(57)【要約】【課題】紐などの絡まりによりブレーキが解除されることを防止し、移動型Ｘ線撮影装置の走行の安全性をより向上する。【解決手段】  走行用モータ１１８、１１９により駆動される車輪１１２、１１３と走行を阻止する制動動作を行うブレーキ１１６、１１７とを有する台車１１０と、台車１１０に搭載されたＸ線撮影装置１６０と、台車１１０に搭載され、ブレーキ１１６、１１７の制動動作を含む台車の走行を制御するための操作を行うためのハンドル機構１２０と、ハンドル機構１２０に設けられた人体を検出する人体検出センサ２２２や２２４等と、台車に搭載され、走行用モータ１１８、１１９とブレーキ１１６、１１７を制御する制御部２００と、を備え、制御部２００は、ハンドル機構１２０に設けられた上記人体検出センサの出力により人体を検出したことを条件として、ブレーキ１１６、１１７の制動動作を解除する制御を行う、移動型Ｘ線撮影装置１００。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用モータにより駆動される車輪と走行を阻止する制動動作を行うブレーキとを有する台車と、
前記台車に搭載されたＸ線撮影装置と、
前記台車に搭載され、前記ブレーキの制動動作を含む台車の走行を制御するための操作を行うハンドル機構と、
前記ハンドル機構に設けられた人体を検出する人体検出センサと、
前記台車に搭載され、前記走行用モータと前記ブレーキを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ハンドル機構に設けられた人体検出センサの出力により人体を検出したことを条件として、前記ブレーキの制動動作を解除する制御を行う、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
人体が検出できない場合でもブレーキの制動動作の解除を可能とする人体検出解除モードの設定を行う入力装置を備え、
前記制御部は、前記ブレーキの制動動作の解除を行う操作が行われ、また人体を検出することができない場合に、前記入力装置から人体検出解除モードの設定がなされたことを条件として、前記ブレーキの制動動作を解除する制御を行う、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記ブレーキの制動動作の解除を行う操作が行われた状態で、人体を検出することができない場合に、前記入力装置からの前記人体検出解除モードの設定なされていないことを条件として警報を行う、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかの一に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記人体検出センサの異常を診断する、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記ブレーキの制動動作の解除を行う操作が行われていない状態で、前記人体検出センサが人体検出を表す信号を出力している場合に、異常と診断する、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかの一に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサは、複数個備えられること特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサが、前記ハンドル機構の長手方向に沿って少なくとも２個設けられており、前記２個の人体検出センサが前記ハンドル機構の前記長手方向における中央から両側の方に互いに離間して配置されている、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサが、前記ハンドル機構の長手方向に沿って少なくとも３個設けられており、前記３個の人体検出センサは、１個が前記ハンドル機構の前記長手方向における中央部に配置され、残り２個が前記ハンドル機構の前記長手方向における中央から両側の方に互いに離間して配置されている、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項９】
請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記人体検出センサの出力に基づいて、片手による走行操作か両手による走行操作かを検出し、片手による走行操作と両手による走行操作とで、ハンドル機構の操作状態に対する前記走行用モータの制御特性を変える、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれかの一に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサが温度センサあるいは静電センサで構成される、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動機能を有する移動型Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動型Ｘ線装置は、走行用駆動機構を備えることにより、走行のための操作者に掛かる負担が軽減される。移動型Ｘ線撮影装置には、走行のための操作を行うハンドル部が設けられており、操作者が前記ハンドルを操作することにより、走行方向等の指示が行われ、指示に従って走行用モータ等が制御される。
【０００３】
操作者が走行のための操作を行う前記ハンドルには、圧力センサが設けられており、圧力センサの出力に基づいて、操作用のハンドルの操作状態が取り込まれ、走行用駆動機構の制御が行われる。例えば前記ハンドルに備え付けられたブレーキ解除バーを握ると、前記圧力センサが動作して、走行用のブレーキ装置が解除される。
【０００４】
走行状態を制御する走行用のハンドルに圧力センサを設け、圧力センサの出力を操作者の操作情報として利用する技術が特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−８７５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
移動型Ｘ線撮影装置のハンドルに圧力センサを設けた従来の移動型Ｘ線撮影装置は、走行制御における安全性が高く、市場でも高い評価を得ている。特に、前記圧力センサを備えることにより安全性は格段に向上したと思われる。しかし、安全性向上の検討は常に必要であり、より安全性を向上させる努力が医療分野においては大変重要である。
【０００７】
従来の移動型Ｘ線撮影装置の安全性向上に関する検討結果を次に記載する。例えば病院内などで、移動型Ｘ線撮影装置が使用される場合に、本Ｘ線撮影に伴って使用される色々な物を、あるいは本Ｘ線撮影に直接関係しないが移動方向が同じであるためについでに色々な物例えば紐などを、移動型Ｘ線撮影装置と共に運ぶ場合が無いとは言えない。このような場合に移動型Ｘ線撮影装置の使用基準に反する行為ではあるが、不用意に移動型Ｘ線撮影装置のハンドルに紐などを吊り下げるなどの行為が行われる可能性が無いとは言えない。この場合、吊り下げた紐などにより意図しない状態で前記圧力センサが動作してしまう恐れがある。このような意図しない誤った使用方法が、意図しない大きな事故につながる可能性が考えられる。
