(57)【要約】      （修正有）【課題】異なる型の部材を検査するのに適しており、異なる型の部材の検査作業が、非常に速く切り替えられる、プログラマブルデジタル機械画像検査システムを提供する。【解決手段】検査対象の部材を供給するプログラマブル自動供給システムと、ロボット及び第１画像システムを備え、ロボットは、第１画像システムの案内下でプログラマブル自動供給システムにより供給される部材を把持し、その部材を検査領域に移送するプログラマブルロボットシステムと、移送された部材の特徴を特定し、その特徴に基づき、部材が適格な製品であるかを決定する第２画像システムを備えるプログラマブル検査システムとを備える。部材が適格な製品と決定されると、ロボットは、適格な製品を受容する第１容器に前記部材を収容し、部材が不適格な製品と決定されると、ロボットは、不適格な製品を受容する第２容器に部材を収容する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラマブルデジタル機械画像検査システムであって、
検査対象の部材を供給するように構成されるプログラマブル自動供給システム（１００）と、
ロボット（２１０）及び第１画像システムを備え、前記ロボット（２１０）は、前記第１画像システムの案内の下で、前記プログラマブル自動供給システム（１００）によって供給される部材を把持し、前記把持された部材を検査領域に移送するように構成されるプログラマブルロボットシステム（２００）と、
検査領域に移送された前記部材の特徴を特定し、前記特定された特徴に基づき、前記部材が適格な製品であるか否かを決定するように構成される第２画像システムを備えるプログラマブル検査システム（３００）とを備え、
前記部材が適格な製品と決定される場合、前記ロボット（２１０）は、前記適格な製品を受容するための第１容器に前記部材を収容し、前記部材が不適格な製品と決定される場合、前記ロボット（２１０）は、前記不適格な製品を受容するための第２容器に前記部材を収容するプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項２】
前記プログラマブルロボットシステム（２００）は、器具キャビネット（２２０）を更に備え、前記ロボット（２１０）は、前記器具キャビネット（２２０）から適当な器具を選択し、現在の器具を前記器具キャビネット上の前記選択された器具と自動的に交換するように構成される請求項１に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項３】
前記第１画像システムは、第１カメラ（２０２）と前記検査対象の部材との間の距離及び前記第１カメラ（２０２）と前記ロボット（２１０）との間の距離を調整するように、少なくとも１つの方向に移動可能に構成される前記第１カメラ（２０２）を備える請求項２に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項４】
前記第１カメラ（２０２）は、垂直方向（Ｚ）に移動する可動アーム（２０１）上に取り付けられる請求項３に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項５】
前記第１画像システムは、前記可動アーム（２０１）上に取り付けられ、前記第１カメラ（２０２）とともに移動する第１光源（２０３）を更に備える請求項４に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項６】
前記第１光源（２０３）は、プログラム制御によって前記第１光源（２０３）から放射される光の強度及び色を自動的に制御及び調整するように構成される請求項５に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項７】
前記第２画像システムは、少なくとも１つの第２カメラ（３１４，３２４，３３４）を備え、前記第２カメラ（３１４，３２４，３３４）の各々は、前記第２カメラ（３１４，３２４，３３４）と前記検査対象の部材との間の距離を調整するために少なくとも１つの方向に移動可能に構成される請求項２に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項８】
前記第２画像システムは、前記検査領域に移送された前記部材の異なる表面の特徴を同時に特定するための複数の第２カメラ（３１４，３２４，３３４）を備える請求項７に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項９】
前記複数の第２カメラ（３１４，３２４，３３４）は、
第１方向（Ｘ）に延在する光軸を有する第１の第２カメラ（３１４）と、
前記第１方向（Ｘ）に垂直な第２方向（Ｙ）に延在する光軸を有する第２の第２カメラ（３２４）と、
前記第１方向（Ｘ）及び前記第２方向（Ｙ）に垂直な第３方向（Ｚ）に延在する光軸を有する第３の第２カメラ（３３４）とを備える請求項８に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１０】
前記複数の第２カメラ（３１４，３２４，３３４）は、
