(57)【要約】【課題】  マスク上のクリームはんだの粘度を監視する。【解決手段】  はんだ印刷機は、被印刷物上に配置されるマスクと、クリームはんだをマスクに刷り込むスキージと、クリームはんだが供給されたマスクの表面に沿ってスキージを移動させるモータと、スキージの実際速度と目標速度との偏差に基づいて、モータの出力トルクを調節するモータ制御手段と、モータの出力トルク又はそれに対応する指標に基づいて、マスク上のクリームはんだの粘度の良否を判定する粘度判定手段とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被印刷物にクリームはんだを印刷するはんだ印刷機であって、
被印刷物上に配置されるマスクと、
クリームはんだをマスクに刷り込むスキージと、
クリームはんだが供給されたマスクの表面に沿ってスキージを移動させるモータと、
スキージの実際速度と目標速度との偏差に基づいて、モータの出力トルクを調節するモータ制御手段と、
モータの出力トルク又はそれに対応する指標に基づいて、マスク上のクリームはんだの粘度の良否を判定する粘度判定手段と、
を備えるはんだ印刷機。
【請求項２】
前記粘度判定手段は、前記モータの出力トルクに対応する指標として、前記モータ制御手段が決定する出力トルクの指令値を取得する、請求項１に記載のはんだ印刷機。
【請求項３】
前記粘度判定手段は、モータの出力トルク又はそれに対応する指標が、所定の許容範囲にないときに、前記クリームはんだの粘度を不良と判定する、請求項１又は２に記載のはんだ印刷機。
【請求項４】
前記粘度判定手段は、前記スキージの目標速度と、前記マスクの表面上に存在するクリームはんだの残量との少なくとも一方に応じて、前記許容範囲を修正する、請求項３に記載のはんだ印刷機。
【請求項５】
前記粘度判定手段は、前記スキージが移動を開始してから前記マスクの孔版部分に到達するまでの期間におけるモータの出力トルク又はそれに対応する指標に基づいて、クリームはんだの粘度の良否を判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載のはんだ印刷機。
【請求項６】
前記粘度判定手段による判定結果を外部に報知する報知手段をさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載のはんだ印刷機。
【請求項７】
前記粘度判定手段による判定結果に応じて所定の対策動作を実行する、対策実行手段をさらに備える請求項１から６のいずれか一項に記載のはんだ印刷機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ここで開示する技術は、はんだを印刷する技術に関し、特に、マスクとスキージを用いてクリームはんだを印刷する技術（いわゆるスクリーン印刷）に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、はんだ印刷機が開示されている。このはんだ印刷機は、回路基板上に配置されるマスクと、クリームはんだをマスクに刷り込むスキージとを備え、クリームはんだが供給されたマスクの表面に沿ってスキージを移動させることによって、被印刷物にクリームはんだを印刷する。このような、マスクとスキージを用いた印刷手法は、一般にスクリーン印刷と呼ばれている。
【０００３】
スクリーン印刷では、クリームはんだの粘度が適正でないと、印刷不良が生じやすくなる。しかしながら、クリームはんだの粘度は、経時的に変化したり、また、温度によっても変化する。そのことから、特許文献１のはんだ印刷機では、マスク上のクリームはんだの粘度を監視するために、クリームはんだの粘度を測定する機構が、スキージの近傍に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４９６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来の技術では、クリームはんだの粘度を測定する機構を、スキージの近傍に設ける必要があり、装置の複雑化を招き得る。そのことから、本明細書では、このような機構を必要とすることなく、マスク上のクリームはんだの粘度を監視し得る技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する技術では、スキージを移動させるモータの出力トルクに着目する。