(57)【要約】      （修正有）【課題】回転半径調節機構の回転に伴う揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅を精度よく推定することを可能とした無段変速機の動作状態推定装置を提供する。【解決手段】揺動リンクの位相に応じた位相信号の極大ピーク値側の包絡線検波信号と極小ピーク値側の包絡線検波信号とを各々生成する包絡線検波部８２ａ，８２ｂと、両検波信号の差分信号を生成する差分信号生成部８３と、差分信号を少なくとも無段変速機の入力部の回転速度に応じて補正してなる差分補正信号を生成する差分補正信号生成部８４とを備え、差分補正信号に基づき揺動リンクの位相の変化幅を推定する。【選択図】図７
2015129569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用駆動源の駆動力が伝達される入力部と、
前記入力部の回転中心軸線と平行な回転中心軸線を有する出力軸と、
回転半径を調節自在であり前記入力部の回転中心軸線を中心として回転可能な回転半径調節機構と、前記出力軸に軸支された揺動リンクと、前記回転半径調節機構と前記揺動リンクとを連結するコネクティングロッドとを有し、前記回転半径調節機構の回転運動を前記揺動リンクの揺動運動に変換するてこクランク機構と、
前記揺動リンクが前記出力軸の回転中心軸線を中心として前記出力軸に対して一方側に回転しようとするときに前記出力軸に対して前記揺動リンクを固定し、他方側に回転しようとするときに前記出力軸に対して前記揺動リンクを空転させる一方向回転阻止機構と、
前記てこクランク機構及び前記一方向回転阻止機構を収納する変速機ケースとを備え、
前記揺動リンクは、前記コネクティングロッドと連結する揺動端部と、前記出力軸に軸支される環状部を有する無段変速機の動作状態推定装置であって、
前記揺動リンクの揺動運動時に該揺動リンクの位相の変化に応じて出力が変化するセンサを有しており、該センサの出力から、該揺動リンクの位相の変化に対して単調変化を呈する電圧信号である位相信号を生成する位相検出部と、
前記位相検出部が生成した位相信号の極大ピーク値側の包絡線を示す検波信号と極小ピーク値側の包絡線を示す検波信号とを各々生成する極大側包絡線検波部及び極小側包絡線検波部と、
前記極大側包絡線検波部が生成した検波信号と前記極小側包絡線検波部が生成した検波信号との差分の電圧値を示す差分信号を生成する差分信号生成部と、
前記差分信号生成部が生成した差分信号の電圧値の大きさを補正することによって、前記揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅に応じた電圧値を有する差分補正信号を生成する差分補正信号生成部と、
前記差分補正信号生成部が生成した差分補正信号の電圧値から前記揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅を推定する位相変化幅推定処理部とを備え、
前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさの補正度合を、少なくとも前記入力部の回転速度に応じて変化させるように該差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成されていることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【請求項２】
請求項１記載の無段変速機の動作状態推定装置において、
前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさに対する前記差分補正信号の電圧値の大きさの比率が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなるように、前記差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成されていることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の無段変速機の動作状態推定装置において、
前記極大側包絡線検波部及び前記極小側包絡線検波部は、それぞれの検波時定数が前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなるように、該入力部の回転速度に応じて該検波時定数を変化させるように構成されていることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【請求項４】
請求項３記載の無段変速機の動作状態推定装置において、
前記極大側包絡線検波部及び前記極小側包絡線検波部は、それぞれの検波時定数が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなると共に、さらに、前記回転半径調節機構の動作状態から推定される前記回転半径の時間的変化率の大きさが大きいほど、小さくなるように、該入力部の回転速度と前記回転半径の時間的変化率とに応じて該検波時定数を変化させるように構成されており、
前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさの補正度合を、前記入力部の回転速度に加えて、さらに前記回転半径の時間的変化率と、前記極大側包絡線検波部又は前記極小側包絡線検波部の検波時定数とのうちのいずれか一方に応じて変化させるように、該差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成されていることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【請求項５】
請求項４記載の無段変速機の動作状態推定装置において
前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさに対する前記差分補正信号の電圧値の大きさの比率が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなると共に、さらに、前記回転半径の時間的変化率の大きさが大きいほど、又は、前記極大側包絡線検波部もしくは前記極小側包絡線検波部の検波時定数が小さいほど、前記比率が大きくなるように、前記差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成されていることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の無段変速機の動作状態推定装置において、
前記差分信号生成部は、前記極大側包絡線検波部が生成した検波信号と前記極小側包絡線検波部が生成した検波信号との差分の電圧信号をローパス特性のフィルタに入力することにより得られる該フィルタの出力を前記差分信号として生成するように構成されており、
前記ローパス特性のフィルタは、そのカットオフ周波数が前記入力部の回転速度が大きいほど、大きくなるように、該入力部の回転数に応じて前記カットオフ周波数を変化させるように構成されていることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の無段変速機の動作状態推定装置において、
前記無段変速機には、前記揺動リンクの前記環状部の外周面に前記環状部の径方向外側に伸びるように設けられた複数の取付ピンと、複数の前記取付ピンに摺動可能に取り付けられた被検出部材とがさらに備えられており、
前記センサは、前記被検出部材に外面に対向して前記変速機ケースに固定されて、該被検出部材までの距離に応じた出力を発生する距離検出センサにより構成されており、
前記被検出部材の外面形状は、該被検出部材の外面から前記距離検出センサまでの距離が前記揺動リンクの位相に応じて変化する形状であることを特徴とする無段変速機の動作状態推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、てこクランク機構を用いた四節リンク機構型の無段変速機の動作状態を推定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジン等の走行用駆動源からの駆動力が伝達される中空軸状の入力部である入力軸と、入力部の回転中心軸線と平行な回転中心軸線を有する出力軸と、複数のてこクランク機構とを備える四節リンク機構型の無段変速機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の無段変速機において、てこクランク機構は、回転半径を調節自在であり入力部の回転中心軸線を中心として回転可能な回転半径調節機構と、出力軸に軸支された揺動リンクと、一方の端部が回転半径調節機構に回転自在に外嵌し、他方の端部が揺動リンクの揺動端部に連結されたコネクティングロッドとで構成されている。そして、このてこクランク機構は、回転半径調節機構の回転運動を揺動リンクの揺動運動に変換する。
【０００４】
揺動リンクと出力軸との間には、揺動リンクが出力軸の回転中心軸線を中心として出力軸に対して一方側に相対回転しようとするときに出力軸に対して揺動リンクを固定し、他方側に相対回転しようとするときに出力軸に対して揺動リンクを空転させる一方向回転阻止機構としての一方向クラッチが設けられている。
【０００５】
回転半径調節機構は、入力部の回転中心軸線に対して偏心した状態で入力部と一体的に回転する円盤形状のカム部と、このカム部に対して偏心した状態でカム部に回転自在に外嵌される回転部と、複数のピニオンが軸方向に並んで一体に回転するように設けられたピニオンシャフトと、調節用駆動源とで構成されている。
【０００６】
回転部には、その中心から偏心した位置に、カム部を受け入れる受入孔が設けられている。受入孔の内周面には内歯が形成されている。
【０００７】
ピニオンシャフトは、入力部内に、入力部の回転中心軸線と同心に配置され、調節用駆動源からの駆動力によって入力部に対して相対回転自在になっている。また、ピニオンの外周面には、外歯が設けられている。
【０００８】
ところで、中空軸状の入力部には、入力部の回転中心軸線に対してカム部の偏心方向とは逆の方向に位置させて、内周面と外周面とを連通させる切欠孔が形成されている。
【０００９】
そして、ピニオンの外歯は、入力部の切欠孔から露出し、回転部の受入孔の内周面に形成された内歯と噛合する。
【００１０】
入力部とピニオンシャフトの回転速度が同一の場合には、回転半径調節機構の回転半径、すなわち、偏心量が維持される。入力部とピニオンシャフトの回転速度が異なる場合には、回転半径調節機構の回転半径、すなわち、偏心量が変更される。
【００１１】
したがって、この回転半径調節機構は、その回転半径を変化させることによって、揺動リンクの揺動端部の振れ幅、ひいては変速比を変化させ、入力部の回転速度に対する出力軸の回転速度を制御する。
