(57)【要約】【課題】通信装置において、測距光と情報光との干渉を可能な限り回避可能とすること。【解決手段】通信システムは、自動車に搭載される車載装置と、道路上に設置される通信装置とを備え、通信装置が光無線通信により情報を送信し、その送信された情報を車載装置が受信する。通信装置では、車載装置からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過するまでは、情報光ＩＲの発光、即ち、情報を送信することを禁止する。そして、車載装置からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過すると（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、その第一禁止期間ｔ１の経過時点を送信タイミングに設定し、情報光ＩＲの発光、即ち、光無線通信により情報を送信する（Ｓ１６０）。【選択図】図３
2015103164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
規定された発光周期に沿った発光タイミングごとに測距光を発光し、その反射光を受光した結果に基づいて、反射した物体までの距離を検出する測距装置（１２，１４，１６，２０）を備えた車両に搭載される受信装置（１４，１６，２８）に、光無線通信により情報を送信する通信装置（５０）であって、
光を受光する受光手段（５２）と、
光無線通信により前記情報を送信する送信手段（５６）と、
設定された送信タイミングで前記情報を前記送信手段に送信させる送信制御手段（６０，Ｓ１６０）と、
前記受光手段にて受光した光の強度が、前記測距光の検知強度として予め規定された基準強度以上となってから、前記測距装置の発光周期よりも短い時間長である禁止期間が経過するまでは、前記情報が送信されることを禁止し、かつ前記測距装置の発光周期において次の測距光を受光する受光タイミングまでに前記情報が送信されるように前記送信タイミングを設定するタイミング設定手段（５４，６０，Ｓ１１０〜Ｓ１６０，Ｓ３１０〜Ｓ３６０，Ｓ８１０〜Ｓ８７０）と
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記タイミング設定手段は、
前記禁止期間を設定する期間設定手段（６０，Ｓ１３０，Ｓ３３０，Ｓ８４０，Ｓ８５０）
を備えることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記期間設定手段は、
前記測距装置の一回の発光周期にて測距光が発光されている時間長である第一禁止期間を、前記禁止期間として設定することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記期間設定手段は、
前記受光手段にて受光した光の強度が前記基準強度以上となってから、最初に前記基準強度以下となるまでの時間長である第一禁止期間を、前記禁止期間として設定することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項５】
前記期間設定手段は、
前記第一禁止期間よりも長い時間長を表す第二禁止期間を、前記禁止期間として設定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記期間設定手段は、
前記測距光の反射光による干渉電力を推定する干渉電力推定手段（６０，Ｓ４３０，Ｓ４４０）と、
前記送信手段が前記情報を送信する電力を信号電力とし、前記干渉電力推定手段で推定された干渉電力と前記信号電力との信号電力対干渉電力比が予め規定された規定値よりも大きくなる前記反射光を生成する反射物が存在する可能性のある位置までの前記車両からの距離を導出する距離導出手段（６０，Ｓ４５０，Ｓ４６０）と、
前記距離導出手段にて導出された距離を光が往復するために要する時間長である第一伝搬時間を導出する第一時間導出手段（６０，Ｓ４７０）と
を備え、
前記第一時間導出手段にて導出された第一伝搬時間を前記第二禁止期間として設定することを特徴とする請求項５に記載の通信装置。
【請求項７】
前記期間設定手段は、
前記測距装置が発光することにより物体を検知可能な最大検知距離を光が往復するために要する時間長を前記第一禁止期間に加えた時間長を、前記第二禁止期間として設定することを特徴とする請求項５に記載の通信装置。
【請求項８】
前記タイミング設定手段（Ｓ４１０〜Ｓ４８０）は、
前記送信手段が送信する情報を受信可能な範囲の中で、当該通信装置から最短距離を往復するために必要な第二伝搬時間を導出する第二時間導出手段（６０，Ｓ４７０）を備え、
前記第二時間導出手段にて導出された第二伝搬時間を前記第一伝搬時間から減算した時間長を、前記第二禁止期間として設定することを特徴と請求項６または請求項７に記載の通信装置。
【請求項９】
前記タイミング設定手段（Ｓ５１０〜Ｓ５７０）は、
前記受光手段で受光した光の強度に基づいて、前記測距光を発光した測距装置までの距離を導出すると共に、その距離を光が往復するために必要な第三伝搬時間を導出する第三時間導出手段（６０，Ｓ５１０〜Ｓ５６０）を備え、
前記第三時間導出手段にて導出された第三伝搬時間を前記第一伝搬時間から減算した時間長を、前記第二禁止期間として設定することを特徴と請求項６または請求項７に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記送信制御手段は、
前記受光手段にて受光した光の強度が前記基準強度以上となってから、前記第一禁止期間の経過後、前記第二禁止期間が経過するまでは、前記第二禁止期間が経過した後よりも誤り耐性の強い変調方式にて変調することを特徴とする請求項５から請求項９までのいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項１１】
前記タイミング設定手段は、
前記受光手段にて受光した光の強度が前記基準強度以上となるごとに、その受光した光の強度が前記基準強度以上となった時刻を記憶部に記憶する記憶制御手段（６０，Ｓ８２０）を備え、
前記記憶部に記憶された時刻に基づいて、前記送信タイミングを特定することを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項１２】
前記タイミング設定手段は、
前記受光手段にて受光した光の強度に基づいて、前記車両に搭載された測距装置までの距離を導出し、その導出された距離を光が進むために要する時間長を前記発光周期から減算したタイミングを、前記測距装置の発光周期において次の測距光を受光する受光タイミングとする
ことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光無線通信により情報を送信する通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車に搭載された車載受信装置に向けて、情報が重畳された光（以下、「情報光」と称す）を光無線通信により送信する通信装置が知られている（特許文献１参照）。
一方、自動車には、路上に存在する障害物や先行車両を検知する物標検出装置（レーザレーダ）が搭載されている。この物標検出装置は、規定された発光周期ごとに測距光（レーザ光）を発光し、その測距光の反射光を受光した結果に基づいて、測距光を反射した物体（即ち、障害物や先行車両）までの距離を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８１１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動車においては、車室内の空間を広くすることが求められており、車載機器の搭載スペースを狭くすることが求められている。
車載機器の搭載スペースを狭くする方法の一例として、物標検出装置と車載受信装置とを近接配置することや、物標検出装置と車載受信装置とを一体に構成する（一体化する）ことが考えられる。
【０００５】
しかしながら、物標検出装置と車載受信装置とを近接配置したり、一体に構成したりする場合、通信装置が発光する情報光と、物標検出装置が発受光する測距光（もしくは反射光）とが干渉する可能性が高いという課題がある。
