(57)【要約】【課題】噴霧対象物への最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させること。【解決手段】通信部１０１は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信し、噴霧対象検出部１０４は、噴霧対象情報に示された噴霧対象物体を空間から検出し、噴霧制御部１０２は、所定の頻度で噴霧対象物体へのイオン噴霧処理を行う手段であって、イオン噴霧処理において、イオン噴霧装置１００の現在位置から検出された噴霧対象物体への移動方向を決定するとともに、噴霧対象物体とイオン噴霧装置１００との距離が第１の閾値以内の場合に噴霧対象物体に対してイオンを噴霧し、飛行制御部１０６は、移動方向へのイオン噴霧装置１００の飛行を制御する。【選択図】図２
2015205165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
イオン噴霧装置であって、
噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する通信部と、
前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、
検出された前記噴霧対象物体に向かって飛行し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、
前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部と、
を具備するイオン噴霧装置。
【請求項２】
前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体の近傍に人が存在しない場合に、前記イオン噴霧を行う、
請求項１に記載のイオン噴霧装置。
【請求項３】
前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体が前記イオン噴霧の除外対象に設定されていない場合に、前記イオン噴霧を行う、
請求項１に記載のイオン噴霧装置。
【請求項４】
前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報である、
請求項１に記載のイオン噴霧装置。
【請求項５】
イオン噴霧装置と制御装置を含むイオン噴霧システムであって、
前記制御装置は、
人が接触する物体を認識する認識部と、
前記認識された物体毎に、前記人が接触した接触回数を計測する計測部と、
前記計測された接触回数に基づいて、前記認識された物体のうち、前記イオン噴霧装置がイオン噴霧を行う物体である噴霧対象物体を決定し、前記噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を生成する噴霧対象決定部と、
前記噴霧対象情報を前記イオン噴霧装置に送信する第１通信部と、
を具備し、
前記イオン噴霧装置は、
前記制御装置から前記噴霧対象情報を受信する第２通信部と、
前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、
検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、前記イオン噴霧装置の移動方向を決定し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、
前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部と、を具備する、
イオン噴霧システム。
【請求項６】
前記噴霧対象決定部は、所定期間における前記計測された接触回数が第２の閾値を超えた物体を前記噴霧対象物体として決定する、
請求項５に記載のイオン噴霧システム。
【請求項７】
前記認識部は、予め登録された特定の人を認識し、前記特定の人が接触する物体を認識する、
請求項５に記載のイオン噴霧システム。
【請求項８】
前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報である、
請求項５に記載のイオン噴霧システム。
【請求項９】
前記制御装置は、発塵のイベントと位置を検知する発塵検知部をさらに含み、
前記噴霧対象決定部は、前記噴霧対象物体の中で前記発塵のイベントを検知した位置の周辺にある物体を優先度が高い噴霧対象物体として決定し、前記優先度が高い噴霧対象物体を特定する情報を含む優先情報を生成し、
前記第１通信部は前記優先情報を前記イオン噴霧装置に送信し、
前記第２通信部は前記制御装置から前記優先情報を受信し、
前記噴霧対象検出部は前記噴霧対象情報で特定される前記噴霧対象物体のうち、前記優先情報で特定される前記優先度が高い噴霧対象物体の検出を優先的に行う、
請求項５に記載のイオン噴霧システム。
【請求項１０】
噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信し、
前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体の位置情報を検出し、