【０００８】
一例をあげると、操作者の操作と関係なく動作した圧力センサの誤動作により走行用のブレーキが解除されてしまうことが考えられる。このような状態で、停止中の移動型Ｘ線撮影装置が、移動する意図ではないのに人からの何らかの力が加わり、移動型Ｘ線撮影装置が移動してしまうことが起こるかもしれない。また移動する床面が水平ではなく、傾斜している場合があるかもしれない。このようなことを色々想定し、現状の装置は安全性が保たれてはいるが現状に満足することなく、さらに安全性を向上することが望ましい。
【０００９】
本発明の目的は、安全性をより向上させた移動型Ｘ線撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の移動型Ｘ線撮影装置は、走行用モータにより駆動される車輪と走行を阻止する制動動作を行うブレーキとを有する台車と、前記台車に搭載されたＸ線撮影装置と、前記台車に搭載され、前記ブレーキの制動動作を含む台車の走行を制御するための操作を行うハンドル機構と、前記ハンドル機構に設けられた人体を検出する人体検出センサと、前記台車に搭載され、前記走行用モータおよび前記ブレーキを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ハンドル機構に設けられた人体検出センサの出力により人体を検出したことを条件として、前記ブレーキの制動動作を解除する制御を行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、安全性がより向上した移動型Ｘ線撮影装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例である移動型Ｘ線撮影装置の概要を説明する説明図である。
【図２】図１に記載したハンドル機構の外観を説明する説明図である。
【図３】ハンドル機構の構造を説明する説明図である。
【図４】図１に記載した移動型Ｘ線撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図５】ブレーキ解除制御の一実施例を示すフローチャートである。
【図６】ブレーキ解除制御の他の実施例を示すフローチャートである。
【図７】人体検出センサの診断を行うための一実施例を示すフローチャートである。
【図８】人体検出センサの診断を行うための他の実施例を示すフローチャートである。
【図９】片手走行操作と両手走行操作の走行条件を設定するフローチャートである。
【図１０】操作力に対するモータトルクの特性の一例を示す特性図である。
【図１１】操作力に対する走行速度の特性の一例を示す特性図である。
【図１２】人体検出解除モードを設定するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔１．移動型Ｘ線撮影装置１００の概要〕
本明細書において、同じ参照符号は同じ構成あるいは同じ手順を示し、略同様の作用をなし略同様の効果を奏する。同じ参照符号の構成あるいは手順に関して、重複した説明を省略する場合がある。
【００１４】
図１は一実施例である移動型Ｘ線撮影装置１００の概要を説明する説明図である。移動型Ｘ線撮影装置１００は、台車１１０と、台車１１０に搭載されたＸ線撮影を行うためのＸ線撮影装置１６０と、を有する。台車１１０にはモータによって駆動される２つの車輪１１２や車輪１１３と追随して動く２つの車輪１１４や車輪１１５とが設けられている。ただし図に記載の裏面に位置するモータによって駆動される車輪１１３と追随して動く車輪１１５は図示されていない。車輪１１２や車輪１１３にはそれぞれブレーキ１１６やブレーキ１１７が設けられており、車輪１１２や車輪１１３を停止状態に維持したりあるいは車輪１１２や車輪１１３を減速したりするために使用される。
【００１５】
台車１１０の内部には、以下で説明する台車１１０を駆動するための走行用モータ１１８や、ブレーキ１１６や、走行用モータ１１８を駆動するためのモータ駆動回路３００や、ブレーキ１１６を動作させたり解除させたりするためのブレーキ駆動回路２５０や、モータ駆動回路３００や２５０を制御するための制御部２００や、走行用モータ１１８を動作させたりあるいはＸ線撮影装置１６０を動作させたり、さらにその他制御装置を動作させたりするための電力を供給するバッテリ１９０等が設けられている。さらに台車１１０の上部には、Ｘ線撮影を操作したり走行を制御したりさらに電源系統に関係する操作を行ったりするための操作パネル１４０設けられ、さらに走行に関係する色々な操作を行うハンドル機構１２０が設けられている。例えばハンドル機構１２０に押す方向の力が加えられると、ハンドル機構１２０に加えられる力が操作量として操作量検出部１３６で検出され、検出された操作量に基づいて走行速度が設定され、モータ駆動回路３００が設定された走行速度となるように走行用モータ１１８を制御し、移動型Ｘ線撮影装置１００の移動速度がハンドル機構１２０の操作量すなわち加えられた力に従って制御される。
【００１６】
台車１１０に搭載されたＸ線撮影装置１６０は、支柱１６２と、Ｘ線管を備えＸ線を発生するＸ線発生装置１７２や発生したＸ線を適切な照射範囲となるようにＸ線を絞ったりＸ線の方向を整えたりする絞り装置１７４などを支持するための支持機構１６４と、ロック機構１６６等を有している。Ｘ線撮影装置１６０によりＸ線撮影を行う場合に、被検者に対してＸ線撮影の位置や角度を調整することが必要となる。このため、例えば操作パネル１４０を操作することにより、支柱１６２はその長軸を中心として回転動作をすることができ、支持機構１６４は支柱１６２の長軸に沿う方向に移動することができる。また支持機構１６４はその長軸方向にＸ線発生装置１７２を移動することができ、支柱１６２とＸ線発生装置１７２との間の距離を調整することができる。なお、支持機構１６４の上下移動、およびその他の移動は、操作パネル１４０における操作に基づいて移動するだけでなく、操作者が手動で動かすことができる。
【００１７】
〔２．ハンドル機構１２０の概要〕
図２および図３にハンドル機構１２０の外観を記載する。車輪１１２と車輪１１３を有する台車１１０の上部にハンドル機構１２０が設けられている。また台車１１０には絞り装置１７４を保持する支持機構１６４が設けられている支柱１６２が搭載されている。ただし、図１に記載のＸ線発生装置１７２や支持機構１６４は記載を省略している。
【００１８】
台車１１０の走行を行うハンドル機構１２０は、操作者の身長に合わせて高さが調整可能に台車１１０に保持されている。ハンドル機構１２０は、ハンドル１２２と、ブレーキ１１６やブレーキ１１７により車輪１１２や車輪１１３に対して働いている制動力を解除するためのブレーキ解除バー２０４と、を備えている。
【００１９】
