(57)【要約】【課題】カバーが設けられるロボットハンドにおいて、カバーの取付時にはロボットハンドの屈伸動作時に生じるカバーによる摺動抵抗を抑制するとともに、カバーの交換時にはその取り外しを容易にする。【解決手段】ロボットハンドの各指部は、第１および第２のリンクと、第１および第２のリンクの間に設けられる関節部と、カバー部材とを備える。カバー部材は、柔軟性を有する。カバー部材の指カバー部４０−１の内周面には、第１および第２のリンクにカバー部材を着脱可能に固定するための突起部６２〜６８が設けられる。第１および第２のリンクの各々には、突起部６２〜６８に対応して関節部近傍に溝が設けられる。【選択図】図３
2015039726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部を有するロボットハンドであって、
前記複数の指部の各々は、
第１および第２のリンクと、
前記第１および第２のリンクの間に設けられる関節部と、
前記関節部、ならびに前記第１および第２のリンクの各々の前記関節部近傍を少なくとも覆う柔軟性のカバー部材とを備え、
前記カバー部材は、前記第１および第２のリンクに当該カバー部材を着脱可能に固定するためのカバー側固定手段を含み、
前記第１および第２のリンクの各々は、前記カバー側固定手段に対応して前記関節部近傍に設けられるリンク側固定手段とを含む、ロボットハンド。
【請求項２】
前記リンク側固定手段は、
前記第１のリンクの軸回り方向に沿って形成される第１の固定部と、
前記第２のリンクの軸回り方向に沿って形成される第２の固定部とを含み、
前記カバー側固定手段は、
前記第１の固定部に取り付けられる第１の取付部と、
前記第２の固定部に取り付けられる第２の取付部とを含む、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記関節部は、前記第１のリンクに対して前記第２のリンクを所定の方向に屈曲可能に構成され、
前記第１の固定部は、
前記第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される第１の弧状固定部と、
前記第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される第２の弧状固定部とを含み、
前記第２の固定部は、
前記第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される第３の弧状固定部と、
前記第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される第４の弧状固定部とを含み、
前記第１のリンクに対して前記第２のリンクが非屈曲状態である場合において、前記第２の弧状固定部と前記第４の弧状固定部との間の距離は、前記第１の弧状固定部と前記第３の弧状固定部との間の距離よりも長い、請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第２の弧状固定部は、前記第１のリンクの軸方向に前記第１の弧状固定部と段違いに設けられ、
前記第４の弧状固定部は、前記第２のリンクの軸方向に前記第３の弧状固定部と段違いに設けられ、
前記第２および第４の弧状固定部は、それぞれ前記第１および第３の弧状固定部よりも前記関節部から遠い位置に設けられる、請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記カバー部材は、前記複数の指部毎に設けられ、各指部全体を覆うように形成される、請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記カバー部材は、前記ロボットハンド全体を覆うように手袋状に形成される、請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットハンドに関し、特に、表面にカバーが設けられるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の指部を有するロボットハンドにおいて、防塵用や防滴用にカバーを設けることが公知である。
【０００３】
