(57)【要約】      （修正有）【課題】位置と方向とを判別することができる受信端末などを提供する。【解決手段】各々が、照明光を発することで、照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置からＩＤを取得する受信端末２０であって、指向性を有する受光器であって、照明光を受信する受光器２００と、受光器２００によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部２２１と、受光器２００が照明光を受信した時の受信端末２０の傾きを検知する傾き検知器２１０と、傾き検知器２１０によって検知された傾きを示す傾き情報と、取得部２２１によって取得されたＩＤとを対応付けて記憶するためのメモリ２３０とを備える。【選択図】図４
2015175604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が、照明光を発することで、前記照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置から前記ＩＤを取得する受信端末であって、
指向性を有する受光器であって、前記照明光を受信する受光器と、
前記受光器によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部と、
前記受光器が前記照明光を受信した時の前記受信端末の傾きを検知する傾き検知器と、
前記傾き検知器によって検知された傾きを示す傾き情報と、前記取得部によって取得されたＩＤとを対応付けて記憶するためのメモリとを備える
受信端末。
【請求項２】
前記受光器は、複数の前記照明光のうち第１照明光及び第２照明光が重複して照明する重複エリアに前記受信端末が存在する場合に、（ｉ）前記受信端末が前記第１の傾きで傾いた状態で前記第１照明光を受信し、（ｉｉ）前記受信端末が前記第２の傾きで傾いた状態で前記第２照明光を受信し、
前記取得部は、前記第１照明光に重畳された第１ＩＤ、及び、前記第２照明光に重畳された第２ＩＤを取得する
請求項１に記載の受信端末。
【請求項３】
前記受信端末は、さらに、前記第１ＩＤと前記第２ＩＤとに基づいて、前記受信端末の方向と、前記受信端末が存在するエリアとを判定する判定部を備える
請求項２に記載の受信端末。
【請求項４】
前記受信端末は、さらに、
地図を表示する表示部と、
前記第１照明光を発した第１照明装置の位置と、前記第２照明光を発した第２照明装置の位置と、判定した方向及びエリアとを、前記地図上に表示させる表示制御部とを備える
請求項３に記載の受信端末。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の受信端末と、
前記複数の照明装置とを備える
ナビゲーションシステム。
【請求項６】
各々が、照明光を発することで、前記照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置によって形成される走行路を走行する自動走行車であって、
指向性を有する受光器であって、前記照明光を受信する受光器と、
前記受光器によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部と、
前記受光器の傾きを経時的に変化させ、かつ、前記受光器が前記照明光を受信した時の前記受光器の傾きを示す傾き情報を取得する傾き制御部と、
前記受光器が前記照明光を受信した時の時刻を示す時刻情報を取得するタイマと、
前記ＩＤと、前記傾き情報と、前記時刻情報とを対応付けて走行情報として記憶するためのメモリと、
前記メモリに記憶される走行情報に基づいて、前記自動走行車の走行方向を判定する判定部とを備える
自動走行車。
【請求項７】
前記複数の照明装置は、
第１照明光に重畳された固有の第１ＩＤを繰り返し送信する第１照明装置と、
第２照明光に重畳された固有の第２ＩＤを繰り返し送信する第２照明装置とを含み、
前記走行路は、前記第１照明光及び前記第２照明光が重複して照明する重複エリアを含み、
前記判定部は、前記受光器が前記第１照明光及び前記第２照明光の少なくとも一方を受信できない場合に、前記自動走行車の走行方向に誤りがあると判定する
請求項６に記載の自動走行車。
【請求項８】
前記傾き制御部は、前記自動走行車の走行方向に対して左右に前記受光器を傾け、
前記判定部は、前記受光器が左に第１の角度で傾いた状態で前記第１照明光を受信し、かつ、右に前記第１の角度と略同じ第２の角度で傾いた状態で前記第２照明光を受信した場合に、前記自動走行車の走行方向が正しいと判定する
請求項７に記載の自動走行車。
【請求項９】
前記メモリは、さらに、予め正しい走行路を走行した時の前記ＩＤ、前記傾き情報及び前記時刻情報を適切走行情報として記憶している
請求項６に記載の自動走行車。
【請求項１０】
前記判定部は、前記走行情報が、前記適切走行情報を基準とした所定の範囲である誤差範囲から逸脱した場合に、前記自動走行車の走行方向に誤りがあると判定する
請求項９に記載の自動走行車。
【請求項１１】
請求項６〜１０のいずれか１項に記載の自動走行車と、
前記複数の照明装置とを備える
自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信端末、ナビゲーションシステム、自動走行車及び自動走行システムなどに関し、特に、可視光通信を利用した受信端末、ナビゲーションシステム、自動走行車及び自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、照明装置からの照明光（可視光）に光強度変調などによって光信号を重畳させる技術が知られている。これにより、照明装置から照明光を照射させるだけでなく、情報を送信させることができる（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
このような照明光を利用した光通信（可視光通信）は、通常の無線通信に比べ、通信範囲は照明光が届く範囲に限られるので、通信範囲を目視で確認できるという利点がある。あるいは、可視光通信は、通信範囲を限られた空間に限定できるという利点もある。
【０００４】
このような利点を利用したシステムとして、ナビゲーションシステムがある。例えば、施設に設けられた複数の照明装置のそれぞれから、照明装置に固有のＩＤを送信し、移動体（受信端末）が当該ＩＤを受信することで、移動体の位置（現在位置）を特定することができる。このようなナビゲーションシステムにより、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の電波が届きにくい屋内又は地下街などでの移動体の位置を特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１４７３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の技術では、可視光通信を利用した場合、受信端末は、自身のおおよその位置を取得することができるが、方向までは判別することができない。
【０００７】
そこで、本発明は、位置と方向とを判別することができる受信端末、ナビゲーションシステム、自動走行車及び自動走行システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る受信端末は、各々が、照明光を発することで、前記照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置から前記ＩＤを取得する受信端末であって、指向性を有する受光器であって、前記照明光を受信する受光器と、前記受光器によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部と、前記受光器が前記照明光を受信した時の前記受信端末の傾きを検知する傾き検知器と、前記傾き検知器によって検知された傾きを示す傾き情報と、前記取得部によって取得されたＩＤとを対応付けて記憶するためのメモリとを備える。
【０００９】
また、例えば、前記受光器は、複数の前記照明光のうち第１照明光及び第２照明光が重複して照明する重複エリアに前記受信端末が存在する場合に、（ｉ）前記受信端末が前記第１の傾きで傾いた状態で前記第１照明光を受信し、（ｉｉ）前記受信端末が前記第２の傾きで傾いた状態で前記第２照明光を受信し、前記取得部は、前記第１照明光に重畳された第１ＩＤ、及び、前記第２照明光に重畳された第２ＩＤを取得してもよい。
【００１０】
また、例えば、前記受信端末は、さらに、前記第１ＩＤと前記第２ＩＤとに基づいて、前記受信端末の方向と、前記受信端末が存在するエリアとを判定する判定部を備えてもよい。
【００１１】
また、例えば、前記受信端末は、さらに、地図を表示する表示部と、前記第１照明光を発した第１照明装置の位置と、前記第２照明光を発した第２照明装置の位置と、判定した方向及びエリアとを、前記地図上に表示させる表示制御部とを備えてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、前記受信端末と、前記複数の照明装置とを備えるナビゲーションシステムである。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る自動走行車は、各々が、照明光を発することで、前記照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置によって形成される走行路を走行する自動走行車であって、指向性を有する受光器であって、前記照明光を受信する受光器と、前記受光器によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部と、前記受光器の傾きを経時的に変化させ、かつ、前記受光器が前記照明光を受信した時の前記受光器の傾きを示す傾き情報を取得する傾き制御部と、前記受光器が前記照明光を受信した時の時刻を示す時刻情報を取得するタイマと、前記ＩＤと、前記傾き情報と、前記時刻情報とを対応付けて走行情報として記憶するためのメモリと、前記メモリに記憶される走行情報に基づいて、前記自動走行車の走行方向を判定する判定部とを備える。
