(57)【要約】【課題】  渋滞の発生を抑制することができる設定更新システム及び走行車制御システムを提供する。【解決手段】  一実施形態に係る設定更新システムは、複数のゾーンからなるエリアを走行要求に従って走行する走行車の、ゾーンごとに設定された走行台数の上限値を、各ゾーンの走行要求数に応じて更新する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のゾーンからなるエリアを走行要求に従って走行する走行車の、前記ゾーンごとに設定された走行台数の上限値を、各ゾーンの走行要求数に応じて更新する
設定更新システム。
【請求項２】
前記各ゾーンの走行要求数とは、前記走行車に前記各ゾーンの境界を通過させる走行要求数、前記走行車を前記各ゾーンに進入させる走行要求数、又は前記走行車を前記各ゾーンから退出させる走行要求数である
請求項１に記載の設定更新システム。
【請求項３】
前記各ゾーンの走行要求数に基づいて、前記各ゾーンの負荷率を算出する第１の算出部と、
前記第１の算出部により算出された負荷率の最大値と、前記各ゾーンの走行要求数と、に基づいて、前記各ゾーンの走行流量の上限値を算出する第２の算出部と、
前記走行流量の上限値と、走行流量と走行台数との関係とに基づいて、前記各ゾーンの走行台数の上限値を更新する第１の更新部と、
を備える請求項１又は請求項２に記載の設定更新システム。
【請求項４】
前記各ゾーンの走行要求数と、前記走行流量と走行台数との関係と、から前記各ゾーンの走行台数の下限値を更新する第２の更新部を備える
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の設定更新システム。
【請求項５】
前記各ゾーンの負荷率に応じた優先度を前記各ゾーンに対して設定する優先度設定部を備える
請求項３又は請求項４に記載の設定更新システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の設定更新システムと、
前記各ゾーンの前記走行車の走行台数が、前記設定更新システムにより設定された走行台数の範囲内となるように、前記走行車を制御する前記走行要求を発行する発行部と、
を備える走行車制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、設定更新システム及び走行車制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のゾーンからなるエリア内を走行要求に従って走行する走行車が工場などで利用されている。一般に、走行車は、ゾーンごとに走行する台数（以下、「走行台数」という）の範囲を設定され、各ゾーンにおける走行台数が設定された範囲内となるように制御される。従来、走行台数の範囲は、手動で設定されていたため、適切な範囲を設定することが困難であった。このため、走行台数の上限値が不適切に設定され、エリア内で走行車の渋滞が発生し、工場の作業効率を低下させるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２００２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
渋滞の発生を抑制することができる設定更新システム及び走行車制御システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態に係る設定更新システムは、複数のゾーンからなるエリアを走行要求に従って走行する走行車の、ゾーンごとに設定された走行台数の上限値を、各ゾーンの走行要求数に応じて更新する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態に係る走行車制御システムの機能構成を示すブロック図。
【図２】走行車コントローラのハードウェア構成を示すブロック図。
【図３】ゾーンコントローラのハードウェア構成を示すブロック図。
【図４】ホストシステムのハードウェア構成を示すブロック図。
【図５】設定更新システムのハードウェア構成を示すブロック図。
【図６】台数流量関係の一例を示す図。
【図７】エリアの一例を示す図。
【図８】本実施形態に係る設定更新システムによる設定更新処理を示すフローチャート。
【図９】走行要求情報を説明する説明図。
【図１０】走行要求数テーブルの一例を示す図。
【図１１】台数流量テーブルの一例を示す図。
【図１２】臨界流量テーブルの一例を示す図。
