(57)【要約】【課題】交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバに容易に認識させることができる走行支援装置を提供する。【解決手段】  走行支援装置１は、走行支援区間Ｅを示す走行支援区間情報を取得する通信部２７と、走行支援区間Ｅに設置された車両２前方の交通信号機３の灯色に関する信号情報としての灯色表示４８を出力するとともに、走行支援区間Ｅに含まれている始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間を示す矢印表示５０を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力する出力制御部３１とを備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される走行支援装置であって、
走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得する取得部と、
前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力する出力制御部と、
を備えている走行支援装置。
【請求項２】
前記出力制御部は、前記信号情報を、前記車両が前記走行支援区間に沿って走行する際における前記交通信号機の進行の可否を示す情報として出力する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記部分区間には、複数の前記交通信号機が設置されている請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記信号情報と、前記部分区間情報とを、道路地図を示す地図画像に重畳して表示可能な表示部をさらに備え、
前記出力制御部は、前記部分区間情報を、前記地図画像に示される道路形状に沿って表示する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
車両のドライバに対して走行支援を行う方法であって、
走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得するステップと、
前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップと、
を含む走行支援方法。
【請求項６】
車両に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに
走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得するステップと、
前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項７】
走行支援が実行される走行支援区間を走行する車両において前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに
前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップを実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
車両に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、
請求項７に記載のコンピュータプログラムを用いて、走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバに対して円滑な走行を支援するための情報を提供する走行支援装置、走行支援方法、コンピュータプログラム、及びコンピュータプログラムの製造方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）を利用して、グリーンウエーブ走行を実現する試みがなされている。
このグリーンウエーブ走行とは、信号を常に青で通過できるように自動車等の車両の速度をコントロールし、交通の円滑な流れを実現しようとする走行形態である。
グリーンウエーブ走行を実施するためには、少なくとも一定区間の間、前方に設置された複数の信号を青で通過できるような速度を求める必要がある。
【０００３】
下記特許文献１には、グリーンウエーブ走行を実施するための推奨走行速度を求め、この推奨走行速度に関する情報を含む走行支援情報を車両に提供するといった走行支援制御を行うシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８１６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記システムでは、走行支援制御を実行する制御区間を走行する車両に対し、制御区間内に設置された当該車両の前方に位置する交通信号機の灯色を示す情報が走行支援情報として、車両に搭載された走行支援装置に提供される。このとき、上記灯色を示す情報としては、車両が前記制御区間内に沿って走行したときの当該車両に対する灯色を示す情報が提供される。
【０００６】
ここで、交通信号機が表示する、進行を許可するいわゆる青色の灯色には、単に直進及び左右折を許可する場合の他、直進のみを許可するものや、右折又は左折のみを許可するもの等が含まれていることがある。
【０００７】
よって、仮に、前記制御区間が、ある交差点で右折又は左折し直進方向以外の方向に延びている場合、青色の灯色を示す情報には、単に進行を許可する青色の灯色である場合の他、直進のみを許可するものや、右折又は左折のみを許可するものも含まれることになる。
【０００８】
このため、前記制御区間に沿って走行しようとしているドライバにとっては、上記の灯色を示す情報に従って走行することよって、適切に走行支援される。しかし、単に灯色が青色であることを示す情報がドライバに与えられた場合、前記制御区間に沿って走行しようとしていないドライバにとっては、その青色の表示が、単に進行を許可するための青色の灯色であるのか、直進、右折、又は左折のみを許可するための青色の灯色であるのかを判断することができない場合がある。
つまり、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバが認識できない場合がある。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバに容易に認識させることができる走行支援装置、走行支援方法、そのコンピュータプログラム、及びそのコンピュータプログラムの製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得する取得部と、前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力する出力制御部と、を備えている。
【００１１】
