(57)【要約】【課題】位置を計測するための対象を提示することでユーザに対して直感的な経路案内を行うことができる、撮像画像を用いた経路案内システムを提供する。【解決手段】撮像部2は、ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する。認識部3は、撮像画像より所定の撮像対象を認識することで現在地を決定する。探索部4は、現在地から目的地への経路を探索する。提示部6は、ユーザに情報を提示する。制御部5は、経路案内のための提示情報であって、経路上における情景画像を含む提示情報を、提示部6に提示させるように制御する。記憶部7は、撮像対象を認識するための画像特徴量及び現在地を決定するための撮像対象に対応する位置情報と、経路を探索する対象としての経路構造情報と、提示させる対象としての位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報と、を記憶する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの存在する現在地より、ユーザが入力する目的地へ至る経路案内を行う経路案内システムであって、
前記ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する撮像部と、
前記撮像画像より所定の撮像対象を認識することで前記現在地を決定する認識部と、
前記決定された現在地より前記ユーザが入力する目的地へと至る経路を探索する探索部と、
ユーザに情報を提示する提示部と、
前記探索された経路に応じた経路案内のための提示情報であって、当該経路上における情景画像を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御する制御部と、
前記認識部が所定の撮像対象を認識するための所定の画像特徴量及び前記認識部が前記現在地を決定するための所定の撮像対象に対応する位置情報と、前記探索部が前記経路を探索する対象としての経路構造情報と、前記制御部の制御により前記提示部に提示させる対象としての、位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報と、を記憶する記憶部と、を備えることを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記所定の撮像対象の種類に、予め設置されている既存標識、QRコード（登録商標）、マーカー及びポスターのうちの一部又は全てが含まれることを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記認識部が前記現在地を決定することに成功した場合には、当該成功した際の撮像画像を当該決定された現在地の位置情報を紐付けて記憶部に記憶させ、失敗した場合には記憶させないことを特徴とする請求項１または２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記記憶部が、前記成功した際の撮像画像を、前記紐付けられた位置情報における、前記提示部に提示させる対象としての情景画像または当該情景画像の候補として記憶することを特徴とする請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
ユーザは前記目的地と併せてさらに経路優先種別を入力し、
前記探索部は、前記入力された経路優先種別を考慮して経路を探索することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記探索された経路に応じた画像情報、地図情報、文字情報、音声情報の全て又は一部を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記探索された経路の各箇所における画像情報、文字情報、音声情報の全て又は一部を含む提示情報を、前記探索された経路に応じた順番で、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記決定された現在地の次に前記探索された経路上で到達すべき箇所の情景画像を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記探索された経路に沿って到達すべき各箇所の情景画像を到達すべき順に並べたものを含む提示画像を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記決定された現在地の次に前記探索された経路上で到達すべき箇所への誘導情報を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記誘導情報を前記撮像画像に重畳させたものを含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１２】
前記重畳させる誘導情報が、前記撮像画像において、前記決定された現在地の次に前記探索された経路上で到達すべき箇所への傾き及び／又は方向を、前記撮像画像の傾き及び／又は方向からの相対的変化として示すものであることを特徴とする請求項１１に記載の経路案内システム。
【請求項１３】
前記制御部は、前記決定された現在地に応じた画像情報であって、前記撮像画像に重畳されることによって前記探索された経路をその他の経路と区別してユーザに認識させるための画像情報を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１４】
前記制御部は、前記決定された現在地と、前記撮像画像の傾き及び／又は方向と、に応じた画像情報であって、前記撮像画像に重畳されることによって前記探索された経路をユーザに認識させるための画像情報を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし１３のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１５】
前記画像情報は、位置情報と、傾き及び／又は方向と、によって区別されることで予め複数が用意されており、
前記制御部は、前記複数の中から、前記決定された現在地の位置情報と、前記撮像画像の傾き及び／又は方向に対する所定範囲内にある傾き及び／方向と、に合致するもののみを前記重畳させることを特徴とする請求項１４に記載の経路案内システム。
【請求項１６】
前記認識部が決定した現在地が、既に前記探索部で探索された経路から逸脱している場合には、前記探索部は、当該決定した現在地より、前記入力された目的地へ至る経路を再探索することを特徴とする請求項１ないし１５のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１７】
前記再探索がなされた場合には、ユーザにその旨を通知することを特徴とする請求項１６に記載の経路案内システム。
【請求項１８】
前記情景画像は、属性ごとに用意されており、
前記制御部は、属性ごとに用意された情景画像のうち、前記撮像画像の属性に一致するものを選択し、当該選択された情景画像を含む提示情報を前記提示部に提示させるように制御することを特徴とする請求項１ないし１７のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１９】
