(57)【要約】      （修正有）【課題】センサに検出ゲインのずれが生じても正確に車両の旋回状態量を検出することができる旋回状態量検出装置を提供する。【解決手段】車速及び走行路の半径の少なくとも一方が異なる複数の旋回状況について、車速及び走行路の半径に基づいて車両の基準ヨーレートＹＲ2を演算しＳ３０、各旋回状況についてヨーレートセンサにより検出された車両のヨーレートＹＲ1及び車両の基準ヨーレートＹＲ2に基づいて、ヨーレートセンサの検出ゲインＧ1を演算しＳ５０、検出ゲインＧ1に対するヨーレートセンサについて予め設定された標準ゲインＧ0の比Ｇ0／Ｇ1として補正係数Ｋaを演算しＳ６０、ヨーレートセンサにより検出された車両のヨーレートＹＲ1を補正係数Ｋaにて補正するＳ８０。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、車速検出手段と、走行路の半径を取得する手段と、を有する車両に適用される車両の旋回状態量検出装置において、車速及び走行路の半径の少なくとも一方が異なる複数の旋回状況について、車速及び走行路の半径に基づいて車両の基準旋回状態量を演算する手段と、各旋回状況について前記旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量及び車両の基準旋回状態量に基づいて、前記旋回状態量検出手段により検出される車両の旋回状態量に対する補正係数を演算する手段と、前記旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量を前記補正係数にて補正する補正手段と、を有することを特徴とする車両の旋回状態量検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヨーレートのような旋回状態量を検出する装置に係り、更に詳細にはセンサに検出ゲインのずれが生じても正確に車両の旋回状態量を検出することができる旋回状態量検出装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
ヨーレートセンサや横加速度センサ等の旋回状態量検出装置においては、温度の影響によるドリフトや検出ゲインのばらつき、変動に起因して、検出誤差が発生する。温度の影響によるドリフトに起因する検出誤差は、いわゆる０点補正により是正可能である。０点補正については従来種々の提案がなされており、例えば下記の特許文献１には、車両の停止状態を判定し、車両が停止状態にあると判定されているときに、ヨーレートセンサの０点を補正する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１２１６６４号公報
【発明の概要】
【０００４】
〔発明が解決しようとする課題〕
従来の０点補正方法によってはセンサの検出ゲインのばらつきや変動を検出することができず、また検出ゲインのばらつきや変動に起因する検出誤差を従来の０点補正方法により是正することはできない。
【０００５】
本発明は、車両の旋回状態量検出装置において生じるセンサの検出ゲインのばらつきや変動に起因する検出誤差の問題に鑑みてなされたものである。そして、本発明の主要な課題は、検出ゲインのばらつきや変動が生じても、車両の旋回状態量を正確に検出することができる旋回状態量検出装置を提供することである。
【０００６】
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
上述の主要な課題は、本発明によれば、車両の旋回状態量を検出する旋回状態量検出手段と、車速検出手段と、走行路の半径を取得する手段と、を有する車両に適用される車両の旋回状態量検出装置において、車速及び走行路の半径の少なくとも一方が異なる複数の旋回状況について、車速及び走行路の半径に基づいて車両の基準旋回状態量を演算する手段と、各旋回状況について前記旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量及び車両の基準旋回状態量に基づいて、前記旋回状態量検出手段により検出される車両の旋回状態量に対する補正係数を演算する手段と、前記旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量を前記補正係数にて補正する補正手段と、を有することを特徴とする車両の旋回状態量検出装置によって達成される。
