(57)【要約】【課題】小型で防振性能に優れる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像光学系を構成する前方レンズ群と後方レンズ群を有し、前方レンズ群が物体側から順に、少なくとも一つの前方レンズと、この前方レンズから出射された光束を異なる方向に反射する反射面を備えた反射素子とを有し、撮像光学系に加わる振れに応じて前方レンズ群のうち前方レンズを動作させて像面上での像振れを抑制する撮像装置であり、前方レンズを保持する可動枠と、少なくとも反射素子を保持して前方レンズによる像振れ抑制を行わない基準状態の光軸に対して移動しない支持部材と、支持部材に対して可動枠を、基準状態における前方レンズの光軸を反射素子の反射面の裏側まで延長した軸上の点を中心とする球心揺動可能に支持する支持機構とを用いて防振動作を行う。【選択図】図１７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系を構成し、物体側から順に、少なくとも一つの前方レンズと、上記前方レンズから出射された光束を異なる方向に反射する反射面を備えた反射素子とを有する前方レンズ群；
上記撮像光学系を構成し、上記前方レンズ群よりも像面側に位置する少なくとも一つの後方レンズ群；
を備え、上記撮像光学系に加わる振れに応じて上記前方レンズを動作させて像面上での像振れを抑制する撮像装置であって、
上記前方レンズを保持する可動枠；
少なくとも上記反射素子を保持し、上記前方レンズによる上記像振れ抑制を行わない基準状態の光軸に対して移動しない支持部材；及び
上記支持部材に対して上記可動枠を、上記基準状態における上記前方レンズの光軸を上記反射素子の上記反射面の裏側まで延長した軸上の点を中心とする球心揺動可能に支持する支持機構；
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
請求項１記載の撮像装置において、上記前方レンズの最も像側の面は凹面である撮像装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の撮像装置において、上記前方レンズの最も物体側の面は最も像面側の面より屈折力が小さい撮像装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項記載の撮像装置において、式（１）を満たす撮像装置。
（１）-0.6<(SC-R2)/f1<0.4
但し、
R2：前方レンズの最も像側の面の曲率半径
SC：前方レンズの最も像側の面から球心揺動の中心までの光軸上の距離
f1：前方レンズの焦点距離
【請求項５】
請求項４記載の撮像装置において、式（２）を満たす撮像装置。
（２）SF<-0.5
但し、
SF=（R2+R1）/(R2-R1)
R1：前方レンズの最も物体側の面の曲率半径
R2：前方レンズの最も物体側の面の曲率半径
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項記載の撮像装置において、上記前方レンズは単レンズである撮像装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項記載の撮像装置において、上記前方レンズによる上記像振れ抑制を行わない基準状態の光軸に対して移動しないハウジングに、上記撮像光学系を通った光束を受光する撮像素子が固定される撮像装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項記載の撮像装置において、上記後方レンズ群よりも像面側に、上記後方レンズ群を通った光束を異なる方向に反射させる反射面を備えた第２の反射素子を有する撮像装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれか１項記載の撮像装置において、上記反射素子はプリズムである撮像装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれか１項記載の撮像装置において、上記支持機構は、上記可動枠と上記支持部材の一方に設けた突部を他方の当接部に当接させ、該当接部に対する上記突部の傾動によって上記可動枠に上記球心揺動を行わせる撮像装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の撮像装置において、上記当接部は上記突部が嵌る凹部である撮像装置。
【請求項１２】
請求項１０記載の撮像装置において、上記当接部は上記突部の先端が当接する平面である撮像装置。
【請求項１３】
請求項１ないし９のいずれか１項記載の撮像装置において、上記支持機構は、上記可動枠と上記支持部材に互いに対向して形成した半球状内面の凹部と、該可動枠側と支持部材側の凹部に嵌る球状ガイド部材とを有し、上記球状ガイド部材と上記凹部との摺接によって上記可動枠に上記球心揺動を行わせる撮像装置。
【請求項１４】
請求項１ないし９のいずれか１項記載の撮像装置において、上記支持機構は、上記可動枠を第１の軸を中心として揺動可能に支持し、かつ上記支持部材に対して上記第１の軸と直交する第２の軸を中心として揺動可能に支持される中間部材を有し、上記第１の軸と上記第２の軸を中心とする揺動によって上記可動枠に上記球心揺動を行わせる撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振（像振れ補正）機構を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ等の主として撮影を目的とした携帯電子機器や、カメラ付き携帯電話機や携帯情報端末といった付随的に撮影機能を備えた携帯電子機器が広く普及しており、こうした携帯電子機器に搭載される撮像ユニットの小型化が求められている。撮像ユニットの小型化の手段として、プリズムやミラーなどの反射要素の反射面を用いて光束を反射（屈曲）させる屈曲光学系によって撮像用の光学系を構成したものが知られている。屈曲光学系を用いることによって、特に被写体からの入射光の進行方向における撮像ユニットへの薄型化を実現することができる。
【０００３】
また撮像ユニットには、手振れなどの振動を起因とする像面上での像振れを軽減させるための、いわゆる防振機構の搭載が求められる傾向にある。屈曲光学系の撮像ユニットで防振機構を備えたものとして、撮像センサを像面と直交する方向に移動させて防振を行う第１のタイプ（特許文献１、２）、反射面を有する反射要素の後方（像面側）に配置したレンズを光軸直交方向に移動させて防振を行う第２のタイプ（特許文献３、４）、反射要素（反射面）と反射要素に隣接するレンズの角度を変化させて防振を行う第３のタイプ（特許文献５、６、７、８）、撮像ユニット全体を傾動させて防振を行う第４のタイプ（特許文献９、１０）が知られている。
【０００４】
本発明の出願人は、屈曲光学系を有する撮像装置において、反射素子とその物体側に位置する前方レンズを含み光学系全体の物体側に配される前方レンズ群のうち、前方レンズのみを光軸と直交する平面に沿って移動させる防振機構を提案した（特許文献１１）。
【０００５】
特許文献１２には、屈曲光学系ではなくストレートな光軸を有する主レンズ系において、最も物体側に位置する第１レンズまたはその次に位置する第２レンズを、光軸上の回動中心を中心として回動させることによって防振を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９-８６３１９号公報
【特許文献２】特開２００８-２６８７００号公報
【特許文献３】特開２０１０-１２８３８４号公報
【特許文献４】特許第４７８９６５５号
【特許文献５】特開２００７-２２８００５号公報
【特許文献６】特開２０１０-２０４３４１号公報
【特許文献７】特開２００６-３３０４３９号公報
【特許文献８】特許第４７１７５２９号
【特許文献９】特開２００６-１６６２０２号公報
【特許文献１０】特開２００６-２５９２４７号公報
【特許文献１１】特開２０１３-２３８８４８号公報
【特許文献１２】特開平９-２５１１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
撮像装置の用途として静止画だけでなく動作の撮影が一般化していること等を背景として、撮像装置における防振性能をさらに向上させることが求められている。但し、防振用の光学要素の移動は収差等の光学性能に影響を及ぼし、かつその移動量に応じたスペースを必要とするため、防振性能の向上を図る際には、これらの条件ができるだけ損なわれないように（すなわち、防振機構をできるだけコンパクトに構成し、かつ防振動作による光学性能の低下を抑えるように）考慮する必要がある。
【０００８】
第１のタイプの防振機構は、撮像センサに接続する基板が撮像センサに追随して移動されるため、撮像センサのみならず周囲の電装系の部品も可動対応の構成にする必要があり、構成が複雑でコスト高になりやすい。また撮像センサの撮像面周りは防塵構造であることが求められるが、携帯電話機や携帯情報端末への搭載を意図した小型の撮像ユニットでは、撮像センサの防塵構造を維持しながら防振用の動作を行わせるだけの十分なスペースをハウジング内に確保しにくい。
【０００９】
第２のタイプの防振機構は、防振動作時のレンズの移動方向が撮像ユニットの厚み方向（被写体の方向を前方とした場合の前後方向）になるため、薄型の撮像ユニット内に防振機構を設けることがスペース的に難しいという問題がある。逆に言えば、このタイプの防振機構を用いると撮像ユニットの薄型化が制約されてしまう。レンズではなく撮像センサを撮像ユニットの厚み方向に移動させるタイプの防振機構でも同様の問題がある。
【００１０】