前記属性が、時間帯であることを特徴とする請求項１８に記載の経路案内システム。
【請求項２０】
ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する撮像部と、
前記撮像画像より所定の撮像対象を認識することで前記現在地を決定する認識部と、
前記決定された現在地より前記ユーザが入力する目的地へと至る経路を探索する探索部と、
ユーザに情報を提示する提示部と、
前記探索された経路に応じた経路案内のための提示情報であって、当該経路上における情景画像を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御する制御部と、を備えることで、
ユーザの存在する現在地より、ユーザが入力する目的地へ至る経路案内を行う経路案内システムにおけるデータ構造であって、
前記認識部が所定の撮像対象を認識するための所定の画像特徴量及び前記認識部が前記現在地を決定するための所定の撮像対象に対応する位置情報と、
前記探索部が前記経路を探索する対象としての経路構造情報と、
前記制御部の制御により前記提示部に提示させる対象としての提示情報であって、位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報と、を備えることを特徴とするデータ構造。
【請求項２１】
コンピュータを、請求項１ないし１９のいずれかに記載の経路案内システムとして機能させることを特徴とする経路案内プログラム。
【請求項２２】
経路案内システムによって実行され、ユーザの存在する現在地より、ユーザが入力する目的地へ至る経路案内を行う経路案内方法であって、
前記ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する撮像ステップと、
前記撮像画像より所定の撮像対象を認識することで前記現在地を決定する認識ステップと、
前記決定された現在地より前記ユーザが入力する目的地へと至る経路を探索する探索ステップと、
前記探索された経路に応じた経路案内のための提示情報であって、当該経路上における情景画像を含む提示情報を、ユーザに情報を提示する提示デバイスに提示させるように制御する制御ステップと、を備え、
前記認識ステップは、所定の撮像対象を前記認識するための所定の画像特徴量及び現在地を前記決定するための所定の撮像対象に対応する位置情報を参照して実行され、前記探索ステップは、前記経路を探索する対象としての経路構造情報を参照して実行され、前記制御ステップは、位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報を参照して実行されることを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路を案内する経路案内システム、方法、プログラム及びそのデータ構造に関し、特に、位置を計測するための対象を提示するとともに更新を自動化できる経路案内システム、方法、プログラム及びそのデータ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在地から目的地までの経路を案内する方法としては、以下のような方法が公開されている。
【０００３】
GPS（Global Positioning System；全地球測位システム）による経路案内では、複数の衛星からの電波を受信することで現在位置を計測し、目的地までの経路情報を提供することが可能である。また、無線LANによる経路案内では、複数の無線アクセスポイントからの電波を受信し、三角測量などにより現在位置を計測し、目的地までの経路情報を提供することが可能である。
【０００４】
特許文献１では、固定した場所に設置されたICタグを読み取ることで、端末の位置を知るとともに、携帯端末本体にもICタグを設置して、携帯端末同士の位置関係を取得できるようにすることを提案している。固定したICタグとの位置関係に加えて、移動する携帯端末同士の位置関係を分析することにより、携帯端末の位置をより高い精度で特定することができる。
【０００５】
特許文献２では、看板や標識等の文字を画像認識することで、撮影対象のテキスト情報と、事前に登録されたテキスト情報に紐づく位置情報とに基づき、前記画像が撮影された地点を特定する方法を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開2012-137296号公報
【特許文献２】特開2013-145176号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
GPSによる経路案内では、屋内や高層ビル等の遮蔽物により衛星からの電波を受信できない場合に、正確な現在位置を計測することが困難になるという問題がある。
【０００８】
無線LANによる経路案内では、複数の無線アクセスポイントを設置することで、屋内でも現在位置を計測することが可能であるため、GPSによる経路案内の問題を解決できる。しかし、複数の無線の電波干渉やマルチパスがある場合に、正確な現在位置を計測することが困難になるという問題がある。また、無線アクセスポイントを追加・削除・変更する度に設置情報を格納するデータベースを更新する必要があるなど、運用開始後の保守コストがかかるという問題がある。
【０００９】
特許文献１では、位置情報を保持させたICタグを設置することで、GPSによる経路案内における問題を解決できる。また、一般的にICタグは無線LANより通信範囲が狭いため、現在位置の計測精度が高く、無線LANによる経路案内の問題も、その一部は解決できる。ただ、計測精度を高めるためにはICタグを広範に設置する必要があるため、設置等に関してコストがかかるという問題は残る。そこで、特許文献１ではICタグの設置コスト低減と計測の高精度化を両立させるため、固定したICタグの増幅器として携帯端末を利用するが、十分な数の携帯端末がICタグの近傍に存在しない状況では、位置を全く計測できないという問題がある。
【００１０】
特許文献２は、既存の看板や標識などを利用するので、GPSによる経路案内の問題および特許文献１の設置コストに関する問題を解決できる。しかし、コンビニエンスストアの看板など、同一文字列が複数の異なる場所（同一系列の異なる店舗等）にそれぞれ存在する場合、現在位置を誤認する恐れがある。また、そもそも、ユーザに提供される情報は平面の地図上における現在位置のみであり、撮像して認識させる対象をユーザに知らしめる手段を提供していないので、実用上の問題がある。第一に、ユーザは何を撮影すれば良いのか分からないという問題があり、さらに第二に、実際に見えている景色との関係でユーザは目的地へ向けてどのように移動すればよいか分からない、という問題がある。
【００１１】
