(57)【要約】【課題】外乱を受けた場合でも、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを低減可能な撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置は、ローリングシャッタ方式により被写体像を光電変換する撮像素子と、振れ情報を検出する振れ検出手段と、被写体像の像ブレを補正する光学部材と、光学部材の位置情報を検出する位置検出手段と、振れ情報に基づいて光学部材の補正情報を算出する算出手段と、補正情報に基づいて像ブレを低減するように光学部材を駆動する駆動制御手段と、光学部材の位置情報および補正情報に基づいて、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを補正する歪み補正手段とを有する。【選択図】図２
2015154302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローリングシャッタ方式により被写体像を光電変換する撮像素子と、
振れ情報を検出する振れ検出手段と、
前記被写体像の像ブレを補正する光学部材と、
前記光学部材の位置情報を検出する位置検出手段と、
前記振れ情報に基づいて前記光学部材の補正情報を算出する算出手段と、
前記補正情報に基づいて前記像ブレを低減するように前記光学部材を駆動する駆動制御手段と、
前記光学部材の前記位置情報および前記補正情報に基づいて、前記ローリングシャッタ方式に起因する前記被写体像の歪みを補正する歪み補正手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
外乱情報を取得する外乱取得手段を更に有し、
前記歪み補正手段は、前記外乱情報に応じて、前記被写体像の歪みを補正するための制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記補正情報は、前記光学部材の目標位置情報であり、
前記歪み補正手段は、前記光学部材の前記目標位置情報と前記位置情報との差分に基づいて、前記被写体像の歪みを補正することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記歪み補正手段は、
前記光学部材の前記目標位置情報と前記位置情報との差分に基づいて、前記被写体像の歪みを補正する第１の歪み補正手段と、
前記振れ情報に基づいて前記被写体の歪みを補正する第２の歪み補正手段と、を有することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記外乱情報に基づいて前記第１の歪み補正手段または前記第２の歪み補正手段の一方を選択する選択手段を更に有し、
前記歪み補正手段は、前記選択手段により選択された前記第１の歪み補正手段または前記第２の補正手段により前記被写体像の歪みを補正することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記外乱取得手段は、前記光学部材の前記目標位置情報と前記位置情報との差分に基づいて、前記外乱情報を取得することを特徴とする請求項４または５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記外乱取得手段は、前記駆動制御手段の出力および前記光学部材の前記位置情報に基づいて、前記外乱情報としての外乱加速度を推定することを特徴とする請求項４または５に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記外乱取得手段は、加速度センサにより前記外乱情報としての外乱加速度を取得することを特徴とする請求項４または５に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記歪み補正手段は、
前記外乱情報に基づいて得られた外乱が所定の外乱よりも大きい場合、前記第１の歪み補正手段を用いて前記被写体の歪みを補正し、
前記外乱が前記所定の外乱以下である場合、前記第２の歪み補正手段を用いて前記被写体の歪みを補正する、ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記歪み補正手段は、
前記外乱情報に基づいて得られた外乱が所定の外乱よりも大きい場合、前記第１の歪み補正手段による第１の補正範囲を、前記第２の歪み補正手段による第２の補正範囲よりも大きく設定し、
前記外乱が前記所定の外乱以下である場合、前記第１の補正範囲を前記第２の補正範囲よりも小さく設定する、ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記振れ検出手段からの前記振れ情報に基づいて前記撮像装置の状態を判定する状態判定手段を更に有し、
前記歪み補正手段は、前記状態判定手段による判定結果に基づいて、前記第１の補正範囲および前記第２の補正範囲を変更することを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記状態判定手段は、前記撮像装置の前記状態として、該撮像装置の振れを判定し、
前記歪み補正手段は、
前記撮像装置の振れが所定の振れよりも小さい場合、前記第１の歪み補正手段を用いて前記被写体の歪みを補正し、
前記撮像装置の振れが前記所定の振れ以上である場合、前記第２の歪み補正手段を用いて前記被写体の歪みを補正する、ことを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記状態判定手段は、前記撮像装置の前記状態として、該撮像装置の振れを判定し、
前記歪み補正手段は、
前記撮像装置の振れが所定の振れよりも小さい場合、前記第１の歪み補正手段による第１の補正範囲を、前記第２の歪み補正手段による第２の補正範囲よりも大きく設定し、
前記撮像装置の振れが前記所定の振れ以上である場合、前記第１の補正範囲を前記第２の補正範囲よりも小さく設定する、ことを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１４】
ローリングシャッタ方式により被写体像を取得する撮像装置の制御方法であって、
振れ情報を検出するステップと、
光学部材を用いて前記被写体像の像ブレを補正するステップと、
前記光学部材の位置情報を検出するステップと、
前記振れ情報に基づいて前記光学部材の補正情報を算出するステップと、
前記補正情報に基づいて前記像ブレを低減するように前記光学部材を駆動するステップと、
前記光学部材の前記位置情報および前記補正情報に基づいて、前記ローリングシャッタ方式に起因する前記被写体像の歪みを補正するステップと、を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１５】
コンピュータに、請求項１４に記載の撮像装置の制御方法を実行させるように構成されていることを特徴とするプログラム。
【請求項１６】