第３のタイプの防振機構は、反射要素とレンズを傾動させるために広いスペースが必要であり、撮像ユニットが大型化しやすい。撮像ユニット全体を傾動させる第４のタイプの防振機構ではさらに大型化が避けられない。
【００１１】
特許文献１１の防振機構は、前方レンズ群のうち反射素子の前方に位置する前方レンズを光軸直交面内で動作させることにより、前方レンズの光軸に沿う方向において撮像装置を小型化（薄型化）する効果が得られる。しかし最近では、防振機構を備えた撮像装置における小型化と防振性能の向上をより高レベルに両立させることが求められてきている。
【００１２】
特許文献１２は、第１レンズや第２レンズの概念的な回動中心を光軸上（光路上）に設定しているが、これを実現するには、光束を遮らないように光路から外れた位置に第１レンズや第２レンズの回動支持手段を配置する必要があり、防振機構をコンパクトに構成しにくい。
【００１３】
従って本発明は、小型（特に物体側を前方とする前後方向に薄型）で防振性能に優れる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、撮像光学系を構成する前方レンズ群と後方レンズ群を有し、前方レンズ群が物体側から順に、少なくとも一つの前方レンズと、この前方レンズから出射された光束を異なる方向に反射する反射面を備えた反射素子とを有し、撮像光学系に加わる振れに応じて前方レンズ群のうち前方レンズを動作させて像面上での像振れを抑制する撮像装置であって、前方レンズを保持する可動枠と、少なくとも反射素子を保持し、前方レンズによる像振れ抑制を行わない基準状態の光軸に対して移動しない支持部材と、支持部材に対して可動枠を、基準状態における前方レンズの光軸を反射素子の反射面の裏側まで延長した軸上の点を中心とする球心揺動可能に支持する支持機構と、を備えたことを特徴としている。
【００１５】
前方レンズの最も像側の面は凹面であることが好ましい。また、前方レンズの最も物体側の面は最も像面側の面より屈折力が小さい面であることが好ましい。
【００１６】
光学的条件として、次の式（１）を満たすことが好ましい。式（１）を満足することで、前方レンズの光軸方向における撮像装置のコンパクト化を達成しつつ、収差変動を抑えて有効な防振効果を得ることができる。なお、以下の各条件式において、各記号の符号は物体側から像側に向かう方向を正(+)とする。
（１）-0.6<(SC-R2)/f1<0.4
但し、
R2：前方レンズの最も像側の面の曲率半径
SC：前方レンズの最も像側の面から球心揺動の中心までの光軸上の距離
f1：前方レンズの焦点距離
である。
【００１７】
さらに式（２）を満たすことが好ましい。これにより球心揺動時の収差変動を効果的に抑えることができる。
（２）SF<-0.5
但し、
SF=（R2+R1）/(R2-R1)
R1：前方レンズの最も物体側の面の曲率半径
R2：前方レンズの最も物体側の面の曲率半径
である。
【００１８】
本発明は前方レンズの構成を特定するものではなく、単レンズ、貼り合わせレンズ、複数枚のレンズ等を前方レンズとして用いることができる。このうち前方レンズとして単レンズを選択すると、防振動作部分の軽量化や小型化の面で利点がある。また、反射素子としてはプリズムやミラーを用いることができる。
【００１９】
前方レンズによる像振れ抑制を行わない基準状態の光軸に対して移動しないハウジングを備え、このハウジングに対して、撮像光学系を通った光束を受光する撮像素子を固定することが好ましい。
【００２０】
後方レンズ群よりも像面側に、後方レンズ群を通った光束を異なる方向に反射させる反射面を備えた第２の反射素子を配することも可能である。
【００２１】
可動枠の支持機構として、可動枠と支持部材の一方に設けた突部を他方の当接部に当接させ、該当接部に対する突部の傾動によって可動枠に球心揺動を行わせる構造を採用することができる。この場合、突部が当接する当接部は、凹部や平面として形成するとよい。
【００２２】
可動枠の支持機構の異なる形態として、可動枠と支持部材に互いに対向して形成した半球状内面の凹部と、該可動枠側と支持部材側の凹部に嵌る球状ガイド部材を用いてもよい。この形態では、球状ガイド部材と凹部との摺接によって可動枠に球心揺動を行わせることができる。
【００２３】
可動枠の支持機構のさらに異なる形態として、可動枠を第１の軸を中心として揺動可能に支持し、かつ支持部材に対して第１の軸と直交する第２の軸を中心として揺動可能に支持される中間部材を用いてもよい。この形態では、第１の軸と第２の軸を中心とする揺動によって可動枠に球心揺動を行わせることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、屈曲光学系を構成する前方レンズ群のうち反射素子の前方に位置する前方レンズを球心揺動させて防振動作を行うことにより、物体側を前方とする前後方向に薄型で防振性能に優れた撮像装置を得ることができる。球心揺動の中心は、前方レンズの光軸を反射素子の反射面の裏側まで延長した位置に設定されるため、前方レンズを保持する可動枠の支持機構をスペース効率良く構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明を適用した撮像ユニットの外観を示す斜視図である。
【図２】図１の撮像ユニットを、第１の光軸、第２の光軸及び第３の光軸を含む断面に沿って切断した状態の斜視図である。
【図３】撮像ユニットの内部構造を示す斜視図である。
【図４】図３の撮像ユニットの内部構造を、第１の光軸、第２の光軸及び第３の光軸を含む断面に沿って切断した状態の斜視図である。
【図５】撮像ユニットを構成する本体モジュールと１群ブロックを分割した状態の斜視図である。
【図６】図５の本体モジュールと１群ブロックを、第１の光軸、第２の光軸及び第３の光軸を含む断面に沿って切断した状態の斜視図である。
【図７】撮像ユニットを第１の光軸、第２の光軸及び第３の光軸を含む断面に沿って示した断面図である。
【図８】撮像ユニットを構成する１群ブロックの分解斜視図である。
【図９】１群ブロックを構成するセンサホルダの斜視図である。
【図１０】センサホルダを被写体側から見た正面図である。
【図１１】１群ブロックにおける第１レンズの支持機構の要部を、第１の光軸と第２の光軸を含む断面に沿って切断した状態の斜視図である。
【図１２】１群ブロックを被写体側から見た正面図である。
【図１３】図１２のXIII-XIII線に沿う１群ブロックの断面図である。
【図１４】図１２のXIV-XIV線に沿う１群ブロックの断面図である。
【図１５】第１レンズ枠に球心揺動を行わせた状態における、図１２のXIV-XIV線に沿う１群ブロックの断面図である。
【図１６】図１２のXVI-XVI線に沿う１群ブロックの断面図である。
【図１７】第１レンズ枠に球心揺動を行わせた状態における、図１２のXVI-XVI線に沿う１群ブロックの断面図である。
【図１８】第１レンズ枠に図１７と逆方向への球心揺動を行わせた状態における、図１２のXVI-XVI線に沿う１群ブロックの断面図である。
【図１９】撮像ユニットにおける光学系の実施例１のワイド端とテレ端のズーム軌跡を示す図である。
【図２０】撮像ユニットにおける光学系の実施例２のワイド端とテレ端のズーム軌跡を示す図である。
【図２１】撮像ユニットにおける光学系の実施例３のワイド端とテレ端のズーム軌跡を示す図である。
【図２２】第２の実施形態の撮像ユニットを構成するセンサホルダの斜視図である。
【図２３】同センサホルダを被写体側から見た正面図である。
【図２４】図２３のXXIV-XXIV線に沿う断面位置におけるセンサホルダと第１レンズ枠の断面図である。
【図２５】第３の実施形態の撮像ユニットを構成するセンサホルダの斜視図である。
【図２６】同センサホルダを被写体側から見た正面図である。
【図２７】図２６のXXVII-XXVII線に沿う断面位置におけるセンサホルダと第１レンズ枠の断面図である。
【図２８】第４の実施形態の撮像ユニットを構成する１群ブロックを、第１の光軸と第２の光軸を含む断面に沿って示した断面図である。
【図２９】第５の実施形態の撮像ユニットを構成する１群ブロックを、第１の光軸と第２の光軸を含む断面に沿って示した断面図である。
【図３０】第６の実施形態の撮像ユニットを構成する１群ブロックを、第１の光軸と第２の光軸を含む断面に沿って示した断面図である。
【図３１】第７の実施形態の撮像ユニットを構成する１群ブロックを、第１の光軸と第２の光軸を含む断面に沿って示した断面図である。
【図３２】第８の実施形態の撮像ユニットを構成する第１レンズの支持機構を示す前方斜視図である。
【図３３】同支持機構の後方斜視図である。
【図３４】同支持機構の前方分解斜視図である。
【図３５】同支持機構の後方分解斜視図である。
【図３６】同支持機構を被写体と反対側から見た背面図である。
【図３７】同支持機構を第２の光軸が延びる側から見た側面図である。
【図３８】図３６のXXXVIII-XXXVIII線に沿う第１レンズの支持機構の断面図である。
【図３９】図３６のXXXIX-XXXIX線に沿う第１レンズの支持機構の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態に係る撮像ユニット（撮像装置）１０について説明する。なお以下の説明における前後、左右、及び、上下の各方向は図中に記載した矢線方向を基準としており、被写体（物体）側が前方となる。図１に外観形状を示すように、撮像ユニット１０は前後方向に薄く左右方向に長い横長形状をなしている。
【００２７】