【００１２】
この無段変速機では、入力部を回転させることによって回転半径調節機構を回転させると、コネクティングロッドの一方の端部が回転運動して、コネクティングロッドの他方の端部と連結されている揺動リンクが揺動する。そして、揺動リンクは、一方向クラッチを介して出力軸に軸支されているので、出力軸に対して一方側に回転するときのみ出力軸に回転駆動力（トルク）を伝達する。
【００１３】
また、カム部は、それぞれ位相が異なるように設定され、複数のカム部で入力部の周方向を一回りするようになっている。そのため、各回転半径調節機構に外嵌したコネクティングロッドによって、各揺動リンクが順にトルクを出力軸に伝達し、出力軸をスムーズに回転させることができるようになっている。
【００１４】
この無段変速機では、トルクを伝達するときに出力軸にねじれが発生すると、そのねじれ分のトルクが蓄えられる。
【００１５】
そして、ねじれ分のトルクが蓄えられている場合には、揺動リンクの角速度が出力軸の回転速度を下回ったときに、トルクを伝達する状態から、そのねじれ分のトルクを出力軸に伝達する状態を経て、トルクを伝達しない状態に移行する。
【００１６】
また、この無段変速機では、入力部の累積回転回数とピニオンシャフトの累積回転回数とを計数し、それらの差分を用いて回転半径調節機構の回転半径を推定し、その回転半径に基づいて出力軸に伝達されるトルクの推定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特開２０１２−２５１６０８号公報
【特許文献２】特許第３２４１２１１号公報
【特許文献３】特開平１０−２７６０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
特許文献１に見られる如き無段変速機では、回転半径調節機構の回転に伴い揺動する揺動リンクの位相の変化幅（揺動リンクの揺動運動の一端側死点から他端側死点までの位相変化量）は、基本的には、回転半径調節機構の回転半径に応じたものとなる。
【００１９】
従って、特許文献１に見られる如く、回転半径調節機構の回転半径を推定すれば、基本的には、該回転半径の推定値から、揺動リンクの位相の変化幅も推定することが可能である。
【００２０】
ただし、回転半径調節機構の回転半径が一定であっても、前記一方向クラッチの弾性等の影響で、揺動リンクの位相の変化幅にある程度のばらつきが生じる場合もある。このため、無段変速機の変速比、あるいは、入力部から出力軸へのトルク伝達状態等を所望の状態に高精度に制御し、あるいは、無段変速機の異常動作の有無を適切に検知し得るようにする上では、回転半径調節機構の回転半径の推定とは別に、回転半径調節機構の回転に伴う揺動リンクの位相の実際の変化幅そのものを精度よく推定し得るようにすることが望ましいと考えられる。
【００２１】
この場合、例えば揺動リンクの揺動運動時の位相の変化に応じた振動波形の信号を適宜のセンサを使用して生成し、その振動波形の信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差に基づいて揺動リンクの位相の変化幅を推定することが考えられる。
【００２２】
また、この場合、上記振動波形の信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差をリアルタイムで特定し得るようにするために、該信号の極大ピーク値側の包絡線の検波信号と極小ピーク値側の包絡線の検波信号とを、ＡＭ信号（振幅変調信号）の復調回路等に使用される包絡線検波回路により生成し、それらの検波信号の電圧差を逐次求めることが考えられる。なお、包絡線検波回路は、例えば特許文献２、３に見られる如き回路である。
【００２３】
しかしながら、エンジン等の走行用駆動源により駆動される無段変速機では、その入力部の回転速度は、一般に幅広い範囲で変化するため、揺動リンクの揺動運動時の位相の変化に応じた振動波形の信号の周波数も幅広い範囲で変化する。
【００２４】
また、該振動波形の信号の電圧値が極大ピーク値となるタイミングと極小ピーク値となるタイミングとはずれたものとなると共に、そのタイミングのずれ量（時間差）が、無段変速機の入力部の回転速度に応じて幅広い範囲で変化する。
【００２５】
このため、上記振動波形の信号の極大ピーク値側の包絡線の検波信号と、極小ピーク値側の包絡線の検波信号との瞬時瞬時の電圧差は、該振動波形の信号の実際の極大ピーク値と極小ピーク値との差に対して誤差を生じやすい。
【００２６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、回転半径調節機構の回転に伴う揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅を精度よく推定することを可能とした無段変速機の動作状態推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
本発明の無段変速機の動作状態推定装置は、上記目的を達成するために、走行用駆動源の駆動力が伝達される入力部と、
前記入力部の回転中心軸線と平行な回転中心軸線を有する出力軸と、
回転半径を調節自在であり前記入力部の回転中心軸線を中心として回転可能な回転半径調節機構と、前記出力軸に軸支された揺動リンクと、前記回転半径調節機構と前記揺動リンクとを連結するコネクティングロッドとを有し、前記回転半径調節機構の回転運動を前記揺動リンクの揺動運動に変換するてこクランク機構と、
前記揺動リンクが前記出力軸の回転中心軸線を中心として前記出力軸に対して一方側に回転しようとするときに前記出力軸に対して前記揺動リンクを固定し、他方側に回転しようとするときに前記出力軸に対して前記揺動リンクを空転させる一方向回転阻止機構と、
前記てこクランク機構及び前記一方向回転阻止機構を収納する変速機ケースとを備え、
前記揺動リンクは、前記コネクティングロッドと連結する揺動端部と、前記出力軸に軸支される環状部を有する無段変速機の動作状態推定装置であって、
前記揺動リンクの揺動運動時に該揺動リンクの位相の変化に応じて出力が変化するセンサを有しており、該センサの出力から、該揺動リンクの位相の変化に対して単調変化を呈する電圧信号である位相信号を生成する位相検出部と、
前記位相検出部が生成した位相信号の極大ピーク値側の包絡線を示す検波信号と極小ピーク値側の包絡線を示す検波信号とを各々生成する極大側包絡線検波部及び極小側包絡線検波部と、
前記極大側包絡線検波部が生成した検波信号と前記極小側包絡線検波部が生成した検波信号との差分の電圧値を示す差分信号を生成する差分信号生成部と、
前記差分信号生成部が生成した差分信号の電圧値の大きさを補正することによって、前記揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅に応じた電圧値を有する差分補正信号を生成する差分補正信号生成部と、
前記差分補正信号生成部が生成した差分補正信号の電圧値から前記揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅を推定する位相変化幅推定処理部とを備え、
前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさの補正度合を、少なくとも前記入力部の回転速度に応じて変化させるように該差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成されていることを特徴とする（第１発明）。
【００２８】
前記無段変速機では、前記回転半径調節機構の回転半径がゼロでない値に調節されている場合、前記入力部の回転に伴い前記揺動リンクが往復揺動する。このため、揺動リンクの位相（揺動角度）が振動する。
【００２９】
このとき、前記位相検出部が生成する位相信号は、揺動リンクの位相の変化（増加又は減少）に対して単調変化（単調増加又は単調減少）を呈する。このため、位相信号は、その電圧値が揺動リンクの往復揺動に伴い振動する振動波形の信号となる。
【００３０】
そして、この振動波形の位相信号の極大ピーク値の包絡線を示す検波信号（以下、極大側包絡線検波信号ということがある）と、極小ピーク値の包絡線を示す検波信号（以降、極小側包絡線検波信号ということがある）とが、極大側包絡線検波部及び極小側包絡線検波部により各々生成される。
【００３１】
この場合、極大側包絡線検波信号の電圧値の大きさは、位相信号の極大ピーク値に達した後に、ある時定数（検波時定数）で減衰する。同様に、極小側包絡線検波信号の電圧値の大きさは、位相信号の極小ピーク値に達した後に、ある時定数（検波時定数）で減衰する。また、位相信号の電圧値が極大ピーク値となるタイミングと該電圧値が極小ピーク値となるタイミングとは時間差を有する。
【００３２】
このため、前記差分信号生成部により生成される差分信号により示される、極大側包絡線検波信号と極小側包絡線検波信号との差分の電圧値の大きさは、位相信号の実際の極大ピーク値と極小ピーク値との差の大きさに対してずれを生じる。また、そのずれ量は、入力部の回転速度が大きいほど（ひいては、位相信号の振動周波数が大きいほど）、大きくなる。
【００３３】
しかるに、第１発明によれば、上記差分信号の電圧値の大きさを補正してなる差分補正信号が差分補正信号生成部により生成される。この場合、前記差分信号の電圧値の大きさの補正度合を、少なくとも前記入力部の回転速度に応じて変化させるように該差分信号の電圧値の大きさが補正される。
【００３４】
このため、入力部の回転速度によらずに、差分補正信号の電圧値が、位相信号の実際の極大ピーク値と極小ピーク値との差の大きさを精度よく示す電圧値となるように、該差分補正信号を生成することが可能となる。ひいては、入力部の回転速度によらずに、揺動リンクの揺動運動時（往復揺動時）の実際の位相の変化幅に対応する電圧値を有する差分補正信号を生成することが可能となる。
【００３５】
そして、位相変化幅推定処理部は、上記差分補正信号の電圧値から前記揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅を推定する。
【００３６】
このため、第１発明によれば、回転半径調節機構の回転に伴う揺動リンクの揺動運動時の位相の変化幅を精度よく推定することが可能となる。
【００３７】
上記第１発明では、差分補正信号生成部による差分信号の補正の仕方の形態としては、例えば次のような形態が好適である。すなわち、前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさに対する前記差分補正信号の電圧値の大きさの比率が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなるように、前記差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成される（第２発明）。
