(57)【要約】【課題】自車両の運転支援が行なわれる際の視認性を好適に確保できる自車両前照灯制御装置を提供する。【解決手段】自車両の運転状態及び周囲情報に基づいて、自車両の回避行動が必要な場合に、自車両の回避行動のための運転支援をする運転支援ＥＣＵ４１〜４３と、自車両の進行方向を照射するヘッドランプ１１と、を備える車両に適用される灯火制御ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ４１〜４３により行われる運転支援の情報を取得する取得手段と、取得手段により取得した運転支援の情報に基づいて、運転支援が行なわれる際に、ヘッドランプ１１による照射方向を、自車両の回避行動に伴う移動方向に切り換える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転状態及び周囲情報に基づいて、前記自車両の回避行動が必要な場合に、前記自車両の回避行動のための運転支援をする運転支援制御手段（４１、４２、４３）と、前記自車両の進行方向を照射する照射手段（１１）と、を備える車両に適用される車両配光制御装置（４０）であって、
前記運転支援制御手段により行われる前記運転支援の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記運転支援の情報に基づいて、前記運転支援が行なわれる際に、前記照射手段による照射方向を、前記自車両の回避行動に伴う移動方向に切り換える灯火制御手段と、
を備えることを特徴とする車両配光制御装置。
【請求項２】
前記運転支援制御手段は、前記自車両の進行方向に存在する物体を検出する検出手段を備え、
前記灯火制御手段は、前記運転支援が行われる際の前記照射手段による照射方向を、前記検出手段で検出された物体との接触が回避される方向とする請求項１に記載の車両配光制御装置。
【請求項３】
前記運転支援制御手段は、複数種類の前記運転支援を実施するものであり、
前記複数種類の運転支援の優先度が予め定められており、
前記運転支援制御手段による前記複数種類の運転支援が実行される際に、前記灯火制御手段は、前記運転支援の優先度に応じて前記照射手段の照射方向を定める請求項１又は２に記載の車両配光制御装置。
【請求項４】
前記灯火制御手段は、前記運転支援による前記自車両の状態に基づいて、前記照射手段による車幅方向又は車高方向の照射角度を制御する請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両配光制御装置。
【請求項５】
前記灯火制御手段は、前記自車両の状態に基づいて、前記照射手段の照射光量を制御する請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両配光制御装置。
【請求項６】
前記灯火制御手段は、前記運転支援が行なわれる際に、前記照射手段による車高方向の照射角度をハイビームとする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両配光制御装置。
【請求項７】
前記灯火制御手段は、前記自車両に対する前方車両の車両位置に基づいて、前記自車両の前記照射手段の配光を追従制御させる手段を備え、
前記灯火制御手段は、前記運転支援制御手段による前記運転支援が行われる際に、前記照射手段による車高方向の照射角度をハイビームとすると共に、前記配光の一部に設けた遮光領域を前記前方車両に対して追従制御させる請求項６に記載の車両配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両配光制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両配光制御装置として、自車両の挙動に応じて自動的にハイビームとロービームとを切り換える配光制御を行なうものが知られている（特許文献１参照）。また近年、自車両の安全走行を支援するために、自車両の運転状況や周囲環境に応じて、自車両の運転を支援する様々な種類の運転支援装置が、車両に搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−１６４９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援装置による運転支援が行われる状況下では、運転者による回避行動がより安全に行なわれるようにするため、自車両の回避行動に伴う移動方向の視野ができるだけ広く確保されることが望まれている。
