(57)【要約】【課題】車両の後退駐車を支援することができるようにする。【解決手段】車両状態算出部２２によって、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置と、入力された前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値との組み合わせを取得する。生成部２８によって、車両状態算出部２２によって取得された車両の後退開始位置及び評価値の組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する。プロジェクタ３０によって、生成部２８によって生成された空間分布を車両のドライバに提示する。【選択図】図３
2015193340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置と、入力された前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値との組み合わせを取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段と、
を含む駐車支援装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する前記車両の後退開始姿勢を更に取得し、
前記生成手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記車両の後退開始姿勢と、前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成する
請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置及び前記車両の後退駐車に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置に対して、前記取得した前記車両の後退駐車に関する情報に基づいて、前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する評価値算出手段と、
前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置と前記評価値算出手段によって算出された前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段と、
を含む駐車支援装置。
【請求項４】
前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する前記車両の後退開始姿勢を更に取得し、
前記評価値算出手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記車両の後退開始姿勢に対して、前記取得した前記車両の後退駐車に関する情報に基づいて、前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出し、
前記生成手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記車両の後退開始姿勢と、前記評価値算出手段によって算出された前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成する
請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所における駐車場の画像の時系列を取得し、取得された前記駐車場の画像の変化に基づいて、前記車両の後退駐車に関する情報として、前記車両の後退開始から駐車完了までの時間、前記駐車予定場所と駐車完了場所との相違量、及び前記車両の車両運動のなめらかさの度合いの少なくとも１つを取得し、
前記評価値算出手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始から駐車完了までの時間、前記駐車予定場所と駐車完了場所との相違量、及び前記車両の車両運動のなめらかさの度合いの少なくとも１つに応じた前記評価値を算出する
請求項３又は請求項４記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記取得手段は、前記車両の運動状態を表す情報を取得し、取得された前記車両の運動状態を表す情報に基づいて、取得された前記車両の後退駐車に関する情報として、前記車両のドライバのハンドル切り返しの有無に応じた値、及び前記車両のドライバの運転操作のなめらかさの度合いの少なくとも１つを取得し、
前記評価値算出手段は、前記取得手段によって取得された前記車両のドライバのハンドル切り返しの有無に応じた値、及び前記車両のドライバの運転操作のなめらかさの度合いの少なくとも１つを前記評価値として算出する
請求項３〜請求項５の何れか１項記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する車両を識別する車両情報を更に取得し、
前記生成手段は、前記車両情報毎に、前記取得手段によって取得された、前記車両情報が示す前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記空間分布を生成する
請求項１〜請求項６の何れか１項記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する車両のドライバを識別するドライバ情報を更に取得し、
前記生成手段は、前記ドライバ情報毎に、前記取得手段によって取得された、前記ドライバ情報が示す前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記空間分布を生成する
請求項１〜請求項７の何れか１項記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記後退開始位置は、前記特定の駐車予定場所の幅方向と平行な水平方向における水平方向位置、及び前記特定の駐車予定場所の奥行方向と平行な奥行方向における奥行方向位置である請求項１〜請求項８の何れか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記生成手段によって生成された前記空間分布を前記車両のドライバに提示する提示手段を更に含む請求項１〜請求項９の何れか１項記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記取得手段は、前記車両の前方情報を更に取得し、
前記提示手段は、前記生成手段によって生成された前記空間分布を前記車両のドライバに提示すると共に、前記取得手段によって取得された前記車両の前方情報を提示する
請求項１０記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
コンピュータを、
特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置と、入力された前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値との組み合わせを取得する取得手段、及び
前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段
として機能させるためのプログラム。
【請求項１３】
コンピュータを、
特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置及び前記車両の後退駐車に関する情報を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置に対して、前記取得した前記車両の後退駐車に関する情報に基づいて、前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する評価値算出手段、及び
前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置と前記評価値算出手段によって算出された前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、日常的に使用する駐車場について、駐車枠の設定の手間を軽減することが可能な駐車支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援システムでは、予定駐車場所に画像認識用のマーカーを添付して、車載ディスプレイ上のバックカメラ映像に仮想的な目印を重畳する。
【０００３】
また、車両の駐車位置の位置ずれを小さく抑えることができる車両の駐車支援装置及びそれを備える車両が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この駐車支援装置では、無線給電スポット周囲の画像から駐車位置のズレを検出して報知・車両制御を行う。
【０００４】
また、駐車の全体経路のイメージを保有したまま、見やすい画面表示を提供し、運転者が操舵すべき内容を容易に把握することが可能となる駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。この駐車支援装置では、車載カメラの合成により得られた車両中心座標系のトップビューにおいて、駐車の段階毎に目標車両姿勢を表示する。
