(57)【要約】【課題】カムフォロアの外輪の外周面およびカム面の焼き付きの発生を抑制可能なカム機構、およびこれを用いたワーク搬送装置を提供する。【解決手段】第２カム機構６０では、円筒溝カム６２の案内溝６５に対応して２つのカムフォロア６７、６８が設けられている。第１カムフォロア６７は、第１カム面６３に接触可能であり且つ第２カム面６４に接触不能な外輪８２を有する。第２カムフォロア６８は、第２カム面６４に接触可能であり且つ第１カム面６３に接触不能な外輪８５を有する。このように構成することで、両方のカムフォロア６７、６８は、回転方向が反転せず、一定方向に回転し続ける。したがって、カムフォロア６７、６８の外輪８２、８５の外周面とカム面６３、６４との摩擦を回避することができ、カムフォロア６７、６８の外輪８２、８５の外周面およびカム面６３、６４の焼き付きの発生を抑制可能である。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の移動経路（Ｋ）に沿って往復移動可能な移動体（６９）と、
所定の移動方向へ移動可能であって、前記移動方向に対し直交する方向で向かい合う第１カム面（６３）および第２カム面（６４）を形成している案内溝を有する溝カム（６２）と、
前記移動体に取り付けられ、前記第１カム面に接触可能であり且つ前記第２カム面に接触不能な外輪（８２）を有する第１カムフォロア（６７）と、
前記移動体に取り付けられ、前記第２カム面に接触可能であり且つ前記第１カム面に接触不能な外輪（８５）を有する第２カムフォロア（６８）と、
を備えることを特徴とするカム機構（６０）。
【請求項２】
前記案内溝のうち、前記移動体を前記移動経路の限界位置（Ｋ１、Ｋ２）に位置させる部分を限界位置溝部（７６、７８）とすると、
前記案内溝の前記限界位置溝部の溝幅（Ｗ）は、前記第１カムフォロアおよび前記第２カムフォロアが当該限界位置溝部に位置している間、前記第１カムフォロアが前記第１カム面に接触しつつ前記第２カムフォロアが前記第２カム面に接触するよう設定されていることを特徴とする請求項１に記載のカム機構。
【請求項３】
前記第１カムフォロアの前記外輪と前記第２カムフォロアの前記外輪とは、互いに前記案内溝の溝幅方向の力を伝達可能に接触していることを特徴とする請求項１または２に記載のカム機構。
【請求項４】
前記溝カムの移動方向に対し直交する方向へ並ぶように複数設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のカム機構。
【請求項５】
ワーク（１１）を所定の搬送方向へ搬送するワーク搬送装置（１５）であって、
請求項１〜４のいずれか一項に記載のカム機構と、
前記搬送方向へ往復移動可能であり、前記移動体に連結されているスライダ（ＳＬ１〜ＳＬ７）と、
前記スライダに固定され、前記ワークを把持可能な把持具（４０）と、
を備えることを特徴とするワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カム機構およびこれを用いたワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カムフォロアの案内を溝カムの溝により行うカム機構が知られている。例えば特許文献１に開示されたカム機構は、プレス機の金型のスライド動作に連動する回転軸の回転運動を揺動ロッドの揺動運動に変換するために使用されている。回転軸には円筒溝カムが連結され、揺動ロッドの揺動端部には一つのカムフォロアが取り付けられている。円筒溝カムが回転すると、カムフォロアは、円筒溝カムの溝に案内されて所定の揺動方向へ揺動し、ワークを保持するための保持フィンガのクランプとアンクランプとを揺動ロッドに切り換えさせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８４７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、溝カムの溝の壁面のうち、溝幅方向の一方を第１カム面とし、他方を第２カム面とすると、カムフォロアは、揺動方向の一方へ移動するとき第１カム面に接触しながら軸心まわりの一方へ回転し、揺動方向の一方の限界位置に到達すると第２カム面に接触しながら軸心まわりの他方へ回転する。