スキージがマスクの表面に沿って移動するとき、スキージにはクリームはんだの粘度に応じた抵抗力が作用する。例えば、クリームはんだの粘度が高いときは、スキージが受ける抵抗力も大きくなり、その結果、スキージを移動させるモータの出力トルクは大きくなる。その逆に、クリームはんだの粘度が低いときは、スキージが受ける抵抗力も小さくなり、その結果、スキージを移動させるモータの出力トルクは小さくなる。このように、スキージを移動させるモータの出力トルクは、マスク上のクリームはんだの粘度に応じて変化する。従って、モータの出力トルク（又はそれに対応する指標）を監視することによって、クリームはんだの粘度の良否を判定することができる。
【０００７】
なお、クリームはんだの粘度には速度依存性があり、同一のクリームはんだであっても、スキージの移動速度が大きくなるほど、スキージの受ける抵抗は大きくなる。このようなスキージの移動速度による影響を排除するためには、スキージの移動速度が予め定められた目標速度となるように、モータの動作を制御するとよい。あるいは、モータの出力トルク（又はそれに対応する指標）だけでなく、スキージの移動速度（即ち、モータの回転速度）をさらに考慮して、クリームはんだの粘度の良否を判定してもよい。
【０００８】
本技術の一側面により、被印刷物にクリームはんだを印刷するはんだ印刷機が提供される。このはんだ印刷機は、被印刷物上に配置されるマスクと、クリームはんだをマスクに刷り込むスキージと、クリームはんだが供給されたマスクの表面に沿ってスキージを移動させるモータと、スキージの実際速度と目標速度との偏差に基づいて、モータの出力トルクを調節するモータ制御手段と、モータの出力トルク又はそれに対応する指標に基づいて、マスク上のクリームはんだの粘度の良否を判定する粘度判定手段とを備える。
【０００９】
上記したはんだ印刷機によると、クリームはんだの粘度を測定する機構を、スキージの近傍に設けることなく、マスク上のクリームはんだの粘度を監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例のはんだ印刷機の機械的な構成を示す図。
【図２】実施例のはんだ印刷機の電気的な構成の一部を示すブロック図。
【図３】モータコントローラの機能的な構成を示すブロック図。
【図４】メインコントローラの機能的な構成を示すブロック図。
【図５】粘度判定部が実行する処理を示すフローチャート。
【図６】サーボモータの出力トルクの指令値Ｔに関する許容範囲を示す図。
【図７】上記した許容範囲をスキージの目標速度に応じて修正する例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本技術の一実施形態では、粘度判定手段が、モータの出力トルクに対応する指標として、モータ制御手段が決定する出力トルクの指令値を取得することが好ましい。このような構成によると、モータの出力トルクを検出するためのトルクセンサや、モータの電流値を検出するための電流センサを、必ずしも設ける必要がない。
【００１２】
但し、他の実施形態として、はんだ印刷機は、モータの出力トルクを測定するトルクセンサや、モータの電流値を測定する電流センサといった、モータの出力トルク又はそれに対応する指標を測定するためのセンサ類を備えてもよい。この場合、粘度判定手段は、当該センサ類による検出値を用いて、クリームはんだの粘度の良否を判定することができる。
【００１３】
本技術の一実施形態では、粘度判定手段が、モータの出力トルク又はそれに対応する指標が、所定の許容範囲にないときに、クリームはんだの粘度を不良と判定することが好ましい。なお、ここでいう所定の許容範囲は、上限と下限のいずれか一方のみを有する範囲であってもよいし、上限と下限の両者を有する範囲であってもよい。
【００１４】
本技術の一実施形態では、粘度判定手段が、スキージの目標速度とマスクの上に存在するクリームはんだの残量との少なくとも一方に応じて、前記した許容範囲を修正することが好ましい。なぜなら、スキージの受ける抵抗は、スキージの移動速度や、マスクの上に存在するクリームはんだの残量に応じて変化するためである。
