(57)【要約】【課題】既定の領域外において、当該既定の領域における制御に関連した制御を行うべき領域を取得する技術の提供。【解決手段】既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得手段と、前記制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定手段と、前記制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、前記所定の事象の検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得手段と、を備える領域取得システムを構成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得手段と、
前記制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定手段と、
前記制御対象領域から所定距離以内の地点で前記所定の事象が検出された場合、前記所定の事象の検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得手段と、
を備えることを特徴とする領域取得システム。
【請求項２】
前記制御対象領域は、道路区間上での制限速度が所定の速度以下である領域であり、
前記既定の制御は、前記制御対象領域内の道路区間が経路となる確率を低下させる制御と、前記制御対象領域内での走行について注意を促す制御との少なくとも一方である、
請求項１に記載の領域取得システム。
【請求項３】
前記関連制御対象領域取得手段は、
前記検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記関連制御対象領域の候補として設定し、候補として設定された前記関連制御対象領域内で前記所定の事象が所定回数以上検出された場合に、候補として設定された前記関連制御対象領域を前記関連制御対象領域として確定し、取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の領域取得システム。
【請求項４】
道路区間には予め道路種別が対応づけられているとともに、前記道路種別には予め順位が設定されており、
前記関連制御対象領域取得手段は、
前記検出地点が存在する前記道路区間に対応づけられた前記道路種別が一般道以下の前記順位である場合、当該検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記関連制御対象領域の候補として設定する、
請求項３に記載の領域取得システム。
【請求項５】
前記関連制御対象領域取得手段は、
前記検出地点が存在する前記道路区間の前後方向に延びる連続した道路区間列であって、前記道路種別が一般道以下の前記順位である前記道路区間で構成される前記道路区間列を特定し、
前記道路区間列と前記制御対象領域とに挟まれた領域から一般道よりも上位の前記順位の前記道路区間を除外した領域を前記関連制御対象領域の候補として設定する、
請求項４に記載の領域取得システム。
【請求項６】
前記関連制御対象領域取得手段は、
前記検出地点が存在する前記道路区間における車線数が片側１車線以下である場合、当該検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記関連制御対象領域の候補として設定する、
請求項３〜請求項５のいずれかに記載の領域取得システム。
【請求項７】
前記関連制御対象領域取得手段は、
前記検出地点が存在する前記道路区間の前後方向に延びる連続した道路区間列であって、車線数が片側１車線以下である前記道路区間で構成される前記道路区間列を特定し、
前記道路区間列と前記制御対象領域とに挟まれた領域から車線数が片側２車線以上である前記道路区間を除外した領域を前記関連制御対象領域の候補として設定する、
請求項６に記載の領域取得システム。
【請求項８】
既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得工程と、
前記制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定工程と、
前記制御対象領域から所定距離以内の地点で前記所定の事象が検出された場合、前記所定の事象の検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得工程と、
を含むことを特徴とする領域取得方法。
【請求項９】
既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得機能と、
前記制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定機能と、
前記制御対象領域から所定距離以内の地点で前記所定の事象が検出された場合、前記所定の事象の検出地点から前記制御対象領域までの領域を前記既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする領域取得プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、領域取得システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上の危険地点を検出し、通知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、危険事態が発生した危険発生地点について、道路属性情報と危険種別情報を取得し、危険種別情報毎に、道路属性情報の属性値の頻度分布統計をとり、危険種別情報毎に発生頻度が最も高い道路属性の属性値である最頻属性値を特定し、最頻属性値に対応する地点を潜在危険地点として抽出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９３０３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術によれば、潜在危険地点を特定することができるが、比較的広い領域に渡って危険地点を定義することができない。すなわち、通常、同一の原因によって危険が発生し得る地点は特定の地点に限定されず、比較的広い領域内で同一の原因によって危険が発生し得る。しかし、従来技術では危険地点が属する領域を定義することができない。一方、危険地点が属する領域を人為的に決定したとしても、広い領域（例えば、国全域）について正確に領域を定義することは事実上困難である。