(57)【要約】【課題】走行操作レバーなどの操作に応じて作業車を走行可能とし、且つ、走行体の周囲の段差を検出して段差を回避する走行制御も可能とする。【解決手段】  高所作業車１は、走行可能なクローラ走行体10と、これに設けられた高所作業装置30,40と、作業者により操作される走行操作レバー47および旋回量操作ダイヤル48と、クローラ走行体10を走行させる制御を行う制御ユニット50とを有する。さらに、クローラ走行体の周囲の走行路面の段差を検出する段差検出器21を備え、走行操作レバー47および旋回量操作ダイヤル48の操作に応じてクローラ走行体10を走行させる通常走行制御モードと、段差検出器21によりクローラ走行体10の周囲に段差が存在することを検出したときにこの段差の方に向かう走行を規制する段差検出走行制御モードとを選択可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動装置を有して走行可能な走行体と、前記走行体に設けられた作業装置と、作業者により操作可能な走行操作装置と、前記走行駆動装置の作動を制御して前記走行体を走行させる走行制御装置とを有して構成される作業車であって、
前記走行体の周囲の走行路面の段差を検出する段差検出器を備え、
前記走行制御装置により前記走行体を走行させる制御として、前記走行操作装置の操作に応じて走行させる通常走行制御モードと、前記段差検出器により前記走行体の周囲に段差が存在することを検出したときにこの段差の方に向かう走行を規制する段差検出走行制御モードとを選択可能であることを特徴とする作業車。
【請求項２】
走行路面に形成されたガイドラインを検出するガイドライン検出器を備え、
前記走行制御装置は、前記ガイドライン検出器による前記ガイドラインの検出に基づいて前記走行体を前記ガイドラインに沿って走行させる倣い走行制御モードも選択可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
走行路面に設けられた移動可能エリアを検出する移動可能エリア検出器を備え、
前記走行制御装置は、前記移動可能エリア検出器により前記移動可能エリアを検出することにより、前記走行体を前記移動可能エリア内でのみ走行移動させることを許容するエリア限定走行制御モードも選択可能であることを特徴とする請求項１もしくは２に記載の作業車。
【請求項４】
前記通常走行制御モードとその他の走行制御モードとを切換設定可能なモード切換装置を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業車。
【請求項５】
前記モード切換装置が手動切換操作されて走行制御モードの切換設定が行われることを特徴とする請求項４に記載の作業車。
【請求項６】
前記モード切換装置が所定条件に基づいて自動的に走行制御モードの切換設定を行うことを特徴とする請求項４に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走可能な走行体上に作業装置を有し、作業者の走行操作に応じて走行する作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような作業車として、例えば、自走可能な走行体（車両）に、昇降マストにより作業台を昇降移動させる高所作業装置を設けた垂直昇降式の高所作業車があり、本出願人はこのような高所作業車を製造販売している。この高所作業車は比較的小型のものが多く、ビルなどの建造物の建築に際して建造物内部において天井配線作業や、照明器具の取付作業等に用いられる。このような作業は、建造物内部で高所作業車を走行させて作業場所まで移動させた後、昇降マストを昇降させて作業者が搭乗した作業台を高所に移動させて行われる。
【０００３】
この後、別の作業場所に移動する際に作業台をその都度下降させて移動させれば走行安定性は高いのであるが、作業効率が悪いため、作業台を上昇させたまま走行移動させることも可能なように高所作業車が構成されている。ところが、建造物内部には段差があることも多く、走行中に高所作業車が段差に乗り上げると走行安定性が低下するという問題があるため、段差を避けて注意しながら走行する必要がある。なお、走行体の走行方向にある段差を赤外線センサで検出し、段差の大きさに応じて段差を乗り越えて走行する速度を制御したり、警報を行ったりすることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１５１４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の場合には、赤外線センサにより走行方向前方の段差を検出して段差乗り越え速度を制御し、乗り越えられない段差のときには警報を行うようになっている。しかしながら、建造物内部において天井配線作業や、照明器具の取付作業等に用いられる小型の高所作業車は小回りがきく走行制御が可能であり、通常の旋回走行だけではなく、スピンターン、ピボットターンなども可能で、進行方向を急激に変化させる走行を行わせることも多い。このため、上記特許文献１のような段差検出では十分な段差検出ができないという問題がある。
【０００６】
但し、建造物内部の段差は予め把握しておくことが可能であり、このような既知の段差を検知して段差に至る走行制御を行わせることが可能である。また、建造物内部において天井配線作業や、照明器具の取付作業は、作業が必要な場所が決まっており、その場所を順次移動させて高所作業を効率良く行うことも求められる。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、走行操作レバーなどの操作に応じて作業車を走行可能であるとともに、走行体の周囲の段差を検出して段差を回避する走行制御も可能とする構成の作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的達成のため、本発明に係る作業車は、走行駆動装置を有して走行可能な走行体と、前記走行体に設けられた作業装置と、作業者により操作可能な走行操作装置と、前記走行駆動装置の作動を制御して前記走行体を走行させる走行制御装置とを有して構成される。そして、この高所作業車は、前記走行体の周囲の走行路面の段差を検出する段差検出器を備え、前記走行制御装置により前記走行体を走行させる制御として、前記走行操作装置の操作に応じて走行させる通常走行制御モードと、前記段差検出器により前記走行体の周囲に段差が存在することを検出したときにこの段差の方に向かう走行を規制する段差検出走行制御モードとを選択可能である。
