(57)【要約】【課題】高いトルク比を維持しつつ、減速装置を小型化する。【解決手段】減速装置では、入力側軸の周方向に沿って複数の従動側ギア１１が配列されている。複数の従動側ギア１１は、それぞれ、出力側軸２０側の部分である内側部１４，１６、及び、内側部１４，１６よりも外側の部分であって外周に歯部が形成された外側部１５，１７、を有している。入力側軸の周方向に隣接する２つの従動側ギア１１は、各内側部１４，１６の少なくとも一部が出力側軸２０の延びる方向において互いに重なるように設けられるとともに、各外側部１５，１７が、出力側軸２０の延びる方向から視て互いに重なるように、且つ、出力側軸２０の延びる方向に垂直な方向から視て互いに重ならないように設けられている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力が入力される側の軸である入力側軸に連結される駆動側ギアと、駆動力が出力される側の軸である複数の出力側軸のそれぞれに一体に設けられ又は取り付けられるとともに前記駆動側ギアに噛み合う歯部が形成され、前記入力側軸の周方向に沿って配列される複数の従動側ギアと、を備えた減速装置であって、
前記複数の従動側ギアは、それぞれ、前記出力側軸側の部分である内側部、及び、該内側部よりも外側の部分であって外周に前記歯部が形成された外側部、を有し、
前記複数の従動側ギアのうち前記入力側軸の周方向に隣接する２つの従動側ギアは、各前記内側部の少なくとも一部が前記出力側軸の延びる方向において互いに重なるように設けられるとともに、各前記外側部が、前記出力側軸の延びる方向から視て互いに重なるように、且つ、前記出力側軸の延びる方向に垂直な方向から視て互いに重ならないように設けられていることを特徴とする、減速装置。
【請求項２】
請求項１に記載の減速装置において、
前記隣接する２つの従動側ギアのうちの一方の従動側ギアの前記外側部は、該従動側ギアの前記内側部よりも前記出力側軸の延びる方向における一方側に設けられ、
前記隣接する２つの従動側ギアのうちの他方の従動側ギアの前記外側部は、該従動側ギアの前記内側部よりも前記出力側軸の延びる方向における他方側に設けられていることを特徴とする、減速装置。
【請求項３】
請求項２に記載の減速装置において、
前記隣接する２つの従動側ギアは、互いに同じ形状であることを特徴とする、減速装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の減速装置において、
各前記従動側ギアは、各前記出力側軸に形成されたスプライン部とスプライン結合するように構成され、
前記一方の従動側ギアの前記外側部の少なくとも一部は、前記出力側軸が延びる方向において、該出力側軸に形成されたスプライン切り上げ部と重なるように設けられていることを特徴とする、減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動側ギアの回転速度が減速されて従動側ギアに伝達される減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駆動側ギアの回転速度を大きく減速して従動側ギアに伝達するための（すなわち、入力側に対する出力側のトルク比を大きくするための）様々な試みがなされている。例えば、特許文献１には、複数の従動外歯車を軸方向にずらして配置することにより、互いに干渉することなく、各従動外歯車を大径化できる旨の記載がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８３９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の方法では、上述のように、各従動外歯車を軸方向に互いにずらして配置しているため、従動外歯車が固定される軸における該従動外歯車が固定される部分を、従来と比べて、軸方向に延ばす必要がある。そうすると、軸方向において、減速装置が大型化してしまう。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、高いトルク比を維持しつつ、減速装置を小型化することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る減速機構は、駆動力が入力される側の軸である入力側軸に連結される駆動側ギアと、駆動力が出力される側の軸である複数の出力側軸のそれぞれに一体に設けられ又は取り付けられるとともに前記駆動側ギアに噛み合う歯部が形成され、前記入力側軸の周方向に沿って配列される複数の従動側ギアと、を備えた減速装置であって、前記複数の従動側ギアは、それぞれ、前記出力側軸側の部分である内側部、及び、該内側部よりも外側の部分であって外周に前記歯部が形成された外側部、を有し、前記複数の従動側ギアのうち前記入力側軸の周方向に隣接する２つの従動側ギアは、各前記内側部の少なくとも一部が前記出力側軸の延びる方向において互いに重なるように設けられるとともに、各前記外側部が、前記出力側軸の延びる方向から視て互いに重なるように、且つ、前記出力側軸の延びる方向に垂直な方向から視て互いに重ならないように設けられている。
