(57)【要約】      （修正有）【課題】制御システムの規模を大きくすること無く、制御の信頼性を確保できる制御システムを得る。【解決手段】ネットワーク１００にそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置を備えた制御システムであって、エンジン制御装置の制御対象に対する制御のうち、重要度の高い制御である重要制御に関する制御量を演算するための制御量演算手順を、エンジン制御装置、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０がそれぞれ記憶し、エンジン制御装置は、自身が演算した重要制御に関する制御量と、メータ制御装置１２０で演算された重要制御に関する制御量とを比較し、比較結果が異なるときには、ＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御に関する制御量と再び比較し、その比較結果に応じて自身の制御対象を制御すると共に、比較結果を用いて異常となる装置を検出し、復帰処理を実施する。【選択図】図１
2015200928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する第１種制御装置と複数の第２種制御装置を備えた制御システムであって、
上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、
上記第１種制御装置は、
上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が再び異なり、かつ先に選択した上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量と次に選択した上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量が同じであれば、上記第１種制御装置は自身に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施することを特徴とする制御システム。
【請求項２】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
２つの上記第２種制御装置との比較結果が異なり、かつ比較した上記第２種制御装置同士の演算結果が同じときは、自身に異常があると判断する異常検出手段と、
自身の制御装置を再起動する再起動手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算するの制御量演算手段と、
演算先指示手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、を有し、
上記第１種制御装置は、上記異常検出手段により異常があると判断した時は、上記第１種制御装置の復帰処理として自身の制御装置を再起動することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
２つの上記第２種制御装置との比較結果が異なり、かつ比較した上記第２種制御装置同士の演算結果が同じときは、自身に異常があると判断する異常検出手段と、
自身の制御装置の上記制御量演算手順の書き換えを上記第２種制御装置へ指示する書き換え指示手段と、
自身の制御装置の上記制御量演算手順を書き換える書き換え手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
演算先指示手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
記憶する上記制御量演算手順を上記第１種制御装置の書き換えとして上記第１種制御装置に送信する書き換え送信手段と、を有し、
上記第１種制御装置は、上記異常検出手段により異常があると判断した時は、上記第１種制御装置の復帰処理として上記第２種制御装置へ書き換えを指示し、
指示を受けた上記第２種制御装置は、上記制御量演算手順を上記第１種制御装置へ送信し、
上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置から受信した上記制御量演算手順を自身の上記制御量演算手順として書き換えることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
上記第１種制御装置は、異常検出後、ただちに復帰処理を開始することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
上記第１種制御装置は、自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
上記第１種制御装置は、上記ネットワークが使用されるシステム全体の状態から復帰処理開始までの遅延時間を決定するシステム状況検出手段を有し、
上記システム状況検出手段に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する第１種制御装置と複数の第２種制御装置を備えた制御システムであって、
上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、
上記第１種制御装置は、
上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に比較が異なった上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量を通知すると共に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
上記第２種制御装置は、通知された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
同じであれば、上記第１種制御装置に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施することを特徴とする制御システム。
【請求項９】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
上記比較手段での比較結果が異なったときには、次に演算を実施する上記第２種制御装置に比較結果が異なった上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を通知する制御量通知手段と、
比較結果が異なった上記第２種制御装置の指示に従い、自身の制御装置を再起動する再起動手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
演算先指示手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
別の上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を受信したときには、自身で演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、上記第１種制御装置に異常があると判断する異常検出手段と、
上記第１種制御装置へ再起動の実施を指示する再起動指示手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、上記異常検出手段により上記第１種制御装置に異常があると判断した時は、上記第１種制御装置へその第１種制御装置の復帰処理として再起動の実施を指示し、
上記第１種制御装置は、再起動の実施を指示した上記第２種制御装置から再起動の実施の指示を受信した後に自身の再起動を実施することを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
【請求項１０】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
上記比較手段での比較結果が異なったときには、次に演算を実施する上記第２種制御装置に比較結果が異なった上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を通知する制御量通知手段と、
比較された上記第２種制御装置の指示に従い、自身の制御装置の上記制御量演算手順を書き換える書き換え手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
演算先指示手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
別の第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を受信したときには、自身で演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、上記第１種制御装置に異常があると判断する異常検出手段と、
上記第１種制御装置へ書き換え実施を指示する書き換え指示手段と、
記憶する上記制御量演算手順を上記第１種制御装置に送信して上記第１種制御装置の書き換えを実施する書き換え送信手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、上記異常検出手段により上記第１種制御装置に異常があると判断した時は、第１種制御装置へ上記第１種制御装置の復帰処理として書き換えの実施を指示し、上記制御量演算手順を上記第１種制御装置へ送信し、
上記第１種制御装置は、書き換えの実施を指示した上記第２種制御装置から書き換えの実施の指示を受信した後に、その受信した上記制御量演算手順を自身の上記制御量演算手順として書き換えることを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
【請求項１１】
上記第２種制御装置は、異常検出後、ただちに復帰処理を開始することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【請求項１２】
上記第２種制御装置は、自身の今後の処理内容から復帰処理の開始時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【請求項１３】
上記第２種制御装置は、上記第１種制御装置の今後の処理内容から復帰処理の開始時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【請求項１４】
上記第２種制御装置は、上記ネットワークが使用されるシステム全体の状態から復帰処理開始までの遅延時間を決定するシステム状況検出手段を有し、
上記システム状況検出手段に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置を備えた制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、信頼性の高い制御システムとして、図１５に示すような制御装置が知られている。この制御システムは、ネットワーク５に第１種制御装置であるエンジン制御装置１０と、第２種制御装置であるメータ制御装置２０と、同じく第２種制御装置である自動変速機（ＡＴ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御装置３０が接続されている。エンジン制御装置１０とメータ制御装置２０、およびＡＴ制御装置３０は、それぞれ制御対象であるエンジンユニット１１、メータユニット２１、ＡＴユニット３１と接続されている。
【０００３】
エンジン制御装置１０は、データ送受信手段１２（以下、説明の都合上第１データ送受信手段１２という。）と、演算実施通知手段１３と、記憶手段１４（以下、説明の都合上第１記憶手段１４という。）、データ収集手段１５と、制御量演算手段１６（以下、説明の都合上、第１制御量演算手段１６という。）と、比較手段１７と、エンジン制御手段１８と、計時手段１９を有している。ここで、第１制御量演算手段１６はマイコンで構成されている。
【０００４】
第１データ送受信手段１２は、ネットワーク５に接続されたメータ制御装置２０およびＡＴ制御装置３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。演算実施通知手段１３は、メータ制御装置２０、ＡＴ制御装置３０に対して、エンジン重要制御の制御量演算を実施するか、停止するかを通知する。第１記憶手段１４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリアと、データの記憶が可能なＲＡＭエリアに分類され、ＲＯＭエリアには、エンジン重要制御の制御量演算手順（以下、エンジン重要制御量演算手順という。）と、エンジン通常制御の制御量演算手順（以下、エンジン通常制御量演算手順という。）などが記憶され、ＲＡＭエリアには、演算に必要なデータが記憶される。
【０００５】
データ収集手段１５は、エンジン制御のために必要なデータ、即ち制御用データを収集する。第１制御量演算手段１６は、エンジン制御に必要な制御量を演算する。比較手段１７は、第１制御量演算手段１６で演算された制御量と、メータ制御装置２０およびＡＴ制御装置３０のそれぞれから受信した制御量を比較する。エンジン制御手段１８は、比較した結果に基づいてエンジンユニット１１の制御を実行する。計時手段１９は、エンジン重要制御の制御量演算を実施するメータ制御装置２０またはＡＴ制御装置３０が処理を実施している時間を計測する。
【０００６】
メータ制御装置２０は、データ送受信手段２２（以下、説明の都合上、第２データ送受信手段２２という。）と、演算実施判断手段２３（以下、説明の都合上、第１演算実施判断手段２３という。）と、記憶手段２４（以下、説明の都合上、第２記憶手段２４という。）と、データ保存手段２５（以下、説明の都合上、第１データ保存手段２５という。）と、制御量演算手段２６（以下、説明の都合上、第２制御量演算手段２６という。）と、メータ制御手段２７を有している。ここで、第２制御量演算手段２６はマイコンで構成されている。
第２データ送受信手段２２は、ネットワーク５に接続されたエンジン制御装置１０、ＡＴ制御装置３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第１演算実施判断手段２３は、エンジン制御装置１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第２記憶手段２４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリアと、データの記憶が可能なＲＡＭエリアに分類され、ＲＯＭエリアには、エンジン重要制御量演算手順と、メータ制御の制御量演算手順が記憶され、ＲＡＭエリアには、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータが記憶される。ここで、エンジン重要制御量演算手順とは、エンジンの重要制御の制御量を演算する手順を示すものであり、第１記憶手段１４と第２記憶手段２４とで同じものを記憶している。