【０００９】
上記作業車は好ましくは、走行路面に形成されたガイドラインを検出するガイドライン検出器を備え、前記走行制御装置は、前記ガイドライン検出器による前記ガイドラインの検出に基づいて前記走行体を前記ガイドラインに沿って走行させる倣い走行制御モードも選択可能である。
【００１０】
上記作業車は好ましくは、走行路面に設けられた移動可能エリアを検出する移動可能エリア検出器を備え、前記走行制御装置は、前記移動可能エリア検出器により前記移動可能エリアを検出することにより、前記走行体を前記移動可能エリア内でのみ走行移動させることを許容するエリア限定走行制御モードも選択可能である。
【００１１】
上記作業車は好ましくは、前記通常走行制御モードとその他の走行制御モードとを切換設定可能なモード切換装置を備える。この場合に、前記モード切換装置が手動切換操作されて走行制御モードの切換設定が行われるのが好ましい。もしくは、前記モード切換装置が所定条件に基づいて自動的に走行制御モードの切換設定を行うものでも良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、走行体を走行させる制御として、前記走行操作装置の操作に応じて走行させる通常走行制御モードと、前記段差検出器により前記走行体の周囲に段差が存在することを検出したときにこの段差の方に向かう走行を規制する段差検出走行制御モードとを選択可能である。このため、段差が存在するような作業場所での走行移動を行うときには段差検出走行モードを選択して、段差を避けて走行安定性を確保した走行制御が可能となる。一方、作業車を搬送移動させるような場合など、段差検出走行モードが不要なときには、通常走行モードを選択して迅速な搬送移動などが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る作業車の一例としてのクローラタイプの高所作業車を示し、（ａ）はこの高所作業車の側面図、（ｂ）は平面図である。
【図２】上記高所作業車の制御系統を示すブロック図である。
【図３】上記高所作業車に設けられた左右のクローラ装置の制御系統を示すブロック図である。
【図４】上記高所作業車に設けられたガイドライン検出器を示す斜視図である。
【図５】上記高所作業車を通常走行制御、段差検出走行制御およびエリア限定走行制御で走行させることを説明するための説明図である。
【図６】上記高所作業車を通常走行制御および倣い走行制御で走行させることを説明するための説明図である。
【図７】上記高所作業車をエリア限定走行制御で走行させる場合のエリアを画定する構成を示す説明図である。
【図８】上記高所作業車を建造物の通路に沿って倣い走行制御することを説明するための説明図である。
【図９】上記高所作業車を、建造物内の二つの領域間でこれら領域を繋ぐ通路を通って倣い走行させる制御をすることを説明するための説明図である。
【図１０】上記高所作業車を、建造物内の二つの領域間でこれら領域を繋ぐ通路を通って倣い走行させる制御をすることを説明するための説明図である。
【図１１】上記高所作業車を、建造物内の二つの領域間でこれら領域を繋ぐ通路を通ってエリア限定走行制御をすることを説明するための説明図である。
【図１２】上記高所作業車を、高低二つの領域間で敷板を通って倣い走行制御をすることを説明するための説明図である。
【図１３】本発明に係る作業車の別の例としてのホイールタイプの高所作業車を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。まず、本発明を適用した高所作業車１の全体構成について図１〜図４を参照しながら説明する。この高所作業車は、複数のマスト部材を入れ子式に組み合わせて構成される昇降マスト３０により作業台４０を昇降移動させる構成であり、いわゆる垂直昇降式の高所作業車である。以下においては説明の便宜のため、図面に付記する矢印方向を前後、左右および上下と、図示のように定義して説明を行う。
【００１５】
図１（ａ）に高所作業車１を左側方から見た状態を示しており、高所作業車１は、走行可能なクローラ走行体１０と、クローラ走行体１０の前部から上方に突出する伸縮式の昇降マスト３０と、昇降マスト３０から後方に突出する作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成され、内部に高所作業車１の作動制御を行う制御ユニット５０（図２参照）を有している。
【００１６】
クローラ走行体１０は、走行体フレーム１１の左右に設けられた左側および右側クローラ走行装置１２ａ，１２ｂ（図３も参照）を有して構成される。左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂはそれぞれ、走行体フレーム１１の後部に取り付けられた駆動輪１３と、走行体フレーム１１の前部に取り付けられた従動輪１４と、駆動輪１３と従動輪１４の間に設けられた複数の下部ローラ１５と、これら駆動輪１３、従動輪１４および下部ローラ１５に巻き掛けられたクローラベルト１６とを有して構成されている。
【００１７】
