範囲内にすることで、搭乗部１５の高さを所定高さに変位させる。
【００２８】
その際、この実施形態では、切替スイッチ３５ｄにより、作動部１７の変位に対応して全方向車輪１１ａの位置を変化させることが可能となっている。ここでは搭乗部１５の高さを高くしたとき、トレッドスイッチ３５ｃによる操作入力を行わずに、搭乗部１５の高さに対して安定に車体１３を支持できるトレッドやホイールベースとなるように、自動で全方向車輪１１ａ間の間隔を広げることができる。さらに搭乗部１５を下降させたときには、自動で全方向車輪１１ａ間の間隔を狭めることができる。適切な全方向車輪１１ａ間の間隔は、例えば搭乗部１５の高さ毎に予め設定して記憶部３７に記憶していてもよい。
【００２９】
次に、このような移動体１０の動作について説明する。
まず移動体１０を走行させるには、予め可変支持部１９を収縮させて各全方向車輪１１ａを車体１３の中心線側に最も接近させた状態にしておく。
【００３０】
ジョイスティック３５ａを操作すると、この操作入力に基づき制御部３３で制御されて各全方向車輪１１ａが回転することで走行する。このとき、車体１３の長手方向両端側に配置された４個の全方向車輪１１ａの回転軸が中心線に対して傾斜しているため、これら４個の全方向車輪１１ａの回転速度は、進行方向の速度成分が目的速度となるように制御される。
【００３１】
移動体を直線的に走行させる場合、前方又は後方に走行させるには、駆動する全方向車輪を全て正転させるか逆転させる。側方に走行させるには、車体１３の長手方向一端側の全方向車輪２個を正転又は逆転させ、他端側の全方向車輪２個を一端側とは反対方向に回転させ、中間の全方向車輪を回転させない。斜め方向に走行させるには、車体１３の長手方向一端側の全方向車輪２個と他端側の全方向車輪２個とを、適宜な回転速度比で回転させる。
【００３２】
移動体を曲線的に走行させる場合には、曲線の外側に配置される全方向車輪１１ａと内側に配置される全方向車輪１１ａとの速度差、即ち曲線の接線方向の速度成分の差と、車体の両端側の全方向車輪１１ａと中間の全方向車輪１１ａとの速度成分の差と、が曲線の曲率に対応するように各全方向車輪を回転させる。
【００３３】
その位置で旋回する場合には、ジョイスティックで旋回のための操作入力を行う。これにより車体１３の中心線に対して両側の全方向車輪１１ａを互いに反対方向に回転させる。これらによって移動体１０を全方向に走行させることができる。
【００３４】
次いで、移動体１０の全方向車輪１１ａの車体１３に対する位置を変化させるには、トレッドスイッチ３５ｃを操作することで、各可変支持部１９の支持駆動部２５を駆動させる。これによりスライドアーム２３ｂが伸縮し、各スライド機構２３に支持されている全方向車輪１１ａが移動する。このとき、全方向車輪１１ａは接地したままの状態で、移動面２０に接地している転動体１１ｂを回転させつつ位置を変化させることができる。これにより車体両端側の４個の全方向車輪１１ａを車体１３から離間する方向へ移動させれば、全方向車輪１１ａ間の間隔、即ちトレッドやホイールベースを拡大することができる。
【００３５】
次いで、作動部１７の搭乗部１５を昇降させて変位させるには、車高スイッチ３５ｂを操作することで、作動駆動部３１を駆動させる。これにより搭乗部１５を容易に昇降でき、図１（ｂ）に示すように、搭乗部１５を所定高さまで上昇させて、作業者が搭乗して高所作業を行うことが可能となる。このとき自動／手動切替スイッチ３５ｄにより、作動部１７と可変支持部１９とを連動させるよう設定しているため、搭乗部１５の高さに対応するように、可変支持部１９の支持駆動部２５が駆動され、車体両端側の４個の全方向車輪１１ａの位置を変化させてトレッドが拡大する。
【００３６】
次いで、作動部１７の搭乗部１５を上昇させた状態や全方向車輪１１ａのトレッドを拡大した状態で移動体１０を走行中、狭い幅の走路等の移動面を通過する場合には、トレッドスイッチ３５ｃによるトレッドの変更操作により、可変支持部１９の支持駆動部２５を動作させ、車体両端側の４個の全方向車輪１１ａを車体１３側へ移動させる。これにより全方向車輪１１ａ間のトレッドを小さくして、狭い幅の移動面２０を通過可能となる。
