(57)【要約】【課題】夜間時に運転者が車両の後方の状況を容易に確認できるようにする。【解決手段】後方画像で後続車両の前照灯が写った箇所の輝度を検出して、輝度が所定の閾値を超えていた場合には、前照灯が写った領域での輝度を減少させる補正を行う。この時、前照灯の中心部分を含む第１領域では、その第１領域を囲んで設けられた第２領域よりも、輝度を減少させる程度を抑制しておく。こうすれば、後方画像中で後続車両の前照灯が眩しい場合でも、前照灯の中心部分を除いて輝度が減少されるので、後方画像を確認する運転者が後続車両の前照灯を眩しく感じることがない。前照灯の中心部分は明るく写るので、前照灯の位置から後続車両の位置を容易に把握することができる。【選択図】図８
2015198302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載されて、該車両の後方の状況を表示する後方状況表示装置（１００）であって、
前記車両に搭載された車載カメラ（１０Ｌ、１０Ｒ、１２）を用いて、該車両から後方を撮影した後方画像を取得する後方画像取得手段（１０１）と、
前記後方画像の中から後続車両を検出する後続車両検出手段（１０２）と、
前記後方画像中で前記後続車両の前照灯が写った箇所の輝度を検出して、該輝度が所定の閾値を超えていた場合には、該前照灯が写った箇所を含む所定領域で該後方画像の輝度を減少させることによって、該後方画像を補正する画像補正手段（１０３）と、
前記車両に搭載された表示画面に前記後方画像を表示する画像表示手段（１０５）と
を備え、
前記画像補正手段は、前記前照灯の中心部分を含む第１領域では、該第１領域を囲んで設けられた第２領域よりも前記輝度を減少させる程度が抑制された態様で、前記後方画像を補正する手段である
後方状況表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の後方状況表示装置であって、
前記後方画像取得手段は、前記車両の側部に搭載された前記車載カメラを用いて、該車両の側部から後方を撮影した前記後方画像を取得する手段である
後方状況表示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の後方状況表示装置であって、
前記画像補正手段は、前記第２領域の少なくとも外縁部分では、外側になるほど前記輝度を減少させる程度が抑制された態様で、前記後方画像を補正する手段である
後方状況表示装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の後方状況表示装置であって、
前記画像補正手段は、前記第１領域と前記第２領域とが接する部分では、前記輝度を減少させる程度を不連続に変化させた態様で、前記後方画像を補正する手段である
後方状況表示装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の後方状況表示装置であって、
前記後続車両検出手段は、前記後方画像上での前記後続車両の大きさを検出する手段であり、
前記画像補正手段は、前記後続車両の大きさに対応して前記第１領域の大きさを変更して、前記後方画像を補正する手段である
後方状況表示装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の後方状況表示装置であって、
前記画像補正手段は、前記後続車両の大きさに対応して前記第２領域の大きさを変更して、前記後方画像を補正する手段である
後方状況表示装置。
【請求項７】
車載カメラを搭載した車両に適用されて、該車両の後方の状況を表示する後方状況表示方法（Ｓ１００）であって、
前記車両の後方の状況を撮影した後方画像を、前記車載カメラから取得する第１工程（Ｓ１０１）と、
前記後方画像の中から後続車両を検出する第２工程（Ｓ１０２）と、
前記後方画像中で前記後続車両の前照灯が写った箇所を検出する第３工程（Ｓ１５２）と、
前記前照灯が写った箇所の輝度が所定の閾値を超えていた場合には、該前照灯が写った箇所を含む所定領域で前記後方画像の輝度を減少させることによって、該後方画像を補正する第４工程（Ｓ１５４）と、
前記車両に搭載された表示画面に前記後方画像を表示する第５工程（Ｓ１０７）と
を備え、
前記第４工程は、前記前照灯の中心部分を含む第１領域では該第１領域を囲んで設けられた第２領域よりも、前記輝度を減少させる程度が抑制された態様で、前記後方画像を補正する工程である
