(57)【要約】【課題】  いろいろな形態の異形部品であってもこれらを汎用的に受け入れ、確実に個別に取り出し、必要な作業工程に必要な個数配置するような使い方もできる新規な非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置の開発を試みたものである。【解決手段】  本発明の個別取出装置Ｍは、異形部品をワークＷとして、ワークストッカ２と、押出プランジャ３と、受取ノズル４５と、取出ホッパ１５とを具えて成り、押出プランジャ３に対し、受取ノズル４５が緩衝的に追従移動し、適宜の時間、押出しプランジャ３と受取ノズル４５とがワークＷを挟んで間接的に当接している状態とし、この間に受取ノズル４５の吸引作用により、ワークＷを吸引保持し、その後受取ノズル４５と押出プランジャ３との離反並びに受取ノズル４５の吸引停止とにより、ワークＷを取出ホッパ１５側に個別に落下させるようにしたことを特徴として成るものである。【選択図】図１
2015058512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
異形部品をワークとして、これを収容するワークストッカと、このワークストッカ底部近くに設けられる押出プランジャと、この押出プランジャと対向する受取ノズルと、この受取ノズルの下方に設けられる取出ホッパとを具えて成り、
前記ワークストッカは、ワークを非整集合状態に収容するとともに下方に取出口を開口させるものであり、
また前記押出プランジャは、ワークストッカ底部近くにおいて、その先端をワークストッカ内部から取出口を貫いて外部に突出するように往復動自在に構成され、且つ少なくともその先端形状は、ワークを概ね個別に捕捉し、押し出す形状寸法を有し、
また前記受取ノズルは、前記押出プランジャと対向するように往復動するノズルホルダに対し、その往復動方向に沿って追従移動できるように取り付けられ、且つ受取ノズルは、ワークを個別に吸引保持できる寸法の吸引口を開口させるとともに、その後方において吸引ホースと接続され、
前記押出プランジャによる押出し動がワークストッカを出た後であって、押出し端位置に至るタイミングで、前記受取ノズルを突出させ、受取ノズルにおけるマウスパイプが押し出されて来ているワークに当接する状態とし、
且つ押出プランジャに対し、受取ノズルが緩衝的に追従移動し、適宜の時間、押出しプランジャと受取ノズルとがワークを挟んで間接的に当接している状態とし、この間に受取ノズルの吸引作用により、ワークを吸引保持し、その後受取ノズルと押出プランジャとの離反並びに受取ノズルの吸引停止とにより、ワークを取出ホッパ側に個別に落下させるようにしたことを特徴とする非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
【請求項２】
前記押出プランジャは、その先端に捕捉凹部を具えていることを特徴とする請求項１記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
【請求項３】
前記ワークストッカ底部から押出プランジャの先端部の往復動範囲において、押出プランジャの往復動位置の下方にワーク案内レールが設けられ、且つこのワーク案内レールは、中央案内部の両側に排除傾斜面を有するものであることを特徴とする請求項１または２記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
【請求項４】
前記押出プランジャと前記受取ノズルとの往復動姿勢は、押出プランジャを下側とした傾斜配置であることを特徴とする請求項１、２または３記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
【請求項５】
前記ワークストッカの取出口には、取出口の開口状態を調整する調整プレートが配置されていることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
【請求項６】
