(57)【要約】      （修正有）【課題】アシストトルクをできる限り継続して運転者に付与し、操舵感の急激な悪化を防止することにより、操舵フィーリングを向上させる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】異常処理判定手段３９が、オン故障を起こしたスイッチング素子がオン故障状態でも、モータ２１の回転が維持できると判定した場合には、アシストを継続する構成とした。その結果、車両走行中において、駆動回路を構成するスイッチング素子がオン故障した場合でも、アシストをすぐに中断するのではなく、モータ２１の回転が維持できると判定した場合にはアシストを継続するので、操舵感の急激な悪化を防止することにより、操舵フィーリングの向上を図ることができる。【選択図】図２
2015058775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵をアシストするためのトルクを発生するモータと、
複数のスイッチング素子を並列接続して構成される駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、
前記モータの回転方向を判定するモータ回転方向判定手段と、
前記複数のスイッチング素子のいずれか１個がオン故障を起こした場合には、前記オン故障を起こしたスイッチング素子を特定するスイッチング素子オン故障部位検出手段と、
前記モータの回転方向と、前記オン故障を起こしたスイッチング素子オン故障部位と、前記モータの回転角とにより異常処理判定を行う異常処理判定手段とを有し、
前記制御手段は、前記異常処理判定手段が、前記オン故障を起こしたスイッチング素子がオン故障状態でも、前記モータの回転が維持できると判定した場合には、アシストを継続することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電動パワーステアリング装置は、ステアリングに加えられた操舵トルクを検出し、この検出トルクに応じて定めたモータ駆動電流をモータに供給し、モータから発生したモータトルクをアシスト力として操舵系に付与するものである。
【０００３】
電動パワーステアリング装置は、ＣＰＵ、駆動回路及び電流センサ等から構成されている。モータを駆動する駆動回路は、スイッチング素子を接続して構成されている。すなわち、駆動回路は、一対のスイッチング素子を直列回路とし、その直列回路を３組互いに並列接続することにより構成されている。そして、各組の直列回路におけるスイッチング素子間の接続部との間にモータを介装させている。
【０００４】
そして、ＣＰＵはモータ制御電流値を公知のパルス幅変調制御（以下、ＰＷＭ制御という）により駆動回路に出力し、駆動回路はそのモータ制御電流値に基づいて決定されるデューティ比のＰＷＭ信号を前記駆動回路に出力する。
駆動回路は、ＰＷＭ回路から出力されたデューティ比のＰＷＭ信号に基づいて各スイッチング素子をオンオフ制御（デューティ比制御）することにより、モータを右回転、又は、左回転駆動し、操舵力にアシストトルクを付与するようにされている。
【０００５】
しかし、駆動回路に配設されているスイッチング素子は発熱によってオン故障を起こす場合がある。ここで、オン故障とは、スイッチング素子のゲート信号がオフとなってもスイッチング素子のドレイン、ソース間をオフにすることができず、オン状態を継続してしまう故障状態をいう。
スイッチング素子がオン故障を起こすと相短絡が起こり、スイッチング素子に大電流が流れてスイッチング素子を焼損してしまう可能性がある。スイッチング素子を焼損してしまうと、アシストトルクを発生するモータが制御できなくなり、操舵感が悪化してしまう。安定したアシストトルクを継続して発生させるために、精度のよいオン故障検出方法が考案されている。
【０００６】
特許文献１には、ブリッジ回路を構成するスイッチング素子のオン故障及びモータの端子故障を検出する異常検出回路を具備し、その異常検出回路は、モータ電源電圧と、モータ右端子電圧と、モータ左端子電圧とを取り込み、閾値Ｖ１に対し、｜モータ電源電圧−モータ右端子電圧−モータ左端子電圧｜＞Ｖ１の検出ロジックによって異常検出を行なう。この構成によれば、モータの非駆動時のみならず、モータの駆動制御中であっても、スイッチング素子のオン故障及びモータの端子故障を検出し、異常が検出された場合には、モータの駆動を停止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−６７９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上述したような方法では、スイッチング素子のオン故障が検出されたときにはシステムを停止するので、例えば、車両旋回時のときのように大きなアシスト力を必要としているときには操舵感が急激に悪化する。
【０００９】
本発明の目的は、スイッチング素子のオン故障を正確に検出するとともに、アシストトルクをできる限り継続して運転者に付与し、操舵感の急激な悪化を防止することにより、操舵フィーリングを向上させる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、操舵をアシストするためのトルクを発生するモータと、複数のスイッチング素子を並列接続して構成される駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記モータの回転方向を判定するモータ回転方向判定手段と、前記複数のスイッチング素子のいずれか１個がオン故障を起こした場合には、前記オン故障を起こしたスイッチング素子を特定するスイッチング素子オン故障部位検出手段と、前記モータの回転方向と、前記オン故障を起こしたスイッチング素子オン故障部位と、前記モータの回転角とにより異常処理判定を行う異常処理判定手段とを有し、前記制御手段は、前記異常処理判定手段が、前記オン故障を起こしたスイッチング素子がオン故障状態でも、前記モータの回転が維持できると判定した場合には、アシストを継続すること、を要旨とする。
【００１１】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、異常処理判定手段が、オン故障を起こしたスイッチング素子がオン故障状態でも、モータの回転が維持できると判定した場合には、アシストを継続する構成とした。
【００１２】
車両走行中において、駆動回路を構成するスイッチング素子がオン故障した場合でも、アシストをすぐに中断するのではなく、モータの回転が維持できると判定した場合にはアシストを継続するので、操舵感の急激な悪化を防止することにより、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、アシストトルクをできる限り継続して運転者に付与し、操舵感の急激な悪化を防止することにより、操舵フィーリングを向上させる電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態における電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】本実施形態におけるＥＰＳの全体制御ブロック図。
【図３】本実施形態における駆動回路のブロック図。
【図４】本実施形態におけるＦＥＴオン故障検出の処理手順を示すフローチャート図。
【図５】本実施形態におけるＦＥＴオン故障部位検出の処理手順を示すフローチャート図（１）。
【図６】本実施形態におけるＦＥＴオン故障部位検出の処理手順を示すフローチャート図（２）。
【図７】本実施形態におけるＦＥＴオン故障部位検出の処理手順を示すフローチャート図（３）。
【図８】本実施形態におけるモータ回転方向判定部の処理手順を示すフローチャート図。
【図９】本実施形態における異常処理判定部の処理手順を示すフローチャート図（１）。
