(57)【要約】【課題】ハイブリッド車両の後進方向への走行に際して、車軸に動力を出力する電動機の保護を図りつつ十分な駆動力を確保する。【解決手段】ハイブリッド車両が平坦路で後進方向に発進する際には、予め定められた第１の値Ｔ１に設定された上限トルクＴｍ３ｌｉｍによってモータＭＧ３の出力トルクが制限され、上限トルクＴｍ３ｌｉｍは、当該ハイブリッド車両の後進方向への走行中にエンジン２２が負荷運転されていることを条件に、第１の値Ｔ１よりも大きい第２の値Ｔ２に設定され（ステップＳ１００，ステップＳ１５０）、それによりモータＭＧ３の出力トルクの制限が緩和される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、バッテリと、前記エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な第１の電動機と、前記バッテリおよび前記第１の電動機の少なくとも何れかからの電力により駆動されて第１の車軸に動力を出力する第２の電動機と、前記バッテリおよび前記第１の電動機の少なくとも何れかからの電力により駆動されて前記第１の車軸とは異なる第２の車軸に動力を出力する第３の電動機とを備えたハイブリッド車両の制御装置であって、
前記ハイブリッド車両が平坦路で後進方向に発進する際に、前記第３の電動機の出力トルクを制限すると共に、前記エンジンが負荷運転されていることを条件に、前記ハイブリッド車両の後進方向への走行中に前記第３の電動機の前記出力トルクの制限を緩和することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の制御装置として、前輪に動力を出力可能なエンジンと、エンジンからの動力の一部を用いて発電可能なモータＭＧ１と、前輪に動力を出力可能なモータＭＧ２と、後輪に動力を出力可能なモータＭＧ３とを備えたハイブリッド車両を制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このハイブリッド車両の制御装置は、モータＭＧ３の温度が閾値Ｔ１ｒｅｆよりも高くなると、基本的に当該モータＭＧ３の出力トルクを制限するが、モータＭＧ３の温度が閾値Ｔ１ｒｅｆよりも高くなっても前輪のスリップが発生した場合や路面勾配が登り勾配として所定勾配以上である場合には、モータＭＧ３の過熱保護要求が特に高い場合を除いてモータＭＧ３の出力トルクの制限を緩和する。これにより、このハイブリッド車両では、モータＭＧ３の過大な発熱を抑制しつつ、走行性能をより向上させることができる。
【０００３】
また、従来、駆動軸に動力を出力可能なエンジンと、エンジンからの動力の一部を用いて発電可能なモータＭＧ１と、バッテリおよびモータＭＧ１の少なくとも何れかからの電力により駆動されて駆動軸に動力を出力するモータＭＧ２とを備えたハイブリッド車両の制御装置として、登り勾配での後進方向への走行時に、補機の駆動を停止させると共に登り勾配が大きいほどバッテリの充放電要求電力を充電電力として小さく設定するものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３１２１８７号公報
【特許文献２】特開２００７−１１８９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたように、後輪を駆動するモータＭＧ３の出力を適宜制限することで当該モータＭＧ３の長寿命化を図ることができるが、特許文献１には、ハイブリッド車両の後進方向への走行中におけるモータＭＧ３の出力トルクの制限について何ら記載されていない。また、ハイブリッド車両の後進方向への走行中にエンジンから前進方向のトルクが駆動軸に出力される場合には、特許文献２に記載されたように後進方向への走行中にバッテリの充放電要求電力を充電電力として小さく設定することで、エンジンから駆動軸に出力される前進方向のトルクを小さくすることができる。しかしながら、後進方向への走行中にバッテリの充放電要求電力を充電電力として小さく設定すると、モータＭＧ１による発電量が不足することで、結果的にモータＭＧ２から出力されるトルクが不足し、ハイブリッド車両をスムースに後進方向に走行させ得なくなるおそれもある。
【０００６】
