(57)【要約】【課題】接触式の障害物センサーによる障害物の検出により、走行装置に伝動する伝動機構を中立状態へ切換えて走行機体を停止させる作業機でありながら、伝動機構の中立状態への切換えをスムーズに行わせられるようにする。【解決手段】障害物センサー７０が障害物への接触によって検出位置Ｔを越えて非検出位置Ｎとは反対側に移動操作されることを許容されるように構成してある。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置へ伝動する駆動状態と前記走行装置への伝動を絶つ中立状態とに切換え自在な伝動機構と、
障害物への接触によって障害物を検出する障害物センサーと、
前記障害物センサーが非検出位置から検出位置に切り換わることによって前記伝動機構を前記中立状態に切換え操作するように、前記障害物センサーと前記伝動機構とを連係させた連係機構とを備え、
前記障害物センサーが前記非検出位置に付勢されるように構成し、
前記障害物センサーが障害物への接触によって前記検出位置を越えて前記非検出位置とは反対側に移動操作されることを許容されるように構成してある作業機。
【請求項２】
前記伝動機構に、前記駆動状態として、前進駆動力を伝達する前進駆動状態、及び、後進駆動力を伝達する後進駆動状態を備え、
前記連係機構を、前記障害物センサーが前記検出位置に切り換わると、前記伝動機構を前記後進駆動状態に切換え操作した後に前記中立状態に切換え操作するように構成してある請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記障害物センサーよりも下方にバンパーが配備されている請求項１又は２に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物への接触によって障害物を検出する障害物センサーを備えた作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示されるように、走行機体の前部に畦検知バーを設けた作業用車両があった。この作業用車両では、畦検知バーは、畦もしくは障害物に接当した場合には、第二弾機に抗して後方に検知揺動し、畦検知レバーが検知揺動した場合、走行機体が自動的に停止するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平７−３９３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行装置へ伝動する駆動状態と走行装置への伝動を絶つ中立状態とに切換え自在な伝動機構と、障害物への接触によって障害物を検出する障害物センサーとを備え、障害物センサーと伝動機構とを連係し、障害物センサーが非検出位置から検出位置に切り換わることによって伝動機構を中立状態に切換え操作する連係機構を備えることにより、障害物の検出によって走行機体が停止されるようにできる。しかし、障害物センサーによる障害物の検出が行われたとき、障害物センサーがストロークエンドに位置すると、走行機体の停止を迅速に得られないことがある。
【０００５】
つまり、障害物センサーによる障害物の検出が行われると、伝動機構を中立状態に切換える操作が行われるが、非検出位置から検出位置に切り換わった障害物センサーがストロークエンドに位置する場合、障害物センサーの障害物への当たりによって走行機体が行き止まりになり、伝動機構の切換え操作に掛かる負荷が走行機体の行止まりのために増加し、伝動機構の中立状態への切換えがスムーズに行われないことがある。
【０００６】
本発明の目的は、接触式の障害物センサーによる障害物の検出により、走行装置に伝動する伝動機構を中立状態へ切換えて走行機体を停止させるものでありながら、伝動機構の中立状態への切換えをスムーズに行わせられる作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第１発明による作業機は、
走行装置へ伝動する駆動状態と前記走行装置への伝動を絶つ中立状態とに切換え自在な伝動機構と、
障害物への接触によって障害物を検出する障害物センサーと、
前記障害物センサーが非検出位置から検出位置に切り換わることによって前記伝動機構を前記中立状態に切換え操作するように、前記障害物センサーと前記伝動機構とを連係させた連係機構とを備え、
前記障害物センサーが前記非検出位置に付勢されるように構成し、
前記障害物センサーが障害物への接触によって前記検出位置を越えて前記非検出位置とは反対側に移動操作されることを許容されるように構成してある。
【０００８】
本第１発明の構成によると、障害物センサーが検出位置へ切り換わることによって伝動機構を中立状態に切換えるべく行われる操作を、障害物センサーが検出位置に止まらずに検出位置を超えて移動し、走行機体が行き止まりにならず、伝動機構の切換え抵抗が増加しない間に行わせることができる。
【０００９】
従って、本第１発明によると、障害物が検出されると、障害物センサーがストロークエンドに位置して走行機体の行き止まりが発生した状態で伝動機構が切換え操作されるのに比べ、伝動機構の中立状態への切換えがスムーズに行われ、走行機体を停止遅れが生じ難いように停止させることができる。
【００１０】
本第２発明は、前記伝動機構に、前記駆動状態として、前進駆動力を伝達する前進駆動状態、及び、後進駆動力を伝達する後進駆動状態を備え、前記連係機構を、前記障害物センサーが前記検出位置に切り換わると、前記伝動機構を前記後進駆動状態に切換え操作した後に前記中立状態に切換え操作するように構成してある。
【００１１】
本第２発明によると、障害物が検出されると、走行装置が後進駆動された後に停止操作され、走行機体が後進してから停止するから、走行装置が後進駆動されずに停止されるのに比べ、走行機体の停止時に障害物センサーが障害物に当接したままになり難い。
【００１２】
本第３発明は、前記障害物センサーよりも下方にバンパーが配備されている。
【００１３】
本第３発明によると、障害物センサーよりも低い箇所に位置し、障害物センサーによって検出されない土塊などの障害物があれば、バンパーが当たり、エンジンストップが発生するとか、バンパーが障害物を押し退けや押し崩すことにより、障害物を作業部に入り難くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】作業機の全体を示す側面図である。
【図２】作業機の全体を示す平面図である。
【図３】作業機の全体を示す正面図である。
【図４】伝動構造を示す縦断後面図である。
【図５】伝動構造を示す横断平面図である。
【図６】右前車輪の支持構造及び駆動構造を示す縦断正面図である。
【図７】右後車輪の支持構造及び駆動構造を示す縦断後面図である。
【図８】走行機体を示す斜視図である。
【図９】フレーム部を示す斜視図である。
【図１０】走行機体を示す平面図である。
【図１１】操向操作機構を示す平面図である。
【図１２】障害物センサーを示す側面図である。
【図１３】障害物センサーを示す斜視図である。
【図１４】伝動構造を示す線図である。
【図１５】走行機体の移動方法を示す説明図である。
【図１６】遠隔操作及び自動停止の制御系を示すブロック図である。
【図１７】（ａ）は、前輪操向用の操作経路に位置させた２輪操向操作具を示す正面図、（ｂ）は、前輪操向用の操作経路に位置した２輪操向操作具を示す側面図、（ｃ）は、後輪操向用の操作経路に位置した２輪操向操作具を示す正面図、（ｄ）は、後輪操向用の操作経路に位置した２輪操向操作具を示す側面図、（ｅ）は、両輪同操向制御モード及び両輪逆操向制御モードにおける操作経路に位置した４輪操向操作具を示す正面図、（ｆ）は、両輪同操向制御モード及び両輪逆操向制御モードにおける操作経路に位置した４輪操向操作具を示す側面図である。
【図１８】別の実施構造を備えた作業機の前部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係る作業機の全体を示す側面図である。図２は、本発明の実施例に係る作業機の全体を示す平面図である。図３は、本発明の実施例に係る作業機の全体を示す正面図である。図８は、走行機体を示す斜視図である。図１０は、走行機体を示す平面図である。図１，２，３，８，１０に示すように、本発明の実施例に係る作業機は、フレーム部１に左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が操向操作できるように、かつ駆動できるように装備された走行機体を備えている。走行機体の前車輪２と後車輪３との間の下部に草刈装置４を装備してある。走行機体の前車輪２と後車輪３との間における草刈装置４よりも上方の部位に、前車輪２、後車輪３及び草刈装置４を駆動するエンジン５、エンジン用の燃料タンク６、エンジン５によって伝動ベルト７ａを介して駆動されるダイナモ７、電源用のバッテリー８を搭載してある。ダイナモ７は、エンジン５よりも後方に配置してある。バッテリー８は、エンジン５の左横側方に配置してある。走行機体の左横側部に横カバーＣを設けてある。走行機体の後部に、前車輪２及び後車輪３の操向操作などを行なう制御装置９を設けてある。制御装置９による前車輪２及び後車輪３の操向操作などは、制御装置９が遠隔操作装置１０からの操作指令としての電波信号を受信することによって行なわれるように構成してある。
