(57)【要約】【課題】追跡対象の移動体に対する運転支援の実施中において、車両側方を並走する他の移動体が複数のセンサ間の死角領域に移動した場合であっても、死角領域内を移動する移動体の位置を把握して追跡した移動体の軌跡に基づいて、運転支援を継続して実施可能な運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明の運転支援装置は、追跡対象の移動体が第１領域又は第２領域を外れて死角領域内に入ると、位置推定手段を制御して移動体の位置を推定し、当該移動体が死角領域を外れて第１領域又は第２領域内に入ると、位置検出手段を制御して移動体の位置を検出することで、第１領域又は第２領域内で検出された移動体の軌跡と死角領域内で推定された移動体の軌跡とが連続するように、追跡対象の移動体の軌跡を追跡し、追跡された追跡対象の移動体の軌跡に基づいて、運転支援を実施する。【選択図】図１
2015225615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前側方の搭載位置に備えられたセンサであって、当該自車両の前側方における第１領域の状況を検出する第１センサと、
前記自車両の後側方の搭載位置に備えられたセンサであって、前記第１領域とは異なる領域であって当該自車両の後側方における第２領域の状況を検出する第２センサと、
前記第１領域及び前記第２領域内で移動する追跡対象の移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により前記第１領域又は前記第２領域のいずれか一方で検出された前記追跡対象の移動体の位置に基づいて、前記自車両の側方における周辺領域であって、前記第１領域及び前記第２領域以外の領域である死角領域内で移動する前記追跡対象の移動体の位置を推定する位置推定手段と、
前記追跡対象の移動体が前記第１領域及び前記第２領域のうち一方を外れて前記死角領域内に入ると、前記位置推定手段を制御して前記移動体の位置を推定し、当該移動体が前記死角領域を外れて前記第１領域及び前記第２領域のうち他方に入ると、前記位置検出手段を制御して前記移動体の位置を検出することで、前記第１領域及び前記第２領域内で検出された前記移動体の軌跡と前記死角領域内で推定された前記移動体の軌跡とが連続するように、前記追跡対象の移動体の軌跡を追跡する軌跡追跡手段と、
前記軌跡追跡手段により追跡された前記追跡対象の移動体の軌跡に基づいて、運転支援を実施する支援実施手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記支援実施手段は、前記位置推定手段により推定された前記追跡対象の移動体の位置の推定精度に応じて前記運転支援の支援内容を変更する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援実施手段は、前記推定精度が高い場合は車両制御による前記運転支援を実施し、前記推定精度が低い場合は報知による前記運転支援を実施する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記推定精度は、前記自車両と前記追跡対象の移動体との相対速度が小さいほど低く、前記相対速度が大きいほど高くなるように設定される請求項２又は３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記推定精度は、前記追跡対象の移動体の属性に応じて設定される請求項２乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記推定精度は、前記自車両周辺に存在する前記追跡対象の移動体とは別の移動体が、当該追跡対象の移動体に対して接近する加減速度が小さいほど高く、前記加減速度が大きいほど低くなるように設定される請求項２乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記推定精度は、前記自車両から交差点までの距離が遠いほど高く、前記距離が近いほど低く設定される請求項２乃至６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記推定精度は、前記自車両周辺における湿度が低いほど高く、前記湿度が高いほど低く設定される請求項２乃至７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記推定精度は、前記自車両周辺における雨量が少ないほど高く、前記雨量が多いほど低く設定される請求項２乃至８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のセンサを利用して自車両の側方に存在する他の移動体の位置情報を検出する技術が報告されている。例えば、特許文献１には、路側物近傍を走行する車両の位置を検出可能な物体検出装置が開示されている。また、特許文献２には、後方探査モードでの測定結果に基づき重複エリアで移動物標が検出されていれば、側方検出物標を側方検出エリアにて追跡の必要がある追跡対象物標として登録すると共に、その登録した追跡対象物標に重複エリア移動物標の情報を引き継ぐ技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１１５０４号公報
【特許文献２】特開２０１２−１５９３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両側方を並走する他の移動体に対する運転支援を実施する場合、自車両に搭載された複数のセンサ間で検出される追跡対象の移動体の位置から、この移動体の軌跡を正確に把握する必要がある。
【０００５】
しかしながら、従来技術においては、車両側方を並走する他の移動体が複数のセンサ間の死角領域に移動した場合に、この移動体の軌跡を把握できない虞がある。この場合、センサの検出領域内で追跡対象の移動体の軌跡を把握できている状態では、運転支援を継続できるものの、この移動体が死角領域内に入ると移動体の軌跡を把握できなくなるため、継続して実施すべき運転支援が中断されてしまう事象が生じてしまう。また、一旦死角領域内に入った移動体が再度検出領域に入ると、中断されていた運転支援が突然再開されて運転者に対して違和感を与える可能性も考えられる。
【０００６】
