(57)【要約】      （修正有）【課題】ブームの先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することのできるクレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法を提供する。【解決手段】クレーン装置に、ブームと、地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する作業制限範囲設定部５４と、ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器３３３と、ブームの長さを検出するブーム長検出器３５３と、旋回角度検出器３３３及びブーム長検出器３５３の検出結果に基づいて、ブームの先端部が作業制限範囲設定部５４により設定された作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断部５３と、ブーム状態判断部５３による判断結果に応じて、ブーム状態を報知する警報発生部４０及び警報発生制御部５７とを備えている。【選択図】図６
2015048209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定手段と、
前記地面に対する水平方向の旋回角度及び長さを調整可能に構成されたブームと、
前記ブームの旋回角度を検出するブーム角度検出手段と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出手段と、
前記ブーム角度検出手段及び前記ブーム長検出手段の検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断手段と、
前記ブーム状態判断手段による判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知手段と、
を備えるクレーン装置。
【請求項２】
前記ブーム状態報知手段は、前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに警報音を発する警報発生部とすることを特徴とする請求項１に記載のクレーン装置。
【請求項３】
前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに、前記ブームの旋回速度を落とすように前記ブームの旋回速度を制御するブーム速度制御手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン装置。
【請求項４】
前記設定手段により前記作業制限位置が設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン装置と、
前記クレーン装置を搭載する車両本体と、
を備えるトラッククレーン。
【請求項６】
地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定工程と、
クレーン装置のブームの前記地面に対する水平方向の旋回角度を検出するブーム角度検出工程と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出工程と、
前記ブーム角度検出工程及び前記ブーム長検出工程における検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定工程において設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断工程と、
前記ブーム状態判断工程における判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知工程と、
を含むクレーン装置の作業範囲制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法に関し、特に、軌道上で線路設備の保守作業等を行うクレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブームの先端に作業台やフック機構等を備え、各種保守作業等を行うものとして、トラック車両にクレーン装置を搭載したトラッククレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７６９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のトラッククレーンにおいては、クレーン装置の高さ方向の作業範囲を制限して、所定の高さ範囲を超えないように制御するようになっており、車両中心と平行な方向については作業範囲を制御することができなかった。
このため、軌道（鉄道レール）と平行方向での線路設備等の保守作業を行う場合に従来のトラッククレーンを用いた場合には、軌道（鉄道レール）に平行して存在するケーブルや電柱等の線路設備等（回避対象物）を大きく避けてトラッククレーンを配置する必要があり、作業性が低下するとともに、誤操作等によりブームが線路設備等の回避対象物と衝突したり、接触したりすることにより、線路設備等やブーム等のトラッククレーン構成部を損傷するおそれがあった。
【０００５】
本発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、ブームの先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することのできるクレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明のクレーン装置は、
地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定手段と、
前記地面に対する水平方向の旋回角度及び長さを調整可能に構成されたブームと、
前記ブームの旋回角度を検出するブーム角度検出手段と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出手段と、
前記ブーム角度検出手段及び前記ブーム長検出手段の検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断手段と、
前記ブーム状態判断手段による判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知手段と、
を備える。
このように構成することで、ブーム先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。
【０００７】
また、好ましくは、前記ブーム状態報知手段は、前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに警報音を発する警報発生部とする。
このように構成することで、音によりオペレータ等に確実に注意を喚起することができる。
【０００８】
また、好ましくは、前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに、前記ブームの旋回速度を落とすように前記ブームの旋回速度を制御するブーム速度制御手段をさらに備えている。
このように構成することで、ブームが危険な状態にあるときは自動的にブームの速度を落とし、衝突等を事前に回避することができる。
【０００９】
また、好ましくは、前記設定手段により前記作業制限位置が設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段をさらに備えている。