【００１６】
作業機は、走行機体が遠隔操作装置１０によって遠隔操作されて走行し、走行機体の走行に伴い、草刈装置４によって草刈作業を行なうものである。
【００１７】
走行機体のフレーム部１について説明する。
図９は、フレーム部１を示す斜視図である。図８，９，１０に示すように、走行機体のフレーム部１は、機体前後方向での中間部に刈り刃ハウジング１１が形成されている機体フレーム１２と、機体フレーム１２の前端部に連結された機体横方向に長い前輪用の支持フレーム１３と、機体フレーム１２の後端部に連結された機体横方向に長い後輪用の支持フレーム１３と、機体フレーム１２の左端側部位及び右端側部位の上方に位置する機体前後方向に長い補強フレーム１４とを備えている。
【００１８】
機体フレーム１２は、刈り刃ハウジング１１の部位での横幅が広く、刈り刃ハウジング１１よりも前側及び後側の部位での横幅が狭い形状、すなわち平面視形状が前細りかつ後細りの形状になるように形成された板金部材によって構成してある。機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位での横幅の長さを走行機体の全幅又はほぼ全幅に亘る長さに設定してある。機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位に、ミッションケース１５（図４参照）の下部が入る切欠き孔１１ａを設けてある。機体フレーム１２のうちの切欠き孔１１ａよりも前後側の部位に機体横向きの補強フレーム１６を連結してある。
【００１９】
左右の機体前後向きの補強フレーム１４及び前後の機体横向きの補強フレーム１６は、縦断面形状が円形の鋼管材によって構成してある。
【００２０】
刈り刃ハウジング１１のうちの左側端部にバッテリー載置部１１ｂを形成してある。前後の横向きの補強フレーム１６のバッテリー載置部側の端部がバッテリー載置部１１ｂの下側に入り込み、バッテリー載置部１１ｂのバッテリー支持強度を横向きの補強フレーム１６によって向上させている。
【００２１】
前輪用の支持フレーム１３の左側部分は、機体フレーム１２の前端部から機体左横外向きに延出した左前輪用の車輪支持フレーム１７を構成し、前輪用の支持フレーム１３の右側部分は、機体フレーム１２の前端部から機体右横外向きに延出した右前輪用の車輪支持フレーム１７を構成している。左前輪用及び右前輪用の車輪支持フレーム１７の延出端部にボス部１７ａを設けてある。このボス部１７ａは、前輪駆動ケース１８の前車輪２よりも機体横内側の部位を機体上下向きの操向軸芯Ｐまわりに相対回動可能に支持している。従って、左前輪用及び右前輪用の車輪支持フレーム１７は、延出端部で前車輪２を操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように支持している。操向軸芯Ｐは、前車輪２よりも機体横内側に位置している。
【００２２】
後輪用の支持フレーム１３の左側部分は、機体フレーム１２の後端部から機体左横外向きに延出した左後輪用の車輪支持フレーム１７を構成し、後輪用の支持フレーム１３の右側部分は、機体フレーム１２の後端部から機体右横外向きに延出した右後輪用の車輪支持フレーム１７を構成している。左後輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７の延出端部にボス部１７ａを設けてある。このボス部１７ａは、後輪駆動ケース１９の後車輪３よりも機体横内側の部位を機体上下向きの操向軸芯Ｐまわりに相対回動可能に支持している。従って、左後輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７は、後車輪３を操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように支持している。操向軸芯Ｐは、後車輪３よりも機体横内側に位置している。
【００２３】
機体フレーム１２の前端部における左右の角部に、横外向きに操向操作された前車輪２の後部が入り込む凹入空隙部Ｓとしての切欠きを設けてある。機体フレーム１２の後端部における左右の角部に、横外向きに操向操作された後車輪３の前部が入り込む凹入空隙部Ｓとしての切り欠きを設けてある。
【００２４】
左の前後向きの補強フレーム１４は、左前輪用及び左後輪用の車輪支持フレーム１７よりも上方に機体前後方向に位置するように、かつ機体フレーム１２の左側の前後の凹入空隙部Ｓの上方を機体前後方向に通るように配置してある。左の前後向きの補強フレーム１４の前端部は、左前輪用の車輪支持フレーム１７のうちの機体フレーム１２よりも機体横外側に位置する部位に連結してある。左の前後向きの補強フレーム１４の後端部は、左後輪用の車輪支持フレーム１７のうちの機体フレーム１２よりも機体横外側に位置する部位に連結してある。左の前後向きの補強フレーム１４の前後方向での中間部は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位の上面側に連結してある。
【００２５】
右の前後向きの補強フレーム１４は、右前輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７よりも上方に機体前後方向に位置するように、かつ機体フレーム１２の右側の前後の凹入空隙部Ｓの上方を機体前後方向に通るように配置してある。右の前後向きの補強フレーム１４の前端部は、右前輪用の車輪支持フレーム１７のうちの機体フレーム１２よりも機体横外側に位置する部位に連結してある。右の前後向きの補強フレーム１４の後端部は、右後輪用の車輪支持フレーム１７のうちの機体フレーム１２よりも機体横外側に位置する部位に連結してある。右の前後向きの補強フレーム１４の前後方向での中間部は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位の上面側に連結してある。
【００２６】
左右の前後向きの補強フレーム１４と車輪支持フレーム１７との連結は、車輪支持フレーム１７にブラケットを取り付けて形成した連結部１７ｂに補強フレーム１４を連結ボルトによって締め付け連結することによって行なってある。左右の前後向きの補強フレーム１４と刈り刃ハウジング１１との連結は、補強フレーム１４に板部材を取り付けて形成した連結部１４ａを刈り刃ハウジング１１の上面側にブラケットを取り付けて形成した支持部に連結ボルトによって締め付け連結することによって行なってある。
【００２７】
従って、左前輪用及び左後輪用の車輪支持フレーム１７の延出端側が左の前後向きの補強フレーム１４によって支持され、右前輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７の延出端側が右の前後向きの補強フレーム１４によって支持され、機体フレーム１２による各車輪支持フレーム１７の接地反力に抗しての支持が強固に行われる。
【００２８】
エンジン５の駆動力を左右の前車輪２及び左右の後車輪３に伝達する走行伝動系について説明する。
図６，１０に示すように、左前輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように支持された前輪駆動ケース１８、及び、右前輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように支持された前輪駆動ケース１８それぞれに、機体上下向きの回転伝動軸２０を相対回転するように支持してある。図７，１０に示すように、左後輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように支持された後輪駆動ケース１９、及び、右後輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸芯Ｐまわりに操向操作できるように支持された後輪駆動ケース１９それぞれに、機体上下向きの回転伝動軸２０を相対回転するように支持してある。
