(57)【要約】【課題】製作コストを抑えることができるワーク移動装置を提供する。【解決手段】ワークＷに所定の加工を行う工作機械１と、ワークを保持するハンド部を備えて、ハンド部により工作機械に対してワークを搬入あるいは搬出するロボット３と、の間に配置されて、搬入あるいは搬出したワークを保持して所定位置まで移動させるワーク移動装置２であって、ハンド部によって工作機械に対して進退させることにより、ワーク移動装置を駆動させる駆動手段１４を設けて、ハンド部によって駆動手段を進退させることにより、搬入あるいは搬出したワークを所定位置まで移動させる。【選択図】図１
2015150651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに所定の加工を行う工作機械と、前記ワークを保持するハンド部を備えて、該ハンド部により前記工作機械に対して前記ワークを搬入あるいは搬出するロボットと、の間に配置されて、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを保持して所定位置まで移動させるワーク移動装置であって、
前記ハンド部によって前記工作機械に対して進退させることにより、前記ワーク移動装置を駆動させる駆動手段を設けて、
前記ハンド部によって前記駆動手段を前記進退させることにより、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを前記所定位置まで移動させることを特徴とするワーク移動装置。
【請求項２】
前記駆動手段を、前記ワークを載置するパレットとし、前記ワーク移動装置を、前記パレットを前記工作機械に対する進退方向へ移動可能に案内する案内部材として、
前記ハンド部が、前記パレットを前記進退方向へ前記案内部材上において移動させることにより、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを、前記パレットに載置して前記所定位置まで移動させることを特徴とする請求項１に記載のワーク移動装置。
【請求項３】
前記ワーク移動装置は、前記工作機械に対する進退方向に走行可能な無端状部材と、該無端状部材の外周に沿って所定の間隔をおいて前記無端状部材に前記進退方向へ揺動可能に取り付けられて、前記ワークを水平状態でそれぞれ載置する複数の揺動体と、を備え、
前記駆動手段を、前記所定の間隔をおいて前記無端状部材から外側に複数突設させて、該無端状部材の前記走行と共に前記進退方向に移動可能で前記ハンド部が係止される係止部として、
前記ハンド部が、各前記係止部を係止しながら前記無端状部材を前記進退方向へ走行させることにより、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを、各前記揺動体に載置して前記所定位置まで移動させることを特徴とする請求項１に記載のワーク移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワークに所定の加工を行う工作機械と、前記ワークを保持するハンド部によって前記工作機械に対して該ワークを搬入あるいは搬出するロボット、との間に配置されて、前記搬入あるいは前記搬出したワークを保持して所定位置まで移動させるワーク移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、工作機械にワークを供給するワーク供給装置として、該工作機械の加工位置から水平方向に離反してワーク授受位置に進入可能なワーク入換え装置と、前記ワーク授受位置から退去した箇所で前記ワーク入換え装置に向けてワークを供給及び排出する搬送装置と、を備えたものが開示されている。この搬送装置は、ワークをそれぞれ載置する多数の可動台を、前記ワーク授受位置から退去した箇所で周回させるようにしており、エアシリンダによって駆動されるプッシャの先端で各可動台を前記ワーク入換え装置に向けて押す。そして、ワーク入換え装置が備える移動装置が、ワークを、可動台から前記ワーク授受位置に移動させてワーク入換え装置に供給する。また、工作機械で加工されたワークを、ワーク入換え装置の移動装置によって、可動台に載置して、前記プッシャの先端で、この可動台を前記ワーク入換え装置から離れる方向へ押すことにより、前記加工されたワークを工作機械から排出することがなされている。
