(57)【要約】【課題】ドアの開閉作動中における障害物の挾み込み検出を確実にする。【解決手段】制御手段９は、電流値を検出する電流検出部９４と、ドアの開閉速度に応じたパルス幅のパルス信号を出力するパルスエンコーダ４５と、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号に基づくパルス検知によりドアの開閉速度を検出可能なパルス検出部９１と、ドアの挾み込みを検出する挾み込み検出部９６とを含む。挾み込み検出部９６は、ドアが全閉側領域及び全開側領域にある場合には、パルス検出部９１がパルス検知によりドアの開閉速度が予め定めた閾速度を下回ったことを検出したときに挾み込み検出し、ドアが全閉側領域と全開側領域との間の中間領域にある場合には、電流検出部９４が予め定めた閾電流値を超えた電流値を検出したときに挾み込み検出する。【選択図】図２
2015113628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に開閉可能に支持されるドアを開閉方向へ駆動するモータと、
所定の操作に応じて前記モータを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記モータに流れる電流値を検出する電流検出部と、
前記ドアの開閉速度に応じたパルス幅のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、
前記パルスエンコーダから出力されるパルス信号に基づくパルス検知により前記ドアの開閉速度を検出可能なパルス検出部と、
前記ドアの挾み込みを検出する挾み込み検出部とを含み、
前記挾み込み検出部は、前記ドアが全閉位置手前の全閉側領域及び全開位置手前の全開側領域にある場合には、前記パルス検出部がパルス検知により前記ドアの開閉速度が予め定めた閾速度を下回ったことを検出したときに挾み込み検出し、前記ドアが前記全閉側領域と前記全開側領域との間の中間領域にある場合には、前記電流検出部が予め定めた閾電流値を超えた電流値を検出したときに挾み込み検出することを特徴とする車両用ドアの開閉制御装置。
【請求項２】
前記挾み込み検出部は、前記制御手段が前記ドアを前記中間領域内で一時停止し得るように一時停止制御した場合、前記一時停止した位置から再作動する際、前記電流検出部の電流検知による挾み込み検出を無効にして、前記パルス検出部のパルス検知による挾み込み検出を有効にすることを特徴とする請求項１記載の車両用ドアの開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを電動開閉制御するための車両用ドアの開閉制御装置に係り、特に、障害物の挟み込みを検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車体側面に開閉可能に支持されるスライドドアは、当該スライドドアにワイヤーを連結し、ドア開閉駆動装置のモータによりワイヤーを引っ張ることによって電動開閉作動して乗車口を開閉するようになっている。
【０００３】
また、スライドドアを電動開閉制御するための開閉制御装置には、スライドドアが開方向、または閉方向に移動している最中、障害物の挟み込みを防止するための挟み込み検出機能が搭載されている。
【０００４】
例えば、特許文献１に記載の挾み込み検出機能は、ドア開閉駆動装置におけるモータの回転を検知するパルスエンコーダから出力される連続した複数のパルス信号のパルス幅合計値を算出し、当該算出したパルス幅合計値が所定閾値以上となった状態が所定時間継続した場合、パルス検知による挟み込み検出するようにしている。
【０００５】
また、上述のパルスエンコーダから出力されるパルス信号に基づくパルス検知の他にも、ドアの電動開閉作動中におけるドア開閉駆動装置のモータに流れる電流の電流検知により障害物の挾み込みを検出するようにしたものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５９１５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載されているようなパルス検知は、障害物の挾み込みが発生した時点から挟み込みを検知するまで、少なくとも連続した複数のパルス信号を検知する時間を要するため、電流検知と比較して、挾み込み検出に若干の遅れが生じる。特に、ドア開閉時の利便性をさらに向上させるため、ドアの開閉速度を速めたものにあっては、挾み込み検出の遅れが顕著に現れる。
