(57)【要約】【課題】包材をシール部材により挟み込んでシールする包装機であって、シール部材の駆動源として、その駆動源が包材に加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報を、その駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合にも、被シール部分における噛み込みを検知可能な包装機を提供する。【解決手段】包装機は、一対のシールジョー５１が筒状フィルムＦｃの被シール部分を挟み込んでシールを行う。包装機は、一方のシールジョー５１ａを支持する第１回転軸５３ａおよび他方のシールジョー５１ｂを支持する第２回転軸５３ｂと、ロータリエンコーダ４０と、噛み込み判定部と、を備える。ロータリエンコーダは、第１回転軸と第２回転軸とが接近又は離反する時に、接近又は離反する方向の第１回転軸の第２回転軸に対する移動量を測定する。噛み込み判定部は、移動量に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。【選択図】図４
2015058976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のシール部材がフィルムの被シール部分を挟み込んでシールを行う包装機であって、
前記シール部材の一方を支持する第１支持部および前記シール部材の他方を支持する第２支持部と、
前記第１支持部と前記第２支持部とが接近又は離反する時に、接近又は離反する方向の前記第１支持部の前記第２支持部に対する相対移動量を測定する移動量検知部と、
前記相対移動量に基づいて、前記被シール部分における噛み込みの有無を判定する噛み込み判定部と、
を備えた包装機。
【請求項２】
一対の前記シール部材は、各前記シール部材が円軌道に沿って回転させられることで、第１方向に搬送される筒状に形成されたフィルムを、前記第１方向と交差する方向に沿って挟み込み横シールする、
請求項１に記載の包装機。
【請求項３】
前記第１および第２支持部は、前記シール部材を回転させるための回転軸である、
請求項２に記載の包装機。
【請求項４】
一対の前記シール部材の間でフィルムを挟み込む際に、前記シール部材の間でフィルムが加圧されるように、前記第１支持部を前記第２支持部に向かって常時押圧する流体圧利用押圧機構をさらに備える、
請求項２又は３のいずれか１項に記載の包装機。
【請求項５】
前記第１および第２支持部は、それぞれ、前記シール部材を、前記シール部材がフィルムを挟み込む面の長手方向における、第１端部側および第２端部側で支えるものであって、
前記移動量検知部は、前記第１端部側における前記第１支持部の前記第２支持部に対する第１相対移動量と、前記第２端部側における前記第１支持部の前記第２支持部に対する第２相対移動量と、を前記相対移動量として測定し、
前記噛み込み判定部は、前記第１相対移動量および前記第２相対移動量に基づいて、前記被シール部分における噛み込みの有無を判定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の包装機。
【請求項６】
前記噛み込み判定部は、前記移動量検知部により所定期間に測定された前記相対移動量の統計に基づいて、前記被シール部分における噛み込みの有無を判定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の包装機。
【請求項７】
前記噛み込み判定部は、前記移動量検知部により前記所定期間に測定された前記相対移動量の平均値に基づいて、前記被シール部分における噛み込みの有無を判定する、
請求項６に記載の包装機。
【請求項８】
一対の前記シール部材は、各前記シール部材が円軌道に沿って回転させられることで、第１方向に搬送される筒状に形成されたフィルムを挟み込んで、前記第１方向と交差する方向に沿って、前記第１方向の前方側から順に横シールし、
前記噛み込み判定部は、１回のシール動作の中で、両前記シール部材によるシール動作の開始時点から第１時点までの第１期間と、前記第１時点より後の第２時点からシール動作の終了時点までの第２期間と、について、前記被シール部分における噛み込みの有無をそれぞれ判定する、
請求項１に記載の包装機。
【請求項９】
前記第２支持部は、前記第１支持部に対して接近又は離反する方向に移動しないように固定され、
前記第１支持部は、前記第２支持部に対して接近又は離反する方向に移動可能であり、
前記移動量検知部は、前記第１支持部が前記第２支持部に対して接近又は離反する時に、前記第２支持部に接近又は離反する方向の前記第１支持部の移動量を、前記相対移動量として測定する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装機、特に、一対のシール部材がフィルムの被シール部分を挟み込んでシールを行う包装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シール部材により包材を挟み込んでシールするシール手段を備えた包装機が知られている。例えば、特許文献１（特開２００７−３０２２６１号公報）および特許文献２（特開平３−６９４２８号公報）には、筒状に成形された包材を、サーボモータにより駆動されるシール部材により挟み込んで熱シールし、包装対象の物品を包装する包装機が開示されている。
【０００３】
このような包装機では、包材をシール部材により挟み込んでシールする際に、被シール部分に包装対象の物品等を噛み込み、包装物のシールが不完全となる場合がある。
【０００４】
これに対し、特許文献１（特開２００７−３０２２６１号公報）では、サーボモータの駆動電流、言い換えればサーボモータのトルクを測定し、駆動電流が所定値を超える場合に被シール部分が異物を噛み込んだと判定し、シール不良を検出することが開示されている。また、特許文献２（特開平３−６９４２８号公報）では、サーボモータの回転角度を測定し、回転位置の目標位置に対する遅れに基づいて、被シール部分における噛み込みを検出することが開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、包装機によっては、包材をシール部材により挟み込むための駆動源として、サーボモータに代えて、別の機構が用いられる場合がある。例えば、駆動源として、その駆動源が包材に加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報（例えば、モータの回転角度等）を、その駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合がある。このような場合には、駆動源から得られる情報に基づいて、被シール部分における噛み込み検知を行うことはできない。
【０００６】
本発明の課題は、包材をシール部材により挟み込んでシールする包装機であって、シール部材の駆動源として、その駆動源が包材に加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報を、その駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合にも、被シール部分における噛み込みを検知可能な包装機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る包装機は、一対のシール部材がフィルムの被シール部分を挟み込んでシールを行う。包装機は、シール部材の一方を支持する第１支持部およびシール部材の他方を支持する第２支持部と、移動量検知部と、噛み込み判定部と、を備える。移動量検知部は、第１支持部と第２支持部とが接近又は離反する時に、接近又は離反する方向の第１支持部の第２支持部に対する相対移動量を測定する。噛み込み判定部は、相対移動量に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。
【０００８】
ここでは、シール部材を駆動する駆動源として、シール部材を介してその駆動源がフィルムに加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報（例えば、モータの回転角度等）を、駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合であっても、被シール部分における噛み込みを検知可能である。
【０００９】
また、本発明に係る包装機では、一対のシール部材は、各シール部材が円軌道に沿って回転させられることで、第１方向に搬送される筒状に形成されたフィルムを、第１方向と交差する方向に沿って挟み込み横シールすることが好ましい。
【００１０】
ここでは、回転式横シール機構を用いる包装機において、横シール時に被シール部分における噛み込みを検知することができる。
【００１１】
また、本発明に係る包装機では、第１および第２支持部は、シール部材を回転させるための回転軸であることが好ましい。
【００１２】
ここでは、回転式横シール機構を用いる包装機において、シール部材を回転させる回転軸の相対移動量を測定することで、横シール時に被シール部分における噛み込みを検知することができる。
【００１３】
被シール部分における噛み込みの検知方法には、一方のシール部材の他方のシール部材に対する相対移動量を測定する方法も考えられる。しかし、円軌道に沿って回転させられているシール部材の移動量を測定する場合には、移動量の測定のための構成が複雑になりやすい。それに対し、ここでは、シール部材を回転させる回転軸の相対移動量を測定するため、シール部材の移動量を測定するよりも簡単な構成で被シール部分における噛み込みを検知することができる。
【００１４】
また、本発明に係る包装機は、流体圧利用押圧機構をさらに備えることが好ましい。流体圧利用押圧機構は、一対のシール部材の間でフィルムを挟み込む際に、シール部材の間でフィルムが加圧されるように、第１支持部を第２支持部に向かって常時押圧することが好ましい。
【００１５】
ここでは、フィルムをシール部材の間で加圧するために、フィルムに加える力／モーメント等を自ら把握しないような安価な流体圧利用押圧機構が用いられる場合であっても、被シール部分における噛み込みを検知可能である。
【００１６】