【０００６】
このように、測距光と情報光とが干渉すると、物標検出装置における測距の精度が低下すると共に、通信装置と車載受信装置との間の光無線通信の通信精度が低下すると言う課題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、通信装置において、測距光と情報光との干渉を可能な限り回避可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明は、規定された発光周期に沿った発光タイミングごとに測距光を発光し、その測距光の反射光を受光した結果に基づいて、測距光を反射した物体までの距離を検出する測距装置（１２，１４，１６，２０）を備えた車両に搭載される受信装置（１４，１６，２８）に、光無線通信により情報を送信する通信装置（５０）に関する。
【０００９】
本発明の通信装置は、受光手段（５２）と、送信手段（５６）と、送信制御手段（６０，Ｓ１６０）と、タイミング設定手段（５４，６０，Ｓ１１０〜Ｓ１６０，Ｓ３１０〜Ｓ３６０，Ｓ８１０〜Ｓ８７０）とを備えている。
【００１０】
このうち、受光手段は、光を受光する。送信手段は、光無線通信により情報を送信する。さらに、送信制御手段は、設定された送信タイミングで情報を送信手段に送信させる。タイミング設定手段は、受光手段にて受光した光の強度が基準強度以上となってから禁止期間が経過するまでは、情報が送信されることを禁止し、かつ測距装置における測距光の発光周期において次の測距光を受光する受光タイミングまでに情報が送信されるように送信タイミングを設定する。
【００１１】
なお、ここで言う「基準強度」とは、通信装置にて測距光を受光した場合の検知強度として予め規定された受光強度である。また、ここで言う「禁止期間」とは、測距光の発光周期よりも短い時間長である。
【００１２】
このような通信装置によれば、受光手段で受光した光の強度が基準強度以上となってから、即ち、通信装置にて測距光を検知してから、禁止期間が経過するまでは、情報の送信を禁止できる。
【００１３】
しかも、本発明の通信装置では、測距光の発光周期において次の測距光を受光する受光タイミングまでに情報が送信されるように送信タイミングを設定している。
この結果、本発明の通信装置によれば、光無線通信による情報が、通信装置自身によって反射された測距光と干渉することを防止できる。したがって、本発明の通信装置によれば、測距光と情報光との干渉を可能な限り回避できる。
【００１４】
これにより、本発明の通信装置によれば、測距装置における測距精度を向上させることができると共に、受信装置との間の光無線通信の通信精度を向上させることができる。
なお、課題を解決するための手段の欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載した具体的手段との対応関係を示すことを目的とするものであって、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明が適用された通信装置を含む通信システムを示す説明図である。
【図２】通信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】第一実施形態における情報通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】（Ａ）第一実施形態における禁止期間設定処理の処理手順を示すフローチャートであり、（Ｂ）第一実施形態における第一禁止期間を説明する説明図である。
【図５】（Ａ）第一実施形態における禁止期間設定処理の変形例の処理手順を示すフローチャートであり、（Ｂ）第一実施形態の変形例における第一禁止期間を説明する説明図である。
【図６】第二実施形態における情報通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第二実施形態における禁止期間設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】第二実施形態の変形例における禁止期間設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】第三実施形態における情報通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】第三実施形態における情報送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】第三実施形態の概要を示すタイミングチャートである。
【図１２】第四実施形態における情報通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】第四実施形態の概要を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第一実施形態］
図１に示す通信システム１は、自動車ＡＭに搭載される車載装置１０と、道路上に設置される通信装置５０とを備えている。この通信システム１では、通信装置５０が、光無線通信により情報を送信し、その送信された情報を車載装置１０が受信する。
【００１７】
〈車載装置〉
車載装置１０は、路上に存在する障害物や先行車両を検知する測距機能と、光無線通信により情報を受信する受信機能とを備えている。
【００１８】
図２に示すように、車載装置１０は、発光部１２と、受光部１４と、検知回路１６と、制御部２０と、受信回路２８とを備えている。
発光部１２は、予め規定された発光周期ごとに測距光（レーザ光）ＬＲを発光して、規定角度範囲に測距光ＬＲを照射する。発光部１２は、図示しないが、レーザダイオード（ＬＤ）と、ＬＤ駆動回路と、光学素子と、スキャナ機構部と、ＳＣ駆動回路とを備えている。
【００１９】
このうち、レーザダイオードは、測距光ＬＲを発生させる。ＬＤ駆動回路は、制御部２０からの発光信号Ｅｓに従って、時間軸に沿った出力レベルがパルス状に変化する測距光ＬＲをレーザダイオードに発生させる。光学素子は、レーザダイオードが発生した測距光ＬＲのビーム幅を決定する発光レンズを含む。
【００２０】
スキャナ機構部は、回転多面鏡を有し、その回転多面鏡を回動可能に支持すると共に、測距光の俯角を車高方向に沿って変化させることが可能なように構成されている。ここで言う「回転多面鏡」とは、各面の倒れ角が異なる周知の鏡であり、光学素子を介して供給される測距光を反射する各面にて反射する。
【００２１】
ＳＣ駆動回路は、制御部２０からのＳＣ駆動信号に従って、スキャナ機構部を駆動することで、規定角度範囲内での測距光の走査を実現する。なお、本実施形態における規定角度範囲は、自車両ＡＭの車幅方向（水平方向）及び車高方向（垂直方向）の両方に沿った範囲である。
【００２２】
受光部１４は、光を受光して、その受光した光の強度を表す受光信号Ｒｓを出力する。
受光部１４は、図示しないが、受光レンズと、受光素子（ＰＤ）と、増幅器とを備えている。
【００２３】
このうち、受光レンズは、受光した光を集光する。受光素子（ＰＤ）は、受光レンズを介して入力された光の受光強度に応じて受光信号Ｒｓを発生させる。増幅器は、受光素子からの受光信号Ｒｓを増幅する。
【００２４】
検知回路１６は、受光部１４からの受光信号Ｒｓに基づいて、受光部１４にて受光した光が測距光ＬＲの反射光（ＬＲ）であるか通信装置５０からの情報光ＩＲであるかを判定する。この検知回路１６は、例えば、受光部１４にて受光した光に情報光ＩＲであることを表す情報が含まれていれば、受光部１４にて受光した光が情報光ＩＲであるものと判定する。一方、検知回路１６は、受光部１４にて受光した光に情報光ＩＲであることを表す情報が含まれていなければ、受光部１４にて受光した光が反射光であるものと判定する。
【００２５】