検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、イオン噴霧装置の前記検出された噴霧対象物体への移動方向を決定し、
前記イオン噴霧装置の飛行を制御し、
前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に前記噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する、
イオン噴霧方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、殺菌、除菌又は消臭など衛生環境を維持するための技術が注目されている。例えば、特許文献１には、空気中の水分から生成される高濃度のイオン（微粒子イオン）を発生させ、殺菌、除菌又は消臭を実現することが開示されている。例えば、上記イオンの１つであるナノイー（登録商標）は、針状放電極と、針状放電極を冷却して水分を針状放電極に結露させるためのペルチェ素子とを含む装置において、針状放電極に高電圧を印加させることにより発生する。
【０００３】
特許文献２には、床面を掃除する自走式掃除機に空質を検査できるセンサを設け、臭いの濃度等の異常を検知した際には、その場所に留まり、高濃度のイオンを発生させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７５６０９号公報
【特許文献２】特開２０１３−０８１６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、ナノイーなどのイオンによる殺菌などの効果は、イオンが拡散されるとともに急速に減少する。すなわち、イオンの噴霧は噴霧対象物体に対して可能な限り至近距離から行われる必要がある。しかしながら、噴霧対象物体への至近距離からのイオン噴霧を人が毎回手動で行うのでは、人の手間がかかるとともに、人がイオン噴霧を怠ってしまうと、噴霧対象物体での殺菌などの効果を持続できなくなってしまう。
【０００６】
特許文献２が開示する技術は、空質の異常をチェックしているが、その発生源に対して対処できない。その発生源に対して対処できなければ、人への影響を低減できない。
【０００７】
本開示の非限定的で例示的な一態様は、噴霧対象物に対して、最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができるイオン噴霧装置である。
【０００８】
本開示の一態様の付加的な恩恵及び有利な点は本明細書及び図面から明らかとなる。この恩恵及び／又は有利な点は、本明細書及び図面に開示した様々な態様及び特徴により個別に提供され得るものであり、その１以上を得るために全てが必要ではない。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係るイオン噴霧装置は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する通信部と、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、検出された前記噴霧対象物体に向かって飛行し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部とを含む。
【００１０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現されてもよく、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性の記録媒体を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、噴霧対象物に対して、最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１Ａ】本開示の実施の形態１に係るイオン噴霧装置を示す斜視図
【図１Ｂ】本開示の実施の形態１に係る図１Ａに示すイオン噴霧装置を反対方向から見た斜視図
【図２】本開示の実施の形態１に係るイオン噴霧装置の構成を示すブロック図
【図３】本開示の実施の形態１に係るイオン噴霧装置の動作を示すフロー図
【図４】本開示の実施の形態２に係るイオン噴霧システムの構成例を示す図
【図５】本開示の実施の形態２に係る制御装置の構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態１）
図１Ａ及び図１Ｂは、本実施の形態に係るイオン噴霧装置１００の斜視図を示す。図１Ｂは、図１Ａのイオン噴霧装置１００を反対方向から見た斜視図である。
【００１５】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、イオン噴霧装置１００は、プロペラ１０ａ〜１０ｄ、超音波センサ２０、複眼カメラ３０、噴霧部４０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５０を備える。
【００１６】