後方状況表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラを用いて車両から後方の状況を撮影した画像を、表示画面上に表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、車両の進行方向だけでなく、進行方向とは反対方向（以下、後方）の状況や、車両側部の後方の状況も確認しながら運転する必要がある。このため、一般的な車両には、車両の後方を確認するためのバックミラーや、側部の後方を確認するためのサイドミラーあるいはドアミラー（以下、サイドミラー等）が搭載されている。
【０００３】
もっとも、サイドミラー等で後方を確認するためには、車両の側部からサイドミラー等を突設させる必要がある。このため、サイドミラー等が空気抵抗となって車両の運動性能や燃費性能を低下させたり、雨天時に雨粒が鏡面に付着して後方の確認が困難になったりする。更には、確認範囲を広げようとしてサイドミラー等を大きくすると空気抵抗が増加するので、十分な確認範囲を確保することが難しいという問題もある。
【０００４】
そこで、撮像素子（ＣＣＤやＣＭＯＳなど）を内蔵した電子カメラを、サイドミラー等の代わりに車両の側部に取り付けて、電子カメラで車両の側部から後方を撮影した画像を車室内のモニターで確認する技術（いわゆる電子ミラーシステム）が提案されている（特許文献１）。電子カメラはサイドミラー等に比べて小型なので、車両の側部に設けたことによる空気抵抗の増加を抑制することができる。また、車両の表面に小さな凹部を形成して、その凹部に電子カメラを搭載すれば、雨天時に雨粒が付着して視界が妨げられることも抑制できる。更には、広角レンズを組み合わせて用いれば、十分な確認範囲を確保することも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１３８８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した電子ミラーシステムは、夜間に自車両の後方から追走する車両が存在するような状況下では、運転者が車両の側部後方の状況を確認することが困難になるという問題があった。これは、次のような理由による。先ず、夜間になると後続する車両の前照灯が点灯されるようになる。そして、電子カメラはこの後続車両を前方から撮影するので、前照灯を真正面から撮影することになる。その結果、得られた撮影画像では、前照灯を中心とする周囲の広い領域が白く抜けた画像となってしまい、その領域に対応する状況が確認できなくなるだけでなく、白く抜けた部分が明るすぎて、その周囲の領域の状況が分かり難くなってしまうためである。
また、上述した問題は、サイドミラー等の代わりに電子カメラを搭載した電子ミラーシステムだけでなく、バックミラーの代わりに電子カメラを搭載したシステムについても、全く同様に生じ得る。
【０００７】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、夜間時に運転者が車両の後方の状況を容易に確認することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明の後方状況表示装置および後方状況表示方法は、後方画像で後続車両の前照灯が写った箇所の輝度を検出して、輝度が所定の閾値を超えていた場合には、前照灯が写った領域での輝度を減少させる補正を行う。この時、前照灯の中心部分を含む第１領域では、その第１領域を囲んで設けられた第２領域よりも、輝度を減少させる程度を抑制しておく。
【０００９】
こうすれば、後方画像中で後続車両の前照灯が眩しい場合でも、前照灯が写った領域では（前照灯の中心部分を除いて）輝度が減少される。このため、後方画像を確認する運転者が、後続車両の前照灯が眩しくて周囲の状況を確認することが困難となる事態を回避することができる。また、前照灯の中心部分は明るく写るので、後方画像を確認する運転者は、前照灯の位置から後続車両の位置を容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施例の後方状況表示装置１００を搭載した車両１を示す説明図である。
【図２】後方状況表示装置１００の大まかな内部構成を示す説明図である。
