(57)【要約】【課題】停車時に振動による快適性を演出することができる車両用制御装置を提供する。【解決手段】車両が停車しているとき、モータ１５には１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊に応じた電力が供給される。１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊はモータ１５に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのものである。このため、モータ１５は１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生する。当該回転力が車両に印加されることにより、車両には１／ｆゆらぎに相当する振動が発生する。乗員は１／ｆゆらぎに相当する振動を体感することによって心地よさを感じることが可能である。【選択図】図２
2015198494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両情報に基づき走行用の駆動源である回転電機に対するトルク指令値を生成するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に応じた回転力を発生させるために前記回転電機に対する給電を制御する電流制御部と、を含む制御回路を備え、
前記制御回路は、車両が停車しているとき、前記トルク指令値演算部を通じて前記回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値を生成する車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御回路は、車載スイッチの操作を通じて、前記回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値を生成する機能を有効と無効との間で切り替える車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記回転電機は複数の駆動輪にそれぞれ設けられることを前提として、
前記制御回路は、車両の複数の座席にそれぞれ関連付けられた複数の車載スイッチの操作を通じて特定の座席が指定されるとき、当該指定される座席に最も近い回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値を生成する車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記制御回路は、前記トルク指令値に対して車両の振動を抑制するためのフィルタリング処理を施す制振制御部をさらに含む車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、環境保護などの観点から、内燃機関およびモータなどの異なる２つの動力源を有するハイブリッド車が普及しつつある。たとえば特許文献１にも記載されるように、ハイブリッド車には内燃機関およびモータの組み合わせ方によってシリーズ方式およびパラレル方式などのいくつかの種類が存在する。シリーズ方式とは、内燃機関の動力で発電される電力を使用してモータにより車輪を駆動する方式をいう。パラレル方式とは、内燃機関およびモータの一方または両方の動力により車輪を駆動する方式をいう。ハイブリッド車には停車時に内燃機関を停止させることにより燃費の向上を図っている車種も多く存在する。
【０００３】
また近年では、電気自動車および燃料電池車の開発も進んでいる。電気自動車とは、外部から車載バッテリに充電される電力を動力源としてモータにより走行する車両をいう。燃料電池車とは、燃料電池において水素と酸素との化学反応によって発電される電力を動力源としてモータにより走行する車両をいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
どのような車両であれ、その走行中には様々な要因で車両に振動が発生する。また、内燃機関が搭載された車両であって、しかもその停車時に内燃機関が停止されないタイプの車両であれば、停車時にも内燃機関の駆動などに伴う振動が車両に発生し得る。しかし、停車時に内燃機関を停止させるタイプのハイブリッド車、電気自動車および燃料電池車が停車したときには、基本的には車両に振動は発生しない。
【０００６】
車両の振動は乗り心地を左右する要素の一つではあるものの、適度な振動であればむしろ乗員にとっては心地よいと感じることもある。たとえば赤ん坊は、車両の走行中には機嫌がよかったにもかかわらず停車して振動が発生しなくなった途端に機嫌が悪くなることがある。赤ん坊は走行中に発生する振動を心地よく感じていると推察される。また、赤ん坊に限らず成人の中にも停車時の適度な振動による体感的な心地よさ（快適性）を望む乗員も存在し得る。
【０００７】