このように構成することで、作業制限位置が設定された場合に、その設定状態を外部から確実に確認することができる。
【００１０】
また、本出願の他の発明は、トラッククレーンであって、
上記のような構成を有するクレーン装置と、
前記クレーン装置を搭載する車両本体と、
を備える。
このように構成することで、クレーン装置がトラック車両等の車両本体に搭載されている場合にも、ブーム先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。
【００１１】
また、本出願の他の発明は、クレーン装置の作業範囲制御方法であって、
地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定工程と、
クレーン装置のブームの前記地面に対する水平方向の旋回角度を検出するブーム角度検出工程と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出工程と、
前記ブーム角度検出工程及び前記ブーム長検出工程における検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定工程において設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断工程と、
前記ブーム状態判断工程における判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知工程と、
を含む。
このように構成することで、ブームの先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ブーム先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。
また、軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合に報知する構成となっているため、回避対象物の近傍（例えば、手前１ｍ程度）までブームの先端部を伸ばしてクレーン作業を行っても作業の安全性等を確保することができ、作業効率を向上させることができるとの効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係るトラッククレーンの側面図である。
【図２】図１に示すクレーン装置の側面図である。
【図３】図２に示すクレーン装置を図２の矢視III方向から見た図である。
【図４】（ａ）は、ブーム長を調整する場合の説明図であり、（ｂ）は、ブームの旋回角度を調整する場合の説明図であり、（ｃ）は、ブーム長及び旋回角度を調整する場合の説明図である。
【図５】操作盤の一例を示す平面図である。
【図６】本実施形態におけるクレーン装置の要部ブロック図である。
【図７】本実施形態における作業制限位置を示す説明図である。
【図８】従来のトラッククレーンの作業範囲を示す説明図である。
【図９】本実施形態のトラッククレーンの作業範囲を示す説明図である。。
【図１０】本実施形態におけるクレーン装置の作業範囲制御の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示すクレーン状態取得処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１０に示す作業制限範囲設定処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１０に示す設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１から図１３を参照しつつ、本発明に係るトラッククレーン及びこれを構成するクレーン装置の一実施形態について説明する。なお、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１５】
図１は、本実施形態におけるトラッククレーンを車両左側から見た側面図である。
図１に示すように、本実施形態において、トラッククレーン１は、車両本体２とクレーン装置３とを備えている。
車両本体２は、前輪２１と後輪２２で支持されるシャーシ２３の上に運転キャブ２４及び荷台２５が取り付けられたトラック車両である。なお、車両本体２が荷台２５を備えていることは必須ではなく、荷台２５を備えない構成のものでもよい。
前輪２１の後方及び後輪２２の後方には、それぞれ軌道走行用車輪２６が取り付けられている。軌道走行用車輪２６は、トラッククレーン１が軌道（鉄道レール）Ｒ上を走行するための車輪であり、一端が地面（地面に敷設された軌道Ｒ）と接触する走行位置から、地面と接触しない退避位置まで高さが調整可能となっている。
トラッククレーン１は、軌道Ｒ上走行時には、軌道走行用車輪２６を走行位置まで下ろすことにより、軌道走行用車輪２６により軌道Ｒに沿って走行可能となっている。
【００１６】
クレーン装置３は、車両本体２の運転キャブ２４と荷台２５の間に配設されている。
図２は、図１に示すトラッククレーン１からクレーン装置３のみを取り外した状態を示すクレーン装置の側面図である。また、図３は、クレーン装置３を図２における矢視III方向から見た正面図であり、クレーン装置３を車両前方側（すなわち、クレーン装置３を車両本体２に設置した際に車両本体２の前方に位置する側、図１において左側）から見た図である。
図１から図３に示すように、クレーン装置３は、車両本体２の車幅方向に延在し、車両本体２に固定される固定基台３１を備えている。
【００１７】
固定基台３１の両側部には、車両本体２の両側にそれぞれ配置されるアウトリガジャッキ３２が設けられている。
各アウトリガジャッキ３２には、アウトリガ用シリンダ３２１（図６参照）が設けられている。アウトリガ用シリンダ３２１は、例えば油圧により動作する油圧シリンダである。各アウトリガジャッキ３２は、このアウトリガ用シリンダ３２１により上下方向に伸縮自在となっている。
作業時には、アウトリガジャッキ３２を下方向に伸ばし、アウトリガジャッキ３２の下端を地面に接地させることで、クレーン装置３及びクレーン装置３が固定されている車両本体２を持ち上げ、前輪２１と後輪２２とが浮いた状態でトラッククレーン１全体を支持することができる。またアウトリガジャッキ３２によりトラッククレーン１全体を持ち上げた状態において、軌道走行用車輪２６を軌道Ｒ上に下ろすことで、トラッククレーン１は、アウトリガジャッキ３２と軌道走行用車輪２６とによって安定的に支持される。
また、各アウトリガジャッキ３２は車両本体２の側部外側に向かって張り出させることも可能となっている。アウトリガジャッキ３２を側方に張り出させることにより、トラッククレーン１をより確実に安定させることができる。
なお、これらアウトリガジャッキ３２（アウトリガジャッキ３２を伸縮させるアウトリガ用シリンダ３２１）の操作は、クレーン装置３における車両前方側（図１から図３参照）に備えられた操作レバー３７を操作することにより行われる。
【００１８】
固定基台３１の上には、旋回機構３３が設けられている。
旋回機構３３は、軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に旋回自在に構成された旋回台３３１と、この旋回台３３１を旋回動作させる旋回用モータ３３２とを備えている。
旋回用モータ３３２は、例えば油圧により動作する油圧モータである。
