(57)【要約】      （修正有）【課題】測定データの取扱が容易化されたレーザスキャナを提供する。【解決手段】監視領域２０から測定情報を検出するための光電センサ１０が提示される。センサ１０は、受光器と、受光器の受光信号から角度原点を基準として角度分解された測定情報を生成するための評価ユニットとを備えている。このセンサでは、評価ユニットが、ユーザによって印された光学マーカ４６が示す角度位置４４に角度原点を移動させるように構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域（２０）から測定情報を検出するための光電センサ（１０）であって、
前記センサ（１０）が、受光器（２６）と、前記受光器（２６）の受光信号から角度原点（４０、４４）を基準として角度分解された測定情報を生成するための評価ユニット（３２）と、を備えている光電センサ（１０）において、
前記評価ユニット（３２）が、ユーザによって印された角度位置（４４）に、前記角度原点（４０、４４）を移動させるように構成されていることを特徴とする、光電センサ（１０）。
【請求項２】
前記センサ（１０）がレーザスキャナであり、前記レーザスキャナが、走査光線（１６）を送出するための発光器（１２）と、前記走査光線（１６）を周期的に偏向させるための偏向ユニット（１８）とを備えており、前記偏向動作によって前記監視領域（２０）を走査し、該走査の際に前記角度分解された測定情報を得る、請求項１に記載のセンサ（１０）。
【請求項３】
前記評価ユニット（３２）が、検出された各物体までの距離を測定情報として光伝播時間から決定し、特に前記角度原点とともに前記距離の測定値のゼロ点をも移動させるように構成されている、請求項１または２に記載のセンサ（１０）。
【請求項４】
前記評価ユニット（３２）が、前記ユーザによって印された角度位置（４４）を決める光学マーカ（４６）を認識するように構成されている、請求項１から３のいずれか１項に記載のセンサ（１０）。
【請求項５】
前記評価ユニット（３２）が、前記光学マーカ（４６）の前記認識を、前記角度原点（４４）を新たに決めるためのトリガとして解釈するように構成されている、請求項４に記載のセンサ（１０）。
【請求項６】
前記光学マーカ（４６）が前記センサ（１０）のフロントパネル（３８）に配置される、請求項４または５に記載のセンサ（１０）。
【請求項７】
前記光学マーカ（４６）が粘着要素または磁石である、請求項４から６のいずれか１項に記載のセンサ（１０）。
【請求項８】
前記光学マーカ（４６）が帯状である、請求項４から７のいずれか１項に記載のセンサ（１０）。
【請求項９】
前記光学マーカ（４６）が点状である、請求項４から７のいずれか１項に記載のセンサ（１０）。
【請求項１０】
前記評価ユニット（３２）が、前記印された角度位置（４４）からずれた位置に前記角度原点を定める、請求項１から９のいずれか１項に記載のセンサ（１０）。
【請求項１１】
前記センサ（１０）が、少なくとも２７０°、特に３６０°の角度範囲から測定情報を検出する、請求項１から１０のいずれか１項に記載のセンサ（１０）。
【請求項１２】
監視領域（２０）から測定情報を検出するための方法であって、
角度原点（４０、４４）を基準として角度分解された測定情報を得るために前記監視領域（２０）から受け取った光から受光信号を生成し、評価する方法において、
前記角度原点（４０、４４）を、ユーザによって印された角度位置（４４）に移動させることを特徴とする、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１または１２のプリアンブルに記載の、光電センサおよび監視領域から測定情報を検出するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば簡素な光バリアとは異なり、多くの光電センサは２次元以上の測定情報を生成する。つまり、角度方向と解釈することができる横方向に測定情報が分解される。広い水平方向の角度範囲を有する測定システムとしては、レーザスキャナが特に適している。レーザスキャナでは、レーザから生成された光線が偏向ユニットによって監視領域を周期的になぞる。光は監視領域内の物体に当たって拡散反射され、スキャナにおいて評価される。偏向ユニットの角度位置から物体の角度位置が推定され、多くの場合さらに、レーザスキャナから物体までの距離が光速度を用いて光伝播時間から推定される。
【０００３】
