(57)【要約】【課題】ラックエンド付近からの手放しが行われたときに、油圧制御バルブの実バルブ開度の変動を抑制できる油圧式パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】リミッタ８２は、通常時は、非作動状態となっている。したがって、通常時においては、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖがバルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊に近づくように、バルブ駆動用モータ１５が駆動制御される。一方、手放し判定部８１によってラックエンド付近からの手放し状態であると判定されたときには、リミッタ８２が作動状態となる。したがって、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖがリミッタ８２による制限処理後のバルブ開度指令値θｖ＊に近づくように、バルブ駆動用モータ１５が駆動制御される。【選択図】図４
2015150901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、操舵部材に機械的に連結されていない油圧制御バルブを介して、油圧ポンプからの作動油を供給することによって、操舵補助力を発生させる油圧式パワーステアリング装置であって、
前記油圧制御バルブの開度を制御するための電動モータと、
回転角指令値に基いて、前記電動モータの回転角を制御するモータ制御手段と、
ラックエンド付近からの手放し状態を検出する手放し検出手段と、
前記手放し検出手段によって前記ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときに、前記回転角指令値の絶対値を制限する回転角指令値制限手段と、を含む油圧式パワーステアリング装置。
【請求項２】
車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、操舵部材に機械的に連結されていない油圧制御バルブを介して、油圧ポンプからの作動油を供給することによって、操舵補助力を発生させる油圧式パワーステアリング装置であって、
前記油圧制御バルブの開度を制御するための電動モータと、
回転角指令値に基いて、前記電動モータの回転角を制御するモータ制御手段と、
ラックエンド付近からの手放し状態を検出する手放し検出手段と、
前記手放し検出手段によって前記ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときに、前記回転角指令値の絶対値を低減する回転角指令値低減手段と、を含む油圧式パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記回転角指令値低減手段は、前記手放し検出手段によって前記ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときに、前記回転角指令値に０以上１未満のゲインを乗算することにより、前記回転角指令値の絶対値を低減するように構成されている、請求項２に記載の油圧式パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記操舵部材の回転角である操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記電動モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
前記電動モータのロータ角速度を検出するロータ角速度検出手段とを含み、
前記手放し検出手段は、
前記操舵角検出手段によって検出される操舵角の絶対値が第１の所定値以上であり、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクの絶対値が第２の所定値以上であり、前記ロータ角速度検出手段によって検出されるロータ角速度の絶対値が第３の所定値以上であり、前記ロータ角速度の符号と前記回転角検出手段によって検出される回転角の符号とが逆であるときに、前記ラックエンド付近からの手放し状態であると判定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧式パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記操舵部材の回転角である操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段とを含み、
前記手放し検出手段は、
前記操舵角検出手段によって検出される操舵角の絶対値が第４の所定値以上であり、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクの絶対値が第５の所定値以上であり、前記操舵角の時間微分値である操舵角速度の絶対値が第６の所定値以上であり、前記操舵角速度の方向と前記操舵トルクの方向とが逆であるときに、前記ラックエンド付近からの手放し状態であると判定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、油圧式パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、油圧ポンプからの作動油を、油圧制御バルブを介して供給することによって、操舵力を補助する油圧式パワーステアリング装置が従来から知られている。一般的な油圧式パワーステアリング装置では、油圧制御バルブは、ステアリングホイール等の操舵部材にステアリングシャフトを介して機械的に連結されており、操舵部材の操作に応じて油圧制御バルブの開度が調節される。
【０００３】
下記特許文献１には、油圧制御バルブを操舵部材に機械的に連結せずに、電動モータ（バルブ駆動用モータ）によって油圧制御バルブの開度を制御する油圧式パワーステアリング装置が開示されている。特許文献１記載の油圧式パワーステアリング装置は、特許文献１の図２に示すように、アシストトルク指令値を設定するアシストトルク指令値設定部と、アシストトルク指令値に基いて油圧制御バルブのバルブ開度の目標値であるバルブ開度指令値を設定するバルブ開度指令値設定部と、油圧制御バルブの実バルブ開度がバルブ開度指令値と等しくなるようにバルブ駆動用モータを制御するフィードバック制御部とを含んでいる。
【０００４】
アシストトルク指令値設定部は、トルクセンサによって検出される操舵トルクと、車速センサによって検出される車速とに基いてアシストトルク指令値を設定する。アシストトルク指令値は、操舵トルクが大きく車速が小さいほど、その絶対値が大きな値となるように設定される。一般的には、トルクセンサによって検出される操舵トルクの位相を進めて系を安定化させるための位相補償部が設けられ、位相補償後の操舵トルク（位相補償後トルク）と車速とに基いてアシストトルク指令値が設定されることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−３５４４７号公報
