(57)【要約】【課題】衝撃吸収効果及び衝撃吸収後における歩行者保護効果をともに向上した車両用フード装置を提供する。【解決手段】車体前部に設けられるフード１０と、フードを車体に対して上昇させかつ前後方向及び左右方向に傾斜させることが可能なフード駆動装置２１〜２４と、歩行者Ｐとの衝突又は衝突の前兆を検出する衝突検出手段１１０、１０１と、衝突検出手段による検出結果に応じてフード駆動装置を制御してフードを駆動させるフード駆動制御手段１００とを備える車両用フード装置を、フード駆動制御手段は、歩行者の衝突又は衝突の前兆の検出に応じて歩行者からの衝撃吸収に備えた第１の位置にフードを駆動させ、衝撃吸収後に歩行者を所定の方向に落下させる第２の位置にフードを駆動させる構成とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前部に設けられるフードと、
前記フードを車体に対して上昇させかつ前後方向及び左右方向に傾斜させることが可能なフード駆動装置と、
歩行者との衝突又は衝突の前兆を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段による検出結果に応じて前記フード駆動装置を制御して前記フードを駆動させるフード駆動制御手段と
を備える車両用フード装置であって、
前記フード駆動制御手段は、歩行者の衝突又は衝突の前兆の検出に応じて歩行者からの衝撃吸収に備えた第１の位置に前記フードを駆動させ、衝撃吸収後に歩行者の落下方向を制御する第２の位置に前記フードを駆動させること
を特徴とする車両用フード装置。
【請求項２】
歩行者の体格を検出する体格検出手段を備え、
前記フード駆動制御手段は、検出された歩行者の体格が大きい場合に、体格が小さい場合に対して前記第１の位置における前記フードの上昇量を増加するよう前記フード駆動装置を制御すること
を特徴とする請求項１に記載の車両用フード装置。
【請求項３】
衝突時の歩行者の身体の方向を検出する身体方向検出手段を備え、
前記フード駆動制御手段は、検出された身体の方向が車体に正対する方向に近い場合に、身体の方向が車体に対して横向きに近い場合に対して前記第１の位置における前記フードの上昇量を増加するよう前記フード駆動装置を制御すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用フード装置。
【請求項４】
歩行者の頭部の位置を逐次撮像する撮像手段を備え、
前記フード駆動制御手段は、前記頭部が前記フードに衝突する位置の上昇量を増加するよう前記フード駆動装置を制御すること
を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用フード装置。
【請求項５】
前記撮像手段は、前記フードに衝突後の前記歩行者を逐次撮像し、
前記フード駆動制御手段は、前記フード上における前記歩行者の位置変化に応じて前記第１の位置における前記フードの姿勢をフィードバック制御すること
を特徴とする請求項４に記載の車両用フード装置。
【請求項６】
前記フードが前記第１の位置にあるときに歩行者の衝撃吸収完了を判定する衝撃吸収完了判定手段を備え、
前記フード駆動制御手段は、前記衝撃吸収完了判定手段の判定に応じて前記フードが前記第１の位置から前記第２の位置へ推移するよう前記フード駆動装置を制御すること
を特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両用フード装置。
【請求項７】
前記衝撃吸収完了判定手段は、前記フード上における歩行者を逐次撮像する撮像手段、及び、前記フードの加速度を検出する加速度センサを備え、前記歩行者の前記フードに対する相対速度が所定値以下となりかつ前記フードの加速度が所定値以下となった場合に前記衝撃吸収完了を判定すること
を特徴とする請求項６に記載の車両用フード装置。
【請求項８】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段を有し、
前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段による環境認識結果に基づいて前記第２の位置における前記フードの姿勢を設定すること
を特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両用フード装置。
【請求項９】
前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段が接近中の対向車を検出しかつ自車両の反対向車線側に隣接する危険因子が検出されない場合に、前記第２の位置における前記フードを対向車線側が高くなる方向に傾斜させること
を特徴とする請求項８に記載の車両用フード装置。
【請求項１０】
前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段が自車両の反対向車線側に隣接する危険因子を検出しかつ接近中の対向車が検出されない場合に、前記第２の位置における前記フードを反対向車線側が高くなる方向に傾斜させること
を特徴とする請求項８又は請求項９に記載の車両用フード装置。
【請求項１１】
前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段が接近中の対向車を検出しかつ自車両の反対向車線側に隣接する危険因子を検出した場合に、前記第２の位置における前記フードを前部が高くなる方向に傾斜させること
を特徴とする請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の車両用フード装置。
【請求項１２】
前記フード駆動装置は、前記フードの左前部、右前部、左後部、右後部にそれぞれ設けられ前記フードを昇降させる複数のアクチュエータを有すること
を特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の車両用フード装置。
【請求項１３】
前記フードの前部又は後部の一方に設けられたアクチュエータには前記フードを揺動可能に支持するヒンジが設けられ、他方に設けられたアクチュエータには前記フードとの係合を解除する係合解除機構が設けられること
