(57)【要約】【課題】検査員の労力を低減させることができる太陽電池モジュール検査装置を提供する。【解決手段】太陽電池モジュール検査装置は、太陽電池モジュール１上を走行する無限軌道車６と、無限軌道車６に設けられた電流センサ５１と、太陽電池モジュール１の太陽電池セル間の境界線を撮影する上部カメラ６３及び下部カメラ６４と、その撮影結果に基づいて無限軌道車６の現在位置を算出する現在位置算出部１０ｂと、その算出結果に基づいて無限軌道車６が検査位置に到ったかを判定する検査位置到達判定部１０ｄと、電流センサ５１が対応する検出位置に位置するように調整する調整部１０ｅとを備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
行列状に配置された複数の太陽電池セルと、列方向に隣接する太陽電池セル間を接続する複数のインターコネクタとを有する太陽電池モジュールにおいて、各インターコネクタを流れる電流を検出することにより各インターコネクタにおける断線の有無を検査する太陽電池モジュール検査装置であって、
前記太陽電池モジュールの表面に配置されてから該セル列に沿って走行を開始する走行体と、
前記走行体に設けられ、該走行体が前記セル列の各太陽電池セルに対応する検査位置に到達したとき、該検査位置に対応する検出位置において、対応する前記インターコネクタに流れる電流を検出するための電流センサと、
前記走行体に設けられ、各太陽電池セル間の境界線又はこれに加えて前記インターコネクタを撮影する撮影部と、
前記撮影部による撮影結果に基づき、前記走行体の前記太陽電池モジュールにおける現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記現在位置に基づき、前記走行体が各検査位置に到達したか否かを判定する検査位置到達判定部と、
前記撮影部による撮影結果に基づき、前記走行体が各検査位置に到達したときに前記電流センサが対応する前記検出位置に位置するように調整する調整部と、
前記電流センサが前記各検出位置に位置するとき、該電流センサにより、対応する前記インターコネクタの電流を検出する電流検出部とを備えることを特徴とする太陽電池モジュール検査装置。
【請求項２】
前記走行体は、前記電流センサを前記走行体の左右方向に移動させるセンサ移動部を備え、
前記調整部は、前記電流センサの出力レベルが所定値より小さいとき、前記撮影部による撮影結果に基づき、前記センサ移動部により該電流センサを該出力レベルが上昇する方向に移動することによって、該電流センサが前記検出位置に位置するように該電流センサの位置を調整することを特徴とする請求項１に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項３】
前記センサ移動部は、複数の前記電流センサが、取付け位置を調整し得るように取り付けられるセンサ取付け部を備え、該センサ取付け部を移動することにより該電流センサを前記左右方向に移動することを特徴とする請求項２に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項４】
前記センサ移動部は、前記走行体の複数個所に設けられ、
前記電流検出部による電流の検出には、前記現在位置に応じ、複数の前記センサ移動部のうちの該現在位置に対応するものに設けられた前記電流センサが用いられることを特徴とする請求項２又は３に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項５】
前記走行体は、その走行方向を変更する走行方向変更部を備え、
前記調整部は、前記電流センサの出力レベルが前記所定値より小さいとき、該電流センサの基準位置からの距離が所定距離を超えている場合には、前記撮影部による撮影結果に基づき、前記走行方向変更部により前記走行体の走行方向を前記出力レベルが上昇する方向に変更することによって、該電流センサが前記検出位置に位置するように該電流センサの位置を調整することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項６】
前記走行体は、車体と、前記車体の左右に設けられたクローラと、前記クローラを駆動するクローラ駆動部とを備えた無限軌道車であり、
前記左右のクローラの間において、前記車体に対し、所定の上方位置と所定の下方位置との間で昇降可能で、かつ上下方向に延在する中心軸線の周りに回転可能に設けられた昇降回転部と、前記昇降回転部を前記上方位置と前記下方位置との間で昇降させる昇降駆動部と、前記昇降回転部を前記中心軸線の周りに回転させる回転駆動部とを備え、
前記昇降回転部は、前記下方位置に位置するときには前記左右のクローラの接地面よりも下方に突出して走行面上で前記無限軌道車を支持し、前記上方位置に位置するときには該接地面よりも上方に位置する支持部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項７】
装置各部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、与えられる指示に応じ、前記太陽電池モジュールのすべてのインターコネクタについて順次前記電流の検出を行う動作モード、又は所定のインターコネクタについてのみ前記電流の検出を行う動作モードで装置各部を動作させることを特徴とする請求項５又は６のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項８】
前記電流検出部により各太陽電池セル間の前記インターコネクタについて検出された検出値に基づき、インターコネクタ毎に、該検出値に応じた内容の表示を行う表示部を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項９】
前記電流センサの感度を、該電流センサからの出力信号に基づいて、又は検査対象となる前記太陽電池モジュールについて登録されている感度に基づいて設定する感度設定部を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項１０】
前記走行体は、
鉛直方向の回転軸線の周りで回転自在に設けられた回転支持部と、
前記回転支持部により、水平方向の回転軸線の周りで回転自在に支持された回転ロッドと、
前記回転ロッドに巻回された遮光シートと、
前記回転支持部を回転させるモータと、
前記回転ロッドを回転させるモータとを備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【請求項１１】
前記走行体は、
該走行体の上面から下面に貫通して設けられた光ファイバと、
上方からの太陽光を集光して前記光ファイバの一端に導入する集光素子と、
前記光ファイバの他端から射出される該太陽光を発散させることにより、該走行体の影となっている前記太陽電池モジュールの表面部分に照射する光発散素子とを備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の太陽電池モジュール検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽電池モジュールにおけるインターコネクタの断線の有無を検査する太陽電池モジュール検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような太陽電池モジュール検査装置として、太陽電池モジュールの正極端子及び負極端子間に直流電流を供給する電流供給手段と、供給される直流電流を測定する電流測定器とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この太陽電池モジュール検査装置では、電流供給手段における供給電流の設定値と、電流測定器により測定される電流の測定値とを比較することにより、太陽電池モジュールのインターコネクタにおける断線の有無が判断される。
