(57)【要約】【課題】  より適切に灯体を制御できる車両灯体制御装置を提供する。【解決手段】  灯体制御装置１は、車両Ｃの外方に照明光を出力する灯体１２の点灯又は消灯を、車両Ｃの周辺の照度Ｉに応じて制御する灯体制御部８１と、車両Ｃに搭載されたカメラ１１が撮像した車両Ｃの周辺の撮像画像ImgのコントラストＣＲを検知するコントラスト検知部８２と、灯体制御部８１が灯体１２を消灯状態から点灯状態に変化させる照度Ｉの閾値である第１閾値I_th1、及び灯体制御部８１が灯体１２を点灯状態から消灯状態に変化させる照度Ｉの閾値である第２閾値I_th2の少なくともいずれかを、コントラスト検知部８２が検知したコントラストＣＲに応じて変更する閾値変更部８３とを備える。【選択図】  図１
2015058747.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外方に照明光を出力する灯体の点灯又は消灯を、前記車両の周辺の明るさに応じて制御する灯体制御部と、
前記車両に搭載されたカメラが撮像した前記車両の周辺の画像のコントラストを検知するコントラスト検知部と、
前記灯体制御部が前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第１閾値、及び前記灯体制御部が前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第２閾値の少なくともいずれかを、前記コントラスト検知部が検知したコントラストに応じて変更する閾値変更部とを備えることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両灯体制御装置において、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合に、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合よりも、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第１閾値及び当該第２閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両灯体制御装置において、
前記第２閾値は、前記第１閾値よりも高い値に設定されており、
前記灯体制御部は、前記明るさが、前記第１閾値よりも高い明るさから当該第１閾値以下の明るさになったときに、前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させ、且つ前記明るさが、前記第２閾値よりも低い明るさから当該第２閾値以上の明るさになったときに、前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させるように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両灯体制御装置において、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合には、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合よりも前記第１閾値と前記第２閾値の差が大きくなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両灯体制御装置において、
前記明るさに応じた出力を発生する照度センサを備え、
前記灯体制御部は、前記照度センサの出力に基づいて、前記明るさを検知するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両灯体制御装置において、前記灯体制御部は、前記カメラが撮像した画像の輝度に基づいて、前記明るさを検知するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外方に照明光を出力する灯体（前照灯等）を制御する車両灯体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の外方に照明光を出力する灯体を制御する車両灯体制御装置が知られている（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。この車両灯体制御装置は、車両の周辺の照度が、所定値以下のときに灯体を点灯している。
【０００３】
また、これとは別の車両灯体制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。この車両灯体制御装置は、車載カメラの撮像画像に基づいて、車両前方の道路部分に対応する路面領域、消失点を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域の平均の明るさを算出する。そして、当該車両灯体制御装置は、全ての領域が暗いと判定される場合に、車両の外方に照明光を出力する灯体を点灯している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−３０９８３６号公報
【特許文献２】実開平５−４６５７１号公報