【０００７】
上記の構成によれば、車速及び走行路の半径の少なくとも一方が異なる複数の旋回状況について、車速及び走行路の半径に基づいて車両の基準旋回状態量が演算される。また、各旋回状況について旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量及び車両の基準旋回状態量に基づいて、旋回状態量検出手段により検出される車両の旋回状態量に対する補正係数が演算される。更に、旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量が補正係数にて補正される。
【０００８】
車両の基準旋回状態量は、車速及び走行路の半径に基づいて、旋回状態量検出手段の検出ゲインのばらつきや変動の影響を受けない値として演算される。また、補正係数は、車両の旋回状態量及び車両の基準旋回状態量の関係に基づく補正係数として演算される。よって、旋回状態量検出手段により検出された車両の旋回状態量を補正係数にて補正することにより、検出された車両の旋回状態量を検出ゲインのばらつきや変動の影響を受けない値に補正することができる。従って、旋回状態量検出手段に検出ゲインのばらつきや変動が生じても、それらの影響を受けることなく正確に車両の旋回状態量を検出することができる。
【０００９】
上記の構成において、補正係数を演算する手段は、車両の旋回状態量を正確に検出するときの検出ゲインを標準のゲインとして、旋回状態量検出手段の検出ゲインに対する標準のゲインの比として補正係数を演算するようになっていてよい。
【００１０】
また、上記の構成において、車両の基準旋回状態量を演算する手段は、車速を走行路の半径にて除算することにより車両の基準旋回状態量を演算するようになっていてよい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】自動運転装置が搭載された車両に適用され、車両のヨーレート検出装置として構成された本発明による車両の旋回状態量検出装置の一つの実施形態を示すブロック図である。
【図２】ヨーレート検出装置により実行される通常演算によるヨーレート補正制御のルーチンを示すフローチャートである。
【図３】ヨーレート検出装置により実行される自動演算によるヨーレート補正制御のルーチンを示すフローチャートである。
【図４】ヨーレートセンサの０点補正が行われた後のヨーレートセンサの出力電圧ＶeとヨーレートＹＲ0及びＹＲ1との関係の例を示すグラフである。
【図５】ヨーレートセンサの０点補正が行われる前の基準ヨーレートＹＲ2と検出ヨーレートＹＲとの関係の例を示すグラフである。
【図６】ヨーレートセンサの０点補正が行われた後の基準ヨーレートＹＲ2と検出ヨーレートＹＲとの関係の例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
図１は、自動運転装置が搭載された車両に適用され、車両のヨーレート検出装置１０として構成された本発明による車両の旋回状態量検出装置の一つの実施形態を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、ヨーレート検出装置１０は車両１２に搭載され、車両１２の正確なヨーレートＹＲを示す信号を出力する。ヨーレート検出装置１０は、ヨーレートセンサ１４と、基準ヨーレート演算ブロック１６と、補正係数演算ブロック１８と、許可判定ブロック２０と、スイッチ２２と、を有している。更に、ヨーレート検出装置１０は、動作切り替えブロック２４と、不揮発性の記憶装置２６と、ヨーレート補正ブロック２８と、目標制駆動力演算ブロック３０と、を有している。
【００１５】
ヨーレートセンサ１４は、車両１２のヨーレートを検出し、検出したヨーレートＹＲ1に対応する電圧Ｖeを示す信号を補正係数演算ブロック１８及びヨーレート補正ブロック２８へ出力する。基準ヨーレート演算ブロック１６には、ナビゲーション装置３２から現在走行中の走行路の旋回半径Ｒを示す信号が入力され、更に車速センサ３４から車速Ｖv（車体速度）を示す信号が入力される。基準ヨーレート演算ブロック１６は、車速Ｖvを旋回半径Ｒにて除算した値Ｖv／Ｒとして車両の基準ヨーレートＹＲ2を演算する。
