(57)【要約】【課題】走行パイプの上方に平面視して垂直に交差する梁パイプを固定するために走行パイプに設けられた取付金具を避けて走行可能なパイプレール走行装置を提供する。【解決手段】パイプレール走行装置であって、パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右１対の半円形状部を有する板状部材からなりフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三の係止フックがフレーム上方に突出し、それぞれの係止フックの下端部に設けられた第一及び第二の係止軸を中心として、半円形状部が左右方向に開閉自在に動作する係止フック開閉機構が設けられ、操作手段を有し、しかも、第一、第二及び第三の係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つの係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有することを特徴とするパイプレール走行装置。【選択図】図１
2015205626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプを走行レールとするパイプレール走行装置であって、前記パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右１対の半円形状部を有する板状部材からなり前記パイプレール走行装置の走行方向に対してフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三の係止フックが前記フレーム上方に突出して設けられ、それぞれの左右前記板状部材の半円形状部の上半円中間部にそれぞれ第一及び第二のベアリング支持軸が設けられ、それぞれの前記ベアリング支持軸に取り付けられた第一及び第二のベアリングの回転中心軸と直交する第一及び第二のベアリング中心線が、前記パイプの軸心と交わるように取付けられているとともに、それぞれの前記係止フックの下端部に設けられた第一及び第二の係止軸を中心として、前記半円形状部が左右方向に開閉自在に動作する係止フック開閉機構が設けられ、それぞれの前記係止フックを独立に開閉させる第一、第二、第三の開閉モータ及びそれぞれの前記開閉モータを動作させ開閉を操作する操作手段を有し、しかも、前記第一、第二及び第三の係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つの係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有することを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項２】
請求項１記載のパイプレール走行装置において、前記パイプレール走行装置のフレームに左右の方向から前記パイプをローラ周面で押圧し回転駆動させるように形成された駆動ローラを有するモータ駆動機構がそれぞれの前記係止フックの側部にそれぞれ取り付けられた取付アームを介して設けられ、それぞれの前記駆動ローラの回転により自力走行することを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項３】
請求項２記載のパイプレール走行装置において、前記駆動ローラは、前記第一の係止フックには左右いずれかの一方、前記第三の係止フックには左右いずれかの他方、前記第二の係止フックには左右の両方に設けられていることを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項４】
請求項１及至３のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、それぞれの前記係止フックの半円形状部の下半円中間部にそれぞれ第三及び第四のベアリング支持軸が設けられ、前記第三及び第四のベアリング支持軸に取り付けられた第三及び第四のベアリングの回転中心軸と直交する第三及び第四のベアリング中心線が、前記パイプの軸心と交わるように取り付けられていることを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項５】
請求項１及至４のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、係止フック開閉機構は、それぞれの左右前記板状部材の下端部にそれぞれ複数の歯車が外周部に形成され互いに左右前記板状部材は勘合されているとともに、前記第一及び第二の係止軸のいずれか一方を前記駆動モータで駆動されていることを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項６】
請求項２及至５のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、前記第一係止フックの上端部には進行方向の障害物を検知する前記障害物検知センサが設けられ、前記障害物検知センサが障害物を検出すると、前記係止フック開閉機構を開状態に移行させて開状態を維持させ前記駆動モータを回転させ自力走行することを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項７】
請求項６記載のパイプレール走行装置において、前記障害物検知センサが障害物の検知状態が検知から非検出に移行すると、前記係止フック開閉機構を閉状態に移行させることを特徴とするパイプレール走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイプを走行レールとするパイプレール走行装置とそれを用いたぶら下がり移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、小さな工場や倉庫、建設現場などでは、短い距離を運搬する簡易な運搬手段として安価なパイプを天井側に梁状に架設し、走行レールと利用して、ここに車輪で移動するクレーンを吊り下げた構造のものが用いられている。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２―５６４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、天井の梁に用いるパイプは縦横方向に交差して設けられることが多く、１
本のパイプを走行レールとして、このパイプにぶら下がって車輪で移動するパイプレール走行装置は、走行レールとするパイプの上部に交差するパイプを設けると取り付け金具は走行する障害となり、この取り付け金具を超えてパイプレール走行装置が走行することができなかった。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、走行パイプの上方に平面視して垂直に交差する梁パイプを固定するために走行パイプに設けられた取り付け金具を避けて走行可能なパイプレール走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う請求項１記載のパイプレール走行装置は、パイプを走行レールとするパイプレール走行装置であって、前記パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右１対の半円形状部を有する板状部材からなり前記パイプレール走行装置の走行方向に対してフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三係止フックが前記フレーム上方に突出して設けられ、それぞれの左右前記板状部材の半円形状部の上半円中間部にそれぞれ第一及び第二ベアリング支持軸が設けられ、それぞれの前記ベアリング支持軸に取り付けられた第一及び第二ベアリングの回転中心軸と直交する第一及び第二ベアリング中心線が、前記パイプの軸心と交わるように取り付けられているとともに、それぞれの前記係止フックの下端部に設けられた第一及び第二係止軸を中心として、前記半円系状部が左右方向に開閉自在動作する係止フック開閉機構が設けられ、それぞれの前記係止フックを独立に開閉させる第一及び第二、第三開閉モータ及びそれぞれの前記開閉を作動させ、開閉を操作する操作手段を有し、しかも、前記第一、第二及び第三係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つ係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有する。
【０００７】
請求項２記載のパイプレール走行装置は、請求項１記載のパイプレール走行装置において、前記パイプレール走行装置のフレームに左右の方向から前記パイプをローラ周面で押圧し回転駆動させるように形成された駆動ローラを有するモータ駆動機構がそれぞれの前記係止フックの側部にそれぞれ取り付けられた取付アームを介して設けられ、それぞれの前記駆動ローラにより自力走行する。
【０００８】
請求項３記載のパイプレール走行装置は、請求項２記載のパイプレール走行装置において、前記駆動ローラは、前記第一係止フックには左右いずれかの一方、前記第三係止フックには左右いずれかの他方、前記第二係止フックには左右の両方に設けられている。
【０００９】
請求項４記載のパイプレール走行装置は、請求項１及び３のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、それぞれの前記係止フックの半円系状部の下半円中間部にそれぞれ第三及び第四ベアリング支持軸が設けられ、前記第三及び第四ベアリング支持軸に取り付けられた第三及び第四ベアリングの回転中心軸と直交する第三及び第四ベアリング中心線が前記パイプの軸心と交わるように取り付けられている。
【００１０】
請求項５記載のパイプレール走行装置は、請求項１及び４のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、係止フック開閉機構は、それぞれの左右前記板状部材の下端部にそれぞれ複数の歯車が外周部に形成され互いに左右前記板状部材は勘合されているとともに、前記第一及び第二係止軸のいずれか一方を前記駆動モータで駆動される。
【００１１】
請求項６記載のパイプレール走行装置は、請求項２及至５のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、第一係止フックの上端部には進行方向の障害物を検知する障害物検知センサが設けられ、障害物検知センサが障害物を検出すると、係止フック開閉機構を開状態に移行させて開状態を維持させ駆動モータを回転させ自力走行する。
【００１２】
