(57)【要約】【課題】地図データベースに存在しない新規な道路でもサービス対象道路であるか否かの推定が簡単であり、且つサービス対象道路からの逸脱判定を容易に行うことができる。【解決手段】光ビーコン送受信機２４から受信した車両１２の直進方向Ｓｄの隣り合う位置座標（ＰａとＰｂ）を直線Ｌａｂで結ぶことで、運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）を推定し、推定した運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）と、現在位置検出部としての自車位置算出部６２により検出している現在位置としての自車位置Ｃｐとに基づき、対象道路１４（Ｌａｂ）からの逸脱判定を行う。【選択図】図５
2015200935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外から車両の直進方向に位置する交差点に設置された信号機の信号情報を受信し、前記信号情報に基づきドライバに対する運転支援情報を出力する車両用運転支援装置であって、
前記車外より前記車両の直進方向に位置する複数の前記交差点又は前記信号機に関する複数の位置座標を受信する受信部と、
複数の前記位置座標中、前記直進方向で隣り合う位置座標を直線で結ぶことで、運転支援の対象道路を推定する運転支援道路推定部と、
前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
運転支援の前記対象道路と前記現在位置に基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定する逸脱判定部を備える
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
さらに、運転支援の前記対象道路の向きを算出する道路向き算出部と、
運転支援の前記対象道路を進行中の前記車両の向きを検出する車両向き検出部と、を備え、
前記逸脱判定部は、前記対象道路の向きと前記車両の向きに基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置において、
さらに、運転支援の前記対象道路に基づき、運転支援の対象領域を特定する運転支援領域特定部を備え、
前記逸脱判定部は、前記運転支援の対象領域と前記現在位置に基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行中の車両が、車両の直進方向に位置する信号機が設置された複数の交差点の上流地点で、車外（外部）から各前記信号機の信号情報を受信し、受信した信号情報を利用してドライバへの運転支援を行い、各前記交差点を通行する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドライバへの運転支援として、地図データベースとナビゲーション装置とを連係させたナビゲーションシステムが知られている。
【０００３】
このナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ装置等を用いた位置計測と、地図データベースとを組み合わせ、マップマッチング処理を行うことで高精度に自車位置を測定し、自車位置が目標経路（目標道路）から逸脱しないように構成されている。
【０００４】
近時、信号機が設けられた道路の交通円滑化や車両の省エネルギ化、ひいてはＣＯ2の削減を図るグリーンウェーブ走行支援システムの実用化が促進されている。
【０００５】
このグリーンウェーブ走行支援システムでは、路側ビーコンから送信される、走行支援サービス対象道路（サービス対象道路、又は単に対象道路ともいう。）上の車両の直進方向に設置されている複数の信号機の位置及び信号機の色変化のパラメータの情報を受信し、該情報に基づき、前記車両が、例えば、次の信号機を含めた複数の信号機の青色点灯時間帯に、ノンストップに信号機を通過することができる速度範囲を演算し、表示器上に表示してドライバに知らせるようになっている。
【０００６】
このような運転支援システムでは、車両が、サービス対象道路から逸脱乃至退出した場合には、ドライバに煩わしさを与えてしまう可能性があるので運転支援を停止させる必要がある。
【０００７】