【特許文献３】特開２００９−２８００４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の周辺が比較的明るいときであっても、運転者が灯体によって外方に照明光を出力したいと感じる状況、又は出力することが望ましい状況がある。このような状況は、例えば、曇天又は荒天の天候状況、あるいは霧が発生している状況等である。このような状況では、車両の周辺が比較的に明るく、更に、明るさが全体的に均一になりやすい。このため、特許文献１〜３に記載された車両灯体制御装置においては、上記状況において、灯体が自動的に点灯しない場合がある。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、より適切に灯体を制御できる車両灯体制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の外方に照明光を出力する灯体の点灯又は消灯を、前記車両の周辺の明るさに応じて制御する灯体制御部と、前記車両に搭載されたカメラが撮像した前記車両の周辺の画像のコントラストを検知するコントラスト検知部と、前記灯体制御部が前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第１閾値、及び前記灯体制御部が前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第２閾値の少なくともいずれかを、前記コントラスト検知部が検知したコントラストに応じて変更する閾値変更部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明において、閾値変更部は、カメラが撮像した画像からコントラスト検知部によって検知されたコントラストに応じて第１閾値及び第２閾値の少なくともいずれかを変更している。第１閾値を変更する場合には、検知されたコントラストの状態に適したタイミングで灯体を点灯させることができる。また、第２閾値を変更する場合には、検知されたコントラストの状態に適したタイミングで灯体を消灯させることができる。このように、本発明によれば、より適切に灯体を制御できる。
【０００９】
本発明において、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合に、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合よりも、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第１閾値及び当該第２閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、上記のようにコントラストが低い状態においては、閾値変更部は、第１閾値及び第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第１閾値及び当該第２閾値の少なくともいずれかを変更する。
【００１１】
第１閾値が高くなるように当該第１閾値を変更する場合には、車両の周辺が比較的明るいときであっても、コントラストが低い場合には、灯体が消灯状態から点灯状態に変化しやすくなる。
【００１２】
また、第２閾値が高くなるように当該第２閾値を変更する場合には、車両の周辺が比較的明るいときであっても、コントラストが低い場合には、灯体が点灯状態に維持され易くなる。
【００１３】
このように、上記構成によって、車両の周辺が明るい場合であっても、運転者が灯体によって外方に照明光を出力したいと感じる状況又は出力することが望ましい状況のように、コントラストが低い状態において、灯体を自動的に点灯させ、あるいは、点灯状態を維持させることができる。
【００１４】
本発明において、前記第２閾値は、前記第１閾値よりも高い値に設定されており、前記灯体制御部は、前記明るさが、前記第１閾値よりも高い明るさから当該第１閾値以下の明るさになったときに、前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させ、且つ前記明るさが、前記第２閾値よりも低い明るさから当該第２閾値以上の明るさになったときに、前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させるように構成されていることが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、灯体が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるときは、車両の周辺の明るさが、第１閾値以下の明るさから第２閾値（第１閾値よりも高い値）以上に増加したときである。また、灯体が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときは、車両の周辺の明るさが、第２閾値以上の明るさから第１閾値（第２閾値よりも低い値）以下に減少したときである。このように、灯体が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わるには、第１閾値と第２閾値との差以上に明るさが変化する必要があるので、灯体の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