推力用の４つのプロペラ１０ａ〜１０ｄは、例えば、超音波モータ（図示せず）によって駆動する。イオン噴霧装置１００は、超音波モータにより各プロペラ１０ａ〜１０ｄの回転数を制御することにより、上下左右の各方向への飛行が可能となる。なお、イオン噴霧装置１００が備えるプロペラの数は４個に限定されない。
【００１７】
また、イオン噴霧装置１００は、各超音波センサ２０、複眼カメラ３０又はＧＰＳ受信機５０によってイオン噴霧装置１００の位置を認識し、空間（例えば、室内）における障害物（天井、壁及び什器（家具）など）との衝突を回避するように、イオン噴霧装置１００の飛行を制御する。また、イオン噴霧装置１００は、各超音波センサ２０、複眼カメラ３０又はＧＰＳ受信機５０によって、イオンの噴霧対象物体を認識し、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するのに最適な場所に移動するように、イオン噴霧装置１００の飛行を制御する。なお、超音波センサ２０、複眼カメラ３０及びＧＰＳ受信機５０は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、イオン噴霧装置１００の側面に設置される場合に限らず、イオン噴霧装置１００の上部又は下部に設置されてもよい。
【００１８】
噴霧部４０は、イオン発生装置（図示せず）において発生させたイオン（例えばナノイー）を噴霧する。
【００１９】
また、イオン噴霧装置１００は、サーバなどの制御装置、又は、人が保持するデバイス機器との通信を行うためのアンテナ（図１Ａ及び図１Ｂに示せず）を備えてもよい。例えば、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報（画像情報、位置情報など）をアンテナを介して受信し、受信した噴霧対象情報に示された噴霧対象物体を検出して、イオンを噴霧する。
【００２０】
［イオン噴霧装置１００の構成］
図２は、本実施の形態に係るイオン噴霧装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すイオン噴霧装置１００は、通信部１０１、噴霧制御部１０２、位置特定部１０３、噴霧対象検出部１０４、測距部１０５、飛行制御部１０６、飛行装置１０７を有する。
【００２１】
通信部１０１は、イオン噴霧装置１００の噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報（画像情報または位置情報）を受信し、噴霧対象情報を噴霧制御部１０２へ出力する。例えば、噴霧対象物体としては、ドアノブ、リモートコントローラ（リモコン）又はキーボードなどの接触感染源となる物体が挙げられる。また、例えば、噴霧対象情報は、人の操作入力によってイオン噴霧装置１００に登録されてもよく、サーバに蓄積された情報としてイオン噴霧装置１００にダウンロードされてもよい。
【００２２】
噴霧制御部１０２は、通信部１０１から受け取る噴霧対象情報に示される噴霧対象物体に対するイオン（例えばナノイー）噴霧を制御する。
【００２３】
具体的には、噴霧制御部１０２は、イオン噴霧装置１００の現在位置を示す位置情報を位置特定部１０３から受け取る。また、噴霧制御部１０２は、噴霧対象情報に基づいて、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間（部屋）から噴霧対象物体を検出するように噴霧対象検出部１０４に指示する。次いで、噴霧制御部１０２は、噴霧対象検出部１０４から受け取った噴霧対象物体の空間における位置情報に基づいて、イオン噴霧装置１００の現在位置から、噴霧対象物体への移動方向を決定し、決定した移動方向へイオン噴霧装置１００を移動させるように飛行制御部１０６へ指示する。つまり、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象検出部１０４において噴霧対象物体を検出（測距）しながら、噴霧対象物体に接近する。そして、噴霧制御部１０２は、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体に到着した場合、図１Ａに示す噴霧部４０からイオンを噴霧対象物に対して噴霧する。例えば、噴霧制御部１０２は、イオン噴霧装置１００と噴霧対象物体との距離が所定の閾値以内の場合に、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体に到着したと判断する。
【００２４】
また、噴霧制御部１０２は、所定の頻度で噴霧対象物体へのイオンの噴霧を行う。例えば、噴霧制御部１０２は、時間周期が予め設定され、噴霧対象物体へのイオンの噴霧を定期的に行う。また、噴霧制御部１０２は、人からの要求に応じて噴霧対象物体へのイオンの噴霧を行ってもよい。
【００２５】
また、噴霧制御部１０２は、例えば、複眼カメラ３０又はＧＰＳ受信機５０などから取得したデータを用いて、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間（部屋）の構造（天井、壁、什器などの位置）を認識し、空間の構造を示す３次元マップを作成してもよい。そして、噴霧制御部１０２は、作成した３次元マップにおける、イオン噴霧装置１００の位置、及び、噴霧対象物体の位置を認識して、イオン噴霧装置１００の移動方向を決定してもよい。