【０００３】
一方、特許文献２には、回転軸部を中心としてモータによって垂直面内で回転する回転体と、この回転体に、支軸部を介して前記垂直面内で回動自在に軸支された複数のパレットと、を備え、前記垂直面内で回転するパレットの最上位置をワークの搬入位置とし、前記回転するパレットの最下位置をワークの搬出位置としたワークストック装置が開示されている。このワークストック装置には、前記回転軸部の回転角度分だけ前記支軸部を、該回転軸部の回転方向とは反対方向へ回転させる水平保持手段が設けられており、回転体の回転時においても、この水平保持手段によって各パレットが水平状態に保持される。このため、前記回転体を垂直面内で回転させ、ワークを水平状態のパレットに載置して前記搬入位置から前記搬出位置へ移動させる際には、ワークをパレット上に水平状態で保持できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４５３８４号公報
【特許文献２】特開２００１−２５３５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のワーク供給装置やワークストック装置のように、ワークを保持して所定位置まで移動させるワーク移動装置では、例えばエアシリンダやモータのようなワーク移動装置を駆動させるための装置を設ける必要があった。これが原因となって、ワーク移動装置の製作コストがかかることが懸念されていた。
【０００６】
この発明は、このような状況に鑑み提案されたものであって、製作コストを抑えることができるワーク移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明に係るワーク移動装置は、ワークに所定の加工を行う工作機械と、前記ワークを保持するハンド部を備えて、該ハンド部により前記工作機械に対して前記ワークを搬入あるいは搬出するロボットと、の間に配置されて、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを保持して所定位置まで移動させるワーク移動装置であって、前記ハンド部によって前記工作機械に対して進退させることにより、前記ワーク移動装置を駆動させる駆動手段を設けて、前記ハンド部によって前記駆動手段を前記進退させることにより、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを前記所定位置まで移動させることを特徴とする。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１において、前記駆動手段を、前記ワークを載置するパレットとし、前記ワーク移動装置を、前記パレットを前記工作機械に対する進退方向へ移動可能に案内する案内部材として、前記ハンド部が、前記パレットを前記進退方向へ前記案内部材上において移動させることにより、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを、前記パレットに載置して前記所定位置まで移動させることを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１において、前記ワーク移動装置は、前記工作機械に対する進退方向に走行可能な無端状部材と、該無端状部材の外周に沿って所定の間隔をおいて前記無端状部材に前記進退方向へ揺動可能に取り付けられて、前記ワークを水平状態でそれぞれ載置する複数の揺動体と、を備え、前記駆動手段を、前記所定の間隔をおいて前記無端状部材から外側に複数突設させて、該無端状部材の前記走行と共に前記進退方向に移動可能で前記ハンド部が係止される係止部として、前記ハンド部が、各前記係止部を係止しながら前記無端状部材を前記進退方向へ走行させることにより、前記搬入あるいは前記搬出した前記ワークを、各前記揺動体に載置して前記所定位置まで移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明に係るワーク移動装置によれば、例えばモータやシリンダー等のようなワーク移動装置を駆動させる装置を設ける必要がない。これにより、ワーク移動装置の製作コストを抑えることができる。