特許文献１の［００１０］、［００３８］には、ドライバの意思に基づいて自車両が運転支援システムのサービス対象道路から外れたことを認識したときに、カーナビ部に表示する注意喚起等の運転支援を終了させる運転支援システムが開示されている。
【０００８】
特許文献２の請求項１及び［００１２］には、マップマッチング処理を用いることなく、車両の走行方位を特定すると共に、車両が現在走行している走行区間が向いている方位を特定し、走行方位と現在走行区間が向いている方位との乖離量に基づいてサービス対象道路から逸脱したか否かを判定するインフラ協調車載機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−１１８６２２号公報
【特許文献２】特開２０１２−８８２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１に開示された技術では、サービス対象道路からの逸脱を判定する際に、道路分岐があるか否かを検出し（特許文献１の［００４４］）、その道路分岐手前（同［００４５］）で、所定速度以下の車速であることを検出し、且つハンドル角センサが所定角度以上の操舵状態が継続していることを検出した（同［００５１］）とき、自車両がサービス対象道路を逸脱して分岐道路に進入したものと判定し、カーナビ部での表示を終了させるようにしている。このため、サービス対象道路からの逸脱判定処理が相当に複雑になるという課題がある。
【００１１】
特許文献２には、車両の現在走行区間を特定する際に、自律航法用のセンサの出力に基づいて、車両の現在の走行方位、及びビーコンデータを取得してから現在まで車両が走行した距離を算出し、算出した走行距離と、当該ビーコンデータに含まれる経路中の各区間の長さの情報に基づいて、車両が現在走行中の区間を特定し、且つ、前記ビーコンデータに含まれている各区間の向いている方位の情報から現在走行区間が向いている方位と特定し、前記現在走行区間が向いている方位と車両の現在の前記走行方位との乖離量に基づいてサービス対象道路から逸脱したか否かを判定する技術が開示されている（特許文献２の［００５３］〜［００５７］）。
【００１２】
このため、この特許文献２に開示された技術では、ビーコンデータに各区間の方位の情報が含まれていることが必須の要件になっており、方位の情報が含まれていないビーコンデータでは、逸脱判定を行うことができないという課題がある。
【００１３】
この発明は、上記の課題を考慮してなされたものであり、サービス対象道路の推定が簡単で、ビーコンデータ等の車外からの情報に各区間の方位の情報が含まれていない場合においても、サービス対象道路からの逸脱判定を容易に行うことを可能とする車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明に係る車両用運転支援装置は、車外から車両の直進方向に位置する交差点に設置された信号機の信号情報を受信し、前記信号情報に基づきドライバに対する運転支援情報を出力する車両用運転支援装置であって、前記車外より前記車両の直進方向に位置する複数の前記交差点又は前記信号機に関する複数の位置座標を受信する受信部と、複数の前記位置座標中、前記直進方向で隣り合う位置座標を直線で結ぶことで、運転支援の対象道路を推定する運転支援道路推定部と、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、運転支援の前記対象道路と前記現在位置に基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定する逸脱判定部を備えている。
【００１５】
この発明によれば、車外から受信した直進方向の隣り合う位置座標を直線で結ぶことで、運転支援の対象道路（サービス対象道路）を推定し、推定した運転支援の前記対象道路と、現在位置検出部により検出している現在位置とに基づき、逸脱判定を行うようにしているので、地図データベースに存在しない新規な道路でもサービス対象道路の推定が簡単になる。
【００１６】
この場合、さらに、運転支援の前記対象道路の向きを算出する道路向き算出部と、運転支援の前記対象道路を進行中の前記車両の向きを検出する車両向き検出部と、を備え、前記逸脱判定部は、前記対象道路の向きと前記車両の向きに基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定するようにしたので、車外からの情報に各区間の方位の情報が含まれていない場合においてもサービス対象道路からの逸脱判定を容易に且つ正確に行うことができる。