第１データ保存手段２５は、エンジン制御装置１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第２記憶手段２４に保存する。第２制御量演算手段２６は、メータ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。メータ制御手段２７は、演算された制御量に基づいて、メータユニット２１の制御を実行する。
【０００７】
ＡＴ制御装置３０は、データ送受信手段３２（以下、説明の都合上、第３データ送受信手段３２という。）と、演算実施判断手段３３（以下、説明の都合上、第２演算実施判断手段３３という。）と、記憶手段（以下、説明の都合上、第３記憶手段３４という。）と、データ保存手段３５（以下、説明の都合上、第２データ保存手段３５という。）と、制御量演算手段３６（以下、説明の都合上、第３制御量演算手段３６という。）と、ＡＴ制御手段３７を有している。ここで、第３制御量演算手段３６はマイコンで構成されている。
【０００８】
第３データ送受信手段３２は、ネットワーク５に接続されたエンジン制御装置１０およびメータ制御装置２０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第２演算実施判断手段３３は、エンジン制御装置１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第３記憶手段３４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリアと、データの記憶が可能なＲＡＭエリアに分類され、ＲＯＭエリアには、エンジン重要制御量演算手順と、ＡＴ制御の制御量演算手順が記憶され、ＲＡＭエリアには、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータが記憶される。ここで、エンジン重要制御量演算手順は、第１記憶手段１４と第３記憶手段３４とで同じものを記憶している。
【０００９】
第２データ保存手段３５は、エンジン制御装置１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第３記憶手段３４に保存する。第３制御量演算手段３６は、ＡＴ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。ＡＴ制御手段３７は、演算された制御量に基づいて、ＡＴユニット３１の制御を実行する。
【００１０】
従来の制御システムは上記のように構成されており、この制御システムにおいて、第１種制御装置であるエンジン制御装置１０の比較手段１７で比較したエンジン重要制御の制御量が、第２種制御装置であるメータ制御装置２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１を制御し、比較手段１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置２０に異常があると判断して、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１を制御し、異なる場合には、自身の制御装置に異常があると判断して、エンジンユニット１１を制御しない。もしくは、所定の値に置き換えてエンジンユニット１１の制御を継続する。このようにして、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１２−４８４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上記特許文献１に記載された制御システムでは、２つの第２種制御装置であるメータ制御装置２０およびＡＴ制御装置３０のそれぞれとの比較結果が異なれば、第１種制御装置であるエンジン制御装置１０を停止させるか、所定の値に置き換えて制御することで制御の信頼性を確保することができるが、エンジン制御装置１０の異常を検出後は復旧させることができず、制御を実施しないか、所定の値で制御を継続しなければならないという課題があった。
【００１３】
この発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、制御システムの規模を大きくすること無く、制御の信頼性を確保できる制御システムを得ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明に係る制御システムは、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する第１種制御装置と複数の第２種制御装置を備えた制御システムであって、上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、比較結果が再び異なり、かつ先に選択した上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量と次に選択した上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量が同じであれば、上記第１種制御装置は自身に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施するものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明に係る制御システムによれば、制御装置内に同機能のマイコンを２つ設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、制御の信頼性を確保できる制御システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る制御システムを示すブロック構成図である。
【図２】図１のエンジン制御装置の記憶手段を詳細に示す説明図である。
【図３】図２の記憶手段に記録される選択第２種制御装置リストを詳細に示す説明図である。
【図４】図１のメータ制御装置の記憶手段を詳細に示す説明図である。
【図５】図１のＡＴ制御装置の記憶手段を詳細に示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るエンジン制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２に係る制御システムを示すブロック構成図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るエンジン制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３に係る制御システムを示すブロック構成図である。
【図１０】図９のメータ制御装置の記憶手段を詳細に示す説明図である。
【図１１】図９のＡＴ制御装置の記憶手段を詳細に示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係るエンジン制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態４に係る制御システムを示すブロック構成図である。
【図１４】この発明の実施の形態４に係るエンジン制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】従来の制御システムを示すブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の制御システムの好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一または相当する部分については、同一符号を付して説明する。なお、以下の実施の形態では、この制御システムが車両に搭載されている場合について説明する。
【００１８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る制御システムを示すブロック構成図である。
図１において、この制御システムは、車載ネットワーク（以下、単にネットワークという。）１００と、ネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０と、同じく第２種制御装置である自動変速機（ＡＴ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御装置１３０を備えている。また、エンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０、およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれ制御対象であるエンジンユニット１１１、メータユニット１２１、ＡＴユニット１３１に接続されている。
【００１９】
続いて、エンジン制御装置１１０の構成および機能について説明する。
エンジン制御装置１１０は、データ送受信手段１１２（以下、説明の都合上、第１データ送受信手段１１２という。）と、演算実施通知手段１１３と、記憶手段１１４（以下、説明の都合上、第１記憶手段１１４という。）と、データ収集手段１１５と、制御量演算手段１１６（以下、説明の都合上、第１制御量演算手段１１６という。）と、比較手段１１７と、エンジン制御手段１１８と、異常検出手段１１９ａ（以下、説明の都合上、第１異常検出手段１１９ａという。）と、再起動手段１１９ｂ（以下、説明の都合上、第１再起動手段１１９ｂという。）を有している。ここで、第１制御量演算手段１１６はマイコンで構成されている。
また、エンジン制御装置１１０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００２０】
第１データ送受信手段１１２は、ネットワーク１００に接続されたメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。演算実施通知手段１１３は、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに対して、エンジン重要制御の制御量演算を実施するか、停止するかの通知をネットワーク１００経由で送信する。第１記憶手段１１４は、後述する様々なデータを記憶する。
【００２１】
データ収集手段１１５は、エンジン制御のために必要なデータ、即ち制御用データを収集する。第１制御量演算手段１１６は、後述する処理手順に基づいて、エンジン制御に必要な制御量を演算する。比較手段１１７は、第１制御量演算手段１１６で演算された制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれから受信した制御量を比較する。エンジン制御手段１１８は、比較した結果に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。第１異常検出手段１１９ａは、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれから受信した制御量を比較し、それが同じであるときは、自身に異常があると判断する。第１再起動手段１１９ｂは、自身の第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。ここではリセットによる再起動とする。なお、第１再起動手段１１９ｂはリセットによる再起動に限るものではない。
【００２２】
次に、図２を参照しながら、エンジン制御装置１１０の第１記憶手段１１４について詳細に説明する。図２において、第１記憶手段１１４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア２３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア２４０に分類される。
【００２３】
ＲＯＭエリア２３０は、その他のＲＯＭデータ２３１と、エンジン重要制御量演算手順２３２と、エンジン通常制御量演算手順２３３と、選択第２種制御装置リスト２３４から構成されている。ここで、その他のＲＯＭデータ２３１は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００２４】
エンジン重要制御量演算手順２３２は、エンジンの重要制御に関する制御量の演算手順を示すものであり、エンジン通常制御量演算手順２３３は、エンジンの通常制御に関する制御量の演算手順を示すものである。選択第２種制御装置リスト２３４は、図３に示すようにエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置を選択する順番を示したものである。
なお、エンジンの重要制御とは、演算結果によって車両、ドライバ、車両周囲等を危険にさらす恐れのある制御であり、高い信頼性が求められる制御を指している。
【００２５】
次に、ＲＡＭエリア２４０は、その他のＲＡＭデータ２４１と、制御量保存領域２４２と、演算に必要なデータ記憶領域２４３と、空き領域２４４とから構成されている。ここで、その他のＲＡＭデータ２４１、空き領域２４４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
制御量保存領域２４２は、第２種制御装置が演算したエンジンの重要制御に関する制御量を記憶しておく領域である。演算に必要なデータ記憶領域２４３は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
【００２６】
続いて、図１に戻って、メータ制御装置１２０の構成および機能について説明する。
メータ制御装置１２０は、データ送受信手段１２２（以下、説明の都合上、第２データ送受信手段１２２という。）と、演算実施判断手段１２３（以下、説明の都合上、第１演算実施判断手段１２３という。）と、記憶手段１２４（以下、説明の都合上、第２記憶手段１２４という。）と、データ保存手段１２５（以下、説明の都合上、第１データ保存手段１２５という。）と、制御量演算手段１２６（以下、説明の都合上、第２制御量演算手段１２６という。）と、メータ制御手段１２７を有している。ここで、第２制御量演算手段１２６はマイコンで構成されている。
また、メータ制御装置１２０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００２７】
第２データ送受信手段１２２は、ネットワーク１００に接続されたエンジン制御装置１１０、ＡＴ制御装置１３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第１演算実施判断手段１２３は、ネットワーク１００を介したエンジン制御装置１１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第２記憶手段１２４は、後述する様々なデータを記憶する。
【００２８】
