(57)【要約】【課題】ほこりやごみの存在を自動で検出し、ほこりやごみの量に応じて掃除を開始することのできる掃除機を提供する。【解決手段】床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方によりほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせるほこり・ごみ駆動手段と、舞い上がったほこりまたは移動したごみを検出するほこり・ごみ検出手段と、ほこりまたはごみを吸引するほこり・ごみ吸引手段とを備え、前記ほこり・ごみ吸引手段は、前記ほこり・ごみ検出手段による検出量が所定値以上の場合に吸引を開始する。【選択図】図１
2015058256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方によりほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせるほこり・ごみ駆動手段と、
舞い上がったほこりまたは移動したごみを検出するほこり・ごみ検出手段と、
ほこりまたはごみを吸引するほこり・ごみ吸引手段と
を備え、
前記ほこり・ごみ吸引手段は、前記ほこり・ごみ検出手段による検出量が所定値以上の場合に吸引を開始する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項２】
請求項１に記載の掃除機において、
前記ほこり・ごみ検出手段は、前記ほこり・ごみ駆動手段が送風によりほこりを舞い上げる場合、送風の開始から所定時間を経過した後に検出動作を行う
ことを特徴とする掃除機。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか一項に記載の掃除機において、
前記ほこり・ごみ駆動手段は、所定時間毎に動作し、
前記ほこり・ごみ検出手段は、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野内を検出する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項４】
請求項１または２のいずれか一項に記載の掃除機において、
前記ほこり・ごみ検出手段は、
所定時間毎に動作し、
前記ほこり・ごみ駆動手段を動作させない状態で、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野内を検出し、
ほこり・ごみを検出しなかった場合に、前記ほこり・ごみ駆動手段を動作させて検出を行う
ことを特徴とする掃除機。
【請求項５】
請求項１または２のいずれか一項に記載の掃除機において、
人の存在を検出する人検出手段
を更に備え、
前記ほこり・ごみ駆動手段は、前記人検出手段が人の存在を検出していない場合に動作し、
前記ほこり・ごみ検出手段は、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野内を検出する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項６】
請求項１または２のいずれか一項に記載の掃除機において、
人の存在を検出する人検出手段
を更に備え、
前記ほこり・ごみ検出手段は、前記人検出手段が人の存在を検出している場合は、前記ほこり・ごみ駆動手段を動作させない状態で、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野内を検出する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項７】
請求項６に記載の掃除機において、
前記ほこり・ごみ吸引手段は、前記人検出手段が人の存在を検出している場合は、前記ほこり・ごみ検出手段による検出値が所定値以上の場合でも即座に吸引を開始せず、前記人検出手段が人の存在を検出しなくなった後に吸引を開始する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の掃除機において、
床面を少なくとも一方向に移動するための移動手段
を更に備え、
前記ほこり・ごみ検出手段は、ほこり・ごみの位置を検出し、
前記移動手段は、前記ほこり・ごみ検出手段により検出された位置に基づいて床面上を移動する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の掃除機において、
床面を少なくとも一方向に移動するための移動手段
を更に備え、
前記ほこり・ごみ検出手段は、ほこり・ごみの静止位置を推定し、
前記移動手段は、前記ほこり・ごみ検出手段により推定された静止位置に基づいて床面上を移動する
