(57)【要約】【課題】移動体の姿勢にかかわらずＧＰＳ信号を良好に受信でき、かつ、移動体への取り付け及び取り外し作業を簡素化できるようにする。【解決手段】移動体（例えば、クレーンのブーム先端）Ｂ４には筐体３２が支持されており、該筐体３２の内部にはＧＰＳ受信部３１等の各種機器類が収容され、該筐体３２の上方にはＧＰＳ受信用アンテナ３０が取り付けられている。これらの筐体３２及びＧＰＳ受信用アンテナ３０等はジョイント部３３を介して揺動自在に支持されているので、前記筐体３２に比べて軽いＧＰＳ受信用アンテナ３０が該筐体３２の直上に配置されることとなる。その結果、移動体Ｂ４の姿勢にかかわらずＧＰＳ信号を良好に受信できる。また、前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０や前記ＧＰＳ受信部３１等は一体的にユニット化されているので、移動体Ｂ４への取り付け及び取り外し作業を簡素化できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ受信用アンテナと、複数の衛星から送出されるＧＰＳ信号を前記ＧＰＳ受信用アンテナを介して受信するＧＰＳ受信部と、をからなるＧＰＳ受信機を搭載すると共に監視区域内を移動する移動体の位置を管理する移動体位置管理システムにおいて、
前記ＧＰＳ受信部を内部に収容すると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナを外部に支持する筐体と、
前記移動体に直接的又は他の部材（以下、“中間部材”とする）を介して間接的に取り付けられると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナが前記筐体よりも上方に位置するように該ＧＰＳ受信用アンテナ及び前記筐体を回転自在に支持するジョイント部と、
前記ＧＰＳ受信部により受信したＧＰＳ信号に基づき位置を測定するＧＰＳ測位部と、
前記移動体を識別する移動体識別信号及び前記ＧＰＳ測位部が測定した位置信号を送出する信号送信部と、
前記移動体識別信号及び前記位置信号に基づいて前記移動体の位置情報を管理する位置情報管理部と、
前記移動体が前記監視区域内の立ち入り禁止区域に接近し、或いは該監視区域内を移動する複数の移動体どうしが接近したと前記位置情報管理部が判別した場合に警報を発する警報装置と、
を備えたことを特徴とする移動体位置管理システム。
【請求項２】
前記筐体の底部に配置されると共に前記ＧＰＳ受信部に電力を供給するバッテリー、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置管理システム。
【請求項３】
前記立ち入り禁止区域についてのデータを保持する禁止区域データ保持部と、該禁止区域データ保持部のデータと前記ＧＰＳ測位部からの位置信号とを比較するデータ比較部と、を備え、前記位置情報管理部は、該データ比較部からの信号に基づき前記移動体が前記立ち入り禁止区域に接近したと判別した場合に前記警報装置によって警報を発する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体位置管理システム。
【請求項４】
前記立ち入り禁止区域は、送電線を含む三次元領域であり、
風速や風向についてのデータを取得する風情報取得部を備え、該風情報取得部からのデータに基づいて前記禁止区域データ保持部が保持する前記立ち入り禁止区域についてのデータを補正するように構成された、
ことを特徴とする請求項３に記載の移動体位置管理システム。
【請求項５】
前記中間部材は円筒状又は円柱状の軸部材であり、前記ジョイント部は該軸部材に回転自在に外嵌されるパイプ状部材である、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体位置管理システム。
【請求項６】
前記ジョイント部は自在継手である、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体位置管理システム。
【請求項７】
前記移動体は、搭載された動力によって移動する自走式の車両、又は外部の動力によって移動される物体である、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体位置管理システム。
【請求項８】
前記監視区域は工事現場である、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移動体位置管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ受信機を搭載すると共に監視区域内を移動する移動体の位置を管理する移動体位置管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視区域内を移動する移動体の位置をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）にて測定し、該測定した位置データを管理するシステム（本明細書においては、“移動体位置管理システム”とする）については種々の構成のものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図５は、その移動体位置管理システムの従来構成の一例を示すブロック図であり、符号１００は、監視区域内を移動する移動体Ｄ（例えば、重機や作業者）に搭載されるＧＰＳ受信用アンテナを示し、符号１０１は該アンテナ１００を介してＧＰＳ信号を受信して移動体Ｄの三次元位置を算出するＧＰＳ受信部を示し、符号１０２は、前記移動体Ｄを識別する移動体識別信号と前記ＧＰＳ受信部１０１が算出した三次元位置とを送出する信号送信部を示している。また、図中の符号１１１は、管理室Ｅの既知位置に固定したＧＰＳ受信用アンテナを示し、符号１１２は、そのＧＰＳ受信部を示し、符号１２０と符号１２１は、前記移動体Ｄの前記信号送信部１０２からの信号を受信するためのアンテナと受信機を示し、符号１３０は、種々の処理を行うパソコンを示している。
