(57)【要約】【課題】ゴルフクラブの挙動のより多様な特性を算出する。【解決手段】３つのクラブマーカ７を貼付したゴルフクラブのヘッドのフェース面の中央に、５つのフェース面マーカ６４を有するマーカ板６をバンド６５で装着する。上部カメラ２０１と下部カメラ２０３で、ゴルフクラブを撮影して３つのクラブマーカ７と５つのフェース面マーカ６４の位置を識別し、３つのクラブマーカ７とフェース面との３次元の相対位置関係をクラブ校正データとして記憶する。マーカ板６を取り外したゴルフクラブのスイングを上部カメラ２０１と下部カメラ２０３で撮影し、ゴルフクラブの３つのクラブマーカ７の位置より、クラブ校正データに従ってフェース面の位置や向きを算出して、フェース面の挙動の特性を算定する。【選択図】図３
2015009008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッド上またはシャフト上に３以上のクラブマーカが貼付されたゴルフクラブのヘッドのボールのインパクト前後のようすを表す映像に基づいて、ゴルフスイングの特性を解析するゴルフスイング解析システムであって、
ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を第１の方向から撮影する第１カメラと、
前記撮影対象領域を前記第１の方向と異なる方向である第２の方向から撮影する第２カメラと、
前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を表すクラブデータを生成するクラブデータ生成手段と、
前記第１のカメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と、前記第２カメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置とより求まる前記３以上のクラブマーカの実空間上の位置と、前記クラブデータとに基づいて、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面の実空間上の位置及び向きを算出するクラブ計測手段とを有し、
前記クラブデータ生成手段は、３以上のフェース面マーカが配置されたマーカ板がフェース面上に装着または貼着された状態の前記ゴルフクラブを前記第１カメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と前記３以上のフェース面マーカの位置と、前記状態のゴルフクラブを前記第２のカメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と前記３以上のフェース面マーカの位置とより、前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を算出し、算出した三次元の相対位置を表すクラブデータを生成することを特徴とするゴルフスイング解析システム。
【請求項２】
ゴルフクラブのヘッド上またはシャフト上に貼付された３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置の検出に用いられるマーカー器具であって、
３以上のフェース面マーカが配置されたマーカ板を有し、
当該マーカ板の中央には、マーカ板の前記フェース面に対する装着位置を確認するための開口が設けられていることを特徴とするマーカ板。
【請求項３】
ゴルフクラブのヘッドのボールのインパクト発生後のゴルフボールの挙動の特性を解析するゴルフスイング解析システムであって、
ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を第１の方向から撮影する第１カメラと、
前記撮影対象領域を前記第１の方向と異なる方向である第２の方向から撮影する第２カメラと、
前記ボールに付された二つのマークの実空間上の座標を検出するマーク座標検出手段と、
前記マーク座標検出手段が検出した二つのマークの実空間上の座標の推移より、前記インパクト発生後のボールの挙動の特性を計測するボール特性計測手段とを有し、
前記マーク座標検出手段は、前記第１カメラで撮影した映像中の前記ボールの画像部分の中心位置と、前記第２カメラで撮影した映像中の前記ボールの画像部分の中心位置とより前記ボールの中心の実空間上の座標を算出し、算出したボールの中心の実空間上の座標とボールの半径とよりボールの表面の実空間上の位置を推定し、前記第１カメラまたは第２カメラで撮影した映像中の前記マークが写り込んでいる位置に写り込み得る推定したボールの表面上の位置の実空間上の座標を、当該マークの実空間上の座標として検出することを特徴とするゴルフスイング解析システム。
【請求項４】
ゴルフクラブのヘッドのボールのインパクト前後のようすを表す映像である計測映像に基づいて、ゴルフスイングの特性を解析するゴルフスイング解析システムであって、
ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を撮影するカメラと、
前記撮影対象領域を照明する照明装置と、
前記ボールに向かってスイングされるゴルフクラブの速度を計測するドップラー速度計と、
前記カメラが撮影した映像から前記計測映像を生成する計測映像生成手段と、
撮影制御手段とを有し、
前記撮影制御手段は、前記ドップラー速度計が計測した前記ゴルフクラブの速度が所定の速度を超えた時点で、前記照明装置に前記照明を開始させることを特徴とするゴルフスイング解析システム。
【請求項５】
請求項４記載のゴルフスイング解析システムであって、
前記撮影制御手段は、前記ドップラー速度計が計測した前記ゴルフクラブの速度が前記所定の速度を超えた時点で、前記カメラに撮影を開始させることを特徴とするゴルフスイング解析システム。
【請求項６】
請求項４または５記載のゴルフスイング解析システムであって、
前記カメラが撮影した画像より、ゴルフクラブのヘッドがボールにインパクトしたタイミングをインパクトタイミングとして検出するインパクト検出手段を有し、
前記計測映像生成手段は、前記インパクト検出手段が検出したインパクトタイミング前後の所定期間に、前記カメラが撮影した映像から前記計測映像を生成し、
前記撮影制御手段は、検出したタイミングから所定期間経過後に、前記照明が停止するように前記照明装置を制御することを特徴とするゴルフスイング解析システム。
【請求項７】
