(57)【要約】【課題】車両の急発進による自車以外の物体との衝突を従来よりも回避できる車両の走行制御装置および走行制御方法を提供することである。【解決手段】車両の走行制御装置１０において、車両の現在位置を測定する位置測定部１１と、位置測定部１１によって測定された車両の現在位置が、アクセルペダル２１の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域内にあるか否かを判別する領域判別部１２と、車両が所定速度以下で走行中または停止中に領域判別部１２によって車両が所定領域内にあると判別され、制御条件を満たし、かつ、アクセルペダル２１を踏み込む踏込量（踏込量情報Ｄｄ）について単位時間当たり変化量が閾値を超える場合には、車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御部１４とを有する。この構成によれば、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）の走行を制御する車両の走行制御装置（１０）において、
前記車両の現在位置を測定する位置測定部（１１）と、
前記位置測定部によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル（２１）の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域（Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５）内にあるか否かを判別する領域判別部（１２）と、
前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別部によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量（Ｄｄ）について単位時間当たり変化量（Δｄ）が閾値（Ｔｈ）を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御部（１４）と、
を有することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記所定領域は、鉄道線路（Ｒａ）と道路（Ｒｄ）が交差する踏切（Ｒｃ）を含み、
前記制御条件は、前記踏切に備える遮断機（２０４）が降下すること、前記踏切に備える色灯（２０２）が点灯すること、前記踏切に備える警鐘（２０１）が鳴ることのうちで一以上であることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記所定領域は、道路（Ｒｄ）どうしが交差する交差点（Ｒｘ）を含み、
前記制御条件は、前記交差点に備える信号機（３００）が所定色で点灯していること、前記交差点に備える音響装置（３０２，３０３，３０４）が誘導音を出すことのうちで一以上であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記所定領域は、前記車両が駐停車可能な駐車スペース（Ｐｓ）を含み、
前記制御条件は、駐車場（４００）に設けられる音波発生器（４０１）から発生する音波に基づいて、前記駐車スペースに停車していた前記車両が、前記駐車スペースの近傍に備えられる一以上の壁（４０２）または柵に向かって発進することであることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
相対的に前記車両に接近する前記物体を検知する接近検知部（１３）を有し、
前記制御条件は、前記接近検知部が前記物体を検知することであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記車両を走行させる動力源（３０）の作動を抑制することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記走行制御部は、前記車両の走行を制動する制動装置（３３）を作動させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
前記走行制御部は、前記踏込量が大きくなるにつれて、前記制動装置の作動を大きくすることを特徴とする請求項７に記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】
前記走行制御部は、前記車両の走行を抑制するとともに、前記車両に備える警音器（３４）を鳴らすこと、前記車両に備える灯火類（３６）を点灯することのうちで一以上を行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１０】
前記走行制御部は、マイクロフォン（２６）で検知した音情報（Ｄｇ）、カメラ（２７）で撮像した撮像情報（Ｄｈ）、前記物体との距離を測定する距離測定器（２８）で検知した距離情報（Ｄｉ）のうちで一以上の情報に基づいて、前記制御条件を満たすか否かを判断することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１１】
前記位置測定部は、ＧＰＳ装置（１０５）またはカーナビゲーションを含むことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１２】
車両（１００）の走行を制御する車両の走行制御方法において、
前記車両の現在位置を測定する位置測定工程（Ｓ１１）と、
前記位置測定工程によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル（２１）の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域（Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５）内にあるか否かを判別する領域判別工程（Ｓ１４，Ｓ２１，Ｓ３１）と、
前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別工程によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量（Ｄｄ）について単位時間当たり変化量（Δｄ）が閾値（Ｔｈ）を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御工程（Ｓ１５，Ｓ２２，Ｓ３２）と、