【０００８】
一方、電流検知は、モータに流れる電流を検出することで、電流値が安定している状態であれば、パルス検知と比較して速やかに挾み込み検出を行うことの利点はあるものの、スライドドアが全閉位置または全開位置から動き出すとき、スライドドアが一時停止した位置から再度動き出すとき、及びスライドドアを全開位置に保持するための全開ラッチ装置がストライカに噛合するときにあっては、モータの起動、モータへの負荷増により電流値が上昇する等して安定しないため、全閉位置付近の所定の領域及び全開位置付近の所定の領域にあっては、電流値が安定しない領域となって安定した挾み込み検出を行うことは困難である。
【０００９】
本発明は、従来の技術が有する上記のような問題点に鑑み、ドアの開閉作動中における障害物の挾み込みを確実に検出することができるようにした車両用ドアの開閉制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、第１の発明は、車体に開閉可能に支持されるドアを開閉方向へ駆動するモータと、所定の操作に応じて前記モータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータに流れる電流値を検出する電流検出部と、前記ドアの開閉速度に応じたパルス幅のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、前記パルスエンコーダから出力されるパルス信号に基づくパルス検知により前記ドアの開閉速度を検出可能なパルス検出部と、前記ドアの挾み込みを検出する挾み込み検出部とを含み、前記挾み込み検出部は、前記ドアが全閉位置手前の全閉側領域及び全開位置手前の全開側領域にある場合には、前記パルス検出部がパルス検知により前記ドアの開閉速度が予め定めた閾速度を下回ったことを検出したときに挾み込み検出し、前記ドアが前記全閉側領域と前記全開側領域との間の中間領域にある場合には、前記電流検出部が予め定めた閾電流値を超えた電流値を検出したときに挾み込み検出することを特徴とする。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、前記挾み込み検出部は、前記制御手段が前記ドアを前記中間領域内で一時停止し得るように一時停止制御した場合、前記一時停止した位置から再作動する際、前記電流検出部の電流検知による挾み込み検出を無効にして、前記パルス検出部のパルス検知による挾み込み検出を有効にすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、電流値が安定しない全閉側領域及び全開側領域をパルス検知、また高速領域である中間領域を電流検知によって、挾み込み検出をそれぞれ行うようにしたことにより、全閉側領域及び全開側領域にあっては確実な挾み込み検出が可能となり、また中間領域にあっては迅速な挾み込み検出が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係わる開閉制御装置を適用した車両の外観側面図である。
【図２】制御回路のブロック図である。
【図３】ドアの各領域を説明するための説明図である。
【図４】ドアの開作動を説明するためのフローチャート図である。
【図５】ドアの閉作動を説明するためのフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係わる一実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、図１、３における左方を「前方」とし、右方を「後方」とする。
【００１５】
図１に示すように、車両のスライドドア（以下、「ドア」と記す）Ｄは、車体の側面に固定された前後方向を向くガイドレール１、２、３により前後方向へ開閉可能に支持され、手動による手動操作及び後述のドア開閉駆動装置４のドア開閉用モータ４１の動力による電動操作をもって、車体の側面に設けられた乗降口を閉鎖した全閉位置から、車体の外側面より若干外方に移動しつつ車体の側面に沿って後方へ移動した全開位置へ、及びその逆へ移動することができる。
【００１６】
