(57)【要約】      （修正有）【課題】車線変更を許可する車両の運転者に与える不公平感を抑制する。【解決手段】車線変更支援装置１は、自車両の周囲の他車両を検出する検出部２０と、自車両と自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部２２と、通信部２２を介して、走行車線に隣接する隣接車線を走行する第２の他車両から車線変更要求信号を受信した場合に、車線変更許可信号を第２の他車両に送信するか否かを決定する決定部１６ａと、を備える。決定部１６ａは、車線変更許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両から車線変更要求信号を受信する前に第１の他車両に対する車線変更許可信号の送信を決定しており、且つ、通信部２２による通信結果又は検出部１６ａによる検出結果に基づいて、第１の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合には、第２の他車両に対して車線変更許可信号を送信しないと決定する。【選択図】図１
2015232745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接車線を走行する第１の他車両からの車線変更要求信号に応じて、自車両の走行車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を前記第１の他車両に送信した場合に、当該第１の他車両が前記自車両の前方に当該車線変更を行えるように前記自車両の他車両車線変更支援を実施する車線変更支援装置であって、
前記自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、
前記自車両と前記自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、
前記通信部を介して、前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する第２の他車両から車線変更要求信号を受信した場合に、車線変更許可信号を前記第２の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記車線変更許可信号の送信決定履歴に基づいて、前記第２の他車両から車線変更要求信号を受信する前に前記第１の他車両に対する車線変更許可信号の送信を決定しており、且つ、前記通信部による通信結果又は前記検出部による検出結果に基づいて、前記第１の他車両が当該車線変更許可信号に応じた前記車線変更を完了していないと判定した場合には、前記第２の他車両に対して車線変更許可信号を送信しないと決定する、
車線変更支援装置。
【請求項２】
隣接車線を走行する第１の他車両に前記隣接車線への自車両の車線変更に対する受諾を要求する車線変更要求信号を送信し、且つ、前記自車両の前記隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を前記第１の他車両から受信した場合に、前記自車両の車線変更支援を実施する車線変更支援装置であって、
自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、
自車両と前記自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、
前記通信部の通信結果に基づいて、前記隣接車線を走行する前記第１の他車両が、前記隣接車線に隣接する車線を走行する第２の他車両からの車線変更要求信号に応じて、前記第２の他車両に前記隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信したか否かを判定する判定部と、
前記自車両の車線変更要求信号を前記第１の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記判定部により前記第１の他車両が前記第２の他車両に対する車線変更許可信号を送信したと判定した場合に、前記通信部による通信結果又は前記検出部による検出結果に基づいて、前記第２の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定したときには、前記第１の他車両に対する前記自車両の車線変更要求信号の送信をしないと決定する、
車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が安全に車線変更を実施することができるように車線変更を支援する装置が知られている。例えば特許文献１には、車両に搭載され、車線変更のための合流スペースを確保する装置が記載されている。この装置では、車線変更を要求する車両から車線変更後に後続車両となる合流後後続車両に対して車線変更要求を送信する。合流後後続車両は、車線変更要求を受信すると、車線変更を要求する車両に対して受信信号を送信する。車線変更を要求する車両は、当該合流後後続車両からの受信信号を検出すると、合流後後続車両に対して距離調整信号を送信する。距離調整信号を受信した合流後後続車両は、前方に車線変更を要求する車両が安全且つ円滑に合流できるだけの合流スペースを確保する。合流後後続車両の前方に合流スペースを確保されたことを確認すると車線変更が開始される。
【０００３】
また、特許文献２には、合流地点において自車両の前方に割り込みを行う可能性のある車両を検出すると、自車両と前方車両との車間距離を増加させ、当該割り込みの後に連続して割り込みを行う車両を検出すると自車両と前方車両との車間距離を減少させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０７９７３号公報
