(57)【要約】【課題】ＤＳＲＣの通信対象となる車両を検出し、自動運転システスを適切に構築することを可能にした車々間通信システムを提供する。【解決手段】ＤＳＲＣを利用して複数の車両間において通信を行う車々間通信システムであって、車両ＣＡＲはそれぞれＤＳＲＣ手段２で送信する情報に車両のＩＤ（識別符号）を含ませる。各車両は個々の車両間で通信を行って車両のＩＤを送受する光通信等の個別通信手段（光通信部）３を備えるとともに、個別通信手段３で受信したＩＤと、ＤＳＲＣ手段２で受信した情報に含まれるＩＤとを照合し、ＩＤが一致した情報を検出する手段（ＥＣＵ１）を備える。ＩＤを照合することでＤＳＲＣの通信対象車両を検出する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＳＲＣを利用して複数の車両間において通信を行う車々間通信システムであって、前記各車両はそれぞれ送信する情報に車両の識別符号を含ませてＤＳＲＣで送信するように構成され、さらに前記各車両は個々の車両間で通信を行って車両の識別符号を送受する個別通信手段と、前記ＤＳＲＣで受信した情報に含まれる識別符号に基づいて自車両に必要な情報を検出する情報検出手段を備えることを特徴とする車々間通信システム。
【請求項２】
前記各車両は自車両両の識別符号を含ませて送信を行い、前記情報検出手段は、前記個別通信手段で受信した識別符号と、前記ＤＳＲＣで受信した情報に含まれる識別符号とを照合し、識別符号が一致する情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の車々間通信システム。
【請求項３】
前記各車両は通信相手車両の識別符号を含ませて送信を行い、前記情報検出手段は、自車両の識別符号と、前記ＤＳＲＣで受信した情報に含まれる識別符号とを照合し、識別符号が一致する情報を検出することを特徴とする請求項１また２に記載の車々間通信システム。
【請求項４】
前記個別通信手段は光通信手段であり、車両から発した光信号を投射した車両との間で識別符号を送受するように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車々間通信システム。
【請求項５】
前記個別通信手段は、少なくとも光送信部と光受信部が自動車のランプに一体に組み込まれていることを特徴とする請求項４に記載の車々間通信システム。
【請求項６】
前記ＤＳＲＣで送信する情報は、少なくとも自車両における走行情報や道路情報を含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車々間通信システム。
【請求項７】
前記ＤＳＲＣで受信した情報を参照して自動運転制御を行う自動運転システムを備えた車両に適用されることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車々間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）を用いて車両相互の通信を行う車々間通信システムに関し、特に自車両の近傍に存在する車両との間でＤＳＲＣを行うのに適した車々間通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１，２には自動車の相互間においてＤＳＲＣを用いて車々間通信を行うようにした技術が提案されている。このような車々間通信を利用すれば、例えば、後続車両を先行車両に追従させた自動運転システムを構築したときに、当該後続車両と先行車両との間で車々間通信を行うことにより、先行車両の車速、操舵角、加減速度等の走行情報を後続車両に伝達することが可能になり、後続車両における適切な自動運転制御が実現できることになる。また、ＤＳＲＣは路車間通信も可能であるので、この路車間通信で得られる情報と車々間通信で得られる情報を併せることで、より有効な自動運転制御が実現できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９８９３１号公報
