(57)【要約】【課題】オーバーラップ領域を含む複数の画像の良好な処理を可能とする。【解決手段】空間周波数特性調整部は、第１の画像に対応した第１の画像データと、この第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整を行う。画像処理部は、調整後の第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行う。例えば、画像処理部は、調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて第１の画像および第２の画像のそれぞれのオーバーラップ領域内の特徴量を検出し、この検出された特徴量を利用した処理を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の画像に対応した第１の画像データと、上記第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整を行う空間周波数特性調整部と、
上記調整が行われた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行う画像処理部を備える
画像処理装置。
【請求項２】
上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて上記第１の画像および上記第２の画像の上記オーバーラップ領域内のそれぞれの特徴量を検出し、該検出された特徴量を利用した処理を行う
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
上記空間周波数特性調整部は、
上記第１の画像データおよび上記第２の画像データに対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行う
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
上記空間周波数特性調整部は、
上記第１の画像データから空間周波数特性を検出すると共に上記第２の画像データから空間周波数特性を検出し、双方の空間周波数特性の検出結果に基づいて得られた空間周波数特性に、上記第１の画像データおよび上記第２の画像データの空間周波数特性を合わせる
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて、上記第１の画像および上記第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれを求め、該位置ずれの情報に基づいて上記第１の画像データおよび上記第２の画像データを合成してパノラマ画像データを生成する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて、上記第１の画像および上記第２の画像のオーバーラップ領域に同一オブジェクトが存在するか否かを判別する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
上記第１の画像データは左眼画像データであり、上記第２の画像データは右眼画像データであり、
上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて上記第１の画像および上記第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれを求め、該位置ずれの情報に基づいて上記第１の画像データおよび上記第２の画像データに視差調整を行って出力する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
第１の画像に対応した第１の画像データと、上記第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整を行う空間周波数特性調整ステップと、
上記調整が行われた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行う画像処理ステップを有する
画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、画像処理装置および画像処理方法に関し、特に、オーバーラップ領域を含む複数の画像を処理する画像処理装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数もしくは単数のカメラで撮像した、オーバーラップ領域を含む複数の画像の合成において、輝度、色差といった信号の強度の補正やカメラのフォーカスレンズを調整することで画像のボケ量の調整を行う方法はいくつか提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
また、従来、ＳＩＦＴ（Scale Invariant Feature Transform）などの、画像間の特徴量の算出を行い、画像間のずれ量を算出するようなアルゴリズムが提案されている。このアルゴリズムにおいては、それぞれの画像を異なる解像度に変換し、それぞれの解像度間での特徴量算出とマッチングを行うが、この場合、比較される画像間の持つ周波数特性が同程度であることを前提としている。
【０００４】
そのため、カメラの個体ばらつきによる解像度の違いについては考慮されていないため、正しいずれ量の算出が行われない。できるだけ少ない画像でパノラマ画像を作成する場合は、画角の端を使用することになるがカメラの価格を安く抑えるために、画角の端での画像解像度は保証されないことが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００８−５０７４４９号公報
【特許文献２】特開２００４−２４２０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本技術の目的は、オーバーラップ領域を含む複数の画像の良好な処理を可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の概念は、