従って、既定の領域外であっても当該既定の領域と同等の制御等を行うべき領域は存在し得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、既定の領域外において、当該既定の領域における制御に関連した制御を行うべき領域を取得する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、領域取得システムは、既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得手段と、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定手段と、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得手段と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、領域取得方法は、既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得工程と、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定工程と、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得工程と、を含むように構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、領域取得プログラムは、既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する制御対象領域取得機能と、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する事象検出判定機能と、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する関連制御対象領域取得機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上のように、領域取得システム、方法、プログラムにおいては、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域として取得する。すなわち、制御対象領域に関連した制御（同等の制御や類似した制御等）を行うべき領域は、制御対象領域から離れて離散的に存在する場合よりも、制御対象領域に隣接して存在する場合の方が多い。
【０００９】
例えば、人為的に制御対象領域が決定されことに起因して、既定の制御の実行対象である領域の全てが制御対象領域とされず、制御対象領域の隣接領域に制御対象領域とすべき領域が残存する場合、当該隣接領域が関連制御対象領域となるべきである。また、実社会においては、道路を含む街の様子が短い距離で急変する地域よりも徐々に変化する地域の方が多い。この場合、制御対象領域に隣接する領域が、既定の制御に類似する制御を実行する領域であるとが好ましいことが多い。従って、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域として取得することで、既定の領域である制御対象領域の外において、当該既定の領域における制御に関連した制御を行うべき領域を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】領域取得システムを示すブロック図である。
【図２】領域取得処理を示すフローチャートである。
【図３】関連制御対象領域の設定例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）領域取得システムの構成：
（２）領域取得処理：
（３）他の実施形態：
【００１２】
（１）領域取得システムの構成：
図１は、プローブ情報の管理装置によって実現される領域取得システム１０の構成を示すブロック図である。領域取得システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録された領域取得プログラムを実行することができる。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと（車両Ｃで利用されるナビゲーション端末と）通信を行うことができる。
【００１３】
車両Ｃは、図示しないナビゲーション端末の処理により、車両Ｃの走行過程において車両Ｃの動作を示すプローブ情報を収集し、所定のタイミングでプローブ情報を領域取得システム１０に対して送信する。車両Ｃからプローブ情報が送信されると、制御部２０は、通信部２２を介して当該プローブ情報を受信し、記録媒体３０に記録する（図示せず）。
【００１４】
領域取得システム１０の記録媒体３０には、制御対象領域情報３０ａおよび地図情報３０ｃが予め記録されており、領域取得システム１０の運用過程において関連制御対象領域情報３０ｂが記録される。制御対象領域情報３０ａは、制御対象領域の設定者によって予め設定された制御対象領域を示す情報であり、本実施形態においては、制御対象領域に含まれる道路区間を示す情報（例えば、リンクＩＤ等）によって構成されている。
【００１５】
制御対象領域は、子供や高齢者等に注意して走行すべき領域であり、住宅地や学校等の施設の周囲などに設定される。当該制御対象領域は、車両Ｃのナビゲーション端末によって既定の制御が実行される対象の領域であり、車両Ｃが当該制御対象領域内や当該制御対象領域の周辺を走行する際に当該既定の制御が実行される。本実施形態においては、複数の条件を満たす道路区間が集中して存在する領域が設定者によって選定され、制御対象領域として設定される。具体的には、制限速度が所定の速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下の道路区間であり、かつ、道路区間に対応づけられた道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、車線数が片側１車線以下である道路区間が隣接して存在する場合、各道路区間が属する領域が制御対象領域として設定される。
【００１６】
なお、制限速度は、車両Ｃが各道路区間を走行する際の最大速度として予め決められた速度であり、任意の道路区間について設定され得る。また、道路種別は道路の規模（幅や車線数、交通量等）によって予め分類され、本実施形態においては、規模が小さい順に細街路、一般道、国道（または県道）、有料道路のように分類されている。従って、道路種別を規模の順に並べると、小さい順に細街路、一般道、国道（または県道）、有料道路という順位が設定されていると見なすことができる。
【００１７】
なお、既定の制御は、制御対象領域内または制御対象領域の周辺を車両Ｃが走行する際に実行すべき制御として予め決められた制御であり、制御としては、任意の制御対象における任意の制御が想定可能である。本実施形態においては、子供や高齢者等の歩行者を避ける等のための急減速を防止するために当該既定の制御が実行される。このような制御としては、例えば、制御対象領域内の道路区間が経路となる確率を低下させる制御や、制御対象領域内での走行について注意を促す制御等が挙げられる。なお、前者の制御は、例えば、コストに基づいて経路探索を行う構成において、制御対象領域内の道路区間のコストを他の領域の道路区間よりも大きくする構成等によって実現可能である。むろん、制御は、上述の制御以外にも種々の制御を採用可能であり、車速を制限速度以下にする制御等であってもよい。