請求項１５に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローリングシャッタ方式により被写体像を取得する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像装置には手振れ補正装置が搭載されている。また撮像装置に搭載される撮像素子として、より消費電力が低いＣＭＯＳセンサが用いられている。ＣＭＯＳセンサは、ローリングシャッタ方式により駆動される。ローリングシャッタ方式で撮影を行う場合、露光中における被写体の移動や撮影者の手振れにより、撮像素子のライン毎に被写体像が移動し、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みが生じる場合がある。
【０００３】
特許文献１には、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みのうち、撮影者の手振れにより生じた歪みを補正する方法が開示されている。特許文献１の方法では、水平方向の手振れを補正するために、ライン毎に読出し位置を変更し、垂直方向の手振れを補正するために、読み出しラインの位置を垂直方向に変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８６４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、光学式の振れ補正とローリングシャッタ歪み補正とを併用する撮像装置が外乱を受けた場合、歪み補正に要する時間が長くなり、または、外乱により誤った情報に基づいて歪み補正の制御が行われてしまうことがある。このように、従来の方法では、ローリングシャッタ方式に起因する被写体の歪みを適切に補正できない場合がある。
【０００６】
そこで本発明は、外乱を受けた場合でも、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを低減可能な撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての撮像装置は、ローリングシャッタ方式により被写体像を光電変換する撮像素子と、振れ情報を検出する振れ検出手段と、前記被写体像の像ブレを補正する光学部材と、前記光学部材の位置情報を検出する位置検出手段と、前記振れ情報に基づいて前記光学部材の補正情報を算出する算出手段と、前記補正情報に基づいて前記像ブレを低減するように前記光学部材を駆動する駆動制御手段と、前記光学部材の前記位置情報および前記補正情報に基づいて、前記ローリングシャッタ方式に起因する前記被写体像の歪みを補正する歪み補正手段とを有する。
【０００８】
本発明の他の側面としての撮像装置の制御方法は、ローリングシャッタ方式により被写体像を取得する撮像装置の制御方法であって、振れ情報を検出するステップと、光学部材を用いて前記被写体像の像ブレを補正するステップと、前記光学部材の位置情報を検出するステップと、前記振れ情報に基づいて前記光学部材の補正情報を算出するステップと、前記補正情報に基づいて前記像ブレを低減するように前記光学部材を駆動するステップと、前記光学部材の前記位置情報および前記補正情報に基づいて、前記ローリングシャッタ方式に起因する前記被写体像の歪みを補正するステップとを有する。
【０００９】
本発明の他の側面としてのプログラムは、コンピュータに、前記撮像装置の制御方法を実行させるように構成されている。
【００１０】
本発明の他の側面としての記憶媒体は、前記プログラムを記憶している。
【００１１】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、外乱を受けた場合でも、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを低減可能な撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】各実施形態における撮像装置のブロック図である。
【図２】第１実施形態における振れ補正手段および歪み補正手段のブロック図である
【図３】第１実施形態における外乱検出部による演算のフローチャートである。
【図４】第１実施形態における外乱検出部による偏差、偏差の絶対値、カウンタ値、および、外乱検出中フラグの時間遷移の例である。
【図５】第２実施形態における外乱検出部のブロック図である。
【図６】第２実施形態における外乱検出部による演算のフローチャートである。
【図７】第２実施形態における外乱検出部のブロック図である。
【図８】第３実施形態における振れ補正手段および歪み補正手段のブロック図である。
【図９】第４実施形態における振れ補正手段および歪み補正手段のブロック図である。
【図１０】第４実施形態における歪み補正の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
（第１実施形態）
まず、図１を参照して、本発明の第１実施形態における撮像装置の構成について説明する。図１は、本実施形態における撮像装置１００のブロック図である。撮像装置１００は、像振れ補正機能を有する。
【００１６】
図１において、１０１はズームユニットであり、変倍動作を行うズームレンズを含む。１０２はズーム駆動制御部であり、ズームユニット１０１を駆動制御する。１０３はシフトレンズである。シフトレンズ１０３は、光軸ＯＡに対して直交（略直交）する平面内での位置を変更することにより、被写体像の像ブレを補正する振れ補正光学系（光学部材）である。１０４はシフトレンズ駆動制御部（振れ補正手段）であり、シフトレンズ１０３を駆動制御する。撮像装置１００の省電力時において、シフトレンズ駆動制御部１０４への電源供給は停止される。
【００１７】
１０５は、絞り・シャッタユニットである。１０６は絞り・シャッタ駆動制御部であり、絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する。１０７はフォーカスユニットであり、ピント調整を行うレンズ（フォーカスレンズ）を含む。１０８はフォーカス駆動制御部であり、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。
【００１８】
１０９は、ＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を含む撮像部であり、各レンズ群（ズームユニット１０１、シフトレンズ１０３、フォーカスユニット１０７）を通過した光束（光学像、被写体像）を電気信号に変換する。本実施形態において、撮像部１０９（撮像素子）は、ローリングシャッタ方式により被写体像を光電変換する。１１０は撮像信号処理部であり、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号に変換する。１１１は映像信号処理部であり、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。１１２は表示部であり、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。１１３は表示制御部であり、撮像部１０９および表示部１１２の動作や表示を制御する。