【００１７】
なお、さらに、運転支援の前記対象道路に基づき、運転支援の対象領域を特定する運転支援領域特定部を備え、前記逸脱判定部は、前記運転支援の対象領域と前記現在位置に基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定するようにすることで、この場合においても、逸脱判定を容易に且つより正確に行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、車外から受信した複数の位置座標を直線で結ぶことで、運転支援の対象道路（サービス対象道路）を推定し、推定した運転支援の前記対象道路と、現在位置検出部により検出した現在位置とに基づき、逸脱判定を行うようにしているので、地図データベースに存在しない新規な道路でもサービス対象道路の推定が簡単になる。また、車外からの情報に各区間の方位の情報が含まれていない場合においてもサービス対象道路からの逸脱判定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この実施形態に係る車両用運転支援装置が搭載された車両が走行する道路に関するインフラが整備された車両運転支援システムの概略構成図である。
【図２】図１中の車両用運転支援装置の詳細な構成を含む車両運転支援システムのブロック図である。
【図３】この実施形態に係る車両用運転支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】路車間通信により得られた信号情報の構成例を示す説明図である。
【図５】運転支援のサービス対象領域を特定する際の説明図である。
【図６】運転支援のサービス対象領域内外判定（逸脱判定）をする際の説明図である。
【図７】運転支援のサービス対象領域内外判定（逸脱判定）をする際の変形例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０が搭載された車両（自車両、又は自車ともいう。）１２が走行（進行）する道路１４に関するインフラが整備された車両運転支援システム１６の概略構成図を示している。
【００２２】
図２は、自車両１２と路側装置１５とからなる車両運転支援システム１６のブロック図である。
【００２３】
図１において、車両運転支援システム１６は、車両１２が走行（進行）する道路１４上の前記車両１２の直進方向Ｓｄの複数の交差点Ｂａ〜Ｂｄ｛代表して交差点Ｂともいう。又は地点Ｂ（Ｂａ〜Ｂｄ）ともいう。｝に設置された各信号機２０ａ〜２０ｄ（代表して信号機２０という。）をそれぞれ制御する各信号制御機２２ａ〜２２ｄ（代表して信号制御機２２という。）と、各交差点Ｂａ、Ｂｂ、Ｂｃ、Ｂｄから距離Ｘａ、Ｘｂ、Ｘｃ、Ｘｄ［ｍ］離れた上流地点Ａ（設置地点Ａ、光ビーコン受信地点Ａ、受信地点Ａ、又は単に、地点Ａともいう。さらに、始点Ａともいう。）の路側に設置された光ビーコン送受信機２４を制御する光ビーコン送受信制御機２６と、前記信号制御機２２と前記光ビーコン送受信制御機２６との間に接続される情報中継編集判定装置２８とを備えて構成される。情報中継編集判定装置２８は、図示しない交通管制センタ等に接続されていてもよい。
【００２４】
各信号機２０は、この実施形態では、車両１２がその交差点Ｂａ〜Ｂｄを通過することができる青色灯２１ｂ（緑色灯等も含む。）と、その交差点Ｂの停止位置（停止線）で車両１２が停止すること又は停止位置で安全に停止できないときは通過を促す黄色灯２１ｙ（琥珀色灯、オレンジ色灯等も含む。）と、車両１２に交差点Ｂの停止位置から下流側（進行方向）に進むことを禁止する赤色灯２１ｒと、を備える。
【００２５】
なお、青色灯２１ｂが点灯している信号機２０を青信号、黄色灯２１ｙが点灯している信号機２０を黄信号、赤色灯２１ｒが点灯している信号機２０を赤信号という。
【００２６】
信号制御機２２は、その時点で確定している信号情報７０（図４参照）に基づき各信号機２０の灯色の遷移と、各灯色の残秒数とを管理制御し、各信号機２０を駆動する。
【００２７】
前記信号情報７０は、正確な残秒数を計時するために、予定秒数に比較して極めて短い時間毎に更新されている。
【００２８】
情報中継編集判定装置２８は、信号制御機２２から前記信号情報７０を受け取り、光ビーコン送受信制御機２６に前記信号情報７０を送る。
