(57)【要約】【目的】Ｙ本体からＺ本体に電源及び電気制御を行うケーブルを、Ｙ本体内部に設け且つＺ本体のＹ軸方向移動時にケーブルがロール状折返し部を保持しつつ整然とした状態で往復移動することができる卓上ロボットとすること。【構成】作業台座１と、Ｘ本体２と、Ｙ本体Ａと、Ｚ本体９とからなること。Ｙ本体ＡのＹ機構部３にはＺ本体９のＺ機構部９１を制御するロール状折返し部Ｒを設けてＹ軸方向に往復移動するロボットケーブル５が備えられ、ロボットケーブル５には、補強部材６を設けること。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業台座と、該作業台座に設けられた作業テーブルをＸ軸方向に往復移動するＸ機構部を備えたＸ本体と、前記作業台座に立設した柱と、該柱に設けてＹ軸方向に往復移動するＹ軸走行基台を有するＹ機構部を備えたＹ本体と、前記Ｙ軸走行基台に装着固定されて先端に設けたツール等をＺ軸方向に往復移動するＺ機構部を有するＺ本体とからなる卓上ロボットにおいて、前記Ｙ本体には前記Ｚ本体のＺ機構部を制御するロール状折返し部を設けてＹ軸方向に往復移動するロボットケーブルが備えられ、該ロボットケーブルには、補強部材を設けてなることを特徴とする卓上ロボット。
【請求項２】
前記補強部材は、前記ロボットケーブルの幅方向の側部の少なくとも一方に設けてなることを特徴とする請求項１に記載の卓上ロボット。
【請求項３】
前記補強部材は、ロボットケーブルを構成する何れかの単位ケーブルの肉厚を厚くしてなることを特徴とする請求項１又は２に記載の卓上ロボット。
【請求項４】
前記補強部材は断面円形状としてなることを特徴とする請求項１，２又は３の何れか１項に記載の卓上ロボット。
【請求項５】
前記補強部材は断面方形状としてなることを特徴とする請求項１，２又は３の何れか１項に記載の卓上ロボット。
【請求項６】
前記ロボットケーブルの前記ロール状折返し部をガイドするガイド部が前記ロボットケーブルの上側と下側の少なくとも何れか一方に設けてなることを特徴とする請求項１，２，３，４又は５の何れか１項に記載の卓上ロボット。
【請求項７】
前記ロボットケーブルの端部と、前記Ｙ本体でＹ軸方向に往復移動するＹ走行基台とを連結する可動側取付具には前記ロボットケーブルの端部寄りを固定する押え片を有してなることを特徴とする請求項１，２，３，４，５又は６の何れか１項に記載の卓上ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動のドライバ，ドリル等のツールをＸ・Ｙ・Ｚ軸方向に移動させて作業を行うロボットであって、Ｙ本体からＺ本体に電源及び電気制御を行うケーブルを、Ｙ本体内部に設け且つＺ本体のＹ軸方向移動時にケーブルがロール状折返し部を保持しつつ整然とした状態で往復移動することができる卓上ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場等の製造現場において、電動のドライバ，ドリル，ハンダ等のツールを装着し、Ｘ・Ｙ・Ｚ軸方向に移動させて、穿孔，螺子締等の作業を効率的に行うことができる卓上ロボットが存在する。
【０００３】
この種の物は、まず、Ｘ軸方向に移動可能な作業テーブルが具備された台座と、該台座上に柱を介して設けられ且つＹ（水平）軸方向の往復移動動作の制御を担うＹ本体と、該Ｙ本体に装着されてＺ（垂直）軸方向の往復移動動作の制御を担うＺ本体とから構成される。その代表的な具体例として特許文献１が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２２９８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、Ｙ本体及びＺ本体のそれぞれの可動体は共にモータを使用して往復移動するものであり、それぞれに電源ケーブルが必要である。また、Ｙ軸方向移動及びＺ軸方向移動の移動動作を制御する制御ケーブルも必要である。特許文献１に代表されるような卓上ロボットでは、上記電源及び制御ケーブルは、Ｙ本体からＺ本体に向かってそれぞれのケーシングの外部に露出して橋渡し状態で連結されている。