左右の駆動輪１３，１３をそれぞれ回転駆動する電動式の右側および左側走行モータ５１，５２（図２および図３も参照）が走行体フレーム１１の内部に設けられている。これら右側および左側走行モータ５１，５２の出力回転は減速機（図示せず）を介して減速されて右および左駆動輪１３，１３に伝達されて回転駆動される。
【００１８】
昇降マスト３０は、複数のマスト部材を入れ子式に組み合わせて、上下に伸縮自在に構成される。この昇降マスト３０は、走行体フレーム１１に設けられた電動式の昇降モータ６１（図２参照）および昇降機構（図示せず）により、複数のマスト部材が上下に相対移動されて伸縮作動されるように構成されている。
【００１９】
作業台４０は、入れ子式に組み合わされた複数のマスト部材のうち、伸長作動したときに最も上方に位置するマスト部材に取り付けられており、作業者が搭乗可能な作業床４０ａとこれを取り囲む手すり４０ｂとを備える。作業床４０ａの上部右側に操作ボックス４１を備え、この操作ボックス４１には、前後に傾動操作可能に設けられて作業台４０の昇降操作を行う昇降操作レバー４６と、前後に傾動操作可能に設けられて左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂの走行操作（前進および後進走行を行わせる操作）を行う走行操作レバー４７と、左右に捻り操作可能に設けられて旋回操作（走行方向を変更させる操作であり、いわゆる操舵操作と称される操作）を行う旋回量操作ダイヤル４８とが設けられている。これら昇降操作レバー４６、走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８が操作されると、それぞれの操作に応じた信号が、図２に示すように、制御ユニット５０に出力される。
【００２０】
図１（ｂ）に示すように、クローラ走行体１０の前後の左右端部の４カ所に、車両周囲の路面に段差があるか否かを検出するための段差検出器２１を備える。段差検出器２１は、走行体フレーム１１の前後左右の隅部から外側方に延びる４本の支持アーム２１ａの先端に、それぞれ検出部２１ｂを有して構成される。検出部２１ｂには下方に向けて検査光を発射する発光部と、発光部から照射されて反射した反射光を検出する受光部とを備える。各段差検出器２１は、支持アーム２１ａを走行体フレーム１１に沿った位置に揺動移動させて格納可能となっている。段差検出器２１を使用するときには、格納位置から図１（ｂ）に示す検出位置まで揺動移動させ、発光部からの光を路面に照射し、受光部での検出結果を示す検出信号を制御ユニット５０に送出する。なお、検査光に代えて、超音波や電波（赤外線もしくはレーダ）を利用する構成でも良い。さらに、赤外線カメラ等の撮像装置によって検出されるイメージを利用して段差を検出する構成でも良い。
【００２１】
高所作業車１は、所定の目標走行経路に沿って倣うように走行させることができる構成となっている。具体的には、所定の目標走行経路に沿ってガイドラインとしてのケーブルＣ（図４参照）を予め路面上に敷いておき、このケーブルＣをクローラ走行体１０の前部に設けたガイドライン検出器２２により検出しながらケーブルＣに沿って走行させる走行制御（経路を倣って走行させる制御であり、倣い走行制御と称する）を行うことができるように構成されている。
【００２２】
このため、図１および図４に示すように、クローラ走行体１０の前後にそれぞれガイドライン検出器２２が設けられている。ガイドライン検出器２２は、走行体フレーム１１の前部に前方に突出して設けられたベース部２３と、ベース部２３から上方に延びる回転自在な揺動軸部材２４と、揺動軸部材２４の上部に取り付けられて前方に延びる揺動板部材２５ａと、揺動板部材２５ａの前部に下方に延びて取り付けられた中間部材２５ｂと、中間部材２５ｂの下部に所定間隔を有して下方に延びて取り付けられた左右一対の摺動アーム２６ａ，２６ｂと、ベース部２３の内部に設けられて揺動軸部材２４の揺動を検出する揺動検出器２７とを備えて構成される。摺動アーム２６ａ，２６ｂは、図４に示すように、路面に敷かれたケーブルＣを左右から挟持することができるように構成されている。
【００２３】
このため、例えば、図４に示すように、摺動アーム２６ａ，２６ｂによりケーブルＣを左右から挟持した状態で高所作業車１を走行させると、摺動アーム２６ａ，２６ｂはケーブルＣに沿って進むため、ケーブルＣの延びる方向とクローラ走行体１０の走行方向とが相違するとその相違量に応じて揺動板部材２５ａ、中間部材２５ｂおよび摺動アーム２６ａ，２６ｂが一体となって左右に揺動され、揺動軸部材２４が回転される。このとき、揺動軸部材２４の揺動回転方向および回転量が揺動検出器２７によって検出され、この検出結果を示す検出信号が揺動検出器２７から制御ユニット５０に送出される。
【００２４】
ガイドライン検出器２２は、これが使用されるときには、図４に示すように、揺動板部材２５ａが前方に延びる検出位置に張出移動され、使用しないときには、図１（ｂ）に示すように、クローラ走行体１０の前部に沿った格納位置に格納されるように構成されている。本実施形態では、ガイドライン検出器２２を車両前部（走行体フレーム１１の前部）に設けているが、これを車両後部に設けてもよく、前部および後部にそれぞれに設けても良い。
【００２５】
高所作業車１には、さらに、予め設定された移動可能エリア内でのみ走行を許容する制御を行わせることもできる構成となっている。移動可能エリアは、例えば、移動可能エリアを囲んで路面に色テープを貼付配置したり、移動可能エリア全面に対応する路面に色テープを貼付配置したりして設定される。このため、クローラ走行体１０の前部および後部に移動可能エリア検出器２８（図１参照）が設けられている。この移動可能エリア検出器２８は、路面に貼付配置された色テープを識別して検出可能な光学センサにより構成される。移動可能エリア検出器２８による検出結果に対応する検出信号は、制御ユニット５０に送出される。なお、色テープに代えて、路面にペイントを施したり、カラーブロックを敷いて移動可能エリアを表すようにしたり、光学センサにより色識別可能な板や敷物を、路面における移動可能エリアに敷くような構成でも良い。