【特許文献２】特開２００６−３０６２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の油圧式パワーステアリング装置に前述の位相補償部が設けられ、位相補償後トルクと車速とに基いてアシストトルク指令値が設定される装置を、従来装置ということにする。従来装置において、ラック軸位置がラックエンド付近にある状態から操舵部材の手放し（以下、「ラックエンド付近からの手放し」という。）が行われると、操舵トルクが急変するので、バルブ開度指令値が急変する。これにより、実バルブ開度が中立位置付近で変動し、それにともなって作動油の油圧が変動するので、油圧制御バルブからパワーシリンダに作動油を供給するための配管（フィードチューブ）が振動する。これにより、異常音が発生する場合がある。
【０００７】
図１０は、前記従来装置において、右操舵側のラックエンド付近からの手放しが行われたときの、トルクセンサによって検出される操舵トルク、位相補償後トルク、バルブ開度指令値、実バルブ開度および右フィードチューブ内の油圧（右フィード圧力）の変化を示すタイムチャートである。右フィードチューブは、右操舵時に作動油を油圧制御バルブ側からパワーシリンダ側に供給するためのフィードチューブである。
【０００８】
図１０に示すように、右操舵側のラックエンド付近からの手放しが行われると、操舵トルク、位相補償後トルク、バルブ開度指令値、実バルブ開度および右フィード圧力が減少していく。操舵トルクの減少は滑らかではないため、位相補償後トルクが変動するようになり、これに伴って、バルブ開度指令値も変動するようになる。実バルブ開度が中立位置（０［ｄｅｇ］）付近に達した後には、位相補償後操舵トルクおよびバルブ開度指令値の変動がさらに大きくなる。これにより、実バルブ開度が中立位置を中心として変動するようになり、右フィード圧力も変動するようになる。これにより、右フィードチューブが振動し、異常音が発生する。
【０００９】
この発明の目的は、ラックエンド付近からの手放しが行われたときに、油圧制御バルブの実バルブ開度の変動を抑制できる油圧式パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両のステアリング機構（２）に結合されたパワーシリンダ（１６）に、操舵部材（３）に機械的に連結されていない油圧制御バルブ（１４）を介して、油圧ポンプ（２３）からの作動油を供給することによって、操舵補助力を発生させる油圧式パワーステアリング装置（１）であって、前記油圧制御バルブの開度を制御するための電動モータ（１５）と、回転角指令値に基いて、前記電動モータの回転角を制御するモータ制御手段（６５，６６）と、ラックエンド付近からの手放し状態を検出する手放し検出手段（８１）と、前記手放し検出手段によって前記ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときに、前記回転角指令値の絶対値を制限する回転角指令値制限手段（８２）と、を含む油圧式パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【００１１】
この発明では、ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときには、回転角指令値の絶対値が制限される。これにより、ラックエンド付近からの手放しが行われたときに、回転角指令値の変動幅を低減することができるから、電動モータの回転角の変動幅を低減することができる。これにより、油圧制御バルブの実バルブ開度の変動を抑制できるので、作動油の油圧変動を抑制できる。これにより、油圧制御バルブからパワーシリンダに作動油を供給するためのフィードチューブの振動を抑制できるから、異常音の発生を抑制できる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、車両のステアリング機構（２）に結合されたパワーシリンダ（１６）に、操舵部材（３）に機械的に連結されていない油圧制御バルブ（１４）を介して、油圧ポンプ（２３）からの作動油を供給することによって、操舵補助力を発生させる油圧式パワーステアリング装置（１）であって、前記油圧制御バルブの開度を制御するための電動モータ（１５）と、回転角指令値に基いて、前記電動モータの回転角を制御するモータ制御手段（６５，６６）と、ラックエンド付近からの手放し状態を検出する手放し検出手段（８１）と、前記手放し検出手段によって前記ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときに、前記回転角指令値の絶対値を低減する回転角指令値低減手段（８２Ａ）と、を含む油圧式パワーステアリング装置である。
【００１３】
この発明では、ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときには、回転角指令値の絶対値が低減される。これにより、ラックエンド付近からの手放しが行われたときに、回転角指令値の変動幅を低減することができるから、電動モータの回転角の変動幅を低減することができる。これにより、油圧制御バルブの実バルブ開度の変動を抑制できるので、作動油の油圧変動を抑制できる。これにより、油圧制御バルブからパワーシリンダに作動油を供給するためのフィードチューブの振動を抑制できるから、異常音の発生を抑制できる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、前記回転角指令値低減手段は、前記手放し検出手段によって前記ラックエンド付近からの手放し状態が検出されたときに、前記回転角指令値に０以上１未満のゲインを乗算することにより、前記回転角指令値の絶対値を低減するように構成されている、請求項２に記載の油圧式パワーステアリング装置である。
請求項４記載の発明は、前記操舵部材の回転角である操舵角を検出する操舵角検出手段（３１）と、前記操舵部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段（３２）と、前記電動モータの回転角を検出する回転角検出手段（３３，６４）と、前記電動モータのロータ角速度を検出するロータ角速度検出手段（７１）とを含み、前記手放し検出手段は、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角の絶対値が第１の所定値以上であり、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクの絶対値が第２の所定値以上であり、前記ロータ角速度検出手段によって検出されるロータ角速度の絶対値が第３の所定値以上であり、前記ロータ角速度の符号と前記回転角検出手段によって検出される回転角の符号とが逆であるときに、前記ラックエンド付近からの手放し状態であると判定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧式パワーステアリング装置である。
【００１５】
