(57)【要約】【課題】継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能な技術の提供。【解決手段】車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得手段と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得手段と、前記停止位置の手前に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内手段と、を備える運転支援システムを構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得手段と、
車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得手段と、
前記停止位置の手前に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記停止位置取得手段は、
車両が施設の周囲で停止した位置を前記停止位置として取得する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記急減速位置取得手段は、
車両が所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を前記急減速位置として取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得工程と、
車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得工程と、
前記停止位置の手前に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項５】
車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得機能と、
車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得機能と、
前記停止位置の手前に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者に走行の注意を促す案内を行うため技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上での車両の動作に基づいて注意喚起等を行うべき地点を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、緊急時に行われた操作が発生したと推定されると、道路の交通規則情報や車両周辺の状況に関する状況を考慮して前記操作が実際に緊急的に行われた可能性が高いと判断される場合に、操作が発生した地点を収集する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２３２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、継続して注意を促すべき区間を特定することが困難であった。すなわち、従来の技術においては、緊急的に操作が行われた地点を取得するため、各地点を案内することはできる。しかし、従来の技術においては特定の地点を注意喚起すべき地点としており、この地点を含む区間内で注意すべきか否かを判断することはできない。すなわち、駅や空港、ショッピングセンター等の施設においては、施設での乗降地点に到達する前に車両の減速を促すため、カーブや減速帯が形成されている区間が存在する場合がある。これらの区間においては、施設で乗降するための車両で混雑すると当該区間で渋滞が発生することもある。このような場合、特定の地点のみで走行の注意が促されるのではなく、当該区間での走行を注意するように促されるべきである。一方、このような区間は、緊急的に操作が行われた全ての地点に付随して発生するとは限らない。従って、緊急的に操作が行われた全ての地点の前後の区間を走行注意地点に設定すると、注意する必要のない区間も注意すべき区間として案内される可能性が高くなる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得手段と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得手段と、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内手段と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得工程と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得工程と、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内工程と、を含むように構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得機能と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得機能と、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上のように、運転支援システム、方法、プログラムは、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する。すなわち、施設周辺で停止された車両での乗降等に起因して渋滞等の走行注意事象が発生すると、利用者が当該走行注意事象に気づかないなどの不注意によって車両の急減速が発生し得る。そして、渋滞等の走行注意事象は時間的に変動し得るため、急減速が行われた急減速位置は特定の地点に限定されず、ある程度の長さを持った区間に分布するはずである。従って、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合には、当該急減速位置を含む所定区間を走行注意区間と見なすことができる。そこで、当該走行注意区間を案内すれば、継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムのブロック図である。
【図２】（２Ａ）は運転支援処理のフローチャート、（２Ｂ）は案内処理のフローチャート、（２Ｃ）は道路の例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）案内端末の構成：
（１−２）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）案内処理：
（４）他の実施形態：
【００１１】
