(57)【要約】【課題】潤滑油への不純物の混入を直接監視することで、シール室への泥水や掘削土砂の侵入を早期に検出することができる土砂シール装置を提供する。【解決手段】複数段の土砂シール（第１土砂シール４１、第２土砂シール４２、第３土砂シール４３、第４土砂シール４４）を備え、前後に隣り合う土砂シール間に形成されたシール室（第１シール室５１、第２シール室５２、第３シール室５３）に潤滑油を供給して充填することで、切羽側からの泥水や掘削土砂の侵入を防止するシールド掘進機の土砂シール装置４０であって、第１シール室５１から潤滑油を抜き取る抜き取り配管６１と、抜き取り配管６１によって抜き取られた潤滑油に混入された不純物（土粒子）を検出する混入検出手段とを備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数段の土砂シールを備え、前後に隣り合う前記土砂シール間に形成されたシール室に潤滑油を供給して充填することで、切羽側からの泥水や掘削土砂の侵入を防止するシールド掘進機の土砂シール装置であって、
前記シール室から前記潤滑油を抜き取る抜き取り配管と、
該抜き取り配管によって抜き取られた前記潤滑油に混入された不純物を検出する混入検出手段とを具備することを特徴とする土砂シール装置。
【請求項２】
前記混入検出手段は、前記抜き取り配管によって抜き取られた前記潤滑油を撮像する撮像手段と、
該撮像手段によって撮像された撮像データを解析して前記潤滑油に混入された土粒子を検出する画像解析手段とを具備することを特徴とする請求項１記載の土砂シール装置。
【請求項３】
前記抜き取り配管によって抜き取られた前記潤滑油を一対の透過板間に拡げるステージ装置を具備し、
前記撮像手段は、一方の前記透過板を介して一対の透過板間に拡げられた前記潤滑油を撮像することを特徴とする請求項２記載の土砂シール装置。
【請求項４】
他方の前記透過板に光を入射させるバックライトを具備することを特徴とする請求項３記載の土砂シール監視システム。
【請求項５】
前記混入検出手段は、前記抜き取り配管に介装されたフィルタ装置と、
該フィルタ装置を通過する前の前記潤滑油の油圧を検出する通過前圧力計と、
前記フィルタ装置を通過した後の前記潤滑油の油圧を検出する通過後圧力計と、
前記通過前圧力計と前記通過後圧力計とでそれぞれ検出された油圧を比較することで前記潤滑油への不純物の混入を検出する油圧比較手段とを具備することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の土砂シール監視システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の土砂シール装置を具備していることを特徴とするシールド掘進機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地中にトンネルを掘削するシールド掘削機に関し、特に、カッタヘッドと本体との間に設けられ、切羽側からの泥水や掘削土砂の侵入を防止する土砂シール装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数段の土砂シールを備え、前後に隣り合う前記土砂シール間に形成されたシール室に潤滑油を供給して充填することで、切羽側から本体側への泥水や掘削土砂の侵入を防止するシールド掘進機の土砂シール装置が知られている。本体側に泥水や掘削土砂の侵入を許してしまった場合には、軸受け部、駆動ギア等の駆動機構が損傷してしまう重大な障害に至ってしまう。そこで、シール室に潤滑油を供給する配管内の油圧を監視することで、土砂シールの損傷を検出する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−２９４６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、シール室への泥水や掘削土砂の侵入を、シール室に潤滑油を供給する配管内の油圧によって間接的に検出していることになる。従って、シール室に潤滑油を供給する配管内の油圧によって異常が検出された時には、すでにシール室内に掘削土砂が詰まった状態となって、対策を行うにも手遅れになってしまうという問題点があった。