(57)【要約】【課題】車いす使用者や歩行困難者自身が、段差解消機を介添えなしに、安全かつ簡便に移動できるようにする。【解決手段】搭乗用テーブル２を上下移動させる昇降装置３を支持するベース４をガイド手段２０に基づいて移動する走行手段５を備えた段差解消機１に、前記走行手段５を作動して、待機地点Ａと段差解消地点Ｂの間を移動させる遠隔操作手段６として、マイクロホン６ａと音声認識装置を設ける。そして、マイクロホン６ａが利用者の音声を検出すると、段差解消機１は、走行手段５を作動して待機場所Ａと段差解消地点Ｂの間をガイド手段２０に誘導されて移動する。このように、呼びかけるだけで、段差解消機１を安全かつ簡便に移動できるので、車いす使用者や歩行困難者自身が、介添えが無くても利用できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下移動させる昇降装置を支持するベース（台枠）と、前記昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点間に設けたガイド手段に基づいて移動する走行手段と、前記走行手段を離れた点から作動して昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点の間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段で構成されたことを特徴とする段差解消機。
【請求項２】
上記遠隔操作手段が、赤外線、電波のいずれかを用いたリモコン送信機または携帯端末（スマートホン、タブレット）を用いたリモコン送信機による無線リモコン、あるいは段差解消地点に設けたスイッチによる有線リモコンの操作によりコントロールするものであることを特徴とする請求項１に記載の段差解消機。
【請求項３】
上記リモコン送信機に替えて、遠隔操作手段が、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を用いたタグの接近と離反による操作によりコントロールするものであることを特徴とする請求項２に記載の段差解消機。
【請求項４】
上記ＲＦＩＤに替えて、遠隔操作手段が利用者の音声、接近動作、顔のいずれかを認識する操作によってコントロールするものであることを特徴とする請求項３に記載の段差解消機。
【請求項５】
上記ガイド手段が、走行路に照射される光または電波のビームあるいは走行路に引かれた塗料や磁性材によるラインまたは走行路に敷かれたレールによって誘導するものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の段差解消機。
【請求項６】
上記段差解消機に走行路の障害物を検出する障害物センサを設けたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の段差解消機。
【請求項７】
上記段差解消機の走行手段がモータと充電池を用いた駆動手段を有し、一方、待機地点に、前記段差解消機が帰還する充電ターミナルを備え、前記ターミナルに充電池の充電を行う充電手段を備えるとともに、段差解消機の充電池の電圧が充電を開始する電圧に低下すると、充電ターミナルへ帰還するようにした請求項１〜６のいずれかに記載の段差解消機。
【請求項８】
上記段差解消地点と段差解消機間に係合手段を設け、あるいは段差解消機に駐車ブレーキ機構を設けて段差解消地点で静止できるようにしたことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の段差解消機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車いす使用者や自力で段差の上り下りが困難な人（歩行困難者）などが住宅の屋内、屋外で利用する垂直昇降式の段差解消機に関する。
【背景技術】
【０００２】
段差解消機は、据置式、設置式、移動式に分けられる。据置式の段差解消機とは、地面や床面に直接置くタイプのもので、設置式は、地面や床面に定着して建物に固定するタイプの段差解消機のことである。
このような据置式と設置式の段差解消機は、常設タイプのものなので、家屋の条件（扉、壁などとの干渉や人の通行など）により設置できない場合が多々ある。また、家屋条件を緩和するため、床下に収めるタイプもあるが、床下にビットを設けなければならないため、設置できる場所が限定される。しかも、コストも掛かるという問題がある。
