(57)【要約】【課題】洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供する。【解決手段】本発明の洗濯機の制御方法は、貯水槽と、貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、（ａ）洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸されている状態で洗濯槽を所定の目標速度に至るまで加速回転させるステップと、（ｂ）洗濯槽が目標速度を維持し、一定時間の間回転されるように駆動するステップと、（ｃ）洗濯槽の回転が停止されるように制動するステップと、（ｄ）（ｂ）ステップ及び（ｃ）ステップのうち、少なくともいずれか１つのステップが行われる途中に、洗濯槽内の洗濯水を排水させるステップとを含む。【選択図】図１
2015167866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯水槽と、前記貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、
（ａ）洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸されている状態で前記洗濯槽を所定の目標速度に至るまで加速回転させるステップと、
（ｂ）前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転されるように駆動するステップと、
（ｃ）前記洗濯槽の回転が停止されるように制動するステップと、
（ｄ）前記（ｂ）ステップ及び（ｃ）ステップのうち、少なくともいずれか１つのステップが行われる途中に、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させるステップと、
を含むことを特徴とする洗濯機の制御方法。
【請求項２】
前記（ａ）ステップの実施前に、所定量の洗濯水を排水させて前記洗濯槽内の水位を低める（ｅ）ステップをさらに含む、請求項１に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項３】
前記（ｅ）ステップにより前記洗濯槽内の水位が下降された状態で排水が中断され、前記（ａ）ステップが行われる、請求項２に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項４】
前記（ｅ）ステップにおいて排水が行われる途中に水位を感知する（ｆ）ステップをさらに含み、
前記（ｆ）ステップにおいて感知された水位が予め設定された水位まで下降すれば、排水を中断し、前記（ａ）ステップを行う、請求項３に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項５】
前記（ａ）ステップは、前記洗濯槽が加速回転される途中に前記貯水槽の振動量を感知するステップを含む、請求項１に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項６】
前記（ｄ）ステップは、前記感知された振動量が予め設定された振動量許容値より低い場合に行われる、請求項５に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項７】
前記感知された振動量が前記振動量許容値より低い場合、前記洗濯槽が制動された後、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させるステップをさらに含む、請求項６に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項８】
前記感知された振動量が前記振動量許容値より大きい場合、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸されている状態で前記パルセーター及び前記洗濯槽のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物を分散させるステップをさらに含む、請求項７に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項９】
前記（ａ）ステップが行われる途中に、前記洗濯槽の偏心量を感知するステップをさらに含み、
前記振動量は、前記偏心量に基づいて求められる、請求項５に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項１０】
前記洗濯槽が加速回転される途中に、前記貯水槽と前記洗濯槽との間で上昇された水位は、前記洗濯槽の上端より低い、請求項１に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項１１】
垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、
前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターと、
前記洗濯槽及び前記パルセーターのうち、少なくとも１つを回転させるモータと、
前記洗濯槽内の洗濯水を排水させる排水部と、
