(57)【要約】【課題】軌陸車の運転者に対し、車体に対する軌道の傾きを具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内する。【解決手段】軌陸車は、車体の底部１１に、道路上を走行するための車輪１４と、軌道１上を走行するための鉄輪１５と、道路と軌道１とが交差する地点で車体を持ち上げて回転するための転車台１６とを備える。停車位置案内装置２０は、軌道１の画像を撮影するカメラ２１と、カメラ２１により撮影された軌道１の画像１０１、及び車体が所定の停車位置にあるときに軌道１の画像１０１と重なる案内画像１１０を表示する表示装置６０と、カメラ２１の画像信号を処理して、車体の幅方向に対する軌道１の角度を演算し、演算した軌道１の角度を表示装置６０に表示させ、案内画像１１０を演算した軌道１の角度に応じて傾けて表示装置６０に表示させる演算制御装置７０とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の底部に、道路上を走行するための車輪と、軌道上を走行するための鉄輪と、前記道路と前記軌道とが交差する地点で前記車体を持ち上げて回転するための転車台とを備えた軌陸車であって、
前記軌道の画像を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された前記軌道の前記画像、及び前記車体が所定の停車位置にあるときに前記軌道の前記画像と重なる案内画像を表示する表示装置と、
前記カメラの画像信号を処理して、前記車体の幅方向に対する前記軌道の角度を演算し、演算した前記軌道の前記角度を前記表示装置に表示させ、前記案内画像を演算した前記軌道の前記角度に応じて傾けて前記表示装置に表示させる演算制御装置とを有する停車位置案内装置を備えたことを特徴とする軌陸車。
【請求項２】
前記転車台を駆動する転車台駆動装置を備え、
前記演算制御装置は、演算した前記軌道の前記角度に応じ、前記転車台駆動装置を制御して、前記転車台を回転させることを特徴とする請求項１に記載の軌陸車。
【請求項３】
前記演算制御装置は、前記カメラの前記画像信号を処理して、前記所定の停車位置までの距離を演算し、演算した前記距離を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の軌陸車。
【請求項４】
前記停車位置案内装置は、前記軌道から前記転車台までの高さを検出するセンサーを有し、
前記演算制御装置は、前記センサーにより検出された前記高さを前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の軌陸車。
【請求項５】
前記停車位置案内装置は、前記軌道を照らす照明装置を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の軌陸車。
【請求項６】
車体の底部に、道路上を走行するための車輪と、軌道上を走行するための鉄輪と、前記道路と前記軌道とが交差する地点で前記車体を持ち上げて回転するための転車台とを備えた軌陸車の停車位置案内方法であって、
前記軌道の画像をカメラにより撮影し、
前記カメラにより撮影した前記軌道の前記画像、及び前記車体が所定の停車位置にあるときに前記軌道の前記画像と重なる案内画像を表示装置に表示し、
前記カメラの画像信号を処理して、前記車体の幅方向に対する前記軌道の角度を演算し、演算した前記軌道の前記角度を前記表示装置に表示し、前記案内画像を演算した前記軌道の前記角度に応じて傾けて前記表示装置に表示することを特徴とする軌陸車の停車位置案内方法。
【請求項７】
前記転車台を駆動する転車台駆動装置を設け、
演算した前記軌道の前記角度に応じ、前記転車台駆動装置を制御して、前記転車台を回転させることを特徴とする請求項６に記載の軌陸車の停車位置案内方法。
【請求項８】
前記カメラの前記画像信号を処理して、前記所定の停車位置までの距離を演算し、