図２、図４、図６、図７に示すように、撮像ユニット１０の撮像光学系は、第１群（前方レンズ群）Ｇ１、第２群（後方レンズ群）Ｇ２、第３群（後方レンズ群）Ｇ３、第４群（後方レンズ群）Ｇ４を有し、第１群Ｇ１に含まれる第１プリズム（反射素子）Ｌ１１と第４群Ｇ４の右方（像側）に位置する第２プリズム（第２の反射素子）Ｌ１２でそれぞれ略直角に光束を反射させる屈曲光学系となっている。図２、図４、図６ないし図８、図１３、図１６ないし図１８に示すように、第１群Ｇ１は、第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａの前方（被写体側）に位置する第１レンズ（前方レンズ）Ｌ１と、第１プリズムＬ１１と、第１プリズムＬ１１の出射面Ｌ１１−ｂの右方（像側）に位置する第２レンズＬ２とから構成される。第１レンズＬ１は、入射面Ｌ１−ａを物体側に向け、出射面Ｌ１−ｂを第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａに向けた単レンズである。第２群Ｇ２から第４群Ｇ４はそれぞれ、プリズムなどの反射素子を含まないレンズ群である。
【００２８】
図７に示すように、前方から後方に向かう第１光軸Ｏ１に沿って第１レンズＬ１に入射した被写体からの光束は、入射面Ｌ１１−ａを通して第１プリズムＬ１１に入り、第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃによって第２光軸Ｏ２に沿う方向（左方から右方）に反射されて出射面Ｌ１１−ｂから出射される。続いて光束は、第２光軸Ｏ２上に位置する第２レンズＬ２と第２群Ｇ２から第４群Ｇ４までの各レンズを通り、入射面Ｌ１２−ａを通して第２プリズムＬ１２に入り、第２プリズムＬ１２の反射面Ｌ１２−ｃによって第３光軸Ｏ３に沿う方向（後方から前方に向かう方向）に反射されて出射面Ｌ１２−ｂから出射され、撮像センサ（撮像素子）１４の撮像面上に結像される。第１光軸Ｏ１と第３光軸Ｏ３は略平行であり、第２光軸Ｏ２と共に同一の平面内に位置する。撮像ユニット１０は第２光軸Ｏ２に沿う方向に長い形状をなしており、第１群Ｇ１は撮像ユニット１０の長手方向の一端部（左側の端部）に近い位置に寄せて配置されている。
【００２９】
第１光軸Ｏ１と第２光軸Ｏ２と第３光軸Ｏ３を含む仮想の平面を基準平面Ｐ１（図１０、図１２、図１４、図１５）とし、この基準平面Ｐ１に直交して第１光軸Ｏ１を含む仮想の平面を基準平面Ｐ２（図７、図１０、図１２、図１６ないし図１８）とする。また、図１２のように基準平面Ｐ１と基準平面Ｐ２で分けられる４つの象限Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３及びＶ４を設定すると、第１プリズムＬ１１によって偏向された第２光軸Ｏ２に沿う光束の進行方向側に第１象限Ｖ１と第４象限Ｖ４が位置し、第２光軸Ｏ２が延びる側と反対側に第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３が位置する。
【００３０】
図５及び図６に示すように、撮像ユニット１０は第２群Ｇ２、第３群Ｇ３、第４群Ｇ４、第２プリズムＬ１２及び撮像センサ（撮像素子）１４を保持する本体モジュール１１と、第１群Ｇ１を保持する１群ブロック１２を備えている。本体モジュール１１は、左右方向に長く前後方向の厚みが薄い箱状体のハウジング１３を有しており、ハウジング１３の長手方向の一端部（左方の端部）に１群ブロック１２が取り付けられ、ハウジング１３の長手方向の他端部（右方の端部）側には第４群Ｇ４と第２プリズムＬ１２が固定的に保持されている。ハウジング１３にはさらに、撮像センサ１４を支持する撮像センサ基板１５が第２プリズムＬ１２の前方に固定されている。
【００３１】
図３及び図４に示すように、第２群Ｇ２を保持する２群枠２０と第３群Ｇ３を保持する３群枠２１は、ハウジング１３内に設けたロッド２２、２３を介して第２光軸Ｏ２に沿って移動可能に支持されている。ハウジング１３には第１モータＭ１（図１、図３、図５）と第２モータＭ２（図４）が支持され、第１モータＭ１から突出する送りネジシャフトＭ１ａを回転駆動させると、２群枠２０に駆動力が伝達されて該２群枠２０がロッド２２、２３に沿って移動され、第２モータＭ２から突出する送りネジシャフトＭ２ａを回転駆動させると、３群枠２１に駆動力が伝達されて該３群枠２１がロッド２２、２３に沿って移動される。撮像ユニット１０の撮像光学系は焦点距離可変であり、第２光軸Ｏ２に沿う第２群Ｇ２と第３群Ｇ３の移動によってズーミング（変倍）動作が行われる。また、第２光軸Ｏ２に沿う第３群Ｇ３の移動によってフォーカシング動作が行われる。
【００３２】
撮像ユニット１０は、手振れなどの振動を原因とする像面上での像振れを軽減させる防振（像振れ補正）機構を備えている。この防振機構は、第１群Ｇ１中の第１レンズＬ１を、第１光軸Ｏ１を延長した軸上の点である揺動中心Ａ１（図１３、図１６ないし図１８）を中心とする仮想の球面に沿って揺動させるものである。この第１レンズＬ１における揺動動作を球心揺動と呼ぶ。図中における第１光軸Ｏ１は、防振動作を行なっていない光学設計上の基準状態（球心揺動の中心位置）での第１レンズＬ１の光軸を示している。以下では、この第１レンズＬ１の基準状態を防振初期位置と呼ぶ。また、揺動中心Ａ１を通り第１光軸Ｏ１に対して垂直な基準平面Ｐ３を図１３ないし図１８に示した。
【００３３】
第１レンズＬ１は、被写体側を向く入射面Ｌ１−ａと第１プリズムＬ１１に向く出射面Ｌ１−ｂを有しており、図１２に示すように、第１象限Ｖ１と第４象限Ｖ４に位置する周縁部の一部を基準平面Ｐ２に沿う方向に切り欠いたＤカット形状をなしている。第１レンズＬ１の形状に関する具体的条件については後述する。
【００３４】
図８に示すように、１群ブロック１２は、第１レンズＬ１を保持する第１レンズ枠（可動枠）３０、第１プリズムＬ１１を保持するベース部材（支持部材）３１、第１レンズ枠３０とベース部材３１を前方から覆うカバー部材３２、コイル接続基板３３、センサホルダ（支持部材）３４、センサ支持基板３５、板バネ３６、センサ固定版３７、第２レンズＬ２を保持する第２レンズ枠３８、ピボットガイド３９を有している。また、第１レンズ枠３０（第１レンズＬ１）を駆動させる電磁アクチュエータを構成する一対の永久磁石８１、８２と一対のコイル８３、８４を有し、この電磁アクチュエータにより制御される第１レンズ枠３０（第１レンズＬ１）の位置を検出する一対のホールセンサ８５、８６を有している。
【００３５】
永久磁石８１と永久磁石８２はそれぞれ矩形の薄板形状をなしており、互いの形状及び大きさは略同一である。コイル８３は、略平行な一対の長辺部８３ａと該一対の長辺部８３ａを接続する一対の湾曲部８３ｂを有する細長形状の空芯コイルであり、コイル８４は、略平行な一対の長辺部８４ａと該一対の長辺部８４ａを接続する一対の湾曲部８４ｂを有する細長形状の空芯コイルであり、コイル８３とコイル８４の互いの形状及び大きさは略同一である。
【００３６】
第１レンズ枠３０は、第１レンズＬ１を内部に嵌合固定させる枠状のレンズ保持部４０と、レンズ保持部４０から後方に向けて延設される支持部４１と、レンズ保持部４０の外周部に接続する一対の磁石保持部４２、４３とを有している。レンズ保持部４０は、第１レンズＬ１の外形形状に対応して、第１象限Ｖ１と第４象限Ｖ４に位置する周縁部の一部を基準平面Ｐ２に沿う方向に切り欠いた直線状カット部４０ａとし、それ以外の領域を円形枠部４０ｂとした不完全円形の枠体となっている。
【００３７】
図１４及び図１５に示すように、第１レンズ枠３０の支持部４１は、上下方向に離間する一対の脚部４１ａをレンズ保持部４０の円形枠部４０ｂから後方に向けて突出させ、この一対の脚部４１ａの端部を上下方向に延びる接続部４１ｂで接続している。図１６ないし図１８に示すように、脚部４１ａや接続部４１ｂは、基準平面Ｐ２に関して第２光軸Ｏ２が延びる側と反対側（左側）に位置しており、接続部４１ｂから基準平面Ｐ２(第１光軸Ｏ１)に接近する方向に向けて片持状のピボットアーム４１ｃが突出している。ピボットアーム４１ｃの先端にはピボット凸部（突部）４４が形成されている。図１１、図１３、図１６ないし図１８に示すように、ピボット凸部４４は後方に進むにつれて径を小さくする先細の円錐状体であり、先端が滑らかな円球状になっている。
【００３８】
ピボットガイド３９は、円柱状の基部３９ａの端部に球形状のガイド突起３９ｂを有し、基部３９ａとガイド突起３９ｂの間に大径のフランジ３９ｃを有している。図１１、図１４ないし図１８に示すように、第１レンズ枠３０の支持部４１における接続部４１ｂに形成した孔部に対して、後方からピボットガイド３９の基部３９ａが挿入され、フランジ３９ｃを接続部４１ｂに当接させて基部３９ａの挿入位置が決まる。この状態でガイド突起３９ｂが後方に向けて突出する。
【００３９】
図１３に示すように、第１レンズ枠３０の磁石保持部４２と磁石保持部４３はそれぞれ、円形枠部４０ｂから斜め後方に向けて突出形成されており、円形枠部４０ｂから先端側に向かうにつれて第１光軸Ｏ１からの距離を大きくするように傾斜している。なお、図１３は、図１２で永久磁石８１とコイル８３を通るXIII-XIII断面線に沿う断面位置を示したものであるが、永久磁石８２とコイル８４を通る図１２のXIII'-XIII'断面線に沿う断面位置においても図１３と同様の構成となり、XIII'-XIII'断面線で示した場合に図に表れる要素を図１３中に括弧書きの符号で示した。第１レンズ枠３０が防振初期位置にある状態では、磁石保持部４２と磁石保持部４３が基準平面Ｐ１を挟んで略対称に第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３に配置される（図１２参照）。磁石保持部４２に形成した凹部に永久磁石８１が嵌合保持され、磁石保持部４３に形成した凹部に永久磁石８２が嵌合保持される。
【００４０】