【００１４】
また、例えば、前記複数の照明装置は、第１照明光に重畳された固有の第１ＩＤを繰り返し送信する第１照明装置と、第２照明光に重畳された固有の第２ＩＤを繰り返し送信する第２照明装置とを含み、前記走行路は、前記第１照明光及び前記第２照明光が重複して照明する重複エリアを含み、前記判定部は、前記受光器が前記第１照明光及び前記第２照明光の少なくとも一方を受信できない場合に、前記自動走行車の走行方向に誤りがあると判定してもよい。
【００１５】
また、例えば、前記傾き制御部は、前記自動走行車の走行方向に対して左右に前記受光器を傾け、前記判定部は、前記受光器が左に第１の角度で傾いた状態で前記第１照明光を受信し、かつ、右に前記第１の角度と略同じ第２の角度で傾いた状態で前記第２照明光を受信した場合に、前記自動走行車の走行方向が正しいと判定してもよい。
【００１６】
また、例えば、前記メモリは、さらに、予め正しい走行路を走行した時の前記ＩＤ、前記傾き情報及び前記時刻情報を適切走行情報として記憶していてもよい。
【００１７】
また、例えば、前記判定部は、前記走行情報が、前記適切走行情報を基準とした所定の範囲である誤差範囲から逸脱した場合に、前記自動走行車の走行方向に誤りがあると判定してもよい。
【００１８】
また、本発明の一態様に係る自動走行システムは、前記自動走行車と、前記複数の照明装置とを備える自動走行システムである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、位置と方向とを判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る照明装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る受信端末の外観を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る受信端末の構成を示す図である。
【図５Ａ】本発明の実施の形態１に係るＩＤ１を取得する時の受信端末の傾きを示す図である。
【図５Ｂ】本発明の実施の形態１に係るＩＤ２を取得する時の受信端末の傾きを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係るメモリに記憶されたＩＤと傾き情報とを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係る受信端末の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１に係るアプリ表示画面の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る自動走行システムの構成を示す平面図である。
【図１０Ａ】本発明の実施の形態２に係る自動走行車の受光器が傾いた状態を示す図である。
【図１０Ｂ】本発明の実施の形態２に係る自動走行車の受光器の外観を示す斜視図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る自動走行車の構成を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係るＩＤと、傾き情報と、時刻情報とを示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態２に係る自動走行車の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態２に係る自動走行車と照明エリアとの関係を説明するための図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係る自動走行車の構成を示す図である。
【図１６Ａ】本発明の実施の形態３に係る自動走行車の動作を示すフローチャートである。
【図１６Ｂ】本発明の実施の形態３に係る自動走行車の動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４に係る照明装置の構成を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態４に係る光通信のデータを説明するための図である。
【図１９】従来のナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（本発明の基礎となった知見）
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した受信端末及びナビゲーションシステムに関し、以下の問題が生じることを見出した。
【００２２】
上記従来の課題の詳細について、図１９を用いて説明する。なお、図１９は、従来のナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【００２３】
図１９は、従来のナビゲーションシステムの構成を示す図である。図１９に示すように、４つの照明装置６０ａ〜６０ｄは、それぞれ交差点への入口付近に配置されている。照明装置６０ａ〜６０ｄは、それぞれに固有のＩＤａ〜ＩＤｄを重畳させた照明光を照明エリア６１ａ〜６１ｄに照射することで、ＩＤａ〜ＩＤｄを繰り返し送信している。
【００２４】
受信端末７０は、例えば、ＩＤａを取得した時、自身が照明エリア６１ａに居ることを判別することができる。しかしながら、受信端末７０は、自身がどの方向を向いているのかまでは、判別することができない。
【００２５】
ここで、受信端末７０が照明エリア６１ｂに移動した場合、受信端末７０は、ＩＤｂを取得することができる。これにより、受信端末７０は、ＩＤ１とＩＤ２とを順に取得することで、照明エリア６１ａから照明エリア６１ｂに移動したことを認識することができる。
【００２６】
このように、従来では、受信端末が移動することで、複数の照明装置から順番にＩＤを取得し、受信端末が移動した方向を判定することができる。
【００２７】
しかしながら、この場合、複数の照明装置のそれぞれの通信エリアに受信端末を移動させなければならず、ユーザにとって利便性が良いとは言えない。ユーザにとっては、自身が移動せずにその場で、位置と方向とを判別できることが好ましい。
【００２８】
そこで、本発明は、移動しなくても位置と方向とを判別することができる受信端末、ナビゲーションシステム、自動走行車及び自動走行システムを提供する。
【００２９】
このような問題を解決するために、本発明の一態様に係る受信端末は、各々が、照明光を発することで、照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置からＩＤを取得する受信端末であって、指向性を有する受光器であって、照明光を受信する受光器と、受光器によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部と、受光器が照明光を受信した時の受信端末の傾きを検知する傾き検知器と、傾き検知器によって検知された傾きを示す傾き情報と、取得部によって取得されたＩＤとを対応付けて記憶するためのメモリとを備える。
【００３０】
これにより、傾き情報とＩＤとを対応付けてメモリに記憶することで、複数の照明装置からの複数の照明光が重複した重複エリアが設けられた場合に、受信端末は、移動することなく、自身がどの方向を向いているのかを判別することができる。
【００３１】
以下では、本発明の実施の形態に係る受信端末、ナビゲーションシステム、自動走行車及び自動走行システムについて、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３２】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
【００３３】
（実施の形態１）
［ナビゲーションシステムの概要］
まず、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの概要について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１の構成を示す図である。
【００３４】
本実施の形態に係るナビゲーションシステム１は、図１に示すように、複数の照明装置１０（照明装置１０ａ及び１０ｂ）と、受信端末２０とを備える。ナビゲーションシステム１は、可視光通信を利用して、受信端末２０、及び、受信端末２０を所持するユーザのナビゲーションを行うシステムである。
【００３５】
ナビゲーションとは、受信端末２０及びユーザを所定の位置（目的地）に案内することであり、例えば、受信端末２０のおよその現在地及び方向、並びに、目的地のおよその位置などを知らせることを含んでいる。つまり、ナビゲーションとは、実際に目的地までの経路などを知らせてユーザを導くことだけでなく、単に位置情報及び方向を知らせることを含んでいる。
【００３６】
複数の照明装置１０は、各々が、照明光を発することで、当該照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する。
【００３７】
具体的には、照明装置１０ａは、固有のＩＤ（ＩＤ１）が重畳された第１照明光を照明エリア１１ａに照射することで、ＩＤ１を繰り返し送信する。同様に、照明装置１０ｂは、固有のＩＤ（ＩＤ２）が重畳された第２照明光を照明エリア１１ｂに照射することで、ＩＤ２を繰り返し送信する。
【００３８】
このとき、照明エリア１１ａ及び照明エリア１１ｂは、図１の（ａ）及び（ｂ）に示すように重複している。なお、図１の（ａ）は、側面図を示し、（ｂ）は平面図を示している。また、図１の（ｂ）には、照明装置１０ａ及び１０ｂは示していない。
【００３９】