演算した前記距離を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の軌陸車の停車位置案内方法。
【請求項９】
前記軌道から前記転車台までの高さをセンサーにより検出し、
検出した前記高さを前記表示装置に表示することを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれか一項に記載の軌陸車の停車位置案内方法。
【請求項１０】
前記軌道を照明装置により照らしながら、前記軌道の画像を前記カメラにより撮影することを特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれか一項に記載の軌陸車の停車位置案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行するための車輪と、軌道（レール）上を走行するための鉄輪と、道路と軌道とが交差する地点で車体を持ち上げて回転するための転車台とを備えた軌陸車、及び軌陸車の停車位置案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌陸車は、車輪により道路上を走行して、道路と軌道とが交差する地点まで移動し、道路と軌道とが交差する地点で方向転換して軌道上に乗り入れ、鉄輪により軌道上を走行しながら各種の保守作業や検測作業を行う車両である。軌陸車の車輪には、一般に、自動車のタイヤと同様のゴム製のものが使用されている。また、軌陸車の鉄輪には、鉄道車両の車輪と同様の金属製のものが使用されている。鉄輪は、車体に対して昇降可能な構造となっており、軌陸車が道路上を走行する際は車輪よりも高い位置へ上昇して道路に接触せず、軌陸車が軌道上を走行する際は、車輪よりも低い位置へ下降して軌道に接触する。軌陸車には、道路と軌道とが交差する地点で車体を持ち上げて回転するための転車台が設けられている。軌陸車の鉄輪を軌道上に確実に乗せるためには、道路と軌道とが交差する地点で、軌陸車を所定の停車位置に正確に位置決めする必要がある。特許文献１には、軌陸車を所定の停止位置に停止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２１０８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、軌陸車が軌道に対して略直角に進入した場合、第１の照射手段が軌道のどちらか一方側のレールを照射したときに停止位置であることを認識することができる。しかしながら、軌陸車の運転者は、軌陸車を移動中に、所定の停車位置まであとどれくらいの距離があるのか、具体的な数値を知ることができなかった。また、特許文献１に記載の技術では、軌陸車が軌道に対して直角以外の角度で進入した場合、軌道に対する第１の照射手段と第２の照射手段とによる照射位置が、軌道に対して均等にずれているときに停止位置であることを認識することができる。しかしながら、軌陸車の運転者は、軌陸車を移動中に、軌道が車体の幅方向（軌陸車の移動方向と垂直な方向）からどれくらい傾いているのか、具体的な数値を知ることができなかった。
【０００５】
本発明の課題は、軌陸車の運転者に対し、車体に対する軌道の傾きを具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内することである。また、本発明の課題は、軌陸車の運転者に対し、停車位置までの距離を具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の軌陸車は、車体の底部に、道路上を走行するための車輪と、軌道上を走行するための鉄輪と、道路と軌道とが交差する地点で車体を持ち上げて回転するための転車台とを備えた軌陸車であって、軌道の画像を撮影するカメラと、カメラにより撮影された軌道の画像、及び車体が所定の停車位置にあるときに軌道の画像と重なる案内画像を表示する表示装置と、カメラの画像信号を処理して、車体の幅方向に対する軌道の角度を演算し、演算した軌道の角度を表示装置に表示させ、案内画像を演算した軌道の角度に応じて傾けて表示装置に表示させる演算制御装置とを有する停車位置案内装置を備えたものである。