【０００５】
また、駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を容易に誘導する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献４参照）。この駐車支援装置では、車両の前方カメラ映像に、設計者の意図した後退開始すべき位置が表示される。
【０００６】
また、距離センサによって駐車予定場所との相対姿勢を常時同定しつつ、設計者の意図した後退開始位置を表示し、駐車操作の負担を軽減する駐車操作支援装置が提案されている（例えば、特許文献５参照）。
【０００７】
また、現在車両姿勢から後退開始したと仮定して、一定の操舵角での予測進路が駐車枠に入ると予測されるときに報知し、運転者の勘に頼ることなく、確実且つ容易に駐車を行うことができる駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献６参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１１−１７３５８５号公報
【特許文献２】特開２０１２−０８０７７０号公報
【特許文献３】特開２００９−２９８１７８号公報
【特許文献４】特開２００７−２６９２６２号公報
【特許文献５】特開２００３−０４８５００号公報
【特許文献６】特開２００５−３２９９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、後退開始後の付加的な情報提供であり、どのように活用して駐車タスクのタスク達成に繋げるかは運転者の技量に委ねられている。また、上記特許文献２の技術では、そもそも無線給電スポット付近に駐車できるかどうかは、運転者の技量に委ねられている。
【００１０】
また、上記特許文献３〜５の技術では、運転者にとっての駐車タスクは、設計者の意図した後退開始姿勢への車両の制御に置き換わっている。前進による車両制御というタスクに失敗した場合に対するケアとしては、後退開始後の支援でのリカバーである。しかしながら、運転者に対しては、すくなくとも前進に関するタスクの達成に失敗したという体験が残ってしまう問題がある。
【００１１】
また、上記特許文献６の技術では、上記特許文献３〜５の置き換えタスクに加えて、一定舵角を維持したまま後退することを運転者に課している。運転者の技量に拠らずに駐車可能であるものの、何らかの原因で補舵を失敗した際に意図せずリカバリーする必要があり、却って運転者に課すタスク負荷が増大して、周囲への接触を誘発するという問題がある。
【００１２】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、後退駐車を支援することができる駐車支援装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、第１の発明に係る駐車支援装置は、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置と、入力された前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値との組み合わせを取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段と、を含んで構成されている。
【００１４】
第２の発明に係るプログラムは、コンピュータを、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置と、入力された前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値との組み合わせを取得する取得手段、及び前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。
【００１５】
第１及び第２の発明によれば、取得手段が、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置と、入力された車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値との組み合わせを取得する。そして、生成手段が、取得手段によって取得された車両の後退開始位置及び評価値の組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する。
【００１６】
このように、車両の後退開始位置及び評価値の組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成することにより、車両の後退駐車を支援することができる。
【００１７】
また、前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する前記車両の後退開始姿勢を更に取得し、前記生成手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記車両の後退開始姿勢と、前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成するようにすることができる。
【００１８】
第３の発明に係る駐車支援装置は、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置及び前記車両の後退駐車に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置に対して、前記取得した前記車両の後退駐車に関する情報に基づいて、前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する評価値算出手段と、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置と前記評価値算出手段によって算出された前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段と、を含んで構成されている。
【００１９】
第４の発明に係るプログラムは、コンピュータを、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置及び前記車両の後退駐車に関する情報を取得する取得手段、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置に対して、前記取得した前記車両の後退駐車に関する情報に基づいて、前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する評価値算出手段、及び前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置と前記評価値算出手段によって算出された前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する生成手段として機能させるためのプログラムである。
【００２０】
第３及び第４の発明によれば、取得手段によって、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始位置及び車両の後退駐車に関する情報を取得する。そして、評価値算出手段によって、取得手段によって取得された車両の後退開始位置に対して、取得した車両の後退駐車に関する情報に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する。生成手段によって、取得手段によって取得された車両の後退開始位置と評価値算出手段によって算出された評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成する。
【００２１】
このように、車両の後退開始位置に対して、車両の後退駐車に関する情報に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出し、車両の後退開始位置と算出された評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成することにより、車両の後退駐車を支援することができる。
【００２２】
また、第３及び第４の発明における前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する前記車両の後退開始姿勢を更に取得し、前記評価値算出手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記車両の後退開始姿勢に対して、前記取得した前記車両の後退駐車に関する情報に基づいて、前記車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出し、前記生成手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始位置及び前記車両の後退開始姿勢と、前記評価値算出手段によって算出された前記評価値との組み合わせの集合に基づいて、前記特定の駐車予定場所に対する、前記評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成するようにすることができる。