【００１６】
また、前記第１閾値と前記第２閾値とが上記のように設定されている場合には、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合には、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合よりも前記第１閾値と前記第２閾値の差が大きくなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることが好ましい。
【００１７】
例えば、晴天時においては、建造物等による影が生じやすい。このため、晴天時に車両が走行するときは、この影の影響で車両の周辺の明るさが頻繁に大きく変化しやすくなる。更に、晴天時においては、建造物等の影と当該影ではない部分とにおいて明るさの差が大きいことより、カメラが撮像した画像のコントラストが高くなりやすい。
【００１８】
上記構成によれば、第１閾値と第２閾値の差が大きくなることで、灯体が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるとき、及び灯体が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときには、明るさがより大きく変化する必要がある。従って、晴天時に車両が走行する場合に、建造物等の影の影響により車両の周辺の明るさが頻繁に大きく変化した場合であっても、灯体の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
【００１９】
本発明において、前記明るさに応じた出力を発生する照度センサを備え、前記灯体制御部は、前記照度センサの出力に基づいて、前記明るさを検知するように構成されている態様を採用できる。この構成によれば、灯体制御部は、照度センサの出力に基づいて検知した明るさによって灯体を制御できる。
【００２０】
本発明において、前記灯体制御部は、前記カメラが撮像した画像の輝度に基づいて、前記明るさを検知するように構成されていてもよい。この構成によれば、灯体制御部は、前記カメラが撮像した画像を利用して得られる輝度に基づいて検知した明るさによって灯体を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態の車両灯体制御装置の構成図。
【図２】図１に示した車両灯体制御装置の車両への取り付け態様の説明図。
【図３】図１に示した車両灯体制御装置における灯体制御処理の処理手順を示したフローチャート。
【図４】図１に示した車両灯体制御装置における閾値変更処理の処理手順を示したフローチャート。
【図５】（ａ）は、周辺照度Ｉ、第１閾値I_th1、及び第２閾値I_th2について示す図、（ｂ）は、コントラストが高いときと低いときの第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2について比較する図。
【図６】（ａ）は、撮像画像を示す図、（ｂ）は、各領域について示す図。
【図７】（ａ）は、晴天時の撮像画像について示す図、（ｂ）は、曇天時の撮像画像について示す図、（ｃ）は、荒天時の撮像画像について示す図。
【図８】別の形態におけるコントラストが低下しているか否かを判定する方法の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態の車両灯体制御装置１（以下、単に「灯体制御装置」という）について説明する。図１及び図２を参照して、灯体制御装置１は、照度センサ２と、制御装置８とを備える。また、灯体制御装置１が搭載される車両Ｃは、カメラ１１と灯体１２とを備える。
【００２３】
カメラ１１は、可視光カメラであり、車両Ｃの前方を撮像して得られた撮像画像Img（例えば、図６（ａ）参照）を信号として外部に出力する。カメラ１１は、車両Ｃの車室内後写鏡（図示省略）付近に配置されている（図２参照）。
【００２４】
灯体１２は、車両Ｃの外方に照明光を出力するライトである。なお、本実施形態において、灯体が前照灯であるが、例えば、灯体が、前照灯、車幅灯、前部霧灯、後部霧灯及び尾灯等の少なくともいずれかで構成されてもよい。
【００２５】
照度センサ２は、車両Ｃの周辺の照度Ｉ（本発明の「明るさ」に相当する。以下、「周辺照度」という）を検知する。照度センサ２は、検知した周辺照度Ｉを表す信号を外部に出力する。また、照度センサ２は、車両Ｃの車室内後写鏡（図示省略）付近に設けられている。なお、照度センサ２は、インストルメントパネルの上部に設けられていてもよい。
【００２６】
制御装置８は、図示しないＣＰＵ，メモリ等を有する電子制御ユニットにより構成されている。制御装置８には、照度センサ２及びカメラ１１が出力した信号が入力される。また、制御装置８は、灯体制御部８１、コントラスト検知部８２、及び閾値変更部８３としての機能を有する。
【００２７】
次に、制御装置８によって実行される制御処理について説明する。制御装置８によって実行される制御処理は、灯体制御処理（図３参照）と、閾値変更処理（図４参照）とを含む。
【００２８】