【０００７】
また、本発明の軌陸車の停車位置案内方法は、車体の底部に、道路上を走行するための車輪と、軌道上を走行するための鉄輪と、道路と軌道とが交差する地点で車体を持ち上げて回転するための転車台とを備えた軌陸車の停車位置案内方法であって、軌道の画像をカメラにより撮影し、カメラにより撮影した軌道の画像、及び車体が所定の停車位置にあるときに軌道の画像と重なる案内画像を表示装置に表示し、カメラの画像信号を処理して、車体の幅方向に対する軌道の角度を演算し、演算した軌道の角度を表示装置に表示し、案内画像を演算した軌道の角度に応じて傾けて表示装置に表示するものである。
【０００８】
軌道の画像をカメラにより撮影し、カメラの画像信号を処理して、車体の幅方向に対する軌道の角度を演算し、演算した軌道の角度を表示装置に表示するので、軌陸車の運転者に対し、車体に対する軌道の傾きが具体的な数値で通知され、停車位置がより判り易く案内される。そして、車体が所定の停車位置にあるときに軌道の画像と重なる案内画像を表示装置に表示し、案内画像を演算した軌道の角度に応じて傾けて表示するので、軌陸車の運転者は、軌陸車の車体が軌道に対して任意の角度で移動しても、案内画像と軌道の画像が重なったときに、停車位置であることを容易に認識することができる。
【０００９】
さらに、本発明の軌陸車は、転車台を駆動する転車台駆動装置を備え、演算制御装置が、演算した軌道の角度に応じ、転車台駆動装置を制御して、転車台を回転させるものである。また、本発明の軌陸車の停車位置案内方法は、転車台を駆動する転車台駆動装置を設け、演算した軌道の角度に応じ、転車台駆動装置を制御して、転車台を回転させるものである。軌陸車の車体が軌道に対して任意の角度で移動しても、転車台を自動的に軌道と平行又は垂直にすることができる。
【００１０】
さらに、本発明の軌陸車は、演算制御装置が、カメラの画像信号を処理して、所定の停車位置までの距離を演算し、演算した距離を表示装置に表示させるものである。また、本発明の軌陸車の停車位置案内方法は、カメラの画像信号を処理して、所定の停車位置までの距離を演算し、演算した距離を表示装置に表示するものである。軌陸車の運転者に対し、停車位置までの距離が具体的な数値で通知され、停車位置がより判り易く案内される。
【００１１】
さらに、本発明の軌陸車は、停車位置案内装置が、軌道から転車台までの高さを検出するセンサーを有し、演算制御装置が、センサーにより検出された高さを表示装置に表示させるものである。また、本発明の軌陸車の停車位置案内方法は、軌道から転車台までの高さをセンサーにより検出し、検出した高さを表示装置に表示するものである。軌陸車の運転者又は作業者は、表示された高さから、転車台を降下させる距離を判断することができる。
【００１２】
さらに、本発明の軌陸車は、停車位置案内装置が、軌道を照らす照明装置を有するものである。また、本発明の軌陸車の停車位置案内方法は、軌道を照明装置により照らしながら、軌道の画像をカメラにより撮影するものである。照明装置により照らされた軌道の鮮明な画像が、カメラにより撮影される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、軌道の画像をカメラにより撮影し、カメラの画像信号を処理して、車体の幅方向に対する軌道の角度を演算し、演算した軌道の角度を表示装置に表示することにより、軌陸車の運転者に対し、車体に対する軌道の傾きを具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内することができる。そして、車体が所定の停車位置にあるときに軌道の画像と重なる案内画像を表示装置に表示し、案内画像を演算した軌道の角度に応じて傾けて表示することにより、軌陸車の運転者は、軌陸車の車体が軌道に対して任意の角度で移動しても、案内画像と軌道の画像が重なったときに、停車位置であることを容易に認識することができる。