前記角度および距離のデータを用いて、監視領域内の物体の場所が２次元極座標で検出される。これにより、物体の位置を特定することができ、または物体の輪郭を決定することができる。例えばレーザスキャナにおける偏向ユニットの動作に追加の自由度を与えることによる、または物体をレーザスキャナに対して動かすことによる、走査方向に交差する方向の相対動作を生じさせることによって、第３の空間座標を同様に検出することができる。このように、３次元の輪郭を測定することも可能である。
【０００４】
このような測定用途の他、レーザスキャナは安全技術の分野においても、例えば危険な機械に代表されるような危険源を監視するために使用される。この種の安全対策用レーザスキャナがＤＥ ４３ ４０ ７５６ Ａ１より知られている。この場合、機械の運転中に操作者が立ち入ってはならない保護区域が監視される。保護区域への許可されていない侵入、例えば操作者の脚を認識すると、レーザスキャナは機械の非常停止を発動させる。保護区域への他の侵入、例えば機械の静止部による侵入は、許可されたものとして予め教え込むことができる。保護区域の前方には警告区域が設けられる場合が多く、この警告区域では、侵入があるとまず警告のみが出される。これは、保護区域への侵入及びそれに伴う保護措置の発動を直前の段階で防止し、それにより設備の可用性を高めるためである。安全対策用レーザスキャナは、大抵の場合パルスに基づいて機能する。
【０００５】
安全技術の分野において使用されるセンサは特に確実に機能せねばならず、そのため、例えば機械の安全性に関する規格ＥＮ１３８４９および非接触型保護装置（ＢＷＳ）に関する装置規格ＥＮ６１４９６のような高度な安全要件を満たさなければならない。これらの安全規格を満たすために、冗長かつ多様な電子機器により確実な電子的評価を行う、機能の監視または光学部品（特にフロントパネル）の汚れの特別な監視を行う、および／または反射率が定義された個々の検査用標的をそれぞれに対応するスキャン角度で認識されるように設ける、といった一連の対策が取られる。
【０００６】
ところで、この種の測定では、角度の位置合わせが予め決められていることから問題が生じる場合が非常に多い。つまり、ある特定の角度が基準角度として使用される。この基準角度によって、例えば、センサにとっての「前方」がどこか、より正確には、角度分解された測定データがどの角度原点を参照しているかが定義される。通常、基準角度は、ケーシング、つまり例えばフロントパネルの中央もしくは側端、または特定の取付面等を機械的に参照する。その場合、センサの視界から生成される測定データはこの角度基準を有しており、また、これに応じてセンサのインターフェースに出力される。しかし、装置によって予め決められている基準角度は、その時々の用途にはめったに適合しない。したがって、例えば関心のある視界の境界線がちょうど偶然に基準角度に一致することは例外的である。その結果、実際には参照座標系を常に換算しなければならない。これには誤りが生じる可能性があり、これによりシステムおよび用途が複雑かつ高価になる。
【０００７】
ＤＥ ２０ ２０１１ ０００ ３６５ Ｕ１より、少なくとも１つの保護区域を監視するレーザスキャナが知られている。回転装置を用いて、この保護区域を回転軸に沿って取付面に対して回転させることができる。しかし、これによって上述の問題が解決されるわけではない。保護区域は監視領域の定義された部分であり、そのため既に収集された測定データに基づいている。つまり、測定データに関して、角度基準は変化しない。保護区域の評価を含む測定データの評価を行うたびに、ユーザは、装置がその工場出荷時に定められた角度基準をどこに定義しているかを再び把握し、考慮しなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】DE 43 40 756 A1
【特許文献２】DE 20 2011 000 365 U1
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで本発明は、レーザスキャナの測定データの取扱を容易化することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題は、請求項１または１２に記載の、光電センサおよび監視領域から測定情報を検出するための方法によって解決される。その際、本発明は、センサの角度原点または基準角度を調節可能にするという基本思想に由来している。通例、それによって、監視領域内のどこに０°の角度位置が位置するかが決まるが、０°からずれた任意の角度位置で角度原点を取り決めることも同様に可能である。角度原点を基準とする角度分解は、測定データに明示的または暗示的に提示することができる。明示的な提示とは、例えば（角度位置，測定値）という形式のタプル（データの組）の出力である。暗示的な提示の場合、一連の測定値が、一連の測定内の既知の位置または何らかの方法で特徴付けられた位置（しばしばその第１の測定値）によって、暗示的に角度原点と関連付けられる。これにより、この位置の測定値が角度原点に属することになる。残りの測定値は、例えば一連の測定が等間隔の、またはその他の角度幅で記録されることによって、一連の測定内のその位置によって暗示的に角度分解される。
