(57)【要約】【課題】小型軽量で消費電力の少ない搬送装置を提供する。【解決手段】回転軸２１に直交するアーム部２２を有する回転部２０を回転駆動部１４により旋回可能に基部１０に設け、第１プーリ６０と第２プーリ６１に巻回され、第１移動部３０をアーム部２２上で移動させるための第１ベルト２３と、第２プーリ６１を駆動する第１モータ２４と、第３プーリ６２、第４プーリ６３及び第５プーリ６４に巻回され、第２移動部４０を第１移動部３０上で移動させるための第２ベルト２５と、回転軸２１近傍に設置され、第４プーリ６３を駆動する第２モータ２６と、第５プーリ６４、第９プーリ６８と第１０プーリ６９に巻回された第３ベルト３２と、第２移動部４０に設けられ、上下移動するとともに、搬送対象物を保持する第１保持装置４２と、を備え、第５プーリ６４が第２ベルト２５の駆動力を第３ベルト３２の駆動力として伝達できるようにした搬送装置１。【選択図】図１
2015058499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置面に設置するための基部と、
前記基部上に、回転軸周りに旋回可能に設置され、前記回転軸に直交するアーム部を有する回転部と、
前記基部の前記回転軸近傍に設けられ、前記回転部を回転駆動する回転駆動部と、
前記回転部の前記アーム部を移動する第１移動部と、
前記アーム部の先端近傍に設けられた第１プーリ及び前記回転軸近傍に設けられた第２プーリに巻回され、回動することにより、前記第１移動部を前記アーム部の先端近傍と前記回転軸近傍との間で移動させるための第１ベルトと、
前記回転部の前記アーム部の回転軸近傍に設置され、前記第２プーリを駆動することにより前記第１ベルトを駆動する第１駆動部と、
前記第１移動部に設置され、前記第１移動部の先端近傍と前記回転軸近傍との間を移動する第２移動部と、
前記アーム部の先端近傍に設けられた第３プーリ、前記回転軸近傍に設けられた第４プーリ及び前記第３プーリと前記第４プーリの間に配置された第５プーリに巻回され、回動することにより前記第２移動部を前記第１移動部において移動させるための第２ベルトと、
前記回転軸近傍に設置され、前記第４プーリを駆動することにより前記第２ベルトを駆動する第２駆動部と、
前記第５プーリ、前記第１移動部の先端に設けられた第９プーリ及び前記第１移動部の回転軸近傍側に設けられた第１０プーリに巻回された第３ベルトと、
前記第２移動部に設けられ、前記回転軸の中心軸方向に作動するとともに、搬送対象物を保持する第１保持手段と、
を備え、
前記第５プーリは、前記第９プーリ及び前記第１０プーリの間に設けられ、前記第２ベルトの駆動力を前記第３ベルトの駆動力として伝達できるように構成されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記第１移動部に設置され、前記第１移動部の先端近傍と前記回転軸近傍との間を移動する第３移動部と、
前記アーム部の先端近傍に設けられた第６プーリ、前記回転軸近傍に設けられた第７プーリ及び前記第６プーリと前記第７プーリの間に配置された第８プーリに巻回され、回動することにより前記第３移動部を前記第１移動部において移動させるための第４ベルトと、
前記回転軸近傍に設置され、前記第７プーリを駆動することにより前記第４ベルトを駆動する第３駆動部と、
前記第７プーリ、前記第１移動部の先端に設けられた第１１プーリ及び前記第１移動部の回転軸近傍側に設けられた第１２プーリに巻回され、回動することにより前記第３移動部を前記第１移動部において移動させるための第５ベルトと、
前記第３移動部に設けられ、前記回転軸の中心軸方向に作動するとともに、搬送対象物を保持する第２保持手段と、
を備え、
