(57)【要約】【課題】パーキングブレーキの作動の基準位置を正確に設定して、各種制御や判断を正確に行うことを可能にする。【解決手段】電動パーキングブレーキ装置１の制御部７は、離車情報検出部１４が出力した離車情報に関連したケーブル３の伸び量を用いて、ケーブル３の伸び量が収束した伸び収束ストローク量を決定し、伸び収束ストローク量を用いて、アクチュエータ４によるパーキングブレーキ２の作動の基準位置の設定を行う。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を制動するパーキングブレーキと、
ケーブルを介して前記パーキングブレーキを作動又は解除するアクチュエータと、
前記パーキングブレーキのストローク量を測定するストローク量検出部と、
前記車両から乗員が離車したことを検出し、離車情報を出力する離車情報検出部と、
前記ストローク量検出部が検出したストローク量に基づいて、前記ケーブルの伸び量を得ることができ、前記アクチュエータを制御するための制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記離車情報検出部が出力した離車情報に関連した前記ケーブルの伸び量を用いて、前記ケーブルの伸び量が収束した伸び収束ストローク量を決定し、
前記伸び収束ストローク量を用いて、前記アクチュエータによる前記パーキングブレーキの作動の基準位置の設定を行う、電動パーキングブレーキ装置。
【請求項２】
前記離車情報検出部は、前記車両の運転席に前記乗員が着座しているか否かを検出する着座センサである、請求項１に記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項３】
前記伸び収束ストローク量の決定が、前記離車情報が出力された後の前記伸び量が収束したと判断されたときのストローク量を伸び収束ストローク量とすることである請求項１又は２に記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記離車情報検出部が離車情報を出力した前後における前記ストローク量の差に基づいて、前記離車情報に関連した前記ケーブルの伸び量を検出し、
前回の離車情報に関連した前記ケーブルの伸び量との差が所定値未満となった場合に前記ケーブルの伸び量が収束したと判断する、請求項３に記載の電動パーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルを電動で操作することによりパーキングブレーキを作動させる電動パーキングブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ケーブルを電動で操作することによりパーキングブレーキを作動させる電動パーキングブレーキ装置は、種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
このような電動パーキングブレーキ装置では、アクチュエータにより所定の荷重が得られるまでケーブルを牽引して制動し、所定のストローク量を戻し操作により戻すことで、パーキングブレーキの作動解除を行っている。
車両の出荷前には、パーキングブレーキを所定回数作動・解除して、ケーブルに生じる累積伸び量に基づいて、パーキングブレーキの作動の基準位置を設定している。
【０００３】
パーキングブレーキの作動の開始位置は、アクチュエータによりケーブルが戻し操作により戻された位置であって、具体的には、パーキングブレーキの作動開始位置、パーキングブレーキによる制動力が所定値になる作動完了位置、パーキングブレーキの制動力が完全に解除される解除完了位置にそれぞれ対応するストローク量に依存することとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９５２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パーキングブレーキの作動の基準位置は、出荷前に初期的なケーブルの伸び取り処理により、ケーブルの伸び量を考慮した初期設定が行われるが、パーキングブレーキの作動及び解除駆動に伴って、荷重によりケーブルに伸びが生じる。このため、パーキングブレーキの作動・解除駆動が短時間に所定回数行って、その際に生じたケーブルの累積伸び量に基づいて、作動の基準位置の再設定が行うことがされている。
【０００６】
しかしながら、作動操作の直ぐ後に解除操作を行うサイクルを短時間に複数回行って初期設定をした場合でも、パーキングブレーキが作動状態で長時間放置された場合には、ケーブルの伸び量が大きい場合があることがわかった。
そのため、単純に作動回数に基づいて作動開始の基準位置の設定を行った場合でも、有効な再設定を行うことができないおそれがある。例えば、パーキングブレーキの戻し操作の際に、事前に設定されたストローク量値に基づいて作動開始位置まで戻し操作を行う場合には、所定の荷重を得るまでのストロークと、装置構成により事前に設定されたストローク量とに差を生じてしまい、作動の基準位置がずれる不具合を生じる。
【０００７】
本発明の目的は、経時的な操作においても、パーキングブレーキの作動・解除の基準となる基準位置を適切に維持することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る電動パーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキと、アクチュエータと、ストローク量検出部と、離車情報検出部と、制御部とを備える。パーキングブレーキは、車両の車輪を制動する。アクチュエータは、ケーブルを介してパーキングブレーキを作動又は解除する。ストローク量検出部は、パーキングブレーキのストローク量を測定する。離車情報検出部は、車両から乗員が離車したことを検出し、離車情報を出力する。制御部は、ストローク量検出部が検出したストローク量に基づいて、ケーブルの伸び量を得ることができ、アクチュエータを制御するためのものである。
