(57)【要約】      （修正有）【課題】入出力に関する制約が少なく、設計の自由度の大きい、小型化、軽量化、構造の簡単化された、入力側と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことが可能な多段波動歯車装置を提供する。【解決手段】第1波動歯車装置1は第1のウェーブジェネレータ(WG)10、フレクスプライン(FS)12、サーキュラスプライン(CS)14を、第2波動歯車装置2は第2のWG20、FS22、CS24を、第3波動歯車装置は第3のWG30、FS32、CS34を含む。第1FS、第3CSは外部連結要素である。第1CS、第2WG、第3FSは回転不可の状態に拘束されている。第1WGは、第2CSと、第1連結部材により一体回転可能に連結されている。第2FSは、第2波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第2連結部を第2FS自体又はその外部に有し、第2連結部を介して、第3WGと、第2連結部材により一体回転可能に連結されている。【選択図】図２
2015059652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに等しい変速比を有し直列状態で順次、連結された第１の波動歯車装置、第２の波動歯車装置、及び第３の波動歯車装置を備え、
前記第１の波動歯車装置は、第１のウェーブジェネレータ、第１のフレクスプライン、及び第１のサーキュラスプラインを含み、
前記第２の波動歯車装置は、第２のウェーブジェネレータ、第２のフレクスプライン、及び第２のサーキュラスプラインを含み、
前記第３の波動歯車装置は、第３のウェーブジェネレータ、第３のフレクスプライン、及び第３のサーキュラスプラインを含み、
前記第１、第２、及び第３のフレクスプラインの歯数は、それぞれ前記第１、第２、及び第３のサーキュラスプラインの歯数よりも小さく、
前記第１のフレクスプラインは、第１の外部連結要素であり、
前記第１のサーキュラスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、
前記第１のウェーブジェネレータは、前記第２のサーキュラスプラインと、第１の連結部材により一体的に回転するように連結されており、
前記第２のウェーブジェネレータは、回転不可の状態に拘束されており、
前記第２のフレクスプラインは、前記第２の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第２の連結部を前記第２のフレクスプライン自体又はその外部に有し、該第２の連結部を介して、前記第３のウェーブジェネレータと、第２の連結部材により一体的に回転するように連結されており、
前記第３のフレクスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、
前記第３のサーキュラスプラインは、第２の外部連結要素である、
多段波動歯車装置。
【請求項２】
前記第２のフレクスプラインは、第２の円筒部を含み、
前記多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置側を第１の側とし、前記多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置側を第２の側として、前記第２の円筒部は、前記第１の側の開口端と前記第２側の開口端とを有し、
第２の外歯が、前記第２の円筒部の前記第２の側の開口端の側の外周面に形成され、
前記第２の連結部が、前記第２の外歯よりも前記第１の側に設けられている、
請求項１に記載の多段波動歯車装置。
【請求項３】
前記第１のフレクスプラインは、前記第１の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第１の連結部を前記第１のフレクスプライン自体又はその外部に有し、
前記第１のフレクスプラインは、第１の円筒部を含み、
前記多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置側を第１の側とし、前記多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置側を第２の側として、前記第１の円筒部は、前記第１の側の開口端と前記第２の側の開口端とを有し、
第１の外歯が、前記第２の円筒部の前記第２の側の開口端の側の外周面に形成され、
前記第１の連結部が、前記第２の外歯よりも前記第１の側に設けられている、
請求項１又は２に記載の多段波動歯車装置。
【請求項４】
前記第３のフレクスプラインは、前記第３の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第３の連結部を前記第３のフレクスプライン自体又はその外部に有し、
前記第３のフレクスプラインは、第３の円筒部を含み、
前記多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置側を第１の側とし、前記多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置側を第２の側として、前記第３の円筒部は、前記第１の側の開口端と前記第２の側の開口端とを有し、
第３の外歯が、前記第３の円筒部の前記第２の側の開口端の側の外周面に形成され、
前記第３の連結部が、前記第３の外歯よりも前記第１の側に設けられている、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の多段波動歯車装置。
【請求項５】
互いに等しい変速比を有し直列状態で順次、連結された第４の波動歯車装置、第５の波動歯車装置、及び第６の波動歯車装置を備え、
前記第４の波動歯車装置は、第４のウェーブジェネレータ、第４のフレクスプライン、及び第４のサーキュラスプラインを含み、
前記第５の波動歯車装置は、第５のウェーブジェネレータ、第５のフレクスプライン、及び第５のサーキュラスプラインを含み、
前記第６の波動歯車装置は、第６のウェーブジェネレータ、第６のフレクスプライン、及び第６のサーキュラスプラインを含み、
前記第４、第５、及び第６のフレクスプラインの歯数は、それぞれ前記第４、第５、及び第６のサーキュラスプラインの歯数よりも小さく、
前記第４のウェーブジェネレータは、第３の外部連結要素であり、
前記第４のサーキュラスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、
前記第４のフレクスプラインは、前記第４の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第４の連結部を前記第２のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第５のフレクスプラインは、前記第５の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第５の連結部を前記第２のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第４のフレクスプラインは、前記第４の連結部及び前記第５の連結部を介して、前記第５のフレクスプラインと、第３の連結部材により一体的に回転するように連結されており、