また、本発明に係る方法は、車両のドライバに対して走行支援を行う方法であって、走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得するステップと、前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップと、を含む。
【００１２】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得するステップと、前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１３】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、走行支援が実行される走行支援区間を走行する車両において前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップを実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１４】
また、本発明に係るコンピュータプログラムの製造方法は、車両に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記信号情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバに容易に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
【図２】車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】推奨速度演算部が生成する推奨走行速度を演算する際の態様を示すグラフである。
【図４】出力制御部が、推奨走行速度情報を表示部に出力した際の出力態様を示す図であり、推奨走行速度とともに、通過可能な交差点を模式的に表示した場合の一例を示している。
【図５】（ａ）は、出力制御部が、走行支援情報を道路地図画像に重畳して表示部に表示した場合の一例、（ｂ）は、右折を許可する矢印式信号機を備えている交通信号機を示す図である。
【図６】出力制御部が、走行支援情報を表示部に表示した場合の他の例である。
【図７】部分区間に１つの交通信号機が設置されている場合の表示部の表示の一例を示す図であり、（ａ）は、走行支援区間が車両２の前方の交差点で右折する方向に延びている場合を示す図、（ｂ）は、走行支援区間が車両２の前方の交差点で直進する方向に延びている場合を示す図である。
【図８】出力制御部による走行支援情報の表示例のバリエーションを示す図である。
【図９】出力制御部による走行支援情報の表示例の他のバリエーションを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［本願発明の実施形態の説明］
まず最初に本願発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態である走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得する取得部と、前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力する出力制御部と、を備えている。
【００１８】
上記構成の走行支援装置によれば、交通信号機の信号情報とともに、その交通信号機の設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を出力するので、交通信号機の設置位置における走行支援区間が延びている方向をドライバに示すことができる。これにより、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバに容易に認識させることができる。
【００１９】
（２）よって、前記出力制御部が、前記信号情報を、前記車両が前記走行支援区間に沿って走行する際における前記交通信号機の進行の可否を示す情報として出力するように構成されている場合、例えば、進行を許可する信号情報をドライバに向けて出力した場合に、この進行を許可する信号情報が、自車両が走行しようとしている方向の進行を許可しているのか否かを、ドライバに容易に認識させることができる。
【００２０】
（３）上記走行支援装置において、前記区間部分には、複数の前記交通信号機が設置されていることが好ましく、この場合においても、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、各交通信号機それぞれについてドライバに容易に認識させることができる。
【００２１】
（４）また、上記走行支援装置において、前記信号情報と、前記部分区間情報とを、道路地図を示す地図画像に重畳して表示可能な表示部をさらに備えている場合、前記出力制御部は、前記部分区間情報を、前記地図画像に示される道路形状に沿って表示することが好ましい。
この場合、信号情報がいずれの方向の進行を許可しているのかを、ドライバに対してより容易に認識させることができる。
【００２２】
（５）本発明の一実施形態である走行支援を行う方法は、車両のドライバに対して走行支援を行う方法であって、走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得するステップと、前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップと、を含む。
【００２３】
（６）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、車両に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに走行支援が実行される走行支援区間を示す走行支援区間情報を取得するステップと、前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００２４】
（７）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、走行支援が実行される走行支援区間を走行する車両において前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに前記走行支援区間に設置された前記車両前方の交通信号機の灯色に関する信号情報を出力するとともに、前記走行支援区間に含まれる部分区間であって、前記交通信号機が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の部分区間を示す部分区間情報を、前記走行支援区間情報に基づいて特定し出力するステップを実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００２５】