また、本発明に係る包装機では、第１および第２支持部は、それぞれ、シール部材を、シール部材がフィルムを挟み込む面の長手方向における、第１端部側および第２端部側で支えるものであることが好ましい。移動量検知部は、第１端部側における第１支持部の第２支持部に対する第１相対移動量と、第２端部側における第１支持部の第２支持部に対する第２相対移動量と、を相対移動量として測定することが好ましい。噛み込み判定部は、第１相対移動量および第２相対移動量に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定することが好ましい。
【００１７】
ここでは、第１および第２支持部が、シール部材を、シール部材がフィルムを挟み込む面の長手方向における両端部で支持する時に、各端部における第１支持部の第２支持部に対する相対移動量が噛み込みの判定に用いられるため、被シール部分において、いずれの場所で噛み込みが発生したかによらず、噛み込みの発生を把握することが容易である。
【００１８】
また、本発明に係る包装機では、噛み込み判定部は、移動量検知部により所定期間に測定された相対移動量の統計に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定することが好ましい。
【００１９】
ここでは、移動量検知部が測定する相対移動量に、瞬間的に比較的大きな測定誤差が発生したとしても、噛み込みの誤検知が発生しにくい。
【００２０】
さらに、本発明に係る包装機では、噛み込み判定部は、移動量検知部により所定期間に測定された相対移動量の平均値に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定することが好ましい。
【００２１】
ここでは、相対移動量の平均値に基づいて噛み込みの発生が判定されるため、移動量検知部が測定する相対移動量に瞬間的に比較的大きな測定誤差が発生したとしても、噛み込みの誤検知が発生しにくい。
【００２２】
また、本発明に係る包装機では、一対のシール部材は、各シール部材が円軌道に沿って回転させられることで、第１方向に搬送される筒状に形成されたフィルムを挟み込んで、第１方向と交差する方向に沿って、第１方向の前方側から順に横シールすることが好ましい。噛み込み判定部は、１回のシール動作の中で、両シール部材によるシール動作の開始時点から第１時点までの第１期間と、第１時点より後の第２時点からシール動作の終了時点までの第２期間と、について、被シール部分における噛み込みの有無をそれぞれ判定することが好ましい。
【００２３】
ここでは、回転式横シール機構を用いる包装機において、１回のシール動作の中で、シール動作開始時と、シール動作終了時とに分けて噛み込みの判定が行われる。そのため、連続的に包装が行われる場合に、１の袋の一端側の噛み込み判定と、その袋に引き続く袋の他端側の噛み込み判定と、を別々に行うことができる。これにより、実際に噛み込みが発生した袋だけを検知することが容易である。
【００２４】
また、本発明に係る包装機では、第２支持部は、第１支持部に対して接近又は離反する方向に移動しないように固定されることが好ましい。第１支持部は、第２支持部に対して接近又は離反する方向に移動可能であることが好ましい。移動量検知部は、第１支持部が第２支持部に対して接近又は離反する時に、第２支持部に接近又は離反する方向の第１支持部の移動量を、相対移動量として測定することが好ましい。
【００２５】
ここでは、支持部の一方だけが他方の支持部に対して接近又は離反するように移動可能に構成され、その移動量を検知することで被シール部分の噛み込みの有無が判定されるため、相対移動量を簡単な構成で測定し、噛み込みを検知することが可能である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の包装機では、シール部材を駆動する駆動源として、シール部材を介してその駆動源がフィルムに加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報（例えば、モータの回転角度等）を、駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合であっても、被シール部分における噛み込みを検知可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る包装機（製袋包装機）を含む計量包装装置の斜視図である。
【図２】図１に係る計量包装装置のブロック図である。
【図３】図１に係る製袋包装機の製袋包装ユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図４】図３に係る製袋包装ユニットの横シール機構を図２における右方向から見た側面図である。
【図５】図４に係る横シール機構のシールジョーの軌跡を図２における右方向から見た側面図である。
【図６】図４に係る横シール機構の水平方向押圧機構を図２における右後方から見た斜視図である。
【図７】図４に係る横シール機構のシールジョーがシール動作を行っている状態の側面図である。
【図８】図１に係る製袋包装機におけるロータリエンコーダの取付状態を示した斜視図である。
【図９】図４に係る横シール機構のシールジョーによるシール動作時の、第１回転軸の第２回転軸に対する移動量の時間変化を示したグラフである。図９（ａ）は、被シール部分に噛み込みがない場合の、第１回転軸の第２回転軸に対する移動量の時間変化を示している。図９（ｂ）は、期間Ｘ１に、被シール部分に噛み込みがある場合の、第１回転軸の第２回転軸に対する移動量の時間変化を示している。
【図１０】変形例Ａに係る製袋包装機におけるロードセルの取付状態を示した斜視図である。
【図１１】変形例Ａに係る製袋包装機におけるポテンショメータの取付状態を示した斜視図である。
【図１２】変形例Ｃに係るＤモーションを行う横シール機構のシールジョーの軌跡を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２９】
（１）全体構成
図１は、本発明の包装機の一実施形態に係る製袋包装機３を含む計量包装装置１の斜視図である。図２は、計量包装装置１のブロック図である。
【００３０】
計量包装装置１は、主に組合せ計量機２、製袋包装機３、およびコントローラ３０を有する（図１および図２参照）。製袋包装機３は、製袋包装ユニット３ａおよびフィルム供給ユニット３ｂを備える（図１参照）。
【００３１】
組合せ計量機２は、製袋包装ユニット３ａの上方に配置される。組合せ計量機２では、物品Ｃ（被包装物）の重量が複数の計量ホッパで計量され、これらの計量値が所定の合計重量になるように組み合わせられ、組み合わされた所定の合計重量の物品Ｃが下方に排出される。
【００３２】
製袋包装機３の製袋包装ユニット３ａは、組合せ計量器２から物品Ｃが供給されるタイミングにあわせて、物品Ｃの袋詰めを行う。フィルム供給ユニット３ｂは、製袋包装ユニット３ａに袋Ｂとなる包装用のフィルムＦを供給する。
【００３３】
計量包装装置１には、計量包装装置１を操作するための操作スイッチ４が設けられる。また、計量包装装置１には、計量包装装置１の動作状態を表示し、計量包装装置１に対する様々な設定の入力等を受け付ける、タッチパネル式ディスプレイ５が設けられる。操作スイッチ４およびタッチパネル式ディスプレイ５は、組合せ計量機２および製袋包装機３に対する指示や、組合せ計量機２および製袋包装機３に関する設定を受け付ける入力部として機能する。また、タッチパネル式ディスプレイ５は、組合せ計量機２および製袋包装機３に関する情報を表示する出力部として機能する。なお、本実施例では、操作スイッチ４およびタッチパネル式ディスプレイ５は、組合せ計量機２および製袋包装機３で共用されるが、これに限定されるものではなく、機器別に操作スイッチおよびタッチパネル式ディスプレイが設けられてもよい。
【００３４】
操作スイッチ４やタッチパネル式ディスプレイ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭなどから構成されるコントローラ３０に接続されている。コントローラ３０は、操作スイッチ４やタッチパネル式ディスプレイ５から入力された操作および設定に従って、組合せ計量機２および製袋包装機３を制御する。コントローラ３０は、組合せ計量機２および製袋包装機３に設置されている各種センサから必要な情報を取り込み、その情報を用いて、組合せ計量機２および製袋包装機３を制御する。なお、本実施形態では、コントローラ３０は組合せ計量機２および製袋包装機３の両方を制御する。つまり、コントローラ３０は、組合せ計量機２の制御部として、組合せ計量機２の一部を構成する。また、コントローラ３０は、製袋包装機３の制御部として、製袋包装機３の一部を構成する。ただし、これに限定されるものではなく、組合せ計量機２および製袋包装機３のそれぞれにコントローラが設けられてもよい。
【００３５】
（２）詳細構成
製袋包装機３およびコントローラ３０について詳細を説明する。
【００３６】
なお、以下の説明では、方向を表すために、「前（正面）」、「後（背面）」、「上」、「下」、「左」、「右」等の表現を使用する場合があるが、ここでは、「前（正面）」、「後（背面）」、「上」、「下」、「左」および「右」を図３のように定義する。特記しない場合には、図３の定義に従って、「前（正面）」、「後（背面）」、「上」、「下」、「左」、「右」等の表現を使用する。また、「上流」および「下流」という表現を使用する場合があるが、特記しない場合には、「上流」および「下流」はフィルムＦの搬送方向を基準とする。
【００３７】
（２−１）製袋包装ユニット
以下に、製袋包装ユニット３ａについて説明する。
【００３８】
製袋包装ユニット３ａは、主に、成形機構１３と、プルダウンベルト機構１４と、縦シール機構１５と、横シール機構１７と、ロータリエンコーダ４０と、を有する（図２および図３参照）。
【００３９】