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記ゴルフクラブは、ヘッド上またはシャフト上に３以上のクラブマーカが貼付されたゴルフクラブであり、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を表すクラブデータを生成するクラブデータ生成手段と、
ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を第１の方向から撮影する第１のカメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と、前記撮影対象領域を前記第１の方向と異なる方向である第２の方向から撮影する第２カメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置とより求まる前記３以上のクラブマーカの実空間上の位置と、前記クラブデータとに基づいて、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面の実空間上の位置及び向きを算出するクラブ計測手段として機能させ、
前記クラブデータ生成手段は、３以上のフェース面マーカが配置されたマーカ板がフェース面上に装着された状態の前記ゴルフクラブを前記第１カメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と前記３以上のフェース面マーカの位置と、前記状態のゴルフクラブを前記第２のカメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と前記３以上のフェース面マーカの位置とより、前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を算出し、算出した三次元の相対位置を表すクラブデータを生成することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記ゴルフクラブは、ヘッド上またはシャフト上に３以上のクラブマーカが貼付されたゴルフクラブであり、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
前記ボールに付された二つのマークの実空間上の座標を検出するマーク座標検出手段と、
前記マーク座標検出手段が検出した二つのマークの実空間上の座標の推移より、前記インパクト発生後のボールの挙動の特性を計測するボール特性計測手段として機能させ、
前記マーク座標検出手段は、ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を第１の方向から撮影する第１カメラで撮影した映像中の前記ボールの画像部分の中心位置と、前記撮影対象領域を前記第１の方向と異なる方向である第２の方向から撮影する第２カメラで撮影した映像中の前記ボールの画像部分の中心位置とより前記ボールの中心の実空間上の座標を算出し、算出したボールの中心の実空間上の座標とボールの半径とよりボールの表面の実空間上の位置を推定し、前記第１カメラまたは第２カメラで撮影した映像中の前記マークが写り込んでいる位置に写り込み得る推定したボールの表面上の位置の実空間上の座標を、当該マークの実空間上の座標として検出することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレイヤのゴルフスイング動作を撮影した画像より、ユーザのゴルフスイングを解析するゴルフスイング解析システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ユーザのゴルフスイングを解析するゴルフスイング解析システムとしては、二つのマーカーを、ゴルフクラブのヘッドの上面に、二つのマーカを結んだ線がゴルフクラブのフェース面に対して垂直、かつ、左右方向についてフェース面の中心を通る線となるように貼付し、プレイヤのゴルフスイング動作を撮影した画像より識別した二つのマーカの座標より、ゴルフスイング中のゴルフクラブのヘッドのフェース面の向きの変化を算出するシステムが知られている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３-００９７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したゴルフクラブのヘッドの上面に、二つのマーカーを貼付するゴルフスイング解析システムによれば、ヘッドの上面上の２点の位置に応じてフェースの角度を算出するものであるため、ヘッドの鉛直軸廻りの角度（フェース角方向角度）しか算出することができず、ブロー角、ライ角方向角度など、その他の角度について算出することはできない。
【０００５】
また、フェース面の高さ方向とフェース面と垂直な方向とについて、マーカとフェース面との相対位置関係が特定されていないために、マーカの位置から、フェース面の位置や、フェース面のどの位置でゴルフボールにインパクトしたかなどを算出することもできない。
そこで、本発明は、プレイヤのゴルフスイング動作を撮影した画像よりユーザのゴルフスイングを解析するゴルフスイング解析システムにおいて、ゴルフクラブの挙動の、より多様な特性を算出することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、ヘッド上またはシャフト上に３以上のクラブマーカが貼付されたゴルフクラブのヘッドのボールのインパクト前後のようすを表す映像に基づいて、ゴルフスイングの特性を解析するゴルフスイング解析システムとして、ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を第１の方向から撮影する第１カメラと、前記撮影対象領域を前記第１の方向と異なる方向である第２の方向から撮影する第２カメラと、前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を表すクラブデータを生成するクラブデータ生成手段と、前記第１のカメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と、前記第２カメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置とより求まる前記３以上のクラブマーカの実空間上の位置と、前記クラブデータとに基づいて、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面の実空間上の位置及び向きを算出するクラブ計測手段とを備えたゴルフスイング解析システムを提供する。ただし、前記クラブデータ生成手段は、３以上のフェース面マーカが配置されたマーカ板がフェース面上に装着または貼着された状態の前記ゴルフクラブを前記第１カメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と前記３以上のフェース面マーカの位置と、前記状態のゴルフクラブを前記第２のカメラが撮影した映像中の前記３以上のクラブマーカの位置と前記３以上のフェース面マーカの位置とより、前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を算出し、算出した三次元の相対位置を表すクラブデータを生成するものである。