台車１１０が走行状態においては、車輪１１２や車輪１１３に走行のためのトルクが走行用モータ１１８や走行用モータ１１９から供給される。一方台車１１０が停止状態においては、走行用モータ１１８や走行用モータ１１９の発生する回転トルクが略ゼロとなるように制御されると共に、ブレーキ１１６やブレーキ１１７が車輪１１２や車輪１１３に制動力を与えるように制御される。具体的には、ブレーキ１１６やブレーキ１１７が有するばねの力によりブレーキ１１６やブレーキ１１７が制動力を走行用モータ１１８や走行用モータ１１９に対して作用するようにし、制動力の解除の制御により、ブレーキ駆動回路２５０による駆動力でブレーキ１１６やブレーキ１１７が有するばねの力による制動状態から車輪１１２や車輪１１３が開放されるようにブレーキ１１６とブレーキ１１７が作られている。
【００２０】
ハンドル機構１２０のより具体的な構造を図３に記載する。車輪１１２の例えば下側にばね力により突出するブレーキ解除バー２０４が設けられている。上記ばね力が弱いため、操作視野がハンドル１２２およびブレーキ解除バー２０４を手で握ると、上記ばね力に対向する方向にブレーキ解除バー２０４が移動して、図示しないスイッチからなるブレーキ解除検出器１３２が動作して、ブレーキ解除バー２０４の操作が制御部２００によって検出される。上記スイッチとしては色々な物が使用可能である。機械機構を備えたスイッチであっても良いし、圧力センサや歪センサなどのセンサをスイッチとして利用することも可能である。
【００２１】
本実施例では、ハンドル機構１２０にその長手方向に沿って、すなわちブレーキ解除バー２０４の長手方向に沿って、人体を検出する複数の人体検出センサ２２２や人体検出センサ２２４、人体検出センサ２２６、人体検出センサ２２８、人体検出センサ２３０、人体検出センサ２３２、人体検出センサ２３４が、設けられている。以下、これら人体検出センサ２２２、２２４、２２６、２２８、２３０、２３２、２３４を人体検出センサ２２２〜２３４と称する場合がある。これらの人体検出センサは例えば温度センサであり、体温による温度を検出する。従って紐などが巻き付いても、紐の温度が体温と異なるため、人体と区別することができる。特に移動型Ｘ線撮影装置１００の走行が行われる場所は、病院などの患者のための場所であり、空調が完備されていて体温よりかなり低い過ごし易い温度に維持されている。このため、温度センサを使用することで、体温と外気温との温度差から人体を正確に検出することができる。さらに人体検出センサとして静電センサを使用することが可能である。人体は静電センサに対して静電容量が大きいためアースの作用をする。このため手で触れることにより接地されたのと同様の状態となる。例えば静電センサを人体検出センサとして使用し、増幅器とその出力をその入力に帰還する帰還回路とを備える発振回路の出力端あるいは入力端に前記人体検出センサを設けることにより、人体の接触を検出することができる。前記人体検出センサに人が触れたことにより前記増幅器の出力端あるいは入力端が前記人体検出センサを介して接地された状態となり、増幅器の前記帰還回路の帰還率が減少して発信が停止する。
【００２２】
上述のように温度センサあるいは静電センサを使用することにより、人体検出センサを得ることができる。複数の人体検出センサを、この実施例では人体検出センサ２２２や人体検出センサ２２４、人体検出センサ２２６、人体検出センサ２２８、人体検出センサ２３０、人体検出センサ２３２、人体検出センサ２３４を、ハンドル機構１２０の長軸方向に沿って配置している。この実施例では複数個、例えば３個以上の人体検出センサをハンドル機構１２０の長軸方向に沿って配置しているので、ハンドル１２２を手で握ることにより、ハンドル１２２から短軸方向に若干突出しているブレーキ解除バー２０４がハンドル１２２の内側に移動してブレーキ解除検出器１３２が動作すると共に手でハンドル１２２が握られたことが、人体検出センサにより検出される。
【００２３】
人体検出センサの数が少ないと、人体検出センサから離間した位置を握ってしまうなどの理由で、ハンドル１２２を手で握ったことが、正確に検出できない恐れがある。ハンドル１２２を手で握ったことを正確に検出できためには人体検出センサが多い方が良く、複数個以上が望ましい。人体検出センサを３個以上設けることが更に望ましい。人体検出センサを複数個設けることにより、操作者が両手でハンドル１２２を握ったのか、片手でハンドル１２２を握ったのかを検出することができる。
【００２４】
操作者がハンドル１２２を片手で握る場合には、操作者が両手でハンドル１２２を握る場合とは異なる場所を握る可能性がある。例えば、操作者が両手でハンドル１２２を握る場合にはハンドル１２２の長軸方向の中央より離間して両端方向にずれた位置を一般的に握ると考えられる。ところが操作者がハンドル１２２を片手で握る場合には、操作者がハンドル１２２の長軸上の色々な場所を握ることが考えられる。操作者がハンドル１２２の中央部を片手で握る可能性が高い。この場合に、両手でハンドル１２２を握る位置に人体検出センサを複数個設けるだけでは、操作者がハンドル１２２を片手で握ったことを検出できない恐れがある。このため、ハンドル１２２の中央部と、ハンドル１２２の中央部から両端方向に離間した２か所との３か所に人体検出センサを配置することで、人体の検出精度がより向上する。
【００２５】
具体的な構造の説明を省略するが、上述したように、操作者には色々な体格に人がいるので、台車１１０におけるハンドル１２２の高さを変更できる構造で、ハンドル１２２が台車１１０に固定されている。同様にハンドル１２２を握る位置にも個人差があり、また手の大きさも人により異なる。このため、隣接する人体検出センサの間隔が広いと、操作者が手で握ったにもかかわらず、人体検出センサで人体を検出できないことが起こり得る。隣接する人体検出センサの間隔が狭い方が人体の検出精度が向上する。隣接する人体検出センサの間隔が、人がハンドル１２２を握った時の手の甲の長さより短いことが理想である。例えば８ｃｍ以下が望ましい。
【００２６】
〔３．移動型Ｘ線撮影装置１００の制御システムの概要〕
〔３．１  移動型Ｘ線撮影装置１００の操作関係およびセンサ関係の説明〕
図４は移動型Ｘ線撮影装置１００の制御システムの概要を示すブロック図である。図４を用いて本発明の一実施例である移動型Ｘ線撮影装置１００の制御システムの概要を説明する。移動型Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線撮影に関係する色々な操作を行うためのおよび走行に関係する操作を行うための操作パネル１４０、および走行操作を行うためのハンドル機構１２０を、操作手段として備えている。操作パネル１４０を用いて移動型Ｘ線撮影装置１００に関する色々な走行制御を行えるようにすることは望ましいことであり、例えばＸ線撮影の位置や角度の調整を行う場合に、支柱１６２や支持機構１６４を調整するだけでなく、台車１１０を移動した方が良い場合がある。この場合に操作パネル１４０を使用して、走行制御を行えるようにすることが便利である。
【００２７】
また、例えば長い距離を走行する場合には、ハンドル機構１２０で停止動作を含めた移動型Ｘ線撮影装置１００の走行に関する色々な制御を行えるようにすることが大変便利である。ハンドル機構１２０は走行制御を行うために、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動を解除するためのブレーキ解除操作を検出するブレーキ解除検出器１３２や、ブレーキ操作が正しく人によって行われたのかを検出するのに使用する人体検出センサ２２２〜２３４およびこれら人体検出センサを動作させてセンサ出力を検出する人体検出部１３４や、ハンドル機構１２０に加えられる力を操作量として検出する操作量検出部１３６を備えている。