ここで、制御部は、離車情報検出部が出力した離車情報に関連したケーブルの伸び量を用いて、ケーブルの伸び量が収束した伸び収束ストローク量を決定し、伸び収束ストローク量を用いて、アクチュエータによるパーキングブレーキの作動の基準位置の設定を行う。
この場合、離車情報検出部により離車情報が検出された状態をパーキングブレーキが作動状態で長時間放置された状態とみなし、その際のケーブルの伸び量に基づいて伸び量の収束を判定して、収束ストローク量を決定することができる。したがって、その後のケーブルの伸びによる基準位置のずれを少なくすることができる。そのため、ストローク位置を基準とした制御も適切に行うことができ、例えば、長時間放置による伸びをブレーキシューの摩耗量とする誤判定のおそれも抑制できる。
【０００９】
離車情報検出部は、車両の運転席に乗員が着座しているか否かを検出する着座センサとすることができる。
この場合、乗員が離車したことを容易に検出することができる。
【００１０】
伸び収束ストローク量の決定が、離車情報が出力された後の伸び量が収束したと判断されたときのストローク量を伸び収束ストローク量とすることができる。
この場合、乗員が離車したことを検出して、パーキングブレーキが長時間作動した状態とされたとすることができ、この長時間作動した状態におけるストローク量に基づいてケーブルの伸び量が収束したと判断される場合に、その時のストローク量を伸び収束ストローク量とすることで、経時でのストロークの基準位置の設定を適切にすることができる。
【００１１】
ストローク量を調整するアクチュエーターの制御部は、離車情報検出部が離車情報を出力した前後におけるストローク量の差に基づいて、離車情報に関連したケーブルの伸び量を検出し、前回の離車情報に関連したケーブルの伸び量との差が所定値未満となった場合にケーブルの伸び量が収束したと判断することができる。
この場合、離車情報検出による離車情報と、離車情報に関連したケーブルの伸び量とに基づいて、伸び収束ストローク量を決定することが可能である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数回の離車情報に関連したケーブルの伸び量から、パーキングブレーキの長時間作動に起因するケーブルの伸びを考慮したストロークの基準位置の設定を行うことができ、このストロークの基準位置に基づいて各種判断を正確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態の電動パーキングブレーキ装置のブロック図。
【図２】パーキングブレーキの作動の基準位置の初期設定手順に関するフローチャート。
【図３】パーキングブレーキの作動の基準位置の初期設定手順に関するフローチャート。
【図４】パーキングブレーキの作動回数とケーブルの累積伸び量の関係を示すグラフ。
【図５】パーキングブレーキの作動の基準位置の再設定処理のフローチャート。
【図６】パーキングブレーキのストローク量と荷重との関係を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）概要構成
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置について説明する。
図１は、一実施形態の電動パーキングブレーキ装置のブロック図である。
電動パーキングブレーキ装置１は、パーキングブレーキ２と、アクチュエータ４と、ストローク量検出部６と、離車情報検出部１４と、制御部７とを備える。
【００１５】
パーキングブレーキ２は、車両の車輪を制動する。アクチュエータ４は、ケーブル３を介してパーキングブレーキ２を作動又は解除する。ストローク量検出部６は、パーキングブレーキ２のストローク量を測定する。離車情報検出部１４は、車両から乗員が離車したことを検出し、離車情報を出力する。制御部７は、ストローク量検出部６が検出したストローク量に基づいて、ケーブル３の伸び量を得ることができ、アクチュエータ４を制御する。
【００１６】
また、この電動パーキングブレーキ装置１には、アクチュエータ４により付与されたケーブル３の張力を検出する荷重センサ５を備えている。
電動パーキングブレーキ装置１は、さらに、ＥＥＰＲＯＭ８（不揮発性メモリ）、操作部９、イグニッションスイッチ１０、ワーニングランプ１１、作動ランプ１２、車両ＣＡＮ制御通信バス１３が設けられている。
ＥＥＰＲＯＭ８は、アクチュエータ４の制御に関する情報を記憶する。操作部９は、パーキングブレーキ２の作動又は解除を行うために制御部７に対して作動信号・解除信号を送信する。イグニッションスイッチ１０は、車両のエンジンのオン・オフを切り替えるために制御部７に対してオン信号、オフ信号を送信する。ワーニングランプ１１は、故障などの各部の異常を検出した際にこの異常を報知するための表示装置である。作動ランプ１２は、パーキングブレーキ２が作動していることを報知するための表示装置である。車両ＣＡＮ制御通信バス１３は、車両の前後左右４輪の回転速度の情報や車両の勾配情報等を制御部７に逐次送信する。
【００１７】
