(57)【要約】【課題】柔軟に車幅を変更できる自走式車両及び自走式車両シリーズを提供すること。【解決手段】駆動力発生部と、前記駆動力発生部によって駆動される駆動輪とを支持する支持部を一対備え、一対の前記支持部のそれぞれが固定される基部を有し、一対の前記支持部のそれぞれと前記基部は分離可能である。そして、自走式車両を複数備えた自走式車両シリーズのうち、第１の自走式車両と第２の自走式車両は一対の前記支持部が共通であって、一対の前記支持部が固定されている前記基部の固定位置間の距離がそれぞれ異なる。【選択図】図２
2015163493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力発生部と、前記駆動力発生部によって駆動される駆動輪とを支持する支持部を一対備え、
一対の前記支持部のそれぞれが固定される基部を有し、
一対の前記支持部のそれぞれと前記基部は分離可能である、
自走式車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自走式車両を複数備えた自走式車両シリーズであって、
前記自走式車両シリーズのうち、
第１の自走式車両と第２の自走式車両は一対の前記支持部が共通であって、それぞれの一対の前記支持部が固定されている前記基部の固定位置間の距離がそれぞれ異なる、
自走式車両シリーズ。
【請求項３】
前記第１の自走式車両の前記基部に形成される一対の前記支持部の固定位置間の距離は、前記第２の自走式車両の前記基部に形成される一対の前記支持部の固定位置間の距離と、異なる、
請求項２に記載の自走式車両シリーズ。
【請求項４】
前記第１の自走式車両と前記第２の自走式車両は共通の基部を有し、
前記共通の基部は、一対の前記支持部の固定位置間の距離を任意に変更可能である、
請求項２に記載の自走式車両シリーズ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自走式車両及び自走式車両シリーズに関する。
【背景技術】
【０００２】
円滑な床面清掃が可能なサイドブラシ装置を備えた自走式ロボットが知られている（特許文献１）。この種の自走式ロボットは、駆動用モータと、該駆動用モータに連結される駆動輪と、ロボット本体から構成されている。ロボット本体の下部には、縦フレームと横フレームによって格子状に形成されたフレームが配置されており、該フレームに駆動用モータ、駆動輪等が搭載或いは支持されている。そして、駆動用モータにより駆動輪を回転駆動させることによって所定経路を走行できる。
【０００３】
近年、このような自走式ロボットは様々な分野で導入されており、使用状況や環境に応じて要求される自走式ロボットは多様化している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０４５６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この種の自走式ロボットは各要求仕様に応じて最適な設計をされるのが通常である。そのため、様々な要求仕様（車幅サイズ）に対応しつつ、コストを低減できる自走式車両及び自走式車両シリーズを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面によれば、
駆動力発生部と、前記駆動力発生部によって駆動される駆動輪とを支持する支持部を一対備え、
一対の前記支持部のそれぞれが固定される基部を有し、
一対の前記支持部のそれぞれと前記基部は分離可能である、
自走式車両が提供される。
【０００７】
また、上述の自走式車両を複数備えた自走式車両シリーズであって、
前記自走式車両シリーズのうち、
第１の自走式車両と第２の自走式車両は一対の前記支持部が共通であって、一対の前記支持部が固定されている前記基部の固定位置間の距離がそれぞれ異なる、
自走式車両シリーズが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、柔軟に車幅を変更できる自走式車両及び自走式車両シリーズを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施例による自走式車両の全体構成を示す概略図である。
【図２】一実施例による自走式車両が備える駆動機構の全体斜視図である。
【図３】駆動モータ側のプーリの連結状態を説明する断面図である。
【図４】図１の駆動機構の正面図である。
【図５】図２の右側面図である。
【図６】図２の底面図である。
【図７】基部に形成された固定位置を例示して説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１１】
まず、一実施例に係る自走式車両の全体構成について、図面を参照して説明する。図１は、一実施例による自走式車両１の全体構成を示す概略図である。ここで、自走式車両１とは、左右一対の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌを駆動させることにより走行を行う車両のことをいう。例えば、駅構内の清掃を行う自走式の清掃車両、ビル監視用の無人車両等を含む。また、２輪以上の車両を含む。以下では、一例として、３輪を備える自走式車両について説明する。なお、以下では、参照符号の末尾「Ｒ」は左右一対の部材のうちの右側の部材であることを意味し、参照符号の末尾「Ｌ」は左右一対の部材のうちの左側の部材であることを意味する。
