(57)【要約】【課題】洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供すること。【解決手段】本発明は、洗濯物の一部が洗濯水に浸された状態で振動量を感知し、これに基づいて脱水時に発生される振動量を予測し、脱水を行う洗濯機及び洗濯機の製造方法に関するものである。特に、許容範囲以上の振動量が感知された場合には、洗濯槽内に洗濯水が満たされた状態で洗濯物を分散させることにより、脱水にかかる時間を減らすことができ、脱水進入失敗を防止できる洗濯機及び洗濯機の制御方法に関するものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯水槽と、前記貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、
（ａ）前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記パルセーターを両方向に交互に回転させて洗濯物を洗濯するステップと、
（ｂ）前記洗濯槽内の洗濯水を排水するステップと、
（ｃ）前記洗濯槽内に洗濯水を給水するステップと、
（ｄ）洗濯物が洗濯水に浸されている状態で前記洗濯槽を加速回転させるステップと、
（ｅ）前記洗濯槽が加速回転される途中に振動量を感知するステップと、
（ｆ）前記感知された振動量が振動量許容値より低ければ、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させるステップと、
を含むことを特徴とする洗濯機の制御方法。
【請求項２】
（ｇ）前記感知された振動量が前記振動量許容値より大きい場合、洗濯物が洗濯水に浸されている状態で前記パルセーター及び前記洗濯槽のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物を分散させるステップをさらに含み、
前記（ｇ）ステップ後、前記（ｄ）ステップを再度行い、
前記（ｆ）ステップでの脱水は、前記再度行われた（ｄ）ステップで感知された振動量が前記振動量許容値より低い場合に行われる、請求項１に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項３】
前記（ｅ）ステップは、
前記洗濯槽が加速回転される途中に洗濯物の偏心量を感知するステップを含む、請求項１に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項４】
前記偏心量は、前記洗濯槽の回転速度変化に基づいて求められる、請求項３に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項５】
前記洗濯槽が加速回転される途中に、前記貯水槽と前記洗濯槽との間に上昇した水位は、前記洗濯槽の上端より低い、請求項１に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項６】
貯水槽と、前記貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、
（ａ）前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記洗濯槽を回転させるステップと、
（ｂ）前記洗濯槽内の洗濯水を排水し、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水するステップと、
を含み、
前記（ａ）ステップは、
前記洗濯槽の回転速度が所定の目標速度に至るまで加速回転させるステップと、
前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転するように駆動するステップと、
前記洗濯槽の回転が停止するように制動するステップと、
前記洗濯槽が加速回転する途中に偏心量を感知するステップと、
を含み、
前記（ｂ）ステップは、
前記感知された偏心量が偏心量許容値より低い場合に行われることを特徴とする洗濯機の制御方法。
【請求項７】
前記（ａ）ステップは、
前記感知された偏心量が前記偏心量許容値より大きい場合、洗濯物が洗濯水に浸されている状態で前記パルセーター及び前記洗濯槽のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物を分散させるステップと、
再度前記洗濯槽を加速回転させ、偏心量を感知するステップと、
をさらに含み、
前記（ｂ）ステップは、
前記再度感知された偏心量が前記偏心量許容値より低い場合に行われる、請求項６に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項８】
前記洗濯槽が前記目標速度で回転する途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間に上昇した水位は、前記洗濯槽の上端より低い、請求項６に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項９】
前記（ａ）ステップは、
前記洗濯槽が加速回転する前に、前記パルセーターを両方向に交互に回転させるステップをさらに含む、請求項６に記載の洗濯機の制御方法。