重複エリア１２に受信端末２０が存在する場合、受信端末２０は、照明装置１０ａからの第１照明光を受信することで、ＩＤ１を取得することができ、かつ、照明装置１０ｂからの第２照明光を受信することで、ＩＤ２を取得することができる。
【００４０】
なお、このとき、受信端末２０は、第１照明光及び第２照明光を同時に受信した場合、光波形が重なるために、ＩＤを取得することができない。したがって、受信端末２０は、第１照明光及び第２照明光を異なるタイミングで受信することで、ＩＤ１及びＩＤ２を取得することができる。
【００４１】
［照明装置］
次に、本実施の形態に係る照明装置１０について、図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態に係る照明装置１０の構成を示す図である。
【００４２】
図２に示すように、照明装置１０は、照明モジュール１００と、信号発生器１１０とを備える。
【００４３】
照明モジュール１００は、照明光を発することで、当該照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する。照明光は、例えば、波長が３８０ｎｍ〜７８０ｎｍ程度の可視光帯域の光である。なお、照明モジュール１００は、赤外光を照明光として発してもよい。つまり、照明モジュール１００は、可視光帯域又は赤外光帯域の光を照明光として発してもよい。
【００４４】
具体的には、照明モジュール１００は、図２に示すように、電流源１０１と、容量素子１０２と、発光部１０３と、負荷１０４と、スイッチトランジスタ１０５とを備える。
【００４５】
電流源１０１は、発光部１０３に定電流を供給する。電流源１０１は、例えば、系統電源などから交流電力を受け、直流電力に変換することで、発光部１０３に定電流を供給する。なお、発光部１０３に流れる電流は、実際には完全に一定でなく、スイッチトランジスタ１０５の動作による変動を含む。
【００４６】
容量素子１０２は、例えば、平滑コンデンサであり、発光部１０３に流れる電流の変動を抑制し、ノイズを除去する。
【００４７】
発光部１０３は、直列に接続された複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）により構成され、照明光を発生する。複数のＬＥＤは、例えば、白色ＬＥＤであるが、部分的に他の色のＬＥＤを含んでもよい。また、発光部１０３は、スイッチトランジスタ１０５のスイッチング速度に対する応答性が良ければよく、例えば、複数のＬＥＤの代わりに有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）発光体、又は、無機ＥＬ発光体などを含んでもよい。
【００４８】
負荷１０４は、発光部１０３と直列に接続され、抵抗成分を有する負荷回路である。
【００４９】
スイッチトランジスタ１０５は、負荷１０４に並列に接続され、例えば、電流容量が大きく、オン抵抗が小さい電力制御用のパワーＭＯＳトランジスタである。スイッチトランジスタ１０５がオフのとき、電流源１０１からの電流は、発光部１０３と負荷１０４とを流れる。一方で、スイッチトランジスタ１０５がオンのとき、電流源１０１からの電流は、発光部１０３とスイッチトランジスタ１０５とを流れる。
【００５０】
すなわち、スイッチトランジスタ１０５のオン及びオフにより、発光部１０３を流れる電流が異なり、照明光の明暗が異なる。このように、スイッチトランジスタ１０５は、照明光の明暗を制御する。光通信では、デジタルデータが明暗として伝送される。つまり、デジタルデータ（ＩＤ）が照明光に重畳される（図１８参照）。
【００５１】
信号発生器１１０は、例えば、照明装置１０に固有のＩＤを記憶するためのメモリを有する。信号発生器１１０は、メモリに記憶されたＩＤを照明光に重畳するようにスイッチトランジスタ１０５へのゲート信号を発生する。例えば、信号発生器１１０は、電子情報技術産業協会規格（ＪＥＩＴＡ）のＣＰ−１２２３「可視光ビーコンシステム」に規定された通信フレームに準拠してゲート信号を発生する。
【００５２】
具体的には、信号発生器１１０は、ＩＤを示すフレームを一定の周期で繰り返し送信する。各フレームは、当該フレームの先頭を示すプリアンブルと、当該フレームのタイプを示すタイプ情報と、任意の情報（ここでは、ＩＤ）を示すペイロードと、当該フレームの誤り検出符号とを含む固定長のデータであり、例えば、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）符号である。
【００５３】
また、信号発生器１１０は、光強度変調として、本実施の形態では、Ｎ（２以上の整数）値のパルス位置変調（ＰＰＭ：Ｐｕｌｓｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）が用いられる。例えば、４ＰＰＭでは、一定時間長の１シンボルで２ビットが表現される（図１８参照）。
【００５４】
［受信端末］
次に、本実施の形態に係る受信端末２０について、図３及び図４を用いて説明する。図３は、本実施の形態に係る受信端末２０の外観を示す斜視図である。図４は、本実施の形態に係る受信端末２０の構成を示す図である。
【００５５】
図３に示すように、受信端末２０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末などの携帯情報端末である。受信端末２０は、複数の照明装置からＩＤを取得する端末である。図４に示すように、受信端末２０は、受光器２００と、傾き検知器２１０と、プロセッサ２２０と、メモリ２３０と、無線部２４０と、外部出力部２５０とを備える。
【００５６】
受光器２００は、指向性を有する受光器であって、照明光を受信する。例えば、受光器２００は、所定の範囲から入射される光のみを受信する受光器である。
【００５７】
例えば、受光器２００は、照明光を受信し、受信した照明光を光電変換することで、電気信号を生成して出力する受光素子を備える。受光素子は、例えば、フォトダイオード、フォトトランジスタ、フォトコンダクタなどである。
【００５８】
傾き検知器２１０は、受光器２００が照明光を受信した時の受信端末２０の傾きを検知する。具体的には、傾き検知器２１０は、３軸加速度センサ又は角速度センサ（ジャイロセンサ）などである。例えば、傾き検知器２１０は、受信端末２０が地面に平行な状態を基準として、所定の方向に何度傾いているかを検知する。傾き検知器２１０が検知した傾きは、傾き情報としてメモリ２３０に格納される。
【００５９】
なお、所定の方向は、例えば、左、右、前方、後方である。ここで、左、右、前方、後方はそれぞれ、例えば、図３における紙面左方向、紙面右方向、紙面上方向、紙面下方向である。なお、図３において、紙面に向かう方向が鉛直下向きである。
【００６０】
プロセッサ２２０は、受信端末２０の全体の動作を制御する。例えば、プロセッサ２２０は、メモリ２３０に格納されたプログラムを実行することにより、受信端末２０の全体の動作を制御する。例えば、プロセッサ２２０は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、照明装置１０から受信したＩＤに基づいて、ユーザの移動をガイドする。
【００６１】
プロセッサ２２０は、機能構成として、図４に示すように、取得部２２１と、判定部２２２と、表示制御部２２３とを備える。
【００６２】
取得部２２１は、受光器２００によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する。具体的には、取得部２２１は、受光器２００によって生成された電気信号を復調することで、ＩＤを取得する。例えば、取得部２２１は、Ｎ値パルス位置変調されたＩＤを含む電気信号を元のＩＤに復調する。
【００６３】
判定部２２２は、複数の照明装置１０から取得した複数のＩＤに基づいて、受信端末２０の方向と、受信端末２０が存在する存在エリアとを判定する。例えば、照明装置１０ａから発せられた第１照明光に重畳された第１ＩＤ（ＩＤ１）と、照明装置１０ｂから発せられた第２照明光に重畳された第２ＩＤ（ＩＤ２）とを、重複エリア１２において受信端末２０が取得した場合を想定する。このとき、判定部２２２は、第１ＩＤと第２ＩＤとに基づいて、受信端末２０の方向と、受信端末２０が存在する存在エリアとを判定する。
【００６４】
表示制御部２２３は、複数の照明装置１０の位置と、判定部２２２によって判定された方向及び存在エリアとを、表示部２５１が表示する地図上に表示させる。具体的には、表示制御部２２３は、地図情報に基づいて表示部２５１に地図を表示させる。さらに、表示制御部２２３は、第１照明光を発した照明装置１０ａの位置と、第２照明光を発した照明装置１０ｂの位置と、判定された方向及び存在エリアとを、地図上に表示させる。
【００６５】
判定部２２２及び表示制御部２２３の具体的な動作については、図７を用いて後で説明する。
【００６６】
メモリ２３０は、傾き検知器２１０によって検知された傾きを示す傾き情報と、取得部２２１によって取得されたＩＤとを対応付けて記憶するためのメモリである。メモリ２３０は、履歴情報２３１と、位置ＤＢ２３２とを記憶する。メモリ２３０は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性記録媒体である。
【００６７】
履歴情報２３１は、傾き検知器２１０によって検知された傾きを示す傾き情報と、取得部２２１によって取得されたＩＤとが対応付けられた情報である。なお、履歴情報２３１は、受光器２００が照明光を受信した時の時刻を示す時刻情報を含んでもよい。すなわち、メモリ２３０は、傾き情報と、時刻情報と、ＩＤとを対応付けて記憶してもよい。
【００６８】
位置ＤＢ２３２は、複数の照明装置１０のＩＤと位置情報とを対応付けたデータベース、及び、当該位置情報を含む地図を表す地図情報を有するデータベースなどである。なお、メモリ２３０は、位置ＤＢ２３２を記憶していなくてもよい。この場合、例えば、無線部２４０が、外部のサーバ装置などから位置ＤＢ２３２を取得すればよい。
