(57)【要約】【課題】後続車両の衝突の可能性を低減させることができる車両の通信装置を提供すること。【解決手段】対車両間用通信アンテナ１０６を介して自車両１０の周辺を走行中の周辺車両の通信装置との間での通信プロトコルを実行して、周辺車両のＧＰＳ情報などの各種情報をやり取りする対車両間用通信回路１０７と、三段階の状態を移行して障害物との衝突被害軽減処理を制御する衝突被害軽減ブレーキシステムと、衝突被害軽減ブレーキシステムが三段階のどの段階に移行しているかを周辺車両に対車両間用通信回路１０７を介して送信するように制御する制御部１０１と、を備える。【選択図】図２
2015232787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知して、前記障害物と衝突すると予測される時間に応じて、自車両の運転者に警報を出力する第一段階、自車両の運転者のブレーキ操作を検出した時に通常よりも制動力を高めるブレーキアシストを行う第二段階、自車両の運転者のブレーキ操作を検出しなくても自動で制動力を発生させる自動ブレーキを行う第三段階、の三段階に状態を移行させて衝突被害軽減処理を実行する衝突被害軽減ブレーキシステムを備える車両の通信装置であって、
少なくとも自車両に後続して走行中の後続車両を含む周辺車両に情報を送信する送信部と、
前記送信部により前記衝突被害軽減処理の移行状態を示す情報を前記周辺車両に送信するように制御する送信制御部と、を備えることを特徴とする車両の通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の通信装置の送信する前記移行状態を示す情報を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記移行状態を示す情報が自車両の前方を走行中の前方車両から受信した情報である場合、前記移行状態を示す情報に基づいて衝突を回避するための処理を実行する受信制御部と、を備えることを特徴とする車両の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の通信装置に関し、詳しくは、車両の前方の障害物を検知してブレーキアシストや自動ブレーキを行う衝突被害軽減ブレーキシステムを備える車両の通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダー等を用いて車両の前方の障害物を検知し、ブレーキアシストや自動ブレーキを行う衝突被害軽減ブレーキシステムを搭載した車両がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自車両の前方を走行中の前方車両から送られる前方車両のブレーキ操作開始及びその減速度を含む走行情報を受信する通信装置と、前方車両への衝突の可能性がある場合に前方車両の減速度よりも大きい減速度となるように自車両にブレーキを掛ける自動ブレーキ装置とを備えたものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１６６８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような衝突被害軽減ブレーキシステムにあっては、前方車両が急ブレーキを掛けた場合、後続車両が通信により前方車両のブレーキ操作を検知してブレーキを掛けたのでは衝突を回避できない可能性がある。また、後続車両のブレーキ性能によっては、後続車両の減速度が前方車両の減速度よりも大きい減速度にならなくて、衝突を回避できない可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、後続車両の衝突の可能性を低減させることができる車両の通信装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、自車両前方の障害物を検知して、障害物と衝突すると予測される時間に応じて、自車両の運転者に警報を出力する第一段階、自車両の運転者のブレーキ操作を検出した時に通常よりも制動力を高めるブレーキアシストを行う第二段階、自車両の運転者のブレーキ操作を検出しなくても自動で制動力を発生させる自動ブレーキを行う第三段階、の三段階に状態を移行させて衝突被害軽減処理を実行する衝突被害軽減ブレーキシステムを備える車両の通信装置であって、少なくとも自車両に後続して走行中の後続車両を含む周辺車両に情報を送信する送信部と、送信部により衝突被害軽減処理の移行状態を示す情報を周辺車両に送信するように制御する送信制御部と、を備えることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の第２の態様としては、請求項１に記載の車両の通信装置の送信する移行状態を示す情報を受信する受信部と、受信部により受信した移行状態を示す情報が自車両の前方を走行中の前方車両から受信した情報である場合、この移行状態を示す情報に基づいて衝突を回避するための処理を実行する受信制御部と、を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
このように、上記の第１の態様によれば、衝突被害軽減処理の警報出力の段階、ブレーキアシストの段階、自動ブレーキの段階の三段階の移行状態を示す情報を送信しているため、後続車両は前方車両の自動ブレーキが作動する前の段階から衝突を回避するための対応をすることが可能になる。このため、後続車両の衝突の可能性を低減させることができる。
【００１０】
上記の第２の態様によれば、前方車両の衝突被害軽減処理の警報出力の段階、ブレーキアシストの段階、自動ブレーキの段階の三段階の移行状態を示す情報に基づいて衝突を回避するための処理を実行しているため、前方車両の自動ブレーキが作動する前の段階から衝突を回避するための処理を実行することが可能になる。このため、後続車両の衝突の可能性を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置を搭載する車両の要部を示す図であり、その概念ブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置を示す図であり、その概念ブロック図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置とともに搭載される衝突被害軽減ブレーキシステムを示す図であり、その概念ブロック図である。
【図４】図４は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置と、衝突被害軽減ブレーキシステムとによる障害物との衝突被害軽減処理手順を説明する第１のフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置と、衝突被害軽減ブレーキシステムとによる障害物との衝突被害軽減処理手順を説明する第２のフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置と、衝突被害軽減ブレーキシステムとによる前方車両との衝突被害軽減処理手順を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の一実施形態に係る車両の通信装置と、衝突被害軽減ブレーキシステムとによる前方車両との衝突被害軽減処理の前方車両判定手順を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の一実施形態の他の態様に係る車両の通信装置の前方車両との衝突被害軽減処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車両の通信装置１００について詳細に説明する。
図１において、本実施形態の通信装置１００を搭載する車両１０は、通信装置１００と、衝突被害軽減ブレーキシステム２００とを含んで構成される。通信装置１００と衝突被害軽減ブレーキシステム２００とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信やＦｌｅｘＲａｙ通信することにより協働して車両１０の衝突被害軽減処理を実行するようになっている。
【００１３】
