(57)【要約】      （修正有）【課題】体腔の内壁と挿入部の間に大きな隙間が形成される場合であっても、挿入部を体腔へ挿脱させるための推進力を得やすい内視鏡用挿入補助装置を提供する。【解決手段】内視鏡の挿入部に固定可能又は固定状態で設けたベース部材３０、４５と、該ベース部材に設けたベルト支持部５２と、挿入部の軸線Ｌ回りの円周方向位置を異ならせてベース部材に設けた、ベルト支持部の外周側に位置しかつ上記円周の接線方向に延びる複数のベルト支持軸４３と、自身の一部がベルト支持軸とベルト支持部との間で挟持された状態で各ベルト支持軸のそれぞれに一つずつ掛け回した、挿入部の外周側に露出する複数の環状ベルト４１と、環状ベルトを対応するベルト支持軸回りに回転させる駆動手段２４、２５、５２と、を備え、環状ベルトの内周長がベルト支持軸の外周長より長い。【選択図】図５
2015154871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部に固定可能又は固定状態で設けたベース部材と、
該ベース部材に設けたベルト支持部と、
上記挿入部の軸線回りの円周方向位置を異ならせて上記ベース部材に設けた、上記ベルト支持部の外周側に位置しかつ上記円周の接線方向に延びる複数のベルト支持軸と、
自身の一部が上記ベルト支持軸と上記ベルト支持部との間で挟持された状態で上記各ベルト支持軸のそれぞれに一つずつ掛け回した、上記挿入部の外周側に露出する複数の環状ベルトと、
該環状ベルトを対応する上記ベルト支持軸回りに回転させる駆動手段と、
を備え、
上記環状ベルトの内周長が上記ベルト支持軸の外周長より長いことを特徴とする内視鏡用挿入補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の内視鏡用挿入補助装置において、
上記ベルト支持軸を３つ以上備える内視鏡用挿入補助装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の内視鏡用挿入補助装置において、
少なくとも一つの上記ベルト支持軸の上記軸線方向位置が他の上記ベルト支持軸と異なる内視鏡用挿入補助装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載の内視鏡用挿入補助装置において、
上記駆動手段が、上記軸線回りに回転可能かつ上記ベルト支持部を兼ねるウォームギヤを備え、
上記環状ベルトに外周面に、上記ウォームギヤと噛合する多数の歯部を該環状ベルトの延長方向に並べて形成した内視鏡用挿入補助装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の内視鏡用挿入補助装置において、
上記ベース部材が上記挿入部に対して着脱可能である内視鏡用挿入補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の挿入部を被験者の体腔に挿入するときに、挿入部に対して挿入方向の推進力を付与する内視鏡用挿入補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の内視鏡は、操作部と、操作部から延びる可撓性を有する挿入部と、を備えている。
さらに特許文献１は、挿入部に対して着脱可能な内視鏡用挿入補助装置（内視鏡挿入補助具）を開示している。
この内視鏡用挿入補助装置は、挿入部の軸線と平行な筒状体からなるベース部材（第１の支持体）と、ベース部材に設けた３本の環状ベルト（無端ベルト）と、ベース部材と一体化した駆動手段と、を具備している。各環状ベルトのベース部材に対する周方向位置は互いに異ならせてある。
ベース部材の各環状ベルトを取り付けた各部位には、挿入部の軸線と平行な方向に並びかつ対応する環状ベルトの内部に位置する３つの従動ローラがそれぞれ設けてある。各環状ベルトは対応する３つの従動ローラに対して掛け回してある。具体的には、最も前方に位置する従動ローラと最も後方に位置する従動ローラに対して環状ベルトの内周面の前端部と後端部を接触させてあり、真ん中に位置する従動ローラに対して環状ベルトの内周面の（前後方向の）中間部を接触させている。そのため各環状ベルトの断面形状は前後方向に細長い略楕円形状をなし、かつ各環状ベルトは常に緊張状態を維持する。