【図１３】負荷率テーブルの一例を示す図。
【図１４】上限流量テーブルの一例を示す図。
【図１５】上限台数テーブルの一例を示す図。
【図１６】第２実施形態に係る走行車制御システムの機能構成を示すブロック図。
【図１７】下限台数テーブルの一例を示す図。
【図１８】第３実施形態に係る走行車制御システムの機能構成を示すブロック図。
【図１９】優先度テーブルの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態に係る走行車制御システム及び設定更新システムについて図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態に係る走行車制御システム及び設定更新システムについて、図１〜図１５を参照して説明する。本実施形態において、走行車制御システムは、複数のゾーンからなるエリアを走行要求に従って走行する複数の走行車の走行を制御する。
【０００９】
走行車は、前方の走行車との車間距離等の情報に応じて自律分散的に巡回走行する無人搬送車（ＡＧＶ）であってもよいし、ドライバにより運転される搬送車や交通手段（バス及びタクシーなど）のような有人車両であってもよい。
【００１０】
走行要求は、走行車の走行経路を指定する。走行車は、走行要求により指定された走行経路を走行する。また、走行要求は、走行車の出発地点と到着地点とを指定し、中間の経路は、出発地点と到着地点とに応じて予め定められていてもよい。
【００１１】
走行車が無人搬送車の場合、走行車は走行要求に従って到着地点まで自律的に走行する。また、走行車が有人車両の場合、走行車は走行要求に従った到着地点までドライバにより運転される。走行車が走行するエリアには、走行車の走行経路を構成する軌道レールが設けられていてもよいし、設けられていなくてもよい。なお、走行要求は、走行車が割当てられていてもよいし、割当てられていなくてもよい。
【００１２】
本実施形態において、各ゾーンの走行台数の範囲が設定されており、走行車制御システムは、各ゾーンの走行台数が設定された範囲内となるように走行車を制御される。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る走行車制御システムの機能構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行車制御システムは、複数の走行車コントローラ１と、複数のゾーンコントローラ２と、ホストシステム３（発行部）と、設定更新システム４とを備える。
【００１４】
走行車コントローラ１は、エリア内を走行する各走行車に搭載されており、ゾーンコントローラ２と無線で通信する。走行車コントローラ１は、ゾーンコントローラ２に走行車の位置情報を送信するとともに、ゾーンコントローラ２から走行指示を受信する。走行指示とは、走行車を割当てられた走行要求であり、走行車ごとに生成され、送信される。走行要求に予め走行車が割当てられている場合には、当該走行要求がそのまま走行車コントローラ１に送信されてもよい。
【００１５】
走行車が無人搬送車の場合、走行車コントローラ１は、走行指示を受信するまで、前方の走行車との車間距離等の情報に基づいて走行車が自律的に巡回走行するように制御し、走行指示を受信すると、走行指示で指定された走行経路を走行車が走行するように制御する。
【００１６】
走行車が有人車両の場合、走行車コントローラ１は、走行指示を受信するまで、走行車が巡回走行する経路をドライバに通知し、走行指示を受信すると、走行要求で指定された到着地点や走行経路をドライバに通知する。
【００１７】
走行車コントローラ１は、コンピュータ装置により構成することができる。図２は、走行車コントローラ１のハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示すように、走行車コントローラ１を構成するコンピュータ装置は、ＣＰＵ１０１と、記録メディア１０２と、ＲＡＭ１０３と、無線通信インタフェース１０４とを備え、各構成はハブにより接続されている。
【００１８】
