(57)【要約】【課題】自車両が走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断し走行支援することができる走行支援装置を提供する。【解決手段】  走行支援装置１は、自車両２から、自車両２前方の交通信号機３が設置された停止線３５までの距離を示す距離情報、及び交通信号機３の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得制御部３０と、前記信号制御情報に基づいて、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングを特定し、特定した切替タイミングを示すタイミング情報を自車両２のドライバに対して出力することで走行支援を実行する出力制御部３１とを備えている。出力制御部３１は、前記距離情報に基づいて、タイミング情報の出力を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される走行支援装置であって、
前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得部と、
前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する出力制御部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御する
走行支援装置。
【請求項２】
前記出力制御部は、前記距離情報が所定の閾値以下である場合に前記タイミング情報を出力する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記閾値は、前記交通信号機において前記車両が信号待ちによって停止している際に、前記タイミングが到来して前記交通信号機が進行許可表示に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに前記車両を発進させる必要性が高い当該車両の位置を示す距離の内の最大値に設定されている請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記出力制御部は、前記交通信号機が前記停止表示である期間において、前記タイミング情報を出力する請求項２又は３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、前記交通信号機が前記停止表示である期間であって直近の前記タイミングまでの残り時間が所定時間以上である場合、前記タイミング情報を出力する請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記所定時間は、前記タイミング情報の出力を終えるのに必要な時間である請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
車両の運転者に対して走行支援を行う方法であって、
前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する第１ステップと、
前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する第２ステップと、
を含み、
前記第２ステップは、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御する走行支援方法。
【請求項８】
車両の運転者に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに
前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する第１ステップと、
前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する第２ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第２ステップは、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバに対して走行支援するための情報を提供する走行支援装置、走行支援方法、及びコンピュータプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）を利用して、道路を走行する車両のドライバに走行支援情報を提供して交通の流れを円滑にし、省エネルギー化や、環境保護、安全性の向上を図る試みがなされている。
走行支援情報として提供される情報には、交通の円滑な流れを実現するためのグリーンウエーブ走行に必要な推奨走行速度に関する情報や、交通信号機の灯色に関する情報等が含まれる。
【０００３】
下記特許文献１には、グリーンウエーブ走行に必要な推奨走行速度を求め、この推奨走行速度に関する情報を含む走行支援情報を車両に提供するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８１６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
グリーンウエーブ走行は、信号を常に青で通過できるように自動車等の車両の速度をコントロールし、交通の円滑な流れを実現しようとする方法であり、走行している車両に対する走行支援である。
一方、交通の円滑な流れを実現するための方法としては、例えば、停止している車両又は停止寸前の車両に対する走行支援も考えられる。
【０００６】
上記のように、停止している車両に対する走行支援においては、車両の速度以外に、その他の情報を用いなければ、車両が走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断することができない。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、自車両が走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断し走行支援することができる走行支援装置、走行支援方法、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得部と、前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御する。
【０００９】
また、本発明に係る方法は、車両の運転者に対して走行支援を行う方法であって、前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する第１ステップと、前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する第２ステップと、を含み、前記第２ステップは、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御する。