【０００３】
また、太陽電池モジュールの太陽電池セル間を接続するインターコネクタ毎に断線の有無を検出する太陽電池モジュール検査装置も知られている。この太陽電池モジュール検査装置では、太陽電池モジュールが発電状態にあるときに、太陽電池モジュールの表面に発電センサを当てて、インターコネクタを交差するように移動させることにより、インターコネクタ毎に発電パワーレベルが表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の太陽電池モジュール検査装置によれば、太陽電池モジュール全体として、断線の有無を検査するものであり、インターコネクタ毎の断線の有無を検査することはできない。
【０００６】
一方、上記のインターコネクタ毎に断線の有無を検出する太陽電池モジュール検査装置では、検査員が、発電センサを、太陽電池モジュールの表面に沿って、インターコネクタに交差するように移動させる必要がある。しかしながら、これによれば、メガソーラのような大規模な太陽光発電の場合、保守点検に非常な労力を要する。
【０００７】
本発明の目的は、かかる従来技術の課題点に鑑み、検査員の労力を低減させることができる太陽電池モジュール検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、行列状に配置された複数の太陽電池セルと、列方向に隣接する各太陽電池セル間を接続する複数のインターコネクタとを有する太陽電池モジュールにおいて、各インターコネクタを流れる電流を検出することにより各インターコネクタにおける断線の有無を検査する太陽電池モジュール検査装置であって、前記太陽電池モジュールの表面に配置されてから該セル列に沿って走行を開始する走行体と、前記走行体に設けられ、該走行体が前記セル列の各太陽電池セルに対応する検査位置に到達したとき、該検査位置に対応する検出位置において、対応する前記インターコネクタに流れる電流を検出するための電流センサと、前記走行体に設けられ、各太陽電池セル間の境界線又はこれに加えて前記インターコネクタを撮影する撮影部と、前記撮影部による撮影結果に基づき、前記走行体の前記太陽電池モジュールにおける現在位置を算出する現在位置算出部と、前記現在位置に基づき、前記走行体が各検査位置に到ったか否かを判定する検査位置到達判定部と、前記撮影部による撮影結果に基づき、前記走行体が各検査位置に到ったときに前記電流センサが対応する検出位置に位置するように調整する調整部と、前記電流センサが前記各検出位置に位置するとき、該電流センサにより、対応する前記インターコネクタの電流を検出する電流検出部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、走行体がセル列に沿って走行を開始すると、撮影部からの撮影結果に基づき、走行体の現在位置が算出される。そして、現在位置に基づき、走行体が各検査位置に到ったと判定された場合には、対応する検出位置に位置する電流センサにより、対応するインターコネクタの電流が検出される。
【００１０】
この間、撮影部による撮影結果に基づき、調整部により、走行体が各検査位置に到ったときに電流センサが対応する検出位置に位置するように調整される。
【００１１】
したがって、検査員は、走行体を太陽電池モジュールにおけるセル列の端部の表面に所定の姿勢で配置し、走行を開始させるだけで、セル列の各インターコネクタの電流の検出結果を得ることができる。この検出結果に基づき、インターコネクタの断線の有無を判定することができる。したがって、検査員の労力が低減される。
【００１２】
本発明において、前記走行体は、前記電流センサを前記走行体の左右方向に移動させるセンサ移動部を備え、前記調整部は、前記電流センサの出力レベルが所定値以下となったとき、前記撮影部による撮影結果に基づき、前記センサ移動部により該電流センサを該出力レベルが上昇する方向に移動することによって、該電流センサが前記検出位置に位置するように該電流センサの位置を調整してもよい。
【００１３】
これによれば、走行体が各検査位置に到ったときに、電流センサが、対応する検出位置に確実に位置する。したがって、検査精度を良好に維持することができる。
【００１４】
また、本発明において、前記センサ移動部は、複数の前記電流センサが、取付け位置を調整し得るように取り付けられるセンサ取付け部を備え、該センサ取付け部を移動することにより該電流センサを前記左右方向に移動してもよい。
【００１５】
これによれば、複数の電流センサにより、複数のインターコネクタについて並行して電流の検出することができる。また、電流センサの取付け位置を調整し得るので、各電流センサの間隔を、種々の各インターコネクタ間の間隔に適合させることができる。
【００１６】
また、本発明において、前記センサ移動部は、前記走行体の複数個所に設けられ、前記電流検出部による電流の検出には、前記現在位置に応じ、複数の前記センサ移動部のうちの該現在位置に対応するものに設けられた前記電流センサが用いられてもよい。
【００１７】
これによれば、走行体が一定の姿勢（向き）をとっている状況で、１つのセンサ移動部の電流センサでは検出できない位置にあるインターコネクタでも、走行体の姿勢（向き）を変更することなく、他のセンサ移動部の電流センサで検出することができる。
【００１８】
また、本発明において、前記走行体は、その走行方向を変更する走行方向変更部を備え、前記調整部は、前記電流センサの出力レベルが前記所定値以下となったとき、該電流センサの基準位置からの距離が所定距離を超えている場合には、前記撮影部による撮影結果に基づき、前記走行方向変更部により前記走行体の走行方向を前記出力レベルが上昇する方向に変更することによって、該電流センサが前記検出位置に位置するように該電流センサの位置を調整してもよい。
【００１９】
これによれば、電流センサの基準位置からの距離が所定距離を超えたことにより、センサ移動部では該電流センサを検出位置に位置させることができない場合でも、走行体の走行方向の変更により、電流センサを検出位置に位置させることができる。
【００２０】
また、本発明において、前記走行体は、車体と、前記車体の左右に設けられたクローラと、前記クローラを駆動するクローラ駆動部とを備えた無限軌道車であって、前記左右のクローラの間において、前記車体に対し、所定の上方位置と所定の下方位置との間で昇降可能で、かつ上下方向に延在する中心軸線の周りに回転可能に設けられた昇降回転部と、前記昇降回転部を前記上方位置と前記下方位置との間で昇降させる昇降駆動部と、前記昇降回転部を前記中心軸線の周りに回転させる回転駆動部とを備え、前記昇降回転部は、前記下方位置に位置するときには前記左右のクローラの接地面よりも下方に突出して走行面上で前記無限軌道車を支持し、前記上方位置に位置するときには該接地面よりも上方に位置する支持部を備えてもよい。
【００２１】
これによれば、太陽電池モジュールの表面で、走行体をクローラにより安定して走行させることができる。また、クローラ駆動部を停止させた後、昇降回転部を下方位置に下降させてクローラの接地面よりも下方に突出させ、さらに昇降回転部を回転させ、そして上方位置に戻すことにより、信地旋回や超信地旋回によらずに走行体を旋回させることができる。
【００２２】
この旋回により走行体の進行方向を変更することにより、検査するセル列を容易に変更することができる。これにより、太陽電池モジュールの全体にわたって、インターコネクタの断線の有無を、自動で検査することができる。その際、走行体の旋回時にクローラによって太陽電池モジュールの表面に損傷が生じるのを防止することができる。
【００２３】
また、本発明において、装置各部を制御する制御部を備え、前記制御部は、与えられる指示に応じ、前記太陽電池モジュールのすべてのインターコネクタについて順次前記電流の検出を行う動作モード、又は所定のインターコネクタについてのみ前記電流の検出を行う動作モードで装置各部を動作させてもよい。