【００２９】
光ビーコン送受信制御機２６により光ビーコン送受信機２４が駆動され、駆動された光ビーコン送受信機２４は、交差点Ｂの上流地点である地点Ａにて、通行（走行）する（進行している）車両１２に対して光信号Ｌで前記信号情報７０を送信する。
【００３０】
図２に示すように、路側装置１５は、信号制御機２２と、情報中継編集判定装置２８と、光ビーコン送受信制御機２６と、光ビーコン送受信機２４とから構成される。
【００３１】
一方、自車両１２に搭載された車両用運転支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ５０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）を有し、この運転支援ＥＣＵ５０に対して、光ビーコン送受信機５２と、ＧＰＳ装置（測位装置）５４と、方位ａｚを出力する方位センサ５５及び車速ｖを出力する車速（車両速度）センサ５６からなる自律航法センサ５７等が接続され、運転支援ＥＣＵ５０は、これら接続装置からの信号を処理して、処理結果をカラーディスプレイ等の表示部（不図示）及びスピーカ等の音出力部（不図示）からなるＨＭＩ６０（ヒューマンインタフェース：Ｈｕｍａｎ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に出力する。
【００３２】
運転支援ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００３３】
具体的に、この実施形態において、運転支援ＥＣＵ５０は、運転支援道路推定部６１、自車位置Ｃｐを算出する自車位置算出部６２、サービス対象領域からの逸脱判定部（単に、逸脱判定部ともいう。）６３、及び運転支援アプリケーション部６９とから構成され、前記逸脱判定部６３は、道路向き算出部６４、車両向き検出部６５、運転支援領域特定部６６、及び逸脱判定部６７等として機能する。
【００３４】
次に、基本的には以上のように構成される車両用運転支援装置１０の動作について、図３に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、運転支援部として機能する運転支援ＥＣＵ５０である。また、フローチャートは、許容誤差範囲以内となるきわめて短い所定時間（処理周期）毎に一巡の処理（図３中、ステップＳ１〜Ｓ８の処理）が実行される。
【００３５】
ステップＳ１にて、道路１４を走行（進行）している車両１２は、自車位置算出部６２にて自車位置（現在位置）Ｃｐを算出する。
【００３６】
自車位置算出部６２は、ＧＰＳ装置５４が２個以上のＧＰＳ衛星（不図示）からの電波を受信し算出した位置情報（少なくとも緯度、経度情報）を送出しているときには、その位置情報を自車位置（緯度、経度）Ｃｐとする。また、ＧＰＳ装置５４がＧＰＳ衛星からの電波を受信できないときには、受信位置（受信できた位置）を基準位置として自律航法センサ５７の出力により自車位置Ｃｐを算出（更新）する。
【００３７】
自律航法センサ５７は、周知のように、車速センサ５６により得られる車速ｖと、方位センサ５５により得られる方位ａｚとから位置情報（自車両１２の現在位置）を算出する。なお、方位センサ５５は、レートジャイロを利用するものであってもよい。車速ｖから距離（走行距離）を求め、この距離と方位センサ５５から求められた方位ａｚとから前記基準位置からの軌跡を生成し、この軌跡から現在位置である自車位置Ｃｐを算出する。なお、前記軌跡から車両１２の進行方向である車両１２の向きＣｄ（車両向きＣｄともいう。）を算出することができる。実際上、車両１２の向きＣｄは、車両向き検出部６５により算出（検出）される。
【００３８】
次いで、ステップＳ２にて、道路１４を走行（進行）している車両１２が光ビーコン送受信機２４の設置地点Ａ（図１参照）を通過する際、その地点Ａで、外部路側機である光ビーコン送受信機２４から道路１４の車両１２の直進方向Ｓｄの下流の地点Ｂ（Ｂａ、Ｂｂ、Ｂｃ、Ｂｄ）に設置されている複数の信号機２０の信号情報７０が光信号Ｌとして車両１２の光ビーコン送受信機５２により受信され（ステップＳ２：ＹＥＳ）、光ビーコン送受信機５２を通じて運転支援ＥＣＵ５０に出力され、該運転支援ＥＣＵ５０の運転支援道路推定部６１が取得する（これから通過しようとする直進方向Ｓｄの通過点位置情報の取得）。
【００３９】