【００１９】
１１４は電源部であり、用途に応じて、撮像装置１００の全体（システム全体）に電源を供給する。１１５は外部入出力端子部であり、撮像装置１００と外部装置との間で通信信号や映像信号の入出力を行う。１１６は操作部であり、システムを操作する。１１７は記憶部であり、映像情報などの種々のデータを記憶する。１１８は撮像装置１００の全体（システム全体）を制御する制御部である。
【００２０】
続いて、撮像装置１００の動作について説明する。操作部１１６は、ユーザによる押し込み量に応じて、第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを有する。シャッタレリーズボタンを半分（略半分）だけ押し込んだ際に第１スイッチがオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだ際に第２スイッチがオンする。操作部１１６の第１スイッチがオンされると、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調整（フォーカス制御）が行われる。またこれと共に、絞り・シャッタユニット駆動制御部１０６は、絞り・シャッタユニット１０５を駆動し、露光量を適正な露光量に設定する。さらに第２スイッチがオンされると、撮像部１０９に露光された光学像（被写体像）から画像データが得られ、制御部１１８は得られた画像データを記憶部１１７に記憶する。
【００２１】
このとき、ユーザにより操作部１１６を介して振れ補正機能をオンにする指示がなされると、制御部１１８は、シフトレンズ駆動制御部１０４に対して振れ補正動作を行うように指示する。この指示を受けたシフトレンズ駆動制御部１０４は、振れ補正機能をオフにする指示がなされるまで、振れ補正動作を行う。また、操作部１１６が一定時間操作されない場合、制御部１１８は、省電力のためにディスプレイ（表示部１１２）の電源を遮断する指示を出す。
【００２２】
本実施形態において、撮像装置１００は、静止画撮影モードおよび動画撮影モードの一方を、操作部１１６を介して選択可能に構成されている。撮像装置１００は、各モードにおいて、各駆動制御部の動作条件を変更することができる。操作部１１６を介してズームレンズによる変倍の指示があると、制御部１１８を介して指示を受けたズーム駆動制御部１０２は、ズームユニット１０１を駆動して、所定のズーム位置（指示されたズーム位置）にズームレンズを移動させる。また、撮像部１０９から送られた撮像信号処理部１１０および映像信号処理部１１１にて処理された画像情報に基づいて、フォーカス駆動制御部１０８はフォーカスユニット１０７を駆動してピント調整（フォーカス制御）を行う。
【００２３】
続いて、図２を参照して、光学式像ブレ補正を行うシフトレンズ駆動制御部１０４（振れ補正手段）およびローリングシャッタ歪み補正を行う歪み補正手段２０７について詳述する。図２は、シフトレンズ駆動制御部１０４および歪み補正手段２０７のブロック図である。図２は、撮像装置１００の鉛直方向（ピッチ方向）に生じる振れに関しする構成のみを示している。ただし、同様な構成は、撮像装置１００の水平方向（ヨー方向）に生じる振れにも設けられている。これらは基本的には同じ構成であるため、ここでは、ピッチ方向の構成のみを図示して説明する。本実施形態において、歪み補正手段２０７は、撮像部１０９、撮像信号処理部１１０、映像信号処理部１１１、および、制御部１１８により構成される。歪み補正手段２０７は、シフトレンズ１０３の位置情報（角速度センサ２０２により検出された位置、すなわち実位置）および補正情報（シフトレンズ１０３の目標位置情報）に基づいて、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを補正する（低減させる）。
【００２４】
図２において、２０２は角速度センサ（振れ検出手段）であり、撮像装置１００の振れ（振れ情報）を検出する。２０３は振れ補正量算出部であり、角速度センサ２０２により検出された振れ情報に基づいてシフトレンズ１０３の補正情報（駆動目標位置、または目標位置情報）を算出する算出手段である。２０５は、フィードバック制御手段としてのシフトレンズフィードバック制御部（レンズＦＢ制御部）である。減算器２０４は、振れ補正量算出部２０３の出力から、シフトレンズ駆動部２０６の出力（シフトレンズ１０３の位置情報）を減算し、その偏差がシフトレンズフィードバック制御部２０５に入力される。シフトレンズフィードバック制御部２０５は、入力された偏差に基づいて制御量を求め、シフトレンズ駆動部２０６へ指令信号を出力する。シフトレンズ駆動部２０６は、シフトレンズフィードバック制御部２０５からの指令信号に基づいて、シフトレンズ１０３を駆動する。シフトレンズ駆動部２０６には、ホール素子２０６ａ（位置検出手段）が設けられており、シフトレンズ１０３の位置（位置情報）を検出する。シフトレンズフィードバック制御部２０５およびシフトレンズ駆動部２０６は、シフトレンズ１０３の補正情報（目標位置情報）に基づいて像ブレを低減するようにシフトレンズ１０３を駆動する駆動制御手段である。
【００２５】
続いて、光学式振れ補正とローリングシャッタ歪み補正とを併用している撮像装置１００における、ローリングシャッタ歪み補正について説明する。
【００２６】
光学式振れ補正は、前述のように、振れ補正量算出部２０３が角速度センサ２０２の出力に基づいて振れ補正量（手振れ補正量）を算出し、シフトレンズ１０３を駆動して防振を行う。ただし、シフトレンズ１０３が駆動可能な範囲（可動範囲）は制限されている。このため振れ補正量算出部２０３は、制限された可動範囲において適切に防振制御ができるような信号処理を用いて演算を行う。具体的には、振れ補正量算出部２０３は、シフトレンズ１０３が可動端（防振可動端）に近づくと、可動端に近づく方向の角速度を小さくし、可動端に張りつくことがないようにするなどの制御を行う。また、パンニング動作中などにおいて、すぐにシフトレンズ１０３が可動端に移動するのを回避するため、振れ補正量算出部２０３は、パンニング動作の開始を検知し、パンニング動作中においてパンニング分の角速度を減算するなどの処理を行う。これにより、シフトレンズ１０３が可動端に張りつき続けることにより防振不能状態になることを回避している。
【００２７】
このため、振れ補正量算出部２０３の出力値は、角速度センサ２０２により検出された撮像装置１００の振れを完全に（または効果的に）防振するような出力値でない場合がある。そこで、角速度センサ２０２の出力信号（角速度信号）は、歪み補正手段２０７の積分器２０８にも入力され、撮像装置１００の振れ角度が演算される。ここで、撮像装置１００の振れ角度からシフトレンズ駆動制御部１０４のシフトレンズ駆動量分を減算した値が、撮像装置１００の振れに対するシフトレンズ駆動の際の防振揺れ残りとなり、撮像面（撮像素子）上における像ブレとして現れる。そこで本実施形態では、防振揺れ残りからローリングシャッタ歪み補正を行うことにより、適切な歪み補正を行うことができる。
