(57)【要約】【課題】医療用処置具の把持と、前記多関節体の作動とを同時に制御できる医療用処置具把持具を提供する。【解決手段】医療用処置具把持具１００は、多数の連結子３１が連結された多関節体３０と、医療用処理具４４を把持する把持部４０と、医療用処置具４４の着脱操作を行う操作部と、各連結子３１に挿通されて一端が多関節体３０の先端部に固定されたワイヤ３６と、ワイヤ３６の他端に接続されるワイヤ操作手段５０とを備える。ワイヤ操作手段５０によるワイヤ３６への第１の張力の付与と解放とを制御するスイッチ４６を備え、スイッチ４６は医療用処置具４４の着脱操作に連動して第１の張力の付与と解放とを制御する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の連結子が互いに係合されて連結された多関節体と、前記多関節体の先端に設けられ医療用処置具を着脱自在に把持する把持部と、前記把持部による前記医療用処置具の着脱操作を行う操作部と、前記各連結子に挿通されて一端が前記多関節体の先端部に固定されたワイヤと、前記ワイヤの他端に着脱自在に接続されるワイヤ操作手段とを備え、
前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤに第１の張力を付与することにより前記各連結子を密着させて多関節体の動きを抑制可能であり、前記第１の張力を解放することにより前記各連結子の密着を弛緩させて前記多関節体の動きの抑制を解除可能である医療用処置具把持具であって、
前記第１の張力の付与と解放とを制御するスイッチを備え、前記スイッチは前記操作部による前記医療用処置具の着脱操作に連動して前記第１の張力の付与と解放とを制御することを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項２】
請求項１記載の医療用処置具把持具において、前記スイッチが押された後、所定の猶予時間の後に前記第１の張力の解放を行うことを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の医療用処置具把持具において、前記スイッチにより前記第１の張力が解放されたときに、前記ワイヤの張力を前記第１の張力より弱い第２の張力に保持する張力保持手段を備えることを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の医療用処置具把持具において、前記多関節体は前記ワイヤ操作手段に着脱自在の基端部を備え、前記基端部が前記ワイヤ操作手段に装着されたときに、前記スイッチと前記ワイヤ操作手段とを電気的に接続する接続手段を備えることを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項５】
請求項４記載の医療用処置具把持具において、前記基端部は前記ワイヤ操作手段に設けられた穴部に挿入され、該穴部内で挿入方向と直交する方向に回転させることにより該穴部に係合される第１の係合部材と、前記第１の係合部材が前記穴部に係合されたときに前記ワイヤ操作手段に設けられた１対の電極端子に接触する１対の電極板とを備え、前記１対の電極板は所定の抵抗を有する抵抗体により接続されており、前記１対の電極端子に前記１対の電極板が接触したことを検知して前記張力保持手段を作動させることを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項６】
請求項４記載の医療用処置具把持具において、前記基端部は前記ワイヤ操作手段に設けられた係止部材に係合される第２の係合部材と、前記第２の係合部材が前記係止部材に係合されたときに前記ワイヤ操作手段に設けられた１対の電極端子に接触する１対の電極板を備え、前記１対の電極板は所定の抵抗を有する抵抗体により接続されており、前記１対の電極端子に前記１対の電極板が接触したことを検知して前記張力保持手段を作動させることを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の医療用処置具把持具において、前記把持部は、前記医療用処置具を所定の角度に固定する複数の溝部を備えることを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項８】
請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の医療用処置具把持具において、前記把持部は、前記医療用処置具を所定の角度に固定する複数の突起部を備えることを特徴とする医療用処置具把持具。
【請求項９】
請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の医療用処置具把持具において、前記把持部は、柱状の医療用処置具をその軸を中心として回動自在に把持する複数のローラを備えることを特徴とする医療用処置具把持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉗子、内視鏡等の医療用処置具を所望の姿勢に把持可能な医療用処置具把持具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡下手術において、内視鏡を所望の姿勢に把持する内視鏡把持具が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