【０００５】
本発明は、自車両の運転支援が行なわれる際の視認性を好適に確保できる自車両前照灯制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について説明する。
【０００７】
請求項１に記載の発明では、自車両の運転状態及び周囲情報に基づいて、自車両の回避行動が必要な場合に、自車両の回避行動のための運転支援をする運転支援ＥＣＵと、自車両の進行方向を照射するヘッドランプと、を備える車両に適用される車両配光制御装置であって、運転支援ＥＣＵにより行われる運転支援の情報を取得する取得手段と、取得手段により取得した運転支援の情報に基づいて、運転支援が行なわれる際に、ヘッドランプによる照射方向を、自車両の回避行動に伴う移動方向に切り換える灯火制御ＥＣＵと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記発明では、運転支援制御が行なわれない通常走行時には、ヘッドランプによって自車両の進行方向が照射されている。しかし、自車両の安全走行を支援するための運転支援制御が行なわれる状況下において、運転支援が行なわれていない時と同様のヘッドライト照射では、運転者による回避行動のための視界を十分に確保することが困難な場合がある。そこで自車両の運転支援が行なわれる際に、ヘッドランプの照射方向を、運転支援に応じた自車両の回避行動に伴う移動方向に切り換える。これにより運転者は回避行動による移動先の広い視野を確保することができる。また、運転者に回避行動に伴う車両の移動先をいち早く認識させることができ、回避行動に伴う運転者の負荷を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両配光制御ユニットの構成を示すブロック図。
【図２】運転支援制御の実施判定のフローチャート。
【図３】灯火制御の処理手順のフローチャート。
【図４】運転支援制御に伴う灯火制御の実行例を示す図。
【図５】運転支援制御に伴う灯火制御の実行例を示す図。
【図６】運転支援制御に伴う灯火制御の実行例を示す図。
【図７】運転支援制御に伴う灯火制御の実行例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施形態の車両配光制御装置の一例を図面に基づき説明する。図１は車両配光制御ユニットの構成を示すブロック図である。図１において、車両配光制御ユニットは、ヘッドランプ（灯具）１１と、センサ部２０と、周辺情報取得部３０と、アクチュエータ５０と、制御部１０とを備えている。
【００１１】
ヘッドランプ１１は、車両の左側に配置されたヘッドランプ１１Ｌと，右側に配置されたヘッドランプ１１Ｒと、左側のヘッドランプ１１Ｌを駆動するアクチュエータ１２Ｌと、右側のヘッドランプ１１Ｒを駆動するアクチュエータ１２Ｒとを備えて構成されている。ヘッドランプ１１は、光軸の車高方向（垂直方向）の角度を調整してロービームとハイビームとを切り換えるための機能と、ヘッドランプ１１の光軸の車幅方向の角度（いわゆる、スイブル角）を調整するための機能とを備えており、アクチュエータ１２Ｌ，１２Ｒの機能を使って、ヘッドランプ１１の光軸を車幅方向又は車高方向に傾斜させることで、自車両の前方、側方や後方へと照射光の照射方向が調整されるようになっている。
【００１２】
また本実施形態のヘッドランプ１１は、光軸の車高方向をハイビームとした際に、その照射領域の一部に遮光部分を形成するための周知の遮光機構を有している。例えば遮光機構は、ヘッドランプ１１のハイビームの一部を遮光可能なシェード部材と、シェード部材をヘッドランプ１１の光軸に対して車幅方向又は車高方向に調節可能なアクチュエータと、から構成されている（それぞれ図示は略す）。後述する車載カメラ３１ａによる撮影画像を用いて先行車等が検出された際に、その検出位置に対応させて、ヘッドランプ１１の光軸に対するシェード部材の位置が移動される。
【００１３】
これにより、先行車等の位置に応じた遮光部分を有する部分的なハイビームが生成される。そして、カメラ３１ａの撮影画像から検出された先行車等の位置に追従させて、光軸に対するシェード部材の位置を調節することで、部分的なハイビームが前方車両に追従されるように、ヘッドランプ１１の光軸の向きが制御される追従スイブル制御（ＡＨＳ制御：Adaptive Hi-beam System）が行なわれる。これにより、ヘッドランプ１１をハイビームとした状態で、ヘッドランプ１１からの光束が先行車両に照射されないようにでき、先行車等への眩惑（グレア）を低減できる。