第１データ保存手段１２５は、エンジン制御装置１１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第２記憶手段１２４に保存する。第２制御量演算手段１２６は、後述する処理手順に基づいて、メータ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。メータ制御手段１２７は、演算された制御量に基づいて、メータユニット１２１の制御を実行する。
【００２９】
次に、図４を参照しながら、メータ制御装置１２０の第２記憶手段１２４について、詳細に説明する。図４において、第２記憶手段１２４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア３３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア３４０に分類される。
【００３０】
ＲＯＭエリア３３０は、その他のＲＯＭデータ３３１と、エンジン重要制御量演算手順２３２と、メータ制御の制御量演算手順３３３と、空き領域３３４とから構成されている。ここで、その他のＲＯＭデータ３３１および空き領域３３４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００３１】
エンジン重要制御量演算手順２３２は、エンジンの重要制御の制御量を演算する手順を示すものであり、第１記憶手段１１４と第２記憶手段１２４とで同じものを記憶している。メータ制御の制御量演算手順３３３は、メータ制御に関する制御量の演算手順を示すものである。
【００３２】
次に、ＲＡＭエリア３４０は、その他のＲＡＭデータ３４１と、空き領域３４２と、演算に必要なデータ記憶領域３４３と、その他のＲＡＭデータ３４４と、空き領域３４５から構成されている。ここで、その他のＲＡＭデータ３４１、空き領域３４２、その他のＲＡＭデータ３４４および空き領域３４５は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域３４３は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
【００３３】
続いて、図１に戻って、ＡＴ制御装置１３０の構成および機能について説明する。
ＡＴ制御装置１３０は、データ送受信手段１３２（以下、説明の都合上、第３データ送受信手段１３２という。）と、演算実施判断手段１３３（以下、説明の都合上、第２演算実施判断手段１３３という。）と、記憶手段１３４（以下、説明の都合上、第３記憶手段１３４という。）と、データ保存手段１３５（以下、説明の都合上、第２データ保存手段１３５という。）と、制御量演算手段１３６（以下、説明の都合上、第３制御量演算手段１３６という。）と、ＡＴ制御手段１３７を有している。ここで、第３制御量演算手段１３６はマイコンで構成されている。
また、ＡＴ制御装置１３０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００３４】
第３データ送受信手段１３２は、ネットワーク１００に接続されたエンジン制御装置１１０およびメータ制御装置１２０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第２演算実施判断手段１３３は、ネットワーク１００を介したエンジン制御装置１１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第３記憶手段１３４は、後述する様々なデータを記憶する。
【００３５】
第２データ保存手段１３５は、エンジン制御装置１１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第３記憶手段１３４に保存する。第３制御量演算手段１３６は、後述する処理手順に基づいて、ＡＴ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。ＡＴ制御手段１３７は、演算された制御量に基づいて、ＡＴユニット１３１の制御を実行する。
【００３６】
なお、図１において、第１データ送受信手段１１２と第２データ送受信手段１２２と第３データ送受信手段１３２とは、互いに同じものを用いてもよい。また同様に、図１において、第１演算実施判断手段１２３と第２演算実施判断手段１３３とは、互いに同じもの
を用いてもよい。
【００３７】
続いて、図５を参照しながら、ＡＴ制御装置１３０の第３記憶手段１３４について、詳細に説明する。図５において、第３記憶手段１３４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア４３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア４４０に分類される。
【００３８】
ＲＯＭエリア４３０は、その他のＲＯＭデータ４３１と、エンジン重要制御量演算手順２３２と、ＡＴ制御の制御量演算手順４３３と、空き領域４３４とから構成されている。ここで、その他のＲＯＭデータ４３１および空き領域４３４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００３９】
ＡＴ制御の制御量演算手順４３３は、ＡＴの制御に関する制御量の演算手順を示すものである。エンジン重要制御量演算手順２３２は、エンジン重要制御の制御量の演算手順を示すものであり、第１記憶手段１１４と第３記憶手段１３４とで同じものを記憶している。
【００４０】
また、ＲＡＭエリア４４０は、その他のＲＡＭデータ４４１と、空き領域４４２と、演算に必要なデータ記憶領域４４３と、その他のＲＡＭデータ４４４と、空き領域４４５とから構成されている。ここで、その他のＲＡＭデータ４４１、空き領域４４２、その他のＲＡＭデータ４４４、および空き領域４４５は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域４４３は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
【００４１】
次に、エンジン制御装置１１０の動作に関して説明する。エンジン制御装置１１０は、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理と、それ以外となる通常処理を実施する。重要処理は、必要な度に繰り返し実行される。通常処理は、重要処理に比べて優先度が低く、重要処理を実施していない時間に実施されるものとする。なお、通常処理は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明は省略する。
【００４２】
以下、図６のフローチャートを参照しながら、実施の形態１に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートはエンジン重要制御に関する処理ごとに実施される。
【００４３】
ステップＳ５０１では、データ収集手段１１５が、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを収集し、収集したデータを第１記憶手段１１４の演算に必要なデータ記憶領域２４３に記憶する。
【００４４】
ステップＳ５０２では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に送信する。
【００４５】
ステップＳ５０３では、第１制御量演算手段１１６が、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。
【００４６】
ステップＳ５０４では、第１データ送受信手段１１２が、選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
【００４７】
ステップＳ５０５では、比較手段１１７が、ステップＳ５０３で演算されたエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０４受信したエンジン重要制御の制御量とを比較し、同じであればステップＳ５１７に進み、異なればステップＳ５０６へ進む。
【００４８】
ステップＳ５０６では、データ収集手段１１５が、ステップＳ５０４で第２種制御装置から受信したエンジン重要制御の制御量を第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶する。
【００４９】
ステップＳ５０７では、演算実施通知手段１１３が、これまでエンジン重要制御の制御量演算を実施していた第２種制御装置に対して、エンジン重要制御の制御量演算の停止を通知し、第１記憶手段１１４の中に保存されている選択第２種制御装置リスト２３４に従って、次に選択される第２種制御装置に対して、エンジン重要制御の制御量演算の実施を通知する。
【００５０】
ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に送信する。
【００５１】
ステップＳ５０９では、第１データ送受信手段１１２が、選択している重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から送信されたエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
【００５２】
ステップＳ５１０では、比較手段１１７が、ステップＳ５０６で演算したエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０９で受信したエンジン重要制御の制御量とを比較し、同じであれば、ステップＳ５１１に進み、異なれば、ステップＳ５１２へ進む。
【００５３】
ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、比較結果が同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
【００５４】
ステップＳ５１２では、比較手段１１７は、第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶されているエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０９で受信したエンジン重要制御に関する制御量を比較する。比較結果が同じであれば、ステップＳ５１３に進み、異なれば、ステップＳ５１５へ進む。
【００５５】
ステップＳ５１３では、第１異常検出手段１１９ａは、自身に異常があると判断する。
【００５６】
ステップＳ５１４では、第１再起動手段１１９ｂは、自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動する。
【００５７】
ステップＳ５１５では、エンジン制御手段１１８は、エンジンユニット１１１の制御を実行しない。
【００５８】
次に、メータ制御装置１２０の動作に関して説明する。メータ制御装置１２０は、第２記憶手段１２４に記憶されているメータ制御の制御量演算手順３３３に基づいて、メータユニット１２１を制御するために必要な通常処理を実施している。しかし、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているときに、エンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを第２データ送受信手段１２２が受信すれば、受信したデータを第２記憶手段１２４の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶する。そして、第２記憶手段１２４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。次に、第２データ送受信手段１２２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。これら、エンジン重要制御の制御量に関わる処理は最優先で実施する。
【００５９】
メータ制御装置１２０の第１演算実施判断手段１２３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３から重要制御の制御量演算の実施通知を受けている場合には、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断し、停止通知を受けている場合には指定されていないと判断する。
【００６０】
次に、ＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。ＡＴ制御装置１３０は、第３記憶手段１３４に記憶されているＡＴ制御の制御量演算手順４３３に基づいて、ＡＴユニット１３１を制御するために必要な通常処理を実施している。しかし、ＡＴ制御装置１３０が重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているときは、エンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを第３データ送受信手段１３２が受信すれば、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。そして、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御に関する制御量を演算する。次に、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。これら、エンジン重要制御の制御量に関わる処理は最優先で実施する。
【００６１】
ＡＴ制御装置１３０の第２演算実施判断手段１３３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３から重要制御の制御量演算の実施通知を受けている場合には、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断し、停止通知を受けている場合には指定されていないと判断する。
【００６２】
このような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作を、図６のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【００６３】
まず、ステップＳ５０１では、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理を開始すると、データ収集手段１１５は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを収集し、収集したデータを第１記憶手段１１４の演算に必要なデータ記憶領域２４３に記憶する。
【００６４】
続いて、ステップＳ５０２では、第１データ送受信手段１１２は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータをメータ制御装置１２０に送信する。
メータ制御装置１２０は、第２データ送受信手段１２２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第２記憶手段１２４の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶する。