【特許文献２】特開２００８−１７２４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
提案されているＤＳＲＣを用いた車々間通信では、車両から送信する信号に、走行情報と共に送信元の車両を識別するためのＩＤ（識別符号）を付加することが可能である。したがって、信号を受信した車両ではその信号に付加されているＩＤを認識することで通信相手車両を識別することが可能になる。前記した例の場合には、先行車両から走行情報を送信する際に、当該走行情報に自車両のＩＤを付加して送信する。後続車両はこの信号を受信したときに、受信信号中のＩＤを識別することで先行車両から送信した信号であることが確認でき、当該信号中の走行情報を取得することにより自車両の自動運転制御を行うことになる。
【０００５】
しかし、各車両のＩＤはそれぞれ固有の符号であるので、自車両が道路を走行しているときにたまたま出くわした見ず知らずの他車両のＩＤを知る由がない。そのため、自車両の近傍に複数の車両が存在しているような状況のとき、例えば、自車両の前に先行車両が、後に後続車両が、側方に並走車両や対向車両が存在しているような状況のときには、自車両において信号を受信し、その受信信号中のＩＤを認識しても、当該信号を送信した通信相手車両を確認することは殆ど不可能である。
【０００６】
また、各車両においてＤＳＲＣにより複数の信号を受信したときに、通信相手車両以外の車両からの信号を受信することがある。この場合、仮に通信相手車両のＩＤを認識していても、受信した全ての受信信号中のＩＤを認識して必要な信号のみを抽出するのに時間がかかり、自車両に必要とされる情報を迅速に取得することは難しい。このことから、前記したようなＤＳＲＣによる車々間通信を利用した自動運転システムを構築する際の障害になっている。
【０００７】
本発明の目的は、ＤＳＲＣにおける通信相手車両を検出し、当該通信相手車両からの情報を受信することを可能とし、これにより例えば適切な自動運転システムの構築を実現することを可能にした車々間通信システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ＤＳＲＣを利用して複数の車両間において通信を行う車々間通信システムであって、各車両はそれぞれ送信する情報に車両のＩＤ（識別符号）を含ませてＤＳＲＣで送信するように構成されており、さらに各車両は個々の車両間で通信を行って車両のＩＤを送受する個別通信手段と、ＤＳＲＣで受信した情報に含まれるＩＤに基づいて自車両に必要な情報を検出する手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明において、各車両は自車両ＩＤを含む信号を送信し、情報検出手段は、個別通信手段で受信した車両ＩＤと、ＤＳＲＣで受信した情報に含まれる車両ＩＤとを照合し、車両ＩＤが一致する情報を検出する。あるいは、各車両は相手車両ＩＤを含む信号を送信し、情報検出手段は、自車両ＩＤと、ＤＳＲＣで受信した情報に含まれる相手車両ＩＤとを照合し、車両ＩＤが一致する情報を検出する。
【００１０】
本発明において、個別通信手段は光通信手段であり、車両から発した光信号を投射した車両との間でＩＤを送受するように構成されることが好ましい。また、この場合において、個別通信手段は少なくとも光送信部と光受信部が自動車のランプに一体に組み込まれていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自車両の周囲に存在する複数の他車両からの情報をＤＳＲＣで受信したときに、個別通信手段で通信した信号から検出したＩＤや、自車両のＩＤをＤＳＲＣで受信した情報に含まれるＩＤと照合することにより、ＤＳＲＣ通信で受信した複数の情報から自車両に必要とされる情報を検出することが可能になる。これにより、自車両に必要とされる他車両の情報を正確に認識することができ、自車両の走行における制御、例えば自動運転制御を適切に行うことが可能になる。
【００１２】
個別通信手段を光通信手段として構成したときには、当該光通信手段を車両のランプに組み込むことが可能であり、車両への個別通信手段の適用が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の車々間通信システムの概念構成図。
