(57)【要約】【課題】カテーテルを駆動装置から取り外す際にイメージングコアのコネクタを容易に外すことが可能な医療用イメージングシステムを提供する。【解決手段】医療用イメージングシステムは、カテーテル３０Ａ及び駆動装置１０を備える。カテーテル３０Ａは、イメージングコア３５の一端に取り付けられたコネクタ３７を有する。駆動装置１０は、コネクタ３７と結合されるアダプタ２３と、アダプタ２３を回転させるモータ１６と、カテーテル３０Ａのプルバックの際、及びカテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際に、アダプタ２３を後退させる移動部１３と、カテーテル３０Ａのプルバックの際にコネクタ３７がアダプタ２３と共に移動することを許容し、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際にコネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げるストッパ機構１９とを有する。【選択図】図４
2015039395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテル及び駆動装置を備える医療用イメージングシステムであって、
前記カテーテルは、
シースと、
前記シース内に回転可能な状態で収容されたイメージングコアと、
前記イメージングコアの一端に取り付けられ、前記イメージングコアと共に回転するコネクタと、
前記シースの一端に取り付けられ、前記駆動装置に対し着脱可能な接続部材と
を有し、
前記駆動装置は、
前記コネクタと結合されるアダプタと、
前記アダプタを回転軸線周りに回転させるモータと、
前記カテーテルのプルバックの際、及び前記カテーテルが前記駆動装置から取り外される際に、前記アダプタを前記接続部材から後退させる移動部と、
前記カテーテルのプルバックの際に前記コネクタが前記アダプタとともに移動することを許容し、前記カテーテルが前記駆動装置から取り外される際に前記コネクタが前記アダプタにより引き出されることを妨げるストッパ機構と
を有する、医療用イメージングシステム。
【請求項２】
前記カテーテルが、前記回転軸線周りに前記コネクタを囲み前記コネクタと共に回転するシェルを更に有し、前記シェルが、前記カテーテルの長手方向に延びる切り欠きを有しており、
前記ストッパ機構が、前記切り欠きに挿通されるキー部材と、該キー部材を前記長手方向と交差する方向に移動させるキー駆動部とを有する、請求項１に記載の医療用イメージングシステム。
【請求項３】
前記接続部材が、前記回転軸線周りに前記シェルを囲む形状を有しており、
前記駆動装置に接続される側における前記シェルの先端部が前記接続部材の先端部から突き出ており、
前記カテーテルの長手方向に垂直な断面における前記接続部材の前記先端部の外径と、前記シェルの前記先端部の外径とが互いに等しい、請求項２に記載の医療用イメージングシステム。
【請求項４】
前記駆動装置が、
前記アダプタの回転角を検出する回転角検出部と、
前記回転角検出部により検出される前記アダプタの角度が、前記キー部材が前記切り欠きに挿通された状態における前記コネクタの角度と合致するように、前記モータの回転角度を制御する回転制御部と
を更に有する、請求項２または３に記載の医療用イメージングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用イメージングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カテーテル用のコネクタに関する技術が開示されている。この文献に記載されたコネクタは、血管内超音波イメージングシステム用のカテーテルに適用されるコネクタである。このコネクタは、回転方向の位置合わせを行うための定位機構を有しており、該定位機構は、接続先アダプタのスプラインに当接する斜面を含む。
【０００３】
特許文献２には、光干渉断層診断装置（ＯＣＴ）のカテーテルと、該カテーテル内のイメージングコアのスキャン動作およびプルバック動作を行うための駆動装置とを相互に接続するための構造が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１０−５１５５３８号公報
