(57)【要約】【課題】運転者に注視する方向を変えさせることなく、移動体に対する安全確認を喚起する。【解決手段】車両の周囲に設定された複数の検出領域で、車両に接近する移動体を検出する。そして、運転席からの方向を異ならせて配置された複数の表示手段のうち、移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示手段を制御して、移動体に関する情報を表示させる。表示手段と検出領域とを適切に関連付けておくことで、何れかの表示手段が視界に入る方向を注視している運転者に対して、注視方向を変えさせることなく、その注視方向とは異なる方向の検出領域で検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体の安全確認を喚起することが可能となる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システム（１０）であって、
前記車両の周囲に設定された複数の検出領域で、該車両に接近する移動体を検出する移動体検出手段（２０）と、
運転席からの方向を異ならせて配置されると共に、前記複数の検出領域の何れかが関連付けられた複数の表示手段（２３）と、
前記移動体が検出された検出領域に関連付けられた前記表示手段を制御して、該移動体に関する情報を表示させる表示制御手段（２２）と
を備える安全確認支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の安全確認支援システムであって、
前記表示手段として、運転席から見て右側に配置された右表示手段（２３Ｒ）と、運転席から見て左側に配置された左表示手段（２３Ｌ）とを有し、
前記表示制御手段は、前記車両の左側の検出領域で前記移動体が検出されると、前記右表示手段に該移動体に関する情報を表示させ、前記車両の右側の検出領域で前記移動体が検出されると、前記左表示手段に該移動体に関する情報を表示させる
安全確認支援システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の安全確認支援システムであって、
前記車両に対して左右何れかに偏って運転席が設けられており、
前記表示手段として、運転席の正面に配置された正面表示手段（２３Ｃ）を有し、
前記表示制御手段は、前記車両の運転席が設けられた側とは反対側の検出領域で前記移動体が検出されると、前記正面表示手段に該移動体に関する情報を表示させる
安全確認支援システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の安全確認支援システムであって、
運転者の視線を検出する視線検出手段（３１）を備え、
前記表示制御手段は、前記移動体が検出された検出領域の方向に運転者の視線が向いていない場合に、運転者の視界に入る前記表示手段に該移動体に関する情報を表示させる
安全確認支援システム。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の安全確認支援システムであって、
前記表示手段には、前記移動体に関する情報として、該移動体が検出された方向が表示される
安全確認支援システム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の安全確認支援システムであって、
前記検出領域の画像を撮影する撮影手段を備え、
前記表示手段には、前記移動体に関する情報として、該移動体が検出された検出領域の撮影画像が表示される
安全確認支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の安全確認支援システムであって、
前記表示手段には、前記検出領域の撮影画像の中で前記移動体がマーキングあるいは拡大されて表示される
安全確認支援システム。
【請求項８】
車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、
前記車両の周囲に設定された複数の検出領域で、該車両に接近する移動体を検出する移動体検出工程（Ｓ１０４）と、
運転席からの方向を異ならせて配置された複数の表示手段のうち、前記移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示手段を制御して、該移動体に関する情報を表示させる表示制御工程（Ｓ１０６）と
を備える安全確認支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システムおよび安全確認支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故の多くは、車両の運転者による安全確認が不十分であることに起因して発生する。そこで、運転者の安全確認を支援するための様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１には、自車両に接近する移動体（歩行者や自転車など）の検出を可能として、検出した移動体に関する情報をカーナビゲーションシステムのディスプレイに表示して移動体の存在を報知する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６４６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献１の技術では、ある方向の対象物（他の車両など）を注視している運転者がカーナビゲーションシステムのディスプレイの方向を向いて移動体の情報を確認することによって、その間の対象物に対する安全確認が疎かになってしまうという問題があった。