灯体制御処理は、灯体１２の点灯及び消灯を制御する制御処理である。ここで、灯体制御処理は、灯体制御部８１によって実行される制御処理に相当する。灯体制御処理では、周辺照度Ｉの閾値として第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2が用いられる（図５（ａ）参照）。なお、第２閾値I_th2は、第１閾値I_th1よりも高く設定されている。
【００２９】
第１閾値I_th1は、灯体１２を消灯状態から点灯状態に変化させる周辺照度Ｉの閾値である。制御装置８は、周辺照度Ｉが、第１閾値I_th1よりも高い照度から当該第１閾値I_th1以下の照度になったときに、灯体１２を消灯状態から点灯状態に変化させる。第２閾値I_th2は、灯体１２を点灯状態から消灯状態に変化させる周辺照度Ｉの閾値である。制御装置８は、周辺照度Ｉが、第２閾値I_th2よりも低い照度から当該第２閾値I_th2以上の照度になったときに、灯体１２を点灯状態から消灯状態に変化させる。
【００３０】
これにより、灯体１２が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるときは、周辺照度Ｉが第１閾値I_th1以下の照度から第２閾値I_th2以上の照度に増加したときである。また、灯体１２が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときは、周辺照度Ｉが第２閾値I_th2以上の照度から第１閾値I_th1以下の照度に減少したときである。このように、灯体１２が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わるには、第１閾値I_th1と第２閾値I_th2との差以上に周辺照度Ｉが変化する必要があるので、灯体１２の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
【００３１】
また、制御装置８は、閾値変更処理では、まず、カメラ１１が撮像した車両Ｃの周辺の撮像画像ImgのコントラストＣＲを検知する（当該検知する処理が、コントラスト検知部８２によって実行される制御処理に相当する）。そして、制御装置８は、当該検知したコントラストＣＲに応じて、上記第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2を変更する（当該変更する処理が、閾値変更部８３によって実行される制御処理に相当する）。
【００３２】
次に、図３及び図５（ａ）を参照して、制御装置８によって実行される灯体制御処理の詳細について説明する。
【００３３】
ここで、図５（ａ）は、周辺照度Ｉの時間変化を示す図である。図５（ａ）において、横軸は時間であり、縦軸は周辺照度Ｉである。
【００３４】
制御装置８は、所定の制御周期毎に、図３に示したフローチャートによる灯体制御処理を実行する。
【００３５】
制御装置８は、まず最初のステップＳＴ１で、灯体１２が消灯状態か否かを判定する。制御装置８は、ステップＳＴ１で、灯体１２が消灯状態であると判定した場合（例えば、図５（ａ）の時点t11以前又は時点t12以降の場合）には、ステップＳＴ２に進む。
【００３６】
制御装置８は、ステップＳＴ２で、周辺照度Ｉが第１閾値I_th1よりも大きい状態から当該第１閾値I_th1以下の状態になった（以下、このような周辺照度Ｉの変化を「第１変化」という）か否かを判定する。制御装置８は、ステップＳＴ２で、周辺照度Ｉが第１変化したと判定した場合（例えば、図５（ａ）の時点t11の場合）には、ステップＳＴ３に進み、灯体１２を点灯する。制御装置８は、ステップＳＴ３の処理が終了するか、又はステップＳＴ２で、周辺照度Ｉが第１変化していないと判定した場合には、本フローチャートを終了する。
【００３７】
制御装置８は、ステップＳＴ１で、灯体１２が消灯状態ではない（すなわち、点灯状態である）と判定した場合（例えば、図５（ａ）の時間t11〜t12の場合）には、ステップＳＴ４に進む。
【００３８】
制御装置８は、ステップＳＴ４で、周辺照度Ｉが第２閾値I_th2よりも小さい状態から当該第２閾値I_th2以上の状態になった（以下、このような周辺照度Ｉの変化を「第２変化」という）か否かを判定する。制御装置８は、ステップＳＴ４で、周辺照度Ｉが第２変化したと判定した場合（例えば、図５（ａ）の時点t12の場合）には、ステップＳＴ５に進み、灯体１２を消灯する。制御装置８は、ステップＳＴ５の処理が終了するか、又はステップＳＴ４で、周辺照度Ｉが第２変化していないと判定した場合には、本フローチャートを終了する。
【００３９】
次に、図４を参照して、制御装置８によって実行される閾値変更処理の詳細について説明する。制御装置８は、所定の制御周期毎に、図４に示したフローチャートによる閾値変更処理を実行する。
【００４０】
制御装置８は、まず最初のステップＳＴ１０１で、カメラ１１によって撮像された撮像画像Img（例えば、図６（ａ）参照）に平滑化を施す。これにより、本ステップＳＴ１０１以降の閾値変更処理における画像処理の演算量を低減している。平滑化には、所定領域内の画素値の平均値を求める平均化フィルタ等の公知の様々な手法を用いることができる。なお、閾値変更処理としては、本ステップＳＴ１０１が省略されていてもよい。
【００４１】