【図２】自動車の車々間通信システムの概略構成図。
【図３】車々間通信システムの各部の詳細を示すブロック図。
【図４】車々間通信の流れを示すフロー図。
【図５】通信するデータのフレーム構成図。
【図６】他車両情報を取得する手法を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の車々間通信システムを備えた複数台、ここでは先頭の第１車両ＣＡＲ１から後尾の第３車両ＣＡＲ３までの計３台の自動車が同じ道路を縦列状態で走行している状況を例示した車々間通信システムの概念図である。これら自動車ＣＡＲ１〜ＣＡＲ３は本発明にかかる車々間通信システムによって相互に通信することが可能である。また、各自動車ＣＡＲ１〜ＣＡＲ３には後述するように自動運転システムも装備されており、本発明の車々間通信システムはこの自動運転システムとも関連付けて構成されている。
【００１５】
図２は自動車ＣＡＲで代表して示す車々間通信システムの構成図であり、それぞれの自動車ＣＡＲは本発明の車々間通信システムを構築するために、ＤＳＲＣ通信部２と、光通信部３を備えている。ＤＳＲＣ通信部２は、５．８ＧＨｚ周波数帯での狭域無線通信を行う通信機で構成されており、近傍に存在する車々間で無線通信を行い、相互に所要の情報を送受することが可能である。また、路車間での無線通信を行うことができることも勿論である。このＤＳＲＣ通信部２は自動車ＣＡＲの車体内部の所要箇所に搭載されており、車体の一部に配設したアンテナＡＮＴを介して無線信号を送受することにより、近傍に存在する複数の自動車、例えば図１に示した３台の自動車ＣＡＲ１〜ＣＡＲ３の間で相互に通信を行うことが可能とされている。
【００１６】
前記光通信部３は、他車両との間で個別にかつ相互に光通信が可能な構成であり、各自動車の前部と後部、特に自動車ＣＡＲの前部に設けたヘッドランプＨＬと後部に設けたリアランプＲＬのそれぞれに組み込んでいる。ここでは自動車ＣＡＲの右側のヘッドランプＨＬとリアランプＲＬに光通信部３を設けている。ヘッドランプＨＬでは、所要の配光で光を照射するランプユニットを内装しているランプハウジング（いずれも図示を省略）内に前側光通信部３Ｆが内装されており、この前側光通信部３Ｆは、自車両の前方に存在する他車両との間で光通信が可能に構成されている。リアランプＲＬでは、テールランプユニットやバックアップランプユニットを一体に構成したランプハウジング（いずれも図示を省略）内に後側光通信部３Ｒが内装されており、この後側光通信部３Ｒは、自車両の後方に存在する他車両との間で光通信が可能に構成されている。
【００１７】
また、自動車ＣＡＲには、前記ＤＳＲＣ通信部２と光通信部３に加えて、自動運転システム部４が装備されており、この自動運転システム部４と前記ＤＳＲＣ通信部２と光通信部３は自動車ＣＡＲのＥＣＵ（電子制御ユニット）１に接続されている。このＥＣＵ１は、自身で取得した自車両の情報と、前記ＤＳＲＣ通信部２および光通信部３により取得した他車両の情報に基づいて自動運転システム部４を制御し、適切な自動運転を行うように構成されている。
【００１８】
図３は本発明の車々間通信システムを構築している前記ＥＣＵ１、ＤＳＲＣ通信部２、光通信部３のブロック構成図である。ＥＣＵ１には後述する自車両の走行情報や自車両が走行する道路の道路情報を検出する各種センサーや監視カメラ等が接続されている。ここでは、一例として自車両の車速、操舵角、加速度を検出するための車速センサーＳ１、操舵角センサーＳ２、加速度センサーＳ３が接続され、さらに自車両の周囲領域を撮像して自車両が走行する道路の状態等の道路情報を検出する監視カメラＳ４が接続されているものとする。
【００１９】