また、旋回機構３３は、後述するブーム３５の旋回角度θ（すなわち、トラッククレーン１の車両延在方向における中心（これを以下「車両中心ＣＬ」という。）に対する角度、図７等参照）を取得する旋回角度検出器３３３を備えている（図６参照）。旋回角度検出器３３３は、旋回台３３１の回転角度を検出することにより、ブーム３５の旋回角度θを検出するブーム角度検出手段である。
【００１９】
旋回台３３１の上にはコラム３４の基端部が取り付けられている。
コラム３４には、コラム用シリンダ３４１（図６参照）が設けられている。コラム用シリンダ３４１は、例えば油圧により動作する油圧シリンダである。コラム３４は、このコラム用シリンダ３４１により、図１に二点鎖線で示すように上下方向に伸縮自在となっている。
なお、コラム３４（コラム３４を伸縮させるコラム用シリンダ３４１）の操作は、クレーン装置３における車両前方側に備えられた操作レバー３７を操作することにより行われる。
【００２０】
コラム３４の基端部と先端部との間にはワイヤ３４２が掛け渡されており、コラム３４には、このワイヤ３４２の長さを検出することでコラム３４の長さを検出するコラム長検出器３４３が設けられている。コラム長検出器３４３は、例えば、ワイヤ３４２の巻き取り及び繰り出しを行う機構を備えており、ワイヤ３４２の巻き取り又は繰り出しを行う際に、ワイヤ３４２の長さを検出することによりコラム３４の長さ（コラム長）を検出する。
コラム長検出器３４３による検出結果（コラム長）は、後述する制御部５０（図６参照）に送られる。
【００２１】
コラム３４の先端部には、ブーム３５の基端部が取り付けられている。
ブーム３５には、ブーム用シリンダ３５１（図６参照）が設けられている。ブーム用シリンダ３５１は、例えば油圧により動作する油圧シリンダである。ブーム３５は、このブーム用シリンダ３５１により、図１に二点鎖線で示すように軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に伸縮自在となっている。
ブーム３５（ブーム３５を伸縮させるブーム用シリンダ３５１）の操作は、クレーン装置３における車両前方側に備えられた操作レバー３７を操作することにより行われる。
【００２２】
図４（ａ）から図４（ｃ）は、ブーム３５の状態を調整する手法について説明する説明ずである。
ブーム３５は、ブーム用シリンダ３５１を駆動させることによって、図４（ａ）に示すように、軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に伸縮可能であるとともに、旋回用モータ３３２の駆動によって旋回機構３３の旋回台３３１が旋回することにより、軌道Ｒを敷設した地面に対し水平面内で旋回することが可能であり、図４（ｂ）に示すように、トラッククレーン１の車両延在方向における中心（これを以下「車両中心ＣＬ」という。図７等参照）に対する角度（これを「旋回角度θ」という。）を調整することができるようになっている。また、本実施形態では、ブーム用シリンダ３５１と旋回用モータ３３２とを同時に動作させることにより、図４（ｃ）に示すように、ブーム３５を軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に伸縮させながらさらに旋回角度θをも調整することが可能となっている。
【００２３】
ブーム３５の基端部と先端部との間にはワイヤ３５２が掛け渡されており、ブーム３５には、このワイヤ３５２の長さを検出することでブーム３５の長さ（ブーム長Ｌ、図７参照）を検出するブーム長検出器３５３が設けられている。ブーム長検出器３５３は、例えば、ワイヤ３５２の巻き取り及び繰り出しを行う機構を備えており、ワイヤ３５２の巻き取り又は繰り出しを行う際に、ワイヤ３５２の長さを検出することによりブーム３５の長さ（ブーム長Ｌ）を検出するブーム長検出手段として機能する。
ブーム長検出器３５３による検出結果（ブーム長Ｌ）は、後述する制御部（図６参照）に送られる。
【００２４】
また、ブーム３５には、フック機構３６が設けられている。
フック機構３６は、ワイヤ３６１とワイヤ３６１により吊り下げ支持されたフック３６２とを備えている。フック機構３６は、図示しないウィンチがワイヤ３６１を巻き取ったり繰り出したりすることによりフック３６２が上下するものである。なお、フック機構３６としては、一般的な周知の技術を適用することができるため、詳細な説明を省略する。
【００２５】
また、本実施形態におけるクレーン装置３には、旋回機構３３の旋回用モータ３３２、コラム３４を伸縮させるコラム用シリンダ３４１、ブーム３５を伸縮させるブーム用シリンダ３５１等、クレーン装置３各部の操作を行うための操作レバー３７が設けられている。
クレーン装置３は、オペレータ（クレーン操作者）が、この操作レバー３７を適宜操作することにより、コラム３４の伸縮、ブーム３５の伸縮及び旋回を行うことができるようになっている。
【００２６】
図３に示すように、操作レバー３７の近傍には、オペレータ（クレーン操作者）が、各種の設定指示を入力することが可能な操作盤３８が設けられている。
図５は、操作盤３８の一例を示す図である。
図５に示すように、操作盤３８には、各種設定のＯＮ／ＯＦＦ状態や設定値等を表示させる表示部３８１が設けられている。
また、操作盤３８には、車両右側の作業制限位置ＷＬ（図７等参照）が設定されている場合に点灯する右側設定ランプ３８２、及び、車両右側の作業制限位置ＷＬが設定されている場合に、ブーム３５の先端部３５０（図７等参照）が車両右側の作業制限位置ＷＬに近づくと点滅し、ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬに到達すると点灯（連続点灯）する右側予告／停止ランプ３８３が設けられている。
また、操作盤３８には、車両左側の作業制限位置ＷＬが設定されている場合に点灯する左側設定ランプ３８４、及び、車両左側の作業制限位置ＷＬが設定されている場合に、ブーム３５の先端部３５０が車両左側の作業制限位置ＷＬに近づくと点滅し、ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬに到達すると点灯（連続点灯）する左側予告／停止ランプ３８５が設けられている。
さらに、操作盤３８には、車両右側の作業制限位置ＷＬの設定及び解除を行うための右側設定／解除ボタン３８６、車両左側の作業制限位置ＷＬの設定及び解除を行うための左側設定／解除ボタン３８７、車両中心ＣＬから現在設定されている作業制限位置ＷＬまでの距離（図９におけるＷａ）を確認するための点検ボタン３８８が設けられている。右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７は、軌道Ｒと平行な方向の作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定するものである。
これら右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７や点検ボタン３８８がオペレータ等によって操作されると、操作に応じた操作信号が後述する制御部５０に出力される。なお、誤操作等を防止するため、右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７は、長押しした場合にのみ操作信号を出力するように構成されていてもよい。
なお、操作盤３８の構成は、ここに示したものに限定されない。
【００２７】