駆動手段はベース部材の内周側に設けたウォームギヤを備えている。このウォームギヤは駆動源の動力によって自身の軸線回りに回転する。さらにウォームギヤの外周面に形成した螺旋状のネジ山が環状ベルトの外周面に形成した（環状ベルトの延長方向に並べて形成した）多数の歯部と噛み合っている。
【０００３】
この内視鏡用挿入補助装置は、ベース部材の内周側空間（貫通孔）に対して挿入部を挿入することにより、挿入部の先端近傍部に固定状態で取り付けることが可能である。内視鏡用挿入補助装置を挿入部に取り付けると、各環状ベルトが挿入部の外周側に露出する。
内視鏡用挿入補助装置を装着した挿入部を被験者の体腔に挿入した上で上記駆動源を作動させると、各従動ローラを回転させながら、ウォームギヤの回転力を受けた各環状ベルトが回転する。
そして各環状ベルトが体腔の内壁（粘膜）に接触すると、各環状ベルトの回転力が挿入部を挿入方向（又は脱出方向）に移動させるための推進力となる。そのため挿入部を体腔の奥側へ円滑に挿入する（又は奥側から脱出させる）ことが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１８３１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
挿入部を被験者の体腔に挿入した際の被験者の苦痛を和らげるために、近年挿入部の外径は小径化する傾向にある。そのため例えば内径が（比較的）大きい体腔（例えば大腸）に挿入部を挿入したときに、挿入部の外周面と当該体腔の内壁の間にある程度の大きさの隙間が形成されることがある。
その一方で、特許文献１の各環状ベルトの断面形状は前後方向に細長い略楕円形状をなしており、しかも各環状ベルトは常に緊張状態にある。
従って、内径が（比較的）大きい体腔に対して挿入部を挿入したときに、各環状ベルトが体腔の内壁に接触せず、その結果、挿入部を挿入方向に移動（又は脱出）させるための推進力を得られなくなるおそれがある。
【０００６】
本発明は、体腔の内壁と挿入部の間に大きな隙間が形成される場合であっても、挿入部を体腔へ挿脱させるための推進力を得やすい内視鏡用挿入補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の内視鏡用挿入補助装置は、内視鏡の挿入部に固定可能又は固定状態で設けたベース部材と、該ベース部材に設けたベルト支持部と、上記挿入部の軸線回りの円周方向位置を異ならせて上記ベース部材に設けた、上記ベルト支持部の外周側に位置しかつ上記円周の接線方向に延びる複数のベルト支持軸と、自身の一部が上記ベルト支持軸と上記ベルト支持部との間で挟持された状態で上記各ベルト支持軸のそれぞれに一つずつ掛け回した、上記挿入部の外周側に露出する複数の環状ベルトと、該環状ベルトを対応する上記ベルト支持軸回りに回転させる駆動手段と、を備え、上記環状ベルトの内周長が上記ベルト支持軸の外周長より長いことを特徴としている。
【０００８】
上記ベルト支持軸を３つ以上備えてもよい。
【０００９】
少なくとも一つの上記ベルト支持軸の上記軸線方向位置が他の上記ベルト支持軸と異なってもよい。
【００１０】
上記駆動手段が、上記軸線回りに回転可能かつ上記ベルト支持部を兼ねるウォームギヤを備え、上記環状ベルトに外周面に、上記ウォームギヤと噛合する多数の歯部を該環状ベルトの延長方向に並べて形成してもよい。
【００１１】
