(57)【要約】【課題】素子の配列に関わらず、且つ低コストでグレーティングローブを低減する。【解決手段】受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）に基づき、受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）が到来する方位方向θと受信信号に含まれる周波数ωとで特定される２次元領域における、受信信号の強度スペクトラムＰ（θ，ω）を算出する強度スペクトラム算出部２３と、強度スペクトラム算出部２３で算出された強度スペクトラムＰ（θ，ω）のうちの、各方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、対象信号の比較対象となる参照情報とを比較する比較部２４と、比較部２４での比較結果に応じて周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するエコー強度低減部２５と、を備えた探知装置１ｃを構成する。【選択図】図１８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の受信素子で受信された音波又は電磁波から生成される受信信号を処理することにより物標を探知する探知装置であって、
前記受信信号に基づき、該受信信号が到来する方位方向と該受信信号に含まれる周波数とで特定される２次元領域における、前記受信信号の強度スペクトラムを算出する強度スペクトラム算出部と、
前記強度スペクトラム算出部で算出された前記強度スペクトラムのうちの、各前記方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、該対象信号の比較対象となる参照情報とを比較する比較部と、
前記比較部での比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するエコー強度低減部と、
を備えていることを特徴とする、探知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の探知装置において、
前記比較部は、前記対象信号を、前記参照情報としての所定値と比較することを特徴とする、探知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の探知装置において、
前記比較部は、前記対象信号としての前記周波数領域強度スペクトラムを、前記所定値と比較することを特徴とする、探知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の探知装置において、
前記比較部は、前記周波数領域強度スペクトラムに含まれる複数のサンプルのそれぞれのエコー強度と前記所定値とを比較し、該所定値よりも小さいサンプルの数を複数の前記周波数領域強度スペクトラム毎にカウントするカウント部を有し、
前記エコー強度低減部は、前記カウント部でカウントされた前記サンプルの数が所定数よりも多い場合、当該サンプルを含む周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減することを特徴とする、探知装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の探知装置において、
前記周波数領域強度スペクトラムの各周波数における強度のヒストグラムである強度ヒストグラムを生成する強度ヒストグラム生成部を更に備え、
前記比較部は、前記対象信号としての前記強度ヒストグラムを、前記参照情報と比較することを特徴とする、探知装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の探知装置において、
前記強度スペクトラムのサイドローブの強度を低減するサイドローブ低減部、を更に備え、
前記比較部は、前記サイドローブ低減部によってサイドローブの強度が低減された前記強度スペクトラムのうちの前記周波数領域強度スペクトラムに基づく前記対象信号と、前記参照情報とを比較することを特徴とする、探知装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の探知装置において、
各前記受信信号をフーリエ変換するフーリエ変換部を更に備え、
前記強度スペクトラム算出部は、前記フーリエ変換部でフーリエ変換された前記受信信号に対して適応ビームフォーミング法を用いることにより、前記強度スペクトラムを算出することを特徴とする、探知装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の探知装置において、
前記エコー強度低減部は、前記比較部での比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度をゼロにすることを特徴とする、探知装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の探知装置において、
音波又は電磁波を送信する少なくとも１つの送信素子と、
前記送信素子から送信された音波又は電磁波のエコーを受信する前記複数の受信素子と、
を更に備えていることを特徴とする、探知装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の探知装置において、
複数の前記送信素子、及び前記複数の受信素子としての複数の送受信素子を更に備えていることを特徴とする、探知装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の探知装置としての水中探知装置であって、
前記複数の送受信素子としての複数の超音波振動子、を有するトランスデューサと、
前記強度スペクトラム算出部で算出された前記強度スペクトラムに基づくエコー画像を表示する表示部と、
を更に備えることを特徴とする、水中探知装置。
【請求項１２】
複数の受信素子で受信された音波又は電磁波から生成される受信信号を処理することにより物標を探知する探知方法であって、
前記受信信号に基づき、該受信信号が到来する方位方向と該受信信号に含まれる周波数とで特定される２次元領域における、前記受信信号の強度スペクトラムを算出するステップと、
前記強度スペクトラムを算出するステップで算出された前記強度スペクトラムのうちの、各前記方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、該対象信号の比較対象となる参照情報とを比較するステップと、
前記対象信号と前記参照情報とを比較するステップでの比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するステップと、
を含むことを特徴とする、探知方法。
【請求項１３】
複数の受信素子で受信された音波又は電磁波から生成される受信信号を処理することにより物標を探知するための探知プログラムであって、
