(57)【要約】      （修正有）【課題】雨水の落下地点への車両の停車を回避する運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定し、前方カメラに雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出させ、車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両の全てまたは一部が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行う。【選択図】図４
2015225439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定する雨水落下地点判定手段（Ｓ１０４）と、
前記雨水落下地点判定手段により前記雨水落下地点があると判定された場合、前記車両と前記雨水落下地点の相対位置を算出する相対位置手段（Ｓ１０５）と、
前記相対位置算出手段により算出された前記車両と前記雨水落下地点の相対位置に基づいて前記車両の全体または一部が前記雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行う第１の報知手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の車体を含む前記車両の形状を示す車両形状情報を取得する情報取得手段（Ｓ１０６）を備え、
前記第１の報知手段は、前記情報取得手段により取得された前記車両形状情報に基づいて前記車両の車体の形状が認識可能となるように前記車両と前記雨水落下地点の相対位置を示す画像を表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得手段は、更に、前記車両のフロントウィンドウおよびリアウィンドウの形状を含む車両形状情報を取得し、
前記第１の報知手段は、前記車両の車体、フロントウィンドウおよびリアウィンドウの形状が認識可能となるように前記車両と前記雨水落下地点の相対位置を示す画像を表示部に表示させることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の全部または一部が前記雨水落下地点に入った状態で停車しないようにするための停車位置を算出する停車位置算出手段（Ｓ１１６）と、
前記停車位置算出手段により算出された前記停車位置で停車するように運転者に報知する第２の報知手段（Ｓ１１８）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両のアクセル制御およびブレーキ制御を行う車両制御手段（２３）と、
前記相対位置算出手段により算出された前記車両と前記雨水落下地点の相対位置に基づいて前記車両の全部または一部が前記雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するように車両制御手段に指示する車両制御指示手段（Ｓ１２０〜Ｓ１２４）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定する雨水落下地点判定手段（Ｓ１０４）と、
前記雨水落下地点判定手段により前記雨水落下地点があると判定された場合、前記車両と前記雨水落下地点の相対位置を算出する相対位置算出手段（Ｓ１０５）と、
前記車両のアクセル制御およびブレーキ制御を行う車両制御手段（２３）と、
前記相対位置算出手段により算出された前記車両と前記雨水落下地点の相対位置に基づいて前記車両の全部または一部が前記雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するように車両制御手段に指示する車両制御指示手段（Ｓ１２０〜Ｓ１２４）と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
前記車両のサンルーフまたは幌が開状態であるか否かを検出する開状態検出手段（２１）と、
前記雨水落下地点判定手段により前記雨水落下地点があると判定され、かつ、前記開状態検出手段により前記車両のサンルーフまたは幌が開状態であることが検出された場合、前記車両のサンルーフまたは幌が開状態であることを報知する第３の報知手段（Ｓ１１８）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記車両のサンルーフまたは幌が開状態であるか否かを判定する開状態判定手段（Ｓ１１０）と、
前記車両のサンルーフまたは幌を開閉制御する開閉制御手段（２４）と、
前記雨水落下地点判定手段により前記雨水落下地点があると判定され、かつ、前記開状態判定手段により前記車両のサンルーフまたは幌が開状態であると判定された場合、前記車両のサンルーフまたは幌を閉状態とするように前記開閉制御手段に指示する開閉指示手段（Ｓ１１２）と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両の各座席の乗員の着座の有無を検出する着座検出手段を備え、
前記第１の報知手段は、前記着座検出手段により検出された前記車両の各座席の乗員の着座の有無に基づいて、前記乗員が着座している座席の上方に位置する前記車両の一部を回避範囲として設定し、該回避範囲が前記雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記車両の各座席の乗員の着座の有無を検出する着座検出手段を備え、