（８）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムの製造方法は、車両に対して走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、上記（７）に記載のコンピュータプログラムを用いて、走行支援を行う処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法である。
【００２６】
上記構成の走行支援を行う方法、及びコンピュータプログラムによれば、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバに容易に認識させることができる。
また、上記構成のコンピュータプログラムの製造方法によれば、交通信号機の信号情報が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両に対する情報であるかを、ドライバに容易に認識させることができるコンピュータプログラムを得ることができる。
【００２７】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔１．システムの全体構成について〕
図１は、高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
図１に示す高度道路交通システム（走行支援システム）は、走行支援装置１を搭載した車両２、複数の交通信号機３、路側通信機４、光ビーコン５、及び、信号制御等を行うための中央装置６を含む。
【００２８】
交通信号機３と、路側通信機４は、道路Ｒに連続して設けられた複数の交差点Ａ１〜Ａ３のそれぞれに設置されている。
交通信号機３及び路側通信機４は、通信回線７を介して交通管制センター等に設置された中央装置６に通信可能に接続されている。
【００２９】
交通信号機３は、例えば、青色、黄色、赤色で点灯する灯器を備えており、灯器の灯色の制御を行うための制御部を備えている。制御部は、通信回線７を介して中央装置６から送信される信号制御情報に基づいて灯色の制御を行う。
【００３０】
各交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに設置された複数の路側通信機４は、その周囲を走行する車両２の走行支援装置１との間で無線通信（路車間通信）を行う機能を有している。
路側通信機４は、走行支援装置１が送信する各種情報を受信し、受信した各種情報を通信回線７を介して中央装置６に送信する。また、路側通信機４は、中央装置６から通信回線７を介して与えられる交通情報等の各種情報を無線通信によって車両２の走行支援装置１に送信する。
また、車両２の走行支援装置１は、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式や無線ＬＡＮ方式によって他の走行支援装置１と無線通信（車車間通信）が可能である。
【００３１】
光ビーコン５は、道路Ｒの上方に設置されており、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車両２の走行支援装置１との間で双方向通信（路車間通信）を行う機能を有している。
光ビーコン５は、交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに流入する車線の上流側に設置されている。光ビーコン５も、交通信号機３等と同様に通信回線７を介して中央装置６に通信可能に接続されている。
また、光ビーコン５は、光通信による車両２の走行支援装置１との間での路車間通信機能の他、当該光ビーコン５の直下を通過する車両２を感知するための車両感知センサを備えており、道路Ｒの各地点における交通量等を計測することができる。
【００３２】
中央装置６は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の交通信号機３、路側通信機４、及び光ビーコン５等とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成している。従って、中央装置６は、各交通信号機３、各路側通信機４、及び光ビーコン５との間で双方向通信が可能である。中央装置６は、自身のネットワークに属する交差点の交通信号機３に対して、系統的に制御を行う。なお、中央装置６は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００３３】
路側通信機４及び光ビーコン５は、車両２との間の路車間通信によって得られる情報や、センサによって得られる情報から道路Ｒの交通量を測定し、それぞれが設置された交差点周辺の交通量を示す情報を生成する。中央装置６は、路側通信機４及び光ビーコン５が生成した交通量を示す情報をネットワークを通じて収集する。
【００３４】
中央装置６は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等により構成される制御部を有している。この制御部は、路側通信機４及び光ビーコン５から与えられる各種の交通情報を取得し、処理、記録、それに基づく信号制御、及び情報提供を統括的に行う。
【００３５】
中央装置６は、各交通信号機３の制御部に対して、当該各交通信号機３の灯色を制御するための信号制御情報を送信する機能を有している。信号制御情報を受信した交通信号機３の制御部は、当該信号制御情報に基づいて、各灯色の点灯時間の配分等を決定し、それに従って各灯色の点灯制御を行う。
【００３６】
信号制御情報は、例えば、制御対象の交通信号機３を識別するためのＩＤ、サイクル長、スプリット、オフセット、及び当該信号制御情報の有効期限等のパラメータを示す情報を含む。サイクル長は、交通信号機３の灯色の表示が一巡（１サイクル）するために必要な時間である。スプリットは、交通信号機３の青色の点灯時間をサイクル長で除した値である。オフセットは、１サイクルの開始時刻（例えば、青色の点灯開始時刻）と基準時刻とのずれを示す値である。
【００３７】
中央装置６は、路側通信機４や、光ビーコン５から与えられる交通量を示す情報等に基づいて、上記各パラメータを決定し、信号制御情報を生成することができる。中央装置６は、各交通信号機３ごとに対応した信号制御情報を生成し、各交通信号機３に与える。
【００３８】
また、中央装置６は、取得した交通情報や、生成した信号制御情報、走行支援処理が実行される走行支援区間Ｅを示す走行支援区間情報を含んだ走行支援情報を、路側通信機４及び光ビーコン５に与え、路車間通信を通じて走行支援装置１に提供する機能を有している。
【００３９】
ここで、走行支援区間Ｅは、道路Ｒにおける車両２に対して走行支援処理を実行すべき区間であり、道路Ｒにおける所定の区間に予め設定されている。
走行支援処理としては、車両のドライバに対して、交通情報や進行方向の交通信号機３の灯色に関する信号情報等の情報提供の他、信号を常に青で通過できるような走行（グリーンウェーブ走行）を実現するための車両の速度（推奨走行速度）のドライバへの提供や、交通信号機３の灯色を制御することで交通の円滑な流れを実現するオフセット制御等が挙げられる。