制御装置８は、続いてステップＳＴ１０２に進み、ステップＳＴ１０１によって得られた画像から外乱成分を除去する。ここで、外乱成分とは、例えば、反射成分等である。制御装置８は、続いてステップＳＴ１０３に進み、上記ステップＳＴ１０２で得られた画像の輝度のヒストグラムに応じて、当該画像のクラスタリングを行う。これによって得られる複数のクラスタ（画像内の一部の領域）の各々は、輝度が類似した画素の集合体である。
【００４２】
制御装置８は、続いてステップＳＴ１０４に進み、ステップＳＴ１０３でクラスタリングして得られたクラスタに基づいて、空領域Ａ１及び路面領域Ａ２を抽出する（図６（ｂ）参照）。ここで、空領域Ａ１は空を表す領域であり、路面領域Ａ２は、路面（道路の表面）を表す領域である。
【００４３】
詳細には、制御装置８は、例えば、各クラスタにおいて、その位置及び大きさに基づいて、空領域Ａ１及び路面領域Ａ２を抽出する。なお、図６（ｂ）において詳細な図示が省略されているが、路面領域Ａ２における白線の画像部分は、当該路面領域Ａ２から除外される。
【００４４】
制御装置８は、続いてステップＳＴ１０５に進み、空領域Ａ１、路面領域Ａ２及び前方領域Ａ３の各領域において画像情報を算出する。
【００４５】
ここで、前方領域Ａ３は、撮像画像中における位置及び大きさが予め規定されている領域である。前方領域Ａ３は、輝度が高くなりやすい領域（例えば、空等）を除外するように規定されている。
【００４６】
なお、本実施形態では、前方領域Ａ３の位置及び大きさが予め規定されているが（すなわち、固定されているが）、前方領域Ａ３は、可変的に設定されてもよい。
【００４７】
また、画像情報は、撮像画像ImgのコントラストＣＲの高低を判定するための情報である（すなわち、画像情報を算出することは、コントラストＣＲを検知することに相当する）。本実施形態では、画像情報には、例えば、画像における輝度の分散、色の分散、及び輝度の平均等が含まれている。このように、画像情報に、様々な情報が含まれることで、コントラストＣＲの高低をより高精度に判定できる。なお、画像情報は、本実施形態の情報に限らず、例えば、輝度の分散、色の分散及び輝度の平均の少なくともいずれかであってもよいし、又はこれら以外の情報が含まれていてもよい。
【００４８】
また、制御装置８は、路面領域Ａ２及び前方領域Ａ３において画像情報を算出する場合には、輝度が高い領域（例えば、白線の画像部分）を除去してから画像情報を算出している。これにより、例えば、車両Ｃの周辺の環境（天候状況等）が同一の場合において、白線が存在しないか又は白線が少ない道路を走行中のときと、白線が多く存在している道路を走行中のときとで、算出される画像情報に大きな差が生じてしまうことを防止している。
【００４９】
制御装置８は、続いてステップＳＴ１０６に進み、各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像情報と、評価データとに基づいて、撮像画像ImgのコントラストＣＲが低いか否かを判定する。
【００５０】
ここで、評価データは、各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像情報と視界の状態（視界が悪い状態（例えば、曇天の状態、又は荒天の状態）かそれ以外の状態（例えば、晴天の状態）か）とを関連付けるデータである。評価データは、様々な視界の状態のときに撮像された複数の撮像画像Imgの各々における各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像情報に基づいて、多変量解析を用いて学習することで、算出される。
【００５１】
制御装置８は、各領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像情報と評価データとに基づいて、視界の状態が「視界が悪い状態」であると識別される場合には撮像画像ImgのコントラストＣＲが低いと判定し、視界の状態が「視界が悪い状態」ではないと識別される場合には撮像画像ImgのコントラストＣＲが高いと判定する。
【００５２】
例えば、制御装置８は、「前方領域Ａ３の輝度の分散」、「空領域Ａ１の輝度の分散」及び「空領域Ａ１の色の分散」の各々が小さく、且つ「空領域Ａ１の輝度の平均と、路面領域Ａ２の輝度の平均の差（すなわち、空領域Ａ１と路面領域Ａ２のコントラストの差）」が小さい場合には、視界が悪い状態であると判定する。
【００５３】
制御装置８は、ステップＳＴ１０６で、撮像画像ImgのコントラストＣＲが低いと判定した場合には、ステップＳＴ１０７に進む。制御装置８は、ステップＳＴ１０７で、第１閾値I_th1を低コントラスト用の第１閾値I_th1_L、第２閾値I_th2を低コントラスト用の第２閾値I_th2_Lに、各々設定する（図５（ｂ）参照）。制御装置８は、ステップＳＴ１０７の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【００５４】
また、制御装置８は、ステップＳＴ１０６で、撮像画像ImgのコントラストＣＲが高いと判定した場合には、と判定した場合には、ステップＳＴ１０８に進む。制御装置８は、ステップＳＴ１０８で、第１閾値I_th1を高コントラスト用の第１閾値I_th1_H、第２閾値I_th2を高コントラスト用の第２閾値I_th2_Hに、各々設定する（図５（ｂ）参照）。制御装置８は、ステップＳＴ１０８の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