請求項２の発明によれば、駆動手段を、ワークを載置してハンド部によって移動させるパレットとし、ワーク移動装置を、前記パレットを工作機械に対する進退方向へ移動可能に案内する案内部材とする簡単な構造とした結果、駆動手段及びワーク移動装置のメンテナンスが容易になる。
請求項３の発明によれば、ワークを水平状態で載置する複数の揺動体を、工作機械に対する進退方向に走行可能な無端状部材に取り付けたことから、例えばワークを載置する複数のパレットを、前記進退方向に沿って直線的に延びる搬送ライン上を所定の間隔をおいて移動させる場合と比較して、ワークの載置体（揺動体）を直線的に配置するスペースを削減できる。これにより、ワーク移動装置を小型化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１で工作機械とワーク移動装置と多関節ロボットとの位置関係を示す平面図である。
【図２】実施形態２のワーク移動装置の全体要部斜視図である。
【図３】従来のワーク移動装置の全体要部斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１を、図１を参照しつつ説明する。図１には、工作機械１とワーク移動装置２と多関節ロボット３との平面的な配置を示した。工作機械１は基台４を備えており、基台４の前端側（図１の下側）に、水平回転可能であってワークＷを載置する平面視略円形のターンテーブル５が設けられている。このターンテーブル５上には、ワークＷを載置するための２つの載置台６，６が、所定の間隔をおいて正対して突設されている。図１に示すように、基台４上の前端部がワークＷの搬出入位置Ｐ１とされており、カバー８によって、該搬出入位置Ｐ１を除く該基台４の前面側（図１の下側）及び後面側（図１の上側）や、基台４の左右両側面（図１の左側及び右側）が取り囲まれている。このカバー８の前面（図１の下側）は開口しており、静止状態のターンテーブル５の前側半分は、該開口から搬出入位置Ｐ１に露出している。本実施形態のターンテーブル５は、水平回転することによりワークＷを、搬出入位置Ｐ１と、カバー８内のワークＷの加工位置Ｐ２との間を搬送できる。
【００１３】
また図１に示すようにワーク移動装置２は、工作機械１の前方（図１の下側）と多関節ロボット３の後方（図１の上側）との間に配置されている。ここではワーク移動装置２が、床上に立設されて多関節ロボット３の前後左右を囲むフレーム１０と、このフレーム１０に回転可能に支持されて、後述するパレット１４の搬送方向に隣接させた複数の搬送ローラ（図３中の搬送ローラ１０５参照。）と、からなる搬送ライン１１（１１Ａ〜１１Ｄ）によって構成されている。該搬送ローラは、パレット１４を搬送ローラ上に載置した状態で搬送ローラの回転軸に対して直交する方向に該パレット１４を移動させた際に回転し、パレット１４の移動に必要な力が小さくなるようにしている。搬送ライン１１Ａは、多関節ロボット３の後方かつ工作機械１の前方で該工作機械１の左右方向（図１の左右方向）に延設されて、ターンテーブル５と同一平面上に配置されている。搬送ライン１１Ｂは、多関節ロボット３の前方（図１の下側）で前記左右方向に延設されて、搬送ライン１１Ａと同一平面上に配置されている。搬送ライン１１Ｃは、多関節ロボット３の左側（図１の左側）で両搬送ライン１１Ａ，１１Ｂの間に延設されて、両搬送ライン１１Ａ，１１Ｂと同一平面上に配置されている。搬送ライン１１Ｄは、多関節ロボット３の右側（図１の右側）で両搬送ライン１１Ａ，１１Ｂの間に延設されて、両搬送ライン１１Ａ，１１Ｂと同一平面上に配置されている。そして、多関節ロボット３の前方に位置するフレーム１０には、該フレーム１０の延設方向（図１の左右方向）の中間部から後方へ突出するワーク搬入出部Ｐ５が設けられている。このワーク搬入出部Ｐ５は、該フレーム１０の延設方向に離間して該フレーム１０から後方へ突出する一対のプレート部材１３，１３と、両プレート部材１３，１３に回転可能に支持されて、搬送ライン１１Ｂに向けて隣接させた複数の搬送ローラ（図３中の搬送ローラ１０５参照。）によって構成されている。本実施形態では、多関節ロボット３のハンド部を用いたり、作業者の手作業により、ワークＷを載置する方形状のパレット１４を、ワーク搬入出部Ｐ５上に載置した状態でワーク搬入出部Ｐ５上を移動させて搬送ライン１１Ｂ上へ誘導する。後述するように、搬送ライン１１Ｂ上に誘導されたパレット１４は、多関節ロボット３のハンド部によって把持されながら搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄ上を移動させるようにしている。
