(57)【要約】【課題】Ｘ線撮影終了後に操作者自身が行う作業の量を軽減させ、検査に要する時間を短縮させることを可能とする移動型Ｘ線撮影装置を提供する。【解決手段】本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置１によれば、主制御部４４は移動系Ｐの各々が初期位置へ移動するように駆動系Ｑを制御する。そして初期位置移動指示部２２は主制御部４４による制御を開始させる。そのため操作者は初期位置移動指示部２２の操作により、主制御部４４に制御された駆動系Ｑによって移動系Ｐの各々を初期位置へ移動させることができる。従って操作者はＸ線撮影を終了させる場合に初期位置移動指示部２２を操作し、駆動系Ｑによって移動系の各々が初期位置へ移動する間に、Ｘ線撮影を終了させるために必要な作業を行うことができる。その結果、Ｘ線撮影の終了に要する時間が短縮されるので、効率的な診療を行うことができる。【選択図】図２
2015058043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生させるＸ線源と、
前記Ｘ線源を支持するアームと、
前記アームを支持する支持機構と、
前記支持機構を支持する支柱と、
前記支柱を搭載する台車と、
前記Ｘ線源、前記支持機構、前記アームおよび前記支柱によって構成される移動系の各々を駆動させる駆動手段と、  
前記移動系の各々が初期位置へ移動するように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
前記駆動制御手段による前記駆動手段の制御を開始させる駆動制御開始手段とを備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記移動系の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置を順に記憶する記憶手段と、
前記移動系の各々について、初期位置から現在位置までに前記記憶手段が記憶した前記移動系の位置の逆順を収納帰路として算出する収納帰路算出手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は前記移動系の各々が収納帰路を辿って初期位置へ移動するように、前記駆動手段を制御することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記収納帰路算出手段は、算出された前記収納帰路を修正して修正帰路を算出し、
前記駆動制御手段は前記移動系の各々が修正帰路を辿って初期位置へ移動するように、前記駆動手段を制御することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記Ｘ線源が照射するＸ線照射野を照光させる照光手段と、
前記記憶手段による、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置の記憶を停止させる記憶停止手段をさらに備え、
前記収納帰路算出手段による修正帰路の算出は、前記照光手段が前記記憶停止手段を制御することによって行われる移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記記憶手段が記憶した前記移動系の位置に基づいて、前記移動系の各々が初期位置から現在位置までに辿った移動経路を算出する移動経路算出手段と、
前記移動経路算出手段が算出する前記移動経路を記憶する移動経路記憶手段をさらに備え、
前記収納帰路算出手段による修正帰路の算出は、所定の時間内における前記移動系の移動距離が基準値以下である場合、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置を、前記移動経路記憶手段が記憶する前記移動経路から除外することによって行われる移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記収納帰路算出手段による修正帰路の算出は、所定の時間内における前記移動系の移動距離が基準値以下である場合、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置を、前記駆動制御手段が前記移動系の各々を移動させる目標から除外させることによって行われる移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記駆動手段は弾性体を備えており、
前記駆動手段を構成する前記弾性体の伸縮を停止させる駆動停止手段をさらに備え、
前記駆動制御開始手段は前記駆動停止手段を解除させることによって前記駆動制御手段による前記駆動手段の制御を開始させる移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
被検体毎にＸ線撮影を終了するタイミングを管理する撮影管理手段をさらに備え、
前記駆動制御開始手段は、前記撮影管理手段によって制御される移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体に対してＸ線撮影を行う移動型Ｘ線撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療現場では、撮影室まで移動させることが困難な患者に対して回診によるＸ線撮影を行うことがある。また、手術室などにおいて緊急にＸ線撮影を行うこともある。これらの場合、患者にＸ線撮影を行う装置として、病院内の移動を可能とする移動型Ｘ線撮影装置が用いられている（例えば特許文献１）。
【０００３】
図１６を用いて、従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を説明する。移動型Ｘ線撮影装置１０１は、台車１０３と、支柱１０５と、支持部材１０７と、水平アーム１０９と、Ｘ線管１１１と、操作パネル１１３と、操作ハンドル１１５とを備えている。
【０００４】
支柱１０５は台車１０３の前方部に立設されており、鉛直軸周りに回転可能である。支持部材１０７は支柱１０５に設けられており、鉛直方向に移動が可能となるように構成されている。支持部材１０７には、水平アーム１０９の一端が接続されている。水平アーム１０９は水平方向に移動が可能であり、その他端にはＸ線管１１１が設けられている。Ｘ線管１１１は水平アーム１０９の軸周りに回転可能であり、操作パネル１１３において設定されたＸ線撮影条件に従ってＸ線を照射させる。
【０００５】
なお支柱１０５、支持部材１０７、水平アーム１０９、およびＸ線管１１１を総称して「移動系」とする。また、移動系の各々について図１６で示される位置を「初期位置」とする。
【０００６】
操作ハンドル１１５は内部に複数の圧力センサが設けられている。圧力センサは操作者が操作ハンドル１１５に加える圧力を検出し、検出された圧力に基づいて台車１０３の移動が制御される（例えば特許文献２）。
【０００７】
移動型Ｘ線撮影装置１０１を使用する場合、操作者は操作ハンドル１１５を操作しながら、移動型Ｘ線撮影装置１０１に付き添ってＸ線撮影対象である患者のいる病室まで移動する。病室まで移動すると、図１７に示すように支柱１０５を回転させ、水平アーム１０９、およびＸ線管１１１を移動型Ｘ線撮影装置１０１の前方に位置させる。すなわち、水平アーム１０９およびＸ線管１１１は図１７において二点鎖線で示される初期位置から、実線で示される位置へと移動することとなる。
【０００８】
そして支持部材１０７の鉛直移動、水平アーム１０９の水平移動、およびＸ線管１１１の回転などによって、被検体Ｍに対して好適なＸ線撮影を行えるよう、Ｘ線管１１１の位置は手動で調整される。Ｘ線管１１１の位置が決まると、操作者は操作パネル１１３を操作してＸ線管１１１よりＸ線を被検体Ｍに対して照射させる。Ｘ線の照射が終了すると、移動系のそれぞれを手動で初期位置へと再び移動させる。このようにして一連のＸ線撮影に係る操作は終了し、操作者は操作ハンドル１１５を操作して移動型Ｘ線撮影装置１０１とともに病室から退室する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−１９３９９６号公報
【特許文献２】特開２００８−６１９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置は、患者に対するＸ線撮影が終了した後、操作者は移動系の各々を手動で初期位置へと移動させる。そのため、初期位置に移動させるための作業に時間を要するので、その間は患者に対するケアやその他の作業を行うことができない。その結果、Ｘ線撮影を完了させるために要する時間が長くなり、効率的な診療を行うことができない。また、初期位置に移動させる作業によって操作者にかかる負担はより大きなものとなる。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、Ｘ線撮影終了後に操作者にかかる負担を軽減させ、検査に要する時間を短縮させることを可能とする移動型Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を発生させるＸ線源と、前記Ｘ線源を支持するアームと、前記アームを支持する支持機構と、前記支持機構を支持する支柱と、前記支柱を搭載する台車と、前記Ｘ線源、前記支持機構、前記アームおよび前記支柱によって構成される移動系の各々を駆動させる駆動手段と、前記移動系の各々が初期位置へ移動するように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段による前記駆動手段の制御を開始させる駆動制御開始手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１３】
［作用・効果］本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、駆動制御手段は移動系の各々が初期位置へ移動するように駆動手段を制御する。そして駆動制御開始手段は駆動制御手段による制御を開始させる。そのため操作者は駆動制御開始手段の操作により、駆動制御手段に制御された駆動手段によって移動系の各々を初期位置へ移動させることができる。従って操作者はＸ線撮影を終了させる場合に駆動制御開始手段を操作し、駆動手段によって移動系の各々が初期位置へ移動する間に、Ｘ線撮影を終了させるために必要な作業を行うことができる。その結果、Ｘ線撮影の終了に要する時間が短縮されるので、効率的な診療を行うことができる。
