(57)【要約】【課題】作業要素や走行体の操作が行われている場合であっても、自身の動作状況に応じて、旋回体を旋回駆動する旋回用電動機のサーボロック制御ではなく、メカニカルブレーキにより旋回体の停止状態を保持することが可能なショベルを提供することが可能なショベルを提供すること。【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体上に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用電動機と、前記上部旋回体の停止状態を保持するメカニカルブレーキと、エンジンと、前記エンジンの動力により作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する作動油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段により検出された吐出圧力の情報に基づいて、前記メカニカルブレーキを制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。【選択図】図５
2015196973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体上に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用電動機と、
前記上部旋回体の旋回停止状態を保持するメカニカルブレーキと、
エンジンと、
前記エンジンの動力により作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段により検出された吐出圧力の情報に基づいて、前記メカニカルブレーキを制御する制御装置と、を備えることを特徴とする、
ショベル。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記旋回用電動機を駆動させるための操作が行われておらず、かつ、前記圧力検出手段により検出された吐出圧力が所定圧力値より小さい場合、前記メカニカルブレーキを作動状態にすることを特徴とする、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記旋回用電動機を駆動させるための操作が行われておらず、かつ、前記圧力検出手段により検出された吐出圧力の変動量が所定変動値より小さい場合、前記メカニカルブレーキを作動状態にすることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置を備え、
前記制御装置は、
前記操作装置に対する操作入力に関する情報に基づいて、前記メカニカルブレーキを制御することを特徴とする、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のショベル。
【請求項５】
ブーム、アーム、及び、バケットを含む作業要素と、
前記ブーム、前記アーム、及び、前記バケットの角度を検出する角度検出手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記角度検出手段により検出された前記ブーム、前記アーム、及び、前記バケットの角度に基づいて、前記メカニカルブレーキを制御することを特徴とする、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回機構を電動化したショベルが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１では、蓄電器、ＤＣバス、及び、コンバータを含む蓄電系と旋回機構を駆動する旋回用電動機を搭載し、蓄電系から供給される電力により旋回用電動機を駆動し、旋回動作を実現するショベルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１５７１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、旋回機構を電動化したショベルでは、旋回操作が行われていない場合の旋回体の停止状態の保持（位置固定）手段として、メカニカルブレーキ（機械式ブレーキ）と旋回用電動機のサーボ制御（サーボロック制御）が用いられる。メカニカルブレーキは、例えば、旋回体の回転軸と一体で回転可能に設けられたブレーキディスクと、固定部に設けられたブレーキプレートとを面接触させることにより、摩擦力を発生させ、旋回体の停止状態を保持する。また、サーボロック制御は、速度指令を０として速度制御を行い、旋回体の停止状態を保持する。
【０００６】
上述のとおり、メカニカルブレーキは、摩擦力により旋回体の停止状態を保持するため、旋回体に大きな外力が作用する可能性がある場合は、メカニカルブレーキの摩耗を防止するため、通常、旋回用電動機のサーボロック制御により旋回体の停止状態を保持する。具体的には、ショベルのブーム、アーム、バケット等の操作が行われている場合やショベルの走行体の操作が行われている場合は、旋回体に大きな外力が作用する可能性があるとして、通常、旋回用電動機のサーボロック制御により旋回体の停止状態が保持される。
【０００７】
しかしながら、旋回用電動機のサーボロック制御は、保持トルクを発生させるために、蓄電器からの電力供給が必要であり、メカニカルブレーキと異なり、エネルギーロスが大きく、燃費が悪化するおそれがある。
【０００８】
また、旋回用電動機のサーボロック制御により旋回体を保持する場合、大きな保持トルクを付与し続けなければならない状況が想定され、旋回用電動機が過負荷となるおそれもある。
【０００９】
そこで、上記課題に鑑み、自身の動作状況に応じてメカニカルブレーキにより旋回体の停止状態を保持することが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、一実施形態において、ショベルは、
下部走行体と、
前記下部走行体上に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用電動機と、
前記上部旋回体の旋回停止状態を保持するメカニカルブレーキと、
エンジンと、
前記エンジンの動力により作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段により検出された吐出圧力の情報に基づいて、前記メカニカルブレーキを制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のある形態によれば、メカニカルブレーキの摩耗を防止しつつ、メカニカルブレーキを使用する場面を増やすことにより、旋回用電動機の過負荷防止や省エネを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係るハイブリッドショベルの側面図である。