【０００６】
電源，制御ケーブルは、一本の太いケーブルにまとめられ、Ｚ本体がＹ本体に対してＹ軸方向に移動するときにケーブルは左右方向に捩じれながら往復移動する。そのために、ケーブルは、Ｚ本体が往復移動するために余裕を有する長さで、且つ略逆Ｕ字形状に折り返し状態となっている。
【０００７】
しかし、ケーブルがＹ本体及びＺ本体のそれぞれのケーシングの外部に大きく露出することで、作業者は、作業時にケーブルが邪魔になり、ケーブルに手や品物が引っ掛かるような事態が生じるおそれが十分にある。そして、そのような場合、品物を手から落としてしまい、破損するおそれがある。
【０００８】
特に、製品が精密な機械であると、その損害も極めて大きくなる。また、ケーブルを外部に露出させると、このケーブルから外部へ電磁気を放射したり、或いは外部からノイズを受けてしまい、本体のみならず、外部機器へ悪影響を及ぼすという不都合もあった。
【０００９】
そのために、ケーシングの外部に露出していたケーブルを、ケーシング内に収納することが試みられているが、ケーシング内にケーブルを配置する構成にすると、別の新たな問題点が出てくる。つまり、Ｙ本体のケーシング内に、Ｚ本体をＹ軸方向に往復移動させるための走行機構等が組み込まれており、ケーブル自体も走行機構に連結され、走行機構と共に往復移動を行う。
【００１０】
そのために、ケーブルは、ケーシング内において、他の部分に引掛かり易い状態となり、断線してしまうおそれがある。そのために、ケーシング内にはケーブルのスペースを確保し、ケーブルを平帯形のものとし、折り返し部分を有するようにケーシングの所定位置に配置し、ケーブルが整然と往復移動できるように工夫することもある。
【００１１】
さらに、ケーブルを外部の部材から引掛からないように保護する保護具等を備えることも考えられる。しかしながら、このような構成とすると、構造が複雑で価格が高くなることにつながる。また、ケーブルの保護具を装着しないと、ケーブルは、その自重や弛みで、整然とした折り返し形状を保持できず、往復移動を行う際に途中で、型が崩れて、横倒れが生じ、切断したり、他の部品を破損することも十分に起こり得る。
【００１２】
本発明の目的（解決しようとする技術的課題）は、卓上ロボットに備わるケーブルをハウジング内に配置すると共に、そのケーブルを極めて安定且つ整然とした状態で往復移動ができるようにしたもの構成し、且つこれを極めて簡単な構成にて実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
そこで、発明者は、上記課題を解決すべく、鋭意、研究を重ねた結果、請求項１の発明を、作業台座と、該作業台座に設けられた作業テーブルをＸ軸方向に往復移動するＸ機構部を備えたＸ本体と、前記作業台座に立設した柱と、該柱に設けてＹ軸方向に往復移動するＹ軸走行基台を有するＹ機構部を備えたＹ本体と、前記Ｙ軸走行基台に装着固定されて先端に設けたツール等をＺ軸方向に往復移動するＺ機構部を有するＺ本体とからなる卓上ロボットにおいて、前記Ｙ本体には前記Ｚ本体のＺ機構部を制御するロール状折返し部を設けてＹ軸方向に往復移動するロボットケーブルが備えられ、該ロボットケーブルには、補強部材を設けてなる卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。