【特許文献２】特許第５１５０７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えばＯＣＴなどの医療用イメージングシステムにおいて用いられるカテーテルは、シース（外装）と、シースに回転可能な状態で収容されたイメージングコアとを有する。そして、イメージングコアはコネクタを介して駆動装置に接続され、駆動装置はイメージングコアに回転動作およびプルバック動作を与える。しかしながら、カテーテルがこのような構造を有することにより、カテーテルを駆動装置から取り外す際に問題が生じる。すなわち、イメージングコアはシースに対して長手方向に移動自在であるため、単純にカテーテルを引くだけではコネクタが外れずにイメージングコアが残されてしまう。また、多くの場合、コネクタは、該コネクタを保護する部材の内側や駆動装置の筐体の内部に位置しているので、コネクタを直接掴むことは困難である。
【０００６】
通常、カテーテルは一回限りの使用で使い捨てされるので、撮影の前に駆動装置に接続し、撮影の後に駆動装置から取り外す必要がある。また、駆動装置は患者の近くに配置されるので、通常は滅菌カバーを掛けて使用される。従って、細かい手作業を要することなく容易にカテーテルを取り外し得ることが望まれる。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、カテーテルを駆動装置から取り外す際にイメージングコアのコネクタを容易に外すことが可能な医療用イメージングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明による医療用イメージングシステムは、カテーテル及び駆動装置を備える医療用イメージングシステムであって、カテーテルは、シースと、シース内に回転可能な状態で収容されたイメージングコアと、イメージングコアの一端に取り付けられ、イメージングコアと共に回転するコネクタと、シースの一端に取り付けられ、駆動装置に対し着脱可能な接続部材とを有し、駆動装置は、コネクタと結合されるアダプタと、アダプタを回転軸線周りに回転させるモータと、カテーテルのプルバックの際、及びカテーテルが駆動装置から取り外される際に、アダプタを接続部材から後退させる移動部と、カテーテルのプルバックの際にコネクタがアダプタとともに移動することを許容し、カテーテルが駆動装置から取り外される際にコネクタがアダプタにより引き出されることを妨げるストッパ機構とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による医療用イメージングシステムによれば、カテーテルを駆動装置から取り外す際にイメージングコアのコネクタを容易に外すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る医療用イメージングシステムの構成を示す斜視図である。
【図２】（ａ）カテーテルの全体構成を示す平面図である。（ｂ）カテーテルの駆動装置側の端部をカテーテルのアウターシェルの開口側から見た側面図である。
【図３】イメージングコアがプルバックされた状態を示している。
【図４】駆動装置の詳細な構成を示す側断面図であって、駆動装置にカテーテルが接続された状態を示している。
【図５】カテーテルの挿入側から見た接続孔の形状を示す図である。
【図６】駆動装置及びカテーテルの動作を説明するための図である。
【図７】駆動装置及びカテーテルの動作を説明するための図である。
【図８】駆動装置及びカテーテルの動作を説明するための図である。
【図９】駆動装置及びカテーテルの動作を説明するための図である。
【図１０】駆動装置及びカテーテルの動作を説明するための図である。
【図１１】第１変形例に係るカテーテルの構成を示す平面図である。
【図１２】第２変形例に係るアダプタヘッドの形状を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［本願発明の実施形態の説明］