通信装置１００は、図２に示すように、制御部１０１、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１０２、ＧＰＳ受信回路１０３、対道路施設間用通信アンテナ１０４、対道路施設間用通信回路１０５、対車両間用通信アンテナ１０６、対車両間用通信回路１０７、加速度センサ１０８Ｇ、ジャイロセンサ１０８Ｊ、液晶表示ユニット１０９、スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂ、を含んで構成され、例えば、車載のナビゲーションシステムに搭載される。
【００１４】
ＧＰＳ受信回路１０３は、ＧＰＳアンテナ１０２を介して緯度・経度等のＧＰＳ情報を取得するようになっている。
【００１５】
対道路施設間用通信回路１０５は、対道路施設間用通信アンテナ１０４を介して道路の近辺に設置された路側通信装置との間での通信プロトコルを実行して、道路の車線の情報や道路の幅の情報などの各種道路情報を取得するようになっている。
【００１６】
対車両間用通信回路１０７は、対車両間用通信アンテナ１０６を介して自車両１０の周辺を走行中の周辺車両の通信装置との間での通信プロトコルを実行して、周辺車両のＧＰＳ情報などの各種情報をやり取りするようになっている。
【００１７】
なお、周辺車両の通信装置が加速度センサやジャイロセンサを備えていて、自車両の移動速度や移動方向や移動加速度を検出可能に構成されている場合には、対車両間用通信回路１０７は、それらの情報を取得するようにしてもよい。
【００１８】
加速度センサ１０８Ｇは、車両１０の加速度を検出するもので、制御部１０１は、この加速度から車両１０の傾きや動きなどを検出できるようになっている。ジャイロセンサ１０８Ｊは、車両１０の角速度を検出するもので、制御部１０１は、この角速度から車両１０の動きや振動などを検出できるようになっている。
【００１９】
液晶表示ユニット１０９は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成され、制御部１０１の選択した案内や警告などの各種情報を表示出力するようになっている。
【００２０】
スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂは、制御部１０１の選択した案内や警告などの各種情報を音声出力するようになっている。
【００２１】
制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリなどを備え、予めメモリ内に記憶されている各種制御プログラムに従って、路側通信装置や周辺車両から受信する情報に基づいて道路状況や周辺車両の状態を検知するとともに、自車両１０のＧＰＳ情報や移動速度や移動方向などの情報の周辺車両への送信を制御するようになっている。
【００２２】
この制御部１０１は、対車両間用通信アンテナ１０６と対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両の通信装置からＧＰＳ情報を受信し、周辺車両の位置や動きを検出するようになっている。制御部１０１は、ＧＰＳ情報を予め設定された時間間隔で取得し、周辺車両ごとに時系列に記憶しておき、例えば、ＧＰＳ情報の時間変化により移動速度や移動方向を算出可能にしている。なお、対車両間用通信回路１０７により周辺車両の通信装置から移動速度や移動方向を取得できる場合は、その情報を利用するようにしてもよい。
【００２３】
衝突被害軽減ブレーキシステム２００は、図３に示すように、衝突被害軽減ＥＣＵ（electronic control unit）２０１、カメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒ、メーターパネル２０３Ｐ、ブザー２０３Ｂ、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４、を含んで構成されている。
【００２４】
カメラ２０２Ｃは、自車両１０の前方の所定範囲内を撮像するもので、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、この撮像画像から自車両１０の前方の歩行者や自転車や他車両などを検出できるようになっている。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、撮像画像を予め設定された時間間隔で取得して時系列に記憶しておき、時系列の撮像画像の変化により撮像画像中の物体の移動方向や移動速度などを算出可能にしている。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、歩行者や自転車や動きのない物体などを障害物と判定するようになっている。
【００２５】
レーダー２０２Ｒは、例えば、レーザーレーダー装置により構成され、自車両１０の進行方向にレーザービームを出射し、その反射光を受光するようになっている。これにより、レーダー２０２Ｒは、自車両１０の進行方向に存在する物体を検知するとともに、反射光が返ってくるまでの時間により自車両１０から物体までの距離を算出できるようになっている。
【００２６】
メーターパネル２０３Ｐは、前方の障害物に衝突する可能性があることなどを示す警告を表示出力するインジケータを備えており、ＬＥＤ等が点灯することで警告を表示出力するようになっている。ブザー２０３Ｂは、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１の指示により前方の障害物に衝突する可能性があることなどを示す警告音を音声出力するようになっている。
【００２７】
ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、ＣＰＵやメモリなどを備え、予めメモリ内に記憶されている各種制御プログラムに従って、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１の要求によって不図示のブレーキユニットを制御して、後述するブレーキアシストや自動ブレーキを作動させるようになっている。
【００２８】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ＣＰＵやメモリなどを備え、予めメモリ内に記憶されている各種制御プログラムに従って、自車両１０の前方の障害物を検知し、衝突等の可能性があると判定した場合は、自車両１０の運転者に警告を報知するなどの衝突被害軽減処理を実行する。
【００２９】
例えば、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、カメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒの検出情報により、自車両１０の前方の障害物を検出し、その障害物との衝突までの猶予時間ＴＴＣ（Time To Collision）を算出する。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突猶予時間ＴＴＣに応じて、自車両１０の運転者に警報を出力する第一段階、自車両１０の運転者のブレーキ操作を検出した時に通常よりも制動力を高めるブレーキアシストを行う第二段階、自車両１０の運転者のブレーキ操作を検出しなくても自動で制動力を発生させる自動ブレーキを行う第三段階、の三段階に衝突被害軽減処理の状態を移行させて衝突被害軽減処理を実行するようになっている。
【００３０】
また、通信装置１００の制御部１０１は、衝突被害軽減処理の状態が移行した場合に、衝突被害軽減処理の段階に対応した警報を周辺車両に送信するようになっている。このため、周辺車両は、警報により車両１０の衝突被害軽減処理の移行状態（現在移行している段階）を知ることができる。
【００３１】