前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記モータを制御して所定の目標速度に至るまで前記洗濯槽を加速回転させ、前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転されるように駆動した後、前記洗濯槽の回転が停止されるように制動し、前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転される区間及び前記洗濯槽の回転が停止されるように制動される区間のうち、少なくとも１つの区間で前記排水部の制御によって排水を行う制御部と、
を備えることを特徴とする洗濯機。
【請求項１２】
前記制御部は、前記洗濯槽を加速回転させる前に、前記排水部の制御によって所定量の洗濯水を排水させて前記洗濯槽内の水位を低める、請求項１１に記載の洗濯機。
【請求項１３】
前記制御部は、前記洗濯槽内の水位が低められると、排水が中断されるように前記排水部を制御した後、前記洗濯槽が加速回転されるように前記モータを制御する、請求項１２に記載の洗濯機。
【請求項１４】
前記洗濯槽内の水位を感知する水位感知手段をさらに含み、
前記制御部は、前記水位感知手段により、前記洗濯槽内の水位が予め設定された水位まで下降したことと感知された場合、排水が中断されるように前記排水部を制御した後、前記洗濯槽が加速回転されるように前記モータを制御する、請求項１３に記載の洗濯機。
【請求項１５】
前記制御部は、
前記洗濯槽が前記目標速度に至るまで加速される区間において感知された振動量が予め設定された振動量許容値より低い場合に、前記排水部の制御による排水を行い、
前記感知された振動量が前記振動量許容値より大きい場合には、前記排水を行わずに、前記洗濯槽内の洗濯物が分散されるよう、前記モータを制御して前記洗濯槽及びパルセーターのうち、少なくとも１つを回転させる、請求項１１に記載の洗濯機。
【請求項１６】
前記制御部は、前記感知された振動量が振動量許容値より低い場合、前記排水後、前記モータを制御して前記洗濯槽を高速で回転させ、洗濯物を脱水させる、請求項１５に記載の洗濯機。
【請求項１７】
内部に前記洗濯槽が配置される貯水槽をさらに備え、前記洗濯槽が前記目標速度で駆動される途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間での水位は、前記洗濯槽の上端より低い、請求項１１に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機及び洗濯機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、洗濯機は、水と洗剤とを用いて洗濯物に物理的、化学的作用を加えて処理する装置であって、洗濯水が溜まる貯水槽と、洗濯物が収容されたまま貯水槽内で垂直な軸（ａｘｉｓ）を中心として回転される洗濯槽と、洗濯槽内で回転され、洗濯物との間に作用する摩擦力によって洗濯物に付いた汚れを除去するパルセーターとを備える。このような洗濯機は、パルセーター及び／又は洗濯槽を回転させて洗濯物に付いた汚れを除去した後、貯水槽を排水させ、洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させる。
【０００３】
従来の洗濯機は、洗濯物が不均衡に配置された状態で脱水が行われることにより過渡な振動が発生することを防止するために、洗濯区間の最後の段階でパルセーターを両方向に交互に回転させて洗濯物をほぐす駆動を行った。その後、排水し、洗濯槽を回転させて偏心（ｉｍｂａｌａｎｃｅ）を感知してから、感知された偏心量が許容範囲内であれば、洗濯槽を高速で回転させる脱水を行った。
【０００４】
しかし、このような方式は、円滑に洗濯物がほぐれていない状態で排水された場合において、感知された偏心量が許容範囲を外れた場合には、偏心を解消し難いという問題があった。なぜならば、洗濯槽内に洗濯水がなかった状態では、パルセーターまたは洗濯槽を回転させるとしても洗濯物の位置が容易に変わらず、絡まっている洗濯物をほぐすことも難しいためである。垂直な軸を中心として洗濯槽が回転される方式の洗濯機において洗濯物に作用する力は、重力方向の停止慣性力が主となり、このような力は、洗濯槽またはパルセーターの回転とは独立的な方向に作用するため、水流作用がない状況で洗濯物の状態変化が容易でないためである。
【０００５】
したがって、偏心量が許容範囲内に至るまで再分散と偏心感知を繰り返さなければならない場合が頻繁であり、脱水進入までかかる時間が増加し、場合によっては、再分散の繰り返しにもかかわらず、それ以上偏心量が許容範囲内に減らずに、脱水自体が行われることができず、エラーを出力することにより、ユーザが直接偏心の原因を除去するように導かなければならないという問題があった。
【０００６】
一方、洗濯槽に毛羽が流入される主な要因としては、洗濯槽の回転の際、遠心力により貯水槽と洗濯槽との間で上昇された洗濯水が再度洗濯槽内に溢れ出る場合と、洗濯槽の回転が制動される区間で洗濯槽内部の水圧が低くなり、貯水槽から洗濯槽に流入される水流が形成される場合を挙げることができる。したがって、従来には、洗濯物が絡まり得るにもかかわらず、洗濯をパルセーターの攪拌回転で仕上げることにより、脱水が始まる前に、できれば貯水槽の底に溜まった汚れが洗濯槽内に流入されることを防止した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、第１に、貯水槽内の毛羽が洗濯槽に流入されることを防止できる洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【０００８】