請求項７記載のパイプレール走行装置は、障害物検知センサが障害物の検知状態が検知から非検出に移行すると、係止フック開閉機構を閉状態に移行させる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載のパイプレール走行装置においては、パイプを走行レールとするパイプレール走行装置であって、パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右一対の半円系状部を有する板状部材からなりパイプレール走行装置の走行方向に対してフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三係止フックがフレーム方に突出して設けられそれぞれの左右の板材部材の半円形状部の上半円中間部にそれぞれ第１及び第二ベアリング支持軸が設けられ、それぞれのベアリング支持軸に取り付けられた第一及び第二ベアリングの回転中心軸と直交する第一及び第二ベアリング中心線がパイプの軸心と交わるように取り付けられているとともに、それぞれの係止フックの下端部に設けられた第一及び第二係止軸を中心として半円形状部が左右方向に開閉自在に動作する係止フック開閉機構が設けられ、それぞれ係止フックを独立に開閉させる第一、第二、第三開閉モータ及びそれぞれの開閉モータを作動させ開閉を操作する操作手段を有し、しかも、第一、第二及び第三係止フックのうちいずれか１の係止フックが開状態であると他の２つの係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有する。その結果、走行パイプレールの状部の取り付け金具を乗り越えるために、１の係止フックを開状態にしてパイプ固定金具を避けても、他の２つの係止フックが閉状態を維持するので、走行パイプレールから脱落することなく障害物であるパイプ固定金具を避けて安全に走行することが可能となる。
【００１４】
特に、請求項２記載のパイプレール走行装置においては、請求項１記載のパイプレール走行装置において、パイプレール走行装置のフレームに左右の方向からパイプをローラ周面で押圧し回転駆動させるように形成された駆動ローラを有するモータ駆動機構がそれぞれの駆動ローラの回転により自力走行するので、パイプレール走行装置を手動で進行方向に人力で押して移動させる制約がなくなるので、操作する人の届かない離れた場所で使用することが可能となる。
【００１５】
特に、請求項３記載のパイプレール走行装置においては、請求項２記載のパイプレール走行装置において、駆動ローラは、第一係止フックには左右いずれかの一方、第三係止フックには左右いずれかの他方、第二係止フックには、左右の両方に設けられているので、一の係止フックが開状態であっても少なくとも駆動ローラは左右の片側では最低でも１つがパイプの外周面と接して駆動力を確実に伝達できるとともに、駆動ローラを左右対で使用する場合に比べ、６つから４つに減少させてパイプレール走行装置の軽量化が達成できる。
【００１６】
特に、請求項４記載のパイプレール走行装置においては、請求項１および３のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、それぞれの係止フックの半円形状部の下半円中間部にそれぞれ第三及び第四ベアリングの回転中心軸と直交する第三及び第四ベアリング中心線が、パイプの軸心と交わるように取り付けられているので、走行するパイプが進行方向に向かって下がって傾斜していてパイプの上方から第一及び第二ベアリングが接しない場合でも、パイプの下方から第三及び第四ベアリングが接するので、パイプレール走行装置はスムーズに走行することが可能になる。
【００１７】
特に、請求項５記載のパイプレール走行装置においては、請求項１及び４のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、係止フック開閉機構は、それぞれの左右の板状部材の下端部にそれぞれ複数の歯車が外周部に形成され互いに左右の板状部材は勘合されているとともに、第一及び第二係止軸のいずれか一方を駆動モータで駆動されるので、新たな部品追加することなく左右の板状部材の動作させることができる。
【００１８】
特に、請求項６記載のパイプレール走行装置においては、請求項２及至５のいずれか１記載のパイプレール走行装置において、第一係止フックの上端部には進行方向の障害物を検知する障害物検知センサが設けられ、障害物検知センサが障害物を検出すると、係止フック開閉機構を開状態に移行させて開状態を維持させ駆動モータを回転させ自力走行するので、人が操作することがなく、自動で障害物を回避して走行することができる。
【００１９】
特に、請求項７記載のパイプレール走行装置においては、障害物検知センサが障害物の検知状態が検知から非検出に移行すると、係止フック開閉機構を閉状態に移行させるので、障害物を回避して走行したあと、自動で速やかに係止フックの閉状態に復帰しパイプへのぶら下がり状態を確実に保つことが可能になる。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここで、図１は本発明の一実施の形態に関するパイプレール走行装置の設置状態を示す説明図、図２は同パイプレール走行装置を示す平面図、図３は同パイプレール走行装置を示す正面図、図４は同パイプレール走行装置を示す右側面図、図５（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが閉じて障害物を乗り越える前の状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いた状態を示す説明図、図６（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いたまま障害物を乗り越えた後の説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが再び閉じた状態を示す説明図、図７は同パイプレール走行装置の第一係止フック機構を示す説明図、図８は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構を表す説明図，図９は同パイプレール走行装置の第三係止フック機構を表す説明図、図１０（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の閉状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の開状態を示す説明図、図１１は同パイプレール走行装置の動作モードを示すフローチャート、図１２は同パイプレール走行装置の走行モードを示すフローチャート、図１３は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第一フローチャート、図１４は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第二フローチャート、図１５は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第三フローチャート、図１６は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第四フローチャートである。
【００２１】
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係るパイプレール走行装置１０は、フレーム１１の先端部の上部に第一高さ調整台１３を介して設けられた第一係止フック１２と、同じく中間部の上部に第二高さ調整台１３ａを介して設けられた第二係止フック１２ａと、同じく後端部上部に第三高さ調整台１３ｂを介して設けられた第三係止フック１２ｂにより、走行用パイプレール５１にぶら下がっている。そして、第一、第二、第三係止フック１２、１２ａ、１２ｂにはそれぞれ４つのベアリングが設けられており、これらベアリングが走行用パイプレール５１の外周面と接している。そのため、パイプレール走行装置１０と走行用パイプレール５１とは摩擦が小さくなり、スムーズな走行が可能となる。
また、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃも走行用パイプレール５１の外周面と接して、モータを駆動させ第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃを回転させることにより矢印Ａの方向にパイプレール走行装置１０が進行する。
ここで、使用される走行用パイプレール５１は、一般構造用炭素鋼鋼材でできており、径が直径４８．６ｍｍで、厚さが２．４ｍｍである。長さは最大６ｍで、適宜走行用パイプレール５１は必要な長さになるようにカットして使用する。
また、走行用パイプレール５１の上方に梁パイプ５２が直角に交差して設けられている。走行用パイプレール５１と梁パイプ５２などを組み合わせて簡易的に天井の梁を構成する。この走行用パイプレール５１と梁パイプ５２を固定するためにパイプ固定金具５３が設けられている。
障害物検知センサ５４は第一係止フック１２の右半円状アームの上部の進行方向の物体を検知する位置に設けられており、障害物検知センサ５４は赤外線センサを用いればよい。
【００２２】
図２はパイプレール走行装置の平面図であり、第一、第二、第三係止フック１２，１２ａ、１２ｂが閉じている状態である。又、走行用パイプレール５１に係止されていない状態である。第一係止フック１２の第一右モータ取付アーム１８の側面部に第一駆動モータを介して第一駆動ローラ１６が設けられており、第二係止フック１２ａの第二左モータ取付アーム１７ａの側面部に第二駆動モータを介して第二駆動ローラ１６ａ、第二右モータ取付アーム１８ａの側面部に第三駆動モータを介して第三駆動ローラ１６ｂが設けられ、第三係止フック１２ｂの第三左モータ取付アーム１７ｂの側面部に第四駆動モータを介して第四駆動ローラ１６ｃがそれぞれ設けられている。このパイプレール走行装置１０は走行用パイプレール（図示せず）の側面部両側に第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうち少なくとも２つが押圧されていれば前進する機構となっているため、第一左モータ取付アーム１７及び第三右モータ取付アーム１８ｂに駆動モータ及び駆動ローラを取り付ける必要がなく、これによってパイプレール走行装置１０の軽量化が実現している。
【００２３】
第一、第二、第三右半円状アームを支持するために第一、第二、第三アーム支持軸３５，３５ａ、３５ｂが設けられている。これにより第一、第二、第三アーム支持軸３５，３５ａ、３５ｂを中心に第一、第二、第三右半円状アームが回動自在に設けられている。
【００２４】
第一、第二、第三左モータ取付アーム１７，１７ａ、１７ｂと、第一、第二、第三右モータ取付アーム１８，１８ａ、１８ｂは長手方向の長さが異なる。これは、第一、第二、第三係止フック１２，１２ａ、１２ｂが第一、第二、第三開閉モータ２０、２０ａ、２０ｂの作動により開状態になったとき、駆動モータ同士が干渉して衝突するのを防ぐためである。
ここで使用する第一、第二、第三開閉モータ２０，２０ａ、２０ｂ、はＤＣモータを使用しており、電圧７．２Ｖ、電流０．６７Ａで起動し、２４２ｒｐｍである。
次に、ここで使用する第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、ゴム質でできており、径は直径８５０ｍｍである。
【００２５】
図３はパイプレール走行装置１０の正面図である。上記に示してあるとおり、第一、第二右モータ取付アーム１８，１８ａ、第二、第三左モータ取付アーム１７ａ，１７ｂの先端部にそれぞれ第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ，１９ｂ，１９ｃが取り付けられており、第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ，１９ｂ，１９ｃのそれぞれの軸を介して上方に第一、第二、第三、第四駆動ローラが取り付けられている。
これらの駆動モータが左右互いに干渉しないために、第一、第二、第三左モータ取付アームと第一、第二、第三右モータ取付アームは長手方向の長さが異なる。
【００２６】
第一、第二、第三開閉モータ２０，２０ａ，２０ｂをフレーム１１と平行に取り付けるため、第一、第二、第三Ｌ字ブラケット３６，３６ａ，３６ｂが設けられている。そして、この第一、第二、第三開閉モータ２０，２０ａ，２０ｂが第一、第二、第三アームモータ取付金具３９，３９ａ、３９ｂを介して、第一、第二、第三左半円状アーム１５，１５ａ，１５ｂを取り付けている。