本発明の目的は、停車時に振動による快適性を演出することができる車両用制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成し得る車両用制御装置は、車両情報に基づき走行用の駆動源である回転電機に対するトルク指令値を生成するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に応じた回転力を発生させるために前記回転電機に対する給電を制御する電流制御部と、を含む制御回路を備えている。前記制御回路は、車両が停車しているとき、前記トルク指令値演算部を通じて前記回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値を生成する。
【０００９】
この構成によれば、車両が停車しているとき、回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値に応じた電力が回転電機に供給される。このため、回転電機は１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生する。当該回転力が車両に印加されることにより、車両には１／ｆゆらぎに相当する振動が発生する。１／ｆゆらぎは人に快適感あるいはヒーリング効果を与えるといわれている。乗員は１／ｆゆらぎに相当する振動を体感することによって心地よさを感じることが可能である。
【００１０】
上記の車両用制御装置において、前記制御回路は、車載スイッチの操作を通じて、前記回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値を生成する機能を有効と無効との間で切り替えるようにすることが好ましい。
【００１１】
すべての乗員が停車時に１／ｆゆらぎに相当する振動を車両に発生させることを望むとは限らない。この点、上記の構成によれば、車載スイッチの操作を通じて１／ｆゆらぎの振動を車両に発生させるかどうかを乗員が任意に選択することができる。
【００１２】
上記の車両用制御装置において、前記回転電機は複数の駆動輪にそれぞれ設けられることもある。このとき、前記制御回路は、車両の複数の座席にそれぞれ関連付けられた複数の車載スイッチの操作を通じて特定の座席が指定されるとき、当該指定される座席に最も近い回転電機に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値を生成するようにしてもよい。
【００１３】
この構成によれば、複数の車載スイッチの操作を通じて指定される特定の座席に対して選択的に１／ｆゆらぎに相当する振動を付与することができるので、便利である。
上記の車両用制御装置において、前記制御回路は、前記トルク指令値に対して車両の振動を抑制するためのフィルタリング処理を施す制振制御部をさらに含んでいてもよい。
【００１４】
この構成によれば、車両の固有振動が抑制されることによって、１／ｆゆらぎに相当する振動を車両において好適に発生させることが可能となる。乗員は１／ｆゆらぎに相当する振動を体感しやすくなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、停車時に振動による快適性を演出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両の概略構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施の形態における制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施の形態における制御装置による１／ｆゆらぎトルクの生成処理の手順を示すフローチャート。
【図４】第２の実施の形態における制御装置の構成を示すブロック図。
【図５】第２の実施の形態における制御装置による１／ｆゆらぎトルクの生成処理の手順を部分的に示すフローチャート。
【図６】第３の実施の形態における制御装置の構成を示すブロック図。
【図７】他の実施の形態におけるスイッチの一例を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１の実施の形態＞
以下、車両用制御装置の第１の実施の形態を説明する。ここでは車両用制御装置が搭載される車両として、いわゆるモータアシスト式の四輪駆動車を例に挙げて説明する。
【００１８】
図１に示すように、車両１１は走行用の第１の駆動源である内燃機関（エンジン）１２を備えている。内燃機関１２には左右のドライブシャフト１３，１３を介して左右の前輪１４，１４がそれぞれ連結されている。内燃機関１２の動力は２つのドライブシャフト１３，１３を介して左右の前輪１４，１４にそれぞれ伝達される。すなわち、左右の前輪１４，１４は内燃機関１２により駆動される。
【００１９】
また、車両１１は走行用の第２の駆動源であるモータ１５、減速機１６およびディファレンシャルギア１７を有している。モータ１５としては、たとえば三相ブラシレスモータが採用される。モータ１５の動力は減速機１６およびディファレンシャルギア１７により減速されるとともに、当該減速されるモータ１５の動力は左右のドライブシャフト１８，１８を介して左右の後輪１９，１９にそれぞれ伝達される。すなわち、左右の後輪１９，１９はモータ１５により駆動される。
【００２０】
また、車両１１は発電機２１、二次電池２２および制御装置２３を有している。発電機２１は内燃機関１２の動力を利用して発電する。発電機２１としては、たとえば三相ブラシレスモータが採用される。二次電池２２は発電機２１により発電される電力を蓄える。二次電池２２としては、たとえばリチウムイオン電池が採用される。二次電池２２はモータ１５および制御装置２３の動作電源として機能する。