前記車両制御指示手段は、前記着座検出手段により検出された前記車両の各座席の乗員の着座の有無に基づいて、前記乗員が着座している座席の上方に位置する前記車両の一部を回避範囲として設定し、該回避範囲が前記雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するように車両制御手段に指示することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、温度センサが装備された雨滴センサから得られる、雨や雪等の気象情報に基づいて、気象状況を加味した立体的な画像を表示するようにしたナビゲーションシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２００２−２８６４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、雨天時または雨天後に車両が高架下やトンネルを走行していると、信号待ちや渋滞等により車両を停車させたときに、高架やトンネルから漏れる雨水の落下地点に車両を停止させてしまう場合がある。このような場合、例えば、雨水がボンネット上に落下すると不快な打突音が発生してしまうといった問題が発生する。
【０００５】
なお、上記特許文献１に記載された装置は、気象状況を加味した立体的な画像を表示するものであり、雨水の落下地点への車両の停止を回避するといったことはできない。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、雨水の落下地点への車両の停車を回避できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定する雨水落下地点判定手段（Ｓ１０４）と、雨水落下地点判定手段により雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出する相対位置算出手段（Ｓ１０５）と、相対位置算出手段により算出された車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両の全部または一部が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行う第１の報知手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定し、雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出し、車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両の全部または一部が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知が行われるので、雨水の落下地点への車両の停車を回避することができる。
【０００９】
また、上記目的を達成するため、請求項６に記載の発明は、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定する雨水落下地点判定手段（Ｓ１０４）と、雨水落下地点判定手段により雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出する相対位置算出手段（２０）と、車両のアクセル制御およびブレーキ制御を行う車両制御手段（２３）と、相対位置算出手段により算出された車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両の全部または一部が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するように車両制御手段に指示する車両制御指示手段（Ｓ１２０〜Ｓ１２４）と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定し、雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出し、この車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両の全部または一部が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するように車両のアクセル制御およびブレーキ制御を行う車両制御手段（２３）に指示が行われるので、雨水の落下地点への車両の停車を回避することができる。
【００１１】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置のフローチャートである。
【図４】車両と雨滴落下地点の相対位置を示す画像の表示例である。
【図５】回避範囲の設定について説明するための図である。
【図６】車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための停車位置について説明するための図である。
【図７】車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための停車位置の算出について説明するための図である。
【図８】停車位置の表示例を示した図である。
【図９】先行車両が前進した場合の表示例を示した図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置のフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置のフローチャートである。
【図１３】変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１４】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車載報知装置の全体構成を図１に示す。本車載報知装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置１０を用いて構成されている。なお、本実施形態における車両にはサンルーフが装着されている。
【００１５】
本ナビゲーション装置１０は、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点がある場合に、車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行う。