を有することを特徴とする車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する車両の走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、運転者の操作ミスに起因して車両の急発進や暴走を防止することを目的とする車両用運転制御装置に関する技術の一例が開示されている（例えば特許文献１を参照）。この車両用運転制御装置は、車両の急発進を防止する急発進防止手段と、車両の前記マッチング位置が地図データにおける道路上にあるか否かを判定し、道路上にないと判定された場合に急発進防止手段を実行する状況判定手段を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４９２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両の急発進防止技術が求められるのは、何も車両が道路上にないと判定された場合だけに限られるものではなく、車両が道路上にある場合においても運転者の操作ミスによって急発進は起こり得るから、そのような好ましからざる事態が発生したときにこれを確実に防止することが求められる。
【０００５】
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、車両が急発進することで重大事故を招くことが十分に想定される場所において、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避できる車両の走行制御装置および走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両（１００）の走行を制御する車両の走行制御装置（１０）において、前記車両の現在位置を測定する位置測定部（１１）と、前記位置測定部によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル（２１）の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域（Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５）内にあるか否かを判別する領域判別部（１２）と、前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別部によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量（Ｄｄ）について単位時間当たり変化量（Δｄ）が閾値（Ｔｈ）を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御部（１４）とを有することを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、車両が所定領域内にあり、制御条件を満たし、かつ、踏込量の単位時間当たり変化量が閾値を超える場合には、走行制御部は車両の走行を抑制するように制御を行う。減速比等にかかわらず車両の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。
【０００８】
第２の発明は、前記所定領域は、鉄道線路（Ｒａ）と道路（Ｒｄ）が交差する踏切（Ｒｃ）を含み、前記制御条件は、前記踏切に備える遮断機（２０４）が降下すること、前記踏切に備える色灯（２０２）が点灯すること、前記踏切に備える警鐘（２０１）が鳴ることのうちで一以上であることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、所定領域が踏切を含み、制御条件（すなわち遮断機の降下、色灯の点灯、警鐘の鳴動等のように列車の接近や通過等に関する条件）を満たすと、走行制御部は車両の走行を抑制するように制御を行う。列車の接近時や通過時等には車両の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。
【００１０】
第３の発明は、前記所定領域は、道路（Ｒｄ）どうしが交差する交差点（Ｒｘ）を含み、前記制御条件は、前記交差点に備える信号機（３００）が所定色で点灯していること、前記交差点に備える音響装置（３０２，３０３，３０４）が誘導音を出すことのうちで一以上であることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、所定領域が交差点を含み、制御条件（すなわち所定色の点灯、音響装置のが誘導音等のように歩行者や自転車等の横断に関する条件）を満たすと、走行制御部は車両の走行を抑制するように制御を行う。交差点で歩行者や自転車等の横断時には車両の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。
【００１２】
第４の発明は、前記所定領域は、前記車両が駐停車可能な駐車スペース（Ｐｓ）を含み、前記制御条件は、駐車場（４００）に設けられる音波発生器（４０１）から発生する音波に基づいて、前記駐車スペースに停車していた前記車両が、前記駐車スペースの周縁に備えられる一以上の壁（４０２）または柵に向かって発進することであることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、所定領域が駐車スペースを含み、制御条件（すなわち音波に基づいて壁や柵等に向かって進行する条件）を満たすと、走行制御部が車両の走行を抑制するように制御を行う。壁や柵等に向かう車両の走行が抑制されるので、壁や柵等との衝突を従来よりも回避することができる。壁と柵に限らず、柱，棒，樹木等のように駐車場に設けられる物体についても同様である。
【００１４】
第５の発明は、車両（１００）の走行を制御する車両の走行制御方法において、前記車両の現在位置を測定する位置測定工程（Ｓ１１）と、前記位置測定工程によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル（２１）の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域（Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５）内にあるか否かを判別する領域判別工程（Ｓ１４，Ｓ２１，Ｓ３１）と、前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別工程によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量（Ｄｄ）について単位時間当たり変化量（Δｄ）が閾値（Ｔｈ）を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御工程（Ｓ１５，Ｓ２２，Ｓ３２）とを有することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、車両が所定領域内にあり、制御条件を満たし、かつ、踏込量の単位時間当たり変化量が閾値を超える場合には、走行制御工程で車両の走行を抑制するように制御を行う。減速比等にかかわらず車両の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。