【０００７】
この構成では、駆動側ギアによって回転駆動される複数の従動側ギアにおける径方向外側の部分（外側部）が、軸方向から視て互いに重なっている。こうすると、従動側ギアの外径を大きくできるため、入力側に対する出力側のトルク比を大きくすることができる。
【０００８】
また、この構成によると、入力側軸の周方向に隣接する従動側ギアの内側部の少なくとも一部が、出力側軸の延びる方向において互いに重なっている。そうすると、出力側軸における従動側ギアが取り付けられる部分を軸方向に短くできるため、出力側軸を短縮化できる。
【０００９】
従って、この構成によると、高いトルク比を維持しつつ、減速装置を小型化できる。
【００１０】
（２）好ましくは、前記隣接する２つの従動側ギアのうちの一方の従動側ギアの前記外側部は、該従動側ギアの前記内側部よりも前記出力側軸の延びる方向における一方側に設けられ、前記隣接する２つの従動側ギアのうちの他方の従動側ギアの前記外側部は、該従動側ギアの前記内側部よりも前記出力側軸の延びる方向における他方側に設けられている。
【００１１】
この構成では、入力側軸の周方向に隣接する２つの従動側ギアのうちの一方の従動側ギアの外側部を、該従動側ギアの内側部よりも軸方向における一方側にずらし、他方の従動側ギアの外側部を、該従動側ギアの内側部よりも軸方向における他方側にずらしている。これにより、前記隣接する２つの従動側ギアの外側部同士の干渉を容易に避けることができる。
【００１２】
（３）好ましくは、前記隣接する２つの従動側ギアは、互いに同じ形状である。この構成によると、従動側ギアとして用いられる部品を共通化できる。
【００１３】
（４）好ましくは、各前記従動側ギアは、各前記出力側軸に形成されたスプライン部とスプライン結合するように構成され、前記一方の従動側ギアの前記外側部の少なくとも一部は、前記出力側軸が延びる方向において、該出力側軸に形成されたスプライン切り上げ部と重なるように設けられている。
【００１４】
この構成では、一方の従動側ギアの外側部の少なくとも一部が、出力軸方向において、スプライン切り上げ部（出力側軸におけるスプライン部とスプライン部が形成されていない部分とをなめらかに繋ぐ部分）と重なっている。こうすると、他方の従動側ギアの外側部を、軸方向において一方の従動側ギアの外側部寄りに近づけることができるため、その分、出力側軸を短縮化できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、高いトルク比を維持しつつ、減速装置を小型化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る偏心型減速機を正面から視た部分断面部であって、偏心型減速機の内部構造を説明するための図である。
【図２】図１のII−II線の断面図であって、一部の構成部品を省略して示す図であり、入力ギアと段付きギアとの位置関係について説明するための図である。
【図３】図２のIII−III線の断面図である。
【図４】従来から知られている偏心型減速機の構成を示す図であって、図１に対応させて示す図である。
【図５】図４のV−V線の断面図であって、図２に対応させて示す図である。
【図６】変形例に係る偏心型減速機における入力ギアと従動側ギアとの位置関係について説明するための図であって、図２に対応させて示す図である。
【図７】図７（Ａ）は、図６のVIIA-VIIA線の断面図であり、図７（Ｂ）は、図６のVIIB-VIIB線の断面図であり、図７（Ｃ）は、図６のVIIC-VIIC線の断面図である。
【図８】変形例に係る偏心型減速機における、隣接する２つの従動側ギアの位置関係について説明するための図であって、図３に対応させて示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る偏心型減速機（減速装置）は、例えば、風車のタワーに対してナセルを回転させるようにヨー駆動するヨー駆動装置、又は、ナセル側のハブに対してブレードの軸部を回転させるようにピッチ駆動するピッチ駆動装置に用いる減速機として好適である。なお、本実施形態に係る偏心型減速機は、風車用に限らず、各種産業用機械又は建設機械等において用いることもできる。
【００１８】