【００１６】
本ナビゲーション装置１０には、前方カメラ２０、サンルーフ開閉状態センサ２１および測距センサ２２が接続されている。
【００１７】
前方カメラ２０は、車両の前方を撮影するように車両に取り付けられている。前方カメラ２０は、右カメラと左カメラ（いずれも図示せず）を有し、右カメラの撮影画像と左カメラの撮影画像から同一点を見つけ出して視差を求めることで、検知対象との距離を求めることができるステレオカメラとして構成されている。前方カメラ２０は、右カメラと左カメラの各撮影画像をナビゲーション装置１０へ出力する。
【００１８】
なお、ステレオカメラのレンズの焦点距離をｆ、基線長（ステレオカメラを構成する右カメラと左カメラの間隔）をｌ、視差をｘとすると、ステレオカメラと障害物との距離ｄは、ｄ＝ｆ×ｌ／ｘとして算出することができる。
【００１９】
サンルーフ開閉状態センサ２１は、車両の天井部に設けられたサンルーフの開閉状態を検出し、サンルーフの開閉状態を示す信号をナビゲーション装置１０へ出力する。
【００２０】
測距センサ２２は、車両の前方（例えば、フロントグリルの内側）に取り付けられたレーダ装置あるいは超音波センサ等を用いて構成されている。測距センサ２２は、先行車両との距離を計測し、計測した先行車両との距離を示す信号をナビゲーション装置１０へ出力する。
【００２１】
図２に、ナビゲーション装置１０のブロック構成を示す。ナビゲーション装置１０は、位置検出器１１、地図データ入力器１２、操作部１３、表示部１４、記憶部１５および制御部１６を備えている。
【００２２】
位置検出器１１は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、ＧＰＳ受信機等（何れも図示せず）により構成されており、これらより入力される車両の現在位置、車両の向きおよび車両の速度（車速）を特定するための情報を制御部１６へ出力する。
【００２３】
地図データ入力器１２は、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、道路の接続を表した道路データ、地図表示のための背景データ、各種施設に関する施設データ等を含む地図データを記憶媒体から読み出して制御部１６へ入力する装置である。なお、道路データには、トンネル、高架の位置を示す情報が含まれる。また、地図データを記憶する記憶媒体としては、ＤＶＤ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどが用いられる。
【００２４】
操作部１３は、表示部１４のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルス
イッチ、表示部１４のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチ等を有し、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部１６へ出力する。
【００２５】
表示部１４は、液晶等のディスプレイを有し、当該ディスプレイに制御部１６より入力される映像信号に応じた映像を表示させる。
【００２６】
記憶部１５は、各種データを記憶するためのものであり、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等により構成される。
【００２７】
制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２８】
制御部１６の処理としては、位置検出器１１より入力される情報に基づいて車両の現在位置、車両の向きおよび車速を特定する現在位置特定処理、車両周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示する地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、現在位置から目的地に至る最適な経路を探索する経路探索処理、探索された経路に従って経路案内を行う経路案内処理等がある。
【００２９】
また、本実施形態における制御部１６のフラッシュメモリには、車両の形状を示す車両形状情報が記憶されている。この車両形状情報には、車両の全長、車幅、車両全体におけるフロントウィンドウの位置（範囲）、車両全体におけるリアウィンドウの位置（範囲）、車両全体におけるサンルーフの位置（範囲）が含まれる。また、車両形状情報には、車両全体における前方カメラ２０の位置も含まれる。
【００３０】
本実施形態における制御部１６は、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定し、雨水落下地点があると判定された場合、車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行う報知処理を実施する。
【００３１】
図３に、この報知処理のフローチャートを示す。車両のイグニッションスイッチがオン状態になるとナビゲーション装置１０は動作状態となり、制御部１６は図３に示す処理を実施する。
【００３２】
まず、車両が停車中もしくは低速走行中であるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、車速センサより出力される信号に基づいて車両の車速が基準値（例えば、時速１０キロメートル）未満であるか否かを判定する。
【００３３】
ここで、車両の車速が基準値未満となっている場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が高架下またはトンネル内のように屋根下となる位置に存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、地図データ入力器１２から読み出した現在位置周辺の地図データと現在位置に基づいて車両が高架下またはトンネル内のように屋根下となる位置に存在するか否かを判定する。