【００２６】
制御ユニット５０は、図２に示すように、制御ユニット５０の中枢としてのコントローラ６０と、電力を蓄電するとともに直流電流を供給するバッテリ９０と、バッテリ９０からの直流電力を交流電力に変換する昇降インバータ６２，左側走行用インバータ５３，右側走行用インバータ５４と、を備えて構成される。
【００２７】
コントローラ６０は、段差検出器２１、ガイドライン検出器２２、移動可能エリア検出器２８からの検出信号が入力される判断部６０ａと、昇降操作レバー４６からの昇降指令信号が入力される昇降制御部６０ｂと、走行操作レバー４７からの走行指令信号および旋回量操作ダイヤル４８からの旋回量指令信号が入力される走行制御部６０ｃとを備えて構成される。
【００２８】
昇降制御部６０ｂは昇降操作レバー４６からの昇降指令信号に基づいて昇降モータ６１の駆動を制御し、昇降マスト３０の伸縮作動を行わせて作業台４０を昇降移動させる制御を行う。例えば、作業台４０に搭乗した作業者が昇降操作レバー４６を傾動操作すると、その操作方向（傾動方向）および操作量（傾動量）に対応した昇降指令信号が昇降制御部６０ｂに入力される。昇降制御部６０ｂは、入力された昇降指令信号に応じて昇降用インバータ６２の作動を制御し、バッテリ９０からの直流電力を昇降指令信号に対応する交流電力に変換して昇降モータ６１に供給する制御を行う。このようにして昇降モータ６１が昇降操作レバー４６の操作に対応して回転駆動される制御が行われ、昇降操作レバー４６の操作に応じて作業台４０が昇降移動する。
【００２９】
走行制御部６０ｃは走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８からの走行指令信号および旋回量指令信号に基づいて左側および右側走行モータ５１，５２の駆動を制御し、高所作業車１の前後進走行を行わせる制御を行う。例えば、作業台４０に搭乗した作業者が走行操作レバー４７を傾動操作すると、中立位置を基準とした操作方向（傾動方向）および操作量（傾動量）に対応した走行指令信号が走行制御部６０ｃに入力される。走行制御部６０ｃは、入力された走行指令信号に応じて左側走行用および右側走行用インバータ５３，５４の作動を制御し、バッテリ９０からの直流電力を走行指令信号に対応する交流電力に変換して左側および右側走行モータ５１，５２に供給する制御を行う。このようにして左側および右側走行モータ５１，５２が走行操作レバー４７の操作に対応して回転駆動される制御が行われ、走行操作レバー４７の操作に応じて高所作業車１を前進走行および後進走行させ、停止させることができる。
【００３０】
具体的には、走行操作レバー４７を中立位置から前方へ傾動操作すると、左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂを前進走行駆動させる。このとき、その駆動速度は走行操作レバー４７の傾動操作量に対応する、すなわち、傾動操作量が大きくなるのに応じて駆動速度を速くする制御となる。逆に走行操作レバー４７を中立位置から後方へ傾動操作すると、左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂを後進走行駆動させる。また、走行操作レバー４７を中立位置に位置させたときには、左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂは駆動停止される。
【００３１】
一方、作業台４０に搭乗した作業者が旋回量操作ダイヤル４８を捻り回転操作すると、中立位置を基準とした操作方向（捻り方向）および操作量（捻り量）に対応した旋回量指令信号が、走行制御部６０ｃに入力される。走行制御部６０ｃは、入力された旋回量指令信号に応じて左側走行用および右側走行用インバータ５３，５４の作動を制御し、バッテリ９０から左側および右側走行モータ５１，５２への電力供給制御を行う。これにより左側および右側走行モータ５１，５２が旋回量操作ダイヤル４８の捻り操作に対応して回転駆動される制御が行われる。この制御は、走行操作レバー４７の操作に応じて高所作業車１が前進走行および後進走行させているときに旋回量操作ダイヤル４８を捻り回転操作することに応じて行われ、左側および右側走行モータ５１，５２の駆動速度を相違させて高所作業車１を旋回走行させる。このことから分かるように、旋回量操作ダイヤル４８の捻り回転操作は、高所作業車１の走行方向を変更させる操作、すなわち操舵操作と称される操作である。
【００３２】
なお、旋回量操作ダイヤル４８の中立位置よりも右方への捻り操作は、高所作業車１を右方へ旋回走行させる操作となり、その捻り操作量が大きくなるのに応じて右方への目標旋回量が大きくなるように制御される。逆に、旋回量操作ダイヤル４８の中立位置よりも左方への捻り操作は、高所作業車１を左方へ旋回させる操作となり、旋回量操作ダイヤル４８を中立位置に位置させることにより、左右のクローラ走行装置１２ａ、１２ｂの駆動速度差を零にして高所作業車１を直進走行させるように制御される。
【００３３】
以上の説明から分かるように、走行制御部６０ｃは、走行操作レバー４７から走行指令信号が入力されると、その走行指令信号に対応した左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂの目標直進走行速度を設定する。そして、左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂの走行速度がともにその目標直進走行速度に追従するように、左右の走行モータ５１，５２に供給される電力を制御して左右の走行モータ５１，５２の回転速度を制御する。この状態で旋回量操作ダイヤル４８から旋回量指令信号が入力されると、走行制御部６０ｃは、その旋回量指令信号に対応した左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂのそれぞれの目標旋回走行速度を設定する。そして、左右のクローラ走行装置１２ａ，１２ｂの走行速度がそれぞれの目標旋回走行速度となるように、左右の走行モータ５１，５２に供給される電力を制御して左右の走行モータ５１，５２の回転速度を制御する。