前記第１方向（Ｘ）、前記第２方向（Ｙ）、及び前記第３方向（Ｚ）のいずれの方向とも異なる第４方向に延在する光軸を有する第４の第２カメラを更に備える請求項９に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１１】
前記第２カメラ（３１４）の各々は、前記第１方向（Ｘ）、前記第２方向（Ｙ）、及び前記第３方向（Ｚ）に前記第２カメラ（３１４）を移動するように、前記第１方向（Ｘ）、前記第２方向（Ｙ）、及び前記第３方向（Ｚ）に移動可能に構成される個別の移動機構上に取り付けられる請求項１０に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１２】
前記個別の移動機構の各々は、
前記第１方向（Ｘ）に移動可能に構成される第１可動アーム（３１１）と、
前記第１可動アーム（３１１）上に取り付けられ、前記第２方向（Ｙ）に移動可能に構成される第２可動アーム（３１２）と、
前記第２可動アーム（３１２）上に取り付けられ、前記第３方向（Ｚ）に移動可能に構成される第３可動アーム（３１３）とを備える請求項１１に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１３】
前記第２カメラ（３１４）は、前記個別の移動機構の前記第１可動アーム（３１１）又は前記第３可動アーム（３１３）上に取り付けられる請求項１２に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１４】
前記第１方向（Ｘ）は、第１水平方向であり、前記第２方向（Ｙ）は、前記第１水平方向に垂直な第２水平方向であり、前記第３方向（Ｚ）は、前記第１水平方向及び前記第２水平方向に垂直な垂直方向である請求項１３に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１５】
前記第２画像システムは、前記複数の第２カメラ（３１４，３２４，３３４）に夫々対応する複数の第２光源（３１５，３２５，３３５）を更に備え、前記第２光源（３１５，３２５，３３５）の各々は、前記夫々の第２カメラ（３１４，３２４，３３４）と共に移動するために前記夫々の移動機構上に取り付けられる請求項１４に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１６】
前記第２光源（３１５，３２５，３３５）の各々は、プログラムによって前記第２光源（３１５，３２５，３３５）の各々から放射される光の強度及び色を自動的に制御及び調整するように構成される請求項１５に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１７】
前記プログラマブル検査システム（３００）は、前記ロボット（２１０）によって把持された前記部材が載置される回転可能なプラットフォーム（３５０）を更に備え、
前記回転可能なプラットフォーム（３５０）は、前記回転可能なプラットフォーム（３５０）上に載置された前記部材の向きを変化させるように前記垂直方向（Ｚ）の周りに回転可能なように構成される請求項１６に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【請求項１８】
前記回転可能なプラットフォーム（３５０）は、前記回転可能なプラットフォーム（３５０）上に載置された前記部材を吸引して配置するように構成される複数の真空吸引ノズル（３５１，３５２）を備える請求項１７に記載のプログラマブルデジタル機械画像検査システム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本出願は、中国知識産権局にて２０１４年３月５日に提出された中国特許出願第２０１４１００７９２６４．０号の利益を主張するものであり、その全開示は、参照によって本書に援用される。
【技術分野】
【０００２】
本発明は、プラグラマブルデジタル機械画像検査システムに関し、より具体的には、複雑な小さな電子部品を検査するためのプログラマブルデジタル機械画像検査システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
従来技術では、複雑な小さい部材、例えば、電子部品の検査は、一般的に手作業で行われている。まず、作業者は、クランプで電子部品をつまみ上げ、その電子部品を、画像検査システムの検査領域内の検査テーブル上に載置する。次に、画像検査システムは、検査領域内の電子部品の表面全体を検査し、電子部品が適格な製品であるか否かを決定する。その電子部品が適格な製品と決定されると、作業者はその電子部品をクランプでつまみ上げ、適格な製品を受容するための容器に収容する。もし電子部品が不適格な製品と決定されると、作業者は、その電子部品をクランプでつまみ上げ、不適格な製品を受容するための容器に収容する。このようにして、電子部品の検査及び分類は終了する。
【０００４】
従来技術では、画像検査機能を有する多くの製造装置も提供されており、すなわち、これらの製造装置は、ライン上で部材の検査を行うことができる。これらの製造装置は、部材を自動的に供給し、部材を自動的に検査し、検査領域から部材を自動的に除去することができる。しかしながら、従来技術におけるこれらの製造装置は、１種類又は２−３種類の部材しか検査することができない。