第２に、洗濯水が満たされた状態で洗濯槽が回転される区間において感知された振動量（または偏心量）を基に脱水実施可否を決定する洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【０００９】
第３に、許容範囲を外れた振動量が感知されても、円滑に洗濯物を再分散させることのできる洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【００１０】
第４に、脱水進入にかかる時間を減らし、脱水進入に失敗することを防止できる洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の洗濯機の制御方法は、貯水槽と、前記貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、（ａ）洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸されている状態で前記洗濯槽を所定の目標速度に至るまで加速回転させるステップと、（ｂ）前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転されるように駆動するステップと、（ｃ）前記洗濯槽の回転が停止されるように制動するステップと、（ｄ）前記（ｂ）ステップ及び（ｃ）ステップのうち、少なくともいずれか１つのステップが行われる途中に、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させるステップとを含む。
【００１２】
洗濯機の制御方法は、前記（ａ）ステップの実施前に、所定量の洗濯水を排水させて前記洗濯槽内の水位を低める（ｅ）ステップをさらに含むことができる。
【００１３】
前記（ｅ）ステップにより前記洗濯槽内の水位が下降された状態で排水が中断され、前記（ａ）ステップが行われ得る。
【００１４】
洗濯機の制御方法は、前記（ｅ）ステップにおいて排水が行われる途中に水位を感知する（ｆ）ステップをさらに含むことができ、前記（ｆ）ステップにおいて感知された水位が予め設定された水位まで下降すれば、排水を中断し、前記（ａ）ステップを行うことができる。
【００１５】
前記（ａ）ステップは、前記洗濯槽が加速回転される途中に前記貯水槽の振動量を感知するステップを含むことができる。前記（ｄ）ステップは、前記感知された振動量が予め設定された振動量許容値より低い場合に行われることができる。前記感知された振動量が前記振動量許容値より低い場合、前記洗濯槽が制動された後、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させるステップをさらに含むことができる。
【００１６】
洗濯機の制御方法は、前記感知された振動量が前記振動量許容値より大きい場合、洗濯物が洗濯水に浸されている状態で前記パルセーター及び前記洗濯槽のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物を分散させるステップをさらに含むことができる。
【００１７】
洗濯機の制御方法は、前記（ａ）ステップが行われる途中に、前記洗濯槽の偏心量を感知するステップをさらに含むことができ、前記振動量は、前記偏心量に基づいて求められることができる。
【００１８】
前記洗濯槽が加速回転される途中に、前記貯水槽と前記洗濯槽との間で上昇された水位は、前記洗濯槽の上端より低いことができる。
【００１９】
本発明の洗濯機は、垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターと、前記洗濯槽及び前記パルセーターのうち、少なくとも１つを回転させるモータと、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させる排水部と、前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記モータを制御して所定の目標速度に至るまで前記洗濯槽を加速回転させ、前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転されるように駆動した後、前記洗濯槽の回転が停止されるように制動し、前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転される区間及び前記洗濯槽の回転が停止されるように制動される区間のうち、少なくとも１つの区間で前記排水部の制御によって排水を行う制御部とを備える。
【００２０】
前記制御部は、前記洗濯槽を加速回転させる前に、前記排水部の制御によって所定量の洗濯水を排水させて前記洗濯槽内の水位を低めることができる。
【００２１】
前記制御部は、前記洗濯槽内の水位が低められると、排水が中断されるように前記排水部を制御した後、前記洗濯槽が加速回転されるように前記モータを制御することができる。洗濯機の制御方法は、前記洗濯槽内の水位を感知する水位感知手段をさらに含むことができ、前記制御部は、前記水位感知手段により、前記洗濯槽内の水位が予め設定された水位まで下降したことと感知された場合、排水が中断されるように前記排水部を制御した後、前記洗濯槽が加速回転されるように前記モータを制御することができる。
【００２２】