たとえば、国際公開第０２／０５８８９６号パンフレット（特許文献１）には、上記のようなカバーを有する多指ハンド装置が開示されている。この多指ハンド装置においては、複数のリンクが関節を介して連結される指機構が複数設けられ、各指機構には、ゴム等のエラストマーから成る弾性カバー部材が挿脱自在に外挿されている。これにより、汚れの防止やメンテナンス性の向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第０２／０５８８９６号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボットハンドにカバーを設ける場合、複数のリンクおよびそれらを順次連結する関節部により構成される指機構とカバーとの摺動抵抗を抑制することが課題である。すなわち、ロボットハンドの指機構の屈伸動作に伴ない生じる関節部近傍での指機構とカバーとの摺動抵抗が大きくなると、カバーが損傷するだけでなく、指機構の円滑な屈伸動作を阻害してしまうことになるので、指機構とカバーとの位置ずれをできるだけ抑制するように、指機構に対してカバーを固定することが重要となる。
【０００６】
また、ロボットハンドに設けられるカバーは、汚れや損傷の度合いに応じて適宜交換されるので、カバーの交換が容易であることも重要である。
【０００７】
それゆえに、この発明の目的は、カバーが設けられるロボットハンドにおいて、カバーの取付時にはロボットハンドの屈伸動作時に生じるカバーによる摺動抵抗を抑制するとともに、カバーの交換時にはその取り外しを容易にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明によれば、ロボットハンドは、複数の指部を有する。各指部は、第１および第２のリンクと、第１および第２のリンクの間に設けられる関節部と、カバー部材とを備える。カバー部材は、柔軟性を有し、関節部、ならびに第１および第２のリンクの各々の関節部近傍を少なくとも覆う。カバー部材は、第１および第２のリンクに当該カバー部材を着脱可能に固定するためのカバー側固定手段を含む。第１および第２のリンクの各々は、カバー側固定手段に対応して関節部近傍に設けられるリンク側固定手段とを含む。
【０００９】
好ましくは、リンク側固定手段は、第１および第２の固定部を含む。第１の固定部は、第１のリンクの軸回り方向に沿って形成される。第２の固定部は、第２のリンクの軸回り方向に沿って形成される。カバー側固定手段は、第１および第２の取付部を含む。第１の取付部は、第１の固定部に取り付けられる。第２の取付部は、第２の固定部に取り付けられる。
【００１０】
好ましくは、関節部は、第１のリンクに対して第２のリンクを所定の方向に屈曲可能に構成される。第１の固定部は、第１および第２の弧状固定部を含む。第１の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される。第２の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される。第２の固定部は、第３および第４の弧状固定部を含む。第３の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される。第４の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される。そして、第１のリンクに対して第２のリンクが非屈曲状態である場合において、第２の弧状固定部と第４の弧状固定部との間の距離は、第１の弧状固定部と第３の弧状固定部との間の距離よりも長い。
【００１１】
好ましくは、第２の弧状固定部は、第１のリンクの軸方向に第１の弧状固定部と段違いに設けられる。第４の弧状固定部は、第２のリンクの軸方向に第３の弧状固定部と段違いに設けられる。第２および第４の弧状固定部は、それぞれ第１および第３の弧状固定部よりも関節部から遠い位置に設けられる。
【００１２】
好ましくは、カバー部材は、複数の指部毎に設けられ、各指部全体を覆うように形成される。
【００１３】
また、好ましくは、カバー部材は、ロボットハンド全体を覆うように手袋状に形成される。
【発明の効果】
【００１４】
この発明においては、カバー部材に設けられるカバー側固定手段と、第１および第２のリンクの各々の関節部近傍に設けられるリンク側固定手段とによって、第１および第２のリンクの各々の関節部近傍においてカバー部材が第１および第２のリンクに固定されるので、指部の屈伸動作に伴なうカバーの位置ずれは、関節部近傍に限定される。したがって、この発明によれば、カバーが設けられるロボットハンドにおいて、ロボットハンドの屈伸動作時に生じるカバーによる摺動抵抗を抑制することができる。
【００１５】
