(57)【要約】【課題】ナビゲーション装置または車両の情報を用いて超音波センサの感度を調整する。【解決手段】障害物検知装置は、通信ライン１０を通じて、ナビゲーション装置２０から取得したＧＰＳ情報および地図情報、エンジンＣ／Ｕ３０から取得した車速情報、ＥＳＣＣ／Ｕ４０から取得した操舵角情報、方向指示器５０から取得したウインカ情報のうちの少なくとも一つを用いて、車両に設置され車両周辺の障害物を検知する超音波センサ１０１〜１１２の感度を制御するセンサＣ／Ｕ１を備える。【選択図】図１
2015121959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置から取得した自車位置情報および地図情報、ならびに車両から取得した操舵角情報、ウインカ情報および車速情報のうちの少なくとも一つを用いて、前記車両に設置され車両周辺の障害物を検知する１個以上の超音波センサの感度を制御するセンサ制御部を備える障害物検知装置。
【請求項２】
前記センサ制御部は、前記１個以上の超音波センサの感度を個別に制御することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記センサ制御部は、
前記自車位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両が道路のどのレーンを走行しているか認識する走行レーン認識部と、
前記走行レーン認識部の認識したレーンに応じて前記１個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項１または請求項２記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記センサ制御部は、
前記操舵角情報または前記ウインカ情報に基づいて、前記車両の交差点での走行方向が左折か、右折か、直進かを認識する走行方向認識部と、
前記走行方向認識部の認識した走行方向に応じて前記１個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置。
【請求項５】
前記センサ制御部は、
前記車速情報に基づいて前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部と、
前記走行速度認識部の認識した走行速度に応じて前記１個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置。
【請求項６】
前記センサ制御部は、
前記自車位置情報および前記地図情報に基づいて、前記車両が走行している場所の種類を認識する走行環境認識部と、
前記走行環境認識部の認識した場所の種類に応じて前記１個以上の超音波センサの感度を決定するセンサ感度決定部とを有することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周辺の障害物を検知して運転者に報知する障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に係る車両周辺監視装置は、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダおよびカメラを用いて車両周辺の障害物を検出し、この障害物によって生じる死角領域から自車進行軌跡を遮る進路妨害物が出現すると仮定して自車と進路妨害物が衝突する位置を推定し、運転者に警報を与えるものであった。
【０００３】
また、特許文献２に係る車両用障害物検知装置は、障害物検知の信頼性を高めるために、超音波センサを用いて車両に対する障害物の相対位置を検出し、この障害物の検出位置と超音波センサの代表位置とを結ぶ直線に直交し且つ障害物を通る仮想障害物直線を求め、車両の進行軌跡と仮想障害物直線との交差の有無によって車両と障害物との接触可能性の有無を判断していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８６７８８号公報