【００３４】
ここで、車両が高架下またはトンネル内のように屋根下となる位置に存在する場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、前方カメラ２０より出力される右カメラと左カメラの少なくとも一方の撮影画像に画像処理を施して雨水落下地点が検出されたか否かを判定する。なお、本実施形態においては、集水された雨水が断続的に落ちるポイントもしくは集水された雨水が連続的に落ちるポイントを雨水落下地点として検出する。
【００３５】
ここで、雨水落下地点が検出されたと判定された場合、雨水落下地点と前方カメラ２０の相対位置を特定する（Ｓ１０５）。具体的には、前方カメラ２０より出力される右カメラと左カメラの各撮影画像に基づいて雨水落下地点と前方カメラ２０の相対位置（相対距離、向き）を算出する。
【００３６】
次に、車両形状情報を取得する（Ｓ１０６）。具体的には、制御部１６のフラッシュメモリから車両形状情報を読み出す。
【００３７】
次に、車両と雨滴落下地点（雨滴スポット）の相対位置を示す画像を表示部１４に表示させる（Ｓ１０８）。図４に、表示部１４の表示例を示す。本実施形態では、車両と雨滴落下地点（雨滴スポット）の相対位置を車両の鉛直方向から見下ろした画像を表示部１４に表示させる。この画像には、フロントウィンドウＦＷ、リアウィンドウＲＷおよびサンルーフＳＲも含まれる。
【００３８】
なお、車両と雨滴落下地点の相対位置は、前方カメラ２０と雨水落下地点との相対位置と、車両全体における前方カメラ２０の位置から求めることができる。また、車両におけるフロントウィンドウＦＷの位置、車両におけるリアウィンドウＲＷの位置および車両ににおけるサンルーフＳＲの位置は車両形状情報から特定することができる。
【００３９】
次に、サンルーフの開閉状態を特定する（Ｓ１０９）。サンルーフの開閉状態は、サンルーフ開閉状態センサ２１より出力されるサンルーフの開閉状態を示す信号に基づいて特定することができる。
【００４０】
次に、先行車両と自車の車間距離を特定する（Ｓ１１４）。先行車両と自車の車間距離は、測距センサ２２より出力される信号に基づいて特定することができる。なお、先行車両が存在しない場合には、先行車両と自車の車間距離は無限大となる。
【００４１】
次に、車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための停車位置を特定する（Ｓ１１６）。本実施形態においては、図５に示すように、雨水落下地点に入らないようにする回避範囲を車両全体として、車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための停車位置を算出する。
【００４２】
図６（ａ）に示すように、自車と先行車両の間に雨水落下地点Ｄ２がある場合、雨水落下地点Ｄ２と先行車両の間に自車が入るだけの十分なスペースが必要である。
【００４３】
このような十分なスペースがないまま車両が前進してしまうと、図６（ｂ）に示すように、自車が雨水落下地点に入った状態で停車することになってしまう。
【００４４】
したがって、図６（ｃ）に示すように、雨水落下地点Ｄ２と先行車両の間に自車が入るだけの十分なスペース（回避スポット）が確保されてから、雨水落下地点Ｄ２を通過する必要がある。
【００４５】
ここで、図７に示すように、自車の全長をＬ０、自車と先行車両との車間距離をＬ１、自車と雨水落下地点Ｄ３までの距離をＬ２とすると、Ｌ１−Ｌ２＜Ｌ０＋α（数式１）が成立する場合には、雨水落下地点Ｄ３の手前の地点に停車位置を設定する。ここで、図７には示してないが、αは自車が雨水落下地点Ｄ３を通過した後の自車と先行車両との車間距離（一定値）である。
【００４６】
このように、数式１（Ｌ１−Ｌ２＜Ｌ０＋α）が成立する場合には、自車が雨水落下地点に入った状態で停車することにならないように、雨水落下地点Ｄ３の手前の地点に停車位置を設定する。本実施形態では、雨水落下地点Ｄ３より一定距離（例えば、２メートル）手前の位置に停車位置を設定する。
【００４７】
また、Ｌ１−Ｌ２≧Ｌ０＋α（数式２）が成立する場合には、雨水落下地点Ｄ３を通過しても車両が雨水落下地点に入った状態で停車することにならないため、停車位置は設定しない。
【００４８】
次に、停車位置を表示する（Ｓ１１８）。ここで、数式１（Ｌ１−Ｌ２＜Ｌ０＋α）が成立している場合は、自車が雨水落下地点に入った状態で停車することにならないように設定した停車位置、すなわち、雨滴スポット（雨水落下地点）の手前の地点に設定した停車位置を表した画像を表示部１４に表示させる。図８に、この表示部１４の表示イメージの一例を示す。本実施形態では、更に、「停車位置で停車してください」といったメッセージを表示部１４に表示させるとともに、スピーカ（図示せず）より音声出力させる。更に、Ｓ１０９にて、サンルーフが開状態であると特定された場合には、「サンルーフを閉めてくさだい」といったメッセージを表示部１４に表示させるとともにスピーカより音声出力させ、Ｓ１００へ戻る。なお、図８に示す表示は、図４に示した表示と並べて表示部１４に表示される。
【００４９】
また、先行車両が前進して、数式２（Ｌ１−Ｌ２≧Ｌ０＋α）が成立する場合は、雨水落下地点Ｄ３を通過しても車両が雨水落下地点に入った状態で停車することにならないため、図８に示すように、「前進してください」といったメッセージを表示部１４に表示させるとともにスピーカより音声出力させ、Ｓ１００へ戻る。
【００５０】
なお、車両の車速が基準値以上となっている場合は、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定へ戻る。したがって、Ｓ１０２〜Ｓ１１８の処理は実施されない。
【００５１】