【００１８】
地図情報３０ｃは、車両Ｃが走行する道路区間の端点（交差点）に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。なお、リンクデータには道路区間を特定するためのリンクＩＤおよび道路区間を構成する車線の車線数（進行方向毎の車線数）が含まれている。
【００１９】
関連制御対象領域情報３０ｂは、車両Ｃから送信されるプローブ情報に基づいて生成される情報であり、制御対象領域内または周辺で実行すべき既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域を示す情報である。すなわち、制御対象領域は、制限速度が所定の速度以下であるなど、複数の条件を満たす道路区間を設定者が選定することによって設定されるが、車両Ｃが走行し得る全ての道路区間（例えば、車両Ｃが存在する地域や国等に属する全ての道路区間）についてもれなく複数の条件を満たす道路区間を選定することは極めて困難である。従って、道路区間の選定に漏れがあり、本来は、既定の制御を実行すべきであるが制御対象領域とされなかった領域が発生し得る。そこで、本実施形態においては、制御対象領域とされるべきであったが制御対象領域とされなかった可能性が高い領域が関連制御対象領域とされる。なお、関連制御対象領域情報３０ｂは、制御対象領域情報３０ａと同様の形式で領域を規定しており、本実施形態においては関連制御対象領域となるべき道路区間を示す情報で関連制御対象領域情報３０ｂが構成される。
【００２０】
なお、制御対象領域は、地図情報に含まれる道路区間に対応づけられた情報（制限速度等）に基づいて自動的に生成することも可能である。しかし、この場合であっても、車両Ｃが走行し得る全ての道路区間に対して制限速度等を予め正確に対応づけて定義しておくことは事実上不可能である。従って、制御対象領域を自動的に生成する場合であっても、制御対象領域とされるべきであったが制御対象領域とされなかった領域は発生し得る。また、本実施形態において、道路区間は交差点を端点とする区間であり、制御対象領域情報３０ａおよび関連制御対象領域情報３０ｂと、車両Ｃが備えるナビゲーション端末で利用される地図情報とでは、同一の表現形式によって道路区間を定義している。従って、制御対象領域情報３０ａや関連制御対象領域情報３０ｂを車両Ｃに配信すれば、車両Ｃのナビゲーション端末が制御対象領域や関連制御対象領域を特定することが可能である。
【００２１】
本実施形態において制御部２０は、領域取得プログラム２１の処理により、制御対象領域情報３０ａおよび車両Ｃから送信されたプローブ情報に基づいて関連制御対象領域情報３０ｂを生成する。当該処理を行うため、領域取得プログラム２１は、制御対象領域取得部２１ａと事象検出判定部２１ｂと関連制御対象領域取得部２１ｃとを備えている。
【００２２】
制御対象領域取得部２１ａは、既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０を参照し、制御対象領域情報３０ａを取得する。なお、制御部２０は、制御対象領域取得部２１ａの処理により、任意のタイミングで制御対象領域情報３０ａを車両Ｃに送信することが可能である。すなわち、制御部２０は、通信部２２を介して車両Ｃが任意のタイミングで送信する制御対象領域情報３０ａの送信要求を取得し、通信部２２を介して当該送信要求に応じて制御対象領域情報３０ａを車両Ｃに対して送信する。
【００２３】
事象検出判定部２１ｂは、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、車両Ｃは、図示しないセンサを備えており、所定の事象が発生した場合、所定の事象が発生したことを示すセンサの出力履歴および所定の事象が発生した際の車両Ｃの位置がプローブ情報に含まれた状態になる。制御部２０は、通信部２２を介して車両Ｃからプローブ情報を取得し、プローブ情報に所定の事象が検出されたことを示す情報が含まれている場合に、当該情報に対応づけられた車両の位置を、所定の事象が発生した位置として取得する。以下、所定の事象が発生した位置を検出地点と呼ぶ。
【００２４】
さらに、制御対象領域取得部２１ａの処理で取得された制御対象領域情報３０ａを参照し、制御部２０は、事象検出判定部２１ｂの処理により、検出地点から所定距離以内に制御対象領域が存在するか否かを判定する。そして、検出地点から所定距離以内に制御対象領域が存在する場合、制御部２０は、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたと判定する。
【００２５】
なお、所定距離は、制御対象領域と関連した制御を実行すべき関連制御対象領域となり得る範囲を規定するための基準であれば良く、予め定義されていれば良い。所定の事象は、当該所定の事象が発生した領域が関連制御対象領域の候補となるように定義されていれば良く、本実施形態においては、制御対象領域内または周辺で実行される既定の制御の制御目的によって所定の事象が決められる。すなわち、既定の制御は、特定の事象の発生防止を目的として実行される制御であり、本実施形態においては、子供や高齢者等の歩行者を避ける等のための急減速を防止するために当該既定の制御が実行される。そこで、本実施形態においては、当該発生防止対象となっている事象である急減速が所定の事象とされており、車両Ｃにおいて急減速が発生すると、当該急減速が発生したことを示す情報および急減速が発生した位置を示す情報がプローブ情報に含まれる。そこで、本実施形態において、制御部２０は、制御対象領域から所定距離以内の位置で急減速が発生すると、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたと判定する。
【００２６】
関連制御対象領域取得部２１ｃは、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、本実施形態において、制御部２０は、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、制御対象領域の外側であっても所定の事象が検出されるのであるから、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域においては、既定の制御と関連した制御を実行することが好ましいと見なす。そして、制御部２０は、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する。この結果、既定の領域である制御対象領域の外において、当該既定の領域における制御に関連した制御を行うべき領域を取得することができる。