また、この発明においては、カバー部材は、カバー側固定手段を含み、第１および第２のリンクの各々は、リンク側固定手段とを含むので、第１および第２のリンクにカバー部材を固定するための別部材（ネジなど）が不要である。したがって、この発明によれば、カバーの交換時にカバーの取り外しおよび取り付けを容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１によるロボットハンドの全体構成を概略的に示す外観図である。
【図２】カバー部材が装着されていない指部の側面図である。
【図３】図２に示す指部に装着されるカバー部材の指カバー部の側面図である。
【図４】図３中のIV−IV線に沿った断面図である。
【図５】カバー部材の固定方法の一例を示した図である。
【図６】変形例１における指部の側面図である。
【図７】図６に示す指部に装着されるカバー部材の指カバー部の側面図である。
【図８】変形例２におけるカバー部材の指カバー部の側面図である。
【図９】実施の形態２におけるカバー部材の側面図である。
【図１０】実施の形態３におけるカバー部材の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、複数の実施の形態について説明するが、各実施の形態で説明された構成を適宜組合わせることは出願当初から予定されている。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１８】
［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１によるロボットハンドの構成を概略的に示す外観図である。なお、このロボットハンドにおいては、以下に説明するように全面がカバー部材で覆われているが、カバー部材で覆われていることを示すために、一部においてカバー部材を省略して描かれている。
【００１９】
図１を参照して、ロボットハンド１は、指部１０−１，１０−２と、基部２０と、カバー部材４０とを備える。この実施の形態１では、ロボットハンド１は２本の指を有するものとして代表的に説明されるが、指の数は３本以上であってもよい。たとえば、人間の手と同様に指を５本とし、基部２０を掌のように形成してもよい。
【００２０】
指部１０−１は、第１のリンク１２−１と、第２のリンク１４−１と、関節部１６−１とを含む。指部１０−２は、第１のリンク１２−２と、第２のリンク１４−２と、関節部１６−２とを含む。この実施の形態１では、各指部１０−１，１０−２は、２つのリンクと１つの関節部とを有するものとして代表的に説明されるが、リンクおよび関節部の数はそれぞれ３つ以上および２つ以上であってもよい。
【００２１】
第１のリンク１２−１の一端は、基部２０に固定され、第１のリンク１２−１の他端は、関節部１６−１に連結される。第２のリンク１４−１の一端は、関節部１６−１に連結され、第２のリンク１４−１の他端は、指部１０−２の第２のリンク１４−２とともに対象物（ワーク）を把持する把持部を構成する。なお、この実施の形態１では、第１のリンク１２−１の基端は、基部２０に固定されているものとして説明しているが、第１のリンク１２−１と基部２０とは、関節部を介して連結してもよい。
【００２２】
なお、第１のリンク１２−１および第２のリンク１４−１の各々の断面形状は、特に限定されない。この実施の形態１では、各リンクの断面形状は略円形とするが、楕円形や角形等であってもよい。
【００２３】
関節部１６−１は、第１のリンク１２−１と第２のリンク１４−１との間に設けられる。関節部１６−１は、回転関節によって構成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１を所定の方向に屈曲可能に構成される。所定の方向とは、ロボットハンド１が対象物（ワーク）を掴む際に第２のリンク１４−１が屈曲する方向であり、この実施の形態１では、指部１０−１は指部１０−２とともに対象物（ワーク）を掴むものとしているので、指部１０−１に対して指部１０−２側が所定の方向である。なお、特に図示しないが、関節部１６−１を駆動するアクチュエータとしては、超音波モータや電動モータ等の種々のモータを採用し得る。
【００２４】
指部１０−２の構成も、指部１０−１と基本的に同様である。なお、指部１０−２においては、関節部１６−２は、第１のリンク１２−２に対して第２のリンク１４−２を指部１０−１側に屈曲可能に構成される。指部１０−２に関するその他の説明は、指部１０−１の上記説明と重複するので繰り返さない。