請求項５記載の発明は、前記操舵部材の回転角である操舵角を検出する操舵角検出手段（３１）と、前記操舵部材に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段（３２）とを含み、前記手放し検出手段は、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角の絶対値が第４の所定値以上であり、前記操舵トルク検出手段によって検出される操舵トルクの絶対値が第５の所定値以上であり、前記操舵角の時間微分値である操舵角速度の絶対値が第６の所定値以上であり、前記操舵角速度の方向と前記操舵トルクの方向とが逆であるときに、前記ラックエンド付近からの手放し状態であると判定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧式パワーステアリング装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、ポンプ駆動用モータ制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、操舵角速度ωｈに対するポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊の設定例を示すグラフである。
【図４】図４は、バルブ駆動用モータ制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、位相補償後トルクＴｈに対するアシストトルク指令値Ｔａ＊の設定例を示すグラフである。
【図６】図６は、アシストトルク指令値Ｔａ＊に対するバルブ開度指令値θｖ＊の設定例を示すグラフである。
【図７】図７は、制御態様変更部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】図８は、バルブ駆動用モータ制御部の変形例を示すブロック図である。
【図９】図９は、制御態様変更部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１０は、従来装置において、右操舵側のラックエンド付近からの手放しが行われたときの、トルクセンサによって検出される操舵トルク、位相補償後トルク、バルブ開度指令値、実バルブ開度および右フィードチューブ内の油圧（右フィード圧力）の変化を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
油圧式パワーステアリング装置１は、車両のステアリング機構２に操舵補助力を与えるためのものである。ステアリング機構２は、車両の操向のために運転者によって操作される操舵部材としてのステアリングホイール３と、このステアリングホイール３に連結されたステアリングシャフト４と、ステアリングシャフト４の先端部に連結され、ピニオンギア６を持つピニオンシャフト５と、ピニオンギア６に噛合するラック７ａを有し、車両の左右方向に延びた転舵軸としてのラック軸７とを備えている。
【００１８】
ラック軸７の両端にはタイロッド８がそれぞれ連結されており、このタイロッド８は、それぞれ、左右の転舵輪９，１０を支持するナックルアーム１１に連結されている。ナックルアーム１１は、キングピン１２まわりに回動可能に設けられている。
ステアリングホイール３が操作されてステアリングシャフト４が回転されると、この回転が、ピニオンギア６およびラック７ａによって、ラック軸７の軸方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム１１のキングピン１２まわりの回転運動に変換され、これにより、左右の転舵輪９，１０が転舵される。
【００１９】
ステアリングシャフト４の周囲には、ステアリングシャフト４の回転角である操舵角θｈを検出するための舵角センサ３１が配置されている。この実施形態では、舵角センサ３１は、ステアリングシャフト４の中立位置（操舵中立位置）からのステアリングシャフト４の正逆両方向の回転量（回転角）を検出するものであり、操舵中立位置から右方向への回転量を例えば正の値として出力し、操舵中立位置から左方向への回転量を例えば負の値として出力する。ピニオンシャフト５には、操舵トルクＴｈを検出するためのトルクセンサ３２が設けられている。
【００２０】
油圧式パワーステアリング装置１は、油圧制御バルブ１４、パワーシリンダ１６および油圧ポンプ２３を含んでいる。油圧制御バルブ１４は、例えばロータリバルブであり、ロータハウジング（図示略）と作動油の流通方向を切り替えるためのロータ（図示略）とを備えている。油圧制御バルブ１４のロータが電動モータ１５（以下「バルブ駆動用モータ１５」という）によって回転されることにより、油圧制御バルブ１４の開度が制御される。バルブ駆動用モータ１５は、例えば三相ブラシレスモータからなる。バルブ駆動用モータ１５の近傍には、バルブ駆動用モータ１５のロータの回転角（実回転角θｖ）を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ３３が配置されている。
【００２１】
油圧制御バルブ１４は、ステアリング機構２に操舵補助力を与えるパワーシリンダ１６に接続されている。パワーシリンダ１６は、ステアリング機構２に結合されている。具体的には、パワーシリンダ１６は、ラック軸７に一体に設けられたピストン１７と、このピストン１７によって区画された一対のシリンダ室１８，１９とを有しており、シリンダ室１８，１９は、それぞれ、対応する油路（フィードチューブ）２０，２１を介して、油圧制御バルブ１４に接続されている。
【００２２】
油圧制御バルブ１４は、リザーバタンク２２および操舵補助力発生用の油圧ポンプ２３を通る油循環路２４の途中部に介装されている。油圧ポンプ２３は、例えば、ギヤポンプからなり、電動モータ２５（以下、「ポンプ駆動用モータ２５」という）によって駆動され、リザーバタンク２２に貯留されている作動油をくみ出して油圧制御バルブ１４に供給する。余剰分の作動油は、油圧制御バルブ１４から油循環路２４を介してリザーバタンク２２に帰還される。
【００２３】
ポンプ駆動用モータ２５は、一方向に回転駆動されて、油圧ポンプ２３を駆動するものである。具体的には、ポンプ駆動用モータ２５は、その出力軸が油圧ポンプ２３の入力軸に連結されており、ポンプ駆動用モータ２５の出力軸が回転することで、油圧ポンプ２３の入力軸が回転して油圧ポンプ２３の駆動が達成される。ポンプ駆動用モータ２５は、例えば三相ブラシレスモータからなる。ポンプ駆動用モータ２５の近傍には、ポンプ駆動用モータ２５のロータの回転角を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ３４が配置されている。
【００２４】
油圧制御バルブ１４は、バルブ駆動用モータ１５によって油圧制御バルブ１４のロータが基準回転角度位置（バルブ開度中立位置）から一方の方向に回転された場合には、油路２０，２１のうちの一方を介してパワーシリンダ１６のシリンダ室１８，１９のうちの一方に作動油を供給するとともに、他方の作動油をリザーバタンク２２に戻す。また、バルブ駆動用モータ１５によって油圧制御バルブ１４のロータがバルブ開度中立位置から他方の方向に回転された場合には、油路２０，２１のうちの他方を介してシリンダ室１８，１９のうちの他方に作動油を供給するとともに、一方の作動油をリザーバタンク２２に戻す。