【００２７】
なお、既定の制御に関連する制御は、既定の制御と同一の制御であっても良いし、既定の制御と同一の目的の制御であっても良いし、既定の制御と類似した制御であっても良い。ここでは、既定の制御に関連する制御は、既定の制御と同一の制御であるとして説明する。従って、本実施形態において、既定の制御に関連する制御は、制御対象領域内の道路区間が経路となる確率を低下させる制御と、制御対象領域内での走行について注意を促す制御である。
【００２８】
以上のように、本実施形態によれば、人為的に制御対象領域が決定されことに起因して、既定の制御を実行すべき領域の全てが制御対象領域とされなかった場合であっても、既定の領域である制御対象領域の外において、既定の制御に関連した制御を行うべき関連制御対象領域を取得することができる。また、既定の制御対象領域の外部において、道路を含む街の様子が徐々に変化している場合において、既定の制御と関連する制御を実行すると好ましい領域を関連制御対象領域として取得することができる。
【００２９】
なお、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、任意のタイミングで関連制御対象領域情報３０ｂを車両Ｃに送信することが可能である。すなわち、制御部２０は、通信部２２を介して車両Ｃが任意のタイミングで送信する関連制御対象領域情報３０ｂの送信要求を取得し、通信部２２を介して当該送信要求に応じて関連制御対象領域情報３０ｂを車両Ｃに対して送信する。
【００３０】
このように、本実施形態によれば、領域取得システム１０から車両Ｃに制御対象領域情報３０ａおよび関連制御対象領域情報３０ｂを送信可能になる。従って、車両Ｃにおいてナビゲーション端末に制御対象領域情報３０ａおよび関連制御対象領域情報３０ｂを記録すれば、経路探索の際に制御対象領域や関連制御対象領域が経路となる確率を低下させることができる。また、車両Ｃが制御対象領域や関連制御対象領域に接近した場合に、各領域内での走行について注意を促す案内等を行うことが可能になる。
【００３１】
（２）領域取得処理：
次に、領域取得処理の例を詳細に説明する。図２は、領域取得処理を示すフローチャートである。ここでは、図３に示す道路の例を参照しながら図２の領域取得処理を説明する。図３においては、道路を実線の直線で示しており、細い線は、一般道以下の道路種別（一般道または細街路）の一方通行道路を示し、太い線は一般道より上位の道路種別（国道または有料道路）の双方向通行道路を示している。また、道路区間は交差点を端点とした区間である。さらに、破線で囲まれた領域Ｚｃは、制御対象領域の例を示している。
【００３２】
図２に示す領域取得処理は、領域取得システム１０において所定の期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。領域取得処理が実行されると、制御部２０は、事象検出判定部２１ｂの処理により、所定の事象を検出したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、前回の領域取得処理におけるステップＳ１００の実行後、今回の領域取得処理におけるステップＳ１００の実行までの間に、車両Ｃから送信されたプローブ情報に所定の事象を検出したことを示す情報が含まれていた場合、所定の事象を検出したと判定する。
【００３３】
ステップＳ１００にて、所定の事象を検出したと判定されない場合、制御部２０は、領域取得処理を終了する。一方、ステップＳ１００にて、所定の事象を検出したと判定された場合、制御部２０は、事象検出判定部２１ｂの処理により、検出地点を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、前回の領域取得処理の後、新たに取得されたプローブ情報を参照し、所定の事象を検出したことを示す情報に対応づけられた車両Ｃの位置を取得して検出地点とみなす。
【００３４】
次に、制御部２０は、検出地点が、制御対象領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、制御対象領域取得部２１ａの処理によって記録媒体３０を検索し、検出地点を含む制御対象領域が存在する場合に、検出地点が制御対象領域内であると判定する。ステップＳ１１０において、検出地点が、制御対象領域内であると判定された場合、制御部２０は、領域取得処理を終了する。例えば、図３に示す地点Ｐd1で所定の事象が発生した場合など、検出地点が制御対象領域内である場合、制御部２０は、関連制御対象領域を取得する必要はないと見なし、領域取得処理を終了する。
【００３５】
一方、図３に示す地点Ｐd2で所定の事象が発生した場合など、検出地点が制御対象領域Ｚｃ内でない場合、制御部２０はステップＳ１１０において、検出地点が制御対象領域内であると判定せず、ステップＳ１１５以降の処理を行う。ステップＳ１１５において制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、検出地点を含む関連制御対象領域の候補が設定済であるか否かを判定する。すなわち、本実施形態において、制御部２０は、検出地点が関連制御対象領域であるか否を判定するために、関連制御対象領域を確定する前に関連制御対象領域の候補を設定する（後述するステップＳ１３５）。そこで、制御部２０は、過去に実行された領域取得処理においてステップＳ１３５が既に実行され、かつ、当該ステップＳ１３５で設定された関連制御対象領域の候補内に、ステップＳ１０５で取得した検出地点が含まれているか否かを判定する。
【００３６】
図３においては、一点鎖線で囲まれた領域Ｚｒによって関連制御対象領域の候補を示しており、このような関連制御対象領域の候補Ｚｒが過去に実行された領域取得処理で設定されていない場合、制御部２０は、検出地点を含む関連制御対象領域の候補が設定済であると判定しない。一方、関連制御対象領域の候補Ｚｒが過去に実行された領域取得処理で設定されており、ステップＳ１０５にて取得された検出地点が、地点Ｐd2である場合、制御部２０は、検出地点を含む関連制御対象領域の候補が設定済であると判定する。ステップＳ１１５において、検出地点を含む関連制御対象領域の候補が設定済であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４０を実行する。
【００３７】
ステップＳ１１５において、関連制御対象領域の候補を設定済であると判定されない場合、制御部２０は、検出地点が制御対象領域から所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、制御対象領域取得部２１ａの処理によって記録媒体３０を検索し、検出地点に最も近い制御対象領域を特定する。さらに、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、ステップＳ１０５で取得した検出地点から制御対象領域の境界まで延びる垂線の長さを特定し、検出地点と制御対象領域との距離を取得する。そして、制御部２０は、当該距離が所定距離以下である場合に、検出地点が制御対象領域から所定距離以内であると判定する。
