(57)【要約】【課題】規定数の物品を中間製品に供給できる物品供給装置を提供する。【解決手段】物品供給装置１は、多数のウェーブワッシャ５を貯蔵する貯蔵ユニット１１と、ウェーブワッシャ５を移送する移送ユニット１２と、移送ユニット１２の作動を制御する制御装置１３とを備える。また、物品供給装置１は、移送ユニット１２によって貯蔵ユニット１１から取り出されたウェーブワッシャ５の枚数が１枚であるか否かの物品数検査を、ウェーブワッシャ５を中間製品４に供給する前に行う検査ユニット１４を備える。移送ユニット１２は、ウェーブワッシャ５が載置される載置台３１と、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５を撮影するカメラ３２とを備える。そして、制御装置１３は、カメラ３２が撮影したウェーブワッシャ５の検査画像に二値化処理を実施して物品数検査を行う。【選択図】図１
2015048232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の物品を貯蔵する貯蔵ユニットと、
前記物品を移送する移送ユニットとを備え、
前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから前記物品を予め決められた規定数だけ取り出して所定の供給先に供給する物品供給装置において、
前記貯蔵ユニットから前記移送ユニットによって取り出された物品の数が前記規定数であるか否かの物品数検査を、前記物品を中間製品に供給する前に行う検査ユニットを備えたことを特徴とする物品供給装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物品供給装置において、
前記検査ユニットは、
前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから取り出された前記物品が載置される載置台と、
前記載置台に載置された前記物品を撮影する撮影部と、
前記撮影部が撮影した検査画像に基づいて前記物品数検査を行う検査部とを備えたことを特徴とする物品供給装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物品供給装置において、
前記検査部は、前記検査画像に二値化処理を実施して前記物品数検査を行うものであり、
前記載置台における前記検査画像の背景となる背景部には、着色された着色領域が含まれることを特徴とする物品供給装置。
【請求項４】
請求項３に記載の物品供給装置において、
前記背景部には、凹部が形成され、
前記着色領域は、前記凹部内に設けられたことを特徴とする物品供給装置。
【請求項５】
請求項１に記載の物品供給装置において、
前記検査ユニットは、
前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから取り出された前記物品が載置される載置台と、
前記載置台の載置面からの前記物品の高さを検出する高さ検出部と、
前記高さ検出部により検出される前記物品の高さに基づいて前記物品数検査を行う検査部とを備えたことを特徴とする物品供給装置。
【請求項６】
請求項１に記載の物品供給装置において、
前記検査ユニットは、
前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから取り出された前記物品が載置される載置台と、
前記載置台に載置された前記物品に印加ヘッドを押し付けて荷重を印加する荷重印加部と、
前記荷重印加部により前記物品に印加した荷重を検出する荷重検出部と、
前記荷重検出部により検出される荷重の前記印加ヘッドの移動量に対する増加傾向が変化したときの変曲点荷重に基づいて、前記載置台に載置された状態で前記荷重印加部の荷重印加方向に弾性変形可能な物品の前記物品数検査を行う検査部とを備えたことを特徴とする物品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータ等の製造設備に設置され、ウェーブワッシャ等の物品を自動で製造途中の中間製品等の所定の供給先に供給する物品供給装置がある。こうした物品供給装置は、多数の物品を貯蔵（ストック）する貯蔵ユニットと、物品を移送する移送ユニットとを備えている。そして、移送ユニットによって貯蔵ユニットから物品を取り出して、順次搬送される中間製品に該物品を供給する構成となっている。
【０００３】