前記第５のウェーブジェネレータは、回転不可の状態に拘束されており、
前記第５のサーキュラスプラインは、前記第６のウェーブジェネレータと、第４の連結部材により一体的に回転するように連結されており、
前記第６のフレクスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、
前記第６のウェーブジェネレータは、第４の外部連結要素である、
多段波動歯車装置。
【請求項６】
前記第５のフレクスプラインは、第５の円筒部を含み、
前記多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置側を第３の側とし、前記多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置側を第４の側として、前記第５の円筒部は、前記第３の側の開口端と前記第４の側の開口端とを有し、
第５の外歯が、前記第５の円筒部の前記第３の側の開口端の側の外周面に形成され、
前記第５の連結部が、前記第５の外歯よりも前記第４の側に設けられている、
請求項１に記載の多段波動歯車装置。
【請求項７】
前記第４のフレクスプラインは、第４の円筒部を含み、
前記多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置側を第３の側とし、前記多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置側を第４の側として、前記第４の円筒部は、前記第３の側の開口端と前記第４の側の開口端とを有し、
第４の外歯が、前記第４の円筒部の前記第３の側の開口端の側の外周面に形成され、
前記第４の連結部が、前記第４の外歯よりも前記第４の側に設けられている、
請求項５又は６に記載の多段波動歯車装置。
【請求項８】
前記第６のフレクスプラインは、前記第６の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第６の連結部を前記第６のフレクスプライン自体又はその外部に有し、
前記第６のフレクスプラインは、第６の円筒部を含み、
前記多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置側を第３の側とし、前記多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置側を第４の側として、前記第６の円筒部は、前記第３の側の開口端と前記第４の側の開口端とを有し、
第６の外歯が、前記第４の円筒部の前記第３の側の開口端の側の外周面に形成され、
前記第６の連結部が、前記第６の外歯よりも前記第４の側に設けられている、
請求項５〜７のいずれか１項に記載の多段波動歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、多段波動歯車装置に関するものであり、より詳細には入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことを可能とする多段波動歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
入力側の回転運動と等しい速度で回転方向が逆方向の出力側回転運動を取り出すことができる機構が知られている。このような機構は、月惑星探査ローバのロッカーサスペンション機構、１つのアクチュエータで２つ以上の軸を逆方向に動作させる機構、プリンタや複写機のローラ転動用の逆回転機構等様々な機構において採用されている。
【０００３】
例えば、火星探査ローバのサスペンション機構においては、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことができる機構が遊星歯車を利用して実現されている（非特許文献１）。
【０００４】
また、波動歯車装置を２段用いて、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を得ることができる機構が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８８８４８２号
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Lindemann, Randel A., Voorhees, Chris J., Mars Exploration Rover mobility assembly design, test and performance, Proc. 2005 International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, ２００５年１０月
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、非特許文献１の機構は、入力軸ならびに出力軸での減衰トルクは小さいが、単位質量あたりの耐トルク性が劣るため、構造質量が大きくなる。また、構成部品が多くなるため構造が複雑になるといった問題がある。
【０００８】
また、特許文献１に開示された２段波動歯車装置は、以下の制約を受ける。
（１）特許文献１に開示された２段波動歯車装置においては、入力側の回転部材と、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力が出力される出力側の回転部材が、装置の同じ側に配置されている。そして、入力側の回転部材と出力側の回転部材を装置の反対側に配置しようとすると、一方の回転部材が固定側のフレクスプラインを固定する部材と同じ側に位置することとなり、両者の干渉のため、回転部材を３６０°回転させることができず、回転部材の回転角度が制限を受け、また、回転部材の回転角度を３６０°未満とするとしても、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となる。
（２）特許文献１に開示された２段波動歯車装置を実現するためには、変速比の異なる波動歯車装置、すなわち仕様の異なる２種類の波動歯車装置を用いる必要がある。
（３）両回転部材のいずれを入力としたとしても、増速起動となるため、入力トルクが小さい入力には適用できない。
【０００９】