また、第一、第二、第三アーム支持軸を一定の高さに保つために、第一、第二、第三Ｌ字ブラケット３６、３６ａ、３６ｂ及び第八、第九、第十Ｌ字ブラケット３８、３８ａ、３８ｂが設けられている。
また、ここでは図示していないが、フレーム１１にものをつり下げるための何らかの取付金具を設ければ、このパイプレール走行装置１０でものをつり下げ、目的の場所まで運搬することが可能となる。
【００２７】
上記構成のパイプレール走行装置１０は、第一、第二、第三、第四駆動用モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃが作動することにより、そのモータ軸に固定された第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃが回転することで、走行用パイプレール５１の矢印Ａの方向に進行する。
ここで使われる第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ、１９ｂ、１９ｃはＤＣモータを使用しており、電圧７．２Ｖ、電流０．６７Ａで起動し、２４２ｒｐｍである。
【００２８】
図４はパイプレール走行装置１０の右側面図である。ここに示されている第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０の側面部が走行用パイプレール５１の側面部に接触し、なおかつこの第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０の回転中心軸（中心線Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）は走行用パイプレール５１の軸心（図示せず）と交わるように取り付けられており、これによって摩擦が小さくなり、スムーズに走行できる。
フレーム１１，第一高さ調整台１３は中を中空にすることで軽量化を実現している。
【００２９】
次に、本発明の一実施の形態に係るパイプレール走行装置１０の動作の一部について図５、図６を用いて説明する。
まず初めにここで図示してないが一連の回避動作について説明する。第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃ及び第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆使して進行方向に進んでいくと、パイプレール走行装置１０は梁パイプ５２に進路を阻まれる。そこで、第一開閉モータ２０を作動させることで、第一係止フック１２が開き、依然、走行用パイプレール５１に接地したままの第二、第三、第四駆動用ローラ１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させることで、梁パイプ５２を避けて進行方向に進むことができる。
このとき、開状態になっている第一係止フック１２の第一駆動ローラ１６及び第一駆動モータ１９を動作させずに、停止状態にすることで電力の節約をすることができる。
梁パイプ５２を避けて手前長手方向に移動できたら、開いたままの第一係止フック１２を第一開閉モータ２０の先ほどと逆の方向に回転させることで閉じることができる。これにより、保持力は増し、安定性を保つことができる。
【００３０】
その後、手前長手方向に移動すると，今後は図５（ａ）（ｂ），図６（ａ）（ｂ）のように第二係止フック１２ａが梁パイプ５２に進行を阻まれるが、段落［００２９]に記載されたような回避動作を繰り返すことで、梁パイプ５２を避けて進行方向に進むことができる。
【００３１】
図７は、同パイプレール走行装置１０の第一係止フック１２の機構を示す図である。第一右半円状アーム１４の下端部に第一右半円状アーム歯車３３及び、第一左半円状アーム１５の下端部に第一左半円状アーム歯車３４が形成され、この第一右半円状アーム歯車３３と左半円状アーム歯車３４は互いにかみあうため、両者の動きは一対の動作を行う。
第一右半円状アーム１４，第一左半円状アーム１５の上半円中間部、下半円中間部にそれぞれ第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０が設けられ、その第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０を支えるために第一、第二、第三、第四ベアリング支持軸２２，２５，２８，３１を介して、第一、第二、第三、第四ベアリング支持台２３，２６，２９，３２に取り付けられている。
この第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０の回転中心軸（中心線Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）が走行用パイプレール５１の軸心と直交するように取り付けられることによってスムーズに走行用パイプレール５１を滑らせることができる。
パイプレール走行装置１０の前進を促進するために、第一右半円状アーム１４側面部に第一右モータ取付アーム１８の側面部に第四Ｌ字ブラケット３７を介して第一駆動モータ１９と第一駆動ローラ１６が設けられている。
【００３２】
図８は、同パイプレール走行装置１０の第二係止フック１２ａの機構を示す図である。段落［００３１］に記載されているものと同じように、上半円中間部、下半円中間部にそれぞれ第五、第六、第七、第八ベアリング２１ａ，２４ａ，２７ａ，３０ａが第五、第六、第七、第八ベアリング支持軸２２ａ，２５ａ，２８ａ，３１ａを介して第五、第六、第七、第八ベアリング支持台２３ａ，２６ａ，２９ａ，３２ａに取り付けられている。
第二Ｌ字ブラケット３７ａを介して第二駆動モータ１９ａと第二駆動ローラ１６ａ及び、第三Ｌ字ブラケット３７ｂを介して第三駆動モータ１９ｂと第三駆動ローラ１６ｂが第二左モータ取付アーム１７ａと第二右モータ取付アーム１８ａに介して第二右半円状アーム１４ａと第二左半円状アーム１５ａに設けられている。これにより、第一、第三係止フック１２，１２ｂどちらか一方が回避動作に入ったとしても第二駆動モータ１９ａと第二駆動ローラ１６ａ及び第三駆動モータ１９ｂと第三駆動ローラ１６ｂが走行用パイプレール（図示せず）の側面部を押圧されているので問題なく前進することができる。
【００３３】
図９は同パイプレール走行装置１０の第三係止フック１２ｂの機構を示す図である。段落［００３１]に記載されているものと同じように、第九、第十、第十一、第十二ベアリング２１ｂ，２４ｂ，２７ｂ，３０ｂが第九、第十、第十一、第十二ベアリング支持軸２２ｂ，２５ｂ，２８ｂ，３１ｂを介して第九、第十、第十一、第十二ベアリング支持台２３ｂ，２６ｂ，２９ｂ，３２ｂに取り付けられ、第三右半円状アーム１４ｂと第三左半円状アーム１５ｂの上半円中間部と下半円中間部にそれぞれ設けられている。
パイプレール走行装置１０の前進を促進するために、第三左半円状アーム１５ｂ側面部に第三左モータ取付アーム１７ｂの側面部に第四Ｌ字ブラケット３７ｃを介して第四駆動モータ１９ｃと第四駆動ローラ１６ｃが設けられている。
ここで、第一、第二、第三右半円状アーム１４，１４ａ、１４ｂ及び第一、第二、第三左取付アーム１５，１５ａ、１５ｂの下部に設けられている第一、第二、第三右半円状アーム歯車３３，３３ａ、３３ｂ及び第一、第二、第三左半円状アーム歯車３４，３４ａ、３４ｂは歯の大きさのモジュールは１であり，歯数は２４個である。材質はアルミでできているが、材質が右半円状アーム及び左半円状アームと同種であれば一般炭素鋼鋼材などの別の金属類でもよい。
【００３４】
図１０の（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の閉状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の開状態を示す説明図である。動作の詳細は、図１１以降のフローチャートによってあらわされる。右半円状アーム，左半円状アームのそれぞれの下端部のアーム歯車の回転方向を正転、逆転させることで右半円状アーム，左半円状アームは開閉される。
【００３５】
閉状態においては右半円状アーム、左半円状アームが閉じることで第二、第三駆動ローラが走行用パイプレールに押圧され、駆動力が伝達されることによってパイプレール走行装置を前進させることができる。
【００３６】
開状態において右半円状アーム、左半円状アームが開くことで第二、第三駆動ローラが離間され、梁パイプ及びパイプ固定金具を避けることができる。
さらに右半円状アームと左半円状アームの開角度をここでは９０度としているが、開閉モータを長く駆動させることによって開角度を大きくすることができる。
第二、第三駆動ローラを千鳥掛けに配置することによってモータ同士の干渉を防ぎ、より開角度を大きく広げることができる。
【００３７】
第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃの直径や設置位置を変えたり、第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ、１９ｂ、１９ｃの力を変えることで、走行用パイプレール５１に接地する力を変化させたり、走行速度を増加、減少させることで、それぞれの用途に応じて対応させることができる。
ここでは図示していないが、操作手段はボタンとマイコンが付属されているコントローラがあり、人が操作することでパイプレール走行装置１０が動作する仕組みになっている。
このコントローラはパイプレール走行装置１０に有線又は無線で接続されており、パイプレール走行装置１０に信号が送られ制御される。
また、操作手段の代わりに障害物検知センサ５４を用いてセンサ検知出力に応じてパイプレール走行装置１０を制御することができる。
さらに、開閉規制手段はパイプレール走行装置１０に設けられたコントローラ（図示せず）の中の回避モードを示すプログラムによって、第一、第二及び第三係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つ係止フックが閉状態を維持することができるようになっている。
【００３８】
図１１は、パイプレール走行装置１０の動作モードを示すフローチャートである。走行モードは、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃで回転させパイプレール走行装置１０を走行させるモードである（ステップＳ００１）。回避モードは第一、第二、第三右、左半円状アーム１２，１２ａ、１２ｂ、を順次開くように第一、第二、第三開閉モータ２０、２０ａ、２０ｂ、を駆動させ、障害物を回避させるモードである（ステップＳ００２）。
【００３９】
図１２は、パイプレール走行装置１０の走行モードを示すフローチャートである。第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させパイプレール走行装置１０を走行させ、前進させる（ステップＳ１０１）。次に、操作の有無を判断する（ステップＳ１０２）。操作を検出しなければ第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、を駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させパイプレール走行装置１０を走行させ続ける（ＮＯ）。また、操作を検出すれば走行モードを終了する（ＹＥＳ）。
【００４０】
