(57)【要約】【課題】ねじ穴の長円加工や複数のねじ穴形成を必要とせず、複数段式伸縮装置の動作範囲を任意に調節する。【解決手段】複数段式伸縮装置１０は、固定部１１と、固定部１１に対して所定方向にスライドする第１スライダ２０と、第１スライダ２０に対して所定方向にスライドする第２スライダ６０と、第１スライダ２０に取り付けられた２つの回転輪２４，２６と、２つの回転輪２４，２６に巻き掛けられた環状部材２７と、回転輪２４，２６を回転させる駆動部４０と、２つの回転輪２４，２６の間において、環状部材２７の第１部分２７ａと固定部１１とを固定する第１固定部材７１と、２つの回転輪２４，２６の間において、環状部材２７の第２部分２７ｂと第２スライダ６０とを固定する第２固定部材７６と、を備える。動作範囲調節方法は、第１固定部材７１及び第２固定部材７６の少なくとも一方において、環状部材２７に対する固定位置を調節する調節工程を含む。【選択図】      図１
2015058483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部と、
前記固定部に対して所定方向にスライドする第１スライダと、
前記第１スライダに対して前記所定方向にスライドする第２スライダと、
前記第１スライダにおいて前記所定方向に所定間隔で取り付けられた２つの回転輪と、
前記２つの回転輪に巻き掛けられた環状部材と、
前記回転輪を回転させる駆動部と、
前記２つの回転輪の間において、前記環状部材の第１部分と前記固定部とを固定する第１固定部材と、
前記２つの回転輪の間において、前記第１部分に対向する前記環状部材の第２部分と前記第２スライダとを固定する第２固定部材と、
を備える複数段式伸縮装置の動作範囲を調節する方法であって、
前記第１固定部材及び前記第２固定部材の少なくとも一方において、前記環状部材に対する固定位置を調節する調節工程を含むことを特徴とする複数段式伸縮装置の動作範囲調節方法。
【請求項２】
前記環状部材はベルトであり、
前記第１固定部材は、前記固定部に取り付けられた第１部材と、前記第１部材とで前記ベルトを挟む第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、を備えており、
前記調節工程は、
前記締結部材を緩める第１工程と、
前記第１工程の後に、前記ベルトに対する前記第１部材及び前記第２部材の位置を調節する第２工程と、
前記第２工程の後に、前記第１部材と前記第２部材とを前記締結部材により締結する第３工程と、
を含む請求項１に記載の複数段式伸縮装置の動作範囲調節方法。
【請求項３】
前記環状部材はベルトであり、
前記第２固定部材は、前記第２スライダに取り付けられた第３部材と、前記第３部材とで前記ベルトを挟む第４部材と、前記第３部材と前記第４部材とを締結する締結部材と、を備えており、
前記調節工程は、
前記締結部材を緩める第４工程と、
前記第４工程の後に、前記ベルトに対する前記第３部材及び前記第４部材の位置を調節する第５工程と、
前記第５工程の後に、前記第３部材と前記第４部材とを前記締結部材により締結する第６工程と、
を含む請求項１又は２に記載の複数段式伸縮装置の動作範囲調節方法。
【請求項４】
固定部と、
前記固定部に対して所定方向にスライドする第１スライダと、
前記第１スライダに対して前記所定方向にスライドする第２スライダと、
前記第１スライダにおいて前記所定方向に所定間隔で取り付けられた２つの回転輪と、
前記２つの回転輪に巻き掛けられた環状部材と、
前記回転輪を回転させる駆動部と、
前記２つの回転輪の間において、前記環状部材の第１部分と前記固定部とを固定する第１固定部材と、
前記２つの回転輪の間において、前記第１部分に対向する前記環状部材の第２部分と前記第２スライダとを固定する第２固定部材と、
を備え、
前記第１固定部材及び前記第２固定部材の少なくとも一方が、前記環状部材に対する固定位置を調節可能となっていることを特徴とする複数段式伸縮装置。
【請求項５】
前記環状部材はベルトであり、
前記第１固定部材は、前記固定部に取り付けられた第１部材と、前記第１部材とで前記ベルトを挟む第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、を備える請求項４に記載の複数段式伸縮装置。
【請求項６】
前記環状部材はベルトであり、
前記第２固定部材は、前記第２スライダに取り付けられた第３部材と、前記第３部材とで前記ベルトを挟む第４部材と、前記第３部材と前記第４部材とを締結する締結部材と、を備える請求項４又は５に記載の複数段式伸縮装置。