ことを特徴とする掃除機。
【請求項１０】
請求項８または９のいずれか一項に記載の掃除機において、
前記ほこり・ごみ駆動手段は、前記移動手段により移動すべき位置が前記ほこり・ごみ吸引手段により吸引が行えない位置である場合に、床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方を行う
ことを特徴とする掃除機。
【請求項１１】
床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方によりほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせるほこり・ごみ駆動手段を制御するほこり・ごみ駆動制御工程と、
舞い上がったほこりまたは移動したごみを検出するほこり・ごみ検出工程と、
ほこりまたはごみを吸引するほこり・ごみ吸引手段を制御するほこり・ごみ吸引制御工程と
を備え、
前記ほこり・ごみ吸引制御工程は、前記ほこり・ごみ検出工程による検出量が所定値以上の場合に吸引を開始する
ことを特徴とする掃除機制御方法。
【請求項１２】
掃除機に搭載されるコンピュータを、
床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方によりほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせるほこり・ごみ駆動手段を制御するほこり・ごみ駆動制御手段と、
舞い上がったほこりまたは移動したごみを検出するほこり・ごみ検出手段と、
ほこりまたはごみを吸引するほこり・ごみ吸引手段を制御するほこり・ごみ吸引制御手段と
して機能させ、
前記ほこり・ごみ吸引制御手段は、前記ほこり・ごみ検出手段による検出量が所定値以上の場合に吸引を開始する
ことを特徴とする掃除機制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の人間が手動で操作して床上のごみやほこりを吸引して掃除する掃除機に代わって、自動的・自律的に部屋の中を移動しながら床上の掃除を行う掃除機が登場してきた（例えば、特許文献１等を参照。）。なお、「ほこり」は容易に空中に舞い上がる軽いものを指し、「ごみ」は容易に空中に舞い上がらない程度の重いものを指すものとする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した自動的・自律的に掃除を行う掃除機は、利用者による開始操作が行われて掃除動作を開始するか、予め掃除機に設定された日時（例えば、毎日９時、毎火曜日の１０時等）に掃除動作を開始するものとなっていた。そのため、床上の汚れの状態に応じて掃除動作を開始させることができないという問題があった。
【０００４】
これは、上述した特許文献１では、自動走行ロボットクリーナー内部にゴミセンサと汚れ度合判定部を備えるものであるが、ゴミセンサは吸引ノズルにより吸引されるごみを検出するものである。そのため、掃除動作を開始した後における検出動作で汚れの程度がわかるものであり、掃除動作を開始する前における掃除動作の開始タイミングとすることはできない。
【０００５】
一方、空中のほこり等を検出する技術は存在するが、静止した室内ではほこりは床上に落下しており、空中のほこりの量から床上の汚れ度合を正確に判断することはできない。また、床上のほこりを光学的に正確に検出することは、床の素材の違い等から困難である。
【０００６】
そのため、ほこりやごみが多いときには掃除をしてほしい、ほこりやごみが少ないときにはまだ掃除をしなくてよい、という利用者の要望に応えることができなかった。もちろん、利用者が掃除機のスイッチをオンして掃除を開始させることはできるが、利用者の手を介すこととなり、手間がかかるという問題があった。
【０００７】
また、掃除動作の開始を利用者の操作に委ねた場合であっても、家具の下や部屋の隅といった場所は、利用者もほこりやごみの存在に気が付きにくく、掃除動作を開始するタイミングを逸するという問題があった。
【０００８】