具体的には、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、カメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒの検出情報により、自車両１０の前方の障害物と自車両との間の距離が予め設定された規定距離Ｌ１以下の障害物であり、かつ、その障害物との衝突までの猶予時間ＴＴＣが予め設定された規定時間Ｔ１より短い場合、衝突被害軽減処理の状態を第一段階に移行させる。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態を第一段階に移行させた場合、メーターパネル２０３Ｐのインジケータに警告を表示出力し、警告音をブザー２０３Ｂから音声出力する。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態を第一段階に移行させた場合、通信装置１００の制御部１０１に第一段階に移行したことを通知する第一段階移行通知を送信する。
【００３２】
制御部１０１は、第一段階移行通知を受信すると、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に急ブレーキを掛ける可能性が高い第一段階に移行したことを警告する第１急ブレーキ警報を送信する。
【００３３】
ここで、規定距離Ｌ１は、自車両１０と衝突の可能性のある障害物を判定するための閾値であり、予め実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。規定時間Ｔ１は、自車両１０の運転者が衝突の可能性のある障害物を把握して余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができる時間であり、予め実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。
【００３４】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０の前方の障害物と自車両との間の距離が予め設定された規定距離Ｌ２以下の障害物であり、かつ、その障害物との衝突までの猶予時間ＴＴＣが予め設定された規定時間Ｔ２より短い場合、衝突被害軽減処理の状態を第二段階に移行させる。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態を第二段階に移行させた場合、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４及び制御部１０１に衝突被害軽減処理の状態が第二段階に移行したことを通知する第二段階移行通知を送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、第二段階移行通知を受信すると、ブレーキユニットを制御して自車両１０の運転者のブレーキ操作を検出した時に通常よりも制動力を高めるブレーキアシストを作動させる。
【００３５】
制御部１０１は、第二段階移行通知を受信すると、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に急ブレーキを掛ける可能性が高い第二段階に移行したことを警告する第２急ブレーキ警報を送信する。
【００３６】
ここで、規定距離Ｌ２は、第一段階に移行した状態で、自車両１０と衝突の可能性のある障害物を判定するための閾値であり、予め実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。規定距離Ｌ２は、規定距離Ｌ１よりも短い距離である。規定時間Ｔ２は、自車両１０の運転者が衝突の可能性のある障害物を把握して直ぐに速度を下げる等の対策をとれば衝突を免れることができる時間であり、予め実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。規定時間Ｔ２は、規定時間Ｔ１よりも短い時間である。
【００３７】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０の前方の障害物と自車両との間の距離が予め設定された規定距離Ｌ３以下の障害物であり、かつ、その障害物との衝突までの猶予時間ＴＴＣが予め設定された規定時間Ｔ３より短い場合、衝突被害軽減処理の状態を第三段階に移行させる。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態を第三段階に移行させた場合、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４及び制御部１０１に衝突被害軽減処理の状態が第三段階に移行したことを通知する第三段階移行通知を送信する。
【００３８】
ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、第三段階移行通知を受信すると、ブレーキユニットを制御して自車両１０の運転者のブレーキ操作を検出しなくても自動で制動力を発生させる自動ブレーキを作動させる。この時の減速度は、一般男性がブレーキペダルを強く一気に踏み込んだ程度の減速度になる。
【００３９】
制御部１０１は、第三段階移行通知を受信すると、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に自動ブレーキを作動させることを警告する自動ブレーキ作動警報を送信する。
【００４０】
ここで、規定距離Ｌ３は、第二段階に移行した状態で、自車両１０と衝突の可能性のある障害物を判定するための閾値であり、予め実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。規定距離Ｌ３は、規定距離Ｌ２よりも短い距離である。規定時間Ｔ３は、直ぐにブレーキを掛ければ衝突を免れることができる時間であり、予め実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。規定時間Ｔ３は、規定時間Ｔ２よりも短い時間である。
【００４１】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に第三段階移行通知を送信して自動ブレーキを作動させた後、前方の規定距離Ｌ４以内に障害物が無い場合、または、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてからの経過時間が規定時間ＴＴになった場合、自動ブレーキを解除していいと判定する。
【００４２】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキを解除していいと判定した場合、メーターパネル２０３Ｐのインジケータに自動ブレーキの解除を表示出力させ、自動ブレーキの解除音をブザー２０３Ｂから音声出力させる。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキを解除していいと判定すると、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ解除指示を送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、自動ブレーキ解除指示を受信すると、ブレーキユニットを制御して自動ブレーキを解除させる。
【００４３】
ここで、規定距離Ｌ４は、自動ブレーキを解除していいか否かを判定するための閾値であり、実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。規定距離Ｌ４は、規定距離Ｌ３よりも短い距離である。また、規定時間ＴＴは、自動ブレーキを解除していいか否かを判定するための閾値であり、実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。
【００４４】
また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態が第一段階に移行した状態で、障害物がカメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒにより検出できなくなった場合、メーターパネル２０３Ｐのインジケータの警告の表示出力を停止させ、ブザー２０３Ｂからの警告音の音声出力を停止させて、自車両１０の運転者への警報を解除させる。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態が第一段階に移行した状態で、障害物が検出できなくなった場合、制御部１０１に第一段階解除通知を送信する。制御部１０１は、第一段階解除通知を受信すると、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に、送信した警報の状態でなくなったことを通知する警報解除を送信する。
