(57)【要約】      （修正有）【課題】利用者に誘導情報を的確に伝える。【解決手段】利用者の身体に物理的に接触して導きながら、身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段６を備えた。誘導ロボットは、利用者の身体に物理的に接触した状態で利用者を率いて目的地まで案内するもので、誘導ロボットに誘導装置１の他に、音声案内用スピーカと、走行制御装置と、走行装置と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の身体に物理的に接触して導きながら、前記身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段を備えて構成したことを特徴とする誘導装置。
【請求項２】
利用者の身体に物理的に接触して導く誘導装置であって、
前記身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段と、
前記身体との接触範囲を検出するための接触センサと、
を備えて構成したことを特徴とする誘導装置。
【請求項３】
前記身体に接触している範囲内の前記身体の部分に前記物理的作用を及ぼすことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導装置。
【請求項４】
前記身体に接触している範囲が複数に分割されているときには、前記複数の接触範囲のうちから選択された少なくとも一つの接触範囲内の前記身体の部分に前記物理的作用を及ぼすことを特徴とする請求項１又は２に記載の誘導装置。
【請求項５】
前記物理的作用は、感覚神経を興奮させる作用であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の誘導装置。
【請求項６】
前記感覚神経を興奮させる作用は、感覚器官に作用して該感覚器官の状態に変化を起こさせるものであることを特徴とする請求項５に記載の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者を誘導する誘導装置に関し、特に利用者に誘導情報を的確に伝え得る誘導装置に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の誘導装置は、ＧＰＳを用いて現在地を示す第１の位置情報を取得する電波測位部と、データ通信部を介してサービスサーバの機能を用いて目的地を示す第２の位置情報を設定できる設定部とを設け、誘導方向導出部において第１及び第２の位置情報から目的地の方向を示す誘導方向を導出し、さらに、液晶表示部の向いている方向を方位検出部によって検出して、指示方向導出部で利用者の向きに対し目的地の方向を相対的な方向で指示する指示方向を求め、指示方向出力部から矢印や音声で利用者に伝達するものとなっていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１９７２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような従来の誘導装置において、例えば液晶表示部に矢印を表示して誘導情報を伝達する場合には、液晶表示部を常時見ていなければならず、それを怠ると、例えば左折又は右折の誘導動作の変更を見落としてしまうというおそれがある。
【０００５】
また、音声により誘導情報を伝達する場合には、例えば雑踏や騒音の中では、音声が聞き辛くて上記誘導情報を聞き落してしまうというおそれがある。したがって、従来の誘導装置においては、いずれの場合も、利用者に誘導情報を的確に伝えることができないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題点に対処し、利用者に誘導情報を的確に伝え得るようにする誘導装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１の発明による誘導装置は、利用者の身体に物理的に接触して導きながら、前記身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段を備えて構成したものである。
【０００８】
また、第２の発明による誘導装置は、利用者の身体に物理的に接触して導く誘導装置であって、前記身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段と、前記身体との接触範囲を検出するための接触センサと、を備えて構成したものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、利用者の身体に物理的に接触した状態で身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達することができる。したがって、利用者に誘導情報を的確に伝えることができる。それ故、利用者を所定の経路に沿って確実に誘導することができ、また予期せぬ誘導動作の変更に利用者が追従することができず、身体のバランスを失って転倒するというような事故の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による誘導装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明による誘導装置を搭載した誘導ロボットの一構成例を示す概略図である。