【００１４】
多関節ロボット３は、図１中の二点鎖線で示すように、該多関節ロボット３の中心軸回りで３６０度回転可能とされており、該多関節ロボット３の手首先端に取り付けられてワークＷを把持するハンド部（図示せず。）を備えている。多関節ロボット３のハンド部は、ワークＷを載置したパレット１４を、搬送ライン１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ａ上を移動させて搬送ライン１１Ａ上でターンテーブル５の前方に到達させた後に、このパレット１４からワークＷを、搬出入位置Ｐ１に位置する載置台６上に載せるために用いられる。また、工作機械１の加工位置Ｐ２においてワークＷに所定の加工を行った後に、ターンテーブル５を水平回転させて加工済のワークＷを搬出入位置Ｐ１に搬送すると、多関節ロボット３のハンド部は、該ワークを搬出入位置Ｐ１から搬出して搬送ライン１１Ａ上でターンテーブル５の前方に位置する空のパレット１４に載置するために用いられる。
【００１５】
次にワーク移動装置２の動作を説明する。このワーク移動装置２では、多関節ロボット３のハンド部又は作業者の手作業により、図１中の細線矢印で示すようにワークＷを載置したパレット１４を、前述したワーク搬入出部Ｐ５上を移動させて搬送ライン１１Ｂ上に誘導する。その後は、以下に説明するように、多関節ロボット３のハンド部によって、ワークＷを載置したパレット１４を、搬送ライン１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ａ上を工作機械１の搬出入位置Ｐ１に向けて前進させる。
【００１６】
ハンド部は、図１中の細線矢印で示すように、搬送ライン１１Ｂ上のパレット１４を、ワーク移動装置２上に載置した状態で把持しながら搬送ライン１１Ｂ上であって該搬送ライン１１Ｂの延設方向（図１の左右方向）の中間部から該搬送ライン１１Ｂ上の左端へ移動させる。このとき、既に該左端にワークＷを載置した他のパレット１４が位置する場合には、ハンド部は、前記左端へパレット１４を移動させる前に、該他のパレット１４をワーク移動装置２上に載置した状態で把持しながら搬送ライン１１Ｂ上の左端から、該他のパレット１４を該搬送ライン１１Ｃ上に進入させておく。加えて、この搬送ライン１１Ｃ上や搬送ライン１１Ａ上に既に他のパレット１４が位置する場合にも、該他のパレット１４を移動方向の前進側へ１つずつ移動させておく。このようなパレット１４の移動を繰り返すことにより、図１に示すように、ワーク搬入出部Ｐ５からワークＷの搬出入位置Ｐ１に向けて、一旦ワークＷを載置台６上に載置して空になったパレット１４を除き、搬送ライン１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ａ上にワークＷを載置したパレット１４が３つ隣り合わせて位置する。このようなパレット１４の移動を繰り返すことにより、本実施形態では、多関節ロボット３のハンド部が、ワークＷを載置したパレット１４を把持して搬送ライン１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ａ上を移動させるだけで、このパレット１４をターンテーブル５の前方へ移動させることができる。このため、従来とは異なり、例えば、パレット１４をターンテーブル５の前方へ移動させるために、ワーク移動装置２を駆動させるモータやシリンダー等を設ける必要がない。なお、搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄは本発明の案内部材の一例であり、搬送ライン１１Ａ上におけるターンテーブル５の前方は、本発明の所定位置の一例である。
【００１７】