【００４０】
走行支援情報を受信した、光ビーコン５及び路側通信機４は、走行支援情報を、走行支援区間Ｅを走行する車両２の走行支援装置１に向けて、路車間通信によって送信する。
このようにして、中央装置６は、光ビーコン５及び路側通信機４に、走行支援情報を送信することで、光ビーコン５及び路側通信機４を介して、車両２に対し走行支援情報を与えるように構成されている。
【００４１】
〔２．走行支援装置の構成について〕
図２は、車両２に搭載された走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１が搭載されている車両２（自車両２）のドライバに対して走行支援を行う機能を有する装置であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ等により構成されている。
【００４２】
本実施形態の走行支援装置１は、走行支援機能として、カーナビゲーション機能や、路車間通信、路路間通信等によって取得した交通情報をドライバに提供する機能の他、走行支援区間Ｅにおいて自車両２の前方の交通信号機３の灯色に関する信号情報をドライバに出力する機能や、走行支援区間Ｅにおいて自車両２の前方に設置された複数の交通信号機３を青で通過できるような速度（推奨走行速度）を求め、ドライバに出力する機能を有している。
走行支援装置１は、カーナビゲーションに関する情報や、交通情報、信号情報、推奨走行速度に関する情報を、走行支援情報として、ドライバに対して出力する。
【００４３】
図に示すように、走行支援装置１には、自車両２に設けられた光通信機１０及び無線通信機１１が通信によって接続されている。
光通信機１０は、投受光器を備えており、光ビーコン５との間で光通信を行う送受信機としての機能を有している。光通信機１０は、さらに、走行支援装置１との間で無線ＬＡＮやＢｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な光通信機１０を介して、光ビーコン５との間で光通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
【００４４】
無線通信機１１は、路側通信機４との間で無線通信を行う送受信機としての機能を有している。無線通信機１１は、さらに、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な無線通信機１１を介して、路側通信機４との間で無線通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
【００４５】
走行支援装置１は、図２に示すように、制御部２０、必要な情報を記憶する記憶部２１、操作部２２、表示部２３、スピーカ２４、ＧＰＳ受信機２５、ジャイロセンサ２６、及び通信部２７を備えている。
【００４６】
操作部２２は、当該走行支援装置１の操作者による操作入力を受け付けるための機能部であり、操作キー等の入力装置によって構成されている。
表示部２３は、制御部２０から与えられる情報を視覚的に表示することにより当該情報を出力するための機能部であり、液晶ディスプレイや、タッチパネル等の出力装置によって構成されている。なお、表示部２３がタッチパネルによって構成されている場合には、表示部２３は、操作部２２の機能を有するように構成される。
スピーカ２４は、制御部２０から与えられる情報を音声として出力する機能を有している。
【００４７】
ＧＰＳ受信機２５（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、ＧＰＳ信号を受信し、制御部２０に与える。
ジャイロセンサ２６は、走行支援装置１の向きを検出し、その検出結果に関する出力を制御部２０に与える。
制御部２０は、ＧＰＳ受信機２５が受信するＧＰＳ信号により、走行支援装置１（自車両２）の絶対位置を求めるとともに、ジャイロセンサ２６の検出結果に関する出力や、自車両２の車両制御部等から取得する自車両２の速度に関する情報に基づいて、その位置及び方位を補完し、走行支援装置１（自車両２）の正確な現在位置及び方位を常に把握することができる。
【００４８】
通信部２７は、上述の光通信機１０や、無線通信機１１等との間で、無線ＬＡＮやＢｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続するための機能を有している。走行支援装置１は、通信部２７を介して、光通信機１０や、無線通信機１１等との間で情報の授受を行う。
【００４９】
記憶部２１は、上述の各機能部を制御して機能させるための制御プログラムや、走行支援機能を実現するためのプログラム、カーナビゲーション機能を実現するためのプログラム等を記憶している。
また、記憶部２１は、道路地図データベースを記憶している。道路地図データベースには、道路地図上の参照点や、交差点等のノードデータ、各ノードを結ぶ道路区間に関するリンクデータ等の道路データが、各ノードやリンクを特定するためのＩＤと対応付けて登録されている。
さらに、記憶部２１は、道路地図データベースに登録されている各ノードやリンクに対応する道路形状に関する情報も記憶しており、特定のノード及びリンクで表される区域の道路情報を画像として再現するために必要な情報を記憶している。
制御部２０は、道路地図データベースを参照することで、表示部２３に必要な道路地図画像を出力することができる。
【００５０】
制御部２０は、光通信機１０を介して行われる光通信（路車間通信）に関する通信制御処理を行う機能を有している。また、制御部２０は、無線通信機１１を介して行われる無線通信（路車間通信及び車車間通信）に関する通信制御処理を行う機能を有している。さらに、制御部２０は、通信部２７を介して走行支援装置１に接続される各機器（光通信機１０、無線通信機１１）との間の通信に関する通信制御を行う機能を有している。
【００５１】
よって、制御部２０は、通信部２７を通じて、中央装置６から与えられる走行支援情報を、路車間通信を行う光通信機１０、及び無線通信機１１によって取得し、さらに通信部２７を介して取得する。つまり、通信部２７は、走行支援情報を取得する機能を有している。
ここで、走行支援情報には、走行支援処理が実行される走行支援区間Ｅを示す情報である走行支援区間情報や、走行支援区間Ｅに設置された交通信号機３の信号制御情報が含まれており、通信部２７は、走行支援区間情報、及び前記交通信号機の灯色制御に用いる信号制御情報を取得する取得部を構成している。
【００５２】
制御部２０は、上述の機能や、カーナビゲーションを実行するための機能の他、推奨速度演算部３０、及び出力制御部３１を機能的に有している。これら推奨速度演算部３０、及び出力制御部３１の機能については、後に詳述する。
【００５３】