そこで、本発明は、入出力に関する制約が少なく、設計の自由度の大きい、小型化、軽量化、構造の簡単化された、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことが可能な多段波動歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様は、互いに等しい変速比を有し直列状態で順次、連結された第１の波動歯車装置、第２の波動歯車装置、及び第３の波動歯車装置を備え、前記第１の波動歯車装置は、第１のウェーブジェネレータ、第１のフレクスプライン、及び第１のサーキュラスプラインを含み、前記第２の波動歯車装置は、第２のウェーブジェネレータ、第２のフレクスプライン、及び第２のサーキュラスプラインを含み、前記第３の波動歯車装置は、第３のウェーブジェネレータ、第３のフレクスプライン、及び第３のサーキュラスプラインを含み、前記第１、第２、及び第３のフレクスプラインの歯数は、それぞれ前記第１、第２、及び第３のサーキュラスプラインの歯数よりも小さく、前記第１のフレクスプラインは、第１の外部連結要素であり、前記第１のサーキュラスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、前記第１のウェーブジェネレータは、前記第２のサーキュラスプラインと、第１の連結部材により一体的に回転するように連結されており、前記第２のウェーブジェネレータは、回転不可の状態に拘束されており、前記第２のフレクスプラインは、前記第２の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第２の連結部を前記第２のフレクスプライン自体又はその外部に有し、該第２の連結部を介して、前記第３のウェーブジェネレータと、第２の連結部材により一体的に回転するように連結されており、前記第３のフレクスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、前記第３のサーキュラスプラインは、第２の外部連結要素である、多段波動歯車装置を提供するものである。
【００１１】
好ましくは、前記第２のフレクスプラインは、第２の円筒部を含み、前記多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置側を第１の側とし、前記多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置側を第２の側として、前記第２の円筒部は、前記第１の側の開口端と前記第２側の開口端とを有し、第２の外歯が、前記第２の円筒部の前記第２の側の開口端の側の外周面に形成され、前記第２の連結部が、前記第２の外歯よりも前記第１の側に設けられている。
【００１２】
好ましくは、前記第１のフレクスプラインは、前記第１の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第１の連結部を前記第１のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第１のフレクスプラインは、第１の円筒部を含み、前記多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置側を第１の側とし、前記多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置側を第２の側として、前記第１の円筒部は、前記第１の側の開口端と前記第２の側の開口端とを有し、第１の外歯が、前記第２の円筒部の前記第２の側の開口端の側の外周面に形成され、前記第１の連結部が、前記第２の外歯よりも前記第１の側に設けられている。
【００１３】
好ましくは、前記第３のフレクスプラインは、前記第３の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第３の連結部を前記第３のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第３のフレクスプラインは、第３の円筒部を含み、前記多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置側を第１の側とし、前記多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置側を第２の側として、前記第３の円筒部は、前記第１の側の開口端と前記第２の側の開口端とを有し、第３の外歯が、前記第３の円筒部の前記第２の側の開口端の側の外周面に形成され、前記第３の連結部が、前記第３の外歯よりも前記第１の側に設けられている。
【００１４】
本発明の第２の態様は、互いに等しい変速比を有し直列状態で順次、連結された第４の波動歯車装置、第５の波動歯車装置、及び第６の波動歯車装置を備え、前記第４の波動歯車装置は、第４のウェーブジェネレータ、第４のフレクスプライン、及び第４のサーキュラスプラインを含み、前記第５の波動歯車装置は、第５のウェーブジェネレータ、第５のフレクスプライン、及び第５のサーキュラスプラインを含み、前記第６の波動歯車装置は、第６のウェーブジェネレータ、第６のフレクスプライン、及び第６のサーキュラスプラインを含み、前記第４、第５、及び第６のフレクスプラインの歯数は、それぞれ前記第４、第５、及び第６のサーキュラスプラインの歯数よりも小さく、前記第４のウェーブジェネレータは、第３の外部連結要素であり、前記第４のサーキュラスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、前記第４のフレクスプラインは、前記第４の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第４の連結部を前記第２のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第５のフレクスプラインは、前記第５の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第５の連結部を前記第２のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第４のフレクスプラインは、前記第４の連結部及び前記第５の連結部を介して、前記第５のフレクスプラインと、第３の連結部材により一体的に回転するように連結されており、前記第５のウェーブジェネレータは、回転不可の状態に拘束されており、前記第５のサーキュラスプラインは、前記第６のウェーブジェネレータと、第４の連結部材により一体的に回転するように連結されており、前記第６のフレクスプラインは、回転不可の状態に拘束されており、前記第６のウェーブジェネレータは、第４の外部連結要素である、多段波動歯車装置を提供するものである。
【００１５】
好ましくは、前記第５のフレクスプラインは、第５の円筒部を含み、前記多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置側を第３の側とし、前記多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置側を第４の側として、前記第５の円筒部は、前記第３の側の開口端と前記第４の側の開口端とを有し、第５の外歯が、前記第５の円筒部の前記第３の側の開口端の側の外周面に形成され、前記第５の連結部が、前記第５の外歯よりも前記第４の側に設けられている。
【００１６】
好ましくは、前記第４のフレクスプラインは、第４の円筒部を含み、前記多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置側を第３の側とし、前記多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置側を第４の側として、前記第４の円筒部は、前記第３の側の開口端と前記第４の側の開口端とを有し、第４の外歯が、前記第４の円筒部の前記第３の側の開口端の側の外周面に形成され、前記第４の連結部が、前記第４の外歯よりも前記第４の側に設けられている。
【００１７】