【００２５】
油圧制御バルブ１４のロータがバルブ開度中立位置にある場合には、油圧制御バルブ１４は、いわば平衡状態となり、パワーシリンダ１６の両シリンダ室１８，１９は等圧に維持され、作動油は油循環路２４を循環する。バルブ駆動用モータ１５によって油圧制御バルブ１４のロータが回転されると、パワーシリンダ１６のシリンダ室１８，１９のいずれかに作動油が供給され、ピストン１７が車幅方向（車両の左右方向）に沿って移動する。これにより、ラック軸７に操舵補助力が作用することになる。
【００２６】
舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈ、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈ、回転角センサ３３の出力信号、回転角センサ３４の出力信号、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐ、バルブ駆動用モータ１５に流れる電流を検出するための電流センサ３６の出力信号は、コンピュータにより構成される制御装置４０にそれぞれ入力される。制御装置４０は、駆動回路４１を介してバルブ駆動用モータ１５を制御するともに、駆動回路４２を介してポンプ駆動用モータ２５を制御する。
【００２７】
制御装置４０は、バルブ駆動用モータ１５の駆動回路４１を制御するためのバルブ駆動用モータ制御部４３と、ポンプ駆動用モータ２５を制御するためのポンプ駆動用モータ制御部４４とを含んでいる。
図２は、ポンプ駆動用モータ制御部４４の構成を示すブロック図である。
ポンプ駆動用モータ制御部４４は、舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈ、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐおよび回転角センサ３４の出力信号に基いて、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度を制御する。つまり、ポンプ駆動用モータ制御部４４は、ポンプ駆動用モータ２５に対して回転角制御を行う。
【００２８】
ポンプ駆動用モータ制御部４４は、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐに基いて、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度を制御する。つまり、ポンプ駆動用モータ制御部４４は、ポンプ駆動用モータ２５に対して回転角制御を行う。
ポンプ駆動用モータ制御部４４は、ソフトウエア処理によって実現される機能実現手段として、操舵角速度演算部５１と、ポンプ回転速度指令値設定部５２と、回転角演算部５３と、回転速度演算部５４と、速度偏差演算部５５と、ＰＩ制御部５６と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部５７とを含んでいる。
【００２９】
操舵角速度演算部５１は、舵角センサ３１の出力値を時間微分することによって、操舵角速度ωｈを演算する。ポンプ回転速度指令値設定部５２は、操舵角速度演算部５１によって演算される操舵角速度ωｈと車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐとに基いて、油圧ポンプ２３の回転速度の指令値（ポンプ駆動用モータ２５の回転速度の指令値）であるポンプ回転速度指令値（モータ回転速度指令値）Ｖｐ＊を設定する。
【００３０】
具体的には、ポンプ回転速度指令値設定部５２は、車速毎に操舵角速度とポンプ回転速度指令値との関係を記憶したマップに基いてポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊を設定する。図３は、操舵角速度ωｈに対するポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊の設定例を示すグラフである。ポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊は、操舵角速度が０のときに所定の下限値をとり、操舵角速度の増加に応じて単調に増加するように設定されている。また、ポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊は、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐが大きいほど、その値が小さくなるように設定されている。
【００３１】
回転角演算部５３は、回転角センサ３４の出力信号に基いて、ポンプ駆動用モータ２５の回転角θｐを演算する。回転速度演算部５４は、回転角演算部５３によって演算されるポンプ駆動用モータ２５の回転角θｐに基いて、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐを演算する。速度偏差演算部５５は、ポンプ回転速度指令値設定部５２によって設定されたポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊と回転速度演算部５４によって演算されたポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐとの偏差ΔＶｐ（＝Ｖｐ＊−Ｖｐ）を演算する。
【００３２】
ＰＩ制御部５６は、速度偏差演算部５５によって演算された速度偏差ΔＶｐに対してＰＩ演算を行なう。すなわち、速度偏差演算部５５およびＰＩ制御部５６によって、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐをポンプ回転速度指令値Ｖｐ＊に導くための速度フィードバック制御手段が構成されている。ＰＩ制御部５６は、速度偏差ΔＶｐに対してＰＩ演算を行なうことで、ポンプ駆動用モータ２５に印加すべき電圧指令値を演算する。
【００３３】
ＰＷＭ制御部５７は、ＰＩ制御部５６によって演算された電圧指令値と、回転角演算部５３によって演算されたポンプ駆動用モータ２５の回転角θｐとに基いて、駆動信号を生成して、駆動回路４２に供給する。これにより、駆動回路４２から、ＰＩ制御部５６によって演算された電圧指令値に応じた電圧がポンプ駆動用モータ２５に印加される。
なお、ポンプ駆動用モータ制御部４４は、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度が予め定められた所定速度となるように駆動回路４２を制御してもよい。
【００３４】
図４は、バルブ駆動用モータ制御部４３の構成を示すブロック図である。
バルブ駆動用モータ制御部４３は、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈ、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐ、舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈおよび回転角センサ３３の出力信号に基いて、油圧制御バルブ１４の開度（バルブ駆動用モータ１５の回転角）を制御する。つまり、バルブ駆動用モータ制御部４３は、バルブ駆動用モータ１５に対して回転角制御を行う。