移動式は、例えば、特許文献１に示すように、利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下に移動させる昇降装置を支持するベース（台枠）に車輪（キャスター）等を取り付けた構成となっており、必要な時に、手押しにより段差解消地点へ移動して使用する。したがって、家屋の設置条件を緩和できる。そして、このように家屋の設置条件が緩和できれば、段差解消機を使用できる場所が拡大できるので、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−４４７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の移動式の段差解消機では、使用時に段差解消機を段差解消地点へ移動させる必要がある。
しかしながら、車いす使用者や歩行困難者自らが、段差解消機を手押しして移動させることは難しく、介添えを必要とするため、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられないという問題がある。
【０００５】
そこで、この発明の課題は、車いす使用者や歩行困難者自身が、段差解消機を介添えなしに、安全かつ簡便に移動できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、この発明では、利用者及び車いすの搭乗用テーブルを上下に移動させる昇降装置を支持するベース（台枠）と、前記昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点間に設けたガイド手段に基づいて移動する走行手段と、前記走行手段を離れた点から作動して昇降装置を支持したベースを待機地点と段差解消地点の間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段で構成される段差解消機の構成を採用したのである。
【０００７】
このような構成を採用することにより、例えば、昇降装置を支持したベースが待機地点に在る場合は、遠隔操作手段を操作して走行手段を作動し、前記ペースを待機地点から段差解消地点へ移動させる。その際、前記ベースは、ガイド手段に案内されて段差解消地点まで走行する。一方、ベースが段差解消地点に在る場合は、遠隔操作手段を操作して走行手段を作動し、前記ベースを段差解消地点から待機地点まで移動させる。その際もベースは、ガイド手段に案内されて走行する。このように、遠隔操作手段を操作すれば、段差解消機を待機地点と段差解消地点間を移動させることができるので、段差解消機を移動させるための介添えを必要としない。また、走行中は、ガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
【０００８】
このとき、上記遠隔操作手段が、赤外線、電波のいずれかを用いたリモコン送信機または携帯端末（スマートホン、タブレット）を用いたリモコン送信機による無線リモコン、あるいは段差解消地点に設けたスイッチによる有線リモコンの操作によりコントロールするものである構成を採用することができる。
【０００９】
このような構成を採用することにより、リモコン送信機を携帯し段差解消地点から操作すれば、段差解消機の走行手段を作動して待機地点と段差解消地点との間を移動するように制御することができる。そのため、段差解消機を移動させるための介添えを必要としない。また、走行中は、段差解消機は、ガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
【００１０】
また、このとき、上記リモコン送信機に替えて、遠隔操作手段が、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を用いたタグの接近と離反による操作によりコントロールするものであるという構成を採用することができる。
【００１１】
