(57)【要約】【課題】ワークの折曲げ加工を行うとき、上下の金型による加圧力を目標の加圧力に能率よく到達することのできる折曲げ加工方法及びプレスブレーキを提供する。【解決手段】プレスブレーキ１におけるスライド９を上下動するためのスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒを左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒを制御可能な制御手段２９を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、前記スライド９の左右両側を仮目標位置へ個別に移動位置決めする工程と、前記仮目標位置において前記スライド９の左右両側を目標加圧力に加圧する工程と、前記スライド９の左右両側の加圧力が目標加圧力に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、
（ａ）前記スライドの左右両側を仮目標位置へ移動位置決めする工程と、
（ｂ）前記仮目標位置において、当該仮目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持して、前記スライドの左右両側を目標加圧力に加圧する工程と、
（ｃ）前記スライドの左右両側の加圧力が目標加圧力に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法。
【請求項２】
プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、
（ａ）前記スライドの左右両側を仮曲げ角度目標位置へ移動位置決めする工程と、
（ｂ）前記仮曲げ角度目標位置において、当該仮曲げ角度目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持しつつ、ワークの曲げ角度が目標角度になるように、ワークの曲げ加工を行う工程と、
（ｃ）前記ワークの曲げ角度が目標角度に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法。
【請求項３】
プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、
前記制御手段は、左右の前記スライド駆動手段の合計圧力制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項４】
プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、
前記制御手段は、ワークの曲げ角度制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のプレスブレーキにおいて、前記スライドの左右の位置制御ループの出力の小さい方の出力を制御するために、予めヒステリシス特性を持たせたシュミットトリガ手段を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキにおけるスライド（ラム）を上下動するための流体圧機構やボールネジ機構などのごときスライド駆動手段を左右両側に備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキに関する。さらに詳細には、左右のスライド駆動手段の目標位置に対する平行度を保ちつつ、目標加圧力へ短時間で到達させることのできるワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキによって板状のワークの折曲げ加工としてボトミング又はコイニングを行うとき、ラム（スライド）の傾斜角を予め演算し、この演算した傾斜角を補正するように、ラムを予め逆方向に傾斜してボトミング又はコイニングを行うことが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８８１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載のごとき構成においては、プレスブレーキにおけるラムを、予め設定された傾斜角に保持し平行度を保ちつつ下降して、ボトミング加工又はコイニング加工を行うものである。したがって、ラムを目標位置に位置決めして目標加圧力でもってワークを加圧するには、例えば次のごとき方法が行われることになる。すなわち、（１）目標加圧力の僅か手前であろう仮の目標位置を設定する。（２）ラムが目標位置に達したか否かを確認する。（３）その後、目標加圧力に達したか否かを確認する。（４）目標加圧力と実加圧力との差から次の目標位置を更新し、（１）の工程に戻ることを繰り返し、目標加圧力に達した場合に加工を終了する。
【０００５】
すなわち、ラムを予め傾斜した傾斜角に平行に保持して下降する場合、ラム（スライド）を上下動するための左右のスライド駆動手段を位置制御して平行を保持している。そして、スライドの下降を何回かに分けて停止させ、その都度加圧力が目標加圧力に達したか否かを確認することになるものである。したがって、加圧力が目標加圧力に達するまでに時間を要する、という問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述のごとき問題に鑑みてなされたもので、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、前記スライドの左右両側を仮目標位置へ移動位置決めする（ａ）工程と、前記仮目標位置において、当該仮目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持して、前記スライドの左右両側を目標加圧力に加圧する（ｂ）工程と、前記スライドの左右両側の加圧力が目標加圧力に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする（ｃ）工程と、を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、前記スライドの左右両側を仮曲げ角度目標位置へ移動位置決めする（ａ）工程と、前記仮曲げ角度目標位置において、当該仮曲げ角度目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持しつつ、ワークの曲げ角度が目標角度になるように、ワークの曲げ加工を行う（ｂ）工程と、前記ワークの曲げ角度が目標角度に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする（ｃ）工程と、を備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