ＣＰＵ１０１は、他の各構成を制御するとともに、記録メディア１０２に格納されたプログラムを順次実行する。記録メディア１０２は、ＨＤＤやＳＳＤ等で構成されており、走行車の制御に必要なプログラムが格納されている。ＲＡＭ１０３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等で構成されており、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時に、必要に応じて記録メディア１０２に格納されているプログラム等を読み出し、一時的に記憶する。無線通信インタフェース１０４は、無線を介してゾーンコントローラ２と通信し、ゾーンコントローラ２から走行指示を受信し、ゾーンコントローラ２に走行車の位置情報を送信する。なお、走行車が有人車両の場合には、コンピュータ装置は走行指示を表示するディスプレイを備えてもよい。
【００１９】
ゾーンコントローラ２は、エリア内のゾーンごとに設置されており、各ゾーンを走行する走行車の走行車コントローラ１と無線で通信するとともに、エリア内に構築されたＬＡＮを介してホストシステム３と通信する。
【００２０】
ゾーンコントローラ２は、ホストシステム３から走行要求を受信し、受信した走行要求にゾーン内を走行中の走行車を割当てて走行指示を生成し、生成した走行指示を各走行車の走行車コントローラ１に送信する。走行要求に予め走行車が割当てられている場合には、ゾーンコントローラ２は、ホストシステム３から受信した走行要求をそのまま各走行車コントローラ１に送信する。
【００２１】
また、ゾーンコントローラ２は、ゾーン内を走行する全ての走行車の走行車コントローラ１から位置情報を受信し、受信した位置情報に基づいて各ゾーンの走行実績情報を生成し、ホストシステム３に送信する。走行実績情報には、ゾーン内の走行台数や、各走行車の位置情報などが含まれる。
【００２２】
ゾーンコントローラ２は、コンピュータ装置により構成することができる。図３は、ゾーンコントローラ２のハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示すように、ゾーンコントローラ２を構成するコンピュータ装置は、ＣＰＵ２０１と、記録メディア２０２と、ＲＡＭ２０３と、通信インタフェース２０４と、ユーザインタフェース２０５と、無線通信インタフェース２０６とを備え、各構成はハブにより接続されている。
【００２３】
ＣＰＵ２０１は、他の各構成を制御するとともに、記録メディア２０２に格納されたプログラムを順次実行する。記録メディア２０２は、ＨＤＤやＳＳＤ等で構成されており、走行指示や走行実績情報の生成に必要なプログラムを格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等で構成されており、ＣＰＵ２０１によるプログラムの実行時に、必要に応じて記録メディア２０２に格納されているプログラム等を読み出し、一時的に記憶する。通信インタフェース２０４は、ＬＡＮを通じてホストシステム３と通信し、ホストシステム３から走行要求を受信し、ホストシステム３に走行実績情報を送信する。ユーザインタフェース２０５は、ディスプレイ、キーボード、及びマウス等で構成され、ユーザからの入力の受付けやユーザへの情報出力を可能にする。無線通信インタフェース２０６は、無線を介して走行車コントローラ１と通信し、走行車コントローラ１から位置情報を受信し、走行車コントローラ１に走行指示を送信する。なお、ゾーンコントローラ２と走行車コントローラ１とが有線で通信する構成も可能である。
【００２４】
ホストシステム３は、ゾーンコントローラ２及び設定更新システム４と、エリア内に構築されたＬＡＮを介して通信する。ホストシステム３は、エリア内の全てのゾーンコントローラ２から走行実績情報を受信する。すなわち、ホストシステム３は、エリア内の全ての走行車の走行実績情報を収集する。
【００２５】
ホストシステム３は、ゾーンコントローラ２から受信した走行実績情報や、設定更新システム４により更新された走行台数の範囲等に基づいて走行要求を発行する。走行要求は、各ゾーンの走行台数が設定された範囲内となるように発行される。ホストシステム３は、発行した走行要求を各ゾーンコントローラ２に送信することにより、各ゾーンの走行台数が設定された範囲内となるように走行車を制御する。例えば、ホストシステム３は、走行台数が設定範囲より多いゾーンから他のゾーンに走行車を移動させ、各ゾーンの走行台数が設定範囲内となるように走行車を制御する。
【００２６】
また、ホストシステム３は、生成した走行要求やゾーンコントローラ２から受信した走行実績情報等を設定更新システム４に送信し、設定更新システム４から、更新された走行台数の範囲等を受信する。
【００２７】