パーキングブレーキ２は、主に駐停車時に車両が移動するのを防止するために車両の車輪を制動するものである。パーキングブレーキ２は、例えば、車両の左右後輪のホイールハブに設けられるドラムインディスクタイプとすることができ、フットブレーキとして用いられるディスクブレーキのロータの内側に配置されたブレーキドラム（図示せず）と、このブレーキドラムに接触することにより、制動力を発生させるブレーキシュー（図示せず）などを備える。
【００１８】
アクチュエータ４は、ケーブル３を介してパーキングブレーキ２のブレーキシューを駆動させて、車輪に制動力を発生させる作動状態と、実質的に制動力を発生させない解除状態との間の移行を行うものである。例えば、このアクチュエータ４は、制御部７により制御されるモータ（図示せず）と、このモータの回転数を減速させる複数段のギアからなる減速機構（図示せず）と、減速機構の出力により回転駆動されるスクリュー（図示せず）と、このスクリューの回転によりこのスクリューの軸方向に往復運動するイコライザ機構を構成しているナット等を備えている。この場合、アクチュエータ４は、イコライザ機構の往復運動により、イコライザ機構の先端に固定されているケーブル３が牽引又は弛緩される。
【００１９】
アクチュエータ４がケーブル３を牽引して、パーキングブレーキ２を解除状態から作動状態に移行させる駆動を作動駆動とし、アクチュエータ４がケーブル３を弛緩させて、パーキングブレーキ２を作動状態から解除状態に移行させる駆動を解除駆動とする。
【００２０】
ケーブル３は、外装のアウターケーシングと、アウターケーシングの内部を摺動自在なインナーケーブルを備えるものを用いることができる。このケーブル３は、左右後輪に設けられるパーキングブレーキ２にそれぞれ設けられており、アクチュエータ４によって牽引又は弛緩されることにより、パーキングブレーキ２の作動又は解除が行われる。
【００２１】
荷重センサ５は、ケーブル３に作用する荷重を測定するセンサである。この荷重センサ５で得られる測定値は、制御部７に送信される。制御部７は、少なくともアクチュエータ４の作動駆動時において荷重センサ５から送信される測定値が所定の目標荷重値に到達するまでアクチュエータ４の駆動制御を行う。
荷重センサ５は、公知の荷重センサを用いることができ、例えば、シャフトと、主ばねと、副ばねと、マグネットと、ホールＩＣとを備え、コントロールケーブル３の作動又は解除に伴って、シャフトが軸方向に往復動し、このシャフトの往復動とともに、マグネットが往復動するように構成される。マグネットの往復動によりマグネットに対応して配置されるホールＩＣが、ケーブル３の荷重に相当する主ばねと副ばねとの圧縮、伸長変形量に応じた電位をケーブル３に作用する荷重の測定値として制御部７に出力する。
【００２２】
ストローク量検出部６は、パーキングブレーキ２の解除及び作動の際のケーブルやシューなどのケーブル操作による移動量（ストローク量）を検出する。例えば、アクチュエータ４のモータ回転数を計数するモータ回転センサとすることができるができ、制御部７へ検出値を送信する機能を有していてもよい。モータ回転センサは、例えば、磁気パターンを形成した回転ディスク又はドラムによって、回転の位置情報を周期的な磁界の変化としてとらえる磁気式のロータリエンコーダを採用することができる。また、モータ回転センサは、光学的パターンを形成した回転ディスク又はドラムによって、回転の位置情報を光学式に検出する光学式ロータリエンコーダを用いることも可能である。
【００２３】
制御部７は、操作部９からの入力等に応じて、アクチュエータ４及び車両の各部の制御を行う、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であり、各種制御を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、車両各部の制御を行うためのプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種センサから得たデータなどを一時的に記憶するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えている。
さらに、制御部７には、不揮発性記憶媒体であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８が読み出し及び書き込み可能に接続されている。このＥＥＰＲＯＭ８の所定の記憶領域には、作動中の情報及びストローク量について記憶される。例えば、作動中の情報としては、初期設定済み、初期設定中等の作動の基準位置の設定に関する情報、アクチュエータの解除駆動中、アクチュエータの作動駆動中、パーキングブレーキの解除中、パーキングブレーキの作動中等のパーキングブレーキの作動状態に関する情報等がＥＥＰＲＯＭ８に記憶される。
また、後述するように、離車情報検出部１４により検出される乗員の離車情報が、ＥＥＰＲＯＭ８に記憶される。さらに、アクチュエータ４を作動又は解除駆動した場合のアクチュエータ４のストローク量がＥＥＰＲＯＭ８に記憶される。
【００２４】
操作部９は、パーキングブレーキ２の作動又は解除の指令を行うためのものであって、例えば、車両のインストルメントパネルに設けられたスイッチとして設けられている。
この操作部９から制御部７に対して作動信号が送信されると、制御部７は、アクチュエータ４のモータを正転駆動させてケーブル３を牽引することによりパーキングブレーキ２を作動させ、荷重センサ５から送信されるケーブルに作用する荷重の測定値が目標荷重値に到達すると、モータを停止させる。これによりパーキングブレーキが作動状態とされる。