【００２１】
制御装置２３は車両１１に設けられる各種のセンサの検出結果を車両１１の走行状態あるいは運転者の要求を示す車両情報として取得し、当該取得される車両情報に応じてモータ１５を制御する。車両情報には、たとえばアクセル開度θおよび車速Ｖが含まれる。また、制御装置２３は、車両１１が停車しているとき、車両１１に適度な振動を発生させる振動演出制御を実行する。
【００２２】
また、車両１１にはスイッチ２４が設けられている。スイッチ２４としては、押しボタンスイッチなどの機械的なスイッチまたはタッチスイッチなどの電気的なスイッチなど、種々のタイプが採用可能である。スイッチ２４はたとえば運転席に設けられて、制御装置２３による振動演出制御を有効と無効との間で切り替える際に操作される。スイッチ２４はオンまたはオフしていることを示す電気信号Ｓｏを生成する。
【００２３】
つぎに、制御装置２３について詳細に説明する。
図２に示すように、制御装置２３はＭＰＵ（microprocessing unit）３１およびＰＷＭ（pulse width modulation）方式のインバータ３２を有している。
【００２４】
ＭＰＵ３１はモータ１５の制御に関する各種の演算を行う。ＭＰＵ３１はトルク指令値演算部４１、フィードフォワード制振制御部（以下「ＦＦ制振制御部４２」という。）および電流制御部４３を有している。
【００２５】
トルク指令値演算部４１は、車両情報としてアクセル開度θおよび車速Ｖをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる車両情報に基づきトルク指令値Ｔ＊を演算する。トルク指令値Ｔ＊はモータ１５に発生させるべき回転力（モータトルク）を示す指令値である。
【００２６】
また、トルク指令値演算部４１は１／ｆゆらぎ発生器４１ａを有している。１／ｆゆらぎ発生器４１ａは１／ｆゆらぎの生成アルゴリズムを使用して１／ｆゆらぎデータを生成する。１／ｆゆらぎの生成アルゴリズムとしては、セルラーオートマン、間欠カオスおよび１／２階積分法などの種々のアルゴリズムを採用可能である。ＭＰＵ３１の演算負荷を抑制することが重視される場合、アルゴリズムが単純であって演算量が少ない間欠カオスを採用することが好ましい。トルク指令値演算部４１は１／ｆゆらぎ発生器４１ａにより生成される１／ｆゆらぎデータに応じたトルク指令値Ｔ＊（以下、「１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊」という。）を演算する。１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊はモータ１５に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させるためのトルク指令値Ｔ＊である。
【００２７】
なお、トルク指令値演算部４１は１／ｆゆらぎ発生器４１ａによって生成される１／ｆゆらぎデータではなく、制御装置２３の図示しない記憶装置に予め格納される１／ｆゆらぎデータを利用して１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊を演算してもよい。記憶装置に格納する１／ｆゆらぎデータは人工的に生成したものでもよいし、川のせせらぎなどの自然界（実世界）の信号から直接抽出したものでもよいし、車両の走行中にユーザ所望の周波数成分を抽出したものでもよい。この場合、１／ｆゆらぎ発生器４１ａを持たないＭＰＵ３１を採用可能である。ちなみに、「１／ｆゆらぎ」とは、エネルギの量などを示すパワースペクトルが周波数ｆに反比例するゆらぎをいう。
【００２８】
ＦＦ制振制御部４２は車両１１の固有振動を除去するための振動抑制制御を実行する。すなわち、ＦＦ制振制御部４２はフィルタ４２ａを有している。フィルタ４２ａとしては、たとえばノッチフィルタなどのバンドストップフィルタが採用される。フィルタ４２ａはトルク指令値Ｔ＊に対するモータトルクの理想的な応答特性と実際の応答特性とによって規定される伝達特性を有する。フィルタ４２ａはトルク指令値演算部４１により生成されるトルク指令値Ｔ＊に対して、車両１１の固有振動を除去するフィルタリング処理を施す。
【００２９】
電流制御部４３はトルク指令値Ｔ＊に基づき三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の電圧指令値を演算し、これら電圧指令値に基づき所定のデューティ比を有するＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭ信号はインバータ３２に対するスイッチング指令である。
【００３０】
インバータ３２は、直列に接続された２つのスイッチング素子を１組とする３組のスイッチングアームが互いに並列に接続されてなる。インバータ３２は電流制御部４３により生成されるＰＷＭ信号に基づいて各スイッチング素子がスイッチングすることにより二次電池２２から供給される直流電力を三相の交流電力に変換する。インバータ３２を通じてＰＷＭ信号に応じた周期の交流電力がモータ１５に供給されることにより、モータ１５はトルク指令値Ｔ＊に応じた回転力を発生する。なお、スイッチング素子としてはＦＥＴ（Field Effect Transistor）あるいはＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などが採用される。