前記制御部は、前記洗濯槽が前記目標速度に至るまで加速される区間において感知された振動量が予め設定された振動量許容値より低い場合に、前記排水部の制御による排水を行うことができ、前記感知された振動量が前記振動量許容値より大きい場合には、前記排水を行わずに、前記洗濯槽内の洗濯物が分散されるよう、前記モータを制御して前記洗濯槽及びパルセーターのうち、少なくとも１つを回転させることができる。前記制御部は、前記感知された振動量が振動量許容値より低い場合、前記排水後、前記モータを制御して前記洗濯槽を高速で回転させ、洗濯物を脱水させることができる。内部に前記洗濯槽が配置される貯水槽をさらに備え、前記洗濯槽が前記目標速度で駆動される途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間での水位は、前記洗濯槽の上端より低いことができる。
【００２３】
本実施形態は、次の図面を参照して詳細に説明され、同じ図面符号は同じ構成要素を表す。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る洗濯機を示した断面図である。
【図２】図１の洗濯機の主な構成間の制御関係を示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。
【図４】振動量が感知される区間での洗濯槽内の水位を示したものである。
【図５】水平振動が発生される原理を説明するために参照される図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。
【図７】本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するためのものであって、時間によるモータの回転速度を示したグラフである。
【図８】偏心感知駆動での（ａ）時間による回転速度変化（ＲＰＭ軸）と（ｂ）発生振動量変化（ＶＢ軸）とを示したグラフである。
【図９】加速区間で測定された振動量と脱水中に測定された振動量との間の相関関係をみせるグラフである。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するために参照される模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の利点及び特徴、そして、それらを達成する方法は、添付される図面とともに詳細に後述されている実施形態を参照すれば、明確になるはずである。しかし、本発明は、以下において開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる様々な形で実現されることができる。その実施形態は、本発明の開示が完全なようにし、本発明の属する技術分野における通常の知識を有した者に発明の範疇を完全に知らせるために提供される。明細書の全体にわたって同じ図面符号は同じ構成要素を表すことができる。
【００２６】
図１は、本発明の一実施形態に係る洗濯機を示した断面図である。図２は、図１の洗濯機の主な構成間の制御関係を示したブロック図である。
【００２７】
図１〜図２に示すように、本発明の一実施形態に係る洗濯機１は、上部が開口されたキャビネット１２と、ユーザから各種制御命令を受信する操作キー等と洗濯機の作動状態に対する情報を表示するディスプレイ（ｄｉｓｐｌａｙ）等とを備えて、ユーザインターフェースを提供するコントロールパネル１１と、キャビネット１２の開口された上部に設けられ、ほぼ中央部に洗濯物が投入される投入口が形成されたトップカバー１４と、トップカバー１４に回転可能に備えられて投入口を開閉するドア７とを備える。
【００２８】
洗濯水が溜まる貯水槽２が支持ロッド１５によってキャビネット１２の内部に吊り下がり、貯水槽２内には、洗濯物を収容する洗濯槽３が回転可能に備えられ、洗濯槽３の底には、パルセーター４が回転可能に備えられる。洗濯水が洗濯槽３と貯水槽２との間を往来できるように、洗濯槽３には複数の孔が形成される。
【００２９】
中央部が開口された貯水槽カバー１０が貯水槽２の上端に設けられ得る。この場合、洗濯槽３の回転の際、貯水槽２と洗濯槽３との間で上昇された水流が貯水槽２の外部に溢れることが防止され、水位または洗濯槽３の回転速度によっては、上昇された水流が貯水槽カバー１０に沿って案内されて洗濯槽２内に溢れ出ることができる。
【００３０】
モータ１３の回転によってパルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つが回転され得る。モータ１３の回転力をパルセーター４または洗濯槽３に選択的に伝達するクラッチ（ｃｌｕｔｃｈ）機構がさらに備えられ得るし、クラッチ機構の適切な切り換え動作によってパルセーター４のみが回転されるか、パルセーター４と洗濯槽３とが一体に回転され得る。
【００３１】
支持ロッド１５の一端は、トップカバー１４に対してピボット（ｐｉｖｏｔ）され得るように連結され、他端は、緩衝装置３０によって貯水槽２の下部と連結される。緩衝装置３０は、支持ロッド１５と貯水槽２とを連結するとともに、洗濯機の作動中に発生する貯水槽２の振動を減少させる。緩衝装置３０は、貯水槽２の外側面に固定されるキャップ３１と、貯水槽２の振動によって弾性的に変形されるばね３２とを備えることができる。支持ロッド１５は、キャップ３１を貫通し、その他端には、ばね３２を支持する支持部３３が形成される。貯水槽２の振動時、キャップ３１が貯水槽２と一体に移動され、支持ロッド１５に沿って昇降される。キャップ３１が移動される過程で支持部３３との間に作用する摩擦力、キャップ３１の移動によって圧縮された空気がキャップ３１の内周面と支持部３３との間を介して抜け出ながら作用する粘性力、ばね３２の弾性変形による弾性力または復元力等の相互作用によって緩衝作用を行う。