【０００５】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、運転者に注視する方向を変えさせることなく、移動体に対する安全確認を喚起することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために本発明の安全確認支援システムおよび安全確認支援方法は、車両の周囲に設定された複数の検出領域で、車両に接近する移動体を検出する。そして、運転席からの方向を異ならせて配置された複数の表示手段のうち、移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示手段を制御して、移動体に関する情報を表示させる。
【０００７】
表示手段と検出領域とを適切に関連付けておくことで、何れかの表示手段が視界に入る方向を注視している運転者に対して、注視方向を変えさせることなく、その注視方向とは異なる方向の検出領域で検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体の安全確認を喚起することが可能となる。
また、運転者が注視する方向は状況に応じて変化するので、複数の検出領域で検出された移動体の情報を全て共通の表示手段（例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイ）に表示すると、運転者に見落とされることがある。これに対して、複数の検出領域の何れかと関連付けられた複数の表示手段を運転者からの方向を変えて配置しておけば、運転者の視界に入っている表示手段で移動体の情報が表示されることで運転者が気付き易く、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
さらに、表示手段と検出領域とを適切に関連付けておけば、運転者が注視している方向にある検出領域で検出された移動体の情報が、運転者の視界に入る表示手段に表示されることがないので、既に運転者が視認できている移動体の情報が重ねて表示手段に表示されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例の安全確認支援システム１０の構成を示す説明図である。
【図２】車両１の周囲に設定された検出領域を示す説明図である。
【図３】車両１に搭載された本実施例の表示部２３を示す説明図である。
【図４】本実施例の安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理を示すフローチャートである。
【図５】車両１の周囲で移動体が検出される例として、第１のシチュエーションを示す説明図である。
【図６】第１のシチュエーションにて移動体の情報が表示部２３に表示される様子を示す説明図である。
【図７】車両１の周囲で移動体が検出される例として、第２のシチュエーションを示す説明図である。
【図８】第２のシチュエーションにて移動体の情報が表示部２３に表示される様子を示す説明図である。
【図９】第１変形例の表示部２３に表示される移動体の情報を示す説明図である。
【図１０】第２変形例の表示部２３に表示される移動体の情報を示す説明図である。
【図１１】第３変形例の表示部２３に表示される移動体の情報を示す説明図である。
【図１２】第４変形例の安全確認支援システム１０の構成を示す説明図である。
【図１３】第４変形例の安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理を示すフローチャートである。
【図１４】液晶表示器によって構成された表示部２４をＡピラー５の車内側に設置した例を示す説明図である。
【図１５】液晶表示器によって構成された表示部２５をダッシュボード４の右端に埋め込んだ例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の安全確認支援システム１０の構成が示されている。図示されるように、本実施例の安全確認支援システム１０は、移動体検出部２０と、車速検出部２１と、表示制御部２２と、表示部２３などを備えている。
尚、これら４つの「部」２０〜２３は、安全確認支援システム１０を機能に着目して概念的に分類したものであり、それぞれが必ずしも物理的に独立して存在している必要はない。これらは、各種の機器や、電子部品、集積回路、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成することができる。
【００１０】
移動体検出部２０には、車両の周囲に設定された後述する所定の検出領域に向けて電波を照射し、その反射波を受信することで物標情報を取得するレーダー１１や、検出領域の画像を撮影するカメラ１２が接続されている。