【００１５】
本技術の一実施形態では、粘度判定手段が、スキージが移動を開始してからマスクの孔版部分に到達するまでの期間におけるモータの出力トルク又はそれに対応する指標に基づいて、クリームはんだの粘度の良否を判定することが好ましい。このような構成によると、クリームはんだが被印刷物へ実際に印刷される前に、クリームはんだの粘度の良否を判定して、印刷不良が発生することを未然に避けることができる。
【００１６】
本技術の一実施形態では、はんだ印刷機が、粘度判定手段による判定結果を外部に報知する報知手段をさらに備えることが好ましい。ここで、報知手段は、当該判定結果をオペレータに表示するものであってもよいし、当該判定結果を管理コンピュータなどの装置に送信するものであってもよい。
【００１７】
本技術の一実施形態では、はんだ印刷機が、粘度判定手段による判定結果に応じて所定の対策動作を実行する対策実行手段をさらに備えることが好ましい。ここでいう対策動作には、例えば、クリームはんだの練り合わせ、クリームはんだの追加又は交換、マスクに対するスキージの当接圧（いわゆる印圧）の調整、版離れ条件（速度プロファイル）の変更、スキージの移動条件（動作ブロックの分割数やその速度）、往復印刷動作の有無、クリームはんだの加熱又は冷却が含まれる。
【実施例】
【００１８】
図面を参照して、実施例のはんだ印刷装置１０（以下、単に印刷装置と称することがある）について説明する。印刷装置１０は、被印刷物である回路基板２に、クリームはんだ４を印刷する装置である。通常、印刷装置１０は、電子部品装着装置と共に併設され、印刷装置１０がクリームはんだ４を印刷した回路基板２は、電子部品装着装置に送られる。電子部品装着装置は、クリームはんだが印刷された回路基板に、複数の電子部品を装着する。
【００１９】
図１に示すように、印刷装置１０は、マスク２０と、スキージユニット３０と、スキージ移動装置４０とを備えている。
【００２０】
マスク２０は、板状の部材であり、印刷パターンに対応する一又は複数の開口２４を有する。マスク２０は、被印刷物である回路基板２の上に配置される。マスク２０は、概して、前記した開口２４が形成され、回路基板２の直上に配置される孔版部分２６と、孔版部分２６の外側に広がる周辺部分２８を有している。マスク２０の具体的な材質や構造は、特に限定されない。一例ではあるが、本実施例のマスク２０は、金属材料で形成されたメタルマスクである。
【００２１】
スキージユニット３０は、二つのスキージ３２と、各々のスキージ３２をマスク２０に対して進退させるスキージ昇降装置３４を備えている。スキージ３２は、マスク２０の表面２２を摺動することによって、クリームはんだ４をマスク２０に（正確には、マスク２０の開口２４）に刷り込む部材である。スキージ３２の具体的な材質や構造は、特に限定されない。一例ではあるが、本実施例のスキージ３２は、ポリウレタンで形成されている。また、本実施例のスキージユニット３０は、移動方向に応じた二つのスキージ３２を備えているが、他の実施形態として、スキージユニット３０は、単一又は三以上のスキージ３２を備えてもよい。
【００２２】
スキージ昇降装置３４は、各々のスキージ３２をマスク２０に対して進退させる装置である。スキージユニット３０は、スキージ昇降装置３４によって、使用する一方のスキージ３２をマスク２０の表面２２に当接させ、使用しない他方のスキージ３２をマスク２０の表面２２から離間させる。また、スキージユニット３０は、スキージ昇降装置３４によって、マスク２０に対するスキージ３２の当接圧（いわゆる印圧）を調整することができる。
【００２３】
スキージ移動装置４０は、マスク２０に対してスキージユニット３０を移動させる装置である。スキージ移動装置４０は、マスク２０の表面２２に平行な方向に沿って、スキージユニット３０を往復させることができる。一例ではあるが、スキージ移動装置４０は、ガイドレール４２と、送りねじ４４と、サーボモータ４６を備えている。ガイドレール４２は、マスク２０の表面２２に対して平行に伸びており、スキージユニット３０を摺動可能に支持している。サーボモータ４６は、スキージユニット３０を移動させるモータであり、送りねじ４４を介してスキージユニット３０に接続されている。即ち、サーボモータ４６は、送りねじ４４を回転させることにより、スキージユニット３０をガイドレール４２に沿って移動させる。なお、サーボモータ４６は、例えばステッピングモータといった、フィードバック制御可能な他の様式のモータであってもよい。