このように、従来技術においては、追跡対象の移動体に対する運転支援の実施中において、センサの検出領域内から死角領域内へ移動体が入ると、追跡対象の移動体の軌跡を追跡できなくなるため、この移動体との衝突を回避する等の運転支援を継続できなくなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、追跡対象の移動体に対する運転支援の実施中において、車両側方を並走する他の移動体が複数のセンサ間の死角領域に移動した場合であっても、この死角領域内を移動する移動体の位置を把握して追跡した移動体の軌跡に基づいて、運転支援を継続して実施可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の運転支援装置は、自車両の前側方の搭載位置に備えられたセンサであって、当該自車両の前側方における第１領域の状況を検出する第１センサと、前記自車両の後側方の搭載位置に備えられたセンサであって、前記第１領域とは異なる領域であって当該自車両の後側方における第２領域の状況を検出する第２センサと、前記第１領域及び前記第２領域内で移動する追跡対象の移動体の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により前記第１領域又は前記第２領域のいずれか一方で検出された前記追跡対象の移動体の位置に基づいて、前記自車両の側方における周辺領域であって、前記第１領域及び前記第２領域以外の領域である死角領域内で移動する前記追跡対象の移動体の位置を推定する位置推定手段と、前記追跡対象の移動体が前記第１領域及び前記第２領域のうち一方を外れて前記死角領域内に入ると、前記位置推定手段を制御して前記移動体の位置を推定し、当該移動体が前記死角領域を外れて前記第１領域及び前記第２領域のうち他方に入ると、前記位置検出手段を制御して前記移動体の位置を検出することで、前記第１領域及び前記第２領域内で検出された前記移動体の軌跡と前記死角領域内で推定された前記移動体の軌跡とが連続するように、前記追跡対象の移動体の軌跡を追跡する軌跡追跡手段と、前記軌跡追跡手段により追跡された前記追跡対象の移動体の軌跡に基づいて、運転支援を実施する支援実施手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
上記運転支援装置において、前記支援実施手段は、前記位置推定手段により推定された前記追跡対象の移動体の位置の推定精度に応じて前記運転支援の支援内容を変更することが好ましい。
【００１０】
上記運転支援装置において、前記支援実施手段は、前記推定精度が高い場合は車両制御による前記運転支援を実施し、前記推定精度が低い場合は報知による前記運転支援を実施することが好ましい。
【００１１】
上記運転支援装置において、前記推定精度は、前記自車両と前記追跡対象の移動体との相対速度が小さいほど低く、前記相対速度が大きいほど高くなるように設定されることが好ましい。
【００１２】
上記運転支援装置において、前記推定精度は、前記追跡対象の移動体の属性に応じて設定されることが好ましい。
【００１３】
上記運転支援装置において、前記推定精度は、前記自車両周辺に存在する前記追跡対象の移動体とは別の移動体が、当該追跡対象の移動体に対して接近する加減速度が小さいほど高く、前記加減速度が大きいほど低くなるように設定されることが好ましい。
【００１４】
上記運転支援装置において、前記推定精度は、前記自車両から交差点までの距離が遠いほど高く、前記距離が近いほど低く設定されることが好ましい。
【００１５】
上記運転支援装置において、前記推定精度は、前記自車両周辺における湿度が低いほど高く、前記湿度が高いほど低く設定されることが好ましい。
【００１６】
上記運転支援装置において、前記推定精度は、前記自車両周辺における雨量が少ないほど高く、前記雨量が多いほど低く設定されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明にかかる運転支援装置によれば、追跡対象の移動体に対する運転支援の実施中において、車両側方を並走する他の移動体が複数のセンサ間の死角領域に移動した場合であっても、この死角領域内を移動する移動体の位置を把握して追跡した移動体の軌跡に基づいて、運転支援を継続して実施することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、車両に搭載された複数の周辺環境認識センサの検出領域及び死角領域の一例を示す図である。
【図３】図３は、死角領域内を通過する追跡対象の移動体の軌跡を追跡する状況の一例を示す図である。
【図４】図４は、相対速度に応じて推定精度を設定する状況の一例を示す図である。
【図５】図５は、推定精度と相対速度との関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、推定精度と属性との関係の一例を示す図である。
【図７】図７は、別の移動体の加減速度に応じて推定精度を設定する状況の一例を示す図である。
【図８】図８は、推定精度と加減速度との関係の一例を示す図である。
【図９】図９は、交差点までの距離に応じて推定精度を設定する状況の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、推定精度と交差点との関係の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、推定精度と湿度との関係の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、推定精度とワイパー作動速度との関係の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明に係る運転支援装置が実行する基本処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明に係る運転支援装置が実行する推定精度設定処理及び運転支援変更処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明にかかる運転支援装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２０】
［実施形態］
図１〜図１２を参照して、本発明に係る運転支援装置の構成について説明する。図１は、本発明に係る運転支援装置の構成を示す図である。図２は、車両に搭載された複数の周辺環境認識センサの検出領域及び死角領域の一例を示す図である。図３は、死角領域内を通過する追跡対象の移動体の軌跡を追跡する状況の一例を示す図である。図４は、相対速度に応じて推定精度を設定する状況の一例を示す図である。図５は、推定精度と相対速度との関係の一例を示す図である。図６は、推定精度と属性との関係の一例を示す図である。図７は、別の移動体の加減速度に応じて推定精度を設定する状況の一例を示す図である。図８は、推定精度と加減速度との関係の一例を示す図である。図９は、交差点までの距離に応じて推定精度を設定する状況の一例を示す図である。図１０は、推定精度と交差点との関係の一例を示す図である。図１１は、推定精度と湿度との関係の一例を示す図である。図１２は、推定精度とワイパー作動速度との関係の一例を示す図である。