本発明は上記の従来の問題点に鑑み提案されたものであり、その目的とするところは、ほこりやごみの存在を自動で検出し、ほこりやごみの量に応じて掃除を開始することのできる掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、本発明にあっては、床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方によりほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせるほこり・ごみ駆動手段と、舞い上がったほこりまたは移動したごみを検出するほこり・ごみ検出手段と、ほこりまたはごみを吸引するほこり・ごみ吸引手段とを備え、前記ほこり・ごみ吸引手段は、前記ほこり・ごみ検出手段による検出量が所定値以上の場合に吸引を開始するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明にあっては、ほこりやごみの存在を自動で検出し、ほこりやごみの量に応じて掃除を開始することのできる掃除機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる掃除機の構成例を示す図である。
【図２】３次元光測定部の構成例を示す図である。
【図３】実施形態の処理例を示すフローチャート（その１）である。
【図４】実施形態の処理例を示すフローチャート（その２）である。
【図５】実施形態の処理例を示すフローチャート（その３）である。
【図６】実施形態の処理例を示すフローチャート（その４）である。
【図７】実施形態の処理例を示すフローチャート（その５）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の好適な実施形態につき説明する。
【００１３】
＜構成＞
図１は本発明の一実施形態にかかる掃除機１の構成例を示す図である。
【００１４】
図１において、掃除機１は、制御部１０１と操作部１０６と表示部１０７と３次元光測定部１０８と人感センサ１０９と障害物センサ１１０と送風・加振部１１１と吸引部１１２とブラシ部１１３と車輪部１１４とを備えている。制御部１０１は、送風・加振制御部１０２と汚れ量・位置検出部１０３と掃除開始タイミング判定部１０４と掃除動作制御部１０５とを備えている。
【００１５】
制御部１０１は、掃除機１の主たる制御動作を司る機能を有している。
【００１６】
送風・加振制御部１０２は、送風・加振部１１１による、床面に対する送風または加振の動作を制御する機能を有している。
【００１７】
汚れ量・位置検出部１０３は、３次元光測定部１０８による３次元光測定の結果からほこりまたはごみの量により汚れの度合を検出するとともに、必要に応じて、ほこりまたはごみの位置を検出する機能を有している。更に、汚れ量・位置検出部１０３は、ほこりの移動またはごみの移動を追跡し、ほこりが落下する位置またはごみが移動して止まる位置である静止位置を推定する機能も有している。
【００１８】
掃除開始タイミング判定部１０４は、汚れ量・位置検出部１０３により検出された汚れ量や人感センサ１０９による検出結果等に応じ、掃除動作を開始するタイミングを判定する機能を有している。
【００１９】
掃除動作制御部１０５は、掃除動作に際して、吸引部１１２、ブラシ部１１３、障害物センサ１１０、車輪部１１４等による動作を制御する機能を有している。
【００２０】
操作部１０６は、利用者による操作（掃除動作のスタート・ストップや各種設定等）を受け付ける機能を有している。
【００２１】
表示部１０７は、利用者に対して機器の状態や操作のための項目や設定内容の選択肢等を表示する機能を有している。
【００２２】
３次元光測定部１０８は、床面上方または床面の少なくともいずれか一方に向けた視野を有し、視野内の各部の３次元座標を測定する機能を有している。ここでは、視野内のほこりやごみの３次元座標を検出するために用いられる。３次元光測定部１０８の視野は送風・加振部１１１によりほこりやごみが駆動される領域に合わせるべきものであるため、送風・加振部１１１の吹出口や振動部分が複数ある場合には、それらに合わせて複数設けられる。３次元光測定部１０８としては、後述するように、ビーム状のスキャン光とその反射光（散乱光を含む）の時間差から視野内の各点における３次元座標を計算する方式や、２つの撮像画像の視差から視野内の画像の各点における３次元座標を計算する方式等を用いることができる。
【００２３】
人感センサ１０９は、人体から発する遠赤外線等を検出することにより、掃除機１の周辺に人が存在することを検出する機能を有している。
【００２４】
障害物センサ１１０は、掃除機１の移動進路に障害物が存在することを検出するとともに、障害物までの距離を測定する機能を有している。
【００２５】
送風・加振部１１１は、床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方により、ほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせる機能を有している。送風・加振部１１１は、送風のための吹出口や振動部分を複数とすることができる。
【００２６】
