(57)【要約】【課題】危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定することができる。【解決手段】  車載カメラで撮影した映像を解析して対象物の移動方向および移動速度を示す対象物ベクトルを生成する映像解析部と、車両に搭載された各種センサおよび装置から取得した情報を用いて車両の移動方向および移動速度を示すベクトルを生成する車両ベクトル生成部と、前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルと所定の制御動作が対応付けれて格納された制御動作特定情報を記憶する記憶部と、前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルにより所定の制御動作を特定する制御動作特定部と、を備える。【選択図】図１
2015141553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラで撮影した映像を解析して対象物の移動方向および移動速度を示す対象物ベクトルを生成する映像解析部と、
車両に搭載された各種センサおよび装置から取得した情報を用いて車両の移動方向および移動速度を示すベクトルを生成する車両ベクトル生成部と、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルと所定の制御動作が対応付けれて格納された制御動作特定情報を記憶する記憶部と、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルにより所定の制御動作を特定する制御動作特定部と、を備える
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の危険回避制御装置であって、
前記制御動作特定部は、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルを用いて、対象物および車両がベクトル方向に進んだ場合に接触するであろう時間を示すコリジョンタイムを算出し、
前記コリジョンタイムに基づき、歩行者と車両との接触危険度の高低を判定し、
前記判定結果に基づいて、制御動作を特定する
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の危険回避制御装置であって、
前記映像解析部は、
前記対象物の顔の向きを特定し、
前記制御動作特定部は、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルと、前記対象物の顔の向きと、に応じて前記制御動作特定情報から所定の制御動作を特定する
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の危険回避制御装置であって、
車両を運転するドライバの運転余裕度を判定する余裕判定部をさらに備え、
前記余裕判定部は、
前記車両の車速が所定の閾値を超えている場合およびウィンカーが出力されている場合の少なくともいずれか一方が該当する時、ドライバに余裕がないと判定する
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の危険回避制御装置であって、
前記余裕判定部によりドライバに余裕がないと判定された場合、
前記制御動作特定部は、
前記接触危険度が低いと判定した場合の制御動作を特定する
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載の危険回避制御装置であって、
前記制御動作特定部は、
車両のドライバおよび対象物の各々に対して、異なる種類の制御動作を特定する
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の危険回避制御装置であって、
前記ドライバに対する制御動作の対象は、
車載表示器およびブレーキ制御に関わる装置の少なくともいずれか一方である
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の危険回避制御装置であって、
前記対象物に対する制御動作の対象は、
クラクションの制御に関わる装置および車外に音声情報を出力可能なスピーカの少なくともいずれか一方である
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の危険回避制御装置であって、
ミリ波帯の電波を用いて所定範囲内の障害物検出を行うミリ波レーダーを備え、
前記映像解析部は、
前記車載カメラにより撮影された映像の明るさが所定の閾値よりも暗い場合、前記ミリ波レーダーを用いて取得した情報に基づき対象物ベクトルを生成する
ことを特徴とする危険回避制御装置。
【請求項１０】
車両に搭載された危険回避制御装置が実行する危険回避制御方法であって、
車載カメラで撮影した映像を解析して対象物の移動方向および移動速度を示す対象物ベクトルを生成する映像解析ステップと、
車両に搭載された各種センサおよび装置から取得した情報を用いて車両の移動方向および移動速度を示すベクトルを生成する車両ベクトル生成ステップと、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルと所定の制御動作が対応付けれて格納された制御動作特定情報を記憶する記憶ステップと、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルにより所定の制御動作を特定する制御動作特定ステップと、を行う
ことを特徴とする危険回避制御方法。
【請求項１１】
コンピュータを、車両に搭載された危険回避制御装置として機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
車載カメラで撮影した映像を解析して対象物の移動方向および移動速度を示す対象物ベクトルを生成する映像解析部と、
車両に搭載された各種センサおよび装置から取得した情報を用いて車両の移動方向および移動速度を示すベクトルを生成する車両ベクトル生成部と、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルと所定の制御動作が対応付けれて格納された制御動作特定情報を記憶する記憶部と、
前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルにより所定の制御動作を特定する制御動作特定部として機能させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険回避制御装置、危険回避制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＩＤコードを持ち、送受信可能であり、受信内容を認識し処理する事により相手の方向と危険警報を出力する携帯機と、ＩＤコードを持ち、送受信可能で、受信内容を認識し処理して、相手側の位置を測定し、危険度を検出し危険警報を出力する車載機を備えた携帯用送受信機による歩行者危険警報システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３０６９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車載機は、歩行者が所持する携帯機との間で通信を行い、歩行者の位置および歩行者との間の距離によって求めた危険度に基づき危険警報を出力する。しかしながら、歩行者と車両との距離が近い場合でも、歩行者が車両の存在を認識していれば危険度が低いと考えられる。このような場合には、警報などの危険回避制御を行わないことが望まれる。また、上記システムは、このことに配慮していない。また、上記システムでは、歩行者は、当該システム専用の携帯機を持ち歩かなければならず、不便である。
