(57)【要約】【課題】自車両の走行車線に隣接する目標物の近傍を通過する際の目標物の視認性を向上した車両用前照灯を提供する。【解決手段】車両用前照灯１を、自車両前方の所定領域を上端部にカットオフラインＣを有する第１の配光パターンＰ１で照射する第１の照射手段１００と、第１の配光パターンのカットオフラインよりも下側でありかつ第１の配光パターンの側端部よりも車幅方向外側の車両近傍領域を含む第２の配光パターンＰ２で照射する第２の照射手段２００と、自車両前方の走行車線に隣接しかつ移動の可能性を有する目標物を検出する目標物検出手段５２０と、目標物が検出された後所定時間にわたって第２の照射手段による照射を行い、その後第２の照射手段による照射を終了する照射制御手段５００，５１０とを備える構成とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の所定領域を上端部にカットオフラインを有する第１の配光パターンで照射する第１の照射手段と、
前記第１の配光パターンのカットオフラインよりも下側でありかつ前記第１の配光パターンの側端部よりも車幅方向外側の車両近傍領域を含む第２の配光パターンで照射する第２の照射手段と、
自車両前方の走行車線に隣接しかつ移動の可能性を有する目標物を検出する目標物検出手段と、
前記目標物が検出された後所定時間にわたって前記第２の照射手段による照射を行い、その後前記第２の照射手段による照射を終了する照射制御手段と
を備えることを特徴とする車両用前照灯。
【請求項２】
前記目標物は、歩行者、自転車、停車中車両の少なくとも一つを含むこと
を特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯。
【請求項３】
前記第１の照射手段は投影光学系を備えるプロジェクタ型ユニットを有し、
前記第２の照射手段は反射光学系を備えるリフレクタ型ユニットを有すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用前照灯。
【請求項４】
前記第１の配光パターンのカットオフラインのエルボー点から所定の水平角度以上外側において前記第１の配光パターンの上縁部よりも上方の領域を第３の配光パターンで照射する第３の照射手段を備え、
前記目標物検出手段は、少なくとも前記第３の配光パターンに含まれる領域を撮像範囲に含む撮像手段によって撮像された画像に基づいて前記目標物を検出し、
前記照射制御手段は、前記第３の配光パターンによって照射される領域内に前記目標物を検出した場合に前記第２の照射手段による照射を行うこと
を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用前照灯。
【請求項５】
前記第３の照射手段は反射光学系を備えるリフレクタ型ユニットを有すること
を特徴とする請求項４に記載の車両用前照灯。
【請求項６】
前記目標物検出手段が検出した前記目標物の情報に基づき前記目標物の自車両への接近を判定する目標物接近判定手段を備え、
前記照射制御手段は、前記目標物の自車両への接近を判定した場合に前記第２の照射手段による照射を行うこと
を特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両用前照灯。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に設けられる前照灯に関し、特に自車両の走行車線に隣接する目標物の近傍を通過する際の目標物の視認性を向上した車両用前照灯を提供するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の前照灯は、例えば白熱電球、放電ランプ、ＬＥＤ等の光源が発する光を、プロジェクタ等の投影光学系やリフレクタ等の反射光学系によって投射するものである。
このような前照灯は、通常走行時に用いられる走行用配光（ハイビーム）、対向車との擦れ違い時に用いられるすれ違い用配光（ロービーム）の切り換えが可能となっている。
すれ違い用の配光においては、対向車のドライバに眩惑を生じさせるグレア（眩輝）を防止するため、配光パターンの上縁部における所定範囲にカットオフラインが形成され、カットオフラインよりも上方は実質的に照射しないようになっている。
【０００３】
また、こうした前照灯において、複数の光源や光学系を併用して所望の配光パターンを形成することが知られている。
