(57)【要約】【課題】操舵の支援内容に応じて、操舵の支援を適切に中止する。【解決手段】走行支援装置１は、車両Ｘが走行車線に沿って走行するように車両Ｘの操舵を支援する車線維持部１３ａと、車両Ｘが走行車線から別の車線に車線変更するように車両Ｘの操舵を支援する車線変更部１３ｂと、ドライバの操舵に基づいて、車線維持部１３ａが行う操舵の支援の中止、及び、車線変更部１３ｂが行う操舵の支援の中止を判定するオーバーライド判定部１４とを備える。中止判定部は、ドライバの操舵量が予め設定された車線維持中止閾値を超えた場合に、車線維持部１３ａの操舵の支援を中止と判定し、ドライバの操舵量が予め設定された車線変更中止閾値を超えた場合に、車線変更部１３ｂの操舵の支援を中止と判定する。車線変更中止閾値は、車線維持中止閾値より大きい閾値である。【選択図】図１
2015205558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行車線に沿って走行するように前記自車両の操舵を支援する車線維持部と、
前記自車両が走行車線から別の車線に車線変更するように前記自車両の操舵を支援する車線変更部と、
前記自車両のドライバの操舵量又は操舵継続時間に基づいて、前記車線維持部が行う操舵の支援の中止、及び、前記車線変更部が行う操舵の支援の中止を判定する中止判定部と、
を備え、
前記中止判定部は、前記ドライバの操舵量が予め設定された車線維持中止閾値を超えた場合、又は、前記ドライバの操舵継続時間が予め設定された車線維持中止時間閾値を超えた場合に、前記車線維持部の操舵の支援を中止と判定し、
前記中止判定部は、前記ドライバの操舵量が予め設定された車線変更中止閾値を超えた場合、又は、前記ドライバの操舵継続時間が予め設定された車線変更中止時間閾値を超えた場合に、前記車線変更部の操舵の支援を中止と判定し、
前記車線変更中止閾値は、前記車線維持中止閾値より大きい閾値であり、
前記車線変更中止時間閾値は、前記車線維持中止時間閾値より大きい閾値である、走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が車線変更を行う際に車両の操舵の支援（以下「車線変更支援」という）を行う装置が記載されている。この装置は、例えばドライバが所定量以上の操舵を行ったときに、操舵の支援を中止する。また、車両が走行中の車線に沿って走行するように車両の操舵の支援（以下「車線維持支援」という）を行う装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７８７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ドライバの操舵操作により車線変更支援が支援の途中で中止された場合と、ドライバの操舵操作により車線維持支援が支援の途中で中止された場合とでは、支援の中止後におけるドライバの操作負荷が異なる。このため、本技術分野では、操舵の支援内容に応じて、操舵の支援を適切に中止することができる走行支援装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る走行支援装置は、自車両が走行車線に沿って走行するように自車両の操舵を支援する車線維持部と、自車両が走行車線から別の車線に車線変更するように自車両の操舵を支援する車線変更部と、自車両のドライバの操舵量又は操舵継続時間に基づいて、車線維持部が行う操舵の支援の中止、及び、車線変更部が行う操舵の支援の中止を判定する中止判定部と、を備え、中止判定部は、ドライバの操舵量が予め設定された車線維持中止閾値を超えた場合、又は、ドライバの操舵継続時間が予め設定された車線維持中止時間閾値を超えた場合に、車線維持部の操舵の支援を中止と判定し、中止判定部は、ドライバの操舵量が予め設定された車線変更中止閾値を超えた場合、又は、ドライバの操舵継続時間が予め設定された車線変更中止時間閾値を超えた場合に、車線変更部の操舵の支援を中止と判定し、車線変更中止閾値は、車線維持中止閾値より大きい閾値であり、車線変更中止時間閾値は、車線維持中止時間閾値より大きい閾値である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一側面によれば、操舵の支援内容に応じて、操舵の支援を適切に中止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第一及び第二の実施形態の走行支援装置の概略構成を示す図である。
【図２】第一の実施形態のオーバーライド判定部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第二の実施形態のオーバーライド判定部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第三の実施形態の走行支援装置の概略構成を示す図である。
【図５】第三の実施形態のオーバーライド判定部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第四の実施形態の走行支援装置の概略構成を示す図である。
【図７】第四の実施形態のオーバーライド判定部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０００９】
（第一の実施形態）
第一の実施形態について説明する。図１に示す走行支援装置１は、車両（自車両）Ｘに搭載され、ドライバが行う車両Ｘの操舵を支援する。走行支援装置１は、車線維持スイッチ２、ウィンカスイッチ３、操舵トルクセンサ４、制御部５、及び、ステアリング駆動部６を含んで構成されている。
【００１０】
車線維持スイッチ２は、車線維持支援の実行の指示を検出する。車線維持支援の実行は、車両Ｘのドライバによって車線維持スイッチ２が操作されることで指示される。ここで、車線維持支援とは、走行中の車線に沿って車両Ｘが走行するように実行される車両Ｘの操舵の支援である。車線維持スイッチ２は、例えば車両Ｘのステアリングホイールの周囲など、ドライバが操作し易い位置に設けられている。車線維持スイッチ２による検出結果は、制御部５に入力される。
【００１１】
ウィンカスイッチ３は、車両Ｘのウィンカ点灯の指示を検出する。ウィンカスイッチ３は、車両Ｘのドライバによって操作されるウィンカレバーである。ウィンカスイッチ３は、例えば車両Ｘのステアリングホイールの周囲など、ドライバが操作し易い位置に設けられている。ウィンカスイッチ３による検出結果は、制御部５に入力される。
【００１２】
操舵トルクセンサ４は、車両Ｘのドライバによってステアリングホイールに入力された操舵トルクを検出する。操舵トルクセンサ４は、例えば車両Ｘのステアリングシャフトの周囲などに取り付けられている。操舵トルクセンサ４による検出結果は、制御部５に入力される。
【００１３】