上記ベース部材が上記挿入部に対して着脱可能であってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の内視鏡用挿入補助装置は、各ベルト支持軸のそれぞれに環状ベルトを一つずつ掛け回した構造である。しかも環状ベルトの内周長がベルト支持軸の外周長より長いので、環状ベルトの内周面と対応するベルト支持軸の外周面との間には（環状ベルトのベルト支持軸とベルト支持部とによって挟持された部位を除いて）隙間が形成される。そのため駆動手段によって各環状ベルトを対応するベルト支持軸回りに回転させると、各環状ベルトは対応するベルト支持軸に対して挿入部の外周側に突出しながら回転する。しかも複数の環状ベルトは、挿入部の軸線回りの円周方向位置が互いに異なる。
従って、内視鏡用挿入補助装置を固定した（内視鏡の）挿入部と体腔の内壁の間に大きな隙間が形成される場合であっても、（いずれかの）環状ベルトが体腔の内壁に接触する可能性が高く、それゆえ挿入部を体腔へ挿入又は脱出させる方向に移動させるための推進力を得やすい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態の内視鏡と内視鏡の挿入部に装着した内視鏡用挿入補助装置の全体図である。
【図２】内視鏡用挿入補助装置の前部の斜視図である。
【図３】内視鏡用挿入補助装置の前部の分解斜視図である。
【図４】内視鏡用挿入補助装置のトルクワイヤ、ピニオン、環状ベルト、ベルト支持軸、及びウォームギヤの斜視図である。
【図５】図２のV-V矢線に沿う内視鏡用挿入補助装置の前部の拡大縦断側面図である。
【図６】後方接続部を省略して示す可動ユニットの斜視図である。
【図７】環状ベルトが回転しながら体腔壁に接触する様子を時系列で示す図である。
【図８】変形例の図６と同様の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図１から図７を参照しながら本発明の一実施形態について説明する。以下の説明中の前後方向は、内視鏡１０の挿入部１２の先端側を「前方」、ユニバーサルチューブ１３の先端側（コネクタ部１４側）を「後方」と定義している。
医療用の内視鏡１０は、硬質樹脂からなる操作部１１と、操作部１１から前方に延びる挿入部１２と、操作部１１から後方に延びるユニバーサルチューブ１３と、ユニバーサルチューブ１３の後端に固定したコネクタ部１４と、を備えている。挿入部１２は、操作部１１から前方に延びかつ可撓性を有する可撓管部１５と、可撓管部１５の前方に位置しかつ操作部１１に設けた湾曲操作レバー１１ａの操作に応じて湾曲する湾曲部１６と、湾曲部１６より前方に位置する部分を構成する先端硬質部１７と、を具備している。先端硬質部１７は実質的に弾性変形不能な硬質樹脂材料（例えば、ＡＢＳ、変性ＰＰＯ、ＰＳＵなど）によって構成してある。先端硬質部１７の平面からなる先端面には対物レンズ（観察レンズ）と照明レンズが設けてある。操作部１１、挿入部１２、ユニバーサルチューブ１３、及びコネクタ部１４の内部には、その前端が照明レンズに接続するライトガイドファイバ（図示略）が設けてある。さらに先端硬質部１７の内部には対物レンズの直後に位置する撮像素子（図示略）が設けてあり、撮像素子から延びる画像信号用ケーブルの後端部は操作部１１、挿入部１２、及びユニバーサルチューブ１３の内部を通ってコネクタ部１４の内部まで延びている。
【００１５】
続いて内視鏡１０の挿入部１２に対して着脱可能な挿入補助具２０の詳しい構造について説明する。
挿入補助具２０は大きな構成要素としてオーバーチューブ２１と可動ユニット２７を有している。
オーバーチューブ２１は可撓性材料によって構成したものであり、自身の軸線Ｌ（図５参照）を中心とする両端が開口する円筒状部材である。図３及び図５に示すようにオーバーチューブ２１の前端部はその他の部位と比べて薄肉の前端薄肉部２２により構成してある。オーバーチューブ２１の前端薄肉部２２を除く部分（前端薄肉部２２より厚肉の部位）には当該部位をオーバーチューブ２１の軸線Ｌと平行方向に貫通するワイヤ挿通用孔２３が形成してある。ワイヤ挿通用孔２３には可撓性を有するトルクワイヤ２４（駆動手段）が貫通させてある。トルクワイヤ２４はワイヤ挿通用孔２３の内部で自身の軸線回りに回転可能であるが、自身の軸線方向のワイヤ挿通用孔２３に対する相対移動は規制されている。トルクワイヤ２４の前端はオーバーチューブ２１の前端開口から前方に突出しており、トルクワイヤ２４の前端近傍部にはトルクワイヤ２４と同軸をなすピニオン２５（駆動手段）が固定してある。トルクワイヤ２４の後端はオーバーチューブ２１の後端開口から後方に突出しており、トルクワイヤ２４の後端は挿入補助具２０とは別体の挿入補助具制御装置６０に接続している。