【００１４】
さらに、転車台を駆動する転車台駆動装置を設け、演算した軌道の角度に応じ、転車台駆動装置を制御して、転車台を回転させることにより、軌陸車の車体が軌道に対して任意の角度で移動しても、転車台を自動的に軌道と平行又は垂直にすることができる。
【００１５】
さらに、カメラの画像信号を処理して、所定の停車位置までの距離を演算し、演算した距離を表示装置に表示することにより、軌陸車の運転者に対し、停車位置までの距離を具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内することができる。
【００１６】
さらに、軌道から転車台までの高さをセンサーにより検出し、検出した高さを表示装置に表示することにより、軌陸車の運転者又は作業者は、表示された高さから、転車台を降下させる距離を判断することができる。
【００１７】
さらに、軌道を照明装置により照らしながら、軌道の画像をカメラにより撮影することにより、照明装置により照らされた軌道の鮮明な画像を、カメラにより撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１（ａ）は本発明の一実施の形態による軌陸車の側面図、図１（ｂ）は同背面図、図１（ｃ）は同底面図である。
【図２】本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置のブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置の表示画面の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置の表示画面の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置の表示画面の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置の表示画面の一例を示す図である。
【図７】演算制御装置が停車位置までの距離を演算する処理を説明する図である。
【図８】本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置の表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１（ａ）は本発明の一実施の形態による軌陸車の側面図、図１（ｂ）は同背面図、図１（ｃ）は同底面図である。軌陸車１０は、底部１１、運転部１２、荷台部１３、車輪１４、鉄輪１５、転車台１６、アーム１７、転車台駆動装置、及び停車位置案内装置を含んで構成されている。運転部１２には、軌陸車１０を運転する運転席が設けられている。荷台部１３は、軌道１に対して各種の保守作業や検測作業を行う作業場である。車輪１４は、軌陸車１０が道路上を走行する際に使用される。運転部１２、荷台部１３、車輪１４は、通常の自動車と同様の構造である。
【００２０】
鉄輪１５は、軌陸車１０が軌道１上を走行する際に使用される金属製の車輪であり、一般の鉄道車両の車輪よりも直径が小さい。鉄輪１５は、底部１１から下方向へ伸びて昇降可能な構造となっており、軌陸車１０が道路上を走行する際は車輪１４よりも高い位置へ上昇して道路に接触せず、軌陸車１０が軌道１上を走行する際は、車輪１４よりも低い位置へ下降して軌道１に接触する。図１（ａ），（ｂ）は、軌陸車１０が軌道１上にある状態を示している。
【００２１】
図１（ａ），（ｃ）において、軌陸車１０の車体の底部１１の中央付近には、道路と軌道１とが交差する地点で軌陸車１０の車体を持ち上げて回転するための転車台１６が取り付けられている。転車台１６には、図示しない昇降機構及び回転機構が設けられており、各機構は後述する転車台駆動装置１８により駆動される。軌陸車１０が道路上又は軌道１上を走行する際、転車台１６は、昇降機構により、道路又は軌道１に接触しない高さまで上昇する。軌陸車１０を道路上から軌道１上へ、または軌道１上から道路上へ乗り入れる際、転車台１６は、昇降機構により下降して、軌道１の２本のレールの間の地面に接触し、軌陸車１０の車体を道路又は軌道１から持ち上げる。次に、転車台１６は、回転機構により回転して、軌陸車１０の車体を軌道１又は道路と平行になる様に方向転換させる。そして、転車台１６は、昇降機構により上昇して、軌陸車１０の車体を軌道１上又は道路上に降ろし、さらに上昇して、軌道１又は道路に接触しない高さまで上昇する。