制御部５は、車両Ｘの操舵を支援する。本実施形態において制御部５は、操舵の支援として、車線維持支援、及び、車線変更支援を行う。ここで、車線変更支援とは、車両Ｘが車線変更を行う際に実行される車両Ｘの操舵の支援である。より詳細には、制御部５は、車両Ｘが現在走行中の車線から隣接する別の車線に向けて車両Ｘが走行するように操舵を支援する。また、制御部５は、車線維持支援、及び、車線変更支援のいずれも行わないこともできる。
【００１４】
制御部５は、機能的には、制御モード選択部１１、操作検出部１２、支援部１３、及び、オーバーライド判定部（中止判定部）１４を含んで構成されている。制御モード選択部１１は、車線維持スイッチ２及びウィンカスイッチ３の検出結果に基づいて、制御モードとして、無支援モード、車線維持支援のモード、及び、車線変更支援のモードのうちどの制御を行うかを選択する。無支援モードとは、車線維持支援及び車線変更支援などの操舵の支援を行なわず、ドライバにより車両が操舵されるモードをいう。
【００１５】
具体的には、制御モード選択部１１は、ドライバによって車線維持スイッチ２が操作された場合に、車線維持支援のモードを選択する。制御モード選択部１１は、ウィンカスイッチ３が操作された場合に、車線変更支援のモードを選択する。制御モード選択部１１は、車線維持スイッチ２及びウィンカスイッチ３が操作されていない場合、無支援モードを選択する。制御モード選択部１１は、選択結果を支援部１３及びオーバーライド判定部１４に入力する。
【００１６】
操作検出部１２は、ウィンカスイッチ３の検出結果に基づいて、ウィンカが指し示す方向を検出する。また、操作検出部１２は、ドライバの操舵量を検出する。操作検出部１２は、操舵トルクセンサ４の検出結果に基づいて、ドライバによってステアリングホイールの操作が行われたときの操舵トルク値をドライバの操舵量として検出する。更に、操作検出部１２は、操舵トルクセンサ４の検出結果に基づいて、ステアリングホイールの操作方向を検出する。なお、操作検出部１２は、ドライバの操舵量として、ステアリングホイールの操舵角を検出してもよい。
【００１７】
支援部１３は、ドライバによって行われる車両Ｘの操舵を支援する。具体的には、支援部１３は、車線維持部１３ａ、及び、車線変更部１３ｂを含んで構成されている。車線維持部１３ａは、車両Ｘが走行中の車線（走行車線）に沿って走行するように車両Ｘを操舵する場合の操舵の制御目標値を算出する。車線変更部１３ｂは、車両Ｘが走行中の車線（走行車線）から隣接する別の車線に車線変更するように車両Ｘを操舵する場合の操舵の制御目標値を算出する。車線維持部１３ａ及び車線変更部１３ｂは、操舵の制御目標値を、各種の既存の技術を用いて算出することができる。
【００１８】
車線維持部１３ａは、オーバーライド判定部１４によって車線維持支援を中止すると判定されると、車線維持支援を中止する。具体的には、車線維持部１３ａは、一例として、操舵の制御目標値の算出を中止する。車線変更部１３ｂは、オーバーライド判定部１４によって車線変更支援を中止すると判定されると、車線変更支援を中止する。具体的には、車線変更部１３ｂは、一例として、操舵の制御目標値の算出を中止する。車線維持部１３ａ及び車線変更部１３ｂは、操舵の制御目標値の算出結果をステアリング駆動部６に入力する。
【００１９】
オーバーライド判定部１４は、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモード又は車線変更支援のモードが選択されている場合に、車線維持部１３ａが行う車線維持支援又は車線変更部１３ｂが行う車線変更支援を中止するか否かを判定する。
【００２０】
まず、オーバーライド判定部１４が、車線維持支援の中止を判定する場合について説明する。オーバーライド判定部１４は、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモードが選択されると、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値と操作検出部１２によって検出された操舵トルク値とを比較する。操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が車線維持中止閾値を超えた場合、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援を中止すると判定する。
【００２１】
次に、オーバーライド判定部１４が、車線変更支援の中止を判定する場合について説明する。オーバーライド判定部１４は、制御モード選択部１１によって車線変更支援のモードが選択されると、車線維持支援の中止よりも車線変更支援の中止が判定され難くなるように、予め設定されたオーバーライド閾値を変更する。具体的には、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援の中止を判定され難くするため、予め設定されたオーバーライド閾値を大きくする。より詳細には、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線変更中止閾値に変更する。なお、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された車線変更中止閾値は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値よりも大きい閾値である。
【００２２】
オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２によって検出されたウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致しない場合、操作検出部１２によって検出された操舵トルク値と車線変更中止閾値とを比較する。操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が車線変更中止閾値を超えた場合、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定する。
【００２３】
制御モード選択部１１によって無支援モードが選択されている場合、オーバーライド判定部１４は、支援部１３によって操舵の支援が行われていないため、操舵の支援の中止を判定しない。オーバーライド判定部１４は、車線変更支援及び車線維持支援の中止の判定結果を支援部１３に入力する。
【００２４】
ステアリング駆動部６は、車線維持部１３ａから入力された操舵の制御目標値に基づいて、車両Ｘのステアリングを駆動する。これにより、車線維持支援が実施される。また、オーバーライド判定部１４によって車線維持支援を中止すると判定されると、一例として車線維持部１３ａが制御目標値を算出しないため、ステアリング駆動部６はステアリングの駆動を行わない。