【００１４】
また、上述した発明において、前記移動系の位置を検出する位置検出手段と、前記移動系の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置を順に記憶する記憶手段と、前記移動系の各々について、初期位置から現在位置までに前記記憶手段が記憶した前記移動系の位置の逆順を収納帰路として算出する収納帰路算出手段をさらに備え、前記駆動制御手段は前記移動系の各々が収納帰路を辿って初期位置へ移動するように、前記駆動手段を制御することが好ましい。
【００１５】
［作用・効果］上述の構成によれば、操作者は移動系の各々を、初期位置から好適なＸ線撮影を行える位置、すなわち撮影位置へと手動で移動させる。このとき記憶手段は、位置検出手段が検出した移動系の位置を順に記憶する。そして収納帰路算出手段は各々の移動系について、初期位置から現在位置までに記憶手段に記憶された位置の逆順を収納帰路として算出する。駆動制御手段は、算出された収納帰路を辿って初期位置へ移動するように移動系を制御する。
【００１６】
移動系の各々を初期位置から撮影位置へ移動させる場合、障害物との衝突を回避すべく、操作者は移動系の各々を手動で慎重に移動させる。そのため移動系は障害物と衝突することのない安全な経路を辿って撮影位置へと移動する。位置検出手段は安全な経路を辿って移動する移動系の位置を検出し、記憶手段は位置検出手段が検出した移動系の位置を順に記憶する。収納帰路算出手段は記憶手段が記憶した前記移動系の位置の逆順を収納帰路として算出するので、移動系が初期位置へ移動する際に辿る収納帰路は、移動系が障害物に衝突することのない安全な経路となる。すなわち操作者は収納帰路を辿って初期位置へ移動する移動系が、障害物と衝突しないか否かを確認する必要がない。従って操作者は駆動制御開始手段を操作した後、初期位置へ移動する移動系に注意を払うことなく、Ｘ線撮影を終了させるための作業に集中することができる。
【００１７】
また、上述した発明において、前記収納帰路算出手段は、算出された前記収納帰路を修正して修正帰路を算出し、前記駆動制御手段は前記移動系の各々が修正帰路を辿って初期位置へ移動するように、前記駆動手段を制御することが好ましい。
【００１８】
［作用・効果］上述の構成によれば、収納帰路算出手段は算出された収納帰路を修正する。収納帰路を修正することによって、単位時間内に移動系が移動する距離が短い経路は収納帰路から除外されて修正帰路が算出される。駆動制御手段は、移動系の各々が算出された修正帰路を辿って初期位置へと移動するように、駆動手段の各々を制御する。修正帰路は収納帰路から所定の経路が省略されているので、移動系を初期位置へ移動させるために要する時間をより短縮させることができる。
【００１９】
また、移動系と障害物の衝突を回避させる場合、操作者は大きく迂回させるように移動系を手動で移動させる。そのため障害物を回避させるために必要な経路において、移動系の各々は単位時間内の移動距離が長くなる。つまり、障害物を回避させるために必要な経路は収納帰路から除外されることはない。従って、修正帰路において移動系は障害物と衝突することはない。このような構成を有することにより、操作者は安全、かつ速やかに移動系の各々を初期位置へ移動させることができる。
【００２０】
また、上述した発明において、前記Ｘ線源が照射するＸ線照射野を照光させる照光手段と、前記記憶手段による、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置の記憶を停止させる記憶停止手段をさらに備え、前記収納帰路算出手段による修正帰路の算出は、前記照光手段が前記記憶停止手段を制御することによって行われることが好ましい。
【００２１】
［作用・効果］上述の構成によれば、照光手段がオンの状態になると、記憶手段による移動系の位置の記憶は、記憶停止手段によって停止される。そのため、照光手段がオンの状態となった場合、移動系の各々が辿る経路は算出される修正帰路に含まれない。
【００２２】
Ｘ線撮影を行う場合、操作者は移動系の各々を初期位置から被検体の上方へ、障害物を回避させつつ移動させる。そして照光手段をオンにしてからＸ線源の位置の微調整を行い、Ｘ線源の位置をＸ線撮影に最適な位置に調整させる。Ｘ線源の位置を微調整する際に移動系が辿る経路は、所定の時間内に移動系が移動する距離は短いので修正帰路に含まれない。そのため、算出される修正帰路は移動系の各々が障害物と衝突しない安全な経路となる。
【００２３】
一方、障害物を回避させつつ、移動系の各々を初期位置から被検体の上方へ移動させる経路は、所定の時間内に移動系が移動する距離は長いので、修正帰路に含まれる。従って、算出される修正帰路を辿る場合、移動系は障害物と衝突することがない。また、修正帰路は所定の経路が除外されているので、移動系は修正帰路を辿ってより速やかに初期位置へと移動することとなる。
【００２４】
また、上述した発明において、前記記憶手段が記憶した前記移動系の位置に基づいて、前記移動系の各々が初期位置から現在位置までに辿った移動経路を算出する移動経路算出手段と、前記移動経路算出手段が算出する前記移動経路を記憶する移動経路記憶手段をさらに備え、前記収納帰路算出手段による修正帰路の算出は、所定の時間内における前記移動系の移動距離が基準値以下である場合、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置を、前記移動経路記憶手段が記憶する前記移動経路から除外することによって行われることが好ましい。
【００２５】
［作用・効果］上述の構成によれば、移動経路算出手段は位置検出手段が検出した移動系の位置に基づいて移動経路を算出する。そして算出された移動経路は移動経路記憶手段によって記憶される。収納帰路算出手段は位置検出手段が検出した移動系の位置の各々について、所定の時間内における移動系の移動距離を計算する。そして移動距離が基準値以下である場合、その位置は移動経路記憶手段に記憶させない。移動経路記憶手段に記憶されない位置は移動経路を構成しないので、記憶される移動経路から除外されることとなる。従って、所定の時間内に移動系が移動する距離が短い経路のみが収納帰路からより確実に除外され、修正帰路が算出される。駆動制御手段は、算出される修正帰路を辿って移動系を初期位置へ移動させるので、操作者は駆動制御開始手段を操作することにより、安全かつ速やかに移動系の各々を初期位置へ移動させることができる。
【００２６】
また、上述した発明において、前記収納帰路算出手段による修正帰路の算出は、所定の時間内における前記移動系の移動距離が基準値以下である場合、前記位置検出手段が検出した前記移動系の位置を、前記駆動制御手段が前記移動系の各々を移動させる目標から除外させることによって行われることが好ましい。
【００２７】
［作用・効果］上述の構成によれば、収納帰路算出手段は位置検出手段が検出した移動系の位置の各々について、所定の時間内における移動系の移動距離を計算する。そして移動距離が基準値以下である場合、駆動制御手段が移動系の各々を移動させる目標から、その位置を除外させる。つまり移動系の各々は、所定の時間内における移動距離が短い位置へ移動することなく初期位置へと移動するように、駆動制御手段によって制御される。
【００２８】
一方、障害物を回避させるために移動系の各々が辿る必要がある位置では、所定の時間内に移動系が移動する距離は長い。そのため移動系の各々は、障害物を回避させるために必要な位置へ確実に移動するように、駆動制御手段によって制御される。こうして算出される修正帰路は、移動系と障害物の衝突を回避させるために必要な位置を確実に含む。そして、所定の時間内における移動距離が短い位置は確実に修正帰路から除外される。駆動制御手段は、算出される修正帰路を辿って移動系を初期位置へ移動させるので、操作者は駆動制御開始手段を操作することにより、安全かつ速やかに移動系の各々を初期位置へ移動させることができる。
【００２９】
また、上述した発明において、前記駆動手段は弾性体を備えており、前記駆動手段を構成する前記弾性体の伸縮を停止させる駆動停止手段をさらに備え、前記駆動制御開始手段は前記駆動停止手段を解除させることによって前記駆動制御手段による前記駆動手段の制御を開始させることが好ましい。
【００３０】
［作用・効果］上述の構成によれば、Ｘ線撮影を適切に行える位置へ移動系を移動させた後、駆動停止手段によって駆動手段を構成する弾性体の伸長を停止させる。弾性体の伸長が停止するので、移動系の各々の位置は駆動停止手段によって固定される。すなわち、位置が固定されたＸ線源からＸ線を照射させてＸ線透過画像を撮影するので、ブレのない好適なＸ線透過画像を取得することができる。
【００３１】
そしてＸ線撮影の終了後、駆動制御開始手段を操作して駆動停止手段を解除させる。駆動停止手段の解除により、駆動手段を構成する弾性体は再び伸縮が可能となる。そのため、駆動手段は弾性体が有する張力によって移動系を初期位置へ移動させる。従って、操作者は好適なＸ線透過画像を撮影しつつ、撮影終了後に移動系の各々を初期位置へ速やかに移動させることができる。
【００３２】
また、上述した発明において、被検体毎にＸ線撮影を終了するタイミングを管理する撮影管理手段をさらに備え、前記駆動制御開始手段は、前記撮影管理手段によって制御されることが好ましい。
【００３３】