前記受信信号に基づき、該受信信号が到来する方位方向と該受信信号に含まれる周波数とで特定される２次元領域における、前記受信信号の強度スペクトラムを算出するステップと、
前記強度スペクトラムを算出するステップで算出された前記強度スペクトラムのうちの、各前記方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、該対象信号の比較対象となる参照情報とを比較するステップと、
前記対象信号と前記参照情報とを比較するステップでの比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする、探知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、到来波の到来方向を推定するための探知装置、水中探知装置、探知方法、及び探知プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、送信された超音波又は電磁波のエコー（到来波）の到来方向を推定するための探知装置が知られている。そして、このような探知装置として、例えば特許文献１には、帯域が非常に広い信号を用いることによってグレーティングローブを低減する旨の記載がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５３５１０５３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のように帯域が非常に広い信号を取り扱う装置の場合、広帯域の信号に対応可能な装置が必要となるため、その構造が複雑になってしまう。
【０００５】
また、グレーティングローブを抑圧するためには、素子間の間隔を半波長以下にすることが、一般的に知られている。しかし、そうすると、多くの素子が必要となるため、装置が高価格になってしまう。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、素子の配列に関わらず、且つ低コストでグレーティングローブを低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る探知装置は、複数の受信素子で受信された音波又は電磁波から生成される受信信号を処理することにより物標を探知する探知装置であって、前記受信信号に基づき、該受信信号が到来する方位方向と該受信信号に含まれる周波数とで特定される２次元領域における、前記受信信号の強度スペクトラムを算出する強度スペクトラム算出部と、前記強度スペクトラム算出部で算出された前記強度スペクトラムのうちの、各前記方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、該対象信号の比較対象となる参照情報とを比較する比較部と、前記比較部での比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するエコー強度低減部と、を備えている。
【０００８】
（２）好ましくは、前記比較部は、前記対象信号を、前記参照情報としての所定値と比較する。
【０００９】
（３）更に好ましくは、前記比較部は、前記対象信号としての前記周波数領域強度スペクトラムを、前記所定値と比較する。
【００１０】
（４）更に好ましくは、前記比較部は、前記周波数領域強度スペクトラムに含まれる複数のサンプルのそれぞれのエコー強度と前記所定値とを比較し、該所定値よりも小さいサンプルの数を複数の前記周波数領域強度スペクトラム毎にカウントするカウント部を有し、前記エコー強度低減部は、前記カウント部でカウントされた前記サンプルの数が所定数よりも多い場合、当該サンプルを含む周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減する。
【００１１】
（５）好ましくは、前記探知装置は、前記周波数領域強度スペクトラムの各周波数における強度のヒストグラムである強度ヒストグラムを生成する強度ヒストグラム生成部を更に備え、前記比較部は、前記対象信号としての前記強度ヒストグラムを、前記参照情報と比較する。
【００１２】
（６）好ましくは、前記探知装置は、前記強度スペクトラムのサイドローブの強度を低減するサイドローブ低減部、を更に備え、前記比較部は、前記サイドローブ低減部によってサイドローブの強度が低減された前記強度スペクトラムのうちの前記周波数領域強度スペクトラムに基づく前記対象信号と、前記参照情報とを比較する。
【００１３】
（７）好ましくは、前記探知装置は、各前記受信信号をフーリエ変換するフーリエ変換部を更に備え、前記強度スペクトラム算出部は、前記フーリエ変換部でフーリエ変換された前記受信信号に対して適応ビームフォーミング法を用いることにより、前記強度スペクトラムを算出する。
【００１４】
（８）好ましくは、前記エコー強度低減部は、前記比較部での比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度をゼロにする。
【００１５】
（９）好ましくは、前記探知装置は、音波又は電磁波を送信する少なくとも１つの送信素子と、前記送信素子から送信された音波又は電磁波のエコーを受信する前記複数の受信素子と、を更に備えている。
【００１６】
（１０）更に好ましくは、前記探知装置は、複数の前記送信素子、及び前記複数の受信素子としての複数の送受信素子を更に備えている。
【００１７】
（１１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る水中探知装置は、前記探知装置としての水中探知装置であって、前記複数の送受信素子としての複数の超音波振動子、を有するトランスデューサと、前記強度スペクトラム算出部で算出された前記強度スペクトラムに基づくエコー画像を表示する表示部と、を更に備える。
【００１８】
（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る探知方法は、複数の受信素子で受信された音波又は電磁波から生成される受信信号を処理することにより物標を探知する探知方法であって、前記受信信号に基づき、該受信信号が到来する方位方向と該受信信号に含まれる周波数とで特定される２次元領域における、前記受信信号の強度スペクトラムを算出するステップと、前記強度スペクトラムを算出するステップで算出された前記強度スペクトラムのうちの、各前記方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、該対象信号の比較対象となる参照情報とを比較するステップと、前記対象信号と前記参照情報とを比較するステップでの比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するステップと、を含む。
【００１９】
