(57)【要約】      （修正有）【課題】回転機内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗を検証するための揺動試験などに有効に用いることができ、回転機等の性能評価の質を向上させることのできる機器性能評価用揺動装置を提供すること。【解決手段】本機器性能評価用揺動装置１０は、揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（被検機）９を載置するための載置部２と、載置部２が軸支される支持構造３、３Ｂと、載置部２を揺動させるための揺動手段５と、基台部４とから構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（以下「被検機」という。）を載置するための載置部と、該載置部が軸支される支持構造と、該載置部を揺動させるための揺動手段とからなる、機器性能評価用揺動装置。
【請求項２】
前記載置部は水平に前記支持構造に軸支されていることを特徴とする、請求項１に記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項３】
前記揺動手段は軸支された前記載置部を揺動駆動する回転機であることを特徴とする、請求項１または２に記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項４】
２α°の揺動量にて揺動駆動可能であることを特徴とする、請求項３に記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項５】
前記載置部には複数台の前記被検機を載置可能であることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項６】
前記被検機が回転機または検出器であることを特徴とする、請求項１ないし５のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項７】
前記被検機が回転機であり、その内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗量検証をするための、請求項１ないし６のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項８】
前記被検機がロボット用の回転機であることを特徴とする、請求項７に記載の機器性能評価用揺動装置。
【請求項９】
揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（被検機）を揺動手段により揺動させて該性能を評価する、機器性能評価方法。
【請求項１０】
請求項１ないし５のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置を用いることを特徴とする、請求項９に記載の機器性能評価方法。
【請求項１１】
前記被検機が回転機であり、その内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗量検証をすることを特徴とする、請求項９または１０に記載の機器性能評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は機器性能評価用揺動装置および機器性能評価方法に係り、特に、回転機内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗を検証するための揺動試験などに有効に用いることのできる、機器性能評価用揺動装置および機器性能評価方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業ロボットなどの各種ロボット、マニュピュレータ等では、多関節アーム装置（アーム）が使用されている。そして、回転機によって所定の回転角だけ回転させることでアーム各関節の動きを制御し、また、多関節部材の曲げ伸ばしの動作を行わせることでアーム先端の位置等を制御している。また、回転機には保持ブレーキが内蔵され、これにより各関節を所望の角度で固定的に保持することが可能である。
【０００３】
内蔵保持ブレーキには、摩擦ブレーキや電磁力によるブレーキがあるが、このうち摩擦ブレーキは、ディスクにブレーキシューを押し付け、機械的な摩擦でブレーキ力を発生させるものである。したがって、ブレーキシューの摩耗が必然的に発生するが、特にディスクの空転による摩耗に対する耐性を評価することは重要である。
【０００４】
さて、回転機における性能を試験するための技術は、従来複数提案されている。たとえば後掲特許文献１には、車両空調装置用圧縮機等の回転機の耐振性を稼働状態に近い状態で評価でき、かつ耐候性も評価できる回転機振動試験用マウントと振動試験方法として、回転機を固定するスペースと、スペースに隣接して固定されたエアモータとを備え、振動台に固定される構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０５７４５１号公報「回転機器振動試験用マウント及び回転機器の振動試験方法」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、ロボット等に用いる回転機の内蔵保持ブレーキにおいては、ディスク空転摩耗の評価が重要であるが、そのためにはロボット等の動作をできる限り再現した状況下にて試験することができれば、評価の質を高められる。ロボット等の動作を再現するには、揺動を用いることが有効かつ簡便である。