【図１０】本実施形態における異常処理判定部の処理手順を示すフローチャート図（２）。
【図１１】本実施形態における異常処理判定部の処理手順を示すフローチャート図（３）。
【図１２】本実施形態における異常処理判定部の処理手順を示すフローチャート図（４）。
【図１３】本実施形態におけるモータ右回転時の各ＦＥＴの状態表。
【図１４】本実施形態におけるモータ左回転時の各ＦＥＴの状態表。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、ブラシレスＤＣモータ２１（以下、モータという）を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２（モータ回転角検出手段）が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍを検出する。
【００１９】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の全体制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９（制御手段）と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給する駆動回路５５（駆動手段）で構成されている。
【００２１】
駆動回路５５は、直列に接続された一対のスイッチング素子（以下、ＦＥＴという）を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図３、後述する）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、駆動回路５５を構成する各ＦＥＴ（Ｕｕ〜Ｗｄ）のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各ＦＥＴのゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各ＦＥＴがオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。尚、各アームの下段部には、モータ２１に通電されるＵ相実電流値Ｉｕ、Ｖ相実電流値Ｉｖ、及びＷ相実電流値Ｉｗを検出するための、実電流値検出センサ３０ｕ、３０ｖ、及び３０ｗとを備えている。
【００２２】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出された、モータ２１のＵ相実電流値Ｉｕ、Ｖ相実電流値Ｉｖ、及びＷ相実電流値Ｉｗ、及びモータ回転角θｍ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、駆動回路５５にモータ制御信号を出力する。
【００２３】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２４】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１と、上記駆動回路５５を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部５０と、を備えている。
【００２５】
マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｕ、３０ｖ、及び３０ｗで検出されたＵ相実電流値Ｉｕ、Ｖ相実電流値Ｉｖ、及びＷ相実電流値Ｉｗをｄ／ｑ変換演算部３２でｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、駆動回路５５を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ出力部３６で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２６】
電流指令値演算部３１には、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖが入力される。電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ、及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップ（図示せず）より決定する。
尚、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Ｖが小さいほど、大きなｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を決定するように構成されている。
【００２７】
モータ制御信号生成部５０は、ｄ／ｑ変換演算部３２、ｑ軸電流制御演算部３３、ｄ軸電流制御演算部３４、ｄ／ｑ逆変換演算部３５、ＰＷＭ出力部３６、ＦＥＴオン故障検出部３７、ＦＥＴオン故障部位検出部３８（スイッチング素子オン故障部位検出手段）、異常処理判定部（異常処理判定手段）３９、及びモータ回転方向判定部４０（モータ回転方向判定手段）で構成されている。
【００２８】
ｑ軸電流制御演算部３３は、減算器３３Ｊ、ｑ軸電流偏差値切替部４１、及びｑ軸ＰＩＤ制御部４２で構成されている。詳述すると、電流指令値演算部３１から出力されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２から出力されたｑ軸電流値Ｉｑと、減算器３３Ｊに入力され、ｑ軸偏差電流値ΔＩｑが出力される。
【００２９】
ｑ軸偏差電流値ΔＩｑは、ｑ軸電流偏差値切替部４１に入力される。ｑ軸電流偏差値切替部４１は、３つのｑ軸電流偏差値切替部接点４１a、４１b、４１ｃを有している。ｑ軸電流偏差値切替部４１は、異常処理判定部３９から出力されるｑ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｑによって、ｑ軸電流偏差値切替部接点４１ｃと４１a、又は４１ｃと４１bが接続される。尚、ｑ軸電流偏差値切替部接点４１bは、零が書き込まれたｑ軸電流偏差値記憶部４３と接続されている。
【００３０】
ｑ軸電流偏差値切替部４１のｑ軸電流偏差値切替部接点４１ｃから出力されたｑ軸偏差電流値ΔＩｑは、後段のｑ軸ＰＩＤ制御部４２に入力される。ｑ軸ＰＩＤ制御部４２では、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊が演算される。演算されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。
【００３１】
一方、ｄ軸電流制御演算部３４は、減算器３４Ｊ、ｄ軸電流偏差値切替部４４、及びｄ軸ＰＩＤ制御部４５で構成されている。詳述すると、通常は零に設定されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２から出力されたｄ軸電流値Ｉｄと、減算器３４Ｊに入力され、ｄ軸偏差電流値ΔＩｄが出力される。
【００３２】
ｄ軸偏差電流値ΔＩｄは、ｄ軸電流偏差値切替部４４に入力される。ｄ軸電流偏差値切替部４４は、３つのｄ軸電流偏差値切替部接点４４a、４４b、４４ｃを有している。ｄ軸電流偏差値切替部４４は、異常処理判定部３９から出力される、ｄ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｄによって、ｄ軸電流偏差値切替部接点４４ｃと４４a、又は４４ｃと４４bが接続される。尚、ｄ軸電流偏差値切替部接点４４bは、零が書き込まれたｄ軸電流偏差値記憶部４６と接続されている。
【００３３】
ｄ軸電流偏差値切替部４４のｄ軸電流偏差値切替部接点４４ｃから出力されたｄ軸偏差電流値ΔＩｄは、後段のｄ軸ＰＩＤ制御部４５に入力される。ｄ軸ＰＩＤ制御部４５では、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊が演算される。演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。