（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る探知プログラムは、複数の受信素子で受信された音波又は電磁波から生成される受信信号を処理することにより物標を探知するための探知プログラムであって、前記受信信号に基づき、該受信信号が到来する方位方向と該受信信号に含まれる周波数とで特定される２次元領域における、前記受信信号の強度スペクトラムを算出するステップと、前記強度スペクトラムを算出するステップで算出された前記強度スペクトラムのうちの、各前記方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号と、該対象信号の比較対象となる参照情報とを比較するステップと、前記対象信号と前記参照情報とを比較するステップでの比較結果に応じて前記周波数領域強度スペクトラムのエコー強度を低減するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、素子の配列に関わらず、且つ低コストでグレーティングローブを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る水中探知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す水中探知装置の信号処理部の構成を示すブロック図である。
【図３】ビームフォーミング部で算出される信号に基づく強度スペクトラム（方位及び周波数領域の強度スペクトラム）の一例を示す図である。
【図４】図３に示す強度スペクトラムにおける、−３０°の方位における強度スペクトラム（周波数領域強度スペクトラム）を示す図である。
【図５】図３に示す強度スペクトラムにおける、３０°の方位における周波数領域強度スペクトラムを示す図である。
【図６】方位及び時間領域強度スペクトラム算出部で算出された強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）に基づく、ある時刻における方位領域の強度スペクトラムＰ（θ）を示す図である。
【図７】図１に示す水中探知装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図７に示すステップＳ１０に含まれる各ステップを説明するためのフローチャートであって、ＧＬ低減処理について説明するためのフローチャートである。
【図９】グレーティングローブの除去が行われていない状態の強度スペクトラムＰ（θ）を示す図であって、図６に対応させて示す図である。
【図１０】変形例に係る水中探知装置の信号処理部の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示す信号処理部の分割部によって生成される複数の分割受信信号の生成過程について説明するための図である。
【図１２】図１０に示す信号処理部の結合部によって生成される信号の生成過程について説明するための図である。
【図１３】変形例に係る水中探知装置で設定される窓関数について説明するための図であって、図１１に対応させて示す図である。
【図１４】変形例に係る水中探知装置の信号処理部の構成を示すブロック図である。
【図１５】強度ヒストグラムの例を示す図であって、図１５（Ａ）は、図４に示す周波数領域強度スペクトラムから生成された強度ヒストグラム、図１５（Ｂ）は、図５に示す周波数領域強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）から生成された強度ヒストグラム、である。
【図１６】変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】変形例に係るパッシブソナーの構成を示すブロック図である。
【図１８】変形例に係る水中探知装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態に係る水中探知装置について、図を参照して説明する。本発明の実施形態に係る探知装置としての水中探知装置１は、水中の物標（例えば魚群）を探知するためのソナーとして用いられる。水中探知装置１は、例えば漁船等の船舶に装備される。
【００２３】
［構成］
図１は、本発明の実施形態に係る水中探知装置１の構成を示すブロック図である。水中探知装置１は、図１に示すように、トランスデューサ２と、送受信装置３と、信号処理部１０と、操作・表示装置４と、を備えている。
【００２４】
トランスデューサ２は、複数の超音波振動子２ａを有している。各超音波振動子２ａは、超音波を送信可能な送信素子、及び超音波を受信可能な受信素子、として設けられている。トランスデューサ２では、各超音波振動子２ａが、電気信号を超音波に変換して、所定のタイミング毎に水中へ超音波を送信するとともに、各方位から帰来する超音波を受信して該超音波を電気信号に変換する。
【００２５】
トランスデューサ２では、複数の超音波振動子２ａが、例えば一例として、円筒の外周面に沿って、隣接する超音波振動子２ａと所定の間隔（超音波の半波長等）をあけて、マトリックス状に配列される。しかし、複数の超音波振動子２ａの配列方法は、これに限らない。具体的には、球面又は多面体の外周面に沿って、或いは、直線状に配列されていてもよい。また、隣接する超音波振動子２ａとの間隔は、所定の間隔でなく、ランダムに配置されていてもよい。
【００２６】
送受信装置３は、送受切替部５と、送信部６と、受信部７とを備えている。送受切替部５は、送信時には、送信部６からトランスデューサ２に送信信号が送られる接続に切り替える。また、送受切替部５は、受信時には、トランスデューサ２によって超音波から変換された電気信号がトランスデューサ２から受信部７に送られる接続に切り替える。
【００２７】
送信部６は、操作・表示装置４において設定された条件に基づいて生成した送信信号を、送受切替部５を介してトランスデューサ２に対して出力する。
【００２８】
受信部７は、トランスデューサ２が受信した信号を増幅し、増幅した受信信号をＡ／Ｄ変換する。その後、受信部７は、デジタル信号に変換された受信信号を、信号処理部１０に対して出力する。
【００２９】
信号処理部１０は、受信部７から出力される受信信号を処理し、物標の映像信号を生成する処理を行う。信号処理部１０の構成については、詳しくは後述する。
【００３０】
操作・表示装置４は、信号処理部１０から出力された画像信号に応じた画像（例えばＰＰＩ画像）を表示画面に表示する。ユーザは、当該ＰＰＩ画像を見て、自船を中心とした全方位（３６０度方向）における海中の状態（単体魚、魚群の有無等）を推測することができる。また、操作・表示装置４は、種々の入力キー等の入力手段を備えており、音波の送受信、信号処理、又は映像表示に必要な種々の設定又は種々のパラメータ等を入力できるように構成されている。
【００３１】
［信号処理部の構成］
図２は、信号処理部１０の構成を示すブロック図である。信号処理部１０は、図２に示すように、ＦＦＴ処理部１１と、ビームフォーミング部１２と、強度スペクトラム算出部１３と、比較部１４と、ＧＬ低減フィルタ１５と、ＩＦＦＴ処理部１６と、方位及び時間領域強度スペクトラム算出部１７と、を備えている。この信号処理部１０は、例えば、図示しないＣＰＵ、ＦＰＧＡ、及びメモリなどのデバイスで構成される。例えば、ＣＰＵがメモリから信号処理プログラムを読み出して実行することにより、ＦＦＴ処理部１１、ビームフォーミング部１２、強度スペクトラム算出部１３、比較部１４、ＧＬ低減フィルタ１５、ＩＦＦＴ処理部１６、及び方位及び時間領域強度スペクトラム算出部１７として機能させることができる。