前記第７プーリは、前記第１１プーリ及び前記第１２プーリの間に設けられ、前記第４ベルトの駆動力を前記第５ベルトの駆動力として伝達できるように構成されていることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機などの製造装置により製造された製品の搬送を行うための搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、伸縮可能な多段式アームを水平旋回や昇降ができるように基部に搭載し、伸縮可能な多段式アームに沿って自走する自走台車を多段式アームに搭載した作業ロボット移動装置がある。このような作業ロボット移動装置では、自走台車に搬送対象物を把握するための把握部を装着すると、搬送対象物を必要な位置に搬送したり、自走台車を複数にすることにより、複数の搬送対象物を異なる位置に搬送したりすることができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１５８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記特許文献１に記載のロボット移動装置では、基部に対して伸縮可能な多段式アームを使用し、自走台車をその多段式アームに搭載することによって、任意の位置に搬送対象物を搬送できるようになっている。したがって、自走台車を自走させるための電動モータなどの重量の大きな駆動装置（自走台車）を搭載した多段式アームを伸縮させてり旋回させたりすることになり、基部に設けた駆動装置の負荷が非常に大きくなる。つまり、基部の駆動装置のエネルギー消費が大きくなったり重量が大きくなったりするという問題がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、小型軽量で消費電力の少ない搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００７】
上記「発明が解決しようとする課題」において述べた問題を解決するためになされた発明は、設置面（３）に設置するための基部（１０）と、基部（１０）上に、回転軸（２１）周りに旋回可能に設置され、回転軸（２１）に直交するアーム部（２２）を有する回転部（２０）と、基部（１０）の回転軸（２１）近傍に設けられ、回転部（２０）を回転駆動する回転駆動部（１４）と、回転部（２０）のアーム部（２２）を移動する第１移動部（３０）と、アーム部（２２）の先端近傍に設けられた第１プーリ（６０）及び回転軸（２１）近傍に設けられた第２プーリ（６１）に巻回され、回動することにより、第１移動部（３０）をアーム部（２２）の先端近傍と回転軸（２１）近傍との間で移動させるための第１ベルト（２３）と、回転部（２０）のアーム部（２２）の回転軸（２１）近傍に設置され、第２プーリ（６１）を駆動することにより第１ベルト（２３）を駆動する第１駆動部（２４）と、第１移動部（３０）に設置され、第１移動部（３０）の先端近傍と回転軸（２１）近傍との間を移動する第２移動部（４０）と、アーム部（２２）の先端近傍に設けられた第３プーリ（６２）、回転軸（２１）近傍に設けられた第４プーリ（６３）及び第３プーリ（６２）と第４プーリ（６３）の間に配置された第５プーリ（６４）に巻回され、回動することにより第２移動部（４０）を第１移動部（３０）において移動させるための第２ベルト（２５）と、回転軸（２１）近傍に設置され、前記第４プーリ（６３）を駆動することにより第２ベルト（２５）を駆動する第２駆動部（２６）と、第５プーリ（６４）、第１移動部（３０）の先端に設けられた第９プーリ（６８）及び第１移動部（３０）の回転軸（２１）近傍側に設けられた第１０プーリ（６９）に巻回された第３ベルト（３２）と、第２移動部（４０）に設けられ、回転軸（２１）の中心軸方向に作動するとともに、搬送対象物を保持する第１保持手段（４２）と、を備え、第５プーリ（６４）は、第９プーリ（６８）及び第１０プーリ（６９）の間に設けられ、第２ベルト（２５）の駆動力を第３ベルト（３２）の駆動力として伝達できるように構成されていることを特徴とする搬送装置（１）である。