【００３８】
この第２発明によれば、入力部の回転速度に応じて差分信号の電圧値の大きさを補正することを、揺動リンクの位相の変化幅の推定精度を好適に高め得るように適切に行うことができる。
【００３９】
また、上記第１発明又は第２発明では、前記極大側包絡線検波部及び前記極小側包絡線検波部は、それぞれの検波時定数が前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなるように、該入力部の回転速度に応じて該検波時定数を変化させるように構成されていることが好ましい（第３発明）。
【００４０】
なお、極大側包絡線検波部の検波時定数は、前記位相信号が極大ピーク値に達した後に、前記極大側包絡線検波信号の電圧値の大きさが減衰する速さを表す時定数（減衰時定数）である。同様に極小側包絡線検波部の検波時定数は、前記位相信号が極小ピーク値に達した後に、前記極小側包絡線検波信号の電圧値の大きさが減衰する速さを表す時定数（減衰時定数）である。
【００４１】
上記第３発明によれば、入力部の回転速度がはば広い範囲で変化しても、極大側包絡線検波信号及び極小側包絡線検波信号のそれぞれの電圧値の大きさの減衰を、位相信号の振動周波数に対して過不足のない好適な時定数で行わせることができる。
【００４２】
ひいては、前記差分信号の電圧値の大きさの補正によって、揺動リンクの揺動運動時（往復揺動時）の位相の変化幅を推定する上で信頼性の高い差分補正信号を生成することができる。
【００４３】
上記第３発明では、前記極大側包絡線検波部及び前記極小側包絡線検波部は、それぞれの検波時定数が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなると共に、さらに、前記回転半径調節機構の動作状態から推定される前記回転半径の時間的変化率の大きさが大きいほど、小さくなるように、該入力部の回転速度と前記回転半径の時間的変化率とに応じて該検波時定数を変化させるように構成されており、前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさの補正度合を、前記入力部の回転速度に加えて、さらに前記回転半径の時間的変化率と、前記極大側包絡線検波部又は前記極小側包絡線検波部の検波時定数とのうちのいずれか一方に応じて変化させるように、該差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成されていることが好ましい（第４発明）。
【００４４】
前記揺動リンクの位相の変化幅、ひいては、前記位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差の大きさは、前記回転半径調節機構の回転半径が小さくほど、小さくなる。このため、入力部の回転速度が一定に維持されていても、前記回転半径が素早く減少するような状況では、前記極大側包絡線検波部及び前記極小側包絡線検波部の検波時定数が大き過ぎると、極大側包絡線検波信号の電圧値の大きさの減衰時に、該電圧値が回転半径の減少後の位相信号の極大ピーク値よりも大きい電圧値に維持されたり、あるいは、極小側包絡線検波信号の電圧値の大きさの減衰時に、該電圧値が回転半径の減少後の位相信号の極小ピーク値よりも小さい電圧値に維持される虞れがある。
【００４５】
そこで、第４発明では、前記極大側包絡線検波部及び前記極小側包絡線検波部は、それぞれの検波時定数が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなるよう該検波時定数を変化させるだけでなく、さらに、前記回転半径調節機構の動作状態から推定される前記回転半径の時間的変化率の大きさが大きいほど、小さくなるように、該検波時定数を変化させる。
【００４６】
これにより、前記回転半径が素早く減少するような状況でも、極大ピーク値の包絡線を示す信号としての極大側包絡線検波信号と、極小大ピーク値の包絡線を示す信号としての極小側包絡線検波信号とを適切に生成することができる。
【００４７】
この場合、前記入力部の回転数が一定であって、極大側包絡線検波部の検波時定数及び極小側包絡線検波部の検波時定数が、前記回転半径の時間的変化率に応じて変化することとなる。しかるに、第４発明では、前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさの補正度合を、前記入力部の回転速度に加えて、さらに前記回転半径の時間的変化率と、前記極大側包絡線検波部又は前記極小側包絡線検波部の検波時定数とのうちのいずれか一方に応じて変化させるように、該差分信号の電圧値の大きさを補正する。
【００４８】
これにより、前記入力部の回転速度、あるいは、前記回転半径の時間的変化率によらずに、揺動リンクの揺動運動時（往復揺動時）の実際の位相の変化幅に対応する電圧値を有する差分補正信号を生成することが可能となる。
【００４９】
その結果、前記入力部の回転速度、あるいは、前記回転半径の時間的変化率によらずに、揺動リンクの位相の変化幅の推定精度を高めることが可能となる。
【００５０】
かかる第４発明では、前記回転半径の時間的変化率と、前記極大側包絡線検波部又は前記極小側包絡線検波部の検波時定数とのうちのいずれか一方に応じて差分信号の補正度合を変化させる形態としては、例えば次のような形態が好適である。
【００５１】
すなわち、前記差分補正信号生成部は、前記差分信号の電圧値の大きさに対する前記差分補正信号の電圧値の大きさの比率が、前記入力部の回転速度が小さいほど、大きくなると共に、さらに、前記回転半径の時間的変化率の大きさが大きいほど、又は、前記極大側包絡線検波部もしくは前記極小側包絡線検波部の検波時定数が小さいほど、前記比率が大きくなるように、前記差分信号の電圧値の大きさを補正するように構成される（第５発明）。
【００５２】
この第５発明によれば、入力部の回転速度に応じて差分信号の電圧値の大きさを補正することと、前記回転半径の時間的変化率と前記極大側包絡線検波部又は前記極小側包絡線検波部の検波時定数とのうちのいずれか一方に応じて差分信号の電圧値の大きさ補正することとを、揺動リンクの位相の変化幅の推定精度を好適に高め得るように適切に行うことができる。
【００５３】
また、上記第１〜第５発明では、前記差分信号生成部は、前記極大側包絡線検波部が生成した検波信号と前記極小側包絡線検波部が生成した検波信号との差分の電圧信号をローパス特性のフィルタに入力することにより得られる該フィルタの出力を前記差分信号として生成するように構成されており、前記ローパス特性のフィルタは、そのカットオフ周波数が前記入力部の回転速度が大きいほど、大きくなるように、該入力部の回転数に応じて前記カットオフ周波数を変化させるように構成されていることが好ましい（第６発明）。
【００５４】
この第６発明によれば、前記差分信号が、前記入力部の回転速度に応じたカットオフ周波数を有するローパス特性のフィルタの出力が前記差分信号として生成されるので、前記入力部の回転速度によらずに（ひいては、位相信号の振動周波数によらずに）、位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差に対する相関性の高い滑らかな差分信号を適切に生成することができる。
【００５５】
ひいては、該差分信号の電圧値の大きさを補正してなる差分補正信号の電圧値に基づいて揺動リンクの位相の変化幅の推定制度をより一層高めることができる。
【００５６】
また、上記第１〜第６発明では、前記位相信号は、種々様々の手法により生成することができる。例えば、以下の如く、前記センサとして距離検出センサを採用することもできる。
【００５７】
すなわち、前記無段変速機には、前記揺動リンクの前記環状部の外周面に前記環状部の径方向外側に伸びるように設けられた複数の取付ピンと、複数の前記取付ピンに摺動可能に取り付けられた被検出部材とがさらに備えられており、前記位相検出部のセンサは、前記被検出部材に外面に対向して前記変速機ケースに固定されて、該被検出部材までの距離に応じた出力を発生する距離検出センサにより構成されており、前記被検出部材の外面形状は、該被検出部材の外面から前記距離検出センサまでの距離が前記揺動リンクの位相に応じて変化する形状とされる（第７発明）。
【００５８】
この第７発明によれば、前記被検出部材が、環状部の径方向外側に伸びた複数の取付ピンに摺動可能に取り付けている。このため、コネクティングロッドあるいは一方向回転阻止機構等から揺動リンクが受ける荷重等によって該揺動リンクの環状部の径の変化が生じたとしても、被検出部材は環状部に取り付けられた取付ピンに対して摺動することによって、被検出部材の形状や位置の変化が生じないようにすることができる。
【００５９】
従って、被検出部材の外面から前記距離検出センサまでの距離、ひいては、該距離検出センサの出力により示される距離（被検出部材の外面から前記距離検出センサまでの距離）は、揺動リンクの位相に対して高い相関性を有するものとなる。その結果、前記距離検出センサの出力から前記位相信号を適切に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施形態の無段変速機を示す断面図。
【図２】実施形態の無段変速機の回転半径調節機構、コネクティングロッド及び揺動リンクを軸方向から示す模式図。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は実施形態の無段変速機の回転半径調節機構の回転半径の変化を示す模式図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は実施形態の無段変速機の回転半径調節機構の回転半径の変化と、揺動リンクの揺動運動の揺動角との関係を示す模式図。
【図５】実施形態の無段変速機の動作状態推定装置の概略構成を示す模式図。
【図６】実施形態の無段変速機の入力部の回転速度と揺動リンクの位相との関係を励磁するグラフ。
【図７】実施形態の動作状態推定装置の全体の回路構成を示す図。
【図８】（ａ）は図７に示す極大側包絡線検波部の回路構成を示す図、（ｂ）は図７に示す極小側包絡線検波部の回路構成を示す図。
【図９】実施形態における位相信号、極大側包絡線検波信号及び極小側検波信号の経時変化の例を示すグラフ。
【図１０】実施形態における無段変速機の入力部の回転速度と検波時定数との関係を示すグラフ。
【図１１】実施形態における差分信号Ａ，Ｂ及び差分補正信号の経時変化の例を示すグラフ。
【図１２】実施形態における無段変速機の入力部の回転速度と差分信号生成部のフィルタのカットオフ周波数との関係を示すグラフ。
【図１３】実施形態における無段変速機の入力部の回転速度と回転半径調節機構の回転半径と差分補正信号生成部のゲインとの関係を示すグラフ。