【００１０】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の運転者に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する第１ステップと、前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する第２ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記第２ステップは、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御するコンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自車両が走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断し走行支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
【図２】車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】出力制御部が行う発進支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】交差点の拡大平面図である。
【図５】出力制御部３１が、タイミング情報を表示部２３に出力した際の出力態様の一例を示す図である。
【図６】出力制御部が出力する、表示部による信号残り時間表示、及びスピーカによる音声出力のバリエーションを示す図であり、（ａ）は、交通信号機が赤色点灯を開始した直後の出力態様を示す図、（ｂ）は、交通信号機における赤色の点灯期間の半分を経過した後の出力態様を示す図、（ｃ）は、切替タイミングを経過し、交通信号機が青信号に切り替わった直後の出力態様を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
グリーンウエーブ走行に代表される走行車両に対する走行支援の方法に対して、停止している車両又は停止寸前の車両に対する走行支援としては、信号待ちをしている発進を促す発進支援が考えられる。
【００１４】
この発進支援とは、信号待ちをしている車両のドライバに対して、信号機の灯色が進行を制限する停止表示（赤信号）から、進行を許可する許可表示（青信号）に切り替わるときに、その切り替わるタイミングを出力することによって、当該ドライバが青信号への切り替わりを見落とすのを防止し、ドライバに速やかな発進を促すことで、交通の円滑な流れを実現するものである。
【００１５】
上記発進支援を行うに当たって、停止している車両に対する走行支援においては、車両の速度以外に、その他の情報を用いなければ、当該車両の停止している理由が信号待ちで停止しているのか否かを判断することができず、走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断することができないという問題を有していた。
本願発明者らは、上記点に着目して本願発明を完成させた。
【００１６】
［本願発明の実施形態の説明］
まず最初に本願発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態である走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、  前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得部と、
前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する出力制御部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御する。
【００１７】
上記構成の走行支援装置によれば、距離情報によって、車両が前記交通信号機で信号待ちする可能性のある位置に存在するか否かを判断することができ、その判断に基づいてタイミング情報を出力するように構成することができる。この結果、車両が走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断し走行支援することができる。
【００１８】
（２）上記走行支援装置において、前記出力制御部は、前記距離情報が所定の閾値以下である場合に前記タイミング情報を出力するように構成してもよく、この場合、閾値に応じて、タイミング情報の出力の可否を制御することができる。
【００１９】
（３）また、前記閾値は、前記交通信号機において前記車両が信号待ちによって停止している際に、前記タイミングが到来して前記交通信号機が進行許可表示に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに前記車両を発進させる必要性が高い当該車両の位置を示す距離の内の最大値に設定することが好ましい。
この場合、距離情報が閾値以下であると判定する場合、車両が交通信号機に比較的近い位置に存在しており、当該車両が交通信号機で信号待ちする可能性があると判断することができる。これにより、車両が、交通信号機で信号待ちする可能性の有無に応じて、タイミング情報の出力の可否を制御することができる。
また、閾値を、前記交通信号機において前記車両が信号待ちによって停止している際に、前記タイミングが到来して前記交通信号機が進行許可表示に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに前記車両を発進させる必要性が高い当該車両の位置を示す距離の内の最大値に設定することで、タイミング情報を必要とすべき状況である車両の運転者に対してタイミング情報を出力することができる。
【００２０】
（４）車両が交通信号機で信号待ちする可能性のある位置に存在し、かつ交通信号機が停止表示である場合、当該車両は、交通信号機において信号待ちしていると判断することができる。このため、前記出力制御部は、前記交通信号機が前記停止表示である期間において、前記タイミング情報を出力することが好ましい。
この場合、出力制御部は、車両が信号待ちしていると適切に判断した上で、タイミング情報を出力することができる。
【００２１】
（５）（６）交通信号機の停止表示である期間であっても前記タイミングまでの残り時間が僅かである場合には、タイミング情報の出力を前記タイミングまでに終えることができない可能性がある。
このため、前記出力制御部は、前記交通信号機が前記停止表示である期間であって直近の前記タイミングまでの残り時間が所定時間以上である場合、前記タイミング情報を出力してもよく、この場合の前記所定時間は、前記タイミング情報の出力を終えるのに必要な時間に設定される。
この場合、直近のタイミングまでの残り時間が所定時間未満になると、タイミング情報を出力しない。これにより、出力制御部は、タイミング情報の出力を直近のタイミングに到達するまでに終わらせることができ、適切に運転者に対してタイミング情報を出力することができる。
【００２２】
（７）本発明の一実施形態である走行支援を行う方法は、車両の運転者に対して走行支援を行う方法であって、