最初に本願発明の実施形態の内容を列記して説明する。本願発明は、カテーテル及び駆動装置を備える医療用イメージングシステムである。カテーテルは、シースと、シース内に回転可能な状態で収容されたイメージングコアと、イメージングコアの一端に取り付けられ、イメージングコアと共に回転するコネクタと、シースの一端に取り付けられ、駆動装置に対し着脱可能な接続部材とを有する。駆動装置は、コネクタと結合されるアダプタと、アダプタを所定方向に沿った回転軸線周りに回転させるモータと、カテーテルのプルバックの際、及びカテーテルが駆動装置から取り外される際に、所定方向に沿ってアダプタを接続部材から後退させる移動部と、カテーテルのプルバックの際にコネクタがアダプタとともに移動することを許容し、カテーテルが駆動装置から取り外される際にコネクタがアダプタにより引き出されることを妨げるストッパ機構とを有する。
【００１２】
上記の医療用イメージングシステムにおいて、カテーテルは、回転軸線周りにコネクタを囲みコネクタと共に回転するシェルを更に有し、シェルは、所定方向に延びる切り欠きを有することが好ましく、ストッパ機構は、切り欠きに挿通されるキー部材と、該キー部材を所定方向と交差する方向に移動させるキー駆動部とを有することが好ましい。これにより、カテーテルのプルバックの際にコネクタがアダプタとともに移動することを許容し、カテーテルが駆動装置から取り外される際にコネクタがアダプタにより引き出されることを妨げるストッパ機構を好適に実現することができる。
【００１３】
上記の医療用イメージングシステムにおいて、接続部材は回転軸線周りにシェルを囲む形状を有しており、所定方向におけるシェルの先端部が接続部材の先端部から突き出ており、所定方向に垂直な断面における接続部材の先端部の外径と、シェルの先端部の外径とが互いに等しいことが好ましい。これにより、シェル及び接続部材の両先端部の間の段差をなくすことができるので、シェル及び接続部材を駆動装置の接続孔へ挿入する際の引っ掛かりを低減し、挿入を容易にすることができる。
【００１４】
上記の医療用イメージングシステムにおいて、駆動装置は、回転軸線周りのアダプタの角度を検出する回転角検出部と、回転角検出部により検出されるアダプタの角度がキー部材が切り欠きに挿通された状態におけるコネクタの角度と合致するようにモータの回転角度を制御する回転制御部とを更に有することが好ましい。このように、コネクタの回転角度と合致するようにアダプタの回転角度が自動的に制御されることによって、アダプタへのコネクタの装着を容易にすることができる。また、その際の回転角度を、キー部材が切り欠きに挿通された状態での角度とすることによって、切り欠きへのキー部材の挿入を支障なく行うことができる。
【００１５】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、添付図面を参照しながら医療用イメージングシステムの実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は、一実施形態に係る医療用イメージングシステム１Ａの構成を示す斜視図である。図１に示されるように、医療用イメージングシステム１Ａは、コンソール本体部４と、駆動装置１０と、カテーテル３０Ａとを備えている。
【００１７】
コンソール本体部４は、体内イメージ取得のための基本機能を実現する光源、光学測定部、制御部、画像計算を行うコンピュータ、電源等を内蔵する。コンソール本体部４には、操作者が容易に移動し得るようにキャスター４ａが取り付けられている。また、コンソール本体部４の上部には、記録メディアが挿入されるドライブ５、イメージング画像の表示を行うモニタ６、操作入力のためのキーボードやマウスと行った入力手段７が設けられている。
【００１８】
駆動装置１０は、カテーテル３０Ａの回転スキャン動作およびプルバック動作を行う装置である。駆動装置１０は、電気配線および光ファイバを含むケーブル５１を介してコンソール本体部４と接続されており、コンソール本体部４から離れて患者の近くに配置される。駆動装置１０の表面には、患者に近い施術者が操作できるように、カテーテル３０Ａの動作の一部を制御するための操作パネル１１が設けられている。
【００１９】
カテーテル３０Ａは、患者の体内（例えば血管内）に挿入される細長形状の可撓性部材である。カテーテル３０Ａの使用は一回限りなので、カテーテル３０Ａは駆動装置１０に対して着脱可能となっており、使用毎に交換される。カテーテル３０Ａは、イメージングコア３５及びシース３６を有しており、アウターシェル３４を介して駆動装置１０に対し着脱可能に取り付けられる。ここで、図２（ａ）は、カテーテル３０Ａの全体構成を示す平面図である。図２（ｂ）は、カテーテル３０Ａの駆動装置１０側の端部をカテーテル３０Ａのアウターシェル３４の開口側から見た側面図である。