【００１４】
センサ部２０は、自車両の進行方向に加わる加速度を検知する加速度センサ２１と、自車両に加わるヨーレート（すなわち、車両の回転角速度）を検知するヨーレートセンサ２３と、自車両の操舵角を検知する操舵角センサ２４と、自車両の車速を検知する車速センサ２５と、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出するアクセルセンサ２６と、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ２７と、を備えている。
【００１５】
周辺情報取得部３０は、車両の周囲を撮影し、撮影された画像の解析を行う周辺画像認識部３１と、車両の前方等にレーダ波を照射し、その反射波を受信することで車両前方の状況を認識する車両状況認識部３２とを備えている。
【００１６】
周辺画像認識部３１は、カメラ３１ａを備え、そのカメラ３１ａで撮影した画像の解析結果から、自車両の周囲に他車両等（先行車、対向車、歩行者等）が存在しているか否か等、自車両の周辺の状況を表す周辺状況情報を抽出して制御部１０に送信する。例えばカメラ３１ａは車室内における所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置され、少なくとも車両前方を撮影する。カメラ３１ａは、公知のＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等のイメージセンサで等で構成される。
【００１７】
車両状況認識部３２は、レーダ３２ａを備え、レーダ波の照射対象に関するターゲット情報を検出し、ターゲット情報を制御部１０に送信する。例えばレーダ３２ａには、ＦＭＣＷレーダ（周波数変調連続波レーダ）が用いられる。レーダ３２ａのアンテナ（図示略）から車両前方に照射された、ミリ波帯のレーダ波は、水平方向の所定角度範囲の検出領域を走査する。そして、その反射波がアンテナで受信されると、その受信信号に基づいて、車両の前方に存在する物体に関する検出情報が得られる。例えば、先行車と自車両との距離、先行車と自車両との相対速度、及び先行車に対する方位が取得され、制御部１０に出力される。
【００１８】
また車両配光制御ユニットは、上述のヘッドランプ１１の光軸制御のためのアクチュエータ１２Ｌ，１２Ｒの他、ブレーキ、アクセル、ステアリング操作に伴う車両駆動（制動）に必要な各種アクチュエータ５０を有している。各種センサ２１〜２７の検出結果に基づき、制御部１０に接続されたアクチュエータ５０の機能を用いて、車両の各種制御が行なわれる。
【００１９】
制御部１０は、ヘッドランプ１１の照射状態を制御する灯火制御ＥＣＵ４０と、自車両の回避行動が必要な場合に、自車両の回避行動のための運転支援を行なう各種運転支援ＥＣＵを有している。ここでは運転支援ＥＣＵとして、プリクラッシュ・セーフティ制御を実行するＥＣＵ（ＰＣＳ−ＥＣＵ）４１、レーン・キーピング制御を実行するＥＣＵ（ＬＫＡ−ＥＣＵ）４２、横滑り防止制御を実行するＥＣＵ（ＥＳＣ−ＥＣＵ）４３等が用意されている。自車両の運転状況に応じてこれら各種ＥＣＵ４１〜４３による運転支援制御が使い分けられることで、様々な走行状況下で自車両の安全走行が維持される。
【００２０】
なお、灯火制御ＥＣＵ４０、各運転支援ＥＣＵ４１〜４３は、それぞれ周知のマイクロコンピュータを有して構成されている。例えば、灯火制御ＥＣＵ４０は、プログラム等を格納するＲＯＭ４０ａと、データを一時的に格納するＲＡＭ４０ｂと、ＲＯＭ４０ａに格納されたプログラムに従って処理を実行するＣＰＵ４０ｃと、を備えるマイクロコンピュータを有している。
【００２１】
また本実施形態では、各運転支援ＥＣＵ４１〜４３による運転支援制御が行なわれる際に、灯火制御ＥＣＵ４０によるヘッドランプ１１の照射制御が行なわれる。つまり、灯火制御ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ４１〜４３により行なわれる運転支援の情報を取得し、取得した運転支援の情報に基づいて、各運転支援ＥＣＵ４１〜４３による運転支援制御が実行される際に、ヘッドランプ１１の照射方向（光軸）を、運転支援に応じた自車両の回避行動に伴う移動方向（回避方向）に切り換える。また、灯火制御ＥＣＵ４０は、各運転支援ＥＣＵ４１〜４３による運転支援行なわれた結果として、車両が現れる情報を取得することで、ヘッドランプ１１の光軸の車幅方向又は車高方向の照射角度を制御する。例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１による運転支援によってブレーキ駆動がされた結果として、車両に生じる負の加速度を取得する。そして負の加速度の大きさに応じて、ヘッドランプ１１の光軸の照射角度を調整する。これにより自車両の回避行動による移動先の広い視野が確保されるようにしている。