【００１６】
可動ユニット２７は大きな構成要素として後部ベース部材３０、環状ベルト４１、ベルト支持軸４３、前部ベース部材４５、及びウォームギヤ５２（駆動手段）を具備している。
後部ベース部材３０（ベース部材）は金属製部材であり全体形状はオーバーチューブ２１と同軸をなす略円筒形状である。後部ベース部材３０の長手方向の中央部は、その前後の部位と比べて外周側に突出する中央突出部３１により構成してあり、中央突出部３１の前後に位置する部位は中央突出部３１より薄肉の前方接続部３２と後方接続部３３により構成してある。中央突出部３１の内周面には、その周方向長が中央突出部３１より短いピニオン収納部３４が凹設してある。後方接続部３３の後端面には、前方に向かって直線的に延びかつその前端がピニオン収納部３４において開口する後部ワイヤ支持孔３５が形成してある。さらにピニオン収納部３４の前面には後部ワイヤ支持孔３５と同軸をなす前部ワイヤ支持孔３６が形成してある。
図５に示すようにオーバーチューブ２１の前端薄肉部２２には後部ベース部材３０の後方接続部３３が嵌合しており、前端薄肉部２２と後方接続部３３の嵌合関係によってオーバーチューブ２１の前端薄肉部２２を後部ベース部材３０に固定状態で接続してある。さらにトルクワイヤ２４の前部は後部ワイヤ支持孔３５及び前部ワイヤ支持孔３６に回転可能に挿入してあり、トルクワイヤ２４の前端近傍部に固定したピニオン２５がピニオン収納部３４内に位置している。
さらに後部ベース部材３０の中央突出部３１と前方接続部３２とに跨る部分には、周方向に等角度間隔で３つのベルト収納孔３８が貫通孔として形成してある。また前方接続部３２の外周面の各ベルト収納孔３８の両側縁部に連続する部位には支持用凹部３９がそれぞれ凹設してある（各支持用凹部３９の底部は前方接続部３２の内周側面によって塞がれている）。即ち、前方接続部３２には計６つの支持用凹部３９が凹設してある。各支持用凹部３９の断面形状は半円形状であり、かつ、各支持用凹部３９の軸線は後部ベース部材３０の（挿入部１２の軸線及び軸線Ｌと一致する）軸線を中心とする円周の接線方向と平行である。
【００１７】
後部ベース部材３０の各ベルト収納孔３８には３つの環状ベルト４１がそれぞれ収納してある。
環状ベルト４１は弾性材料（例えばゴムやエラストマー）によって構成した無端ベルトであり、その幅はベルト収納孔３８より僅かに短い。さらに環状ベルト４１の外周面全体には多数の歯部（図示略）が環状ベルト４１の延長方向に並べて形成してある。
各環状ベルト４１の内部には支持用凹部３９と同じ曲率半径のベルト支持軸４３が貫通させてある。ベルト支持軸４３は金属製の円柱部材であり、その全長は環状ベルト４１の幅より長い。即ち、ベルト支持軸４３の両端部は環状ベルト４１の両側縁部から側方に突出しており、ベルト支持軸４３の両端部（の半部）は各ベルト収納孔３８の両側部に設けた一対の支持用凹部３９に対して後部ベース部材３０の外周側から相対回転可能に嵌合させてある（このときベルト支持軸４３の軸線は、後部ベース部材３０（挿入部１２）の軸線を中心とする円周の接線方向と一致する）。
【００１８】