成形機構１３は、フィルム供給ユニット３ｂから搬送されてくるシート状のフィルムＦを筒状に成形する。プルダウンベルト機構１４は、筒状となったフィルムＦ（以下、筒状フィルムＦｃとよぶ）を下方に搬送する。縦シール機構１５は、筒状フィルムＦｃの重ね合わせ部分（合せ目）を縦方向にシールする。横シール機構１７は、下方に向かって搬送される筒状フィルムＦｃを搬送方向と交差する方向に沿ってシール（横シール）することで、袋Ｂの上下端を封止する。また、横シール機構１７は、後述するシールジョー５１ｂ，５２ｂに設けられたナイフ７２ａにより、横シール済みの袋Ｂを筒状フィルムＦｃから切り離す。筒状フィルムＦｃから切り離された包装済みの袋Ｂは、製袋包装機３の下方から排出される。ロータリエンコーダ４０は、後述する横シール機構１７の第１回転体５０ａの第１回転軸５３ａの移動量（第１回転軸５３ａの、後述する横シール機構１７の第２回転体５０ｂの第２回転軸５３ｂに対する相対移動量）を測定する。
【００４０】
（２−１−１）成形機構
成形機構１３は、チューブ１３ｂと、フォーマ１３ａとを有する。
【００４１】
チューブ１３ｂは、筒状の部材であり、上下端が開口している。このチューブ１３ｂの上端の開口部には、組合せ計量機２で計量された物品Ｃが投入される。
【００４２】
フォーマ１３ａは、チューブ１３ｂを取り囲むように配置されている。フィルム供給ユニット３ｂのフィルムロールから繰り出されてきたシート状のフィルムＦは、フォーマ１３ａとチューブ１３ｂとの間を通るときに筒状に成形される。成形機構１３のチューブ１３ｂおよびフォーマ１３ａは、製造する袋Ｂの大きさに応じて取り替えることができる。
【００４３】
（２−１−２）プルダウンベルト機構
プルダウンベルト機構１４は、チューブ１３ｂに巻き付いた筒状フィルムＦｃを吸着して下方に連続搬送する。プルダウンベルト機構１４は、図３に示すように、チューブ１３ｂの左右にチューブ１３ｂを挟むように配置された一対のベルト１４ｃを有する。プルダウンベルト機構１４では、吸着機能を有するベルト１４ｃが駆動ローラ１４ａおよび従動ローラ１４ｂによって回転されることで、筒状フィルムＦｃが下方に搬送される。なお、図３では、駆動ローラ１４ａ等を回転させるローラ駆動モータの図示を省略している。
【００４４】
（２−１−３）縦シール機構
縦シール機構１５は、筒状フィルムＦｃを縦方向（図３中では上下方向）に熱シールする。
【００４５】
縦シール機構１５は、チューブ１３ｂの正面側に配置されている（図３参照）。縦シール機構１５は、図示されない駆動機構により、チューブ１３ｂに近づくように、あるいは、チューブ１３ｂから遠ざかるように前後方向に駆動される。縦シール機構１５が、駆動機構によりチューブ１３ｂに近づくように駆動されることで、チューブ１３ｂに巻き付いた筒状フィルムＦｃの重なり部分（合せ目）が、縦シール機構１５とチューブ１３ｂとの間に挟まれる。縦シール機構１５は、筒状フィルムＦｃの重なり部分を、チューブ１３ｂとの間で挟んだ状態で加熱し、縦方向に熱シールする。
【００４６】
（２−１−４）横シール機構
横シール機構１７は、後述するように、一対のシールジョー５１（シールジョー５１ａおよびシールジョー５１ｂ）、又は、一対のシールジョー５２（シールジョー５２ａおよびシールジョー５２ｂ）により、下向きに搬送される筒状フィルムＦｃの被シール部分を、筒状フィルムＦｃの搬送方向と交差する方向（ここでは左右方向）に沿って挟み込み、横シールする機構である。
【００４７】
横シール機構１７は、図４のように、主に、第１回転体５０ａ、第２回転体５０ｂ、および水平方向押圧機構５６を有する。第１回転体５０ａは、筒状フィルムＦｃの正面側に配される（図４では左側）。第２回転体５０ｂは、筒状フィルムＦｃの背面側に配される（図４では右側）。水平方向押圧機構５６は、後述するように、一対のシールジョー５１又は一対のシールジョー５２の間で筒状フィルムＦｃを挟み込む際に、一対のシールジョー５１又は一対のシールジョー５２の間で筒状フィルムＦｃが加圧されるように、第１回転体５０ａの第１回転軸５３ａを、第２回転体５０ｂの第２回転軸５３ｂに向かって（後方に向かって）常時押圧する。図４では、第１回転軸５３ａを第２回転軸５３ｂに向かって押圧する向きが、右向きの矢印Ａ１で描画されている。
【００４８】
（２−１−４−１）回転体
第１回転体５０ａおよび第２回転体５０ｂについて詳しく説明する。
【００４９】
（２−１−４−１−１）第１回転体
第１回転体５０ａは、図４のように、主に、第１回転軸５３ａ、一対のレバー５４ａ、一対のレバー５５ａ、シールジョー５１ａ、およびシールジョー５２ａを有する。
【００５０】
第１回転軸５３ａは、左右方向に延びる、第１回転体５０ａの回転軸である。第１回転体５０ａは、側面視において、第１回転軸５３ａを回転軸として、回転中心Ｃ１を中心として回転する（図４参照）。
【００５１】
一対のレバー５４ａは、第１回転軸５３ａの長手方向の両端付近（左右方向の両端付近）にそれぞれ接続されている。各レバー５４ａは、第１回転軸５３ａから、第１回転軸５３ａの半径方向に延びる。各レバー５４ａは、第１回転軸５３ａから、他方のレバー５４ａと同方向に、並行して延びる。
【００５２】
一対のレバー５５ａは、第１回転軸５３ａの長手方向の両端付近（左右方向の両端付近）にそれぞれ接続されている。各レバー５５ａは、第１回転軸５３ａから、第１回転軸５３ａの半径方向に延びる。各レバー５５ａは、第１回転軸５３ａから、他方のレバー５５ａと同方向に、並行して延びる。
【００５３】
なお、第１回転軸５３ａの右端付近に接続されたレバー５４ａとレバー５５ａとは、側面視において、第１回転体５０ａの回転中心Ｃ１に対して点対称に延びる（図４参照）。言い換えれば、第１回転軸５３ａの右端付近に接続されたレバー５４ａとレバー５５ａとは、側面視において、第１回転体５０ａの回転中心Ｃ１に対して反対方向に延びる（図４参照）。また、第１回転軸５３ａの左端付近に接続されたレバー５４ａとレバー５５ａとは、側面視において、第１回転体５０ａの回転中心Ｃ１に対して点対称に延びる。言い換えれば、第１回転軸５３ａの左端付近に接続されたレバー５４ａとレバー５５ａとは、側面視において、第１回転体５０ａの回転中心Ｃ１に対して反対方向に延びる。
【００５４】
シールジョー５１ａは、一対のシールジョー５１の一方を構成する。シールジョー５１は、シール部材の一例である。シールジョー５１ａは、左右方向を長手方向とするシール面５１１ａを有する（図７参照）。
【００５５】
シールジョー５１ａは後述するシールジョー５１ｂと対となって機能し、筒状フィルムＦｃの被シール部分をシールする。より具体的には、シールジョー５１は、シールジョー５１ａの左右方向を長手方向とするシール面５１１ａと、後述するシールジョー５１ｂの左右方向を長手方向とするシール面５１１ｂと、により筒状フィルムＦｃの被シール部分を挟み込み、左右方向に横シールする（図７参照）。
【００５６】
シールジョー５１ａは、シール面５１１ａの長手方向（左右方向）における両端が、第１回転軸５３ａから延びるレバー５４ａの端部と、それぞれ接続されている。上記のようにレバー５４ａは第１回転軸５３ａに接続されていることから、シールジョー５１ａは、一対のレバー５４ａを介して、シール面５１１ａの長手方向（左右方向）における両端で第１回転軸５３ａにより支えられている。
【００５７】
シールジョー５２ａは、一対のシールジョー５２の一方を構成する。シールジョー５２は、シール部材の一例である。シールジョー５２ａは、左右方向を長手方向とするシール面（図示せず）を有する。
【００５８】
シールジョー５２ａは後述するシールジョー５２ｂと対となって機能し、筒状フィルムＦｃの被シール部分をシールする。より具体的には、シールジョー５２は、シールジョー５１ａの左右方向を長手方向とするシール面と、後述するシールジョー５１ｂの左右方向を長手方向とするシール面（図示せず）とにより筒状フィルムＦｃの被シール部分を挟み込み、左右方向に横シールする。
【００５９】
シールジョー５２ａは、シール面の長手方向（左右方向）における両端が、第１回転軸５３ａから延びるレバー５５ａの端部と、それぞれ接続されている。上記のようにレバー５５ａは第１回転軸５３ａに接続されていることから、シールジョー５２ａは、一対のレバー５５ａを介して、そのシール面の長手方向（左右方向）における両端で第１回転軸５３ａにより支えられている。また、レバー５４ａとレバー５５ａとが、側面視において、第１回転体５０ａの回転中心Ｃ１に対して反対方向に延びることから、シールジョー５２ａは、シールジョー５１ａと、第１回転体５０ａの回転中心Ｃ１回りに１８０°離れた位置に配置される。
【００６０】
（２−１−４−１−２）第２回転体
第２回転体５０ｂは、図４のように、主に、第２回転軸５３ｂ、一対のレバー５４ｂ、一対のレバー５５ｂ、シールジョー５１ｂ、およびシールジョー５２ｂを有する。
【００６１】
第２回転軸５３ｂは、左右方向に延びる、第２回転体５０ｂの回転軸である。第２回転体５０ｂは、側面視において、第２回転軸５３ｂを回転軸として、回転中心Ｃ２を中心として回転する（図４参照）。
【００６２】
一対のレバー５４ｂは、第２回転軸５３ｂの長手方向の両端付近（左右方向の両端付近）にそれぞれ接続されている。各レバー５４ｂは、第２回転軸５３ｂから、第２回転軸５３ｂの半径方向に延びる。各レバー５４ｂは、第２回転軸５３ｂから、他方のレバー５４ｂと同方向に、並行して延びる。
【００６３】
一対のレバー５５ｂは、第２回転軸５３ｂの長手方向の両端付近（左右方向の両端付近）にそれぞれ接続されている。各レバー５５ｂは、第２回転軸５３ｂから、第２回転軸５３ｂの半径方向に延びる。各レバー５５ｂは、第２回転軸５３ｂから、他方のレバー５５ｂと同方向に、並行して延びる。
【００６４】
なお、第２回転軸５３ｂの右端付近に接続されたレバー５４ｂとレバー５５ｂとは、側面視において、第２回転体５０ｂの回転中心Ｃ２に対して点対称に延びる（図４参照）。言い換えれば、第２回転軸５３ｂの右端付近に接続されたレバー５４ｂとレバー５５ｂとは、側面視において、第２回転体５０ｂの回転中心Ｃ２に対して反対方向に延びる（図４参照）。また、第２回転軸５３ｂの左端付近に接続されたレバー５４ｂとレバー５５ｂとは、側面視において、第２回転体５０ｂの回転中心Ｃ２に対して点対称に延びる。言い換えれば、第２回転軸５３ｂの左端付近に接続されたレバー５４ｂとレバー５５ｂとは、側面視において、第２回転体５０ｂの回転中心Ｃ２に対して反対方向に延びる。
【００６５】
シールジョー５１ｂは、一対のシールジョー５１の一方を構成する。シールジョー５１ｂは、左右方向を長手方向とするシール面５１１ｂを有する（図７参照）。シールジョー５１ｂは，前述のようにシールジョー５１ａと対となって機能し、筒状フィルムＦｃの被シール部分をシールする。