【００２２】
なお、本実施形態の灯火制御ＥＣＵ４０は、複数の運転支援制御が同時に実施される状況では、運転支援制御の優先度に応じて、ヘッドランプ１１の照射制御を行なうように構成されている。例えば運転支援制御の優先度は、自車両と物体との接触回避が困難な場合に実行される順番等に応じて予め決定されている。ここでの優先度を高い順番に示すと、プリクラッシュ・セーフティ制御＞レーン・キーピング制御＞横滑り防止制御とされている。
【００２３】
プリクラッシュ・セーフティ制御を実行するＰＣＳ−ＥＣＵ４１は、レーダ３２ａの検出結果に基づく、先行車等との距離、相対速度に基づいて、先行車等と衝突の危険性がある場合に、自車両の走行をアシストする。例えば、先行車等との距離が所定未満の場合にブレーキオイルの加圧等を行い、運転者がブレーキを踏めばブレーキ・アシストをする。運転者がブレーキを踏まなければ自動ブレーキをかけることで、先行車等との衝突の危険性を低減する。又はこのようなブレーキ制御と連動して、運転者への警報、電動式シートベルトの巻上げ等の制御をする。
【００２４】
レーン・キーピング制御を実行するＬＫＡ−ＥＣＵ４２は、カメラ３１ａで撮影された画像から取得した車線（白線、黄線等）の情報を基に、自車両が車線内走行を維持できるように、ステアリング操作を支援する。
【００２５】
横滑り防止制御を実行するＥＳＣ−ＥＣＵ４３は、ヨーレートセンサ２３の検出結果に基づき、オーバーステアやアンダーステア等、車両の姿勢が不安定な状態であることを検知した際に、各輪（一輪又は複数の車輪）に自動的にブレーキをかけると共に、エンジン出力を自動制御（自動統合制御）することで、車両の急激な挙動変化（姿勢変化）を抑えて、車両の挙動（姿勢）を安定させる。
【００２６】
これらの各運転支援ＥＣＵ４１〜４３は、センサ部２０での検知結果、及び周辺情報取得部３０で取得された情報に基づいて、自車両の運転支援の実施の有無を判定して、運転支援を実施する場合にはその制御をする。灯火制御ＥＣＵ４０は、各運転支援ＥＣＵ４１〜４３のいずれかによる自車両の運転支援制御が実施される際に、アクチュエータ１２Ｌ，１２Ｒ等の駆動制御をして、各ヘッドランプ１１Ｌ、１１Ｒの照射方向（スイブル角や車高方向の角度）を調整する。また、照射光の照射光度を表す照射制御値を決定して、その決定に従いヘッドランプ１１Ｌ、１１Ｒの灯火を制御する。
【００２７】
次に、制御部１０が実行する処理手順について説明する。図２は運転支援制御の実施判定のフローチャートである。図３はヘッドランプ１１の灯火制御の処理手順についてのフローチャートである。なお説明の便宜上、図２には、各運転支援ＥＣＵ４１〜４３でそれぞれ実施される運転支援制御をまとめて記載している。また図３の処理は、ヘッドランプ１１Ｌ，１１Ｒが点灯されている状態で起動されるものとする。
【００２８】
まず、ステップＳ０１でセンサ部２０から自車両の挙動に関する自車両情報を取得する。具体的には、加速度センサ２１で検知される自車両に加わる加速度、ヨーレートセンサ２３で検知される自車両のヨーレート、操舵角センサ２４で検知される操舵角を抽出する。また車速センサ２５で検出される自車両の走行車速、アクセルペダルＳＷ２６やブレーキペダルＳＷ２７からの入力信号を検出する。
【００２９】
続くステップＳ０２では、車外の情報を取得する。具体的には、カメラ３１ａで撮影された撮影画像から、車両の前方に存在する物体（障害物、先行車等）や、車線情報（レーンマーク）を取得する。
【００３０】
続くステップＳ０３では、車両の前方に物体があるかを判定する。物体の有無は、カメラ３１ａの撮影で取得した撮影画像に対象物が含まれているか否かにより判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ０４に進み、レーダ３２ａによる検出情報から、物体との距離や、物体（先行車等）と自車両の相対速度、物体に対する自車両の方向等を取得して、物体と自車両との距離が所定未満であるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ０５に進み、運転支援フラグ（ＰＣＳ制御フラグ）をＯＮとする。否定判定した場合には、ステップＳ０１１に進み、運転支援フラグをＯＦＦとする。なおステップＳ０３〜Ｓ０５の処理は、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１により実施される。
