(57)【要約】【課題】巻き込み事故を抑制できる報知システムを提供すること。【解決手段】自車両（１０１）が走行する道路（１０３）の幅方向における、前記道路の一方の端から、自車両までの距離Ｘを算出する距離算出手段（３、１７）と、方向指示器による前記一方の指示を検出する方向指示検出手段（１１、１９）と、前記距離Ｘが所定の下限値以上であり、且つ前記一方の指示を検出したことを必要条件として、報知を行う報知手段（２１、１３）と、を備えることを特徴とする報知システム（１）。【選択図】図１
2015079330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路の幅方向における、前記道路の一方の端から、自車両までの距離Ｘを算出する距離算出手段と、
方向指示器による前記一方の指示を検出する方向指示検出手段と、
前記距離Ｘが所定の下限値以上であり、且つ前記一方の指示を検出したことを必要条件として、報知を行う報知手段と、
を備えることを特徴とする報知システム。
【請求項２】
前記報知手段が報知を行うための必要条件として、前記距離Ｘが、所定の上限値以下であるという条件を含むことを特徴とする請求項１に記載の報知システム。
【請求項３】
前記距離算出手段は、前記道路の前記一方の側において、前記道路に対する位置が一定であり、前記道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続している物体を検出し、その物体から自車両までの距離を前記距離Ｘとして算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の報知システム。
【請求項４】
前記距離算出手段は、前記物体を検出できない場合、過去に検出した前記物体の位置から自車両の進行方向に外挿補間を行い、その外挿補間された部分から自車両までの距離を前記距離Ｘとして算出することを特徴とする請求項３に記載の報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種センサを用いて自車両の周辺を監視し、自車両と衝突する可能性のある障害物（例えば歩行者、自転車等）を検出した場合、ドライバに報知する報知システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−５１００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路の左端と自車両との間が空いていると、そこをニ輪車がすり抜けることがある。このとき、自車両が交差点で左折すると、二輪車を巻き込む巻き込み事故が発生するおそれがある。
【０００５】
巻き込み事故を防止するために、各種センサを用いて自車両の左側をすり抜ける二輪車を検出し、ドライバに報知することが考えられる。しかしながら、従来の報知システムでは、自車両の左側をすり抜ける二輪車を必ずしも正確に検出できないことがあった。それは、二輪車は小さく、しかも、道路の左端付近に存在する構造物（例えばガードレール等）に近いため、構造物と区別して二輪車を検出することが困難であるためである。
【０００６】
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、巻き込み事故を抑制できる報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の報知システムは、自車両が走行する道路の幅方向における、前記道路の一方の端から、自車両までの距離Ｘを算出する距離算出手段と、方向指示器による前記一方の指示を検出する方向指示検出手段と、前記距離Ｘが所定の下限値以上であり、且つ前記一方の指示を検出したことを必要条件として、報知を行う報知手段とを備える。
【０００８】
本発明の報知システムによれば、自車両の一方の側を他の車両（例えば二輪車）がすり抜ける可能性が高く（距離Ｘが所定の下限値以上であり）、自車両が前記一方に曲がることを予定している（方向指示器による前記一方の指示を検出している）とき、報知を行うことができる。そのため、巻き込み事故を抑制できる。
【０００９】
本発明の報知システムは、例えば、前記報知手段が報知を行うための必要条件として、前記距離Ｘが、所定の上限値以下であるという条件を含むことができる。
この場合、距離Ｘが過度に大きい（例えば、自車両が道路における前記一方の端寄りの車線以外の車線を走行中である）ならば、前記距離Ｘが所定の下限値以上であっても、報知を行わないので、不必要な報知を抑制できる。
【００１０】
前記距離算出手段は、例えば、前記道路の前記一方の側において、前記道路に対する位置が一定であり、前記道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続している物体を検出し、その物体から自車両までの距離を前記距離Ｘとして算出することができる。この場合、距離Ｘの算出が容易である。
【００１１】