吸引部１１２は、掃除動作として、ほこりやごみを吸引する機能を有している。吸引されたほこりやごみは図示しないダストボックスに収容される。
【００２７】
ブラシ部１１３は、吸引部１１２の吸引動作を補助するために、床面上でブラシを回転し、ほこりやごみを掻き上げまたは掻き集める機能を有している。
【００２８】
車輪部１１４は、掃除機１を床面の少なくとも一方向に移動する機能を有している。
【００２９】
図２は３次元光測定部１０８の構成例を示す図であり、図２（ａ）はスキャン光とその反射光（散乱光を含む）の時間差から視野内の各点における３次元座標を計算する方式に対応する構成である。３次元光測定部１０８は、ビーム状のスキャン光を所定の視野範囲に照射するスキャン光照射部１０８ａと、スキャン光の対象物による反射光を受光する反射光受光部１０８ｂと、スキャン光と反射光の時間差から所定の視野範囲の各点における３次元座標を計算する３次元座標計算部１０８ｃとを備えている。
【００３０】
図２（ｂ）は、２つの撮像画像の視差から視野内の画像の各点における３次元座標を計算する方式に対応する３次元光測定部１０８の構成である。３次元光測定部１０８は、所定の視野範囲を撮像し、所定の距離だけ離間して設けられた２つの撮像部１０８ｄ、１０８ｅと、これらの撮像部１０８ｄ、１０８ｅにより得られた画像の視差から、画像の各点における３次元座標を計算する３次元座標計算部１０８ｆとを備えている。視野内が撮像する波長帯において充分な明るさをもっている場合には照明部を設ける必要はないが、明るさが不足する可能性がある場合には照明部を設けてもよい。
【００３１】
＜動作＞
図３は上記の実施形態の処理例を示すフローチャートである。
【００３２】
図３において、掃除動作を行っていない期間において所定時間が経過することで処理を開始すると、送風・加振制御部１０２は送風・加振部１１１の動作を開始する（ステップＳ１１）。送風・加振部１１１が床面に対して送風または加振の少なくともいずれか一方を行うことにより、床面にほこりやごみが存在する場合には、ほこりの舞い上げまたはごみの移動を起こさせる。送風・加振部１１１は所定の時間にわたって動作し、その後に動作を終了する。
【００３３】
次いで、汚れ量・位置検出部１０３は３次元光測定部１０８を動作させ、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野に対して、３次元光測定を行ない、ほこりまたはごみの量に基づく汚れ量を検出する（ステップＳ１２）。すなわち、視野内にほこりやごみが存在する場合、その画像が距離情報を伴って検出され、それらの画像の位置が時間的に変化することでほこりやごみであることが検出される。例えば、汚れ量を視野内の所定空間内で検出されたほこりやごみの数とすれば、３次元光測定の結果から、所定の３次元座標範囲内に存在する測定結果を抽出し、ほこりやごみを認識し、数を算出することで汚れ量とする。この際、検出されたほこりやごみのサイズ範囲毎に数を算出し、それらに所定の係数を掛けて合算することで汚れ量を算出してもよい。
【００３４】
なお、３次元光測定および汚れ量の検出は、送風・加振部１１１により送風のみを行う場合には、送風から所定の時間を経過した後に開始することが望ましい。これは、送風が開始された直後にはほこりの舞い上がりが少なく、少し遅れて舞い上がりが発生するためである。
【００３５】
次いで、掃除開始タイミング判定部１０４は汚れ量・位置検出部１０３により検出（算出）された汚れ量が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ１３）。
【００３６】
汚れ量が所定値以上であると判断した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、掃除開始タイミング判定部１０４は掃除動作制御部１０５の動作を開始させ、掃除動作制御部１０５は吸引部１１２および必要に応じてブラシ部１１３を動作させ、掃除動作を開始する（ステップＳ１４）。なお、送風によりほこりを舞い上げた場合には、ほこりが床上に落ちるのを所定の時間待ってから掃除動作を開始することが望ましい。掃除動作にあっては、障害物センサ１１０および車輪部１１４により、所定範囲内に掃除機１を移動しながらほこり・ごみの吸引を行うことができる。掃除動作は予め定めた時間もしくは他の条件が満たされた場合に終了する。
【００３７】
また、汚れ量が所定値以上でないと判断した場合（ステップＳ１３のＮｏ）、掃除動作は行わずに処理を終了する。
【００３８】