【００２８】
続いて、光学式振れ補正とローリングシャッタ歪み補正とを併用した場合における、振れ量（手振れ量）に応じたローリングシャッタ歪み補正量の算出方法について説明する。
【００２９】
シフトレンズ駆動部２０６から出力される位置情報（シフトレンズ位置情報）は、角度変換部２１０に入力される。角度変換部２１０は、シフトレンズ１０３の位置（位置情報）を、撮像装置１００の振れ角度（角度情報）に変換する。撮像装置１００の振れ角度をθ、焦点距離をｆ、レンズ敏感度（シフトレンズ移動量に対する撮像面像移動量の比）をＴ、シフトレンズ移動量をＸとすると、振れ角度θは、以下の式（１）のように表される。
【００３０】
θ＝Ｘ・Ｔ／ｆ  …  （１）
ここで、積分器２０８の出力の単位と角度変換部２１０の出力の単位とは、いずれも角度で一致している。このため、減算器２０９は、積分器２０８の出力から角度変換部２１０の出力を減算する。減算器２０９の出力は、撮像面ブレ量変換部２１１へ入力される。撮像面ブレ量変換部２１１は、以下の式（２）で表されるように、振れ角度θを撮像面ブレ量δに変換する。
【００３１】
δ＝ｆ・θ  …  （２）
このように、光学式振れ補正とローリングシャッタ歪み補正とを併用し、手振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正を行う場合、撮像面ブレ量変換部２１１の出力が歪み量算出部２１５に入力され、ローリングシャッタ歪み補正が行われる。
【００３２】
歪み量算出部２１５は、撮像面ブレ量変換部２１１から出力された像動き量（撮像面ブレ量）から、ローリング歪みによる結像位置の移動量および参照範囲情報を算出する。具体的には、歪み量算出部２１５は、上記像動き量によってローリング歪みに対して補正された各画素位置が、メモリのどの画素位置に結像しているのかを算出し、その座標位置の差分を移動量として算出する。なお参照範囲情報は、ローリング歪みを補正するための情報である。このように歪み量算出部２１５は、ローリングシャッタ方式による撮像で生じたローリング歪みを補正するために用いられるメモリの範囲を示す範囲情報、および移動量を算出し、ローリングシャッタ歪み補正を行う。
【００３３】
続いて、光学式振れ補正とローリングシャッタ歪み補正とを併用した場合において、撮像装置１００に外乱が発生した際のローリングシャッタ歪み補正量の算出方法について説明する。
【００３４】
シフトレンズ１０３に外乱力が加わると、シフトレンズ１０３への駆動信号からアクチュエータ（シフトレンズ駆動制御部１０４）を通じて変換された推力に、外乱力が力として加算される。このため、目標位置と実位置との間に大きな偏差が生じ、シフトレンズフィードバック制御部２０５の特性によっては、偏差が収束するまでに長い時間が必要となる。また、手振れを検出する角速度センサ２０２にも衝撃が加わるため、角速度センサ２０２は撮像装置１００の正しい角速度を出力することができない。そこで、撮像装置１００に大きな外乱力が加わった場合、歪み補正手段２０７は、減算器２０４の出力であるシフトレンズ１０３の位置偏差を用いて、ローリングシャッタ歪み補正を行う。
【００３５】
減算器２０４の出力である位置偏差（レンズ位置偏差）は、撮像面ブレ量変換部２１２に入力される。撮像面ブレ量変換部２１２は、以下の式（３）で表されるように、シフトレンズ移動量Ｘ（シフトレンズ位置）を撮像面ブレ量δに変換する。
【００３６】
δ＝Ｔ・Ｘ  …  （３）
シフトレンズ１０３に外乱力が加わった場合、シフトレンズ１０３の位置偏差に応じてローリングシャッタ歪み補正を行う際に、撮像面ブレ量変換部２１２の出力が歪み量算出部２１５に入力され、ローリングシャッタ歪み補正が行われる。
【００３７】
本実施形態において、信号選択部２１３（選択手段）は、手振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正を行うか、または、シフトレンズ１０３の位置偏差に応じてローリングシャッタ歪み補正を行うかを選択する。信号選択部２１３には、撮像面ブレ量変換部２１２の出力、撮像面ブレ量変換部２１１の出力、および、外乱検出部２１４の出力が入力される。外乱検出部２１４（外乱取得手段）の出力は、外乱検出中（外乱発生中）であるか否かを判定する信号である。信号選択部２１３は、外乱検出部２１４による外乱検出中である場合、撮像面ブレ量変換部２１２の出力を選択し、歪み量算出部２１５へ出力する。一方、信号選択部２１３は、外乱検出部２１４による外乱検出中でない場合、撮像面ブレ量変換部２１１の出力を選択し、歪み量算出部２１５へ出力する。
【００３８】
続いて、図３および図４を参照して、外乱検出部２１４（外乱取得手段）による内部処理について説明する。図３は、外乱検出部２１４による演算のフローチャートである。まずステップＳ３０１において、外乱検出部２１４の演算が開始してフローチャートで示される処理が実行される。この処理は、防振制御中における制御サンプリング周期で繰り返し実行される。
【００３９】
ステップＳ３０２において、外乱検出部２１４は、減算器２０４の出力であるシフトレンズ１０３の位置偏差を取得する。そしてステップＳ３０３において、外乱検出部２１４は、ステップＳ３０２にて取得した偏差（位置偏差）の絶対値αを算出する。続いてステップＳ３０４において、外乱検出部２１４は、偏差の絶対値αが所定の閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。その結果、偏差の絶対値αが閾値Ｔｈ１よりも大きい場合、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５において、外乱検出部２１４は、外乱検出中フラグをオンにする。そしてステップＳ３１２に進み、外乱検出部２１４は演算を終了し、次回サンプリングを待つ。
【００４０】
一方、ステップＳ３０４にて偏差の絶対値αが閾値Ｔｈ１以下である場合、ステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６において、外乱検出部２１４は、偏差の絶対値αが所定の閾値Ｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。その結果、偏差の絶対値αが閾値Ｔｈ２よりも大きい場合、ステップＳ３０７に進む。なお、閾値Ｔｈ１は閾値Ｔｈ２よりも大きい（Ｔｈ１＞Ｔｈ２）。ステップＳ３０７において、外乱検出部２１４は、カウンタＣｏｕｎｔに所定の値Ｍａｘを代入し、ステップＳ３０９に進む。一方、ステップＳ３０６にて偏差の絶対値αが閾値Ｔｈ２以下である場合、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８において、外乱検出部２１４は、カウンタＣｏｕｎｔをデクリメントし、ステップＳ３０９に進む。