【００６６】
シールジョー５１ｂは、シール面５１１ｂの長手方向（左右方向）における両端が、第２回転軸５３ｂから延びるレバー５４ｂの端部と、それぞれ接続されている。上記のようにレバー５４ｂは第２回転軸５３ｂに接続されていることから、シールジョー５１ｂは、一対のレバー５４ｂを介して、シール面５１１ｂの長手方向（左右方向）における両端で第２回転軸５３ｂにより支えられている。
【００６７】
シールジョー５２ｂは、一対のシールジョー５２の一方を構成する。シールジョー５２ｂは、左右方向を長手方向とするシール面（図示せず）を有する。シールジョー５２ｂは前述のようにシールジョー５２ａと対となって機能し、筒状フィルムＦｃの被シール部分をシールする。
【００６８】
シールジョー５２ｂは、シール面の長手方向（左右方向）における両端が、第２回転軸５３ｂから延びるレバー５５ｂの端部と、それぞれ接続されている。上記のようにレバー５５ｂは第２回転軸５３ｂに接続されていることから、シールジョー５２ｂは、一対のレバー５５ｂを介して、そのシール面の長手方向（左右方向）における両端で第２回転軸５３ｂにより支えられている。また、レバー５４ｂとレバー５５ｂとは、側面視において、第２回転体５０ｂの回転中心Ｃ２に対して反対方向に延びることから、シールジョー５２ｂは、シールジョー５１ｂと、第２回転体５０ｂの回転中心Ｃ２回りに１８０°離れた位置に配置されている。
【００６９】
（２−１−４−１−３）第１および第２回転体の動作
第１回転体５０ａは、第１回転軸５３ａが駆動モータ（図示せず）により駆動されることで、側面視において、回転中心Ｃ１を中心として回転させられる（図５参照）。第２回転体５０ｂは、第２回転軸５３ｂが駆動モータ（図示せず）により駆動されることで、側面視において、回転中心Ｃ２を中心として回転させられる（図５参照）。これにより、シールジョー５１ａとシールジョー５２ａとは回転中心Ｃ１を中心として、シールジョー５１ｂとシールジョー５２ｂとは回転中心Ｃ２を中心として、円軌道に沿って回転させられる（図５参照）。なお、第１回転体５０ａは、右側から見た場合、回転中心Ｃ１を中心に時計周りに回転させられる（図５参照）。言い換えれば、シールジョー５１ａおよびシールジョー５２ａは、右側から見た場合、回転中心Ｃ１を中心に時計周りに回転させられる。一方、第２回転体５０ｂは、右側から見た場合、回転中心Ｃ２を中心に反時計周りに回転させられる（図５参照）。言い換えれば、シールジョー５１ｂおよびシールジョー５２ｂは、右側面から見た場合、回転中心Ｃ２を中心に反時計周りに回転させられる。
【００７０】
第１回転体５０ａは、横シール方向において（左右方向において）、その両端を、水平移動板６１（図４参照）により支持されている。より具体的には、第１回転体５０ａの第１回転軸５３ａの左右方向における両端は、水平移動板６１により支持されている。一方、第２回転体５０ｂは、横シール方向において（左右方向において）、その両端を、固定板６２（図４参照）により支持されている。より具体的には、第２回転体５０ｂの第２回転軸５３ｂの左右方向における両端は、固定板６２により支持されている。固定板６２は、製袋包装ユニット３ａのフレーム６３（図６参照）に固定されている。
【００７１】
水平移動板６１は、水平方向押圧機構５６によって、固定板６２に向かって押圧される（図４の矢印Ａ１参照）。その結果、水平移動板６１に支持された第１回転軸５３ａは、水平方向押圧機構５６によって、固定板６２に支持された第２回転軸５３ｂに向かって押圧される。
【００７２】
（２−１−４−２）水平方向押圧機構
水平方向押圧機構５６について説明する。水平方向押圧機構５６は、流体圧利用押圧機構の一例である。水平方向押圧機構５６は、空気圧を利用して第１回転軸５３ａを第２回転軸５３ｂに向かって押圧する。なお、ここでは、水平方向押圧機構５６は、空気圧を利用するものであるが、これに限定されるものではなく、例えば、油圧を利用するものであってもよい。
【００７３】
水平方向押圧機構５６は、図４のように、エアシリンダ８０、第１連結ロッド８１、連結プレート８２、および第２連結ロッド８３を主に有している。
【００７４】
エアシリンダ８０は、空気圧により駆動される。エアシリンダ８０は、エアシリンダ８０から後方に向かって延びる第１連結ロッド８１を介して連結プレート８２と接続されている。エアシリンダ８０が駆動されると、第１連結ロッド８１を介して力が伝えられ、連結プレート８２が後方に向かって押圧される。図４では、右向きの矢印Ａ１により連結プレート８２が押圧される方向を示している。
【００７５】
第２連結ロッド８３は、連結プレート８２と水平移動板６１とを接続する棒状部材である。水平方向押圧機構５６は、４本の第２連結ロッド８３を有する。第２連結ロッド８３の一端は、連結プレート８２と接続されている。図６のように、２本の第２連結ロッド８３は、連結プレート８２の右上角付近および右下角付近から、前方に向かって並行して延びる。図示されていないが、残り２本の第２連結ロッド８３は、連結プレート８２の左上角付近および左下角付近から、前方に向かって並行して延びる。連結プレート８２の右側端部付近から前方に向かって延びる２本の第２連結ロッド８３は、第１回転体５０ａの右側に配置される水平移動板６１と接続されている。また、連結プレート８２の左側端部付近から前方に向かって延びる２本の第２連結ロッド８３は、第１回転体５０ａの左側に配置される水平移動板６１と接続されている。第２連結ロッド８３は、固定板６２とは接続されておらず、固定板６２をスライド自在に貫通して延びる。第２連結ロッド８３の連結プレート８２と反対側の端部（前方側端部）近傍は、製袋包装ユニット３ａのフレーム６３と固定されたロッド支持部材８３ａにより、摺動自在に支持される。第２連結ロッド８３がロッド支持部材８３ａにより摺動自在に支持されているため、第２連結ロッド８３と接続された水平移動板６１は、固定板６２に接近又は離反する方向に移動可能である。言い換えれば、水平移動板６１に支持される第１回転軸５３ａは、固定板６２に支持される第２回転軸５３ｂに接近又は離反する方向に移動可能である。エアシリンダ８０による力と、シールジョー５１又はシールジョー５２により筒状フィルムＦｃの横シールが行われる時に、シールジョー５１ｂからシールジョー５１ａに、又は，シールジョー５２ｂからシールジョー５２ａに作用する力と、のバランスにより、第１回転軸５３ａは、第２回転軸５３ｂに接近又は離反する方向に移動する。
【００７６】
（２−１−４−３）シールジョーによるシール動作
次に、シールジョー５１によるシール動作について説明する。より具体的には、シールジョー５１によるシール動作中の、シールジョー５１による筒状フィルムＦｃの横シールと、シールジョー５１における、横シール済みの袋Ｂの筒状フィルムＦｃからの切り離しについて説明する。
【００７７】
第１回転体５０ａおよび第２回転体５０ｂが回転し（回転方向は、図５の二点鎖線部に示した矢印参照）、水平方向押圧機構５６により第１回転軸５３ａが第２回転軸５３ｂに向かって押圧されることで（押圧方向は、図５の第１回転体５０ａの下方に示した矢印Ａ２参照）、シールジョー５１ａおよびシールジョー５１ｂは、シールジョー５１ａのシール面５１１ａおよびシールジョー５１ｂのシール面５１１ｂの間で、下向きに搬送される筒状フィルムＦｃを挟み込んで加圧する（図７参照）。なお、シール面５１１ａおよびシール面５１１ｂは、図７に示したように、互いに噛み合うセレーション５１２ａおよびセレーション５１２ｂを有する。シールジョー５１は、シール面５１１ａが有するセレーション５１２ａの歯と、シール面５１１ｂが有するセレーション５１２ｂの歯とが噛み合うようにして筒状フィルムＦｃを挟み込み、筒状フィルムＦｃを加圧する。シールジョー５１ａおよびシールジョー５１ｂには、内部にヒータ７１（図７参照）が設けられており、このヒータ７１によってシール面５１１ａおよびシール面５１１ｂを加熱する。筒状フィルムＦｃがシール面５１１ａおよびシール面５１１ｂによって挟み込まれた状態で、シール面５１１ａおよびシール面５１１ｂが加熱されると、筒状フィルムＦｃの被シール部分が熱シールされる。なお、下向きに搬送される筒状フィルムＦｃは、下流側（搬送方向の前方側）から、上流側（搬送方向の後方側）に向かって、順番に熱シールされる。
【００７８】
シールジョー５１ｂには、シール面５１１ｂの短手方向（シール面５１１ｂの長手方向と直交する方向）における中央付近に、袋Ｂを筒状フィルムＦｃから切り離すためのナイフ７２ａが取り付けられている。ナイフ７２ａは、シールジョー５１ａとシールジョー５１ｂとによるシール動作時に、シールジョー５１ａ側に刃先が突出するように取り付けられている（図７参照）。シールジョー５１ａにはシール面５１１ａの短手方向（シール面５１１ａの長手方向と直交する方向）における中央付近に、シールジョー５１ｂからシールジョー５１ａに向かって突出するナイフ７２ａが噛み合う溝７２ｂが形成されている。ナイフ７２ａは、斜刃に形成されており、横シール方向（左右方向）の一端側から他端側に向かって、袋Ｂを筒状フィルムＦｃから切断する。
【００７９】
シールジョー５１ｂのシール面５１１ｂの短手方向における中央付近にナイフ７２ａが取り付けられているため、シールジョー５１は、１回のシール動作として、
（１）筒状フィルムＦｃを横シール
（２）（１）で横シールを行った位置より上流側において、ナイフ７２ａを用いて横シールした袋Ｂを筒状フィルムＦｃから切断
（３）（２）でナイフ７２ａにより切断した位置より上流側において、筒状フィルムＦｃを横シール
をこの順番で行う。ただし、（１）〜（３）により横シール又は筒状フィルムＦｃの切断が行われるタイミングは、他の（１）〜（３）が行われるタイミングと一部が重なっていてもよい。つまり、（１）の横シールが完全には終了していないタイミングで、（２）の筒状フィルムＦｃの切断が開始されてもよく、（２）の筒状フィルムＦｃの切断が終了していない状態で、（３）の横シールが開始されてもよい。
【００８０】
シールジョー５２による筒状フィルムＦｃの横シールと、シールジョー５２における、横シール済みの袋Ｂの筒状フィルムＦｃからの切り離しについては、シールジョー５１についてと同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００８１】