このような構成を採用することにより、タグを携行（例えば、車いすに取り付けておくことも含む）して段差解消地点へ近づき、携行したタグのＩＤが認識されると、段差解消機は走行手段を作動して待機地点から段差解消地点へ移動するように制御する。また、タグを携行した状態で段差解消地点から離れ、携行したタグのＩＤが認識されなくなると、段差解消機は走行手段を作動して段差解消地点から待機地点へ戻るように制御する。このように段差解消地点へ接近あるいは段差解消地点から離反するだけで、リモコン操作を行わなくても段差解消機を操作できるので、例えば、手に障害がある場合でも介添えを必要とせずに移動させることができる。また、走行中はガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
【００１２】
また、このとき、上記ＲＦＩＤに替えて、遠隔操作手段が利用者の音声、接近動作、顔のいずれかを認識する操作によってコントロールするものであるという構成を採用することができる。
【００１３】
このような構成を採用することにより、センサが、利用者の音声や利用者の接近などを検出すると、段差解消機は走行手段を作動して待機場所と段差解消地点との間を移動する。そのため、段差解消機は、リモコン送信機やタグを携行しなくても、待機地点と段差解消地点との間で介添えを必要とせずに移動させることができる。また、走行中はガイド手段によって誘導されるので、安全かつ簡便に、移動して利用できる。
【００１４】
また、このとき、上記ガイド手段が、走行路に照射される光または電波のビームあるいは走行路に引かれた塗料や磁性材によるラインまたは走行路に敷かれたレールによって誘導するものであるという構成を採用することができる。
【００１５】
このような構成を採用することにより、光や電波のビームを使用したものでは、それらの発振器を配置するだけで走行路を形成できるため、ガイド手段の敷設工事が簡便にできる。
その際、走行路に反射鏡やマーカービーコンを設置すれば、光や電波ビームを曲げられるので、直線以外の走行路にも対応できる。このため、安全かつ簡便に移動できる。
一方、塗料や磁性材によるラインまたはレールを使用したものでは、これらの誘導路の敷設工事は簡便ではないが、これらの敷設された地面や床に形成された誘導路に沿って段差解消機１が走行するので、安全に走行できる。
【００１６】
また、上記段差解消機に走行路の障害物を検出する障害物センサを設けた構成を採用できる。
【００１７】
このような構成を採用することにより、移動中に障害物を検出すると、検出した障害物を回避したり、停止したりするようにできるので、安全かつ簡便に移動できる。
【００１８】
また、上記段差解消機の走行手段がモータと充電池を用いた駆動手段を有し、一方、待機地点に、前記段差解消機が帰還する充電ターミナルを備え、前記ターミナルに充電池の充電を行う充電手段を備えるとともに、段差解消機の充電池の電圧が充電を開始する電圧に低下すると、充電ターミナルへ帰還するようにした構成を採用することができる。
【００１９】
このような構成を採用することにより、段差解消機は充電池の電圧が低下すると、待機地点の充電ターミナルへ帰還して自動的に充電池の充電ができるので、安全かつ簡便に利用できる。
【００２０】
また、このとき、上記段差解消地点と段差解消機間に係合手段を設け、あるいは段差解消機に駐車ブレーキ機構を設けて段差解消地点で静止できるようにした構成を採用することができる。
【００２１】
このような構成を採用することにより、段差解消機は、段差解消地点に到着した後は、係合手段あるいは駐車ブレーキによって静止することができるので、昇降手段を使った段差解消作業を安全かつ簡便に利用できる。
【発明の効果】
【００２２】
上記のように構成したことにより、段差解消機を配置して利用できる場所が拡大できるので、車いす使用者や歩行困難者の行動範囲や生活領域を広げられる。
また、車いす使用者自身による操作で段差解消機の待機地点への収納を可能にすることで、一人暮らしでも利用でき、自立支援を後押しするとともに、介護者の負担も軽減できる。
また、任意に待機地点を設定できるので、家屋環境による設置制限は受けない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態の作用説明図
【図２】段差解消機の側面図
【図３】（ａ）〜（ｆ）実施形態の作用説明図
【図４ａ】（ａ）実施例１の作用説明図、（ｂ）実施例２の作用説明図