【００３２】
ＦＦＴ処理部１１は、受信部７から出力される受信信号に対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform、高速フーリエ変換）処理を行う。これにより、各超音波振動子２ａに対応する時間領域の受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）（但し、ｘ＝ｘ１，ｘ２，…。ｘ１，ｘ２，…は、それぞれ、各超音波振動子に対応）が、周波数領域の信号である周波数領域信号Ｓ（ｘ，ω）に変換される。
【００３３】
ビームフォーミング部１２は、ＦＦＴ処理部１１で生成された周波数領域信号Ｓ（ｘ，ω）に対して、適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行う。これにより、ビームフォーミング部１２は、受信信号が帰来する方位方向θと、該受信信号に含まれる周波数ωとで特定される２次元領域における信号Ｓ’（θ，ω）を算出する。
【００３４】
そして、ビームフォーミング部１２が、上述のように適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行うことにより、メインビームの両側（方位方向における両側）に発生するサイドローブのエコー強度が低減される。すなわち、本実施形態に係る水中探知装置１では、ビームフォーミング部１２は、サイドローブの強度を低減するサイドローブ低減部としても機能する。
【００３５】
なお、ビームフォーミング部１２で用いられる適応ビームフォーミング法としては、例えば、Ｃａｐｏｎ法、ＭＵＳＩＣ法、Ｐｒｏｎｙ法等が挙げられる。しかし、これに限らず、その他の適応ビームフォーミング法を用いることもできる。これらの適応ビームフォーミング法は、公知であるため、その説明を省略する。
【００３６】
図３は、強度スペクトラム算出部１３で算出される強度スペクトラムの一例を示す図である。強度スペクトラム算出部１３は、ビームフォーミング部１２で算出された、θとωとで特定される２次元領域における信号Ｓ’（θ，ω）から、図３に示すような方位及び周波数領域の強度スペクトラムＰ（θ，ω）を算出する。
【００３７】
図３において、３０度付近に出現している直線状の高強度の信号は、メインローブである。一方、比較的広い方位領域に亘って出現している曲線状の高強度の信号は、グレーティングローブである。図３に示すように、メインローブが出現する方位方向θは、周波数ωの値によらずほぼ一定である。これに対して、グレーティングローブが出現する方位方向θは、周波数ωによって異なる。
【００３８】
比較部１４は、強度スペクトラム算出部１３で算出された方位及び周波数領域強度スペクトラムＰ（θ，ω）のうちの、各方位方向（例えば、θ＝−９０°，−８９．９°，…，９０°）における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）を、参照情報としての閾値Thr（所定値）と比較する。
【００３９】
具体的には、比較部１４は、詳しくは後述する図４又は図５に示すように、所定間隔で設定される各周波数ω１，ω２，…ωＮにおけるサンプル（対象信号）Ｐｔ１，Ｐｔ２，…，ＰｔＮでのエコー強度Ｐθ（ωｎ）（但し、ｎ＝１，２，…，Ｎ）と、上述した閾値Thrとを比較する。なお、当該閾値Thrとしては、例えば一例として、上記適応ビームフォーミング法の出力の最小値であるσＤＬ２に基づく値が用いられる。具体的には、当該最小値σＤＬ２に所定のマージンを考慮に入れた値等が用いられる。
【００４０】
比較部１４は、カウント部１４ａを有している。比較部１４は、上述した複数のサンプルＰｔ１，Ｐｔ２，…，ＰｔＮを前記閾値Thrと比較し、いずれが大きいかを判定する。そして、カウント部１４ａは、前記閾値Thrよりも値が小さいサンプルの数をカウントし、当該カウント数をＧＬ低減フィルタ１５に通知する。
【００４１】
図４及び図５は、所定の方位方向における周波数領域強度スペクトラムの一例を示す図であって、図４は、図３に例示する方位及び周波数領域強度スペクトラムにおける、−３０度方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝−３０（ω）を示す図、図５は、３０度方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）を示す図、である。
【００４２】
図４を参照して、比較部１４は、−３０度方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝−３０（ω）を対象とし、周波数ω１，ω２，…ωＮのそれぞれにおける該強度スペクトラムＰθ＝−３０（ω）のエコー強度と、閾値Thrとを比較する。そして、カウント部１４ａは、Ｐθ＝−３０（ωｎ）＜Thr（ｎ＝１，２，…Ｎ）となるサンプル数をカウントする。図４の場合、カウント部１４ａは、当該サンプル数を１３とカウントする。
【００４３】
また、図５を参照して、比較部１４は、上述の場合と同様、３０度方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）を対象とし、周波数ω１，ω２，…ωＮのそれぞれにおける該強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）のエコー強度と、閾値Thrとを比較する。そして、カウント部１４ａは、Ｐθ＝３０（ωｎ）＜Thrとなるサンプル数をカウントする。図５の場合、カウント部１４ａは、当該サンプル数を０とカウントする。
【００４４】
ＧＬ低減フィルタ１５は、図３に示す方位及び周波数領域強度スペクトラムに含まれるグレーティングローブ（Grating Lobe、ＧＬ）を低減する。具体的には、ＧＬ低減フィルタ１５は、カウント部１４ａでカウントされたサンプルのカウント数が、所定数（本実施形態の場合、例えば一例として１０）よりも多い場合、該サンプルが含まれる周波数領域強度スペクトラムの強度をゼロにする。
【００４５】
ここで、ＧＬ低減フィルタ１５が、上述のような処理を行うことにより、グレーティングローブを低減できる理由について説明する。図３に示すように、グレーティングローブが出現する方位方向は、周波数によって異なっている。よって、カウント部１４ａが、図４に示す周波数領域強度スペクトラムＰθ＝−３０（ω）を対象として上述のようなカウントを行うと、カウント数が多くなる。当該カウント数を受けて、ＧＬ低減フィルタ１５が、方位方向が−３０度の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝−３０（ω）の強度をゼロにすることで、−３０度で出現するグレーティングローブを除去することができる。そして、ＧＬ低減フィルタ１５は、各方位方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）について同様の処理を行うことで、全方位に亘ってグレーティングローブをゼロにする。