そこで、本発明は、ハイブリッド車両の後進方向への走行に際して、車軸に動力を出力する電動機の保護を図りつつ十分な駆動力を確保することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるハイブリッド車両は、エンジンと、バッテリと、前記エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電可能な第１の電動機と、前記バッテリおよび前記第１の電動機の少なくとも何れかからの電力により駆動されて第１の車軸に動力を出力する第２の電動機と、前記バッテリおよび前記第１の電動機の少なくとも何れかからの電力により駆動されて前記第１の車軸とは異なる第２の車軸に動力を出力する第３の電動機とを備えたハイブリッド車両の制御装置であって、前記ハイブリッド車両が平坦路で後進方向に発進する際に、前記第３の電動機の出力トルクを制限すると共に、前記エンジンが負荷運転されていることを条件に、前記ハイブリッド車両の後進方向への走行中に前記第３の電動機の前記出力トルクの制限を緩和することを特徴とする。
【０００８】
この制御装置は、ハイブリッド車両が平坦路で後進方向に発進する際に、第３の電動機の出力トルクを制限する。このように、比較的小さい駆動力で発進可能であると共に比較的頻繁に発生するであろう平坦路での後進方向への発進に際して第３の電動機の出力トルクを制限することにより、第３の電動機の過熱の抑制を良好に抑制すると共に当該第３の電動機の長寿命化を図ることが可能となる。また、この制御装置は、ハイブリッド車両の後進方向への走行中にエンジンが負荷運転されていることを条件に、第３の電動機の出力トルクの制限を緩和する。これにより、ハイブリッド車両の後進方向への走行に際して、エンジンからの動力の少なくとも一部を用いて発電する第１の電動機から第３の電動機に電力を供給し、第３の電動機から第２の車軸により大きな動力を出力することができる。従って、この制御装置によれば、ハイブリッド車両の後進方向への走行に際して、第２の車軸に動力を出力する第３の電動機の保護を図りつつ十分な駆動力を確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による制御装置を含むハイブリッド車両の概略構成図である。
【図２】図１のハイブリッド車両が後進走行する際にモータＭＧ３の上限トルクを設定する手順を説明するためのフローチャートである。
【図３】図１に示すハイブリッド車両の後進走行時におけるプラネタリギヤの回転要素におけるトルクと回転数との関係を示す共線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明による制御装置を含むハイブリッド車両２０の概略構成図である。同図に示すハイブリッド車両２０は、ガソリンや軽油といった炭化水素系の燃料と空気との混合気の爆発燃焼により動力を発生するエンジン（内燃機関）２２と、シングルピニオン式のプラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１（第１の電動機）と、前輪３５ａ，３５ｂに図示しないギヤ機構やデファレンシャルギヤ３６を介して連結された第１駆動軸３７（第１の車軸）に変速機６０を介して動力を入出力するモータＭＧ２（第２の電動機）と、後輪３５ｃ，３５ｄに図示しないギヤ機構やデファレンシャルギヤ３８を介して連結された第２駆動軸３９（第２の車軸）に動力を入出力するモータＭＧ３（第３の電動機）とを含む。
【００１２】
更に、ハイブリッド車両２０は、エンジン２２を制御するエンジン電子制御ユニット２４と、モータＭＧ１，ＭＧ２およびＭＧ３を駆動するためのインバータ４１，４２および４３と、リチウムイオン二次電池またはニッケル水素二次電池として構成されると共にインバータ４１，４２および４３に電気的に接続されたバッテリ５０と、インバータ４１，４２および４３を介してモータＭＧ１，ＭＧ２およびＭＧ３を制御するモータ電子制御ユニット４０と、バッテリ５０を管理するバッテリ電子制御ユニット５５と、これらの電子制御ユニット２４，４０および５５等と通信しながら車両全体を制御するハイブリッド電子制御ユニット７０とを含む。電子制御ユニット２４，４０，５５および７０は、いずれも図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成される。なお、以下、「電子制御ユニット」を「ＥＣＵ」という。
