(57)【要約】【課題】透過板の内面で内部反射光（ノイズ光）が生じても、その光が受光部に入り込むことを確実に抑えることができ、且つ装置付近の近距離範囲に死角が発生しにくい構成を提供する。【解決手段】レーザレーダ装置１の第２反射部４１には、第１視野範囲ＡＲを定めるための第１面７１ａと、第２視野範囲ＢＲを定めるための第２面７２ａとが構成されている。そして、同期部４０（誘導部）は、ケース３の外部において第１視野範囲ＡＲが投光レーザＬ１ａの投光経路と重なるように、且つ投光レーザＬ１ａの投光経路と第１視野範囲ＡＲとが重なる領域よりもケース３に近い位置で投光レーザＬ１ａの投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なるように第１反射部２１と第２反射部４１とを同期させつつ回転させている。【選択図】図１
2015184026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を発生させるレーザ光発生部と、
前記レーザ光発生部にて発生したレーザ光を反射して投光レーザとして照射する第１反射部と、所定の上下方向の中心軸を中心として前記第１反射部を回転させる駆動部と、を備え、前記駆動部により前記第１反射部を回転させることで前記第１反射部から照射される前記投光レーザの向きを変化させる走査部と、
少なくとも前記第１反射部を収容する構成をなし、前記第１反射部の周囲の少なくとも周方向一部分において前記第１反射部からの前記投光レーザの走査経路上を、当該投光レーザが透過可能な透過板によって閉塞してなるケースと、
光を受光する受光部と、
前記第１反射部の位置から上下方向にずれて配置されると共に前記第１反射部からの前記投光レーザが前記ケース外の物体で反射して生じる反射光を検出光として受ける反射面を備え、前記反射面が前記上下方向に対して傾斜し且つ前記上下方向の回転軸を中心として回転可能とされた第２反射部を備え、前記第２反射部の前記反射面が前記第１反射部からの前記投光レーザの照射側に面するように前記第１反射部と前記第２反射部とを同期させつつ回転させ、前記第２反射部に入り込む前記検出光を前記反射面で反射させて前記受光部に導く構成とされた誘導部と、
を備え、
前記第２反射部の前記反射面は、前記ケースの外部において前記受光部で受光となる所定の第１視野範囲を定めると共に、当該第１視野範囲から入り込んだ光を前記受光部に導く第１面と、前記ケースの外部において前記受光部で受光となる所定の第２視野範囲を定めると共に、当該第２視野範囲から入り込んだ光を前記受光部に導く第２面と、を含み、
前記誘導部は、前記ケースの外部において前記第１視野範囲が前記投光レーザの投光経路と重なるように、且つ前記投光レーザの投光経路と前記第１視野範囲とが重なる領域よりも前記ケースに近い位置で前記投光レーザの投光経路と前記第２視野範囲とが重なるように前記第１反射部と前記第２反射部とを同期させつつ回転させることを特徴とするレーザレーダ装置。
【請求項２】
前記第１面は、前記第２反射部がいずれの回転角度であっても、前記回転軸の軸線上の位置を焦点位置とするように前記第１視野範囲からの光を集光する構成であり、
前記第２面は、前記第２反射部がいずれの回転角度であっても、前記回転軸の軸線上の位置を焦点位置とするように前記第２視野範囲からの光を集光する構成であることを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
【請求項３】
前記第２面の表面積よりも前記第１面の表面積の方が大きくなっていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のレーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、レーザ光を用いて物体を検出する技術として例えば特許文献１のような装置が提供されている。この特許文献１の装置では、レーザ光発生手段からのレーザ光の光軸上に光アイソレータが設けられており、光アイソレータでは、レーザ光発生手段からのレーザ光が透過し、検出物体からの反射光が受光センサ側に反射するようになっている。さらに、光アイソレータを透過したレーザ光の光軸上には、当該光軸方向の中心軸を中心として３６０°回転可能な凹面鏡が設けられており、この凹面鏡によってレーザ光を空間に向けて反射させると共に、物体からの反射光を受光センサに向けて反射させることで３６０°の水平走査を可能としている。そして、装置内に設けられた演算手段（物体位置算出手段）により、物体にレーザ光が照射されたときの凹面鏡の回転位置を特定すると共に当該レーザ光の受光までの時間を算出することで、その物体の方位や距離を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２００３５号公報
【特許文献２】特開２０１１−６９６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種のレーザレーダ装置では、偏向部から外部空間に照射されるレーザ光の照射経路上に防塵、防滴などを目的としたカバーが設けられたものが多く、一般的には、外部空間に向けて照射される投光レーザが透過し得るように、投光レーザの照射経路上に光透過性のカバー（透過板）を配置している。しかしながら、このように投光レーザの照射経路上にカバーが設けられると、偏向部からカバーを透過しようとする投光レーザの一部がカバーの内面で反射してしまい、その反射光（即ち、本来的には検出されるべきでないノイズ光）が受光センサによって検出されてしまう虞がある。特に、カバー内面で生じる上記反射光は、レーザ光源で発生した投光レーザがあまり減衰せずに近距離で反射した光であるため、非常に大きな光量のノイズ光となりやすく、このようなノイズ光が受光センサで受光されてしまうと、受光センサが飽和状態（即ち、最大の受光信号を発生させる受光量を超えた受光状態）に達しやすくなる。
【０００５】