【０００５】
そこで、本発明は、危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定することができる危険回避制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る危険回避制御装置は、車載カメラで撮影した映像を解析して対象物の移動方向および移動速度を示す対象物ベクトルを生成する映像解析部と、車両に搭載された各種センサおよび装置から取得した情報を用いて車両の移動方向および移動速度を示すベクトルを生成する車両ベクトル生成部と、前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルと所定の制御動作が対応付けれて格納された制御動作特定情報を記憶する記憶部と、前記対象物ベクトルおよび前記車両ベクトルにより所定の制御動作を特定する制御動作特定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る危険回避制御装置によれば、危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定することができる。
【０００８】
なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る危険回避制御装置が搭載された車両と歩行者とを示した図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る危険回避制御装置のハードウェア構成の一例を示した図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報の一例を示した図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報の一例を示した図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報の一例を示した図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報の一例を示した図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る危険回避制御装置の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る危険回避制御処理の流れを示したフロー図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードａ（図３）に対応する場面例を示した図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｂ（図３）に対応する場面例を示した図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｃ（図４）に対応する場面例を示した図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｄ（図４）に対応する場面例を示した図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｅ（図４）に対応する場面例を示した図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｆ（図４）に対応する場面例を示した図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｇ（図５）に対応する場面例を示した図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｈ（図５）に対応する場面例を示した図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｉ（図５）に対応する場面例を示した図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｊ（図５）に対応する場面例を示した図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係る第二実施形態に係る危険回避制御処理の流れを示したフロー図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係る制御動作特定情報のレコードｄ（図４）に対応する場面例を示した図である。
【図２１】本発明の一実施形態に係る第三実施形態に係る危険回避制御処理の流れを示したフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る危険回避制御装置１００について説明する。
【００１１】
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態に係る危険回避制御装置１００が搭載された車両１１０と歩行者１０００とを示した図である。なお、以下の説明では、自転車に乗った人や車いすに乗った人も歩行者１０００に含まれるものとする。
【００１２】
危険回避制御装置１００は、車載カメラ２００で撮影した映像情報の解析結果と、車両に搭載されたセンサ（例えば、車速センサ２１０やジャイロセンサ２２０）および装置（例えば、ＧＰＳ受信装置２３０）から取得した情報とを用いて、歩行者との接触事故などの危険を回避するための車両制御を行う装置である。
【００１３】
図２は、危険回避制御装置１００のハードウェア構成の一例を示した図である。危険回避制御装置１００は、演算処理装置１０と、記憶装置２０と、通信装置３０とを有している。また、危険回避制御装置１００は、通信装置３０を介して、車載ネットワークであるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）５０に接続され、車載カメラ２００、車速センサ２１０、ジャイロセンサ２２０、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ)受信装置２３０、車載表示器２４０、クラクション制御装置２５０およびブレーキ制御装置２６０と通信可能に接続されている。
【００１４】
演算処理装置１０は、危険回避制御装置１００の様々な処理を行う中心的なユニットである。具体的には、演算処理装置１０は、ＧＰＳ受信装置２３０から取得した位置情報と、予め記憶装置２０などに格納されている地図情報とを用いて、車両の現在位置を特定する。また、演算処理装置１０は、車載カメラ２００から取得した映像情報の解析により、歩行者の移動方向および移動速度を示す歩行者ベクトルを生成する。また、演算処理装置１０は、映像情報の解析により、歩行者の顔の向きを特定する。また、演算処理装置１０は、映像情報の解析により、道路の路肩を特定する。また、演算処理装置１０は、車速センサ２１０、ジャイロセンサ２２０およびＧＰＳ受信装置２３０から取得した車両情報を用いて、車両の移動方向および移動速度を示す車両ベクトルを生成する。