前記取出ホッパに取り出されたワークは、中継搬送装置を経て他の場所に移送されることを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば機械部品等の締結用ボルト、木質材、板金材を留めるタッピングビス、更にはボード等を留めるクリップなどのいわばその形状が整列し難いような異形部品を処理対象とし、これを集合状態から個別に取り出すようにした、非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ボルト、タッピングビス、クリップなどは、ピン状部位に対し、傘状乃至は冠状に張り出す頭部を具え、且つピン状部位には螺旋状のネジ山が設けられていたり、逆歯状の係止ひだ等が設けられた形状を具えている。因みにこのような形状の部品を以下本明細書では「異形部品」とする。このような異形部品は、当然ながら単に集合させた場合には、その向きは一定に揃わない状態、即ち非整集合状態となり、且つ螺旋状ねじ山等が絡み合い状態を呈することとなる。このため、このような異形部品をいわばバルクストックされた状態から取り出すには、人手による摘まみ上げ取り出しは行い得るものの、このような作業を機械装置により確実に一個ずつ取り出すようにすることは、かなり困難である。
【０００３】
もちろん加震フィーダにより異形部品を整列させつつ、先頭の部品を一個ずつ取り出す装置も広く用いられている。しかしこの種の装置は、組み立てラインの全体の動きに整合・同調させて設けられるものであり、例えばボルト等を専ら生産する工程において、これを次工程に送る場合等には適している。しかしながら完成したボルト等を対象として、これを組み立て現場等に準備する工程で、その組み立て作業位置が製品ごとに切り替えられたり、１タクト毎の所要個数を作業者のもとに準備しておくというような、いわば小回りを効かせた供給形態としては、前記加震フィーダは不向きである。特に対象物の形状が異形部品であることに因み、取り扱いの対象となる部品形状が一定しない場合、これらを汎用的に受け入れられる供給装置は、ほとんどない。また異形部品を移動しようとする試みの多くは、それらを先ず整列させることを前提としたものであり、完全な非整集合状態の異形部品を直に個別移送、取り出しするものではない（先行技術文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２７７１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、これらの種々の背景を考慮してなされたものであって、いろいろな形態の異形部品であってもこれらを汎用的に受け入れ、確実に個別に取り出し、必要な作業工程に必要な個数配置するような使い方もできる、新規な非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置の開発を試みたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、異形部品をワークとして、これを収容するワークストッカと、このワークストッカ底部近くに設けられる押出プランジャと、この押出プランジャと対向する受取ノズルと、この受取ノズルの下方に設けられる取出ホッパとを具えて成り、前記ワークストッカは、ワークを非整集合状態に収容するとともに下方に取出口を開口させるものであり、また前記押出プランジャは、ワークストッカ底部近くにおいて、その先端をワークストッカ内部から取出口を貫いて外部に突出するように往復動自在に構成され、且つ少なくともその先端形状は、ワークを概ね個別に捕捉し、押し出す形状寸法を有し、また前記受取ノズルは、前記押出プランジャと対向するように往復動するノズルホルダに対し、その往復動方向に沿って追従移動できるように取り付けられ、且つ受取ノズルは、ワークを個別に吸引保持できる寸法の吸引口を開口させるとともに、その後方において吸引ホースと接続され、前記押出プランジャによる押出し動がワークストッカを出た後であって、押出し端位置に至るタイミングで、前記受取ノズルを突出させ、受取ノズルにおけるマウスパイプが押し出されて来ているワークに当接する状態とし、且つ押出プランジャに対し、受取ノズルが緩衝的に追従移動し、適宜の時間、押出しプランジャと受取ノズルとがワークを挟んで間接的に当接している状態とし、この間に受取ノズルの吸引作用により、ワークを吸引保持し、その後受取ノズルと押出プランジャとの離反並びに受取ノズルの吸引停止とにより、ワークを取出ホッパ側に個別に落下させるようにしたことを特徴として成るものである。
【０００７】
請求項２記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項１記載の要件に加え、前記押出プランジャについては、その先端に捕捉凹部を具えていることを特徴として成るものである。