【請求項７】
前記第１スライダに設けられ、前記固定部に対する前記第１スライダのスライド範囲を制限する第１ストッパを備える請求項４〜６のいずれか１項に記載の複数段式伸縮装置。
【請求項８】
前記第１スライダに設けられ、前記第１スライダに対する前記第２スライダのスライド範囲を制限する第２ストッパを備える請求項４〜７のいずれか１項に記載の複数段式伸縮装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数段を備えた伸縮装置、及びその動作範囲を調節する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数段式伸縮装置として、固定部、第１スライダ、及び第２スライダを備え、固定部に対して第１スライダをスライドさせ、第１スライダに対して第２スライダをスライドさせるものがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のものでは、第１スライダに所定の間隔で２つのプーリを取り付け、２つのプーリにベルトを巻き掛けている。そして、ベルトの第１部分を固定部に固定し、第１部分に対向するベルトの第２部分を第２スライダに固定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２８５９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような複数段式伸縮装置では、固定部に対して第１スライダがスライドする範囲や、第１スライダに対して第２スライダがスライドする範囲を制限するために、ストッパが設けられている。このストッパの位置を変更することにより、伸縮装置の動作範囲を調節することができる。
【０００５】
しかしながら、ストッパの位置を変更するためには、例えばストッパをねじで取り付ける構成の場合は、ねじ穴を長円にしたり、ねじ穴を複数形成したりする必要がある。ねじ穴を長円にした場合は、ストッパの位置を変更することができる範囲は、長円の範囲に制限される。また、ねじ穴を複数形成した場合は、ねじ穴同士の間にストッパの位置を変更することができない。さらに、長円のねじ穴を複数形成することも考えられるが、加工の手間やコストが増加することは避けられない。
【０００６】
本発明は、こうした課題を解決するためになされものであり、ねじ穴の長円加工や複数のねじ穴形成を必要とせず、複数段式伸縮装置の動作範囲を任意に調節することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の手段は、固定部と、前記固定部に対して所定方向にスライドする第１スライダと、前記第１スライダに対して前記所定方向にスライドする第２スライダと、前記第１スライダにおいて前記所定方向に所定間隔で取り付けられた２つの回転輪と、前記２つの回転輪に巻き掛けられた環状部材と、前記回転輪を回転させる駆動部と、前記２つの回転輪の間において、前記環状部材の第１部分と前記固定部とを固定する第１固定部材と、前記２つの回転輪の間において、前記第１部分に対向する前記環状部材の第２部分と前記第２スライダとを固定する第２固定部材と、を備える複数段式伸縮装置の動作範囲を調節する方法であって、前記第１固定部材及び前記第２固定部材の少なくとも一方において、前記環状部材に対する固定位置を調節する調節工程を含むことを特徴とする。
【０００８】
上記複数段式伸縮装置では、第１スライダに取り付けられた回転輪が駆動部により回転させられ、２つの回転輪に巻き掛けられた環状部材が回転させられる。環状部材の第１部分と固定部とが固定されているため、固定部に対して第１スライダが所定方向にスライドさせられる。また、環状部材の第２部分と第２スライダとが固定されているため、第１スライダに対して第２スライダが所定方向にスライドさせられる。
【０００９】
ここで、複数段式伸縮装置の動作範囲調節方法は、第１固定部材及び第２固定部材の少なくとも一方において、環状部材に対する固定位置を調節する調節工程を含んでいる。このため、第１固定部材の環状部材に対する固定位置を調節することにより、固定部と第１スライダとの相対位置、ひいては固定部と第２スライダとの相対位置を調節することができる。また、第２固定部材の環状部材に対する固定位置を調節することにより、第１スライダと第２スライダとの相対位置、ひいては固定部と第２スライダとの相対位置を調節することができる。したがって、ねじ穴の長円加工や複数のねじ穴形成を必要とせず、固定部材の環状部材に対する固定位置を調節するだけで、複数段式伸縮装置の動作範囲を任意に調節することができる。
