(57)【要約】【課題】位置データが不連続に変化した場合でも、位置制御に影響を及ぼさないようにフィルタリングできるデジタルフィルタ回路を提供する。【解決手段】ロボットアームの回転軸の位置制御に使用するため、ロータリエンコーダ２が出力する位置データをフィルタリングするデジタルフィルタ４を、フィルタ係数ａｎ，ｂｎについて（２）式を満たすものを選択し、（４）式に基づく構成とした。【選択図】図１
2015138982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生産機器の位置制御に使用するため、位置データをフィルタリングするデジタルフィルタ回路であって、
前記フィルタ回路の伝達関数をｚ変換したものをＦ（ｚ）とすると、Ｆ（ｚ）は次式
【数１】
2015138982.tif 000018
により表され（Ｎはフィルタの次数）、係数ａｎ，ｂｎについては次式
【数２】
2015138982.tif 000019
の条件を満たし、入力オフセット値をｖとすると、入力ｕに対する出力ｙが、
【数１０】
2015138982.tif 000020
となる演算形式で構成したことを特徴とするデジタルフィルタ回路。
【請求項２】
前記入力オフセット値ｖとして、前記入力ｕを用いることを特徴とする請求項１記載のデジタルフィルタ回路。
【請求項３】
前記入力オフセット値ｖとして、
ｖ＝ｚ−ｎｕ  （１≦ｎ≦Ｎ，ｎは自然数）
を用いることを特徴とする請求項１記載のデジタルフィルタ回路。
【請求項４】
前記入力オフセット値ｖとして、
ｖ＝ｚ−ｎｙ  （１≦ｎ≦Ｎ，ｎは自然数）
を用いることを特徴とする請求項１記載のデジタルフィルタ回路。
【請求項５】
前記入力オフセット値ｖの初期値を任意に定め、差の絶対値｜ｖ−ｕ｜が一定値を超えると、前記入力オフセット値ｖに所定値を加減算して調整するオフセット値調整手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のデジタルフィルタ回路。
【請求項６】
前記一定値を、２Ｒ−１／Ｋ（Ｒは入力ｕ及び出力ｙを表現するデータのビット数，Ｋ＞１）としたことを特徴とする請求項５記載のデジタルフィルタ回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置信号に含まれるノイズを除去するデジタルフィルタ回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号に含まれるノイズを除去したり、機械的な共振の影響を排除するため、ローパスフィルタやノッチフィルタをデジタル演算により実現するデジタルフィルタ回路が用いられる。例えば、生産機器の一種であるロボットについては、アームの関節を構成する回転軸の位置を検出するためにロータリエンコーダが使用される。しかし、ロータリエンコーダが出力する位置データにもノイズが含まれることがあるので、そのノイズをデジタルフィルタ回路により除去して制御回路に入力することがある。例えば、特許文献１には、その一例が開示されている（但し、エンコーダの２相信号に対してデジタルフィルタを作用させている）。
【特許文献１】特開２０１１−１８００７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、ロータリエンコーダは、回転範囲について機械的な制限がある前提で回転量を検出するものや、無限に回転する状態で速度制御に使用されるものがある。例えば多関節型ロボットの関節角度を検出する場合、水平４軸型の第４軸や、垂直６軸型の第６軸などの所謂フランジ軸については機械的な制限がなく無限回転が可能な構造となっている。
【０００４】
そして、軸の回転方向について正負の極性を設ける場合、ロータリエンコーダが出力する位置データには一般に２の補数表現を用いる。例えば８ビットデータであれば、正側の値域が１〜１２７，負側の値域が−１〜−１２８をとる。したがって、正側の回転位置が７ＦＨ（＝１２７）より１ステップ増えると８０Ｈ（＝−１２８）に変化して、位置データが不連続になる。
【０００５】