【特許文献２】特開２００７−２６５４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の障害物検知装置としては上記特許文献１，２等があるが、ナビゲーション装置または車両の情報を用いて超音波センサの感度を調整するものは無かった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ナビゲーション装置または車両の情報を用いて超音波センサの感度を調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る障害物検知装置は、ナビゲーション装置から取得した自車位置情報および地図情報、ならびに車両から取得した操舵角情報、ウインカ情報および車速情報のうちの少なくとも一つを用いて、車両に設置され車両周辺の障害物を検知する１個以上の超音波センサの感度を制御するセンサ制御部を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、ナビゲーション装置から取得した自車位置情報および地図情報、ならびに車両から取得した操舵角情報、ウインカ情報および車速情報のうちの少なくとも一つを用いて、車両に設置され車両周辺の障害物を検知する１個以上の超音波センサの感度を制御するようにしたので、状況に応じて超音波センサの感度を調整することができ、的確に障害物を検知することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る障害物検知装置を適用した車載器の構成を示すブロック図である。
【図２】車両における超音波センサの配置と検知範囲を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る障害物検知装置を構成するセンサＣ／Ｕの内部構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１のセンサＣ／Ｕの動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１において、自車両が片側二車線の交差点を走行する場合を説明する図である。
【図６】実施の形態１のセンサＣ／Ｕが使用する、自車両が片側二車線の交差点を走行する場合のセンサ感度判定テーブル例である。
【図７】実施の形態１において、自車両が片道（一車線）の交差点を走行する場合を説明する図である。
【図８】実施の形態１のセンサＣ／Ｕが使用する、自車両が片道（一車線）の交差点を走行する場合のセンサ感度判定テーブル例である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る障害物検知装置を構成するセンサＣ／Ｕの内部構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１に示すように、車両には、複数の超音波センサ１０１〜１１２と、これら超音波センサ１０１〜１１２を制御するセンサＣ／Ｕ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１と、ナビゲーション装置２０と、不図示のエンジンを制御するエンジンＣ／Ｕ３０と、車両を制動するＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）Ｃ／Ｕ４０と、方向指示器５０とが搭載されている。また、車両にはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信等の通信ライン１０が配策され、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１とナビゲーション装置２０とエンジンＣ／Ｕ３０とＥＳＣＣ／Ｕ４０と方向指示器５０とが互いに通信可能となっている。
この発明に係る障害物検知装置は、主に、センサＣ／Ｕ１（センサ制御部）と超音波センサ１０１〜１１２から構成される。
【００１１】
なお、図１では、ＣＡＮ通信等によってセンサＣ／Ｕ１とナビゲーション装置２０とが通信する構成にしたが、大容量データの通信が可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等によって通信する構成にしてもよい。
【００１２】
ナビゲーション装置２０は、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ２１を通じてＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置等を検出する位置検出部２２と、地図情報を記憶している地図情報記憶部２３と、ＧＰＳ情報および地図情報を用いて目的地まで経路案内を行うナビ制御部２４と、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１等の車載器と通信する通信処理部２５と、障害物検知情報に基づいて警報情報を生成する警報生成部２６と、警報情報を表示する表示部２７と、警報情報を音声出力する音声出力部２９とを備える。
