(57)【要約】【課題】車両の発進直後の加速走行中に車両重量の推定が可能な車両重量推定装置を提供する。【解決手段】車両重量推定装置では、車両１の停止状態において傾斜センサ４が車両１の前後方向の傾きθを検出し、走行抵抗算出部１１が、車両１の傾きθに基づいて車両抵抗Ｒを算出する。車両状態判定部１０は、車両１が第１車両重量推定部１３による車両重量の推定に適した走行状態であるか否かを判定する。第１車両重量推定部１３は、車両重量の推定処理に適した走行状態であると車両状態判定部１０が判定したとき、加速度センサ３が検出した第１加速度α１、走行抵抗Ｒ、及び駆動力推定部１２が推定した第１駆動力Ｆ１に基づいて車両１の車両重量Ｗ１を演算する。車両重量供給部１６は、車両重量Ｗ１を車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に供給する。【選択図】図１
2015059901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両重量を推定して他の処理装置に提供する車両重量推定装置であって、
水平面に対する前記車両の前後方向の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記車両の前後方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記傾き検出手段が検出した前記車両の傾きに基づいて前記車両の走行抵抗を算出する走行抵抗算出手段と、
前記車両の駆動力を推定する駆動力算出手段と、
前記走行抵抗算出手段が算出した前記車両の走行抵抗と、前記車両が加速走行する第１の加速状態において前記加速度検出手段が検出した前記車両の第１の加速度及び前記駆動力推定手段が推定した前記車両の第１の駆動力と、に基づいて前記車両重量を推定する第１の推定処理を実行する第１の車両重量推定手段と、
前記車両が第１の推定処理に適した走行状態であるか否かを判定する車両状態判定手段と、
前記車両が第１の推定処理に適した走行状態であると前記車両状態判定手段が判定したとき、前記第１の車両重量推定手段が推定した前記車両重量を前記他の処理装置に提供する車両重量提供手段と、を備える
ことを特徴とする車両重量推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両重量推定装置であって、
前記車両が加速走行する第２の加速状態において前記加速度検出手段が検出した前記車両の第２の加速度及び前記駆動力推定手段が推定した前記車両の第２の駆動力と、前記第２の加速状態と異なる加速度で前記車両が加速走行する第３の加速状態において前記加速度検出手段が検出した前記車両の第３の加速度及び前記駆動力推定手段が推定した前記車両の第３の駆動力と、に基づいて前記車両重量を推定する第２の車両重量推定手段と、
前記第２の車両重量推定手段が推定した前記車両重量が所定の範囲に含まれるか否かを判定する車両重量判定手段と、を備え、
前記車両重量提供手段は、前記車両が前記第１の推定処理に適した走行状態ではないと前記車両状態判定手段が判定し、且つ前記第２の車両重量推定手段が推定した前記車両重量が所定の範囲に含まれると前記車両重量判定手段が判定したとき、前記第２の車両重量推定手段が推定した前記車両重量を前記他の処理装置に提供する            
ことを特徴とする車両重量推定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両重量推定装置であって、
前記車両重量提供手段は、前記車両が前記第１の推定処理に適した走行状態ではないと前記車両状態判定手段が判定し、且つ前記第２の車両重量推定手段が推定した前記車両重量が所定の範囲に含まれないと前記車両重量判定手段が判定したとき、所定の標準車両重量を前記他の処理装置に提供する
ことを特徴とする車両重量推定装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の車両重量推定装置であって、クラッチの断接状態を検出するクラッチ状態検出手段を備え、
前記第２の加速状態は、前記クラッチが接状態であると前記クラッチ状態検出手段が検出したときの前記車両の加速状態であり、前記第３の加速状態は、前記クラッチが断状態であると前記クラッチ状態検出手段が検出したときの前記車両の加速状態である
ことを特徴とする車両重量推定装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両重量推定装置であって、
前記車両状態判定手段は、前記車両が停止状態であるか否かを判定し、
前記傾き検出手段は、前記車両が停止状態であると前記車両状態判定手段が判定したときに前記車両の傾きを検出し、
前記車両状態判定手段は、前記車両が発進を開始した直後の走行初期状態であるときに、前記車両が前記第１の推定処理に適した走行状態であると判定する
ことを特徴とする車両重量推定装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両重量推定装置であって、
前記車両状態判定手段は、前記加速度検出手段が検出した前記第１の加速度が所定の加速度よりも大きく、且つ前記駆動力推定手段が推定した前記第１の駆動力が所定の駆動力よりも大きいときに、前記車両が前記第１の推定処理に適した走行状態であると判定する
ことを特徴とする車両重量推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の重量推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平１０−１０４０４９号公報には、車両の重量測定装置が記載されている。この装置では、コントロール・ユニットは、車両が加速中に加速度α０を取り込み、次にクラッチが断となり車両が惰行走行状態になった時に減速度α１を取り込む。また、車両が加速中に車両の駆動力を示すエンジントルクτｅを求める。更に、車両重量を算出するための所定の式にτｅ、α０及びα１を代入して車両重量を求める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１０４０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の車両の重量測定装置では、加速走行中の加速度α０と惰行走行中の減速度α１とを用いて車両重量を算出するので、車両が惰行走行に移行する前の発進直後の加速走行中に車両重量を求めることができない。
【０００５】