【請求項１０】
垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、
前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターと、
前記洗濯槽及び前記パルセーターのうち、少なくとも１つを回転させるモータと、
前記洗濯槽内の洗濯水を排水させる排水部と、
前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記モータを制御して前記洗濯槽を加速回転させ、前記洗濯槽が加速回転される途中で偏心量を検出し、検出された偏心量に基づいて前記排水部と前記モータとを制御して脱水が行われるようにする制御部と、
を備えることを特徴とする洗濯機。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記検出された偏心量が偏心量許容値より低い場合には、前記排水部を制御して前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記モータを制御して前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させる、請求項１０に記載の洗濯機。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記検出された偏心量が前記偏心量許容値より大きい場合には、前記モータを制御して前記洗濯槽及びパルセーターのうち、少なくとも１つを回転させる、請求項１１に記載の洗濯機。
【請求項１３】
前記制御部は、
前記洗濯槽が目標速度まで加速され、前記目標速度で一定時間の間駆動してから制動されるように前記モータを制御し、
前記偏心量は、前記洗濯槽が目標速度まで加速される区間で検出される、請求項１０に記載の洗濯機。
【請求項１４】
内部に前記洗濯槽が配置される貯水槽をさらに備え、
前記洗濯槽が前記目標速度で駆動される途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間での水位は、前記洗濯槽の上端より低い、請求項１３に記載の洗濯機。
【請求項１５】
垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、
前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターと、
前記洗濯槽内の洗濯水を排水させる排水部と、
前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記洗濯槽が加速回転される途中に振動を感知する振動感知手段と、
前記振動感知手段により感知された振動量によって前記排水部を制御して前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させる制御部と、
を備えることを特徴とする洗濯機。
【請求項１６】
前記制御部は、
前記検出された振動量が振動量許容値より低い場合には、前記排水部を制御して前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記モータを制御して前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させる、請求項１５に記載の洗濯機。
【請求項１７】
前記制御部は、
前記検出された振動量が前記振動量許容値より大きい場合には、前記モータを制御して前記洗濯槽及びパルセーターのうち、少なくとも１つを回転させる、請求項１５に記載の洗濯機。
【請求項１８】
前記制御部は、
前記洗濯槽が目標速度まで加速され、前記目標速度で一定時間の間駆動されてから制動されるように前記モータを制御し、
前記振動量は、前記洗濯槽が目標速度まで加速される区間で検出される、請求項１５に記載の洗濯機。
【請求項１９】
内部に前記洗濯槽が配置される貯水槽をさらに備え、前記洗濯槽が前記目標速度で駆動する途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間での水位は、前記洗濯槽の上端より低い、請求項１５に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機及び洗濯機の制御方法に関する。
【０００２】
本出願は、２０１４年３月１０日付で韓国特許庁へ出願された大韓民国特許出願番号第１０−２０１４−００２７８８６号の優先権を主張し、その全体開示は参照としてここに併合される。
【背景技術】
【０００３】
一般に、洗濯機は、水と洗剤とを用いて洗濯物に物理的、化学的作用を加えて処理する装置であって、洗濯水が溜まる貯水槽と、洗濯物が収容されたまま貯水槽内で垂直な軸（ａｘｉｓ）を中心として回転される洗濯槽と、洗濯槽内で回転され、洗濯物との間に作用する摩擦力によって洗濯物に付いた汚れを除去するパルセーターとを備える。このような洗濯機は、パルセーター及び／又は洗濯槽を回転させて洗濯物に付いた汚れを除去した後、貯水槽を排水させ、洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させる。
【０００４】