前記ＥＣＵ１は前記各センサーＳ１〜Ｓ３や監視カメラＳ４の出力に基づいて自車両の車速、操舵方向、加減速等の走行情報や、直線路、曲路、交差点等の道路情報（以下、これら走行情報と道路情報を自車両情報と称する）を検出する自車両情報検出部１１と、検出した自車両情報を記録する自車両情報ＲＡＭ１４を備えている。また、ＥＣＵ１は、ＤＳＲＣ通信部２により他車両の走行情報と道路情報（以下、他車両情報と称する）を検出する他車両情報検出部１２と、検出した他車両情報を記録する他車両情報ＲＡＭ１５を備えている。さらに、前記光通信部３により他車両のＩＤ（識別符号）を検出するＩＤ検出部１３と、検出した他車両ＩＤを記録する他車両ＩＤＲＡＭ１６を備えている。また、自車両を識別するための自車両のＩＤが設定されているＲＯＭ１７を備えている。
【００２０】
前記ＤＳＲＣ通信部２は、前記ＥＣＵ１で検出しかつ自車両ＲＡＭ部１４に記録された自車両情報でキャリア信号（搬送波）を変調する変調部２２と、変調した信号をアンテナＡＮＴを介して送信する送信部２１を備えている。また、他車両から送信されてくる信号をアンテナＡＮＴを介して受信する受信部２３と、受信した信号を復調して当該復調信号に含まれる他車両情報を取得する復調部２４を備えている。復調部２４で復調した他車両情報は前記ＥＣＵ１の他車両情報検出部１２に出力され、ここで後述するように対象とする他車両の検出が行われる。なお、このＤＳＲＣ通信部２の構成は、既存のＩＴＳシステムやＥＴＣシステムに採用されているものをそのまま利用することが可能である。
【００２１】
前記光通信部３は、前記したように前側光通信部３Ｆと後側光通信部３Ｒで構成されており、これらの通信部は図３に前側通信部３Ｆを示すように、前記ＥＣＵ１のＲＯＭ１７に設定されている自車両のＩＤを変調信号として光変調する光変調部３２と、光変調された光信号を出力する光送信部としての発光部３１を備えている。また、他車両から出力されてくる光信号を受信する光受信部としての受光部３３と、受光した光信号から他車両のＩＤを復調する光復調部３４を備えている。そして、復調した他車両のＩＤはＥＣＵ１のＩＤ検出部１３に出力され、他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録される。
【００２２】
前記光通信部３における発光部３１は、例えばＬＤ（レーザーダイオード）やＬＥＤ（発光ダイオード）等の発光素子で構成される。光変調部３２は入力される電気信号に基づいて発光部３１における光信号の振幅変調（光強度変調）、パルス幅変調、パルスコード変調等、種々の形態での変調を行う構成である。これにより、発光部３１を構成するＬＤやＬＥＤの発光が制御され、前記したようにヘッドランプＨＬやリアランプＲＬから自車両の前方ないし後方の周囲に向けて光出力する。一方、受光部３３は例えばフォトダイオードで構成し、他車両から出力された光信号を受光し、光復調部３４に光電変換した電気信号を出力する。なお、ここでは前記発光部３１と受光部３３はランプハウジング内に配設し、その他の部位はランプハウジングの外部に配設した構成を採用している。後側通信部３Ｒも同じ構成である。
【００２３】
前記自動運転システム部４について、本発明は車々間通信システムにかかるものであるので、ここでは自動運転システム部４の詳細についての説明は省略するが、前記ＥＣＵ１は自車両両情報ＲＡＭ１４に記録した自車両情報を自動運転システム部４に向けて出力する。また、これと同時に、前記ＤＳＲＣ通信部２で受信して他車両情報ＲＡＭ１５に記録した他車両情報を前記自動運転シスム部４に向けて出力する。これにより、自動運転システム部４は自車両情報に基づいて自動運転の制御を実行するとともに、その際に他車両情報を参照することにより、より適切な自動運転の制御が実現できる。
【００２４】
（実施形態１）
以上説明した自動運転システムと車々間通信システムを備えた自動車における自動運転制御の実施形態１を説明する。図４は自動運転制御の概略フローを示すフローチャートである。自動車は、図４（ａ）に示すように、先ず光通信部３により自車両ＩＤを送信し（Ｓ１１）、次いでＤＳＲＣ通信部２により自車両情報を送信する（Ｓ１２）。
【００２５】