そこで本発明は、車両の発進直後の加速走行中に車両重量の推定が可能な重量推定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様の車両重量推定装置は車両に搭載され、車両重量を推定して他の処理装置に提供する車両重量推定装置であって、傾き検出手段と、加速度検出手段と、走行抵抗算出手段と、駆動力推定手段と、第１の車両重量推定手段と、車両状態判定手段と、車両重量提供手段とを備える。傾き検出手段は、水平面に対する車両の前後方向の傾きを検出する。加速度検出手段は、車両の前後方向の加速度を検出する。走行抵抗算出手段は、傾き検出手段が検出した車両の傾きに基づいて車両の走行抵抗を算出する。駆動力算出手段は、車両の駆動力を推定する。第１の車両重量推定手段は、走行抵抗算出手段が算出した車両の走行抵抗と、車両が加速走行する第１の加速状態において加速度検出手段が検出した車両の第１の加速度及び駆動力推定手段が推定した車両の第１の駆動力と、に基づいて車両重量を推定する第１の推定処理を実行する。車両状態判定手段は、車両が第１の推定処理に適した走行状態であるか否かを判定する。車両重量提供手段は、車両が第１の推定処理に適した走行状態であると車両状態判定手段が判定したとき、第１の車両重量推定手段が推定した車両重量を他の処理装置に提供する。
【０００７】
上記構成では、第１の車両重量推定手段が、車両の走行抵抗と、車両が加速走行する第１の加速状態における車両の第１の加速度及び車両の第１の駆動力とに基づいて車両の重量を推定する。このため、車両が発進を開始した直後の加速走行状態を第１の加速状態とすることによって、車両の発進直後の加速走行中に車両重量を推定することができる。
【０００８】
また、車両の走行中に車両の傾きが変化すると車両の走行抵抗も変化するが、傾き検出手段が車両の傾きを検出し、検出された車両の傾きに応じた走行抵抗を走行抵抗算出手段が算出し、算出された走行抵抗を用いて車両重量推定手段が車両重量を推定する。このため、例えば車両の傾きを水平状態等と一律に見做して車両重量を推定する場合に比べて、車両重量を精度良く推定することができる。
【０００９】
また、車両が第１の推定処理に適した走行状態であると判定されたとき、第１の車両重量推定手段が推定した車両重量を車両重量提供手段が他の処理装置に提供するので、適切に推定処理された車両重量を車両の発進直後の加速走行中に他の処理装置に提供することが可能となる。
【００１０】
また、本発明の第２の態様の車両重量推定装置は、上記第１の態様の車両重量推定装置であって、第２の車両重量推定手段と、車両重量判定手段とを備える。第２の車両重量推定手段は、車両が加速走行する第２の加速状態において加速度検出手段が検出した車両の第２の加速度及び駆動力推定手段が推定した車両の第２の駆動力と、第２の加速状態と異なる加速度で車両が加速走行する第３の加速状態において加速度検出手段が検出した車両の第３の加速度及び駆動力推定手段が推定した車両の第３の駆動力と、に基づいて車両重量を推定する。車両重量判定手段は、第２の車両重量推定手段が推定した車両重量が所定の範囲に含まれるか否かを判定する。車両重量提供手段は、車両が第１の推定処理に適した走行状態ではないと車両状態判定手段が判定し、且つ第２の車両重量推定手段が推定した車両重量が所定の範囲に含まれると車両重量判定手段が判定したとき、第２の車両重量推定手段が推定した車両重量を他の処理装置に提供する。
【００１１】
上記構成では、車両状態が第１の推定処理に適さない場合は、車両が加速走行する第２の加速状態において加速度検出手段が検出した車両の第２の加速度及び駆動力推定手段が推定した車両の第２の駆動力と、第２の加速状態と異なる加速度で車両が加速走行する第３の加速状態において加速度検出手段が検出した車両の第３の加速度及び駆動力推定手段が推定した車両の第３の駆動力とに基づいて第２の車両重量推定手段が車両重量を推定する。このため、例えば車両が発進を開始した直後の第１の加速状態が、第１の車両重量推定手段による第１の推定処理に適さない場合であっても、第２の車両重量推定手段によって車両が加速走行する第２の加速状態、及び第２の加速状態と異なる加速度で車両が加速走行する第３の加速状態における情報を用いて車両重量が推定されるので、車両が加速走行中に確実に車両重量が推定される。また、推定された車両重量が所定の範囲に含まれるときにのみ車両重量が他の処理装置に提供されるので、例えば空車状態の車両重量以上であり、定積状態の車両重量以下である重量範囲を所定の範囲として設定することによって、車両重量の不適切な推定値が他の車両に提供されることを防止することができる。
【００１２】
なお、第２の加速状態は、第１の加速状態と同一の加速状態であってもよい。
【００１３】
また、本発明の第３の態様の車両重量推定装置は、上記第２の態様の車両重量推定装置であって、車両重量提供手段は、車両が第１の推定処理に適した走行状態ではないと車両状態判定手段が判定し、且つ第２の車両重量推定手段が推定した車両重量が所定の範囲に含まれないと車両重量判定手段が判定したとき、所定の標準車両重量を他の処理装置に提供する。
【００１４】
上記構成では、車両が第１の推定処理に適した走行状態ではないと判定され、且つ第２の車両重量推定手段によって推定された車両重量が所定の範囲に含まれないときは、所定の標準車両重量が他の処理装置に提供される。このため、第１の車両重量推定手段及び第２の車両重量推定手段によって推定された車両重量が適切でない場合であっても、例えば車両重量を用いて実行する他の処理装置の処理が安全側に動作するような所定の標準車両重量を設定することによって、他の処理装置の過度な動作を抑制することができる。
【００１５】
また、本発明の第４の態様の車両重量推定装置は、上記第２の態様又は第３の態様の車両重量推定装置であって、クラッチの断接状態を検出するクラッチ状態検出手段を備える。第２の加速状態は、クラッチが接状態であるとクラッチ状態検出手段が検出したときの車両の加速状態であり、第３の加速状態は、クラッチが断状態であるとクラッチ状態検出手段が検出したときの車両の加速状態である。
【００１６】
上記構成では、第２の加速状態においてはクラッチが接状態であるので車両は加速中であり、第２の加速状態において検出される第２の加速度は正の加速度となる。また、第３の加速状態においてはクラッチが断状態であるので車両は減速中であり、第３の加速状態において検出される第３の加速度は負の加速度（減速度）となる。このため、クラッチの断接状態が切替わることによって第２の加速状態と、第２の加速状態と異なる加速度で車両が加速走行する第３の加速状態とが得られる。従って、クラッチの接状態と断状態とが連続するクラッチの断接状態切替時には、クラッチ切替前後の短い時間内に第２の車両重量推定手段による車両重量の推定が可能となる。
【００１７】
また、本発明の第５の態様の車両重量推定装置は、上記第１の態様〜第４の態様の何れか１つの態様の車両重量推定装置であって、車両状態判定手段は、車両が停止状態であるか否かを判定する。傾き検出手段は、車両が停止状態であると車両状態判定手段が判定したときに車両の傾きを検出する。また、車両状態判定手段は、車両が発進を開始した直後の走行初期状態であるときに、車両が第１の推定処理に適した走行状態であると判定する。
【００１８】
また、上記走行初期状態は、発進開始前の車両の傾きが、発進開始後も略同じ傾きを維持していると見做せる走行状態であってもよい。この場合、走行初期状態であるか否かの判定は、例えば車両が発進してからの経過時間を計時し、計時した経過時間が所定時間に達するまでの期間等を走行初期状態であると判定してもよく、あるいは車両が発進してからの車両の走行距離を検出し、検出した走行距離が所定の距離に達するまでの期間等を走行初期状態であると判定してもよい。