また、パーキングブレーキ２が作動状態である状態で、操作部９から解除信号が制御部７に送信されると、制御部７は、アクチュエータ４のモータを逆転駆動させて、ストローク量検出部６から送信されるケーブル３のストローク量の検出値が予め設定された解除ストローク量に到達すると、モータを停止させる。これにより、ケーブル３が弛緩され、パーキングブレーキ２が解除状態とされる。
【００２５】
離車情報検出部１４は、車両の運転席から乗員が降車したことを検出して、離車情報を制御部７に送信するものである。離車情報検出部１４としては、例えば、運転座席の座面に圧力センサを設け、この圧力センサが検出する座面圧力データに基づいて、運転座面に乗員が着座しているか否かを送信する着座センサを用いることができる。制御部７は、着座センサから送信される座面圧力データに基づいて、乗員が着座していないと判断した場合に、離車情報を得たと判断することができる。
【００２６】
「乗員が離車する」とは、運転者が車両の外に降車して、車両から離れることを意味しており、パーキングブレーキ２が作動されるような状態を意味する。乗員が車両を離れる前にイグニッションスイッチ１０をオフした場合であっても、イグニッションスイッチ１０のオフ後の所定時間（例えば、３０秒）だけ制御部７を起動状態にしておくことで、離車情報検出部１４として設けられた着座センサからの離車情報を取得することができる。
このように、制御部７は、離車情報検出部１４から離車情報を得た場合、パーキングブレーキ２が作動状態で長時間継続したとみなすことができる。
【００２７】
離車情報検出部１４は、乗員が運転席から離れて車両から降車したとみなせる状況を検出すればよい。これにより、パーキングブレーキ２が短時間作動されたものではなく、乗員が車両から離れ、パーキングブレーキ２が長時間作動されたとみなすことができる。したがって、例えば、運転席の床面に設けた圧力センサにより、運転席に乗車する乗員の足裏の圧力を検出する着座センサを用いることも可能である。さらに、離車情報検出部１４として、運転座席の乗員の有無を検出するための赤外線センサを用いることが可能である。
さらに、ドアの開閉を検出するカーテンスイッチの出力信号、キーレスエントリーシステムやスマートエントリシステムが採用される車両における車外からのドアロック信号に基づいて、制御部７が離車情報を得るように構成することも可能である。この場合には、イグニッションスイッチ１０のオフ信号と組み合わせることにより、より正確に離車情報を得ることが可能となる。
【００２８】
（２）基準位置の設定
（２−１）初期設定
車両の工場出荷時に行われる初期設定としてのアクチュエータ４の基準位置調整について、以下に説明する。
図２、図３は、パーキングブレーキの作動の基準位置の初期設定手順に関するフローチャートである。
【００２９】
ステップＳ２０１において、制御部７は、電源電圧が供給されることにより起動する。
ステップＳ２０２において、制御部７は、初期学習済みか否かを判断する。例えば、制御部７は、ＥＥＰＲＯＭ８の所定領域に記憶されているパーキングブレーキの設定状態情報を読み込んで、初期学習済みであるか否かを判断する。初期学習とは、以下のステップＳ２０３〜Ｓ２１１の処理を実行することにより、ケーブル３に作用する所定荷重によるパーキングブレーキ２の作動及び解除を所定回数繰り返し、ケーブル３の初期的な伸び量に基づいて作動の基準位置を設定する。この処理を初期的な伸び取り処理とする。
制御部７は、初期学習済みであると判断した場合には、ステップＳ３０１に移行する。また、制御部７は、初期学習済みでないと判断した場合には、ステップＳ２０３に移行する。
【００３０】
ステップＳ２０３において、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動回数を計数するための変数ｎを０にリセットする。
ステップＳ２０４において、制御部７は、操作部９の解除操作がなされたか否かを判断する。例えば、制御部７は、操作部９から乗員による解除操作がなされた旨の信号を受信すると、操作部９における解除操作がなされたと判断して、ステップＳ２０５に移行する。制御部７は、操作部９から乗員による解除操作がなされていないと判断した場合には、操作部９からの解除操作がなされた旨の信号を受信するまで、ステップＳ２０４において待機する。
【００３１】
ステップＳ２０５において、制御部７は、アクチュエータ４を最大量解除駆動して、パーキングブレーキ２を解除する。例えば、制御部７は、アクチュエータ４のモータを逆転駆動する旨のコマンドを送信し、アクチュエータ４のイコライザ機構の先端が解除末端位置になるまでモータを逆転駆動させる。このことにより、アクチュエータ４は、ケーブル３を最も弛緩させた状態となる。
【００３２】
ステップＳ２０６において、制御部７は、現在のアクチュエータの作動方向の変位量であるストローク量をゼロに設定する。例えば、ストローク量は、ストローク量検出部６により検出されるモータ回転数から計数されるアクチュエータのイコライザ機構の移動距離であり、制御部７のＲＡＭ又はＥＥＰＲＯＭ８に記憶される。
【００３３】
ステップＳ２０７において、制御部７は、操作部９の作動操作がなされたか否かを判断する。例えば、制御部７は、操作部９から送信される乗員により作動操作がなされた旨の信号を受信すると、操作部９における作動操作がなされたと判断して、ステップＳ２０８に移行する。制御部７は、操作部９から乗員による作動操作がなされていないと判断した場合には、操作部９からの作動操作がなされた旨の信号を受信するまで、ステップＳ２０７において待機する。
【００３４】