を特徴とする請求項１２に記載の車両用フード装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の車体前部に設けられる車両用フード装置に関し、特に衝撃吸収効果及び衝撃吸収後における歩行者保護効果をともに向上したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の車体前部には、エンジンルーム上部の開口を開閉する蓋状の外装部材であるフード（ボンネット）が設けられる。
このようなフードは、車両が歩行者と衝突した際に、変形することによってエネルギを吸収し、歩行者の傷害を抑制する機能を有する。
【０００３】
また、近年では、フードによる歩行者保護性能を向上するため、歩行者との衝突又は衝突の前兆を検出した場合に、アクチュエータによってフードの一部又は全体を上昇させるもの（ポップアップフード）が提案されている。
このようなポップアップフードは、衝撃吸収に利用可能なストロークを増大することによって、歩行者への加害性を低減することが可能である。
【０００４】
ポップアップフードに関する従来技術として、例えば特許文献１には、車両と歩行者との衝突を予測してボンネットフードをポップアップさせる車両用フード装置において、歩行者がボンネットフードから車両のいずれの側方に落下しそうかを推測し、ボンネットフードを左右方向に傾斜させながらポップアップさせて歩行者の落下を防止することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２０６１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１に記載された技術においては、エネルギ吸収後における歩行者の落下防止効果はある程度得られるものと認められるが、歩行者から受けるエネルギの吸収に適したフードの姿勢（上昇高さ、傾斜等）と、落下防止に適したフードの姿勢とは必ずしも一致しないため、エネルギ吸収効果が低下することが懸念される。
本発明の課題は、衝撃吸収効果及び衝撃吸収後における歩行者保護効果をともに向上した車両用フード装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、車体前部に設けられるフードと、前記フードを車体に対して上昇させかつ前後方向及び左右方向に傾斜させることが可能なフード駆動装置と、歩行者との衝突又は衝突の前兆を検出する衝突検出手段と、前記衝突検出手段による検出結果に応じて前記フード駆動装置を制御して前記フードを駆動させるフード駆動制御手段とを備える車両用フード装置であって、前記フード駆動制御手段は、歩行者の衝突又は衝突の前兆の検出に応じて歩行者からの衝撃吸収に備えた第１の位置に前記フードを駆動させ、衝撃吸収後に歩行者の落下方向を制御する第２の位置に前記フードを駆動させることを特徴とする車両用フード装置である。
これによれば、フードの第１の位置は歩行者からの衝撃吸収に最適となるように設定し、第２の位置は衝撃吸収後の歩行者の落下方向の制御に最適となるように設定することによって、衝撃吸収効果及び衝撃吸収後における歩行者保護効果をともに向上することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、歩行者の体格を検出する体格検出手段を備え、前記フード駆動制御手段は、検出された歩行者の体格が大きい場合に、体格が小さい場合に対して前記第１の位置における前記フードの上昇量を増加するよう前記フード駆動装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用フード装置である。
これによれば、体格が大きく衝突によるエネルギが大きい場合にはフードの上昇量を増加させてエネルギ吸収能力を高めることによって、歩行者の傷害を抑制することができる。
【０００９】
請求項３に係る発明は、衝突時の歩行者の身体の方向を検出する身体方向検出手段を備え、前記フード駆動制御手段は、検出された身体の方向が車体に正対する方向に近い場合に、身体の方向が車体に対して横向きに近い場合に対して前記第１の位置における前記フードの上昇量を増加するよう前記フード駆動装置を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用フード装置である。
これによれば、内臓への傷害が問題となりやすい正面からの衝突の場合には、比較的強固であり致命傷となりにくい肩などの体側部の衝突の場合に対して、フードの上昇量を増加させ、フードによるエネルギ吸収能力を高めることによって、歩行者の傷害を抑制することができる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、歩行者の頭部の位置を逐次撮像する撮像手段を備え、前記フード駆動制御手段は、前記頭部が前記フードに衝突する位置の上昇量を増加するよう前記フード駆動装置を制御することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用フード装置である。
これによれば、フードにおける歩行者の頭部が衝突する位置の上昇量を増加させることによって、頭部のエネルギ吸収に利用可能なストロークを増大させ、頭部の傷害を抑制することができる。
【００１１】
請求項５に係る発明は、前記撮像手段は、前記フードに衝突後の前記歩行者を逐次撮像し、前記フード駆動制御手段は、前記フード上における前記歩行者の位置変化に応じて前記第１の位置における前記フードの姿勢をフィードバック制御することを特徴とする請求項４に記載の車両用フード装置である。
これによれば、衝突後の歩行者の頭部位置等に応じてフードの姿勢をフィードバック制御することによって、歩行者保護性能をより向上することができる。
【００１２】