なお、ステップＳ２の判定が、否定的な判定（ステップＳ２：ＮＯ）である場合には、ステップＳ３にて運転支援を行うことなく、ステップＳ１の処理に戻る。
【００４０】
図４は、ステップＳ２の路車間通信により得られた信号の例を示しており、運転支援ＥＣＵ５０に入力され一時的に図示しないメモリに記憶された信号情報７０の構成例を示している。信号情報７０には、各信号機２０ａ〜２０ｄの各信号情報として、灯色の遷移｛第１灯色（現在点灯している灯色：現在の灯色ともいう。）、第２灯色（次に点灯予定の灯色：次の灯色ともいう。）、第３灯色（その次に点灯予定の灯色：その次の灯色ともいう。）｝と、各灯色（色）と、第１、第２及び第３灯色の各残秒数が含まれている。
【００４１】
また、この実施形態において、信号情報７０には、各信号機２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄが設置されている交差点Ｂａ、Ｂｂ、Ｂｃ、Ｂｄの各位置座標Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ（代表してＰｎという。）（緯度、経度）と、地点Ａの位置情報である光ビーコン位置座標Ｐｌｂｔ（緯度、経度）と、地点Ａから直進方向Ｓｄの各信号機２０ａ〜２０ｄが設置されている各交差点Ｂの位置までの道路１４の走行路に沿った距離Ｘａ〜Ｘｄが道路情報として含まれている。
【００４２】
さらに、運転支援ＥＣＵ５０の運転支援道路推定部６１は、信号情報７０に含まれている、始点位置情報である前記光ビーコン位置座標Ｐｌｂｔと、通過点位置情報である、各信号機２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄが設置されている交差点Ｂａ、Ｂｂ、Ｂｃ、Ｂｄの各前記位置座標Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ（緯度、経度）を得る。
【００４３】
なお、現在の灯色である第１灯色の残秒数は、通常、予定秒数より少ない値になっている点に留意する。つまり、通常、車両１２が地点Ａを通過するより前に第１灯色が点灯を開始しているからであり、地点Ａを通過するときに第１灯色が点灯を開始したときにのみ、残秒数＝予定秒数になるからである。
【００４４】
次に、ステップＳ４にて、運転支援道路推定部６１は、運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｛代表して１４（Ｌｍｎ）という。｝を推定すると共に、運転支援領域特定部６６は、運転支援の対象道路（サービス対象道路ともいう。）１４（Ｌｍｎ）から運転支援の対象領域（サービス対象領域ともいう。）Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ（代表してＤｎという。）を特定する。なお、以下の説明では、理解の便宜及び煩雑さを回避するために省略しているが、実際上、運転支援道路推定部６１は、運転支援の対象道路として、始点Ａ（光ビーコン位置）から第１の交差点Ｂａまでの対象道路も推定し、運転支援領域特定部６６は、その対象道路から対象領域を特定する。
【００４５】
図５、図６を参照して、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）の推定手法と運転支援の対象領域Ｄｎの特定手法の例について説明する。
【００４６】
運転支援道路推定部６１は、車両１２の直進方向Ｓｄで隣り合う交差点の位置座標を直線Ｌｍｎ（Ｌａｂ，Ｌｂｃ，Ｌｃｄ）で結ぶことで、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）を推定する。道路１４は、図６の細い実線で示すように、一般には、直線ではないが、対象道路１４（Ｌｍｎ）は、直線であることに留意する。
【００４７】
すなわち、図５及び図６に示すように、例えば、交差点Ｂａの位置座標Ｐａ（緯度ａ，経度ａ）の直進方向Ｓｄで隣り合う交差点Ｂｂの位置座標Ｐｂ（緯度ｂ，経度ｂ）を結ぶ直線Ｌａｂ（例えば、緯度差成分の距離と経度差成分の距離との二乗和の平方根）を運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）として推定する。つまり、運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）は、直線であると見なすので推定が簡単である。