【００２４】
これによれば、必要に応じて、検査対象とするインターコネクタを選択することができる。これにより、不要なインターコネクタの検査を省き、検査の効率を向上させることができる。
【００２５】
また、本発明において、前記電流検出部により各太陽電池セル間の前記インターコネクタについて検出された検出値に基づき、インターコネクタ毎に、該検出値に応じた内容の表示を行う表示部を備えてもよい。
【００２６】
これによれば、各インターコネクタについての検出結果を一覧できるので、太陽電池モジュールの全体にわたる不具合の発生状況を、容易に把握することができる。また、断線を生じているインターコネクタが周囲のインターコネクタに及ぼしている影響等も容易に把握することができる。
【００２７】
また、本発明において、前記電流センサの感度を、該電流センサからの出力信号に基づいて、又は検査対象となる前記太陽電池モジュールについて登録されている感度に基づいて設定する感度設定部を備えてもよい。
【００２８】
これによれば、インターコネクタを流れる電流値と、電流センサの感度とが適合してないために電流センサの検出値が検出限界値を超えて意味のない値となるのを防止することができる。
【００２９】
また、本発明において、前記走行体は、鉛直方向の回転軸線の周りで回転自在に設けられた回転支持部と、前記回転支持部により、水平方向の回転軸線の周りで回転自在に支持された回転ロッドと、前記回転ロッドに巻回された遮光シートと、前記回転支持部を回転させるモータと、前記回転ロッドを回転させるモータとを備えてもよい。
【００３０】
これによれば、太陽電池セルの列で構成されるクラスタに沿って走行体を走行させながら、回転支持部を回転させて回転ロッドをクラスタ上に突出させ、さらに回転ロッドを回転させることにより、太陽電池モジュールのクラスタ上の表面部分を遮光シートで覆うことができる。
【００３１】
この状態で、クラスタの遮光シートで覆われていない部分のインターコネクタについて、電流センサによる検出を行うことにより、クラスタのバイパスダイオードの健全性を検査することができる。すなわち、電流センサにより電流が検出されない場合には、バイパスダイオードがクラスタをバイパスしており、健全であることがわかる。
【００３２】
また、本発明において、前記走行体は、該走行体の上面から下面に貫通して設けられた光ファイバと、上方からの太陽光を集光して前記光ファイバの一端に導入する集光素子と、前記光ファイバの他端から射出される該太陽光を発散させることにより、該走行体の影となっている前記太陽電池モジュールの表面部分に照射する光発散素子とを備えてもよい。
【００３３】
これによれば、走行体を走行させながらインターコネクタの電流を順次検出する際に、走行体の影によっていくつかの太陽電池セルが発電不能になり、電流の検出に支障を来すのを防止することができる。また、いくつかの太陽電池セルが発電不能になることによりそのクラスタのバイパスダイオードがオン状態になり、インターコネクタの電流が検出できなくなるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態に係る太陽電池モジュール検査装置により太陽電池モジュールが検査される様子を示す平面図であり、（ａ）は１番目のクラスタについての検査の様子、（ｂ）は２番目のクラスタについての検査様子を示す。
【図２】（ａ）は、図１中の無限軌道車の側面図であり、（ｂ）はその平面図である。
【図３】図２の無限軌道車の昇降回転機構を示す斜視図である。
【図４】図３の昇降回転機構を他の方向から見た斜視図である。
【図５】図２の無限軌道車の昇降回転部とクローラとの位置関係を示す図である。
【図６】図２の無限軌道車のクローラ駆動部を示す斜視図である。
【図７】図２の無限軌道車のセンサ移動部を示す斜視図である。
【図８】図２の無限軌道車の制御部の構成を示すブロック図である。
【図９】図２の無限軌道車の上部カメラ又は下部カメラの画像信号で構成される画像を示す図である。
【図１０】図８の制御部による断線有無の検査処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１０における調整処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の調整処理により電流センサの位置又は無限軌道車の進行方向が調整される様子を示す図であり、（ａ）は、電流センサの位置が調整されたときの状態、（ｂ）は、無限軌道車の進行方向が調整される直前の状態、（ｃ）は、無限軌道車の進行方向が調整された直後の状態、（ｄ）は、電流センサの位置が調整されたときの別の状態を示す。
【図１３】図１の太陽電池モジュール検査装置におけるコンピュータの表示部に表示される断線有無の検査結果の一例を示す図である。
【図１４】図１の太陽電池モジュール検査装置によるバイパスダイオードの健全性検査の様子を示す図である。
【図１５】本発明の他の実施形態に係る無限軌道車の車体の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１に示すように、実施形態の太陽電池モジュール検査装置は、太陽電池モジュール１の太陽電池セル２間を接続する各インターコネクタ３に流れる電流を検出することによって各インターコネクタ３における断線の有無を検査する。なお、図示の太陽電池モジュール１は、太陽電池セル２の間を２本のインターコネクタ３で接続しているが、インターコネクタ３の数は２本に限定されない。
【００３６】
太陽電池セル２は、行列状に配置され、行方向に並んだ複数の太陽電池セル２が、インターコネクタ３で直列に接続されて太陽電池セルの列（以下、「セル列」という。）を形成しており、２つのセル列で１つのクラスタ４を構成している。各クラスタ４を構成する２つのセル列の直列接続されていない側の端部同士は、バイパスダイオード５により接続される。
【００３７】
断線有無の検査には、太陽電池モジュール１の表面を走行する走行体としての無限軌道車６が用いられる。すなわち、セル列毎に、各インターコネクタ３が形成するラインに沿って無限軌道車６を移動させながら、検査が行われる。検査は、無限軌道車６が各列の上を列方向に移動する間に、無限軌道車６上の後述の電流センサにより、各インターコネクタ３の電流を検出することにより行われる。
【００３８】
その際、無限軌道車６の矢印Ａ方向の移動により１つのセル列に対する検査が終了したとき、無限軌道車６は後退に転じる。そして、矢印Ｂ方向の移動により、次のセル列についての検査が行われる。このようにして、最初のクラスタ４についての検査が終了すると、無限軌道車６は９０°右に旋回し、矢印Ｃのように２番目のクラスタ４上に移り、９０°左に旋回する。この後、同様にして、図１（ｂ）のように、２番目のクラスタ４についての検査が行われる。
【００３９】
図２に示すように、無限軌道車６は、車体７と、車体７の左右に設けられたクローラ８と、車体７の中央部に設けられた昇降回転機構９と、各部を制御する制御部１０とを備える。車体７の左右には、対応するクローラ８を駆動するクローラ駆動部１１が設けられる。
【００４０】
図３に示すように、昇降回転機構９は、クローラ８（図２（ｂ）参照）の間に設けられた昇降回転部１２と、昇降回転部１２を昇降させる昇降駆動部１３と、昇降回転部１２を回転させる回転駆動部１４と、車体７の一部を成す昇降部取付け部１５に取り付けられた昇降部１６とを備える。昇降部１６は、昇降回転部１２を、その中心軸線ＡＸの周りで回転自在に保持する。昇降部１６は、昇降部取付け部１５の上方に位置する上部昇降部１７と、昇降部取付け部１５の下方に位置する下部昇降部１８と、上部昇降部１７と下部昇降部１８とを接続する２本の案内ロッド１９とを備える。
【００４１】