［作用・効果］上述の構成によれば、撮影管理手段は各々の被検体についてＸ線撮影を終了するタイミングを管理しており、Ｘ線撮影を行う毎に、その患者に対してこれ以上Ｘ線撮影を行う必要があるか否かを判断する。そして患者に対してこれ以上Ｘ線撮影を行う必要がないと判断した場合、撮影管理手段は移動系の各々が初期位置へ移動するように、駆動制御開始手段を制御する。撮影管理手段によって自動的にＸ線撮影終了のタイミングが判断されるので、操作者はＸ線撮影を終了させるか否かを判断する必要がない。そのため、Ｘ線撮影において操作者にかかる負担をより軽減させることが可能となる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置によれば、駆動制御手段は移動系の各々が初期位置へ移動するように駆動手段を制御する。そして駆動制御開始手段は駆動制御手段による制御を開始させる。そのため操作者は駆動制御開始手段の操作により、駆動制御手段に制御された駆動手段によって移動系の各々を初期位置へ移動させることができる。従って操作者はＸ線撮影を終了させる場合に駆動制御開始手段を操作し、駆動手段によって移動系の各々が初期位置へ移動する間に、Ｘ線撮影を終了させるために必要な作業を行うことができる。その結果、Ｘ線撮影の終了に要する時間が短縮されるので、効率的な診療を行うことができる。
【００３５】
移動系の各々は、収納帰路算出手段によって算出された修正帰路を辿って初期位置へ移動するよう制御される。修正帰路は、所定の時間内における移動系の移動距離が短い位置を収納帰路から除外した経路である。そして収納帰路は、移動系の各々が障害物との衝突を回避させつつ初期位置から現在位置までに辿った経路の逆順に基づいて算出される。従って算出される修正帰路は移動系の各々が障害物と衝突することのない安全な経路であり、かつ移動系の各々を速やかに初期位置へ移動させる経路である。すなわち、操作者は駆動制御開始手段を操作した後、初期位置へ移動する移動系が障害物と衝突しないかどうかを確認する必要がない。従って、操作者は駆動制御開始手段を起動させた後、初期位置へと移動する移動系に注意を払うことなく、Ｘ線撮影の終了に係る作業に集中することができる。そして移動系の各々は駆動制御手段によって速やかに初期位置へ移動するので、Ｘ線撮影の終了に要する時間をより短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を説明する概略図である。
【図２】実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の機能ブロック図である。
【図３】実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置における、支柱回転部に係る構成を説明する断面図である。（ａ）は支柱９の底部に係る一部切欠縦断面図であり、（ｂ）は支柱９の底部に係る横断面図である。
【図４】実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置における、支持機構移動部に係る構成を説明する断面図である。（ａ）は支持機構の軸に平行な面に係る、支柱の最上部を説明する縦断面図であり、（ｂ）は支持機構の軸に垂直な面に係る、支柱の最上部を説明する縦断面図である。
【図５】実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置における、水平アーム移動部に係る構成を説明する縦断面図である。
【図６】実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置における、Ｘ線管回転部に係る構成を説明する縦断面図である。（ａ）は水平アームの軸に平行な面に係るＸ線管の縦断面図であり、（ｂ）は水平アームの軸に垂直な面に係るＸ線管の縦断面図である。
【図７】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の動作を説明するフローチャートである。
【図８】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の操作を説明する概略図である。
【図９】実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置における、支柱回転部に係る構成を説明する横断面図である。（ａ）は支柱が初期位置にある場合の横断面図であり、（ｂ）は支柱を初期位置から回転させた場合の横断面図である。
【図１０】実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置における、支持機構移動部に係る構成を説明する断面図である。（ａ）は支持機構の軸に平行な面に係る、支柱９の最上部を説明する縦断面図であり、（ｂ）は支持機構の軸に垂直な面に係る、支柱９の最上部を説明する縦断面図である。
【図１１】実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置における、水平アーム移動部に係る構成を説明する縦断面図である。（ａ）は水平アームが初期位置にある場合の横断面図であり、（ｂ）は水平アームを初期位置から移動させた場合の横断面図である。
【図１２】実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置における、Ｘ線管回転部に係る構成を説明する縦断面図である。（ａ）はＸ線管が初期位置にある場合の横断面図であり、（ｂ）はＸ線管を初期位置から回転させた場合の横断面図である。
【図１３】実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置の機能ブロック図である。
【図１４】実施例１の第１変形例に係る移動型Ｘ線撮影装置の動作を示す図である。（ａ）は動作を説明するフローチャートであり、（ｂ）は修正帰路を算出するシークエンスを説明する概略図であり、（ｃ）は移動系が辿る経路を説明する概略図である。
【図１５】実施例１の第２変形例に係る移動型Ｘ線撮影装置の動作を示す図である。（ａ）は動作を説明するフローチャートであり、（ｂ）は帰路を算出するシークエンスを説明する概略図であり、（ｃ）は移動系が辿る経路を説明する概略図である。
【図１６】従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を説明する概略図である。
【図１７】従来例に係る移動型Ｘ線撮影装置の操作を説明する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００３７】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例１を詳細に説明する。
【００３８】
＜全体構成の説明＞
実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置１は図１に示すように、台車３と、駆動車輪５と、前輪７と、支柱９と、支持機構１１と、水平アーム１３と、Ｘ線管１５と、コリメータ１７と、操作パネル１９と、操作ハンドル２１と、初期位置移動指示部２２と、収納部２３とを備えている。
【００３９】
台車３の後方下部の左右には駆動車輪５が１つずつ設けられている。台車３は駆動車輪５の回転に従って前進・後退し、左右の駆動車輪５の回転速度差によって左右に旋回する。駆動車輪５は、台車３の内部に設けられた電動モータによって回転するように構成されている。前輪７は台車３の前方下部の左右に１つずつ設けられており、台車３の旋回方向に従って左右に旋回する。
【００４０】
台車３の前部に支柱９が立設されている。支柱９は鉛直軸周りに回転可能となるように構成されている。支柱９には支持機構１１が設けられている。支持機構１１は支柱９に沿って、鉛直方向へ移動が可能となるように構成されている。また、支持機構１１には水平アーム１３の一端が接続されている。水平アーム１３は支持機構１１に沿って、水平方向へ移動が可能となるように構成されている。
【００４１】
水平アーム１３の他端にはＸ線管１５が設けられている。Ｘ線管１５は、水平アーム１３の軸周りに回転可能となるように構成されている。そしてＸ線管１５は、操作パネル１９において設定されたＸ線撮影条件に従ってＸ線を照射させる。なお支柱９、支持機構１１、水平アーム１３、およびＸ線管１５を総称して、以下「移動系Ｐ」とする。また移動系Ｐの各々について図１に示される位置を「初期位置」とする。
【００４２】
移動型Ｘ線撮影装置１が上述した構成を有することにより、支柱９によって保持されている支持機構１１、水平アーム１３、およびＸ線管１５は、支柱９の回転に従属して移動する。また、支持機構１１に保持されている水平アーム１３およびＸ線管１５は、支持機構に従って鉛直方向へ移動する。そして、水平アーム１３に保持されているＸ線管１５は、水平アーム１３に従って水平方向へ移動する。すなわち支柱９の回転、支持機構１１の移動、水平アーム１３の移動、およびＸ線管１５の回転の各々に連動して、Ｘ線管１５の位置が変更される構成となっている。
【００４３】
Ｘ線管１５の下部にはコリメータ１７が設けられている。コリメータ１７は２対の可動制限羽根を備えており、各々の可動制限羽根を開閉させることにより、Ｘ線管１５から照射されるＸ線の照射野を調整する。コリメータ１７には照光部１８が設けられている。照光部１８の操作により、図示しない照光ランプが点灯される。そして点灯された照光ランプは、可動制限羽根によって調整されたＸ線の照射野を可視光によって照光させる。
【００４４】
操作ハンドル２１には複数の圧力センサが設けられている。圧力センサは操作者が操作ハンドル２１を握って台車３を操作する場合に、操作ハンドル２１に加える圧力を検出し、駆動車輪５の回転方向および回転速度を制御させる。
【００４５】
初期位置移動指示部２２は、その一例として操作パネル１９に設けられているボタン式のスイッチである。初期位置移動指示部２２の操作により、移動系Ｐの各々は現在位置から初期位置へ移動を開始するように構成されている。収納部２３はその一例として台車３の後部に設けられており、その内部にＸ線検出器２４（図８参照）を収納できるように構成されている。Ｘ線検出器２４はその一例として無線式のフラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ：Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）であり、Ｘ線管１５から照射され、被検体を透過したＸ線を検出する。
【００４６】
なお、水平アーム１３は本発明におけるアームに相当し、Ｘ線管１５は本発明におけるＸ線源に相当する。また照光部１８は本発明における照光手段に相当し、初期位置移動指示部２２は本発明における駆動制御開始手段に相当する。
【００４７】