【００１０】
第２の手段では、前記環状部材はベルトであり、前記第１固定部材は、前記固定部に取り付けられた第１部材と、前記第１部材とで前記ベルトを挟む第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、を備えており、前記調節工程は、前記締結部材を緩める第１工程と、前記第１工程の後に、前記ベルトに対する前記第１部材及び前記第２部材の位置を調節する第２工程と、前記第２工程の後に、前記第１部材と前記第２部材とを前記締結部材により締結する第３工程と、を含む。
【００１１】
上記複数段式伸縮装置では、第１部材と第２部材とでベルトを挟んで、第１部材と第２部材とを締結部材で締結することにより、環状部材の第１部分と固定部とが固定されている。上記工程によれば、締結部材を緩めて、ベルトに対する第１部材及び第２部材の位置を調節し、締結部材で締結することにより、固定部と第１スライダとの相対位置を容易に調節することができる。
【００１２】
第３の手段では、前記環状部材はベルトであり、前記第２固定部材は、前記第２スライダに取り付けられた第３部材と、前記第３部材とで前記ベルトを挟む第４部材と、前記第３部材と前記第４部材とを締結する締結部材と、を備えており、前記調節工程は、前記締結部材を緩める第４工程と、前記第４工程の後に、前記ベルトに対する前記第３部材及び前記第４部材の位置を調節する第５工程と、前記第５工程の後に、前記第３部材と前記第４部材とを前記締結部材により締結する第６工程と、を含む。
【００１３】
上記複数段式伸縮装置では、第３部材と第４部材とでベルトを挟んで、第３部材と第４部材とを締結部材で締結することにより、環状部材の第２部分と第２スライダとが固定されている。上記工程によれば、締結部材を緩めて、ベルトに対する第３部材及び第４部材の位置を調節し、締結部材で締結することにより、第１スライダと第２スライダとの相対位置を容易に調節することができる。
【００１４】
第４の手段は、複数段式伸縮装置であって、固定部と、前記固定部に対して所定方向にスライドする第１スライダと、前記第１スライダに対して前記所定方向にスライドする第２スライダと、前記第１スライダにおいて前記所定方向に所定間隔で取り付けられた２つの回転輪と、前記２つの回転輪に巻き掛けられた環状部材と、前記回転輪を回転させる駆動部と、前記２つの回転輪の間において、前記環状部材の第１部分と前記固定部とを固定する第１固定部材と、前記２つの回転輪の間において、前記第１部分に対向する前記環状部材の第２部分と前記第２スライダとを固定する第２固定部材と、を備え、前記第１固定部材及び前記第２固定部材の少なくとも一方が、前記環状部材に対する固定位置を調節可能となっていることを特徴とする。
【００１５】
上記構成によれば、第１スライダに取り付けられた回転輪が駆動部により回転させられ、２つの回転輪に巻き掛けられた環状部材が回転させられる。環状部材の第１部分と固定部とが固定されているため、固定部に対して第１スライダが所定方向にスライドさせられる。また、環状部材の第２部分と第２スライダとが固定されているため、第１スライダに対して第２スライダが所定方向にスライドさせられる。
【００１６】
ここで、第１固定部材及び第２固定部材の少なくとも一方が、環状部材に対する固定位置を調節可能となっている。このため、第１固定部材の環状部材に対する固定位置を調節することにより、固定部と第１スライダとの相対位置、ひいては固定部と第２スライダとの相対位置を調節することができる。また、第２固定部材の環状部材に対する固定位置を調節することにより、第１スライダと第２スライダとの相対位置、ひいては固定部と第２スライダとの相対位置を調節することができる。したがって、ねじ穴の長円加工や複数のねじ穴形成を必要とせず、固定部材の環状部材に対する固定位置を調節するだけで、複数段式伸縮装置の動作範囲を任意に調節することができる。
【００１７】
第５の手段では、前記環状部材はベルトであり、前記第１固定部材は、前記固定部に取り付けられた第１部材と、前記第１部材とで前記ベルトを挟む第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、を備える。
【００１８】
上記構成によれば、第１部材と第２部材とでベルトを挟んで、第１部材と第２部材とを締結部材で締結することにより、環状部材の第１部分と固定部とが固定されている。このため、締結部材を緩めて、ベルトに対する第１部材及び第２部材の位置を調節し、締結部材で締結することにより、固定部と第１スライダとの相対位置を容易に調節することができる。さらに、第１部材と第２部材とを締結部材で締結しているため、ベルトに孔等を形成する必要がなく、ベルトの耐久性を維持することができる。