【図１４】実施形態における位相信号、極大側包絡線検波信号、極小側検波信号、差分信号Ａ、及び差分補正信号の経時変化の例を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
以下、本発明の一実施形態を説明する。本実施形態の無段変速機は、四節リンク機構型の無段変速機である。この無段変速機は、変速比ｉ（ｉ＝入力部の回転速度／出力軸の回転速度）を無限大（∞）にして出力軸の回転速度を「０」にできる変速機、いわゆるＩＶＴ（Infinity Variable Transmission）の一種である。
【００６２】
まず、図１及び図２を参照して、本実施形態の無段変速機１の構成について説明する。
【００６３】
本実施形態の無段変速機１は、内燃機関であるエンジンや電動機等の走行用駆動源からの回転駆動力を受けることで回転中心軸線Ｐ１を中心に回転する入力部２と、回転中心軸線Ｐ１に平行に配置された出力軸３と、回転中心軸線Ｐ１上に設けられた６つの回転半径調節機構４とを備える。
【００６４】
出力軸３は、デファレンシャルギヤ、あるいは、プロペラシャフトを介して車両の駆動輪（図示省略）に回転動力を伝達する。
【００６５】
各回転半径調節機構４は、回転中心軸線Ｐ１を中心として回転するように設けられている。各回転半径調節機構４は、カム部としてのカムディスク５と、回転部としての回転ディスク６と、複数のピニオンを備えた構成したピニオンシャフト７とを備える。
【００６６】
カムディスク５は、円盤状に形成されている。該カムディスク５は、回転中心軸線Ｐ１から偏心されると共に、１つの回転半径調節機構４に対して２個１組となるように、各回転半径調節機構４に設けられている。また、カムディスク５には、回転中心軸線Ｐ１の方向に貫通する貫通孔５ａが設けられている。
【００６７】
さらに、カムディスク５には、該カムディスク５の外周面と貫通孔５ａを構成する内周面とを連通させる切欠孔５ｂが設けられている。その切欠孔５ｂは、回転中心軸線Ｐ１に対して偏心する方向とは逆の方向に開口している。
【００６８】
また、各１組のカムディスク５は、それぞれ位相を６０度異ならせて、６組のカムディスク５で回転中心軸線Ｐ１の周方向を一回りするように配置されている。
【００６９】
さらに、カムディスク５は、隣接する回転半径調節機構４のカムディスク５と連結して一体型カム部を構成している。この一体型カム部は、一体成型で形成してもよいし、２つのカムディスクを溶接して一体化してもよい。
【００７０】
さらに、隣接するカムディスク５同士はボルト（図示省略）で固定されている。回転中心軸線Ｐ１上の最も走行用駆動源側に位置するカムディスク５は入力部２と一体的に連結されている。このようにして、入力部２とカムディスク５とでカムシャフト５０が構成されることとなる。
【００７１】
カムシャフト５０は、カムディスク５の貫通孔５ａが連なることによって構成された挿通孔５０ａを有する。これにより、カムシャフト５０は、走行用駆動源とは反対側の一方端が開口し他方端が閉塞した中空軸形状に構成される。
【００７２】
走行用駆動源側の他方端に位置するカムディスク５は、入力部２と一体的に形成されている。このカムディスク５と入力部２とを一体的に形成する方法としては、例えば一体成型を用いることができる。あるいは、カムディスク５と入力部２とを溶接して一体化してもよい。
【００７３】
回転ディスク６は、その中心から偏心した位置に受入孔６ａが設けられた円盤形状に形成されている。そして、回転ディスク６は、その受入孔６ａを介して、各１組のカムディスク５に対して１つずつ、回転自在に外嵌している。また、回転ディスク６の受入孔６ａには、１組のカムディスク５の間となる位置に、内歯６ｂが設けられている。
【００７４】
また、回転ディスク６の受入孔６ａは、入力部２の回転中心軸線Ｐ１からカムディスク５の中心Ｐ２（受入孔６ａの中心）までの距離Ｒａとカムディスク５の中心Ｐ２から回転ディスク６の中心Ｐ３までの距離Ｒｂとが同一となるように、カムディスク５に対して偏心している。
【００７５】
カムシャフト５０の挿通孔５０ａには、回転中心軸線Ｐ１と同心に、ピニオンシャフト７がカムシャフト５０と相対回転自在となるように配置されている。
【００７６】
ピニオンシャフト７には、回転ディスク６の内歯６ｂと対応する個所に外歯７ａを有している。外歯７ａは、カムディスク５の切欠孔５ｂを介して、回転ディスク６の内歯６ｂと噛合する。なお、外歯７ａは、ピニオンシャフト７と別体に構成して、外歯７ａをピニオンシャフト７にスプライン結合で連結させてもよい。
【００７７】
また、ピニオンシャフト７には、隣接する外歯７ａの間に位置させて軸受７ｂが配置さ れている。この軸受７ｂを介して、ピニオンシャフト７は、カムシャフト５０を支えている。
【００７８】
無段変速機１は、さらに入力部２とピニオンシャフト７との間の相対速度を調節するための差動機構８を備える。
【００７９】
この差動機構８は、遊星歯車機構として構成されている。具体的には、差動機構８は、サンギヤ９と、入力部２に連結された第１リングギヤ１０と、ピニオンシャフト７に連結された第２リングギヤ１１と、サンギヤ９及び第１リングギヤ１０と噛合する大径部１２ａと、第２リングギヤ１１と噛合する小径部１２ｂとからなる段付きピニオン１２を自転及び公転自在に軸支するキャリア１３とを有している。また、差動機構８のサンギヤ９は、ピニオンシャフト７の駆動用の回転型アクチュエータである調節用駆動源１４の回転軸１４ａに連結されている。該調節用駆動源１４は、例えば電動機により構成される。
【００８０】
差動機構８は、上記のように構成されているので、調節用駆動源１４の回転軸１４ａの回転速度を入力部２の回転速度と同一にした場合、サンギヤ９と第１リングギヤ１０とが同一速度で回転することとなる。その結果、サンギヤ９、第１リングギヤ１０、第２リングギヤ１１及びキャリア１３の４つの要素が相対回転不能なロック状態となる。ひいては、第２リングギヤ１１と連結するピニオンシャフト７が入力部２と同一速度で回転する。
【００８１】
調節用駆動源１４の回転軸１４ａの回転速度を入力部２の回転速度よりも遅くした場合において、サンギヤ９の回転数をＮｓ、第１リングギヤ１０の回転数をＮＲ１、サンギヤ９と第１リングギヤ１０のギヤ比（第１リングギヤ１０の歯数／サンギヤ９の歯数）をｊと表記すると、キャリア１３の回転数は（ｊ・ＮＲ１＋Ｎｓ）／（ｊ＋１）となる。
【００８２】
また、サンギヤ９と第２リングギヤ１１のギヤ比（（第２リングギヤ１１の歯数／サンギヤ９の歯数）×（段付きピニオン１２の大径部１２ａの歯数／小径部１２ｂの歯数））をｋと表記すると、第２リングギヤ１１の回転数は｛ｊ（ｋ＋１）ＮＲ１＋（ｋ−ｊ）Ｎｓ｝／｛ｋ（ｊ＋１）｝となる。
【００８３】
入力部２の回転速度とピニオンシャフト７の回転速度とに差がある場合には、回転ディスク６はカムディスク５の中心Ｐ２を中心にカムディスク５の周縁を回転する。
【００８４】
図２に示すように、回転ディスク６は、カムディスク５に対して、入力部２の回転中心軸線Ｐ１からカムディスクの中心Ｐ２までの距離Ｒａと、カムディスクの中心Ｐ２から回転ディスクの中心Ｐ３までの距離Ｒｂとが同一となるように偏心している。
【００８５】
そのため、回転ディスク６の中心Ｐ３を入力部２の回転中心軸線Ｐ１と同一線上に位置させることもできる。換言すれば、入力部２の回転中心軸線Ｐ１と回転ディスク６の中心Ｐ３との距離（回転半径調節機構４の回転半径）、すなわち、偏心量Ｒ１を「０」にすることもできる。
【００８６】
回転半径調節機構４の回転ディスク６の周縁には、コネクティングロッド１５が回転自在に外嵌している。
【００８７】
コネクティングロッド１５は、一方の端部に大径の大径環状部１５ａを有し、他方の端部に大径環状部１５ａの径よりも小径の小径環状部１５ｂを有している。コネクティングロッド１５の大径環状部１５ａは、ボールベアリングからなるコネクティングロッド軸受１６を介して、回転ディスク６に外嵌している。
【００８８】
出力軸３には、一方向回転阻止機構としての一方向クラッチ１７を介して、揺動リンク１８が軸支されている。
【００８９】
一方向クラッチ１７は、出力軸３の回転中心軸線Ｐ４を中心として出力軸３に対して一方側に相対回転しようとする場合に出力軸３に対して揺動リンク１８を固定し、他方側に相対回転しようとする場合に出力軸３に対して揺動リンク１８を空転させる。 
【００９０】
揺動リンク１８には、揺動端部１８ａが設けられている。揺動端部１８ａには、小径環状部１５ｂを軸方向で挟み込むことができるように形成された一対の突片１８ｂが設けられている。一対の突片１８ｂには、小径環状部１５ｂの内径に対応する貫通孔１８ｃが穿設されている。貫通孔１８ｃ及び小径環状部１５ｂに連結ピン１９が挿入されることによって、コネクティングロッド１５と揺動リンク１８とが連結されている。
【００９１】
なお、本実施形態においては、入力部２とカムディスク５とでカムシャフト５０を構成し、カムシャフト５０が、カムディスク５の貫通孔５ａが連なることによって構成される挿通孔５０ａを備えるものを説明した。
【００９２】
ただし、本発明の無段変速機におけるカムシャフトはこのように構成されたものに限らない。例えば、入力部を一端が開口するように挿通孔を有する中空軸状に構成する。また、円盤状のカムディスクに入力部を挿通できるように貫通孔を本実施形態のものよりも大きく形成する。そして、カムディスクを中空軸状に構成された入力部の外周面にスプライン結合させてもよい。
【００９３】
この場合、中空軸からなる入力部には、カムディスクの切欠孔に対応させて切欠孔が設けられる。そして、入力部内に挿入されるピニオンは、入力部の切欠孔及びカムディスクの切欠孔を介して、回転ディスクの内歯と噛合する。
【００９４】
また、本実施形態においては、一方向回転阻止機構として一方向クラッチ１７を用いている。ただし、本発明の無段変速機に用いられる一方向回転阻止機構はこのような一方向クラッチ１７に限られない。
【００９５】
例えば、揺動リンクから出力軸にトルクを伝達可能な揺動リンクの出力軸に対する回転方向を切換自在に構成される二方向クラッチ（ツーウェイクラッチ）で構成してもよい。
【００９６】
次に、図１〜図４を参照して、本実施形態の無段変速機のてこクランク機構について説明する。
【００９７】
図２に示すように、本実施形態の無段変速機１では、回転半径調節機構４と、コネクティングロッド１５と、揺動リンク１８とで、てこクランク機構２０（四節リンク機構）が構成されている。
【００９８】
このてこクランク機構２０によって、入力部２の回転運動は、揺動リンク１８の揺動運動に変換される。本実施形態の無段変速機１は、図１に示すように、合計６個のてこクランク機構２０を備えている。
【００９９】