前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する第１ステップと、
前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する第２ステップと、
を含み、
前記第２ステップは、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御するものである。
【００２３】
（８）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、車両の運転者に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに
前記車両から、車両前方の交通信号機が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する第１ステップと、
前記信号制御情報に基づいて、前記交通信号機が前記車両の進行を制限する停止表示から前記車両の進行を許可する進行許可表示に切り替わるタイミングを特定し、特定したタイミングを示すタイミング情報を前記車両の運転者に対して出力することで走行支援を実行する第２ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第２ステップは、前記距離情報に基づいて、前記タイミング情報の出力を制御するコンピュータプログラムである。
【００２４】
上記構成の走行支援を行う方法、及びコンピュータプログラムによれば、走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断し走行支援することができる。
【００２５】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔１．システムの全体構成について〕
図１は、高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
図１に示す高度道路交通システム（走行支援システム）は、走行支援装置１を搭載した車両２、複数の交通信号機３、路側通信機４、光ビーコン５、及び、信号制御等を行うための中央装置６を含む。
【００２６】
交通信号機３と、路側通信機４は、道路Ｒに連続して設けられた複数の交差点Ａ１〜Ａ３のそれぞれに設置されている。
交通信号機３及び路側通信機４は、通信回線７を介して交通管制センター等に設置された中央装置６に通信可能に接続されている。
【００２７】
交通信号機３は、例えば、青色、黄色、赤色で点灯する灯器を備えており、灯器の灯色の制御を行うための制御部を備えている。
交通信号機３の灯色表示の内、青色点灯表示は、車両の進行を許可する進行許可表示であり、赤色点灯表示は、車両の進行を制限する停止表示である。
制御部は、通信回線７を介して中央装置６から送信される信号制御情報に基づいて灯色の制御を行う。
【００２８】
各交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに設置された複数の路側通信機４は、その周囲を走行する車両２の走行支援装置１との間で無線通信（路車間通信）を行う機能を有している。
路側通信機４は、走行支援装置１が送信する各種情報を受信し、受信した各種情報を通信回線７を介して中央装置６に送信する。また、路側通信機４は、中央装置６から通信回線７を介して与えられる交通情報等の各種情報を無線通信によって車両２の走行支援装置１に送信する。
また、車両２の走行支援装置１は、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式や無線ＬＡＮ方式によって他の走行支援装置１と無線通信（車車間通信）が可能である。
【００２９】
光ビーコン５は、道路Ｒの上方に設置されており、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車両２の走行支援装置１との間で双方向通信（路車間通信）を行う機能を有している。
光ビーコン５は、交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに流入する車線の上流側に設置されている。光ビーコン５も、交通信号機３等と同様に通信回線７を介して中央装置６に通信可能に接続されている。
また、光ビーコン５は、光通信による車両２の走行支援装置１との間での路車間通信機能の他、当該光ビーコン５の直下を通過する車両２を感知するための車両感知センサを備えており、道路Ｒの各地点における交通量等を計測することができる。
【００３０】
また、光ビーコン５は、当該光ビーコン５と光通信した車両２の現状の位置と下流側に設置されている交通信号機３における停止線との位置を特定するための位置標定情報を生成し、位置標定情報を当該車両２に与える位置標定機能を有していることがある。
光ビーコン５は、生成した位置標定情報を後述する走行支援情報に含めて車両２に送信する。
【００３１】
中央装置６は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の交通信号機３、路側通信機４、及び光ビーコン５等とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成している。従って、中央装置６は、各交通信号機３、各路側通信機４、及び光ビーコン５との間で双方向通信が可能である。中央装置６は、自身のネットワークに属する交差点の交通信号機３に対して、系統的に制御を行う。なお、中央装置６は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００３２】
路側通信機４及び光ビーコン５は、車両２との間の路車間通信によって得られる情報や、センサによって得られる情報から道路Ｒの交通量を測定し、それぞれが設置された交差点周辺の交通量を示す情報を生成する。中央装置６は、路側通信機４及び光ビーコン５が生成した交通量を示す情報をネットワークを通じて収集する。
【００３３】
中央装置６は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等により構成される制御部を有している。この制御部は、路側通信機４及び光ビーコン５から与えられる各種の交通情報を取得し、処理、記録、それに基づく信号制御、及び情報提供を統括的に行う。
【００３４】
中央装置６は、各交通信号機３の制御部に対して、当該各交通信号機３の灯色を制御するための信号制御情報を送信する機能を有している。信号制御情報を受信した交通信号機３の制御部は、当該信号制御情報に基づいて、各灯色の点灯時間の配分等を決定し、それに従って各灯色の点灯制御を行う。
【００３５】