【００４１】
ステップＳ３０９において、外乱検出部２１４は、カウンタＣｏｕｎｔが０以下であるか否かを判定する。カウンタＣｏｕｎｔが０以下である場合、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０において、外乱検出部２１４は、カウンタＣｏｕｎｔに０を代入する。続いてステップＳ３１１において、外乱検出部２１４は、外乱検出中フラグをオフに設定する。そしてステップＳ３１２において、外乱検出部２１４は演算を終了し、次回サンプリングを待つ。一方、ステップＳ３０９にてカウンタＣｏｕｎｔが０より大きい場合、ステップＳ３１２に進む。ステップＳ３１２において、外乱検出部２１４は演算を終了し、次回サンプリングを待つ。
【００４２】
図４は、図３のフローチャートによる偏差、偏差の絶対値、カウンタ値、および、外乱検出中フラグの時間遷移の例である。図４（ａ）は、減算器２０４の出力である偏差（シフトレンズ１０３の位置偏差）の時系列データを示す。図４（ｂ）は、図３のステップＳ３０３にて演算された偏差の絶対値の時系列データを示す。図４（ｃ）は、図３のステップＳ３０７〜Ｓ３１０にて演算されるカウンタＣｏｕｎｔ（カウント値）の時系列データを示す。図４（ｄ）は、図３のステップＳ３０５、Ｓ３１１にて演算された外乱検出中フラグの時系列データを示す。
【００４３】
図４の期間Ｔの間、図４（ｄ）に示されるように外乱検出中フラグはオンされている。このため、外乱検出部２１４は、期間Ｔにおいて外乱が発生していると判定する。図４（ａ）に示される偏差が大きい期間中、外乱検出フラグはオンされている。一方、図４（ａ）に示される偏差が小さい期間中、外乱検出フラグはオフされている。本実施形態において、図３および図４を参照して説明した方法により、外乱検出部２１４は、外乱発生中であるか否かの信号（外乱判定信号）を出力する。
【００４４】
本実施形態によれば、外乱検出部２１４は、外乱検出中（外乱発生中）か否かを判定する。外乱発生中である場合、歪み補正手段２０７は、シフトレンズ１０３の位置偏差（偏差）に基づいて、ローリングシャッタ歪み補正を行う。一方、外乱発生中でない場合、歪み補正手段２０７は、撮像装置１００の振れ量に応じて、ローリングシャッタ歪み補正を行う。これにより、外乱発生の際におけるシフトレンズ１０３の外乱応答影響に伴うローリングシャッタ歪みを低減することができる。
【００４５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、外乱検出部の構成が第１実施形態の外乱検出部２１４とは異なる。まず図５を参照して、本実施形態における外乱検出部の構成について説明する。図５は、本実施形態における外乱検出部２１４ａのブロック図である。本実施形態の外乱検出部２１４ａ（外乱取得手段）は、撮像装置１００に加わる加速度を検出して、外乱検出中（外乱発生中）であるか否かを判定する。
【００４６】
図５には、外乱検出部２１４ａに加えて、減算器２０４、シフトレンズフィードバック制御部２０５、および、シフトレンズ駆動部２０６の概略構成を示している。本実施形態の構成では、振れ補正量算出部２０３からの出力信号である目標レンズ位置ｘ（目標位置）に追従するように、位置検出手段により検出されたシフトレンズ位置ｙ（実位置）をフィードバック制御する。図２を参照して説明したように、シフトレンズフィードバック制御部２０５は制御量を求め、シフトレンズ駆動部２０６へ指令信号を出力する。シフトレンズ駆動部２０６は、その指令信号に基づいてシフトレンズ１０３を駆動する。シフトレンズ駆動部２０６は、アクチュエータ５０２に入力されたシフトレンズフィードバック制御部２０５からの指令信号（指令電流）を、シフトレンズ１０３を駆動するための推力に変換する。推力は、直接シフトレンズメカ特性（プラント５０１）には入力されず、アクチュエータ５０２からの推力に外乱ｄが加算されてからプラント５０１に入力される。プラント５０１は、入力された推力に応じてシフトレンズ１０３を駆動する。シフトレンズ位置ｙはセンシングされ、フィードバック制御に用いられる。
【００４７】
本実施形態において、外乱検出部２１４ａには、シフトレンズフィードバック制御部２０５からの出力である指令電流（指令信号）と、シフトレンズ位置ｙ（シフトレンズ位置情報）が入力される。指令信号とシフトレンズ位置情報に基づいて、ノミナルモデル（シフトレンズメカ特性のノミナル数学モデル）Ｐｎ（ｓ）と、高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタＱ（ｓ）を用いた外乱オブザーバが構成される。このような構成により、外乱ｄ（外乱力）を推定することが可能となる。
【００４８】
指令電流は、アクチュエータ５０２に合わせて設けられた推力変換部５０３（Ｄｎ）に入力される。推力変換部５０３は、指令電流を推定推力値に変換し、ローパスフィルタ５０４（Ｑ（ｓ））に出力する。シフトレンズ位置ｙは、プラント５０１（Ｐ（ｓ））のノミナルモデルの伝達特性Ｐｎ（ｓ）の逆数と、ローパスフィルタ５０４（Ｑ（ｓ））とを組み合わせた特性５０５（Ｑ（ｓ）／Ｐｎ（ｓ））を通過する。これにより、プラント５０１（Ｐ（ｓ））に入力される力が推定されて出力される。
【００４９】
ここで、外乱オブザーバが推定する外乱は、力外乱が支配的である。このため、以下の式（４）で表されるように、シフトレンズ１０３への外乱加速度を推定することが可能である。
【００５０】
Ａｅ＝Ｆｅ／Ｍ  …  （４）
式（４）において、Ａｅ［ｍ／ｓ２］はシフトレンズ１０３の推定加速度（推定外乱加速度）、Ｆｅ［Ｎ］は外乱オブザーバにより推定された力外乱、Ｍ［ｋｇ］はシフトレンズ１０３の質量である。
【００５１】
ここで推定された力外乱Ｆｅは、温度変化などシステム内部の外乱要因の影響も含んでいるが、メカパラメータの変動による定常状態でのゲインの変化など低周波での特性に関与する場合が多い。また、システム外部の外乱要因としても姿勢変化により生じる重力加速度分のオフセットが生じる。そこで、推定したシフトレンズ１０３の加速度Ａｅに対してハイパスフィルタ５０７（ＨＰＦ）を付加することにより、定常状態での外乱影響をできるだけ除去し、撮像装置１００に衝撃が加わった場合のみの加速度を抽出することができる。
【００５２】
本実施形態において、減算器５０６は、ローパスフィルタ５０４（Ｑ（ｓ））の出力から特性５０５の出力を減算し、減算器５０６の出力は、ハイパスフィルタ５０７に入力される。これにより、重力加速度影響による力などの低周波成分がカットされ、外乱力が算出される。
【００５３】
外乱検出判定部５０８は、算出された推定加速度（推定外乱加速度）に基づいて、外乱検出中（外乱発生中）であるか否かを判定する。図６は、外乱検出判定部５０８（外乱検出部２１４ａ）による演算のフローチャートである。
【００５４】
まずステップＳ６０１において、外乱検出判定部５０８の演算が開始してフローチャートで示される処理が実行される。この処理は、防振制御中における制御サンプリング周期で繰り返し実行される。