右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７は、例えば、１回押下すると設定、さらにもう１回押下すると解除、というように、１回操作するごとに設定と解除が切り替わるようになっている。例えば、オペレータにより右側設定／解除ボタン３８６が１回押下され、車両右側の作業制限位置ＷＬが設定されると、右側設定ランプ３８２が点灯する。また、右側設定／解除ボタン３８６がもう１回押下され、車両右側の作業制限位置ＷＬが解除されると、右側設定ランプ３８２が消灯する。また、オペレータにより左側設定／解除ボタン３８７が１回押下され、車両左側の作業制限位置ＷＬが設定されると、左側設定ランプ３８４が点灯する。また、左側設定／解除ボタン３８７がもう１回押下され、車両左側の作業制限位置ＷＬが解除されると、左側設定ランプ３８４が消灯する。
作業制限位置ＷＬは、車両右側のみ、車両左側のみというように一方のみ設定することもできるし、車両の左右両側ともに設定することもできる。
さらに、オペレータにより点検ボタン３８８が操作された場合には、後述する制御部５０（操作盤制御部５５）は、トラッククレーン１の車両幅や作業を行う場所の軌道Ｒの幅等の情報に基づいて、車両中心ＣＬから現在設定されている作業制限位置ＷＬまでの距離を算出し、この情報を表示部３８１に表示させる。なお、点検ボタン３８８の操作により表示部３８１に表示される内容は、ここに例示したものに限定されない。
【００２８】
また、クレーン装置３における幅方向の右側及び左側には、作業制限位置ＷＬの設定を明示するための設定確認ランプ３９（３９ａ,３９ｂ）がそれぞれ設けられている。
すなわち、クレーン装置３における幅方向の右側（すなわち、クレーン装置３を車両本体２に設置した際に車両本体２の右側に位置する側、図３において左側）には、車両の右側に作業制限位置ＷＬが設定されている場合に点灯する右側設定確認ランプ３９ａが設けられており、クレーン装置３における幅方向の左側（すなわち、クレーン装置３を車両本体２に設置した際に車両本体２の左側に位置する側、図３において右側）には、車両の左側に作業制限位置ＷＬが設定されている場合に点灯する左側設定確認ランプ３９ｂが設けられている。
このように、設定確認ランプ３９（３９ａ,３９ｂ）は、設定手段により作業制限位置ＷＬが設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段である。
作業制限位置ＷＬが設定された際には、この設定確認ランプ３９が点灯することにより、オペレータやその他の作業関係者は、作業制限位置ＷＬの設定の有無を外部から目視にて確認することができる。
なお、設定確認ランプ３９の点灯は、オペレータ等に作業制限位置ＷＬの設定の有無を知らせることができればよく、連続点灯でもよいし、点滅でもよい。また、回転灯のようなものでもよい。
【００２９】
また、本実施形態におけるクレーン装置３には、警報発生部４０が設けられている。
本実施形態では、警報発生部４０は、連続的な警報ブザー音と、断続的な警報ブザー音とを発生させることができるようになっており、後述する警報発生制御部５７（図６参照）による制御により、適宜警報ブザー音を発生させる。
すなわち、後述するように、本実施形態では、ブーム状態判断部５３がブーム３５の位置や速度から、ブーム３５の先端部３５０が予め設定された作業制限位置ＷＬを超えるか否かや予告警報範囲に入るか否かを判断するようになっている。そして、このブーム状態判断部５３の判断に基づき、警報発生制御部５７は、警報発生部４０に対して警報発生指示信号を出力する。警報発生部４０は、この警報発生制御部５７からの指示信号に従い、適宜警報ブザーを発生させる。
具体的には、ブーム３５の先端部３５０が予め設定された作業制限位置ＷＬを超える場合には、警報発生部４０は、連続的な警報ブザー音を発生させ、ブーム３５の先端部３５０が予告警報範囲に入った場合には、警報発生部４０は、断続的な警報ブザー音を発生させる。
本実施形態では、警報発生部４０と警報発生制御部５７とにより、ブーム状態判断部５３による判断結果に応じて、オペレータ等にブーム状態を報知するブーム状態報知手段が構成される。
なお、警報発生部４０により発せられる警報ブザーの種類は、ここに例示したものに限定されない。
【００３０】
また、クレーン装置３は、旋回機構３３の旋回用モータ３３２、コラム３４を伸縮させるコラム用シリンダ３４１、ブーム３５を伸縮させるブーム用シリンダ３５１等を動作させるための油圧を生じさせるのに必要な作動用油を格納する作動用油タンク４１を備えている。
作動用油タンク４１には図示しない供給管を介して油圧ポンプ４２（図６参照）が接続されている。
油圧ポンプ４２は、車両本体２（すなわちトラック車両）のエンジン（図示せず）と接続され、このエンジンの動力により動作するようになっている。
油圧ポンプ４２は、油圧切替機構４３（図６参照）を介して旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１等と接続されており、油圧ポンプ４２が動作することで発生する油圧によって、これら旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１等を動作させる。また、本実施形態ではアウトリガジャッキ３２を上下させるアウトリガ用シリンダ３２１も油圧ポンプ４２と接続されており、この油圧ポンプ４２が動作することで発生する油圧によって動作する。
【００３１】
さらに、本実施形態におけるクレーン装置３には、制御部５０を構成する回路基板やメモリ等を格納する制御ボックス４５が設けられている。
図６は、本実施形態におけるクレーン装置３の制御構成を示す要部ブロック図である。
クレーン装置３の制御部５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成されているメモリ５１とを備えるコンピュータである。メモリ５１には、クレーン装置３の各部を制御するためのプログラム等が格納されている。
図６に示すように、制御部５０は、機能的に見た場合、油圧駆動制御部５２、ブーム状態判断部５３、作業制限範囲設定部５４、操作盤制御部５５、確認ランプ制御部５６、警報発生制御部５７等の機能部を含んでいる。これら油圧駆動制御部５２、ブーム状態判断部５３、作業制限範囲設定部５４、操作盤制御部５５、確認ランプ制御部５６、警報発生制御部５７等としての機能は、制御部５０のＣＰＵとメモリ５１等に記憶されたプログラムとの共働によって実現される。なお、制御部５０に含まれる機能部はここに挙げたものに限定されない。
【００３２】
油圧駆動制御部５２は、油圧ポンプ４２及び油圧切替機構４３を制御して、アウトリガ用シリンダ３２１、旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１の駆動を制御するものである。
本実施形態では、１つの油圧ポンプ４２により発生した油圧により動作させる対象を油圧切替機構４３により適宜切り替えることで、アウトリガ用シリンダ３２１、旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１を駆動させるようになっている。
ここで、油圧切替機構４３は、アウトリガ用シリンダ３２１用の第１油圧弁４３１、旋回用モータ３３２用の第２油圧弁４３２、コラム用シリンダ３４１用の第３油圧弁４３３、ブーム用シリンダ３５１用の第４油圧弁４３４で構成されている。油圧駆動制御部５２は、これらの油圧弁の開閉を制御することで、アウトリガ用シリンダ３２１、旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１に送られる油圧を制御し、駆動制御を行う。