そして、検知回路１６は、受光部１４にて受光した光が反射光であれば、発光部１２にて測距光ＬＲを発光してから受光部１４にて反射光を受光するまでの時間、及び受光部１４での反射光の受光強度を計測して計測データを生成する。この検知回路１６は、制御部２０からの発光信号Ｅｓが入力されるごとに計測データを生成して蓄積すると共に、制御部２０からの要求に基づいて制御部２０に出力する。この検知回路１６は、制御部２０からの発光信号Ｅｓと、信号レベルが規定閾値以上となる受光部１４からの受光信号Ｒｓとの位相差（即ち、反射物までの往復時間）を計測し、測距光ＬＲを反射した物体までの距離（以下、検知距離）Ｒを導出する。これと共に、検知回路１６は、信号レベルが規定閾値以上である受光信号Ｒｓを出力した増幅器（ひいては受光素子）を特定することで、測距光ＬＲを反射した物体の方位（即ち、受光角度範囲θ）を特定する。なお、検知回路１６が生成する計測データは、検知距離Ｒを、受光角度範囲θ及び受光信号Ｒｓの信号レベルと対応付けたものである。
【００２６】
また、検知回路１６は、受光部１４にて受光した光が情報光ＩＲであれば、その受信した情報光ＩＲを受信回路２８へと出力する。
制御部２０は、発光部１２から測距光ＬＲを照射するための発光信号Ｅｓを出力すると共に、検知回路１６にて生成した計測データに基づいて検知データを生成する。制御部２０にて生成する検知データとは、例えば、クラスタリング処理によって、同一物体と推定される物標を前方物体として認識した結果や、前方物体（クラスタ）の形状や前方物体までの距離及び方位（即ち、相対位置）を含む。
【００２７】
制御部２０は、具体的には、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２４と、ＣＰＵ２６とを少なくとも有した周知のコンピュータを中心に構成されている。このうち、ＲＯＭ２２は、電源が切断されても記憶内容を保持する必要がある処理プログラムやデータを格納する。ＲＡＭ２４は、処理プログラムやデータを一時的に格納する。ＣＰＵ２６は、ＲＯＭ２２やＲＡＭ２４に記憶された処理プログラムに従って各種処理を実行する。
【００２８】
受信回路２８は、検知回路１６からの情報光ＩＲを復調・解析して、通信装置５０が送信した情報を復元する。
つまり、車載装置１０は、測距光ＬＲを送受信した結果に基づいて路上に存在する障害物や先行車両を検知する周知の２次元スキャン方式の測距装置（レーザレーダ）として機能し、測距機能を実現できる。また、車載装置１０は、光無線通信による通信装置５０からの情報光ＩＲを受光する受信装置として機能し、受信機能を実現できる。
【００２９】
換言すれば、車載装置１０は、２次元スキャン方式の測距装置と、光無線通信による通信装置５０からの情報光ＩＲを受光する受信装置とが一体に構成（一体化された）されたものである。
【００３０】
〈通信装置〉
通信装置５０は、受光部５２と、測距光検出部５４と、発光部５６と、制御部６０とを備えている。
【００３１】
受光部５２は、光を受光して、その受光した光の強度を表す受光強度信号を出力する。この受光部５２は、図示しないが、受光レンズと、受光素子（ＰＤ）と、増幅器とを備えている。
【００３２】
測距光検出部５４は、受光部５２からの受光強度信号が基準強度以上となると、通信装置５０が車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したことを表す測距光検出信号を出力する。なお、ここで言う「基準強度」とは、車載装置１０からの測距光ＬＲを通信装置５０にて受光した場合における測距光ＬＲの最低受光強度として予め規定されたものである。
【００３３】
発光部５６は、制御部６０にて生成された情報を光無線通信にて送信する。すなわち、発光部５６は、情報光ＩＲを発光する。
制御部６０は、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６４と、ＣＰＵ６６と、記憶部６８とを少なくとも有した周知のコンピュータを中心に構成されている。このうち、ＲＯＭ６２は、電源が切断されても記憶内容を保持する必要がある処理プログラムやデータを格納する。ＲＡＭ６４は、処理プログラムやデータを一時的に格納する。ＣＰＵ６６は、ＲＯＭ６２やＲＡＭ６４に記憶された処理プログラムに従って各種処理を実行する。
【００３４】
記憶部６８は、電力供給が遮断された場合（即ち、電源オフ時）にも記憶内容が保持され、かつ、記憶内容を書き換え可能な不揮発性記憶装置（例えば、ハードディスドライブやフラッシュメモリ）である。
【００３５】
本実施形態のＲＯＭ６２には、受光強度信号が基準強度以上となってから禁止期間が経過するまでは情報が送信されることを禁止し、かつ設定した送信タイミングで情報を送信するように発光部を制御する情報通信処理を、制御部６０が実行するための処理プログラムが格納されている。なお、情報通信処理における送信タイミングの設定は、測距光の発光周期において次の測距光を受光する受光タイミングまでに情報が送信されるようになされる。
【００３６】
また、ここで言う「禁止期間」とは、情報光ＩＲの発光が禁止される期間であり、測距光の発光周期よりも短い時間長である。
〈情報通信処理〉
通信装置５０の制御部６０が実行する情報通信処理は、図３に示すように、起動されると、まず、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００３７】
そのＳ１１０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ１１０：ＮＯ）、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光するまで待機する。そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、時間の経過を計測するタイマーを起動する（Ｓ１２０）。
【００３８】
続いて、禁止期間として、第一禁止期間ｔ１を設定する禁止期間設定処理を実行する（Ｓ１３０）。ここで言う「第一禁止期間ｔ１」とは、発光部５６が情報光ＩＲを発光することを禁止する期間であり、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光ＬＲが発光されている時間長である。なお、禁止期間設定処理の詳細については、後述する。
【００３９】
そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、Ｓ１３０にて設定された第一禁止期間ｔ１が経過したか否かを判定する（Ｓ１４０）。
このＳ１４０では、タイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１以下であれば（Ｓ１４０：ＮＯ）、タイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１よりも大きくなるまで待機する。そして、タイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１よりも大きくなると（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、即ち、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過すると、タイマーによる時間の計測を停止してタイマーの計測時間を初期化する（Ｓ１５０）。
【００４０】
続いて、現時刻を送信タイミングに設定すると共に、予め用意された情報を変調して、その変調された情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる（Ｓ１６０）。ここで言う予め用意された情報とは、例えば、通信装置５０の設置場所（例えば、緯度，経度）に関する情報であっても良いし、その他の情報であっても良い。
【００４１】
そして、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する（Ｓ１７０）。
そのＳ１７０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ１７０：ＮＯ）、Ｓ１６０へと戻る。そして、Ｓ１６０では、別途送信すべき情報があれば、その別途送信すべき情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる（Ｓ１６０）。一方、別途送信すべき情報がなければ、Ｓ１６０を実行すること無く、Ｓ１７０へと進む。