【００４５】
また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、衝突被害軽減処理の状態が第二段階に移行した状態で、障害物がカメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒにより検出できなくなった場合、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４及び制御部１０１に第二段階解除通知を送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、第二段階解除通知を受信すると、ブレーキアシストを解除する。制御部１０１は、第二段階解除通知を受信すると、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に、送信した警報の状態でなくなったことを通知する警報解除を送信する。
【００４６】
このように、制御部１０１は、本発明の送信制御部を構成し、対車両間用通信回路１０７及び対車両間用通信アンテナ１０６は、本発明の送信部を構成する。
なお、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０との距離と衝突猶予時間ＴＴＣにより自車両１０との衝突の可能性のある障害物を判定したが、自車両１０の前方の特定の範囲、例えば、自車両１０の進行方向の自車両１０の幅の延長線の内側にある障害物のみを自車両１０と衝突の可能性のある障害物として判定してもよい。
【００４７】
また、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、第二段階移行通知を受信した場合、ブレーキユニットを制御してブレーキアシストを行わせたが、ブレーキユニットを制御して車両１０を減速させる減速制御を行うようにしてもよい。
【００４８】
また、制御部１０１は、対車両間用通信回路１０７を介して警報を周辺車両に送信したが、自車両１０の後続を走行中の後続車両にのみ警報送信するようにしてもよい。後続車両の判定は、自車両１０のＧＰＳ情報や周辺車両のＧＰＳ情報やナビゲーションシステムの地図情報や対道路施設間用通信回路１０５を介して取得した道路情報に基づいて行われる。制御部１０１は、例えば、位置情報が自車両１０の後方であること、進行方向が自車両１０と同じであること、走行車線が自車両１０と同じであること、などの条件を満たすか否かにより後続車両か否かを判定する。なお、対車両間用通信回路１０７の代わりに、後続車両のみに向けた光通信などの短距離通信で警報を送信するようにしてもよい。
【００４９】
以上のように構成された本実施形態の衝突被害軽減ブレーキシステム２００及び通信装置１００による障害物との衝突被害軽減処理について図４、図５を参照して説明する。なお、以下に説明する障害物との衝突被害軽減処理は、通信装置１００及び衝突被害軽減ブレーキシステム２００の動作開始と同時に開始され、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００５０】
まず、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、カメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒの検出情報により、自車両１０の前方の規定距離Ｌ１内に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１０１）。規定距離Ｌ１内に障害物があると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、障害物が自車両１０と衝突の可能性が有る障害物か否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両１０と衝突の可能性が有る障害物であると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、その障害物と自車両１０との衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００５１】
衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ１よりも短いと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、メーターパネル２０３Ｐやブザー２０３Ｂにより自車両１０の運転者に警報を出力させる（ステップＳ１０４）。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、通信装置１００の制御部１０１に第一段階移行通知を送信して、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に第１急ブレーキ警報を送信させる（ステップＳ１０５）。
【００５２】
一方、ステップＳ１０１において、自車両１０の前方の規定距離Ｌ１内に障害物が無いと判定した場合、または、ステップＳ１０２において、自車両１０と衝突の可能性が無いと判定した場合、または、ステップＳ１０３において、衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ１よりも短くないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ステップＳ１０１に戻って衝突の可能性のある障害物の検出を繰り返す。
【００５３】
次いで、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、カメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒの検出情報により、自車両１０の前方の規定距離Ｌ２内に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１０６）。規定距離Ｌ２内に障害物があると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０と衝突の可能性が有る障害物か否かを判定する（ステップＳ１０７）。自車両１０と衝突の可能性が有る障害物であると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、その障害物と自車両１０との衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ２よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００５４】
衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ２よりも短いと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に第二段階移行通知を送信してブレーキアシストを作動させる。（ステップＳ１０９）。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、制御部１０１に第二段階移行通知を送信して、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に第２急ブレーキ警報を送信させる（ステップＳ１１０）。
【００５５】
一方、ステップＳ１０６において、自車両１０の前方の規定距離Ｌ２内に障害物が無いと判定した場合、または、ステップＳ１０７において、自車両１０と衝突の可能性が無いと判定した場合、または、ステップＳ１０８において、衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ２よりも短くないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０の前方に障害物が検出できなくなったか否かを判定する（ステップＳ１１１）。自車両１０の前方に障害物が検出できると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ステップＳ１０６に戻って衝突の可能性のある障害物の検出を繰り返す。