第１の画像に対応した第１の画像データと、上記第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整を行う空間周波数特性調整部と、
上記調整が行われた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行う画像処理部を備える
画像処理装置にある。
【０００８】
本技術において、空間周波数特性調整部により、第１の画像に対応した第１の画像データと、第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整が行われる。例えば、空間周波数特性調整部は、第１の画像データおよび第２の画像データに対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行う、ようにされてもよい。
【０００９】
また、例えば、空間周波数特性調整部は、第１の画像データから空間周波数特性を検出すると共に第２の画像データから空間周波数特性を検出し、双方の空間周波数特性の検出結果に基づいて得られた空間周波数特性に、第１の画像データおよび第２の画像データの空間周波数特性を合わせる、ようにされてもよい。この場合、例えば、双方が共通に持つ最も高い空間周波数を含む空間周波数特性に合わせることが可能となる。
【００１０】
画像処理部により、調整が行われた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理が行われる。例えば、画像処理部は、調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて第１の画像および第２の画像のそれぞれのオーバーラップ領域内の特徴量を検出し、この検出された特徴量を利用した処理を行う、ようにされてもよい。
【００１１】
このように本技術においては、空間周波数特性が合わせられた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行うものであり、オーバーラップ領域を含む複数の画像の処理を良好に行うことが可能となる。
【００１２】
なお、本技術において、例えば、画像処理部は、調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて、第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれを求め、この位置ずれの情報に基づいて第１の画像データおよび第２の画像データを合成してパノラマ画像データを生成する、ようにされてもよい。
【００１３】
また、本技術において、例えば、画像処理部は、調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて、第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域に同一オブジェクトが存在するか否かを判別する、ようにされてもよい。
【００１４】
また、本技術において、例えば、第１の画像データは左眼画像データであり、第２の画像データは右眼画像データであり、画像処理部は、調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれを求め、この位置ずれの情報に基づいて第１の画像データおよび第２の画像データに視差調整を行って出力する、ようにされてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本技術によれば、オーバーラップ領域を含む複数の画像の処理を良好に行うことが可能となる。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施の形態としての画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】第２の実施の形態としての画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】パノラマ画像撮像用の６個のカメラの設置と画角、オーバーラップの関係を示す図である。
【図４】被写体の一例を示す図である。
【図５】２つの撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を求め、位置合わせを行ってパノラマ画像を合成することを説明するための図である。
【図６】隣接する第１のカメラおよび第２のカメラでそれぞれ撮像された、空間周波数特性（ＭＴＦ）が互いに異なる２つの画像の一例を示す図である。
【図７】空間周波数特性（ＭＴＦ）を合わせるように調整された後の２つの画像の一例を示す図である。
【図８】第３の実施の形態としての画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】２つの監視カメラの設置と画角、オーバーラップの関係を示す図である。
【図１０】第４の実施の形態としての画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】左眼用カメラおよび右眼用カメラの設置と画角、オーバーラップの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明を以下の順序で行う。
１．      第１の実施の形態
２．      第２の実施の形態
３．第３の実施の形態
４．第４の実施の形態
５．変形例
【００１８】
＜１．第１の実施の形態＞
［画像処理装置の構成例］
図１は、第１の実施の形態としての画像処理装置１００の構成例を示している。この画像処理装置１００は、空間周波数特性（ＭＴＦ：Modulation Transfer Function）調整部１０１と、画像処理部１０２を有している。
【００１９】
ＭＴＦ調整部１０１は、第１の画像データＶ１と第２の画像データＶ２の空間周波数特性を合わせるための調整を行う。ここで、第１の画像データＶ１は、第１の画像に対応した画像データであり、例えば、第１のカメラで第１の画像を撮像することで得られたものである。第２の画像データＶ２は、第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した画像データであり、例えば、第２のカメラで第２の画像を撮像することで得られたものである。