【０００５】
加えて、従来技術では、ライン外で部材を検査するための個別の検査装置も幾つか提供されている。しかしながら、これらの個別の検査装置は、１種類又は１つの型の部材を検査するために特別に使用されるものであり、デジタルプログラムによって異なる種類又は異なる型の部材を検査することができない。更に、この画像検査システムでは、部材の供給及び除去は、手作業で行われ、検査効率を低下させる。
【０００６】
加えて、従来技術における画像検査システムでは、カメラと検査対象の部材との間の距離は、検査対象の部材のサイズによって自由に調整されることができない。それにより、一部の極めて小さい電子部品を検査する精度が制限される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述の欠点の少なくとも一部を克服又は軽減するために成されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的によれば、検査工程の全体が、手作業を一切必要とすることなくプログラムによって制御されて自動的に行われ、検査効率を改善するプログラマブルデジタル機械画像検査システムが提供される。
【０００９】
本発明の他の目的によれば、様々な方向におけるカメラと検査対象の部材の距離が、部材のサイズに基づいて調整されることができ、検査の精度を向上するプログラマブルデジタル機械画像検査システムが提供される。
【００１０】
本発明の一態様によれば、プログラマブルデジタル機械画像検査システムであって、検査対象の部材を供給するように構成されるプログラマブル自動供給システムと、ロボット及び第１画像システムを備え、前記ロボットは、前記第１画像システムの案内の下で、前記プログラマブル自動供給システムによって供給される部材を把持し、前記把持された部材を検査領域に移送するように構成されるプログラマブルロボットシステムと、検査領域に移送された前記部材の特徴を特定し、前記特定された特徴に基づき、前記部材が適格な製品であるか否かを決定するように構成される第２画像システムを備えるプログラマブル検査システムを備えるプログラマブルデジタル機械画像検査システムが提供される。前記部材が適格な製品であることが決定される場合、前記ロボットは、前記適格な製品を受容するための第１容器に前記部材を収容し、前記部材が不適格な製品であることが決定される場合、前記ロボットは、前記不適格な製品を受容するための第２容器に前記部材を収容する。
【００１１】
本発明の例示的実施形態によれば、前記プログラマブルロボットシステムは、器具キャビネットを更に備え、前記ロボットは、前記器具キャビネットから適当な器具を選択し、現在の器具を前記器具キャビネット上の前記選択された器具と自動的に交換するように構成される。
【００１２】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第１画像システムは、第１カメラを含み、前記第１カメラは、前記第１カメラと前記検査対象の部材との間の距離及び前記第１カメラと前記ロボットとの間の距離を調整するように、少なくとも１つの方向に移動するように構成される。
【００１３】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第１カメラは、垂直方向に移動する可動アーム上に取り付けられる。
【００１４】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第１画像システムは、前記可動アーム上に取り付けられ、前記第１カメラと共に移動する第１光源を更に備える。
【００１５】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第１光源は、プログラムによって前記第１光源から放射される光の強度及び色を自動的に制御及び調整するように構成される
【００１６】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第２画像システムは、少なくとも１つの第２カメラを含み、前記第２カメラの各々は、前記第２カメラと前記検査対象の部材との間の距離を調整するために少なくとも１つの方向に移動することができるように構成される。
【００１７】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第２画像システムは、前記検査領域に移送された前記部材の異なる表面の特徴を同時に特定するための複数の第２カメラを備える。
【００１８】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記複数の第２カメラは、第１方向に延在する光軸を有する第１の第２カメラと、前記第１方向に垂直な第２方向に延在する光軸を有する第２の第２カメラと、前記第１方向及び前記第２方向に垂直な第３方向に延在する光軸を有する第３の第２カメラとを備える。