【００５６】
一方、自車両１０の前方に障害物が検出できなくなったと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、メーターパネル２０３Ｐやブザー２０３Ｂにより行っていた自車両１０の運転者に対する警報を解除させる（ステップＳ１１２）。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、通信装置１００の制御部１０１に第一段階解除通知を送信して、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に警報解除を送信させ（ステップＳ１１３）、障害物との衝突被害軽減処理を終了する。
【００５７】
図５に移り、次いで、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、カメラ２０２Ｃ、レーダー２０２Ｒの検出情報により、自車両１０の前方の規定距離Ｌ３内に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１１４）。規定距離Ｌ３内に障害物があると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０と衝突の可能性が有る障害物か否かを判定する（ステップＳ１１５）。自車両１０と衝突の可能性が有る障害物であると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、その障害物と自車両１０との衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
【００５８】
衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３よりも短いと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、制御部１０１に第三段階移行通知を送信して、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に自動ブレーキ作動警報を送信させる（ステップＳ１１７）。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に第三段階移行通知を送信して自動ブレーキを作動させる。（ステップＳ１１８）。
【００５９】
その後、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０の前方の規定距離Ｌ４内に障害物が無いか否か、または、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてから規定時間ＴＴが経過したか否かを判定する（ステップＳ１１９）。自車両１０の前方の規定距離Ｌ４内に障害物が有る、かつ、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてから規定時間ＴＴが経過していないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ステップＳ１１９の処理を繰り返し、規定距離Ｌ４内に障害物が無くなるか、規定時間ＴＴが経過するのを待つ。
【００６０】
一方、自車両１０の前方の規定距離Ｌ４内に障害物が無い、または、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてから規定時間ＴＴが経過したと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、メーターパネル２０３Ｐやブザー２０３Ｂにより自動ブレーキの解除を報知させる（ステップＳ１２０）。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ解除指示を送信して自動ブレーキを解除させ（ステップＳ１２１）、障害物との衝突被害軽減処理を終了する。
【００６１】
また、ステップＳ１１４において、自車両１０の前方の規定距離Ｌ３内に障害物が無いと判定した場合、または、ステップＳ１１５において、自車両１０と衝突の可能性が無いと判定した場合、または、ステップＳ１１６において、衝突までの猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３よりも短くないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０の前方に障害物が検出できなくなったか否かを判定する（ステップＳ１２２）。自車両１０の前方に障害物が検出できると判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ステップＳ１１４に戻って衝突の可能性のある障害物の検出を繰り返す。
【００６２】
一方、自車両１０の前方に障害物が検出できなくなったと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に第二段階解除通知を送信してブレーキアシストを解除させる（ステップＳ１２３）。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、制御部１０１に第二段階解除通知を送信して、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に警報解除を送信させ（ステップＳ１２４）、障害物との衝突被害軽減処理を終了する。
【００６３】
このように、自車両１０の前方の障害物との衝突猶予時間ＴＴＣに応じて、衝突被害軽減処理の状態を警報出力の段階、ブレーキアシストの段階、自動ブレーキの段階、の三段階を移行して制御し、それぞれの段階に移行したときに警報を周辺車両に対車両間用通信で送信しているため、周辺車両は、車両１０の自動ブレーキが作動する前の段階から衝突を回避するための対応をすることが可能になり、衝突の可能性を低減させることができる。
【００６４】
通信装置１００は、本実施形態の通信装置１００及び衝突被害軽減ブレーキシステム２００と同様の装置を搭載する周辺車両が送信する、第１急ブレーキ警報や第２急ブレーキ警報や自動ブレーキ作動警報を受信するようになっている。制御部１０１は、これら警報を受信すると、自車両１０の前方を走行中の前方車両からの警報であるか否かを判定し、前方車両からの警報に対応して前方車両との衝突被害軽減処理を実行するようになっている。
【００６５】
また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、通信装置１００の制御部１０１からの通知に対応して、ブレーキアシストや自動ブレーキを作動させるようになっている。
【００６６】
具体的には、制御部１０１は、対車両間用通信回路１０７を介して警報を受信すると、警報を送信した送信車両が同じ車線の前方を走行中の前方車両か否かを判定する。制御部１０１は、例えば、以下の条件の全てを満たす場合、送信車両は前方車両であると判定する。なお、以下の条件のいくつかを組み合わせて前方車両か否かを判定してもよい。
（１）送信車両の位置は、自車両１０前方の範囲Ｒ１内である。
（２）送信車両と自車両１０が同じ走行車線を走行している。
（３）送信車両の移動方向は、自車両１０の移動方向と同じである。
（４）（送信車両の速度）-（自車両１０の速度）≦Ｐ１である。
【００６７】
制御部１０１は、送信車両から受信したＧＰＳ情報と自車両１０のＧＰＳ情報とから送信車両の位置を判定する。範囲Ｒ１は、自車両１０の前方であるかどうかを判定する範囲であり、実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
【００６８】
また、制御部１０１は、送信車両から受信したＧＰＳ情報及び自車両１０のＧＰＳ情報に加え、ナビゲーションシステムの地図情報や対道路施設間用通信回路１０５を介して取得した道路情報などから、各車線の位置情報や道路の幅などの情報を取得し、これらの情報に基づいて送信車両と自車両１０が同じ走行車線を走行しているか否かを判定する。