【００３４】
ｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊、及びｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換された後、それぞれＵ相ＰＷＭ出力部４７、Ｖ相ＰＷＭ出力部４８、及びＷ相ＰＷＭ出力部４９に入力される。
【００３５】
次に、駆動回路５５を構成する６個のＦＥＴのうちどれかの１個がオン故障した場合の検出部について説明する。ＦＥＴがオン故障した場合の検出部は、ＦＥＴオン故障検出部３７、ＦＥＴオン故障部位検出部３８、異常処理判定部３９、及びモータ回転方向判定部４０から構成されている。
【００３６】
ＦＥＴオン故障検出部３７は、Ｕ相実電流値Ｉｕ、Ｖ相実電流値Ｉｖ、及びＷ相実電流値Ｉｗを読み込み、各相実電流値が所定値以上か否かを判定し、各相実電流値のうち少なくとも１相の実電流値が所定値以上の場合には、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢをセットする。そして、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢの情報をＦＥＴオン故障部位検出部３８に入力する。
【００３７】
本実施形態のマイコン２９による、ＦＥＴオン故障検出部３７の処理手順について、図４のＦＥＴオン故障検出の処理手順を示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕを読み込む（ステップＳ１０１）。次に、マイコン２９は、Ｕ相実電流値ＩｕがＵ相実電流値所定値Ｉｕ０以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。そして、マイコン２９は、Ｕ相実電流値ＩｕがＵ相実電流値所定値Ｉｕ０より小さい場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）には、Ｖ相実電流値Ｉｖを読み込む（ステップＳ１０３）。
【００３８】
次に、マイコン２９は、Ｖ相実電流値ＩｖがＶ相実電流値所定値Ｉｖ０以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、マイコン２９は、Ｖ相実電流値ＩｖがＶ相実電流値所定値Ｉｖ０より小さい場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、Ｗ相実電流値Ｉｗを読み込む（ステップＳ１０５）。
【００３９】
次に、マイコン２９は、Ｗ相実電流値ＩｗがＷ相実電流値所定値Ｉｗ０以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、マイコン２９は、Ｗ相実電流値ＩｗがＷ相実電流値所定値Ｉｗ０より小さい場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）には、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢをリセット（ステップＳ１０７）し、処理を終える。
【００４０】
一方、マイコン２９は、Ｕ相実電流値ＩｕがＵ相実電流値所定値Ｉｕ０以上の場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、又は、Ｖ相実電流値ＩｖがＶ相実電流値所定値Ｉｖ０以上の場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、又は、Ｗ相実電流値ＩｗがＷ相実電流値所定値Ｉｗ０以上の場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢをセット（ステップＳ１０８）し、処理を終える。
【００４１】
次に、ＦＥＴオン故障部位検出部３８は、Ｕ相実電流値Ｉｕ、Ｖ相実電流値Ｉｖ、Ｗ相実電流値Ｉｗ、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、及びＦＥＴオン故障検出部３７からＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢの状態を読み込む。そして、ＦＥＴオン故障部位検出部３８からは、Ｕ相ＰＷＭ出力部４７、Ｖ相ＰＷＭ出力部４８、Ｗ相ＰＷＭ出力部４９へ試験信号が出力される。そして、それらの情報から、各相のＦＥＴのオン故障部位が検出される。
【００４２】
本実施形態のマイコン２９による、ＦＥＴオン故障部位検出部３８の処理手順について、図５〜図７のＦＥＴオン故障部位検出の処理手順を示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢがセットされているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢがセットされている場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオンする（ステップＳ２０２）と同時に、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄをオンする（ステップＳ２０３）。
【００４３】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｖから検出されたＶ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２０４）。そして、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオフする（ステップＳ２０５）と同時に、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄをオンする（ステップＳ２０６）。
【００４４】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｖから検出されたＶ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２０７）。そして、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオンする（ステップＳ２０８）と同時に、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄをオフする（ステップＳ２０９）。
【００４５】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｖから検出されたＶ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２１０）。そして、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオンする（ステップＳ２２１）と同時に、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄをオンする（ステップＳ２２２）。
【００４６】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｗから検出されたＷ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２２３）。そして、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２２３：ＹＥＳ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオフする（ステップＳ２２４）と同時に、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄをオンする（ステップＳ２２５）。