例えば、特許文献１には、プロジェクタ型ユニットによってカットオフラインを有するメイン配光パターン等を形成するとともに、リフレクタ型ユニットによって拡散配光パターンを形成することが記載されている。
特許文献２には、プロジェクタ型ユニットの光源が発する光線の一部をミラー部材によってリフレクタに導光し、自車線側路肩部分等を照射することが記載されている。
特許文献３には、プロジェクタ型ユニットのすれ違いビームにおける補助配光パターンを、補助リフレクタによって形成することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−    ３５１５号公報
【特許文献２】特開２０１１−１６１０３５号公報
【特許文献３】特開２００１−１９５９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的なすれ違い用ビームの配光パターンにおいては、走行車線に隣接する歩行者、自転車等の目標物が自車両に対して十分に遠距離にいる場合には照射することが可能であるが、自車両と歩行者等との接近に伴い、歩行者等は配光パターンの外側となってしまうことから、歩行者等の近傍を通過する際には十分に視認することができず、飛び出し有無等の確認を適切に行うことが難しい場合があった。
本発明の課題は、自車両の走行車線に隣接する目標物の近傍を通過する際の目標物の視認性を向上した車両用前照灯を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両前方の所定領域を上端部にカットオフラインを有する第１の配光パターンで照射する第１の照射手段と、前記第１の配光パターンのカットオフラインよりも下側でありかつ前記第１の配光パターンの側端部よりも車幅方向外側の車両近傍領域を含む第２の配光パターンで照射する第２の照射手段と、自車両前方の走行車線に隣接しかつ移動の可能性を有する目標物を検出する目標物検出手段と、前記目標物が検出された後所定時間にわたって前記第２の照射手段による照射を行い、その後前記第２の照射手段による照射を終了する照射制御手段とを備えることを特徴とする車両用前照灯である。
請求項２に係る発明は、前記目標物は、歩行者、自転車、停車中車両の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯である。
これによれば、歩行者等の目標物が検出された場合に、第２の照射手段によって自車両近傍の側方を照射することによって、近傍を通過する際における目標物の視認性を高め、飛び出し有無等の監視を容易に行うことができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、前記第１の照射手段は投影光学系を備えるプロジェクタ型ユニットを有し、前記第２の照射手段は反射光学系を備えるリフレクタ型ユニットを有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用前照灯である。
これによれば、第１の照射手段は投影光学系によって明確なカットオフラインを有するメイン配光パターンをコンパクトなユニットによって形成することができる。
一方、第２の照射手段は反射光学系によって広範囲に拡散する配光パターンを形成し、メイン配光パターン周囲の視認性を高めることができる。
【０００８】
請求項４に係る発明は、前記第１の配光パターンのカットオフラインのエルボー点から所定の水平角度以上外側において前記第１の配光パターンの上縁部よりも上方の領域を第３の配光パターンで照射する第３の照射手段を備え、前記目標物検出手段は、少なくとも前記第３の配光パターンに含まれる領域を撮像範囲に含む撮像手段によって撮像された画像に基づいて前記目標物を検出し、前記照射制御手段は、前記第３の配光パターンによって照射される領域内に前記目標物を検出した場合に前記第２の照射手段による照射を行うことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用前照灯である。
これによれば、第３の照射手段によって遠方の歩行者等を照射し、歩行者等を早期に検出することが可能となる。
【０００９】
請求項５に係る発明は、前記第３の照射手段は反射光学系を備えるリフレクタ型ユニットを有することを特徴とする請求項４に記載の車両用前照灯である。
これによれば、リフレクタ型ユニット特有の拡散配光によって広範囲の歩行者を適切に検出することが可能となる。