【００２０】
ＭＴＦ調整部１０１は、第１の画像データＶ１および第２の画像データＶ２に対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行うことで、第１の画像データＶ１と第２の画像データＶ２の空間周波数特性を合わせる。この場合、フィルタ特性は固定でもよいが、第１の画像データＶ１および第２の画像データＶ２のそれぞれの空間周波数特性に応じて、適応的に、フィルタ特性が変更されるようにされてもよい。
【００２１】
この場合、ＭＴＦ調整部１０１は、例えばフーリエ変換処理を行うことで、第１の画像データＶ１から空間周波数特性を検出すると共に第２の画像データＶ２から空間周波数特性を検出する。そして、ＭＴＦ調整部１０１は、双方の空間周波数特性の検出結果に基づいて得られた空間周波数特性、例えば双方が共通に持つ最も高い空間周波数を含む空間周波数特性に、第１の画像データＶ１および第２の画像データＶ２のそれぞれの空間周波数特性を制限するように、フィルタ特性を変更する。
【００２２】
画像処理部１０２は、ＭＴＦ調整部１０１で空間周波数特性が調整された後の第１の画像データＶ１´および第２の画像データＶ２´を用いた処理を行って、処理結果を出力する。画像処理部１０２は、例えば、第１の画像データＶ１´および第２の画像データＶ２´に基づいて、第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域内のそれぞれの特徴量を検出し、この検出された特徴量を利用した処理を行う。画像処理部１０２は、例えば、ＳＩＦＴ，ＳＵＲＦ，ＢＲＩＳＫ，ＨＯＧ，ＬＢＰなどの、領域で特徴量を得るアルゴリズムを用いて、特徴量を検出する。
【００２３】
例えば、画像処理部１０２は、検出特徴量を利用して、第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を検出する処理を行う。また、例えば、画像処理部１０２は、検出特徴量を利用して、第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域に同一オブジェクトが存在するか否かを判別する処理を行う。
【００２４】
図１に示す画像処理装置１００においては、画像処理部１０２に第１の画像データＶ１および第２の画像データＶ２が直接供給されるものではなく、空間周波数特性が合わせられた後の第１の画像データＶ１´および第２の画像データＶ２´が供給される。そのため、画像処理部１０２では、第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を良好に行うことできる。例えば、画像処理部１０２では、特徴量検出による第１の画像および第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量の検出を高性能で行うことができる。
【００２５】
＜２．第２の実施の形態＞
［画像処理装置の構成例］
図２は、第２の実施の形態としての画像処理装置２００の構成例を示している。この画像処理装置２００は、空間周波数特性（ＭＴＦ）調整部２０１と、位置ずれ量算出部２０２と、パノラマ画像合成部２０３を有している。
【００２６】
ＭＴＦ調整部２０１は、画像データＶ１〜Ｖ６の空間周波数特性を合わせるための調整を行う。ここで、画像データＶ１〜Ｖ６は、図３に示すように、それぞれ外方に向くように円形に配置されたパノラマ画像撮像用の６個のカメラ２１１〜２１６で得られる画像データである。ここで、各カメラの撮像領域には、それぞれ、隣接するカメラの撮像領域との間にカメラの画角で作られるオーバーラップ領域が存在する。つまり、隣接する２つのカメラが撮像する画像の間にはオーバーラップ領域が存在する。
【００２７】
図４は、被写体の一例を示している。図５（ａ１），（ａ２）は、隣接する第１のカメラおよび第２のカメラでそれぞれ撮像される画像の一例を示しており、各画像の間にはオーバーラップ領域が存在する。この各画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を求め、図５（ｂ）に示すように、オーバーラップ領域の位置合わせを行って合成することで、パノラマ画像を生成できる。
【００２８】
ＭＴＦ調整部２０１は、画像データＶ１〜Ｖ６に対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行うことで、画像データＶ１〜Ｖ６の空間周波数特性を合わせる。この場合、上述の図１の画像処理装置１００におけるＭＴＦ調整部１０１と同様に、フィルタ特性は固定でもよいが、画像データＶ１〜Ｖ６のそれぞれの空間周波数特性に応じて、適応的に、フィルタ特性が変更されるようにされてもよい。
【００２９】
位置ずれ量算出部２０２は、ＭＴＦ調整部２０１で空間周波数特性が調整された後の画像データＶ１´〜Ｖ６´を用いて、隣接する２つの画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を算出する。例えば、カメラ２１１，２１２の撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量、カメラ２１２，２１３の撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量、カメラ２１３，２１４の撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量、カメラ２１４，２１５の撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量、カメラ２１５，２１６の撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を、それぞれ算出する。
【００３０】