【図２】ハイブリッドショベルの駆動系の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ハイブリッドショベルの蓄電系の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】ハイブリッドショベルの蓄電系の回路図である。
【図５】メカニカルブレーキによる上部旋回体の旋回停止状態の保持が可能なハイブリッドショベルの動作例と各動作例における油圧アクチュエータの駆動状態を示す表である。
【図６】下部走行体のクローラの泥落とし作業を行う際に、ハイブリッドショベル本体をジャッキアップした状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１４】
まず、本発明の一実施形態に係るハイブリッドショベルの全体構成及び駆動系の構成について説明する。図１は、一実施形態に係るショベルを示す側面図である。
【００１５】
図１に示すハイブリッドショベルにおける下部走行体１には、旋回機構２を介して作業要素としての上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が取り付けられている。アタッチメントとしてのブーム４、アーム５、及び、バケット６は、アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。また、上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１６】
図２は、図１に示すハイブリッドショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示されている。
【００１７】
エンジン１１と、アシストモータとしての電動発電機１２は、減速機１３の２つの入力軸にそれぞれ接続されている。減速機１３の出力軸には、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続されている。なお、電動発電機１２には、インバータ１８を介して、蓄電装置を含む蓄電系１２０が接続される。
【００１８】
メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。メインポンプ１４は、斜板の角度（傾転角）を変更することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量、すなわち、ポンプ出力を変化させることができる。メインポンプ１４の斜板は、レギュレータ（不図示）により制御される。レギュレータは、電磁比例弁（不図示）に対する制御電流の変化に対応して、斜板の傾転角を変化させる。例えば、制御電流を増加させることにより、レギュレータは、斜板の傾転角を大きくして、メインポンプ１４の吐出流量を多くする。また、制御電流を減少させることにより、レギュレータは、斜板の傾転角を小さくして、メインポンプ１４の吐出流量を少なくする。なお、メインポンプ１４直後の高圧油圧ライン１６には、メインポンプ１４の吐出圧力を検出する吐出圧力センサ１４ｂが設けられ、吐出圧力に対応する信号（吐出圧力信号）は、コントローラ３０に出力される。
【００１９】
パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
【００２０】
コントロールバルブ１７は、ハイブリッドショベルにおける油圧系の制御を行う油圧制御装置である。下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）、油圧モータ１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９等の各種アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。なお、以下の説明では、油圧モータ１Ａ（右用）、油圧モータ１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９を集合的に「油圧アクチュエータ」と呼ぶ場合がある。
【００２１】
操作装置２６は、各種アクチュエータ（油圧アクチュエータ、及び、後述する電動アクチュエータとしての旋回用電動機２１）を操作するための操作手段であり、操作量、操作方向等の操作内容に応じたパイロット圧を発生させる。また、操作装置２６は、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、操作装置２６が発生させたパイロット圧を電気信号に変換し、変換した電気信号を後述するコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６は、レバー２６Ａ、２６Ｂ、ペダル２６Ｃを含む。例えば、レバー２６Ａ、２６Ｂにより旋回機構２（後述する旋回用電動機２１）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及び、バケット６（バケットシリンダ９）の操作が行われてよい。また、ペダル２６Ｃにより下部走行体１（油圧モータ１Ａ、１Ｂ）の操作が行われてよい。コントロールバルブ１７は、操作装置２６（レバー２６Ａ、２６Ｂ、ペダル２６Ｃ）が発生させたパイロット圧に応じて各種アクチュエータ（各油圧アクチュエータ）に対応するスプール弁を動かし、メインポンプ１４が吐出する作動油を各種アクチュエータに供給する。
【００２２】
図２に示すハイブリッドショベルは、旋回機構を電動にしたものであり、旋回機構２を駆動するために旋回モータとしての旋回用電動機２１を有する。電動アクチュエータとしての旋回用電動機２１は、インバータ２０を介して蓄電系１２０に接続されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び、旋回減速機２４が接続される。
【００２３】
メカニカルブレーキ２３は、機械的な制動装置であり、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａを機械的に停止させ、上部旋回体３の停止状態を保持する。メカニカルブレーキ２３は、例えば、回転軸２１Ａと一体に回転可能に設けられたブレーキディスクと、固定部に設けられたブレーキプレートとを含み、ブレーキディスクとブレーキプレートとの面接触により制動力としての摩擦力を発生させてよい。メカニカルブレーキ２３は、コントローラ３０により作動又は解除の切替制御が行われる。
