(57)【要約】【課題】自車両の前方または後方に障害物が所定距離内に存在しているときに、ドライバが停止状態からアクセルペダルをゆっくりと強く踏み込んだ場合であっても、所定条件下で自車両の駆動トルクを制限できるようにする。【解決手段】アクセルセンサ３により所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるまで、踏込み速度が設定速度よりも遅い速度でゆっくりとアクセルペダルが踏込まれた状態で、検出車速および検出車輪速のゼロからの変動があると判定された後も継続して所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるときには、演算用ＥＣＵ６により自車両１のエンジン駆動トルクを制限する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が停止した状態で、アクセルペダル踏込み量検出手段によりアクセルペダルの踏込み量が所定速度で所定量以上になったことが検出されたときに、障害物検知手段により自車両進行方向に障害物が検知されることを条件に、自車両の駆動トルクを制限する車両用制御装置において、
前記アクセルペダルの踏込み速度を検出する踏込み検出手段と、
自車両の車速および／または車輪速を検出する速度検出手段と、
前記踏込み検出手段により検出される前記アクセルペダルの踏込み速度が予め設定された設定速度よりも遅いまま、前記アクセルペダル踏込み量検出手段により前記所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるまで前記アクセルペダルがゆっくり踏込まれた状態で、前記速度検出手段による検出車速および／または検出車輪速のゼロからの変動の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段により変動ありと判定された後も継続して前記アクセルペダル踏込み量検出手段により前記所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるときには、自車両の駆動トルクを制限する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が停止した状態で、アクセルペダル踏込み量検出手段によりアクセルペダルの踏込み量が所定量以上であることが検出されたときに、障害物検知手段により自車両進行方向に障害物が検知されることを条件に、自車両の駆動トルクを制限する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバの意に反した自車両の急発進を防止するために、自車両と進行方向の障害物との距離が所定範囲内にある状態で、アクセルペダルを素早く強く踏込んだ場合には、障害物との衝突を回避するための回避条件が成立したとして、エンジンの回転を抑制して急発進を抑制する急発進抑制装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１２４４５３号公報（段落００２０〜００３５および図４参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置では、自車両の前方または後方に障害物が所定距離内に存在していても、ドライバが停止状態からアクセルペダルをゆっくりと強く踏み込んだ場合には、アクセルペダルの踏み込み速度が遅いために回避条件が成立せず、急発進抑制制御が作動しない。そのため、例えば自車両の進行方向に輪止めがあっても、自車両は輪止めを乗り越えてしまい、しかも乗り越えた途端にアクセルペダルの強い踏込みによって急加速し、障害物に衝突するおそれがある。
【０００５】
本発明は、自車両の前方または後方に障害物が所定距離内に存在しているときに、ドライバが停止状態からアクセルペダルをゆっくりと強く踏み込んだ場合であっても、所定条件下で自車両の駆動トルクを制限できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の車両用制御装置は、自車両が停止した状態で、アクセルペダル踏込み量検出手段によりアクセルペダルの踏込み量が所定速度で所定量以上になったことが検出されたときに、障害物検知手段により自車両進行方向に障害物が検知されることを条件に、自車両の駆動トルクを制限する車両用制御装置において、前記アクセルペダルの踏込み速度を検出する踏込み検出手段と、自車両の車速および／または車輪速を検出する速度検出手段と、前記踏込み検出手段により検出される前記アクセルペダルの踏込み速度が予め設定された設定速度よりも遅いまま、前記アクセルペダル踏込み量検出手段により前記所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるまで前記アクセルペダルがゆっくり踏込まれた状態で、前記速度検出手段による検出車速および／または検出車輪速のゼロからの変動の有無を判定する判定手段と、前記判定手段により変動ありと判定された後も継続して前記アクセルペダル踏込み量検出手段により前記所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるときには、自車両