ホストシステム３は、コンピュータ装置により構成することができる。図４は、ホストシステム４のハードウェア構成を示すブロック図である。図４に示すように、ホストシステム４を構成するコンピュータ装置は、ＣＰＵ３０１と、記録メディア３０２と、ＲＡＭ３０３と、通信インタフェース３０４と、ユーザインタフェース３０５とを備え、各構成はハブにより接続されている。
【００２８】
ＣＰＵ３０１は、他の各構成を制御するとともに、記録メディア３０２に格納されたプログラムを順次実行する。記録メディア３０２は、ＨＤＤやＳＳＤ等で構成されており、走行要求の生成に必要なプログラムを格納されている。ＲＡＭ３０３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等で構成されており、ＣＰＵ３０１によるプログラムの実行時に、必要に応じて記録メディア３０２に格納されているプログラム等を読み出し、一時的に記憶する。通信インタフェース３０４は、ＬＡＮを通じてゾーンコントローラ２から走行実績情報を受信し、ゾーンコントローラ２に走行要求を送信するとともに、設定更新システム４に走行要求情報等を送信し、設定更新システム４から更新された走行台数の範囲等を受信する。ユーザインタフェース３０５は、ディスプレイ、キーボード、及びマウス等で構成され、ユーザからの入力の受付けやユーザへの情報出力を可能にする。
【００２９】
なお、ゾーンコントローラ２とホストシステム３との間や、ホストシステム３のさらに上位に、制御範囲の異なるサブシステムやサブコントローラが設けられてもよい。また、ゾーンコントローラ２が設けられず、各走行車の走行車コントローラ１とホストシステム３とが無線通信する構成も可能である。この場合、ホストシステム３は、無線通信インタフェースを備え、走行実績情報を走行車コントローラ１から受信し、走行車が割当てられた走行要求を走行車コントローラ１に送信する。
【００３０】
設定更新システム４は、エリア内に構築されたＬＡＮを介してホストシステム３と通信する。設定更新システム４は、ホストシステム３から走行実績情報や走行要求情報を受信し、受信した情報に基づいて各ゾーンに設定された走行台数の範囲を更新する。設定更新システム４は、更新した走行台数の範囲をホストシステム３に送信する。ホストシステム３は、設定更新システム４から受信した走行台数の範囲に基づいて走行要求を生成する。
【００３１】
設定更新システム４は、コンピュータ装置により構成することができる。図５は、ホストシステム４のハードウェア構成を示すブロック図である。図５に示すように、設定更新システム４を構成するコンピュータ装置は、ＣＰＵ４０１と、記録メディア４０２と、ＲＡＭ４０３と、通信インタフェース４０４と、ユーザインタフェース４０５とを備え、各構成はハブにより接続されている。
【００３２】
ＣＰＵ４０１は、他の各構成を制御するとともに、記録メディア４０２に格納されたプログラムを順次実行する。記録メディア４０２は、ＨＤＤやＳＳＤ等で構成されており、各ゾーンの走行台数の範囲の更新などに必要なプログラムが格納されている。ＲＡＭ４０３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等で構成されており、ＣＰＵ４０１によるプログラムの実行時に、必要に応じて記録メディア４０２に格納されているプログラム等を読み出し、一時的に記憶する。通信インタフェース４０４は、ＬＡＮを通じてホストシステム３から走行実績情報及び走行要求情報を受信し、ホストシステム３に更新した走行台数の範囲などを送信する。ユーザインタフェース４０５は、ディスプレイ、キーボード、及びマウス等で構成され、ユーザからの入力の受付けやユーザへの情報出力を可能にする。
【００３３】
図１に示すように、設定更新システム４は、機能構成として、負荷率算出部４１（第１の算出部）と、台数流量関係記憶部４２と、上限流量算出部４３（第２の算出部）と、上限台数更新部４４（第１の更新部）とを備える。
【００３４】
負荷率算出部４１（以下、「算出部４１」という）は、各ゾーンの負荷率ρを算出する。負荷率ρは、渋滞の発生しやすさを示すパラメータであり、負荷率ρが高いゾーンほど、渋滞が発生しやすい。負荷率ρは、臨界流量ＱＣＲに対する実績流量ＱＡの割合であり、ρ＝ＱＡ／ＱＣＲで算出される。ここでいう流量（走行流量）とは、一定時間あたりに各ゾーンの境界を通過する走行車の台数のことである。また、流量として、一定時間あたりに各ゾーンに進入する走行車の台数、又は各ゾーンから退出する走行車の台数を用いることも可能である。
【００３５】