【００２４】
図３は、図２に示す蓄電系１２０の構成の一例を示すブロック図である。蓄電系１２０は、蓄電部としての蓄電装置１９、昇降圧コンバータ１００、及び、別の蓄電部としてのＤＣバス１１０を含む。本実施形態では、蓄電装置１９は、例えばキャパシタである。また、ＤＣバス１１０は、電動発電機１２、蓄電装置１９、及び、旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。また、蓄電装置としてのキャパシタ１９には、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部１１２と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部１１３が設けられている。キャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電圧値とキャパシタ電流値は、後述するコントローラ３０に供給される。
【００２５】
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。本実施形態では、昇降圧コンバータ１００は、キャパシタ１９とＤＣバス１１０との間に配置される。また、ＤＣバス１１０は、インバータ１８、２０と昇降圧コンバータ１００との間に配置され、電動発電機１２、キャパシタ１９、及び、旋回用電動機２１の間で電力の授受が行われるようにする。
【００２６】
図２に戻り、本実施形態に係るハイブリッドショベルは、当該ショベルの駆動制御を行うためのコントローラ３０を有する。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び内部メモリを含む演算処理装置であってよい。具体的には、コントローラ３０は、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをＣＰＵに実行させて各種機能を実現する。
【００２７】
例えば、コントローラ３０は、電動発電機１２の駆動制御を通じて、電動アシスト運転と発電運転の切替を行う。また、コントローラ３０は、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータ１００を駆動制御する。より具体的には、蓄電装置としてのキャパシタ１９の充電状態及び電動発電機１２の運転状態等に基づく昇降圧コンバータの昇圧動作と降圧動作の切替制御を通じて、キャパシタ１９の充放電制御を行う。なお、昇圧動作は、キャパシタの電気エネルギーをＤＣバス１１０に移動させてＤＣバス１１０の電圧を上昇させる動作であり、降圧動作は、ＤＣバス１１０の電気エネルギーをキャパシタ１９に移動させてＤＣバス１１０の電圧を降下させる動作である。また、電動発電機１２の運転状態は、電動アシスト運転状態及び発電運転状態を含み、旋回用電動機２１の運転状態は、力行運転状態及び回生運転状態を含む。
【００２８】
昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧値、キャパシタ電圧検出部１１２によって検出されるキャパシタ電圧値、及び、キャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ 電流値に基づいて行われる。
【００２９】
また、コントローラ３０は、圧力センサ２９から供給される信号を速度指令に変換し、旋回用電動機２１の駆動制御を行う。なお、圧力センサ２９から供給される信号は、旋回機構２を旋回させるために操作装置２６を操作した場合の操作内容を表す信号に相当する。例えば、当該速度指令に対して、レゾルバ２２から入力された旋回用電動機２１の回転速度の検出値をフィードバックするフィードバック制御を実行してよい。そして、コントローラ３０は、フィードバック制御により旋回用電動機２１に発生させるトルクの指令（トルク指令）を生成し、当該トルク指令に応じてインバータ２０を駆動することで、旋回用電動機２１の駆動制御（速度制御）を実行してよい。
【００３０】
また、本実施形態に係るハイブリッドショベルは、自身の動作等を検出するセンサとして、傾斜センサＳ１、ブーム角度センサＳ２、アーム角度センサＳ３、バケット角度センサＳ４、走行回転センサＳ５Ａ（右）、走行回転センサＳ５Ｂ（左）等を含む。
【００３１】
傾斜センサＳ１は、ハイブリッドショベルの水平面に対する２軸方向（前後方向及び左右方向）の傾斜角を検出するセンサである。傾斜センサＳ１には、例えば、液封入静電容量式傾斜センサ等、任意の傾斜センサが用いられてよい。検出された傾斜角はコントローラ３０に送信される。
【００３２】
ブーム角度センサＳ２は、上部旋回体３におけるブーム４の支持部（関節）に設けられ、ブーム４の水平面からの角度（ブーム角度）を検出する。ブーム角度センサＳ２には、例えば、ロータリポテンショメータ等、任意の角度センサが用いられてよく、後述するアーム角度センサＳ３、バケット角度センサＳ４についても同様である。検出されたブーム角度は、コントローラ３０に送信される。
【００３３】
アーム角度センサＳ３は、ブーム４におけるアーム５の支持部（関節）に設けられ、ブーム４に対するアーム５の角度（アーム角度）を検出する。検出されたアーム角度は、コントローラ３０に送信される。
【００３４】
バケット角度センサＳ４は、アーム５におけるバケット６の支持部（関節）に設けられ、アーム５に対するバケット６の角度（バケット角度）を検出する。検出されたバケット角度は、コントローラ３０に送信される。
【００３５】
走行回転センサＳ５Ａ（右）及びＳ５Ｂ（左）は、それぞれ、油圧モータ１Ａ（右）、走油圧モータ１Ｂ（左）の回転速度を検出する。走行回転センサＳ５Ａ、Ｓ５Ｂには、例えば、磁気式等、任意の回転センサが用いられてよい。検出されたそれぞれの回転速度は、コントローラ３０に送信される。
【００３６】
以上のような構成において、電動発電機１２が発電した電力は、インバータ１８を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。また、旋回用電動機２１が回生運転で生成した回生電力は、インバータ２０を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。
【００３７】