【００１９】
上記構成では、車両が発進を開始した直後の走行初期状態であるときに車両が第１の推定処理に適した走行状態であると判定される。このため、車両の発進直後に第１の車両重量推定手段によって車両重量が必ず推定される。
【００２０】
また、傾き検出手段は、走行中の車両に加わる加速度や振動等の影響を受けない車両の停止状態に車両の傾きを検出するので、車両の傾きを精度良く検出することができる。このため、検出された車両の傾きに基づく走行抵抗の算出精度が向上し、車両重量をより精度良く推定することができる。
【００２１】
また、本発明の第６の態様の車両重量推定装置は、上記第１の態様〜第５の態様の何れか１つの態様の車両重量推定装置であって、車両状態判定手段は、加速度検出手段が検出した第１の加速度が所定の加速度よりも大きく、且つ駆動力推定手段が推定した第１の駆動力が所定の駆動力よりも大きいときに、車両が第１の推定処理に適した走行状態であると判定する。
【００２２】
上記構成では、第１の加速度が所定の加速度よりも大きく、且つ第１の駆動力が所定の駆動力よりも大きいときに車両が第１の推定処理に適した走行状態であると判定され、第１の車両重量推定手段によって推定された車両重量が他の処理装置に提供される。このため、加速度検出手段によって検出される第１の加速度の検出精度が低い低加速度時や、駆動力推定手段によって推定される第１の駆動力の推定精度が低い低駆動力時を除くように所定の加速度や所定の駆動力を設定することによって、他の処理装置に提供される車両重量の推定精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、車両の発進直後の加速走行中に車両重量の推定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係わる車両重量推定装置を備えた車両の要部を示すブロック図である。
【図２】第１車両重量演算による半積時の車両重量推定結果を示すグラフである。
【図３】第１車両重量演算による定積時の車両重量推定結果を示すグラフである。
【図４】第１車両重量演算における車両の加速度と推定車両重量との関係を示すグラフである。
【図５】第１車両重量演算における車両の駆動力と推定車両重量との関係を示すグラフである。
【図６】車両重量推定処理を示すフローチャートである。
【図７】第１車両重量演算処理を示すフローチャートである。
【図８】第１車両重量演算処理を示すフローチャートである。
【図９】第２車両重量演算処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態を、図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態に係わる車両１は、車速センサ２と、加速度センサ３と、傾斜センサ４と、エンジン回転数センサ５と、アクセル開度センサ６と、クラッチスイッチ７と、ＥＣＵ（Electric Control Unit）９と、他の処理装置８とを備えている。
【００２６】
車速センサ２は、車両の車速Ｖ（ｍ／ｓ）を検出し、検出した車速ＶをＥＣＵ９へ出力する。
【００２７】
加速度センサ（加速度検出手段）３は、車両の前後方向の加速度α（ｍ／ｓ２）を検出し、検出した加速度αをＥＣＵ９へ出力する。
【００２８】
傾斜センサ（傾き検出手段）４は、水平面に対する前後方向の車両の傾きθ（ｄｅｇ）を検出し、検出した車両の傾きθをＥＣＵ９へ出力する。
【００２９】
エンジン回転数センサ５は、車両１のエンジン（図示省略）の回転数Ｎ（ｒｐｍ）を検出し、検出したエンジン回転数ＮをＥＣＵ９へ出力する。
【００３０】
アクセル開度センサ６は、アクセルペダル（図示省略）が踏まれていないときの開度を０％、最大限踏み込まれたときの開度を１００％とするアクセル開度Ｐ（％）を検出し、検出したアクセル開度ＰをＥＣＵ９へ出力する。
【００３１】
クラッチスイッチ（クラッチ状態検出手段）７は、クラッチ（図示省略）の断接状態を検出し、クラッチが断状態ときにＯＮ信号を、接状態のときにＯＦＦ信号をそれぞれＥＣＵ９へ出力する。
【００３２】
ＥＣＵ９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とＲＯＭ(Read Only Memory)とＲＡＭ(Random Access Memory)とを備える。ＣＰＵはＲＯＭに格納された車両重量推定処理プログラムを読み出して、車両重量推定処理を実行することによって、図１に示すように、車両状態判定部１０、走行抵抗算出部１１、駆動力推定部１２、第１車両重量推定部１３、第２車両重量推定部１４、車両重量判定部１５、及び車両重量供給部１６として機能する。ＲＡＭは、車速センサ２、加速度センサ３、傾斜センサ４、エンジン回転数センサ５、アクセル開度センサ６がそれぞれ検出した検出値、及び後述の車両重量推定値Ｗｅ（ｋｇ）、第１車両重量演算値Ｗ１（ｋｇ）、第２車両重量演算値Ｗ２（ｋｇ）等のデータ記憶領域、更に後述のエンジン特性マップ、予め与えられる各種定数、各種フラグ、及び各種カウンタ等の設定領域として機能する。
【００３３】
車両状態判定部１０は、車両１が停止状態であるか否かを判定する。また、車両状態判定部１０は、車両１が第１車両重量推定部１３による車両重量推定（第１の推定処理）に適した走行状態であるか否かを判定し、これらの判定結果を車両重量供給部１６に出力する。すなわち、車両状態判定部１０は、車両１が停止状態であるか否か、及び第１の推定処理に適した走行状態であるか否かを判定する車両状態判定手段を構成する。
【００３４】
なお、車両状態判定部１０は、車両１が発進を開始した直後の走行初期状態であるとき、及び加速度センサ３によって検出された後述の第１加速度（第１の加速度）α１が加速度の演算下限値αｍｉｎ（所定の加速度）よりも大きく、且つ駆動力推定部１２によって推定された後述の第１駆動力（第１の駆動力）Ｆ１が駆動力の演算下限値Ｆｍｉｎ（所定の駆動力）よりも大きいときに、車両１が第１の推定処理に適した走行状態であると判定する。
【００３５】
また、車両状態判定部１０は、車速センサ２が検出した車両１の車速Ｖに基づき、車速Ｖがゼロのときに車両１が停止状態であると判定する。また、車両１が発進を開始した直後の走行初期状態とは、車両１が停車中に傾斜センサ４が検出した車両１の傾きθが、車両１の発進後も略同一と見做せる走行状態であり、車両状態判定部１０は、車速Ｖがゼロよりも大きくなったときからの経過時間を後述のカウンタＣ２で計時することによって、車両１が発進を開始した直後の走行初期状態であるか否かを判定する。
【００３６】
走行抵抗算出部１１は、傾斜センサ４が検出した車両１の傾きθ、及び車速センサ２が検出した車両１の車速Ｖに基づいて、後述の式（２）を用いて車両１の走行抵抗Ｒ（Ｎ）を算出する。すなわち、走行抵抗算出部１１は走行抵抗算出手段を構成する。