また、図２に示すように、支柱９の前段には支柱回転部２５が設けられており、支柱回転部２５は支柱９を鉛直軸周りに回転させる。支持機構１１の前段には支持部材機構部２７が設けられており、支持部材移動部２７は支持機構１１を鉛直方向へ移動させる。水平アーム１３の前段には水平アーム移動部２９が設けられており、水平アーム移動部２９は水平アーム１３を水平方向へ移動させる。Ｘ線管１５の前段にはＸ線管回転部３１が設けられており、Ｘ線管回転部３１はＸ線管１５を水平アーム１３の軸周りに回転させる。
【００４８】
なお、支柱回転部２５、支持機構移動部２７、水平アーム移動部２９、およびＸ線管回転部３１を総称して、以下「駆動系Ｑ」とする。また、移動系Ｐの各々は駆動系Ｑによって移動する構成を有し、かつ手動によって移動する構成を有している。駆動系Ｑの各々は、本発明における駆動手段に相当する。
【００４９】
支柱９の後段には支柱回転検出部３３が設けられており、支柱回転検出部３３は支柱９の位置を検出する。支持機構１１の後段には支持機構検出部３５が設けられており、支持機構検出部３５は支持機構１１の位置を検出する。水平アーム１３の後段には水平アーム検出部３７が設けられており、水平アーム検出部３７は水平アーム１３の位置を検出する。Ｘ線管１５の後段にはＸ線管検出部３９が設けられており、Ｘ線管検出部３９はＸ線管１５の位置を検出する。
【００５０】
なお、支柱回転検出部３３、支持機構検出部３５、水平アーム検出部３７、およびＸ線管検出部３９を総称して、以下「検出系Ｒ」とする。本実施例において、検出系Ｒはいずれもポテンショメータによって構成されているが、ポテンショメータの代わりにエンコーダなどを用いてもよい。検出系Ｒの各々は、本発明における位置検出手段に相当する。
【００５１】
各々の検出系Ｒの後段には検出位置記憶部４０が設けられ、検出位置記憶部４０の後段には移動経路算出部４１が設けられている。そして移動経路算出部４１の後段には移動経路記憶部４２が設けられている。検出系Ｒの各々によって検出された、移動系Ｐの位置に係る情報は、各々の検出系Ｒから検出位置記憶部４０へと送信される。検出位置記憶部４０は送信された移動系Ｐの位置に係る情報を順に記憶する。そして検出位置記憶部４０によって記憶された情報は、移動経路算出部４１へと送信される。
【００５２】
移動経路算出部４１は送信された情報に基づき、移動系Ｐの各々について、初期位置から現在位置までの移動経路を算出する。算出された移動経路は移動経路記憶部４２へと送信され、移動経路記憶部４２は送信された移動経路を記憶する。なお、検出位置記憶部４０は本発明における記憶手段に相当し、移動経路算出部４１は本発明における移動経路算出手段に相当する。そして移動経路記憶部４２は本発明における移動経路記憶手段に相当する。
【００５３】
移動経路記憶部４２の後段には収納帰路算出部４３が設けられ、収納帰路算出部４３の後段には主制御部４４が設けられている。移動経路記憶部４２によって記憶された移動経路は収納帰路算出部４３に送信される。収納帰路算出部４３は、送信された移動経路の逆順を計算し、移動系Ｐの各々について収納帰路を算出する。算出された収納帰路は主制御部４４へ送信される。主制御部４４は、移動系Ｐの各々が送信された収納帰路を辿って現在位置から初期位置へ移動するように、駆動系Ｑの各々を統括制御する。なお、収納帰路算出部４３は本発明における収納帰路算出手段に相当し、主制御部４４は本発明における駆動制御手段に相当する。
【００５４】
＜駆動系に係る構成の説明＞
次に図面を参照し、駆動系Ｑの各々に係る構成について詳細に説明する。
【００５５】
図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、支柱回転部２５は支柱９の内部に設けられており、その一例としてモータ４５とギア４７からなる構成を有している。モータ４５はギア４７の回転軸と直結されている。ギア４７は支柱９の内壁と咬合しており、モータ４５によって鉛直軸周りに回転する。すなわち支柱９は、モータ４５の回転によってギア４７を介して鉛直軸周りに回転する構成を有している。
【００５６】
また、支柱９の内部には支柱回転検出部３３およびギア４８が設けられている。ギア４８はギア４７と咬合しており、ギア４７の回転に伴って回転する。支柱回転検出部３３はギア４８の回転軸と直結されており、ギア４８の回転数を計測する構成となっている。すなわち支柱９が回転する角度とギア４８の回転数は比例するので、支柱回転検出部３３はギア４８の回転数に基づいて、支柱９が初期位置から回転した角度を検出することができる。支柱９の現在位置は初期位置から回転した角度によって特定されるので、支柱回転検出部３３はギア４８の回転数に基づいて支柱９の現在位置を検出できる。
【００５７】
支持機構移動部２７は、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように支柱９の最上部に設けられている。そして支持機構移動部２７は、その一例としてモータ４９、滑車５１、ワイヤ５３、カウンターウェイト５５およびギア５７からなる構成を有している。滑車５１は支柱９の最上部に固定されており、ワイヤ５３がかけられている。ワイヤ５３の一端は支持機構１１に固定されており、ワイヤ５３の他端はカウンターウェイト５５に固定されている。またカウンターウェイト５５の重量は、支持機構１１、水平アーム１３、Ｘ線管１５、およびコリメータ１７の総重量と釣り合うように設計されている。
【００５８】
滑車５１はモータ４９によって正逆両方向に回転する。ワイヤ５３は滑車５１の回転と連動して両方向に移動する。例えばモータ４９を正方向に回転させると、支持機構１１はワイヤ５３を介して、図４で示される下方向に鉛直移動する。そして、モータ４９を逆方向に回転させると、支持機構１１は図４で示される上方向に鉛直移動する。ギア５７はモータ４９および滑車５１と回転軸を共有しており、モータ４９によって正逆両方向の回転を可能とする構成を有している。
【００５９】
また、支柱９の最上部には支持機構移動部２７の他にギア５９、および支持機構検出部３５が設けられている。ギア５９はギア５７と咬合しており、ギア５７の回転に連動して回転する。支持機構検出部３５はギア５９の回転軸と連結されており、ギア５９の回転数を計測する構成となっている。支持機構１１が初期位置から移動した距離とギア５９の回転数は比例するので、支持機構検出部３５はギア５９の回転数に基づいて、支持機構１１の現在位置を検出することができる。
【００６０】
水平アーム移動部２９は、図５に示すように支持機構１１の内部に設けられている。水平アーム移動部２９は、その一例としてモータ６１およびネジ棒６３からなる構成を有している。水平アーム１３は一端側にＸ線管１５が設けられており、他端側はネジ棒６３に螺合している。ネジ棒６３は水平方向に延びており、ネジ棒６３はモータ６１によって正逆両方向に回転する。例えばモータ６１を正方向に回転させると、水平アーム１３は図の右側に水平移動する。そして、モータ６１を逆回転させると、水平アーム１３は図の左側に水平移動する。
【００６１】
支持機構１１の内部には水平アーム移動部２９の他にギア６５、ギア６７、および水平アーム検出部３７が設けられている。ギア６５はモータ６１と共通の軸に結合されており、モータ６１の回転に連動してギア６５も回転するように構成されている。ギア６７はギア６５と咬合しており、ギア６５の回転に連動して回転する。水平アーム検出部３７はギア６７の回転軸と連結されており、ギア６７の回転数を計測する構成となっている。水平アーム１３が初期位置から移動した距離とギア６７の回転数は比例するので、水平アーム検出部３７はギア６７の回転数に基づいて、水平アーム１３の現在位置を検出することができる。
【００６２】
Ｘ線管回転部３１は、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように水平アーム１３の内部に設けられている。Ｘ線管回転部３１はその一例としてモータ６９およびギア７１からなる構成を有している。ギア７１はＸ線管１５の支持軸１５ａと咬合しており、モータ６９によって支持軸１５ａの周りに回転するように構成されている。すなわちモータ６９の回転によって、Ｘ線管１５はギア７１を介して支持軸１５ａの周りに回転する構成を有している。
【００６３】
また、水平アーム１３の内部にはＸ線管検出部３９およびギア７２が設けられている。ギア７２は支持軸１５ａと咬合している。すなわちギア７１の回転に伴い、ギア７２が回転する。Ｘ線管検出部３９はギア７２の回転軸と直結されており、ギア７２の回転数を計測する構成となっている。すなわちＸ線管１５が回転する角度とギア７２の回転数は比例するので、Ｘ線管検出部３９はギア７２の回転数に基づいて、Ｘ線管１５が初期位置から回転した角度を検出することができる。Ｘ線管１５の現在位置は初期位置から回転した角度によって特定されるので、Ｘ線管検出部３９はギア７２の回転数に基づいてＸ線管１５の現在位置を検出できる。
【００６４】
＜操作の説明＞
上述のように構成された移動型Ｘ線撮影装置の操作の一例について、図に基づいて説明する。図７は実施例１に係る動作を説明するフローチャートである。
【００６５】
なお、従来例について説明した通り、操作者は操作ハンドル２１を操作させながら、移動型Ｘ線撮影装置１に付き添って被検体のいる病室まで移動する。病室へ移動する際には、支柱９、支持機構１１、水平アーム１３、およびＸ線管１５の各々は、図１に示される初期位置に位置している。
【００６６】
ステップＳ１（支柱の回転）
移動型Ｘ線撮影装置１を伴って病室へ移動した後、操作者は収納部２３からＸ線検出器２４を取り出し、被検体Ｍの撮影部位とベッドとの間にＸ線検出器２４を設置する。そしてＸ線検出器２４を設置した後、手動で支柱９を鉛直軸回りに回転させる。支柱９を回転させる角度は例えば１８０度である。支持機構１１、水平アーム１３およびＸ線管１５は支柱９に保持されている。そのため支柱９の回転と連動し、支持機構１１、水平アーム１３およびＸ線管１５の各々は、図８において二点鎖線で示される初期位置、すなわち移動型Ｘ線撮影装置１の後方から、移動型Ｘ線撮影装置１の前方へと移動する。
【００６７】