信号制御情報は、上述のように、交通信号機３の灯色制御に用いる情報であり、例えば、制御対象の交通信号機３を識別するためのＩＤ、サイクル長、スプリット、オフセット、及び当該信号制御情報の有効期限等のパラメータを示す情報を含む。サイクル長は、交通信号機３の灯色の表示が一巡（１サイクル）するために必要な時間である。スプリットは、交通信号機３の青色の点灯時間をサイクル長で除した値である。オフセットは、１サイクルの開始時刻（例えば、青色の点灯開始時刻）と基準時刻とのずれを示す値である。
【００３６】
中央装置６は、路側通信機４や、光ビーコン５から与えられる交通量を示す情報等に基づいて、上記各パラメータを決定し、信号制御情報を生成することができる。中央装置６は、各交通信号機３ごとに対応した信号制御情報を生成し、各交通信号機３に与える。
【００３７】
また、中央装置６は、取得した交通情報や、生成した信号制御情報を含んだ走行支援情報を、路側通信機４及び光ビーコン５に与え、路車間通信を通じて走行支援装置１に提供する機能を有している。
【００３８】
中央装置６からの走行支援情報を受信した、光ビーコン５及び路側通信機４は、走行支援情報を、制御区間Ｅを走行する車両２の走行支援装置１に向けて、路車間通信によって送信する。
【００３９】
ここで、制御区間Ｅは、道路Ｒにおける所定の区間に設定された走行支援制御を実行すべき区間であり、予め設定されている。
走行支援制御としては、車両のドライバに、進行方向の交通信号機３の灯色に関する信号情報等の情報提供の他、信号を常に青で通過できるような走行（グリーンウェーブ走行）を実現するための車両の速度（推奨走行速度）のドライバへの提供や、交通信号機３の灯色を制御することで交通の円滑な流れを実現するオフセット制御、信号待ちで停止している車両２のドライバに対して、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わるタイミングを出力してドライバに発進を促す発進支援等が挙げられる。
【００４０】
このようにして、中央装置６は、光ビーコン５及び路側通信機４に、走行支援情報を送信することで、光ビーコン５及び路側通信機４を介して、車両２に対し走行支援情報を与えるように構成されている。
【００４１】
〔２．走行支援装置の構成について〕
図２は、車両２に搭載された走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１が搭載されている車両２（自車両２）のドライバに対して走行支援を行う機能を有する装置であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ等により構成されている。
【００４２】
本実施形態の走行支援装置１は、走行支援機能として、カーナビゲーション機能や、路車間通信、路路間通信等によって取得した交通情報をドライバに提供する機能の他、制御区間Ｅにおいて自車両２の前方の交通信号機３の灯色に関する信号情報をドライバに出力する機能や、自車両２前方の交通信号機３の灯色表示が赤色（停止表示）から青色（進行許可表示）に切り替わる切替タイミングを特定し、特定した切替タイミングを示すタイミング情報をドライバに出力する機能（発進支援）を有している。
【００４３】
図に示すように、走行支援装置１には、自車両２に設けられた光通信機１０及び無線通信機１１が通信によって接続されている。
光通信機１０は、投受光器を備えており、光ビーコン５との間で光通信を行う送受信機としての機能を有している。光通信機１０は、さらに、走行支援装置１との間で無線ＬＡＮやＢｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な光通信機１０を介して、光ビーコン５との間で光通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
【００４４】
無線通信機１１は、路側通信機４との間で無線通信を行う送受信機としての機能を有している。無線通信機１１は、さらに、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な無線通信機１１を介して、路側通信機４との間で無線通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
【００４５】
走行支援装置１は、図２に示すように、制御部２０、必要な情報を記憶する記憶部２１、操作部２２、表示部２３、スピーカ２４、ＧＰＳ受信機２５、ジャイロセンサ２６、及び通信部２７を備えている。
【００４６】
操作部２２は、当該走行支援装置１の操作者による操作入力を受け付けるための機能部であり、操作キー等の入力装置によって構成されている。
表示部２３は、制御部２０から与えられる情報を視覚的に表示することにより当該情報を出力するための機能部であり、液晶ディスプレイや、タッチパネル等の出力装置によって構成されている。なお、表示部２３がタッチパネルによって構成されている場合には、表示部２３は、操作部２２の機能を有するように構成される。
スピーカ２４は、制御部２０から与えられる情報を音声として出力する機能を有している。
【００４７】
ＧＰＳ受信機２５（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、ＧＰＳ信号を受信し、制御部２０に与える。
ジャイロセンサ２６は、走行支援装置１の向きを検出し、その検出結果に関する出力を制御部２０に与える。
制御部２０は、ＧＰＳ受信機２５が受信するＧＰＳ信号により、走行支援装置１（自車両２）の絶対位置を求めるとともに、ジャイロセンサ２６の検出結果に関する出力や、自車両２の車両制御部１３から取得する自車両２の速度に関する情報に基づいて、その位置及び方位を補完し、走行支援装置１（自車両２）の正確な現在位置及び方位を常に把握することができる。
【００４８】
通信部２７は、上述の光通信機１０や、無線通信機１１等との間で、無線ＬＡＮやＢｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続するための機能を有している。走行支援装置１は、通信部２７を介して、光通信機１０や、無線通信機１１等との間で情報の授受を行う。
【００４９】
記憶部２１は、上述の各機能部を制御して機能させるための制御プログラムや、走行支援機能を実現するためのプログラム、カーナビゲーション機能を実現するためのプログラム等を記憶している。
また、記憶部２１は、道路地図データベースを記憶している。道路地図データベースには、道路地図上の参照点や、交差点等のノードデータ、各ノードを結ぶ道路区間に関するリンクデータ等の道路データが、各ノードやリンクを特定するためのＩＤと対応付けて登録されている。
さらに、記憶部２１は、道路地図データベースに登録されている各ノードやリンクに対応する道路形状に関する情報や、交通信号機３が設置されている箇所に設けられている停止線の位置情報等も記憶している。記憶部２１は、特定のノード及びリンクで表される区域の道路情報を画像として再現するために必要な情報を記憶している。
制御部２０は、道路地図データベースを参照することで、表示部２３に必要な道路地図画像を出力することができる。
【００５０】
なお、道路地図データベースは、記憶部２１に記憶せずとも、路車間通信や走行支援装置１が有するデータ通信機能によって外部から取得することもできる。