【００２２】
底部１１の下側には、カメラ２１及び照明装置２２が取り付けられている。カメラ２１は、軌道１の画像を撮影して、画像信号を出力する。本実施の形態において、カメラ２１は、軌陸車１０の車体の長手方向（軌陸車１０の移動行方向）において、転車台１６の回転中心と同じ位置に配置されている。そして、カメラ２１には、広角レンズが取り付けられており、軌陸車１０が所定の停車位置の近くまで来たとき、カメラ２１は、軌道１の２本のレールを同時に視野に収めることができる。カメラ２１には、例えば、昼夜を問わず撮影が可能なＣＣＤカメラが使用されている。
【００２３】
照明装置２２は、軌道１へ照明光を照射して、カメラ２１が撮影する軌道１を照らす。照明装置２１の光源は、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）から成り、照らす場所の明るさによって輝度を変更することができる。なお、照明装置２１の光源には、発光ダイオードの代わりに、白熱球、水銀灯、蛍光灯等を使用してもよい。
【００２４】
転車台１６の側面には、アーム１７を介して、高さセンサー２３が取り付けされている。高さセンサー２３は、例えば、レーザー変位計等から成り、軌陸車１０の車体が所定の停車位置にあるとき、軌道１から転車台１６までの高さを検出する。ここで、所定の停車位置とは、転車台１６の回転中心が軌道１の２本のレールのちょうど中間にあるときの軌陸車１０の車体の位置を言う。所定の停車位置に停車した軌陸車１０を転車台１６により軌道１と平行になる様に回転したとき、軌陸車１０の各鉄輪１５は、それぞれ軌道１の各レールの真上に来る。
【００２５】
図２は、本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置のブロック図である。停車位置案内装置２０は、カメラ２１、照明装置２２、高さセンサー２３、画像処理装置３０、照明制御装置４０、増幅器５０、表示装置６０、及び演算制御装置７０を含んで構成されている。画像処理装置３０は、カメラ２１が撮影した画像を表示装置６０で表示できる様に、カメラ２１の画像信号を処理する。照明制御装置４０は、照明装置２２のオン／オフ、及び光源の輝度の制御を行う。増幅器５０は、高さセンサー２３の検出信号を増幅する。表示装置６０は、軌陸車１０の運転部１２の運転席に設置され、カメラ２１が撮影した画像を表示し、また、後述する案内画像、演算制御装置７０の演算結果、及び高さセンサー２３の検出結果を表示する。演算制御装置７０は、カメラ２１の画像信号を処理して後述する各種の演算を行い、また、照明制御装置４０、表示装置６０及び転車台駆動装置１８を制御する。
【００２６】
なお、演算制御装置７０が照明制御装置４０の代わりに照明装置２２を直接制御する構成としてもよい。また、表示装置６０は、停車位置案内装置２０に専用のものを設けてもよく、既に運転席に設置されている他の装置のものを利用してもよい。
【００２７】
図３〜図６及び図８は、本発明の一実施の形態による軌陸車の停車位置案内装置の表示画面の一例を示す図である。軌陸車１０が道路と軌道１とが交差する地点に来ると、軌陸車１０の運転者は、停車位置案内装置２０を作動させる。停車位置案内装置２０の演算制御装置７０は、案内画像１１０を表示装置６０に表示させる。
【００２８】