【図３】上記誘導ロボットの電気系統を示すブロック図である。
【図４】上記誘導ロボットに取り付けられた取っ手の一構成例を示す説明図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の一部拡大平面図、（ｃ）は（ｂ）のＡ−Ａ線断面矢視図である。
【図５】本発明による誘導装置及び上記誘導ロボットの動作にて、特に誘導経路に曲がるべき曲がり角が存在する場合について説明するフローチャートである。
【図６】本発明による誘導装置における身体との接触範囲の検出について示す説明図であり、（ａ）は取っ手の把持部を片手で握った状態を示し、（ｂ）は両手で握った状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明による誘導装置は、利用者の身体に物理的に接触して導きながら、前記身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段を備えて構成したものである。又は、前記身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達する誘導情報伝達手段と、前記身体との接触範囲を検出するための接触センサと、を備えて構成したものである。この場合、上記物理的作用は、身体との接触範囲内に位置する身体部分に対して及ぼされる。
【００１２】
ここで、上記物理的作用とは、力学的作用、視覚的作用及び聴覚的作用を含む概念であり、感覚神経（抹消神経）を興奮させる作用である。力学的作用による誘導情報の伝達は、触覚等を脳に伝える感覚神経を興奮させる作用であり、皮膚の感覚器官に作用して該感覚器官の状態に変化を起こさせる、即ち刺激を付与することによって行われる。この場合、刺激とは、圧力や振動等の触覚、静電気や針等による痛覚、冷たい又は熱い等の温度覚等である。
【００１３】
また、視覚的作用による誘導情報の伝達は、感覚神経の一つである視神経を興奮させることによって行われる。即ち、例えばゴーグル等を装着して目に光を照射し、その動きから誘導情報を伝達するものである。又は、ヘッドマウントディスプレイのように装着した状態で誘導情報を表示してもよい。この場合、両目のいずれか一方に誘導情報を伝達するようにしてもよい。
【００１４】
さらに、聴覚的作用による誘導情報の伝達は、感覚神経の一つである聴神経を興奮させることによって行われる。即ち、例えばヘッドホンやイヤホンのように装着した状態で音の左右の動き等の音の変化によって誘導情報を伝達するものである。又は音声によって誘導情報を伝達してもよい。
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明による誘導装置の実施形態を示すブロック図である。この誘導装置１は、利用者の身体に物理的に接触して導きながら、身体に物理的作用を及ぼして誘導情報を伝達するもので、装置本体に、自己位置測定装置２と、表示装置３と、入力装置４と、接触検知センサ５と、誘導情報伝達手段６と、制御装置７と、を備えて構成されている。なお、ここでは、上記物理的作用が力学的作用の場合について説明する。
【００１６】
上記自己位置測定装置２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して自身の位置を推定するもので、公知のＧＰＳ装置を適用することができ、図示省略のアンテナが付属されている。又は、予め定められた複数位置に設置された送信機からの電波を受信して自身の位置を推定するものであってもよい。若しくは、自ら電波を送信し、それを複数位置に設置された受信アンテナで受信することによってセンターで特定された位置情報を上記センターから受信し、自身の位置を推定するものであってもよい。
【００１７】
上記表示装置３は、利用者を誘導する誘導経路や地図、又は各種入力案内を表示するもので、後述の入力装置４と一体となったタッチパネル式の例えば液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置である。又は、入力装置４とは別に設けられたものであってもよい。
【００１８】
上記入力装置４は、少なくとも利用者が向かおうとする目的地を入力するためのものであり、例えば五十音の文字入力を可能とするものである。
【００１９】