【０００４】
ところで、前記移動体Ｄの種類や前記監視区域の種類によっては該移動体Ｄの移動に伴って前記ＧＰＳ受信用アンテナ１００の姿勢が許容範囲以上に変化してしまって、位置を正確に測定できない場合がある。例えば、作業車両（クレーン車やコンクリートポンプ車など）や作業用機器（固定式クレーンなど）においては安全上等の理由によりブームの位置をＧＰＳで常に把握しておくことが好ましいが、該ブームはその用途上様々な姿勢（角度）に大きく移動させざるを得ないので、該ブームに取り付けた前記ＧＰＳ受信用アンテナ１００を適正な角度（つまり、ＧＰＳによる位置測定を正確にできるような角度）に保持しておくことが難しい。また、前記監視区域が整地されていない場所（例えば、工事現場）であって該監視区域内を移動する車両に前記ＧＰＳ受信用アンテナ１００等を搭載する場合は、地面の凹凸によって前記ＧＰＳ受信用アンテナ１００の姿勢も大きく変化するおそれがある。
【０００５】
そこで、上述のようなＧＰＳ受信用アンテナを適正な姿勢に保持するようにした構造が提案されている（例えば、特許文献２参照）。図６は、適正な姿勢に保持するように構成されたＧＰＳ受信用アンテナの取り付け構造（従来構造）を示す斜視図であり、符号２００は、移動体としてのクレーンのブームを示し、符号２０１は、ＧＰＳ受信用アンテナを示し、符号２０２は、該ＧＰＳ受信用アンテナ２０１の下方に垂下された重りを示し、符号２０３は、クレーンのブーム２００から突設されて前記ＧＰＳ受信用アンテナ２０１及び前記重り２０２を揺動自在に支持する支持部材を示している。そして、前記ＧＰＳ受信用アンテナ２０１は前記重り２０２によって常に同じ姿勢に保持されるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３０８５６６２号公報
【特許文献２】特開平８−１３３６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ＧＰＳ信号を受信するためにはＧＰＳ受信用アンテナだけでなく前記ＧＰＳ受信部等の電子機器やバッテリーを移動体に搭載する必要があるが、上述のようにＧＰＳ受信用アンテナ２０１を揺動自在に構成した場合には、該アンテナ２０１や前記重り２０２の揺動を妨げないように、それらの電子機器等を前記アンテナ２０１や前記重り２０２から離して設置する必要があるが、装置のコンパクト化が図れないだけでなく、取り付け作業が煩雑になって時間が掛かってしまうという問題があった。例えば、移動体が作業車両や作業用機器であってレンタルしているものである場合には、ＧＰＳ受信用アンテナやＧＰＳ受信部等の取り付け作業に時間が掛かってしまう分、レンタル費用も嵩んでしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は、上述の問題を解消することのできる移動体位置管理システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、図１に例示するものであって、ＧＰＳ受信用アンテナ（３０）と、複数の衛星（不図示）から送出されるＧＰＳ信号を前記ＧＰＳ受信用アンテナ（３０）を介して受信するＧＰＳ受信部（３１）と、をからなるＧＰＳ受信機（３）を搭載すると共に監視区域（図３の符号Ａ参照）内を移動する移動体（同図の符号Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５参照）の位置を管理する移動体位置管理システム（１）において、
前記ＧＰＳ受信部（３１）を内部に収容すると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナ（３０）を外部に支持する筐体（３２）と、
前記移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）に直接的又は他の部材（図２(a) の符号３４参照。以下、“中間部材”とする）を介して間接的に取り付けられると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナ（３０）が前記筐体（３２）よりも上方に位置するように該ＧＰＳ受信用アンテナ（３０）及び前記筐体（３２）を回転自在に支持するジョイント部（図２(a) (b) の符号３３参照）と、
前記ＧＰＳ受信部（３１）により受信したＧＰＳ信号に基づき位置を測定するＧＰＳ測位部（３６）と、
前記移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）を識別する移動体識別信号及び前記ＧＰＳ測位部（３６）が測定した位置信号を送出する信号送信部（３７）と、
前記移動体識別信号及び前記位置信号に基づいて前記移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）の位置情報を管理する位置情報管理部（４０）と、