【００１９】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記複数の第２カメラは、前記第１方向、前記第２方向、及び前記第３方向のいずれの方向とも異なる第４方向に延在する光軸を有する第４の第２カメラを更に備える。
【００２０】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第２カメラの各々は、前記第１方向、前記第２方向、及び前記第３方向に前記第２カメラを移動するように、前記第１方向、前記第２方向、及び前記第３方向に移動可能に構成される個別の移動機構上に取り付けられる。
【００２１】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記個別の移動機構の各々は、前記第１方向に移動可能に構成される第１可動アームと、前記第１可動アーム上に取り付けられ、前記第２方向に移動可能に構成される第２可動アームと、前記第２可動アーム上に取り付けられ、前記第３方向に移動可能に構成される第３可動アームを備える。
【００２２】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第２カメラは、前記個別の移動機構の前記第１可動アーム又は前記第３可動アーム上に取り付けられる。
【００２３】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第１方向は、第１水平方向であり、前記第２方向は、前記第１水平方向に垂直な第２水平方向であり、前記第３方向は、前記第１水平方向及び前記第２水平方向に垂直な垂直方向である。
【００２４】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第２画像システムは、前記複数の第２カメラに夫々対応する複数の第２光源を更に備え、前記第２光源の各々は、前記夫々の第２カメラと共に移動するために前記夫々の移動機構上に取り付けられる。
【００２５】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記第２光源の各々は、プログラムによって前記第２光源の各々から放射される光の強度及び色を自動的に制御及び調整することができるように構成される。
【００２６】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記プログラマブル検査システムは、前記ロボットによって把持された前記部材が載置される回転可能なプラットフォームを更に備え、前記回転可能なプラットフォームは、前記回転可能なプラットフォーム上に載置された前記部材の向きを変化させるために前記垂直方向の周りに回転可能なように構成される。
【００２７】
本発明の他の例示的実施形態によれば、前記回転可能なプラットフォームは、前記回転可能なプラットフォーム上に載置された前記部材を吸引して配置するように構成される複数の真空吸引ノズルを備える。
【００２８】
本発明の上記の様々な実施形態では、検査工程の全体は、手作業を一切必要とすることなくプログラムによって制御されて自動的に行われ、検査効率を改善する。一部の実施形態では、様々な方向におけるカメラと検査対象の部材との間の距離が、部材のサイズに基づいて調整されることができ、検査の精度を向上する。
【００２９】
本発明の実施形態に係るプログラマブルデジタル機械画像検査システムは、製造ライン及び製造装置から独立したライン外の個別の装置に対して構成される。本プログラマブルデジタル機械画像検査システムは、異なる型の部材を検査するのに適しており、異なる型の部材の検査作業が、非常に速く切り替えられる。更に、検査システムの全体が、手作業を一切必要とすることなくプログラムによって自動的に制御され、検査効率を改善する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
本発明の上記及びその他の特徴は、添付の図面を参照して本発明の例示的実施形態を詳細に記述することによってより明らかになる。
【図１】本発明の例示的実施形態に係るプログラマブルデジタル機械画像検査システムの機能モジュールの説明図である。
【図２】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムの平面図である。
【図３】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおいてプログラマブル自動供給システムの説明的な斜視図である。
【図４】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブルロボットシステムの第１画像システムの説明的な斜視図である。
【図５】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの第２画像システムの第１下位検査システムの説明的な斜視図である。
【図６】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの第２画像システムの第２下位検査システムの説明的な斜視図である。