【０００８】
このような搬送装置（１）では、設置面（３）に設置された基部（１０）の回転軸（２１）周りにアーム部（２２）が旋回する。また、アーム部（２２）には、第１移動部（３０）が設けられ、第１移動部（３０）には、第２移動部（４０）が設けられている。
【０００９】
そして、第１移動部（３０）は、第１プーリ（６０）と第２プーリ（６１）に巻回された第１ベルト（２３）の駆動によりアーム部（２２）の先端部と根本部との間を移動する。
【００１０】
また、第３プーリ（６２）、第４プーリ（６３）及び第５プーリ（６４）に巻回された第２ベルト（２５）が、第５プーリ（６４）、第９プーリ（６８）及び第１０プーリ（６９）に巻回された第３ベルト（３２）によって駆動される。したがって、第３ベルト（３２）を駆動させることにより、第２ベルト（２５）を介して、第２移動部（４０）は、第１移動部（３０）の先端と根本部との間を移動する。
【００１１】
さらに、第２移動部（４０）には、搬送対象物を保持する第１保持手段（４２）が設けられている。
したがって、アーム部（２２）を設置面（３）と平行に旋回させつつ、アーム部（２２）に沿って、第１保持手段（４２）を回転軸（２１）に対して伸縮位置に移動させて、搬送対象物を搬送することができる。
【００１２】
さらに、回転部（２０）を回転させるための回転駆動部（１４）、第１ベルト（２３）を駆動するための第１駆動部（２４）、第２ベルト（２５）及び第３ベルト（３２）を駆動するための第２駆動部（２６）が全て基部（１０）の回転軸（２１）の近傍に配置されている。
【００１３】
つまり、アーム部（２２）の先端近傍に各駆動部（１４）（２４）（２６）を配置する必要がない。したがって、例えば、電動モータなど重量の大きな駆動装置をアーム部（２２）の先端近傍に配置する必要がないので、各駆動部（１４）（２４）（２６）を支える構造を簡易・軽量にすることができる。
【００１４】
さらに、電動モータなど重量の大きな駆動装置がアーム部（２２）の先端近傍に配置されていないので、アーム部（２２）の駆動に大きなトルクを必要としなくなり、駆動装置を小型・軽量化できるとともに、消費電力を低減することができる。つまり、小型軽量で消費電力の少ない搬送装置（１）とすることができる。
【００１５】
さらに、請求項２に記載のように、第１移動部（３０）に設置され、第１移動部（３０）の先端近傍と回転軸（２１）近傍との間を移動する第３移動部（５０）と、アーム部（２２）の先端近傍に設けられた第６プーリ（６５）、回転軸（２１）近傍に設けられた第７プーリ（６６）及び第６プーリ（６５）と第７プーリ（６６）の間に配置された第８プーリ（６７）に巻回され、回動することにより第３移動部（５０）を第１移動部（３０）において移動させるための第４ベルト（２７）と、回転軸（２１）近傍に設置され、第７プーリ（６６）を駆動することにより第４ベルト（２７）を駆動する第３駆動部（２８）と、第７プーリ（６６）、第１移動部（３０）の先端に設けられた第１１プーリ（７０）及び第１移動部（３０）の回転軸（２１）近傍側に設けられた第１２プーリ（７１）に巻回され、回動することにより第３移動部（５０）を第１移動部（３０）において移動させるための第５ベルト（５２）と、第３移動部（５０）に設けられ、回転軸（２１）の中心軸方向に作動するとともに、搬送対象物を保持する第２保持手段（５４）と、を備え、第７プーリ（６６）は、第１１プーリ（７０）及び第１２プーリ（７１）の間に設けられ、第４ベルト（２７）の駆動力を第５ベルト（５２）の駆動力として伝達できるように構成してもよい。
【００１６】
このようにすると、第２移動部（４０）だけでなく、第３移動部（５０）をも第１移動部（３０）の先端部と根本の間を移動させるとともに、第２保持手段（５４）によって搬送対象物を第３移動部（５０）と同様に搬送することができる。
【００１７】
