(57)【要約】【課題】自車両の周辺に存在する移動体の存在を、運転者の違和感を少なくしつつ表示する周辺移動体表示装置を提供する。【解決手段】自車両Ｃｍが、現在走行している道路に対して傾き、角度差が切り替え判断値を超えたと判断すると、自車両Ｃｍの前方の表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両Ｃｍが走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉを設定する。表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両Ｃｍが走行している道路に沿うことにより、その道路を走行して対向車Ｃｔが自車両Ｃｍの前方を通過した場合、他車両位置通知画像８０においても、自車両Ｃｍの前方に位置する表示区画８１ａ〜８１ｃが車両存在色で表示される。よって、運転者は、他車両位置通知画像８０における車両存在色の位置変化が、対向車Ｃｔの実際の動きと合致すると感じることになる。【選択図】図９
2015103100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲に存在する移動体の位置を取得する移動体位置取得部（７２）と、
複数の表示区画（８１、８１１）を備え、それら複数の表示区画のうち一部の表示区画が移動体存在色で表されることで、前記自車両に対する前記移動体の位置を示す移動体位置通知画像（８０、８０１）を表示する表示部（３０）と、
前記自車両の位置を基準位置として、前記自車両の周囲に、前記移動体位置通知画像の各表示区画に対応した領域である表示区画対応領域（９５）を設定する領域設定部（７４）と、
前記領域設定部が設定した表示区画対応領域と、前記移動体位置取得部が取得した移動体の位置との比較に基づいて、前記移動体位置通知画像において前記移動体位置取得部が取得した移動体の位置に対応する表示区画を決定し、決定した表示区画を前記移動体存在色で表示させる表示決定部（７３）とを備え、
前記領域設定部は、前記自車両が走行している道路の方位と前記自車両の進行方位との角度差が、予め設定した切り替え判断値を超えたと判断したことに基づいて、前記自車両の前方の前記表示区画対応領域が、前記自車両が走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域を設定することを特徴とする周辺移動体表示装置。
【請求項２】
請求項１において、 
交差点の付近に設置された路側機が逐次送信し、前記交差点に接続する道路の形状を示す道路線形情報を受信する路車間受信部（２０）を備え、
前記領域設定部は、前記路車間受信部が受信した前記道路線形情報に基づいて、前記自車両が走行している道路の方位を決定し、決定した道路の方位と自車両の進行方位とに基づいて、前記角度差を算出することを特徴とする周辺移動体表示装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記領域設定部は、交差点の手前において支援開始条件が成立したことに基づいて定まる点を始点とする所定距離を前記自車両が走行した走行軌跡が示す方位を、前記自車両が走行している道路の方位とし、この道路の方位と、前記始点から所定距離を走行した後の自車両の進行方位とに基づいて、前記角度差を算出することを特徴とする周辺移動体表示装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記表示決定部は、前記自車両の位置が、交差点に設定された対向車支援領域内となったことに基づいて、前記移動体位置通知画像を表示することを特徴とする周辺移動体表示装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記表示決定部は、自車両が右左折すると判断したことに基づいて、前記移動体位置通知画像を表示することを特徴とする周辺移動体表示装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記移動体である他車両が逐次送信するこの他車両の進路を予測することができる進路情報を逐次受信する車車間受信部（２０）を備え、
前記表示決定部は、前記車車間受信部で受信した他車両の進路情報に基づいて定まる進路予測線が、前記表示区画対応領域と交差すると判断したことに基づいて、前記移動体位置通知画像を表示し、
前記領域設定部は、前記他車両の進路予測線および前記自車両の走行軌跡の少なくとも一方に基づいて前記自車両が走行している道路の方位を決定することを特徴とする周辺移動体表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する他車両などの移動体の位置を逐次表示する周辺移動体表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の周辺に存在する移動体の位置を逐次表示する装置が知られている。たとえば、特許文献１には移動体である車両の位置を表示する技術が開示されており、自車両が交差点で右折しようとする場合に、ポップアップウインドウに、対向車線の各レーンを走行する対向車両をアイコンで表示する。また、このポップアップウインドウには、自車両のアイコンも表示される。運転者は、これら対向車両のアイコンと自車両のアイコンとの距離から、右折のタイミングを把握する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０２４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のポップアップウインドウに表示される他車両のアイコンは、自車両のアイコンとの間の距離や方向を示す指標がない。そのため、自車両と他車両との間の距離や、自車両に対する他車両の方位が分かりにくい。