【００４２】
そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へと戻る。
〈禁止期間設定処理〉
次に、情報通信処理のＳ１３０にて実行される禁止期間設定処理について説明する。
【００４３】
この禁止期間設定処理は、図４（Ａ）に示すように、パルス幅Ｔｐを取得する（Ｓ２１０）。このＳ２１０にて取得されるパルス幅Ｔｐは、図４（Ｂ）に示すように、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光ＬＲが発光されている時間長として予め規定された時間長である。本実施形態におけるパルス幅Ｔｐは、通信装置５０におけるＲＯＭ６２に予め格納されている。
【００４４】
続いて、Ｓ２１０にて取得したパルス幅Ｔｐを第一禁止期間ｔ１（即ち、禁止期間）として設定する（Ｓ２２０）。
その後、情報通信処理のＳ１４０へと戻る。
【００４５】
つまり、本実施形態の通信装置５０では、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過するまでは、情報光ＩＲの発光、即ち、情報を送信することを禁止する。そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過すると、その第一禁止期間ｔ１の経過時点を送信タイミングに設定し、情報光ＩＲの発光、即ち、光無線通信により情報を送信する。
［第一実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の通信装置５０によれば、通信装置５０における測距光ＬＲの受信強度が基準強度以上となって（即ち、測距光ＬＲを受光して）から、禁止期間（第一禁止期間ｔ１）が経過するまでは、情報を送信することを禁止できる。
【００４６】
さらに、本実施形態における第一禁止期間ｔ１は、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光ＬＲが発光されている時間長である。
このような第一禁止期間ｔ１を禁止期間とすれば、通信装置５０において、車載装置１０からの測距光ＬＲを通信装置５０自身が反射している期間に、光無線通信による情報（即ち、情報光）の送信が開始されることを防止できる。
【００４７】
しかも、通信装置５０では、測距光ＬＲの発光周期において次の測距光を受光する受光タイミングまでに情報が送信されるように情報を送信している。
この結果、本発明の通信装置５０によれば、光無線通信による情報が、反射光ＬＲと干渉することを防止できる。したがって、通信装置５０によれば、測距光ＬＲと情報光ＩＲとの干渉を可能な限り回避できる。
【００４８】
これにより、通信装置５０によれば、車載装置１０の測距機能における測距精度を向上させることができると共に、車載装置１０（受信装置）との間の光無線通信の通信精度を向上させることができる。
［第一実施形態の変形例］
以上、本発明の第一実施形態について説明したが、本発明は上記第一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００４９】
例えば、第一実施形態における禁止期間設定処理では、予め用意されたパルス幅Ｔｐを第一禁止期間ｔ１として設定していたが、第一禁止期間ｔ１の設定方法は、これに限るものではない。
【００５０】
すなわち、禁止期間設定処理は、図５（Ａ）に示す処理内容であっても良い。この図５（Ａ）に示す禁止期間設定処理では、まず、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光している状態から受光していない状態へと切り替わったか否かを判定する（Ｓ２６０）。このＳ２６０での判定の結果、測距光ＬＲを受光している状態から受光していない状態へと切り替わっていなければ（Ｓ２６０：ＮＯ）、切り替わるまで待機する。
【００５１】
そして、測距光ＬＲを受光している状態から受光していない状態へと切り替わると（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、車載装置１０からの測距光ＬＲの受光を開始した時刻から受光していない状態へと切り替わった時刻までの経過時間ｔを、第一禁止期間ｔ１として設定する（Ｓ２７０）。なお、経過時間ｔは、タイマーにて計測した時間とすれば良い。
【００５２】
その後、本禁止期間設定処理を終了して、情報通信処理のＳ１４０へと戻る。
このような禁止期間設定処理によれば、図５（Ｂ）に示すように、通信装置５０にて受光した受光強度に従って検出した測距光ＬＲの受光時間を第一禁止期間ｔ１とすることができる。したがって、このような禁止期間設定処理を実行する通信装置５０によれば、パルス幅ＴｐをＲＯＭ６２に格納しておく必要がなくなり、パルス幅Ｔｐが不明な車載装置１０からの測距光ＬＲにも対応できる。また、パルス幅Ｔｐが既知の場合においても伝搬距離の違いによる波形の振幅変化やマルチパスの影響による波形歪み等により既知のパルス幅と実際のパルス幅に差が生じた場合にも対応できる。
【００５３】
つまり、本発明における第一禁止期間ｔ１は、予め規定された時間長であっても良いし、通信装置５０にて受光した受光強度に従って検出した時間長であっても良い。
［第二実施形態］
第二実施形態の通信システムは、第一実施形態の通信システム１とは、主として、情報通信処理の処理内容が異なる。このため、本実施形態においては、第一実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略し、第一実施形態とは異なる情報通信処理を中心に説明する。
【００５４】
本実施形態における通信システム１は、車載装置１０と通信装置５０とを備えている。
そして、車載装置１０、及び通信装置５０は、第一実施形態における車載装置１０、及び通信装置５０と同様に構成されている。このため、車載装置１０、及び通信装置５０の詳しい構成については説明を省略する。
【００５５】
〈情報通信処理〉
次に、通信装置５０の制御部６０が実行する情報通信処理について説明する。
この本実施形態の情報通信処理は、起動されると、図６に示すように、まず、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００５６】
そのＳ３１０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ３１０：ＮＯ）、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光するまで待機する。そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光すると（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、時間の経過を計測するタイマーを起動する（Ｓ３２０）。
【００５７】
続いて、第二禁止期間ｔ２を禁止期間として設定する禁止期間設定処理を実行する（Ｓ３３０）。ここで言う「第二禁止期間ｔ２」とは、発光部５６が情報光を発光することを禁止する期間を表す。この第二禁止期間ｔ２は、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光が発光されている時間長（即ち、第一禁止期間ｔ１）よりも長い時間長である。なお、禁止期間設定処理の詳細については、後述する。
【００５８】
そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、Ｓ３３０にて設定された第二禁止期間ｔ２が経過したか否かを判定する（Ｓ３４０）。
このＳ３４０では、タイマーを起動してからの経過時間が第二禁止期間ｔ２以下であれば（Ｓ３４０：ＮＯ）、第二禁止期間ｔ２が経過するまで待機する。そして、タイマーを起動してからの経過時間が第二禁止期間ｔ２よりも大きくなると（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、即ち、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第二禁止期間ｔ２が経過すると、タイマーによる時間経過の計測を停止してタイマーを初期化する（Ｓ３５０）。