【００４７】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｗから検出されたＷ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２２６）。そして、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２２６：ＹＥＳ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオンする（ステップＳ２２７）と同時に、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄをオフする（ステップＳ２２８）。
【００４８】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｗから検出されたＷ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２２９）。そして、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２２９：ＹＥＳ）には、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕをオンする（ステップＳ２３１）と同時に、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄをオンする（ステップＳ２３２）。
【００４９】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｕから検出されたＵ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２３３）。そして、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２３３：ＹＥＳ）には、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕをオフする（ステップＳ２３４）と同時に、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄをオンする（ステップＳ２３５）。
【００５０】
次に、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｕから検出されたＵ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２３６）。そして、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２３６：ＹＥＳ）には、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕをオンする（ステップＳ２３７）と同時に、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄをオフする（ステップＳ２３８）。そして、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｕから検出されたＵ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２３９）。そして、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２３９：ＹＥＳ）には、処理を終わる。
【００５１】
一方、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２３９：ＮＯ）には、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄが異常であると判定（ステップＳ２９３）し、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄをセット（ステップＳ２９４）し、処理を終わる。
【００５２】
次に、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２３６：ＮＯ）には、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕが異常であると判定（ステップＳ２６０）し、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕをセット（ステップＳ２６１）し、処理を終わる。
【００５３】
次に、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２３３：ＮＯ）には、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕをオンする（ステップＳ２９０）と同時に、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄをオンする（ステップＳ２９１）。
【００５４】
そして、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｖから検出されたＶ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２９２）。そして、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２９２：ＹＥＳ）には、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄが異常であると判定（ステップＳ２９３）し、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄをセット（ステップＳ２９４）し、処理を終わる。
【００５５】
一方、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２９２：ＮＯ）には、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕが異常であると判定（ステップＳ２６０）し、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕをセット（ステップＳ２６１）し、処理を終わる。
【００５６】
次に、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２２９：ＮＯ）には、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄが異常であると判定（ステップＳ２８３）し、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄをセット（ステップＳ２８４）し、ステップ２３１に移行する。
【００５７】
次に、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２２６：ＮＯ）には、Ｖ相上段ＦＥＴＶｕが異常であると判定（ステップＳ２５５）し、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕをセット（ステップＳ２５６）し、ステップＳ２３１に移行する。
【００５８】
次に、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２２３：ＮＯ）には、Ｖ相上段ＦＥＴＶｕをオンする（ステップＳ２８０）と同時に、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄをオンする（ステップＳ２８１）。