前記距離算出手段は、例えば、前記物体を検出できない場合、過去に検出した前記物体の位置から自車両の進行方向に外挿補間を行い、その外挿補間された部分から自車両までの距離を前記距離Ｘとして算出することができる。この場合、一時的に前記物体を検出できなくても、距離Ｘの算出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】報知システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】報知システム１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図３】報知システム１が実行する距離Ｘ算出処理を表すフローチャートである。
【図４】報知システム１が実行する自車両左折検出処理を表すフローチャートである。
【図５】報知システム１が実行する巻き込みリスク判定処理を表すフローチャートである。
【図６】６Ａ乃至６Ｃは、道路端物体の例を表す説明図である。
【図７】７Ａは道路端物体を認識した場合における距離Ｘを表す説明図であり、７Ｂは道路端物体を認識せず、認識履歴が存在する場合における距離Ｘを表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．報知システム１の構成
報知システム１の構成を図１に基づき説明する。報知システム１は、車両に搭載される車載システムである。以下では、報知システム１が搭載された車両を自車両とする。報知システム１は、道路端物体認識ユニット３、車速センサ５、ヨーレートセンサ７、操舵角センサ９、方向指示器センサ１１、警報表示ユニット１３、及び巻き込みリスク判定ＥＣＵ１５を備える。
【００１４】
道路端物体認識ユニット３は、周知のミリ波センサ又はレーザセンサから構成され、自車両の左方向に存在する物体を検出できる。また、道路端物体認識ユニット３は、ミリ波センサ又はレーザセンサがミリ波やレーザを照射してから、検出した物体にて反射した反射波を受信するまでの時間差に基づき、その検出した物体から自車両までの距離を算出できる。
【００１５】
車速センサ５は、自車両の車速を検出する。ヨーレートセンサ７は、自車両のヨーレートを検出する。操舵角センサ９は、自車両の操舵角を検出する。方向指示器センサ１１は、自車両の方向指示器が左方向の指示を行っていることを検出する。
【００１６】
警報表示ユニット１３は自車両の車室内に設けられたランプと、そのランプの駆動部とを備える。ランプは、自車両の車室内のうち、左寄りの位置に設けられている。
巻き込みリスク判定ＥＣＵ１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のコンピュータであり、道路端物体認識ユニット３、車速センサ５、ヨーレートセンサ７、操舵角センサ９、及び方向指示器センサ１１の検出結果に基づき、後述する処理を実行する。巻き込みリスク判定ＥＣＵ１５は、機能的に、距離Ｘ算出手段１７と、自車両左折検出手段１９と、及び巻き込みリスク判定手段２１とを備える。それらは、それぞれ、後述する距離Ｘ算出処理、自車両左折検出処理、及び巻き込みリスク判定処理を実行する。
【００１７】
なお、道路端物体認識ユニット３及び距離Ｘ算出手段１７は、距離算出手段の一実施形態であり、方向指示器センサ１１及び自車両左折検出手段１９は、方向指示検出手段の一実施形態であり、巻き込みリスク判定手段２１及び警報表示ユニット１３は報知手段の一実施形態である。
【００１８】
２．報知システム１が実行する処理
報知システム１（特に巻き込みリスク判定ＥＣＵ１５）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２〜図７に基づき説明する。図２のステップ１では、距離Ｘ算出処理を実行し、距離Ｘを算出する。この距離Ｘとは、図７Ａに示すように、自車両１０１が走行する道路１０３の幅方向（図７Ａにおける左右方向）における距離であって、道路の左端又はその付近に存在する物体（以下、道路端物体とする）１０５から、自車両１０１までの距離である。
【００１９】
なお、道路端物体１０５は、例えば、図６Ａ、６Ｂに示すような、道路１０３の左端に設けられた段差１０７や、図６Ｃに示すような、道路１０３の左端に設けられたガードレール１０９等である。段差１０７及びガードレール１０９は、道路１０３に対する位置が一定であり、道路１０３の進行方向に沿って長く延びている。距離Ｘ算出処理の詳細は後述する。
【００２０】
ステップ２では、自車両左折検出処理を実行し、自車両の左折の予定を検出する。自車両左折検出処理の詳細は後述する。
ステップ３では、巻き込みリスク判定処理を実行し、自車両の左側をすり抜ける他の車両（例えば二輪車）を巻き込む巻き込み事故のリスクを判定する。巻き込みリスク判定処理の詳細は後述する。
【００２１】
ステップ４では、巻き込みリスク判定処理において巻き込みリスク有りと判定された場合、報知を行う。この報知とは警報表示ユニット１３においてランプを点灯させる処理である。一方、本ステップ４では、巻き込みリスク判定処理において巻き込みリスク無しと判定された場合は報知を行わない。
【００２２】
次に、図３のフローチャートに基づき、距離Ｘ算出処理を説明する。ステップ１１では、道路端物体認識ユニット３を用いて、自車両が走行している道路の左側に存在する物体を検出する。このとき、検出を所定の時間、継続的に行うことで、検出した物体の道路に対する位置が一定であるか、及び、検出した物体が道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続しているか、を判断する。