【００２６】
位置特定部１０３は、イオン噴霧装置１００の現在位置を特定し、特定した位置情報を噴霧制御部１０２へ出力する。位置特定部１０３は、例えば、図１Ｂに示すＧＰＳ受信機５０から受け取るイオン噴霧装置１００の位置データ（緯度、経度）を取得する。また、例えば、位置特定部１０３は、ジャイロセンサ（図示せず）を備え、イオン噴霧装置１００の動き（挙動）を検知し、検知結果に基づいて位置データを補正してもよい。
【００２７】
噴霧対象検出部１０４は、噴霧制御部１０２から受け取る噴霧対象情報に示される噴霧対象物体を、イオン噴霧装置１００が飛行する空間から検出する。例えば、噴霧対象検出部１０４は、図１Ａに示す複眼カメラ３０から取得した画像を用いて画像認識処理を行うことにより、噴霧対象情報に示される噴霧対象物体の画像と一致する物体を検出し、検出した噴霧対象物体の位置情報（方向、距離など）を噴霧制御部１０２に出力してもよい。または、噴霧対象検出部１０４は、図１Ｂに示すＧＰＳ受信機５０から取得した位置データ（イオン噴霧装置１００の現在位置）と、噴霧対象情報に示される噴霧対象物体の位置データとから、噴霧対象物体の方向、及び、距離などを検出してもよい。噴霧制御部１０２は、検出した噴霧対象物体の位置情報（方向、距離、又は、緯度／経度など）を噴霧制御部１０２に出力する。
【００２８】
測距部１０５は、イオン噴霧装置１００に対する障害物（壁、什器など）と、イオン噴霧装置１００との距離を測定し、測定結果を飛行制御部１０６へ出力する。測距部１０５は、例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示す超音波センサ２０又は複眼カメラ３０から取得した情報を用いて障害物との距離を測定する。
【００２９】
飛行制御部１０６は、噴霧制御部１０２から指示される移動方向へのイオン噴霧装置１００の飛行（移動）を制御する。また、飛行制御部１０６は、測距部１０５から受け取る測距結果に基づいて、イオン噴霧装置１００と障害物との衝突を回避するように、イオン噴霧装置１００の飛行（移動）を制御する。
【００３０】
飛行装置１０７は、飛行制御部１０６からの制御に従って、イオン噴霧装置１００を飛行させる。飛行装置１０７は、例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示すプロペラ１０ａ〜１０ｄ、及び、図示しない超音波モータである。
【００３１】
［イオン噴霧装置１００の動作］
上記構成を有するイオン噴霧装置１００の動作について説明する。
【００３２】
図３は、イオン噴霧装置１００における噴霧処理の流れを示すフロー図である。
【００３３】
図３において、ステップ（以下、「ＳＴ」と示す）１０１では、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を取得する。
【００３４】
ＳＴ１０２では、イオン噴霧装置１００は、イオン噴霧装置１００の現在位置を特定する。ＳＴ１０３では、イオン噴霧装置１００は、ＳＴ１０１において取得した噴霧対象情報に示された噴霧対象物体を空間から検出する。
【００３５】
ＳＴ１０４では、イオン噴霧装置１００は、ＳＴ１０２において特定したイオン噴霧装置１００の現在位置及びＳＴ１０３において検出した噴霧対象物体の位置に基づいて、イオン噴霧装置１００の移動方向を決定する。これにより、イオン噴霧装置１００は噴霧対象物体の位置に向かって飛行する。
【００３６】
ＳＴ１０５では、イオン噴霧装置１００は、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置に到着したか否かを判断する。具体的には、イオン噴霧装置１００（噴霧制御部１０２）は、噴霧対象物体とイオン噴霧装置１００（例えば図１Ａに示す噴霧部４０）との距離がイオンの噴霧に最適な距離であるか否かを判断する。例えば、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体とイオン噴霧装置１００（噴霧部４０）との距離が所定の閾値以内の場合に、イオンの噴霧に最適な距離であると判断してもよい。
【００３７】
イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置に到着していない場合（ＳＴ１０５：Ｎｏ）、イオン噴霧装置１００は、ＳＴ１０２の処理へ戻る。すなわち、イオン噴霧装置１００は、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置（噴霧に最適な位置）に到着するまで、ＳＴ１０２〜ＳＴ１０４の処理を繰り返すことによって、噴霧対象物体に接近する。
【００３８】
イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置に到着した場合（ＳＴ１０５：Ｙｅｓ）、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する。
【００３９】