支柱９を手動で回転させると、支柱９が初期位置から回転する角度に比例してギア４７が回転する。ギア４７はギア４８と咬合しているので、ギア４７に回転に連動してギア４８は回転する。支柱回転検出部３３はギア４８の回転数を常に検出するように構成されている。従って、支柱回転検出部３３はギア４８の回転数を検出することによって、支柱９の現在位置が検出される。
【００６８】
ステップＳ２（支持機構の移動）
次に、操作者は支持機構１１を手動で鉛直方向に移動させる。水平アーム１３およびＸ線管１５は支持機構１１に保持されている。そのため支持機構１１の鉛直移動に連動して、水平アーム１３およびＸ線管１５の各々は鉛直方向に移動する。
【００６９】
支持機構１１が初期位置から移動する距離に比例して、ギア５５およびギア５７の各々が回転する。そして、支持機構検出部３５はギア５７の回転数を常に検出するように構成されている。そのためギア５７の回転数に基づいて、鉛直方向における支持機構１１の位置が検出される。
【００７０】
支持機構１１は支柱９によって保持されている。そのため支柱９の回転に連動して支持機構１１の位置は変更される。従って、支柱回転検出部３３および支持機構検出部３５によって検出される位置情報の各々に基づいて、支持機構１１の現在位置が検出される。
【００７１】
ステップＳ３（水平アームの移動）
続いて、操作者は水平アーム１３を手動で水平方向に移動させる。Ｘ線管１５は水平アームに接続されているので、水平アーム１３の水平移動に連動してＸ線管１５は水平方向に移動する。
【００７２】
水平アーム１３が初期位置から水平方向に移動する距離に比例して、ギア６５およびギア６７の各々は回転する。そして、水平アーム検出部３７はギア６７の回転数を常に検出するように構成されている。そのためギア６７の回転数に基づいて、水平方向における水平アーム１３の位置が検出される。
【００７３】
水平アーム１３は支持機構１１によって保持されている。そのため支柱９の回転、および支持機構１１の移動の各々に連動して、水平アーム１３の位置は変更される。従って、支柱回転検出部３３、支持機構検出部３５および水平アーム検出部３７によって検出される位置情報の各々に基づいて、水平アーム１３の現在位置が検出される。
【００７４】
ステップＳ４（Ｘ線管の回転）
さらに操作者は手動でＸ線管１５を支持軸１５ａの周りに回転させる。Ｘ線管１５を手動で回転させると、Ｘ線管１５が初期位置から回転する角度に比例して支持軸１５ａが回転する。支持軸１５ａはギア７２と咬合しているので、支持軸１５ａの回転に連動してギア７２は回転する。Ｘ線管検出部３９はギア７２の回転数を常に検出するように構成されている。従ってギア７２の回転数に基づいて、初期位置を基準とするＸ線管１５の回転角度が検出される。
【００７５】
Ｘ線管１５は水平アーム１３の他端に設けられている。そのため、支柱９の回転、支持機構１１の移動、および水平アーム１３の移動の各々に連動して、Ｘ線管１５の位置は変更される。従って、支柱回転検出部３３、支持機構検出部３５、水平アーム検出部３７およびＸ線管検出部３９によって検出される位置情報の各々に基づいて、Ｘ線管１５の現在位置が検出される。ステップＳ１〜Ｓ４に係る操作により、移動系Ｐの各々は操作者によって、図８において二点鎖線で示される位置から実線で示される位置へ手動で移動されることとなる。その結果、Ｘ線管１５は初期位置から被検体Ｍの上方へ移動される。
【００７６】
ステップＳ５（Ｘ線管の位置合わせ）
ステップＳ４の操作が終了すると、操作者はＸ線管１５の位置合わせを行う。すなわち操作者は照光部１８を操作し、照光ランプを点灯させる。照光ランプの点灯により、コリメータ１７から被検体Ｍに対して、Ｘ線照射野が可視光によって表示される。そして表示されたＸ線照射野を基準として、被検体Ｍに対して好適なＸ線画像を撮影できるように、Ｘ線管１５の位置合わせを行う。すなわち移動系Ｐの各々の位置を手動で微調整し、Ｘ線管１５をＸ線画像撮影に好適な位置に合わせる。Ｘ線管１５をＸ線画像撮影に好適な位置へ移動させることによって、ステップＳ５に係るＸ線管の位置合わせは終了する。なお、ステップＳ５の終了時における各々の移動系Ｐの位置を、各々の「撮影位置」とする。
【００７７】
各々の移動系Ｐの位置は検出系Ｒの各々によって連続的に検出される。そして検出された移動系Ｐの位置に係る情報は、検出系Ｒの各々から検出位置記憶部４０へ送信される。検出位置記憶部４０は送信された移動系Ｐの位置に係る情報を順に記憶する。そして検出位置記憶部４０によって記憶された情報は、移動経路算出部４１へと送信される。
【００７８】
移動経路算出部４１は送信される一連の位置情報に基づいて、移動系Ｐの各々について、初期位置から撮影位置までに辿った「移動経路」を算出する。算出された各々の移動経路は、移動経路算出部４１から移動経路記憶部４２へと送信される。送信された各々の移動経路は、移動経路記憶部４２によって記憶される。
【００７９】
そして移動経路記憶部４２によって記憶された移動経路は、収納帰路算出部４３へと送られる。収納帰路算出部４３は送信された移動経路の逆順を計算し、移動経路の逆順を「収納帰路」として算出する。
【００８０】
図８に示されるように、移動系Ｐの初期位置と撮影位置の間にはベッドの手すりＮなどの障害物が存在する場合がある。そのため移動系Ｐの各々を初期位置から撮影位置へ移動させる際に、移動系Ｐが障害物と衝突する可能性がある。そこで操作者はステップＳ１〜Ｓ５において、各々の移動系Ｐを初期位置から撮影位置へ手動で移動させる。移動系Ｐの位置は手動によってより正確に操作されるので、操作者は障害物との衝突を適切に回避させつつ、移動系Ｐの各々を初期位置から撮影位置へ移動させることが可能となる。すなわち手動による操作の結果、移動経路記憶部４２によって記憶される移動経路とは、移動系Ｐの各々が障害物と衝突することのない安全な経路である。従って、移動経路の逆順である収納帰路も移動系Ｐの各々が障害物と衝突することのない安全な経路となる。  
【００８１】
ステップＳ６（Ｘ線透過画像の撮影）
Ｘ線管１５の位置合わせが完了した後、操作者は照光部１８を操作し、可視光によるＸ線照射野の表示を解除する。そして操作パネル１９を操作して所定のＸ線撮影条件を設定する。適切なＸ線撮影条件の設定が完了した後、操作者は操作パネル１９を操作し、Ｘ線管１５からＸ線を照射させる。
【００８２】
Ｘ線管１５から照射されて被検体Ｍの撮影部位を透過したＸ線は、Ｘ線検出器２４によって検出されてＸ線検出信号として出力される。そして出力されたＸ線検出信号に基づいてＸ線透過画像が生成され、生成されたＸ線透過画像は操作パネル１９に表示される。操作者は表示されたＸ線透過画像を確認し、再撮影の必要があると判断した場合は再び操作パネル１９を操作し、Ｘ線を照射させてＸ線透過画像の撮影を行う。再撮影の必要は無いと判断した場合、操作パネル１９を操作してＸ線透過画像の撮影を終了させる。
【００８３】
ステップＳ７（移動系の収納）
Ｘ線透過画像の撮影終了後、移動系Ｐを初期位置へ収納させる操作を開始する。すなわち操作者は初期位置移動指示部２２を操作してオンの状態にする。オンの状態となった初期位置移動指示部２２は、図２に示されるように収納帰路算出部４３から主制御部４４へ信号を送信させる。主制御部４４は送信された信号に基づいて駆動系Ｑの各々へと信号を送信する。駆動系Ｑの各々は主制御部４４から送信された信号に基づき、移動系Ｐの各々が収納帰路を辿って初期位置へ移動するよう、移動系Ｐの動作を制御する。各々の移動系Ｐは駆動系Ｑの制御に従い、障害物に衝突することなく撮影位置から初期位置へ収納される。
【００８４】
初期位置移動指示部２２はその一例として操作パネル１９に設けられるボタン式のスイッチであるので、非常に簡便な操作で起動できる。そのため操作者は初期位置移動指示部２２を起動させた後、移動系Ｐの各々が初期位置へ収納される間に、Ｘ線検出器２４の回収など、回診を完了させるための作業を行うことができる。そして移動系Ｐの各々が辿る収納帰路は、移動系Ｐと障害物が衝突することのない安全な経路である。つまり操作者は、初期位置へ収納される移動系Ｐが障害物と衝突しないかどうかを確認する必要がない。従って、操作者は初期位置移動指示部２２を起動させた後、初期位置へと移動する移動系Ｐに注意を払うことなく、回診を完了させるための作業に集中できる。
【００８５】
移動系Ｐが全て撮影位置から初期位置へ移動され、回診を完了させるための作業が終了した後、操作者は操作ハンドル２１を操作して移動型Ｘ線撮影装置１とともに病室を退出し、次の場所へと移動する。
【００８６】
＜収納帰路を修正する構成の説明＞
実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置では、移動系の各々について、初期位置から撮影位置へ手動で移動させる際に辿った経路を、移動経路として記憶させる。そして記憶された移動経路の逆順を収納帰路として算出する。Ｘ線透過画像の撮影終了後、各々の移動系は収納帰路を辿って撮影位置から初期位置へ移動する。しかしながら、収納帰路を忠実に辿らせて移動系の各々を初期位置へ移動させると、以下のような問題が懸念される。  
【００８７】
ステップＳ１〜Ｓ４に係る操作によってＸ線管１５を被検体Ｍの上方へ移動させた後、ステップＳ５においてＸ線管１５の位置合わせを行う。すなわち時間をかけて移動系Ｐの各々を少しずつ移動させ、Ｘ線透過画像の撮影を適切に行える位置に合わせる。そのためステップＳ５において、移動系Ｐの各々はステップＳ４終了時の位置の周辺を彷徨して撮影位置へ移動する経路を辿ることとなる。
【００８８】
移動経路算出部４１は初期位置移動指示部２２が起動するまでに移動系Ｐの各々が辿った経路を移動経路として算出し、移動経路記憶部４２に記憶させる。そのため記憶される移動経路には、移動系ＰがステップＳ１〜Ｓ４において辿る経路に加え、ステップＳ５において時間をかけて彷徨し、撮影位置へ移動する経路が含まれる。
【００８９】
もしステップＳ７において、収納帰路を忠実に辿らせて移動系Ｐを初期位置へ収納させるならば、移動系Ｐの各々は移動経路の逆順を忠実に辿ることとなる。すなわち移動系Ｐの各々は、時間をかけて撮影位置の周辺を彷徨してステップＳ４終了時の位置へ移動し、その後に初期位置へと移動することとなる。従って、収納帰路を忠実に辿らせる場合、移動系Ｐの各々が初期位置へ移動するために要する時間が長くなる。その結果、操作者はＸ線検出器２４の回収作業を終了しても、移動系Ｐの各々が初期位置へ移動するまで待つこととなるので、Ｘ線撮影を速やかに終了させることができない。