【０００７】
しかしながら従来、ロボット等の動作の再現を考慮した揺動による試験は行われておらず、より良い試験を実施できる技術が求められていた。また、揺動試験は、ロボット等に用いる回転機のみならず、たとえばエンコーダ等の検出器においても同様の効果を期待できる。
【０００８】
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点を踏まえ、回転機内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗を検証するための揺動試験などに有効に用いることができ、回転機等の性能評価の質を向上させることのできる、機器性能評価用揺動装置および機器性能評価方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明者は上記課題について検討した結果、評価対象の回転機等を揺動駆動する回転機を用いて試験装置を構成することによって課題解決できることを見出し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
【００１０】
〔１〕  揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（以下「被検機」という。）を載置するための載置部と、該載置部が軸支される支持構造と、該載置部を揺動させるための揺動手段とからなる、機器性能評価用揺動装置。
〔２〕  前記載置部は水平に前記支持構造に軸支されていることを特徴とする、〔１〕に記載の機器性能評価用揺動装置。
〔３〕  前記揺動手段は軸支された前記載置部を揺動駆動する回転機であることを特徴とする、〔１〕または〔２〕に記載の機器性能評価用揺動装置。
【００１１】
〔４〕  ２α°の揺動量にて揺動駆動可能であることを特徴とする、〔３〕に記載の機器性能評価用揺動装置。
〔５〕  前記載置部には複数台の前記被検機を載置可能であることを特徴とする、〔１〕ないし〔４〕のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置。
〔６〕  前記被検機が回転機または検出器であることを特徴とする、〔１〕ないし〔５〕のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置。
〔７〕  前記被検機が回転機であり、その内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗量検証をするための、〔１〕ないし〔６〕のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置。
【００１２】
〔８〕  前記被検機がロボット用の回転機であることを特徴とする、〔７〕に記載の機器性能評価用揺動装置。
〔９〕  揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（被検機）を揺動手段により揺動させて該性能を評価する、機器性能評価方法。
〔１０〕  請求項１ないし５のいずれかに記載の機器性能評価用揺動装置を用いることを特徴とする、〔９〕に記載の機器性能評価方法。
〔１１〕  前記被検機が回転機であり、その内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗量検証をすることを特徴とする、〔９〕または〔１０〕に記載の機器性能評価方法。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の機器性能評価用揺動装置および機器性能評価方法は上述のように構成されるため、これによれば、回転機内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗を検証するための揺動試験などに有効に用いることができ、回転機等の性能評価の質を向上させることができる。つまり本発明によれば、産業ロボットなどの各種ロボット、マニュピュレータ等の動作の再現を考慮した揺動による試験を行うことができる。
【００１４】
本発明の機器性能評価用揺動装置および機器性能評価方法は、ロボット等に用いる回転機における内蔵保持ブレーキ空転摩耗の評価のみではなく、揺動によって評価可能な性能を対象としたあらゆる試験に適用することができる。また対象の機器も回転機に限定されず、エンコーダ等の検出器、その他にも適用できる。たとえば、エンコーダにおける振り子作用の影響の評価などである。
【００１５】
特に、２α°の揺動量（角度）にて揺動駆動できる本発明の機器性能評価用揺動装置および評価方法によれば、よりロボット動作に近づいた運転モードとすることができ、より高度に、保持ブレーキの空転摩耗量の検証等を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の機器性能評価用揺動装置の構成を概念的に示す説明図である。
【図２Ａ】本発明の機器性能評価用揺動装置の基本構成を示す説明図である。
【図２Ｂ】図２ＡのＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図３】複数の機器を試験可能な機器性能評価用揺動装置の基本構成を示す説明図である。
【図４】本発明実施例の平面図である。
【図５】本発明実施例の側方断面図である。