【００２３】
また、第３及び第４の発明における前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所における駐車場の画像の時系列を取得し、取得された前記駐車場の画像の変化に基づいて、前記車両の後退駐車に関する情報として、前記車両の後退開始から駐車完了までの時間、前記駐車予定場所と駐車完了場所との相違量、及び前記車両の車両運動のなめらかさの度合いの少なくとも１つを取得し、前記評価値算出手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の後退開始から駐車完了までの時間、前記駐車予定場所と駐車完了場所との相違量、及び前記車両の車両運動のなめらかさの度合いの少なくとも１つに応じた前記評価値を算出するようにすることができる。
【００２４】
また、第３及び第４の発明における前記取得手段は、前記車両の運動状態を表す情報を取得し、取得された前記車両の運動状態を表す情報に基づいて、取得された前記車両の後退駐車に関する情報として、前記車両のドライバのハンドル切り返しの有無に応じた値、及び前記車両のドライバの運転操作のなめらかさの度合いの少なくとも１つを取得し、前記評価値算出手段は、前記取得手段によって取得された前記車両のドライバのハンドル切り返しの有無に応じた値、及び前記車両のドライバの運転操作のなめらかさの度合いの少なくとも１つを前記評価値として算出するようにすることができる。
【００２５】
また、本発明の前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する車両を識別する車両情報を更に取得し、前記生成手段は、前記車両情報毎に、前記取得手段によって取得された、前記車両情報が示す前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記空間分布を生成するようにすることができる。
【００２６】
また、本発明の前記取得手段は、前記特定の駐車予定場所に後退駐車する車両のドライバを識別するドライバ情報を更に取得し、前記生成手段は、前記ドライバ情報毎に、前記取得手段によって取得された、前記ドライバ情報が示す前記車両の後退開始位置及び前記評価値の組み合わせの集合に基づいて、前記空間分布を生成するようにすることができる。
【００２７】
また、本発明の前記後退開始位置は、前記特定の駐車予定場所の幅方向と平行な水平方向における水平方向位置、及び前記特定の駐車予定場所の奥行方向と平行な奥行方向における奥行方向位置であるようにすることができる。
【００２８】
また、本発明は、前記生成手段によって生成された前記空間分布を前記車両のドライバに提示する提示手段を更に含むようにすることができる。
【００２９】
また、本発明の前記取得手段は、前記車両の前方情報を更に取得し、前記提示手段は、前記生成手段によって生成された前記空間分布を前記車両のドライバに提示すると共に、前記取得手段によって取得された前記車両の前方情報を提示するようにすることができる。
【発明の効果】
【００３０】
以上説明したように、本発明の駐車支援装置及びプログラムによれば、車両の後退開始位置及び評価値の組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成することにより、車両の後退駐車を支援することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】後退開始時の車両姿勢と、駐車終了までの切り返しの有無の関係を説明するための図である。
【図２】第１の実施の形態に係る駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図３】第１の実施の形態に係る駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施の形態に係る駐車支援装置によって表示された分布の一例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態に係る車両搭載装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態における駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施の形態における移動物なし待受処理を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施の形態における移動物あり待受処理を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態に係る駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１１】第２の実施の形態における駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施の形態に係る駐車支援装置によって表示された分布の一例を示す図である。
【図１３】第４の実施の形態に係る駐車支援装置によって表示された分布の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
＜本発明の実施の形態の概要＞
本発明の実施の形態に係る駐車支援装置は、図１に示す人間特性に立脚している。図１に示すように、車両を後退駐車させる場合に、ドライバがハンドルの切り返しなく駐車できる車両姿勢は、駐車予定場所からの相対水平距離と相対角度に関して極めて強い線形性を持つ。図１に示すように、予定駐車位置からの相対距離が近いところではθを小さく（車頭を平行）すると、切り返しなく駐車できる可能性が高く、後退駐車のタスク達成と車両姿勢には強い相関があるという知見が得られている（駐車成功の必要条件）。すなわち、上記図１に示すように、タスク達成の度合いが高い空間分布は、駐車予定場所から近い位置では車頭が平行、遠い位置では車頭が直交している。この分布を自動的に収集して、運転者に効率的に提示することが、本発明の実施の形態の主要な目的である。本発明の実施の形態は、後退開始の車両姿勢を自動的に収集し、運転者に提示する手段を提供することに関するものである。
【００３３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。まず、第１の実施の形態では、後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を提示する駐車支援装置であって、かつ駐車場におけるインフラ設備として設置された駐車支援装置に、本発明を適用した場合を例に説明する。
【００３４】
＜第１の実施の形態＞
＜駐車支援装置の構成＞
第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０は、図２に示すように、駐車場の駐車予定場所付近に設置され、駐車支援装置１０は、駐車支援対象車両による後退駐車の駐車支援を行う。また、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０は、図３に示すように、路面監視カメラ１２、コンピュータ１４、及びプロジェクタ３０を含んで構成されている。
【００３５】
路面監視カメラ１２は、駐車場における特定の駐車予定場所及び駐車予定場所の周辺を含む画像を逐次撮像する。路面監視カメラ１２は、駐車場の駐車予定場所毎に設置される。
【００３６】
コンピュータ１４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する駐車支援処理ルーチン、移動物なし待受処理ルーチン、及び移動物あり待受処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ１４は、路面監視カメラ１２によって撮像された画像を逐次取得する情報取得部１６と、車両の種類を識別する対象識別部１８と、取得された画像を変換する画像変換部２０と、車両の状態を算出する車両状態算出部２２と、後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する評価値算出部２４と、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と評価値算出部２４によって算出された評価値との組み合わせの集合を記憶する記憶部２６と、記憶部２６に格納された組み合わせの集合に基づいて、空間分布を生成し、プロジェクタ３０によって空間分布を表示するように制御する生成部２８とを備えている。情報取得部１６、画像変換部２０及び車両状態算出部２２は、取得手段の一例である。また、プロジェクタ３０は提示手段の一例である。
【００３７】
情報取得部１６は、路面監視カメラ１２によって撮像された画像を逐次取得する。
【００３８】
対象識別部１８は、情報取得部１６によって取得された画像に基づいて、後退駐車する車両を識別する車両情報として、駐車支援対象車両の種類を識別する。例えば、対象識別部１８は、学習型のパターン認識技術（例えば、ＳＶＭ）によって、車両の種類を識別する。