【００５９】
そして、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｕから検出されたＵ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２８２）。そして、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２８２：ＹＥＳ）には、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄが異常であると判定（ステップＳ２８３）し、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄをセット（ステップＳ２８４）し、ステップＳ２３１に移行する。
【００６０】
一方、マイコン２９は、Ｕ相実電流値Ｉｕの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２８２：ＮＯ）には、Ｖ相上段ＦＥＴＶｕが異常であると判定（ステップＳ２５５）し、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕをセット（ステップＳ２５６）し、ステップＳ２３１に移行する。
【００６１】
次に、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）には、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄが異常であると判定（ステップＳ２７３）し、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄをセット（ステップＳ２７４）し、ステップ２２１に移行する。
【００６２】
次に、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕが異常であると判定（ステップＳ２５０）し、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕをセット（ステップＳ２５１）し、ステップＳ２２１に移行する。
【００６３】
次に、マイコン２９は、Ｖ相実電流値Ｉｖの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕをオンする（ステップＳ２７０）と同時に、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄをオンする（ステップＳ２７１）。
【００６４】
そして、マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｗから検出されたＷ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常か否かを判定する（ステップＳ２７２）。そして、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常な場合（ステップＳ２７２：ＹＥＳ）には、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄが異常であると判定（ステップＳ２７３）し、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄをセット（ステップＳ２７４）し、ステップＳ２２１に移行する。
【００６５】
一方、マイコン２９は、Ｗ相実電流値Ｉｗの電流値と方向が正常でない場合（ステップＳ２７２：ＮＯ）には、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕが異常であると判定（ステップＳ２５０）し、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕをセット（ステップＳ２５１）し、ステップＳ２２１に移行する。そして、マイコン２９は、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢがセットされていない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）には、処理を終える。
【００６６】
モータ回転方向判定部４０は、電流指令値演算部３１よりｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を読み込む。そして、モータ回転方向判定部４０は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に基づいて、モータ指令が右回り指令中か、左回り指令中かを判定し、その結果を異常処理判定部３９に出力する。
【００６７】
本実施形態のマイコン２９による、モータ回転方向判定部４０の処理手順について、図８のモータ回転方向判定部の処理手順を示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を読み込む（ステップＳ３０１）。次に、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正か否かを判定する（ステップＳ３０２）。ここで、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正の場合に、モータ回転指令は右回りとする。そして、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正の場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）には、モータ右回り指令中フラグＦＬＧＲＴをセット（ステップＳ３０３）し、処理を終える。
【００６８】
一方、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正でない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）には、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が負か否かを判定する（ステップＳ３０４）。ここで、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が負の場合に、モータ回転指令は左回りとする。
そして、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が負の場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）には、モータ左回り指令中フラグＦＬＧＬＴをセット（ステップＳ３０５）し、処理を終える。次に、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が負でない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）には、モータ右回り指令中フラグＦＬＧＲＴをリセット（ステップＳ３０６）し、かつ、モータ左回り指令中フラグＦＬＧＬＴもリセット（ステップＳ３０７）し、処理を終える。
【００６９】
次に、異常処理判定部３９は、モータ回転角センサ２２からモータ回転角θｍと、ＦＥＴオン故障部位検出部３８から各ＦＥＴのオン故障フラグと、モータ回転方向判定部４０からモータ回転方向指令中フラグを入力する。そして、異常処理判定部３９は、それらの情報から、モータの回転継続が可能か否かを判定し、ｑ軸電流偏差値切替部４１に、ｑ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｑを、更に、ｄ軸電流偏差値切替部４４に、ｄ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｄを出力する。
