(57)【要約】【課題】複数の機能部のそれぞれが広い動作範囲を持つマッサージ装置を提供する。【解決手段】マッサージ装置は、主アーム３２に主施療子３１が取り付けられた主機能部３０と、副アーム６２に副施療子６１が取り付けられた副機能部６０と、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心ＡＸＣを形成する支持軸３８と、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる主強弱駆動部４０と、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８まわりにおいて回転させる副強弱駆動部７０と、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる共通幅駆動部５０と、支持軸３８、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、および、共通幅駆動部５０を支持する施療機構本体２０とを有する。【選択図】図２
2015039545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、
副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、
前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、
前記主アームを前記支持軸まわりにおいて回転させる主強弱駆動部と、
前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸まわりにおいて回転させる副強弱駆動部と、
前記主アームおよび前記副アームを前記支持軸の軸方向において連動して変位させる共通幅駆動部と、
前記支持軸、前記主強弱駆動部、前記副強弱駆動部、および、前記共通幅駆動部を支持する施療機構本体と
を有するマッサージ装置。
【請求項２】
主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、
副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、
前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、
前記主アームおよび前記副アームを前記支持軸まわりにおいて連動して回転させる共通強弱駆動部と、
前記主アームを前記支持軸の軸方向に変位させる主幅駆動部と、
前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸の軸方向に変位させる副幅駆動部と、
前記支持軸、前記共通強弱駆動部、前記主幅駆動部、および、前記副幅駆動部を支持する施療機構本体と
を有するマッサージ装置。
【請求項３】
主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、
副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、
前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、
前記主アームを前記支持軸まわりにおいて回転させる主強弱駆動部と、
前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸まわりにおいて回転させる副強弱駆動部と、
前記主アームを前記支持軸の軸方向に変位させる主幅駆動部と、
前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸の軸方向に変位させる副幅駆動部と、
前記支持軸、前記主強弱駆動部、前記副強弱駆動部、前記主幅駆動部、および、前記副幅駆動部を支持する施療機構本体と
を有するマッサージ装置。
【請求項４】
前記主アームは、前記支持軸に対して主第１限界位置から主第２限界位置までの範囲において回転し、
前記副アームは、前記支持軸に対して副第１限界位置から副第２限界位置までの範囲において回転し、
前記主第１限界位置は、前記支持軸よりも上側の領域または下側の領域に存在し、
前記副第１限界位置は、前記上側の領域および前記下側の領域のうちの前記主第１限界位置が存在する領域とは反対側の領域に存在し、
前記主第２限界位置は、前記主第１限界位置に対して前記副第１限界位置の側に存在し、
前記副第２限界位置は、前記副第１限界位置に対して前記主第１限界位置の側に存在している
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記マッサージ装置は、制御部を有し、
前記制御部は、体幹固定モードを有し、
前記体幹固定モードは、前記支持軸まわりにおける前記主アームの回転位置、および、前記支持軸の軸方向における前記主アームの並進位置を保持し、前記支持軸まわりにおける前記副アームの回転位置を変化させる
請求項１、請求項３、または、請求項１または３を引用する請求項４に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のマッサージ装置は、施療機構本体（施療ブロック４１）、第１機能部、および、第２機能部を有する。施療機構本体は、第１機能部および第２機能部を支持する。第１機能部は、中間施療子（中施療子２ａ）、および、中間アーム（本体アーム１０）を有する。中間施療子は、中間アームの先端に取り付けられている。中間アームは、施療機構本体に対して前後方向に変位する。
【０００３】
第２機能部は、上側施療子（上施療子２ｂ）、下側施療子（下施療子２ｃ）、および、湾曲アーム（支持アーム９）を有する。上側施療子は、湾曲アームの上側の端部に取り付けられている。下側施療子は、湾曲アームの下側の端部に取り付けられている。湾曲アームは、施療機構本体に対して回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３４２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のマッサージ装置は、施療機構本体に対する中間アームの動作範囲が狭い。このため、第１機能部の動作範囲および第２機能部の動作範囲のバランスという観点において、改善の余地が残されている。
【０００６】
本発明は、以上の背景および課題に基づいて創作されたものであり、複数の機能部のそれぞれが広い動作範囲を持つマッサージ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本マッサージ装置は、主施療子および主アームを有し、前記主アームに前記主施療子が取り付けられた主機能部と、副施療子および副アームを有し、前記副アームに前記副施療子が取り付けられた副機能部と、前記主アームおよび前記副アームを支持し、前記主アームおよび前記副アームの回転中心を形成する支持軸と、前記主アームを前記支持軸まわりにおいて回転させる主強弱駆動部と、前記副アームを前記主アームから独立して前記支持軸まわりにおいて回転させる副強弱駆動部と、前記主アームおよび前記副アームを前記支持軸の軸方向において連動して変位させる共通幅駆動部と、前記支持軸、前記主強弱駆動部、前記副強弱駆動部、および、前記共通幅駆動部を支持する施療機構本体とを有する。
【０００８】
マッサージ装置は、主アームおよび副アームがそれぞれ支持軸に対して回転するため、主アームおよび副アームの一方が回転しない仮想の構成と比較して、主機能部および副機能部のそれぞれの動作範囲が広い。このため、マッサージ装置は、背景技術のマッサージ装置と比較して、主機能部の動作範囲および副機能部の動作範囲のバランスが取られている。
【０００９】
また、本マッサージ装置によれば、主機能部および副機能部が支持軸の軸方向に変位するため、多様なマッサージを実現することができる。また、本マッサージ装置によれば、主アームおよび副アームが支持軸に対して互いに独立して回転するため、より多様なマッサージを実現することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本マッサージ装置は、多様なマッサージを施しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態のマッサージ装置の右側前方斜め上から見た斜視図。
【図２】第１実施形態の機構部の正面図。
【図３】第１実施形態の機構部の右側前方斜め上から見た斜視図。
【図４】第１実施形態の機構部の左側前方斜め上から見た斜視図。
【図５】第１実施形態の主アームおよび副アームの回転の範囲を示す模式図。
【図６】第１実施形態の主アームと副アームの相関を示す分解斜視図。
【図７】（ａ）第１実施形態の副前後駆動部の駆動前の状態を示す模式図。（ｂ）副前後駆動部の駆動時の状態を示す模式図。
【図８】（ａ）第２実施形態の副幅駆動部の駆動前の状態を示す模式図。（ｂ）副幅駆動部の駆動時の状態を示す模式図。
【図９】（ａ）第３実施形態の副幅駆動部の移動前の状態を示す模式図。（ｂ）副幅駆動部の移動時の状態を示す模式図。
【図１０】第４実施形態のマッサージ装置の側面と被施療者の背面曲線との関係を示す模式図。
【図１１】第４実施形態のマッサージ装置の側面と被施療者の背面曲線との関係を示す模式図。
【図１２】第５実施形態のマッサージ装置における被施療者に対する主アームおよび副アームの配置状態を示す模式図。
【図１３】第５実施形態のマッサージ装置における被施療者に対する主アームおよび副アームの配置状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
図１を参照して本実施形態のマッサージ装置１の構成について説明する。
図１に示されるように、マッサージ装置１は、外観構造部１０、施療機構本体２０、主機能部３０、副機能部６０、操作部１００、および、制御部１１０を有する。外観構造部１０は、被施療者の背中を保持する背面部１１および被施療者の下半身を保持する座部１２を有する。
【００１３】
施療機構本体２０は、高さ方向ＺＡ、幅方向ＺＢ、および、前後方向ＺＣを有する。高さ方向ＺＡ、幅方向ＺＢ、前後方向ＺＣは、次のように規定される。
高さ方向ＺＡは、施療機構本体２０の正面視において、上側および下側の相関を規定する方向である。
【００１４】
幅方向ＺＢは、施療機構本体２０の正面視において、左側および右側の相関を規定する方向である。
前後方向ＺＣは、施療機構本体２０の正面視において、後側および前側の相関を規定する方向である。
【００１５】
マッサージ装置１の動作について説明する。外観構造部１０は、被施療者の身体を安定させて支持する。
施療機構本体２０は、制御部１１０からの制御信号に基づいて内部機構を動作させ、主機能部３０および副機能部６０を介して被施療者に対するマッサージを施す。操作部１００および制御部１１０は、主に電気信号による処理を行う。施療機構本体２０は、制御部１１０からの電気信号を機械的な動作に変換する主に機械系による処理を行う。
【００１６】
主機能部３０は、背面部１１の後側に配置され、被施療者に対してマッサージを施す。副機能部６０は、主機能部３０とは別に背面部１１の後側に配置され被施療者に対してマッサージを施す。主機能部３０および副機能部６０は、施療機構本体２０に保持され、制御される。
【００１７】
外部からの操作入力を受け付けた操作部１００は、外部からの操作入力に関する情報を制御部１１０へ電気信号として送信する。制御部１１０は、操作部１００から送信された電気信号に基づいて施療機構本体２０を制御する制御信号を生成し、施療機構本体２０へ送信する。
【００１８】
マッサージ装置１は、主機能部３０および副機能部６０の変位によって被施療者に対するマッサージを施す。副機能部６０は、主機能部３０に連動する場合と、主機能部３０から独立して動作する場合とがある。
【００１９】
図２を参照して、マッサージ装置１の施療機構本体２０の構成について説明する。
図２に示されるように、マッサージ装置１は、施療機構本体２０を有する。施療機構本体２０は、フレーム２１、高さ駆動部２２、主機能部３０、支持軸３８、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、副機能部６０、副強弱駆動部７０、および、その他の機構を有する。
【００２０】
主機能部３０は、主施療子３１および主アーム３２を有し、主アーム３２に主施療子３１が取り付けられている。副機能部６０は、副施療子６１および副アーム６２を有し、副アーム６２に副施療子６１が取り付けられている。施療機構本体２０は、主施療子３１および副施療子６１を変位させる。
【００２１】
主施療子３１および副施療子６１は、例えば揉み球構造を有し、揉み動作、叩き動作などのマッサージを被施療者に施す。
フレーム２１は、施療機構本体２０の全体の基本的な骨格構造を確定する。フレーム２１には、主施療子３１、主アーム３２、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、副施療子６１、副アーム６２、副強弱駆動部７０、および、施療機構本体２０を構成するその他の機構部材が配置されている。
【００２２】