移動体検出部２０は、レーダー１１が取得した物標情報や、カメラ１２が撮影した画像に基づいて、検出領域内で車両に接近する移動体を検出する。尚、本実施例では、移動体検出部２０が本発明の「移動体検出手段」に相当し、カメラ１２が本発明の「撮影手段」に相当している。
車速検出部２１は、車両の走行速度（車速）を検出する。
【００１１】
表示制御部２２は、車速検出部２１で検出された車速が所定速度以下であるときに、移動体検出部２０で移動体が検出されると、画像を表示可能な表示部２３を制御して、その移動体に関する情報を表示させる。表示制御部２２は複数の表示部２３を制御しており、移動体の情報を表示させる詳細については後述する。
尚、本実施例では、表示制御部２２が本発明の「表示制御手段」に相当しており、表示部２３が本発明の「表示手段」に相当している。
【００１２】
図２には、車両１の周囲に設定された検出領域が示されている。図示されるように本実施例の車両１の周囲には、左側の前方に設定された第１検出領域Ｔａと、右側の前方に設定された第２検出領域Ｔｂと、左側の側方に設定された第３検出領域Ｔｃと、右側の側方に設定された第４検出領域Ｔｄの４つの検出領域が設けられている。
【００１３】
このことと対応して、車両１のフロント部分の左側には、第１検出領域Ｔａに向けて第１レーダー１１ａおよび第１カメラ１２ａが設けられており、フロント部分の右側には、第２検出領域Ｔｂに向けて第２レーダー１１ｂおよび第２カメラ１２ｂが設けられている。また、左側のサイドミラー２Ｌには、第３検出領域Ｔｃに向けて第３レーダー１１ｃおよび第３カメラ１２ｃが設けられており、右側のサイドミラー２Ｒには、第４検出領域Ｔｄに向けて第４レーダー１１ｄおよび第４カメラ１２ｄが設けられている。
【００１４】
図３には、車両１に搭載された表示部２３が示されている。本実施例の表示部２３は、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置）によって構成されており、ダッシュボード４内に搭載された図示しない装置本体からフロントガラス３のウィンドシールドに画像を投影することで、車両１の前方の景色に重ねて画像を虚像表示することが可能となっている。
図３では、画像が投影されるウィンドシールドの位置が表示部２３として示されており、図示されるようにフロントガラス３の下部には、左端の左表示部２３Ｌと、右端の右表示部２３Ｒと、運転席の正面の正面表示部２３Ｃの３つの表示部２３が配置されている。
【００１５】
Ｂ．安全確認支援処理  ：
図４には、本実施例の安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理のフローチャートが示されている。
安全確認支援処理（Ｓ１００）を開始すると、先ず、車両１の走行速度（車速）を取得し（Ｓ１０１）、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。本実施例では、主に車両１の一時停止時や低速走行時に運転者の安全確認を支援するようになっており、車速が所定速度以下ではない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、安全運転支援処理の先頭に戻って、車速を確認しながら待機する。
尚、車速に加えて、カーナビゲーションシステムから車両１の位置情報や地図情報などを取得することとして、それらの情報に基づいて安全確認の支援が必要な状況（例えば、交差点など）であるか否かを判断してもよい。
【００１６】
一方、車速が所定速度以下である場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、レーダー１１が捉えた物標情報や、カメラ１２が撮影した画像を取得し（Ｓ１０３）、取得した物標情報および撮影画像に基づいて、車両１に接近する移動体が検出領域内に存在するか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００１７】
前述したように車両１の周囲には４つの検出領域Ｔａ〜Ｔｄが設定されており、各検出領域に向けたレーダー１１ａ〜１１ｄが捉えた物標情報を解析して検出領域内の移動体の有無を判断する。また、各検出領域に向けたカメラ１２ａ〜１２ｄが撮影した画像を解析して、移動体の種類が歩行者、自転車に乗った人（以下、単に自転車）などの何れであるかを判別する。この判別は、予め用意された歩行者や自転車などの複数のテンプレートを用いて行われ、撮影画像内の移動体が何れのテンプレートと符合するかに基づいて、移動体の種類を判別する。
尚、本実施例では、移動体の検出にレーダー１１を用いているが、これに限られない。例えば、検出領域に向けて音波を発射して、その反射を受信することで物標情報を取得するソナーを用いて移動体を検出してもよい。また、カメラ１２の撮影画像を記憶することとして、１つ前の撮影画像と比較することで、車両１に接近する物体を移動体として検出してもよい。
【００１８】
そして、検出領域内に移動体が存在しない場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、安全確認支援処理の先頭に戻って、車速を確認する（Ｓ１０１）。
