(57)【要約】【課題】より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにする。【解決手段】ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部４０を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行制御部３０を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、前記ユーザの知覚を刺激する知覚制御手段（４０）と、
前記装着部材に設けられ、前記ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段（３０）と、
前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、
前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、前記ユーザの知覚を刺激するように前記知覚制御手段を制御した後、予め定められた時間をかけて前記特性を緩やかに変化させるように前記歩行性能制御手段を制御する制御手段（Ｓ１０８、Ｓ１１０）と、を備えたことを特徴とする歩行制御装置。
【請求項２】
前記知覚制御手段は、光を発してユーザの視覚を刺激することを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
【請求項３】
前記知覚制御手段は、振動を発生してユーザを刺激することを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
【請求項４】
前記知覚制御手段は、ユーザの身体に微弱電流を流してユーザに電気的刺激を与えることを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
【請求項５】
前記装着部材は、ユーザの足に装着されるものであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【請求項６】
前記装着部材は、靴であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記ユーザの知覚を刺激するように前記知覚制御手段を制御した後、前記ユーザと前記周辺車両との相対距離が基準値未満であるか否かを判定する距離判定手段（Ｓ１０９）を備え、前記距離判定手段により前記ユーザと前記周辺車両との相対距離が基準値未満であると判定された場合、前記特性を緩やかに変化させるように前記歩行性能制御手段を制御することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【請求項８】
ユーザの現在位置を特定する現在位置特定手段（Ｓ１００）を備え、
前記判定手段は、前記周辺車両の現在位置および前記現在位置特定手段により特定されたユーザの現在位置に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の相対距離を特定し、該相対距離に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【請求項９】
前記判定手段は、更に、前記周辺車両とユーザの各移動速度を特定し、前記相対距離および前記移動速度に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定することを特徴とする請求項８に記載の歩行制御装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、更に、前記周辺車両とユーザの移動方向を特定し、前記相対距離、前記移動速度および前記各移動方向に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定することを特徴とする請求項９に記載の歩行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの歩行を制御する歩行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ランドセルに左右監視レーダ、左右光学表示器および音響装置を取り付け、監視レーダによって障害物が高速で近づいているか否かを判断し、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されたランドセルは、単に、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるものであり、周辺車両との衝突を防止するという点においては十分でない。
【０００５】
そこで、ユーザと周辺車両の衝突可能性が有ることを判定したときに、ユーザの身体に装着される装着部材（例えば、靴）の特性（例えば、硬さ）を変化させるようにして、ユーザの歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を回避することが考えられる。
【０００６】
しかし、このようにユーザの身体に装着される装着部材の特性を変化させる場合、装着部材の特性を急に変化させると、ユーザがバランスを崩して転倒するなど、安全性が低下してしまうといった問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、ユーザの知覚を刺激する知覚制御手段（４０）と、装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段（３０）と、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御手段を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行性能制御手段を制御する制御手段（Ｓ１０８、Ｓ１１０）と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御手段を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行性能制御手段を制御するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。
【００１０】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る歩行性能制御部および知覚制御部について説明するための図である。
【図３】第１実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。