図４は、蓄電系１２０の回路図である。昇降圧コンバータ１００は、リアクトル１０１、昇圧用ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）１０２Ａ、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂ、キャパシタ１９を接続するための一対の電源接続端子１０４、インバータ１８、２０を接続するための一対の出力端子１０６、及び、一対の出力端子１０６に並列に挿入される平滑用コンデンサ１０７を含む。昇降圧コンバータ１００の一対の出力端子１０６とインバータ１８、２０との間は、ＤＣバス１１０によって接続される。
【００３８】
リアクトル１０１の一端は昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの中間点に接続され、他端は正極側電源接続端子１０４Ｐに接続される。リアクトル１０１は、昇圧用ＩＧＢＴ１０２ＡのＯＮ／ＯＦＦに伴って生じる誘導起電力をＤＣバス１１０に供給するために設けられている。
【００３９】
昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、大電力の高速スイッチングが可能な半導体素子（スイッチング素子）である。本実施形態では、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）をゲート部に組み込んだバイポーラトランジスタで構成される。そして、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、コントローラ３０により、ゲート端子にＰＷＭ電圧が印加されることによって駆動される。また、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂには、整流素子であるダイオード１０２ａ及び１０２ｂが並列接続される。
【００４０】
キャパシタ１９は、昇降圧コンバータ１００を介してＤＣバス１１０との間で電力の授受を行う充放電可能な蓄電装置である。本実施形態では、キャパシタ１９としてリチウムイオンキャパシタ（Ｌｉｔｈｉｕｍ−Ｉｏｎ  Ｃａｐａｃｉｔｏｒ（ＬＩＣ））が採用される。なお、リチウムイオンキャパシタの代わりに、電気二重層キャパシタ（電気二重層コンデンサ、Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｄｏｕｂｌｅ  Ｌａｙｅｒ  Ｃａｐａｃｉｔｏｒ（ＥＤＬＣ））、リチウムイオン電池（Ｌｉｔｈｉｕｍ−Ｉｏｎ  Ｂａｔｔｅｒｙ（ＬＩＢ））等の二次電池、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源が採用されてもよい。
【００４１】
一対の電源接続端子１０４及び一対の出力端子１０６は、キャパシタ１９及びインバータ１８、２０が接続可能な端子であればよい。なお、一対の電源接続端子１０４の間にはキャパシタ電圧検出部１１２が接続される。また、一対の出力端子１０６の間にはＤＣバス電圧検出部１１１が接続される。
【００４２】
キャパシタ電圧検出部１１２は、キャパシタ１９の端子間電圧であるキャパシタ電圧値Ｖｃａｐを検出する。また、ＤＣバス電圧検出部１１１は、ＤＣバス１１０の電圧であるＤＣバス電圧値Ｖｄｃを検出する。平滑用コンデンサ１０７は、正極側出力端子１０６Ｐと負極側出力端子１０６Ｎとの間に挿入され、ＤＣバス電圧値Ｖｄｃを平滑化する。
【００４３】
キャパシタ電流検出部１１３は、キャパシタ１９の正極端子（Ｐ端子）側においてキャパシタ１９に流れる電流の値を検出する検出手段であり、電流検出用の抵抗器を含む。
【００４４】
昇降圧コンバータ１００によりＤＣバス１１０をキャパシタ電圧値以上に昇圧する際には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのゲート端子にＰＷＭ電圧が印加される。その結果、昇圧用ＩＧＢＴ１０２ＡのＯＮ／ＯＦＦに伴ってリアクトル１０１に発生する誘導起電力が降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂに並列に接続されたダイオード１０２ｂを介してＤＣバス１１０に供給される。これにより、ＤＣバス１１０が昇圧される。なお、ＤＣバス１１０をキャパシタ電圧値未満の電圧値に昇圧する際には、昇降圧コンバータ１００は、ダイオード１０２ｂを介してキャパシタ１９の電気エネルギーをＤＣバス１１０に移動させることができる。
【００４５】
昇降圧コンバータ１００によりＤＣバス１１０を降圧する際には、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂのゲート端子にＰＷＭ電圧が印加される。その結果、インバータ１８、２０からの回生電力が降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂを介してＤＣバス１１０からキャパシタ１９に供給される。これにより、ＤＣバス１１０に蓄積された電力がキャパシタ１９に充電され、ＤＣバス１１０が降圧される。
【００４６】
なお、コントローラ３０と昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａとの間には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａを駆動するＰＷＭ信号を生成する駆動部（不図示）が存在する。この駆動部は、電子回路又は演算処理装置のいずれで実現されてもよい。降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂについても同様である。
【００４７】
また、本実施形態では、キャパシタ１９の正極端子と昇降圧コンバータ１００の正極側電源接続端子１０４Ｐとを接続する正極側電源ラインＬＰに継電器としての正極側リレー９１Ｐが設けられる。正極側リレー９１Ｐは、コントローラ３０からの導通信号によりＯＮ（導通）状態となり、遮断信号によりＯＦＦ（遮断）状態となる。コントローラ３０は、正極側リレー９１Ｐを遮断状態とすることで、キャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離すことができる。
【００４８】
また、キャパシタ１９の負極端子と昇降圧コンバータ１００の負極側電源接続端子１０４Ｎとを接続する負極側電源ラインＬＮには負極側リレー９１Ｎが設けられる。負極側リレー９１Ｎは、正極側リレー９１Ｐと同様、コントローラ３０からの導通信号によりＯＮ（導通）状態となり、遮断信号によりＯＦＦ（遮断）状態となる。コントローラ３０は、負極側リレー９１Ｎを遮断状態とすることで、キャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離すことができる。
【００４９】