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、上述の課題を解消し、潤滑油への不純物の混入を直接監視することで、シール室への泥水や掘削土砂の侵入を早期に検出することができる土砂シール装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の土砂シール装置は、複数段の土砂シールを備え、前後に隣り合う前記土砂シール間に形成されたシール室に潤滑油を供給して充填することで、切羽側からの泥水や掘削土砂の侵入を防止するシールド掘進機の土砂シール装置であって、前記シール室から前記潤滑油を抜き取る抜き取り配管と、該抜き取り配管によって抜き取られた前記潤滑油に混入された不純物を検出する混入検出手段とを具備することを特徴とする。
さらに、本発明の土砂シール装置において、前記混入検出手段は、前記抜き取り配管によって抜き取られた前記潤滑油を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された撮像データを解析して前記潤滑油に混入された土粒子を検出する画像解析手段とを備えていても良い。
さらに、本発明の土砂シール装置において、前記抜き取り配管によって抜き取られた前記潤滑油を一対の透過板間に拡げるステージ装置を具備し、前記撮像手段は、一方の前記透過板を介して一対の透過板間に拡げられた前記潤滑油を撮像するようにしても良い。
さらに、本発明の土砂シール装置において、他方の前記透過板に光を入射させるバックライトを備えていても良い。
さらに、本発明の土砂シール装置において、前記混入検出手段は、前記抜き取り配管に介装されたフィルタ装置と、該フィルタ装置を通過する前の前記潤滑油の油圧を検出する通過前圧力計と、前記フィルタ装置を通過した後の前記潤滑油の油圧を検出する通過後圧力計と、前記通過前圧力計と前記通過後圧力計とでそれぞれ検出された油圧を比較することで前記潤滑油への不純物の混入を検出する油圧比較手段とを備えていても良い。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、シール室への不純物の混入を直接監視することで、シール室への泥水や掘削土砂の侵入を早期に検出することができるため、早期に対策を講じて堀進停止に陥るような損傷を防ぐことができ、今後、長距離、高速施工において大きな役割を果たすことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る土砂シール装置を備えたシールド掘削機の実施形態の構成を示す側断面図である。
【図２】本発明に係る土砂シール装置の構成を示す側断面図である。
【図３】図２に示す土砂シール装置の構成を示す側断面図である。
【図４】本発明に係る土砂シール監視システムの構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示すステージ装置の構成を示す図である。
【図６】図４に示すフィルタ装置の構成を示す図である。
【図７】図３に示す油抜き取り配管及び予備油供給配管の他の配管例を示す側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明を実施するための形態（以下、単に「実施形態」という）を、図面を参照して具体的に説明する。
本実施形態のシールド掘進機１０は、図１を参照すると、ほぼ同径の円筒形状をなす前胴部１１と後胴部１２とが図示しない連結軸によって左右に屈曲自在に連結されている。前胴部１１の前部には、回転リング１３がベアリング等の軸受け部１１ａを介して前胴部１１に固定された固定部１１ｂに回転自在に支持されている。そして、回転リング１３は、連結ビーム１４を介してカッタヘッド１５が連結されている。
【００１０】
カッタヘッド１５は、中心部から複数本のカッタスポーク１６が放射状をなして配設され、中心部にはフィッシュテールカッタ１７が装着されている。そして、カッタスポーク１６の両側部には複数のカッタビット１８がその長手方向に沿って装着されている。
【００１１】
前胴部１１には、複数のカッタ旋回モータ１９が装着されており、各カッタ旋回モータ１９の駆動ギア２０が、回転リング１３の後部に固定されたリングギア２１にそれぞれ噛み合っている。これにより、カッタ旋回モータ１９を駆動して駆動ギア２０を回転駆動すると、リングギア２１、回転リング１３、連結ビーム１４を介してカッタヘッド１５を回転させることができる。