【００１４】
請求項２の発明を、前記補強部材は、前記ロボットケーブルの幅方向の側部の少なくとも一方に設けてなる請求項１に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。請求項３の発明を、前記補強部材は、ロボットケーブルを構成する何れかの単位ケーブルの肉厚を厚くしてなる請求項１又は２に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。
【００１５】
請求項４の発明を、前記補強部材は断面円形状としてなる請求項１，２又は３の何れか１項に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。請求項５の発明を、前記補強部材は断面方形状としてなる請求項１，２又は３の何れか１項に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。
【００１６】
請求項６の発明を、前記ロボットケーブルの前記ロール状折返し部をガイドするガイド部が前記ロボットケーブルの上側と下側の少なくとも何れか一方に設けてなる請求項１，２，３，４又は５の何れか１項に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。
【００１７】
請求項７の発明を、前記ロボットケーブルの端部と、前記Ｙ本体でＹ軸方向に往復移動するＹ走行基台とを連結する可動側取付具には前記ロボットケーブルの端部寄りを固定する押え片を有してなる請求項１，２，３，４，５又は６の何れか１項に記載の卓上ロボットとしたことにより、上記課題を解決した。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明では、Ｙ本体内には前記Ｚ本体を制御すると共にロール状折返し部を有しつつＹ軸方向に往復移動するロボットケーブルが備えられ、該ロボットケーブルに補強部材を設けたものである。これによって、補強部材は、ロボットケーブルが往復移動するときのロール状折返し部の姿勢を保持しようとし、安定した状態で往復移動ができる。
【００１９】
請求項２の発明では、ロボットケーブルの幅方向の側部の少なくとも一方に補強部材を設けたものである。ロボットケーブルは、複数本の単位ケーブルが並設されて、略平帯形状としたものであるが、さらに、その幅方向の端部に位置する単位ケーブルに、補強部材が固着されることにより、全体的に幅方向の寸法を増加させることができる。
【００２０】
これにより、平帯形状のロボットケーブルは、帯面同士が対向するよう折返し、Ｙ本体内に配置したロボットケーブルは、折り返し部分を横Ｕ字形状に保持しながら円滑に往復移動することができ、且つ補強部材によって幅広となったために、移動時における横倒れも生じることがなく、安定した往復移動となる。
【００２１】
請求項３の発明では、前記補強部材は、ロボットケーブルを構成する何れかの単位ケーブルの肉厚を厚くした構成としたことにより、ロボットケーブルは、特に幅方向を広くしなくても、安定した往復移動ができる。請求項４の発明では、補強部材は断面円形状としたことにより、ロボットケーブルを構成する複数のケーブルと共にロール状折返し部をより一層、構成し易くなる。請求項５の発明では、補強部材は断面方形状としたことにより、補強部材には平坦面が存在し、Ｙ本体内の所定の位置に載置すると、補強部材は、所定位置に略面接触され載置状態をより一層安定させることができる。
【００２２】
請求項６の発明では、ロボットケーブルのロール状折返し部をガイドするガイド部がロボットケーブルの上側と下側の少なくとも何れか一方に設けられた構成によりロール状折返し部がガイド部に遊挿されて、その姿勢が保持されるので、ロボットケーブルの往復移動時における横倒れを確実に防止できると共に、他の部品との接触を確実に防止できる。