昇降回転部１２は、上下方向に対して垂直な円盤状の支持部２０と、支持部２０の中心から上方に伸びる回転軸２１とを備える。回転軸２１の上端部は、下部昇降部１８により、玉軸受等を介して、周方向に回転自在でかつ軸方向に固定した状態で支持される。支持部２０の下面には、滑り止め用のゴム２０ａが設けられる。
【００４２】
図４に示すように、昇降駆動部１３は、昇降部１６を昇降部取付け部１５（車体７）に対して昇降させるために昇降部１６と昇降部取付け部１５との間に介在するボールねじ２２と、ボールねじ２２を駆動するための昇降用モータ２３とを備える。ボールねじ２２は、車体７の昇降部取付け部１５に固定されたナット２２ａと、ナット２２ａに螺合するねじ軸２２ｂと備える。昇降部取付け部１５のナット２２ａの両側には、上述の２本の案内ロッド１９を昇降方向にそれぞれ案内する２つの案内孔１５ａが設けられる。
【００４３】
ねじ軸２２ｂの上端部は、上部昇降部１７により、玉軸受等を介して、周方向に回転自在で軸方向に固定した状態で支持される。ボールねじ２２の軸線は、昇降回転部１２の中心軸線ＡＸの延長上に位置する。
【００４４】
昇降用モータ２３は、上部昇降部１７に設けられる。昇降用モータ２３の駆動力は、昇降用モータ２３の回転軸に固定されたプーリ２４と、ボールねじ２２の上端に固定されたプーリ２５と、プーリ２４及びプーリ２５に掛け渡されたベルト２６とを介してボールねじ２２に伝達される。プーリ２４、プーリ２５及びベルト２６は、上部昇降部１７の上側に配置される。
【００４５】
図３に示すように、回転駆動部１４は、昇降部１６により保持された昇降回転部１２を回転させる回転用モータ２７と、回転用モータ２７の回転力を昇降回転部１２に伝達するプーリ２８及び２９と、ベルト３０とを備える。回転用モータ２７は、下部昇降部１８に設けられる。
【００４６】
プーリ２８は、回転用モータ２７の回転軸に固定される。プーリ２９は、昇降回転部１２の回転軸２１の上端に固定される。ベルト３０は、プーリ２８及び２９に掛け渡される。プーリ２８、２９及びベルト３０は、下部昇降部１８の上側に配置される。
【００４７】
昇降回転部１２は、昇降部１６とともに、図５（ａ）に２点鎖線で示される上方位置Ｕと、図５（ｂ）に２点鎖線で示される下方位置Ｄとの間で昇降される。昇降回転部１２が上方位置Ｕから下方位置Ｄまで下降するとき、昇降回転部１２の支持部２０は、左右のクローラ８の接地面８ａよりも下方に突出した状態となる。これにより、無限軌道車６は、支持部２０によって走行面３１上で支持された状態となる。
【００４８】
また、昇降回転部１２が下方位置Ｄから上方位置Ｕまで上昇するとき、支持部２０は、走行面３１から離れ、接地面８ａよりも上方に位置する。したがって、車体７は、左右のクローラ８により支持された状態となる。
【００４９】
昇降回転部１２が下方位置Ｄ又は上方位置Ｕに位置することは、リミットスイッチ３２（図３参照）により検出される。リミットスイッチ３２は、カム部３３とスイッチ部３４とで構成される。カム部３３は、昇降部１６の下部昇降部１８に設けられる。スイッチ部３４は、車体７の昇降部取付け部１５に設けられる。
【００５０】
図６に示すように、クローラ駆動部１１は、クローラ８が掛け回される前側の駆動プーリ３５及び後側の従動プーリ３６と、駆動プーリ３５を回転させるための走行用モータ３７とを備える。駆動プーリ３５の両端部には、噛合い部３５ａが設けられ、従動プーリ３６の両端部には、噛合い部３６ｂが設けられる。これらに対応する噛合い部が、クローラ８の内側両端部に設けられる。
【００５１】
駆動プーリ３５及び従動プーリ３６は、車体７側の内側板３８ａと外側の外側板３８ｂとの間で回転自在に支持される。内側板３８ａ及び外側板３８ｂは、クローラ８の軌道の内側に沿った外形を有する。内側板３８ａ及び外側板３８ｂは、駆動プーリ３５及び従動プーリ３６を回転自在にそれぞれ支持する２本のシャフト３９と、板面が前後方向に対して垂直となる姿勢で配置された連結板４０とで連結される。
【００５２】
後側のシャフト３９の両端部は、内側板３８ａ及び外側板３８ｂの後端部に設けられた前後方向に長い調整穴４１内に配置される。内側板３８ａ及び外側板３８ｂの後端部には、その後端からそれぞれの調整穴４１に抜ける貫通孔を介して調整ボルト４２が各調整穴４１まで挿入される。各調整ボルト４２は、該シャフト３９の両端部に設けられたねじ孔に螺合している。これにより、該シャフト３９の前後方向の位置が、調整ボルト４２によって調整できるようになっている。
【００５３】
駆動プーリ３５近傍における内側板３８ａ及び外側板３８ｂの間には、回転シャフト４３が回転自在に設けられる。回転シャフト４３には、伝動プーリ４４及び従動かさ歯車４５が固定される。走行用モータ３７は、従動プーリ３６側における内側板３８ａ及び外側板３８ｂの間において、駆動軸が前後方向に平行となるようにして配置される。走行用モータ３７の回転軸は、連結板４０により支持されており、該回転軸における連結板４０の従動かさ歯車４５側には、これに噛み合う駆動かさ歯車４６が固定される。
【００５４】
伝動プーリ４４と駆動プーリ３５には、伝動ベルト４７が掛け回される。これにより、クローラ８が、走行用モータ３７により駆動されるようになっている。駆動プーリ３５の回転軸線上における内側板３８ａの車体７側には、駆動プーリ３５の角度位置を検出するロータリエンコーダ４８が設けられる。
【００５５】
走行中に無限軌道車６の進行方向を変更する場合には、制御部１０（図８参照）は、まず、左右のクローラ駆動部１１における走行用モータ３７を停止させる。このとき、図５（ａ）のように、昇降回転部１２は、左右のクローラ８の接地面８ａよりも上方の上方位置Ｕに位置する。図３及び図４は、このときの状態を示している。
【００５６】
次に、制御部１０は、昇降用モータ２３でボールねじ２２を回転させることにより、昇降回転部１２が下方位置Ｄに到達したことをリミットスイッチ３２が検出するまで、昇降部１６を下降させる。これにより、昇降回転部１２は、図５（ｂ）のように、当該接地面８ａよりも下方に突出する。これにより、車体７は、昇降回転部１２により、走行面３１上で支持された状態となる。これに伴って、左右のクローラ８は、車体７により保持され、走行面３１から離れた状態となる。
【００５７】
次に、制御部１０は、回転用モータ２７で昇降回転部１２を、車体７に対して所定の角度、例えば９０°回転するように駆動する。これにより、車体７が走行面３１に対して回転する。この所定角度、例えば９０°回転させた分、無限軌道車６の向きが変更される。
【００５８】
次に、制御部１０は、昇降用モータ２３でボールねじ２２を逆回転させることにより、昇降回転部１２が上方位置Ｕに到達したことをリミットスイッチ３２が検出するまで、昇降部１６を上昇させる。これにより、昇降回転部１２は、図５（ａ）のように、左右のクローラ８の接地面８ａよりも上方に位置した状態に復帰する。この結果、左右のクローラ８が、走行面３１に接地し、車体７を支持した状態となる。この後、制御部１０は、走行用モータ３７を駆動することにより、無限軌道車６の変更後の向きへの走行を開始することができる。
【００５９】
図２に戻り、車体７の前端部には、左右方向に間隔を置いて配置されたインターコネクタの本数に対応した個数の電流センサ５１と、該電流センサ５１を無限軌道車６の左右方向に移動させるセンサ移動部５２が設けられる。電流センサ５１は、太陽電池モジュール１の太陽電池セル２の各間を接続する２本のインターコネクタ３（図１参照）に流れる電流をそれぞれ検出する電流センサとして機能する。
【００６０】
電流センサ５１は、太陽電池モジュール１からの電力を送出する回路に設けられたスイッチ回路を所定周期でスイッチングさせることによりインターコネクタ３に流れる信号電流で生じる磁界を検出することにより、インターコネクタの異常を検出するものである。太陽電池モジュール１の各太陽電池セル２に流れる信号電流は、発電電圧に影響を受けない定電流化された信号電流であり、インターコネクタが正常な場合、信号電流は各インターコネクタにほぼ均等に分流する。一方、インターコネクタに異常が発生した場合は、異常が発生したインターコネクタ部の電流が減少し、その分、正常なインターコネクタの電流が増加する。