【００３７】
次に、この実施形態の作用効果について説明する。
上記移動体１０によれば、可変支持部１９により全方向車輪１１ａの車体１３に対する位置が可変であるので、車輪１１間の間隔が広がるように全方向車輪１１ａを配置すれば、車高や車重に対する複数の車輪１１の接地面間が広がるため、移動体１０の安定性を向上することができる。
そのため、例えば停止状態では、車体１３の重心の変化が生じた際に移動体１０が傾いたり倒れることを防止でき、また移動状態では、車幅方向のトレッドが大きくなるとコーナーリング時の走行安定性などを向上でき、さらに走行状態で車両前後方向のホイールベースが大きくなると、直進時の走行安定性などを向上できる。
【００３８】
一方、車輪１１間の間隔が狭まるように全方向車輪１１ａを配置すれば、移動体１０をコンパクト化できる。そのため、例えば停止状態では、駐車や収納の際のスペースを小さくでき、移動状態では、狭い場所を移動することが可能となる。
【００３９】
この移動体１０では、特に全方向車輪１１ａの位置を変化させるので、全方向車輪１１ａを回転させたり転動体１１ｂを転動させることで、全方向車輪１１ａを接地状態のままで何れの方向へも移動させることができる。そのため、全方向車輪１１ａの位置を変化させる際に接地部位を持ち上げる必要がなく、全方向車輪１１ａの位置を接地している移動面２０に沿って容易に変化させることができる。しかも可変支持部１９に全方向車輪１１ａを昇降させる機能が不要であるため、可変支持部１９を簡素な構造にできる。
【００４０】
この移動体１０では、車体１３に対して変位可能な作動部１７が車体１３に装着されているので、作動部１７を変位させる際に移動体１０全体の重心位置が変化する。作動部１７を車体１３の水平方向外側まで変位させたり、車高方向の位置を上昇するように変位させたりする場合には、車体１３が不安定になる。そのため全方向車輪１１ａの位置を変化させて複数の車輪１１間の間隔を広げることで、安定して作動部１７を変位させることができる。
【００４１】
この移動体１０では、可変支持部１９が全方向車輪１１ａを回転軸に沿って進退させるスライド機構２３を備えているので、スライド機構２３を駆動させたときに容易に転動体１１ｂを転動させることができ、可変支持部１９の構造を簡素化し易い。また全方向車輪１１ａの位置を変化させる際、全方向車輪１１ａの向きが変化しないため、全方向車輪１１ａの位置を変化させる前後で、移動体１０の移動方向に対する特性が複雑に変化することがなく、制御部３３を簡素化できる。
【００４２】
なお上記各実施形態は、本発明の範囲内において適宜変更可能である。
例えば上記各実施形態では、６個の車輪１１を車体１３に設けた例について説明したが、車輪１１の数は移動体１０が走行可能な範囲で用途に応じて適宜設定可能である。また全ての車輪１１を駆動することなく、一部を駆動し、残りを回転自在にしてもよい。さらに６個の全方向車輪１１ａを用いることなく、車体１３に対して位置を変化可能な全方向車輪を前後に左右一対設けることで本発明の効果を得ることは可能である。
【００４３】
上記実施形態では、各転動体１１ｂが全方向車輪１１ａの回転軸に対して離間して、直交方向に設けられた転動軸周りに転動する転動体により構成したが、転動体１１ｂは全方向車両の回転方向と交差する方向に転動可能であればよく、例えば各転動体１１ｂの転動軸が全方向車輪１１ａの回転軸に対して斜めに傾斜していてもよい。転動体１１ｂの形状や大きさは特に限定されるものではなく、例えば太鼓状、ロール状、球状など、適宜選択することができる。また、高所作業車の例に限らず、移動体の用途は全く限定されない。例えばロボット等の足等であってもよい。
【００４４】
［第２実施形態］
図６（ａ）（ｂ）は、第２実施形態の移動体１０である。
この移動体１０は、車体１３の長手方向の中間位置に、車体１３の長手方向と直交する回転軸周りに回転する空気入りタイヤ４５を装着し、さらに可変支持部１９に支持された全方向車輪１１ａの回転軸を、車体１３の長手方向に対して直交方向に配置している。その他は第１実施形態と同様に構成されている。
【００４５】