【００１６】
なお、用語の意義を次のように定義する。「車両」は、走行可能であれば動力源，車輪数，車体構造等を問わない。「位置測定部」は、車両の現在位置を測定（測位を含む）できれば任意である。例えば、マイクロフォン，カメラ，距離測定器，ＧＰＳ装置，カーナビゲーション等を含めてもよい。「物体」は、自車の車両を除く全ての物体である。例えば、他の車両、構造物（建築物を含む）、設置物（標識，信号機，ガードレール，壁，柵等）、動物（人間を含む）などが該当する。「所定領域」は、アクセルペダルの急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路（すなわち車両が走行可能な車道であり、農道や林道等を含む）よりも高い領域であれば任意であり、どのように領域を設定するかも任意である。車両が急発進することで重大事故を招くことが十分に想定される場所、すなわち踏切，交差点，駐車スペースを含めるとよい。「抑制」には減速に限らず、停止を含む。「点灯」には点滅を含む。「交差点」は、道路どうしが交差する箇所に限らず、道路と横断歩道が交差する箇所を含む。「動力源」は車両の動力を発生させれば任意であり、例えば内燃機関や回転電機等を含む。「遮断機」は、制御方式や、遮断方式（腕木式，昇開式，重力式）等を問わない。「検知」は検出と同義である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】走行制御装置の構成例を示す模式図である。
【図２】車両の構成例を示す模式図（平面図）である。
【図３】走行制御処理の第１手続き例を示すフローチャート図である。
【図４】所定領域として踏切を含む場合の模式図である。
【図５】走行制御処理の第２手続き例を示すフローチャート図である。
【図６】所定領域として交差点を含む場合の模式図である。
【図７】所定領域として交差点を含む場合の模式図である。
【図８】所定領域として交差点を含む場合の模式図である。
【図９】走行制御処理の第３手続き例を示すフローチャート図である。
【図１０】所定領域として駐車スペースを含む場合の模式図である。
【図１１】所定領域として駐車スペースを含む場合の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、特に明示しない限り、「接続する」という場合には電気的に接続することを意味する。各図は、本発明を説明するために必要な要素を図示し、実際の全要素を図示しているとは限らない。上下左右等の方向を言う場合には、図面の記載を基準とする。英数字の連続符号は記号「〜」を用いて略記する。例えば、「所定領域Ａ１〜Ａ５」は「所定領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５」を意味する。「情報」には信号やデータ等を含む。
【００１９】
〔実施の形態１〕
実施の形態１は、所定領域に踏切を含む例であって、図１〜図４を参照しながら説明する。よって本形態における物体は、鉄道線路を走行する列車（電車や機関車等を含む）や、踏切保安設備などが該当する。図１に示す走行制御装置１０は、位置測定部１１，領域判別部１２，接近検知部１３，走行制御部１４，記録部１５などを有する。
【００２０】
位置測定部１１は、車両の現在位置を測定できれば任意である。本形態ではＧＰＳ装置１０５（図２を参照）を含めて測位（緯度・経度等）を行い、記録部１５等に記録されている地図を参照して現在位置を測定可能に構成する。
【００２１】
領域判別部１２は、列車と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域内にあるか否かを判別する。図４に示すように、本形態では所定領域Ａ１または所定領域Ａ２を適用する。所定領域Ａ１，Ａ２は、いずれも鉄道線路Ｒａ（軌条）と道路Ｒｄが交差する踏切Ｒｃを含む領域である。所定領域Ａ１は、車両の全長（長さ）を考慮し、停止線ＳＬ前で一時停止した車両の全体が入るように設定する例である。所定領域Ａ２は、車両の全長にかかわらず、停止線ＳＬ前で一時停止した車両の一部が入るように設定する例である。要するに、誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合に列車と衝突する可能性があり、踏切を含む領域が設定できればよい。
【００２２】
図１に戻り、接近検知部１３は、相対的に車両に接近する物体を検知する。検知方式は問わない。例えば、マイクロフォン２６で検知した音情報Ｄｇ（列車の警笛や走行音等に関する情報）に基づいて検知してもよい。カメラ２７で撮像した撮像情報Ｄｈ（画像解析による列車に関する情報）に基づいて検知してもよい。距離測定器２８で検知した距離情報Ｄｉ（相関距離に関する情報）に基づいて検知してもよい。その他、ソナーやレーダー等で物体を検知してもよい。なお、接近検知部１３は必要に応じて備えてよい。
【００２３】
走行制御部１４は、通常の走行を制御するほか、走行抑制条件（制御条件に相当する）下で車両の走行を抑制するように制御を行う。走行抑制条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。第１に、車両が所定速度以下で走行中または停止中であること。所定速度は任意に設定（変更を含む）してよく、所定領域Ａ１，Ａ２に応じて設定してもよい。第２に、上記領域判別部１２によって車両が所定領域Ａ１，Ａ２内に位置すると判別されること。第３に、踏切に関する制御条件（後述する図３に示すステップＳ１４を参照）を満たすこと。第４に、アクセルペダル２１を踏み込む踏込量（踏込量情報Ｄｄ）について単位時間当たり変化量Δｄが閾値Ｔｈを超えること。閾値Ｔｈは任意の値を設定してよく、０を設定すると遊びがあっても踏まれただけで閾値Ｔｈを超えることになる。その他、必要に応じて走行を抑制するために適切に設定する条件を満たすこと。