フレーム２１は、高さ方向ＺＡおよび幅方向ＺＢが構成する面において、ほぼ矩形状である。フレーム２１は、施療機構本体２０の機械的な強度を確保している。フレーム２１は、高さ方向ＺＡおよび幅方向ＺＢが構成する面と垂直方向で交差する前後方向ＺＣに適宜の壁面を有する。
【００２３】
矩形状のフレーム２１は、前後方向ＺＣに配置した壁面を有することから、前後方向ＺＣにおける施療機構本体２０に必要な範囲と強度を確保している。つまり、フレーム２１は、施療機構本体２０の全体を保持している。
【００２４】
フレーム２１は、施療機構本体２０に配置された主施療子３１および副施療子６１を位置決めする。フレーム２１は、外観構造部１０の内側における移動によって、主施療子３１および副施療子６１を高さ方向ＺＡにおいて変位させる。
【００２５】
高さ駆動部２２は、高さ方向ＺＡにおける施療機構本体２０の移動を制御する。高さ駆動部２２は、高さモーター２３および高さギヤ部２４によって駆動される。高さモーター２３は、フレーム２１の左側に配置されている。
【００２６】
高さモーター２３は、高さ方向ＺＡにおいて施療機構本体２０を移動させる動力を発生する。高さギヤ部２４は、高さモーター２３が発生した動力を高さギヤ部２４の最終段として機能する高さ駆動部２２に適した回転数に変換する。
【００２７】
高さ駆動部２２，２２は、幅方向ＺＢにおいて左右一対として、フレーム２１の外側に配置されている。一対の高さ駆動部２２は、第１高さ軸２５を介して相互に連結され、互いに連動して回転する。高さ駆動部２２は、ピニオンで構成され、ラック２６と一体となってピニオンラックを構成している。
【００２８】
ラック２６は、外観構造部１０の内部に固定され、施療機構本体２０を支持している。したがって、高さ駆動部２２は、高さ方向ＺＡにおいて施療機構本体２０を平行に移動させる。
【００２９】
フレーム２１において、高さ駆動部２２が配置された位置とは反対の下側に第１高さ軸２５と平行に第２高さ軸２７が配置されている。第２高さ軸２７の両端には、左右一対の回転体２８，２８が連結されている。
【００３０】
回転体２８は、外観構造部１０の内部に固定されたレール２９に対向して配置される。回転体２８は、回転しながらレール２９に沿って移動する。レール２９は、ラック２６と平行に配置されている。
【００３１】
したがって、高さ駆動部２２は、ラック２６に沿って移動し、回転体２８は、レール２９に沿って移動する。このため、施療機構本体２０は、高さ方向ＺＡにおいて、安定して平行に移動することができる。
【００３２】
主機能部３０が有する主施療子３１，３１は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置される。主アーム３２は、高さ方向ＺＡにおいて互いに反対を向く２方向に延長された端部を有する。主アーム３２，３２は、左右に一対として配置された２つの端部のそれぞれに主施療子３１が連結されている。つまり、主施療子３１は、左右において２対配置された状態となり、全体で４つ玉の構成となっている。
【００３３】
なお、主施療子３１が連結された主アーム３２の端部が１つの場合で、主アーム３２を左右に一対配置したときは、全体で２つ玉の構成となる。
支持軸３８は、幅方向ＺＢにおいて、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０を貫通している。また、支持軸３８は、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０を支持している。支持軸３８は、幅方向ＺＢおけるフレーム２１に配置された軸受部２１Ａ，２１Ａに回転自在に支持されている。
【００３４】
支持軸３８は、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心ＡＸＣを構成する。
主強弱駆動部４０，４０は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置され、支持軸３８に支持されている。左側の主強弱駆動部４０が左側の主アーム３２を変位させ、右側の主強弱駆動部４０が右側の主アーム３２を変位させる。
【００３５】
共通幅駆動部５０，５０は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置され、支持軸３８に支持されている。左側の共通幅駆動部５０が左側の主アーム３２を変位させ、右側の主強弱駆動部４０が右側の主アーム３２を変位させる。
【００３６】
主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８を共通の回転中心ＡＸＣとして相互に連結されている。したがって、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８まわりで連動して回転する。
【００３７】
副機能部６０が有する副施療子６１，６１は、幅方向ＺＢにおいて、左右に一対として配置され、左右に一対として配置された副アーム６２の一端にそれぞれ連結されている。副施療子６１が連結されていない副アーム６２の他端においては、支持軸３８が貫通している。
【００３８】
副強弱駆動部７０，７０は、左右に一対として配置され、左右一対として配置された副アーム６２にそれぞれ対向している。左側の副強弱駆動部７０は、左側の副施療子６１が連結された副アーム６２の先端側を支持軸３８まわりに回転させ、右側の副強弱駆動部７０は、右側の副施療子６１が連結された副アーム６２の先端側を支持軸３８まわりに回転させる。
【００３９】
施療機構本体２０が有する高さ駆動部２２、支持軸３８、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０の動作について説明する。
高さ駆動部２２は、ラック２６に沿って移動し、回転体２８は、レール２９に沿って移動する。したがって、高さ駆動部２２は、高さ方向ＺＡにおいて施療機構本体２０を移動させる。このため、主施療子３１および副施療子６１は、高さ方向ＺＡにおいて、連動して変位する。
【００４０】
主強弱駆動部４０は、左右に一対として配置された主施療子３１を支持軸３８まわりにおいて回転させる。左側の主強弱駆動部４０は左側の主施療子３１を駆動し、右側の主強弱駆動部４０は右側の主施療子３１を駆動する。
【００４１】
主強弱駆動部４０と共通幅駆動部５０とは、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして連動して回転する。つまり、主強弱駆動部４０が支持軸３８まわりにおいて回転すると、共通幅駆動部５０は、主強弱駆動部４０に連動して回転する。
【００４２】
共通幅駆動部５０の端部は、主アーム３２の中央部分に連結されている。したがって、主強弱駆動部４０の回転に伴って、共通幅駆動部５０が回転し、共通幅駆動部５０の回転が主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【００４３】
すなわち、主強弱駆動部４０は、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。なお、主アーム３２の支持軸３８まわりの回転における位置は、主アーム３２の回転位置とされることがある。
【００４４】
主強弱駆動部４０は、主アーム３２を変位させることによって主アーム３２の先端に連結された主施療子３１を変位させる。主施療子３１は、主アーム３２の変位に伴って身体への接触度合いが調整される。主施療子３１の身体への接触度合いによってマッサージの強弱が実現される。
【００４５】
支持軸３８が回転すると、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動する。共通幅駆動部５０は、主施療子３１が連結された主アーム３２に連結している。共通幅駆動部５０は、副施療子６１が連結された副アーム６２に連結している。
【００４６】
したがって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける共通幅駆動部５０の平行移動は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、そのまま主アーム３２および副アーム６２の平行移動となる。つまり、主施療子３１および副施療子６１は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位する。
【００４７】
すなわち、共通幅駆動部５０は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる。なお、主アーム３２の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける位置は、主アーム３２の並進位置とされることがある。また、副アーム６２の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける位置は、副アーム６２の並進位置とされることがある。
【００４８】
副施療子６１は、副強弱駆動部７０によって副アーム６２が支持軸３８まわりに回転すると、それに従って変位する。つまり、副施療子６１は、主施療子３１から独立して変位する。副アーム６２は、一端を支持軸３８によって支持されている。支持軸３８は、副アーム６２の回転中心ＡＸＣを構成する。すなわち、副強弱駆動部７０は、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【００４９】
副強弱駆動部７０は、副アーム６２を変位させることによって副アーム６２の先端に連結された副施療子６１を変位させる。副施療子６１は、副アーム６２の変位に伴って身体への接触度合いが調整される。副施療子６１の身体への接触度合いによってマッサージの強弱が実現される。なお、副アーム６２の支持軸３８まわりの回転における位置は、副アーム６２の回転位置とされることがある。
【００５０】
高さ方向ＺＡにおいて、主施療子３１が図示されている側は上側であり、副施療子６１が図示されている側は下側である。本実施形態では、副施療子６１は、主施療子３１より下側に配置されている。これとは逆に、副施療子６１が主施療子３１より上側に配置されてもよい。
【００５１】
図３および図４を参照して主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０の細部の構成について説明する。なお、図３および図４においては、構成部材の見やすさを考慮して右側の副施療子６１および副アーム６２は、図示されていない。
【００５２】
図３および図４に示されるように、主施療子３１、主アーム３２、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、副施療子６１、副アーム６２、および、副強弱駆動部７０は、左右一対として対称的に配置されている。なお、副施療子６１および副アーム６２は、左右一対として対称的に配置されているが図３および図４における図示は省略されている。
【００５３】
主施療子３１は、主アーム３２の延長された端部に連結されている。主アーム３２の中央部は、連結部３３によって共通幅駆動部５０の端部に連結されている。共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤおいて主アーム３２を駆動する。すなわち、共通幅駆動部５０は、主施療子３１を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。
【００５４】
主強弱駆動部４０，４０は、ギヤ構成である。主強弱駆動部４０，４０は、強弱モーター４１および強弱ギヤ部４２によって駆動される。強弱モーター４１は、フレーム２１の右側に配置されている。強弱モーター４１は、支持軸３８の軸まわりにおいて主施療子３１を回転させる動力を発生する。
【００５５】
強弱ギヤ部４２は、強弱モーター４１に隣接して配置されている。強弱ギヤ部４２は、強弱モーター４１が発生した動力を強弱ギヤ部４２の最終段として機能する中間ギヤ４３に適した回転数に変換する。
【００５６】
中間ギヤ４３は、主強弱駆動部４０と互いにかみ合うように配置されている。中間ギヤ４３は、強弱ギヤ部４２の駆動に基づいて主強弱駆動部４０を回転させる。中間ギヤ４３，４３は、中間軸４４を介して左右一対として配置されている。中間軸４４は、幅方向ＺＢおけるフレーム２１に配置された軸受部２１Ｂ，２１Ｂによって回転自在に支持されている。
【００５７】
強弱ギヤ部４２によって駆動された右側の中間ギヤ４３の回転は、中間軸４４を介してそのまま左側の中間ギヤ４３に伝達される。左右一対として配置された中間ギヤ４３は、中間軸４４の作用によって連動して回転する。したがって、中間ギヤ４３は、左右の主強弱駆動部４０を連動して回転させる。
【００５８】
左右の主強弱駆動部４０，４０は、支持軸３８の軸まわりにおいて支持軸３８の両側に別々に配置された第１補助軸４６および第２補助軸４７によって相互に連結されている。主強弱駆動部４０は、支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７の３点によって相互の位置関係を固定されている。したがって、右側の主強弱駆動部４０の回転は、そのまま、左側の主強弱駆動部４０の回転となる。
【００５９】