また、車両が高架下またはトンネル内のように屋根下となる位置に存在しない場合は、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００５２】
また、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点が検出されない場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００５３】
上記した構成によれば、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定し、雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出し、車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知が行われるので、雨水の落下地点への車両の停車を回避することができる。
【００５４】
また、車両の車体を含む車両の形状を示す車両形状情報を取得し、この車両形状情報に基づいて車両の車体の形状が認識可能となるように車両と雨水落下地点の相対位置を示す画像を表示部に表示させるので、運転者は表示部の画像から車両の車体と雨水落下地点が重ならないように運転操作を行うことができ、雨水の落下地点への車両の停車を容易に回避することができる。
【００５５】
また、更に、車両のフロントウィンドウおよびリアウィンドウの形状を含む車両形状情報を取得し、この車両形状情報に基づいて車両の車体、フロントウィンドウおよびリアウィンドウの形状が認識可能となるように車両と雨水落下地点の相対位置を示す画像を表示部に表示させることで、運転者は表示部の画像からフロントウィンドウおよびリアウィンドウと雨水落下地点が重ならないように運転操作を行うことができ、視界を確保することができる。
【００５６】
また、車両が雨水落下地点に入った状態で停車しないようにするための停車位置を算出し、この停車位置で停車するように運転者に報知するので、より確実に車両が雨水落下地点に入った状態で停車しないようにすることができる。
【００５７】
また、車両のサンルーフが開状態であるか否かを検出し、車両の走行先に、雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であることが検出された場合、車両のサンルーフが開状態であることが報知されるので、サンルーフを開状態にしたまま雨水落下地点を通行してしまうといったことを防止することが可能である。
【００５８】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の全体構成を図１０に示す。本運転支援装置は、第１実施形態で示した運転支援装置と比較して、更に、車両制御部２３およびサンルーフ制御部２４を備えている点が異なる。
【００５９】
車両制御部２３は、先行車両との車間距離を計測するための物体検出装置（図示せず）を有し、この物体検出装置を用いて先行車両との車間距離を計測するとともに、先行車両との車間距離が一定となるようにアクセル制御およびブレーキ制御を実施して自動走行を行う。
【００６０】
また、本実施形態における車両制御部２３は、ナビゲーション装置１０からの指示に応じてアクセル制御およびブレーキ制御を実施することも可能となっている。
【００６１】
サンルーフ制御部２４は、ナビゲーション装置１０の制御部１６からの指示に応じてサンルーフの開閉用のアクチュエータ（図示せず）を駆動し、サンルーフの開閉制御を行う。
【００６２】
次に、本実施形態におけるナビゲーション装置１０の制御部１６の処理について説明する。本実施形態における制御部１６の処理は、図３に示した第１実施形態の処理と比較して、Ｓ１０８〜Ｓ１１４の処理と、Ｓ１１８〜Ｓ１００の処理が異なる。
【００６３】
図１１に、本実施形態における制御部１６のＳ１０８〜Ｓ１１４の処理を示す。まず、このＳ１０８〜Ｓ１１４の処理について説明する。
【００６４】
Ｓ１０８にて、車両と雨滴落下地点（雨滴スポット）の相対位置を示す画像を表示部１４に表示させると、次に、車両のサンルーフが開状態となっているか否かを判定する（Ｓ１２０）。サンルーフの開閉状態は、サンルーフ開閉状態センサ２１より出力されるサンルーフの開閉状態を示す信号に基づいて判定することができる。
【００６５】
ここで、車両のサンルーフが開状態となっている場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、次に、サンルーフを閉めるようにサンルーフ制御部２４に指示する（Ｓ１１２）。具体的には、サンルーフを閉めるように指示する信号をサンルーフ制御部２４へ出力し、Ｓ１１４へ進む。
【００６６】
このように、車両の走行先に、雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であると判定された場合、車両のサンルーフを閉めるようにサンルーフ制御部２４に指示するので、集水された雨水が車室内に入らないようにすることができる。
【００６７】
また、図１２に、本実施形態における制御部１６のＳ１１８〜Ｓ１００の処理の処理を示す。次に、このＳ１１８〜Ｓ１００の処理について説明する。
【００６８】
Ｓ１１８にて、車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための停車位置を表示させると、次に、車両が前進可能か否かを判定する（Ｓ１２０）。すなわち、自車が雨水落下地点に入った状態で停車することなく前進することが可能か否かを判定する。具体的には、上記数式１（Ｌ１−Ｌ２＜Ｌ０＋α）が成立する場合には車両が前進不可能と判定し、上記数式２（Ｌ１−Ｌ２≧Ｌ０＋α）が成立する場合には車両が前進可能と判定する。
【００６９】