【図７】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの第２画像システムの第３下位検査システムの説明的な斜視図である。
【図８】図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの回転可能プラットフォームの説明的な斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本開示の例示的実施形態は、添付の図面を参照して詳細に以下に記述されるが、同様の参照番号は、同様の部材を指す。しかしながら、本開示は、数多くの様々な形態で実施されることができ、本書において説明される実施形態に限定されるものと解釈されるべきではなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示が、十分且つ完全なものになり、当業者に対して本開示の概念を十分に伝えるために提供されるものである。
【００３２】
以下の詳細な記述において、開示される実施形態が十分に理解されるように、説明の目的で、数多くの特定の細部が説明される。しかしながら、１つ以上の実施形態が、これらの特定の細部を伴わなくても実施されることができることは明らかである。他の例では、図面を簡略化するために、既知の構造及び装置が概略的に示される。
【００３３】
本発明の一般的概念によれば、検査対象の部材を供給するためのプログラマブル自動供給システムと、ロボット及び第１画像システムを備え、前記ロボットは、前記第１画像システムの案内の下で、プログラマブル自動供給システムによって供給される前記部材を把持し、前記把持された部材を検査領域に移送するように構築されるプログラマブルロボットシステムと、検査領域に移送された前記部材の特徴を特定し、前記特定された特徴に基づき、前記部材が適格な製品であるか否かを決定するための第２画像システムを備えるプログラマブル検査システムとを備えるプログラマブルデジタル機械画像検査システムが提供される。前記部材が適格な製品であると決定される場合、前記ロボットは、前記適格な製品を受容するための第１容器に前記部材を収容し、前記部材が不適格な製品であると決定される場合、前記ロボットは、前記不適格な製品を受容するための第２容器に前記部材を収容する。
【００３４】
図１は、本発明の例示的実施形態に係るプログラマブルデジタル機械画像検査システムの機能モジュールの説明図である。
【００３５】
本発明の例示的実施形態では、プラグラマブルデジタル機械画像検査システムが開示される。図１に示すように、このプラグラマブルデジタル機械画像検査システムは、主に３つの機能モジュールを含み、その内の第１モジュールは、プラグラマブル自動供給システム１００であり、第２モジュールは、プログラマブルロボットシステム２００であり、第３モジュールは、プログラマブル検査システム３００である。
【００３６】
図２は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムの平面図である。
【００３７】
図１と図２に示すように、プログラマブル自動供給システム１００は、検査対象の部材（図示せず）を供給するように構成される。プログラマブルロボットシステム２００は、ロボット２１０と、第１画像システム（後述される）を備える。ロボット２１０は、第１画像システムの案内の下で、プログラマブル自動供給システム１００によって供給される部材を把持し、把持した部材を検査領域（例えば、図２に示す回転可能なプラットフォーム３５０上の領域）に移送するように構築される。プログラマブル検査システム３００は、第２画像システム（後述される）を備える。第２画像システムは、検査領域に移送された部材の特徴を特定し、特定された特徴に基づき、この部材が適格な製品か否かを決定するように構成される。この部材が適格な製品であることが決定されると、ロボット２１０は、この部材を、適格な製品を受容するための第１容器（図示せず）に収容する。この部材が不適格な製品であることが決定されると、ロボット２１０は、この部材を、不適格な製品を受容するための第２容器（図示せず）に収容する。
【００３８】
このようにして、部材を供給すること、部材をつまみ上げること、部材を検査すること、及び部材を取り除くことを含む、検査工程の全体は、一切の手作業による作業から独立したプログラムによって自動的に制御されて実行され、検査効率を改善する。
【００３９】
図３は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル自動供給システム１００の説明的な斜視図である。
【００４０】
プログラマブル自動供給システム１００は、従来技術における任意の適当なプログラマブル自動供給システム、例えば、２０１３年１０月２１日に出願された中国特許出願第２０１３１０４９５０９１．６号に開示されたプログラマブル自動供給システムであってもよく、当該出願の全開示は、参照によって本書に援用される。
【００４１】