【００６９】
なお、メモリ２３０は、例えば、ナビゲーションプログラム、又は、受信端末２０を情報端末として動作させるＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムなどのプログラムを格納する。例えば、メモリ２３０は、キャッシュメモリ、メインメモリ及び補助記憶装置を含んでいる。
【００７０】
無線部２４０は、無線通信の規格に応じた複数の無線通信モジュールを備える。例えば、無線部２４０は、近接無線通信を行うＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格のモジュールを備える。
【００７１】
また、無線部２４０は、例えば、Ｗｉｆｉなどの無線ＬＡＮに接続する通信モジュールを備える。例えば、受信端末２０の周囲に無線ＬＡＮのアクセスポイントが存在する場合、無線部２４０は、アクセスポイントに接続可能である。これにより、例えば、表示制御部２２３は、無線ＬＡＮ及びアクセスポイントを介してインターネット上のサーバ装置の各種データベースにアクセスし、照明装置１０の位置を示す位置情報、及び、地図情報などを取得することができる。
【００７２】
また、無線部２４０は、例えば、携帯電話機の基地局と無線接続する通信モジュールを備えてもよい。これにより、表示制御部２２３は、無線部２４０及び基地局を介して、上記のサーバ装置の各種データベースにアクセスすることができる。
【００７３】
外部出力部２５０は、表示部２５１と、音声出力部２５２とを備える。
【００７４】
表示部２５１は、表示パネルを有し、ナビゲーションプログラムの実行中には、地図を表示する。地図には、照明装置１０の位置、通路、部屋、建物などを示すマークが付加される。なお、表示パネルは、例えば、タッチパネルであり、ユーザ操作を受け付けることもできる。
【００７５】
音声出力部２５２は、スピーカ及びイヤホンジャックなどを有し、ナビゲーションプログラムの実行中には、受信端末２０のおよその現在位置、具体的には、照明装置１０の位置を示す音声などを出力する。
【００７６】
［重複エリア］
本実施の形態では、図１に示したように、複数の照明装置１０からの複数の照明光によって重複エリア１２が設けられている。重複エリア１２は、照明装置１０ａが発する第１照明光と照明装置１０ｂが発する第２照明光とが重複して照明するエリアである。言い換えると、重複エリア１２は、照明エリア１１ａと照明エリア１１ｂとが重複したエリアである。
【００７７】
このとき、本実施の形態に係る受信端末２０は、指向性を有する受光器２００を有するので、重複エリア１２において第１照明光と第２照明光とをそれぞれ受信することができる。具体的には、受光器２００は、重複エリア１２に受信端末が存在する場合に、受信端末２０が第１の傾きで傾いた状態で第１照明光を受信し、第２の傾きで傾いた状態で第２照明光を受信する。
【００７８】
図５Ａ及び図５Ｂはそれぞれ、本実施の形態に係るＩＤ１及びＩＤ２を取得する時の受信端末２０の傾きを示す図である。
【００７９】
例えば、図５Ａに示すように、重複エリア１２に存在する受信端末２０が左にθ１度傾いた状態で、受光器２００は、照明装置１０ａが発する第１照明光を受信する。また、図５Ｂに示すように、重複エリア１２に存在する受信端末２０が右にθ２度傾いた状態で、受光器２００は、照明装置１０ｂが発する第２照明光を受光する。
【００８０】
これにより、取得部２２１は、第１照明光に重畳された第１ＩＤ（ＩＤ１）と、第２照明光に重畳された第２ＩＤ（ＩＤ２）とを取得する。そして、メモリ２３０は、取得部２２１によって取得されたＩＤ１及びＩＤ２と、傾き検知器２１０によって検知された傾きを示す傾き情報（θ１及びθ２）とをそれぞれ対応付けて、履歴情報２３１として記憶する。履歴情報２３１は、例えば、図６に示す通りである。
【００８１】
図６は、本実施の形態に係るメモリ２３０に記憶されたＩＤと傾き情報とを示す図である。具体的には、図６は、履歴情報２３１を示している。
【００８２】
図６に示すように、傾き情報は、受光器２００が照明光を受信した時の受信端末２０を傾けた方向と、受光器２００が照明光を受信した時の角度とを示す。例えば、傾けた方向は、「左」又は「右」などであり、角度は、「３０°１５’２０”」などの数値で表される。
【００８３】
なお、傾き情報は、傾けた方向のみを含んでもよい。判定部２２２は、「左」又は「右」などの情報だけでも、受信端末２０の方向を判定することができる。また、傾きの程度を示す数値は、角度に限られない。
【００８４】
［動作］
続いて、本実施の形態に係る受信端末２０の動作について、図７を用いて説明する。図７は、本実施の形態に係る受信端末２０の動作を示すフローチャートである。なお、以下では、受信端末２０が重複エリア１２に存在する場合について説明する。
【００８５】
まず、ユーザが受信端末２０を傾ける（Ｓ１０）。
【００８６】
受信端末２０が所定の傾きに傾けられた状態で、受光器２００は、照明光を受信する（Ｓ１１でＹｅｓ）。なお、ユーザは、照明光が正しく受信できるまで（Ｓ１１でＮｏ）、受信端末２０を傾ける角度及び方向を変更すればよい（Ｓ１０に戻る）。また、受信端末２０は、照明光が受信できた時、音又は振動により、受光が成功したことをユーザに通知してもよい。
【００８７】
次に、受光器２００が照明光を受信した場合は、取得部２２１は、受光器２００によって受信された照明光のＩＤを取得する（Ｓ１２）。さらに、傾き検知器２１０は、受光器２００が照明光を受信した時の傾きを検知することで、傾き情報を取得する。そして、メモリ２３０は、ＩＤと傾き情報とを対応付けて記憶する（Ｓ１３）。
【００８８】
次に、判定部２２２は、２個以上のＩＤを取得したか否かを判定する（Ｓ１４）。具体的には、メモリ２３０に２個以上のＩＤが記憶されているか否かを判定する。２個以上のＩＤが取得できていない場合（Ｓ１４でＮｏ）、受信端末２０は、２個以上のＩＤが取得できるまで待機する。
【００８９】
このとき、受信端末２０は、ユーザに別のＩＤを取得するように促してもよい。具体的には、受信端末２０は、表示部２５１に「別の照明装置に向けて下さい。」というテキストメッセージを表示させてもよい。あるいは、受信端末２０は、音声出力部２５２から音声で出力させてもよい。
【００９０】
２個以上のＩＤが取得できた場合（Ｓ１４）、判定部２２２は、複数のＩＤに基づいて位置情報を取得する（Ｓ１５）。具体的には、判定部２２２は、無線部２４０を介して、外部のサーバ装置などから取得したＩＤに対応する位置情報を取得する。メモリ２３０が位置ＤＢ２３２を記憶している場合は、判定部２２２は、メモリ２３０から位置情報を読み出すことで取得してもよい。
【００９１】
次に、判定部２２２は、取得した位置情報に対応する地図情報を取得する（Ｓ１６）。具体的には、判定部２２２は、取得した複数の位置情報を全て含む地図を示す地図情報を、外部のサーバ装置又はメモリ２３０から取得する。取得した複数の位置情報を全て含む地図は、例えば、フロアマップなどである。
【００９２】
次に、判定部２２２は、複数のＩＤに基づいて存在エリアを判定する（Ｓ１７）。具体的には、判定部２２２は、複数のＩＤに対応する位置情報に基づいて存在エリアを判定する。例えば、判定部２２２は、重複エリア１２を存在エリアとして決定する。
【００９３】
なお、存在エリアは、例えば、中心が複数の位置情報の中点で、かつ、所定の半径を有する円が描く範囲でもよい。このときの半径は、例えば、中点から最も近い照明装置までの距離である。あるいは、存在エリアは、複数の位置情報の全てを含む最小の円が描く範囲でもよい。
【００９４】
次に、判定部２２２は、傾き情報とＩＤとの対応関係に基づいて、受信端末２０の方向を判定する（Ｓ１８）。つまり、判定部２２２は、履歴情報２３１に基づいて受信端末２０の方向を判定する。具体的には、判定部２２２は、左に受信端末２０を傾けた状態でＩＤ１を取得し、かつ、右に受信端末２０を傾けた状態でＩＤ２を取得した場合、受信端末２０は、照明装置１０ａと照明装置１０ｂとを結ぶ線分に対して垂直な方向で、かつ、その前方を向いていると判定する。簡単に言い換えると、ユーザは、照明装置１０ａと照明装置１０ｂとを結ぶ線分上で、左側に照明装置１０ａ、かつ、右側に照明装置１０ｂがあるように立っていることが分かる。
【００９５】
最後に、表示制御部２２３は、地図情報を用いて表示部２５１に地図を表示させ、かつ、複数のＩＤに対応する複数の位置情報、存在エリア、及び、その方向を地図上に表示させる（Ｓ１９）。これにより、例えば、受信端末２０の表示部２５１には、図８に示すような画面が表示される。
【００９６】
図８は、本実施の形態に係るアプリ表示画面の一例を示す図である。図８において、楕円２６０が存在エリアを示し、矢印２６１が方向を示している。また、表示画面には、ＩＤ１及びＩＤ２に対応する照明装置１０ａ及び照明装置１０ｂの位置が示される。
【００９７】
なお、上記の例では、傾き情報として受信端末２０を傾けた方向のみを利用して説明したが、角度を利用することで、存在エリアとその方向とをより精度良く判定することができる。
【００９８】
例えば、受信端末２０が、左に角度θ１傾けてＩＤ１を取得し、右に角度θ２傾けてＩＤ２を取得した場合を想定する。このとき、受信端末２０と照明装置１０ａ又は１０ｂとの高さの差をＨとすると、判定部２２２は、受信端末２０が、照明装置１０ａを中心に半径Ｈｔａｎθ１の円と、照明装置１０ｂを中心に半径Ｈｔａｎθ２の円との交点付近に居ると判定することができる。
【００９９】
なお、高さの差Ｈは、床から照明装置１０ａ又は１０ｂまでの高さから、床から受信端末２０の高さを減算することで算出できる。床から照明装置１０ａ又は１０ｂまでの高さは、固定であるので位置情報に含めることができる。また、受信端末２０の高さは、ヒトが立って操作するときの一般的な高さ（例えば、１．５ｍ）などと予め設定しておくことができる。
【０１００】