図３は、軌道１が未だカメラ２１の視野に入っていないときの、表示装置６０の表示画面１００を示している。表示画面１００の中央部には、２つの案内画像１１０が表示されている。これらの案内画像１１０は、軌陸車１０の車体が所定の停車位置にあるときに、カメラ２１で撮影した軌道１の２本のレールの画像と重なる様に設定されている。従って、軌陸車１０の運転者は、軌陸車１０を移動しながら、表示画面１００上でカメラ２１により撮影した軌道１の２本のレールの画像が２つの案内画像１１０と重なったときに、軌陸車１０の車体が所定の停車位置にあることを認識することができる。
【００２９】
表示画面１００上での２つの案内画像１１０の間隔は、カメラ２１が画像を撮影する軌道１の２本のレールの間隔（軌道間隔）と同じに設定されている。なお、複数の異なる軌道間隔の軌道上を走行できる軌陸車の場合、各軌道間隔に対応した案内画像を表示して、軌陸車の運転者が選択できる様にしてもよい。あるいは、軌道間隔を入力装置により入力してもよい。
【００３０】
本実施の形態では、表示画面１００上で各案内画像１１０は、その長手方向と垂直な方向において、２つの案内画像１１０の中間の位置が、転車台１６の回転中心と同じ位置になる様に配置されている。図３に示す様に、軌道１の２本のレールの画像が表示画面１００に現れていない状態で、演算制御装置７０は、各案内画像１１０を、その長手方向が軌陸車１０の車体の幅方向（軌陸車１０の移動方向と垂直な方向）と同じになる様に、表示装置６０に表示させる。
【００３１】
各案内画像１１０の長さは、軌陸車１０の運転者が軌道１の画像との重なりを認識し易い長さに設定されており、各案内画像１１０の長さが同じであってもよく、また異なっていてもよい。各案内画像１１０には、軌陸車１０の運転者が軌道１の画像との重なりを認識し易い様に色を付けてもよく、各案内画像１１０の色を同じにしても異ならせてもよい。
【００３２】
図４は、軌陸車１０が移動して、軌道１の２本のレールの内の１本がカメラ２１の視野に入ったときの、表示装置６０の表示画面１００を示している。軌道１がカメラ２１の視野に入ると、画像処理装置３０により処理された軌道１の画像１０１が、表示装置６０に表示される。軌道１の画像１０１が表示画面１００に表示されると、演算制御装置７０は、軌道１の画像１０１の明るさが適切か否かを判断し、照明制御装置４０を介して、照明装置２２の光源の輝度を調節する。
【００３３】
次に、演算制御装置７０は、軌陸車１０の車体の幅方向に伸びる案内画像１１０と軌道１の画像１０１とを画像処理して、軌陸車１０の車体の幅方向に対する軌道１の角度を演算する。そして、演算制御装置７０は、演算した軌道１の角度を表示装置６０に表示させる。図４では、一例として、軌陸車１０の車体の幅方向に対する軌道１の角度が、角度を表す矢印と共に、「１０°」と表示されている。軌陸車１０の運転者に対し、軌陸車１０の車体に対する軌道１の傾きが具体的な数値で通知され、停車位置がより判り易く案内される。
【００３４】
図５及び図６は、軌陸車１０がさらに移動して、軌道１の２本のレールがカメラ２１の視野に入ったときの、表示装置６０の表示画面１００を示している。図５に示す様に軌道１の２本のレールの画像１０１が表示画面１００に現れると、演算制御装置７０は、先に演算した軌道１の角度に応じ、各案内画像１１０が軌道１の２本のレールの画像１０１と平行になる様に、各案内画像１１０を傾けて表示装置６０に表示させる。図６は、各案内画像１１０を演算した軌道１の角度に応じて傾けて表示した表示画面を示している。
【００３５】
このとき、図２において、演算制御装置７０は、演算した軌道１の角度に応じ、転車台駆動装置１８を制御して、転車台１６を回転させる。軌陸車１０の車体が軌道１に対して任意の角度で移動しても、転車台１６を自動的に軌道１と平行又は垂直にすることができる。
【００３６】
図６において、各案内画像１１０が軌道１の２本のレールの画像１０１と平行になると、演算制御装置７０は、軌道１の画像１０１を画像処理して、軌陸車１０の車体の所定の停車位置までの距離を演算し、演算した距離を表示装置６０に表示させる。図６では、一例として、軌陸車１０の車体の所定の停車位置までの距離が、案内画像１１０から軌道１の画像１０１までの距離を表す矢印と共に、「５００ｍｍ」と表示されている。軌陸車１０の運転者に対し、停車位置までの距離が具体的な数値で通知され、停車位置がより判り易く案内される。