図４は上記の実施形態の他の処理例を示すフローチャートであり、当初は送風・加振部１１１による送風や加振を行わずに汚れ量の検出を行うようにしたものである。すなわち、人の動きや風の存在等により送風や加振を行わなくてもほこりの舞い上がりやごみの移動が生じている場合もあるため、送風・加振部１１１による無駄な電力の消費を抑えるようにしたものである。
【００３９】
図４において、掃除動作を行っていない期間において所定時間が経過することで処理を開始すると、汚れ量・位置検出部１０３は３次元光測定部１０８を動作させ、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野に対して、３次元光測定を行ない、ほこりまたはごみの量に基づく汚れ量を検出する（ステップＳ２１）。
【００４０】
次いで、掃除開始タイミング判定部１０４は汚れ量・位置検出部１０３により検出（算出）された汚れ量が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ２２）。
【００４１】
汚れ量が所定値以上でないと判断した場合（ステップＳ２２のＮｏ）、送風・加振制御部１０２は送風・加振部１１１の動作を開始する（ステップＳ２３）。送風・加振部１１１は所定の時間にわたって動作し、その後に動作を終了する。
【００４２】
次いで、汚れ量・位置検出部１０３は３次元光測定部１０８を動作させ、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野に対して、３次元光測定を行ない、ほこりまたはごみの量に基づく汚れ量を検出する（ステップＳ２４）。
【００４３】
次いで、掃除開始タイミング判定部１０４は汚れ量・位置検出部１０３により検出（算出）された汚れ量が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ２５）。
【００４４】
汚れ量が所定値以上であると判断した場合（ステップＳ２２、Ｓ２５のＹｅｓ）、掃除開始タイミング判定部１０４は掃除動作制御部１０５の動作を開始させ、掃除動作制御部１０５は吸引部１１２および必要に応じてブラシ部１１３を動作させ、掃除動作を開始する（ステップＳ２６）。なお、送風によりほこりを舞い上げた場合には、ほこりが床上に落ちるのを所定の時間待ってから掃除動作を開始することが望ましい。掃除動作にあっては、障害物センサ１１０および車輪部１１４により、所定範囲内に掃除機１を移動しながらほこり・ごみの吸引を行うことができる。掃除動作は予め定めた時間もしくは他の条件が満たされた場合に終了する。
【００４５】
図５は上記の実施形態の他の処理例を示すフローチャートであり、人感センサ１０９により人の存在を検出した場合には、人の邪魔にならないよう、動作を行わないようにしたものである。
【００４６】
図５において、掃除動作を行っていない期間において所定時間が経過することで処理を開始すると、送風・加振制御部１０２は人感センサ１０９の検出結果から人を検出しているか否か判断する（ステップＳ３１）。
【００４７】
人を検出していると判断した場合（ステップＳ３１のＹｅｓ）、掃除動作は行わずに処理を終了する。
【００４８】
人を検出していないと判断した場合（ステップＳ３１のＮｏ）、送風・加振制御部１０２は送風・加振部１１１の動作を開始する（ステップＳ３２）。送風・加振部１１１は所定の時間にわたって動作し、その後に動作を終了する。
【００４９】
次いで、汚れ量・位置検出部１０３は３次元光測定部１０８を動作させ、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野に対して、３次元光測定を行ない、ほこりまたはごみの量に基づく汚れ量を検出する（ステップＳ３３）。
【００５０】
次いで、掃除開始タイミング判定部１０４は汚れ量・位置検出部１０３により検出（算出）された汚れ量が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ３４）。
【００５１】
汚れ量が所定値以上であると判断した場合（ステップＳ３４のＹｅｓ）、掃除開始タイミング判定部１０４は掃除動作制御部１０５の動作を開始させ、掃除動作制御部１０５は吸引部１１２および必要に応じてブラシ部１１３を動作させ、掃除動作を開始する（ステップＳ３５）。なお、送風によりほこりを舞い上げた場合には、ほこりが床上に落ちるのを所定の時間待ってから掃除動作を開始することが望ましい。掃除動作にあっては、障害物センサ１１０および車輪部１１４により、所定範囲内に掃除機１を移動しながらほこり・ごみの吸引を行うことができる。掃除動作は予め定めた時間もしくは他の条件が満たされた場合に終了する。
【００５２】
また、汚れ量が所定値以上でないと判断した場合（ステップＳ３４のＮｏ）、掃除動作は行わずに処理を終了する。
【００５３】