好ましくは、前記第６のフレクスプラインは、前記第６の波動歯車装置の外部の部材と連結可能な第６の連結部を前記第６のフレクスプライン自体又はその外部に有し、前記第６のフレクスプラインは、第６の円筒部を含み、前記多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置側を第３の側とし、前記多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置側を第４の側として、前記第６の円筒部は、前記第３の側の開口端と前記第４の側の開口端とを有し、第６の外歯が、前記第４の円筒部の前記第３の側の開口端の側の外周面に形成され、前記第６の連結部が、前記第６の外歯よりも前記第４の側に設けられている。
【発明の効果】
【００１８】
上記構成を有する本発明によれば、変速比が等しい複数の波動歯車装置を使用しつつ、入出力に関する制約が少なく、設計の自由度の大きい、小型化、軽量化、構造の簡単化された、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことが可能な多段波動歯車装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る接続構成と各波動歯車装置の入出力についての回転数比を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る多段波動歯車装置の断面図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る接続構成と各波動歯車装置の入出力についての回転数比を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る多段波動歯車装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る多段波動歯車装置における接続構成と各波動歯車装置の入出力についての回転数比を示す図である。この図１を参照して、本発明の第１の実施形態の構成及び動作原理を説明する。
【００２２】
本実施形態の多段波動歯車で使用される各波動歯車は、公知の構成を有する一般的な波動歯車である。一般に、波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車であるサーキュラスプライン（ＣＳ）と、環状の可撓性外歯歯車であるフレクスプライン（ＦＳ）と、楕円形状のウェーブジェネレータ（ＷＧ）とを含む。フレクスプラインは円筒部を含み、その円筒部の一方の開口端の側の外周面には外歯が形成されている。フレクスプラインは、サーキュラスプラインの内側に配置され、サーキュラスプラインの内周面に形成された内歯と噛み合い可能である。ウェーブジェネレータは、フレクスプラインの内側に嵌め込まれ、フレクスプラインを楕円形状に撓めて、その楕円形状の長軸方向の両端部分の外歯をサーキュラスプラインの内歯に噛み合わせるようにしている。ウェーブジェネレータを回転させると、サーキュラスプラインの内歯とフレクスプラインの外歯の噛み合い位置が円周方向に移動する。フレクスプラインの外歯の歯数はサーキュラスプラインの内歯の歯数よりも小さい。例えば、２ヵ所の位置で両歯車を噛み合わせる場合には、歯数差は２ｎ枚（ｎは正の整数）であり、通常は２枚である。よって、噛み合い位置が円周方向に移動すると、歯数差によってサーキュラスプラインとフレクスプラインとの間に相対回転が発生する。よって、サーキュラスプラインとフレクスプラインの一方を固定した場合、他方から歯数差に応じて大幅に減速された減速回転が出力される。
【００２３】
波動歯車装置の減速比ｉは、装置の変速比をＲとすると、サーキュラスプライン（ＣＳ）、フレックスプライン（ＦＳ）、及びウェーブジェネレータ（ＷＧ）のいずれを入力、出力又は固定とするのかに応じて、下記の表１に示すようになる。ここで、減速比の正負の符号は、入力回転に対する出力回転の回転方向を表しており、正の場合には同一方向の回転であり、負の場合は逆回転を意味する。
【００２４】
【表１】
2015059652.tif 000003
【００２５】
図１（ａ）に示されるように、本実施形態の多段波動歯車装置では、互いに等しい変速比を有する３台の波動歯車装置、すなわち第１の波動歯車装置１、第２の波動歯車装置２、及び第３の波動歯車装置３が順次、直列状態で連結配置される。第１の波動歯車装置１は、第１のウェーブジェネレータ１０、第１のフレクスプライン１２、及び第１のサーキュラスプライン１４を含み、第２の波動歯車装置２は、第２のウェーブジェネレータ２０、第２のフレクスプライン２２、及び第２のサーキュラスプライン２４を含み、第３の波動歯車装置３は、第３のウェーブジェネレータ３０、第３のフレクスプライン３２、及び第３のサーキュラスプライン３４を含む。
【００２６】
第１の波動歯車装置１と第２の波動歯車装置２は、第１の波動歯車装置１の第１のウェーブジェネレータ１０と第２の波動歯車装置２の第２のサーキュラスプライン２４とが同軸となるように配置されている。
【００２７】
また、第２の波動歯車装置２と第３の波動歯車装置３は、第２の波動歯車装置２の第２のフレクスプライン２２が、第３の波動歯車装置３の第３のウェーブジェネレータ３０とが同軸となるように配置されている。
【００２８】
なお、第１および第３の波動歯車装置１、３は、回転運動を入力あるいは出力するために外部に機器と連結されることになる。
【００２９】
第１のフレクスプライン１２は、回転運動を入力あるいは出力するために外部の機器と連結される第１の外部連結要素である。すなわち、第１のフレクスプライン１２は、回転入力要素または回転出力要素として機能する。第１のサーキュラスプライン１４は、回転不可の状態に拘束されており、第１のウェーブジェネレータ１０は、前記第２のサーキュラスプライン２４と第１の連結部材５により一体的に回転するように連結されている。
【００３０】
第２のウェーブジェネレータ２０は、回転不可の状態に拘束されている。また、第２のフレクスプライン２２は、前記第３のウェーブジェネレータ３０と第２の連結部材６により一体的に回転するように連結されており、第３のフレクスプライン３２は、回転不可の状態に拘束されている。
【００３１】
第３のサーキュラスプライン３４は、回転運動を入力あるいは出力するために外部の機器と連結される第２の外部連結要素である。すなわち、第３のサーキュラスプライン３４は、回転入力要素または回転出力要素として機能する。
【００３２】
図１（ｂ）及び表１を参照すると、第１のフレクスプライン１２が回転入力要素である場合、第１のフレクスプライン１２に外的トルクが加わり回転すると、第１のウェーブジェネレータ１０及び第１のウェーブジェネレータ１０に連結された第２のサーキュラスプライン２４が、第１のフレクスプライン１２の回転数の−Ｒ倍に増速されて回転する。第２のフレクスプライン２２及び第２のフレクスプライン２２に連結された第３のウェーブジェネレータ３０は、第２のサーキュラスプライン２２の回転数の（Ｒ＋１）／Ｒ倍で増速されて回転するので、第１のフレクスプライン１２の回転数の−Ｒ×｛（Ｒ＋１）／Ｒ｝＝−（Ｒ＋１）倍に増速されて回転する。回転出力要素である第３のサーキュラスプライン３４は、第３のウェーブジェネレータ３０の回転数の１／（Ｒ＋１）倍で減速されて回転するので、回転入力要素である第１のフレクスプライン１２の回転数の−（Ｒ＋１）×｛１／（Ｒ＋１）｝＝−１倍で回転する。すなわち、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことができる。