【００２８】
移動型Ｘ線撮影装置１００はさらに気温を検出するための気温センサ１４２を備えている。移動型Ｘ線撮影装置１００は多くの場合病院で使用され、病院では気温が略一定で安定しており、体温よりかなり低い快適な温度に調整されている。このため、人体検出センサ２２２〜２３４を手で握った場合の人体検出センサ２２２〜２３４の検出体温と気温センサ１４２による検出温度との間に明確な温度差が存在する。このため人体検出センサ２２２〜２３４として温度センサを使用することが大変有効である。ハンドル１２２が手で握られたのか、誤って紐などが絡まったのかを温度を検出することで正確に検出できる。
【００２９】
〔３．２  移動型Ｘ線撮影装置１００のＸ線撮影関係の説明〕
制御部２００は、移動型Ｘ線撮影装置１００の走行を制御すると共に、Ｘ線撮影の制御も行う。制御部２００は操作パネル１４０等からの操作に基づき、支柱１６２の向きを制御する。また制御部２００は支持機構１６４を制御して、支持機構１６４の高さや支柱１６２とＸ線発生装置１７２との間の距離を調整する。支柱１６２の向きや支持機構１６４の高さ、Ｘ線発生装置１７２と支柱１６２との間の距離は、操作者が手で変えられるようにしても良いが、さらに操作パネル１４０の操作により調整できるようにすることで、利便性が向上する。制御部２００によってＸ線発生装置１７２のＸ線を発生するかどうかが制御され、制御部２００によって絞り１７４を制御することにより発生したＸ線の照射範囲が調整される。
【００３０】
Ｘ線発生装置１７２によってＸ線が発生されるためには、高電圧をＸ線発生装置１７２が有するＸ線管に供給することが必要である。バッテリ１９０から電力の供給を受け、図示しない高電圧発生装置が高電圧を発生し、発生した高電圧がＸ線管に供給される。図示を省略したが、絞り１７４を通って被検者にＸ線が照射され、被検者を貫通したＸ線をＸ線検出装置で検出することにより、Ｘ線画像が得られる。すなわちＸ線画像の撮影が行われる。
【００３１】
〔３．３  移動型Ｘ線撮影装置１００の走行関係の説明〕
ハンドル機構１２０に設けられたブレーキ解除検出器１３２や人体検出部１３４の検出結果に基づき、制御部２００はブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作を制御する。以下で詳述するが、ブレーキ解除検出器１３２でブレーキ解除の操作が行われたことを検出し、人体検出部１３４の出力に基づき、紐などによる誤操作ではなく人によって操作されたことが検出されると、制御部２００はブレーキ１１６およびブレーキ１１７の制動動作の解除指令をブレーキ駆動回路２５０に送る。この解除指令を受けて、ブレーキ駆動回路２５０はブレーキ１１６およびブレーキ１１７の制動動作を解除する。
【００３２】
操作者の走行に関する操作量が操作量検出部１３６によって検出され、制御部２００は検出された操作量に基づいて走行速度の指令をモータ駆動回路３００に送る。操作量検出部１３６により、操作者がハンドル機構１２０に加える操作量が左右別々に検出され、検出された左右それぞれの操作量に対して走行用モータ１１８のための速度指令と走行用モータ１１９のための速度指令とが、別々に制御部２００からモータ駆動回路３００に送られる。モータ駆動回路３００から走行用モータ１１８や走行用モータ１１９に対して速度指令と実際の回転速度に基づく駆動電流が供給されそれぞれ供給される。各走行用モータが指令された速度に維持されるように、各走行用モータに供給される電流が制御される。走行用モータ１１８や走行用モータ１１９の実際の回転速度が例えばエンコーダなどで構成される速度検出器３０２や速度検出器３０３により検出される。
【００３３】
操作者がハンドル機構１２０に加えた力を操作量として操作量検出部１３６で検出し、操作量に基づいて走行速度を設定する制御方法を上述した。これは一例であり、操作量検出部１３６で検出した操作量に基づいて、走行用モータ１１８や走行用モータ１１９が発生するトルクを制御部２００が求め、トルク指令をモータ駆動回路３００に与えるようにしても良い。この場合は、乗用車の制御と同様の考え方となり、操作量に基づいて走行用モータ１１８や走行用モータ１１９が発生する走行トルクが制御される。
【００３４】
なお、前進かバックか等の走行方向は、操作パネル１４０を操作することにより決定できる。またハンドル機構１２０の左右に加える操作量を変えることにより、操作量検出部１３６で左右の異なる操作量をそれぞれ検出することができ、走行用モータ１１８と走行用モータ１１９が発生するトルクに基づく車輪１１２と車輪１１３との回転速度を、左右の操作量に基づいて変えることができ、走行方向をスムーズに変えることができる。
【００３５】
〔４．移動型Ｘ線撮影装置１００のブレーキ制御の基本動作〕
ブレーキ１１６やブレーキ１１７は、制動力を発生して台車１１０の移動を阻止する制動動作を行う。この制動動作の解除をどのようにして行うかは、安全性の観点から大変重要である。従来は、ハンドル機構１２０に圧力センサが設けられ、操作者がハンドル機構１２０を手で握ると前記圧力センサが動作し、操作者がハンドル機構１２０を握ってブレーキ解除の操作を行ったと判断してブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作が解除された。しかし操作者がブレーキ解除の操作を行うのではなく、紐が絡まる等の予期しない状態が生じて、圧力センサが誤動作する恐れがあることが考えられる。従来の圧力センサを使用する方法であっても高い安全性が確保されているが、上記課題を解決することでさらに安全性を向上することができる。上記課題を解決する一実施例を次に説明する。
【００３６】
図５に記載のフローチャートは、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作を制御する一実施例である。このフローチャートは操作者の操作速度に比べて大変短い一定周期で、制御部２００によって繰り返し実行される。ステップＳ３００から始まるこのフローチャートが大変短い周期で繰り返し実行されるので、操作者はあたかも常にこのフローチャートが動作しているとの感覚で、台車１１０を走行させることができる。
【００３７】
ステップＳ３００からの実行が開始されると、ステップＳ３１２で、移動型Ｘ線撮影装置１００が走行モードであるかどうかが判断される。例えばＸ線撮影中に、意図せずして台車１１０が移動すると大きな事故につながる恐れがあり、ブレーキ１１６やブレーキ１１７は限られた状態すなわち限られた動作モード、例えば走行モードでのみ操作者の操作に基づいて解除される。ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作を解除することが許可される動作モード、例えば走行モードであるかどうかがステップＳ３１２で判断される。ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作の解除を行うことができる動作モード、例えば走行モードでなければ、仮に操作者がブレーキ解除の操作を行っても、安全性の確保のためにブレーキ解除が行われない。この場合は、制御部２００の実行がステップＳ３１２からステップＳ３９８に移り、ステップＳ３００から始まるフローチャートの実行を終了する。