なお、人の存在を検出しなかった場合に、先に送風または加振を行う場合について説明したが、図４で説明したように送風または加振を行わずに汚れ量を検出し、掃除動作を開始する汚れ量を検出しなかった場合に送風または加振を行うようにしてもよい。
【００５４】
図６は上記の実施形態の他の処理例を示すフローチャートであり、人感センサ１０９により人の存在を検出した場合には、人の動きによるほこりの舞い上がりやごみの移動が起きている可能性があるとともに、送風や加振を行うと人に迷惑となるため、汚れ量の検出のみを行なうようにしたものである。そして、掃除をすべきと判断した場合であっても、掃除動作は邪魔にならないよう、人の存在を検出しなくなった場合に行うようにしている。
【００５５】
図６において、掃除動作を行っていない期間において所定時間が経過することで処理を開始すると、送風・加振制御部１０２は人感センサ１０９の検出結果から人を検出しているか否か判断する（ステップＳ４１）。
【００５６】
人を検出していないと判断した場合（ステップＳ４１のＮｏ）、送風・加振制御部１０２は送風・加振部１１１の動作を開始する（ステップＳ４２）。送風・加振部１１１は所定の時間にわたって動作し、その後に動作を終了する。
【００５７】
次いで、汚れ量・位置検出部１０３は３次元光測定部１０８を動作させ、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野に対して、３次元光測定を行ない、ほこりまたはごみの量に基づく汚れ量を検出する（ステップＳ４３）。
【００５８】
次いで、掃除開始タイミング判定部１０４は汚れ量・位置検出部１０３により検出（算出）された汚れ量が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ４４）。
【００５９】
汚れ量が所定値以上であると判断した場合（ステップＳ４４のＹｅｓ）、掃除開始タイミング判定部１０４は掃除動作制御部１０５の動作を開始させ、掃除動作制御部１０５は吸引部１１２および必要に応じてブラシ部１１３を動作させ、掃除動作を開始する（ステップＳ４５）。なお、送風によりほこりを舞い上げた場合には、ほこりが床上に落ちるのを所定の時間待ってから掃除動作を開始することが望ましい。掃除動作にあっては、障害物センサ１１０および車輪部１１４により、所定範囲内に掃除機１を移動しながらほこり・ごみの吸引を行うことができる。掃除動作は予め定めた時間もしくは他の条件が満たされた場合に終了する。
【００６０】
また、汚れ量が所定値以上でないと判断した場合（ステップＳ４４のＮｏ）、掃除動作は行わずに処理を終了する。
【００６１】
一方、人を検出していると判断した場合（ステップＳ４１のＹｅｓ）、汚れ量・位置検出部１０３は３次元光測定部１０８を動作させ、床面上方または床面の少なくともいずれか一方の視野に対して、３次元光測定を行ない、ほこりまたはごみの量に基づく汚れ量を検出する（ステップＳ４６）。
【００６２】
次いで、掃除開始タイミング判定部１０４は汚れ量・位置検出部１０３により検出（算出）された汚れ量が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ４７）。
【００６３】
汚れ量が所定値以上であると判断した場合（ステップＳ４７のＹｅｓ）、吸引部１１２等による掃除動作を予約し（ステップＳ４８）、処理を終了する。その後、人感センサ１０９が人の存在を検出しなくなった時点で、掃除開始タイミング判定部１０４は掃除動作制御部１０５の動作を開始させ、掃除動作制御部１０５は吸引部１１２および必要に応じてブラシ部１１３を動作させ、掃除動作を開始することになる。掃除動作にあっては、障害物センサ１１０および車輪部１１４により、所定範囲内に掃除機１を移動しながらほこり・ごみの吸引を行うことができる。掃除動作は予め定めた時間もしくは他の条件が満たされた場合に終了する。
【００６４】
また、汚れ量が所定値以上でないと判断した場合（ステップＳ４７のＮｏ）、特に処理を行わずに処理を終了する。
【００６５】
なお、人の存在を検出しなかった場合に、先に送風または加振を行う場合について説明したが、図４で説明したように送風または加振を行わずに汚れ量を検出し、掃除動作を開始する汚れ量を検出しなかった場合に送風または加振を行うようにしてもよい。
【００６６】
図７は上記の実施形態の他の処理例を示すフローチャートであり、汚れ量の検出に続いてほこり・ごみの位置を検出し、または、ほこりの落下位置やごみの移動位置である最終的な静止位置を推定し、それらの位置に移動して掃除動作を行うようにしたものである。
【００６７】