【００２３】
請求項７の発明では、ロボットケーブルの端部と、前記Ｙ本体でＹ軸方向に往復移動するＹ軸走行基台とを連結する可動側取付具には前記ロボットケーブルの端部寄りを固定する押え片が具備された構成により、往復移動時におけるロボットケーブルの移動側端部に生じる上方への隆起状の屈曲を防止することができる。
【００２４】
これは、ロボットケーブルの移動側（可動側取付具）には、上方に隆起するような屈曲変形が生じて、この部分にストレスがかかり、ロボットケーブルの劣化を早めることになる。前記押え片は、ケーブルが上方に屈曲しようとしたときに、これを上方より押えるように固定し、屈曲が生じないようにして、ケーブルのストレスを防止しつつ、耐久性を向上させ、寿命を延ばすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】（Ａ）は本発明の斜視図、（Ｂ）は本発明においてＹ本体からハウジングを取り外した状態の要部斜視図、（Ｃ）は（Ａ）の（Ｑ1）部における要部の斜視図、（Ｄ）は（Ｃ）のＹ1−Ｙ1矢視断面図である。
【図２】（Ａ）は本発明の要部縦断側面図、（Ｂ）は本発明における補強部材を固着したロボットケーブルの要部斜視図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は補強部材を固着したロボットケーブルの移動動作の作用を示す略示図、（Ｃ）補強部材を固着したロボットケーブルの移動動作の作用を示す斜視図である。
【図４】（Ａ）は本発明においてロボットケーブルの上下方向にガイド部を備えた実施形態を示すハウジングを取り外したＹ本体の斜視図、（Ｂ）は（Ａ）のＹ2−Ｙ2矢視断面図、（Ｃ）は幅方向の一方にのみガイド側片を設けた上下両ガイド部の配置例を示す断面図、（Ｄ）は幅方向の一方にのみガイド側片を設けた上下両ガイド部の別の配置例を示す断面図である。
【図５】（Ａ）は補強部材をロボットケーブルの幅方向の一方側にのみ固着した実施形態の断面図、（Ｂ）は断面形状を方形状としたタイプの補強部材を使用した補強部材の断面図、（Ｃ）は何れかの単位ケーブルの肉厚を厚くしたロボットケーブルの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明は、図１，図２等に示すように、作業台座１と、該作業台座１上に設けられ、Ｘ軸方向に往復移動するＸ機構部２１を備えたＸ本体２と、前記作業台座１に立設された柱１１と、該柱１１に設けてＹ軸方向に往復移動するＹ機構部３を備えたＹ本体Ａと、前記Ｙ機構部３に装着固定されてＺ軸方向に往復移動するＺ機構部９１を収納したＺ本体９とから構成される。前記Ｘ軸方向と前記Ｙ軸方向とは共に水平方向で直交する方向であり、前記Ｚ軸方向とは垂直方向となる。
【００２７】
作業台座１は、正面側に本発明の卓上ロボットの操作を行う操作部が設けられ、その頂部は略正方形又は長方形等の方形状に形成されている。そして、作業台座１の頂部にはＸ本体２が設けられている〔図１（Ａ）参照〕。該Ｘ本体２のＸ機構部２１は、略長方形状のワーク台２１ａと、該ワーク台２１ａ上をモータによってＸ軸方向に往復移動する作業テーブル２１ｂとから構成されている。
【００２８】
台座１の頂部には、柱１１が設けられ、該柱１１の頂部に、Ｙ本体Ａが装着されている。Ｙ本体Ａは、Ｙ機構部３とハウジング４とから構成される〔図１（Ｂ），図２（Ａ）参照〕。Ｙ機構部３は、主にベース部３１とＹ軸走行基台３２とから構成される。
【００２９】