【００１３】
モータＭＧ１は、主に、エンジン２２からの動力の一部を用いて電力を生成する発電機として動作し、モータＭＧ２およびＭＧ３は、バッテリ５０およびモータＭＧ１の少なくとも何れかからの電力により駆動されて動力を発生する電動機として動作すると共に、ハイブリッド車両２０の制動時に回生制動力を出力する。モータＭＧ１，ＭＧ２およびＭＧ３は、それぞれインバータ４１，４２または４３を介して相互に電力をやり取りすると共にバッテリ５０と電力をやり取りすることができる。プラネタリギヤ３０は、モータＭＧ１のロータに接続されるサンギヤ３１と、第１駆動軸３７に接続されると共に変速機６０を介してモータＭＧ２のロータに接続されるリングギヤ３２と、複数のピニオンギヤ３３を支持すると共に図示しないダンパを介してエンジン２２のクランクシャフトに連結されるプラネタリキャリア３４とを有する。変速機６０は、ハイブリッドＥＣＵ７０により制御され、モータＭＧ２のロータと第１駆動軸３７との接続および当該接続の解除を実行すると共に、モータＭＧ２と第１駆動軸３７との間の変速比を複数段階に設定する。
【００１４】
ハイブリッドＥＣＵ７０は、上述のようにＥＣＵ２４，４０および５５等から各種信号を入力すると共に、様々なセンサからの信号を入力する。例えば、ハイブリッドＥＣＵ７０は、図示しないイグニッションスイッチ（スタートスイッチ）からのイグニッション信号や、アクセルペダルポジションセンサ８２からのアクセル開度（アクセル操作量）Ａｃｃ、シフトポジションセンサ８４からのシフトポジションＳＰ、車速センサ８７からの車速Ｖ、勾配センサ８８からの路面勾配θ等を入力する。なお、路面勾配θは、図示しない加速度センサにより検出されるハイブリッド車両２０の加速度に基づいて算出されてもよい。
【００１５】
上述のように構成されたハイブリッド車両２０では、ハイブリッドＥＣＵ７０により、前進方向または後進方向への走行に要求される要求トルクＴ＊がアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて設定され、ハイブリッドＥＣＵ７０やエンジンＥＣＵ２４、モータＥＣＵ４０により、要求トルクＴ＊に応じたトルクが第１駆動軸３７および第２駆動軸３９の少なくとも何れか一方に出力されるようにエンジン２２とモータＭＧ１〜ＭＧ３とが制御される。
【００１６】
また、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ハイブリッド車両２０が前進方向または後進方向に発進する前、すなわちシフトポジションＳＰとしてドライブポジションやリバースポジションが選択された際に、当該ハイブリッド車両２０が路面勾配θの絶対値が所定値以下である平坦路で発進するか否かを判定する。路面勾配θに基づいてハイブリッド車両２０が平坦路で発進すると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、モータＭＧ３の出力トルクの上限値である上限トルクＴｍ３ｌｉｍを当該モータＭＧ３の定格最大トルクＴｍ３ｍａｘよりも小さい予め定められた第１の値Ｔ１に設定する。このように、比較的小さい駆動力で発進可能であると共に比較的頻繁に発生するであろう平坦路でのハイブリッド車両２０の発進に際してモータＭＧ３の出力トルクを制限することにより、モータＭＧ３の過熱を良好に抑制すると共にモータＭＧ３の長寿命化を図り、かつハイブリッド車両２０全体のエネルギ効率を向上させることができる。
【００１７】
なお、ハイブリッド車両２０の前進走行中、モータＭＧ３の出力トルクの制限は、例えば前輪３５ａ，３５ｂのスリップの発生によりモータＭＧ３から後輪３５ｃ，３５ｄに出力すべきトルクの分配比を大きくする必要がある場合等、予め定められた制限解除条件が成立した際に解除される。当該制限解除条件が成立した際、ハイブリッドＥＣＵ７０は、上限トルクＴｍ３ｌｉｍを上記第１の値Ｔ１よりも大きく、かつ定格最大トルクＴｍ３ｍａｘ以下である予め定められた第２の値Ｔ２に設定し、当該第２の値Ｔ２を超えない範囲でモータＭＧ３からのトルクの出力を許容する。