このてこクランク機構２０では、回転半径調節機構４の回転半径、すなわち、偏心量Ｒ１が「０」でない場合に、入力部２とピニオンシャフト７とを同一速度で回転させると、各コネクティングロッド１５が、６０度ずつ位相を変えながら、揺動リンク１８を入力部２と出力軸３との間で出力軸３側に押したり、入力部２側に引いたりを交互に繰り返す。これにより、揺動リンク１８が揺動される。
【０１００】
そして、揺動リンク１８と出力軸３との間には一方向クラッチ１７が設けられている。この一方向クラッチ１７は、コネクティングロッド１５によって、揺動リンク１８が押された場合又は引かれた場合のいずれか一方の場合には、揺動リンク１８が出力軸３に対して固定されるように構成されている。この場合には、出力軸３に揺動リンク１８の揺動運動の力が伝達されて出力軸３が回転することとなる。
【０１０１】
また、一方向クラッチ１７は、揺動リンク１８が押された場合又は引かれた場合のいずれか他方の場合には、揺動リンク１８が出力軸３に対して空回りするように構成されている。この場合には、出力軸３に揺動リンク１８の揺動運動の力が伝達されず、出力軸３が回転しないこととなる。
【０１０２】
６つの回転半径調節機構４は、それぞれ６０度ずつ位相を変えて配置されているので、出力軸３は６つの回転半径調節機構４で順に回転させられる。
【０１０３】
また、本実施形態の無段変速機１では、図３に示すように、回転半径調節機構４の回転半径、すなわち、偏心量Ｒ１を調節自在としている。
【０１０４】
図３（ａ）は、偏心量Ｒ１を「最大」とした状態を示し、入力部２の回転中心軸線Ｐ１とカムディスク５の中心Ｐ２と回転ディスク６の中心Ｐ３とが一直線に並ぶように、ピニオンシャフト７と回転ディスク６とが位置する。この場合の変速比ｉは最小となる。図３（ｂ）は、偏心量Ｒ１を図３（ａ）よりも小さい「中」とした状態を示し、図３（ｃ）は、偏心量Ｒ１を図３（ｂ）よりも更に小さい「小」とした状態を示している。変速比ｉは、図３（ｂ）では図３（ａ）の変速比ｉよりも大きい「中」となり、図３（ｃ）では図３（ｂ）の変速比ｉよりも大きい「大」となる。図３（ｄ）は、偏心量Ｒ１を「０」とした状態を示し、入力部２の回転中心軸線Ｐ１と、回転ディスク６の中心Ｐ３とが同心に位置する。この場合の変速比ｉは無限大（∞）となる。
【０１０５】
また、図４は、本実施形態の回転半径調節機構４の回転半径、すなわち、偏心量Ｒ１の変化と、揺動リンク１８の揺動運動の揺動角の関係を示す模式図である。
【０１０６】
図４（ａ）は偏心量Ｒ１が図３（ａ）の「最大」である場合（変速比ｉが最小である場合）、図４（ｂ）は偏心量Ｒ１が図３（ｂ）の「中」である場合（変速比ｉが中である場合）、図４（ｃ）は偏心量Ｒ１が図３（ｃ）の「小」である場合（変速比ｉが大である場合）の、回転半径調節機構４の回転運動に対する揺動リンク１８の揺動範囲θ２を示している。揺動リンク１８の揺動範囲θ２は、換言すれば、揺動リンク１８の位相（詳しくは、揺動リンク１８の揺動中心（出力軸３の回転中心軸線Ｐ４）の周りの揺動角度）の変化幅である。該変化幅は、揺動リンク１８の揺動運動の一端側死点と他端側死点との間の位相差である。
【０１０７】
ここで、出力軸３の回転中心軸線Ｐ４からコネクティングロッド１５と揺動端部１８ａの連結点、すなわち、連結ピン１９の中心Ｐ５までの距離が、揺動リンク１８の長さＲ２である。
【０１０８】
この図４から明らかなように、偏心量Ｒ１が小さくなるにつれ、揺動リンク１８の揺動範囲θ２が狭くなり、偏心量Ｒ１が「０」になった場合には、揺動リンク１８は揺動しなくなる（θ２＝０となる）。
【０１０９】
次に、図１を参照して、本実施形態の無段変速機１の変速機ケース６０について説明する。
【０１１０】
変速機ケース６０は、図１に示すように、一端壁部６０ａと、一端壁部６０ａと対向するように配置された他端壁部６０ｂと、６つのてこクランク機構２０と一方向クラッチ１７を間隔を存して覆うとともに、一端壁部６０ａの外縁と他端壁部６０ｂの外縁とを連結するように形成され周壁部６０ｃとを備えている。
【０１１１】
そして、一端壁部６０ａからは、ピニオンシャフト７が突出している。そのピニオンシャフト７は、一端壁部６０ａに取り付けられている差動機構ケース８ａに収納された差動機構８に接続されている。一方、他端壁部６０ｂからは、入力部２が突出している。その入力部２は、他端壁部６０ｂに取り付けられている不図示のエンジン（走行用駆動源）の出力軸たるクランクシャフトにねじりダンパ等を介して接続されている。
【０１１２】
次に、図５〜図１４を参照して、本実施形態の無段変速機１の動作状態推定装置７１を詳細に説明する。
【０１１３】
図５を参照して、動作状態推定装置７１は、回転半径調節機構４の回転に伴う揺動リンク１８の揺動運動時における該揺動リンク１８の揺動範囲θ２、すなわち、該揺動リンク１８の位相θの変化幅θ２（以降、位相変化幅θ２という）を推定する。なお、揺動リンク１８の位相θは、揺動リンク１８の揺動中心（出力軸３の回転中心軸線Ｐ４）の周りの任意の角度位置を基準とした揺動リンク１８の揺動角度である。
【０１１４】
揺動リンク１８の位相θは、回転半径調節機構４の偏心量Ｒ１（以降、回転半径Ｒ１という）をゼロでない値で一定に維持した場合、図６に示す如く入力部２の回転に伴い振動する。この場合、基本的には、回転半径Ｒ１が大きいほど、揺動リンク１８の位相変化幅θ２が大きくなる。なお、図６中の位相変化幅θ２は、回転半径Ｒ１が最大である場合の位相変化幅θ２を示している。
【０１１５】
また、回転半径Ｒ１がゼロである場合には、揺動リンク１８の位相θは、一定値θ0に維持される。そして、回転半径Ｒ１がゼロでないときの揺動リンク１８の位相θは、回転半径Ｒ１がゼロであるときの揺動リンク１８の位相θ0の上下に振動する。
【０１１６】
動作状態推定装置７１は、揺動リンク１８の位相変化幅θ２の推定を行うために、揺動リンク１８の位相θに応じた検出信号（電圧信号）を出力するセンサ７２と、このセンサ７２の検出信号を入力する回路ユニット７３とを備える。
【０１１７】
本実施形態では、センサ７２は、距離検出センサ（測距センサ）である。以降、センサ７２を距離検出センサ７２という。この距離検出センサ７２は、該センサ７２に対向配置される対象物との間の距離に応じた電圧値の信号を出力するセンサである。距離検出センサ７２としては、例えば超音波エコー式のセンサ、あるいは、レーザ測距式のセンサ等、種々様々な測距方式のセンサを採用できる。
【０１１８】
上記距離検出センサ７２により揺動リンク１８の位相θに応じた検出信号を生成するために、本実施形態の無段変速機１は、揺動リンク１８の環状部１８ｄの外周面に設けられた２本の取付ピン２１と、その取付ピン２１を介して環状部１８ｄに取り付けられている被検出部材２２とを備える。そして、距離検出センサ７２は、被検出部材２２の外面に対向するようにして、変速機ケース６０に固定されている。
【０１１９】
被検出部材２２は、揺動リンク１８の環状部１８ｄの周方向に延在している。そして、被検出部材２２の外面（距離検出センサ７２に対向する面）の形状は、揺動リンク１８の位相θの変化（増加又は減少）に対して、該外面から距離検出センサ７２までの距離Ｘが単調に変化（単調増加又は単調減少）するように形成されている。
【０１２０】
本実施形態では、揺動リンク１８の位相θの変化に対して、被検出部材２２の外面から距離検出センサ７２までの距離Ｘがリニアに単調変化するように（換言すれば、当該位相θの単位変化量あたりの当該距離Ｘの変化量が一定に維持されるように）、被検出部材２２の外面形状が形成されている。
【０１２１】
ただし、揺動リンク１８の位相θの変化に対して、被検出部材２２の外面から距離検出センサ７２までの距離Ｘが非線形に単調変化するように被検出部材２２の外面形状が形成されていてもよい。
【０１２２】
このように被検出部材２２と距離検出センサ７２とを配置しているので、距離検出センサ７２が出力する検出信号は、その電圧値（瞬時値）が、揺動リンク１８の位相θの変化に対して単調に変化するような電圧信号となる。
【０１２３】
このため、回転半径調節機構４の回転に伴い揺動リンク１８が往復揺動を繰り返すと、距離検出センサ７２の検出信号は、揺動リンク１８の往復揺動に同期して振動する振動波形の信号となる。
【０１２４】
補足すると、本実施形態の無段変速機１では、一方向クラッチ１７が備える転動体が揺動リンク１８と出力軸３との間に挟まれることによって、揺動リンク１８の環状部１８ｄの形状が、径方向に大きくなった状態に変化してしまうことがある。
【０１２５】
しかるに、本実施形態の無段変速機１では、被検出部材２２は、環状部１８ｄの中心、すなわち、出力軸３の回転中心軸線Ｐ４から、径方向外側に伸びるように設けられた２本の取付ピン２１に、摺動可能に取り付けられている。
【０１２６】
そのため、本実施形態の無段変速機１では、環状部１８ｄの形状が、径方向に変化しても被検出部材２２に対して取付ピン２１が摺動することによって、被検出部材２２の位置や形状の変化が生じない。
【０１２７】
その結果、環状部１８ｄの形状が径方向に変化しても、被検出部材２２の外面から距離検出センサ７２までの距離Ｘ、ひいては、該距離検出センサ７２の検出信号の電圧値は、揺動リンク１８の位相θに対する相関性が高いものとなっている。従って、揺動リンク１８の位相θが一定であれば、環状部１８ｄの形状が径方向に変化しても、被検出部材２２の外面から距離検出センサ７２までの距離、ひいては、該距離検出センサ７２の検出信号の電圧値はほぼ一定に維持される。
【０１２８】
距離検出センサ７２の検出信号を入力する回路ユニット７３は、該検出信号に基づいて、揺動リンク１８の位相変化幅θ２の推定を行うユニットである。この回路ユニット７３は、図７に示す如く構成されている。
【０１２９】
すなわち、回路ユニット７３は、距離検出センサ７２の出力（検出信号）から揺動リンク１８の位相変化幅θ２の推定用の位相信号を生成する位相検出部８１と、位相信号の極大ピーク値側の包絡線を示す検波信号（以降、極大側包絡線検波信号という）及び極小ピーク値側の包絡線を示す検波信号（以降、極小側包絡線検波信号という）を各々生成する極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂと、極大側包絡線検波信号と極小側包絡線検波信号との差分の電圧値を示す差分信号を生成する差分信号生成部８３と、差分信号の電圧値の大きさを補正してなる差分補正信号を生成する差分補正信号生成部８４と、差分補正信号の電圧値から位相変化幅θ２を推定する位相変化幅推定処理部８５とを備える。
【０１３０】
以降、回路ユニット７３の詳細説明を含めて、動作状態推定装置７１の作動を詳細に説明する。
【０１３１】
本実施形態では、無段変速機１が搭載された車両（図示しない）の運転スイッチ（例えばイグニッションスイッチ）をオン操作することで、動作状態推定装置７１が起動され、その作動が開始される。
【０１３２】