共通幅駆動部５０，５０は、左右に一対として配置された主強弱駆動部４０に対して内側に配置されている。支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７は、主強弱駆動部４０に平行に配置された共通幅駆動部５０に対して垂直に交差し、共通幅駆動部５０を貫通している。
【００６０】
したがって、共通幅駆動部５０は、主強弱駆動部４０の回転に連動して回転する。つまり、共通幅駆動部５０は、主強弱駆動部４０が支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして一定の角度で回転すると主強弱駆動部４０に連動して一定の角度で回転する。
【００６１】
主強弱駆動部４０の回転に連動する共通幅駆動部５０の回転は、主アーム３２が連結されている共通幅駆動部５０の連結部３３を支持軸３８まわりに回転させる。連結部３３の支持軸３８まわりの回転は、主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。すなわち、主強弱駆動部４０は、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【００６２】
共通幅駆動部５０，５０は、板状部材で形成されている。共通幅駆動部５０は、幅モーター５１、ベルト５２、プーリー５３、および、支持軸３８によって駆動される。幅モーター５１、ベルト５２、および、プーリー５３は、フレーム２１の左側に配置されている。幅モーター５１は、共通幅駆動部５０が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主施療子３１を変位させる動力を発生する。
【００６３】
幅モーター５１の動力は、ベルト５２およびプーリー５３を介して支持軸３８に伝達される。つまり、幅モーター５１から支持軸３８に伝達された動力は、支持軸３８を回転させる。
【００６４】
支持軸３８の回転運動は、共通幅駆動部５０に連結された運動変換部５５によって共通幅駆動部５０を支持軸３８の軸方向ＡＸＤに変位させる。運動変換部５５には、支持軸３８に形成されたおねじに対向させてめねじが形成されている。すなわち、運動変換部５５の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける位置は、支持軸３８のおねじと運動変換部５５のめねじとの相互作用によって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。
【００６５】
共通幅駆動部５０は、第１補助軸４６および第２補助軸４７によって主強弱駆動部４０に連結されている。したがって、共通幅駆動部５０は、支持軸３８が回転した状態でも支持軸３８の回転に従って回転することはない。つまり、運動変換部５５は、支持軸３８の回転運動を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける平行運動に変換することができる。
【００６６】
共通幅駆動部５０は、支持軸３８の回転によって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。共通幅駆動部５０の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける変位は、連結部３３を介して主アーム３２にそのまま伝達される。
【００６７】
すなわち、支持軸３８の回転は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させ、主施療子３１を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。したがって、共通幅駆動部５０は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。
【００６８】
主強弱駆動部４０を貫通している支持軸３８は、主強弱駆動部４０の軸受によって主強弱駆動部４０に対して回転自在に支持されている。したがって、支持軸３８の回転が主強弱駆動部４０を回転させることはない。つまり、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８を共通の回転中心ＡＸＣとするが、それぞれ個別の機能を有する。
【００６９】
主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０の細部の動作について説明する。
左右一対に配置された主強弱駆動部４０，４０は、中間ギヤ４３の駆動に応じて左右で連動して一定の角度で回転する。支持軸３８を中心に回転する主強弱駆動部４０は、支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７を介してそのまま共通幅駆動部５０を連動して回転させる。
【００７０】
支持軸３８まわりにおける共通幅駆動部５０の回転は、支持軸３８まわりにおいて連結部３３を回転させる。支持軸３８まわりにおける連結部３３の回転は、そのまま支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転となる。すなわち、主強弱駆動部４０は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして回転することによって主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。
【００７１】
支持軸３８の回転に伴って、共通幅駆動部５０が支持軸３８の軸方向ＡＸＤに沿って平行移動すると、共通幅駆動部５０に連結された主アーム３２は、連動して変位する。すなわち、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける共通幅駆動部５０の変位は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主アーム３２を変位させる。
【００７２】
つまり、共通幅駆動部５０は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる。
施療機構本体２０は、支持軸３８、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、および、共通幅駆動部５０を支持する。
【００７３】
図５を参照して、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとする主アーム３２および副アーム６２の回転の範囲、すなわち回転位置について説明する。
図５に示されるように、支持軸３８および副アーム６２は回転の範囲を有する。
【００７４】
主アーム３２は、支持軸３８に対して主第１限界位置ＭＬ１から主第２限界位置ＭＬ２までの範囲において回転する。すなわち、主アーム３２は、支持軸３８まわりにおける共通幅駆動部５０の回転範囲に応じて回転位置の限界を有する。
【００７５】
主アーム３２が連結された連結部３３の位置が高さ方向ＺＡに投影され、高さ方向ＺＡにおける支持軸３８からの距離に基づいて主第１限界位置ＭＬ１および主第２限界位置ＭＬ２が規定されている。
【００７６】
連結部３３が共通幅駆動部５０によって副機能部６０の反対側へ回転された状態での限界位置を主第１限界位置ＭＬ１とし、連結部３３が副機能部６０の側へ回転された状態での限界位置を主第２限界位置ＭＬ２としている。
【００７７】
副アーム６２は、支持軸３８に対して副第１限界位置ＳＬ１から副第２限界位置ＳＬ２までの範囲において回転する。すなわち、副施療子６１の位置が高さ方向ＺＡに投影され、副アーム６２が副強弱駆動部７０によって駆動されない状態の限界位置が副第１限界位置ＳＬ１とされ、副アーム６２が副強弱駆動部７０によって駆動された状態の限界位置が副第２限界位置ＳＬ２とされている。つまり、副アーム６２は、副強弱駆動部７０の駆動範囲に応じて回転位置の限界を有する。
【００７８】
主第１限界位置ＭＬ１は、支持軸３８よりも上側の領域ＡＲＵまたは下側の領域ＡＲＤに存在する。主第１限界位置ＭＬ１が「上側の領域ＡＲＵまたは下側の領域ＡＲＤに存在する。」とされた理由は、次のとおりである。
【００７９】
すなわち、本実施形態では、主アーム３２が下側の領域ＡＲＤに対して上側の領域ＡＲＵに広く回転される状態のとき、副アーム６２が下側の領域ＡＲＤに配置された状態とされている。しかし、上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤは、高さ方向ＺＡにおいて相対的に定まることから、主アーム３２および副アーム６２の上下関係が逆の配置とされる場合があり得る。
【００８０】
例えば、高さ方向ＺＡが図３に示された状態と逆に設定された場合、つまり、高さ方向ＺＡが逆の場合において、主第１限界位置ＭＬ１が下側となり、主第１限界位置ＭＬ１に対して反対側へ回転した主第２限界位置ＭＬ２が上側となる状態が生じうる。すなわち、このような場合が含まれる。
【００８１】
副第１限界位置ＳＬ１は、上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤのうちの主第１限界位置ＭＬ１が存在する領域とは反対側の領域に存在する。副第１限界位置ＳＬ１が「上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤのうち主第１限界位置ＭＬ１が存在する領域とは反対側の領域」とされた理由は、上記した「上側の領域ＡＲＵまたは下側の領域ＡＲＤに存在する。」の場合と同様である。
【００８２】
本実施形態では、主施療子３１が広く回転する上側の領域ＡＲＵに対して、高さ方向ＺＡにおける主施療子３１から離れた下側の領域ＡＲＤにおいて副施療子６１を機能させる。すなわち、副アーム６２は、主アーム３２の主第１限界位置ＭＬ１に対して支持軸３８を挟んで反対側に配置されている。
【００８３】
主第２限界位置ＭＬ２は、主第１限界位置ＭＬ１に対して副第１限界位置ＳＬ１の側に存在する。つまり、主第２限界位置ＭＬ２は、主第１限界位置ＭＬ１に対して支持軸３８を間に挟んで反対側に存在している。
【００８４】
すなわち、共通幅駆動部５０は、投影された連結部３３が高さ方向ＺＡにおいて支持軸３８の上側の領域ＡＲＵおよび下側の領域ＡＲＤの両側に位置するように回転される。このため、支持軸３８の高さ方向ＺＡにおける両側において主アーム３２が回転位置を占めることから、主アーム３２は、広い範囲で変位する。また、主アーム３２は、支持軸３８に対する上側および下側の領域を有効に活用することができる。
【００８５】
副第２限界位置ＳＬ２は、副第１限界位置ＳＬ１に対して主第１限界位置ＭＬ１の側に存在する。つまり、副施療子６１の位置を高さ方向ＺＡに投影し、高さ方向ＺＡにおける支持軸３８からの距離を比較すると、副施療子６１が副強弱駆動部７０によって駆動されない状態での副第１限界位置ＳＬ１に対して、副施療子６１が副強弱駆動部７０によって駆動された状態での副第２限界位置ＳＬ２は、支持軸３８に近い側に回転されている。
【００８６】
この構成により、副施療子６１が副強弱駆動部７０によって変位されているとき、副施療子６１は、主施療子３１に近い側に位置することから、主施療子３１および副施療子６１によるマッサージを有効に及ぼすことができる。
【００８７】
図６を参照して主アーム３２、副アーム６２、および、共通幅駆動部５０の細部の構成について説明する。
図６に示されるように、主アーム３２は、共通幅駆動部５０に対する連結用の連結孔３４を有する。共通幅駆動部５０は、連結孔３４に対向させて形成された連結孔５０Ｄを有する。主アーム３２は、連結孔３４および連結孔５０Ｄを貫通する連結部３３によって共通幅駆動部５０に連結されている。連結部３３は、図面上の見易さを考慮して、一点鎖線で示されている。
【００８８】
共通幅駆動部５０および運動変換部５５は、相互に連結される。共通幅駆動部５０は、支持軸３８が貫通する軸受凹部５０Ａ、第１補助軸４６が貫通する第１軸孔５０Ｂ、および、第２補助軸４７が貫通する第２軸孔５０Ｃを有する。運動変換部５５は、支持軸３８が貫通する貫通孔５５Ａ、第１補助軸４６が貫通する第３軸孔５５Ｂ、第２補助軸４７が貫通する第４軸孔５５Ｃを有する。
【００８９】
共通幅駆動部５０および運動変換部５５は、支持軸３８、第１補助軸４６、および、第２補助軸４７によって位置決めされ、一体に連結されている。なお、図面上の見易さを考慮して、支持軸３８は、二点鎖線で示され、第１補助軸４６および第２補助軸４７は、一点鎖線で示されている。
【００９０】
支持軸３８は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて段差を有する段付き軸である。支持軸３８は、軸方向ＡＸＤにおける位置によって、主強弱駆動部４０の動作に寄与する範囲と、共通幅駆動部５０の動作に寄与する範囲とがある。つまり、支持軸３８は、回転中心ＡＸＣとなって主強弱駆動部４０を回転させる。また、支持軸３８の回転運動は、共通幅駆動部５０を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動させる。
【００９１】