ところで、貯蔵ユニットから移送ユニットによって物品を取り出す際において、物品に付着した油や静電気の作用等により複数の物品が重なった状態で同時に取り出されてしまうことがある。そこで、例えば特許文献１には、積層した多数のワッシャ（物品）の下方に板状のスライド部材を往復動可能に配置し、該スライド部材にワッシャを１枚だけ挿入可能な凹部が形成してなる貯蔵ユニットを備えた物品供給装置が開示されている。この物品供給装置では、スライド部材をエアシリンダ等により往復動させることで、積層された多数のワッシャの中から凹部に１枚ずつワッシャを取り出すことが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１７６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記特許文献１のような構成を採用したとしても、例えばスライド部材に異常が発生した場合等には、貯蔵ユニットからワッシャを１枚だけ取り出すことができなくなる虞がある。その結果、中間製品に余分なワッシャ（物品）が組み付けられることとなり、該中間製品が不良品となるという問題があった。
【０００６】
なお、余分な物品を中間製品に供給してしまう問題は、物品を１つだけ中間製品に供給する場合に限らず、２つ以上の予め決められた規定数だけ物品を中間製品に供給する場合においても、同様に生じ得る。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、規定数の物品を中間製品に供給できる物品供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する物品供給装置は、多数の物品を貯蔵する貯蔵ユニットと、前記物品を移送する移送ユニットとを備え、前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから前記物品を予め決められた規定数だけ取り出して所定の供給先に供給するものにおいて、前記貯蔵ユニットから前記移送ユニットによって取り出された物品の数が前記規定数であるか否かの物品数検査を、前記物品を中間製品に供給する前に行う検査ユニットを備えたことを要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、貯蔵ユニットから移送ユニットによって取り出された物品の数が規定数であるか否かの検査（物品数検査）が検査ユニットによって行われるため、規定数よりも多くの物品が移送ユニットによって取り出された場合には、その供給を停止して余分な物品が中間製品に供給されることを抑制できる。
【００１０】
上記物品供給装置において、前記検査ユニットは、前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから取り出された前記物品が載置される載置台と、前記載置台に載置された前記物品を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影した検査画像に基づいて前記物品数検査を行う検査部とを備えることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、撮影部により撮影した検査画像に基づいて物品数検査を行うため、非接触で同検査を行うことができる。
上記物品供給装置において、前記検査部は、前記検査画像に二値化処理を実施して前記物品数検査を行うものであり、前記載置台における前記検査画像の背景となる背景部には、着色された着色領域が含まれることが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、背景面に着色領域が設けられるため、容易に物品と背景とを異なる色にすることが可能となる。これにより、二値化処理によって物品と背景とを明確に区別することができ、精度良く物品数検査を行うことができる。
【００１３】
上記物品供給装置において、前記背景部には、凹部が形成され、前記着色領域は、前記凹部内に設けられることが好ましい。
上記構成によれば、物品を載置台に載置する際に、該物品が着色領域に接触することを抑制できる。これにより、長期に亘る使用により物品数検査を繰り返し行っても、着色領域に施された着色が剥げること等を低減できる。
【００１４】
上記物品供給装置において、前記検査ユニットは、前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから取り出された前記物品が載置される載置台と、前記載置台の載置面からの前記物品の高さを検出する高さ検出部と、前記高さ検出部により検出される前記物品の高さに基づいて前記物品数検査を行う検査部とを備えることが好ましい。
【００１５】
ここで、載置台に載置された物品の数が異なると、載置面からの物品の高さも異なるため、上記構成のように物品の載置面からの高さを検出することで、適切に物品数検査を行うことができる。
【００１６】
