(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像対象を正確に追跡することができるオブジェクト追跡方法及びオブジェクト追跡システムを提供する。【解決手段】オブジェクト追跡システム１において、カメラ装置２の制御部２６が、撮像部２１で撮像された画像のいずれかに含まれる移動物体を検出し、検出した移動物体に関する情報を端末装置３に送信し、その後、端末装置３から移動物体の追跡指示を受信した場合、該追跡指示の受信後に、センサ部２２が検出したカメラ装置２自体の移動量の履歴に基づいて、移動物体の存在位置を算出する。【選択図】図１
2015228615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ装置と端末装置とによって実行されるオブジェクト追跡方法であって、
前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトを検出する検出ステップと、
前記オブジェクトに関する追跡の要否を判断する判断ステップと、
前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、前記カメラ装置の移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する算出ステップと、
を含むオブジェクト追跡方法。
【請求項２】
前記算出ステップは、前記カメラ装置の移動履歴に加えて前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する、
請求項１に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項３】
前記映像を構成するフレーム画像の領域は注目領域と周辺領域とを含み、
前記検出ステップは前記周辺領域に含まれるオブジェクトを検出するステップである、
請求項１又は請求項２に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項４】
前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断する追跡ステップを更に含む、
請求項１に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項５】
前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記周辺領域に含まれるか否かを逐次判断する追跡ステップを更に含む、
請求項３に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項６】
前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記注目領域に含まれるか否かを逐次判断する追跡ステップを更に含む、
請求項３に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項７】
前記オブジェクトの存在位置に基づいて、前記オブジェクトの追跡可能性を判断する追跡可能性判断ステップを更に含む、
請求項１に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項８】
前記追跡可能性判断ステップは、前記オブジェクトの存在位置と前記カメラ装置の移動履歴に基づいて前記オブジェクトと前記カメラ装置との距離を推定し、当該推定された距離に基づいて前記オブジェクトの追跡可能性を判断する、
請求項７に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項９】
前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの追跡可能性を判断する追跡可能性判断ステップを更に含む、
請求項２に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項１０】
前記注目領域はフレーム画像の中心部であり、前記周辺領域は前記注目領域を周囲する領域である、
請求項３に記載のオブジェクト追跡方法。
【請求項１１】
カメラ装置と端末装置とを有するオブジェクト追跡システムであって、
前記カメラ装置は、第１のプロセッサと、撮像部と、前記撮像部の移動量を検出する移動量検出部とを有し、
前記端末装置は、第２のプロセッサを有し、
前記第１のプロセッサは、
前記撮像部が撮像した画像のいずれかに含まれるオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトに関する情報を前記第２のプロセッサに送信し、
前記第２のプロセッサから前記オブジェクトの追跡指示を受信し、
前記オブジェクトの前記追跡指示を受信した後に、前記移動量検出部が検出した前記撮像部の移動量の履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出するオブジェクト追跡システム。
【請求項１２】
カメラ装置と端末装置とを有するオブジェクト追跡システムであって、
前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトに関する追跡の要否を判断し、
前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、前記カメラ装置の移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する、
オブジェクト追跡システム。
【請求項１３】
前記オブジェクトの存在位置は、前記カメラ装置の移動履歴に加えて前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、算出する、
請求項１２に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項１４】
前記映像を構成するフレーム画像の領域は注目領域と周辺領域とを含み、
前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトの検出は、前記周辺領域に含まれるオブジェクトを検出する、
請求項１２又は請求項１３に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項１５】
前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、更に当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断する、
請求項１２に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項１６】
前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、更に当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記周辺領域に含まれるか否かを逐次判断する、
請求項１４に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項１７】
前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、更に当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記注目領域に含まれるか否かを逐次判断する、
請求項１４に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項１８】
前記オブジェクトの存在位置に基づいて、更に前記オブジェクトの追跡可能性を判断する、