【図６】本発明実施例の端面図である（図４の左側端面）。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明の機器性能評価用揺動装置の構成を概念的に示す説明図である。図示するように本機器性能評価用揺動装置１０は、揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（被検機）９を載置するための載置部２と、載置部２が軸支される支持構造３、３Ｂと、載置部２を揺動させるための揺動手段５と、基台部４とから主として構成される、いわば、ブランコ型の揺動試験装置である。
【００１８】
かかる構成により本発明の機器性能評価用揺動装置１０では、被検機９は載置部２に載置され、支持構造３、３Ｂによって軸支されている載置部２は、支持構造３等に接続した揺動手段５によって揺動せしめられる、これにより載置部２に載置された被検機９もまた揺動せしめられるため、所定の性能評価試験を実施することができる。つまり、ロボット用の回転機における内蔵保持ブレーキ空転摩耗の評価試験や、エンコーダにおける振り子作用の影響評価試験等を、従来よりも評価の質を高めた状態で行うことができる。
【００１９】
なお、載置部２は支持構造３、３Ｂによって水平に軸支されることが、被検機９の安定的な載置、試験の実施上も望ましいが、かかる構成に限定されるものではない。また、揺動手段５としては、支持構造３等を介して軸支された載置部２を揺動駆動する回転機（駆動用回転機）を用いることができる。
【００２０】
また、本機器性能評価用揺動装置１０においては、２α°の揺動量にて揺動駆動可能に構成することができる。たとえばシーケンサー指令により揺動量を２α°となるように設定することができる。これによって、よりロボット動作に近づいた運転モードとし得るため、保持ブレーキの空転摩耗量の検証等をより高度に行うことができる。
【００２１】
図２Ａは、本発明の機器性能評価用揺動装置の基本構成を示す説明図である。また、図２Ｂは図２ＡのＢ−Ｂ矢視断面図である。これらに図示するように機器性能評価用揺動装置２１０は、載置部２２に被検機軸収納部２６を設けた構成とし、回転機等被検機２９の軸をそこに収納することで被検機２９を安定的に姿勢保持する構成とすることもできる。揺動手段２５により支持構造２３を介して載置部２２は揺動駆動（Ｌ、Ｒ）され、被検機軸収納部２６に軸が挿入されて安定的に載置された被検機２９は、所望の揺動駆動を受ける。
【００２２】
図３は、複数の機器を試験可能な機器性能評価用揺動装置の基本構成を示す説明図である。本機器性能評価用揺動装置３１０は、載置部３２に複数台の被検機３９ａ、３９ｂ等を載置可能な構成であることを特徴とする。かかる構成により、一度に複数の回転機や検出器等を揺動試験に供することができる。
【００２３】
なお本発明においては特に、回転機または検出器を被検機としてその性能評価のための揺動試験に供するものとすることができる。たとえば、各種ロボット用の回転機の内蔵保持ブレーキにおけるディスク空転摩耗量を検証をする試験、等である。
【００２４】
また、揺動することにより評価し得る性能項目を有する機器（被検機）を、適宜の揺動手段によって揺動させることで当該性能を評価する、機器性能評価方法自体が、本発明の範囲内である。かかる機器性能評価方法には、以上説明した機器性能評価用揺動装置１０等を用いれば便利である。
【００２５】
なお、図４〜６は本発明機器性能評価用揺動装置の実施例を示す図であり、順に、平面図、側方断面図、左側端面図を示す。本例は、被検機を２台（４６ａ、４６ｂ）同時に揺動試験に供することのできる構成である。ロボット用回転機を被検機とし、これを用いて同回転機の内蔵保持ブレーキの空転摩耗評価用の揺動試験を行ったところ、十分な評価をなし得る程度にロボットの動作が再現され、本発明の効果が確認された。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明の機器性能評価用揺動装置および機器性能評価方法によれば、回転機内蔵保持ブレーキのディスク空転摩耗を検証するための揺動試験、その他に有効に用いることができ、回転機等の性能評価の質を向上させることができる。ロボット等に用いる回転機における内蔵保持ブレーキ空転摩耗の評価を初めとして、揺動によって評価可能な性能を対象としたあらゆる試験に適用することができる。したがって、当該分野および関連する全分野において、産業上利用性が高い発明である。
【符号の説明】
【００２７】
２、２２、３２、４２…載置部
３、３Ｂ、２３、２３Ｂ、３３、３３Ｂ、４３、４３Ｂ…支持構造
４、２４、３４、４４…基台部
５、２５、３５、４５…揺動手段
９、２９、３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、４９ａ、４９ｂ…被検機
１０、２１０、３１０、４１０…本機器性能評価用揺動装置
２６、４６ａ、４６ｂ…被検機軸収納部
Ｌ、Ｒ…揺動
【図１】
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【図２Ａ】
2015141193.tif 000004
【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2015141193.tif 000008
【図６】
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