請求項６に係る発明は、前記フードが前記第１の位置にあるときに歩行者の衝撃吸収完了を判定する衝撃吸収完了判定手段を備え、前記フード駆動制御手段は、前記衝撃吸収完了判定手段の判定に応じて前記フードが前記第１の位置から前記第２の位置へ推移するよう前記フード駆動装置を制御することを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両用フード装置である。
これによれば、歩行者の衝撃吸収完了を判定してフードを第１の位置から第２の位置へ推移させることによって、上述した効果をより確実に得ることができる。
【００１３】
請求項７に係る発明は、前記衝撃吸収完了判定手段は、前記フード上における歩行者を逐次撮像する撮像手段、及び、前記フードの加速度を検出する加速度センサを備え、前記歩行者の前記フードに対する相対速度が所定値以下となりかつ前記フードの加速度が所定値以下となった場合に前記衝撃吸収完了を判定することを特徴とする請求項６に記載の車両用フード装置である。
これによれば、撮像手段によって検出される歩行者のフードに対する相対速度及び加速度センサによって検出されるフードの加速度に基づいて、衝撃吸収完了を適切に判定して歩行者保護性能をより高めることができる。
【００１４】
請求項８に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段を有し、前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段による環境認識結果に基づいて前記第２の位置における前記フードの姿勢を設定することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両用フード装置である。
これによれば、自車両周囲の環境を認識して最適な方向に歩行者を落下させることによって、二次被害の低減を図ることができる。
【００１５】
請求項９に係る発明は、前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段が接近中の対向車を検出しかつ自車両の反対向車線側に隣接する危険因子が検出されない場合に、前記第２の位置における前記フードを対向車線側が高くなる方向に傾斜させることを特徴とする請求項８に記載の車両用フード装置である。
これによれば、歩行者を危険因子が検出されない反対向車線側へ落下させることによって、歩行者が対向車と衝突する二次被害を防止することができる。
ここで、危険因子（本明細書、特許請求の範囲においては、危険を生じさせる可能性が高い物体、地形等を意味ものとする）として、自車両に対して所定範囲内に存在するガードレール、電柱や標識等のポール類等の建造物や、駐停車中の他車両、溝、穴、崖などの地形が挙げられる。
【００１６】
請求項１０に係る発明は、前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段が自車両の反対向車線側に隣接する危険因子を検出しかつ接近中の対向車が検出されない場合に、前記第２の位置における前記フードを反対向車線側が高くなる方向に傾斜させることを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の車両用フード装置である。
これによれば、対向車が検出されなかった対向車線に歩行者を落下させることによって、反対向車線側に存在する危険因子による二次被害を防止することができる。
【００１７】
請求項１１に係る発明は、前記フード駆動制御手段は、前記環境認識手段が接近中の対向車を検出しかつ自車両の反対向車線側に隣接する危険因子を検出した場合に、前記第２の位置における前記フードを前部が高くなる方向に傾斜させることを特徴とする請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の車両用フード装置である。
これによれば、対向車線側、反対向車線側のいずれに歩行者を落下させても危険性が予見される場合に、フードの前部を高くして歩行者をすくい上げフード上に保持することによって二次被害を防止することができる。
【００１８】
請求項１２に係る発明は、前記フード駆動装置は、前記フードの左前部、右前部、左後部、右後部にそれぞれ設けられ前記フードを昇降させる複数のアクチュエータを有することを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の車両用フード装置である。
これによれば、フードを高い自由度で駆動可能として上述した各発明の効果を確実に発揮することができる。
【００１９】
請求項１３に係る発明は、前記フードの前部又は後部の一方に設けられたアクチュエータには前記フードを揺動可能に支持するヒンジが設けられ、他方に設けられたアクチュエータには前記フードとの係合を解除する係合解除機構が設けられることを特徴とする請求項１２に記載の車両用フード装置である。
これによれば、上記発明のアクチュエータ配置とした場合であってもフードの開閉が妨げられることがない。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によれば、衝撃吸収効果及び衝撃吸収後における歩行者保護効果をともに向上した車両用フード装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を適用した車両用フード装置の実施例１を有する車両のフード及びアクチュエータの配置を示す模式図である。
【図２】実施例１の車両用フード装置におけるフードの動作を示す模式図である。
【図３】実施例１の車両用フード装置におけるアクチュエータの係合解除機構の構成を示す模式図である。
【図４】実施例１の車両用フード装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図５】実施例１の車両用フード装置における歩行者衝突時のフード制御を示すフローチャートである。
【図６】実施例１の車両用フード装置における歩行者の体格に応じたフード制御を示す模式図である。
【図７】実施例１の車両用フード装置における歩行者の身体の向きに応じたフード制御を示す模式図である。
【図８】実施例１の車両用フード装置における衝撃吸収後のフード制御の一例を示す模式図である。