この移動体１０であっても、車体１３の長手方向の前方又は後方への直線的な走行、曲線的な走行、その位置での旋回が可能であり、車体１３の長手方向の両端側に配置された各全方向車輪１１ａの位置を変更することも可能である。
全方向車輪１１ａの回転軸は車体１３の長手方向に対して直交しているため、可変支持部１９を駆動するとトレッドを拡大したり縮小したりすることができる。車体１３の前後方向へ直線状に走行したり曲線状に走行したりするには、制御部３３で各車輪駆動部２１の回転速度を各全方向車輪１１ａの向きに応じて調整すればよい。このような構成であっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。しかもこの実施形態の移動体１０では、空気入りタイヤ４５を装着しているため、直線方向の走行時の制御が容易である。
【００４６】
なおこの実施形態では、空気入りタイヤ４５を装着した例について説明したが、車輪１１の構造は何ら限定されず、例えば中実のタイヤであってもよい。また空気入りタイヤ４５と全方向車輪１１ａとの両方をそれぞれ回転駆動可能に構成したが、何れか一方、あるいは一部だけを回転自在に構成することも可能である。例えば空気入りタイヤ４５だけを回転駆動可能にし、全方向車輪１１ａ及びその転動体１１ｂを転動自在にすることで、走行時の制御を簡素化してもよい。
【００４７】
［第３実施形態］
図７は、第３実施形態の移動体１０における可変支持部１９を示している。この移動体１０は、可変支持部１９の構造が、車体１３に枢支された回動アーム４７により、全方向車輪１１ａの回転軸を平行移動させる平行リンク機構４９を備えている。平行リンク機構４９を、電動、油圧等のパワーシリンダを備えた支持駆動部２５により駆動することで揺動可能である。その他は第１実施形態と同様である。
【００４８】
このような移動体１０であっても、第１実施形態と全く同様に走行及び旋回が可能である。また支持駆動部２５により平行リンク機構４９を揺動させることで、複数の全方向車輪１１ａの位置を変化することもできる。そのため第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００４９】
特に、この実施形態では、可変支持部１９が車体１３に枢支された回動アーム４７を備えているので、回動アーム４７を略水平方向に回動させれば、回動量に応じてトレッドとホイールベースとの両方を合わせて調整することができる。例えば、走行時にはホイールベースを拡大して直進安定性を増加し、停止時にトレッドを拡大して移動体１０を安定させて転倒等を防止できる。
【００５０】
さらにこの実施形態の場合、回動アーム４７が全方向車輪１１ａの回転軸を平行移動させる平行リンク機構４９を構成しているので、全方向車輪１１ａの位置を変化させても全方向車輪１１ａの向きが変化しない。そのため全方向車輪１１ａの位置を変化させる前後で、移動体１０の走行方向に対する特性が複雑に変化するようなことがなく、制御部３３の構造を簡素化できる。
【符号の説明】
【００５１】
１０  移動体
１１  車輪
１１ａ  全方向車輪
１１ｂ  転動体
１１ｃ  ホイール
１１ｄ  ブラケット
１３  車体
１５  搭乗部
１７  作動部
１９  可変支持部
２０  移動面
２１  車輪駆動部
２３  スライド機構
２３ａ  スライドガイド
２３ｂ  スライドアーム
２３ｃ  ローラ
２５  支持駆動部
２７  サスペンション
２９  ビーム
３１  作動駆動部
３３  制御部
３５  入力部
３５ａ  ジョイスティック
３５ｂ  車高スイッチ
３５ｃ  トレッドスイッチ
３５ｄ  切替スイッチ
３５ｅ  傾斜センサ
３５ｆ  回転センサ
３５ｇ  高さセンサ
３５ｈ  位置センサ
３７  記憶部
３９  処理部
４１  出力部
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ  ドライバ
４１ｄ  提示部
４５  空気入りタイヤ
４７  回動アーム
４９  平行リンク機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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