【００３８】
一方ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作の解除を、操作者の操作に基づいて行うことができる動作モード、例えば走行モードである場合に、ステップＳ３１２からステップＳ３１４に制御部２００の実行が移り、ブレーキ解除検出器１３２や人体検出部１３４の出力が取り込まれる。次に説明するステップＳ３２２を設けずに、ステップＳ３１４の後ステップＳ３４２を実行して、人による操作が検出された場合に、ブレーキ解除の操作が行われたと判断して、ステップＳ３９０を実行して、ブレーキ１１６やブレーキ１１７のブレーキを解除しても良い。しかし以下で説明する実施例では、ブレーキ解除検出器１３２でブレーキ解除の操作の有無を確認し、ステップＳ３４２で人が操作したかどうかを確認する方法を説明する。
【００３９】
ステップＳ３２２で、ブレーキ解除検出器１３２の出力に基づいて、ブレーキ解除の操作が行われたかどうかが判断される。ブレーキ解除の操作が行われていない場合には、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作の解除を行う必要が無いので、ステップＳ３３２からステップＳ３９８へ制御部２００の実行が移り、ステップＳ３００で始まるフローチャートの実行を終了する。
【００４０】
ステップＳ３２２で、ブレーキ解除の操作が行われたことが検出されると、ステップＳ３４２において、人によってブレーキ解除の操作が行われたかどうかが判断される。例えば人体検出部１３４により手で握られたことを示す信号が人体検出部１３４によって検出されたかどうかが判断される。なお、人体検出センサ２２２〜２３４の故障診断などの信頼性をより向上するための処理は、他の実施例として以下で説明する。本実施例では、ブレーキの制動動作の解除（本明細書では表現を簡略化するためにブレーキ解除と記載する場合がある）を制御する基本動作を先ず説明する。
【００４１】
ステップＳ３４２で、人体検出部の検出結果に基づき、人体による操作が確認されると、ステップＳ３４２から実行がステップＳ３９０に移り、ブレーキ解除の制御が行われる。制御部２００は、ブレーキ解除の制御信号をブレーキ駆動回路２５０に送り、ブレーキ駆動回路２５０はブレーキ１１６やブレーキ１１７へ、ブレーキの制動動作を解除するための信号および電力を送り、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作すなわちブレーキ動作が解除される。
【００４２】
ステップＳ３２２で、ブレーキ解除の操作が検出されたにも係らず、ステップＳ３４２で、人体を検出できなかった場合には、ステップＳ３４２から制御部２００の実行がステップＳ３６２に移り、人体検出解除モードに設定されているかどうかが判断される。この人体検出解除モードの設定および解除は、以下で図１２を用いて詳述する。
【００４３】
Ｘ線撮影のために被検者のそばで、台車１１０の位置を調整したり、向きを変えたりすることがよく行われる。そのような場合に特別な対応が必要となる。例えば操作者が医療行為のための手袋を使用していたりする場合がある。例えば医療用の手袋を使用していると、実際に人の手でハンドル機構１２０が握られてブレーキ解除の動作が行われたにもかかわらず、人体検出部１３４で人体を検出することが困難となる場合がある。このような特別な場合は、特別な扱いが必要となる。
【００４４】
操作装置から特別な状態であることを示す入力操作が行われた場合、例えば操作パネル１４０から。特別な状態であることを示す、例えば人体の検出条件を不要とする人体検出解除モードの入力が行われた場合、人体の検出条件を満足していなくても、ブレーキ解除であるブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作の解除が行われる。ステップＳ３６２で、人体検出解除モードであることが確認されると、ステップＳ３２２で判断したブレーキ解除の動作を行うために、ステップＳ３６２から実行がステップＳ３９０へ移り、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作が解除される。上述したように、制御部２００は、ブレーキ解除の制御信号をブレーキ駆動回路２５０に送り、ブレーキ駆動回路２５０はブレーキ１１６やブレーキ１１７へ、ブレーキの制動動作を解除するための信号および電力を送り、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作が解除される。
【００４５】
なお、上述したようにステップＳ３２２を設けないで、ステップＳ３１４の次にステップＳ３４２が実行され、人の操作が検出された状態をブレーキ解除操作の状態として、ステップＳ３９０でブレーキを解除する場合には、ステップＳ３６２で人体検出解除モード設定を検知したことにより、ステップＳ３９０を実行してブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作を解除するようにしても良い。
【００４６】
ステップＳ３６２で、人体検出解除モードが確認できない場合には、人ではなく紐などが絡まってブレーキ解除バー２０４が動作した可能性があり、安全性の向上のためにステップＳ３８２を実行し、例えば警報の表示や警報音の発生を行い、ステップＳ３９０を実行することなく、ステップＳ３９８を実行し、ステップＳ３００から始まるフローチャートの実行を終了する。
【００４７】
以上説明したように、人の操作によらないでブレーキ解除の操作が行われた場合には、例えば紐などが絡まったなどの誤動作の可能性が考えられ、警報を発し、ブレーキの解除は行わない。このように動作することで、本実施例では安全性をより一層向上することができる。
【００４８】
〔５．ブレーキ制御システムに使用される人体検出センサの故障診断〕
安全性をより向上する上で、人体検出部１３４や人体検出センサ２２２〜２３４の各センサの異常を診断することが重要である。仮に人体検出センサ２２２〜２３４の内に異常状態のセンサが存在すると人体が接触したとの誤った検出出力を発する恐れがある。この場合に、人によらない紐等によるブレーキ解除に対して、人による操作が行われたと誤判断される可能性がある。このような課題を解決するため、図５で説明したブレーキ解除の基本のフローチャートに人体検出部１３４や人体検出センサ２２２〜２３４の診断動作を追加したフローチャートを図６に記載する。図６に記載のフローチャートを構成するステップで、図５に記載のステップと同じ参照符号は、同じ動作であり、説明を省略する。図５に記載のフローチャートに対して追加したステップは新しい符号を付すと共に太枠で記載した。
【００４９】