【００２０】
イメージングコア３５は、光を導波する部材（たとえば光ファイバ）によって主に構成され、その先端には患者の体内に光を照射するための機構が設けられている。また、シース３６は、イメージングコア３５を収容する管状の部材である。イメージングコア３５は、回転スキャン動作およびプルバック動作の為、シース３６の管内に回転可能且つ長手方向に移動可能な状態で収容されている。シース３６は、カテーテル３０Ａの回転スキャン動作およびプルバック動作の際に、静止状態を維持する。図３は、イメージングコア３５がプルバックされた状態を示している。図３に示されるように、プルバックされたときにシース３６から露出するイメージングコア３５の部分は、金属管３２によって保護されている。金属管３２は、プルバック時の回転スキャン動作の際には回転軸（シャフト）として機能する。金属管３２の構成材料は、強い曲げ応力が生じても降伏することなく復元させるために、超弾性であるＮｉＴｉ合金等が好適である。
【００２１】
カテーテル３０Ａは、駆動装置１０に接続される側の端部に、インナーシェル３３、アウターシェル３４、及びコネクタ３７を更に有している。コネクタ３７は、イメージングコア３５の駆動装置１０側の一端に取り付けられ、駆動装置１０のアダプタ（後述）と結合されることにより、該アダプタとイメージングコア３５との間に介在して光の授受を行う。また、コネクタ３７は、シース３６に対して固定されておらず、イメージングコア３５と共に回転し、また図３に示されるように矢印Ａに沿って移動可能となっている。コネクタ３７としては、例えば押し込み動作のみによって嵌合するＳＣコネクタが用いられる。また、コネクタ３７には、反射防止のための斜めＰＣ研磨（ＡＰＣ）が施されていることが好ましい。
【００２２】
インナーシェル３３は、コネクタ３７の回転軸線周りにコネクタ３７を囲むシェルである。インナーシェル３３は、イメージングコア３５の長手方向に延びており且つイメージングコア３５側の一端が半球状に閉じた略円筒形状を呈している。インナーシェル３３は、コネクタ３７と同様、シース３６に対して固定されておらず、イメージングコア３５及びコネクタ３７と共に回転し、また矢印Ａに沿って移動可能となっている。
【００２３】
また、インナーシェル３３は、カテーテル３０Ａの長手方向に沿って延びる切り欠き３３ａを有している。切り欠き３３ａは、インナーシェル３３の駆動装置１０側の端部に形成されている。この切り欠き３３ａには、後述するストッパ機構１９（図４を参照）のキー部材１９ａが挿入される。
【００２４】
また、インナーシェル３３は、インナーシェル３３の外周面に沿って設けられ、カテーテル３０Ａの長手方向と垂直な面上に広がる鍔部３３ｂを有する。鍔部３３ｂの外径は、後述するアウターシェル３４の内径よりも大きい。そのため、駆動装置１０に接続される側におけるインナーシェル３３の先端部は、アウターシェル３４の先端部から常に突き出ている。鍔部３３ｂは、アウターシェル３４へのインナーシェル３３の入り込む長さを規定する。
【００２５】
アウターシェル３４は、インナーシェル３３を収容する部材であって、インナーシェル３３、コネクタ３７及びイメージングコア３５といった回転部分に操作者が直接触れないための保護手段である。アウターシェル３４は、シース３６の駆動装置１０側の一端に取り付けられており、カテーテル３０Ａの回転スキャン動作およびプルバック動作の際に、シース３６と共に静止状態を維持する。アウターシェル３４は、回転軸線Ｂ周りにインナーシェル３３を囲む形状を有しており、一例では、インナーシェル３３と同軸に延びており且つシース３６側の一端が半球状に閉じた略円筒形状を呈している。そして、該円筒形状の開口端側においてインナーシェル３３が出入可能となっている。
【００２６】
また、アウターシェル３４は、本実施形態における接続部材であって、駆動装置１０に対して着脱可能に接続される。その為に、アウターシェル３４は、鍔部３４ａ及び爪部３４ｂを有している。
【００２７】
鍔部３４ａは、カテーテル３０Ａの長手方向と垂直な面上に拡がる略円板状の部分であって、アウターシェル３４の外周面に沿って設けられている。鍔部３４ａは、その外径が駆動装置１０の接続孔１２ｅ（図４を参照）の内径よりも大きく形成されており、アウターシェル３４が接続孔１２ｅに挿入される際に、接続孔１２ｅの周囲に当接してアウターシェル３４の挿入方向の位置決めを行う。