【００６９】
また、制御部１０１は、送信車両から受信したＧＰＳ情報に基づいて算出した送信車両の移動方向と、加速度センサ１０８Ｇやジャイロセンサ１０８Ｊの検出情報に基づいて算出した自車両１０の移動方向を比較して、送信車両の移動方向と自車両１０の移動方向との差が予め設定された規定方向差以内であれば送信車両と自車両１０の移動方向は同じであると判定する。規定方向差は、送信車両と自車両１０の移動方向が同じであると判定できる移動方向の差であり、実験等によって求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
【００７０】
また、制御部１０１は、送信車両から受信したＧＰＳ情報に基づいて算出した送信車両の移動速度と、加速度センサ１０８Ｇやジャイロセンサ１０８Ｊの検出情報に基づいて算出した自車両１０の移動速度とにより差分を算出する。Ｐ１は、送信車両と自車両１０との衝突の可能性が高くなるか否かを判定する相対速度の閾値であり、実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。なお、この式は、以下のようにして判定してもかまわない。
（自車両１０の速度）-（送信車両の速度）≧−Ｐ１
【００７１】
制御部１０１は、送信車両が前方車両であり、かつ、受信した警報が第１急ブレーキ警報である場合、自車両１０の運転者への前方車両急ブレーキ注意喚起として、前方車両急ブレーキ注意の警告メッセージを液晶表示ユニット１０９に表示出力させる。また、制御部１０１は、自車両１０の運転者への前方車両急ブレーキ注意喚起として、前方車両急ブレーキ注意の警告音をスピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂに音声出力させる。
【００７２】
なお、制御部１０１は、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１に第１急ブレーキ警報を受信したことを知らせる第１急ブレーキ警報受信通知を送信して、衝突被害軽減ブレーキシステム２００のメーターパネル２０３Ｐのインジケータに警告を表示出力させたり、警告音をブザー２０３Ｂから音声出力させたりしてもよい。
【００７３】
また、制御部１０１は、送信車両が前方車両であり、かつ、受信した警報が第２急ブレーキ警報である場合、自車両１０の運転者へ車間距離を長くするように警告するメッセージを液晶表示ユニット１０９に表示出力させる。同時に、制御部１０１は、自車両１０の運転者へ車間距離を長くするように警告する警告音をスピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂに音声出力させる。さらに、制御部１０１は、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１に第２急ブレーキ警報を受信したことを知らせる第２急ブレーキ警報受信通知を送信する。
【００７４】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、第２急ブレーキ警報受信通知を受信すると、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４にブレーキアシスト作動指示を送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、ブレーキアシスト作動指示を受信すると、ブレーキユニットを制御して自車両１０の運転者のブレーキ操作を検出した時に通常よりも制動力を高めるブレーキアシストを作動させる。なお、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、第２急ブレーキ警報受信通知を受信した場合、メーターパネル２０３Ｐのインジケータに車間距離を長くするような警告を表示出力させたり、車間距離を長くするように警告する警告音をブザー２０３Ｂから音声出力させたりしてもよい。
【００７５】
また、制御部１０１は、送信車両が前方車両であり、かつ、受信した警報が自動ブレーキ作動警報である場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１に自動ブレーキ作動警報を受信したことを知らせる自動ブレーキ作動警報受信通知を送信する。
【００７６】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキ作動警報受信通知を受信すると、送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣを算出する。自動ブレーキ作動警報受信通知は、送信車両の移動速度や移動方向、送信車両と自車両１０との距離などの情報を設定できるように構成されている。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキ作動警報受信通知に設定される情報に基づいて送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣを算出できるようになっている。
【００７７】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣが予め設定された規定時間Ｔ３Ａより短い場合、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ作動指示を送信する。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、制御部１０１には、自動ブレーキ作動通知を送信する。規定時間Ｔ３Ａは、規定時間Ｔ３よりも長い時間で、前方車両の急ブレーキに対する自車両１０の自動ブレーキの作動開始遅れを考慮した時間が実験等により求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。
【００７８】
ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、自動ブレーキ作動指示を受信すると、ブレーキユニットを制御して自動ブレーキを作動させる。この時の減速度は、一般男性がブレーキペダルを強く一気に踏み込んだ程度の減速度になる。
【００７９】
制御部１０１は、自動ブレーキ作動通知を受信すると、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に自動ブレーキを掛けることを警告する自動ブレーキ作動警報を送信する。
【００８０】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ作動指示を送信して自動ブレーキを作動させた後、送信車両との距離が規定距離Ｌ４より大きい場合、または、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてからの経過時間が規定時間ＴＴになった場合、自動ブレーキを解除していいと判定する。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキを解除していいと判定すると、メーターパネル２０３Ｐのインジケータに自動ブレーキの解除を表示出力させ、自動ブレーキの解除音をブザー２０３Ｂから音声出力させる。
【００８１】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキを解除していいと判定すると、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ解除指示を送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、自動ブレーキ解除指示を受信すると、ブレーキユニットを制御して自動ブレーキを解除させる。
【００８２】