【００２１】
本実施形態において、ＥＣＵ１は、周辺環境認識センサ３から入力される情報から自車両の側方を並走する移動体の位置を検出及び推定することで追跡された移動体の軌跡に基づいて、運転支援を実施する運転支援装置としての機能を有する。ＥＣＵ１は、車両運動量検出センサ２と、周辺環境認識センサ３と、ナビゲーションシステム４と、湿度センサ５と、ワイパーセンサ６と、アクチュエータ７と、ディスプレイ８と、スピーカ９と、電気的に接続されている。ＥＣＵ１は、車両運動量検出センサ２と、周辺環境認識センサ３と、ナビゲーションシステム４と、湿度センサ５と、ワイパーセンサ６と、から入力される各種信号に基づいて演算処理を行う。ＥＣＵ１は、各種信号に基づく演算処理結果に応じて、アクチュエータ７、ディスプレイ８、及び、スピーカ９のうち少なくとも１つを介して運転支援を実施する。
【００２２】
車両運動量検出センサ２は、車両運動量を示す各種情報を検出する車両運動量検出装置である。本実施形態において、車両運動量検出センサ２は、加速度センサ２ａと、ヨーレートセンサ２ｂと、車速センサ２ｃとを備える。加速度センサ２ａは、車体にかかる加速度を検出する加速度検出装置である。加速度センサ２ａは、検出した加速度の大小を示す信号をＥＣＵ１へ出力する。ヨーレートセンサ２ｂは、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出装置である。ヨーレートセンサ２ｂは、検出したヨーレートの大小を示す信号をＥＣＵ１へ出力する。車速センサ２ｃは、車輪毎に設けられ、夫々の車輪速度を検出する車輪速度検出装置である。各車速センサ２ｃは、各車輪の回転速度である車輪速度を検出する。各車速センサ２ｃは、検出した各車輪の車輪速度を示す信号をＥＣＵ１へ出力する。ＥＣＵ１は、各車速センサ２ｃから入力される各車輪の車輪速度に基づいて、車両の走行速度である車速を算出する。ＥＣＵ１は、各車速センサ２ｃのうち少なくとも１つから入力される車輪速度に基づいて車速を算出してもよい。このように、車両運動量検出センサ２は、加速度センサ２ａで検出した加速度と、ヨーレートセンサ２ｂで検出したヨーレートと、車速センサ２ｃで検出した車輪速度とを、車両運動量を示す情報として検出し、これらの情報をＥＣＵ１へ出力する。
【００２３】
周辺環境認識センサ３は、車両周囲の移動物体や静止障害物等の車両周辺状況を認識する周辺環境認識装置である。周辺環境認識センサ３は、レーダやカメラ等により構成される。周辺環境認識センサ３は、周辺環境情報として、例えば、道路上の白線との相対位置、周辺障害物の相対位置、周辺移動物標との相対位置や相対速度や相対加速度等の情報を取得し、当該周辺環境情報をＥＣＵ１へ出力する。更に、周辺環境認識センサ３は、車両周囲の認識対象の相対位置や相対速度等の情報の他に、認識対象の強度、明るさ、色等といった周辺障害物の属性に関する情報も周辺環境情報として取得してＥＣＵ１へ出力してもよい。例えば、周辺環境認識センサ３がレーダで構成される場合、周辺環境認識センサ３が認識対象とする物体の強度が固い場合と柔らかい場合とでレーダの反射波の波長パターンは異なる。周辺環境認識センサ３は、この波長パターンの違いを利用して、認識対象の強度を検出する。認識対象の明るさ及び色は、周辺環境認識センサ３がレーダで構成される場合はレーダの反射波の波長パターンの違いにより検出され、周辺環境認識センサ３がカメラで構成される場合は画像のコントラストの違いにより検出される。
【００２４】
本実施形態において、複数の周辺環境認識センサ３が車両に搭載されている。例えば、周辺環境認識センサ３は、図２に示すように、第１センサとしてのセンサ１（３ａ）、第２センサとしてのセンサ２（３ｂ）から構成される。図２において、自車両は、センサ１を自車両の右前側方の搭載位置に備え、センサ２を自車両の右後側方の搭載位置に備える。ここで、センサ１及びセンサ２は、其々異なる検出領域の状況を検出する。例えば、図２に示すように、センサ１は、自車両の右前側方における第１領域の状況を検出する。センサ２は、第１領域とは異なる領域であって自車両の右後側方における第２領域の状況を検出する。図２に示すように、第１領域と第２領域は自車両の右側方を全てカバーした検出領域となっていないため、第１領域と第２領域の間に死角領域が存在する。本実施形態において、死角領域は、自車両の側方における周辺領域であって、第１領域及び第２領域以外の領域である。言い換えると、死角領域とは、センサ１が第１領域で自車両の周辺に存在する追跡対象の移動体の位置情報を検出できず、かつ、センサ２が第２領域で自車両の周辺に存在する追跡対象の移動体の位置情報を検出できない領域であって、車両から所定範囲内の周辺領域を意味する。図２の例では、死角領域は、センサ１の搭載位置、センサ２の搭載位置、及び、第１領域の境界線と第２領域の境界線とが交わる交点、を結んだ領域として示されている。より具体的には、図２の例において、第２領域は、第１領域の一部と重複するように設定されているため、センサ１の搭載位置、センサ２の搭載位置、及び、第１領域の境界線と第２領域の境界線とが交わる交点、を結んだ領域であって、且つ、第１領域と第２領域とが重複しない領域となる。
【００２５】
なお、車両に搭載される周辺環境認識センサ３の数は、図２の例のように２つに限定されず、車両に２つ以上のセンサを搭載してもよい。例えば、図２の例では、自車両の右側方に備えられた２つのセンサ１及びセンサ２のみを挙げているが、自車両の左側方にもセンサを備えていてもよい。例えば、図示しないが、自車両の左前側方の搭載位置にセンサ３が備えられ、自車両の左後側方の搭載位置にセンサ４が備えられていてもよい。自車両の左側方にセンサ３及びセンサ４が備えられている場合、センサ３は、自車両の左前側方における第３領域の状況を検出し、センサ４は、第３領域とは異なる領域であって自車両の左後側方における第４領域の状況を検出するものとする。この場合、第１センサをセンサ３、第２センサをセンサ４としてもよいが、以下、説明の便宜上、第１センサをセンサ１とし、第２センサをセンサ２とした例で説明する。
【００２６】
図１に戻り、ナビゲーションシステム４は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としている。ナビゲーションシステム４は、電波航法により自車両の現在位置を検出するためのＧＰＳセンサ４ａと、車両の走行に必要な地図情報が記憶された地図データベース４ｂと、自車両から所定の目的地までの経路情報を演算する演算処理装置と、を少なくとも備える。本実施形態において、ナビゲーションシステム４では、ＧＰＳセンサ４ａや地図データベース４ｂや演算処理装置等で得られた各種情報をＥＣＵ１へ出力する。本実施形態において、ナビゲーションシステム４からＥＣＵ１へ送信される各種情報としては、例えば、自車両の位置情報、交差点の位置情報、自車両から所定の目的地までの経路情報などが挙げられるが、これらに限定されない。