（２−１−５）ロータリエンコーダ
ロータリエンコーダ４０は、移動量検知部の一例である。
【００８２】
ロータリエンコーダ４０は、製袋包装ユニット３ａのフレーム６３に固定されている（図８参照）。ロータリエンコーダ４０の回転軸は、第２連結ロッド８３が前後方向に動くことで回転するように、第２連結ロッド８３の前方側（連結プレート８２と接続されている側とは反対側）の端部と係合している。ロータリエンコーダ４０は、２台設けられている。１台のロータリエンコーダ４０の回転軸は、４本の第２連結ロッド８３のうち、右側上方に配される第２連結ロッド８３の端部と係合している。他の１台のロータリエンコーダ４０の回転軸は、左側上方に配される第２連結ロッド８３の端部に係合している。なお、これに限定されるものではなく、１台のロータリエンコーダ４０の回転軸は、右側下方に配される第２連結ロッド８３の端部と係合し、他の１台のロータリエンコーダ４０の回転軸は、左側下方に配される第２連結ロッド８３の端部に係合していてもよい。
【００８３】
ロータリエンコーダ４０は、ロータリエンコーダ４０の回転軸の回転角度を計測することで、第２連結ロッド８３の前後方向の移動量を計測する。なお、第２連結ロッド８３の前後方向の移動量は、第２連結ロッド８３と接続された水平移動板６１に取り付けられた第１回転軸５３ａの、固定板６２に取り付けられた第２回転軸５３ｂに対する移動量と等しい。つまり、ロータリエンコーダ４０は、ロータリエンコーダ４０の回転軸の回転角度を計測することで、第１回転軸５３ａが第２回転軸５３ｂに対して接近又は離反する方向の、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量を測定する。
【００８４】
なお、ここでは、上述のように、ロータリエンコーダ４０により、第１回転軸５３ａの右側に配置された水平移動板６１に接続された第２連結ロッド８３の移動量と、第１回転軸５３ａの左側に配置された水平移動板６１に接続された第２連結ロッド８３の移動量と、が測定される。言い換えれば、ロータリエンコーダ４０により、右側端部側における第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量（右側移動量）と、左側端部側における第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量（左側移動量）と、が測定される。そのため、第１回転軸５３ａの左右端部のいずれかだけが第２回転軸５３ｂに対して接近又は離反する場合にも、これを検知することができる。
【００８５】
（２−２）フィルム供給ユニット
フィルム供給ユニット３ｂは、製袋包装ユニット３ａの成形機構１３に対してシート状のフィルムＦを供給するユニットである。フィルム供給ユニット３ｂは、製袋包装ユニット３ａに隣接して設けられている。フィルム供給ユニット３ｂにはフィルムＦが巻かれたロールがセットされ、このロールからフィルムＦが繰り出される。
【００８６】
（２−３）コントローラ
コントローラ３０は、主に、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶媒体とから構成される。コントローラ３０は、組合せ計量機２の各構成と接続されており、組合せ計量機２の制御部として、組合せ計量機２の一部を構成する。また、コントローラ３０は、製袋包装機３の各構成（主に、プルダウンベルト機構１４，縦シール機構１５，第１および第２回転軸５３ａ，５３ｂを駆動する駆動モータや、水平方向押圧機構５６のエアシリンダ８０等を有する横シール機構１７、ロータリエンコーダ４０（右側および左側）、およびフィルム供給ユニット３ｂ）と接続されている（図２参照）。コントローラ３０は、製袋包装機３の制御部として、製袋包装機３の一部を構成する。コントローラ３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することで、組合せ計量機２および製袋包装機３を制御する。
【００８７】
コントローラ３０は、例えば、組合せ計量機２および製袋包装機３が以下のような動作を行うよう、組合せ計量機２および製袋包装機３の動きを制御する。
【００８８】
コントローラ３０は、組合せ計量機２において、被包装物である商品Ｃの重量が複数の計量ホッパにより計量され、これらの計量値が所定の合計量になるよう組み合わされ、組み合わされた所定の合計重量の物品Ｃが下方に排出されるように、組合せ計量機２を制御する。組合せ計量機２から排出された商品Ｃは、製袋包装機３のチューブ１３ｂの上開口端に投下される。
【００８９】
また、コントローラ３０は、製袋包装機３を制御する制御部として、成形機構１３にフィルムＦが供給されるように、フィルム供給ユニット３ｂを制御する。また、コントローラ３０は、製袋包装機３を制御する制御部として、成形機構１３で筒状に形成されたフィルムＦ(筒状フィルムＦｃ)が下方に搬送されるようプルダウンベルト機構１４を制御し、搬送される筒状フィルムＦｃの合せ目が縦方向にシールされるよう縦シール機構１５を制御する。また、コントローラ３０は、製袋包装機３を制御する制御部として、組合せ計量機２から排出された商品Ｃがチューブ１３ｂの下開口端から排出されるタイミングに合わせて、下方に向かって搬送される筒状フィルムＦｃが横方向にシールされ、シール済みの袋Ｂが上流側の筒状フィルムＦｃから切り離されるように、横シール機構１７を制御する。
【００９０】
また、コントローラ３０は、製袋包装機３を制御する機能部として、噛み込み判定部３０ａを有する。噛み込み判定部３０ａは、ロータリエンコーダ４０の計測する第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量（右側移動量および左側移動量）に基づいて、シールジョー５１，５２による横シール時の、筒状フィルムＦｃの被シール部分における噛み込みの発生の有無を判定する。筒状フィルムＦｃの被シール部分における噛み込みは、例えば、被シール部分に、商品Ｃが挟まってしまった場合や、筒状フィルムＦｃの切断カスが挟まってしまったような場合に発生する。噛み込み判定部３０ａによる噛み込みの判定動作については後述する。
【００９１】
（３）被シール部分における噛み込みの有無の判定
以下に、筒状フィルムＦｃの被シール部分における噛み込みの有無の判定について説明する。
【００９２】
（３−１）シール動作時の第１回転軸の第２回転軸に対する移動量の変化
まず、初めに、シールジョー５１によるシール動作時に、被シール部分で噛み込みがない場合と、被シール部分で噛み込みがある場合とについて、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の変化がどのように異なるか、図９を用いて説明する。なお、ここでは、第１回転軸５３ａの右側端部の移動量を例に説明する。第１回転軸５３ａの左側端部の移動量についても同様であるので、ここでは説明を省略する。また、ここでは、シールジョー５１のシール動作時を例に説明するが、シールジョー５２のシール動作時についても同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００９３】
なお、図９（ａ）、図９（ｂ）に示されたグラフの縦軸に示される変位量の数値は、横シール機構１７の設定をある条件に調整した場合の具体例にすぎず、これに限定されるものではない。横シール機構１７の設定よって、変位量の数値は変化する。
【００９４】
（３−１−１）被シール部分に噛み込みがない場合
図９（ａ）は、筒状フィルムＦｃの被シール部分で噛み込みがない場合の、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の変化のグラフである。図９（ａ）では、横軸に時間を、縦軸に移動量[ｍｍ]を示している。なお、ここでは、第１回転軸５３ａが第２回転軸５３ｂから離反する方向の移動量を正の値で表し、第１回転軸５３ａが第２回転軸５３ｂに接近する方向の移動量を負の値で表している。
【００９５】
図９（ａ）中の期間Ｙ１は、シールジョー５１によるシール動作開始前の期間である。期間Ｙ１には、シールジョー５１によりシール動作が行われていない（シールジョー５２によるシール動作も行われていない）ため、第１回転軸５３ａには、第２回転軸５３ｂから離反する方向に特に力は作用していない。期間Ｙ１において、第１回転軸５３ａの移動量は、０付近の負の値を示している。なお、ここでは、図９（ａ）のグラフにおいて、横シール機構１７によりシール動作が行われていない時の第１回転軸５３ａの移動量が０付近の値となるよう、第１回転軸５３ａの移動量の基点が取られている。
【００９６】
図９（ａ）中の期間Ｘ１は、シールジョー５１によるシール動作が開始され、筒状フィルムＦｃの横シールが開始された後の期間である。さらに、期間Ｘ１は、シールジョー５１ｂに設けられたナイフ７２ａにより筒状フィルムＦｃの切断が開始される時点までの期間である。期間Ｘ１は、第１期間の一例である。期間Ｘ１においては、シールジョー５１ａのシール面５１１ａの下方側とシールジョー５１ｂのシール面５１１ｂの下方側とが筒状フィルムＦｃを挟み込んでいる。第１回転体５０ａに取り付けられたシールジョー５１ａが、固定板６２を介してフレーム６３と固定されている第２回転体５０ｂに取り付けられたシールジョー５１ｂにより押されるため、第１回転軸５３ａは、第２回転軸５３ｂから遠ざかるように移動する。期間Ｘ１において、第１回転軸５３ａは、基点に対し、第２回転軸５３ｂから離反する方向に最大０．１ｍｍ程度移動する（図９（ａ）参照）。
【００９７】
図９（ａ）中の期間Ｘ３は、シールジョー５１ｂに設けられたナイフ７２ａにより筒状フィルムＦｃの切断が開始された時点から、ナイフ７２ａにより筒状フィルムＦｃの切断が終了した時点までの期間である。期間Ｘ３においては、ナイフ７２ａにより筒状フィルムＦｃが切断される際に、シールジョー５１ｂからシールジョー５１ａに対して横シール時よりも大きな力が作用するので、第１回転軸５３ａは、第２回転軸５３ｂから、期間Ｘ１と比べて更に遠ざかる。期間Ｘ３において、第１回転軸５３ａは、基点に対し、第２回転軸５３ｂから離反する方向に最大０．２ｍｍ程度移動する（図９（ａ）参照）。
【００９８】