【０００７】
このようなゴルフスイング解析システムによれば、ゴルフクラブにマーカ板を装着または貼着し第１カメラ及び第２カメラに撮影させることにより、クラブデータを作成するだけの簡易な作業で、ゴルフクラブに貼付した３以上のクラブマーカの実空間上の位置から、ゴルフクラブのヘッドのフェース面の実空間上の位置及び向きを算出することができるようになる。ここで、クラブデータは、前記３以上のクラブマーカの、前記ゴルフクラブのヘッドのフェース面に対する三次元の相対位置を表すものであるため、ゴルフクラブに貼付した３以上のクラブマーカの実空間上の位置からフェース面の任意方向の軸回りの角度を算出することができる。
【０００８】
よって、フェース面のフェース角、ブロー角、ライ角方向角度、フェース面上のボールのインパクト位置などの多様なゴルフクラブの挙動の特性を算出することができるようになる。
また、本発明は、このようなゴルフスイング解析システムに用いることのできるマーカー器具として、３以上のフェース面マーカが配置されたマーカ板を備えたマーカ器具も提供する。ただし、当該マーカ板の中央には、マーカ板の前記フェース面に対する装着位置を確認するための開口が設けられているものである。
【０００９】
また、本発明は、併せて、ゴルフクラブのヘッドのボールのインパクト発生後のゴルフボールの挙動の特性を解析するゴルフスイング解析システムとして、ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を第１の方向から撮影する第１カメラと、前記撮影対象領域を前記第１の方向と異なる方向である第２の方向から撮影する第２カメラと、前記ボールに付された二つのマークの実空間上の座標を検出するマーク座標検出手段と、前記マーク座標検出手段が検出した二つのマークの実空間上の座標の推移より、前記インパクト発生後のボールの挙動の特性を計測するボール特性計測手段とを備えたゴルフスイング解析システムを提供する。ただし、前記マーク座標検出手段は、前記第１カメラで撮影した映像中の前記ボールの画像部分の中心位置と、前記第２カメラで撮影した映像中の前記ボールの画像部分の中心位置とより前記ボールの中心の実空間上の座標を算出し、算出したボールの中心の実空間上の座標とボールの半径とよりボールの表面の実空間上の位置を推定し、前記第１カメラまたは第２カメラで撮影した映像中の前記マークが写り込んでいる位置に写り込み得る推定したボールの表面上の位置の実空間上の座標を、当該マークの実空間上の座標として検出するものである。
【００１０】
このようなゴルフスイング解析システムによれば、ゴルフボールの二つのマークの実空間上の座標を、比較的簡易な処理によって適正に算出することができるようになる。
また、本発明は、併せて、ゴルフクラブのヘッドのボールのインパクト前後のようすを表す映像である計測映像に基づいて、ゴルフスイングの特性を解析するゴルフスイング解析システムとして、ティアップ又はセットされたボール周辺を撮影対象領域として、当該撮影対象領域を撮影するカメラと、前記撮影対象領域を照明する照明装置と、前記ボールに向かってスイングされるゴルフクラブの速度を計測するドップラー速度計と、前記カメラが撮影した映像から前記計測映像を生成する計測映像生成手段と、撮影制御手段とを備えたゴルフスイング解析システムを提供する。ただし、前記撮影制御手段は、前記ドップラー速度計が計測した前記ゴルフクラブの速度が所定の速度を超えた時点で、前記照明装置に前記照明を開始させるものである。
【００１１】
ここで、このようなゴルフスイング解析システムは、前記撮影制御手段は、前記ドップラー速度計が計測した前記ゴルフクラブの速度が前記所定の速度を超えた時点で、前記カメラに撮影を開始させるように構成してもよい。
また、このようなゴルフスイング解析システムに、前記カメラが撮影した画像より、ゴルフクラブのヘッドがボールにインパクトしたタイミングをインパクトタイミングとして検出するインパクト検出手段を設け、前記計測映像生成手段において、前記インパクト検出手段が検出したインパクトタイミング前後の所定期間に、前記カメラが撮影した映像から、前記計測映像を生成し、前記撮影制御手段において、検出したタイミングから所定期間経過後に、前記照明が停止するように前記照明装置を制御するようにしてもよい。
【００１２】
これらのようなゴルフスイング解析システムによれば、ヘッドとゴルフボールとのインパクトのタイミングの周辺の期間のみの照明の点灯や、インパクトのタイミングの周辺の期間のみの撮影が行える。
また、ゴルフクラブの速度が所定の速度以上となることを照明点灯の条件としているので、所定の速度を適当に設定することにより、アドレス確認のためのゴルフボール手前までのゆっくりしたスイングなどの、ショットを意図しないゴルフクラブのスイングを対象から除外した照明の点灯や計測を実現することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、プレイヤのゴルフスイング動作を撮影した画像よりユーザのゴルフスイングを解析するゴルフスイング解析システムにおいて、ゴルフクラブの挙動の、より多様な特性を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るゴルフスイング解析システムのシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るゴルフスイング解析システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るフェース面マーカ板を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るフェース面のキャリブレーション画面を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る計測装置におけるスイング解析処理の動作を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るゴルフボールの運動特性の計測法を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る計測結果出力画面を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るフェース面マーカ板とクラブマーカの他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るゴルフスイング解析システムのシステム構成を示す。