図７（ａ）は、３次元光測定および汚れ量検出の処理（図３のステップＳ１２、図４のステップＳ２１、Ｓ２４、図５のステップＳ３３、図６のステップＳ４３、Ｓ４６）の後に、ほこり・ごみの位置を検出し、またはそれらの静止位置を推定する処理（ステップＳ５１）が挿入された状態を示している。
【００６８】
汚れ量・位置検出部１０３は、３次元光測定部１０８による３次元光測定の結果からほこりまたはごみの量により汚れの度合を検出する過程で個々のほこりまたはごみの位置を把握しており、それらの中心位置を算出することで、ほこり・ごみの位置とすることができる。
【００６９】
また、汚れ量・位置検出部１０３は、ほこりまたはごみの位置を追跡し、移動する軌跡を求めることで、ほこりが落下する位置またはごみが移動して止まる位置である静止位置を推定することができる。
【００７０】
図７（ｂ）は、吸引部１１２等を動作開始する処理（図３のステップＳ１４、図４のステップＳ２６、図５のステップＳ３５、図６のステップＳ４５）の前に、ほこり・ごみの位置または静止位置に移動する処理（ステップＳ５２）が挿入された状態を示している。
【００７１】
掃除動作制御部１０５は車輪部１１４により汚れ量・位置検出部１０３の示すほこり・ごみの位置またはほこり・ごみの静止位置に、掃除機１を移動する。
【００７２】
図７（ｃ）は、ほこり・ごみの位置または静止位置に移動（ステップＳ５２）するだけでなく、その移動した位置または移動しようとした位置が、吸引部１１２による吸引が行えない位置（障害物センサ１１０により障害物が存在すると認識される位置等）であるか否か判断し（ステップＳ５３）、吸引が行えない位置であると判断した場合（ステップＳ５３のＹｅｓ）には、送風・加振部１１１による送風または加振を行うようにしている（ステップＳ５４）。この場合の送風または加振は、汚れ量の検出の場合よりも強いものとすることができる。
【００７３】
すなわち、掃除機１が移動した位置または移動しようとした位置が部屋の隅であったり、家具の裏であったりした場合、吸引部１１２による吸引が充分に行えないため、送風・加振部１１１による送風や加振を行うことで、掃除機１側にほこりやごみを吐き出させ、吸引が行える可能性を高めている。
【００７４】
＜総括＞
以上説明したように、本実施形態によれば、ほこりやごみの存在を自動で検出し、ほこりやごみの量に応じて掃除を開始することのできる掃除機を提供することができる。
【００７５】
以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範な趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更を加えることができることは明らかである。すなわち、具体例の詳細および添付の図面により本発明が限定されるものと解釈してはならない。
【符号の説明】
【００７６】
１                      掃除機
１０１                  制御部
１０２                  送風・加振制御部
１０３                  汚れ量・位置検出部
１０４                  掃除開始タイミング判定部
１０５                  掃除動作制御部
１０６                  操作部
１０７                  表示部
１０８                  ３次元光測定部
１０８ａ                スキャン光照射部
１０８ｂ                反射光受光部
１０８ｃ                ３次元座標計算部
１０８ｄ、１０８ｅ      撮像部
１０８ｆ                ３次元座標計算部
１０９                  人感センサ
１１０                  障害物センサ
１１１                  送風・加振部
１１２                  吸引部
１１３                  ブラシ部
１１４                  車輪部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７７】
【特許文献１】特開２００５−２１１３６７号公報
【図１】
2015058256.tif 000003
【図２】
2015058256.tif 000004
【図３】
2015058256.tif 000005
【図４】
2015058256.tif 000006
【図５】
2015058256.tif 000007
【図６】
2015058256.tif 000008
【図７】
2015058256.tif 000009