図１３は、パイプレール走行装置１０の回避モードを示す第一フローチャートである。第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃの回転を止め、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを停止させる。（ステップＳ２０１）。第一開閉モータ２０を正回転させ、第一右、左半円状アーム１３、１４を開く（ステップＳ２０２）。次に、ｔ１時間の経過を判断する（ステップＳ２０３）。ｔ１時間経過を検知しなければ第一開閉モータ２０を回転させ、第一右、左半円状アーム１３、１４を開き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを駆動して、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを回転させパイプレール走行装置１０を走行させる（ＮＯ）。また、ｔ１時間経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第一開閉モータ２０を停止させる（ステップ２０４）。そして、接続子Ａに進む。また、ここで、ｔ１時間は数秒程度であり、第一係止フック１２が開き終わるまでの時間である。
【００４１】
図１４は、パイプレール走行装置１０の回避モードを示す第二フローチャートで、接続子Ａから始まり、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂで回転させ、前進する（ステップＳ２０５）。次にｔ２時間の経過を判断する。（ステップＳ２０６）。ｔ２時間の経過を検知しなければ引き続き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを回転させ、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ＮＯ）。また、ｔ２時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第二、第三駆動モータを停止させる（ステップ２０７）。次に第一開閉モータ２０を逆回転させ、第一右、左半円状アーム１４、１５を閉じる（ステップＳ２０８）。次にｔ３時間の経過を判断する。（ステップＳ２０９）。ｔ３時間の経過を検知しなければ第一開閉モータ２０を引き続き回転させ、第一右、左半円状アーム１４、１５を閉じる（ＮＯ）。また、ｔ３時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第一開閉モータを停止させる（ステップ２１０）。そして、接続子Ｂに進む。ここで、ｔ２時間は数秒程度であり、第一係止フック１２から第二係止フック１２ａまでの距離をパイプレール走行装置１０が移動する時間である。また、ｔ３時間は数秒程度であり、第一係止フック１２が閉じてしまうまでの時間である。
【００４２】
図１５は、パイプレール走行装置１０の回避モードを示す第三フローチャートで、接続子Ｂから始まり、第二開閉モータ２０ａを正回転させ、第二右、左半円状アーム１３ａ、１４ａを開く（ステップＳ２１１）。次にｔ４時間の経過を判断する。（ステップＳ２１２）。ｔ４時間の経過を検知しなければ第二開閉モータ２０ａを引き続き回転させ、開き終える（ＮＯ）。また、ｔ４時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第二開閉モータを停止させる（ステップ２１３）。次に、第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラを１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させ、パイプレール走行装置１０を走行させる（ステップ２１４）。次にｔ５時間の経過を判断する。（ステップＳ２１５）そして、ｔ４時間の経過を検知しなければ、引き続き第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラを１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させ、パイプレール走行装置１０を走行させる（ＮＯ）。また、ｔ５時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第一、第二、第三、第四駆動モータを停止させる（ステップ２１６）。次に第二開閉モータ２０ａを逆回転させ、第二右、左半円状アーム１４ａ、１５ａを閉じる（ステップＳ２１９）。次に接続子Ｃに進む。ここで、ｔ４時間は数秒程度であり、第二係止フック１２ａが開き終わるまでの時間である。また、ｔ５時間は数秒程度であり、第二係止フック１２ａから第三係止フック１２ｂまでの距離をパイプレール走行装置１０が移動する時間である。さらに、ｔ６時間は数秒程度であり、第二係止フック１２ａが閉じてしまうまでの時間である。
【００４３】
図１６はパイプレール走行装置１０の回避モードを示す第四フローチャートで、接続子Ｃから始まり、第三開閉モータ２０ａを正回転させ、第三右、左半円状アーム１４ｂ、１５ｂを開く（ステップＳ２２０）。次にｔ７時間の経過を判断する（ステップＳ２２１）。ｔ７時間の経過を検知しないと、引き続き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを回転させ、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ＮＯ）。ｔ７時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。次に第三開閉モータ２０ａを停止させる（ステップＳ２２２）。次に第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを正回転させ、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ステップＳ２２３）。次にｔ８時間経過を判断する（ステップＳ２２４）。そしてｔ８時間の経過を検知しなければ、引き続き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを回転させ、第二，第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ＮＯ）。次にｔ８時間の経過を検知すると次に進む（ＹＥＳ）。次に第二、第三駆動モータ１６ａ，１６ｂを停止させる（ステップＳ２２５）。第三開閉モータ２０ｂを逆回転させ第三右、左半円状アーム１４ｂ、１５ｂを閉じる（ステップＳ２２６）。ｔ９時間の経過を判断する（ステップＳ２２１）ｔ９時間の経過を検知しなければ、第三開閉モータ２０ｂを逆回転させ第三右、左半円状アーム１４ｂ、１５ｂを閉じる（ＮＯ）。ｔ９時間の経過を検知すると回避モードを終了する（ＹＥＳ）。ここで、ｔ７時間は数秒程度であり、第三係止フック１２ｂが開き終わるまでの時間である。また、ｔ８時間は数秒程度であり、第三係止フック１２ｂから所定の距離をパイプレール走行装置１０が移動する時間である。ｔ９時間は数秒程度であり、第三係止フック１２ｂが閉じてしまうまでの時間である。
【００４４】
以上、本発明について実施の形態を参照して説明してきたが、上記の実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、例えば、開閉規制手段を従来の横向きではなく、縦向きにして工事現場の作業用工具や材料を運搬するように構成する場合や、特許請求の範囲に記載されている項目の範囲内考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明のパイプレール走行装置は、走行用パイプレール５１と障害物パイプ５２などを組み合わせて簡易的に天井の梁を構成した箇所を走行することを想定して考案されたが、パイプを走行レールとするあらゆる搬送手段にも広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施の形態に関するパイプレール走行装置の設置状態を示す説明図である。
【図２】同パイプレール走行装置を示す平面図である。
【図３】同パイプレール走行装置を示す正面図である。
【図４】同パイプレール走行装置を示す右側面図である。
【図５】（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが閉じて障害物を乗り越える前の状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いた状態を示す説明図である。
【図６】（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いたまま障害物を乗り越えた後の説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが再び閉じた状態を示す説明図である。
【図７】同パイプレール走行装置の第一係止フック機構を示す説明図である。
【図８】同パイプレール走行装置の第二係止フック機構を表す説明図である。
【図９】同パイプレール走行装置の第三係止フック機構を表す説明図である。
【図１０】（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の閉状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の開状態を示す説明図である。
【図１１】同パイプレール走行装置の動作モードを示すフローチャートである。
【図１２】同パイプレール走行装置の走行モードを示すフローチャートである。
【図１３】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第一フローチャートである。
【図１４】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第二フローチャートである。
【図１５】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第三フローチャートである。