なお、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキを解除していいと判定したとき、制御部１０１に自動ブレーキ解除通知を送信してもよい。制御部１０１は、自動ブレーキ解除通知を受信した場合、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に自動ブレーキを解除させることを通知する自動ブレーキ作動警報解除を送信する。
【００８３】
また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３Ａより短くならないまま、送信車両との距離が規定距離ＬＬより大きくなった場合、送信車両との衝突の可能性は低いと判定し、送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣの算出を止め、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４にブレーキアシスト解除指示を送信する。
【００８４】
ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、ブレーキアシスト解除指示を受信すると、ブレーキアシストが作動されていればブレーキアシストを解除させる。規定距離ＬＬは、送信車両との衝突の可能性を判定するための閾値であり、実験等によって求められ、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１のメモリ内に記憶されている。
【００８５】
なお、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、送信車両との距離が規定距離ＬＬより大きいと判定したとき、制御部１０１に警報解除指示を送信してもよい。制御部１０１は、警報解除指示を受信した場合、自車両１０の運転者に警報を出力している場合には、その警報の出力を解除させる。
【００８６】
また、制御部１０１は、送信車両が前方車両であり、かつ、警報解除を受信した場合、自車両１０の運転者に警報を出力している場合には、その警報の出力を解除させる。同時に、制御部１０１は、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１に警報解除通知を送信する。
【００８７】
衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、警報解除通知を受信すると、自車両１０の運転者に警報を出力している場合には、その警報の出力を解除させる。同時に、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４にブレーキアシスト解除指示を送信する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０４は、ブレーキアシスト解除指示を受信すると、ブレーキアシストが作動されていればブレーキアシストを解除させる。
このように、制御部１０１は、本発明の受信制御部を構成し、対車両間用通信回路１０７及び対車両間用通信アンテナ１０６は、本発明の受信部を構成する。
【００８８】
以上のように構成された本実施形態の通信装置１００及び衝突被害軽減ブレーキシステム２００による前方車両との衝突被害軽減処理について図６、図７を参照して説明する。なお、以下に説明する前方車両との衝突被害軽減処理は、通信装置１００の対車両間用通信回路１０７を介して警報を受信したときに開始される。
【００８９】
まず、制御部１０１は、図６に示すように、受信した警報を送信した送信車両が前方を走行中の前方車両か否かを判定する（ステップＳ２０１）。送信車両が前方車両か否かの判定は、図７のフローチャートに示すように実行される。
【００９０】
すなわち、図７に示すように、制御部１０１は、送信車両の位置が自車両１０の前方の範囲Ｒ１内であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。送信車両の位置が自車両１０の前方の範囲Ｒ１内であると判定すると、制御部１０１は、送信車両と自車両１０は同じ走行車線を走行中か否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００９１】
送信車両と自車両１０は同じ走行車線を走行中であると判定した場合、制御部１０１は、送信車両の進行方向は自車両１０の進行方向と同じであるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。送信車両の進行方向は自車両１０の進行方向と同じであると判定した場合、制御部１０１は、送信車両の速度と自車両１０の速度の差が相対速度の閾値Ｐ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。送信車両の速度と自車両１０の速度の差がＰ１以下であると判定した場合、制御部１０１は、送信車両は前方車両であるとし（ステップＳ３０５）、処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ３０１において、送信車両の位置が自車両１０の前方の範囲Ｒ１内ではないと判定した場合、または、ステップＳ３０２において、送信車両と自車両１０は同じ走行車線を走行中ではないと判定した場合、または、ステップＳ３０３において、送信車両の進行方向は自車両１０の進行方向と同じではないと判定した場合、または、ステップＳ３０４において、送信車両の速度と自車両１０の速度の差がＰ１以下ではないと判定した場合、制御部１０１は、送信車両は前方車両ではないとし（ステップＳ３０６）、処理を終了する。
【００９３】
このようにして判定した結果、図６に戻って、送信車両は前方車両ではないと判定した場合、制御部１０１は、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【００９４】
一方、送信車両は前方車両であると判定した場合、制御部１０１は、受信した警報が第１急ブレーキ警報の受信か否かを判定する（ステップＳ２０２）。第１急ブレーキ警報の受信であると判定した場合、制御部１０１は、液晶表示ユニット１０９、スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂにより自車両１０の運転者に前方車両急ブレーキ注意喚起を行わせ（ステップＳ２０３）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【００９５】
一方、第１急ブレーキ警報の受信ではないと判定した場合、制御部１０１は、受信した警報が第２急ブレーキ警報の受信か否かを判定する（ステップＳ２０４）。第２急ブレーキ警報の受信であると判定した場合、制御部１０１は、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１に第２急ブレーキ警報受信通知を送信してブレーキアシストを作動させる（ステップＳ２０５）。次いで、制御部１０１は、液晶表示ユニット１０９、スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂにより自車両１０の運転者へ車間距離を長くするように報知させ（ステップＳ２０６）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【００９６】
一方、第２急ブレーキ警報の受信ではないと判定した場合、制御部１０１は、受信した警報が自動ブレーキ作動警報の受信か否かを判定する（ステップＳ２０７）。自動ブレーキ作動警報の受信ではないと判定した場合、制御部１０１は、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【００９７】
一方、自動ブレーキ作動警報の受信であると判定した場合、制御部１０１は、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１に自動ブレーキ作動警報受信通知を送信する。衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自動ブレーキ作動警報受信通知を受信すると、送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３Ａより短いか否かを判定する（ステップＳ２０８）。送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３Ａより短いと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、制御部１０１に自動ブレーキ作動通知を送信して、対車両間用通信回路１０７を介して周辺車両に自動ブレーキ作動警報を送信させる（ステップＳ２０９）。また、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ作動指示を送信して自動ブレーキを作動させる（ステップＳ２１０）。