ステップＳ２０８において、制御部７は、ケーブル３に作用する荷重が所定荷重となるように、アクチュエータ６を作動させる。所定荷重は、車両を適切に制動させることができる荷重値以上であって、パーキングブレーキ２、ケーブル３及びアクチュエータ４に必要以上の負担がかからない荷重値であり、予め試験などにより算出した適切な値を制御部７のＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ８に記載されている。制御部７は、アクチュエータ４のモータを正転駆動させる旨のコマンドを送信し、荷重センサ５により計測されるケーブル３に作用する荷重値が所定荷重に到達するまで、アクチュエータ４を駆動させる。
【００３５】
ステップ２０９において、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動回数を計数するための変数ｎをインクリメントする。
ステップＳ２１０において、制御部７は、変数ｎが１０以上になったか否かを判別する。このアクチュエータ４の基準位置の初期調整処理では、まず、制御部７から送信されるコマンドにより、所定荷重によるパーキングブレーキ２の作動及び解除を１０回繰り返して、ケーブル３の初期的な伸び取り処理を行う。したがって、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動回数を計数する変数ｎが１０に到達したか否かを判別し、変数ｎが１０未満である場合にはステップＳ２０４に移行し、変数ｎが１０以上になるとステップＳ２１１に移行する。
【００３６】
ステップＳ２１１において、制御部７は、作動開始位置、作動完了位置、解除完了位置におけるアクチュエータ４のストローク量と、このストローク量に基づいて算出されるケーブル３の累積伸び量をＥＥＰＲＯＭ８に記憶させる。
アクチュエータ４のストローク量は、パーキングブレーキ２が最大量解除駆動された際のアクチュエータ４のゼロ位置として、ケーブル３に荷重が作用し始める作動開始位置までのストローク量、制動に必要な所定の荷重がケーブル３に作用する作動完了位置までのストローク量、ケーブル３に対する荷重が解除される解除完了位置までのストローク量などを含む。ここでは、制御部７は、パーキングブレーキ２を１０回解除駆動及び作動駆動させた後のアクチュエータ４のそれぞれの位置にける移動量を、アクチュエータ４のストローク量としてＥＥＰＲＯＭ８に記憶する。
【００３７】
ステップＳ２０３〜ステップＳ２１１の処理により、ケーブル３の初期的な伸び取り処理が実行される。
この後、パーキングブレーキ２を作動状態でイグニッションスイッチ１０をオフ状態とし、再度イグニッションスイッチ１０をオン状態としてパーキングブレーキ２を解除することを繰り返して、さらにケーブル３の伸び取りを行う増し引き処理を行う。
【００３８】
ステップＳ３０１において、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動情報の読み出しを行う。例えば、制御部７は、ＥＥＰＲＯＭ８に記載されている、現在の増し引き処理におけるパーキングブレーキ２の作動回数を読み出して、変数ｍに代入する。
ステップＳ３０２において、制御部７は、操作部９の解除操作がなされたか否かを判断する。例えば、制御部７は、操作部９から乗員による解除操作がなされた旨の信号を受信すると、操作部９における解除操作がなされたと判断して、ステップＳ３０３に移行する。制御部７は、操作部９から乗員による解除操作がなされていないと判断した場合には、操作部９からの解除操作がなされた旨の信号を受信するまで、ステップＳ３０２において待機する。
【００３９】
ステップＳ３０３において、制御部７は、アクチュエータ４を解除駆動して、パーキングブレーキ２を解除する。例えば、制御部７は、アクチュエータ４のモータを逆転駆動する旨のコマンドを送信し、アクチュエータ４が解除末端位置になるまでモータを逆転駆動させる。このことにより、アクチュエータ４は、ケーブル３を最も弛緩させた状態となる。
【００４０】
ステップＳ３０４において、制御部７は、操作部９の作動操作がなされたか否かを判断する。例えば、制御部７は、操作部９から送信される乗員により作動操作がなされた旨の信号を受信すると、操作部９における作動操作がなされたと判断して、ステップＳ３０５に移行する。制御部７は、操作部９から乗員による作動操作がなされていないと判断した場合には、操作部９からの作動操作がなされた旨の信号を受信するまで、ステップＳ３０４において待機する。
【００４１】
ステップＳ３０５において、制御部７は、ケーブル３に作用する荷重が所定荷重となるように、アクチュエータ６を作動させる。所定荷重は、車両を適切に制動させることができる荷重値以上であって、パーキングブレーキ２、ケーブル３及びアクチュエータ４に必要以上の負担がかからない荷重値であり、予め試験などにより算出した適切な値を制御部７のＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ８に記載されている。制御部７は、アクチュエータ４のモータを正転駆動させる旨のコマンドを送信し、荷重センサ５により計測されるケーブル３に作用する荷重値が所定荷重に到達するまで、アクチュエータ４を駆動させる。
【００４２】
ステップＳ３０６において、制御部７は、イグニッションスイッチ１０からオフ信号を受信したか否かを判断する。制御部７は、イグニッションスイッチ１０から送信されるオフ信号を受信した場合には、ステップＳ３０７に移行する。また、制御部は、イグニッションスイッチ１０から送信されるオフ信号を受信するまで、ステップＳ３０６において待機する。
【００４３】