【図１６】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第四フローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０：パイプレール走行装置、１１：フレーム、１２：第一係止フック、１２ａ：第二係止フック、１２ｂ：第三係止フック、１３：第一高さ調整台、１３ａ：第二高さ調整台、１３ｂ：第三高さ調整台、１４：第一右半円状アーム、１４ａ：第二右半円状アーム、１４ｂ：第三右半円状アーム、１５：第一左半円状アーム、１５ａ：第二左半円状アーム、１５ｂ：第三左半円状アーム、１６：第一駆動ローラ、１６ａ：第二駆動ローラ、１６ｂ：第三駆動ローラ、１６ｃ：第四駆動ローラ、１７：第一左モータ取付アーム、１７ａ：第二左モータ取付アーム、１７ｂ：第三左モータ取付アーム、１８：第一右モータ取付アーム、１８ａ：第二右モータ取付アーム、１８ｂ：第三右モータ取付アーム、１９：第一駆動モータ、１９ａ：第二駆動モータ、１９ｂ第三駆動モータ、１９ｃ：第四駆動モータ、２０：第一開閉モータ、２０ａ：第二開閉モータ、２０ｂ：第三開閉モータ、２１：第一ベアリング、２１ａ：第五ベアリング、２１ｂ：第九ベアリング、２２：第一ベアリング支持軸、２２ａ：第五ベアリング支持軸、２２ｂ：第九ベアリング支持軸、２３：第一ベアリング支持台、２３ａ：第五ベアリング支持台、２３ｂ：第九ベアリング支持台、２４：第二ベアリング、２４ａ：第六ベアリング、２４ｂ：第十ベアリング、２５：第二ベアリング支持軸、２５ａ：第六ベアリング支持軸、２５ｂ：第十ベアリング支持軸、２６：第二ベアリング支持台、２６ａ：第六ベアリング支持台、２６ｂ：第十ベアリング支持台、２７：第三ベアリング、２７ａ：第七ベアリング、２７ｂ：第十一ベアリング、２８：第三ベアリング支持軸、２８ａ：第七ベアリング支持軸、２８ｂ：第十一ベアリング支持軸、２９：第三ベアリング支持台、２９ａ：第七ベアリング支持台、２９ｂ：第十一ベアリング支持台、３０：第四ベアリング、３０ａ：第八ベアリング、３０ｂ：第十二ベアリング、３１：第四ベアリング支持軸、３１ａ：第八ベアリング支持軸、３１ｂ：第十二ベアリング支持軸、３２：第四ベアリング支持台、３２ａ：第八ベアリング支持台、３２ｂ：第十二ベアリング支持台、３３：第一右半円状アーム歯車、３３ａ：第二右半円状アーム歯車、３３ｂ：第三右半円状アーム歯車、３４：第一左半円状アーム歯車、３４ａ：第二左半円状アーム歯車、３４ｂ：第三左半円状アーム歯車、３５：第一アーム支持軸、３５ａ：第二アーム支持軸、３５ｂ：第三アーム支持軸、３６：第一Ｌ字ブラケット、３６ａ：第二Ｌ字ブラケット、３６ｂ：第三Ｌ字ブラケット、３７：第四Ｌ字ブラケット、３７ａ：第五Ｌ字ブラケット、３７ｂ：第六Ｌ字ブラケット、３７ｃ：第七Ｌ字ブラケット、３８：第八Ｌ字ブラケット、３８ａ：第九Ｌ字ブラケット、３８ｂ：第十Ｌ字ブラケット、３９：第一アームモータ取付金具、３９ａ：第二アームモータ取付金具、３９ｂ：第三アームモータ取付金具、５１：走行用パイプレール、５２：梁パイプ、５３：パイプ固定金具、５４：障害物検知センサ
【図１】
2015205626.tif 000003
【図２】
2015205626.tif 000004
【図３】
2015205626.tif 000005
【図４】
2015205626.tif 000006
【図５】
2015205626.tif 000007
【図６】
2015205626.tif 000008
【図７】
2015205626.tif 000009
【図８】
2015205626.tif 000010
【図９】
2015205626.tif 000011
【図１０】
2015205626.tif 000012
【図１１】
2015205626.tif 000013
【図１２】
2015205626.tif 000014
【図１３】
2015205626.tif 000015
【図１４】
2015205626.tif 000016
【図１５】
2015205626.tif 000017
【図１６】
2015205626.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成26年9月29日(2014.9.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプを走行レールとするパイプレール走行装置であって、前記パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右１対の半円形状部を有する板状部材からなり前記パイプレール走行装置の走行方向に対してフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三の係止フックが前記フレーム上方に突出して設けられ、それぞれの左右前記板状部材の半円形状部の上半円中間部にそれぞれ第一及び第二のベアリング支持軸が設けられ、それぞれの前記ベアリング支持軸に取り付けられた第一及び第二のベアリングの回転中心軸と直交する第一及び第二のベアリング中心線が、前記パイプの軸心と交わるように取付けられているとともに、それぞれの前記係止フックの下端部に設けられた第一及び第二の係止軸を中心として、前記半円形状部が左右方向に開閉自在に動作する係止フック開閉機構が設けられ、それぞれの前記係止フックを独立に開閉させる第一、第二、第三の開閉モータ及びそれぞれの前記開閉モータを動作させ開閉を操作する操作手段を有し、しかも、前記第一、第二及び第三の係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つの係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有し、前記パイプレール走行装置のフレームに左右の方向から前記パイプをローラ周面で押圧し回転駆動させるように形成された駆動ローラを有するモータ駆動機構がそれぞれの前記係止フックの側部にそれぞれ取り付けられた取付アームを介して設けられ、それぞれの前記駆動ローラの回転により自力走行し、さらに、前記駆動ローラは、前記第一の係止フックには左右いずれかの一方、前記第三の係止フックには左右いずれかの他方、前記第二の係止フックには左右の両方に設けられていることを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項２】
請求項１記載のパイプレール走行装置において、それぞれの前記係止フックの半円形状部の下半円中間部にそれぞれ第三及び第四のベアリング支持軸が設けられ、前記第三及び第四のベアリング支持軸に取り付けられた第三及び第四のベアリングの回転中心軸と直交する第三及び第四のベアリング中心線が、前記パイプの軸心と交わるように取り付けられていることを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のパイプレール走行装置において、前記第一係止フックの上端部には進行方向の障害物を検知する前記障害物検知センサが設けられ、前記障害物検知センサが障害物を検出すると、前記係止フック開閉機構を開状態に移行させて開状態を維持させ前記駆動モータを回転させ自力走行することを特徴とするパイプレール走行装置。
【請求項４】
請求項３記載のパイプレール走行装置において、前記障害物検知センサが障害物の検知状態が検知から非検出に移行すると、前記係止フック開閉機構を閉状態に移行させることを特徴とするパイプレール走行装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイプを走行レールとするパイプレール走行装置とそれを用いたぶら下がり移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、小さな工場や倉庫、建設現場などでは、短い距離を運搬する簡易な運搬手段として安価なパイプを天井側に梁状に架設し、走行レールと利用して、ここに車輪で移動するクレーンを吊り下げた構造のものが用いられている。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２―５６４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、天井の梁に用いるパイプは縦横方向に交差して設けられることが多く、１本のパイプを走行レールとして、このパイプにぶら下がって車輪で移動するパイプレール走行装置は、走行レールとするパイプの上部に交差するパイプを設けると取り付け金具は走行する障害となり、この取り付け金具を超えてパイプレール走行装置が走行することができなかった。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、走行パイプの上方に平面視して垂直に交差する梁パイプを固定するために走行パイプに設けられた取り付け金具を避けて走行可能なパイプレール走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う請求項１記載のパイプレール走行装置は、パイプを走行レールとするパイプレール走行装置であって、前記パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右１対の半円形状部を有する板状部材からなり前記パイプレール走行装置の走行方向に対してフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三係止フックが前記フレーム上方に突出して設けられ、それぞれの左右前記板状部材の半円形状部の上半円中間部にそれぞれ第一及び第二ベアリング支持軸が設けられ、それぞれの前記ベアリング支持軸に取り付けられた第一及び第二ベアリングの回転中心軸と直交する第一及び第二ベアリング中心線が、前記パイプの軸心と交わるように取り付けられているとともに、それぞれの前記係止フックの下端部に設けられた第一及び第二係止軸を中心として、前記半円系状部が左右方向に開閉自在動作する係止フック開閉機構が設けられ、それぞれの前記係止フックを独立に開閉させる第一及び第二、第三開閉モータ及びそれぞれの前記開閉を作動させ、開閉を操作する操作手段を有し、しかも、前記第一、第二及び第三係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つ係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有し、前記パイプレール走行装置のフレームに左右の方向から前記パイプをローラ周面で押圧し回転駆動させるように形成された駆動ローラを有するモータ駆動機構がそれぞれの前記係止フックの側部にそれぞれ取り付けられた取付アームを介して設けられ、それぞれの前記駆動ローラにより自力走行し、さらに、前記駆動ローラは、前記第一係止フックには左右いずれかの一方、前記第三係止フックには左右いずれかの他方、前記第二係止フックには左右の両方に設けられている。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
請求項２記載のパイプレール走行装置は、請求項１記載のパイプレール走行装置において、それぞれの前記係止フックの半円系状部の下半円中間部にそれぞれ第三及び第四ベアリング支持軸が設けられ、前記第三及び第四ベアリング支持軸に取り付けられた第三及び第四ベアリングの回転中心軸と直交する第三及び第四ベアリング中心線が前記パイプの軸心と交わるように取り付けられている。
【００１０】
【００１１】
請求項３記載のパイプレール走行装置は、請求項１又は２記載のパイプレール走行装置において、第一係止フックの上端部には進行方向の障害物を検知する障害物検知センサが設けられ、障害物検知センサが障害物を検出すると、係止フック開閉機構を開状態に移行させて開状態を維持させ駆動モータを回転させ自力走行する。
【００１２】