【０００８】
請求項３記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、前記ワークストッカ底部から押出プランジャの先端部の往復動範囲において、押出プランジャの往復動位置の下方にワーク案内レールが設けられ、且つこのワーク案内レールについては、中央案内部の両側に排除傾斜面を有するものであることを特徴として成るものである。
【０００９】
請求項４記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項１、２または３記載の要件に加え、前記押出プランジャと前記受取ノズルとの往復動姿勢については、押出プランジャを下側とした傾斜配置であることを特徴として成るものである。
【００１０】
請求項５記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項１、２、３または４記載の要件に加え、前記ワークストッカの取出口には、取出口の開口状態を調整する調整プレートが配置されていることを特徴として成るものである。
【００１１】
請求項６記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項１、２、３、４または５記載の要件に加え、前記取出ホッパに取り出されたワークについては、中継搬送装置を経て他の場所に移送されることを特徴として成るものである。
【発明の効果】
【００１２】
まず請求項１記載の発明によれば、非整集合状態にストックされた異形部品を押出しプランジャによって大まかに個別捕捉し、更にこれを受取ノズルにより確実に１個ごと受け取り、その受取状態を解除することにより、個別に異形部品を取り出すようにしたものである。特に押出プランジャと受取ノズルとによって一定時間ワークを挟み込み、確実に受取ノズルへの異形部品の受け渡しがなされるように作用している。
【００１３】
また請求項２記載の発明によれば、押出プランジャはその先端に捕捉凹部を具えているから、異形部品であるワークを確実に捕捉して押し出すことができ、結果的に確実に受取ノズルに受け渡すことができる。
【００１４】
また請求項３記載の発明によれば、押出プランジャの先端部下方にワーク案内レールが設けられ、このワーク案内レールはその両側部を排除傾斜面としているものであることから、非整集合状態にあって無造作に押し出された複数のワークも、押出プランジャに正確に押し出されたワーク以外は、排除傾斜面を落下して排除されて、押出プランジャによる個別の押出しを妨げることがなく、結果的に、押出プランジャによる個別取り出しが可能となる。
【００１５】
また請求項４記載の発明によれば、前記押出プランジャと前記受取ノズルとの往復動姿勢は、押出プランジャ側を下方とした傾斜配置とすることから、押出プランジャによるワークの必要な押出しと不要な部品の落下排除が円滑に行え、且つ受取ノズルにおける押出プランジャに対する追従移動にあたっても常時受取ノズルへの下方への偏寄形状が付与され、追従移動ための構造が極めてシンプルにできる。
【００１６】
また請求項５記載の発明によれば、ワークストッカにおける取出口には、取出口の開口状態を調整する調整プレートが配置されており、これによりワークの形状寸法に合わせて最適な取出状態を得られる。
【００１７】
また請求項６記載の発明によれば、中継搬送装置を具えることにより、取出ホッパの至近位置だけではなく、そこから離れた位置にもワークを供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明たる非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置を示す説明図であり、併せて使用状態を示す。
【図２】同上装置の縦断正面図である。
【図３】同上装置の図２におけるIII−III線における断面図である。
【図４】同上装置の図３における押出プランジャとワーク案内レールの部位を拡大して示す断面図である。
【図５】同上装置の受取ノズルの平面図である。
【図６−１】同上装置の作動態様を順次示す説明図である。
【図６−２】同上装置の作動態様を順次示す説明図である。
【図６−３】同上装置の作動態様を順次示す説明図である。
【図７】同上作動態様に関する部材の作動チャートである。