【００３９】
画像変換部２０は、路面監視カメラ１２の設置位置と設置姿勢とに基づいて、情報取得部１６によって逐次取得された各画像を鳥瞰変換し、画像が鳥瞰図となるように変換された平面画像の時系列を生成する。
【００４０】
車両状態算出部２２は、画像変換部２０によって生成された平面画像の時系列に基づいて、以下に説明するように、特定の駐車予定場所に後退駐車する車両の後退開始姿勢及び車両の後退開始姿勢を算出する。
【００４１】
まず、車両状態算出部２２は、画像変換部２０によって生成された平面画像の時系列に基づいて、駐車支援対象車両が進入したか否かを判定する。具体的には、車両状態算出部２２は、時刻ｔ−１の平面画像と時刻ｔの平面画像との差分が、予め定められた閾値ε以上である場合に、車両が進入したと判定する。
【００４２】
また、車両状態算出部２２は、駐車支援対象車両が進入したと判定された場合に、車両の後退駐車開始の判定と後退駐車完了の判定とを行う。具体的には、車両状態算出部２２は、画像変換部２０によって生成された平面画像の時系列に基づいて、時刻ｔ−１の平面画像と時刻ｔの平面画像との差分が、閾値ε未満となった場合に、後退駐車開始と判定し、時刻ｔ−１の平面画像と時刻ｔの平面画像との差分が、閾値ε以上になると、車両が後退を開始し、車両が後退中であると判定する。そして、車両状態算出部２２は、時刻ｔ−１の平面画像と時刻ｔの平面画像との差分が、閾値ε未満である場合に、後退駐車完了と判定する。
【００４３】
また、車両状態算出部２２は、車両の後退開始の判定結果と駐車完了の判定結果とに基づいて、車両の後退駐車に関する情報として、後退開始から駐車完了までの時間（タスク実行時間）を算出する。
【００４４】
また、車両状態算出部２２は、車両の後退開始の判定結果と平面画像の時系列とに基づいて、特定の駐車予定場所と車両との相対位置及び相対姿勢（車両の後退開始姿勢及び車両の後退開始位置）を、車両の後退開始と判定された時の平面画像に対する、矩形形状のあてはめにより算出する。なお、第１の実施の形態では、車両の後退開始位置は、特定の駐車予定場所の幅方向と平行な水平方向における水平方向位置（相対水平距離）を表す。
【００４５】
例えば、車両状態算出部２２は、画像変換部２０によって生成された平面画像のうち、車両の後退開始と判定された時の平面画像に対し、周知のテンプレートマッチング処理を用いて、矩形形状のフィルタを拡大縮小、平行移動、回転させる等の処理により、矩形形状をあてはめ、矩形形状のあてはめの結果に基づいて、車両の後退開始姿勢及び車両の後退開始位置を算出する。
【００４６】
評価値算出部２４は、車両状態算出部２２によって算出された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢に対して、車両状態算出部２２によって算出された後退開始から駐車完了までの時間に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する。例えば、評価値算出部２４は、車両状態算出部２２によって判定された後退開始から駐車完了までの時間をタスク実行時間として、当該タスク実行時間に応じた評価値を算出する。例えば、評価値算出部２４は、タスク実行時間が短いほど、評価値が高くなるような算出式に従って、評価値を算出する。
【００４７】
記憶部２６には、特定の駐車予定場所に対する、車両状態算出部２２によって算出された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と、評価値算出部２４によって算出された評価値との組み合わせの集合が、対象識別部１８によって識別された車両の種類毎に格納される。
【００４８】
生成部２８は、記憶部２６に格納された、対象識別部１８によって識別された車両の種類に対応する車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を生成する。具体的には、生成部２８は、評価値が予め定められた閾値Ａ（タスク実行時間が一定値よりも短い）以上の、後退開始位置（相対水平距離）の集合Ξ、後退開始姿勢（相対角度）の集合Λを取得し、取得した集合Ξ及び集合Λに基づいて、空間分布を生成する。
【００４９】
例えば、生成部２８は、取得した集合Ξ及び集合Λに基づいて、後退開始位置（相対水平距離）を説明変数、後退開始姿勢（相対角度）を目的変数とする回帰式を作成する。そして、生成部２８は、一定間隔の後退開始位置毎の後退開始姿勢を当該回帰式から算出して、空間分布を生成する。
生成部２８は、生成された空間分布を、駐車予定場所周辺の路面に描画（提示）するように、プロジェクタ３０を制御する。
【００５０】
描画される空間分布の一例を図４に示す。図４は、生成部２８によって、一定間隔の後退開始位置毎の後退開始姿勢を回帰式から算出し、後退開始姿勢を表す線分を路面に描画する場合の一例である。図４では、評価値が高いほど空間分布が濃く描画され、評価値が低いほど空間分布が薄く描画されている。従って、駐車支援対象車両のドライバは、濃く描画された空間分布に合わせて車両の後退開始位置及び後退開始姿勢を決定することで、後退駐車のタスク達成の期待値が高くなる。
なお、描画の濃さは、各後退開始位置（相対水平距離）の評価値によって変えても良い。その場合には、上記図４の、駐車予定場所の幅方向と平行な水平方向にも、グラデーションが表示される。
【００５１】
駐車支援対象車両のドライバは、プロジェクタ３０によって提示された空間分布を見ながら車両を操作し、後退開始位置と後退開始姿勢とを決定する。
【００５２】
＜車両搭載装置の構成＞
図５に示すように、第１の実施の形態に係る車両搭載装置５０は、車両前方カメラ５２、制御部５４、及び表示ディスプレイ５６を含んで構成されている。
【００５３】
車両前方カメラ５２は、車両の前部バンパ等、車両前方の路面が画角に入る位置に設置され、車両の前方情報として、車両の前方画像を逐次撮像する。
【００５４】
制御部５４は、車両前方カメラ５２によって逐次撮像された前方画像を取得し、表示ディスプレイ５６に当該前方画像を表示させる。
【００５５】
表示ディスプレイ５６による前方画像の表示により、駐車予定場所の前方に存在する壁や、他の駐車車両などで、車両の前方が狭くなっていることをドライバが認識することができるため、駐車支援装置１０が提示する後退開始時の車両姿勢を、ドライバが実現しやすくなる。
【００５６】
＜駐車支援装置の作用＞
次に、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０の作用について説明する。まず、駐車支援装置１０の路面監視カメラ１２によって、駐車場における特定の駐車予定場所及び駐車予定場所の周辺を含む画像が逐次撮像され始めると、駐車支援装置１０において、図６に示す駐車支援処理ルーチンが実行される。
【００５７】
まず、ステップＳ１００において、駐車場における特定の駐車予定場所及び駐車予定場所の周辺に、移動物がなくなるまで待ち受けをする処理が行われる。ステップＳ１００は、図７に示す移動物なし待受処理ルーチンによって実現される。
【００５８】
＜移動物なし待受処理ルーチン＞
ステップＳ２００において、情報取得部１６によって、時刻ｔの路面画像Ｉｔを取得する。また、画像変換部２０によって、情報取得部１６によって取得された時刻ｔの路面画像Ｉｔを鳥瞰変換し、時刻ｔの平面画像を生成する。
【００５９】
ステップＳ２０２において、一定時間Δｔの経過を待つ。
【００６０】
ステップＳ２０４において、情報取得部１６によって、時刻ｔから一定時間Δｔ経過後の路面画像Ｉｔ＋Δｔを取得する。また、画像変換部２０によって、情報取得部１６によって取得された路面画像Ｉｔ＋Δｔを鳥瞰変換し、時刻ｔ＋Δｔの平面画像を生成する。
【００６１】
ステップＳ２０６において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ２００で生成された時刻ｔの平面画像と、上記ステップＳ２０４で生成された時刻ｔ＋Δｔの平面画像との差分画像ΔＩｔ（＝Ｉｔ＋Δｔ−Ｉｔ）を算出する。
【００６２】
ステップＳ２０８において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ２０６で算出された差分画像ΔＩｔが、閾値εより大きいか否かを判定する。差分画像ΔＩｔが閾値εより大きい場合には、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０では、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ２０４で取得した路面画像Ｉｔ＋Δｔを、新たな路面画像Ｉｔとする（路面画像Ｉｔに路面画像Ｉｔ＋Δｔを代入する）。
一方、差分画像ΔＩｔが閾値ε以下の場合には、移動物がなくなったと判断し、移動物なし待受処理ルーチンを終了する。
【００６３】
次に、駐車支援処理ルーチンに戻り、ステップＳ１０２において、情報取得部１６によって、路面画像Ｉ０を取得する。また、画像変換部２０によって、情報取得部１６によって取得された路面画像Ｉ０を鳥瞰変換し、平面画像を生成する。
【００６４】