【００３７】
駆動力推定部１２は、エンジン回転数とアクセル開度とを入力とし、エンジントルクを出力とするエンジン特性マップ（図示省略）を参照し、エンジン回転数センサ５が検出したエンジン回転数Ｎと、アクセル開度センサ６が検出したアクセル開度Ｐとに基づいて、エンジントルクＴｅ（Ｎ・ｍ）を算出し、後述の式（４）を用いて車両１の駆動力Ｆ（Ｎ）を推定する。すなわち、駆動力推定部１２は駆動力推定手段を構成する。
【００３８】
第１車両重量推定部１３は、走行抵抗算出部１１が算出した車両１の走行抵抗Ｒと、車両１が加速走行する第１の加速状態において加速度センサ３が検出した車両１の第１加速度α１、及び駆動力推定部１２が推定した車両１の第１駆動力Ｆ１とに基づき、後述の第１車両重量演算処理によって車両１の車両重量Ｗ１を演算する。すなわち、車両重量推定部１３は、第１の車両重量推定手段を構成する。
【００３９】
第２車両重量推定部１４は、クラッチが接状態であり車両１が加速走行する第２の加速状態において加速度センサ３が検出した車両１の第２加速度（第２の加速度）α２、及び駆動力推定部１２が推定した車両の第２駆動力（第２の駆動力）Ｆ２と、クラッチが断状態であり第２の加速状態と異なる加速度で車両が加速走行する第３の加速状態において加速度センサ３が検出した車両の第３加速度（第３の加速度）α３とに基づき、後述の第２車両重量演算処理によって車両１の車両重量Ｗ２を演算する。すなわち、第２車両重量推定部１４は、第２の車両重量推定手段を構成する。
【００４０】
車両重量判定部１５は、第２車両重量推定部１４が推定した車両重量Ｗ２が所定の範囲に含まれるか否かを判定し、判定した結果を車両重量供給部１６へ出力する。すなわち、車両重量判定部１５は、車両重量判定手段を構成する。なお、車両重量の所定の範囲には、例えば車両１が空車時の車両重量以上であって定積時の車両重量以下の範囲が予め設定される。
【００４１】
車両重量提供部１６は、車両１が第１車両重量推定部１３による第１の推定処理に適した走行状態であると車両状態判定部１０が判定したとき、第１車両重量推定部１３が演算した車両重量Ｗ１を車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８へ供給する。また、車両１が第１の推定処理に適した走行状態ではないと車両状態判定部１０が判定したときであって、且つ第２車両重量推定部１４が演算した車両重量Ｗ２が所定の範囲に含まれていると車両重量判定部１５によって判定されたときは、車両重量提供部１６は第２車両重量推定部１４が演算した車両重量Ｗ２を車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８へ供給する。更に、車両１が第１の推定処理に適した走行状態ではないと車両状態判定部１０が判定し、且つ第２車両重量推定部１４が演算した車両重量Ｗ２が所定の範囲に含まれていないと車両重量判定部１５によって判定されたときは、車両重量提供部１６は、所定の標準車両重量Ｗｓを車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８へ供給する。すなわち、車両重量提供部１６は、車両状態判定部１０、及び車両重量判定部１５の判定結果に基づいて、第１車両重量推定部１３が演算した車両重量Ｗ１、第２車両重量推定部１４が演算した車両重量Ｗ２、及び所定の標準車両重量Ｗｓのうちの何れかを車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に提供する車両重量提供手段を構成する。なお、所定の標準車両重量Ｗｓには、例えば車両重量を用いて実行する他の処理装置８の処理が安全側に動作するような車両重量が予め設定される。
【００４２】
他の処理装置８は、車両重量提供部１６から供給される車両重量推定値Ｗｅを用いて処理を実行する装置であり、例えば車両１がＨＥＶ車である場合に、車両重量推定値Ｗｅに基づき、車両１が備える液圧ブレーキ装置と、車両１が備える回生ブレーキ装置とを適切に協調制御することによって回生エネルギを効率的に回収するブレーキ制御装置等であってもよい。
【００４３】
次に、車両重量の推定演算について説明する。加速走行中の車両１の運動方程式は式（１）のように表される。
【００４４】
Ｆ−Ｒ＝（ｍ＋ｍｒ）・α  ・・・（１）
但し、Ｆ：車両１の駆動力（Ｎ）
Ｒ：車両１の走行抵抗（Ｎ）
ｍ：車両１の質量（ｋｇ）
ｍｒ：車両１の回転部分相当質量（ｋｇ）
α：車両１の加速度（ｍ／ｓ２）
すなわち、車両１の質量ｍは、車両１の加速度αと、車両１の走行抵抗Ｒと、駆動力Ｆとに基づいて求められる。
【００４５】
また、車両１の走行抵抗Ｒは、式（２）のように表される。
【００４６】
Ｒ＝μｒ・ｍ＋μａ・Ａ・Ｖ２＋ｍ・ｇ・ｓｉｎθ  ・・・（２）
但し、μｒ：転がり抵抗係数
μａ：空気抵抗係数
Ａ：車両前面投影面積（ｍ２）
Ｖ：車速（ｍ／ｓ）
θ：車両１の前後方向の傾き（ｄｅｇ）
ｇ：重力加速度（ｍ／ｓ２）
であり、転がり抵抗係数μｒ、空気抵抗係数μａ、車両前面投影面積Ａは、車両１に固有の値として予め与えられる。式（２）を式（１）に代入することによって、車両１の質量ｍは、式（３）のように表される。
【００４７】
ｍ＝（Ｆ−μａ・Ａ・Ｖ２−ｍｒ・α）／（μｒ＋ｇ・ｓｉｎθ＋α）  ・・・（３）
なお、車両１の駆動力Ｆは、式（４）のように表される。
【００４８】
Ｆ＝ｋ１・（Ｔｅ・ｉｔ・ｉｆ）／Ｒｗ  ・・・（４）
但し、Ｔｅ：エンジントルク（Ｎ・ｍ）
ｉｔ：トランスミッションギア比
ｉｆ：ファイナルギア比
Ｒｗ：車輪径（ｍ）
ｋ１：係数
であり、エンジントルクＴｅは、エンジン回転数Ｎとアクセル開度Ｐとに基づきエンジン特性マップを参照して算出される。また、トランスミッションギア比ｉｔは、車速Ｖとエンジン回転数Ｎとを用いて推定される。また、ファイナルギア比ｉｆ及び係数ｋ１は、車両１に固有の値として予め与えられる。
【００４９】
また、車両１の回転部分相当質量ｍｒは、トランスミッションギア比ｉｔを式（５）に代入して求められる。
【００５０】
ｍｒ＝（ｋ２＋ｋ３（ｉｔ）２）・ｍ０  ・・・（５）
但し、ｍ０：空車時車両質量（ｋｇ）
ｋ２、ｋ３：係数
であり、空車時車両質量ｍ０、係数ｋ２及びｋ３はいずれも車両１に固有の値として予め与えられる。
【００５１】
従って、車両１が加速走行する第１の加速状態における第１加速度α１、第１駆動力Ｆ１、及び回転部分相当質量ｍｒ１に基づいて車両１の質量ｍは、式（６）のように求められる。
【００５２】
ｍ＝（Ｆ１−μａ・Ａ・Ｖ２−ｍｒ１・α１）／（μｒ＋ｇ・ｓｉｎθ＋α１）  ・・・（６）
【００５３】
また、車両１が加速走行する第２の加速状態における第２加速度α２、第２駆動力Ｆ２、及び回転部分相当質量ｍｒ２に基づく車両１の運動方程式は式（７）のように表される。
【００５４】
更に、第３の加速状態における第３加速度α３、第３駆動力Ｆ３、及び回転部分相当質量ｍｒ３に基づく車両１の運動方程式は式（８）のように表される。
【００５５】
Ｆ２−Ｒ２＝（ｍ＋ｍｒ２）・α２  ・・・（７）