【００４８】
同様に、直進方向Ｓｄの次の交差点Ｂｂの位置座標Ｐｂ（緯度ｂ，経度ｂ）の直進方向Ｓｄで隣り合う交差点Ｂｃの位置座標Ｐｃ（緯度ｃ，経度ｃ）を結ぶ直線Ｌｂｃを運転支援の対象道路１４（Ｌｂｃ）として推定する。
【００４９】
同様に、直進方向Ｓｄのその次の交差点Ｂｃの位置座標Ｐｃ（緯度ｃ，経度ｃ）の直進方向Ｓｄで隣り合う交差点Ｂｄの位置座標Ｐｄ（緯度ｄ，経度ｄ）を結ぶ直線Ｌｃｄを運転支援の対象道路１４（Ｌｃｄ）として推定する。
【００５０】
また、ステップＳ４にて、運転支援領域特定部６６は、運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）に基づき、図５及び図６に示すように、運転支援の各対象領域Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃを特定する。
【００５１】
例として、図５を参照して、運転支援の対象領域Ｄａの特定について詳しく説明すると、直線Ｌａｂ｛対象道路１４（Ｌａｂ）｝の延長方向の両側（直進方向Ｓｄの前側と後側）の予め定めた所定の余裕代（余裕長さ、距離）ΔＬ１、ΔＬ２（同一値でもよい。）を見込んだ長さＬ１と、直線Ｌａｂ｛対象道路１４（Ｌａｂ）｝の直交方向の両側の予め定めた所定の余裕代（余裕幅、距離）Ｗｊ、Ｗｋ（同一値でもよい。）を見込んだ幅Ｗ１の長方形によって囲まれた面積Ｌ１×Ｗ１を、対象道路１４（Ｌａｂ）の運転支援の対象領域（サービス対象領域）Ｄａ（Ｄａ＝Ｌ１×Ｗ１）に特定（設定）する。
【００５２】
同様に、残りの対象道路１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）の運転支援の対象領域Ｄｂ（Ｄｂ＝Ｌ２×Ｗ２）、Ｄｃ（Ｄｃ＝Ｌ３×Ｗ３）を特定する（図６参照）。なお、幅Ｗ１と幅Ｗ２と幅Ｗ３とは同一値でもよい。
【００５３】
このように特定することで、対象道路１４（Ｌａｂ）とこれに連続する対象道路１４（Ｌｂｃ）との共有の交差点Ｂｂ（位置座標Ｐｂ）、及び対象道路１４（Ｌｂｃ）とこれに連続する対象道路１４（Ｌｃｄ）との共有の交差点Ｂｃ（位置座標Ｐｃ）で、それぞれ対象道路１４（Ｌａｂ）と対象道路１４（Ｌｂｃ）及び対象道路１４（Ｌｂｃ）と対象道路１４（Ｌｃｄ）で一部領域が重複することになり、後述する逸脱判定を円滑に行う（誤判定を起きにくくする）ことができる。
【００５４】
次に、ステップＳ５にて、サービス対象領域Ｄｎからの車両１２の逸脱判定を行う。
【００５５】
この場合、道路向き算出部６４は、対象道路１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）の各道路向きＩａ、Ｉｂ、Ｉｃ（代表して道路向きＩｎという。）を算出する。
【００５６】
例えば、対象道路１４（Ｌａｂ）の道路向きＩａは、直線Ｌａｂの傾きと、信号情報７０における信号機２０の並び方によって特定される。従って、道路向きＩａは、例として、傾き＝直線Ｌａｂの緯度差成分の距離に対する経度差成分の距離の比、及び、方向＝交差点Ｂａから交差点Ｂｂに向かう方向（直進方向Ｓｄによっても特定可能である。）として計算乃至特定される。つまり、道路向きＩａを、平面視的に見た対象道路１４（Ｌａｂ）の傾きと、道路１４に対する車両１２の通行方向で定義している。
【００５７】
同様に、残りの対象道路１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）の道路向き（傾きと方向）Ｉｂ、Ｉｃが算出される。
【００５８】
また、ステップＳ５にて、車両向き検出部６５は、自車位置算出部６２で算出されている自車位置Ｃｐ（緯度、経度）の軌跡から現在位置での傾きと向きを算出する。なお、自車１２の向きは、方位センサ５５から得られる方位ａｚに代替することができる。
【００５９】
さらに、ステップＳ５にて、逸脱判定部６７により運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）と、車両１２の現在位置である自車位置Ｃｐ等に基づき、ドライバへの運転支援を実行するか否かを判定するために逸脱判定を行う。
【００６０】
ステップＳ５における逸脱判定は、次に説明する第１及び第２条件に基づき判定される。
【００６１】