［まとめ］
以上のように、本実施の形態に係る受信端末２０は、各々が、照明光を発することで、照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置１０からＩＤを取得する受信端末２０であって、指向性を有する受光器であって、照明光を受信する受光器２００と、受光器２００によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部２２１と、受光器２００が照明光を受信した時の受信端末２０の傾きを検知する傾き検知器２１０と、傾き検知器２１０によって検知された傾きを示す傾き情報と、取得部２２１によって取得されたＩＤとを対応付けて記憶するためのメモリ２３０とを備える。
【０１０１】
また、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１は、受信端末２０と、複数の照明装置１０とを備えるナビゲーションシステムである。
【０１０２】
これにより、傾き情報とＩＤとを対応付けてメモリ２３０に記憶することで、例えば、複数の照明装置１０からの複数の照明光が重複した重複エリア１２が設けられた場合に、受信端末２０は、移動することなく、自身がどの方向を向いているのかを判別することができる。また、ＩＤに基づいて位置情報を取得することができるので、方向と位置とを判別することができる。
【０１０３】
また、例えば、受光器２００は、複数の照明光のうち第１照明光及び第２照明光が重複して照明する重複エリア１２に受信端末２０が存在する場合に、（ｉ）受信端末２０が第１の傾きで傾いた状態で第１照明光を受信し、（ｉｉ）受信端末２０が第２の傾きで傾いた状態で第２照明光を受信し、取得部２２１は、第１照明光に重畳された第１ＩＤ、及び、第２照明光に重畳された第２ＩＤを取得する。
【０１０４】
これにより、指向性を有する受光器２００を備えるので、重複エリア１２内においても受光器２００が複数の照明装置１０のそれぞれに向くように受信端末２０を傾けることで、複数のＩＤを適切に取得することができる。
【０１０５】
また、例えば、受信端末２０は、さらに、第１ＩＤと第２ＩＤとに基づいて、受信端末２０の方向と、受信端末２０が存在するエリアとを判定する判定部２２２を備える。
【０１０６】
これにより、判定部２２２が方向及び位置を判定するので、ユーザは判定結果を見るだけ、又は、聞くだけで、自身がどの位置で、どの方向を向いているのかを知ることができる。
【０１０７】
また、例えば、受信端末２０は、さらに、地図を表示する表示部２５１と、第１照明光を発した照明装置１０ａの位置と、第２照明光を発した照明装置１０ｂの位置と、判定した方向及びエリアとを、地図上に表示させる表示制御部２２３とを備える。
【０１０８】
これにより、地図上に、向いている方向、及び、およその現在位置を表示するので、ユーザは容易に自身がどの位置で、どの方向を向いているのかを容易に知ることができる。したがって、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１０９】
（実施の形態２）
［自動走行システムの概要］
続いて、実施の形態２に係る自動走行システムの概要について、図９を用いて説明する。図９は、本実施の形態に係る自動走行システム２の構成を示す平面図である。
【０１１０】
本実施の形態２に係る自動走行システム２は、図９に示すように、複数の照明装置（ＩＤ１〜ＩＤ６）と、自動走行車３０とを備える。自動走行システム２は、可視光通信を利用して、走行路１３を自動走行車３０に走行させるシステムである。
【０１１１】
例えば、自動走行システム２は、工場及び倉庫などにおいて、荷物を搬送する自動搬送システムなどに利用することができる。あるいは、自動走行システム２は、家庭内での自走型掃除機（いわゆるロボット掃除機）などに利用してもよい。
【０１１２】
図９に示す６つの照明装置１０ａ〜１０ｆは、それぞれが発する照明光によって照明エリア１１ａ〜１１ｆを照射している。例えば、照明装置１０ａ〜１０ｆは、スポットライトであり、照明エリア１１ａ〜１１ｆを照射している。
【０１１３】
このとき、６つの照明装置１０ａ〜１０ｆは、２つずつのペアを構成する。ペアの照明装置によって、重複エリアが形成される。
【０１１４】
具体的には、重複エリア１２は、照明エリア１１ａと照明エリア１１ｂとが重複したエリアである。重複エリア１２ａは、照明エリア１１ｃと照明エリア１１ｄとが重複したエリアである。重複エリア１２ｂは、照明エリア１１ｅと照明エリア１１ｆとが重複したエリアである。
【０１１５】
走行路１３は、複数の照明装置１０ａ〜１０ｆによって形成される。具体的には、走行路１３は、ペアの照明装置の間に設けられている。例えば、走行路１３は、照明装置１０ａ及び１０ｂの間、照明装置１０ｃ及び１０ｄの間、照明装置１０ｅ及び１０ｆの間を通過するように設けられている。走行路１３は、ペアとなる２つの照明装置からの距離が略一定となるように設けられている。具体的には、走行路１３は、重複エリア１２、１２ａ及び１２ｂを含んでいる。言い換えると、重複エリア１２、１２ａ及び１２ｂによって、走行路１３が形成される。
【０１１６】
以下では、実施の形態２と異なる点を中心に説明する。
【０１１７】
［自動走行車の概要及び受光器］
次に、本実施の形態に係る自動走行車３０の概要と、自動走行車３０が備える受光器２００とについて、図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて説明する。図１０Ａは、本実施の形態に係る自動走行車３０の受光器２００が傾いた状態を示す平面図である。図１０Ｂは、本実施の形態に係る自動走行車３０の受光器２００の外観を示す斜視図である。
【０１１８】
本実施の形態に係る自動走行車３０は、例えば、荷物を自動的に搬送することができる自動搬送車である。図１０Ａの（ａ）に示すように、自動走行車３０は、受光器２００と、車輪３１と、支持部３２とを備える。
【０１１９】
受光器２００は、実施の形態１に示す受光器２００と同じである。ただし、本実施の形態に係る受光器２００は、支持部３２によって回動可能に支持されている。例えば、図１０Ａの（ｂ）及び（ｃ）に示すように、受光器２００は、自動走行車３０の走行方向に対して左右に傾くように回動可能である。言い換えると、受光器２００の回動方向（傾きの方向）は、自動走行車３０の走行方向に直交する方向である。
【０１２０】
車輪３１は、自動走行車３０をスムーズに走行させるために設けられている。本実施の形態では、自動走行車３０は、４つの車輪３１を備えるが、これに限らない。自動走行車３０が備える複数の車輪３１のうち少なくとも１つは、回転の軸の向きが可動である。これにより、自動走行車３０は、走行方向を変更することができる。
【０１２１】
支持部３２は、受光器２００を支持する。例えば、支持部３２は、受光器２００を回動可能に支持する。
【０１２２】
具体的には、図１０Ｂに示すように、２つの支持部３２は、自動走行車３０の走行方向に並んで配置される。２つの支持部３２は、棒状部材３３を回動可能に保持する。
【０１２３】
２つの棒状部材３３は、受光器２００を挟持する。具体的には、２つの棒状部材３３は、受光器２００の側面の中央部分を挟持する。例えば、上面視において、受光器２００は、２つの棒状部材３３を対称の軸として線対称になっている。棒状部材３３と受光器２００との相対的な位置関係は固定されている。
【０１２４】
これにより、棒状部材３３が回動することで、受光器２００が回動する。つまり、棒状部材３３を回動の軸として、受光器２００は回動する。これにより、受光器２００は、所定の方向からの照明光を受信することができる。
【０１２５】
なお、受光器２００を回動させる方法については、これに限らない。また、自動走行車３０は、受光器２００を傾けることができればよく、回動以外の方法によって受光器２００を傾けてもよい。例えば、受光器２００を支持する支持部３２が、自動走行車３０の本体との接続部分を支点として、走行方向に対して左右に可動であってもよい。
【０１２６】
［自動走行車の構成］
続いて、自動走行車３０の構成について、図１１を用いて説明する。図１１は、本実施の形態に係る自動走行車３０の構成を示す図である。
【０１２７】
図１１に示すように、自動走行車３０は、受光器２００と、センサ回動部３１０と、プロセッサ３２０と、メモリ３３０と、タイマ３４０と、車輪駆動部３５０とを備える。
【０１２８】
センサ回動部３１０は、例えば、モータであり、受光器２００を回動させる。例えば、センサ回動部３１０は、傾き制御部３２３からの制御に基づいて棒状部材３３を回動させることで、棒状部材３３に固定された受光器２００を回動させる。
【０１２９】
プロセッサ３２０は、自動走行車３０の全体の動作を制御する。例えば、プロセッサ３２０は、メモリ３３０に格納されたプログラムを実行することにより、自動走行車３０の全体の動作を制御する。例えば、プロセッサ３２０は、自動走行プログラムを実行することにより、複数の照明装置１０から受信したＩＤに基づいて、走行路１３を適切に走行するように自動走行車３０を制御する。
【０１３０】
プロセッサ３２０は、機能構成として、図１１に示すように、取得部２２１と、判定部３２２と、傾き制御部３２３とを備える。取得部２２１は、実施の形態１と同じであるので、説明を省略する。
【０１３１】
判定部３２２は、メモリ３３０に記憶された走行情報３３１に基づいて、自動走行車３０の走行方向を判定する。例えば、照明装置１０ａから発せられた第１照明光に重畳された第１ＩＤ（ＩＤ１）と、照明装置１０ｂから発せられた第２照明光に重畳された第２ＩＤ（ＩＤ２）とを、重複エリア１２において自動走行車３０が取得した場合を想定する。このとき、判定部３２２は、受光器２００が第１照明光及び第２照明光の少なくとも一方を受信できない場合に、自動走行車３０の走行方向に誤りがあると判定する。また、判定部３２２は、受光器２００が左に第１の角度で傾いた状態で第１照明光を受信し、かつ、右に第１の角度と略同じ第２の角度で傾いた状態で第２照明光とを受信した場合に、自動走行車３０の走行方向が正しいと判定する。なお、略同じとは、完全に一致する場合だけでなく、実質的に同じであることを意味し、数％程度の誤差がある場合も含んでいる。