【００７０】
本実施形態のマイコン２９による、異常処理判定部３９の処理手順について、図９〜図１２の異常処理判定部の処理手順を示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴオン故障フラグＦＬＧＡＢがセットされている場合（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）には、続いて、モータ右回り指令中フラグＦＬＧＲＴがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。そして、マイコン２９は、モータ右回り指令中フラグＦＬＧＲＴがセットされている場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、次に、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００７１】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕがセットされている場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（０°＜θｍ＜１２０°又は、３００°＜θｍ＜３６０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４０４）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）には、モータの右回り制御を継続するために、ｑ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｑ、及びｄ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｄをセット（ステップＳ４０５）し、処理を終える。
【００７２】
一方、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）には、モータの右回り制御を停止するために、ｑ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｑ、及びｄ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｄをリセット（ステップＳ４０６）し、処理を終える。
【００７３】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕがセットされていない場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）には、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０７）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕがセットされている場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（６０°＜θｍ＜２４０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４０８）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）には、ステップＳ４０５に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４０８：ＮＯ）には、ステップＳ４０６に移行する。
【００７４】
一方、マイコン２９は、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕがセットされていない場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）には、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４０９）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕがセットされている場合（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（１８０°＜θｍ＜３６０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４１０）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）には、ステップＳ４０５に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）には、ステップＳ４０６に移行する。
【００７５】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕがセットされていない場合（ステップＳ４０９：ＮＯ）には、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４１１）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄがセットされている場合（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（１２０°＜θｍ＜３００°）以内か否かを判定する（ステップＳ４１２）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４１２：ＹＥＳ）には、ステップＳ４０５に移行する。
そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４１２：ＮＯ）には、ステップＳ４０６に移行する。
【００７６】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄがセットされていない場合（ステップＳ４１１：ＮＯ）には、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４１３）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄがセットされている場合（ステップＳ４１３：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（０°＜θｍ＜６０°又は、２４０°＜θｍ＜３６０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４１４）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４１４：ＹＥＳ）には、ステップＳ４０５に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４１４：ＮＯ）には、ステップＳ４０６に移行する。
【００７７】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄがセットされていない場合（ステップＳ４１３：ＮＯ）には、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４１５）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄがセットされている場合（ステップＳ４１５：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（０°＜θｍ＜１８０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４１６）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４１６：ＹＥＳ）には、ステップＳ４０５に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４１６：ＮＯ）には、ステップＳ４０６に移行する。