本発明は上記実情に鑑みて提案されたもので、位置を計測するための対象を提示することでユーザに対して直感的な経路案内を行うことができる経路案内システム、方法、プログラム及びそのデータ構造を提供することを第一の目的とする。さらに、当該提示すべき対象の更新を容易にすることを第二の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明は、ユーザの存在する現在地より、ユーザが入力する目的地へ至る経路案内を行う経路案内システムであって、前記ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する撮像部と、前記撮像画像より所定の撮像対象を認識することで前記現在地を決定する認識部と、前記決定された現在地より前記ユーザが入力する目的地へと至る経路を探索する探索部と、ユーザに情報を提示する提示部と、前記探索された経路に応じた経路案内のための提示情報であって、当該経路上における情景画像を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御する制御部と、前記認識部が所定の撮像対象を認識するための所定の画像特徴量及び前記認識部が前記現在地を決定するための所定の撮像対象に対応する位置情報と、前記探索部が前記経路を探索する対象としての経路構造情報と、前記制御部の制御により前記提示部に提示させる対象としての、位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報と、を記憶する記憶部と、を備える経路案内システムであることを第一の特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記第一の特徴に加えてさらに、前記認識部が前記現在地を決定することに成功した場合には、当該成功した際の撮像画像を当該決定された現在地の位置情報を紐付けて記憶部に記憶させ、失敗した場合には記憶させず、前記成功した際の撮像画像を、前記紐付けられた位置情報における、前記提示部に提示させる対象としての情景画像または当該情景画像の候補として記憶することを第二の特徴とする。
【００１４】
さらに、本発明は、ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する撮像部と、前記撮像画像より所定の撮像対象を認識することで前記現在地を決定する認識部と、前記決定された現在地より前記ユーザが入力する目的地へと至る経路を探索する探索部と、ユーザに情報を提示する提示部と、前記探索された経路に応じた経路案内のための提示情報であって、当該経路上における情景画像を含む提示情報を、前記提示部に提示させるように制御する制御部と、を備えることで、ユーザの存在する現在地より、ユーザが入力する目的地へ至る経路案内を行う経路案内システムにおけるデータ構造であって、前記認識部が所定の撮像対象を認識するための所定の画像特徴量及び前記認識部が前記現在地を決定するための所定の撮像対象に対応する位置情報と、前記探索部が前記経路を探索する対象としての経路構造情報と、前記制御部の制御により前記提示部に提示させる対象としての提示情報であって、位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報と、を備えるデータ構造であることを第三の特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、コンピュータを上記経路案内システムとして機能させる経路案内プログラムであることを第四の特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明は、経路案内システムによって実行され、ユーザの存在する現在地より、ユーザが入力する目的地へ至る経路案内を行う経路案内方法であって、前記ユーザの存在する現在地における情景を撮像画像として取得する撮像ステップと、前記撮像画像より所定の撮像対象を認識することで前記現在地を決定する認識ステップと、前記決定された現在地より前記ユーザが入力する目的地へと至る経路を探索する探索ステップと、前記探索された経路に応じた経路案内のための提示情報であって、当該経路上における情景画像を含む提示情報を、ユーザに情報を提示する提示デバイスに提示させるように制御する制御ステップと、を備え、前記認識ステップは、所定の撮像対象を前記認識するための所定の画像特徴量及び現在地を前記決定するための所定の撮像対象に対応する位置情報を参照して実行され、前記探索ステップは、前記経路を探索する対象としての経路構造情報を参照して実行され、前記制御ステップは、位置情報に対応付けられた情景画像を含む提示情報を参照して実行される経路案内方法であることを第五の特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
上記第一、第三、第四又は第五の特徴によれば、ユーザに対して、撮像対象でもある経路上の情景画像を提示することで、直感的な経路案内を行うことが可能となる。
【００１８】
上記第二の特徴によれば、現在地の特定に成功した撮像画像が情景画像またはその候補として記憶されるので、提示対象の更新が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一実施形態に係る経路案内システムの機能ブロック図である。
【図２】経路案内システムを経路案内サーバ及び携帯端末で実現する場合の構成の、一実施形態を示す図である。
【図３】記憶部が記憶している情報のデータ構造を示す図である。
【図４】記憶部が記憶している情報のデータ構造を、地図情報としての観点から概念的に示す図である。
【図５】提示する画像情報の第二実施形態を説明するための、また、撮像画像の傾き及び／又は方向に応じた誘導情報を説明するための、図である。
【図６】一実施形態に係る経路案内システムの動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係る経路案内システムの機能ブロック図である。経路案内システム10は、入力部1、撮像部2、認識部3、探索部4、制御部5、提示部6及び記憶部7を備える。
【００２１】
経路案内システム10は、その全ての機能部が、経路案内を利用するユーザが保持するスマートフォン等の携帯端末によって実現されてもよいし、一部の機能部が携帯端末ではなく、別途の経路案内サーバによって実現されてもよい。図２は、経路案内システムを経路案内サーバ及び携帯端末によって機能部の役割を分担して実現する場合の構成の、一実施形態を示す図である。
【００２２】
図２では、各ユーザが保持する携帯端末30A,30B等がそれぞれ、経路案内を利用するユーザ側にて必要となる入出力を実現するための最低限の構成として、入力部1、撮像部2及び提示部6を備え、経路案内サーバ20が、その余の構成である認識部3、探索部4、制御部5及び記憶部7を備えた例が示されている。図２では、携帯端末は30A, 30Bの2台の例が示されているが、ユーザ数に応じた任意台数を取ることができる。携帯端末30A,30B等と経路案内サーバ20との間では、ネットワーク等による周知の通信によって、本発明の実施に必要な各種の情報をやりとりすればよい。
【００２３】
図２の構成の変形例として、経路案内サーバ20側にある認識部3、探索部4、制御部5 及び記憶部7の全て又は一部を、携帯端末30A,30B等の側が備えることも可能である。なお、少なくとも記憶部7は、1台の経路案内サーバ20が備えるようにして、複数のユーザで記憶部7を共有するようにすれば、後述するような更新情報の恩恵を、複数ユーザの存在によってより効果的に得られるようになる。
【００２４】