【０１３２】
さらに、判定部３２２は、自動走行車３０の走行方向の判定結果に基づいて、自動走行車３０の走行方向を制御する。例えば、判定部３２２は、走行方向を変更するか否かを判定し、変更する場合には、車輪駆動部３５０に変更後の走行方向を示す制御信号を送信する。
【０１３３】
傾き制御部３２３は、受光器２００の傾きを経時的に変化させる。さらに、傾き制御部３２３は、受光器２００が照明光を受信した時の受光器２００の傾きを示す傾き情報を取得する。例えば、傾き制御部３２３は、自動走行車３０の走行方向に対して左右に受光器２００を傾けるように制御する。
【０１３４】
判定部３２２及び傾き制御部３２３の具体的な動作については、図１３を用いて後で説明する。
【０１３５】
メモリ３３０は、取得部２２１によって取得されたＩＤと、傾き制御部３２３によって取得された傾き情報と、タイマ３４０によって取得された時刻情報とを対応付けて、走行情報３３１として記憶するためのメモリである。メモリ３３０は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性記録媒体である。
【０１３６】
なお、メモリ３３０は、例えば、自動走行プログラム、又は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムなどのプログラムを格納する。例えば、メモリ３３０は、キャッシュメモリ、メインメモリ及び補助記憶装置を含んでいる。
【０１３７】
タイマ３４０は、受光器２００が照明光を受信した時の時刻を示す時刻情報を取得する。例えば、タイマ３４０は、絶対的な日時をカウントする。あるいは、タイマ３４０は、所定のタイミングからの時刻をカウントしてもよい。具体的には、タイマ３４０は、ストップウォッチ機能を有し、自動走行車３０の走行開始からの時間をカウントしてもよい。
【０１３８】
車輪駆動部３５０は、例えば、モータであり、車輪３１を駆動する。具体的には、車輪駆動部３５０は、判定部３２２から送信される制御信号に基づいて、判定部３２２によって決定された走行方向に自動走行車３０が走行するように、車輪３１を回転させ、かつ、車輪３１の回転の軸の向きを変更する。
【０１３９】
なお、本実施の形態では、傾き制御部３２３によって取得された傾き情報をメモリ３３０に記憶したが、これに限らない。例えば、実施の形態１と同様に、受光器２００に、受光器２００の傾きを検知する傾き検知器２１０を設けてもよい。この場合、傾き検知器２１０によって取得された傾き情報をメモリ３３０に記憶する。
【０１４０】
［走行情報］
ここで、メモリ３３０が記憶する走行情報３３１について、図１２を用いて説明する。図１２は、本実施の形態に係る走行情報３３１を示す図である。
【０１４１】
走行情報３３１は、自動走行車３０の走行状態を示すログ情報である。図１２に示すように、走行情報３３１は、時刻情報と、傾き情報と、取得されたＩＤとが対応付けられた情報である。
【０１４２】
時刻情報は、タイマ３４０によって取得された情報であり、例えば、絶対的な日付及び時刻を示す情報である。あるいは、時刻情報は、自動走行車３０の走行開始からの時間を示す情報でもよい。
【０１４３】
傾き情報は、傾き制御部３２３によって取得された情報である。例えば、傾き情報は、受光器２００が照明光を受信した時の受光器２００を傾けた方向と、その角度とを示す。
【０１４４】
［動作］
続いて、本実施の形態に係る自動走行車３０の動作について、図１３を用いて説明する。図１３は、本実施の形態に係る自動走行車３０の動作を示すフローチャートである。
【０１４５】
まず、自動走行車３０は、受光器２００の傾きを変更しながら走行する（Ｓ２０）。具体的には、センサ回動部３１０が、傾き制御部３２３からの制御に従って受光器２００を回動させる。例えば、傾き制御部３２３は、自動走行車３０の走行方向に対して左右交互に、受光器２００を傾ける。
【０１４６】
具体的には、傾き制御部３２３は、まず受光器２００が直上を向いている状態（初期状態）から、傾斜角度を徐々に大きくしながら左側に受光器２００を傾ける。なお、受光器２００が直上を向いている状態とは、例えば、図１０Ａの（ａ）に示す状態である。このとき、受光器２００の直上に照明装置１０がある場合に、当該照明装置１０からの照明光を受信することができる。
【０１４７】
傾き制御部３２３は、受光器２００が照明光を受信した時点で、右側に受光器２００を傾ける。さらに、傾き制御部３２３は、受光器２００が照明光を受信した時点で、左側に受光器２００を傾ける。これにより、例えば、図１０Ａの（ｂ）及び（ｃ）に示す状態で照明光を受信する場合、傾き制御部３２３は、図１０Ａの「（ａ）→（ｂ）→（ａ）→（ｃ）→（ａ）→（ｂ）→・・・」の順に受光器２００を傾ける。
【０１４８】
これにより、傾き制御部３２３は、傾ける方向を切り替えた時点での傾きを傾き情報として取得し、メモリ３３０に記憶する。
【０１４９】
なお、所定の限界値まで受光器２００を傾けたとしても照明光が取得できない場合、傾き制御部３２３は、受光器２００を傾ける方向を変更する。所定の限界値は、例えば、４５度又は９０度などの予め定められた閾値である。
【０１５０】
次に、図１３に示すように、判定部３２２は、ＩＤを取得した数を判定する（Ｓ２１）。具体的には、判定部３２２は、所定の期間内に、何個のＩＤを取得できたか否かを判定する。所定の期間は、例えば、受光器２００を左右に傾ける周期である。一例として、所定の期間は、受光器２００が初期状態から、左への限界値まで傾けた状態、及び、右への限界値まで傾けた状態を経て、初期状態に戻るまでの期間である。
【０１５１】
所定の期間内に取得できたＩＤが２個である場合（Ｓ２１で「２個」）、判定部３２２は、取得されたＩＤに対応付けられた角度が略同じであるか否かを判定する（Ｓ２２）。つまり、判定部３２２は、左右の角度が略同じであるか否かを判定する。
【０１５２】
左右の角度が略同じである場合（Ｓ２２でＹｅｓ）、判定部３２２は、自動走行車３０の走行方向が正しいと判定して、現在の走行方向を維持する（Ｓ２０に戻る）。
【０１５３】
左右の角度が略同じではない場合（Ｓ２２でＮｏ）、判定部３２２は、左右の角度が略同じになるように、正しい走行方向を算出する。例えば、左の角度が大きい場合、正しい位置より右側の照明装置に近い位置を走行しているので、判定部３２２は、自動走行車が左に曲がるように、車輪駆動部３５０を制御する。逆に、右の角度が大きい場合、正しい位置より左側の照明装置に近い位置を走行しているので、判定部３２２は、自動走行車３０が右に曲がるように、車輪駆動部３５０を制御する。
【０１５４】
次に、所定の期間内に取得できたＩＤが１個である場合（Ｓ２１で「１個」）、判定部３２２は、２つのＩＤが取得できるように、正しい走行方向を算出する（Ｓ２４）。例えば、左のＩＤのみが取得できた場合、正しい走行路１３より左側の照明装置に近い位置を走行しているので、判定部３２２は、自動走行車３０が右に曲がるように、車輪駆動部３５０を制御する。右のＩＤのみが取得できた場合、正しい走行路１３より右側の照明装置に近い位置を走行しているので、判定部３２２は、自動走行車３０が左に曲がるように、車輪駆動部３５０を制御する。
【０１５５】
そして、車輪駆動部３５０が判定部３２２からの制御信号に基づいて車輪３１を駆動することで、自動走行車３０の向きを変更する（Ｓ２５）。
【０１５６】
次に、所定の期間内に１つもＩＤが取得できなかった場合（Ｓ２１で「０個」）、判定部３２２は、一定期間、走行を維持する（Ｓ２６）。そして、判定部３２２は、一定期間内にＩＤを取得できたか否かを判定する（Ｓ２７）。ＩＤを取得できた場合（Ｓ２７でＹｅｓ）、判定部３２２は、取得できたＩＤの個数の判定を行い（Ｓ２１）、判定結果に応じて以降の処理を続行する。
【０１５７】
一定期間内にＩＤを取得できなかった場合（Ｓ２７でＮｏ）、判定部３２２は、自動走行車３０の走行を停止させる（Ｓ２８）。具体的には、判定部３２２は、車輪駆動部３５０による車輪３１の駆動を停止させる。そして、判定部３２２は、走行を停止したことを外部に通知する（Ｓ２９）。例えば、判定部３２２は、ネットワークを介して接続されたサーバ装置などに通知してもよく、あるいは、アラーム音などを出力してもよい。
【０１５８】
なお、本実施の形態では、傾き制御部３２３は、受光器２００が照明光を受信した時点で傾ける方向を変更する例について示したが、これに限らない。例えば、傾き制御部３２３は、常に所定の限界値まで受光器２００を傾けてもよい。具体的には、傾き制御部３２３は、左右にそれぞれ所定の傾斜角度（例えば、４５度など）になるまで、途中で照明光を受信できたか否かに関わらず、受光器２００を傾けることを周期的に繰り返してもよい。
【０１５９】
［自動走行車と走行方向の判定結果］
以下では、図１３に示すフローチャートに従って自動走行車３０を制御する場合の具体例について、図１４を用いて説明する。図１４は、本実施の形態に係る自動走行車の状態と照明エリアとの関係を示す図である。
【０１６０】
例えば、自動走行車３０ａは、重複エリア１２内で、かつ、走行路１３を正しく走行している。自動走行車３０ａは、重複エリア１２内を走行するので、２つのＩＤ（ＩＤ１及びＩＤ２）を取得することができる（Ｓ２１で「２個」）。
【０１６１】
さらに、自動走行車３０ａは、照明装置１０ａ及び照明装置１０ｂのそれぞれからの距離が略一定となる位置を走行しているので、取得した２つのＩＤに対応する角度は、略同じになる（Ｓ２２でＹｅｓ）。このため、自動走行車３０ａは、現在の走行方向を維持する。
【０１６２】