走行支援装置１の制御部２０は、その機能の一部または全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部または全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。制御部２０の機能の一部または全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、走行支援装置１は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部２１に記憶される。
【００５４】
制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムを生成するためのＳＤＫ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ  Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ  Ｋｉｔ）を用いて生成することができる。
ＳＤＫは、予め生成された、走行支援区間Ｅに沿って走行する車両２に向けて交通信号機３の灯色に関する情報や走行支援区間Ｅを示す情報を出力する出力制御部３１としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールや、後述する推奨走行速度を演算する推奨速度演算部３０としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュール、通信部２７を走行支援区間情報を取得するための取得部として機能させるためのプログラムモジュール等、その他の必要なプログラムモジュールを利用可能に集めたものであり、ＳＤＫに含まれるプログラムモジュールを利用することで、制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムを容易に生成することが可能になる。
【００５５】
〔３．推奨走行速度の演算について〕
制御部２０の推奨速度演算部３０は、推奨走行速度を演算する機能を有している。
推奨速度演算部３０は、自車両２の位置情報を、ＧＰＳ受信機２５によるＧＰＳ信号に基づいて取得するとともに、自車両２の速度に関する情報（速度情報）を自車両２の制御部等から取得する。
【００５６】
推奨速度演算部３０は、自車両２の位置情報と、記憶部２１の道路地図データベースとに基づいて、自車両２が現在走行している道路Ｒに対応するリンクを特定する。さらに、推奨速度演算部３０は、自車両２の現在位置を基準として、道路Ｒに沿って自車両２の進行方向前方に位置する交通信号機３を所定数特定する。
【００５７】
ここで、自車両２が走行支援区間Ｅ（図１）を走行している場合、走行支援装置１（制御部２０）には、路車間通信によって、中央装置６からの信号制御情報が与えられる。
このとき、推奨速度演算部３０は、路車間通信によって、走行支援区間Ｅに設置されているとともに自車両２の前方に位置する所定数の交通信号機３の信号制御情報を取得する。
推奨速度演算部３０は、取得した上記各情報に基づいて推奨走行速度を求める。
【００５８】
図３は、推奨速度演算部３０が生成する推奨走行速度を演算する際の態様を示すグラフである。図３中、横軸は自車両２の現在位置からの距離、縦軸は時刻を示している。
図３では、各交通信号機３についての灯色の時間的変化を、縦軸方向に沿う棒状の線図として表している。灯色変化を表す棒状の線図において、白抜き部分は、灯色が青色（進行許可信号）である時間帯を示し、ハッチング部分は、灯色が赤色（停止信号）である時間帯を示している。
【００５９】
交通信号機３における各灯色の時間帯は、中央装置６から路車間通信を通じて送信される信号制御情報によって求めることができる。
このとき、中央装置６は、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行したときに当該自車両２に向けて表示される灯色の時間的変化を示す情報を、信号制御情報として走行支援装置１に与える。
推奨速度演算部３０は、上記信号制御情報に基づいて各交通信号機３の灯色の時間的変化を求める。
【００６０】
各棒状の線図は、横軸方向において、自車両２の現在位置を基準に、各棒状の線図に対応する交通信号機３が設置されている交差点Ａ１〜Ａ５の位置までの距離の部分に表されている。
自車両２が各交通信号機３で停止することなく走行するには、各交通信号機３の灯色が青色の時間帯で通過できるような速度で走行すればよい。
【００６１】
ここで、図３に示すグラフは、横軸が距離、縦軸が時刻（時間）なので、自車両２が一定速度で走行したとすると、自車両２の位置と、その通過時刻との関係は、直線によって示される。また、自車両２が一定速度で走行したときに表される直線の傾きは、自車両２の速度を示している。
よって、図中、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求めれば、その求めた直線の傾きが推奨走行速度となる。
【００６２】
そこで、推奨速度演算部３０は、自車両２の想定速度を変化させることで、上記直線の傾きを変化させ、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求める。推奨速度演算部３０は、求めた直線から、推奨走行速度を求める。なお、推奨速度演算部３０は、道路Ｒにおいて設定された規制速度以下の範囲で推奨走行速度を求める。
推奨速度演算部３０は、推奨走行速度の上限値及び下限値を求め、推奨走行速度を一定の数値範囲として求める。
【００６３】
図３では、自車両２が３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈの間で走行すると、交差点Ａ１〜Ａ３については、交通信号機３の灯色が青色の間に通過することができ、交差点Ａ４に到達したときには、交通信号機３の灯色が赤色となる場合を示している。
【００６４】
よって、自車両２の速度が例えば、３０ｋｍ／ｈであると、図に示すように、交差点Ａ２に到達したときに交通信号機３の灯色は赤色となる。
また、自車両２の速度が、５０ｋｍ／ｈであると、交差点Ａ３に到達したときに交通信号機３の灯色は赤色となる。
【００６５】
このように、図３の場合では、交差点Ａ４まで、交通信号機３によって停止することなく走行できる推奨走行速度の上限値が４５ｋｍ／ｈ、下限値が３５ｋｍ／ｈとなる。
【００６６】
推奨速度演算部３０は、自車両２が走行し移動することに応じて、対象とする交通信号機３を随時更新し、上述のようにして推奨走行速度の上限値及び下限値を演算する。
推奨速度演算部３０は、演算した推奨走行速度の上限値及び下限値を、当該推奨走行速度を示す情報（推奨走行速度情報）として出力制御部３１に与える。
【００６７】
〔４．走行支援情報の出力態様について〕
制御部２０の出力制御部３１は、中央装置６から与えられる走行支援情報の出力に関する制御を行う機能を有している。
より具体的に、出力制御部３１は、中央装置６から与えられる信号制御情報に基づいて得られる各交通信号機３の灯色に関する情報（信号情報）を出力する機能や、走行支援区間Ｅ（図１参照）を示す情報を出力する機能を有している。