【００６１】
センサ移動部５２は、図７に示すように、車体７（図２参照）に固定され、左右方向に延びたたスライダ５３と、スライダ５３上に摺動自在に設けられた摺動部５４と、摺動部５４に取り付けられたセンサ取付け部５５とを備える。センサ取付け部５５には、左右方向に長いスリット孔５６が設けられる。
【００６２】
また、センサ移動部５２は、摺動部５４を中心としてその左右方向に離れた個所に車体７に対して回転自在に設けられた第１プーリ５７及び第２プーリ５８と、摺動部５４の上方において車体７に対して回転自在に設けられたアイドラプーリ５９とを備える。第１プーリ５７、第２プーリ５８及びアイドラプーリ５９に対して、丸ベルト６０が掛け渡される。丸ベルト６０の一部が摺動部５４に固定される。第１プーリ５７は、モータ６１により回転される。
【００６３】
モータ６１で第１プーリ５７を回転させることにより、丸ベルト６０を介して、摺動部５４をスライダ５３上で左右方向に移動できる。電流センサ５１は、センサ取付け部５５に対して、スリット孔５６介し、ボルト６２によって、取付け位置が左右方向に調整し得るように取り付けられる。これにより、各電流センサ５１間の間隔を、１つの太陽電池セル２の２本のインターコネクタ３間の間隔に対応するように調整することができる。
【００６４】
車体７の後端部にも、電流センサ５１と、これらを左右方向に移動させるセンサ移動部５２が設けられる。後端部の電流センサ５１は、無限軌道車６の進行経路において、前端部の電流センサ５１では電流の検出が困難である箇所のインターコネクタ３について電流の検出を行う場合に用いられる。
【００６５】
また、車体７前端の上部中央には、前方のインターコネクタ３や太陽電池セル２間の境界線を撮影する上部カメラ６３が設けられる。車体７後端の上部中央には、後方のインターコネクタ３や太陽電池セル２間の境界線を撮影する上部カメラ６３が設けられる。
【００６６】
前端側のセンサ取付け部５５の中央には、下部カメラ６４が設けられる。後端側のセンサ取付け部５５の中央にも同様に、下部カメラ６４が設けられる。下部カメラ６４は、電流センサ５１や、これにより電流検出中のインターコネクタ３や、太陽電池セル２間の境界線を撮影することができる。上部カメラ６３や下部カメラ６４からの画像は、インターコネクタ３や太陽電池セル２間の境界線を認識し、無限軌道車６をインターコネクタ３や境界線に沿って移動させるために用いられる。
【００６７】
なお、上部カメラ６３は、撮像視野広いが、視野内に反射光が入り易い。下部カメラ６４は、視野は狭いが、高い精度で太陽電池セル２間の境界線等の位置を特定することができる。したがって、上部カメラ６３及び下部カメラ６４は、状況に応じて、使い分けることができる。また、双方の画像に基づいて境界線等の検出を確実に行うこともできる。
【００６８】
また、車体７には、制御部１０が外部のコンピュータと通信を行うための無線モジュール６５が設けられる。制御部１０への指令や、制御部１０からの測定データ等が、無線モジュール６５を介して送受される。
【００６９】
また、車体７には、遮光シート６６を太陽電池モジュール１の受光面上に敷設するためのシート敷設部６７が設けられる。シート敷設部６７は、鉛直方向の回転軸線の周りで回転自在に車体７上に設けられた回転支持部６８と、回転支持部６８により、水平方向の回転軸線の周りで回転自在に支持された回転ロッド６９と、回転支持部６８を回転させるモータ７０と、回転ロッド６９を回転させるモータ７１とを備える。遮光シート６６は、回転ロッド６９の周りに巻回されている。遮光シート６６としては、例えば、ネオプレンゴムなどの表面が円滑で巻取りし易く、かつ遮光性の高い、ある程度重みのある材質のものを用いることができる。遮光シート６６は、後述するバイパスダイオード５の健全性検査を行う際に、太陽電池モジュール１の受光面上の一部に敷設される。
【００７０】
遮光シート６６の敷設は、回転支持部６８を回転させて回転ロッド６９を無限軌道車６の右方に突出させ、無限軌道車６を走行させながら回転ロッド６９を回転させることにより行われる。すなわち、回転ロッド６９に巻き取られている遮光シート６６が巻き戻され、無限軌道車６の走行経路に沿って敷設される。敷設された遮光シート６６は、回転ロッド６９を逆回転させることにより巻き取ることができる。
【００７１】
図８に示すように、制御部１０は、昇降回転機構９やクローラ駆動部１１の駆動制御を行う駆動制御部１０ａと、無限軌道車６の太陽電池モジュール１における現在位置を算出する現在位置算出部１０ｂとを備える。駆動制御部１０ａには、無限軌道車６の走行方向を変更する走行方向変更部１０ｃが含まれる。現在位置算出部１０ｂは、上部カメラ６３や下部カメラ６４からの画像信号に基づき、画像中の太陽電池セル２間の境界線やインターコネクタ３と、所定の基準線とを比較することにより、現在位置を取得する。
【００７２】
すなわち、図９に示すように、上部カメラ６３や下部カメラ６４からの画像信号で構成される画像中には、隣接する太陽電池セル２間の境界線としての縦ライン７４及び横ライン７５、並びにインターコネクタ３で構成されるインターコネクタ線７６の画像が含まれる。縦ライン７４は、太陽電池セル２間の境界線のうちのインターコネクタ線７６に平行な方のラインであり、横ライン７５はインターコネクタ線７６に垂直な方のラインである。
【００７３】
かかる画像内には、カメラ側の基準線として、縦ライン７４と比較される縦基準線７７及び横ライン７５と比較される横基準線７８が定義されている。制御部１０の現在位置算出部１０ｂは、無限軌道車６が縦ライン７４に沿って走行している最中に、横基準線７８が横ライン７５を横切った回数を示すカウンタＲＮの値と、最後に横ライン７５を横切ってからの走行距離Ｄとに基づいて、無限軌道車６の縦ライン７４方向の現在位置を算出する。
【００７４】
走行距離Ｄは、駆動プーリ３５のロータリエンコーダ４８により得られる。縦ライン７４方向の現在位置は、電流センサ５１によるデータの取得タイミング、すなわち無限軌道車６が検査位置に到達したかどうかを決定するのに用いられる。
【００７５】
また、制御部１０は、無限軌道車６が検査位置に到達したかどうかを判定する検査位置到達判定部１０ｄと、電流センサ５１の位置又は無限軌道車６の走行方向を調整する調整部１０ｅと、電流センサ５１からの検出信号を取得する電流検出部１０ｆと、無線モジュール６５を介してデータの送受を行う送受信部１０ｇと、電流センサ５１の受信感度を設定する受信感度設定部１０ｈとを備える。
【００７６】
調整部１０ｅは、上部カメラ６３や下部カメラ６４による撮影結果に基づき、無限軌道車６が各検査位置に到ったときに電流センサ５１が対応する検出位置に位置するように、電流センサ５１の無限軌道車６上での位置又は無限軌道車６の進行方向を調整する。
【００７７】
電流センサ５１の位置の調整は、電流センサ５１からの検出信号に基づいて算出される移動量だけ、センサ移動部５２を、上述の縦基準線７７に対する縦ライン７４のずれが解消する方向、すなわち電流センサ５１の出力レベルが上昇する方向に移動することにより行われる。また、このとき、下部カメラ６４の画像に基づき、電流センサ５１を、インターコネクタ線７６上に正確に位置させることもできる。
【００７８】
無線モジュール６５は、電流検出部１０ｆが電流センサ５１から取得した検出信号等を、無限軌道車６の外部に設置されたコンピュータ８２に送信する。また、無線モジュール６５は、コンピュータ８２からの指令等を受信し、制御部１０に受け渡す。
【００７９】
図１０は、太陽電池モジュール１についての制御部１０による断線有無の検査処理を示す。この検査処理の開始に先立ち、検査員により、無限軌道車６が、太陽電池モジュール１の１番目のクラスタ４の端部に、インターコネクタ３と無限軌道車６の前後方向とが平行となるように配置される。制御部１０は、検査員の操作に基づいてコンピュータ８２から検査開始の指令を受け取ると、検査処理を開始する。