【００５９】
続いて、現時刻を送信タイミングに設定すると共に、予め用意された情報を変調し、その変調された情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる（Ｓ３６０）。ここで言う予め用意された情報とは、例えば、通信装置５０の設置場所（例えば、緯度，経度）に関する情報であっても良いし、その他の情報であっても良い。
【００６０】
そして、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する（Ｓ３７０）。
そのＳ３７０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ３７０：ＮＯ）、Ｓ３６０へと戻る。そして、Ｓ３６０では、別途送信すべき情報があれば、その別途送信すべき情報が光無線通信にて送信されるように発光部５６を発光させる（Ｓ３６０）。一方、別途送信すべき情報がなければ、Ｓ３６０を実行すること無く、Ｓ３７０へと進む。
【００６１】
一方、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していれば（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０へと戻る。
〈禁止期間設定処理〉
次に、情報通信処理のＳ３３０にて実行される禁止期間設定処理について説明する。
【００６２】
この禁止期間設定処理では、図７に示すように、通信装置５０の発光部５６における発光電力、即ち、情報送信電力Ｐｓを取得する（Ｓ４１０）。このＳ４１０にて取得される情報送信電力Ｐｓ（発光電力）は、発光部５６が情報光ＩＲを送信する際の発光強度として予め規定されたものである。この情報送信電力Ｐｓは、通信装置５０におけるＲＯＭ６２に予め格納されている。
【００６３】
続いて、通信装置５０の最大通信距離ｄｓｍａｘを取得する（Ｓ４２０）。このＳ４２０にて取得される最大通信距離ｄｓｍａｘは、通信装置５０が送信した情報を受信可能な最大の距離であり、予め規定された距離である。この最大通信距離ｄｓｍａｘは、通信装置５０におけるＲＯＭ６２に予め格納されている。
【００６４】
さらに、車載装置１０の測距光送信電力Ｐｉを取得する（Ｓ４３０）。このＳ４３０にて取得される測距光送信電力Ｐｉは、車載装置１０で測距光ＬＲが発光される際の発光強度（発光電力）として予め規定されたものである。この測距光送信電力Ｐｉは、通信装置５０におけるＲＯＭ６２に予め格納されている。
【００６５】
そして、干渉電力を導出する（Ｓ４４０）。本実施形態のＳ４４０では、Ｓ４３０にて取得した測距光送信電力Ｐｉを干渉電力として導出する。このように、測距光送信電力Ｐｉを干渉電力として導出する理由は、車載装置１０からの測距光ＬＲが干渉波となる状況の中で最悪の状況を想定した場合、測距光送信電力Ｐｉが最大干渉電力となるためである。
【００６６】
続いて、所要ＳＩＲｔｈを取得する（Ｓ４５０）。このＳ４５０にて取得する所要ＳＩＲｔｈは、通信装置５０の送信電力を信号電力とし、測距光ＬＲの反射光の電力を干渉電力とした場合に、通信装置５０が送信する情報光ＩＲについて許容可能な信号電力対干渉電力比（ＳＩＲ）として予め規定されたものである。この所要ＳＩＲｔｈは、特許請求の範囲に記載された規定値の一例であり、通信装置５０におけるＲＯＭ６２に予め格納されている。
【００６７】
続いて、Ｓ４１０からＳ４５０にて取得した情報に基づいて、規定条件を満たす反射物までの距離ｄｉｒを、下記（１）式に従って算出する（Ｓ４６０）。ここで言う規定条件とは、Ｓ４１０にて取得した情報送信電力Ｐｓを信号電力とし、Ｓ４３０にて取得した測距光送信電力Ｐｉを干渉電力とした信号電力対干渉電力比ＳＩＲが所要ＳＩＲよりも大きいことである。
【００６８】
【数１】
2015103164.tif 000003
すなわち、距離ｄｉｒは、信号電力対干渉電力比ＳＩＲが所要ＳＩＲよりも大きくなる反射光を生成する反射物（例えば、標識や建造物）が存在する位置までの、車載装置１０が搭載された自動車ＡＭからの距離である。
【００６９】
さらに、Ｓ４６０にて導出した距離ｄｉｒを光が往復するために要する時間長（以下、「第一伝搬時間」と称す）Ｔｔを、下記（２）式に従って導出する（Ｓ４７０）。
【００７０】
【数２】
2015103164.tif 000004
ただし、（２）式における符号ｃは、光速である。
【００７１】
続いて、Ｓ４７０にて導出した第一伝搬時間Ｔｔを第二禁止期間ｔ２として設定する（Ｓ４８０）。
その後、本禁止期間設定処理を終了し、情報通信処理のＳ３４０へと移行する。
【００７２】
つまり、本実施形態の情報通信処理では、通信装置５０において測距光ＬＲを受光してから、第二禁止期間ｔ２が経過するまでは、情報光ＩＲの発光、即ち、情報が送信されることを禁止する。そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第二禁止期間ｔ２が経過すると、その第二禁止期間ｔ２の経過時点を送信タイミングに設定し、情報光ＩＲの発光、即ち、光無線通信により情報を送信する。
【００７３】
そして、本実施形態における第二禁止期間ｔ２は、信号電力対干渉電力比（ＳＩＲ）が所要ＳＩＲよりも大きくなる反射光を生成する反射物（例えば、標識や建造物）が存在する可能性のある位置までの自動車ＡＭからの距離を往復するために要する時間長（第一伝搬時間Ｔｔ）である。ただし、ここで言う「信号電力対干渉電力比（ＳＩＲ）」は、通信装置５０の送信電力を信号電力とし、測距光ＬＲの反射光の電力を干渉電力とした場合の信号電力対干渉電力比である。
［第二実施形態の効果］
通常、測距光ＬＲを反射する反射物の位置が車両ＡＭの進行方向に沿って通信装置から離れた位置であるほど、その干渉電力は小さくなる。このように干渉電力が小さくなると、光無線通信による情報（光）に反射波が干渉しても、その影響は小さなものとなる。
【００７４】
そこで、通信装置５０では、通信装置５０において測距光ＬＲを検出してから第二禁止期間ｔ２の経過後に、光無線通信による情報の送信を実施している。この結果、通信装置５０によれば、マルチエコーによる反射光が干渉波となることを低減できる。
【００７５】
したがって、本実施形態の通信装置５０によれば、車載装置１０の測距機能における測距精度を向上させることができると共に、車載装置１０（受信装置）との間の光無線通信の通信精度を向上させることができる。
［第二実施形態の変形例］
以上、本発明の第二実施形態について説明したが、本発明は上記第二実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００７６】
例えば、第二実施形態における禁止期間設定処理では、第一伝搬時間Ｔｔを第二禁止期間ｔ２として設定していたが、第二禁止期間ｔ２は、これに限るものではない。
すなわち、禁止期間設定処理は、図８に示す処理内容であっても良い。この図８に示す禁止期間設定処理では、起動されると、まず、受光部５２からの受光強度信号に基づいて、通信装置５０にて受光した測距光ＬＲの受光強度（受光電力）Ｐｉ’を測定する（Ｓ５１０）。本実施形態では、受光強度Ｐｉ’の測定方法として、周知の手法を用いれば良いため、ここでの詳しい説明は省略する。
【００７７】
そして、下記（３）式に従って、車載装置１０までの距離ｄｓを導出する（Ｓ５２０）。
【００７８】
【数３】
2015103164.tif 000005
ただし、（３）式中の符号ｋは、空間減衰係数であり、符号Ｐｉは、測距光送信電力である。
【００７９】
続いて、車載装置１０における情報光ＩＲの受光強度（受光電力）Ｐｒｓを、下記（４）に従って算出する（Ｓ５３０）。
【００８０】
【数４】
2015103164.tif 000006
ただし、（４）式中の符号Ｐｓは、情報送信電力Ｐｓである。
【００８１】
さらに、Ｓ５２０にて導出された距離ｄｓを光が移動するために要する時間長である通信伝搬時間Ｔｄｓを、下記（５）式に従って算出する（Ｓ５４０）。
【００８２】
【数５】
2015103164.tif 000007