金属製部材である前部ベース部材４５（ベース部材）は、その全長に渡って延びかつオーバーチューブ２１及び後部ベース部材３０と同軸をなす円筒状の内周側筒状部４６を具備している。内周側筒状部４６の外径は後方接続部３３及び中央突出部３１の後部の内径と同一であり、前方接続部３２及び中央突出部３１の前部の内径より小さい。内周側筒状部４６の前端部には前端環状部４７が外周側に向かって突設してあり、前端環状部４７の外周側縁部からは外周側筒状部４８が後方に向かって延びている。外周側筒状部４８は内周側筒状部４６と同軸をなしかつ内周側筒状部４６より前後寸法が短い。さらに外周側筒状部４８には周方向に等角度間隔で３つのベルト収納孔４９が貫通孔として形成してある。また外周側筒状部４８の内周面の各ベルト収納孔４９の両側縁部に連続する部位には支持用凹部５０がそれぞれ凹設してある（各支持用凹部５０の底部は外周側筒状部４８の外周側面によって塞がれている）。即ち、外周側筒状部４８には計６つの支持用凹部５０が凹設してある。各支持用凹部５０の断面形状は半円形状であり、各支持用凹部５０の曲率半径は支持用凹部３９及びベルト支持軸４３と同一である。
【００１９】
金属製のウォームギヤ５２はオーバーチューブ２１、後部ベース部材３０、及び前部ベース部材４５と同軸をなす略円筒状部材である。ウォームギヤ５２の後端部を除く部分はギヤ部５３により構成してある。一方、ウォームギヤ５２の後端部はラック５４により構成してある。前部ベース部材４５の内周側筒状部４６は、ウォームギヤ５２（ベルト支持部）をその軸線に沿って貫通する中心貫通孔５２ａに対して相対回転可能に嵌合している。従ってウォームギヤ５２は内周側筒状部４６に対してウォームギヤ５２の軸線回りに相対回転可能である。
前部ベース部材４５及び前部ベース部材４５に支持させたウォームギヤ５２は、後部ベース部材３０側の各ベルト収納孔３８と前部ベース部材４５側の各ベルト収納孔４９の周方向位置を互いに一致させた状態で後部ベース部材３０の前端開口を通して後部ベース部材３０の内部に挿入してある。外周側筒状部４８の後端面は中央突出部３１の前端面に当接しており、固定手段（図示略）がこの当接状態を保持している。
このようにして後部ベース部材３０と前部ベース部材４５を接続すると、図５に示すように可動ユニット２７（内周側筒状部４６）の内部空間とオーバーチューブ２１の内部空間が互いに連通し、ウォームギヤ５２のラック５４に対してピニオン２５が外周側から噛合する。さらに図５に示すように各環状ベルト４１が対応するベルト収納孔３８及びベルト収納孔４９の内部に位置し、かつ各環状ベルト４１が後部ベース部材３０及び前部ベース部材４５の外側に露出する。また各支持用凹部５０が後部ベース部材３０（支持用凹部３９）によって支持された各ベルト支持軸４３の両端部に対して外周側から相対回転可能に嵌合するので、各ベルト支持軸４３の各支持用凹部３９からの外周側への脱落が規制され、さらに各ベルト支持軸４３は各支持用凹部３９、５０に対して自身の軸線回りに相対回転可能となる。さらに図５に示すように、各ベルト支持軸４３とウォームギヤ５２のギヤ部５３が各環状ベルト４１の一部を挟持し、ギヤ部５３が環状ベルト４１の上記歯部と噛合する。しかし自由状態にある各環状ベルト４１の内周長がベルト支持軸４３の外周長より長いので、（ベルト支持軸４３とウォームギヤ５２による環状ベルト４１の挟持部を除いて）各環状ベルト４１の内周面と対応するベルト支持軸４３の外周面との間には隙間が形成される。
【００２０】
続いて挿入補助具２０の使用要領並びに内視鏡１０及び挿入補助具２０を用いた内視鏡術について説明する。
まず内視鏡１０のコネクタ部１４を図示を省略したプロセッサ（画像処理装置兼光源装置）に接続して、該プロセッサに内蔵した光源が射出した光を上記ライトガイドファイバを介して上記照明レンズに供給する。
さらにオーバーチューブ２１の後端開口からオーバーチューブ２１の内部空間及び可動ユニット２７（内周側筒状部４６）の内部空間に対して内視鏡１０の挿入部１２を挿入する。すると挿入部１２の先端硬質部１７の外周面に対して前部ベース部材４５（内周側筒状部４６）の内周面が嵌合することにより、術者が意図的に可動ユニット２７を挿入部１２に対して前方へ相対スライドさせない限り、挿入部１２（先端硬質部１７）と可動ユニット２７の一体状態が保持される（一方、術者が可動ユニット２７を意図的に前方へ相対スライドさせることにより、可動ユニット２７及びオーバーチューブ２１を挿入部２１から取り外すことが可能である）。このとき可動ユニット２７の各環状ベルト４１は図２及び図５に示すように、断面形状が前後方向に延びる略楕円形状をなしかつ各環状ベルト４１の内部空間の前端部に各ベルト支持軸４３が位置する。