【図８】同上装置における受取ノズル装置の他の実施例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明を実施するための形態は、以下述べる実施例をその一つとするものであるとともに、この技術思想に基づく種々の改良した実施例をも含むものである。
【実施例１】
【００２０】
以下、本発明を図示の実施例に基づいて具体的に説明する。
本発明の異形部品の個別取出装置Ｍは、適宜のフレーム１に対し、ワークストッカ２を設け、更にワークストッカ２の下方において往復動する押出プランジャ３、および押出プランジャ３と対向的に往復動する受取ノズル装置４を具え、更に補機的な部材として中継搬送装置５および供給設定装置６を具えてなるものである。
以下、異形部品の個別取出装置Ｍについては、個別取出装置Ｍと略記して説明する。
【００２１】
まず個別取出装置Ｍは、適宜のテーブル上の機台Ｔに対し、フレーム１を支持させる。フレーム１は、一例として上部が開口したほぼ角筒状の筐体フレーム１０として形成されるものであり、この筐体フレーム１０を機台Ｔ上に設けられる支脚フレーム１１によって角度設定自在に支持している。即ち、先ず筐体フレーム１０の中央下方の左右両側にはブラケット状の接続フレーム１２が設けられる。
一方支脚フレーム１１には、その上方に円弧状の長穴とした調整ねじ孔１３が形成され、これにより適宜のボルト締めにより、筐体フレーム１０の設定角度を調整できるように構成されている。因みにこの調整角度は、水平状態から、約３０度から４５度の角度に設定できるものである。なお、フレーム１を構成する筐体フレーム１０に関しては、更に種々のサブフレーム状の部材、作動スペース等が形成されるが、これらについては、他の部材の説明の際、それらとの関連においてその都度説明する。
【００２２】
次にフレーム１の筐体フレーム１０に対して取り付けられるワークストッカ２について説明する。ワークストッカ２は、ワークＷを非整集合状態に収容する部材であって、上方が開口したホッパ形状を有する。まずその上方は、大きく開口した投入口２０とするとともに下方に取出口２１を設ける。この取出口２１は、ワークストッカ２の下方におけるワークＷの押出し面側の側壁面を開口させたものである。一方、ワークストッカ２の底部は、図３、図４に示すようにワーク案内レール２２によって閉鎖される構成となっており、ワーク案内レール２２は、ワークストッカ２の下面を前後方向に連なるように配設されている。
なおワーク案内レール２２に沿って、後述する押出プランジャ３が往復動するように構成されている。ワーク案内レール２２は、断面形状をほぼ逆Ｗ字状とするものであって、中央部に前記押出プランジャ３を案内するように凹陥した形状を有する中央案内部２２ａを形成するとともに、その両側部は排除傾斜面２２ｂを構成している。なお前記取出口２１の取出方向前方には前調整プレート２１ａが設けられ、取出口２１の開口状態を設定できるようにしている。  また後方にも後調整プレート２１ｂが設けられている。
【００２３】
次にこのワークストッカ２の底部近くを貫いて往復動する押出プランジャ３について説明する。
この押出プランジャ３の駆動源は、押出シリンダ３０であって、筐体フレーム１０に固定された適宜のシリンダブラケットに対し取り付けられている。この押出シリンダ３０のシリンダロッド３０ａに対し、プランジャ本体３１が固定され、更にプランジャ本体３１の先端は幾分か凹陥するような形状としてワークＷの捕捉を確実とするための捕捉凹部３２を具える。
なお押出プランジャ３の移動範囲については、符号Ｐ０で示す位置が押出プランジャ３の始発位置、即ち押出プランジャ原点Ｐ０であり、符号Ｐ１で示す位置が押出プランジャ３の最も押し出された位置、即ち押出プランジャ上死点Ｐ１である。
【００２４】
次に受取ノズル装置４について説明する。