【００２８】
爪部３４ｂは、アウターシェル３４の端部と鍔部３４ａとの間において、アウターシェル３４の外周面からカテーテル３０Ａの長手方向と垂直な方向に突出して設けられている。爪部３４ｂは、駆動装置１０の接続孔１２ｅに設けられた爪係止部（後述）に係止されることにより、駆動装置１０からのアウターシェル３４の脱落を防止する。なお、図では周方向に１８０°間隔で配置された２つの爪部３４ｂが例示されているが、爪部３４ｂの個数は任意であり、複数の場合は周方向に並んで配置されるとよい。
【００２９】
図４は、駆動装置１０の詳細な構成を示す側断面図であって、駆動装置１０にカテーテル３０Ａが接続された状態を示している。図４に示されるように、駆動装置１０は、筐体１２と、移動部１３と、ロータリジョイント１５と、モータ１６と、制御部１８と、ストッパ機構１９と、回転角度センサ２１と、アダプタ２３とを備えている。制御部１８は、移動部１３、モータ１６、及びストッパ機構１９を制御するための部分であって、ケーブル５１（図１を参照）に含まれる配線５１ｂを介してコンソール本体部４と接続されている。
【００３０】
筐体１２は、略直方体状の外観を有する中空の部材であって、底板１２ａ及び天板１２ｄ、並びに前板１２ｂ及び背板１２ｃを有している。前述した操作パネル１１は天板１２ｄの表面に配置されており、制御部１８と電気的に接続されている。また、接続孔１２ｅは前板１２ｂに形成されている。
【００３１】
移動部１３は、アダプタ２３をアウターシェル３４から後退させる機構であって、筐体１２内部の底板１２ａ上に配置されている。移動部１３は、送りネジ１３ｃを回転させる前後進駆動モータ１３ｂと、送りネジ１３ｃの回転量に応じて移動する前後進駆動ステージ１３ａとを有している。前後進駆動モータ１３ｂの回転量は、制御部１８によって制御される。前後進駆動ステージ１３ａ上には、アダプタ２３及び該アダプタ２３を覆うアダプタヘッド２２が取り付けられたロータリジョイント１５、モータ１６、及び回転角度センサ２１が載置されている。移動部１３は、カテーテル３０Ａのプルバック動作の際、及びカテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際に、アダプタ２３をアウターシェル３４から後退させる。
【００３２】
ロータリジョイント１５は、ケーブル５１（図１を参照）に含まれる光ファイバ５１ａとアダプタ２３とを光学的に結合するための部分である。ロータリジョイント１５のアダプタ２３との結合軸１５ａは、回転軸線Ｂ周りに回転可能となっている。結合軸１５ａには、回転伝達ベルト１７を介してモータ１６の回転軸が連結されており、モータ１６の動力が結合軸１５ａに伝えられる。モータ１６はロータリジョイント１５上に載置されており、モータ１６の回転は制御部（回転制御部）１８によって制御される。
【００３３】
回転角度センサ２１は、本実施形態における回転角検出部であって、回転軸線Ｂ周りのアダプタ２３の回転角を検出する。回転角度センサ２１は、例えば結合軸１５ａに取り付けられたロータリエンコーダによって好適に構成される。回転角度センサ２１は、検出したアダプタ２３の回転角を示す信号を、制御部１８へ送る。制御部１８は、回転角度センサ２１からの信号に基づいて、モータ１６の回転を制御する。
【００３４】
アダプタ２３は、カテーテル３０Ａのコネクタ３７と結合され、カテーテル３０Ａのイメージングコア３５との間で光の授受を行う。アダプタ２３は、ロータリジョイント１５の結合軸１５ａの先端に取り付けられており、結合軸１５ａと共に回転し、その回転力をカテーテル３０Ａのイメージングコア３５に伝える。また、アダプタ２３は、前後進駆動ステージ１３ａによって移動し、それによりイメージングコア３５を矢印Ａに沿って移動させる。アダプタ２３は、回転軸線Ｂ周りにアダプタ２３を囲む円筒状のアダプタヘッド２２に覆われている。
【００３５】