【００３５】
バルブ駆動用モータ制御部４３は、ソフトウエア処理によって実現される機能実現手段として、位相補償部６１と、アシストトルク指令値設定部６２と、バルブ開度指令値設定部６３と、回転角演算部６４と、角度偏差演算部６５と、ＰＩＤ（比例積分微分）制御部６６と、モータ電流演算部６７と、電流偏差演算部６８と、ＰＩ（比例積分）制御部６９と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部７０と、ロータ角速度演算部７１と、操舵角速度演算部７２と、制御態様変更部７３とを含んでいる。
【００３６】
位相補償部６１は、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクの位相を進めて系を安定化させるための処理を行うものである。この位相補償部６１によって位相補償された操舵トルク（以下、「位相補償後トルクＴｈ」という。）と、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐとがアシストトルク指令値設定部６２に与えられるようになっている。
【００３７】
アシストトルク指令値設定部６２は、位相補償後トルクＴｈと車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐとに基いて、パワーシリンダ１６によって発生させるべきアシストトルクの指令値であるアシストトルク指令値Ｔａ＊［Ｎ・ｍ］を設定する。具体的には、アシストトルク指令値設定部６２は、車速毎に位相補償後トルクとアシストトルク指令値との関係を記憶したマップに基いて、アシストトルク指令値Ｔａ＊を設定する。図５は、位相補償後トルクＴｈに対するアシストトルク指令値Ｔａ＊の設定例を示すグラフである。
【００３８】
位相補償後トルクＴｈは、例えば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、アシストトルク指令値Ｔａ＊は、パワーシリンダ１６によって右方向操舵ためのアシストトルクを発生させるときには正の値とされ、パワーシリンダ１６によって左方向操舵ためのアシストトルクを発生させるときには負の値とされる。
【００３９】
アシストトルク指令値Ｔａ＊は、位相補償後トルクＴｈの正の値に対しては正の値をとり、位相補償後トルクＴｈの負の値に対しては負の値をとる。位相補償後トルクＴｈが−Ｔ１〜Ｔ１の範囲の微小な値のときには、アシストトルクは零とされる。そして、位相補償後トルクＴｈが−Ｔ１〜Ｔ１の範囲以外の領域においては、アシストトルク指令値Ｔａ＊は、位相補償後トルクＴｈの絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。また、アシストトルク指令値Ｔａ＊は、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐが大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定されている。
【００４０】
バルブ開度指令値設定部６３は、アシストトルク指令値設定部６２によって設定されたアシストトルク指令値Ｔａ＊に基いて、油圧制御バルブ１４の開度の目標値（バルブ駆動用モータ１５の回転角の目標値）であるバルブ開度指令値（回転角指令値）θｖ＊［ｄｅｇ］を設定する。この例では、油圧制御バルブ１４のロータがバルブ開度中立位置にあるときのバルブ駆動用モータ１５の回転角を０°とする。油圧制御バルブ１４のロータの回転角度範囲は、バルブ開度中立位置を中心として、機械角で±３［ｄｅｇ］程度である。
【００４１】
バルブ駆動用モータ１５の回転角（実バルブ開度）が０°より大きくなると、パワーシリンダ１６によって右方向操舵のためのアシストトルクが発生するように、油圧制御バルブ１４の開度が制御されるものとする。一方、バルブ駆動用モータ１５の回転角が０°より小さくなると、パワーシリンダ１６によって左方向操舵のためのアシストトルクが発生するように、油圧制御バルブ１４の開度が制御されるものとする。なお、バルブ駆動用モータ１５の回転角の絶対値が大きくなるほど、パワーシリンダ１６によって発生するアシストトルクの絶対値は大きくなる。
【００４２】
バルブ開度指令値設定部６３は、アシストトルク指令値Ｔａ＊とバルブ開度指令値θｖ＊との関係を記憶したマップに基いて、バルブ開度指令値θｖ＊を設定する。図６は、アシストトルク指令値Ｔａ＊に対するバルブ開度指令値θｖ＊の設定例を示すグラフである。バルブ開度指令値θｖ＊は、アシストトルク指令値Ｔａ＊の正の値に対しては正の値をとり、アシストトルク指令値Ｔａ＊の負の値に対しては負の値をとる。バルブ開度指令値θｖ＊は、アシストトルク指令値Ｔａ＊の絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。
【００４３】
回転角演算部６４は、回転角センサ３３の出力信号に基いて、バルブ駆動用モータ１５の実回転角（実バルブ開度）θｖを演算する。角度偏差演算部６５は、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊または後述するリミッタ８２による制限処理後のバルブ開度指令値θｖ＊と回転角演算部６４によって演算されたバルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖとの偏差Δθｖ（＝θｖ＊−θｖ）を演算する。
【００４４】
ＰＩＤ制御部６６は、角度偏差演算部６５によって演算された角度偏差Δθｖに対してＰＩＤ演算（比例積分微分演算）を行って、電流指令値Ｉ＊を演算する。
角度偏差演算部６５およびＰＩＤ制御部６６によって、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖを、バルブ開度指令値θｖ＊に導くための回転角フィードバック制御手段が構成されている。
【００４５】
モータ電流演算部６７は、電流センサ３６の出力信号に基いて、バルブ駆動用モータ１５に流れるモータ電流を演算する。電流偏差演算部６８は、ＰＩＤ制御部６６によって演算された電流指令値Ｉ＊と、モータ電流演算部６７によって演算されたモータ電流（実電流）Ｉとの偏差ΔＩ（＝Ｉ＊−Ｉ）を演算する。ＰＩ制御部６９は、電流偏差演算部６８によって演算された電流偏差ΔＩに対してＰＩ演算を行なう。すなわち、電流偏差演算部６８およびＰＩ制御部６９によって、バルブ駆動用モータ１５に流れるモータ電流を電流指令値に導くための電流フィードバック制御手段が構成されている。ＰＩ制御部６９は、電流偏差に対してＰＩ演算を行なうことで、バルブ駆動用モータ１５に印加すべき電圧指令値を演算する。
【００４６】