このようにして、本実施の形態によれば、イオン噴霧装置１００は、飛行して、噴霧対象物体を検出し、噴霧対象物体の位置まで移動してからイオンを噴霧する。これにより、イオン噴霧装置１００は、イオンを最適な距離から噴霧対象物体へ噴霧することができる。これにより、噴霧対象物体での殺菌などの効果を確実に得ることができる。
【００４０】
また、本実施の形態によれば、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体に対してイオンを所定の頻度にて噴霧することにより、人が意識しなくても、噴霧対象物体における殺菌などの効果を持続させることができる。
【００４１】
よって、本実施の形態によれば、噴霧対象物に対して、最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができる。
【００４２】
（実施の形態２）
図４は、本実施の形態に係るイオン噴霧システムの構成例を示す。図４に示すイオン噴霧システムは、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するイオン噴霧装置１００、及び、制噴霧対象物体を特定する制御装置２００を備える。
【００４３】
図４に示す制御装置２００は、本体、及び、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間全体を監視可能な場所（天井又はエアコンなど）に設置されるカメラ２０１を備える。なお、制御装置２００は、図４に示す構成に限らず、本体及びカメラの機能が一体となった装置が図４に示すカメラ２０１と同様の場所に設置されてもよい。
【００４４】
制御装置２００は、カメラ２０１から受け取る画像を用いて、人（又は人の一部の箇所）の動きを検知し、人が接触した物体を認識する。例えば、図４では、制御装置２００は、人の手が接触した物体（図４では机の上面）を認識し、認識した物体の位置を記憶する。そして、制御装置２００は、人が物体に接触した接触回数を計測し、計測された接触回数に応じて、イオンの噴霧対象物体を決定する。例えば、制御装置２００は、人が接触した接触回数が多い物体を、噴霧対象物体として決定する。
【００４５】
なお、人の手が接触する物体としては、図４に示す机の他に、例えば、ドアノブ、リモコンなどが挙げられる。なお、リモコンなどの不特定の場所に移動可能な物体について、制御装置２００は最新の位置を記憶する。
【００４６】
イオン噴霧装置１００は、図１Ａ、図１Ｂ及び図２に示すイオン噴霧装置１００と同様の構成を有する。イオン噴霧装置１００は、制御装置２００から噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する。そして、実施の形態１と同様にして、イオン噴霧装置１００は、受信した噴霧対象情報に示された噴霧対象物体に向かって飛行し、噴霧対象物体に接近した状態でイオンを噴霧する。
【００４７】
［制御装置２００の構成］
図５は、本実施の形態に係る制御装置２００の構成を示すブロック図である。制御装置２００は、カメラ２０１、画像認識部２０２、記憶部２０３、計測部２０４、噴霧対象決定部２０５及び通信部２０６を備える。
【００４８】
カメラ２０１は、上述したように、撮像した画像を画像認識部２０２へ出力する。
【００４９】
画像認識部２０２は、カメラ２０１から受け取る画像に対して画像認識処理を施し、人の動きを検知し、人が接触する物体を認識する。画像認識部２０２は、認識した物体に関する噴霧対象情報（物体の位置及び画像など）を記憶部２０３及び計測部２０４へ出力する。
【００５０】
記憶部２０３は、画像認識部２０２から受け取った人が接触した物体に関する情報を記憶する。また、記憶部２０３は、噴霧対象決定部２０５の要求に応じて、記憶している物体の情報を噴霧対象決定部２０５へ出力する。
【００５１】
計測部２０４は、画像認識部２０２から受け取る物体（画像認識部２０２において認識された物体）毎に、人が接触した接触回数を計測する。例えば、計測部２０４は、所定期間（例えば、１日）において人が接触した接触回数（頻度）を計測してもよい。計測部２０４は、人が物体に接触した接触回数の計測結果を噴霧対象決定部２０５へ出力する。
【００５２】
噴霧対象決定部２０５は、計測部２０４から受け取る計測結果（接触回数）に基づいて、画像認識部２０２が認識した物体のうち、イオンの噴霧対象物体とする物体を決定する。例えば、噴霧対象決定部２０５は、画像認識部２０２が認識した物体のうち、計測した接触回数がより多い所定数の物体を噴霧対象物体として決定してもよい。また、噴霧対象決定部２０５は、画像認識部２０２が認識した物体のうち、計測した接触回数が所定数より多い物体を噴霧対象物体として決定してもよい。噴霧対象決定部２０５は、決定した噴霧対象物体を特定する情報を記憶部２０３から取得して、噴霧対象情報を生成する。噴霧対象決定部２０５は、生成した噴霧対象情報を通信部２０６へ出力する。
【００５３】
通信部２０６は、噴霧対象決定部２０５から受け取る噴霧対象情報（位置情報又は画像情報）をイオン噴霧装置１００へ送信する。
【００５４】