【００５５】
ここで、上記低コントラスト用（コントラストＣＲが相対的に低い場合用）の第１閾値I_th1_Lは、上記高コントラスト用（コントラストＣＲが相対的に高い場合用）の第１閾値I_th1_Hに比べて高く設定されている。また、上記低コントラスト用（コントラストＣＲが相対的に低い場合用）の第２閾値I_th2_Lは、上記高コントラスト用（コントラストＣＲが相対的に高い場合用）の第２閾値I_th2_Hに比べて高く設定されている。
【００５６】
更に、上記高コントラスト用の２つの閾値I_th1_H, I_th2_Hの差（以下、「高コントラスト用の閾値差」という）ΔI_th_Hが、上記低コントラスト用の２つの閾値I_th1_L, I_th2_Lの差（以下、「低コントラスト用の閾値差」という）ΔI_th_Lよりも大きくなるように、上記４つの閾値I_th1_L, I_th2_L, I_th1_H, I_th2_Hは設定されている。
【００５７】
これにより、灯体１２が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるとき、及び灯体１２が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときには、周辺照度Ｉがより大きく（大きくなった閾値差以上に）変化する必要がある。
【００５８】
ここで、図５（ｂ）は、周辺照度Ｉの時間変化が同じ場合において、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々に設定されているときと、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が高コントラスト用の閾値I_th1_H, I_th2_Hの各々に設定されているときとにおいて、灯体１２の状態の変化の違いについて比較する図である。図５（ｂ）において、横軸は時間であり、縦軸は周辺照度Ｉである。
【００５９】
図５（ｂ）における周辺照度Ｉの時間変化は、晴天時に車両が走行する場合に、建造物等の影の影響により周辺照度Ｉが頻繁に大きく変化した場合を例示している。
【００６０】
第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が、低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々に設定されているときには、時点t21、時点t24、時点t25、時点t26、時点t27の５つの時点で、灯体１２が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わる。一方、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2の各々が、高コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々に設定されているときには、時点t22、時点t23の２つの時点で、灯体１２が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わる。
【００６１】
このように、晴天時に車両が走行する場合に、閾値差を大きくすることで、建造物等の影の影響により周辺照度Ｉが頻繁に大きく変化した場合であっても、灯体１２の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる（図５（ｂ）の例では、切り替わる回数が、５回から２回に減少している）。
【００６２】
また、低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々は、高コントラスト用の閾値I_th1_H, I_th2_Hの各々よりも高くなるように設定されている。これにより、コントラストＣＲが低い場合（例えば、天候状況が曇天（図７（ｂ））又は荒天（図７（ｃ））の場合等）には、コントラストＣＲが高い場合（例えば、天候状況が晴天（図７（ａ））の場合）よりも、第１閾値I_th1及び第２閾値I_th2が高くなる。
【００６３】
第１閾値I_th1が高くなることで、車両Ｃの周辺が比較的明るいとき（周辺照度Ｉが高いとき。例えば、昼間であれば、曇天及び荒天であっても周辺照度Ｉが高い）であってもコントラストＣＲが低い場合には、灯体１２が消灯状態から点灯状態に変化しやすくなる。
【００６４】
また、第２閾値I_th2が高くなることで、車両Ｃの周辺が比較的明るいとき（周辺照度Ｉが高いとき）であってもコントラストＣＲが低い場合には、灯体１２が点灯状態に維持され易くなる。
【００６５】
このように、低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々が、高コントラスト用の閾値I_th1_H, I_th2_Hの各々よりも高くなるように設定されることで、車両Ｃの周辺が明るい場合（周辺照度Ｉが高い場合）であっても、運転者が灯体１２によって外方に照明光を出力したいと感じる状況又は出力することが望ましい状況のように、コントラストＣＲが低い状態において、灯体１２を自動的に点灯させ、あるいは、点灯状態を維持させることができる。