上記のように、ワークＷを載置したパレット１４が搬送ライン１１Ａ上でターンテーブル５の前方に到達すると、ハンド部は、図１中の太線矢印で示すように、このパレット１４からワークＷを、搬出入位置Ｐ１に搬入して載置台６上に載置させる。この載置台６に載置されたワークＷは、ターンテーブル５を水平回転させることにより加工位置Ｐ２に搬送される。加工位置Ｐ２では、ワークＷに所定の加工が行われる。本実施形態では、ワークＷに所定の加工が行われている時間を利用して、多関節ロボット３のハンド部が、上述したパレット１４の移動動作と同様の方法で、未加工のワークＷを載置した他のパレット１４を、ワーク搬入出部Ｐ５から空所となった搬送ライン１１Ｃ上に進入させたり、後述する加工済のワークＷを載置したパレット１４をワーク搬入出部Ｐ５に導く。このように本実施形態では、未加工のワークＷを載置したパレット１４を搬送ライン１１Ｃ上に進入させたり、加工済のワークＷを載置したパレット１４を、ワーク搬入出部Ｐ５に導くために、ワークＷの加工時間を利用することができる。
【００１８】
加工位置Ｐ２でのワークＷの加工が終了した後に、ターンテーブル５を水平回転させることにより、加工済のワークＷが搬出入位置Ｐ１に搬送される。するとハンド部は、図１中の太線矢印で示すように、加工済のワークＷを、搬出入位置Ｐ１から搬出して、ターンテーブル５の前方で搬送ライン１１Ａ上に位置する空のパレット１４上に載置する。その後は、以下に説明するように、ハンド部によって、加工済のワークＷを載置したパレット１４を、搬送ライン１１Ａ，１１Ｄ，１１Ｂ上を移動させてワーク搬入出部Ｐ５の近傍に向けて工作機械１から後退させる。
【００１９】
ハンド部は、加工済のワークＷを載置したパレット１４をワーク移動装置２上に載置した状態で把持しながら該搬送ライン１１Ａ上の右端へ移動させる。このとき、既に該右端に加工済のワークＷを載置した他のパレット１４が位置する場合には、ハンド部は、ターンテーブル５の前方から前記右端へ加工済のワークＷを載置したパレット１４を移動させる前に、該他のパレット１４をワーク移動装置２上に載置した状態で把持しながら搬送ライン１１Ａ上の右端から、該他のパレット１４を該搬送ライン１１Ｄ上に進入させておく。加えて、この搬送ライン１１Ｄ上や搬送ライン１１Ｂ上に既に加工済のワークＷを載置した他のパレット１４が位置する場合にも、該他のパレット１４を、移動方向のワーク搬入出部Ｐ５側へ１つずつ移動させておく。図１には、このようなパレット１４の移動を繰り返すことにより、ワークＷの搬出入位置Ｐ１からワーク搬入出部Ｐ５に向けて、搬送ライン１１Ｄ，１１Ｂ上に加工済のワークＷを載置したパレット１４が２つ隣り合わせて位置する例を示した。この状態からハンド部は、搬送ライン１１Ｂ上の右端に進入させたパレット１４を把持しながら搬送ライン１１Ｂ上を左側へ移動させて、該パレット１４を搬送ライン１１Ｂ上でワーク搬入出部Ｐ５の近傍に到達させる。その後、ハンド部又は作業者の手作業により、このパレット１４を、搬送ライン１１Ｂ上からワーク搬入出部Ｐ５上に導き該ワーク搬入出部Ｐ５上を移動させて、ワーク移動装置２の外部に排出する。ターンテーブル５の前方で加工済のワークＷが載置された他のパレット１４も、ハンド部が、該他のパレット１４を把持して搬送ライン１１Ａ，１１Ｄ，１１Ｂを移動させるだけで、ワーク搬入出部Ｐ５の近傍に移動させることが可能である。なお、搬送ライン１１Ｂ上におけるワーク搬入出部Ｐ５の近傍は、本発明の所定位置の一例である。
【００２０】
＜実施形態１の効果＞
本実施形態のワーク移動装置２では、モータやシリンダー等のようなワーク移動装置２を駆動させる装置を設ける必要がない。これにより、ワーク移動装置２の製作コストを抑えることができる。
【００２１】
また、ワークＷを載置するパレット１４を工作機械１に対して進退させる構造を、多関節ロボット３のハンド部によって、該パレット１４を把持し、このパレット１４を、搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄ上を移動させるだけの簡単なものとした結果、前記パレット１４を工作機械１に対して進退させるための構造のメンテナンスが容易になる。
【００２２】
＜実施形態２＞