ここで、接触感染は、人ザが気付かずに特定の物体に接触することに起因することが多くある。よって、人自身がイオンの噴霧対象物体を指定するのでは十分ではない。これに対して、本実施の形態によれば、制御装置２００は、人が物体に接触した接触回数に基づいて噴霧対象物体を決定する。つまり、本実施の形態によれば、制御装置２００が、接触感染の可能性が高い物体を自動的に判断し、イオン噴霧装置１００が、当該物体に対してイオンを噴霧することが可能となる。
【００５５】
こうすることで、本実施の形態によれば、人が意識せずに接触している物体に対しても、人が意識すること無く、イオンによる殺菌などの効果を得ることができる。また、本実施の形態によれば、実施の形態１と同様、イオン噴霧装置１００は、所定の頻度にて、噴霧対象物体に対して最適な距離（至近距離）からイオンを噴霧することができる。これにより、本実施の形態によれば、噴霧対象物への最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができる。
【００５６】
なお、画像認識部２０２は、記憶部２０３に予め登録された特定の人を認識できるようにしてもよい。このようにすると、例えば、記憶部２０３に幼児を予め登録し、画像認識部２０２に、幼児が口で接触することが多い物体を認識させ、このような物体をイオン噴霧装置１００に高い頻度で消毒させることにより、親が気づかないうちに幼児が不衛生なものを舐めて体調を崩すのを防止することができる。
【００５７】
なお、計測部２０４は、所定期間での接触回数を計測してもよい。また、計測部２０４は、人が接触した接触回数の累計を計測してもよい。例えば、噴霧対象決定部２０５は、接触回数の累計が所定回数（閾値）を超えた物体を噴霧対象物体として決定してもよい。この場合、計測部２０４は、噴霧対象物体として決定された物体について、累積接触回数をリセット（０回）してもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００は、人が物体に所定回数接触する毎にイオンを噴霧することができ、当該物体に対する殺菌などの効果を持続させることができる。
【００５８】
又は、噴霧対象決定部２０５は、累積接触回数が多い物体ほど、噴霧対象物体として決定するための所定回数をより少なくしてもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００は、人の接触頻度がより多い物体ほど、イオンをより頻繁に噴霧することができ、人の接触機会に応じた殺菌などの度合いを調整することができる。
【００５９】
また、制御装置２００は、イオン噴霧装置１００から、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間（部屋）の構造（天井、壁、什器などの位置）を示す３次元マップを取得してもよい。この場合、制御装置２００は、３次元マップにおける人の手が接触した物体の位置を記憶し、噴霧対象物体として選択した物体の３次元マップにおける位置情報をイオン噴霧装置１００へ送信してもよい。イオン噴霧装置１００は、制御装置２００から受け取る位置情報（噴霧対象情報）に示される、３次元マップにおける噴霧対象物体を、空間から検出すればよい。
【００６０】
また、本実施の形態では、図４に示すカメラ２０１が撮像した画像を用いる場合について説明したが、制御装置２００は、カメラ２０１の代わりに、イオン噴霧装置１００が撮像した画像を用いてもよい。すなわち、制御装置２００は、イオン噴霧装置１００から取得した画像を用いて、人が接触する物体を認識してもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００は空間内を移動できるので、図４に示すように固定されたカメラ２０１と比較して、人の動きを監視する際の死角を減らすことができる。例えば、イオン噴霧装置１００は、人の手の動きを撮像できる位置へ移動して人の手が接触する物体を認識することが可能となる。更に、本実施の形態では、図５に示す制御装置２００の機能を、イオン噴霧装置１００が備えてもよい。
【００６１】
なお、本開示において、人による発塵を検知する機能を付加しても良い。発塵とは、例えば人が咳をすることで菌をまき散らした、室内で激しい運動をすることで菌や花粉等を含む塵埃を舞上げた、等が相当する。前者の場合には、新たにマイクをカメラ２０１と同様に天井に設置し、咳に特徴的なパターンの音を検知すればよい。また、後者の場合はカメラ２０１によって人の動き（速度・加速度）がある閾値を超えたことを検知すればよい。
【００６２】
飛散した菌や花粉はしばらく室内を漂った後、人に触れやすい場所に付着する可能性がある。そこで、発塵のイベントを検知した際、制御装置２００はカメラ２０１によってその位置を検知し、前述した噴霧対象物体の中でも、その発塵位置に近い物体を抽出し、優先的にイオンを噴霧する。これにより、新たにまき散らされた菌に人が接触する前に、殺菌・除菌をすることができる。
【００６３】
制御装置２００は、発塵のイベントと位置を検知する発塵検知部をさらに含んでもよい。発塵検知部が検出する発塵のイベントの行為者と、物体に接触する者は同一人物でもよいし、異なった人でもよい。
【００６４】