また、自動走行車３０ｂは、重複エリア１２ｂ内で、かつ、走行路１３内の右寄りの位置を走行している。自動走行車３０ｂは、重複エリア１２ｂ内を走行するので、２つのＩＤ（ＩＤ５及びＩＤ６）を取得することができる（Ｓ２１で「２個」）。
【０１６３】
このとき、照明装置１０ｅからＩＤ５を取得した時の傾斜角度が、照明装置１０ｆからＩＤ６を取得した時の傾斜角度より大きくなる（Ｓ２２でＮｏ）。この場合、自動走行車３０ｂが照明装置１０ｆに近い位置を走行していると判定する。したがって、判定部３２２は、自動走行車３０ｂを左に曲げることで、走行路１３を正しく走行させることができる（Ｓ２５）。
【０１６４】
また、自動走行車３０ｃは、照明エリア１１ｃ内を走行しているが、照明エリア１１ｄからは外れている。具体的には、走行路１３からはみ出て照明装置１０ｃに近い位置を走行している。したがって、自動走行車３０ｃは、ＩＤ３を取得できるものの、ＩＤ４を取得することはできない（Ｓ２１で「１個」）。
【０１６５】
この場合、判定部３２２は、ＩＤ３のみを取得できたことから、自動走行車３０ｃは、照明装置１０ｃに近い位置を走行していると判定する。したがって、判定部３２２は、自動走行車３０ｃを右に曲げることで、走行路１３に復帰させることができる（Ｓ２５）。
【０１６６】
また、自動走行車３０ｄは、いずれの照明エリアからも外れた位置を走行している。したがって、自動走行車３０ｄは、いずれのＩＤも取得することができない（Ｓ２１で「０個」）。また、自動走行車３０ｄは、照明エリア１１ａ〜１１ｆから出た後、一定期間走行が維持されたにも関わらず、いずれのＩＤも取得できないままである（Ｓ２７でＮｏ）。このため、判定部３２２は、自動走行車３０ｄが正しい走行路１３への自力での復帰は困難であると判定し、自動走行車３０ｄの走行を停止する。
【０１６７】
また、自動走行車３０ｅは、いずれの照明エリアからも外れた位置を走行している。具体的には、自動走行車３０ｅは、正しい走行路１３を走行しているにも関わらず、照明エリアのいずれからも外れた位置を走行している。このため、自動走行車３０ｅは、いずれのＩＤも取得することができない（Ｓ２１で「Ｎｏ」）。これは、照明エリアの１つのペアと他のペアとの間で、照明エリアが重複していないために発生する。
【０１６８】
このとき、自動走行車３０ｅの走行を一定期間維持することで（Ｓ２６）、自動走行車３０ｅは、重複エリア１２ｂ内を走行することができる。自動走行車３０ｅが重複エリア１２ｂ内に入った後は、ＩＤ５及びＩＤ６を取得することができる（Ｓ２１で「２個」）。したがって、自動走行車３０ａの場合と同様に、自動走行車３０ｅは、現在の走行方向を維持すればよい。
【０１６９】
このように、いずれのＩＤも取得できない場合に、走行を維持する一定期間を設けることで、走行路１３内に照明エリアが含まれない箇所があったとしても、自動走行車を適切に走行させることができる。なお、走行を維持する一定期間は、例えば、自動走行車の速度と、走行路１３内の重複エリア間の距離（例えば、重複エリア１２ａ及び１２ｂ間の距離）とに基づいて決定される。
【０１７０】
［まとめ］
以上のように、本実施の形態に係る自動走行車３０は、各々が、照明光を発することで、照明光に重畳された固有のＩＤを繰り返し送信する複数の照明装置１０によって形成される走行路１３を走行する自動走行車３０であって、指向性を有する受光器であって、照明光を受信する受光器２００と、受光器２００によって受信された照明光に重畳されたＩＤを取得する取得部２２１と、受光器２００の傾きを経時的に変化させ、かつ、受光器２００が照明光を受信した時の受光器２００の傾きを示す傾き情報を取得する傾き制御部３２３と、受光器２００が照明光を受信した時の時刻を示す時刻情報を取得するタイマ３４０と、ＩＤと、傾き情報と、時刻情報とを対応付けて走行情報３３１として記憶するためのメモリ３３０と、メモリ３３０に記憶される走行情報に基づいて、自動走行車３０の走行方向を判定する判定部３２２とを備える。
【０１７１】
また、本実施の形態に係る自動走行システム２は、自動走行車３０と、複数の照明装置１０とを備える自動走行システムである。
【０１７２】
これにより、ＩＤと、傾き情報と、時刻情報とを対応付けてメモリ３３０に記憶することで、例えば、複数の照明装置１０からの複数の照明光が重複した重複エリア１２が設けられた場合に、自動走行車３０の位置と方向とを判別することができる。したがって、判別した位置と方向とに基づいて、自動走行車３０を予め定められた走行路１３に沿って走行させることができる。
【０１７３】
なお、従来、床（走行路）にテープなどでマーキングを行い、当該テープを検知しながら走行させるシステムなどが知られている。しかしながら、床に貼られたテープは剥がれやすく、貼り直しなどのメンテナンスが煩わしく、また、美観も損ねるという問題がある。
【０１７４】
これに対して、本実施の形態に係る自動走行車３０によれば、照明装置からの照明光を利用することで走行路１３を走行させることができる。したがって、メンテナンスの作業量の増加を抑制することができ、また、美観を損ねにくくすることができる。
【０１７５】
また、例えば、複数の照明装置１０は、第１照明光に重畳された固有の第１ＩＤを繰り返し送信する照明装置１０ａと、第２照明光に重畳された固有の第２ＩＤを繰り返し送信する照明装置１０ｂとを含み、走行路１３は、第１照明光及び第２照明光が重複して照明する重複エリア１２を含み、判定部３２２は、受光器２００が第１照明光及び第２照明光の少なくとも一方を受信できない場合に、自動走行車３０の走行方向に誤りがあると判定する。
【０１７６】
これにより、走行路１３が重複エリア１２を含むので、少なくとも１つのＩＤを取得できない場合は、自動走行車３０が重複エリア１２を走行していないことを意味する。したがって、少なくとも１つのＩＤが取得できない場合に走行方向に誤りがあると判定することで、自動走行車３０が正しく走行できているか否かを判定することができる。
【０１７７】
また、例えば、傾き制御部３２３は、自動走行車３０の走行方向に対して左右に受光器２００を傾け、判定部３２２は、受光器２００が左に第１の角度で傾いた状態で第１照明光を受信し、かつ、右に第１の角度と略同じ第２の角度で傾いた状態で第２照明光を受信した場合に、自動走行車３０の走行方向が正しいと判定する。
【０１７８】
これにより、例えば、受光器２００が左に傾いた状態で第１ＩＤを取得し、続けて、右に傾いた状態で第２ＩＤを取得した場合、自動走行車３０は、２つの照明装置の間の重複エリア１２を走行していると判断することができる。このとき、第１の角度と第２の角度とが略同じであれば、重複エリア１２の略中央、すなわち、走行路１３の略中央を走行していると判断することができる。したがって、２つのＩＤを取得した角度が略同じである場合に、走行方向が正しいと判定することで、自動走行車３０により精度良く走行路１３を走行させることができる。
【０１７９】
（実施の形態３）
［自動走行車の構成］
続いて、実施の形態３に係る自動走行車について、図１５を用いて説明する。図１５は、本実施の形態に係る自動走行車４０の構成を示す図である。
【０１８０】
本実施の形態に係る自動走行車４０は、図１１に示す自動走行車３０と比較して、判定部３２２の代わりに判定部４２２を備える点と、新たに、メモリ３３０が適切走行情報４３１を記憶している点とが異なっている。以下では、異なる点を中心に説明する。
【０１８１】
判定部４２２は、走行情報３３１が、適切走行情報４３１を基準とした所定の範囲である誤差範囲から逸脱した場合に、自動走行車４０の走行方向に誤りがあると判定する。
【０１８２】
ここで、適切走行情報４３１は、自動走行車４０が予め正しい走行路を走行した時の走行情報である。つまり、適切走行情報４３１は、自動走行車４０が予め正しい走行路を走行した時のＩＤ、傾き情報及び時刻情報である。
【０１８３】
なお、このとき、それぞれの時刻情報は、例えば、走行開始からの時間を示す。あるいは、時刻情報が絶対的な日時を示す場合、走行開始時の日時との差分を算出すればよい。
【０１８４】
判定部４２２は、具体的には、走行中に取得した走行情報３３１と、予め記憶している適切走行情報４３１とを比較する。そして、走行情報３３１が、適切走行情報４３１の誤差範囲を逸脱した場合に、走行方向に誤りがあると判定する。
【０１８５】
具体的には、判定部４２２は、走行開始からの時間を示す時刻情報に対応するＩＤと傾き情報とを比較する。
【０１８６】
例えば、判定部４２２は、走行情報３３１の第１時刻情報に対応するＩＤが、適切走行情報４３１の第２時刻情報に対応するＩＤに一致するか否かを判定する。このとき、第１時刻情報と第２時刻情報とは、例えば、走行開始からの時間が所定の誤差範囲内である。２つのＩＤが一致しない場合、判定部４２２は、自動走行車４０の走行方向に誤りがあると判定する。
【０１８７】
２つのＩＤが一致する場合、判定部４２２は、さらに、２つのＩＤのそれぞれに対応する、走行情報３３１の傾き情報と、適切走行情報４３１の傾き情報とが所定の誤差範囲内であるか否かを判定する。走行情報３３１の傾き情報と、適切走行情報４３１の傾き情報とが誤差範囲内であれば、判定部４２２は、走行方向が正しいと判定し、誤差範囲外であれば、走行方向に誤りがあると判定する。
【０１８８】
なお、誤差範囲は、例えば、適切走行情報４３１の傾き情報及び時刻情報の数％〜１０数％などである。
【０１８９】
［動作］
続いて、本実施の形態に係る自動走行車４０の動作について、図１６Ａ及び図１６Ｂを用いて説明する。図１６Ａ及び図１６Ｂは、本実施の形態に係る自動走行車４０の動作を示すフローチャートである。
【０１９０】
まず、図１６Ａを用いて、適切走行情報４３１を生成する動作について説明する。
【０１９１】
図１６Ａに示すように、自動走行車４０は、受光器２００の傾きを変更しながら正しい経路を走行する（Ｓ３０）。例えば、ユーザが自動走行車４０を操作することにより、自動走行車４０を適切な走行路１３に沿って走行させることができる。
【０１９２】
そして、走行中に取得した時刻情報と、ＩＤと、傾き情報とを対応付けて適切走行情報４３１として、メモリ３３０に記憶する（Ｓ３１）。