【００２１】
次いで挿入補助具２０と一体化した挿入部１２を被験者（図示略）の肛門から大腸Ｃに挿入する。すると上記照明レンズから出射された照明光によって大腸Ｃの内部が照射され、上記対物レンズを透過した（大腸内の）観察像が上記撮像素子によって撮像される。撮像素子によって生成された撮像データは、上記画像信号用ケーブルを介して上記プロセッサの画像処理装置に送られ、画像処理装置によって処理された画像データはプロセッサに接続したモニタ（図示略）に表示される。
【００２２】
挿入部１２及び挿入補助具２０を大腸Ｃ内に挿入した後に挿入補助具制御装置６０のメインスイッチをＯＮにした上で挿入補助具制御装置６０に設けた出力方向調整ボタン（図示略）を「正方向」位置に合わせると、挿入補助具制御装置６０内に設けたモータ（駆動手段）が回転し、このモータの回転力がトルクワイヤ２４に伝わる。するとトルクワイヤ２４全体が自身の軸線回りに回転するので、トルクワイヤ２４の前端近傍部に固定したピニオン２５がトルクワイヤ２４と一緒に回転する。さらにピニオン２５の回転力がラック５４に伝わるのでウォームギヤ５２が自身の軸線回りに回転する。
すると全ての環状ベルト４１が、対応するベルト支持軸４３を回転させながら、図５に示した矢印方向に同期しながら回転（自転）する。そのため図２及び図５の状態にあった各環状ベルト４１が図７（ａ）に示すように前後方向に延びる略楕円形状を維持しながらベルト支持軸４３に対して前方へ相対移動し、やがて図７（ｂ）に示すように各環状ベルト４１の後部がベルト支持軸４３に当接する。この状態から各環状ベルト４１がさらに回転（自転）すると、図７（ｃ）に示すように環状ベルト４１は自身のベルト支持軸４３から離れた部位が挿入部１２（挿入補助具２０）の外周側（前方から後方）へ移動するようにベルト支持軸４３を中心に回転（公転）し、やがて図７（ｄ）（及び図６）に示すように側面視で環状ベルト４１が挿入部１２（挿入補助具２０）の軸線Ｌに対してほぼ直交する。
そのため図７に示すように挿入補助具２０を固定した挿入部１２（図７では図示略）と大腸Ｃの内壁（粘膜）との間に大きな隙間が形成される場合であっても、（いずれかの）環状ベルト４１（のベルト支持軸４３から離れた端部）が大腸Ｃの内壁に接触し内壁を押圧する（変形させる）。
大腸Ｃの内壁に接触した環状ベルト４１はさらに、大腸Ｃの内壁を押圧しながら（変形させながら）図７（ｅ）に示す位置まで回転（自転及び公転）し、やがて図２及び図５に示す位置に復帰し、さらに図７（ａ）の位置→図７（ｂ）の位置→図７（ｃ）の位置→図７（ｄ）（及び図６）の位置→図７（ｅ）の位置→図２及び図５の位置の順序で回転（自転及び公転）を繰り返す。
従って、挿入部１２と大腸Ｃの内壁との間に大きな隙間が形成されている場合であっても、挿入部１２は挿入補助具２０から挿入部１２を挿入方向に移動させるための推進力を確実に得ることができる。そのため術者は挿入部１２を大腸Ｃの奥側に円滑に挿入することが可能である。
さらに挿入補助具制御装置６０に設けた出力調整ボタン（図示略）を操作すれば上記モータの出力を調整できるので、挿入補助具２０から挿入部１２に付与する推進力の大きさを調整できる。
また挿入補助具制御装置６０に設けた出力方向調整ボタンを「逆方向」位置に合わせると上記モータが逆回転する。すると各環状ベルト４１が図２及び図５に示す位置→図７（ｅ）の位置→図７（ｄ）（及び図６）の位置→図７（ｃ）の位置→図７（ｂ）の位置→図７（ａ）の位置→図２及び図５の位置の順序で回転（自転及び公転）を繰り返す。そのため挿入部１２を大腸Ｃから引き抜くときには、各環状ベルト４１が挿入部１２を大腸Ｃから引き抜く方向の推進力を発生するので、術者は挿入部１２を大腸Ｃから円滑に引き抜くことが可能である。