従来の洗濯機は、洗濯物が不均衡に配置された状態で脱水が行われることにより過渡な振動が発生することを防止するために、洗濯区間の最後の段階でパルセーターを両方向に交互に回転させて洗濯物をほぐす駆動を行った。その後、排水し、洗濯槽を回転させて偏心（ｉｍｂａｌａｎｃｅ）を感知してから、感知された偏心量が許容範囲内であれば、洗濯槽を高速で回転させる脱水を行った。
【０００５】
しかし、このような方式は、円滑に洗濯物がほぐれていない状態で排水された場合において、感知された偏心量が許容範囲を外れた場合には、偏心を解消し難いという問題があった。なぜならば、洗濯槽内に洗濯水がなかった状態では、パルセーターや洗濯槽を回転させるとしても洗濯物の位置が容易に変わらず、絡まっている洗濯物をほぐすことも難しいためである。垂直な軸を中心として洗濯槽が回転される方式の洗濯機において洗濯物に作用する力は、重力方向の停止慣性力が主となり、このような力は、洗濯槽またはパルセーターの回転とは独立的な方向に作用するため、水流作用がない状況で洗濯物の状態変化が容易でないためである。
【０００６】
したがって、偏心量が許容範囲内に至るまで再分散と偏心感知を繰り返さなければならない場合が頻繁であり、脱水進入までかかる時間が増加し、場合によっては、再分散の繰り返しにもかかわらず、それ以上偏心量が許容範囲内に減らずに、脱水自体が行われることができず、エラーを出力することにより、ユーザが直接偏心の原因を除去するように導かなければならないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、第１に、洗濯水が満たされた状態で洗濯槽が回転される区間において感知された振動量（または偏心量）を基に脱水実施可否を決定する洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【０００８】
第２に、許容範囲を外れた振動量が感知されても、円滑に洗濯物を再分散させることのできる洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【０００９】
第３に、脱水進入にかかる時間を減らし、脱水進入に失敗することを防止できる洗濯機及び洗濯機の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の洗濯機の制御方法は、貯水槽と、前記貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、（ａ）前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記パルセーターを両方向に交互に回転させて洗濯物を洗濯するステップと、（ｂ）前記洗濯槽内の洗濯水を排水させるステップと、（ｃ）前記洗濯槽内に洗濯水を給水するステップと、（ｄ）洗濯物が洗濯水に浸されている状態で前記洗濯槽を加速回転させるステップと、（ｅ）前記洗濯槽が加速回転される途中に振動量を感知するステップと、（ｆ）前記感知された振動量が振動量許容値より低ければ、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させるステップとを含む。
【００１１】
洗濯機の制御方法は、（ｇ）前記感知された振動量が前記振動量許容値より大きい場合、洗濯物が浸されている状態で前記パルセーター及び前記洗濯槽のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物を分散させるステップをさらに含み、前記（ｇ）ステップ後、前記（ｄ）ステップを再度行い、前記（ｆ）ステップでの脱水は、前記再度行われた（ｄ）ステップで感知された振動量が前記振動量許容値より低い場合に行うことができる。
【００１２】
前記（ｅ）ステップは、前記洗濯槽が加速回転される途中に洗濯物の偏心量を感知するステップを含むことができる。前記偏心量は、前記洗濯槽の回転速度変化に基づいて求めることができる。
【００１３】
前記洗濯槽が加速回転される途中に、前記貯水槽と前記洗濯槽との間に上昇した水位は、前記洗濯槽の上端より低いことができる。
【００１４】
他には、本発明の洗濯機の制御方法は、貯水槽と、前記貯水槽内で垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターとを備える洗濯機の制御方法において、（ａ）前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記洗濯槽を回転させるステップと、（ｂ）前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させるステップとを含み、前記（ａ）ステップは、前記洗濯槽の回転速度が所定の目標速度に至るまで加速回転させるステップと、前記洗濯槽が前記目標速度を維持し、一定時間の間回転されるように駆動するステップと、前記洗濯槽の回転が停止されるように制動するステップと、前記洗濯槽が加速回転される途中に偏心量を感知するステップとを含み、前記（ｂ）ステップは、前記感知された偏心量が偏心量許容値より低い場合に行われる。
【００１５】
