(57)【要約】【課題】対象物がハンド本体に係合することにより位置決めされると共に、同期して開閉動作する複数の指によって把持された際に、過拘束の発生を抑制できるロボットハンドを提供する。【解決手段】ハンド本体５１と、該ハンド本体５１に対して移動可能に支持され、同期して開閉可能で、開閉動作により治具１０を把持可能な複数の指５０と、ハンド本体５１に設けられ、治具１０がハンド本体５１に対して接触した際に、治具１０を位置決め可能な位置決め板５６と、複数の指５０のうちの少なくとも２つの指５０に移動可能に設けられると共に、複数の指５０の開閉動作に伴い、治具１０のハンド本体５１に対する接触を維持するように、治具１０を把持可能な治具把持部５３と、少なくとも２つの指５０のそれぞれに対して、治具把持部５３を弾性的に支持する弾性部材５４と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド本体と、
該ハンド本体に対して移動可能に支持され、同期して開閉可能で、開閉動作により対象物を把持可能な複数の指と、
前記ハンド本体に設けられ、前記対象物が前記ハンド本体に対して接触した際に、前記対象物を位置決め可能な位置決め部と、
前記複数の指のうちの少なくとも２つの指に移動可能に設けられると共に、前記複数の指の開閉動作に伴い、前記対象物の前記ハンド本体に対する接触を維持するように、前記対象物を把持可能な把持部と、
前記少なくとも２つの指のそれぞれに対して、前記把持部を弾性的に支持する弾性支持部と、を備える、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記把持部は、前記複数の指の開閉動作により前記対象物を前記ハンド本体に向けて押圧可能な傾斜面を備える、
ことを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記弾性支持部は、前記少なくとも２つの指のそれぞれと前記把持部との間に介在される弾性部材である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記弾性支持部は、前記把持部と一体形成される、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記位置決め部は、
前記複数の指の開閉方向に沿うと共に、前記対象物が突き当てられて位置決め可能な突き当て面と、
前記突き当て面に突き当てられた前記対象物を、前記突き当て面に沿った方向に位置決めするように、前記対象物に対して係合可能な係合部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記係合部は、前記突き当て面から前記対象物に向けて突出するピン、又は前記突き当て面に形成された穴である、
ことを特徴とする請求項５記載のロボットハンド。
【請求項７】
互いに関節により連結された複数のフレームと、前記複数のフレームのうちの最も先端側のフレームに連結された請求項１乃至６のいずれか１項に記載されたロボットハンドと、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク等の対象物を把持可能な複数の指を備えるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、互いに関節により連結された複数のフレームを備えたロボットアームが開発されており、このロボットアームの最も先端側のフレームに連結されるエンドエフェクタも種々開発されている。エンドエフェクタの１種として、ワーク等の対象物を把持可能な複数の指を備えるロボットハンド（以下、ハンドと呼ぶ）が普及している。
【０００３】
このハンドとしては、ハンド本体の掌部に穴部を設け、該穴部に工具等の対象物の突起部を係合し、独立して移動可能な４本の指により対象物を把持する技術が知られていた（特許文献１）。このハンドでは、対象物の突起部をハンド本体の穴部に係合することにより、対象物をハンド本体に対して芯出しして位置決めすることができる。このハンドによれば、対象物は突起部及び穴部により位置決めされ、位置決めされた後に各指が独立して移動して対象物を把持するため、過拘束を発生することなく大きな把持力を発揮することができる。
【０００４】