【００６６】
また、本実施形態では、撮像画像Imgから抽出された空領域Ａ１、路面領域Ａ２及び前方領域Ａ３の各領域の画像情報に基づいて、撮像画像ImgのコントラストＣＲが低いか否かを判定している。これにより、車両Ｃが走行している道路の周辺の建物（当該建物の画像部分は、その一部が前方領域Ａ３に含まれるが、空領域Ａ１及び路面領域Ａ２には含まれない）等の影響を低減して、より高精度に、コントラストＣＲが低いか否かを判定（すなわち、視界の状態を判定）することができる。
【００６７】
ここで、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０５が、コントラスト検知部８２によって実行される処理に相当する。また、ステップＳＴ１０６〜ＳＴ１０８が、閾値変更部８３によって実行される処理に相当する。
【００６８】
なお、本実施形態では、空領域Ａ１、路面領域Ａ２及び前方領域Ａ３の各領域において画像情報を算出した後に、各領域の画像情報に基づいて、コントラストＣＲが低いか否かを判定しているが、当該判定は、これに限らない。例えば、画像を各領域に分割することなく、当該画像全体の画像情報（輝度の分散等）に基づいてコントラストが低いか否かを判定してもよい。
【００６９】
また、コントラストの検知方法は、本実施形態のように画像情報を算出して検知する方法に限らず、種々様々な方法を用いてよい。例えば、コントラストの検知方法は、画像（又は各領域）の輝度の最大値と最小値との比又は差に基づいて、コントラストを検知する方法であってもよい。
【００７０】
また、車両灯体制御装置によるコントラストの別の検知方法について、図８を参照して説明する。図８は、画像（詳細には、各領域）の輝度の分布を示すヒストグラムであり、図８（ａ）はコントラストＣＲが低い場合の例、図８（ｂ）はコントラストＣＲが高い場合の例を各々示す。図８（ａ），（ｂ）では、横軸が輝度であり、縦軸が画素数である。
【００７１】
当該検知方法において、車両灯体制御装置は、画像（詳細には、各領域）内の画素数のうち、所定の割合（例えば、当該所定の割合は８割と規定される。）以上の画素数を占める輝度の範囲の幅が、所定幅以下の場合（例えば、図７（ｂ）又は図７（ｃ）に示されるように天候状況が曇天又は荒天の場合）にコントラストＣＲが低いと判定し、所定幅よりも大きい場合（例えば、図７（ａ）に示されるように天候状況が晴天の場合）にコントラストＣＲが高いと判定する。
【００７２】
また、本実施形態では、コントラストが相対的に高い場合と、コントラストが相対的に低い場合とで、第１閾値と第２閾値との差（すなわち、閾値差）が異なるように、当該第１閾値と当該第２閾値とが設定されていたが、これに限らない。例えば、当該閾値差は、コントラストに依らずに一定に維持されてもよい。更に、閾値差が０（すなわち、第１閾値と第２閾値とが同じ値）であってもよい。
【００７３】
また、コントラストが低い場合に閾値差が０となり、コントラストが高い場合に閾値差が０よりも大きな値となるように、第１閾値と第２閾値とが設定されてもよい。
【００７４】
また、本実施形態では、コントラストＣＲが低いか高いかの２つのみ（２段階）の判定であるが（すなわち、第１閾値及び第２閾値の各々が２つのみであったが）、コントラストの高低を３つ以上の段階で判定してもよい。この場合には、コントラストが相対的に低い場合に、コントラストが相対的に高い場合よりも、第１閾値及び第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第１閾値及び当該第２閾値が設定される。
【００７５】
例えば、コントラストの相対的な高低が、「コントラストが低い」、「コントラストが通常」及び「コントラストが高い」の３段階で判定され、各段階に応じて、第１閾値及び第２閾値の各々を３つ用いる態様であってもよい。この場合には、「コントラストが高い場合」→「コントラストが通常の場合」→「コントラストが低い場合」の順に、第１閾値及び第２閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第１閾値及び当該第２閾値が設定される。
【００７６】
また、本実施形態では、車両Ｃの周辺の明るさの検知方法として、照度センサ２が出力した照度Ｉに基づいて、車両Ｃの周辺の明るさを検知するように構成されているが、これに限らない。例えば、カメラ１１の撮像画像Imgの輝度（例えば、撮像した領域の輝度）に基づいて、車両Ｃの周辺の明るさを検知するように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…灯体制御装置（車両灯体制御装置）、Ｉ…周辺照度（車両の周辺の明るさ）、I_th1…第１閾値、I_th2…第２閾値、Ｃ…コントラスト、Img…撮像画像（撮像した画像）、Ｃ…車両、１１…カメラ、１２…灯体、２…照度センサ、８１…灯体制御部、８２…コントラスト検知部、８３…閾値変更部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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