［全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係る偏心型減速機１を正面から視た部分断面図である。偏心型減速機１は、モータ（図示せず）から入力された回転を減速して伝達して出力するように構成されている。偏心型減速機１は、ケース２、入力ギア４（駆動側ギア）、減速部１０、出力軸５等を備えている。
【００１９】
図１に示すように、偏心型減速機１は、下側に配置された一端側においてケース２から突出するように位置する出力軸５にピニオン６が一体に形成され、上側に配置された他端側においてケース２に対してモータが取り付けられる。そして、偏心型減速機１においては、上側に配置されたモータから入力された回転力を、減速部１０等を介して減速して伝達し、出力軸５のピニオン６に出力する。尚、以下の説明においては、図１に示すように、偏心型減速機１にて、出力軸５が配置される下側である出力側を一端側として、モータが取り付けられる上側である入力側を他端側として説明する。また、他端側を上側又は上方、一端側を下側又は下方と称する場合もある。
【００２０】
図１に示すように、ケース２は、複数のケース部材が互いに締結されることにより、上下方向に延びる略円筒状に形成されている。ケース２には、減速部１０等が収容されている。ケース２の内周面には、上下方向に延びるピン内歯（図示省略）が、該ケース２の周方向に沿って等間隔に配列されている。これらのピン内歯は、後述する外歯歯車２５と噛み合うように構成されている。
【００２１】
入力ギア４は、短軸状の歯車部材で構成され、モータの回転軸３と同軸状となるように、該回転軸３と一体に設けられている。モータの回転軸３は、モータの回転駆動力が入力される側の軸である入力側軸として設けられている。入力ギア４の外周面には、詳しくは後述する段付きギア１１の歯部１５ａ，１７ａと噛み合う歯車部分が形成されている。入力ギア４は、モータからの回転駆動力を段付きギア１１に入力するように構成されている。
【００２２】
減速部１０は、段付きギア１１、クランク軸２０（出力側軸）、外歯歯車２５、キャリア３０等を備えて構成されている。
【００２３】
図２及び図３は、入力ギア４及び段付きギア１１の位置関係、及び段付きギア１１の形状を説明するための図である。具体的には、図２は、図１のII−II線の断面図であって、一部の構成部品（ケース２等）を省略して示す図である。また、図３は、図２のIII−III線の断面図である。
【００２４】
段付きギア１１は、入力ギア４によって駆動される従動側ギアとして設けられている。段付きギア１１は、略円板状の部分の外周部分において、歯幅方向が該円板状の部分の中心軸方向に沿う方向に延びるとともに、周方向に等間隔に配列された複数の歯、を有する歯部１５ａ，１７ａが形成されたギアである。段付きギア１１は、図２に示すように、入力ギア４の歯車部分と噛み合うように入力ギア４の周囲に複数個（本実施形態では、４個）配置されている。段付きギア１１は、入力ギア４の周方向に沿って等間隔で（本実施形態では、９０度間隔で）配列されている。本実施形態では、４つの段付きギア１１は、２つの第１ギア１２と、２つの第２ギア１３と、で構成されている。
【００２５】
各第１ギア１２は、内側部１４と外側部１５とを有し、これらが一体に形成されている。内側部１４は、第１ギア１２における内周側の部分であり、外側部１５は、第１ギア１２における外側の部分である。
【００２６】
内側部１４は、円板状に形成された部分である。内側部１４の中央部分には、スプライン溝１４ｂが形成された貫通孔１４ａが形成されている。この貫通孔１４ａには、クランク軸２０の外周に形成されたスプライン部２１が嵌合する。すなわち、第１ギア１２は、クランク軸２０とスプライン結合する。
【００２７】
外側部１５は、その厚みが内側部１４と概ね同じ円環状に形成された部分であって、内側部１４における外周縁部に一体に設けられている。外側部１５の外周部分には、入力ギア４と噛み合う歯部１５ａが形成されている。外側部１５は、軸方向において内側部１４とずれた位置に設けられている。そして、図３に示すように、第１ギア１２は、外側部１５が内側部１４よりも上側に位置するように、クランク軸２０に取り付けられる。
【００２８】
各第２ギア１３は、第１ギア１２と同じ形状及び同じ大きさの部材によって構成されている。具体的には、第２ギア１３は、第１ギア１２の場合と同様、内側部１６と外側部１７とを有し、これらが一体に形成されている。内側部１６は、第２ギア１３における内周側の部分であり、外側部１７は、第２ギア１３における外側の部分である。
【００２９】
内側部１６は、第１ギア１２の内側部１４と同様、円板状に形成された部分であって、その中央部分にスプライン溝１６ｂが形成された貫通孔１６ａが形成されている。この貫通孔１６ａには、クランク軸２０の外周に形成されたスプライン部２１が嵌合する。すなわち、第２ギア１３は、第１ギア１２の場合と同様、クランク軸２０とスプライン結合する。