すなわち、図１６に示すように、回転軸；ロータリエンコーダが一方向に回転し続けると、データ値が正方向に増加して最大値１２７に達した後、−１２８に飛んでから正方向に増加する。この時、データ値が極性を跨いでから暫くの間は、デジタルフィルタの作用により、データ値が１２７から−１２８の間で変化する意味が無い位置データが出力されてしまう。すると、これらの意味が無い位置データにより位置制御が正常に行われなくなるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、位置データが不連続に変化した場合でも、位置制御に影響を及ぼさないようにフィルタリングできるデジタルフィルタ回路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載のデジタルフィルタ回路は、単位ステップ入力ｕ（ｚ）＝ｚ／（ｚ−１）に対する応答が「１」に収束する特性を有することを前提とする。これは、フィルタ回路の出力値が、最終的に入力値と同じ値に収束することを意味する。フィルタの伝達関数をｚ変換したものをＦ（ｚ）とすると、関数Ｆ（ｚ）についての上記の特性は、最終値の定理を用いると、ｚ→１の極限において関数Ｆ（ｚ）の値が「１」になることに等しい。
【０００８】
ここで、ＩＩＲ（Infinite Impulse Response）タイプのような以下の伝達関数Ｆ（ｚ）を想定する。但し、Ｎはフィルタの次数である。
【数１】
2015138982.tif 000003
この伝達関数Ｆ（ｚ）についてｚ＝１とすれば、分母と分子とが等しくなるから、係数ａｎ，ｂｎについて
【数２】
2015138982.tif 000004
という条件がある。
【０００９】
（１）式のフィルタの出力ｙを求めると、
【数３】
2015138982.tif 000005
となる。
【００１０】
またここで、任意の位置信号ｖ（入力オフセット値）をゼロ倍、つまり（２）式の左辺倍したものを、（３）式の右辺に加えると、
【数４】
2015138982.tif 000006
となる。
【００１１】
（４）式右辺の分子における括弧の内部は、単位時間当たりの位置の差分、すなわち速度となっている。先に図１６で位置データが不連続になる状態を示したが、位置データが不連続であっても、速度（単位時間当たりの位置変化量）は連続となる。例えば、位置データ７ＥＨ（１２６）から単位時間経過後に８０Ｈ（−１２８）に変化しても、移動量は８０Ｈ−７ＥＨ＝２Ｈである。
すなわち、位置データが不連続に変化しても、速度の変化としては連続性がある。したがって、（４）式で実現されるデジタルフィルタ回路は、図１６に示したような挙動をすることなく、位置制御に影響を与えないようにフィルタリングすることが可能となる。
【００１２】
この場合、入力オフセット値ｖとしては、例えば請求項２から６のような値を用いることができる。例えば請求項２のように、入力オフセット値ｖに入力ｕを用いると、フィルタの出力ｙは、
【数５】
2015138982.tif 000007
となる。このようにすれば、本発明のデジタルフィルタ回路を極めて簡単に構成することができる。
【００１３】
また、請求項４のように、入力オフセット値ｖに、ｖ＝ｚ−１ｙ（ｎ＝１の場合）を用いると、フィルタの出力ｙは、
【数６】
2015138982.tif 000008
となる。これらのように入力オフセット値ｖを定めて、デジタルフィルタ回路を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態であり、デジタルフィルタの構成を示す図
【図２】図１の前段構成となるデジタルフィルタの構成を示す図
【図３】ロボットコントローラの構成を示す機能ブロック図
【図４】第２実施形態を示す図１相当図
【図５】１次ローパスフィルタを構成した場合を示す図４相当図
【図６】デジタルフィルタの出力特性を示す図
【図７】第３実施形態を示す図１相当図
【図８】第４実施形態であり、オフセット値ｖを決定する処理を示すフローチャート（その１）
【図９】図８相当図（その２）
【図１０】図８相当図（その３）
【図１１】第４実施形態を示す図８相当図（その１）
【図１２】図８相当図（その２）
【図１３】図６相当図
【図１４】第６実施形態を示す図３相当図
【図１５】第７実施形態を示す図３相当図
【図１６】従来のデジタルフィルタの特性を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から図３を参照して説明する。図３は、産業機器たるロボットを制御するコントローラであり、ロボットのアームを構成する関節を制御する機能部分を中心に示す機能ブロック図である。上記関節を成すモータ１の図示しないロータ部分には、ロータリエンコーダ２が配置されている。ロータリエンコーダ２は、上記ロータの回転に伴って生成される２相パルス信号のエッジ入力数をアップダウンカウンタによりカウントして、位置信号をデジタルデータとして出力する。そして、前記位置信号は、ロボットコントローラ３に入力される。