【００２４】
走行制御部１４が行う制御としては、減速や停止等が該当する。具体的には、例えば次に示す各制御のうちで一以上の制御が該当する。第１に、動力源３０に動力情報Ｃａを伝達して動力を抑制する。動力源３０は、内燃機関３１（エンジン）および回転電機３２のうちで一方または双方が該当する。回転電機３２は、例えば電動発電機，電動機，発電機等が該当する。第２に、制動装置３３に制動情報Ｃｂを伝達して積極的に制動（ブレーキ）を行う。第３に、警音器３４（ホーン）に警音情報Ｃｃを伝達して出す警笛や、スピーカ３５に音響情報Ｃｄを伝達して出す音（特に音声）、灯火類３６に灯火情報Ｃｅを伝達して行う点灯などのうちで、一以上によって車両の周囲に対して警告を行う。灯火類３６は、ヘッドランプ，ブレーキランプ，ハザードランプ（方向指示器），バックランプなどのうちで一以上のランプが該当する。その他、コンソール，計器盤，カーナビゲーション等に文字や画像等を用いる表示（点灯を含む）で乗員に警告してもよい。
【００２５】
記録部１５は、必要に応じて備えてよく、位置測定部１１，領域判別部１２，接近検知部１３，走行制御部１４のいずれか一以上との間で記録可能に構成される。具体的には、車両に備える各種センサから伝達される情報を記録したり、上述した地図を記録したり、処理のために一時的な情報を記録したりする。記録媒体には、フラッシュメモリ（ＳＳＤを含む）や、ハードディスク、光ディスク（光磁気ディスク等を含む）、フレキシブルディスク、ＲＡＭなどのうちで一以上が該当する。電源遮断後も記録内容を保持可能な不揮発性メモリを用いるのが望ましい。後述するＥＣＵ（Electronic Control Unit；図２を参照）に備えるメモリを併用してもよい。各種センサは、例えば踏込量センサ２２，２４、速度センサ２５（車速センサとも呼ぶ）、マイクロフォン２６、カメラ２７、距離測定器２８等が該当する。踏込量センサ２２はアクセルペダル２１の踏込量（ストローク量）を検知する。踏込量センサ２４はブレーキペダル２３の踏込量（ストローク量）を検知する。距離測定器２８は物体との距離を計測できれば任意である。例えば、ソナーやレーダー等を用いてもよく、カメラ２７で検知する撮像情報Ｄｈの解析で代用してもよい。
【００２６】
次に、車両の構成例について図２を参照しながら説明する。図２に示す車両１００は、レシプロエンジン自動車，ハイブリッド自動車，電気自動車などが該当する。車両１００は、踏込量センサ２２，２４、速度センサ２５、マイクロフォン２６、カメラ２７、距離測定器２８、制動装置３３、警音器３４、スピーカ３５、灯火類３６、接近センサ１０１（接近検知部１３に相当する）、ＥＣＵ１０２，１０４，１０６、ＧＰＳ装置１０５（位置測定部１１に相当する）などを有する。スペースの都合上、図示を省略している要素も少なくない。例えば、灯火類３６は車両１００の後側に設けられるブレーキランプ，ハザードランプ，バックランプに相当するランプ（ＬＥＤを含む）に過ぎない。当然のことながら、車両１００の前側にはヘッドランプやハザードランプ等が設けられ、これらのランプも灯火類３６に含まれる。また、各要素の配置はあくまで一例に過ぎず、法規に反しない限りにおいて車両１００のどこに配置してもよい。
【００２７】
図２の構成例では、制御装置として複数のＥＣＵ１０２，１０４，１０６を適用し、制御目的に応じた分散処理を行う。ＥＣＵ１０４は、ＥＣＵ全体を管理（制御）するとともに、各種センサを管理する。ＥＣＵ１０２は動力源３０に含まれ、内燃機関３１や回転電機３２の駆動を管理する。ＥＣＵ１０６は、ＥＣＵ１０４から伝達される制動情報Ｃｂに基づいて、制動装置３３の制動を管理する。図示しないが、一以上の電力源（二次電池，燃料電池，太陽電池等）を管理するＥＣＵや、乗員保護のためにエアバックやシートベルト等を管理するＥＣＵなどを含めてもよい。
【００２８】
走行制御装置１０で実行される走行制御処理の手続き例について、図３と図４を参照しながら説明する。図３のステップＳ１１は位置測定部１１に相当し、ステップＳ１４は領域判別部１２に相当し、ステップＳ１３〜Ｓ１９は走行制御部１４に相当する。
【００２９】
まず、車両１００における通常の走行を制御する通常走行制御処理を実行する〔ステップＳ１０〕。すなわち通常の走行に関し、発進から停止まで全ての制御を行う。
【００３０】
通常の走行に伴って変化する車両１００の現在位置を測定する〔ステップＳ１１〕。本形態では、ＧＰＳ装置１０５で測位（緯度・経度等）を行い、記録部１５等に記録されている地図を参照して現在位置を測定する。現在位置は、踏切を含む所定領域Ａ１，Ａ２との関係（後述するステップＳ１４の判別）が明らかになれば足りる。そのため、車両１００の現在位置を測定できれば、他の測定法で測定してもよい。所定領域Ａ１，Ａ２内での現在位置を正確に把握するには、車両１００の全長よりも短い精度（例えば１．５ｍ以下や３．０ｍ以下等）で現在位置を測定するのが望ましい。
【００３１】
後述するステップＳ１４の判別に備えて、車両１００の進行方向を検知し〔ステップＳ１２〕、検知した進行方向に踏切Ｒｃ（図３を参照）が存在するか否かを判別する〔ステップＳ１３〕。もし車両１００の進行方向に踏切Ｒｃが存在しなければ（ステップＳ１３でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１３）。
【００３２】
車両１００の進行方向に踏切Ｒｃが存在すれば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、車両１００の現在位置が所定領域Ａ１，Ａ２内に位置するか否かを判別する〔ステップＳ１４〕。図４に実線で示す車両１００の現在位置であれば所定領域Ａ１，Ａ２内に位置し、同じく二点鎖線で示す車両１００の現在位置であれば所定領域Ａ１，Ａ２外に位置する。なお精度を向上させるため、ステップＳ１２〜Ｓ１４は地図上における現在位置に基づいて検知や判別を行うとよい。図３に戻り、もし車両１００の現在位置が所定領域Ａ１，Ａ２内に位置しなければ（ステップＳ１４でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１４）。
【００３３】