【００２７】
湿度センサ５は、自車両周辺における湿度を検出する湿度検出装置である。湿度センサ５は、検出した湿度の高低を示す信号をＥＣＵ１へ出力する。ワイパーセンサ６は、自車両のフロントウィンドウ等に搭載されたワイパーの作動速度を検出するワイパー作動速度検出装置である。ワイパーセンサ６は、検出したワイパー作動速度を示す信号をＥＣＵ１へ出力する。ＥＣＵ１では、ワイパーセンサ６より入力された信号に基づいて、自車両周辺における雨量を推定する。ＥＣＵ１は、ワイパー作動速度が大きければ自車両周辺における雨量は多いと推定し、ワイパー作動速度が小さければ自車両周辺における雨量は少ないと推定する。
【００２８】
アクチュエータ７は、ＥＣＵ１からの運転支援信号に基づいて、運転者の運転操作に介入して、自車両のブレーキやアクセルやステアリングを駆動させる、ブレーキアクチュエータやアクセルアクチュエータやステアリングアクチュエータである。ディスプレイ８は、車両内に設置される表示装置であり、ＥＣＵ１から出力される運転支援信号に応じて各種情報を表示し、運転者に警報又は報知する。スピーカ９は、ＥＣＵ１からの運転支援信号に応じて所定の音声を出力して、運転者に警報又は報知する。このように、ディスプレイ８及びスピーカ９は、ＨＵＤ（Head-Up  Display）等のＨＭＩ（Human  Machine  Interface）として画面表示及び音声出力を行う。
【００２９】
ここで、図１において、ＥＣＵ１は、位置検出部１ａと、位置推定部１ｂと、軌跡追跡部１ｃと、支援実施部１ｄと、推定精度設定部１ｅと、を少なくとも備える。
【００３０】
ＥＣＵ１のうち、位置検出部１ａは、第１センサの第１領域及び第２センサの第２領域内で移動する追跡対象の移動体の位置を検出する位置検出手段である。具体的には、位置検出部１ａは、周辺環境認識センサ３から入力された周辺環境情報に基づいて、第１領域及び第２領域内で移動する追跡対象の移動体の位置を検出する。更に、位置検出部１ａは、周辺環境認識センサ３から入力された周辺環境情報に基づいて、第１領域及び第２領域内で移動する追跡対象の移動体の速度、加減速度を検出する機能も有する。
【００３１】
ＥＣＵ１のうち、位置推定部１ｂは、位置検出部１ａにより第１領域又は第２領域のいずれか一方で検出された追跡対象の移動体の位置に基づいて、前記自車両の側方における周辺領域であって、前記第１領域及び前記第２領域以外の領域である死角領域内で移動する追跡対象の移動体の位置を推定する位置推定手段である。具体的には、位置推定部１ｂは、第１領域内から死角領域内へ移動する追跡対象の移動体について、当該死角領域内に入る直前に第１領域内で周辺環境認識センサ３により検出されて入力された周辺環境情報に基づいて、死角領域内で移動する追跡対象の移動体の位置を推定する。あるいは、位置推定部１ｂは、第２領域内から死角領域内へ移動する追跡対象の移動体について、当該死角領域内に入る直前に第２領域内で周辺環境認識センサ３により検出されて入力された周辺環境情報に基づいて、死角領域内で移動する追跡対象の移動体の速度、加速度を推定する。
【００３２】
ＥＣＵ１のうち、軌跡追跡部１ｃは、追跡対象の移動体が第１領域及び第２領域のうち一方を外れて死角領域内に入ると、位置推定部１ｂを制御して移動体の位置を推定し、当該移動体が死角領域を外れて第１領域及び第２領域のうち他方に入ると、位置検出部１ａを制御して移動体の位置を検出することで、第１領域及び第２領域内で検出された移動体の軌跡と死角領域内で推定された移動体の軌跡とが連続するように、追跡対象の移動体の軌跡を追跡する軌跡追跡手段である。言い換えると、軌跡追跡部１ｃは、追跡対象の移動体が第１領域を外れて死角領域内に入るか、又は、追跡対象の移動体が第２領域を外れて死角領域内に入ると、位置推定部１ｂを制御して当該移動体の位置を推定し、第１領域を外れて死角領域内に入った移動体が死角領域を外れて第２領域に入るか、又は、第２領域を外れて死角領域内に入った移動体が死角領域を外れて第１領域に入ると、位置検出部１ａを制御して移動体の位置を検出することで、第１領域及び第２領域内で検出された移動体の軌跡と死角領域内で推定された移動体の軌跡とが連続するように、追跡対象の移動体の軌跡を追跡する。本実施形態において、軌跡追跡部１ｃが追跡する追跡対象の移動体は、第２領域から死角領域内を通り第１領域に入る移動体、又は、第１領域から死角領域内を通り第２領域に入る移動体である。
【００３３】
ここで、図３を参照して、軌跡追跡部１ｃによって実行される、位置推定部１ｂによる制御と位置検出部１ａによる制御とを切替える処理の詳細について説明する。図３では、追跡対象の移動体として、自車両の右後方における第２センサとしてのセンサ２の第２領域内の位置から、自車両の右側方の死角領域内を通過して、自車両の右前方における第１センサとしてのセンサ１の第１領域内へ移動する後方車両を例に挙げる。図３において、自車両の中心を原点とし、自車両の進行方向をＸ軸とし、自車両の進行方向に対する垂直方向をＹ軸としている。また、図３において、自車両の右側方の死角領域を含むように推定領域が予め設定されている。この推定領域は、センサ１の搭載位置とセンサ２の搭載位置を結ぶＸ軸と平行な線を短辺とし、センサ１の搭載位置及びセンサ２の搭載位置からそれぞれＹ軸と平行な線を死角領域を含むように延長させた線を長辺とする矩形状の領域である。本実施形態において、推定領域の長辺のうち上辺は、死角出口ラインに相当し、推定領域の長辺のうち下辺は、死角入口ラインに相当する。更に、図３において、推定領域の下辺の死角入口ラインより手前側（すなわち、自車両の後方側）の所定範囲に死角進入確定領域が予め設定されている。この死角進入確定領域は、追跡対象の移動体が自車両の死角領域に進入することを確定するために用いられる領域である。
【００３４】