【００９０】
上述の問題を解決するには、撮影位置の周辺を彷徨するような無駄な経路を収納帰路から除外する修正を行って修正帰路を算出し、修正帰路を辿って移動系Ｐの各々を撮影位置から初期位置へと移動させる構成が必要となる。
【００９１】
そこで実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置１は、照光部１８をオンにさせた時点で移動経路の記憶を中止させる構成を有している。すなわち図２に示すように検出位置記憶部４０の前段には記憶停止部７３が設けられている。そしてオンの状態となった照光部１８は記憶停止部７３から検出位置記憶部４０へ信号を出力させる。検出位置記憶部４０は出力された信号によって、検出系Ｒが検出した各々の移動系Ｐの位置を記憶しないように制御される。従って照光部１８がオンの状態になると、各々の移動系Ｐの位置は検出位置記憶部４０によって記憶されなくなる。なお、記憶停止部７３は本発明における記憶停止手段に相当する。
【００９２】
Ｘ線管１５の位置合わせは、ステップＳ５において照光部１８を起動させて照光ランプを点灯させた後に行われる。そのため移動経路記憶部４２に記憶される経路は、ステップＳ１〜Ｓ４において各々の移動系Ｐが辿った経路のみが含まれ、ステップＳ５において辿った経路は含まれない。
【００９３】
収納帰路算出部４３は、移動経路記憶部４２に記憶された移動経路の逆順を算出する。すなわち収納帰路算出部４３によって算出される経路とは、ステップＳ１〜Ｓ４において各々の移動系Ｐが辿った経路の逆順となる。上述した構成を有することにより、収納帰路に対し、ステップＳ５において移動系Ｐの各々が辿った経路を除外する修正が行われる。
【００９４】
従ってステップ７において、移動系Ｐの各々はステップ５において辿った経路の逆順を辿ることはない。すなわち、初期位置移動指示部２２をオンの状態にすると、移動系Ｐの各々は撮影位置からステップＳ４終了時の位置へ、最短の経路を辿って速やかに移動する。ステップＳ５において移動系Ｐが辿る経路とは撮影位置周辺を彷徨する経路であるので、ステップＳ５において辿る経路上に障害物は存在しない。そのため、撮影位置からステップＳ４の終了時における位置へ最短の経路を辿って移動しても、移動系Ｐが障害物と衝突することはない。
【００９５】
その後、移動系Ｐの各々はステップＳ１〜Ｓ４において辿った経路の逆順を辿り、初期位置へと移動する。ステップＳ１〜Ｓ４において、操作者は障害物と移動系Ｐとの衝突を回避すべく、各々の移動系Ｐを手動で慎重に移動させる。従って、移動系Ｐの各々は障害物と衝突することなく、安全に初期位置へ収納される。上述のような収納帰路を修正する構成により、移動系Ｐの各々を安全かつ速やかに撮影位置から初期位置へ移動させることが可能となる。
【実施例２】
【００９６】
次に、図面を参照してこの発明の実施例２を説明する。なお、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置と同じ構成については同符号を付して詳細な説明については省略する。
【００９７】
＜実施例２に特徴的な構成の説明＞
実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置において、支柱回転部２５Ａは図９（ａ）で示すように支柱９の底部に設けられており、弾性体７５および回転軸７７によって構成されている。弾性体７５の一例として、バネまたはゴムなどが挙げられる。弾性体７５の一端は台車３側のベース板に固定され、その他端は回転軸７７に固定されている。回転軸７７は鉛直軸回りに回転可能となっている。弾性体７５は、支柱９が初期位置にある場合にストッパー７６に受け止められて回転が阻止されるようになっている（図９（ｂ））。そして支柱９が初期位置から回転すると、回転角度に応じて弾性体７５は変形して張力が発生する。
【００９８】
回転軸７７には支柱回転停止部７９が設けられている。支柱回転停止部７９はその一例として電磁ブレーキによって構成されており、回転軸７７の回転を停止させる。回転軸７７の回転が停止されることにより、弾性体７５は弾性変形が阻止される。そのため、支柱回転停止部７９によって、支柱９の回転を任意に停止させることができる。
【００９９】
支持機構移動部２７Ａは、図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように支柱９の最上部に設けられている。そして支持機構移動部２７Ａは、その一例として滑車５１、ワイヤ５３、カウンターウェイト５５に加えて、弾性体８１、弾性体８３および支持棒８５からなる構成を有している。弾性体８１，８３を構成する材料の一例として、バネまたはゴムなどが挙げられる。また、支持棒８５はその一例として金属で構成される。
【０１００】
弾性体８１の一端は支柱９の最上部に固定され、弾性体８１の他端は支持機構１１の上部に固定されている。弾性体８３の一端は支柱９の底部に固定されており、弾性体８３の他端は支持機構１１の下部に固定されている。そして支持棒８５の一端は支柱９の最上部に固定されており、支持機構１１に設けられた孔を通り、支持棒８５の他端は支柱９の底部に固定されている。
【０１０１】
支持機構１１を支持棒８５に沿って図１０で示される上方向に鉛直移動させると、弾性体８１は収縮し、弾性体８３は伸長する。そして滑車５１は左回りに回転し、ワイヤ５３は滑車５１の回転と連動して移動する。逆に支持機構１１を下方向に鉛直移動させると、弾性体８１は伸長し、弾性体８３は収縮する。そして滑車５１は右回りに回転し、ワイヤ５３は滑車５１の回転と連動して移動する。
【０１０２】
さらに、支柱９の最上部には支持機構停止部８７が設けられている。支持機構停止部８７はその一例として電磁ブレーキによって構成されており、支持機構停止部８７は滑車５１の回転を停止させる。滑車５１の回転の停止に連動して、ワイヤ５３の移動、弾性体８１の伸縮、および弾性体８３の伸縮も停止されるので、支持機構１１は鉛直方向に移動できなくなる。従って、支持機構停止部８７によって支持機構１１の鉛直移動を任意に停止させることができる。
【０１０３】
水平アーム移動部２９Ａは図１１に示すように、水平アーム１３の内部に設けられている。水平アーム移動部２９Ａは弾性体によって構成されており、弾性体の一例として、バネまたはゴムなどが挙げられる。水平アーム移動部２９Ａの一端は支持機構１１に固定されており、その他端は水平アーム１３に固定されている。水平アーム１３が図の右側へ水平移動すると、水平アーム移動部２９Ａは伸長する。逆に水平アーム１３が図の左側へ水平移動すると、水平アーム移動部２９Ａは収縮する。
【０１０４】
水平アーム１３の外部から内部へ貫いて水平アーム停止部８９が設けられている。水平アーム停止部８９は、その一例として電磁ブレーキで構成されており、水平アーム停止部８９は水平アーム１３に圧接することにより水平アーム１３を停止させる。水平アーム停止部８９を水平アーム１３に圧接させることによって、水平アーム１３の水平移動を任意に停止させることができる。
【０１０５】
Ｘ線管回転部３１Ａは水平アーム１３の内部に設けられており、弾性体９１および回転軸９３によって構成されている。弾性体９１を構成する材料の一例として、渦巻きバネまたはゴムなどが挙げられる。弾性体９１の一端は水平アーム１３の内壁に固定され、その他端は回転軸９３に固定されている。回転軸９３は水平アーム１３の軸回りに回転可能となっている。Ｘ線管１５が初期位置にある場合に、回転軸９３に連結された板部材９３ａがストッパー９４に受け止められて、Ｘ線管１５の回転が阻止されるように設計されている（図１２（ａ））。そしてＸ線管１５が初期位置から回転すると、回転角度に応じて弾性体９１が変形して復元力が発生する（図１２（ｂ））。
【０１０６】
Ｘ線管１５の回転軸９３にはＸ線管回転停止部９５が設けられている。Ｘ線管回転停止部９５はその一例として、板部材９３ａに作用する電磁ブレーキによって構成されており、回転軸９３の回転を停止させる。回転軸９３の回転が停止されることにより、弾性体９１は弾性変形が阻止される。そのため、Ｘ線管回転停止部９５によって、Ｘ線管１５の回転を任意に停止させることができる。
【０１０７】
なお、支柱回転部２５Ａ、支持機構移動部２７Ａ、水平アーム移動部２９Ａ、およびＸ線管回転部３１Ａを総称して、以下「駆動系Ｑ」とする（図１３参照）。また、支柱回転停止部７９、支持機構停止部８７、水平アーム停止部８９、およびＸ線管回転停止部９５を総称して、以下「停止系Ｓ」とする。停止系Ｓの各々は、本発明における駆動停止手段に相当する。
【０１０８】
停止指示部９７は図１３に示すように、各々の停止系Ｓの前段に設けられている。停止指示部９７は停止系Ｓの各々について、動作のオン／オフを制御する。すなわち停止指示部９７をオンにすると停止系の各々は全てオンとなるので、移動系Ｐは全て位置が固定されることとなる。そして停止指示部９７をオフにすると停止系Ｓは全てオフの状態となるので、固定されていた移動系Ｐを再び移動させることが可能となる。
【０１０９】
また、停止指示部９７はＸ線管１５に設けられているので、Ｘ線管１５の位置合わせが終わった後、操作者はＸ線管１５の位置を手で固定しつつ、容易に停止指示部９７をオンの状態にすることができる。そのため、Ｘ線管１５は位置合わせによって決定された位置からずれることがない。従って、最適なＸ線照射位置から撮影を行い、より好適なＸ線透過画像を取得することが可能となる。
【０１１０】
＜実施例２の操作＞
上述のように構成された実施例２に係る移動型Ｘ線撮影装置の操作について、図に基づいて説明する。なお、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置と共通する部分については詳細な説明を省略する。また、実施例２に係るフローチャートは実施例１と同様、図７に示す通りである。
【０１１１】
ステップＳ１（支柱の回転）