【０００５】
そこで、自車両からの距離および方位の目安となる複数の表示区画を、他車両の位置とともに表示することが考えられる。表示区画としては、たとえば、自車両を中心とする格子状の線により形成される正方形状の複数の表示区画が考えられる。
【０００６】
複数の表示区画を表示すれば、どの表示区画が、他車両が存在することを示す表示となっているかを判断することで、運転者は、他車両までの距離や、他車両の方位を容易に判断することができる。
【０００７】
自車両に対する他車両の位置を表示部に表示するためには、自車両の位置を基準位置として、自車両の周辺に、上記表示区画に対応した領域（以下、表示区画対応領域）を設定する必要がある。
【０００８】
自車両の周辺に表示区画対応領域を設定する場合、道路に対する自車両の向きが変化することに伴い、表示区画対応領域も、道路に対する向きが変化する。
【０００９】
表示区画対応領域の向きが道路に対して変化していると、自車両の前方に設定されている表示区画対応領域と、自車両の側方に設定されている表示区画対応領域とが、同一車線上に位置する可能性がある。この場合、表示部では、自車両の前方に対応する表示区画が、他車両が存在する表示となった後、自車両の側方に対応する表示区画が、他車両が存在する表示となる。
【００１０】
他車両が存在する表示となる表示区画が上記のように変化すると、他車両が自車両の前方から側方へ回り込んだような印象を受ける。しかし、実際には、他車両は、自車両に対して左右に延びている自車両の前の道路を直進している。そのため、実際の他車両を見た運転者は、他車両が、自車両の前方を通過していったと感じる場合が多いと考えられるので、運転者は、他車両が存在する表示となる表示区画が前方から側方へ変化すると、違和感を覚えてしまう恐れがある。
【００１１】
上記のような違和感を運転者が覚えてしまう恐れが生じるのは、自車両の前を移動する移動体が自動車である場合に限られない。自動車以外の車両である軽車両や、車両以外の移動体である人などの存在を表示する場合にも、同様に、運転者が違和感を覚えてしまう恐れがある。
【００１２】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、自車両の周辺に存在する移動体の存在を、運転者の違和感を少なくしつつ表示する周辺移動体表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。
【００１４】
上記目的を達成するための本発明は、自車両の周囲に存在する移動体の位置を取得する移動体位置取得部（７２）と、複数の表示区画（８１、８１１）を備え、それら複数の表示区画のうち一部の表示区画が移動体存在色で表されることで、自車両に対する移動体の位置を示す移動体位置通知画像（８０、８０１）を表示する表示部（３０）と、自車両の位置を基準位置として、自車両の周囲に、移動体位置通知画像の各表示区画に対応した領域である表示区画対応領域（９５）を設定する領域設定部（７４）と、領域設定部が設定した表示区画対応領域と、移動体位置取得部が取得した移動体の位置との比較に基づいて、移動体位置通知画像において移動体位置取得部が取得した移動体の位置に対応する表示区画を決定し、決定した表示区画を移動体存在色で表示させる表示決定部（７３）とを備え、領域設定部は、自車両が走行している道路の方位と自車両の進行方位との角度差が、予め設定した切り替え判断値を超えたと判断したことに基づいて、自車両の前方の表示区画対応領域が、自車両が走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域を設定することを特徴とする周辺移動体表示装置である。
【００１５】
この発明によれば、自車両が走行している道路と自車両の向きとの角度差が切り替え判断値を超えたと判断すると、自車両の前方の表示区画対応領域が、自車両が走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域を設定する。
【００１６】
これにより、自車両が走行している道路を走行して他車両が自車両の前方を通過した場合など、自車両が走行している道路に沿った移動方向で移動体が自車両の前方を通過した場合、移動体位置通知画像においても、自車両の前方に位置する表示区画が移動体存在色で表示されるだけで、自車両の側方の表示区画は移動体存在色で表示されない。よって、運転者の違和感を少なくして、自車両の周辺に存在する移動体の存在を表示することができる。
【００１７】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態の周辺存在車両表示装置１の構成図である。
【図２】制御部７０の機能を示すブロック図である。
【図３】他車両位置通知画像８０を例示する図である。
【図４】制御部７０が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ１１の詳細フローチャートである。
【図６】図４のステップＳ１４の詳細フローチャートである。
【図７】車両Ｃｍ、他車両Ｃｔ、表示区画対応領域９５の関係などを示す図である。
【図８】比較例となる、他車両位置通知画像８０の表示変化例である。
【図９】走行中の道路を基準として表示区画対応領域９５を設定している図である。
【図１０】実施形態における他車両位置通知画像８０の表示変化例である。
【図１１】変形例３を説明する図である。