副施療子６１が連結される副アーム６２は、副施療子６１が連結される一端に対して反対側にある他端に回転中心孔６３を有する。回転中心孔６３には、軸受６４がはめ込まれる。回転中心孔６３にはめ込まれた軸受６４は、軸受凹部５０Ａに挿入される。押え板６６は、軸受６４およびスペーサー６５を介して共通幅駆動部５０に連結される。つまり、副アーム６２は、押え板６６によって、共通幅駆動部５０に回転自在に押し付けられる。
【００９２】
副アーム６２は、回転中心孔６３を軸受６４によって支持され、副施療子６１が連結された一端は、軸受６４の周りを回転する。押え板６６は、副アーム６２が回転範囲ＲＳにおいて自由に回転できるように側面部が一定の角度で開放されている。副アーム６２は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて共通幅駆動部５０に連結されることから、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける共通幅駆動部５０の移動に連動する。
【００９３】
次に、支持軸３８の軸方向ＡＸＤおよび軸まわりにおける主施療子３１の変位について補足説明する。
共通幅駆動部５０は、支持軸３８の回転によって支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動する。すなわち、共通幅駆動部５０は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。主施療子３１は、主アーム３２の変位に従って支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。
【００９４】
支持軸３８を回転中心ＡＸＣとする主強弱駆動部４０の回転に連動する共通幅駆動部５０の回転は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして連結孔５０Ｄの位置を変位する。連結孔５０Ｄには、主アーム３２が連結されている。したがって、主強弱駆動部４０は、共通幅駆動部５０の回転を介して主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。主施療子３１は、主アーム３２の回転に従って変位する。
【００９５】
次に、支持軸３８の軸方向ＡＸＤおよび軸まわりにおける副施療子６１の変位について補足説明する。
副アーム６２は、押え板６６によって共通幅駆動部５０に押し付けられている。したがって、副アーム６２は、共通幅駆動部５０の軸方向ＡＸＤにおける変位に従って変位する。副施療子６１は、副アーム６２の変位に従って支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。副アーム６２は、共通幅駆動部５０に従って変位することから、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主アーム３２に連動して変位する。
【００９６】
副アーム６２は、副強弱駆動部７０によって回転中心孔６３を貫通する支持軸３８を中心に回転する。副アーム６２は、副強弱駆動部７０の駆動に従って支持軸３８まわりに変位する。副施療子６１は、副アーム６２の変位に従って支持軸３８まわりにおいて変位する。副アーム６２は、主強弱駆動部４０から独立した副強弱駆動部７０に従って変位することから、支持軸３８まわりにおいて主アーム３２から独立して変位する。
【００９７】
図７を参照して副強弱駆動部７０の細部の構成について説明する。
図７に示されるように、副アーム６２の一端には、副施療子６１が連結されている。副アーム６２は、副施療子６１が連結された一端と反対側の他端に回転中心孔６３を有する。回転中心孔６３には、軸受６４がはめ込まれている。軸受６４の内側には、副アーム６２が変位するときの回転中心ＡＸＣとして作用する支持軸３８が貫通している。
【００９８】
副施療子６１と回転中心孔６３との間には、副アーム６２に対向して配置され、副アーム６２を支持軸３８まわりにおいて駆動する副強弱駆動部７０が配置されている。副強弱駆動部７０は、フレーム２１に形成された補助台７１の上に配置され、正確に動作する。なお、補助台７１は、フレーム２１であってもよい。
【００９９】
副強弱駆動部７０は、例えばエアバッグで構成されている。したがって、エアポンプからの空気の封入、あるいは空気の排出によって副アーム６２を変位させ、副施療子６１を支持軸３８まわりにおいて変位させる。
【０１００】
次に、副強弱駆動部７０の動作について説明する。
図７（ａ）に示されるように、空気が排出された状態では、副施療子６１は、前後方向ＺＣにおいて後退し、後方向に変位した状態となる。副施療子６１が後退した状態では、被施療者に対して弱く施療し、あるいは、離れた状態とすることができる。
【０１０１】
図７（ｂ）に示されるように、空気が封入された状態では、副施療子６１は、前後方向ＺＣにおいて突出し、前方向に変位された状態となる。副施療子６１が突出した状態では、被施療者に対して強く施療することができる。
【０１０２】
本実施形態のマッサージ装置１は、以下の作用および効果を奏する。
（１）マッサージ装置１は、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心を形成する支持軸３８を有する。したがって、マッサージ装置１においては、主アーム３２および副アーム６２がそれぞれ支持軸３８に対して回転するため、主アーム３２および副アーム６２の一方が回転しない仮想の構成と比較して、主機能部３０および副機能部６０のそれぞれの動作範囲が広い。
【０１０３】
このため、背景技術のマッサージ装置と比較して、マッサージ装置１は、主機能部３０の動作範囲および副機能部６０の動作範囲のバランスが取られている。したがって、マッサージ装置１は、多様なマッサージを実現しやすい。
【０１０４】
（２）マッサージ装置１は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて連動して変位させる共通幅駆動部５０を有する。
したがって、マッサージ装置１においては、主機能部３０および副機能部６０が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位するため、多様なマッサージを実現することができる。また、マッサージ装置１によれば、主アーム３２および副アーム６２が支持軸３８に対して互いに独立して回転するため、より多様なマッサージを実現しやすい。
【０１０５】
（３）マッサージ装置１において、主アーム３２は、支持軸３８に対して主第１限界位置ＭＬ１から主第２限界位置ＭＬ２までの範囲において回転する。主第２限界位置ＭＬ２は、主第１限界位置ＭＬ１に対して副第１限界位置ＳＬ１の側に存在する。したがって、主アーム３２は、広い範囲で変位することができる。また、主アーム３２は、支持軸３８に対する上側および下側の領域を有効に活用してマッサージを実行できる。
【０１０６】
すなわち、共通幅駆動部５０は、主アーム３２と連結された連結部３３が支持軸３８まわりにおいて回転するとき、連結部３３の位置を高さ方向ＺＡに投影した支持軸３８の上側および下側の両側に位置するように制御される。
【０１０７】
つまり、主アーム３２は、支持軸３８の両側において回転位置を有することから、広い範囲で変位することができる。また、支持軸３８に対する上側および下側の領域を有効に活用することができる。したがって、マッサージ装置１における機構の配置効率を向上させる。
【０１０８】
（４）マッサージ装置１において、副第２限界位置ＳＬ２は、副第１限界位置ＳＬ１に対して主第１限界位置ＭＬ１の側に存在する。副施療子６１が副強弱駆動部７０によって変位されているとき、副施療子６１は、主施療子３１に近い側に位置することから、主施療子３１および副施療子６１によるマッサージを有効に及ぼすことができる。
【０１０９】
（５）マッサージ装置１は、主強弱駆動部４０および副強弱駆動部７０を有する。したがって、マッサージ装置１は、主施療子３１に対して副施療子６１を支持軸３８まわりにおいて、独立して変位させる。このため、マッサージ装置１は、支持軸３８まわりにおいて、主施療子３１および副施療子６１による施療を互いに独立させて行うことができる。さらに、主施療子３１が及ばない範囲に対して副施療子６１によるマッサージを施すことができる。
【０１１０】
（６）支持軸３８は、主強弱駆動部４０の回転中心ＡＸＣとなり、支持軸３８の回転は、共通幅駆動部５０を支持軸３８の軸方向ＡＸＤへ平行移動させる。支持軸３８は、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０において共有されることから、施療機構本体２０において同一の領域に配置される。
【０１１１】
すなわち、支持軸３８は、施療機構本体２０の内部における構成部材の占める領域を縮小して、小型化することができる。このため、マッサージ装置１は、施療機構本体２０の全体の構成を簡略化し、小型化することができる。
【０１１２】
（７）共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、主施療子３１を変位させると共に副施療子６１を主施療子３１に連動して変位させる。マッサージ装置１は、副施療子６１を幅方向において主施療子３１とは別に変位させる必要がなくなり、施療機構本体２０の内部構造を簡略化して部品点数を削減できる。このため、マッサージ装置１は、低コスト化、および、信頼性の向上が可能となる。
【０１１３】
（第２実施形態）
図８を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ａの構成について説明する。
第１実施形態のマッサージ装置１は、共通幅駆動部５０および副強弱駆動部７０を有する。これに対して本実施形態のマッサージ装置１Ａは、共通幅駆動部５０および副強弱駆動部７０に代えて、共通強弱駆動部４９、主幅駆動部５７、および、副幅駆動部８０を有する点が異なる。
【０１１４】
すなわち、マッサージ装置１Ａは、副強弱駆動部７０に代えて共通強弱駆動部４９を有し、共通幅駆動部５０に代えて主幅駆動部５７および副幅駆動部８０を有する。
以下の説明では第１実施形態のマッサージ装置１と相違する構成について説明し、第１実施形態のマッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して説明の一部または全部を省略する。
【０１１５】
図８に示されるように、マッサージ装置１Ａは、支持軸３８、主強弱駆動部４０、共通強弱駆動部４９、主幅駆動部５７、および、副幅駆動部８０を有する。なお、図８においては、施療機構本体２０の正面視の右側における配置状態が示されている。
【０１１６】
主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして回転する。なお、施療機構本体２０は、支持軸３８、共通強弱駆動部４９、主幅駆動部５７、および、副幅駆動部８０を支持する。
【０１１７】
第１実施形態の主強弱駆動部４０は、支持軸３８まわりに回転するとき、共通幅駆動部５０を連動して支持軸３８まわりに回転させる。これに対し、本実施形態の主強弱駆動部４０は、支持軸３８まわりに回転するとき、主幅駆動部５７を支持軸３８まわりに連動して回転させる。
【０１１８】
共通強弱駆動部４９は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、主幅駆動部５７および副アーム６２を連結している。共通強弱駆動部４９は、支持軸３８と平行に配置されている。共通強弱駆動部４９は、副アーム６２に形成された連動孔６７を貫通している。したがって、副アーム６２は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて共通強弱駆動部４９に従って変位することができる。
【０１１９】
主幅駆動部５７は、第１実施形態の共通幅駆動部５０とほぼ同様に構成されている。つまり、主幅駆動部５７は、主強弱駆動部４０に連結された第１補助軸４６および第２補助軸４７によって主強弱駆動部４０に連結されている。なお、図８においては、第１補助軸４６および第２補助軸４７は、図の見易さを考慮して省略されている。また、主アーム３２は、連結部３３を介して主幅駆動部５７に連結されている。
【０１２０】
したがって、主強弱駆動部４０が支持軸３８の軸まわりに回転すると、主幅駆動部５７は、支持軸３８の軸まわりにおいて回転する。主幅駆動部５７の支持軸３８の軸まわりにおける回転は、支持軸３８の軸まわりにおいて主アーム３２を回転させる。
【０１２１】
主幅駆動部５７は、主幅駆動部５７に連結された運動変換部５５（図８では図示省略）によって支持軸３８の回転運動を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける平行運動に変換する。したがって、主幅駆動部５７は、共通幅駆動部５０と同様に支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて平行移動する。
【０１２２】