そのため、カムフォロアは、揺動方向の一方の限界位置に到達したとき回転方向が反転し、第２カム面との間ですべりが生じる。このすべりは、溝カムの移動速度が増すほど激しい摩擦を生み、カムフォロアの外輪の外周面およびカム面の焼き付きが発生する要因となる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、カムフォロアの外輪の外周面および当該外輪が接触するカム面の焼き付きの発生を抑制可能なカム機構、およびこれを用いたワーク搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によるカム機構は、移動体と、溝カムと、第１カムフォロアと、第２カムフォロアとを備える。移動体は、所定の移動経路に沿って往復移動可能である。溝カムは、所定の移動方向へ移動可能であって、移動方向に対し直交する方向で向かい合う第１カム面および第２カム面を形成している案内溝を有する。第１カムフォロアおよび第２カムフォロアは、移動体に取り付けられている。第１カムフォロアは、第１カム面に接触可能であり且つ第２カム面に接触不能な外輪を有する。第２カムフォロアは、第２カム面に接触可能であり且つ第１カム面に接触不能な外輪を有する。
【０００７】
このように構成することで、第１カムフォロアの外輪の接触対象が第１カム面から第２カム面に変わることはなく、また第２カムフォロアの外輪の接触対象が第２カム面から第１カム面に変わることはない。そのため、両方のカムフォロアは、回転方向が反転せず、一定方向に回転し続ける。したがって、カムフォロアの外輪の外周面とカム面との摩擦を回避することができ、カムフォロアの外輪の外周面、第１カム面および第２カム面の焼き付きの発生を抑制可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態によるカム機構が第２カム機構として適用された多段式横型鍛造装置を示す上面図である。
【図２】図１の多段式横型鍛造装置を矢印ＩＩ方向から見た図である。
【図３】図１のクランク軸のクランク角度とパンチのストロークとの関係を示すグラフである。
【図４】図１のＩＶ部分を拡大して示す拡大図である。
【図５】図２の第２カム機構を矢印Ｖ方向から見た図である。
【図６】図５の第２カム機構の円筒溝カムの案内溝を平面に展開して示す展開図である。
【図７】図１のクランク軸のクランク角度とスライダの搬送方向位置との関係を示すグラフである。
【図８】図６のＶＩＩＩ部分を拡大して示す拡大図である。
【図９】図６のＩＸ部分を拡大して示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜一実施形態＞
本発明の一実施形態によるカム機構は、図１に示す多段式横型鍛造装置に第２カム機構として適用されている。多段式横型鍛造装置１０は、ワーク１１を所定の搬送方向に搬送する途中で複数回の鍛造加工を行うことにより、ワーク１１を例えば自動車用の点火プラグのハウジングまたはスタータのクラッチハウジングなどに成形する。
【００１０】
（多段式横型鍛造装置の構成）
先ず、多段式横型鍛造装置１０の全体構成について図１〜図７を参照して説明する。
図１、図２に示すように、多段式横型鍛造装置１０は、フレーム２０、ダイ２１、ラム２３、パンチＰ１〜Ｐ６、駆動手段３０、把持具４０、第１カム機構５０、スライダＳＬ１〜ＳＬ７、および第２カム機構６０を備えている。スライダＳＬ１〜ＳＬ７、把持具４０、第１カム機構５０および第２カム機構６０は、ワーク１１を搬送するワーク搬送装置１５を構成している。以下、パンチＰ１〜Ｐ６を特に区別しないとき単に「パンチＰ」と記載し、スライダＳＬ１〜ＳＬ７を特に区別しないとき単に「スライダＳＬ」と記載する。また、便宜上、図１では後述の解除レバー５３の図示を省略しており、図２ではフレーム２０の側壁の一部を切り欠いている。
【００１１】