特に、レーザレーダ装置では、外部空間に存在する物体に投光レーザが照射されたときの拡散反射光を検出し得るように受光センサでの受光感度をある程度高く設定する必要があるため、このような拡散反射光と比較して光量が格段に大きいノイズ光が受光されたときには、受光センサが飽和状態となる可能性がより高くなる。そして、このように受光センサで飽和状態が生じてしまうと、その飽和の原因となったノイズ光が受光センサに入光しなくなってからも、ある程度の時間が経過するまでは受光センサから大きな受光信号が出力され続け、飽和状態が継続してしまうことになる。つまり、エネルギーの強いノイズ光によって飽和状態が生じると、ノイズ光が入光しなくなってからも、このような飽和状態が解除されるまでに時間がかかり、その間は受光センサが正常に機能しなくなるため、ノイズ光の後に到来する正規の検出光（外部空間に存在する物体からの正規の反射光）を正確に検出できなくなる虞がある。
【０００６】
このような理由により、レーザレーダ装置では、仮に投光レーザの一部がカバー（光透過性カバー）で反射したとしても、その反射で生じる内部反射光（ノイズ光）が受光センサに受光されにくい構成が望まれる。
【０００７】
一方、カバー内面で生じる内部反射光（ノイズ光）が受光センサに受光されにくい構成として、特許文献２の図５のような技術が存在する。この技術では、投光用の第一ミラー４４と、受光用の第二ミラー４５とを上下に離して配置し、投光側の光学系と受光側の光学系とを上下に分断した構成となっている。このように構成すれば、投光用の第一ミラー４４から照射された投光レーザの一部が走査経路上に位置する透光窓５３の内面で反射したとしても、その内部反射光（ノイズ光）が第二ミラー４５側の受光経路に入り込みにくくなり、ノイズ光に起因する上述の問題が発生しにくくなる。但し、このように、投光用の回転ミラー（第一ミラー４４）と受光用の回転ミラー（第二ミラー４５）とを別々に設け、上下に離して配置した構成では、装置に近い近距離範囲に死角が発生するという別の問題がある。
【０００８】
例えば、図５は、投光用の回転ミラー１２１と受光用の回転ミラー１４１とが軸Ｃ１を中心として同期して回転する同様の構成を例示しており、回転ミラー１４１に入り込む光が受光センサ１６０で受光可能となる視野範囲Ｌｂの境界を二点鎖線Ｌｂａ，Ｌｂｂで示している。なお、この例では軸Ｃ１の方向が上下方向であり、投光軸Ｌａ１を中心として角度θａの範囲で広がるように投光レーザＬａが照射され、受光軸Ｌｂ１を中心として角度θｂの範囲で広がるように視野範囲Ｌｂが定められている。この例のように、投光用の回転ミラー１２１と受光用の回転ミラー１４１とを別々に設けた構成では、投光側の回転ミラー１２１の投光面（反射面）と、受光側の回転ミラー１４１の受光領域（反射領域）とが上下にずれるため、必然的に、装置に近い近距離範囲（図５では、範囲ｃとして図示）では投光レーザＬａの投光経路が視野範囲Ｌｂと重ならなくなる。つまり、回転ミラー１２１から照射される投光レーザＬａの投光経路と、受光センサ１６０で受光可能となる視野範囲Ｌｂとが重なる位置までの近距離範囲が死角となってしまい、この近距離範囲では、投光レーザＬａが物体に照射されても、その反射光が受光センサに受光されなくなってしまうのである。
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、レーザ光の投光経路上に光透過性のカバー（透過板）を配置してなるレーザレーダ装置において、カバーの内面で内部反射光（ノイズ光）が生じても、その光が受光部に入り込むことを確実に抑えることができ、且つ装置付近の近距離範囲に生じる不検出領域をより低減しやすい構成を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、レーザ光を発生させるレーザ光発生部と、
前記レーザ光発生部にて発生したレーザ光を反射して投光レーザとして照射する第１反射部と、所定の上下方向の中心軸を中心として前記第１反射部を回転させる駆動部と、を備え、前記駆動部により前記第１反射部を回転させることで前記第１反射部から照射される前記投光レーザの向きを変化させる走査部と、
少なくとも前記第１反射部を収容する構成をなし、前記第１反射部の周囲の少なくとも周方向一部分において前記第１反射部からの前記投光レーザの走査経路上を、当該投光レーザが透過可能な透過板によって閉塞してなるケースと、
光を受光する受光部と、
前記第１反射部の位置から上下方向にずれて配置されると共に前記第１反射部からの前記投光レーザが前記ケース外の物体で反射して生じる反射光を検出光として受ける反射面を備え、前記反射面が前記上下方向に対して傾斜し且つ前記上下方向の回転軸を中心として回転可能とされた第２反射部を備え、前記第２反射部の前記反射面が前記第１反射部からの前記投光レーザの照射側に面するように前記第１反射部と前記第２反射部とを同期させつつ回転させ、前記第２反射部に入り込む前記検出光を前記反射面で反射させて前記受光部に導く構成とされた誘導部と、
を備え、
前記第２反射部の前記反射面は、前記ケースの外部において前記受光部で受光となる所定の第１視野範囲を定めると共に、当該第１視野範囲から入り込んだ光を前記受光部に導く第１面と、前記ケースの外部において前記受光部で受光となる所定の第２視野範囲を定めると共に、当該第２視野範囲から入り込んだ光を前記受光部に導く第２面と、を含み、
前記誘導部は、前記ケースの外部において前記第１視野範囲が前記投光レーザの投光経路と重なるように、且つ前記投光レーザの投光経路と前記第１視野範囲とが重なる領域よりも前記ケースに近い位置で前記投光レーザの投光経路と前記第２視野範囲とが重なるように前記第１反射部と前記第２反射部とを同期させつつ回転させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明では、投光用の反射部（第１反射部）と受光用の反射部（第２反射部）とを別位置にそれぞれ設け、投光用の反射部（第１反射部）からの投光経路に対して上下にずらして受光用の反射部（第２反射部）を配置している。このため、投光用の反射部（第１反射部）から放たれた投光レーザが透過板を透過する際にその一部が透過板内面で反射したとしても、その内部反射光（ノイズ光）は受光用の反射部（第２反射部）や受光部に入り込みにくくなる。よって、透過板で生じる内部反射光（ノイズ光）が受光センサに入り込むことを抑制し、このようなノイズ光が受光部で検出されることに起因する不具合（例えば、飽和状態の発生に起因する上述の問題）を効果的に抑えることができる。
但し、この構成では、受光用の反射部（第２反射部）から上下にずれた位置に投光用の反射部（第１反射部）が配置されるため、投光用の反射部（第１反射部）から外部に照射される投光レーザの投光経路のうち、投光用の反射部（第１反射部）に近い近距離範囲が視野範囲から外れてしまい、この近距離範囲が物体を検出できない死角となってしまう。