ステップＳ３０７において、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動回数を計数する変数ｍの値をインクリメントする。
ステップＳ３０８において、制御部７は、変数ｍが３０以上になったか否かを判別する。この増し引き処理では、制御部７から送信されるコマンドにより、所定荷重によるパーキングブレーキ２を作動状態でイグニッションスイッチ１０がオフされ、その後イグニッションスイッチ１０がオンされて、パーキングブレーキ２を解除駆動することを３０回繰り返して、ケーブル３に発生する伸びを取る。したがって、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動回数を計数する変数ｍが３０に到達したか否かを判別し、変数ｍが３０以上になった場合にはステップＳ３０９に移行し、変数ｍが３０未満である場合には処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ３０９において、制御部７は、アクチュエータ４のストローク量と、このストローク量に基づいて算出されるケーブル３の累積伸び量をＥＥＰＲＯＭ８に記憶させる。
アクチュエータ４のストローク量は、パーキングブレーキ２が最大量解除駆動された際のアクチュエータ４のゼロ位置として、ケーブル３に荷重が作用し始める作動開始位置までのストローク量、制動に必要な所定の荷重がケーブル３に作用する作動完了位置までのストローク量、ケーブル３に対する荷重が解除される解除完了位置までのストローク量などを含む。ここでは、制御部７は、パーキングブレーキ２を１０回解除駆動及び作動駆動
【００４５】
また、アクチュエータ４のストローク量は、パーキングブレーキ２の作動及び解除の駆動が繰り返される間に、ケーブル３の増し引き処理による移動量の変化が累積的に反映されている。したがって、最終回のパーキングブレーキ２の作動時におけるアクチュエータ４のストローク量から、１回目のパーキングブレーキ２の作動時におけるアクチュエータ４のストローク量を引いた値が、ケーブル３の累積伸び量となっている。制御部７は、このケーブル３の累積伸び量を算出して、ＥＥＰＲＯＭ８に記憶させる。
【００４６】
（２−２）基準位置の再設定
車両の出荷時には、前述したように、パーキングブレーキ２の作動及び解除駆動を短時間で複数回繰り返して、ケーブル３に発生する初期的な伸び取り処理を行っている。
パーキングブレーキ２が長時間作動状態とされた場合には、前述のような短時間での作動解除時に比して、ケーブル３に発生する伸び量が大きくなる。したがって、パーキングブレーキ２が長時間作動状態とされた場合、パーキングブレーキ２の作動の基準位置を調整することが行われる。
【００４７】
図４は、パーキングブレーキの作動回数とケーブルの累積伸び量の関係を示すグラフである。
図４の（ａ）は、初期設定において２０回の伸び取り処理を行ったパーキングブレーキを作動状態で１２時間放置した場合のケーブルの累積伸び量の測定結果を示している。
また、図４の（ｂ）〜（ｄ）は、初期設定において３０回の伸び取り処理を行ったパーキングブレーキを作動状態で１２時間放置した場合のケーブルの伸び量を示している。
（ａ）〜（ｄ）のそれぞれについて、その後、作動回数６０回目において、作動状態で１２時間放置した場合のケーブルの累積伸び量を測定した結果である。
【００４８】
いずれの場合も、短時間のパーキングブレーキ作動時に比して、長時間作動した際のケーブルの伸び量が大きくなっている。また、２０回目又は３０回目のパーキングブレーキ作動後のケーブルの伸び量に比して、６０回目のパーキングブレーキ作動後のケーブルの伸び量が小さくなっている。
このことから、パーキングブレーキ２の作動回数に比例してパーキングブレーキのケーブルの伸び量は、作動回数に伴って収束していくものと推測される。ただし、短時間のパーキングブレーキの作動・解除駆動を繰り返した場合には、図４に示されるように、パーキングブレーキ２を長時間作動させた場合と比べて、ケーブル３の伸び量が少ない。このことから、パーキングブレーキ２が長時間作動された後のケーブルの伸び量を検出し、前回長時間作動された後に計測されたケーブルの伸び量と比較して、その差が所定値よりも小さい場合には、ケーブルの伸び量が収束する値に近づいたとものと判断することができる。このようなケーブルの伸び量が収束する際のケーブル３のストローク量をケーブルの伸び収束ストローク量と称する。
【００４９】
以下の例では、パーキングブレーキが作動状態で長時間放置されたこととして、乗員が車両を離れたことを示す離車情報を、例えば、着座センサなどの離車情報検出部からの信号に基づいて検出し、この離車情報に基づいて、ケーブルの伸び収束ストローク量を決定し、さらにパーキングブレーキの作動の基準位置の設定することを示す。
【００５０】
図５は、パーキングブレーキの作動の基準位置の再設定処理のフローチャートである。
パーキングブレーキの作動、すなわち、アクチュエータ４の作動駆動が行われると、ステップＳ５０１において、制御部７は、パーキングブレーキ２の作動が行われると、ケーブル３の累積伸び量が伸び収束ストローク量に到達したか否かの判断を行った回数を計数する変数ｋをインクリメントする。変数ｋの初期値は「０」であり、最初のパーキングブレーキ２の作動に伴って、変数ｋの値は「１」に設定される。
【００５１】
ステップＳ５０２において、制御部７は、アクチュエータ４によるストローク量Ｙｄを検出する。例えば、制御部７は、ストローク量検出部６が検出するアクチュエータ４のストローク量からケーブル３のストローク量Ｙｄを得ることができる。