また、第３移動部（５０）も中心軸（２１）近傍に配置された第３駆動部（２８）によって駆動されるため、軽量で低消費電力の搬送装置１とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】搬送装置の概略の構成を示す平面図である。
【図２】搬送装置の概略の構成を示す側面図である。
【図３】第５プーリの構造及び第２ベルトと第３ベルトとの動力伝達についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［搬送装置１の構成］
図１は、搬送装置１の概略の構成を示す平面図であり、図２は、搬送装置１の概略の構成を示す側面図である。
【００２０】
図１及び図２に示すように、搬送装置１は、基部１０、回転部２０、第１移動部３０、第２移動部４０及び第３移動部５０を備えている。
基部１０は、搬送装置１を工場などの設置面３に設置する際の基礎部分であり、鉄、スチールなどの金属製の筒状の部分であり、アンカーボルト１２で、搬送装置１が作動した際に動かないように、設置面３に結合される。
【００２１】
また、基部１０には、後述する回転部２０を回転軸２１の周りに回転させるための回転駆動部１４が設けられている。回転駆動部１４は、駆動軸に図示しないギアを備えたモータ１６と、歯がギアの歯と噛み合うように回転軸２１の周りに配置された駆動用ギア１８を備えている。
【００２２】
回転部２０は、基部１０の上に設置されている。回転軸２１の周りに回転できるようになっており、回転軸２１に直交するように（換言すると、設置面３に平行となるように）設けられているアーム部２２を有している。
【００２３】
アーム部２２は、回転部２０の回転軸２１を挟んで配置された２本の片持ちの梁部２２ａ，２２ｂからなっている。
アーム部２２の梁部２２ａの先端には、第１プーリ６０、梁部２２ａの根本（回転軸２１近傍）には第２プーリ６１が設けられている。この第１プーリ６０と第２プーリ６１は、その回転軸が設置面３に対して水平となるように設けられている。
【００２４】
また、第１プーリ６０と第２プーリ６１との間には第１ベルト２３が巻回されている。この第１ベルト２３は、スチールなど伸びの少ない材料を用いた金属ベルトなどが用いられている。
【００２５】
第２プーリ６１は、第１モータ２４により回転駆動される。この第１モータ２４は、回転軸２１の近傍に設けられている。そして、第１モータ２４で第２プーリ６１を回転駆動することにより第１ベルト２３を駆動する。
【００２６】
また、アーム部２２の梁部２２ａの先端近傍で第１プーリ６０よりも外側（先端側）に第３プーリ６２が設けられ、第２プーリ６１の外側（後端側）には第４プーリ６３が設けられている。また、第３プーリ６２と第４プーリ６３の間には第５プーリ６４が設けられている。
【００２７】
第３プーリ６２、第４プーリ６３及び第５プーリ６４には、第２ベルト２５が巻回されている。ここで、第３プーリ６２及び第４プーリ６３の外周面が第２ベルト２５の内側面に接し、第５プーリ６４の外周面が第２ベルト２５の外周面に接するように巻回される。
【００２８】
また、第３プーリ６２、第４プーリ６３及び第５プーリ６４の回転軸は、設置面３に対し垂直となるように設けられている。
第２ベルト２５は、第１ベルト２３と同様に金属ベルトなどが用いられている。
【００２９】
第４プーリ６３は、第２モータ２６により回転駆動される。この第２モータ２６は、回転軸２１の近傍に設けられている。そして、第２モータ２６で第４プーリ６３を駆動することにより第２ベルト２５を駆動する。
【００３０】
また、梁部２２ａ及び梁部２２ｂには、各梁部２２ａ，２２ｂの長手方向にレール８０，８１が設けられている。このレール８０，８１の上を第１移動部３０が移動するようになっている。
【００３１】
第１移動部３０は、回転部２０のアーム部２２を、その根本部分（つまり、回転軸２１の近傍）から先端部までの間移動する部分である。