【００１３】
このナビゲーション装置２０は、不図示のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等で構成されており、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することによって、位置検出部２２、ナビ制御部２４、通信処理部２５、警報生成部２６としての機能を実現する。
【００１４】
位置検出部２２は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車位置、速度、方位、時間等を算出し、ＧＰＳ情報として出力する。
地図情報記憶部２３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＳＤカード、メモリ等によって構成されている。この地図情報記憶部２３には、道路の車線数を表すレーン情報、幅員、旅行時間（即ち、道路上二地点間の通過に要する時間）等が地図情報として記憶されている。
ナビ制御部２４は、上記したＧＰＳ情報および地図情報に基づいて出発地から目的地までの経路案内を行うと共に、ＧＰＳ情報および自車位置周辺の地図情報を通信処理部２５に出力し、通信処理部２５が通信ライン１０を経由してセンサＣ／Ｕ１へ送信する。なお、ナビ制御部２４は、地図情報記憶部２３だけでなく、外部サーバ、携帯端末（例えば、スマートフォン）等から取得した地図情報を利用してもよい。
【００１５】
表示部２７はディスプレイで構成されている。音声出力部２９はアンプ、スピーカ等で構成されている。
通信ライン１０を通じて障害物検知情報（障害物の有無、障害物の自車両に対する距離および方向等）を受信した警報生成部２６は、障害物の存在する方向が運転者に分かるように、例えば自車両と障害物を表した映像を生成して、表示部２７に表示させる。また、警報生成部２６は、自車両の後方の障害物が検知された場合に、リアカメラ２８により撮影される車両後方の障害物の映像を、表示部２７に表示させてもよい。また、警報生成部２６は、音声出力部２９から音声によって警報を出力させ、障害物が検知された旨を運転者に報知する。
【００１６】
なお、ナビ制御部２４が経路案内を行う際にも表示部２７および音声出力部２９を用いるが、図１では信号線が混雑するため、ナビ制御部２４から表示部２７および音声出力部２９へ伸びる信号線は省略している。
【００１７】
なお、図１では、障害物検知を運転者に報知する際に、表示と音声出力の両方を用いるが、いずれか一方のみであってもよい。
また、ナビゲーション装置２０の音声出力部２９の代わりに、センサＣ／Ｕ１にブザー等を内蔵させ、障害物を検知した場合にブザーを鳴動して運転者に報知する構成にしてもよい。
【００１８】
エンジンＣ／Ｕ３０は、エンジンを動作させる際にエンジンを電気的に制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成されており、アクセルの踏み込み量を示すアクセル開度情報、自車両の走行速度を表す車速情報等を管理している。このＥＣＵのマイクロコンピュータ（以下、マイコン）がプログラムを実行することによって、車速情報等を通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１へ送信する。
【００１９】
ＥＳＣＣ／Ｕ４０は、旋廻時の横滑りを防止するよう車両を制動するＥＣＵで構成されており、ハンドルの角度を示す操舵角情報等を管理している。このＥＣＵのマイコンがプログラムを実行することによって、操舵角情報等を通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１へ送信する。
【００２０】
方向指示器５０は、右左折または走行レーン変更時に運転者の方向指示操作を受け付けてウインカを点灯する車載器であり、車両の走行方向を示すウインカ情報を通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１へ送信する。
【００２１】
図２に、車両における超音波センサ１０１〜１１２の配置と検知範囲を示す。車両のフロント部には、車両前方の障害物を検知するための超音波センサ１０１〜１０４が設置されている。車両のリア部には、車両後方の障害物を検知するための超音波センサ１０５〜１０８が設置されている。車両の側部には、車両左右側方の障害物を検知するための超音波センサ１０８〜１１２が設置されている。超音波センサ１０１〜１１２それぞれの検知範囲は、楕円形状の実線で示す。