この受取ノズル装置４は、前記筐体フレーム１０内に掛け渡すように設けられたノズルマウントフレーム１６に対し支持される。このノズルマウントフレーム１６に対し、受取ノズル装置４全体をシフトするためのシフトシリンダ４０が載るように支持される。このシフトシリンダ４０のシリンダロッド４０ａは、ノズルホルダ４１に接続されるものであり、このノズルホルダ４１とは、保持アーム４２、ノズル案内ロッド４３、連結板４４からなるノズルを支承する部材を総称するものである。まずノズルホルダ４１の構成部材のひとつである保持アーム４２について説明すると、このものは、充分な強度を有する側面視クランク状と表現できるような前後が反対方向に曲成された部材であって、一方の端部がシリンダロッド４０ａと接続されるロッド受部４２ａを構成し、他端は案内ロッド受部４２ｂとされている。この案内ロッド受部４２ｂには、図５に示すようにノズル案内ロッド４３を円滑にガイドするスライドガイド４２ｃがスライド案内方向に見て左右両側に一対設けられている。この一対のスライドガイド４２ｃに対し、一対のノズル案内ロッド４３が摺動自在に支持されるものであり、このノズル案内ロッド４３をつなぐような連結板４４に対し、その中央部に受取ノズル４５が保持される。
【００２５】
以下受取ノズル４５について説明する。この受取ノズル４５は、先端を吸引口とするものであって一例としてノズルパイプ４５１と、その先端部にあるマウスパイプ４５２と、更にノズルパイプ４５１の他端側に伸びる吸引ホース４５３とを具える。なおマウスパイプ４５２は、ワークＷを受け取り易いような柔軟な変形自在の部材とすることが好ましいが、このような変形をしない硬質の部材であってもよいし、あるいはこれを具えずノズルパイプ４５１の先端を直接吸引口としてもよい。更に連結板４４によって、支持された受取ノズル４５は、前記ノズルホルダ４１における保持アーム４２によって、押出プランジャ３と対抗的に同じ移動線上を移動できるように構成されている。ここで前記ノズル案内ロッド４３が保持アーム４２におけるスライドガイド４２ｃに対し摺動自在であることから、シフトシリンダ４０の伸長にも拘わらず一定位置まで突出してその位置にとどまるような作動が可能である。即ちたとえシフトシリンダ４０のシリンダロッド４０ａの伸長が充分になされ、受取ノズル４５のマウスパイプ４５２が押出プランジャ３の先端の捕捉凹部３２にワークＷを介して当接するような状態となった場合でも、このものがノズル案内ロッド４３ごと、緩衝的に後退するような動きが確保されている。なお受取ノズル４５の作動領域については、始発待機位置を受取ノズル原点Ｓ０、受取ノズル４５を最も突出させた位置を受取ノズル下死点Ｓ１、ワークＷを受け取る範囲を受取ノズル作動ゾーンＳｚとする。
【００２６】
次に吸引ホース４５３について説明すると、このものは、ワークＷを受取ノズル装置４によって吸引保持するための受取ノズル４５とバキューム機構とを連通させるものである。一例としてこのバキューム機構は、工場等に設置されるコンプレッサーの噴出しを利用して作動するエゼクタ４５５であり、一般的なエゼクタ機構に採用されているようにバキューム吸引作用のほか、その停止、及び更に僅かなエア吐出までの作用がなされる。加えてこの途中には、吸引負圧の変化を感知できる吸引検出センサスイッチ４５６を設けるものであり、このものは、適宜数値をデジタル制御して、吸引負圧の有無を検知してエゼクタ４５５による吸引状態を遮断するスイッチ作用をも兼ねるものである。
【００２７】
ここで押出プランジャ３と受取ノズル装置４とが対向する部位、即ちほぼ筐体フレーム１０の中央付近が図６−１（ａ）に示す捕捉スペース１０Ｓとなるものであり、この部位は前記受取ノズル作動ゾーンＳｚとかなり重複する。この部位には、前記受取ノズル４５におけるマウスパイプ４５２に捕捉されたワークＷがあるか否かを検出するための光電スイッチ等を適用したワーク有無感知センサ１７が設けられる。
【００２８】
次に詳細な作動状態は後述するが、筐体フレーム１０内において個別取り出しされたワークＷは、更に中継搬送装置５によって適宜必要な供給箇所等に移送される。この中継搬送装置５は、中継ホッパ５１を前記筐体フレーム１０における取出ホッパ１５の下方に臨ませ、中継ホッパ５１の下方に搬送ボックス５２を設けた構成を採る。なお、搬送ボックス５２内には、落下してきたワークＷを適宜送り出し方向寄りに偏寄させるためのシュート板５２ａを設け、エアノズル５３が配設される。
更に、搬送ボックス５２は、エアノズル５３と反対の部位を幾分か絞り込んで円形断面のホースと接続できるようにしたホースジョイント５４を有するものであり、この先端に搬送ホース５５を具える。なおエアノズル５３からは、工場内に設置したエアコンプレッサからのエアが吹き出すように構成されている。
なお当然ながらエアコンプレッサの圧搾空気を無駄しないため、ワークＷの落下を検出する都度、噴出しが停止されるような構成とすることが好ましい。このような搬送ホース５５の他端側は、供給設定装置６に至る。