この図３の状況において、軌跡追跡部１ｃは、位置検出部１ａを制御して第２センサの第２領域内における追跡対象の移動体としての後方車両の位置（ｘ１，ｙ１）を検出し、更に、移動体の速度（Ｖｘ１，Ｖｙ１）を検出する。そして、軌跡追跡部１ｃは、位置検出部１ａにより検出された移動体の位置（ｘ１，ｙ１）及び速度（Ｖｘ１，Ｖｙ１）に基づいて、追跡対象の移動体が死角領域内に進入するかを判定する。例えば、死角進入確定領域の高さ（すなわち、矩形の短辺）分に相当する距離を追跡対象の移動体が移動するのに必要な時間として判定閾値ΔＴ（ｓ）を設定した場合、移動体の位置（ｘ１，ｙ１）から死角入口ラインまでを距離Ｌ１とすると、軌跡追跡部１ｃは、移動体の位置（ｘ１，ｙ１）から死角入口ラインまで移動体が移動するのに必要な時間ｔ（ｓ）を、「ｔ（ｓ）＝Ｌ１／（Ｖｘ１，Ｖｙ１）」として計算する。そして、軌跡追跡部１ｃは、死角入口ラインまで移動体が移動するのに必要な時間ｔ（ｓ）が、「ｔ（ｓ）＜ΔＴ（ｓ）」の条件を満たした場合に、追跡対象の移動体が自車両の死角領域に進入すると判定する。
【００３５】
軌跡追跡部１ｃは、追跡対象の移動体としての後方車両が自車両の死角領域に進入すると判定した場合に以下の処理を実行する。軌跡追跡部１ｃは、第２センサの第２領域内における推定領域の下辺に対応する死角入口ラインで、位置検出部１ａにより移動体の位置（ｘ０，ｙ０）及び速度（Ｖｘ０，Ｖｙ０）を検出すると、位置検出部１ａによる制御から位置推定部１ｂによる制御に切替えて、死角領域を含む推定領域内で移動する移動体の位置（ｘ’，ｙ’）及び速度（Ｖ’ｘ，Ｖ’ｙ）を推定する。例えば、軌跡追跡部１ｃは、位置推定部１ｂを制御して、推定領域内で移動する移動体の位置を示すｘ座標を「ｘ’＝ｘ０＋（Ｖｘ０）×推定経過時間」として計算し、推定領域内で移動する移動体の位置を示すｙ座標を「ｙ’＝ｙ０＋（Ｖｙ０）×推定経過時間」として計算する。ここで、推定経過時間は、移動体が死角入口ラインを通過してからカウントされる経過時間を意味する。また、軌跡追跡部１ｃは、位置推定部１ｂを制御して、位置検出部１ａにより死角入口ラインで検出された速度（Ｖｘ０，Ｖｙ０）が維持された状態で推定領域内を移動すると仮定し、推定領域内で移動する移動体の速度を「（Ｖ’ｘ，Ｖ’ｙ）＝（Ｖｘ０，Ｖｙ０）」として計算する。そして、軌跡追跡部１ｃは、第１センサの第１領域内における推定領域の上辺に対応する死角出口ラインで、位置検出部１ａにより移動体の位置（ｘ２，ｙ２）及び速度（Ｖｘ２，Ｖｙ２）を検出すると、位置推定部１ｂによる制御から位置検出部１ａによる制御に切替える。
【００３６】
このようにして得られた追跡対象の移動体としての後方車両の位置に基づいて、軌跡追跡部１ｃは、追跡対象の移動体の軌跡を追跡する。具体的には、図３に示すように、軌跡追跡部１ｃは、位置検出部１ａにより第２センサの第２領域内で死角入口ラインまで検出した移動体の位置、位置推定部１ｂにより推定領域内で推定した移動体の位置、及び、位置検出部１ａにより第１センサの第１領域内で死角出口ラインから検出した移動体の位置に基づいて、追跡対象の移動体としての後方車両の軌跡を追跡する。
【００３７】
なお、図３の例では、死角領域を含むように推定領域を予め設定した例について説明したが、推定領域を設定しなくてもよい。この場合、周辺環境認識センサ３の検出領域の境界線を、死角入口ライン及び死角出口ラインとして設定してもよい。例えば、図示しないが、死角領域側の第２領域の境界線を死角入口ラインとし、死角領域側の第１領域の境界線を死角出口ラインとして設定してもよい。
【００３８】
図１に戻り、ＥＣＵ１のうち、支援実施部１ｄは、軌跡追跡部１ｃにより追跡された追跡対象の移動体の軌跡に基づいて、運転支援を実施する支援実施手段である。例えば、支援実施部１ｄは、車両運動量検出センサ２から入力される自車両の車両運動量を示す各種情報（自車両の加速度、ヨーレート、車速等）、ナビゲーションシステム４から入力された自車両の位置情報、及び、軌跡追跡部１ｃにより追跡された追跡対象の移動体の軌跡等を用いて、自車両と追跡対象の移動体との衝突を回避するための運転支援を実施する。支援実施部１ｄにより実施される運転支援としては、例えば、車両制御による運転支援、警報による運転支援、報知による運転支援を含む。車両制御による運転支援は、自車両と追跡対象との衝突が生じる直前である場合等に、自車両と追跡対象の移動体との衝突を回避するように、アクチュエータ７を介して車両の挙動を制御する支援である。警報による運転支援は、自車両と追跡対象の移動体との衝突が生じると予測される場合等に、自車両の運転者に対して当該衝突を回避するための運転操作を行うように、ディスプレイ８及び／又はスピーカ９を介して警報する支援である。報知による運転支援は、自車両と追跡対象の移動体との衝突が将来生じる可能性がある位置に当該移動体が存在する場合等に、この移動体の存在を運転者が認識できるように、ディスプレイ８及び／又はスピーカ９を介して報知する支援である。
【００３９】
このように、本実施形態の運転支援装置によれば、追跡対象の移動体に対する運転支援の実施中において、車両側方を並走する他の移動体が複数のセンサ間の死角領域に移動した場合であっても、この死角領域内を移動する移動体の位置を把握して追跡した移動体の軌跡に基づいて、運転支援を継続して実施することができる。
【００４０】
ところで、支援実施部１ｄが実施する運転支援の支援内容は、軌跡追跡部１ｃにより追跡された追跡対象の移動体の軌跡の追跡精度（トラッキング精度）に応じた内容にすることが望ましい。これは、車両制御による運転支援を実施するには、比較的高い精度が必要であり、中程度や低い精度では、車両制御による運転支援を実施するのは望ましくないからである。ここで、追跡対象の移動体の軌跡の追跡精度は、死角領域内で位置推定部１ｂにより推定された追跡対象の移動体の位置の推定精度によって決定される。これは、周辺環境認識センサ３の検出領域内で位置検出部１ａにより検出された追跡対象の移動体の位置については比較的安定しているものの、死角領域内で位置推定部１ｂにより推定された追跡対象の移動体の位置については比較的不安定な結果が得られる可能性があるからである。従来技術では、死角領域内に追跡対象の移動体が進入した時点で実施中の運転支援を中断していたが、本実施形態における運転支援装置では、死角領域内に追跡対象の移動体が進入しても移動体の位置を推定することで軌跡を追跡して運転支援を継続する。更に、本実施形態における運転支援装置では、実施中の運転支援を死角領域内で中断せずに継続する際、追跡対象の移動体の軌跡の追跡精度に応じた支援内容で継続することが望ましいため、追跡対象の移動体の軌跡の追跡精度に応じて運転支援の支援内容を変更する。
【００４１】