但し、Ｒ２：第２加速度α２で走行中の車両１の走行抵抗
ｍｒ２：第２加速度α２で走行中の車両１の回転部分相当質量
Ｆ３−Ｒ３＝（ｍ＋ｍｒ２）・α３  ・・・（８）
但し、Ｒ３：第３加速度α３で走行中の車両１の走行抵抗
ｍｒ３：第３加速度α３で走行中の車両１の回転部分相当質量
ここで、第２加速度α２で走行中の走行抵抗Ｒ２と第３加速度α３で走行中の走行抵抗Ｒ３とが略同一と見做せる場合は、式（７）と式（８）とから走行抵抗を消去することによって、車両１の質量ｍは、式（９）のように求められる。
【００５６】
ｍ＝（（Ｆ２−Ｆ３）−（ｍｒ２・α２−ｍｒ３・α３））／（α２−α３）  ・・・（９）
【００５７】
特に、第２加速度α２は、クラッチが接状態の加速走行中の加速度であり、第３加速度α３は、クラッチが断状態であって第３駆動力Ｆ３の車両１への伝達が遮断された惰行走行中の加速度である場合は、車両１の質量ｍは、式（１０）のように求められる。
【００５８】
ｍ＝（Ｆ２−（ｍｒ２・α２−ｍｒ３・α３））／（α２−α３）  ・・・（１０）
なお、この場合は、第２加速度α２が正の加速度であるのに対し、第３加速度α３は負の加速度（減速度）となる。
【００５９】
次に、ＥＣＵ９が実行する車両重量推定処理の例を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。本処理は、車両の始動時（例えばエンジン・オン時）に開始され、所定時間Δｔ毎に繰り返して実行される。
【００６０】
まず、ＥＣＵ９は、車速Ｖを取得し（ステップＳ１）、車速Ｖがゼロか否かを判定する（ステップＳ２）。車速Ｖがゼロであり車両１が停止中と判定した場合は、ＥＣＵ９は、ステップＳ３へ進みフラグを初期化する。すなわちＥＣＵ９は、フラグＦｆ１、Ｆｆ２、Ｆｃ１、Ｆｃ２、及びＦｅｒをＯＦＦにする。フラグＦｆ１は、後述の第１車両重量演算処理（ステップＳ１０）において、車両重量の演算処理が完了したか否かを示すフラグであり、車両重量の演算処理が完了したときにフラグＦｆ１がＯＮとなる。フラグＦｆ２は、後述の第２車両重量演算処理（ステップＳ１４）において、車両重量の演算処理が完了したか否かを示すフラグであり、車両重量の演算処理が完了したときにフラグＦｆ２がＯＮとなる。また、フラグＦｃ１は第１車両重量演算処理の中で、車両重量演算が開始されたか否かを示すフラグであり、車両重量演算が開始されるとフラグＦｃ１がＯＮとなり、車両重量演算が完了するとフラグＦｃ１がＯＦＦとなる。フラグＦｃ２は第２車両重量演算処理の中で、車両重量演算が開始されたか否かを示すフラグであり、車両重量演算が開始されるとフラグＦｃ２がＯＮとなり、車両重量演算が完了するとフラグＦｃ２がＯＦＦとなる。また、フラグＦｅｒは、車両１が第１車両重量演算処理に適した走行状態であるか否かを示すフラグであり、車両１が第１車両重量演算処理に適した走行状態である場合はＯＦＦとなり、第１車両重量演算処理に適した走行状態ではない場合にＯＮとなる。
【００６１】
次に、ＥＣＵ９はステップＳ４へ進み、車両１の傾きθを取得し、車両１の傾きθが所定の最大角度θｍａｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ５）。車両１の傾きθが所定の最大角度θｍａｘ以下と判定した場合は、ステップＳ７へ進む。車両１の傾きθが所定の最大角度θｍａｘよりも大きいと判定した場合は、傾斜センサ４の検出精度が低いおそれがあるので、フラグＦｅｒをＯＮとして（ステップＳ６）、ステップＳ７へ進む。
【００６２】
ステップＳ７では、ＥＣＵ９は車両重量推定値Ｗｅを他の処理装置８へ提供する。車両重量推定値Ｗｅには、後述のように第１車両重量演算処理によって演算された車両重量Ｗ１、又は第２車両重量演算処理によって演算された車両重量Ｗ２が設定される。ただし、車両重量推定処理が初めて実行される場合、車両重量推定値Ｗｅには、例えば所定の標準車両重量Ｗｓが予め設定されている。また、車両１が発進、及び停止を繰り返し、車両重量推定処理が既に１回以上実行されている場合は、今回車両１が停止する前の加速走行状態におきて推定された車両重量推定値（前回の車両重量推定値）が、車両重量推定値Ｗｅに保存されている。
【００６３】
ステップＳ２において車速がゼロではない走行中と判定した場合、ＥＣＵ９は、ステップＳ８へ進み、車両１が第１車両重量推定処理による車両重量の推定に適した走行状態か否かを判定する。車両１が第１車両重量推定処理による車両重量の推定に適した走行状態である（フラグＦｅｒがＯＦＦ）と判定した場合は、ステップＳ９へ進み、第１車両重量演算処理が終了しているか否かを判定する。第１車両重量演算処理が終了していない（フラグＦｆ１がＯＦＦ）と判定した場合は、ステップＳ１０へ進み、第１車両重量演算処理によって車両重量Ｗ１を演算する。この第１車両重量演算処理では、車両重量Ｗ１が１回演算される毎にステップＳ１１へ進み、演算回数ｎが所定の演算回数下限値ｎ０以上であるか否かを判定する。演算回数ｎが所定の演算回数下限値ｎ０以上であると判定した場合は、車両重量Ｗ１を車両重量推定値Ｗｅに設定する。すなわち、車両重量推定値Ｗｅは、第１車両重量演算処理の演算回数ｎが所定の回数ｎ０に達すると、第１車両重量演算処理を実行する毎に更新される。ステップ１１において、演算回数ｎが所定の演算回数下限値ｎ０未満であると判定した場合は、車両重量の演算回数が少なく車両重量平均値の精度が低いおそれがあるので車両重量推定値Ｗｅに第１車両重量演算値Ｗ１を設定せず、ステップＳ７へ進む。この場合、車両重量推定値Ｗｅには、前回の車両重量推定値が保存されている。
【００６４】
ステップＳ９において、第１車両重量演算処理が終了している（フラグＦｆ１がＯＮ）と判定した場合は、第１車両重量演算処理を実行ぜずにステップＳ７へ進む。
【００６５】
ステップＳ８において、車両１が第１車両重量推定処理による車両重量の推定に適した走行状態ではない（フラグＦｅｒがＯＮ）と判定した場合は、ステップＳ１３へ進む。なお、本実施形態でフラグＦｅｒがＯＮになる場合とは、車両１の傾きθが所定の最大角度θｍａｘよりも大きい場合、及び第１車両重量演算処理において、走行初期状態の期間が経過するか、又は加速走行開始後にクラッチが断状態となるかの何れか早い時間であって、且つ車両重量の演算回数ｎが所定の演算回数下限値ｎ０未満であった場合である。
【００６６】
ステップＳ１３では、第２車両重量演算処理が終了しているか否かを判定する。第２車両重量演算処理が終了していない（フラグＦｆ２がＯＦＦ）と判定した場合は、ステップＳ１４へ進み、第２車両重量演算処理によって車両重量Ｗ２を演算する。第２車両重量演算処理によって車両重量Ｗ２の演算が完了するとステップＳ１５へ進み、演算された車両重量Ｗ２が所定の車両重量範囲に含まれるか否かを判定する。車両重量Ｗ２が所定の範囲に含まれていると判定した場合は、車両重量推定値Ｗｅに車両重量Ｗ２を設定して、ステップＳ７へ進む。ステップＳ１５において、車両重量Ｗ２が所定の車両重量の範囲に含まれていないと判定した場合は、車両重量推定値Ｗｅに車両重量Ｗ２を設定せずにステップＳ７へ進む。この場合、車両重量Ｗ１、及び車両重量Ｗ２がともに車両重量推定値Ｗｅには設定されていないので、車両重量推定値Ｗｅには、前回の車両重量推定値が保存されている。
