(57)【要約】【課題】使用者がその状態を的確に認知できるクルーズコントロール装置を提供する。【解決手段】本形態のクルーズコントロール装置では、クルーズコントロール機能により先行車両を追従している状態では、ディスプレイに表示されるアイコン３２を緑色としている。一方、先行車両と共に自車両が信号機の手前なので停止した際には、アイコン３２の色を緑から白に変化させている。これにより、追従クルーズの機能が解除されたことを使用者が容易に知れるので、安全性が向上する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の先行車両に対する車間距離を維持しながら走行する制御機能を有するクルーズコントロール装置であって、
前記先行車両を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段の出力に基づいて、前記車間距離が所定の距離に維持されるように前記自車両を前記先行車両に追従させる制御手段と、
前記追従の状況を表示する表示手段と、を備え、
前記先行車両に前記自車両が追従走行している第１状態と、前記自車両が停止した第２状態とで、表示手段に映し出される画像の状態を変えることを特徴とするクルーズコントロール装置。
【請求項２】
前記第１状態と前記第２状態とでは、前記表示手段に表示されているアイコンの色が異なることを特徴とする請求項１に記載のクルーズコントロール装置。
【請求項３】
前記第２状態では、前記先行車両の後方で前記自車両が停止していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクルーズコントロール装置。
【請求項４】
前記第２状態は、前記先行車両を補足している状態であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載のクルーズコントロール装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両前方の先行車両に対する車間距離を維持しながら走行する制御機能を有するクルーズコントロール装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故の増大傾向に対して車の安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陷らないように予防安全を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステム（Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に搭載した前方監視カメラの画像信号により障害物等を認識して、この画像データにより車両の車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性を予測する。
【０００３】
また、このＡＤＡシステムによれば、画像データにより先行車両の存在、その先行車両の速度、先行車両との車間距離、相対速度等を検出できるため、車間距離を保つよう制御して自車両を先行車両に追従走行することが可能になる。また、先行車両が無い場合や先行車両が有っても遠い場合は、通常の一定速走行を行い、先行車両が近くに有る場合は安全車間距離を保って追従走行を行うように制御することができる。
【０００４】
下記特許文献１の図４およびその説明箇所を参照すると、上記した追従走行を有する車両において追従走行時と非追従走行時とで表示形態を異ならせる事項が開示されている。具体的には、追従するべき先行車両を検出した場合、追従走行の状況を示す画面４１にて、先行車両表示４１ｄ、自車表示４１ａおよび目標車間時間を表示している。これにより、制御目標車間をドライバーが認識出来るという効果が得られる。
【０００５】
下記特許文献２の図３およびその説明箇所を参照すると、クルーズコントロールがオン状態の時には第１のＬＥＤ６５が赤色の光を発光し、これにより、クルーズコントロールがセットされている状態をライダーが知ることができる事が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−４２９５７号公報
【特許文献２】特開２００４−３３１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した特許文献に開示された発明では、クルーズコントロールのオンオフ状態をドライバーに知らせるのみであり、昨今の多様化された車両制御機構に十分対応しているとは言い難い。
【０００８】
具体的には、クルーズコントロールにより先行車両を追従走行した状態で、信号等の手前で先行車両が停止した場合、後行する自車両は先行車両の後方で停車すると共にクルーズコントロールが解除される。しかしながら、この際、クルーズコントロールの状況を示す表示部の状況に変化が無いと、クルーズコントロールが解除されたことを使用者が認知できない。即ち、クルーズコントロールが稼動状態か否かを使用者が的確に知れない問題が有った。