出力制御部３１は、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度情報を、走行支援情報に含めてドライバに対して出力する。
【００６８】
図４は、出力制御部３１が、推奨走行速度情報を表示部２３に出力した際の出力態様を示す図であり、推奨走行速度とともに、通過可能な交差点を模式的に表示した場合の一例を示している。
【００６９】
図４中、道路Ｒを示す経路線図４０の一端には、自車両２の現在位置を示すポインタ４１が表示されており、現在位置よりも下流側には、交差点Ａ１〜Ａ５に対応する丸印が表示されている。
また、ポインタ４１の近傍には、推奨走行速度を表示するための推奨走行速度表示４２が表示されている。
【００７０】
経路線図４０は、推奨走行速度で走行することで現在位置から信号待ちで停止することなく通過可能な範囲である交差点Ａ４までの範囲（ハッチングされた範囲）を、例えば、青色で示し、他の範囲を他の色で表示されている。これによって、推奨走行速度で走行すればどの交差点まで通過可能であるかを、容易に把握できるように表示されている。
【００７１】
このように、出力制御部３１は、推奨速度演算部３０から与えられる推奨走行速度情報を、道路Ｒを模式的に示した経路線図４０とともに表示部２３に表示することで出力する。
【００７２】
図５（ａ）は、出力制御部３１が、走行支援情報を道路地図画像に重畳して表示部２３に表示した場合の一例を示している。
図５（ａ）中、表示部２３には、走行支援区間Ｅを走行している自車両２の現在位置周辺を示す道路地図画像４５が表示されている。この場合、道路地図画像４５には、走行支援区間Ｅの一部が表示されている。
【００７３】
出力制御部３１は、記憶部２１に記憶している道路地図データベースを参照し、自車両２の現在位置に対応するノードやリンクを特定し、特定したノードやリンクに基づいて道路Ｒの道路形状が表された道路地図画像４５を表示部２３に表示する。
【００７４】
さらに、出力制御部３１は、自車両２の現在位置を示すポインタ４７を、道路地図画像４５中の道路Ｒを示す道路部分４６上に表示する。このポインタ４７の先端方向が自車両２の進行方向を示している。
出力制御部３１は、ポインタ４７の近傍に推奨走行速度を表示するための推奨走行速度表示４２を表示することによって、推奨走行速度情報を出力する。
【００７５】
また、出力制御部３１は、走行支援区間Ｅを示すための情報として、破線によって形成されている矢印表示５０を表示部２３に表示する。
出力制御部３１は、路車間通信によって取得した走行支援区間情報に基づいて、表示部２３に表示されている部分のノード及びリンクの中で、走行支援区間Ｅに設定されている部分を特定し、特定した部分のノード及びリンクに対応する道路部分４６に、矢印表示５０を重畳して表示する。
出力制御部３１は、破線によって帯状に形成した矢印表示５０を、走行支援区間Ｅに設定されている道路部分４６の道路形状に沿って当該道路に重畳するように表示しており、走行支援区間Ｅが道路部分４６のどの区間に設定されているのかをドライバに対して示している。
【００７６】
図５（ａ）において、走行支援区間Ｅが設定されている道路部分４６が、現在の自車両２の位置からその進行方向に沿って交差点Ａ６、Ａ７を直進して通過する方向に延びており、交差点Ａ８では、自車両２の進行方向に対して右折する方向に延びているとする。
この場合、出力制御部３１は、図５（ａ）に示すように、矢印表示５０を、自車両２の現在の位置（ポインタ４７の位置）を始点Ｐとして、交差点Ａ６、Ａ７では道路部分４６を直進する方向に沿って表示し、さらに交差点Ａ８では右折方向に沿って表示する。また、出力制御部３１は、交差点Ａ８を所定距離通過した地点を矢印表示５０の終点Ｑとする。
【００７７】
このように、出力制御部３１は、走行支援区間Ｅが設定されている道路部分４６の内、各交差点Ａ６〜Ａ８を含む始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間に、矢印表示５０を重畳して表示することによって、当該道路部分４６の各部において走行支援区間Ｅが延びている方向をドライバに対して示すことができる。
【００７８】
各交差点Ａ６〜Ａ８それぞれには、交通信号機３が設置されており、各交差点Ａ６〜Ａ８は、交通信号機３の設置位置である。つまり、始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間は、走行支援区間Ｅに含まれている区間であって、交通信号機３が設置されている設置位置を含むその設置位置前後の区間を示している。なお、この部分区間は、走行支援区間Ｅの全域を含む場合がある。
また、出力制御部３１は、上記部分区間を示している部分区間情報としての矢印表示５０を、走行支援区間情報に基づいて特定し出力する。なお、出力制御部３１は、実際の道路形状に沿った矢印表示５０を出力する場合には、道路地図データベースの道路形状を参照して出力する。
【００７９】
さらに、出力制御部３１は、走行支援区間Ｅに設置された自車両２の前方の交通信号機３の現在の灯色を示すための灯色表示４８を表示部２３に表示することで出力する。灯色表示４８は、対象の交通信号機３の現在の灯色が、青色、黄色、又は赤色のいずれであるかを示している。
【００８０】
本例において、表示部２３中の道路部分４６における各交差点Ａ６、Ａ７、Ａ８は、始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間内に設置されている。よって、交差点Ａ６、Ａ７、Ａ８の交通信号機３は、走行支援区間Ｅに設置されている。
よって、出力制御部３１は、走行支援区間Ｅに設置されている各交差点Ａ６〜Ａ８の交通信号機３の灯色を示すための灯色表示４８ａ、４８ｂ、４８ｃを表示する。
このように、各灯色表示４８（４８ａ〜４８ｃ）は、走行支援区間Ｅに設置された自車両２の前方の交通信号機３の灯色に関する信号情報を構成している。
【００８１】
出力制御部３１は、中央装置６から与えられる信号制御情報に基づいて各交通信号機３の現在の灯色を特定し灯色表示４８として表示する。
中央装置６から与えられる信号制御情報は、上述したように、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行したときに当該自車両２に向けて表示される灯色の時間的変化を示している。
出力制御部３１は、信号制御情報によって得られる灯色の時間的変化に基づいて各交通信号機３の現在の灯色を特定し、灯色表示４８として表示する。
【００８２】
ここで、図５（ａ）中の交差点Ａ８の交通信号機３が、図５（ｂ）に示すように青色、黄色、赤色を示す灯器７１の他、右折を許可する矢印式信号機７０を備えていたとすると、自車両２は、通常の青色の灯色の期間に加えて矢印式信号機７０が点灯している期間の間も、右折については許可される。
【００８３】