一方、検出領域内に移動体が存在する場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、移動体が検出された検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）に応じて表示部（２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ）の何れかを選択し（Ｓ１０５）、その選択した表示部２３に移動体に関する情報（移動体を撮影した画像）を表示する（Ｓ１０６）。その後、安全確認支援処理の先頭に戻って、上述した一連の処理を繰り返す。
本実施例では、表示部（２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ）が４つの検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）の何れかと関連付けられており、移動体が何れの検出領域で検出されたかによって、その移動体の情報を表示させる表示部が異なっている。
【００１９】
Ｃ．第１のシチュエーション  ：
図５には、車両１の周囲で移動体が検出される例として、第１のシチュエーションが示されている。この第１のシチュエーションでは、自車両１がＴ字路の狭い道路（非優先道路）から広い道路（優先道路）へと右折進入するために一時停止している。そして、優先道路には、自車両１の右方向から接近してくる他車両と、自車両１の左方向から接近してくる自転車とが存在する。
このような第１のシチュエーションの場合、自車両１の左側の前方に設定された第１検出領域Ｔａで自転車が移動体として検出される。
【００２０】
図６には、図５の第１のシチュエーションにて移動体の情報が表示部２３に表示される様子が示されている。図６に示した黒丸を結ぶ一点鎖線は、第１のシチュエーションにおける運転者の視線の軌跡を例示したものであり、黒丸の大きさは、視線の停留時間の長さに比例して大きくなっている。
運転者の視線は、右方向から接近してくる他車両に対する安全確認のために、運転席のよりも右側に集中している。この場合、左方向から接近してくる移動体（自転車）に対する安全確認が疎かになってしまう。
【００２１】
そこで、本実施例の右表示部２３Ｒは、第１検出領域Ｔａと関連付けられており、第１検出領域Ｔａで移動体が検出されると、移動体の画像（第１検出領域Ｔａに向けた第１カメラ１２ａで撮影した画像）を右表示部２３Ｒに表示させるようになっている。
こうすることで、右表示部２３Ｒが視界に入る運転席の右側の方向を注視している運転者に対して、注視方向とは反対の左側の第１検出領域Ｔａで検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
【００２２】
尚、左表示部２３Ｌ（図３参照）が視界に入る運転席の左側の方向を運転者が注視しているのであれば、第１検出領域Ｔａで検出される移動体は運転者の視界に入っている可能性が高いので、左表示部２３Ｌは第１検出領域Ｔａと関連付けられておらず、第１検出領域Ｔａで検出された移動体の情報が左表示部２３Ｌに表示されることはない。
【００２３】
一方、図５に示した例とは逆に、優先道路に、自車両１の左方向から接近してくる他車両と、自車両１の右方向から接近してくる自転車とが存在していたとする。この場合、運転者の視線は、左方向から接近してくる他車両に対する安全確認のために、運転席よりも左側に集中する傾向にあり、右方向から接近してくる移動体（自転車）の安全確認が疎かになり易い。
そこで、左表示部２３Ｌは、自車両１の右側の前方に設定された第２検出領域Ｔｂ（図２参照）と関連付けられており、第２検出領域Ｔｂで移動体が検出されると、その移動体の画像（第２検出領域Ｔｂに向けた第２カメラ１２ｂで撮影した画像）を左表示部２３Ｌに表示させるようになっている。
これにより、運転者は、左表示部２３Ｌが視界に入る運転席の左側の方向を注視しながら、その注視方向とは反対の右側の第２検出領域Ｔｂで検出された移動体の存在を把握することが可能となる。
【００２４】
さらに、右ハンドルの車両１では、運転席が右側に偏って設けられているため、運転者が視線を正面に向けている状態でも、右方向から接近してくる移動体に比べて、左方向から接近してくる移動体に運転者が気付き難い傾向にある。
そこで、正面表示部２３Ｃ（図３参照）は、第１検出領域Ｔａと関連付けられており、第１検出領域Ｔａで移動体が検出されると、その移動体の画像を正面表示部２３Ｃに表示させるようになっている。
これにより、運転者は、正面表示部２３Ｃが視界に入る車両１の前方を注視している状態でも、左方向から接近してくる移動体の存在を把握し易くなる。
【００２５】
尚、こうした表示部２３は、運転者の視線に対して左右に約５０度、上に約３５度、下に約５０度の範囲（誘導視野）内に含まれることによって、変化が生じた際に運転者がその変化を認識することが可能である。そのため、移動体が検出されるまでは何も表示されていない表示部２３に、検出された移動体の画像を表示させることで、運転者に移動体の存在を報知し、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