したがって、主幅駆動部５７は、支持軸３８の回転によって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位し、主幅駆動部５７に連結された主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤに変位させる。つまり、マッサージ装置１Ａは、主強弱駆動部４０に対して主幅駆動部５７が連結されている点でマッサージ装置１と異なる。
【０１２３】
副アーム６２は、回転中心孔６３を支持軸３８が貫通する位置に配置されている。したがって、副アーム６２は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして回転する。副アーム６２は、共通強弱駆動部４９が貫通する連動孔６７を有する。
【０１２４】
主強弱駆動部４０、共通強弱駆動部４９、および主幅駆動部５７の動作について説明する。
主強弱駆動部４０が支持軸３８の軸まわりにおいて回転すると、主幅駆動部５７は、連動して支持軸３８の軸まわりに回転する。支持軸３８の軸まわりにおける主幅駆動部５７の回転は、主アーム３２を支持軸３８の軸まわりに回転させる。つまり、主幅駆動部５７の支持軸３８まわりの回転は、共通幅駆動部５０と同様に主アーム３２を支持軸３８まわりに回転させる。
【０１２５】
また、支持軸３８の軸まわりにおける主幅駆動部５７の回転は、共通強弱駆動部４９を支持軸３８の軸まわりに連動して回転させる。共通強弱駆動部４９は、副アーム６２に連結されている。したがって、支持軸３８の軸まわりにおける主幅駆動部５７の回転は、支持軸３８の軸まわりにおいて副アーム６２を主アーム３２に連動して回転させる。
【０１２６】
つまり、共通強弱駆動部４９は、主アーム３２および副アーム６２を支持軸３８まわりにおいて連動して回転させる。したがって、主施療子３１および副施療子６１は、支持軸３８まわりにおいて連動して変位する。また、支持軸３８は、主アーム３２および副アーム６２を支持し、主アーム３２および副アーム６２の回転中心ＡＸＣを形成する。
【０１２７】
上記したとおり、共通強弱駆動部４９および主幅駆動部５７の支持軸３８まわりの回転は、主強弱駆動部４０の支持軸３８まわりの回転に伴って生じる。
なお、共通強弱駆動部４９は、主幅駆動部５７から副アーム６２に渡って配置されている。しかし、共通強弱駆動部４９は、第１補助軸４６および第２補助軸４７と同様に延長され、主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７に連結されてもよい。この構成によれば、共通強弱駆動部４９は、機械的な強度および精度を向上することができる。
【０１２８】
副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８の軸方向ＡＸＤに変位させる副幅駆動部８０の構成について説明する。
副幅駆動部８０は、主強弱駆動部４０と主幅駆動部５７との間に配置されている。副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて一端を主強弱駆動部４０の側に配置され、他端を主幅駆動部５７の側に配置されている。副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて隣接する幅調整部８１および付勢部８２を有する。
【０１２９】
幅調整部８１は、主強弱駆動部４０の側に配置されている。付勢部８２は、主幅駆動部５７の側に配置されている。幅調整部８１は、例えばエアバッグで構成される。付勢部８２は、例えばコイルばねで構成される。
【０１３０】
副アーム６２は、幅調整部８１と付勢部８２との間に配置されている。副アーム６２は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける幅調整部８１の変動に応じて支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。付勢部８２は、副アーム６２を幅調整部８１の側に押し付ける。したがって、副アーム６２は、幅調整部８１の変動に応じて支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。
【０１３１】
副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて幅調整部８１および付勢部８２を貫通する中央孔８３を有する。支持軸３８は、中央孔８３を貫通している。したがって、副幅駆動部８０は、中央孔８３によって支持軸３８に位置決めされる。
【０１３２】
次に、副幅駆動部８０における動作について説明する。
図８（ａ）に示されるように、幅調整部８１に空気が封入されていない状態では、幅調整部８１は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて縮小された状態となる。つまり、幅調整部８１は、主強弱駆動部４０の側に寄った状態となる。副アーム６２は、付勢部８２によって幅調整部８１の側に押し付けられるから、副アーム６２は、主強弱駆動部４０に近い位置に変位した状態となる。
【０１３３】
図８（ｂ）に示されるように、幅調整部８１に空気が封入されると、幅調整部８１は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて拡大された状態となる。つまり、幅調整部８１は、主強弱駆動部４０の側から主幅駆動部５７の側に向けた広い範囲を占める状態となる。すなわち、副幅駆動部８０は、封入された空気の量に応じて副アーム６２を主幅駆動部５７の側へ変位させる。
【０１３４】
副アーム６２は、幅調整部８１の縮小の度合い、あるいは、拡大の度合いによって、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位する。副アーム６２は、幅調整部８１が縮小した状態では主強弱駆動部４０の側に変位する。副アーム６２は、幅調整部８１が拡大した状態では主強弱駆動部４０から主幅駆動部５７の側へ変位する。
【０１３５】
したがって、副幅駆動部８０は、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変位させる。つまり、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて副施療子６１を主施療子３１から独立させて変位させる。
【０１３６】
副幅駆動部８０によって生じる副アーム６２の変位の最大幅は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて幅調整部８１が縮小されて最小の状態となったときと、幅調整部８１が拡大されて最大の状態となったときとにおける副アーム６２の移動幅によって定まる。
【０１３７】
本実施形態のマッサージ装置１Ａは、第１実施形態の効果（１）（２）に加えて、以下の作用および効果を奏する。
（８）マッサージ装置１Ａは、主幅駆動部５７および副幅駆動部８０を有する。したがって、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、副施療子６１を主施療子３１から独立して変位させる。このため、マッサージ装置１は、被施療者の身体における個体差が大きい幅方向ＺＢに対応する支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて、主施療子３１の施療とは別に副施療子６１のマッサージを施すことができる。すなわち、被施療者の幅方向ＺＢにおける個体差に対してより適切なマッサージを施しやすい。
【０１３８】
（９）マッサージ装置１Ａにおいて、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７の間に、幅調整部８１および付勢部８２を有し、幅調整部８１は、主強弱駆動部４０の側に配置され、付勢部８２は、主幅駆動部５７の側に配置されている。
【０１３９】
この構成により、副幅駆動部８０が副施療子６１を主強弱駆動部４０の側から主幅駆動部５７の側へ変位させている状態において、主施療子３１と副施療子６１との間隔を短くすることができ、主施療子３１および副施療子６１の施療を被施療者の身体の近い部位において及ぼすことができる。
【０１４０】
（１０）支持軸３８は、主強弱駆動部４０の回転中心ＡＸＣとなる。支持軸３８は、主幅駆動部５７を支持軸３８の軸方向ＡＸＤへ平行移動させる。つまり、支持軸３８は、主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７において共有される。したがって、主強弱駆動部４０を駆動する軸としての支持軸３８と主幅駆動部５７を駆動する軸としての支持軸３８は、施療機構本体２０において同一の領域に配置される。
【０１４１】
すなわち、支持軸３８は、施療機構本体２０の内部における構成部材の占める領域を縮小して、小型化することができる。このため、マッサージ装置１Ａは、施療機構本体２０の全体の構成を簡略化し、小型化することができる。
【０１４２】
（１１）マッサージ装置１Ａにおいて、主幅駆動部５７と副アーム６２とは、主幅駆動部５７に連結された共通強弱駆動部４９および副アーム６２に形成された連動孔６７により、支持軸３８まわりにおいて連動する。したがって、副施療子６１は、支持軸３８まわりにおいて、主施療子３１に連動して変位する。
【０１４３】
主施療子３１および副施療子６１は、支持軸３８まわりにおいて連動するので、支持軸３８まわりにおいて副アーム６２を独立して変位させることが不要となる。したがって、マッサージ装置１Ａは、施療機構本体２０の内部構造を簡略化して部品点数を削減できる。このため、マッサージ装置１Ａは、低コスト化、および、信頼性の向上が可能となる。
【０１４４】
（第３実施形態）
図９を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｂの構成について説明する。
第２実施形態のマッサージ装置１Ａは、主強弱駆動部４０、共通強弱駆動部４９、主幅駆動部５７、および、副幅駆動部８０を有する。これに対して本実施形態のマッサージ装置１Ｂは、共通強弱駆動部４９の代わりに副強弱駆動部７０を有する点が異なる。すなわち、マッサージ装置１Ｂは、主強弱駆動部４０、主幅駆動部５７、副強弱駆動部７０、および、副幅駆動部８０を有する。
【０１４５】
以下の説明では第１実施形態のマッサージ装置１および第２実施形態のマッサージ装置１Ａと相違する構成について説明し、第１実施形態のマッサージ装置１および第２実施形態のマッサージ装置１Ａと共通する構成については同一の符号を付して説明の一部または全部を省略する。
【０１４６】
図９に示されるように、マッサージ装置１Ｂは、マッサージ装置１Ａの共通強弱駆動部４９および連動孔６７が除かれている。また、マッサージ装置１Ｂは、副強弱駆動部７０を有する。つまり、マッサージ装置１Ｂは、主強弱駆動部４０、主幅駆動部５７、副強弱駆動部７０、および、副幅駆動部８０を有する。なお、図９においては、図８と同様、施療機構本体２０の正面視の右側における配置状態が示されている。
【０１４７】
施療機構本体２０は、支持軸３８、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、主幅駆動部５７、および、副幅駆動部８０を支持する。
副強弱駆動部７０は、第１実施形態において説明したとおりであり、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８まわりにおいて回転させる。
【０１４８】
主強弱駆動部４０、主幅駆動部５７、副幅駆動部８０は、第２実施形態において説明したとおりである。すなわち、主幅駆動部５７は、主アーム３２を支持軸３８まわりにおいて回転させる。主幅駆動部５７は、主アーム３２を支持軸３８の軸方向ＡＸＤに変位させる。副幅駆動部８０は、副アーム６２を主アーム３２から独立して支持軸３８の軸方向ＡＸＤに変位させる。
【０１４９】
次に、副幅駆動部８０における動作について説明する。
図９（ａ）に示されるように、幅調整部８１に空気が封入されていない状態では、幅調整部８１は、幅方向ＺＢにおいて縮小された状態となる。また、図９（ｂ）に示されるように、幅調整部８１に空気が封入されると、幅調整部８１は、幅方向ＺＢにおいて拡大された状態となる。
【０１５０】
したがって、マッサージ装置１Ｂにおいて、副施療子６１は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて主施療子３１から独立して変位する。なお、副強弱駆動部７０の構成および動作は、図７において説明したとおりである。本実施形態のマッサージ装置１Ｂは、第１実施形態の効果（１）〜（５）、および、第２実施形態の効果（８）〜（１０）と同様の作用および効果を奏する。
【０１５１】
（第４実施形態）
図１０を参照して本実施形態のマッサージ装置１の構成について説明する。
マッサージ装置１は、図１に示されたとおり、施療機構本体２０、操作部１００、および、制御部１１０を有する。制御部１１０は、操作部１００が受け付けた操作入力に基づいて施療機構本体２０に制御信号を送信する。
【０１５２】
施療機構本体２０は、制御部１１０からの制御信号に基づいて主アーム３２および副アーム６２を制御し、主施療子３１および副施療子６１を変位させる。