一方、ハンドとしては、同期して開閉可能な３本の指を有し、各指にはテーパ面を有するチャック部が形成された技術が知られていた（特許文献２）。このハンドでは、ワーク等の対象物に形成されたテーパ部を、各指のチャック部により把持することにより、把持した対象物の脱落を防止していた。また、このハンドによれば、チャック部がテーパ部を把持することにより、指が対象物を把持するだけで芯出しして位置決めすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１６７５４号公報
【特許文献２】特開２００５−１１１５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたハンドでは、対象物が突起部を有していないワーク等である場合には、穴部を利用して芯出しすることができない。このため、４本の指により芯出しする必要があるが、これらの指は独立して移動可能なので、ハンド単体でのワークの高精度な位置決めは困難であった。
【０００７】
一方、特許文献２に記載されたハンドでは、対象物を指のみで把持するので、対象物として想定されるワーク等より大型の工具や治具等を把持すると把持力が不足してしまい、高精度な作業の実行は困難であった。
【０００８】
これらを解決するために、ハンド本体の掌部に穴部を設け、同期して開閉可能な複数の指にチャック部を設けたハンドが考えられる。この場合、対象物には、穴部に係合可能な突起部と、チャック部に係合可能なテーパ部とを設けるようにする。しかしながら、このようなハンドでは、対象物は穴部と突起部とによりハンド本体に対して芯出しして位置決めされるものの、それに加えて複数の指が同期して閉動作をすることによっても芯出しして位置決めがなされる。このため、穴部及び突起部による位置決めと指による位置決めとがずれた場合に、対象物が過拘束を受ける可能性がある。このような過拘束が発生すると、対象物の把持における芯出しの精度が低下し、その結果、対象物による作業の精度の低下を招く虞があるという問題があった。
【０００９】
本発明は、対象物がハンド本体に係合することにより位置決めされると共に、同期して開閉動作する複数の指によって把持された際に、過拘束の発生を抑制できるロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のロボットハンドは、ハンド本体と、該ハンド本体に対して移動可能に支持され、同期して開閉可能で、開閉動作により対象物を把持可能な複数の指と、前記ハンド本体に設けられ、前記対象物が前記ハンド本体に対して接触した際に、前記対象物を位置決め可能な位置決め部と、前記複数の指のうちの少なくとも２つの指に移動可能に設けられると共に、前記複数の指の開閉動作に伴い、前記対象物の前記ハンド本体に対する接触を維持するように、前記対象物を把持可能な把持部と、前記少なくとも２つの指のそれぞれに対して、前記把持部を弾性的に支持する弾性支持部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、位置決め部が対象物をハンド本体に対して位置決めすると共に、複数の指の把持部が対象物を把持する際に、弾性支持部が把持部を弾性的に支持している。このため、位置決め部による位置決めと把持部による位置決めとがずれた場合に、弾性支持部が変形し、把持部による位置決め位置が位置決め部による位置決め位置に補正されるので、２種の位置決めによる過拘束の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの概略構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るロボットハンドに把持される治具の概略構成を示す側面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの概略構成を示す断面図である。
【図５】ロボットハンドが治具を把持する動作を示す概略図であり、（ａ）は１つの指が治具に接触した状態、（ｂ）は２つの指が治具に接触した状態、（ｃ）は３つの指が治具に接触した状態、（ｄ）は３つの指で治具を把持する状態である。
【図６】本発明の実施の形態に係るロボットハンドにおける弾性支持部の他の形態の概略構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１に示すように、ロボット装置１は、多関節ロボットであるロボット本体２と、ロボット本体２の動作を制御する制御装置３とを備えている。
【００１５】
ロボット本体２は、ロボットアームである６軸の多関節アーム（以下、アームと呼ぶ）４と、エンドエフェクタであるハンド（ロボットハンド）５とを有している。本実施の形態では、アーム４として６軸の多関節アームを適用しているが、軸を複数有していれば軸数は用途や目的に応じて適宜変更してもよい。