【特許文献２】特開２０１３−１７７０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の装置では、複数の車両から続けて車線変更要求を受信した場合について考慮されていない。この装置では、一の車両からの車線変更要求に対して合流後後続車両が応答した後に、他の車両から更に続けて車線変更要求を受信した場合でも、合流後後続車両は当該他の車両にも受信信号を送信することとなる。この場合には、合流後後続車両の前方に複数の車両が連続して割り込むことを許可することとなり、合流後後続車両の運転者に不公平感を与える恐れがある。
【０００６】
そこで、本技術分野においては、車線変更を許可する側の車両の運転者に不公平感を与えること抑制することができる車線変更支援装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る車線変更支援装置は、隣接車線を走行する第１の他車両からの車線変更要求信号に応じて、自車両の走行車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を第１の他車両に送信した場合に、当該第１の他車両が自車両の前方に該車線変更を行えるように自車両の他車両車線変更支援を実施する。この車線変更支援装置は、自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、自車両と自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、通信部を介して、走行車線に隣接する隣接車線を走行する第２の他車両から車線変更要求信号を受信した場合に、車線変更許可信号を第２の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、を備え、決定部は、車線変更許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両から車線変更要求信号を受信する前に第１の他車両に対する車線変更許可信号の送信を決定しており、且つ、通信部による通信結果又は検出部による検出結果に基づいて、第１の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合には、第２の他車両に対して車線変更許可信号を送信しないと決定する。
【０００８】
別の一側面に係る車線変更支援装置は、自車両の周囲の他車両を検出する検出部と、自車両と自車両の周囲の他車両との間で通信を行う通信部と、通信部の通信結果に基づいて、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する第１の他車両が、隣接車線に隣接する車線を走行する第２の他車両からの車線変更要求信号に応じて、第２の他車両の隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信したか否かを判定する判定部と、自車両の車線変更要求信号を第１の他車両に送信するか否かを決定する決定部と、を備え、決定部は、判定部により第１の他車両が第２の他車両に対する車線変更許可信号を送信したと判定した場合に、通信部による通信結果又は検出部による検出結果に基づいて、第２の他車両が当該車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定したときには、第１の他車両に対する自車両の車線変更要求信号の送信をしないと決定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、車線変更を許可する側の車両の運転者に不公平感を与えることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の車線変更支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】車線変更支援装置が適用される状況を示す図である。
【図３】第１実施形態の車線変更支援装置の動作について説明するフローチャートである。
【図４】第１実施形態の車線変更支援装置の動作について説明するフローチャートである。
【図５】第２実施形態の車線変更支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態の車線変更支援装置の動作について説明するフローチャートである。
【図７】第２実施形態の車線変更支援装置の動作について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して種々の実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車線変更支援装置の機能構成を示すブロック図である。図１に示す車線変更支援装置１は、自動車等の車両に搭載され、自車両及び他車両の車線変更を支援する装置である。ここでは、主に他車両の車線変更の支援について説明する。車線変更支援装置１は、隣接車線を走行する他車両からの車線変更要求信号に対して、自車両の走行車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信した場合に、当該他車両が自車両の前方に車線変更を行えるように他車両車線変更支援を実施する。他車両車線変更支援とは、例えば、自車両を減速させることにより、車線変更予定の他車両が自車両の前方に車線変更するための合流スペースを確保する制御である。