【図１２】他車両位置通知画像８０１を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜全体構成＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は移動体の一つである他車両の位置を表示する実施形態であり、本実施形態の周辺存在車両表示装置１は請求項の周辺移動体表示装置に相当する。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の周辺存在車両表示装置１は、位置検出部１０、無線通信部２０、表示部３０、出力音生成部４０、スピーカ５０、記憶部６０、制御部７０を備えており、車両に搭載される。なお、この他に、光ビーコン受信機を備えていてもよい。以下、この周辺存在車両表示装置１が搭載された車両を自車両という。
【００２１】
位置検出部１０は、衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した信号に基づいて、現在位置の座標を検出する。
【００２２】
無線通信部２０は、路側機が備える無線機および他車両に搭載された車車間通信機との間で無線通信を行う通信部である。無線通信部２０は、たとえば、７００ＭＨｚ帯、５ＧＨｚ帯などの所定の周波数を用い、通信範囲は、たとえば、半径数百メートルである。この無線通信部２０は、請求項の路車間受信部および車車間受信部に相当する。
【００２３】
表示部３０は、車室内の運転者が視認可能な位置に設置される。表示部３０には、図３に例示している他車両位置通知画像８０が表示される。なお、他車両位置通知画像８０は請求項の移動体位置通知画像に相当する。
【００２４】
出力音生成部４０は、ＤＡ変換部やアンプを備えており、入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換し、且つ、増幅してスピーカ５０に出力する。スピーカ５０は、車室内に音を出力するためのものであり、出力音生成部４０が生成したアナログ信号が入力され、このアナログ信号を音に変換して車室内に出力する。
【００２５】
記憶部６０は、書き込み可能な構成であり、後述する右折支援開始判定条件で用いる開始判定エリア９０あるいは開始判定線９１や、無線通信部２０を介して他車両や路側機から取得した情報などが記憶される。
【００２６】
制御部７０は、位置検出部１０、無線通信部２０、表示部３０、出力音生成部４０、記憶部６０と接続されており、これらとの間で信号の授受を行う。また、制御部７０には、車速、方向指示レバーの操作状態を示す方向指示信号、ステアリングの回転角を示すステアリング角信号も入力される。この制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。このプログラムを実行することで、制御部７０は、図２に示す、自車両情報送信処理部７１、他車両位置取得部７２、表示決定部７３、領域設定部７４として機能する。
【００２７】
＜制御部７０の機能＞
自車両情報送信処理部７１は、位置検出部１０が検出した自車両の位置を含む自車両に関する情報を、無線通信部２０から外部に所定周期で送信する。無線通信部２０から送信する自車両に関する情報を、以下、送信車両情報という。
【００２８】
他車両位置取得部７２は、他車両が逐次送信し、無線通信部２０が受信した送信車両情報を無線通信部２０から取得し、その送信車両情報に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両の位置を逐次決定する。この他車両位置取得部７２は請求項の移動体位置取得部に相当する。
【００２９】
表示決定部７３は、他車両位置通知画像８０を表示部３０に表示開始する表示開始タイミング、および、他車両位置通知画像８０の表示を終了する表示終了タイミングを決定する。そして、表示開始タイミングから表示終了タイミングまで、表示部３０に他車両位置通知画像８０を表示する。本実施形態では、自車両が交差点を右折する際の支援を行う右折支援処理の一部処理である対向車支援処理において他車両位置通知画像８０を表示する。よって、表示開始タイミングおよび表示終了タイミングは、いずれも、右折支援処理の実行中である。
【００３０】
図３に他車両位置通知画像８０を例示する。本実施形態の他車両位置通知画像８０は、正方形の表示区画８１ａ〜８１ｉを縦３列、横３列に並べた形状である。そして、中央の表示区画８１ｅには自車両の位置を意味する自車両図形８２が示されている。
【００３１】
この他車両位置通知画像８０において、他車両の位置に対応する表示区画８１は、車両存在色で示される。この車両存在色は請求項の移動体存在色に相当する。図３の例では、左上の表示区画８１ａが車両存在色で示されている。なお、この他車両位置通知画像８０の向きは固定されており、自車両の進行方位が変化しても、他車両位置通知画像８０の向きは変化しない。
【００３２】
図２に説明を戻す。表示決定部７３は、他車両位置通知画像８０を表示部３０に表示開始すること、および、表示終了することに加え、他車両位置通知画像８０において他車両の位置に対応する表示区画８１を決定し、決定した表示区画８１を車両存在色で表示させる処理も行う。この処理においては、次に説明する領域設定部７４が設定した表示区画対応領域９５（図７、９参照）を利用する。
【００３３】
領域設定部７４は、自車両の位置を基準位置として、自車両の周囲に、他車両位置通知画像８０の各表示区画８１に対応した領域である表示区画対応領域９５を設定する。本実施形態では、他車両位置通知画像８０の各表示区画８１は、自車両位置を中心とする正方形を、９つの正方形に細分化した形状である。したがって、表示区画対応領域９５も、自車両位置を中心とする正方形を、９つの正方形に細分化した形状である。
【００３４】