【００３１】
一方、ステップＳ０３で否定判定した場合には、ステップＳ０６に進み、自車両がレーンマークから逸脱する可能性があるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ０７に進み、運転支援フラグ（ＬＫＡ制御フラグ）をＯＮとする。なおステップＳ０６、Ｓ０７の処理は、ＬＫＡ−ＥＣＵ４２により実施される。
【００３２】
一方、ステップＳ０６で否定判定した場合には、ステップＳ０８に進み、横滑りがあるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ０９に進み、ヨーレートセンサ２３によるヨーレートの検出値が所定以上であるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ１０で運転支援フラグ（ＥＳＣ制御フラグ）をＯＮとする。否定判定した場合には、ステップＳ１１に進み、運転支援フラグをＯＦＦとする。なおステップＳ０８〜Ｓ１０の処理は、ＥＳＣ−ＥＣＵ４３により実施される。
【００３３】
次に運転支援制御と連動したヘッドランプ１１の灯火制御について説明する。なお図３の処理は、灯火制御ＥＣＵ４０により実施される。図３において、ステップＳ２０では、ＰＣＳ制御フラグがＯＮであるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ２１に進み、ヘッドランプ１１の照射方向を、今現在の進行方向から、回避行動に伴う移動方向である左右方向に切り換える。この際、加速度センサ２１で検出される負の加速度に応じてスイブル角の大きさを制御することで、左右方向への照射範囲の拡大度合を調節する。またカメラ３１ａで検出された先行車等の方向（光軸）に遮光機構（シェード部材）の位置が合うように、遮光機構の位置を調整する。また出来るだけ広い視野確保の為、ヘッドランプ１１の車高方向の光軸角度がハイビームとなるように制御する。
【００３４】
ステップＳ２０で否定判定した場合には、ステップＳ２２に進み、ＬＫＡ制御フラグがＯＮであるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ２３でヘッドランプ１１の照射方向を、今現在の進行方向から、回避行動に伴う移動方向である操舵方向に切り換える。この際、自車両のふらつきの度合に応じて、ヘッドランプ１１のスイブル角を制御することで、操舵方向（移動方向）への照射範囲の拡大度合を調整する。またこの場合にも、ヘッドランプ１１がハイビームとなるように車高方向の光軸角度を制御するとともに、先行車にヘッドランプ１１の光束が当たらないように遮光機構の位置を調節する。
【００３５】
ステップＳ２２で否定判定した場合には、ステップＳ２４に進み、ＥＳＣ制御フラグがＯＮであるかを判定する。肯定判定した場合には、ステップＳ２５に進み、ヘッドランプ１１の照射方向を、今現在の進行方向から、回避行動に伴う移動方向である横滑りが生じた方向と逆方向（空転検知時には自車両の近傍周囲）に切り換える。この際、ヨーレートセンサ２３で検出したヨーレートの大きさに応じて、横滑り（空転時）の制動方向と逆方向への車幅方向の照射範囲の拡大度合を制御する。この場合にも、ヘッドランプ１１の車高方向の光軸角度はハイビームとなるように制御され、ヘッドランプ１１の光束が先行車に当たらないように遮光部材の位置を調整する。
【００３６】
一方、ステップＳ２４で否定判定した場合には、ステップＳ２６に進み、通常の灯火制御をする。通常の灯火制御では、自車両の進行方向（前方向）が照射方向となるようにヘッドランプ１１の光軸を定める。
【００３７】
なお図２の運転支援制御の判定処理によって、複数の運転支援制御フラグがＯＮとされている場合には、図３の処理によって、運転支援制御の優先度（危険回避の重要度）に応じた灯火制御が行なわれる。例えばＰＣＳ制御フラグとＬＫＡ制御フラグの両方がＯＮの場合、図３のフローチャートのステップＳ２０で、ＰＣＳ制御フラグのＯＮ状態が先に判定されることで、ＰＣＳ制御フラグに基づく灯火制御を行う。
【００３８】