【図３】後方状況表示装置１００が実行する後方状況表示処理のフローチャートである。
【図４】後続車両の前照灯以外の高輝度領域の輝度を低減させるために適用される標準マスクを例示した説明図である。
【図５】前照灯マスク処理のフローチャートである。
【図６】後続車両の前照灯の輝度を低減させるために適用される前照灯用マスクを例示した説明図である。
【図７】後続車両の大きさに応じて前照灯用マスクのサイズを決定する様子を示した説明図である。
【図８】後続車両の前照灯に前照灯用マスクを適用した場合の後方画像を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、後方状況表示装置１００を搭載した車両１が示されている。図示されるように車両１は、車両１の左側面に搭載されて左側後方の状況を撮影する左側後方カメラ１０Ｌと、車両１の右側面に搭載されて右側後方の状況を撮影する右側後方カメラ１０Ｒと、左側後方カメラ１０Ｌで撮影した画像が表示される左側後方モニター２０Ｌと、右側後方カメラ１０Ｒで撮影した画像が表示される右側後方モニター２０Ｒと、後方状況表示装置１００とを備えている。
【００１２】
左側後方モニター２０Ｌは、運転者から見て左側斜め前方の車室内に設けられており、右側後方モニター２０Ｒは、運転者から見て右側斜め前方の車室内に設けられている。
後方状況表示装置１００は、左側後方カメラ１０Ｌから画像データを受け取って、後述する所定の画像処理を施した後、左側後方モニター２０Ｌに表示する。同様に、右側後方カメラ１０Ｒから画像データを受け取って、後述する所定の画像処理を施した後、右側後方モニター２０Ｒに表示する。
更に、本実施例では、車両１の後部中央に後方カメラ１２が搭載されており、運転者から見て前方の車室内には、後方カメラ１２で撮影した画像を表示する後方モニター２２も搭載されている。
【００１３】
尚、本実施例の左側後方カメラ１０Ｌ、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２は、本発明における「車載カメラ」に対応し、本実施例の左側後方モニター２０Ｌ、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２は、本発明における「表示画面」に対応する。
【００１４】
このような本実施例の車両１では、運転者が左側後方モニター２０Ｌや、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２を確認することによって、車両１の後方の状況を容易に把握することができる。
もっとも、左側後方カメラ１０Ｌや、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２は、後続車両を真正面から撮影することになるから、夜間時に後続車両が前照灯を点灯すると、その前照灯の光をまともに受けることになる。その結果、左側後方モニター２０Ｌや、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２に表示される画像では、後続車両の前照灯の周囲が広い範囲で白く抜けてしまい、運転者が車両１の後方の状況を確認することが困難となる。更に、白く抜けた部分が明るすぎて、その周囲の領域でも後方の状況を確認することが困難となる。
そこで、本実施例の後方状況表示装置１００では、左側後方カメラ１０Ｌや、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２で撮影した画像をそのまま左側後方モニター２０Ｌや、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２に表示するのではなく、後述する画像処理を施した後に表示する。
【００１５】
図２には、本実施例の後方状況表示装置１００の大まかな内部構成が示されている。図示されるように本実施例の後方状況表示装置１００は、後方画像取得部１０１と、後続車両検出部１０２と、画像補正部１０３と、記憶部１０４と、画像表示部１０５とを備えている。