【００５５】
ステップＳ６０２において、図５を参照して説明したように、外乱検出判定部５０８は、推定外乱加速度を算出する。そしてステップＳ６０３において、外乱検出判定部５０８は、ステップＳ６０２にて算出した推定外乱加速度の絶対値βを算出する。続いてステップＳ６０４において、外乱検出判定部５０８は、推定外乱加速度の絶対値βが所定の閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。その結果、推定外乱加速度の絶対値βが閾値Ｔｈ１よりも大きい場合、ステップＳ６０５に進む。ステップＳ６０５において、外乱検出判定部５０８は、外乱検出中フラグをオンにする。そしてステップＳ６１２に進み、外乱検出判定部５０８は演算を終了し、次回サンプリングを待つ。
【００５６】
一方、ステップＳ６０４にて推定外乱加速度の絶対値βが閾値Ｔｈ１以下である場合、ステップＳ６０６に進む。ステップＳ６０６において、外乱検出判定部５０８は、推定外乱加速度の絶対値βが所定の閾値Ｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。その結果、推定外乱加速度の絶対値βが閾値Ｔｈ２よりも大きい場合、ステップＳ６０７に進む。なお、閾値Ｔｈ１は閾値Ｔｈ２よりも大きい（Ｔｈ１＞Ｔｈ２）。ステップＳ６０７において、外乱検出判定部５０８は、カウンタＣｏｕｎｔに所定の値Ｍａｘを代入し、ステップＳ６０９に進む。一方、ステップＳ６０６にて推定外乱加速度の絶対値βが閾値Ｔｈ２以下である場合、ステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８において、外乱検出判定部５０８は、カウンタＣｏｕｎｔをデクリメントし、ステップＳ６０９に進む。
【００５７】
ステップＳ６０９において、外乱検出判定部５０８は、カウンタＣｏｕｎｔが０以下であるか否かを判定する。カウンタＣｏｕｎｔが０以下である場合、ステップＳ６１０に進む。ステップＳ６１０において、外乱検出判定部５０８は、カウンタＣｏｕｎｔに０を代入する。続いてステップＳ６１１において、外乱検出判定部５０８は、外乱検出中フラグをオフに設定する。そしてステップＳ６１２において、外乱検出判定部５０８は演算を終了し、次回サンプリングを待つ。一方、ステップＳ６０９にてカウンタＣｏｕｎｔが０より大きい場合、ステップＳ６１２に進む。ステップＳ６１２において、外乱検出判定部５０８は演算を終了し、次回サンプリングを待つ。
【００５８】
図５に示される構成では、シフトレンズ制御系（シフトレンズフィードバック制御部２０５、シフトレンズ駆動部２０６）からの信号に基づいて外乱加速度が推定される。そして外乱検出部２１４ａ（外乱検出判定部５０８）は、推定した外乱加速度（推定外乱加速度）に基づいて外乱発生中であるか否かを判定する。ただし本実施形態はこれに限定されるものではなく、撮像装置１００の内部に加速度センサを設ける構成を採用しても、前述と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
図７を参照して、加速度センサを用いた外乱検出方法について説明する。図７は、本実施形態における外乱検出部２１４ｂ（外乱取得手段）のブロック図である。外乱検出部２１４ｂは、加速度センサ７０１、ＨＰＦ７０２（ハイパスフィルタ）、ＬＰＦ７０３（ローパスフィルタ）、および、外乱検出判定部７０４を備えて構成される。
【００６０】
加速度センサ７０１の出力は、ＨＰＦ７０２に入力される。ＨＰＦ７０２は、加速度センサ７０１の出力から、重力加速度などの低周波成分を除去（カット）する。ＨＰＦ７０２の出力は、ＬＰＦ７０３に入力されて高周波成分が除去されることで、外乱検出用の加速度が算出される。ＬＰＦ７０３の出力は、外乱検出判定部７０４に入力され、図６のフローチャートと同様の方法で外乱検出が行われる。
【００６１】
本実施形態によれば、撮像装置１００に加わる加速度信号を検出することにより、撮像装置１００に加わる外乱をより正確に検出することができる。また、外乱検出部２１４ａ、２１４ｂ（外乱検出判定部５０８、７０４）は、検出した加速度信号に基づいて外乱検出中（外乱発生中）であるか否かを判定する。外乱検出中である場合、歪み補正手段は、シフトレンズ１０３の偏差（位置偏差）に基づいてローリングシャッタ歪み補正を行う。一方、外乱検出中でない場合、歪み補正手段は、撮像装置１００の振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正を行う。これにより、外乱発生の際におけるシフトレンズの外乱応答影響に伴うローリングシャッタ歪みを低減することができる。
【００６２】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図８は、本実施形態におけるシフトレンズ駆動制御部１０４（振れ補正手段）および歪み補正手段８０１のブロック図である。本実施形態の歪み補正手段８０１は、図２を参照して説明した第１実施形態の歪み補正手段２０７と比べて、以下の点で異なる。すなわち、第一に、角度変換部２１０には減算器２０４の出力ではなく、振れ補正量算出部２０３の出力が入力される。第二に、信号選択部２１３が削除され、加算器８０４が追加されている。第三に、撮像面ブレ量変換部２１１の出力は上下限設定部８０２に入力され、撮像面ブレ量変換部２１２の出力は上下限設定部８０３に入力される。そして、上下限設定部８０２と上下限設定部８０３の出力は、加算器８０４にて加算され、歪み量算出部２１５に入力される。また、上下限設定部８０２と上下限設定部８０３には、外乱検出部２１４の出力値も入力される。
【００６３】
本実施形態において、手振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正を行うか、レンズ位置偏差量に応じてローリングシャッタ歪み補正を行うかの選択は行わない。本実施形態では、それぞれの演算結果を加算して、ローリングシャッタ歪み補正量を算出する。
【００６４】
第１実施形態における手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正量は、角速度センサ２０２から得られた撮像装置１００の振れ量、および、シフトレンズ駆動部２０６から得られたシフトレンズ位置情報に基づいて算出されている。一方、本実施形態においては、ローリングシャッタ歪み補正量は、撮像装置１００の振れ量、および、振れ補正量算出部２０３の出力であるシフトレンズ目標位置に基づいて算出される。これは、手振れの影響によるローリングシャッタ歪みと、外乱影響（によりレンズ位置偏差が大きくなったこと）によるローリングシャッタ歪みを切り分けて演算するためである。
【００６５】