本発明の実施形態を図２を参照しつつ説明する。ここでは、実施形態１と同一の構成は同一の符号を付しその説明を省略する。図２に示すワーク移動装置２Ａは、工作機械１（図１参照。）の前方と、多関節ロボット３（図１参照。）との間に配置されている。本実施形態では、図２中のワーク移動装置２Ａの右斜め手前側に工作機械１が配置され、図２中のワーク移動装置２Ａの左斜め手前側に多関節ロボット３が配置される。そして、ワーク移動装置２Ａは、一対のガイド部材２０，２０と、一対の無端状のチェーン２１，２１と、揺動パレット２２と、把持部２３とを備えている。
【００２３】
図２に示すように各ガイド部材２０は、工作機械１に対する進退方向（図２の右斜め手前奥方向）に長い楕円板形状とされている。各ガイド部材２０は、床上に立設された支柱（図示せず。）に固定されており、一対のガイド部材２０，２０は、工作機械１の左右方向（図２の左斜め手前奥方向）に離れて対向配置されている。両ガイド部材２０，２０の対向面同士は、前記進退方向に互いに離れた位置で円柱状の連結部材２５によってそれぞれ連結されている。
【００２４】
一対のガイド部材２０，２０の外周には、無端状のチェーン２１がそれぞれ巻回されており、各チェーン２１は、ガイド部材２０に沿って工作機械１に対する進退方向に走行可能とされている。さらに、両ガイド部材２０，２０の対向面間には、揺動パレット２２が、両チェーン２１，２１の外周に沿って等間隔をおいて複数配置されている。各揺動パレット２２は、上面にワークＷを載置可能な直方体形状とされている。さらに各揺動パレット２２は、これを前記進退方向へ揺動自在に支持する支持部材（図示せず。）を介して両チェーン２１，２１に連結されている。両チェーン２１，２１が前記進退方向に走行する際にも、例えば、各揺動パレット２２に設けた傾斜センサの検出値が零になるように前記支持部材の回転角度を制御すれば、各揺動パレット２２を水平状態に保つことができる。なお、無端状のチェーン２１は本発明の無端状部材の一例であり、揺動パレット２２は本発明の揺動体の一例である。
【００２５】
加えて各チェーン２１には、円柱形状とされた把持部２３が、該チェーン２１の外側側方へ向けて複数突設されている。本実施形態では、複数の把持部２３を、各チェーン２１の外周に沿って揺動パレット２２の配置間隔と同間隔をおいて、各チェーン２１に、該チェーン２１と各揺動パレット２２との連結部分の近傍から突設させた。後述するように、各把持部２３が、多関節ロボット３のハンド部によって把持されながら工作機械１に対する進退方向へ移動すると、両無端状チェーン２１，２１が前記進退方向へ走行すると共に各揺動パレット２２に載置したワークＷが前記進退方向へ移動するようにしている。さらに図２に示すように各ガイド部材２０の周囲には、各把持部２３に当接して該ガイド部材２０を囲む楕円形状とされた摺動案内部材２６が設けられている。この摺動案内部材２６は、ガイド部材２０を固定した前記支柱に固定されている。本実施形態では、前記ハンド部が各把持部２３を把持して前記進退方向へ移動させる際に、各把持部２３は摺動案内部材２６の内面を摺動して該摺動案内部材２６の周方向へ移動することになる。
【００２６】
次にワーク移動装置２Ａの動作を説明する。このワーク移動装置２Ａでは、多関節ロボット３のハンド部又は作業者の手作業により、ワークＷの供給排出位置Ｐ３に位置する揺動パレット２２の上面にワークＷを載置する。その後は、以下に説明するように、多関節ロボット３のハンド部が両チェーン２１，２１を工作機械１の搬出入位置Ｐ１（図１参照。）に向けて走行させることにより、両チェーン２１，２１に連結された前記揺動パレット２２を該搬出入位置Ｐ１に向けて移動させる。
【００２７】