例えば、図１に示したように第１ないし第３の車両ＣＡＲ１〜ＣＡＲ３が接近した状態で走行している場合に、各車両は光通信部３により自車両のＩＤを光信号として出力する。すなわち、前側光通信部３Ｆと後側光通信部３Ｒのそれぞれにおいて、ＥＣＵ１のＲＯＭ１７に設定されている自車両のＩＤに基づいて光変調部３２で光変調を行い、光変調した光信号を発光部３１から出射する。図１の例では、各車両ＣＡＲ１〜ＣＡＲ３は、ヘッドランプＨＬに配設した前側光通信部３ＦとリアランプＲＬに配設した後側光通信部３Ｒからそれぞれ自車両の前方および後方に向けて光信号を送信する。
【００２６】
また、各車両では、自車両のＥＣＵ１において、各センサーＳ１〜Ｓ３や監視カメラＳ４の出力に基づいて自車両情報検出部１１で自車両情報を検出し、検出した自車両情報を自車両情報ＲＡＭ１４に記録している。そして、前記した光通信部３による自車両ＩＤを送信した後に、自車両情報ＲＡＭ１４に記録してある自車両情報をＤＳＲＣ通信部２に出力する。ＤＳＲＣ通信部２は、ＥＣＵ１のＲＯＭ１７に記録されている自車両ＩＤと、入力されてきた当該自車両情報とでデータフレームを構成する。図５（ａ）は前記した光通信部３での自車両ＩＤを含むデータフレームＤＦ１と、ＤＳＲＣ通信部２での自車両ＩＤおよび自車両情報で構成されたデータフレームＤＦ２を示している。そして、ＤＳＲＣ通信部２はこのデータフレームＤＦ２に基づいて変調部２２でキャリア信号を変調し、送信部２１から変調した信号を送信する（Ｓ１２）。
【００２７】
一方で各車両は、図４（ｂ）に示すように、光通信部３において他車から送信された光信号を受信する（Ｓ２１）。この光通信部３での光通信により前走車と後続車との間で個別にＩＤを含むデータフレームＤＦ１を送受する光通信が行われる。図１の場合には、第２車両ＣＡＲ２の前側光通信部３Ｆから前方に光信号を送信したときには、前側に存在する第１車両ＣＡＲ１が当該光信号を後側光通信部３Ｒで受信する。これにより、第１車両ＣＡＲ１と第２車両ＣＡＲ２は個別に通信を行うことになる。これは、第２車両ＣＡＲ２と第３車両ＣＡＲ３についても同じである。
【００２８】
光信号を受信した車両は、受光部３３で受信した光信号（データフレームＤＦ１）を光復調部３４において復調し、ＥＣＵ１のＩＤ検出部１３において通信相手のＩＤを取得し、他車ＩＤＲＡＭ１６に記録する（Ｓ２２）。図１の例では第２車両ＣＡＲ２は第１車両ＣＡＲ１のＩＤと第３車両ＣＡＲ３のＩＤを取得する。第１車両ＣＡＲ１と第３車両ＣＡＲ３においても同様であり、第１車両ＣＡＲ１と第３車両ＣＡＲ３はそれぞれ第２車両ＣＡＲ２のＩＤを取得し、他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録する。
【００２９】
次いで、各車両は、ＤＳＲＣ通信部２の受信部２３において他車両から送信されてくる信号（データフレームＤＦ２）を受信し（Ｓ２３）、復調部２４において当該受信した信号を復調する。そして、復調したデータフレームＤＦ２に含まれる他車両ＩＤと他車両情報を含むフレーム単位でＥＣＵ１の他車両情報検出部１２に出力する（Ｓ２４）。例えば、第２車両ＣＡＲ２においては、第１車両から送信された第１車両ＩＤと第１車両情報と、第３車両ＣＡＲ３から送信された第３車両ＩＤと第３車両情報をそれぞれ１つのフレームとして他車両情報検出部１２に出力する。
【００３０】
しかる上で、他車両情報検出部１２では、受信した１つ又は複数のフレームからそれぞれのＩＤを検出し、検出したＩＤを他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録しているＩＤと照合する（Ｓ２５）。そして、他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録されている他車両ＩＤと一致するＩＤを含むフレームを抽出し、当該フレームに含まれている他車両情報を検出する。検出したフレーム中の他車両情報はＥＣＵ１の他車両情報ＲＡＭ１５に記録する（Ｓ２６）。この記録に際しては、自車両の前後に存在する他車両と、当該他車両の車両情報とが対応する形式で記録する。
【００３１】