【図４】第１実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。
【図５】第１、第２空気保持バッグの厚さおよび硬さの時間変化について説明するための図である。
【図６】第２実施形態に係る歩行制御装置の制御部のフローチャートである。
【図７】第３実施形態に係る知覚制御部について説明するための図である。
【図８】第４実施形態に係る知覚制御部について説明するための図である。
【図９】第４実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。
【図１０】第４実施形態に係る歩行性能制御部の有機アクチュエータについて説明するための図である。
【図１１】第４実施形態に係る歩行性能制御部の有機アクチュエータについて説明するための図である。
【図１２】有機アクチュエータの突出量と接地面積の時間変化について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１３】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図１に示す。本歩行制御装置１は、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２、歩行性能制御部３０および知覚制御部４０を備えている。また、歩行制御装置１は、上記現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２、歩行性能制御部３０および知覚制御部４０等に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。
【００１４】
現在位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部１２へ出力する。
【００１５】
通信部１１は、周辺車両に搭載された車載機２との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１１は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。
【００１６】
歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とするものである。この歩行性能制御部３０については後で詳しく説明する。
【００１７】
知覚制御部４０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの知覚（視覚、聴覚、触覚）を刺激するものである。この知覚制御部４０についても後で詳しく説明する。
【００１８】
制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００１９】
制御部１２の処理としては、通信部１１を介して周辺車両に搭載された車載機２と通信を行って、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示する処理がある。
【００２０】
一方、車載機２は、現在位置検出部２０、通信部２１および制御部２２を備えている。
【００２１】
現在位置検出部２０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部２２へ出力する。
【００２２】
通信部２１は、ユーザに装着された歩行制御装置１との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部２１は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。
【００２３】
制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２４】
制御部２２の処理としては、現在位置検出部２０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を繰り返し特定する現在位置特定処理、ユーザに装着された歩行制御装置１との間の通信が確立すると、現在位置特定処理により特定された現在位置（緯度経度）を表す位置情報を歩行制御装置１へ送信する位置情報送信処理などがある。
【００２５】
本実施形態における歩行性能制御部３０および知覚制御部４０の構成を図２に示す。本歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される靴３に設けられている。本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部Ｔに設けられている。
【００２６】
本実施形態における知覚制御部４０は、制御部１２より入力される制御信号に応じて発光するＬＥＤ４１により構成されている。本実施形態におけるＬＥＤ４１は、靴３のつま先部Ｔの表面に設けられている。このＬＥＤ４１が発光してユーザの視覚を刺激するようになっている。
【００２７】
また、歩行性能制御部３０は、第１空気保持バッグ３１０、配管３１１、第２空気保持バッグ３１２、配管３１３および小型ポンプ３１４を備えている。第１空気保持バッグ３１０は、靴３の内部の歩行者の足の甲と接触する部位に設けられ、第２空気保持バッグ３１２は、靴３の内部の歩行者の足の裏と接触する部位に設けられる。また、小型ポンプ３１４は、靴３の踵部Ｋに設けられている。
【００２８】
小型ポンプ３１４と第１空気保持バッグ３１０の間には配管３１１が設けられ、小型ポンプ３１４と第２空気保持バッグ３１２の間には配管３１３が設けられている。
【００２９】
また、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間には、それぞれ制御部１２からの指示に応じて動作する弁（いずれも図示せず）が設けられている。
【００３０】
第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれ２枚の気密性を有するシートを重ね合わせて袋状にしたものとなっており、それぞれ袋状となった部分に空気が封入されている。なお、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２を構成している２枚のシートは、それぞれ表面の摩擦係数が大きく表面がざらざらした素材のものが用いられている。
【００３１】