【００３１】
制御装置２３は、つぎの条件（Ａ），（Ｂ）の双方が成立するとき、適度な振動を車両１１に発生させることによる振動演出制御の実行を許可する。具体的には、先の１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊の生成を許可する。
【００３２】
（Ａ）スイッチ２４が操作されること。これは、すべての乗員が停車時に１／ｆゆらぎに相当する振動を車両１１に発生させることを望むとは限らないからである。当該振動を発生させるかどうかは乗員が任意に選択することが好ましい。
【００３３】
（Ｂ）車両１１が停車していること。これは、１／ｆゆらぎに相当する車両１１の振動が要求されるのは車両１１が停車しているときだからである。制御装置２３はたとえばパーキングブレーキあるいはブレーキペダルの操作状態または車速Ｖなどの車両情報に基づき車両１１が停車中であるかどうかを判定することが可能である。
【００３４】
つぎに、制御装置による演出制御の処理手順を図３のフローチャートに従って説明する。当該フローチャートの各処理は車両１１の電源投入を契機として実行される。
図３のフローチャートに示すように、制御装置２３はスイッチ２４の操作が検出されるとき（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、車両１１が停車しているかどうかを判断する（ステップＳ１０２）。
【００３５】
制御装置２３は車両１１が停車している旨判断されるとき（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、車両１１に１／ｆゆらぎに相当する振動を発生させることを許可する（ステップＳ１０３）。
【００３６】
つぎに、制御装置２３は１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊を生成し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
なお、制御装置２３はステップＳ１０１においてスイッチ２４の操作が検出されないとき（ステップＳ１０１でＮＯ）、およびステップＳ１０２において車両１１が停車していない旨判断されるとき（ステップＳ１０２でＮＯ）、それぞれ通常制御を実行し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。通常制御とは車両１１が通常走行する場合における制御装置２３の制御状態をいう。
【００３７】
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）スイッチ２４が操作された状態で車両１１が停車したとき、フィルタ４２ａによるフィルタリング処理が施された後の１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊に基づきＰＷＭ信号が生成される。当該ＰＷＭ信号の周期あるいはパルス幅には１／ｆゆらぎの成分が含まれる。このため、インバータ３２を通じてＰＷＭ信号に応じた周期の交流電力がモータ１５に供給されることにより、モータ１５は１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊に応じた回転力を発生する。当該回転力が車両１１に印加されることにより、車両１１には１／ｆゆらぎに相当する振動あるいは揺れが発生する。１／ｆゆらぎは人に快適感あるいはヒーリング効果を与えるといわれている。乗員は１／ｆゆらぎに相当する振動を体感することによって心地よさを感じることが可能である。車両１１のユーザに対して新たな付加価値を提供することもできる。
【００３８】
ちなみに、スイッチ２４は必須ではない。車両１１の仕様などに応じてスイッチ２４を持たない構成が採用されることもある。この場合、車両１１が停車しているとき、モータ１５は常に１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生する。
【００３９】
（２）ＦＦ制振制御部４２のフィルタ４２ａによって、トルク指令値Ｔ＊（１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊を含む。）に対して車両１１の固有振動を抑制するためのフィルタリング処理が施される。車両１１の固有振動が抑制されることによって、１／ｆゆらぎに相当する振動が車両１１において好適に発生させることが可能となる。このため、乗員は１／ｆゆらぎに相当する振動を体感しやすくなる。
【００４０】
ちなみに、ＦＦ制振制御部４２も必須ではない。車両１１の仕様などに応じてＦＦ制振制御部４２を持たない構成が採用されることもある。
＜第２の実施の形態＞
つぎに、車両用制御装置の第２の実施の形態を説明する。本例の車両用制御装置は車両の振動を抑制するための構成の点で前記第１の実施の形態と異なる。したがって、第１の実施の形態と同一の部材あるいは構成についてその詳細な説明を割愛する。