そして、規定条件を満たす反射物までの反射物距離ｄｉｒ’を、下記（６）式に従って算出する（Ｓ５５０）。
【００８３】
【数６】
2015103164.tif 000008
すなわち、反射物距離ｄｉｒ’は、信号電力対干渉電力比ＳＩＲが所要ＳＩＲよりも大きくなる反射光を生成する反射物（例えば、標識や建造物）が存在する可能性のある位置までの、車載装置１０が搭載された自動車ＡＭからの距離である。ただし、ここで言う「信号電力対干渉電力比ＳＩＲ」は、情報送信電力Ｐｓを信号電力とし、受光強度Ｐｉ’を干渉電力とした信号電力対干渉電力比ＳＩＲである。
【００８４】
さらに、Ｓ５４０にて導出した反射物距離ｄｉｒ’を光が往復するために要する時間長（以下、「反射光伝搬時間」と称す）Ｔｔ’を、下記（７）式に従って算出する（Ｓ５６０）。
【００８５】
【数７】
2015103164.tif 000009
ただし、（７）式における符号ｃは、光速である。
【００８６】
続いて、Ｓ５６０にて導出した反射光伝搬時間Ｔｔ’と、Ｓ５４０にて算出した通信伝搬時間Ｔｄｓとに基づいて、第二禁止期間ｔ２を下記（８）式に従って算出して設定する（Ｓ５７０）。
【００８７】
【数８】
2015103164.tif 000010
その後、本禁止期間設定処理を終了し、情報通信処理のＳ３４０へと移行する。
【００８８】
つまり、第二禁止期間ｔ２は、測距光ＬＲを発光した車載装置１０までの距離ｄｓ光が移動するために必要な通信伝搬時間Ｔｄｓ（第三伝搬時間の一例）を、反射光伝搬時間Ｔｔ’（第一伝搬時間の一例）から減算した時間長を、第二禁止期間ｔ２として設定しても良い。
【００８９】
このような第二禁止期間ｔ２が設定された通信装置５０によれば、光無線通信による情報光ＩＲに測距光ＬＲ（反射光）が干渉することを防止しつつ、光無線通信による情報の送信を早期に開始できる。
【００９０】
また、第二実施形態における禁止期間設定処理のＳ４８０では、第一伝搬時間Ｔｔを第二禁止期間ｔ２として設定していたが、第二禁止期間ｔ２は、下記（９）式に従って設定されても良い。
【００９１】
【数９】
2015103164.tif 000011
ただし、（９）式に示す符号ｄｓｍｉｎは、通信装置５０からの情報光ＩＲを受信可能な範囲の中で、通信装置５０からの最短距離である。すなわち、（９）式によって算出される第二禁止期間ｔ２は、通信装置５０からの情報光ＩＲを受信可能な範囲の中で通信装置５０からの最短距離ｄｓｍｉｎを、光が往復するために要する時間（以下、「第二伝搬時間」と称す）を、第一伝搬時間Ｔｔから減算した時間長である。
【００９２】
換言すれば、通信システム１では、通信装置５０が光無線通信によって情報光ＩＲを送信してから、車載装置１０にて受信されるまでに第二伝搬時間を要す。したがって、この第二伝搬時間を第一伝搬時間Ｔｔから減算した時間長を第二禁止期間ｔ２としても、光無線通信による情報光ＩＲに、通信装置５０にて反射した反射光ＬＲが干渉することを防止できる。
【００９３】
しかも、第二禁止期間ｔ２をこのように規定すれば、通信装置５０においては、光無線通信による情報の送信を早期に開始できる。
なお、（９）式における第一伝搬時間Ｔｔは、反射光伝搬時間Ｔｔ’であっても良い。
【００９４】
また、第二実施形態の第二禁止期間設定処理では、下記（１０）式に従って、第二禁止期間ｔ２を設定しても良い。
【００９５】
【数１０】
2015103164.tif 000012
ただし、（１０）式に示す符号ｄｌｍａｘは、車載装置１０が測距光ＬＲを発光することにより物体を検知可能な最大検知距離であり、車載装置１０から通信装置５０までの距離よりも長い距離である。すなわち、（１０）式によって算出される第二禁止期間ｔ２は、最大検知距離ｄｌｍａｘを光が往復するために要する時間長を第一禁止期間ｔ１に加えた時間長である。
【００９６】
第二禁止期間ｔ２をこのように規定すれば、通信装置５０においては、マルチエコーによる反射光ＬＲが情報光ＩＲに干渉することを防止できる。
なお、第二実施形態の禁止期間設定処理におけるＳ４４０では、測距光送信電力Ｐｉを干渉電力として導出していたが、干渉電力の導出方法は、これに限るものではない。例えば、干渉電力の導出方法は、測距光ＬＲの反射態様として周知のランバート反射を想定し、反射により干渉電力が測距光送信電力Ｐｉの２π［ｓｒ］に散乱するものとしても良い。
［第三実施形態］
次に、第三実施形態の通信システムについて説明する。
【００９７】
この第三実施形態の通信システムは、第一実施形態及び第二実施形態の通信システム１とは、主として、情報通信処理の処理内容が異なる。このため、本実施形態においては、第一実施形態及び第二実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略し、第一実施形態及び第二実施形態とは異なる情報通信処理を中心に説明する。
【００９８】
本実施形態における通信システム１は、車載装置１０と通信装置５０とを備えている。
そして、車載装置１０、及び通信装置５０は、第一実施形態及び第二実施形態における車載装置１０、及び通信装置５０と同様に構成されている。このため、車載装置１０、及び通信装置５０の詳しい構成については説明を省略する。
【００９９】
〈情報通信処理〉
次に、通信装置５０の制御部６０が実行する情報通信処理について説明する。
この本実施形態の情報通信処理は、起動されると、図９に示すように、まず、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する（Ｓ６１０）。
【０１００】
そのＳ６１０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ６１０：ＮＯ）、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光するまで待機する。そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光すると（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、時間の経過を計測するタイマーを起動する（Ｓ６２０）。
【０１０１】
続いて、発光部５６が情報光ＩＲを発光することを禁止する期間を表す禁止期間として、第一禁止期間ｔ１を設定する（Ｓ６３０）。ここで言う「第一禁止期間ｔ１」とは、発光部５６が情報光ＩＲを発光することを禁止する期間であり、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光ＬＲが発光されている時間長である。
【０１０２】
また、Ｓ６３０において第一禁止期間ｔ１を設定する方法は、第一実施形態及び第一実施形態の変形例に記載した方法を用いれば良い。このため、第一禁止期間ｔ１を設定する詳しい方法については説明を省略する。
【０１０３】
続いて、第二禁止期間ｔ２を設定する（Ｓ６４０）。本実施形態における「第二禁止期間ｔ２」は、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光が発光されている時間長（即ち、第一禁止期間ｔ１）よりも長い時間長を意味し、必ずしも、発光部５６が情報光ＩＲを発光することを禁止する期間を意味するものではない。
【０１０４】
なお、Ｓ６４０において第二禁止期間ｔ２を設定する方法は、第二実施形態及び第二実施形態の変形例に記載した方法を用いれば良い。このため、第二禁止期間ｔ２を設定する詳しい方法については説明を省略する。
【０１０５】
そして、送信タイミングを設定すると共に、予め用意された情報を変調し、変調された情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる情報送信処理を実行する（Ｓ６５０）。ここで言う予め用意された情報とは、例えば、通信装置５０の設置場所（例えば、緯度，経度）に関する情報であっても良いし、その他の情報であっても良い。
【０１０６】
〈情報送信処理〉
次に、通信装置５０の制御部６０が実行する情報送信処理について説明する。
この情報送信処理は、情報通信処理のＳ６５０にて起動されると、図１０に示すように、まず、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、Ｓ６３０にて設定された第一禁止期間ｔ１が経過したか否かを判定する（Ｓ７１０）。