【００３３】
第３のサーキュラスプライン３４が回転入力要素である場合も、図１（ｂ）及び表１を参照すると、回転出力要素である第１のフレクスプライン１２は、第３のサーキュラスプライン３４の回転数の−１倍で回転し、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことができることが分かる。
【００３４】
図２は本発明の第１の実施形態に係る多段波動歯車装置の断面図である。図２において図１と対応する部分には同一の符号を付してある。
【００３５】
図２に示すように、第１の波動歯車装置１、第２の波動歯車装置２、及び第３の波動歯車装置３が順次、直列状態で連結配置されている。
【００３６】
第１の波動歯車装置１は、第１のウェーブジェネレータ１０、第１のフレクスプライン１２、及び第１のサーキュラスプライン１４を含む。第２の波動歯車装置２は、第２のウェーブジェネレータ２０、第２のフレクスプライン２２、及び第２のサーキュラスプライン２４を含み、第３の波動歯車装置３は、第３のウェーブジェネレータ３０、第３のフレクスプライン３２、及び第３のサーキュラスプライン３４を含む。
【００３７】
第１の波動歯車装置１、第２の波動歯車装置２、及び第３の波動歯車装置３はいずれも、等しい変速比を有するいわゆるカップ型の波動歯車装置である。
【００３８】
第１のウェーブジェネレータ１０、第２のウェーブジェネレータ２０、第３のウェーブジェネレータ３０には、それぞれ、第１の中心貫通孔１０ａ、第２の中心貫通孔２０ａ、第３の中心貫通孔３０ａが設けられている。
【００３９】
第１のフレクスプライン１２は、第１の円筒部１２０を含む。多段波動歯車装置の第１の波動歯車装置１側を第１の側とし、多段波動歯車装置の第３の波動歯車装置３側を第２の側とすると、第１の円筒部１２０は、第１の円筒部１２０の第２の側の開口端の側の外周面に形成された第１の外歯１２２と、第１の円筒部１２０の第１の側の開口端に連続して半径方向の内側に延びている環状の第１のダイヤフラム１２４（第１の連結部）とを含む。第１のダイヤフラム１２４の中心には中心孔１２４ａが形成されている。第１のダイヤフラム１２４には、第１の波動歯車装置１の外部の部材を連結することができる。
【００４０】
同様に、第２のフレクスプライン２２は、第２の円筒部２２０を含む。第２の円筒部２２０は、第２の円筒部２２０の第２の側の開口端の側の外周面に形成された第２の外歯２２２と、第２の円筒部２２０の第１の側の開口端に連続して半径方向の内側に延びている環状の第２のダイヤフラム２２４（第２の連結部）とを含む。第２のダイヤフラム２２４の中心には中心孔２２４ａが形成されている。第２のダイヤフラム２２４には、第２の波動歯車装置２の外部の部材を連結することができる。
【００４１】
また、第３のフレクスプライン３２は、第３の円筒部３２０を含む。第３の円筒部３２０は、第３の円筒部３２０の第２の側の開口端の側の外周面に形成された第３の外歯３２２と、第３の円筒部３２０の第１の側の開口端に連続して半径方向の内側に延びている環状の第３のダイヤフラム３２４（第３の連結部）とを含む。第３のダイヤフラム３２４の中心には中心孔３２４ａが形成されている。第３のダイヤフラム３２４には、第３の波動歯車装置３の外部の部材を連結することができる。
【００４２】
第１、第２、及び第３の波動歯車装置において、第１、第２、及び第３のフレクスプラインに形成された外歯の歯数は、それぞれ、第１、第２、及び第３のサーキュラスプラインの内歯の歯数よりも小さい。第１、第２、及び第３の波動歯車装置の変速比はいずれもＲである。
【００４３】
第１の回転部材４は、円盤状の部材の中心にシャフトが一体的に形成された構造を有している。第１の回転部材４は、ボルト９００、９０２によって、第１の外部連結要素である第１のフレクスプライン１２のダイヤフラム１２４に固定されている。また、第１の回転部材４は、支持部材８０、８１との間に装着された軸受け８００、８１０によって支持されている。
【００４４】
第１のサーキュラスプライン１４は、ボルト９０４、９０６によって支持部材８２に回転不可に固定されている。
【００４５】
ここで、第１の連結部であるダイヤフラム１２４は、第１の外歯１２２よりも第１の側に設けられるように配置されている。このような配置を採用する理由は、ダイヤフラム１２４が、第１の外歯１２２よりも第２の側に設けられるように配置されると、第１のサーキュラスプライン１４を回転不可に固定するための支持部材と第１の円筒部１２０が同じ側に位置することとなり、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となるからである。つまり、本実施形態の配置を採用することによって、設計が容易となり、また設計の自由度が増す。
【００４６】
第１の連結部材５は、円筒部の一方の開口端に半径方向の外側に延びている環状のフランジが設けられ、該円筒部の他方の開口端に半径方向の内側に折れ曲がった段部が設けられ、該段部に縮径有底円筒部が設けられている構造を有する。第１の連結部材５が、ボルト９０８、９１０によって第１のウェーブジェネレータ１０に、ボルト９１６、９１８によって第２のサーキュラスプライン２４にそれぞれ固定され、第１のウェーブジェネレータ１０と第２のサーキュラスプライン２４が第１の連結部材５により連結される。第１の連結部材５は、支持部材８３、８４との間に装着された軸受け８３０、８４０によって支持されている。このような構成によって、第１のウェーブジェネレータ１０と第２のサーキュラスプライン２４は一体として回転する。
【００４７】
第２のウェーブジェネレータ２０は、ボルト９２０、９２２によって、第２のウェーブジェネレータ２０と支持部材８５との間にスペーサ９５０、９５２を挟んで、支持部材８５に回転不可に固定されている。
【００４８】
ここで、第２の連結部であるダイヤフラム２２４は、第２の外歯２２２よりも第１の側に設けられるように配置されている。このような配置を採用する理由は、ダイヤフラム２２４が、第２の外歯２２２よりも第２の側に設けられるように配置されると、第２のウェーブジェネレータ２０を回転不可に固定するための支持部材と第１の連結部材が同じ側に位置することとなり、両者の干渉のため、第１の連結部材を３６０°回転させることができず、第１の連結部材の回転角度が制限を受け、また、第１の連結部材の回転角度を３６０°未満とするとしても、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となるからである。つまり、本実施形態の配置を採用することによって、第１の連結部材の回転角度に制限がなくなり、また設計が容易となり、設計の自由度が増す。
【００４９】
第２の連結部材６は、円盤状の部材の中心にシャフトが一体的に形成された構造を有している。第２の連結部材６が、ボルト９１２、９１４によって第２のフレクスプライン２２のダイヤフラム２２４に、ボルト９３２、９３４、９３６によって板状部材９６０を介して第３のウェーブジェネレータ３０にそれぞれ固定され、第２のフレクスプライン２２と第３のウェーブジェネレータ３０が第２の連結部材６により連結される。第２の連結部材６は、支持部材８５、８６との間に装着された軸受け８５０、８６０によって支持されている。第２の連結部材６は、第２のフレクスプライン２２の中心孔２２４ａ、第２のウェーブジェネレータ２０の第２の中心貫通孔２０ａ、及び第３のフレクスプライン３２の中心孔３２４ａを貫通して延びている。このような構成によって、第２のフレクスプライン２２と第３のウェーブジェネレータ３０は一体として回転する。