【００２４】
図２は、印刷装置１０の電気的な構成を部分的に示すブロック図である。図２に示すように、印刷装置１０は、前述したサーボモータ４６に加えて、エンコーダ４８と、メインコントローラ５０と、モータコントローラ６０と、ディスプレイ７０とを備えている。エンコーダ４８は、サーボモータ４６の回転位置を検出するためのセンサであり、その出力信号θはモータコントローラ６０へ入力される。ディスプレイ７０は、メインコントローラ５０からの指示に基づいて、オペレータへ各種の情報を表示する。
【００２５】
メインコントローラ５０は、コンピュータ装置を用いて構成されており、印刷装置１０の全体の動作を制御する。例えば、メインコントローラ５０は、モータコントローラ６０に対して、スキージ３２の目標速度Ｖｔを指示する。モータコントローラ６０は、指示された目標速度Ｖｔに基づいて、サーボモータ４６の動作を制御する。具体的には、モータコントローラ６０は、スキージ３２の実際速度が目標速度Ｖｔに等しくなるように、エンコーダ４８の出力信号θに基づいて、サーボモータ４６に流れる電流Ｉを制御する。ここで、スキージ３２の実際速度や目標速度といった速度とは、スキージ３２がマスク２０の表面２２を摺動するときの速度であり、スキージ移動装置４０によるスキージユニット３０の移動速度に等しい。
【００２６】
図３は、モータコントローラ６０の構成を示すブロック図である。なお、図３は一例を示すものであり、モータコントローラ６０の構成を限定するものではない。図３に示すように、モータコントローラ６０は、比較部６１と、目標トルク決定部６２と、ドライバコントローラ６３と、モータドライバ６４と、速度計算部６５とを備えている。
【００２７】
速度計算部６５は、エンコーダ４８の出力信号θを用いて、スキージ３２の実際速度Ｖａを計算する。比較部６１は、目標速度Ｖｔと実際速度Ｖａとを取得し、その偏差を目標トルク決定部６２へ出力する。目標トルク決定部６２は、目標速度Ｖｔと実際速度Ｖａとの偏差に基づいて、サーボモータ４６の出力トルクに関する指令値Ｔ（以下、トルク指令値Ｔと称する）を決定する。決定されたトルク指令値Ｔは、ドライバコントローラ６３へ教示される。ドライバコントローラ６３は、教示されたトルク指令値Ｔに基づいて、モータドライバ６４へ駆動信号Ｇを出力する。モータドライバ６４は、モータドライバ６４からの駆動信号Ｇに基づいて動作する。その結果、サーボモータ４６の出力トルクが、トルク指令値Ｔに等しくなるように、サーボモータ４６に流れる電流Ｉが調整される。図２、図３に示すように、目標トルク決定部６２が決定したトルク指令値Ｔは、メインコントローラ５０にも教示される。
【００２８】
図４は、メインコントローラ５０の構成を部分的に示すブロック図である。図４に示すように、メインコントローラ５０は、印刷制御部５２と、粘度判定部５４と、対策決定部５６と、表示制御部５８とを備える。印刷制御部５２は、印刷装置１０の各部の動作を制御するものであり、例えば、サーボモータ４６やスキージ昇降装置３４を制御する。前述したスキージ３２の目標速度Ｖｔについても、印刷制御部５２によって決定される。
【００２９】
粘度判定部５４は、モータコントローラ６０が決定したトルク指令値Ｔに基づいて、マスク２０の上にあるクリームはんだ４の粘度の良否を判定する。スキージ３２がマスク２０の表面２２に沿って移動するとき、スキージ３２にはクリームはんだ４の粘度に応じた抵抗力が作用する。よって、サーボモータ４６に必要とされるトルクも、クリームはんだ４の粘度に応じて変化する。そのことから、モータコントローラ６０が決定したトルク指令値Ｔに基づいて、マスク２０の上にあるクリームはんだ４の粘度の良否を判定することができる。
【００３０】