図示するように、ゴルフスイング解析システムのシステムは、ユーザがゴルフスイングを実行するためのティグランドを模した長尺マット状のスイングエリア１、スイングスペースの横に配置した計測装置２、スイングスペースの後方フロアに配置したドップラ速度計３、計測装置２に接続されたパーソナルコンピュータ４、ユーザ操作を受け付けるフットスイッチ５を備えている。
【００１６】
そして、計測装置２には、ユーザのスイングエリア１におけるゴルフスイング動作を斜め上方向より撮影する上部カメラ２０１、上部カメラ２０１の撮影エリアを照明する上部照明２０２、ユーザのスイングエリア１におけるゴルフスイング動作をほぼ正面方向より撮影する下部カメラ２０３、下部カメラ２０３の撮影エリアを照明する下部照明２０４、スイングスペース上に予め設定されているゴルフボールのセットポイントからの、ゴルフボールの位置のずれを表示するポジションインジケータ２０５が設けられている。
【００１７】
次に、このようなゴルフスイング解析システムの機能構成を図２に示す
図示するように、ゴルフスイング解析システムの計測装置２は、上述した上部カメラ２０１、上部照明２０２、下部カメラ２０３、下部照明２０４、ポジションインジケータ２０５に加え、上部カメラ映像処理部２０６、上部カメラボール識別部２０７、上部照明駆動部２０８、下部カメラ映像処理部２０９、下部カメラボール識別部２１０、下部照明駆動部２１１、スイング検出部２１２、ヘッドスピード計測部２１３、コントローラ２１４などを備えている。
【００１８】
ただし、以上の計測装置２の、下部カメラ２０３、下部照明２０４、上部カメラ２０１、上部照明２０２、ポジションインジケータ２０５を除く各部は、計測装置２に備えた１または複数のＣＰＵが所定のコンピュータプログラムを実行することにより実現されるものであってもよい。
【００１９】
次に、パーソナルコンピュータ４は、測定制御部４０１、画像座標キャリブレーション部４０２、クラブキャリブレーション部４０３、ボール計測部４０４、クラブ計測部４０５、シミュレーション部４０６、表示装置４０７、入力装置４０８、記憶装置４０９とを備えている。
【００２０】
ただし、パーソナルコンピュータ４の表示装置４０７と入力装置４０８と記憶装置４０９とを除く各部は、パーソナルコンピュータ４のＣＰＵが所定のコンピュータプログラムを実行することにより実現されるものである。
以下、このようなゴルフスイング解析システムの動作について説明する。
まず、ゴルフスイング解析システムが行う画像座標キャリブレーション処理について説明する。
ここで、ゴルフスイング解析システムにおいては、実空間上に固定した座標として、図１に示すように、スイングエリア１の短辺方向をＸ方向、スイングエリア１の長辺方向（ゴルフボールの打ち出し方向）をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ座標系を固定実空間座標系として用いる。なお、計測装置２は、スイングエリア１のゴルフボールのセットポイントの、Ｘ方向側に設置する。
【００２１】
さて、画像座標キャリブレーション処理の実行時に、オペレータは、スイングエリア１のゴルフボールのセットポイント付近に、８以上の複数のマーカを備えた校正器を、各マーカの固定実空間座標系上の座標が既知となるように、所定の位置に所定の向きで設置し、入力装置４０８を介して画像座標キャリブレーション処理の実行をパーソナルコンピュータ４に指示する。
【００２２】
パーソナルコンピュータ４の測定制御部４０１は、入力装置４０８を介して画像座標キャリブレーション処理の実行を指示されると、計測装置２のコントローラ２１４に上部映像と下部映像の転送を要求する。
計測装置２のコントローラ２１４は、上部照明駆動部２０８と下部照明駆動部２１１とを介して上部照明２０２と下部照明２０４を点灯させると共に、上部カメラ映像処理部２０６と下部カメラ映像処理部２０９とを介して上部カメラ２０１が撮影した映像である上部映像と下部カメラ２０３が撮影した映像である下部映像を取得し、取得した上部映像と下部映像とをパーソナルコンピュータ４の測定制御部４０１に転送する。
【００２３】
パーソナルコンピュータ４の測定制御部４０１は、画像座標キャリブレーション部４０２に上部映像と下部映像に基づく画像座標キャリブレーションの実行を要求し、画像座標キャリブレーション部４０２は、上部映像と下部映像に写り込んでいる校正器の各マーカの各映像上の座標と、各マーカの既知の固定実空間座標系上の座標とより、DLT法などにより固定実空間座標系上の各座標と、当該座標の被写体が写り込む、上部映像上の座標と下部映像上の座標との組との関係とを算出し、算出した関係を表す変換テーブルを作成して記憶装置４０９に記憶する。
【００２４】
また、画像座標キャリブレーションの実行を要求された、画像座標キャリブレーション部４０２は、上部映像と下部映像に写り込んでいる校正器の各マーカの各映像上の座標と固定実空間座標系上の座標とより、下部映像上の各座標と、当該座標に投影され得る固定実空間座標系上の各位置の関係式を求め、記憶装置４０９に記憶する処理も行う。
【００２５】
ここで、このように変換テーブルが作成された以降は、上部映像と下部映像に写り込んでいる被写体の固定実空間座標系上の座標を、当該被写体の上部映像上の座標と下部映像上の座標より、変換テーブルを用いて算出することができるようになる。
以上、ゴルフスイング解析システムが行う画像座標キャリブレーション処理について説明した。
次に、ゴルフスイング解析システムが行うクラブキャリブレーション処理について説明する。
なお、クラブキャリブレーション処理は、上述した画像座標キャリブレーション処理が終了した後に行われる処理である。
さて、クラブキャリブレーション処理の実行時に、オペレータは、図３ａに示すマーカ板６を、図３ｂ１、ｂ２に示すようにゴルフクラブのヘッドのフェース面上に装着すると共に、図３ｂ１、ｂ２に示すように３つのクラブマーカ７をゴルフクラブに貼付する。