【００６５】
次に、ステップＳ５０３では、第１制御量演算手段１１６は、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。
一方で、メータ制御装置１２０は、第２制御量演算手段１２６が、第２記憶手段１２４に記憶されたエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第２データ送受信手段１２２が、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
【００６６】
続いて、ステップＳ５０４では、第１データ送受信手段１１２は、メータ制御装置１２０から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
【００６７】
続いて、ステップＳ５０５では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、比較結果は同じとなる。
【００６８】
次に、ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
【００６９】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置として選択しているメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が同じであれば、同じとなった制御量に基づいてエンジンユニット１１１の制御を継続することができる。
【００７０】
続いて、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図６のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０が重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【００７１】
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４と進む。これらの処理は、前述した異常がない場合と同じであるため、説明を省略する。
【００７２】
次に、ステップＳ５０５では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。ここでは、第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、比較結果は異なることとなる。
【００７３】
続いて、ステップＳ５０６では、データ収集手段１１５が、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量を第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶する。
【００７４】
次に、ステップＳ５０７では、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３は、メータ制御装置１２０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の停止を通知し、第１記憶手段１１４の中に保存されている選択第２種制御装置リスト２３４に従って、次に選択するＡＴ制御装置１３０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の実施を通知する。
ここで、メータ制御装置１２０の第１演算実施判断手段１２３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の停止通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていないと判断する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０の第２演算実施判断手段１３３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の実施通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断する。
【００７５】
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次に、ＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
【００７６】
続いて、ステップＳ５０９では、エンジン制御装置１１０の第１データ送受信手段１１２が、ＡＴ制御装置１３０から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
【００７７】
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。
ここでは、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６とＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６には異常がないので、エンジン重要制御の制御量は正確に演算されており、比較結果は同じとなる。
【００７８】
続いて、ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
【００７９】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させる。そして、その制御量を再び比較し、比較結果により異常がある制御装置を特定し、それが自身の制御装置で無ければ、同じとなった制御量に基づいてエンジンユニット１１１の制御を継続することができる。
【００８０】
続いて、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図６のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【００８１】
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８、ステップＳ５０９、ステップＳ５１０と進む。このときステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらは前述したメータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
【００８２】
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。
ここでは、第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、再び比較結果は異なることとなる。
【００８３】
続いて、ステップＳ５１２では、比較手段１１７は、第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶されているエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０９で受信したエンジン重要制御に関する制御量を比較する。
ここでは、第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、比較結果は同じとなる。
【００８４】
次に、ステップＳ５１３では、第１異常検出手段１１９ａは、自身に異常があると判断する。
【００８５】
続いて、第１再起動手段１１９ｂは、自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動する。
【００８６】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置として選択しているメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させて、その制御量を再び比較することで異常がある制御装置を特定し、それが自身の制御装置であれば、自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動することで復帰処理を実施することができる。
【００８７】
このように、実施の形態１に係る制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであれば自身の制御装置に異常があると判断して、演算手段自体をリセットして再起動することで自ら復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
【００８８】
以上のように、実施の形態１に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０、および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２とデータ収集手段１１５が収集する制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれとの比較結果が異なり、かつ比較したメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の演算結果が同じであるときは、自身に異常があると判断する第１異常検出手段１１９ａと、自身の制御装置を再起動する第１再起動手段１１９ｂと、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、弟３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ保存手段１２５、１３５の保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２および制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算先指示手段の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、を有する。
【００８９】
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、自身で再起動し復帰処理を実施するかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
【００９０】
また、上記実施の形態１において、再起動を実施するタイミングは説明していないが、異常検出後、即座に再起動を実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【００９１】
更にまた、上記実施の形態１において、エンジン制御装置１１０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【００９２】
また、上記実施の形態１において、エンジン制御装置１１０が他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、メータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【００９３】
更にまた、上記実施の形態１において、エンジン制御装置１１０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【００９４】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る制御システムについて説明する。
図７は、実施の形態２に係る制御システムを示すブロック構成図である。
実施の形態２におけるネットワークシステムのノード構成において、実施の形態１における図１と同じ符号のものは、同じ機能を有するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
【００９５】
図７において、この制御システムは、実施の形態１と同様にネットワーク１００を介してエンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０が接続されており、それぞれの制御装置は、制御対象であるエンジンユニット１１１およびメータユニット１２１、ＡＴユニット１３１に接続されている。
【００９６】
エンジン制御装置１１０は、書き換え指示手段７１０と書き換え手段７１１を新たに有している。書き換え指示手段７１０は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０へ第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えを指示し、書き換え手段７１１はメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれから受信したエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２により、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
【００９７】
メータ制御装置１２０は、書き換え送信手段７２０（以下、説明の都合上、第１書き換え送信手段７２０という。）を新たに有している。第１書き換え送信手段７２０は、エンジン制御装置１１０が第１記憶手段１１４の書き換えを行うために、自身が第２記憶手段１２４に記憶するエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２をネットワーク１００経由でエンジン制御装置１１０へ送信する。
【００９８】
ＡＴ制御装置１３０は、書き換え送信手段７３０（以下、説明の都合上、第２書き換え送信手段７３０という。）を新たに有している。第２書き換え送信手段７３０は、エンジン制御装置１１０が第１記憶手段１１４の書き換えを行うために、自身が記第３憶手段１３４に記憶するエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２をネットワーク１００経由でエンジン制御装置１１０へ送信する。
【００９９】
以下、図８のフローチャートを参照しながら、実施の形態２に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートはエンジン重要制御に関する処理ごとに実施される。なお、実施の形態１における図６と同じ符号のものは、同じ処理を実施するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
【０１００】
ステップＳ８０１では、書き換え指示手段７１０が、その時点で選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えを指示する。
【０１０１】
ステップＳ８０２では、書き換え手段７１１が、その時点で選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