【００２９】
左右の前輪駆動ケース１８それぞれに相対回転するよう支持されている回転伝動軸２０の回転軸芯は、前車輪２の操向軸芯Ｐと同軸芯になっている。左右の後輪駆動ケース１９それぞれに相対回転するよう支持されている回転伝動軸２０の回転軸芯は、後車輪３の操向軸芯Ｐと同軸芯になっている。
【００３０】
図６は、右の前車輪２の支持構造及び駆動構造を示す縦断正面図である。左の前車輪２の支持構造及び駆動構造の図示は省略するが、左の前車輪２の支持構造及び駆動構造は、右の前車輪２の支持構造及び駆動構造と同じ構成を備えている。図７は、右の後車輪３の支持構造及び駆動構造を示す縦断後面図である。左の後車輪３の支持構造及び駆動構造の図示は省略するが、左の後車輪３の支持構造及び駆動構造は、右の後車輪３の支持構造及び駆動構造と同じ構成を備えている。図６に示すように、左右の前輪駆動ケース１８それぞれに支持されている回転伝動軸２０は、下端側に設けた前輪用のベベルギヤ機構２１によって前車輪２の車軸２ａに連動連結されている。図７に示すように、左右の後輪駆動ケース１９それぞれに支持されている回転伝動軸２０は、下端側に設けた後輪用のベベルギヤ機構２１によって後車輪３の車軸３ａに連動連結されている。
【００３１】
各ベベルギヤ機構２１は、回転伝動軸２０に一体回転するように支持された回転軸側ベベルギヤ２１ａと、回転軸側ベベルギヤ２１ａに噛み合う状態で車軸２ａ，３ａに一体回転するように支持された車軸側ベベルギヤ２１ｂとを備えている。図６，１４に示すように、左前輪用及び右前輪用の車軸側ベベルギヤ２１ｂは、前車輪２の中立向きにおいて、回転伝動軸２０に対して機体横内側に位置する。図７，１４に示すように、左後輪用及び右後輪用の車軸側ベベルギヤ２１ｂは、後車輪３の中立向きにおいて、回転伝動軸２０に対して機体横内側に位置する。
【００３２】
図４，５に示すように、走行機体の右横端部に、刈り刃ハウジング１１の上方に配置した中継伝動ケース２２を設けてある。中継伝動ケース２２は、刈り刃ハウジング１１の上面側に設けたブラケットに支持されている。中継伝動ケース２２には、機体上下向きの中継伝動軸２３が相対回転可能に支持されている。刈り刃ハウジング１１の上面側にブラケットを介して支持されたミッションケース１５に、エンジン５から中継伝動軸２３に伝動するミッション３０を収容してある。左右の前車輪２及び左右の後車輪３それぞれの回転伝動軸２０、及び中継伝動軸２３にわたって装着してある伝動ケース２５に、中継伝動軸２３から左右の前車輪２の回転伝動軸２０に伝動する前輪側の伝動軸用伝動機構４０、及び中継伝動軸２３から左右の後車輪３の回転伝動軸２０に伝動する後輪側の伝動軸用伝動機構４１を収容してある。
【００３３】
つまり、エンジン５の出力軸５ａの駆動力がミッション３０によって中継伝動軸２３に伝達され、中継伝動軸２３に一体回転するように設けた前輪用出力スプロケット２３ａと後輪用出力スプロケット２３ｂとによって前輪駆動力と後輪駆動力とに分岐される。前輪駆動力は、前輪側の伝動軸用伝動機構４０によって左右の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達され、左の前車輪２の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して左の前車輪２に伝達され、右の前車輪２の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して右の前車輪２に伝達される。後輪駆動力は、後輪側の伝動軸用伝動機構４１によって左右の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達され、左の後車輪３の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して左の後車輪３に伝達され、右の後車輪３の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して右の後車輪３に伝達される。
【００３４】
図３，４，６，７に示すように、伝動ケース２５は、左右の前後向きの補強フレーム１４よりも上方に配置し、左右の前車輪２及び左右の後車輪３それぞれの回転伝動軸２０の補強フレーム１４よりも上方に突出した上端側、及び中継伝動軸２３の補強フレーム１４よりも上方に突出した上端側に装着してある。図５，８に示すように、伝動ケース２５は、右の前車輪２の回転伝動軸２０、中継伝動軸２３及び右の後車輪３の回転伝動軸２０にわたって位置する機体前後向きの伝動上手側ケース部２５ａと、右の前車輪２の回転伝動軸２０及び左の前車輪２の回転伝動軸２０にわたって位置する機体横向きの前伝動下手側ケース部２５ｂと、右の後車輪３の回転伝動軸２０及び左の後車輪３の回転伝動軸２０にわたって位置する機体横向きの後伝動下手側ケース部２５ｃとを備えており、伝動ケース２５の機体上下方向視での形状が機体左横向きに開口したコ字形状になっている。
【００３５】
伝動ケース２５のうちの前伝動下手側ケース部２５ｂは、左前輪用の車輪支持フレーム１７及び右前輪用の車輪支持フレーム１７が備える連結部１７ｂの上部に連結ボルトによって締め付け連結してある。伝動ケース２５のうちの後伝動下手側ケース部２５ｃは、左後輪用の車輪支持フレーム１７及び右後輪用の車輪支持フレーム１７が備える連結部１７ｂに連結ボルトによって締め付け連結してある。
【００３６】
図４，５，１４に示すように、ミッション３０は、エンジン５の機体上下向きの出力軸５ａに自動遠心クラッチ３１を介して機体上下向きの入力軸３２ａが連動連結される減速ミッション部３２と、減速ミッション部３２の出力ギヤ３２ｂに入力軸３３ａが連動連結された変速ミッション部３３と、変速ミッション部３３の出力軸３３ｂに入力ギヤ３４ａが連動連結された前後進切換えの伝動機構３４とを備えている。前後進切換えの伝動機構３４の機体横向きの出力軸３４ｂがベベルギヤ機構３５を介して中継伝動軸２３の下端側に連動連結されている。
【００３７】
減速ミッション部３２は、入力軸３２ａの駆動力が減速伝動ギヤ部３２ｃによって減速して伝達される機体上下向きの中間伝動軸３２ｄと、中間伝動軸３２ｄに一体回転するように支持されたウオーム３２ｅとを備えている。ウオーム３２ｅに噛み合ったホィールによって減速ミッション部３２の出力ギヤ３２ｂを構成してある。
【００３８】
変速ミッション部３３は、高速伝動状態と低速伝動状態の２段階の伝動状態に変速できるように構成してある。変速ミッション部３３は、バッテリー８の前方に設けた変速レバー３３ｃ（図１，２参照）の揺動操作によって変速され、前車輪２及び後車輪３の駆動速度を高速と低速とに切り換える。変速レバー３３ｃは、変速ミッション部３３の変速操作部に操作ケーブルを介して連動連結されている。
【００３９】
前後進切換えの伝動機構３４は、出力軸３４ｂに摺動操作できるように支持されたシフト部材３４ｃを備え、シフト部材３４ｃが摺動操作されることにより、前車輪２及び後車輪３を前進側に駆動する前進伝動状態、前車輪２及び後車輪３を後進側に駆動する後進伝動状態、及び前車輪２及び後車輪３を停止させる中立状態に切り換わるように構成してある。
【００４０】
シフト部材３４ｃは、前進位置に摺動操作されることによって前進伝動ギヤ３４ｄに噛み合い操作され、後進位置に摺動操作されることによって後進伝動ギヤ３４ｅに噛み合い操作され、中立位置に摺動操作されることによって前進伝動ギヤ３４ｄ及び後進伝動ギヤ３４ｅに対して噛み合い解除されるように構成してある。
【００４１】
図４，５，６，１４に示すように、前輪側の伝動軸用伝動機構４０は、中継伝動軸２３の駆動力を右の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向上手側の伝動チェーン４２と、伝動方向上手側の伝動チェーン４２の駆動力を入力する回転調節伝動部４３と、回転調節伝動部４３の出力を左の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向下手側の伝動チェーン４４とを備えている。
【００４２】
図４，５，７，１４に示すように、後輪側の伝動軸用伝動機構４１は、中継伝動軸２３の駆動力を右の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向上手側の伝動チェーン４２と、伝動方向上手側の伝動チェーン４２の駆動力を入力する回転調節伝動部４３と、回転調節伝動部４３の出力を左の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向下手側の伝動チェーン４４とを備えている。