【００１９】
第６の手段では、前記環状部材はベルトであり、前記第２固定部材は、前記第２スライダに取り付けられた第３部材と、前記第３部材とで前記ベルトを挟む第４部材と、前記第３部材と前記第４部材とを締結する締結部材と、を備える。
【００２０】
上記構成によれば、第３部材と第４部材とでベルトを挟んで、第３部材と第４部材とを締結部材で締結することにより、環状部材の第２部分と第２スライダとが固定されている。このため、締結部材を緩めて、ベルトに対する第３部材及び第４部材の位置を調節し、締結部材で締結することにより、第１スライダと第２スライダとの相対位置を容易に調節することができる。さらに、第３部材と第４部材とを締結部材で締結しているため、ベルトに孔等を形成する必要がなく、ベルトの耐久性を維持することができる。
【００２１】
第７の手段では、前記第１スライダに設けられ、前記固定部に対する前記第１スライダのスライド範囲を制限する第１ストッパを備える。
【００２２】
上記構成によれば、第１スライダに設けられた第１ストッパにより、固定部に対する第１スライダのスライド範囲を機械的に制限することができる。このため、第１固定部材の環状部材に対する固定位置を調節することにより、固定部と第１スライダとの相対位置が変わった場合であっても、固定部に対する第１スライダのスライド範囲を確実に制限することができる。
【００２３】
第８の手段では、前記第１スライダに設けられ、前記第１スライダに対する前記第２スライダのスライド範囲を制限する第２ストッパを備える。
【００２４】
上記構成によれば、第１スライダに設けられた第２ストッパにより、第１スライダに対する第２スライダのスライド範囲を機械的に制限することができる。このため、第２固定部材の環状部材に対する固定位置を調節することにより、第１スライダと第２スライダとの相対位置が変わった場合であっても、第１スライダに対する第２スライダのスライド範囲を確実に制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】複数段式伸縮装置を示す斜視図。
【図２】図１の複数段式伸縮装置を伸ばした状態を示す斜視図。
【図３】図１に対応する模式図。
【図４】図２に対応する模式図。
【図５】下側固定部材の固定位置を調節した状態の複数段式伸縮装置を示す模式図。
【図６】図５の複数段式伸縮装置を伸ばした状態を示す模式図。
【図７】上側固定部材の固定位置を調節した状態の複数段式伸縮装置を示す模式図。
【図８】図７の複数段式伸縮装置を伸ばした状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボットやリニアアクチュエータ等に取り付けられる複数段式伸縮装置として具体化している。
【００２７】
図１は、複数段式伸縮装置１０を示す斜視図である。複数段式伸縮装置１０は、固定プレート１１、第１スライダ２０、駆動部４０、第２スライダ６０等を備えている。ここでは、固定プレート１１を下側に配置し、第２スライダ６０を上側に配置した例を説明するが、複数段式伸縮装置１０をロボット等に取り付ける向きは任意である。
【００２８】
固定プレート１１（固定部）は、矩形板状に形成されており、ロボット等に固定される。固定プレート１１には、固定プレート１１の長手方向（所定方向）に延びる下側レールガイド１２が取り付けられている。下側レールガイド１２は長尺状に形成されており、固定プレート１１の長手方向と下側レールガイド１２の長手方向とが一致している。下側レールガイド１２には、後述する下側レール２２をガイドする溝１２ａ及び突条１２ｂが形成されている。溝１２ａ及び突条１２ｂは、下側レールガイド１２の長手方向に延びている。
【００２９】
第１スライダ２０は、第１プレート２１、下側レール２２、第１支持部２３、第１プーリ２４、第２支持部２５、第２プーリ２６、ベルト２７、上側レール２８等を備えている。
【００３０】
第１プレート２１は矩形板状に形成されており、固定プレート１１の長手方向と第１プレート２１の長手方向（所定方向）とが一致している。第１プレート２１の下面には、第１プレート２１の長手方向に延びる下側レール２２が取り付けられている。下側レール２２は長尺状に形成されており、第１プレート２１の長手方向と下側レール２２の長手方向とが一致している。下側レール２２には、下側レールガイド１２の突条１２ｂに係合する溝２２ａが形成されている。溝２２ａは、下側レール２２の長手方向に延びている。下側レールガイド１２及び下側レール２２によって、第１スライダ２０が固定プレート１１に対して長手方向にスライド可能となっている。第１プレート２１の上面には、下側レール２２と同様の構成を有する上側レール２８が取り付けられている。