図１（又は図２）に示す、経路案内システム10の各部の機能は、以下の通りである。
【００２５】
入力部1は、ユーザによる手動での目的地の入力を受け付ける。入力手段には、キーボードやタッチパネルによる文字入力、メニュー画面を介しての目的地一覧からの選択入力、地図画面を介しての地図上の位置及び／又は地名等からの選択入力その他を利用でき、入力部1は当該入力手段をユーザに提供する。また、目的地までの経路について、距離、費用、所要時間、経路の分岐数、階段の設置数等に基づく徒歩の際の高低差その他の、優先する経路の種別を、経路案内の際のオプション設定として入力してもよい。入力された目的地及び優先経路種別は、目的地情報及び優先経路種別情報として、探索部4へ出力される。
【００２６】
入力部1ではまた、提示部6で表示された表示情報をユーザが操作するための入力を受け付け、操作情報として制御部5へ出力する。
【００２７】
記憶部7は、経路案内システム10が機能するために必要となる種々の情報を、管理者等によるマニュアル設定等によって予め記憶しており、当該各情報を、各機能部の必要に応じてその参照に供する。記憶部7は特に、認識部3、探索部4及び制御部5に対し、それぞれ必要となる情報をその参照に供する。
【００２８】
図３は、上記各部の参照に供するべく記憶部７が記憶している情報の、データ構造を示す図である。図3にて、[1]は主として認識部3の参照に供し、[2]は主として探索部4の参照に供し、[3]は主として制御部5の参照に供するための情報のデータ構造を示している。なお、当該[1]〜[3]のデータ構造を有する各情報は、それぞれ互いに独立したものではなく、各ID(撮像対象ID及びノードID)によって互いに関連付けられている。記憶部7は、当該関連付けを含めて各情報を記憶している。以下、当該[1]〜[3]を説明する。
【００２９】
[1]に示すデータ構造の情報は主に、認識部3が撮像対象を認識して撮像画像の現在地情報の取得するために供されるものであり、各々の撮像対象に対して、その画像特徴量と地図配置情報とを対応づけて構成されている。すなわち、個別の撮像対象の識別子である撮像対象ID101に、画像特徴量102と地図配置情報103とが対応付けられている。地図配置情報103は、当該撮像対象の地図上における配置を特定する情報であって、ノードID104及び位置情報105を下位構造として含む。
【００３０】
ここで、ノードID104は、[2]のノードID204（及び[3]のノードID304）と同種のものであり、[2]の説明において後述する。また、位置情報105は当該撮像対象の物理的な位置を特定する情報であり、下位構造として例えば、経度106、緯度107、フロア108及び方位109を含んで構成することができる。フロア108は、当該撮像対象が建物の内部等に配置されている場合の、フロア（何階であるか）の情報である。方位109は、当該撮像対象が、経路案内において目印として利用される際に、どの方位に見えるかを特定する情報である。
【００３１】
なお、位置情報105は種々の実施形態が可能である。[1]に示す下位構造の一部が省略され、変更され、及び／又はその他の属性が追加される形で、位置情報105が与えられていてもよい。例えば、経度106及び緯度107に代えて所定のxy座標値として与えられていてもよい。フロアが存在しない屋外等であれば、フロア108は、連続値を取る高度情報に置き換えてもよい。また、位置情報105が、空間的な配置を表すグラフ構造や画像、3Dモデル等の立体構造その他の形式で与えられていてもよい。
【００３２】
[2]に示すデータ構造の情報は主に、探索部4での探索処理のために供されるものである。当該情報のうち、ノードID204の各々に対して、対応する隣接ノードIDリスト121を対応付けることにより、周知のグラフ構造を取っている部分を、経路構造情報と称する。当該経路構造情報は、探索部4での探索処理に利用される。
【００３３】
なお、周知のように、1つのノードID204のノードとその隣接ノードIDリスト121の各ノードとの間にエッジを設ける構造を、ノードID204が与えられた全ノードについて組み合わせることで、ノード集合とノード間のエッジ集合とからなるグラフ構造が得られる。また、ノード間のエッジが、当該各ノードが表す地図上の位置の間を実際に行き来する際に利用する経路に対応するように、ノード及びエッジは予め設定される。
【００３４】
また、[2]ではノードID204に対してさらに、当該ノードに対応する撮像対象IDリスト122及び位置情報205が対応付けられているが、これらは、経路構造情報とは別途の情報であり、探索部4での探索処理においては必要とされない。当該リスト122については、図４を参照して後述する。位置情報205は、[1]の位置情報105と同種類の情報であって、当該ノードの位置を特定するものである。
【００３５】
[3]に示すデータ構造の情報は、制御部5での制御のもとで提示部6に表示して経路案内を実施するために供されるものであり、当該経路案内の際に表示するための情景画像の各々が、情景画像ID131と、その実際の内容としての情景画像132と、当該画像が取得された時刻133と、当該画像に対応する地図配置情報303と、を対応付けた構成で記憶部7に記憶されている。地図配置情報303は、当該情景画像132に対してその地図上の位置を特定する情報であり、[1]に示す撮像対象に対する地図配置情報103と同様の構成を取り、対応するノードID304及び位置情報305を下位構造として含む。位置情報305も、位置情報105と同様の構成を取る。
【００３６】
図４は、以上の図３でそのデータ構造を説明した記憶部7が記憶している情報のうち[1],[2]に関して、その具体的な内容を、地図情報としての観点からの概念的な例によって示す図である。図４では、[A]に実際の経路案内の対象となるフィールドの例として市街地（の一部）が、[B]に当該市街地を対象として記憶部7に予めマニュアル等で設定されるノード及び撮像対象の例が、[C]に当該市街地を対象として構成され記憶部7に予めマニュアル等で設定されるグラフ構造の例が、それぞれ示されている。
【００３７】
[A]では、南北に延びる通路S1,S2と、東西に延びる通路S3,S4とで区画分けけされた市街地が示され、通路S1とそれぞれ通路S3,S4と、の交差点の位置がそれぞれ、ノードN1,N2に設定され、また、通路S2とそれぞれ通路S3,S4と、の交差点の位置がそれぞれ、ノードN3及びN4に設定される。各ノードN1〜N4の近辺にはそれぞれ建物B1〜B4が存在し、また、各ノードN1〜N4の中央の区画には建物B5が存在している。
【００３８】
[B]では、各ノードの近辺に存在する撮像対象を予め登録する例が示されている。例えば、ノードN1に対しては、当該ノードN1の位置、すなわち通路S1及びS3の交差点、において見える所定の対象物（例えば、建物B1及びB5に配置された特定の看板など）が3個、撮像対象O11,O12,O13として登録される。撮像対象O11,O12,O13の各々についてはさらに、図３の[1]で示したように、画像特徴量及び地図配置情報が登録される。当該登録の際に、地図配置情報103において、当該撮像対象O11,O12,O13がノードN1に対応付けられた旨が、ノードID104においてそれぞれ設定され、また、当該撮像対象O11,O12,O13の位置が、位置情報105においてそれぞれ設定される。