次に、図４〜７に上記処理の実行例を示す。図４は、運転支援制御が行なわれない通常走行状態での灯火制御の実行例である。図５は、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１による運転支援制御が実施される場合の灯火制御ＥＣＵ４０による灯火制御の実行例である。図６は、ＬＫＡ−ＥＣＵ４２による運転支援制御が実施される場合の灯火制御ＥＣＵ４０による灯火制御の実行例である。図７は、ＥＳＣ−ＥＣＵ４２による運転支援制御が実施される場合の灯火制御ＥＣＵ４０による灯火制御の実行例である。図４〜図７では、左側のヘッドランプ１１Ｌの光軸Ｌ１，右側のヘッドランプ１１Ｒの光軸Ｒ１として示している。なお図４〜図７において、ヘッドランプ１１の車高方向の光軸は常にハイビームに調整されているとする。
【００３９】
図４では、カメラ３１ａの撮影画像から自車両Ａの前方の先行車Ｂと対向車Ｃが検出されている。またレーダ３２ａによって、自車両Ａと先行車Ｂとの距離ｄは所定以上であることが検出されている。この場合、通常制御を実施すると判定され、各光軸Ｌ１，Ｒ１は自車両Ａの進行方向（前方向）に向けられており、自車両Ａの前方向における視野が確保されている。なお先行車Ｂ及び対向車Ｃに、ヘッドランプ１１の光束が当たらないように、ヘッドランプ１１Ｌ、１１Ｒの光軸Ｌ１，Ｒ１の少なくとも一方にシェード部材が配置されることで、先行車両へのヘッドランプ１１の光束の影響を抑えつつ、自車両Ａの前方向の視野が確保されている。
【００４０】
図５では、カメラ３１ａの撮影画像から自車両Ａの前方の先行車Ｂと対向車Ｃが検出されている。またレーダ３２ａによって、自車両Ａと先行車Ｂとの距離ｄは所定未満であることが検出されており、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１による運転支援制御を実施すると判定されている。この場合、ブレーキセンサ２７の検出信号に基づき、運転者によるブレーキ操作が行われていると判定された場合には、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１は、ブレーキ操作のアシストをして車速を減速させる。運転者によるブレーキ操作が行われていないと判定した場合には、自動的にブレーキによる制動を掛けて車速を減速させる。
【００４１】
この際、灯火制御ＥＣＵ４０は、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１による運転支援制御に伴う減速で生じる負の加速度の大きさに応じて、ヘッドランプ１１のスイブル角を、自車両Ａの回避行動に伴う移動方向である左右方向に広げる。つまり、ヘッドランプ１１Ｌの光軸Ｌ１を左方向に傾斜させることで車両外側にスイブル角θＬを生じさせ、ヘッドランプ１１Ｒの光軸Ｒ１を右方向に傾斜させることで車両外側にスイブル角θＲを生じさせる。なおここではスイブル角θＬ＝θＲとなるように、各ヘッドランプ１１Ｌ，１１Ｒの光軸Ｌ１，Ｒ１の傾斜量が調整されているとする。これにより、自車両Ａの回避行動に伴う移動方向である左右方向の視野範囲が確保されている。
【００４２】
つまり、ＰＣＳ−ＥＣＵ４１による運転支援が行われる状況では、自車両Ａと先行車Ｂは接近状態にある為、自車両Ａは先行車Ｂとの衝突回避のために進行方向（前方向）に対して左右方向に移動される。そこで、自車両Ａの回避走行が行なわれる際に、ヘッドランプ１１の照射による車幅方向（左右方向）の視野が拡大されることで、運転者による回避行動を好適に支援できる。
【００４３】
図６では、カメラ３１ａの撮影画像から先行車Ｂが検出されている。また撮影画像から検出されるレーンマークＬから自車両Ａの走行車線が認識されている。この場合に、自車両ＡがレーンマークＬを超えて走行車線を逸脱する可能性があると判定されることで、ＬＫＡ−ＥＣＵ４２による運転支援が実施される。ＬＫＡ−ＥＣＵ４２は運転支援制御として、図示を略す操舵装置（ステアリング）にアシストトルクを発生させて、自車両Ａが車両中央に引き戻されるように制御する。この際、灯火制御ＥＣＵ４０は、アシストトルクの発生による自車両Ａの操舵方向（回避行動に伴う移動方向）に、ヘッドランプ１１の照射範囲が拡大されるように、ヘッドランプ１１の光軸を制御する。
【００４４】