第１条件は、車両１２の向きＣｗ（自車向きＣｗともいう。）と道路向きＩａとのなす角度θが閾値角度θｔｈ以内であるか否かにより判定される。
【００６２】
第２条件は、車両１２の自車位置Ｃｐがサービス対象領域Ｄｎ内に位置するか否かにより判定される。
【００６３】
具体的に、第１条件としては、逸脱判定部６７は、例えば、運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）を走行中（進行中）の車両１２の自車向きＣｗ（傾きと進行方向）と、対象道路１４（Ｌａｂ）の道路向きＩａ（傾きと方向）とを比較し、両傾きの差が、閾値角度θｔｈ、例えば９０度未満であって、車両１２の進行方向と道路向きＩａの方向が閾値角度θｔｈ以内であることが条件とされる。
【００６４】
一例を簡単に説明すると、車両１２の自車向きＣｗ（傾きと進行方向）のベクトルと、対象道路１４（Ｌａｂ）の道路向きＩａ（傾きと方向）のベクトルの内積が、正（なす角度をθとすると、０゜≦θ＜９０゜）であるとき、自車両１２は、対象道路１４（Ｌｍｎ）から逸脱していない第１条件を満足していると判定する。なお、逸脱判定の第１条件に係わる閾値角度θｔｈは、道路の規格等により、変更してもよい。
【００６５】
第１条件又は第２条件を満足しているとき、つまり、車両１２の向きＣｗと道路向きＩａが閾値角度θｔｈ以内で一致している、又は車両１２の自車位置Ｃｐが対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）内に位置する（ステップＳ５：ＹＥＳ）ときには、車両１２が運転支援の対象道路１４上に存在すると判定され、ステップＳ６にて運転支援アプリケーション部６９によりドライバへの運転支援サービスを実施する。
【００６６】
運転支援アプリケーション部６９によるドライバへの運転支援サービスとしては、ステップＳ７にて、例えば、ＨＭＩ６０の速度計上に青信号での通過速度範囲を表示してドライバに報知する。あるいは、ＨＭＩ６０のスピーカにより青信号で通過するための速度の増減方向と通過速度範囲をドライバに報知する等を挙げることができる。
【００６７】
一方、ステップＳ５の判定において、運転支援の対象道路１４（Ｌａｂ）を走行中（進行中）の車両１２の自車向きＣｗ（傾きと進行方向）と、対象道路１４（Ｌａｂ）の道路向きＩａ（傾きと方向）とを比較し、傾きの差が９０度を上回っている場合、又は車両１２がサービス対象領域Ｄａ内に位置していない場合には、ステップＳ８にてドライバへの運転支援サービスを中止し、ステップＳ１に戻る。
【００６８】
［実施形態のまとめ及び変形例］
以上説明したように、車両１２に搭載されたこの実施形態に係る車両用運転支援装置１０は、車外（ここでは、路側に設置された路側機である光ビーコン送受信機２４）から車両１２の直進方向Ｓｄに位置する交差点Ｂに設置された信号機２０の信号情報７０を受信し、信号情報７０に基づきドライバに対する運転支援情報を出力する車両用運転支援装置１０であって、車外（前記光ビーコン送受信機２４）より車両１２の直進方向Ｓｄに位置する複数の交差点Ｂ（Ｂａ〜Ｂｄ）又は信号機２０（２０ａ〜２０ｄ）に関する複数の位置座標Ｐａ（Ｐａ〜Ｐｄ）を受信する受信部としての光ビーコン送受信機５２と、複数の位置座標Ｐａ（Ｐａ〜Ｐｄ）中、直進方向Ｓｄで隣り合う位置座標（ＰａとＰｂ、ＰｂとＰｃ、ＰｃとＰｄ）を直線Ｌｍｎ（Ｌａｂ、Ｌｂｃ、Ｌｃｄ）で結ぶことで、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｝を推定する運転支援道路推定部６１と、車両１２の現在位置（自車位置Ｃｐ）を検出する現在位置検出部としての自車位置算出部６２と、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｝と現在位置（自車位置Ｃｐ）に基づき、前記運転支援を実行するか否かを判定する逸脱判定部６７を備えている。
【００６９】
この実施形態によれば、車外の光ビーコン送受信機２４から受信した直進方向Ｓｄの隣り合う位置座標（ＰａとＰｂ、ＰｂとＰｃ、ＰｃとＰｄ）を直線Ｌｍｎ（Ｌａｂ、Ｌｂｃ、Ｌｃｄ）で結ぶことで、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｝（サービス対象道路）を推定し、推定した運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｝と、現在位置検出部としての自車位置算出部６２により検出している現在位置としての自車位置Ｃｐとに基づき、逸脱判定を行うようにしているので、地図データベースに存在しない新規な道路でもサービス対象道路の推定が簡単であり、逸脱判定を行うことができる。