【００２６】
また、本実施例の表示部２３には、移動体に関する情報として、移動体を撮影した画像が表示されるようになっており、運転者に見えていない範囲が表示部２３の画像で補われることから、移動体が検出された方向を運転者が向かなくても移動体を確認することができる。
加えて、こうした表示部２３には、単に移動体が含まれる撮影画像を表示するだけでなく、移動体を枠線で囲って強調するといったように移動体をマーキングして表示することによって、運転者による移動体の把握を容易にすることができる。
さらに、カメラ１２で撮影した検出領域の画像の中で移動体が写っている部分を拡大して表示することによって、移動体の情報の確度を高めることができる。
【００２７】
Ｄ．第２のシチュエーション  ：
図７には、車両１の周囲で移動体が検出される例として、第２のシチュエーションが示されている。この第２のシチュエーションでは、自車両１が交差点で右折しようとしており、対向車線に交差点を直進する他車両があるため、一時停止している。そして、自車両１に対して右折方向にある横断歩道を後方から横断しようとしている自転車が存在する。
このような第２のシチュエーションの場合、自車両１の右側の側方に設定された第４検出領域Ｔｄで自転車が移動体として検出される。尚、本実施例の第４検出領域Ｔｄは、運転者から見て右側のサイドミラー２Ｒに映らない範囲であり、運転者が右方を向くことで目視することが可能である。
【００２８】
図８には、図７の第２のシチュエーションにて移動体の情報が表示部２３に表示される様子が示されている。図８に示した黒丸を結ぶ一点鎖線は、第２のシチュエーションにおける運転者の視線の軌跡を例示したものであり、黒丸の大きさは、視線の停留時間の長さに比例して大きくなっている。
運転者の視線は、信号機の変化などを確認しながら、対向車線を直進してくる他車両に対する安全確認のために、主に運転席の前方の右寄りに集中している。この場合、自車両１に対して右折方向にある横断歩道を横断している移動体（自転車）に対する安全確認が疎かになってしまう。
【００２９】
そこで、第４検出領域Ｔｄが右表示部２３Ｒと関連付けられており、第４検出領域Ｔｄで移動体が検出されると、移動体の画像（第４検出領域Ｔｄに向けた第４カメラ１２ｄで撮影した画像）を右表示部２３Ｒに表示させるようになっている。
こうすることで、右表示部２３Ｒが視界に入る運転席の前方の右寄りを注視している運転者に対して、その注視方向に直交する方向の第４検出領域Ｔｄで検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体に対する安全確認を喚起することが可能となる。
【００３０】
以上に説明したように、本実施例の安全確認支援システム１０では、運転席から見える方向を異ならせて配置された複数の表示部（２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ）に、車両１の周囲に設定された複数の検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）の何れかが関連付けられている。そして、移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示部を制御して、移動体に関する情報（移動体を撮影した画像）を表示させている。表示部と検出領域とを適切に関連付けておくことで、何れかの表示部が視界に入る方向を注視している運転者に対して、注視方向を変えさせることなく、その注視方向とは異なる方向の検出領域で検出された移動体の存在を報知することができるので、移動体の安全確認を喚起することが可能となる。結果として、移動体との接触事故の発生を抑制することができる。
【００３１】
また、運転者が注視する方向は状況に応じて変化するので、車両１の周囲に設定された複数の検出領域で検出された移動体の情報を全て共通の表示部（例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイ）に表示すると、運転者に見落とされることがある。これに対して、複数の検出領域の何れかと関連付けられた複数の表示部を運転者からの方向を変えて配置しておけば、運転者の視界に入っている表示部で移動体の情報が表示されることで運転者が気付き易く、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
さらに、表示部と検出領域とを適切に関連付けておけば、運転者が注視している方向にある検出領域で検出された移動体の情報が、運転者の視界に入る表示部に表示されることがないので、既に運転者が視認できている移動体の情報が重ねて表示部に表示されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを回避できる。
【００３２】
Ｅ．変形例  ：
上述した実施例には、幾つかの変形例が存在する。以下では、これら変形例について簡単に説明する。
【００３３】
Ｅ−１．第１変形例  ：