ＰＷＭ制御部７０は、ＰＩ制御部６９によって演算された電圧指令値と、回転角演算部６４によって演算されたバルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖとに基いて、駆動信号を生成して、駆動回路４１に供給する。これにより、駆動回路４１から、ＰＩ制御部６９によって演算された電圧指令値に応じた電圧がバルブ駆動用モータ１５に印加される。
ロータ角速度演算部７１は、回転角演算部６４によって演算されるバルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖを時間微分することによって、バルブ駆動用モータ１５のロータ角速度ωｖを演算する。操舵角速度演算部７２は、舵角センサ３１の出力値を時間微分することによって、操舵角速度ωｈを演算する。
【００４７】
制御態様変更部７３は、ラック軸７の位置がラックエンド付近にある状態から、ステアリングホイール３の手放し（ラックエンド付近からの手放し）が行われたときに、バルブ駆動用モータ１５の制御態様を変更するためのものである。この実施形態では、制御態様変更部７３は、ラックエンド付近からの手放しが行われた否かを判定し、ラックエンド付近からの手放しが行われた判定したときに、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊に対して制限を加える。制御態様変更部７３は、手放し判定部８１と、リミッタ８２と、制限解除部８３とを含んでいる。
【００４８】
手放し判定部８１は、舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈ、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈ、回転角演算部６４によって演算されるバルブ駆動用モータ１５の実回転角（実バルブ開度）θｖおよびロータ角速度演算部７１によって演算されるロータ角速度（バルブ開度の角速度）ωｖに基いて、ラックエンド付近からの手放し状態であるか否かを判定する。
【００４９】
具体的には、操舵角θｈの絶対値が所定の閾値Ａ（Ａ＞０）以上であり、かつ操舵トルクＴｈの絶対値が所定の閾値Ｂ（Ｂ＞０）以上であり、かつロータ角速度ωｖの絶対値が所定の閾値Ｃ（Ｃ＞０）以上であり、かつロータ角速度ωｖの符号と実回転角θｖの符号とが逆であるときに、手放し判定部８１は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定する。たとえば、「θｈ≧Ａ」かつ「Ｔｈ≧Ｂ」かつ「ωｖ≦−Ｃ」かつ「θｖ＞０」の条件が成立しているとき、または「θｈ≦−Ａ」かつ「Ｔｈ≦−Ｂ」かつ「ωｖ≧Ｃ」かつ「θｖ＜０」の条件が成立しているときに、手放し判定部８１は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定してもよい。
【００５０】
閾値Ａは、たとえば、５４０［ｄｅｇ］に設定される。閾値Ｂは、たとえば、３［Ｎｍ］に設定される。閾値Ｃは、たとえば、１［ｄｅｇ／ｓ］に設定される。
また、操舵角θｈの絶対値が所定の閾値Ａ（Ａ＞０）以上であり、かつ操舵トルクＴｈの絶対値が所定の閾値Ｂ（Ｂ＞０）以上であり、かつロータ角速度ωｖの絶対値が所定の閾値Ｃ（Ｃ＞０）以上であり、かつ実回転角θｖの絶対値が所定の閾値Ｄ（Ｄ＞０）以上であり、かつロータ角速度ωｖの符号と実回転角θｖの符号とが逆であるときに、手放し判定部８１は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定してもよい。たとえば、「θｈ≧Ａ」かつ「Ｔｈ≧Ｂ」かつ「θｖ≧Ｄ」かつ「ωｖ≦−Ｃ」の条件が成立しているとき、または「θｈ≦−Ａ」かつ「Ｔｈ≦−Ｂ」かつ「θｖ≦−Ｄ」かつ「ωｖ≧Ｃ」の条件が成立しているときに、手放し判定部８１は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定してもよい。閾値Ｄは、たとえば、３［ｄｅｇ］に設定される。
【００５１】
また、手放し判定部８１は、舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈ、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈおよび操舵角θｈの時間微分値である操舵角速度ωｈに基いて、ラックエンド付近からの手放し状態であるか否かを判定してもよい。具体的には、操舵角の絶対値が所定の閾値Ｅ（Ｅ＞０）以上であり、かつ操舵トルクＴｈの絶対値が所定の閾値Ｆ（Ｆ＞０）以上であり、かつ操舵角速度ωｈの絶対値が所定の閾値Ｇ（Ｇ＞０）以上であり、かつ操舵角速度ωｈの方向と操舵トルクＴｈの方向とが逆（ωｈとＴｈの符号が逆）であるときに、手放し判定部８１は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定してもよい。たとえば、「θｈ≧Ｅ」かつ「Ｔｈ≧Ｆ」かつ「ωｈ≦−Ｇ」の条件が成立しているとき、または「θｈ≦−Ｅ」かつ「Ｔｈ≦−Ｆ」かつ「ωｈ≧Ｇ」の条件が成立しているときに、手放し判定部８１は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定してもよい。
【００５２】
閾値Ｅは、たとえば５４０［ｄｅｇ］に設定される。閾値Ｆは、たとえば、３［Ｎｍ］に設定される。閾値Ｇは、たとえば、１０［ｄｅｇ／ｓ］に設定される。
リミッタ８２は、通常時は、非作動状態となっている。以下において、リミッタ８２が非作動状態となっているときの制御モードを通常モードという場合がある。通常モード時においては、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊がそのまま角度偏差演算部６５に与えられる。したがって、通常モード時においては、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖがバルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊に近づくように、バルブ駆動用モータ１５が駆動制御される。
【００５３】
手放し判定部８１によってラックエンド付近からの手放し状態であると判定されたときには、リミッタ８２は、作動状態となり、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊に対して制限を加える。より具体的には、リミッタ８２は、所定の上限値ＵＬ（正の値）と下限値ＬＬ（負の値）との間の値にバルブ開度指令値θｖ＊を制限する。上限値ＵＬは、たとえば、２［ｄｅｇ］に設定される。下限値ＬＬは、たとえば、−２［ｄｅｇ］に設定される。
【００５４】
以下において、リミッタ８２が作動状態となっているときの制御モードを指令値制限モードという場合がある。指令値制限モード時においては、リミッタ８２による制限処理後のバルブ開度指令値θｖ＊が角度偏差演算部６５に与えられる。したがって、指令値制モード時においては、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖがリミッタ８２による制限処理後のバルブ開度指令値θｖ＊に近づくように、バルブ駆動用モータ１５が駆動制御される。