噴霧対象決定部２０５は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体の中で、発塵を検知した位置の周辺にある物体を、優先度が高いイオン噴霧対象物体として決定し、優先度が高いイオン噴霧対象物体を特定する情報を含む優先情報を生成してもよい。
【００６５】
通信部２０６は優先情報をイオン噴霧装置１００に送信してもよい。
【００６６】
通信部１０１は制御装置２００から優先情報を受信してもよい。
【００６７】
噴霧対象検出部１０４は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体の検出を優先的に行ってよい。
【００６８】
噴霧対象検出部１０４は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体の位置情報の取得を優先的に行ってよい。
【００６９】
噴霧制御部１０２は、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体の位置情報に基づいて、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体への移動方向を、優先的に決定してもよい。
【００７０】
噴霧制御部１０２は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体とイオン噴霧装置との距離が閾値以内の場合に、優先的に優先度が高いイオン噴霧対象物体へのイオン噴霧を行ってもよい。
【００７１】
飛行制御部１０６は噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体への移動方向へのイオン噴霧装置の飛行を、優先的に制御してもよい。
【００７２】
以上、本開示の各実施の形態について説明した。
【００７３】
なお、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００（図１Ａ及び図１Ｂ）がプロペラを有する小型ヘリコプター型である場合について説明した。しかし、イオン噴霧装置１００が備える飛行装置は、プロペラに限定されず、例えば、イオン噴霧装置１００は風船を有する飛行船型であってもよい。
【００７４】
また、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００は、イオンを噴霧されることが好ましくない物体を、噴霧対象物体から予め除外してもよい。例えば、噴霧対象物体から除外すべき物体として、人が触れる可能性もある手作り納豆培養器などが挙げられる。この手作り納豆培養器内に存在する納豆菌はイオンが噴霧されると死滅してしまうためである。例えば、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体から除外する物体を予め登録してもよく、除外物体に対して、イオン噴霧装置１００が除外物体であることを認識可能なマーカを貼付してもよい。また、イオン噴霧装置１００が認識した噴霧対象物体を人が保持するデバイス機器に送信し、人が当該噴霧対象物体を除外するか否かを選択してもよい。すなわち、イオン噴霧装置１００は、検出された噴霧対象物体がイオンの噴霧除外対象に設定されていない場合に、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する。こうすることで、イオン噴霧装置１００は、殺菌などが必要な物体に対してイオンを噴霧することができる。
【００７５】
また、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００又は制御装置２００は、例えば、噴霧対象物体の近傍に人が存在しない場合に、当該噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するように動作してもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の付近に存在する人に対してイオンを誤って噴霧することを防ぐことができる。
【００７６】
また、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００が噴霧するものは、ナノイーなどの微粒子イオンに限定されるものではなく、殺菌、除菌又は消臭などを目的としたものであればよい。
【００７７】
上記各実施の形態では、本開示をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
【００７８】
また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロック（図２、図５）は、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【００７９】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続若しくは設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【００８０】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【００８１】
本開示の一態様の概要は以下のとおりである。