【００１２】
図１に示すように、自走式車両１は、車両を構成する車両本体２を備える。そして、該車両本体２の底部には、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌと、従動輪１４を備える。さらに、車両本体２の内部には、車両全体の制御を行なう制御装置３と、車両に電力を供給するバッテリ４が、内蔵されている。
【００１３】
自走式車両１は、制御装置３の指令信号に基づき、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌを含んで構成される駆動機構５を駆動させることによって、所定経路の走行を行う。
【００１４】
次に、駆動機構５の全体構成について、図面を参照して説明する。図２は、駆動機構５の全体斜視図である。なお、以下の説明において、駆動機構５を構成する右側の駆動輪１３Ｒ回りの構成について説明する。左側の駆動輪１３Ｌ回りの構成については、基本的に、右側の駆動輪１３Ｒ回りの構成と同じであるため説明を省略する。
【００１５】
図２に示すように、駆動機構５は、駆動力発生部１２Ｒと、駆動力発生部１２Ｒによって駆動される駆動輪１３Ｒと、平板状の支持部３０Ｒを備える。そして、駆動力発生部１２Ｒ及び駆動輪１３Ｒは、支持部３０Ｒにそれぞれ取り付けられている。左側の駆動輪１３Ｌ回りも同様にして支持部３０Ｌに取り付けられる。そして、図１に示すように、支持部３０Ｒ、３０Ｌを所定の固定位置で基部１０に固定する。該固定位置は、自走式車両１の左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの間隔が所定の距離になるように、車幅方向に所定距離隔てて基部１０に形成される固定部の位置である。そして、所定距離隔てた固定位置で、支持部３０Ｒ、３０Ｌが基部１０に固定される。基部１０に形成される固定部は、例えば、貫通穴である。支持部３０Ｒ、３０Ｌには、固定部としての貫通穴に対応する位置にねじ穴が形成されており、例えば、基部１０の裏面（床面と対向する側）からボルト等によって、支持部３０Ｒ、３０Ｌを基部１０に対し固定する。なお、ボルト等を取り外すことによって、基部１０から一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌを分離することができる。
【００１６】
駆動力発生部１２Ｒは、駆動モータ１２１Ｒと、エンコーダ１２２Ｒと、モータドライバ（不図示）とを有する。左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動力発生部１２Ｌも、基本的に、構成は同様であるため説明を省略する。
【００１７】
駆動モータ１２１Ｒは、駆動輪１３Ｒを駆動させるために使用される。駆動輪は上述したように、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌを有し、該左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌは、それぞれ別の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌによって駆動される。また、この駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌは、異なる回転速度で回転できるため、微妙な進路変更を行いながらの走行や、折り返し動作等が可能となる。さらに、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの回転状態は、エンコーダ１２２Ｒ、１２２Ｌで検出されるようになっている。駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌは、例えば、ブラシ付きＤＣサーボモータが使用される。
【００１８】
駆動モータ１２１Ｒは、支持部３０Ｒの＋ｚ側の端部（基部１０に支持部３０Ｒが固定されている側の反対側）に設けられている挿通穴（不図示）にモータ軸（不図示）を挿通させた状態で、支持部３０Ｒに支持される。
【００１９】
そして、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸はプーリ１６Ｒと一体回転可能に連結される。より詳細には、支持部３０Ｒを貫通したモータ軸の軸端にプーリ１６Ｒを一体回転可能に連結する。この連結は、例えばキー結合によって行われる。
【００２０】
なお、支持部３０Ｒには、モータ軸及びプーリ１６Ｒを覆うように保護カバー２０Ｒが設けられており、駆動モータ１２１Ｒ内やプーリ１６Ｒ等に埃、粉塵等が侵入したり付着したりするのを効果的に防止している。保護カバー２０Ｒは、支持部３０Ｒにボルト等によって締結される。