次に、ステップＳ１０４において、駐車場における特定の駐車予定場所及び駐車予定場所の周辺に、移動物が存在するまで待ち受けをする処理が行われる。ステップＳ１０４は、図８に示す移動物あり待受処理ルーチンによって実現される。
【００６５】
＜移動物あり待受処理ルーチン＞
ステップＳ３００において、情報取得部１６によって、時刻ｔの路面画像Ｉｔを取得する。また、画像変換部２０によって、情報取得部１６によって取得された時刻ｔの路面画像Ｉｔを鳥瞰変換し、時刻ｔの平面画像を生成する。
【００６６】
ステップＳ３０２において、一定時間Δｔの経過を待つ。
【００６７】
ステップＳ３０４において、情報取得部１６によって、時刻ｔから一定時間Δｔ経過後の路面画像Ｉｔ＋Δｔを取得する。また、画像変換部２０によって、情報取得部１６によって取得された路面画像Ｉｔ＋Δｔを鳥瞰変換し、時刻ｔ＋Δｔの平面画像を生成する。
【００６８】
ステップＳ３０６において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ３００で生成された時刻ｔの平面画像と、上記ステップＳ３０４で生成された時刻ｔ＋Δｔの平面画像との差分画像ΔＩｔ（＝Ｉｔ＋Δｔ−Ｉｔ）を算出する。
【００６９】
ステップＳ３０８において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ３０６で算出された差分画像ΔＩｔが、閾値ε以下であるか否かを判定する。差分画像ΔＩｔが閾値ε以下である場合には、ステップＳ３１０へ進む。ステップＳ３１０では、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ３０４で取得した路面画像Ｉｔ＋Δｔを、新たな路面画像Ｉｔとする（路面画像Ｉｔに路面画像Ｉｔ＋Δｔを代入する）。
一方、差分画像ΔＩｔが閾値εより大きい場合には、移動物が存在すると判断し、移動物あり待受処理ルーチンを終了する。
【００７０】
次に、駐車支援処理ルーチンに戻り、ステップＳ１０５において、対象識別部１８によって、上記ステップＳ１０２で取得された路面画像Ｉ０に基づいて、駐車支援対象車両の種類を識別する。
【００７１】
ステップＳ１０６において、生成部２８によって、記憶部２６が空でないか否かを判定する。記憶部２６が空でない場合には、ステップＳ１０８へ進む。一方、記憶部２６が空である場合には、ステップＳ１１６へ移行する。
【００７２】
ステップＳ１０８において、生成部２８によって、記憶部２６から、上記ステップＳ１０５で識別された車両の種類に対応する後退開始位置及び後退開始姿勢の組み合わせの集合であって、かつ評価値が予め定められた閾値Ａ（タスク実行時間が一定値よりも短い）以上の後退開始位置及び後退開始姿勢の組み合わせの集合を読み出す。
【００７３】
ステップＳ１０９において、生成部２８によって、上記ステップＳ１０８で読み出された後退開始位置及び後退開始姿勢の組み合わせの集合に基づいて、評価値に応じた車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を生成する。
【００７４】
ステップＳ１１０において、生成部２８によって、上記ステップＳ１０９で生成された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を、駐車予定場所周辺の路面に描画（提示）するように、プロジェクタ３０を制御する。
【００７５】
ステップＳ１１２において、上記図７に示す移動物なし待受処理ルーチンが実行され、駐車予定場所の周辺に、移動物がなくなるまで待ち受け処理が行われ、移動物なし待受処理ルーチンが終了すると、後退駐車開始と判断する。
【００７６】
ステップＳ１１４において、生成部２８によって、上記ステップＳ１１０で路面に描画した車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を消去するように、プロジェクタ３０を制御する。
【００７７】
ステップＳ１１６において、情報取得部１６によって、路面画像Ｉ１を取得する。また、画像変換部２０によって、情報取得部１６によって取得された路面画像Ｉ１を鳥瞰変換し、平面画像を生成する。
【００７８】
ステップＳ１１８において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ１１６で生成された平面画像から、上記ステップＳ１０２で生成された平面画像を差し引いた画像を、後退開始車両画像（Ｉ１−Ｉ０）として算出する。
【００７９】
ステップＳ１２０において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ１１８で算出された後退開始車両画像に基づいて、周知のテンプレートマッチング処理を用いて、矩形形状をあてはめ、矩形形状のあてはめの結果に基づいて、車両の後退開始位置（相対距離）及び車両の後退開始姿勢（相対角度）を算出する。
【００８０】
ステップＳ１２２において、移動物あり待受処理ルーチンが実行され、駐車予定場所の周辺に、移動物が存在するまで待ち受け処理が行われ、移動物あり待受処理ルーチンが終了すると、後退開始と判断する。
【００８１】
ステップＳ１２４において、ｔＡに現在時刻が代入される。
【００８２】
ステップＳ１２６において、移動物なし待受処理ルーチンが実行され、駐車予定場所の周辺に、移動物がなくなるまで待ち受け処理が行われる。
【００８３】
ステップＳ１２８において、ｔＢに現在時刻が代入される。
【００８４】
ステップＳ１３０において、車両状態算出部２２によって、上記ステップＳ１２４で得られたｔＡと上記ステップＳ１２８で得られたｔＢとに基づいて、時刻ｔＡと時刻ｔＢとの差を、後退開始から駐車完了までの時間（タスク実行時間）として算出する。
【００８５】
ステップＳ１３２において、評価値算出部２４によって、上記ステップＳ１２０で算出された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢に対して、上記ステップＳ１３０で算出された後退開始から駐車完了までの時間に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する。
【００８６】
ステップＳ１３４において、上記ステップＳ１２０で算出された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と、上記ステップＳ１３２で算出された評価値との組み合わせを、上記ステップＳ１０５で識別された車両の種類と対応付けて記憶部２６に格納する。
【００８７】
＜車両搭載装置の作用＞
次に、第１の実施の形態に係る車両搭載装置５０の作用について説明する。
【００８８】
まず、車両前方カメラ５２によって、車両の前方画像が逐次撮像され、制御部５４によって、車両前方カメラ５２によって逐次撮像された前方画像を取得する。そして、制御部５４によって、表示ディスプレイ５６に取得した前方画像を表示させる。
【００８９】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る駐車支援装置によれば、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢に対して、後退開始から駐車完了までの時間に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出し、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と、算出された評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成し、生成された空間分布を車両のドライバに提示することにより、車両の後退駐車を支援することができる。
【００９０】
また、車両のドライバによる手動での駐車においてだけでなく、他の運転支援装置を併用した場合でも、ドライバの技量に適合して、後退駐車のタスク達成の期待値を高めることができる。
【００９１】
また、タスク達成に応じた評価値の高まる連続的な空間分布上の領域に重なるようにドライバが車両を操作することで、タスク達成の期待値が高まる。
【００９２】
また、明瞭な後退開始位置及び後退開始姿勢ではなく、連続的な空間分布への移動が目標となり、ドライバの主観や技量にロバストかつ適合可能となる。
【００９３】
また、車両に搭載された後退時自動操舵システムやバックモニター等の支援装置の利用時においてさえも、この空間分布は生成可能であるため、他の運転支援装置との併用が可能かつ、タスク達成に対する当該支援装置の商品価値を高めることができる。
【００９４】
また、駐車予定場所の前方が狭い場合には、駐車予定場所に近い位置において車頭を平行にすることの難易度が高いため、自車前方の空間的情報（バンパに取り付けたカメラ、クリアランスソナー）の併用が効果を高めることができ、ドライバの技量に対してロバストである。
【００９５】
＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
【００９６】
第２の実施の形態では、駐車支援装置が車両に搭載される点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００９７】