ベース部材３１は正面（前方）から見て概ね矩形の外形形状を持つ枠状体であり、ベース部材３１の左端部を構成する固定部５０から右側に向けて、上下方向に離間する一対の側壁５１を突出させており、この一対の側壁５１の右端部の前面側を接続する前方橋絡部５２と、一対の側壁５１の中間部分を接続するプリズム保持壁５３とを有している。図１１、図１３、図１６ないし図１８に示すように、プリズム保持壁５３は第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃに沿う形状をなしており、第２レンズＬ２が位置する１群ブロック１２の右端側から固定部５０が設けられている左端側に進むにつれて徐々に前方に突出する傾斜壁部を構成している。図１３ないし図１８に示すように、ベース部材３１内には、プリズム保持壁５３の前側に光路用空間５４が形成され、プリズム保持壁５３の後側に裏側空間５５が形成される。また、固定部５０とプリズム保持壁５３の間には裏側空間５５に連通する側方空間５６が形成される。光路用空間５４は、前方橋絡部５２を境界としてベース部材３１の前面側と右端側に開口している。
【００４１】
ベース部材３１の光路用空間５４内に第１プリズムＬ１１が嵌合固定される。第１プリズムＬ１１は、入射面Ｌ１１−ａと出射面Ｌ１１−ｂに対して約４５度の角度で斜設される反射面Ｌ１１−ｃと、入射面Ｌ１１−ａ及び出射面Ｌ１１−ｂに対して略直交する一対の側面Ｌ１１−ｄ（図８に片側のみを示す）を備えており、反射面Ｌ１１−ｃの裏側をプリズム保持壁５３に支持され、一対の側面Ｌ１１−ｄが一対の側壁５１に挟まれることによって光路用空間５４内での位置が決まる。この第１プリズムＬ１１の支持状態で、入射面Ｌ１１−ａがＯ１上に位置して前方を向き、出射面Ｌ１１−ｂが第２光軸Ｏ２上に位置し右方を向く。ベース部材３１の光路用空間５４内にはさらに、第２レンズＬ２を保持する第２レンズ枠３８が第１プリズムＬ１１の右方（前方橋絡部５２の後方）に固定される。
【００４２】
ベース部材３１のプリズム保持壁５３の後面側には、センサホルダ３４の取り付け部位として、上下方向に位置を異ならせて一対の円筒状の支持座５７（図８）が形成されている。各支持座５７内には、後方に向けて開口するネジ孔（不図示）が形成されている。ベース部材３１にはさらに、板バネ３６の取り付け部位として、バネ支持部５８がプリズム保持壁５３の左端側に形成されている。
【００４３】
図１３、図１６ないし図１８に示すように、ベース部材３１のプリズム保持壁５３の後方に沿って板バネ３６が配置される。板バネ３６は、貫通孔が形成された取付板部３６ａと、取付板部３６ａから片持ち状に延設される弾性腕部３６ｂを有しており、バネ支持部５８に設けた突起に対して取付板部３６ａの貫通孔を嵌合させることでベース部材３１に支持される。この板バネ３６の支持状態で、弾性腕部３６ｂはプリズム保持壁５３後方の裏側空間５５内で前後方向へ弾性変形可能となる。
【００４４】
図９と図１０に示すように、センサホルダ３４は、ベース板部６０と、ベース板部６０に対して立壁状に突出形成された一対のセンサ支持突起６１、６２と、センサ支持突起６１とセンサ支持突起６２の間に突設した基板支持突起６３とを有している。センサ支持突起６１とセンサ支持突起６２はそれぞれ、１群ブロック１２の完成状態で図１３のように第１レンズ枠３０の磁石保持部４２と磁石保持部４３に対向するように、ベース部材６０に対して斜め前方に向けて突設されている。センサ支持突起６１とセンサ支持突起６２にはセンサ挿入凹部６４が形成されている。基板支持突起６３は、センサ支持突起６１、６２よりもベース板部６０からの突出量が小さい（低い）突起として形成されている。
【００４５】
センサ支持基板３５はフレキシブル基板からなり、図８に示すように、細長の帯状部３５ａの端部に平板状の支持面部３５ｂを有し、支持面部３５ｂの一部を曲げ起こした形態をなす一対のセンサ支持片３５ｃ、３５ｄを帯状部３５ａの両側位置に有している。センサ支持片３５ｃにホールセンサ８５が支持され、センサ支持片３５ｄにホールセンサ８６が支持されている。センサ支持基板３５は、支持面部３５ｂを基板支持突起６３に支持させ（図７、図１１、図１６ないし図１８）、センサ支持片３５ｃ、３５ｄ上のホールセンサ８５とホールセンサ８６をそれぞれセンサ支持突起６１とセンサ支持突起６２のセンサ挿入凹部６４に挿入させて（図１３）、センサ固定版３７を用いてセンサホルダ３４に固定される。センサ支持基板３５の帯状部３５ａは撮像ユニット１０を制御する制御回路（図示略）と電気的に接続され、センサ支持基板３５を通じて制御回路にホールセンサ８５とホールセンサ８６の出力情報が伝えられる。
【００４６】
図９と図１０に示すように、センサホルダ３４のベース板部６０には、ベース部材３１の一対の支持座５７の端部に当接する一対の環状の当付部６５と、各当付部６５の中央に形成したネジ挿通孔６６と、一対の当付部６５の間に位置するピボット凹部（当接部）６７と回転規制孔６８が形成されている。図９ないし図１１、図１３、図１６ないし図１８に示すように、ピボット凹部６７は、ピボット凸部４４を嵌入させることが可能な擂鉢状内面を有する凹部であり、最も深い底部は、ピボット凸部４４の先端形状に対応する球面形状になっている。回転規制孔６８は、ピボット凹部６７に対して偏心した位置に、該ピボット凹部６７の径方向に長手方向を向けて形成された長溝であり、後述するようにピボットガイド３９のガイド突起３９ｂを挿入させることができる。回転規制孔６８の溝幅はガイド突起３９ｂの径に対応しており、挿入状態で溝幅方向へのガイド突起３９ｂの移動を許さない。一方、回転規制孔６８は長手方向にはガイド突起３９ｂの径よりも大きく、挿入状態で長手方向へのガイド突起３９ｂの移動を許す。
【００４７】
センサホルダ３４は、センサ支持基板３５を組み付けた状態で、センサ支持突起６１とセンサ支持突起６２を側方空間５６に挿入させ（図１３）、一対の当付部６５を一対の支持座５７に当接させ、各当付部６５のネジ挿通孔６６に挿通した固定ネジ６９（図８）を支持座５７内のネジ孔に螺合させることによってベース部材３１に固定される。この固定状態で、センサホルダ３４のベース板部６０がベース部材３１の裏側空間５５の後方を塞ぎ、ベース板部６０上に形成したピボット凹部６７の中心が第１光軸Ｏ１の延長上に位置する（図１３、図１６ないし図１８）。また、回転規制孔６８は、基準平面Ｐ１に沿って長手方向を向けてピボット凹部６７の左方に位置する（図１２）。
【００４８】
ベース部材３１に板バネ３６を支持させ、続いて第１レンズ枠３０をベース部材３１に対して所定の位置に配置し、センサホルダ３４をベース部材３１に固定する。この状態で第１レンズ枠３０は、ピボットアーム４１ｃを裏側空間５５内に挿入してピボット凸部４４をピボット凹部６７に嵌入させると共に、ピボットガイド３９のガイド突起３９ｂを回転規制孔６８に挿入させて支持される。図７、図１１、図１３、図１６ないし図１８に示すように、裏側空間５５に挿入したピボットアーム４１ｃは、板バネ３６の弾性腕部３６ｂの先端付近に当接して前方へ向けて弾性変形させ、弾性腕部３６ｂが撓みを解消しようとする力によってピボット凸部４４の先端がピボット凹部６７の底部に押し付けられる。この第１レンズ枠３０の支持状態で、レンズ保持部４０は光路用空間５４の前方開口部分に位置し、第１レンズＬ１が第１プリズムＬ１１の入射面Ｌ１１−ａの前方に位置する。図１３に示すように磁石保持部４２と磁石保持部４３はベース部材３１の側方空間５６に挿入されて、磁石保持部４２がセンサホルダ３４のセンサ支持突起６１に隣接し、磁石保持部４３がセンサホルダ３４のセンサ支持突起６２に隣接して位置する。
【００４９】
カバー部材３２は、ベース部材３１の一対の側壁５１の外側に嵌る形状をなす一対の側壁７０と、一対の側壁７０の前側を覆う前面部７１と、前面部７１の左方の端部に形成した段部７２を有しており、前面部７１をベース部材３１の前面側に当て付け、ベース部材３１の側壁５１の側面に形成した係合突起５１ａを側壁７０の係合孔７０ａに係合させて、ベース部材３１に組み付けられる。前面部７１には第１レンズＬ１を露出させる撮影開口７５が形成されている。
【００５０】
図１３に示すように、カバー部材３２の前面部７１と段部７２の境界部分の裏面側には凹状のコイル保持部７３、７４が形成されており、コイル保持部７３にコイル８３が嵌合保持され、コイル保持部７４にコイル８４が嵌合保持される。ベース部材３１に対してカバー部材３２を組み付けると、コイル８３が永久磁石８１に対向し、コイル８４が永久磁石８２に対向して位置する。コイル８３、８４に対してコイル接続基板３３を通じて駆動電流が送られる。コイル接続基板３３はフレキシブル基板からなり、細長の帯状部３３ａと、段部７２に支持されるコイル接続部３３ｂを有しており、コイル接続部３３ｂがコイル保持部７３、７４内のコイル８３、８４に対して電気的に接続する。
【００５１】
以上のようにして１群ブロック１２が構成され、図５及び図６に示すように、この１群ブロック１２が本体モジュール１１と組み合わされる。本体モジュール１１を構成するハウジング１３には、１群ブロック１２のベース部材３１の後面側が嵌合支持されるブロック支持部１３ａが設けられている。ブロック支持部１３ａの左端にはネジ孔１３ｂと一対の位置決めピン１３ｃが形成されており、ベース部材３１の固定部５０には、ネジ孔１３ｂに重なるネジ挿通孔５０ａと、一対の位置決めピン１３ｃに嵌合する一対の位置決め孔５０ｂが形成されている。各位置決め孔５０ｂに位置決めピン１３ｃを嵌合させながらブロック支持部１３ａ上に１群ブロック１２を支持させ、ネジ挿通孔５０ａを通してネジ孔１３ｂに固定ネジ１６を螺合させることで、本体モジュール１１と１２が結合して撮像ユニット１０が完成する。
【００５２】