【００１５】
また、演算処理装置１０は、生成した車両ベクトルおよび歩行者ベクトルなど所定の情報を用いて危険回避のための制御動作を特定し、制御対象となる装置を制御する。
【００１６】
なお、演算処理装置１０は、数値演算、各装置およびセンサの制御など、様々な処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、プログラムやデータ、演算結果などを一時的に格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、プログラムやデータなどを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３とを有している。また、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３は、バス４０によって相互に接続されている。
【００１７】
記憶装置２０は、危険回避制御装置１００が行う処理に用いられる様々な情報を格納する。具体的な格納情報の１つとして、記憶装置２０は、制御動作特定情報３００を格納している。図３〜図６は、制御動作特定情報３００の一例を示した図である。制御動作特定情報３００は、予め記憶装置２０に格納されているマスター情報である。
【００１８】
制御動作特定情報３００は、危険回避のための制御動作を規定した情報である。具体的には、制御動作特定情報３００は、所定の項目と制御動作とを対応付けて格納している。より具体的には、制御動作特定情報３００は、現在位置欄３０１と、路肩有無欄３０２と、車両ベクトル欄３０３と、歩行者ベクトル欄３０４と、側面検出欄３０５と、制御動作欄３０６とが対応付けられた複数のレコードを有している。
【００１９】
図３〜図６の制御動作特定情報３００に示すように、現在位置欄３０１には、「幹線道路」、「細街地」および「交差点」のいずれか１つが格納されている。これらは、車両の現在位置があるエリアを示す情報である。路肩有無欄３０２には、「有り」または「無し」のいずれかが格納されている。これらは、車両の現在位置が属する道路に路肩が有るか無いかを示す情報である。車両ベクトル欄３０３には、車両ベクトルを示す４方向の矢印のうち、いずれか１つの方向を示す矢印が格納されている。各矢印は、車両ベクトルの向きおよび速度を示す情報である。歩行者ベクトル欄３０４には、歩行者ベクトルを示す４方向の矢印のうち、いずれか１つの方向を示す矢印が格納されている。各矢印は、歩行者ベクトルの向きおよび速度を示す情報である。側面検出欄３０５には、「丸印」または「バツ印」のいずれか１つが格納されている。これらは、車両の側面付近の歩行者の有無を示す情報である。
【００２０】
制御動作欄３０６は、ドライバ側欄および歩行者側欄を有している。また、ドライバ側欄および歩行者側欄は各々、危険度低欄と危険度高欄とを有している。ドライバ側欄の危険度低欄および危険度高欄には、「通常表示」、「警告表示」および「ブレーキ」の少なくとも１つが格納されている。これらは、ドライバに対する危険回避の制御動作の種類を特定する情報である。また、歩行者側欄の危険度低欄および危険度高欄には、「なし」、「音声警告」および「クラクション」の少なくとも１つが格納されている。これらは、歩行者に対する危険回避の制御動作の種類を特定する情報である。
【００２１】
なお、制御動作特定情報３００は、図３〜６に示すものに限られない。例えば、制御動作特定情報３００は、制御動作を特定するための条件項目として、少なくとも、歩行者ベクトルと車両ベクトルとが対応付けて格納されていれば良い。また、制御動作特定情報３００は、例えば、歩行者ベクトルおよび車両ベクトルに加えて、歩行者の顔の向きが対応付けて格納されていても良い。
【００２２】
また、制御動作特定情報３００が有する歩行者ベクトルおよび車両ベクトルの組み合わせパターン、および、該組み合わせパターンごとに対応付けられている制御動作についても、図３〜６に示すものに限定されない。
【００２３】
なお、制御動作特定情報３００は、記憶装置２０ではなく、ＲＯＭ１３に格納されていても良い。
【００２４】
なお、記憶装置２０は、リンク情報を含む地図情報を格納していても良い。
【００２５】
通信装置３０は、外部装置との間で通信を行うための装置である。具体的には、通信装置３０は、ＣＡＮ５０を介して、外部装置である車載カメラ２００、車速センサ２１０、ジャイロセンサ２２０、ＧＰＳ受信装置２３０、車載表示器２４０、クラクション制御装置２５０およびブレーキ制御装置２６０との間で通信を行う。
【００２６】
なお、車載カメラ２００、車速センサ２１０、ジャイロセンサ２２０、ＧＰＳ受信装置２３０、車載表示器２４０、クラクション制御装置２５０およびブレーキ制御装置２６０は、車両に搭載されているセンサおよび装置である。
【００２７】
車速センサ２１０は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ２２０は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出するセンサである。ＧＰＳ受信装置２３０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００２８】
なお、車両にナビゲーション装置が搭載されている場合、車速センサ２１０、ジャイロセンサ２２０およびＧＰＳ受信装置２３０は、ナビゲーション装置が備えるものであっても良い。
【００２９】
車載カメラ２００は、図１に示すように、車両の所定位置に設置され、車両の前方方向および車両の側面方向の被写体を撮影する。具体的には、車載カメラ２００には、左側前方カメラ２０１と、右側前方カメラ２０２と、左側側面カメラ２０３と、右側側面カメラ２０４とがあり、これらの車載カメラ２００は各々、所定の被写界深度（例えば、２０ｍ〜３０ｍ）で車両前方、車両右側側面および左側側面の所定領域を撮影することができる。なお、車載カメラ２００は、所定時間（例えば、０．１秒）の撮影で所定のコマ数（少なくとも２コマ以上）を含む映像情報を生成し、これを危険回避制御装置１００に送信する。
【００３０】
このような車載カメラ２００には、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサなどの撮像素子が用いられている。
【００３１】
車載表示器２４０は、所定情報を表示する装置である。例えば、車載表示器２４０には、ナビゲーション装置のディスプレイ、オーディオ機器に備わるディスプレイおよびラジオの文字情報を表示する表示器などがある。
【００３２】
クラクション制御装置２５０は、車両のクラクションを制御する装置であり、例えば、ハンドルに内蔵されたスイッチの押下を検出し、押下時間に応じてクラクションを鳴らすための制御を行う。また、クラクション制御装置２５０は、ＣＡＮ５０を介して危険回避制御装置１００からの指示を取得し、かかる指示に応じてクラクションを鳴らすための制御を行う。
【００３３】
ブレーキ制御装置２６０は、車両のブレーキを制御する装置であり、ブレーキペダルの踏み込み量を検出し、踏み込み量に応じた強さでブレーキ制御を行う。また、ブレーキ制御装置２６０は、ＣＡＮ５０を介して危険回避制御装置１００からの指示を取得し、かかる指示に応じたブレーキ制御を行う。