車両１００の現在位置が所定領域Ａ１，Ａ２内に位置すれば（ステップＳ１４でＹＥＳ）、踏切Ｒｃに関する制御条件を満たすか否かを判別する〔ステップＳ１５〕。当該制御条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。第１に、踏切Ｒｃに備える遮断機２０４（gate arm）が降下すること。第２に、踏切Ｒｃに備える色灯２０２（flashing light）が点灯すること。第３に、踏切Ｒｃに備える警鐘２０１（alarm）が鳴ること。第４に、マイクロフォン２６から伝達される音情報Ｄｇに列車に関する音（警鐘２０１の警報音、列車の走行音や警笛等）が含まれること。第５に、カメラ２７から伝達される撮像情報Ｄｈに基づいて列車を画像認識すること。第６に、距離測定器２８から伝達される列車との距離情報Ｄｉが所定距離（例えば１００ｍ以下等）になること。第７に、速度センサ２５から伝達される速度情報Ｄｆが０[Km/h]でないこと（すなわち走行していること）。その他、必要に応じて列車の接近や通過を検知する条件を満たすこと。もし踏切Ｒｃに関する制御条件を満たさなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１５）。
【００３４】
踏切Ｒｃに関する制御条件を満たす限り（ステップＳ１５でＹＥＳ）、車両１００を走行（特に前進）させるのは列車と衝突する可能性があるので、ステップＳ１５〜Ｓ１７を繰り返し実行する。すなわち、何らかの要因で乗員（主に運転者）がアクセルペダル２１を誤って踏み込む可能性があり、誤ってアクセルペダル２１を踏み込んでも車両１００が走行しないように制御を行う。
【００３５】
図３の制御例では、踏込量センサ２２から伝達される踏込量情報Ｄｄに基づいて単位時間当たり変化量Δｄを求め、単位時間当たり変化量Δｄが閾値Ｔｈを超える場合には（ステップＳ１６でＹＥＳ）、車両１００の走行を抑制するように制御を行う〔ステップＳ１７〕。ステップＳ１７の具体例としては、動力源３０に動力情報Ｃａを伝達して動力を抑制したり、制動装置３３に制動情報Ｃｂを伝達して積極的に制動（ブレーキ）を行ったりする。踏込量情報Ｄｄに基づくアクセルペダル２１の踏込量が大きくなるにつれて、制動装置３３の作動量を大きくしてもよい。さらに並行して、警音器３４（ホーン）に警音情報Ｃｃを伝達して警笛を出したり、スピーカ３５に音響情報Ｃｄを伝達して音（特に音声）を出したり、灯火類３６に灯火情報Ｃｅを伝達して点灯したり、コンソール，計器盤，カーナビゲーション等に文字や画像等で表示（点灯を含む）するとよい。
【００３６】
図４に実線で示す位置に車両１００が一時停止した後、図３のステップＳ１５で踏切Ｒｃに関する制御条件を満たす場合がある。この場合のステップＳ１７では、車両１００が前進方向に動かないように制御してもよい。例えば、運転者の操作とは関係なく、制動装置３３に制動情報Ｃｂを伝達して車輪をロック状態にする制御が該当する。運転者の操作には、例えばアクセルペダル２１を誤って踏む操作や、踏切Ｒｃ内に運転者が予期せず進入する際にブレーキペダル２３を踏む操作が行われない場合などが該当する。また踏切Ｒｃが坂道などにあり、速度センサ２５から伝達される速度情報Ｄｆが０[Km/h]でなければ、制動装置３３に制動情報Ｃｂを伝達して積極的に制動を行う制御が該当する。
【００３７】
ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１５のいずれかでＮＯになり、渋滞，事故などの要因で踏切Ｒｃ（図４に示す一点鎖線で示す所定領域Ａ３）内に車両１００が誤って一時停止すると（ステップＳ１９でＹＥＳ）、踏切Ｒｃから脱出する等の制御を行い〔ステップＳ１８〕、ステップＳ１０に戻って通常の走行制御を行う。所定領域Ａ３と所定領域Ａ１，Ａ２の関係は任意に設定してよい。Ａ３＝Ａ１，Ａ２でもよく、Ａ３≠Ａ１，Ａ２でもよい。
【００３８】
ステップＳ１８では、踏切Ｒｃから脱出する等を行うための任意の制御を設定できる。例えば、脱輪等によって踏切Ｒｃから脱出が困難な場合には、報知を行う。報知は、例えば警音器３４（ホーン）に警音情報Ｃｃを伝達して警笛を出したり、灯火類３６に灯火情報Ｃｅを伝達して点灯したり、外部機関（鉄道会社，警察署，消防署等）との通信が可能な通信機器を介して緊急信号を発信したりする。
【００３９】
上述した実施の形態１によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
【００４０】
（１）車両の走行制御装置１０において、車両１００の現在位置を測定する位置測定部１１と、位置測定部１１によって測定された車両１００の現在位置が、アクセルペダル２１の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域Ａ１，Ａ２内にあるか否かを判別する領域判別部１２と、車両１００が所定速度以下で走行中または停止中に領域判別部１２によって車両１００が所定領域Ａ１，Ａ２内にあると判別され、制御条件を満たし、かつ、アクセルペダル２１を踏み込む踏込量（踏込量情報Ｄｄ）について単位時間当たり変化量Δｄが閾値Ｔｈを超える場合には、車両１００の走行を抑制するように制御を行う走行制御部１４とを有する構成とした（図１〜図４を参照）。この構成によれば、車両１００が所定領域Ａ１，Ａ２内にあり、制御条件を満たし、かつ、踏込量（踏込量情報Ｄｄ）の単位時間当たり変化量Δｄが閾値Ｔｈを超える場合には、走行制御部１４は車両１００の走行を抑制するように制御を行う。減速比等にかかわらず車両１００の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。
【００４１】
（２）所定領域Ａ１，Ａ２は、鉄道線路Ｒａと道路Ｒｄが交差する踏切Ｒｃを含み、制御条件は、踏切Ｒｃに備える遮断機２０４が降下すること、踏切Ｒｃに備える色灯２０２が点灯すること、踏切Ｒｃに備える警鐘２０１が鳴ることのうちで一以上である構成とした（図３，図４を参照）。この構成によれば、所定領域Ａ１，Ａ２が踏切Ｒｃを含み、踏切Ｒｃに関する制御条件（すなわち遮断機２０４の降下、色灯２０２の点灯、警鐘２０１の鳴動等のように列車の接近や通過等の条件）を満たすと、走行制御部１４は車両１００の走行を抑制するように制御を行う。列車の接近時や通過時等には車両１００の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。
【００４２】
（５）相対的に車両１００に接近する物体を検知する接近検知部１３を有し、制御条件は、接近検知部１３が物体を検知することである構成とした（図１を参照）。この構成によれば、物体が車両１００に対して相対的に接近すると接近検知部１３が検知し、走行制御部１４は車両１００の走行を抑制するように制御を行う。物体の接近時には車両１００の走行が抑制されるので、物体との衝突を従来よりも回避することができる。