【００４１】
図４に示すように、ＭＰＵ３１はＦＦ制振制御部４２に加えて、加算器５１およびフィードバック制振制御部（以下、「ＦＢ制振制御部５２」という。）を有している。また、モータ１５にはその回転数Ｎを検出する回転センサ５３が設けられている。
【００４２】
ＦＢ制振制御部５２はトルク指令値Ｔ＊とモータ１５の理想的な回転数Ｎとの関係を規定する図示しない理想モデルを有している。当該理想モデルは車両モデルを利用したシミュレーションなどによって求められる。また、ＦＢ制振制御部５２は車両１１の伝達特性の逆特性とバンドパスフィルタとによって規定される伝達特性を有する図示しないフィルタを有している。ここで、車両１１の伝達特性とはトルク指令値Ｔ＊に対するモータトルクの実際の応答特性をいう。バンドパスフィルタの中心周波数は車両１１の共振周波数（固有振動数）と一致または近似している。
【００４３】
ＦＢ制振制御部５２は電流制御部４３へ供給されるトルク指令値Ｔ＊および回転センサ５３により検出される回転数Ｎをそれぞれ取り込む。ＦＢ制振制御部５２は、トルク指令値Ｔ＊を理想モデルに適用することによりその時々のトルク指令値Ｔ＊に応じた理想的な回転数Ｎを求め、当該理想的な回転数Ｎと回転センサ５３を通じて検出される実際の回転数Ｎとの偏差を求める。そしてＦＢ制振制御部５２は偏差に対してフィルタによるフィルタリング処理を施すことにより車両１１の固有振動を抑制するためのフィードバック成分を算出する。加算器５１はフィルタ４２ａにより処理された後のトルク指令値Ｔ＊にフィードバック成分を加算することにより最終的なトルク指令値Ｔ＊を算出する。
【００４４】
このようにすれば、外乱トルク（車両１１の機械的なノイズ）などに起因する車両１１の振動がフィードバック補償を通じて打ち消される。車両１１の走行開始時などにおける制振効果も得られる。
【００４５】
つぎに、本例の制御装置による振動演出制御の処理手順を説明する。本例の振動演出制御の処理手順は、基本的には先の図３のフローチャートに示される各処理の手順と同様である。
【００４６】
図５のフローチャートに示すように、制御装置２３は１／ｆゆらぎの発生を許可した後（ステップＳ１０３）、ＦＢ制振制御部５２の機能を無効にする（ステップＳ２０１）。すなわち、ＦＦ制振制御部４２の機能のみが有効に維持される。この後、制御装置２３は１／ｆゆらぎトルク指令値Ｔｆ＊を生成し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【００４７】
したがって、本実施の形態によれば、第１の実施の形態における（１），（２）の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（３）振動演出制御を実行する場合、ＦＢ制振制御部５２の機能が有効に維持されるとき、ＦＢ制振制御部５２のフィードバック補償機能を通じて１／ｆゆらぎに相当する振動あるいは揺れが外乱として打ち消されることが懸念される。この点、本例のように振動演出制御を実行する際にＦＢ制振制御部５２の機能を無効にすることにより、１／ｆゆらぎに相当する振動を車両１１に好適に発生させることが可能となる。
【００４８】
＜第３の実施の形態＞
つぎに、車両用制御装置の第３の実施の形態を説明する。本例は車両用制御装置が搭載される車両の構成および振動演出制御の内容の点で前記第１の実施の形態と異なる。
【００４９】
図６に示すように、車両１１における左右の前輪１４，１４および左右の後輪１９，１９にはそれぞれＩＷＭ（In-Wheel Motor）６１ａ〜６１ｄが設けられている。制御装置２３は４つのＩＷＭ６１ａ〜６１ｄを個別に制御することにより四輪の駆動力（制動力）を独立に制御する。
【００５０】
制御装置２３はＭＰＵ３１および４つのインバータ３２ａ〜３２ｄを有している。ＭＰＵ３１は図示しない各種の車載センサを通じて、運転操作を示す情報（たとえばアクセル、ブレーキ、ハンドル）および車両挙動を示す情報（たとえば車体の角速度、加速度、車速）をそれぞれ車両情報として取得する。ＭＰＵ３１は取得される車両情報に基づき各車輪に必要とされる駆動力に応じたトルク指令値Ｔ＊を演算する。ＭＰＵ３１は算出されるトルク指令値Ｔ＊に基づき各インバータ３２ａ〜３２ｄに対するスイッチング指令であるＰＷＭ信号を生成する。各インバータ３２ａ〜３２ｄはＰＷＭ信号に基づくスイッチングを通じて各ＩＷＭ６１ａ〜６１ｄへ供給される交流電力を生成する。各ＩＷＭ６１ａ〜６１ｄは各インバータ３２ａ〜３２ｄにより生成される交流電力に応じた回転力を発生する。
【００５１】
さて本例では、４つのＩＷＭ６１ａ〜６１ｄが個別に制御されることを利用して、座席毎に１／ｆゆらぎに相当する振動あるいは揺れを発生させる。１／ｆゆらぎに相当する振動を発生させる座席はスイッチ２４の操作を通じて指定される。スイッチ２４は、たとえばつぎのように構成される。
【００５２】
図７に示すように、スイッチ２４は第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄを有している。第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄはたとえば運転席における特定の設置箇所に集約して設けられることにより全体として円形を呈する。