なお、コントローラ３０は、正極側リレー９１Ｐと負極側リレー９１Ｎを一組のリレーとして制御し、両方を同時に遮断状態としてキャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離してもよい。
【００５０】
次に、後述するコントローラ３０によるメカニカルブレーキ２３の作動／解除を行う切替制御の前提として、本実施形態に係るハイブリッドショベルが有する上部旋回体３の旋回停止状態を保持するため手段（旋回停止状態保持手段）について説明をする。
【００５１】
本実施形態に係るハイブリッドショベルでは、操作装置２６に対する旋回操作（旋回機構２（旋回用電動機２１）を駆動させるための操作）が行われていない場合、上部旋回体３の旋回停止状態を保持する必要がある。そのため、本実施形態に係るハイブリッドショベルは、上部旋回体３の旋回停止状態を保持する手段として、メカニカルブレーキ２３と、旋回用電動機２１のサーボロック制御（以下、単にサーボロック制御と呼ぶ）の２つを有する。
【００５２】
メカニカルブレーキ２３は、上述のとおり、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａをブレーキディスクとブレーキプレート間の摩擦力により機械的に停止させる。これにより、上部旋回体３の停止状態を保持する。このように、メカニカルブレーキ２３は、摩擦力により上部旋回体３の旋回停止状態を保持するため、その作動時にエネルギーが消費されることもない。
【００５３】
一方、メカニカルブレーキ２３は、上部旋回体３に対して、大きな外力が作用したり、大きな外力変動が生じたりする状況では、摩擦面における滑り等により摩耗が促進されるおそれがあるため、作動されない（解除される）ことが好ましい。
【００５４】
サーボロック制御は、旋回用電動機２１から旋回停止状態を保持するためのトルクを発生させるためにコントローラ３０により実行される制御であり、当該保持トルクにより上部旋回体３の旋回停止状態が保持される。コントローラ３０は、レゾルバ２２により検出された旋回用電動機２１の回転位置、回転速度を受信し、回転位置が保持されるように回転位置、回転速度に関するフィードバック制御を行い、トルク指令（旋回用電動機２１に発生させるトルクの指令値）を生成する。そして、コントローラ３０は、生成したトルク指令に応じて、インバータ２０を駆動し、旋回用電動機２１から上部旋回体３の位置を保持するための保持トルクを発生させる。サーボロック制御は、上部旋回体３に対して、大きな外力や大きな外力変動が作用する状況でも、旋回用電動機２１から保持トルクを発生させて、上部旋回体３の位置を保持することが可能である。そのため、当該状況では、メカニカルブレーキ２３の代わりに、上部旋回体３の旋回停止状態を保持することができる。
【００５５】
一方、サーボロック制御は、上部旋回体３の旋回停止状態を保持するために、旋回用電動機２１への電力供給が必要であり、上部旋回体３の旋回停止状態を保持する際に、エネルギーを消費する。
【００５６】
なお、本実施例におけるサーボロック制御は、旋回用電動機の速度指令を０値にすることで、旋回体が旋回しないように保持することである。この場合ショベルの旋回体に、旋回体を回転させようとする外力が加わった場合は、その外力に対抗したトルクが旋回用電動機から出力され、旋回体の速度を０に維持しようとする。したがって、ショベルの姿勢や運用状況次第ではサーボロック制御状態でも旋回用電動機が相対的に大きなトルクを出力することになる。当該状態が長時間継続すると、旋回用電動機２１が過負荷となるおそれもあるため、サーボロック制御による上部旋回体３の保持は長時間使用しないことが好ましい。
【００５７】
そのため、上部旋回体３に対して、大きな外力や大きな外力変動が作用する状況以外では、メカニカルブレーキ２３によって、上部旋回体３の旋回停止状態が保持されることが好ましい。
【００５８】
次に、上述した旋回停止状態保持手段としてのメカニカルブレーキ２３、及び、サーボロック制御を前提として、コントローラ３０によるメカニカルブレーキ２３の作動／解除を行う切替制御について説明をする。なお、以下の説明は、上部旋回体３の旋回停止状態を保持する必要がある状況についてのものであり、操作装置２６に対する旋回操作は行われていないことを前提とする。
【００５９】
コントローラ３０は、メカニカルブレーキ２３、又は、旋回用電動機２１のサーボロック制御により上部旋回体３の旋回停止状態を保持する。この際、本実施形態では、メカニカルブレーキ２３の作動、及び、旋回用電動機２１のサーボロック制御のいずれを選択するかは、吐出圧力センサ１４ｂから入力されるメインポンプ１４の吐出圧力の情報（吐出圧力信号）に基づいて、決定する。即ち、コントローラ３０は、吐出圧力センサ１４ｂにより検出されるメインポンプ１４の吐出圧力の情報に基づいて、メカニカルブレーキ２３の作動／解除を行う切替制御を実行する。
【００６０】
まず、コントローラ３０によるメカニカルブレーキ２３の切替制御の一例について説明をする。
【００６１】
基本的な考え方としては、旋回体に加わる外力や、外力変動が小さい場合にはメカニカルブレーキを用い、外力が大きい、外力変動が大きい場合にはサーボロック制御を行えばよい。いずれを用いるかについてはショベルの動作状況、駆動情報等検出して、又は操作指令等のショベルに関する情報に基づいて行うことができる。以下に一例を示す。
【００６２】
本例において、コントローラ３０は、吐出圧力センサ１４ｂにより検出されたメインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈより小さい場合、メカニカルブレーキ２３を作動させる。一方、コントローラ３０は、メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈ以上である場合、メカニカルブレーキ２３を解除し、サーボロック制御により上部旋回体３の旋回停止状態を保持する。
【００６３】
メインポンプ１４の吐出圧力が比較的低い場合、油圧アクチュエータは、軽負荷で駆動されており、各作業要素を介して、上部旋回体３にメカニカルブレーキ２３の摩耗を促進させる程の大きな外力が作用する可能性は低いと想定されるからである。
【００６４】
続いて、コントローラ３０によるメカニカルブレーキ２３の切替制御の他の例について説明をする。
【００６５】
本例において、コントローラ３０は、吐出圧力センサ１４ｂにより検出されたメインポンプ１４の吐出圧力Ｐに基づき、所定時間内における吐出圧力の変動量ｄＰを算出する。そして、当該変動量ｄＰが所定変動値ｄＰｔｈより小さい場合、メカニカルブレーキ２３を作動させる。一方、コントローラ３０は、変動量ｄＰが所定変動値ｄＰｔｈ以上である場合、メカニカルブレーキ２３を解除し、サーボロック制御により上部旋回体３の旋回停止状態を保持する。