【図９】本発明を適用した車両用フード装置の実施例２を有する車両のフード及びアクチュエータの配置を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明は、衝撃吸収効果及び衝撃吸収後における歩行者保護効果をともに向上した車両用フード装置を提供する課題を、歩行者との衝突又は衝突の前兆の検出に応じて衝撃吸収に適したフード位置にフードを駆動し、その後衝撃吸収の完了を判定した場合に歩行者の落下方向が安全な方向となるよう制御するためのフード位置にフードを駆動することによって解決した。
【実施例１】
【００２３】
以下、本発明を適用した車両用フード装置の実施例１について説明する。
実施例の車両用フード装置は、例えば、乗用車等の自動車の車体前部に設けられるフード（ボンネット）を、歩行者との衝突時に上昇（ポップアップ）させて衝撃吸収ストロークを増加させ、歩行者の傷害を抑制するものである。
図１は、実施例１の車両用フード装置を有する車両のフード及びアクチュエータの配置を示す模式図である。
図１（ａ）は、フードを閉じた状態における側面視図、図１（ｂ）は、フードを閉じた状態を上方から見た平面視図、図１（ｃ）は、フードを開いた状態における側面視図である。
【００２４】
車両１は、キャビン２の前部にエンジンルーム３を有する例えば３ボックス型の乗用車である。
キャビン２は、車体の前後方向における中央部に設けられた乗員の居住空間部である。
エンジンルーム３は、車両の走行用動力源であるエンジン等が収容される空間部である。
エンジンルーム３は、キャビン２の前端部下方に設けられた隔壁であるトーボードから車両前方側へ突き出して形成されている。
エンジンルーム３の前端部における左右には、前照灯４が設けられている。
【００２５】
エンジンルーム３の上部には、エンジン等の内部機器へのアクセスを可能とするため開口５が設けられている。
開口５の上部には、開閉可能な蓋状の外装部材であるフード（ボンネット）１０が設けられている。
フード１０は、例えばスチール、アルミニウム系合金等を板金加工することによってパネル状に形成されている。
フード１０は、上方から見た平面形が例えば実質的に矩形状に形成されている。
フード１０は、歩行者との衝突時に変形することによって衝撃を吸収する機能を有する。
【００２６】
フード１０には、ヒンジ１１、ラッチ１２が設けられている。
ヒンジ１１は、フード１０の後部における左右端部に設けられ、フード１０を車体に対して車幅方向に沿った軸回りに揺動可能に支持するものである。
ラッチ１２は、フード１０の前端部をエンジンルーム３の前端部に設けられた図示しないラジエータパネルの上部に係止するものである。
ラッチ１２は、ドライバによる所定の係止解除操作（フードオープナの開操作）に応じて係止を解除可能となっている。
【００２７】
フード１０には、例えば油圧式のアクチュエータである左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４が設けられている。
各アクチュエータは、図示しないアキュムレータにおいて蓄圧された作動油を、フード制御ユニット１００によって制御されるサーボバルブを介して供給されることによって作動する。
左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２は、フード１０の前端部を車体に対して昇降させるものである。
左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２は、左右の前照灯４の内側に、左右に離間して配置されている。
【００２８】
左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４は、フード１０の後端部を、ヒンジ１２とともに、車体に対して昇降させるものである。
左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４は、フード１０の後端部における左右端部にそれぞれ配置されている。
【００２９】
左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４は後述するフード制御ユニット１００による制御に応じて、独立してフード１０の各部位を昇降することが可能となっている。
図２は、実施例１の車両用フード装置におけるフードの動作を示す模式図である。
図２（ａ）は、車両１を側方から見た図、図２（ｂ）は、車両１を前方から見た図（図２（ａ）のｂ−ｂ部矢視図）である。
図２に示すように、フード１０は、前後方向及び左右方向に傾斜させることが可能となっている。
【００３０】
左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２による上昇量よりも左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４による上昇量を大きくすることによって、フード１０は前傾（前方が下がる方向の傾斜）する。
左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２による上昇量を左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４による上昇量に対して大きくすることによって、フード１０は後傾（後方が下がる方向の傾斜）する。
【００３１】
左前アクチュエータ２１、左後アクチュエータ２３による上昇量よりも右前アクチュエータ２２、右後アクチュエータ２４による上昇量を大きくすることによって、フード１０は左傾（左側が下がる方向の傾斜）する。
左前アクチュエータ２１、左後アクチュエータ２３による上昇量を右前アクチュエータ２２、右後アクチュエータ２４による上昇量に対して大きくすることによって、フード１０は右傾（右側が下がる方向の傾斜）する。
【００３２】
左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２には、ラッチ１２を解除してフード１０を開くときのために、フード１０との係合を解除する係合解除機構３０が設けられている。