【００５１】
制御部２０は、光通信機１０を介して行われる光通信（路車間通信）に関する通信制御処理を行う機能を有している。また、制御部２０は、無線通信機１１を介して行われる無線通信（路車間通信及び車車間通信）に関する通信制御処理を行う機能を有している。さらに、制御部２０は、通信部２７を介して走行支援装置１に接続される各機器（光通信機１０、無線通信機１１）との間の通信に関する通信制御を行う機能を有している。
【００５２】
よって、制御部２０は、通信部２７を通じて、中央装置６及び光ビーコン５から与えられる走行支援情報を、路車間通信を行う光通信機１０、及び無線通信機１１によって取得し、さらに通信部２７を介して取得する。つまり、通信部２７は、走行支援情報を取得する機能を有している。
【００５３】
制御部２０は、上述の機能や、カーナビゲーションを実行するための機能の他、取得制御部３０、及び出力制御部３１を機能的に有している。
取得制御部３０は、自車両２から、当該自車両２前方の交通信号機３が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及びその交通信号機３の信号制御情報を取得する機能を有している。
【００５４】
取得制御部３０は、通信部２７が取得した走行支援情報の中から、光ビーコン５が生成した位置標定情報を取得する。位置標定情報は、当該位置標定情報を受信した受信位置（自車両２の位置）と、その下流側に設置されている交通信号機３における停止線との位置関係を示した情報である。
取得制御部３０は、位置標定情報の受信位置から自車両２が移動した移動量等を求めれば、この位置標定情報に基づいて、自車両２の現在の位置から、当該自車両２前方の停止線までの距離を求めて前記距離情報を取得することができる。
取得制御部３０は、位置標定情報を取得した場合には、この位置標定情報に基づいて前記距離を取得する。
【００５５】
また、取得制御部３０は、ＧＰＳ受信機２５が受信するＧＰＳ信号から得られる自車両２の現在位置と、記憶部２１に記憶されている停止線の位置情報とに基づいて、自車両２前方の交通信号機３が設置された停止線までの距離を求めて前記距離情報を取得することもできる。
【００５６】
さらに取得制御部３０は、通信部２７が取得する走行支援情報の中から、距離情報を取得した交通信号機３の信号制御情報を取得する。
取得制御部３０は、距離情報及び信号制御情報の取得を随時実行し、取得した距離情報及び信号制御情報を出力制御部３１に与える。
このように、取得制御部３０は、自車両２前方の交通信号機３が設置された停止線までの距離を示す距離情報、及び交通信号機３の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得部を構成している。
【００５７】
出力制御部３１の機能については、後に詳述する。
【００５８】
走行支援装置１の制御部２０は、その機能の一部または全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部または全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。制御部２０の機能の一部または全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、走行支援装置１は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部２１に記憶される。
【００５９】
制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムを生成するためのＳＤＫ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ  Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ  Ｋｉｔ）を用いて生成することができる。
ＳＤＫは、前記距離情報及び信号制御情報を取得する取得部としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールや、信号制御情報に基づいて、交通信号機３の灯色が赤色表示から青色表示に切り替わる切替タイミングを特定し、特定した切替タイミングを示すタイミング情報を自車両２のドライバに対して出力する機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュール等、予め生成された必要なプログラムモジュールを利用可能に集めたものであり、ＳＤＫに含まれるプログラムモジュールを利用することで、制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムを容易に生成することが可能になる。
【００６０】
〔３．発進支援処理について〕
制御部２０の出力制御部３１は、ドライバに対して発進支援を行う機能を有している。発進支援とは、上述のように、信号待ち等で停止中の車両２のドライバに対して、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングを出力する処理（発進支援処理）である。この発進支援処理を行うことで、信号待ちで停止中の車両２のドライバに対して、交通信号機３における切替タイミングに関するタイミング情報を提供することで、信号待ちで停止中の車両２のドライバが、交通信号機の灯色の青色への切り替わりを見落とすのを防止し、ドライバに速やかな発進を促すことで、交通の円滑な流れを実現することができる。
【００６１】
図３は、出力制御部３１が行う発進支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、出力制御部３１は、取得制御部３０によって自車両２前方の停止線までの距離を示す距離情報が取得されたか否かを判定する（ステップＳ１）。
距離情報が取得されていないと判定する場合、出力制御部３１は、再度ステップＳ１に戻る（ステップＳ１）。よって、出力制御部３１は、取得制御部３０によって距離情報が取得されて自車両２の前方に交通信号機３が設置された停止線が特定されるまで、ステップＳ１の判定を行う。
【００６２】
ステップＳ１において、距離情報が取得されたと判定すると、出力制御部３１は、前方の停止線に対応する交通信号機３の信号制御情報が取得されたか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６３】
ステップＳ２において、交通信号機３の信号制御情報が取得されていないと判定する場合、出力制御部３１は、再度ステップＳ１に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。信号制御情報がなければ、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングを特定することができないからである。