実績流量ＱＡは、上述の流量の実績値のことである。走行車の移動は走行要求に従って行われるため、各ゾーンの実績流量ＱＡは、各ゾーンの走行要求数と一致する。算出部４１は、各ゾーンの実績流量ＱＡとして、各ゾーンの走行要求数を取得する。各ゾーンの走行要求数は、ホストシステム３から受信した走行要求情報から取得することができる。
【００３６】
臨界流量ＱＣＲは、各ゾーンに想定される流量の最大値である。算出部４１は、台数流量関係記憶部４２（以下、「記憶部４２」という）に記憶された台数流量関係から臨界流量ＱＣＲを取得する。
【００３７】
台数流量関係とは、走行台数と流量（走行流量）との対応関係のことである。記憶部４２には、ゾーンごとの台数流量関係が記憶されている。図６は、台数流量関係の一例を示す図である。図６において、横軸は走行台数の平均値であり、縦軸は流量の平均値である。一般に、走行台数と流量との関係において、走行台数が０から増加するにつれて流量が単調増加し、所定の走行台数（臨界台数ＭＣＲ）で流量がピーク（臨界流量ＱＣＲ）をむかえ、それ以降は走行台数の増加に伴い流量が減少する。これは、各ゾーンを臨界台数ＭＣＲ以上の走行車が走行した場合、ゾーン内で渋滞が発生し、流量が低下することを示している。臨界流量ＱＣＲとは、臨界台数ＭＣＲにおける流量、すなわち、台数流量関係における流量の最大値のことである。台数流量関係は、実際の計測結果やシミュレーションにより生成され、数式やテーブルなどの形式で記憶部４６に記憶される。
【００３８】
上限流量算出部４３（以下、「算出部４３」という）は、各ゾーンの実績流量ＱＡと、算出部４１により算出された負荷率の最大値である最大負荷率ρＭＡＸ（すなわち、負荷率が最も高いゾーンの負荷率ρ）とに基づいて、各ゾーンの流量の上限値である上限流量ＱＢを算出する。上限流量ＱＢは、各ゾーンの実績流量ＱＡを最大負荷率ρＭＡＸで除算することにより算出される（ＱＢ＝ＱＡ／ρＭＡＸ）。
【００３９】
上限台数更新部４４（以下、「更新部４４」という）は、上限流量ＱＢと、台数流量関係とに基づいて、走行台数の上限値である上限台数ＭＢを更新する。具体的には、更新部４４は、図６に示すように、台数流量関係を参照して、上限流量ＱＢと対応する走行台数のうち、臨界台数ＭＣＲより小さい走行台数を取得し、上限台数ＱＢを当該走行台数に更新する。
【００４０】
なお、算出部４１は、算出した最大負荷率ρＭＡＸが１より大きくなる場合、全てのゾーンの負荷率ρを一律で低下させ、負荷率ρＭＡＸが１以下となるように各ゾーンの負荷率ρを調整するのが好ましい。これは、最大負荷率ρＭＡＸが１より大きい場合、上限流量ＱＢ（ＱＢ＝ＱＡ／ρＭＡＸ）が、全てのゾーンで実績流量ＱＡより小さくなってしまうためである。
【００４１】
このような負荷率ρの調整方法として、例えば、全てのゾーンの負荷率ρに所定値（＜１）を積算する方法や、全てのゾーンの負荷率ρから所定値を減算する方法が考えられるが、これに限られない。また、最大負荷率ρＭＡＸが任意の設定値となるように、負荷率ρを調整してもよい。
【００４２】
次に、本実施形態に係る設定更新システム４による設定更新処理について、図７〜図１５を参照して説明する。以下では、図７に示すように、エリアが８つの矩形のゾーンからなる場合について説明するが、エリア及びゾーンの構成はこれに限られない。図７の各ゾーンは、ゾーンＩＤにより識別し、ゾーンＩＤがｉ（＝１〜８）のゾーンをゾーンｉと称する。
【００４３】
図８は、設定更新処理を示すフローチャートである。図８に示すように、設定更新処理が開始すると、算出部４１は、ホストシステム３から走行要求情報を受信し、各ゾーンの走行要求数を取得する（ステップＳ１）。
【００４４】
図９は、走行要求情報を説明する説明図であり、図９（Ａ）は、算出部４１が受信する走行要求情報の一例を示す図である。図９（Ａ）に示す走行要求情報には、走行要求ＩＤと、各走行要求が指定する走行経路と、各走行要求の発行数とが含まれる。例えば、走行要求ＩＤがＡの走行要求Ａは、ゾーン１〜ゾーン８までの走行経路を指定しており、１時間当たり３０回発行されている。これは、走行要求Ａに従って、１時間当たり３０台の走行車がゾーン１〜ゾーン８まで移動したことを示している。図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の各走行要求により指定された走行経路を、図７のエリア上に破線で示した図である。
【００４５】