ステップＳ３２２で、ブレーキ解除の操作が行われていない状態で、ステップＳ３３０およびステップＳ３３２で、人体検出センサやブレーキ解除検出器１３２の診断が行われる。ステップＳ３３２で正常と検出された場合には図５に記載のフローチャートで説明の如く、ステップＳ３９８に実行が移り、ステップＳ３００で始まるフローチャートの実行を終了する。
【００５０】
ステップＳ３３０やステップＳ３３２の具体的内容を、図７を用いて説明する。ステップＳ３３０は、ステップＳ４１２やステップＳ４１４やステップＳ４１６やステップＳ４１８を有している。またステップＳ３３２は、ステップＳ４２２やステップＳ４２４を有している。ステップＳ４１２で、人体検出センサ２２２〜２３４の全ての出力を、人体検出部１３４を介して、制御部２００が取り込む。ステップＳ４１４で、人体検出の出力が無いかどうかを判断する。ステップＳ３２２で、ブレーキ解除の操作が行われていないと判断されたのに、人体検出の出力が存在することは、異常な状態であり、人体検出センサ２２２〜２３４のどれかが故障しているか、人体検出部１３４が故障していることが考えられる。この場合には、ステップＳ４１４からステップＳ４２４に実行が移り、ステップＳ３３２は正常でないとの判断となる。この場合には、ステップＳ３３２から実行がステップＳ３９２へ移り、異常を表す表示や異常を表す音声出力など、異常の警報がなされ、その後ステップＳ３９８で、ステップＳ３００から始まるフローチャートの実行を終了する。
【００５１】
一方ステップＳ４１４で人体の検出が行われていない場合は、次のステップＳ４１６で、気温センサ１４２のセンサ出力を取り込む。例えば人体検出センサ２２２〜２３４の各センサに温度検出センサを使用する場合に、ステップＳ４１８で取り込んだ気温センサ１４２により検出された気温と人体検出センサ２２２〜人体検出センサ２３４の各センサの検出温度との差が、所定の温度差以内にあるかどうかを検出する。
【００５２】
人体検出センサ２２２〜２３４に人が触れていない場合には、各人体検出センサ２２２〜２３４は置かれている場所の大気と接しているので、人体検出センサ２２２〜２３４は気温センサ１４２の出力温度に近い温度であることが予想される。気温センサ１４２の出力温度と人体検出センサ２２２〜２３４との温度差が所定値を超えている場合には、人体検出部１３４から各人体検出センサ２２２〜２３４に正常値を超える電流が供給されているなど、人体検出部１３４や人体検出センサ２２２〜２３４のどこかに異常が生じている可能性が考えられる。この場合にはステップＳ４１８からステップＳ４２４に実行が移り、ステップＳ３３２からステップＳ３９２に実行が移り、異常の警報処理が行われ、ステップＳ３９８で処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ４１８で検出した気温と人体検出センサ２２２〜２３４の検出温度が所定値の範囲内の場合は、正常と判断する。この場合はステップＳ４２２に実行が移り、ステップＳ３３２で正常と判断されて、ステップＳ３３２から実行がステップＳ３９８に移り、処理を終了する。
【００５４】
このようにしてステップＳ３３０とステップＳ３３２で、人体検出部１３４や人体検出センサ２２２〜２３４の診断が行われるので、ブレーキ解除制御に関する信頼性がより向上する。
【００５５】
ステップＳ３２２で、ブレーキ解除検出器１３２の出力に基づいて、ブレーキ解除の操作が行われたと判断され、さらにステップＳ３４２で人によって操作された場合に、ステップＳ３３４やステップＳ３３６で人体検出センサ２２２〜２３４の診断や人体検出部１３４の診断を行う。ステップＳ３３４やステップＳ３３６の具体的な手順の一例を、図８を用いて説明する。
【００５６】
ステップＳ３３４は、ステップＳ４５２とステップＳ４５４、ステップＳ４６２、ステップＳ４６４、ステップＳ４６８を有している。ステップＳ３３６は、ステップＳ４７２やステップＳ４７４を有している。ステップＳ３４２で人による操作、すなわち人体検出センサ２２２〜２３４によって人体の接触が検出されると、ステップＳ４５２で検出された人体検出センサの位置を点灯する。これによって操作者は異常を検出することができる。例えば、人体で触れていないのに、ステップＳ４５２の点灯動作がなされた場合は、操作者はステップＳ４５２による点灯を見て、誤作動を直ちに知ることができる。また、手でハンドル機構１２０を握った位置以外の位置に点灯している場所がある場合や、手でハンドル機構１２０を握ったのに点灯しなかった場合に、操作者は異常を知ることができる。このように寝台の接触を検知したセンサの位置を点灯することは、故障診断に大変有効である。
【００５７】
次にステップＳ４５４で、互いに離間した位置で３か所以上の人体検出センサから人体の検出信号が出力された場合には、異常と判断する。操作者が両手でハンドル機構１２０を握って走行を行う場合、離間した２か所の人体検出センサから出力されるが、離間した３か所の人体検出センサから人体検出信号が出力されることは起こり得ない。近接している人体検出センサであれば、同じ手に対して複数の人体検出センサが動作することが起こりうる、しかし離間した３か所の人体検出センサから人体検出信号が出力されることは起こりえないことであり、異常状態が、人体検出センサあるいは人体検出部１３４に生じていることが考えられる。
【００５８】
この場合には、ステップＳ４５４から実行がステップＳ４７４へ移動し、図６のステップＳ３３６からステップＳ３９２に実行が移り、異常の警報が発せられる。ステップＳ３９２で異常の警報を発するための警報処理が行われた後、ステップＳ３９８へ実行が移り、ステップＳ３００で始まるフローチャートの実行を終了する。
【００５９】
一か所あるいは２か所の人体検出センサから人体検出信号が出力されている場合には、正常であると判断して、ステップＳ４５４から制御部２００の実行がステップＳ４６２に移り、気温センサ１４２の出力を取り込むことにより、気温を検出する。
【００６０】
人体検出センサ２２２〜２３４が温度センサである場合には、ステップＳ４６２やステップＳ４６４、ステップＳ４６８が実行される。ステップＳ４６４で、人体の接触を検出していない人体検出センサと気温センサ１４２により検出された気温との差が所定値以上であるかどうかを判断する。人体を検出していない人体検出センサは気温に近い温度に維持されることが正常であり、予め定めた温度差より、人体を検出していない人体検出センサの温度が高い場合は、人体検出部１３４より異常な電流が供給されているなどの異常が生じている可能性がある。この場合は、ステップＳ４６４からステップＳ４７４に実行が移り、上述したように図６に記載のステップＳ３３６からステップＳ３９２に実行が移り、警報処理が行われる。
【００６１】
ステップＳ４６４で、人体を検出していない人体検出センサと気温センサ１４２により検出された気温との差が所定値より小さい場合には、人体を検出していない人体検出センサおよび人体検出部１３４が正常であるとして、ステップＳ４６８が実行される。人体を検出しているセンサの検出温度は、人体の体温に近いはずである。例えば体温より、高い値が出力された場合は、異常が生じている可能性があり、ステップＳ４７４が実行され、上述の処理が行われる。一方人体を検出しているセンサの出力が人体の体温に近い場合は、正常であるとして、ステップＳ４６８から実行が４７２に移り、図６に記載のステップＳ３３６から実行がステップＳ３９０に移り、上述したブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作の解除処理が行われる。