ステップＳ２において、交通信号機３の信号制御情報が取得されたと判定すると、出力制御部３１は、距離情報が示す前方の交通信号機３が設置された停止線までの距離Ｄが、予め設定された閾値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００６４】
ここで、閾値Ｔｈ１は、自車両２前方の交通信号機３において車両２が信号待ちによって停止している際に、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに車両２を発進させる必要性が高い当該車両２の位置を示す距離の内の最大値に設定されている。
【００６５】
図４は、交差点の拡大平面図である。
図４において、交差点Ａ４に設置された交通信号機３の灯色が赤色であり、複数の車両２が停止線３５の手前で信号待ちのために停止している状態を示している。
交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに発進させる必要性が高い車両２の位置を示す最大の距離Ｆは、図のように停止線３５を基準に、当該停止線３５の上流側に向かって道路Ｒに沿って設定されている。
停止線３５から当該停止線３５の上流側に並ぶ車両２の内、距離Ｆによって画定される範囲内に位置する車両２は、交通信号機３において信号待ちによって停止している際に、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに発進させる必要性が高い車両２である。
本実施形態では、この距離Ｆが、閾値Ｔｈ１として設定される。
【００６６】
距離Ｆは、前方の交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わると、ほぼタイムラグなしで発進することとなる車両２が、停止線３５から上流側に向かってどの程度の範囲に位置するのかを実際に特定し、その結果を考慮することによって予め設定される。
【００６７】
上記のように設定される距離Ｆによって画定される範囲は、停止線３５に比較的近い範囲に設定される。このため、距離情報が示す距離Ｄが、閾値Ｔｈ１以下であると判定する場合、出力制御部３１は、自車両２が距離Ｆによって画定される範囲内に位置し、自車両２が交通以下信号機３に比較的近い位置に存在しており、自車両２が交通信号機３で信号待ちする可能性があると判断することができる。
【００６８】
図３に戻って、ステップＳ３において、距離Ｄが閾値Ｔｈ１以下ではないと判定すると、出力制御部３１は、再度ステップＳ１に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。
距離Ｄが閾値Ｔｈ１以下ではない場合、すなわち、距離Ｄが閾値Ｔｈ１よりも大きい場合、出力制御部３１は、自車両２が前方の交通信号機３に接近しておらず、未だ交通信号機３において信号待ちをする可能性が低い地点に位置していると判断することができる。よって、この場合、出力制御部３１は、以降の処理に進まず、ステップＳ１に戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００６９】
ステップＳ３において、距離Ｄが閾値Ｔｈ１以下であると判定する場合、出力制御部３１は、ステップＳ４に進み、取得制御部３０が取得した信号制御情報に基づいて、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングを特定する（ステップＳ４）。
また、出力制御部３１は、前記信号制御情報に基づいて、交通信号機３の灯色が赤色に切り替わるタイミング（赤色の開始タイミング）についても特定する。つまり、出力制御部３１は、灯色としての赤色の点灯期間を特定する。
【００７０】
切替タイミングを特定した後、出力制御部３１は、ステップＳ４において特定した、交通信号機３の灯色が赤色に切り替わるタイミング（赤色の開始タイミング）と、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングとに基づいて、自車両２前方の交通信号機３における現状の灯色が赤色でかつ直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒以上あるか否かについて判定する（ステップＳ５）。
【００７１】
ステップＳ５において、交通信号機３の現状における灯色が赤色でかつ直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒以上あると判定する場合、自車両２前方の交通信号機３の灯色は赤色である。
よってこの場合、自車両２が交通信号機３で信号待ちする可能性のある位置に存在し、かつ交通信号機３の灯色が赤色であるので、出力制御部３１は、自車両２が、自車両２前方の交通信号機３において信号待ちのために停止していると判断することができる。
【００７２】
そこで、出力制御部３１は、ステップＳ５において、交通信号機３の現状における灯色が赤色でかつ直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒以上あると判定すると、切替タイミングを示すタイミング情報を、自車両２のドライバに対して出力する（ステップＳ６）。
【００７３】
図５は、出力制御部３１が、タイミング情報を表示部２３に出力した際の出力態様の一例を示す図である。
【００７４】
図５において、出力制御部３１は、信号残り時間表示４０を表示部２３に表示することで、タイミング情報をドライバに対して出力する。
表示部２３には、自車両２が走行している現在位置周辺を示す道路地図画像４１が表示されている。
出力制御部３１は、記憶部２１に記憶している道路地図データベースを参照し、自車両２の現在位置に対応するノードやリンクを特定し、特定したノードやリンクに基づいて道路Ｒの道路形状が表された道路地図画像４１を表示部２３に表示する。
【００７５】
さらに、出力制御部３１は、自車両２の現在位置を示すポインタ４２を、道路地図画像４１中の道路Ｒを示す道路部分４３上に表示する。このポインタ４２の先端方向が自車両２の進行方向を示している。
【００７６】
出力制御部３１は、信号残り時間表示４０を、道路地図画像４１に重畳して表示している。
信号残り時間表示４０は、交差点Ａ５に設置された自車両２前方の交通信号機３の現在の灯色を示す灯色表示４５と、現状点灯している灯色の点灯時間について、残り時間を示す残り時間表示４６とを有している。
灯色表示４５は、自車両２前方の交通信号機３の灯色をその色によって表示する。
残り時間表示４６は、灯色の点灯時間に関する残り時間を棒グラフ状に表示される。残り時間表示４６は、その灯色の点灯時間の残り時間に応じて、段階的に長さを短縮して表示される。
【００７７】
出力制御部３１は、残り時間表示４６を表示部２３に表示することによって、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングを自車両２のドライバに出力する。
また、出力制御部３１は、後述するように、タイミング情報をスピーカ２４を通じて音声によっても出力する。