【００３９】
同様に、ノードN2では撮像対象O21〜O24が登録され、ノードN3では撮像対象O31,O32が登録され、ノードN4では撮像対象O41〜O44が登録され、当該各撮像対象に対してそれぞれさらに、画像特徴量及び地図配置情報が登録される。このように、図３の[1]では各撮像対象を主体としてデータ構造を説明したが、当該データ構造のもとで、各ノードに対応付けられた1以上の撮像対象が存在しており、図３の[2]に示す「対応する撮像対象IDリスト122」として、これを明示的に管理し登録することができる。（すなわち、[1]のみからでも各ノードに対応する1以上の撮像対象の情報は得られるが、実際に集計してリスト化した情報として、[2]のリスト122を得ることができる。）
【００４０】
[C]では、図３の[2]のデータ要素204及び121、すなわち、経路構造情報の具体例として、各ノードN1〜N4のグラフ構造が示されている。ノードN1,N2間、N1,N3間、N2,N4間、N3,N4間に隣接関係が存在し、それぞれエッジE12,E13,E24,E34が存在している。ここで、各エッジは経路案内で示される経路の各要素部分に対応しており、当該経路構造情報におけるグラフ上の経路として、本発明による経路案内の結果が与えられることとなる。
【００４１】
なお、図４の例では、各ノードの位置の近辺に存在する対象物を、撮像対象に設定するものとして説明した。一般には、必ずしも近辺に存在せずとも、各ノードの位置から見える（撮像可能である）のであれば、任意の対象物を撮像対象に設定することができ、各ノードの位置と設定される撮像対象の位置との物理的な距離が大きく離れていてもよい。対応するノード位置と撮像対象の位置との関係は、図３の[1]に示す位置情報105に含めることができる。
【００４２】
以上、図３及び４を参照して、記憶部７の記憶している情報を主として形式的な観点から説明した。当該情報の利用等の詳細に関してはさらに、認識部3、探索部4及び制御部5等の説明の際に、併せて説明する。
【００４３】
撮像部2は、ユーザ操作を受けて、ユーザが現に存在している地点においてユーザが見ている情景の撮像を行い、その撮像画像を得て認識部3へと渡す。ここで、当該撮像される情景には、記憶部7に予め記憶された撮像対象が含まれていることが、本発明の動作において基本的には想定されている。予め記憶される撮像対象には具体的には、街頭上又は建物内その他にて予め設置されている種々の所定の対象物、例えば既存標識やQRコード(登録商標)、マーカー、ポスター等の一部あるいは全てを利用できる。
【００４４】
撮像部2における撮像は、ユーザ操作により、ユーザが望むタイミング毎になされてもよいし、所定のサンプリング周期で連続的になされてもよい。撮像部2には、携帯端末に標準装備されるデジタルカメラ等を用いることができる。
【００４５】
認識部3は、撮像部2で得た撮像画像より画像特徴量を抽出し、記憶部7に記憶された所定の撮像対象ごとの画像特徴量（図３の[1]の画像特徴量102）に対して照合することで、当該撮像画像に含まれる撮像対象を認識すると共に、当該認識された撮像対象と紐付いた位置情報及びノード情報（図３の[1]の位置情報105及びノードID104）を、当該撮像画像が撮像された現在地情報として得て、探索部4へと渡す。
【００４６】
認識部3ではまた、撮像画像から撮像対象が認識され現在地情報を得ることに成功した場合は、当該撮像画像を、当該現在地における最新の状況を表すものとして更新等を促すべく、記憶部7へと送信してもよい。記憶部7では当該受信した撮像画像を、当該時点における最新の画像として新たなID及びタイムスタンプ（図３の[3]の情景画像ID131及び時刻133）を付与したうえで、新たに利用する情景画像（図３の[3]の情景画像132）として、あるいはその候補として、保存することができる。この際、図３における地図配置情報303の内容は、認識された撮像対象における地図配置情報103の内容とすればよい。
【００４７】
なお、認識部3にて現在地情報を得ることができなかった場合には、対応する撮像画像の記憶部7への送信は行わない。すなわち、現在地情報を得ることに失敗した場合には、撮像画像を情景画像あるいはその候補として記憶部7で保存する処理は実施されない。
【００４８】
認識部3による撮像対象の認識においては、画像特徴量を利用した周知手法を利用することができる。すなわち、まず、事前の準備作業として管理者等のマニュアル作業等により、所定の撮像対象から抽出した画像特徴量を当該撮像対象の位置情報と紐付けて予め記憶部7に格納しておく。この際マニュアル作業等でさらに、地図配置情報も付与することで、図３の[1]のような情報が予め用意される。次に、撮像部2で撮像された撮像画像から認識部3が抽出した画像特徴量と、記憶部7に格納された画像特徴量とを照合することで対応する撮像対象を特定し、当該特定された撮像対象に紐付いた位置情報を取得すればよい。
【００４９】
ここで、画像特徴量は、画像の拡大縮小、回転等に頑強な性質を持つことが望ましい。例えば、SIFT(Scale Invariant Feature Transform)やSURF(Speeded Up Robust Features)、Fernsなどを利用することができる。また、画像特徴量の照合には、撮像画像の画像特徴量と記憶部7の画像特徴量の組み合わせにおいて、差異が最小となる最適な組み合わせを選択する。例えば、SIFTでは特徴量同士のドット積を求め、最も類似する特徴量と2番目に類似する特徴量を選択する。前者との類似度と後者との類似度との比が予め設定した閾値を超えた場合、前者を対応関係にある画像特徴量として推定する。最後に、一定数以上の対応関係が得られた撮像対象に紐付いた位置情報を取得する。
【００５０】
なお、撮像画像には一般に、1つ以上の撮像対象が含まれているので、認識部3は以上の手法によって、可能な限り全ての撮像対象を特定し、全体として最も合致したノードに対応する位置情報を、現在地位置として出力する。この際、ノードに対応する撮像対象の数に応じた規格化を施して、最も合致したノードを決定してよい。例えば、ある撮像画像に対する撮像対象の認識結果として、図４の[B]の例で、ノードN3における全ての撮像対象O31,O32と、同じく2個ではあるが実際には全4個中の半分に過ぎないノードN4における撮像対象O41,O42と、が得られた場合、当該撮像画像の現在地位置を、複数ある撮像対象がより多くの割合で合致したノードN3の位置であるとして出力する。（すなわち、ノードN3では2/2=100%の割合で合致し、ノードN4では2/4=50%の割合で合致している。）その他の手法で最も合致するノードを決定してもよい。
【００５１】
以上のように、本発明では、各ノードに対応する複数の撮像対象を記憶部7に予め登録しておくことにより、一部の撮像対象が変更された場合（例えば、ある1枚だけの看板が変更された場合）であっても、当該ノードに対応する位置情報を、現在地情報として取得することができるという効果がある。また、この際の撮像画像を記憶部7へと送信することで、一部の撮像対象が変更された場合であっても、変更後の情景画像を自動取得できるという効果がある。従って、当該送信の際は、複数の撮像対象のうち、認識に成功したものと失敗したものとの区別の情報も併せて送信することが好ましい。