【００６２】
このようにステップＳ３４２での人体の検出ステップに加え、ステップＳ３３４やステップＳ３３６の診断処理が行われることにより、さらに移動型Ｘ線撮影装置１００の安全性が向上する。
【００６３】
〔６．人体検出部１３４の検出結果に基づく走行制御〕
〔６．１  ブレーカ解除から所定時間内の走行制御〕
移動型Ｘ線撮影装置１００を安全に走行するためには、色々なことに注意を払うことが必要である。例えば移動型Ｘ線撮影装置１００を走行するためではなく、移動型Ｘ線撮影装置１００の移動工程の途中でたまたま走行を一時的に停止している状態を仮定する。この状態で、移動中の人が停止している移動型Ｘ線撮影装置１００にぶつかりそうになり、ハンドル機構１２０を握ってしまうことが起こり得る。このような場合にも、できるだけ安全性が確保されることが望ましい。またハンドル機構１２０を走行する場合に、ハンドル機構１２０を両手で握って走行することが望ましいが、色々な事情があって操作者が片手で移動型Ｘ線撮影装置１００を走行操作している場合も考えられる。このような場合においても、できるだけ安全性が維持されることが望ましい。このような安全性の向上に関係する実施例を図９に記載する。
【００６４】
図９に記載するステップ４００で始まるフローチャートは、例えば短い周期で繰り返し実行される。実行を繰り返す周期が短いため、操作者はあたかも常に制御が行われているかのように操作を行うことが可能となる。
【００６５】
ステップＳ４００で実行が開始されると、ステップＳ４０２でブレーキ解除検出器１３２の出力や人体検出部１３４の出力が取り込まれる。ただし、ブレーキ解除検出器１３２や人体検出部１３４の出力が図５に記載のブレーキ解除のフローチャートで既に取り込まれて、取り込まれたブレーキ解除検出器１３２や人体検出部１３４の出力情報に基づく処理が図５のフローチャートで行われているので、図５のフローチャートの処理結果を利用することができる。図５に記載のフローチャートによる判断と図９に記載のフローチャートによる判断とに食い違いが生じないようにするためには、むしろ図５に記載の判断に基づいて、図９の処理を行うことが望ましい。この場合には、上述のように、個々のフローチャートでそれぞれ別々にブレーキ解除検出器１３２や人体検出部１３４、操作量検出部１３６等の情報を取り込むのではなく、短い周期で取り込んだこれらの情報やこれらの情報を基に判断した判断結果を、異なる処理プログラムで利用し合うことが望ましい。
【００６６】
ステップＳ４１２で、図５のフローチャートで処理されたブレーキの解除が行われている状態かどうかを判断する。図５の処理結果に基づいて判断することが望ましいが、独自に取り込んだブレーキ解除検出器１３２の出力に基づいて判断しても良い。ブレーキが開示されていない状態では、走行が行われないので、この場合はステップＳ４１２から実行がステップＳ４７０に移り、本フローチャートの実行を終了する。一方ブレーキの解除が行われている状態では、ステップＳ４２２を実行する。ステップＳ４２２で、ブレーキ解除から所定時間が経過したかどうかが判断され、まだ所定時間が経過していない場合には、ステップＳ４２４で走行制限状態の運転を行う。
【００６７】
例えば停止中の移動型Ｘ線撮影装置１００にぶつかりそうになり、手でハンドル機構１２０を握ってしまった場合に、瞬間的にハンドル機構１２０に押圧が加わってもステップＳ４２４の動作により、停止している移動型Ｘ線撮影装置１００が飛び出すようなことが生じない。またステップＳ４２４で走行速度を制限する操作が行われ、不用意に大きな力がハンドル機構１２０に加わっても制御部２００からモータ駆動回路３００に送られる速度指令が低く抑えられ、移動型Ｘ線撮影装置１００はゆっくりと動き出すことになる。このため安全性がより向上する。
【００６８】
ステップＳ４２２で、ブレーキの解除が行われて所定時間が経過したと判断された場合には、ステップＳ４３２の実行により、ステップＳ４２４で設定された速度制限運転が行われている状態かどうかの判断が行われ、もし速度制限運転が行われている状態であれば、ステップＳ４３４でこの速度制限運転が解除される。ステップＳ４３２で速度制限運転が行われていない場合には、ステップＳ４３２から実行がステップＳ４４２へ移る。
【００６９】
このようにして、不意に人が移動型Ｘ線撮影装置１００にぶつかったり、その時運悪くハンドル機構１２０を手で握ってしまったりしても、移動型Ｘ線撮影装置１００の飛び出しなどが防止でき、安全を維持することが可能となる。
【００７０】
〔６．２  操作者の片手走行か両手走行かに基づく走行制御〕
ステップＳ４４２やステップＳ４４４、ステップＳ４４６、ステップＳ４４８は、操作者が両手を使用して移動型Ｘ線撮影装置１００の走行を行っているか、片手によって移動型Ｘ線撮影装置１００の走行を行っているかによって、走行条件を変え、移動型Ｘ線撮影装置１００の走行の安全性を向上するための一実施例である。ステップＳ４２２で、先のステップＳ４０２で取り込んだ人体検出部１３４の出力から、操作者が移動型Ｘ線撮影装置１００の走行を片手で行っているか、両手で行っているかを調べることが可能となる。例えば人体検出部１３４の出力で互いに離間して配置されている２カ所の人体検出センサから人体検出結果が得られる場合には、操作者が両手で走行操作を行っていると判断することができる。
【００７１】
一方人体の検出箇所が一か所の場合には、片手で走行操作を行っていると判断できる。片手による走行操作の場合には、安全性をより向上する観点から両手による走行操作に比べ走行条件をより厳しく制限することが望ましい。例えば停止状態から走行状態への移行における操作力に対する応答性の抑制や、加速運転における操作力に対する応答性の抑制を行うことで、安全性をより向上することができる。一方減速運転や運転停止制御に関しては操作に対する制御の応答性を下げることはこの実施例では行わない。むしろ応答性を高める方向の制御が安全性の向上の上で望ましい。さらに片手操作による走行の場合には、両手操作による走行の場合より走行速度の最高値を抑えることが望ましい。このような制御をステップＳ４４４で行う。
【００７２】
まずステップＳ４４２で、移動型Ｘ線撮影装置１００が両手で操作されているか、あるいは片手で操作されているかを判断する。片手で走行のための操作が行われている場合には、ステップＳ４４２による判断の後、ステップＳ４４４が実行される。このステップＳ４４４で、上述した制御の応答性の制御条件の変更や最高速度の抑制を行う。
【００７３】
図１０はハンドル機構１２０に加えた操作力に対する走行用モータ１１８や走行用モータ１１９が発生する回転トルクの特性を表している。グラフＡは両手操作で走行している場合を示す。一方グラフＢは、片手操作で走行している場合を示す。片手走行の場合には、操作者はハンドル機構１２０に力を加えづらいので、走行用モータ１１８や走行用モータ１１９が発生する回転トルクが小さい範囲は、操作者の負担を増やさないために、両手走行と片手走行との特性、すなわちグラフＡとグラフＢの特性を略同じとする。一方操作力が所定値を超えた場合に、安全性向上の観点から走行用モータ１１８や走行用モータ１１９が発生する回転トルクを、グラフＢに示すようにグラフＡに比べて抑制する。このようにすることで安全性をより向上することが可能となる。