【００８０】
すなわち、まず、太陽電池モジュール１の太陽電池セル２が形成する横ライン７５を横基準線７８が何回横切ったか、すなわち横切った回数をカウントするカウンタＲＮと、無限軌道車６の前進時か後退時かを示すフラグＲＦを、ゼロに初期化する（ステップＳ１）。次に、１番目のクラスタ４の左側のセル列について検査が行えるように、電流センサ５１をモジュール端の基準位置に移動する（ステップＳ２）。
【００８１】
次に、駆動制御部１０ａでクローラ駆動部１１の走行用モータ３７を駆動させ、無限軌道車６の前進を開始する（ステップＳ３）。次に、現在位置算出部１０ｂにおいて、上部カメラ６３や下部カメラ６４からの画像データに基づき、横基準線７８が横ライン７５を横切ったかどうかを判定する（ステップＳ４）。横切ったと判定した場合には、カウンタＲＮをカウントアップする（ステップＳ５）。
【００８２】
次に、調整部１０ｅにより、上部カメラ６３や下部カメラ６４からの画像データに基づき、電流センサ５１の位置又は無限軌道車６の進行方向を調整する調整処理を行う（ステップＳ６）。
【００８３】
次に、検査位置到達判定部１０ｄにより、無限軌道車６が電流センサ５１による検出を行うべき検査位置に到達したかどうかを判定する（ステップＳ７）。この判定は、カウンタＲＮの値を利用して現在位置算出部１０ｂが算出した現在位置と、予め記憶している検査位置のデータとを比較することにより行うことができる。
【００８４】
ステップＳ７で、検査位置に到達していないと判定された場合には、無限軌道車６が前進中であるかどうかをフラグＲＦにより判定する（ステップＳ８）。前進中（ＲＦ＝０）であると判定された場合には、所定の後退開始位置に到達したかどうかを判定する（ステップＳ９）。後退開始位置に到達していないと判定した場合には、ステップＳ４に戻る。
【００８５】
一方、ステップＳ７において検査位置に到達したと判定した場合には、電流検出部１０ｆにより、電流センサ５１による電流検出を行う（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。すなわち、カウンタＲＮの値が、検査対象のモジュールの太陽電池セルの大きさで決められる所定値ｎより小さいとき、前端側及び後端側の両方の電流センサ５１で電流検出を行い、所定値ｎ以上のときには、前端側の電流センサ５１のみにより電流検出を行う。
【００８６】
所定値ｎは、前端側の電流センサ５１では電流検出を行うことができないインターコネクタ３について、後端側の電流センサ５１により電流検出が行われるように設定される。例えば、無限軌道車６が、検査員により１番目のクラスタ４の端部に置かれた状態では、前端側の電流センサ５１では、無限軌道車６の下に位置するインターコネクタ３については電流検出を行うことができない。かかるインターコネクタ３については、無限軌道車６がある程度前進するまで（カウンタＲＮが所定値ｎを超えるまで）、後端側の電流センサ５１により電流検出が行われる。
【００８７】
次に、断線有無の検査処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１３）。太陽電池モジュール１のすべてのクラスタ４について検査が完了した場合や、コンピュータ８２から検査を終了する旨の指令を受信した場合には検査処理の終了と判定し、走行用モータ３７を停止させ、停止断線有無の検査処理を終了する。検査処理を終了しないと判定した場合には、ステップＳ８に戻る。
【００８８】
他方、ステップＳ９において後退開始位置に到達したと判定した場合には、電流センサ５１を右方基準位置に移動する（ステップＳ１４）。そして、駆動制御部１０ａによりクローラ駆動部１１の走行用モータ３７を逆回転させ、無限軌道車６の後退を開始し（ステップＳ１５）、フラグＲＦに１をセットする（ステップＳ１６）。
【００８９】
次に、現在位置算出部１０ｂにおいて、横基準線７８が横ライン７５を横切ったかどうかを判定し（ステップＳ１７）、横切ったと判定した場合にはカウンタＲＮをカウントダウンし（ステップＳ１８）、ステップＳ６に戻る。横切らなかったと判定した場合には、カウントダウンすることなく、ステップＳ６に戻る。
【００９０】
一方、ステップＳ８において前進中ではない（後退中）と判定した場合には、旋回位置に到達したかどうかを判定する（ステップＳ１９）。旋回位置に到達したことは、１つのクラスタ４についての検査が終了したことを意味する。旋回位置に到達していないと判定した場合には、ステップＳ１７に進む。
【００９１】
ステップＳ１９で旋回位置に到達したと判定した場合には、無限軌道車６を次のクラスタ４上の端部に移動させる（ステップＳ２０）。すなわち、駆動制御部１０ａにより、クローラ駆動部１１の走行用モータ３７を停止させる。そして、上述のように、昇降回転部１２を下方位置Ｄに移動させ、９０°回転させ、上方位置Ｕに戻すことにより、無限軌道車６を９０°旋回させ、次のクラスタ４の方へ向ける。
【００９２】
次に、走行用モータ３７を駆動して無限軌道車６を前進させ、次のクラスタ４上に達したら、同様にして、無限軌道車６を逆方向に９０°旋回させる。これにより、そのクラスタ４についての検査が開始できる状態となる。このようにして無限軌道車６を次のクラスタ４に移動させた後、ステップＳ１へ戻る。これにより、次のクラスタ４についての検査が開始される。
【００９３】
以上のようにステップＳ１３において断線有無の検査処理を終了する旨の判定がなされるまで、クラスタ４毎に無限軌道車６の前進及び後退を繰り返しながら、断線有無の検査処理が行われる。処理結果は、無線モジュール６５を介して、コンピュータ８２に送られる。
【００９４】
なお、本実施形態では、電流センサの検査位置をセルとセル間の横ライン７５上としたが、検査は横ライン上の位置に限らず、一定間隔の測定や連続測定としてもよい。
【００９５】
図１１は、上記ステップＳ６の調整処理を示す。この処理では、調整部１０ｅにより、上部カメラ６３や下部カメラ６４による撮影結果に基づき、必要に応じて、図１２に示すように、電流センサ５１の位置又は無限軌道車６の進行方向が調整される。無限軌道車６が各検査位置に到ったときに、電流センサ５１が、対応する検出位置に位置するようにするためである。
【００９６】
詳細には、まず、次の検出で使用される電流センサ５１のうちのいずれかの出力レベルが所定値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２１）。いずれかの出力レベルが所定値以上であると判定した場合には、電流センサ５１の位置を調整する必要はないので、そのまま図１１の調整処理を終了する。
【００９７】
ステップＳ２１において、いずれかの電流センサ５１の出力レベルが所定値以上でない（すべての電流センサ５１の出力レベルが所定値を下回る）と判定した場合には、縦ライン７４の縦基準線７７からのずれ量が所定値以上かどうかを判定する（ステップＳ２２）。これが所定値以上ではないと判定した場合は、センサ移動部５２においてセンサ取付け部５５を移動することにより、電流センサ５１の位置を、無限軌道車６が検査位置に到達したときに電流センサ５１が検出位置上に位置するように調整し（ステップＳ２３）、センサ位置制御処理を終了する。
【００９８】
このときのセンサ取付け部５５の移動量は、電流センサ５１の出力レベルに基づいて決定することができる。移動方向は、対応する上部カメラ６３又は下部カメラ６４の画像における縦基準線７７と縦ライン７４との位置関係に基づいて決定することができる。また、このとき、下部カメラ６４の画像に基づき、電流センサ５１をインターコネクタ線７６上に正確に位置させることもできる。図１２（ａ）又は図１２（ｄ）は、このセンサ取付け部５５の移動後の状態に対応する。