【００５２】
探索部4は、認識部3で得た現在地情報と、ユーザ入力として入力部1から得た目的地情報と、記憶部7に記憶された経路構造情報と、を入力として、当該経路構造情報上において、現在地から目的地へと至る経路情報を探索により求めて出力し、制御部5に渡す。
【００５３】
具体的には、探索部4は、記憶部7に格納された経路構造情報（図３の[2]）を読み出し、現在地から目的地への経路を探索する。経路構造情報は図４の[C]のようなグラフとして構成されているので、探索部4は、当該グラフにおいて現在地のノードと目的地のノードとを定めたうえで、A*アルゴリズム等の既存の手法を適用し、最短経路としての経路を決定する。あるいは、全数探索を実施しても良い。なお、最短経路の決定のためには、記憶部7における経路構造情報において予めエッジに、対応する実際の経路を移動する際の物理的な距離を設定しておけばよい。
【００５４】
当該探索の結果、複数の経路が存在する場合は、ユーザ入力として入力部1で入力された優先経路種別に従って、最短経路以外にも分岐が少ない経路や階段が少ない経路等を選択するようにしてもよい。階段の少なさや分岐の少なさ等の優先経路種別の特性はそれぞれ、経路構造情報におけるエッジやノードの重み等として、所定基準で数値化して、予め記憶部7に設定しておけばよい。
【００５５】
制御部5は、探索部4が探索した経路情報と、認識部3が求めた現在位置情報と、に応じた提示情報を、記憶部7から読みだして、提示部6へと渡す。そして、提示部6は当該提示情報をユーザに提供し、経路案内を実現する。当該読みだされ提示部6で提示される提示情報としては、探索された経路に関連する画像情報、地図情報、文字情報及び音声情報の一部または全てを利用することができるが、本発明では少なくとも画像情報を提示し、その他の情報は補助的なものとして提示することが好ましい。
【００５６】
当該提示するための、経路に関連する各情報は以下（１）〜（４）の通りである。なお、当該情報を複数提示する際には、複数提示する情報の種類に応じた所定のレイアウト等を用いて提示すればよい。
【００５７】
（１）経路に関連する画像情報には、第一実施形態として、図３の[3]で説明した記憶部7に予め登録されている情景画像のうち、経路上で現在地の次に到達するノードに対応する情景画像を利用することができる。すなわち、ユーザの立場では、当該情景画像と同じ情景が見える場所が次に向かうべき場所であり、事前にその画像が提示されることにより、ユーザは経路の直感的な把握が可能となる。
【００５８】
また、第二実施形態として、経路に関連する画像情報には、経路上の各ノードにおいて記憶部7に予め登録されている情景画像を、当該経路の順に並べたものを利用することができる。経路探索の結果、ノード1, 2, …, nが得られたとする。すなわち、ノード1が現在地であり、ユーザは経路に従いノード2,3,…の順に移動して、ノードnが目的地であるとする。この場合、ノード1, 2, …, nに対応する情景画像1,2, …, nをこの順に並べたものとして、画像情報を用意する。あるいは、現在地のノード1の画像は省略して、ノード 2, …, nに対応する情景画像2, …, nをこの順に並べたものとして、画像情報を用意してもよい。第二実施形態においても、ユーザは経路上で順次向かうべき場所の情景画像が提示されるので、経路の直感的な把握が可能となる。
【００５９】
ここで、複数の情景画像を並べる際には、複数の画像を表示するための種々の周知のレイアウト手法やグラフィック手法を利用できる。また、単に並べるだけでなく、入力部1を介してユーザ操作の入力を制御部5にて受け付け、複数の画像のうちユーザが特に見たいもののみを、あるいは特に見たいものを重点的に、制御部5の制御のもと提示部6で提示させるようにすることができる。
【００６０】
なお、上記第二実施形態におけるノード2の情景画像2のみで画像情報を用意したものが、第一実施形態である。
【００６１】
図５は、第二実施形態等にて提示される画像情報を模式的に示す図である。図５では、提示部6の表示画面D1内において、その下段側に一連の情景画像G1,G2,G3,G4,G5が、互いに重なり合いつつ画像サイズが変化する形でサムネイルとして表示されると共に、入力部1を介してユーザに指定された情景画像G3を拡大させて強調表示した画像G30が、上段側に示されている。
【００６２】
図５の例にて、ユーザは、画像G1〜G5と同じ情景が見える箇所を順次移動することで、当該画像G1〜G5を案内表示として利用して、経路に従った移動が可能となる。この際、特に確認したい画像については、ユーザが指定することにより拡大表示が可能であり、図５ではユーザが指定した画像G3が拡大されて画像G30として表示されている。なお、表示画面D1内にはさらに、矢印A30が重畳して表示されているが、これについては第二実施形態とは別途の例を説明するためのものであり、後述する。（図５は当該異なる２つの例を説明するために、併用する。）
【００６３】
（２）経路に関連する地図情報には、地図画像データ上に探索された経路及び現在地を重畳して表示したもの等の、経路案内における周知の情報を利用できる。なお、一般に地図は画像であるが、本発明における提示情報の用語として特に、上記（１）の「画像情報」には地図画像そのものは含まれないものとし、地図そのもの以外（地図上に付加する情報を含む）によって経路案内を実現するための画像を意味する用語として用いる。
【００６４】
（３）経路に関連する文字情報には、経路上で現在地の次に到達すべきノードへの到達の仕方に関するもの（例えば、「○○交差点を右折して下さい」）や、経路途中の住所やランドマークの情報等の、経路案内における周知の情報を利用できる。（４）経路に関連する音声情報には、当該文字情報を音声化したものを利用できる。なお、当該地図情報、文字情報及び音声情報も、記憶部7に管理者等のマニュアル設定等により予め登録しておく。
【００６５】
なお、（３）の文字情報及び（４）の音声情報の提示においてもそれぞれ、（１）の画像情報における第二実施形態で説明したように、経路の順番に応じた形で提示を実施するようにしてもよい。（１）の画像情報における情景画像については、前述のように、図３の[3]のようなデータ構造の情報として予め記憶部7に設定しておくが、（３）の文字情報及び（４）の音声情報も同様のデータ構造の情報として、予め記憶部7に記憶させておく。すなわち、図３の[3]における情景画像132の部分を、文字情報や音声情報で置き換えたものとして記憶させておく。
【００６６】
以上、（１）〜（４）として、ユーザに対して経路案内サービスを提供するための、制御部5の制御により記憶部7から読み出して提示部6へ提示させる提示情報の各種類を説明した。当該各種の提示情報を提示するに際してはさらに、ユーザの置かれた状況に応じて適切な経路案内を実現するための工夫を施すことが可能である。
【００６７】
図６は、一実施形態に係る経路案内システム10の動作のフローチャートである。以下、図６を参照して当該動作における各ステップを説明すると共に、上記ユーザの状況に応じた適切な提示情報による経路案内の実現について説明する。
【００６８】