上述した実施例では、検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）で検出された移動体に関する情報として、検出領域に向けたカメラ１２で撮影した移動体の画像を表示部２３に表示させていた。しかし、表示部２３に表示させる移動体の情報は、移動体の撮影画像に限られず、移動体に運転者の注意を向けるものであればよい。
【００３４】
図９には、第１変形例の表示部２３に表示される移動体の情報が示されており、図示した例は、図５の第１のシチュエーションで右表示部２３Ｒ（図６参照）に表示されるものである。
第１変形例の表示部２３には、移動体に関する情報として、移動体が検出された方向を示す矢印が表示される。
このようにしても、運転者に移動体の存在および検出方向を報知し、運転者の注意を移動体に向けることができるので、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
また、移動体を撮影するカメラ１２を搭載しておく必要がなく、移動体の報知を簡便に実現することができる。
【００３５】
Ｅ−２．第２変形例  ：
図１０には、第２変形例の表示部２３に表示される移動体の情報が示されており、図示した例は、図５の第１のシチュエーションで右表示部２３Ｒに表示されるものである。
第２変形例の表示部２３には、自車両１を模した画像と、移動体（自転車）を模した画像とが表示され、自車両１に対して移動体が接近してくる方向が示される。
このようにすれば、自車両１に対してどちらの方向から何が接近してくるかを運転者に報知して、移動体に運転者の注意を向けることができるので、移動体に対する安全確認を喚起することができる。
【００３６】
Ｅ−３．第３変形例  ：
図１１には、第３変形例の表示部２３に表示される移動体の情報が示されており、図示した例は、図５の第１のシチュエーションで右表示部２３Ｒに表示されるものである。
第３変形例の表示部２３には、カーブミラーを模した表示枠が表示され、その表示枠の内側に検出領域の移動体（自転車）を撮影した画像が表示される。表示枠は、移動体が検出された方向に向けられており、移動体の撮影画像は左右を反転させた鏡像が表示されている。
このようにすれば、運転者は、表示枠の向きから移動体の方向を把握できると共に、表示枠の内側に映っている（表示されている）鏡像で移動体を確認することができる。
カーブミラーは、道路の曲がり角などで安全確認に用いられており、これを模した態様で移動体の情報を表示させることで、運転者による移動体の認識を容易にすることができる。
【００３７】
Ｅ−４．第４変形例  ：
上述した実施例では、運転者が見ている方向（視線）に拘わらず、移動体が検出された検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）に関連付けられた表示部（２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ）を制御して、移動体の情報を表示させていた。しかし、運転者の視線を検出して、その検出した視線に応じて表示部２３を制御してもよい。
【００３８】
図１２には、第４変形例の安全確認支援システム１０の構成が示されている。第４変形例の安全確認支援システム１０は、移動体検出部２０、車速検出部２１、表示制御部２２、表示部２３に加えて、視線検出部３１を備えており、この視線検出部３１には、運転者の顔画像を撮影するために車内に搭載された運転者用カメラ３０が接続されている。
視線検出部３１は、運転者用カメラ３０が撮影した運転者の顔画像を解析して、運転者の視線を検出する。尚、第４変形例の視線検出部３１は、本発明の「視線検出手段」に相当する。
そして、表示制御部２２は、視線検出部３１が検出した運転者の視線に基づいて、表示部２３を制御する。
【００３９】
図１３には、第４変形例の安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理のフローチャートが示されている。
第４変形例の安全確認支援処理（Ｓ１００）を開始すると、車両１の車速を取得して（Ｓ１０１）、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断し（Ｓ１０２）、車速が所定速度以下ではない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、安全運転支援処理の先頭に戻って、車速を確認しながら待機する。
これに対して、車速が所定速度以下である場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、レーダー１１が捉えた物標情報や、カメラ１２が撮影した画像を取得して（Ｓ１０３）、車両１に接近する移動体が検出領域内に存在するか否かを判断し（Ｓ１０４）、検出領域内に移動体が存在しない場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、安全確認支援処理の先頭に戻って、車速を確認する（Ｓ１０１）。
【００４０】
一方、検出領域内に移動体が存在する場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、運転者の視線を検出する（Ｓ１１０）。運転者の視線は、例えば、運転者用カメラ３０で撮影した運転者の顔画像の中から特定した虹彩部（黒目）の位置に基づいて検出することができる。