ハンド部は、ワークＷを載置した前記揺動パレット２２と一方のチェーン２１（図２の左斜め手前側）との連結部分の近傍に位置する把持部２３を、把持しながら図２中の矢印で示すように摺動案内部材２６に沿って摺動させる。このとき、把持部２３と共に一方のチェーン２１、これに連結された揺動パレット２２及び該揺動パレット２２に連結された他方のチェーン２１（図２の左斜め奥側）が搬出入位置Ｐ１に対する前進方向（図２の右斜め手前側）へ走行する。その際には、上述したように揺動パレット２２を水平状態に保てるため、ワークＷを水平状態で揺動パレット２２に載置できる。続いてハンド部は、供給排出位置Ｐ３に位置してワークＷが載置されていない揺動パレット２２の上面にワークＷを載置する。その後は、ハンド部が、上記の同様な方法で、この揺動パレット２２を前記前進方向へ移動させる。さらに、ハンド部が、再び供給排出位置Ｐ３に位置してワークＷが載置されていない揺動パレット２２の上面にワークＷを載置してこの揺動パレット２２を前記前進方向へ移動させると、図２に示す状態になる。この状態では、最初にワークＷを載置させた揺動パレット２２が、搬出入位置Ｐ１と隣接する位置Ｐ４まで移動する。このように、本実施形態では、多関節ロボット３のハンド部が、把持部２３を摺動案内部材２６に沿って摺動させて一方のチェーン２１を前記前進方向に走行させるだけで、ワークＷを載置した揺動パレット２２を、他方のチェーン２１と共に位置Ｐ４に移動させることができる。このため、実施形態１と同様に、ワーク移動装置２Ａを駆動させるモータやシリンダー等を設ける必要がない。なお、把持部２３は本発明の係止部の一例であり、位置Ｐ４は本発明の所定位置の一例である。
【００２８】
上記のように、ワークＷを載置した揺動パレット２２が位置Ｐ４に到達すると、ハンド部は、この揺動パレット２２からワークＷを、搬出入位置Ｐ１に搬入して載置台６上（図１参照。）に載置させる。その後は実施形態１と同様に、工作機械１によって該ワークＷに所定の加工が行われる。これに続きターンテーブル５によって搬出入位置Ｐ１に搬送された加工済のワークＷは、ハンド部によって搬出入位置Ｐ１から搬出され、位置Ｐ４における空の揺動パレット２２上に載置される。
【００２９】
その後には、ハンド部が、供給排出位置Ｐ３にある把持部２３を把持しながら、図２中の矢印で示すように、該把持部２３を、摺動案内部材２６に沿って摺動させて搬出入位置Ｐ１に対する前進方向へ移動させる。これにより、位置Ｐ４にある加工済のワークＷを載置した揺動パレット２２は、供給排出位置Ｐ３に向けて工作機械１から後退する。そして、次に揺動パレット２２と共に位置Ｐ４に到達したワークＷも、工作機械１によって所定の加工が行われた後に、位置Ｐ４にある空の揺動パレット２２上に戻される。このように、供給排出位置Ｐ３でワークＷが載置された揺動パレット２２を前進方向へ移動させる動作と、これに伴って加工済のワークＷを載置した揺動パレット２２が供給排出位置Ｐ３に向けて後退する動作を繰り返すことにより、加工済のワークＷを載置した揺動パレット２２は供給排出位置Ｐ３に到達する。そして、加工済のワークＷは、ハンド部又は作業者の手作業によって、ワーク移動装置２Ａの外部に排出される。なお、供給排出位置Ｐ３は本発明の所定位置の一例である。
【００３０】
＜実施形態２の効果＞
本実施形態のワーク移動装置２Ａでは、モータやシリンダー等のようなワーク移動装置２Ａを駆動させる装置を設ける必要がない。これにより、ワーク移動装置２Ａの製作コストを抑えることができる。
【００３１】
また、図２に示すようにワークＷを水平状態で載置する複数の揺動パレット２２，２２・・・を、工作機械１の搬出入位置Ｐ１に対する進退方向（図２の右斜め手前奥方向）に走行可能な一対の無端状のチェーン２１，２１に連結した。これにより、図３に示す従来のワーク移動装置１０２のように、ワークＷを載置する複数のパレット１０４，１０４・・・を、前記進退方向（図３の矢印方向）に直線的に延びており各パレット１０４に接触して回転する複数の搬送ローラ１０５，１０５・・・からなる搬送ライン上を所定の間隔をおいて移動させる場合と比較して、ワークＷの載置体（揺動パレット２２）を直線的に配置するスペースを削減できる。その結果、ワーク移動装置２Ａを小型化することが可能になる。