【００１６】
モータ１を含んで構成されるロボットアームは、例えば上述したような、水平４軸型の第４軸や、垂直６軸型の第６軸などであり、機械的な制限がなく無限回転が可能な構造である。そして、関節軸の回転方向について正負の極性が設けられており、ロータリエンコーダ２が出力する位置データには２の補数表現が用いられている。
【００１７】
ロボットコントローラ３に内蔵されるデジタルフィルタ４（デジタルフィルタ回路）は、ローパスフィルタとして構成され、ロータリエンコーダ２が出力する位置信号に含まれるノイズを除去して、減算器５及び差分器６に出力する。減算器５は、位置指令生成部７より入力される位置指令よりエンコーダ位置信号を減算した位置偏差を、位置制御部８に出力する。位置制御部８は、上記位置偏差に基づいて演算を行い、速度指令を生成出力する。
【００１８】
位置制御部８の出力側には減算器９が配置されている。差分器６は、デジタルフィルタ４より出力される位置データの、今回の値と前回（１サンプル前）の値との差分をとって減算器９に出力する。減算器９は、速度指令より位置データの差分を減算した速度偏差を速度制御部１０に出力する。速度制御部１０は、上記速度偏差に基づいて演算を行い、電流指令を生成すると、次段の電流制御部１１に出力する。電流制御部１１は、インバータ回路等の駆動回路を含んでおり、電流指令に基づいたＰＷＭ信号を生成すると、ＰＷＭ信号により駆動用電源をスイッチングして交流電流を生成し、モータ１の各相固定子巻線に出力する。
【００１９】
次に、本実施形態におけるデジタルフィルタ４の構成について図１及び図２を参照して説明する。デジタルフィルタ４のようなローパスフィルタやノッチフィルタについては、単位ステップ入力ｕ（ｚ）＝ｚ／（ｚ−１）に対する応答が「１」に収束する特性を有する。これは、フィルタの出力値が、最終的に入力値と同じ値に収束することを意味する。フィルタの伝達関数をｚ変換したものをＦ（ｚ）とすると、関数Ｆ（ｚ）についての上記の特性は、最終値の定理を用いると、ｚ→１の極限において関数Ｆ（ｚ）の値が「１」になることに等しい。
【００２０】
ここで、ＩＩＲ（Infinite Impulse Response）タイプのような以下の伝達関数Ｆ（ｚ）を想定する。
【数１】
2015138982.tif 000009
この伝達関数Ｆ（ｚ）についてｚ＝１とすれば、分母と分子とが等しくなるから、係数ａｎ，ｂｎについて
【数２】
2015138982.tif 000010
という条件がある。
【００２１】
（１）式のフィルタの出力ｙを求めると、
【数３】
2015138982.tif 000011
となる。
【００２２】
この（３）式に対応する次数Ｎのデジタルフィルタ１００は、図２に示す構成となる。すなわち、入力信号ｕは、分子側の初段の乗算器１２（０）により係数ａ０が乗じられて加減算器１３（１）に加算値として入力される。また、入力信号ｕは、分子側の初段の遅延器１４（１）を介すと、乗算器１２（１）により係数ａ１が乗じられて加減算器１３（１）に加算値として入力される。Ｎ個の遅延器１４（１）〜１４（Ｎ）はシリアルに接続されており、最終段の遅延器１４（Ｎ）の出力信号は、乗算器１２（Ｎ）により係数ａＮが乗じられて加減算器１３（Ｎ）に加算値として入力される。
【００２３】
加減算器１３（Ｎ）の出力信号は、乗算器１５（０）により係数１／ｂ０が乗じられて出力信号ｙとなる。また、その出力信号ｙは、分母側の初段の遅延器１６（１）を介すと、乗算器１５（１）により係数ｂ１が乗じられて加減算器１３（１）に減算値として入力される。Ｎ個の遅延器１６（１）〜１６（Ｎ）は、遅延器１４と同じくシリアルに接続されており、最終段の遅延器１６（Ｎ）の出力信号は、乗算器１５（Ｎ）により係数ｂＮが乗じられて加減算器１３（Ｎ）に減算値として入力される。
【００２４】
尚、図示しないが、加減算器１３（１）の出力信号は、次段の加減算器１３（２）に加算値として入力される。その加減算器１３（２）には、遅延器１４（２）の出力信号が乗算器１２（２）により係数ａ２が乗じられて、加算値として入力される。また、加減算器１３（２）には、遅延器１６（２）の出力信号が乗算器１５（２）により係数ｂ２が乗じられて、減算値として入力される。Ｎ個の加減算器１３（１）〜１３（Ｎ）もシリアルに接続されている。