尚、これら５つの「部」は、後方状況表示装置１００が車両１の後方の画像を左側後方モニター２０Ｌ、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２に表示する機能に着目して、後方状況表示装置１００の内部を便宜的に分類した抽象的な概念であり、後方状況表示装置１００が物理的に５つの部分に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらを組合せることによって実現することもできる。
【００１６】
後方画像取得部１０１は、左側後方カメラ１０Ｌや、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２に接続されており、左側後方カメラ１０Ｌや、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２が車両１の後方を撮影した画像を一定周期（約３０Ｈｚ）で取得する。そして、取得した撮影画像を、後続車両検出部１０２および画像補正部１０３に出力する。
尚、本実施例では、後方画像取得部１０が本発明における「後方画像取得手段」に対応する。
【００１７】
後続車両検出部１０２は、後方画像取得部１０１から受け取った撮影画像を解析して、車両１の後方に存在する後続車両を検出する。尚、本実施例では、車両だけでなく、自動二輪車、自転車なども後続車両として検出する。また、複数の後続車両が写っている場合には、それら複数の後続車両を検出する。そして、得られた検出結果を画像補正部１０３に出力する。後続車両の検出には、車両の特徴を有する画像部分をパターンマッチングなどの方法を用いて探索する周知の方法を用いることができる。
尚、本実施例では、後続車両検出部１０２が本発明における「後続車両検出手段」に対応する。
【００１８】
画像補正部１０３は、後方画像取得部１０１から受け取った撮影画像と、後続車両検出部１０２から受け取った後続車両の検出結果とに基づいて、記憶部１０４を参照しながら、後続する方法によって撮影画像を補正する。そして、補正した撮影画像を、画像表示部１０５に出力する。
尚、本実施例では、画像補正部１０３が本発明における「画像補正手段」に対応する。
【００１９】
画像表示部１０５は、こうして画像補正部１０３から受け取った画像データを左側後方モニター２０Ｌ、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２に出力することによって、車両１の後方の状況を示す画像を表示する。
尚、本実施例では、画像表示部１０５が本発明における「画像表示手段」に対応する。
【００２０】
Ｂ．後方状況表示処理  ：
図３には、上述した後方状況表示装置１００が実行する後方状況表示処理のフローチャートが示されている。
後方状況表示処理（Ｓ１００）では、先ず始めに、後方画像を取得する（Ｓ１０１）。
すなわち、左側後方カメラ１０Ｌからは、車両１の左側部から後方を撮影した画像を取得し、右側後方カメラ１０Ｒからは、車両１の右側部から後方を撮影した画像を取得する。更に、後方カメラ１２を搭載している場合には、車両１の後部中央から後方を撮影した画像を取得する。
続いて、左側後方カメラ１０Ｌ、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２のそれぞれで撮影した後方画像の中から後続車両を検出する（Ｓ１０２）。後続車両を検出する方法としては、パターンマッチングを用いた周知の方法を適用することができる。
【００２１】
そして、後続車両が検出されたか否かを判断し（Ｓ１０３）、後続車両が検出されていた場合は（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、前照灯マスク処理を開始する（Ｓ１５０）。詳細には後述するが、前照灯マスク処理とは、後続車両が前照灯を点灯している場合に、後方画像中で前照灯が写った箇所が白く飛んでしまい、その周囲が見難くなってしまうことを回避するために実行される処理である。
一方、後続車両が検出されていなかった場合は（Ｓ１０３：ｎｏ）、前照灯マスク処理は省略する。
【００２２】
続いて後方状況表示装置１００は、（左側後方カメラ１０Ｌ、右側後方カメラ１０Ｒ、後方カメラ１２で撮影した）後方画像中で、後続車両以外の部分に画像の輝度が所定の第１閾値以上となる高輝度領域が存在するか否かを判断する（Ｓ１０４）。ここで、第１閾値は、後方画像がほとんど白く飛んでしまう程度に大きな値に設定されている。