【００１８】
次に、ハイブリッド車両２０が後進走行する際にモータＭＧ３の上限トルクＴｍ３ｌｉｍを設定する手順について説明する。
【００１９】
図２は、シフトポジションＳＰとしてリバースポジションが選択されてからハイブリッド車両２０の後進走行が終了するまでの間にハイブリッドＥＣＵ７０により所定時間毎に繰り返し実行される上限トルク設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。上限トルク設定ルーチンの開始に際して、ハイブリッドＥＣＵ７０は、まず、以後の処理に必要なデータを入力した上で（ステップＳ１００）、エンジン２２が負荷運転されているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０では、例えばエンジン２２の目標トルクおよび目標回転数や、目標燃料噴射量および目標燃料噴射時間、バッテリ電流等に基づいてエンジン２２が負荷運転されているか否かを判定することができる。
【００２０】
ここで、ハイブリッド車両２０の後進走行中にモータＭＧ１から電力を得るためにエンジン２２が負荷運転される場合には、図３に示すように、当該エンジン２２からハイブリッド車両２０を前進方向に進行させようとするトルク（＝１／（１＋ρ）・Ｔｅ＊）がプラネタリギヤ３０を介して第１駆動軸３７に出力されることになる。ただし、図３において“ρ”は、プラネタリギヤ３０のギヤ比を示し、“Ｔｅ＊”，“Ｔｍ１＊”，“Ｔｍ２＊”は、それぞれエンジン２２，モータＭＧ１，ＭＧ２の目標トルクを示す。従って、ハイブリッド車両２０の後進方向への走行に際してエンジン２２が負荷運転されていると、走行路が平坦路から登坂路へと移行した場合や、走行路に段差が存在する場合に、車両全体すなわち第１駆動軸３７および第２駆動軸３９に付与される後進方向のトルクが不足していまうおそれがある。このため、ステップＳ１００にてエンジン２２が負荷運転されていると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、モータＭＧ３の出力トルクの制限を緩和するべく、更に、以下の処理を実行する。
【００２１】
すなわち、ステップＳ１１０にてエンジン２２が負荷運転されていると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、上限トルクＴｍ３ｌｉｍが上記第１の値Ｔ１であるか否か（）を判定し（ステップＳ１２０）、上限トルクＴｍ３ｌｉｍが第１の値Ｔ１である場合には、要求トルクＴ＊が第１駆動軸３７および第２駆動軸３９に出力可能な最大トルクＴｍａｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。最大トルクＴｍａｘは、例えば、モータＭＧ２から第１駆動軸３７に出力可能なトルクの最大値（例えば、モータＭＧ２の上限トルク×変速機６０のギヤ比）と、モータＭＧ３から第２駆動軸３９に出力可能なトルクの最大値（上限トルクＴｍ３ｌｉｍ）との和から、エンジン２２により第１駆動軸３７に出力されるトルクを差し引いた値であり、ハイブリッドＥＣＵ７０により別途算出されるものである。
【００２２】
ステップＳ１３０にて要求トルクＴ＊が最大トルクＴｍａｘよりも大きいと判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、モータＭＧ３の出力トルクの制限を継続すべきときに成立する他の制限条件が非成立であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０では、例えば、図示しない温度センサにより検出されるモータＭＧ３の温度が所定温度以上である場合や、運転者により雪道走行用のスノーモードが選択されている場合（雪道走行に際してアクセル開度Ａｃｃに対して要求トルクＴ＊が通常時に比べて小さく設定される場合）、モータＭＧ３やインバータ４３に何らかの異常が発生している場合にモータＭＧ３の出力トルクの制限を継続すべきと判定（肯定判定）される。
【００２３】