【００３１】
第１支持部２３及び第２支持部２５は、第１プレート２１（第１スライダ２０）において長手方向に所定間隔で取り付けられている。第１支持部２３及び第２支持部２５によって、第１プーリ２４及び第２プーリ２６がそれぞれ回転可能に支持されている。すなわち、第１プーリ２４及び第２プーリ２６（回転輪）は、第１プレート２１（第１スライダ２０）において長手方向に所定間隔で取り付けられている。第１プーリ２４及び第２プーリ２６には、ベルト２７が巻き掛けられている。ベルト２７（環状部材）は、第１プーリ２４及び第２プーリ２６と共に回転する。
【００３２】
第１スライダ２０には、駆動部４０が取り付けられている。駆動部４０は、支持プレート４１、モータ４２、モータプーリ４３、中継プーリ４４、ベルト４５等を備えている。支持プレート４１は、矩形板状に形成されており、第１プレート２１に取り付けられている。支持プレート４１には、モータ４２が取り付けられている。モータ４２の駆動軸には、モータプーリ４３が取り付けられている。上記第１プーリ２４には、第１プーリ２４よりも径の大きい中継プーリ４４が同軸状に設けられている。第１プーリ２４と中継プーリ４４とは、一体化されており、一体回転する。モータプーリ４３及び中継プーリ４４には、ベルト４５が巻き掛けられている。ベルト４５は、モータプーリ４３及び中継プーリ４４と共に回転する。モータ４２の回転力は、モータプーリ４３、ベルト４５、中継プーリ４４の順で第１プーリ２４に伝達され、第１プーリ２４、ベルト２７、及び第２プーリ２６を回転させる。なお、モータ４２の回転は、図示しないコントローラによって制御される。
【００３３】
第２スライダ６０は、第２プレート６１、上側レールガイド６２等を備えている。第２プレート６１は矩形板状に形成されており、第２プレート６１にツール等が取り付けられる。第２プレート６１には、第２プレート６１の長手方向（所定方向）に延びる上側レールガイド６２が取り付けられている。上側レールガイド６２は、上記下側レールガイド１２と同様の構成を有している。上側レールガイド６２及び上側レール２８によって、第２スライダ６０が第１スライダ２０に対して長手方向（所定方向）にスライド可能となっている。
【００３４】
ここで、第１プーリ２４と第２プーリ２６との間において、ベルト２７の下側部分２７ａ（第１部分）と固定プレート１１とが、下側固定部材７１により固定されている。下側固定部材７１（第１固定部材）は、挟持片７２，７３、及びねじ７４を備えている。挟持片７２（第１部材）は、矩形板状に形成されており、固定プレート１１に取り付けられている。挟持片７３（第２部材）は、矩形板状に形成されている。挟持片７２，７３には、それぞれねじ孔が形成されている。挟持片７２と挟持片７３とでベルト２７の下側部分２７ａを挟んで、ねじ孔に挿入されたねじ７４（締結部材）により、挟持片７２と挟持片７３とが締結されている。すなわち、下側固定部材７１は、ねじ７４を緩めることにより、ベルト２７に対する固定位置を調節可能となっている。
【００３５】
第１プーリ２４と第２プーリ２６との間において、下側部分２７ａに対向するベルト２７の上側部分２７ｂ（第２部分）と第２プレート６１（第２スライダ６０）とが、上側固定部材７６により固定されている。上側固定部材７６（第２固定部材）は、挟持片７７，７８、及びねじ７９（図示略）を備えている。挟持片７７（第３部材）は、直方体状に形成されており、第２プレート６１に取り付けられている。挟持片７８（第４部材）は、矩形板状に形成されている。挟持片７７，７８には、それぞれねじ孔が形成されている。挟持片７７と挟持片７８とでベルト２７の上側部分２７ｂを挟んで、ねじ孔に挿入されたねじ７９（締結部材）により、挟持片７７と挟持片７８とが締結されている。すなわち、上側固定部材７６は、ねじ７９を緩めることにより、ベルト２７に対する固定位置を調節可能となっている。
【００３６】
こうした構成において、第１スライダ２０に取り付けられた第１プーリ２４が駆動部４０により回転させられ、第１プーリ２４及び第２プーリ２６に巻き掛けられたベルト２７が回転させられる。ベルト２７の下側部分２７ａと固定プレート１１とが固定されているため、固定プレート１１に対して第１スライダ２０が長手方向にスライドさせられる。また、ベルト２７の上側部分２７ｂと第２スライダ６０とが固定されているため、第１スライダ２０に対して第２スライダ６０が長手方向にスライドさせられる。