なお、障害物検知装置に使用する超音波センサは、図２の配置および個数に限定されるものではなく、少なくとも車両前方および後方の障害物を検知可能なように配置されていればよい。
【００２２】
図３に、センサＣ／Ｕ１の内部構造を示す。センサＣ／Ｕ１は、ＥＣＵで構成されており、ＥＣＵのマイコンがプログラムを実行することによって走行レーン認識部２、走行方向認識部３、センサ感度決定部４、センシング実行部５および障害物検知部６としての機能を実現する。
【００２３】
図４は、センサＣ／Ｕ１の動作を示すフローチャートである。以下、図３および図４を参照しながら、センサＣ／Ｕ１の詳細を説明する。
【００２４】
先ず、走行レーン認識部２が、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０からＧＰＳ情報と地図情報を受信して（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、そのＧＰＳ情報（特に、自車位置）と地図情報（特に、レーン情報および幅員）に基づいて、自車が走行しているレーンを認識する（ステップＳＴ２）。また、通信ライン１０を通じて方向指示器５０から走行レーン変更時のウインカ情報を取得し、走行レーンの変更を認識してもよい。
【００２５】
走行方向認識部３は、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０から取得したＧＳＰ情報（特に、方位）を用いて、自車の走行方向を認識する（ステップＳＴ３）。または、通信ライン１０を通じてＥＳＣＣ／Ｕ４０から取得した操舵角情報を用いて、自車の走行方向を認識してもよい。さらには、通信ライン１０を通じて方向指示器５０から右左折時のウインカ情報を取得し、自車の走行方向を認識してもよい。
【００２６】
センサ感度決定部４は、自車位置判定部４ａおよびセンサ感度判定テーブル４ｂを有している。自車位置判定部４ａは、走行レーン認識部２で認識した走行レーンと、走行方向認識部３で認識した走行方向とに基づいて、道路上での詳細な自車位置を判定し（ステップＳＴ４）、その自車位置に応じたセンサ感度をセンサ感度判定テーブル４ｂから取得して、超音波センサ１０１〜１１２それぞれの感度を決定する（ステップＳＴ５）。
【００２７】
ここで、図５〜図８を参照して、センサ感度決定部４によるセンサ感度決定方法を説明する。
自車両の走行する道路または交差点の車線数および道路種別（高速道路か一般道かなど）等、ならびに走行レーンが左側レーンであるか右側レーンであるかは、走行レーン認識部２によって認識される。また、自車両が左折／右折する前か、左折／右折の最中か、左折／右折した後か、あるいは交差点を直進するかは、走行方向認識部３によって認識される。自車位置判定部４ａは、これらの認識結果から、自車両の状況が、センサ感度判定テーブル４ｂのいずれのパターンに当てはまるかを判定する。
【００２８】
図５は、自車両が片側二車線の交差点を走行する場合を説明する図である。図６は、自車両が片側二車線の交差点を走行する場合のセンサ感度判定テーブル４ｂの例を示す。図６のＡ〜Ｈパターンは、車両に設置された超音波センサ１０１〜１１２（図６では符号を省略している）の動作を示しており、各超音波センサ１０１〜１１２の検知範囲は図２と同様である。図６に楕円形状の検知範囲が示されているセンサはセンシングすることを意味し、斜線の検知範囲が示されているセンサは場合によってセンシングすることを意味する。また、検知範囲の大小（長短）がセンサ感度の高低を表す。
【００２９】
図６のセンサ感度判定テーブル４ｂにおいて、Ａパターンは、自車両が左側レーンの左折直前の状態（図５のＡ）である。Ｃパターンは、自車両が左折した後の状態（図５のＣ）である。ＡパターンまたはＣパターンの場合、フロント部の超音波センサ１０１〜１０４、リア部の超音波センサ１０５〜１０８、および右側部の超音波センサ１１１，１１２を動作させる。一方、左側部の超音波センサ１０９，１１０は、場合によって動作させる。例えば、走行レーン認識部２において、自車がトンネル内または高速道路の左側レーンを走行していると認識した場合には、車両左側に存在するであろう側壁を障害物として検知しないように、超音波センサ１０９，１１０を動作させない。また例えば、ウインカを点灯し信号で一旦停止している状態等では、超音波センサ１０９〜１１２のうちのウインカ点灯側を動作させて、車両後方から接近するバイク等（図５のＭ）を検出可能にする。
【００３０】