なお、図３ａはマーカ板６の三面図であり、図３ｂ１はゴルフクラブのヘッドをフェース面方向から見たようすを表す図であり、図３ｂ１はゴルフクラブのヘッドを上方より見たようすを表す図である。
図示するように、マーカ板６は、四角形の板状の部材であり、上下一対のバンド取付孔６１と、上下左右方向について中央に設けた確認孔６２と、確認孔６２の周りに設けた目安線６３と、５つのフェース面マーカ６４とを有する。
ここで、５つのフェース面マーカ６４は、確認孔６２の上に左右に並べた３つのフェース面マーカ６４と、確認孔６２の上に左右に並べた２つのフェース面マーカ６４とよりなる。
また、目安線６３は、確認孔６２の中心を中心とする確認孔６２より大きな十字線の確認孔６２の周りの線部分に相当するものである。
そして、オペレータは、図３ｂ１、ｂ２に示すように、バンド取付孔６１を用いてマーカ板６に取り付けたバンド６５を、ゴルフクラブのヘッドに掛け回した上で、バンド６５同士を固定することにより、マーカ板６をゴルフクラブのヘッドのフェース面上に装着する。また、この際に、オペレータは、確認孔６２と目安線６３を用いて、マーカ板６の上下左右がフェース面の上下左右に一致し、確認孔６２の中心がフェース面の中心に一致するように、マーカ板６をゴルフクラブのヘッドのフェース面上に位置決めして装着する。なお、バンド同士の固定は、たとえば、バンド６５に面ファスナーを設け、面ファスナーをバンド６５にくっつけることにより行う。
【００２６】
次に、３つのクラブマーカ７は、半円球をした白色の部材であり、３つのクラブマーカ７のうちの２つのクラブマーカ７は、ゴルフクラブのシャフトの上側に上下に並べて配置する。そして、誇る一つのクラブマーカ７は、ゴルフクラブのヘッドの上面のヘッド先端位置に配置する。
【００２７】
ただし、３つのクラブマーカ７は、図３ｂ２に示すように、ゴルフクラブを上下方向に見たときに、ゴルフクラブのシャフトの軸方向に沿って一列に並ぶように配置するのが好ましい。
次に、以上のようにしてマーカ板６とクラブマーカ７をゴルフクラブに装着したならば、オペレータは、入力装置４０８を介してクラブキャリブレーション処理の実行をパーソナルコンピュータ４に指示する。
パーソナルコンピュータ４の測定制御部４０１は、入力装置４０８を介してクラブキャリブレーション処理の実行を指示されると、図４に示すようなクラブキャリブレーション画面を表示装置４０７に表示する。
そして、クラブキャリブレーション画面のモニタボタン８１が操作されたならば、計測装置２のコントローラ２１４に上部映像と下部映像の転送を要求し、これによって上述のように計測装置２から転送される上部映像と下部映像とを上部映像表示エリア８２と下部映像表示エリア８３とにそれぞれ表示する。
【００２８】
一方、オペレータは、このようにして、クラブキャリブレーション画面に表示される上部映像と下部映像を見ながら、５つのフェース面マーカ６４と３つのクラブマーカ７との全てが上部映像と下部映像との双方に表れるように、スイングスペースのゴルフボールのセットポイント付近で、ゴルフクラブの位置や向きを調整し、５つのフェース面マーカ６４と３つのクラブマーカ７の全てが上部映像と下部映像との双方に表れたならば、クラブキャリブレーション画面の撮影ボタン８４を操作する。
【００２９】
そして、測定制御部４０１は、撮影ボタン８４が操作されたならば、その時点で上部映像表示エリア８２と下部映像表示エリア８３に表示している上部映像と下部映像を対象上部映像と対象下部映像とし、上部映像表示エリア８２と下部映像表示エリア８３の表示を、対象上部映像と対象下部映像の表示に固定する。
【００３０】
そして、測定制御部４０１は、クラブキャリブレーション画面に表示した参照画像８５に示されるようにP0-P3、f0-f4にラベリングされた５つのフェース面マーカ６４と３つのクラブマーカ７との８つのマーカのうちの任意のマーカの選択をマーカ座標表示エリア８８でポインタ８６によりオペーレータから受け付けると共に、選択を受け付けたマーカが、対象上部映像上/対象下部映像上のマーカのいずれに対応するものであるかの指定を、上部映像表示エリア８２と下部映像表示エリア８３上でカーソル８７によりオペーレータから受け付ける。そいて、選択を受け付けたマーカの中心位置の対象上部映像/対象下部映像上の座標を算出し、マーカ座標表示エリア８８に表示する。
【００３１】
ここで、指定を受け付けたマーカの中心位置の対象上部映像/対象下部映像上の座標は、対象上部映像/対象下部映像に含まれる各マーカの画像部分を画像認識すると共に、対象上部映像/対象下部映像上でカーソル８７によって指定された位置近傍にあるマーカの画像部分の重心の座標を算出し、算出した重心の座標を指定を受け付けたマーカの中心位置の対象上部映像/対象下部映像上の座標とすることにより行う。
【００３２】
そして、このようにして８つのマーカの中心位置の対象上部映像上の座標と、８つのマーカの中心位置の対象下部映像上の座標との全てが算出された状態で、クラブキャリブレーション画面の登録ボタン９０が操作されたならば、クラブキャリブレーション部４０３に、３つのクラブマーカ７とフェース面との相対位置関係を示すクラブ校正情報を算出させ、算出されたクラブ校正情報を、クラブキャリブレーション画面の書誌受付エリア８９で受け付けたクラブ名やクラブタイプなどの書誌と共に、クラブ情報として記憶装置４０９に記憶する。
【００３３】
ここで、クラブキャリブレーション部４０３におけるクラブ校正情報の算出は次のように行う。
すなわち、８つのマーカの対象上部映像上の座標と対象下部映像上の座標と、上述した変換テーブルとより、８つのマーカの固定実空間座標系上の座標を算出する。
そして、５つのフェース面マーカ６４の固定実空間座標系上の座標と、既知のマーカ板６の厚みより、図３ｃに示すように、マーカ板６の板面に垂直な方向についてマーカ板６のヘッドのフェース面と接する側の板面の延長面上にあり、マーカ板６の上下左右方向について確認孔６２の中心にある位置を原点とし、マーカ板６の板面に垂直な方向をｘ方向、マーカ板６の左右方向をｙ方向、マーカ板６の上下方向をｚ座標とするマーカ板ｘｙｚ座標系を固定実空間座標系上に設定する。
【００３４】
そして、３つのクラブマーカ７の固定実空間座標系上の座標を、マーカ板ｘｙｚ座標系上の座標に変換し、変換した３つのクラブマーカ７のマーカ板ｘｙｚ座標系上の座標をクラブ校正情報とする。