ストッパ機構１９は、カテーテル３０Ａのプルバック動作の際にコネクタ３７がアダプタ２３とともに移動することを許容し、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際にコネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げる。ストッパ機構１９は、キー部材１９ａ及びキー駆動部１９ｂとを有している。キー部材１９ａは、インナーシェル３３の切り欠き３３ａ（図２，図３を参照）に挿通されることで、インナーシェル３３及びコネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げる。また、キー部材１９ａが切り欠き３３ａから抜出されると、インナーシェル３３及びコネクタ３７は矢印Ａに沿って移動可能となり、アダプタ２３と共に移動する。キー部材１９ａは、カテーテル３０Ａのプルバック動作の際、切り欠き３３ａに挿通されずに抜出状態とされ、コネクタ３７及びイメージングコア３５のプルバック動作を許容する。また、キー部材１９ａは、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際、切り欠き３３ａに挿通されてインナーシェル３３及びコネクタ３７の移動を妨げる。
【００３６】
キー駆動部１９ｂは、キー部材１９ａの移動を実現するためのアクチュエータである。キー駆動部１９ｂは、制御部１８からの指令に応じて、キー部材１９ａを回転軸線Ｂと交差する方向に移動させる。
【００３７】
図５は、カテーテル３０Ａの挿入側から見た接続孔１２ｅの形状を示す図である。図５に示されるように、接続孔１２ｅは、略円筒状であるアウターシェル３４に合わせて、アダプタ２３の中心軸線（すなわち図４の回転軸線Ｂ）と同心の略円形状を呈している。キー部材１９ａは、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際、図５に示されるように接続孔１２ｅの内側に突出して、インナーシェル３３を係止する。
【００３８】
また、図５には、接続孔１２ｅの縁に形成された２つの爪係止部１２ｆが示されている。爪係止部１２ｆは、アウターシェル３４の爪部３４ｂの形状に合わせて接続孔１２ｅの外縁に形成された爪通し溝１２ｇと、爪通し溝１２ｇと繋がっており周方向に延びる爪掛かり部１２ｈとを有している。アウターシェル３４が接続孔１２ｅに挿入される際、アウターシェル３４が押し込まれることで爪部３４ｂが爪通し溝１２ｇを通過し、その後、アウターシェル３４が例えば１５°〜４５°回転されることで、爪部３４ｂが爪掛かり部１２ｈに止まり固定され、その状態でロックされ得る。
【００３９】
以上の構成を備える医療用イメージングシステム１Ａの動作を説明する。図６〜図１０は、駆動装置１０及びカテーテル３０Ａの動作を説明するための図である。まず、図６に示されるように、交換用のカテーテル３０Ａが用意される。このとき、カテーテル３０Ａが接続されていない駆動装置１０において、制御部１８は、移動部１３によってアダプタ２３が後退した状態を維持させる。また、制御部１８は、キー部材１９ａを、インナーシェル３３の切り欠き３３ａに相当する位置まで移動させる。更に、制御部１８は、回転角度センサ２１により検出されるアダプタ２３の角度が、キー部材１９ａが切り欠き３３ａに挿通された状態におけるコネクタ３７の角度と合致するように（換言すれば、周方向での切り欠き３３ａの位置がキー部材１９ａの位置と合致した状態において、アダプタ２３及びコネクタ３７の角度が互いに合致するように）、モータ１６の回転角度を制御する。
【００４０】
次に、図７に示されるように、カテーテル３０Ａのインナーシェル３３及びアウターシェル３４が、操作者によって駆動装置１０の接続孔１２ｅに挿入される。同時に、コネクタ３７が筐体１２の内部に挿入される。アウターシェル３４は、図２に示された爪部３４ｂが爪係止部１２ｆに係止されることにより、筐体１２に固定される。また、このとき、インナーシェル３３の切り欠き３３ａの位置とキー部材１９ａの位置とが合致するようにインナーシェル３３が挿入されることにより、コネクタ３７の回転位置を決めることができる。このような動作は、コネクタ３７及びアダプタ２３の結合時の向きが限定されており、これらの向きを揃える必要がある場合に好適である。
【００４１】
続いて、図８に示されるように、制御部１８は、移動部１３によってアダプタ２３を前進させることにより、アダプタ２３とコネクタ３７とを互いに結合させる。この動作は、例えばインナーシェル３３及びアウターシェル３４を接続孔１２ｅに挿入し終えた操作者が、操作パネル１１を操作することにより行われる。或いは、駆動装置１０においてインナーシェル３３及びアウターシェル３４の挿入を検知し、制御部１８が自動的に行ってもよい。