【００５０】
第３のフレクスプライン３２は、ボルト９２４、９２６によって支持部材８６に回転不可に固定されている。
【００５１】
回転出力／入力要素である第２の回転部材７は、有底円筒部の開口端に半径方向の外側に延びている環状のフランジが設けられ、該有底円筒部の底部の中心にシャフトが一体的に形成された構造を有している。第２の回転部材７は、ボルト９２８、９３０によって、第２の外部連結要素である第３のサーキュラスプライン３４に固定されている。また、第２の回転部材７は、支持部材８７、８８との間に装着された軸受け８７０、８８０によって支持されている。
【００５２】
ここで、第３の連結部であるダイヤフラム３２４は、第３の外歯３２２よりも第１の側に設けられるように配置されている。このような配置を採用する理由は、ダイヤフラム３２４が、第３の外歯３２２よりも第２の側に設けられるように配置されると、第３のフレクスプライン３２を回転不可に固定するための支持部材と第２回転部材が同じ側に位置することとなり、両者の干渉のため、第２の回転部材を３６０°回転させることができず、第２の回転部材の回転角度が制限を受け、また、第２の回転部材の回転角度を３６０°未満とするとしても、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となるからである。つまり、本実施形態の配置を採用することによって、多段波動歯車装置の出力の回転角度に制限がなくなり、また設計が容易となり、設計の自由度が増す。
【００５３】
支持部材８０〜８８は、ベース８に固定されている。
【００５４】
上記の説明において、部材を固定ないしは取り付けるためにボルトを２本使用する例を示したが、部材を固定ないしは取り付けるためのボルトの本数は、これに限定されるものではなく、２本以上の適切な本数とすることができる。
【００５５】
また、上記の説明において、部材を支持するために軸受けを２つ使用する例を示したが、部材を支持するための軸受けの個数は、これに限定されるものではなく、２つ以上の適切な個数とすることができ、また軸受けは、適切な位置に配置することができる。
【００５６】
上記実施形態における波動歯車装置として、いわゆるカップ型の波動歯車装置を用いたが、シルクハット型、フラット型等の他の型の波動歯車装置（特許第３９４２２４９号、特許第２７９６１０９号等参照）を用いることもできる。
【００５７】
シルクハット型の波動歯車装置のフレクスプラインは、フレクスプラインの円筒部の外歯が設けられていない側の開口端から半径方向の外側に延びているダイヤフラムを、波動歯車装置の外部の部材と連結可能な連結部として有する。一方、フラット型の波動歯車装置においては、入出力又は固定のために、フレクスプライン自体に波動歯車装置の外部の部材を連結することはできず、フレクスプラインの外歯と噛み合う、フレクスプラインの外歯の歯数と同じ歯数のサーキュラスプラインに波動歯車装置の外部の部材を連結する構成となっている。したがって、フレクスプラインの外部の、フレクスプラインの外歯の歯数と同じ歯数のサーキュラスプラインが、波動歯車装置の外部の部材と連結可能な連結部として機能する。
【００５８】
このように構成された多段波動歯車装置においては、上述の動作原理により、第１の回転部材４により入力される入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を第２の回転部材７から取り出すことができる。また逆に、第２の回転部材７により入力される入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を第１の回転部４から取り出すことができる。
【００５９】
更に、出力側の回転部材が、入力側の回転部材が延びている方向と反対側に延びているような配置においても、回転角度が制限されることなく逆回転出力を取り出すことができ、また設計が容易であり、設計の自由度が大きい。
【００６０】
また、第１の回転部材４及び第２の回転部材７のいずれからの入力に対しても起動トルクが増速トルクであるので、この増速起動トルクの大きさを利用して、外的トルクに対して、ある程度の減衰ならびに保持トルクを持たせることができる。遊星歯車を用いた機構においては、起動トルクが小さく、外的トルクに対して感度が非常に高くなるので、本実施形態の多段波動歯車装置は、月惑星探査ローバのロッカーサスペンション機構、自動車のトーションバーを用いたスタビライザ等の外的トルクに対して感度が高くないことが好ましい用途に好適である。
【００６１】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態の変形例であり、第１の実施形態における各波動歯車装置の入力及び出力のウェーブジェネレータ、フレクスプライン、サーキュラスプラインを入れ替えたものである。よって、第１の実施形態と同様の部分の説明は省略する。
【００６２】
図３は、本発明の第２の実施形態に係る多段波動歯車装置における接続構成と各波動歯車装置の入出力についての回転数比を示す図である。
【００６３】
図３（ａ）に示されるように、互いに等しい変速比Ｒを有する３台の波動歯車装置、すなわち第４の波動歯車装置１００１、第５の波動歯車装置１００２、及び第６の波動歯車装置１００３が、順次、直列状態で連結配置される。第４の波動歯車装置１００１は、第４のウェーブジェネレータ１０１０、第４のフレクスプライン１０１２、及び第４のサーキュラスプライン１０１４を含み、第５の波動歯車装置１００２は、第５のウェーブジェネレータ１０２０、第５のフレクスプライン１０２２、及び第５のサーキュラスプライン１０２４を含み、第６の波動歯車装置１００３は、第６のウェーブジェネレータ１０３０、第６のフレクスプライン１０３２、及び第６のサーキュラスプライン１０３４を含む。
【００６４】
第４の波動歯車装置４と第５の波動歯車装置５は、第４の波動歯車装置４の第４のフレクスプライン１０１２と第５の波動歯車装置２の第５のフレクスプライン１０２２とが同軸となるように配置されている。
【００６５】
また、第５の波動歯車装置５と第６の波動歯車装置６は、第５の波動歯車装置５の第５のサーキュラスプライン１０２４が、第６の波動歯車装置６の第６のウェーブジェネレータ１０３０とが同軸となるように配置されている。
【００６６】
なお、第４および第６の波動歯車装置１００１、１００３は、回転運動を入力あるいは出力するために外部に機器と連結されることになる。
【００６７】
第４のウェーブジェネレータ１０１０は、回転運動を入力あるいは出力するために外部の機器と連結される第３の外部連結要素である。すなわち、第４のウェーブジェネレータ１０１０は、回転入力要素または回転出力要素として機能する。第４のサーキュラスプライン１０１４は、回転不可の状態に拘束されており、第４のフレクスプライン１０１２は、前記第５のフレクスプライン１０２２と第３の連結部材１００５により一体的に回転するように連結されている。
【００６８】
第５のウェーブジェネレータ１０２０は、回転不可の状態に拘束されている。また、第５のサーキュラスプライン１０２４は、前記第６のサーキュラスプライン１０３４と第４の連結部材１００６により連結されており、第６のフレクスプライン１０３２は、回転不可の状態に拘束されている。