ダイ２１は、複数設けられ、ダイブロック２２を介してフレーム２０に着脱可能に固定されている。本実施形態では、ダイ２１は６つ設けられている。各ダイ２１は、ワーク１１の搬送方向に並ぶように一直線上に配置されている。
ラム２３は、ダイ２１ごとに一つずつ設けられ、例えば図示しないガイド部材などを介してフレーム２０に支持されている。ラム２３は、ダイ２１に対し接近および離間する方向である加工方向へ往復移動可能である。加工方向は、搬送方向に対し直交している。
【００１２】
パンチＰは、ダイ２１ごとに一つずつ設けられ、ラム２３のうちダイ２１との対向部分に着脱可能に固定されている。パンチＰは、ラム２３がダイ２１側に移動するとき、ダイ２１との間に位置するワーク１１をダイ２１に押圧することによりワーク１１に鍛造加工を施す。
【００１３】
駆動手段３０は、動力源としてのモータ３１と、フレーム２０に回転可能に支持されているクランク軸３３と、モータ３１の出力軸３２とクランク軸３３とを回転伝達可能に連結しているベルト３６およびベルト車３７、３８と、クランク軸３３とラム２３とを連結しているコンロッド３９と、を備えている。クランク軸３３は、両端の軸支持部３４に対し偏心する複数の偏心部３５を有している。偏心部３５は、コンロッド３９ごとに一つずつ形成されている。各偏心部３５は、回転位相が６０度ずつずらされている。
【００１４】
図３は、クランク軸３３の回転角度であるクランク角度と、各パンチＰ１〜Ｐ６の加工方向の位置であるストロークとの関係を示すグラフである。クランク角度の３６０度を１周期とすると、パンチＰは、駆動手段３０により加工方向に周期的に往復移動させられる。各パンチＰ１〜Ｐ６は、移動タイミングが１周期の中で互いに等間隔にずらされており、時間差をもってワーク１１に順次押圧される。
【００１５】
図１、図２に示すように、把持具４０は、加工方向においてダイ２１とラム２３との間に位置し、搬送方向に並ぶように複数設けられている。本実施形態では、把持具４０は７つ設けられている。把持具４０は、ワーク１１を挟むように把持可能な一対のフィンガ４１と、一対のフィンガ４１を保持しているカセット４２と、カセット４２内に設けられ、一対のフィンガ４１を把持状態に付勢している図示しない付勢手段と、を備えている。
【００１６】
第１カム機構５０は、回転運動を揺動運動に変換するカム機構であり、把持具４０ごとに一つずつ設けられている。第１カム機構５０は、モータ３１に連動して回転する後述の円筒溝カム６２と一体にカム軸心Ｏ１まわりに回転可能な円板カム５２と、円板カム５２の外周面との接触により支持軸５４まわりに揺動する解除レバー５３と、を有している。解除レバー５３は、円板カム５２とは反対側の端部が把持具４０と周期的に係合することによりフィンガ４１の把持状態を解除可能である。
【００１７】
スライダＳＬは、把持具４０ごとに一つずつ、つまり７つ設けられている。各スライダＳＬ１〜ＳＬ７は、ワーク１１の搬送方向に並ぶように一直線上に配置され、把持具４０と一体に搬送方向に往復移動可能に２本のスライダシャフト５７、５８により支持されている。スライダシャフト５７、５８は、搬送方向に延びるシャフトであり、フレーム２０に固定されている。
【００１８】
ここで、搬送方向には、ワーク１１を搬入する位置と、ダイ２１と一致する加工位置と、ワーク１１を搬出する位置とに設定された複数の停留位置があり、搬送方向で互いに隣り合う一対の停留位置のうち、搬送方向後方の停留位置を後方停留位置とし、搬送方向前方の停留位置を前方停留位置とする。スライダＳＬは、後方停留位置と前方停留位置との間で往復移動可能であり、スライダＳＬの搬送方向の幅は、スライダＳＬの後方停留位置から前方停留位置までの可動距離よりも小さく設定されている。また、各スライダＳＬ１〜ＳＬ７の可動範囲は、搬送方向で互いに重なるように設定されている。
【００１９】
図１、図２、図４、図５に示すように、第２カム機構６０は、回転運動を揺動運動に変換するカム機構であり、スライダＳＬごとに一つずつ設けられている。第２カム機構６０は、円筒溝カム６２、カムフォロア６７、６８、および揺動レバー６９を有している。