具体的には、本実施形態において、支援実施部１ｄは、位置推定部１ｂにより推定された追跡対象の移動体の位置の推定精度に応じて運転支援の支援内容を変更する。例えば、支援実施部１ｄは、推定精度が高い場合は車両制御による運転支援を実施し、推定精度が中程度の場合は警報による運転支援を実施し、推定精度が低い場合は報知による運転支援を実施する。ここで、推定精度が高い場合は、支援実施部１ｄは、車両制御による運転支援だけでなく、警報による運転支援及び報知による運転支援を実施してもよい。また、推定精度が中程度の場合は、支援実施部１ｄは、警報による運転支援だけでなく、報知による運転支援を実施してもよい。なお、推定精度が低い場合は、支援実施部１ｄは、報知による運転支援のみを実施することが望ましい。このように、本実施形態における運転支援装置では、走行状況に応じて、死角領域における追跡対象の移動体の位置の推定精度に関する信頼度（例えば、高い、中程度、低い等）を予測し、予測した推定精度を運転支援を実施する前に予め支援実施部１ｄへ伝えることで、支援実施部１ｄによって適切な支援内容が決定されて実行される。
【００４２】
ＥＣＵ１のうち、推定精度設定部１ｅは、位置推定部１ｂにより推定された追跡対象の移動体の位置の推定精度を設定する推定精度設定手段である。以下、推定精度設定部１ｅによる推定精度の設定例について説明する。
【００４３】
本実施形態において、推定精度設定部１ｅは、自車両と追跡対象の移動体との相対速度が小さいほど低くなるように推定精度を設定し、相対速度が大きいほど高くなるように推定精度を設定してもよい。例えば、図４に示すように、自車両の右後方から自車両の側方を通過するように接近する追跡対象の移動体としての後方車両が、自車両の死角領域を含む推定領域の死角入口ラインに差し掛かった場合、推定精度設定部１ｅは、移動体の速度Ｖ２（０）から自車両の速度Ｖ１（０）を差し引いた速度を、相対速度「ΔＶ（０）＝Ｖ２（０）−Ｖ１（０）」として計算する。移動体の速度は、周辺環境認識センサ３から入力される追跡対象の移動体に関する周辺環境情報に基づいて検出され、自車両の速度は、車速センサ２ｃから入力される信号に基づいて検出される。そして、推定精度設定部１ｅは、演算式「推定精度＝Ｋ×Ｌ２／ΔＶ（０）」により推定精度を計算する。ここで、Ｋは設計パラメータであり、Ｌ２は推定領域の長さ（ｍ）であり、ΔＶ（０）は相対速度である。この演算式に基づいて推定精度を計算すると、図５に示すように、ΔＶ（０）が小さければ小さいほど、推定精度は低く設定される。これは、相対速度ΔＶ（０）が小さいほど、死角領域を含む推定領域内に追跡対象の移動体が位置する時間が長くなり、この移動体の軌跡が時間の経過とともに変化する可能性が高くなるからである。一方、図５に示すように、相対速度ΔＶ（０）が大きければ大きいほど、推定精度は高く設定される。これは、相対速度ΔＶ（０）が大きいほど、死角領域を含む推定領域内に追跡対象の移動体が位置する時間が短くなり、この移動体の軌跡が時間の経過とともに変化する可能性が低くなるからである。
【００４４】
また、推定精度設定部１ｅは、追跡対象の移動体の属性に応じて推定精度を設定してもよい。例えば、上述の図３に示すように、自車両の右後方から自車両の側方を通過するように接近する追跡対象の移動体としての後方車両が第２センサの第２領域内に存在する場合、推定精度設定部１ｅは、第２センサから入力される周辺環境情報に含まれる認識対象の強度、明るさ、色等といった周辺障害物の属性に関する情報に基づいて、追跡対象の移動体の属性を判定する。追跡対象の移動体の属性としては、例えば、歩行者、自転車、バイク、車等が挙げられる。ここで、周辺環境認識センサ３がレーダで構成される場合は、物体からレーダへ反射していた波の強度等で属性を判定可能である。周辺環境認識センサ３がカメラで構成される場合は、パターン認識等で属性を判定可能である。推定精度設定部１ｅは、図６に示すように、追跡対象の移動体の属性が歩行者の場合は、他の属性に比べて推定精度を最も低く設定し、車の場合は、他の属性に比べて推定精度を最も高く設定する。これは、車に比べて歩行者の軌跡の方が変化しやすいと考えられるからである。同様に、推定精度設定部１ｅは、図６に示すように、追跡対象の移動体の属性が自転車の場合は、歩行者の次に推定精度を低く設定し、バイクの場合は、車の次に推定精度を高く設定する。これは、バイクに比べて自転車の軌跡の方が変化しやすいと考えられるからである。
【００４５】
また、推定精度設定部１ｅは、自車両周辺に存在する追跡対象の移動体とは別の移動体が、当該追跡対象の移動体に対して接近する加減速度が小さいほど高くなるように推定精度を設定し、加減速度が大きいほど低くなるように推定精度を設定してもよい。例えば、図７に示すように、自車両の右後方から自車両の側方を通過するように接近する追跡対象の移動体としての後方車両とは別の移動体が、当該後方車両の前方に存在しかつ当該後方車両に対して接近するように減速中である場合、推定精度設定部１ｅは、当該別の移動体としての前方車両の減速度に応じて推定精度を計算する。減速度は、周辺環境認識センサ３から入力される別の移動体に関する周辺環境情報に基づいて検出される。そして、推定精度設定部１ｅは、例えば、演算式「推定精度＝Ｋ×Ａｐ／ＴＨｅａｄＷａｙ」により推定精度を計算する。ここで、Ｋは設計パラメータであり、Ａｐ（ｍ／ｓ２）は別の移動体の加減速度であり、ＴＨｅａｄＷａｙ（ｓ）は、自車両から別の移動体までの車間時間である。なお、別の移動体が停止している場合、Ａｐ＝∞とする。この演算式に基づいて推定精度を計算すると、図８に示すように、加減速度が大きければ大きいほど、推定精度は低く設定される。これは、加減速度が大きいほど、死角領域を含む推定領域内において、追跡対象の移動体が別の移動体と衝突しないように速度調節により車間距離を調整する可能性や軌跡を変更する可能性が高くなるからである。一方、図８に示すように、加減速度が小さければ小さいほど、推定精度は高く設定される。これは、加減速度が小さいほど、死角領域を含む推定領域内において、追跡対象の移動体が別の移動体と衝突しないように速度調節により車間距離を調整する可能性や軌跡を変更する可能性が低くなるからである。本実施形態において、図７の例では、追跡対象の移動体としての後方車両とは別の移動体として前方車両を例に挙げて、当該前方車両の減速度を例に説明したが、これに限定されない。例えば、図示しないが、追跡対象に移動体としての後方車両の更に後方に存在する後続車両を別の移動体とした場合、推定精度設定部１ｅは、当該後続車両の加速度に応じて上述のように推定精度を設定してもよい。
【００４６】