【００３２】
給水部５０は、貯水槽２または洗濯槽３内に洗濯水を給水する。給水部５０は、水栓等の外部水源と連結される給水流路５を取り締まる給水バルブ５１を備えることができる。
【００３３】
排水部２０は、貯水槽２内の洗濯水を外部に排水させる。排水部２０は、貯水槽２と連通された排水流路９を取り締まる排水バルブ２１と、排水流路９上の洗濯水を洗濯機１の外部に押送する排水ポンプ２２とを備えることができる。
【００３４】
本実施形態では、排水バルブ２１と排水ポンプ２２とが共に備えられるが、必ずこれに限定される必要はなく、実施形態によって別の排水バルブ無しで、排水ポンプのみで排水の実施と中断がなされ得る。
【００３５】
モータ１３は、速度制御が可能なものであって、制御部４１から印加される指令速度ω*を追従して速度制御がなされる。このために、モータ駆動部４２は、モータ１３の実際速度ωが指令速度を追従するように、モータ１３に印加される電流または電圧のサイズを制御する制御機を備えることができ、このような制御機としては、広く知られたＰＩ（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−ｉｎｔｅｇｒａｌ）またはＰＩＤ（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−ｉｎｔｅｇｒａｌ−ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御機を挙げることができる。
【００３６】
制御部４１は、洗濯機１の作動全般を制御し、特に、給水部５０、モータ駆動部４２、排水部２０を制御する。以下、別の説明がない限り、各部をなす構成等は、制御部４１によって制御されることとする。
【００３７】
図３は、本発明の一実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。図３に示すように、洗濯機１は、パルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物に付いた汚れを除去してから貯水槽２を排水させ、その後、洗濯槽３を高速で回転させて脱水させる。このような一連の処理過程は、洗濯槽３内に洗濯水が溜まった状態、すなわち、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態でなされるか、それとも、排水した後になされるかによって、洗濯槽３内に洗濯水が溜まった状態でパルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つの回転がなされる汚れ処理ステップと、排水後、洗濯槽３を高速で回転させる脱水ステップとに区分され得る。洗い行程、すすぎ行程、及び脱水行程と呼ばれる一般的な区分方法によれば、汚れ処理ステップは、洗い行程またはすすぎ行程中になされ、脱水ステップは、脱水行程中になされる。ところが、洗い行程またはすすぎ行程は、洗濯槽３内の洗濯水を用いて洗濯物に付いた汚れを除去するという点において共通しているところ、以下、両行程を特に区分する必要がない場合には、「洗い」、「洗いステップ」、または「洗い区間」と通称することとする。
【００３８】
図３において、洗濯攪拌ステップＳ１１、振動量感知ステップＳ１２、脱水振動推定ステップＳ１３、及び洗濯物のほぐれステップＳ１４は、洗濯槽３内に洗濯水が満たされた状態、すなわち、洗濯区間でなされ、脱水Ｓ１５は、脱水区間でなされる。以下、これらのステップ等をより詳しく説明する。
【００３９】
洗濯攪拌ステップＳ１１では、洗濯槽３は停止された状態であり、パルセーター４が両方向に交互に繰り返して回転される（以下、「攪拌回転」とする。）。洗濯攪拌ステップＳ１１では、パルセーター４から洗濯物に加えられる強い物理力によって洗濯物に付いた汚れが積極的に除去される。ところが、洗濯攪拌ステップＳ１１では、パルセーター４の回転方向が正方向から逆方向へと変わる途中に洗濯物が回転慣性によって依然として正方向に移動しようとするため、一時的にパルセーター４の回転と洗濯物の移動とが反対方向でなされ、洗濯物の絡まりと、これから起因した洗濯物の偏心（ｉｍｂａｌａｎｃｅ）とが誘発され得る。
【００４０】
振動感知ステップＳ１２では、洗濯物の偏心のために誘発される振動が感知される。振動は、洗濯槽３が回転される途中に感知される、貯水槽２、洗濯槽３、または洗濯機１自体の変位を反映する値でありうる。
【００４１】
垂直な軸（ａｘｉｓ）を中心として洗濯槽３が回転される方式の洗濯機１において、垂直方向への振動はサスペンション３０によってある程度緩衝され得るので、水平方向振動がより細かく管理されなければならない。図５に示すように、洗濯物Ｌが均等に分散された状態で洗濯槽３が回転する場合（ａ）には、洗濯槽３が停止された状態の幾何学的中心軸（ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌ  ａｘｉｓ、Ｘ）と洗濯槽３の実際回転軸Ｘ´とが一致するが、偏心が誘発された状態で回転される場合（ｂ）は、実際回転軸Ｘ´が幾何学的中心軸Ｘに対して傾いた状態で洗濯槽３が回転される。このように、洗濯物の偏心によって実際回転軸が傾いた状態で回転されることが水平振動を誘発させる主な原因となる。