図２を再度参照すると、プログラマブルロボットシステム２００は、器具キャビネット２２０を更に備え、ロボット２１０は、器具キャビネット２２０から適当な器具を選択するように構成され、第１画像システムの案内の下で、現在の器具を、選択された器具と自動的に交換する。このようにして、ロボット２１０は、異なる器具に交換することによって異なる種類又は異なる型の部材を把持してもよい。
【００４２】
図４は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブルロボットシステム２００の第１画像システムの説明的な斜視図である。
【００４３】
図４に示すように、第１画像システムは、図３に示すプログラマブル自動供給システム１００の上方に位置してもよい。図示の実施形態では、第１画像システムは、第１カメラ２０２と検査対象の部材との間の距離と、第１カメラ２０２とロボット２１０との間の距離を調整するように、少なくとも１つの方向に移動可能に構成される第１カメラ２０２を備える。
【００４４】
図４の例示的実施形態では、第１カメラ２０２は、可動アーム２０１上に取り付けられて、垂直方向Ｚ（図５と図６を参照）に可動アーム２０１と共に移動する。しかしながら、本発明は、図示の実施形態に限定されず、第１カメラ２０２は、図５乃至図７に示す第２カメラとして、第１水平方向Ｘ（図５と図６を参照）、第２水平方向Ｙ（図５と図６を参照）、及び垂直方向Ｚのうち少なくとも１つの方向に移動できるように構成されてもよい。他の実施形態では、第１カメラ２０２は、第１水平方向Ｘ、第２水平方向Ｙ、及び垂直方向Ｚとは異なる任意の方向に移動することができるように構成されてもよい。
【００４５】
図４に示すように、第１画像システムは、可動アーム２０１上に取り付けられ、第１カメラ２０２と共に移動可能な第１光源２０３を更に備える。第１光源２０３は、第１カメラ２０２用の照明を提供する。一実施形態では、第１光源２０３は、プログラムによって第１光源２０３から放射される光の強度、色、及びその他の特性パラメータを自動的に制御及び調整することができるように構成される。
【００４６】
図５は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの第２画像システムの第１下位検査システム３１０の説明的な斜視図である。
【００４７】
図５に示すように、第１下位検査システム３１０は、第１方向Ｘに移動可能に構成される第１可動アーム３１１と、第１可動アーム３１１上に取り付けられ、第２方向Ｙに移動可能に構成される第２可動アーム３１２と、第２可動アーム３１２上に取り付けられ、第３方向Ｚに移動可能に構成される第３可動アーム３１３と、第３可動アーム３１３上に取り付けられる第２カメラ３１４を備える。このようにして、第２カメラ３１４は、第２カメラ３１４と検査対象の部材との間の距離を調整するように、第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、及び第３方向Ｚのうち少なくとも１つの方向に移動することができるように構成される。
【００４８】
図示の実施形態では、第１方向Ｘは、第１水平方向であり、第２方向Ｙは、第１水平方向に垂直な第２水平方向であり、第３方向Ｚは、第１水平方向及び第２水平方向に垂直な垂直方向である。
【００４９】
図５に示すように、第１下位検査システム３１０は、第２カメラ３１４に対応し、第３可動アーム３１３上に取り付けられ、対応する第２カメラ３１４とともに移動する第２光源３１５を更に備える。第２光源３１５は、第２カメラ３１４用の照明を提供するように構成される。一実施形態では、第２光源３１５は、プログラムによって第２光源３１５から放射される光の強度、色、及びその他の特性パラメータを自動的に制御及び調整することができるように構成される。
【００５０】
図５に示すように、第２カメラ３１４は、第１水平方向Ｘにおける部材の画像を捕捉するように、第１水平方向Ｘに延在する光軸を有する。
【００５１】
図６は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの第２画像システムの第２下位検査システム３２０の説明的な斜視図である。
【００５２】
図６に示すように、第２下位検査システム３２０は、第１方向Ｘに移動可能に構成される第１可動アーム３２１と、第１可動アーム３２１上に取り付けられ、第２方向Ｙに移動可能に構成される第２可動アーム３２２と、第２可動アーム３２２上に取り付けられ、第３方向Ｚに移動可能に構成される第３可動アーム３２３と、第３可動アーム３２３上に取り付けられる第２カメラ３２４を備える。このようにして、第２カメラ３２４は、第２カメラ３２４と検査対象の部材の距離を調整するように、第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、及び第３方向Ｚのうち少なくとも１つの方向に移動可能に構成される。
【００５３】
図６に示すように、第２下位検査システム３２０は、第２カメラ３２４に対応し、第３可動アーム３２３上に取り付けられて、対応する第２カメラ３２４とともに移動する第２光源３２５を更に備える。第２光源３２５は、第２カメラ３２４用の照明を提供するように構成される。一実施形態では、第２光源３２５は、プログラムによって第２光源３２５から放射される光の強度、色、及びその他の特性パラメータを自動的に制御及び調整することができるように構成される。