【００１６】
なお、図１には示されていないが、車両１２には自動運転装置が搭載されている。自動運転装置は、車両前方を撮影するＣＣＤカメラを備え、ＣＣＤカメラにより撮影された車両前方の画像解析により走行路を特定し、車両が走行路に沿って所定の車速にて走行するよう、自動操舵制御及び車速制御を行う。よって、ＣＣＤカメラにより撮影された車両前方の画像解析により走行路の旋回半径が演算され、その旋回半径と車速Ｖvとに基づいて現在走行中の走行路の旋回半径Ｒが演算されてもよい。
【００１７】
補正係数演算ブロック１８は、揮発性の記憶装置を内蔵し、揮発性の記憶装置は予め設定された時間毎に電圧Ｖe及び車両の基準ヨーレートＹＲ2を相互に関連付けて記憶する。更に、補正係数演算ブロック１８は、揮発性の記憶装置に記憶された複数の電圧Ｖe及び車両の基準ヨーレートＹＲ2の組合せに基づいて、後に詳細に説明するように、検出されたヨーレートＹＲ1を補正するための補正係数Ｋaを演算する。
【００１８】
許可判定ブロック２０には、運転者により操作されるスイッチ２２より設定位置を示す信号が入力され、また車両の走行距離、走行時間、加減速状況、操舵状況等の車両の走行状況に関する情報が入力される。スイッチ２２は通常演算位置と自動演算位置とオフ位置とに切り替えられるようになっているが、自動演算位置は自動運転装置による自動運転が行われている場合にのみ設定可能である。
【００１９】
スイッチ２２が通常演算位置にあるときには、後に詳細に説明するように、許可判定ブロック２０は、車両の走行状況に基づいて補正係数Ｋaの演算が許可される状況であるか否かを判定する。更に、許可判定ブロック２０は、補正係数Ｋaの演算が許可される状況であると判定したときには、補正係数演算ブロック１８等による補正係数Ｋaの演算を許可し、演算された補正係数Ｋaが記憶装置２６に記憶されるよう動作切り替えブロック２４を制御する。
【００２０】
これに対し、許可判定ブロック２０は、補正係数Ｋaの演算が許可されない状況であると判定したときには、補正係数演算ブロック１８等による補正係数Ｋaの演算を禁止する。なお、動作切り替えブロック２４は、許可判定ブロック２０により補正係数Ｋaの演算が許可される状況であると判定されている否かに関係なく、記憶装置２６に記憶されている最新の補正係数Ｋaを示す信号をヨーレート補正ブロック２８へ出力する。
【００２１】
また、スイッチ２２が自動演算位置に設定されているときにも、許可判定ブロック２０は、車両の走行状況に基づいて補正係数Ｋaの演算が許可される状況であるか否かを判定する。許可判定ブロック２０は、補正係数Ｋaの演算が許可される状況であると判定したときには、補正係数演算ブロック１８等による補正係数Ｋaの演算を許可し、演算された補正係数Ｋaが記憶装置２６に記憶されるよう動作切り替えブロック２４を制御する。
【００２２】
補正係数演算ブロック１８は、補正係数Ｋaを演算するに足るＮ個の電圧Ｖe及び車両の基準ヨーレートＹＲ2の組合せが揮発性の記憶装置に記憶されていないときには、後に詳細に説明するように、車両の目標制駆動力Ｆxtを演算する。すなわち、補正係数演算ブロック１８は、揮発性の記憶装置に記憶されているデータ、走行路の旋回半径Ｒ及び車速Ｖvに基づいて、補正係数Ｋaの演算に必要なＮ個の電圧Ｖe及び車両の基準ヨーレートＹＲ2の組合せが得られるよう、目標制駆動力Ｆxtを演算する。目標制駆動力Ｆxtを示す信号は自動運転装置へ出力され、自動運転装置は車両の制駆動力を目標制駆動力Ｆxtになるよう制御し、これにより車両のヨーレートが様々な値に制御される。
【００２３】
更に、ヨーレート補正ブロック２８は、記憶装置２６より入力される最新の補正係数Ｋaとヨーレートセンサ１４により検出されたヨーレートＹＲ1との積として補正後の車両のヨーレートＹＲ3を演算する。補正後の車両のヨーレートＹＲ3は車両の走行運動の制御に使用されてよい。
【００２４】