【００７８】
次に、マイコン２９は、モータ右回り指令中フラグＦＬＧＲＴがセットされていない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）には、モータ左回り指令中フラグＦＬＧＬＴがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４２１）。そして、マイコン２９は、モータ左回り指令中フラグＦＬＧＬＴがセットされている場合（ステップＳ４２１：ＹＥＳ）には、次に、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４２２）。
【００７９】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕがセットされている場合（ステップＳ４２２：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（１２０°＜θｍ＜３００°）以内か否かを判定する（ステップＳ４２３）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４２３：ＹＥＳ）には、モータの左回り制御を継続するために、ｑ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｑ、及びｄ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｄをセット（ステップＳ４２４）し、処理を終える。
【００８０】
一方、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４２３：ＮＯ）には、モータの左回り制御を停止するために、ｑ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｑ、及びｄ軸電流偏差値切替部切替フラグＦＬＧｄをリセット（ステップＳ４２５）し、処理を終える。
【００８１】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＵｕオン故障フラグＦＬＧＵｕがセットされていない場合（ステップＳ４２２：ＮＯ）には、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４２６）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕがセットされている場合（ステップＳ４２６：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（０°＜θｍ＜６０°、又は、２４０°＜θｍ＜３６０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４２７）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４２７：ＹＥＳ）には、ステップＳ４２４に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４２７：ＮＯ）には、ステップＳ４２５に移行する。
【００８２】
一方、マイコン２９は、ＦＥＴＶｕオン故障フラグＦＬＧＶｕがセットされていない場合（ステップＳ４２６：ＮＯ）には、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４２８）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕがセットされている場合（ステップＳ４２８：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（０°＜θｍ＜１８０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４２９）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４２９：ＹＥＳ）には、ステップＳ４２４に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４２９：ＮＯ）には、ステップＳ４２５に移行する。
【００８３】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＷｕオン故障フラグＦＬＧＷｕがセットされていない場合（ステップＳ４２８：ＮＯ）には、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４３０）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄがセットされている場合（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（０°＜θｍ＜１２０°、又は、３００°＜θｍ＜３６０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４３１）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４３１：ＹＥＳ）には、ステップＳ４２４に移行する。
そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４３１：ＮＯ）には、ステップＳ４２５に移行する。
【００８４】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＵｄオン故障フラグＦＬＧＵｄがセットされていない場合（ステップＳ４３０：ＮＯ）には、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４３２）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄがセットされている場合（ステップＳ４３２：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（６０°＜θｍ＜２４０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４３３）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４３３：ＹＥＳ）には、ステップＳ４２４に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４３３：ＮＯ）には、ステップＳ４２５に移行する。
【００８５】
次に、マイコン２９は、ＦＥＴＶｄオン故障フラグＦＬＧＶｄがセットされていない場合（ステップＳ４３２：ＮＯ）には、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４３４）。そして、マイコン２９は、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄがセットされている場合（ステップＳ４３４：ＹＥＳ）には、モータ回転角θｍが所定値（１８０°＜θｍ＜３６０°）以内か否かを判定する（ステップＳ４３５）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内の場合（ステップＳ４３５：ＹＥＳ）には、ステップＳ４２４に移行する。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍが所定値以内でない場合（ステップＳ４３５：ＮＯ）には、ステップＳ４２５に移行する。更に、マイコン２９は、ＦＥＴＷｄオン故障フラグＦＬＧＷｄがセットされていない場合（ステップＳ４３４：ＮＯ）には、ステップＳ４２５に移行する。