【００６６】
メインポンプ１４の吐出圧力の変動量が比較的小さい場合、油圧アクチュエータが仮に高負荷で駆動されていても、各作業要素を介して、上部旋回体３にメカニカルブレーキ２３の摩耗を促進させる程の大きな外力変動が作用する可能性は低いと想定されるからである。
【００６７】
なお、上述した一例、及び、他の例は、組み合わせてもよい。即ち、コントローラ３０は、メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈより小さい場合、又は、所定時間内における吐出圧力の変動量ｄＰが所定変動値ｄＰｔｈより小さい場合、メカニカルブレーキ２３を作動させてよい。一方、コントローラ３０は、メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈ以上の場合であって、所定時間内における吐出圧力の変動量ｄＰが所定変動値ｄＰｔｈ以上の場合、メカニカルブレーキ２３を解除し、サーボロック制御により上部旋回体３の旋回停止状態を保持してよい。
【００６８】
このように、コントローラ３０は、油圧アクチュエータを駆動する操作が行われている場合であっても、メインポンプ１４の吐出圧力の情報に基づいて、メカニカルブレーキ２３を作動させることができる。そのため、サーボロック制御を利用する頻度を減らすことが可能となり、サーボロック制御を利用することによるエネルギー消費率の低下やサーボロック制御による旋回用電動機２１の過負荷の発生を抑制することができる。
【００６９】
次に、上述したコントローラ３０によるメカニカルブレーキ２３の作動／解除を行う切替制御の一例、及び、他の例に基づいて、メカニカルブレーキ２３の作動が可能なハイブリッドショベルの動作状態の例について説明をする。
【００７０】
図５は、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作例と各動作例における油圧アクチュエータの駆動状態を示す表である。表の各列は、左から５つの動作状態（泥落とし動作、水平引き地ならし動作、油圧暖機動作、方向転換動作、掘削動作）を示す。また、各行は、上からブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、油圧モータ１Ａ（右）、油圧モータ１Ｂ（左）の動作状態を示す。
【００７１】
なお、５つの動作状態のうち、掘削動作は、他の４つの動作状態との比較のために、参考で表記する。即ち、図５に示すとおり、掘削動作では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９が高負荷で駆動されるため、メインポンプ１４の吐出圧力は比較的大きくなり、かつ、吐出圧力の変動も比較的大きくなる。そのため、掘削動作中において、メカニカルブレーキ２３は、解除され、サーボロック制御により上部旋回体３の旋回停止状態が保持される。
【００７２】
まず、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作例として、泥落とし動作について説明をする。
【００７３】
泥落とし動作は、走行動作を繰り返すうちに下部走行体１のクローラに付着する泥を脱落させるための動作である。なお、下部走行体１のクローラに付着した泥は、その付着量があまり多くなると、円滑な走行動作の妨げになる。また、クローラに付着した泥は、走行時の抵抗となるため、油圧モータ１Ａ、１Ｂへの負荷が大きくなる。そのため、泥落とし動作は、定期的に行われることが好ましい。
【００７４】
泥落とし動作は、図６に示すように、ハイブリッドショベルをジャッキアップし、下部走行体１の左右のクローラ１ａ（右）、１ｂ（左）の少なくとも一方を地面から浮き上がらせる。なお、図６では、クローラ１ｂ（左）が地面から浮き上がるようにハイブリッドショベルがジャッキアップされている。
【００７５】
具体的には、操作者が、操作装置２６を操作し、上部旋回体３が直進方向を向いた状態（図１の状態）から上部旋回体３を左方向（又は、右方向）に９０°旋回させる。その後、操作装置２６を操作し、ブーム下げ、アーム閉じ等を行い、バケット９を接地させる。そして、その状態で、更に、ブーム下げ、アーム閉じ等を継続することにより左側のクローラ１ｂ（又は、右側のクローラ１ａ）を地面から空中に浮き上がらせる。
【００７６】
ハイブリッドショベルをジャッキアップした状態で、浮き上がった方のクローラ（図６における左側のクローラ１ｂ）を駆動して、空転させることにより、クローラ１ｂ（又は、クローラ１ａ）に付着した泥を地面に落とす。
【００７７】
このような、泥落とし動作中では、図５に示すように、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９は、駆動されない。そして、油圧モータ１Ａ、１Ｂのうち、浮き上がらせたクローラ１ｂに対応する油圧モータ１Ｂ（左）のみが駆動される。また、クローラ１ｂは、空転している状態であるため、油圧モータ１Ｂ（左）は、軽負荷で駆動されている。即ち、泥落とし動作中において、油圧アクチュエータに作動油を供給するためのメインポンプ１４の吐出圧力は比較的小さくなる。
【００７８】
また、具体的な泥落とし動作中には、クローラ１ｂが空転しているのみであるので、上部旋回体３に対して、メカニカルブレーキ２３の摩耗を促進させる程の大きな外力が作用する可能性は低い。
【００７９】
よって、コントローラ３０は、予め、泥落とし動作中に想定されるメインポンプ１４の吐出圧力よりも大きい所定圧力値Ｐｔｈを設定しておくことにより、泥落とし動作中にメカニカルブレーキ２３を作動させることができる。
【００８０】
なお、上部旋回体３が直進方向を向いた状態から上部旋回体３を９０°よりも大きく、又は、小さく旋回させた状態で、図６に示すようなジャッキアップが行われた場合、上部旋回体３を旋回させるモーメントが常時作用するアンバランスな状態となるおそれがある。このような状態で、仮に、サーボロック制御が実行された場合、旋回用電動機２１は、上部旋回体３が旋回しようとするトルクを打ち消す保持トルクを常時発生させ続ける必要がある。すると、泥落とし動作が進むにつれて、旋回用電動機２１が過負荷状態となり、旋回用電動機２１が駆動不能となるおそれがある。しかしながら、本例では、泥落とし動作中において、メカニカルブレーキ２３を作動させることにより、旋回用電動機２１が過負荷状態に陥ることを抑制することができる。
【００８１】