具体的には、図１及び図２に示すように、アーム部２２の２本の梁部２２ａ，２２ｂの間に渡されるように配置される底部３０ａ、底部３０ａの両端部分からアーム部２２の梁部２２ａ，２２ｂに沿って配置される梁部３０ｂ，３０ｃからなる。
【００３２】
また、底部３０ａの両端部近傍には図示しない車輪が内蔵されており、その車輪がレール８０，８１の上に勘合するようになっており、レール８０，８１上を車輪が移動することによって、第１移動部３０がアーム部２０を長手方向に移動する。
【００３３】
また、第１移動部３０の梁部３０ｂの先端には第９プーリ６８、梁部３０ｂの根本（底部３０ａ上）には第１０プーリ６９が設けられている。第９プーリ６８及び第１０プーリ６９の回転軸は、設置面３に対し垂直となるように設けられている。
【００３４】
そして、第９プーリ６８、第１０プーリ６９及び第５プーリ６４に、第３ベルト３２が巻回されている。ここで、第９プーリ６８、第１０プーリ６９及び第５プーリ６４の外周面が第３ベルト３２の内側面に接するように巻回される。
【００３５】
また、第３プーリ６２、第４プーリ６３及び第５プーリ６４の回転軸は、設置面３に対し垂直となるように設けられている。
第３ベルト３２は、第１ベルト２３や第２ベルト２５と同様に金属ベルトなどが用いられている。
【００３６】
ここで、第５プーリ６４の構造及び第２ベルト２５と第３ベルト３２との動力伝達について図３に基づき説明する。第５プーリ６４は、第９プーリ６８及び第１０プーリ６９の間に設けられ、第２ベルト２５の駆動力を第３ベルト３２の駆動力として伝達できるように構成されている。
【００３７】
具体的には、図３に示すように、第５プーリ６４は、上下２段の溝部を有する構造になっており、上側の溝部に第３ベルト３２が巻回され、下側の溝部に第２ベルト２５が巻回されている。
【００３８】
したがって、第２ベルト２５が駆動されると、その駆動力が第５プーリ６４を介して第３ベルト３２に駆動力として伝達されることになる。
また、第１移動部３０の梁部３０ｂ及び梁部３０ｃには、各梁部３０ｂ，３０ｃの長手方向にレール８２，８３が設けられている。このレール８２，８３の上を第２移動部４０及び第３移動部５０が移動するようになっている。
【００３９】
第２移動部４０は、第１移動部３０に設置され、第１移動部３０の根本部（つまり、底部３０ａ近傍）から先端部との間を移動する部分である。
具体的には、図１及び図２に示すように、第１移動部３０の２本の梁部３０ｂ，３０ｃの間に渡されるように配置されている。
【００４０】
また、第２移動部４０の両端部近傍には図示しない車輪が内蔵されており、その車輪がレール８２，８３の上に勘合するようになっており、レール８２，８３上を車輪が移動することによって、第２移動部４０が第１移動部３０の梁部３０ｂ、３０ｃ上を長手方向に移動する。
【００４１】
そして、第３ベルト３２が駆動されると、その動きに伴い第２移動部４０が、第１移動部３０の根本部（つまり、底部３０ａ近傍）から先端部との間を移動する。
また、図２に示すように、第２移動部４０には、第１保持装置４２が設けられている。第１保持装置４２は、軸部４３、把握部４４及び第４モータ４５を備えている。
【００４２】
そして、第４モータ４５を作動させることにより、軸部４３を上下方向（つまり、回転軸２１の中心軸方向）に移動させ、軸部４３の先端（図２中下端）に設けられている把握部４４により、図示しない運搬対象物を把握して保持する。
【００４３】
把握部４４は、一対の爪を開閉することにより運搬対象物を把握する機構を有しているが、運搬対象物によっては、ゴム製の吸盤や電磁石など、運搬対象物を保持できる構成であればよい。
【００４４】
また、アーム部２２の梁部２２ｂの先端近傍に第６プーリ６５が設けられ回転軸２１近傍には第７プーリ６６が設けられている。また、第６プーリ６５と第７プーリ６６の間には第８プーリ６７が設けられている。
【００４５】