この場合、位置ずれ量算出部２０２は、例えば、画像データＶ１´，Ｖ２´に基づいて、カメラ２１１，２１２の撮像画像のオーバーラップ領域内のそれぞれの特徴量を検出する。ここで、位置ずれ量算出部２０２は、例えば、ＳＩＦＴ，ＳＵＲＦ，ＢＲＩＳＫ，ＨＯＧ，ＬＢＰなどの、領域で特徴量を得るアルゴリズムを用いて、特徴量を検出する。そして、位置ずれ量算出部２０２は、この検出された特徴量を利用したマッチング処理を行って、カメラ２１１，２１２の撮像画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を算出する。なお、詳細説明は省略するが、位置ずれ量算出部２０２は、その他の隣接する２つの画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量の算出も同様に行う。
【００３１】
パノラマ画像合成部２０３は、位置ずれ量算出部２０２で算出された隣接する２つの画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量に基づいて画像データＶ１〜Ｖ６を合成してパノラマ画像データＰＶを得る。この場合、隣接する２つの画像のオーバーラップ領域が位置ずれ量に基づいて位置合わせされて合成された状態となる（図５（ｂ）参照）。
【００３２】
上述したように、図２に示す画像処理装置２００においては、位置ずれ量算出部２０２に画像データＶ１〜Ｖ６が直接供給されるものではなく、空間周波数特性が合わせられた後の画像データＶ１´〜Ｖ６´が供給される。そのため、位置ずれ量算出部２０２における、特徴量検出による隣接する２つの画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量の検出性能を高めることができる。
【００３３】
図６（ａ），（ｂ）は、隣接する第１のカメラおよび第２のカメラでそれぞれ撮像された２つの画像の一例を示している。この例では、第１のカメラおよび第２のカメラのレンズやフォーカスのばらつきなどにより、２つの画像の空間周波数特性（ＭＴＦ）が異なっている。この場合、空間周波数特性の違いから、同じ位置Ｐ１に特徴量が検出されなくなる確率が高くなる。これに対して、図７（ａ），（ｂ）は、空間周波数特性が合わせられた後の２つの画像の一例を示している。この場合には、同じ位置Ｐ１に特徴量が検出される確率が高くなる。
【００３４】
したがって、図２に示す画像処理装置２００においては、カメラ２１１〜２１６のレンズやフォーカスのばらつきなどがあっても、位置ずれ量算出部２０２における位置ずれ量の検出性能を高めることができ、従って、パノラマ画像合成部２０３では、画像データＶ１〜Ｖ６の合成を良好に行うことができ、高品質のパノラマ画像データＰＶを得ることができる。
【００３５】
＜３．第３の実施の形態＞
［画像処理装置の構成例］
図８は、第３の実施の形態としての画像処理装置３００の構成例を示している。この画像処理装置３００は、空間周波数特性（ＭＴＦ）調整部３０１と、特徴量検出部３０２と、同一オブジェクト判別部３０３を有している。
【００３６】
ＭＴＦ調整部３０１は、画像データＶ１〜Ｖ６の空間周波数特性を合わせるための調整を行う。ここで、画像データＶ１，Ｖ２は、図９に示すように配置された監視カメラ３１１，３１２でそれぞれ得られる画像データである。ここで、監視カメラ３１１，３１２の撮像領域には、カメラの画角で作られる多角形のオーバーラップ領域が存在する。
【００３７】
ＭＴＦ調整部３０１は、画像データＶ１，Ｖ２に対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行うことで、画像データＶ１，Ｖ２の空間周波数特性を合わせる。この場合、上述の図１の画像処理装置１００におけるＭＴＦ調整部１０１と同様に、フィルタ特性は固定でもよいが、画像データＶ１〜Ｖ２のそれぞれの空間周波数特性に応じて、適応的に、フィルタ特性が変更されるようにされてもよい。
【００３８】
特徴量検出部３０２は、ＭＴＦ調整部３０１で空間周波数特性が調整された後の画像データＶ１´，Ｖ２´に基づいて、監視カメラ３１１，３１２の撮像画像のオーバーラップ領域内のそれぞれの特徴量を検出する。ここで、特徴量検出部３０２は、例えば、ＳＩＦＴ，ＳＵＲＦ，ＢＲＩＳＫ，ＨＯＧ，ＬＢＰなどの、領域で特徴量を得るアルゴリズムを用いて、特徴量を検出する。
【００３９】
同一オブジェクト判別部３０３は、特徴量検出部３０２で検出された特徴量を用いて、監視カメラ３１１，３１２の撮像領域のオーバーラップ領域に同一オブジェクト（人物、物）が存在するか否かを判別し、存在の有無を示すオブジェクト情報を出力する。
【００４０】
上述したように、図８に示す画像処理装置３００においては、特徴量検出部３０２に画像データＶ１，Ｖ２が直接供給されるものではなく、空間周波数特性が合わせられた後の画像データＶ１´，Ｖ２´が供給される。そのため、特徴量検出部３０２では、監視カメラ３１１，３１２のそれぞれの撮像画像に対して同じ位置に特徴量が検出される確率が高くなる。従って、同一オブジェクト判別部３０３では、監視カメラ３１１，３１２の撮像領域のオーバーラップ領域に同一オブジェクト（人物、物）が存在するか否かの判別を精度よく行うことができる。
【００４１】
＜４．第４の実施の形態＞
［画像処理装置の構成例］
図１０は、第４の実施の形態としての画像処理装置４００の構成例を示している。この画像処理装置４００は、空間周波数特性（ＭＴＦ）調整部４０１と、位置ずれ量算出部４０２と、視差調整部４０３を有している。
【００４２】
ＭＴＦ調整部４０１は、画像データＶ１，Ｖ２の空間周波数特性を合わせるための調整を行う。ここで、画像データＶ１，Ｖ２は、図１１に示すように平行設置された左眼用カメラ４１１、右眼用カメラ４１２で得られる左眼、右眼の画像データである。ここで、カメラ４１１，４１２の撮像領域には、カメラの画角で作られるオーバーラップ領域が存在する。
【００４３】
ＭＴＦ調整部４０１は、画像データＶ１，Ｖ２に対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行うことで、画像データＶ１，Ｖ２の空間周波数特性を合わせる。この場合、上述の図１の画像処理装置１００におけるＭＴＦ調整部１０１と同様に、フィルタ特性は固定でもよいが、画像データＶ１，Ｖ２のそれぞれの空間周波数特性に応じて、適応的に、フィルタ特性が変更されるようにされてもよい。
【００４４】