【００３７】
図１では、複数段式伸縮装置１０が最も縮んだ状態となっている。この状態において、挟持片７２が第２支持部２５に当たっており、挟持片７７が支持プレート４１に当たっている。すなわち、第２支持部２５（第１ストッパ）は、複数段式伸縮装置１０を縮める場合に、固定プレート１１に対する第１スライダ２０のスライド範囲を制限するストッパとして機能する。支持プレート４１（第２ストッパ）は、複数段式伸縮装置１０を縮める場合に、第１スライダ２０に対する第２スライダ６０のスライド範囲を制限するストッパとして機能する。図３は、図１に対応する模式図である。
【００３８】
図２では、複数段式伸縮装置１０が最も伸びた状態となっている。この状態において、挟持片７２が第１支持部２３に当たっており、挟持片７７が第１プレート２１の一部２１ａ（図示略）に当たっている。すなわち、第１支持部２３（第１ストッパ）は、複数段式伸縮装置１０を伸ばす場合に、固定プレート１１に対する第１スライダ２０のスライド範囲を制限するストッパとして機能する。第１プレート２１の一部２１ａ（第２ストッパ）は、複数段式伸縮装置１０を伸ばす場合に、第１スライダ２０に対する第２スライダ６０のスライド範囲を制限するストッパとして機能する。図４は、図２に対応する模式図である。
【００３９】
次に、図５を参照して、ベルト２７の下側部分２７ａに対する下側固定部材７１の固定位置を調節する調節工程について説明する。図５は、下側固定部材７１の固定位置を調節した状態の複数段式伸縮装置１０を示す模式図である。
【００４０】
まず、下側固定部材７１において、ねじ７４（図示略）を緩める（第１工程）。なお、ねじ７４を取り外してもよいし、ねじ７４を緩めるだけでもよい。
【００４１】
続いて、ベルト２７の下側部分２７ａに対する挟持片７２，７３の位置を調節する（第２工程）。ここでは、固定プレート１１を基準として、第１スライダ２０及び第２スライダ６０を、複数段式伸縮装置１０を伸ばす方向（図５の右方向）へ、長さＬ１スライドさせている。なお、この際に、挟持片７３を取り外してもよいし、ねじ７４を緩めるだけで挟持片７３を付けたままでもよい。
【００４２】
続いて、挟持片７２と挟持片７３とでベルト２７の下側部分２７ａを挟んで、挟持片７２と挟持片７３とをねじ７４により締結する（第３工程）。以上により、調節工程を終了する。この場合、複数段式伸縮装置１０を最も縮めた状態において、第２プレート６１の先端（図５における右端）は、図３の場合と比較して長さＬ１だけ右に位置する。
【００４３】
図６は、図５の複数段式伸縮装置１０を伸ばした状態を示す模式図である。
【００４４】
同図に示すように、固定プレート１１に対して第１スライダ２０を長手方向（図６の右方向）にスライドさせ、第１スライダ２０に対して第２スライダ６０を長手方向（図６の右方向）にスライドさせる。ここで、固定プレート１１と第１スライダ２０との相対位置が調節されているため、挟持片７２が第１支持部２３に最初に当たる。したがって、複数段式伸縮装置１０をそれ以上伸ばすことが制限される。この時、固定プレート１１を基準として、第２プレート６１の先端（図６における右端）は、図４の場合と比較して長さＬ１だけ左に位置する。
【００４５】
次に、図５の調節工程に代えて、図７を参照して、ベルト２７の上側部分２７ｂに対する上側固定部材７６の固定位置を調節する調節工程について説明する。図７は、上側固定部材７６の固定位置を調節した状態の複数段式伸縮装置１０を示す模式図である。
【００４６】
まず、上側固定部材７６において、ねじ７９（図示略）を緩める（第４工程）。なお、ねじ７９を取り外してもよいし、ねじ７９を緩めるだけでもよい。
【００４７】
続いて、ベルト２７の上側部分２７ｂに対する挟持片７７，７８の位置を調節する（第５工程）。ここでは、第１スライダ２０（固定プレート１１）を基準として、第２スライダ６０を、複数段式伸縮装置１０を伸ばす方向（図７の右方向）へ、長さＬ２スライドさせている。なお、この際に、挟持片７８を取り外してもよいし、ねじ７９を緩めるだけで挟持片７８を付けたままでもよい。
【００４８】
続いて、挟持片７７と挟持片７８とでベルト２７の上側部分２７ｂを挟んで、挟持片７７と挟持片７８とをねじ７９により締結する（第６工程）。以上により、調節工程を終了する。この場合、複数段式伸縮装置１０を最も縮めた状態において、第２プレート６１の先端（図７における右端）は、図３の場合と比較して長さＬ２だけ右に位置する。