本実施形態においては、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた各弁を開弁状態にすると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の復元力により第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中に空気が入り込むようになっている。この状態で小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた各弁を閉弁状態にすると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気が封入された状態となる。
【００３２】
そして、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた各弁を開弁状態にして小型ポンプ３１４を駆動させると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から空気が抜けた状態となる。
【００３３】
図３（ａ）に、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されている状態を示す模式的な断面図を示す。また、図３（ｂ）に、第１空気保持バッグ３１０から空気が抜けた状態を示す模式的な断面図を示す。
【００３４】
通常は、図３（ａ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されており、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは接合部を除いて互いに接触していない状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性の高い柔らかな状態となる。
【００３５】
また、小型ポンプ３１４を駆動して、第１空気保持バッグ３１０内の空気を抜くと、図３（ｂ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは互いに接触した状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性が低下して硬い状態となる。
【００３６】
なお、第２空気保持バッグ３１２についても、第１空気保持バッグ３１０と同様に、空気が封入されている状態ではクッション性の高い柔らかな状態となり、空気が抜かれるとクッション性が低下して硬い状態となる。
【００３７】
次に、図４を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。本実施形態おける靴３の内部には、ユーザが靴３を装着したときに生じる圧力を検出する圧力センサ（図示せず）が設けられている。制御部１２は、この圧力センサによりユーザが靴３を装着したときに生じる圧力が検出されると、この圧力が検出されなくなるまで、図４に示す処理を実施する。なお、通常状態では、ＬＥＤ４１は消灯した状態となっており、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。
【００３８】
まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。
【００３９】
次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。また、図示してないが、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在せず、通信が確立しない場合には、Ｓ１００へ戻る。
【００４０】
次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が基準値（本実施形態では、５メートル）未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が５メートル以上の場合を危険度０として判定する。
【００４１】
次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。
【００４２】
ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が５メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、通常状態となるように知覚制御部４０と歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１２）、Ｓ１００へ戻る。このとき、ＬＥＤ４１は消灯した状態となっており、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。なお、Ｓ１００へ戻った後、一定期間（例えば、１００ミリ秒）経過後に、現在位置の特定が行われるようになっている。
【００４３】
また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が５メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、知覚制御部４０に作動開始を指示する（Ｓ１０８）。具体的には、ＬＥＤ４１に点滅するよう指示する。これによりＬＥＤ４１は点滅動作を開始する。
【００４４】
次に、ＬＥＤ４１への点滅指示から一定期間が経過すると、歩行性能制御部３０に作動開始を指示する（Ｓ１１０）。本実施形態では、一定時間（例えば、１秒）をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間、間欠動作するように指示する。具体的には、デューティー比（周期的なパルス波形の周期とパルス幅の比）が１００％未満の規定値（例えば、５０％）となるように設定し、このデューティー比に従って動作するように小型ポンプ３１４に指示する。更に、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３およびポンプ３１４を通って靴３の外部へ徐々に排出される。
【００４５】
図５（ａ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の厚さは、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中央部の厚さを示しており、単位はｍｍ（ミリメートル）となっている。また、図５（ｂ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の硬さの単位はＮ（ニュートン）となっている。
【００４６】
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、時刻ｔ１からｔ２の期間中に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが徐々に変化している。