【００４３】
（６）走行制御部１４は、車両１００を走行させる動力源３０の作動を抑制する構成とした（図１，図３のステップＳ１７を参照）。この構成によれば、走行制御部１４は動力源３０の作動を抑制するので、車両１００の走行をより確実に抑制することができる。
【００４４】
（７）走行制御部１４は、車両１００の走行を制動する制動装置３３を作動させる構成とした（図１，図３のステップＳ１７を参照）。この構成によれば、走行制御部１４は制動装置３３を作動させるので、車両１００の走行をより確実に抑制することができる。
【００４５】
（８）走行制御部１４は、アクセルペダル２１の踏込量（踏込量情報Ｄｄ）が大きくなるにつれて、制動装置３３の作動を大きくする構成とした（図１，図３のステップＳ１７を参照）。この構成によれば、アクセルペダル２１の踏込量に応じて制動力を変化させるので、車両１００の走行をさらに確実に抑制することができる。
【００４６】
（９）走行制御部１４は、車両１００の走行を抑制するとともに、車両１００に備える警音器３４を鳴らすこと、車両１００に備える灯火類３６を点灯することのうちで一以上を行う構成とした（図１，図３のステップＳ１７を参照）。この構成によれば、警音器３４や灯火類３６等によって周囲に警告することができる。
【００４７】
（１０）走行制御部１４は、マイクロフォン２６で検知した音情報Ｄｇ、カメラ２７で撮像した撮像情報Ｄｈ、物体との距離を測定する距離測定器２８で検知した距離情報Ｄｉのうちで一以上の情報に基づいて、制御条件を満たすか否かを判断する構成とした（図１，図３のステップＳ１５を参照）。この構成によれば、確実に取得できる情報に基づいて制御条件を満たすか否かを判断するので、車両１００の走行をより確実に抑制することができる。
【００４８】
（１１）位置測定部１１は、車両１００の現在位置を測位できるＧＰＳ装置１０５を含む構成とした（図１，図２を参照）。ＧＰＳ装置１０５に代えて（あるいは加えて）、カーナビゲーションで車両１００の現在位置を測位してもよい。これらの構成によれば、車両１００の現在位置を正確に測位できるので、車両１００が所定領域Ａ１，Ａ２内にあるか否かも正確に判別できる。よって、車両１００の走行をより確実に抑制することができ、物体との衝突をより確実に回避することができる。
【００４９】
（１２）車両の走行制御方法において、車両１００の現在位置を測定する位置測定工程（図３のステップＳ１１を参照）と、位置測定工程によって測定された車両１００の現在位置が、アクセルペダル２１の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域Ａ１，Ａ２内にあるか否かを判別する領域判別工程（図３のステップＳ１４を参照）と、車両１００が所定速度以下で走行中または停止中に領域判別工程によって車両１００が所定領域Ａ１，Ａ２内にあると判別され、制御条件を満たし、かつ、アクセルペダル２１を踏み込む踏込量（踏込量情報Ｄｄ）について単位時間当たり変化量Δｄが閾値Ｔｈを超える場合には、車両１００の走行を抑制するように制御を行う走行制御工程（図３のステップＳ１５〜Ｓ１７を参照）とを有する構成とした。この構成によれば、上記（１）と同様に、減速比等にかかわらず車両１００の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。
【００５０】
〔実施の形態２〕
実施の形態２は、所定領域に交差点を含む例であって、図５〜図８を参照しながら説明する。よって本形態における物体は、交差点を通行する車両や、交差点の横断歩道を渡る人間，ペット等の動物，自転車などが該当する。なお図示および説明を簡単にするため、特に明示しない限り、実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５１】
図５に示す走行制御処理は、図３に示す走行制御処理に代えて走行制御装置１０で実行される。図３とは、ステップＳ１３〜Ｓ１５に代えてステップＳ２０〜Ｓ２２が実行される点と、踏切に特有の処理であるステップＳ１８，Ｓ１９が無くなる点で相違する。以下では、走行制御部１４に相当するステップＳ２０〜Ｓ２２について簡単に説明する。
【００５２】
ステップＳ２０では、ステップＳ１２で検知した進行方向に交差点Ｒｘ（図６を参照）が存在するか否かを判別する。図６に示す所定領域Ａ４は、実施の形態１における所定領域Ａ２（図４を参照）に相当する。図示しないが、実施の形態１における所定領域Ａ１に相当する領域を適用してもよい。要するに、誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合に物体と衝突する可能性があり、交差点Ｒｘを含む領域が設定できればよい。もし車両１００の進行方向に交差点Ｒｘが存在しなければ（ステップＳ２０でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１２，Ｓ２０）。
【００５３】
車両１００の進行方向に交差点Ｒｘが存在すれば（ステップＳ２０でＹＥＳ）、ステップＳ２１において車両１００の現在位置が所定領域Ａ４（図６を参照）内に位置するか否かを判別する。もし車両１００の現在位置が所定領域Ａ４内に位置しなければ（ステップＳ２１でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１２，Ｓ２０，Ｓ２１）。例えば、図６に二点鎖線で示す車両１００は、現在位置が所定領域Ａ４外に位置するので、通常の走行に関する制御が行われる。
【００５４】
一方、図６に実線で示す車両１００は停止線ＳＬ前で一時停止しており、車両１００の現在位置が所定領域Ａ４内に位置する（ステップＳ２１でＹＥＳ）。この場合は、交差点Ｒｘに関する制御条件を満たすか否かを判別する〔ステップＳ２２〕。当該制御条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。
【００５５】
第１に、交差点Ｒｘに備える信号機が所定色で点灯していること。当該所定色は車両１００の進行方向に応じて異なる。図６に実線で示す車両１００が直進するならば、図面上側の信号機３００について黄色や赤色等が該当する。図７に示すように車両１００が左折して交差点Ｒｘ内で横断歩道３０１前に位置するならば、図面左側の信号機３００について赤色等が該当する。図８に示すように車両１００が右折して交差点Ｒｘ内で横断歩道３０１前に位置するならば、図面右側の信号機３００について赤色等が該当する。