ここで、このようにクラブ情報が作成された以降は、ゴルフクラブからマーカ板６を取り外しても、上部映像と下部映像に写り込んでいる３つのクラブマーカ７の上部映像上の座標と下部映像上の座標より変換テーブルを用いて求まる３つのクラブマーカ７の固定実空間座標系上の座標より、クラブ校正情報を用いて、マーカ板ｘｙｚ座標系の固定実空間座標系上の位置や向きが特定されるので、結果、上部映像と下部映像に写り込んでいる３つのクラブマーカ７の上部映像上の座標と下部映像上の座標より、ゴルフクラブのヘッドのフェース面の、固定実空間座標系上の三次元座標や３軸廻りの角度を算出することができるようになる。
【００３５】
以上、クラブキャリブレーション処理について説明した。
ところで、以上のクラブキャリブレーション処理では、クラブキャリブレーション画面で、P0-P3、f0-f4にラベリングされた５つのフェース面マーカ６４と３つのクラブマーカ７との８つのマーカと、対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカとの対応を、オペレータから受け付けるようにしたが、この対応は、各マーカの形状を異ならせ、クラブキャリブレーション処理部において、形状に応じて、自動的に対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカと、P0-P3、f0-f4の８つのマーカとの対応を求めたり、クラブキャリブレーション処理部において、８つのマーカの既知の配置関係と、対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカの配置関係との整合性より、自動的に対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカと、P0-P3、f0-f4の８つのマーカとの対応を自動的に求めたりするようにしてもよい。また、上部カメラ２０１、下部カメラ２０３としてカラーカメラを用いる場合には、各マーカの色を異ならせ、クラブキャリブレーション処理部において、色に応じて、自動的に対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカと、P0-P3、f0-f4の８つのマーカとの対応を求めたり、クラブキャリブレーション処理部において、８つのマーカの既知の配置関係と、対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカの配置関係との整合性より、自動的に対象上部映像上/対象下部映像上の８つのマーカと、P0-P3、f0-f4の８つのマーカとの対応を自動的に求めたりするようにしてもよい。
【００３６】
また、以上では、マーカ板６に５つのフェース面マーカ６４を設けたが、マーカ板６に設けるフェース面マーカ６４の数は３以上の任意の数としてよい。
次に、ゴルフスイング解析システムが行うボールポジション確認処理について説明する。
まず、ユーザは、スイングエリア１のセットポイントにゴルフボールを置き、フットスイッチ５からボールポジション確認を指示する。なお、このゴルフボールには、図６ａに示すように２点にマーク６００、６０１が施されている。
ボールポジション確認を指示された計測装置２のコントローラ２１４は、上部カメラボール識別部２０７にボール検出を指示し、ボール検出を指示された上部カメラボール識別部２０７は、上部カメラ映像処理部２０６に入力した上部カメラ２０１で撮影された上部映像を画像解析してゴルフボールの画像部分を認識すると共に、認識したゴルフボールの画像部分の上部映像上の位置をコントローラ２１４に通知する。通知を受けたコントローラ２１４は、ゴルフボールの画像部分の上部映像上の位置の上部映像の中央からのずれに応じた形態でポジションインジケータ２０５を点灯する。
【００３７】
以上、ゴルフスイング解析システムが行うボールポジション確認処理について説明した。
なお、以上のボールポジション確認処理は、さらに、計測装置２またはパーソナルコンピュータ４において、下部カメラ２０３で撮影した下部映像にゴルフボールに付された２つのマーク６００、６０１が写り込んでいるかどうかを画像認識により識別し、マーク６００、６０１の写り込みの有無にも応じた形態でポジションインジケータ２０５を点灯するようにしてもよい。
【００３８】
次に、ゴルフスイング解析システムが行うスイング解析処理について説明する。
なお、スイング解析処理は、上述した画像座標キャリブレーション処理とクラブキャリブレーション処理が終了した後に行われる処理である。
まず、ユーザは、パーソナルコンピュータ４の入力装置４０８を介して、スイング解析処理の実行を指示すると、クラブ名の指定などにより使用するゴルフクラブのクラブ情報を指定する。
そして、ユーザは、フットスイッチ５から計測開始を計測装置２に指示し、マーカ板６を取り外し３つのクラブマーカ７のみを貼付した状態のゴルフクラブをスイングし、スイングエリア１のセットポイントに置いた、マーク６００、６０１が設けられたゴルフボールを打つ。
【００３９】
一方、計測開始を指示された計測装置２のコントローラ２１４は、ドップラ速度計３を起動し、スイング検出部２１２にスタンバイを指示する。
そして、起動された、スイングスペースの後方フロアに配置されたドップラ速度計３は、スイングスペースの上でスイングされたゴルフクラブのヘッドの固定実空間座標系のＹ方向の速度vyを計測し出力する。
一方、スタンバイを指示されたスイング検出部２１２は、ドップラ速度計３が計測する速度vyを監視し、ゴルフクラブのヘッドの速度vyが所定のしきい値Thを超えたならば、スイング検出をコントローラ２１４に通知し、速度vyの監視を終了する。
スイング検出を通知されたコントローラ２１４は、計測装置２の各部に計測実行を指示し、計測実行を指示されたヘッドスピード計測部２１３に、ドップラ速度計３が計測する速度vyのデータを蓄積していく。
また、計測実行を指示された上部カメラ映像処理部２０６と上部照明駆動部２０８と下部カメラ映像処理部２０９と下部照明駆動部２１１とは、撮影動作を開始する。
この撮影動作において、上部照明駆動部２０８と下部照明駆動部２１１とは、それぞれ上部照明２０２と下部照明２０４を点灯する。また、上部カメラ映像処理部２０６と下部カメラ映像処理部２０９とは画像メモリを備えており、この撮影動作において、上部カメラ映像処理部２０６と下部カメラ映像処理部２０９とは、それぞれ、最新のものより所定数（たとえば、３０画像フレーム）の画像フレームが画像メモリに保持されている状態が維持されるように、上部カメラ２０１で撮影された上部映像と下部カメラ２０３で撮影された下部映像を、２値化などの所定の画像処理を施した上でＦＩＦＯ形式で画像メモリに追加保存していく動作を行う。