上記物品供給装置において、前記検査ユニットは、前記移送ユニットによって前記貯蔵ユニットから取り出された前記物品が載置される載置台と、前記載置台に載置された前記物品に印加ヘッドを押し付けて荷重を印加する荷重印加部と、前記荷重印加部により前記物品に印加した荷重を検出する荷重検出部と、前記荷重検出部により検出される荷重の前記印加ヘッドの移動量に対する増加傾向が変化したときの変曲点荷重に基づいて、前記載置台に載置された状態で前記荷重印加部の荷重印加方向に弾性変形可能な物品の前記物品数検査を行う検査部とを備えることが好ましい。
【００１７】
ここで、荷重検出部により検出される荷重は、物品が弾性変形する間は印加ヘッドの移動量（ストローク量）の増加に伴って徐々に大きくなる。これに対し、物品がそれ以上ほとんど弾性変形できなくなるまで印加ヘッドによって押し潰されると、荷重検出部により検出される荷重は、印加ヘッドの移動量がほとんど増加しなくても急激に大きくなる。そして、こうした荷重の増加傾向が変化する変曲点荷重は、載置台に載置された物品の数によって異なる。そのため、上記構成のように荷重検出部により検出される荷重の増加傾向が変化したときの変曲点荷重を検出することで、適切に物品数検査を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、規定数の物品を中間製品に供給できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態の物品供給装置の概略構成を示す平面図。
【図２】第１実施形態の貯蔵ユニット及び移送ユニットの概略構成を示す側面図。
【図３】（ａ）は第１実施形態の検査ユニットの概略構成を示す平面図、（ｂ）は同実施形態の載置台の部分側面図。
【図４】（ａ），（ｂ）は検査画像の模式図。
【図５】第２実施形態の検査ユニットの概略構成を示す側面図。
【図６】高さ検出部の概略構成を示す側面図。
【図７】第３実施形態の検査ユニットの概略構成を示す側面図。
【図８】印加ヘッドの移動量とウェーブワッシャに印加した荷重との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、物品供給装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示す物品供給装置１は、モータを製造する製造設備に設置されており、搬送ユニット２によりテーブル３上に順次搬送される製造途中の中間製品４に物品としてのウェーブワッシャ５を供給するものである。なお、本実施形態の中間製品４は、ハウジング内に固定したステータの内側にロータを組み付ける前段階のものである。また、ウェーブワッシャ５は、周方向に沿って湾曲した円環状の金属板であり、軸方向に弾性変形可能となっている。
【００２１】
同図に示すように、物品供給装置１は、多数のウェーブワッシャ５を貯蔵（ストック）する貯蔵ユニット１１と、ウェーブワッシャ５を移送する移送ユニット１２と、移送ユニット１２の作動を制御する制御装置１３とを備えている。また、物品供給装置１は、移送ユニット１２によって貯蔵ユニット１１から取り出されたウェーブワッシャ５の枚数が予め設定された規定数としての１枚であるか否かの物品数検査を行う検査ユニット１４を備えている。そして、制御装置１３は、検査ユニット１４の作動を制御し、貯蔵ユニット１１から移送ユニット１２が取り出したウェーブワッシャ５の枚数が１枚であると判定した場合に、該移送ユニット１２によって中間製品４にウェーブワッシャ５を供給する。
【００２２】
詳しくは、図２に示すように、貯蔵ユニット１１は、筒状の支軸２１を備えている。支軸２１は、その軸線が鉛直方向に沿うようにテーブル３上に固定されている。そして、貯蔵ユニット１１には、積層された多数のウェーブワッシャ５が支軸２１の外周に遊嵌される態様で貯蔵されている。
【００２３】
移送ユニット１２は、アーム２２の先端に設けられた吸着ヘッド２３を備えている。アーム２２は、駆動装置２４に接続されており、テーブル３の上方において、水平方向及び鉛直方向に移動可能となっている。吸着ヘッド２３は、円環状に形成されている。吸着ヘッド２３の内径は、ウェーブワッシャ５の内径と略等しく形成されるとともに、吸着ヘッド２３の外径は、ウェーブワッシャ５の外径よりも大きく形成されている。また、吸着ヘッド２３には、吸着口（図示略）を有する吸着ノズル２５が下方に突出して形成されている。吸着ノズル２５は、真空ポンプ等の負圧源２６に接続されている。そして、移送ユニット１２は、ウェーブワッシャ５に吸着ヘッド２３を接触させた状態で、負圧源２６により負圧を発生させることで、ウェーブワッシャ５を真空吸着により保持する。また、本実施形態の移送ユニット１２は、貯蔵ユニット１１の最上層にあるウェーブワッシャ５から順に取り出すようになっている。なお、移送ユニット１２（吸着ヘッド２３）によるウェーブワッシャ５の保持は、負圧源２６が停止することで解除される。