その結果、高輝度領域が存在していた場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、記憶部１０４から標準マスクを読み出して、その標準マスクの大きさを高輝度領域の大きさに応じて変更した後（Ｓ１０５）、標準マスクを用いて高輝度領域の輝度を低減させる補正を行う（Ｓ１０６）。
【００２３】
図４には、後続車両の前照灯以外の高輝度領域の輝度を低減させるための標準マスクが概念的に示されている。標準マスクには、原点Ｏを中心とするＸＹ平面の座標に応じて、輝度の低減率が設定されている。そして、輝度の低減率は、原点Ｏで最も高くなり、原点Ｏから遠くなるに従って次第に低くなるように設定されている。図４では、原点Ｏから遠ざかるに従って、低減率が低くなる様子を示すために、ＹＺ平面およびＸＺ平面で断面を取った状態で表示されている。
【００２４】
図３のＳ１０５では、後方画像中に存在する高輝度領域の大きさを検出し、その高輝度領域をちょうど覆うように標準マスクの大きさ（図４中の直径Ｄ1 ）を変更する。そして、続くＳ１０６では、その標準マスクを後方画像中の高輝度領域に適用して、標準マスクに設定された低減率で、後方画像中の輝度を低減させる処理を行う。また、後方画像中に複数の高輝度領域が検出された場合には（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、検出された高輝度領域毎に、こうした処理を行う。
上述したように標準マスクは、原点Ｏから遠ざかるほど輝度の低減率が低くなるように設定されているから、標準マスクを用いて輝度を低減させた領域と、その外側の輝度を低減させなかった領域との境目が目立たないように、高輝度領域の輝度を自然に低減させることができる。
これに対して、後方画像中に高輝度領域が検出されなかった場合には（Ｓ１０４：ｎｏ）、標準マスクを用いて後方画像の輝度を補正する処理（Ｓ１０５、Ｓ１０６）は省略する。
【００２５】
その後、後方画像を左側後方モニター２０Ｌ、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２に出力する（Ｓ１０７）。その結果、車両１の運転者は、左側後方モニター２０Ｌ、右側後方モニター２０Ｒ、後方モニター２２に表示された画像を確認することにより、車両１の後方の状況を認識することが可能となる。
【００２６】
そして、後方状況の表示を終了するか否かを判断し（Ｓ１０８）、表示を終了しない場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、再び後方画像を取得する（Ｓ１０１）。その後、上述した続く一連の処理を繰り返す。
これに対して、後方状況の表示を終了する場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、図３の後方状況表示処理を終了する。
【００２７】
Ｃ．前照灯マスク処理  ：
図５には、後方画像から後続車両が検出された場合に実行される前照灯マスク処理のフローチャートが示されている。尚、この処理は、上述した後方状況表示処理中で、後方状況表示装置１００によって実行される処理である。
前照灯マスク処理（Ｓ１５０）を開始すると、後方画像の中から後続車両を１つ選択する（Ｓ１５１）。上述したように、前照灯マスク処理は、後方画像中に後続車両が検出された場合に開始されるから、後方画像中に必ず１つは後続車両が存在している。
【００２８】
続いて、選択した後続車両が写った領域の中で、輝度値が所定の第２閾値以上の高輝度領域が存在するか否かを判断する（Ｓ１５２）。本実施例の第２閾値は、図３の後方状況表示処理中で高輝度領域を検出するために用いた第１閾値よりも大きな値に設定されているものとして説明するが、簡易的には第２閾値を第１閾値と同じ値に設定しても良い。
その結果、後続車両中に第２閾値よりも高輝度の領域が存在していた場合は（Ｓ１５２：ｙｅｓ）、その領域には、後続車両で点灯された前照灯が写っているものと考えられる。そこで、前照灯の輝度を低減させるための前照灯用マスクの大きさを、後続車両の大きさに応じて変更する（Ｓ１５３）。前照灯用マスクは、記憶部１０４に記憶されている。また、後続車両の大きさは、図３のＳ１０２で予め検出されている。
尚、本実施例では、後続車両中で第２閾値よりも高輝度の領域を検出することによって、後続車両の前照灯の位置を検出するものとしているが、後続車両の輪郭（あるいは幅および高さ）から前照灯の位置を推定し、その位置を含む所定範囲での輝度が第２閾値よりも高いか否かを判断するようにしても良い。