【００４２】
或いは、予め移動部１３によってアダプタ２３を前進させた状態で、操作者がインナーシェル３３及びアウターシェル３４を接続孔１２ｅに挿入してもよい。この場合、アダプタ２３とコネクタ３７との結合は、操作者によって挿入と同時に手動で行われる。
【００４３】
上記の動作の後、制御部１８は、モータ１６を回転させることによりイメージングコア３５を回転させ、スキャン動作を開始する。このスキャン動作は、操作者が操作パネル１１を操作することにより開始される。そして、このスキャン動作の間、図９に示されるように、制御部１８は、移動部１３によってアダプタ２３を徐々に後退させることにより、イメージングコア３５を引き出す（プルバック動作）。また、このプルバック動作に際し、制御部１８は、キー部材１９ａを、インナーシェル３３の切り欠き３３ａから外れる位置（待避位置）まで移動させておく。これにより、インナーシェル３３及びコネクタ３７が切り欠き３３ａに係止されないので、イメージングコア３５を引き出すことができる。スキャン動作が終了した後、制御部１８は、モータ１６を停止させる。
【００４４】
続いて、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際の動作を説明する。まず、図１０に示されるように、制御部１８は、移動部１３によってアダプタ２３を前進させて、インナーシェル３３及びコネクタ３７を元の位置（図８を参照）に戻す。次に、制御部１８は、回転角度センサ２１により検出されるアダプタ２３の角度を、切り欠き３３ａの回転位置がキー部材１９ａの位置と合致するように制御する。その後、制御部１８は、キー部材１９ａを、インナーシェル３３の切り欠き３３ａに挿入される位置まで移動させる。
【００４５】
こうしてインナーシェル３３の移動を妨げた状態で、制御部１８は、移動部１３によってアダプタ２３を再び後退させる。これにより、コネクタ３７とアダプタ２３との結合状態が解除され、アダプタ２３がコネクタ３７から離される（図７を参照）。なお、これらの一連の動作は、操作者が操作パネル１１の「ＵＮＬＯＡＤ」スイッチを操作することにより自動的に行われる。
【００４６】
以上の動作を経たのち、操作者がアウターシェル３４を回転させ、インナーシェル３３及びアウターシェル３４を接続孔１２ｅから抜き取ることにより、カテーテル３０の取り外し作業が完了する。
【００４７】
以上に説明した医療用イメージングシステム１Ａによって得られる効果について説明する。この医療用イメージングシステム１Ａによって医療用イメージを取得する際には、モータ１６が、アダプタ２３及びコネクタ３７を介してイメージングコア３５を回転させる（スキャン動作）。また、このスキャン動作と並行して、移動部１３がアダプタ２３を後退させることにより、イメージングコア３５を徐々に引き出す（プルバック動作）。これらの動作によって、カテーテル３０Ａの周囲に位置する体内（例えば血管）の断層画像を好適に取得することができる。また、ストッパ機構１９は、プルバック動作の際にはコネクタ３７がアダプタ２３とともに移動することを許容するので、イメージングコア３５の引き出し可能となる。
【００４８】
また、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際、ストッパ機構１９は、コネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げる。このため、移動部１３がアダプタ２３を後退させると、コネクタ３７とアダプタ２３とが相互に脱離する。このように、医療用イメージングシステム１Ａによれば、カテーテル３０Ａを駆動装置１０から取り外す際にイメージングコア３５のコネクタ３７を容易に外すことができる。
【００４９】
また、本実施形態のように、インナーシェル３３は、カテーテル３０Ａの長手方向に沿って延びる切り欠き３３ａを有することが好ましく、ストッパ機構１９は、切り欠き３３ａに挿通されるキー部材１９ａと、該キー部材１９ａを移動させるキー駆動部１９ｂとを有することが好ましい。これにより、カテーテル３０Ａのプルバックの際にコネクタ３７がアダプタ２３とともに移動することを許容し、カテーテル３０Ａが駆動装置１０から取り外される際にコネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げるストッパ機構１９を好適に実現することができる。