【００４３】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向上手側の伝動チェーン４２は、機体上下向きの中継伝動軸２３に一体回転するように設けられた前輪用出力スプロケット２３ａと、右の前車輪２の機体上下向きの回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。後輪側の伝動軸用伝動機構４１が備える伝動方向上手側の伝動チェーン４２は、中継伝動軸２３に一体回転するように設けられた後輪用出力スプロケット２３ｂと、右の後車輪３の機体上下向きの回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。前輪側の伝動軸用伝動機構４０及び後輪側の伝動軸用伝動機構４１が備える伝動方向上手側の伝動チェーン４２は、往行チェーン部と復行チェーン部とが中継伝動軸２３及び回転伝動軸２０の軸芯に対して直交する方向に並ぶ回動形態で回動する。
【００４４】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０及び後輪側の伝動軸用伝動機構４１が備える回転調節伝動部４３は、右の前車輪２あるいは右の後車輪３の回転伝動軸２０に一体回転するように支持された入力側ギヤ４３ａと、入力側ギヤ４３ａに噛み合った出力側ギヤ４３ｂとを備えている。出力側ギヤ４３ｂの回転支軸４３ｃに出力スプロケット４３ｄを相対回転不能に支持してある。
【００４５】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０及び後輪側の伝動軸用伝動機構４１が備える回転調節伝動部４３は、中継伝動軸２３から伝動方向上手側の伝動チェーン４２によって伝達される駆動力を、入力側ギヤ４０ａ及び出力側ギヤ４０ｂによって回転方向が逆方向の駆動力に変換し、変換後の出力側ギヤ４０ｂの駆動力を出力スプロケット４３ｄから伝動方向下手側の伝動チェーン４４に出力する。
【００４６】
左右の前車輪２及び左右の後車輪３それぞれの回転伝動軸２０が中継伝動軸２３から伝動上手側の伝動チェーン４２によって伝達される駆動力によって駆動されるのであるが、前輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える回転調節伝動部４３は、左の前車輪２の回転伝動軸２０の回転方向と、右の前車輪２の回転伝動軸２０の回転方向とが逆回転方向になるように、左の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達される駆動力の回転方向を調節する。後輪側の伝動軸用伝動機構４１が備える回転調節伝動部４３は、左の後車輪３の回転伝動軸２０の回転方向と、右の後車輪３の回転伝動軸２０の回転方向とが逆回転方向になるように、左の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達される駆動力の回転方向を調節する。
【００４７】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向下手側の伝動チェーン４４は、回転調節伝動部４３の出力スプロケット４３ｄと、左の前車輪２の回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。後輪側の伝動軸用伝動機構４１が備える伝動方向下手側の伝動チェーン４４は、回転調節伝動部４３の出力スプロケット４３ｄと、左の後車輪３の回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。
【００４８】
走行機体の操向操作について説明する。
図１１に示すように、前輪用の車輪操向操作機構５０は、左の前車輪２の前輪駆動ケース１８及び右の前車輪２の前輪駆動ケース１８それぞれに操向軸芯Ｐまわりに一体に揺動するように設けられ、左の前車輪２及び右の前車輪２の前後一対の操向操作部を構成する一対のアーム部１８ａのうちの前側のアーム部１８ａを連動連結するタイロッド５１と、左の前車輪２の前輪駆動ケース１８の後側のアーム部１８ａに操作ロッド５２を介して出力アーム部５３ａが連動連結された操向操作体５３と、操向操作体５３を操作する前輪操向アクチュエータ５４とを備えている。
【００４９】
図１１に示すように、後輪用の車輪操向操作機構５５は、左の後車輪３の後輪駆動ケース１９及び右の後車輪３の後輪駆動ケース１９それぞれに操向軸芯Ｐまわりに一体に揺動するように設けられ、左の後車輪３及び右の後車輪３の前後一対の操向操作部を構成する一対のアーム部１９ａのうちの後側のア−ム部１９ａを連動連結するタイロッド５１と、右の前車輪２の後輪駆動ケース１９の前側のアーム部１９ａに操作ロッド５２を介して出力アーム部５３ａが連動連結された操向操作体５３と、操向操作体５３を操作する後輪操向アクチュエータ５６とを備えている。
【００５０】
前輪用の車輪操向操作機構５０の操向操作体５３は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位よりも前側部位の上面側に設けられた支持部材５７に機体上下向きの揺動軸芯Ｙまわりの揺動操作できるように支持されている。
【００５１】
後輪用の車輪操向操作機構５５の操向操作体５３は、機体フレーム１２のうちの刈り刃ハウジング１１の部位よりも後側部位の上面側に設けられ支持部材５７に機体上下向きの揺動軸芯Ｙまわりの揺動操作できるように支持されている。
【００５２】
前輪操向アクチュエータ５４及び後輪操向アクチュエータ５６は、操向操作体５３に備えられた扇形ギヤ部５３ｂに出力ギヤ５４ａ，５６ａが噛み合った正逆転駆動が可能な電動操向モータによって構成してある。電動操向モータは、機体フレーム１２の上面側に支持されている。
【００５３】
以下において、前輪操向アクチュエータ５４を前輪操向モータ５４と称して説明し、後輪操向アクチュエータ５６を後輪操向モータ５６と称して説明する。
【００５４】
前輪用の車輪操向操作機構５０は、前輪操向モータ５４によって左右一対の前車輪２を連動させて操向操作する。すなわち、前輪操向モータ５４が操向操作体５３を揺動軸芯Ｙまわりに揺動操作し、操向操作体５３の操作力を操作ロッド５２によって左の前車輪２の前輪駆動ケース１８に伝達してこの前輪駆動ケース１８を揺動させ、左の前車輪２を操向操作する。左の前車輪２の前輪駆動ケース１８の操作力をタイロッド５１によって右の前車輪２の前輪駆動ケース１８に伝達してこの前輪駆動ケース１８を揺動させ、右の前車輪２を左の前車輪２と連動させて、左の前車輪２と同じ操向方向に操向操作する。
【００５５】
後輪用の車輪操向操作機構５５は、後輪操向モータ５６によって左右一対の後車輪３を連動させて操向操作する。すなわち、後輪操向モータ５６が操向操作体５３を揺動軸芯Ｙまわりに揺動操作し、操向操作体５３の操作力を操作ロッド５２によって右の後車輪３の後輪駆動ケース１９に伝達してこの後輪駆動ケース１９を揺動させ、右の後車輪３を操向操作する。右の後車輪３の後輪駆動ケース１９の操作力をタイロッド５１によって左の後車輪３の後輪駆動ケース１９に伝達してこの後輪駆動ケース１９を揺動させて、右の後車輪３を左の後車輪３と連動させて、左の後車輪３と同じ操向方向に操向操作する。
【００５６】
図１６に示すように、制御装置９は、内蔵されたアンテナ（図示せず）によって遠隔操作装置１０からの操作指令としての電波信号を受信するように構成してある。制御装置９には、マイクロコンピュータを利用して構成された操向制御部９ａを備えてある。
【００５７】
操向制御部９ａは、操向操作装置としての遠隔操作装置１０からの操作指令としての電波信号を基に、前輪操向制御モード［２ＦＳ］、後輪操向制御モード［２ＲＳ］、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］及び両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］を設定する。
【００５８】
操向制御部９ａは、前輪操向制御モード［２ＦＳ］を設定すると、後輪操向モータ５６を中立状態に制御して左右の後車輪３を中立向き（直進向き）に維持しながら前輪操向モータ５４を制御し、左右の前車輪２のみを遠隔操作装置１０の操作状態に対応した操向向きに、かつ遠隔操作装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