第６プーリ６５、第７プーリ６６及び第８プーリ６７には、第４ベルト２７が巻回されている。ここで、第６プーリ６５及び第７プーリ６６の外周面が第４ベルト２７の内側面に接し、第８プーリ６７の外周面が第４ベルト２７の外周面に接するように巻回される。
【００４６】
また、第６プーリ６５、第７プーリ６６及び第８プーリ６７の回転軸は、設置面３に対し垂直となるように設けられている。
第４ベルト２７は、第１ベルト２３と同様にスチールなどの金属ベルトなどが用いられている。
【００４７】
第７プーリ６６は、第３モータ２８により回転駆動される。この第３モータ２８は、回転軸２１の近傍に設けられている。そして、第３モータ２８で第７プーリ６６を駆動することにより第４ベルト２７を駆動する。
【００４８】
第１移動部３０の梁部３０ｃの先端には第１１プーリ７０、梁部３０ｃの根本（底部３０ａ側）には第１２プーリ７１が設けられている。第１１プーリ７０及び第１２プーリ７１の回転軸は、設置面３に対し垂直となるように設けられている。
【００４９】
そして、第１１プーリ７０、第１２プーリ７１及び第８プーリ６７には、第５ベルト５２が巻回されている。ここで、第１１プーリ７０、第１２プーリ７１及び第８プーリ６７の外周面が第５ベルト５２の内側面に接するように巻回される。
【００５０】
第５ベルト５２は、第１ベルト２３や第２ベルト２５と同様に金属ベルトなどが用いられている。
ここで、第８プーリ６７の構造及び第４ベルト２７と第５ベルト５２との動力伝達は図３に示した第５プーリ６４の構造及び第２ベルト２５と第３ベルト３２との動力伝達と同様である。つまり、第８プーリ６７は、第１１プーリ７０及び第１２プーリ７１の間に設けられ、第４ベルト２７の駆動力を第５ベルト５２の駆動力として伝達できるように構成されている。
【００５１】
具体的には、図３に示すように、第８プーリ６７は、上下２段の溝部を有する構造になっており、上側の溝部に第５ベルト５２が巻回され、下側の溝部に第４ベルト２７が巻回されている。
【００５２】
したがって、第４ベルト２７が駆動されると、その駆動力が第８プーリ６７を介して第５ベルト５２に駆動力として伝達されることになる。
第３移動部５０は、第１移動部３０に設置され、第１移動部３０の根本部（つまり、底部３０ａ近傍）から先端部との間を移動する部分である。
【００５３】
具体的には、図１及び図２に示すように、第１移動部３０の２本の梁部３０ｂ，３０ｃの間に渡されるように配置されている。
また、第３移動部５０の両端部近傍には図示しない車輪が内蔵されており、その車輪がレール８２，８３の上に勘合するようになっており、レール８２，８３上を車輪が移動することによって、第３移動部５０が第１移動部３０の梁部３０ｂ、３０ｃ上を長手方向に移動する。
【００５４】
そして、第５ベルト５２が駆動されると、その動きに伴い第３移動部５０が、第１移動部３０の根本部（つまり、底部３０ａ近傍）から先端部との間を移動する。
また、図２に示すように、第３移動部５０には、第２保持装置５４が設けられている。第２保持装置５４は、軸部５５、把握部５６及び第５モータ５７を備えている。
【００５５】
そして、第５モータ５７を作動させることにより、軸部５５を上下方向（つまり、回転軸２１の中心軸方向）に移動させ、軸部５５の先端（下端）に設けられている把握部５６により、図示しない運搬対象物を把握して保持する。
【００５６】
把握部５６は、一対の爪を開閉することにより運搬対象物を把握する機構を有しているが、運搬対象物によっては、ゴム製の吸盤や電磁石など、運搬対象物を保持できる構成であればよい。
（搬送装置１の特徴）
以上のような構成の搬送装置１は、設置面３に設置された基部１０の回転軸２１周りにアーム部２２が旋回する。また、アーム部２２には、第１移動部３０が設けられ、第１移動部３０には、第２移動部４０が設けられている。
【００５７】