【００１２】
前胴部１１には、カッタヘッド１５の後方に位置するバルクヘッド２２が設けられ、カッタヘッド１５とバルクヘッド２２との間に掘削土砂を充満させるチャンバ２３が形成されている。チャンバ２３内に充満された掘削土砂は、スクリューコンベヤ２４により前胴部１１及び後胴部１２を通って後方側に搬出される。
【００１３】
図２を参照すると、回転リング１３と固定部１１ｂとの間には、泥水や掘削土砂の侵入を防護する土砂シール装置４０が設けられている。土砂シール装置４０は、回転リング１３の内周と外周とにそれぞれ設けられている。土砂シール装置４０は、図３を参照すると、第１土砂シール４１と、第２土砂シール４２と、第３土砂シール４３と、第４土砂シール４４との４段階で泥水や掘削土砂の侵入を防護するように構成されている。第１土砂シール４１と、第２土砂シール４２と、第３土砂シール４３と、第４土砂シール４４とは、回転リング１３側に配設されており、各土砂シールのシールリップが固定部１１ｂにそれぞれ当接している。第１土砂シール４１が最もチャンバ２３側の最前段に配置され、泥水や掘削土砂の侵入を第１土砂シール４１、第２土砂シール４２、第３土砂シール４３、第４土砂シール４４の順番で防護するように構成されている。なお、第４土砂シール４４の後方側には、回転リング１３が支持する軸受け部１１ａや、カッタ旋回モータ１９の駆動ギア２０及びリングギア２１が配置されている。
【００１４】
第１土砂シール４１と第２土砂シール４２との間、すなわち第１土砂シール４１と第２土砂シール４２と回転リング１３と固定部１１ｂとで囲まれた空間は、グリス等の潤滑油が充填される第１シール室５１として機能する。同様に、第２土砂シール４２と第３土砂シール４３との間、すなわち第２土砂シール４２と第３土砂シール４３と回転リング１３と固定部１１ｂとで囲まれた空間は、グリス等の潤滑油が充填される第２シール室５２として機能し、第３土砂シール４３と第４土砂シール４４との間、すなわち第３土砂シール４３と第４土砂シール４４と回転リング１３と固定部１１ｂとで囲まれた空間は、グリス等の潤滑油が充填される第３シール室５３として機能する。第１シール室５１、第２シール室５２及び第３シール室５３には、図２を参照すると、油供給配管４５がそれぞれ接続されている。潤滑油は、油圧ポンプ４６の駆動によって分配弁４７及び油供給配管４５を介して第１シール室５１、第２シール室５２及び第３シール室５３に送られ、第１シール室５１、第２シール室５２及び第３シール室５３にそれぞれ充填される。潤滑油の油圧は、圧力計４８によって制御され、切羽（地山）側（チャンバ２３）より常に高く保たれている。そして、第１シール室５１、第２シール室５２及び第３シール室５３に充填された潤滑油は、各土砂シールのシールリップの先端に潤滑され、各土砂シールと固定部１１ｂとの潤滑を行うと共に、泥水や掘削土砂の侵入を防いでいる。
【００１５】
本実施形態の土砂シール装置４０は、第１シール室５１への不純物（土砂等）の混入物を監視する土砂シール監視システム６０を備えている。土砂シール監視システム６０は、図４を参照すると、油抜き取り配管６１と、第１検出部６２と、第２検出部６３と、情報処理装置６４とを備えている
【００１６】
油抜き取り配管６１は、図３に示すように、第１シール室５１に接続されている。そして、油抜き取り配管６１には、第１検出部６２と、第２検出部６３とが介装されている。油抜き取り配管６１によって抜き取られた潤滑油は、第１検出部６２と、第２検出部６３とを順次経由し、圧力計６６によって制御される電磁圧力制御バルブ６５を介して排出される。なお、電磁圧力制御バルブ６５は、第１シール室５１の内圧と同じか若干低い第１の油圧が圧力計６６によって検出された場合に開かれ、第１の油圧よりも低い第２の油圧で閉じるように制御される。これにより、第１シール室５１から潤滑油を抜き取ることができ、第１の油圧と第２の油圧とを適宜設定することが、第１シール室５１から抜き取る潤滑油の量を制御することができる。
【００１７】