【００５９】
操向制御部９ａは、後輪操向制御モード［２ＲＳ］を設定すると、前輪操向モータ５４を中立状態に制御して左右の前車輪２を中立向き（直進向き）に維持しながら後輪操向モータ５６を制御し、左右の後車輪３のみを遠隔操作装置１０の操作状態に対応した操向向きに、かつ遠隔操作装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
【００６０】
操向制御部９ａは、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］を設定すると、前輪操向モータ５４及び後輪操向モータ５６を制御し、左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３を遠隔操作装置１０の操作状態に対応した同じ操向向きに、かつ遠隔操作装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
【００６１】
操向制御部９ａは、両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］を設定すると、前輪操向モータ５４及び後輪操向モータ５６を制御し、左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３を遠隔操作装置１０の操作状態に対応した逆操向向きに、かつ遠隔操作装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
【００６２】
図１６に示すように、操向操作装置としての遠隔操作装置１０は、２輪操向操作具６０、４輪操向操作具６１及びモード選択操作具６２を備えたジョイスティックによって構成してある。
【００６３】
モード選択操作具６２は、遠隔操作装置１０の縦方向に沿った軸芯まわりに回転操作できるダイヤルによって構成されている。モード選択操作具６２を回転操作することにより、遠隔操作装置１０の発信状態として、２輪操向操作具６０の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する２輪操向用の発信状態、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］において４輪操向操作具６１の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する４輪操向用かつ同操向用の発信状態、両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］において４輪操向操作具６１の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する４輪操向用かつ逆操向用の発信状態を選択できるように構成してある。
【００６４】
２輪操向操作具６０は、遠隔操作装置１０の横方向及び縦方向に揺動操作できるスティックレバーによって構成してある。図１７（ａ）は、前輪操向用の操作経路［Ｋ１］に位置した２輪操向操作具６０を示す正面図である。図１７（ｂ）は、前輪操向用の操作経路［Ｋ１］に位置した２輪操向操作具６０を示す側面図である。図１７（ｃ）は、後輪操向用の操作経路［Ｋ２］に位置した２輪操向操作具６０を示す正面図である。図１７（ｄ）は、後輪操向用の操作経路［Ｋ２］に位置した２輪操向操作具６０を示す側面図である。
【００６５】
図１７（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、２輪操向操作具６０を操作するための前輪操向用の操作経路［Ｋ１］と後輪操向用の操作経路［Ｋ２］とを、遠隔操作装置１０の縦方向に位置ずれした別の操作経路に設定してある。遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した状態において、図１７（ａ），（ｂ）に示す如く２輪操向操作具６０を前輪操向用の操作経路［Ｋ１］に位置させると、操向制御部９ａが遠隔操作装置１０からの電波信号を基に、前輪操向制御モード［２ＦＳ］の設定状態になる。遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した状態において、図１７（ａ），（ｂ）に示す如く２輪操向操作具６０を後輪操向用の操作経路［Ｋ２］に位置させると、操向制御部９ａが遠隔操作装置１０からの電波信号を基に、後輪操向制御モード［２ＲＳ］の設定状態になる。
【００６６】
遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した場合、２輪操向操作具６０を前輪操向用の操作経路［Ｋ１］において中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、操向制御部９ａよる前輪操向制御モードでの制御により、前輪操向モータ５４が左右の前車輪２を中立向き（直進向き）から２輪操向操作具６０の操作方向に対応した横向きに操向操作し、走行機体を前車輪２のみによる操向操作によって２輪操向操作具６０の操作方向に対応した方向に操向操作できる。２輪操向操作具６０の左横方向及び右横方向への傾動ストロークを大にするほど、前車輪２の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００６７】
遠隔操作装置１０の２輪操向用の発信状態を選択した場合、２輪操向操作具６０を後輪操向用の操作経路［Ｋ２］において中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、操向制御部９ａよる後輪操向制御モードでの制御により、後輪操向モータ５６が左右の後車輪３を中立向き（直進向き）から２輪操向操作具６０の操作方向に対応した横向きに操向操作し、走行機体を後車輪３のみによる操向操作によって２輪操向操作具６０の操作方向に対応した方向に操向操作できる。２輪操向操作具６０の左横方向及び右横方向へ傾動ストロークを大にするほど、後車輪３の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００６８】
４輪操向操作具６１は、遠隔操作装置１０の横方向に揺動操作できるスティックレバーによって構成してある。図１７（ｅ）は、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］及び両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］における操作経路［Ｋ３］に位置した４輪操向操作具６１を示す正面図である。図１７（ｆ）は、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］及び両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］における操作経路［Ｋ３］に位置した４輪操向操作具６１を示す側面図である。
【００６９】
図１７（ｅ），（ｆ）に示すように、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］において４輪操向操作具６１を操作するための操作経路［Ｋ１］と、両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］において４輪操向操作具６１を操作するための操作経路［ｋ１］とを同じ操作経路に設定してある。
【００７０】
遠隔操作装置１０の４輪操向用かつ同操向用の発信状態を選択した場合、４輪操向操作具６１を操作経路［Ｋ３］において中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］の設定状態にある操向制御部９ａによる制御により、前輪操向モータ５４が左右の前車輪２を中立向き（直進向き）から４輪操向操作具６１の操作方向に対応した横向きに操向操作し、後輪操向モータ５６が左右の後車輪３を中立向き（直進向き）から４輪操向操作具６１の操作方向に対応した横向きであって、左右の前車輪２と同じ横向きに操向操作し、走行機体を左向きや右向きに平行移動するように操向操作できる。４輪操向操作具６１の左横方向及び右横方向への傾動ストロークを大にするほど、前車輪２及び後車輪３の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００７１】