【００２１】
さらに、図３に示すように、プーリ１６Ｒを、駆動モータ１２１Ｒの反対側からも支持する構成としてもよい。これにより、プーリ１６Ｒが両側から支持されるため、プーリ１６Ｒの支持強度のさらなる向上につながる。より詳細には、保護カバー２０Ｒに、軸受２５Ｒが組み込まれているベアリングホルダ２４Ｒを取り付けて、モータ軸とシャフト２６Ｒを介して、駆動モータ１２１Ｒに内蔵されている軸受（不図示）と軸受２５Ｒにより確実に支持されるような構成にしてもよい。以上のような構成にすることにより、モータ軸に過渡な負荷が生じる場合であっても、駆動モータ１２１Ｒの駆動力をプーリ１６Ｒに円滑に伝達させることができる。
【００２２】
次に、駆動輪回りの構成についてより詳細に説明する。図４は、図１の駆動機構の正面図である。また、図５は、図２の右側面図である。また、図６は、図２の底面図である。なお、図５及び図６においては、駆動輪１３Ｒを省略して図示している。また、図６においては、基部１０を省略して図示している。なお、以下の説明において、駆動輪１３Ｒ回りの構成について説明する。左側の駆動輪１３Ｌ回りの構成については、基本的に、右側の駆動輪１３Ｒ回りの構成と同じであるため説明を省略する。
【００２３】
図４、５に示すように、駆動軸１５Ｒと駆動輪１３Ｒの間には円板形状のフランジ２１が備えられており、駆動軸１５Ｒの回転に連動して駆動輪１３Ｒが一体的に回転するように連結される。
【００２４】
また、支持部３０Ｒの−ｚ側の端部に設けられている挿通孔（不図示）にはベアリングホルダ１９Ｒが取り付けられている。そして、ベアリングホルダ１９Ｒに組み込まれている軸受（不図示）によって、駆動軸１５Ｒの−ｘ側の端部を支持する。そのため、駆動軸１５Ｒは、過渡な負荷を受けることなく、駆動輪１３Ｒを円滑に回転させることができる。このようにして、駆動輪１３Ｒは、駆動軸１５Ｒを介して、支持部３０Ｒに支持される。
【００２５】
そして、駆動軸１５Ｒはプーリ１７Ｒと一体回転可能に連結される。より詳細には、駆動軸１５Ｒの＋ｘ側の端部にフランジ２１Ｒを介して連結された駆動輪１３Ｒと、基部１０に固定された支持部３０Ｒとの間で、プーリ１７Ｒは、駆動軸１５Ｒに対して一体回転可能に連結される。この連結は、例えばキー結合によって行われる。
【００２６】
そして、プーリ１６Ｒとプーリ１７Ｒには、伝達ベルト１８Ｒが掛け渡される。
【００２７】
なお、駆動輪１３Ｒ及び駆動軸１５Ｒが車両走行中に抜けてしまうのを防止するため、駆動軸１５Ｒの両端には、抜け防止ナット２２Ｒ、２３Ｒが取り付けられる。左側の駆動輪１３Ｌ回りも同様にして、駆動軸１５Ｌの両端には、抜け防止ナット２２Ｌ、２３Ｌが取り付けられる。
【００２８】
以上のように構成されているため、駆動軸１５Ｒ、１５Ｌに対し車幅外方に力が作用したとしても、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌが、駆動軸１５Ｒ、１５Ｌとともに、車体から離脱することはない。
【００２９】
さらに、基部１０に固定された支持部３０Ｒ、３０Ｌの＋Ｚ側の端部には、押さえ板４０が設けられている。そのため、自走式車両１の走行時に、支持部３０Ｒ、３０Ｌが、車幅外方に対して過渡な負荷を受けることはない。これによって、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌによる駆動力が円滑に駆動輪１３Ｒ、１３Ｌに伝達される。押さえ板４０は、左右一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌにそれぞれボルト等によって締結される。
【００３０】
なお、本実施例に係る駆動機構５は、図６に示すように、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌのモータ軸の軸心をずらして配置している。
【００３１】
自走式車両１の種類によっては車幅に制限が設けられている場合がある。例えば、駅構内を清掃する自走式の清掃車両の場合、自動改札機を通過することのできる大きさの車両であることが望ましい。そのため、車両の種類や使用環境等に応じて、支持部３０Ｒと支持部３０Ｌとの間の距離、すなわち、車幅の間隔を柔軟に変更することができる自走式車両１が有効に利用され得る。ところが、上述のように車幅に制限のある車両の場合、左右の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌに対応する駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを同一軸心上に配置すると、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌが互いに干渉してしまい、車幅を制限内の間隔に狭めることができない。
【００３２】
そこで、本実施形態に係る駆動機構５は、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌが干渉しない位置までモータ軸の軸心をずらして配置する。これにより、車幅をさらに狭めることが可能になるため、自走式車両１のより一層の小型化を実現することが可能となる。