【００８６】
次に、本実施形態におけるモータ右回転時の各ＦＥＴの状態を図１３のモータ右回転時の各ＦＥＴの状態表に基づいて説明する。
図１３のモータ右回転時の各ＦＥＴの状態表は、縦軸に各相を表し、横軸の数値はモータ回転角θｍの所定の領域を表している。そして、表の中は、各ＦＥＴのオン状態を表している。
【００８７】
モータ回転角θｍが０°から６０°である領域Ｒ１１では、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕ、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄ、及び、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄがオンである。そして、モータ回転角θｍが６０°から１２０°である領域Ｒ１２では、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕ、Ｖ相上段ＦＥＴＶｕ、及び、Ｗ相下段ＦＥＴＷｄがオンとなった場合に、モータは右回転する。そして、モータ回転角θｍが領域Ｒ１１からＲ１６まで推移すると、モータは右回転を継続する。ここで、モータ回転指令が右回転指令中で、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕがオン故障した場合には、モータ回転角領域Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１６が右回転可能領域なので、アシストを継続することができる。
【００８８】
次に、本実施形態におけるモータ左回転時の各ＦＥＴの状態を図１４のモータ左回転時の各ＦＥＴの状態表に基づいて説明する。
図１４のモータ左回転時の各ＦＥＴの状態表は、縦軸に各相を表し、横軸の数値はモータ回転角θｍの所定の領域を表している。そして、表の中は、各ＦＥＴのオン状態を表している。
【００８９】
モータ回転角θｍが０°から６０°である領域Ｌ１１では、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄ、Ｖ相上段ＦＥＴＶｕ、及び、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕがオンである。そして、モータ回転角θｍが６０°から１２０°である領域Ｌ１２では、Ｕ相下段ＦＥＴＵｄ、Ｖ相下段ＦＥＴＶｄ、及び、Ｗ相上段ＦＥＴＷｕがオンとなった場合に、モータは左回転する。そして、モータ回転角θｍが領域Ｌ１１からＬ１６まで推移すると、モータは左回転を継続する。ここで、モータ回転指令が左回転指令中で、Ｕ相上段ＦＥＴＵｕがオン故障した場合には、モータ回転角領域Ｌ１３、Ｌ１４、Ｌ１５が左回転可能領域なので、アシストを継続することができる。
【００９０】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
異常処理判定手段が、オン故障を起こしたＦＥＴがオン故障状態でも、モータの回転が維持できると判定した場合には、アシストを継続する構成とした。
【００９１】
車両走行中において、駆動回路を構成するＦＥＴがオン故障した場合でも、アシストをすぐに中断するのではなく、モータの回転が維持できると判定した場合にはアシストを継続するので、操舵感の急激な悪化を防止することにより、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００９２】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、各相の上段、又は、下段のＦＥＴをオン、オフさせ、各相実電流値と方向が正常か異常かを判定することにより、ＦＥＴオン故障部位を検出する構成とした。しかし、各相の上段、又は、下段のＦＥＴをオン、オフさせるとともに、各相の上段、下段のＦＥＴの中間電位を検出することによって、ＦＥＴオン故障部位を検出する構成としてもよい。
【００９３】
・本実施形態では、アシスト力を補助するモータをブラシレスＤＣモータとしたが、本発明を誘導モータやＶＲモータに適用してもよい。
【００９４】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：ブラシレスＤＣモータ（モータ）、
２２：モータ回転角センサ（モータ回転角検出手段）、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ、
２５：車速センサ、２６：トルクセンサ、２７：ＥＣＵ、
２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：実電流値検出センサ、
３１：電流指令値演算部、３２：ｄ／ｑ変換演算部、
３３：ｑ軸電流制御演算部、３３Ｊ、３４Ｊ：減算器、
３４：ｄ軸電流制御演算部、３５：ｄ／ｑ逆変換演算部、
３６：ＰＷＭ出力部、３７：ＦＥＴオン故障検出部、
３８：ＦＥＴオン故障部位検出部（スイッチング素子オン故障部位検出手段）、
３９：異常処理判定部（異常処理判定手段）、
４０：モータ回転方向判定部（モータ回転方向判定手段）、
４１：ｑ軸電流偏差値切替部、４１a、４１b、４１ｃ：ｑ軸電流偏差値切替部接点、
４２：ｑ軸ＰＩＤ制御部、４３：ｑ軸電流偏差値記憶部、
４４：ｄ軸電流偏差値切替部、４４a、４４b、４４ｃ：ｄ軸電流偏差値切替部接点、
４５：ｄ軸ＰＩＤ制御部、４６：ｄ軸電流偏差値記憶部、
４７：Ｕ相ＰＷＭ出力部、４８：Ｖ相ＰＷＭ出力部、４９：Ｗ相ＰＷＭ出力部、
５０：モータ制御信号生成部、５５：駆動回路（駆動手段）、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角、
Ｕｕ：Ｕ相上段ＦＥＴ、Ｕｄ：Ｕ相下段ＦＥＴ、
Ｖｕ：Ｖ相上段ＦＥＴ、Ｖｄ：Ｖ相下段ＦＥＴ、
Ｗｕ：Ｗ相上段ＦＥＴ、Ｗｄ：Ｗ相下段ＦＥＴ、
Ｉｕ：Ｕ相実電流値、Ｉｕ０：Ｕ相実電流値所定値、
Ｉｖ：Ｖ相実電流値、Ｉｖ０：Ｖ相実電流値所定値、
Ｉｗ：Ｗ相実電流値、Ｉｗ０：Ｗ相実電流値所定値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値、Ｉｑ：ｑ軸電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、
Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、
Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊：Ｕ相電圧指令値、Ｖｖ＊：Ｖ相電圧指令値、Ｖｗ＊：Ｗ相電圧指令値、
ＦＬＧＡＢ：ＦＥＴオン故障フラグ、
ＦＬＧＵｕ：ＦＥＴＵｕオン故障フラグ、
ＦＬＧＶｕ：ＦＥＴＶｕオン故障フラグ、
ＦＬＧＷｕ：ＦＥＴＷｕオン故障フラグ、
ＦＬＧＵｄ：ＦＥＴＵｄオン故障フラグ、
ＦＬＧＶｄ：ＦＥＴＶｄオン故障フラグ、
ＦＬＧＷｄ：ＦＥＴＷｄオン故障フラグ、
ＦＬＧＲＴ：モータ右回り指令中フラグ、
ＦＬＧＬＴ：モータ左回り指令中フラグ、
ＦＬＧｑ：ｑ軸電流偏差値切替部切替フラグ、
ＦＬＧｄ：ｄ軸電流偏差値切替部切替フラグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015058775.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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