前記（ａ）ステップは、前記感知された偏心量が前記偏心量許容値より大きい場合、洗濯物が洗濯水に浸されている状態で前記パルセーター及び前記洗濯槽のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物を分散させるステップと、再度前記洗濯槽を加速回転させ、偏心量を感知するステップとをさらに含むことができ、前記（ｂ）ステップは、前記再度感知された偏心量が前記偏心量許容値より低い場合に行われることができる。
【００１６】
前記洗濯槽が前記目標速度で回転する途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間に上昇した水位は、前記洗濯槽の上端より低いことができる。
【００１７】
前記（ａ）ステップは、前記洗濯槽が加速回転される前に、前記パルセーターを両方向に交互に回転させるステップをさらに含むことができる。
【００１８】
本発明の洗濯機は、垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターと、前記洗濯槽及び前記パルセーターのうち、少なくとも１つを回転させるモータと、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させる排水部と、前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記モータを制御して前記洗濯槽を加速回転させ、前記洗濯槽が加速回転される途中に偏心量を検出し、検出された偏心量に基づいて前記排水部と前記モータとを制御して脱水が行われるようにする制御部とを備える。
【００１９】
前記制御部は、前記検出された偏心量が偏心量許容値より低い場合には、前記排水部を制御して前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記モータを制御して前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させることができる。前記制御部は、前記検出された偏心量が前記偏心量許容値より大きい場合には、前記モータを制御して前記洗濯槽及びパルセーターのうち、少なくとも１つを回転させることができる。
【００２０】
前記制御部は、前記洗濯槽が目標速度まで加速され、前記目標速度で一定時間の間駆動されてから制動されるように前記モータを制御することができ、前記偏心量は、前記洗濯槽が目標速度まで加速される区間で検出することができる。内部に前記洗濯槽が配置される貯水槽をさらに備えることができ、前記洗濯槽が前記目標速度で駆動される途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間での水位は、前記洗濯槽の上端より低いことができる。
【００２１】
他には、本発明の洗濯機は、垂直な軸を中心として回転可能に備えられる洗濯槽と、前記洗濯槽の下部に回転可能に備えられるパルセーターと、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させる排水部と、前記洗濯槽内で洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で前記洗濯槽が加速回転される途中に振動を感知する振動感知手段と、前記振動感知手段により感知された振動量によって前記排水部を制御し、前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させる制御部とを備える。
【００２２】
前記制御部は、前記検出された振動量が振動量許容値より低い場合には、前記排水部を制御して前記洗濯槽内の洗濯水を排水させ、前記モータを制御して前記洗濯槽を高速で回転させて洗濯物を脱水させることができる。
【００２３】
前記制御部は、前記検出された振動量が前記振動量許容値より大きい場合には、前記モータを制御して前記洗濯槽及びパルセーターのうち、少なくとも１つを回転させることができる。
【００２４】
前記制御部は、前記洗濯槽が目標速度まで加速され、前記目標速度で一定時間の間駆動されてから制動されるように前記モータを制御し、前記振動量は、前記洗濯槽が目標速度まで加速される区間で検出することができる。
【００２５】
内部に前記洗濯槽が配置される貯水槽をさらに備えることができ、前記洗濯槽が前記目標速度で駆動される途中に、前記洗濯槽と前記貯水槽との間での水位は、前記洗濯槽の上端より低いことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る洗濯機を示した断面図である。
【図２】図１の洗濯機の主な構成間の制御関係を示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。
【図４】振動量が感知される区間での洗濯槽内の水位を示したものである。
【図５】水平振動が発生される原理を説明するために参照される図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。
【図７】本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するためのものであって、時間によるモータの回転速度を示したグラフである。
【図８】偏心感知駆動での（ａ）時間による回転速度変化（ＲＰＭ軸）と（ｂ）発生振動量変化（ＶＢ軸）とを示したグラフである。