上記接触検知センサ５は、利用者の身体の一部としての例えば手のひらに物理的に接触して、その接触範囲を検出するもので、身体に接触して押圧されるとオン状態となるスイッチであり、上記身体との接触部に複数個が配置されている。
【００２０】
上記誘導情報伝達手段６は、利用者の身体に物理的に接触して、身体に例えば刺激等の物理的作用（力学的作用）を及ぼし、誘導情報を利用者に伝達するもので、例えば振動モータ等のバイブレータであり、複数種の刺激付与により例えば左折又は右折、前進、停止等の誘導情報を利用者に伝達するようになっている。
【００２１】
上記自己位置測定装置２、表示装置３、入力装置４、接触検知センサ５及び誘導情報伝達手段６に電気的に接続して制御装置７が設けられている。この制御装置７は、利用者に誘導情報を的確に伝えるように、上記自己位置測定装置２、表示装置３、入力装置４、接触検知センサ５及び誘導情報伝達手段６を適切に駆動制御するもので、演算装置８と、記憶装置９と、を備えて構成されている。
【００２２】
ここで、上記演算装置８は、上記自己位置測定装置２により例えば複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して推定された自身の現在位置情報と、入力装置４により入力された目的地の位置情報と、後述の記憶装置９に予め保存された地図情報とに基づいて現在地から目的地までの経路を計算すると共に、現在の位置情報と経路情報とを参照して経路上の現在位置を特定するものである。さらに、現在位置と例えば左折又は右折個所までの距離が予め定められた予告開始距離になると、誘導情報を利用者に伝達するための誘導情報伝達手段駆動信号を上記誘導情報伝達手段６に出力するようになっている。
【００２３】
また、上記演算装置８は、上記接触検知センサ５の出力を入力して利用者の身体との接触範囲を分析し、該接触範囲内に配置された複数の誘導情報伝達手段６のうちから、伝達しようとする誘導情報に応じて誘導情報伝達手段６を選択し、該選択された誘導情報伝達手段６に上記誘導情報に応じた誘導情報伝達手段駆動信号を出力するようになっている。
【００２４】
この場合、上記演算装置８は、接触範囲が複数に分割されているときには、伝達しようとする誘導情報に応じて、上記複数の接触範囲のうちから少なくとも一つの接触範囲を選択する。さらに、該選択された接触範囲内に配置された複数の誘導情報伝達手段６のうちから、伝達しようとする誘導情報に応じて誘導情報伝達手段６を選択し、該選択された誘導情報伝達手段６に上記誘導情報に応じた誘導情報伝達手段駆動信号を出力する。
【００２５】
上記記憶装置９は、地図情報、演算装置８で演算された経路情報、又は左折又は右折の誘導情報を告知するために予め定められた予告開始距離、左折又は右折、前進及び停止の各動作に対応した刺激モード等を記憶するもので、例えば書き換え可能な半導体メモリ等である。
【００２６】
以下、本発明の誘導装置１についてより詳細に説明する。ここでは、一例として誘導装置１が誘導ロボット１０に搭載されている場合について説明する。また、ここでは、物理的作用（力学的作用）が振動であり、誘導情報伝達手段６が振動モータの場合について説明する。
図２は誘導ロボット１０の構成を示す概略図であり、図３は誘導ロボット１０の電気系統を示すブロック図である。この誘導ロボット１０は、利用者の身体に物理的に接触した状態で利用者を率いて目的地まで案内するもので、ロボット本体１１に本発明の誘導装置１の他に、音声案内用スピーカ１２と、走行制御装置１３と、走行装置１４と、を備えて構成されている。
【００２７】
ここで、本発明の誘導装置１の自己位置測定装置２と、制御装置７とは、ロボット本体１１内に組み込まれており、表示装置３及び入力装置４は、ロボット本体１１の上部に設置されている。さらに、接触検知センサ５と、誘導情報伝達手段としての振動モータ６とは、ロボット本体１１から突出して利用者が把持可能に設けられた取っ手１５に取り付けられている。
【００２８】
詳細には、上記取っ手１５は、図４（ａ）に示すように、例えば棒状の把持部１６と、その両端部とロボット本体１１とを繋ぐ支持部１７とを備えた構成となっている。また、支持部１７の途中には、取っ手１５に加わる力を検出する力覚センサ１８が取り付けられており、その検出出力を制御装置７に入力することができるようになっている。
【００２９】
把持部１６には、図４（ｂ）に示すように、長手中心軸に沿った、利用者の手のひら及び五指に対応するいずれかの部分に複数の接触検知センサ５と複数の振動モータ６とが並べて設けられている。より詳細には、上記接触検知センサ５は、図４（ｃ）に断面で示すように、把持部１６の長手中心軸に沿って設けられた溝１９の底部に埋め込まれている。さらに、溝１９の開口部は、例えばスポンジやウレタンゴム等の弾性部材２０で塞がれており、把持部１６が手で握られると、上記弾性部材２０が弾性変形し、その下に位置する接触検知センサ５が弾性部材２０によって押圧されてオン状態になるようになっている。また、上記複数の振動モータ６は、夫々、図４（ｃ）に示すように、把持部１６の、各接触検知センサ５に対応した位置に埋め込まれており、個別に振動するようになっている。なお、弾性部材２０は無くてもよく、この場合は、複数の接触検知センサ５をその押圧部の先端が把持部１６の表面に突出するように設けるとよい。