図９（ａ）中の期間Ｘ２は、シールジョー５１ｂに設けられたナイフ７２ａによる筒状フィルムＦｃの切断が終了した時点から、ナイフ７２ａによる切断された位置より上流側の筒状フィルムＦｃの横シールをシールジョー５１が終了するまでの期間（シールジョー５１がシール動作を完了するまでの期間）である。期間Ｘ２は、第２期間の一例である。期間Ｘ２においては、シールジョー５１ａのシール面５１１ａの上面側とシールジョー５１ｂのシール面５１１ｂの上面側とが筒状フィルムＦｃを挟み込んでおり、期間Ｘ１と同様に、シールジョー５１ａがシールジョー５１ｂにより押されている。しかし、期間Ｘ２には、ナイフ７２ａにより筒状フィルムＦｃが切断される期間Ｘ３よりは、シールジョー５１ａがシールジョー５１ｂに押される力が小さくなるので、第１回転軸５３ａは、期間Ｘ３に比べ、第２回転軸５３ｂに近づくように移動する。期間Ｘ２において、第１回転軸５３ａは、基点に対し、第２回転軸５３ｂから離反する方向に最大０．１ｍｍ程度移動している（図９（ａ）参照）。
【００９９】
図９（ａ）中の期間Ｙ２は、シールジョー５１によるシール動作終了後の期間である。期間Ｙ２には、シールジョー５１によりシール動作が行われていない（シールジョー５２によるシール動作も行われていない）ため、第１回転軸５３ａには、第２回転軸５３ｂから離反する方向に特に力は作用していない。期間Ｙ２において、第１回転軸５３ａの移動量は、０付近の負の値を示している。
【０１００】
（３−１−２）被シール部分に噛み込みがある場合
次に、図９（ｂ）を用いて、被シール部分で噛み込みがある場合、特にここでは期間Ｘ１における横シール時に被シール部分で噛み込みがある場合について、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の変化を説明する。図９（ｂ）でも、横軸および縦軸は図９（ａ）と同様に定義されている。また、図９（ｂ）でも、期間Ｙ１，Ｙ２および期間Ｘ１，Ｘ３，Ｘ２の定義は同様である。
【０１０１】
期間Ｙ１については、被シール部分に噛み込みがない場合と同様であるので、説明は省略する。
【０１０２】
期間Ｘ１において行われる横シール時には、筒状フィルムＦｃの被シール部分に噛み込みがあるため、被シール部分に噛み込みがない場合に比べ、シールジョー５１ａは、より強く、シールジョー５１ｂに押される。そのため、期間Ｘ１において行われる横シール時に被シール部分に噛み込みがある場合、被シール部分に噛み込みがない場合に比べ、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量が大きくなる。例えば、期間Ｘ１における第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の最大値は、期間Ｘ３における移動量の最大値と近い値になっている。
【０１０３】
期間Ｘ３については、期間Ｘ１における第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量が大きいため、グラフの形は図９（ａ）と異なるが、ナイフ７２ａにより筒状フィルムＦｃを切断される際に、シールジョー５１ｂからシールジョー５１ａに向かって大きな力が作用するので、第１回転軸５３ａが、第２回転軸５３ｂから大きく遠ざかる点は図９（ａ）と同様である。期間Ｘ３において、第１回転軸５３ａは、基点に対し、第２回転軸５３ｂから離反する方向に最大０．２ｍｍ程度移動する（図９（ｂ）参照）。
【０１０４】
期間Ｘ２、期間Ｙ２については、被シール部分で噛み込みがある場合も、被シール部分で噛み込みがない場合と同様であるので、説明は省略する。
【０１０５】
なお、詳細な説明は省略するが、期間Ｘ１ではなく、期間Ｘ２における横シール時に被シール部分において噛み込みがある場合には、次のような特徴を有する第１回転軸５３ａの移動量のグラフが得られる。
【０１０６】
期間Ｘ１およびＸ３における第１回転軸５３ａの移動量は、図９（ａ）の期間Ｘ１およびＸ３における第１回転軸５３ａの移動量と同様である。一方、期間Ｘ２における第１回転軸５３ａの移動量は、図９（ｂ）の期間Ｘ１における第１回転軸５３ａの移動量と同様の傾向を示す。つまり、期間Ｘ２における第１回転軸５３ａの移動量は、図９（ａ）の期間Ｘ３における第１回転軸５３ａの移動量よりも大きくなる。
【０１０７】
（３−２）噛み込み判定部被シール部分における噛み込みの有無の判定動作
噛み込み判定部３０ａは、上記のような、被シール部分に噛み込みがない場合と、被シール部分に噛み込みがある場合との、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の違いを利用して、以下のように噛み込みの有無の判定を行う。
【０１０８】
噛み込み判定部３０ａは、期間Ｘ１と期間Ｘ２とにおいてそれぞれ噛み込みが発生する可能性があるため、期間Ｘ１と期間Ｘ２とについて噛み込みの有無の判定を行う。ここでは、噛み込み判定部３０ａが、期間Ｘ１において噛み込みの有無を判定する場合を例に説明する。
【０１０９】
噛み込み判定部３０ａは、噛み込みがない状態で第１回転軸５３ａの移動量が取りうる最大値Ｄｍａｘ（図９参照）をデフォルト値として保有している。ただし、デフォルト値である必要はなく、例えば、噛み込み判定部３０ａは、噛み込みがない状態における第１回転軸５３ａの移動量を測定して蓄積し、蓄積されたデータを基に最大値Ｄｍａｘを算出してもよい。
【０１１０】
噛み込み判定部３０ａは、２台のロータリエンコーダ４０から計測値を取得して、期間Ｘ１における第１回転軸５３ａの移動量の平均値を算出する。特にここでは、第１回転軸５３ａの右側端部の第２回転軸５３ｂに対する移動量（右側移動量）と、第１回転軸５３ａの左側端部の第２回転軸５３ｂに対する移動量（左側移動量）と、について、それぞれ平均値を算出する。
【０１１１】
そして、噛み込み判定部３０ａは、算出した右側移動量の平均値および左側移動量の平均値を、噛み込みがない状態で第１回転軸５３ａの移動量が取りうる最大値Ｄｍａｘと比較し、いずれかの平均値が最大値Ｄｍａｘより大きい場合には期間Ｘ１において噛み込みがあると判定する。一方、両方の平均値が最大値Ｄｍａｘ以下である場合には期間Ｘ１において噛み込みがないと判定する。
【０１１２】
（３−３）噛み込みがあると判定された場合の製袋包装機の制御
コントローラ３０は、噛み込み判定部３０ａにより期間Ｘ１に噛み込みがあると判定された場合には、期間Ｘ１に横シールされ、引き続く期間Ｘ２に筒状フィルムＦｃから切り離される袋Ｂはシール不良の恐れがあるとして、製袋包装機３から不良品として排出する。製袋包装機３から不良品として排出された袋Ｂは、例えば、コンベア（図示せず）により不良品貯留場所へと搬送される。また、コントローラ３０は、噛み込み判定部３０ａにより期間Ｘ３において噛み込みがあると判定された場合には、シールジョー５１によるシール動作に引き続き、シールジョー５２によりシール動作が行われる際に切り離される袋Ｂを、シール不良の恐れがあるとして、製袋包装機３から不良品として排出する。
【０１１３】
ただし、噛み込み判定部３０ａにより筒状フィルムＦｃの被シール部分に噛み込みがあると判定された場合に、コントローラ３０により行われる制御は、上記のものに限定されるものではない。例えば、コントローラ３０は、上記の制御に代えて、噛み込みがあると判定された場合には、横シールが不完全な恐れがある袋Ｂの筒状フィルムＦｃからの切り離しを行われないよう、横シールが不完全な恐れがある袋Ｂが切断されるタイミングで、エアシリンダ８０の圧縮空気を排気し、シールジョー５１ａとシールジョー５１ｂとを、又は、シールジョー５２ａとシールジョー５２ｂとを、遠ざけるように制御してもよい。
【０１１４】
（４）特徴
本実施形態に係る製袋包装機３の特徴について以下に説明する。
【０１１５】
なお、ここでは、説明の都合上、一対のシールジョー５１（シールジョー５１ａ，５１ｂ）を用いて製袋包装機３の特徴を説明しているが、一対のシールジョー５２を用いても、同じように製袋包装機３の特徴を説明できる。
【０１１６】
（４−１）
本実施形態に係る製袋包装機３は、一対のシールジョー５１が筒状フィルムＦｃの被シール部分を挟み込んでシールを行う。製袋包装機３は、第１支持部の一例としての第１回転軸５３ａおよび第２支持部の一例としての第２回転軸５３ｂと、移動量検知部の一例としてのロータリエンコーダ４０と、噛み込み判定部３０ａと、を備える。第１回転軸５３ａはシールジョー５１の一方（シールジョー５１ａ）を支持し、第２回転軸５３ｂはシールジョー５１の他方（シールジョー５１ｂ）を支持する。ロータリエンコーダ４０は、第１回転軸５３ａと第２回転軸５３ｂとが接近又は離反する時に、接近又は離反する方向の第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する相対移動量（本実施形態では、第２回転軸５３ｂは第１回転軸５３ａに接近又は離反する方向に移動しないため、第１回転軸５３ａの移動量）を測定する。噛み込み判定部３０ａは、測定された移動量に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。
【０１１７】
ここでは、シールジョー５１を駆動する駆動源（シールジョー５１を回転させる回転モータや、シールジョー５１ａをシールジョー５１ｂに向かって押し付けるための水平方向押圧機構５６）として、シールジョー５１を介してその駆動源が筒状フィルムＦｃに加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報（例えば、モータの回転角度など）を、駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合であっても、被シール部分における噛み込みを検知可能である。つまり、駆動源として、サーボモータのような高価な構成を使用することなく、被シール部分における噛み込みを検知可能である。
【０１１８】
（４−２）
本実施形態に係る製袋包装機３では、一対のシールジョー５１は、各シールジョー５１ａ，５１ｂが円軌道に沿って回転させられることで、第１方向（本実施形態では下向き）に搬送される筒状フィルムＦｃを、第１方向と交差する方向（本実施形態では左右方向）に沿って挟み込み横シールする。
【０１１９】