前記従来の内視鏡把持具は、多数の連結子が互いに係合されて連結され、前記連結子にワイヤが挿通された多関節体の先端に設けられている。前記多関節体は、前記ワイヤに張力を付与し、前記各連結子を密着させて多関節体の動きを抑制することにより、前記内視鏡把持具に把持された前記内視鏡を所望の姿勢とすることができる。
【０００４】
また、前記多関節体は、前記ワイヤの張力を解放し、前記各連結子の密着を弛緩させて前記多関節体の動きの抑制を解除することにより、前記内視鏡の姿勢を変えることができる。
【０００５】
この従来の内視鏡保持具では、多関節体の動きを制御するときは、多関節体の基端部に設けられたワイヤ調整ネジを締めて多関節体の動きを抑制し、当該ワイヤ調整ネジを緩めて多関節体の動きの抑制を解除する。
【０００６】
また、内視鏡の把持及び解除は、多関節体の先端部に設けられた固定フックの固定用ネジを締めて内視鏡を固定し、当該固定用フックを緩めて内視鏡の把持の解除を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実用新案登録第３０８１６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、前記従来の内視鏡把持具は、前記多関節体の操作と前記内視鏡の把持の操作とを、それぞれ独立に行う必要がある。
【０００９】
従って、内視鏡を把持したままその位置を変更しようとするときは、多関節体の動きの抑制を解除するために、多関節体の基端部まで手を伸ばしてワイヤ調整ネジを緩める必要がある。
【００１０】
さらに、ワイヤ調整ネジを緩めすぎると、多関節体の姿勢が崩れてしまうため、術者が他方の手で内視鏡を保持するか、補助者に内視鏡を保持してもらう必要がある。
【００１１】
また、内視鏡に代えて他の処置具に交換する際に、多関節体の先端部の固定ネジを操作する必要があるが、処置具を交換すると多くの場合にその向きや位置を変更する必要に迫られる。この場合は、さらに多関節体の基端部の調整ネジを操作する必要がある。
【００１２】
このように、従来の内視鏡保持具は、実際の手術の際には操作が煩雑であり、術者以外の補助者を必要とする場合もあるため不便であった。
【００１３】
本発明は、かかる不都合を解消して、術者が操作しやすく、処置具の姿勢を容易に所望の姿勢とすることができる医療用処置具把持具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
かかる目的を達成するために、本発明は、多数の連結子が互いに係合されて連結された多関節体と、前記多関節体の先端に設けられ医療用処置具を着脱自在に把持する把持部と、前記把持部による前記医療用処置具の着脱操作を行う操作部と、前記各連結子に挿通されて一端が前記多関節体の先端部に固定されたワイヤと、前記ワイヤの他端に着脱自在に接続されるワイヤ操作手段とを備え、前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤに第１の張力を付与することにより前記各連結子を密着させて多関節体の動きを抑制可能であり、前記第１の張力を解放することにより前記各連結子の密着を弛緩させて前記多関節体の動きの抑制を解除可能である医療用処置具把持具であって、前記第１の張力の付与と解放とを制御するスイッチを備え、前記スイッチは前記操作部による前記医療用処置具の着脱操作に連動して前記第１の張力の付与と解放とを制御することを特徴とする。
【００１５】
本発明の医療用処置具把持具は、多数の連結子が互いに係合されて連結された多関節体の先端に設けられた把持部により、医療用処理具を着脱自在に把持することができる。
【００１６】
一方、多関節体は先端部に固定されたワイヤが各連結子に挿通されており、ワイヤ操作手段により、ワイヤに第１の張力を付与することにより各連結子を密着させて多関節体の動きを抑制することができる。また、前記ワイヤ操作手段により、前記第１の張力を解放することにより前記各連結子の密着を弛緩させて前記多関節体の動きの抑制を解除することができる。
【００１７】
ここで、本発明の医療用処置具把持具では、前記多関節体により前記把持部を所望の姿勢とすると共に、前記把持部に前記医療用処理具を把持させることができる。
【００１８】
このとき、本発明の医療用処置具把持具によれば、前記スイッチにより、前記操作部による前記医療用処置具の着脱操作に連動して前記第１の張力の付与と解放とを制御することができる。従って、前記医療用処置具の把持と、前記多関節体の作動とを同時に制御することができる。
【００１９】
本発明の医療用処置具把持具は、前記スイッチが押された後、所定の猶予時間の後に前記第１の張力の解放を行うことが好ましい。本発明の医療用処置具把持具では、このようにすることにより、意図せずに前記スイッチに接触し、押したときであっても、前記第１の張力が解放されることがなく、前記多関節体の姿勢が変化することを防止することができる。