請求項１２に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項１９】
前記オブジェクトの追跡可能性の判断は、前記オブジェクトの存在位置と前記カメラ装置の移動履歴に基づいて前記オブジェクトと前記カメラ装置との距離を推定し、当該推定された距離に基づいて前記オブジェクトの追跡可能性を判断する、
請求項１８に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項２０】
前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、更に前記オブジェクトの追跡可能性を判断する、
請求項１３に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項２１】
前記注目領域はフレーム画像の中心部であり、前記周辺領域は前記注目領域を周囲する領域である、
請求項１４に記載のオブジェクト追跡システム。
【請求項２２】
カメラ装置であって、
プロセッサと、
撮像部と、
前記撮像部の移動量を検出する移動量検出部と、
を有し、
前記プロセッサは、
前記撮像部が撮像した画像のいずれかに含まれるオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトに関する情報を端末装置に送信し、
前記端末装置から前記オブジェクトの追跡指示を受信し、
前記オブジェクトの前記追跡指示を受信した後に、前記移動量検出部が検出した前記撮像部の移動量の履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出するカメラ装置。
【請求項２３】
端末装置であって、
プロセッサを有し、
前記プロセッサは、
カメラ装置で検出されたオブジェクトに関する情報を受信し、
前記カメラ装置に前記オブジェクトの追跡指示を送信し、
前記オブジェクトの前記追跡指示を送信する前に、前記カメラ装置の撮像部の移動量の履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、人体に装着して使用する装着型カメラで撮像された映像を基にオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡方法及び該オブジェクト追跡方法を用いたオブジェクト追跡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上述したオブジェクト追跡システムに類似する従来技術として、例えば特許文献１に記載されているネットワークカメラシステムがある。このネットワークカメラシステムは、カメラ装置と端末装置を有し、カメラ装置が周辺での状況変化の発生及びその発生位置を検知することで、撮像方向を基準とした状況変化の発生方向を求め、状況変化の発生通知とともに、状況変化の発生方向を端末装置に送信し、当該端末装置の表示部の映像表示領域に、表示領域中心を基準として状況変化の発生方向に通知アイコンを表示するものである。このように、状況変化の発生とともに状況変化の発生方向を、アイコンや画像を利用して端末装置の表示上で通知するので、状況変化が発生した場合に、その状況変化がどこで発生したのかを監視者は容易に把握することができ、また監視者の操作により状況変化の発生領域の画像を端末装置に表示させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１９５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した装着型カメラを用いたネットワークカメラシステムにおいては、カメラ装置のみならず、撮像対象（オブジェクト）も動くため、撮像方向を基準とした状況変化の発生方向を端末装置側に送信するだけでは、撮像対象を正確に追跡することが困難であるという課題がある。
【０００５】
本開示は、係る事情に鑑みてなされたものであり、撮像対象を正確に追跡することができるオブジェクト追跡方法及びオブジェクト追跡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のオブジェクト追跡方法は、カメラ装置と端末装置とによって実行されるオブジェクト追跡方法であって、前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトを検出する検出ステップと、前記オブジェクトに関する追跡の要否を判断する判断ステップと、前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、前記カメラ装置の移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する算出ステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、撮像対象を正確に追跡することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムの概略構成を示すブロック図
【図２】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムの動作の概略を示す図
【図３】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムの動作を説明するためのシーケンス図
【図４】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムのカメラ装置の動作を説明するためのフローチャート
【図５】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムの端末装置の動作を説明するためのフローチャート
【図６】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムにおいて、周辺領域内にいる動体を時刻ｔ１のタイミングで発見したときに受ける追跡指示の例を示す図
【図７】実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムにおいて、周辺領域外にいる動体を時刻ｔ１のタイミングで発見したときに受ける追跡指示の例を示す図
【図８】実施の形態２に係るオブジェクト追跡システムの動作を説明するためのシーケンス図
【図９】実施の形態２に係るオブジェクト追跡システムのカメラ装置の動作を説明するためのフローチャート
【図１０】実施の形態２に係るオブジェクト追跡システムの端末装置の動作を説明するためのフローチャート
【図１１】実施の形態２に係るオブジェクト追跡システムにおいて、図１０における追跡可能性算出処理を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を実施するための好適な実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システムの概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施の形態に係るオブジェクト追跡システム１は、カメラ装置２と端末装置３とを備える。カメラ装置２は人体に装着され、端末装置３は監視センター（図示略）に設置される。カメラ装置２と端末装置３はインターネット等のネットワーク４を介して通信が可能となっている。
【００１１】