移動型Ｘ線撮影装置を伴って病室まで移動すると、操作者は収納部２３からＸ線検出器２４を取り出し、被検体Ｍの撮影部位とベッドとの間にＸ線検出器２４を設置する。そしてＸ線検出器２４を設置した後、操作者は支柱９を手動で回転させる。このとき、支柱９が初期位置から回転する角度に応じて回転軸７７が回転する。そして弾性体７５は、回転軸７７が回転する角度に応じて変形する。
【０１１２】
ステップＳ２（支持機構の移動）
次に、操作者はＸ線管１５の高さを決定させるために支持機構１１を手動で鉛直方向に移動させる。このとき、弾性体８１および弾性体８３は、支持機構１１が初期位置から鉛直移動する方向および距離に応じてそれぞれ伸縮する。
【０１１３】
ステップＳ３（水平アームの移動）
続いて、操作者は水平アーム１３を手動で水平方向に移動させる。このとき、収縮状態にある水平アーム移動部２９Ａは、水平アーム１３が初期位置から水平移動する方向および距離に応じて伸長する。
【０１１４】
ステップＳ４（Ｘ線管の回転）
さらに操作者はＸ線管１５を手動で水平アーム１３の軸周りに回転させる。このとき、Ｘ線管１５が初期位置から回転する角度に応じて回転軸９３は回転する。そして弾性体９１は、回転軸９３が回転する角度に応じて変形する。ステップＳ１〜Ｓ４の操作により、Ｘ線管１５の位置は被検体Ｍの上方へと移動される。
【０１１５】
ステップＳ５（Ｘ線管の位置合わせ）
Ｘ線管１５を被検体Ｍの上方へ移動させると、操作者は照光部１８を操作し、照光ランプを点灯させる。そして被検体Ｍに対して好適なＸ線画像を撮影できるように、移動系Ｐの各々の位置を手動で微調整し、Ｘ線管１５の位置合わせを行う。Ｘ線管１５をＸ線画像撮影に好適な位置へ移動させることによって、ステップＳ５に係るＸ線管の位置合わせは終了する。ステップＳ５の終了時における各々の移動系Ｐの位置を、各々の「撮影位置」とする。
【０１１６】
ステップＳ６（Ｘ線透過画像の撮影）
Ｘ線管１５の位置合わせが完了した後、操作者は停止指示部９７をオンにする。停止指示部９７がオンの状態になると、停止系Ｓは全てオンの状態となる。オンの状態となった停止系Ｓの各々により、駆動系Ｑを構成する各々の弾性体は伸縮・変形できなくなる。すなわち、伸長・変形された各々の弾性体は、張力を発生させた状態で固定される。そして弾性体の固定に連動し、各々の移動系Ｐは撮影位置において固定されることとなる。
【０１１７】
移動系Ｐの位置を固定させた後、操作者は照光部１８を操作し、可視光によるＸ線照射野の表示を解除する。そして操作パネル１９を操作して所定のＸ線撮影条件を設定する。適切なＸ線撮影条件の設定が完了した後、操作者は操作パネル１９を操作し、Ｘ線管１５からＸ線を照射させる。
【０１１８】
Ｘ線管１５から照射されて被検体Ｍの撮影部位を透過したＸ線は、Ｘ線検出器２４によって検出されてＸ線検出信号として出力される。そして出力されたＸ線検出信号に基づいてＸ線透過画像が生成され、生成されたＸ線透過画像は操作パネル１９に表示される。操作者は表示されたＸ線透過画像を確認し、再撮影の必要があると判断した場合は再び操作パネル１９を操作し、Ｘ線を照射させてＸ線透過画像の撮影を行う。再撮影の必要は無いと判断した場合、操作パネル１９を操作してＸ線透過画像の撮影を終了させる。
【０１１９】
ステップＳ７（移動系の収納）
Ｘ線透過画像の撮影終了後、移動系Ｐを初期位置へ収納させる操作を開始する。すなわち操作者は初期位置移動指示部２２を起動させる。起動された初期位置移動指示部２２は、主制御部４４を介して停止系Ｓの各停止部７９，８７，８９，９５の停止動作を解除させる。停止系Ｓの各々がオフの状態になると、移動制御系Ｑを構成する弾性体の各々は固定された状態が解除され、伸縮することが可能となる。停止系Ｓの各々がオフの状態となることで、張力が発生した状態で固定されていた弾性体に対し、収縮した状態に戻る力が作用する。各々の弾性体は、移動系Ｐの各々が初期位置にある場合に張力が発生しない状態となるよう構成されている。従って停止系Ｓがオフの状態になると、移動系Ｐの各々は撮影位置から初期位置へ速やかに移動する。
【０１２０】
ステップＳ７において移動系Ｐの各々は、弾性体の各々に発生する張力（復元力）によって初期位置へ移動する。そのため、ステップＳ１〜Ｓ５において辿る経路に関わらず、移動系Ｐの各々は撮影位置から初期位置へ最短の経路を辿って移動する。その結果、操作者は初期位置移動指示部２２を起動させるという簡便な操作により、移動系Ｐの各々をより速やかに初期位置へ収納させることができる。そして収納されている間にＸ線検出器２４の回収などの作業を行う。このような構成を有することにより、操作者は回診に要する時間をより短縮させることができる。
【０１２１】
移動系Ｐを初期位置に収納させ、Ｘ線撮影に係る作業が全て完了した後、操作者は操作ハンドル２１を操作して移動型Ｘ線撮影装置１Ａとともに病室を退出し、次の場所へと移動する。
【０１２２】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【０１２３】
（１）上述した実施例１では、検出位置記憶部４０の後段に移動経路算出手段４１を設け、移動経路算出部４１の後段に移動経路記憶部４２を設ける構成としたが、これに限られない。すなわち、移動経路算出部４１および移動経路記憶部４２を省略し、検出位置記憶部４０の後段に収納帰路算出部４３を設ける構成としてもよい。この場合、検出系Ｒが検出した各々の移動系Ｐの位置に関する情報は、検出系Ｒの各々から検出位置記憶部４０へ送信される。検出位置記憶部４０は送信された移動系Ｐの位置に係る情報を順に記憶する。そして検出位置記憶部４０によって記憶された情報は、収納帰路算出部４３へと送信される。
【０１２４】
収納帰路算出部４３は送信された移動系Ｐの位置に係る情報の逆順に基づいて、移動系Ｐの各々について収納帰路を算出する。算出された収納帰路は主制御部４４へ送信される。主制御部４４は、移動系Ｐの各々が送信された収納帰路を辿って現在位置から初期位置へ移動するように、駆動系Ｑの各々を統括制御する。このような構成を有することにより、検出位置記憶部４０が記憶した情報から直接収納帰路を算出できる。すなわち移動経路を算出する工程を省略し、実施例１に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成をより単純にすることが可能となる。
【０１２５】
（２）上述した実施例１では、収納帰路を修正する構成として、照光部１８を起動させた時点で移動経路の記憶を中止させる構成を有している。収納帰路を修正する構成はこれに限られることはなく、以下に説明するような変形例に係る構成を適用させることもできる。
【０１２６】
第１変形例では予め基準値を定め、移動系Ｐの各々について規定時間内における移動距離が基準値以下である場合、位置情報の記憶を中止させる。規定時間の一例は１秒、基準値の一例は５ｃｍである。
【０１２７】
支持機構１１の移動帰路を算出する場合を例にして、図１４を用いて第１変形例を具体的に説明する。なお規定時間をｔ秒とする。また、支持機構１１の初期位置をＡ０とし、撮影位置をＡｚとする。そして、初期位置Ａ０から移動開始後１秒，２秒，…ｚ秒のそれぞれの時点における支持機構１１の位置をＡ１，Ａ２，…Ａｚとする。
【０１２８】
図７のステップＳ１〜Ｓ５において、支持機構検出部３５は、支持機構１１が初期位置Ａ０から撮影位置Ａｚまで移動する際に辿る位置を断続的に検出する。そして検出された一連の位置情報は移動経路算出部４１へと送信される。
【０１２９】
移動経路算出部４１は図１４（ａ）に示されるフローチャートに従って、ステップＳ７において支持機構１１が辿る移動経路Ｔを算出する。まずはｐ＝０、ｑ＝ｔの値を代入し（ステップＴ１）、位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘを算出する（ステップＴ２）。そして、移動距離Ｘが基準値以上であるかを判断する（ステップＴ３）。
【０１３０】
移動距離Ｘが基準値以上である場合、Ａ１の位置情報は移動経路算出部４１から移動経路記憶部４２へ送信され、移動経路記憶部４２によって記憶される（ステップＴ４−１）。そして移動経路算出部４１はｐ＝（ｐ＋ｔ）、ｑ＝（ｐ＋２ｔ）を代入し（ステップＴ５−１）、再びステップＴ２に戻って位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘｑを算出する。
【０１３１】
一方、位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘｑが基準値未満である場合、移動経路算出部４１はＡ１の位置情報を移動経路記憶部４２へ送信させない。そのためＡ１の位置は移動経路記憶部４２に記憶されない（ステップＴ４−２）。続いて移動経路算出部４１はｐ＝ｐ、ｑ＝（ｑ＋ｔ）を代入し（ステップＴ５−２）、再びステップＴ２に戻って位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘを算出する。
【０１３２】
移動経路算出部４１はステップＴ１〜Ｔ５までの計算をｑ＝ｚになるまで繰り返す。そして収納帰路算出部４３は移動経路記憶部４２に記憶された位置を、撮影位置Ａｚから初期位置Ａ０まで繋ぎ合わせて算出される経路を、支持機構１１がステップＳ７において辿る収納帰路として算出させる。
【０１３３】
第１変形例の一例として規定時間を１秒、基準値を５ｃｍとした場合における、収納帰路の算出方法について説明する。移動経路算出部４１はまず、位置Ａ０から位置Ａ１までに支持機構１１が移動した距離Ｘ１を計算する。距離Ｘ１が５ｃｍ以上である場合、Ａ１の位置情報は移動経路記憶部４３に記憶される。そして移動経路算出部４１は位置Ａ１から位置Ａ２までに支持機構１１が移動した距離を算出する。
【０１３４】
一方、距離Ｘ１が５ｃｍ未満である場合、移動経路算出部４１はＡ１の位置情報を移動経路記憶部４３に記憶させない（図１４（ｂ））。そして移動経路算出部４１は次に、位置Ａ０から位置Ａ２までに支持機構１１が移動した距離Ｘ２を計算する。距離Ｘ２が５ｃｍ以上であれば位置Ａ２を移動経路記憶部４２に記憶させる。そして移動経路算出部４１は続いて位置Ａ２から位置Ａ３までに支持機構１１が移動した距離Ｘ３を計算する。距離Ｘ２が５ｃｍ未満であれば、位置Ａ２を移動経路記憶部４２に記憶させない。そして移動経路算出部４１は続いて位置Ａ０から位置Ａ３までに支持機構１１が移動した距離Ｘ３を計算する。