【００２０】
また、本発明の医療用処置具把持具は、前記スイッチにより前記第１の張力が解放されたときに、前記ワイヤの張力を前記第１の張力より弱い第２の張力に保持する張力保持手段を備えることが好ましい。
【００２１】
本発明の医療用処置具把持具は、前記張力保持手段を備えることにより、前記スイッチにより前記第１の張力が解放されたときに、前記多関節体の姿勢が急激に変化することを防止しつつ、容易に任意の姿勢に変化させることができる。
【００２２】
また、本発明の医療用処置具把持具において、前記多関節体は、前記ワイヤ操作手段に対して着脱自在の基端部を備え、前記基端部が前記ワイヤ操作手段に装着されたときに、前記スイッチと前記ワイヤ操作手段とを電気的に接続する接続手段を備えることが好ましい。
【００２３】
本発明の医療用処置具把持具は、前記多関節体の前記基端部が前記ワイヤ操作手段に装着されると同時に、前記接続手段により前記スイッチと前記ワイヤ操作手段とが電気的に接続される。従って、前記多関節体の前記基端部を前記ワイヤ操作手段に装着するだけで、自動的に前記スイッチによる前記ワイヤ操作手段の制御が可能になる。
【００２４】
またこのとき、本発明の医療用処置具把持具において、前記基端部は前記ワイヤ操作手段に設けられた穴部に挿入され、該穴部内で挿入方向と直交する方向に回転させることにより該穴部に係合される第１の係合部材と、前記第１の係合部材が前記穴部に係合されたときに前記ワイヤ操作手段に設けられた１対の電極端子に接触する１対の電極板とを備え、前記１対の電極板は所定の抵抗を有する抵抗体により接続されており、前記１対の電極端子に前記１対の電極板が接触したことを検知して前記張力保持手段を作動させることが好ましい。
【００２５】
本発明の医療用処置具把持具によれば、前記基端部の第１の係合部材を前記ワイヤ操作手段に設けられた穴部に挿入し、該穴部内で挿入方向と直交する方向、例えば該穴部に垂直に挿入したときには水平方向に回転させる。このようにすることにより、第１の係合部材が前記穴部に係合され、前記多関節体が前記ワイヤ操作手段に簡単且つ確実に装着される。
【００２６】
またこのとき、本発明の医療用処置具把持具において、前記基端部は前記ワイヤ操作手段に設けられた係止部材に係合される第２の係合部材と、前記第２の係合部材が前記係止部材に係合されたときに前記ワイヤ操作手段に設けられた１対の電極端子に接触する１対の電極板を備え、前記１対の電極板は所定の抵抗を有する抵抗体により接続されており、前記１対の電極端子に前記１対の電極板が接触したことを検知して前記張力保持手段を作動させることが好ましい。
【００２７】
本発明の医療用処置具把持具によれば、前記基端部の第２の係合部材が前記ワイヤ操作手段に設けられた係止部材に係合されることにより、前記多関節体が前記ワイヤ操作手段に装着される。
【００２８】
本発明の医療用処置具把持具によれば、前記多関節体が前記第１の係合部材又は前記第２の係合部材により前記ワイヤ操作手段に装着されると、前記基端部に備えられた前記１対の電極板が前記ワイヤ操作手段に設けられた１対の電極端子に接触することにより、前記スイッチと前記ワイヤ操作手段とが電気的に接続される。
【００２９】
また、前記１対の電極板は所定の抵抗を有する抵抗体により接続されていることにより、前記１対の電極端子に前記１対の電極板が接触すると、両電極板間に微小電流が流れる。そこで、本発明の医療用処置具把持具は、前記微小電流を検知して前記張力保持手段を作動させることにより、前記ワイヤ操作手段に装着された前記多関節体の姿勢を容易に制御することができる。
【００３０】
本発明の医療用処置具把持具において、前記把持部は、前記医療用処置具を所定の角度に固定する複数の溝部を備えることが好ましい。当該構成によれば、処置具を複数の溝部のいずれかに嵌合させることによって、その角度を容易に変化させることができ、さらにその角度を容易に維持することができる。
【００３１】
本発明の医療用処置具把持具において、前記把持部は、前記医療用処置具を所定の角度に固定する複数の突起部を備えることが好ましい。当該構成によれば、処置具を複数の突起部のどの位置に把持させるかによって、その角度を容易に変化させることができる。
【００３２】
また、本発明の医療用処置具把持具において、前記把持部は、柱状の医療用処置具をその軸を中心として回動自在に把持する複数のローラを備えることが好ましい。本発明の医療用処置具把持具は、前記把持部が前記複数のローラを備えることにより、柱状の医療用処置具を把持部に把持した状態で、前記医療用処置具の姿勢を変えることなくその軸を中心に回動させることができる。これは、例えば円柱状の内視鏡の使用時に、カメラの位置を変更するために内視鏡を軸周りに回転する場合等に特に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の医療用処置具把持具を示す概略斜視図。
【図２】Ａは図１に示す多関節体の第１の実施形態の正面図、ＢはＡの縦断面図、ＣはＡに示す多関節体を構成する連結子の断面図、ＤはＡに示す多関節体の先端に冠着される冠着部材の断面図。