【０１９３】
なお、適切走行情報４３１は、自動走行車４０の速度と、複数の照明装置１０の配置と、受光器２００の傾け方（回動速度）とに応じて決定される。このため、これらを用いて予め適切走行情報４３１を算出してメモリ３３０に記憶させてもよい。
【０１９４】
次に、図１６Ｂを用いて、適切走行情報４３１を用いて自動走行車４０を走行させる動作について説明する。
【０１９５】
図１６Ｂに示すように、自動走行車４０は、受光器２００の傾きを変更しながら走行する（Ｓ４０）。具体的には、図１３に示すステップＳ２０と同様である。ただし、このとき、自動走行車４０の速度、及び、受光器２００の傾け方は、適切走行情報４３１を取得する時と略同じである。
【０１９６】
次に、判定部４２２は、取得したＩＤ及び傾き情報が適切走行情報４３１の誤差範囲内であるか否かを判定する（Ｓ４１）。このとき、判定部４２２は、取得した時刻情報が誤差範囲内であるか否かを判定してもよい。
【０１９７】
走行情報３３１が適切走行情報４３１の誤差範囲内である場合（Ｓ４１でＹｅｓ）、判定部４２２は、自動走行車４０の走行方向が正しいと判定して、現在の走行方向を維持する。
【０１９８】
走行情報３３１が適切走行情報４３１の誤差範囲を逸脱した場合（Ｓ４１でＮｏ）、判定部４２２は、自動走行車４０の走行を停止させる（Ｓ４２）。具体的には、判定部４２２は、車輪駆動部３５０による車輪３１の駆動を停止させる。そして、判定部４２２は、走行を停止したことを外部に通知する（Ｓ４３）。例えば、判定部４２２は、ネットワークを介して接続されたサーバ装置などに通知してもよく、あるいは、アラーム音などを出力してもよい。
【０１９９】
［まとめ］
以上のように、本実施の形態に係る自動走行車４０は、メモリ３３０は、さらに、予め正しい走行路１３を走行した時のＩＤ、傾き情報及び時刻情報を適切走行情報４３１として記憶している。また、例えば、判定部４２２は、走行情報３３１が、適切走行情報４３１を基準とした所定の範囲である誤差範囲から逸脱した場合に、自動走行車３０の走行方向に誤りがあると判定する。
【０２００】
これにより、取得したＩＤ及び傾き情報を、予め正しい走行路１３を走行したときに取得した適切走行情報４３１と比較することで、自動走行車４０が正しい走行路１３を走行しているか否かを容易に判定することができる。
【０２０１】
（実施の形態４）
続いて、本実施の形態に係る照明装置について、図１７を用いて説明する。図１７は、本実施の形態に係る照明装置５０の構成を示す図である。
【０２０２】
本実施の形態に係る照明装置５０は、図２に示す照明装置１０と比較して、照明モジュール１００の代わりに、照明モジュール５００を備える点が異なっている。具体的には、照明モジュール５００は、負荷１０４の代わりに、発光部５０４を備える。以下では、異なる点を中心に説明する。
【０２０３】
発光部５０４は、直列に接続された１以上のＬＥＤにより構成され、照明光を発生する。１以上のＬＥＤは、例えば、白色ＬＥＤであるが、他の色のＬＥＤでもよい。また、発光部５０４は、スイッチトランジスタ１０５のスイッチング速度に対する応答性が良ければよく、例えば、１以上のＬＥＤの代わりに、有機ＥＬ発光体又は無機ＥＬ発光体などでもよい。発光部５０４は、スイッチトランジスタ１０５のオン及びオフにより点灯及び消灯する。この点灯及び消灯により、第１ＩＤが発光部５０４からの照明光に重畳される。
【０２０４】
発光部１０３と発光部５０４とは、例えば、互いに異なる方向を照射する。
【０２０５】
例えば、照明装置５０の外郭が、直方体状の筐体であるとき、発光部１０３は、照明装置５０の主光源として、筐体の前面及び背面から照射するように配置される。これに対して、発光部５０４は、筐体の側面から照射するように配置される。
【０２０６】
ここで、照明光へのＩＤの重畳、つまり、変調について説明する。
【０２０７】
図１８は、本実施の形態に係る光通信のデータを説明する図である。図１８に示す例では、照明光を４値パルス位置変調（４ＰＰＭ）する場合の、２ビットのデータ、４ＰＰＭ値及び光信号波形を示している。
【０２０８】
２ビットのデータは、変調の単位である１シンボルとして扱われるデータである。４ＰＰＭ値は、４ＰＰＭによる４つの位置に対応する値である。光信号波形は、それぞれ発光部１０３及び５０４からの照明光を示している。具体的には、「点灯」及び「消灯」で示される波形が発光部５０４からの照明光を示し、「明」及び「暗」で示される波形が発光部１０３からの照明光を示している。
【０２０９】
発光部５０４の光信号波形の変動は、実際には、発光部１０３の光信号波形の変動よりもずっと大きい。すなわち、発光部５０４の変調度は、発光部１０３の変調度より大きい。このため、発光部５０４からのＩＤを、より遠くまで送信することができる。
【０２１０】
以上のように、本実施の形態に係る照明装置５０によれば、可視光によるＩＤの送信範囲をより広くすることができる。すなわち、発光部５０４からのＩＤをより遠くまで送信することができる。
【０２１１】
（その他）
以上、本発明に係る受信端末、ナビゲーションシステム、自動走行車及び自動走行システムについて、上記の各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではない。
【０２１２】
例えば、上記の各実施の形態では、照明エリアが円形である例について説明したが、これに限らない。例えば、光の照射方向を制限することで、照明エリアを矩形にしてもよい。照明エリアを矩形にすることで、例えば、実施の形態２において、重複エリア１２、１２ａ及び１２ｂを隙間なく、走行路１３に沿って形成することができるので、自動走行車３０をより精度良く走行させることができる。
【０２１３】
また、例えば、実施の形態１では、受信端末２０をユーザが傾ける例について説明したが、これに限らない。例えば、実施の形態２及び３に示す受光器２００の代わりに実施の形態１で示す受信端末２０を傾けてもよい。
【０２１４】
また、例えば、実施の形態２などは、照明装置１０がスポットライトである例について説明したが、これに限らない。例えば、照明装置１０は、広告看板灯などの直方体状の照明装置、環状ＬＥＤランプ、直管ＬＥＤランプ、又は、電球型ＬＥＤランプなどのいかなるものでもよい。
【０２１５】
また、例えば、実施の形態１などで示した受信端末２０の動作は、ナビゲーション方法として実現することができる。さらに、ナビゲーション方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。
【０２１６】
また、例えば、実施の形態２又は３などで示した自動走行車３０又は４０の動作は、自動走行方法として実現することができる。さらに、自動走行方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。
【０２１７】
その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
【符号の説明】
【０２１８】
１  ナビゲーションシステム
２  自動走行システム
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、５０、６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ  照明装置
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ  照明エリア
１２、１２ａ、１２ｂ  重複エリア
１３  走行路
２０、７０  受信端末
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、４０  自動走行車
３１  車輪
３２  支持部
３３  棒状部材
１００、５００  照明モジュール
１０１  電流源
１０２  容量素子
１０３、５０４  発光部
１０４  負荷
１０５  スイッチトランジスタ
１１０  信号発生器
２００  受光器
２１０  傾き検知器
２２０、３２０  プロセッサ
２２１  取得部
２２２、３２２、４２２  判定部
２２３  表示制御部
２３０、３３０  メモリ
２３１  履歴情報
２３２  位置ＤＢ
２４０  無線部
２５０  外部出力部
２５１  表示部
２５２  音声出力部
２６０  楕円（存在エリア）
２６１  矢印（方向）
３１０  センサ回動部
３２３  傾き制御部
３３１  走行情報
３４０  タイマ
３５０  車輪駆動部
４３１  適切走行情報
【図１】
2015175604.tif 000003
【図２】
2015175604.tif 000004
【図３】
2015175604.tif 000005
【図４】
2015175604.tif 000006
【図５Ａ】
2015175604.tif 000007
【図５Ｂ】
2015175604.tif 000008
【図６】
2015175604.tif 000009
【図７】
2015175604.tif 000010
【図８】
2015175604.tif 000011
【図９】
2015175604.tif 000012
【図１０Ａ】
2015175604.tif 000013
【図１０Ｂ】
2015175604.tif 000014
【図１１】
2015175604.tif 000015
【図１２】
2015175604.tif 000016
【図１３】
2015175604.tif 000017
【図１４】
2015175604.tif 000018
【図１５】
2015175604.tif 000019
【図１６Ａ】
2015175604.tif 000020
【図１６Ｂ】
2015175604.tif 000021
【図１７】
2015175604.tif 000022
【図１８】
2015175604.tif 000023
【図１９】
2015175604.tif 000024