ここでは、回転式横シール機構を用いる製袋包装機３において、横シール時に被シール部分における噛み込みを検知することができる。
【０１２０】
（４−３）
本実施形態に係る製袋包装機３では、第１および第２支持部は、シールジョー５１を回転させるための第１回転軸５３ａおよび第２回転軸５３ｂである。
【０１２１】
ここでは、回転式横シール機構を用いる製袋包装機３において、シールジョー５１を回転させる第１回転軸５３ａおよび第２回転軸５３ｂの相対移動量（本実施形態では、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量）を測定することで、横シール時に被シール部分における噛み込みを検知することができる。
【０１２２】
被シール部分における噛み込みの検知方法には、一方のシールジョー５１の、他方のシールジョー５１に対する相対移動量を測定する方法も考えられる。しかし、円軌道に沿って回転させられているシールジョー５１の移動量を測定する場合には、移動量の測定のための構成が複雑になりやすい。それに対し、ここでは、シールジョー５１ａを回転させる第１回転軸５３ａの、シールジョー５１ｂを回転させる第２回転軸５３ｂの相対移動量を測定するため、シールジョー５１の移動量を測定するよりも簡単な構成で被シール部分における噛み込みを検知することができる。
【０１２３】
（４−４）
本実施形態に係る製袋包装機３では、流体圧利用押圧機構としての水平方向押圧機構５６を備える。水平方向押圧機構５６は、一対のシールジョー５１の間で筒状フィルムＦｃを挟み込む際に、シールジョー５１の間で筒状フィルムＦｃが加圧されるように、第１回転軸５３ａを第２回転軸５３ｂに向かって常時押圧する。
【０１２４】
ここでは、筒状フィルムＦｃをシールジョー５１の間で加圧するために、筒状フィルムＦｃに加える力／モーメント等を自ら把握しないような安価な水平方向押圧機構５６が用いられても、被シール部分における噛み込みを検知可能である。
【０１２５】
（４−５）
本実施形態に係る製袋包装機３では、第１回転軸５３ａは、シールジョー５１ａを、シールジョー５１ａが筒状フィルムＦｃを挟み込むシール面５１１ａの長手方向（左右方向）における、第１端部側（右端側）および第２端部側（左端側）で支えるものである。また、第２回転軸５３ｂは、シールジョー５１ｂを、シールジョー５１ｂが筒状フィルムＦｃを挟み込むシール面５１１ｂの長手方向（左右方向）における、第１端部側（右端側）および第２端部側（左端側）で支えるものである。１のロータリエンコーダ４０は、第１端部側（右端側）における第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する第１相対移動量（本実施形態では、第１回転軸５３ａの右側端部の第２回転軸５３ｂに対する移動量（右側移動量））を測定する。他のロータリエンコーダ４０は、第２端部側（左端側）における第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する第２相対移動量（本実施形態では、第１回転軸５３ａの左側端部の第２回転軸５３ｂに対する移動量（左側移動量））を測定する。噛み込み判定部３０ａは、右側移動量および左側移動量に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。
【０１２６】
ここでは、第１回転軸５３ａの左右の端部における、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する相対移動量（右側移動量、左側移動量）が噛み込みの判定に用いられるため、筒状フィルムＦｃの被シール部分において、いずれの場所で噛み込みが発生したかによらず、その発生を把握することが容易である。
【０１２７】
例えば、ロータリエンコーダ４０を１台とし、第１回転軸５３ａの右側端部の第２回転軸５３ｂに対する移動量（右側移動量）だけを測定したとする。この場合、筒状フィルムＦｃの被シール部分の左側端部付近に噛み込みが発生しても、第１回転軸５３ａの右側端部は、第２回転軸５３ｂに対してあまり移動しない（噛み込みがない場合との移動量の違いが顕著ではない）というケースが考えられる。しかし、ここでは、２台のロータリエンコーダ４０により、左側移動量と右側移動量との両方を測定しているため、噛み込みを正確に判断することが容易である。
【０１２８】
ただし、これに限定されるものでは無く、ロータリエンコーダ４０により左側移動量又は右側移動量の一方だけが測定されてもよい。例えば、左側移動量と右側移動量との差が生じにくいような場合（例えば、シール面５１１ａ，５１１ｂの長手方向の幅が比較的狭い場合）には、ロータリエンコーダ４０により左側移動量又は右側移動量の一方だけを測定したとしても、噛み込みを正確に判断することができる。
【０１２９】
（４−６）
本実施形態に係る製袋包装機３では、噛み込み判定部３０ａは、ロータリエンコーダ４０により所定期間（本実施形態では期間Ｘ１，Ｘ２）に測定された相対移動量（ここでは第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量）の統計に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。特に、ここでは、噛み込み判定部３０ａは、ロータリエンコーダ４０により期間Ｘ１，Ｘ２に測定された第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の平均値に基づいて、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。
【０１３０】
ここでは、ロータリエンコーダ４０が測定する第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する相対移動量に、瞬間的に比較的大きな測定誤差が発生したとしても、噛み込みの誤検知が発生しにくい。
【０１３１】
（４−７）
本実施形態に係る製袋包装機３では、一対のシールジョー５１は、各シールジョー５１ａ，５１ｂが円軌道に沿って回転させられることで、第１方向（ここでは下向き）に搬送される筒状フィルムＦｃを挟み込んで、第１方向と交差する方向（ここでは左右方向）に沿って、第１方向の前方側から順に横シールする。噛み込み判定部３０ａは、シールジョー５１の１回のシール動作の中で、両シールジョー５１ａ，５１ｂによるシール動作の開始時点から、シールジョー５１ｂに取り付けられたナイフ７２ａによる筒状フィルムＦｃの切断開始時点（第１時点の一例）までの期間Ｘ１（第１期間の一例）について、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。また、噛み込み判定部３０ａは、シールジョー５１の１回のシール動作の中で、シールジョー５１ｂに取り付けられたナイフ７２ａによる筒状フィルムＦｃの切断終了時点（第２時点の一例）から、両シールジョー５１ａ，５１ｂによるシール動作の終了時点までの期間Ｘ２（第２期間の一例）について、被シール部分における噛み込みの有無を判定する。
【０１３２】
ここでは、回転式横シール機構を用いる製袋包装機３において、１回のシール動作の中で、シール動作開始時と、シール動作終了時とに分けて噛み込みの判定が行われる。そのため、連続的に包装が行われる場合に、１の袋Ｂの一端側（横シール時における上端側）の噛み込み判定と、その袋Ｂに引き続く袋Ｂの他端側（横シール時における下端側）の噛み込み判定と、を別々に行うことができる。これにより、実際に噛み込みが発生した袋Ｂだけを不良品として排除することが容易である。
【０１３３】
ただし、これに限定されるものではなく、シール動作全体として被シール部分の噛み込みの有無が判定されてもよい。しかし、実際に噛み込みが発生した袋Ｂだけを不良品として排除するためには、上記のように期間Ｘ１および期間Ｘ２に分けて被シール部分の噛み込みの有無が判定されることが好ましい。
【０１３４】
（４−８）
本実施形態に係る製袋包装機３では、第２回転軸５３ｂは、第１回転軸５３ａに対して接近又は離反する方向に移動しないように固定される。第１回転軸５３ａは、第２回転軸５３ｂに対して接近又は離反する方向に移動可能である。ロータリエンコーダ４０は、第１回転軸５３ａが第２回転軸５３ｂに対して接近又は離反する時に、第２回転軸５３ｂに接近又は離反する方向の第１回転軸５３ａの移動量を、相対移動量として測定する。
【０１３５】
ここでは、第１回転軸５３ａだけが第２回転軸５３ｂに対して接近又は離反するように移動可能に構成され、その移動量を検知することで被シール部分の噛み込みの有無が判定されるため、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する相対移動量を簡単な構成で測定し、噛み込みを検知することが可能である。
【０１３６】
（４−９）
従来、シールジョー５１のアライメント調整は、厚みゲージを用いて調整が行われてきた。これに対し、本実施形態に係る製袋包装機３では、シールジョー５１のアライメント調整を、ロータリエンコーダ４０による左側移動量と右側移動量との測定結果に基づいて行うことができる。そのため、短時間で、ばらつきの少ないシールジョー５１のアライメント調整を行うことが可能である。
【０１３７】
（４−１０）
ロータリエンコーダ４０による第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量を用いれば、被シール部分の噛み込みの有無だけではなく、シールジョー５１の汚れを検知することが可能である。
【０１３８】
シールジョー５１が汚れた場合には、シール面５１１ａとシール面５１１ｂとの距離が、汚れが無い場合に比べて汚れが付着した分だけ近くなり、シールジョー５１ｂがシールジョー５１ａを押す力が、汚れが無い場合に比べ大きくなる。その結果、シールジョー５１が汚れている場合の第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量は、シールジョー５１が汚れていない場合に比べて大きくなる。そのため、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量を把握し、例えば汚れが無い状態の移動量と比較することで、シールジョー５１の汚れを検知し、シールジョー５１の汚れによるシール強度不足の発生を防止することができる。