【００６９】
第６のウェーブジェネレータ１０３０は、回転運動を入力あるいは出力するために外部の機器と連結される第４の外部連結要素である。すなわち、第６のウェーブジェネレータ１０３０は、回転入力要素または回転出力要素として機能する。
【００７０】
図３（ｂ）及び表１を参照すると、第４のウェーブジェネレータ１０１０が回転入力要素である場合、回転出力要素である第６のウェーブジェネレータ１０３０は、第４のウェーブジェネレータ１０１０の回転数の−１倍で回転し、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことができることが分かる。また、逆に、第６のウェーブジェネレータ１０３０が回転入力要素である場合、回転出力要素である第４のウェーブジェネレータ１０１０は、第６のウェーブジェネレータ１０３０の回転数の−１倍で回転し、入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を取り出すことができることが分かる。
【００７１】
図４は本発明の第２の実施形態に係る多段波動歯車装置の断面図である。図４において図３と対応する部分には同一の符号を付してある。
【００７２】
図４に示すように、第４の波動歯車装置１００１、第５の波動歯車装置１００２、及び第６の波動歯車装置１００３が、順次、直列状態で連結配置されている。
【００７３】
第４の波動歯車装置１００１は、第４のウェーブジェネレータ１０１０、第４のフレクスプライン１０１２、及び第４のサーキュラスプライン１０１４を含む。第５の波動歯車装置は、第５のウェーブジェネレータ１０２０、第５のフレクスプライン１０２２、及び第５のサーキュラスプライン１０２４を含み、第６の波動歯車装置は、第６のウェーブジェネレータ１０３０、第６のフレクスプライン１０３２、及び第６のサーキュラスプライン１０３４を含む。
【００７４】
第４のウェーブジェネレータ１０１０、第５のウェーブジェネレータ１０２０、第６のウェーブジェネレータ１０３０には、それぞれ、第４の中心貫通孔１０１０ａ、第５の中心貫通孔１０２０ａ、第６の中心貫通孔１０３０ａが設けられている。
【００７５】
第４のフレクスプライン１０１２は、第４の円筒部１１２０を含む。多段波動歯車装置の第４の波動歯車装置４側を第３の側とし、多段波動歯車装置の第６の波動歯車装置６側を第４の側とすると、第４の円筒部１１２０は、第４の円筒部１１２０の第３の側の開口端の側の外周面に形成された第４の外歯１１２２と、第４の円筒部１１２０の第４の側の開口端に連続して半径方向の内側に延びている環状の第４のダイヤフラム１１２４（第４の連結部）とを含む。第４のダイヤフラム１１２４の中心には中心孔１１２４ａが形成されている。第４のダイヤフラム１１２４には、第４の波動歯車装置４の外部の部材を連結することができる。
【００７６】
同様に、第５のフレクスプライン１０２２は、第５の円筒部１２２０を含む。第５の円筒部１２２０は、第５の円筒部１２２０の第３の側の開口端の側の外周面に形成された第５の外歯１２２２と、第５の円筒部１２２０の第４の側の開口端に連続して半径方向の内側に延びている環状の第５のダイヤフラム１２２４（第５の連結部）とを含む。第５のダイヤフラム１２２４の中心には中心孔１２２４ａが形成されている。第５のダイヤフラム１２２４には、第５の波動歯車装置５の外部の部材を連結することができる。
【００７７】
また、第６のフレクスプライン１０３２は、第６の円筒部１３２０を含む。第６の円筒部１３２０は、第６の円筒部１３２０の第３の側の開口端の側の外周面に形成された第６の外歯１３２２と、第６の円筒部１３２０の第４の側の開口端に連続して半径方向の内側に延びている環状の第６のダイヤフラム１３２４とを含む。第６のダイヤフラム１３２４の中心には中心孔１３２４ａが形成されている。第６のダイヤフラム１３２４には、第６の波動歯車装置６の外部の部材を連結することができる。
【００７８】
第３の回転部材１００４は、円盤状の部材の中心にシャフトが一体的に形成された構造を有している。第３の回転部材１００４は、ボルト１９００、１９０２によって、第３の外部連結要素である第４のウェーブジェネレータ１０１０に固定されている。また、第３の回転部材１００４は、支持部材１０８０、１０８１との間に装着された軸受け１８００、１８１０によって支持されている。
【００７９】
第４のサーキュラスプライン１０１４は、ボルト１９０４、１９０６によって支持部材１０８２に回転不可に固定されている。
【００８０】
ここで、第４の連結部であるダイヤフラム１１２４は、第４の外歯よりも第４の側に設けられるように配置されている。このような配置を採用する理由は、ダイヤフラム１１２４が、第４の外歯よりも第３の側に設けられるように配置されると、第４のサーキュラスプライン１０１４を回転不可に固定するための支持部材と第４の円筒部１１２０が同じ側に位置することとなり、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となるからである。つまり、本実施形態の配置を採用することによって、設計が容易となり、また設計の自由度が増す。
【００８１】
第３の連結部材１００５は、円盤状の部材の中心にシャフトが一体的に形成された構造体１００５ａと、該シャフトの一端にボルト１９２４によって取り付けられた円盤状の部材１００５ｂとからなる。第３の連結部材１００５が、ボルト１９０８、１９１０によって第４のフレクスプライン１０１２に、ボルト１９２０、１９２２によって第５のフレクスプライン１０２２にそれぞれ固定され、第４のフレクスプライン１０１２と第５のフレクスプライン１０２２が第３の連結部材１００５により連結される。第３の連結部材１００５は、支持部材１０８３との間に装着された軸受け１８３０及び後述の第４の連結部材１００６との間に装着された軸受け１０６０によって支持されている。第３の連結部材１００５は、支持部材１０８４に設けられた中心孔１０８４ａ及び第５のウェーブジェネレータ１０２０の第５の中心貫通孔１０２０ａを貫通して延びている。このような構成によって、第４のフレクスプライン１０１２と第５のフレクスプライン１０２２は一体として回転する。
【００８２】
第５のウェーブジェネレータ１０２０は、ボルト１９１２、１９１４によって、第５のウェーブジェネレータ１０２０と支持部材１０８４との間にスペーサ１９５０、１９５２を挟んで、支持部材１０８４に回転不可に固定されている。
【００８３】
円筒状の第４の連結部材１００６が、ボルト１９１６、１９１８によって第５のサーキュラスプライン１０２４に、ボルト１９３０、１９３２によって第６のサーキュラスプライン１０３４にそれぞれ固定され、第５のサーキュラスプライン１０２４と第６のサーキュラスプライン１０３４が第４の連結部材１００６により連結される。第４の連結部材１００６は、支持部材１０８５、１０８６との間に装着された軸受け１８５０、１８６０によって支持されている。このような構成によって、第５のサーキュラスプライン１０２４と第６のサーキュラスプライン１０３４は一体として回転する。
【００８４】
第６のフレクスプライン１０３２は、ボルト１９３４、１９３６によって支持部材１０８７に回転不可に固定されている。