【００５５】
これにより、ラックエンド付近からの手放しが行われたときに、バルブ開度指令値θｖ＊の変動幅を低減することができるから、油圧制御バルブ１４の実バルブ開度θｖの変動幅を低減することができる。このため、作動油の油圧変動を抑制できる。これにより、フィードチューブ（２０，２１）の振動を抑制できるから、異常音の発生を抑制できる。
制限解除部８３は、指令値制限モード時において、所定の制限解除条件が満たされたときに、リミッタ８２を非作動状態にする。これにより、指令値制限モードが解除され、制御モードが通常モードとなる。所定の制限解除条件は、たとえば、以下に示す第１条件または第２条件または第３条件を満たしたときに、満たされたことになる。言い換えれば、以下に示す第１条件、第２条件および第３条件のいずれかを満たしたときに、制限解除条件が満たされたことになる。
【００５６】
第１条件：バルブ駆動用モータ１５の実回転角（実バルブ開度）θｖの絶対値が所定の閾値Ｈ（Ｈ＞０）以下である状態が所定時間Ｊ（Ｊ＞０）以上継続したこと。閾値Ｈは、たとえば、０．２［ｄｅｇ］に設定される。所定時間Ｊは、たとえば、０．０１［ｓ］に設定される。
第２条件：操舵トルクＴｈの絶対値が所定の閾値Ｋ（Ｋ＞０）以上であり、かつ操舵角速度ωｈの絶対値が所定の閾値Ｌ（Ｌ＞０）以上であり、かつ実バルブ開度θｖの絶対値が所定値Ｍ（Ｍ＞０）以下であり、かつ手放し判定部８１によってラックエンド付近からの手放し状態であると判定された時点から所定時間Ｎ（Ｎ＞０）以上の時間が経過しておりかつ前記手放し状態判定時点から操舵トルクＴｈの絶対値が所定の閾値Ｐ（Ｐ＞０）以上である状態が現在まで継続していること。
【００５７】
閾値Ｋは、たとえば、３［Ｎｍ］に設定される。閾値Ｌは、たとえば、１［ｄｅｇ／ｓ］に設定される。閾値Ｍは、たとえば、２［ｄｅｇ］に設定される。所定時間Ｎは、たとえば、０．２［ｓ］に設定される。閾値Ｐは、たとえば、５［Ｎｍ］に設定される。
第３条件：手放し判定部８１によってラックエンド付近からの手放し状態であると判定された時点での操舵角θｈの絶対値に対して、操舵角θｈの絶対値が所定の閾値Ｑ（Ｑ＞０）以上小さくなったこと。閾値Ｑは、たとえば、３０［ｄｅｇ］に設定される。
【００５８】
なお、前記第２条件は、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定された後に、操舵角θｈが操舵中立位置に向かって少し（前記閾値Ｑ未満）だけ戻ってから再切り込みが行われたときに、指令値制限モードを解除するために設定された条件である。
図７は、制御態様変更部７３の動作を説明するためのフローチャートである。図７の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
【００５９】
制御態様変更部７３は、モードフラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する(ステップＳ１)。モードフラグＦは、制御モードを記憶するためのフラグであり、制御モードが指令値制限モードから通常モードに変更されたときにリセット（Ｆ＝０）され、制御モードが通常モードから指令値制限モードに変更されたときにセット（Ｆ＝１）される。モードフラグＦの初期値は０である。
【００６０】
モードフラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている場合には(ステップＳ１：ＹＥＳ)、つまり制御モードが通常モードである場合には、制御態様変更部７３は、ラックエンド付近からの手放し状態であるか否かを判定する(ステップＳ２)。この判定は、手放し判定部８１によって行われる。ラックエンド付近からの手放し状態ではないと判定された場合には(ステップＳ２：ＮＯ)、制御態様変更部７３は、今演算周期での処理を終了する。
【００６１】
前記ステップＳ２において、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定された場合には(ステップＳ２：ＹＥＳ)、制御態様変更部７３は、リミッタ８２を作動状態にする(ステップＳ３)。これにより、制御モードが指令値制限モードになる。これにより、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊がリミッタ８２による制限処理を受け、リミッタ８２による制限処理後のバルブ開度指令値θｖ＊が角度偏差演算部６５に与えられるようになる。
【００６２】
この後、制御態様変更部７３は、モードフラグＦをセット（Ｆ＝１）する(ステップＳ４)。そして、制御態様変更部７３は、今演算周期での処理を終了する。
前記ステップＳ１において、モードフラグＦがセット（Ｆ＝１）されていると判別された場合には(ステップＳ１：ＮＯ)、制御態様変更部７３は、制限解除条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ５)。この判別は、制限解除部８３によって行われる。
【００６３】
制限解除条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ５：ＮＯ)、制御態様変更部７３は、今演算周期での処理を終了する。
前記ステップＳ５において、制限解除条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ５：ＹＥＳ)、制御態様変更部７３は、リミッタ８２を非作動状態にする(ステップＳ６)。この処理は、制限解除部８３によって行われる。これにより、指令値制限モードが解除され、制御モードが通常モードとなる。これにより、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊がそのまま角度偏差演算部６５に与えられるようになる。
【００６４】
この後、制御態様変更部７３は、モードフラグＦをリセット（Ｆ＝０）する(ステップＳ７)。そして、制御態様変更部７３は、今演算周期での処理を終了する。
図８は、バルブ駆動用モータ制御部の変形例を示すブロック図である。図８において、前述の図４の各部に対応する部分には図４と同じ符号を付して示す。
このバルブ駆動用モータ制御部４３Ａでは、図４のバルブ駆動用モータ制御部４３に比べて、制御態様変更部７３Ａの構成が異なっている。その他の点は、図４のバルブ駆動用モータ制御部４３と同じである。
【００６５】
制御態様変更部７３Ａは、ラックエンド付近からの手放しが行われた否かを判定し、ラックエンド付近からの手放しが行われた判定したときに、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊の絶対値を減少補正する。制御態様変更部７３Ａは、手放し判定部８１と、指令値低減部８２Ａと、低減解除部８３Ａとを含んでいる。手放し判定部８１の動作は、図４の制御態様変更部７３の手放し判定部８１の動作と同じである。
【００６６】