【００２４】
図３（ａ）に示すように、検査ユニット１４は、移送ユニット１２によって貯蔵ユニット１１から取り出されたウェーブワッシャ５が載置される載置台３１と、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５を撮影する撮影部としてのカメラ３２とを備えている。カメラ３２は、制御装置１３に接続されており、該制御装置１３によってその作動が制御される。そして、制御装置１３は、カメラ３２が撮影したウェーブワッシャ５の検査画像Ｐに基づいて載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５の枚数が１枚であるか否かの物品数検査を行う。つまり、本実施形態では、制御装置１３が検査部として機能する。
【００２５】
詳しくは、図３（ａ），（ｂ）に示すように、載置台３１は、円柱状に形成された基部３３、及び基部３３よりも小径の円柱状に形成された支持部３４を有しており、その軸線が鉛直方向に沿うようにテーブル３上に固定されている。基部３３の外径は、ウェーブワッシャ５の外径よりも大きく形成されており、支持部３４の外径は、ウェーブワッシャ５の内径よりもやや小さく形成されている。そして、ウェーブワッシャ５は、支持部３４の外周に遊嵌される態様で基部３３の上面３３ａに略同軸上に載置される。したがって、支持部３４がカメラ３２によって撮影される検査画像Ｐの背景となる背景部に相当し、上面３３ａが載置面に相当する。
【００２６】
支持部３４の外周面には、凹部３５が形成されている。本実施形態の凹部３５は、カメラ３２の設置された側に開口する断面四角形の溝状に形成されている。そして、凹部３５の底面は、ウェーブワッシャ５の色と異なる色に着色されている。つまり、凹部３５の底面全体が着色領域Ｔに相当する。なお、本実施形態のウェーブワッシャ５には、おおよそ黒色のものが採用されており、着色領域Ｔには塗料を塗布すること、あるいは有色のテープを貼付すること等により白色に着色されている。また、図３（ｂ）では、説明の便宜上、着色領域Ｔにハッチングを付すとともに、カメラ３２によって撮影される範囲を二点鎖線で囲って示す。
【００２７】
制御装置１３は、カメラ３２によって撮影した検査画像Ｐに二値化処理を実施して物品数検査を行う。なお、本実施形態の二値化処理は、検査画像Ｐの画素毎にその輝度値と予め設定された二値化閾値との大小比較により行われる。
【００２８】
ここで、図４（ａ），（ｂ）に示すように、検査画像Ｐの画素の輝度値は、通常、ウェーブワッシャ５の写った部分で二値化閾値以下となり、それ以外の部分で二値化閾値よりも大きくなる。なお、図４では、説明の便宜上、輝度値が二値化閾値以下の画素を塗りつぶし、輝度値が二値化閾値よりも大きな画素を塗りつぶさずに示す。そのため、図４（ａ）に示すように、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５が１枚である場合には、図４（ｂ）に示すように、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５が２枚である場合に比べ、輝度値が二値化閾値以下となる画素数が少なくなる。換言すると、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５が１枚である場合には、２枚の場合に比べ、検査画像Ｐのうちの塗りつぶされた範囲の面積が小さくなる。
【００２９】
この点を踏まえ、制御装置１３は、輝度値が二値化閾値以下となる画素数が検査閾値以下である場合には、載置台３１に載置された（移送ユニット１２により貯蔵ユニット１１から取り出された）ウェーブワッシャ５が１枚であると判定する。一方、輝度値が二値化閾値以下となる画素数が検査閾値よりも大きい場合には、ウェーブワッシャ５が２枚以上であると判定する。なお、検査閾値は、予め実験等により求められており、撮影した検査画像Ｐのばらつき等を考慮して、ウェーブワッシャ５が１枚である場合に、輝度値が二値化閾値以下となる画素数の最大値近傍の値に設定されている。
【００３０】
次に、本実施形態の物品供給装置による中間製品へのウェーブワッシャの供給（作用）について説明する。
制御装置１３は、中間製品４にウェーブワッシャ５を供給する際には、先ず移送ユニット１２の作動を制御し、貯蔵ユニット１１からその最上層にあるウェーブワッシャ５を取り出す。続いて、移送ユニット１２によって取り出したウェーブワッシャ５を検査ユニット１４の載置台３１に載置し、検査ユニット１４の作動を制御して物品数検査を行う。
【００３１】