【００８２】
本開示の一態様であるイオン噴霧装置は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する通信部と、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、検出された前記噴霧対象物体に向かって飛行し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部とを含む。
【００８３】
前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体の近傍に人が存在しない場合に、前記イオン噴霧を行ってもよい。
【００８４】
前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体が前記イオン噴霧の除外対象に設定されていない場合に、前記イオン噴霧を行ってもよい。
【００８５】
前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報であってもよい。
【００８６】
本開示の一態様であるイオン噴霧システムはイオン噴霧装置と制御装置を含み、前記制御装置は、人が接触する物体を認識する認識部と、前記認識された物体毎に、前記人が接触した接触回数を計測する計測部と、前記計測された接触回数に基づいて、前記認識された物体のうち、前記イオン噴霧装置がイオン噴霧を行う物体である噴霧対象物体を決定し、前記噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を生成する噴霧対象決定部と、前記噴霧対象情報を前記イオン噴霧装置に送信する第１通信部とを含み、前記イオン噴霧装置は、前記制御装置から前記噴霧対象情報を受信する第２通信部と、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、前記イオン噴霧装置の移動方向を決定し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部とを含む。
【００８７】
前記噴霧対象決定部は、所定期間における前記計測された接触回数が第２の閾値を超えた物体を前記噴霧対象物体として決定してもよい。
【００８８】
前記認識部は、予め登録された特定の人を認識し、前記特定の人が接触する物体を認識してもよい。
【００８９】
前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報であってもよい。
【００９０】
前記制御装置は、発塵のイベントと位置を検知する発塵検知部をさらに含み、前記噴霧対象決定部は、前記噴霧対象物体の中で前記発塵のイベントを検知した位置の周辺にある物体を優先度が高い噴霧対象物体として決定し、前記優先度が高い噴霧対象物体を特定する情報を含む優先情報を生成し、前記第１通信部は前記優先情報を前記イオン噴霧装置に送信し、前記第２通信部は前記制御装置から前記優先情報を受信し、前記噴霧対象検出部は前記噴霧対象情報で特定される前記噴霧対象物体のうち、前記優先情報で特定される前記優先度が高い噴霧対象物体の検出を優先的に行ってもよい。
【００９１】
本開示の一態様であるイオン噴霧方法は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信し、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体の位置情報を検出し、検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、イオン噴霧装置の前記検出された噴霧対象物体への移動方向を決定し、前記イオン噴霧装置の飛行を制御し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に前記噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本開示は、飛行して接近した噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するイオン噴霧装置などに有用である。
【符号の説明】
【００９３】
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ  プロペラ
２０  超音波センサ
３０  複眼カメラ
４０  噴霧部
５０  ＧＰＳ受信機
１００  イオン噴霧装置
１０１，２０６  通信部
１０２  噴霧制御部
１０３  位置特定部
１０４  噴霧対象検出部
１０５  測距部
１０６  飛行制御部
１０７  飛行装置
２００  制御装置
２０１  カメラ
２０２  画像認識部
２０３  記憶部
２０４  計測部
２０５  噴霧対象決定部
【図１Ａ】
2015205165.tif 000003
【図１Ｂ】
2015205165.tif 000004
【図２】
2015205165.tif 000005
【図３】
2015205165.tif 000006
【図４】
2015205165.tif 000007
【図５】
2015205165.tif 000008