【０１３９】
（５）変形例
以下に本実施形態の変形例を示す。なお、互いに矛盾のない範囲で、複数の変形例を適宜組み合わされてもよい。
【０１４０】
（５−１）変形例Ａ
上記実施形態では、製袋包装機３は、移動量検知部としてロータリエンコーダ４０を利用するがこれに限定されるものではない。移動量検知部は、第２連結ロッド８３の端部に取り付けられて、第２連結ロッド８３の変位量を測定可能なものであればよい。例えば、図１０のように、第２連結ロッド８３の端部にロードセル４１を取り付け、ロードセル４１に作用する力の大きさを用いて第２連結ロッド８３の変位量を測定してもよい。また、例えば、図１１のように、第２連結ロッド８３の端部にポテンショメータ４２を取り付け、抵抗値の変化を用いて第２連結ロッド８３の変位量を測定してもよい。
【０１４１】
なお、実機により検討した結果では、ロータリエンコーダ、ロードセル、およびポテンショメータの中では、性能的にはロータリエンコーダが比較的優れており、ポテンショメータがコスト面で比較的優れている。
【０１４２】
（５−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、第２連結ロッド８３の端部において、第２連結ロッド８３の移動量を測定することで、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量を測定しているが、これに限定されるものではない。第２連結ロッド８３の端部以外の取付可能な部分に、ロータリエンコーダ４０等の移動量検知部を設け、その位置で第２連結ロッド８３の移動量を測定することで、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量を測定してもよい。また、第２連結ロッド８３の移動量ではなく、第１回転軸５３ａ自体の移動量を直接測定することで、第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量が測定されてもよい。
【０１４３】
（５−３）変形例Ｃ
上記実施形態では、回転式横シール機構を用いる製袋包装機３において、横シール時の噛み込み判定が行われるが、これに限定されるものではない。
【０１４４】
例えば、図１２に示すように、シールジョー１５１ａが第１支持部の一例としての第１旋回軸１５３ａにより側面視においてＤ字状に旋回駆動され、シールジョー１５１ｂが第２支持部の一例としての第２旋回軸１５３ｂにより側面視においてＤ字状に旋回駆動されることで、一対のシールジョー１５１の間で筒状フィルムＦｃを挟みこんで横シールする横シール機構を用いた包装機において、上記実施形態と同様の構成で、噛み込み判定が行われてもよい。
【０１４５】
ただし、この場合には、第１旋回軸１５３ａおよび第２旋回軸１５３ｂは回転しながら、第１旋回軸１５３ａおよび第２旋回軸１５３ｂが互いに接近又は離反する方向に動かされることで側面視においてＤ字状に旋回駆動される（図１２中の矢印Ａ３参照）。つまり、第１旋回軸１５３ａおよび第２旋回軸１５３ｂは、両方とも、他方に向かって接近又は離反する方向に移動可能である。そのため、ここでの移動量検知部は、ロータリエンコーダ等により両旋回軸１５３ａ，１５３ｂの移動量を測定し、その上で、第１旋回軸１５３ａの第２旋回軸１５３ｂに対する相対移動量を算出するように構成される。
【０１４６】
また、例えば、一対のシールジョーのうち少なくとも一方を他方に向かって直線駆動して、シールジョーの間にフィルムを挟みこむような包装機において、上記実施形態と同様の構成で、噛み込み判定が行われてもよい。一方のシールジョーが他方に接近又は離反するように駆動される場合には、一方のシールジョーを直線駆動するように支持する部材と、他方のシールジョーが動かないよう支持する部材とが、それぞれ第１支持部と第２支持部との一例になる。両方のシールジョーが互いに他方に対して接近又は離反するように駆動される場合には、シールジョーを直線駆動するように支持する各部材が、第１支持部および第２支持部の一例となる。
【０１４７】
（５−４）変形例Ｄ
上記実施形態に係る横シール機構１７では、第１回転体５０ａにシールジョー５１ａおよびシールジョー５２ａが設けられ、第２回転体５０ｂにシールジョー５１ｂおよびシールジョー５２ｂが設けられ、シールジョー５１ａおよびシールジョー５１ｂと、シールジョー５２ａおよびシールジョー５２ｂとが、交互に筒状フィルムＦｃを挟み込んで横シールを行うがこれに限定されるものではない。
【０１４８】
例えば、製袋包装機３では、第１回転体５０ａにシールジョー５１ａだけが設けられ、第２回転体５０ｂにシールジョー５１ｂだけが設けられ、シールジョー５１だけを用いて横シールが行われてもよい。また、例えば、製袋包装機３は、３組以上のシールジョーを有し、これらを代わる代わる用いて、筒状フィルムＦｃの横シールを行うものであってもよい。
【０１４９】
（５−５）変形例Ｅ
上記実施形態に係る噛み込み判定部３０ａは、期間Ｘ１，Ｘ２に測定された第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の平均値を算出し、噛み込みがない場合の第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の最大値Ｄｍａｘと比較することで、被シール部分における噛み込みの有無を判定しているがこれに限定されるものではない。例えば、噛み込み判定部３０ａは、期間Ｘ１，Ｘ２に測定された第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量に、最大値Ｄｍａｘを上回るものがある場合には、被シール部分において噛み込みがあると判定してもよい。この場合には、噛み込み判定部３０ａは、被シール部分における噛み込みの有無を素早く判定することができる。
【０１５０】
また、噛み込み判定部３０ａは、期間Ｘ１，Ｘ２に測定された第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の中間値などの統計値を算出し、噛み込みがない場合の第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量の最大値Ｄｍａｘと比較することで、被シール部分における噛み込みの有無を判定してもよい。
【０１５１】
また、噛み込み判定部３０ａは、噛み込みの有無による第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量のグラフの形状の違い（図９（ａ）および図９（ｂ）参照）を認識して、これにより被シール部分における噛み込みの有無を判定するものであってもよい。
【０１５２】
（５−６）変形例Ｆ
上記実施形態では、シールジョー５１ｂ，５２ｂに取り付けられた、シールジョー５１ａ，５２ａ側に突出するナイフ７２ａにより、筒状フィルムＦｃから袋Ｂが切り離されるが、これに限定されるものではない。
【０１５３】
例えば、期間Ｘ３に、一対のシールジョー５１のうち一方のシールジョー５１に形成された空間内に収納されたナイフが、他方のシールジョー５１に向かって移動するように駆動されることで、筒状フィルムＦｃから袋Ｂが切り離されてもよい。この場合にも、シールジョー５１によるシール動作時の、被シール部分に噛み込みが無い場合の第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量と、ロータリエンコーダ４０により計測された第１回転軸５３ａの第２回転軸５３ｂに対する移動量とに基づいて、被シール部分の噛み込みの有無を判定することができる。
【０１５４】
また、シールジョー５１ｂ，５２ｂにナイフ７２ａを設けず、シールジョー５１，５２は横シールだけを行う（袋Ｂの切断は行わない）ものとしてもよい。
【０１５５】
（５−７）変形例Ｇ
上記実施形態では、本発明に係る包装機の一例として製袋包装機３を挙げて説明をしたが、本発明に係る包装機はこれに限定されるものではない。例えば、包装機は、製袋包装機３の横シール機構１７部分だけを装置化したようなものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５６】
本発明に係る包装機は、包材をシール部材により挟み込んでシールする包装機であって、シール部材の駆動源として、その駆動源が包材に加える力／モーメントや、その駆動源に関する位置情報を、その駆動源から得られる情報から直接把握できない機構が用いられる場合にも、被シール部分における噛み込みを検知可能な包装機として有用である。
【符号の説明】
【０１５７】
３  製袋包装機（包装機）
３０ａ  噛み込み判定部
４０  ロータリエンコーダ（移動量検知部）
４１  ロードセル（移動量検知部）
４２  ポテンショメータ（移動量検知部）
５１（５１ａ，５１ｂ）  シールジョー
５２（５２ａ，５２ｂ）  シールジョー
１５１（１５１ａ，１５１ｂ）  シールジョー
５３ａ  第１回転軸（第１支持部）
５３ｂ  第２回転軸（第２支持部）
１５３ａ  第１旋回軸（第１支持部）
１５３ｂ  第２旋回軸（第１支持部）
５６  水平方向押圧機構（流体圧利用押圧機構）
Ｆｃ  筒状フィルム（筒状に形成されたフィルム）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５８】
【特許文献１】特開２００７−３０２２６１号公報
【特許文献２】特開平３−６９４２８号公報
【図１】
2015058976.tif 000003
【図２】
2015058976.tif 000004
【図３】
2015058976.tif 000005
【図４】
2015058976.tif 000006
【図５】
2015058976.tif 000007
【図６】
2015058976.tif 000008
【図７】
2015058976.tif 000009
【図８】
2015058976.tif 000010
【図９】
2015058976.tif 000011
【図１０】
2015058976.tif 000012
【図１１】
2015058976.tif 000013
【図１２】
2015058976.tif 000014