なお、ガイドレール２は、ドアＤの開作動時、ドアＤを車体の外側面より若干外方に移動しつつ車体の側面に沿って後方へ移動し得るように案内支持するため、図３に示すように、ガイドレール２の前部は車内側へ向けて湾曲し、当該湾曲した部分よりも後部分は直線状に形成されている。他のガイドレール１、３についても同様な形状に形成される。
【００１７】
ドアＤ内の後端部には、ドアＤを全閉位置に保持するための全閉ラッチ装置５及びドアＤを半ドア位置から全閉位置に閉め込むためのドアクローザ装置６が設けられる。
【００１８】
全閉ラッチ装置５は、乗降口における開口後縁の適所に固着された全閉ストライカ（図示略）に噛合可能なラッチ（図示略）及び全閉ストライカに係合しているラッチに係合することで、ラッチの開き方向への回動を阻止可能なラチェット（図示略）を含む噛合機構を備え、ドアＤの閉作動時、ラッチが全閉ストライカに僅かに噛合するハーフラッチ状態（ドアＤの半ドア位置に相当）を経由して全開ストライカに完全に噛合するフルラッチ状態（ドアＤの全閉位置に相当）に回動することで、ドアＤを全閉位置に保持する。
【００１９】
ドアクローザ装置６は、全閉ラッチ装置５のラッチをハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ回動させることで、ドアＤを半ドア位置から全閉位置に移動させるためのクローザ用モータ６１を有し、全閉ラッチ装置５に設けられたハーフラッチ検知スイッチ５１がラッチのハーフラッチ状態を検出したことを契機に、クローザ用モータ６１が駆動してラッチをハーフラッチ状態からフルラッチ状態に回動させることにより、ドアＤをドアシールの反力に抗して半ドア位置から全閉位置に移動させる。なお、全開ラッチ装置５及びドアクローザ装置６は、公知の構造を採用するため詳細な説明については省略する。
【００２０】
ドアＤの下前部には、ドアＤを全開位置に保持するための全開ラッチ装置７が設けられる。全開ラッチ装置７は、ドアＤが開作動することで、車体の下部に固着された全開ストライカ（図示略）と噛合することによりドアＤを全開位置に保持する。
【００２１】
全閉ラッチ装置５及び全開ラッチ装置７は、ドアＤの車外側に設けられるアウトサイドハンドル８及び車内側に設けられるインサイドハンドル（図示略）の開扉操作、並びに全閉ラッチ装置５及び全開ラッチ装置７に連結されたリリース用電動アクチュエータ（図示略）により解除作動させられることによって、各ストライカからそれぞれ外れてドアＤの開作動及び閉作動を可能にする。
【００２２】
ドア開閉駆動装置４は、車体側面に配置されると共に、正逆回転可能なドア開閉用モータ４１と、ドア開閉用モータ４１の回転を減速する減速機を介して正逆回転可能な回転ドラム４２と、回転ドラム４２に巻き取り及び送り出し可能に掛け回される共に、ガイドレール２に沿って配索され、ドアＤの後端部に連結されるケーブル４３と、ドア開閉用モータ４１と回転ドラム４２間の動力伝達経路を断続可能な電磁クラッチ４４とを備え、アウトサイドハンドル８及びインサイドハンドルの開閉操作に連動するハンドルスイッチ１１及び運転席近傍、携帯用のワイヤレスリモートコントロールスイッチ等に設けられた操作スイッチ１２の操作に基づいて、電磁クラッチ４４が接続状態に作動すると共に、ドア開閉用モータ４１が回転（正転または逆転）することで、当該回転を電磁クラッチ４４、回転ドラム４２、ケーブル４３を介してドアＤに伝達してドアＤを開方向または閉方向へ作動させる。また、電磁クラッチ４４が切断状態のときには、減速機、ドア開閉用モータ４１を逆転させる抵抗を受けることがなく、ドアＤを手動操作で開閉作動させることができる。
【００２３】
なお、ドア開閉用モータ４１は、ドア２の閉作動にあっては、ドアＤが全開位置から半ドア位置へ移動する期間は駆動し、クローザ用モータ６１の駆動によりドアＤが半ドア位置から全閉位置に移動する期間は駆動を停止する。すなわち、ドア２の閉作動にあっては、ドアＤを全開位置から半ドア位置まで移動させる駆動源はドア開閉用モータ４１となり、半ドア位置から全閉位置まで移動させる駆動源はクローザ用モータ６１となる。
【００２４】
回転ドラム４２には、回転ドラム４２の回転角を高分解能に検知して回転に応じたパルス信号を出力するパルスエンコーダ４５が設けられる。なお、回転ドラム４２は、ケーブル４３を介してドアＤに連結されてドアＤの開閉作動に実質的に同期して回転するものであるから、回転ドラム４２の回転速度、回転角を検知することは、ドアＤの開閉速度、ドアＤの位置を検知することと実質的に同じであるから、以下の説明においては、パルスエンコーダ４５は、ドアＤの移動に応じたパルス信号を出力するものとして定義する。