【００１０】
請求項６に係る発明は、前記目標物検出手段が検出した前記目標物の情報に基づき前記目標物の自車両への接近を判定する目標物接近判定手段を備え、前記照射制御手段は、前記目標物の自車両への接近を判定した場合に前記第２の照射手段による照射を行うことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両用前照灯である。
これによれば、適切なタイミングで第２の照射手段による照射を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、自車両の走行車線に隣接する目標物の近傍を通過する際の目標物の視認性を向上した車両用前照灯を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した車両用前照灯の実施例を正面から見た図である。
【図２】図１のII−II部矢視断面図である。
【図３】図１のIII−III部矢視断面図である。
【図４】図１のIV−IV部矢視断面図である。
【図５】図１のＶ−Ｖ部矢視断面図である。
【図６】実施例の車両用前照灯の配光パターンを示す図である。
【図７】実施例の車両用前照灯の制御システムの構成を示すブロック図である。
【図８】実施例の車両用前照灯の制御システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明は、自車両の走行車線に隣接する目標物の近傍を通過する際の目標物の視認性を向上した車両用前照灯を提供する課題を、所定の水平方向範囲よりも外側において第１の照射手段のカットオフラインの上方を照射する第３の照射手段を設け、その配光パターン内で撮像手段が歩行者等を検出した場合に、自車両近傍側方を照射する第２の照射手段を発光させることによって解決した。
【実施例】
【００１４】
以下、本発明を適用した車両用前照灯の実施例について説明する。
実施例の車両用前照灯（以下単に「前照灯」と称する。）は、例えば乗用車等の自動車の車体前端部に設けられるものである。
図１は、実施例の前照灯を正面から見た図である。
図２は、図１のII−II部矢視断面図である。
図３は、図１のIII−III部矢視断面図である。
図４は、図１のIV−IV部矢視断面図である。
図５は、図１のＶ−Ｖ部矢視断面図である。
【００１５】
前照灯１は、車体前端部に車幅方向に離間して一対設けられる。
前照灯１は、ハウジング１０、アウタレンズ２０、ベゼルエクステンション３０、第１ユニット１００、第２ユニット２００、第３ユニット３００等を有して構成されている。
【００１６】
ハウジング１０は、各ユニット１００，２００，３００を収容する筐体である。
ハウジング１０は、例えば樹脂系材料をインジェクション成形することによって、車両前方側に開口を有するボックス状に形成されている。
ハウジング１０は、背面部１１、上面部１２、下面部１３、側面部１４，１５等を有する。
背面部１１は、ハウジング１０の車両後方側の面部であって、車幅方向及び鉛直方向に略沿って延びた平面状に形成されている。
背面部１１を車両前方から見た形状は、実質的に横長の矩形となっている。
上面部１２、下面部１３、側面部１４，１５は、背面部１１の上端部、下端部、側端部からそれぞれ車両前方側に突き出した平板状の部分である。
【００１７】
アウタレンズ２０は、ハウジング１０の車両前方側の開口を閉塞するように設けられ、各ユニット１００，２００，３００の前面部をカバーするものである。
アウタレンズ２０は、透明な樹脂系材料によって一体に形成されている。
アウタレンズ２０は、前面部２１、上面部２２、下面部２３、側面部２４，２５等を有する。
前面部２１は、車両外側に露出して配置される意匠面であって、車両前方側に張り出した凸曲面状に形成され、上端部が下端部に対して後退するように傾斜して配置されている。
上面部２２、下面部２３、側面部２４，２５は、前面部２１の上端部、下端部、側端部から車両後方側へそれぞれ突き出した平板状の部分である。
上面部２２、下面部２３、側面部２４，２５の後縁部は、ハウジング１０の上面部１２、下面部１３、側面部１４，１５の前縁部に形成された係合溝部に挿入されている。
【００１８】
ベゼルエクステンション３０は、アウタレンズ２０の内側（後方側）に設けられる意匠部品であって、各ユニット１００，２００，３００のレンズ部等が配置される開口部が設けられている。
【００１９】