算出部４１は、図９のような走行要求情報から、各ゾーンの走行要求数を取得する。図１０は、算出部４１が図９の走行要求情報から取得した走行要求数を示す走行要求数テーブルの一例である。図１０において、流量は各ゾーンの境界を通過した走行車の台数である。この場合、例えば、ゾーン５の実績流量ＱＡは、走行要求Ａに従って走行した走行車の台数と走行要求Ｃに従って走行した走行車の台数との和となるから（図９参照）、走行要求Ａの発行数と走行要求Ｃの発行数の和として計算されている。
【００４６】
なお、流量はこれに限られず、流量としてゾーンに進入する走行車の台数、又はゾーンから退出する走行車の台数を用いることも可能である。例えば、流量として、ゾーンに進入する走行車の台数を用いる場合、ゾーン５の実績流量ＱＡは、走行要求Ａに従って走行した走行車の台数となるから（図９参照）、走行要求Ａの発行数が取得される。いずれの場合であっても、各ゾーンの実績流量ＱＡは、対応する走行要求数と一致する。
【００４７】
次に、算出部４１は、走行要求数と台数流量関係とに基づいて、各ゾーンの負荷率ρを算出する（ステップＳ２）。負荷率ρを算出するために、算出部４１は、まず、記憶部４２に数式やテーブルの形式で記憶された各ゾーンの台数流量関係を取得する。
【００４８】
図１１は、記憶部４２に記憶された各ゾーンの台数流量関係を示す台数流量テーブルの一例である。図１１では、臨界台数ＭＣＲ以下の範囲だけが示され、ゾーン２以降が省略されている。このような台数流量テーブルは、各ゾーンにおける計測結果やシミュレーションにより生成される。また、生成された台数流量テーブルは、定期的に、あるいは任意のタイミングで更新されてもよい。さらに、台数流量テーブルは、ゾーンごとに複数のパターンが用意され、走行要求情報に応じて使用する台数流量テーブルが変更されてもよい。例えば、各ゾーンに通過方向ごとの台数流量テーブルや、時間帯ごとの台数流量テーブルを用意することが考えられる。これにより、上限台数の更新精度を向上させることができる。
【００４９】
算出部４１は、このような台数流量関係に基づいて、各ゾーンの臨界流量ＱＣＲを取得する。台数流量関係が図１１の台数流量テーブルのように離散的な関係の場合、算出部４１は、台数流量テーブルに示された流量の中から臨界流量ＱＣＲを取得してもよいし、台数流量テーブルに示された流量に基づいて算出した流量を臨界流量ＱＣＲとして取得してもよい。このような方法として、台数流量テーブルから台数流量関係の近似曲線を生成し、近似曲線から臨界流量ＱＣＲを取得する方法が考えられる。
【００５０】
図１２は、各ゾーンの臨界流量ＱＣＲを示す臨界流量テーブルの一例である。図１２の臨界流量テーブルは、図１１の台数流量テーブルから生成されており、臨界流量ＱＣＲとして、台数流量テーブルの最大値が取得されている。算出部４１は、台数流量関係に基づいて図１２のような臨界流量テーブルを生成してもよいし、臨界流量テーブルが予め記憶部４２に記憶されていてもよい。
【００５１】
算出部４１は、実績流量ＱＡを臨界流量ＱＣＲで除算することにより、各ゾーンの負荷率ρを算出する。図１３は、各ゾーンの負荷率ρを示す負荷率テーブルの一例である。図１３の負荷率テーブルは、図１０の走行要求数テーブル及び図１２の臨界流量テーブルに基づいて生成されている。図１３によれば、ゾーン６の負荷率０．８２が最大負荷率ρＭＡＸである。なお、最大負荷率ρＭＡＸが１より大きい場合、算出部４１は、最大負荷率ρＭＡＸが１以下となるように、全てのゾーンの負荷率ρを一律して低下させる。
【００５２】
次に、算出部４３は、各ゾーンの上限流量ＱＢを算出する（ステップＳ３）。上限流量ＱＢは、各ゾーンの走行要求数ＱＡを最大負荷率ρＭＡＸで除算することにより算出される。算出部４３は、走行要求数ＱＡ及び最大負荷率ρＭＡＸを、算出部４１より取得する。
【００５３】
図１４は、算出部４３により算出された各ゾーンの上限流量ＱＢを示す上限流量テーブルの一例である。図１４の上限流量テーブルは、図１０の走行要求数テーブルと図１３の負荷率テーブルとに基づいて生成されている。したがって、各ゾーンの上限流量ＱＢは、各ゾーンの走行要求数ＱＡを、ゾーン６の負荷率（最大負荷率ρＭＡＸ）で除算した値となっている。
【００５４】
更新部４４は、各ゾーンの台数流量関係を参照して、算出部４３が算出した各ゾーンの上限流量ＱＢと対応する走行台数を取得し、上限台数ＭＢを取得した走行台数に更新する（ステップＳ４）。更新部４４は、台数流量関係が数式の場合には、上限流量ＱＢを代入して得られる走行台数に上限台数ＭＢを更新する。また、更新部４４は、台数流量関係が離散的な関係の場合には、上限流量ＱＢに最も近い流量に対応する走行台数や、台数流量関係から生成した近似式などを用いて算出した走行台数に、上限台数ＭＢを更新する。