請求項４記載のパイプレール走行装置は、請求項３記載のパイプレール走行装置において、障害物検知センサが障害物の検知状態が検知から非検出に移行すると、係止フック開閉機構を閉状態に移行させる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載のパイプレール走行装置においては、パイプを走行レールとするパイプレール走行装置であって、パイプの外周面を径方向から挟むように形成された左右一対の半円系状部を有する板状部材からなりパイプレール走行装置の走行方向に対してフレームの先端部、中間部及び後端部のそれぞれに設けられた第一、第二及び第三係止フックがフレーム方に突出して設けられそれぞれの左右の板材部材の半円形状部の上半円中間部にそれぞれ第１及び第二ベアリング支持軸が設けられ、それぞれのベアリング支持軸に取り付けられた第一及び第二ベアリングの回転中心軸と直交する第一及び第二ベアリング中心線がパイプの軸心と交わるように取り付けられているとともに、それぞれの係止フックの下端部に設けられた第一及び第二係止軸を中心として半円形状部が左右方向に開閉自在に動作する係止フック開閉機構が設けられ、それぞれ係止フックを独立に開閉させる第一、第二、第三開閉モータ及びそれぞれの開閉モータを作動させ開閉を操作する操作手段を有し、しかも、第一、第二及び第三係止フックのうちいずれか１の係止フックが開状態であると他の２つの係止フックが閉状態を維持する開閉規制手段を有し、前記パイプレール走行装置のフレームに左右の方向から前記パイプをローラ周面で押圧し回転駆動させるように形成された駆動ローラを有するモータ駆動機構がそれぞれの前記係止フックの側部にそれぞれ取り付けられた取付アームを介して設けられ、それぞれの前記駆動ローラにより自力走行し、さらに、前記駆動ローラは、前記第一係止フックには左右いずれかの一方、前記第三係止フックには左右いずれかの他方、前記第二係止フックには左右の両方に設けられている。その結果、走行パイプレールの状部の取り付け金具を乗り越えるために、１の係止フックを開状態にしてパイプ固定金具を避けても、他の２つの係止フックが閉状態を維持するので、走行パイプレールから脱落することなく障害物であるパイプ固定金具を避けて安全に走行することが可能となり、パイプレール走行装置を手動で進行方向に人力で押して移動させる制約がなくなるので、操作する人の届かない離れた場所で使用でき、一の係止フックが開状態であっても少なくとも駆動ローラは左右の片側では最低でも１つがパイプの外周面と接して駆動力を確実に伝達できるとともに、駆動ローラを左右対で使用する場合に比べ、６つから４つに減少させてパイプレール走行装置の軽量化が達成できる。
【００１４】
【００１５】
【００１６】
特に、請求項２記載のパイプレール走行装置においては、請求項１記載のパイプレール走行装置において、それぞれの係止フックの半円形状部の下半円中間部にそれぞれ第三及び第四ベアリングの回転中心軸と直交する第三及び第四ベアリング中心線が、パイプの軸心と交わるように取り付けられているので、走行するパイプが進行方向に向かって下がって傾斜していてパイプの上方から第一及び第二ベアリングが接しない場合でも、パイプの下方から第三及び第四ベアリングが接するので、パイプレール走行装置はスムーズに走行することが可能になる。
【００１７】
【００１８】
特に、請求項３記載のパイプレール走行装置においては、請求項１又は２記載のパイプレール走行装置において、第一係止フックの上端部には進行方向の障害物を検知する障害物検知センサが設けられ、障害物検知センサが障害物を検出すると、係止フック開閉機構を開状態に移行させて開状態を維持させ駆動モータを回転させ自力走行するので、人が操作することがなく、自動で障害物を回避して走行することができる。
【００１９】
特に、請求項４記載のパイプレール走行装置においては、請求項３記載のパイプレール走行装置において、障害物検知センサが障害物の検知状態が検知から非検出に移行すると、係止フック開閉機構を閉状態に移行させるので、障害物を回避して走行したあと、自動で速やかに係止フックの閉状態に復帰しパイプへのぶら下がり状態を確実に保つことが可能になる。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここで、図１は本発明の一実施の形態に関するパイプレール走行装置の設置状態を示す説明図、図２は同パイプレール走行装置を示す平面図、図３は同パイプレール走行装置を示す正面図、図４は同パイプレール走行装置を示す右側面図、図５（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが閉じて障害物を乗り越える前の状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いた状態を示す説明図、図６（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いたまま障害物を乗り越えた後の説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが再び閉じた状態を示す説明図、図７は同パイプレール走行装置の第一係止フック機構を示す説明図、図８は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構を表す説明図，図９は同パイプレール走行装置の第三係止フック機構を表す説明図、図１０（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の閉状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の開状態を示す説明図、図１１は同パイプレール走行装置の動作モードを示すフローチャート、図１２は同パイプレール走行装置の走行モードを示すフローチャート、図１３は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第一フローチャート、図１４は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第二フローチャート、図１５は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第三フローチャート、図１６は同パイプレール走行装置の回避モードを示す第四フローチャートである。
【００２１】
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係るパイプレール走行装置１０は、フレーム１１の先端部の上部に第一高さ調整台１３を介して設けられた第一係止フック１２と、同じく中間部の上部に第二高さ調整台１３ａを介して設けられた第二係止フック１２ａと、同じく後端部上部に第三高さ調整台１３ｂを介して設けられた第三係止フック１２ｂにより、走行用パイプレール５１にぶら下がっている。そして、第一、第二、第三係止フック１２、１２ａ、１２ｂにはそれぞれ４つのベアリングが設けられており、これらベアリングが走行用パイプレール５１の外周面と接している。そのため、パイプレール走行装置１０と走行用パイプレール５１とは摩擦が小さくなり、スムーズな走行が可能となる。
また、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃも走行用パイプレール５１の外周面と接して、モータを駆動させ第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃを回転させることにより矢印Ａの方向にパイプレール走行装置１０が進行する。
ここで、使用される走行用パイプレール５１は、一般構造用炭素鋼鋼材でできており、径が直径４８．６ｍｍで、厚さが２．４ｍｍである。長さは最大６ｍで、適宜走行用パイプレール５１は必要な長さになるようにカットして使用する。
また、走行用パイプレール５１の上方に梁パイプ５２が直角に交差して設けられている。走行用パイプレール５１と梁パイプ５２などを組み合わせて簡易的に天井の梁を構成する。この走行用パイプレール５１と梁パイプ５２を固定するためにパイプ固定金具５３が設けられている。
障害物検知センサ５４は第一係止フック１２の右半円状アームの上部の進行方向の物体を検知する位置に設けられており、障害物検知センサ５４は赤外線センサを用いればよい。
【００２２】
図２はパイプレール走行装置の平面図であり、第一、第二、第三係止フック１２，１２ａ、１２ｂが閉じている状態である。又、走行用パイプレール５１に係止されていない状態である。第一係止フック１２の第一右モータ取付アーム１８の側面部に第一駆動モータを介して第一駆動ローラ１６が設けられており、第二係止フック１２ａの第二左モータ取付アーム１７ａの側面部に第二駆動モータを介して第二駆動ローラ１６ａ、第二右モータ取付アーム１８ａの側面部に第三駆動モータを介して第三駆動ローラ１６ｂが設けられ、第三係止フック１２ｂの第三左モータ取付アーム１７ｂの側面部に第四駆動モータを介して第四駆動ローラ１６ｃがそれぞれ設けられている。このパイプレール走行装置１０は走行用パイプレール（図示せず）の側面部両側に第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうち少なくとも２つが押圧されていれば前進する機構となっているため、第一左モータ取付アーム１７及び第三右モータ取付アーム１８ｂに駆動モータ及び駆動ローラを取り付ける必要がなく、これによってパイプレール走行装置１０の軽量化が実現している。
【００２３】
第一、第二、第三右半円状アームを支持するために第一、第二、第三アーム支持軸３５，３５ａ、３５ｂが設けられている。これにより第一、第二、第三アーム支持軸３５，３５ａ、３５ｂを中心に第一、第二、第三右半円状アームが回動自在に設けられている。
【００２４】
第一、第二、第三左モータ取付アーム１７，１７ａ、１７ｂと、第一、第二、第三右モータ取付アーム１８，１８ａ、１８ｂは長手方向の長さが異なる。これは、第一、第二、第三係止フック１２，１２ａ、１２ｂが第一、第二、第三開閉モータ２０、２０ａ、２０ｂの作動により開状態になったとき、駆動モータ同士が干渉して衝突するのを防ぐためである。
ここで使用する第一、第二、第三開閉モータ２０，２０ａ、２０ｂ、はＤＣモータを使用しており、電圧７．２Ｖ、電流０．６７Ａで起動し、２４２ｒｐｍである。
次に、ここで使用する第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃは、ゴム質でできており、径は直径８５０ｍｍである。
【００２５】
図３はパイプレール走行装置１０の正面図である。上記に示してあるとおり、第一、第二右モータ取付アーム１８，１８ａ、第二、第三左モータ取付アーム１７ａ，１７ｂの先端部にそれぞれ第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ，１９ｂ，１９ｃが取り付けられており、第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ，１９ｂ，１９ｃのそれぞれの軸を介して上方に第一、第二、第三、第四駆動ローラが取り付けられている。
これらの駆動モータが左右互いに干渉しないために、第一、第二、第三左モータ取付アームと第一、第二、第三右モータ取付アームは長手方向の長さが異なる。
【００２６】
第一、第二、第三開閉モータ２０，２０ａ，２０ｂをフレーム１１と平行に取り付けるため、第一、第二、第三Ｌ字ブラケット３６，３６ａ，３６ｂが設けられている。そして、この第一、第二、第三開閉モータ２０，２０ａ，２０ｂが第一、第二、第三アームモータ取付金具３９，３９ａ、３９ｂを介して、第一、第二、第三左半円状アーム１５，１５ａ，１５ｂを取り付けている。
また、第一、第二、第三アーム支持軸を一定の高さに保つために、第一、第二、第三Ｌ字ブラケット３６、３６ａ、３６ｂ及び第八、第九、第十Ｌ字ブラケット３８、３８ａ、３８ｂが設けられている。
また、ここでは図示していないが、フレーム１１にものをつり下げるための何らかの取付金具を設ければ、このパイプレール走行装置１０でものをつり下げ、目的の場所まで運搬することが可能となる。
【００２７】
上記構成のパイプレール走行装置１０は、第一、第二、第三、第四駆動用モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃが作動することにより、そのモータ軸に固定された第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃが回転することで、走行用パイプレール５１の矢印Ａの方向に進行する。