【００２５】
パルスエンコーダ４５は、ドアＤの開閉方向、開閉速度、移動量に応じたパルス信号を出力し、当該パルス信号は、車体の適所に設置された制御装置９に送信される。
【００２６】
次に、図２に示すブロック図を参照して、制御装置９、及び当該制御装置９に接続される各電気的要素について説明する。
制御装置９は、車載のバッテリ１０に電気的に接続され、マイクロコンピュータによるプログラム制御によって電気的要素の駆動要素を統括的に制御するものであって、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号に基づくパルス検知によりドアＤの開閉速度、移動方向及び現在位置を算出するパルス検出部９１と、ドア開閉用モータ４１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するＰＷＭ制御部９２と、電磁クラッチ４４を制御するためのクラッチ制御部９３と、ドア開閉用モータ４１に流れる電流値を検出する電流検出部９４と、ドアクローザ装置６のクローザ用モータ６１を制御するためのクローザ制御部９５と、ドアＤへの身体、その他の障害物の接触、挾み込み等を検出する挾み込み検出部９６と、全閉ラッチ装置５及び全開ラッチ装置７に連結されたリリース用電動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部（図示略）と、ＰＷＭ制御部９２、クラッチ制御部９３及びクローザ制御部９５の制御に基づいてオン・オフする駆動回路部９７とを含む。
【００２７】
パルス検出部９１は、ドアＤの開閉作動に応じてパルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号のパルス幅に基づいてドアＤの開閉速度を算出するドア速度算出部９１１と、２相パルス信号の位相関係に基づいてドアＤの移動方向を検出するドア移動方向検出部９１２と、ドアＤの現在位置を検出するドア位置算出部９１３とを含む。
【００２８】
ドア速度算出部９１１は、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号のパルス幅に基づいてドアＤの開閉速度の実測値を算出すると共に、開閉速度の実測値が予め定めた目標速度以下の値を有する閾速度を下回って、パルス幅が予め定めたパルス幅より広くなった場合、及びドアＤが停止する等して２相パルス信号のうちいずれか一方のパルス信号を検出できない場合には、パルス検知に基づいて挾み込み検出する。
【００２９】
なお、ドアＤの目標速度は、後で詳細に説明する図３に示す全閉側領域Ｌ１及び全開側領域Ｌ３においては低速度、中間領域Ｌ２においては高速度になるように、予め設定されて制御装置９の記憶領域に記憶されている。したがって、全閉側領域Ｌ１及び全開側領域Ｌ３は低速領域、中間領域Ｌ２は高速領域と定義することができる。
【００３０】
また、ドア開閉駆動装置４の作動によるドアＤの開閉作動中、アウトサイドハンドル８、インサイドハンドルまたは操作スイッチ１２の所定の緊急操作によって、ドアＤが一時停止した場合には、一時停止位置を含む一時停止領域Ｌ４（ドアＤが停止する際の減速及び停止位置から再び動き出して目標速度に達するまでの領域）にあっては、中間領域Ｌ２を移動しているときのドア速度よりも遅くなるため、低速領域と定義される。
【００３１】
ドア移動方向検出部９１２は、パルスエンコーダ４５から出力される２相パルス信号の位相関係に基づいてドアＤの移動方向を検出する。
【００３２】
ドア位置算出部９１３は、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号を計数し、当該計数した計数値に基づいてドアＤの現在位置を算出する。なお、計数値は、全閉ラッチ装置５のフルラッチ状態を検出するためのフルラッチ検知スイッチ（図示略）から出力される全閉信号に基づいてリセット（計数値を０にする）される。これにより、ドアＤが全閉位置から開方向へ移動する際、計数値は必然的に０からスタートすることとなる。この結果、経年変化等によりケーブル４３に伸びが発生しても、ドアＤの現在位置を正確に検出することができる。
【００３３】