車両の走行用駆動源、例えばエンジンにより無段変速機１の入力部２が回転駆動された状態で、車両の運転制御を行う制御装置（図示しない）によって、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１が適宜、調節用駆動源１４を介して調節される。
【０１３３】
このとき、回転半径Ｒ１がゼロでない値に調節されている状態では、入力部２の回転に伴い、揺動リンク１８が図４に示した如く往復揺動する。
【０１３４】
この揺動リンク１８の往復揺動によって、該揺動リンク１８の位相θが振動することとなるので、距離検出センサ７２から振動波形の検出信号が出力される。この場合、図６を参照して説明した如く、回転半径Ｒ１が大きいほど、揺動リンク１８の位相変化幅θ２が大きくなるので、距離検出センサ７２の検出信号（振動波形の信号）の極大ピーク値と極小ピーク値との差分の振幅（所謂、peak-to-peakの振幅）も、回転半径Ｒ１が大きいほど、大きくなる。
【０１３５】
また、回転半径Ｒ１がゼロであるときの揺動リンク１８の位相θは一定値θ0に維持されるので、被検出部材２２の外面から距離検出センサ７２までの距離Ｘが一定に維持される。このため、距離検出センサ７２の検出信号は、当該一定の距離に対応する一定の電圧値に維持される。
【０１３６】
そして、前記回転半径Ｒ１がゼロでないときには、距離検出センサ７２の検出信号の電圧値は、回転半径Ｒ１がゼロであるときに対応する一定の電圧値の上下に振動する。
【０１３７】
距離検出センサ７２の検出信号は、回路ユニット７３の位相検出部８１に入力される。
【０１３８】
この位相検出部８１は、図７に示す如く、ローパスフィルタ８１ａ（ローパス特性のフィルタ）と減算回路８１ｂとを備える。距離検出センサ７２の検出信号は、ローパスフィルタ８１ａに入力される。これにより、距離検出センサ７２の検出信号から高周波のノイズ成分を除去してなる滑らかな波形の信号がローパスフィルタ８１ａから出力される。
【０１３９】
ここで、揺動リンク１８の往復揺動時の位相θの振動周波数（ひいては、距離検出センサ７２の検出信号の振動周波数）は、走行用駆動源（本実施形態ではエンジン）により回転駆動される入力部２の回転速度に対応する周波数となる。例えば、入力部２の回転速度が６０００rpmである場合、揺動リンク１８の位相θの振動周波数は６０００／６０＝１００Ｈｚとなる。従って、距離検出センサ７２の検出信号の振動周波数は、入力部２の回転数に依存して変化する。
【０１４０】
そこで、ローパスフィルタ８１ａのカットオフ周波数は、入力部２の最大回転速度に対応する周波数よりも高い所定値の周波数にあらかじめ設定されている。
【０１４１】
なお、本実施形態では、入力部２は、走行用駆動源たるエンジンの出力軸（クランクシャフト）と等速で回転駆動される。この場合、入力部２の最大回転速度は、走行用駆動源たるエンジンの最大回転速度と一致する。
【０１４２】
ローパスフィルタ８１ａの出力信号が減算回路８１ｂに入力される。この減算回路８１ｂには、ローパスフィルタ８１ａの出力信号の他、所定値の直流電圧Ｖs0も入力される。そして、減算回路８１ｂは、ローパスフィルタ８１ａの出力信号から、直流電圧Ｖs0を差し引いた電圧信号（換言すれば、ローパスフィルタ８１ａの出力信号をＶs0の値だけオフセットさせた信号）を位相信号として生成する。
【０１４３】
上記直流電圧Ｖs0は、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１がゼロである場合の揺動リンク１８の位相θ0に対応する距離検出センサ７２の検出信号の電圧値である。その電圧値は、あらかじめ実測等により決定された値である。
【０１４４】
位相検出部８１は、以上の如く位相信号を生成する。このように生成される位相信号は、距離検出センサ７２の検出信号から高周波成分のノイズを除去すると共に、該検出信号の電圧値を、回転半径Ｒ１がゼロである場合の距離検出センサ７２の検出信号の電圧値に相当する所定値の直流電圧Ｖs0だけオフセットさせたものである。
【０１４５】
このため、位相信号は、回転半径Ｒ１がゼロでない場合に、図９に例示する如く、その電圧値が揺動リンク１８の位相θの変化（増加又は減少）に対して単調変化（単調増加又は単調減少）すると共に、該位相θの振動に伴い正負に振動する振動波形の交流信号となる。なお、位相信号の振動波形は、正弦波交流の波形ではなく、正弦波交流の波形に近い擬似的な正弦波交流の波形である。
【０１４６】
そして、この位相信号の極大ピーク値（正の極大値）と、極小ピーク値（負の極小値）とが、それぞれ、揺動リンク１８の位相θの振動における一端側の位相値、他端側の位相値に対応する。このため、位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差が、揺動リンク１８の位相変化幅θ２と１対１の対応関係を有するものとなる。
【０１４７】
従って、位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差を特定すれば、その差の値から、位相変化幅θ２を特定できることとなる。
【０１４８】
位相検出部８１で上記の如く生成された位相信号は、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂに入力される。
【０１４９】
極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂは、それぞれ例えば図８（ａ），（ｂ）に示す如く構成されている。
【０１５０】
なお、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂは、それぞれが備えるダイオード９２ａ，９２ｂの向きだけが相違するので、以下では、極大側包絡線検波部８２ａを中心に説明し、極小側包絡線検波部８２ｂの説明は概略説明に留める。
【０１５１】
極大側包絡線検波部８２ａは、図８（ａ）に示す如く、位相検出部８１から出力される位相信号を入力する一対の入力端子９１a1，９１a2と、該入力端子９１a1，９１a2の間に接続されたダイオード９２ａ、抵抗素子９３ａ、及び容量素子９４ａとを有する。
【０１５２】
入力端子９１a1，９１a2には、位相信号の電圧値が正であるときに、入力端子９１a1が入力端子９１a2よりも高電位となり、位相信号の電圧値が負であるときに、入力端子９１a2が入力端子９１a1よりも高電位となるように位相信号が入力される。
【０１５３】
なお、図中の位相検出部８１は、位相信号の発生源としての交流信号源８１ｙと、位相検出部８１の出力抵抗としての抵抗素子８１ｘとから構成される等価回路で表現されている。
【０１５４】
極大側包絡線検波部８２ａの抵抗素子９３ａと容量素子９４ａとは、ダイオード９２ａのカソード極側に並列に接続されている。そして、抵抗素子９３ａ及び容量素子９４ａの並列回路とダイオード９２ａとの直列回路の、ダイオード９２ａ側の一端（ダイオード９２ａのアノード極）が入力端子９１a1に導通されると共に、該直列回路の他端が入力端子９１a2に導通されている。
【０１５５】
また、容量素子９４ａの両端が出力端子９５a1，９５a2に各々導通されている。従って、極大側包絡線検波部８２ａは、容量素子９４ａの電圧を極大側包絡線検波信号として生成するように構成されている。
【０１５６】
なお、図示例の容量素子９４ａは、コンデンサであるが、コンデンサ以外の容量素子であってもよい。また、本実施形態では、抵抗素子９３ａは可変抵抗であるがこれについては後述する。
【０１５７】
上記のように構成された極大側包絡線検波部８２ａでは、容量素子９４ａの容量値Ｃと、抵抗素子９３ａの抵抗値Ｒｄとは、次式（１）の条件を満たすように設定される。
【０１５８】
Ｒｓ・Ｃ＜＜１／ｆｃ＜＜Ｒｄ・Ｃ＜＜１／Ｗ    ……（１）
ここで、式（１）におけるＲｓは位相検出部８１の出力抵抗の抵抗値（図中の抵抗素子８１ｘの抵抗値）、ｆｃは位相信号の振動周波数である。また、Ｗは、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１を変化させている場合の該回転半径Ｒ１の変化の周波数（これは位相信号の極大ピーク値又は極小ピーク値の変動周波数に相当する）である。位相検出部８１の出力抵抗の抵抗値Ｒｓはほぼ一定値である。
【０１５９】
また、Ｒｓ・Ｃは、位相信号による容量素子９４ａの充電時定数を意味し、Ｒｄ・Ｃは容量素子９４ａの放電時の放電時定数を意味する。そして、本実施形態では、容量素子９４ａの放電時定数（＝Ｒｄ・Ｃ）が、極大側包絡線検波部８２ａの検波時定数である。
【０１６０】
容量値Ｃ及び抵抗値Ｒdを上記式（１）の条件を満たすように設定することで、極大側包絡線検波部８２ａは、容量素子９４ａから、図９に例示する如く極大側包絡線検波信号を出力することができる。
【０１６１】
すなわち、極大側包絡線検波部８２ａに入力される位相信号の電圧値が正の電圧値となって、極大ピーク値に向かって増加している状態で、容量素子９４ａがダイオード９２ａを介して充電される。この場合、条件（１）によって、容量素子９４ａの充電時定数（＝Ｒs・Ｃ）が、１／ｆｃよりも十分に小さくなるように、容量値Ｃを設定しておくことで、容量素子９４ａの電圧は位相信号の電圧値に素早く追従して極大ピーク値まで上昇する。
【０１６２】
そして、位相信号の電圧値が、極大ピーク値に達した後に、該極大ピーク値から減少すると、ダイオード９２ａが逆バイアス状態となるので、容量素子９４ａが抵抗素子９３ａを介して放電する。
【０１６３】
この場合、条件（１）によって、容量素子９４ａの放電時定数（＝Ｒs・Ｃ）が、１／ｆｃよりも十分に大きくなるように容量値Ｃ及び抵抗値Ｒｄを設定しておくことで、容量素子９４ａの電圧は位相信号の電圧値よりも緩やかに減衰する。そして、位相信号の電圧値が、再び、正の電圧値となって、極大ピーク値に向かって増加し、ひいては、容量素子９４ａの電圧よりも大きくなると、容量素子９４ａが再び、極大ピーク値の電圧までダイオード９２ａを介して充電される。
【０１６４】
このように容量素子９４ａの充放電が位相信号の電圧値の振動に応じて行われることで、図９に例示する如く極大側包絡線検波信号が生成される。この極大側包絡線検波信号は、その電圧値が、概ね、位相信号の極大ピーク値の近辺に保たれるような信号となる。
【０１６５】
なお、容量素子９４ａの放電時定数（＝Ｒｄ・Ｃ）を大きくし過ぎると、容量素子９４ａの放電中に、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１が比較的急速に減少し、ひいては、位相信号の極大ピーク値が急速に減少するような状況が発生した場合には、放電中の容量素子９４ａの電圧が、位相信号の減少した極大ピーク値よりも高い電圧値に維持されてしまう虞がある。
【０１６６】
しかるに、容量素子９４ａの放電時定数（＝Ｒｄ・Ｃ）を、前記式（１）の条件によって、Ｒｄ・Ｃ＜＜１／Ｗという条件を満たすように設定しておくことで、放電中の容量素子９４ａの電圧が、位相信号の減少した極大ピーク値よりも高い電圧値に維持されてしまうのを防止することができる。