【００１３】
［車線変更支援装置の構成］
車線変更支援装置１は、ＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、車線変更支援装置１を統括制御する電子制御用のコンピュータであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを備えて構成されている。ＥＣＵ１０には、他車両検出部（検出部）２０、車車間通信装置（通信部）２２及び運転支援部２４が接続されている。
【００１４】
他車両検出部２０は、自車両の周囲の他車両を検出する部位であり、例えばカメラ、ミリ波レーダ装置等である。他車両検出部２０は、周辺車両が存在する方向、自車両から周辺車両までの距離等を検出し、これらの情報を周辺車両の位置情報としてＥＣＵ１０に出力する。また、他車両検出部２０は、周辺車両を識別する車両ＩＤを周辺車両の位置情報と関連付けてＥＣＵ１０に出力してもよい。
【００１５】
車車間通信装置２２は、自車両と他車両との間で車車間通信を行う装置である。車車間通信装置２２は、無線通信用のアンテナを備えており、自車両と周辺車両（自車両の周辺の他車両）との間で通信を行う通信部として機能する。なお、車車間通信装置２２は、自車両と周辺車両との間で位置情報及び車両ＩＤを互いにやり取りすることで、他車両検出部２０に代わり自車両の周囲の車両を検出してもよい。
【００１６】
運転支援部２４は、ＥＣＵ１０から出力された制御信号に応じてステアリングやアクセル、ブレーキを制御する部位である。
【００１７】
車線変更支援装置１は、記憶部１２を更に備えている。記憶部１２は、後述する車線変更許可信号の送信決定履歴を保存する部位である。なお、記憶部１２は、ＥＣＵ１０からアクセス可能に構成されていればよく、車両の内部及び外部の何れに設けられていてもよい。
【００１８】
ＥＣＵ１０は、車線変更要求部１４及び車線変更許可部１６を有している。車線変更要求部１４は、他車両に対して車線変更の要求を送信する部位である。車線変更要求部１４は、要求検出部１４ａ及び要求信号送信部１４ｂを含んでいる。
【００１９】
要求検出部１４ａは、車線変更の要求を検出する部位である。例えば要求検出部１４ａは、自車両の運転者のウインカ操作等に基づいて、車線変更の要求を検出する。或いは、例えば要求検出部１４ａは、自車両の走行車線に隣接する車線において自車両の前方を走行する車両、即ち車線変更後に先行車両となる車両の速度を他車両検出部２０を用いて取得し、自車両の速度と取得した速度との差分を算出する。そして、要求検出部１４ａは、当該差分が所定の閾値以下である場合に車線変更の要求があると自動的に判定してもよい。要求検出部１４ａは、車線変更の要求の判定結果を示す信号を要求信号送信部１４ｂに出力する。
【００２０】
要求信号送信部１４ｂは、車車間通信装置２２を介して他車両に車線変更要求信号（以下、単に「要求信号」という）を送信する部位である。要求検出部１４ａにおいて車線変更の要求が検出された場合には、要求信号送信部１４ｂは、車車間通信装置２２を介して車線変更後に後続車両となる車両に要求信号を送信する。ここで要求信号とは、送信先の車両の前方に車線変更を行うことの受諾を要求する信号である。要求信号には、要求信号の送信元車両、及び、要求信号の送信先の車両をそれぞれ識別する車両ＩＤが含まれていてもよい。
【００２１】
車線変更許可部１６は、他車両から要求信号を受信した場合に、要求信号の送信元車両に車線変更の許可を示す車線変更許可信号（以下、単に「許可信号」という）を送信する部位である。車線変更許可部１６は、決定部１６ａ、許可信号送信部（送信部）１６ｂ、及び制御部１６ｃを含んでいる。
【００２２】
決定部１６ａは、車車間通信装置２２を介して、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両から要求信号を受信した場合に、許可信号を要求信号の送信元車両に送信するか否かを決定する部位である。決定部１６ａについて図２を参照して説明する。図２は、車線変更支援装置１による車線変更支援が適用される状況の一例を示している。図２では、互いに隣接する第１の車線Ｌ１及び第２の車線Ｌ２を有する道路において、車両Ｖ１、車両Ｖ２、及び車両Ｖ３が第１の車線Ｌ１を走行し、車両Ｖ４及び車両Ｖ５が第２の車線Ｌ２を走行する状況を示している。車両Ｖ１〜Ｖ５には車線変更支援装置１が搭載されている。本実施形態では、車両Ｖ１が自車両であり、第１の車線Ｌ１が走行車線である。車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の後続車である。第２の車線Ｌ２は、自車両Ｖ１の走行する第１の車線Ｌ１に隣接する隣接車線である。車両Ｖ５は、自車両Ｖ１に対して要求信号を送信し、自車両Ｖ１が許可信号を送信することを決定済みの車両（本実施形態において「第１の他車両」という）である。車両Ｖ４は、自車両Ｖ１に対して要求信号を送信した送信元の車両（本実施形態において「第２の他車両」という）である。
【００２３】
決定部１６ａは、隣接車両を走行する第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信すると、記憶部１２から取得される許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両Ｖ４から当該要求信号を受信する前に、別の車両に対して許可信号の送信を決定した履歴（送信決定履歴）が存在するか否かを判定する。なお、決定部１６ａは、参照する送信決定履歴を現在時刻から所定時間以内（例えば１分以内）に限ってもよい。