電流検出部９４は、ドアＤの開閉作動中におけるドア開閉用モータ４１に流れる実測電流値を検出し、当該実測電流値が予め定めた目標電流値以上の値を有する閾電流値を超えた場合には、電流検知により挾み込み検出する。
なお、目標電流値は、ドアＤの各領域の位置に応じて予め定められて制御装置９の記憶領域に記憶されている。
【００３４】
挾み込み検出部９６は、ドア位置算出部９１３が現在検出しているドアＤの位置、すなわち各領域に応じて、パルス検出部９１のパルス検知または電流検出部９４の電流検知のいずれか一方の検知に基づいて挾み込み検出する。詳細には次の通りである。
【００３５】
なお、図３に示す全閉側領域Ｌ１は、ガイドレール２に沿って開閉作動するドアＤの半ドア位置（全閉ラッチ装置５のハーフラッチ状態に対応）と半ドア手前位置との間の領域（ドアＤの閉作動時、ドアＤが半ドア位置に達する前の減速領域であって、ガイドレール２（１、３）の前部の湾曲部２１（１１、３１）に相当）を指し、全開側領域Ｌ３は、全開位置（全開ラッチ装置７が全開ストライカに完全に噛合した位置）と全開手前位置（ガイドレール１、２、３の直線部分の後端部にあって、ドアＤの開作動時、全開ラッチ装置７が全開ストライカに接触し始める位置）間の領域を指し、中間領域Ｌ２は、全閉側領域Ｌ１と全開側領域Ｌ３との間の領域を指し、一時停止領域Ｌ４は、前述の通りドアＤが停止する際の減速及び停止位置から再び動き出して目標速度に達するまでの領域を指す。
【００３６】
なお、ドアＤが各領域Ｌ１〜Ｌ３のうち何れの領域にあるかは、ドア位置算出部９１３がパルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号をカウントしたパルス数によって認識することができる。また、ドアＤが一時停止領域Ｌ４にあることは、ドア開閉駆動装置４の作動によるドアＤの開閉作動中、アウトサイドハンドル８、インサイドハンドルまたは操作スイッチ１２の所定の緊急操作による一時停止信号が制御装置９に送信されたことを契機に認識することができる。
【００３７】
挾み込み検出部９６は、ドア位置算出部９１３が全閉側領域Ｌ１、全開側領域Ｌ３及び一時停止領域Ｌ４のいずれかの低速領域を検出している場合には、ドア開閉用モータ４１に流れる電流値が安定しないことの理由から、電流検出部９４の電流検知による挾み込み検出を無視してパルス検出部９１のパルス検知のみによる挾み込み検出を有効とし、また、同じく中間領域Ｌ２を検出している場合には、ドア開閉用モータ４１に流れる電流値が安定すること、及び開閉速度が速いことの理由から、パルス検出部９１のパルス検知を無視してパルス検知に比較して挟み込み検出の反応速度が速い電流検出部９４の電流検知のみによる挾み込み検出を有効とする。
【００３８】
制御装置９の入力側である駆動判断部９８には、ハンドルスイッチ１１、操作スイッチ１２の開操作信号及びハーフラッチ検知スイッチ５１のハーフラッチ信号が入力される。
【００３９】
制御装置９の出力側である駆動回路部９７には、ドア開閉用モータ４１、電磁クラッチ４４及びクローザ用モータ６１がそれぞれ電気的に接続される。
【００４０】
次に、図４、５に示すフローチャートに基づいて、制御装置９が行う開閉制御について説明する。
先ず、図４に基づいて開制御について説明する。制御装置９は、ハンドルスイッチ１１または操作スイッチ１２からの開操作信号を駆動判断部９８が受信すると、リリース用電動アクチュエータを駆動制御して全閉ラッチ装置５と全閉用ストライカとの噛合を解除し（ステップＳ１０１）、ハーフラッチ検知スイッチ５１が全閉位置から半ドア位置を通過して全閉側領域Ｌ１に移動したことを検出すると（ステップＳ２）、クラッチ制御部９３及びＰＷＭ制御部９２により駆動回路部９７を介して電磁クラッチ４４を接続制御及びドア開閉用モータ４１を正転制御する。これにより、ドア開閉駆動装置４によりドア開作動する（ステップＳ１０３）。
【００４１】
なお、以下の説明において、ドアＤが開閉作動している際、ドア速度算出部９１１によりパルス信号に基づいて算出されるドアＤの実測速度が閾速度内で、かつ電流検出部９４により検出される実測電流値が閾電流値内であれば、ドア位置に応じた目標速度になるようにフィードバック制御される。
【００４２】
ドアＤの開作動によりドア位置算出部９１３が全閉側領域Ｌ１を検出すると（ステップＳ１０２）、全閉側領域Ｌ１を検出している期間、挾み込み検出部９６は、電流検出部９４による電流検知の挾み込み検出を無視し、パルス検出部９１のパルス検知のみによる挾み込み検出を有効として、ステップＳ１０４へ進む。