【００１６】
アーム４は、互いに関節により連結された複数の第１フレーム６１〜第６フレーム６６と、第１フレーム６１の基端側が連結されて支持される基部６７と、関節である第１軸７１〜第６軸７６とを備えている。各フレーム６１〜６６としては、長さが固定されたものを採用している。但し、例えば、直動アクチュエータにより伸縮可能なフレームを採用してもよい。また、本実施の形態では、関節は全て回転関節としているが、これには限られず一部の関節は直動関節であってもよい。基部６７は、アーム４の設置部であり、不図示の架台の上面に固定されている。
【００１７】
第１軸７１〜第６軸７６には、それぞれ不図示のモータ及び減速機と、関節機構と、モータの回転角度を検知するエンコーダと、各モータに供給する電流を検知する電流センサと、各軸７１〜７６のトルクを検知するトルクセンサとが設けられている。各モータ、エンコーダ、電流センサ、トルクセンサは、いずれも制御装置３に接続されている。
【００１８】
ハンド５は、アーム４の最も先端側の第６フレーム６６に連結されて支持され、アーム４の動作により位置及び姿勢の少なくとも一自由度が調整されるようになっている。ハンド５は、３本の指５０と、これら指５０の間隔を開閉可能に支持するハンド本体５１とを備え、指５０同士が接近する閉動作によりワークや治具１０等の対象物を把持可能になっている。尚、本実施の形態では、ハンド５は、閉動作によって対象物を把持可能にしているが、これには限られず、例えば、開閉動作のいずれか、開動作によって対象物を把持可能であってもよい。
【００１９】
制御装置３は、コンピュータにより構成され、ロボット本体２を制御するようになっている。制御装置３を構成するコンピュータは、例えばＣＰＵと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭと、入出力インタフェース回路とを備えている。制御装置３は、モータの動作に要求される要求電力を、不図示の電源本体からモータに供給させて、アーム４の位置姿勢を移動させるようになっている。
【００２０】
次に、ハンド５及び治具１０の構成について、図２乃至図４に基づいて詳細に説明する。尚、本実施の形態では、ハンド５の回転中心線と平行な長手方向を軸方向とし、回転中心線に直交する方向を径方向として説明する。
【００２１】
ハンド５の各指５０は、ブラケット５２と、治具把持部（把持部）５３と、弾性部材（弾性支持部）５４と、ワーク把持部５５とを備えている。指５０は、ハンド本体５１に対して不図示のモータにより移動可能に支持され、同期して開閉可能で、閉動作により治具１０やワーク等を把持可能になっている。
【００２２】
ブラケット５２は、略Ｌ字形状で、一端部をハンド本体５１に移動可能に支持され、他端部をハンド５の軸方向の先端側に向けて設けられている。各ブラケット５２は、ハンド本体５１により同期して径方向に移動するようになっており、この移動により指５０を開閉するようになっている。
【００２３】
治具把持部５３は、軸方向に対して、ハンド本体５１の側を拡径して４５°傾斜した傾斜面５３ａを備え、ブラケット５２に対して取り付けボルト８０により径方向に移動可能に支持されている。治具把持部５３は、複数の指５０の閉動作に伴い、治具１０をハンド本体５１に押圧可能で、治具１０のハンド本体５１に対する接触を維持するように、治具１０を把持可能になっている。
【００２４】
傾斜面５３ａにはゴム等の弾性体や高摩擦材を設けず、金属やプラスチック等の滑面により構成することが好ましい。これにより、傾斜面５３ａは治具１０の傾斜面１２ａに対して容易に滑動し、治具１０をハンド本体５１の側に引き込むことができる。
【００２５】
弾性部材５４は、ゴム製の平板からなり、ブラケット５２と治具把持部５３との間に介在されており、治具把持部５３をブラケット５２に対して弾性的に支持するようになっている。ここでのゴム材としては、治具１０を把持する際、位置決め板５６による位置決め位置と、３つの指５０の把持による位置決め位置との位置ずれ量以上の弾性変形を可能とする材料を選定する。また、ゴム材としては、各指５０による把持力と治具１０の重量の１／３の力が作用したとしても、塑性変形しない材料を選定する。
【００２６】
弾性部材５４には取り付けボルト８０が貫通しており、弾性部材５４は取り付けボルト８０によりブラケット５２と治具把持部５３との間で適宜な締め付け力で挟持されている。取り付けボルト８０は、ねじロック等により治具把持部５３に対して接着固定されている。