ここで、数式１（Ｌ１−Ｌ２＜Ｌ０＋α）が成立する場合、Ｓ１２０の判定はＮＯとなり、停車位置で停車するように車両制御部２３に指示する（Ｓ１２２）。具体的には、Ｓ１１６にて特定した停車位置、すなわち、雨水落下地点Ｄ３より一定距離（例えば、２メートル）手前の位置に設定された停車位置で停車するように車両制御部２３に指示し、Ｓ１００へ戻る。なお、車両制御部２３は、この指示に応じてブレーキ制御を実施し、車両を停車位置で停車させる。
【００７０】
また、先行車両が前進し、数式２（Ｌ１−Ｌ２≧Ｌ０＋α）が成立すると、Ｓ１２４の判定はＹＥＳとなり、車両を前進させるように車両制御部２３に指示する（Ｓ１２４）。具体的には、車両制御部２３に車両を前進させるように指示する信号を出力し、Ｓ１００へ戻る。なお、車両制御部２３は、この指示に応じてアクセル操作を実施し、車両を前進させる。
【００７１】
上記した構成によれば、車両の走行先に、集水された雨水が落下する雨水落下地点があるか否かを判定し、雨水落下地点があると判定された場合、車両と雨水落下地点の相対位置を算出し、この車両と雨水落下地点の相対位置に基づいて車両が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するように車両のアクセル制御およびブレーキ制御を行う車両制御部２３に指示が行われるので、雨水の落下地点への車両の停車を回避することができる。
【００７２】
また、車両の走行先に雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であると判定された場合、車両のサンルーフを閉状態とするように、車両のサンルーフを開閉制御するサンルーフ制御部２４に指示が行われるので、サンルーフを開状態にしたまま雨水落下地点を通行してしまうといったことを防止することができる。
【００７３】
（その他の実施形態）
上記第１、第２実施形態では、雨水落下地点に入らないようにする回避範囲を車両全体としたが、例えば、図１３に示すように、ユーザ操作により、雨水落下地点に入らないようにする回避範囲（例えば、フロントウィンドウ、リアウィンドウおよび天井部）を車両の一部に設定するようにし、この回避範囲が雨水落下地点に入らないように報知を行ったり車両制御を実施するようにしてもよい。例えば、回避範囲としてフロントウィンドウとリアウィンドウが設定されているような場合には、前方カメラ２０に加え、車外マイクを用いて車両のボンネットに当たる雨水の音を集音することで、雨水落下地点を精度良く検出することもできる。また、ユーザ操作により、回避範囲としてサンルーフを設定することもできる。
【００７４】
また、車両の各座席着への乗員の着座の有無を検出し、検出結果の検出信号を制御部１６へ出力する着座センサ（着座検出手段に相当する）を備え、乗員が着座している座席の上方に位置する車両の一部を回避範囲として設定し、乗員が着座していない座席の上方に位置する車両の一部を回避範囲外として設定し、この回避範囲が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための報知を行うようにしたり、この回避範囲が雨水落下地点に入った状態で停車することを回避するための車両制御を実施するようにしてもよい。例えば、後部座席に乗員がいない場合には、前席（運転席と助手席）の上部天井を回避範囲として設定し、乗員がいない後部座席の上部天井を回避範囲外に設定するようにしてもよい。
【００７５】
また、上記第１、第２実施形態では、サンルーフを装着した車両において、サンルーフが開状態の場合に、雨水落下地点の手前で、サンルーフを閉めるように報知したり、サンルーフを閉じる制御を実施するようにしたが、例えば、幌を有するオープンカーにおいて、幌が開状態の場合に、雨水落下地点の手前で、幌を閉めるように報知したり、幌を閉じる制御を実施するようにしてもよい。
【００７６】
また、上記第１、第２実施形態では、ステレオカメラを用いて構成された前方カメラ２０を用いて雨水落下地点を検出するようにしたが、３台以上のカメラを用いて雨水落下地点を検出するようにしてもよい。
【００７７】
また、上記第１実施形態では、車両の走行先に雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であることが検出された場合に、サンルーフを示すように報知を行い、第２実施形態では、車両の走行先に雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であると判定された場合に、サンルーフを示す制御を実施したが、上記第１実施形態で、車両の走行先に雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であると判定された場合に、サンルーフを示す制御を実施し、第２実施形態で、車両の走行先に雨水落下地点があると判定され、かつ、車両のサンルーフが開状態であることが検出された場合に、サンルーフを示すように報知を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１０  ナビゲーション装置
２０  前方カメラ
２１  サンルーフ開閉状態センサ
２２  測距センサ
２３  車両制御部
２４  サンルーフ制御部
【図１】
2015225439.tif 000003
【図２】
2015225439.tif 000004
【図３】
2015225439.tif 000005
【図４】
2015225439.tif 000006
【図５】
2015225439.tif 000007
【図６】
2015225439.tif 000008
【図７】
2015225439.tif 000009
【図８】
2015225439.tif 000010
【図９】
2015225439.tif 000011
【図１０】
2015225439.tif 000012
【図１１】
2015225439.tif 000013
【図１２】
2015225439.tif 000014
【図１３】
2015225439.tif 000015