【００１１】
本発明には、基準角度または角度原点を柔軟に決めることができるため、取付が著しく容易になるという利点がある。これは、工場側で設定された角度原点を考慮する必要がなくなり、これを知る必要さえなくなるからである。その上、所望の角度原点への座標変換が、それに必要な計算能力、評価処理の適合化、および誤差の調査を含めて省略される。
【００１２】
センサは好適にはレーザスキャナであり、このレーザスキャナは、走査光線を送出するための発光器と走査光線を周期的に偏向させるための偏向ユニットとを備えており、それにより、偏向動作によって監視領域を走査し、その際角度分解された測定情報を得る。つまり、ここでは、揺動ミラーもしくは回転ミラーのような偏向ユニット、多角形ホイールまたは全体として回転可能な測定ヘッドを用いて、角度範囲を連続的かつ反復的に走査する。その際監視平面が生じるが、それに交差する方向へ偏向ユニットを追加的に傾けることによってこの監視平面を３次元の空間範囲に拡大することができる。
【００１３】
評価ユニットは好ましくは、検出された各物体までの距離を測定情報として光伝播時間から決定するように構成されている。これにより、センサは距離測定器となり、レーザスキャナとしての実施形態の場合には距離測定レーザスキャナとなる。その際、角度だけでなく、走査される物点の距離をも含む完全な位置が検出される。これに加えてあるいはその代わりに角度位置毎に検出可能な測定情報としては、強度または色が考えられる。好適には、角度原点とともに、距離の測定値のゼロ点も移動される。これにより、距離がゼロの点がユーザによって印された位置（目印を付された位置）に移され、次に評価ユニットが測定データを出力する前にそれに対応する距離オフセットを考慮する。その場合、負の距離が生じる可能性もあるが、負の距離は、距離値がゼロであると定められた点よりもセンサに近い位置で物体が検出されたことを意味する。
【００１４】
評価ユニットは好ましくは、ユーザによって印された角度位置を決める光学マーカ（光学的に認識可能な標識）を認識するように構成されている。このようにすれば、センサは、ユーザにより決定可能な角度位置を自動的に検出することができる。そのため、角度原点のパラメータ設定のためのＰＣ等の特別な補助手段、およびセンサのインターフェースが必要とならない。その上、例えば光学マーカをステッカーとして構成すれば、非常に安価である。
【００１５】
評価ユニットは好ましくは、光学マーカの認識を、角度原点を新たに定めるためのトリガとして解釈するように構成されている。その場合、光学マーカを取り付けるだけで新たな角度参照が開始される。このために、光学マーカは、バーコードのような特別な符号を有していてもよく、または角度原点を定めるための光学マーカであることが識別できるような形状、色、もしくは模様による特別な光学特性を備えていてもよい。光学マーカを自動的に認識する代わりに、センサによる光学マーカの探索を開始させる操作要素を設けることも考えられる。
【００１６】
光学マーカは好ましくはセンサのフロントパネルに配置される。これにより、ユーザは該当の環境において新しい角度原点がどこに位置するかを容易に認識することができる。逆に、センサには、光学マーカをどこで探すべきかが明確に分かる。距離測定センサではまさにフロントパネル上の光学マーカを、その距離に基づいて容易に見つけて識別することができる。
【００１７】
光学マーカは、好ましくは粘着要素または磁石である。このようにすれば、光学マーカは監視領域内に非常に容易に貼付けられ、特にセンサ自体に、なかでもそのフロントパネルにも貼付けられる。後者の場合には、角度原点の確定後に残留物を残さずにマーカを除去するための特別な粘着剤を使用することができる。磁石はそもそも残留物を残さないが、その貼付けを可能にする特別な金属製のケーシング領域があることは考え得る。その他、光学マーカを全く除去することなく、例えば参照用の標的として運転時に使用することも考えられる。