【００４６】
一方、ＧＬ低減フィルタ１５が、上述のような処理を行っても、メインローブの強度はゼロにはならず、そのままの強度が維持される。これは、図３に示すように、メインローブが出現する方位方向が、周波数ωによらず概ね同じであるためである。具体的には、カウント部１４ａが、図５のような、方位方向が３０度の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）を対象として上述のようなカウントを行うと、カウント数が非常に少なくなる。当該カウント数を受けて、ＧＬ低減フィルタ１５が、方位方向が３０度の周波数領域強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）の強度をそのまま維持することで、メインローブの強度がそのまま維持される。
【００４７】
従って、ＧＬ低減フィルタ１５は、図３に示す方位及び周波数領域強度スペクトラムからメインローブを維持しつつ、グレーティングローブのみを除去する。
【００４８】
ＩＦＦＴ処理部１６は、ＧＬ低減フィルタ１５によってグレーティングローブが除去された信号に対してＩＦＦＴ（Inverse Fast Fourier Transform、逆高速フーリエ変換）処理を行う。これにより、グレーティングローブが除去された状態における、方位領域及び時間領域の信号Ｓ’（θ，ｔ）が生成される。
【００４９】
方位及び時間領域強度スペクトラム算出部１７は、ＩＦＦＴ処理部１６で生成された方位領域及び時間領域の信号Ｓ’（θ，ｔ）から、方位領域及び時間領域で特定される２次元領域の強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）を算出する。そして、信号処理部１０は、当該強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）から画像信号を生成し、該画像信号を操作・表示装置４に出力する。
【００５０】
図６は、方位及び時間領域強度スペクトラム算出部１７で算出された強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）に基づく、ある時刻ｔにおける方位領域の強度スペクトラムＰ（θ）を示す図である。図６に示すように、本実施形態に係る水中探知装置１では、３０°付近に現れるメインローブを維持しつつ、−３０°付近に現れていたグレーティングローブ（図３参照）を除去できる。
【００５１】
［動作］
図７は、水中探知装置１の動作を説明するためのフローチャートである。以下では、水中探知装置１の動作について説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ１で、トランスデューサ２から水中へ向かってパルス波が送信される。具体的には、送信部６は、ステップＳ１で、各超音波振動子２ａからパルス波が送信されるように、トランスデューサ２に送信信号を出力する。パルス波は、所定時刻毎に、全方位に、各超音波振動子２ａから一斉に送信される。
【００５３】
次に、ステップＳ２で、トランスデューサ２が反射波を受信する。これらの反射波から得られた受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）は、受信部７によってデジタル信号に変換された後、信号処理部１０に出力される。
【００５４】
次に、ステップＳ３で、ＦＦＴ処理部１１は、受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）に対してＦＦＴ処理を行う。これにより、周波数領域の信号である周波数領域信号Ｓ（ｘ，ω）が生成される。
【００５５】
次に、ステップＳ４で、ビームフォーミング部１２は、周波数領域信号Ｓ（ｘ，ω）に対して、適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行う。これにより、ビームフォーミング部１２では、θとωとで特定される２次元領域における信号Ｓ’（θ，ω）を算出する。
【００５６】
次に、ステップＳ５で、強度スペクトラム算出部１３が、ビームフォーミング部１２で算出された信号Ｓ’（θ，ω）から、方位及び周波数領域強度スペクトラムＰ（θ，ω）を算出する。
【００５７】
次に、ステップＳ１０で、比較部１４及びＧＬ低減フィルタ１５が、グレーティングローブＧＬを低減する処理であるＧＬ低減処理を行う。図８は、ステップＳ１０に含まれる各ステップを説明するためのフローチャートである。図８を参照して、ＧＬ低減処理について詳しく説明する。
【００５８】
まず、ステップＳ１１で、比較部１４は、方位及び周波数領域強度スペクトラムＰ（θ，ω）から、ある方位方向θｎ（例えばθ＝−９０°）を設定し、当該方位方向における周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）を設定する。
【００５９】
次に、ステップＳ１２で、比較部１４は、Ｐθ（ω）から、ある周波数ωｎのサンプルを、比較対象となる対象サンプルとして設定する。
【００６０】
次に、ステップＳ１３で、比較部１４は、周波数ωｎのときの周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度Ｐθ（ωｎ）と、閾値Thrとを比較する。Ｐθ（ωｎ）が閾値Thrよりも小さい場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、カウント部１４ａは、記憶されているカウント数（初期値は０）に１を足す（ステップＳ１４）。一方、Ｐθ（ωｎ）が閾値Thr以上の場合（ステップＳ１３のＮｏ）、カウント部１４ａは、記憶されているカウント数をそのまま維持する（ステップＳ１５）。
【００６１】
次に、ステップＳ１６で、比較部１４は、比較対象となる対象サンプルの全てが比較されたか否かを判断する。具体的には、例えば、図４及び図５を参照して、ω１，ω２，…，ωＮの全てについて上記比較が行われたか否かを判断する。全ての対象サンプルが比較された場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、ステップＳ１７に進む。一方、全ての対象サンプルの比較が終了していない場合（ステップＳ１６のＮｏ）、周波数ωを１つ、ずらす。すなわち、ωｎ＋１を新たなωｎとし（ステップＳ１８）、ステップＳ１３に戻る。
【００６２】
次に、ステップＳ１７で、記憶されているカウント数（カウント部１４ａによってカウントされた数）が、所定数を上回っているか否かが判断される。カウント数が所定数を上回っている場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、ＧＬ低減フィルタ１５は、Ｐθ（ω）＝０にする（ステップＳ１９）。一方、カウント数が所定数以下の場合（ステップＳ１７のＮｏ）、ＧＬ低減フィルタ１５は、Ｐθ（ω）をそのまま維持する（ステップＳ２０）。