【００６７】
次に、ステップＳ６で実行する第１車両重量演算処理の詳細を図７及び図８に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、ＥＣＵ９は、第１車両重量演算処理が開始されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。第１車両重量演算処理が開始されていない（フラグＦｃ１がＯＦＦ）と判定した場合は、ステップＳ２２へ進み、カウンタＣ１、カウンタＣ２及びデータ領域の初期化を実行する。すなわち、カウンタＣ１のカウント値ｎ及びカウンタＣ２のカウント値ｔをゼロにリセットする。また、後述の車両重量演算値Ｗ（ｎ）、車両重量平均値Ｗ（ｎ）ｍｅａｎ、車両重量演算値Ｗ（ｎ−１）のデータ領域にゼロを設定し、ステップＳ２３へ進む。第１車両重量演算が既に開始されている（フラグＦｃ１がＯＮ）と判定した場合は、初期化処理を実行せずにステップＳ２３へ進む。なお、カウンタＣ１は、後述の車両重量演算（ステップＳ３２）の演算回数ｎをカウントするカウンタであり、車両重量演算が１回実行される毎に演算回数カウンタＣ１のカウント値ｎが１だけ増大する。また、カウンタＣ２は、所定時間（Δｔ）毎に繰返し実行される第１車両重量演算処理（ステップＳ６）の実行回数をカウントし、カウンタＣ２のカウント値ｔにΔｔを乗算することによって車両１が発進した後の経過時間を計時する。ステップＳ２３では、カウンタＣ２のカウント値ｔに１を加算し、ステップ２４へ進む。
【００６８】
ステップＳ２４では、カウンタＣ２のカウント値ｔが車両１の走行初期状態の上限時間である上限値ｔｍａｘよりも大きいか否かを判定する。カウンタＣ２のカウント値が上限値ｔｍａｘ以下と判定した場合は、ステップＳ２５へ進む。
【００６９】
ステップＳ２５では、ＥＣＵ９は、クラッチの断接状態を判定する。クラッチが接状態（クラッチスイッチ７がＯＦＦ）であると判定した場合は、車両１が加速中であるので、ステップＳ２６以降の第１車両重量演算処理を実行する。すなわち、ステップＳ２６では、ＥＣＵ９は、第１加速度α１、車速Ｖ、エンジン回転数Ｎ及びアクセル開度Ｐを取得する。次に、ＥＣＵ９は、車速Ｖとエンジン回転数Ｎに基づいてトランスミッションギア比ｉｔを推定し、式（５）に基づいて回転部分相当質量ｍｒ１を算出する（ステップＳ２７）。更に、エンジン回転数Ｎ、及びアクセル開度Ｐに基づきエンジン特性マップを参照してエンジントルクＴｅを算出し、式（４）に基づいて車両１の第１駆動力Ｆ１を推定する（ステップＳ２８）。
【００７０】
次にＥＣＵ９は、図８のステップＳ２９へ進み、第１加速度α１が加速度の演算下限値αｍｉｎよりも大きいか否かを判定する。第１加速度α１が、所定の演算下限値αｍｉｎ以下であると判定した場合は、車両１が第１車両重量演算処理に適した走行状態ではないと判断し、車両重量の演算処理を実行ぜずにステップＳ３７へ進む。図４に示すように、第１加速度α１の値が小さい低加速度時には加速度センサ３の検出ノイズ等によって加速度αの検出精度が低く、第１加速度α１に基づく車両重量演算の精度も低い傾向にあるが、第１加速度α１の演算下限値αｍｉｎを設定することによって第１加速度α１の推定精度が低い低加速度時の車両重量演算を除外する。第１加速度α１が加速度の演算下限値αｍｉｎよりも大きいと判定した場合は、ステップＳ３０へ進む。
【００７１】
ステップ３０では、ＥＣＵ９は、第１駆動力Ｆ１が駆動力の演算下限値Ｆｍｉｎよりも大きいか否かを判定する。第１駆動力Ｆ１が駆動力の演算下限値Ｆｍｉｎ以下であると判定した場合は、車両１が第１車両重量演算処理に適した走行状態ではないと判断し、車両重量の演算処理を実行せずにステップＳ３７へ進む。図５に示すように、第１駆動力Ｆ１の値が小さい低駆動力時には第１駆動力Ｆ１の推定精度が低く、第１駆動力Ｆ１に基づく車両重量演算の精度も低い傾向にあるが、第１駆動力Ｆ１の演算下限値Ｆｍｉｎを設定することによって第１駆動力Ｆ１の推定精度が低い低駆動力時の車両重量演算が除外される。第１駆動力Ｆ１が駆動力の演算下限値Ｆｍｉｎよりも大きいと判定した場合は、ステップＳ３１へ進み、演算回数カウンタＣ１のカウント値ｎに１を加算する。
【００７２】
次にＥＣＵ９は、車両重量演算を実行する（ステップＳ３２）。すなわち、ＥＣＵ９は、第１加速度α１、第１駆動力Ｆ１、回転部分相当質量ｍｒ１、車両１の傾きθ、車速Ｖ、予め設定された各種定数及び各種係数をそれぞれ式（６）に代入して車両の質量ｍを算出し、算出した質量ｍの値を今回（ｎ回目）の車両重量として車両重量演算値Ｗ（ｎ）に保存する。続いてＥＣＵ９は、車両重量演算値Ｗ（ｎ）を平均化処理し、第１車両重量演算値Ｗ１を求める（ステップＳ３３）。平均化処理では、例えば１回目〜ｎ回目までの車両重量演算値Ｗ（１）〜Ｗ（ｎ）が加算され演算回数ｎで除算されることによって、ｎ回目までの車両重量の平均値Ｗ（ｎ）ｍｅａｎが算出される。算出された平均値Ｗ（ｎ）ｍｅａｎが第１車両重量演算値Ｗ１として保存される。具体的には、例えば前回（（ｎ−１）回目）の車両重量平均値Ｗ（ｎ−１）ｍｅａｎと、今回演算した車両重量演算値Ｗ（ｎ）とを式（１１）に代入することによって、ｎ回までの車両重量平均値Ｗ（ｎ）ｍｅａｎを求める。なお、車両重量平均値Ｗ（ｎ）ｍｅａｎを求めた後で、次回の平均値演算に備えて、今回算出した車両重量平均値Ｗ（ｎ）ｍｅａｎを、車両重量平均値Ｗ（ｎ−１）ｍｅａｎに保存しておく。
【００７３】
Ｗ（ｎ）ｍｅａｎ＝（Ｗ（ｎ）＋Ｗ（ｎ−１）ｍｅａｎ・（ｎ−１））／ｎ  ・・・（１１）
この平均化処理によって第１車両重量演算値Ｗ１のバラツキが低減する。また、各演算回毎に第１車両重量演算値Ｗ１が更新される。
【００７４】
なお、車両重量の平均化処理は式（１１）のように１回目からｎ回目までの演算値の単純加算平均によるものに限定されず、例えば式（１２）に示すように、今回の演算結果Ｗ（ｎ）に重み係数ｋ、前回までの平均値Ｗ（ｎ−１）ｍｅａｎに重み係数（１−ｋ）をそれぞれ乗じて加算して平均化してもよい。
【００７５】
Ｗ（ｎ）ｍｅａｎ＝ｋ・Ｗｎ＋（１−ｋ）Ｗ（ｎ−１）ｍｅａｎ  ・・・（１２）
この場合は、今回（ｎ回目）の演算結果に重み付けをして前回までの平均値に反映させることができる。
【００７６】
次に、ＥＣＵ９は、フラグＦｃ１をＯＮとして車両重量第１演算処理の開始を表示し、車両重量推定処理へ戻る。
【００７７】
また、ステップＳ２４において、カウンタＣ２のカウント値ｔが上限値ｔｍａｘよりも大きいと判定した場合は、走行初期状態の期間を経過しているので、今回の車両重量演算処理を実行せずにステップＳ３８へ進む。ステップＳ３８では、ＥＣＵ９は、カウンタＣ１のカウント値ｎ（演算回数ｎ）が所定の演算回数下限値ｎ０以上か否かを判定する。演算回数ｎが演算回数下限値ｎ０以上であると判定した場合は、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ３８において、演算回数ｎが演算回数下限値ｎ０未満であると判定した場合は、ステップＳ３９へ進みフラグＦｅｒをＯＮとしてステップＳ４０へ進む。