【００３４】
図７は、危険回避制御装置１００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。なお、危険回避制御装置１００の機能ブロックは、演算処理装置１０に実装されたＣＰＵ１１が読み込んだ所定のプログラムを実行することにより構築される。そのため、ＲＯＭ１３および記憶装置２０には、各機能部の処理を実行するためのプログラムが記憶されている。
【００３５】
また、危険回避制御装置１００の機能ブロックは、本実施形態において実現される危険回避制御装置１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。また、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。なお、危険回避制御装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、一つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３６】
また、危険回避制御装置１００の機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００３７】
危険回避制御装置１００は、全体制御部４０１と、現在位置特定部４０２と、映像解析部４０３と、車両ベクトル生成部４０４と、制御動作特定部４０５と、危険回避制御部４０６と、記憶部４０７とを有している。なお、余裕判定部４０８については、後述の第三実施形態で説明する。
【００３８】
全体制御部４０１は、危険回避制御装置１００の様々な処理を行う中心的な機能部である。具体的には、全体制御部４０１は、危険回避制御装置１００が有する各装置、センサ、機能部および外部装置から様々な情報や指示を受け付ける。また、全体制御部４０１は、取得した情報や受け付けた指示を、これらの情報や指示の種類および内容に応じて、所定の装置、センサおよび機能部に出力する。
【００３９】
現在位置特定部４０２は、車両の現在位置が属する道路の種類を特定する機能部である。具体的には、現在位置特定部４０２は、ＧＰＳ受信装置２３０から取得した位置情報と、記憶装置２０またはナビゲーション装置が有する地図情報とを用いて、車両の現在位置を特定する。
【００４０】
映像解析部４０３は、車載カメラ２００から取得した映像情報を解析する機能部である。映像情報の解析にあたり、映像解析部４０３は、所定の時間間隔（例えば、０．１秒ごと）で、その間に撮影された映像情報を車載カメラ２００から取得する。また、映像解析部４０３は、取得した映像情報を解析し、映像に映り込んでいる所定の対象物（例えば、歩行者や犬などの動物）の移動方向および移動速度を検出する。
【００４１】
例えば、映像解析部４０３は、左側前方カメラ２０１および右側前方カメラ２０２から取得した映像情報の映像に映り込んでいる被写体の中から歩行者を特定し、所定時間（例えば、０．１〜０．３秒）が経過する間の自車位置の変化およびその時点における車速と、歩行者の相対位置とから、歩行者の移動方向および移動速度を検出する。なお、歩行者の移動方向および移動速度の検出方法は、公知の移動体検出技術が用いられれば良い。
【００４２】
また、映像解析部４０３は、検出した歩行者の移動方向および移動速度をベクトルで表した歩行者ベクトル（対象物ベクトル）を生成する。例えば、映像解析部４０３は、映像情報から特定した歩行者の移動方向を、車両に向かって来る方向、車両の進行方向と同じ方向、車両を右から左に横切る方向および車両を左から右に横切る方向の４方向に分解し、最も近い１つの方向を歩行者ベクトルのベクトル方向として特定する。また、映像解析部４０３は、移動速度から歩行者ベクトルのベクトル量を算出する。また、映像解析部４０３は、特定したベクトル方向および算出したベクトル量のベクトルを歩行者ベクトルとして生成する。
【００４３】
なお、映像解析部４０３は、歩行者の移動速度および車両に対する相対位置情報を危険回避制御部４０６に出力する。
【００４４】
また、映像解析部４０３は、映像情報の解析により、歩行者の顔の向きを特定する。例えば、映像解析部４０３は、映像情報から特定した歩行者の顔の輪郭および目、鼻、口など所定の特徴点の位置関係により、歩行者の顔が車両の方向を向いているか、または、それ以外の方向を向いているかを特定する。なお、顔の向きを特定する方法は、公知の顔認識技術が用いられれば良い。
【００４５】
また、映像解析部４０３は、映像情報の解析により、走行中の道路の路肩の有無を特定する。例えば、映像解析部４０３は、被写体の輝度の違いに基づき被写体の輪郭線を抽出し、抽出した輪郭線を所定の路肩形状パターンと比較照合することにより路肩を検出する。また、映像解析部４０３は、路肩を検出できたか否かに応じて、現在走行中の道路の路肩の有無を特定する。
【００４６】
なお、映像解析部４０３は、記憶装置２０またはナビゲーション装置が有する地図情報が路肩に関する情報を有している場合、これを用いて、現在位置の属するリンク（道路）の路肩の有無を特定しても良い。また、映像解析部４０３は、その他の公知の技術により路肩の有無を特定するようにしても良い。
【００４７】
また、映像解析部４０３は、左側側面カメラ２０３および右側側面カメラ２０４から取得した映像情報の解析により、車両側面から所定距離内（例えば、２〜３ｍ内）の歩行者の有無を特定する。
【００４８】
なお、映像解析部４０３は、車載カメラ２００から映像情報を取得する度に、新たに、歩行者ベクトルを生成すると共に、車両側面の歩行者の有無、歩行者の顔の向きおよび路肩の有無を特定する。
【００４９】
車両ベクトル生成部４０４は、車両の移動速度および移動方向を示す車両ベクトルを生成する機能部である。具体的には、車両ベクトル生成部４０４は、車両に搭載されている車速センサ２１０、ジャイロセンサ２２０、ＧＰＳ受信装置２３０から車両情報（例えば、車速、車両方位および車両の位置情報）を取得し、これらの情報を用いて、車両ベクトルを生成する。
【００５０】
制御動作特定部４０５は、車両の制御動作を特定する機能部である。具体的には、制御動作特定部４０５は、制御動作特定情報３００を用いて、実行すべき制御動作を特定する。
【００５１】
より具体的には、制御動作特定部４０５は、記憶装置２０またはナビゲーション装置が有する地図情報から車両の現在位置（例えば、幹線道路、細街地および交差点など）を特定する。また、制御動作特定部４０５は、歩行者ベクトルと路肩の有無を特定する情報と、車両側面の歩行者の有無を特定する情報とを映像解析部４０３から取得する。また、制御動作特定部４０５は、車両ベクトルを車両ベクトル生成部４０４から取得する。また、制御動作特定部４０５は、取得したこれらの情報と一致する情報が格納されている１つのレコードを制御動作特定情報３００から特定する。
【００５２】
また、制御動作特定部４０５は、衝突の危険度の高低を判定する。具体的には、制御動作特定部４０５は、車両ベクトルおよび歩行者ベクトルを用いて、車両と歩行者の各々が、検出された移動速度でベクトル方向に進んだ場合に衝突するであろう時間をコリジョンタイム（例えば、５秒後）として算出する。また、制御動作特定部４０５は、算出したコリジョンタイムを危険回避制御部４０６に出力する。