ここで使われる第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ、１９ｂ、１９ｃはＤＣモータを使用しており、電圧７．２Ｖ、電流０．６７Ａで起動し、２４２ｒｐｍである。
【００２８】
図４はパイプレール走行装置１０の右側面図である。ここに示されている第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０の側面部が走行用パイプレール５１の側面部に接触し、なおかつこの第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０の回転中心軸（中心線Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）は走行用パイプレール５１の軸心（図示せず）と交わるように取り付けられており、これによって摩擦が小さくなり、スムーズに走行できる。
フレーム１１，第一高さ調整台１３は中を中空にすることで軽量化を実現している。
【００２９】
次に、本発明の一実施の形態に係るパイプレール走行装置１０の動作の一部について図５、図６を用いて説明する。
まず初めにここで図示してないが一連の回避動作について説明する。第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃ及び第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆使して進行方向に進んでいくと、パイプレール走行装置１０は梁パイプ５２に進路を阻まれる。そこで、第一開閉モータ２０を作動させることで、第一係止フック１２が開き、依然、走行用パイプレール５１に接地したままの第二、第三、第四駆動用ローラ１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させることで、梁パイプ５２を避けて進行方向に進むことができる。
このとき、開状態になっている第一係止フック１２の第一駆動ローラ１６及び第一駆動モータ１９を動作させずに、停止状態にすることで電力の節約をすることができる。
梁パイプ５２を避けて手前長手方向に移動できたら、開いたままの第一係止フック１２を第一開閉モータ２０の先ほどと逆の方向に回転させることで閉じることができる。これにより、保持力は増し、安定性を保つことができる。
【００３０】
その後、手前長手方向に移動すると，今後は図５（ａ）（ｂ），図６（ａ）（ｂ）のように第二係止フック１２ａが梁パイプ５２に進行を阻まれるが、段落［００２９]に記載されたような回避動作を繰り返すことで、梁パイプ５２を避けて進行方向に進むことができる。
【００３１】
図７は、同パイプレール走行装置１０の第一係止フック１２の機構を示す図である。第一右半円状アーム１４の下端部に第一右半円状アーム歯車３３及び、第一左半円状アーム１５の下端部に第一左半円状アーム歯車３４が形成され、この第一右半円状アーム歯車３３と左半円状アーム歯車３４は互いにかみあうため、両者の動きは一対の動作を行う。
第一右半円状アーム１４，第一左半円状アーム１５の上半円中間部、下半円中間部にそれぞれ第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０が設けられ、その第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０を支えるために第一、第二、第三、第四ベアリング支持軸２２，２５，２８，３１を介して、第一、第二、第三、第四ベアリング支持台２３，２６，２９，３２に取り付けられている。
この第一、第二、第三、第四ベアリング２１，２４，２７，３０の回転中心軸（中心線Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）が走行用パイプレール５１の軸心と直交するように取り付けられることによってスムーズに走行用パイプレール５１を滑らせることができる。
パイプレール走行装置１０の前進を促進するために、第一右半円状アーム１４側面部に第一右モータ取付アーム１８の側面部に第四Ｌ字ブラケット３７を介して第一駆動モータ１９と第一駆動ローラ１６が設けられている。
【００３２】
図８は、同パイプレール走行装置１０の第二係止フック１２ａの機構を示す図である。段落［００３１］に記載されているものと同じように、上半円中間部、下半円中間部にそれぞれ第五、第六、第七、第八ベアリング２１ａ，２４ａ，２７ａ，３０ａが第五、第六、第七、第八ベアリング支持軸２２ａ，２５ａ，２８ａ，３１ａを介して第五、第六、第七、第八ベアリング支持台２３ａ，２６ａ，２９ａ，３２ａに取り付けられている。
第二Ｌ字ブラケット３７ａを介して第二駆動モータ１９ａと第二駆動ローラ１６ａ及び、第三Ｌ字ブラケット３７ｂを介して第三駆動モータ１９ｂと第三駆動ローラ１６ｂが第二左モータ取付アーム１７ａと第二右モータ取付アーム１８ａに介して第二右半円状アーム１４ａと第二左半円状アーム１５ａに設けられている。これにより、第一、第三係止フック１２，１２ｂどちらか一方が回避動作に入ったとしても第二駆動モータ１９ａと第二駆動ローラ１６ａ及び第三駆動モータ１９ｂと第三駆動ローラ１６ｂが走行用パイプレール（図示せず）の側面部を押圧されているので問題なく前進することができる。
【００３３】
図９は同パイプレール走行装置１０の第三係止フック１２ｂの機構を示す図である。段落［００３１]に記載されているものと同じように、第九、第十、第十一、第十二ベアリング２１ｂ，２４ｂ，２７ｂ，３０ｂが第九、第十、第十一、第十二ベアリング支持軸２２ｂ，２５ｂ，２８ｂ，３１ｂを介して第九、第十、第十一、第十二ベアリング支持台２３ｂ，２６ｂ，２９ｂ，３２ｂに取り付けられ、第三右半円状アーム１４ｂと第三左半円状アーム１５ｂの上半円中間部と下半円中間部にそれぞれ設けられている。
パイプレール走行装置１０の前進を促進するために、第三左半円状アーム１５ｂ側面部に第三左モータ取付アーム１７ｂの側面部に第四Ｌ字ブラケット３７ｃを介して第四駆動モータ１９ｃと第四駆動ローラ１６ｃが設けられている。
ここで、第一、第二、第三右半円状アーム１４，１４ａ、１４ｂ及び第一、第二、第三左取付アーム１５，１５ａ、１５ｂの下部に設けられている第一、第二、第三右半円状アーム歯車３３，３３ａ、３３ｂ及び第一、第二、第三左半円状アーム歯車３４，３４ａ、３４ｂは歯の大きさのモジュールは１であり，歯数は２４個である。材質はアルミでできているが、材質が右半円状アーム及び左半円状アームと同種であれば一般炭素鋼鋼材などの別の金属類でもよい。
【００３４】
図１０の（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の閉状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の開状態を示す説明図である。動作の詳細は、図１１以降のフローチャートによってあらわされる。右半円状アーム，左半円状アームのそれぞれの下端部のアーム歯車の回転方向を正転、逆転させることで右半円状アーム，左半円状アームは開閉される。
【００３５】
閉状態においては右半円状アーム、左半円状アームが閉じることで第二、第三駆動ローラが走行用パイプレールに押圧され、駆動力が伝達されることによってパイプレール走行装置を前進させることができる。
【００３６】
開状態において右半円状アーム、左半円状アームが開くことで第二、第三駆動ローラが離間され、梁パイプ及びパイプ固定金具を避けることができる。
さらに右半円状アームと左半円状アームの開角度をここでは９０度としているが、開閉モータを長く駆動させることによって開角度を大きくすることができる。
第二、第三駆動ローラを千鳥掛けに配置することによってモータ同士の干渉を防ぎ、より開角度を大きく広げることができる。
【００３７】
第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃの直径や設置位置を変えたり、第一、第二、第三、第四駆動モータ１９，１９ａ、１９ｂ、１９ｃの力を変えることで、走行用パイプレール５１に接地する力を変化させたり、走行速度を増加、減少させることで、それぞれの用途に応じて対応させることができる。
ここでは図示していないが、操作手段はボタンとマイコンが付属されているコントローラがあり、人が操作することでパイプレール走行装置１０が動作する仕組みになっている。
このコントローラはパイプレール走行装置１０に有線又は無線で接続されており、パイプレール走行装置１０に信号が送られ制御される。
また、操作手段の代わりに障害物検知センサ５４を用いてセンサ検知出力に応じてパイプレール走行装置１０を制御することができる。
さらに、開閉規制手段はパイプレール走行装置１０に設けられたコントローラ（図示せず）の中の回避モードを示すプログラムによって、第一、第二及び第三係止フックのうち、いずれか１の係止フックが開状態であると他の２つ係止フックが閉状態を維持することができるようになっている。
【００３８】
図１１は、パイプレール走行装置１０の動作モードを示すフローチャートである。走行モードは、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃで回転させパイプレール走行装置１０を走行させるモードである（ステップＳ００１）。回避モードは第一、第二、第三右、左半円状アーム１２，１２ａ、１２ｂ、を順次開くように第一、第二、第三開閉モータ２０、２０ａ、２０ｂ、を駆動させ、障害物を回避させるモードである（ステップＳ００２）。
【００３９】
図１２は、パイプレール走行装置１０の走行モードを示すフローチャートである。第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させパイプレール走行装置１０を走行させ、前進させる（ステップＳ１０１）。次に、操作の有無を判断する（ステップＳ１０２）。操作を検出しなければ第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、を駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させパイプレール走行装置１０を走行させ続ける（ＮＯ）。また、操作を検出すれば走行モードを終了する（ＹＥＳ）。
【００４０】
図１３は、パイプレール走行装置１０の回避モードを示す第一フローチャートである。第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃの回転を止め、第一、第二、第三、第四駆動ローラ１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃを停止させる。（ステップＳ２０１）。第一開閉モータ２０を正回転させ、第一右、左半円状アーム１３、１４を開く（ステップＳ２０２）。次に、ｔ１時間の経過を判断する（ステップＳ２０３）。ｔ１時間経過を検知しなければ第一開閉モータ２０を回転させ、第一右、左半円状アーム１３、１４を開き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを駆動して、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを回転させパイプレール走行装置１０を走行させる（ＮＯ）。また、ｔ１時間経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第一開閉モータ２０を停止させる（ステップ２０４）。そして、接続子Ａに進む。また、ここで、ｔ１時間は数秒程度であり、第一係止フック１２が開き終わるまでの時間である。
【００４１】