【００２０】
円筒溝カム６２は、第１連結軸７１および第２連結軸７２を介してモータ３１に連結され、モータ３１に連動してカム軸心Ｏ１まわりに回転可能である。各円筒溝カム６２は、回転方向に対し直交する方向すなわち搬送方向で並ぶように同軸上に配置され、互いに一体に形成されている。円筒溝カム６２は、搬送方向で向かい合う第１カム面６３および第２カム面６４を形成している案内溝６５を有する。円筒溝カム６２の回転方向は、特許請求の範囲に記載の「所定の移動方向」に相当する。
【００２１】
図６に示すように、案内溝６５は、スライダＳＬを後方停留位置から前方停留位置まで送るための送り用カム溝部７５と、スライダＳＬを前方停留位置で停留させるための前方停留用カム溝部７６と、スライダＳＬを前方停留位置から後方停留位置まで戻すための戻し用カム溝部７７と、スライダＳＬを後方停留位置で停留させるための後方停留用カム溝部７８とを有している。各円筒溝カム６２は、回転位相が約６０度ずつずらされている。
【００２２】
図４、図５に示すように、揺動レバー６９は、円筒溝カム６２とスライダＳＬとの間に位置している支点軸７３に取り付けられ、支点軸７３まわりに回動可能である。揺動レバー６９の円筒溝カム６２側の端部７９には、カムフォロア６７、６８が取り付けられている。カムフォロア６７、６８は、円筒溝カム６２が回転すると、案内溝６５のカム面６３、６４と接触することにより揺動レバー６９の端部７９と共に支点軸７３まわりの所定の移動経路Ｋに沿って揺動する。揺動レバー６９は、特許請求の範囲に記載の「移動体」に相当する。揺動レバー６９のスライダＳＬ側の端部８０は、スライダＳＬの係合突起７４が嵌合している係合孔７０を有しており、スライダＳＬに搬送方向の力を伝達可能に連結されている。
【００２３】
図７は、クランク角度と、各スライダＳＬ１〜ＳＬ７の搬送方向位置との関係を示すグラフである。図７中の「ＳＴ１〜ＳＴ８」は停留位置である。スライダＳＬは、第２カム機構６０により搬送方向へ周期的に往復移動させられる。各スライダＳＬ１〜ＳＬ７は、移動タイミングが１周期の中で等間隔にずらされており、互いにぶつからないように時間差をもって後方停留位置と前方停留位置との間を順次往復移動する。
【００２４】
（第２カム機構の特徴構成）
次に、第２カム機構６０の特徴構成について図５、図６、図８、図９を参照して説明する。
以下では、カムフォロア６７を「第１カムフォロア６７」と記載し、カムフォロア６８を「第２カムフォロア６８」と記載する。また、第１カムフォロア６７および第２カムフォロア６８が揺動レバー６９の端部７９と共に揺動する方向を「揺動方向」と記載する。
図５に示すように、第１カムフォロア６７は、揺動レバー６９の端部７９のうち揺動方向の一方に設けられており、第２カムフォロア６８は、揺動レバー６９の端部７９のうち揺動方向の他方に設けられている。
【００２５】
図８、図９に示すように、第１カムフォロア６７は、回転軸８１、回転軸８１まわりに回転可能な外輪８２、および、回転軸８１と外輪８２との間に設けられる複数のころ８３から構成されている。第２カムフォロア６８は、回転軸８４、回転軸８４まわりに回転可能な外輪８５、および、回転軸８４と外輪８５との間に設けられる複数のころ８６から構成されている。
第１カムフォロア６７の外輪８２は、円筒溝カム６２の第１カム面６３に接触可能であり且つ第２カム面６４に接触不能である。一方、第２カムフォロア６８の外輪８５は、円筒溝カム６２の第２カム面６４に接触可能であり且つ第１カム面６３に接触不能である。また、第１カムフォロア６７の外輪８２と第２カムフォロア６８の外輪８５とは、互いに案内溝６５の溝幅方向の力を伝達可能に接触している。
【００２６】
図５、図６に示すように、円筒溝カム６２の案内溝６５の前方停留用カム溝部７６は、案内溝６５のうち、揺動レバー６９の端部７９を移動経路Ｋの一方の限界位置Ｋ１に位置させる部分であって、特許請求の範囲に記載の「限界位置溝部」に相当する。また、円筒溝カム６２の案内溝６５の後方停留用カム溝部７８は、案内溝６５のうち、揺動レバー６９の端部７９を移動経路Ｋの他方の限界位置Ｋ２に位置させる部分であって、特許請求の範囲に記載の「限界位置溝部」に相当する。