【００５３】
第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄは車両１１の４つの座席（前部座席の左右および後部座席の左右）にそれぞれ対応付けられている。ここでは、第１のスイッチ６２ａは前部右側の座席に、第２のスイッチ６２ｂは前部左側の座席に、第３のスイッチ６２ｃは後部右側の座席に、第４のスイッチ６２ｄは後部左側の座席にそれぞれ対応している。
【００５４】
また、第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄは車両１１の４つの座席に最も近い位置に存在するＩＷＭ６１ａ〜６１ｄにもそれぞれ対応付けられている。ここでは、第１のスイッチ６２ａは右前輪のＩＷＭ６１ａに、第２のスイッチ６２ｂは左前輪のＩＷＭ６１ｂに、第３のスイッチ６２ｃは右後輪のＩＷＭ６１ｃに、第４のスイッチ６２ｄは左後輪のＩＷＭ６１ｄにそれぞれ対応している。
【００５５】
制御装置２３は、第１のスイッチ６２ａが操作されるときには右前輪のＩＷＭ６１ａに、第２のスイッチ６２ｂが操作されるときには左前輪のＩＷＭ６１ｂに１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させる。これにより第１または第２のスイッチ６２ａ，６２ｂに対応する前部右側の座席または前部左側の座席に１／ｆゆらぎに相当する振動が選択的に付与される。
【００５６】
また、制御装置２３は第３のスイッチ６２ｃが操作されるときには右後輪のＩＷＭ６１ｃに、第４のスイッチ６２ｄが操作されるときには左後輪のＩＷＭ６１ｄに１／ｆゆらぎに相当する回転力を発生させる。これにより第３または第４のスイッチ６２ｃ，６２ｄに対応する後部右側の座席または後部左側の座席に１／ｆゆらぎに相当する振動が選択的に付与される。
【００５７】
したがって、本実施の形態によれば、第１の実施の形態における（１），（２）の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（４）車両１１の各座席を指定して選択的に１／ｆゆらぎに相当する振動を付与することができる。たとえばチャイルドシートが設置された座席を指定して１／ｆゆらぎに相当する振動を発生させることができるので便利である。
【００５８】
なお、第３の実施の形態はつぎのように変更して実施してもよい。
図７に示すように、第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄにそれぞれ表示器６３ａ〜６３ｄを設けてもよい。制御装置２３は、第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄが操作されたとき、当該操作された第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄの表示器６３ａ〜６３ｄを点灯させる。乗員は表示器６３ａ〜６３ｄの点灯を視認することにより第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄを操作したかどうかを簡単に確認することができる。
【００５９】
また、各座席に荷重センサ（着座センサ）を設けるとともに、第１〜第４のスイッチ６２ａ〜６２ｄにそれぞれ着座灯６４ａ〜６４ｄを設けてもよい。制御装置２３は各荷重センサを通じて着座の有無を検出し、着座している旨検出される座席に対応する着座灯６４ａ〜６４ｄを点灯させる。乗員は着座灯６４ａ〜６４ｄの点灯を視認することにより着座の有無を確認することができる。誰も座っていない座席を誤って指定して１／ｆゆらぎに相当する振動を発生させることが回避される。
【００６０】
また、本例の制御装置２３は、左右の前輪１４，１４にのみＩＷＭ６１ａ，６１ｂが設けられた前輪駆動の車両１１、または左右の後輪１９，１９にのみＩＷＭ６１ｃ，６１ｄが設けられた後輪駆動の車両１１に適用することも可能である。
【００６１】
＜他の技術的思想＞
つぎに、各実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記制御回路は１／ｆゆらぎの生成アルゴリズムを使用して１／ｆゆらぎデータを生成し、当該１／ｆゆらぎデータを使用して１／ｆゆらぎトルク指令値を演算すること。
【００６２】
（ロ）前記制御回路は予め記憶される１／ｆゆらぎデータを使用して１／ｆゆらぎトルク指令値を演算すること。
【符号の説明】
【００６３】
１１…車両、１４…前輪（駆動輪）、１５…モータ（回転電機）、１９…後輪（駆動輪）、２３…制御装置（車両用制御装置）、２４…スイッチ（車載スイッチ）、３１…ＭＰＵ（制御回路）、３２…インバータ、４１…トルク指令値演算部、４２…フィードフォワード制振制御部、４２ａ…フィルタ、４３…電流制御部。
【図１】
2015198494.tif 000003
【図２】
2015198494.tif 000004
【図３】
2015198494.tif 000005
【図４】
2015198494.tif 000006
【図５】
2015198494.tif 000007
【図６】
2015198494.tif 000008
【図７】
2015198494.tif 000009