そして、第１移動部３０は、第１プーリ６０と第２プーリ６１に巻回された第１ベルト２３の駆動によりアーム部２２の先端部と根本部との間を移動する。
また、第２移動部４０は、第３プーリ６２、第４プーリ６３及び第５プーリ６４に巻回された第２ベルト２５を第５プーリ６４、第９プーリ６８及び第１０プーリ６９に巻回された第３ベルト３２によって駆動することにより、第１移動部３０を、その先端から根本部に移動する。
【００５８】
さらに、第２移動部４０には、搬送対象物を保持する第１保持装置４２が設けられている。
したがって、アーム部２２を設置面３と平行に旋回させつつ、アーム部２２に沿って、第１保持装置４２を回転軸２１に対して伸縮位置に移動させて、搬送対象物を搬送することができる。
【００５９】
さらに、回転部２０を回転させるための回転駆動部１４のモータ１６、第１ベルト２３を駆動するための第１モータ２４、第２ベルト２５及び第３ベルト３２を駆動するための第２モータ２６が全て基部１０の回転軸２１の近傍に配置されている。
【００６０】
つまり、アーム部２２の先端近傍にモータ１６、第１モータ２４及び第２モータ２６を配置する必要がない。したがって、重量の大きなそれらのモータをアーム部２２の先端近傍に配置する必要がないので、モータ１６、第１モータ２４及び第２モータ２６を支える構造を簡易・軽量にすることができる。
【００６１】
さらに、重量の大きな駆動装置がアーム部２２の先端近傍に配置されていないので、アーム部２２の駆動に大きなトルクを必要としなくなり、駆動装置を小型・軽量化できるとともに、消費電力を低減することができる。つまり、小型軽量で消費電力の少ない搬送装置１とすることができる。
【００６２】
さらに、第２移動部４０だけでなく、第３移動部５０も第１移動部３０の先端部と根本との間を移動させるとともに、第２保持装置５４によって搬送対象物を第２移動部４０と同様に搬送することができる。
【００６３】
また、第３移動部５０も中心軸２１近傍に配置された第３モータ２８によって駆動されるため、軽量で低消費電力の搬送装置１とすることができる。
［その他の実施形態］
（１）上記実施形態では、第１ベルト２３〜第５ベルト５２を金属ベルトとしたが、搬送用途によっては、各プーリとの間で滑りが少ないゴムベルトやチェーンを使用してもよい。
（２）上記実勢形態では、ベルト２３，２５，２７，３２，５２をプーリ６０〜７１に巻回していたが、プーリ６０〜７１の代わりに、支柱状のものを用いて、その円周周りにベルト２３，２５，２７，３２，５２を滑らせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１… 搬送装置  ３… 設置面  １０… 基部  １４… 回転駆動部  １６… モータ  １８… 駆動用ギア  ２０… 回転部  ２１… 回転軸  ２２… アーム部  ２２ａ，２２ｂ… 梁部  ２３… 第１ベルト  ２４… 第１モータ  ２５… 第２ベルト  ２６… 第２モータ  ２７… 第４ベルト  ２８… 第３モータ  ３０… 第１移動部  ３０ａ… 底部  ３０ｂ，３０ｃ… 梁部  ３２… 第３ベルト  ４０… 第２移動部  ４２… 第１保持装置  ４３… 軸部  ４４… 把握部  ４５… 第４モータ  ５０… 第３移動部  ５２… 第５ベルト  ５４… 第２保持装置  ５５… 軸部  ５６… 把握部  ５７… 第５モータ  ６０… 第１プーリ  ６１… 第２プーリ  ６２… 第３プーリ  ６３… 第４プーリ  ６４… 第５プーリ  ６５… 第６プーリ  ６６… 第７プーリ  ６７… 第８プーリ  ６８… 第９プーリ  ６９… 第１０プーリ  ７０… 第１１プーリ  ７１… 第１２プーリ  ８０，８１，８２，８３… レール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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