そして、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ１４０にて上記他の制限条件が非成立であると判定した場合、モータＭＧ３の出力トルクの制限が緩和されるように上限トルクＴｍ３ｌｉｍを上述の第２の値Ｔ２（Ｔ２＞Ｔ１）に設定し（ステップＳ１５０）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。こうしてステップＳ１５０の処理が実行されると、上記第１の値Ｔ１よりも大きい第２の値Ｔ２を超えない範囲でモータＭＧ３からのトルクの出力が許容されるので、エンジン２２からの動力の少なくとも一部を用いて発電するモータＭＧ１やバッテリ５０からモータＭＧ３（およびモータＭＧ２）に電力を供給し、モータＭＧ３から第２駆動軸３９により大きなトルクを出力することが可能となる。
【００２４】
従って、図３に示すようにエンジン２２から第１駆動軸３７にハイブリッド車両２０を前進方向に進行させようとするトルクが出力されても、モータＭＧ２およびＭＧ３からハイブリッド車両２０を後進方向に進行させるための十分なトルクを第１駆動軸３７および第２駆動軸３９により付与することができる。この結果、ハイブリッド車両２０の後進方向への走行に際して、走行路が平坦路から登坂路へと移行したり、走行路に段差が存在したりしていても、登坂路の走行時や段差の乗り越え時に後進方向への駆動力を充分に確保し、ハイブリッド車両２０をよりスムースに後進方向へと走行させることが可能となる。
【００２５】
これに対して、ステップＳ１１０にてエンジン２２が負荷運転されていないと判定した場合（エンジン２２が停止されているか、自立運転（無負荷運転）されている場合）、エンジン２２から第１駆動軸３７にハイブリッド車両２０を前進方向に進行させようとするトルクが出力されないことから、ハイブリッドＥＣＵ７０は、上限トルクＴｍ３ｌｉｍを上述の第１の値Ｔ１に設定（維持）し（ステップＳ１６０）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。また、ステップＳ１３０にて要求トルクＴ＊が上記最大トルクＴｍａｘ以下であると判定した場合も、ハイブリッドＥＣＵ７０は、上限トルクＴｍ３ｌｉｍを上述の第１の値Ｔ１に設定（維持）し（ステップＳ１６０）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。更に、ステップＳ１４０にて上記他の制限条件が成立していると判定した場合も、上限トルクＴｍ３ｌｉｍを上述の第１の値Ｔ１に設定（維持）し（ステップＳ１６０）、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。
【００２６】
こうしてステップＳ１６０にて上限トルクＴｍ３ｌｉｍが第１の値Ｔ１に設定される際には、モータＭＧ３の出力トルクが上記第１の値Ｔ１を超えない範囲に制限されることから、モータＭＧ３の過熱を良好に抑制すると共にモータＭＧ３の長寿命化を図り、かつハイブリッド車両２０全体のエネルギ効率を向上させることができる。なお、ステップＳ１５０の処理が実行されて上限トルクＴｍ３ｌｉｍが第２の値Ｔ２に設定されると、その後に図２の上限トルク設定ルーチンが実行される際にステップＳ１２０にて否定判定がなされ、ステップＳ１３０の処理がスキップされてステップＳ１４０の処理が実行されることになる。
【００２７】
以上説明したように、ハイブリッド車両２０の制御装置であるハイブリッドＥＣＵ７０は、当該ハイブリッド車両２０が平坦路で後進方向に発進する際に、予め定められた第１の値Ｔ１に設定された上限トルクＴｍ３ｌｉｍによってモータＭＧ３（第３の電動機）の出力トルクを制限する。このように、比較的小さい駆動力で発進可能であると共に比較的頻繁に発生するであろう平坦路での後進方向への発進に際してモータＭＧ３の出力トルクを制限することにより、モータＭＧ３の過熱を良好に抑制すると共にモータＭＧ３の長寿命化を図ることが可能となる。また、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ハイブリッド車両２０の後進方向への走行中（発進時を含む）にエンジン２２が負荷運転されていることを条件に、上限トルクＴｍ３ｌｉｍを第１の値Ｔ１よりも大きい第２の値Ｔ２に設定し（ステップＳ１５０）、モータＭＧ３の出力トルクの制限を緩和する。これにより、ハイブリッド車両２０の後進方向への走行に際して、エンジン２２からの動力の少なくとも一部を用いて発電するモータＭＧ１やバッテリ５０からモータＭＧ３に電力を供給し、モータＭＧ３から第２駆動軸３９（第２の車軸）により大きな動力を出力することができる。従って、ハイブリッド車両２０の後進方向への走行に際して、第２駆動軸３９にトルク（動力）を出力するモータＭＧ３の保護を図りつつ十分な駆動力（後進方向に進行させるためのトルク）を確保することが可能となる。