この場合、走行支援区間Ｅの進行方向に沿って自車両２が走行すれば、当該自車両２は、交差点Ａ８で右折することになる。つまり、自車両２は、通常の青色の灯色の期間に加えて矢印式信号機７０が点灯している期間の間も、走行支援区間Ｅに沿って交差点Ａ８を進行通過することができる。
このとき、中央装置６は、上述したように、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行したときに当該自車両２に向けて表示される灯色の時間的変化を示す情報を、信号制御情報として走行支援装置１に与える。
よって、中央装置６は、青色の灯色の期間を、通常の青色の灯色の期間と矢印式信号機７０が点灯している期間とを加えた期間に設定し、信号制御情報を生成する。
【００８４】
従って、出力制御部３１は、交差点Ａ８の交通信号機３が直進及び右左折の全てを許可するように灯色として青色を点灯させている場合の他、交差点Ａ８の交通信号機３の矢印式信号機７０が点灯している場合にも、現在の灯色が青色であることを示す灯色表示４８ｃを表示部２３に表示する。
つまり、出力制御部３１は、灯色表示４８ｃを、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行する際における交通信号機３の進行の可否を示す情報として出力する。
【００８５】
ドライバは、走行支援区間Ｅを示す矢印表示５０とともに、この灯色表示４８ｃを確認することで、走行支援区間Ｅに沿って走行する場合には、交差点Ａ８を右折通過可能であることを認識することができる。
【００８６】
このように、走行支援区間Ｅに沿って走行しようとしているドライバにとっては、交通信号機３の灯色表示４８に従って走行すれば、推奨速度演算部３０が求めた推奨走行速度を利用することで、走行支援区間Ｅに沿って設置されている交通信号機３については、できるだけ灯色が青色で通過できる等、適切な走行支援を受けることができる。
【００８７】
しかし、走行支援区間Ｅに沿って走行しようとしていないドライバに対して、単に灯色が青色であることを示す灯色表示４８が与えられた場合、このようなドライバにとっては、その青色の灯色を示す灯色表示４８が、単に進行を許可するための青色の灯色表示であるのか、直進、右折、又は左折のみを許可するための青色の灯色表示であるのかを判断することができない場合がある。
【００８８】
この点、本実施形態の走行支援装置１は、走行支援区間Ｅを示す走行支援区間情報を取得する取得部としての通信部２７と、走行支援区間Ｅに設置された車両２前方の交通信号機３の灯色に関する信号情報としての灯色表示４８を出力するとともに、走行支援区間Ｅに含まれている始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間を示す部分区間情報としての矢印表示５０を、走行支援区間情報に基づいて特定し出力する出力制御部３１とを備えている。
【００８９】
上記のように構成された走行支援装置１によれば、交通信号機３の灯色表示４８とともに、交通信号機３の設置位置（交差点Ａ６〜Ａ８）前後の区間である、始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間を示す矢印表示５０を表示部２３に出力するので、交差点Ａ６〜Ａ８における走行支援区間Ｅが延びている方向をドライバに示すことができる。これにより、交通信号機３の灯色情報がいずれの方向に向かって走行しようとしている車両２に対する情報であるかをドライバに認識させることができる。
【００９０】
よって、本実施形態では、出力制御部３１が、灯色表示４８ｃを、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行する際における交通信号機３の進行の可否を示す情報として出力するので、進行を許可する灯色表示４８をドライバに向けて出力した場合に、この進行を許可する灯色表示４８が、自車両２が走行しようとしている方向の進行を許可しているのか否かを、ドライバに容易に認識させることができる。
【００９１】
これにより、例えば、図５中、交差点Ａ８の交通信号機３の矢印式信号機７０が点灯しているときに、表示部２３に表示されている灯色表示４８ｃが青色の灯色であることを示していたとしても、ドライバは、灯色表示４８ｃについては、右折が許可される灯色の場合の全てについて灯色を青色として示すことを、矢印表示５０によって認識することができる。
これによって、走行支援区間Ｅに沿って走行しようとしている以外の他のドライバに対しては誤解を与えることを抑制することができ、走行支援区間Ｅに沿って走行しようとしているドライバに対しては適切な情報を提供することができる。
【００９２】
また、本実施形態では、灯色表示４８と、矢印表示５０とを、道路地図を示す道路地図画像４５に重畳して表示可能な表示部２３を備えており、出力制御部３１は、矢印表示５０を、道路地図画像４５に示される道路部分４６の道路形状に沿って表示するように構成されているので、灯色表示４８がいずれの方向の進行を許可しているのかを、ドライバに対してより容易に認識させることができる。
【００９３】
なお、本実施形態では、中央装置６から与えられる信号制御情報が、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行したときに当該自車両２に向けて表示される灯色の時間的変化を示しており、青色の灯色の期間が、通常の青色の灯色の期間に矢印式信号機７０が点灯している期間を加えた期間に設定されている場合を示したが、中央装置６から与えられる信号制御情報は、例えば、通常の青色の灯色の期間と、矢印式信号機７０が点灯している期間とを区別したものであってもよい。
この場合、出力制御部３１は、通常の青色の灯色の期間と、矢印式信号機７０が点灯している期間とが区別された信号制御情報に基づいて、灯色表示４８ｃを、自車両２が走行支援区間Ｅに沿って走行する際における交通信号機３の進行の可否を示す情報として出力する。
【００９４】
このように、出力制御部３１は、走行支援区間Ｅに設置された自車両２前方の交通信号機３の灯色については、走行支援区間Ｅに沿って走行する際における灯色に関する信号情報を出力するように構成されており、走行支援区間Ｅにおいて、推奨速度演算部３０が生成する推奨走行速度を利用する際に必要な情報として、前記信号情報を出力する。
【００９５】
〔５．走行支援情報の出力態様の変形例について〕
上記実施形態では、表示部２３に、道路地図画像４５を表示した上で、灯色表示４８と、部分区間情報としての矢印表示５０とを表示することで、ドライバに対して出力する場合を示したが、例えば、図６に示すように、ノードやリンクから特定される交差点や道路を点や破線等の図形のみによって表示することで出力してもよい。
図６に示す表示部２３による表示例では、灯色表示４８（４８ａ〜４８ｃ）については、図５（ａ）と同様に表示されているが、道路地図画像４５を表示していない。また、交差点Ａ６〜Ａ８に対応する部分は、それぞれ、白抜きの丸印６１〜６３によって表示されている。道路部分４６に対応する部分は、破線６０によって表示されている。