【００４２】
特に、最近には、洗濯機の全体的な体積増加は最小化しつつも、洗濯物の処理容量と直結される洗濯槽３のサイズはできるだけ増加させる傾向であり、このために、洗濯槽３と貯水槽２との間の間隔、または貯水槽２とキャビネット１２との間の間隔は次第に狭くなっている。したがって、水平方向の振動が一定の水準で管理されなかった場合、前記構成等間に衝突が起こるという問題がある。
【００４３】
この問題を解決するためには、脱水過程で発生される振動量を脱水前に予め予測することが重要であるが、脱水中には許容範囲以上の振動が発生して、これを感知したとしても、洗濯水がない状態で洗濯物が洗濯槽３の内側面に付着された状態であるため、洗濯物を再度分散させ難いためである。本実施形態では、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態にある洗濯区間で振動を感知し（Ｓ１２、振動感知ステップ）、感知された振動量によって脱水を行う。したがって、振動感知ステップＳ１２で感知された振動量が許容範囲を外れた場合には排水をせずに、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で洗濯物のほぐれＳ１４を行うことにより、洗濯物の状態変化を円滑に導き、偏心を除去することができる。
【００４４】
ところが、振動感知ステップＳ１２において感知された振動量ＶＢは、脱水の実施可否を決定する基準になるため、前提条件として感知された振動量ＶＢが脱水中に発生されることと予想される振動量と相関性がなければならない。
【００４５】
図９に示すように、出願人の実験によれば、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で洗濯槽３を加速回転させながら測定した振動量（以下、「加速区間で測定された振動量」とする。）は、所定の速度で脱水を行う途中に感知された振動量（以下、「脱水中に測定された振動量」とする。）と高い相関関係をみせた。特に、図９において点線で表示された部分に表示された点等は、洗濯機１の変位が５ｍｍ以上測定された場合であって、Ｘ軸に沿って加速区間で測定された振動量が増加されるほど、Ｙ軸に沿って脱水中に測定された振動量もその値が増加することが分かる。
【００４６】
一方、振動感知ステップＳ１２において洗濯槽３が加速回転される場合において誘発される水流としては、次のような２つの態様を考慮してみることができる。
【００４７】
第１に、図４に示すように、洗濯槽３と貯水槽２との間で遠心力により上昇された水位Ｓが洗濯槽３の上端を越えない場合である。この場合、水位Ｓは、洗濯槽３が所定の目標速度まで加速回転される区間は勿論であり、目標速度を維持し、回転される途中にも洗濯槽３の上端よりは低いことが好ましい。
【００４８】
第２に、洗濯槽３と貯水槽２との間で遠心力により上昇された水位Ｓが洗濯槽３の上端を越えて貯水槽カバー１０（図１参照）に沿って案内され、再度洗濯槽３内に溢れ出る場合である。
【００４９】
振動感知ステップＳ１２において洗濯槽３の回転は、前記２つの態様のいずれの場合も可能であるが、後者の場合は、洗濯槽３内に溢れ出る水流により、洗濯物の屈伸や絡まりが発生できるだけでなく、貯水槽２の底に溜まったリント（ｌｉｎｔ）などの汚れが洗濯槽３内に再流入され得るため、前者の場合がより好ましい。
【００５０】
振動感知ステップＳ１２において感知された振動量ＶＢが振動量許容値ＶＢ０より小さければ、洗濯槽３を高速で回転させて洗濯物を脱水させる脱水ステップＳ１５が行われ得る。逆に、感知された振動量ＶＢが振動量許容値ＶＢ０より大きい場合には、洗濯槽３内の洗濯物を再分散させるために洗濯物のほぐれステップＳ１４が行われ、その後、再度振動感知ステップＳ１２が行われ得る。洗濯物のほぐれステップＳ１４では、パルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つが攪拌回転される。
【００５１】
一方、洗濯機１は、モータ１３と別に振動を感知するための振動感知手段を備えることができる。振動感知手段は、固定体（例えば、キャビネット１２）と振動体（例えば、貯水槽２）とにそれぞれ設けられた両極板間に導かれる静電容量の変化によって振動量を推定する静電容量性変位センサー（ｃａｐａｃｉｔｉｖｅ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ  ｓｅｎｓｏｒ）で構成されることができる。しかし、洗濯槽３の回転中に感知された偏心量は、振動量を反映する指標になることができるので、別の変位センサーを備えずに、振動感知ステップＳ１２では偏心量を感知し、脱水振動推定ステップＳ１３では感知された偏心量を偏心量許容値と比較し、これに基づいて脱水ステップＳ１５または洗濯物のほぐれステップＳ１４が行われ得る。
【００５２】
図６は、本発明の他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。以下、図６を参照して本発明の他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明する。
【００５３】
洗濯区間中に洗濯攪拌ステップＳ２１が行われる。洗濯攪拌ステップＳ２１では、パルセーター４が攪拌回転（洗濯槽３は停止状態）され、洗濯物の洗濯がなされる。
【００５４】