Ｂパターンは、自車両が左側レーンを左折中の状態（図５のＢ）である。このとき、フロント部、リア部ともに左側の超音波センサ１０１，１０５の感度を高めて障害物検知方向（即ち、指向性）を車両左側にし、後方から接近する他車両、バイク等（図５のＭ）を検出可能にする。車両左側の超音波センサ１０９，１１０は感度を低くして、道路側壁等を誤検知しにくくしつつ、後方左側から接近するバイク等（図５のＭ）を検出可能にする。また、車両右側の超音波センサ１１１，１１２は感度を高くして、曲がる方向とは反対側から接近する他車両、バイク等を検出可能にする。
【００３１】
Ｄパターンは、自車両が左側レーンを直進して交差点を通過する状態（図５では不図示）である。このとき、フロント部の超音波センサ１０１〜１０４およびリア部の超音波センサ１０５〜１０８を動作させる。また、Ｂパターンと同様、左側レーン走行時は、左側部の超音波センサ１０９，１１０は感度を低くし、右側部の超音波センサ１１１，１１２は感度を高くする。
【００３２】
Ｅパターンは、自車両が右側レーンを直進して交差点を通過する状態（図５では不図示）である。このとき、Ｄパターンと同様、フロント部およびリア部の超音波センサ１０１〜１０８を動作させる。一方、右側レーン走行時は、左側レーン走行のＤパターンとは逆に、左側部の超音波センサ１０９，１１０は感度を高くし、右側部の超音波センサ１１１，１１２は感度を低くする。
【００３３】
Ｆパターンは、自車両が右側レーンの右折直前の状態（図５のＦ）である。Ｈパターンは、自車両が右折した後の状態（図５のＨ）である。ＦパターンまたはＨパターンの場合、フロント部の超音波センサ１０１〜１０４、リア部の超音波センサ１０５〜１０８、および左側部の超音波センサ１０９，１１０を動作させる。一方、右側部の超音波センサ１１１，１１２は、場合によって動作させる。例えば、走行レーン認識部２において、自車が中央分離帯の設置された道路の右側レーンを走行していると認識した場合には、車両右側の中央分離帯を障害物として検知しないように、超音波センサ１１１，１１２を動作させない。また例えば、ウインカを点灯し信号で一旦停止している状態等では、超音波センサ１０９〜１１２のうちのウインカ点灯側を動作させて、車両後方から接近するバイク等（図５のＭ）を検出可能にする。
【００３４】
Ｇパターンは、自車両が右側レーンを右折中の状態（図５のＧ）である。右折時は、左折時のＢパターンとは逆に、フロント部、リア部ともに右側の超音波センサ１０４，１０８の感度を高めて障害物検知方向を車両右側にし、対向車線を走る他車両、バイク等の接近を検出可能にする。
【００３５】
なお、片側３車線以上の道路において中央レーンを直進する場合には、図６のＩパターンのように、すべての超音波センサ１０１〜１１２を動作させる。
【００３６】
図７は、自車両が片道（一車線）の交差点を走行する場合を説明する図であり、図７（ａ）は左折時、図７（ｂ）は右折時を表す。図８は、自車両が片道（一車線）の交差点を走行する場合のセンサ感度判定テーブル４ｂの例を示す。走行レーン認識部２において自車両の走行する道路が片道（一車線）と認識された場合、自車位置判定部４ａは、図６に示したセンサ感度判定テーブル４ｂではなく図８に示すセンサ感度判定テーブル４ｂを使用する。
【００３７】
図８のセンサ感度判定テーブル４ｂにおいて、Ｗパターンは、自車両が交差点手前にいる状態（図７のＷ）である。Ｙパターンは、自車両が交差点を左折、右折、または直進して通過した後の状態（図７のＹ）である。ＷパターンまたはＹパターンの場合、フロント部およびリア部の超音波センサ１０１〜１０８を動作させる。また、例えばウインカを点灯し信号で一旦停止している状態等では、超音波センサ１１０，１１２のうちのウインカ点灯側を動作させて、車両後方から接近するバイク等（図７のＭ）を検出可能にする。
【００３８】
Ｘパターンは、自車両が交差点を左折中の状態（図７のＸ）である。このとき、フロント部、リア部ともに左側の超音波センサ１０１，１０５の感度を高めて障害物検知方向を車両左側にし、後方から接近する他車両、バイク等（図７のＭ）を検出可能にする。車両左側の超音波センサ１０９，１１０は感度を低くして、道路側壁等を誤検知しにくくしつつ、後方左側から接近するバイク等（図７のＭ）を検出可能にする。また、車両右側の超音波センサ１１１，１１２は感度を高くして、曲がる方向とは反対側から接近する他車両、バイク等（図７（ａ）のＮ）を検出可能にする。
【００３９】