図３は、実施例１の車両用フード装置におけるアクチュエータの係合解除機構の構成を示す模式図である。
図３（ａ）は、係合解除機構の側面視図であり、図３（ｂ）は、係合解除機構３０を下方から見た図（図３（ａ）のｂ−ｂ部矢視図）である。
図３においては、左前アクチュエータ２１に設けられる係合解除機構３０を示すが、右前アクチュエータ２２にも実質的に同様の係合解除機構が設けられる。
【００３３】
図３に示すように、左前アクチュエータ２１は、例えばシリンダ式の油圧アクチュエータであって、作動油の供給、排出に応じて伸縮するようになっている。
左前アクチュエータ２１の車体側の端部（図３における右側の端部）は、図示しないヒンジを介して、車体に対して揺動可能に連結されている。
係合解除機構３０は、左前アクチュエータ２１のフード側の端部（図３における左側の端部）を、フード１０の前端部に対して回動可能かつ係合解除可能に連結するものである。
【００３４】
係合解除機構３０は、フード側ブラケット３１、アクチュエータ側ブラケット３２、係合ピン３３等を有して構成されている。
フード側ブラケット３１はフード１０の前端部における下面から、下方に突き出して形成されている。
フード側ブラケット３１は、鉛直方向に沿って延びた平板状の部材であって、中央部に円形の開口が形成されている。
アクチュエータ側ブラケット３２は、左前アクチュエータ２１のフード側の端部に取り付けられ、フード１０を閉じた際にフード側ブラケット３１を挟み込むように、下方から見た平面形はコの字状に形成されている。
アクチュエータ側ブラケット３２には、フード１０を閉じた際にフード側ブラケット３１の開口と同心に配置される円形の開口が形成されている。
【００３５】
係合ピン３３は、フード側ブラケット３１の開口とアクチュエータ側ブラケット３２の開口に挿入され、フード側ブラケット３１とアクチュエータ側ブラケット３２とを揺動可能に連結する軸状の部材である。
係合ピン３３は、係合解除アクチュエータ（図４に示す左係合解除アクチュエータ３４）によって軸方向に駆動され、フード側ブラケット３１及びアクチュエータ側ブラケット３２に挿入されてこれらを連結する係合位置と、フード側ブラケット３１から引き抜かれ、左前アクチュエータ２１とフード１０との係合を解除する係合解除位置との間で変位可能となっている。
【００３６】
次に、上述した左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４、及び、左右の係合解除機構３０のアクチュエータ（左係合解除アクチュエータ３４、右係合解除アクチュエータ３５）を制御する制御システムについて説明する。
図４は、実施例１の車両用フード装置のシステム構成を示すブロック図である。
図４に示すように、左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４、左係合解除アクチュエータ３４、右係合解除アクチュエータ３５は、フード制御ユニット１００によって制御され、フード制御ユニット１００の指令に従って駆動されるようになっている。
【００３７】
左係合解除アクチュエータ３４、右係合解除アクチュエータ３５は、左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２にそれぞれ設けられた係合解除機構３０の係合ピン３３をそれぞれ駆動するものである。
フード制御ユニット１００は、ドライバがキャビン２内の図示しないフードオープナを用いてフード１０を開く操作を行った場合に、左係合解除アクチュエータ３４、右係合解除アクチュエータ３５を駆動して係合ピン３３をフード側ブラケット３１から抜き取らせる。
また、その後フード１０が閉じられた場合は、左係合解除アクチュエータ３４、右係合解除アクチュエータ３５を駆動して係合ピン３３をフード側ブラケット３１に挿入させる。
【００３８】
フード制御ユニット１００は、例えばＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有して構成されている。
フード制御ユニット１００は、左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４、左係合解除アクチュエータ３４、右係合解除アクチュエータ３５に対して制御指令を与えて各アクチュエータを駆動させる。
また、左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４には、それぞれ各アクチュエータのストロークを検出するストロークセンサが設けられ、その出力はフード制御ユニット１００に提供されるようになっている。
フード制御ユニット１００は、各アクチュエータのストロークセンサの出力に基づいてフード１０の姿勢を演算可能となっている。
フード制御ユニット１００は、フード１０の実際の姿勢が目標姿勢に近づくように各アクチュエータをフィードバック制御する。
目標姿勢の設定手法については、後に詳しく説明する。
【００３９】
フード制御ユニット１００には、衝突検出センサ１０１、フード加速度センサ１０２、環境認識装置１１０が接続されている。
衝突検出センサ１０１は、例えば車体前端部に設けられた外装部材であるバンパに設けられ、前後方向の加速度を検出するものである。
衝突検出センサ１０１は、車幅方向に分散して複数設けられている。
衝突検出センサ１０１は、歩行者が実際に車体と衝突したか否かを検出するものである。
フード加速度センサ１０２は、フード１０の内面部に添付されフード１０の表面の法線方向（実質的に上下方向）の加速度を検出するものである。
フード加速度センサ１０２は、環境認識装置１１０と協働して、フード１０による歩行者からのエネルギ吸収完了判別に用いられるものである。
【００４０】
環境認識装置１１０は、左カメラ１１１、右カメラ１１２からなるステレオカメラを備え、公知のステレオ画像処理技術を用いて、自車両前方の車線形状や障害物等の物体の種類、位置等を検出するものである。
左カメラ１１１、右カメラ１１２は、例えば車両のフロントガラス上端部（ルームミラー近傍）に左右方向に離間して配置された撮像手段である。