【００３３】
また、本実施形態では、ブーム３５の先端部３５０（３５０ａ，３５０ｂ、図７参照）が予め設定された作業制限位置ＷＬを超えているとブーム状態判断部５３が判断したときに、油圧駆動制御部５２は、旋回用モータ３３２の油圧を下げてブーム３５の旋回速度を落とすことにより緩やかにブーム３５の旋回を停止させるようになっており、ブーム３５の旋回速度を制御するブーム速度制御手段として機能する。
すなわち、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えている（すなわち、ブーム３５の先端部３５０の位置が作業制限位置ＷＬよりも回避対象物Ｆに接近している）と判断すると、ブーム３５の旋回を停止させるようにクレーン停止信号を油圧駆動制御部５２に送るようになっている。油圧駆動制御部５２は、クレーン停止信号を受けると、油圧ポンプ４２の動力源であるエンジンの回転数を落として油圧ポンプ４２により生じる油圧を下げたり、旋回用モータ３３２に送られる油圧を下げるように油圧切替機構４３を構成する油圧弁を切り替える等、旋回用モータ３３２の油圧を落とすように油圧ポンプ４２及び油圧切替機構４３を制御する。
【００３４】
ブーム状態判断部５３は、旋回角度検出器３３３及びブーム長検出器３５３の検出結果に基づいて、ブーム３５が予め設定された作業制限位置ＷＬを超えているか否かを判断するブーム状態判断手段である。
具体的には、ブーム状態判断部５３は、旋回角度検出器３３３及びブーム長検出器３５３の検出結果に基づいてブーム３５の先端部３５０（３５０ａ，３５０ｂ、図７参照）の位置座標、速度補正座標を取得する。そして、ブーム状態判断部５３は、取得した座標からブーム３５の先端部３５０と作業制限位置ＷＬとの位置関係を算出する。
【００３５】
また、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０の位置が、後述する予告警報位置ＮＬ（図９参照）を超えているか否かを判断する。
さらに、本実施形態では、ブーム状態判断部５３は、旋回用モータ３３２の油圧を検出する油圧検出器６から旋回用モータ３３２の油圧の検出結果を取得して、これに基づき、ブーム３５の旋回速度を算出する。
そして、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の停止精度を勘案して、当該旋回速度においてブーム３５が回避対象物Ｆに到達するまでに停止できるか否か（すなわち、ブーム３５の先端部３５０の位置が停止可能範囲内か否か）を判断する。ブーム３５の先端部３５０の位置が停止可能範囲内にないと判断した場合には、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０の位置に関わらず（すなわち、現時点においてブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えていない場合であっても）、ブーム３５の旋回動作を止めるように指示するクレーン停止信号を油圧駆動制御部５２に出力する。
このような制御を行うことにより、例えば全開動作（すなわち、油圧最大限で旋回用モータ３３２等を動作させる場合）等で即時に作業制限位置ＷＬを超える危険があるような場合に、作業制限位置ＷＬの手前であってもブーム３５の動作を減速・停止させて、確実にブーム３５と回避対象物Ｆとの接触や衝突を回避することができる。
【００３６】
作業制限範囲設定部５４は、操作盤３８の右側設定／解除ボタン３８６、左側設定／解除ボタン３８７がオペレータにより操作され、作業制限範囲の設定指示が入力されたときに、軌道Ｌと平行な方向の作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定する設定手段である。
作業制限位置ＷＬが設定された場合、作業制限位置ＷＬよりも車両側の範囲がクレーン装置３による作業を行うことのできる作業可能範囲となり、作業制限位置ＷＬよりも回避対象物Ｆ側の範囲がクレーン装置３による作業が制限される作業制限範囲となる。
【００３７】
図８は、従来のトラッククレーン１０の作業可能範囲を示す説明図であり、図９は、本実施形態におけるトラッククレーン１の作業可能範囲及び作業制限位置ＷＬを示す説明図である。図８及び図９において、作業可能範囲を網掛けで示している。また、図８及び図９では、車両右側のみに回避対象物Ｆ（例えばケーブルや電柱等の線路設備等）がある場合を例示している。なお、本実施形態において、車両の左側や、車両の左右両側に回避対象物Ｆがある場合には、車両の左側や、車両の左右両側に作業制限位置ＷＬを設定することも可能である。
図８に示すように、車両本体１２にクレーン装置１３が搭載された従来のトラッククレーン１０の場合、ブーム１３１の高さや仰角を調整することはできたが、軌道Ｒと平行な方向において回避対象物Ｆを回避する構成がとられていなかった。このため、ブーム１３１を伸ばした状態で作業を開始すると、ブーム１３１が旋回できるスペース分だけ回避対象物Ｆとの距離を離さなくてはならない。このため、図８中に×印で示した部分についてクレーン作業を行うことができなかった。
これに対して、本実施形態では、図９に示すように、軌道Ｒ（又は車両中心ＣＬ）と平行な方向において作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定し、この作業制限位置ＷＬまではブーム３５の旋回角度θとブーム長Ｌとを調整することによってブーム３５を繰り出し、クレーン作業を行うことが可能となる。
【００３８】
作業制限範囲設定部５４は、車両中心ＣＬから回避対象物Ｆまでの距離から所定の距離Ｗｂだけ内側（すなわち、車両側）に作業制限位置ＷＬを設定する。ここで「所定の距離Ｗｂ」は、ブーム３５の停止精度を勘案したときに確実にブーム３５を停止させることができる距離よりも多少長い距離である。例えば、停止精度が２００ｍｍ程度である場合、「所定の距離Ｗｂ」はこれを超える距離であり、本実施形態では１ｍとする。
また、作業制限範囲設定部５４は、この作業制限位置ＷＬよりも所定の距離Ｗｃだけ内側（すなわち、車両側）に予告警報位置ＮＬを設定する。予告警報位置ＮＬを設定する場合の「所定の距離Ｗｃ」をどの程度とするかは予め警報距離として設定・記憶されており、本実施形態では１ｍとする。
なお、予告警報位置ＮＬを設定する場合の「所定の距離Ｗｃ」をどの程度とするかは特に限定されない。例えば、デフォルトで１ｍと設定されている場合でも事後的に０．５ｍや０．３ｍに変更することも可能である。また、クレーン装置３の大きさや性能、作業環境等により、停止精度等も異なる場合があるため、複数の「所定の距離Ｗｃ」を登録させておき、これらの中からオペレータが適宜選択して予告警報位置ＮＬを設定できるようになっていてもよい。
予告警報位置ＮＬと作業制限位置ＷＬとの間の範囲が、予告警報を発する予告警報範囲となる。
ブーム３５の先端部３５０が予告警報位置ＮＬを超えても作業制限位置ＷＬまでは作業が可能であり、クレーン装置３の右側及び左側の作業制限距離（すなわち、作業制限位置ＷＬの設定がされている側においてクレーン作業を行うことが可能な範囲の幅）は、車両中心ＣＬから作業制限位置ＷＬまでの距離Ｗａ（車両右側について距離Ｗａ１とする。なお、図７のように車両の左右に作業制限位置ＷＬが設定されている場合には、車両右側について距離Ｗａ１とし、車両左側について距離Ｗａ２とする。）となる。