【００２５】
更に、ステアリング駆動部６は、車線変更部１３ｂから入力された操舵の制御目標値に基づいて、車両Ｘのステアリングを駆動する。これにより、車線変更支援が実施される。また、オーバーライド判定部１４によって車線変更支援を中止すると判定されると、一例として車線変更部１３ｂが制御目標値を算出しないため、ステアリング駆動部６はステアリングの駆動を行わない。
【００２６】
制御部５及びステアリング駆動部６は、物理的には、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含むコンピュータによって構成されている。
【００２７】
次に、制御部５のオーバーライド判定部１４が行う、車線維持支援及び車線変更支援の中止の判定処理の流れを説明する。図２に示すように、オーバーライド判定部１４は、制御モード選択部１１から制御モードの選択結果を取得する（ステップＳ１０１）。オーバーライド判定部１４は、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車線維持支援のモードが選択されている場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。操舵トルク値が車線維持中止閾値を超えた場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援を中止すると判定する（ステップＳ１０４）。オーバーライド判定部１４によって車線維持支援を中止すると判定されると、車線維持部１３ａは、車線維持支援を中止する。
【００２８】
操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が車線維持中止閾値を超えていない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援及び車線変更支援を中止すると判定しない。
【００２９】
一方、車線維持支援のモードが選択されていない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４は、制御モード選択部１１によって車線変更支援のモードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。車線変更支援のモードが選択されている場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線変更中止閾値に変更する（ステップＳ１０６）。上述のように、車線変更中止閾値は、車線維持中止閾値よりも大きい閾値である。これにより、オーバーライド判定部１４によって車線維持支援を中止すると判定されるよりも車線変更支援を中止すると判定され難くなる。
【００３０】
次に、オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２の検出結果に基づいて、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合とは、例えば、右側の車線に移動しようとしていたにもかかわらず、何らかの事情によりドライバが車線変更支援を中止して元の車線に戻ろうとしている場合などが考えられる。
【００３１】
ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が、車線変更中止閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。操舵トルク値が車線変更中止閾値を超えた場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定する（ステップＳ１０９）。オーバーライド判定部１４によって車線変更支援を中止すると判定されると、車線変更部１３ｂは、車線変更支援を中止する。
【００３２】
制御モードが車線変更支援のモードでない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、すなわち制御モードが無支援モードである場合、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致でない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、或は、操舵トルク値が車線変更中止閾値を超えていない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援及び車線変更支援を中止すると判定しない。図２に示す処理は、所定時間毎(例えば単位時間毎)に繰り返し実行されていてもよい。
【００３３】
本実施形態は以上のように構成され、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援のモードが選択されている状態で、操舵トルク値が車線維持中止閾値を超えた場合に車線維持支援を中止すると判定する。また、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援のモードが選択されている状態で、操舵トルク値が車線変更中止閾値を超えた場合に車線変更支援を中止すると判定する。車線変更中止閾値は、車線維持中止閾値より大きい閾値である。従って、オーバーライド判定部１４は、車線維持部１３ａが行う車線維持支援よりも、車線変更部１３ｂが行う車線変更支援を中止すると判定し難い。すなわち、支援中止後のドライバの操作負荷が大きい車線変更支援は、車線維持支援よりも支援を中止すると判定され難い。これにより、車線変更支援が車線維持支援よりも中止され難くなり、ドライバが意図せず操舵をした場合など、支援が中止されることによるドライバの操作負荷の増加や違和感、不安感などを抑制できる。このように、操舵の支援内容（車線維持支援のモード又は車線変更支援のモード）に応じて、操舵の支援を適切に中止することができる。
【００３４】
また、何らかの事情によりドライバが車線変更支援を中止して元の車線に戻ろうとしている場合など、車線変更支援が行われているときにウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合がある。ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合に、オーバーライド判定部１４は、操舵トルク値と車線変更中止閾値とを比較して車線変更支援の中止を判定する。このように、ドライバが意図的に車線変更制御を中止したい場合、オーバーライド判定部１４は車線変更支援の中止を適切に判定することができる。
【００３５】
（第二の実施形態）