第１ユニット１００は、ＬＥＤ光源１１０が発する光を、リフレクタ１２０及び投影光学系１３０によって車両前方側の所定領域に投光する照射手段（プロジェクタ型ユニット）である。
ＬＥＤ光源１１０は、例えば、白色ＬＥＤであって、ヒートシンク１１１、光軸調整アクチュエータ１１２等を備えている。
ヒートシンク１１１は、ＬＥＤ光源１１０が発生する熱を、車両後方側に突き出した放熱フィンから放熱するとともに、ＬＥＤ光源１１０が設置される基部を兼ねている。
図２に示すように、ヒートシンク１１１の一部は、第３ユニット３００の後方にも延伸して配置されている。
ＬＥＤ光源１１０は、ヒートシンク１１１の上面部に載置されている。
ヒートシンク１１１の上端部は、ハウジング１０の背面部１１に揺動可能に取り付けられている。
ヒートシンク１１１の下端部は、光軸調整アクチュエータ１１２を介して背面部１１に取り付けられている。
光軸調整アクチュエータ１１２は、ヒートシンク１１１の下端部を車両前後方向に変位させることによって、第１ユニット１００の光軸を上下方向にチルトさせるものである。
【００２０】
リフレクタ１２０は、ヒートシンク１１１の上面部に設置されたＬＥＤ光源１１０の上方を覆うように配置されたパラボラリフレクタである。
リフレクタ１２０は、ＬＥＤ光源１１０からの光を集光して車両前方側へ反射させ、投影光学系１３０に入射させる。
投影光学系１３０には、カットオフラインに対応した形状を有するシェードが設けられており、シェードの像を拡大して車両前方側に投影することによって、配光パターンＰ１（図６参照）のカットオフラインを形成している。
図１に示すように、投影光学系１３０を正面から見た形状は実質的に円形となっている。
【００２１】
第２ユニット２００は、バルブ２１０が発する光を、リフレクタ２２０によって車両前方側かつ車幅方向外側の所定領域に照射する照射手段（リフレクタ型ユニット）である。
第２ユニット２００は、第１ユニット１００の車幅方向外側に隣接して配置されている。
バルブ２１０は、例えば、ハロゲンバルブ等の白熱電球や、ＨＩＤ等の高輝度放電バルブである。
バルブ２１０は、リフレクタ３２０の中央部に形成された開口に、発光部がリフレクタ３２０の焦点近傍となるように挿入されている。
リフレクタ２２０は、凹曲面である反射面が車両前方側に向くように配置されたパラボラリフレクタである。
リフレクタ２２０は、バルブ２１０からの光を反射させ、所定の配光パターンＰ２（図６参照）で、車両前方に投光する。
図１に示すように、第２ユニット２００のリフレクタ２２０を正面から見た形状は、実質的に矩形となっている。
【００２２】
第３ユニット３００は、ＬＥＤ光源３１０が発する光を、リフレクタ３２０によって車両前方側の所定領域に照射する照射手段（リフレクタ型ユニット）である。
第３ユニット３００は、第１ユニット１００の車幅方向内側に隣接して配置されている。
ＬＥＤ光源３１０は、例えば、白色ＬＥＤであって、ヒートシンク３１１を有している。
ヒートシンク３１１は、ＬＥＤ光源３１０が発生する熱を放熱フィンから放熱するとともに、ＬＥＤ光源３１０が設置される基部を兼ねている。
ＬＥＤ光源３１０は、ヒートシンク３１１の上面部に載置されている。
【００２３】
リフレクタ３２０は、ヒートシンク３１１の上面部に設置されたＬＥＤ光源３１０の上方を覆うように配置されたパラボラリフレクタである。
リフレクタ３２０は、ＬＥＤ光源３１０からの光を反射させ、所定の配光パターンＰ３（図６参照）で、インナレンズ３３０を介して車両前方に投光する。
インナレンズ３３０は、リフレクタ３２０の前方側において、エクステンションベゼル３０の開口部内に配置されている。
インナレンズ３３０は、実質的に平板状の透明板によって形成されている。
図１に示すように、インナレンズ３３０を正面から見た形状は、実質的に矩形から第１ユニット１００に隣接する箇所を、第１ユニット１００と同心の円弧状に切り欠いた形状となっている。
【００２４】
次に、前照灯１が形成する配光パターンについて説明する。
図６は、前照灯１の配光パターンを示す図である。Ｖ軸は鉛直線、Ｈ軸は水平線をそれぞれ示している。
図６は、すれ違いビーム（ロービーム）時において、車両前方側に正対して配置され、鉛直方向及び車幅方向に沿って配置された平面に投光した状態を示している。
図６は、一例として左側通行の場合を示しており、右側通行の場合には左右反転される。