そこで、本構成では、第２反射部において、第１視野範囲を定める第１面と、第２視野範囲を定める第２面とを設けている。そして、誘導部は、第１視野範囲が投光レーザの投光経路と重なるように、且つ投光レーザの投光経路と第１視野範囲とが重なる領域よりもケースに近い位置で投光レーザの投光経路と第２視野範囲とが重なるように第１反射部と第２反射部とを同期させつつ回転させている。
この構成では、投光レーザの投光経路のうち、第１視野範囲内で投光レーザが物体に照射された場合には、この第１視野範囲で生じた反射光を第１面で導いて受光部で検出することができ、相対的に遠い範囲については、第１面による誘導によって反射光の検出がなされる。また、投光レーザの投光経路のうち、第１視野範囲でカバーしきれない近距離範囲についても、検出対象エリアから完全に除外するのではなく、少なくとも一部を第２視野範囲として定めており、この第２視野範囲内で投光レーザが物体に照射された場合には、その反射光を第２面で導いて受光部で検出することができる。
つまり、１つの視野範囲のみを定める従来の構成では、必然的に、その視野範囲と投光経路とが重なる領域よりも近い範囲が不検出範囲となってしまうが、本構成では、この近距離範囲（不検出範囲）の少なくとも一部で、投光経路と第２視野範囲とが重なるようにしているため、第１視野範囲によって検出できない不検出範囲であっても、投光経路と第２視野範囲とが重なる距離範囲であれば、物体の検出が可能となる。ゆえに、装置付近の近距離範囲に生じる不検出領域をより低減しやすくなる。
【００１２】
請求項２の発明は、第２反射部がいずれの回転角度であっても、第１面は、回転軸の軸線上の位置を焦点位置とするように第１視野範囲からの光を集光し、第２面は、回転軸の軸線上の位置を焦点位置とするように第２視野範囲からの光を集光する構成となっている。
この構成では、どの回転角度で投光レーザが照射されても、第１視野範囲及び第２視野範囲のいずれの光も同一軸線上に集光させることができる。このため、投光レーザがケース外に照射され且つケース外に第１視野範囲及び第２視野範囲が確保される回転角度範囲であれば、その全ての回転角度において、ケース外の両視野範囲からの光を共通の受光経路で受光しやすくなり、一方の視野範囲が検出できなくなるような角度範囲が生じにくくなる。
【００１３】
請求項３の発明は、第２面の表面積よりも第１面の表面積の方が大きくなっている。
第１面で設定される第１視野範囲は、より遠いエリアの物体を検出する範囲であるため、この第１面の表面積を相対的に大きくすることで、より遠くで生じた反射光をできるだけ受光されやすくすることができる。一方、第２面で設定される第２視野範囲は、より近いエリアの物体を検出する範囲であるため、この第２面の表面積を相対的に小さく抑えることで、近距離物体で反射したときのエネルギーの大きな反射光が過剰に受光されすぎることを抑え、大きすぎる反射光に起因する受光部での飽和を抑制しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係るレーザレーダ装置を概略的に例示する断面図である。
【図２】図２は、図１のレーザレーダ装置における投光経路と受光視野との関係等を示す説明図である。
【図３】図３は、図１のＡ−Ａ位置で切断した切断面における第１反射部、第２反射部、透過板等の関係を説明する説明図である。
【図４】図４は、図１のレーザレーダ装置で用いる第２反射部付近を概略的に示す斜視図である。
【図５】図５は、投光光学系と受光光学系を分けた比較例の問題点を説明する説明図である。
【図６】図６（Ａ）は、図１に示すレーザレーダ装置において第２面の表面積よりも第１面の表面積の方が小さい場合の受光波形を例示するグラフであり、図６（Ｂ）は、図１に示すレーザレーダ装置において第２面の表面積よりも第１面の表面積の方が大きい場合の受光波形を例示するグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
[第１実施形態]
以下、本発明のレーザ測定装置を具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
（レーザレーダ装置の基本構成）
まず、図１等を参照してレーザレーダ装置１の概要について説明する。
図１は、第１実施形態に係るレーザレーダ装置１の全体構成を概略的に例示する断面図である。なお、図１では、レーザレーダ装置１を所定切断面（中心軸Ｃを通り、上下方向及び前後方向と平行な切断面）で切断した構成を概略的に示している。
【００１６】
図１に示すように、レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、検出物体からの反射光を受光するフォトダイオード６０とを備え、装置外の走査エリアに存在する検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。
【００１７】
レーザダイオード１０は、レーザ光を発生させる「レーザ光発生部」の一例に相当するものであり、例えば、赤外レーザダイオードなどによって構成され、制御回路７０の制御によって駆動される駆動回路（図示略）からのパルス電流を受け、このパルス電流に応じたパルスレーザ光を所定の短時間毎に間欠的に出射している。なお、図１等では、レーザダイオード１０から照射されたレーザ光が第１反射部２１に至るまでの経路を符号Ｌ１で示し、このレーザ光が第１反射部２１で反射した光を投光レーザＬ１ａとしている。
【００１８】
フォトダイオード６０は、例えばアバランシェフォトダイオード（avalanche photodiode）などによって構成されている。このフォトダイオード６０は、例えば、上方側に面するように光を受光する受光領域が構成され、当該受光領域に入射する光を検出する構成となっている。このフォトダイオード６０は、レーザダイオード１０にてレーザ光が発生し、このレーザ光がケース３の外部に照射されて装置外に存在する検出物体（図示略）にて反射したとき、その反射光（具体的には、その反射光のうちの第１視野範囲ＡＲ又は第２視野範囲に入り込んで上記受光領域に導かれる光）を受光して電気信号に変換するように機能している。
【００１９】
本実施形態では、フォトダイオード６０が光を受光する「受光部」の一例に相当し、後述する走査部によって照射されるレーザ光Ｌ１が外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光を検出するように機能する。