第二の実施形態について説明する。第二の実施形態における走行支援装置１は、図１を用いて説明した第一の実施形態の走行支援装置１と同様の構成であり、同一の構成要素については説明を省略する。第一の実施形態と同様に、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援のモードが選択されている場合、車線維持支援よりも車線変更支援を中止すると判定され難くなるように、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値に変更する。更に、本実施形態では、車線変更支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値として、方向一致用閾値と、方向不一致用閾値とを用いる。方向一致用閾値とは、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致している場合に用いる閾値である。方向不一致用閾値とは、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致の場合に用いる閾値である。
【００３６】
車線変更支援の中止の判定用に予め設定された方向一致用閾値及び方向不一致用閾値は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値よりも大きい閾値である。また、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致している場合に用いる方向一致用閾値は、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致の場合に用いる方向不一致用閾値よりも大きい閾値である。
【００３７】
車線変更支援の中止を判定する際に、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合、オーバーライド判定部１４は、操舵トルク値と方向不一致用閾値とを比較する。操舵トルク値が方向不一致用閾値を超えた場合、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定する。
【００３８】
また、車線変更支援の中止を判定する際に、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致でない場合、オーバーライド判定部１４は、操舵トルク値と方向一致用閾値とを比較する。操舵トルク値が方向一致用閾値を超えた場合、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定する。
【００３９】
制御モード選択部１１によって車線変更支援のモードが選択されている際に、オーバーライド判定部１４は、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合、方向不一致用閾値よりも大きい閾値である方向一致用閾値を操舵トルクと比較するので、一致する場合よりも車線変更支援を中止すると判定し易い。
【００４０】
第二の実施形態では、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致でない場合にも、操舵トルク値と方向一致用閾値とを比較する。そして、オーバーライド判定部１４は、比較結果に基づいて車線変更支援の中止を判定する。これにより、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致でない場合であっても、操舵トルク値に基づいて車線変更支援の中止を判定することができる。
【００４１】
次に、オーバーライド判定部１４が行う、車線維持支援及び車線変更支援の中止の判定処理の流れを説明する。図３に示すステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理は、図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理と同じであり、説明を省略する。
【００４２】
車線変更支援のモードが選択されている場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された方向一致用閾値及び方向不一致用閾値に変更する（ステップＳ２０６）。上述のように、方向一致用閾値及び方向不一致用閾値は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値よりも大きい閾値である。これにより、オーバーライド判定部１４によって車線維持支援を中止すると判定されるよりも車線変更支援を中止すると判定され難くなる。
【００４３】
次に、オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２の判定結果に基づいて、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が、方向不一致用閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００４４】
操舵トルク値が方向不一致用閾値を超えた場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定する（ステップＳ２０９）。オーバーライド判定部１４によって車線変更支援を中止すると判定されると、車線変更部１３ｂは、車線変更支援を中止する。これにより、例えば、車両Ｘが車線変更支援を受けている際に、先行車が急減速したためにウィンカが指し示す方向と異なる方向に進行する必要が生じた場合、車線変更支援を中止して元の車線に容易に戻ることができる。
【００４５】
一方、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致でない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４は、操作検出部１２によって検出された操舵トルク値が、方向一致用閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。操舵トルク値が方向一致用閾値を超えた場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定する（ステップＳ２０９）。これにより、例えば、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致する場合においても、ドライバが意図的に車線変更支援を中止させることができる。
【００４６】
操舵トルク値が方向不一致用閾値を超えていない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、或は、操舵トルク値が方向一致用閾値を超えていない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援を中止すると判定しない。図３に示す処理は、所定時間毎(例えば単位時間毎)に繰り返し実行されていてもよい。