【００２７】
これらの前方停留用カム溝部７６および後方停留用カム溝部７８の溝幅Ｗは、図８、図９に示すように、第１カムフォロア６７および第２カムフォロア６８が当該カム溝部７６、７８に位置している間、第１カムフォロア６７が第１カム面６３に接触しつつ第２カムフォロア６８が第２カム面６４に接触するよう設定されている。つまり、第１カムフォロア６７および第２カムフォロア６８が当該カム溝部７６、７８に位置している間、第１カムフォロア６７と第１カム面６３とのクリアランス、および、第２カムフォロア６８と第２カム面６４とのクリアランスは形成されない。
【００２８】
このように構成された第２カム機構６０では、円筒溝カム６２が回転すると、カムフォロア６７、６８は、案内溝６５のカム面６３、６４に押され、移動経路Ｋに沿って揺動レバー６９の端部７９と共に揺動する。
具体的には、図６において矢印Ａ１で示すように、第１カムフォロア６７は、移動経路Ｋの限界位置Ｋ２（図５参照）に向かって揺動方向の他方へ移動するとき、第１カム面６３に接触しながら軸心まわりの一方へ回転する。このとき、第２カムフォロア６８は、第１カムフォロア６７との接触により軸心まわりの他方へ回転する。
【００２９】
図６において矢印Ａ２で示すように、第２カムフォロア６８は、移動経路Ｋの限界位置Ｋ２に到達したとき、第２カム面６４に接触しながら軸心まわりの他方への回転を維持する。このとき、第１カムフォロア６７は、第１カム面６３との接触を維持し、軸心まわりの一方へ回転する。
【００３０】
図６において矢印Ａ３で示すように、第２カムフォロア６８は、移動経路Ｋの限界位置Ｋ１（図５参照）に向かって揺動方向の一方へ移動するとき、第２カム面６４に接触しながら軸心まわりの他方へ回転する。このとき、第１カムフォロア６７は、第２カムフォロア６８との接触により軸心まわりの一方へ回転する。
【００３１】
図６において矢印Ａ４で示すように、第１カムフォロア６７は、移動経路Ｋの限界位置Ｋ１に到達したとき、第１カム面６３に接触しながら軸心まわりの一方への回転を維持する。このとき、第２カムフォロア６８は、第２カム面６４との接触を維持し、軸心まわりの他方へ回転する。
このように、第１カムフォロア６７は軸心まわりの一方へ回転し続け、第２カムフォロア６８は軸心まわりの他方へ回転し続ける。
【００３２】
（効果）
以上説明したように、本実施形態の第２カム機構６０では、円筒溝カム６２の案内溝６５に対応して２つのカムフォロア６７、６８が設けられている。第１カムフォロア６７は、第１カム面６３に接触可能であり且つ第２カム面６４に接触不能な外輪８２を有する。第２カムフォロア６８は、第２カム面６４に接触可能であり且つ第１カム面６３に接触不能な外輪８５を有する。
このように構成することで、両方のカムフォロア６７、６８は、回転方向が反転せず、一定方向に回転し続ける。したがって、カムフォロア６７、６８の外輪８２、８５の外周面とカム面６３、６４との摩擦を回避することができ、カムフォロア６７、６８の外輪８２、８５の外周面、第１カム面６３および第２カム面６４の焼き付きの発生を抑制可能である。
【００３３】
ここで、円筒溝カムの案内溝に一つのカムフォロアを設ける第１比較形態について考える。この第１比較形態では、カムフォロアの外輪が案内溝の第１カム面に接触しながら回転しているとき、カムフォロアの外輪と案内溝の第２カム面との間にはクリアランスが必要である。そのため、カムフォロアは、案内溝の前方停留用カム溝部および後方停留用カム溝部に位置するとき溝幅方向に移動可能である。したがって、可動範囲の限界位置において揺動レバーががたつくことに起因して、スライダの停留位置での位置決め精度が低下するおそれがある。