また、図３から分かるように、表示区画８１の縦横の配列方向は、自車両の前後方向および左右方向に沿っている。よって、各表示区画８１に対応する９つの表示区画対応領域９５の縦横の配列方向も、後述する切り替え条件が成立しない場合には、自車両の前後方向および左右方向に沿う方向である。
【００３５】
この領域設定部７４は、切り替え条件が成立するか否かも判断する。切り替え条件は、上記表示区画対応領域９５の向きを、自車両を基準とする向きから、道路を基準とする向きに切り替えるか否かを判断する条件である。
【００３６】
切り替え条件の内容は、自車両が走行している道路の方位と、自車両の進行方位との角度差が、予め設定した切り替え判断値を超えたか否かである。角度差が切り替え判断値を超えた場合には、切り替え条件成立とする。切り替え判断値は、自車両が道路を右左折すると判断できる角であり、たとえば、２０〜６０度の範囲で適宜設定される。なお、交差点内での自車両が走行している道路とは、交差点に入るまでに走行していた車線を出ていなければ、交差点に入るまでに走行していた道路を意味する。
【００３７】
この切り替え条件が成立した場合、領域設定部７４は、自車両の前方の表示区画対応領域９５、すなわち、表示区画８１ａ〜８１ｃに対応する表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両が走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉを設定する。
【００３８】
＜制御部７０の処理の詳細＞
次に、図４に示すフローチャートを用いて、制御部７０が実行する処理をさらに説明する。図４に示す処理は、イグニッションオンである状態で周期的に実行する。
【００３９】
ステップＳ１では、支援状態が、右折支援中か否かを判断する。右折支援中でないと判断した場合には、ステップＳ２へ進む。
【００４０】
ステップＳ２では、右折支援開始判定処理を行う。右折支援開始判定処理は、予め設定した右折支援開始条件が成立したか否かを判定する処理である。
【００４１】
右折支援開始条件は、たとえば、光ビーコンを通過したか、開始判定エリア９０に入ったか、開始判定線９１を通過したかなどである。開始判定エリア９０に入ったこと、または開始判定線９１を通過したことを右折支援開始条件としている場合には、予め開始判定エリア９０の境界座標または開始判定線９１の座標を記憶部６０に記憶しておく。そして、予め記憶しておいた開始判定エリア９０の境界座標または開始判定線９１の座標と、位置検出部１０が検出した自車両の座標とから、開始判定エリア９０に入ったか、または、開始判定線９１を通過したかを判断する。図７に、開始判定エリア９０、開始判定線９１を例示する。開始判定エリア９０、開始判定線９１は、交差点の手前、所定距離に設定される。
【００４２】
ステップＳ３では、ステップＳ２の判定処理を行った結果をもとに、右折支援を開始するか否かを判断する。ステップＳ２の判定処理において、右折支援開始条件が成立していればステップＳ３をＹｅｓとし、右折支援開始条件が成立していなければステップＳ３をＮｏとする。ステップＳ３がＮｏであればステップＳ１へ戻り、ＹｅｓであればステップＳ４へ進む。
【００４３】
ステップＳ４では、右折支援開始処理を行う。この処理は、具体的には、音または表示により右折支援の開始を報知することを決定する。また、支援状態を、右折支援中に変更する。
【００４４】
ステップＳ５では、上記ステップＳ４または後述するステップＳ１１、Ｓ１４で決定した支援処理を実行する。よって、ステップＳ４に続いてこのステップＳ５を実行する場合、音または表示により右折支援の開始を報知することになる。ステップＳ５を実行後は、ステップＳ１へ戻る。
【００４５】
ステップＳ５を実行してステップＳ１に戻った場合、ステップＳ４において支援状態が右折支援中になっていることから、ステップＳ１がＹｅｓとなるので、ステップＳ６へ進む。
【００４６】
ステップＳ６では、右折支援終了判定処理を行う。右折支援終了判定処理は、予め設定した右折支援終了条件が成立したか否かを判定する処理である。
【００４７】
右折支援終了条件は、たとえば、支援終了線を通過したこと、支援終了エリアに入ったことである。また、右折支援処理を開始してからの経過時間が、予め設定した右折支援時間を経過したことを右折支援終了条件としてもよい。
【００４８】
支援終了線を通過したこと、支援終了エリアに入ったことは、たとえば、右折支援開始からの走行距離で判断する。この場合には、右折支援開始から右折支援終了までの走行距離を記憶部６０に記憶しておく。また、右折支援開始判定処理と同様、支援終了線の座標、支援終了エリアの境界座標を記憶しておいてもよい。図７には、支援終了線９４を例示している。この支援終了線９４は、横断歩道上にその横断歩道と平行に設定されている。
【００４９】
ステップＳ７では、ステップＳ６の判定処理を行った結果をもとに、右折支援を継続するか否かを判断する。ステップＳ６の判定処理において、右折支援終了条件が成立していればステップＳ７をＮｏとし、右折支援終了条件が成立していなければステップＳ７をＹｅｓとする。ステップＳ７がＮｏであればステップＳ１５へ進み、Ｙｅｓであれば、ステップＳ８へ進む。
【００５０】
ステップＳ８では、支援状態が、対向車支援中か否かを判断する。対向車支援中でないと判断した場合には、ステップＳ９へ進む。
【００５１】
ステップＳ９では、対向車支援開始判定処理を行う。対向車支援開始判定処理は、予め設定した対向車支援開始条件が成立したか否かを判定する処理である。
【００５２】
本実施形態における対向車支援開始条件は、自車両が対向車支援開始線を通過したこと、および、自車両が停止したことである。図７には、対向車支援開始線９２も示している。図７に示すように、対向車支援開始線９２は、交差点手間の停止線付近に設定される。図７には、対向車支援処理を行うエリアである対向車支援エリア９３も示している。対向車支援開始線９２を通過したことは、簡易的に、自車両が対向車支援エリア９３内に入ったか否かを判断するものである。なお、対向車支援エリア９３は、請求項の対向車支援領域に相当する。