【００１８】
光学マーカは好ましくは帯状に形成されている。つまり、その形状は、例えば長めの長方形の場合にそうであるように、広がりが最も大きい明らかな主たる方向を有している。その場合、光学マーカは有利には、この主たる方向が角度方向に直交するように取り付けられ、つまり、レーザスキャナの場合には、その監視平面に直交するように貼付けられる。このようにすれば、光学マーカを、確実な検出のために全体として十分に大きくしながらも、角度方向には十分に鮮明に解像することができる。
【００１９】
光学マーカは好ましくは点状に形成されている。ここでは、これを非常に広義に理解すべきであり、これは光学マーカによって１つの点が示されることを意味する。つまり、２つの交差する長方形または星もここでは点状と解釈されるが、それは、これらがレチクル（光学機器の焦点面につける十字線）のように１つの点を示すからである。帯状のマーカにより好適に２次元平面内のある角度を確定しつつ、点状のマーカを利用して、例えば走査平面が追加的に傾けられた３次元スキャナまたは多平面スキャナの球面座標の第２の角度をも確定することができる。
【００２０】
評価ユニットは好ましくは、印された角度位置からずれた位置に角度原点を定める。ずれが無ければ、新たな角度原点は、ユーザが印した角度位置、例えば光学マーカが貼付けられているところにちょうど位置する。光学マーカの広がりが有限であるため、例えばその角度方向の重心が使用される。ずれがあることによって、角度原点をその代わりに、例えば光学マーカが視野を制限しなくなるところ、つまり視野の右側または左側の端部に置くことが可能になる。また、ずれがあることによってその他の逸らし方も可能になる。例えば、ユーザによって印された位置により０°ではなく９０°、または他の何らかの値が決まるようにすることができる。
【００２１】
センサは好適には、少なくとも２７０°、特に３６０°の角度範囲から測定情報を検出する。このように広い角度範囲は例えばレーザスキャナによって達成することができる。とりわけ３６０°（それより多少狭い、少し制限された角度範囲でもよい）を有する全方位センサの場合、実際には装置の形状及び監視領域の形状のいずれによっても角度原点は決まらないので、この角度原点の位置は単なる決め事となり、実際にはマニュアルを見ることによってしか認識することができない。本発明によって、今度は角度原点を全く考慮することなくセンサを取付けることが可能になる。その場合、取付後に初めて、用途に合った好適な方向がセンサ周囲のどこかに定まり、この方向をセンサが「前方」、つまり角度原点とみなすことになる。
【００２２】
本発明による方法は、同様にさらなる特徴によって構成することができ、その際も同様の利点を発揮する。このようなさらなる特徴が、完結的ではなく例示的に、独立請求項に続く下位請求項に記載されている。
【００２３】
以下では本発明を、さらなる利点および特徴に関しても、添付図面を参照しながら実施例に基づいて説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】レーザスキャナの概略断面図。
【図２】レーザスキャナの一実施形態および開口角度が１９０°の場合のレーザスキャナの監視領域の上面図。
【図３】レーザスキャナの一実施形態および開口角度が２７０°の場合のレーザスキャナの監視領域の上面図。
【図４】粘着帯を用いて角度原点を決める例を説明するためのレーザスキャナの３次元概略図。
【図５】粘着点を用いて角度原点を決める例を説明するための、３次元の監視領域を有するレーザスキャナの３次元概略図。
【図６】図５と同様のレーザスキャナであり、ここでは粘着点の代わりに自由に移動可能な参照用標的が使用されているレーザスキャナの３次元概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、レーザスキャナ１０としての一実施形態における光電センサの概略断面図である。代替的に、角度分解能を有する他の光電センサも考えられる。レーザスキャナ１０では、発光器１２が、例えばレーザ光源を用いて、発光光学系１４によって発射光線１６を生成する。発射光線１６は偏向ユニット１８によって監視領域２０内に送出され、そこに物体があればそれによって拡散反射される。拡散反射光２２は再びレーザスキャナ１０に戻り、そこで偏向ユニット１８を介して、受光光学系２４を用いて受光器２６、例えばフォトダイオード、またはより高感度向けにはアバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）によって検出される。図示のレーザスキャナ１０では、発光器１２とその発光光学系１４とが受光光学系２４の中央の開口内に位置している。これは配置の例示的な１つの選択肢にすぎない。この他にも、例えば発射光線１６のための専用のミラー領域、または分割ミラーを備えた代替的な解決策も本発明に含まれる。