排水ステップＳ２２は、排水部２０の制御によって貯水槽２内の洗濯水が排水され、その後、再度給水がなされる（Ｓ２３）。給水ステップＳ２３では、給水部５０の制御によって設定水位まで洗濯槽３内に給水がなされる。設定水位は、後述する偏心感知駆動ステップＳ２４において予め設定された速度で洗濯槽３が回転されても、遠心力により洗濯槽３と貯水槽２との間に上昇された洗濯水が洗濯槽３の上端を越えない範囲（図４参照）内で設定されることが好ましい。洗濯機１は、洗濯槽３（または、貯水槽２）内の水位を感知する水位感知手段（図示せず）を含むことができ、給水または排水時、制御部４１は、水位感知手段により感知された水位に基づいて給水部５０または排水部２０を制御することができる。
【００５５】
偏心感知駆動ステップＳ２４では、洗濯槽３が目標速度まで加速され、一定時間の間目標速度を維持し、回転されてから制動される。
【００５６】
偏心感知駆動ステップＳ２４が行われる途中に偏心量ＭＢが感知される（Ｓ２５、偏心感知ステップ）。偏心量は、洗濯槽３の回転速度変化に基づいて求められることができる。偏心量は、洗濯槽３の回転速度が目標速度まで上昇される加速区間、目標速度を維持するように制御され、回転される維持区間、または洗濯槽３が制動され、減速される減速区間のうち、加速区間で感知されることが好ましい。
【００５７】
図８は、偏心感知駆動での（ａ）時間による回転速度変化（ＲＰＭ軸）と（ｂ）発生振動量（ＶＢ軸）とを示したグラフである。グラフを介して前記区間等のうち、特に加速区間では、振動が克明に表れることが分かるだけでなく、振動量が洗濯槽３の回転速度増加に相応して増加される傾向を有することが分かる。
【００５８】
一方、洗濯槽３の回転速度変化は、モータ１３の出力変化と相応するものであるため、モータ１３から出力される電流値の変化に基づいて偏心量を求めることもできる。
【００５９】
脱水振動推定ステップＳ２６では、偏心感知ステップＳ２５において感知された偏心量ＭＢを偏心量許容値ＭＢ０と比較し、排水Ｓ２８を行うか、または洗濯物のほぐれ駆動Ｓ２７を行うか判断する。制御部４１は、感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より小さい場合には、排水部２０の制御によって洗濯水を排水する排水ステップＳ２８と、排水後、洗濯槽３を高速で回転させて洗濯物を脱水させる脱水ステップＳ２９とが行われるように制御し、逆に、感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より大きい場合には、洗濯物を再分散させる洗濯物のほぐれステップＳ２７が行われ、その後、再度偏心感知駆動ステップＳ２４が行われるように制御する。
【００６０】
図７は、本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するためのものであって、時間によるモータの回転速度を示したグラフである。以下、図７を参照して本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明する。
【００６１】
洗濯区間Ｗでは、洗濯攪拌Ｗ１が行われる。前述した実施形態等でのＳ１１、Ｓ２１ステップと同様に、パルセーター４が攪拌回転されて洗濯物の汚れが除去される。
【００６２】
バランシング駆動Ｗ２が行われる。バランシング駆動Ｗ２は、洗濯槽３を比較的低い速度で一方向に回転させるものであって、洗濯槽３内の洗濯物の均衡状態（ｂａｌａｎｃｉｎｇ）が改善される。
【００６３】
偏心感知駆動Ｗ３は、洗濯槽３を回転させるが、洗濯槽３と貯水槽２との間に上昇された洗濯水が洗濯槽３の上端を越えない範囲内で洗濯槽３の回転が制御される。洗濯槽３が加速回転される区間で偏心量が感知される（Ｓ２４、Ｓ２５参照）。
【００６４】
偏心感知駆動Ｗ３中に感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より小さい場合には、直ちに脱水Ｄが行われ、感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より大きい場合には、洗濯物を再分散させる洗濯物のほぐれ駆動Ｗ４が行われ得る。洗濯物のほぐれ駆動Ｗ４は、洗濯槽３内での洗濯物の位置を変動させるために、パルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つを攪拌回転させるものである。
【００６５】
洗濯物のほぐれ駆動Ｗ４後、バランシング駆動Ｗ５と偏心感知駆動Ｗ６とが行われる。偏心感知駆動Ｗ６中に再度偏心量が感知される。実施形態によって、バランシング駆動Ｗ４を省略し、直ちに偏心感知駆動Ｗ６が行われることもできる。
【００６６】
今、再度行われた偏心感知駆動Ｗ６中に感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より小さい場合には、脱水Ｄが行われる。逆に、偏心感知駆動Ｗ６中に感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より大きい場合には、再度バランシング駆動Ｗ５が行われ得る。
【００６７】
脱水区間Ｄでは、貯水槽２内の洗濯水が排水された後、バランシング駆動Ｄ１と脱水駆動Ｄ２とが行われ得る。実施形態によって、バランシング駆動Ｄ１を省略し、直ちに脱水駆動Ｄ２が行われることもできる。
【００６８】