（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における運転支援システム１０は、無線通信によって車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００が備える案内部（後述するユーザＩ／Ｆ部４５０）に走行注意区間に関する案内を行わせる。
【００１２】
（１−１）案内端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーション端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。
【００１３】
さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とブレーキセンサ４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して運転支援システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。
【００１４】
記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置および標高等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置および標高等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設の属性や位置等を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて道路形状を特定することができる。
【００１５】
ブレーキセンサ４４０は、車両Ｃにおいてブレーキペダルが操作された量を検出するセンサであり、制御部２００は検出された量を示す情報を取得し、単位時間あたりのブレーキペダルの操作量を特定し、ブレーキ操作が急減速に該当する操作であるか否かを判定することができる。
【００１６】
ユーザＩ／Ｆ部４５０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して車両Ｃの現在地および現在地周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在地を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在地を含む地図を表示する。
【００１７】
さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程における当該車両Ｃの動作の履歴である走行履歴を取得する機能を制御部２００に実現させることができる。また、ナビゲーションプログラム２１０は、急減速の発生を防止するための案内を行う機能を制御部２００に実現させることができる。このため、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ブレーキセンサ４４０の出力情報に基づいて、急減速が発生したか否かを判定する。急減速が発生したと判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地を急減速が発生した急減速位置とし、当該急減速位置を示す情報を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。
【００１８】
また、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理におり、車速センサ４２０の出力情報に基づいて、車両Ｃが停止したか否かを判定する。車両Ｃが停止したと判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地を停止位置とし、当該停止位置を示す情報を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。
【００１９】
本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を介して走行履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に対して送信することができる。運転支援システム１０においては、複数の車両Ｃから送信される走行履歴情報３００ｂを取得して解析し、走行注意区間を特定する。そして、当該走行注意区間を車両Ｃに対して送信する。
【００２０】
制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を制御して走行注意区間を取得する。さらに、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定し、当該現在地が走行注意区間の手前である場合、または、走行注意区間内である場合、走行の注意を促すための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。
【００２１】
この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部に走行注意区間における走行の注意を促す画像が表示され、ユーザＩ／Ｆ部４５０の出力部から走行注意区間における走行の注意を促す音声が出力される。この結果、車両Ｃの運転者に対して、走行を注意すべき走行注意区間を案内することができる。
【００２２】
（１−２）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、運転支援システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと無線通信を行うことができる。さらに、記録媒体３０には、地図情報３００ａと同内容の地図情報３０ａが記録されている。また、記録媒体３０には、車両Ｃから取得された走行履歴情報３００ｂが走行履歴情報３０ｂとして記録される。
【００２３】
本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された運転支援プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該運転支援プログラム２１の処理により、走行履歴情報を収集し、走行注意区間を特定して車両Ｃに対して配信する。このために、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、車両Ｃから任意のタイミングで送信される走行履歴情報３００ｂを通信部２２によって取得し、記録媒体３０に走行履歴情報３０ｂとして記録する。
【００２４】
このように、走行履歴情報３０ｂが記録媒体３０に記録されていく状況において、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、当該走行履歴情報３０ｂを解析する。このために、運転支援プログラム２１は、停止位置取得部２１ａと急減速位置取得部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。