【００５３】
記憶部６０には、対向車支援開始線９２の座標が記憶されている。そして、ステップＳ９では、記憶部６０に記憶されている対向車支援開始線９２の座標と、位置検出部１０が検出した自車両の座標とから、自車両が対向車支援開始線９２を通過したか否かを判定する。対向車支援開始条件のもう一つの条件である停止の判定は、車速センサからの信号を用いて判定する。なお、ここでの停止は、完全な停止のみではなく、停止に近い極低速も停止とする。
【００５４】
ステップＳ１０では、ステップＳ９の判定処理を行った結果をもとに、対向車支援を開始するか否かを判断する。ステップＳ９の判定処理において、対向車支援開始条件が成立していればステップＳ１０をＹｅｓとし、対向車支援開始条件が成立していなければステップＳ１０をＮｏとする。ステップＳ１０がＮｏであればステップＳ１へ戻り、ＹｅｓであればステップＳ１１へ進む。
【００５５】
ステップＳ１１では、対向車支援開始処理を行う。この処理の詳細は図５に示す。図５のステップＳ１１１では、支援状態を対向車支援中とする。
【００５６】
続くステップＳ１１２では、自車両の進行方位を決定する。自車両の進行方位は、自車両の走行軌跡から決定する。走行軌跡は、位置検出部１０が逐次取得する自車両の位置を連結して決定する。また、ジャイロセンサの信号が取得できる場合には、その信号から、自車両の進行方位を決定してもよい。
【００５７】
続くステップＳ１１３では、ステップＳ１１２で決定した自車両の進行方位から、自車両の前後、左右を決定し、この自車両の前後左右に沿うように、９つの表示区画８１にそれぞれ対応する表示区画対応領域９５を、自車両の周囲に設定する。なお、各表示区画対応領域９５の大きさは予め設定されている。
【００５８】
ステップＳ１１４では、無線通信部２０が受信した送信車両情報から、その送信車両情報に含まれている車両位置を取得し、この車両位置を他車両位置とする。なお、複数の他車両から送信車両情報を取得した場合には、各送信車両情報からそれぞれ車両位置を取得して、それぞれの車両位置を他車両位置とする。
【００５９】
ステップＳ１１５では、ステップＳ１１３で設定した表示区画対応領域９５と、ステップＳ１１４で取得した全ての他車両位置とを比較する。そして、いずれかの表示区画対応領域９５の内部にある他車両位置があれば、その表示区画対応領域９５に対応する表示区画８１を、車両存在色とする表示区画８１に決定する。なお、車両存在色にすると決定した表示区画８１が複数ある場合には、それら複数の表示区画８１を互いに異なる色としてもよい。また、一つの表示区画８１に対応する他車両の数に応じて色を決定してもよい。全ての他車両位置がどの表示区画対応領域９５の内部でもない場合には、車両存在色とする表示区画８１はなしとする。
【００６０】
説明を図４に戻す。ステップＳ１１を実行した後は、ステップＳ５の支援処理を実行する。この場合、ステップＳ１１５で決定した表示区画８１を車両存在色とした他車両位置通知画像８０を表示部３０に表示する。
【００６１】
ステップＳ５を実行したら、前述のように、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１１を実行した直後は、通常、右折支援終了条件はまだ成立しない。右折支援終了条件が成立しない場合、ステップＳ７がＹｅｓとなる。また、支援状態は対向車支援中である。よって、ステップＳ８がＹｅｓとなり、ステップＳ１２へ進む。
【００６２】
ステップＳ１２では、対向車支援終了判定処理を行う。対向車支援終了判定処理は、予め設定した対向車支援終了条件が成立したか否かを判定する処理である。
【００６３】
対向車支援終了条件は、たとえば、対向車支援エリアを逸脱したことである。また、対向車支援処理を開始してからの経過時間が、予め設定した対向車支援時間を経過したことを対向車支援終了条件としてもよい。
【００６４】
図７に、対向車支援エリア９３を例示する。図７に示す対向車支援エリア９３は、交差点中心を中心とし、交差点を含む円内のエリアである。この対向車支援エリア９３の境界円は、予め記憶部６０に記憶しておく。そして、記憶しておいた上記境界円と、位置検出部１０が検出した自車両の座標とから、対向車支援終了条件が成立したか否かを判定する。
【００６５】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２の判定処理を行った結果をもとに、対向車支援を継続するか否かを判断する。ステップＳ１２の判定処理において、対向車支援終了条件が成立していればステップＳ１３をＮｏとし、対向車支援終了条件が成立していなければステップＳ１３をＹｅｓとする。ステップＳ１３がＮｏであればステップＳ１５へ進み、ＹｅｓであればステップＳ１４へ進む。
【００６６】
ステップＳ１４では、対向車表示区画判定処理を行う。この処理の詳細は図６に示す。図６のステップＳ１４１では、道路線形情報を取得済みか否かを判断する。道路線形情報は、交差点に設置された図示しない路側機が逐次送信する情報であり、路側機は、交差点情報にこの道路線形情報を含ませて送信する。
【００６７】
道路線形情報は、路側機が設置された交差点（以下、対象交差点）周辺の支援対象範囲の道路の線形的構造を表す情報である。また、道路線形情報は、対象交差点の位置の情報も含んでいる。例えば、道路線形情報は、予め測定されて記憶された対象交差点の位置（緯度、経度）、その対象交差点の周囲の複数の道路構造規定点（緯度、経度）、互いに隣接する道路構造規定点を結ぶ線分の長さ、その線分の方位等の情報である。対象交差点の位置は、交差点中心の位置とする。