【００４７】
このように、ＬＥＤ４１を点滅動作させてユーザに周辺車両との衝突の危険性を認識させた後、靴３の硬さを徐々に硬くする制御を行うことで、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったことなく、歩行性能が徐々に低下し、歩行速度を徐々に低下して、より安全に周辺車両との衝突を防止することが可能となる。
【００４８】
次に、最後まで変形したか否かを判定する（Ｓ１１４）。具体的には、小型ポンプ３１４が作動を開始してから一定期間が経過したか否か基づいて最後まで変形したか否かを判定する。
【００４９】
ここで、小型ポンプ３１４が作動を開始してから一定期間が経過していない場合、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、Ｓ１１０へ戻る。また、小型ポンプ３１４が作動を開始してから一定期間が経過すると、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１００へ戻る。
【００５０】
また、再度、周辺車両とユーザとの距離が５メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、通常状態に復帰するように知覚制御部４０と歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１２）。具体的には、ＬＥＤ４１に点滅を停止するよう指示するとともに、小型ポンプ３１４に作動の停止を指示する、更に、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にすると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。
【００５１】
上記した構成によれば、ユーザと周辺車両が衝突する可能性を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部４０を制御した後、予め定められた時間をかけて特性を緩やかに変化させるように歩行性能制御部３０を制御するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。
【００５２】
なお、本実施形態では、第１、第２空気保持バッグから同時に空気を抜くように小型ポンプ３１４を駆動するようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０から空気を抜いて靴の一部を硬くした後、第２空気保持バッグ３１２から空気を抜いて靴の一部を硬くするといったように、複数の空気保持バッグから異なるタイミングで空気を抜くようにしてユーザの歩行を制御することもできる。
【００５３】
なお、本実施形態では、ＬＥＤ４１を点滅させたが、例えば、ＬＥＤ４１を点灯させるようにしてもよい。また、衝突の可能性に応じて点滅の周期を短くしたり、発光色を変化させたり、発光面積を広くしたり、発光強度を強くするようにしてもよい。
【００５４】
（第２実施形態）
本実施形態に係る歩行制御装置の構成は図１に示したものと同じである。上記第１実施形態では、ＬＥＤ４１を点滅させてから一定期間が経過した後、歩行性能制御部３０に特性が徐々に変化するよう指示するようにしたが、本実施形態では、ＬＥＤ４１を点滅させた後、ユーザと周辺車両との相対距離が基準値未満であるか否かを判定し、ユーザと周辺車両との相対距離が基準値未満であると判定された場合、歩行性能制御部３０に特性が徐々に変化するよう指示する。
【００５５】
本実施形態における歩行制御装置１の制御部１２のフローチャートを図６に示す。本実施形態においては、Ｓ１０８にて、知覚制御部４０に作動開始を指示した後、ユーザと周辺車両との相対距離を算出し、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値（本実施形態では、３メートル）未満となるか否かを判定する（Ｓ１０９）。
【００５６】
そして、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値（本実施形態では、３メートル）未満になると、Ｓ１０９の判定はＹＥＳとなり、歩行性能制御部３０に作動開始を指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。
【００５７】
また、例えば、ユーザがＬＥＤ４１の点滅に気付いてユーザが自ら歩行を停止し、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値未満にならない場合、Ｓ１０９の判定はＮＯとなり、歩行性能制御部３０に作動開始を指示することなく、Ｓ１００へ戻る。
【００５８】
このように、知覚制御部４０に作動開始を指示した後、ユーザと周辺車両との相対距離を算出し、ユーザと周辺車両の相対距離が基準値（本実施形態では、３メートル）未満とならない場合、歩行性能制御部３０によるユーザの歩行制御を実施しないようにすることができる。
【００５９】
（第３実施形態）
上記第１、第２実施形態では、ＬＥＤ４１を用いて知覚制御部４０を構成したが、本実施形態では、ＬＥＤ４１に代えて、振動を発生するバイブレータモータを用いて知覚制御部４０を構成する。
【００６０】
図７に示すように、本実施形態におけるバイブレータモータ４２は、靴３の上部の内部に設けられている。このバイブレータモータ４２が振動してユーザを刺激するようになっている。バイブレータモータ４２は、制御部１２より入力される制御信号に応じて回転し、振動を発生するようになっている。
【００６１】
なお、衝突の可能性に応じて、振動の強さや振動のパターンを変更することもできる。また、靴に応じてバイブレータモータ４２の数や配置を変えるようにすることもできる。
【００６２】
（第４実施形態）
上記第３実施形態では、バイブレータモータ４２を用いて知覚制御部４０を構成したが、本実施形態では、バイブレータモータ４２に代えて、ユーザの足に微弱電流を流す微弱電流発生部を用いて知覚制御部４０を構成する。
【００６３】
図８に示すように、本実施形態における微弱電流発生部４３は靴３の靴底の中敷きに設けられている。微弱電流発生部４３は、正極電極と負極電極（図示せず）を有しており、正極電極と負極電極の間に所定電圧を印加すると、ユーザの足を介して電極間に微弱電流が流れ、ユーザに電気的刺激を与えるようになっている。
【００６４】
なお、微弱電流のパターンを変化させたり、微弱電流の強度を変化させることもできる。また、靴に応じて各電極の数や配置を変えるようにすることもできる。
【００６５】