【００２５】
基部２０は、アーム３０の軸回り方向に回転可能に連結される。なお、アーム３０の軸に対して基部２０の中心軸を傾倒可能に構成してもよい。
【００２６】
指部１０−１，１０−２および基部２０は、カバー部材４０によって覆われる（以下では、ロボットハンド１においてカバー部材４０を除く部分を「本体」とも称する。）。カバー部材４０は、指カバー部４０−１，４０−２と、基部カバー部４０−３とによって構成される。指カバー部４０−１，４０−２は、それぞれ指部１０−１，１０−２を覆うように形成される。基部カバー部４０−３は、基部２０を覆うように形成される。指カバー部４０−１，４０−２および基部カバー部４０−３は、一体的に形成される。すなわち、カバー部材４０は、指部１０−１，１０−２および基部２０によって構成される本体の全体を覆うように手袋状に形成される。カバー部材４０は、柔軟性を有する材料によって構成され、たとえば、ゴムやウレタン等の伸縮性を有する材料から成る。
【００２７】
この発明による実施の形態においては、以下に説明するように、カバー部材４０は、指部１０−１，１０−２において、それぞれ関節部１６−１，１６−２の近傍において本体に固定される。
【００２８】
図２は、カバー部材４０が装着されていない指部１０−１の側面図である。なお、指部１０−２の構成も基本的に指部１０−１と同様であり、ここでは指部１０−１について代表的に説明される。
【００２９】
図２を参照して、第１のリンク１２−１の関節部１６−１の近傍には、第１のリンク１２−１の外周面に沿って溝５２，５４が設けられている。溝５２は、第１のリンク１２−１の軸回り方向に弧状に形成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１が屈曲される側に形成される。すなわち、関節部１６−１は、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１を所定の方向（図のＡ側）に屈曲可能に構成されており、溝５２は、第１のリンク１２−１の外周面に沿って、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に弧状に形成される。溝５４は、第１のリンク１２−１の軸回り方向に弧状に形成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１が屈曲される側とは反対側（図のＢ側）に形成される。
【００３０】
この実施の形態１では、溝５２，５４は、第１のリンク１２−１の軸方向に沿って段違いに形成される。関節部１６−１のシール性の観点等から、溝５２，５４の端部は、第１のリンク１２−１の軸方向にみて互いに重なるように形成されているが、必ずしも重なるように形成されていなくてもよい。第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側とは反対のＢ側に設けられる溝５４は、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に設けられる溝５２よりも関節部１６−１から遠い位置に設けられる。
【００３１】
また、第２のリンク１４−１の関節部１６−１の近傍には、第２のリンク１４−１の外周面に沿って溝５６，５８が設けられている。溝５６は、第２のリンク１４−１の軸回り方向に弧状に形成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に形成される。溝５８は、第２のリンク１４−１の軸回り方向に弧状に形成され、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側とは反対のＢ側に形成される。
【００３２】
溝５６，５８も、第２のリンク１４−１の軸方向に沿って段違いに形成される。関節部１６−１のシール性の観点等から、溝５６，５８の端部も、第２のリンク１４−１の軸方向にみて互いに重なるように形成されているが、必ずしも重なるように形成されていなくてもよい。そして、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側とは反対のＢ側に設けられる溝５８は、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に設けられる溝５６よりも関節部１６−１から遠い位置に設けられる。
【００３３】