【００４７】
本実施形態は以上のように構成され、オーバーライド判定部１４は、車線変更支援が行われている際に、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致する場合においても、操舵トルク値に基づいて車線変更支援の中止を判定する。これにより、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致する場合であっても、ドライバが意図的に車線変更支援を中止させることができる。また、方向不一致用閾値よりも方向一致用閾値が大きい閾値であるため、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが一致する場合には、意図せず車線変更支援が中止されることをより一層抑制できる。
【００４８】
（第三の実施形態）
第三の実施形態について説明する。図４に示す走行支援装置１Ａは、車両（自車両）Ｘに搭載され、ドライバが行う車両Ｘの操舵を支援する。走行支援装置１Ａは、車線維持スイッチ２、ウィンカスイッチ３、操舵トルクセンサ４、制御部５Ａ、及び、ステアリング駆動部６を含んで構成されている。なお、第一の実施形態と同様の構成要素については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４９】
制御部５Ａは、制御モード選択部１１、操作検出部１２Ａ、支援部１３、及び、オーバーライド判定部１４Ａを含んで構成されている。
【００５０】
操作検出部１２Ａは、操舵トルクセンサ４の検出結果に基づいて、ドライバによってステアリングホイールの操作が行われたときの操舵トルク値をドライバの操舵量として検出する。なお、操作検出部１２Ａは、ドライバの操舵量として、ステアリングホイールの操舵角を検出してもよい。
【００５１】
オーバーライド判定部１４Ａは、時間計測部１４１、及び、判定部（中止判定部）１４２を含んで構成されている。
【００５２】
時間計測部１４１は、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモード又は車線変更支援のモードが選択されると、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値に基づいて、ドライバの操舵継続時間を計測する。具体的には、時間計測部１４１は、操舵継続時間計測用に予め設定された時間計測用閾値と、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値とを比較する。時間計測部１４１は、比較結果に基づいて、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が時間計測用閾値を超えているときの継続時間を操舵継続時間として計測する。なお、時間計測部１４１は、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が時間計測用閾値以下となった場合に、操舵継続時間を初期値（例えば、ゼロ）に設定する。
【００５３】
また、時間計測部１４１は、操作検出部１２Ａの検出結果に基づいて、ドライバが操舵を継続している時間（ドライバがステアリングホイールを回している時間又は回した状態で保持している時間）を操舵継続時間としてもよい。この場合、時間計測部１４１は、例えば、ドライバがステアリングホイールを初期状態（操舵トルク値がゼロとなる状態）に戻す度に、操舵継続時間を初期値に設定してもよい。
【００５４】
判定部１４２は、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモード又は車線変更支援のモードが選択されている場合に、車線維持部１３ａが行う車線維持支援又は車線変更部１３ｂが行う車線変更支援を中止するか否かを判定する。
【００５５】
まず、判定部１４２が、車線維持支援の中止を判定する場合について説明する。判定部１４２は、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモードが選択されると、時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間と車線維持支援の中止の判定用に予め設定された時間閾値である車線維持中止時間閾値とを比較する。時間計測部１４１によって計測された操舵計測時間が車線維持中止時間閾値を超えた場合、判定部１４２は、車線維持支援を中止すると判定する。
【００５６】
次に、判定部１４２が、車線変更支援の中止を判定する場合について説明する。判定部１４２は、制御モード選択部１１によって車線変更支援のモードが選択されると、車線維持支援の中止よりも車線変更支援の中止が判定され難くなるように、予め設定された時間閾値を変更する。具体的には、判定部１４２は、車線変更支援の中止を判定され難くするため、予め設定された車線維持中止時間閾値を長くする。より詳細には、判定部１４２は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された時間閾値である車線維持中止時間閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された時間閾値である車線変更中止時間閾値に変更する。なお、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された車線変更中止時間閾値は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止時間閾値よりも時間的に長い閾値（大きい閾値）である。
【００５７】
判定部１４２は、時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、車線変更中止時間閾値を超えた場合、車線変更支援を中止すると判定する。
【００５８】
車線変更中止時間閾値は、車線維持中止時間閾値よりも時間的に長い閾値である。これにより、判定部１４２は、車線維持部１３ａが行う車線維持支援を中止すると判定するよりも、車線変更部１３ｂが行う車線変更支援を中止すると判定し難い。
【００５９】
制御モード選択部１１によって無支援モードが選択されている場合、判定部１４２は、支援部１３によって操舵の支援が行われていないため、操舵の支援の中止を判定しない。判定部１４２は、車線変更支援及び車線維持支援の中止の判定結果を支援部１３に入力する。
【００６０】
次に、オーバーライド判定部１４Ａが行う、車線維持支援及び車線変更支援の中止の判定処理の流れを説明する。図５に示すステップＳ３０１，Ｓ３０２の処理は、図２のステップＳ１０１，Ｓ１０２の処理と同じであり、説明を省略する。