第１検出部６２は、油抜き取り配管６１を流れる潤滑油を撮像する撮像装置であり、図４に示すように、油抜き取り配管６１を流れる潤滑油を薄く拡げるステージ装置６２１と、ステージ装置６２１によって薄く拡げられた潤滑油を撮像するカメラ６２２と、ＬＥＤライト等のバックライト６２３とを備えている。ステージ装置６２１は、図５を参照すると、所定の間隔で対向して配置された一対の透過板６２１ａ間を潤滑油が流れる構成になっている。図５（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示すＡ−Ａ断面図である。一対の透過板６２１ａの間隔は、油抜き取り配管６１の半径よりも小さい値に設定されており、一対の透過板６２１ａ間を潤滑油は、薄く拡げられることになる。透過板６２１ａは、光を透過する透明アクリル板等の部材である。カメラ６２２は、一方の透過板６２１ａと対向して配置されており、一対の透過板６２１ａ間を流れる潤滑油が、一方の透過板６２１ａを介して撮像される。ステージ装置６２１によって薄く拡げられた潤滑油をカメラ６２２によって撮像することで、潤滑油に混入された不純物（土粒子）に対して容易にピントを合わせることができる。他方の透過板６２１ａと対向してバックライト６２３が配置されており、バックライト６２３から照射された光は、他方の透過板６２１ａから光を入射される。これにより、潤滑油に混入された不純物（土粒子）は、カメラ６２２によって影として撮像されることになり、混入された不純物（土粒子）の検出率を向上させることができる。また、ステージ装置６２１の前後に介装された仕切バルブ６２４、６２５は、ステージ装置６２１内の清掃や交換のために設けられており、通常時は開状態にされている。さらに、ステージ装置６２１おいて、一対の透過板６２１ａの間隔は、スペーサ６２１ｂによって調整可能に構成されている。
【００１８】
第２検出部６３は、図４に示すように、フィルタ装置６３１と、フィルタ装置６３１手前の油抜き取り配管６１を流れる潤滑油の油圧を検出する通過前圧力計６３２と、フィルタ装置６３１を通過後の油抜き取り配管６１を流れる潤滑油の油圧を検出する通過後圧力計６３３とを備えている。フィルタ装置６３１は、図６を参照すると、油抜き取り配管６１よりも直径の大きい円筒部６３１ａと、円筒部６３１ａの中空部を遮るように配置されたフィルタ６３１ｂとを備えている。フィルタ６３１ｂのメッシュは、潤滑油は通り抜け、潤滑油に混入した土粒子は通り抜けない値に設定されている。従って、潤滑油に土粒子が混入している場合には、フィルタ６３１ｂに土粒子が堆積していくため、通過前圧力計６３２によって検出される油圧が高くなると共に、通過後圧力計６３３によって検出される油圧が低くなる。なお、フィルタ装置６３１の前に介装された仕切バルブ６３４と、フィルタ装置６３１をバイパスする迂回配管６３５と、迂回配管６３５に介装された仕切バルブ６３６とは、フィルタ装置６３１（フィルタ６３１ｂ）の清掃や交換のために設けられており、通常時は、仕切バルブ６３４が開状態に、仕切バルブ６３６が閉状態にされている。
【００１９】
情報処理装置６４は、プログラム制御によって動作するマイクロコンピュータであり、画像解析部６４１と、油圧比較部６４２と、報知部６４３とを備えている。画像解析部６４１は、カメラ６２２によって撮像された撮像データを解析することで、潤滑油への不純物（土粒子）の混入を検出する。ステージ装置６２１を流れる潤滑油をカメラ６２２によって直接撮像したものであり、画像解析部６４１では、不純物（土粒子）の混入を粒子単位で検出することができる。
【００２０】
油圧比較部６４２は、通過前圧力計６３２と通過後圧力計６３３とでそれぞれ検出された油圧を比較し、通過前圧力計６３２で検出された油圧と、通過後圧力計６３３で検出された油圧との差が予め設定された閾値以上になると、潤滑油への不純物（土粒子）の混入を検出する。フィルタ６３１ｂに不純物（土粒子）がある程度堆積されないと通過前圧力計６３２と通過後圧力計６３３との油圧に明確な差異が生じないため、油圧比較部６４２では、不純物（土粒子）の混入が検出されるまでの時間が画像解析部６４１に比べて長くなる。しかし、画像解析部６４１によって検出可能な不純物（土粒子）の粒径よりも細かいメッシュのフィルタ６３１ｂを用いると、画像解析部６４１によって検出されない不純物（土粒子）の混入を検出することができ、第１検出部６２及び画像解析部６４１と、第２検出部６３及び油圧比較部６４２とは、補完的な関係にある。