第１ユニット１００、第２ユニット２００、第３ユニット３００は、それぞれ配光パターンＰ１、Ｐ２、Ｐ３を形成する。
【００２５】
配光パターンＰ１は、実質的に車幅方向に沿った長辺を有する矩形状に形成されるとともに、上端部にはカットオフラインＣが形成されている。
配光パターンＰ１は、自車両の走行車線における中央遠方の視認性確保を目的としたものであって、例えば、日本、欧州、中国、米国等の法規制に基づく配光規格を満足するメイン配光パターンである。
カットオフラインＣは、左右方向における中央部（車両進行方向）に、水平から立ち上がる屈曲点であるエルボ点Ｅが設けられている。
カットオフラインＣは、エルボ点Ｅよりも対向車線側（左側通行の場合には右側、右側通行の場合には左側）においては、水平方向に沿って配置されるとともに、前照灯１の中心を通る水平面よりも低い位置へ配置され、これよりも上方への配光は実質的に遮断されるようになっている。
【００２６】
配光パターンＰ１の上端部は、エルボ点Ｅよりも反対向車線側（左側通行の場合には左側、右側通行の場合には右側）においては、対向車線側に対して、段状に高く配置されるとともに、エルボ点Ｅに隣接する領域においては、反対向車線側が高くなるように傾斜したカットオフラインが配置されている。
配光パターンＰ１の上端部は、エルボ点Ｅよりも反対向車線側の領域においては、前照灯１の中心を通る水平面よりも上方に配置されている。
【００２７】
配光パターンＰ２は、実質的に車幅方向に沿った長辺を有する矩形状に形成されるとともに、配光パターンＰ１、Ｐ３に対して、車幅方向外側（左側前照灯においては左側、右側前照灯においては右側）かつ下方を照射するように配置され、配光パターンＰ１、Ｐ３に対して、車両近傍における左右を照射するようになっている。
配光パターンＰ２の上部かつ車幅方向内側の領域は、配光パターンＰ１、Ｐ３と重畳して配置されている。
【００２８】
配光パターンＰ３は、実質的に車幅方向に沿った長辺を有する矩形状に形成された下部Ｐ３１、下部Ｐ３１の左右両端部からそれぞれ上方に張り出した上部Ｐ３２を有して形成されている。
下部Ｐ３１の上端部は、配光パターンＰ１のエルボ点Ｅよりも対向車線側におけるカットオフラインＣよりも下方に配置されている。
下部Ｐ３１の左右方向における中央部は、配光パターンＰ１と重畳して配置されている。
下部Ｐ３１の側端部は、配光パターンＰ１の側端部から左右に張り出して配置されている。
下部Ｐ３１の下端部は、配光パターンＰ１の下端部と実質的に同じ高さに配置され、水平方向に延在している。
上部Ｐ３２は、下部Ｐ３１の上端部から上方に張り出した実質的に矩形状の領域である。
上部Ｐ３２は、例えば約３０ｍ前方における路肩に存在する歩行者等を照射可能となっている。
上部Ｐ３２の上端部は、配光パターンＰ１の上端部よりも上方へ張り出している。
上部Ｐ３２は、法規制等への適合のため、配光パターンＰ１のエルボ点Ｅに対して、車幅方向にそれぞれ所定の角度（例えば一例として８°）以内の範囲を避けて配置されている。
上部Ｐ３２のエルボ点Ｅ側とは反対側の側端部は、下部Ｐ３１の側端部と、上下方向に沿った同一直線上に配置されている。
【００２９】
次に、前照灯１の制御システム及びその動作について説明する。
図７は、前照灯の制御システムの構成を示すブロック図である。
前照灯１の制御システムは、車両統合ユニット５００、光源制御装置５１０、環境認識装置５２０、挙動制御ユニット５３０等を有して構成されている。
これらは例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮを介して通信可能となっている。
【００３０】
車両統合ユニット５００は、車両に設けられる灯火類などの各種電装品を総括的に制御するものである。
車両統合ユニット５００は、光源制御装置５１０に対して制御信号を与え、第１ユニット１００、第２ユニット２００、第３ユニット３００の点灯、消灯を個別に制御する。
車両統合ユニット５００には、ライトスイッチ５０１が接続されている。
ライトスイッチ５０１は、ドライバが前照灯１の点灯又は消灯を切替えるとともに、点灯時にハイビーム（走行用ビーム）又はロービーム（すれ違い用ビーム）を切替える操作部である。
【００３１】
光源制御装置５１０は、前照灯１の各ユニット１００，２００，３００のＬＥＤ光源１１０，２１０、バルブ３１０への電力供給、遮断を行うリレーや、各光源の発光状態を制御するコントローラ等を備えている。
【００３２】