【００４０】
一方、計測実行を指示された上部カメラボール識別部２０７は、上部カメラ映像処理部２０６に入力した上部カメラ２０１で撮影された上部映像を画像解析してゴルフボールの画像部分を認識すると共に、認識したゴルフボールの画像部分の位置変化を監視する。そして、ゴルフボールの画像部分の位置変化が検出されたならば、ゴルフクラブのヘッドとのインパクトによるゴルフボールの移動の発生を検出し、上部カメラ映像処理部２０６にインパクト検出を通知する。
【００４１】
また、計測実行を指示された下部カメラボール識別部２１０は、下部カメラ映像処理部２０９に入力した下部カメラ２０３で撮影された下部映像を画像解析してゴルフボールの画像部分を認識すると共に、認識したゴルフボールの画像部分の位置変化を監視する。そして、ゴルフボールの画像部分の位置変化が検出されたならば、ゴルフクラブのヘッドとのインパクトによるゴルフボールの移動の発生を検出し、下部カメラ映像処理部２０９にインパクト検出を通知する。
【００４２】
そして、インパクト検出を通知された上部カメラ映像処理部２０６と下部カメラ映像処理部２０９は、所定期間T0/2経過したならば、上部映像の追加保存と下部映像の追加保存を停止し、撮影終了をコントローラ２１４に通知する。
一方、撮影終了を通知されたコントローラ２１４は、計測装置２の各部に計測終了を指示する。
計測終了を指示されたヘッドスピード計測部２１３は、上述し速度vyのデータの蓄積を停止し、計測終了を指示された上部照明駆動部２０８と下部照明駆動部２１１とは、それぞれ上部照明２０２と下部照明２０４を消灯する。
そして、コントローラ２１４は、上部カメラ映像処理部２０６と下部カメラ映像処理部２０９に保存されているインパクト検出のタイミングを中心とする期間T0分の上部映像の画像フレームと下部映像の画像フレームを取得すると共に、ヘッドスピード計測部２１３に蓄積されている速度vyのデータを取得する。
【００４３】
そして、取得した上部映像の画像フレームと下部映像の画像フレームと速度vyのデータを計測データとしてパーソナルコンピュータ４に転送し、計測装置２におけるスイング解析処理を終了する。
ここで、以上の計測装置２の動作によれば、図５に示すように、ユーザがゴルフクラブのスイングを時刻toで開始し、スイングダウンに伴ってゴルフクラブのヘッドスピードvyが増加して、時刻t1でヘッドスピードvyがしきい値Thを超えるとスイング検出が発生し、上部照明２０２と下部照明２０４が点灯され、上部カメラ２０１と下部カメラ２０３を用いた撮影動作が開始される。
【００４４】
そして、その後、時刻t2で、ヘッドがゴルフボールにインパクトしゴルフボールが移動するとインパクト検出が発生し、その後、期間T0/2経過した時点で、上部照明２０２と下部照明２０４が消灯され、上部カメラ２０１と下部カメラ２０３を用いた撮影動作が停止する。
そして、インパクトの時刻t2前後の期間T0に撮影された上部映像の画像フレームと下部映像の画像フレームがコントローラ２１４に送られ計測データとして使用される。
よって、以上の計測装置２の動作によれば、ヘッドとゴルフボールとのインパクトのタイミングの周辺の期間のみ照明を点灯する撮影が行えると共に、インパクトのタイミングの周辺の期間の上部映像と下部映像のみを正確に抽出して、計測データとすることができる。
【００４５】
また、ゴルフクラブのヘッドスピードvyがしきい値Th超であることをスイング検出の条件としているので、しきい値Thを適当に設定することにより、アドレス確認のためのゴルフボール手前までのゆっくりしたスイングなどの、ショットを意図しないユーザのゴルフクラブのスイングを対象から除外した照明の点灯や計測を実現することができる。
ただし、上部カメラ２０１と下部カメラ２０３の撮影は、スイング検出が発生する以前の、ユーザからフットスイッチ５で計測開始を指示された時点から行うようにしてもかまわない。
【００４６】
次に、このようにして計測装置２から計測データが転送されたパーソナルコンピュータ４の測定制御部４０１は、計測データを用いて、ゴルフクラブやゴルフボールの挙動の特性を算出する。
ここで、ゴルフクラブの挙動の特性としては、ヘッドスピード、ブロー角、フェース面の軌道を表すフェース軌道、ゴルフボールインパクト時のフェース面の鉛直軸周りの角度を表すフェース角、ゴルフボールインパクト時のフェース面の鉛直方向に対する傾きを表すロフト角、ゴルフボールインパクト時の水平面に対するシャフトの角度を表すライ角、インパクト後ヘッドスピード、インパクト位置などを算出する。
【００４７】
ここで、ブロー角、フェース軌道、フェース角、ロフト角、ライ角は、ヘッド計測部において、計測データに含まれる上部映像と下部映像とに対して画像認識を施して求めた３つのクラブマーカ７の映像中の座標と、上述した変換テーブルとより上述のように求まる、ゴルフクラブのシャフトの固定実空間座標系上の位置や向きや当該位置や向きの推移と、３つのクラブマーカ７の映像中の座標と、上述した変換テーブルと、ユーザから指定された使用するゴルフクラブのクラブ情報のクラブ校正情報とより上述のように求まる、ゴルフクラブのフェース面の固定実空間座標系上の位置や向きや当該位置や向きの推移に基づいて算出する。
【００４８】
また、ヘッドスピード、インパクト後ヘッドスピードは、測定制御部４０１において、計測データに含まれる速度vyのデータから算出する。ただし、ヘッドスピード、インパクト後ヘッドスピードは、ヘッド計測部において求めたゴルフクラブのフェース面の位置の推移より算出するようにしてもよい。
【００４９】
また、インパクト位置は、インパクト時の、ゴルフボールの固定実空間座標系上の位置と、ゴルフクラブのフェース面の固定実空間座標系上の位置/向きより算出する。なお、ゴルフボールの固定実空間座標系上の位置の算出法については後述する。
次に、ゴルフボールの挙動の特性としては、飛距離、ボール初速、ミート率、上下方向打ち出し角度、左右方向打ち出し角度、バックスピン、サイドスピン、キャリー、インパクト後のゴルフボール軌跡を表すボール軌跡などを算出する。
ここで、ボール初速、上下方向打ち出し角度、左右方向打ち出し角度、バックスピン、サイドスピンは、ボール計測部４０４において以下のように求める。
すなわち、前述したように、本実施形態では、ゴルフボールとして、図６ａに示すように表面上の２点にマーク６００、６０１を施したゴルフボールを用いる。