図９に示すように、第２の実施の形態に係る駐車支援装置２１０は、タッチパネルディスプレイ１００、入力操作部１０２、方位センサ１０４、加速度センサ１０６、車両前方カメラ１０８、シフトレバーセンサ１１０、及びコンピュータ２１４を含んで構成されている。
【００９８】
タッチパネルディスプレイ１００は、後述する情報取得部２１６によって取得された車両の前方画像と、後述する生成部２２８によって生成された空間分布とを表示する。
また、タッチパネルディスプレイ１００は、車両の駐車予定場所の入力を受け付ける。例えば、図１０（Ａ）に示すように、情報取得部２１６によって取得された前方画像がタッチパネルディスプレイ１００に表示されたときに、前方画像に含まれる複数の駐車予定場所のうち、車両の乗員のタッチ操作により指定された駐車予定場所を入力として受け付ける。
【００９９】
また、タッチパネルディスプレイ１００は、ドライバを示すドライバ情報の入力を受け付ける。例えば、タッチパネルディスプレイ１００に、ドライバのリストが表示され、車両の乗員によるタッチ操作により当該ドライバを示すドライバ情報が入力される。
【０１００】
車両のドライバが運転操作を行い、後退駐車を完了した際に、入力操作部１０２は、車両のドライバがストレスなく駐車できたか否かの評価を受け付ける。具体的には、車両のドライバがストレスなく駐車できた場合には、入力操作部１０２により、高い評価値が入力され、車両のドライバがストレスを伴い駐車した場合には、入力操作部１０２により評価値が入力されないか、低い評価値が入力される。
【０１０１】
方位センサ１０４は、例えば電子コンパスによって実現され、方位を検出する。
【０１０２】
加速度センサ１０６は、車両の加速度を検出する。
【０１０３】
車両前方カメラ１０８は、車両の前部バンパ等、車両前方の路面が画角に入る位置に設置され、車両の前方情報として、車両の前方画像を逐次撮像する。
【０１０４】
シフトレバーセンサ１１０は、車両のシフトレバーの位置（Ｄ，Ｒ，Ｐ等）を検出する。
【０１０５】
コンピュータ２１４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する駐車支援処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ２１４は、情報取得部２１６と、ドライバを識別する対象識別部２１８と、取得された画像を変換する画像変換部２２０と、車両の状態を認識する車両状態算出部２２２と、評価値取得部２２４と、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と情報取得部２１６によって受け付けた評価値との組み合わせの集合を記憶する記憶部２２６と、記憶部２２６に格納された組み合わせの集合に基づいて、空間分布を生成する生成部２８とを備えている。
【０１０６】
情報取得部２１６は、タッチパネルディスプレイ１００により入力された車両の駐車予定場所及びドライバ情報と、入力操作部１０２により入力された評価値と、方位センサ１０４によって検出された方位と、加速度センサ１０６によって検出された車両の加速度と、車両前方カメラ１０８によって撮像された前方画像と、シフトレバーセンサ１１０によって検出されたシフトレバーの位置とを取得する。
また、情報取得部２１６は、車両前方カメラ１０８によって撮像された前方画像を、タッチパネルディスプレイ１００に表示する。
【０１０７】
対象識別部２１８は、情報取得部２１６によって受け付けたドライバ情報に基づいて、ドライバを識別する。
【０１０８】
画像変換部２２０は、車両前方カメラ１０８の設置位置と設置姿勢とに基づいて、情報取得部２１６によって逐次取得された各画像であって、かつタッチパネルディスプレイ１００により入力された車両の駐車予定場所の画像を鳥瞰変換し、画像が鳥瞰図となるように変換された平面画像を生成する。
【０１０９】
車両状態算出部２２２は、後退駐車開始前に、図１０（Ｂ）に示すように、画像変換部２２０によって生成された平面画像に基づいて、車両と駐車予定場所との相対距離Ｈ０を算出する。また、車両状態算出部２２２は、駐車予定場所に対して車両が直交していると仮定して、情報取得部２１６によって取得された車両の方位φ０に基づいて、図１０（Ｂ）に示すように、相対角度φ０＋９０°を算出する。
【０１１０】
そして、車両状態算出部２２２は、情報取得部２１６によって取得されたシフトレバーの位置の時系列に基づいて、シフトレバーの位置がＤ→Ｒになるまで、情報取得部２１６によって取得された車両の加速度を積分して移動距離Ｈを算出すると共に、相対角度φ＋９０°を算出する。
【０１１１】
また、車両状態算出部２２２は、情報取得部２１６によって取得されたシフトレバーの位置の時系列に基づいて、シフトレバーの位置がＤ→Ｒになったときに、車両の後退駐車開始と判定し、後退駐車開始と判定された時点の車両と駐車予定場所との相対距離を、後退開始位置として算出し、後退開始と判定された時点の相対角度を、車両の後退開始姿勢として算出する。
【０１１２】
評価値取得部２２４は、車両状態算出部２２２によって算出された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢に対して、情報取得部２１６によって取得した評価値を、対応付けて記憶部２２６に格納する。
【０１１３】
記憶部２２６には、車両状態算出部２２２によって算出された車両の後退開始位置、及び車両の後退開始姿勢と、評価値取得部２２４によって取得された評価値との組み合わせの集合が、対象識別部２１８によって識別されたドライバ毎に記憶される。
【０１１４】
生成部２２８は、記憶部２２６に格納された、対象識別部２１８によって識別されたドライバに対応する車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成する。
【０１１５】
具体的には、生成部２２８は、記憶部２２６に当該ドライバに対応して格納されており、評価値が予め定められた閾値Ｂ以上の、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の組み合わせの集合を、車両状態算出部２２２によって算出されたＨ０、φ０＋９０°が原点となるように座標変換する。そして、生成部２２８は、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢を前方カメラ映像の座標系に変換した後に、上記の第１の実施の形態で説明した生成部２８と同様に、空間分布を生成する。そして、生成部２２８は、生成された空間分布を、タッチパネルディスプレイ１００に表示されている前方画像内に重畳表示するように、タッチパネルディスプレイ１００を制御する。
【０１１６】
＜駐車支援装置の作用＞
次に、第２の実施の形態に係る駐車支援装置２１０の作用について説明する。車両前方カメラ１０８によって撮像された前方画像が逐次撮像されているときに、駐車支援装置２１０において、図１１に示す駐車支援処理ルーチンが実行される。
【０１１７】
まず、ステップＳ４００において、情報取得部２１６によって、車両前方カメラ１０８により逐次撮像された前方画像をタッチパネルディスプレイ１００に表示させる。
【０１１８】
ステップＳ４０２において、情報取得部２１６によって、車両の乗員によるタッチパネルディスプレイ１００へのタッチ操作が行われたか否かを判定する。タッチ操作が行われた場合には、ステップＳ４０３へ進む。一方、タッチ操作が行われていない場合には、ステップＳ４００へ戻る。
【０１１９】
ステップＳ４０３において、情報取得部２１６によって、車両の乗員によるタッチパネルディスプレイ１００へのタッチ操作によって入力された駐車予定場所とドライバ情報とを受け付ける。
【０１２０】
ステップＳ４０４において、画像変換部２２０によって、車両前方カメラ１０８の設置位置と設置姿勢とに基づいて、上記ステップＳ４０３で受け付けた駐車予定場所を表す画像を鳥瞰変換し、画像が鳥瞰図となるように変換された平面画像を生成する。
【０１２１】
ステップＳ４０５において、車両状態算出部２２２によって、上記ステップＳ４０４で生成された平面画像に基づいて、車両と駐車予定場所との相対距離Ｈ０を算出する。
【０１２２】
ステップＳ４０６において、情報取得部２１６によって、方位センサ１０４により検出された方位φ０を受け付ける。
【０１２３】
ステップＳ４０８において、車両状態算出部２２２によって、上記ステップＳ４０５で算出された相対距離Ｈ０を、相対距離Ｈに代入する。また、車両状態算出部２２２によって、上記ステップＳ４０６で受け付けたφ０を、相対角度φに代入する。また、車両状態算出部２２２によって、相対角度φ０＋９０°を算出する。
【０１２４】
ステップＳ４０９において、対象識別部２１８によって、上記ステップＳ４０３で受け付けたドライバ情報に基づいて、ドライバを識別する。
【０１２５】
ステップＳ４１０において、生成部２２８によって、上記ステップＳ４０９で識別されたドライバに対応して記憶部２２６に記憶されているデータが空でないか否かを判定する。識別されたドライバに対応して記憶部２２６に記憶されているデータが空でない場合には、ステップＳ４１２へ進む。一方、識別されたドライバに対応して記憶部２２６に記憶されているデータが空である場合には、ステップＳ４１６へ進む。