【００４３】
ステップＳ１０４において、全閉側領域Ｌ１内で、パルス検出部９１のパルス検知により挾み込みを検出すると（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、全閉側領域Ｌ１内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御させて（ステップＳ１１２）、ドアＤを閉方向へ反転作動させる。
【００４４】
また、ステップＳ１０４において、全閉側領域Ｌ１内で、パルス検出部９１のパルス検知による挾み込み検出がなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、ドア開閉用モータ４１の正転駆動を継続してドアＤを開方向へ移動させる。ドアＤの開作動に伴って、ドア位置算出部９１３が中間領域Ｌ２を検出すると、その期間（ステップＳ１０５）、挾み込み検出部９６は、ドア速度算出部９１１によるパルス検知を無視し、電流検出部９４による電流検知のみによる挾み込み検出を有効として、ステップＳ１０６へ進む。
【００４５】
ステップＳ１０６において、中間領域Ｌ２内で電流検出部９４の電流検知により挾み込みを検出すると（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、中間領域Ｌ２内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御して（ステップＳ１１２）、ドアＤを閉方向へ反転作動させる。
【００４６】
また、ステップＳ１０６において、中間領域Ｌ２内で電流検出部９４の電流検知による挾み込みの検出がなく（ステップＳ１０６でＮＯ）、ステップＳ１０７において、一時停止操作信号が制御装置９に送信されない場合には（ステップＳ１０７でＮＯ）、ドア開閉用モータ４１の正転駆動を継続してドアＤを開方向へ移動させ、ステップ１０９に移行する。
【００４７】
また、ステップＳ１０７において、一時停止操作信号が制御装置９に送信された場合には、一時停止領域Ｌ４を検出している期間、挾み込み検出部９６は、電流検出部９４による電流検知の挾み込み検出を無視し、パルス検出部９１のパルス検知のみによる挾み込み検出を有効とする。
【００４８】
ステップＳ１０８において、一時停止領域Ｌ４内でパルス検出部９１のパルス検知により挾み込みを検出すると（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、一時停止領域Ｌ４内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御して（ステップＳ１１２）、ドアＤを閉方向へ反転作動させ、また、パルス検知により挾み込みを検出しない場合（ＮＯ）には、再び動き出したドアＤが一時停止領域Ｌ４を通過した時点で再び電流検知による挟み込み検出を有効にする切替制御を行う。
【００４９】
ドアＤの開作動によりドア位置算出部９１３が全開側領域Ｌ３を検出すると（ステップＳ１０９）、全開側領域Ｌ３を検出している期間、挾み込み検出部９６は、電流検出部９４による電流検知を無視し、パルス検出部９１のパルス検知のみによる挾み込み検出を有効として、ステップＳ１１０へ進む。
【００５０】
ステップＳ１１０において、全開側領域Ｌ３内で、ドア速度算出部９１１のパルス検知により挾み込みを検出すると（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、全開側領域Ｌ３内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御して（ステップＳ１１２）、ドアＤを閉方向へ反転作動させる。
【００５１】
また、ステップＳ１１０において、全開側領域Ｌ３内で、パルス検出部９１のパルス検知による挾み込みの検出がなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、ドア開閉用モータ４１の正転制御を継続し、ドアＤが全開位置に到達した時点でドア開閉用モータ４１を停止制御することで、一連の開作動は終了する。
【００５２】