例えば、図６に模式的に示すように、第２車両ＣＡＲ２では光通信部３によって取得した第１車両ＣＡＲ１と第３車両ＣＡＲ３の各ＩＤを他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録している。また、ＤＳＲＣ通信部２では、ＤＳＲＣ通信の特性により、実施形態の前後の第１車両ＣＡＲ１や第３車両ＣＡＲ３に限らず、それ以外の複数の他車両、すなわち図１には図示していないが第２車両ＣＡＲ２の近傍に存在する第４車両や第５車両からの信号をも受信している。ＥＣＵ１の他車両情報検出部１２では、第１車両および第３車両の各ＩＤと、複数の他車両信号に含まれるＩＤを照合することによって、ＩＤが一致する第１車両の車両情報と第３車両の車両情報を識別して検出することができる。そして、第２車両ＣＡＲ２では先行する第１車両ＣＡＲ１の車両情報と、後続する第３車両ＣＡＲ３の車両情報を識別して他車両情報ＲＡＭ１５に記録する。
【００３２】
自車両において自動運転システムによる自動運転制御を実行する際には、ＥＣＵ１は自車両情報ＲＡＭ１４に記録された自車両情報を自動運転システム部４に出力するとともに、他車両情報ＲＡＭ１５に記録された他車両情報も自動運転システム部４に出力する。自動運転システム部４は、自車両情報に基づいて自車両の車速や操舵方向を制御するが、同時に他車両情報を参照して当該車速や操舵方向を補正しながら自動運転を実行する。このとき、他車両情報については、自車両の前を先行する他車両情報を主として参照することで、当該先行車両に追従した適切な自動運転が可能になる。例えば、この実施形態では第２車両ＣＡＲ２において自動運転制御を行う際には、先行する第１車両ＣＡＲ１の車両情報を参照することで適切な自動運転が可能になる。
【００３３】
このように、ＤＳＲＣ通信により得られる他車両情報を参照して自動運転制御を行う際に、自車両の周囲に複数の他車両が存在していると、自車両においてＤＳＲＣで受信した他車両情報がいずれの他車両の情報であるかを識別することが難しいが、本発明のように光通信により他車両ＩＤを取得することにより、ＤＳＲＣ通信で得られた他車両情報がいずれの車両の車両情報であるかを識別することが可能になる。特に、光通信では、光の直進性を利用することによって光通信対象となる他車両を特定することが容易であるので、特定した他車両のＩＤを正確に検出することができる。したがって、自動運転に影響をおよぼす他車両の車両情報を正確に検出し、適切な自動運転制御が実現できる。
【００３４】
（実施形態２）
ここで、本発明においては、次のような実施形態２を採用することもできる。すなわち、図４のステップＳ１１において光通信部３により自車両ＩＤを送信した後、ステップＳ１２のＤＳＲＣでの送信を行う前に、先に図４のステップＳ２１，Ｓ２２を実行し、通信相手車両のＩＤを取得し、ＥＣＵ１の他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録する。しかる上で、図４のステップＳ１２を実行するが、その際にＤＳＲＣ通信部２は、光通信部３で取得した他車両ＩＤを相手車両ＩＤとし、これと送信しようとする自車両情報とでデータフレームを構成する。図５（ｂ）はこの通信相手車両の相手車両ＩＤと、送信しようとする自車両情報で構成されたデータフレームＤＦ３を示している。そして、ＤＳＲＣ通信部２はこのデータフレームＤＦ３に基づいて変調部２２でキャリア信号を変調し、送信部２１から変調した信号を送信する。
【００３５】
図４のステップＳ２３においてこの信号を受信した通信相手車両は、ＤＳＲＣ通信部２の受信部２３において他車両から送信されてくる信号（データフレームＤＦ３）を受信し、復調部２４において当該信号を復調する。そして、ステップＳ２４，Ｓ２５においては、この場合には復調したデータフレームＤＦ３に含まれる相手車両ＩＤとＥＣＵ１のＲＯＭ１７に記録されている自車両ＩＤとを照合する。そして、複数の受信した信号から、自車両ＩＤと一致する相手車両ＩＤを含むデータフレームを抽出し、当該フレームに含まれている他車両情報を検出する。検出したフレーム中の他車両情報はＥＣＵ１の他車両情報ＲＡＭ１５に記録する（Ｓ２６）。この他車両情報ＲＡＭ１５に記録された他車両情報に基づいて自車両の自動運転制御を行うことにより、適正な自動運転制御が実現できることは実施形態１と同じである。
【００３６】