対策決定部５６は、粘度判定部５４による判定結果に基づいて、その判定結果に対応する対策動作を決定する。そのために、対策決定部５６は、判定結果と対策動作とを対応付けて記述するテーブルを記憶している。当該テーブルには、一又は複数の任意の対策動作を記述することができる。考えられる対策動作としては、例えば、クリームはんだ４の練り合わせ、クリームはんだ４の追加又は交換、印圧の調整、スキージ３２の目標速度の変更、クリームはんだ４の加熱、クリームはんだ４の冷却などが挙げられる。対策決定部５６が決定した対策動作は、表示制御部５８及び印刷制御部５２に教示される。表示制御部５８は、対策決定部５６が決定した対策動作を、粘度判定部５４による判定結果とともに、ディスプレイ７０に表示する処理を実行する。印刷制御部５２は、対策決定部５６が決定した対策動作のうち、クリームはんだ４の練り合わせ、クリームはんだ４の追加又は交換、印圧の調整、スキージ３２の目標速度の変更といった、印刷装置１０において自ら実行可能なものを実行する。
【００３１】
図５は、クリームはんだ４の粘度の良否を判定するために、粘度判定部５４が実行する処理を示すフローチャートである。以下、図５に示すフローチャートを参照して、粘度判定部５４が実行する処理について説明する。なお、図５は一例を示すものであり、粘度判定部５４が実行する処理を限定するものではない。
【００３２】
図５に示すように、粘度判定部５４は、印刷装置１０が生産ロットの一枚目の回路基板２を印刷するときに（Ｓ１２でＹＥＳ）、トルク指令値Ｔに関する許容範囲を決定する処理を実行する（Ｓ１２〜Ｓ１８）。先ず、粘度判定部５４は、モータコントローラ６０がサーボモータ４６を制御し、スキージ３２がマスク２０の表面２２を摺動している間（即ち、印刷動作中）、モータコントローラ６０が決定したトルク指令値Ｔを取得する（Ｓ１４）。このとき、粘度判定部５４は、スキージ３２が移動を開始してから終了するまでの期間の少なくとも一部において、トルク指令値Ｔを取得すればよい。一例ではあるが、本実施例の粘度判定部５４は、スキージ３２が移動を開始してからマスク２０の孔版部分２６に到達するまでの期間において、トルク指令値Ｔを取得する。
【００３３】
次いで、粘度判定部５４は、印刷動作中に取得したトルク指令値Ｔの経時的データについて、その平均値Ｔｍを算出する（Ｓ１６）。生産ロットの一枚目の回路基板２を印刷するときは、いわゆる段取り替えの直後であるので、通常、クリームはんだ４の粘度が適正なレベルに調整されている。従って、ここで算出される平均値Ｔｍは、クリームはんだ４の適正な粘度に対応する値であり、その後の粘度の良否を判定する処理において、基準として用いることができる。
【００３４】
次いで、粘度判定部５４は、算出した平均値Ｔｍに基づいて、トルク指令値Ｔに関する許容範囲を決定する（Ｓ１８）。一例ではあるが、本実施例の粘度判定部５４は、図６に示すように、平均値Ｔｍに所定値ｄＴを加算した上限値Ｔ１と、平均値Ｔｍに所定値ｄＴを減算した下限値Ｔ２とを決定し、上限値Ｔ１から下限値Ｔ２までの範囲を許容範囲とする。なお、他の実施形態として、粘度判定部５４は、上限値Ｔ１又は下限値Ｔ２の一方のみを決定してもよい。この場合、クリームはんだ４の粘度は、通常、経時的に上昇していく傾向にあることから、少なくとも上限値Ｔ１を決定することが好ましい。決定された許容範囲（上限値Ｔ１及び下限値Ｔ２）は、メインコントローラ５０のメモリに記憶される。
【００３５】
印刷装置１０が二枚目以降の回路基板２の印刷に移行すると（Ｓ１２でＮＯ）、粘度判定部５４は、先に決定した許容範囲（上限値Ｔ１及び下限値Ｔ２）を用いて、クリームはんだ４の粘度を判定する処理を開始する（Ｓ２０〜Ｓ３２）。先ず、粘度判定部５４は、前述したステップＳ１４と同様に、印刷動作中、モータコントローラ６０が決定したトルク指令値Ｔを取得する（Ｓ２０）。即ち、粘度判定部５４は、スキージ３２が移動を開始してからマスク２０の孔版部分２６に到達するまでの期間において、トルク指令値Ｔを取得する。次いで、粘度判定部５４は、印刷動作中に取得したトルク指令値Ｔの経時的データについて、その平均値を算出する（Ｓ２２）。以降では、当該平均値をトルク指令値Ｔと称する。
【００３６】
次いで、粘度判定部５４は、トルク指令値Ｔが上限値Ｔ１を下回り（Ｓ２４でＹＥＳ）、かつ、トルク指令値Ｔが下限値Ｔ２を上回るとき（Ｓ２６でＹＥＳ）、クリームはんだ４の粘度は正常であると判定する（Ｓ３０）。一方、粘度判定部５４は、トルク指令値Ｔが上限値Ｔ１を上回るとき（Ｓ２４でＮＯ）、クリームはんだ４の粘度は過剰であると判定し（Ｓ２８）、トルク指令値Ｔが下限値Ｔ２を下回るとき（Ｓ２６でＮＯ）、クリームはんだ４の粘度は不足していると判定する（Ｓ３２）。