【００５３】
また、制御動作特定部４０５は、コリジョンタイムまでの時間が所定の閾値（例えば、残り３秒）を下回った場合、危険度が高いと判定する。また、制御動作特定部４０５は、コリジョンタイムまでの時間が所定の閾値（例えば、残り３秒）を上回っている場合、危険度が低いと判定する。なお、危険度判定に用いる閾値には、車速に応じて異なる複数の時間が設定されていれば良い。また、制御動作特定部４０５は、車速によって特定される車両の制動距離と、歩行者の移動速度とから危険度の高低を判定するようにしても良い。
【００５４】
また、制御動作特定部４０５は、判定結果に基づき、制御動作特定情報３００から所定の制御動作を特定する。具体的には、制御動作特定部４０５は、危険度が高いと判定した場合、特定したレコードの危険度高欄に格納されている制御動作を特定し、これを危険回避制御部４０６に出力する。また、制御動作特定部４０５は、危険度が低いと判定した場合、特定したレコードの危険度低欄に格納されている制御動作を特定し、これを危険回避制御部４０６に出力する。
【００５５】
危険回避制御部４０６は、危険回避のための動作を制御する機能部である。具体的には、危険回避制御部４０６は、制御動作特定部４０５により特定された制御動作の実行指示を制御対象となる装置に出力する。例えば、制御動作特定部４０５により特定された制御動作が通常表示である場合、危険回避制御部４０６は、歩行者を示すアイコンを車載表示器２４０に表示する。なお、映像解析により複数の歩行者が特定されている場合、危険回避制御装置１００は、映像解析部４０３から取得した歩行者の相対位置情報に基づき、車両に近い所定数（例えば、３名）の歩行者を示すアイコンを車載表示器２４０に表示する。また、車載表示器２４０がラジオの文字情報を表示する表示器である場合、危険回避制御部４０６は、歩行者がいることを通知する文字情報を車載表示器２４０に出力する。
【００５６】
また、制御動作特定部４０５により特定された制御動作が警告表示である場合、危険回避制御部４０６は、歩行者を示すアイコンを点滅表示させる。また、危険回避制御部４０６は、歩行者が複数いる場合、コリジョンタイムが最も短い歩行者のアイコンを点滅表示する。なお、警告表示はアイコンの点滅表示に限られるものではなく、例えば、アイコンを赤色の枠線で囲むなどしても良い。また、車載表示器２４０がラジオの文字情報を表示する表示器である場合、危険回避制御部４０６は、歩行者の存在に注意を促す文字情報を点滅表示させるための情報を車載表示器２４０に出力する。
【００５７】
また、制御動作特定部４０５により特定された制御動作がブレーキである場合、危険回避制御部４０６は、ブレーキ制御装置２６０を制御する。具体的には、危険回避制御部４０６は、コリジョンタイムまでの時間と車両の制動距離とから、歩行者と接触せずに車両を制止できるブレーキ量を算出する。また、危険回避制御部４０６は、算出したブレーキ量をブレーキ制御装置２６０に出力することで、車両のブレーキを制御する。
【００５８】
また、制御動作特定部４０５により特定された制御動作がクラクションである場合、危険回避制御部４０６は、クラクションを鳴らす指示をクラクション制御装置２５０に出力する。
【００５９】
記憶部４０７は、所定情報を格納する機能部である。具体的には、記憶部４０７は、制御動作特定情報３００を格納している。すなわち、記憶部４０７は、危険回避制御装置１００が有する演算処理装置１０のＲＯＭ１３または記憶装置２０により実現される。
【００６０】
以上、本実施形態に係る危険回避制御装置１００の機能ブロックについて説明した。
【００６１】
［動作の説明］
次に、危険回避制御装置１００で実行される危険回避制御処理について説明する。図８は、危険回避制御処理の流れを示したフロー図である。危険回避制御処理は、所定の時間間隔（例えば、０．１秒ごと）で危険回避制御装置１００が車載カメラ２００から映像情報を取得する度に実行される。
【００６２】
危険回避制御処理が開始されると、現在位置特定部４０２は、車両の現在位置を特定する（ステップＳ００１）。具体的には、現在位置特定部４０２は、ＧＰＳ受信装置２３０から取得した位置情報と、記憶装置２０またはナビゲーション装置が有する地図情報とを用いて、車両の現在位置を特定する。また、現在位置特定部４０２は、車両の現在位置を特定すると、現在位置を特定する情報を制御動作特定部４０５に出力する。
【００６３】
次に、映像解析部４０３は、映像情報の解析により、歩行者ベクトルを生成する（ステップＳ００２）。具体的には、映像解析部４０３は、映像情報から歩行者の移動方向および移動速度を検出し、検出した移動方向および移動速度を示すベクトルを歩行者ベクトルとして生成する。また、映像解析部４０３は、歩行者ベクトルを生成すると、これを制御動作特定部４０５に出力する。また、映像解析部４０３は、歩行者の移動速度および車両に対する相対位置情報を危険回避制御部４０６に出力する。
【００６４】
次に、映像解析部４０３は、映像情報の解析により、路肩の有無を特定する（ステップＳ００３）。また、映像解析部４０３は、映像情報の解析により、車両側面の歩行者の有無を特定する（ステップＳ００４）。また、映像解析部４０３は、特定した路肩の有無を特定する情報および車両側面付近の歩行者の有無を特定する情報を制御動作特定部４０５に出力する。
【００６５】
次に、車両ベクトル生成部４０４は、車両ベクトルを生成する（ステップＳ００５）。具体的には、車両ベクトル生成部４０４は、車両情報を用いて、歩行者ベクトルの生成に用いられた映像情報が撮影された時刻における車両ベクトルを生成する。なお、車両ベクトル生成部４０４は、車両ベクトルを生成すると、これを制御動作特定部４０５に出力する。
【００６６】
次に、制御動作特定部４０５は、制御動作特定情報３００から該当する１つのレコードを特定する（ステップＳ００６）。具体的には、制御動作特定部４０５は、現在位置特定部４０２、映像解析部４０３および車両ベクトル生成部４０４から取得した各情報（ステップＳ００１〜ステップＳ００５）と一致する情報が格納された１つのレコードを制御動作特定情報３００から特定する。
【００６７】
次に、制御動作特定部４０５は、歩行者との接触危険度が高い状態か否かを判定する（ステップＳ００７）。具体的には、制御動作特定部４０５は、車両ベクトルおよび歩行者ベクトルを用いて算出したコリジョンタイムまでの時間が所定の閾値を上回っているか否かにより、危険度が高い状態か否かを判定する。
【００６８】
かかる判定結果により、危険度が高いと判定されない場合（ステップＳ００７でＮｏ）、制御動作特定部４０５は、危険度が低い場合の制御動作を特定する（ステップＳ００８）。具体的には、制御動作特定部４０５は、ステップＳ００６で特定したレコードのドライバ側欄および歩行者側欄が有する各々の危険度低欄に格納されている制御動作を特定し、処理をステップＳ０１０に移行する。
【００６９】
一方で、危険度が高いと判定された場合（ステップＳ００７でＹｅｓ）、制御動作特定部４０５は、危険度が高い場合の制御動作を特定する（ステップＳ００９）。具体的には、制御動作特定部４０５は、ステップＳ００６で特定したレコードのドライバ側欄および歩行者側欄が有する各々の危険度高欄に格納されている制御動作を特定し、処理をステップＳ０１０に移行する。
【００７０】