【００３０】
外側部１７は、第１ギア１２の外側部１５と同様、その厚みが内側部１６と概ね同じ円環状に形成された部分であって、内側部１６における外周縁部に一体に設けられている。外側部１７の外周部分には、入力ギア４と噛み合う歯部１７ａが形成されている。外側部１７は、軸方向において内側部１４とずれた位置に設けられている。そして、図３に示すように、第２ギア１３は、第１ギア１２の場合と異なり、外側部１７が内側部１６よりも下側に位置するように、クランク軸２０に取り付けられる。
【００３１】
クランク軸２０は、ケース２の内周の周方向に沿って互いに等間隔となるように複数（本実施形態では４つ）配置されている。各クランク軸２０（外形を図示）は、外歯歯車２５に形成されたクランク用孔（図示省略）をそれぞれ貫通するように配置されており、回転することで外歯歯車２５を偏心させて回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸２０は、自らの回転（自転）に伴う外歯歯車２５の回転とともに、公転動作を行うことになる。
【００３２】
各クランク軸２０における上側の部分には、スプライン部２１が形成されている。このスプライン部２１は、段付きギア１１が取り付けられるギア取付部２２として設けられている。このギア取付部２２は、上下方向において、段付きギア１１の内側部１４，１６の厚さと概ね同じ長さとなるように形成されている。また、ギア取付部２２は、上下方向における高さが互いに同じとなるように、ケース２内に配置されている。
【００３３】
また、各クランク軸２０には、スプライン切り上げ部２３が形成されている。このスプライン切り上げ部２３は、スプライン部２１の下端部と、クランク軸２０におけるスプライン部２１が形成されていない部分とを滑らかに繋ぐ部分である。そして、図３に示すように、第２ギア１３の外側部１７における下側の部分は、上下方向において、スプライン切り上げ部２３と重なっている。
【００３４】
本実施形態に係る偏心型減速機１では、図２及び図３に示すように、第１ギア１２と第２ギア１３とが、入力ギア４の周方向に沿って交互に配列されている。すなわち、入力ギア４の周方向に隣接する２つの段付きギア１１は、第１ギア１２及び第２ギア１３で構成される。そして、上述のように、第１ギア１２の外側部１５は、該第１ギア１２の内側部１４の上側に配置され、第２ギア１３の外側部１７は、該第２ギア１３の内側部１６の下側に配置されている。これにより、図２及び図３に示すように、各段付きギア１１を、互いに干渉することなくケース２内に配置することができる。
【００３５】
外歯歯車２５は、互いに平行となるようにケース２内に複数、収納されている。また、各外歯歯車２５には、周方向に等間隔となるように、各クランク軸２０が挿通している。
【００３６】
各外歯歯車２５の外周には、ピン内歯に噛み合う外歯（図示省略）が形成されている。すなわち、外歯歯車２５は、ピン内歯に噛み合う外歯を有する歯車を構成している。各外歯歯車２５の外歯の歯数は、ピン内歯の歯数よりも１個或いは複数個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸２０が回転するごとに、噛み合う外歯とピン内歯との噛み合いがずれ、外歯歯車２５が偏心して揺動回転するように構成されている。外歯歯車２５は、外歯用軸受（図示省略）を介してクランク軸２０を回転自在に保持している。
【００３７】
キャリア３０は、ケース２内に配置され、基部キャリア３１及び端部キャリア３２を備え、複数のクランク軸２０の一端側及び他端側を、クランク軸受３３，３４を介して回転自在に保持するように構成されている。基部キャリア３１及び端部キャリア３２は、互いに対して上下方向に重ねられた状態で、ボルト等によって互いに連結されている。キャリア３０は、ケース２に対して、キャリア軸受７，８によって回転自在に保持されている。
【００３８】
出力軸５は、基部キャリア３１の中央部分から下方へ延びるように、該基部キャリア３１と一体に設けられている。出力軸５は、図１に示すように、ピニオン６が一体に形成された一端側においてケース２から突出している。
【００３９】
［動作］
次に、上述した偏心型減速機１の動作について説明する。偏心型減速機１は、図示しないモータの運転が行われることにより動作する。モータの運転が開始されると、入力ギア４が回転する。入力ギア４が回転すると、入力ギア４に噛み合う各段付きギア１１が回転し、各段付きギア１１が固定された各クランク軸２０が回転する。この回転に伴って、外歯歯車２５がピン内歯と噛み合いをずらしながら揺動するように偏心して回転する。そして、外歯歯車２５の偏心回転に伴って、外歯歯車２５に対して回転保持されたクランク軸２０が自転しながら公転動作を行う。このクランク軸２０の公転動作により、クランク軸２０の一端側及び他端側を基部キャリア３１及び端部キャリア３２にて回転自在に保持するキャリア３０が回転する。そして、基部キャリア３１と一体に設けられた出力軸５が回転し、大きなトルクがピニオン６から出力されることになる。