また、始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間を示す部分区間情報は、太線の矢印で表された矢印表示５１によって示されている。矢印表示５１は、現在の自車両２の位置である始点Ｐから交差点を示す丸印６３まで直線状に延び、丸印６３にて右折し終点Ｑまで、道路を示す破線６０に沿って延びており、これによって、部分区間を表示している。
【００９６】
このように、表示部２３による表示の態様を簡易にしてもよく、この場合、走行支援装置１に対する処理負荷を低減できる。
【００９７】
また、図５（ａ）及び図６では、始点Ｐから終点Ｑまでの部分区間に複数の交通信号機３が設置されている場合を示した。この場合、交通信号機３の灯色表示４８が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両２に対する表示であるかを、各交通信号機３それぞれについてドライバに容易に認識させることができる。
【００９８】
一方、この部分区間に、１つの交通信号機３のみが設置されていたとしても、この交通信号機３の灯色表示４８が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両２に対する表示であるかを、ドライバに容易に認識させることができる。
【００９９】
図７は、部分区間に１つの交通信号機３が設置されている場合の表示部２３の表示の一例を示す図であり、（ａ）は、走行支援区間Ｅが車両２の前方の交差点で右折する方向に延びている場合を示す図、（ｂ）は、走行支援区間Ｅが車両２の前方の交差点で直進する方向に延びている場合を示す図である。
図７に示す表示部２３の表示は、図６にて示した態様と同様、交差点を白抜きの丸印、道路部分を破線によって示している。
【０１００】
図７（ａ）では、部分区間情報として部分区間を示す矢印表示５１は、現在の自車両２の位置である始点Ｐから交差点を示す丸印６４まで直線状に延び、丸印６４にて右折した後、所定距離のところに位置する終点Ｑまで、道路を示す破線６０に沿って延びている。
この場合、出力制御部３１は、上記のような矢印表示５１を表示することで、走行支援区間Ｅが丸印６４の交差点を右折する方向に延びていることをドライバに示すことができる。
【０１０１】
また、図７（ｂ）では、矢印表示５１は、始点Ｐから交差点を示す丸印６４まで直線状に延び、さらに、丸印６４を直進通過した後、終点Ｑまで直線状に延びている。
この場合、出力制御部３１は、矢印表示５１の表示によって、走行支援区間Ｅが丸印６４の交差点を直線通過する方向に延びていることをドライバに示すことができる。
【０１０２】
このように、部分区間に、１つの交通信号機３のみが設置されていたとしても、この交通信号機３の灯色表示４８が、いずれの方向に向かって走行しようとしている車両２に対する表示であるかを、ドライバに容易に認識させることができる。
【０１０３】
〔６．その他〕
上記各実施形態は、例示であって制限的なものではない。
例えば、上記各実施形態の出力制御部３１は、部分区間を示す部分区間情報を複数の矢印表示５０、又は５１を組み合わせて、表示部２３に表示することによりドライバに出力する場合を示したが、図８（ａ）に示すように、道路部分４６の形状に沿った単一の太線矢印とされた矢印表示５２を表示部２３に表示してもよい。
また、出力制御部３１は、図８（ｂ）に示すように、道路部分４６の形状に沿った線図で表される線図表示５３を表示部２３に表示することで、部分区間を示す部分区間情報をドライバに出力してもよい。
さらに、図９（ａ）に示すように、太線によって帯状に形成した単一の矢印表示５４を、道路部分４６の道路形状に沿って当該道路に重畳するように表示部２３に表示してもよいし、図９（ｂ）に示すように、太線によって帯状に形成した単一の線図表示５５を、道路部分４６の道路形状に沿って当該道路に重畳するように表示部２３に表示してもよい。
【０１０４】
また、上記各実施形態の出力制御部３１は、交通信号機３に係る信号情報を灯色表示４８として、部分区間を示す部分区間情報を矢印表示５０、５１として、表示部２３に表示することによりドライバに出力する場合を示したが、音声によって、信号情報及び部分区間情報を出力するように構成してもよい。また、表示部２３による出力と、音声による出力とを同時に実行するように構成してもよい。
【０１０５】
また、上記実施形態では、走行支援装置１の記憶部２１に道路地図データベースを記憶している場合を示したが、例えば、中央装置６が走行支援装置１に対して路車間通信を介して道路地図データベースを提供するようにしてもよいし、走行支援装置１がスマートフォンで構成されている場合、スマートフォンとして有しているデータ通信機能によって、道路地図データベースを外部から取得してもよく、走行支援装置１が地図データベースを必ず記憶しておく必要はない。
【０１０６】
また、上記実施形態では、中央装置６において信号制御情報等を含む走行支援情報を生成し、さらに中央装置６において走行支援区間Ｅを設定する場合を例示したが、これら処理は、システムを構成している路側通信機４が行ってもよいし、信号制御情報等を含む走行支援情報を生成する処理を実行するための装置や、走行支援区間Ｅを設定する処理を行うための装置を別途設置してもよい。
【０１０７】
〔７．むすび〕
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０８】
１  走行支援装置
２  車両（自車両）
３  交通信号機
４  路側通信機
５  光ビーコン
６  中央装置
７  通信回線
１０  光通信機
１１  無線通信機
２０  制御部
２１  記憶部
２２  操作部
２３  表示部
２４  スピーカ
２５  受信機
２６  ジャイロセンサ
２７  通信部（取得部）
３０  推奨速度演算部
３１  出力制御部
４０  経路線図
４１  ポインタ
４２  推奨走行速度表示
４５  道路地図画像
４６  道路部分
４７  ポインタ
４８  ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ  灯色表示
５０、５１、５２、５４  矢印表示
５３、５５  線図表示
６０  破線
６１〜６４  丸印
７０  矢印式信号機
７１  灯器
Ａ１〜Ａ８  交差点
Ｅ  走行支援区間
【図１】
2015175637.tif 000003
【図２】
2015175637.tif 000004
【図３】
2015175637.tif 000005
【図４】
2015175637.tif 000006
【図５】
2015175637.tif 000007
【図６】
2015175637.tif 000008
【図７】
2015175637.tif 000009
【図８】
2015175637.tif 000010
【図９】
2015175637.tif 000011