手振れの影響による撮像面ブレ量は、撮像面ブレ量変換部２１１により演算（変換）される。上下限設定部８０２は、撮像面ブレ量が所定の上下限範囲内である場合、撮像面ブレ量変換部２１１の出力をそのまま出力する。一方、上下限設定部８０２は、撮像面ブレ量が所定の上限値以上の場合には上限値を出力し、所定の下限値以下の場合には下限値を出力する。下限値＝マイナス上限値となる値が設定されており、ここに入力される信号は、露光開始時の値を０基準として、露光中に上下限外になるかが演算される。
【００６６】
レンズ位置偏差による撮像面ブレ量は、撮像面ブレ量変換部２１２により演算（変換）される。上下限設定部８０３は、撮像面ブレ量が所定の上下限範囲内である場合、撮像面ブレ量変換部２１２の出力をそのまま出力する。一方、撮像面ブレ量が所定の上限値以上である場合には上限値を出力し、所定の下限値以下である場合には下限値を出力する。下限値＝マイナス上限値となる値が設定されており、ここに入力される信号は露光開始時の値を０基準として、露光中に上下限外になるかが演算される。
【００６７】
上下限設定部８０２および上下限設定部８０３の出力は、加算器８０４にて加算される。手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正と、レンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正とを同時に行うため、加算器８０４の出力は歪み量算出部２１５に入力され、ローリングシャッタ歪み補正が行われる。
【００６８】
ここで、上下限設定部８０２および上下限設定部８０３には、外乱検出部２１４の出力信号も入力される。外乱検出部２１４は、第１実施形態または第２実施形態で説明した方法により、外乱検出中（外乱発生中）であるか否かを判定する。外乱検出中である場合、上下限設定部８０３にてレンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の上下限値を大きく設定し、上下限設定部８０２にて振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正の上下限値を小さく設定する。一方、外乱検出中でない場合、上下限設定部８０２にて振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正の上下限値を大きく設定し、上下限設定部８０３にてレンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の上下限値を小さく設定する。ここで、外乱検出部２１４において外乱力の大きさを検出し、検出した外乱力の大きさに応じて、上下限設定部８０２および上下限設定部８０３の上下限値を可変にしてもよい。
【００６９】
本実施形態によれば、外乱検出中であるか否かを判定し、外乱検出中である場合にはシフトレンズ位置制御の偏差に基づいてローリングシャッタ歪み補正を積極的に（相対的に強く）行う。一方、外乱検出中でない場合には、撮像装置の振れ量に応じてローリングシャッタ歪み補正を積極的に（相対的に強く）行う。これにより、外乱発生時のシフトレンズの外乱応答特性の影響に伴うローリングシャッタ歪みを低減することができる。
【００７０】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。図９は、本実施形態におけるシフトレンズ駆動制御部１０４（振れ補正手段）および歪み補正手段９０１のブロック図である。本実施形態の歪み補正手段９０１は、図８を参照して説明した第３実施形態の歪み補正手段８０１と比べて、以下の点で異なる。すなわち、第一に、三脚判定部９０２が追加され、三脚判定部９０２には角速度センサ２０２の出力が入力される。第二に、三脚判定部９０２の出力は、上下限設定部９０３および上下限設定部９０４に入力される。
【００７１】
また本実施形態において、三脚判定部９０２は、角速度センサ２０２からの信号に基づいて、三脚判定（例えば、三脚に撮像装置１００を装着した状態のような、撮像装置１００への振動が小さい状態の検出）を行う。そして、三脚判定結果に基づいて、手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲と、レンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲とをそれぞれ設定する。
【００７２】
三脚判定部９０２が三脚中であると判定した場合、レンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲を広げるように上下限設定部９０４の上下限値を設定する。またこのとき、手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲を狭めるように上下限設定部９０３を設定する。一方、三脚判定部９０２が三脚中でないと判定した場合、レンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲を狭めるように上下限設定部９０４の上下限値を設定する。またこのとき、手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲を広げるように上下限設定部９０３を設定する。
【００７３】
第１実施形態乃至第３実施形態にて説明した外乱検知による手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正とレンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の方法において、外乱の発生から外乱検知までには多少の時間が必要である。そこで、三脚判定中には手振れ量が小さいため、手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正を積極的に（相対的に強く）行う必要はない。このため、三脚判定中にはレンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲を広げておく。これにより、外乱の発生から外乱検知までに多少の時間を必要とする場合でも、外乱影響によるローリングシャッタ歪み補正を行うことができる。
【００７４】
続いて、三脚判定部９０２における三脚判定の方法、および、三脚判定結果と外乱検出結果とに応じた上下限設定部９０３と上下限設定部９０４の設定について説明する。三脚判定部９０２は、角速度センサ２０２の出力から、ＨＰＦにより低周波成分を除去した後、ＬＰＦにより高周波成分を除去することで、三脚判定用の角速度信号を演算する。三脚判定用の角速度信号が所定範囲に所定時間だけ保持されている場合、三脚判定部９０２は、揺れが非常に小さい状態として三脚中であると判定する。三脚判定部９０２からは、三脚中であるか否かの判定結果（三脚判定結果）が出力される。三脚判定結果は、上下限設定部９０３および上下限設定部９０４に入力される。
【００７５】