次に、危険回避制御部４０６は、制御対象となる装置に制御動作の実行指示を出力する（ステップＳ０１０）。具体的には、危険回避制御部４０６は、ステップＳ００８またはステップＳ００９で特定された制御動作に関する情報を制御動作特定部４０５から取得し、制御動作の実行指示を制御対象となる装置に出力する。また、危険回避制御部４０６は、かかる実行指示を出力すると、本フローの処理を終了する。
【００７１】
ここで、図９〜１８を用いて、制御動作特定情報３００の各レコードが示す具体的な場面例について説明する。図９は、制御動作特定情報３００のレコードａ（図３）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、路肩のある幹線道路を車両が直進中に、歩行者が車両に向かって進んで来ている状況を示している。このような場面では、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、車載表示器２４０に通常表示を行う。歩行者が路肩のある道を歩行しているため、接触の可能性が低いと考えられるからである。また、同様の理由により、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、歩行者にはクラクションなどの警告を行わない。
【００７２】
図１０は、制御動作特定情報３００のレコードｂ（図３）に対応する場面例を示した図である。。具体的には、同図は、路肩のある幹線道路を車両が直進中に、歩行者が車両の進行方向と同じ方向に進んでいる状況を示している。このような場面でも、レコードａの場合と同様の理由によりに、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、車載表示器２４０に通常表示を行う。また、レコードａの場合と同様の理由により、歩行者に対してクラクションなどの警告を行わない。
【００７３】
図１１は、制御動作特定情報３００のレコードｃ（図４）に対応する場面例を示した図である。。具体的には、同図は、路肩のない細街地を車両が直進中に、歩行者が車両に向かって進んで来ている状況を示している。このような場面では、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、車載表示器２４０に通常表示を行う。歩行者が車両の存在を認識している可能性が高く、接触の可能性が低いと考えられるからである。また、同様の理由により、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、歩行者にはクラクションなどの警告を行わない。
【００７４】
図１２は、制御動作特定情報３００のレコードｄ（図４）に対応する場面例を示した図である。。具体的には、同図は、路肩のない細街地を車両が直進中に、歩行者が車両の進行方向と同じ方向に進んでいる状況を示している。このような場面において、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、車載表示器２４０に警告表示を行う。歩行者が車両の存在を認識していない可能性があり、歩行者の飛び出しなどに注意が必要と考えられるからである。また、危険度が高いと判定すると、同様の理由により、危険回避制御装置１００は、歩行者にクラクションを鳴らす制御を行う。
【００７５】
図１３は、制御動作特定情報３００のレコードｅ（図４）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、路肩のない細街地を車両が直進中に、歩行者が車両の前方を左方向に横切っている状況を示している。このような場面において、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、車載表示器２４０に警告表示を行うと共に、ブレーキをかける制御を行う。歩行者が車両の存在を認識していない可能性があり、歩行者の飛び出しにより接触の危険性が高いからである。また、危険度が高いと判定すると、歩行者に注意を喚起するため、危険回避制御装置１００は、クラクションを鳴らす制御を行う。
【００７６】
図１４は、制御動作特定情報３００のレコードｆ（図４）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、路肩のない細街地を車両が直進中に、歩行者が車両の側面付近を車両の進行方向に向かって通り過ぎようとしている状況を示している。このような場面において、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、車載表示器２４０に警告表示を行う。歩行者と接触する危険性があり、注意が必要であると考えられるからである。また、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、歩行者にクラクションを鳴らす制御を行う。歩行者に注意を喚起するためである。
【００７７】
図１５は、制御動作特定情報３００のレコードｇ（図５）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、車両が交差点を左折中に、歩行者が車両に向かって進んで来ている状況を示している。このような場面でも、レコードｃの場合と同様の理由によりに、危険回避制御装置１００は、危険度の高低に関わらず、車載表示器２４０に通常表示を行う。また、レコードｃの場合と同様の理由により、歩行者に対してクラクションなどの警告を行わない。
【００７８】
図１６は、制御動作特定情報３００のレコードｈ（図５）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、車両が交差点を左折中に、歩行者が車両の進行方向に向かって進んでいる状況を示している。このような場面において、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、車載表示器２４０に警告表示を行う。歩行者と接触する危険性があり、注意が必要であると考えられるからである。また、危険度が高いと判定すると、歩行者に注意を喚起するため、危険回避制御装置１００は、クラクションを鳴らす制御を行う。
【００７９】
図１７は、制御動作特定情報３００のレコードｉ（図５）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、車両が交差点を左折中に、歩行者が車両の前方を左方向に横切っている状況を示している。このような場面において、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、車載表示器２４０に警告表示を行うと共に、ブレーキをかける制御を行う。歩行者が車両の存在を認識していない可能性があり、接触の危険性があるからである。また、危険度が高いと判定すると、歩行者に注意を喚起するため、危険回避制御装置１００は、クラクションを鳴らす制御を行う。
【００８０】
図１８は、制御動作特定情報３００のレコードｊ（図５）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、車両が交差点を左折中に、歩行者が車両の側面付近を車両の進行方向に向かって通り過ぎようとしている状況を示している。このような場面において、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、車載表示器２４０に警告表示を行う。歩行者と接触する危険性が高いと考えられるからである。また、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、歩行者にクラクションを鳴らす制御を行う。歩行者に注意を喚起するためである。