図３は、図２に示した指部１０−１に装着されるカバー部材４０の指カバー部４０−１の側面図である。図４は、図３中のIV−IV線に沿った断面図である。図３，４を参照して、指カバー部４０−１の内周面には、指カバー部４０−１が指部１０−１（図２）に装着されるときに、図２に示した第１のリンク１２−１の溝５２，５４および第２のリンク１４−１の溝５６，５８にそれぞれ嵌合される弧状の突起部６２，６４，６６，６８が設けられている。
【００３４】
突起部６２，６４による第１のリンク１２−１側の固定部と、突起部６６，６８による第２のリンク１４−１側の固定部との間における、関節部１６−１（図示せず）に相当する箇所には、関節部１６−１による指部１０−１の屈伸動作を考慮して膨出部７０，７２が形成されている。膨出部７０は、指部１０−１の屈曲時に腹側となるＡ側に形成され、膨出部７２は、指部１０−１の屈曲時に背側となるＢ側に形成される。膨出部７０は、指部１０−１の屈曲時にカバー部材４０が関節部１６−１に巻き込まれないように、関節部１６−１から離れる方向に膨らみをもって形成される。膨出部７２は、指部１０−１の屈曲時に必要以上に伸長されないように膨らみをもって形成される。
【００３５】
Ｂ側に設けられる突起部６４，６８間の膨出部７２を挟んだ距離Ｌ１は、Ａ側に設けられる突起部６２，６６間の膨出部７０を挟んだ距離Ｌ２よりも長い。この実施の形態１では、関節部からみて、突起部６４が突起部６２よりも遠い位置に設けられ、かつ、突起部６８が突起部６６よりも遠い位置に設けられることによって、突起部６４，６８間の距離Ｌ１が突起部６２，６６間の距離Ｌ２よりも長くなるように突起部６２，６４，６６，６８が形成されている。
【００３６】
このような構成とすることによって、指部１０−１の屈伸動作に伴なう指カバー部４０−１と本体との摺動箇所を、突起部６２，６４と突起部６６，６８とに挟まれた関節部近傍（膨出部７２側）に限定することができる。突起部６２，６４よりも指部１０−１の付根側、および突起部６６，６８よりも指部１０−１の先端側では、指カバー部４０−１と本体との摺動は生じない。
【００３７】
また、この実施の形態１では、指部１０−１の本体に設けられる溝５２，５４，５６，５８と、指カバー部４０−１（カバー部材４０）に設けられる突起部６２，６４，６６，６８とにより構成される、カバー部材４０を固定するための固定手段は、第１および第２のリンク１２−１，１４−１の軸回り方向に弧状に形成される。これにより、固定手段は、関節部１６−１に供給される潤滑油を関節部１６−１近傍に封じるシール機能も有する。
【００３８】
図５は、カバー部材の固定方法の一例を示した図である。この図５には、溝５２および突起部６２によるカバー部材４０の固定手段が代表的に示され、弧状に形成される溝５２および突起部６２の断面が示されている。図５を参照して、指カバー部４０−１に形成される突起部６２が、第１のリンク１２−１に形成される溝５２に嵌合するように、突起部６２および溝５２が形成される。これにより、突起部６２は、カバー部材４０を第１のリンク１２−１に着脱可能に固定することができる。
【００３９】
なお、溝５２に嵌合される突起部６２は、指カバー部４０−１（カバー部材４０）の被覆部を構成する部分よりも硬質に形成されるのが好ましい。
【００４０】
特に図示しないが、その他の溝および突起部の構成についても、突起部６２および溝５２と同様である。また、上記においては、ロボットハンド１の本体側に溝が設けられ、カバー部材４０側に突起部が設けられるものとしたが、カバー部材４０側に溝を設け、本体側に突起部を設けてもよい。
【００４１】
なお、本体へのカバー部材４０の固定方法は、このような固定方法に限定されるものではない。上記のような着脱可能な溝および突起部の構成に代えて、たとえば、着脱可能な粘着剤のようなものでカバー部材を固定してもよいし、本体側に突起部を設けてカバー部材を貫通させ、カバー部材の外部から別部材を用いてカバー部材を挟み込むようにしてカバー部材を固定してもよい。
【００４２】
以上のように、この実施の形態１においては、カバー部材４０の内周面に設けられる突起部６２〜６８と、第１および第２のリンクの各々の関節部近傍に設けられる溝５２〜５８とによって、指部１０−１，１０−２の関節部１６−１，１６−２の近傍においてカバー部材４０が第１および第２のリンクに固定されるので、指部１０−１，１０−２の屈伸動作に伴なうカバー部材４０の位置ずれは、関節部１６−１，１６−２の近傍に限定される。したがって、この実施の形態１によれば、ロボットハンド１の屈伸動作時に生じる、カバー部材４０による摺動抵抗を抑制することができる。