位置ずれ量算出部４０２は、ＭＴＦ調整部４０１で空間周波数特性が調整された後の画像データＶ１´，Ｖ２´を用いて、左眼画像、右眼画像のオーバーラップ領域内のそれぞれの特徴量を検出する。ここで、位置ずれ量算出部４０２は、例えば、ＳＩＦＴ，ＳＵＲＦ，ＢＲＩＳＫ，ＨＯＧ，ＬＢＰなどの、領域で特徴量を得るアルゴリズムを用いて、特徴量を検出する。そして、位置ずれ量算出部４０２は、この検出された特徴量を利用したマッチング処理を行って、左眼画像、右眼画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量を算出する。
【００４５】
視差調整部４０３は、位置ずれ量算出部４０２で算出された左眼画像、右眼画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量に基づいて、左眼画像データＶ１および右眼画像データＶ２に対して視差調整を行って、視差調整された左眼画像データＶＬおよび右眼画像データＶＲを得る。例えば、視差調整部４０３は、スクリーン上に定位させたい被写体が重なるように、左眼画像、右眼画像の位置を調整する。
【００４６】
上述したように、図１０に示す画像処理装置４００においては、位置ずれ量算出部４０２に画像データＶ１，Ｖ２が直接供給されるものではなく、空間周波数特性が合わせられた後の画像データＶ１´，Ｖ２´が供給される。そのため、位置ずれ量算出部４０２における左眼画像、右眼画像のオーバーラップ領域の位置ずれ量の検出性能を高めることができる。
【００４７】
したがって、左眼用カメラ４１１、右眼用カメラ４１２のレンズやフォーカスのばらつきなどがあっても、位置ずれ量算出部４０２における位置ずれ量の検出性能を高めることができ、従って、視差調整部４０３では、画像データＶ１，Ｖ２に対して視差調整を精度よく行うことができる。
【００４８】
＜５．変形例＞
なお、上述実施の形態において、ＭＴＦ調整部１０１，２０１，３０１，４０１では、時間軸上で空間周波数特性を調整するように説明しているが、周波数軸上で空間周波数特性を調整する構成とすることも可能とである。
【００４９】
また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
（１）第１の画像に対応した第１の画像データと、上記第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整を行う空間周波数特性調整部と、
上記調整が行われた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行う画像処理部を備える
画像処理装置。
（２）上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて上記第１の画像および上記第２の画像の上記オーバーラップ領域内のそれぞれの特徴量を検出し、該検出された特徴量を利用した処理を行う
前記（１）に記載の画像処理装置。
（３）上記空間周波数特性調整部は、
上記第１の画像データおよび上記第２の画像データに対して、ローパスフィルタあるいはバンドパスフィルタを用いたフィルタリングを行う
前記（１）または（２）に記載の画像処理装置。
（４）上記空間周波数特性調整部は、
上記第１の画像データから空間周波数特性を検出すると共に上記第２の画像データから空間周波数特性を検出し、双方の空間周波数特性の検出結果に基づいて得られた空間周波数特性に、上記第１の画像データおよび上記第２の画像データの空間周波数特性を合わせる
前記（１）から（３）のいずれかに記載の画像処理装置。
（５）上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて、上記第１の画像および上記第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれを求め、該位置ずれの情報に基づいて上記第１の画像データおよび上記第２の画像データを合成してパノラマ画像データを生成する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の画像処理装置。
（６）上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて、上記第１の画像および上記第２の画像のオーバーラップ領域に同一オブジェクトが存在するか否かを判別する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の画像処理装置。
（７）上記第１の画像データは左眼画像データであり、上記第２の画像データは右眼画像データであり、
上記画像処理部は、
上記調整された第１の画像データおよび第２の画像データに基づいて上記第１の画像および上記第２の画像のオーバーラップ領域の位置ずれを求め、該位置ずれの情報に基づいて上記第１の画像データおよび上記第２の画像データに視差調整を行って出力する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の画像処理装置。
（８）第１の画像に対応した第１の画像データと、上記第１の画像との間でオーバーラップ領域を持つ第２の画像に対応した第２の画像データの空間周波数特性を合わせるための調整を行う空間周波数特性調整ステップと、
上記調整が行われた第１の画像データおよび第２の画像データを用いた処理を行う画像処理ステップを有する
画像処理方法。
【符号の説明】
【００５０】
１００，２００，３００，４００・・・画像処理装置
１０１，２０１，３０１，４０１・・・空間周波数特性（ＭＴＦ）調整部
１０２・・・画像処理部
２０２・・・位置ずれ量算出部
２０３・・・パノラマ画像合成部
３０２・・・特徴量検出部
３０３・・・同一オブジェクト判別部
４０２・・・位置ずれ量算出部
４０３・・・視差調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図６】
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【図７】
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