そして、Ｙ軸走行基台３２と、ロボットケーブル５及び補強部材６とを連結するためのベースブラケット３３及びブラケットカバー３５等が備わっている〔図２（Ａ）参照〕。ベースブラケット３３は、Ｙ軸走行基台３２にロボットケーブル５を固定する取付台として役目をなすものであり、平坦状の部材である。ベースブラケット３３上には、ブラケットカバー３５が固着され、ロボットケーブル５から露出した電線５１ｂ，５１ｂ，…の束を保護するものである。
【００３０】
ベース部３１は、ベース底部３１ａからケーブル台３１ｂが上方に突出形成されている〔図２（Ａ）参照〕。前記ケーブル台３１ｂの頂面は平坦面に形成されており、後述するロボットケーブル５が載置される部分となっている。ケーブル台３１ｂの頂面に対して垂直状となる仕切り壁部３１ｃが形成されている。前記ケーブル台３１ｂ及び仕切り壁部３１ｃは、Ｙ軸方向に延びるように形成されている。
【００３１】
Ｙ軸走行基台３２は、前記仕切り壁部３１ｃにスライドレール３６を介して連結され、Ｙ軸走行基台３２がＹ軸方向に往復移動することができるようになっている〔図３（Ａ），（Ｂ）参照〕。
【００３２】
また、Ｙ軸走行基台３２の往復移動は、ベルト駆動部３７によって行われる。ベルト駆動部３７は、ベルト及び図示されないプーリとモータで駆動される。Ｙ軸走行基台３２には、Ｚ本体９が連結され、該Ｚ本体は、Ｙ軸方向に往復移動することができる〔図２（Ａ）参照〕。Ｙ軸走行基台３２は、主板部３２ａの上端には上連結部３２ｂが形成され、下端には下連結部３２ｃが形成されている。
【００３３】
ハウジング４は、ベースカバー４１と正面カバー４２とサイドカバー４３とから構成される。ベースカバー４１は、Ｙ機構部３の上面を覆う上面覆部４１ａと、Ｙ機構部３の背面を覆う背面覆部４１ｂとから構成されている。正面カバー４２はＹ軸方向を長手方向とする長方形である。また、サイドカバー４３は、略正方形状（長方形も含む）である。
【００３４】
そして、前記ベース部３１の上方及び背面を覆うようにしてベースカバー４１が装着され〔図１（Ａ），図２（Ａ）参照〕、該ベースカバー４１の両側にサイドカバー４３，４３が装着される〔図１（Ａ）参照〕。Ｙ機構部３にハウジング４を被せた状態は、Ｙ軸方向を長手方向とする略直方体を構成する。ベース部３１にベースカバー４１が装着された状態は、ベース部３１の正（前）面に長方形の開口が形成される。そして該開口箇所に正面カバー４２が装着される。また、その両側にサイドカバー４３が装着される。
【００３５】
前記正面カバー４２の上下両端には隙間が形成されることとなり、該正面カバー４２の上端と、ベースカバー４１の上面覆部４１ａとの間に上部スリット４４が形成され、正面カバー４２の下端とベース部３１のベース底部３１ａとの間に下部スリット４５が形成される。
【００３６】
上部スリット４４及び下部スリット４５は、Ｙ軸方向に延在し、Ｙ本体Ａの内部と外部とを連通する貫通孔である。そして、前記Ｙ軸走行基台３２の上連結部３２ｂが、上部スリット４４より外方に突出し、下連結部３２ｃが下部スリット４５より外方に突出するように構成される。上連結部３２ｂと下連結部３２ｃに、Ｚ本体９が固着される〔図２（Ａ）参照〕。
【００３７】
ロボットケーブル５は、複数の単位ケーブル５１，５１，…から構成され、これら単位ケーブル５１，５１，…は、全て略同等長さであり、並列に配置され、隣接する単位ケーブル５１，５１，…同士が固着される。ロボットケーブル５は、このように単位ケーブル５１，５１，…が並設されたもので、全体として略平帯形状或いはフラット状となる〔図１（Ｃ），（Ｄ），図２（Ｂ）等参照〕。
【００３８】
本発明の実施形態では、単位ケーブル５１の本数を４としているが、この本数に限定されるものではなく、３以下又は５以上とすることもある。なお、このように、複数本のケーブルが並設されて一体的の構造としたものをリボンケーブルと称することもある。