そして、制御装置１３は、物品数検査の結果、ウェーブワッシャ５が１枚であると判定した場合には、再び移送ユニット１２の作動を制御してウェーブワッシャ５を載置台３１から取り出して移送し、中間製品４内の所定位置に該ウェーブワッシャ５を供給する。一方、ウェーブワッシャ５が１枚でないと判定した場合には、中間製品４へのウェーブワッシャ５の供給を停止し、例えば図示しない報知ランプ等を点灯させることで、その旨を作業者に報知する。
【００３２】
次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）物品供給装置１は、ウェーブワッシャ５を中間製品４に供給する前に物品数検査を行う検査ユニット１４を備え、貯蔵ユニット１１から２枚以上のウェーブワッシャ５が取り出された場合には、中間製品４へのウェーブワッシャ５の供給を停止するため、余分なウェーブワッシャ５が中間製品４に供給されることを抑制できる。
【００３３】
（２）制御装置１３は、カメラ３２によって撮影した載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５の検査画像Ｐに基づいて物品数検査を行うため、非接触で同検査を行うことができる。
【００３４】
（３）制御装置１３は、撮影した検査画像Ｐに二値化処理を実施して物品数検査を行うようにした。そして、載置台３１における検査画像Ｐの背景となる支持部３４に、ウェーブワッシャ５の色と異なる色を着色した着色領域Ｔを設けたため、二値化処理によりウェーブワッシャ５と背景とを明確に区別することができ、精度良く物品数検査を行うことができる。
【００３５】
（４）支持部３４に凹部３５を形成し、着色領域Ｔを凹部３５内に設けたため、ウェーブワッシャ５を載置台に載置する際に、該ウェーブワッシャ５が着色領域Ｔに接触することを抑制できる。これにより、長期に亘る使用により物品数検査を繰り返し行っても、着色領域Ｔに施された着色が剥げること等を低減できる。
【００３６】
（５）貯蔵ユニット１１は、多数のウェーブワッシャ５を積層した状態で貯蔵するものであり、移送ユニット１２は、貯蔵ユニット１１の最上層にあるウェーブワッシャ５から取り出すようにした。そのため、貯蔵ユニット１１を、支軸２１によって積層されたウェーブワッシャ５を支持するのみの簡易な構成とすることができ、コストの低減を図ることができる。しかし、移送ユニット１２が貯蔵ユニット１１の最上層にあるウェーブワッシャ５から取り出すことになると、ウェーブワッシャ５が重なって取り出され易い。そのため、本実施形態のように物品供給装置１に検査ユニット１４を設ける効果は大である。
【００３７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、検査ユニットの構成のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３８】
図５に示すように、検査ユニット１４は、載置台３１に加え、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５に荷重を印加する荷重印加部としてプレス機４１を備えている。また、検査ユニット１４は、プレス機４１により荷重を印加した状態でのウェーブワッシャ５の載置台３１の上面３３ａからの高さ（上面３３ａと、ウェーブワッシャ５における上面３３ａから最も離れた部位との間の距離）を検出する高さ検出部４２を備えている。なお、本実施形態の載置台３１の支持部３４には、凹部３５は形成されていない。
【００３９】
詳しくは、プレス機４１は、ウェーブワッシャ５に接触可能な印加ヘッド４３と、印加ヘッド４３を下方に押圧する油圧シリンダ等の駆動源４４とを備えている。つまり、プレス機４１は、ウェーブワッシャ５に対して鉛直方向に荷重を印加する。印加ヘッド４３は、有底円筒状に形成されている。そして、印加ヘッド４３の筒状部４３ａは、ウェーブワッシャ５の内径と略等しい内径を有しており、その開口端部がウェーブワッシャ５に接触する。駆動源４４は、制御装置１３に接続されており、該制御装置１３によってその作動が制御される。
【００４０】
図６に示すように、高さ検出部４２は、印加ヘッド４３と一体で鉛直方向に移動するとともに該印加ヘッド４３に対して鉛直方向に回動可能に設けられた棒状の検出棒４６と、検出棒４６に対してその中央よりも印加ヘッド４３寄りの位置に接触する支点ピン４７とを備えている。なお、図６では、印加ヘッド４３がウェーブワッシャ５に荷重を印加していない状態での検出棒４６を実線で示す。支点ピン４７は、テーブル３等、印加ヘッド４３が鉛直方向に移動してもその鉛直方向の位置が変化しない固定部位に固定されている。これにより、検出棒４６は、印加ヘッド４３の移動に伴って支点ピン４７との接触位置を支点として回動する。なお、支点ピン４７が検出棒４６の中央よりも印加ヘッド４３寄りの位置に接触することから、検出棒４６の先端部４６ａ（印加ヘッド４３と反対側端部）は、印加ヘッド４３の移動量（ストローク量）よりも大きく変位する。