【００２１】
報知部６４３は、液晶ディスプレイ等の表示手段や、ブザー等の音声出力手段で構成され、画像解析部６４１もしくは油圧比較部６４２によって潤滑油への不純物（土粒子）の混入が検出されると、表示や音声出力によって潤滑油への土粒子の混入を作業者に報知する。表示手段によってカメラ６２２によって撮像された撮像データを表示させても良い。この場合には、画像解析部６４１による検出結果を作業者が容易に検証することができる。
【００２２】
また、本実施形態のシールド掘進機１０には、図２及び図３に示すように、予備油圧ポンプ７０が設けられ、第１シール室５１には、逆止弁７２及び仕切バルブ７３を介して予備油圧ポンプ７０に連結された予備油供給配管７１が接続されている。通常時は、仕切バルブ７３は閉じられた状態である。そして、画像解析部６４１もしくは油圧比較部６４２によって不純物（土粒子）の混入が検出されると、仕切バルブ７３を開き、予備油圧ポンプ７０を駆動させて、潤滑油を第１シール室５１に供給する。これにより、第１シール室５１には、大量の潤滑油が供給され、第１シール室５１に混入した不純物（土粒子）を切羽側（チャンバ２３）に押出し洗浄を行い、早期復旧を図ることができる。
【００２３】
なお、本実施形態では、第１シール室５１に油抜き取り配管６１を接続して、土砂シール監視システム６０によって第１シール室５１内への不純物（土粒子）の混入を検出するように構成したが、図７に示すように、第２シール室５２にも油抜き取り配管６１を接続して、土砂シール監視システム６０によって第２シール室５２内への不純物（土粒子）の混入も検出できるように構成しても良い。予備油圧ポンプ７０を駆動させて、潤滑油を第１シール室５１に供給しても、第１シール室５１に混入した不純物（土粒子）を切羽側（チャンバ２３）に押出し洗浄できない場合がある。この場合、第１シール室５１への不純物（土粒子）の混入を防いでいる第１土砂シール４１やその当接面が損傷している可能性が高い。従って、この時点で第１土砂シール４１やその当接面を修繕や交換することが考えられるが、第２土砂シール４２以降が正常に動作している場合には、シールド掘進機１０の掘進作業に支障がでることはない。そこで、第１シール室５１に通じる油抜き取り配管６１に介装された仕切バルブ４９を閉じると共に、第２シール室５２に通じる油抜き取り配管６１に介装された仕切バルブ５０を開き、土砂シール監視システム６０によって第２シール室５２内への不純物（土粒子）の混入を検出させる。これにより、土砂シール装置４０の状況を把握しながら、シールド掘進機１０の掘進作業を継続させることができる。また、同様に、第３シール室５３にも油抜き取り配管６１を接続させ、土砂シール監視システム６０によって第３シール室５３内への不純物（土粒子）の混入も検出できるように構成しても良い。
【００２４】
さらに、本実施形態では、第１シール室５１に予備油圧ポンプ７０に連結された予備油供給配管７１を接続するように構成したが、図７に示すように、第２シール室５２にも逆止弁７４及び仕切バルブ７５を介して予備油圧ポンプ７０に連結された予備油供給配管７１を接続するようにしても良い。この場合には、第２シール室５２に大量の潤滑油を供給することで、第２シール室５２に混入した不純物（土粒子）を第１シール室５１経由で切羽側（チャンバ２３）に押出し洗浄することができる。同様に、第３シール室５３にも予備油圧ポンプ７０に連結された予備油供給配管７１を接続するようにしても良い。
【００２５】
以上説明したように、本実施形態は、複数段の土砂シール（第１土砂シール４１、第２土砂シール４２、第３土砂シール４３、第４土砂シール４４）を備え、前後に隣り合う土砂シール間に形成されたシール室（第１シール室５１、第２シール室５２、第３シール室５３）に潤滑油を供給して充填することで、切羽側からの泥水や掘削土砂の侵入を防止するシールド掘進機１０の土砂シール装置４０であって、第１シール室５１から潤滑油を抜き取る抜き取り配管６１と、抜き取り配管６１によって抜き取られた潤滑油に混入された不純物（土粒子）を検出する混入検出手段とを備えている。
この構成により、潤滑油への不純物（土粒子）の混入を直接監視することで、第１シール室５１への泥水や掘削土砂の侵入を早期に検出することができるため、早期に対策を講じて堀進停止に陥るような損傷を防ぐことができ、今後、長距離、高速施工において大きな役割を果たすことができる。