【０００９】
本発明は、このような問題点を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、使用者がその状態を的確に認知できるクルーズコントロール装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のクルーズコントロール装置は、自車両の前方の先行車両に対する車間距離を維持しながら走行する制御機能を有するクルーズコントロール装置であって、前記先行車両を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の出力に基づいて、前記車間距離が所定の距離に維持されるように前記自車両を前記先行車両に追従させる制御手段と、前記追従の状況を表示する表示手段と、を備え、前記先行車両に前記自車両が追従走行している第１状態と、前記自車両が停止した第２状態とで、表示手段に映し出される画像の状態を変えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、クルーズコントロール機能により自車両が先行車両を追従する状態と、自車両が停止した状態とで、クルーズコントロール機能の状況を示す表示を異ならせている。これにより、クルーズコントロール機能が変化したことを使用者が容易に認知でき、安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明のクルーズコントロール装置を示す図であり、（Ａ）はクルーズコントロール装置の接続構成を示す図であり、（Ｂ）はクルーズコントロールが組み込まれた車両を示す図であり、（Ｃ）は操作部を詳細に示す図である。
【図２】本発明のクルーズコントロールの操作を示すフローチャートである。
【図３】本発明のクルーズコントロールを示す図であり、（Ａ）から（Ｆ）は表示手段を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１を参照して、まず、本形態のクルーズコントロール装置の構成を説明する。図１（Ａ）はクルーズコントロール装置の接続状態を示し、図１（Ｂ）はクルーズコントロール装置が備えられた車両の一部を示し、図１（Ｃ）は操作部の詳細を示す。
【００１４】
図１（Ａ）を参照して、本形態のクルーズコントロール装置１１は、カメラ２０（撮影手段）と、車速センサ２４と、操作部１８と、コントロールユニット２８（制御手段）と、ディスプレイ１２（表示手段）と、を主要に備えている。コントロールユニット２８の主たる機能は、走行状態での自車両と先行車両との車間距離を適切に保持することにある。
【００１５】
カメラ２０は、例えば、ＣＣＤ等の固定撮像素子を複数備えたステレオカメラであり、先行車両を撮影する。カメラ２０で撮影された画像データに対して、所定のステレオ画像処理を施すことで、先行車両と自車両との距離（車間距離）が算出される。
【００１６】
車速センサ２４は、使用者が運転する自車両の車速を検出する役割を有する。
【００１７】
操作部１８は、クルーズコントロール装置１１を稼働させるために、使用者が操作する部位であり、この詳細は後述する。
【００１８】
コントロールユニット２８は、例えば、ＥＣＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。そして、コントロールユニット２８では、ＲＯＭに格納されている制御プログラムおよびＲＡＭに格納されている各種データに基づいてＥＣＵによりエンジン制御およびブレーキ制御等の車両走行制御を行なっている。更に本形態では、コントロールユニット２８は、カメラ２０により得られた車間距離の情報等を基に、クルーズコントロールを行なっている。
【００１９】
本形態では、クルーズコントロールとして、例えばアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control:ACC）システムを採用できる。この場合は、前方に先行車両を補足していない時は予め設定した設定車速での走行を維持し、前方に先行車両を補足した時には自車両と先行車両との車間距離を適切に維持するクルーズコントロール制御が行われる。即ち、この制御では、カメラ２０を用いて算出された車間距離が一定以上の時にはコントロールユニット２８によりエンジンの回転数を上げて自車両の車速を早くし、車間距離を詰めて一定の範囲にする。一方、車間距離が一定以下の時には、コントロールユニット２８によりブレーキを作動させて自車両の車速を低くし、車間距離を長くして一定の範囲にする。
【００２０】