図２は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１の動作の概略を示す図である。同図において、カメラ装置２は、警備員や警察官５に装着される（以下、警備員に装着されるものとする）。カメラ装置２は、撮像した映像から、人物（移動物体）を検知し、その結果を端末装置３に送信する。この際、カメラ装置２は、注目領域の画像６と人物の画像７を送信する。なお、注目領域の詳細については後述する。また、人物の検知を行う際には端末装置３から送信された、またはカメラ装置２に記録されたブラックリストと照合した結果を用いて、当該人物が怪しい人物であるか否かの推定を行っても良い。端末装置３では、カメラ装置２から送信された画像７から、怪しい人物かどうか判定し、怪しい人物であると判定した場合は、警備員５をその怪しい人物へ向かわせるための追跡指示をカメラ装置２へ送信する。警備員５は、追跡指示に従って回転や移動を行う。以上が本実施の形態に係るオブジェクト追跡システム１の動作の概略である。以下、詳細に説明する。
【００１２】
図１において、カメラ装置２は、撮像部２１と、センサ部（移動量検出部）２２と、出力部２３と、送信部２４と、受信部２５と、制御部（第１のプロセッサ）２６と、を備える。撮像部２１は、超広角レンズ又は魚眼レンズ（図示略）を有するとともに、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有し、該撮像素子が撮像した映像を出力する。センサ部２２は、ジャイロセンサ又は加速度センサを有し、このセンサの出力を基にカメラ装置２の移動量を検出する。出力部２３は、スピーカ又はバイブレータを有し、音声又は振動を発生して警備員５に追跡指示を通知する。
【００１３】
送信部２４は、制御部２６から出力される移動物体に関する画像情報を端末装置３へ送信する。受信部２５は、端末装置３から送信される移動物体の追跡指示を受信する。制御部２６は、撮像部２１が撮像した画像のいずれかに含まれる移動物体を検出し、該移動物体に関する画像情報を端末装置３へ送信する処理を行う。また、制御部２６は、端末装置３から移動物体の追跡指示を受けると、センサ部２２が検出したカメラ装置２の移動量の履歴（カメラ装置２の移動履歴）に基づいて、移動物体の存在位置を算出する（この算出は追跡指示によらず常に行われても良い）。つまり、制御部２６は、追跡の要否を判断し、追跡が要の場合には、移動物体の存在位置を算出する。そして、算出した移動物体の存在位置とカメラ装置２の移動履歴に基づいて、移動物体とカメラ装置２との距離を推定し、当該推定した距離に基づいて移動物体の追跡可能性を判断する。
【００１４】
ここで、映像を構成するフレーム画像の領域は“注目領域”と“周辺領域”とを含む領域である。注目領域はフレーム画像の中心部であり、周辺領域は注目領域を周囲する領域である。カメラ装置２が撮像した映像に含まれる移動物体の検出は、周辺領域と注目領域の両方で行われてもよいし、周辺領域のみで行われても良い。周辺領域において検出を行うことによって、警備員５が注目していないと推測される領域において移動物体を検出することができる。移動物体に関する追跡が要の場合に、更に当該移動物体が現在撮像中の映像を構成するフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断する。
【００１５】
端末装置３は、表示部３１と、入力部３２と、受信部３３と、送信部３４と、制御部（第２のプロセッサ）３５と、を備える。表示部３１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイを有し、端末装置３の動作における各種情報を表示する。入力部３２は、例えばキーボードである。受信部３３は、カメラ装置２から送信された移動物体に関する情報を受信する。送信部３４は、制御部３５から出力された移動物体の追跡指示をカメラ装置２へ送信する。制御部３５は、受信部３３が受信したカメラ装置２からの移動物体に関する画像情報を取得すると、該画像情報を表示部３１に表示する。また、制御部３５は、入力部３２を通して得られる端末管理者からの指示に従い、移動物体に関する画像から怪しい人物の判定を行い、怪しい人物であると判定した場合、当該人物を追跡するための指示を出力する。
【００１６】
図３は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１の動作を説明するためのシーケンス図である。同図において、カメラ装置２では、映像を構成するフレーム画像（撮像画像）７０の領域を注目領域７１及び周辺領域７２としており、上述したように、注目領域７１はフレーム画像７０の中心部であり、周辺領域７２は注目領域７１を周囲する領域である。なお、フレーム画像７０の領域を注目領域７１と周辺領域７２の２つの領域に限定する必要はなく、例えば更に細かく分割することも勿論可能である。
【００１７】
カメラ装置２は撮像画像を取得する（ステップＳ１００）。ここで、時刻ｔ１では、移動物体８０はフレーム画像７０にフレームイン（周辺領域７２）しており、カメラ装置２が取得した撮像画像には移動物体８０の画像が含まれている。移動物体８０は、矢印９０で示す方向に移動し、カメラ装置２は、矢印９１で示す方向に移動している。カメラ装置２は、撮像画像を取得した後、センサ情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００１８】
カメラ装置２は、取得した撮像画像とセンサ情報に基づいて、動き検出及び動体判定を行い（ステップＳ１０２）、移動物体８０の画像７と注目領域７１の画像６を得る。そして、これらの画像を符号化し、移動物体に関する画像情報として端末装置３へ送信する（ステップＳ１０３）。
【００１９】
端末装置３は、カメラ装置２から送信された移動物体に関する画像情報を受信すると、該画像情報を復号し（ステップＳ１０４）、得られた画像即ち移動物体８０の画像７と注目領域７１の画像６を表示する（ステップＳ１０５）。そして、移動物体８０の画像７から怪しい人物の判定を行う（ステップＳ１０６）。怪しい人物の判定は、例えばデータベース化したブラックリストと照合することで行う。怪しい人物であると判定した場合、
カメラ装置２へ追跡指示を送信する（ステップＳ１０７）。
【００２０】
カメラ装置２は、端末装置３から送信された追跡指示を受信すると（ステップＳ１０８）、その指示に従い、回転・移動方向を算出する（ステップＳ１０９）。ここで、時刻ｔ２では、移動物体８０がフレームアウトして、カメラ装置２が移動物体８０を捉えることができなくなっている。移動物体８０は、矢印９０で示す方向に移動しており、またカメラ装置２は矢印９１で示す方向に移動していることから、このままでは移動物体８０を追跡することができない。そこで、移動物体８０に対し、カメラ装置２を左方向に回転させる回転・移動方向を算出し、算出した回転・移動方向に基づく指示を音又は振動で警備員５に指示する（ステップＳ１１０）。警備員５は当該指示に従って左方向に回転する（ステップＳ１１１）。この回転を行った後の時刻ｔ３では、移動物体８０がフレームイン（周辺領域７２）している。
【００２１】
端末装置３は、カメラ装置２から逐次送信されてくる移動物体に関する画像情報を受信するので、移動物体８０がフレームイン（周辺領域７２）した場合には、その旨をカメラ装置２に通知する（ステップＳ１１２）。カメラ装置２は、端末装置３から移動物体８０がフレームイン（周辺領域７２）した旨の通知を受けると、移動物体８０が注目領域７１に入るように、回転・移動方向を算出する（ステップＳ１０９）。そして、算出した回転・移動方向に基づく指示を音又は振動で警備員５に指示する（ステップＳ１１０）。この場合、先に行われた左方向の回転によって、カメラ装置２の前方に移動物体８０が位置することになるので、今回は前方へ移動する指示を出すことになる。警備員５は当該指示に従って前方へ移動する（ステップＳ１１１）。この移動を行った後の時刻ｔ４では、移動物体８０が注目領域７１に入っている。
【００２２】
端末装置３は、移動物体８０がフレームイン（注目領域７１）した場合、その旨をカメラ装置２に通知する（ステップＳ１１３）。
【００２３】