【００３４】
このように構成される高所作業車１においては、作業者が作業台４０に搭乗して、走行操作レバー４７の前後への傾動操作と旋回量操作ダイヤル４８の左右への捻り操作とを組み合わせて行うことにより、これらの操作に対応した前進または後進の直進走行、スラローム旋回走行（旋回量操作ダイヤル４８の捻り操作すなわち、操舵操作に対応して走行方向を変える走行）、ピボット旋回走行（片側のクローラ走行装置を停止させた状態で反対側のクローラ走行装置を駆動させて旋回させる走行）およびスピン旋回走行（左右のクローラ走行装置を逆方向に駆動して旋回させる走行）を行わせることができる。また、昇降操作レバー４６を前後に傾動操作することにより、昇降マスト３０を伸縮作動させて、作業者が搭乗する作業台４０を所望の高所に移動させることができる。このため、作業台４０に搭乗した作業者は、例えば走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８を操作して高所作業車１を所望高所の近傍に走行移動させた後、昇降操作レバー４６を操作して昇降マスト３０を伸長作動させることで、作業台４０とともに所望高所に移動することができる。
【００３５】
次に、判断部６０ａによる制御について説明する。前述のように、判断部６０ａには段差検出器２１、ガイドライン検出器２２および移動可能エリア検出器２８からの検出信号が入力される。まず、段差検出器２１からの検出信号を受けたときの判断部６０ａによる制御について説明する。段差検出器２１は、検出部２１ｂにおいて発光部から発射された検査光が路面で反射されて受光部で検出することにより、検出部から路面までの距離を示すデータを計測し、その計測値信号を判断部６０ａに出力する。判断部６０ａにおいては、この計測値信号に基づいて検出部２１ｂからその直下の路面までの距離を算出し、算出された路面までの距離に基づいて路面の段差の有無を判断する。
【００３６】
具体的には、クローラ走行体１０が平坦路を走行するときでの検出部２１ｂから路面までの距離は決まっているためこれを基準距離として設定しておき、検出部２１ｂからその直下の路面までの検出距離が基準距離より大きいときには、検出部２１ｂの下方が窪んだ段差があると判断し、検出距離が基準距離より小さいときには、検出部２１ｂの下方に盛り上がった路面があると判断する。このような判断情報は走行制御部６０ｃに送られ、段差部に向かう走行を規制する走行制御を行うことができる。
【００３７】
次に、ガイドライン検出器２２からの検出信号に基づく判断部６０ａおよび走行制御部６０ｃによる走行制御を説明する。これは、倣い走行制御をする場合の制御であり、所定の目標走行経路に沿ってガイドラインとしてのケーブルＣを予め路面上に敷いておき、このケーブルＣをクローラ走行体１０の前部に設けたガイドライン検出器２２により検出しながら走行する制御である。ケーブルＣはある程度の太さを有した比較的重量の大きなケーブルであり、所定経路に沿って簡単に配置することができるとともにその重量により簡単には移動することがなく、配置位置で静止保持される程度のものが用いられる。このとき、テープなどでケーブルＣを路面に固定しても良い。これによりガイドラインを簡単に設置でき、その経路設定変更が簡単であり、ガイドライン設置の自由度が高い。なお、ガイドラインとして所定経路に沿って敷設したガイドレールのようなものを用いても良いのは無論のことである。
【００３８】
図４を参照して説明したように、この高所作業車１では、ガイドラインとして予め所定経路に沿って配置設置されたケーブルＣに沿った倣い走行制御を行うことができる。倣い走行制御は、摺動アーム２６ａ，２６ｂによりケーブルＣを左右から挟持した状態で高所作業車１を走行させて行われる。この状態で高所作業車１が前進走行されると、摺動アーム２６ａ，２６ｂはケーブルＣに沿って進む。このとき、ケーブルＣの延びる方向とクローラ走行体１０の走行方向とが相違するとその相違量に応じて揺動板部材２５ａ、中間部材２５ｂおよび摺動アーム２６ａ，２６ｂが一体となって左右に揺動され、揺動軸部材２４が回転される。このときの揺動軸部材２４の揺動回転方向および回転量が揺動検出器２７によって検出され、この検出結果を示す検出信号が揺動検出器２７から判断部６０ａに送出される。
【００３９】
判断部６０ａはこの検出信号を受けると、揺動軸部材２４の回転を元に戻す方向に高所作業車１を旋回走行させるように、左側および右側走行用インバータ５３，５４の作動制御を介して左側および右側走行モータ５１，５２の駆動制御を行う。これにより、揺動板部材２５ａ、中間部材２５ｂおよび摺動アーム２６ａ，２６ｂの揺動を元に戻して前方を向くように高所作業車１が旋回走行する。このような旋回走行制御を継続することにより、高所作業車１をケーブルＣに沿って倣い走行させる制御となる。このときの旋回走行制御は判断部６０ａによる制御であり、作業台４０に搭乗した作業者は走行操作レバー４７を操作して前進もしくは後進走行を行わせるだけで、高所作業車１はケーブルＣに沿って倣い走行する。すなわち、作業者は旋回量操作ダイヤル４８を操作する必要がなく、逆に旋回量操作ダイヤル４８を操作してもその操作は判断部６０ａにより無視されて、ケーブルＣに沿って走行移動するように制御される。
【００４０】