【００４０】
ところで、入力側に対する出力側のトルク比を大きくするためには、出力側のギアの外径を大きくすることにより、出力側のギアの歯数を多くすることが考えられる。しかしそうすると、減速機が径方向に大型化してしまう。これに対して、上述した特許文献１では、従動外歯車を軸方向にずらして配置することにより、径方向における減速機の大型化を抑制しつつ、各従動外歯車を大型化している。しかし、特許文献１の方法では、クランク軸のうち従動外歯車が取り付けられる部分（本実施形態におけるギア取付部２２に対応する部分）が、軸方向に長くなってしまう。そうすると、減速装置が軸方向に大型化してしまう。
【００４１】
これに対して、本実施形態に係る偏心型減速機１では、入力ギア４によって回転駆動される複数の従動側ギア（第１ギア１２及び第２ギア１３）の外側部１５，１７が、上下方向から視て互いに重なっている。これにより、従動側ギア１２，１３の外径を大きくできるため、入力側に対する出力側のトルク比を確保することができる。
【００４２】
そして、本実施形態に係る偏心型減速機１では、クランク軸２０に対して各従動側ギア１２，１３が取り付けられている部分（ギア取付部２２）が、軸方向に重なっている。これにより、上述した特許文献１の場合よりも、クランク軸２０を軸方向に短縮化できる。
【００４３】
［効果］
以上説明したように、上記実施形態に係る偏心型減速機１では、高いトルク比を維持しつつ、小型化された偏心型減速機を提供することができる。
【００４４】
また、偏心型減速機１では、入力ギア４の周方向に隣接する２つの従動側ギアのうちの一方の従動側ギア（第２ギア１３）の外側部１７を下方へずらし、他方の従動側ギア（第１ギア１２）の外側部１５を上方へずらしている。これにより、入力ギア４の周方向に隣接する第１ギア１２及び第２ギア１３の干渉を容易に避けることができる。
【００４５】
また、偏心型減速機１では、第１ギア１２及び第２ギア１３の大きさ及び形状が同じである。これにより、複数の従動側ギア１２，１３として用いることができる部品を共通化できる。
【００４６】
また、偏心型減速機１では、第２ギア１３の外側部１７の一部が、クランク軸２０の延びる方向において、スプライン切り上げ部２３と重なっている。こうすると、第１ギア１２の外側部１５を、軸方向において第２ギア１３の外側部１７寄りに近づけることができるため、その分、クランク軸２０を短縮化できる。
【００４７】
図４は、従来から知られている偏心型減速機１ａの構成を示す図であって図１に対応させて示す図、図５は、図４のV−V線の断面図であって、図２に対応させて示す図である。なお、図５では、入力ギア４及び従動側ギア１１ａの外周に形成される歯部の図示を省略している。
【００４８】
図４に示す偏心型減速機１ａでは、複数の従動側ギア１１ａが、平歯車で構成されている。また、偏心型減速機１ａでは、クランク軸２０において各従動側ギア１１ａが取り付けられるスプライン部２１（ギア取付部２２）が、上述した特許文献１の場合と異なり、上下方向において比較的短くなるように形成されている。また、偏心型減速機１ａは、図５に示すように、上下方向から視て、複数の従動側ギア１１ａが互いに重なっていない。すなわち、偏心型減速機１ａは、本実施形態に係る偏心型減速機１と比べて、トルク比が小さい。
【００４９】
ここで、本実施形態に係る偏心型減速機１（図１参照）と、従来から知られている偏心型減速機１ａ（図４参照）とを比べると、従動側ギアの構成を除いて、その他の構成は互いに同じである。よって、従来から知られている偏心型減速機１ａの従動側ギア１１ａを、本実施形態の従動側ギア１２，１３に代えることで、本実施形態に係る偏心型減速機１を構成することができる。すなわち、本実施形態に係る偏心型減速機１を、従来から知られている偏心型減速機１ａで用いられる構成部品の多くを流用して、構成することができる。よって、例えば、従来から用いられているクランク軸と、本実施形態に係る偏心型減速機１で用いられるクランク軸とを、共通化できる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のような変形例を実施してもよい。
【００５１】
（１）図６は、変形例に係る偏心型減速機における入力ギア４と従動側ギア４０との位置関係について説明するための図であって、図２に対応させて示す図である。なお、図６では、入力ギア４及び従動側ギア４０の外周に形成される歯部の図示を省略している。