図４は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１のカメラ装置２の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップＳ１〜ステップＳ１９の処理はフレーム単位で行われる。即ち、ステップＳ１〜ステップＳ１９の処理がフレーム単位で繰り返し行われる。制御部２６は、まず撮像部２１が撮像した１フレーム分の画像を取得する（ステップＳ１）。次いで、センサ部２２からのセンサ情報（即ち、センサ部２２が検出したカメラ装置２の移動量）を取得する（ステップＳ２）。制御部２６は、センサ情報を取得した後、取得したセンサ情報と撮像画像に基づいて、動き検出・動体判定を行う（ステップＳ３）。制御部２６は、動き検出・動体判定を行った後、カメラ装置２の揺れ補正を行い、移動物体の切り出しを行う（ステップＳ４）。即ち、ステップＳ３及びステップＳ４で撮像部２１が撮像した画像から移動物体を検出する。そして、切り出した移動物体の画像を符号化する（ステップＳ５）。この場合、移動物体は１つとは限らず複数ある場合もあるので、ステップＳ５に続くステップＳ６、Ｓ７で動体検出分の切り出し及び符号化を行う。移動物体の切り出し及び符号化を行った後、符号化した画像を監視センターの端末装置３へ送信する（ステップＳ８）。
【００２４】
制御部２６は、移動物体の符号化画像を監視センターへ送信した後、監視センターから通知があるかどうか判定する（ステップＳ９）。監視センターから通知があると判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、監視センターから通知された移動物体を特定し（ステップＳ１０）、探索モードをオンする（ステップＳ１１）。次いで、探索モードが設定されているかどうか判定し（ステップＳ１２）、探索モードが設定されてないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）はステップＳ１に戻り、次の１フレーム分の画像を取得して上記同様の処理を行う。上記ステップＳ９の判定において、監視センターから通知がないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）はステップＳ１０，Ｓ１１の処理を行わず、直接ステップＳ１２に進む。
【００２５】
制御部２６は、ステップＳ１２の判定において探索モードであると判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、オブジェクトに関する追跡が要の場合））、注目領域７１（図３参照）内の移動物体の大きさが所定の閾値以上の大きさかどうか判定する（ステップＳ１３）。即ち、移動物体の大きさを判定する。移動物体が所定の閾値以上の大きさの場合は、追跡非対象として以後の処理を行わず、ステップＳ１に戻る。即ち、ステップＳ１３の判定において「Ｙｅｓ」と判定した場合は、ステップＳ１に戻る。これに対して、注目領域７１内の移動物体が所定の閾値未満の大きさであると判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）は、追跡対象としての移動物体が周辺領域７２（図３参照）内にいるかどうか判定する（ステップＳ１４）。
【００２６】
制御部２６は、移動物体が周辺領域７２内にいると判断した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、該移動物体を追跡するための回転・移動方向を算出し（ステップＳ１５）、その結果に基づく追跡指示を警備員５に通知する（ステップＳ１６）。即ち、回転・移動方向の算出結果に基づく追跡指示をカメラ装置２へ送信する。これに対して、ステップＳ１４の判定において、移動物体が周辺領域７２内にいないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）は、該移動物体の動き情報を過去の動き情報で代替する（ステップＳ１７）。即ち、移動物体が周辺領域７２内にいない場合は該移動物体を追跡できないので、現在の動きを過去の動き情報で代替する。
【００２７】
次いで、制御部２６は、警備員５と移動物体との間の推定距離が所定の閾値以上か未満かを判定する（ステップＳ１８）。推定距離が閾値未満であると判定した場合はステップＳ１５に進み、回転・移動方向を算出する。これに対して、推定距離が閾値以上であると判定した場合は追跡不能であるとして探索モードをオフし（ステップＳ１９）、ステップＳ１に戻る。
【００２８】
図５は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１の端末装置３の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップＳ３０〜ステップＳ３５の処理はフレーム単位で行われる。即ち、ステップＳ３０〜ステップＳ３５の処理がフレーム単位で繰り返し行われる。制御部３５は、カメラ装置２から送信された画像（符号化された画像）の受信を行い（ステップＳ３０）、復号を行う（ステップＳ３１）。そして、移動物体が検出された数分だけ、それぞれに対して復号を行う（ステップＳ３２）。例えば、カメラ装置２側で３つの移動物体が検出された場合、それぞれに対する画像が符号化されて送られてくるので、それぞれの画像に対して復号を行う。
【００２９】
制御部３５は、画像の復号を行った後、照合を行う（ステップＳ３３）。即ち、データベース化されたブラックリストと照合を行い、マッチングするかどうか判定する（ステップＳ３４）。マッチングしないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）はステップＳ３０に戻り、次のフレームの画像に対して上記同様の処理を行う。これに対して、マッチングしたと判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）はマッチングした画像の番号（フレーム番号）及び動体検出番号を表示部３１に表示して端末管理者に通知する（ステップＳ３５）。
【００３０】
なお、ステップＳ３３〜ステップＳ３５の照合・マッチング処理を制御部３５が行うが、端末管理者に照合させることも勿論可能である。同図に示すステップＳ４０〜ステップＳ４３は、端末管理者に照合させるようにした場合の処理である。まず移動物体が検出された数分の画像のそれぞれに対して、移動物体の画像と注目領域の画像を合成する（ステップＳ４０）。例えば、図３に示す移動物体８０の画像７と注目領域７１の画像６を合成する。そして、合成して得られた画像を表示部３１に表示する（ステップＳ４１）。ステップＳ４０，Ｓ４１の処理は端末管理者の操作に従って制御部３５が行う。表示部３１に画像が表示されると、端末装置３を操作する端末管理者は、その画像を見て移動物体が怪しい人物かどうか判定し、怪しい人物であると判定した場合、入力部３２を通して指示を入力する。この指示の有無を制御部３５が判定する。即ち、端末管理者から指示があるかどうか判定し（ステップＳ４２）、指示があると判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、制御部３５は、フレームの画像の番号（フレーム番号）及び動体検出番号を表示部３１に表示して端末管理者に通知する（ステップＳ４３）。端末管理者からの指示がないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）は、そのままステップＳ３０に進む。
【００３１】