【００７０】
この場合、さらに、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ），１４（Ｌｂｃ），１４（Ｌｃｄ）｝の道路向きＩｎ（Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ）を算出する道路向き算出部６４と、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｝を進行中の車両１２の向きＣｗを検出する車両向き検出部６５と、を備え、逸脱判定部６７は、道路向きＩｎと車両１２の向きＣｗに基づき、前記運転支援を実行するか否かの逸脱判定を行うようにしたので、車外からの情報に各区間の方位の情報が含まれていない場合においてもサービス対象道路からの逸脱判定を容易に且つ正確に行うことができる。
【００７１】
さらに、運転支援の対象道路１４（Ｌｍｎ）｛１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）｝に基づき、運転支援の対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）を特定する運転支援領域特定部６６を備え、逸脱判定部６７は、運転支援の対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）と現在位置としての自車位置Ｃｐに基づき、例えば、運転支援の対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）内に自車位置Ｃｐが入っているか否かにより、運転支援を実行するか否かを判定するようにすることで、この場合においても、逸脱判定を容易に且つより正確に行うことができる。
【００７２】
運転支援の対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）と自車位置Ｃｐに基づく逸脱判定によって逸脱していると判定される場合は、例えば、自車位置Ｃｐが運転支援の対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）内ではない。又は、自車向きＣｗが道路向きＩｎから所定値（閾値角度θｔｈ）以上離れている場合等をいい、この場合には、逸脱と判定し、ドライバへの運転支援を中止する。
【００７３】
［変形例］
運転支援の対象領域Ｄｎ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ）と自車位置Ｃｐに基づく逸脱判定は、図５、図６に示したように、対象領域Ｄｎ（Ｄａ等）を設定することが必須ではなく、図７に示すように、自車位置Ｃｐから対象道路１４（Ｌａｂ）に下ろした垂線Ｌｖの長さＷｖ、すなわち自車位置Ｃｐから直線Ｌａｂに下ろした垂線Ｌｖの長さＷｖが閾値長さＷｖｔｈ以内（逸脱していない。）か否（逸脱している。）かにより判定してもよい。
【００７４】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７５】
１０…車両用運転支援装置              １２…車両
１４…道路
１４（Ｌｍｎ）、１４（Ｌａｂ）、１４（Ｌｂｃ）、１４（Ｌｃｄ）…対象道路
２０…信号機                          ２４、５２…光ビーコン送受信機
５０…運転支援ＥＣＵ                  ５４…ＧＰＳ装置
５７…自律航法センサ                  ６０…ＨＭＩ
６１…運転支援道路推定部              ６２…自車位置算出部
６３、６７…逸脱判定部                ６４…道路向き算出部
６５…車両向き検出部                  ６６…運転支援領域特定部
６９…運転支援アプリケーション部
Ｌｍｎ、Ｌａｂ、Ｌｂｃ、Ｌｃｄ…直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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