【図３】Ａは図１に示す多関節体の第２の実施形態の正面図、ＢはＡの縦断面図、ＣはＡに示す多関節体を構成する連結子の断面図、ＤはＡに示す多関節体の連結子に配設される入れ子部材の断面図。
【図４】Ａは図１に示す多関節体の第３の実施形態の正面図、ＢはＡの縦断面図、ＣはＡに示す多関節体を構成する第１の連結子の断面図、ＤはＡに示す多関節体を構成する第２の連結子の断面図。
【図５】Ａは図１に示す把持部の第１の実施形態の縦断面図、ＢはＡの平面図、ＣはＡに示す把持部の第１の使用形態を示す平面図、ＤはＡに示す把持部の第２の使用形態を示す平面図。
【図６】Ａは図１に示す把持部の第２の実施形態の斜視図、ＢはＡの側面図。
【図７】Ａは図１に示す把持部の第３の実施形態の斜視図、ＢはＡに示す把持部に医療用処置具を把持した状態を示す模式的断面図。
【図８】多関節体の基端部とワイヤ操作手段との第１の実施形態の構成を示す模式的断面図。
【図９】図７に示す多関節体の基端部をワイヤ操作手段に装着した状態を示す模式的断面図。
【図１０】多関節体の基端部とワイヤ操作手段との第２の実施形態の構成を示す模式的断面図。
【図１１】図９に示す多関節体の基端部をワイヤ操作手段に装着した状態を示す模式的断面図。
【図１２】図１に示す医療用処置具把持具の使用状態を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
次に、添付の図面を参照しながら本発明の実施の形態についてさらに詳しく説明する。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態の医療用処置具把持具１は、手術台等の基台に着脱自在に固定される基体１００と、基体１００に基端部が設置されるスタンド２００と、スタンド２００の先端部に設置される多関節体３００と、多関節体３００の先端部に設けられる把持部４００とから構成されている。
【００３６】
スタンド２００は、複数のリンク体が例えばボールジョイントにより互いに回動自在に連結されている。
【００３７】
多関節体３００は、多数の連結子３０１が互いに係合されて連結され、連結子３０１の内部は空洞となっていて、ワイヤ（（図示せず））が挿通されている。前記ワイヤは、一端が多関節体３００の先端部に固定され、他端にはワイヤ操作手段５００が着脱自在に接続される。
【００３８】
本実施形態においては、医療用処置具把持具１の各部材は、前記ワイヤ、或いは軸等の一部の部品を除いて合成樹脂を用いて形成されており、単回使用のいわゆるディスポーザブルの処置具となっている。
【００３９】
多関節体３００は、ワイヤ操作手段５００が前記ワイヤに張力を付与して各連結子３０１を密着させることによりその動きが抑制され、前記張力を解放して各連結子３０１の密着を弛緩させることにより前記動きの抑制が解除される。
【００４０】
多関節体３００は、その第１の実施形態として、例えば図２Ａ及び図２Ｂに示すように、多数の連結子３０１ａが互いに係合されて連結されることにより形成されており、先端部に冠着部材３０２が冠着される一方、基端部には後述するようにワイヤ操作手段５００に係合される係合部材３０３が備えられている。
【００４１】
連結子３０１ａは、図２Ｃに示すように、先端部に形成された球状部３０４と、基端部に形成された中空のテーパー状部３０５とからなり、球状部３０４の先端面からテーパー状部３０５の中空部に連通する貫通孔３０６を備えている。また、テーパー状部３０５の内面には、長さ方向に沿って複数のスリット３０７が設けられている。
【００４２】
連結子３０１ａは、球状部３０４の球状凸面がテーパー状部３０５の球状凹面（中空部）に嵌着されて係合されることにより連結される。貫通孔３０６には、図示しないワイヤが挿通される。
【００４３】
また、多関節体３００の最先端の連結子３０１ａは、球状部３０４の球状凸面に冠着部材３０２が冠着される。冠着部材３０２は、図２Ｄに示すように、略円錐台形状であり、内部に球状部３０４の球状凸面が嵌合される球状凹面３０８を備えている。
【００４４】
連結子３０１ａによれば、貫通孔３０６に挿通されたワイヤに張力が付与されると、冠着部材３０２と最先端の連結子３０１ａが密着され、さらに最先端以降の複数の連結子３０１ａがそれぞれ隣接する連結子３０１ａと密着する。隣接する連結子３０１ａ同士では、一方の連結子３０１ａの球状部３０４が他方の連結子３０１ａのテーパー状部３０５に密着するが、このときテーパー状部３０５は内面に設けられたスリット３０７が縮まることにより球状部３０４の球状凸面を確実に保持することができる。
【００４５】
また、多関節体３００は、その第２の実施形態として、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、多数の連結子３０１ｂが互いに係合されて連結されることにより形成されていてもよい。
【００４６】
連結子３０１ｂは、図３Ｃに示すように、両端に球状凹面を有する球状椀部３０９、３１０を備え、球状椀部３０９、３１０の間が小径の連結部３１１で連結されたダルマ形状を備えている。連結部３１１は、球状椀部３０９、３１０の球状凹面に連通する貫通孔３１２を備え、貫通孔３１２にワイヤが挿通される。
【００４７】