また、推定精度設定部１ｅは、自車両から交差点までの距離が遠いほど高くなるように推定精度を設定し、距離が近いほど低くなるように推定精度を設定してもよい。交差点までの距離は、ナビゲーションシステム４のＧＰＳセンサ４ａから入力される自車両の位置情報と、地図データベース４ｂから入力される交差点の位置情報とに基づいて検出される。例えば、図９に示すように、自車両が交差点付近を移動する場合を想定すると、交差点では、自車両の死角領域内を移動する追跡対象の移動体としての並走車両が、交差点の道路構造に沿って右折する可能性や、自車両の死角領域内を移動する追跡対象の移動体としての歩行者が歩道に沿って右方向へ曲がる可能性がある。このように、交差点では、自車両が直進する場合であっても、追跡対象の移動体が自車両と並走して移動せずに、右折や左折等により軌跡を変化させて移動する可能性がある。そこで、図９に示すように、交差点までの距離が近いか遠いかを判定するための閾値として所定距離Ｌ４を設定して、推定精度設定部１ｅは、自車両と交差点までの距離が所定距離Ｌ４より短い場合は、交差点までの距離が近いと判定し、自車両と交差点までの距離が所定距離Ｌ４より長い場合は、交差点までの距離が遠いと判定する。このようにして交差点までの距離を判定すると、図１０に示すように、交差点までの距離が近ければ近いほど、推定精度は低く設定される。これは、交差点までの距離が近いほど、死角領域を含む推定領域内において、追跡対象の移動体が交差点の道路構造に沿って移動することで軌跡を変更する可能性が高くなるからである。一方、図１０に示すように、交差点までの距離が遠ければ遠いほど、推定精度は高く設定される。これは、交差点までの距離が遠いほど、死角領域を含む推定領域内において、追跡対象の移動体が交差点の道路構造に沿って移動することで軌跡を変更する可能性が低くなるからである。
【００４７】
また、推定精度設定部１ｅは、自車両周辺における湿度が低いほど高くなるように推定精度を設定し、湿度が高いほど低くなるように推定精度を設定してもよい。自車両周辺における湿度は、湿度センサ５から入力される信号に基づいて検出される。例えば、図１１に示すように、自車両周辺における湿度が高ければ高いほど、推定精度は低く設定される。これは、湿度が高いほど、追跡対象の移動体に対する天候の影響が大きくなり、当該移動体が速度調節する可能性や軌跡を変更する可能性が高くなるからである。一方、図１１に示すように、自車両周辺における湿度が低ければ低いほど、推定精度は高く設定される。これは、湿度が低いほど、追跡対象の移動体に対する天候の影響が小さくなり、当該移動体が速度調節する可能性や軌跡を変更する可能性が低くなるからである。
【００４８】
また、推定精度設定部１ｅは、自車両周辺における雨量が少ないほど高くなるように推定精度を設定し、雨量が多いほど低くなるように推定精度を設定してもよい。自車両周辺における雨量は、ワイパーセンサ６より入力されるワイパー作動速度を示す信号に基づいて、作動速度が速ければ雨量が多く、作動速度が遅ければ雨量が少ないものとして検出される。例えば、図１２に示すように、自車両周辺におけるワイパー作動速度が速ければ速いほど、推定精度は低く設定される。これは、ワイパー作動速度が速いほど雨量が多い状況が想定され、この雨量が多い状況では追跡対象の移動体に対する天候の影響が大きくなり、当該移動体が速度調節する可能性や軌跡を変更する可能性が高くなるからである。一方、図１２に示すように、ワイパー作動速度が遅ければ遅いほど、推定精度は高く設定される。これは、ワイパー速度が遅いほど雨量が少ない状況が想定され、この雨量が少ない状況では追跡対象の移動体に対する天候の影響が小さくなり、当該移動体が速度調節する可能性や軌跡を変更する可能性が低くなるからである。
【００４９】
このように、本実施形態の運転支援装置によれば、追跡対象の移動体の軌跡の追跡精度を様々な状況下で適切に設定することができるため、実施中の運転支援を死角領域内で中断せずに継続するだけでなく、追跡対象の移動体の軌跡の追跡精度に応じた適切な支援内容で運転支援を継続することができる。
【００５０】
続いて、図１３及び図１４を参照して、上述の運転支援装置により実行される各種処理について説明する。図１３は、本発明に係る運転支援装置が実行する基本処理の一例を示すフローチャートである。図１４は、本発明に係る運転支援装置が実行する推定精度設定処理及び運転支援変更処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態において、図１３及び図１４に示す各種処理は、短い演算周期で繰り返し実行されるものとする。
【００５１】
図１３に示すように、ＥＣＵ１は、周辺環境認識センサ３の検出領域から周辺環境情報を取得する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、ＥＣＵ１は、例えば、上述の図３に示すように、第２センサとしてのセンサ２の第２領域内で移動する追跡対象の移動体としての後方車両に関する周辺環境情報を取得する。
【００５２】
ＥＣＵ１は、ステップＳ１０にて取得した周辺環境情報に基づいて追跡対象の移動体が死角領域内に進入するか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、ＥＣＵ１は、例えば、上述の図３に示すように、死角入口ラインまで移動体が移動するのに必要な時間ｔ（ｓ）が、「ｔ（ｓ）＜ΔＴ（ｓ）」の条件を満たした場合に、追跡対象の移動体が自車両の死角領域に進入すると判定する。一方、ＥＣＵ１は、死角入口ラインまで移動体が移動するのに必要な時間ｔ（ｓ）が、「ｔ（ｓ）＜ΔＴ（ｓ）」の条件を満たさない場合に、追跡対象の移動体が自車両の死角領域に進入していないと判定する。
【００５３】
ステップＳ１１において、ＥＣＵ１は、追跡対象の移動体が死角領域内に進入すると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２の処理へ移行する。一方、ステップＳ１１において、ＥＣＵ１は、追跡対象の移動体が死角領域内に進入していないと判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。
【００５４】
ＥＣＵ１は、ステップＳ１０にて取得した周辺環境情報に基づいて死角領域内を移動する移動体の位置を推定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、ＥＣＵ１は、例えば、上述の図３に示すように、第２センサの第２領域内における推定領域の下辺に対応する死角入口ラインで、移動体の位置（ｘ０，ｙ０）及び速度（Ｖｘ０，Ｖｙ０）を検出すると、死角領域を含む推定領域内で移動する移動体の位置（ｘ’，ｙ’）及び速度（Ｖ’ｘ，Ｖ’ｙ）を推定する。例えば、ＥＣＵ１は、推定領域内で移動する移動体の位置を示すｘ座標を「ｘ’＝ｘ０＋（Ｖｘ０）×推定経過時間」として計算し、推定領域内で移動する移動体の位置を示すｙ座標を「ｙ’＝ｙ０＋（Ｖｙ０）×推定経過時間」として計算する。また、ＥＣＵ１は、死角入口ラインで検出された速度（Ｖｘ０，Ｖｙ０）が維持された状態で推定領域内を移動すると仮定し、推定領域内で移動する移動体の速度を「（Ｖ’ｘ，Ｖ’ｙ）＝（Ｖｘ０，Ｖｙ０）」として計算する。
【００５５】