【０１０７】
このＳ７１０では、Ｓ６２０にてタイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１以下であれば（Ｓ７１０：ＮＯ）、第一禁止期間ｔ１が経過するまで待機する。そして、タイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１よりも大きくなると（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、即ち、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過すると、Ｓ６２０にてタイマーを起動してからの経過時間が第二禁止期間ｔ２を経過したか否かを判定する（Ｓ７２０）。
【０１０８】
このＳ７２０では、Ｓ６２０にてタイマーを起動してからの経過時間が第二禁止期間ｔ２未満であれば（Ｓ７２０：ＹＥＳ）、即ち、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第二禁止期間ｔ２が経過していなければ、Ｓ７３０へと移行する。そのＳ７３０では、現時刻を送信タイミングに設定すると共に、誤り耐性の強い変調方式にて予め用意された情報を変調し、その変調された情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる。ここで言う「誤り訂正の強い変調方式」とは、後述するＳ７４０における変調方式よりも誤り耐性が強い変調方式という意味であり、例えば、ＢＰＳＫを用いれば良い。なお、「誤り訂正の強い変調方式」は、これに限るものではなく、符号化率が１／２の誤り訂正符号である畳み込み符号を用いても良い。
【０１０９】
その後、後述するＳ７５０へと移行する。
一方、Ｓ７２０での判定の結果、Ｓ６２０にてタイマーを起動してからの経過時間が第二禁止期間ｔ２以上であれば（Ｓ７２０：ＮＯ）、即ち、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第二禁止期間ｔ２が経過していれば、Ｓ７４０へと移行する。そのＳ７４０では、現時刻を送信タイミングに設定すると共に、予め用意された情報を変調し、その変調された情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる。このＳ７４０における変調方式として、例えば、ＱＰＳＫを用いることが考えられる。
【０１１０】
その後、Ｓ７５０へと移行する。
そのＳ７５０では、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する。このＳ７５０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ７５０：ＮＯ）、Ｓ７２０へと戻る。そして、Ｓ７２０を経た後、別途送信すべき情報があれば、その情報が光無線通信にて送信されるように、発光部５６を発光させる（Ｓ７３０，Ｓ７４０）。一方、別途送信すべき情報がなければ、Ｓ７３０またはＳ７４０を実行すること無く、Ｓ７５０へと進む。
【０１１１】
そして、Ｓ７５０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していれば（Ｓ７５０：ＹＥＳ）、タイマーによる時間経過の計測を停止してタイマーを初期化し（Ｓ７６０）、情報通信処理のＳ６２０へと戻る。
【０１１２】
つまり、本実施形態の情報通信処理では、図１１に示すように、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、第一禁止期間ｔ１が経過するまでは、情報光ＩＲの発光、即ち、情報の送信を禁止する。そして、情報通信処理では、第一禁止期間ｔ１の経過後、第二禁止期間ｔ２が経過するまでの期間は、誤り耐性の強い変調方式にて変調した情報を送信、即ち、強耐性符号化によって情報を変調して情報光ＩＲを発光する。
【０１１３】
さらに、情報通信処理では、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、第二禁止期間ｔ２が経過すると、誤り耐性の弱い変調方式にて変調した情報を送信、即ち、弱耐性符号化によって情報を変調して情報光ＩＲを発光する。
［第三実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の情報通信処理では、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、第一禁止期間ｔ１が経過し、第二禁止期間ｔ２が経過するまでの期間に、誤り耐性の強い変調方式にて変調した情報を送信している。
【０１１４】
このため、本実施形態の情報通信処理によれば、光無線通信による通信精度が低下することを抑制しつつ、光無線通信による情報の送信を早期に開始できる。
［第四実施形態］
次に、第四実施形態の通信システムについて説明する。
【０１１５】
この第四実施形態の通信システムは、第一実施形態及び第二実施形態の通信システム１と、主として、情報通信処理の処理内容が異なる。このため、本実施形態においては、第一実施形態及び第二実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略し、第一実施形態及び第二実施形態とは異なる情報通信処理を中心に説明する。
【０１１６】
本実施形態における通信システム１は、車載装置１０と通信装置５０とを備えている。
そして、車載装置１０、及び通信装置５０は、第一実施形態及び第二実施形態における車載装置１０、及び通信装置５０と同様に構成されている。このため、車載装置１０、及び通信装置５０の詳しい構成については説明を省略する。
〈情報通信処理〉
次に、通信装置５０の制御部６０が実行する情報通信処理について説明する。
【０１１７】
この本実施形態の情報通信処理は、起動されると、図１２に示すように、まず、測距光検出部５４からの測距光検出信号に基づいて、自動車ＡＭに搭載された車載装置１０からの測距光ＬＲを受光したか否かを判定する（Ｓ８１０）。
【０１１８】
そのＳ８１０での判定の結果、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光していなければ（Ｓ８１０：ＮＯ）、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光するまで待機する。そして、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光すると（Ｓ８１０：ＹＥＳ）、現時点での時刻を記憶部６８に記憶する（Ｓ８２０）。
【０１１９】
そして、時間の経過を計測するタイマーを起動し（Ｓ８３０）、第一禁止期間ｔ１を設定する（Ｓ８４０）。ここで言う「第一禁止期間ｔ１」とは、発光部５６が情報光ＩＲを発光することを禁止する期間であり、車載装置１０における一回の発光周期にて測距光ＬＲが発光されている時間長である。また、Ｓ８４０における第一禁止期間ｔ１を設定する方法は、第一実施形態及び第一実施形態の変形例に記載した方法を用いれば良い。このため、第一禁止期間ｔ１を設定する詳しい方法については説明を省略する。
【０１２０】
さらに、情報光ＩＲを発光可能な期間を表す送信可能期間ｔ３を、下記（１１）式に従って設定する（Ｓ８５０）。
【０１２１】
【数１１】
2015103164.tif 000013
ただし、（１１）式に示す符号ＴＰは、車載装置１０における測距光の発光周期であり、符号２Ｔｄｓｍａｘは、通信装置５０が送信した情報を受信可能な最大の距離を光が往復することに要する時間長である。
【０１２２】
なお、Ｓ８５０において、車載装置１０における測距光の発光周期ＴＰは、Ｓ８２０にて記憶部６８に記憶された時刻に基づいて算出しても良い。すなわち、受光部５２にて受光した光の強度が基準強度以上となるごとに、その受光した光の強度が基準強度以上となった時刻同士の差分を発光周期ＴＰとして算出しても良い。このように、時刻の差分を発光周期ＴＰとして算出する際には、複数の時刻差分の中で、時間長が最も短いものを発光周期ＴＰとして算出すれば良い。