【００８５】
回転出力／入力要素である第４の回転部材１００７は、円盤状の部材の中心にシャフトが一体的に形成された構造を有している。第４の回転部材１００７は、ボルト１９２６、１９２８によって、第４の外部連結要素である第６のウェーブジェネレータ１０３０に固定されている。また、第４の回転部材１００７は、支持部材１０８８、１０８９との間に装着された軸受け１８８０、１８９０によって支持されている。第４の回転部材１００７は、第６のウェーブジェネレータ１０３０の第６の中心貫通孔１０３０ａ、第６のフレクスプライン１０３２の中心孔１３２４ａ、及び支持部材１０８７に設けられた中心孔１０８７ａを貫通して延びている。
【００８６】
ここで、第５の連結部であるダイヤフラム１２２４は、第５の外歯１２２２よりも第４の側に設けられるように配置されている。このような配置を採用する理由は、ダイヤフラム１２２４が、第５の外歯１２２２よりも第３の側に設けられるように配置されると、第５のウェーブジェネレータ１０２０を回転不可に固定するための支持部材と第４の連結部材が同じ側に位置することとなり、両者の干渉のため、第４の連結部材を３６０°回転させることができず、第４の連結部材の回転角度が制限を受け、また、第４の連結部材の回転角度を３６０°未満とするとしても、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となるからである。第６の連結部であるダイヤフラム１３２４が、第６の外歯１３２２よりも第４の側に設けられるように配置されている理由も同様の理由である。ダイヤフラム１３２４が、第６の外歯１３２２よりも第３の側に設けられるように配置されると、第６のフレクスプライン１０３２を回転不可に固定するための支持部材と第４の連結部材が同じ側に位置することとなり、両者の干渉のため、第４の連結部材を３６０°回転させることができず、第４の連結部材の回転角度が制限を受け、また、第４の連結部材の回転角度を３６０°未満とするとしても、両者の干渉を防止する設計が必要となり、設計が複雑となるからである。つまり、本実施形態の配置を採用することによって、第４の連結部材の回転角度に制限がなくなり、また設計が容易となり、設計の自由度が増す。
【００８７】
支持部材１０８０〜１０８９は、ベース１００８に固定されている。
【００８８】
このように構成された多段波動歯車装置においても、上述の動作原理により、第３の回転部材１００４により入力される入力側の回転数と等しい回転数を有する逆回転の出力を第４の回転部材１００７から取り出すことができる。また逆に、第４の回転部材１００７により入力される入力側の回転数を等しい回転数を有する逆回転の出力を第３の回転部材１００４から取り出すことができる。
【００８９】
更に、出力側の回転部材が、入力側の回転部材が延びている方向と反対側に延びているような配置においても、回転角度が制限されることなく逆回転出力を取り出すことができ、また設計が容易であり、設計の自由度が大きい。
【００９０】
また、第３の回転部材１００４及び第４の回転部材１００５のいずれからの入力に対しても起動トルクが減速トルクであるので、起動トルクが小さく、外的トルクに対して感度が高いことが好ましい用途に好適である。
【００９１】
以上、本発明について、例示のためにいくつかの実施形態に関して説明してきたが、本発明はこれに限定されるものでなく、本発明の範囲及び精神から逸脱することなく、形態及び詳細について、様々な変形及び修正を行うことができることは、当業者に明らかであろう。
【符号の説明】
【００９２】
１        第１の波動歯車装置
２        第２の波動歯車装置
３        第３の波動歯車装置
４        第１の回転部材
５        第１の連結部材
６        第２の連結部材
７        第２の回転部材
８        ベース
１０      第１のウェーブジェネレータ
１０ａ    第１の中心貫通孔
１２      第１のフレクスプライン
１４      第１のサーキュラスプライン
２０      第２のウェーブジェネレータ
２０ａ    第２の中心貫通孔
２２      第２のフレクスプライン
２４      第２のサーキュラスプライン
３０      第３のウェーブジェネレータ
３０ａ    第３の中心貫通孔
３２      第３のフレクスプライン
３４      第３のサーキュラスプライン
８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８    支持部材
１２０    第１の円筒部
１２２    第１の外歯
１２４    第１のダイヤフラム
１２４ａ  中心孔
２２０    第２の円筒部
２２２    第２の外歯
２２４    第２のダイヤフラム
２２４ａ  中心孔
３２０    第３の円筒部
３２２    第３の外歯
３２４    第３のダイヤフラム
３２４ａ  中心孔
８００、８１０、８３０、８４０、８５０、８６０、８７０、８８０  軸受け
９００、９０２、９０４、９０６、９０８、９１０、９１２、９１４、９１６、９１８、９２０、９２２、９２４、９２６、９２８、９３０、９３２、９３４、９３６  ボルト
９５０、９５２    スペーサ
９６０    板状部材
１００１    第４の波動歯車装置
１００２    第５の波動歯車装置
１００３    第６の波動歯車装置
１００４    第３の回転部材
１００５    第３の連結部材
１００５ａ  構造体
１００５ｂ  円盤状の部材
１００６    第４の連結部材
１００７    第４の回転部材
１００８    ベース
１０１０    第４のウェーブジェネレータ
１０１０ａ  第４の中心貫通孔
１０１２    第４のフレクスプライン
１０１４    第４のサーキュラスプライン
１０２０    第５のウェーブジェネレータ
１０２０ａ  第５の中心貫通孔
１０２２    第５のフレクスプライン
１０２４    第５のサーキュラスプライン
１０３０    第６のウェーブジェネレータ
１０３０ａ  第６の中心貫通孔
１０３２    第６のフレクスプライン
１０３４    第６のサーキュラスプライン
１０６０    軸受け
１０８０、１０８１、１０８２、１０８３、１０８４、１０８５、１０８６、１０８７、１０８８、１０８９    支持部材
１０８４ａ  中心孔
１１２０    第４の円筒部
１１２２    第４の外歯
１１２４    第４のダイヤフラム
１１２４ａ  中心孔
１２２０    第５の円筒部
１２２２    第５の外歯
１２２４    第５のダイヤフラム
１２２４ａ  中心孔
１３２０    第６の円筒部
１３２２    第６の外歯
１３２４    第６のダイヤフラム
１３２４ａ  中心孔
１８００、１８１０、１８３０、１８５０、１８６０、１８８０、１８９０  軸受け
１９００、１９０２、１９０４、１９０６、１９０８、１９１０、１９１２、１９１４、１９１６、１９１８、１９２０、１９２２、１９２４、１９２６、１９２８、１９３０、１９３２、１９３４、１９３６  ボルト
１９５０、１９５２    スペーサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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