【図９】加速区間で測定された振動量と脱水中に測定された振動量との間の相関関係をみせるグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本実施形態は、次の図面を参照して詳細に説明され、同じ図面符号は同じ構成要素を表す。
本発明の利点及び特徴、そして、それらを達成する方法は、添付される図面とともに詳細に後述されている実施形態を参照すれば、明確になるはずである。しかし、本発明は、以下において開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる様々な形で実現されることができる。その実施形態は、本発明の開示が完全なようにし、本発明の属する技術分野における通常の知識を有した者に発明の範疇を完全に知らせるために提供される。明細書の全体にわたって同じ図面符号は同じ構成要素を表すことができる。
【００２８】
図１は、本発明の一実施形態に係る洗濯機を示した断面図である。図２は、図１の洗濯機の主な構成間の制御関係を示したブロック図である。
【００２９】
図１〜図２に示すように、本発明の一実施形態に係る洗濯機１は、上部が開口されたキャビネット１２と、ユーザから各種制御命令を受信する操作キー等と洗濯機の作動状態に対する情報を表示するディスプレイ（ｄｉｓｐｌａｙ）等とを備えて、ユーザインターフェースを提供するコントロールパネル１１と、キャビネット１２の開口された上部に設けられ、ほぼ中央部に洗濯物が投入される投入口が形成されたトップカバー１４と、トップカバー１４に回転可能に備えられて前記投入口を開閉するドア７とを備える。
【００３０】
洗濯水が溜まる貯水槽２が支持ロッド１５によってキャビネット１２の内部に吊り下がり、貯水槽２内には、洗濯物を収容する洗濯槽３が回転可能に備えられ、洗濯槽３の底には、パルセーター４が回転可能に備えられる。
【００３１】
洗濯水が洗濯槽３と貯水槽２との間を往来できるように、洗濯槽３には複数の孔が形成される。
【００３２】
中央部が開口された貯水槽カバー１０が貯水槽２の上端に設けられ得る。この場合、洗濯槽３の回転の際、貯水槽２と洗濯槽３との間で上昇された水流が貯水槽２の外部に溢れることが防止され、水位または洗濯槽３の回転速度によっては、前記上昇された水流が貯水槽カバー１０に沿って案内されて洗濯槽２内に溢れ出ることができる。
【００３３】
モータ１３の回転によってパルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つが回転され得る。モータ１３の回転力をパルセーター４または洗濯槽３に選択的に伝達するクラッチ（ｃｌｕｔｃｈ）機構がさらに備えられ得るし、前記クラッチ機構の適切な切り換え動作によってパルセーター４のみが回転されるか、パルセーター４と洗濯槽３とが一体に回転され得る。
【００３４】
支持ロッド１５の一端は、トップカバー１４に対してピボット（ｐｉｖｏｔ）され得るように連結され、他端は、緩衝装置３０によって貯水槽２の下部と連結される。
【００３５】
緩衝装置３０は、支持ロッド１５と貯水槽２とを連結するとともに、洗濯機の作動中に発生する貯水槽２の振動を減少させる。
【００３６】
緩衝装置３０は、貯水槽２の外側面に固定されるキャップ３１と、貯水槽２の振動によって弾性的に変形されるばね３２とを備えることができる。
【００３７】
支持ロッド１５は、キャップ３１を貫通し、その他端には、ばね３２を支持する支持部３３が形成される。貯水槽２の振動時、キャップ３１が貯水槽２と一体に移動され、支持ロッド１５に沿って昇降される。
【００３８】
キャップ３１が移動される過程で支持部３３との間に作用する摩擦力、キャップ３１の移動によって圧縮された空気がキャップ３１の内周面と支持部３３との間を介して抜け出ながら作用する粘性力、ばね３２の弾性変形による弾性／復元力等の相互作用によって緩衝作用を行う。
【００３９】
給水部５０は、貯水槽２または洗濯槽３内に洗濯水を給水する。給水部５０は、水栓等の外部水源と連結される給水流路５を取り締まる給水バルブ５１を備えることができる。
【００４０】
排水部２０は、貯水槽２内の洗濯水を外部に排水させる。排水部２０は、貯水槽２と連通された排水流路９を取り締まる排水バルブ２１と、排水流路９上の洗濯水を洗濯機１の外部に押送する排水ポンプ２２とを備えることができる。
【００４１】
本実施形態では、排水バルブ２１と排水ポンプ２２とが共に備えられるが、必ずこれに限定される必要はなく、実施形態によって別の排水バルブ無しで、排水ポンプのみで排水の実施と中断がなされ得る。
【００４２】
モータ１３は、速度制御が可能なものであって、制御部４１から印加される指令速度ω*を追従して速度制御がなされる。このために、モータ駆動部４２は、モータ１３の実際速度ωが前記指令速度を追従するように、モータ１３に印加される電流または電圧のサイズを制御する制御機を備えることができ、このような制御機としては、広く知られたＰＩ（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−ｉｎｔｅｇｒａｌ）またはＰＩＤ（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−ｉｎｔｅｇｒａｌ−ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御機を挙げることができる。