【００２０】
レーザダイオード１０から出射されるレーザ光の経路上には導光型レンズ１２が設けられている。この導光型レンズ１２は、レーザダイオード１０の照射面１０ａから照射されたレーザ光を自身の所定方向一端側に構成された入射面８１から入り込ませ、その入り込んだレーザ光を、自身の所定方向他端側の出射面８２から出射させる構成となっており、後述する中心軸Ｃの軸線上に配置され、入射面８１から入射した光を集光するレンズとして機能している。
【００２１】
この導光型レンズ１２は、中心軸Ｃの軸線方向に延びる長手状に構成され、導光型レンズ１２における長手方向（Ｙ軸方向）と直交する断面は、下方側となるにつれて大きくなるように徐々に広がる構成となっている。この導光型レンズ１２における長手方向一端部の端面（上端面）は、長手方向（Ｙ軸方向）と直交する平坦面として構成されており、この上端面が入射面８１として機能している。そして、この入射面８１が、レーザダイオード１０の発光側の外面と対向（例えば接触）して配置されている。また、長手方向他端部の端面（下端面）は、やや下方側に膨張した曲面として構成されており、この下端面が出射面８２として機能している。また、入射面８１と、出射面８２の間には、前後方向両側及び左右方向両側に側壁部が配置され、全体として、例えば略四角錐状に構成されている。
【００２２】
この導光型レンズ１２では、レンズ内部において透過しようとするレーザ光による内部での反射が繰り返され、出射面８２からは所定の形に整形された状態でレーザ光Ｌ１が出射されるようになっている。具体的には、出射面８２から出射されるレーザ光Ｌ１が、前後方向及び上下方向と平行な平面方向において所定の角度θ１１で広がるように、且つ左右方向及び上下方向と平行な平面方向において所定の角度θ１２で広がるようにレーザ光Ｌ１を集光している。これらの角度θ１１、角度θ１２は０°であってもよく、予め定められた角度の鋭角であってもよい。また、本構成では、例えば角度θ１１、θ１２が、図２に示す角度θ１と同程度となっている。
【００２３】
なお、図１等の例では、レンズ部材として図１等に示すような導光型レンズ１２を用いているが、レーザダイオード１０で発生したレーザ光を平行光などに集光し得るレンズであれば、他のコリメートレンズなどであってもよい。
【００２４】
導光型レンズ１２からのレーザ光Ｌ１の経路上には、走査装置２０が設けられている。走査装置２０は、「走査部」の一例に相当し、レーザダイオード１０で発生して導光型レンズ１２で導かれたレーザ光Ｌ１を投光レーザＬ１ａとして反射する第１反射部２１と、所定の上下方向の中心軸Ｃを中心として第１反射部２１を回転させるモータ３０とを備えている。そして、この走査装置２０は、モータ３０により第１反射部２１を回転させることで、第１反射部２１から照射されるレーザ光（投光レーザＬ１ａ）の向きを、中心軸Ｃと直交する平面方向（水平方向）に変化させている。
【００２５】
走査装置２０のうち、回転体は、回転可能に構成された第１反射部２１と、この第１反射部２１に連結された軸部２３とによって構成され、この軸部２３を回転可能に支持する軸受（ケース３の内部の所定位置に固定保持される軸受であり、図１では図示略）が設けられることで、回転機構が構成されている。そして、第１反射部２１により、レーザダイオード１０からのレーザ光（具体的には導光型レンズ１２で導かれたレーザ光Ｌ１）をケース３の外側の空間に向けて反射させるように機能している。
【００２６】
第１反射部２１は、導光型レンズ１２から出射されたレーザ光Ｌ１の経路上に配置される平坦な反射面２１ａを備えており、上下方向に延びる中心軸Ｃを中心として回転可能に配設されている。第１反射部２１の回転中心となる中心軸Ｃの軸線方向は、導光型レンズ１２から第１反射部２１に入射するレーザ光Ｌ１の光軸の方向と略一致しており、このレーザ光Ｌ１が第１反射部２１に入射する入射位置（より具体的には、レーザ光Ｌ１の光軸と反射面２１ａとが重なる位置）が、反射面２１ａにおける中心軸Ｃの軸線上の位置Ｐ１とされている。
【００２７】
また、本構成では、第１反射部２１の反射面２１ａにおいて位置Ｐ１及びこの周辺の部分が、上下方向に対して例えば４５°の角度で傾斜した平坦面となっている。なお、本明細書では、中心軸Ｃの軸線と平行な方向を上下方向とし、この上下方向と直交する平面方向を水平方向としている。従って、第１反射部２１の反射面２１ａに入射する前のレーザ光Ｌ１の光軸方向は上下方向であり、反射面２１ａで反射した後の投光レーザＬ１ａの光軸Ｌ１ａ’（図２）の方向は、水平方向となる。そして、図２のように、反射面２１ａで反射した後の投光レーザＬ１ａは、水平方向の光軸Ｌ１ａ’を中心として所定角度θ１で広がるように照射されるようになっている。
【００２８】
なお、本明細書では、上下方向を縦方向又は垂直方向とも称することとし、図１では上下方向をＹ軸方向として示している。また、上下方向（Ｙ軸方向）と直交する所定方向を前後方向とし、図１、図３では、この前後方向をＸ軸方向として示している。また、上下方向及び前後方向と直交する方向を左右方向とし、図３では、この左右方向をＺ軸方向として示している。
【００２９】
本構成では、第１反射部２１は、当該第１反射部２１に入射しようとするレーザ光Ｌ１の光軸の方向と一致した方向の中心軸Ｃを中心として回転するため、第１反射部２１の回転位置（回転角度）に関係なく、反射面２１ａへのレーザ光Ｌ１の入射角度が常に４５°で維持され、反射面２１ａ上の位置Ｐ１から照射される投光レーザＬ１ａの光軸Ｌ１ａ’（図２）の向きが絶えず水平方向（中心軸Ｃと直交する方向）に維持されるように動作する。
【００３０】
第１反射部２１を回転させるモータ３０は、「駆動部」の一例に相当し、軸部２３を回転させることで、軸部２３と連結された第１反射部２１を回転駆動している。なお、モータ３０の具体的構成としては、例えば直流モータ、交流モータ、ステップモータなど公知の様々なモータを使用できる。
【００３１】
次に、同期部４０について説明する。
本構成では、軸部２３と、この軸部２３を回転可能に支持する軸受（図示略）と、軸部２３を回転駆動するモータ３０と、第２反射部４１とによって同期部４０が構成されている。同期部４０は、「誘導部」の一例に相当し、第２反射部４１の反射面が第１反射部２１からの投光レーザＬ１ａの照射側に面するように第１反射部２１と第２反射部４１とを同期させつつ回転させ、第２反射部４１に入り込む検出光（投光レーザＬ１ａが外部物体で反射して生じる光）を反射面４１ａで反射させてフォトダイオード６０（受光部）に導く構成となっている。