【０１０２】
次にメータ制御装置１２０の動作に関して説明する。
メータ制御装置１２０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より書き換え指示を受信したときに、第１書き換え送信手段７２０が第２記憶手段１２４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０へ送信する。
【０１０３】
続いてＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。
ＡＴ制御装置１３０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より書き換え指示を受信したときに、第２書き換え送信手段７３０が第３記憶手段１３４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０へ送信する。
【０１０４】
このような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作は、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
【０１０５】
次に、メータ制御装置１２０のエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作も実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
【０１０６】
続いて、エンジン制御装置１１０の第１記憶手段１１４に記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図８のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【０１０７】
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８、ステップＳ５０９、ステップＳ５１０、ステップＳ５１２と進む。このとき、ステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらの処理は、実施の形態１でメータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
【０１０８】
次に、ステップＳ５１３では、第１異常検出手段１１９ａは、自身に異常があると判断する。
【０１０９】
続いて、ステップＳ８０１では、書き換え指示手段７１０は、ＡＴ制御装置１３０へ自身のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えを指示する。
【０１１０】
次に、ステップＳ８０２では、書き換え手段７１１は、第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
【０１１１】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置として選択しているメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させて、その制御量を再び比較することで異常がある制御装置を特定し、それが自身の制御装置であれば、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えることで復帰処理を実施することができる。
【０１１２】
このように、制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであれば自身の制御装置に異常があると判断して、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えることで、自ら復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
【０１１３】
以上のように、実施の形態２に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０、および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０に重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれとの比較結果が異なり、かつ比較したメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の演算結果が同じであるときは、自身に異常があると判断する第１異常検出手段１１９ａと、自身の制御装置のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えをメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに指示する書き換え指示手段７１０と、自身の制御装置のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える書き換え手段７１１と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５が保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算先指示手段の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０の書き換えとしてエンジン制御装置１１０に送信する第１、第２書き換え送信手段７２０、７３０と、を有する。
【０１１４】
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、自身でメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０への書き換え指示し、メータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２で自身のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えるかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
【０１１５】
また、上記実施の形態２において、書き換えを実施するタイミングは説明していないが、異常検出後、即座に実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１１６】
更にまた、上記実施の形態２において、エンジン制御装置１１０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１１７】
また、上記実施の形態２において、エンジン制御装置１１０が他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、メータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１１８】
更にまた、上記実施の形態２において、エンジン制御装置１１０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１１９】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る制御システムについて説明する。
図９は、実施の形態３に係る制御システムを示すブロック構成図である。
実施の形態３におけるネットワークシステムのノード構成において、実施の形態１における図１、実施の形態２における図７と同じ符号のものは、同じ機能を有するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
【０１２０】
図９において、この制御システムは、実施の形態１と同様にネットワーク１００を介してエンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０が接続されており、それぞれの制御装置は、制御対象であるエンジンユニット１１１およびメータユニット１２１、ＡＴユニット１３１と接続されている。
【０１２１】
エンジン制御装置１１０は、制御量通知手段９１１と再起動手段９１２（以下、説明の都合上、第２再起動手段９１２という。）を新たに有している。制御量通知手段９１１は、第２種制御装置との比較結果が異なった時、次に選択する第２種制御装置へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。第２再起動手段９１２は、第２種制御装置の指示に従って自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。
【０１２２】
メータ制御装置１２０は、異常検出手段９２１（以下、説明の都合上、第２異常検出手段９２１という。）と、再起動指示手段９２２（以下、説明の都合上、第１再起動指示手段９２２という。）を有している。第２異常検出手段９２１は、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、同じとなった場合には、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。第１再起動指示手段９２２は、ネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する指示を実施する。
【０１２３】
更に図１０に示すように、第２記憶手段１２４のＲＡＭエリア３４０内に、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を記憶するための制御量保存領域１１４２を有する。
【０１２４】
ＡＴ制御装置１３０は、異常検出手段９３１（以下、説明の都合上、第３異常検出手段９３１という。）と、再起動指示手段９３２（以下、説明の都合上、第２再起動指示手段９３２という。）を有している。第３異常検出手段９３１は、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、同じとなった場合には、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。第２再起動指示手段９３２はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する指示を実施する。
【０１２５】
更に図１１に示すように、第３記憶手段１３４のＲＡＭエリア４４０内に、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を記憶するための制御量保存領域１２４２を有する。
【０１２６】
なお、図９において、第２異常検出手段９２１と第３異常検出手段９３１とは、互いに同じものを用いてもよい。また、第１再起動指示手段９２２と第２再起動指示手段９３２とは、互いに同じものを用いてもよい。
【０１２７】
次に、エンジン制御装置１１０の動作に関して説明する。エンジン制御装置１１０は、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理と、それ以外となる通常処理を実施する。重要処理は、必要な度に繰り返し実行される。通常処理は、重要処理に比べて優先度が低く、重要処理を実施していない時間に実施されるものとする。通常処理は、この実施の形態３に直接関係しないので、その説明は省略する。
【０１２８】
以下、図１２のフローチャートを参照しながら、実施の形態３に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートはエンジン重要制御に関する処理ごとに実施される。なお、実施の形態１における図６および実施の形態２における図８と同じ符号のものは、同じ処理を実施するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
【０１２９】
ステップＳ１００１では、制御量通知手段９１１は、次に選択する第２種制御装置へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。
【０１３０】
ステップＳ１００２では、第２再起動手段９１２は、第２種制御装置からネットワーク１００経由で再起動指示があるかどうかを確認する。再起動指示があればステップＳ１００３へ進み、なければステップＳ５１５へ進む。
【０１３１】
ステップＳ１００３では、第２再起動手段９１２は、第２種制御装置の指示に従って自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。
【０１３２】
次にメータ制御装置１２０の動作に関して説明する。
メータ制御装置１２０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第２異常検出手段９２１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第１再起動指示手段９２２によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動することを指示する。
【０１３３】
続いてＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。
ＡＴ制御装置１３０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第３異常検出手段９３１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第２再起動指示手段９３２によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動することを指示する。
【０１３４】
このような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作は、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
【０１３５】
次に、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図１２のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０が重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【０１３６】
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４と進む。これらの処理は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。
【０１３７】
次に、ステップＳ５０５では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。ここでは、第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、比較結果は異なることとなる。