ここではケーブルＣ（もしくはガイドレール）に沿った倣い走行制御を行う例を示したが、ケーブルに代えて磁気ライン（埋め込みタイプでも良いが、磁気テープを貼付配置しても良い）を所定経路に沿って設けておき、中間部材２５ｂの下部に磁気ラインを検出する磁気検出器を設けてガイドライン検出器を構成しても良い。この場合には、揺動板部材２５ａ等を揺動軸部材２４を中心として揺動回転させる装置をベース部２３に設け、高所作業車１を走行させているときに、磁気検出器が磁気ラインを下方に検出するように揺動板部材２５ａ等を揺動回転させ、このときの揺動軸部材２４の回転方向および回転量を揺動検出器２７によって検出する。この検出信号は判断部６０ａに送られ、揺動軸部材２４の回転を元に戻す方向（揺動板部材２５ａ等が前方を向く方向）に高所作業車１を旋回走行させるように、左側および右側走行モータ５１，５２の駆動制御を行う。これにより高所作業車１をケーブルＣに沿って倣い走行させる制御を行うことができる。
【００４１】
同様に、磁気ラインに代えて所定経路に沿って色テープを配置したり、ペイントすることによりガイドラインを設けたり、カラーブロックを敷いてガイドラインを構成したりしても良く、この色テープ、ペイント形成されたラインもしくはカラーブロックにより形成されたラインを検出する検出器を中間部材２５ｂの下部に設けてガイドライン検出器を構成しても良い。さらに、このガイドラインをカメラで撮像して画像認識することにより、ガイドラインに沿って高所作業車１を走行させる倣い走行制御を行わせても良い。
【００４２】
次に、移動可能エリア検出器２８からの検出信号に基づく判断部６０ａおよび走行制御部６０ｃによる走行制御を説明する。この走行制御は、移動可能エリア検出器２８についての説明と一緒に既に説明したが、予め移動可能エリアを設定しておくことにより行われる。移動可能エリアは前述のように、移動可能エリアを囲んで路面に色テープを貼付配置したり、移動可能エリア全面に対応する路面に色テープを貼付配置したりして設定される。高所作業車１をこのように設定された移動可能エリア内で走行移動させるときに、クローラ走行体１０の前部および後部に設けられた移動可能エリア検出器２８が色テープを識別検出し、この信号が判断部６０ａに送られ、判断部６０ａにおいて自車両が移動可能エリア内にいるか否かを判断する。自車両が移動可能エリア内にあると判断されている間は、高所作業車１は走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８の操作に対応した走行がそのまま許可される。しかし、自車両が移動可能エリアの縁部に到達して移動可能エリアの外に移動するような走行であると判断されると、判断部６０ａはその走行を規制し、移動可能エリアの外に高所作業車１が走行移動することが阻止される。
【００４３】
移動可能エリアの設定を色テープに代えて路面にペイントしたり、カラーブロックを敷いても良い。また、磁性体、磁気テープを用いて行っても良く、この場合には、移動可能エリア検出器２８は磁気を検出するセンサを有して構成される。さらに、移動可能エリア検出器２８をカメラから構成し、画像認識により移動可能エリアを判別するようにしても良い。
【００４４】
以上、高所作業車１の全体構成について説明した。以下においては、このように構成された高所作業車１の走行制御について説明する。以上の説明から分かるように、この高所作業車１を走行させる制御としては、段差検出器２１による段差検出を用いた段差検出走行制御と、ガイドライン（例えば、ケーブルＣ）およびガイドライン検出器２１を用いた倣い走行制御と、移動可能エリア検出器２８を用いたエリア限定走行制御とがある。なお、これら制御を組み合わせて用いることもできる。さらに、走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８の操作のみに基づいて走行制御を行う通常走行制御もある。
【００４５】
そこでまず、第１の走行制御として、図５に示すように、低い床面ＬＦと高い床面ＨＦとを有する建造物において、高い床面ＨＦ上で高所作業車１を用いて高所作業（例えば、蛍光灯付け替え作業、上部配線作業など）を行うときの走行制御を説明する。このような高所作業は、作業者が作業台４０に搭乗して走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８を操作して高所作業車１を高い床面ＨＦ上で所定作業位置まで走行移動させ、所定作業位置で昇降操作レバー４６を操作して作業台４０を昇降させて行う。このとき、高所作業車１が、高い床面ＨＦを外れて低い床面ＬＦ側に移動して転落するのを防止する必要があり、高い床面ＨＦの上に設けられた支柱１００，１０１等に接触したり衝突したりするのを防止する必要がある。
【００４６】
このため、この高所作業においては、段差検出器２１による段差検出を用いた段差検出走行制御と、移動可能エリア検出器２８を用いたエリア限定走行制御とが併用される。エリア限定走行制御を行うため、移動可能エリア検出器２８により識別検出可能な色テープが支柱１００，１０１を囲んで貼付配置されている。支柱１００，１０１を囲んで貼付配置された色テープ１１０，１１１は、高所作業車１の前後に設けられた移動可能エリア検出器２８がこれを検出したときから更に色テープ１１０，１１１を越えて進むと高所作業車１が支柱１００，１１１と接触するという位置に設けられる。すなわち、この例では、色テープ１１０，１１１に囲まれた領域が移動禁止エリアであり、この領域を除く領域が移動可能エリアである。
【００４７】
このように色テープ１１０，１１１が配置された高い床ＨＦ上で高所作業車１による高所作業を行うときに、作業台４０に搭乗した作業者が走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８を操作して高所作業車１を高い床ＨＦ上で走行移動させる場合を考える。この場合において、高所作業車１の走行移動に応じて段差検出器２１により段差が検出されたとき、すなわち検出器２１ｂの直下が高い床ＨＦを外れて低い床ＬＦがその下方にあることが検出されたときには、その検出信号が判断部６０ａに送られる。判断部６０ａはこの検出に基づいて、この検出を行った検出器２１ｂの方に高所作業車１を移動させるような走行を規制する。これにより、高所作業車１の走行操作を誤って高所作業車１が低い床ＬＦ側に転落するということを未然に且つ確実に防止することができる。