【００４３】
また、この実施の形態１においては、カバー部材４０は、カバー部材４０の内周面に突起部６２〜６８を有し、第１および第２のリンクは、突起部６２〜６８に対応して関節部１６−１，１６−２の近傍に溝５２〜５８を有するので、第１および第２のリンクにカバー部材４０を固定するための別部材（ネジなど）が不要である。したがって、この実施の形態１によれば、カバーの交換時にカバーの取り外しおよび取り付けを容易に行なうことができる。
【００４４】
また、この実施の形態１においては、溝５２〜５８と突起部６２〜６８によって構成されるカバー部材４０の固定手段は、関節部１６−１，１６−２の近傍において、第１および第２のリンク１２−１，１４−１の各々の軸回り方向に弧状に形成されるので、関節部１６−１近傍に潤滑油を封じるシール機能を有する。したがって、この実施の形態１によれば、関節部１６−１に潤滑油が供給される場合に、関節部１６−１の近傍から潤滑油が拡散するのを抑制することができる。
【００４５】
また、この実施の形態１においては、指部１０−１，１０−２の背側（Ｂ側）に設けられる突起部６４，６８間（溝５４，５８間）の距離Ｌ１が、腹側（Ａ側）に設けられる突起部６２，６６間（溝５２，５６間）の距離Ｌ２よりも長くなるように、突起部６２〜６８および溝５２〜５８が形成される。したがって、この実施の形態１によれば、指部の屈伸動作に伴なう、関節部近傍におけるカバー部材４０の伸縮および摺動を効果的に抑制することができる。
【００４６】
［変形例１］
上記においては、突起部６４および溝５４によって構成されるＢ側の固定部（図２，３）は、突起部６２および溝５２によって構成されるＡ側の固定部（図２，３）と段違いに形成されるものとしたが、２つの弧状の固定部に分割せずに環状の１つの固定部を形成してもよい。同様に、実施の形態１では、突起部６８および溝５８によって構成されるＢ側の固定部は、突起部６６および溝５６によって構成されるＡ側の固定部と段違いに形成されるものとしたが、これらの固定部を環状の１つの固定部で形成してもよい。
【００４７】
図６は、変形例１における指部１０−１の側面図である。指部１０−２も、指部１０−１と同様の構成であり、ここでは指部１０−１について代表的に説明される。図６を参照して、第１のリンク１２−１の関節部１６−１の近傍には、第１のリンク１２−１の外周面に沿って溝８２が設けられる。溝８２は、第１のリンク１２−１の軸回り方向に環状に形成される。また、第２のリンク１４−１の関節部１６−１の近傍には、第２のリンク１４−１の外周面に沿って溝８４が設けられる。溝８４は、第２のリンク１４−１の軸回り方向に環状に形成される。
【００４８】
図７は、図６に示した指部１０−１に装着されるカバー部材４０の指カバー部４０−１の側面図である。図７を参照して、指カバー部４０−１の内周面には、指カバー部４０−１が指部１０−１（図６）に装着されるときに、第１のリンク１２−１の溝８２および第２のリンク１４−１の溝８４にそれぞれ嵌合される環状の突起部８６，８８が設けられている。関節部１６−１（図示せず）に相当する箇所は、関節部１６−１の動作を考慮して膨出部９０が形成されている。
【００４９】
この変形例１によっても、指部１０−１，１０−２の屈伸動作時に生じるカバー部材４０のずれを抑制することができ、また、カバー部材４０を容易に交換可能である。また、関節部に潤滑油が供給される場合に、関節部近傍からの潤滑油の拡散も抑制される。
【００５０】
［変形例２］
図８は、変形例２におけるカバー部材４０の指カバー部４０−１の側面図である。図８を参照して、この変形例２では、第１のリンク１２−１側（図の下方側）においては、突起部８６と、それに対応して設けられる図示しない本体側の溝とによって構成される環状の固定部により、指カバー部４０−１（カバー部材４０）が本体に固定される。
【００５１】
第２のリンク１４−１側（図の上方側）においては、突起部６６およびそれに対応する本体側の溝によって構成される弧状の固定部と、突起部６８およびそれに対応する本体側の溝によって構成される弧状の固定部とにより、指カバー部４０−１（カバー部材４０）が本体に固定される。
【００５２】
なお、特に図示しないが、第１のリンク１２−１側において、段違いの２つの固定部によってカバー部材４０を固定し、第２のリンク１４−１側においては、環状の固定部によってカバー部材４０を固定するようにしてもよい。