【０１３８】
続いて、ステップＳ５０６では、データ収集手段１１５が、受信したエンジン重要制御の制御量を第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶する。
【０１３９】
次に、ステップＳ５０７では、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３は、メータ制御装置１２０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の停止を通知し、第１記憶手段１１４の中に保存されている選択第２種制御装置リスト２３４に従って、次に選択するＡＴ制御装置１３０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の実施を通知する。
ここで、メータ制御装置１２０の第１演算実施判断手段１２３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の停止通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていないと判断する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０の第２演算実施判断手段１３３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の実施通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断する。
【０１４０】
続いて、ステップＳ１００１では、制御量通知手段９１１は、次に選択するＡＴ制御装置１３０へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していたメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。
ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶する。
【０１４１】
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０からエンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次にＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
またＡＴ制御装置１３０の第３異常検出手段９３１は、第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶されているメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身が演算したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常があるため、比較した制御量は異なることとなり、エンジン制御装置１１０への処理は何も実施しない。
【０１４２】
続いて、ステップＳ５０９では、エンジン制御装置１１０の第１データ送受信手段１１２が、ＡＴ制御装置１３０から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
【０１４３】
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。ここでは、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６とＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６には異常がないので、エンジン重要制御の制御量は正確に演算されており、比較結果が同じとなる。
【０１４４】
続いて、ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
【０１４５】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させるとともに、先に選択した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算した制御量も送付する。ＡＴ制御装置１３０は、制御量演算を実施し、エンジン制御装置１１０に送信するとともに、受信したメータ制御装置１２０が演算した制御量と比較し、異常がある制御装置を特定する。ここでは、メータ制御装置１２０が演算した制御量が正しく演算されてないために、比較した制御量が異なるためエンジン制御装置１１０への処理は実施しない。エンジン制御装置１１０では、自身が演算した制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信した制御量と再度比較し同じとなったことから、同じとなった制御量に基づいてエンジンユニット１１１の制御を継続することができる。
【０１４６】
続いて、エンジン制御装置１１０の制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図１２のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【０１４７】
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７と進む。このときステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらは前述したメータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
【０１４８】
続いて、ステップＳ１００１では、制御量通知手段９１１は、次に選択するＡＴ制御装置１３０へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していたメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。
ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶する。
【０１４９】
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次にＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
またＡＴ制御装置１３０の第３異常検出手段９３１は、第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶されているメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身が演算したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６ともに異常がないため、比較した制御量は同じとなり、第２再起動指示手段９３２はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する指示する。
【０１５０】
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、再び比較結果は異なることとなる。
【０１５１】
続いて、ステップＳ１００２では、第２再起動手段９１２は、ＡＴ制御装置１３０からネットワーク１００経由で再起動指示があるかどうかを確認する。ここでは再起動指示を受信していることなる。
【０１５２】
そしてステップＳ１００３では、第２再起動手段９１２は、ＡＴ制御装置１３０の指示に従って自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。
【０１５３】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させるとともに、先に選択した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算した制御量も送付する。ＡＴ制御装置１３０は、制御量演算を実施し、エンジン制御装置１１０に送信するとともに、受信したメータ制御装置１２０と比較し、異常がある制御装置を特定する。ここでは、メータ制御装置１２０が演算した制御量が正しく演算されているために、比較した制御量が同じとなりエンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動することで復帰処理を実施することができる。
【０１５４】
このように、制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果からエンジン制御装置１１０に異常があることを判断して、エンジン制御装置１１０の演算手段をリセットして再起動することで復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
【０１５５】
以上のように、実施の形態３に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２および制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、比較が一度異なったときには、次に演算を実施する第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０に、比較が異なったメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御の制御量を通知する制御量通知手段９１１と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれの指示に従い、エンジン制御装置１１０を再起動する第２再起動手段９１２と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存する第１、第２データ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５に保存された制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算先指示手段の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、別の第２種制御装置で演算された重要制御の制御量を受信したときには、自身で演算した重要制御の制御量と比較し、比較結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する第２、第３異常検出手段９２１、９３１と、エンジン制御装置１１０へ再起動の実施を指示する第１、第２再起動指示手段９２２、９３２と、を有する。
【０１５６】
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、他の制御装置から再起動を指示をうけて復帰処理として再起動を実施するかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
【０１５７】
また、上記実施の形態３において、再起動を実施するタイミングは記載していないが、異常検出後、即座に実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１５８】
更にまた、上記実施の形態３において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１５９】
また、上記実施の形態３において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がエンジン制御装置１１０の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１６０】
更にまた、上記実施の形態３において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１６１】
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４に係る制御システムについて説明する。
図１３は、実施の形態４に係る制御システムを示すブロック構成図である。
実施の形態４におけるネットワークシステムのノード構成において、実施の形態２における図７、実施の形態３における図９と同じ符号のものは、同じ機能を有するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
【０１６２】
図１３において、この制御システムは、実施の形態１と同様にネットワーク１００を介してエンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０およびはＡＴ制御装置１３０が接続されており、それぞれの制御装置は、制御対象であるエンジンユニット１１１およびメータユニット１２１、ＡＴユニット１３１と接続されている。
【０１６３】
メータ制御装置１２０は、書き換え指示手段１１２１（以下、説明の都合上、第１書き換え指示手段１１２１という。）を新たに有している。第１書き換え指示手段１１２１はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換え指示を実施する。
【０１６４】
ＡＴ制御装置１３０は、書き換え指示手段１１３１（以下、説明の都合上、第２書き換え指示手段１１３１という。）を新たに有している。第２書き換え指示手段１１３１はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換え指示を実施する。
【０１６５】
なお、図１３において、第１書き換え指示手段１１２１と第２書き換え指示手段１１３１とは、互いに同じものを用いてもよい。
【０１６６】
次に、エンジン制御装置１１０の動作に関して説明する。エンジン制御装置１１０は、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理と、それ以外となる通常処理を実施する。重要処理は、必要な度に繰り返し実行される。通常処理は、重要処理に比べて優先度が低く、重要処理を実施していない時間に実施されるものとする。通常処理は、この実施の形態４に直接関係しないので、その説明は省略する。
【０１６７】
以下、図１４のフローチャートを参照しながら、実施の形態４に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートは重要処理ごとに実施される。なお、実施の形態１における図６、実施の形態２における図８、実施の形態３における図１２と同じ符号のものは、同じ処理を実施するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
【０１６８】