【００３９】
各単位ケーブル５１は、ケーブルチューブ５１ａ内に多数の細い電線５１ｂ，５１ｂ，…が収納されており、それぞれの単位ケーブル５１にはＺ本体９への電源供給及び動作の制御信号の伝達等の役目をなしている。隣接する単位ケーブル５１，５１同士の固着手段としては、熱融着が使用され、この熱融着により、複数の単位ケーブル５１，５１，…が、平帯形状或いはフラット状に形成される。また、隣接する単位ケーブル５１，５１同士は接着剤等の接着手段によって固着してもよい。
【００４０】
ロボットケーブル５の幅方向の少なくとも一方には、補強部材６が固着される。補強部材６をロボットケーブル５に固着し、補強部材６をロボットケーブル５の一部とすることによって、ロボットケーブル５は、その幅方向寸法を大きくすることができる。これによって、ロボットケーブル５は、後述するように、Ｙ本体Ａの内部で安定した往復移動を行うことができる。
【００４１】
補強部材６は、ロボットケーブル５の幅方向両端で且つ最外側に位置する単位ケーブル５１に固着されるものである。補強部材６は、最外側に位置する単位ケーブル５１に対して並列状態で固着されるものであって〔図１（Ｃ），（Ｄ），図２（Ｂ）参照〕、ロボットケーブル５の往復移動動作を安定させる役目をなすものである。
【００４２】
補強部材６は、前記単位ケーブル５１のケーブルチューブ５１ａと同等の材質とした合成樹脂製である。また、補強部材６の具体例としては、中実ケーブルとしたものであり、弾力性を増加させる成分等を添加して、単位ケーブル５１よりも弾力性のある弾性材とすることもある。
【００４３】
補強部材６は、中実状以外に中空状としたホース状のものを使用しても構わない。また、補強部材６として弾性部材をロボットケーブル５の側部に装着しても構わない。また、補強部材６としてピアノ線等の弾性部材をロボットケーブルに装着することもある。
【００４４】
また、補強部材６の断面形状は円形状となるように形成される。補強部材６の直径は、前記単位ケーブル５１の直径と同等又は僅かに大きく形成される。さらに、補強部材６は、断面方形状に形成されることもある〔図５（Ｂ）参照〕。方形状には、長方形又は正方形等である。断面方形状とした補強部材６が使用されるときには、補強部材６の平坦面を、前記ロボットケーブル５の平帯状（フラット状）の面と合わせることが好ましい〔図５（Ｂ）参照〕。
【００４５】
補強部材６は、前記ロボットケーブル５の幅方向両端に位置する両単位ケーブル５１，５１に並列状に固着される。固着手段としては、熱融着又は接着剤を使用する。ロボットケーブル５の両側の単位ケーブル５１，５１に補強部材６，６が固着されることで、両補強部材６，６によって囲まれたロボットケーブル５は、両補強部材６，６に従って、Ｙ軸方向に往復移動動作を行うことができる。
【００４６】
また、補強部材６は、ロボットケーブル５の幅方向の一方側の単位ケーブル５１のみに並列状に固着される実施形態も存在する〔図５（Ａ）参照〕。特に、この実施形態では、補強部材６の弾性を強くすることで、ロボットケーブル５は、たとえ一本の補強部材６とした構成であっても、これに従って、規則正しく往復移動動作を行うことができる。
【００４７】
補強部材６が固着されたロボットケーブル５は、前記Ｙ本体ＡのＹ機構部３に装着されるものである。具体的には、前記ベース部３１のケーブル台３１ｂ上に、補強部材６が備わったロボットケーブル５が載置され、その長手方向の一端がケーブル台３１ｂに固定側取付具３８によって固着される。
【００４８】
また、他方端側は、前記Ｙ軸走行基台３２に固着されたベースブラケット３３に可動側取付具３９によって固着される。該可動側取付具３９は、Ｙ軸走行基台３２とベースブラケット３３と共にＹ軸方向を往復移動する〔図３（Ａ），（Ｂ）参照〕。