手振れ量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲の上下限設定部９０３は、三脚判定部９０２からの三脚判定結果、および、外乱検出部２１４からの外乱検出判定結果に応じて、図１０（ａ）に示される上限値を設定する。このときの上限値の大きさは、以下の式（５）のように設定される。なお、このとき下限値は、図１０（ａ）の上限値に−１を乗算した値となる。
【００７６】
Ｄ１＞Ｂ１＞Ａ１＝Ｃ１  …  （５）
レンズ位置偏差量に応じたローリングシャッタ歪み補正の可動範囲の上下限設定部９０４は、三脚判定部９０２からの三脚判定結果、および、外乱検出部２１４からの外乱検出判定結果に応じて、図１０（ｂ）に示される上限値を設定する。このときの上限値の大きさは、以下の式（６）のように設定される。なお、このときの下限値は、図１０（ｂ）の上限値に−１を乗算した値となる。
【００７７】
Ａ２＝Ｃ２＞Ｂ２＞Ｄ２  …  （６）
本実施形態によれば、三脚判定部９０２からの三脚判定結果、および、外乱検出部２１４からの外乱検出判定結果に応じて、上下限設定部９０３および上下限設定部９０４が設定される。このため、三脚撮影時などの撮像装置への振動が小さい状態において外乱が加わった場合、より効果的に外乱発生時のシフトレンズの外乱応答影響に伴うローリングシャッタ歪みを低減することができる。
【００７８】
以上のように、各実施形態において、歪み補正手段は、シフトレンズ１０３の位置情報（角速度センサ２０２により検出された位置）および補正情報に基づいて、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを補正する（低減させる）。好ましくは、撮像装置１００は、外乱情報を取得する外乱取得手段（外乱検出部２１４、２１４ａ、２１４ｂ）を有する。そして歪み補正手段２０７、８０１、９０１は、外乱情報に応じて、被写体像の歪みを補正するための制御を変更する。好ましくは、補正情報は、光学部材（シフトレンズ１０３）の目標位置情報である。また歪み補正手段２０７、８０１、９０１は、光学部材の目標位置情報と角速度センサ２０２により検出された位置情報との差分に基づいて、被写体像の歪みを補正する。
【００７９】
好ましくは、歪み補正手段は、光学部材の目標位置情報と検出された位置情報との差分に基づいて被写体像の歪みを補正する第１の歪み補正手段（撮像面ブレ量変換部２１２、歪み量算出部２１５）を含む。また歪み補正手段は、振れ情報に基づいて被写体の歪みを補正する第２の歪み補正手段（撮像面ブレ量変換部２１１、歪み量算出部２１５）を含む。より好ましくは、外乱情報に基づいて第１の歪み補正手段または第２の歪み補正手段の一方を選択する選択手段（信号選択部２１３）を有する。歪み補正手段は、選択手段により選択された第１の歪み補正手段または第２の補正手段により被写体像の歪みを補正する。
【００８０】
好ましくは、外乱取得手段は、光学部材の目標位置情報と角速度センサ２０２により検出された位置情報との差分に基づいて外乱情報を取得する（図３：Ｓ３０２）。また好ましくは、外乱取得手段は、駆動制御手段（シフトレンズフィードバック制御部２０５）の出力および光学部材の位置情報（角度センサにより検出された位置）に基づいて、外乱情報としての外乱加速度を推定する（図６：Ｓ６０２）。また好ましくは、外乱取得手段は、加速度センサ７０１により外乱情報としての外乱加速度を取得する。
【００８１】
好ましくは、歪み補正手段２０７は、外乱情報に基づいて得られた外乱（シフトレンズ１０３の位置偏差または推定外乱加速度の絶対値α、β）が所定の外乱（所定値）よりも大きい場合、第１の歪み補正手段を用いて被写体の歪みを補正する。一方、外乱が所定の外乱以下である場合、第２の歪み補正手段を用いて被写体の歪みを補正する。
【００８２】
好ましくは、歪み補正手段８０１、９０１は、外乱情報に基づいて得られた外乱が所定の外乱よりも大きい場合、第１の歪み補正手段による第１の補正範囲を、第２の歪み補正手段による第２の補正範囲よりも大きく設定する。一方、外乱が所定の外乱以下である場合、第１の補正範囲を第２の補正範囲よりも小さく設定する。ここで、第１の補正範囲は、上下限設定部８０３、９０４に設定される補正可能範囲である。第２の補正範囲は、上下限設定部８０２、９０３に設定される補正可能範囲である。
【００８３】
好ましくは、撮像装置１００は、振れ検出手段からの振れ情報に基づいて撮像装置１００の状態を判定する状態判定手段（三脚判定部９０２）を有する。歪み補正手段９０１は、状態判定手段による判定結果に基づいて、第１の補正範囲および第２の補正範囲を変更する。より好ましくは、状態判定手段は、撮像装置１００の状態として、撮像装置１００の振れを判定する。そして歪み補正手段９０１は、撮像装置１００の振れが所定の振れよりも小さい場合、第１の歪み補正手段を用いて被写体の歪みを補正する。一方、撮像装置１００の振れが所定の振れ以上である場合、第２の歪み補正手段を用いて被写体の歪みを補正する。また好ましくは、歪み補正手段９０１は、撮像装置１００の振れが所定の振れよりも小さい場合、第１の歪み補正手段による第１の補正範囲を、第２の歪み補正手段による第２の補正範囲よりも大きく設定する。一方、撮像装置１００の振れが所定の振れ以上である場合、第１の補正範囲を第２の補正範囲よりも小さく設定する。
【００８４】
（その他の実施形態）
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウエア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、撮像装置の制御方法の手順が記述されたコンピュータで実行可能なプログラムおよびそのプログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成する。
【００８５】
各実施形態によれば、外乱を受けた場合でも、ローリングシャッタ方式に起因する被写体像の歪みを低減可能な撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。
【００８６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００８７】
例えば各実施形態は、デジタルカメラやデジタルビデオカメラだけでなく、携帯電話、監視カメラ、Ｗｅｂカメラなどの撮影装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１００  撮像装置
１０３  シフトレンズ
１０９  撮像部
２０２  角速度センサ
２０３  振れ補正量算出部
２０５  シフトレンズフィードバック制御部
２０６  シフトレンズ駆動部
２０７  歪み補正手段
【図１０】
2015154302.tif 000003
【図１】
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【図２】
2015154302.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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