【００３８】
例えば、図３に示す例において、制御部２０は、地図情報３０ｃを参照して制御対象領域Ｚｃに含まれる各道路区間の位置を特定し、各道路区間の位置から各道路区間を含む多角形（この例では四角形）の領域を特定して当該領域を制御対象領域Ｚｃとする。そして、検出地点Ｐd2から制御対象領域Ｚｃの境界までの垂線Ｌｖを特定し、その長さと所定距離とを比較する。
【００３９】
ステップＳ１２０において、検出地点が制御対象領域から所定距離以内であると判定されない場合、制御部２０は、関連制御対象領域を取得する必要はないと見なし、領域取得処理を終了する。一方、ステップＳ１２０において、検出地点が制御対象領域から所定距離以内であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１２５以降を実行する。なお、図３に示す例において、検出地点Ｐd2から制御対象領域Ｚｃの境界までの垂線Ｌｖは所定距離以内であることが想定されている。従って、この場合、ステップＳ１２５以降が実行される。
【００４０】
ステップＳ１２５において、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、検出地点の道路種別が一般道以下であり、かつ、片側１車線以下であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ｃを参照し、検出地点の道路種別を特定し、当該道路種別が一般道以下（一般道または細街路）であるか否かを判定する。道路種別が一般道以下である場合、制御部２０は、地図情報３０ｃを参照し、検出地点の車線数を特定し、片側１車線以下（１車線のみの一方通行道路または各方向１車線のみの双方向通行道路）であるか否かを判定する。そして、片側１車線以下である場合、制御部２０は、検出地点の道路種別が一般道以下であり、かつ、片側１車線以下であると判定する。
【００４１】
ステップＳ１２５において、検出地点の道路種別が一般道以下であり、かつ、片側１車線以下であると判定されない場合、制御部２０は、関連制御対象領域を取得する必要はないと見なし、領域取得処理を終了する。一方、ステップＳ１２５において、検出地点の道路種別が一般道以下であり、かつ、片側１車線以下であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１３０以降において、関連制御対象領域の候補を設定するための処理を実行する。なお、図３に示す検出地点Ｐd2は細い線で示された道路に存在し、当該細い線は上述のように一般道以下の道路種別（一般道または細街路）の一方通行道路であるため、この地点Ｐd2についてステップＳ１２５の判定が行われると、検出地点の道路種別が一般道以下であり、かつ、片側１車線以下であると判定される。
【００４２】
本実施形態において関連制御対象領域は、本来、制御対象領域とされるべきであったが制御対象領域とされなかった可能性が高い領域である。また、制御対象領域は、制限速度が所定の速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下の道路区間であり、かつ、道路区間に対応づけられた道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、道路区間における車線数が片側１車線以下である領域である。そして、細街路等においては、必ずしも制限速度が明確でない場合や制限速度が明確に定義されていない場合などがあり、全ての道路区間について制限速度を正確に定義することは事実上不可能である。従って、本実施形態のように、検出地点が存在する道路区間に対応づけられた道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、車線数が片側１車線以下である場合に、関連制御対象領域の候補を設定する処理を行う構成によれば、制御対象領域とされるべきであったが制御対象領域とされなかった可能性のある領域を関連制御対象領域の候補とすることができる。
【００４３】
ステップＳ１３０において、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、道路区間列を特定する。すなわち、制御部２０は、検出地点が存在する道路区間の前後方向に延びる連続した道路区間列であって、道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、車線数が片側１車線以下である道路区間で構成される道路区間列を特定する。具体的には、制御部２０は、地図情報３０ｃを参照し、検出地点が存在する道路区間およびその周辺の道路区間における道路種別および車線数を特定する。さらに、制御部２０は、検出地点が存在する道路区間の前方（車両Ｃの進行方向）において、検出地点が存在する道路区間に近い道路区間から順に判定対象の道路区間とし、判定対象の道路区間および当該道路区間に接続する道路区間の道路種別および車線数を判定する処理を行う。判定対象の道路区間の道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、車線数が片側１車線以下である場合、制御部２０は、当該判定対象の道路区間が道路区間列を構成すると見なす。そして、制御部２０は、判定対象の道路区間において検出地点と逆側（遠い方）の交差点に接続する他の道路区間の全てにおいて道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、車線数が片側１車線以下である場合に、当該判定対象の道路区間の次の順序の道路区間（直進方向に隣接する道路区間）を新たに判定対象の道路区間に設定する。
【００４４】
一方、制御部２０は、判定対象の道路区間において検出地点と逆側の交差点に接続する他の道路区間の少なくとも１個において道路種別が一般道より上位の順位である、または、車線数が片側１車線より多いと判定された場合、新たな判定対象の道路区間は設定しない。すなわち、複数の道路区間が交差する交差点は、複数の道路区間によって共有された地点であると見なし、道路区間列の生成過程において、当該交差点に接続する道路区間の少なくとも１個において道路種別が一般道より上位の順位である、または、車線数が片側１車線より多いと判定された場合、その交差点で道路区間列が終了すると見なす。以上のようにして、道路区間の前方において検出地点が存在する道路区間に近い道路区間から順に判定対象の道路区間にする処理が終了すると、制御部２０は、道路区間の後方において検出地点が存在する道路区間に近い道路区間から順に判定対象の道路区間にする処理も実行する。