また、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、前記制御手段は、左右の前記スライド駆動手段の合計圧力制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、前記制御手段は、ワークの曲げ角度制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記プレスブレーキにおいて、前記スライドの左右の位置制御ループの出力の小さい方の出力を制御するために、予めヒステリシス特性を持たせたシュミットトリガ手段を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、スライドの左右合計の加圧力を制御する制御ループに、スライドの左右の傾斜量を制御する補正量を加減算することによって、スライドの平行度を保ちながら加圧力を制御するので、スライドの目標位置への位置決め及び目標加圧力に加圧することを能率よく行うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るプレスブレーキにおける主要な構成を概念的、概略的に示した機能ブロック図である。
【図２】上記プレスブレーキにおけるスライドの動作を制御する制御部の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】スライドを位置制御する位置制御ループの構成を示す機能ブロック図である。
【図４】スライドの動作を制御する第２の実施形態に係る制御部の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を用いて本発明の実施形態に係るプレスブレーキについて説明するに、図１に概念的、概略的に示すように、本発明の実施形態に係るプレスブレーキ１は、下型（ダイ）３を上部に備えた下部テーブル５を備えている。また、プレスブレーキ１は、前記ダイ３と協働して板状のワークＷの折曲げ加工を行うパンチ（上型）７を下部に備えた上部テーブル（スライド）９を上下動自在に備えている。
【００１４】
前記スライド９を上下動するために、前記スライド９の左右両側には、例えば油圧シリンダなどの流体圧機構やボールネジ機構などのごとき適宜のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒが備えられている。上記スライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒは、本実施形態においては、スライド９に先端部（下端部）を連結したピストンロッド１３Ｌ，１３Ｒを上下動自在に備えた油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒにて例示してある。そして、上記油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒにおける上下の油圧室１７Ｕ，１７Ｌには、正逆回転可能なサーボモータなどのごときモータ１９Ｌ，１９Ｒによって正逆回転される双方向回転ポンプ２１Ｌ，２１Ｒが接続してある。
【００１５】
したがって、前記双方向回転ポンプ２１Ｌ，２１Ｒを正逆回転することにより、スライド９を上下作動することができるものである。前記油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒを作動してスライド９を上下動するときに、各油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒにおける上下の油圧室１７Ｕ，１７Ｌ内の圧力を検出するために、各油圧室１７Ｕ，１７Ｌにはそれぞれ圧力センサ２３Ｕ，２３Ｌ；２５Ｕ，２５Ｌが接続してある。また、前記スライド９を上下動するとき、スライド９の上下位置を検出するために、スライド９の左右両側には、例えばリニアセンサ等のごとき上下位置検出センサ２７Ｌ，２７Ｒが備えられている。
【００１６】
また、前記プレスブレーキ１には、左右の前記スライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒを個別に制御自在な制御手段（プレスブレーキ制御装置）２９を備えている。この制御手段２９は例えばコンピュータなどによって構成してあって、この制御手段２９には、前記各圧力センサ２３Ｕ，２３Ｌ；２５Ｕ，２５Ｌが接続してあると共に、前記上下位置検出センサ２７Ｌ，２７Ｒがそれぞれ接続してある。さらに、前記制御手段２９には、前記モータ１９Ｌ，１９Ｒを制御する制御アンプ３１Ｌ，３１Ｒがそれぞれ接続してある。
【００１７】
さらに、前記制御手段２９には、各種のデータ等の入力を行う入力手段３３が接続してある。そして、前記制御手段２９には、前記入力手段３３から入力された各種のデータを格納するメモリ３５が備えられている。上記メモリ３５には、前記入力手段３３から入力されたところの前記スライド９の左右の仮目標位置データを格納したスライドＬ軸仮目標位置メモリ３７Ｌ、スライドＲ軸仮目標位置メモリ３７Ｒを備えていると共に、目標加圧力メモリ３９及び移動速度メモリ４１を備えている。
【００１８】
前記構成において、前記入力手段３３からスライド９における左右の仮目標位置が前記仮目標位置メモリ３７Ｌ，３７Ｒに入力され、左右のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒが作動されて位置制御ループによる制御の下にスライド９の下降が開始されると、前記制御手段２９に備えられた位置差演算手段４３（図２参照）によってスライド９における左右傾斜量の目標値と実際の傾斜量との差Ａが演算される。上記差Ａに位置差分ゲインＫｐを乗算して左右のラム駆動手段１１Ｌ，１１Ｒに対する傾斜制御補正量Ｂ又はＣが演算される。この傾斜制御補正量Ｂ，Ｃは、前記スライド９の左右の位置制御ループの出力に相当するものである。