【００３７】
以上のように、本実施例の印刷装置１０は、マスク２０の上にあるクリームはんだ４の粘度の良否を判定しながら、クリームはんだ４の印刷を行うことができる。従って、クリームはんだ４の粘度が経時的に変化したときでも、印刷不良が発生することを未然に防止することができる。さらに、印刷装置１０は、クリームはんだ４の粘度を不良と判定したときに、その判定結果及び対策動作をオペレータに報知することができるとともに、対策動作を自ら実行することもできる。
【００３８】
本実施例の印刷装置１０は、モータコントローラ６０が決定するトルク指令値Ｔに基づいて、クリームはんだ４の粘度の良否を判定することができる。このように、モータコントローラ６０が決定する指標を用いる構成であると、サーボモータ４６の出力トルク又はそれに対応する指標を検出するセンサが必要とされず、印刷装置１０の構成を簡素にすることができる。
【００３９】
本実施例の印刷装置１０は、スキージ３２が移動を開始してからマスク２０の孔版部分２６に到達するまでの期間において、モータコントローラ６０が決定するトルク指令値Ｔを取得し、それに基づいてクリームはんだ４の粘度の良否を判定する。このような構成であると、クリームはんだ４が回路基板２へ実際に印刷される前に、クリームはんだ４の粘度の良否を判定して、印刷不良を未然に避けることができる。
【００４０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【００４１】
例えば、本実施例の印刷装置１０は、モータコントローラ６０が決定したトルク指令値Ｔに基づいて、クリームはんだ４の粘度の良否を判定する。しかしながら、印刷装置１０は、トルク指令値Ｔに代えて、サーボモータ４６の出力トルクに対応するその他の指標（例えば、サーボモータ４６に流れる電流値又は当該電流値に関する指令値）や、サーボモータ４６が現に出力しているトルクに基づいて、クリームはんだ４の粘度の良否を判定してもよい。その場合、印刷装置１０は、それらの指標又はトルクを検出するセンサをさらに備えるとよい。
【００４２】
例えば、本実施例の印刷装置１０は、トルク指令値Ｔに関する許容範囲を、生産ロットの一枚目の回路基板２の印刷時に自ら決定する（図５参照）。しかしながら、他の実施形態として、印刷装置１０は、トルク指令値Ｔに関する許容範囲を、予め外部から教示され、記憶する構成であってもよい。
【００４３】
トルク指令値Ｔ（又はその他の指標）に関する許容範囲については、図７に示すように、スキージ３２の目標速度Ｖｔに応じて修正することも好ましい。なぜなら、スキージ３２の受ける抵抗は、スキージ３２の移動速度に応じて変化するためである。同様の観点から、当該許容範囲は、例えば、マスク２０の上に存在するクリームはんだ４の残量に応じて修正することも好ましい。この場合、クリームはんだ４の残量は、センサ等によって検出することもできるし、印刷した回路基板２の枚数から推定することもできる。
【００４４】
また、トルク指令値Ｔ（又はその他の指標）に関する許容範囲については、クリームはんだの型式や製造メーカが異なるときに、それに応じて修正してもよい。また、スキージの素材に応じて、当該許容範囲を修正することも有効である。これらの修正は、印刷装置１０によって自動的に行われてもよいし、印刷装置１０のユーザ又はオペレータによって行われてもよい。
【００４５】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４６】
２：回路基板
４：クリームはんだ
１０：はんだ印刷装置
２０：マスク
２６：マスクの孔版部分
３２：スキージ
４０：スキージ移動装置
４６：サーボモータ
４８：エンコーダ
５０：メインコントローラ
５２：印刷制御部
５４：粘度判定部
５６：対策決定部
５８：表示制御部
６０：モータコントローラ
６２：目標トルク決定部
７０：ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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