【００３２】
第２反射部４１は、上述した第１反射部２１の位置から上下方向にずれて配置されると共に第１反射部２１から照射された投光レーザＬ１ａがケース外の物体で反射して生じる反射光を検出光として受ける反射面４１ａを備えている。そして、反射面４１ａが上下方向に対して傾斜し且つ上下方向の回転軸（中心軸Ｃ）を中心として回転可能とされている。
【００３３】
図１、図４のように、この第２反射部４１は、反射面４１ａの大部分の領域が所定の放物面（第１面７１ａ）として構成された凹面鏡として機能しており、反射面４１ａの一部の領域が、第１面７１ａとは傾斜状態の異なる放物面（第２面７２ａ）として構成されている。このように、第２面７２ａの表面積よりも第１面７１ａの表面積の方が大きくなっている。
【００３４】
図１、図２のように、第１面７１ａは、ケース３の外部においてフォトダイオード６０で受光となる所定の第１視野範囲ＡＲを定める領域であり、この第１面７１ａが設けられた部分が、第１視野範囲ＡＲから入り込んだ光を集光しつつ反射させてフォトダイオード６０に導く第１凹面鏡７１として機能する。また、第２面７２ａは、ケース３の外部においてフォトダイオード６０で受光となる所定の第２視野範囲ＢＲを定める領域であり、この第２面７２ａが設けられ部分が、第２視野範囲ＢＲから入り込んだ光を集光しつつ反射させてフォトダイオード６０に導く第２凹面鏡７２として機能する。
【００３５】
図２に示すように、第１面７１ａは、所定の曲率状態且つ所定の傾斜状態で構成され、所定方向（受光光軸ＡＲ１を中心とした第１視野範囲ＡＲの方向）且つ所定領域（第１視野範囲ＡＲの境界ＡＲａと境界ＡＲｂの間の領域）の反射光を中心軸Ｃの軸線方向一方側（下方）に向けて反射させつつ集光し、集光される反射光の焦点位置が例えば中心軸Ｃの軸線上且つフォトダイオード６０の受光面上になるように形状が調整されている。
【００３６】
第２面７２ａは、例えば第１面７１ａとは異なる曲率状態且つ第１面７１ａとは異なる傾斜状態で構成され、所定方向（受光光軸ＢＲ１を中心とした第２視野範囲ＢＲの方向）且つ所定領域（第２視野範囲ＢＲの境界ＢＲａと境界ＢＲｂの間の領域）の反射光を中心軸Ｃの軸線方向一方側（下方）に向けて反射させつつ集光し、集光される反射光の焦点位置が例えば中心軸Ｃの軸線上且つフォトダイオード６０の受光面上になるように形状が調整されている。
【００３７】
そして、図２のように、ケース３の外部において第１視野範囲ＡＲが投光レーザＬ１ａの投光経路と重なるように、且つ投光レーザＬ１ａの投光経路と第１視野範囲ＡＲとが重なる領域よりもケース３に近い位置（図２に示す範囲ｃ内の位置）で投光レーザＬ１ａの投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なるように第１面７１ａ及び第２面７２ａの形状が調整されている。
【００３８】
本構成では、モータ３０の駆動軸となる軸部２３は、上下方向に延びており、モータ３０の下方側にまで延びている。そして、この軸部２３の下端部には、第２反射部４１が固定されており、第１反射部２１、軸部２３、第２反射部４１が、図示しない軸受によって回転可能に支持されつつ一体的に回転するようになっている。このような構成により、第２反射部４１の反射面４１ａが第１反射部２１からの投光レーザＬ１ａの照射側に面するように（即ち、反射面２１ａから投光レーザＬ１ａの投光光軸Ｌ１ａ’が向かう側に第１面７１ａ及び第２面７２ａからの各受光光軸ＡＲ１、ＢＲ１が向かうように）、第１反射部２１と第２反射部４１とが同期しつつ回転することになる。
【００３９】
本構成では、第２反射部４１が全回転範囲のいずれの回転角度であっても、第１面７１ａは、中心軸Ｃ（回転軸）の軸線上の位置（具体的には、フォトダイオード６０の受光面上の位置）を焦点位置とするように第１視野範囲ＡＲからの光を集光する構成となっており、第２面７２ａは、第２反射部４１がいずれの回転角度であっても、中心軸Ｃ（回転軸）の軸線上の位置（具体的には、フォトダイオード６０の受光面上の位置）を焦点位置とするように第２視野範囲ＢＲからの光を集光する構成となっている。
【００４０】
また、第２反射部４１がいずれの回転角度であっても、投光レーザＬ１ａの光軸Ｌ１ａ’と中心軸Ｃを通る仮想平面（投光平面）において、投光レーザＬ１ａと、第１視野範囲ＡＲと、第２視野範囲ＢＲとの関係は図２のようになる。つまり、第２反射部４１がどのような回転角度であっても、上記仮想平面（投光平面）上に受光光軸ＡＲ１及び受光光軸ＢＲ１が位置するように第１反射部２１と第２反射部４１とが同期しつつ回転し、第２反射部４１がどのような回転角度であっても、上記仮想平面（投光平面）において、上下方向と直交する水平方向に対する、投光光軸Ｌ１ａ’の角度、受光光軸ＡＲ１の角度、受光光軸ＢＲ１の角度がそれぞれ一定に保たれる。そして、第２反射部４１がどのような回転角度であっても、上記仮想平面（投光平面）において、上下方向と直交する水平方向に対する、第１視野範囲ＡＲの上下の境界ＡＲｂ、ＡＲａの角度、及び第２視野範囲ＢＲの上下の境界ＢＲｂ、ＢＲａの角度がそれぞれ一定に保たれる。
【００４１】
このように構成されているため、第１反射部２１及び第２反射部４１の回転角度が、「投光レーザＬ１ａがケース３の外部に照射され、且つ第１視野範囲ＡＲ及び第２視野範囲ＢＲがケース３の外部に設定される回転角度範囲」に収まっているときに（即ち、第１反射部２１及び第２反射部４１が向く側に窓部４ｅの開口が存在する回転角度範囲内のときに）、ケース３の外部において第１視野範囲ＡＲが投光レーザＬ１ａの投光経路と重なり、且つ投光レーザＬ１ａの投光経路と第１視野範囲ＡＲとが重なる領域よりもケース３に近い位置で投光レーザＬ１ａの投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なるよう第１反射部２１と第２反射部４１とが同期しつつ回転することになる。
【００４２】