【００２７】
ワーク把持部５５は、例えば先端に段差部５５ａを備え、ブラケット５２に対して取り付けボルト８１により固定されている。本実施の形態では、段差部５５ａは１箇所のみ有するようにしているが、これには限られず、外径の異なる複数種類のワークを把持するために複数の段差部や傾斜部を有するようにしてもよい。また、ワークの落下を防止するために、ワーク把持部５５に突起部や高摩擦部を設けるようにしてもよい。
【００２８】
また、ブラケット５２とワーク把持部５５との間にシムを挟むことにより、３つの指５０でワークを把持した際に、ワークとハンド５との中心が合うように調芯するようにしてもよい。尚、３つの指５０は同期して開閉するため、一度調芯を行なえば、再度ワークを把持する際は常にワークの中心の位置再現性を維持することができる。
【００２９】
ハンド５のハンド本体５１は、軸方向の先端部に、位置決め部としての位置決め板５６を備えており、該位置決め板５６は、治具１０がハンド本体５１に対して接触した際に治具１０を位置決め可能になっている。位置決め板５６は、板状で、先端側の面を突き当て面５６ａとし、中心線上に形成された係合部としての中心穴（穴）５７と、周縁部に形成された係合部としての周縁穴（穴）５８とを備えている。また、各指５０は、位置決め板５６の周囲で径方向に移動可能になっている。即ち、突き当て面５６ａは、指５０の開閉方向に沿うと共に、治具１０が突き当てられて位置決め可能となっている。
【００３０】
治具１０は、ワークに対して複数の組み立て工程を実施可能な組立治具としている。但し、治具１０としては、これには限られず、他の種類の治具であってもよい。図３に示すように、治具１０は、略円柱形状で、治具本体１１と、一端部に形成されたフランジ状の被把持部１２と、該被把持部１２と治具本体１１との周面同士を４５°傾斜して連結する傾斜面１２ａと、被把持部１２側の端面である接触面１３とを備えている。また、接触面１３には、中心に配置されて軸方向に突出する中心ピン１４と、周縁部近傍に配置されて軸方向に突出する周縁ピン１５とが備えられている。
【００３１】
ここで、治具１０の中心ピン１４及び周縁ピン１５は、それぞれハンド本体５１の中心穴５７及び周縁穴５８に同時に嵌合可能となっており、この嵌合によりハンド本体５１に対して治具１０の芯出しと周方向の位相合わせを実現することができる。また、この嵌合により治具１０の接触面１３とハンド本体５１の突き当て面５６ａとが突き合わされて接触するようになっており、この接触によりハンド本体５１に対する治具１０の軸方向の位置合わせを実現することができるようになっている。
【００３２】
上述したハンド５の動作について、図４及び図５に基づいて以下に説明する。
【００３３】
ハンド５がワークを把持する際は、各指５０のワーク把持部５５を利用する。このため、制御装置３は、アーム４を動作させてハンド５をワークの載置台に移動させてワークに対向させ、各指５０のワーク把持部５５の内側面、あるいは段差部５５ａをワークの周囲に配置させる。そして、制御装置３は各指５０を閉動作させ、ワーク把持部５５の内側面、あるいは段差部５５ａによりワークを把持させる。ワークを把持した後、アーム４が動作してワークを他のワークに組み付ける等、適宜な位置まで移動させ、ワークの位置の決定後にハンド５の各指５０を開動作させてワークを解放し、次の動作に移る。
【００３４】
ハンド５が治具１０を把持する際は、各指５０の治具把持部５３を利用する。このため、図４に示すように、制御装置３は、アーム４を動作させてハンド５を治具１０の載置台に移動させて治具１０に対向させ、ハンド５の突き当て面５６ａの中心穴５７及び周縁穴５８に治具１０の中心ピン１４及び周縁ピン１５を嵌合させる。この時点ではハンド５の指５０の把持力を利用せず、アーム４の力制御により中心ピン１４及び周縁ピン１５を中心穴５７及び周縁穴５８に嵌合させことにより、ハンド５と治具１０との芯出し及び回転方向の位相合わせ高精度に実現することができる。
【００３５】
制御装置３は、中心ピン１４及び周縁ピン１５を中心穴５７及び周縁穴５８に嵌合させた後、各指５０を閉動作により同期させて中心側に移動させる。これにより、治具把持部５３の傾斜面５３ａと治具１０の傾斜面１２ａとが接触し、各指５０が閉動作によって回転中心に向けて治具把持部５３を付勢することにより、治具１０はハンド本体５１の側に押圧される。この押圧により治具１０の接触面１３とハンド本体５１の突き当て面５６ａとが密着し、この密着によりハンド本体５１に対する治具１０の軸方向の位置合わせを実現することができる。