ステップＳ１２０１では、エンジン制御装置１１０の書き換え手段７１１は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０からネットワーク１００経由で再起動指示があるかどうかを確認する。再起動指示があればステップＳ１２０２へ進み、なければステップＳ５１５へ進む。
【０１６９】
ステップＳ１２０２では、書き換え手段７１１が、その時点で選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
【０１７０】
次に、メータ制御装置１２０の動作に関して説明する。
メータ制御装置１２０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第２異常検出手段９２１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第１書き換え指示手段１１２１によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ上記の第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２で書き換えることを指示する。
【０１７１】
続いてＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。
ＡＴ制御装置１３０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第３異常検出手段９３１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第２書き換え指示手段１１３１によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ上記の第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２で書き換えることを指示する。
【０１７２】
こ０のような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作は、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
【０１７３】
次に、メータ制御装置１２０のエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作も実施の形態３と同じであるため説明を省略する。
【０１７４】
続いて、エンジン制御装置１１０の第１記憶手段１１４に記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図１４のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
【０１７５】
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７、ステップＳ１００１と進む。このときステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらの処理は、実施の形態３のメータ制御装置１２０の制御量演算手段１１６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
【０１７６】
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次にＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
またＡＴ制御装置１３０の第３異常検出手段９３１は、第２記憶手段１２４の制御量保存領域１２４２に記憶されているメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身が演算したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、メータ制御装置１２０のエンジン重要制御量演算手順２３２、ＡＴ制御装置１３０のエンジン重要制御量演算手順２３２にともに異常がないため、比較した制御量は同じとなり、第２書き換え指示手段１１３１はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換え実施を指示する。
【０１７７】
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、エンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、再び比較結果は異なることとなる。
【０１７８】
続いて、ステップＳ１２０１では、書き換え手段７１１は、ＡＴ制御装置１３０からネットワーク１００経由で書き換え指示があるかどうかを確認する。ここでは書き換え指示を受信していることなる。
【０１７９】
そしてステップＳ１２０２では、書き換え手段７１１は、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
【０１８０】
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させるとともに、先に選択した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算した制御量も送付する。ＡＴ制御装置１３０は、制御量演算を実施し、エンジン制御装置１１０に送信するとともに、受信したメータ制御装置１２０の演算した制御量と比較し、異常がある制御装置を特定する。ここでは、メータ制御装置１２０が演算した制御量が正しく演算されているために、比較した制御量が同じとなるためエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えることで復帰処理を実施することができる。
【０１８１】
このように、制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較し、その結果が同じとなる場合には、先に比較した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果からエンジン制御装置１１０に異常があることを判断して、エンジン制御装置１１０の制御量演算手順２３２を書き換えることで復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
【０１８２】
以上のように、実施の形態４に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２およびデータ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、比較が異なったときには、次に演算を実施する第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０に、比較が異なったメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御の制御量を通知する制御量通知手段９１１と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれの指示に従い、エンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える書き換え手段７１１と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５が保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、
記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算先指示手段の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、別の第２種制御装置で演算された重要制御の制御量を受信したときには、自身で演算した重要制御の制御量と比較し、比較結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する第２、第３の異常検出手段９２１，９３１と、エンジン制御装置１１０へ書き換えの実施を指示する第１、第２書き換え指示手段１１２１、１１３１と、記憶する重要処理に関する制御量演算手順をエンジン制御装置１１０に送信してエンジン制御装置１１０の書き換えを指示する第１、第２書き換え指示手段１１２１、１１３１を有する。
【０１８３】
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、他の制御装置から書き換え指示しをうけて復帰処理として書き換え処理を実施するかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
【０１８４】
また、上記実施の形態４において、再起動を実施するタイミングは記載していないが、異常検出後、即座に実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１８５】
更にまた、上記実施の形態４において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１８６】
また、上記実施の形態４において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がエンジン制御装置１１０の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１８７】
更にまた、上記実施の形態４において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
【０１８８】
なお、上記実施の形態１から４においては、ネットワーク１００に接続される第２種制御装置としてメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の２つを挙げて説明したが、これに限るものではない。
【０１８９】
また、上記実施の形態１から４においては、エンジン制御装置１１０を第１種制御装置として説明したが、エンジン制御装置１１０が第１種制御装置でありながら、別の制御装置に対する第２種制御装置を兼ねていても問題は無い。この場合、エンジン重要制御の制御量は別の第２種制御装置で演算した制御量と比較し、その結果に基づいてエンジンユニット１１１を制御すると共に、別の制御装置の重要制御の制御量を演算し、その制御装置に送信することで同様の効果が得られることとなる。
【０１９０】
更にまた、上記実施の形態１から４においては、重要制御としてエンジン制御の制御量演算について説明したが、この発明はこれに限定されるものでなく、第１種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するものに適用できるものである。
【０１９１】
また、上記においてこの発明の実施の形態１および４について説明したが、この発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１９２】
５、１００  ネットワーク、１０、１１０  エンジン制御装置、１１、１１１  エンジンユニット、１２、１１２  第１データ送受信手段、１３、１１３  演算実施通知手段、１４、１１４  第１記憶手段、１５、１１５  データ収集手段、１６、１１６  第１制御量演算手段、１７、１１７  比較手段、１８、１１８  エンジン制御手段、１９  計時手段、２０、１２０  メータ制御装置、２１、１２１  メータユニット、２２、１２２  第２データ送受信手段、２３、１２３  第１演算実施判断手段、２４、１２４  第２記憶手段、２５、１２５  第１データ保存手段、２６、１２６  第２制御量演算手段、２７、１２７  メータ制御手段、３０、１３０  ＡＴ制御装置、３１、１３１  ＡＴユニット、３２、１３２  第３データ送受信手段、３３、１３３  第２演算実施判断手段、３４、１３４  第３記憶手段、３５、１３５  第２データ保存手段、３６、１３６  第３制御量演算手段、３７、１３７  ＡＴ制御手段、１１９ａ  第１異常検出手段、１１９ｂ  第１再起動手段、２３０、３３０、４３０  ＲＯＭエリア、２３１、３３１、４３１  ＲＯＭデータ、２３２  エンジン重要制御量演算手順、２３３  エンジン通常制御量演算手順、２３４
選択第２種制御装置リスト、２４０、３４０、４４０  ＲＡＭエリア、２４１、３４１、３４４、４４１、４４４  その他のＲＡＭデータ、２４２、１１４２、１２４２  制御量保存領域、２４３、３４３、４４３  データ記憶領域、２４４、３３４、３４２、３４５、４３４、４４２、４４５  空き領域、３３３  メータ制御の制御量演算手順、４３３
ＡＴ制御の制御量演算手順、７１０  書き換え指示手段、７１１  書き換え手段、７２０  第１書き換え送信手段、７３０  第２書き換え送信手段、９１１  制御量通知手段、９１２  第２再起動手段、９２１  第２異常検出手段、９２２  第１再起動指示手段、９３２  第２再起動指示手段、１１２１  第１書き換え指示手段、１１３１  第２書き換え指示手段。
【図１】
2015200928.tif 000003
【図２】
2015200928.tif 000004
【図３】
2015200928.tif 000005
【図４】
2015200928.tif 000006
【図５】
2015200928.tif 000007
【図６】
2015200928.tif 000008
【図７】
2015200928.tif 000009
【図８】
2015200928.tif 000010
【図９】
2015200928.tif 000011
【図１０】
2015200928.tif 000012
【図１１】
2015200928.tif 000013
【図１２】
2015200928.tif 000014
【図１３】
2015200928.tif 000015
【図１４】
2015200928.tif 000016
【図１５】
2015200928.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月12日(2015.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する第１種制御装置と複数の第２種制御装置を備えた制御システムであって、
上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、
上記第１種制御装置は、
上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が再び異なり、かつ先に選択した上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量と次に選択した上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量が同じであれば、上記第１種制御装置は自身に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施することを特徴とする制御システム。