【００２６】
偏向ユニット１８がモータ２８によって連続的に回転駆動されることにより、発射光線１６が監視領域２０としての平面を走査する。偏向ユニット１８の外周部には、偏向ユニット１８のその都度の角度位置を検出するための角度測定ユニット３０が配置されている。角度測定ユニット３０はここでは例示的に、角度標準器としての目盛り付円盤と走査部としてのフォーク状光バリアとから構成されている。
【００２７】
評価ユニット３２は、発光器１２、受光器２６、モータ２８、および角度測定ユニット３０と接続されている。評価ユニット３２は受光器２６の受光信号を評価する。その際、距離測定レーザスキャナとしての一実施形態では、発射光線１６の送出と拡散反射光２２の受光との間の光伝播時間が測定され、それにより、走査される物体のレーザスキャナ１０からの距離が光速を用いて推定される。光伝播時間の測定については、連続的な発射光を変調し、発光に対する受光の位相シフトを評価する、位相に基づく方法が知られている。パルスに基づく方法またはパルス伝播時間法では、発光器１２が比較的高いパルス・エネルギーを伴う単一パルス運転で機能し、レーザスキャナ１０が単光パルスの発光と受光との間の伝播時間に基づいて物体の距離を測定する。また、単一パルスの代わりにパルス列を送出し、それらに対応する反響パルスを、例えば擬似ランダム符号化またはパルス平均法によって評価することも考えられる。
【００２８】
発射光線１６が送出されたその都度の角度位置を、評価ユニットは角度測定ユニット３０から把握している。したがって、各スキャン周期の後には、角度および距離を介して監視領域２０内の全ての物点の２次元極座標が利用可能になる。これにより、物体位置または物体輪郭が把握され、インターフェース３４を介してこれを伝送するか、またはレーザスキャナ１０に表示することができる。インターフェース３４は、逆に、評価ユニット３２にデータを入力するためのパラメータ設定用インターフェースとして使用することもできる。代替的に、専用のパラメータ設定用インターフェースが設けられていてもよい。安全技術の分野における用途では、インターフェース３４は安全に設計されており、特に、保護区域の侵害を認識した際に安全確保のための停止信号を出力する安全な出力部（出力信号切替装置、Output Signal Switching Device (ＯＳＳＤ)）とすることができる。
【００２９】
レーザスキャナ１０は円周上に延びるフロントパネル３８を備えたケーシング３６に収容されている。ケーシング３６およびフロントパネル３８の形状は、発光経路および受光経路の構成と同様に純粋に例示的なものと解釈すべきである。本発明を同様に適用可能な構成は他にも数多く知られている。その中では特に、１つだけでなく複数の平面を監視できるようにレーザスキャナ１０を拡張することが挙げられる。これには、その偏向ユニット１８を追加的に傾けることによって第２の空間角度をも変化させることができるレーザスキャナが含まれる。その他の例としては、例えば上下に配置された複数の送信器および受信器または特に距離測定用のカメラ列の回転により形成される複数の走査平面を備えたレーザスキャナがあり、これにより、同様に３次元の空間範囲を走査することができる。この種の３Ｄスキャナでは、好適には回転方向の角度だけでなく、傾き角度または垂直位置もまた検出される。
【００３０】
図２は、レーザスキャナ１０の別の実施形態とその監視領域２０の上面図である。図示のレーザスキャナ１０の取付要素および操作要素は、本発明を理解する上で重要ではない。このレーザスキャナ１０の開口角度は１９０°である。ここでは装置側の角度原点４０が取付面４２に対してちょうど垂直に位置している。
【００３１】
図３は、レーザスキャナ１０のさらに別の実施形態とその監視領域２０の上面図であり、こちらは開口角度が２７０°である。ここでも装置側の角度原点４０は取付面４２に対して垂直に位置している。
【００３２】
これらは可能な角度範囲または開口角度の例にすぎず、他の開口角度、特に３６０°までのより大きい開口角度を有する実施形態も可能である。装置側の角度原点４０は原理上任意に決めることができるが、その時々の用途において、ユーザが角度原点として印したい方向とは通常は一致しない。