続いて、運転者の視線が、移動体が検出された検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）の方向を向いているか否かを判断する（Ｓ１１１）。例えば、図５の第１のシチュエーションで、移動体が検出された第１検出領域Ｔａの方向（自車両１の左側の前方）に運転者の視線が向いている場合は（Ｓ１１１：ｙｅｓ）、検出された移動体を既に運転者が視認している可能性が高いので、移動体の情報を表示部２３に表示させることなく、そのまま安全確認支援処理の先頭に戻る。
【００４１】
これに対して、移動体が検出された検出領域の方向に運転者の視線が向いていない場合は（Ｓ１１１：ｎｏ）、運転者が移動体に気付いていない可能性が高いので、運転者の視界に入っている表示部２３に移動体の情報を表示する（Ｓ１１２）。例えば、図５の第１のシチュエーションで、移動体が第１検出領域Ｔａで検出されているのに、運転者の視線が、右方向から接近する他車両に向いている場合は、右表示部２３Ｒに移動体の情報を表示する。その後、安全確認支援処理の先頭に戻って、上述した一連の処理を繰り返す。
【００４２】
以上のように、第４変形例の安全確認支援システム１０では、運転者の視線を検出して、その検出した視線に応じて表示部２３を制御することにより、運転者に見えていない検出領域で検出された移動体の情報を、運転者の視界に入っている表示部２３に表示させることができるので、運転者が気付き難い移動体の存在を運転者に報知して安全確認を喚起することができる。
また、運転者の視界に入らない表示部２３には、移動体の情報を表示させても運転者に見えていないので、移動体の情報を表示させないようにすることで、表示部２３での電力消費を抑えることができる。
さらに、運転者の視線が向いている方向の検出領域で検出された移動体の情報が、運転者の視界に入る表示部に表示されることがないので、既に運転者が視認できている移動体の情報が重ねて表示部に表示されて運転者に煩わしさを感じさせてしまうこともない。
【００４３】
以上、実施例および変形例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【００４４】
例えば、前述した実施例では、表示部２３がヘッドアップディスプレイ装置によって構成されていたが、移動体の情報を表示可能であれば、これに限られない。
図１４に示すように、液晶表示器によって構成された表示部２４を、フロントガラス３の左右両側にある窓柱（いわゆるＡピラー）５の車内側に設置して、表示画面を運転者に向けておいてもよい。
また、図１５に示すように、液晶表示器によって構成された表示部２５を、ダッシュボード４の左右両端に埋め込んで、表示画面を運転者に向けておいてもよい。
【００４５】
また、前述した実施例では、３箇所の表示部（２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ）に移動体の情報を表示可能としていたが、移動体の情報の表示箇所は、これに限られない。
フロントガラス３の全体にウィンドシールドを被覆し、ヘッドアップディスプレイ装置によってフロントガラス３のどの位置にも画像を投影可能にしてもよい。そして、第４変形例のように運転者の視線を検出する場合には、検出した視線の周辺の所定範囲に移動体の情報を虚像表示するようにしてもよい。
【００４６】
また、表示部（２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ）と検出領域（Ｔａ〜Ｔｄ）との関連付けは、前述した実施例に挙げた態様に限られない。
例えば、右表示部２３Ｒが視界に入る方向を注視している運転者には、自車両１の左側の側方（第３検出領域Ｔｃ）が見えていないので、第３検出領域Ｔｃを右表示部２３Ｒに関連付けておき、第３検出領域Ｔｃで検出された移動体の情報を右表示部２３Ｒに表示させてもよい。
また、左表示部２３Ｌが視界に入る方向を注視している運転者には、自車両１の左側の側方（第３検出領域Ｔｃ）や、右側の側方（第４検出領域Ｔｄ）が見えていないので、第３検出領域Ｔｃおよび第４検出領域Ｔｄを左表示部２３Ｌに関連付けておき、第３検出領域Ｔｃや第４検出領域Ｔｄで検出された移動体の情報を左表示部２３Ｌに表示させてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…車両、                ２…サイドミラー、    ３…フロントガラス、
４…ダッシュボード、      ５…Ａピラー、        １０…安全確認支援システム、
１１…レーダー、          １２…カメラ、        ２０…移動体検出部、
２１…車速検出部、        ２２…表示制御部、    ２３…表示部、
３０…運転者用カメラ、    ３１…視線検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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