より具体的には、マッサージ装置１は、図３および図４に示されたとおり、制御部１１０からの制御信号を受けて動作する主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０を有する。主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０は、制御部１１０からの制御信号に基づいて、主アーム３２および副アーム６２を変位させる。
【０１５３】
図１０に示されるように、マッサージ装置１は、左右一対の主施療子３１を高さ方向ＺＡにおいて２組有する。すなわち、マッサージ装置１は、主施療子３１が４個ある４つ玉の構成である。また、マッサージ装置１は、左右一対とされた２個の副施療子６１を１組有する。
【０１５４】
主施療子３１は、主アーム３２および連結部３３を介して共通幅駆動部５０に連結されている。主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして回転する。また、支持軸３８を中心として主強弱駆動部４０が回転すると、主強弱駆動部４０に連動して共通幅駆動部５０が支持軸３８まわりに回転する。
【０１５５】
支持軸３８を中心として共通幅駆動部５０が回転すると、連結部３３は支持軸３８を中心に回転する。支持軸３８まわりにおける連結部３３の回転は、支持軸３８まわりにおいて主アーム３２を回転させる。つまり、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８まわりにおいて主アーム３２の回転位置を変化させる。
【０１５６】
副アーム６２は、副強弱駆動部７０によって支持軸３８まわりにおいて回転させられる。つまり、副施療子６１および副アーム６２は、支持軸３８を回転中心ＡＸＣとして回転する。
【０１５７】
副アーム６２は、副強弱駆動部７０によって回転するから、主アーム３２から独立して変位する。つまり、副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおいて副アーム６２の回転位置を主アーム３２から独立して変化させる。
【０１５８】
共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を変化させる。副アーム６２は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて共通幅駆動部５０に連結されている。したがって、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２および副アーム６２の並進位置を連動して変化させる。
【０１５９】
主施療子３１の位置は、主アーム３２の位置によって決まり、副施療子６１の位置は、副アーム６２の位置によって決まる。したがって、主アーム３２および副アーム６２の位置の変位は、主施療子３１および副施療子６１の位置の変位となる。つまり、マッサージ装置１は、主アーム３２および副アーム６２の位置を変位させることから、主施療子３１および副施療子６１を変位させることができる。
【０１６０】
次に、マッサージ装置１の動作および作用について説明する。
被施療者の身体が背面部１１および座部１２によって支持されたとき、座部１２の背面部１１に近い側が身体の重みで後側へ後退することがある。このような背面部１１の後退は、座部１２の背面部１１に近い領域が繊維布で形成されている場合に生じやすい。
【０１６１】
二点鎖線で示された背面曲線ＢＢＬ１は、身体のでん部が座部１２から下側へ落ち込み、その結果、身体の上半身が前傾した状態を示す。上半身が前傾した結果、でん部に近い上半身の一部、例えば腰付近の背面部１１が後側へ後退する。
【０１６２】
でん部に近い側の背面部１１が後側へ移動した背面曲線ＢＢＬ１の状態で主施療子３１および副施療子６１を動作させると、身体の姿勢が正常でないことから、十分なマッサージが施されにくい。
【０１６３】
本実施形態のマッサージ装置１において、制御部１１０は、体幹を固定して位置決めする体幹固定モードＢＦＭを有する。体幹固定モードＢＦＭは、マッサージ装置１に予めプログラムとして搭載されている。体幹固定モードＢＦＭは、一般的なコンピュータプログラムを適用することによって組み込まれるので詳細な説明は省略する。
【０１６４】
体幹固定モードＢＦＭにおける主施療子３１の位置は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置、および、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける並進位置を保持することによって固定される。つまり、体幹固定モードＢＦＭは、落ち込んだ身体の腰付近を主施療子３１によって前後方向ＺＣにおける前側へ移動した状態で主施療子３１の位置を保持する。したがって、身体の背面は、背面曲線ＢＢＬ２によって示された正常な姿勢とされる。
【０１６５】
背面曲線ＢＢＬ２の状態で副アーム６２が副強弱駆動部７０によって変位されると、主施療子３１から独立した副施療子６１は、主施療子３１によって姿勢を正されたでん部に対してマッサージを施すことができる。体幹固定モードＢＦＭにおける副施療子６１によるでん部に対するマッサージは、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させることによって実行される。
【０１６６】
すなわち、マッサージ装置１の体幹固定モードＢＦＭは、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置、および、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持し、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させる。
【０１６７】
なお、副アーム６２は、共通幅駆動部５０によって駆動されるから、副アーム６２の並進位置は、主アーム３２の並進位置に連動する。
したがって、マッサージ装置１は、主施療子３１によって身体の姿勢を正常にした状態で、副施療子６１によるマッサージを行うことができる。つまり、マッサージ装置１は、体幹固定モードＢＦＭを有することからマッサージが抑制されることを防げる。
【０１６８】
なお、体幹固定モードＢＦＭにおける主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０は、主アーム３２および副アーム６２の変位および固定を制御する。すなわち、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０は、どのような背面曲線を実現するかによって動作が異なる。
【０１６９】
具体的には、主強弱駆動部４０、共通幅駆動部５０、および、副強弱駆動部７０は、主アーム３２または副アーム６２を固定する場合、または、変化させる場合に応じて次のように制御される。
【０１７０】
主アーム３２の位置を支持軸３８まわりにおいて固定するとき、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置を保持する。また、主アーム３２の位置を支持軸３８まわりにおいて変化させるとき、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置を変化させる。
【０１７１】
主アーム３２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて固定するとき、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持する。また、主アーム３２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化させるとき、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を変化させる。
【０１７２】
副アーム６２の位置を支持軸３８まわりにおいて変化させるとき、副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させる。また、副アーム６２の位置を支持軸３８まわりにおいて固定するとき、副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を保持する。
【０１７３】
副アーム６２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化させるとき、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を変化させる。副アーム６２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて固定するとき、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を保持する。なお、共通幅駆動部５０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいては、副アーム６２の並進位置と主アーム３２の並進位置とを連動させる。
【０１７４】
図１１を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｃの構成について説明する。
図１１に示されるように、マッサージ装置１Ｃは、左右一対の主施療子３１を高さ方向ＺＡに１組有する。つまり、マッサージ装置１は、主施療子３１が２個ある２つ玉の構成である。マッサージ装置１Ｃは、マッサージ装置１が４つ玉の構成であるのに対して２つ玉の構成である点で相違する。その他の点は、マッサージ装置１と同様であるので、構成、動作、および、作用効果については、説明の一部または全部を省略する。
【０１７５】
次に、マッサージ装置１Ｃの動作および作用について説明する。
マッサージ装置１Ｃにおける制御部１１０は、マッサージ装置１と同様に、体幹を保持して位置決めする体幹固定モードＢＦＭを有する。
【０１７６】
二点鎖線で示された背面曲線ＢＢＬ３は、身体のでん部が座部１２から下側へ落ち込み、その結果、身体の上半身が前傾した状態を示す。上半身が前傾した結果、でん部に近い上半身の一部、例えば腰付近が背面部１１の後側へ後退する。
【０１７７】
でん部に近い側が背面部１１の後側へ移動した背面曲線ＢＢＬ３の状態で主施療子３１および副施療子６１を動作させると、身体の姿勢が正常でないことから、十分なマッサージが施されにくい。
【０１７８】
マッサージ装置１Ｃは、体幹固定モードＢＦＭを有することから、マッサージ装置１と同様の作用効果を奏する。すなわち、身体の背面は、腰付近が前後方向ＺＣにおいて前側へ移動した状態で主施療子３１によって保持されるから、背面曲線ＢＢＬ４によって示された正常な姿勢とされる。
【０１７９】
背面曲線ＢＢＬ４の状態で副アーム６２が副強弱駆動部７０によって変位されると、主施療子３１から独立した副施療子６１は、主施療子３１によって姿勢を正されたでん部に対してマッサージを施すことができる。体幹固定モードＢＦＭにおける副施療子６１によるでん部に対するマッサージは、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させることによって実行される。
【０１８０】
したがって、マッサージ装置１Ｃは、主施療子３１によって身体の姿勢を正常にした状態で、副施療子６１によるマッサージを行うことができる。つまり、マッサージ装置１Ｃは、体幹固定モードＢＦＭを有することからマッサージが抑制されることを防ぐことができる。
【０１８１】
本実施形態のマッサージ装置１およびマッサージ装置１Ｃは、第１実施形態の効果（１）〜（７）に加えて、以下の作用および効果を奏する。
（１２）本実施形態のマッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｃは、体幹固定モードＢＦＭを有し、体幹固定モードＢＦＭは、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置、および、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持し、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させる。
【０１８２】
すなわち、主アーム３２の回転位置、および、主アーム３２の並進位置を保持することから、主アーム３２によって身体を前側へ移動した状態で固定することができる。したがって、マッサージ装置１およびマッサージ装置１Ｃは、体幹を正常な姿勢に保持することができる。つまり、マッサージ装置１およびマッサージ装置１Ｃは、体幹を一定の位置に固定しやすい。
【０１８３】
マッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｃは、体幹を一定の位置に保持した状態で、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させることから、副施療子６１によるマッサージを行うことができ、マッサージが抑制されることを防ぐことができる。
【０１８４】