【００４３】
制御部４１は、洗濯機１の作動全般を制御し、特に、給水部５０、モータ駆動部４２、排水部２０を制御する。以下、格別の説明がない限り、各部をなす構成等は、制御部４１によって制御されることとする。
【００４４】
図３は、本発明の一実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。図３に示すように、洗濯機１は、パルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つを回転させて洗濯物に付いた汚れを除去してから貯水槽２を排水させ、その後、洗濯槽３を高速で回転させて脱水させる。このような一連の処理過程は、洗濯槽３内に洗濯水が溜まった状態、すなわち、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態でなされるか、それとも、排水した後になされるかによって、洗濯槽３内に洗濯水が溜まった状態でパルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つの回転がなされる汚れ処理ステップと、排水後、洗濯槽３を高速で回転させる脱水ステップとに区分され得る。洗い行程、すすぎ行程、及び脱水行程と呼ばれる一般的な区分方法によれば、前記汚れ処理ステップは、洗い行程またはすすぎ行程中になされ、前記脱水ステップは、脱水行程中になされる。ところが、洗い行程またはすすぎ行程は、洗濯槽３内の洗濯水を用いて洗濯物に付いた汚れを除去するという点において共通しているところ、以下、両行程を特に区分する必要がない場合には、「洗い」、「洗いステップ」、または「洗い区間」と通称することとする。
【００４５】
図３において、洗濯撹拌ステップＳ１１、振動量感知ステップＳ１２、脱水振動推定ステップＳ１３、及び洗濯物のほぐれステップＳ１４は、洗濯槽３内に洗濯水が満たされた状態、すなわち、洗濯区間でなされ、脱水Ｓ１５は、脱水区間でなされる。以下、これらのステップ等をより詳しく説明する。
【００４６】
洗濯撹拌ステップＳ１１では、洗濯槽３は停止された状態であり、パルセーター４が両方向に交互に繰り返して回転される（以下、「撹拌回転」とする。）。洗濯撹拌ステップＳ１１では、パルセーター４から洗濯物に加えられる強い物理力によって洗濯物に付いた汚れが積極的に除去される。ところが、洗濯撹拌ステップＳ１１では、パルセーター４の回転方向が正方向から逆方向へと変わる途中に洗濯物が回転慣性によって依然として正方向に移動しようとするため、洗濯物の絡まりと、これから起因した洗濯物の偏心（ｉｍｂａｌａｎｃｅ）とが誘発され得る。
【００４７】
振動感知ステップＳ１２では、洗濯物の偏心のために誘発される振動が感知される。前記振動は、洗濯槽３が回転される途中に感知される、貯水槽２、洗濯槽３、または洗濯機１自体の変位を反映する値でありうる。
【００４８】
垂直な軸（ａｘｉｓ）を中心として洗濯槽３が回転される方式の洗濯機１において、垂直方向への振動はサスペンション３０によってある程度緩衝され得るので、水平方向振動がより細かく管理されなければならない。図５に示すように、洗濯物Ｌが均等に分散された状態で洗濯槽３が回転する場合（ａ）には、洗濯槽３が停止された状態の幾何学的中心軸（ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌ  ａｘｉｓ、Ｘ）と洗濯槽３の実際回転軸Ｘ´とが一致するが、偏心が誘発された状態で回転される場合（ｂ）は、実際回転軸Ｘ´が幾何学的中心軸Ｘに対して傾いた状態で洗濯槽３が回転される。このように、洗濯物の偏心によって実際回転軸が傾いた状態で回転されることが水平振動を誘発させる主な原因となる。
【００４９】
特に、最近には、洗濯機の全体的な体積増加は最小化しつつも、洗濯物の処理容量と直結される洗濯槽３のサイズはなるべく増加させる傾向であり、このために、洗濯槽３と貯水槽２との間の間隔、または貯水槽２とキャビネット１２との間の間隔は次第に狭くなっている。したがって、水平方向の振動が一定の水準で管理されなかった場合、前記構成等間に衝突が起こるという問題がある。
【００５０】
この問題を解決するためには、脱水過程で発生される振動量を脱水前に予め予測することが重要であるが、脱水中には許容範囲以上の振動が発生して、これを感知したとしても、洗濯水がない状態で洗濯物が洗濯槽３の内側面に付着された状態であるため、洗濯物を再度分散させ難いためである。
【００５１】
本実施形態では、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態にある洗濯区間で振動を感知し（Ｓ１２、振動感知ステップ）、感知された振動量によって脱水を行う。したがって、振動感知ステップＳ１２で感知された振動量が許容範囲を外れた場合には排水をせずに、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で洗濯物のほぐれＳ１４を行うことにより、洗濯物の状態変化を円滑に導き、偏心を除去することができる。
【００５２】