続いて、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作例として、水平引き地ならし動作について説明をする。
【００８２】
水平引き地ならし動作は、ブーム４、アーム５を前方に伸ばした状態で、バケット９の先端部を地表面に接地させ、バケット９の先端部の高さを維持しながら水平引き動作を行うことで、地ならしを行う動作である。
【００８３】
具体的には、操作者が、操作装置２６における操作により、ブーム４、アーム５を前方に伸ばした状態で、バケット９の先端部を地表面に接地させ、ブーム上げ、アーム閉じ、及び、バケット開放を徐々に、かつ、同時に行うことで、水平引き地ならし動作を行う。
【００８４】
このような水平引き地ならし動作では、図５に示すように、油圧モータ１Ａ、１Ｂは駆動されない。また、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９は、それぞれ、軽負荷で駆動される。即ち、水平引き地ならし動作中において、油圧アクチュエータに作動油を供給するためのメインポンプ１４の吐出圧力は比較的小さくなる。
【００８５】
また、具体的な水平引き地ならし動作中には、バケット６が地表面の小さな段差をならす際の比較的小さな外力が想定されるのみであり、上部旋回体３に対して、メカニカルブレーキ２３の摩耗を促進させる程の大きな外力が作用する可能性は低い。
【００８６】
よって、コントローラ３０は、予め、水平引き地ならし動作中に想定されるメインポンプ１４の吐出圧力よりも大きい所定圧力値Ｐｔｈを設定しておくことにより、水平引き地ならし動作中にメカニカルブレーキ２３を作動させることができる。
【００８７】
続いて、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作例として、油圧暖機動作について説明をする。
【００８８】
油圧暖機動作は、気温が低い冬や寒冷地等において、油圧アクチュエータを駆動するための作動油を早期に温めるために行われる動作である。
【００８９】
具体的には、操作者が、操作装置２６を操作し、バケットシリンダ９をストロークエンドまで駆動した状態で、更に、操作装置２６を操作し続ける。より具体的には、バケット６を完全に閉じ、当該状態で更にバケット６を閉じる方向に操作装置２６を操作し続ける。また、バケット６を完全に開放し、当該状態で更にバケット６を開放する方向に操作装置２６を操作し続ける。これにより、作動油をリリーフさせ、当該リリーフにより発生する熱量で作動油を昇温させることができる。
【００９０】
このような油圧暖機動作では、図５に示すように、作動油を昇温させるために使用される油圧アクチュエータ（バケットシリンダ９）のみが駆動される。この際、バケットシリンダ９は、ストロークエンドまで駆動され、更に、操作装置２６における操作が継続されているため、高負荷で駆動されている状態である。即ち、油圧暖機動作中において、油圧アクチュエータに作動油を供給するためのメインポンプ１４の吐出圧力は比較的大きくなる。一方、メインポンプ１４は、ストロークエンドまで駆動されたバケットシリンダ９に作動油を供給しているのみであるので、メインポンプ１４の吐出圧力の変動量は比較的小さくなる。
【００９１】
また、具体的な油圧暖機動作中には、バケット閉じ又はバケット開放が行われるのみであり、上部旋回体３に対して、メカニカルブレーキ２３の摩耗を促進する程の大きな外力変動が作用する可能性は低い。
【００９２】
よって、コントローラ３０は、予め、油圧暖機動作中に想定されるメインポンプ１４の所定時間内における吐出圧力の変動量よりも大きい所定変動値ｄＰｔｈを設定しておくことにより、油圧暖機動作中にメカニカルブレーキ２３を作動させることができる。
【００９３】
続いて、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作例として、方向転換動作について説明をする。
【００９４】
方向転換動作は、ハイブリッドショベルの直進方向を変更（転換）する動作である。なお、本例における方向転換動作は、転回半径が比較的小さい場合を表す。
【００９５】
具体的には、油圧モータ１Ａ（右）の回転速度と、油圧モータ１Ｂ（左）の回転速度とに差を設けることにより、ハイブリッドショベルの直進方向を変更する。本例では、油圧モータ１Ａ、１Ｂのうち、一方の油圧モータ１Ａ（又は、油圧モータ１Ｂ）のみを駆動し、その場で左方向（又は、右方向）に方向転換（転回）する例について説明をする。
【００９６】
このような方向転換動作では、図５に示すように、油圧モータ１Ａのみが駆動される。この際、油圧モータ１Ａは、ハイブリッドショベルをその場で転回させるため、高負荷で駆動されている状態である。即ち、方向転換動作中において、油圧アクチュエータに作動油を供給するためのメインポンプ１４の吐出圧力は比較的大きくなる。一方、方向転換動作は、当該動作中における動作速度の変動が少なく、ほぼ定常動作として実行される場合が多いため、メインポンプ１４の吐出圧力の変動量は比較的小さくなる。
【００９７】
また、具体的な方向転換動作中には、ほぼ定常動作としての方向転換が行われるので、上部旋回体３に対して、メカニカルブレーキ２３の摩耗を促進させる程の大きな外力変動が作用する可能性は低い。
【００９８】
よって、コントローラ３０は、予め、方向転換動作中に想定されるメインポンプ１４の所定時間内における吐出圧力の変動量よりも大きい所定変動値ｄＰｔｈを設定しておくことにより、方向転換動作中にメカニカルブレーキ２３を作動させることができる。
【００９９】
なお、油圧モータ１Ａ、１Ｂの両方を駆動させて、比較的小さい転回半径で方向転換を行う場合についても、ほぼ定常動作としての方向転換が行われるので、コントローラ３０は、同様に、メカニカルブレーキ２３を作動させてよい。一方、比較的大きな転回半径で方向転換を行う場合（油圧モータ１Ａ、１Ｂの回転速度差が小さい場合）、方向転換をしながら、走行している形になるため、上部旋回体３に対して、比較的大きな外力変動が生じる可能性が高い。また、走行の際は、下部走行体１への外力の作用等により、メインポンプ１４の吐出圧力の変動量も大きくなる可能性が高い。そのため、コントローラ３０は、メカニカルブレーキ２３を解除させて、サーボロック制御により上部旋回体３の旋回停止状態を保持するとよい。
【０１００】