指令値低減部８２Ａは、通常時は、非作動状態となっている。以下において、指令値低減部８２Ａが非作動状態となっているときの制御モードを通常モードという場合がある。通常モード時においては、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊がそのまま角度偏差演算部６５に与えられる。したがって、通常モード時においては、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖがバルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊に近づくように、バルブ駆動用モータ１５が駆動制御される。
【００６７】
手放し判定部８１によってラックエンド付近からの手放し状態であると判定されたときには、指令値低減部８２Ａは、作動状態となり、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊の絶対値を低減（減少補正）する。指令値低減部８２Ａは、たとえば、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊に、０以上１未満のゲインＧを乗算することにより、バルブ開度指令値θｖ＊の絶対値を低減する。ゲインＧは、たとえば、０．５に設定される。
【００６８】
以下において、指令値低減部８２Ａが作動状態となっているときの制御モードを指令値低減モードという場合がある。指令値低減モード時においては、指令値低減部８２Ａによる低減処理後のバルブ開度指令値θｖ＊が角度偏差演算部６５に与えられる。したがって、指令値低減モード時においては、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖが指令値低減部８２Ａによる低減処理後のバルブ開度指令値θｖ＊に近づくように、バルブ駆動用モータ１５が駆動制御される。
【００６９】
これにより、ラックエンド付近からの手放しが行われたときに、バルブ開度指令値θｖ＊の変動幅を低減することができるから、油圧制御バルブ１４の実バルブ開度θｖの変動幅を低減することができる。このため、作動油の油圧変動を抑制できる。これにより、フィードチューブ（２０，２１）の振動を抑制できるから、異常音の発生を抑制できる。
低減解除部８３Ａは、指令値低減モード時において、所定の低減解除条件が満たされたときに、指令値低減部８２Ａを非作動状態にする。これにより、指令値低減モードが解除され、制御モードが通常モードとなる。所定の低減解除条件は、たとえば、図４の制限解除部８３の動作を説明する際に説明した制限解除条件と同じである。  図９は、制御態様変更部７３Ａの動作を説明するためのフローチャートである。図９の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
【００７０】
制御態様変更部７３Ａは、モードフラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する(ステップＳ１１)。モードフラグＦは、制御モードを記憶するためのフラグであり、制御モードが指令値低減モードから通常モードに変更されたときにリセット（Ｆ＝０）され、制御モードが通常モードから指令値低減モードに変更されたときにセット（Ｆ＝１）される。モードフラグＦの初期値は０である。
【００７１】
モードフラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている場合には(ステップＳ１１：ＹＥＳ)、つまり制御モードが通常モードである場合には、制御態様変更部７３Ａは、ラックエンド付近からの手放し状態であるか否かを判定する(ステップＳ１２)。この判定は、手放し判定部８１によって行われる。ラックエンド付近からの手放し状態ではないと判定された場合には(ステップＳ１２：ＮＯ)、制御態様変更部７３Ａは、今演算周期での処理を終了する。
【００７２】
前記ステップＳ１２において、ラックエンド付近からの手放し状態であると判定された場合には(ステップＳ１２：ＹＥＳ)、制御態様変更部７３Ａは、指令値低減部８２Ａを作動状態にする(ステップＳ１３)。これにより、制御モードが指令値低減モードになる。これにより、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊の絶対値が指令値低減部８２Ａによって低減され、指令値低減部８２Ａによる低減処理後のバルブ開度指令値θｖ＊が角度偏差演算部６５に与えられるようになる。
【００７３】
この後、制御態様変更部７３Ａは、モードフラグＦをセット（Ｆ＝１）する(ステップＳ１４)。そして、制御態様変更部７３Ａは、今演算周期での処理を終了する。
前記ステップＳ１１において、モードフラグＦがセット（Ｆ＝１）されていると判別された場合には(ステップＳ１１：ＮＯ)、制御態様変更部７３Ａは、低減解除条件を満たしているか否かを判別する(ステップＳ１５)。この判別は、低減解除部８３Ａによって行われる。
【００７４】
低減解除条件を満たしていないと判別された場合には(ステップＳ１５：ＮＯ)、制御態様変更部７３Ａは、今演算周期での処理を終了する。
前記ステップＳ１５において、低減解除条件を満たしていると判別された場合には(ステップＳ１５：ＹＥＳ)、制御態様変更部７３Ａは、指令値低減部８２Ａを非作動状態にする(ステップＳ１６)。この処理は、低減解除部８３Ａによって行われる。これにより、指令値低減モードが解除され、制御モードが通常モードとなる。これにより、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ＊がそのまま角度偏差演算部６５に与えられるようになる。
【００７５】
この後、制御態様変更部７３Ａは、モードフラグＦをリセット（Ｆ＝０）する(ステップＳ１７)。そして、制御態様変更部７３Ａは、今演算周期での処理を終了する。
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前記実施形態では、回転角フィードバック制御手段は、ＰＩＤ制御を行うためのＰＩＤ制御部６６を含んでいるが、ＰＩＤ制御部６６の代わりにＰＩ制御を行うためのＰＩ制御部を用いてもよい。
【００７６】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１…油圧式パワーステアリング装置、２…ステアリング機構、３…ステアリングホイール、１４…油圧制御バルブ、１５…バルブ駆動用モータ、１６…パワーシリンダ、２３…油圧ポンプ、２５…ポンプ駆動用モータ、３３…回転角センサ、３６…電流センサ、６１…位相補償部、６２…アシストトルク指令値設定部、６３…バルブ開度指令値設定部、６４…回転角演算部、６５…角度偏差演算部、６６…ＰＩＤ（比例積分微分）制御部、６８…電流偏差演算部、６９…ＰＩ（比例積分）制御部、７１…ロータ角速度演算部、７２…操舵角速度演算部、７３，７３Ａ…制御態様変更部、８１…手放し判定部、８２…リミッタ、８２Ａ…指令値低減部、８３…制限解除部、８３Ａ…低減解除部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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