ところが、振動感知ステップＳ１２において感知された振動量ＶＢは、脱水の実施可否を決定する基準になるため、前提条件として感知された振動量ＶＢが脱水中に発生されることと予想される振動量と相関性がなければならない。
【００５３】
図９に示すように、出願人の実験によれば、洗濯物の少なくとも一部が洗濯水に浸された状態で洗濯槽３を加速回転させながら測定した振動量（以下、「加速区間で測定された振動量」とする。）は、所定の速度で脱水を行う途中に感知された振動量（以下、「脱水中に測定された振動量」とする。）と高い相関関係をみせた。特に、図９において点線で表示された部分に表示された点等は、洗濯機１の変位が５ｍｍ以上測定された場合であって、Ｘ軸に沿って加速区間で測定された振動量が増加されるほど、Ｙ軸に沿って脱水中に測定された振動量もその値が増加することが分かる。
【００５４】
一方、振動感知ステップＳ１２において洗濯槽３が加速回転される場合において誘発される水流としては、次のような２つの態様を考慮してみることができる。
【００５５】
第１に、図４に示すように、洗濯槽３と貯水槽２との間で遠心力により上昇された水位Ｓが洗濯槽３の上端を越えない場合である。この場合、水位Ｓは、洗濯槽３が所定の目標速度まで加速回転される区間は勿論であり、前記目標速度を維持し、回転される途中にも洗濯槽３の上端よりは低いことが好ましい。
【００５６】
第２に、洗濯槽３と貯水槽２との間で遠心力により上昇した水位Ｓが洗濯槽３の上端を越えて貯水槽カバー１０（図１参照）に沿って案内され、再度洗濯槽３内に溢れ出る場合である。
【００５７】
振動感知ステップＳ１２において洗濯槽３の回転は、前記２つの態様のいずれの場合も可能であるが、後者の場合は、洗濯槽３内に溢れ出る水流により、洗濯物の屈伸や絡まりが発生できるだけでなく、貯水槽２の底に溜まったリント（ｌｉｎｔ）などの汚れが洗濯槽３内に再流入され得るため、前者の場合がより好ましい。
【００５８】
振動感知ステップＳ１２において感知された振動量ＶＢが振動量許容値ＶＢ０より小さければ、洗濯槽３を高速で回転させて洗濯物を脱水させる脱水ステップＳ１５が行われ得る。逆に、感知された振動量ＶＢが振動量許容値ＶＢ０より大きい場合には、洗濯槽３内の洗濯物を再分散させるために洗濯物のほぐれステップＳ１４が行われ、その後、再度振動感知ステップＳ１２が行われ得る。洗濯物のほぐれステップＳ１４では、パルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つが撹拌回転される。
【００５９】
一方、洗濯機１は、モータ１３と別に振動を感知するための振動感知手段を備えることができる。
【００６０】
前記振動感知手段は、固定体（例えば、キャビネット１２）と振動体（例えば、貯水槽２）とにそれぞれ設けられた両極板間に導かれる静電容量の変化によって振動量を推定する静電容量性変位センサー（ｃａｐａｃｉｔｉｖｅ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ  ｓｅｎｓｏｒ）で構成されることができる。しかし、洗濯槽３の回転中に感知された偏心量は、振動量を反映する指標になることができるので、別の変位センサーを備えずに、振動感知ステップＳ１２では偏心量を感知し、脱水振動推定ステップＳ１３では前記感知された偏心量を偏心量許容値と比較し、これに基づいて脱水ステップＳ１５または洗濯物のほぐれステップＳ１４が行われ得る。
【００６１】
図６は、本発明の他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するための順序図である。以下、図６を参照して本発明の他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明する。
【００６２】
洗濯区間中に洗濯撹拌ステップＳ２１が行われる。
【００６３】
洗濯撹拌ステップＳ２１では、パルセーター４が撹拌回転（洗濯槽３は停止状態）され、洗濯物の洗濯がなされる。
【００６４】
排水ステップＳ２２は、排水部２０の制御によって貯水槽２内の洗濯水が排水され、その後、再度給水がなされる（Ｓ２３）。給水ステップＳ２３では、給水部５０の制御によって設定水位まで洗濯槽３内に給水がなされる。前記設定水位は、後述する偏心感知駆動ステップＳ２４において予め設定された速度で洗濯槽３が回転しても、遠心力により洗濯槽３と貯水槽２との間に上昇した洗濯水が洗濯槽３の上端を越えない範囲（図４参照）内で設定されることが好ましい。
【００６５】
偏心感知駆動ステップＳ２４では、洗濯槽３が目標速度まで加速され、一定時間の間前記目標速度を維持し、回転してから制動される。
【００６６】
偏心感知駆動ステップＳ２４が行われる途中に偏心量ＭＢが感知される（Ｓ２５、偏心感知ステップ）。前記偏心量は、洗濯槽３の回転速度変化に基づいて求められることができる。偏心量は、洗濯槽３の回転速度が目標速度まで上昇する加速区間、前記目標速度を維持するように制御され、回転される維持区間、または洗濯槽３が制動され、減速される減速区間のうち、前記加速区間で感知することが好ましい。
【００６７】