環境認識装置１１０は、左カメラ１１１、右カメラ１１２が撮像した画像に基づいて障害物等を認識するとともに、各カメラの視差を利用して、三角測量の原理によって自車両からの距離を算出するステレオ画像処理を行う。
【００４１】
左カメラ１１１、右カメラ１１２は、自車両前方を所定の間隔で時系列的に撮像することによって、一対の撮像画像をステレオ画像として随時出力する。
環境認識装置１１０は、ステレオ画像のそれぞれについてステレオ画像処理を行い、距離画像を生成する。
距離画像は、画像平面上の位置に対応付けされた距離値（視差）の集合として定義される。ここで、左右画像における相関する画素ブロックの水平方向のずれ量が視差となる。
環境認識装置１１０は、この視差に基づいて、当該画素ブロックの被写体の自車両からの距離を算出する。
【００４２】
環境認識装置１１０は、実質的に同等の距離値を有する隣接した画素群を物体として検出するとともに、その高さ方向、幅方向のサイズや輪郭形状に基づいて、歩行者、対向車、建造物等の物体の種類や、車線に隣接する地形等を判別する。
このようにして、環境認識装置１１０は、左カメラ１１１、右カメラ１１２の撮像範囲内に含まれる歩行者、対向車、建造物等の自車両に対する相対位置を検出可能となっている。
【００４３】
環境認識装置１１０は、歩行者として認識された画素群の上下方向の画素数及び距離から、歩行者の身長の高低（体格の大小）を検出可能となっている。
また、環境認識装置１１０は、歩行者として認識された画素群の上下方向の画素数と水平方向の画素数との比率に基づいて、歩行者の身体の自車両に対する方向（正対方向〜横向き）を推定可能となっている。
また、環境認識装置１１０は、歩行者として認識された画素群の上端部近傍の一定の領域を歩行者の頭部であると認識する。
このようにして頭部であると認識された画素群を、衝突前後を通じてトラッキングすることによって、環境認識装置１１０は歩行者がフード１０上に倒れ込んだ状態においても歩行者の頭部を認識可能となっている。
【００４４】
以下、上述した実施例１の車両用フード装置の制御について説明する。
図５は、実施例１の車両用フード装置における歩行者衝突時のフード制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００４５】
＜ステップＳ０１：歩行者状態検知＞
環境認識装置１１０は、自車両前方に存在し、衝突する可能性のある歩行者の状態を検知してフード制御ユニット１００に提供する。
例えば、歩行者の自車両に対する相対位置、相対速度、体格の大小、自車両に対する身体の向き等を検出する。
その後、ステップＳ０２に進む。
【００４６】
＜ステップＳ０２：衝突可能性判断＞
フード制御ユニット１００は、環境認識装置１１０での歩行者状態検知結果に基づいて、当該歩行者が自車両に衝突する可能性（衝突可能性）を算出する。
衝突可能性は、例えば、自車両の車速、歩行者の自車両に対する相対位置に基づいて予め設定されるマップから読み出すようにすることができる。
例えば、衝突可能性は、自車両の車速が大きいほど高く、歩行者の方位が自車両の進行方向に近くかつ自車両との相対距離が小さいほど高くなるよう設定される。
衝突可能性が予め設定された閾値（所定値）以上である場合にはステップＳ０３に進み、その他の場合には一連の処理を終了（リターン）する。
【００４７】
＜ステップＳ０３：フード傷害軽減モード駆動＞
フード制御ユニット１００は、左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４をそれぞれ駆動してフード１０を歩行者の傷害軽減のために最適化された位置（本発明にいう第１の位置）まで駆動するフード傷害軽減モード駆動を実行する。
フード１０が各種ロック機構によって保持されている場合には、このときロック機構を解除する。
フード１０は、全体的に上昇するとともに、後端部の上昇量が前端部の上昇量よりも大きくなるように前傾する。
このとき、フード制御ユニット１００は、歩行者の体格及び身体の向きに応じてフード１０の姿勢を変化させる制御を行なう。
【００４８】
図６は、実施例１の車両用フード装置における歩行者の体格に応じたフード制御を示す模式図である。
図６（ａ）は、歩行者の体格が比較的大きい（長身）場合、図６（ｂ）は、歩行者の体格が比較的小さい場合を示している。
図６に示すように、フード制御ユニット１００は、歩行者Ｐの体格が比較的大きい場合には、より大きなエネルギを吸収可能とするため、フード１０の後端部の上昇量を大きくしてフード１０の前傾をより強める制御を行なう。
一方、フード制御ユニット１００は、歩行者Ｐの体格が比較的小さい場合には、フード１０の後端部の上昇量を小さくしてフード１０の前傾を弱め、歩行者Ｐがフード１０に衝突する入射角を小さくして初期の衝撃軽減を図っている。
また、フード制御ユニット１００は、歩行者Ｐの体格が大きく、腰の位置が高い場合には、腰を効率よく曲げるため、フード１０の前端部の高さを上げるようにしてもよい。
このような制御は、歩行者の体格に応じてフード１０の上昇量、角度を無段階に変化させてもよく、また、一つあるいは複数の閾値を設けて段階的に変化させてもよい。
【００４９】
図７は、実施例１の車両用フード装置における歩行者の身体の向きに応じたフード制御を示す模式図である。
図７（ａ）は、歩行者が側方（肩部）から衝突した場合、図７（ｂ）は、歩行者が正面（胸部）から衝突した場合を示している。
図７に示すように、フード制御ユニット１００は、歩行者Ｐが正面から衝突した場合には、比較的脆弱であり内臓に致命傷を受けやすい胸部、腹部を確実に保護するため、フード１０の後端部の上昇量を大きくしてフード１０の前傾をより強める制御を行なう。
一方、フード制御ユニット１００は、歩行者Ｐが側方から衝突した場合には、比較的強固であり致命傷となりにくい肩部から衝突することになるため、歩行者Ｐがフード１０に衝突する入射角を小さくして初期の衝撃軽減を図っている。
【００５０】