【００９９】
ステップＳ２２において、ずれ量が所定値以上であると判定した場合には、無限軌道車６の進行方向を、縦基準線７７が縦ライン７４に近付く方向となるように調整し（ステップＳ２４）、センサ位置制御処理を終了する。この場合、無限軌道車６の進行方向を変更するのは、センサ取付け部５５の移動では、移動範囲が足りず、電流センサ５１の位置を調整することができないからである。図１２（ｂ）及び（ｃ）の状態は、ステップＳ２４の調整の前後の状態に対応する。
【０１００】
図１１の調整処理によれば、図１２（ａ）のように、矢印Ａで示される無限軌道車６の進行方向が縦ライン７４に対して傾いていても、摺動部５４の移動により、電流センサ５１をインターコネクタ線７６に合わせることができる（ステップＳ２３）。
【０１０１】
また、この状態で無限軌道車６が矢印Ａの方向に進行し、図１２（ｂ）の状態となって、上部カメラ６３又は下部カメラ６４の画像において縦基準線７７から縦ライン７４が所定以上離れてしまった場合でも、図１２（ｃ）のように、無限軌道車６の進行方向が、縦基準線７７と縦ライン７４とが近付く方向に変更される（ステップＳ２４）。これにより、再び、図１２（ｄ）のように、摺動部５４の移動により、電流センサ５１をインターコネクタ線７６に合わせることができるようになる。
【０１０２】
図１３は、コンピュータ８２の表示部８２ａ上に表示される図１０の断線有無の検査処理による処理結果の一例を示す。この例は、４×９個の太陽電池セル２で構成され、２つのクラスタ４ａ，４ｂから成る太陽電池モジュール１についてのものである。
【０１０３】
横方向に並んだ２つずつの「０」〜「１０」の数字により、その位置に対応する位置に配置された各太陽電池セル２に対応する２本のインターコネクタ３についての相対的な検出値がそれぞれ示されている。例えば、右上の一点鎖線８３により囲まれた２つの数字「６」及び「５」は、その位置に対応する１つの太陽電池セル２に対応する２本のインターコネクタ３についての検出値である。
【０１０４】
数字が大きいほど、そのインターコネクタ３について検出された信号のレベルが大きいことを示している。例えば、破線８４で囲まれた「０」は、対応する太陽電池セル２のインターコネクタ３が断線しており、電流が流れていないことを意味する。その隣、及びその上の「１０」は、この断線に起因してその太陽電池セル２において回流が生じ、大きい電流が流れていることを示している。
【０１０５】
また、破線８５で囲まれた「１」は、対応する太陽電池セル２の一方のインターコネクタ３が断線しかかっている状況にあることを示している。これに起因して、他方のインターコネクタ３に多少の回流が生じ、対応する数字が「９」となっている。
【０１０６】
このような処理結果の表示に基づき、インターコネクタ３の断線が生じた太陽電池セル２を容易に発見できるとともに、断線が近いうちに生じる可能性が高い太陽電池セル２を特定することも容易となる。
【０１０７】
ただし、太陽電池モジュール１は、その種類によって検出できる信号の強さや、インターコネクタ３の設置間隔に差がある。このことから、種類の違う太陽電池モジュール１に対して、電流センサ５１の受信感度を同一に設定して検査を行うと、正確な検査結果が得られない場合がある。
【０１０８】
例えば、太陽電池モジュール１に対して、電流センサ５１の受信感度を高く設定した状態で検査を実施すると、すべての太陽電池セル２のインターコネクタ３から検出限界値以上の強度の信号が検出される。この場合、図１３の表示の数字はすべて「１０」となり、有効な検査結果が得られない。
【０１０９】
また、太陽電池モジュール１におけるインターコネクタ３の設置間隔が狭く、かつ受信感度が強いと、検査対象の隣のインターコネクタ３の信号を受信してしまうこともある。したがって、電流センサ５１の受信感度を、電流センサ５１で受信した信号の強さや、事前に太陽電池モジュール１毎に登録した受信感度に基づいて、検査対象となる太陽電池モジュール１についての受信感度を受信感度設定部１０ｈにより自動設定するのが好ましい。なお、電流センサ５１の受信感度を手動で設定できるようにしてもよい。
【０１１０】
図１４は、各クラスタ４に設けられたバイパスダイオード５の健全性検査の様子を示す。バイパスダイオード５は、それが設けられているクラスタ４において発電が行われていない太陽電池セル２が発生した場合やインターコネクタの完全断線等が発生した場合に、そのモジュールを含むストリング（直列接続した複数のモジュール）全体の発電出力が零とならないように電流をバイパスさせる機能を有する。
【０１１１】
これにより、発電不能の太陽電池セル２に電流が流れるのを回避し、その太陽電池セル２が電気的抵抗となって効率を低下させたり、その太陽電池セル２が発熱してホットスポットとなったりするのを防止する。
【０１１２】
そこで、バイパスダイオード５の健全性検査では、無限軌道車６をクラスタ４の中央に延在する縦ライン７４（図９参照）に沿って走行させながら、そのクラスタ４の隣のクラスタ４上に、遮光シート６６が敷設される。そして、隣のクラスタ４のいずれかの太陽電池セル２に対応するインターコネクタ３について、電流センサ５１による信号の受信が試みられる。
【０１１３】
図１４では、無限軌道車６を１番目のクラスタ４上で走行させながら遮光シート６６を２番目（中央）のクラスタ４上に敷設し、無限軌道車６が端のクラスタ４の端部に到達したときの様子が示されている。このとき、前端側のセンサ移動部５２により前端側の２つの電流センサ５１を２番目のクラスタ４の端部の太陽電池セル２に対応する２本のインターコネクタ３上に位置させ、電流センサ５１による受信が試みられている。
【０１１４】
この試行の結果、図１３を用いて説明した信号強度を表す数字として「０」が得られた場合、２番目のクラスタ４のバイパスダイオード５は健全であると判定される。２番目のクラスタ４の一部が遮光シート６６で覆われて発電不能の太陽電池セル２が生じたこと応じて、対応するバイパスダイオード５がオン状態となり、正常に機能していることが確認されたからである。
【０１１５】
なお、かかるバイパスダイオード５の健全性検査は、上述の断線有無の検査処理と並行して行うようにしてもよい。その場合、断線有無の検査処理を行っているクラスタ４の隣のクラスタ４に、該検査処理のための無限軌道車６の走行に伴って遮光シート６６を敷設することができる。
【０１１６】
ただし、その場合、断線有無の検査処理を行っているクラスタ４に遮光シート６６がかからないように、無限軌道車６を、図１１の調整処理の場合よりも高い精度で縦ライン７４に追従させる必要がある。
【０１１７】
以上のように、本実施形態によれば、撮影部としての上部カメラ６３又は下部カメラ６４からの画像信号に基づいて走行体としての無限軌道車６を縦ライン７４に沿って走行させ、かつ電流センサ５１をインターコネクタ線７６に追従させながら、インターコネクタ３の断線の有無が検査される。したがって、検査員が電流センサ５１を持って太陽電池モジュール１の表面を移動させる必要がなくなるので、検査員の労力を低減させることができる。
【０１１８】
また、検査員が手動で行う従来の検査方法によれば、太陽電池モジュール１の設置位置が高いため、高所作業が必須である。高所作業では、常に落下の危険が伴うだけでなく、高所作業に必要な足場の設置と撤去に過大なコストを要する。また、夏場における検査では、太陽電池モジュール１の特性上、周囲に日光を遮るものが無く、検査対象である太陽電池モジュール１自体も、50℃以上の高温になるため、熱中症を発症するリスクが高い。
【０１１９】
この点、本実施形態によれば、検査作業の大半を自動化することができるので、これらの問題を解決することができる。
【０１２０】
また、無限軌道車６の使用により、検査の精度を向上させることができる。インターコネクタ線７６からの信号を受信する電流センサ５１は、検出対象からの距離や角度により、検出結果に差が生じる。この点、本実施形態によれば、無限軌道車６を使用することによって、検査員が手動で電流センサ５１等を操作することにより発生する測定誤差を無くすことができる。