【００２４】
第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対して許可信号の送信を決定していると判定した場合には、決定部１６ａは、車車間通信装置２２による通信結果又は他車両検出部２０による検出結果に基づいて、第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた車線変更を完了しているか否かを判定する。そして、決定部１６ａは、第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対する許可信号の送信を決定しており、且つ、第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた第１の車線Ｌ１への車線変更を完了していないと判定した場合には、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信しないことを決定する。なお、決定部１６ａは、第１の他車両Ｖ５から車線変更が完了したことを示す車線変更完了信号を受信した場合に第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。また、決定部１６ａは、他車両検出部２０により第１の他車両Ｖ５が自車両の走行車線内に位置していることが検出された場合に、第１の他車両Ｖ５が許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。
【００２５】
一方、決定部１６ａは、第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対する許可信号の送信を決定した履歴がない場合、或いは、第１の他車両Ｖ５が許可信号に応じた車線変更を完了していると判定した場合には、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信することを決定する。決定部１６ａは、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号の送信の要否を示す制御信号を許可信号送信部１６ｂに出力する。
【００２６】
なお、一実施形態では、決定部１６ａは、当該決定部１６ａの許可信号の送信決定履歴に基づいて、第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に第１の他車両Ｖ５に対して許可信号の送信を決定しており、且つ、車車間通信装置２２による通信結果又は他車両検出部２０による検出結果に基づいて、第１の他車両Ｖ５が許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合であっても、第１の他車両Ｖ５が車線変更を中止したときには、第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信することを決定してもよい。なお、決定部１６ａは、第１の他車両Ｖ５から車線変更を中止したことを示す車線変更中止信号を受信した場合に第１の他車両Ｖ５が当該許可信号に応じた車線変更を中止したと判定してもよい。また、決定部１６ａは、第１の他車両Ｖ５が所定時間経過しても車線変更を行わない場合、車線変更を中止したと判定してもよい。
【００２７】
また、決定部１６ａが第２の他車両Ｖ４に対して許可信号を送信することを決定した場合には、決定部１６ａは記憶部１２の送信決定履歴を更新する。例えば、決定部１６ａは、自車両の車両ＩＤ、許可信号の送信先車両である第２の他車両Ｖ４の車両ＩＤ、及び許可信号の送信時刻が互いに関連付けられた送信決定履歴を記憶部１２に追加する。
【００２８】
許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａから出力された制御信号に応じて、車車間通信装置２２を介して許可信号を第２の他車両Ｖ４、即ち要求信号の送信元車両に送信する部位である。許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａによって第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信することが決定された場合には、車車間通信装置２２を介して許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信する。一方、許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａによって第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信しないことが決定された場合には、許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信しない。なお、許可信号送信部１６ｂは、決定部１６ａにおいて許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信しないことが決定された場合には、車線変更の不許可を示す車線変更不許可信号を第２の他車両Ｖ４に送信してもよい。
【００２９】