【００４１】
また、高さ検出部４２は、検出棒４６の先端部４６ａの位置を検出する光電センサ等の位置センサ４８を備えている。位置センサ４８は、制御装置１３に接続されている。そして、制御装置１３は、位置センサ４８からの出力信号に基づいて、検出棒４６の先端部４６ａの位置を検出し、間接的に上面３３ａ（載置面）からの印加ヘッド４３の高さ、すなわちウェーブワッシャ５の高さを検出する。
【００４２】
ここで、１枚だけのウェーブワッシャ５と、２枚重なったウェーブワッシャ５とにそれぞれ所定の検査荷重を印加すると、ウェーブワッシャ５が１枚だけの方が大きく変形する。つまり、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５の枚数が異なると、所定の検査荷重を印加した状態での上面３３ａからのウェーブワッシャ５の高さも異なる。そのため、ウェーブワッシャ５が１枚の場合と２枚の場合とでは、検出棒４６の先端部４６ａの位置が異なる。
【００４３】
この点を踏まえ、制御装置１３は、載置台３１にウェーブワッシャ５が載置されると、印加ヘッド４３が所定の検査荷重でウェーブワッシャ５を押圧するようにプレス機４１の作動を制御する。そして、制御装置１３は、検出棒４６の先端部４６ａが図６の一点鎖線で示す位置まで移動した場合には、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５が１枚であると判定する。一方、検出棒４６の先端部４６ａが図６の二点鎖線で示すように、一点鎖線で示す位置まで移動しない場合には、ウェーブワッシャ５が２枚以上であると判定する。
【００４４】
次に、本実施形態の効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１），（５）の効果に加えて以下の効果を有する。
（６）制御装置１３は、プレス機４１により所定の検査荷重を印加した状態でのウェーブワッシャ５の上面３３ａからの高さに基づいて適切に物品数検査を行うことができる。
【００４５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第２実施形態との主たる相違点は、検査ユニットの構成のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第２実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４６】
図７に示すように、プレス機４１には、荷重検出部としてのロードセル等の荷重センサ５１が設けられている。荷重センサ５１は、制御装置１３に接続されている。そして、制御装置１３は、荷重センサ５１からの出力信号に基づいて、プレス機４１がウェーブワッシャ５に印加している荷重を検出する。また、ウェーブワッシャ５は、上記のように載置台３１の支持部３４の外周に遊嵌される態様で上面３３ａに載置されることから、載置台３１に載置された状態で鉛直方向、すなわちプレス機４１による荷重印加方向に弾性変形可能である。
【００４７】
ここで、図８に示すように、荷重センサ５１により検出される荷重は、ウェーブワッシャ５が弾性変形する間は印加ヘッド４３の移動量の増加に伴って徐々に大きくなる。これに対し、ウェーブワッシャ５がそれ以上ほとんど弾性変形できなくなる程度まで印加ヘッド４３によって押し潰されると、荷重センサ５１により検出される荷重は、印加ヘッド４３の移動量がほとんど増加しなくても急激に大きくなる。そして、荷重センサ５１により検出される荷重の増加傾向が変化する変曲点荷重は、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５の枚数によって異なり、図８において一点鎖線で示す１枚の場合よりも、二点鎖線で示す２枚以上の方が高くなる。
【００４８】
また、荷重センサ５１により検出される荷重は、印加ヘッド４３を略一定速度で移動させると、ウェーブワッシャ５が弾性変形する間は時間の経過に伴って徐々に大きくなる。そして、ウェーブワッシャ５がそれ以上ほとんど弾性変形できなくなる程度まで印加ヘッド４３によって押し潰されると、荷重センサ５１により検出される荷重は、ウェーブワッシャ５が弾性変形している間に比べ、時間の経過に伴って急激に大きくなる。したがって、ウェーブワッシャ５に荷重を印加している時間の経過に対して、荷重センサ５１により検出される荷重が急激に大きくなり始めた時点でウェーブワッシャ５が略完全に押し潰された状態と推定すること可能である。