の駆動トルクを制限する制御手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、アクセルペダル踏込み量検出手段により所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるまでアクセルペダルがゆっくり踏込まれた状態で、検出車速および／または検出車輪速のゼロからの変動があると判定手段により判定された後も継続して所定量以上のアクセルペダル踏込み量が検出されるときには、制御手段により自車両の駆動トルクが制限されるため、例えば急発進抑制が作動せずに自車両の進行方向に存在する輪止めを乗り越えてしまっても、乗り越えた途端に駆動トルクが制限されるので自車両が急加速することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る車両用制御装置の一実施形態のブロック構成図である。
【図２】図１の動作説明用タイミングチャートである。
【図３】図１の動作説明用フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態について、図１のブロック構成図、図２のタイミングチャート、図３のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００１０】
本実施形態の車両用制御装置は、図１に示すように構成されている。すなわち、自車両１に設けられた障害物検知手段であるレーザレーダ２により、自車両１の進行方向に存在する障害物が検知され、アクセルペダル踏込み量検出手段であるアクセルセンサ３により、ドライバによるアクセルペダルの踏込み操作に基づくアクセルペダル踏込み量が検出され、車速センサ４により自車両１の車体の移動速度である車速が検出されるとともに、各車輪に設けられた車輪速センサ５により各車輪の車輪速が検出される。なお、車速センサ４および車輪速センサ５が、本発明における速度検出手段に相当する。
【００１１】
そして、マイクロコンピュータ構成の演算用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）６により、レーザレーダ２から照射された光が障害物により反射する反射光をレーザレーザ２が受光するまでの時間から、演算用ＥＣＵ６により、自車両１と障害物との距離が算出され、アクセルセンサ３の出力信号に基づき、ドライバによるアクセルペダルの踏込み量の時間変化からアクセルペダルの踏込み速度Ｖａが算出され、このような演算用ＥＣＵ６によるアクセルペダルの踏込み速度の算出処理が、本発明における踏込み検出手段に相当する。また、本実施形態では、自車両１の前方および後方における進行方向の障害物との距離を検出するために、自車両１の前後それぞれにレーザレーダ２が設けられている。
【００１２】
さらに、エンジンＥＣＵ７によりエンジンの駆動トルクの制御が行われ、ブレーキＥＣＵ８により、自動ブレーキ等のブレーキ制御が行われる。このとき、演算用ＥＣＵ６により、アクセルセンサ３によって検出されるアクセルペダル踏込み量Ａｃが、予め設定された設定速度Ｖａｔ以上の速さで予め定められた所定量Ａｃｔ以上に達したと判断されたときに、レーザレーダ２により自車両１の進行方向に障害物が検知されると、演算用ＥＣＵ６により急発進抑制条件が成立したと判断され、演算用ＥＣＵ６によりエンジンＥＣＵ７が制御されてエンジンの駆動トルクが例えばほぼゼロなどに制限されると同時に、ブレーキＥＣＵ８により自車両１が発進しないようにブレーキアクチュエータ制御されて自動的にブレーキがかけられ、急発進抑制制御が実行される。
【００１３】
また、演算用ＥＣＵ６により検出されるアクセルペダルの踏込み速度Ｖａが上記した設定速度Ｖａｔよりも遅いまま、所定量Ａｃｔ以上のアクセルペダル踏込み量Ａｃが検出されるまでアクセルペダルがゆっくり踏込まれた状態で、演算用ＥＣＵ６により、車速センサ４による検出車速および車輪速センサ５による検出車輪速がいずれもゼロの状態から変動するかどうか判定される。このような演算用ＥＣＵ６による判定処理が、本発明における判定手段に相当する。
【００１４】
そして、演算用ＥＣＵ６により、アクセルペダルの踏込み速度Ｖａが設定速度Ｖａｔよりも遅いまま所定量Ａｃｔ以上のアクセルペダル踏込み量Ａｃが検出されるまでアクセルペダルがゆっくり踏込まれた状態で、検出車速および検出車輪速のゼロからの変動ありと判定され、判定後も継続してアクセルセンサ３により所定量Ａｃｔ以上のアクセルペダル踏込み量Ａｃが検出されるときには、演算用ＥＣＵ６によりエンジンＥＣＵ７が制御されて自車両１のエンジン駆動トルクが制限される。このような演算用ＥＣＵ６によるエンジン駆動トルクの制限処理が、本発明における制御手段に相当する。
【００１５】
すなわち、ドライバが上記した輪止めを乗り越えようとする意識がないまま、自車両が輪止めを乗り越えるような事象に遭遇したときに、演算用ＥＣＵ６により、アクセルペダルの操作や車速、車輪速の変動から輪止め等の段差を乗り越えたかどうかの判定を行い、輪止め等の段差を乗り越えれば、乗り越えた直後にエンジン駆動トルクを制限するのである。
【００１６】