【００６８】
なお、交差点情報には、進入路の数分の道路線形情報が含まれているため、自車両が走行中の進入路に対応する道路線形情報を選択する必要がある。この選択は、道路線形情報が示す各進入路の方位と、自車両の向き、あるいは走行軌跡の方位との比較に基づいて行い、自車両の向き、あるいは、走行軌跡の方位に最も一致する進入路の道路線形情報を選択する。
【００６９】
ステップＳ１４１の判断がＮｏであればステップＳ１４２へ進み、ＹｅｓであればステップＳ１４４へ進む。ステップＳ１４２では、無線通信部２０が路側機から受信した交差点情報から、自車両が走行中の道路に対応する道路線形情報を取得する。
【００７０】
続くステップＳ１４３では、ステップＳ１４２で取得した道路線形情報に基づいて、自車両が走行中の道路の方位を決定する。
【００７１】
ステップＳ１４４では、自車両の進行方位を決定する。自車両の進行方位は、図５のステップＳ１１２と同じ処理で算出する。
【００７２】
ステップＳ１４５では、走行中の道路の方位と自車両の進行方位との角度差を算出する。この角度差は、ステップＳ１４３で決定した走行中の道路の方位、および、ステップＳ１４４で決定した自車両の進行方位から算出する。
【００７３】
ステップＳ１４６では、ステップＳ１４５で算出した角度差が、予め設定した切り替え判断値を超えたか否かを判断する。切り替え判断値は、前述したように、自車両が道路を右左折すると判断できる角であり、たとえば、２０〜６０度の範囲で適宜設定される。
【００７４】
このステップＳ１４６の判断がＮｏであればステップＳ１４７に進む。ステップＳ１４７では、自車両の進行方位を基準に、表示区画対応領域９５を設定する。この処理は、図５のステップＳ１１３と同じである。
【００７５】
一方、ステップＳ１４６の判断がＹｅｓであればステップＳ１４８に進む。ステップＳ１４８では、ステップＳ１４３で決定した走行道路の方位を基準として、表示区画対応領域９５を設定する。より詳しくは、自車両の前方の表示区画対応領域９５、すなわち、表示区画８１ａ〜８１ｃに対応する表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両が走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉを設定する。なお、この場合も、中心の表示区画８１に対応する表示区画対応領域９５が自車両の位置になるようにする。よって、ステップＳ１４８では、ステップＳ１４７で設定する表示区画対応領域９５を、さらに、自車両を中心として、９０度−角度差だけさらに回転させた位置に、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉが設定されることになる。なお、表示区画対応領域９５を設定するとは、具体的には、表示区画対応領域９５の境界線の位置を決定することである。
【００７６】
ステップＳ１４７またはステップＳ１４８を実行した後は、ステップＳ１４９へ進む。ステップＳ１４９、Ｓ１５０は、図５のステップＳ１１４、Ｓ１１５と同じであり、ステップＳ１４９では他車両位置を取得し、ステップＳ１５０では、車両存在色とする表示区画８１を決定する。
【００７７】
説明を図４に戻す。ステップＳ１４を実行した後は、ステップＳ５の支援処理を実行する。この場合、ステップＳ１５０で決定した表示区画８１を車両存在色とした他車両位置通知画像８０を表示部３０に表示する。
【００７８】
ステップＳ７の右折支援継続判断がＮｏであれば、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、右折支援終了処理を行う。右折支援終了処理は、支援状態を支援終了とし、表示部３０の表示を、他車両位置通知画像８０を表示する前の画面、たとえば、所定の待受画面が表示されている画面にする。
【００７９】
なお、図４〜図６で説明した処理のうち、図５のステップＳ１１１、Ｓ１１２、図６のステップＳ１４１〜Ｓ１４８は、領域設定部７４の処理である。図５のステップＳ１１４、図６のステップＳ１４９は、他車両位置取得部７２の処理である。その他のステップは表示決定部７３の処理である。
【００８０】
＜他車両位置通知画像８０の表示変化例＞
次に、他車両位置通知画像８０の表示変化例を説明する。図７に示すように、自車両Ｃｍは、ｔ０時点において、交差点の手前を交差点に向かい走行している。さらに走行することで、開始判定エリア９０あるいは開始判定線９１を通過するので、右折支援が開始される（Ｓ２〜Ｓ４）。
【００８１】
自車両Ｃｍは、さらに直進して対向車支援開始線９２を超える。ｔ１時点では、他車両である対向車Ｃｔが交差点に向かってきているため、自車両Ｃｍは交差点内で停止する。交差点内で停止したことにより、対向車支援が開始され、表示部３０に他車両位置通知画像８０が表示される（Ｓ９〜Ｓ１１、Ｓ５）。
【００８２】
対向車Ｃｔの通過を待つために自車両Ｃｍが交差点内で停止している場合、ステップＳ８、Ｓ１３がともにＹｅｓになるので、ステップＳ１４を実行する。
【００８３】
図７の例では、ｔ１時点における自車両Ｃｍの向きと走行中の道路の方位との角度差が、切り替え判断値を超えているものとする。よって、図６のステップＳ１４６がＹｅｓとなり、ステップＳ１４８を実行する。ステップＳ１４８の実行により、自車両の前方の表示区画対応領域９５、すなわち、表示区画８１ａ〜８１ｃに対応する表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両が走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉを設定する。