【００２５】
停止位置取得部２１ａは、車両Ｃが停止した停止位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、車両Ｃが施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得する。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０に記録された地図情報３０ａおよび走行履歴情報３０ｂを参照し、地図情報３０ａが示す任意の施設の位置から所定距離以内に停止位置が存在する場合、当該停止位置を取得する。
【００２６】
すなわち、車両Ｃが施設の周囲で停止した場合には、その停止位置の手前の区間（進行方向に沿って後方の区間）で発生した急減速が、施設に関連した乗降等に起因する確率が高い。例えば、施設の周辺で乗降や荷物の積み卸し等が行われていることにより、複数の車両Ｃが施設周辺で停滞していると、施設に向かう道路区間に渋滞等が発生する。しかし、この渋滞等は乗降や積み卸しがなければ発生しないため、全ての利用者がこのような渋滞に常に注意して走行するとは限らない。このため、車両Ｃの利用者の不注意により、当該渋滞等の発見が遅れると、急減速が誘発される。そこで、施設での乗降等に起因した急減速が発生した位置を特定するため、本実施形態において制御部２０は、車両Ｃが施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得する。
【００２７】
急減速位置取得部２１ｂは、車両Ｃが急減速された急減速位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、車両Ｃが所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得する。本実施形態において、所定形状の道路区間は、カーブ区間および勾配区間である。このため、制御部２０は、記録媒体３０に記録された地図情報３０ａを参照し、当該地図情報３０ａが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて曲率が所定の値以上である区間をカーブ区間として特定し、勾配角の絶対値が所定の値以上である区間を勾配区間として特定する。
【００２８】
すなわち、車両Ｃからの乗降等に起因して渋滞等が発生した場合、さらに、当該渋滞がカーブ区間や勾配区間で発生していると、車両Ｃの利用者の視界が制限されるため、これらの区間で急減速が誘発されることが多い。そこで、制御部２０は、車両Ｃがカーブ区間および勾配区間で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得する。
【００２９】
案内部２１ｃは、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、停止位置取得部２１ａの処理によって取得した停止位置の手前の既定距離以内に存在する急減速位置が急減速位置取得部２１ｂの処理によって取得されたか否かを判定する。そして、当該急減速位置が取得された場合、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、地図情報３０ａを参照し、当該急減速位置を含む道路区間（ノードを開始点および終了点とする１個の道路区間）を走行注意区間として取得する。
【００３０】
すなわち、施設周辺での乗降等に起因して渋滞等の走行注意事象が発生すると、利用者が当該走行注意事象に気づかないなどの不注意によって車両の急減速が発生し得る。そして、渋滞等の走行注意事象は時間的に変動し得るため、急減速が行われた急減速位置は特定の地点に限定されず、ある程度の長さを持った区間に分布するはずである。従って、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合には、当該急減速位置を含む所定区間を走行注意区間と見なすことができる。
【００３１】
走行注意区間が特定されると、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、通信部２２を介して、当該走行注意区間を示す情報を車両Ｃに対して送信する。この結果、車両Ｃにおいては、当該車両Ｃの現在地が走行注意区間の手前である場合、および車両Ｃの現在地が走行注意区間内である場合に、走行の注意を促す画像および音声がユーザＩ／Ｆ部４５０によって出力される。
【００３２】
ここで、走行注意区間は、停止位置の手前において急減速位置が存在し得る区間であるため、当該走行注意区間を案内する本実施形態によれば、継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能になる。さらに、本実施形態において制御部２０は、施設の周囲において車両Ｃが停止した位置を停止位置として取得しているため、施設での乗降等に起因する急減速について継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能である。さらに、本実施形態において制御部２０は、カーブ区間や勾配区間等の所定形状の道路区間で急減速された位置を急減速位置として取得し、急減速位置を含む区間を走行注意区間とする。従って、道路の形状が一因となって急減速が誘発される場合に、当該急減速が行われた急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として特定することが可能になる。
【００３３】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１によって制御部２０が実行する運転支援処理を詳細に説明する。図２Ａは、運転支援処理を示すフローチャートであり、当該運転支援処理は、車両Ｃから走行注意区間の配信要求が行われるたびに実行される。すなわち、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００は、車両Ｃの利用者の指示に応じて任意のタイミングで走行注意区間の配信要求を行う。配信要求が行われると、制御部２００は、通信部２２０を介して配信要求を示す情報とともに車両Ｃの現在地を示す情報を送信する。
【００３４】
通信部２２を介して配信要求が受信されると、制御部２０は、停止位置取得部２１ａの処理により、車両Ｃの前方の施設情報に基づいて停止位置を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両Ｃの進行方向前方において、車両Ｃの現在地からの距離が閾値以下の範囲に施設が存在するか否かを判定する。車両Ｃからの距離が閾値以下の範囲に施設が存在する場合、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、当該施設から所定距離以内に停止位置が存在するか否かを判定する。そして、当該施設から所定距離以内に停止位置が存在する場合、当該停止位置を取得する。ここで、所定距離は、乗降等のために施設に駐停車したと見なすことができる距離である。