前述のように、１群ブロック１２では、ハウジング１３に対して固定関係となるベース部材３１とセンサホルダ３４の結合体に対して、ピボット凸部４４とピボット凹部６７の嵌合部分を介して第１レンズ枠３０が支持される。ピボット凹部６７は、センサホルダ３４のベース板部６０の前面側に開口し、深くなるにつれて徐々に径を小さくする円錐状内面を有する擂鉢状の凹部であり、最も深くなる底部は凹状球面になっている。この凹状球面は、揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部である。ピボット凸部４４は、先端側に進むにつれて徐々に径を小さくする円錐状外面を有する凸部であり、先端部分は凸状球面になっている。この凸状球面は、揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部である。板バネ３６はピボット凸部４４の先端をピボット凹部６７の底部に押し付ける力を付与しており、ピボット凸部４４とピボット凹部６７の当接部分の案内を受けることによって（ピボット凸部４４をピボット凹部６７に対して傾動させることによって）、第１レンズ枠３０は揺動中心Ａ１を中心とする球心揺動が可能に支持される。ピボット凸部４４の先端が揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部となっているため、この球心揺動は、揺動中心Ａ１の位置を変化させずに、ピボット凸部４４とピボット凹部６７の接点位置を変化させながら行われる。図１１などから分かるように、ピボット凹部６７の円錐状内面部分は、ピボット凸部４４の円錐状外面部分よりも中心角を大きくした円錐状に形成されており、第１レンズ枠３０の球心揺動を妨げることなく実行させることができる。また、ピボット凸部４４とピボット凹部６７の当接部分を揺動中心Ａ１を中心とする球面の一部（前述の凸状球面と凹状球面）としたことにより、第１レンズ枠３０が球心揺動する際に板バネ３６の弾性腕部３６ｂが前後方向に変位せず、板バネ３６のバネ荷重が変化しない（前後方向に一定の荷重を付与し、かつ前後方向以外の方向に余分な荷重を発生させない）。これにより、電磁アクチュエータによる第１レンズ枠３０の駆動制御に悪影響を及ぼさず、高い精度で安定した防振制御を実現できる。
【００５３】
図７、図１３、図１６ないし図１８に示すように、揺動中心Ａ１は、第１光軸Ｏ１を第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃの裏側まで延長した軸上の点であり、第１レンズＬ１の出射面Ｌ１-ｂは、この揺動中心Ａ１側に向く凹面である。図７、図１２、図１３、図１４及び図１６は、第１レンズ枠３０（第１レンズＬ１）が球心揺動範囲の中央に位置する防振初期位置を示しており、図１５、図１７及び図１８はそれぞれ第１レンズ枠３０（第１レンズＬ１）を防振初期位置から球心揺動させた状態を示している。図１５は撮像ユニット１０の上方側に第１レンズ枠３０を傾けた状態、図１７は撮像ユニット１０の左方側に第１レンズ枠３０を傾けた状態、図１８は撮像ユニット１０の右方側に第１レンズ枠３０を傾けた状態を示している。
【００５４】
ピボットガイド３９と回転規制孔６８は、第１レンズ枠３０の球心揺動を許しつつ、第１光軸Ｏ１を中心とする第１レンズ枠３０の回転を規制するガイド手段である。回転規制孔６８は、撮像ユニット１０の完成状態で、第１光軸Ｏ１を延長した仮想線を中心とする半径方向へ長手方向を向ける長溝として形成されている。より詳しくは、図１２のように１群ブロック１２を第１光軸Ｏ１に沿って正面視すると、回転規制孔６８は、第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３の境界に位置し、一対の対向面６８ａが基準平面Ｐ１を挟んで位置している。一対の対向面６８ａはいずれも基準平面Ｐ１と平行な平面である。図１１、図１６ないし図１８に示すように、撮像ユニット１０の前後方向においては、回転規制孔６８はピボット凹部６７とほぼ同じ位置に設けられている。このように配置された回転規制孔６８に対して挿入されたピボットガイド３９のガイド突起３９ｂは、回転規制孔６８の一対の対向面６８ａに挟まれて、第１光軸Ｏ１を中心とする第１レンズ枠３０の回転（防振初期位置から傾けた状態の第１レンズＬ１の光軸を中心とする第１レンズ枠３０の回転）を規制する。一方、球形状のガイド突起３９ｂは、回転規制孔６８の対向面６８ａに沿う移動と、ガイド突起３９ｂの中心Ｂ１（図１２、図１４ないし図１８）を中心とした傾動は規制されないため、図１５、図１７及び図１８に示すような第１レンズ枠３０の球心揺動をピボットガイド３９が妨げることはない。
【００５５】
第１レンズ枠３０の揺動中心Ａ１とガイド突起３９ｂの中心Ｂ１は共に基準平面Ｐ１内に位置する（図１２）。そのため、図１４と図１５から分かるように、基準平面Ｐ１に直交する基準平面Ｐ２に沿って第１レンズ枠３０を揺動させたときには、ピボットガイド３９は、ガイド突起３９ｂの中心Ｂ１の位置を変化させず、ガイド突起３９ｂの中心Ｂ１を中心とする揺動を行う。図１５は第１レンズ枠３０を撮像ユニット１０の上側に傾けた状態を示しているが、第１レンズ枠３０を下側に傾けた場合は、図１５と左右対称の形態になる。これに対し、図１６ないし図１８から分かるように、基準平面Ｐ１に沿って第１レンズ枠３０を揺動させたときには、ピボットガイド３９は、回転規制孔６８の対向面６８ａの案内を受けて揺動中心Ａ１を中心とする揺動方向の移動を行い、ガイド突起３９ｂの中心Ｂ１の位置が変化する。回転規制孔６８は、このときのピボットガイド３９の前後方向移動によってガイド突起３９ｂが脱落しないように前後方向の深さが設定されている。なお、図１４ないし図１８は基準平面Ｐ１、Ｐ２に沿う方向での第１レンズ枠３０の揺動を示しているが、第１レンズ枠３０は、この２つの平面に沿う方向だけでなく、第１光軸Ｏ１を含む無数の平面に沿って揺動することができる。
【００５６】
第１レンズ枠３０を球心揺動させる駆動手段は、永久磁石８１とコイル８３、永久磁石８２とコイル８４の２つのボイスコイルモータからなる電磁アクチュエータである。図１３に示すように、永久磁石８１の中心と永久磁石８２の中心は、揺動中心Ａ１を中心とする共通の仮想球面Ｊ１上に配置され、コイル８３の中心とコイル８４の中心は、揺動中心Ａ１を中心とする共通の仮想球面Ｊ２上に配置されている。仮想球面Ｊ２の半径は仮想球面Ｊ１の半径よりも大きい。仮想球面Ｊ１と仮想球面Ｊ２をそれぞれ、第１光軸Ｏ１（または第１光軸Ｏ１を延長した仮想線）との交点位置を極点とする球体とみなした場合、永久磁石８１と永久磁石８２は仮想球面Ｊ１の同一緯線上に所定間隔をおいて配置されており、図１２に示す第１レンズＬ１の防振初期位置では、永久磁石８１と永久磁石８２が基準平面Ｐ１に関して略対称に第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３に配置される。また、コイル８３とコイル８４は仮想球面Ｊ２の同一緯線上に所定間隔をおいて配置されており、図１２に示す第１レンズＬ１の防振初期位置では、コイル８３とコイル８４が基準平面Ｐ１に関して略対称に第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３に配置される。
【００５７】
さらに、図１２及び図１３に示すように、永久磁石８１の中心を接点とする仮想球面Ｊ１の接平面を設定し、この接点において接平面に垂直に立てた法線Ｋ１（永久磁石８１の中心と揺動中心Ａ１を通る線）を設定すると、揺動中心Ａ１に近い内径側から順にホールセンサ８５、永久磁石８１、コイル８３が法線Ｋ１上に並び、永久磁石８１の磁界中にコイル８３とホールセンサ８５が位置する。同様に、永久磁石８２の中心を接点とする仮想球面Ｊ１の接平面を設定し、この接点において接平面に垂直に立てた法線Ｋ２（永久磁石８２の中心と揺動中心Ａ１を通る線）を設定すると、揺動中心Ａ１に近い内径側から順にホールセンサ８６、永久磁石８２、コイル８４が法線Ｋ２上に並び、永久磁石８２の磁界中にコイル８４とホールセンサ８６が位置する。法線Ｋ１、Ｋ２はそれぞれ、基準平面Ｐ３と非平行であり、揺動中心Ａ１から離れるにつれて基準平面Ｐ３に対して前方に進むように向きが設定されている。また、第１レンズＬ１の防振初期位置では、図１２のように第１光軸Ｏ１に沿って撮像ユニット１０を正面から見ると、法線Ｋ１と法線Ｋ２は基準平面Ｐ１に関して対称な位置関係にあり、図１３のように第１光軸Ｏ１と直交する側方から撮像ユニット１０を見ると、法線Ｋ１と法線Ｋ２は重なって位置する。
【００５８】
永久磁石８１と永久磁石８２はそれぞれ、仮想球面Ｊ１の経線に沿う方向にＮ極とＳ極が並ぶ構成とされており、コイル８３とコイル８４はそれぞれの長辺部８３ａ、８４ａを仮想球面Ｊ１の緯線に沿う方向に向けて配置されている。コイル８３、８４に通電すると、フレミングの左手の法則によって各コイル８３、８４の長辺部８３ａ、８４ａと垂直な方向への推力が生じる。コイル８３、８４はカバー部材３２を介して撮像ユニット１０の本体部分に対して固定的に支持されており、永久磁石８１、８２は可動の第１レンズ枠３０に支持されているため、各コイル８３、８４の通電で生じた推力は、第１レンズ枠３０を仮想球面Ｊ１の経線方向に移動させる力として作用する。永久磁石８１とコイル８３のセットと、永久磁石８２とコイル８４のセットは、仮想球面Ｊ１、Ｊ２上の緯線方向で異なる位置に配置されているため、この２組のボイスコイルモータの通電制御の組み合わせによって、第１レンズ枠３０を自在な方向に球心揺動させることができる。前述の通り、球心揺動に際して第１光軸Ｏ１を中心とする第１レンズ枠３０の回転動作はピボットガイド３９と回転規制孔６８の嵌合によって規制されるため、永久磁石８１とコイル８３、永久磁石８２とコイル８４がそれぞれ対向しなくなるような第１レンズ枠３０の逸脱動作は防止され、常にボイスコイルモータによって第１レンズ枠３０の位置を制御することができる。