【００２８】
なお、図２の上限トルク設定ルーチンにおいて、ステップＳ１３０の処理が省略されてもよく、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０の処理が省略されてもよい。また、本発明が適用されるハイブリッド車両は、エンジンからの動力のすべてを用いて発電可能な第１の電動機と、バッテリおよび第１の電動機の少なくとも何れかからの電力により駆動されて第１駆動軸または第２駆動軸（第１の車軸）に動力を出力する第２の電動機と、バッテリおよび第１の電動機の少なくとも何れかからの電力により駆動されて第２駆動軸または第１駆動軸（第２の車軸）に動力を出力する第３の電動機とを備えるものであってもよい。この場合、当該ハイブリッド車両は、クラッチ等を介してエンジンからの動力を第１駆動軸または第２駆動軸に伝達可能に構成されてもよい。更に、ハイブリッド車両２０において、第１駆動軸３７が後輪３５ｃ，３５ｄに連結されると共に第２駆動軸３９が前輪３５ａ，３５ｂに連結されてもよく、変速機６０の代わりに、シンプルな減速ギヤ機構が採用されてもよい。
【００２９】
ここで、上記実施形態における主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。すなわち、上記実施形態では、エンジン２２と、バッテリ５０と、エンジン２２からの動力の少なくとも一部を用いて発電可能なモータＭＧ１（第１の電動機）と、バッテリおよびモータＭＧ１の少なくとも何れかからの電力により駆動されて第１駆動軸３７（第１の車軸）に動力を出力するモータＭＧ２（第２の電動機）と、バッテリ５０およびモータＭＧ１の少なくとも何れかからの電力により駆動されて第１駆動軸３７とは異なる第２駆動軸３９（第２の車軸）に動力を出力するモータＭＧ３（第３の電動機）とを備えたハイブリッド車両２０が「ハイブリッド車両」に相当し、図２の上限トルク設定ルーチンを実行するハイブリッドＥＣＵ７０（およびモータＥＣＵ４０）が「制御装置」に相当する。
【００３０】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。また、上記発明を実施するための形態は、あくまで課題を解決するための手段の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、課題を解決するための手段の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、ハイブリッド車両の製造産業等において利用可能である。
【符号の説明】
【００３２】
２０  ハイブリッド車両、２２  エンジン、２４  エンジン電子制御ユニット、３０  プラネタリギヤ、３２  リングギヤ、３３  ピニオンギヤ、３５ａ，３５ｂ  前輪、３５ｃ，３５ｄ  後輪、３６，３８  デファレンシャルギヤ、３７  第１駆動軸、３９  第２駆動軸、４０  モータ電子制御ユニット、４１，４２，４３  インバータ、５０  バッテリ、５５  バッテリ電子制御ユニット、６０  変速機、７０  ハイブリッド電子制御ユニット、８１  アクセルペダル、８２  アクセルペダルポジションセンサ、８３  シフトレバー、８４  シフトポジションセンサ、８７  車速センサ、８８  勾配センサ、ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３  モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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