なお、本構成では、図１に示すように、モータ３０によって駆動される軸部２３の回転角度位置（即ち、第１反射部２１及び第２反射部４１の回転角度位置）を検出する回転角度センサ３２が設けられている。回転角度センサ３２は、ロータリエンコーダなど、軸部２３の回転角度位置を検出しうるものであれば公知の様々なセンサを使用できる。この回転角度センサ３２は、例えば、軸部２３が所定の基準角度（投光レーザＬ１ａの光軸Ｌ１ａ’が所定基準方向に向かうときの軸部２３の回転角度）からどの程度回転したかを検出する構成となっており、水平方向における上記投光平面の向き（即ち、水平方向における投光レーザＬ１ａの光軸Ｌ１ａ’の向き）を特定するように機能する。
【００４３】
また、本構成のレーザレーダ装置１では、図１、図３に示すように、レーザダイオード１０、導光型レンズ１２、走査装置２０、フォトダイオード６０、第２反射部４１等がケース３の内部に収容され、防塵や衝撃保護が図られている。なお、図３は、図１のＡ−Ａ位置の断面構造を概念的に示すものであり、モータ３０を保持するフレームや軸部２３を保持する軸受などは省略して概略的に示している。
【００４４】
図１、図３のように、ケース３は、主ケース部４と透過板５とを備えており、全体として箱状に構成されている。主ケース部４は、図１のように、上壁部４ａ及び下壁部４ｂが上下に対向して配置され、図１、図３のように、周壁部４ｃが外周壁として構成されている。周壁部４ｃは、上壁部４ａと下壁部４ｂとの間に配置される各種部品を、中心軸Ｃを中心とした周方向に取り囲むように配置されており、このように構成される周壁部４ｃの一部が窓部４ｅとして導光可能に開放している。窓部４ｅは、主ケース部４において光の出入りを可能とするように開放した部分であり、第１反射部２１及び第２反射部４１の周囲において周方向所定領域（図３に示す方向Ｆａから方向Ｆｂまでの間の周方向領域）に亘って形成され、この周方向所定領域全体を通して上下方向所定領域（一定の高さ範囲）を開放する構成で設けられている。そして、この開放形態の窓部４ｅを閉塞するように透明の樹脂板、ガラス板などからなる透過板５が配置されている。このように、第１反射部２１及び第２反射部４１の周囲の周方向一部分において、第１反射部２１からの投光レーザＬ１ａの走査経路上を、投光レーザＬ１ａが透過可能な透過板によって閉塞した構成となっている。なお、図１、図３では、投光レーザＬ１ａの光軸Ｌ１ａ’が正面方向（Ｘ軸正方向）を向くときの状態を概念的に示しており、この回転角度では、第１反射部２１から照射された投光レーザＬ１ａが位置Ｐ２にて透過板５に入り込み、透過板５を通過して外部に照射されるようになっている。
【００４５】
なお、図１、図３等に示す例では、第１反射部２１及び第２反射部４１の周囲の周方向一部分を取り囲むように透過板５が配置されているが、第１反射部２１及び第２反射部４１の周囲の周方向全範囲にわたって窓部４ｅが構成され、周方向全範囲を取り囲むように透過板５が配置されていてもよい。
【００４６】
（検出処理）
このように構成されるレーザレーダ装置１では、走査装置２０（走査部）により、投光レーザＬ１ａが、上下方向と直交する水平方向に対して所定の角度（図１、図２等の例では、０°の角度）で照射されつつ走査されることになる。また、同期部４０（誘導部）の動作により、投光レーザＬ１ａが位置Ｆａと位置Ｆｂの間の透過板５の領域を通る所定回転角度範囲では、図２のように、ケース３の外部において第１視野範囲ＡＲが投光レーザＬ１ａの投光経路と重なり、且つ投光レーザＬ１ａの投光経路と第１視野範囲ＡＲとが重なる領域よりもケース３に近い位置で投光レーザＬ１ａの投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なるよう第１反射部２１と第２反射部４１とが同期しつつ回転することになる。
【００４７】
レーザレーダ装置１において物体検出動作を行う場合、第１反射部２１及び第２反射部４１の回転角度θ（所定の基準回転位置（例えば、ロータリエンコーダが原点を示す位置）からの各回転角度）が定まれば装置からの投光レーザＬ１ａの照射方向が特定される。そして、レーザレーダ装置１が所望の傾斜状態（例えば、投光レーザＬ１ａの走査方向が常に鉛直方向と直交する方向となるような状態等）で設置されていれば、フォトダイオード６０が物体からの反射光を受光したときの第１反射部２１及び第２反射部４１の回転角度を回転角度センサ３２によって検出することで、物体の方位を正確に検出できる。なお、フォトダイオード６０が物体からの反射光を受光したか否かは、例えばフォトダイオード６０での受光量（即ち、フォトダイオード６０からの出力）が閾値を超えたか否かによって判断することができ、「フォトダイオード６０にて閾値を超える反射光が受光されたとき」が「物体からの反射光を受光したとき」となる。
【００４８】
また、レーザダイオード１０にてレーザ光（パルスレーザ光）が発生してからフォトダイオード６０によって当該レーザ光に対応する反射光（投光レーザＬ１ａが物体に当たって生じる反射光）が検出されるまでの時間Ｔを検出すれば、この時間Ｔと光速ｃとに基づいて、例えば、Ｌａ＝Ｔ×ｃなどの式により、レーザ光の発生から反射光受光までの光経路の長さＬａを算出することができ、レーザダイオード１０から所定基準位置（例えば位置Ｐ１）までの距離Ｌｂが既知であれば、レーザレーダ装置１の所定基準位置（例えば位置Ｐ１）から検出物体までの距離Ｌも正確に求めることができる。つまり、レーザレーダ装置１から検出物体までの距離及び方位をいずれも正確に検出することができる。
【００４９】
また、本構成では、レーザダイオード１０にてレーザ光が発生してからそのレーザ光（投光レーザＬ１ａ）が第１視野範囲ＡＲで物体に照射されてその反射光がフォトダイオード６０で受光される場合、レーザダイオード１０での投光タイミングから受光タイミングまでの経過時間は所定の閾値時間以上となる。一方、レーザダイオード１０にてレーザ光が発生してからそのレーザ光（投光レーザＬ１ａ）が第２視野範囲ＢＲで物体に照射されてその反射光がフォトダイオード６０で受光される場合、レーザダイオード１０での投光タイミングから受光タイミングまでの経過時間は上記閾値時間未満となる。従って、レーザダイオード１０にてレーザ光が発生してからそのレーザ光による反射光がフォトダイオード６０で検出された場合、レーザダイオード１０での投光タイミングから受光タイミングまでの経過時間が上記閾値時間以上であれば、第１視野範囲ＡＲでの物体検出と判定することができ、上記閾値時間未満であれば、第２視野範囲ＢＲでの物体検出と判定することができる。このように、第１視野範囲ＡＲからの受光波形と第２視野範囲ＢＲからの受光波形とを区別して扱うことができるため、それぞれの受光波形に適した処理を別個に行う等の対応が可能となる。