【００６３】
次に、ステップＳ２１では、全ての方位方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）について、上述した比較及びカウントが行われたか否かが判断される。全方位方向の周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）について上記比較及びカウントが行われていた場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、ステップＳ６に進む。一方、上記比較及びカウントが行われていなかった場合（ステップＳ２１のＮｏ）、方位方向θを１つ、ずらす。すなわち、Ｐθ＋１（ω）を新たなＰθ（ω）とし（ステップＳ２２）、記憶されているカウント数をリセットした後（ステップＳ２３）、ステップＳ１２に戻る。
【００６４】
上述したステップＳ１０の各工程（ステップＳ１１〜ステップＳ２３）が行われることで、メインローブに影響を与えることなく、全方位方向に関してグレーティングローブを除去できる。
【００６５】
次に、図７を参照して、ステップＳ６では、ＩＦＦＴ処理部１６が、上述のようにしてグレーティングローブが除去された信号に対してフーリエ逆変換を行う。これにより、グレーティングローブが除去された状態における、方位領域及び時間領域の信号Ｓ’（θ，ｔ）が生成される。
【００６６】
最後に、ステップＳ７では、方位及び時間領域強度スペクトラム算出部１７が、方位領域及び時間領域の信号Ｓ’（θ，ｔ）から、方位領域及び時間領域で特定される２次元領域の強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）を算出する。そして、信号処理部１０は、当該強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）から画像信号を生成し、該画像信号を操作・表示装置４に出力する。
【００６７】
ところで、上述のようにグレーティングローブを除去する処理を行わないと、ユーザは、当該グレーティングローブを、魚群等の物標に起因する信号であると誤解してしまうおそれがある。図９は、グレーティングローブの除去が行われていない状態の強度スペクトラムＰ（θ）を示す図であって、図６に対応させて示す図である。図９では、３０°付近に生じるエコーによって、ユーザは、自船から３０°の位置に魚群等の物標が存在することを推測することができる。しかし、−３０°付近に生じるエコー（グレーティングローブ）によって、本来存在しないはずの物標が、−３０°方向に存在していると誤って認識してしまう可能性がある。
【００６８】
これに対して、本実施形態に係る水中探知装置１では、上述のようにしてグレーティングローブを除去する処理を行っている。これにより、図６に示すように、グレーティングローブを完全に除去できるため、ユーザは、水中の物標を適切に推測することができる。
【００６９】
［効果］
以上のように、本実施形態に係る水中探知装置１では、トランスデューサ２で受信される受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）に基づいて方位方向θ毎に算出される周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）を、参照情報である閾値Thrと比較し、当該比較結果に応じて周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度を低減している。こうすると、例えば、上述した特許文献１のように帯域が非常に広い信号を取り扱う必要がなくなるため、装置の構造の複雑化を抑制でき、比較的低コストでグレーティングローブを低減できる。
【００７０】
しかも、水中探知装置１によれば、超音波振動子２ａの配列に関係なく、グレーティングローブを低減できる。すなわち、隣接する超音波振動子２ａの間隔を大きく（例えば半波長以上）あけてもグレーティングローブを低減できる。よって、トランスデューサ２に用いられる超音波振動子２ａの数量を減らしても、グレーティングローブを低減できる。
【００７１】
従って、水中探知装置１では、超音波振動子２ａの配列に関わらず、且つ低コストでグレーティングローブを低減できる。
【００７２】
また、水中探知装置１では、周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）に基づく対象信号を、所定の値である閾値Thrと比較しているため、比較結果を容易に得ることができる。
【００７３】
また、水中探知装置１では、周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）に含まれる対象信号としての各サンプルを閾値Thrと比較しているため、比較結果をより容易に得ることができる。
【００７４】
また、水中探知装置１では、周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）の各サンプルのエコー強度と閾値Thrとを比較し、閾値Thrよりも値が小さいサンプルの数をカウントし、そのカウント数が所定数よりも多い場合、当該周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度を低減している。このように、前記カウント数と前記所定数との大小を比較することで、比較結果を容易に得ることができる。
【００７５】
また、水中探知装置１では、サイドローブ低減部としても機能するビームフォーミング部１２がサイドローブの強度を低減する。これにより、Ｐθ（ω）に含まれるサイドローブによって上記カウント数が少なくなってしまうことを抑制できる。すなわち、本来であれば低減されるグレーティングローブがサイドローブに起因して残ってしまうことを回避できる。
【００７６】
また、水中探知装置１では、ビームフォーミング部１２が、適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行っている。これにより、方位方向θと周波数ωとで特定される２次元領域において、分解能が高い信号Ｓ’（θ，ω）を算出することができる。
【００７７】
また、水中探知装置１では、比較部１４での比較結果に応じて、周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度をゼロにしている。これにより、グレーティングローブを完全に除去することができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００７９】