【００３２】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨を逸脱しない範囲内において構成の一部を適宜変更して実施できる。上述した実施形態１では、多関節ロボット３のハンド部によって、ワークＷを載置したパレット１４を、搬送ライン１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ａ上を工作機械１の搬出入位置Ｐ１に向けて前進させる例を示したが、これに限らない。例えば、ワークＷを載置したパレット１４を工作機械１の搬出入位置Ｐ１に向けて前進させる経路を変更し、前記ハンド部によって、前記パレット１４を、搬送ライン１１Ｂ，１１Ｄ，１１Ａ上を前記搬出入位置Ｐ１に向けて前進させてもよい。さらに上述した実施形態１では、前記ハンド部によって、加工済のワークＷを載置したパレット１４を、搬送ライン１１Ａ，１１Ｄ，１１Ｂ上を移動させて工作機械１から後退させる例を示したが、これに限らない。例えば、加工済のワークＷを載置したパレット１４を工作機械１から後退させる経路を変更し、前記ハンド部によって、加工済のワークＷを載置したパレット１４を、搬送ライン１１Ａ，１１Ｃ，１１Ｂ上を移動させて工作機械１から後退させるようにしてもよい。
【００３３】
また上述した実施形態ではハンド部が、搬送ライン１１Ａ上でターンテーブル５の前方に到達したパレット１４からワークＷを、搬出入位置Ｐ１に搬入して載置台６上に載置させる例を示したが、これに限らない。例えばハンド部が、前記ターンテーブル５の前方に到達したパレット１４を、ワークＷを載置したままで前記搬出入位置Ｐ１に搬入してターンテーブル５上に載置してもよい。このような場合にはハンド部が、加工済のワークを載置したままでパレット１４を、搬出入位置Ｐ１から搬出してもよい。さらに上述した実施形態ではワークＷを、工作機械１に設けたターンテーブル５によって搬出入位置Ｐ１から加工位置Ｐ２に搬送する例を示したが、これに限らない。例えば工作機械１にターンテーブル５を設けずに、多関節ロボット３のハンド部が、パレット１４に載置したワークＷを把持して加工位置Ｐ２に直接搬入してもよい。加えて上述した実施形態では、多関節ロボット３が、その前後左右を搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄによって囲まれた上で３６０度回転可能としたが、これに限らない。例えば多関節ロボット３を、搬送ライン１１Ｄの側方に配置した上で、多関節ロボット３のハンド部が各搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄ上のワークＷに到達可能な範囲で適宜の角度回転可能なものとしてもよい。さらには上述した実施形態１では、パレット１４が、多関節ロボット３のハンド部によって把持されながら搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄ上を移動する例を示したが、これに限らない。例えば、ハンド部が、パレット１４側へ前進可能なパレットプッシャーを介してパレット１４を押すことにより、このパレット１４が搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄ上を移動するようにしたり、パレットにハンド部を引っ掛け可能な引掛部を設けて、該パレットが、引掛部に引っ掛けたハンド部によって押し引きされることにより、搬送ライン１１Ａ〜１１Ｄ上を移動するようにしてもよい。また上述した実施形態２では、把持部２３が、多関節ロボット３のハンド部によって把持されながら工作機械１に対する進退方向に移動すると、ワークＷが前記進退方向へ移動するようにしたが、これに限らない。例えば、把持部２３に代えてハンド部を係止可能な係止部材を設け、この係止部材が、該係止部材に係止したハンド部によって押し引きされることにより、前記進退方向へ移動するようにしてもよい。なお、係止部材は本発明の係止部の一例である。
【符号の説明】
【００３４】
１・・工作機械、２，２Ａ・・ワーク移動装置、３・・多関節ロボット、１０・・フレーム、１１Ａ〜１１Ｄ・・搬送ライン、１４・・パレット、２１・・チェーン、２２・・揺動パレット、２３・・把持部、Ｐ１・・工作機械におけるワークの搬出入位置、Ｐ３・・ワーク移動装置におけるワークの供給排出位置、Ｐ４・・ワーク移動装置において工作機械におけるワークの搬出入位置と隣接する位置、Ｐ５・・ワーク搬入出部、Ｗ・・ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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