なお、スイッチ２２がオフ位置に設定されているときには、補正係数Ｋaは演算されないが、記憶装置２６から動作切り替えブロック２４を経てヨーレート補正ブロック２８へ最新の補正係数Ｋaを示す信号が入力される。そして、ヨーレート補正ブロック２８によって最新の補正係数ＫaとヨーレートＹＲ1との積が演算されることにより補正後の車両のヨーレートＹＲ3が演算される。
【００２５】
以上に説明した基準ヨーレート演算ブロック１６等のブロックの機能は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート装置等を含み、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された周知の構成のマイクロコンピュータにより達成される。
【００２６】
次に、図２及び図３に示されたフローチャートを参照して、それぞれ通常演算によるヨーレート補正制御及び自動演算によるヨーレート補正制御について説明する。図２及び図３に示されたフローチャートによる制御は、スイッチ２２がそれぞれ通常演算位置及び自動演算位置にある場合に、所定の時間毎に繰り返し実行される。なお、下記の図２及び図３の説明においては、各フローチャートによるヨーレート補正制御を単に「制御」と指称する。
【００２７】
＜通常演算によるヨーレート補正制御＞（図２）
まず、ステップ１０においては、ヨーレートセンサ１４により検出されたヨーレートＹＲ１を示す信号（電圧Ｖeを示す信号）等が読み込まれ、それらの情報が揮発性の記憶装置に記憶される。
【００２８】
ステップ２０においては、補正係数Ｋaの演算が許可される状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ３０へ進む。
【００２９】
この場合、以下の条件ａ〜ｅの全てが成立するときに、補正係数Ｋaの演算が許可される状況であると判別されてよいが、条件ｄ及びｅは省略されてもよい。また、ヨーレートセンサ１４の０点補正は任意の要領にて行われてよい。
ａ. ヨーレートセンサ１４の０点補正が完了している。
ｂ．急激な加減速が行われていない。
ｃ．急激な操舵操作が行われていない。
ｄ．前回補正係数Ｋaが更新されてからの走行距離が基準距離以上である。
ｅ．前回補正係数Ｋaが更新されてからの経過時間が基準時間以上である。
【００３０】
ステップ３０においては、車速Ｖvを旋回半径Ｒにて除算した値Ｖv／Ｒとして車両の基準ヨーレートＹＲ2が演算され、ステップ１０において記憶されたヨーレートＹＲ１に対応する電圧Ｖeと基準ヨーレートＹＲ2との組合せとして揮発性の記憶装置に記憶される。
【００３１】
ステップ４０においては、補正係数Ｋaの演算に必要な範囲及び数のデータ（電圧Ｖeと基準ヨーレートＹＲ2との組合せ）が揮発性の記憶装置に記憶されているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには制御はステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ５０へ進む。この場合の判別は、例えば電圧Ｖeが基準値Ｖe1（正の定数）以下の値から基準値Ｖe2（Ｖe1よりも大きい正の定数）以上の値まで分布し、基準ヨーレートＹＲ2の数Ｎが基準値Ｎ0（正の定数）以上であるか否かの判別であってよい。
【００３２】
ステップ５０においては、揮発性の記憶装置に記憶されているＮ個のデータ、すなわち電圧Ｖeと基準ヨーレートＹＲ2との組合せに基づいて、下記の式（１）に従ってヨーレートセンサ１４の検出ゲインＧ12が演算される。なお、図４に示されているように、電圧Ｖeを横軸とし基準ヨーレートＹＲ2を縦軸とする直交座標において、揮発性の記憶装置に記憶されている各組合せの値がプロットされ、それらが直線Ｌ12に近似され、直線Ｌ12の傾きが検出ゲインＧ12として演算されてもよい。
【数１】
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【００３３】
なお、図４において、直線Ｌ0はヨーレートセンサ１４について予め設定されている電圧ＶeとヨーレートＹＲ0との関係を示しており、直線Ｌ0の傾きがヨーレートセンサ１４の公称のゲインＧ0である。また、ステップ３０〜５０はヨーレートセンサ１４の０点補正が完了している場合に実行されるので、直線Ｌ12は直線Ｌ0と同様に図４のグラフの原点を通る。