また、フード制御ユニット１００は、環境認識装置１１０を用いて歩行者Ｐの頭部の位置を追跡し、フード１０において歩行者Ｐの頭部が衝突すると予測される位置の上昇量を大きくする制御を行い、十分な衝撃吸収ストロークを確保する。
フード１０の駆動制御を終了後、ステップＳ０４に進む。
【００５１】
＜ステップＳ０４：歩行者衝突回避判断＞
フード制御ユニット１００は、ステップＳ０３においてフード傷害軽減モード駆動を行ってから、所定の時間が経過しかつ衝突検出センサ１０１がバンパへの歩行者の衝突を検出しなかった場合に、歩行者衝突が回避されたものとして、ステップＳ０５に進む。
一方、所定の時間が経過する前に衝突検出センサ１０１がバンパへの歩行者の衝突を検出した場合には、歩行者衝突を回避できなかったものとして、ステップＳ０６に進む。
【００５２】
＜ステップＳ０５：フード初期状態戻し＞
フード制御ユニット１００は、左前アクチュエータ２１、右前アクチュエータ２２、左後アクチュエータ２３、右後アクチュエータ２４をそれぞれ駆動してフード１０を初期状態（通常の走行時の状態）に戻し、ロック機構を再びロック状態に復帰させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。
【００５３】
＜ステップＳ０６：歩行者挙動検出＞
フード制御ユニット１００は、環境認識装置１１０を用いてフード１０上に倒れ込んだ歩行者Ｐを認識し、フード１０に対する歩行者Ｐの相対速度、歩行者Ｐの頭部位置などを検出する。
その後、ステップＳ０７に進む。
【００５４】
＜ステップＳ０７：最適落下場所設定＞
フード制御ユニット１００は、環境認識装置１１０を用いて、対向車線を自車両側に接近しつつある対向車や、自車両の反対向車線側に存在するガードレール、標識、電柱、側構等の建造物や、崖等の地形などの危険因子の有無を判別する。
フード制御ユニット１００は、このような環境認識結果を用いて、衝撃吸収完了後に歩行者Ｐを落下させても安全な方向を判別する。
【００５５】
図８は、実施例１の車両用フード装置における衝撃吸収後のフード制御の一例を示す模式図である。
図８のように、対向車ＯＶが接近中でありかつ自車両の反対向車線側（図８のような左側通行の場合においては自車両の左側）に、ガードレール等の危険因子が存在しない場合には、フード１０における対向車線側の上昇量を反対向車線側の上昇量に対して大きくし、歩行者Ｐを反対向車線側（この場合左側）に落下させる。
これによって、歩行者Ｐが対向車線側に落下して対向車に轢かれたり、自車両前方に落下して自車両に轢かれるといった二次被害を防止することができる。
一方、自車両の反対向車線側にガードレール等の危険因子が存在しかつ対向車ＯＶが検出されない場合には、フード１０における反対向車線側の上昇量を対向車線側の上昇量に対して大きくし、歩行者を対向車線側に落下させる。
これによって二次被害を防止することができる。
【００５６】
また、自車両の反対向車線側にガードレール等の危険因子が存在しかつ対向車ＯＶが接近中である場合には、左右どちらに落下させても二次被害のリスクが高いものとして、フード制御ユニット１００は、フード１０の前部を後部に対して上昇させることによって、歩行者Ｐをフード１０上にすくい上げ、落下を防止することを決定する。
フード制御ユニット１００が最適落下場所を設定し、フード歩行者落下モード駆動時におけるフード１０の目標姿勢を決定後、ステップＳ０８に進む。
【００５７】
＜ステップＳ０８：フードフィードバック制御駆動＞
フード制御ユニット１００は、ステップＳ０６において検出された歩行者の挙動に対して、フード１０の位置、姿勢を最適化するフィードバック制御を行う。
例えば、歩行者Ｐが衝撃吸収中にフード１０の表面上を滑り、いずれかの端部から落下するおそれがある場合には、当該端部の上昇量を増加させてフード１０を傾斜させ、落下を防止する。
また、歩行者Ｐの頭部位置が当所想定した位置よりもずれた場合には、歩行者Ｐの頭部近傍においてフード１０が十分な上昇量となるように各アクチュエータを制御してフード１０の位置、姿勢を変化させる。
その後、ステップＳ０９に進む。
【００５８】
＜ステップＳ０９：衝撃吸収完了判断＞
フード制御ユニット１００は、フード１０の変形による歩行者Ｐの衝撃吸収が完了したか否かを判定する。
具体的には、環境認識装置１１０によって検出される歩行者Ｐの頭部のフード１０に対する相対速度が、予め設定された閾値以下（実質的に停止）となり、かつ、フード加速度センサ１０２が検出するフード１０の加速度が予め設定された閾値以下に収束した場合に、衝撃吸収完了を判定する。
衝撃吸収完了判定が成立した場合には、ステップＳ１０に進み、成立しない場合には、ステップＳ０６に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００５９】
＜ステップＳ１０：フード歩行者落下モード駆動＞
フード制御ユニット１００は、ステップＳ０７において設定されたフード歩行者落下モード駆動時におけるフード１０の目標姿勢に基づいて、各アクチュエータを制御してフード１０を駆動し、歩行者Ｐを安全と判定された方向に落下させる位置（本発明にいう第２の位置）とするフード歩行者落下モード駆動を実行する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。
【００６０】
以上説明した実施例１によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）環境認識装置１１０が歩行者Ｐとの衝突の前兆を検出した場合に、フード１０を衝撃吸収に適した位置（フード傷害軽減モードの位置）に駆動し、衝撃吸収完了後にフード１０を歩行者を安全な方向に落下させる位置（フード歩行者落下モードの位置）に駆動することによって、衝撃吸収効果を高めて歩行者Ｐの傷害を抑制するとともに、歩行者Ｐが対向車に轢かれたり、ガードレール等の危険物上に落下する等の二次被害を防止することができる。
（２）歩行者Ｐの体格が大きい場合にフード傷害軽減モードにおけるフード１０の上昇量を増加することによって、体格が大きく衝突によるエネルギが大きい場合であっても十分なエネルギ吸収能力を確保して歩行者の傷害を抑制することができる。