【００３３】
続いて、車幅が互いに異なる自走式車両１を構成する駆動機構５を組み立てる方法について説明する。
【００３４】
車幅の異なる自走式車両１を複数台製造するに際して、組立作業者は、駆動力発生部１２Ｒ（又は１２Ｌ）と駆動輪１３Ｒ（又は１３Ｌ）とを支持する支持部３０Ｒ（又は３０Ｌ）を含んで構成される駆動機構５を、複数台組み立てる。駆動機構５を構成する右側の駆動輪１３Ｒ回りの駆動部分の組み立て方法と、駆動機構５を構成する左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動部分を組み立て方法は基本的に同じである。
【００３５】
まず、組立作業者は、ベアリングホルダ１９Ｒ及び駆動モータ１２１Ｒを支持部３０Ｒの所定位置に取り付ける。次いで、ベアリングホルダ１９Ｒに組み込まれている軸受に駆動軸１５Ｒが支持されるように、該駆動軸１５Ｒを挿通する。具体的には、駆動軸１５Ｒは、支持部３０Ｒの中央の−ｚ側の端部寄りに挿通される。次いで、駆動軸１５Ｒの＋ｘ側の端部からプーリ１７Ｒを挿入し、プーリ１７Ｒを駆動軸１５Ｒに対してキー結合により一体回転可能に連結する。次いで、プーリ１６Ｒの−ｘ側で、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸の軸端とプーリ１６Ｒをキー結合により一体回転可能に連結する。次いで、プーリ１６Ｒとプーリ１７Ｒに伝達ベルト１８Ｒを掛け渡す。
【００３６】
なお、プーリ１６Ｒの支持強度の観点から、プーリ１６Ｒの＋ｘ側は、シャフト２６Ｒの軸端とプーリ１６Ｒをキー結合により一体回転可能に連結してもよい。この場合において、駆動モータ１２１Ｒのモータ軸とシャフト２６Ｒの軸は、同一直線上に配置される。これによって、プーリ１６Ｒは該シャフト２６Ｒを介して、ベアリングホルダ２４Ｒに組み込まれている軸受２５Ｒに支持されることになる。次いで、ベアリングホルダ２４Ｒが取り付けられた保護カバー２０Ｒを支持部３０Ｒにボルト等によって締結する。次いで、フランジ２１Ｒによって、駆動軸１５Ｒと駆動輪１３Ｒを一体回転可能に連結する。該連結は、駆動輪１３Ｒとフランジ２１Ｒの回転中心位置に形成されている挿通穴に、駆動軸１５Ｒを挿通することによって行う。次いで、抜け防止ナット２２Ｒ、２３Ｒを駆動軸１５Ｒの両端に、それぞれ取り付ける。
【００３７】
右側の駆動輪１３Ｒ回りの部分と、左側の駆動輪１３Ｌ回りの部分の構成は、基本的に同じである。そのため、駆動モータと、駆動輪とを支持する支持部を含んで構成される駆動部分は、右側の駆動輪１３Ｒ回りの駆動部分としても左側の駆動輪１３Ｌ回りの駆動部分としても使用され得る。その結果、部材のコストを低減することができる。
【００３８】
これにより、一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離がそれぞれ異なる基部１０を用意するだけで、車幅が異なる自走式車両１（第１の自走式車両、第２の自走式車両等）を複数台備えた自走式車両シリーズ１００を、容易に製造することができる。
【００３９】
また、駆動機構５は、駆動モータ１２１Ｒ、駆動輪１３Ｒが取り付けられる支持部３０Ｒと、駆動モータ１２１Ｌ、駆動輪１３Ｌが取り付けられる支持部３０Ｌを、基部１０から容易に脱着することができる分離構造となっている。そのため、一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離がそれぞれ異なる基部１０を用意するだけで、様々な車幅の自走式車両１に対応した駆動機構５を容易に組み立てることができる。
【００４０】
すなわち、駆動機構５は以上のような分離構造となっているため、特許文献１に開示された従来技術とは異なり、車幅の異なる車両を製造する毎に、再設計を行う必要はなく、車幅を変更した車両を容易に製造することができる。そのため、設計工数を削減することが可能となる。そして、左側の駆動輪１３Ｌを含む駆動部分と、右側の駆動輪１３Ｒを含む駆動部分は、基本的に、同一部品を用いているため、部材のコストを低減することができる。
【００４１】
なお、一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌ間の固定位置の距離が異なる固定部を複数個所形成した共通の基部１０を用いることによって、幅が異なる駆動機構５を複数種類組み立ててもよい。車種や使用環境等に応じて固定位置間の距離が所望の間隔になるように、支持部３０Ｒ、３０Ｌを基部１０に対し固定する。
【００４２】
駆動機構５は以上のような構成を有するため、柔軟に車幅を変更できる自走式車両及び自走式車両シリーズを提供することができる。
【００４３】
次に、自走式車両１が備える駆動機構５の動作について説明する。
【００４４】