前記移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）が前記監視区域（Ａ）内の立ち入り禁止区域（Ａａ）に接近し、或いは該監視区域（Ａ）内を移動する複数の移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）どうしが接近したと前記位置情報管理部（４０）が判別した場合に警報を発する警報装置（５）と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記筐体（３２）の底部に配置されると共に前記ＧＰＳ受信部（３１）に電力を供給するバッテリー（３８）、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、前記立ち入り禁止区域（Ａａ）についてのデータを保持する禁止区域データ保持部（４２）と、該禁止区域データ保持部（４２）のデータと前記ＧＰＳ測位部（３６）からの位置信号とを比較するデータ比較部（４１）と、を備え、前記位置情報管理部（４０）は、該データ比較部（４１）からの信号に基づき前記移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）が前記立ち入り禁止区域（Ａａ）に接近したと判別した場合に前記警報装置（５）によって警報を発することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の発明において、前記立ち入り禁止区域（Ａａ）は、送電線（７）を含む三次元領域であり、
風速や風向についてのデータを取得する風情報取得部（４３）を備え、該風情報取得部（４３）からのデータに基づいて前記禁止区域データ保持部（４２）が保持する前記立ち入り禁止区域（Ａａ）についてのデータを補正するように構成されたことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の発明において、前記中間部材（３４）は円筒状又は円柱状の軸部材であり、前記ジョイント部（３３）は該軸部材に回転自在に外嵌されるパイプ状部材であることを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の発明において、前記ジョイント部は自在継手であることを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の発明において、前記移動体（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）は、搭載された動力によって移動する自走式の車両、又は外部の動力によって移動される物体であることを特徴とする。
【００１６】
請求項８に係る発明は、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の発明において、前記監視区域（Ａ）は工事現場であることを特徴とする。
【００１７】
なお、括弧内の番号などは、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１乃至８に係る発明によれば、前記移動体の姿勢（例えば、作業車両や作業用機器のブームの傾きの変化）にかかわらずＧＰＳ信号を良好に受信でき、その結果、位置測定の精度を良好に保つことができる。また、ＧＰＳ受信部やＧＰＳ受信用アンテナは一体にユニット化されているため、移動体への取り付け及び取り外し作業を（一体にユニット化されていない場合に比べて）簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明に係る移動体位置管理システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２(a) は、ＧＰＳ受信機の構造の一例を示す側面図であり、同図(b) はその正面図である。
【図３】図３は、本発明に係る移動体位置管理システムの使用状態の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、本発明に係る移動体位置管理システムの使用状態の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、移動体位置管理システムの従来構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、適正な姿勢に保持するように構成されたＧＰＳ受信用アンテナの取り付け構造（従来構造）を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図１乃至図４に沿って、本発明の実施の形態について説明する。
【００２１】
本発明に係る移動体位置管理システムは、図３に例示するように、監視区域Ａ内を移動する少なくとも１つの移動体Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５の位置を管理するシステムであって、該少なくとも１つの移動体Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５には、複数の衛星（不図示）から送出されるＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機３が搭載されている。このＧＰＳ受信機３は、図１及び図２(a) (b) に詳示するように、
・  ＧＰＳ受信用アンテナ３０と、
・  複数の衛星（不図示）から送出されるＧＰＳ信号を前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０を介して受信するＧＰＳ受信部３１と、
・  前記ＧＰＳ受信部３１を内部に収容すると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０を外部に支持する筐体３２と、
・  前記移動体Ｂ１，…に取り付けられると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０及び前記筐体３２を一体的に回転自在に支持するジョイント部３３と、