（３）歩行者Ｐの身体が正面から衝突した場合にフード傷害軽減モードにおけるフード１０の上昇量を増加することによって、胸部や内臓等への傷害を抑制することができる。
（４）環境認識装置１１０を用いて、フード１０における歩行者Ｐの頭部が衝突することが予測される位置を予測し、衝突が予測される箇所のフード１０の上昇量を増加させることによって、ストロークを十分に確保して頭部の傷害を抑制することができる。
（５）環境認識装置１１０を用いて、衝突後におけるフード１０上の歩行者Ｐの頭部の位置を逐次検出し、フード１０における頭部近傍の領域の上昇量を増加させることによって、歩行者保護性能をより向上することができる。
（６）環境認識装置１１０によって検出される歩行者のフード１０に対する相対速度、及び、フード加速度センサ１０２の出力に基づいて、衝撃吸収完了を判定し、フード傷害軽減モードからフード歩行者落下モードに移行させることによって、衝撃吸収完了を適切に判定して上述した効果をより確実に得ることができ、歩行者保護性能を向上することができる。
（７）環境認識装置１１０を用いて歩行者Ｐを落下させても安全な方向を判別し、フード歩行者落下モードにおけるフード１０の目標姿勢を決定することによって、二次被害の低減を適切に図ることができる。
（８）対向車ＯＶが接近しており反対向車線側にガードレール等が存在しない場合に、歩行者Ｐを反対向車線側に落下させることによって、歩行者Ｐが対向車に轢かれる二次被害を防止することができる。
（９）対向車ＯＶが検出されず反対向車線側にガードレール等の危険因子が存在する場合に、歩行者Ｐを対向車線側に落下させることによって、歩行者Ｐがガードレール上などの危険箇所に落下する二次被害を防止することができる。
（１０）対向車ＯＶが接近しておりかつ反対向車線側にガードレール等の危険因子が存在する場合に、フード１０の前部を高くして歩行者Ｐをすくい上げフード１０上に保持することによって二次被害を防止することができる。
（１１）フード１０の前後左右にアクチュエータ２１〜２４を設けたことによって、フード１０を高い自由度で駆動可能として上述した効果を確実に発揮することができる。
（１２）フード１０前部に設けられるアクチュエータ２１，２２のフード１０との係合を解除する係合解除機構３０を設けたことによって、本発明の適用によってフード１０の開閉が妨げられることがない。
【実施例２】
【００６１】
次に、本発明を適用した車両用フード装置の実施例２について説明する。
上述した実施例１と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
図９は、本発明を適用した車両用フード装置の実施例２を有する車両のフード及びアクチュエータの配置を示す模式図である。
実施例２においては、左前アクチュエータ２１及び右前アクチュエータ２２を、左右の前照灯４の後方に、前照灯４の上端部にほぼ沿って配置している。
以上説明した実施例２においても、上述した実施例１の効果と実質的に同様の効果を得ることができる。
【００６２】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）車両用フード装置の構成は、上述した各実施例の構成に限らず、適宜変更することが可能である。例えば、アクチュエータ、センサの種類、配置、個数等は適宜変更することができる。
実施例では、フードを昇降させるアクチュエータとして、油圧式のものを用いたが、空気圧式や電動式のアクチュエータを用いてもよい。
（２）実施例では、ステレオカメラを有する環境認識装置による衝突の前兆の検出に応じてフードの駆動を開始しているが、アクチュエータの駆動速度が十分に高速である場合には、車体前端部に設けられる加速度センサ等によって実際の衝突を検出してからフードの駆動を開始してもよい。
（３）実施例では、環境認識装置としてステレオカメラを有するものを用いているが、これに限らず、例えば単眼カメラとミリ波レーダ、レーザレーダ等の距離検出装置を併用してもよい。
（４）実施例では環境認識装置は車両前方の環境を認識しているが、車両側方や後方の環境を認識可能である場合には、後続車両や併走車両の検出結果に応じてフード歩行者落下モードにおけるフードの目標姿勢を決定してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１    車両                          ２    キャビン
３    エンジンルーム                ４    前照灯
５    開口                        １０    フード
１１    ヒンジ                      １２    ラッチ
２１    左前アクチュエータ          ２２    右前アクチュエータ
２３    左後アクチュエータ          ２４    右後アクチュエータ
３０    ラッチ解除機構              ３１    フード側ブラケット
３２    アクチュエータ側ブラケット  ３３    係合ピン
３４    左係合解除アクチュエータ    ３５    右係合解除アクチュエータ
１００    フード制御ユニット        １０１    衝突検出センサ
１０２    フード加速度センサ        １１０    環境認識装置
１１１    左カメラ                  １１２    右カメラ
Ｐ    歩行者                      ＯＶ    対向車
【図１】
2015009621.tif 000003
【図２】
2015009621.tif 000004
【図３】
2015009621.tif 000005
【図４】
2015009621.tif 000006
【図５】
2015009621.tif 000007
【図６】
2015009621.tif 000008
【図７】
2015009621.tif 000009
【図８】
2015009621.tif 000010
【図９】
2015009621.tif 000011