上記のように出力制御部３１がタイミング情報を自車両２のドライバに対して出力することで、当該ドライバが交通信号機３の灯色の青色への切り替わりを見落とすのを防止し、ドライバに速やかな発進を促すことができる。
【００７８】
ステップＳ６において、タイミング情報を、自車両２のドライバに対して表示部２３による表示及び音声によって出力すると、出力制御部３１は、距離情報を更新する（ステップＳ７）。
自車両２が移動している場合には、当該自車両２が距離Ｆによって画定される範囲から外れた位置に移動する可能性があるため、つまり、交通信号機３を通過してしまったり、横道に外れたりする可能性があるため、出力制御部３１は、ステップＳ７において、自車両２の現在の位置を再度取得して、現状の距離情報を求め更新する。
【００７９】
また、ステップＳ５において、交通信号機３の現状における灯色が赤色でなく、又は灯色が赤色であっても直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒未満であると判定する場合、出力制御部３１は、ステップＳ８に進み、表示部２３の表示のみによってタイミング情報を出力し、ステップＳ７に進む。
つまり、ステップＳ５において、交通信号機３の現状における灯色が赤色でなく、又は灯色が赤色であっても直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒未満であると判定する場合、出力制御部３１は、音声によるタイミング情報の出力を中止し、ステップＳ７に進む。
【００８０】
交通信号機３の現状における灯色が赤色でない場合には、灯色は青又は黄色であり、自車両２にとって、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングは不要であるため、出力制御部３１はタイミング情報を音声によっては出力しない。
【００８１】
また、交通信号機３の灯色が赤色であっても直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒未満である場合には、タイミング情報の音声による出力を、交通信号機３の灯色が青色に切り替わるまでに終えることができない可能性がある。このため、出力制御部３１は、直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒未満である場合には、タイミング情報を音声によっては出力しない。
これにより、出力制御部３１は、タイミング情報の音声による出力を直近の切替タイミングに到達するまでに終わらせることができ、適切にドライバに対してタイミング情報を出力することができる。
なお、ここで、所定時間としての「１０秒」は、タイミング情報の出力を終えるのに必要な時間として設定されている。
なお、上記ステップＳ８では、表示部２３の表示のみによってタイミング情報を出力し、音声によるタイミング情報の出力を中止したが、このステップＳ８において、表示部２３によるタイミング情報の出力も中止してもよい。
【００８２】
ステップＳ７において、距離情報を更新すると、出力制御部３１は、ステップＳ３に戻り、距離Ｄが、予め設定された閾値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
自車両２が移動することによって、自車両２が交通信号機３を通過してしまったり、横道に外れたりし、距離Ｆによって画定される範囲から外れた位置に移動した場合、出力制御部３１は、このステップＳ３による判定によって、ステップＳ１に戻り、新たに距離情報及び信号制御情報の取得を行う。
【００８３】
一方、自車両２が交通信号機３において信号待ちによって停止している場合、自車両２はほとんど移動しないため、出力制御部３１は、ステップＳ３において、距離Ｄが、予め設定された閾値Ｔｈ１以下であると判定することとなる。以降、出力制御部３１は、ステップＳ４以降の処理を実行する。
このようにして、出力制御部３１は、交通信号機３の灯色が青色に切り替わり自車両２が移動を開始するまで、ステップＳ３〜Ｓ７を反復し、発進支援処理を実行する。
【００８４】
〔４．タイミング情報の出力態様について〕
出力制御部３１は、上述したように、ステップＳ６（図３）において、交通信号機３が灯色として赤色を点灯させる期間であって直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒以上であると判定すると、切替タイミングを示すタイミング情報を、自車両２のドライバに対して出力する。
【００８５】
図６は、出力制御部３１が出力する、表示部２３による信号残り時間表示４０、及びスピーカ２４による音声出力のバリエーションを示す図であり、（ａ）は、交通信号機３が赤色点灯を開始した直後の出力態様を示す図、（ｂ）は、交通信号機３における赤色の点灯期間の半分を経過した後の出力態様を示す図、（ｃ）は、切替タイミングを経過し、交通信号機３が青信号に切り替わった直後の出力態様を示す図である。
【００８６】
交通信号機３が赤色点灯を開始した直後である場合、出力制御部３１は、図６（ａ）に示すように、表示部２３による信号残り時間表示４０の灯色表示４５を赤色に表示し、残り時間表示４６を最も長い長さで表示する。これによって、出力制御部３１は、切替タイミングが、ほぼ赤色の点灯期間全体の時間経過後であることを表示する。
【００８７】
また、出力制御部３１は、スピーカ２４による音声によって「ただいま赤信号です」と、灯色の情報を報知する。この場合、音声出力には、タイミング情報は含まれない。
【００８８】
このように、出力制御部３１は、切替タイミングに関するタイミング情報を、表示部２３における残り時間表示４６によって出力する。
【００８９】
交通信号機３における赤色の点灯期間の半分を経過すると、出力制御部３１は、図６（ｂ）に示すように、表示部２３による信号残り時間表示４０の灯色表示４５を赤色に表示し、残り時間表示４６を赤色の点灯期間の残り時間に応じた長さとなるようにその長さを短縮して表示する。これによって、出力制御部３１は、切替タイミングが、残り時間表示４６の長さで表される、赤色の点灯期間の残り時間の経過後であることを表示する。
また、出力制御部３１は、スピーカ２４による音声によって「まもなく青になります  信号に注意して下さい」と、灯色の情報、及び切替タイミングがまもなくであることを報知する。
この場合、出力制御部３１は、切替タイミングに関するタイミング情報を、表示部２３における残り時間表示４６、及びスピーカ２４による音声によって出力する。
【００９０】
このように、本実施形態の出力制御部３１は、交通信号機３における赤色の点灯期間の残り時間に応じて、タイミング情報の出力態様を変更して出力する。
これにより、自車両２のドライバに対して、赤色の点灯期間の残り時間に対応した適切な態様でタイミング情報を提供することができる。
【００９１】