を有している。このジョイント部３３は、前記移動体Ｂ１，…に直接的に取り付けられていても良く、図２(a) に示すように他の部材（以下、“中間部材”とする）３４を介して間接的に取り付けられていても良い。また、このジョイント部３３は、前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０や前記筐体３２などにより一体的に構成されるユニットの重心を基準とした場合に前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０に近い位置に設けられていて、該ジョイント部３３によって前記ユニットを回転自在に支持された場合に該ユニットの自重によって前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０の方が前記筐体３２よりも上方（好ましくは、該筐体３２の直上）に位置するように構成されている。このような構成を可能にするため、図２(a) では、円筒状又は円柱状の軸部材である中間部材３４を配置すると共に、前記ジョイント部３３は該中間部材（軸部材）３４に回転自在に外嵌されるパイプ状部材としている。同図に示す中間部材３４は、クレーンのブームＢ４の先端に形成された貫通孔（ワイヤＷの外れ防止のための鋼棒を挿通するための貫通孔Ｈ）に挿通されたものであるが、その中間部材３４の長さは、ＧＰＳ信号の受信にブームが電波障害とならないように設定すると良い。この中間部材３４の取り付け方法は移動体の種類や形状によって適宜変更すれば良い。また、該ジョイント部を自在継手（ユニバーサルジョイント）としても良い。一方、前記移動体Ｂ１，…としては、搭載された動力によって移動する自走式の車両を挙げることができ、具体的には、
・  乗用車やトラック等の自動車
・  クレーン車やコンクリートポンプ車等の建設車両
などを挙げることができる。また、本発明に係る移動体Ｂ１，…は、外部の動力によって移動される何らかの物体（例えば、上述したような自走式の車両に牽引される牽引車や作業用機器、クレーン車や固定式クレーンやコンクリートポンプ車等のブーム、該クレーン車や固定式クレーンによって吊り上げられて移動される吊荷など）や人（例えば、工事の作業者）も含む概念である。一方、前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０は前記筐体３２に直接取り付けるようにしても良いが、図２(a) (b) に例示するように何らかの部材（以下、“アンテナ取り付け用部材”とする）３５を介して取り付けるようにしても良い。このアンテナ取り付け用部材３５は、前記移動体（例えば、作業車両のブームの先端）から前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０が突出して前記ＧＰＳ信号を良好に受信できるような長さや形状にすれば良い。例えば、該アンテナ取り付け用部材３５を伸縮可能な構造にしておいて、移動体の形状に応じて適当な長さに伸縮できるようにしておくと良い。また一方、前記ＧＰＳ受信機３はブームの先端だけでなく、図４に例示するように、ブームの中央部や吊荷の部分に取り付けるようにしても良い。
【００２２】
なお、図２(a) (b) に例示するように、前記筐体３２内の底部（又は底部の近傍）にバッテリー３８を配置しておいて、前記ＧＰＳ受信部３１等に電力を供給するようにしても良い。バッテリー３８は、他の電子機器（つまり、前記ＧＰＳ受信部３１などの基板等）と比べて重量があるので、該バッテリー３８を底部に配置することにより姿勢保持力（つまり、前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０を前記筐体３２の直上に保持するためのモーメント）を大きくすることができる。
【００２３】
さらに、本発明に係る移動体位置管理システム１は、
・  前記ＧＰＳ受信部３１により受信したＧＰＳ信号に基づき前記移動体Ｂ１，…の位置（正確には、該移動体Ｂ１，…において前記ＧＰＳ受信機３が搭載されている位置）を測定するＧＰＳ測位部３６と、
・  前記移動体Ｂ１，…を識別する移動体識別信号及び前記ＧＰＳ測位部３６が測定した位置信号を送出する信号送信部３７と、
・  前記移動体識別信号及び前記位置信号に基づいて前記移動体Ｂ１，…の位置情報（正確には、該移動体Ｂ１，…において前記ＧＰＳ受信機３が搭載されている位置の情報）を管理する位置情報管理部４０と、
・  前記移動体Ｂ１，…が前記監視区域Ａ内の立ち入り禁止区域Ａａに接近し、或いは該監視区域Ａ内を移動する複数の移動体Ｂ１，…どうしが接近したと前記位置情報管理部４０が判別した場合に警報を発する警報装置５と、
を備えている。
【００２４】
ここで、上述のＧＰＳ測位部３６や信号送信部３７は前記ＧＰＳ受信部３１と共に前記筐体３２の中に収容しておくと良いが、前記筐体３２の外部に配置する場合を排除するものではない。また、前記位置情報管理部４０は、前記移動体Ｂ１，…から離れた場所（例えば、図３に符号４で示すような建物の中）に配置されていると良い。さらに、前記信号送信部３７と前記位置情報管理部４０との間の信号送信は有線で行うようにしても無線で行うようにしても、どちらでも良い。なお、該信号送信を無線で行う場合には、該信号送信用のアンテナ（前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０とは別のアンテナ）を前記筐体３２の内部や外部に設けておくと良く、該信号送信用のアンテナを該筐体３２の内部に設ける場合には信号送信の障害とならないように該筐体３２を金属以外の材料（例えば、強化プラスチック）で形成しておくと良い。またさらに、前記ＧＰＳ受信部３１等へは、可能である場合には該筐体３２の外部の電源から電力を供給するようにしても良いが、上述したように前記筐体３２内に収容したバッテリー３８から電力を供給しても良い。