【００２９】
図６には、前照灯用マスクが概念的に示されている。前照灯用マスクも、図４に示した標準マスクと同様に、原点Ｏを中心とするＸＹ平面の座標に応じて、輝度の低減率が設定されている。尚、図６においても、前述した図４と同様に、マスクに設定されている輝度の低減率が変化する様子を示すために、ＹＺ平面およびＸＺ平面で断面を取った状態で表示されている。
図６に示した前照灯用マスクの断面形状から明らかなように、前照灯用マスクも、原点Ｏから遠い箇所では、前述した標準マスクと同様に、原点Ｏから遠くなるに従って輝度の低減率が次第に低くなるように設定されている。このため、前照灯用マスクを用いた場合でも、前照灯用マスクを用いて輝度を低減させた領域と、その外側の輝度を低減させなかった領域との境目が目立たないように、高輝度領域の輝度を低減させることができる。
【００３０】
しかし、前照灯用マスクは、標準マスクとは異なって、原点Ｏから直径Ｄ2 以内の範囲では、その外側よりも、輝度の低減率が大幅に小さな値に設定されている。尚、本実施例では、原点Ｏから直径Ｄ2 以内の範囲が、本発明における「第１領域」に対応し、直径Ｄ2 よりも外側で直径Ｄ1 以内の範囲が、本発明における「第２領域」に対応する。
更に、直径Ｄ2 の位置では、低減率が不連続に変化するように設定されている。尚、図６に示した例では、原点Ｏを中心とする直径Ｄ2 以内の領域でも、輝度の低減率が０以外の値に設定されているものとして説明した。しかし、直径Ｄ2 以内の領域では、輝度の低減率を０に設定しても良い。
また、本実施例の前照灯用マスクでは、輝度の低減率が不連続に低下する直径Ｄ2 の領域の外側に、低減率が一定の範囲が設けられており、その外側に、原点Ｏから遠くなる程、輝度の低減率が次第に低くなる領域が設定されている。
【００３１】
図７には、後続車両の大きさに応じて、前照灯用マスクの大きさを決定する様子が概念的に示されている。図示した例では、後続車両の幅Ｗに対応付けて、前照灯用マスクの直径Ｄ1 と、中央部分で輝度の低減率が低くなっている領域の直径Ｄ2 とが予め設定されている。また、直径Ｄ1 および直径Ｄ2 は、後続車両の幅Ｗが大きくなるに従って、大きな値となるように設定されている。記憶部１０４には、後続車両の幅Ｗに対応する直径Ｄ1 および直径Ｄ2 のこのような対応関係が予め記憶されている。
【００３２】
図５のＳ１５３では、後続車両の大きさ（ここでは、幅Ｗ）を受け取ると、記憶部１０４に記憶されている対応関係を参照することによって、直径Ｄ1 および直径Ｄ2 を読み出して、その値に従って前照灯用マスクの大きさを変更する。
また、後続車両の幅Ｗが検出できない場合には、後続車両の幅Ｗの代わりに、後続車両の高さを用いて直径Ｄ1 および直径Ｄ2 を決定することができる。すなわち、後続車両の高さに対応する直径Ｄ1 および直径Ｄ2 を予め記憶部１０４に記憶しておき、この対応関係を参照することによって、直径Ｄ1 および直径Ｄ2 を決定すればよい。
【００３３】
尚、ここでは、後続車両の大きさに応じて、前照灯用マスクの直径Ｄ1 および直径Ｄ2 をそれぞれ別個に決定するものとして説明した。しかし、直径Ｄ1 と直径Ｄ2 との比率を予め固定しておき、後続車両の大きさに応じた直径Ｄ1 （あるいは直径Ｄ2 ）を決定することにより、他方の直径を決定するようにしても良い。こうすれば、何れか一方の直径を決めるだけで他方を決定することができるので、処理の迅速化を図ることができる。
【００３４】
そして、続くＳ１５４では、その前照灯用マスクを後続車両の高輝度領域に適用して、前照灯用マスクに設定された低減率で高輝度領域の輝度を低減させる処理を行う。
一方、後続車両中に高輝度領域が検出されなかった場合には（Ｓ１５２：ｎｏ）、前照灯用マスクを用いて後方画像の輝度を補正する処理（Ｓ１５３、Ｓ１５４）は省略する。
【００３５】
続いて、後方画像中の全ての後続車両を選択したか否かを判断し（Ｓ１５５）、未選択の後続車両が残っている場合は（Ｓ１５５：ｎｏ）、処理の先頭に戻って新たな後続車両を１つ選択する（Ｓ１５１）。これに対して、全ての後続車両を選択していた場合は（Ｓ１５５：ｙｅｓ）、図５の前照灯マスク処理を終了して、図３の後方状況表示処理に復帰する。
【００３６】