【図４ｂ】（ｃ）実施例３の作用説明図
【図５】（ａ）、（ｂ）実施例４の作用説明図
【図６】実施例５の作用説明図
【図７】（ａ）、（ｂ）実施例６の作用説明図
【図８】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）実施例７の作用説明図
【図９】（ａ）、（ｂ）実施例８の作用説明図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明を実施するための形態について述べる。
図１、図２に示すように、この形態の段差解消機１は、搭乗用テーブル２と、前記テーブル２を上下移動させる昇降装置３と、その昇降装置３を支持するベース（台枠）４と、前記ベース４を待機地点Ａと段差解消地点Ｂ間に設けたガイド手段２０に基づいて移動する走行手段５と、前記走行手段５を作動して、待機地点Ａと段差解消地点Ｂの間を移動させる制御をコントロールする遠隔操作手段６で構成されている。
【００２５】
段差解消機１の搭乗用テーブル２は、長尺状の平板の前後に、利用者及び車いすが搭乗や降車をするための回動式のスロープ１０とブリッジ１１が設けられている。また、側部に手すり１２が設けられており、この手すり１２には昇降装置３の操作ボタン１３が設けられている。
昇降装置５は、ここでは、油圧式のもので、例えば、電動の油圧ジャッキと同様の仕組みのもので、蛇腹式のカバーで覆う構造になっている。
ベース４は、搭乗用テーブル２とほぼ同じ寸法の平板で、昇降装置３、走行手段５、充電地７を設けることで、低重心となるようにしてある。
【００２６】
走行手段５は、操舵装置５ａ、駆動装置５ｂ、制御装置８、及び制動・拘束装置９で構成されており、駆動装置５ｂに電動モータを用いるとともに、駆動源に前記充電池（ここではリチウム二次電池）７を使用した自走式となっている。また、前輪に操舵装置５ａとしてモータによる操舵機構を備えるとともに、後輪に制動装置９を備えていて、これら、駆動装置５、操舵装置５ｂ、制動装置９は制御装置８と接続されており、例えば、図１に示すようなガイド手段２０に基づいて自律した走行ができるようになっている。
【００２７】
ガイド手段２０は、この形態の場合、待機地点Ａと段差解消地点Ｂの間に設けた白色のライン（破線）２０ａと、待機地点Ａと段差解消地点Ｂに設けた停止線２０ｂ、ｂ´及び段差解消機１に設けたリニアイメージセンサ２０ｃで構成されている。リニアイメージセンサ２０ｃは、制御装置８と接続されており、前記イメージセンサ２０ｃでライン２０ａを検出し、検出したライン２０ａに誘導されて走行するようになっている。また、走行中に停止線２０ｂを検出（ライン２０よりも横長）すると停止する制御を行う。そして、この形態では、リニアイメージセンサ２０ｃは、段差解消機１の前後に設けて、前進と後進に対応できるようにしてある。
【００２８】
遠隔操作手段６は、ここでは、音声を用いたもので、音声を検出するためのマイクロホン６ａと音声を分析するための音声認識装置と制御装置８で構成されている。マイクロホン６ａは、この形態では、段差解消機１に取り付けてあるが、図１の符号６ａ´ように、段差解消地点Ｂに設けるようにしても良い。
音声認識装置は、ハードウェアで構成したものでも良いが、ここでは、ソフトウェアで構成して前記段差解消機１の制御装置８のコンピュータで実行するようにしてある。
因みに、音声認識装置には、使用者の音声による呼びかけ言葉を事前に登録しておくことで、動作するようにする。こうすることで誤動作を防止する。また、このようなキーワードの認証の他に、声紋などの要素を加えることで、セキュリティの向上を図ることもできる。
なお、音声認識装置は、段差解消機１と別に設置して無線などで認識結果を段差解消機１へ送信するようにしても良い。
【００２９】
また、段差解消機１には、障害物センサ２１が設けられている。障害物センサ２１は、例えば、図６のように、超音波センサ２１ａをベース１の四隅に設けて走行中に前方の障害物を検出し、障害物を検出すると停止する。さらに、図６のように、接触センサ２１ｂをベース１の周囲に設けてある。詳しい作用効果については、後述の実施例５で述べる。
【００３０】