【０１２６】
ステップＳ４１２において、車両状態算出部２２２によって、記憶部２２６に当該ドライバに対応して格納された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の組み合わせの集合であって、かつ評価値が予め定められた閾値Ｂ以上の車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の組み合わせの集合を、上記ステップＳ４０５で算出されたＨ０、上記ステップＳ４０８で算出されたφ０＋９０°が原点となるように座標変換すると共に、前方カメラ映像の座標系に変換した後に、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を生成する。
【０１２７】
ステップＳ４１４において、生成部２２８によって、上記ステップＳ４１２で座標変換された車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を、タッチパネルディスプレイ１００に表示させる。
【０１２８】
ステップＳ４１６において、情報取得部２１６によって、方位センサ１０４により検出された方位φを受け付ける。
【０１２９】
ステップＳ４１８において、情報取得部２１６によって、加速度センサ１０６により検出された加速度ａを受け付ける。
【０１３０】
ステップＳ４２０において、車両状態算出部２２２によって、上記ステップＳ４１８で受け付けた加速度ａと、上記ステップＳ４０８によって相対距離Ｈに代入された相対距離Ｈ０又は前回の本ステップＳ４２０において算出された相対距離Ｈとに基づいて、算出式Ｈ←Ｈ−ａΔｔ２に従って、新たな相対距離Ｈを算出する。また、車両状態算出部２２２によって、上記ステップＳ４０８で算出された相対角度φ又は前回の本ステップＳ４２０において算出された相対角度φに基づいて、相対角度φ＋９０°を算出し、新たな相対角度φを算出する。
【０１３１】
ステップＳ４２２において、情報取得部２１６によってシフトレバーセンサ１１０により検出された車両のシフトレバーの位置を受け付け、車両状態算出部２２２によって、車両のシフトレバーの位置がドライブからリバースになったか否かを判定する。車両のシフトレバーの位置がドライブからリバースになった場合には、後退駐車開始と判断し、ステップＳ４２４へ進む。一方、車両のシフトレバーの位置がドライブからリバースになっていない場合には、ステップＳ４１０へ戻る。
【０１３２】
ステップＳ４２４において、車両状態算出部２２２によって、情報取得部２１６によってシフトレバーセンサ１１０により検出された車両のシフトレバーの位置を受け付け、車両状態算出部２２２によって、車両のシフトレバーの位置がパーキングになったか否かを判定する。車両のシフトレバーの位置がパーキングになった場合には、ステップＳ４２６へ進む。一方、車両のシフトレバーの位置がパーキングになっていない場合には、ステップＳ４２２へ戻る。
【０１３３】
ステップＳ４２６において、情報取得部２１６によって、乗員の操作により入力操作部１０２によって評価値が入力されたか否かを判定する。評価値が入力された場合には、ステップＳ４２８へ進む。一方、評価値が入力されなかった場合には、駐車支援処理ルーチンを終了する。
【０１３４】
ステップＳ４２８において、車両状態算出部２２２によって、上記ステップＳ４２０で最終的に算出された相対距離を車両の後退開始位置、上記ステップＳ４２０で最終的に算出された相対角度を車両の後退開始姿勢として、上記ステップＳ４２０で得られた車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と上記ステップＳ４２６で受け付けた評価値との組み合わせを、上記ステップＳ４０９で識別したドライバ毎に記憶部２２６へ格納して、駐車支援処理ルーチンを終了する。
【０１３５】
以上説明したように、第２の実施の形態に係る駐車支援装置によれば、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢に対して、ドライバによって入力された、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を取得し、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と、取得された評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置及び後退開始姿勢の空間分布を生成し、生成された空間分布を車両のドライバに提示することにより、車両の後退駐車を支援することができる。
【０１３６】
また、加速度センサ１０６によって検出された車両の加速度や、方位センサ１０４によって検出された方位に基づいて、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢が検出されるため、簡易な構成によって車両の後退駐車を支援することができる。
【０１３７】
＜第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態では、車両の後退開始位置と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた車両の後退開始位置の空間分布を生成する点が、第１及び第２の実施の形態と異なっている。なお、第１及び第２の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。なお、第３の実施の形態では、車両の後退開始位置は、特定の駐車予定場所の幅方向と平行な水平方向における水平方向位置（相対水平距離）を表す。
【０１３８】
第３の実施の形態の車両状態算出部３２２は、車両状態算出部２２と同様に、平面画像の時系列に基づいて、車両の後退開始位置を算出する。
【０１３９】
評価値算出部３２４は、車両状態算出部３２２によって算出された車両の後退開始位置に対して、車両状態算出部３２２によって算出された後退開始から駐車完了までの時間に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する。
【０１４０】
記憶部３２６には、車両状態算出部３２２によって算出された車両の後退開始位置と評価値との組み合わせの集合が格納される。
【０１４１】
生成部３２８は、記憶部３２６に格納された、車両の後退開始位置と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた車両の後退開始位置の空間分布を生成する。
【０１４２】
例えば、生成部３２８は、評価値が一定閾値を超えた車両の後退開始位置の平均値と分散とを算出し、算出された平均値と分散とに基づく正規分布を、評価値に応じた車両の後退開始位置の空間分布として生成する。生成部３２８によって生成される空間分布が、正規分布である場合の例を図１２に示す。図１２に示すように、生成された空間分布のうち、濃い部分に車両の後退開始位置を合わせることにより、後退駐車の成功が期待される。
【０１４３】
また、生成部３２８は、評価値の合計が１となるように正規化した重みに基づいて、車両の後退開始位置の加重平均値と分散とを算出し、算出された加重平均値と分散とに基づく正規分布を、評価値に応じた車両の後退開始位置の空間分布として生成してもよい。
【０１４４】
なお、第３の実施の形態に係る駐車支援装置の他の構成及び作用については、第１及び第２の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１４５】
以上説明したように、第３の実施の形態に係る駐車支援装置によれば、車両の後退開始位置及び評価値の組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた後退開始位置の空間分布を生成し、生成された空間分布を車両のドライバに提示することにより、車両の後退駐車を支援することができる。
【０１４６】
なお、上記第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、駐車場におけるインフラ設備として設置された駐車支援装置に適用させた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、第２の実施の形態と同様に、車両に搭載されている駐車支援装置に適用させてもよい。
【０１４７】
＜第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態では、車両の後退開始位置のうち水平方向位置及び奥行方向位置と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた車両の水平方向位置及び奥行方向位置の空間分布を生成する点が、第１〜第３の実施の形態と異なっている。なお、第１〜第３の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。なお、第４の実施の形態における水平方向位置は、特定の駐車予定場所の幅方向と平行な水平方向における位置である。また、奥行方向位置は、特定の駐車予定場所の奥行方向と平行な奥行方向における位置である。