図８は、偏心感知駆動での（ａ）時間による回転速度変化（ＲＰＭ軸）と（ｂ）発生振動量（ＶＢ軸）とを示したグラフであって、グラフを介して前記区間等のうち、特に加速区間では、振動が克明に表れることが分かるだけでなく、振動量が洗濯槽３の回転速度増加に相応して増加される傾向を有することが分かる。
【００６８】
一方、洗濯槽３の回転速度変化は、モータ１３の出力変化と相応するものであるため、モータ１３から出力される電流値の変化に基づいて偏心量を求めることもできる。
【００６９】
脱水振動推定ステップＳ２６では、偏心感知ステップＳ２５において感知された偏心量ＭＢを偏心量許容値ＭＢ０と比較し、排水Ｓ２８を行うか、または洗濯物のほぐれ駆動Ｓ２７を行うか判断する。
【００７０】
制御部４１は、感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より小さい場合には、排水部２０の制御によって洗濯水を排水する排水ステップＳ２８と、排水後、洗濯槽３を高速で回転させて洗濯物を脱水させる脱水ステップＳ２９とが行われるように制御し、逆に、感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より大きい場合には、洗濯物を再分散させる洗濯物のほぐれステップＳ２７が行われ、その後、再度偏心感知駆動ステップＳ２４が行われるように制御する。
【００７１】
図７は、本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明するためのものであって、時間によるモータの回転速度を示したグラフである。以下、図７を参照して本発明のさらに他の実施形態に係る洗濯機の制御方法を説明する。
【００７２】
洗濯区間Ｗでは、洗濯撹拌Ｗ１が行われる。前述した実施形態等でのＳ１１、Ｓ２１ステップと同様に、パルセーター４が撹拌回転されて洗濯物の汚れが除去される。
【００７３】
バランシング駆動Ｗ２が行われる。
【００７４】
バランシング駆動Ｗ２は、洗濯槽３を比較的低い速度で一方向に回転させるものであって、洗濯槽３内の洗濯物の均衡状態（ｂａｌａｎｃｉｎｇ）が改善される。
【００７５】
偏心感知駆動Ｗ３は、洗濯槽３を回転させるが、洗濯槽３と貯水槽２との間に上昇された洗濯水が洗濯槽３の上端を越えない範囲内で洗濯槽３の回転が制御される。洗濯槽３が加速回転される区間で偏心量が感知される（Ｓ２４、Ｓ２５参照）。
【００７６】
偏心感知駆動Ｗ３中に感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より小さい場合には、直ちに脱水Ｄが行われ、感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より大きい場合には、洗濯物を再分散させる洗濯物のほぐれ駆動Ｗ４が行われ得る。洗濯物のほぐれ駆動Ｗ４は、洗濯槽３内での洗濯物の位置を変動させるために、パルセーター４及び洗濯槽３のうち、少なくとも１つを撹拌回転させるものである。
【００７７】
洗濯物のほぐれ駆動Ｗ４後、バランシング駆動Ｗ５と偏心感知駆動Ｗ６とが行われる。偏心感知駆動Ｗ６中に再度偏心量が感知される。実施形態によって、バランシング駆動Ｗ４を省略し、直ちに偏心感知駆動Ｗ６が行われることもできる。
【００７８】
今、再度行われた偏心感知駆動Ｗ６中に感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より小さい場合には、脱水Ｄが行われる。
【００７９】
逆に、偏心感知駆動Ｗ６中に感知された偏心量ＭＢが偏心量許容値ＭＢ０より大きい場合には、再度バランシング駆動Ｗ５が行われ得る。
【００８０】
脱水区間Ｄでは、貯水槽２内の洗濯水が排水された後、バランシング駆動Ｄ１と脱水駆動Ｄ２とが行われ得る。実施形態によって、バランシング駆動Ｄ１を省略し、直ちに脱水駆動Ｄ２が行われることもできる。
【００８１】
脱水駆動Ｄ２は、目標脱水速度に至るまで洗濯槽３の回転速度が段階的に上昇する。脱水駆動Ｄ２後、再度バランシング駆動Ｄ３と以前の目標脱水速度よりさらに高い速度まで洗濯槽３が回転される脱水駆動Ｄ４がさらに行われ得る。
【００８２】
本発明の洗濯機及び洗濯機の制御方法は、脱水進入にかかる時間を減らすことができ、脱水進入に失敗する頻度を画期的に減らすことができるという効果がある。
【００８３】
また、本発明の洗濯機及び洗濯機の制御方法は、許容範囲を外れた振動量を感知しても、円滑に洗濯物を再分散させることができるという効果がある。
【００８４】
なお、本発明の洗濯機及び洗濯機の制御方法は、脱水前に予め脱水時に発生される振動量を予測することにより、安定性の側面でより良い条件で脱水を行うことができるという効果がある。
【００８５】
実施形態が多数の例示的実施形態を参照して説明されたが、種々の他の変形例及び実施形態が本開示の原理の範疇及び思想の範囲内で通常の技術者により案出され得る。より詳しく、様々な変形及び修正が本開示の範疇内で本結合配置の構成部品及び／又は配置において可能である。このような構成部品及び／又は配置における変形及び修正に加えて、代案的使用も通常の技術者に明らかであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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