【００２３】
検出した物体の道路に対する位置が一定であり、且つその物体が道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続している場合は、その物体を、道路端物体として認識する。
道路端物体は、道路の左側の境界線上に存在していてもよいし、境界線よりも外側（自車両から遠い側）に存在していてもよいし、境界線よりも内側（自車両に近い側）に存在していてもよい。
【００２４】
なお、本ステップ１１では、自車両が走行している道路の左側において、道路に対する位置が一定である物体を認識しても、それが道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続していなければ、道路端物体として認識しない。また、自車両が走行している道路の左側において、道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続している物体を認識しても、それの道路に対する位置が一定でなければ、道路端物体として認識しない。
【００２５】
ステップ１２では、前記ステップ１１において道路端物体を認識できたか否かを判断する。認識できた場合はステップ１３に進み、認識できなかった場合はステップ１５に進む。
【００２６】
ステップ１３では、前記ステップ１１で認識した道路端物体の形状及び位置を巻き込みリスク判定ＥＣＵ１５が備えるメモリに記憶する。この記憶は、後述する認識履歴として使用することができる。
【００２７】
ステップ１４では、前記ステップ１１で認識した道路端物体から自車両までの距離を算出し、その距離を距離Ｘとする。この距離Ｘは、道路の幅方向における距離である。なお、距離Ｘは、道路端物体から自車両の左端までの距離であってもよいし、道路端物体から自車両における所定の位置（例えば自車両の中心）までの距離であってもよい。
【００２８】
一方、前記ステップ１２で否定判断された場合はステップ１５に進む。ステップ１５では、自車両の走行経路上で、現在位置と、そこから所定距離遡った位置との間の区間（以下、走行済み区間とする）内で、道路端物体を認識し、記憶した履歴（以下、認識履歴とする）があるか否かを判断する。なお、認識履歴は、前記ステップ１３の処理で作成される。認識履歴がある場合はステップ１６に進み、認識履歴がない場合は本処理を終了する。
【００２９】
ステップ１６では、図７Ｂに示すように、認識履歴上の道路端物体１０５Ａの位置を、道路１０３の進行方向に沿って、自車両の進行方向に外挿補間する。外挿補間された部分を、外挿補間部１０５Ｂとする。ここで、外挿補間とは、認識履歴上の道路端物体１０５Ａを、自車両の進行方向側へ仮想的に延長することを意味する。外挿補間は、外挿補間部１０５Ｂが現時点での自車両１０１の真横に至るまで行う。
【００３０】
ステップ１７では、図７Ｂに示すように、前記ステップ１６で算出した外挿補間部１０５Ｂから、現時点における自車両１０１までの距離を、距離Ｘとして算出する。この距離Ｘは、道路の幅方向における距離である。距離Ｘの算出においては、認識履歴上の道路端物体１０５Ａを認識した時点から、現時点までの期間における自車両１０１の左右方向への動きを加味して行う。自車両１０１の左右方向への動きは、車速センサ５、ヨーレートセンサ７、及び操舵角センサ９で検出することができる。
【００３１】
例えば、認識履歴上の道路端物体１０５Ａを認識してから現時点までに、自車両１０１が、道路１０３の左端にＰｍ近づいた場合は、自車両１０１から道路１０３の左端に対する距離が一定の場合に比べて、距離ＸをＰｍ小さくする。また、認識履歴上の道路端物体１０５Ａを認識してから現時点までに、自車両１０１が、道路１０３の左端からＱｍ遠ざかった場合は、自車両１０１から道路１０３の左端に対する距離が一定の場合に比べて、距離ＸをＱｍ大きくする。
【００３２】
次に、図４のフローチャートに基づき、自車両左折検出処理を説明する。ステップ２１では、方向指示器センサ１１を用いて、方向指示器が左方向を指示しているか否かを判断する。左方向を指示している場合はステップ２２に進み、左方向を指示していない（いずれの方向も指示していないか、右方向を指示している）場合はステップ２４に進む。
【００３３】
ステップ２２では、距離Ｘ算出処理で算出した距離Ｘが、所定の上限値を越えているか否かを判断する。この上限値とは、道路の最も左側の車線を自車両が走行しているときは、通常、超えることがないように予め設定された充分大きい値である。よって、距離Ｘが所定の上限値を越えている場合は、道路の最も左側の車線以外の車線を自車両が走行している可能性が高い。
【００３４】
距離Ｘが上限値を超えない場合はステップ２３に吸進み、上限値を越える場合はステップ２４に進む。
ステップ２３では、自車両１０１の左折の予定を検出する。一方、前記ステップ２１で否定判断された場合はステップ２４に進む。ステップ２４では、自車両の左折の予定を検出しない。
【００３５】