図６の例では、自車両Ａの操舵方向は左方向であるため、灯火制御ＥＣＵ４０は、ヘッドランプ１１Ｌの光軸Ｌ１及びヘッドランプ１１Ｒの光軸Ｒ１を左方向に傾斜させて、車両左側にスイブル角θＬ及びθＲを生じさせることにより、自車両Ａの左側の視野を拡大している。この際、運転支援制御による自車両Ａの移動方向である車両左側のヘッドランプ１１のスイブル角θＬの方が、右側のヘッドランプ１１Ｒのスイブル角θＲよりも大きくなるように、スイブル角が調整されることで、車両左側の視野が確保されやすいようにしている。なお、自車両Ａに加えられるアシストトルクの大きさに応じて、スイブル角θＬ及びθＲが調整されることで、ＬＫＡ−ＥＣＵ４２の制御に連動して、自車両Ａの操舵方向（回避方向）の視野が好適に確保されるようにしている。
【００４５】
図７では、ヨーレートセンサ２３で検出されるヨーレートが閾値以上であることによって、横滑り発生状態であると判定されており、ＥＳＣ−ＥＣＵ４３による運転支援制御が実施される。ＥＣＳ−ＥＣＵ４３は運転支援制御として、自車両Ａにブレーキを掛けると共に、エンジン出力を自動制御（自動統合制御）して、自車両Ａの姿勢変化を抑える。この際、灯火制御ＥＣＵ４０は、横滑り方向と逆方向（回避行動に伴う移動方向）に、ヘッドランプ１１の光軸を傾斜させる。
【００４６】
図７の例では、自車両Ａが進行方向（前方向）に対して右側に横滑りをしている状態が示されている。この場合には、自車両Ａの移動側である左側のヘッドランプ１１Ｌのスイブル角θＬを、車両左側に生じさせることで、自車両Ａの移動方向（左方向）の視野範囲が拡大されている。なおここでは、右側のヘッドランプ１１Ｒのスイブル角θＲは車両右側に生じるように制御されている。この際、スイブル角の大きさがθＬ＞θＲとなるように調整されることで、自車両Ａの移動側（左側）の視野がより確保されやすくなるようにしている。また、自車両Ａに加えられる制動力の大きさに応じて、スイブル角θＬの大きさが調整されることで、運転支援制御に伴って、車両の回避方向の視野がより好適に確保される。
【００４７】
なお本実施形態では、上記の複数の運転支援制御が同時にＯＮとされる場合、その優先度に応じて、ヘッドランプ１１の灯火制御が実施される。これにより、自車両Ａの回避行動の優先度に応じて、より好適にヘッドランプ１１の照射方向が切り換えられるようになる。
【００４８】
上記によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００４９】
（１）運転支援制御が行なわれない通常走行時には、ヘッドランプ１１によって自車両Ａの進行方向（前方向）が照射されている。しかし、自車両Ａの安全走行を支援するための運転支援制御が行なわれる状況下において、運転支援が行なわれていない時と同様のヘッドランプ１１による照射では、運転者による回避行動のための視界を十分に確保することが困難な場合がある。そこで自車両Ａの運転支援が行なわれる際に、ヘッドランプ１１の照射方向を、運転支援に応じた自車両の回避行動に伴う移動方向に切り換える。これにより運転者は回避行動による移動先の広い視野を確保することができる。また、運転者に回避行動に伴う車両の移動先をいち早く認識させることができ、回避行動に伴う運転者の負荷を軽減できる。
【００５０】
（２）自車両Ａが複数種類の運転支援制御を有している場合において、複数の運転支援制御が実施される状況下では、優先度の高い運転支援制御に基づいてヘッドランプ１１の照射範囲が制御されるようにすることで、運転者の負担軽減をより好適に行なうことができる。
【００５１】
（３）運転支援に伴って自車両Ａに加えられる制動力が大きい場合には、自車両の状態の変化が大きく、回避行動に伴い自車両が移動される範囲も広くなる可能性が高い。この場合には、ヘッドランプ１１の照射角度を増加させて、より広い視野が確保されるようにする。一方、自車両Ａに加えられる制動力が小さい場合には、自車両Ａの状態の変化が小さく、回避行動に伴い自車両Ａが移動される範囲も小さくなる可能性が高い。この場合には、ヘッドランプ１１の照射角度を減少させて、回避行動に必要な視野範囲が集中して照射されるようにする。以上のように、運転支援による自車両の状態に基づいて、視野範囲が調整されることで、運転者の負荷をより好適に軽減できる。
【００５２】
（４）自車両Ａの運転支援を行なう際に、ヘッドランプ１１による照射角度をハイビームとすることで、自車両Ａの回避行動に伴う移動方向の広い視野を確保できる。
【００５３】
（５）自車両Ａの運転支援を行なう際に、ヘッドランプ１１による照射角度をハイビームとすることで、自車両Ａの回避行動に伴う移動方向の広い視野を確保する。一方、ハイビームとすることで、先行車Ｂや対向車Ｃ等への眩惑の影響が及びやすくなることが懸念される。そこで、前方車両に対して眩惑するおそれのある領域を遮光する。これにより、周囲の走行車両への影響を抑えつつ、自車両の回避行動時の視野をできるだけ広く確保できる。