Ｚパターンは、自車両が交差点を右折中の状態（図７のＺ）である。右折時は、左折時のＸパターンとは逆に、フロント部、リア部ともに右側の超音波センサ１０４，１０８の感度を高めて障害物検知方向を車両右側にし、曲がる方向とは反対側から接近する他車両、バイク等（図７（ｂ）のＮ）を検出可能にする。
【００４０】
センシング実行部５は、センサ感度決定部４が決定した感度（例えば、図６のＡ〜Ｇパターン）になるように超音波センサ１０１〜１１２のゲインまたは動作頻度等を制御して、超音波の送受信を実行させる（ステップＳＴ６）。
【００４１】
センシング実行部５は、超音波センサ１０１〜１１２すべてでセンシングする場合、例えば超音波センサ１０１、超音波センサ１０２、超音波センサ１０３、超音波センサ１０４、超音波センサ１０５、超音波センサ１０６、超音波センサ１０７、超音波センサ１０８、超音波センサ１０９、超音波センサ１１０、超音波センサ１１１、超音波センサ１１２の順に時系列的に超音波を送受信させる。このように各センサを時系列的に動作させる場合、障害物検知に不要なセンサを動作させないことで残りのセンサの動作頻度を高めることができ、障害物検知の精度向上を図ることが可能である。
【００４２】
また、例えば超音波センサ１０１の感度を他の超音波センサ１０２〜１０４の感度より高くする場合、センシング実行部５は超音波センサ１０１、超音波センサ１０２、超音波センサ１０１、超音波センサ１０３、超音波センサ１０１、超音波センサ１０４、・・・というように、超音波センサ１０１の動作頻度を高めることにより超音波センサ１０１の感度を高める。あるいは、超音波センサ１０１の送信信号または受信信号を増幅するゲインを、超音波センサ１０２〜１０３のゲインより大きくすることにより、感度を高めてもよい。さらに、これら以外の方法によってセンサ感度を高めてもよい。
【００４３】
障害物検知部６は、ステップＳＴ６の超音波の送受信結果に基づいて、車両周辺の障害物を検知する（ステップＳＴ７）。障害物を検知した場合（ステップＳＴ７“ＹＥＳ”）、障害物検知部６は、障害物の車両に対する距離および方向等を障害物検知情報として通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０へ送信する（ステップＳＴ８）。障害物検知情報を受信したナビゲーション装置２０は、表示部２７および音声出力部２９から運転者に警報を与える。
一方、障害物検知部６が障害物を検知しなかった場合（ステップＳＴ７“ＮＯ”）、センサＣ／Ｕ１は一連の処理を終了する。
【００４４】
以上より、実施の形態１によれば、障害物検知装置は、ナビゲーション装置２０から取得した自車位置情報（ＧＰＳ情報）および地図情報、ＥＳＣＣ／Ｕ４０から取得した操舵角情報、方向指示器５０から取得したウインカ情報のうちの少なくとも一つを用いて、車両に設置され車両周辺の障害物を検知する超音波センサ１０１〜１１２の感度を制御するセンサＣ／Ｕ１を備えるように構成した。このため、状況に応じて超音波センサの感度を調整することができ、的確に障害物を検知することが可能になる。
【００４５】
また、実施の形態１によれば、超音波センサ１０１〜１１２の感度を個別に制御するようにしたので、不要な方向の超音波センサを停止させて残りの超音波センサの検知精度を高める等の効果を有する。
【００４６】
また、実施の形態１によれば、センサＣ／Ｕ１は、自車位置情報よび地図情報に基づいて、車両が道路のどのレーンを走行しているか認識する走行レーン認識部２と、走行レーン認識部２の認識したレーンに応じて超音波センサ１０１〜１１２の感度を決定するセンサ感度決定部４とを有する構成にした。このため、車両後方より接近する車両、バイク等の障害物を正確に検知することができる。また、中央分離帯等を誤検知しないようになる。
【００４７】
また、実施の形態１によれば、センサＣ／Ｕ１は、操舵角情報またはウインカ情報に基づいて、車両の交差点での走行方向が左折か、右折か、直進かを認識する走行方向認識部３を有し、センサ感度決定部４は、走行方向認識部３の認識した走行方向に応じて超音波センサ１０１〜１１２の感度を決定するようにした。このため、車両後方、対向車線側、右左折とは反対の方向等から接近する車両、バイク等の障害物を正確に検知することができる。
【００４８】
実施の形態２．
図９は、実施の形態２に係る障害物検知装置を構成するセンサＣ／Ｕ１ａの内部構成を示すブロック図である。実施の形態２のセンサＣ／Ｕ１ａは、新たに走行速度認識部７および走行環境認識部８を備える。それ以外の構成は図３と同様のため、同一の符号を付し説明を省略する。また、車両の構成は図１と同様のため、図１を援用する。
【００４９】