【００４９】
ロボットケーブル５及び補強部材６は、固定側取付具３８と可動側取付具３９との間で、略横Ｕ字形状としたロール状折返し部Ｒを構成しつつ、前記ケーブル台３１ｂ上に配置される〔図１（Ｃ），図３参照〕。そして、Ｙ軸走行基台３２がＹ軸方向に沿って往復移動するときには、前記ロール状折返し部Ｒの形状を保持しつつ、ロボットケーブル５及び補強部材６の可動側取付具３９側が往復移動することができる〔図３（Ａ），（Ｂ）参照〕。
【００５０】
本発明では、ロボットケーブル５の幅方向の少なくとも一方に補強部材６を固着し、これによって、ロボットケーブル５と補強部材６による総合幅寸法を、ロボットケーブル５単体とした場合よりも大きくなるようにしたものである〔図１（Ｃ），（Ｄ），図２（Ｂ）参照〕。
【００５１】
そして、ロボットケーブル５と補強部材６とを、帯面（フラット面）同士が対向するよう折返してロール状折返し部Ｒを形成し、ロボットケーブル５と補強部材６とを全体として略横Ｕ字形状の姿勢とする。そして、その前記ロール状折返し部Ｒの下方側をケーブル台３１ｂ上に載置して、その端部を固定側取付具３８によって固定し、上方側の端部をＹ軸走行基台３２に装着されたベースブラケット３３に可動側取付具３９によって固定したものである〔図１（Ｃ），図２（Ａ）参照〕。
【００５２】
このようにロボットケーブル５に補強部材６を備えたことで、ロボットケーブル５を極めて安定した状態でケーブル台３１ｂ上を略横Ｕ字形状のロール状折返し部Ｒが往復するように移動させることができ、総合幅寸法が広いので往復移動時に横倒れを防止することができるものである。
【００５３】
特に、補強部材６を、ロボットケーブル５の幅方向両端の単位ケーブル５１，５１に固着したものでは、ロボットケーブル５の幅方向両側を補強部材６，６にて支持するので、ロボットケーブル５は、補強部材６，６のロール状折返し部Ｒ部分に従い、往復移動時の安定性をより一層良好にすることができる〔図２（Ｂ）参照〕。つまり、弾性力の比較的小さいロボットケーブル５を、弾性力の大きい補強部材６にて補強し、往復移動を安定させようとするものである。
【００５４】
補強部材６を、中実且つロボットケーブル５の単位ケーブル５１より弾性を有する構成にすることで、補強部材６によって形成されたロール状折返し部Ｒの形状は往復移動時に常時均一に保持され、ロボットケーブル５の往復移動動作をさらに、一層安定したものにでき、円滑な往復移動ができる。
【００５５】
また、ロボットケーブル５を構成する何れかの単位ケーブル５１を構成するケーブルチューブ５１ａの肉厚を厚くし、これを補強部材６とすることもある〔図５（Ｃ）参照〕。この場合、ロボットケーブル５は、特に幅方向を広くしなくても、安定した往復移動ができる。
【００５６】
前記可動側取付具３９は、ケーブル固着部３９ａと、押え片３９ｂとから構成される〔図１（Ｃ），図３参照〕。ケーブル固着部３９ａは、Ｙ軸走行基台３２に装着されたベースブラケット３３にロボットケーブル５と補強部材６とを固着する役目をなし、押え片３９ｂは、ロボットケーブル５及び補強部材６の固着された端部付近の上面に当接する。この当接状態とは、押え片３９ｂとロボットケーブル５及び補強部材６に当接する状態と共に近接する状態も含む。
【００５７】
押え片３９ｂは、ロボットケーブル５及び補強部材６の移動側端部、つまり可動側取付具３９のケーブル固着部３９ａによって固着されている箇所付近が、往復移動に伴って上方へ隆起するように屈曲することを防止する役目をなすものである。
【００５８】