【００３９】
また、作業制限範囲設定部５４は、右側設定／解除ボタン３８６が操作された際、既に右側の作業制限範囲が設定されている場合には、この設定を解除する。同様に、左側設定／解除ボタン３８７が操作された際、既に左側の作業制限範囲が設定されている場合には、この設定を解除する。
【００４０】
操作盤制御部５５は、操作盤３８の作業制限範囲設定部５４によって作業制限位置ＷＬが設定された場合に、設定状況に応じて操作盤３８の各種ランプを点滅させたり、表示部３８１に設定状況や数値等を表示させたりするものである。
【００４１】
また、確認ランプ制御部５６は、作業制限範囲設定部５４によって作業制限位置ＷＬが設定された場合に、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）を点灯させる。
具体的には、車両右側に作業制限位置ＷＬが設定された場合には、右側設定確認ランプ３９ａを点灯させ、車両左側に作業制限位置ＷＬが設定された場合には、左側設定確認ランプ３９ｂを点灯させる。車両の左右両側に作業制限位置ＷＬが設定された場合には、確認ランプ制御部５６は、左右の設定確認ランプ３９ａ，３９ｂをともに点灯させる。
また、作業制限位置ＷＬの設定が解除された場合には、確認ランプ制御部５６は、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）を消灯させる。
【００４２】
警報発生制御部５７は、警報発生部４０を制御するものである。
前述のように、警報発生部４０は、連続的な警報ブザー音と、断続的な警報ブザー音とを発生させることができるようになっている。
警報発生制御部５７は、ブーム状態判断部５３によりブーム３５の先端部３５０の位置（座標又は速度補正座標）が予告警報位置ＮＬを超えたと判断された場合に、警報発生部４０から断続的な警報ブザーを出力させる。また、ブーム３５の先端部３５０の位置（座標又は速度補正座標）が作業制限位置ＷＬを超えたとブーム状態判断部５３が判断した場合には、警報発生制御部５７は、警報発生部４０から連続的な警報ブザーを出力させる。
【００４３】
次に、図１０から図１３を参照しつつ、本実施形態におけるクレーン装置３の制御方法について説明する。
まず、クレーン装置３の電源がＯＮとなると、制御部５０は、予め設定されている設定値を読み込む（ステップＳ１）。ここで、設定値とは、例えば、警報距離についての設定値や速度補正係数等である。警報距離の設定値とは、作業制限位置ＷＬの手前どの程度の距離で予告警報を行うかを規定する設定値であり、本実施形態では１ｍである。また、速度補正係数とは、全開動作（すなわち、油圧最大限で旋回用モータ３３２等を動作させる場合）等で即時に予告警報位置ＮＬを超える危険があるような場合に、作業制限位置ＷＬの手前であってもブーム３５の動作を減速・停止させる場合があるが、この際安全に停止できる速度までブーム３５を減速させるための速度補正において必要となる係数である。なお、ステップＳ１で読み込まれる設定値はこれに限定されない。例えば、クレーン装置３の性能等に関する初期設定値やこれを搭載する車両本体２のエンジン性能に関する数値等がこの設定値に含まれていてもよい。
設定値の読み込みが完了すると、制御部５０は、クレーン状態を取得するクレーン状態取得処理を行う（ステップＳ２）。
【００４４】
ここで、図１１を参照しつつ、クレーン状態取得処理（ステップＳ２）の具体的内容について説明する。
クレーン状態取得処理では、ブーム状態判断部５３は、まず、旋回角度検出器３３３から出力されたブーム３５の旋回角度θ及びブーム長検出器３５３から出力されたブーム長Ｌの情報を読み込む（ステップＳ１１）。
そして、ブーム状態判断部５３は、このブーム３５の旋回角度θ及びブーム長Ｌに基づいてブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの座標を算出する（ステップＳ１２）。なお、後述する作業制限位置ＷＬが車両の右側のみ又は車両の左側のみにしか設定されない場合には、作業制限位置ＷＬが設定されている側の先端部３５０の座標のみを算出してもよい。
次に、ブーム状態判断部５３は、油圧検出器６から出力された検出結果から、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を算出する（ステップＳ１３）。
さらに、ブーム状態判断部５３は、図１０のステップＳ１で読み込んだ速度補正係数を用いて、全開動作等で即時に予告警報位置ＮＬを超える危険があるような場合に、安全に停止できる速度までブーム３５を減速させるための速度補正を加味した、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度補正後の座標（図１１において速度補正座標）を算出する（ステップＳ１４）。
これにより、クレーン状態取得処理は終了する。
【００４５】
次に、図１０に戻り、作業制限範囲設定部５４は、右側設定／解除ボタン３８６又は左側設定／解除ボタン３８７が押されたか否かを判断する（ステップＳ３）。右側設定／解除ボタン３８６又は左側設定／解除ボタン３８７が押された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定処理を行う（ステップＳ４）。
【００４６】
ここで、図１２を参照しつつ、作業制限範囲設定処理（ステップＳ４）の具体的内容について説明する。
作業制限範囲設定処理では、まず、作業制限範囲設定部５４は、右側設定／解除ボタン３８６が押されたか否かを判断する（ステップＳ２１）。右側設定／解除ボタン３８６が押されたと判断される場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）には、右側の作業制限範囲が既に設定されているか否かを判断する（ステップＳ２２）。右側の作業制限範囲が既に設定されている場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、右側の作業制限範囲を解除する（ステップＳ２３）。
他方、右側の作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ２２；ＮＯ）には、作業制限範囲設定部５４は、さらに、ブーム３５の先端部３５０が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ２４）。作業制限範囲設定部５４は、ブーム３５の先端部３５０が右側にない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）には処理を終了する。他方、ブーム３５の先端部３５０が右側にある場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、回避対象物Ｆから所定の距離Ｗｂだけ内側（車両側）の位置に右側の作業制限位置ＷＬを設定する（ステップＳ２５）。また、この作業制限位置ＷＬよりもさらに所定の距離Ｗｃだけ内側（車両側）の位置に右側の予告警報位置ＮＬを設定する（ステップＳ２６）。
【００４７】