ＥＣＵ１は、ステップＳ１１でＹｅｓと判定した場合にステップＳ１２で位置推定処理を行うと、ステップＳ１０で取得した周辺環境情報から検出された追跡対象の移動体の位置（例えば、第２センサの第２領域内を移動する移動体の位置）、及び、ステップＳ１２で推定した追跡対象の移動体の位置（例えば、死角領域を含む推定領域内を移動する移動体の位置）に基づいて、移動体の軌跡を追跡する（ステップＳ１３）。ここで、ステップＳ１３において、ＥＣＵ１は、ステップＳ１１でＮｏと判定した場合にステップＳ１２で位置推定処理を行っていなければ、ステップＳ１０で取得した周辺環境情報から検出された追跡対象の移動体の位置（例えば、第２センサの第２領域内を移動する移動体の位置）に基づいて、移動体の軌跡を追跡する。
【００５６】
ＥＣＵ１は、ステップＳ１３で追跡した移動体の軌跡に基づいて、自車両に対して運転支援を実施する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、ＥＣＵ１は、例えば、ステップＳ１３で追跡した移動体の軌跡を利用して、自車両と移動体との衝突可能性を演算し、演算した衝突可能性がある場合は、運転支援を実施する必要があると判定する。一方、ステップＳ１４において、ＥＣＵ１は、演算した衝突可能性がない場合は、運転支援を実施する必要はないと判定し、本処理をリターンする。その後、図１３の処理を繰り返し実行する。
【００５７】
ＥＣＵ１は、ステップＳ１４において、自車両に対して運転支援を実施する必要があると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、衝突可能性に応じた運転支援を実施する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、ＥＣＵ１は、例えば、車両制御による運転支援として、自車両と追跡対象の移動体との衝突を回避するように、アクチュエータ７を介して車両の挙動を制御する支援を実施する。この他、ステップＳ１５においてＥＣＵ１は、車両制御による運転支援の他、警報による運転支援や、報知による運転支援を実施してもよい。ステップＳ１５の処理の後、本処理を終了する。その後、図１３の処理を繰り返し実行する。
【００５８】
なお、図１３の処理を繰り返し実行した場合、例えば、上述のステップＳ１３において、ＥＣＵ１は、以下の処理を実行する。一例として、前回の処理においてステップＳ１１でＹｅｓと判定した場合にステップＳ１２で位置推定処理を行った後、再度図１３の処理を実行して、今回の処理においてステップＳ１１でＮｏと判定した場合について説明する。この場合、ＥＣＵ１は、前回の処理においてステップＳ１０で取得した周辺環境情報から検出された追跡対象の移動体の位置（例えば、第２センサの第２領域内を移動する移動体の位置）、前回の処理においてステップＳ１２で推定した追跡対象の移動体の位置（例えば、死角領域を含む推定領域内を移動する移動体の位置）、及び、今回の処理においてステップＳ１０で取得した周辺環境情報から検出された追跡対象の移動体の位置（例えば、第１センサの第１領域内を移動する移動体の位置）に基づいて、追跡対象の移動体の軌跡を追跡する。
【００５９】
更に、本実施形態に係る運転支援装置では、上述の図１３に示した基本処理と並行して、以下に示す図１４に示す推定精度設定処理及び運転支援変更処理が実行される。
【００６０】
図１４に示すように、ＥＣＵ１は、死角領域内を移動する移動体の位置を推定したか、すなわち、上述の図１３のステップＳ１２の処理に対応する位置推定処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、ＥＣＵ１は、移動体の位置の推定を行っていないと判定した場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、本処理をリターンする。その後、図１４の処理を繰り返し実行する。
【００６１】
一方、ステップＳ２０において、ＥＣＵ１は、移動体の位置の推定を行ったと判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、図１３のステップＳ１０で取得された周辺環境情報に基づいて、上述の図４〜１２に示した手法の少なくとも１つを用いて推定精度を設定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、推定精度は、自車両と追跡対象の移動体との相対速度が小さいほど低く、相対速度が大きいほど高くなるように設定される。ここで、推定精度は、追跡対象の移動体の属性に応じて設定されてもよい。また、推定精度は、自車両周辺に存在する追跡対象の移動体とは別の移動体が、当該追跡対象の移動体に対して接近する加減速度が小さいほど高く、加減速度が大きいほど低くなるように設定されてもよい。また、推定精度は、自車両から交差点までの距離が遠いほど高く、距離が近いほど低く設定されてもよい。また、推定精度は、自車両周辺における湿度が低いほど高く、湿度が高いほど低く設定されてもよい。また、推定精度は、自車両周辺における雨量が少ないほど高く、雨量が多いほど低く設定されてもよい。
【００６２】
ＥＣＵ１は、ステップＳ２１で設定した推定精度に応じて、運転支援の支援内容を変更する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、ＥＣＵ１は、例えば、推定精度が高い場合は車両制御による運転支援を実施し、推定精度が中程度の場合は、警報による運転支援を実施し、推定精度が低い場合は報知による運転支援を実施するように、支援内容を変更する。ステップＳ２２において変更された運転支援の支援内容については、上述の図１３のステップＳ１５の処理において実施される。ステップＳ２２の処理の後、本処理をリターンする。その後、図１４の処理を繰り返し実行する。
【符号の説明】
【００６３】
１  ＥＣＵ（運転支援装置）
１ａ  位置検出部
１ｂ  位置推定部
１ｃ  軌跡追跡部
１ｄ  支援実施部
１ｅ  推定精度設定部
２  車両運動量検出センサ
２ａ  加速度センサ
２ｂ  ヨーレートセンサ
２ｃ  車速センサ
３  周辺環境認識センサ
３ａ  センサ１（第１センサ）
３ｂ  センサ２（第２センサ）
４  ナビゲーションシステム
４ａ  ＧＰＳセンサ
４ｂ  地図データベース
５  湿度センサ
６  ワイパーセンサ
７  アクチュエータ
８  ディスプレイ
９  スピーカ
【図１】
2015225615.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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