次に、図５に基づき、巻き込みリスク判定処理を説明する。ステップ３１では、距離Ｘ算出処理で算出した距離Ｘが、所定の下限値以上であるか否かを判断する。この下限値は、二輪車等が自車両１０１の左側をすり抜けるおそれが高くなる距離（例えば、１ｍ）であって、予め設定された値である。距離Ｘが所定の下限値以上である場合はステップ３２に進み、所定の下限値未満である場合、あるいは、距離Ｘを算出できなかった場合はステップ３４に進む。
【００３６】
ステップ３２では、自車両左折検出処理において左折の予定を検出したか否かを判断する。左折の予定を検出した場合はステップ３３に進み、左折の予定を検出しなかった場合はステップ３４に進む。
【００３７】
ステップ３３では、巻き込みリスク有りと判定する。ステップ３４では、巻き込みリスク無しと判定する。
３．報知システム１が奏する効果
（１）報知システム１は、自車両１０１の左側を他の車両（例えば二輪車）がすり抜ける可能性が高い状態（距離Ｘが所定の下限値以上である状態）のとき、報知を行うことができる。そのため、巻き込み事故を抑制できる。
【００３８】
（２）報知システム１は、距離Ｘが所定の下限値以上であるという条件に加えて、自車両１０１の左折の予定（方向指示器が左方向を指示している状態）を検出するという条件を、報知を行うための必要条件とする。そのため、自車両１０１の左折の予定を検出しない場合、距離Ｘが所定の下限値以上であっても、報知を行わないので、不必要な報知を抑制できる。
【００３９】
（３）報知システム１は、距離Ｘが所定の下限値以上であるという条件に加えて、距離Ｘが所定の上限値以下である（道路の最も左側の車線を自車両が走行している）という条件を、報知を行うための必要条件とする。そのため、距離Ｘが上限値を越える（道路の最も左側の車線以外の車線を自車両が走行している）場合、距離Ｘが所定の下限値以上であっても、報知を行わないので、不必要な報知を抑制できる。
【００４０】
（４）報知システム１は、自車両が走行している道路の左側において、道路に対する位置が一定であり、且つ道路の進行方向に沿って所定の長さ以上連続している物体を、道路端物体として認識する。そのため、道路端物体の認識及び距離Ｘの算出が容易である。
【００４１】
（５）報知システム１は、その時点で道路端物体を認識できない場合でも、認識履歴を用いて距離Ｘを算出することができる。そのため、報知を一層適切に行うことができる。
＜その他の実施形態＞
（１）前記第１の実施形態において、報知システム１は、道路端物体認識ユニット３として、自車両の左方向を撮影可能なカメラを備えることができる。そして、そのカメラで撮影した画像に基づき、周知の画像認識技術により道路端物体を認識し、認識した道路端物体から自車両までの距離を距離Ｘとして算出することができる。
【００４２】
（２）前記第１の実施形態において、報知は、ランプ点灯と音声との組み合わせであってもよいし、音声単独であってもよい。また、報知は、車室内に設けられたディスプレイ上の画像表示であってもよい。
【００４３】
（３）前記第１の実施形態において、左を右に置換してもよい。すなわち、距離Ｘ算出処理では、自車両の右側の道路端物体を認識し、その道路端物体から自車両までの距離を距離Ｘとして算出する。
【００４４】
また、左折検出処理の代わりに、右折検出処理を行う。この右折検出処理とは、図４に示す処理において、左を右に置換したものである。具体的には、ステップ２１において、方向指示器が右方向を示しているか否かを判断する。また、ステップ２３では右折の予定を検出し、ステップ２４では、右折の予定を検出しない。
【００４５】
この場合、報知システム１を、一方通行の道路や、右側通行の交通ルールが適用されている国又は地域で使用できる。
（４）図４に示す自車両左折検出処理において、ステップ２１にて肯定判断された場合、ステップ２２の判断を省略し、常にステップ２３に進むようにしてもよい。この場合、報知システム１の構成及び処理を一層簡略化できる。
【００４６】
（５）図３のステップ１５の判断では、過去の所定時間以内に、道路端物体を認識し、記憶した認識履歴があるか否かを判断し、その認識履歴がある場合はステップ１６に進み、認識履歴がない場合は図３に示す処理を終了してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…報知システム、３…道路端物体認識ユニット、５…車速センサ、７…ヨーレートセンサ、９…操舵角センサ、１１…方向指示器センサ、１３…警報表示ユニット、１５…巻き込みリスク判定ＥＣＵ、１７…距離Ｘ算出手段、１９…自車両左折検出手段、２１…巻き込みリスク判定手段、１０１…自車両、１０３…道路、１０５…道路端物体、１０５Ａ…認識履歴上の道路端物体、１０５Ｂ…外挿補間部、１０７…段差、１０９…ガードレール
【図１】
2015079330.tif 000003
【図２】
2015079330.tif 000004
【図３】
2015079330.tif 000005
【図４】
2015079330.tif 000006
【図５】
2015079330.tif 000007
【図６】
2015079330.tif 000008
【図７】
2015079330.tif 000009