【０１２３】
つまり、送信可能期間ｔ３は、通信装置５０が測距光を受光してから第一禁止期間ｔ１が経過した時点から、通信装置５０にて次の測距光を発光するまでの期間よりも前までに、通信装置５０からの情報光ＩＲが車載装置１０に到達するように設定された期間である。
【０１２４】
そして、情報通信処理では、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから、Ｓ８４０にて設定された第一禁止期間ｔ１が経過したか否かを判定する（Ｓ８６０）。
このＳ８６０では、タイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１以下であれば（Ｓ８６０：ＮＯ）、第一禁止期間ｔ１が経過するまで待機する。そして、タイマーを起動してからの経過時間が第一禁止期間ｔ１よりも大きくなると（Ｓ８６０：ＹＥＳ）、即ち、車載装置１０からの測距光ＬＲを受光してから第一禁止期間ｔ１が経過すると、Ｓ８７０へと移行する。
【０１２５】
そのＳ８７０では、現時刻を送信タイミングに設定すると共に、予め用意された情報を変調し、その変調された情報が光無線通信にて送信されるように発光部５６を発光させる。ここで言う予め用意された情報とは、例えば、通信装置５０の設置場所（例えば、緯度，経度）に関する情報であっても良いし、その他の情報であっても良い。
【０１２６】
さらに、情報通信処理では、第一禁止期間ｔ１が経過してから、Ｓ８５０にて設定された送信可能期間ｔ３が経過したか否かを判定する（Ｓ８８０）。
このＳ８８０での判定の結果では、第一禁止期間ｔ１の経過後、送信可能期間ｔ３が経過していなければ（Ｓ８６０：ＮＯ）、Ｓ８７０へと戻る。そのＳ８７０では、別途送信すべき情報があれば、その別途送信すべき情報が光無線通信にて送信されるように発光部５６を発光させる。一方、別途送信すべき情報がなければ、Ｓ８７０を実行すること無く、Ｓ８８０へと進む。
【０１２７】
そして、Ｓ８８０での判定の結果、第一禁止期間ｔ１の経過後、送信可能期間ｔ３が経過していれば（Ｓ８６０：ＹＥＳ）、タイマーによる時間経過の計測を停止してタイマーを初期化する（Ｓ８９０）。
【０１２８】
その後、Ｓ８１０へと戻る。
つまり、本実施形態の情報通信処理では、図１３に示すように、通信装置５０が測距光を受光してから第一禁止期間ｔ１が経過し、かつ、通信装置５０にて次の測距光を発光するまでの期間よりも前までに、通信装置５０からの情報光ＩＲが車載装置１０に到達するように設定された送信可能期間ｔ３に情報光ＩＲを発光する。
［第四実施形態の効果］
以上説明したように、通信装置５０によれば、送信タイミングを特定するための情報（即ち、発光周期）を、通信装置５０に予め格納する必要を無くすことができる。
【０１２９】
しかも、本実施形態の通信装置５０によれば、送信可能期間ｔ３にて情報光ＩＲを発光しているため、光無線通信による情報が、反射光ＬＲと干渉することをより確実に防止できる。
［第四実施形態の変形例］
以上、本発明の第四実施形態について説明したが、本発明は上記第四実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１３０】
例えば、第四実施形態における情報通信処理では、送信可能期間ｔ３を算出するために用いる発光周期ＴＰを、記憶部６８に記憶された時刻に基づいて算出していたが、発光周期ＴＰを算出する方法は、これに限るものではない。すなわち、車載装置１０に規定された時間長として予め用意され、かつ記憶部６８に格納された発光周期ＴＰを用いて、送信可能期間ｔ３を算出しても良い。また、記憶部６８に記憶された時刻に基づいて算出された発光周期ＴＰと、予め用意されかつ記憶部６８に格納された発光周期ＴＰとのうち、信頼性が高いものと用いて、送信可能期間ｔ３を算出しても良い。
【０１３１】
また、第四実施形態における情報通信処理では、送信可能期間ｔ３を上記（１１）式に従って算出していたが、送信可能期間ｔ３を算出する式は、これに限るものではなく、例えば、下記（１２）式であっても良い。
【０１３２】
【数１２】
2015103164.tif 000014
この（１２）式における符号Ｔｄｓは、通信伝搬時間Ｔｄｓである。この通信伝搬時間Ｔｄｓの算出方法は、第二実施形態の変形例に記載した方法を用いれば良い。
【０１３３】
つまり、受光部５２にて受光した光の強度に基づいて、車載装置１０までの距離ｄｓを導出し、その導出された距離ｄｓを光が進むために要する時間長（即ち、通信伝搬時間Ｔｄｓ）を発光周期ＴＰから減算したタイミングを受光タイミングとし、通信装置５０が測距光を受光してから第一禁止期間ｔ１が経過した時点から受光タイミングまでの期間を送信可能期間ｔ３としても良い。
【０１３４】
このように送信可能期間ｔ３を設定すれば、通信装置５０においては、より早期に情報光ＩＲを発光できる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１３５】
例えば、上記実施形態では、車載装置１０における測距機能を実現する方法を、スキャン方式の測距装置として説明したが、車載装置１０における測距機能を実現する方法は、これに限るものではない。すなわち、車載装置１０における測距機能は、規定された発光周期ＴＰに沿った発光タイミングごとに光ＬＲを発光し、その光ＬＲの反射光を受光した結果に基づいて、光ＬＲを反射した物体までの距離を検出する方法であれば、どのような方法で実現されていても良い。
【０１３６】
また、上記実施形態の車載装置１０の発光部１２では、測距光ＬＲを発光する素子をレーザダイオードとしていたが、測距光ＬＲを発光する素子は、レーザダイオードに限るものではなく、例えば、ＬＥＤであっても良いし、その他の発光素子であっても良い。
【０１３７】
また、上記の実施形態では、発光部１２が発光する測距光ＬＲとしてレーザ光を想定していたが、測距光ＬＲはレーザ光に限るものではなく、その他の光波であっても良い。
また、上記実施形態の通信装置５０における制御部６０には、記憶部６８が設けられていたが、第一実施形態、第二実施形態、及び第三実施形態における制御部６０は、記憶部６８を備えていなくとも良い。すなわち、第一実施形態、第二実施形態、及び第三実施形態においては、記憶部６８が省略されていても良い。
【０１３８】
さらに、上記実施形態における車載装置１０は、測距装置と、光無線通信による通信装置５０からの情報光ＩＲを受光する受信装置とが一体に構成（一体化）されていたが、車載装置１０は、測距装置と、受信装置とが一体に構成（一体化）されたものに限らない。例えば、車載装置１０においては、測距装置と、受信装置とが近接して配置されていても良い。
【０１３９】
上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１４０】
１…通信システム  １０…車載装置  １２…発光部  １４…受光部  １６…検知回路  ２０，６０…制御部  ２２，６２…ＲＯＭ  ２４，６４…ＲＡＭ  ２６，６６…ＣＰＵ  ２８…受信回路  ５０…通信装置  ５２…受光部  ５４…測距光検出部  ５６…発光部  ６８…記憶部
【図２】
2015103164.tif 000015
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015103164.tif 000019
【図７】
2015103164.tif 000020
【図８】
2015103164.tif 000021
【図９】
2015103164.tif 000022
【図１０】
2015103164.tif 000023
【図１１】
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【図１２】
2015103164.tif 000025
【図１３】
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【図１】
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