【００５９】
第１レンズ枠３０の球心揺動に応じて永久磁石８１の位置が変化すると、永久磁石８１に対向して位置するホールセンサ８５の出力が変化し、永久磁石８２の位置が変化すると、永久磁石８２に対向して位置するホールセンサ８６の出力が変化する。この２つのホールセンサ８５、８６の出力変化によって、第１レンズ枠３０の駆動位置を検出することができる。
【００６０】
以上の構成からなる撮像ユニット１０を前方に位置する被写体に向けると、該被写体の反射光（撮影光）は第１レンズＬ１を透過した後に入射面Ｌ１１−ａから第１プリズムＬ１１の内部に入り、第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃによって出射面Ｌ１１−ｂ側に向けて進行方向を略垂直に変換される。第１プリズムＬ１１の出射面Ｌ１１−ｂを出た該反射光は、第２レンズＬ２と第２群Ｇ２と第３群Ｇ３と第４群Ｇ４を透過した後に入射面Ｌ１２−ａから第２プリズムＬ１２の内部に入り、第２プリズムＬ１２の反射面Ｌ１２−ｃによって出射面Ｌ１２−ｂ側に向けて進行方向を略垂直に変換され、撮像センサ１４の撮像面によって撮像（受光）される。第１モータＭ１と第２モータＭ２を利用して第２群Ｇ２や第３群Ｇ３をロッド２２、２３に沿って進退させることにより、撮像光学系にズーミング（変倍）動作及びフォーカシング動作を行わせることができる。
【００６１】
さらに撮像ユニット１０では、第１群Ｇ１のうち第１プリズムＬ１１の前方に位置する第１レンズＬ１を用いて防振（像振れ補正）動作を行う。前述の通り防振機構は、ハウジング１３に対して固定関係にある支持部材（ベース部材３１やセンサホルダ３４）に対して第１レンズ枠３０を動作させるものである。第１レンズＬ１を防振用の光学要素として選択することの利点として、防振機構を備えつつ撮像ユニット１０を前後方向に薄型に構成することができる。例えば本実施形態と異なり、第２群Ｇ２や第３群Ｇ３を第２光軸Ｏ２と直交する方向に移動させる防振機構を想定した場合、２群枠２０や３群枠２１の移動用のスペースを確保したり、２群枠２０や３群枠２１の駆動手段を配置したりすることによって、ハウジング１３内に必要とされる前後方向のスペースが図示実施形態よりも広くなり、撮像ユニット１０の厚みが増してしまう。また本実施形態の構成では、防振制御に際して駆動されるのが第１群Ｇ１の全体ではなく第１レンズＬ１のみであるから、可動部がコンパクトで駆動負荷が小さくて済むという利点もある。一般的な防振機構ではレンズ群全体を駆動させるが、本実施形態の第１群Ｇ１では、パワーを有する第１レンズＬ１と第２レンズＬ２の間に、光束の反射のみを行う第１プリズムＬ１１が配されているため、第１レンズＬ１と第２レンズＬ２の間の距離が大きくなっており、第１レンズＬ１を単独で移動させて防振制御を行なっても収差劣化が少ない。つまり、撮像光学系としては第１レンズＬ１から第２レンズＬ２までの第１群Ｇ１全体で収差が管理されるが、防振に関しては、第１プリズムＬ１１を挟んで光軸方向間隔が大きくなっている第１レンズＬ１と第２レンズＬ２を実質的に別のレンズ群であるように扱っても光学性能を確保できることに着眼して、第１レンズＬ１のみを防振用の光学要素に設定している。
【００６２】
第１レンズＬ１が防振動作を行う際に行う球心揺動は、第１光軸Ｏ１に直交する平面に沿うシフト動作に比べて、第１光軸Ｏ１に沿って撮像ユニット１０を正面視したときに小さいスペースで第１レンズＬ１を大きく動作させることができる。そのため、撮像ユニット１０を前後方向のみならず上下左右方向（撮像ユニット１０の正面視）においてもコンパクトに構成しながら、防振対応可能な角度を大きくさせて防振性能を向上させることができる。
【００６３】
特に撮像ユニット１０では、第１レンズＬ１の背後に第１プリズムＬ１１を配した屈曲光学系であることに着目して、第１レンズ枠３０を球心揺動させる際の揺動中心Ａ１（第１光軸Ｏ１を延長した軸上の点）の位置を、第１プリズムＬ１１の反射面Ｌ１１−ｃの後方の裏側空間５５に設定している。これにより、第１プリズムＬ１１の裏側を第１レンズ枠３０の支持機構の収容スペースとして有効活用し、スペース効率に優れた構成で球心揺動を実現している。具体的には、図１３ないし図１８に示すように、ピボット凸部４４（ピボットアーム４１ｃ）、ピボット凹部６７（センサホルダ３４）、板バネ３６、ピボットガイド３９（接続部４１ｂ）、回転規制孔６８（センサホルダ３４）といった第１レンズ枠３０の支持に関係する部位が裏側空間５５に集約して収められている。
【００６４】
撮像ユニット１０のコンパクト化を実現しつつ収差変動を抑えて球心揺動の効果を得るための光学的条件として、以下の式（１）、（２）を満たすことが好ましい。
（１）-0.6<(SC-R2)/f1<0.4
（２）SF<-0.5
但し、
R1：前方レンズ（第１レンズＬ１）の最も物体側の面（入射面Ｌ１−ａ）の曲率半径
R2：前方レンズ（第１レンズＬ１）の最も像側の面（出射面Ｌ１−ｂ）の曲率半径
SC：前方レンズ（第１レンズＬ１）の最も像側の面（出射面Ｌ１−ｂ）から球心揺動中心（Ａ１）までの光軸上の距離
f1：前方レンズ（第１レンズＬ１）の焦点距離
SF=(R2+R1)/(R2-R1)
とする。各記号の符号は物体側から像側に向かう方向を正(+)とする。
【００６５】
式（１）は、第１レンズＬ１の焦点距離に基づいて規格化した揺動中心Ａ１の位置に関する条件である。式（１）の下限を超えると（-0.6以下）、第１レンズＬ１からの揺動中心Ａ１の距離が大きくなりすぎて、撮像ユニット１０の前後方向の小型化が困難になると共に、収差変動が大きくなってしまう。また、式（１）の上限を超えると（0.4以上）、揺動中心Ａ１が第１レンズＬ１に近づきすぎて第１レンズＬ１の駆動時の光軸偏角が小さくなり（像変位が小さくなり）、有効な防振効果が得られなくなる。
【００６６】
式（２）は、第１レンズＬ１の形状に関する条件である。式（２）の範囲を外れると、揺動中心Ａ１を式（１）の範囲に設定した場合でも収差変動が大きくなってしまい、球心揺動の効果が得られなくなる。
【００６７】
以上の各条件を満たす撮像光学系の具体例として表１に実施例１ないし実施例３を示す。図１９、図２０、図２１はそれぞれ、実施例１、実施例２及び実施例３の撮像光学系のワイド端とテレ端のズーム軌跡を示したものである。
【表１】
2015141401.tif 000003
【００６８】
実施例１は、入射面Ｌ１−ａを凸面、出射面Ｌ１−ｂを凹面とした凹メニスカスレンズ（SF<-1）として第１レンズＬ１を構成したタイプである。実施例２は、入射面Ｌ１−ａを平面、出射面Ｌ１−ｂを凹面とした平凹レンズ（SF=-1）として第１レンズＬ１を構成したタイプである。実施例３は、入射面Ｌ１−ａと出射面Ｌ１−ｂをいずれも凹面とした両凹レンズ（SF>-1）として第１レンズＬ１を構成したタイプである。
【００６９】
これらの実施例のように、防振動作を行う前方レンズ（第１レンズＬ１）の最も像側の面（出射面Ｌ１−ｂ）は凹面であることが好ましい。特に、前方レンズの最も像側の面を、揺動中心Ａ１を中心とする曲面の一部として形成すると、この面は揺動中心Ａ１を中心とした球心揺動では常に偏角方向に正対する面となり、球心揺動によるこの面のコマ収差の発生を防ぐことができる。
【００７０】
また、実施例２のように入射面Ｌ１−ａが平面である場合も含めて、防振動作を行う前方レンズ（第１レンズＬ１）の最も物体側の面（入射面Ｌ１−ａ）は最も像側の面（出射面Ｌ１−ｂ）よりもパワーが弱く（屈折力が小さく）なるように設定することが好ましい。
【００７１】
なお、防振動作を行う前方レンズとして、第１レンズＬ１のような単レンズではなく、貼り合わせレンズや、複数枚のレンズを選択することも可能である。前方レンズを複数枚のレンズとする場合は、光学性能の低下を防ぐために、防振動作に際して複数枚のレンズを一体的に移動させることが好ましい。また、先の条件式（１）、（２）については、R1を「複数の前方レンズのうち最も物体側のレンズにおける最も物体側の面の曲率半径」、R2を「複数の前方レンズのうち最も像側のレンズにおける最も像側の面の曲率半径」、SCを「複数の前方レンズのうち最も像側のレンズにおける最も像側の面から球心揺動中心までの光軸上の距離」、f1を「複数の前方レンズの合成焦点距離」と読み替えるものとする。
【００７２】
第１レンズ枠３０を防振駆動させる手段の配置については、永久磁石８１、８２とコイル８３、８４をそれぞれ、第１レンズ枠３０の揺動中心Ａ１を中心とする仮想球面Ｊ１、Ｒ２上に配置したことにより、揺動中心Ａ１を中心として第１レンズ枠３０を球心揺動させたときに、永久磁石８１とコイル８３の間隔や永久磁石８２とコイル８４の間隔に変化が少なく、安定して高精度な駆動制御が可能となっている。
【００７３】
また、防振駆動手段としてボイスコイルモータを用いる場合、推力を大きくさせるには大型のコイルを用いることが好ましく、本実施形態の撮像ユニット１０では、永久磁石８１、８２に比してコイル８３、８４の方が大きく（特に長手方向に長く）形成されている。そして、相対的に小型となる永久磁石８１、８２を、法線Ｋ１、Ｋ２に沿う方向で揺動中心Ａ１に近い内径側に配し、相対的に大型となるコイル８３、８４を、法線Ｋ１、Ｋ２に沿う方向で揺動中心Ａ１から遠い外径側に配している。このように、１群ブロック１２内においてスペースを確保しやすい外径側に大型のコイル８３、８４を配し、部材の関係が密になっている内径側に小型の永久磁石８１、８２を配することがスペース効率の面で合理的であり、撮像ユニット１０のコンパクト化に寄与している。
【００７４】