図６は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１において、周辺領域７２内にいる移動物体８０を時刻ｔ１のタイミングで発見したときに受ける追跡指示例を示す図である。同図において、移動物体８０の大きさで距離（移動物体８０とカメラ装置２との距離）を推定し、推定した距離が閾値未満であれば、位置・動き情報で方向を推定する。移動物体８０が周辺領域７２を出てしまった場合は、移動物体８０の動き情報を過去の動き情報（過去の移動量９０−Ｐ１，９０−Ｐ２）で代替する。時刻ｔ１では、移動物体８０の移動方向が左斜め下方向であるので、端末装置３は、警備員５に対して左回転を指示することになる。警備員５はこの追跡指示に従って矢印９１で示す方向に回転する（即ち、左に回転する）。なお、矢印９１の長さは移動量を示している。矢印９１で示す方向に移動した時点（時刻ｔ２）でのカメラ装置２に対する移動物体８０は左斜め上方向に位置することになる。さらに、端末装置３は、移動物体８０がカメラ装置２の前方に来るように再度左回転を指示する。このときの移動量は前回より小さくなる（矢印９１の長さが短くなっている）。これにより、警備員５は矢印９１で示す方向に回転し、矢印９１で示す方向に移動した時点（時刻ｔ３）で移動物体８０はカメラ装置２の略前方に位置することになる。
【００３２】
移動物体８０がカメラ装置２の略前方に位置することで、端末装置３は直進を指示する。警備員５はこの追跡指示に従って直進する。直進して移動物体８０に近づくことで、移動物体８０の見かけ上の大きさは時刻ｔ４のときの方が時刻ｔ３のときよりも大きくなる。また、移動物体８０に近づくことで移動物体８０に対する位置合わせ精度が高まることから、端末装置３は左回転を指示する。警備員５が左回転した時点（時刻ｔ５）で移動物体８０を前方に捉えることができるようになる。その後、端末装置３は、移動物体８０を直近に捉えることができるように直進を指示する。警備員５はこの追跡指示に従って直進し、時点（時刻ｔ６）で移動物体８０を直近に捉えることができるようになる。
【００３３】
図７は、本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１において、周辺領域７２外にいる移動物体８０を時刻ｔ１のタイミングで発見したときに受ける追跡指示例を示す図である。同図において、移動物体８０が周辺領域７２外にいる場合は、過去の動き情報（過去の移動量９０−Ｐ１〜９０−Ｐ４）で代替し、動き情報の累計値で推定する。この場合、端末装置３は、移動物体８０がカメラ装置２の左斜め後ろにいると推定して左回転を指示する。警備員５は、この追跡指示に従って矢印９１で示す方向に回転する。矢印９１で示す方向に回転した時点（時刻ｔ２）で、移動物体８０は周辺領域７２に入ってくる。端末装置３は、さらに左回転を指示する。警備員５はこの追跡指示に従って左回転し、左回転した時点（時刻ｔ３）で、移動物体８０は略前方に位置することになる。
【００３４】
移動物体８０がカメラ装置２の略前方に位置することで、端末装置３は直進を指示する。警備員５はこの追跡指示に従って直進する。直進して移動物体８０に近づくことで、移動物体８０の見かけ上の大きさは時刻ｔ４のときの方が時刻ｔ３のときより大きくなる。また、移動物体８０に近づくことで移動物体８０に対する位置合わせ精度が高まることから、端末装置３は、ずれを補正するため、若干の左回転を指示する。警備員５はこの追跡指示に従って僅かな角度だけ左回転する。左回転した時点（時刻ｔ５）で、移動物体８０を前方に捉えることができるようになる。そして、端末装置３は、移動物体８０を直近に捉えることができるように、今度は直進を指示する。警備員５はこの追跡指示に従って直進する。直進した時点（時刻ｔ６）で、移動物体８０を直近に捉えることができるようになる。
【００３５】
このように本開示の実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１によれば、カメラ装置２の制御部２６が、撮像部２１で撮像された画像のいずれかに含まれる移動物体８０を検出し、検出した移動物体８０に関する情報を端末装置３に送信し、その後、端末装置３から移動物体８０の追跡指示を受信した場合、該追跡指示の受信後に、センサ部２２が検出したカメラ装置２自体の移動量の履歴に基づいて、移動物体８０の存在位置を算出するので、移動物体８０を正確に追跡することができる。
【００３６】
また、カメラ装置２の移動履歴に加えて、オブジェクトの移動履歴に基づいて、オブジェクトの存在位置を算出するので、オブジェクトが移動物体８０のように移動する物体であっても、移動物体８０を正確に追跡することができる。
【００３７】
また、映像を構成するフレーム画像の領域を注目領域７１と周辺領域７２を含むものとして、周辺領域７２に含まれる移動物体８０を検出するので、注目領域７１外に移動物体８０が撮像された場合でも、移動物体８０を正確に追跡することができる。
【００３８】
（実施の形態２）
図８は、本開示の実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０の動作を説明するためのシーケンス図である。前述した実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１では、回転・移動方向の算出をカメラ装置２側で行っていたが、実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０では端末装置側で行っている点に違いがある。即ち、実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０は、端末装置側で回転・移動方向を算出して、その結果に基づく追跡指示をカメラ装置経由でカメラ装置を装着した警備員５に通知する。
【００３９】
実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０の構成は、実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１の構成と同じであるので、図１を援用することとする。但し、機能に違いがあるので、実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０の端末装置には “３Ａ”の符号を付し、また端末装置３Ａの制御部に “３５Ａ”の符号を付す。また、カメラ装置には“２Ａ”の符号を付し、またカメラ装置２Ａの制御部に“２６Ａ”の符号を付す。
【００４０】
オブジェクトである移動物体８０の動きと、各時刻ｔ１〜ｔ４における撮像画像は、図３で示した例と同様であるので、これらに関する説明は省略する。
カメラ装置２Ａは、撮像画像を取得し（ステップＳ２００）、さらにセンサ情報を取得する（ステップＳ２０１）。そして、取得した撮像画像とセンサ情報に基づいて、動き検出及び動体判定を行い（ステップＳ２０２）、移動物体８０の画像７と注目領域７１の画像６を得る。そして、得られた各画像を符号化し、さらにセンサ情報を含めて端末装置３Ａへ送信する（ステップＳ２０３）。
【００４１】
端末装置３Ａは、カメラ装置２Ａから送信されたセンサ情報を含む画像情報を受信し、それを復号する（ステップＳ２０４）。そして、復号により得られた画像情報から追跡可能性を算出する（ステップＳ２０５）。追跡可能性の算出後、移動物体８０の画像７と注目領域７１の画像６を表示する（ステップＳ２０６）。次いで、移動物体８０の画像７から怪しい人物の判定を行う（ステップＳ２０７）。怪しい人物の判定は、例えばデータベース化したブラックリストと照合することで行う。怪しい人物であると判定した場合、当該人物を追跡するための回転・移動方向を算出し（ステップＳ２０８）、カメラ装置２Ａに通知する（ステップＳ２０９）。
【００４２】
カメラ装置２Ａは、センサ情報を含む画像情報を端末装置３Ａに送信した後、端末装置３Ａから怪しい人物を追跡するための通知を受信する（ステップＳ２１０）。怪しい人物通知を受信すると、警備員５に対して音又は振動で追跡を指示する（ステップＳ２１１）。警備員５は、当該指示に従って回転・移動を行う（ステップＳ２１２）。端末装置３Ａからの追跡通知は逐次出され、その都度、カメラ装置２Ａは、警備員５に追跡を指示する。警備員５は、追跡指示に従って回転や移動を行う。
【００４３】