球状椀部３０９は隣接する連結子３０１ｂの球状椀部３１０を覆う形状であり、球状椀部３１０には長さ方向に沿って複数、例えば６条のスリット３１３が形成されている。また、球状椀部３１０の内部には、入れ子部材３１４が配設される。入れ子部材３１４は、図３Ｄに示すように、中空の略円錐台形状を備えている。
【００４８】
連結子３０１ｂによれば、貫通孔３１２に挿通されたワイヤに張力が付与されると、複数の連結子３０１ｂがそれぞれ隣接する連結子３０１ｂと密着し、一方の連結子３０１ｂの球状椀部３０９が他方の連結子３０１ｂの球状椀部３１０を覆うように密着する。このとき球状椀部３１０の内部には入れ子部材３１４が配設されているので、球状椀部３１０は入れ子部材３１４に押圧されてスリット３１３が外方に押し広げられることとなり、連結子３０１ｂの球状椀部３０９の球状凹面に圧接される。従って、一方の連結子３０１ｂの球状椀部３０９が他方の連結子３０１ｂの球状椀部３１０を確実に保持することができる。
【００４９】
また、多関節体３００は、その第３の実施形態として、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、多数の連結子３０１ｃが互いにビーズ部材３１５を介して係合されて連結されることにより形成されていてもよい。
【００５０】
連結子３０１ｃは、図４Ｃに示すように、両端に球状凹面３１６を有する円筒状体であり、球状凹面３１６に連通する貫通孔３１７を備え、貫通孔３１７にワイヤが挿通される。また、球状凹面３１６は表面にゴム等からなる弾性体層３１８を備えている。一方ビーズ部材３１５は、図４Ｄに示すように、球状凹面３１６に嵌合される球状であり、直径方向に貫通する貫通孔３１９を備え、貫通孔３１９にワイヤが挿通される。
【００５１】
連結子３０１ｃによれば、ビーズ部材３１５を介して係合されたときに、貫通孔３１７、３１９に挿通されたワイヤに張力が付与されると、複数の連結子３０１ｃがそれぞれ隣接する連結子３０１ｃとの間に介在するビーズ部材３１５と密着する。このとき、連結子３０１ｃの球状凹面３１６の表面には弾性体層３１８が形成されているので、多関節体３００は弾性体層３１８の弾性により加圧力が付与された方向に撓むことができ、加圧力が除去されると原状に復帰することができる。
【００５２】
把持部４００は、その第１の実施形態として、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、多関節体３００の先端に接続される把持部本体４０１と、把持部本体４０１の中央部に軸４０２を介して軸支される挟み部４０３とからなる。挟み部４０３は軸４０２に介装されたバネ（図示せず）により、先端部が把持部本体４０１方向に付勢されている。
【００５３】
把持部４００は、軸４０２に対し挟み部４０３の多関節体３００側が操作部４０４となっており、把持部本体４０１の多関節体３００側及び操作部４０４を手指で摘み、先端部を開閉することにより、医療用処置具４０５を着脱自在に把持することができる。医療用処置具４０５としては、例えば、鉗子、内視鏡等を挙げることができる。
【００５４】
把持部本体４０１の先端部には長さ方向に沿ってスリット４０６が形成されており、多関節体３００側の端部にはスリット４０６に対し所定の角度で合流する凹溝４０７、４０８が形成されており、凹溝４０７、４０８とスリット４０６とによりＹ字が形成されている。一方、挟み部４０３の把持部本体４０１に対向する面には、スリット４０６に対し所定の角度を成して凹溝４０７、４０８に連接する凹溝４０９、４１０が形成されている。また、把持部本体４０１の挟み部４０３に対向する面にも凹溝４０９、４１０に対向する凹溝（図示せず）が形成されている。
【００５５】
図５Ａ及び図５Ｂに示す把持部４００に医療用処置具４０５を把持させるときには、まず、図５Ｃに示すように、医療用処置具４０５をスリット４０６にセットする。そして、この状態から、所望により医療用処置具４０５の基端側を凹溝４０７又は凹溝４０８のいずれかに嵌合させる。このようにすると、図５Ｄに示すように、医療用処置具４０５の先端側は基端側の動きに対応して、凹溝４０７、４０８に連接する凹溝４０９、４１０のいずれかに嵌合される。
【００５６】
従って、凹溝４０７、４０９又は凹溝４０８、４１０により、医療用処置具４０５をスリット４０６に対して確実に所定の角度に保持することができる。
【００５７】
また、把持部４００は、その第２の実施形態として、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、挟み部４０３の把持部本体４０１に対向する面に、複数の突起部４１１が形成されている。本実施形態では、挟み部４０３の平面上に６個の半球状の突起を設けている。
【００５８】
一方、把持部本体４０１の挟み部４０３に対抗する面には、図６Ａ及び図６Ｂに示すように突起は設けておらず、シリコーン樹脂からなる被覆膜を設けて医療用処置具４０５の滑り止めとしている。これにより、把持部４００に把持される医療用処置具４０５は、挟み部４０３の突起と把持部本体４０１の被覆膜によって確実に保持される。
【００５９】