【００３６】
３本の指５０により治具１０を把持する際は、治具１０は中心ピン１４及び中心穴５７の嵌合により中心位置に位置決めされている。これに対し、各指５０の閉動作により決定される中心位置は、中心ピン１４及び中心穴５７の嵌合により決定される中心位置に対して組立誤差等により一致しない場合がある。この場合、治具１０を把持した後の３本の指５０のうちのいずれかの弾性部材５４が押圧されて変形し、中心ピン１４及び中心穴５７の嵌合に対して過拘束にならないようにしている。
【００３７】
即ち、図５に示すように、中心ピン１４及び周縁ピン１５を中心穴５７及び周縁穴５８に嵌合させた後、各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃを同期させて閉動作により中心側に移動させる（図中、白抜き矢印）。そして、図５（ａ）に示すように、最初に指５０ａの治具把持部５３が治具１０に接触し、他の指５０ｂ，５０ｃは治具１０に接触していない状態になる。
【００３８】
図５（ｂ）に示すように、制御装置３はハンド５を力制御により制御しており、指５０ａのみが接触した時点では把持力が目標値に達していないとして、各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃの閉動作を引き続き行う。これにより、指５０ａの弾性部材５４がハンド５の把持力により押圧されて、押し潰された形状に弾性変形する。また、指５０ｂの治具把持部５３が治具１０に接触し、他の指５０ｃは治具１０に接触していない状態になる。
【００３９】
そして、図５（ｃ）に示すように、制御装置３は、各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃの閉動作を引き続き行う。これにより、指５０ａの弾性部材５４がハンド５の把持力により更に押圧されると共に、指５０ｂの弾性部材５４がハンド５の把持力により押圧されて、押し潰された形状に弾性変形する。また、指５０ｃの治具把持部５３が、治具１０に接触した状態になる。
【００４０】
その後、図５（ｄ）に示すように、制御装置３は、各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃを閉動作させ、各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃの弾性部材５４，５４，５４を弾性変形させ、指５０ａに作用する把持力が力制御における目標値に達してから閉動作を停止する。閉動作の停止した後では、各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃの治具把持部５３，５３，５３が全て治具１０に接触し、各治具把持部５３は弾性部材５４からの反発力を受けて治具１０に押圧されている。これにより、図４に示すように、各治具把持部５３の傾斜面５３ａが治具１０の傾斜面１２ａを押圧し、治具１０は突き当て面５６ａに押し付けられるため、治具１０のガタつきや傾きを防止することができる。尚、ここでは各指５０ａ，５０ｂ，５０ｃが順に接触する場合について説明したが、接触順序についてはこれに限られず、他の順序でもよく、また２つ以上の指５０が同時に接触するようにしてもよい。
【００４１】
上述したように本実施の形態のロボット装置１によれば、位置決め板５６が治具１０をハンド本体５１に対して位置決めすると共に、弾性部材５４が治具把持部５３を弾性的に支持している。このため、位置決め板５６による位置決めと、治具把持部５３による位置決めとがずれた場合に、弾性部材５４が変形し、治具把持部５３による位置決め位置が位置決め板５６による位置決め位置に補正される。これにより、２種の位置決めによる過拘束の発生を抑制することができる。
【００４２】
また、本実施の形態のロボット装置１によれば、段差部５５ａを有するワーク把持部５５を備えているので、多種形状を有するワークを把持することができる。この場合は、治具把持部５３を利用する必要は無く、ワーク把持部５５には弾性部材５４が介在されていないことから、ワークを高精度に芯出しすることができ、ワークの把持と治具１０の高精度な把持を両立することができる。
【００４３】