【００４８】
このときさらに移動可能エリア検出器２８を用いたエリア限定走行制御も行われている。高所作業車１が走行移動して移動可能エリア検出器２８が支柱１００，１０１を囲んで貼付配置された色テープ１１０，１１１を検知すると、この色テープ１１０，１１１を越えて移動するような高所作業車１の走行移動を規制する。この結果、作業台４０に搭乗した作業者が特に注意を払わなくても、高所作業車１が高い床ＨＦの外側に移動する走行が規制され、支柱１００，１０１に接触衝突するような走行も規制される。
【００４９】
次に、上記と同様な低い床面ＬＦと高い床面ＨＦとを有する建造物において、高い床面ＨＦ上で高所作業車１を用いて高所作業（例えば、蛍光灯付け替え作業、上部配線作業など）を行うときに、所定経路に沿って高所作業車１を走行させる倣い走行制御を行う例について、図６を参照して説明する。蛍光灯付け替え作業は蛍光灯が設けられている位置に沿って高所作業車を移動させればよく、このため、このような経路に沿って予めガイドラインとなるケーブルＣを高い床面ＨＦ上に取り付けておく。なお、この経路は当然ながら高所作業車が低い床面ＬＦとの境界より内側を走行移動するようにも設定され。そして高所作業車１の前部に設けたガイドライン検出器２２によりケーブルＣに沿って高所作業車１を移動させる倣い走行制御が行われる。倣い走行制御については既に説明したのでここではその作動説明は省略する。
【００５０】
なお、この倣い走行制御を行うときに、図６において矢印Ａ１で示すように、高い床ＨＬ上の自由な走行状態から、ガイドライン検出器２２がガイドラインを検出するとこのガイドラインに沿った倣い走行制御に移行させる制御としても良い。この場合には、ガイドラインに沿った倣い走行制御を行っているときに、作業者による走行操作レバー４７および旋回量操作ダイヤル４８の操作（もしくは倣い走行制御モードから通常走行モードへの切換操作）により、矢印Ａ２で示すように、ガイドラインを外れて通常走行制御に移行できるようにするのが好ましい。このような通常走行制御から倣い走行制御に移行し、倣い走行制御から通常走行制御に移行できるようにするには、ガイドラインとしてケーブルＣを用いる変わりに、前述した磁気ライン（磁気テープ）、色テープ、ペイントライン、カラーブロックを敷いて形成したラインなどを用いる方が良い。
【００５１】
次に、一定の限られたエリア内でのみ走行を許容するエリア限定走行制御の例を、図７を参照して説明する。ここでは作業可能エリアを規定する四隅にレーザマーカ１２０を設置し、これらレーザマーカ１２０によるレーザ光線１２１で囲まれた領域が作業可能エリアとなる。高所作業車１にはレーザ光線１２１を検出するレーザ光検出器が設けられおり、レーザ光検出器によりレーザ光線１２１を検出すると、このレーザ光線１２１を横切って移動する走行が規制される。この結果、高所作業車１はレーザ光線１２１で囲まれた領域内での走行移動のみが許容されることになる。
【００５２】
上記レーザマーカ１２０をＲＦＩＤ等の無線ポイントに置き換え、高所作業車１が各無線ポイントを認識することで自車両の無線ポイントに対する相対位置を検出し、無線ポイントにより設定される領域を越える走行移動を規制するようにしても良い。これは各無線ポイントからの電波強度により自車両の相対位置を特定することができるからである。また、自車両に走行移動領域の地図を予め記憶しておき、レーザエリアセンサ、画像センサなどで自車両の周囲の構造物を二次元的に検出し、これを記憶した地図と照合して自車両の位置を認識するようにしても良い。
【００５３】
次に、図８に示すように、建物の屋外エリアＳＡと屋内の作業エリアＷＡ１とを繋ぐ平面視Ｌ字状の通路Ｐ１を有する建造物において、高所作業車１を屋外から屋内の作業エリアＷＡ１に移動させる場合の走行制御について説明する。この場合、通路Ｐ１両脇の壁に高所作業車１を接触させないように走行させるためには、慎重な走行および旋回操作が要求され、作業負担が増大するという問題がある。そこで、通路Ｐ１の幅方向中央部分に通路Ｐ１に沿ってガイドラインＧ１を予め設けておき、ガイドラインＧ１に沿った倣い走行制御を行うようにしている。これにより作業者は走行操作レバー４７を操作して前進もしくは後進走行制御を行うだけで、高所作業車１が自動的に旋回走行制御されてガイドラインＧ１に沿って倣い走行する。これにより旋回量操作ダイヤル４８を操作しなくても壁と接触することなく通路Ｐ１を通る走行を簡単に行うことができる。
【００５４】
次に、図９に示すように、建造物内にある開口部Ｐ２を介して繋がった作業エリアＷＡ２およびＷＡ３内で高所作業車１を用いて作業を行う場合での走行制御の例を説明する。この場合には、開口部Ｐ２が狭く、高所作業車１を走行させて開口部Ｐ２を通過させる制御が難しく慎重な操作が必要とされるという問題がある。このため、ここでは、開口部Ｐ２において一本のガイドラインＧ２ｃを設け、このガイドラインＧ２ｃからそれぞれの作業エリアＷＡ２，ＷＡ３に向かって扇状に広がる複数のガイドラインＧ２ａおよびＧ２ｂを設け、これをガイドラインＧ２としている。
【００５５】
このため、例えば、作業エリアＷＡ３内で作業をしていた高所作業車１を作業エリアＷＡ２内に移動させるときに、高所作業車１を開口部Ｐ２の方に走行させると開口部Ｐ２から作業エリアＷＡ３に広がるガイドラインＧ２ｂに当たる。そこで、このガイドラインＧ２ｂに沿った倣い走行制御に移行（すなわち、通常走行制御から倣い走行制御への移行であるが、これをガイドラインＧ２ｂに当たったときに自動的に移行させるようにしても良い）すると、高所作業車１をガイドラインＧ２ｂからＧ２ｃを通って作業エリアＷＡ２内にスムーズに走行移動させることができる。なお、当然ながら、ガイドラインＧ２ｃは開口部Ｐ２の中央部を延びて設けられ、これに沿って高所作業車１を倣い走行制御させると壁に当たること無くスムーズに開口部Ｐ２を通過できるように設定されている。