【００８１】
以上、危険回避制御処理について説明した。
【００８２】
このような危険回避制御装置１００によれば、危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定することができる。特に、危険回避制御装置１００は、映像情報の解析により生成した歩行者ベクトルと車両ベクトルとを用いることにより、実際に接触の危険性が高い状況であるか否かを適確に判定することができる。そのため、不要な警報などの危険回避制御を低減することができる。
【００８３】
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る危険回避制御装置１００は、歩行者の顔の向きに応じて、危険度の高低を最終的に判定する。歩行者ベクトルおよび車両ベクトルなどに基づいて危険度が高いと判定された場合でも、歩行者が車両の存在を認識している場合がある。このような場合、歩行者および車両の接触危険度は低いと考えられる。本実施形態に係る危険回避制御装置１００は、歩行者の顔の向きに応じて、危険回避制御を行うことが必要な状況をより適確に判定できる。なお、危険制御回避装置の基本的構成は前述の第一実施形態と同様の構成である。
【００８４】
図１９は、第二実施形態に係る危険回避制御処理の流れを示したフロー図である。危険回避制御処理は、所定の時間間隔（例えば、０．１秒ごと）で危険回避制御装置１００が車載カメラ２００から映像情報を取得する度に実行される。なお、ステップＳ０１１〜ステップＳ０１７の処理は、図８のステップＳ００１〜ステップＳ００７と同様であるため、説明を省略する。
【００８５】
ステップＳ０１７の処理において、歩行者との接触危険度が高いと判定された場合（ステップＳ０１７でＹｅｓ）、制御動作特定部４０５は、歩行者の顔が車両のある方向を向いているか否かを判定する（ステップＳ０１９）。具体的には、制御動作特定部４０５は、歩行者の顔の向きが、車両のある方向を向いているか、または、それ以外の方向を向いているかを特定する情報を映像解析部４０３から取得して判定を行う。
【００８６】
そして、歩行者の顔が車両のある方向を向いていると判定した場合（ステップＳ０１９でＹｅｓ）、制御動作特定部４０５は、ステップＳ０１６で特定したレコードのドライバ側欄および歩行者側欄が有する各々の危険度低欄に格納されている制御動作を特定し、処理をステップＳ０１８に移行する。一方で、歩行者の顔が車両のある方向を向いていないと判定した場合（ステップＳ０１９でＮｏ）、制御動作特定部４０５は、ステップＳ０１６で特定したレコードのドライバ側欄および歩行者側欄が有する各々の危険度高欄に格納されている制御動作を特定し、処理をステップＳ０２０に移行する。
【００８７】
なお、ステップＳ０１８、ステップＳ０２０〜ステップＳ０２１の処理は、図８のステップＳ００８〜ステップＳ０１０と同様であるため、説明を省略する。
【００８８】
ここで、図２０を用いて、制御動作特定情報３００の各レコードが示す具体的な場面例および歩行者の顔の向きに応じて特定される制御動作について説明する。図２０は、制御動作特定情報３００のレコードｄ（図４）に対応する場面例を示した図である。具体的には、同図は、路肩のない幹線道路を車両が直進中に、歩行者が車両の進行方向に進んでいる状況を示している。このような場面において、危険度が高いと判定すると、危険回避制御装置１００は、映像解析部４０３から取得した歩行者の顔の向きを特定する情報により、歩行者の顔が車両のある方向を向いているか否かを判定する。そして、歩行者の顔が車両のある方向を向いている場合には、歩行者が車両の存在を認識している可能性が高く、危険度は低いと考えられる。したがって、この場合、危険回避制御装置１００は、危険度が低い場合の制御動作である通常表示を行う。また、危険回避制御装置１００は、歩行者に対してクラクションなどの警報を行わない。なお、図２０に示した状況は、例えば、歩行者が車両に気付いて振り返った場合などが想定される。
【００８９】
このような第二実施形態に係る危険回避制御装置１００によれば、歩行者の顔の向きに応じて、危険度の高低を最終的に判定する。そのため、危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定できる。
【００９０】
＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る危険回避制御装置１００は、ドライバの運転余裕の度合いに応じて、ドライバに対する制御動作を制限する。具体的には、危険回避制御装置１００は、図７に示すように、ドライバの運転余裕度を判定する余裕判定部４０８を有し、制御動作特定部４０５は、危険度が高いと判定した場合でも、余裕判定部４０８による判定結果に応じて、所定の制御動作を行わないようにする。
【００９１】
余裕判定部４０８は、ドライバの余裕を判定する機能部である。具体的には、余裕判定部４０８は、車速が所定の閾値（例えば、時速１００ｋｍ／ｈ）よりも大きい場合、ドライバに余裕がないと判定する。また、余裕判定部４０８は、ウィンカーが出力されている場合、ドライバに余裕がないと判定する。なお、余裕判定部４０８は、ＣＡＮ５０を介して、車速センサ２１０およびウィンカーの動作を制御するウィンカー制御装置から各々、車速情報およびウィンカー出力情報を取得する。
【００９２】
また、余裕判定部４０８は、ドライバに余裕がないと判定した場合、かかる情報を制御動作特定部４０５に出力する。
【００９３】
図２１は、第三実施形態に係る危険回避制御処理の流れを示したフロー図である。危険回避制御処理は、所定の時間間隔（例えば、０．１秒ごと）で危険回避制御装置１００が車載カメラ２００から映像情報を取得する度に実行される。なお、ステップＳ０３１〜ステップＳ０３７の処理は、図８のステップＳ００１〜ステップＳ００７と同様であるため、説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ０３７の処理において、歩行者との接触危険度が高いと判定された場合（ステップＳ０３７でＹｅｓ）、余裕判定部４０８は、ドライバに余裕があるか否かを判定する（ステップＳ０３９）。具体的には、余裕判定部４０８は、車速が所定の閾値を超えているか否か、およびウィンカーが出力されているか否かを判定する。そして、車速が閾値を超えている場合およびウィンカーが出力されている場合の少なくともいずれか一方が該当する場合（ステップＳ０３９でＮｏ）、すなわち、ドライバに余裕がない場合、余裕判定部４０８は、その情報を制御動作特定部４０５に出力すると共に、処理をステップＳ０４０に移行する。一方で、車速が閾値を超えていない場合およびウィンカーが出力されていない場合、すなわち、ドライバに余裕がある場合（ステップＳ０３９でＹｅｓ）、余裕判定部４０８は、処理をステップＳ０４１に移行する。
【００９５】