【００５０】
（本構成の主な効果）
本構成では、投光用の反射部（第１反射部２１）と受光用の反射部（第２反射部４１）とを別位置にそれぞれ設け、投光用の反射部（第１反射部２１）からの投光経路に対して上下にずらして受光用の反射部（第２反射部４１）を配置している。このため、投光用の反射部（第１反射部２１）から放たれたレーザ光が透過板５を透過する際にその一部が透過板５の内面で反射したとしても、その内部反射光（ノイズ光）は受光用の反射部（第２反射部４１）や受光部（フォトダイオード６０）に入り込みにくくなる。よって、透過板で生じる内部反射光（ノイズ光）が受光センサに入り込むことを抑制し、このようなノイズ光が受光部で検出されることに起因する不具合（例えば、飽和状態の発生に起因する上述の問題）を効果的に抑えることができる。特に、上下方向の所定位置（例えば、図１に示す二点鎖線Ｗの位置等）に、投光光学系（第１反射部２１等）を収容する空間と、受光光学系（第２反射部４１やフォトダイオード６０等）を収容する空間とを仕切る遮光性の壁部を配置すれば、ノイズ光の抑制効果が一層高くなる。
【００５１】
但し、この構成では、受光用の反射部（第２反射部４１）から上下にずれた位置に投光用の反射部（第１反射部２１）が配置されるため、何ら措置を講じなければ、投光用の反射部（第１反射部２１）から外部に照射される投光レーザＬ１ａの投光経路のうち、投光用の反射部（第１反射部２１）に近い近距離範囲が視野範囲から外れてしまい、この近距離範囲が物体を検出できない死角となってしまう。そこで、本構成では、第２反射部４１において、第１視野範囲ＡＲを定める第１面７１ａと、第２視野範囲ＢＲを定める第２面７２ａとを設けている。そして、同期部４０（誘導部）は、第１視野範囲ＡＲが投光レーザＬ１ａの投光経路と重なるように、且つ投光レーザＬ１ａの投光経路と第１視野範囲ＡＲとが重なる領域よりもケース３に近い位置で投光レーザＬ１ａの投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なるように第１反射部２１と第２反射部４１とを同期させつつ回転させている。
この構成では、投光レーザＬ１ａの投光経路のうち、第１視野範囲ＡＲ内で投光レーザＬ１ａが物体に照射された場合には、この第１視野範囲ＡＲで生じた反射光を第１面７１ａで導いてフォトダイオード６０（受光部）で検出することができ、相対的に遠い範囲については、第１面７１ａによる誘導によって反射光の検出がなされる。また、投光レーザＬ１ａの投光経路のうち、第１視野範囲ＡＲでカバーしきれない近距離範囲についても、検出対象エリアから完全に除外するのではなく、少なくとも一部を第２視野範囲ＢＲとして定めており、この第２視野範囲ＢＲ内で投光レーザＬ１ａが物体に照射された場合には、その反射光を第２面７２ａで導いてフォトダイオード６０（受光部）で検出することができる。
つまり、１つの視野範囲のみを定める従来の構成では、必然的に、その視野範囲と投光経路とが重なる領域よりも近い範囲が不検出範囲となってしまうが、本構成では、この近距離範囲（不検出範囲）の少なくとも一部で、投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なるようにしているため、第１視野範囲ＡＲによって検出できない不検出範囲であっても、投光経路と第２視野範囲ＢＲとが重なる距離範囲であれば、物体の検出が可能となる。ゆえに、装置付近の近距離範囲に生じる不検出領域をより低減しやすくなる。
【００５２】
また、本構成では、第２反射部４１がいずれの回転角度であっても、第１面７１ａは、中心軸Ｃ（回転軸）の軸線上の位置を焦点位置とするように第１視野範囲ＡＲからの光を集光し、第２面７２ａは、中心軸Ｃ（回転軸）の軸線上の位置を焦点位置とするように第２視野範囲ＢＲからの光を集光する構成となっている。
この構成では、どの回転角度で投光レーザＬ１ａが照射されても、第１視野範囲ＡＲ及び第２視野範囲ＢＲのいずれの光も同一軸線上に集光させることができる。このため、投光レーザＬ１ａがケース３の外部に照射され且つケース３の外部に第１視野範囲ＡＲ及び第２視野範囲ＢＲが確保される回転角度範囲であれば、その全ての回転角度において、ケース外の両視野範囲からの光を共通の受光経路で受光しやすくなり、一方の視野範囲が検出できなくなるような角度範囲が生じにくくなる。
【００５３】
また、本構成では、第２面７２ａの表面積よりも第１面７１ａの表面積の方が大きくなっている。第１面７１ａで設定される第１視野範囲ＡＲは、より遠いエリアの物体を検出する範囲であるため、この第１面７１ａの表面積を相対的に大きくすることで、より遠くで生じた反射光をできるだけ受光されやすくすることができる。一方、第２面７２ａで設定される第２視野範囲ＢＲは、より近いエリアの物体を検出する範囲であるため、この第２面７２ａの表面積を相対的に小さく抑えることで、近距離物体で反射したときのエネルギーの大きな反射光が過剰に受光されすぎることを抑え、大きすぎる反射光に起因する受光部での飽和を抑制しやすくなる。
【００５４】
図６（Ａ）は、第２面７２ａの表面積の大きさを第１面７１ａの表面積の大きさ以上とした場合に、投光レーザＬ１ａの一部が第２視野範囲ＢＲにて物体に当たり、その物体の後ろに抜けた残余の投光レーザＬ１ａが第１視野範囲ＡＲの近い位置（ケース３に近い位置）で他の物体に当たったときの受光波形の例を示している。また、図６（Ｂ）は、第２面７２ａの表面積の大きさを第１面７１ａの表面積の大きさ未満とした場合に、投光レーザＬ１ａの一部が第２視野範囲ＢＲにて物体に当たり、その物体の後ろに抜けた残余の投光レーザＬ１ａが第１視野範囲ＡＲの近い位置（ケース３に近い位置）で他の物体に当たったときの受光波形の例を示している。なお、図６（Ａ）（Ｂ）のいずれのグラフでも、横軸を時間Ｔ０からの経過時間としており、縦軸を受光信号のレベル（例えば光の受光に応じてフォトダイオード６０から発せられる電圧信号のレベル）としている。また、時間Ｔ０は、レーザダイオード１０に対してレーザ光を照射させる駆動パルスを与えた時点であり、Ｖ１は、物体が検出されたものと判定する閾値レベルであり、Ｖ２は、フォトダイオード６０から出力される最大の受光信号のレベル（飽和レベル）である。
【００５５】