これは、ロボットケーブル５及び補強部材６の移動側端部で且つロール状折返し部Ｒが近づいてくると、ロボットケーブル５と補強部材６とは、上方に円弧状に隆起し屈曲変形が生じようとするが、この部分にはストレスがかかりケーブル劣化を早めることになる。そのために、前記可動側取付具３９の押え片３９ｂによって、ロボットケーブル５及び補強部材６の上方へ隆起しようとする動作を押えて、屈曲が生じないようにし、ケーブルのストレスを防止しつつ、耐久性を向上させるものである。
【００５９】
Ｚ本体９は、Ｚ機構部９１とハウジング９２とからなる〔図２（Ａ）参照〕。Ｚ機構部９１は、被取付部９１ａと作業ツール部９１ｂとからなり、被取付部９１ａは、前記Ｙ走行基台３２の上連結部３２ｂと下連結部３２ｃと、ボルト，ビス等の固着具によって固着され、Ｚ本体９が、Ｙ本体ＡのＹ走行基台３２によってＹ軸方向に往復移動する。
【００６０】
前記作業ツール部９１ｂは、図示されないモータ駆動によりＺ軸方向つまり上下方向に往復移動して作業を行う。前記作業ツール部９１ｂの先端にはドライバ，ドリル或いはハンダ装置等の種々のツールが装着可能となっている。
【００６１】
次に、本発明では、必要に応じてガイド部材７が装着されることもある（図４参照）。ガイド部材７は、上下方向に配置されるものであり、下側に配置されるガイド部材７は、断面略凹形状をなし、上側に配置されるガイド部材７は断面略門形状に形成される。
【００６２】
下側に配置されるガイド部材７は、前記ケーブル台３１ｂ上に設置され、上側に配置されるガイド部材７は、仕切り壁部３１ｃの頂部に設置される〔図４（Ｂ）参照〕。下側のガイド部材７はガイド底片７１の幅方向の少なくとも何れかの端部にガイド側片７２が形成されたものであり、上側のガイド部材７は、ガイド頂片７３の幅方向の少なくとも何れかの端部にガイド側片７２が形成されたものである。
【００６３】
前記ガイド側片７２は、ガイド底片７１及びガイド頂片７３の幅方向両端に形成されたり〔図４（Ｂ）参照〕、ガイド底片７１及びガイド頂片７３のそれぞれにおいて、幅方向の何れか一方側にのみ形成される〔図４（Ｃ），（Ｄ）参照〕。ガイド部７のガイド側片７２が片方にのみ形成される場合には、上下両ガイド部７，７は、ガイド側片７２，７２が同一側に位置するようにした配置例と〔図４（Ｃ）参照〕と、反対側となるようにした配置例〔図４（Ｄ）参照〕とが存在する。前記ガイド側片７２がガイド底片７１及びガイド頂片７３のそれぞれにおいて、幅方向両側に形成される場合には、下側と上側のガイド部材７の幅方向寸法は、同一である。
【００６４】
そして、下側及び上側のガイド部材７，７のそれぞれの両ガイド頂片７２，７２の間隔は、補強部材６とロボットケーブル５との総合幅寸法に対して僅かな余裕を有している。そして、補強部材６が備わったロボットケーブル５は、上下のガイド部材７，７に遊挿状態で挿入され、出入が容易且つ円滑に行われる。
【００６５】
このように、ガイド部材７をＹ本体Ａ内に設けることで、ロボットケーブル５の往復移動時における横倒れをより一層、確実に防止できる。さらに、往復移動時に、移動コースがガイド部材７によって案内されるので、Ｙ本体Ａ内の他の部品との接触を確実に防止でき、相互に干渉し合うことを防止できる。
【符号の説明】
【００６６】
１…作業台座、１１…柱、２…Ｘ本体、２１…Ｘ機構部、Ａ…Ｙ本体、３…Ｙ機構部、３２…Ｙ軸走行基台、３９…可動側取付具、３９ｂ…押え片、４４…上部スリット、
４５…下部スリット、５…ロボットケーブル、６…補強部材、７…ガイド部、
９…Ｚ本体、９１…Ｚ機構部、Ｒ…ロール状折返し部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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