【００５６】
このような倣い走行制御に代えて、図１０に示すようなガイドマークＧ３（幅広のガイドライン）を設けても良い。このガイドマークＧ３は、開口部Ｐ２の中央部を通る細い線状のガイドマークＧ３ｃと、この線状のガイドマークＧ３ｃの両側に繋がって、作業エリアＷＡ２およびＷＡ３にそれぞれ扇状に広がるガイドマークＧ２ａおよびＧ２ｂから形成される。これによっても、高所作業車１をガイドマークＧ３の領域内を通る倣い走行制御が行われるため、開口部Ｐ２をスムーズに通過させる走行制御を行うことができる。
【００５７】
上記と同様な走行制御を、移動可能エリア検出器２８を用いたエリア限定走行制御により行うこともできる。これについて図１１を参照して説明する。この例では、建造物内に通路Ｐ３で繋がった二つの作業エリアＷＡ４およびＷＡ５を備え、この作業エリアＷＡ４，ＷＡ５内で高所作業車１による走行移動および高所作業が行われる。なお、作業エリアＷＡ４内に器具１３１が置かれ、作業エリアＷＡ５内にも固定物もしくは器具１３２〜１３５が置かれているため、これらを避けて高所作業車１を走行移動させることが要求される。このため、作業エリアＷＡ４内においては器具１３１との接触を避けて高所作業車１の移動を許容する範囲をカバーするようにマークＭａ（例えば、色テープ、ペイント、カラーブロックなどにより形成されたマーク）が設けられ、移動可能エリア検出器２８がこのマークＭａを検出する範囲内でのみ高所作業車１の移動を許容するエリア限定走行制御が行われる。
【００５８】
作業エリアＷＡ５内にも同様に、固定物もしくは器具１３２〜１３５との接触を避けて高所作業車１の移動を許容する範囲をカバーするようにマークＭｂが設けられ、移動可能エリア検出器２８がこのマークＭｂを検出する範囲内でのみ高所作業車１の移動を許容するエリア限定走行制御が行われる。さらに、両マークＭａ，Ｍｂを繋ぐとともに通路Ｐ３の中央を通って延びる細い帯状のマークＭｃが設けられている。このため、高所作業車１を作業領域ＷＡ４からＷＡ５に走行移動させようとすると、マークＭｃに沿った走行移動となり、通路Ｐ３をスムーズに通過させる走行制御を行うことができる。
【００５９】
図１２に示すように、高い床ＨＦと低い床ＬＦとの間に道板Ｓを渡し、高所作業車１をこの道板Ｓの上を走行移動させることもある。このような場合には、高い床ＨＦから道板Ｓの中央部を通って低い床ＬＦに延びるガイドラインＧ３を設け、このガイドラインＧ３に沿った倣い走行制御を行うようにすれば良い。このようにすれば、道板Ｓの上をスムーズに且つ安全に高所作業車１を走行移動させることができる。
【００６０】
以上、高所作業車１による段差検出走行制御、倣い走行制御、エリア限定走行制御および通常走行制御について説明したが、各走行制御モードを切り換えるモード切換スイッチを例えば操作ボックス４１に設けても良い。このようにすれば、作業台４０に搭乗した作業者がモード切換スイッチを操作して走行制御モードを切換設定することができる。この場合、複数の走行モードを同時設定可能とするのが好ましい。
【００６１】
走行制御モード切換を自動で行わせるようにしても良い。例えば、段差検出器２１を検出位置に移動させたときには段差検出走行制御モードをオンにし、これを格納したときにこのモードをオフにするということが可能である。同様に、ガイドライン検出器２１を検出位置に移動させたときに倣い走行制御モードをオンにし、格納させたときにオフにするということが可能である。また、図６において説明したように、高所作業車１を矢印Ａ１方向に走行移動させてガイドライン検出器２１によりガイドラインを検出したときに倣い走行制御モードをオンにするという設定をしても良い。
【００６２】
さらに、高所作業車の作業姿勢に応じて自動的にモード切換を行うようにしても良い。例えば、作業台４０が格納されて高所作業車を作業現場に搬送するような場合には、段差検出走行制御、倣い走行制御、エリア限定走行制御をオフにして通常走行制御モードでの走行のみを可能とし、搬送に支障を来さないようにするのが好ましい。逆に、作業台４０が昇降移動されて作業を行う状態であるときには、段差検出走行制御、倣い走行制御、エリア限定走行制御を自動的にオンにして作業の安全性を確保するということなどが考えられる。
【００６３】
以上においては、クローラタイプの垂直昇降式の高所作業車を例にして説明したが、ホイールタイプの高所作業車２（図１３参照）ものを含め、どのような形式の高所作業車にも本発明を適用可能である。また、高所作業車に限定されるものではなく、種々の形式の作業車にも本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１  高所作業車                    １０  クローラ走行体
１１  走行体フレーム              ２１  段差検出器
２２  ガイドライン検出器          ２８  移動可能エリア検出器
３０  昇降マスト                  ４０  作業台
４７  走行操作レバー              ４８  旋回量操作ダイヤル
５０  制御ユニット                ６０  コントローラ
６０ａ  判断部                    ６０ｂ  昇降制御部
６０ｃ  走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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