【００７８】
ステップＳ４０では、ＥＣＵ９はフラグＦｆ１をＯＮ、フラグＦｃ１をＯＦＦとして車両重量第１演算処理の完了を表示し、車両重量推定処理へ戻る。
【００７９】
また、ステップＳ２５において、クラッチが断状態（クラッチスイッチがＯＮ）と判定した場合は、ステップＳ３６へ進み、第１車両重量演算処理が開始されているか否かを判定する。第１車両重量演算処理が開始されていない（フラグＦｃ１がＯＦＦ）と判定した場合は、図７のステップＳ３５へ進む。ステップＳ３５では、第１車両重量演算処理の繰り返し時間を調整し（車両推定処理の繰返し時間と同じΔｔで繰り返す）、ステップＳ２１へ戻り、第１車両演算処理を繰り返す。ステップＳ３６において、第１車両重量演算処理が開始されている（フラグＦｃ１がＯＮ）と判定した場合は、加速走行開始後にクラッチが断状態となり第１加速状態が終了しているので、今回の車両重量演算処理を実行せずに、ステップＳ３８へ進む。
【００８０】
すなわち、ＥＣＵ９は、車両１の走行初期状態が終了したとき、又は第１車両重量演算処理が開始された後でクラッチが断状態となり車両１が第１加速状態が終了したときのいずれか早い時間に第１車両重量演算を完了させる。この第１車両重量演算完了時に、車両重量の演算回数ｎが所定の演算回数下限値ｎ０未満である以上の場合は、車両重量の演算回数が少なく車両重量平均値の精度が低いおそれがあり、車両１が第１車両重量演算処理による車両重量の推定に適した走行状態ではないと判断し、フラグＦｅｒをＯＮとする。
【００８１】
また、ステップＳ２９において、第１加速度α１が所定の演算下限値αｍｉｎ以下であると判定した場合、及びステップＳ３０において、第１駆動力Ｆ１が駆動力の演算下限値Ｆｍｉｎ以下である判定した場合は、ＥＣＵ９は、フラグＦｃ１をＯＮとし、ステップ３５へ進み第１車両重量演算処理を繰り返す。
【００８２】
次に、ステップＳ１３で実行する第２車両重量演算処理の詳細を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、ＥＣＵ９は、第２車両重量演算処理が開始されているか否かを判定する（ステップＳ５０）。第２車両重量演算処理が開始されていない（フラグＦｃ２がＯＦＦ）と判定した場合は、ステップＳ５１に進み、カウンタ及びデータ量域の初期化を実行する。すなわち第２車両重量演算処理に用いられるカウンタＣ３のカウント値ｍをゼロにリセットし、後述のα２、ｍｒ２及びＦ２のデータ領域にゼロを設定して、ステップＳ５２へ進む。なお、カウンタＣ３は、車両１のクラッチが接状態の加速走行中の第２加速度α２の取得回数をカウントするカウンタである。ステップＳ５０において、第２車両重量演算処理が既に開始されている（フラグＦｃ２がＯＮ）と判定した場合は、カウンタ、データ量域の初期化を実行せずにステップＳ５２へ進む。
【００８３】
ステップＳ５２では、ＥＣＵ９はクラッチの断接状態を判定する。クラッチが接状態（クラッチスイッチ７がＯＦＦ）であると判定した場合は、ステップＳ５３へ進みカウンタＣ３のカウント値ｍに１を加算する。次に、ＥＣＵ９はステップＳ５４へ進み、車両１の第２加速度α２、車速Ｖ、エンジン回転数Ｎ及びアクセル開度Ｐを取得する。次に、車速Ｖとエンジン回転数Ｎとに基づいてギア比ｉｔを推定し、式（５）に基づいて回転部分相当質量ｍｒ２を算出する（ステップＳ５５）。更に、エンジン回転数Ｎ、及びアクセル開度Ｐに基づきエンジン特性マップを参照してエンジントルクＴｅを算出し、式（４）に基づいて第２駆動力Ｆ２を推定する（ステップＳ５６）。次に、第２加速度α２、回転部分相当質量ｍｒ２及び第２駆動力Ｆ２を、カウンタＣ３のカウント値ｍに関連付けられたデータ領域α２（ｍ）、ｍｒ２（ｍ）及びＦ２（ｍ）にそれぞれ保存する（ステップＳ５７）。次に、フラグＦｃ２をＯＮとして第２車両重量演算処理の開始を表示し（ステップＳ５８）、ステップＳ５９へ進む。ステップＳ５９では、第２車両重量演算処理の繰り返し時間を調整し（車両推定処理の繰返し時間と同じΔｔで繰り返す）、ステップＳ５０へ戻り、第２車両重量演算処理を繰り返す。
【００８４】
ステップＳ５２において、クラッチが断状態（クラッチスチッチ７がＯＮ）となったときは、ＥＣＵ９は、ステップＳ６０へ進み車両１の第３加速度α３、車速Ｖ、及びエンジン回転数Ｎを取得する。次に、ＥＣＵ９は回転部分相当質量Ｍｒ３を算出（ステップＳ６１）し、続いて、式（１０）に基づいて第２車両重量演算を実行する（ステップＳ６２）。すなわち、Ｆ２（ｍ）、α２（ｍ）、ｍｒ２（ｍ）、α３及びｍｒ３を式（１０）に基づく式（１３）代入して車両質量ｍ（ｍ）を求め、ｍ（１）〜ｍ（ｍ）までを加算平均して、第２車両重量演算による車両重量Ｗ２をもとめる。
【００８５】
ｍ（ｍ）＝（Ｆ２（ｍ）−（ｍｒ２（ｍ）・α２（ｍ）−ｍｒ３・α３））／（α２（ｍ）−α３）  ・・・（１３）
【００８６】
次に、ＥＣＵ９は、ステップＳ６３へ進み、第２車両重量演算の終了処理（フラグＦｃ２をＯＦＦ、フラグＦｆ２をＯＮ）を実行して車両重量推定処理に戻る。
【００８７】
本実施形態では、車両１が発進を開始し、車両１の車速Ｖがゼロよりも大きくなると第１車両重量推定部１３が、車両１の走行抵抗Ｒと、第１加速度α１と、駆動力Ｆ１とに基づき車両重量推定値Ｗｅを推定する。また、車両１の発進開始後、車両１の走行初期状態が終了するか、又はクラッチが断状態となるかのいずれか早い時間までに車両重量推定値Ｗｅの推定が完了する。従って、車両１が発進直後の加速走行中に第１車両重量推定部１３によって必ず車両重量が推定される。
【００８８】
また、走行抵抗Ｒは、車両１の傾きθや、車両１の前面が受ける風圧抵抗によって変化するが、傾斜センサ４により車両１の傾きθを検出し、車速センサ２により車速Ｖを検出して式（２）に基づいて走行抵抗Ｒを算出するので、車両重量推定値Ｗｅの推定精度が向上する。
【００８９】
また、走行中の車両１に加わる加速度や振動等の影響を受けない車両１の停止状態に車両１の傾きθが精度良く検出され、発進開始前の車両１の傾きが発進開始後も略同じ傾きを維持していると見做せる走行初期状態であるときに第１車両重量推定部１３が車両重量の演算を実行する。このため、車両重量推定値Ｗｅの推定精度がより向上する。
【００９０】
また、第１加速度α１の演算下限値αｍｉｎや、第１駆動力Ｆ１の演算下限値Ｆｍｉｎを設定し、第１加速度α１が下限値αｍｉｎよりも大きく、且つ第１駆動力Ｆ１が下限値Ｆｍｉｎよりも大きいときに第１車両重量推定部１３が車両重量の演算を実行する。このため、第１加速度α１の検出精度が低い低加速度時や、第１駆動力Ｆ１の推定精度が低い低駆動力時での演算が除外されて車両重量推定値Ｗｅの推定精度が向上する。図２及び図３は、車両１が発進及び停止を繰り返して走行したときの第１車両重量推定部１３による車両重量の推定結果を示している。図中、破線は右縦軸で表される車速Ｖを、実線は左縦軸で表される車両重量の推定誤差を、横軸は経過時間をそれぞれ示している。なお、図２は車両１が半積時の車両重量の推定結果を、図３は車両１が定積時の車両重量の推定結果を表している。図２及び図３に示されるように、半積時、定積時ともに車両重量推定の誤差が略±１０％以内の精度で良好に推定されている。