【００５５】
図１５は、各ゾーンの上限台数ＭＢを示す上限台数テーブルである。図１５において、最大負荷率ρＭＡＸを有するゾーン６の上限台数ＭＢは臨界台数ＭＣＲと一致しており、他のゾーンの上限台数ＭＢは、各ゾーンの臨界台数ＭＣＲより小さい値となっている。
【００５６】
設定更新システム４は、このような設定更新処理を、定期的に、あるいは任意のタイミングで実行し、各ゾーンに設定された上限台数ＭＢを更新する。
【００５７】
ホストシステム３は、ゾーンコントローラ２から受信する走行実績情報を元に、各ゾーンの走行台数を監視する。ホストシステム３は、走行台数が上限台数ＭＢを超えたゾーンに、走行要求を発行し、ゾーン内の走行車を他のゾーンへ移動させる。これにより、各ゾーンの走行台数が上限台数ＭＢ以下に制御される。
【００５８】
以上説明したとおり、本実施形態に係る設定更新システム４は、各ゾーンの走行要求数に基づいて、各ゾーンに設定された上限台数ＭＢを臨界台数ＭＣＲ以下の範囲で自動的に更新することができる。ホストシステム３は、設定更新システム４により更新された上限台数ＭＢ以下の走行台数となるように各ゾーンの走行車を制御するため、各ゾーンの走行台数は、臨界台数ＭＣＲ以下となるように制御される。したがって、本実施形態に係る走行車制御システムは、エリア内での渋滞の発生を抑制することができる。
【００５９】
また、本実施形態に係る設定更新システム４は、最大負荷率ρＭＡＸを有するゾーン以外のゾーンの上限台数ＭＢを、各ゾーンの臨界台数ＭＣＲより小さい値に設定する。これにより、最大負荷率ρＭＡＸを有するゾーンの周囲のゾーンの走行台数が抑制されるため、当該周囲のゾーンから最大負荷率ρＭＡＸを有するゾーンへの走行車の進入が抑制される。これにより、渋滞の発生をさらに抑制することができる。
【００６０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る走行車制御システム及び設定更新システムについて、図１６及び図１７を参照して説明する。図１６は、本実施形態に係る走行車制御システムの機能構成を示すブロック図である。図１６に示すように、本実施形態において、設定更新システム４は、下限台数更新部４５（第２の更新部）を備える。他の構成は第１実施形態と同様である。
【００６１】
下限台数更新部４５（以下、「更新部４５」という）は、各ゾーンの走行要求数と、台数流量関係とに基づいて、各ゾーンの走行台数の下限値である下限台数ＭＡを更新する。各ゾーンの走行要求数は、算出部４１から取得し、台数流量関係は、記憶部４２から取得する。更新部４５は、台数流量関係を参照して、各ゾーンの走行要求数と一致する実績流量ＱＡと対応する走行台数（図６参照）を取得し、取得した走行台数をホストシステム３に送信し、下限台数ＭＡを取得した走行台数に更新する。図１７は、更新部４５により更新された各ゾーンの下限台数ＭＡを示す下限台数テーブルである。
【００６２】
設定更新システム４は、このような設定更新処理を、定期的に、あるいは任意のタイミングで実行し、各ゾーンに設定された下限台数ＭＡを更新する。
【００６３】
ホストシステム３は、ゾーンコントローラ２から受信する走行実績情報を元に、各ゾーンの走行台数を監視する。ホストシステム３は、走行台数が下限台数ＭＡより少ないゾーンには、他のゾーンの走行車に走行要求を発行し、走行台数が下限台数ＭＡより少ないゾーンに移動させる。これにより、各ゾーンの走行台数が下限台数ＭＡ以上に制御される。
【００６４】
以上説明したとおり、本実施形態に係る設定更新システム４は、各ゾーンの走行要求数に基づいて、各ゾーンに設定された下限台数ＭＡを、走行要求数（実績流量ＱＡ）に対応する走行台数に自動的に更新することができる。ホストシステム３は、設定更新システム４により更新された下限台数ＭＡ以上の走行台数となるように各ゾーンの走行車を制御するため、各ゾーンの走行台数は、走行要求数に対応する走行台数以上となるように制御される。したがって、本実施形態に係る走行車制御システムは、各ゾーンに発行される走行要求に対する機会ロスを抑制することができる。ここでいう機会ロスとは、ゾーン内の走行車の不足により、発行された走行要求に対応する走行車が存在しないことをいう。