この形態は、上記のように構成されており、図１のように、待機地点Ａでスタンバイ中の段差解消機１に向かって、走行開始を命令する言葉として登録された例えば、「ｃｏｍｅ」と呼びかけると、この呼びかけを段差解消機１の音声分析装置が解析する。すると、段差解消機１の制御装置８は解析結果に基づき走行手段５を作動し操舵機構５ａを操作して、ライン２０ａに誘導されて走行する。そして、停止線２０ｂを検出すると制動装置９を作動して停止する（図３（ａ）→（ｂ））。
また、段差解消機１が段差解消地点Ｂに到着した後は、図３（ｃ）のように、段差解消機１のスロープ１０を使って搭乗用テーブル２へ乗り込み、手すり１２の操作ボタン１３を操作して、図３（ｄ）のように、搭乗用テーブル２を上昇させる。段差を解消する高さに達すると、操作ボタン１３を操作して搭乗テーブルを停止する。そして、図３（ｅ）のように、ブリッジ１１を使って降車すれば段差を解消できる。
一方、使用後は、待機地点Ａへの帰還を命令する言葉として登録した例えば、「ｂａｃｋ」と呼びかけると、呼びかけを音声分析装置が解析して、その解析結果に基づいて制御装置８が走行手段５を作動して後進する。そして、操舵装置５ａを操作して、ライン２０ａに誘導されて待機地点Ａへ戻る（図３（ｆ））。こうして、待機地点Ａへ帰還することができるので、使用時以外は、邪魔にならないようにできる。
このように、呼びかけるだけで、段差解消機１を待機地点Ａと段差解消地点Ｂの間を移動させることができるため、段差解消機１を移動させるための介添えを必要としない。また、このとき、例えば、後述のようにリモコン送信機６ｄやタグ６ｉを携行する必要がなく、呼びかけるだけで、いつでも使用できるため便利である。その際、段差解消機１は、ガイド手段２０によって誘導され、かつ、走行中は障害物センサ２１で接触や衝突が防止されるので、安全かつ簡便に移動できる。
【実施例１】
【００３１】
この実施例１では、遠隔操作手段６として、図４ａの（ａ）に示すように、利用者の顔や接近距離などをセンサで検出するものについて述べる。
まず、図４ａの（ａ）の符号６ｂは、顔の検出を行うセンサとして設けたビデオカメラで、ここでは、段差解消機１に取り付けてある。このビデオカメラ６ｂは、制御装置８内に設けた画像認識装置と接続して使用する。画像認識装置は、例えば、カメラ６ｂの撮影エリア内の顔を検出して特徴を抽出し識別する。これを実現するため、事前に顔を登録して特徴を抽出したデータベースを作成する方法などが考えられる。また、ビデオカメラ６ｂは、段差解消地点Ｂに設けるようにしても良い。
【００３２】
この構成では、例えば、図４ａの（ａ）のように、段差解消地点Ｂの付近に近づくと、段差解消機１のビデオカメラ６ｂが顔を認識し特徴を抽出して識別する。そして、その認識結果に基づいて制御装置８が走行手段６を作動する。その結果、段差解消機１はライン２０ａに誘導されて自動的に段差解消地点Ｂに到着する。このため、到着した段差解消機１を使用することで段差を解消できる。
また、使用後は、段差解消地点から離れれば、段差解消機１のビデオカメラ６ｂが顔を認識できなくなるので、その認識結果に基づいて制御装置８が走行手段６を作動し操舵装置５ａを操作する。そして、ライン２０ａに誘導されて自動的に待機地点Ａへ戻る。
このように、段差解消機１は、待機地点Ａと段差解消地点Ｂの間を介添えなしに移動することができる。また、その際、例えば、後述のようなリモコン送信機６ｄやタグ６ｉを携行する必要がなく、顔を見せるだけで、いつでも使用できるため便利である。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
【００３３】
次に、図４ａの（ａ）に示す符号６ｃは、利用者の接近距離を検出するモーションセンサを示す。
このモーションセンサ６ｃは、モーションセンサ本体とコンパレータ装置で構成されている。モーションセンサ６ｃは、例えば、赤外線を用いた反射型のＭＡモーションセンサで、ここでは、段差解消地点Ｂに設けてある。また、このモーションセンサ６ｃのコンパレータ装置は、段差解消機１の制御装置８とブルートゥース（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信で接続されている。こうすることで、使用者が段差解消機１へ近づくと、モーションセンサ６ｃの出力をコンパレータ装置が比較して、所定の距離に達したことが段差解消機１の制御装置８へ送信される。すると、前記制御手段８は走行装置５を作動し、操舵機構５ａを操作して、ライン２０ａに誘導されて走行する。そして、停止線２０ｂを検出すると制動装置９を作動し停止する。このように、自動的に段差解消地点Ｂに到着することができる。このため、段差解消地点Ｂに到着した段差解消機１を使用すれば、段差を解消できる。