制御部１６ｃは、許可信号送信部１６ｂによって第２の他車両Ｖ４に許可信号が送信されると、当該第２の他車両Ｖ４が自車両Ｖ１の前方に車線変更が行えるように他車両車線変更支援制御を行う部位である。他車両車線変更支援制御とは、例えば、自車両Ｖ１を減速させることにより、車線変更予定の他車両が自車両Ｖ１の前方に車線変更するための合流スペースを確保する制御である。例えば、制御部１６ｃは、自車両Ｖ１と自車両Ｖ１の前方車両Ｖ３との車間距離を所定の距離より広くなるような運転支援が実施されるように、運転支援部２４を制御する。
【００３０】
次に、図２〜４を参照して、車線変更支援装置１の動作について説明する。
【００３１】
［車線変更支援装置の動作（要求信号受信側の動作）］
図３は、要求信号を受信する自車両Ｖ１の車線変更支援装置１において実行される処理について説明するフローチャートである。以下では、自車両Ｖ１に着目して図３に示す処理を説明する。図３に示す処理は、例えば、自車両Ｖ１の車線変更支援装置１の電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
【００３２】
図３に示すように、まず、車車間通信装置２２によって周辺車両が検出される（工程Ｓ１）。工程Ｓ１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。下記の要求信号の受信によって周辺車両を検出してもよい。次いで、周辺車両から要求信号を受信したか否かが判定される（工程Ｓ２）。工程Ｓ２において周辺車両から要求信号を受信していないと判定された場合には、処理が終了される。
【００３３】
一方、工程Ｓ２において周辺車両から要求信号を受信したと判定された場合には、要求信号の送信元車両である第２の他車両Ｖ４とは異なる別の車両に許可信号を送信した履歴があるか否かが判定される（工程Ｓ３）。この判定は、記憶部１２に記憶された送信履歴を参照することによって行われる。
【００３４】
工程Ｓ３において第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信する前に別の車両（ここでは、第１の他車両Ｖ５）に対する許可信号の送信決定履歴があると判定された場合には、次いで第１の他車両Ｖ５が車線変更を完了又は中止したか否かが判定される（工程Ｓ４）。工程Ｓ４において第１の他車両Ｖ５が車線変更を完了していない場合には、第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信することなく、処理が終了される。
【００３５】
一方、工程Ｓ３において第２の他車両Ｖ４から要求信号を受信するよりも前に、自車両Ｖ１から第１の他車両Ｖ５に対する許可信号の送信決定履歴がないと判定された場合、或いは、工程Ｓ４において第１の他車両Ｖ５が車線変更を完了していると判定された場合には、決定部１６ａが第１の他車両Ｖ５に対して許可信号を送信することを決定し、許可信号送信部１６ｂが第２の他車両Ｖ４に許可信号を送信する（工程Ｓ５）。次いで、制御部１６ｃは、第２の他車両Ｖ４が自車両Ｖ１の走行車線に合流するためのスペースが確保されるように運転支援部２４を制御（他車両車線変更支援制御）する（工程Ｓ６）。図２に示す例では、工程Ｓ６において、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が所定の距離より大きくなるように制御されることで、車両Ｖ４又は車両Ｖ５の合流スペースが確保される。
【００３６】
以上説明したように、本実施形態によれば、図２に示す車両Ｖ４から要求信号を受信する前に、車両Ｖ１から車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があり、且つ、車両Ｖ５が第１の車線Ｌ１に車線変更を完了していない場合には、車両Ｖ１から車両Ｖ４に許可信号を送信しないことが決定される。これにより、車両Ｖ１の前方に車両Ｖ５が車線変更した後に、車両Ｖ４が連続して車線変更する事態が回避される。よって、車線変更支援装置１によれば、車両Ｖ１の運転者に不公平感を与えることを抑制することができる。また、車線変更支援装置１によれば、走行車線に対する車線変更による連続した他車両の合流を回避することができるので、交通流の悪化を抑制することができる。
【００３７】
［車線変更支援装置の動作（要求信号送信側の動作）］
次に、要求信号を送信する車両（図２に示す例では、車両Ｖ４及び車両Ｖ５）において実行される車線変更支援装置１の処理について説明する。図４は、要求信号を送信する車両において実行される車線変更支援装置１の処理を示すフローチャートである。以下では、車両Ｖ４に着目して図４に示す処理を説明する。図４に示す処理は、要求信号を送信する車両に搭載された車線変更支援装置１の電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
【００３８】
図４に示すように、まず車線変更支援装置１は周辺車両を検出する（工程Ｓ１１）。工程Ｓ１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。次いで、要求検出部１４ａによって車線変更の要求があるか否かが判定される（工程Ｓ１２）。工程Ｓ１２では、例えば、車両Ｖ４の運転者のウインカ操作等に基づいて、車線変更の要求を検出する。或いは、例えば、車両Ｖ４の速度と、車線変更後に先行車両となる車両Ｖ３の速度との差分が所定の閾値以下である場合に、車両Ｖ４に車線変更の要求があると判定される。工程Ｓ１２において車両Ｖ４に車線変更の要求がないと判定された場合には、処理が終了される。
【００３９】