ステップＳ０４０では、制御動作特定部４０５は、余裕判定部４０８から取得した情報に基づき、制御動作を特定する。具体的には、制御動作特定部４０５は、ドライバ側は危険度が低い場合の制御動作を特定し、歩行者側は危険度が高い場合の制御動作を特定する。より具体的には、制御動作特定部４０５は、ステップＳ０３６で特定したレコードにおいて、ドライバ側欄については危険度低欄に格納されている制御動作を特定し、歩行者側欄については危険度高欄に格納されている制御動作を特定する。
【００９６】
なお、ステップＳ０３８、ステップＳ０４１〜ステップＳ０４２の処理は、図８のステップＳ００８〜ステップＳ０１０と同様であるため、説明を省略する。
【００９７】
このような危険回避制御装置１００によれば、ドライバの余裕に応じて制御動作を変化させることができる。特に、車速が速い場合や右左折を行う場合は、比較的ドライバに余裕がないと考えられる。このような場合に、例えば、警告表示を表示すると、ドライバは混乱して運転に支障が生じる可能性がある。そのため、ドライバに余裕がない場合には、危険回避制御装置１００は、危険度が低い場合の制御動作を行う。
【００９８】
なお、本発明に係る危険回避制御装置１００は、これらの実施形態に限られるものではなく、様々な変形が可能である。前述の実施形態の第１変形例に係る危険回避制御装置１００は、ミリ波レーダーを搭載し、ミリ波レーダーから取得した情報を用いて、歩行者の移動方向および移動速度を示す歩行者ベクトルを生成する。具体的には、映像解析部４０３は、取得した映像情報に含まれる映像の明るさが所定の閾値よりも暗い場合、ミリ波レーダーを用いて取得した情報に基づき歩行者ベクトルを生成する。なお、ミリ波レーダーとは、ミリ波帯の電波を用いて、所定範囲内（例えば、１００ｍ）の障害物等を検出可能な車載レーダーシステムである。
【００９９】
このような第１変形例に係る危険回避制御装置１００によれば、夜間など映像情報の解析が難しい場合でも、ミリ波レーダーによって歩行者を特定し、歩行者ベクトルを生成することができる。
【０１００】
また、前述の第二実施形態では、危険度が高いと判定された場合でも、歩行者の顔の向きに応じて危険度の高低を最終的に判定した。しかしながら、本発明は、かかる実施形態に限られるものではない。第２変形例に係る危険回避制御装置１００は、危険度が低いと判定した場合でも、歩行者の顔の向きに応じて、危険度の高低を最終的に判定する。
【０１０１】
例えば、制御動作特定情報３００のレコードｃは、歩行者が車両のある方向に向かって進んで来ていることを示している。前述の通り、この場合、歩行者は、車両の存在を認識していると考えられるため、危険度の高低に関わらず、車載表示器２４０には通常表示がされ、歩行者にもクラクションなどの警報は行われない。
【０１０２】
しかしながら、スマートフォンなどの携帯端末を操作しながら歩いていることも考えられ、この場合、歩行者は車両の存在を認識していない可能性がある。したがって、第２変形例に係る危険回避制御装置１００は、危険度が低いと判定された場合でも、歩行者の顔の向きが下向きであったり、車両のある方向以外の方向を向いていることが特定された場合には、危険度が高い場合の制御動作を実行する。
【０１０３】
このような第２変形例に係る危険回避制御装置１００によれば、危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定することができる。
【０１０４】
また、前述の実施形態に係る危険回避制御装置１００は、歩行者に対する危険回避のための制御動作としてクラクションを鳴らしたが、車外に音声情報を出力する指向性のあるスピーカーが車両に搭載されている場合には、所定の音声警報を出力するようにしても良い。また、危険回避制御装置１００は、危険度が高い場合はクラクションによる警報を行い、危険度が低い場合は音声による警報を行うようにしても良い。
【０１０５】
また、映像解析部４０３は、映像解析により、路肩と歩行者との位置関係を特定するようにしても良い。具体的には、映像解析部４０３は、歩行者の位置を特定する際、歩行者が路肩上にいるのか、または、路肩ではない場所にいるのかを特定する。そして、かかる情報を取得した危険回避制御部４０６は、たとえ路肩がある道路であっても、車両との接触危険性が高まるため、クラクションなどの警報を出力するようにクラクション制御装置２５０を制御する。
【０１０６】
このような危険回避制御装置１００によっても、危険回避制御を行うべき状況をより適確に判定することができる。
【０１０７】
なお、危険回避制御装置１００の機能ブロックは、本実施形態において実現される危険回避制御装置１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものであり、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、危険回避制御装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、一つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【０１０８】
また、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。
【０１０９】
また、上記説明では、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。
【符号の説明】
【０１１０】
１００・・・危険回避制御装置、１１０・・・車両、１０００・・・歩行者、
１１・・・ＣＰＵ、１２・・・ＲＡＭ、１３・・・ＲＯＭ、２０・・・記憶装置、
３０・・・通信装置、２００・・・車載カメラ、２１０・・・車速センサ、
２２０・・・ジャイロセンサ、２３０・・・ＧＰＳ受信装置、２４０・・・車載表示器
２５０・・・クラクション制御装置、２６０・・・ブレーキ制御装置、
４０１・・・全体制御部、４０２・・・現在位置特定部、４０３・・・映像解析部、
４０４・・・車両ベクトル生成部、４０５・・・制御動作特定部、
４０６・・・危険回避制御部、４０７・・・記憶部、４０８・・・余裕判定部
【図１】
2015141553.tif 000003
【図２】
2015141553.tif 000004
【図３】
2015141553.tif 000005
【図４】
2015141553.tif 000006
【図５】
2015141553.tif 000007
【図６】
2015141553.tif 000008
【図７】
2015141553.tif 000009
【図８】
2015141553.tif 000010
【図９】
2015141553.tif 000011
【図１０】
2015141553.tif 000012
【図１１】
2015141553.tif 000013
【図１２】
2015141553.tif 000014
【図１３】
2015141553.tif 000015
【図１４】
2015141553.tif 000016
【図１５】
2015141553.tif 000017
【図１６】
2015141553.tif 000018
【図１７】
2015141553.tif 000019
【図１８】
2015141553.tif 000020
【図１９】
2015141553.tif 000021
【図２０】
2015141553.tif 000022
【図２１】
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