【００９８】
その後、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０と送信車両との距離が規定距離Ｌ４より大きいか否か、または、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてから規定時間ＴＴが経過したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。自車両１０と送信車両との距離が規定距離Ｌ４より大きくない、かつ、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてから規定時間ＴＴが経過していないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ステップＳ２１１の処理を繰り返し、自車両１０と送信車両との距離が規定距離Ｌ４より大きくなるか、規定時間ＴＴが経過するのを待つ。
【００９９】
一方、自車両１０と送信車両との距離が規定距離Ｌ４より大きい、または、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４により自動ブレーキを作動させてから規定時間ＴＴが経過したと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、メーターパネル２０３Ｐやブザー２０３Ｂにより自動ブレーキの解除を報知させる（ステップＳ２１２）。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４に自動ブレーキ解除指示を送信して自動ブレーキを解除させ（ステップＳ２１３）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１００】
また、ステップＳ２０８において、送信車両との衝突猶予時間ＴＴＣが規定時間Ｔ３Ａより短くないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、自車両１０と送信車両との距離が規定距離ＬＬよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２１４）。自車両１０と送信車両との距離が規定距離ＬＬよりも大きくないと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ステップＳ２０８に戻って衝突猶予時間ＴＴＣの監視を繰り返す。
【０１０１】
一方、自車両１０と送信車両との距離が規定距離ＬＬよりも大きいと判定した場合、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０４にブレーキアシスト解除指示を送信してブレーキアシストを解除させる（ステップＳ２１５）。次いで、衝突被害軽減ＥＣＵ２０１は、制御部１０１に警報解除指示を送信して、自車両１０の運転者に警報を出力していればその警報の出力を解除させ（ステップＳ２１６）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１０２】
このように、前方車両からの三段階の警報を受信したとき、それぞれの警報に応じて、自車両１０の運転者への注意喚起や、ブレーキアシストの作動や自動ブレーキの作動を行っているので、前方車両の自動ブレーキが作動する前の段階から衝突被害軽減処理を行うことができ、前方車両との衝突の可能性を低減させることができる。
【０１０３】
なお、本実施形態においては、衝突被害軽減ブレーキシステム２００を搭載する車両１０について示したが、衝突被害軽減ブレーキシステム２００を搭載しない車両においても、通信装置１００により受信した警報に応じた運転者への警報処理を行うことで、前方車両との衝突の可能性を低減させることができる。この場合の前方車両との衝突被害軽減処理について図８を参照して説明する。
【０１０４】
まず、制御部１０１は、図７に示すフローチャートにより、受信した警報を送信した送信車両が前方を走行中の前方車両が否かを判定する（ステップＳ４０１）。送信車両が前方車両ではないと判定した場合、制御部１０１は、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１０５】
一方、送信車両が前方車両であると判定した場合、制御部１０１は、受信した警報が第１急ブレーキ警報の受信か否かを判定する（ステップＳ４０２）。第１急ブレーキ警報の受信であると判定した場合、制御部１０１は、液晶表示ユニット１０９、スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂにより自車両１０の運転者に前方車両急ブレーキ注意喚起を行わせ（ステップＳ４０３）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１０６】
一方、第１急ブレーキ警報の受信ではないと判定した場合、制御部１０１は、受信した警報が第２急ブレーキ警報の受信か否かを判定する（ステップＳ４０４）。第２急ブレーキ警報の受信であると判定した場合、制御部１０１は、液晶表示ユニット１０９、スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂにより自車両１０の運転者へ車間距離を長くするように報知させ（ステップＳ４０５）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１０７】
一方、第２急ブレーキ警報の受信ではないと判定した場合、制御部１０１は、受信した警報が自動ブレーキ作動警報の受信か否かを判定する（ステップＳ４０６）。自動ブレーキ作動警報の受信ではないと判定した場合、制御部１０１は、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１０８】
一方、自動ブレーキ作動警報の受信であると判定した場合、制御部１０１は、液晶表示ユニット１０９、スピーカ１１０Ｓ、ブザー１１０Ｂにより自車両１０の運転者へ前方車両の急ブレーキがあることを報知させ（ステップＳ４０７）、前方車両との衝突被害軽減処理を終了する。
【０１０９】
このように、衝突被害軽減ブレーキシステム２００を搭載していなくても、三段階の警報に応じて自車両１０の運転者に注意喚起や警告を行っているため、前方車両の自動ブレーキが作動する前の段階から衝突を回避するための処理を行うことができ、前方車両との衝突の可能性を低減させることができる。
【０１１０】
本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【０１１１】
１０   車両
１００ 通信装置
１０１ 制御部（送信制御部、受信制御部）
１０２ ＧＰＳアンテナ
１０３ ＧＰＳ受信回路
１０４ 対道路施設間用通信アンテナ
１０５ 対道路施設間用通信回路
１０６ 対車両間用通信アンテナ（送信部、受信部）
１０７ 対車両間用通信回路（送信部、受信部）
１０８Ｇ      加速度センサ
１０８Ｊ      ジャイロセンサ
１０９ 液晶表示ユニット
１１０Ｂ      ブザー
１１０Ｓ      スピーカ
２００ 衝突被害軽減ブレーキシステム
２０１ 衝突被害軽減ＥＣＵ
２０２Ｃ      カメラ
２０２Ｒ      レーダー
２０３Ｂ      ブザー
２０３Ｐ      メーターパネル
２０４ ブレーキ制御ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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