【００２５】
またここで、任意の位置信号ｖ（入力オフセット値）をゼロ倍、つまり（２）式の左辺倍したものを（３）式の右辺に加えると、
【数４】
2015138982.tif 000012
となる。この（４）式のフィルタ特性は（３）式と同じである。
【００２６】
（４）式の分子におけるシグマの括弧の内部は、単位時間当たりの位置の差分、すなわち速度となっている。先に図１６で位置データが不連続になる状態を示したが、位置データが不連続であっても、速度（単位時間当たりの位置変化量）は連続となる。例えば、位置データ７ＥＨ（１２６）から単位時間経過後に８０Ｈ（−１２８）に変化しても、移動量は８０Ｈ−７ＥＨ＝２Ｈである。
【００２７】
すなわち、位置データが不連続に変化しても、速度の変化としては連続性がある。したがって、（４）式で実現されるデジタルフィルタは、図１６に示したような挙動をすることなく、位置制御に影響を与えないようにフィルタリングすることが可能となる。
【００２８】
（４）式で実現されるデジタルフィルタ４は、図１に示す構成となる。デジタルフィルタ１００の分子側に（Ｎ＋１）個の減算器１７（０）〜１７（Ｎ）と、分母側にＮ個の減算器１８（１）〜１８（Ｎ）と、乗算器１５（０）の出力側に加算器１９とを加えたものとなる。入力信号ｕは、初段の減算器１７（０）に被減算値として入力され、遅延器１４（１）〜１４（Ｎ）の出力信号は、それぞれ減算器１７（１）〜１７（Ｎ）に被減算値として入力されている。また、分母側では、遅延器１６（１）〜１６（Ｎ）の出力信号が、それぞれ減算器１８（１）〜１８（Ｎ）に被減算値として入力されている。そして、オフセット信号ｖは、減算器１７（０）〜１７（Ｎ）及び減算器１８（１）〜１８（Ｎ）に減算値として入力されていると共に、加算器１９に加算値として入力されている。
【００２９】
次に、オフセット値として用いる信号ｖに、どのような値を持たせるべきかについて考察する。入力ｕ及び出力ｙは、デジタルフィルタ４においてデジタルデータとして扱われるから、Ｒビットの２の補数で表現される整数であるとする。この場合、信号ｖは、以下の条件を満たす必要がある。
−２Ｒ−１＜｜ｕｚ−ｎ−ｖ｜＜２Ｒ−１  （０≦ｎ≦Ｎ）    …（１１）
−２Ｒ−１＜｜ｙｚ−ｎ−ｖ｜＜２Ｒ−１  （０≦ｎ≦Ｎ）    …（１２）
これらの条件を満たさなければ、減算器１７（Ｎ），１８（Ｎ）において信号ｖとの差を取った値に不連続が生じて、フィルタ演算が正しく行われなくなるからである。
【００３０】
また、Ｎステップ間の値の変化は十分に小さいと考えて良いから、次式の条件が成り立つ。
｜（１−ｚ−ｎ）ｕ｜≪２Ｒ−１  （１≦ｎ≦Ｎ）    …（１３）
｜（１−ｚ−ｎ）ｙ｜≪２Ｒ−１  （１≦ｎ≦Ｎ）    …（１４）
これより、
ｖ＝ｕｚ−ｎ    （０≦ｎ≦Ｎ）                  …（１５）
ｖ＝ｙｚ−ｎ    （１≦ｎ≦Ｎ）                  …（１６）
は、何れも信号ｖの要件を満たす。したがって、（１５）式，（１６）式を満たすような信号ｖを選択すれば良い。例えば、（１６）式に含まれないｖ＝ｙ（ｎ＝０）は、ｙがある時点の入力ｕに対応する即時の出力であるから、リアルタイム処理では常時信号ｖに用いることができない。
【００３１】
以上のように本実施形態によれば、ロボットアームの回転軸の位置制御に使用するため、ロータリエンコーダ２が出力する位置データをフィルタリングするデジタルフィルタ４を、フィルタ係数ａｎ，ｂｎについて（２）式を満たすものを選択し、（４）式に基づく構成とした。すなわち、位置データｕが不連続に変化しても、単位時間当たりの位置の変化（速度）は連続性があるので、デジタルフィルタ４は、図１６に示したような挙動をすることなく、位置制御に影響を与えないようにフィルタリングすることが可能となる。
【００３２】
ここで、出願人は、本発明と同様の目的を達成するためのデジタルフィルタ回路を、特願２０１３−２３２８０号において提案しているが、この先願発明と比較した場合、本発明のデジタルフィルタ回路には、以下のメリットがある。
・伝達関数を変形することなくデジタルフィルタ回路を構成できるので、フィルタ特性を動的に変化させる際に、フィルタ係数ａｎ，ｂｎの設定が容易になる。