また、使用後は、使用者が段差解消地点Ｂから離れれば、離れたことをモーションセンサ６ｃが検出して、その検出結果に基づいて制御装置８が走行手段６を作動し操舵装置５ａを操作して、自動的にライン２０ａに誘導されて待機地点Ａへ戻る。
このように、段差解消機１を待機地点Ａと段差解消地点Ｂとの間を移動させることができる。また、その際、後述のようにリモコン送信機６ｄやタグ６ｉを携行する必要がなく、段差解消地点Ｂへ近づくだけで、いつでも使用できるため便利である。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
なお、この実施例１では、モーションセンサ６ｃは、赤外線を用いたものを使用したが、これ以外に超音波を用いたものも使用できることは明白である。
【実施例２】
【００３４】
この実施例２は、図４ａの（ｂ）に示すように、遠隔操作手段６としてリモコンを使用したものについて述べる。
ここで使用するリモコンは、無線を使ったものと有線のものがある。
無線リモコンは、リモコン送信機６ｄ、ｅと受信機で構成されている。ここで、リモコン送信機６ｄは、受信機へ赤外線または電波を用いて制御データを送信するもので、このリモコン送信機６ｄに対応する受信機を段差解消機１に備えて、段差解消機１の制御手段８をコントロールする。そして、前記制御手段８によって走行装置５を作動し、操舵機構５ａを操作することで、ライン２０ａに誘導されて走行し、停止線２０ｂを検出すると制動装置９を作動して停止し、自動的に段差解消地点に到着するというものである。
一方、リモコン送信機６ｄは、携帯端末（スマートホン、タブレット）を使用するものである。これは、例えば、携帯端末６ｅのブルートゥース（登録商標）機能を用いて無線リモコンとして使用するようにしたものである。そのため、ブルートゥース（登録商標）受信機を段差解消機１に備えるとともに、操作用のアプリを準備する。そして、アプリを起動して段差解消機１の制御手段８をコントロールすることで、前記制御手段８によって走行装置５を作動し、操舵機構５ａを操作する。その結果、段差解消機１は、ライン２０ａに誘導されて走行し、停止線２０ｂを検出すると制動装置９を作動して停止することで、自動的に段差解消地点Ｂに到着するというものである。
【００３５】
有線リモコンは、作動スイッチ６ｆと接続ケーブル（破線で示す）とで構成され、作動スイッチ６ｆは、図４ａの（ｂ）のように、段差解消地点Ｂに支柱を設けて設置してある。接続ケーブルは、例えば、地中を介して待機地点に設けたターミナル（接点）６ｈへ配線し、ターミナル６ｈを介して段差解消機１に設けた接点と接続する。そして、作動スイッチ６ｈの操作で、段差解消機１の走行手段５を作動するようにしたものである。このため、特別な識別装置を必要としないので、容易に実現できるメリットがある。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
このように、段差解消機１をリモコンで操作して待機地点Ａと段差解消地点Ｂの間を移動させることができる。このとき、段差解消機１は、ガイド手段２０によって誘導されるので、安全かつ簡便に移動できる。
【実施例３】
【００３６】
この実施例３は、図４ｂの（ｃ）に示すように、遠隔操作手段６としてＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を用いたタグ６ｉの接近と離反による操作を用いたものについて述べる。
すなわち、ＲＦＩＤチップを埋め込んだＩＣタグ（例えば、電池を内蔵したアクティブタグ）６ｉとそのリーダー６ｊで構成したもので、例えば、図４ｂの（ｃ）のように、ＩＣタグ６ｉを車いすに取り付ける。一方、リーダー６ｊは段差解消機１に配置する。そして、リーダー６ｉが車いすに取り付けたＩＣタグ６ｉからの特定のＩＤを受信したときにのみ、段差解消機１の制御装置８が走行手段５を作動するようにする。こうすることで、段差解消地点Ｂに来た車いすのＩＤを識別し、その識別結果に基づいて制御装置８が走行手段５を作動し、操舵機構５ａを操作する。その結果、段差解消機１は、ライン２０ａに誘導されて、自動的に段差解消地点Ｂに到着する。このため、到着した段差解消機１を使用することで段差を解消できる。