次に、図５に基づいて閉制御について説明する。制御装置９は、ハンドルスイッチ１１または操作スイッチ１２からの閉操作信号を駆動判断部９８が受信すると（ステップＳ２０１）、リリース用電動アクチュエータを駆動制御して全開ラッチ装置７と全開用ストライカとの噛合を解除し、引き続いてクラッチ制御部９３及びＰＷＭ制御部９２により駆動回路部９７を介して電磁クラッチ４４を接続制御し、ドア開閉用モータ４１を逆転制御する。これにより、ドアＤは、ドア開閉駆動装置４により全開位置から閉方向へ移動する（ステップＳ２０２）。
【００５３】
なお、ドアＤの閉作動においても、開作動と同様にドア速度算出部９１１により検出されるドアＤの実測速度が閾速度内で、かつ電流検出部９４により検出される実測電流値が閾電流値内であれば、ドア位置に応じた目標速度になるようにフィードバック制御される。
【００５４】
ドアＤの閉作動によりドア位置算出部９１３が全開側領域Ｌ３を検出すると（ステップＳ２０３）、全開側領域Ｌ３を検出している期間、挾み込み検出部９６は、電流検出部９４の電流検知による挾み込み検出を無視し、パルス検出部９１のパルス検知のみによる挾み込み検出を有効として、ステップＳ２０４へ進む。
【００５５】
ステップＳ２０４において、全開側領域Ｌ３内で、パルス検出部９１のパルス検知により挾み込みを検出すると（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、全開側領域Ｌ３内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御させて（ステップＳ２１２）、ドアＤを開方向へ反転作動させる。
【００５６】
また、ステップＳ２０４において、全開側領域Ｌ３内で、パルス検出部９１のパルス検知による挾み込みの検出がなければ（ステップＳ２０４でＮＯ）、ドアＤの閉作動を継続させる。ドアＤの閉作動によりドア位置算出部９１３が中間領域Ｌ２を検出すると（ステップＳ２０５）、中間領域Ｌ２が検出されている期間、挾み込み検出部９６は、パルス検出部９１のパルス検知を無視し、電流検出部９４の電流検知のみによる挾み込み検出を有効として、ステップＳ２０６へ進む。
【００５７】
ステップＳ２０６において、中間領域Ｌ２内で電流検出部９４の電流検知により挾み込みを検出した場合には（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、中間領域Ｌ２内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御して（ステップＳ２１２）、ドアＤを開方向へ反転作動させる。
【００５８】
また、ステップＳ２０６において、中間領域Ｌ２内で電流検出部９４の電流検知による挾み込みの検出がなく（ＮＯ）、ステップＳ２０７において、一時停止操作信号が制御装置９に送信されない場合には（ＮＯ）、ドアＤの閉作動を継続させてステップＳ２０９に移行する。
【００５９】
ステップＳ２０７において、一時停止操作信号が制御装置９に送信された場合には（ＹＥＳ）、一時停止領域Ｌ４を検出している期間、挾み込み検出部９６は、電流検出部９４による電流検知を無視し、パルス検出部９１のパルス検知のみによる挾み込み検出を有効とする。
【００６０】
ステップＳ２０８において、一時停止領域Ｌ４内でパルス検出部９１のパルス検知により挾み込みを検出した場合には（ＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、一時停止領域Ｌ４内で障害物の挾み込みが発生したと判断して、ドア開閉用モータ４１を反転制御して（ステップＳ２１２）、ドアＤを閉方向へ反転作動させ、また、パルス検知により挾み込みを検出しない場合（ＮＯ）には、再び動き出したドアＤが一時停止領域Ｌ４を通過した時点で再び電流検知による挟み込み検出を有効にする切替制御を行う。
【００６１】
ドアＤの閉作動により中間領域Ｌ２を通過して、ドア位置算出部９１３が全閉側領域Ｌ１を検出すると（ステップＳ２０９）、全閉側領域Ｌ１を検出している期間、挾み込み検出部９６は、電流検出部９４による電流検知を無視し、パルス検出部９１のパルス検知による挾み込み検出を有効とする。
【００６２】
ステップＳ２１０において、パルス検出部９１のパルス検知による挾み込みが検出された場合には（ＹＥＳ）、挾み込み検出部９６は、全閉側領域Ｌ１内で障害物の挾み込みが発生したと判断し、ドア開閉用モータ４１を反転制御して（ステップＳ２１２）ドアＤを開方向へ反転作動させる。
【００６３】