【００５０】
また、本実施形態のように、制御部１８は、回転角度センサ２１により検出されるアダプタ２３の角度がキー部材１９ａが切り欠き３３ａに挿通された状態におけるコネクタ３７の角度と合致するように、モータ１６の回転角度を制御することが好ましい。このように、コネクタ３７の回転角度と合致するようにアダプタ２３の回転角度が自動的に制御されることによって、アダプタ２３へのコネクタ３７の装着を容易にすることができる。また、その際の回転角度を、キー部材１９ａが切り欠き３３ａに挿通された状態での角度とすることによって、切り欠き３３ａへのキー部材１９ａの挿入を支障なく行うことができる。
【００５１】
（第１の変形例）
図１１は、上記実施形態の第１変形例として、カテーテル３０Ｂの構成を示す平面図である。図１１（ａ）はコネクタ３７及びインナーシェル３８がアウターシェル３４に収容された状態（通常時）を示しており、図１１（ｂ）はコネクタ３７及びインナーシェル３８がプルバックされた状態を示している。
【００５２】
本変形例のカテーテル３０Ｂと実施形態のカテーテル３０Ａ（図２，図３を参照）との相違点は、インナーシェルの形状である。図１１に示されるように、本変形例のインナーシェル３８では、図２の鍔部３３ｂに相当する部分からインナーシェル３８の端部にかけての部分（先端部３８ａ）において、矢印Ａに垂直な断面における外径が、インナーシェル３８の前部３８ｂよりも大きくなっている。そして、先端部３８ａの外径は、アウターシェル３４の先端部の外径と等しくなっている。これにより、アウターシェル３４の先端部から突き出ている先端部３８ａとアウターシェル３４の先端部との間で段差が無くなり、インナーシェル３３及びアウターシェル３４を駆動装置１０の接続孔１２ｅへ挿入する際の引っ掛かりを低減することができるので、挿入を容易にすることができる。
【００５３】
（第２の変形例）
図１２は、上記実施形態の第２変形例として、アダプタヘッド２４の形状を示す側面図である。本変形例のアダプタヘッド２４が上記実施形態のアダプタヘッド２２と相違する点は、切り欠き２４ａを有している点である。切り欠き２４ａは、矢印Ａに沿って延びており、矢印Ａにおけるアダプタヘッド２４の接続孔１２ｅ側の端部に形成されている。この切り欠き２４ａは、制御部１８がアダプタ２３の回転角度を制御する際に、ストッパ機構１９のキー部材１９ａによって角度調整を行うための形状である。また、この切り欠き２４ａによって、ストッパ機構１９のキー部材１９ａとアダプタヘッド２４とが互いに干渉することを回避することができる。
【００５４】
本発明による医療用イメージングシステムは、上述した実施形態に限られるものではなく、他に様々な変形が可能である。例えば、上記実施形態ではインナーシェル３３に切り欠き３３ａを設け、この切り欠き３３ａにキー部材１９ａを挿入することでコネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げているが、本発明のストッパ機構はこのような構造に限られず、コネクタ３７がアダプタ２３により引き出されることを妨げ得る種々の構造を適用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１Ａ…医療用イメージングシステム、４…コンソール本体部、５…ドライブ、６…モニタ、７…入力手段、１０…駆動装置、１１…操作パネル、１２…筐体、１２ｅ…接続孔、１２ｆ…爪係止部、１３…移動部、１５…ロータリジョイント、１６…モータ、１７…回転伝達ベルト、１８…制御部、１９…ストッパ機構、１９ａ…キー部材、１９ｂ…キー駆動部、２１…回転角度センサ、２２，２４…アダプタヘッド、２３…アダプタ、３０Ａ，３０Ｂ…カテーテル、３２…金属管、３３，３８…インナーシェル、３４…アウターシェル、３５…イメージングコア、３６…シース、３７…コネクタ、３８…インナーシェル、５１…ケーブル、Ｂ…回転軸線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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