次に、演算用ＥＣＵ６による段差乗り越え判定処理について、図２を参照して説明すると、図２（ａ）に示すように、時刻ｔ１にアクセルペダルが踏込み操作が開始され、急発進抑制制御が作動しない設定速度Ｖａｔよりも遅い速度でアクセルペダル踏込み量が立ち上がり、時刻ｔ２にアクセルペダル踏込み量が所定量Ａｃｔ以上の全開状態（１００％）に達した後、同図（ｂ）に示すように、時刻ｔ３に車速センサ４による検出車速が上昇し始めるとともに、同図（ｃ）〜（ｆ）に示すように、時刻ｔ４に車輪速センサ５による検出車輪速が上昇し始めたとすると、時刻ｔ３には自車両１が輪止め等の段差を乗り越えたと判定することができる。
【００１７】
そして、段差を乗り越えたと判定されると、演算用ＥＣＵ６によりエンジンＥＣＵ７が制御されてエンジン駆動トルクを抑制すべく、図２（ａ）に示すようにスロットル開度が強制的に低減制御される。なお、図２（ｂ）の車速の変動と、同図（ｃ）〜（ｆ）の車輪速の変動にずれがあるのは、車速センサ４が車体の移動速度を車速として検出するのに対し、車輪速センサ５が車輪の所定量以上の回転を車輪速として検出することに起因する。
【００１８】
ところで、段差を乗り越えたと判定された後であっても、アクセルセンサ３により所定量Ａｃｔ以上のアクセルペダル踏込み量Ａｃが検出されないときには、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが意図的に弱められたと判断して差し支えないので、ドライバのアクセル操作の意図を優先してエンジンＥＣＵ７による自車両１のエンジン駆動トルクの制限が中止されるようにするのが好ましい。
【００１９】
続いて、演算用ＥＣＵ６の動作について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
図３に示すように、アクセルセンサ３により検出されるアクセルペダル踏込み量Ａｃが予め定められた所定量Ａｃｔ以上かどうかの判定がなされ（ステップＳ１）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまで繰り返され、ＹＥＳになれば、アクセルセンサ３の出力から検出されるアクセルペダルの踏込み速度Ｖａが予め設定された設定速度Ｖａｔ以上かどうかの判定がなされる（ステップＳ２）。
【００２１】
そして、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、急発進抑制条件が成立したと判断されてステップＳ３に移行し、演算用ＥＣＵ６によりエンジンＥＣＵ７が制御されてエンジンの駆動トルクが制限されると同時に、ブレーキＥＣＵ８が制御されて自動的にブレーキがかけられ、急発進抑制制御が実行される。
【００２２】
一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯであれば、上記した段差乗り越え判定処理が実行され（ステップＳ４）、段差を乗り越えたかどうかの判定がなされ（ステップＳ５）、この判定結果がＮＯであればステップＳ１に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、段差を乗り越えた後もスロットル開度Ａｃが予め定められた所定量Ａｃｔ以上の状態が継続しているかどうかの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定結果がＹＥＳであれば、段差乗り越え後のエンジン駆動トルク抑制のためにステップＳ３に移行し、判定結果がＮＯであれば、ステップＳ３の処理を経た後とともに動作は終了する。
【００２３】
したがって、上記した実施形態によれば、アクセルセンサ３により所定量Ａｃｔ以上のアクセルペダル踏込み量Ａｃが検出されるまで、踏込み速度Ｖａが設定速度Ｖａｔよりも遅い速度でゆっくりとアクセルペダルが踏込まれた状態で、検出車速および検出車輪速のゼロからの変動があると判定された後も継続して所定量Ａｃｔ以上のスロットル開度Ａｃが検出されるときには、演算用ＥＣＵ６により自車両１のエンジン駆動トルクが制限されるため、急発進抑制が作動せずに自車両１の進行方向に存在する輪止め等の段差を乗り越えてしまっても、段差を乗り越えた途端にエンジン駆動トルクが制限されるとともにブレーキがかかるので、自車両１が急加速することを未然に防止できる。
【００２４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００２５】
例えば、上記した実施形態では、段差乗り超え判定において、車速と車輪速の両方の変動を検出するようにした場合について説明したが、いずれか一方のみの変動により判定するようにしてもかまわない。また、障害物検知手段は、レーザレーダ２に限るものではない。
【符号の説明】
【００２６】
１    …自車両
２    …レーザレーダ（障害物検知手段）
３    …アクセルセンサ（スロットル開度検出手段）
４    …車速センサ（速度検出手段）
５    …車輪速センサ（速度検出手段）
６    …演算用ＥＣＵ（踏込み検出手段、判定手段、制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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