【００３３】
そのため、評価ユニット３２は、出力される測定データの基準角度として使用される角度原点を、開口角度の内部で任意に新たに決めることができる。内部的に、これは例えば装置側の角度原点４０に対する所望の角度原点の角度オフセットとして処理される。その際、所望の角度原点を、まずは任意の方法で、例えばパラメータとしてインターフェース３４を介して、または例えば所望の角度原点のための溝もしくはその他の標識を有する回転リングを用いて、大まかに入力することができる。後者の場合、回転リングは、装置の使用時に所望の角度原点が好ましい位置となるように回転される。
【００３４】
図４にレーザスキャナ１０の３次元概略外観図に基づいて図示された、好ましい一実施形態では、所望の角度原点４４を光学マーカ４６によって決めることができる。このために、ユーザは、好適には細長い光学マーカ４６を例えば粘着性の帯状体（粘着帯）の形でフロントパネル３８に貼付ける。これに続いてレーザスキャナ１０が自立的に、または要求に応じて、光学マーカ４６の位置を検出し、光学マーカの角度位置を新たな所望の角度原点４４として定める。このために、図４では角度方向の重心、つまり光学マーカ４６の短辺の中点が使用されている。しかし、光学マーカ４６の縁部の１つ、または追加のオフセットを使用することも同様に考えられる。通常、角度原点４４は０°位置を示すが、この位置から逸らすことも可能である。
【００３５】
レーザスキャナ１０が理想的には３６０°である大きい開口角度を有している場合は、所望の角度原点４４をこのように定めることが特に有利である。その場合、ユーザは角度原点から完全に独立して取付位置および取付の向きをその所与の状況に適合させることができ、設置を行った後に初めて光学マーカ４６の貼付によって所望の角度原点４４とともに角度の位置合わせを確定すればよい。
【００３６】
図５は再びレーザスキャナ１０の３次元概略外観図であるが、このレーザスキャナ１０は図４のレーザスキャナとは異なり、３次元の監視領域２０を検出することができる。このために、既に何度か言及したように、例えば偏向ユニット１８を追加的に傾けて設けるか、または多平面走査部を設ける。この種の３Ｄスキャナの場合、好適には、これまで説明してきた偏向ユニット１８の回転方向の角度に関する角度原点だけでなく、垂直方向の角度に関する角度原点も確定される。垂直角度は第３の球面座標を構成する傾き角度、または複数の平面の間隔に対応する角度のいずれかである。
【００３７】
つまり、図５による３Ｄスキャナとして構成されたレーザスキャナ１０では、ゼロ点または角度原点を平面内の水平方向においてだけでなく、その平面に直交する垂直方向においても定めることができる。垂直位置を含む所望の角度原点４４を確定するために、点状の光学マーカ４６を使用することができるが、これを図４による実施形態と同様に、フロントパネル３８に貼付けるための粘着性の点状体（粘着点）として構成してもよい。光学マーカ４６のこの形状によって、水平方向および垂直方向の両方の位置を検出することが可能になる。
【００３８】
図６には、図５による実施形態の別の変形例が示されており、この変形例は、光学マーカ４６がレーザスキャナ１０に直接固定されているのではなく、監視領域２０内部の空間に自由に位置している点が異なっている。ここでもやはり光学マーカ４６を介して角度原点を定義することができる。加えて、光学マーカ４６を距離の測定値のゼロ点としても定義することが可能になる。その場合、光学マーカ４６は点（０，０°，０°）を示し、それよりもレーザスキャナ１０まで遠ければ距離値は正、近ければ負となる。別の構成では、光学マーカ４６は、角度原点を示すだけでなく、レーザスキャナ１０の測定データの空間座標系の全ての３つの球面座標に関する原点を全体として示す。この球面座標は当然ながらユーザへの出力前により一般的なデカルト座標に換算することができる。その際、必要に応じて１本の座標軸がレーザスキャナ１０から光学マーカ４６へ至る光線上に位置してもよく、つまり、傾いた座標系が選定されてもよい。なお、例えば図４に示したような２次元の場合にも、光学マーカ４６を空間内に自由に貼付けること、さらには前述のように距離のゼロ点を新たに決めることが考えられる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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