例えば、本実施形態と異なり、法線Ｋ１、Ｋ２に沿う方向で揺動中心Ａ１から遠い外径側に永久磁石８１、８２を配置してカバー部材３２に支持させ、揺動中心Ａ１に近い内径側にコイル８３、８４を配置して第１レンズ枠３０に支持させたムービングコイル方式の防振駆動手段によっても第１レンズ枠３０を駆動することは可能である。しかし、図３や図４から分かるように、第１レンズ枠３０の磁石保持部４２、４３の側方には、ベース部材３１の側壁５１が近接して位置しており、第１レンズ枠３０の防振移動のマージンを考慮すると、永久磁石８１、８２よりも大型のコイル８３、８４を磁石保持部４２、４３の位置に配置すると、ベース部材３１の側壁５１と干渉してしまうおそれがある。干渉を防ぐためには両側の側壁５１の間隔を広げるなどの対策が必要になり、撮像ユニット１０が大型化してしまう。本実施形態の構成によると、そのようなデメリットがない。
【００７５】
また、永久磁石８１、８２よりもさらに小型のホールセンサ８５、８６を、法線Ｋ１、Ｋ２に沿う方向で永久磁石８１、８２よりも揺動中心Ａ１に近い内径側に配置した構成も、スペース効率の向上に寄与している。図１３から分かるように、小型のホールセンサ８５、８６を支持するセンサ支持突起６１、６２は、第１レンズ枠３０のレンズ保持部４０（円形枠部４０ｂ）と磁石保持部４２、４３と、ベース部材３１のバネ支持部５８とに囲まれる狭い空間に挿入することが可能であり、ホールセンサ８５、８６が効率的に配置されている。
【００７６】
また、永久磁石８１、８２、コイル８３、８４、ホールセンサ８５、８６は、ベース部材３１における側方空間５６（第２象限Ｖ２、第３象限Ｖ３）内に収められている。この側方空間５６は、第１プリズムＬ１１により偏向された光束の進行方向（第２光軸Ｏ２の進行方向）と逆側の領域であり、撮像光学系を構成する光学要素のうち第１プリズムＬ１１から先の光学要素が配置されていないため、スペース的な制約を受けにくい。例えば、永久磁石８１、８２やコイル８３、８４を基準平面第１象限Ｖ１と第４象限Ｖ４を含む第２の領域内に配置しても、第１レンズＬ１を駆動させることは可能である。しかし、第１象限Ｖ１と第４象限Ｖ４には、第１プリズムＬ１１の出射面Ｌ１１−ｂに隣接する位置に第２レンズＬ２が位置しており、第２レンズＬ２と干渉させずに電磁アクチュエータの全体を配置するスペースを確保することが難しいという問題がある。これに対して、第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３への配置にはこのような制約がない。
【００７７】
また、第１プリズムＬ１１から先の光路上には、第２光軸Ｏ２に沿って可動の第２群Ｇ２や第３群Ｇ３が設けられており、第２群Ｇ２や第３群Ｇ３の駆動機構を構成する第１モータＭ１と第２モータＭ２には金属部分が含まれ、ロッド２２、２３も金属製の部品である。このような金属部品が磁性体金属からなる場合、電磁アクチュエータに接近していると防振駆動に影響を及ぼすおそれがある。特に、可動の第１レンズ枠３０上に永久磁石６０、６１を支持したムービングマグネットタイプの電磁アクチュエータでは、高精度な駆動制御を行わせるために、永久磁石６０、６１の磁界に対する外部の磁性体からの影響を排除することが求められる。第２象限Ｖ２と第３象限Ｖ３に配置した永久磁石６０、６１やコイル６２、６３は、第１象限Ｖ１や第４象限Ｖ４に配置した場合に比べて各モータＭ１、Ｍ２や各ロッド２２、２３からの距離が大きいため、これらの部材が磁性体金属を含んでいる場合も電磁アクチュエータの駆動に影響が及びにくい。
【００７８】
第１レンズ枠３０を球心揺動可能に支持する構成は、図１ないし図２１を参照して先に説明した構成（第１の実施形態とする）に限定されるものではない。撮像ユニット１０を構成する第１レンズ枠３０の支持機構の異なる形態を、図２２以降を参照して説明する。なお、第１の実施形態と共通する要素については、同じ符号で示して説明を省略する。
【００７９】
図２２ないし図２４に示す第２の実施形態は、第１の実施形態のピボット凹部６７と異なる形状のピボット凹部（当接部）１６７をセンサホルダ３４のベース板部６０上に形成したものである。ピボット凹部１６７は、円形の開口部１６７ａの奥側（撮像ユニット１０の前後方向における後方）に、３つの規制面１６７ｃを側面とする三角状の凹部１６７ｂが形成されている。各規制面１６７ｃが交わる部分は滑らかに湾曲した形状になっている。図２３に示すように、凹部１６７ｂを第１光軸Ｏ１に沿って正面視すると、３つの規制面１６７ｃが概ね正三角形の３辺を構成する関係にあり、この三角形の内心が第１光軸Ｏ１の延長上に位置している。
【００８０】
第１レンズ枠３０に設けたピボット凸部（突部）１４４は第１の実施形態のピボット凸部４４と共通する形状であり、図２４のようにピボット凸部１４４をピボット凹部１６７に挿入すると、ピボット凸部１４４の外面が、３つの規制面１６７ｃと開口部１６７ａの底面との境界部分に当接して３点で支持される。この支持構造により、第１光軸Ｏ１の延長上に位置する揺動中心Ａ１を中心として第１レンズ枠３０を球心揺動させることができる。
【００８１】
図２５ないし図２７に示す第３の実施形態は、さらに異なる形状のピボット凹部（当接部）２６７をセンサホルダ３４のベース板部６０上に設けたものである。ピボット凹部２６７は、円形の開口部２６７ａの奥側（撮像ユニット１０の前後方向における後方）に、３つの規制面２６７ｃを側面とする三角錐状の凹部２６７ｂが形成されている。図２６に示すように、凹部２６７ｂを第１光軸Ｏ１に沿って正面視すると、３つの規制面１６７ｃに内接する内接球の中心が第１光軸Ｏ１の延長上に位置している。
【００８２】
第１レンズ枠３０に設けたピボット凸部（突部）２４４は先の実施形態と共通する形状であり、図２７のようにピボット凸部２４４をピボット凹部２６７に挿入すると、ピボット凸部２４４の外面が３つの規制面２６７ｃに当接して３点で支持される。この支持構造により、第１光軸Ｏ１の延長上に位置する揺動中心Ａ１を中心して第１レンズ枠３０を球心揺動させることができる。
【００８３】
図２８に示す第４の実施形態は、第１ないし第３の実施形態とはピボット用の凹凸部の形成部位を逆にしており、ピボット凸部（突部）３４４をセンサホルダ３４のベース板部６０上に設け、ピボット凹部（当接部）３６７を第１レンズ枠３０のピボットアーム４１ｃに設けている。ピボット凸部３４４とピボット凹部３６７はそれぞれ、第１の実施形態のピボット凸部４４とピボット凹部６７と同様の形状を有しており、ピボット凸部３４４をピボット凹部３６７に嵌合させた状態で、第１光軸Ｏ１の延長上に位置する揺動中心Ａ１を中心して第１レンズ枠３０を球心揺動させることができる。
【００８４】
図２９に示す第５の実施形態は、第１レンズ枠３０のピボットアーム４１ｃとセンサホルダ３４のベース板部６０に、互いに対向する半球状内面のピボット凹部４１ｄ、６０ａを形成し、これらのピボット凹部４１ｄ、６０ａの間に球形の支持ボール４５を転動可能に挟んだ支持構造である。支持ボール４７の中心が揺動中心Ａ１と一致しており、ピボット凹部４５の内面を支持ボール４７の外面に沿って摺接させることにより、揺動中心Ａ１を中心して第１レンズ枠３０を球心揺動させることができる。
【００８５】
図３０に示す第６の実施形態は、センサホルダ３４のベース板部６０の前面である平面状の当付面（当接部）６０ｂに対して、第１レンズ枠３０に突設したピボット凸部（突部）４４４の先端を当接させた支持構造である。当付面６０ｂは基準平面Ｐ３と平行な平面であり、ピボット凸部４４４の先端は半球状をなしており、板バネ３６の荷重によって当付面６０ｂに押し付けられたピボット凸部４４４は、当付面６０ｂに対して滑りを生じずに先端の半球形状に沿って転がるように動作（傾動）する。この構成では、揺動角が微小な場合、防振初期位置でのピボット凸部４４４と当付面６０ｂの接点位置を近似的に揺動中心Ａ１とみなして第１レンズ枠３０の球心揺動を行わせることができる。
【００８６】
図３１に示す第７の実施形態は、第１レンズ枠３０のピボットアーム４１ｃに後方を向けて形成した平面状の当付面（当接部）４１ｅに対して、センサホルダ３４のベース板部６０に突設したピボット凸部（突部）５４４の先端を当接させた支持構造である。当付面４１ｅは基準平面Ｐ３と平行な平面であり、ピボット凸部５４４の先端は半球状をなしており、板バネ３６の荷重によってピボット凸部５４４に押し付けられた当付面４１ｅは、ピボット凸部５４４に対して滑りを生じずに該ピボット凸部５４４の先端の半球形状に沿って転がるように動作（傾動）する。この構成では、揺動角が微小な場合、防振初期位置での当付面４１ｅとピボット凸部５４４の接点位置を近似的に揺動中心Ａ１とみなして第１レンズ枠３０の球心揺動を行わせることができる。
【００８７】
第１から第５の実施形態は、第１レンズ枠３０とセンサホルダ３４の間のピボット部分に凹凸の嵌合形状を用いており、第１レンズ枠３０を球心揺動させるときには、この凹凸の接点に滑りが生じるが、設計上の揺動中心である揺動中心Ａ１の位置は変化しない構造である。これに対して第６と第７の実施形態は、第１レンズ枠３０とセンサホルダ３４の一方に設けた凸部の先端を他方に形成した当付面に当接させ、近似的にその接点を揺動中心Ａ１として第１レンズ枠３０の球心揺動を行わせる構造である。
【００８８】
図３２ないし図３９に示す第８の実施形態は、第１レンズ枠３０とセンサホルダ３４の間に中間部材９０を介在させた支持構造である。図３４や図３５に示すように、第１レンズ枠３０は、支持部４１を構成する支持アーム４１ｆの先端に軸支部４１ｇを有している。軸支部４１ｇは上下方向に細長く、その両端に一対の軸突起４１ｈが突出している。各軸突起４１ｈは軸線（第１の軸）Ｘ１を中心とする円柱の一部を平面状にカットした形状をなしている。
【００８９】