【００３４】
ステップ６０においては、下記の式（２）に従ってヨーレートセンサ１４の検出ゲインＧ12に対するヨーレートセンサ１４の公称のゲインＧ0の比として補正係数Ｋaが演算され、その補正係数Ｋaが最新の補正係数Ｋaとして記憶装置２６に記憶される。なお、補正係数Ｋaが既に記憶装置２６に記憶されている場合には、演算された補正係数Ｋaが上書きにより記憶されることにより、補正係数Ｋaが最新の値に更新される。なお、新たに演算された補正係数Ｋaと記憶装置２６に記憶されている補正係数Ｋaとの差の大きさが基準値以下であるときには、補正係数Ｋaの更新が行われなくてもよい。
Ｋa＝Ｇ0／Ｇ12  …（２）
【００３５】
ステップ７０においては、揮発性の記憶装置に記憶されている全てのデータ（電圧Ｖeと基準ヨーレートＹＲ2との組合せ）が消去される。なお、古いデータが順次消去され、現在に近いデータが消去されることなく残されてもよい。
【００３６】
ステップ８０においては、ヨーレートセンサ１４により検出されステップ１０において読み込まれたヨーレートＹＲ１（電圧Ｖe）が、下記の式（３）に従って補正係数Ｋaにて補正されることにより、補正後のヨーレートＹＲ3が演算される。換言すれば、Ｋa・Ｖeが補正後のヨーレートＹＲ3を示す電圧とされる。
ＹＲ3＝Ｋa・ＹＲ1  …（３）
【００３７】
＜自動演算によるヨーレート補正制御＞（図３）
ステップ１０、２０、３０〜８０は、上述の通常演算によるヨーレート補正制御の場合と同様に実行される。しかし、ステップ２０において肯定判別が行われたときには、ステップ３０に先立ってステップ２２〜２６が実行される。
【００３８】
ステップ２２においては、走行路の旋回半径Ｒが例えばクロソイド曲線のように変化する状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ２６へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ２４へ進む。
【００３９】
ステップ２４においては、車速Ｖvをできるだけ自動運転制御の目標車速に近い一定の値に維持するための車両の目標制駆動力Ｆxtが演算され、目標制駆動力Ｆxtを示す信号が図１には示されていない自動運転装置へ出力される。
【００４０】
ステップ２６においては、できるだけ自動運転装置により制御される車速を確保しつつ、車両のヨーレートをできるだけ広い範囲にわたり変化させるための車両の目標制駆動力Ｆxtが演算され、目標制駆動力Ｆxtを示す信号が自動運転装置へ出力される。
【００４１】
なお、自動運転装置は、ヨーレート検出装置１０から目標制駆動力Ｆxtを示す信号を受信しているときには、自動運転の制御を損なわない範囲にて車両の制駆動力が目標制駆動力Ｆxtになるよう、駆動装置又は制動装置を制御する。
【００４２】
次に、以上の通り構成された実施形態のヨーレート検出装置１０の作動について説明する。
【００４３】
ヨーレートセンサ１４に０点ずれ及び検出ゲインのずれが生じると、基準ヨーレートＹＲ2とヨーレートセンサ１４の出力電圧が示すヨーレートＹＲとの関係は、例えば図５において実線（ＹＲ1）にて示された関係になる。なお、図５において、一点鎖線は真値、すなわちヨーレートセンサ１４に０点ずれも検出ゲインのずれも発生していない場合の値を示し、二点鎖線はヨーレートセンサ１４に０点ずれが発生しているが検出ゲインのずれは発生していない場合の値を示している。
【００４４】
一点鎖線と二点鎖線との間隔は０点ずれによる誤差であり、実線と二点鎖線とがなす角度は検出ゲインのずれである。よって、ヨーレートセンサ１４の０点補正が行われると、０点ずれによる誤差が消去されるので、基準ヨーレートＹＲ2と０点補正後のヨーレートＹＲとの関係は例えば図６に示された関係になる。図６より解るように、０点補正によっては検出ゲインのずれをなくすことはできない。
【００４５】