【００５６】
第２に、交差点Ｒｘに備える音響装置３０２が出す誘導音をマイクロフォン２６で拾い、当該マイクロフォン２６から伝達される音情報Ｄｇに誘導音が含まれること。図６に実線で示す車両１００の位置ならば、図面下側の音響装置３０２が出す誘導音である。図７に示す車両１００の位置ならば、図面左側の音響装置３０３が出す誘導音である。図８に示す車両１００の位置ならば、図面右側の音響装置３０３が出す誘導音である。通常は、音響装置３０２と音響装置３０３，３０４で出る誘導音が異なる。
【００５７】
第３に、カメラ２７から伝達される撮像情報Ｄｈに基づいて物体を画像認識すること。第４に、距離測定器２８から伝達される物体との距離情報Ｄｉが所定距離（例えば２ｍ以下等）になること。その他、必要に応じて物体の接近を検知する条件を満たすこと。
【００５８】
もし交差点Ｒｘに関する制御条件を満たさなければ（ステップＳ２２でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１２，Ｓ２０〜Ｓ２２）。一方、交差点Ｒｘに関する制御条件を満たす限り（ステップＳ２２でＹＥＳ）、車両１００を走行（特に前進）させるのは物体と衝突する可能性があるので、実施の形態１と同様にしてステップＳ１５〜Ｓ１７を繰り返し実行する。すなわち、何らかの要因で乗員（主に運転者）がアクセルペダル２１を誤って踏み込む可能性があり、誤ってアクセルペダル２１を踏み込んでも車両１００が走行（特に急発進）しないように制御を行う。
【００５９】
なお図６に実線で示す車両１００に位置し、かつ、歩車分離式信号機で歩行者が横断可能な状態の場合には、運転者の操作とは無関係な制御を行ってもよい。例えば、歩行者専用現示方式やスクランブル方式では、交差点Ｒｘ内への進入が禁止されるので、制動装置３３に制動情報Ｃｂを伝達して車輪をロック状態にする制御が該当する。
【００６０】
上述した実施の形態２によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、走行制御装置１０や車両１００の構成については実施の形態１と同様であるので、（２）を除いて実施の形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００６１】
（３）所定領域Ａ４は、道路Ｒｄどうしが交差する交差点Ｒｘを含み、制御条件は、交差点Ｒｘに備える信号機３００が所定色で点灯していること、交差点Ｒｘに備える音響装置３０２，３０３，３０４が誘導音を出すことのうちで一以上である構成とした（図５〜図８を参照）。この構成によれば、所定領域Ａ４が交差点Ｒｘを含み、制御条件（すなわち所定色の点灯や、音響装置３０２，３０３，３０４の誘導音等のように歩行者や自転車等の横断に関する条件）を満たすと、走行制御部１４は車両１００の走行を抑制するように制御を行う。交差点Ｒｘで歩行者や自転車等の横断時には車両１００の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。
【００６２】
〔実施の形態３〕
実施の形態３は、所定領域に駐車スペースを含む例であって、図９〜図１１を参照しながら説明する。よって本形態における物体は、駐車スペースの近傍に設けられる壁や柵などが該当する。なお図示および説明を簡単にするため、特に明示しない限り、実施の形態１，２で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６３】
図９に示す走行制御処理は、図３に示す走行制御処理に代えて走行制御装置１０で実行される。図３とは、ステップＳ１３〜Ｓ１５に代えてステップＳ３０〜Ｓ３２が実行される点と、踏切に特有の処理であるステップＳ１８，Ｓ１９が無くなる点で相違する。以下では、走行制御部１４に相当するステップＳ３０〜Ｓ３２について簡単に説明する。ただし、物体は壁を代表して説明する。
【００６４】
ステップＳ３０では、ステップＳ１２で検知した進行方向（前進方向または後進方向）に壁４０２（図１０，図１１を参照）が存在するか否かを判別する。壁４０２は、外壁や内壁等の種類を問わない。図１０，図１１に示す所定領域Ａ５は、実施の形態１における所定領域Ａ１（図４を参照）に相当する。図示しないが、実施の形態１における所定領域Ａ２に相当する領域を適用してもよい。要するに、誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合に駐車場４００の壁４０２と衝突する可能性があり、壁４０２を含む領域が設定できればよい。よって、壁４０２は一以上あればよい。もし車両１００の進行方向に壁４０２が存在しなければ（ステップＳ３０でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１２，Ｓ３０）。
【００６５】
車両１００の進行方向に壁４０２が存在すれば（ステップＳ３０でＹＥＳ）、ステップＳ３１において車両１００の現在位置が所定領域Ａ５（図１０を参照）内に位置するか否かを判別する。もし車両１００の現在位置が所定領域Ａ５内に位置しなければ（ステップＳ３１でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１２，Ｓ３０，Ｓ３１）。
【００６６】
一方、図１０に示す車両１００は前進方向に駐車スペースＰｓ内に位置し、図１１に示す車両１００は後進方向に駐車スペースＰｓ内に位置するので、車両１００の現在位置が所定領域Ａ５内に位置する（ステップＳ３１でＹＥＳ）。この場合は、駐車場４００に関する制御条件を満たすか否かを判別する〔ステップＳ３２〕。当該制御条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。
【００６７】
第１に、駐車スペースＰｓに駐車していた車両１００が壁４０２に向かって発進することである。例えば、図１０に示す車両１００の場合は前進方向に発進することであり、図１１に示す車両１００の場合は後進方向に発進することである。シフトレバーが壁４０２に向かう方向にシフト操作されることを条件としてもよい。第２に、壁４０２に設けられる音波発生器４０１から発生する音波（超音波を含む）をマイクロフォン２６で拾い、当該マイクロフォン２６から伝達される音情報Ｄｇに基づいて車両１００が壁４０２に向かって発進すること。第３に、壁４０２に設けられる電磁波発生器（図示せず）から発生する電磁波（電波や赤外線等を含む）を車両１００に備える電磁波センサ（図示せず）で検知し、当該電磁波の信号に基づいて車両１００が壁４０２に向かって発進すること。第４に、カメラ２７から伝達される撮像情報Ｄｈに基づいて壁４０２を画像認識し、車両１００が壁４０２に向かって発進すること。第５に、距離測定器２８から伝達される壁４０２との距離情報Ｄｉが所定距離（例えば数十ｃｍ以下等）になること。その他、必要に応じて壁４０２との相対的な接近を検知する条件を満たすこと。