【００３０】
ロボット本体１１には、音声案内用スピーカ１２が設けられている。この音声案内用スピーカ１２は、利用者に誘導情報を音声により伝達するためのもので、誘導装置１の制御装置７に電気的に接続されており、上記振動モータ６と相まって誘導情報を利用者により確実に伝達できるようになっている。
【００３１】
ロボット本体１１には、走行制御装置１３が内蔵されている。この走行制御装置１３は、誘導ロボット１０の走行を制御するもので、誘導装置１の制御装置７に電気的に接続されて該制御装置７による左折又は右折、前進又は停止等の動作指令に基づいて後述の走行装置１４の駆動を制御するようになっている。
【００３２】
ロボット本体１１の下部には、走行装置１４が設けられている。この走行装置１４は、駆動輪２２、駆動輪２２に回転及び停止の動作をさせる図示省略の電動モータ、及び進行方向を任意に変える図示省略のステアリング等を含むもので、上記走行制御装置１３によって駆動制御されるようになっている。
【００３３】
なお、図２，３において符号２３は、ロボット本体１１の進行方向に向かって左右に設けられた一対の方向指示ランプである。
【００３４】
次に、このように構成された誘導ロボット１０及び誘導装置１の動作について説明する。ここでは、特に、本発明の特徴の一つである誘導経路に曲がるべき曲がり角が存在する場合の誘導動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
先ず、ステップＳ１においては、目的地が表示装置３のタッチパネル（入力装置４）を操作して入力される。目的地が入力されると、記憶装置９に予め保存された地図情報と、誘導開始位置情報（自己位置測定装置２により複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して取得された自己位置情報、又は誘導ロボット１０の待機位置の位置情報であり、予め設定されている位置情報）及び上記目的地の位置情報とに基づいて演算装置８で誘導経路が演算されて表示装置３にその誘導経路が表示される。
【００３５】
ステップＳ２においては、自己位置測定装置２により複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己の位置の取得が開始される。そして、上記したように予め表示装置３のタッチパネル（入力装置４）を操作して入力された目的地の位置情報と、ＧＰＳにより取得した誘導開始位置情報と、記憶装置９から読み出した地図情報とに基づいて制御装置７の演算装置８により演算して算出され、表示装置３に表示された目的地までの経路上に自己の現在位置が表示される。
【００３６】
次に、ステップＳ３においては、取っ手１５の把持部１６に設けられた接触検知センサ５により把持部１６が握られているか（物理的に接触しているか）否かを判定する。利用者が把持部１６を握ると、把持部１６に備えられた弾性部材２０が弾性変形し、接触検知センサ５が押圧されてオン状態となる（“ＹＥＳ”判定）。そして、複数の接触検知センサ５の出力により制御装置７において、把持部１６が握られている範囲（身体との接触範囲）が分析され、当該範囲内に対応して位置する複数の振動モータ６が駆動可能に選択される。
【００３７】
この場合、図６（ａ）に示すように、取っ手１５の把持部１６が片方の手２１で握られているときには、該片方の手のひらに対応した範囲が、同図中黒く塗りつぶして示す接触検知センサ５により検知され、該範囲内に対応して位置する同図中黒く塗りつぶして示す複数の振動モータ６が選択される。また、図６（ｂ）に示すように、把持部１６が両方の手２１で握られているときには、両方の手のひらに対応した範囲が、同図中黒く塗りつぶして示す接触検知センサ５により検知され、該範囲内に対応して位置する同図中黒く塗りつぶして示す複数の振動モータ６が選択される。
【００３８】
ステップＳ３において“ＹＥＳ”判定となると、ステップＳ４に進んで、上記選択された複数の振動モータ６を駆動して前進開始が伝えられる。詳細には、制御装置７は、記憶装置９から前進の振動モードを読み出し、一定時間だけ該振動モードに応じた振動（例えば、連続振動）を上記選択された複数の振動モータ６にさせる。同時に、制御装置７は、音声案内用スピーカ１２により前進開始を音声告知する。そして、予め定められた所定時間が経過すると、走行制御装置１３が起動して走行装置１４を駆動し、誘導ロボット１０の前進が開始される。
【００３９】