【００４５】
例えば、検出地点が図３に示す検出地点Ｐd2である場合において、検出地点Ｐd2が存在する道路区間Ｒ0の前方（図３に示す矢印Ａ方向）の道路区間Ｒ1が判定対象となった場合を想定する。この場合、道路区間Ｒ1の道路種別は一般道以下であり、車線数は片側１車線以下であるため、制御部２０は、道路区間Ｒ1が道路区間列であると見なす。さらに、当該判定対象の道路区間Ｒ1の前方の交差点Ｉ1に対して接続された道路区間は、道路区間Ｒ2，Ｒg，Ｒhである。これらの道路区間Ｒ2，Ｒg，Ｒhの道路種別は一般道以下であり、車線数は片側１車線以下であるため、道路区間Ｒ2が新たに判定対象の道路区間に設定される。この場合、判定対象の道路区間Ｒ2の道路種別は一般道以下であり、車線数は片側１車線以下であるため、制御部２０は、道路区間Ｒ2が道路区間列であると見なす。さらに、判定対象の道路区間Ｒ2の前方の交差点Ｉ2に対して接続された道路区間は、道路区間Ｒ3，Ｒi，Ｒjである。この場合、道路区間Ｒi，Ｒjの道路種別は一般道よりも上位であるため、道路区間Ｒ3は新たな判定対象とはならない。
【００４６】
一方、道路区間Ｒ0の後方の道路区間Ｒ4が判定対象となった場合を想定する。この場合、当該判定対象の道路区間Ｒ4の道路種別は一般道以下であり、車線数は片側１車線以下であるため、制御部２０は、道路区間Ｒ4が道路区間列であると見なす。さらに、当該道路区間Ｒ4の後方の交差Ｉ3点に対して接続された道路区間は、道路区間Ｒ5，Ｒa，Ｒbである。この場合、道路区間Ｒa，Ｒbの道路種別は一般道よりも上位であるため、道路区間Ｒ5は新たな判定対象とはならない。以上の処理によれば、道路区間Ｒ4，Ｒ0，Ｒ1，Ｒ2が道路区間列となる。この結果、関連制御対象領域の境界の一部を容易に決定することができる。なお、以上の処理は一例であり、他の処理によって関連制御対象領域の候補を特定しても良い。
【００４７】
次に、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、道路区間列と制御対象領域との間の領域を関連制御対象領域の候補として設定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ｃを参照し、道路区間列と制御対象領域とに挟まれた領域内に存在する道路区間であって、一般道よりも上位の順位の道路区間および車線数が片側２車線以上である道路区間を除外した道路区間が存在する領域を関連制御対象領域の候補として設定する。なお、車線数が片側２車線以上である道路区間は、２車線以上の一方通行道路または各方向２車線以上の双方向通行道路である。
【００４８】
例えば、図３に示す例において道路区間Ｒ4，Ｒ0，Ｒ1，Ｒ2が道路区間列となった場合、制御部２０は、道路区間列Ｒ4，Ｒ0，Ｒ1，Ｒ2と制御対象領域Ｚcとの間に存在する道路区間Ｒ4，Ｒ0，Ｒ1，Ｒ2，Ｒc，Ｒe，Ｒgが関連制御対象領域を構成する道路区間として特定する。さらに、制御部２０は、関連制御対象領域を構成する道路区間から、一般道よりも上位の順位の道路区間である道路区間Ｒ6，Ｒ7，Ｒ8，Ｒ9を除外する。従って、図３に示す領域Ｚｒが関連制御対象領域の候補として特定されることになる。
【００４９】
関連制御対象領域の候補は、本来、制御対象領域とされるべきであったが制御対象領域とされなかった可能性がある領域の候補である。そして、制御対象領域は、制限速度が所定の速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下の道路区間であり、かつ、道路区間に対応づけられた道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、道路区間における車線数が片側１車線以下である領域である。従って、本実施形態のように、道路種別が一般道以下の順位であり、かつ、車線数が片側１車線以下である道路区間で構成した道路区間列と制御対象領域とに挟まれた領域を関連制御対象領域の候補とすれば、検出地点の周囲に広がる関連制御対象領域の範囲を容易に特定することができる。
【００５０】
以上のようにして、ステップＳ１３５において関連制御対象領域の候補を設定した場合、または、ステップＳ１１５において検出地点を含む関連制御対象領域の候補が設定済であると判定された場合、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、関連制御対象領域の候補に対応づけられた検出回数をインクリメントする（ステップＳ１４０）。すなわち、ステップＳ１３５にて関連制御対象領域の候補が設定されると、当該候補には候補を特定するためのＩＤと検出回数をカウントするための変数（初期値は０）とが対応づけられる。そこで、制御部２０は、当該変数をインクリメントする。
【００５１】
次に、制御部２０は、関連制御対象領域の候補内での所定の事象の検出回数が所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４５において、関連制御対象領域の候補内での所定の事象の検出回数が所定回数以上であると判定されない場合、制御部２０は、検出地点を含む領域を関連制御対象領域とするために充分な統計的な母数が得られていないと見なし、領域取得処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ１４５において、関連制御対象領域の候補内での所定の事象の検出回数が所定回数以上であると判定された場合、制御部２０は、関連制御対象領域取得部２１ｃの処理により、関連制御対象領域の候補を関連制御対象領域として確定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、所定の事象の検出回数が所定回数以上である関連制御対象領域の候補に含まれる道路区間を示す情報を、関連制御対象領域情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。これにより、関連制御対象領域の候補が関連制御対象領域として確定される。以上の構成によれば、偶発的に所定の事象が検出された場合など統計的な信頼性が低い状態で関連制御対象領域を定義することを防止することができる。
【００５３】