さて、ボール計測部４０４は、計測データに含まれる上部映像と下部映像とに対して画像認識を施して、図６ｂに示すように、上部映像６１０中のゴルフボールの画像部分６１１と、下部映像６２０中のゴルフボールの画像部分６２１を識別する。そして、上部映像６１０中のゴルフボールの画像部分６１１の重心Guの上部映像６１０上の座標と、下部映像６２０中のゴルフボールの画像部分６２１の重心Gdの下部映像６２０上の座標を算出し、重心Guの上部映像６１０上の座標と重心Gdの下部映像６２０上の座標より、上述した変換テーブルを用いて現実のゴルフボールの中心Ｇの固定実空間座標系上の座標を算出する。
【００５０】
次に、ボール計測部４０４は、ゴルフボールの中心Ｇの固定実空間座標系上の座標を中心とし、ゴルフボールの既知の半径を半径とする、固定実空間座標系上の球を設定する。ただし、ボールの半径は、上部映像６１０中のゴルフボールの画像部分６１１と、下部映像６２０中のゴルフボールの画像部分６２１より算出するようにしてもよい。
そして、ボール計測部４０４は、下部映像６２０に対して画像認識を施して、下部映像６２０中のマーク６００/６０１の画像部分Ｍ１、Ｍ２の重心の下部映像６２０上の座標を算出する。そして、算出したＭ１、Ｍ２の重心の下部映像６２０上の座標に写り込み得る、設定した球の下部カメラ２０３側の半球の面上の位置をマーク６００/６０１の固定実空間座標系上の座標として算出する。なお、下部映像６２０上の座標Ａに写り込み得る、設定した球の下部カメラ２０３側の半球の面上にある位置の固定実空間座標系上の座標は、画像座標キャリブレーション処理において求めた上述の関係式より求まる座標Ａに投影され得る固定実空間座標系上の各座標を結んだ線と、設定した球の球面との二つの交点のうち、より下部カメラ２０３側に近い方の交点の座標として算出することができる。
【００５１】
そして、ボール計測部４０４は、以上のようにして求めたゴルフボールの中心Ｇの固定実空間座標系上の座標や、ゴルフボールの二つのマーク６００、６０１の固定実空間座標系上の位置やその推移より、ボール初速、上下方向打ち出し角度、左右方向打ち出し角度、バックスピン、サイドスピンを算出する。
【００５２】
次に、ミート率は、測定制御部４０１において、以上のようにして求めたヘッドスピードとボール初速より求める。また、飛距離とキャリーとボール軌跡は、シミュレーション部４０６で、以上のようにして求めたボール初速、打ち出し角度、バックスピン、サイドスピンなどに基づいて、実ゴルフ場におけるゴルフボールの軌道をシミュレーションして求める。
【００５３】
さて、測定制御部４０１は、以上のようにして、ゴルフクラブの挙動の特性とゴルフボールの挙動の特性とを算出したならば、たとえば、図７ａに示すように、算出した各特性の値１０００を、インパクト時の上部映像の画像フレーム１００１と下部映像の画像フレーム１００２と共に表示装置４０７に表示することによりユーザに提示する。
【００５４】
また、以上のように算出したゴルフクラブの挙動の特性とゴルフボールの挙動の特性とは解析データとして記憶装置４０９に記憶する。
そして、測定制御部４０１は、入力装置４０８を介したユーザの指示に従って、図５ｂに示すように、記憶装置４０９に記憶されている各回のゴルフクラブの挙動の特性とゴルフボールの挙動の特性の一覧１１０１や、今回のゴルフクラブの挙動の特性とゴルフボールの挙動の特性の一覧１１０２や、各回のボール軌跡を表す図１１０３や、各回のインパクト位置を表す図１１０４や、各回のフェース角を表す図１１０５や、各回のフェース軌道を表す図１１０６を含めた画面を表示装置４０７に表示する。
以上、本発明の実施形態について説明した。
【００５５】
ところで、以上の実施形態では、マーカ板６として、図３ａ、ｂ１、ｂ２に示したように、バンド６５でゴルフクラブのヘッドのフェース面に装着するものを用いたが、マーカ板６としては、図８ａに示すような、確認孔６２と、目安線６３と、確認孔６２の上下左右に配置した４つのフェース面マーカ６４とを有するシート状のマーカ板６を、図３ａ示したマーカ板６に代えて用いるようにしても良い。また、図８ｃ１、ｃ２に、図８ａに示したマーカ板６を用いる場合について示したように、マーカ板６は、両面粘着テープ等を用いてゴルフクラブのヘッドのフェース面に貼着することにより、フェース面に装着するようにしてもよい。
【００５６】
また、以上の実施形態では、図３ｂ１、ｂ２に示したように、ゴルフクラブのシャフトの上側に配置した２つのクラブマーカ７と、ゴルフクラブのヘッドの上面に配置した１つのクラブマーカ７との３つのクラブマーカ７を用いたが、これは、ゴルフクラブのシャフトの上側に配置した２つのクラブマーカ７に代えて、図８ｂに示すようなシャフトマーカシール７００を、図８ｃ１、ｃ２に示すようにゴルフクラブのシャフトの上側に貼着して用いるようにしてもよい。
ここで、図８ｂに示すようにシャフトマーカシール７００は、二つのクラブマーカ７０１が印刷等により描かれたシールであり、シャフトマーカシール７００は、ゴルフクラブのヘッドの上面に配置した１つのクラブマーカ７と二つのクラブマーカ７０１が上下方向に一列に並んで位置するように、ゴルフクラブのシャフトの上側に貼着する。
【符号の説明】
【００５７】
１…スイングエリア、２…計測装置、３…ドップラ速度計、４…パーソナルコンピュータ、５…フットスイッチ、６…マーカ板、７…クラブマーカ、６１…バンド取付孔、６２…確認孔、６３…目安線、６４…フェース面マーカ、６５…バンド、２０１…上部カメラ、２０２…上部照明、２０３…下部カメラ、２０４…下部照明、２０５…ポジションインジケータ、２０６…上部カメラ映像処理部、２０７…上部カメラボール識別部、２０８…上部照明駆動部、２０９…下部カメラ映像処理部、２１０…下部カメラボール識別部、２１１…下部照明駆動部、２１２…スイング検出部、２１３…ヘッドスピード計測部、２１４…コントローラ、４０１…測定制御部、４０２…画像座標キャリブレーション部、４０３…クラブキャリブレーション部、４０４…ボール計測部、４０５…クラブ計測部、４０６…シミュレーション部、４０７…表示装置、４０８…入力装置、４０９…記憶装置、７００…シャフトマーカシール。
【図１】
2015009008.tif 000003
【図２】
2015009008.tif 000004
【図３】
2015009008.tif 000005
【図４】
2015009008.tif 000006
【図５】
2015009008.tif 000007
【図６】
2015009008.tif 000008
【図７】
2015009008.tif 000009
【図８】
2015009008.tif 000010