ステップＳ５においては、力覚センサ１８が異常な力を検出したか否かが判定される。即ち、誘導ロボット１０の前進が開始されても、利用者がそれに追従して移動を開始しなかった場合には、利用者が転倒するおそれがある。そこで、力覚センサ１８に予め定められた所定以上の力が作用したときには、利用者の転倒のおそれがあると判断（ステップＳ５において“ＹＥＳ”判定）してステップＳ６に進む。
【００４０】
ステップＳ６においては、制御装置７は、走行制御装置１３に停止指令を出す。これにより、走行制御装置１３は、走行装置１４の駆動を停止して誘導ロボット１０を緊急停止させる。詳細には、制御装置７は、上記停止指令を出力するのと同時に、記憶装置９から読み出した停止モードに応じた振動（例えば、連続振動）を上記選択された複数の振動モータ６に行わせ、利用者に停止の予告をする。同時に、音声案内用スピーカ１２により緊急停止の報知を行う。これにより、利用者は、誘導ロボット１０の予期せぬ停止により、身体のバランスを失って転倒するのを防止することができる。
【００４１】
上記停止状態は、一定時間だけ維持され、その後、ステップＳ３に戻って、ステップＳ３の動作が再開される。
【００４２】
なお、前進モードの振動と停止モードの振動とは同じ振動であっても、異なる振動であってもよい。前進モードと停止モードの振動が同じであっても、利用者は現在の動作状態から振動が前進か停止のいずれを報知するものであるかを容易に知ることができる。また、停止モードの振動も、力覚センサ１８により異常な力を検出して緊急停止する場合と、目的地に到着して停止する場合とで異ならせてもよく、又は同じであってもよい。
【００４３】
誘導ロボット１０の前進が開始され、利用者がそれに追従して前進移動を開始すると、ステップＳ５は“ＮＯ”判定となって、ステップＳ７に進む。なお、把持部１６が握られている範囲の分析及び力覚センサ１８による異常検出は、移動中、常時実行されている。そして、移動中に力覚センサ１８により異常な力が検出されるとステップＳ６〜ステップＳ５が実行される。
【００４４】
ステップＳ７においては、進行方向前方に左折又は右折個所が存在するか否かを探索する。詳細には、制御装置７は、左折又は右折位置から左折又は右折の予告開始地点までの距離として予め定めて記憶装置９に記憶された予告開始距離を読み出し、現在位置から進行方向に向かって上記予告開始距離内に、現在の進行方向を基準にして左折又は右折の個所を探索する。そして、上記距離内に左折又は右折の個所が存在することが発見されると、ステップＳ７は“ＹＥＳ”判定となって、ステップＳ８に進む。
【００４５】
なお、ステップＳ７において“ＮＯ”判定となったときには、後述のステップＳ１２に進んで、目的地に到着したか否かが判定される。そして、目的地に到着しておらず、ステップＳ１２において“ＮＯ”判定となるとステップＳ７に戻り、ステップＳ７〜Ｓ１２が繰り返し実行されることになる。
【００４６】
ステップＳ８においては、制御装置７は、左折又は右折個所が近づいたことを利用者に知らせるために、振動モータ６を駆動して（振動刺激を付与して）左折又は右折の誘導情報の伝達を開始する。同時に、音声案内用スピーカ１２及び対応する方向指示ランプ２３を点灯させて左折又は右折個所が近づいたことを報知する。
【００４７】
詳細には、例えば左折する場合に、把持部１６が片方の手２１で握られているときには、握られている範囲内に選択された複数の振動モータ６が、記憶装置９に記憶された左折の振動モードに応じて振動される。例えば、上記範囲内に選択された複数の振動モータ６のうち、進行方向に向かって左に偏って位置する少なくもとも一つの振動モータ６が例えば連続的に振動される。又は、上記選択された複数の振動モータ６が右から左に順次繰り返し振動してもよい。
【００４８】
また、把持部１６が両方の手２１で握られているときには、両方の手のひらに対応して位置する複数の振動モータ６のうち、進行方向に向かって左の手のひらに対応して位置する複数の振動モータ６が選択され、上記と同様に左折の振動モードに応じて振動される。又は右手から左手に向かって振動が移動するように振動モータ６を駆動してもよい。なお、右折の場合は、左折の動作と逆の動作をさせればよい。
【００４９】
ステップＳ９においては、制御装置７の演算装置８は、現在位置と、現在の進行方向に対する左折又は右折個所までの距離を計測し、左折又は右折個所に到達したか否かを判定する。ここで、前記計測距離がゼロとなると左折又は右折個所に到達したと判定（“ＹＥＳ”判定）する。そして、制御装置７は、走行制御装置１３に例えば左折指令を出力し、走行制御装置１３により走行装置１４を制御して誘導ロボット１０を左折させる。なお、左折又は右折個所に到達したときに、左又は右の手のひらに対応して左側又は右側に偏って位置する振動モータ６を一定時間だけ例えば間欠的に駆動して、利用者に左折又は右折個所への到達を知らせるとよい。また、同時に音声案内用スピーカ１２から左折又は右折個所に到達したことを知らせる音声案内をするとよい。さらに、左折又は右折すべき個所ではない交差部においては、前進の誘導情報を伝えるとよい。