【０１４８】
第４の実施の形態の車両状態算出部４２２は、車両状態算出部２２と同様に、平面画像の時系列に基づいて、車両の後退開始位置のうち、水平方向位置及び奥行方向位置を算出する。
【０１４９】
評価値算出部４２４は、車両状態算出部４２２によって算出された車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置に対して、車両状態算出部４２２によって算出された後退開始から駐車完了までの時間に基づいて、車両の後退駐車のタスク達成に応じた評価値を算出する。
【０１５０】
記憶部４２６には、車両状態算出部３２２によって算出された車両の水平方向位置及び奥行方向位置と評価値との組み合わせの集合が格納される。
【０１５１】
生成部４２８は、記憶部４２６に格納された、車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた車両の水平方向位置及び奥行方向位置の空間分布を生成する。
【０１５２】
例えば、生成部４２８は、評価値が一定閾値を超えた車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置を空間分布として生成する。車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置を空間分布の一例を図１３に示す。図１３は、評価値が一定閾値を超えた車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置を二次元平面に投票した結果を、路面に描画したものである。
【０１５３】
なお、図１３は、評価値が一定閾値を超えた車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置を二次元平面に投票した結果を、空間分布として生成する場合を例に説明したが、上記第１〜第３の実施の形態で示したように、評価値に基づくグラデーションとして空間分布を生成してもよい。
【０１５４】
なお、第４の実施の形態に係る駐車支援装置の他の構成及び作用については、第１及び第２の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１５５】
以上説明したように、第４の実施の形態に係る駐車支援装置によれば、車両の水平方向位置及び車両の奥行方向位置と評価値との組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた水平方向位置及び奥行方向位置の空間分布を生成し、生成された空間分布を車両のドライバに提示することにより、車両の後退駐車を支援することができる。
【０１５６】
なお、上記第４の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、駐車場におけるインフラ設備として設置された駐車支援装置に適用させた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、第２の実施の形態と同様に、車両に搭載されている駐車支援装置に適用させてもよい。
【０１５７】
また、上記第１の実施の形態では、車両の後退駐車に関する情報として、後退開始から駐車完了までの時間を取得し、後退開始から駐車完了までの時間に応じた評価値を算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、駐車場の画像の変化に基づいて、車両の後退駐車に関する情報として、駐車予定場所と駐車完了場所との相違量、及び車両の車両運動のなめらかさの度合いの少なくとも１つを取得し、取得した駐車予定場所と駐車完了場所との相違量、及び車両の車両運動のなめらかさの度合いの少なくとも１つに応じた評価値を算出するようにしてもよい。車両の車両運動のなめらかさの度合いの一例としては、駐車場の画像の変化から得られる差分の一定度合いを用いることができる。
または、車両の運動状態を表す情報を取得し、取得された車両の運動状態を表す情報に基づいて、車両の後退駐車に関する情報として、車両のドライバのハンドル切り返しの有無に応じた値、及び車両のドライバの運転操作のなめらかさの度合いの少なくとも１つを取得し、取得した車両のドライバのハンドル切り返しの有無に応じた値、及び車両のドライバの運転操作のなめらかさの度合いに応じた評価値を算出するようにしてもよい。車両の運動状態を表す情報を取得する方法の一例としては、車両に搭載された各センサより取得されたセンサ信号を車両の運動状態を表す情報とし、駐車支援装置が車両との無線通信により当該車両の運動状態を表す情報を取得することができる。また、ドライバの運転操作のなめらかさの一例としては、車両の車速センサ等から算出される車速の一定度合いを用いることができる。
また、ドライバからの要求により、タスク達成に応じた評価値の種類を選択可能としても良い。また、上記第２の実施の形態のように、タスク達成に応じた評価値そのものをドライバが入力するようにしても良い。
【０１５８】
また、上記の実施の形態では、車両の前方情報として、車両の前方画像を逐次撮像する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、距離センサなど他のセンサによって車両の前方情報を取得してもよい。
【０１５９】
また、上記の実施の形態では、対象識別部によって車両情報又はドライバ情報を識別する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。この場合には、車両情報やドライバ情報を識別せずに、車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢と評価値との組み合わせの集合を蓄積し、特定の駐車予定場所に対する、評価値に応じた車両の後退開始位置及び車両の後退開始姿勢の空間分布を生成するようにすればよい。
【０１６０】
また、第１の実施の形態では、対象識別部によって車両情報を識別する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ドライバ情報を識別してもよい。その場合には、情報取得部によって得られた画像に基づいて、画像に含まれるドライバを画像認識することにより、ドライバ情報を取得しても良い。または、駐車支援装置は車両との無線通信により、車両情報又はドライバ情報を取得しても良い。
【０１６１】
また、上記の実施の形態では、上述の駐車支援装置は、記憶部２６（２２６，３２６，４２６）を備えている場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、記憶部２６（２２６，３２６，４２６）が駐車支援装置の外部装置に設けられ駐車支援装置は、外部装置と通信手段を用いて通信することにより、記憶部２６（２２６，３２６，４２６）を参照するようにしてもよい。
【０１６２】
また、上記第１の実施の形態では、駐車支援装置が、駐車予定場所付近に設置されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、上記第２の実施の形態のように、駐車支援装置が車載されるように構成してもよい。この場合には、車載されたカメラが、駐車予定場所及び駐車予定場所の周辺の画像を含む画像を撮像するようにすればよい。
【０１６３】
また、上記の実施の形態では、記憶部に格納された組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する空間分布を生成する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、取得された組み合わせの集合に基づいて、特定の駐車予定場所に対する空間分布を生成してもよい。
【０１６４】
なお、本発明のプログラムは、記録媒体に格納して提供することができる。
【符号の説明】
【０１６５】
１０，２１０  駐車支援装置
１２   路面監視カメラ
１４，２１４  コンピュータ
１６，２１６  情報取得部
１８，２１８  対象識別部
２０，２２０  画像変換部
２２，２２２，３２２，４２２  車両状態算出部
２４，３２４，４２４  評価値算出部
２６，２２６，３２６，４２６  記憶部
２８，２２８，３２８，４２８  生成部
３０   プロジェクタ
５０   車両搭載装置
５２   車両前方カメラ
５４   制御部
５６   表示ディスプレイ
１００ タッチパネルディスプレイ
１０２ 入力操作部
１０４ 方位センサ
１０６ 加速度センサ
１０８ 車両前方カメラ
１１０ シフトレバーセンサ
２２４ 評価値取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図４】
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【図１２】
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【図１３】
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