これに対し、実施形態によれば、０点補正が行われた状況において、ヨーレートセンサ１４の検出ゲインＧ12に対するヨーレートセンサ１４の公称のゲインＧ0の比として補正係数Ｋaが演算される。そして、ヨーレートセンサ１４により検出されたヨーレートＹＲ１が、補正係数Ｋaにて補正されることにより、補正後のヨーレートＹＲ3が演算される。よって、図６で見て、実線の傾きを二点鎖線の傾きに補正し、実線を二点鎖線に移行させることができるので、検出ゲインのずれが除去された値として補正後のヨーレートＹＲ3を演算することができる。
【００４６】
なお、実施形態の補正係数Ｋaによる補正は、図４について見ると、各検出ヨーレートＹＲ１の電圧Ｖeを、横軸に沿って実線Ｌ12と破線Ｌ0との間隔の大きさにて破線Ｌ0の側へ変化させる処理である。
【００４７】
以上の説明より解るように、実施形態によれば、ヨーレートセンサ１４に検出ゲインのばらつきや変動が生じても、それらの影響を受けることなく正確に車両のヨーレートを検出することができる。
【００４８】
特に、実施形態によれば、上記条件ａ〜ｅの全てが成立するときに、補正係数Ｋaの演算が許可されるので、例えば急激な加減速や急激な操舵操作が行われている状況において、補正係数Ｋaが不適切な値に演算されることを防止することができる。
【００４９】
以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００５０】
例えば、上述の実施形態においては、それぞれ図２及び図３に示されたフローチャートに従って、通常演算によるヨーレート補正制御及び自動演算によるヨーレート補正制御が行われるようになっている。しかし、これらのヨーレート補正制御の一方が省略されてもよい。
【００５１】
また、上述の実施形態においては、車両の旋回状態量検出装置は車両のヨーレートを検出する装置として構成されている。しかし、本発明の車両の旋回状態量検出装置は車両の横加速度を検出する装置として構成されてもよい。その場合、横加速度センサにより車両の横加速度Ｇy1が検出され、Ｖv２／Ｒが車両の基準横加速度Ｇy2として演算され、これらのゲインに基づいて補正係数Ｋaが演算されてよい。そして、補正係数Ｋaと検出された横加速度Ｇy1との積が補正後の車両の基準横加速度Ｇy3として演算されてよい。
【００５２】
また、上述の実施形態においては、ヨーレート検出装置１０は自動運転装置が搭載された車両に適用されている。しかし、本発明による車両の旋回状態量検出装置は、自動運転装置が搭載されていない車両に適用されてもよい。その場合には、図３に示されたフローチャートに従って行われる自動演算によるヨーレート補正制御が省略される。
【００５３】
また、上述の実施形態においては、ステップ６０において、補正係数Ｋaが演算されると、その補正係数Ｋaが不揮発性の記憶装置２６に上書きにて記憶されることにより、補正係数Ｋaが最新の値に更新される。しかし、補正係数Ｋaが演算される度にそれまでに演算された複数の補正係数Ｋaを使用して移動平均値が演算され、その移動平均値が最新の補正係数Ｋaとされてもよい。
【００５４】
また、上述の実施形態においては、ステップ２０において「ａ．ヨーレートセンサ１４の０点補正が完了している」かどうかの判別が行われ、０点補正が完了していることが補正係数Ｋaの演算を許可するための一つの条件になっている。しかし、このａ．の条件が省略され、図２及び図３に示されたフローチャートによるヨーレート補正制御は、０点補正が完了している場合にのみ実行されるよう修正されてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ヨーレート検出装置、１２…車両、１４…ヨーレートセンサ、１６…基準ヨーレート演算ブロック、１８…補正係数演算ブロック、２０…許可判定ブロック、２２…スイッチ、２４…動作切り替えブロック、２６…不揮発性の記憶装置、２８…ヨーレート補正ブロック、３０…目標制駆動力演算ブロック、３２…ナビゲーション装置、３４…車速センサ
【図１】
2015184232.tif 000004
【図２】
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【図３】
2015184232.tif 000006
【図４】
2015184232.tif 000007
【図５】
2015184232.tif 000008
【図６】
2015184232.tif 000009