ディスプレイ１２は、車両の内部に於いて使用者の前方に備えられた表示装置であり、クルーズコントロールの状況を表示して使用者に知らせる機能を有する。
【００２１】
図１（Ｂ）を参照して、上記のディスプレイ１２は、ステアリング１６の前方に配置されている。即ち、ディスプレイ１２は、車速やエンジンの回転数等を表示するディスプレイの一部として構成されている。これにより、運転中の使用者は、ディスプレイ１２に表示されるクルーズコントロールの状況を、視線を移さずに容易に把握することが出来る。ここで本形態では、クルーズコントロールの状況が表示される表示装置として、ディスプレイ１２に替えて、車幅方向で中央部分に配置される他のディスプレイ１４が採用されても良い。
【００２２】
操作部１８は、ステアリング１６のスポーク部とリム部との接続部付近に、複数のスイッチが集合して設けられており、この操作部１８を操作することでクルーズコントロール機能を操作することが出来る。具体的には、操作部１８を操作することでクルーズコントロールのセットおよび解除を行うことが出来る。この操作部１８をステアリング１６に設けることで、使用者がステアリング１６から手を離すこと無く操作部１８を操作することでクルーズコントロールのセット等が行えるので、安全性が良好に確保される。
【００２３】
図１（Ｃ）を参照して、操作部１８は複数のスイッチが集合してなる。ここで、スイッチ２２は押下型のスイッチであり、このスイッチ２２を押下することでクルーズコントロールを作動可能に出来る。一方、スイッチ２６は紙面上にて上下方向に操作可能なスイッチであり、クルーズコントロールの一定速度走行を実現させる際に操作される。更に、クルーズコントロール動作時において、スイッチ２６を紙面上にて上方向に操作することで車速が上がり、逆にスイッチ２６を下方向に操作することで車速が下がる。
【００２４】
図２および図３を参照して、上記した図１にも言及しつつ、上記した構成のクルーズコントロール装置１１の具体的な動作を説明する。図２はクルーズコントロールの制御方法を示すフローチャートであり、図３は各段階でのディスプレイ１２の表示状態を示す図である。
【００２５】
先ず、自車両が通常の走行をしている間はディスプレイ１２には、ドライブ状態を示すＤが示されているのみであり、クルーズコントロールが動作していることを示すアイコンは表示されていない（ステップＳ１０）。
【００２６】
次に、図１（Ｃ）を参照して、使用者がスイッチ２２を押下するとクルーズコントロール機能が作動可能な状態にセットされる（ステップＳ１１）。このステップでのディスプレイの状態を図３（Ｂ）に示す。この状態では、クルーズコントロールが設定可能となっていることを示すアイコン３２がディスプレイの左上部に表示されている。また、定速クルーズを行う際の速度を示す表示も表示されており、この状態では速度が設定されていないので、速度の表示部分には未設定であることを示す「−−−」が表示されている。更に本ステップでは、ディスプレイの中央部分に道路を模したアイコンも表示されており、後のステップで先行車両をカメラで補足した時にはこの部分に先行車両を示すアイコンが表示される。
【００２７】
次に、使用者がアクセルを操作することで自車両の速度を調整する（ステップＳ１２）。図３（Ｃ）を参照すると、アイコン３２の下方に「ＲＥＡＤＹ」の文字が表示されており、これは、クルーズコントロールをセットすることが可能な状態であることを示している。具体的には、例えばフロントガラスが覆われる等などの理由によりカメラで前方が視認出来ないとクルーズコントロールを稼働できないので「ＲＥＡＤＹ」の文字は表示されない。一方、このようなカメラによる撮影を阻害する要因がなく、クルーズコントロールが稼働可能な状態の場合は「ＲＥＡＤＹ」の文字が表示される。これにより、使用者はクルーズコントロールが稼働可能であることを認識できる。
【００２８】
自車両が所定速度となったら、使用者の操作によりクルーズコントロールを稼動状態とする（ステップＳ１３）。例えば、図１（Ｃ）を参照して、スイッチ２６を下方に押下操作することで、クルーズコントロールが動作可能な状態とする。図３（Ｄ）を参照して、この状態では、追従クルーズが稼動状態であることを示す文字「ＳＥＴ」が示されている。ここで、文字「ＳＥＴ」は、その周囲が白塗りされた状態にて黒抜きで表示されても良い。更に、文字「ＳＥＴ」の横に、クルーズコントロールにて一定速度で走行される際に基準となる速度が表示されており、ここでは「１００ｋｍ／ｈ」が表示されている。
【００２９】
本ステップでは、先行車両は補足されておらず、使用者が設定した速度（１００Ｋｍ／ｈ）で自車両は定速クルーズを行なっている。この状況下にて、使用者が図１（Ｃ）に示すキャンセルの為のスイッチ３０を押下したとき、またはブレーキペダルを踏んだときは、クルーズコントロールが解除される。また、本ステップでも、使用者がアクセルペダルを操作すること等により、クルーズコントロールがセットされている状態を保ったままで、自車両の速度を調整することができる。