【００５２】
ステップＳ５０３において、制御部７は、離車情報があったか否かを判断する。
制御部７は、離車情報検出部１４から離車情報を受信した場合には、この離車情報をＥＥＰＲＯＭ８内に記憶させる。例えば、離車情報検出部１４が運転席の圧力を検出する着座センサである場合、制御部７は、この着座センサからの座面圧力データに基づいて、乗員が降車したことを検出することができる。なお、制御部７は、着座センサからの信号に加えて、イグニッションスイッチ１０からのイグニッションオフ信号に基づいて、乗員が離車したと判断することで、より確実な離車情報を得ることが可能となる。ただし、イグニッションスイッチ１０がオフした場合には、制御部７を含む車両各部が停止することから、イグニッションスイッチ１０のオフした後、少なくとも制御部７が着座センサからの離車情報を取得して、ＥＥＰＲＯＭ８に離車情報を書き込むための所定時間だけ、制御部７及び着座センサを含むセンサ類の起動状態を維持することが好ましい。
制御部７は、ＥＥＰＲＯＭ８に記憶されている離車情報があれば、パーキングブレーキ２の作動後に長時間経過したものと判断して、ステップＳ５０４に移行する。また、制御部７は、ＥＥＰＲＯＭ８に記憶されている離車情報がない場合には、パーキングブレーキ２の作動後に長時間経過していないと判断してステップＳ５０２に移行する。
【００５３】
ステップＳ５０４において、制御部７は、検出されたストローク量Ｙｄを、今回の判定用ストローク量Ｙｋとする。判定用ストローク量Ｙｋは、パーキングブレーキ２が長時間作動状態の際のストローク量であって、ケーブル３の伸び量が収束したか否かのｋ回目の判定に用いられる。
【００５４】
ステップＳ５０５において、制御部７は、今回の判定用ストローク量Ｙｋと、前回の判定用ストローク量とＹｋ−１の差が、所定値Ｙｔｈ未満であるか否かを判断する。
前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１は、ケーブル３の伸び量が収束したか否かの前回の判定を行った際のストローク量であって、ＥＥＰＲＯＭ８の所定の領域に記憶されている。制御部７は、今回の判定用ストローク量Ｙｋから前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１の差を算出して、所定値Ｙｔｈと比較する。
【００５５】
このフローチャートにおける１回目の処理では、前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１はＥＥＰＲＯＭ８内に記憶されていないことから、制御部７は、この処理をスキップしてステップＳ５０１に移行することも可能である。また、工場出荷前の初期設定における伸び取りによるケーブル３の累積伸び量をＥＥＰＲＯＭ８に記憶させておき、これを前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１として用いることができる。さらに、単に、前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１のデフォルト値として「０」を用いることも可能である。
【００５６】
所定値Ｙｔｈは、今回の判定用ストロークＹｋと、前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１との差に基づいて、ケーブル３の伸び量が収束したと判定できる値であり、例えば、ケーブル３の全体長さに対する伸び量の差の割合やケーブル３の太さや材質などを加味して予め設定され、制御部７のＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ８に記憶されたものを用いることができる。
【００５７】
制御部７は、今回の判定用ストローク量Ｙｋと、前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１との差が、所定値Ｙｔｈ未満である場合には、ケーブル３の伸び量が収束したと判断し、伸び収束ストローク量に到達したと判断して、ステップＳ５０６に移行する。つまり、パーキングブレーキ２の長時間作動により生じるケーブル３の伸び量が、短時間作動によるケーブル３の伸び量と同等の伸び量であるとされ、このときのケーブル３のストローク量を伸び収束ストローク量とする。また、制御部７は、今回の判定用ストローク量Ｙｋと、前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１との差が、所定値Ｙｔｈ以上である場合には、ケーブル３の伸び量が伸び収束ストローク量に到達していないと判断して、ステップＳ５０１に移行する。なお、制御部７は、今回の判定用ストローク量ＹｋをＥＥＰＲＯＭ８に記憶させる。
【００５８】
ステップＳ５０６において、制御部７は、伸び収束ストローク量を用いて、アクチュエータ４によるパーキングブレーキ２の作動の基準位置の再設定を行う。
前述したように、作動の基準位置は、アクチュエータ４により移動されるケーブル３のストローク位置であって、パーキングブレーキ２の作動開始位置、パーキングブレーキ２による制動力が所定値になる作動完了位置に対応する作動完了位置、パーキングブレーキ２の制動力が完全に解除される解除完了位置にそれぞれ対応するストローク量を含む。制御部７は、現在のパーキングブレーキ２の作動の基準位置に、ケーブル３の累積伸び量を反映させて、ＥＥＰＲＯＭ８に記憶されている作動の基準位置を再設定する。なお、作動開始位置と解除完了位置とは同一であってもよく、これに基づくストローク量も同一であってもよい。例えば、伸び収束ストローク量が、アクチュエータ４の作動完了位置又は解除完了位置で決定されると、制御部７は、決定された時点における作動完了位置又は解除完了位置をパーキングブレーキ２の作動の基準位置として記憶する。