図８には、本実施例の後方状況表示処理によって表示される画像が例示されている。尚、ここでは、左側後方モニター２０Ｌに表示される画像を例に用いて説明するが、以下に説明する事項は、右側後方モニター２０Ｒや、後方モニター２２に表示される画像についても全く同様に当て嵌まる。
【００３７】
図８（ａ）には、左側後方カメラ１０Ｌによって得られた画像を、そのまま（輝度を低減させずに）左側後方モニター２０Ｌに表示した場合が例示されている。後続車両が前照灯を点灯させると、左側後方カメラ１０Ｌは後続車両を正面から撮影する状態となるので、前照灯を中心とする周囲の領域が白く飛んだ画像となってしまう。
また、図示したように複数の後続車両が重なっている場合、それぞれの後続車両の前照灯を中心として画像が白く飛んだ領域が繋がってしまい、何台の後続車両が写っているのかも、直ちには判別することが困難である。
更に、前照灯の部分が眩しいために、その部分より外側の領域でも周囲の状況を把握することが困難となる。
【００３８】
図８（ｂ）には、前照灯が写った部分に標準マスクを適用することによって、輝度を低減させた場合の画像が例示されている。標準マスクを適用した場合には、前照灯が写った部分の輝度が抑えられるため、前照灯が眩しく感じることはない。
しかし、画像全体が暗くなり、後続車両が存在することや、後続車両が重なっている場合には何台の後続車両が写っているのかといったことを、直ちには判別することが困難である。
【００３９】
図８（ｃ）には、前述した本実施例の後方状況表示処理によって表示される画像が例示されている。前述したように後方状況表示処理では、後続車両の前照灯が写った部分には前照灯用マスクを適用して輝度を低減させる。更に、この前照灯用マスクは、図６に示したように、中心部分では輝度の低減率が小さな値に設定されている。このため、図８（ｃ）に例示したように、後続車両の前照灯が写った部分では高輝度の領域が残っているので、後続車両が存在することを運転者は直ちに認識することができる。もちろん、高輝度の領域が大きいと、運転者が眩しく感じて後方の状況を確認することが困難となる。しかし、図６に示したように、前照灯用マスクの中心部分で輝度の低減率が小さな値に設定されているのは、直径Ｄ2 の比較的狭い領域に過ぎない。このため、後方画像でも前照灯の中心部分が明るく写るだけなので、運転者が眩しく感じることはない。
【００４０】
加えて、図６に示したように、本実施例の前照灯用マスクでは、中心から直径Ｄ2 を境として、輝度の低減率が不連続に変化するように設定されている。このため、前照灯の中心部分に小さく表示された高輝度の領域と、その外側の部分の低輝度の領域との境が明確に分かるので、運転者が前照灯の位置を容易に認識することが可能となる。
【００４１】
また、後続車両の両側の前照灯の位置がハッキリと分かるので、車両１の運転者は後方画像を一見しただけで、後続車両の大きさも直ちに認識することができる。更に、複数台の後続車両が重なって写っている場合でも、それぞれの後続車両の前照灯が重なることなく表示されるので、何台の後続車両が存在するかも容易に認識することが可能となる。
【００４２】
更に加えて、本実施例では、後続車両の大きさが小さくなるほど、前照灯用マスクの大きさ（特に、中心の領域の直径Ｄ2 ）が小さくなるように設定されている。このため、後続車両の大きさに応じて、前照灯の位置に小さく表示された高輝度部分の面積が変化するので、この高輝度部分の大きさから、車両１の運転者が後続車両の大きさを容易に認識することが可能となる。
【００４３】
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１…車両、            １０…後方画像取得部、      １０Ｌ…左側後方カメラ、
１０Ｒ…右側後方カメラ、    １２…後方カメラ、    ２０Ｌ…左側後方モニター、
２０Ｒ…右側後方モニター、  ２２…後方モニター、  １００…後方状況表示装置、
１０１…後方画像取得部、    １０２…後続車両検出部、  １０３…画像補正部、
１０４…記憶部、            １０５…画像表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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