右側設定／解除ボタン３８６が押されていないと判断される場合（ステップＳ２１；ＮＯ）には、さらに左側設定／解除ボタン３８７が押されたか否かを判断する（ステップＳ２７）。左側設定／解除ボタン３８７が押されたと判断される場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）には、左側の作業制限範囲が既に設定されているか否かを判断する（ステップＳ２８）。左側の作業制限範囲が既に設定されている場合（ステップＳ２８；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、左側の作業制限範囲を解除する（ステップＳ２９）。
他方、左側の作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）には、作業制限範囲設定部５４は、さらに、ブーム３５の先端部３５０が左側にあるか否かを判断する（ステップＳ３０）。作業制限範囲設定部５４は、ブーム３５の先端部３５０が左側にない場合（ステップＳ３０；ＮＯ）には処理を終了する。他方、ブーム３５の先端部３５０が左側にある場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、回避対象物Ｆから所定の距離Ｗｂだけ内側（車両側）の位置に左側の作業制限位置ＷＬを設定する（ステップＳ３１）。また、この作業制限位置ＷＬよりもさらに所定の距離Ｗｃだけ内側（車両側）の位置に左側の予告警報位置ＮＬを設定する（ステップＳ３２）。
これにより、作業制限範囲設定処理は終了する。
【００４８】
次に、図１０に戻り、右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７がどちらも押されていない場合（ステップＳ３；ＮＯ）又は作業制限範囲設定処理（ステップＳ４）が終了した場合には、制御部５０は、右側作業制限範囲又は左側作業制限範囲が設定済みか否かを判断する（ステップＳ５）。
そして、右側作業制限範囲又は左側作業制限範囲が設定されていると判断する場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）には、制御部５０は、設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理を行う（ステップＳ６）。
右側作業制限範囲又は左側作業制限範囲が設定されていないと判断する場合（ステップＳ５；ＮＯ）又は設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理（ステップＳ６）が終了した場合には、制御部５０は、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。
【００４９】
ここで、図１３を参照しつつ、設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理（ステップＳ６）の具体的内容について説明する。
設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理では、まず、確認ランプ制御部５６は、右側作業制限範囲（すなわち、右側の作業制限位置ＷＬ）が設定されているか否かを判断し（ステップＳ４１）、設定されている場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）には、右側の設定確認ランプ３９ａを点灯させる（ステップＳ４２）。また、確認ランプ制御部５６は、右側作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ４１；ＮＯ）及び右側の設定確認ランプ３９ａを点灯させた場合（ステップＳ４２）には、さらに左側作業制限範囲（すなわち、左側の作業制限位置ＷＬ）が設定されているか否かを判断する（ステップＳ４３）。そして、左側作業制限範囲が設定されている場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）には、左側の設定確認ランプ３９ｂを点灯させる（ステップＳ４４）。
【００５０】
左側作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ４３；ＮＯ）及び左側の設定確認ランプ３９ｂを点灯させた場合（ステップＳ４４）には、制御部５０は、操作レバー３７を介して入力されるクレーン装置３の操作信号を読み込む（ステップＳ４５）。
そして、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が作業制限位置ＷＬを超えた位置にあるか否かを判断する（ステップＳ４６）。ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が作業制限位置ＷＬを超えた位置にあると判断する場合（ステップＳ４６；ＹＥＳ）には、ブーム状態判断部５３は、警報発生制御部５７に指示信号を出力し、警報発生制御部５７はこの指示信号に従って警報発生部４０を制御して警報ブザーを連続的に出力させる（ステップＳ４７）。
さらに、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の移動方向が回避対象物Ｆに近づく方向であるか否かを判断し（ステップＳ４８）、ブーム３５の移動方向が回避対象物Ｆに近づく方向であると判断した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）には、油圧駆動制御部５２にクレーンを停止させるよう指示するクレーン停止信号を出力する（ステップＳ４９）。これにより、油圧駆動制御部５２は、油圧ポンプ４２の電源であるエンジンの回転数を下げるとともに、油圧ポンプ４２及び油圧切替機構４３を制御することにより、自動的にブーム３５を徐々に減速させて停止させる。
他方、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が作業制限位置ＷＬを超えていないと判断する場合（ステップＳ４６；ＮＯ）には、ブーム状態判断部５３は、さらに、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が予告警報位置ＮＬを超えているか否かを判断する（ステップＳ５０）。そして、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が予告警報位置ＮＬを超えていると判断する場合（ステップＳ５０；ＹＥＳ）には、ブーム状態判断部５３は、警報発生制御部５７に指示信号を出力し、警報発生制御部５７はこの指示信号に従って警報発生部４０を制御して警報ブザーを断続的に出力させる（ステップＳ５１）。
警報ブザーが連続的又は断続的に鳴った場合には、オペレータは、ブーム３５の旋回角度θを調整する操作レバー３７及びブーム長Ｌを調整する操作レバー３７をそれぞれ、又は併せて操作することにより、回避対象物Ｆにブーム３５の先端部３５０が接触しないように調整する。これにより、回避対象物Ｆにブーム３５が衝突したり接触することを回避できる。
【００５１】
以上のように、本実施形態によれば、軌道Ｒと平行な方向の作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定するとともに、ブーム３５の旋回角度θ及びブーム３５の長さを検出し、この検出結果に基づいてブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えているか否かを判断する。そして、この判断結果に応じて、ブーム状態をオペレータ等に報知するようになっている。
このように、本実施形態では、ブーム３５の状態が作業制限位置ＷＬを超えて危険であるような場合には、オペレータに注意を喚起することができる。このため、軌道Ｒ上で線路設備等の保守作業等を行う場合に、軌道Ｒと平行な方向に存在する回避対象物Ｆにブーム３５が接近し過ぎるのを防止することができる。