中間部材９０は、第１レンズ枠３０の軸支部４１ｇを囲む長方形の枠状をなし、一対の短辺部分にそれぞれ軸突起４１ｈを回転可能に支持する一対の軸孔９０ａを有している。軸孔９０ａは径方向に開放された貫通部９０ｂを有するＣ字状断面をなしており、貫通部９０ｂを通して軸突起４１ｈを挿脱させることができる。また、中間部材９０の一対の長辺部分には一対の軸突起９０ｃが突出している。各軸突起９０ｃは軸線（第２の軸）Ｘ２を中心とする円柱の一部を平面状にカットした形状をなしている。
【００９０】
センサホルダ３４のベース板部６０上には中間部材９０を収容する収容部６０ｃが形成されている。収容部６０ｃには、中間部材９０の一対の軸突起９０ｃを回転可能に支持する一対の軸孔６０ｄが形成されている。軸孔６０ｄは径方向に開放された貫通部６０ｅを有するＣ字状断面をなしており、貫通部６０ｅを通して軸突起９０ｃを挿脱させることができる。
【００９１】
軸孔９０ａにより軸突起４１ｈを軸支し、軸孔６０ｄにより軸突起９０ｃを軸支した状態を図３２、図３３、図３６ないし図３９に示す。これらの図は第１レンズＬ１が防振初期位置にある状態を示している。この支持状態で軸突起４１ｈの軸線Ｘ１が撮像ユニットの上下方向に向き、軸突起９０ｃの軸線Ｘ２が撮像ユニットの左右方向に向き、軸線Ｘ１と軸線Ｘ２が互いに直交する関係で基準平面Ｐ３内に位置している。軸線Ｘ１と軸線Ｘ２の交点Ｘ３（図３６）は第１光軸Ｏ１を延長した軸上に位置する点である。中間部材９０と第１レンズ枠３０は、軸孔６０ｄと軸突起９０ｃの関係によって軸線Ｘ２を中心とする揺動を行うことができ、さらに第１レンズ枠３０は中間部材９０に対して、軸孔９０ａと軸突起４１ｈの関係によって軸線Ｘ１を中心とする揺動を行うことができる。これらの揺動を組み合わせることによって、軸線Ｘ１と軸線Ｘ２の交点Ｘ３を揺動中心とした球心揺動を第１レンズ枠３０に行わせることができる。貫通部９０ｂと貫通部６０ｅはそれぞれ、防振時の第１レンズ枠３０の球心揺動によっては対応する軸突起４１ｈと軸突起９０ｃを脱落させることのない位置及び幅に形成されている。
【００９２】
なお、この第８の実施例形態の支持構造では、中間部材９０を介した軸支部分によって第１光軸Ｏ１を中心とする第１レンズ枠３０の回転が規制されるため、先の各実施形態におけるピボットガイド３９と回転規制孔６８のような回転規制手段を要さない。
【００９３】
以上、図示実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で改変することができる。例えば、図示実施形態の撮像光学系は、光路を屈曲させる反射素子としてプリズムを用いているが、プリズムに代えてミラーなどを反射素子として用いてもよい。さらに、撮像光学系に第２プリズムＬ１２を含まず光路をＬ字状としたタイプの撮像装置にも適用が可能である。あるいは、第１プリズムＬ１１と第２プリズムＬ１２に加えてさらに別の反射素子を有する屈曲光学系の撮像装置も適用対象となる。いずれの場合も反射素子による光軸の屈曲角度（反射角）は９０°以外の値であってもよい。
【００９４】
また、先に述べたように、反射素子（実施形態の第１プリズムＬ１１に相当する）の物体側に位置して防振動作を行う前方レンズについては、複数枚のレンズで構成する等の変更を加えることが可能である。
【００９５】
図示実施形態の第１レンズＬ１は周縁の一部を切り欠いたＤカット形状をなしており、第２光軸Ｏ２に沿う方向における１群ブロック１２の小型化に寄与している。しかし、本発明における前方レンズの正面形状はこれに限定されるものではなく、正面視してＤカット以外の形状をなす（例えば円形の）前方レンズを備えた撮像装置にも適用が可能である。
【００９６】
図示実施形態では、第１レンズ枠３０を球心揺動可能に支持する支持部材として、ベース部材３１とセンサホルダ３４の結合体を用いている。この構成は組立作業性に関して優れた効果が得られるが、ベース部材３１とセンサホルダ３４を一体的に構成した支持部材を用いることも可能である。また、図示実施形態の撮像ユニット１０と異なり、撮像センサ１４や第２プリズムＬ１２等を保持するハウジング１３と第１プリズムＬ１１を保持するベース部材３１を一体に形成して、この一体の支持部材に対して第１レンズ枠３０を支持させる構成にすることも可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１０  撮像ユニット
１１  本体モジュール
１２  １群ブロック
１３  ハウジング
１３ａ  ブロック支持部
１３ｂ  ネジ孔
１３ｃ  位置決めピン
１４  撮像センサ
１５  撮像センサ基板
１６  固定ネジ
２０  ２群枠
２１  ３群枠
２２  ２３  ロッド
３０  第１レンズ枠（可動枠）
３１  ベース部材（支持部材）
３２  カバー部材
３３  コイル接続基板
３３ａ  帯状部
３３ｂ  コイル接続部
３４  センサホルダ（支持部材）
３５  センサ支持基板
３５ａ  帯状部
３５ｂ  支持面部
３５ｃ  ３５ｄ  センサ支持片
３６  板バネ
３６ａ  取付板部
３６ｂ  弾性腕部
３７  センサ固定版
３８  第２レンズ枠
３９  ピボットガイド
３９ａ  基部
３９ｂ  ガイド突起
３９ｃ  フランジ
４０  レンズ保持部
４０ａ  直線状カット部
４０ｂ  円形枠部
４１  支持部
４１ａ  脚部
４１ｂ  接続部
４１ｃ  ピボットアーム
４１ｄ  ピボット凹部
４１ｅ  当付面（当接部）
４１ｆ  支持アーム
４１ｇ  軸支部
４１ｈ  軸突起
４２  ４３  磁石保持部
４４  ピボット凸部（突部）
４５  支持ボール（球状ガイド部材）
５０  固定部
５０ａ  ネジ挿通孔
５０ｂ  位置決め孔
５１  側壁
５１ａ  係合突起
５２  前方橋絡部
５３  プリズム保持壁
５４  光路用空間
５５  裏側空間
５６  側方空間
５７  支持座
５８  バネ支持部
６０  ベース板部
６０ａ  ピボット凹部
６０ｂ  当付面（当接部）
６０ｃ  収容部
６０ｄ  軸孔
６０ｅ  貫通部
６１  ６２  センサ支持突起
６３  基板支持突起
６４  センサ挿入凹部
６５  当付部
６６  ネジ挿通孔
６７  ピボット凹部（当接部）
６８  回転規制孔
６８ａ  対向面
６９  固定ネジ
７０  側壁
７０ａ  係合孔
７１  前面部
７２  段部
７３  ７４  コイル保持部
８１  ８２  永久磁石
８３  ８４  コイル
８３ａ  ８４ａ  長辺部
８３ｂ  ８４ｂ  湾曲部
８５  ８６  ホールセンサ
９０  中間部材
９０ａ  軸孔
９０ｂ  貫通部
９０ｃ  軸突起
１４４  ピボット凸部（突部）
１６７  ピボット凹部（当接部）
１６７ａ  開口部
１６７ｂ  凹部
１６７ｃ  規制面
２４４  ピボット凸部（突部）
２６７  ピボット凹部（当接部）
２６７ａ  開口部
２６７ｂ  凹部
２６７ｃ  規制面
３４４  ピボット凸部（突部）
３６７  ピボット凹部（当接部）
４４４  ピボット凸部（突部）
５４４  ピボット凸部（突部）
Ａ１  揺動中心
Ｂ１  ピボットガイドのガイド突起の中心
Ｇ１  第１群（前方レンズ群）
Ｇ２  第２群（後方レンズ群）
Ｇ３  第３群（後方レンズ群）
Ｇ４  第４群（後方レンズ群）
Ｊ１  仮想球面
Ｊ２  仮想球面
Ｋ１  法線
Ｋ２  法線
Ｌ１  第１レンズ（前方レンズ）
Ｌ１−ａ  入射面
Ｌ１−ｂ  出射面
Ｌ２  第２レンズ
Ｌ１１  第１プリズム（反射素子）
Ｌ１１−ａ  入射面
Ｌ１１−ｂ  出射面
Ｌ１１−ｃ  反射面
Ｌ１１−ｄ  側面
Ｌ１２  第２プリズム（第２の反射素子）
Ｌ１２−ａ  入射面
Ｌ１２−ｂ  出射面
Ｌ１２−ｃ  反射面
Ｍ１  第１モータ
Ｍ２  第２モータ
Ｏ１  第１光軸
Ｏ２  第２光軸
Ｏ３  第３光軸
Ｐ１  基準平面
Ｐ２  基準平面
Ｐ３  基準平面
Ｖ１  第１象限
Ｖ２  第２象限
Ｖ３  第３象限
Ｖ４  第４象限
Ｘ１  軸突起の軸線（第１の軸）
Ｘ２  軸突起の軸線（第２の軸）
Ｘ３  軸線Ｘ１と軸線Ｘ２の交点（揺動中心）
【図１】
2015141401.tif 000004
【図２】
2015141401.tif 000005
【図３】
2015141401.tif 000006
【図４】
2015141401.tif 000007
【図５】
2015141401.tif 000008
【図６】
2015141401.tif 000009
【図７】
2015141401.tif 000010
【図８】
2015141401.tif 000011
【図９】
2015141401.tif 000012
【図１０】
2015141401.tif 000013
【図１１】
2015141401.tif 000014
【図１２】
2015141401.tif 000015
【図１３】
2015141401.tif 000016
【図１４】
2015141401.tif 000017
【図１５】
2015141401.tif 000018
【図１６】
2015141401.tif 000019
【図１７】
2015141401.tif 000020
【図１８】
2015141401.tif 000021
【図１９】
2015141401.tif 000022
【図２０】
2015141401.tif 000023
【図２１】
2015141401.tif 000024
【図２２】
2015141401.tif 000025
【図２３】
2015141401.tif 000026
【図２４】
2015141401.tif 000027
【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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