【００６１】
図５に示すように、車線維持支援のモードが選択されている場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、判定部１４２は、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が、操舵継続時間計測用に予め設定された時間計測用閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００６２】
操舵トルク値が時間計測用閾値を超えている場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、判定部１４２は、時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止時間閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、予め設定された車線維持中止時間閾値を超えていない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、判定部１４２はステップＳ３０３の処理を再度行う。
【００６３】
時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、予め設定された車線維持中止時間閾値を超えた場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、判定部１４２は、車線維持支援を中止すると判定する（ステップＳ３０５）。
【００６４】
操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が時間計測用閾値を超えていない場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、判定部１４２は、車線維持支援及び車線変更支援を中止すると判定しない。
【００６５】
一方、車線維持支援のモードが選択されていない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、判定部１４２は、制御モード選択部１１によって車線変更支援のモードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。車線変更支援のモードが選択されている場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、判定部１４２は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された時間閾値である車線維持中止時間閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された時間閾値である車線変更中止時間閾値に変更する（ステップＳ３０７）。上述のように、車線変更中止時間閾値は、車線維持中止時間閾値よりも時間的に長い。これにより、判定部１４２によって車線維持支援を中止すると判定されるよりも車線変更支援を中止すると判定され難くなる。
【００６６】
判定部１４２は、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が、操舵継続時間計測用に予め設定された時間計測用閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０８）。ここで用いられる時間計測用閾値は、車線変更支援の中止を判定する際に用いられる（ステップＳ３０３の処理で用いられる）時間計測用閾値と同じである。
【００６７】
操舵トルク値が時間計測用閾値を超えている場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、判定部１４２は、時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された車線変更中止時間閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０９）。時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、車線変更中止時間閾値を超えていない場合（ステップＳ３０９：ＮＯ）、判定部１４２はステップＳ３０８の処理を再度行う。
【００６８】
時間計測部１４１によって計測された操舵継続時間が、車線変更中止時間閾値を超えた場合（ステップＳ３０９：ＹＥＳ）、判定部１４２は、車線変更支援を中止すると判定する（ステップＳ３１０）。
【００６９】
制御モード選択部１１によって車線変更支援のモードが選択されていない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、或は、操舵トルク値が時間計測用閾値を超えていない場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、判定部１４２は、車線維持支援及び車線変更支援を中止すると判定しない。
【００７０】
図５に示す処理は、所定時間毎(例えば単位時間毎)に繰り返し実行されていてもよい。この場合、一例として、予め設定された車線維持中止時間閾値を、判定部１４２が行う支援の中止判定処理の１周期（例えば単位時間）としてもよい。また、予め設定された車線変更中止時間閾値を、判定部１４２が行う支援の中止判定処理の１周期よりも長い時間（一例として、０．５秒）としてもよい。
【００７１】
本実施形態は以上のように構成され、この走行支援装置１Ａにおいて、判定部１４２は、操舵継続時間に基づいて車線変更支援及び車線維持支援の中止を判定する。車線変更支援の中止の判定に用いられる車線変更中止時間閾値は、車線維持支援の中止の判定に用いられる車線維持中止時間閾値よりも時間的に長い。すなわち、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が時間計測用閾値を超える状態が長時間継続した場合に、車線維持支援を中止すると判定される。このように、車線維持中止時間閾値を車線変更中止時間閾値に変更することで、車線維持支援の中止よりも車線変更支援の中止を判定され難くすることができる。
【００７２】
また、車線変更支援の中止を判定する際に操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値と比較する時間計測用閾値と、車線維持支援の中止を判定する際に操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値と比較する時間計測用閾値とは同じとなっている。すなわち、車線維持支援よりも車線変更支援の中止を判定され難くするために、時間計測用閾値を大きくする必要が無い。このため、ドライバがステアリングホイールを操作して意図的に車線変更支援を中止させる場合であっても、支援中止後に生じる可能性がある車両Ｘの挙動の乱れが抑制され、ドライバの不安感や操舵ミスを低減することができる。