環境認識装置５２０は、カメラＬＨ５２１、カメラＲＨ５２２からなるステレオカメラを用いて、公知のステレオ画像処理技術を用いて、自車両前方の車線形状や障害物の種類、位置等を検出するものである。
カメラＬＨ５２１、カメラＲＨ５２２は、例えば車両のフロントガラス上端部（ルームミラー近傍）に左右方向に離間して配置された撮像手段である。
環境認識装置５２０は、カメラＬＨ５２１、カメラＲＨ５２２が撮像した画像に基づいて障害物等を認識するとともに、各カメラの視差を利用して、三角測量の原理によって自車両からの距離を算出するステレオ画像処理を行う。
【００３３】
カメラＬＨ５２１、カメラＲＨ５２２は、自車両前方を所定の間隔で時系列的に撮像することによって、一対の撮像画像をステレオ画像として随時出力する。
環境認識装置５２０は、ステレオ画像のそれぞれについてステレオ画像処理を行い、距離画像を生成する。
距離画像は、画像平面上の位置に対応付けされた距離値（視差）の集合として定義される。ここで、左右画像における相関する画素ブロックの水平方向のずれ量が視差となる。
環境認識装置５２０は、この視差に基づいて、当該画素ブロックの被写体の自車両からの距離を算出する。
【００３４】
環境認識装置５２０は、実質的に同等の距離値を有する隣接した画素群を物体として検出するとともに、その高さ方向、幅方向のサイズや輪郭形状に基づいて、物体の種類を判別する。
ここで、物体の種類には、車両、歩行者、自転車等が含まれる。
このようにして、環境認識装置５２０は、カメラＬＨ５２１、カメラＲＨ５２２の撮像範囲内に含まれる歩行者の自車両に対する相対位置を検出可能となっている。
環境認識装置５２０は、検出された歩行者の自車両に対する相対位置を、逐次車両統合ユニット５００に提供する。
【００３５】
挙動制御ユニット５３０は、車両にアンダーステア、オーバーステア等の挙動が発生した場合に、左右輪のブレーキに制動力差を生じさせて挙動を抑制する方向のヨーモーメントを発生させる挙動制御や、アンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット５３０には、車速センサ５３１が接続されている。
車速センサ５３１は、車輪ハブ部に設けられ、車輪の回転速度に応じた車速パルス信号を生成するものである。
挙動制御ユニット５３０は、車速センサ５３１の車速パルス信号に基づいて算出した車両の走行速度（車速）を、車両統合ユニット５００に提供する。
【００３６】
図８は、上述した制御システムの動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ０１：ロービームオン判断＞
車両統合ユニット５００は、ライトスイッチ５０１によって点灯かつロービームを選択する操作が行なわれているか否かを判別し、点灯かつロービームが選択されている場合にはステップＳ０２に進む。
一方、他の場合には、一連の処理を終了（リターン）する。
【００３７】
＜ステップＳ０２：第１、第３ユニット点灯＞
車両統合ユニット５００は、光源制御手段５１０に制御信号を与え、第１ユニット１００及び第３ユニット３００を点灯状態にするとともに、第２ユニット２００を消灯状態とする。
その後、ステップＳ０３に進む。
【００３８】
＜ステップＳ０３：歩行者検出判断＞
車両統合ユニット５００は、環境認識装置５２０が自車両前方の走行車線に隣接する歩行者を検出したか否かを判別し、歩行者を検出した場合にはステップＳ０４に進む。
一方、歩行者を検出しない場合には、一連の処理を終了（リターン）する。
【００３９】
＜ステップＳ０４：歩行者接近判断＞
車両統合ユニット５００は、環境認識装置５２０が検出した歩行者の自車両からの距離と、車速センサ５３１によって検出された車速に基づいて、歩行者が第２ユニット２００の配光パターンＰ２によって照射可能な範囲内となるまでの推定所用時間を算出する。
車両統合ユニット５００は、推定所用時間が経過したか否かを判別し、経過済みである場合にはステップＳ０５に進む。
一方、未経過である場合には、ステップＳ０４以降の処理を繰り返す。
【００４０】
＜ステップＳ０５：第２ユニット点灯＞
車両統合ユニット５００は、光源制御手段５１０に制御信号を与え、第２ユニット２００を点灯状態とする。
これによって、前照灯の第１ユニット１００、第２ユニット２００、第３ユニット３００は、全て点灯した状態となる。
その後、ステップＳ０６に進む。
【００４１】
＜ステップＳ０６：歩行者通過判断＞