遠隔操作装置１０の４輪操向用かつ逆操向用の発信状態を選択した場合、４輪操向操作具６１を操作経路［Ｋ３］において中立位置から左横方向及び右横方向に傾動操作することにより、両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］の設定状態にある操向制御部９ａによる制御により、前輪操向モータ５４が左右の前車輪２を中立向き（直進向き）から４輪操向操作具６１の操作方向に対応した横向きに操向操作し、後輪操向モータ５６が左右の後車輪３を中立向き（直進向き）から４輪操向操作具６１の操作方向に対応した横向きであって、左右の前車輪２の横向きとは逆の横向きに操向操作し、走行機体を小半径で旋回するように操向操作できる。４輪操向操作具６１の左横方向及び右横方向への傾動ストロークを大にするほど、前車輪２及び後車輪３の左横向き及び右横向きへの操向角が大になる。
【００７２】
２輪操向操作具６０及び４輪操向操作具６１は、左横方向及び右横方向へ傾動操作が解除されると、中立位置に自動的に復帰し、前車輪２及び後車輪３は、中立向き（直進向き）に操作される。
【００７３】
遠隔操作装置１０に備えてある前後進スイッチ６３は、前進指令及び後進指令としての電波信号を遠隔操作装置１０から発信させ、制御装置９に備えてある前後進制御部９ｂを作動させるものである。前後進制御部９ｂは、遠隔操作装置１０からの電波信号を基に、前後進切換えの伝動機構３４の操作部に連動連結された伝動切換えアクチュエータとしての伝動切換えモータ６４を制御し、前後進切換えの伝動機構３４を前進状態、後進状態及び中立状態に切換え操作するものである。
【００７４】
走行機体の自動停止について説明する。
図１，２，８に示すように、走行機体の前部及び後部に障害物センサー７０を設けてある。図１６に示すように、前部及び後部の障害物センサー７０と前後進切換えの伝動機構３４とを、制御装置９を備えた連係機構８０によって連係させてある。
【００７５】
つまり、走行機体を前進走行させている場合、進行方向前方に存在する樹木などの障害物が前部の障害物センサー７０によって検出されると、走行機体が自動的に機体後方側に少し逆走してから停止するように構成してある。走行機体を後進走行させている場合、進行方向前方に存在する樹木などの障害物が後部の障害物センサー７０によって検出されると、走行機体が自動的に機体前方側に少し逆走してから停止するように構成してある。詳しくは、次の如く構成してある。
【００７６】
図１，２，１２，１３に示すように、前部及び後部の障害物センサー７０は、機体横方向に長いバー形状を備えるように構成してある。前部及び後部の障害物センサー７０は、長手方向の両端側から延出した支持アーム７１、及び左右の支持アーム７１の延出端部にわたって連結された機体横向きの支軸７２を備えている。支軸７２を相対回転可能に支持するブラケット７３が左右の補強フレーム１４の端部に設けられており、前部及び後部の障害物センサー７０は、支軸７２の機体横向き軸芯を揺動軸芯Ｘとして揺動し、走行機体のフレーム部１に対して機体前後方向に移動する。
【００７７】
以下において、前部及び後部の障害物センサー７０、並びに、前部及び後部の障害物センサー７０に関係する部材の移動や部位の説明に、機体外側及び機体内側と表現して説明するが、前部の障害物センサー７０及び前部の障害物センサー７０に関係する部材の説明における機体外側及び機体内側は、機体前方側及び機体後方側に相当し、後部の障害物センサー７０、及び後部の障害物センサー７０に関係する部材の説明における機体外側及び機体内側は、機体後方側及び機体前方側に相当する。
【００７８】
前部及び後部の障害物センサー７０の長手方向の両端側に、付勢機構６５を装着してある。前部及び後部の障害物センサー７０それぞれに装着してある左右の付勢機構６５は、支持アーム７１に一端側が相対回転するように支持され、他端側が補強フレーム１４の端部に設けられたブラケット１４ｂに機体前後方向にスライドするように支持された機体前後向きのストローク規制杆６６を備えている。ストローク規制杆６６のうちのブラケット１４ｂよりも機体内側に位置する部位にピン形のストッパー６６ａを設けてある。ストローク規制杆６６のうちのブラケット１４ｂよりも機体外側に位置する部位にばね力調節ねじ６７を設けてある。ブラケット１４ｂとばね力調節ねじ６７との間に配置した付勢ばね６８をストローク規制杆６６に装着してある。
【００７９】
前部及び後部の障害物センサー７０それぞれの左右の付勢機構６５では、障害物センサー７０の機体外側への移動によってストローク規制杆６６が機体外側に移動するに伴い、ストッパー６６ａがブラケット１４ｂに当接し、ストローク規制杆６６のそれ以上の機体外側へ移動が規制され、障害物センサー７０のそれ以上の機体外側への移動がストローク規制杆６６によって規制される。障害物センサー７０の機体内側への移動によってストローク規制杆６６が機体内側に移動するに伴い、付勢ばね６８がばね力調節ねじ６７によって弾性変形されながらブラケット１４ｂに押し付けられ、ばね力調節ねじ６７が付勢ばね６８によって受け止め支持されてストローク規制杆６６のそれ以上の機体内側への移動が規制され、障害物センサー７０のそれ以上の機体内側への移動がストローク規制杆６６によって規制される。
【００８０】
前部及び後部それぞれの障害物センサー７０は、ストッパー６６ａがブラケット１４ｂに当接する機体外側のストロークエンドＥ１と、ばね力調節ねじ６７が付勢ばね６８によって受け止め支持される機体内側のストロークエンドＥ２とにわたって機体前後方向に移動する。障害物センサー７０の全ストロークＨのうちの機体外側のストロークエンドＥ１と機体内側のストロークエンドＥ２との間の位置を障害物センサー７０の検出位置Ｔとして設定してある。詳述すると、全ストロークＨのうちの中心位置よりも機体外側のストロークエンドＥ１に寄った位置を検出位置Ｔとして設定してある。全ストロークＨのうちの検出位置Ｔよりも機体外側の位置を障害物センサー７０の非検出位置Ｎとして設定してある。実施例では、非検出位置Ｎと機体外側のストロークエンドＥ１とが一致又はほぼ一致している。全ストロークＨのうちの検出位置Ｔよりも機体内側の領域を、検出位置Ｔに位置した障害物センサー７０がその後において検出位置Ｔを越えて非検出位置Ｎとは反対側に障害物によって移動操作されることを可能にする緩衝領域Ｗとして設定してある。障害物センサー７０は、左右の付勢ばね６８によって非検出位置Ｎに付勢され、障害物による押圧操作を受けない通常時は非検出位置Ｎに位置する。
【００８１】
図１６に示すように、連係機構８０は、前部の障害物センサー７０の位置検出を行なう前部センサー用の検出スイッチ８１と、後部の障害物センサー７０の位置検出を行なう後部センサー用の検出スイッチ８２と、前後進切換えの伝動機構３４を切換え操作する伝動切換えアクチュエータとしての伝動切換えモータ６４と、伝動切換えモータ６４及び各検出スイッチ８１，８２に連係された制御装置９とを備えている。
【００８２】
図１，１２，１３に示すように、前部センサー用の検出スイッチ８１は、左右の前後向きの補強フレーム１４の前端部を連結する連結フレーム８３に支持されている。前部の障害物センサー７０の支軸７２に、前部センサー用の検出スイッチ８１のためのスイッチ操作部８４を一体回転するように設けてある。
【００８３】
後部センサー用の検出スイッチ８２は、左右の前後向きの補強フレーム１４の後端部を連結する連結フレーム８３に支持されている。後部の障害物センサー７０の支軸７２に、後部センサー用の検出スイッチ８２ためのスイッチ操作部８４を一体回転するように設けてある。
【００８４】
前部センサー用及び後部センサー用の検出スイッチ８１，８２は、連結フレーム８３の下部側に支持されている。連結フレーム８３は、検出スイッチ８１，８２の上方を覆うガード機能を備えている。
【００８５】
前部センサー用及び後部センサー用それぞれの検出スイッチ８１，８２は、障害物センサー７０が非検出位置Ｎに位置していると、感圧部がスイッチ操作部８４による押圧操作を受けず、切り状態にあり、障害物センサー７０が非検出位置Ｎから検出位置Ｔに移動することにより、感圧部がスイッチ操作部８４による押圧操作を受けて、切り状態から入り状態に切り換わる。検出スイッチ８１，８２は、障害物センサー７０が緩衝領域Ｗに位置すると、感圧部がスイッチ操作部８４による押圧操作を継続して受けるが、感圧部の位置変化が発生するだけで、スイッチ機能に支障が生じない。
【００８６】