【００７４】
図１１は、操作者がハンドル機構１２０に加える操作力と走行速度との関係を示す特性図であり、グラフＡが両手による走行状態、グラフＢが片手による走行状態を示す。グラフＡとグラフＢとは、共に走行速度が低い状態では、操作力が増加するに従って走行速度が増加する。走行速度が所定速度を超えると、グラフＢに記載のように、片手走行の場合は走行速度が抑制される。操作者がハンドル機構１２０に加える操作力を増やしても、操作力が大きい状態で、グラフＡとは低い速度に最高速度が制限される。このような図１０や図１１に記載のグラフＢの特性が、ステップＳ４４４で設定されることにより、安全性をさらに向上することができる。応答性の特性を表すグラフは記載しないが、上述した応答特性をステップＳ４４４で設定してすることにより、安全性を向上することが可能となる。
【００７５】
但しステップＳ４４４による片手操作特性への移行は滑らかに行うことが望ましい。操作者が両手走行中、ちょっと片手を離すことが起こり得る。このような場合に、両手操作特性から片手操作特性に急に特性変更をステップＳ４４４で行うと、かえって危険な状態となる。また操作者が大きな違和感を覚える。従って大きな時定数を持ってステップＳ４４４の切り替えを行うことが望ましい。また走行中での切り替えを止め、停止状態から走行を開始する時点で特性を行うようにして、違和感を抑制するようにしても良い。
【００７６】
ステップＳ４４２で両手による走行操作と判断した場合には、ステップＳ４４６において、先に説明したステップＳ４４４の設定で運転中かどうかを判断する。例えばステップＳ４４４で設定した片手操作の特性で運転中の場合には、ステップＳ４４８を次に実行する。そうでなければステップＳ４４６から実行がステップＳ４７０に移り、フローチャートの実行を終了する。
【００７７】
ステップＳ４４８の実行による、片手操作特性から両手操作特性へ制御特性を戻す場合も、急に特性を変更すると大変危険である。また大きな違和感を操作者に与える。従って、ステップＳ４４８の実行では、片手走行の特性から両手走行の特性に、大きな時定数を持って少しずつ移行することが望ましい。
【００７８】
〔７．人体検出の解除モードの設定〕
図５や図６のステップＳ３６２で判断する人体検出の解除モードは、人体検出ができない条件でも台車１１０のブレーキ１１６やブレーキ１１７の解除を行う特別な対応を可能とするためのモードである。このモードの場合には、人による操作であることが検知できなくても、ステップＳ３６２からステップＳ３９０に実行を移す処理を行い、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作を停止する、いわゆるブレーキ解除動作を行う。医療行為などのため、操作者が手袋をつけた状態で、ハンドル機構１２０を握ることが考えられる。この場合に、手袋が障害となり、人体を検出できない場合が生じる。このような問題を解決するために本実施例では、人体検出解除モードを入力装置である例えば操作パネル１４０から行うことができる。以下図１２を用いて人体の検出を解除する人体検出解除モードの設定について説明する。
【００７９】
図１２に記載のフローチャートは、非常に短い周期で繰り返し、実行される。ステップＳ５００が実行されると、ステップＳ５０２で人体検出解除の操作が行われたかどうかを判断する。人体検出解除の操作は、例えば、操作パネル１４０に設けられたパネルスイッチなどの入力手段による操作によって行われる。ステップＳ５０２で、人体検出解除の入力があると判断すると、ステップＳ５０４が実行され、人体検出解除モードが設定される。ステップＳ５０４の設定が行われると、図５に記載のステップＳ３６２で、人体検出解除の入力に基づく人体検出解除モードであるとして、身体の検出がなくてもステップＳ３９０が実行され、ブレーキ１１６やブレーキ１１７のブレーキ解除が可能となる。ステップＳ５０４で人体検出解除モードが設定されるとステップＳ５３０が実行され、図１２に示すフローチャートが終了する。ただし、このフローチャートは短時間経過後に再びステップＳ５００が実行され、短い周期で繰り返し実行される。
【００８０】
人体検出解除の入力が無い場合には、ステップＳ５１２が実行される。人体検出解除モードは、台車１１０が一度走行して次に停止するまで継続する。安全性を高めるために一回の走行にのみ可能となり、このモードで複数回の走行を繰り返すことは、安全性の向上の観点から好ましくない。ステップＳ５１２で、人体検出解除モード設定後に走行した後の停止であるかどうか、を判断する。走行前や走行中であれば、ステップＳ５１２で「ＮＯ」と判断され、ステップＳ５１２からステップＳ５３０に実行が移り、図１２のフローチャートの実行を終了する。
【００８１】
一方ステップＳ５０４による人体検出解除モードの設定の後に、１回の走行が行われた後であると、ステップＳ４１２で判断されると次にステップＳ５１４が実行される。ステップＳ５１４の実行で、人体検出解除モードが取り消される。手袋をつけた状態の走行操作は、極めて例外的な使用形態であり、例外的な使用形態をできるだけ少なくすることが安全性の向上の上で重要である。ステップＳ５１４の実行の後ステップＳ５３０が実行されて、図１２に記載のフローチャートの実行が終了する。
【００８２】
上述したように、図５〜図９および図１２に記載の各フローチャートは、短い周期で繰り返し実行されるので、利用者はあたかも常に実行されているかの如く利用できる。また制御の応答特性に比べて、実行周期が短いので、一定時間間隔で実行しても、制御上の問題は生じない。
【００８３】
上述した実施例によれば、移動型Ｘ線撮影装置１００の走行に関する安全性を、極めて高くすることが可能である。もちろん現在使用されている移動型Ｘ線撮影装置１００は必要な安全性が維持される設計となっているが、安全性の向上には、これで十分との限界が無い。常に安全性を向上する努力が望まれている。上述した実施例はこれに応えるものである。
【符号の説明】
【００８４】
１００・・・移動型Ｘ線撮影装置、１１０・・・台車、１１２・・・車輪、１１３・・・車輪、１１６・・・ブレーキ、１１７・・・ブレーキ、１１８・・・走行用モータ、１１９・・・走行用モータ、１２０・・・ハンドル機構、１３２・・・ブレーキ解除検出器、１３４・・・人体検出部、１３６・・・操作量検出部、１４０・・・操作パネル、１４２・・・気温センサ、１６０・・・Ｘ線撮影装置、１６２・・・支柱、１６４・・・支持機構、１７２・・・Ｘ線発生装置、１７４・・・絞り、１９０・・・バッテリ、２００・・・制御部、２０４・・・ブレーキ解除バー、２５０・・・ブレーキ駆動回路、３００・・・モータ駆動回路。
【図１】
2015039406.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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