図６（Ａ）のように、第２面７２ａの表面積の大きさを第１面７１ａの表面積の大きさ以上とした場合、近距離を検出するための第２視野範囲ＢＲが大きく確保され、この第２視野範囲ＢＲからの光がフォトダイオード６０によって受光される受光量が大きくなるため、第２視野範囲ＢＲからの光を受光したときの受光信号のレベルは飽和レベルＶ２に達しやすくなる（図６（Ａ）の波形Ｗ１１参照）。このように飽和レベルに達するような受光状態が生じると、フォトダイオード６０での電荷量が大きくなりすぎてしまい、図６（Ａ）の受光波形Ｗ１１のように、フォトダイオード６０への受光が消失した後でも受光信号が低下せずに維持され続けてしまうことになる。つまり、時間Ｔ１１で閾値レベルＶ１に達した直後に、受光される光のレベルが低レベル（本来的に閾値レベル未満と判定されるレベル）に低下したとしても、フォトダイオード６０から出力される受光信号は閾値レベル以上で維持され続けてしまうため、図６（Ａ）のように、その受光信号（波形Ｗ１１）のレベルが閾値レベルＶ１未満に戻る前に第１視野範囲ＡＲからの光が受光されてしまうと、先に受光されて時間Ｔ１１で閾値レベルに達した光（第２視野範囲ＢＲの光）の受光波形Ｗ１１と、後に受光された第１視野範囲ＡＲの光（本来的には、受光波形Ｗ１２が生じるべき光）の受光波形Ｗ１２との間で受光信号が閾値を下回らなくなり、第１視野範囲ＡＲからの光の受光波形Ｗ１２がかき消されてしまう。つまり、受光波形Ｔ１１と受光波形Ｔ１２とが一つの山となってしまい、１つの物体と判定されてしまうため、第１視野範囲ＡＲからの光の受光波形Ｗ１２が認識できず、物体の検出漏れが生じてしまうことになる。
【００５６】
これに対し、図１、図２、図４等に示す構成のように、第２面７２ａの表面積の大きさを第１面７１ａの表面積の大きさ未満とした場合、近距離を検出するための第２視野範囲ＢＲが狭く抑えられ、この第２視野範囲ＢＲからの光がフォトダイオード６０によって受光される受光量が抑えられるため、第２視野範囲ＢＲからの光を受光したときの受光信号のレベルは飽和レベルＶ２に達しにくくなる（図６（Ｂ）の波形Ｗ２１参照）。このように飽和レベルに達しない光は、図６（Ａ）の波形Ｗ１１のように飽和レベルに達する場合と比べ、受光の消失時に迅速に受光信号のレベルが低下して閾値レベルＶ１未満となるため、その後に、図６（Ａ）の受光波形Ｗ１２と同等の受光波形Ｗ２２となるような反射光（第１視野範囲ＡＲの近距離で投光レーザＬ１ａが物体に照射されたときの反射光）が受光されたとしても、その受光波形Ｗ２２が閾値レベルＶ１に達した時点Ｔ２２では、受光波形Ｗ２１は閾値レベルＶ１を下回っている可能性が高くなる。従って、受光波形Ｗ２１と、受光波形Ｗ２２とを明確に区別して検出することができ、投光レーザＬ１ａに応じて２物体（第２視野範囲ＢＲの物体、及び第１視野範囲ＡＲの物体）からそれぞれ反射光が返ってきたときには、それぞれの物体をより確実に検出できるようになる。
【００５７】
［他の実施形態］
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００５８】
上記実施形態では、第２反射部４１として凹面鏡を例示したが、凹面鏡構造でない公知の偏向部（例えば傾斜した平面ミラーとして構成される偏向部など）を用いた公知構造を採用してもよい。例えば、第１面７１ａ及び第２面７２ａのいずれか一方、又は両方が平面ミラーとして構成されていてもよい。第１面７１ａ及び第２面７２ａがいずれも平面ミラーで構成されている場合、第１面７１ａと水平方向とのなす角度が、第２面７２ａと水平方向とのなす角度と異なるように構成されていればよい。
【００５９】
上記実施形態では、反射面４１ａの中央部付近に第２面７２ａを設け、その周囲に第１面７１ａを設けた例を示したが、第２面７２ａの位置は中央部付近に限られず、反射面４１ａの端部付近などであってもよい。
【００６０】
上記実施形態では、レーザ光発生部として赤外レーザダイオードなどのレーザダイオード１０を例示したが、これ以外の公知のレーザダイオードやその他の光源であってもよい。
【００６１】
上記実施形態では、受光部としてアバランシェフォトダイオードなどのフォトダイオード６０を例示したが、これ以外の公知の受光センサ（他種のフォトダイオードやその他の受光センサ）であってもよい。
【００６２】
上記実施形態では、凹面鏡として構成される第２反射部４１によって集光される光を、レンズを介さずに直接受光部で受光する構成を例示したが、凹面鏡として構成される第２反射部４１によって集光される光をレンズで集光して受光部（フォトダイオード６０）で受光する構成であってもよい。即ち、第１面７１ａで集光されつつ反射した光、及び第２面７２ａで集光されつつ反射した光をいずれもレンズで集光して受光部（フォトダイオード６０）で受光する構成であってもよい。また、第１面７１ａで集光されつつ反射した光、及び第２面７２ａで集光されつつ反射した光を、ミラー等の他の光学部品を介して受光部（フォトダイオード６０）によって受光する構成であってもよい。
【００６３】
上記実施形態では、第１反射部２１を支持する軸部と、第２反射部３１を支持する軸部とが一体である例を示したが、これらが別体として構成されていてもよい。この場合、図１のモータ３０の構成に代えて、例えば、モータからの回転駆動力を、歯車やプーリなどの伝達機構によって第１反射部２１を支持する軸部と、第２反射部４１を支持する軸部とにそれぞれ伝達し、これら両軸部を同期させて回転させればよい。また、第１反射部２１を支持する軸部と、第２反射部４１を支持する軸部とをそれぞれ別々のモータによって同期させて回転させる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…レーザレーダ装置
３…ケース
５…透過板
１０…レーザダイオード（レーザ光発生部）
２０…走査装置（走査部）
２１…第１反射部
３０…モータ（駆動部）
４０…同期部（誘導部）
４１…第２反射部
４１ａ…反射面
６０…フォトダイオード（受光部）
７１ａ…第１面
７１ｂ…第２面
Ｃ…中心軸（回転軸）
ＡＲ…第１視野範囲
ＢＲ…第２視野範囲
Ｌ１…レーザ光
Ｌ１ａ…投光レーザ
【図１】
2015184026.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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