また、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作は、上述した動作には限られない。即ち、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作には、メインポンプ１４の吐出圧力が比較的小さい（メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈより小さい）状態で行われる任意の動作が含まれてよい。また、メカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作には、メインポンプ１４の所定時間内における吐出圧力の変動量が比較的小さい（メインポンプ１４の所定時間内における吐出圧力の変動量ｄＰが所定変動値ｄＰｔｈより小さい）状態で行われる任意の動作が含まれてよい。
【０１０１】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０１０２】
例えば、コントローラ３０は、上述したメカニカルブレーキ２３を作動させることが可能なハイブリッドショベルの動作（泥落とし動作、水平引き地ならし動作、油圧暖機動作、及び、方向転換動作等）を具体的に特定して、メカニカルブレーキ２３の作動／解除の切替制御を実行してもよい。
【０１０３】
具体的には、上述したメインポンプ１４の吐出圧力の情報に加えて、油圧アクチュエータを操作するための操作装置２６に対する操作入力の情報に基づいて、ハイブリッドショベルの動作を特定してよい。操作装置２６に対する操作入力の情報としては、圧力センサ２９からコントローラ３０に入力される（操作装置２６が発生させたパイロット圧に対応する）電気信号を用いることができる。
【０１０４】
例えば、油圧モータ１Ａ、１Ｂのいずれか一方を駆動させる操作が操作装置２６に対して行われた場合であって、メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈより小さい場合、泥落とし動作が行われていると特定してよい。なお、圧力センサ２９からの電気信号を用いても、油圧モータ１Ａ、１Ｂの少なくとも一方が駆動されたことしか分からない場合であっても、メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈより小さいという条件を組み合わせることで、泥落とし動作を特定することができる。即ち、油圧モータ１Ａ、１Ｂの少なくとも一方が駆動されているにも係らず、メインポンプ１４の吐出圧力が比較的低いということは、下部走行体１が空転している状態にあると想定可能であり、その動作状態は、泥落とし動作であると特定することができる。
【０１０５】
また、上述したメインポンプ１４の吐出圧力の情報に加えて、ブーム角度センサＳ２、アーム角度センサＳ３、バケット角度センサＳ４、走行回転センサＳ５Ａ（右）、走行回転センサＳ５Ｂ（左）の検出値に基づいて、ハイブリッドショベルの動作を特定してもよい。即ち、ブーム角度センサＳ２、アーム角度センサＳ３、バケット角度センサＳ４、及び、走行回転センサＳ５Ａ、Ｓ５Ｂにより検出されたブーム角度、アーム角度、バケット角度、及び、油圧モータ１Ａ、１Ｂの回転速度に基づく演算処理により、ハイブリッドショベルの動作を推定してよい。そして、推定した動作と吐出圧力の情報とを組み合わせて、ハイブリッドショベルの動作を特定してよい。なお、ブーム角度センサＳ２、アーム角度センサＳ３、バケット角度センサＳ４、及び、走行回転センサＳ５Ａ、Ｓ５Ｂの検出値に基づいて、ハイブリッドショベルの動作を推定する場合、傾斜センサＳ１の検出値が加味されてもよい。
【０１０６】
例えば、検出されたブーム角度、アーム角度、及び、バケット角度に基づく演算処理により水平引き動作が推定され、メインポンプ１４の吐出圧力Ｐが所定圧力値Ｐｔｈより小さい場合、水平引き地ならし動作が行われていると特定してよい。
【０１０７】
また、検出された油圧モータ１Ａ、１Ｂの回転速度に基づく演算処理により方向転換動作が推定され、メインポンプ１４の所定時間内の吐出圧力の変動量ｄＰが所定変動値ｄＰｔｈより小さい場合、転回半径が比較的小さい方向転換動作が行われていると特定してよい。
【０１０８】
以上メインポンプの吐出圧力の情報に基づいてハイブリッドショベルの動作を特定したが、ショベルの動作を検出したり、操作レバーの情報に基づいたり、これらの情報に基づく二次的な情報等に基づいて動作を特定して、メカニカルブレーキを動作させてもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１  下部走行体
１Ａ、１Ｂ  油圧モータ（油圧アクチュエータ）
１ａ、１ｂ  クローラ
２  旋回機構
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８  アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９  バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１０  キャビン
１１  エンジン
１２  電動発電機
１３  減速機
１４  メインポンプ（油圧ポンプ）
１４ｂ  吐出圧力センサ（圧力検出手段）
１５  パイロットポンプ
１６  高圧油圧ライン
１７  コントロールバルブ
１８、２０  インバータ
１９  キャパシタ 
２１  旋回用電動機
２１Ａ  回転軸
２２  レゾルバ
２３  メカニカルブレーキ
２４  旋回減速機
２５  パイロットライン
２６  操作装置
２７、２８  油圧ライン
２９  圧力センサ
３０  コントローラ（制御装置）
９１Ｎ  負極側リレー
９１Ｐ  正極側リレー
１００  昇降圧コンバータ
１０１  リアクトル
１０２Ａ  昇圧用ＩＧＢＴ
１０２ａ  ダイオード
１０２Ｂ  降圧用ＩＧＢＴ
１０２ｂ  ダイオード
１０４  電源接続端子
１０４Ｎ  負極側電源接続端子
１０４Ｐ  正極側電源接続端子
１０６  出力端子
１０６Ｎ  負極側出力端子
１０６Ｐ  正極側出力端子
１０７  平滑用コンデンサ
１１０  ＤＣバス
１１１  ＤＣバス電圧検出部
１１２  キャパシタ電圧検出部
１１３  キャパシタ電流検出部
１２０  蓄電系
ＬＮ  負極側電源ライン
ＬＰ  正極側電源ライン
Ｓ１  傾斜センサ
Ｓ２  ブーム角度センサ
Ｓ３  アーム角度センサ
Ｓ４  バケット角度センサ
Ｓ５Ａ、Ｓ５Ｂ  走行回転センサ
Ｖｃａｐ  キャパシタ電圧値
Ｖｄｃ  ＤＣバス電圧値
【図１】
2015196973.tif 000003
【図２】
2015196973.tif 000004
【図３】
2015196973.tif 000005
【図４】
2015196973.tif 000006
【図５】
2015196973.tif 000007
【図６】
2015196973.tif 000008