【００８４】
ただし、図７に示している表示区画対応領域９５は、比較例であり、上記角度差が切り替え判断値を超えているにもかかわらず、自車両の進行方位を基準として表示区画対応領域９５を設定している場合である。
【００８５】
同図から分かるように、対向車は、ｔ２時点では表示区画対応領域９５ａに位置しており、ｔ４時点では表示区画対応領域９５ｂに位置している。その後のｔ７時点では、表示区画対応領域９５ｃでなく、表示区画対応領域９５ｆに対向車は位置している。
【００８６】
したがって、図８に示すように、他車両位置通知画像８０は、ｔ２時点では表示区画８１ａが車両存在色で表示され、ｔ４時点では表示区画８１ｂが車両存在色で表示され、ｔ７時点では表示区画８１ｆが車両存在色で表示される。つまり、ｔ２、ｔ４時点で自車両図形８２の前側の表示区画８１であった車両存在色の位置が、ｔ７時点では、自車両図形８２の右側に変化する。よって、車両存在色の位置の変化からは、対向車が自車両Ｃｍの前方から側方へ回り込んだような印象を受ける。
【００８７】
しかしながら、図７から分かるように、実際には、対向車Ｃｔは自車両Ｃｍのすぐ前にある車線を直進している。そのため、運転者は、他車両位置通知画像８０における車両存在色の位置の変化に違和感を覚えてしまう恐れがある。
【００８８】
これに対して、本実施形態では、図９に示しているように、図７と同じｔ１時点において、自車両Ｃｍの前方の表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両Ｃｍが走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉを設定する。
【００８９】
この場合、図７と同様に対向車線を直進してくる対向車Ｃｔは、ｔ３時点で表示区画対応領域９５ａに位置し、ｔ５時点で表示区画対応領域９５ｂに位置し、ｔ６時点では表示区画対応領域９５ｃに位置する。
【００９０】
したがって、図１０に示すように、他車両位置通知画像８０は、ｔ３時点で表示区画８１ａが車両存在色で表示され、ｔ５時点で表示区画８１ｂが車両存在色で表示され、ｔ６時点で表示区画８１ｃが車両存在色で表示される。つまり、自車両図形８２の前側の表示区画８１ａ〜８１ｃが、順次、車両存在色に変化する。よって、自車両Ｃｍのすぐ前にある車線を、左から右へ直進している対向車Ｃｔの動きと一致することになる。このことから、運転者は、他車両位置通知画像８０における車両存在色の位置変化が、対向車Ｃｔの実際の動きと合致すると感じることになる。
【００９１】
以上、説明した本実施形態によれば、自車両Ｃｍの進行方位と、現在走行している道路の方位との角度差を算出する（Ｓ１４５）。この角度差が切り替え判断値を超えたと判断すると（Ｓ１４６：Ｙｅｓ）、自車両Ｃｍの前方の表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両Ｃｍが走行している道路に沿うように、各表示区画対応領域９５ａ〜９５ｉを設定する（Ｓ１４８）。
【００９２】
自車両Ｃｍの前方の表示区画対応領域９５ａ〜９５ｃが、自車両Ｃｍが走行している道路に沿うことで、その道路を走行して対向車Ｃｔが自車両Ｃｍの前方を通過した場合、他車両位置通知画像８０においても、自車両Ｃｍの前方に位置する表示区画８１ａ〜８１ｃが車両存在色で表示され、側方の表示区画８１ｅは車両存在色で表示されない。よって、運転者は、他車両位置通知画像８０における車両存在色の位置変化が、対向車Ｃｔの実際の動きと合致すると感じることになる。
【００９３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００９４】
＜変形例１＞
前述の実施形態では、自車両が交差点に設定された対向車支援開始線９２を超えたことに基づいて、他車両位置通知画像８０を表示していたが、これに限られない。たとえば、道路に面している店舗の駐車場に入る場合など、交差点でない場所でも、自車両は右折することがある。交差点でない場所で右折する場合も、交差点で右折する場合と同様、対向車に注意する必要がある。
【００９５】
そこで、交差点内であることを条件とせず、自車両が右折すると判断したことに基づいて、他車両位置通知画像８０を表示するようにしてもよい。右折の判断は、たとえば、方向指示レバーの操作状態を示す方向指示信号から行う。また、ステアリング角から判断してもよい。
【００９６】
＜変形例２＞
前述の実施形態において、図７、図９には、対向車Ｃｔとして四輪車を例示していたが、二輪自動車が車車間通信機を搭載していれば、四輪車と同様、他車両位置通知画像８０にその二輪自動車の位置が表示される。また、自転車などの軽車両が車車間通信機を搭載していても、その軽車両の位置が、他車両位置通知画像８０にその軽車両の位置が表示される。
【００９７】
さらには、他車両の位置を他車両位置通知画像８０に表示するのと同様にして、歩行者など、車両以外の移動体の位置を、移動体位置通知画像に表示してもよい。歩行者の位置を移動体位置通知画像に表示する場合、歩行者の位置は、たとえば、歩行者が携帯し、現在位置を逐次送信する送信機と無線通信部２０との間の歩車間通信により取得する。また、路側センサが、歩行者、軽車両、自動車など種々の移動体の位置を検出し、その路側センサとの路車間通信で移動体の位置を取得してもよい。
【００９８】
＜変形例３＞
前述の実施形態は、自車両が右折する場合の例であったが、左折する場合でも、左折する側の自車側方を走行する他車両に注意する必要がある場合がある。たとえば、片側２車線の道路の右車線を走行しており、何かの都合で、左側車線を横切って路側へ入る場合も考えられる。
【００９９】