以上のように関連制御対象領域が設定されると、車両Ｃにおいては、関連制御対象領域情報３０ｂに基づいて、関連制御対象領域内で子供や高齢者等の歩行者を避ける等のための急減速が発生することを防止するための制御を行うことができる。例えば、図３に示す車両Ｃが目的地Ｇに向かう場合、車両Ｃのナビゲーション端末が関連制御対象領域情報３０ｂに基づいて関連制御対象領域内の道路区間のコストを増大させる制御を行うことができる。この制御が行われると、ナビゲーション端末が目的地Ｇまでの経路を探索する際に、道路区間Ｒj，Ｒ2，Ｒ1，Ｒ0，Ｒ4，Ｒ5という経路が探索される確率より、関連制御対象領域を避けた経路である道路区間Ｒj，Ｒi，Ｒ9，Ｒ8，Ｒ7，Ｒ6，Ｒa，Ｒ5という経路が探索される確率を高めることができる。また、車両Ｃが関連制御対象領域に接近した場合に、車両Ｃのナビゲーション端末が、関連制御対象領域が近いことを示す案内や制御対象領域が近いことを示す案内、歩行者等対する注意を促す案内等を行うことで、急減速の発生を抑制することができる。むろん、関連制御対象領域に関する制御は、他にも種々の制御が想定可能であり、例えば、車両Ｃのナビゲーション端末において、表示部上の地図で制御対象領域や関連制御対象領域を強調表示する制御等を行ってもよい。
【００５４】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、目的地を設定した状態における車両の駐車の履歴に基づいて共用駐車領域を特定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末は車両Ｃに搭載された端末であってもよいし、車両Ｃの利用者が携帯する端末であってもよい。また、制御対象領域取得部２１ａ、事象検出判定部２１ｂ、関連制御対象領域取得部２１ｃの機能の少なくとも一部が他の制御主体（例えば、車両Ｃのナビゲーション端末等）で実現されても良い。さらに、領域取得システム１０が車両Ｃのナビゲーション端末等で実現されても良い。
【００５５】
制御対象領域取得手段は、既定の制御を実行する領域である制御対象領域を取得することができればよく、制御対象領域は、関連制御対象領域が取得される前に予め定義されていれば良い。制御対象領域は、特定の地点のみならず広さを持った（２次元的な広がりのある）領域であり、種々の方法が想定される。例えば、制御対象領域の外周や外周を特定するための点（制御対象領域が多角形である場合の頂点等）が定義されていても良いし、全地物の中で特定の地物のみに着目するのであれば、特定の地物を示す情報で制御対象領域を定義しても良い。後者としては、例えば、領域取得システムにおいて道路区間に着目する場合、制御対象領域に含まれる道路区間を示す情報（ノードデータやリンクデータ等）によって制御対象領域を定義する構成等が想定される。
【００５６】
また、既定の制御は、制御対象領域内または制御対象領域の周辺を車両が走行する際に実行すべき制御として予め決められた制御であり、制御としては、任意の制御対象における任意の制御が想定可能である。むろん、制御の種類は１種類であっても良いし、２種類以上であっても良い。例えば、道路区間上での制限速度が所定の速度以下である領域が制御対象領域として規定されている場合において、制限速度が所定の速度以下とされた原因に応じて車両が走行できるように道路区間上の者を支援するための制御を既定の制御とする構成が挙げられる。本実施形態においては、このような制御としては、制御対象領域内の道路区間が経路となる確率を低下させる制御と、制御対象領域内での走行について注意を促す制御を想定する。なお、前者の制御は、例えば、コストに基づいて経路探索を行う構成において、制御対象領域内の道路区間のコストを他の領域の道路区間よりも大きくする構成によって実現される。
【００５７】
事象検出判定手段は、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定することができればよい。すなわち、事象検出判定手段は、関連制御対象領域の候補を特定するために、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出されたか否かを判定する。所定距離は、制御対象領域と関連した制御を実行すべき関連制御対象領域となり得る範囲を規定するための基準であれば良く、予め定義されていれば良い。
【００５８】
所定の事象は、当該所定の事象が発生した領域が関連制御対象領域の候補となるように定義されていれば良いため、既定の制御や既定の制御に関連する制御が特定の事象の発生防止を目的としている場合に、当該特定の事象を所定の事象とすると好ましい。また、所定の事象は検出対象となる事象であるため、自動に（例えば、センサ等によって）検出可能である事象であることが好ましい。このような事象としては、例えば、車両の運転者による急な運転操作（急ブレーキや急ハンドル等の操作）や、車両の特定の動作（急減速や急旋回等）等が挙げられる。
【００５９】
関連制御対象領域取得手段は、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得することができればよい。すなわち、制御対象領域から所定距離以内の地点で所定の事象が検出された場合、制御対象領域の外側であっても所定の事象が検出されるのであるから、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域においては、既定の制御と関連した制御を実行することが好ましいと見なすことができる。そこで、所定の事象の検出地点から制御対象領域までの領域を既定の制御に関連する制御を実行する関連制御対象領域として取得する。この結果、既定の領域である制御対象領域の外において、当該既定の領域における制御に関連した制御を行うべき領域を取得することができる。
【００６０】
なお、既定の制御に関連する制御は、既定の制御と同一の制御であっても良いし、既定の制御と同一の目的の制御であっても良いし、既定の制御と類似した制御であっても良い。また、既定の制御に関連する制御は、既定の制御を緩和した制御であっても良い。すなわち、関連制御対象領域は、制御対象領域の外部であるため、制御対象領域と全く同一の制御を行うのではなく、既定の制御と同一の種類であるが制御量を抑制した制御を行うなど、既定の制御を緩和した制御を行えば、制御対象領域の外側において制御対象領域との距離が大きくなるほど制御対象領域との類似性が徐々に低下する場合に、制御対象領域の外部において適した制御を行うことができる。なお、制御の緩和の具体例としては、既定の制御が道路区間のコストを変化させる制御である場合にコストの変化量を抑制する構成や、既定の制御が走行の注意を促す制御である場合に注意度合いを抑制する構成や、既定の制御が車両の車速を調整する制御である場合に調整量を抑制する構成等が挙げられる。
【００６１】
さらに、関連制御対象領域取得手段が、検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域の候補として設定し、候補として設定された関連制御対象領域内で所定の事象が所定回数以上検出された場合に、候補として設定された関連制御対象領域を関連制御対象領域として確定し、取得する構成を採用しても良い。
【００６２】
すなわち、所定の事象が検出された回数が所定回数より少ない場合、検出地点を含む領域を関連制御対象領域とするために充分な統計的な母数が得られていないと見なし、所定回数以上所定の事象が検出されるまでは、検出地点を含む領域を関連制御対象領域の候補とする。そして、所定回数以上所定の事象が検出された場合に、検出地点を含む領域を関連制御対象領域として確定し取得する。この構成によれば、偶発的に所定の事象が検出された場合など統計的な信頼性が低い状態で関連制御対象領域を定義することはない。