ステップS1では、管理者等が情報を構築して、経路案内システム10に登録する。具体的には、図３で説明した情報をマニュアル等で取得して、記憶部7に記憶させる。なお、当該ステップS1は、経路案内システム10が経路案内を行うことができるようにするための準備段階に相当し、次のステップS2以降が実際の経路案内の段階となる。
【００６９】
ステップS2では、経路案内システム10が、ユーザより目的地入力を入力部1にて受け付け、また、当該ユーザの操作により撮像部2にて、当該ユーザの見ている現在地の撮像画像を取得する。ステップS3では、経路案内システム10が、ステップS2で得た目的地及び撮像画像を用いて、認識部3及び探索部4を機能させることにより、経路探索を実施する。ステップS4では、経路案内システム10が、ステップS3の経路探索結果に応じて、制御部5及び提示部6を機能させることにより、ユーザに経路案内のために提示情報を提示する。
【００７０】
以上、当該ステップS2〜S4により、ユーザの立場では、新規に経路案内を利用すべく、目的地入力と撮像画像の取得を行った後、最初の経路案内の情報として、現在地と目的地への経路とに応じた提示情報が提示されることとなる。ステップS5以降では、ユーザは目的地へ到達すべく移動しながら、継続して経路案内システム10を利用し、ユーザのその時の状況に応じた経路案内の情報を継続して受け取ることとなる。
【００７１】
ステップS5では、ユーザが新たに撮像部2で現在地の撮像画像を取得したか否かが経路案内システム10によって判定され、取得されていれば、当該取得した時点における最新の経路案内の情報を提供すべく、ステップS6以降へと進む。取得されていなければ、取得されるまで当該ステップS5を繰り返す。
【００７２】
すなわち、本発明においては、ユーザがその時点における撮像画像を取得したことをトリガとして、経路案内システム10がその時点における経路案内を実現する。なお、撮像部2の説明にて前述のように、ユーザによる撮像画像の取得は、ユーザが望む時点ごとにユーザが撮像の操作を行うことによってなされてもよいし、撮像部2を眼鏡等のウェアラブル端末に付随させる等の形で構成しておき、所定のフレームレートで連続的に撮像画像が取得されてもよい。
【００７３】
ステップS6では、ステップS5で取得した撮像画像を用いて、認識部3が現在地を特定し、ステップS7へ進む。なお、現在地はノードとして特定される。また、ステップS6における特定においては、撮像画像から所定の撮像対象を認識できない等により、現在地が特定できない場合も、特定不可能な旨を結果として得たうえで、ステップS7へ進む。
【００７４】
ステップS7では、ステップS6で特定された現在地が経路から逸脱しているか否かを認識部3が判定し、逸脱していればステップS8へと進み、逸脱していなければステップS9へと進む。具体的には、現在地とされたノードが、当該時点においてユーザへの提示対象となっている最新の経路情報を構成するノードでない場合には、逸脱していると判定し、それ以外の場合には逸脱していないと判定する。
【００７５】
ステップS8では、探索部4が、当該経路より逸脱している現在地から、ステップS2で受け付けた目的地への経路を改めて探索し直すことで、ユーザへの提示対象としての経路情報を最新のものへと更新し、対応した提示情報を制御部5の制御のもとで提示部6に提示して、ステップS5へ戻る。
【００７６】
ステップS8における提示情報としては、上記（１）〜（４）として説明した画像情報等に加えてさらに、以前に提示した経路から逸脱した旨の情報（逸脱した旨を注意喚起する情報等）及び／又は逸脱したために経路が再設定された旨の情報を含むようにしてよい。当該逸脱した旨の提示の態様は、画像、文字、音声その他の種々が可能である。
【００７７】
ステップS8の実例として例えば、図４に示したフィールドで経路案内を行うこととなり、ユーザに当初提示された経路情報が、[C]に示すノードで「N1→N2→N4」であり、最初の地点N1から途中N2を経由して目的地N4へ向かうものであったとする。この場合、移動している途中でユーザの取得した撮像画像により、現在地がN3であると特定された場合には、経路から逸脱しているので、改めて経路が探索され、新たに経路「N3→N4」がユーザへの提示対象として設定されることとなる。
【００７８】
ステップS9では、ステップS6で特定された現在地が目的地であるか否かを認識部3が確認し、目的地である場合にはステップS10へと進み、それ以外の場合にはステップS11へと進む。ステップS10では、制御部5の制御により提示部6に目的地へ到達した旨の提示情報が提示され、図６のフローは終了する。当該目的地へ到達した旨の提示の態様は、画像、文字、音声その他の種々が可能である。
【００７９】
ステップS11では、当該時点での経路情報上における現在地に対応した提示情報を制御部5の制御のもとで提示部6に提示して、ステップS5へ戻る。なお、ステップS11へ至る場合として、ステップS6で現在地をノードとして特定できた場合と、特定できなかった場合とがある。
【００８０】
ここで、特定できなかった場合は、経路案内システム10の側の判断として、ユーザは経路に沿って正しく移動しているものの、現在地は特定できなかったものと判断する。そして、提示情報としては、直近の過去で現在地が特定できた際のものと同様のものを用いればよい。なお、現在地を特定できなかった事情としては、現在地が経路上のノード間の位置であって撮像対象の存在しない場所である、現在地はノード位置であるが（撮影方向などの影響で）撮像対象が撮像されていない、等がある。
【００８１】
一方、特定できた場合には、上記（１）〜（４）として説明した画像情報等に加えてさらに、当該時点に即した情報を提示情報として提示することができる。当該提示には以下のような種々の実施形態が可能である。
【００８２】
一実施形態では、現在地をノードiとし、経路上の次のノードをi+1とした際に、経路に沿ってノードiからノードi+1へと到達するための情報（以下、誘導情報と呼ぶ）を、現在地に応じた形で提示するようにしてよい。誘導情報は、記憶部7に予め設定しておく。誘導情報は、上記（１）〜（４）の態様で構成することができる。
【００８３】
また、誘導情報を画像として構成し、当該現在地を特定する際に用いた撮像画像に重畳させることで、提示情報としてユーザに提示してもよい。この場合、ユーザの現に見ている情景にそのまま情報が重畳されるので、非常に直感的な経路案内が可能となる。
【００８４】
例えば、撮像画像に重畳させる画像としての誘導情報を、現在地から見て次のノードi+1の位置がどの傾き（水平方向に対する傾き）及び／又は方向（水平面上における方向）にあるかを示す情報とし、画像として表示させる際には、撮像画像の傾き及び／又は方向からの相対的変化として表示させる。なお、撮像画像の傾き及び方向については、周知のセンサ（重力センサや方位センサ等）を用いることにより、撮像部2の傾き及び方向として撮像画像と共に取得すればよい。
【００８５】