【００５３】
この変形例２によっても、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。
［実施の形態２］
上記の実施の形態１では、カバー部材４０は、指部１０−１，１０−２および基部２０によって構成されるロボットハンド本体の全体を覆うように手袋状に形成されるものとしたが、この実施の形態２では、カバー部材は、指部毎に分割して設けられる。
【００５４】
図９は、実施の形態２におけるカバー部材の側面図である。なお、ここでも、指部１０−１について代表的に説明され、指部１０−２は指部１０−１と同様の構成である。図９を参照して、カバー部材１００−１は、指部１０−１（図示せず）に装着される。カバー部材１００−１の内周面には、カバー部材１００−１が指部１０−１に装着されるときに、本体側に形成される溝に嵌合される弧状の突起部１０２，１０４，１０６，１０８が設けられている。
【００５５】
カバー部材１００−１の、指部１０−１の付根に対応する部分には、環状の突起部１１０が設けられている。指部１０−１の付根には、図示されない環状の溝が形成されており、この溝に突起部１１０が嵌合されることによって、指部１０−１の付根部分からカバー部材１００−１が捲れるのを防止することができる。
【００５６】
この実施の形態２によっても、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。また、この実施の形態２によれば、カバー部材の交換作業をより容易に行なうことができる。
【００５７】
［実施の形態３］
実施の形態２では、カバー部材は、指部毎に分割して設けられるものとしたが、関節部毎にカバー部材を設けてもよい。
【００５８】
図１０は、実施の形態３におけるカバー部材の側面図である。なお、ここでは、指部１０−１の関節部１６−１について代表的に説明されるが、その他の関節部も同様の構成である。図１０を参照して、カバー部材１２０−１は、関節部１６−１（図示せず）に装着される。カバー部材１２０−１の内周面には、カバー部材１２０−１が関節部１６−１に装着されるときに、第１のリンク１２−１の溝５２，５４（図示せず）および第２のリンク１４−１の溝５６，５８（図示せず）にそれぞれ嵌合される弧状の突起部１２２，１２４，１２６，１２８が設けられている。
【００５９】
この実施の形態３によれば、カバー部材の交換作業がより容易になる。また、この実施の形態３によっても、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００６０】
なお、上記の実施の形態２，３においても、上記の変形例１，２の構成を取り得る。
また、上記の各実施の形態においては、カバー部材４０を本体に固定する固定部は、リンクの軸回り方向に沿って弧状または環状に形成されるものとしたが、固定部を点で形成してもよい。たとえば、点状の複数の固定部をリンクの軸回り方向に沿って配置するなどしてもよい。
【００６１】
また、上記の各実施の形態においては、ロボットハンドについて説明を行なったが、この発明は、複数のリンクとそれらを順次連結する少なくとも１つの関節部を有するロボットアームにも適用可能である。
【００６２】
なお、上記において、溝５２〜５８，８２，８４は、この発明における「リンク側固定手段」の一実施例に対応し、突起部６２〜６８，８６，８８，１０２〜１０８，１２２〜１２８は、この発明における「カバー側固定手段」の一実施例に対応する。
【００６３】
今回開示された各実施の形態は、適宜組合わせて実施することも予定されている。そして、今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６４】
１  ロボットハンド、１０−１，１０−２  指部、１２−１，１２−２  第１のリンク、１４−１，１４−２  第２のリンク、１６−１，１６−２  関節部、２０  基部、３０  アーム、４０，１００−１，１２０−１  カバー部材、４０−１，４０−２  指カバー部、４０−３  基部カバー部、５２，５４，５６，５８，８２，８４  溝、６２，６４，６６，６８，８６，８８，１０２，１０４，１０６，１０８，１１０，１２２，１２４，１２６，１２８  突起部、７０，７２，９０  膨出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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