【００５０】
ステップＳ１０においては、誘導ロボット１０が完全に曲がり終えたか否かが判定される。詳細には、制御装置７は、自己位置測定装置２により取得された自己の現在位置と経路上の位置とを参照して完全に曲がり終えたか否かを判定する。ここで、上記左折又は右折個所から予め定められた距離だけ進んだときには、ステップＳ１０は“ＹＥＳ”判定となってステップＳ１１に進む。
【００５１】
ステップＳ１１においては、制御装置７は、振動モータ６の振動（刺激付与）を停止する。
続いて、ステップＳ１２に進んで、目的地に到着したか否かが判定される。詳細には、制御装置７は、自己位置測定装置２により取得された自己の現在位置情報と経路上の目的地の位置情報とを参照して目的地に到着したか否かを判定する。そして、ステップＳ１２において“ＹＥＳ”判定となるとステップＳ１３に進む。
【００５２】
前述したように、未だ目的地に到着しておらず、ステップＳ１２において“ＮＯ”判定となるとステップＳ７に戻って、ステップＳ７〜Ｓ１２が繰り返し実行され、誘導ロボット１０は前進を続ける。この場合、途中で曲がることなくそのまま目的地に到着するときには、ステップＳ７が“ＮＯ”判定となり、ステップＳ１２が“ＹＥＳ”判定となる場合である。
【００５３】
ステップＳ１３においては、制御装置７は、走行制御装置１３に移動停止指令を出す。これにより、走行制御装置１３は、走行装置１４の駆動を停止して誘導ロボット１０を停止させる。詳細には、制御装置７は、上記停止指令を出力する前に、記憶装置９から読み出した停止モードに応じた振動（例えば、連続振動）を上記選択された複数の振動モータ６に行わせ、利用者に移動停止の予告をする。同時に、音声案内用スピーカ１２から音声により停止の報知を行う。そして、予め定められた所定時間経過後に誘導ロボット１０を停止させる。これにより、誘導ロボット１０が突然停止することにより、利用者が身体のバランスを崩して転倒するのを防止することができる。
【００５４】
ステップＳ１４においては、誘導ロボット１０による誘導が終了し、自己位置測定装置２による自己位置情報の取得が終了する。これにより、全ての誘導動作が終了する。
【００５５】
なお、上記実施形態においては、制御装置７が誘導開始位置情報と、目的地の位置情報と、地図情報に基づいて経路を計算する場合について説明したが、例えば展示会場等におけるように予め経路が定まっているときには、その経路を記憶装置９に記憶しておき、現在位置と記憶装置９に記憶された経路とを参照しながら、利用者を誘導してもよい。この場合、入力装置４は無くてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態においては、取っ手１５の把持部１６が棒状である場合について説明したが、把持部１６は、例えば略球形状であっても、ハンドル状であってもよく、把持可能であれば如何なる形状であってもよい。また、取っ手１５がハンドル状の場合には、振動刺激として曲がる方向に回動させるとよい。
【００５７】
さらに、誘導情報伝達手段６としては、取っ手１５の把持部１６に設けた振動モータ６に限られず、例えば利用者の胴体に巻きつけるベルトであってもよい。この場合、身体に付与する振動は、例えば曲がる方向に対応した側にベルトを引っ張るような振動であてもよい。
【００５８】
また、上記実施形態においては、誘導情報伝達手段６により身体に付与される刺激が振動の場合について説明したが、刺激は、上記振動刺激の他に、圧力による刺激、冷又は熱刺激、突起による突く刺激又は軽い痛みを伴う刺激等、又はそれらの組み合わせであってもよい。
【００５９】
そして、以上の説明においては、本発明による誘導装置１が誘導ロボット１０に搭載されている場合について述べたが、本発明はこれに限られず、誘導装置１は、単独で使用されるものであってもよい。この場合、誘導装置１は、例えば手２１に把持可能な大きさの携帯端末として構成するとよい。又は、腕時計のように腕に付けて使用するものであっても、ヘッドギアやヘッドバンドのように頭に付けて使用するものであってもよく、身体に接触させた状態で使用することができるものであれば如何なる形態のものであってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…誘導装置
５…接触検知センサ
６…誘導情報伝達手段（振動モータ）
【図１】
2015141071.tif 000003
【図２】
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【図３】
2015141071.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015141071.tif 000007
【図６】
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