【００６８】
もし壁４０２に関する制御条件を満たさなければ（ステップＳ３２でＮＯ）、通常の走行に関する制御を繰り返す（ステップＳ１０〜Ｓ１２，Ｓ３０〜Ｓ３２）。一方、壁４０２に関する制御条件を満たす限り（ステップＳ３２でＹＥＳ）、車両１００を走行（特に前進）させるのは壁４０２と衝突する可能性があるので、実施の形態１と同様にしてステップＳ１５〜Ｓ１７を繰り返し実行する。すなわち、何らかの要因で乗員（特に運転者）がアクセルペダル２１を誤って踏み込む可能性があり、誤ってアクセルペダル２１を踏み込んでも車両１００が走行（特に急発進）しないように制御を行う。
【００６９】
上述した例では、物体を壁４０２として説明したが、柵（フェンス），柱，棒（ポール），樹木等のように駐車場４００に設けられる物体についても同様に処理することができる。駐車場４００（パーキング）は種類を問わず、例えば平面駐車場，立体駐車場，地下駐車場，ビル内駐車場，車庫等に適用することができる。
【００７０】
上述した実施の形態３によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、走行制御装置１０や車両１００の構成については実施の形態１と同様であるので、（２）を除いて実施の形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００７１】
（４）所定領域Ａ５は、車両１００が駐停車可能な駐車スペースＰｓを含み、制御条件は、駐車場４００に設けられる音波発生器４０１から発生する音波に基づいて、駐車スペースＰｓに停車していた車両１００が、駐車スペースＰｓの近傍に備えられる一以上の壁４０２または柵に向かって発進することである構成とした（図９〜図１１を参照）。この構成によれば、所定領域Ａ５が駐車スペースＰｓを含み、制御条件（すなわち壁４０２や柵等に向かって進行する条件）を満たすと、走行制御部１４が車両１００の走行を抑制するように制御を行う。壁４０２や柵等に向かう車両１００の走行が抑制されるので、壁４０２や柵等との衝突を従来よりも回避することができる。
【００７２】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための形態について実施の形態１〜３に従って説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い換えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００７３】
上述した実施の形態１では踏切Ｒｃを含む所定領域Ａ１，Ａ２に適用し（図４を参照）、実施の形態２では交差点Ｒｘを含む所定領域Ａ４に適用し（図６〜図８を参照）、実施の形態３では駐車スペースＰｓを含む所定領域Ａ５に適用した（図１０，図１１を参照）。この形態に代えて、車両１００が物体と衝突する可能性がある場所を含む他の所定領域に適用してもよい。他の所定領域には、例えばＬ字やＳ字等のような非直線状の道路などが該当する。他の所定領域であっても、車両１００の走行を抑制するので、実施の形態１〜３と同様の作用効果が得られる。
【００７４】
上述した実施の形態１では物体として鉄道線路Ｒａを走行する列車に適用し（図４を参照）、実施の形態２では物体として他の車両，人間，ペット，自転車等に適用し（図６〜図８を参照）、実施の形態３では物体として壁４０２や柵等に適用した（図１０，図１１を参照）。この形態に代えて、車両１００が衝突する可能性がある他の物体に適用してもよい。他の物体には、例えば構造物（建築物を含む）、信号機３００を除く道路Ｒｄの設置物（標識やガードレール等）、樹木（並木を含む）などが該当する。他の物体でも、車両１００の走行を抑制するので、実施の形態１〜３と同様の作用効果が得られる。
【００７５】
上述した実施の形態１〜３では、車両１００の走行を抑制する制御として、制動装置３３に制動情報Ｃｂを伝達して積極的に制動を行う構成とした（図１および図３，図５，図９のステップＳ１７を参照）。この形態に加えて、制動に伴う車両１００の急停止による乗員へのショックを和らげるため、シートベルトを固くするように制御するとよい。こうすれば、急停止の反動による乗員（身体）への影響を無くしたり最小限に抑えたりすることができる。
【００７６】
上述した実施の形態１〜３では、制御装置として複数のＥＣＵ１０２，１０４，１０６を車両１００に備える構成とした（図２を参照）。この形態に代えて、一のＥＣＵや一のコンピュータ等のみを車両１００に備える構成としてもよい。分散処理を行うか集中処理を行うかの相違に過ぎないので、実施の形態１〜３と同様の作用効果が得られる。
【００７７】
上述した実施の形態１〜３では、車両１００として四輪自動車（乗用車）に適用した（図２を参照）。この形態に代えて、乗用車以外の四輪自動車（例えば貨物車や特殊作業車等）、二輪自動車（オートバイ）、多輪自動車（例えば牽引自動車等）などに適用してもよい。いずれの自動車に適用しても、走行が抑制されるので、実施の形態１〜３と同様の作用効果が得られる。
【符号の説明】
【００７８】
１０  走行制御装置
１１  位置測定部
１２  領域判別部
１４  走行制御部
２１  アクセルペダル
１００  車両
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５  所定領域
Ｄｄ  踏込量情報
Ｔｈ  閾値
【図１】
2015009599.tif 000003
【図２】
2015009599.tif 000004
【図３】
2015009599.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015009599.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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