・デジタルフィルタ回路の入出力の過去値を参照しているので、例えば複数段のデジタルフィルタ回路をシリアルに接続する構成を採用した際に、前段のデジタルフィルタ回路の出力が、そのまま次段のデジタルフィルタ回路の入力となる。したがって、前段の出力値を保存する出力バッファと、次段の入力値を保存する入力バッファとを共通化することができ、小型で効率の良い構成となる。
【００３３】
（第２実施形態）
図４から図６は第２実施形態であり、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施形態のデジタルフィルタ２１は、入力オフセット値としての信号ｖに、入力信号ｕを用いた場合である。（４）式において、ｖ＝ｕとすると（５）式になる。
【数５】
2015138982.tif 000013
【００３４】
図４に示すように、デジタルフィルタ２１は、第１実施形態のデジタルフィルタ４より、乗算器１２（０）及び減算器１７（０）を削除して、その他の回路要素にオフセット値としての入力信号ｕを与えた構成となっている。そして図５は、デジタルフィルタ２１を、具体的に１次のローパスフィルタとして構成した一例であり、遅延器１４（１）及び１６（１），乗算器１２（１），１５（０）及び１５（１），加減算器（実質は減算器）１３（１），加算器１９のみで構成される。
【００３５】
遮断周波数ωｎの１次ローパスフィルタＦＬＰＦ（ｓ）の伝達関数は、（７）式となる。
【数７】
2015138982.tif 000014
（７）式を、サンプリング周波数Ｔｓで双一次変換して離散化すると、（８）式となる。
【数８】
2015138982.tif 000015
（８）式のローパスフィルタを（５）式の形式で表現すると、（９）式となる。
【数９】
2015138982.tif 000016
【００３６】
ここで、ビット数Ｒ＝８，フィルタのカットオフ周波数ｆｎは１０Ｈｚ，ωｎ＝６２．８３１８５ｒａｄ／ｓであり、サンプリング時間Ｔｓは０．００１ｓとする。この場合、フィルタの係数ａｎ，ｂｎは、以下のような数値となる。
ａ０＝ａ１＝ωｎ・Ｔｓ＝０．０６２８３２
ｂ０＝ωｎ・Ｔｓ＋２＝２．０６２８３２
ｂ１＝ωｎ・Ｔｓ−２＝−１．９３７１６８
これらの係数は、（２）式の条件を満たしている。
ａ０＋ａ１−（ｂ０＋ｂ１）
＝０．０６２８３２×２−（２．０６２８３２−１．９３７１６８）＝０  …（１７）
【００３７】
図６は、図５は、デジタルフィルタ２１の出力特性を示しており、入力信号ｕに対し、従来のデジタルフィルタの出力信号（■）と、デジタルフィルタ２１の出力信号とを併せて示している。従来のデジタルフィルタでは、入力信号ｕが「１２７」から「−１２８」に変化すると、それらの間の無意味な値が出力されている。これに対して、デジタルフィルタ２１では入力信号ｕの変化に若干の遅れを以て完全に追従しており、無意味な値を出力することが無い。
以上のように第２実施形態によれば、オフセット値ｖとして入力信号ｕを用いてデジタルフィルタ２１を構成したので、フィルタ回路の構成が簡単になる。
【００３８】
（第３実施形態）
図７は第３実施形態であり、オフセット値ｖ＝ｙｚ−１を使用したデジタルフィルタ３２を示す。（４）式において、ｖ＝ｙｚ−１とすると（６）式になる。
【数６】
2015138982.tif 000017
図７に示すように、デジタルフィルタ３２は、第１実施形態のデジタルフィルタ４より、乗算器１５（１）及び減算器１８（１）を削除して、その他の回路要素にオフセット値としての信号ｙｚ−１を与えた構成であり、第１実施形態のオフセット値ｖに替えて遅延器１６（１）より出力されるｙｚ−１とを与えている。このように構成される第３実施形態による場合も、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００３９】
（第４実施形態）
第１〜第３実施形態で用いたオフセット値ｖは、サンプル時間毎に変化する値であったが、必ずしもそのような値とする必要はない。例えば図８に示すように、ロボットの動作が停止した場合に（Ｓ１：停止中）、オフセット値ｖをその時点の入力信号ｕ（又は出力信号ｙとして与え（Ｓ２）、以降その値を継続的に使用しても良い。また、図９に示すように、ステップＳ３においてオフセット値ｖと入力信号ｕとの差の絶対値が一定値２Ｒ−１／Ｋ以上になったり、図１０に示すように、ステップＳ４においてオフセット値ｖと出力信号ｙとの差の絶対値が一定値２Ｒ−１／Ｋ以上になった場合に、ステップＳ２を実行しても良い。
【００４０】