【００４９】
この点を踏まえ、制御装置１３は、載置台３１にウェーブワッシャ５が載置されると、印加ヘッド４３を略一定速度で移動させてウェーブワッシャ５に荷重を印加するようにプレス機４１の作動を制御する。そして、制御装置１３は、荷重センサ５１により検出される荷重と、荷重の印加を開始した時点からの時間経過との関係に基づいて変曲点荷重を検出し、変曲点荷重と荷重閾値との大小比較により物品数検査を行う。具体的には、変曲点荷重が荷重閾値以下の場合には、載置台３１に載置されたウェーブワッシャ５が１枚であると判定する。一方、変曲点荷重が荷重閾値よりも大きい場合には、ウェーブワッシャ５が２枚以上であると判定する。なお、荷重閾値は、予め実験等により求められており、ウェーブワッシャ５が１枚の場合の変曲点荷重と２枚の場合の変曲点荷重の間の値に設定されている。
【００５０】
次に、本実施形態の効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１），（５）の効果に加えて以下の効果を有する。
（７）制御装置１３は、荷重センサ５１により検出される荷重の印加ヘッド４３の移動量に対する増加傾向が変化したときの変曲点荷重に基づいて適切に物品数検査を行うことができる。
【００５１】
なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記第１実施形態では、載置台３１の支持部３４に凹部３５を形成し、凹部３５の底面を着色領域Ｔとしたが、これに限らず、例えば支持部３４に凹部３５を形成せず、支持部３４の外周面の一部を着色領域Ｔとしてもよい。また、載置台３１に着色領域Ｔを設けなくてもよい。
【００５２】
・上記第１実施形態では、検査画像Ｐに二値化処理を実施し、輝度値が二値化閾値以下となる画素数に基づいて物品数検査を行ったが、これに限らず、他の方法で検査画像Ｐからウェーブワッシャ５を識別し、物品数検査を行ってもよい。
【００５３】
・上記第２実施形態では、検出棒４６の先端部４６ａの位置を検出することで、印加ヘッド４３（ウェーブワッシャ５）の高さを間接的に検出したが、これに限らず、例えば印加ヘッド４３の高さを直接検出してもよい。
【００５４】
・上記第２実施形態では、プレス機４１により荷重を印加した状態でのウェーブワッシャ５の高さを検出したが、これに限らず、ウェーブワッシャ５に荷重を印可しない状態での高さを検出してもよい。
【００５５】
・上記第３実施形態では、荷重センサ５１により検出される荷重と荷重の印加を開始した時点からの時間経過との関係に基づいて変曲点荷重を検出した。しかし、これに限らず、例えばプレス機４１に印加ヘッド４３の移動量を検出するストロークセンサを設け、印加ヘッド４３の移動量と荷重センサ５１により検出される荷重との関係に基づいて変曲点荷重を検出してもよい。
【００５６】
・上記各実施形態では、貯蔵ユニット１１にウェーブワッシャ５を積層した状態で貯蔵し、移送ユニット１２が最上層のウェーブワッシャ５を取り出すようにしたが、これに限らず、貯蔵ユニット１１がウェーブワッシャ５を貯蔵する態様は適宜変更可能である。
【００５７】
・上記各実施形態では、物品供給装置１が中間製品４に供給するウェーブワッシャ５の枚数（規定数）を１枚としたが、これに限らず、２枚以上を供給するようにしてもよい。
・上記各実施形態では、物品供給装置１は、中間製品４にウェーブワッシャ５を供給したが、これに限らず、載置台３１に載置した状態で鉛直方向（プレス機４１による荷重印加方向）に弾性変形可能な物品であれば、ウェーブワッシャ５以外の物品を供給してもよい。また、上記第１及び第３実施形態の物品供給装置１では、物品を弾性変形させなくても物品数検査を行うことができるため、載置台３１に載置した状態で鉛直方向に弾性変形しない平ワッシャ等の物品を供給してもよい。さらに、上記各実施形態において、モータの中間製品以外の他の供給先にウェーブワッシャ５を供給してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…物品供給装置、４…中間製品、５…ウェーブワッシャ（物品）、１１…貯蔵ユニット、１２…移送ユニット、１３…制御装置、１４…検査ユニット、２３…吸着ヘッド、３１…載置台、３２…カメラ（撮影部）、３３…基部、３３ａ…上面（載置面）、３４…支持部（背景部）、３５…凹部、４１…プレス機（荷重印加部）、４２…高さ検出部、４３…印加ヘッド、５１…荷重センサ（荷重検出部）、Ｐ…検査画像、Ｔ…着色領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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