図５の矢印A30は、当該撮像画像の傾き及び／又は方向に応じた誘導情報の例であり、撮像画像の傾き及び／又は方向において、次のノードi+1へ進むための傾き及び／又は方向がどのようになるかを、空間に配置された矢印の画像として表現したものである。当該矢印A30により、ユーザは駅の改札に進むべきことを直感的に把握できる。なお、前述の説明では画像G30は、ユーザが指定した情景画像G3を拡大したものとして説明したが、矢印A30を重畳させる対象としての画像G30は、撮像画像である。（図５では、２つの例を説明するために、画像G30の役割を併用させている。）
【００８６】
また、一実施形態では、地図構造情報を構成する各ノードにおいて、経路案内のための画像情報を記憶部7にて記憶させておき、且つその画像情報に、位置情報も定義しておき、現在地のノードiに対して、撮像画像に対して当該定義された位置情報の位置において重畳させたものを提示するようにしてもよい。
【００８７】
具体的には、周知のAR(拡張現実)タグと同様の手法を利用して、撮像画像に対して重畳させて提示することができる。ただし、本発明においては、現実空間に配置するARタグそのものは不要であり、ARタグによって重畳されるのと同様の情報を、位置情報を予め定義した画像情報として重畳させて提示する。このためには、各ノードiに対して、当該ノード位置から見た相対的な位置情報を定義した画像情報を用意しておけばよい。
【００８８】
当該ARタグと同様の手法によって重畳される画像情報の内容については、経路に関連する所定内容とすることができる。例えば、経路に沿って進む際の方向を平面的又は空間的な矢印その他の画像によって、あるいは文字などによって、示すことができる。例えば、図４のフィールドの例で、経路「N1→N2→N4」の案内を行う場合に、ユーザがN1の側からN2に到達して撮像画像を取得した際に、当該撮像画像上における通路S1上に、右折すべき旨の看板としての画像情報を重畳させたものを提示するようにすることができる。
【００８９】
また、画像情報の内容として、経路自体が複数見えている中のどれであるかを、その領域を視覚表示することによって示すものを内容とすることができる。例えば、上記例で、経路「N1→N2→N4」の案内を行う場合に、ユーザがN1の側からN2に到達して撮像画像を取得した際に、通路S4のうちN4へ至る側の部分のみを枠で囲んで表示してよい。
【００９０】
また、上記ARタグと同様の手法における画像情報は、各ノードに複数設定しておき、ユーザが取得した撮像画像における傾き及び／又は方向に合致するもののみを、撮像画像に対して重畳させるようにしてもよい。なお、撮像画像における傾き及び／又は方向については前述同様、センサ等にて取得しておく。
【００９１】
例えば、図４のフィールドの例では、経路「N1→N2→N4」に沿ってN2に到達して撮像画像を取得した場合と、経路「N4→N2→N1」に沿ってN2に到達して撮像画像を取得した場合とでは、同じ場所N2であっても、方向が異なるので、別種類の画像を重畳させるようにしてもよい。
【００９２】
また、上記傾き及び／又は方向に合致するもののみを重畳させる際にさらに、当該傾き及び／又は方向から定まる所定範囲内に位置情報が存在する画像情報のみを、撮像画像に対して重畳させて提示するようにしてもよい。当該所定範囲は、当該傾き及び／又は方向において見えることが想定される所定範囲として設定すればよい。
【００９３】
例えば、撮像画像の傾き（水平方向の傾き）に応じて定まる水平方向の範囲内に限定して、画像情報を重畳させるようにしてもよく、撮像画像が下を向いて近辺の地面のみ狭く写している場合には、当該近辺の地面に限定して、撮像画像が広く水平方向を写している場合には、当該広く見えている水平方向の範囲において、画像情報を重畳させてよい。
【００９４】
また、上記ARタグと同様の手法の画像情報を撮像画像に重畳させるに際して、本発明では特に、一般にARタグに要求される３次元空間上の位置情報の代わりに、より簡素化された情報として、対応するノードから見た際の傾き及び／又は方向のみを設定しておくようにしてもよい。そして、当該ノードにおいて取得された撮像画像における傾き及び／又は方向に所定範囲内で合致する画像情報のみを重畳対象として選別するようにしてもよい。
【００９５】
また、以上のARタグと同様の手法の画像情報を、ARタグによって所定位置に表示させるようにしてもよい。この場合、位置情報が不要となる代わりに、ARタグを認識するための特徴量などの情報を記憶部7に記憶させておく必要がある。ARタグは、認識部3で認識させる撮像対象によって実現されてもよい。
【００９６】
以下、本発明における補足事項を述べる。
【００９７】
（１）記憶部7で予め記憶させておく情景画像は、ユーザが情景を認識可能であれば足り、実際に自然画像として取得したもの以外にも、当該自然画像を加工したもの（重要なランドマーク等のみを抜粋したもの等）や、イラスト、CG(コンピュータグラフィック)等を用いてもよい。
【００９８】
（２）認識部3では、以上の説明のように所定の撮像対象から画像特徴量を抽出して現在地を特定する実施形態に代えて、次のようにしてもよい。すなわち、可視光通信、赤外光通信等の送信装置による明滅情報に位置情報を埋め込んでおき、認識部3では当該明滅情報を解析することによって現在地を取得してよい。この場合、所定の撮像対象及びその画像特徴量等を記憶部7に設定しておくことが不要となるが、案内対象となるフィールドにおいて予め、上記機能を有する通信装置を設置しておく必要がある。なお、撮像部2においては明滅情報を得るべく、所定期間に渡る動画像として撮像を実施する必要があるが、経路案内のための情報を重畳する撮像画像としては、当該所定期間内にて得られるものを用いればよい。
【００９９】
（３）経路案内のためにユーザに提示する情景画像は、地図構造情報上のノード毎に用意しておくが、さらなる属性として、時間帯ごと、傾き及び／又は方向ごと、天気ごと、に用意しておいて、ユーザが撮像画像を取得した際の属性に合致するものを提示対象とするようにしてもよい。例えば、時間帯の属性を設けておき、ユーザが撮像画像を取得したのが昼の場合と夜の場合とで対応する別の情景画像を提示するようにしてよい。一般に（屋内等でなければ）昼と夜とでは情景は異なるので、当該区別を設けることで適切な経路案内が実現可能である。
【０１００】
（４）認識部3で現在地の認識に成功した際は、対応する撮像画像が記憶部7に記憶されるが、当該記憶された後は、自動で常に最新の撮像画像を対応する情景画像として利用するようにしてもよいし、当初設定されているものを継続して利用してもよい。当該継続して利用する場合でも、記憶部7は随時最新の撮像画像が蓄積されるので、管理者等がマニュアルで適切な画像を選択して、新たな情景画像として設定することができる。
【０１０１】
（５）図６の説明においては、ステップS11において、現在地における当該時点に即した種々の提示情報を提示するものとして説明したが、同様の種々の情報を、初回に経路探索がなされたステップS4においても提示してよい。
【符号の説明】
【０１０２】
10…経路案内システム、1…入力部、2…撮像部、3…認識部、4…探索部、5…制御部、6…提示部、7…記憶部
【図１】
2015129696.tif 000003
【図２】
2015129696.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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