【００２９】
以下供給設定装置６について説明する。このものは、取込ボックス６１の上面に前記搬送ホース５５が接続され、一方取込ボックス６１の底板６２には、落下孔６２ａが設けられる。
更に底板６２の上面には、底部シャッタ６３が重なるようにして摺動自在に設けられている。この底部シャッタ６３は、前記落下孔６２ａとほぼ同形状のシャッタ孔６３ａを具えるものであり、エアシリンダ、電磁プランジャ等を用いたシフトアクチュエータ６４によってスライドシフトがされる。
この底部シャッタ６３は、常時はシャッタ孔６３ａを底板６２の落下孔６２ａと合致させない状態で待機し、この状態では取込ボックス６１に移送されてきたワークＷをその中に留める作用をしている。
一方ワークＷを１個ごと、あるいは所定数量まとめた上で取り出す際には、シフトアクチュエータ６４により、底部シャッタ６３を駆動し、シャッタ孔６３ａと落下孔６２ａとを合致させることにより、取込ボックス６１の底部に受け取られたワークＷをその下方のサービストレー６５に落下させ、作業者の手許近くに供給する。
なお他のシフト形態や、個数ごとの自動取り出し、更には不適切な取り出しがされた際の対応作動等については、種々のプログラム形態を取り得る。これについては作動状態を説明する中で後述する。
またワークＷの取り出しのためのシフトアクチュエータ６５による底部シャッタ６３の動きはリミットスイッチ６６により検出される。
【００３０】
本発明は、以上述べた構成部材を具えるものであり、以下このものの作動態様を説明する。
＜１．始発状態＞
まず始発状態では、図６−１（ａ）（ｂ）、図７に示すように、ワークストッカ２に対し、異形部品たるワークＷがバルクストックの状態、即ち非整集合状態にストックされる。
一方、押出プランジャ３にあっては、押出シリンダ３０のシリンダロッド３０ａが最も収縮した状態であり、従ってプランジャ本体３１における先端の捕捉凹部３２の位置は、概ねワークストッカ２の取出口２１と反対側の壁面近くに臨んだ位置に待機している。この状態において、プランジャ本体３１における先端の捕捉凹部３２が臨む地点が、押出プランジャ原点Ｐ０である。
また、受取ノズル装置４についても、シフトシリンダ４０のシリンダロッド４０ａは、収縮した状態であり、従って保持アーム４２に支持されたノズル案内ロッド４３も対向する押出プランジャ３から最も離反した位置に待機している。結果的にノズル案内ロッド４３に支持される受取ノズル４５も押出プランジャ３から最も離反した位置である受取ノズル原点Ｓ０に待機している。なお実質的には、筐体フレーム１０が傾斜して設置され、且つ受取ノズル装置４側が上方に配置されているから、受取ノズル装置４における受取ノズル４５は、その自重並びに吸引ホース４５３の取回しの向きに因む緩やかな弾性力で最も下がった状態に待機している。即ちノズル案内ロッド４３は、捕捉スペース１０Ｓ側に突き出た状態に設定されている。
【００３１】
＜２．個別取り出しの作動状態＞
［ステップ１］
まず適宜のスイッチング操作により、スタートが指示されると前記押出プランジャ３と受取ノズル装置４とは、ほぼ同時に作動を開始する。即ち押出プランジャ３にあっては、筐体フレーム１０が傾斜配置されているときには、下方から押出シリンダ３０のシリンダロッド３０ａが伸長することにより、プランジャ本体３１がワークストッカ２の底部を通過しながら、取出口２１から更に張り出して上昇するような動きを行う。この動きにより、プランジャ本体３１における捕捉凹部３２は、ワークストッカ２内にバラ投入されていたワークＷのいくつかを押し出すようにしながら押出プランジャ上死点Ｐ１まで至る（図６−１（ｃ）、図７）。因みにこのとき、いくつかのワークＷが当初プランジャ本体３１により押し上げられてくるものの、捕捉凹部３２に正確に捕捉されていないワークＷは、ワーク案内レール２２における排除傾斜面２２ｂからズリ落ち取出口２１周辺に戻るような動きをする。
一方対向する受取ノズル装置４における受取ノズル４５は、適宜のプログラム制御により、吸引ホース４５３の吸引を開始し、且つシフトシリンダ４０におけるシリンダロッド４０ａの伸長に伴い、下方に向かって、受取ノズル原点Ｓ０から捕捉スペース１０Ｓに向かって伸長（降下）してくる。
【００３２】
［ステップ２］