（１）上記実施形態では、受信部７から出力された受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）について、各超音波振動子２ａから得られた受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）を時間領域全体に亘ってＦＦＴ処理を行っているが、これに限らない。具体的には、各受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）を時間領域において適切に分割し、分割された各受信信号Ｓ（ｘ，ｔｊ）に対してフーリエ変換処理、すなわち、ＳＴＦＴ（Short-Time Fourier Transform）処理を行ってもよい。
【００８０】
図１０は、本変形例に係る水中探知装置の信号処理部１０ａの構成を示すブロック図である。本変形例の信号処理部１０ａは、上記実施形態の信号処理部１０に含まれる各構成要素に加えて、分割部１８及び結合部１９、を有している。
【００８１】
図１１は、分割部１８によって生成される複数の分割受信信号Ｓ（ｘ，ｔｊ）（但し、ｊ＝１，２，…，Ｊ）の生成過程について説明するための図である。分割部１８は、各超音波振動子２ａから得られた受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）を、複数の受信信号Ｓ（ｘ，ｔｊ）に分割する。具体的には、分割部１８は、各受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）に対して所定の窓関数Ｗｊをかけることにより、分割受信信号Ｓ（ｘ，ｔｊ）を生成する。そして、分割部１８は、上記窓関数Ｗｊを時間方向にスライドさせ、スライドされた各窓関数Ｗｊを受信信号Ｓ（ｘ，ｔ）にかけることにより、複数の分割受信信号Ｓ（ｘ，ｔｊ）を生成する。なお、本変形例で用いられる窓関数Ｗｊは、図１１に示すような単発の矩形波に類似する波形であって、立ち上がり部分が緩やかに上昇し且つ立下り部分が緩やかに下降している波形である。
【００８２】
ＦＦＴ処理部１１は、分割部１８で生成された複数の分割受信信号Ｓ（ｘ，ｔｊ）に対して、上記実施形態の場合と同様のＦＦＴ処理を行う。これにより、ＦＦＴ処理部１１では、各超音波振動子２ａに対応する複数の周波数領域信号Ｓ（ｘ，ωｋ）（ｋ＝１，２，…Ｋ）が生成される。
【００８３】
ビームフォーミング部１２は、各超音波振動子２ａに対応する複数の周波数領域信号Ｓ（ｘ，ωｋ）のそれぞれに対して適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行う。これにより、ビームフォーミング部１２では、θとωとで特定される２次元領域における複数の信号Ｓ’（θ，ωｋ）が生成される。
【００８４】
強度スペクトラム算出部１３は、各信号Ｓ’（θ，ωｋ）から、各強度スペクトラムＰ（θ，ωｋ）を算出する。
【００８５】
比較部１４は、各強度スペクトラムＰ（θ，ωｋ）のうちの各方位方向における周波数領域強度スペクトラムＰθ（ωｋ）を、上記実施形態の場合と同様、閾値Thrと比較する。そして、カウント部１４ａが、上記実施形態の場合と同様のカウントを行い、当該カウント数をＧＬ低減フィルタ１５に通知する。
【００８６】
ＧＬ低減フィルタ１５は、上記実施形態の場合と同様、上記カウント数が所定数よりも多い場合、その周波数領域強度スペクトラムＰ（θ，ωｋ）の強度をゼロにする。
【００８７】
ＩＦＦＴ処理部１６は、上記実施形態の場合と同様、ＧＬ低減フィルタ１５によってグレーティングローブが除去された各信号に対してＩＦＦＴ処理を行う。これにより、グレーティングローブが除去された状態における、方位領域及び時間領域の信号Ｓ’（θ，ｔｊ）が生成される。
【００８８】
図１２は、結合部１９によって生成される信号Ｓ’（θ，ｔ）の生成過程について説明するための図である。結合部１９は、ＩＦＦＴ処理部１６で生成された複数の信号Ｓ’（θ，ｔｊ）を結合する。具体的には、結合部１９は、複数の受信信号Ｓ’（θ，ｔｊ）のそれぞれにおける時間方向の中心点により、結合された信号Ｓ’（θ，ｔ）を生成する。
【００８９】
方位及び時間領域強度スペクトラム算出部１７は、ＩＦＦＴ処理部１６で生成された信号Ｓ’（θ，ｔ）から、上記実施形態の場合と同様、方位領域及び時間領域で特定される２次元領域の強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）を算出する。そして、信号処理部１０は、当該強度スペクトラムＰ（θ，ｔ）から画像信号を生成し、該画像信号を操作・表示装置４に出力する。
【００９０】
（２）なお、上記変形例では、図１１に示すように、窓関数Ｗｊを少しずつスライドさせたが、これに限らない。具体的には、例えば図１３に示すように、スライド前後での窓関数を互いに加算することにより生成される関数が（図１３の破線）、時間方向の所定範囲において一定の最大値となるように、窓関数Ｗｊをスライドさせてもよい。こうすると、上記変形例の場合と比べると、時間方向における窓関数の数を少なくできるため、信号処理を高速化できる。なお、窓関数の形状及びスライド幅については、これらに限らず、その他の窓関数及びその他のスライド幅を用いることもできる。
【００９１】
（３）上記実施形態では、適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行ったが、これに限らず、通常のビームフォーミングを行ってもよい。この場合、参照情報としての閾値は、上述した閾値Thrでなく、その他の適切な参照情報に設定される。
【００９２】
（４）上記実施形態では、適応ビームフォーミング法を用いたビームフォーミングを行うことによりサイドローブが低減されているが、これに限らず、通常のビームフォーミングを行った後、サイドローブを低減してもよい。この場合、サイドローブを低減するための具体的手法は、どのような手法であってもよい。例えば一例として、チェビシェフ窓を用いてサイドローブを低減してもよい。
【００９３】
（５）上記実施形態では、参照情報としての閾値Thrを、σＤＬ２に基づいて設定しているが、この限りでなく、その他の値であってもよい。更には、所定値でなくとも、その他の参照情報（例えば、所定の関数）を用いてもよい。
【００９４】
（６）上記実施形態では、ＧＬ低減フィルタ１５によって、グレーティングローブをゼロにする処理を行ったが、これに限らず、グレーティングローブを低減できればよい。
【００９５】
（７）上記実施形態では、周波数領域強度スペクトラムに基づく対象信号として、周波数領域強度スペクトラムそのものを用いているが、これに限らない。具体的には、対象信号として、強度値のヒストグラムを用いてもよい。
【００９６】
図１４は、変形例に係る水中探知装置の信号処理部１０ｂの構成を示すブロック図である。本変形例の信号処理部１０ｂは、上記実施形態の信号処理部１０に含まれる各構成要素に加えて、強度ヒストグラム生成部２０を備えている。なお、本変形例の信号処理部１０ｂに含まれる比較部２１及びＧＬ低減フィルタ２２は、上記実施形態の比較部１４及びＧＬ低減フィルタ１５と動作が異なる。
【００９７】