【請求項２】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
２つの上記第２種制御装置との比較結果が異なり、かつ比較した上記第２種制御装置同士の演算結果が同じときは、自身に異常があると判断する異常検出手段と、
自身の制御装置を再起動する再起動手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、を有し、
上記第１種制御装置は、上記異常検出手段により異常があると判断した時は、上記第１種制御装置の復帰処理として自身の制御装置を再起動することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
２つの上記第２種制御装置との比較結果が異なり、かつ比較した上記第２種制御装置同士の演算結果が同じときは、自身に異常があると判断する異常検出手段と、
自身の制御装置の上記制御量演算手順の書き換えを上記第２種制御装置へ指示する書き換え指示手段と、
自身の制御装置の上記制御量演算手順を書き換える書き換え手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
記憶する上記制御量演算手順を上記第１種制御装置の書き換えとして上記第１種制御装置に送信する書き換え送信手段と、を有し、
上記第１種制御装置は、上記異常検出手段により異常があると判断した時は、上記第１種制御装置の復帰処理として上記第２種制御装置へ書き換えを指示し、
指示を受けた上記第２種制御装置は、上記制御量演算手順を上記第１種制御装置へ送信し、
上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置から受信した上記制御量演算手順を自身の上記制御量演算手順として書き換えることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
上記第１種制御装置は、異常検出後、ただちに復帰処理を開始することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
上記第１種制御装置は、自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
上記第１種制御装置は、上記ネットワークが使用されるシステム全体の状態から復帰処理開始までの遅延時間を決定するシステム状況検出手段を有し、
上記システム状況検出手段に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する第１種制御装置と複数の第２種制御装置を備えた制御システムであって、
上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、
上記第１種制御装置は、
上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に比較が異なった上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量を通知すると共に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
上記第２種制御装置は、通知された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
同じであれば、上記第１種制御装置に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施することを特徴とする制御システム。
【請求項９】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
上記比較手段での比較結果が異なったときには、次に演算を実施する上記第２種制御装置に比較結果が異なった上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を通知する制御量通知手段と、
比較結果が異なった上記第２種制御装置の指示に従い、自身の制御装置を再起動する再起動手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
別の上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を受信したときには、自身で演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、上記第１種制御装置に異常があると判断する異常検出手段と、
上記第１種制御装置へ再起動の実施を指示する再起動指示手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、上記異常検出手段により上記第１種制御装置に異常があると判断した時は、上記第１種制御装置へその第１種制御装置の復帰処理として再起動の実施を指示し、
上記第１種制御装置は、再起動の実施を指示した上記第２種制御装置から再起動の実施の指示を受信した後に自身の再起動を実施することを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
【請求項１０】
上記第１種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
上記比較手段での比較結果が異なったときには、次に演算を実施する上記第２種制御装置に比較結果が異なった上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を通知する制御量通知手段と、
比較された上記第２種制御装置の指示に従い、自身の制御装置の上記制御量演算手順を書き換える書き換え手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
別の第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を受信したときには、自身で演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、上記第１種制御装置に異常があると判断する異常検出手段と、
上記第１種制御装置へ書き換え実施を指示する書き換え指示手段と、
記憶する上記制御量演算手順を上記第１種制御装置に送信して上記第１種制御装置の書き換えを実施する書き換え送信手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、上記異常検出手段により上記第１種制御装置に異常があると判断した時は、第１種制御装置へ上記第１種制御装置の復帰処理として書き換えの実施を指示し、上記制御量演算手順を上記第１種制御装置へ送信し、
上記第１種制御装置は、書き換えの実施を指示した上記第２種制御装置から書き換えの実施の指示を受信した後に、その受信した上記制御量演算手順を自身の上記制御量演算手順として書き換えることを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
【請求項１１】
上記第２種制御装置は、異常検出後、ただちに復帰処理を開始することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【請求項１２】
上記第２種制御装置は、自身の今後の処理内容から復帰処理の開始時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【請求項１３】
上記第２種制御装置は、上記第１種制御装置の今後の処理内容から復帰処理の開始時間を決定する復帰処理開始判断手段を有し、
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【請求項１４】
上記第２種制御装置は、上記ネットワークが使用されるシステム全体の状態から復帰処理開始までの遅延時間を決定するシステム状況検出手段を有し、
上記システム状況検出手段に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
以上のように、実施の形態１に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０、および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２とデータ収集手段１１５が収集する制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれとの比較結果が異なり、かつ比較したメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の演算結果が同じであるときは、自身に異常があると判断する第１異常検出手段１１９ａと、自身の制御装置を再起動する第１再起動手段１１９ｂと、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、弟３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ保存手段１２５、１３５の保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２および制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、を有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
以上のように、実施の形態２に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０、および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０に重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれとの比較結果が異なり、かつ比較したメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の演算結果が同じであるときは、自身に異常があると判断する第１異常検出手段１１９ａと、自身の制御装置のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えをメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに指示する書き換え指示手段７１０と、自身の制御装置のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える書き換え手段７１１と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５が保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０の書き換えとしてエンジン制御装置１１０に送信する第１、第２書き換え送信手段７２０、７３０と、を有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５５】
以上のように、実施の形態３に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２および制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、比較が一度異なったときには、次に演算を実施する第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０に、比較が異なったメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御の制御量を通知する制御量通知手段９１１と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれの指示に従い、エンジン制御装置１１０を再起動する第２再起動手段９１２と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存する第１、第２データ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５に保存された制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、別の第２種制御装置で演算された重要制御の制御量を受信したときには、自身で演算した重要制御の制御量と比較し、比較結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する第２、第３異常検出手段９２１、９３１と、エンジン制御装置１１０へ再起動の実施を指示する第１、第２再起動指示手段９２２、９３２と、を有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８２】
以上のように、実施の形態４に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２およびデータ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、比較が異なったときには、次に演算を実施する第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０に、比較が異なったメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御の制御量を通知する制御量通知手段９１１と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれの指示に従い、エンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える書き換え手段７１１と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５が保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、
記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、別の第２種制御装置で演算された重要制御の制御量を受信したときには、自身で演算した重要制御の制御量と比較し、比較結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する第２、第３の異常検出手段９２１，９３１と、エンジン制御装置１１０へ書き換えの実施を指示する第１、第２書き換え指示手段１１２１、１１３１と、記憶する重要処理に関する制御量演算手順をエンジン制御装置１１０に送信してエンジン制御装置１１０の書き換えを指示する第１、第２書き換え指示手段１１２１、１１３１を有する。