ただし、この実施形態２においては、光通信部３において図４のステップＳ１１，Ｓ２１，Ｓ２２を行った相手車両が１台の車両に特定できる場合に有効である。例えば、前側光通信部３Ｆまたは後側光通信部３Ｒのいずれかで光通信を行うことにより、この光通信の相手車両が、先行する第１車両ＣＡＲ１または後続の第３車両ＣＡＲ３のいずれであるかを特定する。このように特定した他車両とのみ光通信を行って他車両ＩＤを取得することは、換言すれば光通信の通信相手の他車両のみが自車両両のＩＤを取得することになる。したがって、受信した信号に含まれる相手車両ＩＤが自車両ＩＤと一致する場合には、当該信号を送信した相手車両は光通信を行って得られた他車両ＩＤの車両であると特定でき、当該通信相手車両の他車両情報を検出することができる。
【００３７】
したがって、この実施形態２では、自車両がＤＳＲＣで受信した複数の信号から、データフレームＤＦ３に含まれる相手車両ＩＤと自車両ＩＤが一致する信号のみを抽出すれば、当該信号は特定した他車両から送信されたものであることが瞬時に検出でき、当該特定した車両の車両情報が検出できる。例えば、図１の第２車両ＣＡＲ２において前側光通信部３Ｆにより第１車両ＣＡＲ１とのみ光通信を行って他車両ＩＤを取得すれば、同時に第１車両ＣＡＲ１においても第２車両ＣＡＲ２の車両ＩＤを取得することができる。そのため、第２車両ＣＡＲにおいて自車両の車両ＩＤが含まれる信号を受信したときには、通信相手の車両は自車両のＩＤを取得している第１車両ＣＡＲ１であると検出することが可能となる。これにより、応答性の高い自動運転制御が実現できる。
【００３８】
（実施形態３）
さらに実施形態３では、実施形態２と同様に図４のステップＳ１１およびステップＳ２１，Ｓ２２の光通信を行って他車両ＩＤを検出した後、図４のステップＳ１２を実行するに際し、図５（ｃ）のように、ＤＳＲＣ通信部２は、光通信部３で取得してＥＣＵ１の他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録した他車両ＩＤを相手車両ＩＤとし、これとＲＯＭ１７に記録している自車両ＩＤと、送信しようとする自車両情報とでデータフレームを構成する。図５（ｃ）はこの通信相手車両の相手車両ＩＤと、自車両ＩＤと、送信しようとする自車両情報とで構成されるデータフレームＤＦ４を示している。そして、ＤＳＲＣ通信部２はこのデータフレームＤＦ４に基づいて変調部２２でキャリア信号を変調し、送信部２１から変調した信号を送信する。
【００３９】
この形態では、図４のステップＳ２３，２４，Ｓ２５においては、先ず受信したＤＳＲＣの信号を復調したデータフレームＤＦ４に含まれる相手車両ＩＤとＥＣＵ１のＲＯＭ１７に記録されている自車両ＩＤとを照合する。そして、複数の受信した信号から、自車両ＩＤと一致する相手車両ＩＤを含むデータフレームＤＦ４を抽出する。次いで、この抽出したデータフレームＤＦ４に含まれる自車両ＩＤとＥＣＵ１の他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録された他車両ＩＤとを照合し、一致するデータフレームＤＦ４のみを抽出する。以降はこれまでの形態と同じである。
【００４０】
この形態によれば、実施形態２と同様にして受信したＤＳＲＣの信号のうち、相手車両ＩＤが自車両ＩＤと一致する信号、すなわち自車両に向けて送信された信号のみを抽出することができ、迅速な検出が可能になる。しかる上で、実施形態１と同様にして抽出した信号に含まれる自車両ＩＤを他車両ＩＤＲＡＭ１６に記録されている他車両ＩＤと照合することで当該信号を送信した車両が検出でき、当該他車両の車両情報が取得できる。この実施形態３では、実施形態２のように先立って光通信により他車両を特定しておく必要がないので、より迅速な他車両の検出とその車両情報が取得でき、応答性の高い適正な自動運転制御が実現できる。
【００４１】
以上のように、本発明においては、車両間で車両情報を送受する際にはＤＳＲＣを利用することで、データ量の多い情報を迅速に送受できる。また、ＤＳＲＣの路車間通信を利用することもでき、路車間通信から得られる道路情報を車両情報として利用することもできる。これにより、より適切な自動運転制御が可能になる。