【００２６】
さらに、本実施形態において、混入検出手段は、抜き取り配管６１によって抜き取られた潤滑油を撮像する撮像手段として機能するカメラ６２２と、カメラ６２２によって撮像された撮像データを解析して潤滑油に混入された土粒子を検出する画像解析部６４１手段とを備えている。
この構成により、潤滑油への不純物（土粒子）の混入を画像として直接監視することができ、第１シール室５１への泥水や掘削土砂の侵入を粒子単位で検出することができる。
【００２７】
さらに、本実施形態において、抜き取り配管６１によって抜き取られた潤滑油を一対の透過板６２１ａ間に拡げるステージ装置６２１を備え、カメラ６２２によって一方の透過板６２１ａを介して一対の透過板６２１ａ間に拡げられた潤滑油を撮像するように構成されている。
この構成により、潤滑油に混入された不純物（土粒子）に対して容易にピントを合わせることができ、潤滑油への不純物（土粒子）の混入を確実に検出することができる。
【００２８】
さらに、本実施形態において、他方の透過板６２１ａに光を入射させるバックライト６２３を備えている。
この構成により、潤滑油に混入された不純物（土粒子）は、カメラ６２２によって影として撮像されることになり、混入された不純物（土粒子）の検出率を向上させることができる。
【００２９】
さらに、本実施形態において、混入検出手段は、抜き取り配管６１に介装されたフィルタ装置６３１と、フィルタ装置６３１を通過する前の潤滑油の油圧を検出する通過前圧力計６３２と、フィルタ装置６３１を通過した後の潤滑油の油圧を検出する通過後圧力計６３３と、通過前圧力計６３２と通過後圧力計６３３とでそれぞれ検出された油圧を比較することで潤滑油への不純物の混入を検出する油圧比較部６４２とを備えている。
この構成により、撮像データを解析によって検出可能な不純物（土粒子）の粒径よりも細かいメッシュのフィルタ６３１ｂを用いると、撮像データを解析によって検出されない不純物（土粒子）の混入を検出することができる。
【００３０】
以上、実施形態をもとに本発明を説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせ等にいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００３１】
１０  シールド掘進機
１１  前胴部
１２  後胴部
１３  回転リング
１１ａ  軸受け部
１１ｂ  固定部
１４  連結ビーム
１５  カッタヘッド
１６  カッタスポーク
１７  フィッシュテールカッタ
１８  カッタビット
１９  カッタ旋回モータ
２０  駆動ギア
２１  リングギア
２２  バルクヘッド
２３  チャンバ
２４  スクリューコンベヤ
４０  土砂シール装置
４１  第１土砂シール
４２  第２土砂シール
４３  第３土砂シール
４４  第４土砂シール
５１  第１シール室
５２  第２シール室
５３  第３シール室
４５  油供給配管
４６  油圧ポンプ
４７  分配弁
４８  圧力計
４９、５０  仕切バルブ
６０  土砂シール監視システム
６１  油抜き取り配管
６２  第１検出部
６３  第２検出部
６４  情報処理装置
６５  電磁圧力制御バルブ
６６  圧力計
７０  予備油圧ポンプ
７１  予備油供給配管
７２、７４  逆止弁
７３、７５  仕切バルブ
６２１  ステージ装置
６２１ａ  透過板
６２１ｂ  スペーサ
６２２  カメラ
６２３  バックライト
６２４、６２５  仕切バルブ
６３１  フィルタ装置
６３１ａ  円筒部
６３１ｂ  フィルタ
６３２  通過前圧力計
６３３  通過後圧力計
６３４  仕切バルブ
６３５  迂回配管
６３６  仕切バルブ
６４１  画像解析部
６４２  油圧比較部
６４３  報知部
【図１】
2015232238.tif 000003
【図２】
2015232238.tif 000004
【図３】
2015232238.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015232238.tif 000007
【図６】
2015232238.tif 000008
【図７】
2015232238.tif 000009