【００３７】
図７は、演算制御装置が停車位置までの距離を演算する処理を説明する図である。今、表示画面１００上のＸＹ座標において、転車台１６の回転中心を原点Ｏ（０，０）とする。また、１つの案内画像１１０について、軌道１の角度に応じて傾ける前の案内画像１１０の中心線を１１０ａ、傾けた後の案内画像１１０の中心線を１１０ｂとする。一方、軌道１の１本のレールについて、軌道１の画像１０１の中心線を１０１ａとする。そして、演算制御装置７０が演算した軌陸車１０の車体の幅方向に対する軌道１の角度をθとする。軌陸車１０の車体が所定の停車位置に来たときに、軌道１の画像１０１の中心線１０１ａと案内画像１１０の中心線１１０ｂとが重なるので、中心線１０１ａ上の任意の点Ｐから中心線１１０ｂへ垂線ＰＱを下ろしたとき、ＰＱ間の距離Ｌ’が求める停車位置までの距離である。
【００３８】
図７では、理解を容易にするため、中心線１０１ａのＹ軸上の点Ｐから中心線１１０ｂへ垂線ＰＱを下ろしている。このとき、中心線１１０ｂのＹ軸上の点をＲとし、ＰＲ間の距離をＬとすると、
Ｌ’＝Ｌ・ｃｏｓθ  （式１）
である。また、ＯＰ間の距離をＢ１、原点Ｏから中心線１１０ａまでの距離をＢ２、ＯＲ間の距離をＢ３とすると、
Ｌ＝Ｂ１−Ｂ３      （式２）
である。
【００３９】
一方、原点Ｏから中心線１１０ｂへ垂線ＯＳを下ろし、さらに点ＳからＹ軸へ垂線ＳＴを下ろす。そして、ＯＴ間の距離をＣ１、ＴＲ間の距離をＣ２、ＳＴ間の距離をＣ３とすると、
Ｂ３＝Ｃ１＋Ｃ２
となる。
【００４０】
三角形ＯＳＴにおいて、ＯＳ間の距離は、原点Ｏから中心線１１０ａまでの距離Ｂ２と同じであるので、
Ｃ１＝Ｂ２・ｃｏｓθ
Ｃ３＝Ｂ２・ｓｉｎθ
となる。また、三角形ＲＳＴにおいて、
Ｃ２＝Ｃ３・ｔａｎθ
となる。よって、
Ｂ３＝Ｃ１＋Ｃ２
＝Ｂ２・ｃｏｓθ＋Ｃ３・ｔａｎθ
＝Ｂ２・ｃｏｓθ＋Ｂ２・ｓｉｎθ・ｔａｎθ
＝Ｂ２（ｃｏｓθ＋ｓｉｎθ・ｔａｎθ）  （式３）
となる。
【００４１】
従って、上述の（式１）〜（式３）から、求める距離Ｌ’は、
Ｌ’＝Ｌ・ｃｏｓθ
＝（Ｂ１−Ｂ３）・ｃｏｓθ
＝｛Ｂ１−Ｂ２（ｃｏｓθ＋ｓｉｎθ・ｔａｎθ）｝・ｃｏｓθ
となる。上式において、原点Ｏから中心線１１０ａまでの距離Ｂ２は、案内画像１１０を設定する際に決定した固定値である。そこで、演算制御装置７０は、軌道１の画像１０１を画像処理してＯＰ間の距離Ｂ１を求め、ＯＰ間の距離Ｂ１と先に演算した軌道１の角度θとから、上式を用いて停車位置までの距離Ｌ’を演算する。
【００４２】
図８は、軌陸車１０がさらに移動して、軌陸車１０の車体が所定の停車位置に来たときの、表示装置６０の表示画面１００を示している。軌陸車１０の車体が所定の停車位置に来ると、図８に示す様に、表示画面１００上で案内画像１１０と軌道１の画像１０１とが重なり、軌陸車１０の運転者は、軌陸車１０の車体が所定の停車位置にあることを認識することができる。このとき、案内画像１１０を演算した軌道１の角度に応じて傾けて表示するので、軌陸車１０の運転者は、軌陸車１０の車体が軌道１に対して任意の角度で移動しても、案内画像１１０と軌道１の画像１０１が重なったときに、停車位置であることを容易に認識することができる。
【００４３】
なお、軌陸車１０の車体が所定の停車位置にあるときに、軌陸車１０の車体の所定の停車位置までの距離を「０ｍｍ」と表示したり、表示画面１００全体又は案内画像１１０を複数回点滅させたり、あるいは案内音を発生したりして、軌陸車１０の運転者にその旨を通知してもよい。
【００４４】