強度ヒストグラム生成部２０は、強度スペクトラム算出部１３で算出された方位及び周波数領域の強度スペクトラムＰ（θ，ω）から、各方位方向における強度スペクトラムである周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）を生成する。そして、強度ヒストグラム生成部２０は、各周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）（θ＝−９０°，−８９．９°，…，９０°）から、エコー強度のヒストグラム（強度ヒストグラム）を生成する。
【００９８】
図１５は、強度ヒストグラムの例を示す図であって、図１５（Ａ）は、図４に示す周波数領域強度スペクトラムＰθ＝−３０（ω）から生成された強度ヒストグラム、図１５（Ｂ）は、図５に示す周波数領域強度スペクトラムＰθ＝３０（ω）から生成された強度ヒストグラム、である。強度ヒストグラム生成部２０は、周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）を構成する各サンプルのエコー強度を検出する。そして、強度ヒストグラム生成部２０は、エコー強度毎にサンプルの数をカウントし、そのカウント値から強度ヒストグラムを生成する。
【００９９】
比較部２１は、強度ヒストグラム生成部２０で生成された強度ヒストグラムのカウント数の最大値を検出する。そして、比較部２１は、当該最大値のときのエコー強度を、予め設定された所定値（参照情報）と比較し、その比較結果をＧＬ低減フィルタ２２に通知する。
【０１００】
ＧＬ低減フィルタ２２は、比較部２１において、前記最大値のときのエコー強度が所定値以下である旨の比較結果を受け取ると（例えば、図１５（Ａ）の場合）、当該周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度をゼロにする。これにより、ＧＬ低減フィルタ２２によってグレーティングローブが除去される。一方、ＧＬ低減フィルタ２２は、比較部２１において、前記最大値のときのエコー強度が所定値よりも高い旨の比較結果を受け取ると（例えば、図１５（Ｂ）の場合）、当該周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度をそのまま維持する。これにより、メインローブのエコー強度がそのまま維持される。
【０１０１】
（８）なお、上記変形例では、比較部２１によって、強度ヒストグラムのカウント数が最大となるときのエコー強度と所定値とを比較したが、これに限らない。具体的には、比較部は、例えば一例として、強度ヒストグラムの面積のうち前記所定値以下の部分の面積と、予め設定された所定面積（参照情報）とを比較してもよい。そして、ＧＬ低減フィルタは、前記所定値以下の部分の面積が前記所定面積よりも大きい場合、その周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度をゼロにする。これにより、ＧＬ低減フィルタによってグレーティングローブが除去される。一方、ＧＬ低減フィルタは、前記所定値以下の部分の面積が前記所定面積以下の場合、その周波数領域強度スペクトラムＰθ（ω）のエコー強度をそのまま維持する。これにより、メインローブのエコー強度がそのまま維持される。
【０１０２】
（９）上記実施形態及び上記変形例では、探知装置の一例として水中探知装置を挙げて説明したが、これに限らず、レーダ装置に適用することもできる。
【０１０３】
図１６は、本発明の実施形態に係るレーダ装置１ａの構成を示すブロック図である。レーダ装置１ａは、海上の物標（例えば他船）を探知するために用いられる。レーダ装置１ａは、例えば漁船等の船舶に装備される。
【０１０４】
以下、レーダ装置１ａについて、上記実施形態に係る水中探知装置１と異なる点について主に説明し、上記水中探知装置１と同様の構成の説明については、図面において同一の符号を付すことで又は同一の符号を引用して説明することで、省略する。
【０１０５】
図１６に示すように、レーダ装置１ａは、アレイアンテナ８と、送受信装置３と、信号処理部１０と、操作・表示装置４とを備えている。
【０１０６】
アレイアンテナ８は、電磁波の送受信を行うため、例えば船上に装備されている。本変形例におけるアレイアンテナ８は、送信素子及び受信素子の双方として動作するアンテナ素子８ａを複数有している。
【０１０７】
そして、レーダ装置１ａの送受信装置３、信号処理部１０、及び操作・表示装置４は、送信信号（パルス波）及び受信信号として電磁波を取り扱う点を除き、上記実施形態に係る水中探知装置１の場合と同様に動作する。
【０１０８】
従って、レーダ装置１ａによれば、上記実施形態に係る水中探知装置１の場合と同様、送信素子及び受信素子（アンテナ素子）の配列に関わらず、且つ低コストでグレーティングローブを低減できる。
【０１０９】
（１０）上記実施形態では、探知装置の一例として、自らが超音波を送信するとともに、物標に反射して帰来する超音波を処理するソナー（いわゆるアクティブソナー）を挙げて説明した。しかし、これに限らず、本発明は、図１７に示すような、複数の受信素子９ａを有する受波器９を備えたパッシブソナー１ｂに適用することもできる。
【０１１０】
（１１）上記実施形態では、探知装置の一例として、複数の送信素子及び複数の受信素子を有するトランスデューサ、エコー画像を表示する表示部、等を備えた水中探知装置１を例示した。しかし、これに限らず、本発明は、トランスデューサ及び表示部が省略された水中探知装置に適用することもできる。
【０１１１】
図１８は、変形例に係る水中探知装置１ｃの構成を示すブロック図である。本変形例に係る水中探知装置１ｃは、図１８に示すように、強度スペクトラム算出部２３、比較部２４、及びエコー強度低減部２５、を有する信号処理部１０ｃ、を備えている。このような構成であっても、上記実施形態の場合と同様、受信素子の配列に関わらず、且つ低コストでグレーティングローブを低減できる。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
本発明は、到来波の到来方向を推定するための探知装置、水中探知装置、探知方法、及び探知プログラムとして広く適用することができるものである。
【符号の説明】
【０１１３】
１，１ｃ              水中探知装置（探知装置）
１ａ                  レーダ装置（探知装置）
１ｂ                  パッシブソナー（探知装置）
２ａ                  超音波振動子（受信素子、送信素子）
８ａ                  アンテナ素子（受信素子、送信素子）
９ａ                  受信素子
１３，２３            強度スペクトラム算出部
１４，２１，２４      比較部
１５，２２，          ＧＬ低減フィルタ（エコー強度低減部）
２５                  エコー強度低減部
【図１】
2015175776.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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