【００７３】
なお、第三の実施形態においても、第一の実施形態と同様に、判定部１４２は、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合に、車線変更支援の中止の判定を行ってもよい。具体的には、図２のステップＳ１０７の処理を、図５のステップＳ３０８の処理の前に行ってもよい。これにより、ステアリングホイールの操作の方向に応じて、車線変更支援の中止を適切に行うことができる。
【００７４】
（第四の実施形態）
第四の実施形態について説明する。図６に示す走行支援装置１Ｂは、車両（自車両）Ｘに搭載され、ドライバが行う車両Ｘの操舵を支援する。走行支援装置１Ｂは、車線維持スイッチ２、ウィンカスイッチ３、操舵トルクセンサ４、制御部５Ｂ、ステアリング駆動部６、及び、ミリ波レーダ７を含んで構成されている。なお、第一〜第三の実施形態と同様の構成要素については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７５】
ミリ波レーダ７は、車両Ｘの周辺の他車両（車両以外にも人などを含んでいてもよい）を検出するために用いられる。ミリ波レーダ７は、車両Ｘの周辺にミリ波帯の電波を照射し、他車両で反射した電波を検出する。ミリ波レーダ７による検出結果は、制御部５Ｂに入力される。
【００７６】
制御部５Ｂは、制御モード選択部１１、操作検出部１２Ａ、支援部１３、オーバーライド判定部（中止判定部）１４Ｂ、及び、障害物認識部１５を含んで構成されている。障害物認識部１５は、ミリ波レーダ７の検出結果に基づいて、車両Ｘの周辺の障害物として他車両を検出する。また、障害物認識部１５は、車両Ｘの周辺の他車両と車両Ｘとの衝突リスクを算出する。衝突リスクは、各種の方法を用いて算出することができる。例えば、衝突リスクを、地図情報、車両Ｘと他車両との相対位置及び相対速度、進行方向などから算出してもよい。衝突リスクの算出結果は、オーバーライド判定部１４Ｂに入力される。
【００７７】
オーバーライド判定部１４Ｂは、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモード又は車線変更支援のモードが選択されている場合に、車線維持部１３ａが行う車線維持支援又は車線変更部１３ｂが行う車線変更支援を中止するか否かを判定する。
【００７８】
まず、オーバーライド判定部１４Ｂが、車線維持支援の中止を判定する場合について説明する。オーバーライド判定部１４Ｂは、制御モード選択部１１によって車線維持支援のモードが選択されると、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値と操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値とを比較する。操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が車線維持中止閾値を超えた場合、オーバーライド判定部１４Ｂは、車線維持支援を中止すると判定する。
【００７９】
次に、オーバーライド判定部１４Ｂが車線変更支援の中止を判定する場合について説明する。オーバーライド判定部１４Ｂは、障害物認識部１５によって算出された衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きく且つ衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致している場合に、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である第一リスク中止閾値に変更する。第一リスク中止閾値は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値よりも小さい閾値である。なお、衝突回避方向とは、障害物認識部１５によって検出された他車両に車両Ｘが衝突しない方向である。
【００８０】
一方、オーバーライド判定部１４Ｂは、障害物認識部１５によって算出された衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きくない場合、及び、衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致していない場合の少なくともいずれかの場合、車線維持支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定されたオーバーライド閾値である第二リスク中止閾値（車線変更中止閾値）に変更する。第二リスク中止閾値は、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値よりも大きい閾値である。すなわち、第一リスク中止閾値は、第二リスク中止閾値よりも小さい閾値である。
【００８１】
オーバーライド判定部１４Ｂは、衝突リスクなどに基づいて変更された第一リスク中止閾値又は第二リスク中止閾値と、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値とを比較する。操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が第一リスク中止閾値又は第二リスク中止閾値を超えた場合、オーバーライド判定部１４Ｂは、車線変更支援を中止すると判定する。
【００８２】
第一リスク中止閾値は、第二リスク中止閾値よりも小さい閾値である。これにより、オーバーライド判定部１４は、衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きく且つ衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致している場合、そうでない場合に比べて車線変更支援を中止すると判定し易い。
【００８３】
次に、制御部５Ｂのオーバーライド判定部１４Ｂが行う、車線維持支援及び車線変更支援の中止の判定処理の流れを説明する。図７に示すステップＳ４０１〜Ｓ４０５の処理は、図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理と同じであり、説明を省略する。
【００８４】
図７に示すように、車線変更支援のモードが選択されている場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４Ｂは、障害物認識部１５によって算出された衝突リスクを取得する（ステップＳ４０６）。