なお大腸Ｃの内径が挿入部１２の外径よりかなり大きい場合は、各環状ベルト４１が図７（ｄ）（及び図６）に示す位置まで回転（自転及び公転）したときに、全ての環状ベルト４１が大腸Ｃの内壁に接触するとは限らない。しかし各環状ベルト４１の周方向位置を互いに異ならせてあるので、各環状ベルト４１が図７（ｄ）（及び図６）に示す位置まで回転（自転及び公転）したときには少なくとも一つの環状ベルト４１が大腸Ｃの内壁に接触して推進力を発生する可能性が高い。
【００２３】
以上、上記実施形態を利用して本発明を説明したが、本発明は様々な変形を施しながら実施可能である。
例えば図８に示す変形例の態様で実施してもよい。
この変形例の可動ユニット２７’は６つの環状ベルト４１（ベルト収納孔３８、ベルト支持軸４３、ベルト収納孔４９）（及び１４個の支持用凹部３９及び支持用凹部５０）を具備している。さらに各環状ベルト４１の対応するベルト支持軸４３に対する回転位相を互いに異ならせている。
そのため全ての環状ベルト４１が大腸Ｃの内壁に接触した後に全ての環状ベルト４１が内壁から同時に離れるのではなく、各環状ベルト４１が大腸Ｃの内壁に対して順番に接触及び離間することになる。そのため全ての環状ベルト４１が大腸Ｃの内壁に対して同時に接触及び離間する場合と比べて、環状ベルト４１が内壁から離れるときに内壁から環状ベルト４１に伝わる反力の大きさが小さくなる。従って、この反力に起因する挿入部１２の振動を抑制することが可能である。
【００２４】
後部ベース部材３０と前部ベース部材４５を一体成形品として構成してもよい。
可動ユニット２７、２７’のウォームギヤ５２とは異なる部位（例えば前部ベース部材４５の一部）である「ベルト支持部」とベルト支持軸４３とによって環状ベルト４１の一部を挟持してもよい。
可動ユニット２７、２７’に設ける環状ベルト４１の数は３つや６つには限定されず、複数であればいくつであってもよい。ただし環状ベルト４１から挿入部１２に対して推進力を確実に及ぼすという観点からは、環状ベルト４１の数は３つ以上が好ましい。
環状ベルト４１を３つ以上設ける場合は、全ての環状ベルト４１（ベルト支持軸４３）の周方向位置を互いに異ならせる必要はなく、一部の環状ベルト４１（ベルト支持軸４３）の周方向位置を他の環状ベルト４１（ベルト支持軸４３）と同じ周方向位置に位置させてもよい（即ち、他の環状ベルト４１の直前または直後に位置させてもよい）。
また可動ユニット２７、２７’を挿入部１２と固定状態で一体化（分離不能）してもよい。
内視鏡１０及び挿入補助具２０を大腸Ｃ以外の体腔（例えば食道、胃など）に挿脱させてもよい。
【符号の説明】
【００２５】
１０    内視鏡
１１    操作部
１２    挿入部
１３    ユニバーサルチューブ
１４    コネクタ部
１５    可撓管部
１６    湾曲部
１７    先端硬質部
２０    挿入補助具
２１    オーバーチューブ
２２    前端薄肉部
２３    ワイヤ挿通用孔
２４    トルクワイヤ（駆動手段）
２５    ピニオン（駆動手段）
２７  ２７’  可動ユニット
３０    後部ベース部材（ベース部材）
３１    中央突出部
３２    前方接続部
３３    後方接続部
３４    ピニオン収納部
３５    後部ワイヤ支持孔
３６    前部ワイヤ支持孔
３８    ベルト収納孔
３９    支持用凹部
４１    環状ベルト
４３    ベルト支持軸
４５    前部ベース部材（ベース部材）
４６    内周側筒状部
４７    前端環状部
４８    外周側筒状部
４９    ベルト収納孔
５０    支持用凹部
５２    ウォームギヤ（ベルト支持部）（駆動手段）
５２ａ  中心貫通孔
５３    ギヤ部
５４    ラック
６０    挿入補助具制御装置
Ｃ      大腸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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