【００５２】
上述した実施形態では、従動側ギアの全てを段付きギア１１で構成した例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、本変形例に係る偏心型減速機は、３枚の従動側ギア４０を備えている。そして、本変形例では、３枚の従動側ギア４０が、上記実施形態と同様の構成の第１ギア１２及び第２ギア１３と、スパーギア１８と、で構成されている。３枚の従動側ギア４０は、図６に示すように、入力ギア４の周方向に沿って互いに等間隔となるように配列されている。第１ギア１２及び第２ギア１３の構成は、上述した実施形態の場合と同様である。スパーギア１８は、その外径が、第１ギア１２及び第２ギア１３の外径と同じ大きさとなるように形成された平歯車で構成されている。
【００５３】
図７は、本変形例に係る偏心型減速機において、入力ギア４の周方向に隣接する２つの従動側ギア４０の端部付近を拡大して示す断面図である。具体的には、図７（Ａ）は、図６のVIIA-VIIA線の断面図であり、図７（Ｂ）は、図４のVIIB-VIIB線の断面図であり、図７（Ｃ）は、図４のVIIC-VIIC線の断面図である。
【００５４】
図７（Ａ）に示すように、第２ギア１３の外側部１７はスパーギア１８の下面よりも下側に配置されている。よって、第２ギア１３とスパーギア１８とは互いに干渉しない。また、図７（Ｂ）に示すように、第１ギア１２の外側部１５はスパーギア１８の上面よりも上側に配置されている。よって、第１ギア１２とスパーギア１８とは互いに干渉しない。また、図７（Ｃ）に示すように、第１ギア１２の外側部１５は第２ギア１３の外側部１７よりも上側に配置されている。よって、第１ギア１２と第２ギア１３とは互いに干渉しない。
【００５５】
例えば、上述した実施形態の場合のように、従動側ギアを偶数枚有する偏心型減速機１の場合、入力ギア４の周方向に、従動側ギアとしての第１ギア１２及び第２ギア１３が交互になるように配列することで、従動側ギア同士の干渉を防止することができる。しかし、従動側ギアを奇数枚有する本変形例のような偏心型減速機の場合、入力ギア４の周方向に第１ギア１２及び第２ギア１３が交互になるように配列しようとしても、周方向におけるいずれかの箇所で、第１ギア１２同士又は第２ギア１３同士が隣接することになる。そうなると、その箇所で、第１ギア１２の外側部１５同士、又は第２ギア１３の外側部１７同士が干渉してしまう。
【００５６】
これに対して、本変形例のように、第１ギア１２及び第２ギア１３の他に、スパーギア１８を設けることで、奇数枚の従動側ギアを有する偏心型減速機の場合であっても、複数の従動側ギア４０同士が互いに干渉することなく、複数枚の従動側ギア４０をケース内に配置することができる。
【００５７】
（２）図８は、変形例に係る偏心型減速機における入力ギア４と従動側ギア４１との位置関係について説明するための図であって、図３に対応させて示す図である。本変形例では、図８に示すように、内側部及び外側部をなだらかに繋ぐ傾斜部１９を設けている。これにより、内側部と外側部との間に発生する局所的な応力を緩和することができる。
【００５８】
（３）上記実施形態及び変形例では、本発明の適用例として、偏心型減速機を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えば一例として、本発明は、遊星歯車を用いて構成された遊星型減速機に適用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、駆動側ギアの回転速度が減速されて従動側ギアに伝達される減速装置として広く適用することができるものである。
【符号の説明】
【００６０】
１                    偏心型減速機（減速装置）
３                    回転軸（入力側軸）
４                    入力ギア（駆動側ギア）
１１                  段付きギア（従動側ギア）
４０，４１    従動側ギア
１２                  第１ギア（従動側ギア）
１３                  第２ギア（従動側ギア）
１４，１６            内側部
１５，１７            外側部
１５ａ，１７ａ        歯部
１８                  スパーギア（従動側ギア）
２０                  クランク軸（出力側軸）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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