【００４９】
図８は、図７の複数段式伸縮装置１０を伸ばした状態を示す模式図である。
【００５０】
同図に示すように、固定プレート１１に対して第１スライダ２０を長手方向（図８の右方向）にスライドさせ、第１スライダ２０に対して第２スライダ６０を長手方向（図８の右方向）にスライドさせる。ここで、第１スライダ２０と第２スライダ６０との相対位置が調節されているため、挟持片７７が第１プレート２１の一部２１ａに最初に当たる。したがって、複数段式伸縮装置１０をそれ以上伸ばすことが制限される。この時、固定プレート１１を基準として、第２プレート６１の先端（図８における右端）は、図４の場合と比較して長さＬ２だけ左に位置する。
【００５１】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００５２】
・複数段式伸縮装置１０の動作範囲調節方法は、下側固定部材７１及び上側固定部材７６の少なくとも一方において、ベルト２７に対する固定位置を調節する調節工程を含んでいる。このため、下側固定部材７１のベルト２７に対する固定位置を調節することにより、固定プレート１１と第１スライダ２０との相対位置、ひいては固定プレート１１と第２スライダ６０との相対位置を調節することができる。また、上側固定部材７６のベルト２７に対する固定位置を調節することにより、第１スライダ２０と第２スライダ６０との相対位置、ひいては固定プレート１１と第２スライダ６０との相対位置を調節することができる。したがって、ねじ穴の長円加工や複数のねじ穴形成を必要とせず、固定部材７１，７６のベルト２７に対する固定位置を調節するだけで、複数段式伸縮装置１０の動作範囲を任意に調節することができる。
【００５３】
・複数段式伸縮装置１０では、挟持片７２と挟持片７３とでベルト２７を挟んで、挟持片７２と挟持片７３とをねじ７４で締結することにより、ベルト２７の下側部分２７ａと固定プレート１１とが固定されている。本実施形態の調節工程によれば、ねじ７４を緩めて、ベルト２７に対する挟持片７２及び挟持片７３の位置を調節し、ねじ７４で締結することにより、固定プレート１１と第１スライダ２０との相対位置を容易に調節することができる。さらに、挟持片７２と挟持片７３とをねじ７４で締結しているため、ベルト２７に孔等を形成する必要がなく、ベルト２７の耐久性を維持することができる。
【００５４】
・複数段式伸縮装置１０では、挟持片７７と挟持片７８とでベルト２７を挟んで、挟持片７７と挟持片７８とをねじ７９で締結することにより、ベルト２７の上側部分２７ｂと第２スライダ６０とが固定されている。本実施形態の調節工程によれば、ねじ７９を緩めて、ベルト２７に対する挟持片７７及び挟持片７８の位置を調節し、ねじ７９で締結することにより、第１スライダ２０と第２スライダ６０との相対位置を容易に調節することができる。さらに、挟持片７７と挟持片７８とをねじ７９で締結しているため、ベルト２７に孔等を形成する必要がなく、ベルト２７の耐久性を維持することができる。
【００５５】
・第１スライダ２０に設けられた第１支持部２３及び第２支持部２５により、固定プレート１１に対する第１スライダ２０のスライド範囲を機械的に制限することができる。このため、下側固定部材７１のベルト２７に対する固定位置を調節することにより、固定プレート１１と第１スライダ２０との相対位置が変わった場合であっても、固定プレート１１に対する第１スライダ２０のスライド範囲を確実に制限することができる。
【００５６】
・第１スライダ２０に設けられた第１プレート２１の一部２１ａ及び支持プレート４１により、第１スライダ２０に対する第２スライダ６０のスライド範囲を機械的に制限することができる。このため、上側固定部材７６のベルト２７に対する固定位置を調節することにより、第１スライダ２０と第２スライダ６０との相対位置が変わった場合であっても、第１スライダ２０に対する第２スライダ６０のスライド範囲を確実に制限することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【００５８】