【０１２１】
また、測定結果の出力を、従来のように検査員が手動で行う場合、測定と記録を同時に行わなければならず、非常に手間がかかり作業の効率も低下する。この点、本実施形態によれば、検査結果は、制御部１０がコンピュータ８２に送り、コンピュータ８２においてデータ化して記憶することができる。また、検査結果を視覚的に出力することによって検査結果についての分析を容易に行うことができる。さらに、検査結果に基づき、今後故障する可能性が高い箇所を特定することも容易となる。
【０１２２】
また、電流センサ５１のすべての出力レベルが所定値より小さいとき、電流センサ５１が、出力レベルが上昇する方向にセンサ移動部５２により移動され、電流センサ５１が検出位置に位置するように電流センサ５１の位置が調整される。したがって、検査精度を良好に維持することができる。
【０１２３】
また、センサ移動部５２は、複数の電流センサ５１が、取付け位置を調整し得るように取り付けられるセンサ取付け部５５を備え、センサ取付け部５５を移動することにより電流センサ５１を左右方向に移動する。これにより、複数の電流センサ５１で、複数のインターコネクタ３について並行して電流を検出することができる。また、電流センサ５１の取付け位置を調整し得るので、電流センサ５１の間隔を、種々の各インターコネクタ３間の間隔に適合させることができる。
【０１２４】
また、電流検出部１０ｆによる電流の検出には、無限軌道車６の現在位置に応じて、複数のセンサ移動部５２のうち現在位置に対応するものに設けられた電流センサ５１が用いられる。これにより、１つのセンサ移動部５２の電流センサ５１では検出できない位置にあるインターコネクタ３でも、走行体の姿勢（向き）を変更することなく、他のセンサ移動部５２の電流センサ５１で検出することができる。
【０１２５】
また、電流センサ５１の出力レベルが所定値より小さくなり、かつ電流センサ５１の基準位置からの距離が所定距離を超えている場合には、無限軌道車６の走行方向を出力レベルが上昇する方向に変更することによって、電流センサ５１が検出位置に位置するように電流センサ５１の位置が調整される。したがって、電流センサ５１の基準位置からの距離が所定距離を超えたことにより、センサ移動部５２では該電流センサ５１を検出位置に位置させることができない場合でも、無限軌道車６の走行方向の変更により、電流センサ５１を検出位置に位置させることができる。
【０１２６】
また、走行体として無限軌道車６を採用したので、太陽電池モジュール１の表面で、走行体を安定して走行させることができる。また、無限軌道車６は、信地旋回や超信地旋回によらずに旋回できるので、太陽電池モジュール１の表面に損傷を与えることなく、検査する太陽電池セル２の列又はクラスタ４を容易に変更することができる。これにより、太陽電池モジュール１の全体にわたって、インターコネクタ３の断線の有無を、自動で検査することができる。
【０１２７】
また、電流検出部１０ｆによる検出結果に基づき、インターコネクタ３毎に、検出値に応じた数字による図１３の表示が行われる。このため、各インターコネクタ３についての検出結果を一覧できるので、太陽電池モジュール１の全体にわたる不具合の発生状況を、容易に把握することができる。また、断線を生じているインターコネクタ３が周囲のインターコネクタ３に及ぼしている影響等も容易に把握することができる。
【０１２８】
また、電流センサ５１の受信感度が、電流センサ５１からの出力信号に基づいて、又は検査対象となる太陽電池モジュール１について登録されている受信感度に基づいて設定される。これにより、インターコネクタ３を流れる電流値と、電流センサ５１の受信感度とが適合してないために電流センサ５１の検出値が検出限界値を超えて意味のない値となるのを防止することができる。
【０１２９】
また、太陽電池セル２の列で構成されるクラスタ４に沿って無限軌道車６を走行させながら、クラスタ４上の表面部分を遮光シート６６で覆うことができる。これにより、クラスタ４のバイパスダイオード５の健全性の検査を、インターコネクタ３の断線有無の検査と並行して行うことができる。
【０１３０】
図１５は、本発明の他の実施形態に係る無限軌道車６の車体７の断面図である。図１５に示すように、車体７には、車体７の上面から下面に貫通して設けられた光ファイバ８６と、上方からの太陽光Ｓを集光して光ファイバ８６の一端に導入する集光素子８７と、光ファイバ８６の他端から射出される太陽光Ｓを発散させることにより、車体７の影となっている太陽電池モジュール１の表面部分８８に照射する光発散素子８９とを備える。他の点については、上述の図１〜図１４の実施形態の場合と同様である。
【０１３１】
光ファイバ８６は、束状に多数のファイバの集合体として構成されたものが好ましい。集光素子８７としては、例えば、凸レンズが用いられる。光発散素子８９としては、例えば、凹レンズが用いられる。
【０１３２】
これによれば、光ファイバ８６と、集光素子８７と、光発散素子８９とで、太陽光が無限軌道車６の下方に導かれ、無限軌道車６の影となっている太陽電池モジュール１の表面部分８８が太陽光Ｓにより間接的に照射される。したがって、無限軌道車６の影によっていくつかの太陽電池セル２が発電不能になり、電流の検出に支障を来すのを防止することができる。また、いくつかの太陽電池セル２が発電不能になることによりそのクラスタ４のバイパスダイオード５がオン状態になり、インターコネクタ３の電流が検出できなくなるのを防止することができる。なお、太陽光を透過させるために外装ケースの一部または全体を透明にするか、或いは光ファイバ以外の材料を用いて、太陽光を無限軌道車の下に導くようにしてもよい。
【０１３３】
以上、実施形態について説明したが、本発明は上述実施形態に限定されない。例えば、制御部１０は、与えられる指示に応じ、太陽電池モジュール１のすべてのインターコネクタ３について順次電流の検出を行う動作モード、又は所定のインターコネクタ３についてのみ電流の検出を行う動作モードで装置各部を動作させるものであってもよい。
【０１３４】
これによれば、必要に応じて、検査対象とするインターコネクタ３を選択することができる。これにより、不要なインターコネクタ３の検査を省き、検査の効率を向上させることができる。
【０１３５】
また、シート敷設部６７は、無限軌道車６の両側に設けてもよい。これによれば、２つ目のクラスタ４について断線有無の検査を行いながら、１つ目のクラスタ４についてのバイパスダイオード５の健全性を検査することができる。
【０１３６】
また、表示部８２ａにおける図１３の表示は、検出値に対応する数字に代えて、検出値に対応する色等を用いて行うようにしてもよい。これによれば、太陽電池モジュール１の全体にわたる検査結果を視覚的に容易に把握することができる。
【符号の説明】
【０１３７】
１…太陽電池モジュール、２…太陽電池セル、３…インターコネクタ、４…、ＢＰ…、
６…無限軌道車（走行体）、７…車体、８…クローラ、８ａ…接地面、１０…制御部、１０ｂ…現在位置算出部、１０ｃ…走行方向変更部、１０ｄ…検査位置到達判定部、１０ｅ…調整部、１０ｆ…電流検出部、１０ｈ…受信感度設定部、１２…昇降回転部、１３…昇降駆動部、１４…回転駆動部、２０…支持部、３１…走行面、５１…電流センサ、５２…センサ移動部、５５…センサ取付け部、６３…上部カメラ（撮影部）、６４…下部カメラ（撮影部）、６６…遮光シート、８２ａ…表示部、６８…回転支持部、６９…回転ロッド、７１…モータ、８６…光ファイバ、８７…集光素子、８９…光発散素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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