【００８５】
オーバーライド判定部１４Ｂは、障害物認識部１５によって算出された衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きく且つ衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
【００８６】
障害物認識部１５によって算出された衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きく且つ衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致している場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４Ｂは、車線変更支援の中止が判定され易くなるように、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された第一リスク中止閾値に変更する（ステップＳ４０８）。
【００８７】
一方、障害物認識部１５によって算出された衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きくない場合、及び、衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致していない場合の少なくともいずれかの場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４Ｂは、車線変更支援の中止が判定され難くなるように、車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された第二リスク中止閾値に変更する（ステップＳ４０９）。
【００８８】
車線維持支援の中止の判定用に予め設定された車線維持中止閾値を、車線変更支援の中止の判定用に予め設定された第一リスク中止閾値又は第二リスク中止閾値に変更後（ステップＳ４０８又はステップＳ４０９の後）、オーバーライド判定部１４Ｂは、操作検出部１２Ａによって検出された操舵トルク値が、変更された第一リスク中止閾値又は第二リスク中止閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ４１０）。操舵トルク値が変更された第一リスク中止閾値又は第二リスク中止閾値を超えた場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、オーバーライド判定部１４Ｂは、車線変更支援を中止すると判定する（ステップＳ４１１）。一方、操舵トルク値が変更された第一リスク中止閾値又は第二リスク中止閾値を超えていない場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、オーバーライド判定部１４Ｂは、車線維持支援及び車線変更支援を中止すると判定しない。図７に示す処理は、所定時間毎(例えば単位時間毎)に繰り返し実行されていてもよい。
【００８９】
本実施形態は以上のように構成され、オーバーライド判定部１４Ｂは、障害物認識部１５によって算出された衝突リスクが予め設定された衝突リスク判定用のリスク判定閾値より大きく且つ衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致している場合には車線維持中止閾値を第一リスク中止閾値に変更し（ステップＳ４０８）、そうでない場合には車線維持中止閾値を第二リスク中止閾値に変更する（ステップＳ４０９）。これにより、衝突リスクが大きく且つ衝突回避方向とドライバの操舵方向とが一致している場合には、そうでない場合に比べて、ドライバがステアリングホイールを操作した時に車線変更制御を中止すると判定され易い。
【００９０】
これにより、例えば、衝突リスクが高く、他車両との衝突を避けるためにドライバが適切な回避行動（ステアリングホイールの操作）を行っている場合には、第一リスク中止閾値に変更されているために、車線変更支援が素早く中止される。すなわち、ドライバは、車線変更支援を意図的に容易に中止させることができる。このように、ドライバが適切な回避行動を行っている場合には、ドライバの操作が優先されることによって他車両との衝突を抑制することができる。
【００９１】
オーバーライド判定部１４Ｂは、衝突リスクが大きくない場合、及び、衝突回避方向と操舵方向とが一致していない場合の少なくともいずれかの場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）には、車線維持中止閾値を第二リスク中止閾値に変更する。この場合、車線維持支援を中止する場合に比べて車線変更支援が中止され難くなる。これにより、意図せず車線変更支援が中止されることを抑制できる。
【００９２】
なお、第四の実施形態においても、第一の実施形態と同様に、オーバーライド判定部１４Ｂは、ウィンカが指し示す方向とステアリングホイールの操作方向とが不一致である場合に、車線変更支援の中止の判定を行ってもよい。具体的には、図２のステップＳ１０７の処理を、図７のステップＳ４１０の処理の前などに行ってもよい。これにより、操舵の方向に応じて、車線変更支援の中止を適切に行うことができる。
【００９３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。例えば、操作検出部１２は、ドライバの操舵量として、操舵トルクセンサ４の検出結果に基づいて操舵トルク値を検出することに限定されない。例えば、操作検出部１２は、ドライバの操舵量として、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサの検出結果に基づいて操舵角を検出してもよい。
【００９４】
第四の実施形態において障害物認識部１５は、ミリ波レーダ７による検出結果以外にも、カメラによって撮像された画像から他車両を検出してもよく、車両の周囲に照射されたレーザの受光結果に基づいて他車両を検出してもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１，１Ａ，１Ｂ…走行支援装置、１３ａ…車線維持部、１３ｂ…車線変更部、１４，１４Ｂ…オーバーライド判定部（中止判定部）、１４２…判定部（中止判定部）、Ｘ…車両（自車両）。
【図１】
2015205558.tif 000003
【図２】
2015205558.tif 000004
【図３】
2015205558.tif 000005
【図４】
2015205558.tif 000006
【図５】
2015205558.tif 000007
【図６】
2015205558.tif 000008
【図７】
2015205558.tif 000009