【０１６７】
ところで、走行用駆動源（エンジン）により回転駆動される入力部２の回転速度は、車両の走行中に幅広い範囲で変化するので、位相信号の振動周波数ｆｃも幅広い範囲で変化する。
【０１６８】
また、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１を変化させる場合（無段変速機１の変速動作を行う場合）、その変化が比較的緩やかに行われる状況と、比較的素早く行われる状況とがある。従って、回転半径Ｒ１の変化の周波数Ｗも幅広い範囲で変化し得る。
【０１６９】
このため、極大側包絡線検波部８２ａの検波時定数としての前記放電時定数（＝Ｒｄ・Ｃ）を一定値に設定すると、入力部２の回転速度、あるいは、回転半径Ｒ１の時間的変化率（以降、変化速度という）によらずに常に、前記式（１）の条件を満たすようにすることは困難である。
【０１７０】
そこで、本実施形態では、入力部２の回転速度と、回転半径Ｒ１の変化速度とに応じて、前記放電時定数（＝Ｒｄ・Ｃ。以下、検波時定数τという）を変化させるように極大側包絡線検波部８２ａを構成した。
【０１７１】
具体的には、図８（ａ）に示す如く、極大側包絡線検波部８２ａの抵抗素子９３ａは、その抵抗値Ｒｄを変化させ得る可変抵抗により構成されている。なお、可変抵抗としての抵抗素子９３ａは、その抵抗値Ｒｄを連続的に変化させ得るように構成されたものでよいことはもちろん、抵抗値Ｒｄを複数の値に選択的に切り替え得るように構成されたものでもよい。
【０１７２】
そして、極大側包絡線検波部８２ａは、抵抗素子９３ａの抵抗値Ｒｄの可変制御を行うことで、検波時定数τ（＝Ｒｄ・Ｃ）を変化させる時定数制御部９６ａを備える。
【０１７３】
この時定数制御部９６ａには、入力部２の実際の回転速度Ｎｉの検出値（又は推定値）と、回転半径Ｒ１の実際の変化速度Ｒ1_dotの推定値とが、無段変速機１の図示しない制御装置等から与えられる。
【０１７４】
ここで、本実施形態では、入力部２は、走行用駆動源たるエンジンの出力軸（クランクシャフト）と等速で回転駆動される。そこで、極大側包絡線検波部８２ａに与えられる入力部２の実際の回転速度Ｎｉの検出値としては、エンジンに付設される図示しない回転速度センサによるエンジンの出力軸の回転速度の検出値が使用される。
【０１７５】
また、回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotの推定値としては、回転半径調節機構４の動作状態に基づき推定される値が使用される。具体的には、本実施形態では、回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotは、前記調節用駆動源１４の回転軸１４ａの回転速度と、入力部２の回転速度Ｎｉとの差に応じたものとなる。
【０１７６】
そこで、極大側包絡線検波部８２ａに与えられる回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotの推定値としては、入力部２の実際の回転速度Ｎｉの検出値と、調節用駆動源１４に付設される図示しない回転速度センサによる該調節用駆動源１４の回転軸１４ａの回転速度の検出値とから、あらかじめ作成されたマップあるいは演算式により求められる推定値を使用する。
【０１７７】
時定数制御部９６ａは、与えられるＮｉ，Ｒ1_dotの値に応じて、あらかじめ作成されたマップ（又は演算式）に基づいて検波時定数τを決定し、その決定した検波時定数τを、容量素子９４ａの容量値Ｃにより除算してなる抵抗値に、抵抗素子９３ａの抵抗値Ｒｄを一致もしくはほぼ一致させるように、抵抗素子９３ａの抵抗値Ｒｄを制御する。これにより、極大側包絡線検波部８２ａの検波時定数τが、Ｎｉ，Ｒ1_dotの値（瞬時値）に応じて変化するように設定される。
【０１７８】
この場合、検波時定数τは、Ｎｉ，Ｒ1_dotの値に対して、図１０のグラフで示すような傾向で決定される。
【０１７９】
すなわち、検波時定数τは、入力部２の実際の回転速度Ｎｉの検出値（現在値）が、小さいほど、大きくなるように決定される。また、検波時定数τは、回転半径調節機構４のの実際の回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotの推定値（現在値）の大きさ（絶対値）が大きいほど、小さくなるように決定される。
【０１８０】
なお、検波時定数τを回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotに応じて変化させることは、Ｒ1_dotの極性（向き）が、回転半径Ｒ１が減少する方向の極性である場合にだけ行うようにしてもよい。
【０１８１】
以上の如く、極大側包絡線検波部８２ａの検波時定数τを入力部２の回転速度Ｎｉと、回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotとに応じて変化させることで、Ｎｉ、Ｒ1_dotの値によらずに、常に、前記式（１）の条件を満たすように検波時定数τ（＝Ｒｄ・Ｃ）を設定できる。
【０１８２】
従って、極大側包絡線検波部８２ａは、Ｎｉ、Ｒ1_dotの値によらずに、位相信号の極大ピーク値側の包絡線を示す極大側包絡線検波信号を適切に生成することができる。
【０１８３】
極小側包絡線検波部８２ｂも極大側包絡線検波部８２ａと同様である。すなわち、図８（ｂ）に示すように、極小側包絡線検波部８２ｂは、ダイオード９２ｂの向きだけが、極大側包絡線検波部８２ａと相違し、それ以外の構成は、極大側包絡線検波部８２ａと同様である。なお、図８（ｂ）では、極大側包絡線検波部８２ａの各構成要素に対応する構成要素（ダイオード等）を示す参照符号において、添え字「ａ」の代わりに添え字「ｂ」を使用している。
【０１８４】
また、極小側包絡線検波部８２ｂの容量素子９４ｂの容量値Ｃは、極大側包絡線検波部８２ａのものと同一もしくはほぼ同一に設定されている。また、極小側包絡線検波部８２ｂの抵抗素子９３ｂ（可変抵抗）の抵抗値Ｒｄは、入力部２の回転速度Ｎｉの検出値と、回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotの推定値とに応じて、極大側包絡線検波部８２ａのものと同一もしくはほぼ同一になるように、時定数制御部９６ｂにより制御される。
【０１８５】
このため、極小側包絡線検波部８２ｂは、Ｎｉ、Ｒ1_dotの値によらずに、位相信号の極小ピーク値側の包絡線を示す極小側包絡線検波信号を適切に生成することができる。
【０１８６】
具体的には、極小側包絡線検波部８２ｂに入力される位相信号の電圧値が負の電圧値となって、極小ピーク値に向かって減少している状態で、極小側包絡線検波部８２ｂの容量素子９４ｂがダイオード９２ｂを介して充電される。この場合、極大側包絡線検波部８２ａと同様に容量素子９４ｂの容量値Ｃが設定されているので、容量素子９４ｂの電圧は位相信号の電圧値に素早く追従して極小ピーク値まで上昇する。
【０１８７】
そして、位相信号の電圧値が、極小ピーク値に達した後に、該極小ピーク値から上昇すると、極小側包絡線検波部８２ｂのダイオード９２ｂが逆バイアス状態となるので、容量素子９４ｂが抵抗素子９３ｂを介して放電する。
【０１８８】
この場合、極小側包絡線検波部８２ｂの検波時定数τ（＝Ｒｄ・Ｃ）が極大側包絡線検波部８２ａと同様に設定されているので、容量素子９４ｂの電圧は位相信号の電圧値よりも緩やかに減衰する。そして、位相信号の電圧値が、再び、負の電圧値となって、極小ピーク値に向かって減少し、ひいては、該電圧値の大きさが容量素子９４ｂの電圧よりも大きくなると、容量素子９４ｂが再び、極小ピーク値の電圧までダイオード９２ｂを介して充電される。
【０１８９】
このように容量素子９４ｂの充放電が位相信号の電圧値の振動に応じて行われることで、図９に示す如く極小側包絡線検波信号が生成される。この極小側包絡線検波信号は、その電圧値は、概ね、位相信号の極小ピーク値の近辺で変動するような信号となる。
【０１９０】
図７に戻って、以上の如く極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂによりそれぞれ生成される極大側包絡線検波信号、極小側包絡線検波信号は、差分信号生成部８３に入力される。この差分信号生成部８３は、図示の如く減算回路８３ａと、ローパスフィルタ８３ｂ（ローパス特性のフィルタ）とを備える。
【０１９１】
極大側包絡線検波信号及び極小側包絡線検波信号は、減算回路８３ａに入力される。そして、減算回路８３ａは、極大側包絡線検波信号の電圧値から極小側包絡線検波信号の電圧値を差し引いた電圧値の信号（以降、差分信号Ａという）を生成する。
【０１９２】
この減算回路８３ａにより生成される差分信号Ａは、図１１に示すように、概略のこぎり波状に電圧値が微小変動する直流電圧信号となる。この場合、位相信号の電圧値が極大側ピーク値となるタイミングと極小側ピーク値となるタイミングとが位相信号の半周期分の時間差を有することから、差分信号Ａに含まれるのこぎり波状の微小変動成分の周波数は、位相信号の振動周波数ｆｃの２倍の周波数となる。
【０１９３】
さらに、上記差分信号Ａが、ローパスフィルタ８３ｂに入力される。このローパスフィルタ８３ｂは、差分信号Ａから微小変動成分を除去することで、該差分信号Ａを平滑化した信号（以降、差分信号Ｂという）を生成するフィルタである。
【０１９４】
ここで、位相信号の振動周波数ｆｃは、入力部２の回転速度Ｎｉに応じたものとなるので、差分信号Ａに含まれるのこぎり波状の微小変動成分の周波数（＝２・ｆｃ）も、入力部２の回転速度Ｎｉに応じたものとなる。
【０１９５】
そこで、本実施形態では、差分信号Ａに含まれるのこぎり波状の微小変動成分をローパスフィルタ８３ｂにより除去するために、差分信号生成部８３は、ローパスフィルタ８３ｂのカットオフ周波数ｆａを入力部２の回転速度Ｎｉの検出値に応じて変化させる。
【０１９６】
具体的には、例えば図１２に示す如く、ローパスフィルタ８３ｂのカットオフ周波数ｆａが、回転速度Ｎｉの検出値（現在値）が大きいほど、大きくなるように、該カットオフ周波数ｆａをＮｉの値に応じて変化させる。この場合、回転速度Ｎｉの検出値は、前記極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂで使用するものと同じである。
【０１９７】
このようにローパスフィルタ８３ｂのカットオフ周波数ｆａを変化させることで、入力部２の回転速度Ｎｉによらずに（位相信号の振動周波数によらずに）、差分信号Ａからのこぎり波状の微小変動成分をローパスフィルタ８３ｂにより適切に除去することができる。
【０１９８】
そのため、ローパスフィルタ８３ｂから出力される差分信号Ｂは、図１１に破線のグラフで示すように、差分信号Ａを平滑化（あるいは平均化）したような形態の滑らかな信号となる。