切替タイミングを経過し、交通信号機３が青信号に切り替わると、出力制御部３１は、図６（ｃ）に示すように、表示部２３による信号残り時間表示４０の灯色表示４５を青色に表示し、残り時間表示４６を最も長い長さで表示する。これによって、出力制御部３１は、青色の点灯期間の残り時間を表示する。よって、この場合、信号残り時間表示４０は、タイミング情報を含んでいない。
また、出力制御部３１は、スピーカ２４による音声によって「ただいま青信号です  信号に注意して下さい」と、灯色の情報を報知する。よって、スピーカ２４による音声出力についても、タイミング情報を含んでいない。
このように、出力制御部３１は、切替タイミングを経過すると、切替タイミングに関するタイミング情報の出力を終える。
【００９２】
〔５．効果について〕
本実施形態の走行支援装置１は、自車両２から、自車両２前方の交通信号機３が設置された停止線３５までの距離を示す距離情報、及び交通信号機３の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得制御部３０と、前記信号制御情報に基づいて、交通信号機３の灯色が赤色から青色に切り替わる切替タイミングを特定し、特定した切替タイミングを示すタイミング情報を自車両２のドライバに対して出力することで走行支援を実行する出力制御部３１とを備えており、この出力制御部３１は、前記距離情報に基づいて、タイミング情報の出力を制御するように構成されている。
【００９３】
上記構成の走行支援装置１によれば、距離情報によって、自車両２が前方の交通信号機３で信号待ちする可能性のある位置に存在するか否かを判断することができ、その判断に基づいてタイミング情報を出力するように構成することができる。この結果、走行支援すべき状況であるか否かを適切に判断し走行支援することができる。
【００９４】
また、本実施形態において、出力制御部３１は、前記距離情報が閾値Ｔｈ１以下である場合にタイミング情報を出力するので、閾値Ｔｈ１に応じて、タイミング情報の出力の可否を制御することができる。
【００９５】
さらに、本実施形態では、閾値Ｔｈ１を、交通信号機３において車両２が信号待ちによって停止している際に、切替タイミングが到来して交通信号機３の灯色が青色に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに車両２を発進させる必要性が高い車両２の位置を示す距離の内の最大値に設定したので、距離情報が示す距離Ｄが、閾値Ｔｈ１以下であると判定する場合（ステップＳ３）、出力制御部３１は、自車両２が距離Ｆによって画定される範囲内に位置し、自車両２が交通以下信号機３に比較的近い位置に存在しており、自車両２が交通信号機３で信号待ちする可能性があると判断することができる。
これにより、自車両２が、交通信号機３で信号待ちする可能性の有無に応じて、タイミング情報の出力の可否を制御することができる。
【００９６】
また、閾値Ｔｈ１を、交通信号機３において車両２が信号待ちによって停止している際に、切替タイミングが到来して交通信号機３の灯色が青色に切り替わったときに、ほぼタイムラグなしに車両２を発進させる必要性が高い車両２の位置を示す距離の内の最大値に設定することで、タイミング情報を必要とすべき状況にある、距離Ｆ（図４）によって画定される範囲に位置する車両２のドライバに対してタイミング情報を出力することができる。
【００９７】
なお、距離Ｆ（図４）の範囲よりも下流側の範囲に位置する車両２は、その発進の可否が前方に停車している車両２に依存するため、発進に際してタイムラグが生じる可能性が高くなる。
このため、距離Ｆの範囲よりも下流側の範囲に位置する車両２のドライバに対して発進支援に関する情報を与える必要性は低い。よって、本実施形態では、距離Ｆの範囲よりも下流側の範囲に位置する場合、走行支援装置１は、タイミング情報を出力しないように構成されている。
しかし、距離Ｆの設定範囲を適宜調整することで、発進支援に関する情報を与える必要性が低い車両２のドライバに対してタイミング情報を出力するように設定してもよい。
【００９８】
また、上述したように、車両２が交通信号機３で信号待ちする可能性のある位置に存在し、かつ交通信号機３の灯色が赤色である場合、当該車両２は、交通信号機３において信号待ちしていると判断することができる。この点、出力制御部３１は、交通信号機３の灯色が赤色の点灯期間において、タイミング情報を出力するので、車両が信号待ちしていると適切に判断した上で、タイミング情報を出力することができる。
【００９９】
〔６．むすび〕
上記各実施形態は、例示であって制限的なものではない。
例えば、図３中ステップＳ５において、自車両２前方の交通信号機３における現状の灯色が赤色でかつ直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒以上あるか否かについて判定したが、この所定時間としての「１０秒」は、ステップＳ６におけるタイミング情報の出力の態様に応じて適宜変更することができる。また、この所定時間を「０秒」に設定することもできる。
【０１００】
また、上記実施形態では、図３のステップＳ５において、交通信号機３の灯色が赤色であっても直近の切替タイミングまでの残り時間が１０秒未満である場合には、音声によるタイミング情報の出力を中止するように構成したが、そのまま音声によるタイミング情報の出力を継続させてもよい。
このとき、交通信号機３の灯色が青色になるまでの間、出力制御部３１は、図６（ｂ）に示した出力態様を継続することでタイミング情報を出力する。
すなわち、出力制御部３１は、残り時間表示４６を赤色の点灯期間の残り時間に応じた長さとなるようにその長さを短縮して表示するとともに、スピーカ２４による音声によって「まもなく青になります  信号に注意して下さい」と、灯色の情報、及び切替タイミングがまもなくであることを報知する。
この場合、出力制御部３１は、交通信号機３の灯色が青色に切り替わる直前まで、切替タイミングに関するタイミング情報を、表示部２３における残り時間表示４６、及びスピーカ２４による音声によって出力することができる。
【０１０１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０２】
１  走行支援装置
２  車両（自車両）
３  交通信号機
４  路側通信機
５  光ビーコン
６  中央装置
７  通信回線
１０  光通信機
１１  無線通信機
１３  車両制御部
２０  制御部
２１  記憶部
２２  操作部
２３  表示部
２４  スピーカ
２５  受信機
２６  ジャイロセンサ
２７  通信部
３０  取得制御部
３１  出力制御部
３５  停止線
４０  時間表示
４１  道路地図画像
４２  ポインタ
４３  道路部分
４５  灯色表示
４６  時間表示
Ａ１〜Ａ５  交差点
Ｅ  制御区間
【図１】
2015176226.tif 000003
【図２】
2015176226.tif 000004
【図３】
2015176226.tif 000005
【図４】
2015176226.tif 000006
【図５】
2015176226.tif 000007
【図６】
2015176226.tif 000008