【００２５】
一方、上述の監視区域Ａとしては例えば工事現場などを挙げることができ、立ち入り禁止区域Ａａとしては、
・  作業車両又は作業用機器のブームやクレーン（クレーン車又は固定式クレーン）の吊荷が送電線７に触れないようにするための、該送電線７を含む三次元領域や、
・  作業車両又は作業用機器のブームやクレーン（クレーン車又は固定式クレーン）の吊荷が鉄道車両に接触しないようにするための、線路の近傍の三次元領域や、
・  いわゆる伝搬障害防止区域（重要な無線通信の電波伝搬路を確保するために総務大臣によって指定され官報によって告知された区域）
などを挙げることができる。また、複数の移動体Ｂ１，…どうしが接近する場合としては、例えば、工事現場を移動するダンプや人等の移動体がクレーン（クレーン車又は固定式クレーン）に接近するような場合を挙げることができる。
【００２６】
さらに、
・  前記立ち入り禁止区域Ａａについてのデータを保持する禁止区域データ保持部４２と、
・  該禁止区域データ保持部４２のデータと前記ＧＰＳ測位部３６からの位置信号とを比較するデータ比較部４１と、
を設けておいて、前記位置情報管理部４０が、該データ比較部４１からの信号に基づき前記移動体Ｂ１，…が前記立ち入り禁止区域Ａａに接近したと判別した場合に前記警報装置５によって警報を発するように構成すると良い。なお、送電線７はそのときの風速や風向によって移動して前記立ち入り禁止区域Ａａの位置も変動するので、風速や風向についてのデータを取得する風情報取得部４３を設けておいて、前記禁止区域データ保持部４２が保持する前記立ち入り禁止区域Ａａについてのデータを適宜補正する（つまり、前記送電線７が風によって移動した方向及び移動した量を反映させて補正する）ように構成すると良い。ここで、前記風情報取得部４３による風速や風向についてのデータの取得は、オペレータがキーボードやマウスを使って手動で入力することによって行っても、或いは外部のサーバーのデータを自動又は手動でダウンロードするようにしても、どちらでも良い。
【００２７】
前記警報装置５は適切な場所に設けておくと良い。例えば、移動体が車両の場合は運転席や車両が走行する経路の近くなどに設けておくとよく、移動体が吊荷の場合にはブームを操作する運転席の近くなどに設けておけばよい。該警報装置５としては警告灯やブザーやディスプレイ等の公知のものを挙げることができ、車両内に配置する場合はパソコンのモニター自体を警報装置としても良い。
【００２８】
以下、本発明の効果について説明する。
【００２９】
本発明によれば、前記ＧＰＳ受信機３が前記ジョイント部３３によって回転自在に支持されると共に前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０が前記筐体３２よりも上方（好ましくは、該筐体３２の直上）に位置するように構成されているため、前記移動体の姿勢（例えば、作業車両や作業用機器のブームの傾きの変化）にかかわらずＧＰＳ信号を良好に受信でき、その結果、位置測定の精度を良好に保つことができる。同様の効果は、風等の影響を受けて様々な方向に揺れ易い吊荷や、工事現場にて凹凸の多い地面や道路を走行する作業車両においても得ることができる。さらに、本発明によれば、前記ＧＰＳ受信用アンテナ３０や前記ＧＰＳ受信部３１等は一体にユニット化されているため移動体への着脱を容易にできる。
【００３０】
なお、本システムにおいては、既知位置（例えば、工事現場の管理事務所内など）に固定局（図３の符号６参照）を設置しておいて該固定局からの補正情報を利用して測位の精度を高める方式（ＤＧＰＳ方式、相対測位方式）を用い、前記ＧＰＳ受信機３を１周波のタイプにすると良い。
【符号の説明】
【００３１】
１                      移動体位置管理システム
３                      ＧＰＳ受信機
５                      警報装置
３０                    ＧＰＳ受信用アンテナ
３１                    ＧＰＳ受信部
３２                    筐体
３３                    ジョイント部
３４                    中間部材
３６                    ＧＰＳ測位部
３７                    信号送信部
３８                    バッテリー
４０                    位置情報管理部
４１                    データ比較部
４２                    禁止区域データ保持部
４３                    風情報取得部
Ａ                      監視区域
Ａａ                    立ち入り禁止区域
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５      移動体
【図１】
2015103046.tif 000003
【図２】
2015103046.tif 000004
【図３】
2015103046.tif 000005
【図４】
2015103046.tif 000006
【図５】
2015103046.tif 000007
【図６】
2015103046.tif 000008