【００９１】
また、車両１が第１車両重量演算部１３によって車両重量を推定するのに適した走行状態であると判定されたとき、車両重量提供部１６が第１車両重量推定部１３によって演算された車両重量Ｗ１を車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に提供する。このため、車両の発進直後の加速走行中に適切に推定された車両重量推定値Ｗｅを他の処理装置８に提供することが可能となる。
【００９２】
また、車両１が第１車両重量推定部１３による車両重量の推定に適した走行状態ではない場合であっても、第２車両重量推定部１４が車両重量Ｗ２を演算し、車両重量Ｗ２は、所定の範囲に含まれるときにのみ車両１の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に提供される。このため、車両１の加速走行中に確実に車両重量が推定される。また、所定の範囲として、例えば空車状態の車両重量以上、定積状態の車両重量以下の重量範囲を設定することによって、車両重量の不適切な推定値が他の車両に提供されることを防止することができる。
【００９３】
また、本実施形態では、第２車両重量演算部１４が実行する第２車両重量演算処理において、クラッチが接状態である加速走行中の加速度を第２加速度α２とし、クラッチが断状態である惰行走行中の加速度（減速度）を第３加速度α３として車両重量を演算するので、クラッチの接状態と断状態とが連続するクラッチの断接状態切替時には、クラッチ切替前後の短い時間内に車両重量Ｗ２の推定が可能となる。
【００９４】
また、車両１が第１車両重量推定部１３による車両重量の推定に適した走行状態ではないと判定され、且つ第２車両重量推定部１４によって演算された車両重量Ｗ２が所定の範囲に含まれないときは、車両重量推定値Ｗｅには、車両１が今回発進を開始する前の前回の加速走行中に推定された前回の車両重量推定値が保存されており、今回の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に供給される。このため、今回の車両１の停止前後で車両重量に大幅な変動がない場合には、今回の車両１の加速走行中に車両重量推定値が適切に得られなかった場合であっても、他の処理装置８の処理を好適に維持することが可能となる。
【００９５】
このように、本実施形態によれば、車両１が停止中に積荷の搬入や搬出によって積載重量が変動した場合であっても、車両１の発進後の走行中に積載重量変動後の車両重量を推定し、適切な車両重量推定値Ｗｅを他の処理装置８へ提供することが可能となる。
【００９６】
なお、第１加速度α１〜第３加速度α３の検出は、加速度センサ３による検出に限定されず、例えば車速センサ２が検出した車速Ｖの時間的変化から演算によって算出してもよい。この場合は、加速度センサ３の設置を省くことができる。
【００９７】
また、第１車両重量推定部１３は、車両１が停止状態にあるときに検出した車両１の傾きθを用いて車両重量推定値Ｗｅを推定したが、例えば車両１が加速中に繰返し実行される車両重量演算の各演算回毎に、第１加速度α１の検出とともに車両１の傾きθを検出して車両重量演算に用いてもよい。この場合は、車両重量の推定期間中に車両１の傾きθが変化しても車両重量推定の精度低下を抑制することができる。
【００９８】
また、車両１が発進を開始してからの走行初期状態であるか否かの判定は、本実施形態のカウンタＣ２を用いた発進開始後の経過時間による判定に限定されず、例えば車両１が発進してからの走行距離を検出し、検出した走行距離が所定の距離に達するまでの期間を走行初期状態としてもよい。また、車両１が停止中に傾斜センサ４が検出した車両１の傾きθが所定の角度Δθ変化するまでの期間を走行初期状態としてもよい。
【００９９】
また、第１車両重量演算処理において車両重量演算を実行するか否かを駆動力Ｆの大きさで判定したが、判定は駆動力Ｆの大きさに限定されず、例えばエンジントルクＴｅや燃料噴射量等の大きさによって判定してもよい。
【０１００】
また、第２車両重量演算処理において、クラッチが接状態である加速走行中の第２加速度α２と、クラッチが断状態である惰行走行中の第３加速度（減速度）α３とを用い式（１０）に基づいて車両重量を演算したが、クラッチが接状態である加速走行中の第２加速度と、クラッチが接状態であって第２加速度と異なる第３加速度とを用い式（９）に基づいて車両重量を演算してもよい。
【０１０１】
また、本実施形態では、第１車両重量演算処理が終了した後で、第２加速度α２を取得し、第２駆動力Ｆ２を推定して第２車両重量演算処理を実行しているが、第１車両重量演算処理に用いた第１加速度α１と、第１駆動力Ｆ１とを、それぞれ第２車両重量演算処理における第２加速度α２と、第２駆動力Ｆ２として用いていもよい。
【０１０２】
また、本実施形態では、車両１が第１車両重量推定部１３による車両重量推定に適した走行状態ではないと判定され、且つ第２車両重量推定部１４によって演算された車両重量Ｗ２が所定の車両重量範囲に含まれないと判定されたときは、車両重量推定値Ｗｅに保存されている前回の車両重量推定値を今回の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に供給したが、前回の車両重量推定値を供給する代わりに、予め設定された標準車両重量Ｗｓを今回の車両重量推定値Ｗｅとして他の処理装置８に供給してもよい。この場合は、例えば他の処理装置８の処理が安全側に動作するような所定の標準車両重量Ｗｓを設定することによって、他の処理装置８の過度な動作を抑制することができる。
【０１０３】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、車両の重量推定装置として広く適用可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１  車両
２  車速センサ
３  加速度センサ（加速度検出手段）
４  傾斜センサ（傾き検出手段）
７  クラッチスイッチ（クラッチ状態検出手段）
８  他の処理装置
９  ＥＣＵ
１０  車両状態判定部（車両状態判定手段）
１１  走行抵抗算出部（走行抵抗算出手段）
１２  駆動力推定部（駆動力推定手段）
１３  第１車両重量推定部（第１の車両重量推定手段）
１４  第２車両重量推定部（第２の車両重量推定手段）
１５  車両重量判定部（車両重量判定手段）
１６  車両重要供給部（車両重量供給手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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