これに対し、本実施形態では、前方停留用カム溝部７６および後方停留用カム溝部７８の溝幅Ｗは、第１カムフォロア６７および第２カムフォロア６８が当該カム溝部７６、７８に位置している間、第１カムフォロア６７が第１カム面６３に接触しつつ第２カムフォロア６８が第２カム面６４に接触するよう設定されている。つまり、第１カムフォロア６７および第２カムフォロア６８が停留用カム溝部７６、７８に位置している間、第１カムフォロア６７と第１カム面６３との間にクリアランスは形成されず、また第２カムフォロア６８と第２カム面６４との間にもクリアランスは形成されない。
したがって、可動範囲の限界位置における揺動レバー６９のがたつきを防止し、スライダＳＬの停留位置での位置決め精度を向上させることができる。
【００３４】
ここで、リブカムのリブを挟むように一対のカムフォロアを設ける第２比較形態について考える。この第２比較形態では、リブから一方のカムフォロアの外輪に作用する力は、当該カムフォロアの回転軸のみで受けることになる。
これに対し、本実施形態では、第１カムフォロア６７の外輪８２と第２カムフォロア６８の外輪８５とは、互いに案内溝６５の溝幅方向の力を伝達可能に接触している。そのため、第１カム面６３から外輪８２に作用する荷重を回転軸８１および回転軸８４に分散して受けさせることができる。したがって、本実施形態によれば、第２比較形態の回転軸と比べて回転軸８１、８４を細くしても必要強度を満たすことができ、カムフォロア６７、６８を小型化することができる。
【００３５】
また、本実施形態では、上述のカムフォロア６７、６８の小型化によって第２カム機構６０の揺動方向の体格を小さくすることができる。そのため、円筒溝カム６２の移動方向に対し直交する方向へ並ぶように第２カム機構６０を複数設けるワーク搬送装置１５において、装置体格を小さくするのに好適である。
【００３６】
＜他の実施形態＞
本発明の他の実施形態では、円筒溝カムに代えて、例えば平面溝カムなどの他の種類の溝カムを有していてもよい。
本発明の他の実施形態では、第１カムフォロアおよび第２カムフォロアは、外輪同士が非接触であってもよい。
本発明の他の実施形態では、案内溝の限界位置溝部に第１カムフォロアおよび第２カムフォロアが位置しているとき、第１カムフォロアと第１カム面との間、および、第２カムフォロアと第２カム面との間にクリアランスがあってもよい。
本発明の他の実施形態では、第２カム機構は、互いに並ぶように複数設けられることなく、単体で使用されてもよい。
【００３７】
本発明の他の実施形態では、スライダの数は、７つ以外であってもよい。
本発明の他の実施形態では、スライダの送り速度は、スライダの戻り速度以上であってもよい。
本発明の他の実施形態では、ダイ、ラムおよびパンチの数は、６つ以外であってもよい。
本発明の他の実施形態では、各パンチは、移動タイミングが１周期の中で不揃いにずらされていてもよい。
【００３８】
本発明の他の実施形態では、把持具は、他の機械的構成によっても実現可能である。また、把持具を駆動する第２駆動装置は、電気的構成によっても実現可能である。
本発明の他の実施形態では、第１駆動手段、第２駆動手段および第３駆動手段は、別々の動力源を備えていてもよい。
本発明の他の実施形態では、多段式横型鍛造装置は、自動車用の点火プラグのハウジングまたはスタータのクラッチハウジング以外のものを成形してもよい。
本発明の他の実施形態では、第２カム機構は、ワーク搬送装置およびこれを用いた多段式横型鍛造装置に限らず、他の装置に適用されてもよい。要するに、第２カム機構は、回転運動や往復直線運動などを揺動運動に変換する用途であれば、どのような装置に適用されてもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００３９】
６０      ・・・カム機構
６２      ・・・円筒溝カム（溝カム）
６３      ・・・第１カム面
６４      ・・・第２カム面
６７      ・・・第１カムフォロア
６８      ・・・第２カムフォロア
６９      ・・・揺動レバー（移動体）
８２、８５・・・外輪
Ｋ      ・・・移動経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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