また、変形例２で示したように、移動体位置通知画像に位置を表示する移動体は、自動車に限られず、自転車や歩行者も含まれる。交差点を左折する場合や、最も左側の車線から左折して歩道を通過する場合、自転車や歩行者に注意する必要がある。
【０１００】
したがって、自車両が左折すると判断したことに基づいて、移動体位置通知画像を表示するようにしてもよい。左折の判断は、右折の場合と同様にして行えばよい。なお、左折の場合には、移動体は、前方から自車両に接近するとは限らず、後方から自車両に接近することもある。
【０１０１】
＜変形例４＞
さらに、右左折すると判断した場合に限らず、他車両が逐次送信するこの他車両の進路を予測することができる進路情報を無線通信部２０で受信できる場合には、この進路情報をもとに、他車両位置通知画像８０の開始タイミングを決定してもよい。進路情報は、他車両が予測したその他車両の進路そのものでもよいし、他車両の走行軌跡でもよい。走行軌跡を延長した線が進路であることが一般的だからである。
【０１０２】
進路情報をもとにする場合、図１１に示すように、進路情報から定まる他車両Ｃａの進路予測線Ｌａが、自車両Ｃｍの進行方位を基準として設定した表示区画対応領域９５と交差すると判断した場合に、他車両位置通知画像８０を表示する。他車両Ｃａの進路予測線Ｌａと表示区画対応領域９５と交差する場合、その他車両Ｃａに注意する必要があるからである。
【０１０３】
この場合において、道路の方位は、自車両の進路予測線Ｌｍおよび他車両Ｃａの進路予測線Ｌａの一方または両方に基づいて決定する。自車両および他車両は、道路を走行しているはずだからである。両方の進路予測線Ｌｍ、Ｌａを用いる場合、たとえば、両方の進路予測線Ｌｍ、Ｌａから等距離にある線の方位を道路の方位とする。そして、道路の方位を決定した後の自車両の進行方位と、道路の方位とに基づいて角度差を算出し、表示区画対応領域９５の基準を走行道路に切り替えるか否かを判定する。
【０１０４】
図１１に道路が示されていないことからも分かるように、このようにすることにより、道路地図、道路形状がなくても、本発明を実施することができる。
【０１０５】
＜変形例５＞
また、前述の実施形態では、路側機から道路線形情報を受信していたが、交差点手前に設置された光ビーコンから道路線形情報を取得してもよい。また、道路地図を記憶した記憶部を車両に備え、その記憶部から交差点の形状を取得してもよい。
【０１０６】
＜変形例６＞
また、前述の実施形態の他車両位置通知画像８０は、縦３×横３の９つの表示区画８１を備えていたが、これに限られない。たとえば、図１２に示すように、５つの表示区画８１１を備える他車両位置通知画像８０１でもよい。この図１２に示すように、表示区画８１１の形状は、複数種類であってもよい。また、図１２において、四角内の５つの線の交点が自車両の位置を示す。このことから分かるように、自車両の前側の表示区画８１１の数と、後側の表示区画８１１の数が異なっていてもよい。
【０１０７】
また、図示していないが、自車両の前側の表示区画が１つのみでもよい。この場合、自車両が走行している道路の方位と自車両の進行方位との角度差が切り替え判断値を超えたと判断した場合、その１つの表示区画に対応する表示区画対応領域の長手方向が、走行中の道路に沿うように表示区画対応領域を設定する。
【０１０８】
＜変形例７＞
また、前述の実施形態では、道路の方位を決定し（Ｓ１４３）、自車両の進行方位を決定し（Ｓ１４４）、それらから角度差を算出していた（Ｓ１４５）。しかし、道路の方位と自車両の進行方位が一致しているときは、ステアリング角度がほぼ０度であることから、便宜的に、ステアリング角に所定の係数を乗じて上記角度差を算出してもよい。
【０１０９】
＜変形例８＞
また、右折支援開始条件が成立した時の自車両の位置を始点とし、その始点から交差点に到達しない範囲で設定された所定距離を自車両が走行した走行軌跡が示す方位を、自車両が走行している道路の方位としてもよい。この場合、この道路の方位と、その所定距離を走行した後の自車両の進行方位とから角度差を算出する。
【０１１０】
＜変形例９＞
表示区画の全体が全て車両存在色とされる必要はない。たとえば、表示区画内に、他車両の形状を示す図形を、車両存在色を用いて示してもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１：周辺存在車両表示装置、      １０：位置検出部、      ２０：無線通信部、      ３０：表示部、      ４０：出力音生成部、      ５０：スピーカ、      ６０：記憶部、      ７０：制御部、      ７１：自車両情報送信処理部、      ７２：他車両位置取得部、      ７３：表示決定部、      ７４：領域設定部、      ８０：他車両位置通知画像、      ８１：表示区画、      ８２：自車両図形、      ９０：開始判定エリア、      ９１：開始判定線、      ９２：対向車支援開始線、      ９３：対向車支援エリア、      ９４：支援終了線、      ９５：表示区画対応領域、      ８０１：他車両位置通知画像、      ８１１：表示区画
【図１】
2015103100.tif 000003
【図２】
2015103100.tif 000004
【図３】
2015103100.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015103100.tif 000009
【図８】
2015103100.tif 000010
【図９】
2015103100.tif 000011
【図１０】
2015103100.tif 000012
【図１１】
2015103100.tif 000013
【図１２】
2015103100.tif 000014