【００３０】
次に、自車両の先方に先行車両が存在する場合は、先行車両と自車両との車間距離が一定となるように追従コントロールを行う（ステップＳ１４）。具体的には、自車両に備えられたカメラで先行車両を後方から撮影し、この撮影により得られた画像から、先行車両と自車両との車間距離を算出する。そして、車両間距離が所定の範囲となるようにエンジンおよびブレーキを制御する追従クルーズを実行する。ここで、先行車両と自車両との車間距離は予め決められている。
【００３１】
図３（Ｅ）を参照して、この際のディスプレイには車両を示すアイコン３６が示されており、このアイコン３６を視認することにより、使用者は先行車両を補足していることを認識できる。
【００３２】
更にこのステップＳ１４では、クルーズコントロールを示すアイコン３２の色が、先のステップＳ１３とは異なる。具体的には、先のステップＳ１３ではアイコン３２の色が「白」で有ったのに対し、このステップＳ１４ではアイコン３２の色が「緑」を呈している。現ステップＳ１４にてアイコン３２の色を先ステップと相違させることで、クルーズコントロール装置を用いて先行車両を追従している状態であることを使用者が認知できる。
【００３３】
追従コントロールが作動している状況下にて、信号機等の手前で先行車両が停止すると、それに応じて自車両も停止する（ステップＳ１５）。本形態のクルーズコントロール装置では、安全性を向上させるために、先行車両の補足・追従を行なっている状況下にて、先行車両が停止するとクルーズコントロールの追従機能が解除される。
【００３４】
図３（Ｆ）を参照して、この状態では、先ず、アイコン３２の色を追従している状態とは異なる色としている。具体的には、クルーズコントロール装置で先行車両を追従している状態でのアイコン３２の色は「緑」であり、先行車両が停止することで追従機能が解除された状況のアイコン３２の色は「白」である。
【００３５】
このようにクルーズコントロールの追従機能が解除された際にアイコン３２の色を変化させることにより、停止状態ではクルーズコントロールの追従機能が解除されていることを使用者に認知させることが出来る。具体的には、先行車両と共に自車両が停止した場合は、クルーズコントロールの追従機能は解除されるが、この時にアイコン３２の色に変化がないと、使用者は解除の事実を知ることが出来ず、停止後に先行車両が発進すると自車両もそれに追従するのではないかとの誤解を生じる恐れがある。そこで本形態では、先行車両の停止に伴い追従機能が解除されたら、アイコン３２の色を緑から白に変更している。このようにすることで、追従機能が解除されたことを使用者が容易に認識でき、先行車両が発進しても自車両がそれに追従しないことも知れるので、発進時には自らアクセルペダルを操作することが出来る。尚、この停止状態であっても先行車両を補足している状態に変わりはないので、ディスプレイ上では先行車両を示すアイコン１６は生じされたままである。
【００３６】
この状態のディスプレイでは、アイコン３２の下に文字「ＲＥＡＤＹ」が表示されており、追従コントロールが設定可能であることが表示されている。よって、上記したステップＳ１１からステップＳ１３を繰り返すことで、再びクルーズコントロール機能により先行車両を追従して走行することが可能となる。
【００３７】
更に本形態では、自車両が停車することで追従コントロール機能が停止されていることを示す文字「ＨＯＬＤ」も表示されており、これによっても追従機能が働いていないことを使用者が認識することが出来る。
【００３８】
上記した本形態は例えば以下のように変更することが得きる。
【００３９】
上記形態では、定速クルーズを行なっている状況下にて追従クルーズを動作させたが、追従クルーズのみを単独で動作させても良い。
【００４０】
更に、上記形態では、使用者がアクセルペダルを操作して所望の車速に到達した時に所定のスイッチを操作することで定速クルーズのセット車速を設定したが、使用者が図１（Ｃ）に示すスイッチ２６を操作することにより定速クルーズのセット車速を設定しても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１０   車両
１１   クルーズコントロール装置
１２   ディスプレイ
１４   ディスプレイ
１６   ステアリング
１８   操作部
２０   カメラ
２２   スイッチ
２４   車速センサ
２６   スイッチ
２８   コントロールユニット
３０   スイッチ
３２   アイコン
３４   アイコン
３６   アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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