【００３５】
図２Ｃは、道路上の停止位置および急減速位置の例を模式的に示す図であり、実線で道路を示し、停止位置の例を符号Ｐs1，Ｐs2で示し、急減速位置の例を符号Ｐb1，Ｐb2で示し、ノードの例を符号Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3で示している。また、ノードＮ3の近傍には施設Ｐfが存在する。さらに、ここでは、図２Ｃに示す各道路が平坦な道路であることが想定されており、停止位置Ｐs1は施設Ｐfから所定距離以内に存在し、停止位置Ｐs2は施設Ｐfから所定距離以内に存在しないことが想定されている。この例において、車両Ｃからの距離が閾値以下の範囲に施設Ｐfが存在する場合、制御部２０は、ステップＳ１００において、走行履歴情報３０ｂを参照し、施設Ｐfから所定距離以内の停止位置Ｐs1を取得する。停止位置Ｐs2は、施設Ｐfから所定距離以内に存在しないため、制御部２０は、ステップＳ１００において当該停止位置Ｐs2を取得しない。
【００３６】
次に、制御部２０は、急減速位置取得部２１ｂの処理により、停止位置の手前の道路情報に基づいて急減速位置を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００で取得された停止位置の手前の既定距離以内の範囲に区間内に急減速位置が存在するか否かを判定する。急減速位置が存在すると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、急減速位置が存在する道路区間の道路形状がカーブ区間または勾配区間であるか否かを判定する。急減速位置が存在する道路区間の道路形状がカーブ区間または勾配区間であると判定された場合、制御部２０は、当該急減速位置を取得する。ここで、既定距離は、停止位置付近の渋滞等に起因した急減速が発生し得る範囲として予め決められた距離である。
【００３７】
図２Ｃに示す例においては、急減速位置Ｐb1は停止位置Ｐs1から既定距離以内に存在し、急減速位置Ｐb2は停止位置Ｐs1から既定距離以内に存在しない状態が想定されている。この場合、ステップＳ１０５において、制御部２０は、急減速位置Ｐb1を取得するが、急減速位置Ｐb2は取得しない。
【００３８】
次に、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、走行注意区間を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１０５にて取得された急減速位置が含まれる道路区間（ノードを端点とする区間）を走行注意区間として取得する。図２Ｃに示す例において、急減速位置Ｐb1はノードＮ1を開始点、ノードＮ2を終了点とする道路区間上に存在するため、制御部２０は、ステップＳ１１０において、当該道路区間を走行注意区間として取得する。次に、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、通信部２２を介して走行注意区間（走行注意区間の端点を示す情報）を車両Ｃに配信する（ステップＳ１１５）。この結果、車両Ｃのナビゲーション端末１００において、当該走行注意区間を利用した案内が行われる状態となる。
【００３９】
（３）案内処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１０によって制御部２００が実行する案内処理を詳細に説明する。図２Ｂは、案内処理を示すフローチャートであり、当該案内処理は、車両Ｃにて走行注意区間の配信要求が行われた場合に実行される。案内処理において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行注意区間を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、案内処理が実行されると、制御部２００は、運転支援システム１０からの走行注意区間が送信されるまで待機しており、走行注意区間が送信されると、通信部２２０によって当該走行注意区間を受信する。
【００４０】
次に、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、車両Ｃの現在地が走行注意区間内であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地が，ステップＳ２００で取得された走行注意区間内であるか否かを判定する。
【００４１】
ステップＳ２０５において、車両Ｃの現在地が走行注意区間内であると判定されない場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、車両Ｃが走行注意区間に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、車両Ｃと走行注意区間の一地点（例えば、ノードＮ1やノードＮ2）との距離が時間とともに短くなっている場合、制御部２００は、車両Ｃが走行注意区間に接近していると判定する。ステップＳ２１５において、車両Ｃが走行注意区間に接近していると判定されない場合、車両Ｃが走行注意区間から離れていく過程にあるため、制御部２００は、車両Ｃが走行注意区間を通過したと見なして案内処理を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ２１５において、車両Ｃが走行注意区間に接近していると判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行注意区間手前での走行の注意を促す案内を出力する（ステップＳ２２０）。この場合は、車両Ｃが図２Ｃに示すように走行注意区間（ノードＮ1を開始点、ノードＮ2を終了点とする道路区間）の手前を走行しているため、制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４５０に制御信号を出力し、前方に急減速の多発地点である走行注意区間が存在することを示す案内など、近い将来における走行の注意を促す案内を出力させる。ステップＳ２２０が実行されると、制御部２００は、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。
【００４３】
さらに、ステップＳ２０５において、車両Ｃの現在地が走行注意区間内であると判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行注意区間内での走行の注意を促す案内を出力する（ステップＳ２１０）。この場合は、車両Ｃが図２Ｃに示すノードＮ1より前方、かつ、ノードＮ2より後方を走行しているため、制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４５０に制御信号を出力し、急減速の多発地点である走行注意区間を走行中であることを示す案内など、現在における走行の注意を促す案内を出力させる。ステップＳ２１０が実行されると、制御部２００は、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。以上の処理の結果、継続して注意を促すべき走行注意区間を案内することが可能である。