【００５９】
この実施形態では、制御部７は、離車情報検出部１４からの離車情報があった場合に、パーキングブレーキ２の作動状態が長時間作動であるとされ、ケーブル３の伸び量が大きいと判断している。したがって、制御部７は、このような離車情報に基づいて、パーキングブレーキ２の作動の基準位置の設定を行うか否かを判断することで、有効ではない作業工程を省略することができる。
また、前回の判定用ストローク量Ｙｋ−１と、今回の判定用ストローク量Ｙｋとの差に基づいて、ケーブル３の伸び量が収束したか否かを判定していることから、長時間作動に起因するケーブル３の伸びを考慮してパーキングブレーキ２の作動の基準位置を適切に設定することが可能である。
【００６０】
（３）ブレーキシューの摩耗量の検出
パーキングブレーキ２として、車輪と一体的に回転するドラムと、ドラムの内面に押しつけられるブレーキシューとを有するドラム式ブレーキを用いた場合に、ブレーキシューの摩耗量を、パーキングブレーキ２の作動の基準位置を用いて検出することができる。このようなブレーキシューの摩耗量の検出を行う例を、以下に説明する。
【００６１】
図６は、パーキングブレーキのストローク量と荷重との関係を示す説明図である。
パーキングブレーキ２が初期設定に基づいて作動する場合、図６（ａ）に示すように、ケーブル３に作用する荷重とストローク量との関係は、作動開始位置Ａから変曲点Ｂを経て作動完了位置Ｂに移行する。
ドラム式ブレーキでは、ブレーキシューがドラム内面に押しつけられて、ブレーキシューの制動力が急激に増加する変曲点が存在する。このような変曲点では、荷重が急激に増加することとなる。
したがって、図６（ａ）に示すような変曲点Ｂのストローク量を記憶しておき、変曲点Ｂのストローク量が、摩耗量の限界値を超えて移動しているような場合には、パーキングブレーキ２のメンテナンスまたは部品交換を促す警告通知を行うことができる。
【００６２】
ケーブル３の初期的な伸び取り処理において、ケーブル３が完全に伸びきっていない場合には、パーキングブレーキ２の作動・解除駆動を繰り返すうちに、作動の基準位置がずれてしまう場合がある。
例えば、図６（ｂ）に示すように、ケーブル３の累積伸び量に基づいて、各ストローク量が作動開始位置Ｄ、変曲点Ｅ、作動完了位置Ｆに移動したとする。
この場合、変曲点Ｆに基づいて、ブレーキシューの摩耗量を検出する場合、その誤差が大きくなってしまう。
前述したような方法により、パーキングブレーキ２の作動の基準位置を、例えば、ケーブルの伸び量が収束した位置として作動開始位置Ｄを基準位置として設定することにより、ブレーキシューの摩耗量の検出を正確に行うことが可能となる。
【００６３】
（４）実施形態の特徴
電動パーキングブレーキ装置（例えば、電送パーキングブレーキ装置１）は、パーキングブレーキ（例えば、パーキングブレーキ２）と、アクチュエータ（例えば、アクチュエータ４）と、ストローク量検出部（例えば、ストローク量検出部６）と、離車情報検出部（例えば、離車情報検出部１４）と、制御部（例えば、制御部７）とを備える。パーキングブレーキは、車両の車輪を制動する。アクチュエータは、ケーブルを介してパーキングブレーキを作動又は解除する。ストローク量検出部は、パーキングブレーキのストローク量を測定する。離車情報検出部は、車両から乗員が離車したことを検出し、離車情報を出力する。制御部は、ストローク量検出部が検出したストローク量に基づいて、ケーブルの伸び量を得ることができ、アクチュエータを制御するためのものである。
ここで、制御部は、離車情報検出部が出力した離車情報に関連したケーブルの伸び量を用いて、ケーブルの伸び量が収束した伸び収束ストローク量を決定し、伸び収束ストローク量を用いて、アクチュエータによるパーキングブレーキの作動の基準位置（例えば、作動開始位置、作動完了位置、解除完了位置のストローク量）の設定を行う。
【００６４】
（５）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。例えば、パーキングブレーキ２の長時間作動によるケーブル３の伸びが、収束したと判断する際に、今回及び前回の離車情報が検出された判断用ストローク量の差を今回のケーブルの伸び量とし、前回及び前々回の離車情報が検出された判断用ストローク量の差を前回のケーブル伸び量とし、今回のケーブル伸び量と前回のケーブル伸び量との差が所定値未満である場合に、ケーブル３の伸びが収束したと判断してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、車両の車輪に所定の制動力を作用させる電動パーキングブレーキ装置に適用される。
【符号の説明】
【００６６】
１      電動パーキングブレーキ装置
２      パーキングブレーキ
３      ケーブル
４      アクチュエータ
５      荷重センサ
６      ストローク量検出部
７      制御部
８      ＥＥＰＲＯＭ
９      操作部
１０    イグニッションスイッチ
１１    ワーニングランプ
１２    作動ランプ
１３    車両ＣＡＮ制御通信バス
１４    離車情報検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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