図１４は、パイプレール走行装置１０の回避モードを示す第二フローチャートで、接続子Ａから始まり、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂで回転させ、前進する（ステップＳ２０５）。次にｔ２時間の経過を判断する。（ステップＳ２０６）。ｔ２時間の経過を検知しなければ引き続き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを回転させ、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ＮＯ）。また、ｔ２時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第二、第三駆動モータを停止させる（ステップ２０７）。次に第一開閉モータ２０を逆回転させ、第一右、左半円状アーム１４、１５を閉じる（ステップＳ２０８）。次にｔ３時間の経過を判断する。（ステップＳ２０９）。ｔ３時間の経過を検知しなければ第一開閉モータ２０を引き続き回転させ、第一右、左半円状アーム１４、１５を閉じる（ＮＯ）。また、ｔ３時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第一開閉モータを停止させる（ステップ２１０）。そして、接続子Ｂに進む。ここで、ｔ２時間は数秒程度であり、第一係止フック１２から第二係止フック１２ａまでの距離をパイプレール走行装置１０が移動する時間である。また、ｔ３時間は数秒程度であり、第一係止フック１２が閉じてしまうまでの時間である。
【００４２】
図１５は、パイプレール走行装置１０の回避モードを示す第三フローチャートで、接続子Ｂから始まり、第二開閉モータ２０ａを正回転させ、第二右、左半円状アーム１３ａ、１４ａを開く（ステップＳ２１１）。次にｔ４時間の経過を判断する。（ステップＳ２１２）。ｔ４時間の経過を検知しなければ第二開閉モータ２０ａを引き続き回転させ、開き終える（ＮＯ）。また、ｔ４時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第二開閉モータを停止させる（ステップ２１３）。次に、第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラを１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させ、パイプレール走行装置１０を走行させる（ステップ２１４）。次にｔ５時間の経過を判断する。（ステップＳ２１５）そして、ｔ４時間の経過を検知しなければ、引き続き第一、第二、第三、第四駆動モータ１９、１９ａ、１９ｂ、１９ｃを駆動して、第一、第二、第三、第四駆動ローラを１６，１６ａ、１６ｂ、１６ｃを回転させ、パイプレール走行装置１０を走行させる（ＮＯ）。また、ｔ５時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。そして、第一、第二、第三、第四駆動モータを停止させる（ステップ２１６）。次に第二開閉モータ２０ａを逆回転させ、第二右、左半円状アーム１４ａ、１５ａを閉じる（ステップＳ２１９）。次に接続子Ｃに進む。ここで、ｔ４時間は数秒程度であり、第二係止フック１２ａが開き終わるまでの時間である。また、ｔ５時間は数秒程度であり、第二係止フック１２ａから第三係止フック１２ｂまでの距離をパイプレール走行装置１０が移動する時間である。さらに、ｔ６時間は数秒程度であり、第二係止フック１２ａが閉じてしまうまでの時間である。
【００４３】
図１６はパイプレール走行装置１０の回避モードを示す第四フローチャートで、接続子Ｃから始まり、第三開閉モータ２０ａを正回転させ、第三右、左半円状アーム１４ｂ、１５ｂを開く（ステップＳ２２０）。次にｔ７時間の経過を判断する（ステップＳ２２１）。ｔ７時間の経過を検知しないと、引き続き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを回転させ、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ＮＯ）。ｔ７時間の経過を検知すれば次に進む（ＹＥＳ）。次に第三開閉モータ２０ａを停止させる（ステップＳ２２２）。次に第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを正回転させ、第二、第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ステップＳ２２３）。次にｔ８時間経過を判断する（ステップＳ２２４）。そしてｔ８時間の経過を検知しなければ、引き続き第二、第三駆動モータ１９ａ、１９ｂを回転させ、第二，第三駆動ローラ１６ａ、１６ｂを駆動させる（ＮＯ）。次にｔ８時間の経過を検知すると次に進む（ＹＥＳ）。次に第二、第三駆動モータ１６ａ，１６ｂを停止させる（ステップＳ２２５）。第三開閉モータ２０ｂを逆回転させ第三右、左半円状アーム１４ｂ、１５ｂを閉じる（ステップＳ２２６）。ｔ９時間の経過を判断する（ステップＳ２２１）ｔ９時間の経過を検知しなければ、第三開閉モータ２０ｂを逆回転させ第三右、左半円状アーム１４ｂ、１５ｂを閉じる（ＮＯ）。ｔ９時間の経過を検知すると回避モードを終了する（ＹＥＳ）。ここで、ｔ７時間は数秒程度であり、第三係止フック１２ｂが開き終わるまでの時間である。また、ｔ８時間は数秒程度であり、第三係止フック１２ｂから所定の距離をパイプレール走行装置１０が移動する時間である。ｔ９時間は数秒程度であり、第三係止フック１２ｂが閉じてしまうまでの時間である。
【００４４】
以上、本発明について実施の形態を参照して説明してきたが、上記の実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、例えば、開閉規制手段を従来の横向きではなく、縦向きにして工事現場の作業用工具や材料を運搬するように構成する場合や、特許請求の範囲に記載されている項目の範囲内考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明のパイプレール走行装置は、走行用パイプレール５１と障害物パイプ５２などを組み合わせて簡易的に天井の梁を構成した箇所を走行することを想定して考案されたが、パイプを走行レールとするあらゆる搬送手段にも広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施の形態に関するパイプレール走行装置の設置状態を示す説明図である。
【図２】同パイプレール走行装置を示す平面図である。
【図３】同パイプレール走行装置を示す正面図である。
【図４】同パイプレール走行装置を示す右側面図である。
【図５】（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが閉じて障害物を乗り越える前の状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いた状態を示す説明図である。
【図６】（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが開いたまま障害物を乗り越えた後の説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フックが再び閉じた状態を示す説明図である。
【図７】同パイプレール走行装置の第一係止フック機構を示す説明図である。
【図８】同パイプレール走行装置の第二係止フック機構を表す説明図である。
【図９】同パイプレール走行装置の第三係止フック機構を表す説明図である。
【図１０】（ａ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の閉状態を示す説明図、（ｂ）は同パイプレール走行装置の第二係止フック機構の開状態を示す説明図である。
【図１１】同パイプレール走行装置の動作モードを示すフローチャートである。
【図１２】同パイプレール走行装置の走行モードを示すフローチャートである。
【図１３】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第一フローチャートである。
【図１４】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第二フローチャートである。
【図１５】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第三フローチャートである。
【図１６】同パイプレール走行装置の回避モードを示す第四フローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０：パイプレール走行装置、１１：フレーム、１２：第一係止フック、１２ａ：第二係止フック、１２ｂ：第三係止フック、１３：第一高さ調整台、１３ａ：第二高さ調整台、１３ｂ：第三高さ調整台、１４：第一右半円状アーム、１４ａ：第二右半円状アーム、１４ｂ：第三右半円状アーム、１５：第一左半円状アーム、１５ａ：第二左半円状アーム、１５ｂ：第三左半円状アーム、１６：第一駆動ローラ、１６ａ：第二駆動ローラ、１６ｂ：第三駆動ローラ、１６ｃ：第四駆動ローラ、１７：第一左モータ取付アーム、１７ａ：第二左モータ取付アーム、１７ｂ：第三左モータ取付アーム、１８：第一右モータ取付アーム、１８ａ：第二右モータ取付アーム、１８ｂ：第三右モータ取付アーム、１９：第一駆動モータ、１９ａ：第二駆動モータ、１９ｂ第三駆動モータ、１９ｃ：第四駆動モータ、２０：第一開閉モータ、２０ａ：第二開閉モータ、２０ｂ：第三開閉モータ、２１：第一ベアリング、２１ａ：第五ベアリング、２１ｂ：第九ベアリング、２２：第一ベアリング支持軸、２２ａ：第五ベアリング支持軸、２２ｂ：第九ベアリング支持軸、２３：第一ベアリング支持台、２３ａ：第五ベアリング支持台、２３ｂ：第九ベアリング支持台、２４：第二ベアリング、２４ａ：第六ベアリング、２４ｂ：第十ベアリング、２５：第二ベアリング支持軸、２５ａ：第六ベアリング支持軸、２５ｂ：第十ベアリング支持軸、２６：第二ベアリング支持台、２６ａ：第六ベアリング支持台、２６ｂ：第十ベアリング支持台、２７：第三ベアリング、２７ａ：第七ベアリング、２７ｂ：第十一ベアリング、２８：第三ベアリング支持軸、２８ａ：第七ベアリング支持軸、２８ｂ：第十一ベアリング支持軸、２９：第三ベアリング支持台、２９ａ：第七ベアリング支持台、２９ｂ：第十一ベアリング支持台、３０：第四ベアリング、３０ａ：第八ベアリング、３０ｂ：第十二ベアリング、３１：第四ベアリング支持軸、３１ａ：第八ベアリング支持軸、３１ｂ：第十二ベアリング支持軸、３２：第四ベアリング支持台、３２ａ：第八ベアリング支持台、３２ｂ：第十二ベアリング支持台、３３：第一右半円状アーム歯車、３３ａ：第二右半円状アーム歯車、３３ｂ：第三右半円状アーム歯車、３４：第一左半円状アーム歯車、３４ａ：第二左半円状アーム歯車、３４ｂ：第三左半円状アーム歯車、３５：第一アーム支持軸、３５ａ：第二アーム支持軸、３５ｂ：第三アーム支持軸、３６：第一Ｌ字ブラケット、３６ａ：第二Ｌ字ブラケット、３６ｂ：第三Ｌ字ブラケット、３７：第四Ｌ字ブラケット、３７ａ：第五Ｌ字ブラケット、３７ｂ：第六Ｌ字ブラケット、３７ｃ：第七Ｌ字ブラケット、３８：第八Ｌ字ブラケット、３８ａ：第九Ｌ字ブラケット、３８ｂ：第十Ｌ字ブラケット、３９：第一アームモータ取付金具、３９ａ：第二アームモータ取付金具、３９ｂ：第三アームモータ取付金具、５１：走行用パイプレール、５２：梁パイプ、５３：パイプ固定金具、５４：障害物検知センサ