この状態が続けられると、押出プランジャ３における捕捉凹部３２に捕らえられていたワークＷは、上方から降下してくる受取ノズル４５に当接する。つまりこの受取開始点Ｓにおいて押出プランジャ３におけるプランジャ本体３１の先端の捕捉凹部３２と、受取ノズル装置４のマウスパイプ４５２との間にワークＷが挟まれる。なお受取ノズル４５におけるマウスパイプ４５２は、材料によっては、その吸引を確実にするため柔軟な素材でワークＷの形状にある程度追従できるようにすることが好ましい。
このときワークＷを挟んだ押出プランジャ３と受取ノズル装置４とは、この間では直ちにワークＷの受け渡しが行われるのではなく、一旦押出プランジャ３におけるプランジャ本体３１が幾分か降下するように戻るまで継続する。
即ち前記押出プランジャ３における捕捉凹部３２の位置と、受取ノズル４５との位置関係をみると、図７に示すように捕捉凹部３２の位置が押出プランジャ上死点Ｐ１に至るまでの間、一方のこれに当接する側の受取ノズル４５は、受取ノズル下死点Ｓ１より上方となっている。
従って、図６−２（ｄ）に示すように上死点まで持ち上げられたワークＷに受取ノズル４５が当接する際には、受取ノズル４５は、シフトシリンダ４０のシリンダロッド４０ａの伸長動作にかかわらず、それ以上の前進ができない。いわばフローティング保持されるノズル案内ロッド４３がスライドガイド４２ｃ内を上方に移動するようにして、ノズル案内ロッド４３ごと受取ノズル４５は、ノズルホルダ４１の進行方向に対して見掛け上、後退するような動きをして、押出プランジャ上死点Ｐ１を経て、受取ノズル下死点Ｓ１の間において、しばらくの間、押出プランジャ３における捕捉凹部３２と受取ノズル４５との間でワークＷを挟んだ状態で保持し続けている。この状態で、吸引検出センサスイッチ４５６が微妙な真空圧力の変化を検出すると、この検出結果がワークＷを保持していると認識し、押出プランジャ３におけるプランジャ本体３１と受取ノズル４５とは、ともに原点位置に復帰する。
この原点位置の復帰した状態で、前記真空圧力の変化が維持されていることは、受取ノズル４５のマウスパイプ４５２にワークＷが保持されている状況を示す一つの事象として装置内において自動的に認識される。
なおノズルの微妙な圧力変化が生じなかったときには、受取ノズル４５のマウスパイプ４５２にワークＷが捕捉されていないことを示すから、再び原点位置に戻り、前記ステップ１の動作を行う。
【００３３】
［ステップ３］
一方受取ノズル４５のマウスパイプ４５２にワークＷが保持されている状況について、更に受取ノズル原点Ｓ０近くのフレーム１に設けられたワーク有無感知センサ１７がワークＷの存在を検知する。そしてワーク有無感知センサ１７のワーク検知信号の出力と、前記吸引検出センサスイッチ４５６の圧力変化のデータの双方が揃った場合に、ワークＷが確実にマウスパイプ４５２に捕捉されていると判断する（図６−２（ｅ））。
もちろんこの２系統のセンサ出力のＡＮＤ状態によりワークＷの捕捉状態を判断することは、その判断を確実性を高めるために有用である。しかしこれら２つのセンサ出力のいずれか一方のＯＲ状態で捕捉判断して次工程に進めることももとより差し支えない。
このワーク捕捉の判断が装置内で自動的になされた後は、図６−２（ｆ）に示すようにワークＷを個別取り出すために吸引ホース４５３の吸引を停止させ、マウスパイプ４５２に吸引保持されていたワークＷは、その吸引支持を失い、下方に落下し、取出ホッパ１５から中継搬送装置５に落下する。
なおエゼクタ４５５を用いるときは、回路切替により吸引作用に替えて吹出作用も可能であるから、ワークＷを落下させるにあたっては、吸引停止だけでもよいが、更にエア吐出を積極的に行い、落下をより確実に行わせることもできる。
【００３４】
［ステップ４：中継搬送］
このようにして、中継搬送装置５に落下したワークＷは、図６−３（ｇ）、図７に示すように搬送ボックス５２内に落下するとともに、前記ワーク検出センサ等の検出データに伴い、エアノズル５３から必要なタイミングのみ圧搾空気を噴出し、ワークＷを搬送ホース５５により搬送し、適宜の使用位置に設定されている供給設定装置６に供給する。
【００３５】
［ステップ５：ワークの個別供給］