そして、報知結果に応じて、オペレータがブーム３５の旋回角度θ及びブーム長Ｌをそれぞれ又は併せて調整することにより、ブーム３５が回避対象物Ｆに接触することで回避対象物Ｆを毀損したり、トラッククレーン１側に損傷を受けたりすることを確実に防止しながら、回避対象物Ｆの近傍（例えば、手前１ｍ程度）までブーム３５の先端部３５０を伸ばしてクレーン作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
また、本実施形態のように、ブーム状態報知手段が警報音（警報ブザー）を発する警報発生部４０である場合には、音によってオペレータの注意を喚起し、ブーム３５と回避対象物Ｆとの接触等を確実に防止することができる。
ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えている場合には、自動的にブーム３５の旋回速度を落とす（又は徐々に減速させながら停止させる）ようになっている。このため、仮にオペレータの操作ミス等があった場合でも、ブーム３５と回避対象物Ｆとの接触等を確実に回避することができる。
さらに、作業制限位置ＷＬが設定された場合には、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）が点灯する構成としている。このため、作業制限位置ＷＬの設定状態が外部から目視にて容易に確認でき、作業の安全性をより向上させることができる。
【００５２】
なお、以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能であることは言うまでもない。
【００５３】
例えば、本実施形態では、旋回用モータ３３２の油圧を検出する油圧検出器６を設けて、油圧検出器６から出力された検出結果から、ブーム状態判断部５３がブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を算出する場合を例示したが、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を取得する手法はこれに限定されない。例えば、油圧検出器６に代えて、電源となる車両本体２のエンジンの回転数を検出する検出手段を設けて、この検出結果に基づいてブーム状態判断部５３がブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を算出するようにしてもよい。また、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂに加速度センサ等を設けて、直接その速度を取得してもよい。
【００５４】
また、本実施形態では、コラム長を検出するコラム長検出手段、ブーム長Ｌを検出するブーム長検出手段として、ワイヤの長さを検出することでコラム長やブーム長Ｌを検出するコラム長検出器３４３、ブーム長検出器３５３を設ける場合を例示しているが、コラム長検出手段、ブーム長検出手段の構成はこれに限定されない。例えば、コラム３４の先端部やブーム３５の先端部に基端部からの距離を検出可能なセンサを設けて、コラム長検出手段、ブーム長検出手段として機能させてもよい。
【００５５】
また、本実施形態では、ブーム状態報知手段が、警報音（警報ブザー）を出力させるものである場合を例示したが、ブーム状態報知手段はオペレータ等にブーム状態を報知して注意を喚起できるものであればよく、ここに例示したものに限定されない。
例えば、ブザー以外の音（サイレンやブーム状態を具体的に告げる音声等）であってもよい。また、ブーム状態報知手段は音によるものに限定されず、例えばランプの点灯や点滅、回転灯の点灯等、光によるものでもよい。例えば夜間の作業等、音による報知が制限されるような状況下であって、光による報知が効果的である場合には、音による報知に代えて光により報知してもよい。また、音と光の双方により報知する手段を設けてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、作業制限位置ＷＬが設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段として、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）を設ける場合を例示したが、設定状態報知手段はランプに限定されない。
例えば、ブザーやサイレン、音声等、音により設定状態を報知する手段を設けてもよい。
【００５７】
また、本実施形態では、ブーム状態判断手段によりブーム３５が回避対象物Ｆと接触又は衝突するおそれのある状況であることをオペレータに報知するにとどまり、具体的な衝突等の回避はオペレータが操作レバー３７を操作して手動で行う場合を例示したが、例えば、回避動作はこのように手動で行われるものに限定されない。
例えば、ブーム３５の先端部３５０の位置をセンサ等により正確に取得して、回避対象物Ｆまでの距離に応じて、制御部５０が自動的にブーム３５の旋回角度θの調整及びブーム長Ｌの調整を連動させて行い、回避対象物Ｆとの衝突や接触を回避するように構成してもよい。
【００５８】
また、本実施形態では、ブーム３５が旋回角度θ及び長さを調整可能に構成されたものである場合を例示したが、ブーム３５の構成はこれに限定されない。
例えば、ブーム３５は高さ方向の位置も調整可能に構成されていてもよい。この場合には、軌道Ｒと平行な水平方向の作業限界に加えて高さ方向の作業限界をも画する作業制限位置を設定するようにする。
【００５９】
その他、本発明が本実施形態に限定されず、適宜変更可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００６０】
１      トラッククレーン
２      車両本体
３      クレーン装置
３３    旋回機構
３４    コラム
３５    ブーム
３９    設定確認ランプ
４０    警報発生部
４２    油圧ポンプ
４３    油圧切替機構
５０    制御部
５２    油圧駆動制御部
５３    ブーム状態判断部
５４    作業制限範囲設定部
５５    操作盤制御部
５６    確認ランプ制御部
５７    警報発生制御部
３３２  旋回用モータ
３３３  旋回角度検出器
３５１  ブーム用シリンダ
３５３  ブーム長検出器
３５０  先端部
ＣＬ    車両中心
Ｆ      回避対象物
Ｌ      ブーム長
ＮＬ    予告警報位置
Ｒ      軌道
ＷＬ    作業制限位置
θ      旋回角度
【図１】
2015048209.tif 000003
【図２】
2015048209.tif 000004
【図３】
2015048209.tif 000005
【図４】
2015048209.tif 000006
【図５】
2015048209.tif 000007
【図６】
2015048209.tif 000008
【図７】
2015048209.tif 000009
【図８】
2015048209.tif 000010
【図９】
2015048209.tif 000011
【図１０】
2015048209.tif 000012
【図１１】
2015048209.tif 000013
【図１２】
2015048209.tif 000014
【図１３】
2015048209.tif 000015