一方、工程Ｓ１２において車両Ｖ４に車線変更の要求があると判定された場合には、車線変更後の後続車両候補が取得される（工程Ｓ１３）。工程Ｓ１３では、例えば車線変更先の車線において車両Ｖ４よりも後方に位置し、且つ、自車両から所定の距離内に位置する車両を車線変更後の後続車候補として取得する。また、工程Ｓ１３において取得された車線変更後の後続車候補の台数をｎとする。図２に示す例では、第１の車線Ｌ１を走行し、車両Ｖ４よりも後方に位置する車両Ｖ１及び車両Ｖ２が後続車候補として設定される。
【００４０】
次いで、ｎ台の後続車候補の先頭車両（図２に示す例では、車両Ｖ１）に対して要求信号を送信する（工程Ｓ１４）。続いて、変数ｍを０に設定する（工程Ｓ１５）。次いで、後続車候補の先頭車両から許可信号を受信したか否かが判定される（工程Ｓ１６）。後続車候補の先頭車両から許可信号を受信していないと判定された場合には、所定時間が経過するまで工程Ｓ１６の判定が繰り返される（工程Ｓ１７）。一方、工程Ｓ１７において、所定時間が経過した場合には、変数ｍに１が加算される（工程Ｓ１８）。
【００４１】
次いで、変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きいか否かが判定される（工程Ｓ１９）。変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きい場合には、処理が終了される。一方、変数ｍが後続車候補の台数ｎ以下である場合には、後続車候補の先頭車両からｍ台目の車両（図２に示す例において、ｍ＝１のときには車両Ｖ２に要求信号が送信される（工程Ｓ２０）。その後、工程Ｓ１６が再び行われる。
【００４２】
一方、工程Ｓ１６において後続車候補から許可信号を受信したと判定された場合には、例えば他車両検出部２０のレーダ装置等の検出結果により許可信号を受信した後続車候補の前方に合流スペースが確保されているか否かが確認される（工程Ｓ２１）。例えば、図２に示す例において、車両Ｖ４が車両Ｖ１から許可信号を受信した場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が車線変更をする上で十分なものであるか否かが確認される。工程Ｓ２１において合流スペースが確保されていることが確認されると、当該合流スペースに車線変更を行うための運転支援（車線変更支援）が実施される（工程Ｓ２２）。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車線変更支援装置について説明する。図５は、第２実施形態に係る車線変更支援装置１Ａの機能構成を示すブロック図である。車線変更支援装置１Ａは、自動車等の車両に搭載され、自車両が隣接車線を走行する他車両に車線変更の要求を出し、当該隣接車線への車線変更が当該他車両から許可された場合に、当該他車両の前方に車線変更を行うための運転支援を実施する。即ち、隣接車線を走行する他車両に隣接車線への自車両の車線変更に対する受諾を要求する車線変更要求信号を送信し、且つ、自車両の前記隣接車線への車線変更を許可する車線変更許可信号を第１の他車両から受信した場合に、自車両の車線変更支援を実施する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００４４】
［車線変更支援装置の構成］
図５に示すように、車線変更支援装置１Ａは、ＥＣＵ１０に代えてＥＣＵ１０Ａを備えている。ＥＣＵ１０は、車線変更要求部１４Ａ及び車線変更許可部１６Ａを備えている。車線変更許可部１６Ａは、決定部１６ａを備えていない点で第１実施形態の車線変更許可部１６と異なる。車線変更許可部１６Ａの許可信号送信部１６ｂは、要求信号を受信すると、常に要求信号の送信元車両に対して許可信号を送信する。また、ＥＣＵ１０Ａは、周辺車両の間においてやり取りされる許可信号を車車間通信装置２２を介して取得し、周辺車両の間における許可信号の送信履歴を記憶部１２に格納する。ＥＣＵ１０Ａは、別の他車両から許可信号を受信した他車両との車車間通信により、許可信号の送受信の情報を取得して記憶部１２に格納してもよい。
【００４５】
また、車線変更要求部１４Ａは、要求検出部１４ａ及び要求信号送信部１４ｂに加えて判定部１４ｃ及び決定部１４ｄを更に備えている。判定部１４ｃについて図２を参照して説明する。図２に示す車両Ｖ１〜Ｖ５には車線変更支援装置１Ａが搭載されており、車両Ｖ４が第１の車線Ｌ１に車線変更を行おうとしているものとする。本実施形態では、車両Ｖ４が自車両であり、第２の車線Ｌ２が走行車線である。第１の車線Ｌ１は、自車両Ｖ４が走行する第２の車線Ｌ２に隣接する隣接車線である。車両Ｖ１は、要求信号の送信先の車両（本実施形態において「第１の他車両」という）である。車両Ｖ５は、車両Ｖ１に対して要求信号を送信し、車両Ｖ１が許可信号を送信することを決定済みの車両（本実施形態において「第２の他車両」という）である。
【００４６】
判定部１４ｃは、車車間通信装置２２の通信結果に基づいて、隣接車線を走行する第１の他車両Ｖ１が、当該隣接車線に隣接する車線を走行する別の第２の他車両Ｖ５からの車線変更要求信号に応じて、当該第２の他車両Ｖ５に第１の車線Ｌ１への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信したか否かを判定する部位である。具体的に、判定部１４ｃは、要求検出部１４ａにおいて車線変更の要求が検出されると、車線変更の許可を求める第１の他車両Ｖ１から送信された許可信号の履歴を記憶部１２から取得する。そして、自車両Ｖ４から第１の他車両Ｖ１に要求信号を送信する前に、第１の他車両Ｖ１の隣接車線を走行する第２の他車両Ｖ５に対して第１の他車両Ｖ１から許可信号を送信した履歴があるか否かを判定する。判定部１４ｃは、この判定結果を示す信号を決定部１４ｄに出力する。