前記中継搬送装置５の搬送ホース５５から送り込まれたワークＷは、図６−３（ｈ）（ｉ）に示すように供給設定装置６の取込ボックス６１内に一旦収納される。このとき、例えば組み立て工程において、何個か所要個数が設定されている場合には、その数をカウントし、その数量が取込ボックス６１にストックされたことが確認されると底部シャッタ６３が開放され、その落下孔６３ａから下方のサービストレー６５等に落下させる。この位置は、作業者や、作業ロボットが直接摘み出し易い位置となっている。なお所定個数が送り込まれたか否かは、例えばワーク有無感知センサ１７の作動回数をカウントして確認を行うものである。
もちろん底部シャッタ６３については、シフトアクチュエータ６４による自動作動でもよいし、ワークＷが定量取り出されたことをブザー等で告知し、それに従って作業者が手動で底部シャッタ６３を操作して、ワークＷを取り出してもよい。
この場合手動取り出し操作に誤りが生じた場合、即ち所定数量に至らないときに底部シャッタ６３を開いてしまったような場合には、警告音を発したり、個別取出装置Ｍの全動作を停止させたりしてもよい。
そして底部シャッタ６３を開放方向にシフトしたことは、リミットスイッチ６６を押圧する作動となり、このリミットスイッチ６６が再び個別取出装置Ｍを作動させるための信号を出力する。
【００３６】
［他の実施の形態］  
本発明は以上述べた実施の形態を一つの基本的な技術思想とするものであるが、更に次のような改変が考えられる。即ち、本発明の受取ノズル装置４が、押出プランジャ３に対して追随的に移動できるよう、ノズル案内ロッド４３の自重による摺動を実現した。これは、筐体フレーム１０を傾斜配置したことによる重力利用の作用であるから、例えばワークＷの性質によっては、筐体フレーム１０を例えばほぼ水平配置し、重力落下が得られない場合もある。このような場合には例えば図８に示すようにフローティングスプリング４６をノズル案内ロッド４３の部位に設け、受取ノズル４５に常時突出傾向や、定位置ポジション待機傾向を与えておく構成を採ることができる。
【符号の説明】
【００３７】
Ｍ      異形部品の個別取出装置
Ｗ      ワーク
Ｔ      機台
Ｐ０    押出プランジャ原点
Ｐ１    押出プランジャ上死点
Ｓ０    受取ノズル原点
Ｓ１    受取ノズル下死点
Ｓｚ    受取ノズル作動ゾーン
１      フレーム
２      ワークストッカ
３      押出プランジャ
４      受取ノズル装置
５      中継搬送装置
６      供給設定装置
１      フレーム
１０    筐体フレーム
１０Ｓ  捕捉スペース
１１    支脚フレーム
１２    接続フレーム
１３    調整ねじ孔
１５    取出ホッパ
１６    ノズルマウントフレーム
１７    ワーク有無感知センサ
２      ワークストッカ
２０    投入口
２１    取出口
２１ａ  前調整プレート
２１ｂ  後調整プレート
２２    ワーク案内レール
２２ａ  中央案内部
２２ｂ  排除傾斜面
３      押出プランジャ
３０    押出シリンダ
３０ａ  シリンダロッド
３１    プランジャ本体
３２    捕捉凹部
４      受取ノズル装置
４０    シフトシリンダ
４０ａ  シリンダロッド
４１    ノズルホルダ
４２    保持アーム
４２ａ  ロッド受部
４２ｂ  案内ロッド受部
４２ｃ  スライドガイド
４３    ノズル案内ロッド
４４    連結板
４５    受取ノズル
４５１  ノズルパイプ
４５２  マウスパイプ
４５３  吸引ホース
４５５  エゼクタ
４５６  吸引検出センサスイッチ
４６    フローティングスプリング
５      中継搬送装置
５１    中継ホッパ
５２    搬送ボックス
５２ａ  シュート板
５３    エアノズル
５４    ホースジョイント
５５    搬送ホース
６      供給設定装置
６１    取込ボックス
６２    底板
６２ａ  落下孔
６３    底部シャッタ
６３ａ  シャッタ孔
６４    シフトアクチュエータ
６５    サービストレー
６６    リミットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図６−３】
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【図７】
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【図８】
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