図９は、本開示の実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０のカメラ装置２Ａの動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップＳ５０〜ステップＳ５９の処理はフレーム単位で行われる。即ち、ステップＳ５０〜ステップＳ５９の処理がフレーム単位で繰り返し行われる。制御部２６Ａは、まず撮像部２１が撮像した１フレーム分の画像を取得する（ステップＳ５０）。次いで、センサ部２２からのセンサ情報（即ち、センサ部２２が検出したカメラ装置２Ａの移動量）を取得する（ステップＳ５１）。制御部２６Ａは、センサ情報を取得した後、取得したセンサ情報と撮像画像に基づいて、動き検出・動体判定を行う（ステップＳ５２）。
【００４４】
動き検出・動体判定を行った後、カメラ装置２Ａの揺れ補正を行い、移動物体の切り出しを行う（ステップＳ５３）。即ち、ステップＳ５２及びステップＳ５３で、撮像部２１が撮像した画像から移動物体を検出する。そして、切り出した移動物体の画像を符号化する（ステップＳ５４）。この場合、移動物体は１つとは限らず複数ある場合もあるので、ステップＳ５４に続くステップＳ５５、Ｓ５６で、動体検出分の切り出し及び符号化を行う。また、ステップＳ５４の符号化処理においてセンサ情報をヘッダに埋め込む。また、ステップＳ５６の符号化処理において動き情報（怪しい人物の動き情報）をヘッダに埋め込む。
【００４５】
物体の切り出し及び符号化を行った後、符号化した画像を監視センターの端末装置３Ａへ送信する（ステップＳ５７）。その後、監視センターから通知があるかどうか判定し（ステップＳ５８）、監視センターから通知があると判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）は警備員５へ追跡指示を出す（ステップＳ５９）。監視センターから通知がないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）はそのままステップＳ５０に戻る。
【００４６】
図１０は、本開示の実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０の端末装置３Ａの動作を説明するためのフローチャートである。同図において、ステップＳ７０〜ステップＳ８７の処理はフレーム単位で行われる。即ち、ステップＳ７０〜ステップＳ８７の処理がフレーム単位で繰り返し行われる。制御部３５Ａは、カメラ装置２Ａから送信された画像（符号化された画像）の受信を行い（ステップＳ７０）、復号を行う（ステップＳ７１）。この復号の際にはセンサ情報をヘッダから取得する。復号は移動物体が検出された数分だけ、それぞれに対して行う（ステップＳ７２）。例えば、カメラ装置２Ａ側で３つの移動物体が検出された場合、それぞれに対する画像が符号化されて送られてくるので、それぞれの画像に対して復号を行う。この復号の際には動き情報をヘッダから取得する。復号後、得られた画像から追跡可能性を算出する（ステップＳ７３）。
【００４７】
制御部３５Ａは、追跡可能性を算出した後、移動物体が検出された数分の画像のそれぞれに対して、移動物体の画像と注目領域の画像を合成する（ステップＳ７４）。例えば、図３に示す移動物体８０の画像７と注目領域７１の画像６を合成する。そして、合成して得られた画像を表示部３１に表示する（ステップＳ７５）。表示部３１に画像を表示した後、追跡指示があるかどうか判定する（ステップＳ７６）。追跡指示は、端末装置３Ａを操作する端末管理者から出される。端末管理者から追跡指示が出されたと判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、制御部３５Ａは、探索モードをオンする（ステップＳ７７）。探索モードをオンした後、追跡解除されたかどうか判定する（ステップＳ７８）。この追跡解除は、端末管理者から出される。制御部３５Ａは、追跡解除されと判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、探索モードをオフする（ステップＳ７９）。
【００４８】
制御部３５Ａは、探索モードをオフした後、探索モードが設定されているかどうか判定し（ステップＳ８０）、探索モードが設定されてないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）はステップＳ７０に戻り、次の１フレーム分の画像を取得して上記同様の処理を行う。
【００４９】
上記ステップＳ７６の判定で追跡指示がないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）及び上記ステップＳ７８の判定で追跡解除がないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）は、いずれも何も処理をせずステップＳ８０に進む。
【００５０】
制御部３５Ａは、ステップＳ８０の判定において探索モードであると判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、注目領域７１（図３参照）内の移動物体の大きさが所定の閾値以上の大きさかどうか判定する（ステップＳ８１）。即ち、移動物体の大きさを判定する。この場合、移動物体がカメラ装置２Ａに近づくとその画像が大きく映り、離れるとその画像が小さく映ることから、移動物体の画像が大きい場合は、該移動物体が直近にいることになるので、追跡指示がなくても追跡が可能である。追跡可能か否かの判定基準となる閾値を設定することで、移動物体がカメラ装置２Ａの直近にいる場合の処理を除外できる。
【００５１】
ステップＳ８１の判定において、注目領域７１内の移動物体の大きさが所定の閾値以上であると判定した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、何も処理を行わず、ステップＳ７０に戻る。これに対して、注目領域７１内の移動物体の大きさが所定の閾値未満であると判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）は、追跡可能として、移動物体が周辺領域７２（図３参照）内にいるかどうか判定する（ステップＳ８２）。
【００５２】
制御部３５Ａは、移動物体が周辺領域７２内にいると判断した場合（「Ｙｅｓ」と判定した場合）、移動物体を追跡するための回転・移動方向を算出し（ステップＳ８３）、その結果に基づく追跡指示を警備員５に通知する（ステップＳ８４）。即ち、回転・移動方向の算出結果に基づく追跡指示をカメラ装置２Ａへ送信する。これに対して、ステップＳ８２の判定において、移動物体が周辺領域７２内にいないと判定した場合（「Ｎｏ」と判定した場合）、移動物体の動き情報を過去の動き情報で代替する（ステップＳ８５）。即ち、移動物体が周辺領域７２内にいない場合は、その移動物体を追跡することができないので、現在の動きを過去の動き情報で代替する。次いで、制御部３５Ａは、警備員５と移動物体との間の推定距離が所定の閾値以上か未満かを判定する（ステップＳ８６）。推定距離が閾値未満であると判定した場合はステップＳ８３に進み、回転・移動方向を算出する。これに対して、推定距離が閾値以上であると判定した場合は探索モードをオフし（ステップＳ８７）、ステップＳ７０に戻る。
【００５３】