（１３）マッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｃにおいては、主施療子３１によって、背面部１１の後側へ後退した身体を前側へ移動した状態で保持することができる。したがって、副施療子６１によって施療を行うことができる。
【０１８５】
つまり、被施療者の身体の重みで、例えばでん部が座部１２の下側へ落ち込んだときに生じる身体の前傾姿勢を主施療子３１によって正すことができる。身体の姿勢を正した状態で、副施療子６１による施療を行うことによって、マッサージが抑制されることを防ぐことができる。また、身体と施療機構本体２０の内部との干渉を抑制することができる。
【０１８６】
（第５実施形態）
図１２を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｂの構成について説明する。
マッサージ装置１Ｂは、４個の主施療子３１が二次元に配置された４つ玉の構成である。副施療子６１は、左右一対として配置されている。
【０１８７】
図１２に示されるように、マッサージ装置１Ｂの主施療子３１は、二次元に配置された４箇所で身体を固定している。副施療子６１は、姿勢が固定されている身体に対して、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を変化させることによってマッサージを施す。
【０１８８】
マッサージ装置１Ｂにおいては、主施療子３１が固定された状態で、副施療子６１が変位する。つまり、マッサージ装置１Ｂは、主アーム３２および副アーム６２が相互に独立している。
【０１８９】
マッサージ装置１Ｂは、図９に示されたとおり、主強弱駆動部４０、副強弱駆動部７０、主幅駆動部５７、および、副幅駆動部８０を有する。また、マッサージ装置１Ｂは、第４実施形態のマッサージ装置１と同様に制御部１１０を有する。制御部１１０は、マッサージ装置１と同様に体幹固定モードＢＦＭを有する。
【０１９０】
次に、マッサージ装置１Ｂの動作について説明する。
被施療者の身体は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤに対応する幅方向ＺＢにおいて個体差が大きい。特に、でん部付近の幅方向ＺＢにおいて、主施療子３１あるいは副施療子６１との間で隙間が生じやすい。でん部付近の幅方向ＺＢにおける隙間によって施療中の身体が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて左右に位置ずれを生じやすい。身体が左右に位置ずれした場合、身体へのマッサージを左右均等に施すことが困難となりやすい。
【０１９１】
本実施形態の体幹固定モードＢＦＭは、主施療子３１によって身体を固定する。つまり、主施療子３１は、幅方向ＺＢにおいて左右から身体を挟さんで保持する。主施療子３１が身体を固定することから、マッサージ装置１Ｂは、身体を適切な位置に保持できる。
【０１９２】
したがって、マッサージ装置１Ｂにおいて、主施療子３１から独立して変位する副施療子６１は、正しい姿勢を保持する身体に対してマッサージを施すことができる。
マッサージ装置１Ｂの体幹固定モードＢＦＭでは、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置、および、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持することによって主施療子３１を身体の左右に当てて身体を固定している。
【０１９３】
また、マッサージ装置１Ｂでは、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を変化させることによって副施療子６１による支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおけるマッサージを施す。
【０１９４】
支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置は、身体のでん部の状況に応じて適宜に位置決めされる。なお、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置は、身体の位置に対応させて固定されてもよく、また、変化させてマッサージを施す形態とされてもよい。
【０１９５】
主アーム３２および副アーム６２は、身体をどのような固定状態とするか、あるいは身体にどのようなマッサージを施すかによって制御される。
体幹固定モードＢＦＭにおける主強弱駆動部４０、主幅駆動部５７、副強弱駆動部７０、および、副幅駆動部８０は、主アーム３２および副アーム６２の変位状態および固定状態を制御する。
【０１９６】
具体的には、主強弱駆動部４０、主幅駆動部５７、副強弱駆動部７０、および、副幅駆動部８０は、主アーム３２または副アーム６２を固定する場合、または、変化させる場合に応じて次のように制御される。
【０１９７】
主アーム３２の位置を支持軸３８まわりにおいて固定するとき、主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置を保持する。また、主アーム３２の位置を支持軸３８まわりにおいて変化させるとき、主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置を変化させる。
【０１９８】
主アーム３２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて固定するとき、主幅駆動部５７は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持する。また、主アーム３２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化させるとき、主幅駆動部５７は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を変化させる。
【０１９９】
副アーム６２の位置を支持軸３８まわりにおいて変化させるとき、副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させる。また、副アーム６２の位置を支持軸３８まわりにおいて固定するとき、副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を保持する。
【０２００】
副アーム６２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化させるとき、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を変化させる。また、副アーム６２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて固定するとき、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を保持する。
【０２０１】
なお、副アーム６２は、副幅駆動部８０によって駆動されるから、副アーム６２の並進位置は、主アーム３２の並進位置から独立する。
主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置を保持することによって、主アーム３２の位置を支持軸３８まわりにおいて固定する。また、主幅駆動部５７は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持することによって、主アーム３２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて固定する。
【０２０２】
副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を保持することによって、副アーム６２の位置を支持軸３８まわりにおいて固定する。また、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を変化させることによって、副アーム６２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化させる。
【０２０３】
なお、副アーム６２の位置を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて固定するとき、副幅駆動部８０は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を保持する。副アーム６２の位置を支持軸３８まわりにおいて変化させるとき、副強弱駆動部７０は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させる。
【０２０４】
図１３を参照して本実施形態のマッサージ装置１Ｄについて説明する。
図１３に示されるように、マッサージ装置１Ｄは、左右一対の主施療子３１を高さ方向ＺＡに１組有する。つまり、マッサージ装置１Ｄは、主施療子３１が２個ある２つ玉の構成である。マッサージ装置１Ｄは、マッサージ装置１Ｂが４つ玉の構成であるのに対して２つ玉の構成である点で相違する。その他の点は、マッサージ装置１Ｂと同様であるので、構成、動作、および、作用効果については、説明の一部または全部を省略する。
【０２０５】
マッサージ装置１Ｄの動作および作用について説明する。マッサージ装置１Ｄは、マッサージ装置１Ｃと同様に、体幹固定モードＢＦＭを有する。マッサージ装置１Ｄの体幹固定モードＢＦＭは、マッサージ装置１Ｂの場合と同様であるので説明を省略する。
【０２０６】
なお、第４実施形態における主施療子３１は、身体の背中を押すことによって、身体を後側から前側へ移動させて身体の姿勢を正常に固定している。これに対し、第５実施形態における主施療子３１は、身体を左右から挟むことによって、身体を固定している。したがって、身体に対する主施療子３１の作用の状態は第４実施形態および第５実施形態において異なるが、いずれも、体幹固定モードＢＦＭに基づく作用である。
【０２０７】
本実施形態のマッサージ装置１Ｂおよびマッサージ装置１Ｄは、第３実施形態の効果（第１実施形態の効果（１）〜（５）、および、第２実施形態（８）〜（１０））に加えて、以下の作用および効果を奏する。
【０２０８】
（１４）マッサージ装置１Ｂは、二次元に配置された主施療子３１を有する。主施療子３１は、身体の背面を左右から挟んで二次元で固定する。このため、主施療子３１は、身体の体幹を固定できる。したがって、主施療子３１から独立して変位する副施療子６１は、体幹を二次元で固定されて正しい姿勢を保持された身体に対してマッサージを施しやすい。
【０２０９】
つまり、マッサージ装置１Ｂは、身体を左右の一次元で固定するときに比較して、後側への反り、左右への反りを抑制し、身体の固定状態を安定化することができる。つまり、マッサージ装置１Ｂは、二次元に配置された主施療子３１が身体を左右から固定するので、体幹を固定し、安定した正しい姿勢状態の下でマッサージを施すことができる。
【０２１０】
（１５）マッサージ装置１Ｄにおいては、身体の背面に対して一次元に配置された主施療子３１を有する。主施療子３１は、身体を左右から挟んで一次元で固定する。このため、主施療子３１は、身体の体幹を固定できる。したがって、主施療子３１から独立して変位する副施療子６１は、体幹を一次元で固定されて正しい姿勢を保持する身体に対してマッサージを施しやすい。
【０２１１】
（その他の実施形態）
本マッサージ装置は、上記の各実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本マッサージ装置のその他の実施形態としての変形例を示す。上記の各実施形態および以下の各実施形態は、互いに技術的な矛盾が生じない範囲で互いに組み合わせることができる。
【０２１２】
・第２実施形態のマッサージ装置１Ａにおいて、共通強弱駆動部４９は、副アーム６２の連動孔６７を貫通した状態で、主強弱駆動部４０と主幅駆動部５７とに連結されてもよい。すなわち、図８において、共通強弱駆動部４９は、主幅駆動部５７から副アーム６２までの間に図示されているが、主幅駆動部５７から主強弱駆動部４０に渡って配置されてもよい。
【０２１３】
つまり、共通強弱駆動部４９は、第１補助軸４６および第２補助軸４７と同様に主強弱駆動部４０および主幅駆動部５７に連結されてもよい。
この構成によれば、共通強弱駆動部４９は、第１補助軸４６および第２補助軸４７と同様の強度を確保できる。したがって、共通強弱駆動部４９は、主幅駆動部５７と副アーム６２とを確実に連動させる。このため、共通強弱駆動部４９は、副施療子６１をより確実に主施療子３１に連動して変位させる。
【０２１４】
・第２実施形態のマッサージ装置１Ａにおいて、主強弱駆動部４０と主幅駆動部５７とに対する副幅駆動部８０の配置は、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて反転されてもよい。つまり、主強弱駆動部４０に近い側に付勢部８２が配置され、主幅駆動部５７に近い側に幅調整部８１が配置されてもよい。
【０２１５】
この構成によれば、幅調整部８１をエアバッグで構成した場合、エアバッグに対する空気供給装置の位置の自由度が大きくなる。すなわち、マッサージ装置１におけるエアバッグの配置の自由度が大きくなり、全体としての小型化を図ることができる。
【０２１６】