（第５実施形態）
上記第１〜第４実施形態では、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２および小型ポンプ３１４等を用いて歩行性能制御部３０を構成したが、本実施形態では、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて歩行性能制御部３０を構成する。有機アクチュエータ３２０は、図９に示すように左右の靴３の底面に設けられている。
【００６６】
図１０に、本実施形態に係る有機アクチュエータ３２０の外観図を示す。有機アクチュエータ３２０は、カバー３２１、有機膜３２２および電極３２３を有している。カバー３２１は、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３２１に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３２３と有機膜３２２が設けられている。なお、図１０に示されている電極３８３は負極電極となっている。
【００６７】
通常時、負極電極３２３と正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜３２２は収縮した状態となり、カバー３２１の表面より突出することはない。
【００６８】
しかし、負極電極３２３と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧が高くなるにつれて、図１１に示すように、有機膜３２２が膨張してカバー３２１の表面より徐々に突出するようになる。
【００６９】
図１２（ａ）に、有機膜３２２のカバー３２１からの突出量と時間の関係を示す。また、図１２（ａ）に、有機膜３２２と接地面積と時間の関係を示す。
【００７０】
本実施形態において、制御部１２は、ユーザの知覚を刺激するように知覚制御部４０を制御した後、負極電極３２３と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧を徐々に高くして有機膜３２２を徐々に膨張させる。これにより、靴３の底部に設けられたカバー３２１の表面より有機膜３２２が一定時間かけて徐々に突出し、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。
【００７１】
なお、本実施形態では、各有機アクチュエータを同じタイミングで駆動するようにしたが、各有機アクチュエータを異なるタイミングで駆動することもできる。また、各有機アクチュエータの有機膜３２２の膨張比率を異ならせ、靴底から突出させる有機膜３２２の突出量を有機アクチュエータ毎に異ならせるようにすることもできる。
【００７２】
（他の実施形態）
上記第１〜第５実施形態では、歩行制御装置１側で、ユーザと周辺車両の衝突の可能性の有無を判定したが、ユーザと周辺車両の衝突の可能性の有無の判定は、車載機２側で行うようにしてもよい。すなわち、歩行制御装置１の制御部１２は、周辺車両に搭載された車載機２との通信により、車載機２側で判定されたユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報を取得し、ユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報に基づいてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するように構成してもよい。
【００７３】
また、車載機２以外の機器（例えば、スマートフォンやクラウドシステムのサーバ）で、ユーザと周辺車両の衝突の可能性を判定するように構成し、歩行制御装置１の制御部１２は、この車載機２以外の機器との通信により、この車載機２以外の機器で判定されたユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報を取得し、ユーザと周辺車両の衝突の可能性を示す情報に基づいてユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定するように構成してもよい。また、車載機２以外の機器が、ユーザと周辺車両の相対距離、ユーザと周辺車両の各移動速度、ユーザと周辺車両の各移動方向を特定し、特定した各情報を歩行制御装置１の制御部１２へ通知するように構成し、歩行制御装置１の制御部１２が、この特定した各情報を用いてユーザと周辺車両の衝突の可能性の有無を判定するように構成してもよい。
【００７４】
また、上記第１〜第４実施形態では、靴の硬さを変化させてユーザの歩行を制御するように構成し、第４実施形態では、靴の底部の設定面積を変化させてユーザの歩行を制御するように構成したが、このような例に限定されるものではなく、例えば、靴を変形させてユーザの歩行を制御するように構成することもできる。
【００７５】
また、上記実施形態では、光を発するＬＥＤを制御したり、振動を発生するバイブレーションモータを駆動したり、ユーザの足に微弱電流が流れるように制御して、ユーザの知覚を刺激するようにしたが、このような例に限定されるものではなく、例えば、スピーカから音を発出させてユーザの聴覚を刺激するように構成することもできる。
【００７６】
また、上記実施形態では、ユーザの現在位置および周辺車両との通信により周辺車両とユーザの相対距離を特定し、該周辺車両とユーザの相対距離に基づいてユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定するようにしたが、更に、ユーザの現在位置および周辺車両との通信により周辺車両とユーザの相対速度を特定し、周辺車両とユーザの相対距離および相対速度に基づいてユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定するようにしてもよい。
【００７７】
また、更に、ユーザの現在位置および周辺車両との通信により周辺車両とユーザの移動方向を特定し、周辺車両とユーザの相対距離、相対速度および移動方向に基づいてユーザと前記周辺車両が衝突する可能性の有無を判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１    歩行制御装置
２    車載機
３    靴
１０  現在位置検出部
１１  通信部
１２  制御部
２    車載機
２０  現在位置検出部
２１  通信部
２２  制御部
３０  歩行性能制御部
４０  知覚制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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