【００４７】
決定部１４ｄは、要求信号を第１の他車両Ｖ１に送信するか否かを決定する部位である。決定部１４ｄは、判定部１４ｃによって第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があると判定された場合に、車車間通信装置２２による通信結果又は他車両検出部２０による検出結果に基づいて、第２の他車両Ｖ５が車線変更許可信号に応じた車線変更を完了しているか否かを判定する。決定部１４ｄは、第２の他車両Ｖ５が車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していないと判定した場合には、第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信しないことを決定する。なお、決定部１４ｄは、第２の他車両Ｖ５から車線変更が完了したことを示す車線変更完了信号を受信した場合に第２の他車両Ｖ５が第１の他車両Ｖ１からの許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。また、決定部１４ｄは、他車両検出部２０により第２の他車両Ｖ５が第１の他車両Ｖ１の走行車線内に位置していることが検出された場合に、第２の他車両Ｖ５が第１の他車両Ｖ１からの許可信号に応じた車線変更を完了したと判定してもよい。
【００４８】
一方、決定部１４ｄは、判定部１４ｃによって第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴がないと判定された場合、或いは、第２の他車両Ｖ５が車線変更許可信号に応じた車線変更を完了していると判定した場合には、第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信することを決定する。決定部１４ｄは、第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信するか否かを示す制御信号を要求信号送信部１４ｂに出力する。要求信号送信部１４ｂは、決定部１４ｄによって第１の他車両Ｖ１に対して要求信号を送信することが決定された場合には、車車間通信装置２２を介して要求信号を第１の他車両Ｖ１に送信する。
【００４９】
次に、図２、６、７を参照して、車線変更支援装置１Ａの動作について説明する。
【００５０】
［車線変更支援装置の動作（要求信号受信側の動作）］
図６は、要求信号を受信する車両（図２の例では、車両Ｖ１及び車両Ｖ２）において実行される車線変更支援装置１Ａの処理について説明するフローチャートである。以下では、車両Ｖ１に着目して図６に示す処理について説明する。図６に示す処理は、例えば車両Ｖ１の車線変更支援装置１の電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
【００５１】
図６に示すように、まず、車車間通信装置２２によって周辺車両が検出される（工程Ｓ３１）。工程Ｓ３１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。次いで、周辺車両から要求信号を受信したか否かが判定される（工程Ｓ３２）。工程Ｓ２において周辺車両から要求信号を受信していないと判定された場合には、処理が終了される。
【００５２】
一方、工程Ｓ３２において周辺車両から要求信号を受信したと判定された場合には、要求信号の送信元車両に許可信号が送信される（工程Ｓ３３）。次いで、運転支援部２４によって、要求信号の送信元車両が要求信号の送信先車両の走行車線に合流するためのスペースを確保する運転支援が実行される（工程Ｓ３４）。具体的に、要求信号の送信先車両と当該送信先車両の前方車両との間の車間距離が所定の距離以上になるように制御される。図２に示す例において、車両Ｖ４から車両Ｖ１に要求信号が送信された場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が所定の距離より大きくなるように制御されることで、車両Ｖ４又の合流スペースが確保される。
【００５３】
［車線変更支援装置の動作（要求信号送信側の動作）］
次に、要求信号を送信する車両（図２に示す例では、車両Ｖ４及び車両Ｖ５）において実行される車線変更支援装置１の処理について説明する。図７は、要求信号を送信する車両において実行される車線変更支援装置１Ａの処理を示すフローチャートである。以下では、車両Ｖ４に着目して図７に示す処理を説明する。図７に示す処理は、例えば要求信号を送信する車両の車線変更支援装置１Ａの電源が投入されたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
【００５４】
図７に示すように、まず車車間通信装置２２によって周辺車両が検出される（工程Ｓ４１）。工程Ｓ１においては、例えば車車間通信装置２２により周辺車両の位置情報を受信することで周辺車両を検出する。次いで、要求検出部１４ａによって自車両Ｖ４の運転者に車線変更の要求があるか否かが判定される（工程Ｓ４２）。例えば、工程Ｓ４２においては、車両Ｖ４の速度と、車線変更後に先行車両となる車両Ｖ３の速度との差分が所定の閾値以下である場合に、車両Ｖ４に車線変更の要求があると判定される。工程Ｓ４２において自車両Ｖ４の運転者に車線変更の要求がないと判定された場合には、処理が終了される。
【００５５】