走行速度認識部７は、通信ライン１０を通じてエンジンＣ／Ｕ３０から自車両の走行速度を表す車速情報を受信して、自車の走行速度を認識する。または、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０からＧＰＳ情報を受信して、自車位置の時間変化から走行速度を認識してもよい。
センサ感度決定部４は、走行レーン認識部２および走行方向認識部３の認識結果に基づいてセンサ感度を決定した後、走行速度認識部７で認識した走行速度に応じてセンサ感度を微調整する。例えば、走行速度が閾値以下の低速で走行中ならセンサ感度を低くして、他車両等を障害物として過剰に検知しないようにする。また例えば、センサ感度を高中低の３段階に分けて、車速が５ｋｍ未満のときセンサ感度を低、５ｋｍ〜１０ｋｍのとき中、１０ｋｍ以上のとき高に切り替える。
【００５０】
走行環境認識部８は、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０からＧＰＳ情報（特に、自車位置）および地図情報を受信し、自車両の走行場所が都市部か、市街地か、郊外か、駐車場かといった走行環境を認識する。
センサ感度決定部４は、走行レーン認識部２および走行方向認識部３の認識結果に基づいて決定したセンサ感度を、走行環境認識部８の認識した走行環境に応じてセンサ感度を微調整する。例えば、車両、人等の障害物が多いと考えられる都市部、市街地、大型店舗の駐車場ではセンサ感度を低くして、他車両等を障害物として過剰に検知しないようにする。
【００５１】
また、走行環境認識部８が、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０からＧＰＳ情報（特に、自車位置、時間）および渋滞情報（例えば、ナビゲーション装置２０で受信しているＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報、ＶＩＣＳは登録商標）を受信し、自車両が走行中の道路が渋滞中か否か認識するようにしてもよい。
センサ感度決定部４は、例えば、ナビゲーション装置２０から取得した渋滞情報およびエンジンＣ／Ｕ３０から取得した車速情報に基づいて、渋滞して低速運転しているときにはセンサ感度を下げて、追突を未然に防止しつつ、渋滞車両を障害物として過剰に検知しないようにする。また例えば、ナビゲーション装置２０から取得した時間情報に基づいて、運転者が周囲を見難くなる夕方にはセンサ感度を高くして、障害物を検知するタイミングを早めるようにする。
【００５２】
さらに、自車両の天井部（リアスポイラ等）に、天頂方向の障害物を検知する超音波センサが設置されている場合には、自車両の走行場所が立体駐車場ならこの天井部の超音波センサを動作させる等の制御を行ってもよい。
【００５３】
以上より、実施の形態２によれば、センサＣ／Ｕ１ａは、車速情報に基づいて車両の走行速度を認識する走行速度認識部７と、自車位置情報および地図情報に基づいて車両が走行している場所の種類を認識する走行環境認識部８とを有し、センサ感度決定部４は、走行速度認識部７の認識した走行速度または走行環境認識部８の認識した場所の種類に応じて、超音波センサ１０１〜１１２の感度を決定するようにした。このため、状況に応じて超音波センサの感度を調整することができ、的確に障害物を検知することが可能になる。
【００５４】
なお、センサＣ／Ｕ１ａは、走行速度認識部７および走行環境認識部８のいずれか一方のみ備える構成であってもよい。
【００５５】
本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１，１ａ  センサＣ／Ｕ（センサ制御部）、２  走行レーン認識部、３  走行方向認識部、４  センサ感度決定部、４ａ  自車位置判定部、４ｂ  センサ感度判定テーブル、５  センシング実行部、６  障害物検知部、７  走行速度認識部、８  走行環境認識部、１０  通信ライン、２０  ナビゲーション装置、２１  ＧＰＳアンテナ、２２  位置検出部、２３  地図情報記憶部、２４  ナビ制御部、２５  通信処理部、２６  警報生成部、２７  表示部、２８  リアカメラ、２９  音声出力部、３０  エンジンＣ／Ｕ、４０  ＥＳＣＣ／Ｕ、  ５０  方向指示器、１０１〜１１２  超音波センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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