また、段差解消機１の使用後は、段差解消地点Ｂから離れてリーダー６ｊにＩＣタグ６ｉへ電波が届かなくなると、電波が届かなくなった旨のリーダー６ｊの出力により、後進して、ライン２０ａに誘導されて、待機地点Ａに戻る。このように待機地点Ａへ帰還するようにすることで、段差解消機１が段差解消地点Ｂに放置されて邪魔になることがないようにできる。他の作用効果については実施形態と同じなので、説明は省略する。
このように段差解消地点Ｂへ接近あるいは段差解消地点Ｂから離反するだけで、リモコン操作を行わなくても段差解消機１を操作できる。このため、例えば、手に障害がある場合でも介添えなしに段差解消機１を移動させることができる。また、複製の難しいＲＦＩＤチップで認証を行うので、ＩＣタグ６ｉの持ち主以外では作動しなくできるため、安全上好ましい。
【実施例４】
【００３７】
実施例４は、ガイド手段２０について述べたものである。図１の実施形態では、ガイド手段２０に白色のライン（破線）２０ａ及び待機地点Ａと段差解消地点Ｂに設けた停止線２０ｂとリニアイメージセンサ２０ｃを使用した。これに対して、図５（ａ）の符号２０ａ´では、塗料のライン２０ａに替えて磁性材のライン２０ａ´と停止線２０ｂ´を設け、イメージセンサ２０ｃに替えて磁気センサ２０ｄを使用している。このようにするとライン２０ａの汚れや変色に影響されない。また、図５（ａ）の符号２０ｅは、ライン２０ａに替えて敷設したレールである。このようにレール２０ｅを敷設するための設置条件は厳しいが、レール２０ａによって段差解消機１を誘導することができるので、ガイド用のセンサを必要としないメリットがある。
また、図５（ｂ）に、ガイド手段２０として、指向性の強いマイクロ波放射器２０ｆと受信機２０ｆ´を用いたものを示す。この場合、放射器２０ｆは段差解消地点Ｂから走行路に向けて電波を放射するようにしてある。また、受信機２０ｆ´は段差解消機１に備えている。こうすることで、走行路にライン２０ａやレール２０ｅを敷設しなくても電波の誘導で走行できるので、ガイド手段２０の設置条件を緩和することができる。そのため、設置費用も低く抑えられる。また、走行路が直線でない場合は、図５（ｂ）のように、マーカービーコン２０ｇを使用するようにもできる。この場合、マーカービーコン２０ｇは、走行路に沿って置くだけで良いので、設置が簡単でコストも低くできる。
また、図５（ｂ）にガイド手段２０として指向性の強い光の発振器２０ｈと受光装置２０ｈ´を用いたものを示す。例えば、図５（ｂ）では、赤外線レーザー発振器２０ｈと受光装置２０ｈ´を使用している。レーザー発振器２０ｈは段差解消地点Ｂに設けて走行路にレーザーを照射するようにしてある。一方、受光機２０ｈ´は、段差解消機１に備える。こうすることで、走行路にライン２０ａやレール２０ｅを敷設しなくても光に誘導されて走行できるので、ガイド手段２０の設置条件を緩和することができ、設置費用も低く抑えられる。その際、光のビームを使ったものは、電波よりも拡散しないため、走行路に対する誤差を電波より小さくでき、安全性を向上できる。
【実施例５】
【００３８】
この実施例５は、走行中の安全を確保する障害物センサ２１に関するものである。
すなわち、図６に示すように、段差解消機１のベース４の四隅に超音波センサ２１ａを備えている。この超音波センサ２１ａは、障害物までの距離を測定するためのもので、その測定した距離に応じて２通りの回避行動を行う。まず、障害物までの距離に余裕があって衝突しない場合は、ライン２０ａにより誘導されるコースを逸脱しない範囲で舵を切って回避する。一方、距離が接近している場合は、制動装置９を作動して停止する。こうすることで、衝突を回避して安全な走行ができるようにする。
さらに、段差解消機１のベース４には、障害物センサ２１として、接触センサ２１ｂが設けられている。接触センサ２１ｂは、図６に示すように、圧力センサにワイヤー状の接触子を取り付けたもので、接触子は、ベース４の周囲に設けてある。このように接触センサ２１ｂを設けて、接触子に触れると停止させることで、超音波センサ２１ａでは検出できない側方の障害物や走行路に侵入してくる人あるいは物などの障害物に関しても衝突を回避して安全な走行ができるようにしてある。