【００６３】
さらに、道路区間に予め道路種別が対応づけられているとともに、道路種別に予め順位が設定されている構成において、関連制御対象領域取得手段が、検出地点が存在する道路区間に対応づけられた道路種別が一般道以下の順位である場合、当該検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域の候補として設定する構成としても良い。
【００６４】
すなわち、道路種別は種々の視点で分類することができ、分類後の道路種別には分類の特性に応じて予め順位を設定することができる。例えば、道路種別を、細街路、一般道、国道、有料道路などのように道路の規模（幅や車線数、交通量等）に応じて分類した場合、規模が小さい順に細街路、一般道、国道（または県道）、有料道路という順位を設定することができる。そして、このような順位は、特定の制御に密接に関連する。
【００６５】
例えば、住宅地など、子供や高齢者等に注意して走行すべき領域における走行を支援する制御を想定すると、このような制御は歩道やガードレールが設置される可能性が相対的に少ない、一般道以下の規模（順位）の道路によって構成される可能性が高い。さらに、規模が大きい道路種別の道路と小さい道路種別の道路では、一般的に規模が小さい道路種別の道路の方が狭い範囲に多数個分布しており、その全容を把握することは困難である。従って、規模が小さい道路種別の道路について既定の制御を実行すべき領域をもれなく制御対象領域として規定することは困難である。
【００６６】
従って、規模が小さい道路種別の道路において、その規模に適した既定の制御を行うために制御対象領域を予め規定しても、当該制御対象領域の外においても関連した制御の対象とすべき領域が存在する状態となり得る。そこで、検出地点が存在する道路区間に対応づけられた道路種別が一般道以下の順位である場合、当該検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域の候補として設定する構成とすれば、小さい規模の道路種別に適した既定の制御に関連した制御を実行すべき領域を関連制御対象領域として取得することができる。なお、以上の構成は、制御対象領域が一般道以下の道路種別の道路区間で構成されている場合において、特に好ましい構成である。
【００６７】
さらに、関連制御対象領域取得手段が、検出地点が存在する道路区間の前後方向に延びる連続した道路区間列であって、道路種別が一般道以下の順位である道路区間で構成される道路区間列を特定し、道路区間列と制御対象領域とに挟まれた領域から一般道よりも上位の順位の道路区間を除外した領域を関連制御対象領域の候補として設定する構成としても良い。
【００６８】
すなわち、一般道以下の順位である道路区間によって関連制御対象領域が構成される場合において、一般道以下の順位である道路区間に基づいて関連制御対象領域の範囲を規定すれば、検出地点の周囲に広がる関連制御対象領域の範囲を容易に特定することができる。また、道路種別が一般道以下の順位である道路区間で道路区間列を構成すれば、関連制御対象領域の境界の一部を容易に決定することができる。従って、関連制御対象領域の境界の一部と制御対象領域とに基づいて関連制御対象領域の範囲を容易に決定することができる。
【００６９】
さらに、関連制御対象領域取得手段が、検出地点が存在する道路区間における車線数が片側１車線以下である場合、当該検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域の候補として設定する構成としても良い。すなわち、道路区間における車線数が片側１車線以下である場合、当該道路区間も規模が小さい道路区間である。そして、上述のように、小さい規模の道路区間において、その規模に適した既定の制御を行うために制御対象領域を予め規定しようとしても、当該制御対象領域の外においても関連した制御を行うべき領域が存在する状態となり得る。そこで、検出地点が存在する道路区間における車線数が片側１車線以下である場合、当該検出地点から制御対象領域までの領域を関連制御対象領域の候補として設定する構成とすれば、小さい規模の道路種別に適した既定の制御に関連した制御を実行すべき領域を関連制御対象領域として取得することができる。なお、以上の構成は、制御対象領域が片側１車線以下の道路種別の道路区間で構成されている場合において、特に好ましい構成である。
【００７０】
さらに、関連制御対象領域取得手段は、検出地点が存在する道路区間の前後方向に延びる連続した道路区間列であって、車線数が片側１車線以下である道路区間で構成される道路区間列を特定し、道路区間列と制御対象領域とに挟まれた領域から車線数が片側２車線以上である道路区間を除外した領域を関連制御対象領域の候補として設定する構成としても良い。
【００７１】
すなわち、片側１車線以下の道路区間によって関連制御対象領域が構成される場合において、片側１車線以下の道路区間に基づいて関連制御対象領域の範囲を規定すれば、検出地点の周囲に広がる関連制御対象領域の範囲を容易に特定することができる。また、道路種別が片側１車線以下の道路区間で道路区間列を構成すれば、関連制御対象領域の境界の一部を容易に決定することができる。従って、関連制御対象領域の境界の一部と制御対象領域とに基づいて関連制御対象領域の範囲を容易に決定することができる。むろん、ここで道路区間列は、検出地点が存在する道路区間の前後方向に延びる連続した道路区間列であって、車線数が片側１車線以下である道路区間と、一般道以下の順位である道路区間との少なくとも一方で構成される道路区間列であってもよい。
【００７２】
さらに、本発明のように、目的地を設定した状態における車両の駐車の履歴に基づいて共用駐車領域を特定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、他の装置と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０…領域取得システム、２０…制御部、２１…領域取得プログラム、２１ａ…制御対象領域取得部、２１ｂ…事象検出判定部、２１ｃ…関連制御対象領域取得部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…制御対象領域情報、３０ｂ…関連制御対象領域情報、３０ｃ…地図情報
【図１】
2015225487.tif 000003
【図２】
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【図３】
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