・第４実施形態のマッサージ装置１、または、マッサージ装置１Ｃにおいては、支持軸３８および副施療子６１は、連結部３３に対して高さ方向ＺＡにおいて下側に配置されている。これに対して、支持軸３８および副施療子６１は、高さ方向ＺＡにおいて連結部３３より上側に配置されてもよい。
【０２１７】
支持軸３８および副施療子６１が主施療子３１に対して上側に配置されたときは、副施療子６１は、主施療子３１が及ばない身体の上側部分にマッサージを及ぼすことができる。なお、身体の上側部分は、例えば首部分、あるいは肩部分などである。つまり、主施療子３１より上側に配置された副施療子６１の上側における作用効果は、主施療子３１より下側に配置された副施療子６１の下側における作用効果と同様となる。
【０２１８】
・第４実施形態のマッサージ装置１、または、マッサージ装置１Ｃにおいては、主施療子３１が身体を移動して姿勢を正した状態で固定し、副施療子６１がマッサージを施す。これに対して、主施療子３１と副施療子６１の役割を逆にすることも可能である。すなわち、マッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｃにおいては、副施療子６１が身体を移動して姿勢を正した状態で固定し、主施療子３１がマッサージを施す形態とされてもよい。
【０２１９】
すなわち、第４実施形態のマッサージ装置１、または、マッサージ装置１Ｃにおいては、主アーム３２を固定し、副アーム６２を変位させたが、逆の形態とすることも可能である。つまり、副アーム６２の回転位置および並進位置を保持し、主アーム３２の回転位置を変化させてもよい。マッサージ装置１またはマッサージ装置１Ｃは、多様なマッサージを施すことができる。
【０２２０】
・第４実施形態のマッサージ装置１、または、マッサージ装置１Ｃは、副幅駆動部８０を有しない形態であるが、第４実施形態の技術事項は、副幅駆動部８０を有する第３実施形態のマッサージ装置１Ｂに対しても適用できる。
【０２２１】
・第５実施形態のマッサージ装置１Ｂ、および、マッサージ装置１Ｄにおいては、主施療子３１が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて身体を左右から挟んで固定する。これに対して、副施療子６１が支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて身体を左右から挟んで固定する形態とされてもよい。
【０２２２】
副施療子６１によって左右から身体を固定する場合は、副施療子６１によって身体を固定した状態において、主施療子３１によるマッサージを施すことができる。副施療子６１によって身体を固定する場合は、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を保持し、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を保持する。
【０２２３】
また、主施療子３１によって身体へのマッサージを施す場合は、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置、および、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を変化させる。
【０２２４】
・第５実施形態のマッサージ装置１Ｂおよびマッサージ装置１Ｄにおいては、副アーム６２に連結された副施療子６１が、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化することでマッサージを施す形態である。つまり、副アーム６２の並進位置が変化している。
【０２２５】
副アーム６２の並進位置の変化に代えて、あるいは並進位置の変化に加えて、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を変化させる形態としてもよい。マッサージ装置１Ｂおよびマッサージ装置１Ｄは、より多様なマッサージを身体に施すことができる。
【０２２６】
（課題を解決するための手段に関する付記）
課題を解決するための手段は、以下に示す付記１ないし付記１３の構成を含むことができる。
【０２２７】
（付記１）第１実施形態のマッサージ装置１において、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、共通の回転中心ＡＸＣとなる支持軸３８に支持されている。
この構成により、支持軸３８は、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０における共通の部品として施療機構本体２０の内部での領域を共有することから、部品点数を削減し、構造を簡略化することになる。したがって、低コストで故障を抑制できるマッサージ装置１となる。
【０２２８】
（付記２）第１実施形態のマッサージ装置１において、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、回転中心ＡＸＣとしての支持軸３８を挟む２点に支持軸３８と平行に配置された第１補助軸４６および第２補助軸４７によって連結されている。
【０２２９】
この構成により、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、回転中心ＡＸＣを含む３点で位置決めされる。このため、支持軸３８まわりにおける、主強弱駆動部４０の回転は、そのまま共通幅駆動部５０の回転となる。
【０２３０】
（付記３）第１実施形態のマッサージ装置１において、共通幅駆動部５０の端部には連結部３３を介して主アーム３２が連結されている。したがって、主強弱駆動部４０の支持軸３８まわりの回転は、共通幅駆動部５０の回転を介して連結部３３を支持軸３８まわりに変位させ、主アーム３２すなわち主施療子３１を支持軸３８まわりにおいて変位させることができる。
【０２３１】
（付記４）第１実施形態のマッサージ装置１において、共通幅駆動部５０は、長手方向を有し、支持軸３８は、長手方向の中央部から長手方向の一方に偏倚して共通幅駆動部５０を貫通し、連結部３３は、長手方向の中央部に対して支持軸３８の位置とは反対側の端部に配置されている。
【０２３２】
この構成により、支持軸３８と連結部３３との間隔を長くできることから、連結部３３の回転範囲を広くすることができる。したがって、共通幅駆動部５０の回転による主アーム３２の変位の範囲を拡大して主施療子３１の変位を効果的に発生させることができる。
【０２３３】
（付記５）第１実施形態のマッサージ装置１において、副アーム６２は、支持軸３８が貫通する回転中心孔６３を回転中心ＡＸＣとして副強弱駆動部７０により回転される。したがって、副強弱駆動部７０は、支持軸３８の軸まわりにおける副アーム６２の駆動を簡略化された構造で高精度に行うことができる。すなわち、副強弱駆動部７０は、高精度に副施療子６１を変位させることができる。
【０２３４】
（付記６）第１実施形態のマッサージ装置１において、副強弱駆動部７０は、副アーム６２に対向する位置に配置されている。この構成により、副強弱駆動部７０は、副アーム６２を支持軸３８まわりにおいて直接的に変位させるので、効果的に副施療子６１を変位させることができる。
【０２３５】
（付記７）第１実施形態のマッサージ装置１において、副強弱駆動部７０は、エアバッグで形成されている。この構成により、副強弱駆動部７０は、空気の封入または排出という簡略化され安定した構成で副施療子６１を変位させることができる。したがって、施療機構本体２０の構造を簡略化することができる。
【０２３６】
（付記８）第１実施形態のマッサージ装置１において、支持軸３８は、段付き軸であり、フレーム２１に配置された軸受部２１Ａによって支持されている。この構成により、主強弱駆動部４０および共通幅駆動部５０は、同一の支持軸３８によって支持されることから、施療機構本体２０の部品点数を削減して構造を簡略化することができる。
【０２３７】
（付記９）第２実施形態のマッサージ装置１Ａ、または、第３実施形態のマッサージ装置１Ｂにおいて、副幅駆動部８０は、回転中心ＡＸＣが貫通する中央孔８３を有する。この構成により、副幅駆動部８０は、支持軸３８と交差する面において、回転中心ＡＸＣを中心として対称的に配置されることが可能となり、正確な位置決めができる。また、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける圧力を分散できるので、信頼性が向上する。
【０２３８】
（付記１０）第２実施形態のマッサージ装置１Ａ、または、第３実施形態のマッサージ装置１Ｂにおいて、副幅駆動部８０は、主強弱駆動部４０と主幅駆動部５７との間の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて幅調整部８１および付勢部８２を有し、幅調整部８１は、主強弱駆動部４０の側に配置され、付勢部８２は、主幅駆動部５７の側に配置されている。
【０２３９】
この構成により、副幅駆動部８０が副施療子６１を主幅駆動部５７の側へ変位させている状態における主施療子３１と副施療子６１との間隔を短くすることができる。つまり、被施療者の身体の近い部位において、主施療子３１および副施療子６１のマッサージを及ぼすことができる。
【０２４０】
（付記１１）第２実施形態のマッサージ装置１Ａまたは第３実施形態のマッサージ装置１Ｂにおいて、副幅駆動部８０は、主強弱駆動部４０と主幅駆動部５７との間の支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて幅調整部８１および付勢部８２を有し、幅調整部８１は、主幅駆動部５７の側に配置され、付勢部８２は、主強弱駆動部４０の側に配置されている。
【０２４１】
この構成により、副幅駆動部８０が副施療子６１を変位させている状態における主施療子３１と副施療子６１との間隔を長くすることができ、被施療者の身体の遠い部位において、主施療子３１および副施療子６１の施療を及ぼすことができる。
【０２４２】
（付記１２）第４実施形態のマッサージ装置１、マッサージ装置１Ｃ、または、第５実施形態のマッサージ装置１Ｂ、マッサージ装置１Ｄにおいて、制御部１１０が有する体幹固定モードＢＦＭは、支持軸３８まわりにおける主アーム３２の回転位置、および、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける主アーム３２の並進位置を保持し、支持軸３８まわりにおける副アーム６２の回転位置を保持する。
【０２４３】
この状態で、体幹固定モードＢＦＭは、支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおける副アーム６２の並進位置を変化させる。
この構成により、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｃ、マッサージ装置１Ｂ、または、マッサージ装置１Ｄは、主アーム３２の回転位置および並進位置を保持することから、主施療子３１を固定して身体を固定する。また、副アーム６２の回転位置を保持し、並進位置を変化させることから、副施療子６１を支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて変化させる。
【０２４４】
したがって、マッサージ装置１、マッサージ装置１Ｃ、マッサージ装置１Ｂ、または、マッサージ装置１Ｄは、副施療子６１によるマッサージを支持軸３８の軸方向ＡＸＤにおいて身体に及ぼすことが可能となる。
【０２４５】
（付記１３）第５実施形態のマッサージ装置１において、主施療子３１は、左右一対とされた組が複数組配置されている。この構成により、左右一対とされた主施療子３１による一次元での固定を二次元に拡大することが可能となり、体幹をより正確に固定することができる。
【符号の説明】
【０２４６】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…マッサージ装置
２０…施療機構本体
３０…主機能部
３１…主施療子
３２…主アーム
３８…支持軸
４０…主強弱駆動部
４９…共通強弱駆動部
５０…共通幅駆動部
５７…主幅駆動部
６０…副機能部
６１…副施療子
６２…副アーム
７０…副強弱駆動部
８０…副幅駆動部
１１０…制御部
ＡＲＵ…上側の領域
ＡＲＤ…下側の領域
ＡＸＣ…回転中心
ＡＸＤ…軸方向
ＭＬ１…主第１限界位置
ＭＬ２…主第２限界位置
ＳＬ１…副第１限界位置
ＳＬ２…副第２限界位置
【図１】
2015039545.tif 000003
【図２】
2015039545.tif 000004
【図３】
2015039545.tif 000005
【図４】
2015039545.tif 000006
【図５】
2015039545.tif 000007
【図６】
2015039545.tif 000008
【図７】
2015039545.tif 000009
【図８】
2015039545.tif 000010
【図９】
2015039545.tif 000011
【図１０】
2015039545.tif 000012
【図１１】
2015039545.tif 000013
【図１２】
2015039545.tif 000014
【図１３】
2015039545.tif 000015