また、把持部４００は、図６Ｂに示すように、挟み部４０３の操作部４０４外面にワイヤ操作手段５００による張力の付与又は解除を制御する制御スイッチ４１２を備えており、制御スイッチ４１２には多関節体３００内に挿通される導線４１３が接続されている。制御スイッチ４１２は、本実施形態では解放時が「開」となり、押された際に「閉」となる。
【００６０】
また、把持部４００は、その第３の実施形態として、図７Ａに示すように、多関節体３００の先端に接続される操作部４１４と、操作部４１４の先端に開閉自在に設けられた半円筒状のクリップ部材４１５、４１６とを備えている。また、操作部４１４には、クリップ部材４１５、４１６の開閉スイッチ４１７と、ワイヤ操作手段５００による張力の付与又は解除を制御する制御スイッチ４１８とを備えている。制御スイッチ４１８は、図示しない導線により多関節体３００に接続されており、図６Ｂに示すスイッチ４１２と同一の機能を備えている。
【００６１】
また、クリップ部材４１５、４１６はその内面に、長さ方向に延在する複数のローラ４１９を備えている。ローラ４１９は、例えばシリコーン樹脂等からなるものを用いることができる。このローラ４１９は、自身の軸を中心として回転自在にクリップ部材４１５、４１６に保持されている。
【００６２】
図７Ａに示す把持部４００によれば、開閉スイッチ４１７を操作してクリップ部材４１５、４１６を開閉することにより、図７Ｂに示すように、内視鏡等のような円柱状の側面を有する医療用処置具４０５をクリップ部材４１５、４１６により着脱自在に把持することができる。このとき、把持部４００はクリップ部材４１５、４１６の内面に複数のローラ４１９を備えているので、医療用処置具４０５をクリップ部材４１５、４１６に把持させたまま回動させることができる。
【００６３】
なお、把持部４００では、術者は開閉スイッチ４１７と制御スイッチ４１８とを同時に押すことができるような配置となっている。
【００６４】
また、把持部４００は、開閉スイッチ４１７を別個に設けず、制御スイッチ４１８によりクリップ部材４１５、４１６の開閉と、ワイヤの張力の調整とを同時に行えるようにしてもよい。この場合、例えば、制御スイッチ４１８は深さを変えて２段階に作動するようにし、浅く１段階目まで押されたときにはワイヤ操作手段５００による前記第１の張力を解除し、深く２段階目まで押されたときにはクリップ部材４１５、４１６の開閉を行う構成とすることができる。
【００６５】
多関節体３００の基端部３２０は、その第１の実施形態として図８に示すように、一方に連結子３０１が接続され、連結子３０１と反対側にロッド３２１と、ロッド３２１より小径の頸部３２２とを介して、角棒形状の係合部材３２３が接続されている。係合部材３２３は、一方の側面では頸部３２２と同一の幅を備えているが、ロッド３２１及び頸部３２２の長さ方向に対し直交する方向に９０°回転させた側面では、図８に仮想線示するように、頸部３２２より幅が大きくなって逆Ｔ字状を呈するようになっている。
【００６６】
基端部３２０には、連結子３０１の内部に挿通されているワイヤ（図示せず）の端部が係止されており、底面にはロッド３２１を挟んで１対の電極板３２４が設けられている。電極板３２４は図示しない導線により、制御スイッチ４１２又は制御スイッチ４１８に接続される一方、所定の抵抗を有する図示しない抵抗体により互いに接続されている。
【００６７】
多関節体３００の基端部３２０の第１の実施形態に対応するワイヤ操作手段５００は、ハウジング５０１内にロッド３２１が挿通可能な第１の接続孔部５０２と、接続孔部５０２の下方で係合部材３２３が挿入可能な断面視長方形の第２の接続孔部５０３とを備え、接続孔部５０３はその底部で係合部材３２３が回転可能な大径の空洞部５０４に連通している。なお、図８では第２の接続孔部５０３は、係合部材３２３の側面が頸部３２２と同一の幅を備える状態で、係合部材３２３が挿入可能な側面を示している。また、ハウジング５０１の上面には、１対の電極端子５０５が電極板３２４と接触可能な位置に設けられている。
【００６８】
多関節体３００の基端部３２０の第１の実施形態によれば、対応するワイヤ操作手段５００に対し、図８に矢示するように、係合部材３２３が第１の接続孔部５０２及び第２の接続孔部５０３を介して空洞部５０４まで挿入される。そして、この状態で、係合部材３２３をロッド３２１及び頸部３２２の長さ方向に対し直交する方向に９０°回転させると、図９に示すように、係合部材３２３が第２の接続孔部５０３の底部に係合される。
【００６９】
また、電極板３２４が電極端子５０５に接続され、制御スイッチ４１２又は制御スイッチ４１８とワイヤ操作手段５００とが電気的に接続される。このとき、１対の電極板３２４を接続する抵抗体には微小電流が流れるので、図示しない制御手段が前記微小電流を検知することにより、基端部３２０に係止されたワイヤを駆動し、多関節体３００に張力が付与される。
【００７０】
また、多関節体３００の基端部３２０は、その第２の実施形態として図１０に示すように、中空円筒状であり、ロッド３２１と、ロッド３２１より小径の頸部３２２を介して、先端部ほど小径の円錐台形状の係合部材３２５が接続されている。
【００７１】