（第５実施形態）
第５実施形態も第４実施形態と同様に、オフセット値ｖを付与するバリエーションを示す。例えば図１１に示すように、ステップＳ３においてオフセット値ｖと入力信号ｕとの差の絶対値が一定値２Ｒ−１／Ｋ以上になると、オフセット値ｖと入力信号ｕとの大小関係を判定し（Ｓ１１）、ｖ＜ｕであれば、その時点のオフセット値ｖに所定値Ｍを加算し（Ｓ１２）、ｖ＞ｕであれば、その時点のオフセット値ｖから所定値Ｍを減算する（Ｓ１３）。この場合、オフセット値ｖの初期値は、例えば第４実施形態の図８に示す処理で付与すれば良い。
【００４１】
また、図１２に示すように、ステップＳ４おいてオフセット値ｖと出力信号ｙとの差の絶対値が一定値２Ｒ−１／Ｋ以上になった場合に、オフセット値ｖと出力信号ｙとの大小関係を判定し（Ｓ１４）、ｖ＜ｙであればステップＳ１２を、ｖ＞ｙであればステップＳ１３を実行しても良い。
【００４２】
図１３は、第２実施形態のデジタルフィルタ２１について、図１１に示す処理でオフセット値ｖを付与した場合の一例を示す。「一定値」＝Ｍ＝３２としている。このように入力信号ｕがリニアに変化するのに対してオフセット値ｖをステップ状に変化させた場合でも、デジタルフィルタ２１の挙動は第２実施形態と全く同様である。
【００４３】
（第６実施形態）
図１４は第６実施形態を示す図３相当図であり、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。図４に示すロボットコントローラ４１では、位置指令生成部７と減算器５との間に、デジタルフィルタ４２（デジタルフィルタ回路）を挿入した構成である。デジタルフィルタ４２は、ノッチフィルタとしての特性を有する伝達関数を、デジタルフィルタ４と同様に構成したものである。
【００４４】
例えば、ロボットアームのエンドエフェクタの振動を抑えたいという場合に、位置指令生成部７の出力側にノッチフィルタを配置することで、動作帯域よりも低い振動周波数を除去し、共振を防止する手法がとられる。したがって、以上のように構成される第２実施形態によれば、機械的な共振を防止する目的で、位置指令生成部７の出力側に配置されるデジタルフィルタ４２についても、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００４５】
（第７実施形態）
図１５は第７実施形態を示す図３相当図であり、第６実施形態と異なる部分のみ説明する。図１５に示すロボットコントローラ５１は、第６実施形態のコントローラ４１より、ロータリエンコーダ２の出力側に配置されていたデジタルフィルタ４を除去したものである。すなわち、第６実施形態で説明したように、位置指令生成部７の出力側にデジタルフィルタ４２を配置して機械的な共振を防止することのみを目的とする場合は、第７実施形態の構成を採用すれば良い。
【００４６】
本発明は、上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
ロボットコントローラに限ることなく、その他工作機械等の産業機器について位置制御を行う場合に使用されるデジタルフィルタ回路であれば適用が可能である。
【符号の説明】
【００４７】
２はロータリエンコーダ、３はロボットコントローラ、４はデジタルフィルタ（デジタルフィルタ回路）、２１はロボットコントローラ、２１及び４２はデジタルフィルタ（デジタルフィルタ回路）、４１及び５１はロボットコントローラを示す。
【図１】
2015138982.tif 000021
【図２】
2015138982.tif 000022
【図３】
2015138982.tif 000023
【図４】
2015138982.tif 000024
【図５】
2015138982.tif 000025
【図６】
2015138982.tif 000026
【図７】
2015138982.tif 000027
【図８】
2015138982.tif 000028
【図９】
2015138982.tif 000029
【図１０】
2015138982.tif 000030
【図１１】
2015138982.tif 000031
【図１２】
2015138982.tif 000032
【図１３】
2015138982.tif 000033
【図１４】
2015138982.tif 000034
【図１５】
2015138982.tif 000035
【図１６】
2015138982.tif 000036