【００４４】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１００は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１００が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、停止位置取得部２１ａ、急減速位置取得部２１ｂ、案内部２１ｃの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、各部がナビゲーション端末１００に備えられていても良い。
【００４５】
さらに、急減速の発生を検出するための構成はブレーキセンサ４４０に限定されず、例えば、車速センサ４２０の出力信号やＡＢＳ制御の作動状態に基づいて検出しても良い。さらに、統計処理を行って停止位置や急減速位置を取得しても良い。例えば、所定の範囲内に複数個の停止位置が存在する場合に、いずれかの停止位置または統計的に特定された停止位置を制御部２０が取得するように構成しても良い。同様に、停止位置の手前における既定の範囲内に複数個の急減速位置が存在する場合に、これらの急減速位置のいずれかまたは統計的に特定された急減速位置を含む走行注意区間を制御部２０が取得するように構成しても良い。
【００４６】
停止位置取得手段は、車両が停止した停止位置を取得することができればよく、例えば、任意の車両から走行履歴を取得する構成において、当該走行履歴に基づいて停止位置を取得することができればよい。
【００４７】
急減速位置取得手段は、車両が急減速された急減速位置を取得することができればよく、例えば、任意の車両から走行履歴を取得する構成において、当該走行履歴に基づいて急減速位置を取得することができればよい。
【００４８】
案内手段は、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内することができればよい。すなわち、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、当該急減速位置の周囲でも急減速が発生し得ると推定し、急減速位置のみではなく、有限（０ではない）の距離を有する所定区間を走行注意区間とし、案内することができればよい。なお、案内が行われる案内部は運転支援システムと一体の装置に備えられていても良いし、別の装置に備えられていても良い。後者は、例えば、運転支援システムが当該別の装置の案内部に案内を行わせるための情報を別の装置に提供することによって実現される。
【００４９】
なお、急減速位置を含む所定区間は、急減速の発生に注意すべき区間として定義されれば良く、種々の手法で当該区間の開始点および終了点を決定可能である。例えば、予め決められた距離の区間が所定区間として定義されても良いし、急減速位置が存在する道路の形状に基づいて（例えば、カーブの開始点から終了点まで等）所定区間が定義されても良いし、急減速位置が存在する道路の地図情報に基づいて（例えば、当該道路を示すノードの端点によって）所定区間が定義されても良い。
【００５０】
さらに、停止位置取得手段が、車両が施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得する構成であっても良い。すなわち、車両が施設の周囲で停止した場合には、その停止位置の手前の区間で発生した急減速が、施設に関連した乗降等に起因する確率が高い。従って、この構成によれば、施設での乗降等に起因する急減速について継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能である。
【００５１】
施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得するためには、施設の位置が特定されている必要があり、例えば、地図情報に施設として定義された構成であれば、地図情報によって地物が特定されることで、施設の周囲の停止位置を取得することが可能である。なお、施設は任意の施設であっても良いし、道路上での乗降等、道路上での駐停車が発生する施設についてのみ停止位置が取得される構成であっても良い。
【００５２】
なお、停止位置取得手段が取得する停止位置が施設の周囲の停止位置に限定されておらず、停止位置取得手段で任意の停止位置が取得される構成であれば、予め規定された施設以外での停止について走行注意区間を特定可能な構成となる。例えば、地図情報に定義されていない地物でのイベントに関連して発生する乗降等に起因する急減速を注意すべき走行注意地点を取得することが可能である。当該イベントとしては、例えば、催事や特定期間に発生する送迎（学習塾の送迎等）等が想定される。
【００５３】
さらに、急減速位置取得手段が、車両が所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得する構成であってもよい。すなわち、車両からの乗降等に起因して渋滞等が発生した場合、さらに、当該渋滞が特定の形状の道路で発生している場合に、急減速が誘発されることが多い。例えば、道路の形状がカーブや勾配等である場合、当該道路の形状が渋滞等に対する不注意の原因となり、急減速が誘発されることが多い。そこで、車両が所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得すれば、道路の形状が一因となって急減速が誘発される場合に、当該急減速が行われた急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として特定することが可能になる。
【００５４】
さらに、本発明のように、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた情報管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…停止位置取得部、２１ｂ…急減速位置取得部、２１ｃ…案内部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…走行履歴情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ブレーキセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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