【０１３５】
以下、移動経路算出部４１は一連の計算を繰り返す。一連の計算により、Ａ０およびＡ２が移動経路記憶部４２に記憶され、Ａ１が移動経路記憶部４２に記憶されない場合、Ａ１は支持機構１１の収納帰路を構成しない。すなわちステップＳ１〜Ｓ５において支持機構１１はＡ０からＡ１を通ってＡ２へと移動する（図１４（ｃ）、上段）。しかしステップＳ７において支持機構１１はＡ１へ移動することはなく、Ａ２から直接Ａ０へと移動する（図１４（ｃ）、下段）。
【０１３６】
移動経路算出部４１は支持機構１１の収納帰路と同様に、支柱９、水平アーム１３、およびＸ線管１５の各々がステップＳ７において辿る収納帰路について、規定時間内に移動する距離が短い経路を除外する修正が行われる。移動系Ｐの各々について算出される収納帰路は、移動系Ｐが規定時間内に移動する距離が短い経路を含まない。従ってステップＳ７において、移動系Ｐの各々は速やかに初期位置へ収納されることとなる。
【０１３７】
また、移動系Ｐを初期位置から撮影位置へと手動で移動させる際に、障害物を回避させる場合、操作者は障害物から移動系Ｐを大きく迂回させるように移動させる。つまり、障害物を回避する場合、規定時間内に移動系Ｐを移動させる距離が大きくなる。従って、障害物を回避するために移動系Ｐの各々が辿る経路は収納帰路に含まれる。従って、第１の変形例に係る構成において算出される収納帰路は、移動系Ｐの各々は速やかに初期位置へ収納される経路であり、かつ、移動系Ｐの各々が障害物と衝突することのない安全な経路である。
【０１３８】
続いて、第２変形例について説明する。第２変形例では第１変形例と同様に、予め規定時間と基準値を設定する。規定時間の一例は１秒、基準値の一例は５ｃｍである。
【０１３９】
但し第２変形例では第１変形例と異なり、ステップＳ１〜Ｓ５において移動系Ｐの各々が辿る位置の情報は全て移動経路算出部４１から移動経路記憶部４２に送信される。そしてステップＳ７において、移動系Ｐの各々は、規定時間内に移動した距離が基準値以下となる位置を辿ることなく、撮影位置から初期位置へ移動するように制御される。
【０１４０】
支持機構１１の移動帰路を算出する場合を例にして、図１５を用いて第２変形例を具体的に説明する。なお規定時間をｔ秒とする。また、支持機構１１の初期位置をＡ０とし、撮影位置をＡｚとする。そして、初期位置Ａ０から移動開始後１秒，２秒，…ｚ秒のそれぞれの時点における支持機構１１の位置をＡ１，Ａ２，…Ａｚとする。
【０１４１】
移動経路算出部４１は図１５（ａ）に示されるフローチャートに従って、ステップＳ７において支持機構１１を初期位置Ａ０へ自動収納させる。まずはｐ＝ｚ、ｑ＝（ｚ−ｔ）の値を代入し（ステップＴ１）、位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘを算出する（ステップＴ２）。そして、移動距離Ｘが基準値以上であるかを判断する（ステップＴ３）。移動距離Ｘが基準値以上である場合、収納帰路算出部４３は主制御部４４に対して信号を発信させる。
【０１４２】
主制御部４４は発信された信号に基づいて支持機構移動部２７を制御し、支持機構１１を撮影位置Ａｚから位置Ａ（ｚ−ｔ）へ移動させる（ステップＴ４−１）。そして収納帰路算出部４３はｐ＝（ｐ−ｔ）、ｑ＝（ｐ−２ｔ）を代入し（ステップＴ５−１）、再びステップＴ２に戻って位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘｑを算出する。
【０１４３】
一方、位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘｑが基準値未満である場合、収納帰路算出部４３は主制御部４４に対して信号が発信させる。主制御部４４は発信された信号に基づいて、移動機構１１が位置Ａ（ｚ−ｔ）へ移動しないように支持機構移動部２７を制御する（ステップＴ４−２）。続いて収納帰路算出部４３はｐ＝ｐ、ｑ＝（ｑ−ｔ）を代入し（ステップＴ５−２）、再びステップＴ２に戻って位置Ａｐから位置Ａｑまでに支持機構１１が移動した距離Ｘｑを算出する。収納帰路算出部４３は、ｑ＝０になるまで、すなわち支持機構１１が初期位置Ａ０へ移動するまでステップＴ１〜Ｔ５までの計算を繰り返す。
【０１４４】
第２変形例の一例として規定時間を１秒、基準値を５ｃｍとした場合における、収納帰路の算出方法について説明する。移動経路算出部４１は検出系Ｒから送信される移動系Ｐの全位置情報に基づいて、ステップＳ１〜Ｓ５において移動系Ｐの各々が辿る移動経路を算出する（図１５（ｂ）、上段）。算出された移動経路は移動経路算出部４１から移動経路記憶部４２に送信され、記憶される（図１５（ｂ）、２段目）。記憶された移動経路は収納帰路算出部４３に送信される。
【０１４５】
収納帰路算出部４３は位置Ａｚから位置Ａ（ｚ−１）までに支持機構１１が移動した距離Ｘ１を計算する。距離Ｘ１が５ｃｍ以上である場合、収納帰路算出部４３は主制御部４４に対して信号を発信させる。主制御部４４は発信された信号に基づいて支持機構移動部２７を制御し、支持機構１１を撮影位置Ａｚら位置Ａ（ｚ−１）へ移動させる。そして収納帰路算出部４３は位置Ａ（ｚ−１）から位置Ａ（ｚ−２）までに支持機構１１が移動した距離Ｘ２を算出する。
【０１４６】
一方、距離Ｘ１が５ｃｍ未満である場合、収納帰路算出部４３は主制御部４４に対して信号を発信させる。主制御部４４は発信された信号に基づいて、支持機構１１が位置Ａ（ｚ−１）へ移動しないように支持機構移動部２７を制御する。そして収納帰路算出部４３は位置Ａｚから位置Ａ（ｚ−２）までに支持機構１１が移動した距離Ｘ２を計算する。距離Ｘ２が５ｃｍ以上であれば、支持機構１１を位置Ａ（ｚ−２）へ移動させる。そして収納帰路算出部４３は位置Ａ（ｚ−２）から位置Ａ（ｚ−３）までに支持機構１１が移動した距離Ｘ３を算出する。距離Ｘ２が５ｃｍ未満であれば、支持機構１１を位置Ａ（ｚ−２）へ移動させず、続いて位置Ａｚから位置Ａ（ｚ−３）までに支持機構１１が移動した距離を算出する。
【０１４７】
以下、収納帰路算出部４３は一連の計算を繰り返す。ＡｚからＡ（ｚ−２）までの距離が基準値以上であり、ＡｚからＡ（ｚ−１）までの距離が基準値未満である場合、Ａ（ｚ−１）は支持機構１１の収納帰路を構成しない。すなわちステップＳ１〜Ｓ５において支持機構１１はＡ（ｚ−２）からＡ（ｚ−１）を通ってＡｚへと移動する（図１５（ｃ）、上段）。しかしステップＳ７において支持機構１１はＡ（ｚ−１）へ移動することはなく、ＡｚからＡ（ｚ−２）へと移動する（図１５（ｃ）、下段）。
【０１４８】
収納帰路算出部４３は支柱９、水平アーム１３、およびＸ線管１５の各々についても同様の計算を繰り返し、全ての移動系Ｐを初期位置へ収納させる。上述の計算を行うことにより、移動系Ｐの各々は、規定時間内に移動した距離が短い位置を辿ることなく初期位置へと移動する。従ってステップＳ７において、移動系Ｐの各々はより速やかに初期位置へ収納されることとなる。
【０１４９】
一方、ステップＳ１〜Ｓ５において、障害物を回避するために移動系Ｐの各々が辿った位置は規定時間内における移動距離が大きい位置である。そのためステップＳ７において、移動系Ｐの各々は障害物を回避するために辿った位置を必ず辿ることとなる。従って第２変形例に係る構成において、移動系Ｐの各々はステップＳ７において、障害物と衝突することなく、かつ速やかに撮影位置から初期位置へ収納されることとなる。
【０１５０】
（３）上述した各実施例では、Ｘ線撮影を終了させる場合に、操作者が初期位置移動指示部２２を起動させて移動系Ｐの各々を撮影位置から初期位置へと収納させる構成をとったが、これに限られない。すなわち図２または図１３に示すように、被検体毎にＸ線撮影を終了するタイミングを管理する撮影管理部９９をさらに備える構成としてもよい。
【０１５１】
撮影管理部９９は対象となる患者について、最後の撮影であることを判断した場合、自動的に初期位置移動指示部２２を起動させる様に構成される。起動された初期位置移動指示部２２は、移動経路記憶部４３から移動制御系Ｑの各々へ信号を送信させる。なお撮影管理部９９は本発明における撮影管理手段に相当する。
【０１５２】
駆動系Ｑの各々は送信された信号に基づき、移動系Ｐの各々を撮影位置から初期位置へ移動させる。移動系Ｐの各々は駆動系Ｑの制御に従い、障害物に衝突することなく安全に撮影位置から初期位置へ収納される。撮影管理部９９を備える構成とすることにより、操作者はＸ線撮影を終了させる必要があるか否かを判断する必要がない。そのため、Ｘ線撮影において操作者にかかる負担をより軽減させることが可能となる。
【０１５３】
（４）上述した各実施例では無線式のＸ線検出器を用いたがこれに限られない。すなわち有線式のＸ線検出器を用いて、移動型Ｘ線撮影装置とＸ線検出器を、図示しない電源コードで接続させてＸ線透視画像の撮影を行ってもよい。
【０１５４】
（５）上述した各実施例では、初期位置移動指示部２２は操作パネル１９に設けられるボタン式のスイッチであるが、これに限られない。切り換え式のスイッチでもよいし、操作パネル１９に表示されるインターフェースであってもよい。
【符号の説明】
【０１５５】
１    …移動型Ｘ線撮影装置
３    …台車
９    …支柱
１１  …支持機構
１３  …水平アーム（アーム）
１５  …Ｘ線管（Ｘ線源）
１８  …照光部（照光手段）
２２  …初期位置移動指示部（駆動制御開始手段）
２５  …支柱回転部
２７  …支持機構移動部
２９  …水平アーム移動部
３１  …Ｘ線管回転部
３３  …支柱回転検出部
３５  …支持機構検出部
３７  …水平アーム検出部
３９  …Ｘ線管検出部
４０  …検出位置記憶部（記憶手段）
４１  …移動経路算出部（移動経路算出手段）
４２  …移動経路記憶部（移動経路記憶手段）
４３  …収納帰路算出部（収納帰路算出手段）
４４  …主制御部（駆動制御手段）
７３  …移動経路記憶停止部（記憶停止手段）
９９  …撮影管理部（撮影管理手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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