車両統合ユニット５００は、ステップＳ０３において環境認識装置５２０が検出した歩行者の自車両からの距離と、車速センサ５３１によって検出された車速に基づいて、自車両が歩行者の近傍を通過済みであるか否かを判別する。
自車両が歩行者の近傍を通過済みである場合には、ステップＳ０７に進む。
一方、その他の場合にはステップＳ０５以降の処理を繰り返す。
【００４２】
＜ステップＳ０７：第３ユニット消灯＞
車両統合ユニット５００は、光源制御装置５１０に制御信号を与え、第２ユニット２００を消灯し、一連の処理を終了する。
【００４３】
以上説明した実施例によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）環境認識装置５２０が歩行者を検出した場合に、自車両近傍の側方をリフレクタ２２０の拡散配光によって照射する第２ユニット２００を点灯することによって、歩行者の視認性を高め、飛び出し有無等の監視を容易に行うことができる。
（２）第１ユニット１００の配光パターンＰ１のカットオフラインＣのエルボ点Ｅに対して左右８°以上の範囲で配光パターンＰ１の上方をリフレクタ３２０による拡散配光で照射する第３ユニット３００を設けたことによって、遠方の歩行者を広範囲で照射して歩行者を早期に検出することができる。
（３）検出された歩行者が第２ユニット２００によって照射可能となるまでの時間を歩行者と自車両との距離、及び、車速に基づいて算出して第２ユニット２００の点灯時期を設定することによって、適切なタイミングで第２ユニット２００を点灯することができる。
【００４４】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）前照灯を構成する各部材の形状、構造、材質、製法等は、上述した実施例の構成に限らず、適宜変更することができる。
（２）実施例では、各ユニットがそれぞれ独立した光源を有する構成であるが、単一の光源から出た光を複数のユニットで利用する構成としてもよい。例えば、同時に点灯、消灯される第１ユニット１００、第３ユニット３００で共通の光源を利用するようにしてもよい。
また、光源の種類も特に限定されない。
（３）実施例では歩行者の検出時に第２ユニットの点灯制御を行なうようにしているが、自転車に限らず、自転車や、自車両の走行車線に合流するために停車中の他車両等、他の目標物の検出に応じて同様の制御を行なうようにしてもよい。
また、検出手法も実施例のようなステレオカメラに限らず、他の手法によってもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１    前照灯
１０    ハウジング                １１    背面部
１２    上面部                    １３    下面部
１４    側面部                    １５    側面部
２０    アウタレンズ              ２１    前面部
２２    上面部                    ２３    下面部
２４    側面部                    ２５    側面部
３０    エクステンションベゼル
１００    第１ユニット            １１０    ＬＥＤ光源
１１１    ヒートシンク            １１２    光軸調整アクチュエータ
１２０    リフレクタ              １３０    投影光学系
２００    第２ユニット            ２１０    バルブ
２２０    リフレクタ
３００    第３ユニット            ３１０    ＬＥＤ光源
３１１    ヒートシンク            ３２０    リフレクタ
３３０    インナレンズ
５００    車両統合ユニット        ５０１    ライトスイッチ
５１０    光源制御装置            ５２０    環境認識装置
５２１    カメラＬＨ              ５２２    カメラＲＨ
５３０    挙動制御ユニット        ５３１    車速センサ
Ｐ１〜Ｐ３    配光パターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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