制御装置９に停止制御部９ｃを備えてある。停止制御部９ｃは、前部センサー用の検出スイッチ８１から前部の障害物センサー７０の位置情報を入力し、後部センサー用の検出スイッチ８２から後部の障害物センサー７０の位置情報を入力し、これらの入力情報と、制御装置９に予め入力されたプログラムとを基に、前後進制御部９ｂに操作指令を出力して前後進制御部９ｂによる伝動切換えモータ６４の制御を行わせることにより、前部及び後部の障害物センサー７０による障害物の検出に対応した走行機体の前後進切換え操作及び停止操作を行なう。
【００８７】
すなわち、停止制御部９ｃは、前部の障害物センサー７０及び後部の障害物センサー７０が共に非検出位置Ｎにある場合、前後進制御部９ｂに遠隔操作装置１０からの操作指令に基づく伝動切換えモータ６４の制御を行わせる操作指令を出力し、遠隔操作装置１０による走行機体の前後進操作を可能にする。
【００８８】
停止制御部９ｃは、前部の障害物センサー７０が検出位置Ｔに位置した場合、前後進制御部９ｂに遠隔操作装置１０からの操作指令に優先して伝動切換えモータ６４を後進操作状態に制御させて、伝動機構３４を前進伝動状態から後進伝動状態に切換え操作し、走行機体を前進走行から後進走行に切り換える。
【００８９】
停止制御部９ｃは、伝動機構３４を予め設定された設定継続時間、後進伝動状態に維持させた後、前後進制御部９ｂに伝動切換えモータ６４を中立状態に制御させて、伝動機構３４を後進伝動状態から中立状態に切換え操作し、走行機体を停止させる。この走行機体の停止は、後に遠隔操作装置１０からの前進指令及び後進指令を受けるまで継続させる。
【００９０】
停止制御部９ｃは、後部の障害物センサー７０が検出位置Ｔに位置した場合、前後進制御部９ｂに遠隔操作装置１０からの操作指令に優先して伝動切換えモータ６４を前進操作状態に制御させて、伝動機構３４を後進伝動状態から前進伝動状態に切換え操作し、走行機体を後進走行から前進走行に切り換える。
【００９１】
停止制御部９ｃは、伝動機構３４を予め設定された設定継続時間、前進伝動状態に維持させた後、前後進制御部９ｂに伝動切換えモータ６４を中立状態に制御させて、伝動機構３４を前進伝動状態から中立状態に切換え操作し、走行機体を停止させる。この走行機体の停止は、後に遠隔操作装置１０からの前進指令及び後進指令を受けるまで継続させる。
【００９２】
前部及び後部それぞれの障害物センサー７０は、障害物との当接によって非検出位置Ｎから検出位置Ｔに移動しても、検出位置Ｔに停止したままにならず、検出位置Ｔを越えて緩衝領域Ｗに移動し、障害物センサー７０と障害物との当たりに起因する走行機体の行き止まりが生じない。
【００９３】
つまり、障害物センサー７０による障害物の検出が行われると、停止制御部９ｃの停止制御に基づく伝動切換えモータ６４による伝動機構３４の切換え操作が行われる。しかし、非検出位置から検出位置に切り換わった障害物センサー７０がストロークエンドに位置する場合、障害物センサー７０と障害物との当たりによって走行機体の行き止まりが発生し、伝動機構３４の切換え操作に掛かる負荷が増加して、伝動機構３４の切換えがスムーズに行われないことがある。
【００９４】
これに対し、前部及び後部の障害物センサー７０による障害物の検出に伴う伝動機構３４の前進伝動状態と後進伝動状態との一方から他方への切換え、及びこの切換え後の中立状態への切換えが、障害物センサー７０の緩衝領域Ｗへの移動によって走行機体の行き止まりが発生しない間に行われ、伝動機構３４の切換え操作が軽く行わるように構成してある。
【００９５】
草刈装置４について説明する。
図１，３に示すように、草刈装置４は、機体フレーム１２の機体前後方向での中間部位に備えられた刈り刃ハウジング１１、及び、刈り刃ハウジング１１の内部に機体上下向きの回転軸芯Ｚまわりに回転駆動されるように設けた刈り刃９０を備えている。図４，５に示すように、刈り刃９０は、刈り刃支軸９７に相対回転不能に支持された平面視で円形の刈り刃ベース９０ａと、刈り刃ベース９０ａの周方向での複数個所に揺動可能に支持されたバー形の刈り刃本体９０ｂとを備えている。
【００９６】
刈り刃ハウジング１１に、機体フレーム１２の前端側部分の下方で機体前方向きに開口した前向きの作業用開口９１、及び、機体フレーム１２の後端側部分の下方で機体後方向きに開口した後向きの作業用開口９２を設けてある。図４，１０に示すように、刈り刃ハウジング１１の機体右横側の横側壁部９３に、機体右横外向きに開口した向きの作業用開口９４を設けてある。横向きの作業用開口９４は、走行機体のうちのバッテリー８が位置する横端側とは反対の横端側部位に位置している。
【００９７】
横向きの作業用開口９４は、刈り刃ハウジング１１の横端部に支持された蓋体９５によって開閉できる。すなわち、蓋体９５の上端側に設けた機体前後向きの支軸９５ａが刈り刃ハウジング１１に設けた前後一対の支持部９６に相対回転可能に支持されている。蓋体９５は、支軸９５ａの軸芯を機体前後向きの開閉軸芯Ｑとして機体上方向きに揺動操作されることにより、上昇開き姿勢になって横向きの作業用開口９４を開き、開閉軸芯Ｑまわりに機体下方向きに揺動操作されることにより、下降閉じ姿勢になって右横向きの作業用開口９４を閉じる。
【００９８】
図１１に示すように、蓋体９５と後輪用の車輪操向操作機構５５とを、操作ケーブル１０１を備えた連係機構１００によって連係させてある。
【００９９】
連係機構１００は、蓋体９５の支軸９５ａに相対回転不能に支持された揺動自在な操作アーム１０２、操作アーム１０２の一端側が連結されたインナーケーブルを有した操作ケーブル１０１と、インナーケーブルの他端側が連結された揺動リンク１０３とを備えている。揺動リンク１０３は、操向操作体５３の回転支軸５３ｃに相対回転不能に支持されている。
【０１００】
左右の後車輪３が直進向きの操向状態から右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態に操向操作されると、揺動リンク１０３が操向操作体５３の回動力によって回転支軸５３ｃの軸芯まわりに揺動操作され、操作ケーブル１０１のインナーケーブルが揺動リンク１０３によって引き操作されて操作アーム１０２を開き操作姿勢に揺動操作する。
【０１０１】
左右の後車輪３が右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態から直進向きの操向状態に操向操作されると、揺動リンク１０３が操向操作体５３の回動力によって回転支軸５３ｃの軸芯まわりに揺動操作され、操作ケーブル１０１のインナーケーブルが揺動リンク１０３によって緩め操作されて操作アーム１０２を閉じ操作姿勢に揺動操作する。
【０１０２】
左右の後車輪３が直進向きの操向状態から右の後車輪３の後端側を機体内側に入れる横向き操向状態に操向操作された場合、揺動リンク１０３が操向操作体５３の回動力によって回転支軸５３ｃの軸芯まわりに揺動操作され、操作ケーブル１０１のインナーケーブルが揺動リンク１０３によって緩め操作されるが、蓋体９５が下降閉じ姿勢になっていてインナーケーブルに弛みが発生するため、操作アーム１０２が閉じ操作姿勢に維持される。
【０１０３】
従って、左右の前車輪２及び左右の後車輪３が両輪同操向制御モード４ＤＳで右の前車輪２及び右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態に操向操作されると、これに連動して蓋体９５が開き操作される。左右の前車輪２及び左右の後車輪３が両輪同操向制御モードで直進向きの操向状態、及び、右の前車輪２及び右の後車輪３の後端側を機体内側に入れる横向き操向状態に操向操作されると、これに連動して蓋体９５が閉じ操作される。
【０１０４】
従って、草刈装置４は、走行機体が前進走行する場合、処理対象の草を前向きの作業用開口９１から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃９０によって切断処理する。この場合、横向きの作業用開口９４は、蓋体９５によって閉じられている。
【０１０５】
草刈装置４は、走行機体が後進走行する場合、処理対象の草を後向きの作業用開口９２から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃９０によって切断処理する。この場合、横向きの作業用開口９４は、蓋体９５によって閉じられている。
【０１０６】