また、ステップＳ２１０において、パルス検出部９１のパルス検知による挾み込みの検出がなければ（ＮＯ）、ハーフラッチ検知スイッチ５１からのハーフラッチ信号が送信されると、ドア開閉用モータ４１の駆動制御及び電磁クラッチ４４の接続制御を停止し、クローザ用モータ６１を駆動制御することにより、全閉ラッチ装置５をハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ向けて作動させてドアＤが半ドア位置から全閉位置になった時点（Ｓ２１１）でクローザ用モータ６１を停止制御することで、一連の閉作動は終了する。
【００６４】
なお、ドアＤがドアクローザ６により半ドア位置から全閉位置に移動する際の挾み込み検出は、ドアＤの前端面または当該前端面に対向する乗降口の縁等に設けられ、物体に接触することで障害物の有無を検出可能な物体検知スイッチ（図示略）により検出される。この物体検出スイッチにより挾み込みが検出された場合には、全閉ラッチ装置５と全閉ストライカとの噛合を解除すると共に、クローザ用モータ６１を反転制御する。
【００６５】
以上により、本実施形態における制御装置９は、ドア開閉用モータ４１に流れる電流値を検出する電流検出部９４と、スライドドアＤの開閉速度に応じたパルス幅のパルス信号を出力するパルスエンコーダ４５と、当該パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号に基づくパルス検知によりスライドドアＤの開閉速度を検出可能なドア速度算出部９１１を含むパルス検出部９１と、スライドドアＤの開閉作動中の挾み込みを検出する挾み込み検出部９６とを含み、挾み込み検出部９６は、スライドドアＤが全閉位置手前の全閉側領域Ｌ１及び全開位置手前の全開側領域Ｌ３にある場合には、パルス検出部９１のドア速度算出部９１１のパルス検知によりスライドドアＤの開閉速度が予め定めた閾速度を下回ったことを検出したときに挾み込み検出し、スライドドアＤが全閉側領域Ｌ１と全開側領域Ｌ３との間の中間領域Ｌ２にある場合には、電流検出部９４が予め定めた閾電流値を超えた電流値を検出したときに挾み込み検出するようにしたことによって、スライドドアＤが低速度で開閉作動し、電流値が安定しない全閉側領域Ｌ１及び全開側領域Ｌ３にあっては、パルス検知により確実な挟み込み検出が可能となり、また、スライドドアＤの開閉速度が一定で、かつ高速である中間領域Ｌ２にあっては、電流検知により迅速な挾み込み検出が可能となる。
【００６６】
さらには、挾み込み検出部９６は、制御装置９がアウトサイドハンドル８、インサイドハンドルまたは操作スイッチ１２の何れからの所定の操作に基づいてドアＤを中間領域Ｌ２内で一時停止し得るように一時停止制御した場合、ドアＤが一時停止した位置から再作動する際、所定期間パルス検出部９１のパルス検知による挾み込み検出を有効とすることによって、電流値が安定しない一時停止領域Ｌ４内にあっても、確実な挾み込み検出が可能となる。
【００６７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、本実施形態に対して、次のような変形や変更を施すことが可能である。
【００６８】
（ｉ）ドアをスライドドアに代えて、スイング式のサイドドアやバックドアとする。
（ii）ドアクローザ装置６を省略する。
【符号の説明】
【００６９】
１、２、３  ガイドレール
１１、２１、３１  湾曲部
４  ドア開閉駆動装置
５  全閉ラッチ装置
６  ドアクローザ装置
７  全開ラッチ装置
８  アウトサイドハンドル
９  制御装置
１０  バッテリ
１１  ハンドルスイッチ
１２  操作スイッチ
４１  ドア開閉用モータ
４２  回転ドラム
４３  ケーブル
４４  電磁クラッチ
４５  パルスエンコーダ
５１  ハーフラッチ検知スイッチ
６１  クローザ用モータ
９１  パルス検出部
９２  ＰＷＭ制御部
９３  クラッチ制御部
９４  電流検出部
９５  クローザ制御部
９６  挾み込み検出部
９７  駆動回路部
９８  駆動判断部
９１１  ドア速度算出部
９１２  ドア移動方向検出部
９１３  ドア位置算出部
Ｄ  スライドドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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