【００５４】
（別の実施形態）
・上記の説明では、ヘッドランプ１１に設けられた遮光部材の位置を移動させて、前方車両へのヘッドランプ１１の照射を回避している。これ以外にも、ヘッドランプ１１をロービーム用の光源（例えばハロゲン）と、ハイビーム用の複数の光源（例えばＬＥＤ）との組み合わせで形成する。そして検出された先行車等の位置に対応するハイビーム用の光源の一部を消灯することで、前方車両の眩惑が回避されるようにしてもよい。
【００５５】
・上記の説明では、前方車両に対応する領域を遮光する遮光領域を備えるヘッドランプ１１が用いられる例を示したが、遮光領域を有していないヘッドランプ１１を用いてもよい。この場合、前方車両がある場合には、ヘッドランプ１１の車高方向の高さを低くする（ロービームとする）ことで、前方車両に対する眩惑を回避することができる。
【００５６】
・ヘッドランプ１１の明るさ調節機能が搭載されていてもよい。例えば、カメラ３１ａの撮影画像に基づく周囲の明るさの判定結果に基づいて、ヘッドランプ１１の輝度が調整されることで、路面明るさ等が一定に保たれるようにする。これにより運転者に違和感を与えることなく、ヘッドランプ１１の照射方向を切り換えることができる。
【００５７】
・運転支援装置による運転支援が行なわれることによりヘッドランプ１１の制御が行なわれた際に、車車間通信によって、自車両が回避行動中であることを、周囲を走行中の車両に知らせるようにしてもよい。これにより自車両の回避行動に伴う、周囲の走行車両への影響を抑えることができる。
【００５８】
・運転支援制御による自車両の変化が大きい場合に、灯火制御によるヘッドランプ１１の照射光量を増加させることで、運転者に回避走行が必要な状況であることを、より分かりやすく示すようにしてもよい。
【００５９】
・運転支援ＥＣＵによる運転支援が行なわれる際に車両に加えられる制動力（負の加速度等）に応じて、ヘッドランプ１１の車高方向の光軸高さが調節されてもよい。例えば、運転支援に伴い自車両に加えられる制動力が大きい場合には、回避行動に伴う移動方向の視野範囲がより広く確保されることが求められると想定される。このような場合に、ヘッドランプ１１の車高方向の角度を増加させることで、回避方向の視野がより広く確保されるようにしてもよい。
【００６０】
・運転支援ＥＣＵによる運転支援が行なわれる際に、自車両Ａに加えられる制動力に応じて、ヘッドランプ１１の光量が増加されても良い。運転支援に伴い自車両に加えられる制動力が大きい場合には、回避行動の緊急度が高いことが想定される。この場合に、ヘッドランプ１１の光量を増加させることで、運転者に回避行動の緊急度を直感的に示すことができる。
【００６１】
・運転支援ＥＣＵとして、トラクション・コントロール制御装置（ＴＣＳ）、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置（ＡＢＳ）、ブレーキ・アシスト制御装置（ＥＰＳ）、アダプティブ・クルーズ・コントロール制御装置（ＡＣＣ）等が設けられてもよい。トラクション・コントロール制御装置（ＴＣＳ）は、例えば滑りやすい路面などでの発進、加速の際に生ずる駆動輪のスリップを検出して、自動的にエンジン出力を下げつつ、ブレーキを働かせて、スリップが発生することを抑制するものである。アンチ・ロック・ブレーキング制御装置は、急ブレーキがかけられた際に、車輪のロックを防ぐことで、運転者の操舵を可能とするための制御装置である。ブレーキ・アシスト制御装置４６は、レーダ３２ａによって検出された前方障害物（先行車）との距離が、予め設定された閾値（安全距離）未満となった場合に、ブレーキ操作に伴うブレーキ圧を補助制動する装置である。アダプティブ・クルーズ・コントロール制御装置４７は、レーダ３２ａによる計測で取得された先行車との距離、相対速度等に基づき、自車両の加減速をアシストすることで、先行車との車間距離を調整するための装置である。これらの運転支援ＥＣＵが設けられる場合にも、その緊急度に応じて灯火制御の優先順位が決定されるようにする。
【符号の説明】
【００６２】
１１…ヘッドランプ、４０…灯火制御ＥＣＵ、４１…ＥＣＵ、４２…ＥＣＵ、４３…ＥＣＵ、Ａ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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