【００１９】
ここで、前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃは、左右のラム駆動手段１１Ｌ，１１Ｒにおいて加圧力の小さい軸の方が負荷変動が小さく、制御性が向上するので、加圧力の小さい方の軸に対して加算（減算）される。すなわち、入力値（横軸）がＬ軸加圧力−Ｒ軸加圧力であり、一方の出力が１のときには他方は零であるところの補正軸切換しきい値にヒステリシス特性を持たせたシュミットトリガ手段４５が備えられている。そして、前記差Ａに位置差分ゲインＫｐを乗算した値に前記シュミットトリガ手段４５の出力を演算部４６Ｌ，４６Ｒにおいて乗算することにより、前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃが得られるものである。すなわち、前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃは一方のみ出力されるもので、他方は零である。
【００２０】
また、前記制御手段２９には、加圧力偏差演算手段４７が備えられている。この加圧力偏差演算手段４７は、前記目標加圧力メモリ３９に格納された加圧力目標値から左右のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒによる加圧力の合計値を減算して加圧力偏差量Ｐを演算するものである。そして、この加圧力偏差量Ｐに加圧力ループゲインＫｆを乗算してスライド速度制御量Ｄが得られる。なお、上記スライド速度制御量Ｄは、前記移動速度メモリ４１に予め設定された設定値よりも大きい場合には、クランプ回路４９によってクランプされたスライド速度制御量Ｅの値に制御される。このスライド速度制御量Ｅは、左右の前記スライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒの合計圧力制御ループの出力に相当するものである。
【００２１】
上記スライド速度制御量Ｅは、加算部５１Ｌ，５１Ｒにおいて前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃに加算され、スライド９の左右両側における前記スライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒに対する速度指令値Ｆ，Ｇがそれぞれ演算される。そして、左右のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒによってスライド９における左右両側の下降速度が制御されることになる。
【００２２】
ところで、前記仮目標位置メモリ３７Ｌ，３７Ｒに格納された仮目標位置へのスライド９の位置決めは、図３（Ａ），（Ｂ）に示した周知のスライド位置制御ループによって制御を行い、仮目標位置にスライド９が到達すると、図２に示す加圧力制御ループによって制御される。この際、仮目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持しながらスライド９の左右両側を目標加圧力に加圧するものである。そして、左右の加圧力が目標加圧力に達すると、スライド９の左右の指令現在位置＝左右の実現在位置に値をセットして、図３（Ａ），（Ｂ）に示したスライド位置制御ループに戻して、スライド９の位置制御が行われることになる。
【００２３】
図４は本発明の第２の実施形態を示すものである。前記第１の実施形態においては、左右のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒによる加圧力を検出し、加圧力制御ループでもって制御する場合について説明した。しかし、前記ワークＷの折曲げ角度を検出するための角度検出手段としての角度センサ５３（図１参照）を備える。そして、スライド位置制御ループにより制御を行って、スライド９の左右両側を仮曲げ角度目標位置へ移動位置決めしてワークの折曲げ加工を行う。この際のワークＷの折曲げ角度を前記角度センサ５３により検出する。そして、この角度センサ５３による角度センサー値５３Ａと曲げ角度目標値５５とを加減算部５７において加減算する。この加減算部５７の出力に角度ループゲインＫａを乗算して、スライド速度制御量Ｄを演算することにより、スライド９における左右の位置平行度を保持しながら、すなわち、仮曲げ角度目標位置においてワークＷの折曲げ加工を行ったときのスライド９の傾斜角を保持しながらワークＷの曲げ角度をリアルタイムに制御することができるものである。
【００２４】
以上のごとき説明より理解されるように、スライド９を、例えば傾斜してワークの折曲げ加工を行う場合、上記傾斜に平行を保ってスライド９を下降してワークの折曲げ加工を行うことができる。この場合、指定されたスライド下降速度で下降することができる。そして、スライド９の左右の傾斜量を制御する補正量は加圧力の小さい方に加算（減算）されるので、制御性が向上するものである。
【符号の説明】
【００２５】
１  プレスブレーキ
３  ダイ（下型）
５  下部テーブル
７  パンチ（上型）
９  スライド（上部テーブル）
１１Ｌ，１１Ｒ  スライド駆動手段
２３Ｕ，２３Ｌ  圧力センサ
２５Ｕ，２５Ｌ  圧力センサ
２７Ｌ，２７Ｒ  上下位置検出センサ
２９  制御手段（プレスブレーキ制御装置）
３３  入力手段
３５  メモリ
３７Ｌ，３７Ｒ  仮目標位置メモリ
３９  目標加圧力メモリ
４１  移動速度メモリ
４３  位置差演算手段
４５  シュミットトリガ手段
４７  加圧力偏差演算手段
４９  クランプ回路
５３  角度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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