【００６５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る走行車制御システム及び設定更新システムについて、図１８〜図２０を参照して説明する。図１８は、本実施形態に係る走行車制御システムの機能構成を示すブロック図である。図１８に示すように、本実施形態において、設定更新システムは、優先度設定部を備える。他の構成は第２実施形態と同様である。
【００６６】
優先度設定部４６（以下、「設定部４６」という）は、算出部４１から各ゾーンの負荷率ρを取得し、各ゾーンの負荷率ρに応じた優先度を、各ゾーンに対して設定する。ホストシステム３は、設定部４６が設定した優先度に従って走行台数を制御する。
【００６７】
設定部４６は、例えば、負荷率ρに基づいてボトルネックゾーンを選択し、ボトルネックゾーンに他のゾーンより高い優先度を設定する。ここでいうボトルネックゾーンとは、負荷率ρが高いゾーン、すなわち、渋滞が発生しやすいゾーンのことである。ボトルネックゾーンの選択方法は任意であるが、設定部４６は、例えば、負荷率ρが最大のゾーン、負荷率ρが所定の閾値以上のゾーン、及び負荷率ρが高い順で所定の順位以内のゾーンなどを、ボトルネックゾーンとして選択し、他のゾーンより高い優先度を設定する。
【００６８】
また、設定部４６は、近傍ゾーンに他のゾーンより高い優先度を設定してもよい。近傍ゾーンは、渋滞が発生しやすいボトルネックゾーンに与える影響が大きいゾーンのことである。設定部４６は、近傍ゾーンの選択方法は任意であるが、設定部４６は、例えば、ボトルネックゾーンと隣接するゾーン、ボトルネックゾーンから所定の範囲内に位置するゾーン、ボトルネックゾーンの走行台数と連動性の高いゾーンなどを近傍ゾーンとして選択する。設定部４６は、ボトルネックゾーン、近傍ゾーン、他のゾーンの順で、高い優先度を設定する。
【００６９】
図１９は、設定部４６により設定された各ゾーンの優先度を示す優先度テーブルである。図１９において、設定部４６は、ボトルネックゾーンとして負荷率ρが最大のゾーン６を選択し、近傍ゾーンとしてゾーン６に隣接するゾーン２，５，７を選択している。そして、ボトルネックゾーンには優先度１が設定され、近傍ゾーンには優先度２が設定され、他のゾーンには優先度３が設定されている。ボトルネックゾーン及び近傍ゾーンの選択方法はこれに限られない。
【００７０】
以上説明したとおり、本実施形態に係る設定更新システム４は、各ゾーンの負荷率ρに応じて、渋滞が発生しやすいボトルネックゾーンや、ボトルネックゾーンに与える影響が大きい近傍ゾーンに高い優先度を設定する。ホストシステム３は、優先度に従って走行台数を制御するため、ボトルネックゾーン（近傍ゾーン）と他のゾーンとで走行台数が上限台数を超えた場合、ボトルネックゾーン（近傍ゾーン）の走行台数を優先的に制御する。このように、本実施形態に係る走行車制御システムは、渋滞が発生しやすいゾーンや渋滞の発生に与える影響が大きいゾーンの走行台数を、渋滞が発生しにくいゾーンの走行台数より優先的に制御するため、効率的に渋滞の発生を抑制することができる。
【００７１】
なお、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって種々の発明を形成できる。また例えば、各実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除した構成も考えられる。さらに、異なる実施形態に記載した構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１：走行車コントローラ、１０１：ＣＰＵ、１０２：記録メディア、１０３：ＲＡＭ、１０４：無線通信インタフェース、２：ゾーンコントローラ、２０１：ＣＰＵ、２０２：記録メディア、２０３：ＲＡＭ、２０４：通信インタフェース、２０５：ユーザインタフェース、２０６：無線通信インタフェース、３：ホストシステム、３０１：ＣＰＵ、３０２：記録メディア、３０３：ＲＡＭ、３０４：通信インタフェース、３０５：ユーザインタフェース、４：設定更新システム、４０１：ＣＰＵ、４０２：記録メディア、４０３：ＲＡＭ、４０４：通信インタフェース、４０５：ユーザインタフェース、４１：負荷率算出部、４２：台数流量関係記憶部、４３：上限流量算出部、４４：上限台数更新部、４５：下限台数更新部、４６：優先度設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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