軌陸車１０の車体が所定の停車位置にあるとき、高さセンサー２３は、軌道１から転車台１６までの高さを検出する。図２において、高さセンサー２３の検出信号は、増幅器５０で増幅されて、演算制御装置７０へ入力される。演算制御装置７０は、高さセンサー２３により検出された軌道１から転車台１６までの高さを表示装置６０に表示させる。図８では、一例として、「転車台高さ：２１０ｍｍ」と表示されている。軌陸車１０の運転者又は作業者は、表示された高さから、転車台１６を降下させる距離を判断することができる。なお、この高さ表示は、軌陸車１０の車体が所定の停車位置に達しないときには、図３〜図６に示す通り高さの数値のみを表示しない様にしてもよく、あるいは全く表示しない様にしてもよい。
【００４５】
軌陸車１０の車体を所定の停車位置に停車した後、軌陸車１０の運転者又は作業者は、転車台１６の昇降機構を下降させ、転車台１６を軌道１の２本のレールの間の地面に接触させて、軌陸車１０の車体を道路から持ち上げる。次に、軌陸車１０の運転者又は作業者は、転車台１６の回転機構を回転させ、軌陸車１０の車体を軌道１と平行になる様に方向転換させる。
【００４６】
本実施の形態において、カメラ２１は、軌陸車１０が所定の停車位置で回転したときに、軌道１の２本のレールの内の１本の真上に位置する様に配置されている。軌陸車１０を所定の停車位置で回転したときに、軌陸車１０の運転者又は作業者は、表示装置６０に表示された軌道１の画像１０１を見て、軌陸車１０が鉄輪１５を正しく軌道上１に搭載できる位置にあることを、確認することができる。確認後、軌陸車１０の運転者又は作業者は、転車台１６の昇降機構を上昇させ、軌陸車１０の車体を軌道１上に降ろす。
【００４７】
以上説明した実施の形態によれば、軌道１の画像をカメラ２１により撮影し、カメラ２１の画像信号を処理して、車体の幅方向に対する軌道１の角度を演算し、演算した軌道１の角度を表示装置６０に表示することにより、軌陸車１０の運転者に対し、車体に対する軌道１の傾きを具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内することができる。そして、車体が所定の停車位置にあるときに軌道１の画像１０１と重なる案内画像１１０を表示装置６０に表示し、案内画像１１０を演算した軌道１の角度に応じて傾けて表示することにより、軌陸車１０の運転者は、軌陸車１０の車体が軌道１に対して任意の角度で移動しても、案内画像１１０と軌道１の画像１０１が重なったときに、停車位置であることを容易に認識することができる。
【００４８】
さらに、転車台１６を駆動する転車台駆動装置１８を設け、演算した軌道１の角度に応じ、転車台駆動装置１８を制御して、転車台１６を回転させることにより、軌陸車１０の車体が軌道１に対して任意の角度で移動しても、転車台１６を自動的に軌道１と平行又は垂直にすることができる。
【００４９】
さらに、カメラ２１の画像信号を処理して、所定の停車位置までの距離を演算し、演算した距離を表示装置６０に表示することにより、軌陸車１０の運転者に対し、停車位置までの距離を具体的な数値で通知して、停車位置をより判り易く案内することができる。
【００５０】
さらに、軌道１から転車台１６までの高さを高さセンサー２３により検出し、検出した高さを表示装置６０に表示することにより、軌陸車１０の運転者又は作業者は、表示された高さから、転車台１６を降下させる距離を判断することができる。
【００５１】
さらに、軌道１を照明装置２２により照らしながら、軌道１の画像をカメラ２１により撮影することにより、照明装置２２により照らされた軌道１の鮮明な画像を、カメラ２１により撮影することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  軌道
１０  軌陸車
１１  底部
１２  運転部
１３  荷台部
１４  車輪
１５  鉄輪
１６  転車台
１７  アーム
１８  転車台駆動装置
２０  停車位置案内装置
２１  カメラ
２２  照明装置
２３  高さセンサー
３０  画像処理装置
４０  照明制御装置
５０  増幅器
６０  表示装置
７０  演算制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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