【実施例６】
【００３９】
この実施例６は、段差解消機１の充電に関するもので、段差解消機１を安全かつ簡便に使用できるようにしたものである。
図７（ａ）に電磁誘導を用いたワイヤレス充電を示す。この場合は、待機地点Ａに段差解消機１が帰還する充電ターミナル２２を設け（例えば、停止線２０ｂ´の後方）、前記ターミナル２２に、誘導コイル２３を埋設したものである。一方、段差解消機１に受信コイル２４を備えて、両者が磁気的に結合できるようにしたものである。そのため、両コイル２３、２４の位置をピタリと合わせられるように、例えば、図７（ａ）では、段差解消機１にレーザー発振器２５ａと受光手段２５ｂを備えるとともに、充電ターミナル２２側に反射器２５ｃを設け、反射器２５ｃからの反射光に基づいて位置制御を行うようにしてある。
また、この充電は、例えば、段差解消機１が段差解消地点Ｂに停止中に、充電池７の電圧が所定の閾値まで降下すると、自動的に待機地点Ａの充電ターミナル２２へ戻る。そして、充電ターミナル２２の誘導コイル２３上に、段差解消機１の受信コイル２４が位置するように制御して、磁気的に結合することにより充電するというものである。このようにすることで、無駄な配線を避け、段差解消機１を簡便に使用できるようにして身体が不自由な使用者に負担を掛けないようにしてある。
また、図７（ｂ）は、段差解消機１と待機地点Ａの充電ターミナル２２に接点２６を設け、誘導コイル２３を使用しないようにしたものである。両者の接点２６のドッキングは先のレーザー発振器２５ａを用いた制御が使用できる。このように接点を用いることで、誘導コイル２３を敷設するスペースがない場合でも対応できる。
【実施例７】
【００４０】
実施例７は、段差解消地点Ｂで段差解消機１を安全かつ簡便に乗り降りできるように静止するためのものである。
すなわち、図８（ａ）は段差解消地点Ｂと段差解消機１の前方側に、係合手段として、一方にマグネット２７ａ、他方に磁性材２７ｂを取り付け、両者の吸着作用を用いて連結器を構成したものである。
また、図８（ｂ）は、係止爪２７ｃによる連結器、図８（ｃ）は係合突起２７ｄと係合穴２７ｅによる連結器を示す。いずれのものも、所定の力で引っ張れば（後進すれば）解除できるもので、段差解消機１を安全かつ簡便に使用できるようにするものである。
一方、図９（ａ）、（ｂ）は、段差解消地点Ｂで駐車するための駐車ブレーキの例を示したもので、図９（ａ）はストッパー２８ａをモータで突出させて係止するものである。また、図９（ｂ）は、制動装置９として設けたディスクブレーキ２８ｂを、停車後もキャリパーを開放しないで、駐車ブレーキとして使用するようにしたものである（制動装置９と別に駐車ブレーキを設けても良い）。どちらも段差解消機１で使用する際に作動させて、不都合な車輪の回転を止めることで、段差解消機１を安全かつ簡便に使用できるようにするものである。
【符号の説明】
【００４１】
１  段差解消機
２  搭乗用テーブル
３  昇降装置
４  ベース
５  走行手段
６  遠隔操作手段
６ａ  マイクロホン
６ｂ  ビデオカメラ
６ｃ  モーションセンサ
６ｄ  リモコン送信機
６ｅ  携帯端末
６ｆ  スイッチ
６ｉ  タグ
２０  ガイド手段
２０ａ  ライン（塗料）
２０ａ´  ライン（磁性材）
２０ｂ  停止線（塗料）
２０ｂ´停止線（塗料）
２０ｃ  リニアイメージセンサ
２０ｅ  レール
２０ｆ  マイクロ波放射器
２０ｆ´受信機
２０ｈ  レーザー発振器
２０ｈ´受光器
２１  障害物センサ
２１ａ  超音波センサ
２１ｂ  接触センサ
２２充電ターミナル
２３  誘導コイル
２４受信コイル
２６  接点
２７ａ  マグネット
２７ｂ  磁性材
２７ｃ  係止爪
２７ｄ  係合突起
２７ｅ  係合穴
２８ａ  ストッパー
２８ｂ  ディスクブレーキ
Ａ  待機地点
Ｂ  段差解消地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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