【００５４】
図６に示すように、第２カメラ３２４は、第２水平方向Ｙにおける部材の画像を捕捉するように、第２水平方向Ｙに延在する光軸を有する。
【００５５】
図７は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの第２画像システムの第３下位検査システム３３０の説明的な斜視図である。
【００５６】
図７に示すように、第３下位検査システム３３０は、第１方向Ｘに移動可能に構成される第１可動アーム３３１と、第１可動アーム３３１上に取り付けられ、第２方向Ｙに移動可能に構成される第２可動アーム３３２と、第２可動アーム３３２上に取り付けられ、第３方向Ｚに移動可能に構成される第３可動アーム３３３と、第３可動アーム３３３上に取り付けられる第２カメラ３３４を備える。このようにして、第２カメラ３３４は、第２カメラ３３４と検査対象の部材の距離を調整するように、第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、及び第３方向Ｚのうち少なくとも１つの方向に移動可能に構成される。
【００５７】
図７に示すように、第３下位検査システム３３０は、第２カメラ３３４に対応し、第３可動アーム３３３上に取り付けられて、対応する第２カメラ３３４とともに移動する第２光源３３５を更に備える。第２光源３３５は、第２カメラ３３４用の照明を提供するように構成される。一実施形態では、第２光源３３５は、プログラムによって第２光源３３５から放射される光の強度、色、及びその他の特性パラメータを自動的に制御及び調整することができるように構成される。
【００５８】
図７に示すように、第２カメラ３３４は、垂直方向Ｚにおける部材の画像を捕捉するように、垂直方向Ｚに延在する光軸を有する。
【００５９】
このようにして、画像検査システム３００は、異なる方向に部材の異なる表面を検査することができる。
【００６０】
図示しないが、本発明の一実施形態では、画像検査システム３００は、第１方向Ｘ，第２方向Ｙ、及び第３方向Ｚのいずれの方向とも異なる第４方向に延在する光軸を備える第２カメラを有する第４下位検査システムを更に備えてもよい。この点を除き、第４下位検査システムは、第１の第２、及び第３下位検査システムと略同一に構成されてもよい。
【００６１】
尚、本発明は、図示の実施形態に限定されず、画像検査システム３００は、１つ、２つ、又は５つ以上の下位検査システムを含んでもよいことに留意されたい。
【００６２】
図８は、図１のプログラマブルデジタル機械画像検査システムにおけるプログラマブル検査システムの回転可能なプラットフォーム３５０の説明的な斜視図である。
【００６３】
図２及び図８に示すように、プログラマブル検査システム３００は、検査領域に取り付けられる回転可能なプラットフォーム３５０を更に備える。ロボット２１０によって把持された部材は、回転可能なプラットフォーム３５０上に載置される。回転可能なプラットフォーム３５０は、回転可能なプラットフォーム３５０上に載置された部材の向きを変化させるように垂直方向Ｚの周りに回転可能に構成される。
【００６４】
本発明の例示的実施形態では、回転可能なプラットフォーム３５０は、回転可能なプラットフォーム３５０上に載置された部材を吸引して配置するように構成される複数の真空吸引ノズル３５１，３５２を備える。複数の真空吸引ノズル３５１，３５２は、異なるサイズ及び形状を備える部材を吸引して配置するように、異なるサイズ及び形状を有してもよい。
【００６５】
当業者には当然のことながら、上記実施形態は一例であって、限定的なものではない。例えば、上記実施形態に対しては、当業者によって多くの変更が行われてもよく、異なる実施形態に記述された様々な特徴は、構成又は原理において矛盾することなく、互いに自由に組み合わせられてもよい。
【００６６】
いくつかの例示的実施形態が図示されて記述されたが、当業者には当然のことながら、これらの実施形態には、その範囲が請求項及びその均等物において規定される本開示の原理及び真髄から逸脱することなく、様々な変化又は変更がなされてもよい。
【００６７】
本書において用いられるように、単数形で記述され、「一つの（ａ）」又は「一つの（ａｎ）」という用語とともに説明される部材は、複数の当該部材又はステップを、排除すると明示的に述べない限りは、排除しないものと理解されるべきである。更に、本発明の「一実施形態」という記述は、記述された特徴も組み込む更に他の実施形態の存在を排除するものとは解釈されないものとする。更に、反対に明示的に述べない限りは、特定の性質を有する一つの部材又は複数の部材を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、その性質を有しない更なる当該部材を含んでもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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