草刈装置４は、前車輪２及び後車輪３が両輪同操向制御モード４ＤＳによって右の前車輪２及び右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態に操向操作され、走行機体が右横向きに走行する場合、横向きの作業用開口９４が連係機構１００によって自動的に開き操作され、処理対象の草を横向きの作業用開口９４から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃９０によって切断処理する。このように処理対象の草を横向きの作業用開口９４から刈り刃ハウジング１１に導入する草刈り作業を行なう際の走行機体の走行が、横向きの作業用開口９４を傾斜地の低レベル側に位置させた走行であっても、横向きの作業用開口９４が位置する機体横端側とは反対の機体横端側にバッテリー８が位置し、走行機体のうちの傾斜地の高レベル側に位置する横端側に荷重を掛けるウエイト機能をバッテリー８に発揮させ、作業用開口側を揺動支点にした走行機体の横揺れを抑制できる。
【０１０７】
図１５は、走行機体の移動方法を示す説明図である。図１５では、走行機体の移動を理解し易くするために、作業済みの作業走行域Ａ１と次の作業走行域Ａ２との間隔を草刈装置４の刈り幅Ｄに比して広く記載してあるが、実際に作業を行なう場合、作業済みの作業走行域Ａ１と次の作業走行域Ａ２との間に刈り残りが生じないように、作業済みの作業走行域Ａ１と次の作業走行域Ａ２との中心間隔を刈り幅Ｄとほぼ同じにする。
【０１０８】
すなわち、走行機体が作業走行域Ａ１の終点に到達すると、前車輪２及び後車輪３を両輪同操向制御モード４ＤＳで横外向きの操向状態に操向操作し、横向きの作業用開口９４が進行方向を向く状態で走行機体を次の作業走行域Ａ２へ横向き走行させる。このとき、前車輪２及び後車輪３の両輪同操向制御モード４ＤＳでの横向きの操向状態への操向操作のために連係機構１００が蓋体９５を開き操作するので、草を横向きの作業用開口９４から刈り刃ハウジング１１に導入でき、移動経路に位置する草の刈取り処理をできる。走行機体が次の作業走行域Ａ２に到達すると、前車輪２及び後車輪３を次の作業走行域Ａ２における走行方向に沿った操向状態に操向操作し、走行機体を次の作業走行域Ａ２において、作業済みの作業走行域Ａ１における走行方向とは逆向きの走行方向に走行させる。
【０１０９】
草刈装置４の駆動構造について説明する。
図４，１４に示すように、刈り刃９０を下端部で相対回転不能に支持する機体上下向きの刈り刃支軸９７がミッションケース１５の筒状の刈り刃支持部１５ａに相対回転するように支持されている。刈り刃支軸９７は、減速ミッション部３２の中間伝動軸３２ｄの下方に同軸芯状に位置している。刈り刃支軸９７と中間伝動軸３２ｄとにわたって刈り刃クラッチ９８を設けてある。
【０１１０】
刈り刃クラッチ９８が入り状態に切換え操作されることにより、刈り刃支軸９７と中間伝動軸３２ｄとが相対回転不能に連結され、刈り刃支軸９７が中間伝動軸３２ｄによって駆動され、刈り刃９０が刈り刃支軸９７の軸芯を回転軸芯Ｚとして刈り刃支軸９７によって回転駆動される。
【０１１１】
刈り刃クラッチ９８が切り状態に切換え操作されることにより、刈り刃支軸９７と中間伝動軸３２ｄとの連結が解除され、刈り刃支軸９７への伝動が絶たれて刈り刃９０が停止する。
【０１１２】
刈り刃クラッチ９８の入り状態と切り状態との切換え操作は、バッテリー８の前方に設けたクラッチレバー９８ａ（図１，２参照）の揺動操作によって行なうように構成してある。クラッチレバー９８ａは、刈り刃クラッチ９８の操作部に対して操作ケーブルを介して連動連結してある。
【０１１３】
〔別実施例〕
（１）図１８は、別の実施構造を備えた作業機の前部を示す側面図である。
図１８に示すように、別の実施構造を備えた作業機では、走行機体の前部にバンパー１１０を設けてある。前部のバンパー１１０は、前輪用の支持フレーム１３から機体前方向きに延出したステー１１１に支持され、前部の障害物センサー７０よりも下方に、かつ、前向きの作業用開口９１の機体前方に位置している。
【０１１４】
別の実施構造を備えた作業機の走行機体の後部の図示を省略するが、走行機体の後部にも、後部の障害物センサー７０よりも下方に配置し、かつ後向きの作業用開口９２よりも機体後方に配置したバンパーを設けてある。後部のバンパーは、後輪用の支持フレーム１３から機体後方向きに延出したステー１１１に支持されている。
【０１１５】
処理対象の草がバンパー１１０によって走行機体の進行方向前方に押し操作され、処理対象の草を立ち姿勢や進行方向前方向きの傾斜姿勢になった状態で刈り刃ハウジング１１の内部に導入することができ、刈り刃９０による切断ミスなどの切断不良を回避や抑制できる。また、障害物センサー７０よりも低い箇所に位置し、障害物センサー７０による検出ができない土塊などがあれば、バンパー１１０が障害物の押し退けや押し崩しを行ない、障害物の刈り刃ハウジング１１への入り込みを回避や抑制できる。
【０１１６】
（２）上記した実施例では、障害物の検出が行われた際、伝動機構３４を後進駆動状態又は前進駆動状態に切り換えてから中立状態に切換えるよう構成した例を示したが、伝動機構３４の後進駆動状態又は前進駆動状態への切り換えが行なわれず、伝動機構３４の中立状態への切換えのみが行われるように構成して実施してもよい。
【０１１７】
（３）上記した実施例では、障害物センサー７０と伝動機構３４とを連係させた連係機構８０として、検出スイッチ８１，８２及び制御装置９を備えた電気式の連係機構を採用した例を示したが、操作ケーブルやリンクなどを備えた機械式の連係機構を採用して実施してもよい。この場合、操作ケーブルの弛みや、センサー側部材と伝動機構側部材との相対移動が可能な融通部により、障害物センサー７０の緩衝領域Ｗでの移動を可能にする。
【０１１８】
（４）上記した実施例では、障害物センサー７０が揺動により、非検出位置Ｎから検出位置Ｔに、かつ検出位置Ｔよりも非検出位置Ｎとは反対側に移動するよう構成した例を示したが、スライドによって移動するように構成して実施してもよい。
【０１１９】
（５）上記した実施例では、走行機体の走行装置として、前車輪２及び後車輪３を採用した例を示したが、クローラベルトや、機体前後方向に並ぶ複数の車輪を備えた走行装置を採用して実施してもよい。
【０１２０】
（６）上記した実施例では、作業機を遠隔操作するよう構成した例を示したが、作業機に搭乗型の運転部を設け、運転部に設けたステアリングホィール及び操向レバーなどの操向操作具によって前輪操向アクチュエータ及び後輪操向アクチュエータを制御するように構成して実施してもよい。
【０１２１】
（７）上記した実施例では、前車輪１、後車輪２及び草刈装置４をエンジン５によって駆動するよう構成した例を示したが、エンジン５に替えて電動モータを原動機として実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
（１）本発明は、走行機体の前進及び後進によって作業を行なうように構成し、走行機体の前部及び後部に障害物センサー７０を設けた作業機の他、走行機体の前進のみによって作業を行なうように構成し、走行機体の前部のみに障害物センサー７０を設けた作業機に利用可能である。
【０１２３】
（２）本発明は、草刈装置４を備えた作業機の他、薬剤や肥料の散布装置など各種の作業装置を備えた作業機に利用可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
２        走行装置（前車輪）
３        走行装置（後車輪）
３４      伝動機構
７０      障害物センサー
８０      連係機構
１１０    バンパー
Ｎ        非検出位置
Ｔ        検出位置
【図１】
2015167541.tif 000003
【図２】
2015167541.tif 000004
【図３】
2015167541.tif 000005
【図４】
2015167541.tif 000006
【図５】
2015167541.tif 000007
【図６】
2015167541.tif 000008
【図７】
2015167541.tif 000009
【図８】
2015167541.tif 000010
【図９】
2015167541.tif 000011
【図１０】
2015167541.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2015167541.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2015167541.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2015167541.tif 000018
【図１７】
2015167541.tif 000019
【図１８】
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