脱水駆動Ｄ２は、目標脱水速度に至るまで洗濯槽３の回転速度が段階的に上昇される。脱水駆動Ｄ２後、再度バランシング駆動Ｄ３と以前の目標脱水速度よりさらに高い速度まで洗濯槽３が回転される脱水駆動Ｄ４がさらに行われ得る。
【００６９】
図１０は、本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するために参照される模式図である。
【００７０】
前述した実施形態等は、共通的に洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸されている状態で洗濯槽３の回転が加速される区間（加速区間、図８参照）で振動量（または、偏心量：以下、加速区間で「振動量」を感知することと説明するが、実施形態によって振動量は「偏心量」に基づいて決定され得ることは勿論である。）が感知され、感知された値に応じて脱水の実施可否が決定される。以下、図８及び図１０を参照して説明する実施形態は、前述したいずれの実施形態にも共通的に適用されることができる。
【００７１】
本実施形態に係る洗濯機の制御方法は、水位調節ステップＳ３１と、加速ステップＳ３２と、排水ステップＳ３３とを含むことができる。水位調節ステップＳ３１は、加速ステップＳ３２で遠心力により貯水槽２と洗濯槽３との間での上昇された水位Ｓ２が洗濯槽３の上端を越えないように水位を調節するステップである。
【００７２】
洗濯槽３内に洗濯水が初期水位Ｓ０の分だけ満たされた状態で洗濯槽３が目標速度まで加速回転される場合、加速区間または維持区間では、貯水槽２と洗濯槽３との間の洗濯水が洗濯槽３の上端よりさらに上昇して貯水槽カバー１０に沿って案内されて洗濯槽３内に溢れ出る。水位調節ステップＳ３１では、洗濯槽３を加速する前に排水が行われ得るし、このような排水により洗濯槽３内の水位が初期水位Ｓ０から下降して予め設定された水位Ｓ１まで下降すれば、排水が中断され、加速ステップＳ３２が行われる。排水のために低くなった水位Ｓ１は、加速ステップＳ３２の実施中に水位が上昇されても、洗濯槽３の上端を越えない範囲内で定められるのが好ましい。
【００７３】
一方、図６に示すように、洗濯攪拌Ｓ２１後、給水Ｓ２３がなされる場合には、水位調節ステップＳ３１は、初期水位Ｓ０より低い水位（すなわち、Ｓ３２ステップが行われても、貯水槽２と洗濯槽３との間で上昇された水位Ｓ２が洗濯槽３の上端を越えない範囲内で設定された水位）まで給水がなされ得る。
【００７４】
水位調節ステップＳ３１において排水がなされる場合、貯水槽２の底に集まった毛羽が洗濯水とともにある程度排出される。排水のため、水位がＳ１まで下降すれば、洗濯槽３が目標速度に至るまで加速され得る（Ｓ３２）。
【００７５】
加速区間では、洗濯槽３の回転による遠心力により主に遠心方向に水流が形成されるので、洗濯物から離れた毛羽は、水流とともに流動されて洗濯槽３に形成された通孔を通過して貯水槽２に排出される。
【００７６】
洗濯槽３の回転速度が目標速度に至った後には、一定時間の間目標速度を維持するように制御され（維持区間、図８参照）、一定時間経過後、洗濯槽３の回転が制動される（減速区間、図８参照）。
【００７７】
排水ステップＳ３３は、維持区間及び減速区間のうち、少なくとも１つで行われる。特に、減速区間では、洗濯槽３内の水圧が下降して貯水槽２から洗濯槽３に流入される水流が形成されるので、毛羽が洗濯槽３内に再流入され得る。したがって、洗濯槽３の回転速度が減速される途中には、貯水槽２内の毛羽が積極的に排出され得るように排水Ｓ３３が行われることが好ましい。ただし、このような排水Ｓ３３は、加速区間において感知された振動量が振動量許容値より低い場合（ＶＢ＜ＶＢ０）に行われ、そうでない場合（ＶＢ＞ＶＢ０）には、洗濯槽３が制動された後、洗濯物のほぐれを行い（Ｓ１４、図３参照）、再度振動量を感知（Ｓ１２、図３参照）するステップが繰り返される。
【００７８】
脱水時の振動量を予測するための振動量感知を加速区間で行うことにより、加速区間で遠心力により貯水槽２内に毛羽が集まることになっても、維持区間及び減速区間のうちの少なくとも１つの区間で排水を行うことにより、毛羽が貯水槽２から再び洗濯槽３内に流入されることが防止され得る。したがって、今後脱水が完了した洗濯物に毛羽が付いている可能性が顕著に減るようになる。
【００７９】
本発明の洗濯機及び洗濯機の制御方法は、洗濯完了した洗濯物に毛羽が残ることを防止できるという効果がある。
【００８０】
また、本発明の洗濯機及び洗濯機の制御方法は、洗濯槽が回転される途中に、貯水槽から洗濯槽内に毛羽が流入されることを防止することができ、したがって、脱水時に発生される振動量を予測するために、洗濯水が満たされた状態で洗濯槽を回転させながら振動量（または、偏心量）を感知するステップを追加するとしても、毛羽による問題等が誘発されることは根本的に防止されるという効果がある。
【００８１】
実施形態が多数の例示的実施形態を参照して説明されたが、種々の他の変形例及び実施形態が本開示の原理の範疇及び思想の範囲内で通常の技術者により案出され得る。より詳しく、様々な変形及び修正が本開示の範疇内で本結合配置の構成部品及び／又は配置において可能である。このような構成部品及び／又は配置における変形及び修正に加えて、代案的使用も通常の技術者に明らかであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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