【００４２】
一方、車両間でＩＤを送受する際には光通信を利用するので、光信号の直進性によって対象となる車両との間で光通信を行い、当該車両のＩＤを正確に検出することができる。特に、互いに走行している車両では、車両間の相対位置が頻繁にかつ多様に変化するので、光信号による送受を継続して行うことにより、確実に車々間での個別通信が確保できる。また、光信号はＤＳＲＣの信号とは干渉しないので、既存のＤＳＲＣシステムに影響を与えることはない。
【００４３】
前記実施形態では、図１に示したように、第２車両を自車両としたときに、自車両の前後に存在する他車両間での他車両情報の検出について説明したが、図１には示していない自車両と並走する他車両についても同様にして当該車両のＩＤを検出することは可能である。例えば、自動車のサイドマーカランプやサイドターンシグナルランプ等に光通信部の発光部と受光部を組み込んでおき、自車両の左側あるいは右側に向けて光信号を送信しかつ受信できるように構成することにより、自車両の左側あるいは右側を並走する他車両のＩＤを検出することができる。
【００４４】
したがって、自車両の周囲に多数の他車両が存在し、これらの他車両との間でＤＳＲＣ通信を行って各他車両の他車両情報を取得することが可能な状況においても、自動運転制御に必要とされる他車両のＩＤを検出することにより、受信した多数の他車両情報から当該必要とされる他車両の情報のみを検出することが可能である。ＤＳＲＣ通信については、自車両の前後、左右を問わず、近傍に存在する他車両との間で通信が可能であることは言うまでもない。
【００４５】
本発明における他車両のＩＤを検出するための通信部は、通信対象となる他車両と受信したＩＤとの対応が判別できる通信方式であればよいので、実施形態に記載した光通信方式に限られるものではなく、指向性の高い無線通信方式を採用してもよい。
【００４６】
前記実施形態では、本発明の車々間通信システムを自動運転システムに利用する例について説明したが、複数の車両相互間においてＤＳＲＣを利用して相互に情報を送受し、かつその際に情報の送信元の車両を正確に検出することが要求されるシステムであれば本発明を適用することは可能である。
【００４７】
前記実施形態では、自動車の走行情報として車速、操舵角、加速度を例示しているが、車体のピッチ角やヨー角、減速度等の情報や、乗員数や全重量等の情報を含むようにしてもよい。一方、道路情報として、監視カメラで撮像した画像から得られる道幅や路面状況、あるいはナビゲーション装置から得られる道路情報を含むようにしてもよい。さらには、前記したようにＤＳＲＣを利用した路車間通信から得られる道路情報を含むようにしてもよい。
【００４８】
前記実施形態では、光通信部の発光部と受光部を自動車のランプに一体的に組み込んだ構成としているが、光通信部の全体をランプに一体的に組み込んだ構成としてもよい。ランプが小型の場合には前者の構成にすることが好ましく、ランプが大型の場合には後者の構成を採用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明はＤＳＲＣを利用した車々間通信システムに採用することが可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１  ＥＣＵ
２  ＤＳＲＣ部
３（３Ｆ，３Ｒ）  光通信部（個別通信手段）
４  自動運転システム部
１１  自車両情報検出部
１２  他車両情報検出部
１３  ＩＤ検出部
１４  自車両情報ＲＡＭ
１５  他車両情報ＲＡＭ
１６  他車両ＩＤＲＡＭ
１７  ＲＯＭ
２１  送信部
２２  変調部
２３  受信部
２４  復調部
３１  発光部
３２  光変調部
３３  受光部
３４  光復調部
Ｓ１〜Ｓ３  センサー
Ｓ４  監視カメラ
ＣＡＲ１〜ＣＡＲ３  自動車（車両）
ＡＮＴ  アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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