ロッド３２１及び頸部３２２は互いに連通する中空部３２６、３２７を備えており、中空部３２６は基端部３２０の中空部３２８に連通し、中空部３２８はさらに連結子３０１内部の貫通孔（図示せず）に連通している。
【００７２】
また、中空部３２７は係合部材３２５の先端に開口する穴部３２９に連通しており、連結子３０１内部の空洞部に挿通されるワイヤ３３０は、中空部３２８、３２６、３２７を介して穴部３２９内まで延在している。穴部３２９は中空部３２７より大径であって、穴部３２９と中空部３２７との間に形成される段差に、ワイヤ３３０の端部に設けられた係止部３３１が係止される。
【００７３】
基端部３２０のロッド３２１側の端面には、ロッド３２１を挟んで１対の電極板３３２が設けられており、電極板３３２は基端部３２０内部で、制御スイッチ４１２、４１８から伸びる導線３３３に接続されている。また、１対の電極板３３２は、基端部３２０内部で所定の抵抗を有する抵抗体３３４により互いに接続されている。
【００７４】
多関節体３００の基端部３２０の第２の実施形態に対応するワイヤ操作手段５００は、ハウジング５０６内に設けられたエアシリンダ５０７を備え、エアシリンダ５０７のロッド５０８の先端に設けられた基台５０９に軸支された１対の係止部材５１０を備えている。エアシリンダ５０７は、図示しない制御装置により作動が制御される。
【００７５】
ハウジング５０６は、基台５０９の上方に多関節体３００の係合部材３２５が挿入される貫通孔５１１を備えており、係止部材５１０は貫通孔５１１の下方に設けられる。１対の係止部材５１０は、先端に係合部材３２５を係止する爪部５１２が互いに対向するように設けられており、軸５１３に介装される図示しないバネにより、爪部５１２が対向する方向にそれぞれ付勢されている。
【００７６】
また、係止部材５１０は、軸５１３に対して爪部５１２と反対側に延びるレバー５１４を前記バネの付勢力に抗して互いに近接する方向に移動させることにより、１対の爪部５１２による係止部材５１０の係止を解除することができる。
【００７７】
なお、図１０及び図１１では、ハウジング５０６の手前側の板部材を取り除いた形の図にしており、レバー５１４はハウジング５０６の外部にあるが、その他の部材はハウジング５０６の内部に収納されている。
【００７８】
また、ハウジング５０６には１対の電極端子５１５が埋設されており、電極端子５１５は貫通孔５１１の両側の電極板３３２に接触可能な位置にその先端部が露出されている。電極端子５１５は導線５１６により前記制御装置に接続されている。
【００７９】
多関節体３００の基端部３２０の第２の実施形態によれば、図１１に示すように、対応するワイヤ操作手段５００に対し、多関節体３００の係合部材３２５をハウジング５０６の貫通孔５１１に挿入することにより、多関節体３００の基端部３２０をワイヤ操作手段５００に装着する。
【００８０】
このとき、係合部材３２５を貫通孔５１１に挿入すると、前記円錐台形状の係合部材３２５により爪部５１２が一旦前記バネの付勢力に抗して押し拡げられるが、係合部材３２５が爪部５１２の下方まで挿入されると爪部５１２が前記バネの付勢力により頸部３２２に係止される。
【００８１】
同時に、基端部３２０のロッド３２１側の端面が、ハウジング５０６の貫通孔５１１を備える端面に当接され、１対の電極板３３２が１対の電極端子５１５に接触し、制御スイッチ４１２、４１８とワイヤ操作手段５００とが電気的に接続される。このとき、１対の電極板３３２を接続する抵抗体３３４には微小電流が流れるので、前記制御手段は前記微小電流を検知して、エアシリンダ５０７を作動させ、ロッド５０８を僅かに後退させることによりワイヤ３３０を駆動し、多関節体３００に張力が付与される。
【００８２】
次に、本実施形態の医療用処置具把持具１の作動について説明する。
【００８３】
医療用処置具把持具１の使用に当たっては、まず、多関節体３００の基端部３２０をワイヤ操作手段５００に装着する。
【００８４】
このとき、例えば、図１０及び図１１に示す形態では、１対の電極板３３２が１対の電極端子５１５に接触し、１対の電極板３３２を接続する抵抗体３３４に微小電流が流れると、前記制御手段が前記微小電流を検知して、エアシリンダ５０７を作動させ、ロッド５０８を僅かに後退させる。
【００８５】
このようにすると、爪部５１２に係止されている係合部材３２５が僅かにエアシリンダ５０７方向に移動させられ、ワイヤ３３０に多関節体３００の動きを完全に抑制するよりも小さな張力（第２の張力）が付与される。この結果、基端部３２０をワイヤ操作手段５００に装着する以前は自由であった多関節体３００の動きが制限される。
【００８６】
また、把持部４００における制御スイッチ４１２、４１８が押されていない状態ではスイッチは「閉」となっている。前記制御手段がこれを検知すると、エアシリンダ５０７を制御して爪部５１２に係止されている係合部材３２５を下方に移動させ、ワイヤ３３０に多関節体３００の動きを完全に抑制する張力（第１の張力）を付与する。これにより、多関節体３００の動きが抑制され、その姿勢が固定される。
【００８７】
この状態から、術者が多関節体３００を所望の位置に移動させたい場合は、操作部４０４に設けられている制御スイッチ４１２、４１８を押す。すると、制御スイッチ４１２、４１８が開となり、所定の猶予時間、例えば０．５〜２秒経過後に前記制御手段によりワイヤ３３０が第２の張力となるように制御される。