・図５，６に示すように、ベルト２７の下側部分２７ａに対する下側固定部材７１の固定位置を調節した場合には、挟持片７２は第２支持部２５に当たらず、挟持片７７は第１プレート２１の一部２１ａに当たらない。したがって、第２支持部２５及び第１プレート２１の一部２１ａのストッパとしての機能を省略してもよい。また、図５において挟持片７７が支持プレート４１に当たる位置、及び図６において挟持片７２が第１支持部２３に当たる位置で、モータ４２の回転をソフト的（制御的）に制限することもできる。その場合には、支持プレート４１及び第１支持部２３のストッパとしての機能を省略することもできる。その場合であっても、固定プレート１１と第２スライダ６０との相対位置は、図３，４と比較して変化することとなる。ただし、固定プレート１１に対する第１スライダ２０のスライド範囲、及び第１スライダ２０に対する第２スライダ６０のスライド範囲を確実に制限するためには、支持プレート４１及び第１支持部２３をストッパとして機能させることが望ましい。
【００５９】
・図７，８に示すように、ベルト２７の上側部分２７ｂに対する上側固定部材７６の固定位置を調節した場合には、挟持片７２は第１支持部２３に当たらず、挟持片７７は支持プレート４１に当たらない。したがって、第１支持部２３及び支持プレート４１のストッパとしての機能を省略してもよい。また、図７において挟持片７２が第２支持部２５に当たる位置、及び図８において挟持片７７が第１プレート２１の一部２１ａに当たる位置で、モータ４２の回転をソフト的（制御的）に制限することもできる。その場合には、第２支持部２５及び第１プレート２１の一部２１ａのストッパとしての機能を省略することもできる。その場合であっても、固定プレート１１と第２スライダ６０との相対位置は、図３，４と比較して変化することとなる。ただし、固定プレート１１に対する第１スライダ２０のスライド範囲、及び第１スライダ２０に対する第２スライダ６０のスライド範囲を確実に制限するためには、第２支持部２５及び第１プレート２１の一部２１ａをストッパとして機能させることが望ましい。
【００６０】
・上記実施形態では、挟持片７２，７３（７５，７６）をねじ７４（７９）により締結したが、挟持片７２，７３をボルト及びナット（締結部材）により締結してもよい。また、挟持片７２，７３をクリップ状の部材で挟んで固定したり、挟持片７２及び挟持片７３に係合部及び被係合部をそれぞれ設けて、係合部と被係合部とを係合させることで挟持片７２，７３を固定してもよい。
【００６１】
・ベルト２７の下側部分２７ａに対する下側固定部材７１の固定位置を調節する調節工程、及びベルト２７の上側部分２７ｂに対する上側固定部材７６の固定位置を調節する調節工程の双方を実施してもよい。
【００６２】
・第２プレート６１をロボット等に固定し、固定プレート１１を長手方向（所定方向）にスライドさせるようにすることもできる。
【００６３】
・第２プレート６１の上面に、第１スライダ２０、駆動部４０、及び第２スライダ６０と同様の構成を備える第３スライダ、駆動部、及び第４スライダを取り付けることもできる。
【００６４】
・固定プレート１１、第１プレート２１、及び第２プレート６１の形状は、矩形板状に限らず、直方体状や円柱状等、任意の形状を採用することができる。
【００６５】
・ベルト２７、第１プーリ２４及び第２プーリ２６に代えて、チェーン（環状部材）、第１スプロケット（回転輪）、及び第２スプロケット（回転輪）を採用することもできる。その場合には、ベルト２７からチェーンに代えることに対応して、下側固定部材７１（第１固定部材）及び上側固定部材７６（第２固定部材）の構成を変更すればよい。
【００６６】
・上記実施形態では、モータ４２を備える駆動部４０により第１プーリ２４を回転させることで、ベルト２７及び第２プーリ２６を回転させるようにした。しかしながら、第１プレート２１をボールねじ等（駆動部）により長手方向（所定方向）に移動させることで、ベルト２７、第１プーリ２４及び第２プーリ２６を回転させるようにすることもできる。
【符号の説明】
【００６７】
１０…複数段式伸縮装置、１１…固定プレート（固定部）、２０…第１スライダ、２１…第１プレート、２１ａ…一部（第２ストッパ）、２３…第１支持部（第１ストッパ）、２４…第１プーリ（回転輪）、２５…第２支持部（第１ストッパ）、２６…第２プーリ（回転輪）、２７…ベルト（環状部材）、２７ａ…下側部分（第１部分）、２７ｂ…上側部分（第２部分）、４０…駆動部、４１…支持プレート（第２ストッパ）、６０…第２スライダ、６１…第２プレート、７１…下側固定部材（第１固定部材）、７２…挟持片（第１部材）、７３…挟持片（第２部材）、７４…ねじ（締結部材）、７６…上側固定部材（第２固定部材）、７７…挟持片（第３部材）、７８…挟持片（第４部材）、７９…ねじ（締結部材）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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