上述した実施の形態では、弾性支持部を治具把持部５３とは別部材の弾性部材５４により構成した場合について説明したが、これには限られず、治具把持部５３をブラケット５２に対して弾性的に支持できる構成であれば他の構成であってもよい。例えば、図６に示すように、弾性支持部を治具把持部５３と一体形成された板ばね１５４により構成するようにしてもよい。この場合、板ばね１５４の端部を、ブラケット５２に接着等により固定するようにする。但し、板ばね１５４とブラケット５２との固定手段は接着には限られず、例えば、ねじ止め等、適宜な固定手段を採用することができる。板ばね１５４と治具把持部５３とを一体形成することにより、部品点数の削減を図ることができる。
【００４４】
また、上述した実施の形態では、弾性部材５４をブラケット５２と治具把持部５３との間に介在させた場合について説明したが、これには限られない。例えば、弾性部材５４をワーク把持部５５と治具把持部５３との間に介在させてもよい。この場合も、治具把持部５３は、ブラケット５２により間接的に弾性支持されるようになる。
【００４５】
また、上述した実施の形態では、位置決め部を、突き当て面５６ａと係合部である中心穴５７及び周縁穴５８とにより構成した場合について説明したが、これには限られず、治具１０を位置決め可能な構成であれば他の構成であってもよい。例えば、周方向の位相を設定する必要が無い場合は、周縁穴５８を設けなくてもよい。また、係合部としては、ピン１４，１５と穴５７，５８との係合には限られず、適宜な凹凸形状等、治具１０と係合可能な係合部であってもよい。更には、係合部により軸方向についても位置決め可能であれば、突き当て面５６ａは無くてもよい。
【００４６】
また、上述した実施の形態では、治具把持部５３の傾斜面５３ａを４５°傾斜して形成した場合について説明したが、これには限られない。例えば、３０°〜６０°程度の範囲で、治具１０の重量や把持力に応じて適宜設定することができる。
【００４７】
また、上述した実施の形態では、治具把持部５３と治具１０との両方に傾斜面５３ａ，１２ａを設けた場合について説明したが、これには限られない。例えば、一方のみが傾斜面を有していれば、治具１０をハンド本体５１に押圧することは可能になる。
【００４８】
また、上述した実施の形態では、治具把持部５３は治具１０を把持する場合について説明したが、これには限られず、ワークを把持してもよい。
【００４９】
また、上述した実施の形態では、アーム４として垂直多関節型の６軸多関節ロボットアームを適用した場合について説明したが、これには限られない。例えば、５軸や７軸、あるいは水平多関節ロボット、直交ロボット、多関節ロボット以外のロボットにおいても、適用することができる。
【００５０】
（実施例）
上述したハンド５を用いて、治具１０を把持した。ここでは、ハンド５は１４Ｎの把持力で、治具１０は重量１ｋｇとした。また、ハンド５の３つの指５０による位置決め位置と位置決め板５６による位置決め位置との位置ずれを０．１ｍｍ、弾性部材５４のサイズは縦１３．８ｍｍ、横１０ｍｍ、厚さ５ｍｍとした。この場合のゴムの静的せん断係数は０．９ＭＰａ以下である必要がある。そのため、弾性部材５４として、静的せん断係数０．７ＭＰａである硬度５０の天然ゴムを選定した。
【００５１】
ハンド５により治具１０を把持した。最初に治具１０と接触する指５０ａの弾性部材５４には１４Ｎの把持力が作用し、この弾性部材５４は０．１３９ｍｍ弾性変形した。ここで、各位置決め位置の位置ずれが０．１ｍｍであるため、最後に治具１０と接触する指５０ｃの弾性部材５４の変形量は０．０３９ｍｍとなり、この弾性部材５４の把持力は３．９Ｎとなった。２番目の指５０ｂの弾性部材５４の把持力は、最初の弾性部材５４と最後の弾性部材５４との間の把持力（３．９〜１４Ｎ）となった。
【００５２】
ハンド５が重量１ｋｇの治具１０を載置台から把持し持ち上げる場合、各指５０に作用する重力方向の力は３．３Ｎとなった。指５０の開方向への力は１．５６Ｎであるため、指５０は治具１０の重量によって広げられることもなく、把持することが可能であることが確認された。
【符号の説明】
【００５３】
１…ロボット装置、５…ハンド（ロボットハンド）、１０…治具（対象物）、５０，５０ａ，５０ｂ，５０ｃ…指（複数の指）、５１…ハンド本体、５３…治具把持部（把持部）、５３ａ…傾斜面、５４…弾性部材（弾性支持部）、５６…位置決め板（位置決め部）、５６ａ…突き当て面、５７…中心穴（係合部、穴）、５８…周縁穴（係合部、穴）、６１〜６６…複数のフレーム、７１〜７６…軸（関節）、１５４…板ばね（弾性支持部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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