【００８８】
この状態では、多関節体３００の動きはワイヤ３３０に対する第２の張力によって多少制限されているが、術者は多関節体３００を所望の位置及び姿勢に変更することが可能となる。また同時に、術者は把持部４００を多関節体３００の軸方向に対して回動させることも可能となる。
【００８９】
このとき、術者の指は把持部４００の制御スイッチ４１２、４１８を押した状態であり、その指でさらに操作部４０４を強くつまむと、把持部本体４０１と挟み部４０３との間を広げることができ、内視鏡等の医療用処置具４０５を挟むことができる。
【００９０】
次に、術者が医療用処置具４０５を所望の位置にセットした後、制御スイッチ４１２、４１８から指を離せば、制御スイッチ４１２、４１８は閉となる。これにより、前記制御手段は、エアシリンダ５０７を作動させて爪部５１２に係止されている係合部材３２５を下方に移動させ、ワイヤ３３０に多関節体３００の動きを完全に抑制する張力（第１の張力）を付与する。
【００９１】
本実施形態では、把持部４００に凹溝４０７、４０８、４０９、４１０を設け、或いは、挟み部４０３に６個の突起部４１１を設けているため、術者は、医療用処置具４０５の角度を自由に変更できるようになっている。
【００９２】
また、多関節体３００が前記本来所望の姿勢に固定された後、姿勢を変更する必要があるときには、術者は制御スイッチ４１２、４１８を押す。すると、所定の猶予時間後に前記制御装置によりエアシリンダ５０７が作動され、ロッド５０８前進させられてワイヤ３３０による前記第１の張力が解除されて第２の張力となるので、多関節体３００を動かしてその姿勢を変更することができる。
【００９３】
このように、本実施形態では、前記第１の張力が解除されたときにも、前記第２の張力は付与されており、多関節体３００の動きは完全に自由にはならないようになっている。よって、術者の意に反して多関節体３００が緩むことがない。
【００９４】
また、制御スイッチ４１２、４１８が単に押されただけではエアシリンダ５０７は作動されず、前記所定の猶予時間の後に作動するので、術者が誤って制御スイッチ４１２、４１８に触れた場合には前記第１の張力が解除されることがない。
【００９５】
なお、図６Ａ及び図６Ｂに示す形態では、把持部４００において、突起部４１１を把持部本体４０１の挟み部４０３に対向する面に設けてもよく、双方の面に設けてもよい。さらに、把持部本体４０１と挟み部４０３とは、互いに対向する面にシリコーン樹脂等の被覆膜により滑り止めを施してもよい。
【００９６】
また、制御スイッチ４１２、４１８の他に、同様の機能を有するスイッチを、例えばハウジング５０６等にさらに設けてもよい。このように、スイッチを複数の箇所に設けることにより、術者の状況に応じていずれのスイッチも利用することができるので、さらに使い勝手がよくなる。
【００９７】
また、本実施形態の医療用処置具把持具１では、前記制御装置が抵抗体３３４による微少電流を検知したときにワイヤ操作手段５００により前記第２の張力を付与するようにしている。
【００９８】
しかし、これに代えて、例えば、基端部３２０の中空部３２８にロッド３２１を係合部材３２５方向に付勢するスプリング（図示せず）を配置し、ワイヤ操作手段５００による前記第１の張力が解除されたときには、前記スプリングにより前記第２の張力が付与されるようにしてもよい。
【００９９】
また、本実施形態の医療用処置具把持具１では、ワイヤ操作手段５００にエアシリンダ５０７を用いているが、電導モータ等を用いてもよい。
【０１００】
また、本実施形態の医療用処置具把持具１は、図１２に示すように、スタンド２００の先端部に複数の多関節体３００を備え、各多関節体３００に医療用処置具４０５を把持させて患者６００に処置を施す際に、スタンド２００の先端部に位置センサ２０１を設け、患者６００の処置を行う部分との距離を測定するようにしてもよい。このようにするときには、位置センサ２０１の検知結果に従って、スタンド２００の先端部を上下させることにより、医療用処置具４０５と患者６００の処置を行う部分との距離を適切な距離に維持することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１…医療用処置具把持具、  ３００…多関節体、  ３０１…連結子、  ３３０…ワイヤ、  ４００…把持部、  ４０５…医療用処置具、  ４１２、４１８…スイッチ。
【図１】
2015198933.tif 000003
【図２】
2015198933.tif 000004
【図３】
2015198933.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015198933.tif 000009
【図８】
2015198933.tif 000010
【図９】
2015198933.tif 000011
【図１０】
2015198933.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2015198933.tif 000014