図１１は、図１０における追跡可能性算出処理を説明するための図である。同図において、移動物体８０の大きさで現在位置を推定する。矢印９０は、移動物体８０の移動量を示しており、矢印９０−Ｆ１，９０−Ｆ２は、それぞれ移動物体８０の推定移動量を示している。矢印１００と矢印１０１は、移動物体８０とカメラ装置２Ａの距離を示している。同図の（ａ）に示すように、移動物体８０とカメラ装置２Ａの距離が閾値Ｔｈ１未満の場合、追跡可能性が「大」として、図１０中に示す移動物体８０の画像７の枠を例えば青色で表示する。また、同図の（ｂ）に示すように、移動物体８０とカメラ装置２Ａの距離が閾値Ｔｈ１以上で閾値Ｔｈ２未満の場合、追跡可能性が「中」として、図１０中に示す移動物体８０の画像７の枠を例えば黄色で表示する。また、同図の（ｃ）に示すように、移動物体８０とカメラ装置２Ａの距離が閾値Ｔｈ２以上の場合、追跡可能性が「小」として、図１０中に示す移動物体８０の画像７の枠を例えば赤色で表示する。端末装置３Ａを操作する端末管理者は、画像７の枠が青色又は黄色になっていること確認することで追跡可能と判断し、赤色になっていることを確認することで追跡不可と判断する。但し、画像７の枠が黄色のときは追跡できない場合もある。
【００５４】
このように本開示の実施の形態２に係るオブジェクト追跡システム１０によれば、端末装置３Ａの制御部３５Ａが、カメラ装置２Ａで検出された移動物体８０に関する情報を受信し、カメラ装置２Ａに移動物体８０の追跡指示を送信し、移動物体８０の追跡指示を送信する前に、カメラ装置２Ａの撮像部２１の移動量の履歴に基づいて、移動物体８０の存在位置を算出するので、前述した実施の形態１に係るオブジェクト追跡システム１と同様に、移動物体８０を正確に追跡することができる。
【００５５】
以上、図面を参照しながら実施の形態１，２について説明したが、本開示はかかる例に限定されものではないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ること、または実施の形態１，２の各要素を相互に組み合わせ得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５６】
（まとめ）
上述した各実施の形態に含まれる一態様を以下にまとめる。本開示のオブジェクト追跡方法は、カメラ装置と端末装置とによって実行されるオブジェクト追跡方法であって、前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトを検出する検出ステップと、前記オブジェクトに関する追跡の要否を判断する判断ステップと、前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、前記カメラ装置の移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する算出ステップと、を含む。
【００５７】
上記方法によれば、カメラ装置の移動履歴に基づいて、カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトの存在位置を算出するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００５８】
上記方法において、前記算出ステップは、前記カメラ装置の移動履歴に加えて前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する。
【００５９】
上記方法によれば、カメラ装置の移動履歴に加えてオブジェクトの移動履歴に基づいて、オブジェクトの存在位置を算出するので、カメラ装置のみならず、オブジェクトも動いても、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００６０】
上記方法において、前記映像を構成するフレーム画像の領域は注目領域と周辺領域とを含み、前記検出ステップは前記周辺領域に含まれるオブジェクトを検出するステップである。
【００６１】
上記方法によれば、注目領域外にオブジェクトが撮像された場合でも、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００６２】
上記方法において、前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断する追跡ステップを更に含む。
【００６３】
上記方法によれば、オブジェクトがフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００６４】
上記方法において、前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記周辺領域に含まれるか否かを逐次判断する追跡ステップを更に含む。
【００６５】
上記方法によれば、オブジェクトがフレーム画像中の周辺領域に含まれるか否かを逐次判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００６６】
上記方法において、前記判断ステップで前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記注目領域に含まれるか否かを逐次判断する追跡ステップを更に含む。
【００６７】
上記方法によれば、オブジェクトがフレーム画像中の注目領域に含まれるか否かを逐次判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００６８】
上記方法において、前記オブジェクトの存在位置に基づいて、前記オブジェクトの追跡可能性を判断する追跡可能性判断ステップを更に含む。
【００６９】
上記方法によれば、オブジェクトの存在位置に基づいて、該オブジェクトの追跡可能性を判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００７０】
上記方法において、前記追跡可能性判断ステップは、前記オブジェクトの存在位置と前記カメラ装置の移動履歴に基づいて前記オブジェクトと前記カメラ装置との距離を推定し、当該推定された距離に基づいて前記オブジェクトの追跡可能性を判断する。
【００７１】
上記方法によれば、オブジェクトとカメラ装置との距離を推定し、当該推定した距離に基づいてオブジェクトの追跡可能性を判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００７２】
上記方法において、前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの追跡可能性を判断する追跡可能性判断ステップを更に含む。
【００７３】
上記方法によれば、オブジェクトの移動履歴に基づいて、オブジェクトの追跡可能性を判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００７４】
上記方法において、前記注目領域はフレーム画像の中心部であり、前記周辺領域は前記注目領域を周囲する領域である。
【００７５】
上記方法によれば、フレーム画像の中心部を注目領域とし、注目領域の周囲の領域を周辺領域としたので、周辺領域からオブジェクトを追跡することができる。
【００７６】
本開示のオブジェクト追跡システムは、カメラ装置と端末装置とを有するオブジェクト追跡システムであって、前記カメラ装置は、第１のプロセッサと、撮像部と、前記撮像部の移動量を検出する移動量検出部とを有し、前記端末装置は、第２のプロセッサを有し、前記第１のプロセッサは、前記撮像部が撮像した画像のいずれかに含まれるオブジェクトを検出し、前記オブジェクトに関する情報を前記第２のプロセッサに送信し、前記第２のプロセッサから前記オブジェクトの追跡指示を受信し、前記オブジェクトの前記追跡指示を受信した後に、前記移動量検出部が検出した前記撮像部の移動量の履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する。
【００７７】
上記構成によれば、撮像部の移動履歴に基づいて、撮像部が撮像した映像に含まれるオブジェクトの存在位置を算出するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００７８】