【０１９９】
補足すると、差分信号Ａに含まれるのこぎり波状の微小変動成分の周波数は、位相信号の振動周波数ｆｃの２倍の周波数となるので、ローパスフィルタ８３ｂのカットオフ周波数ｆａを比較的高めの周波数に設定できる。このため、ローパスフィルタ８３ｂの入力信号（差分信号Ａ）に対する出力信号（差分信号Ｂ）の位相遅れを十分に小さくすることができる。
【０２００】
差分信号生成部８３は、上記のようにローパスフィルタ８３ｂにより生成される差分信号Ｂを極大側包絡線検波信号及び極小側包絡線検波信号の差分の電圧値（平均的な電圧値）を示す差分信号として出力する。
【０２０１】
差分信号生成部８３から出力される差分信号Ｂは、図７に示す差分補正信号生成部８４に入力される。
【０２０２】
差分信号Ｂは、のこぎり波状の微小変動成分を含む差分信号Ａをローパスフィルタ８３ｂに通したものであるので、該差分信号Ｂの電圧値の大きさは、位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値と差の電圧値（これは揺動リンク１８の実際の位相変化幅θ２に対応する）よりも若干小さくなる。
【０２０３】
そこで、差分補正信号生成部８４は、入力される差分信号Ｂの電圧値の大きさを補正することで、差分補正信号を生成する。
【０２０４】
この場合、差分補正信号生成部８４は、差分信号Ｂの電圧値を、ゲインＧ（≧１）を乗じてなる電圧値に変換する乗算回路により、差分信号Ｂを補正してなる差分補正信号を生成する。ゲインＧは、差分信号Ｂの補正度合を規定するもの（詳しくは、差分信号Ｂの電圧値の大きさに対する差分補正信号の電圧値の大きさの比率）である。
【０２０５】
ここで、位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値と差の電圧値（以降、位相変化幅相当電圧という）に対する差分信号Ｂの電圧値の低下度合は、位相信号の振動周波数や、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂの検波時定数τに応じたものとなる。
【０２０６】
そして、位相信号の振動周波数は、入力部２の回転速度Ｎｉに応じて変化する。また、検波時定数τは、本実施形態では、入力部２の回転速度Ｎｉと、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotとに応じて可変的に設定される。
【０２０７】
そこで、差分補正信号生成部８４は、上記ゲインＧの値を、入力部２の回転速度Ｎｉの検出値と、前記時定数制御部９６ａもしくは９６ｂによる検波時定数τの設定値、及び回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotの推定値のいずれかか一方とに応じて、可変的に決定する。
【０２０８】
本実施形態では、差分補正信号生成部８４は、上記ゲインＧの値を、入力部２の回転速度Ｎｉの検出値と、前記時定数制御部９６ａもしくは９６ｂによる検波時定数τの設定値とに応じて、あらかじめ作成されたマップを用いてゲインＧの値を可変的に決定する。
【０２０９】
具体的には、ゲインＧの値は、図１３に示す如き傾向で、入力部２の回転速度Ｎｉの検出値（現在値）と、前記時定数制御部９６ａもしくは９６ｂによる検波時定数τの設定値（現在値）とに応じて決定される。
【０２１０】
すなわち、ゲインＧの値は、入力部２の回転速度Ｎｉの検出値が小さいほど、大きくなるように決定される。これは、入力部２の回転速度Ｎｉの検出値が小さいほど、位相信号の振動周波数が小さくなるために、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂのそれぞれの容量素子９４ａ，９４ｂの放電継続時間が長くなって、該容量素子９４ａ，９４ｂの電圧が再び上昇するまでに該電圧の減衰がより進行するからである。
【０２１１】
また、ゲインＧの値は、検波時定数τの設定値が小さいほど、大きくなるように決定される。これは、検波時定数τの設定値が小さいほど、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂのそれぞれの容量素子９４ａ，９４ｂの放電が早期に進行しやすくなって、容量素子９４ａ，９４ｂの電圧の減衰がより早期に進行するからである。
【０２１２】
なお、ゲインＧの値を決定するために用いる入力部２の回転速度Ｎｉの検出値は、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂで使用するものと同じである。また、ゲインＧの値を決定するために用いる検波時定数τの設定値は、極大側包絡線検波部８２ａの時定数制御部９６ａ又は極小側包絡線検波部８２ｂの時定数制御部９６ｂから差分補正信号生成部８４に与えられる。
【０２１３】
差分補正信号生成部８４は、上記の如く決定したゲインＧを、差分信号Ｂの電圧値に乗じることによって、差分信号Ｂを補正してなる差分補正信号を生成する。
【０２１４】
これにより、図１１に示す如く、差分補正信号が生成される。このように生成される差分補正信号は、その電圧値が、前記位相変化幅相当電圧に精度よく一致するような電圧信号となる。
【０２１５】
なお、ゲインＧの値を決定する場合に、検波時定数τの代わりに、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１の変化速度Ｒ1_dotの推定値（極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂで使用する推定値）を使用してもよい。この場合には、差分補正信号生成部８４は、ゲインＧの値は、Ｒ1_dotの推定値の大きさが大きいほど、大きくなるように決定する。
【０２１６】
以上の如く差分補正信号生成部８４により生成された差分補正信号は、図７に示す位相変化幅推定処理部８５に入力される。
【０２１７】
位相変化幅推定処理部８５は、ＣＰＵもしくはプロセッサ等を含む演算処理回路により構成される。そして、差分補正信号が、図示しないＡ／Ｄ変換器を介して位相変化幅推定処理部８５に取り込まれる。
【０２１８】
位相変化幅推定処理部８５は、差分補正信号の電圧値を示すデジタル値を、該電圧値と、位相変化幅θ２との関係を表すものとしてあらかじめ作成されたマップを用いて位相変化幅θ２の値に変換する。これにより、揺動リンク１８の位相変化幅θ２の推定値が得られる。
【０２１９】
この場合、差分補正信号の電圧値は、前記位相変化幅相当電圧に精度よく一致するものとなっているので、該電圧値から求められた揺動リンク１８の位相変化幅θ２の推定値も、実際の値に精度よく一致するものとなる。
【０２２０】
なお、位相変化幅推定処理部８５により得られた位相変化幅θ２の推定値は、無段変速機１の運転制御を担う制御装置等に与えられる。そして、位相変化幅θ２の推定値は、無段変速機１の変速比の制御や、無段変速機１の動作異常の有無の検知処理等に利用される。
【０２２１】
以上が、本実施形態の動作状態推定装置７１の作動の詳細である。
【０２２２】
かかる動作状態推定装置７１によれば、入力部２の回転に伴う揺動リンク１８の位相変化幅θ２を、リアルタイムで精度よく推定できる。
【０２２３】
例えば、図１４に例示する如く、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１が変化し、ひいては、位相信号の極大ピーク値と極小ピーク値との差の電圧値（すなわち位相変化幅相当電圧）が変動するような状況であっても、差分補正信号の電圧値を位相変化幅相当電圧に精度よく一致させるように差分補正信号を生成できる。
【０２２４】
ひいては、揺動リンク１８の位相変化幅θ２の推定精度を高めることができる。
【０２２５】
次に、以上説明した実施形態の変形態様をいくつか説明する。
【０２２６】
前記実施形態では、位相信号を生成するためのセンサとして距離検出センサ７２以外のセンサを使用してもよい。例えば揺動リンク１８の揺動角度（位相）に応じて抵抗値が変化するポテンショメータ等の角度センサを距離検出センサ７２の代わりに使用してもよい。あるいは、例えば揺動リンク１８の揺動に応じて磁束が変化するように揺動リンク１８の環状部１８ｄの外面に磁石を装着しておき、この磁石の磁束を検出する磁束センサを、距離検出センサ７２の代わりに使用してもよい。このように、位相信号を生成するためのセンサとして、種々様々のセンサを利用できる。
【０２２７】
また、前記実施形態では、位相検出部８１は、減算回路８１ｂを備えたが、回転半径調節機構４の回転半径Ｒ１がゼロである場合に、距離検出センサ７２等のセンサの出力がゼロとなるように、該センサの出力を調整しておいてもよい。その場合には、減算回路８１ｂは不要である。
【０２２８】
前記実施形態では、極大側包絡線検波部８２ａ及び極小側包絡線検波部８２ｂは、図８（ａ），（ｂ）に示した回路構成のものとした。ただし、これらの包絡線検波部８２ａ，８２ｂは、他の回路構成のものであってもよい。例えば、包絡線検波部８２ａ，８２ｂは、バッファや、オペアンプ等を備えるものであってもよい。また、容量素子９４ａ，９４ｂは、コンデンサ以外の容量素子であってもよい。
【０２２９】
また、動作状態推定装置７１の回路ユニット７３の全体もしくは一部を、プロセッサ等を含むデジタル回路により構成することも可能である。
【符号の説明】
【０２３０】
１…無段変速機、２…入力部、３…出力軸、４…回転半径調節機構、１５…コネクティングロッド、１７…一方向クラッチ（一方向回転阻止機構）、１８…揺動リンク、１８ｄ…環状部、２０…てこクランク機構、２１…取付ピン、２２…被検出部材、６０…変速機ケース、７１…動作状態推定装置、７２…距離検出センサ、８１…位相検出部、８２ａ…極大側包絡線検波部、８２ｂ…極小側包絡線検波部、８３…差分信号生成部、８３ｂ…ローパスフィルタ（ローパス特性のフィルタ）、８４…差分補正信号生成部、８５…位相変化幅推定処理部。
【図１】
2015129569.tif 000003
【図２】
2015129569.tif 000004
【図３】
2015129569.tif 000005
【図４】
2015129569.tif 000006
【図５】
2015129569.tif 000007
【図６】
2015129569.tif 000008
【図７】
2015129569.tif 000009
【図８】
2015129569.tif 000010
【図９】
2015129569.tif 000011
【図１０】
2015129569.tif 000012
【図１１】
2015129569.tif 000013
【図１２】
2015129569.tif 000014
【図１３】
2015129569.tif 000015
【図１４】
2015129569.tif 000016