一方、工程Ｓ４２において自車両Ｖ４の運転者に車線変更の要求があると判定された場合には、車線変更後の後続車両候補が取得される（工程Ｓ４３）。工程Ｓ４３では、例えば車線変更先の車線において自車両Ｖ４よりも後方に位置し、且つ、自車両Ｖ４から所定の距離内に位置する車両を車線変更後の後続車候補として取得する。この後続車候補は、上述の第１の他車両に相当する。また、工程Ｓ４３において取得された車線変更後の後続車候補の台数をｎとする。図２に示す例では、第１の車線Ｌ１を走行し、自車両Ｖ４よりも後方に位置する車両Ｖ１及び車両がＶ２が後続車候補として設定される。
【００５６】
次いで、変数ｍを０に設定する（工程Ｓ４４）。次いで、判定部１４ｃによって、ｎ台の後続車候補のうちｍ番目の車両が、隣接車線に隣接する車線を走行する自車両Ｖ４とは異なる別の車両、即ち第２の他車両Ｖ５からの車線変更要求信号に応じて、当該第２の他車両Ｖ５に第１の車線Ｌ１への車線変更を許可する車線変更許可信号を送信した履歴があるか否かが判定される（工程Ｓ４５）。工程Ｓ４５においてｍ＝０のときには、工程Ｓ４５では、車両Ｖ１が車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があるか否かが判定される。
【００５７】
工程Ｓ４５において後続車候補、即ち第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があると判定された場合には、当該第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了したか否かが判定される（工程Ｓ４６）。
【００５８】
工程Ｓ４５において第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があると判定され、且つ、第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了していないと判定された場合には、変数ｍに１が加算される（工程Ｓ４７）。次いで、変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きいか否かが判定される（工程Ｓ４８）。変数ｍが後続車候補の台数ｎよりも大きい場合には、処理が終了される。一方、変数ｍが後続車候補の台数ｎ以下である場合には、工程Ｓ４５に移行する。
【００５９】
また、工程Ｓ４５において第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴がないと判定された場合、或いは、工程Ｓ４６において第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了していると判定された場合には、後続車両候補の先頭からｍ番目の車両に要求信号を送信する（工程Ｓ４９）。図２の例において、車両Ｖ１が車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴がない場合、或いは、車両Ｖ１が車両Ｖ５に許可信号を送信した履歴があるが、車両Ｖ５が第１の車線Ｌ１に車線変更を完了していると判定された場合には、車両Ｖ４は車両Ｖ１に要求信号を送信する。
【００６０】
次いで、要求信号の送信した後続車候補の前方に合流スペースが確保されてことの確認が行われる（工程Ｓ５０）。例えば、車両Ｖ１に要求信号を送信した場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ３との間の車間距離が車線変更をする上で十分なものであるか否かが確認される。工程Ｓ５０において合流スペースが確保されていることが確認されると、当該合流スペースに車線変更を行うための運転支援が実施される（工程Ｓ５１）。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態では、自車両Ｖ４から第１の他車両Ｖ１に要求信号が送信される前に、第１の他車両Ｖ１から第２の他車両Ｖ５に対して許可信号を送信した履歴があり、且つ、第２の他車両Ｖ５が車線変更を完了していない場合には、自車両Ｖ４から第１の他車両Ｖ１に要求信号が送信されることがない。これにより、第１の他車両Ｖ１の前方に第２の他車両Ｖ５が車線変更した後に、自車両Ｖ４が連続して車線変更する事態が回避される。よって、車線変更支援装置１Ａによれば、第１の他車両Ｖ１の運転者に不公平感を与えることを抑制することができる。また、車線変更支援装置１によれば、隣接車線に対する車線変更による連続した合流を回避することができるので、交通流の悪化を抑制することができる。
【００６２】
以上、種々の実施形態について説明してきたが、上述した実施形態に限定されることなく種々の変形態様を構成可能である。例えば、運転支援部２４は、合流スペースを確保する制御を行わずに、合流スペースが確保されるように運転者に促す案内を提示してもよい。また、第２の実施形態において、要求信号を受信する側の車両（許可信号を送信する側の車両）は、第１の実施形態と同様の動作を行ってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１，１Ａ…車線変更支援装置、１２…記憶部、１４，１４Ａ…車線変更要求部、１４ａ…要求検出部、１４ｂ…要求信号送信部、１４ｃ…判定部、１４ｄ…決定部、１６，１６Ａ…車線変更許可部、１６ａ…決定部、１６ｂ…許可信号送信部、１６ｃ…制御部、２０…他車両検出部、２２…車車間通信装置、２４…運転支援部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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