本開示のオブジェクト追跡システムは、カメラ装置と端末装置とを有するオブジェクト追跡システムであって、前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトを検出し、前記オブジェクトに関する追跡の要否を判断し、前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、前記カメラ装置の移動履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する。
【００７９】
上記構成によれば、カメラ装置の移動履歴に基づいて、カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトの存在位置を算出するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００８０】
上記構成において、前記オブジェクトの存在位置は、前記カメラ装置の移動履歴に加えて前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、算出する。
【００８１】
上記構成によれば、カメラ装置の移動履歴に加えてオブジェクトの移動履歴に基づいて、オブジェクトの存在位置を算出するので、カメラ装置のみならず、オブジェクトも動いても、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００８２】
上記構成において、前記映像を構成するフレーム画像の領域は注目領域と周辺領域とを含み、前記カメラ装置が撮像した映像に含まれるオブジェクトの検出は、前記周辺領域に含まれるオブジェクトを検出する。
【００８３】
上記構成によれば、注目領域外にオブジェクトが撮像された場合でも、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００８４】
上記構成において、前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、更に当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断する。
【００８５】
上記構成によれば、オブジェクトがフレーム画像に含まれるか否かを逐次判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００８６】
上記構成において、前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、更に当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記周辺領域に含まれるか否かを逐次判断する。
【００８７】
上記構成によれば、オブジェクトがフレーム画像中の周辺領域に含まれるか否かを逐次判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００８８】
上記構成において、前記オブジェクトに関する追跡が要の場合に、更に当該オブジェクトが現在撮像中の映像を構成するフレーム画像中の前記注目領域に含まれるか否かを逐次判断する。
【００８９】
上記構成によれば、オブジェクトがフレーム画像中の注目領域に含まれるか否かを逐次判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００９０】
上記構成において、前記オブジェクトの存在位置に基づいて、更に前記オブジェクトの追跡可能性を判断する。
【００９１】
上記構成によれば、オブジェクトの存在位置に基づいて、該オブジェクトの追跡可能性を判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００９２】
上記構成において、前記オブジェクトの追跡可能性の判断は、前記オブジェクトの存在位置と前記カメラ装置の移動履歴に基づいて前記オブジェクトと前記カメラ装置との距離を推定し、当該推定された距離に基づいて前記オブジェクトの追跡可能性を判断する。
【００９３】
上記構成によれば、オブジェクトとカメラ装置との距離を推定し、当該推定した距離に基づいてオブジェクトの追跡可能性を判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００９４】
上記構成において、前記オブジェクトの移動履歴に基づいて、更に前記オブジェクトの追跡可能性を判断する。
【００９５】
上記構成によれば、オブジェクトの移動履歴に基づいて、オブジェクトの追跡可能性を判断するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【００９６】
上記構成において、前記注目領域はフレーム画像の中心部であり、前記周辺領域は前記注目領域を周囲する領域である。
【００９７】
上記構成によれば、フレーム画像の中心部を注目領域とし、注目領域の周囲の領域を周辺領域としたので、周辺領域からオブジェクトを追跡することができる。
【００９８】
本開示のカメラ装置は、カメラ装置であって、プロセッサと、撮像部と、前記撮像部の移動量を検出する移動量検出部と、を有し、前記プロセッサは、前記撮像部が撮像した画像のいずれかに含まれるオブジェクトを検出し、前記オブジェクトに関する情報を端末装置に送信し、前記端末装置から前記オブジェクトの追跡指示を受信し、前記オブジェクトの前記追跡指示を受信した後に、前記移動量検出部が検出した前記撮像部の移動量の履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する。
【００９９】
上記構成によれば、撮像部の移動履歴に基づいて、撮像部が撮像した映像に含まれるオブジェクトの存在位置を算出するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【０１００】
本開示の端末装置は、端末装置であって、プロセッサを有し、前記プロセッサは、カメラ装置で検出されたオブジェクトに関する情報を受信し、前記カメラ装置に前記オブジェクトの追跡指示を送信し、前記オブジェクトの前記追跡指示を送信する前に、前記カメラ装置の撮像部の移動量の履歴に基づいて、前記オブジェクトの存在位置を算出する。
【０１０１】
上記構成によれば、カメラ装置の撮像部の移動履歴に基づいて、撮像部が撮像した映像に含まれるオブジェクトの存在位置を算出するので、当該オブジェクトを正確に追跡することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本開示は、カメラ装置のみならず、撮像対象も動いても、撮像対象を正確に追跡することができるといった効果を有し、装着型カメラを備えた監視システムへの適用が可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１，１０  オブジェクト追跡システム
２，２Ａ  カメラ装置
３，３Ａ  端末装置
４  ネットワーク
５  警備員
６  注目領域の画像
７  人物（移動物体）の画像
２１  撮像部
２２  センサ部
２３  出力部
２４，３４  送信部
２５，３３  受信部
２６，２６Ａ，３５，３５Ａ  制御部
３１  表示部
３２  入力部
７０  フレーム画像
７１  注目領域
７２  周辺領域
８０  移動物体
【図１】
2015228615.tif 000003
【図２】
2015228615.tif 000004
【図３】
2015228615.tif 000005
【図４】
2015228615.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2015228615.tif 000009
【図８】
2015228615.tif 000010
【図９】
2015228615.tif 000011
【図１０】
2015228615.tif 000012
【図１１】
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