自走式車両１は、予め記憶されているマップと、エンコーダ１２２Ｒ、１２２Ｌからの検出信号とに基づいて、所定の走行パターンで走行できるように、モータドライバ（不図示）を介して、左右一対の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの駆動を制御する。そして、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの回転によって、プーリ１６Ｒ、１６Ｌが回転し、プーリ１６Ｒ、１６Ｌの回転力が伝達ベルト１８Ｒ、１８Ｌを介してプーリ１７Ｒ、１７Ｌに伝達される。以上により、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌの回転に応じた駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの回転駆動が行われる。なお、以下の説明において、右側の駆動輪１３Ｒ回りの動作について説明する。
【００４５】
上述したように、駆動輪１３Ｒには、プーリ１６Ｒ、１７Ｒに掛け渡されれた伝達ベルト１８Ｒを介して駆動モータ１２１Ｒの動力が伝達されている。そして、プーリ１６Ｒとプーリ１７Ｒの径を異径にすることによって、駆動モータ１２１Ｒの回転速度を減速させている。駆動機構５は、以上のような機構を有するため、駆動モータ１２１Ｒは駆動輪１３Ｒに対し、使用状況や環境等に応じて、適切なトルクや回転速度を伝達させることができる。左側の駆動輪１３Ｌ回りの動作は、右側の駆動輪１３Ｒ回りの動作と基本的に同じであるため説明を省略する。
【００４６】
また、自走式車両１の微妙な進路変更や、折り返し動作等は、左右一対の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌの回転数に差を設けることによって行われる。また、制御装置３から駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌを逆回転させる駆動指令信号をモータドライバに送信することによって、駆動輪１３Ｒ、１３Ｌは逆方向に回転する。そのため、自走式車両１を逆方向に走行させることもできる。さらに、駆動機構５の左右の駆動部分がバランスよく配置されるため、旋回、折り返し運転、逆走行駆動等、自走式車両１の急な方向転換にも対応することができる。そのため、自走式車両１は、車両安定性に優れる。
【００４７】
自走式車両１は、以上のように走行制御が行われるため、例えば、狭い通路を簡単に走行できる。
【００４８】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳説したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４９】
例えば、本実施例においては、プーリ間を伝達ベルトで掛け渡したベルト伝達方式について説明したが、これに限定されない。プーリの代わりにスプロケットを用いたチェーンによる伝達方式を採用してもよい。スプロケットとチェーン間にすべりが発生し難いため、一定の回転比を保持することが可能となる。
【００５０】
また、本実施例では、駆動モータ側のプーリ１６Ｒ、１６Ｌを両側から支持する両端支持構造について例示して説明したが、これに限定されない。プーリ１６Ｒ、１６Ｌの支持強度に問題がない場合は、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌに内蔵されている軸受のみで支持する片持ち支持構造であってもよい。このように、駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌのモータ軸長やモータ軸径、プーリ１６Ｒ、１６Ｌの重量等を勘案し、プーリ１６Ｒの支持方法を決定してもよい。これにより、駆動機構５の部品点数が削減されるとともに、自走式車両１のさらなる軽量化にもつながる。
【００５１】
また、本実施例においては、駆動軸側及び駆動モータ側の２つのプーリの径を異径にすることにより、駆動モータの回転速度を減速する構成を例示して説明したが、これに限定されない。例えば、駆動モータ１２１Ｒとプーリ１６Ｒの間にギアヘッド（不図示）を配設することによって、駆動モータの回転速度の減速を行ってもよい。これにより、駆動軸側及び駆動モータ側において同径のプーリを使用した場合でも同様の減速効果を生じさせることができる。さらに、駆動軸側及び駆動モータ側において異径のプーリを用いるとともに、駆動モータとプーリとの間にギアヘッドを設けて２段階の減速を行う構成としてもよいし、２段階以上の減速を行う構成としてもよい。
【００５２】
また、本実施例では、自走式車両１の車幅を狭くするため、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌをずらして配置したが、これに限定されない。車幅に制限がなかったり、大型の車両である場合、左右の駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌのモータ軸の軸心を同心軸上に配置することができるのはいうまでもない。
【００５３】
また、本実施形態において、車幅が異なる複数の自走式車両１を製造するに際して、共通の基部１０を用いてもよいし、異なった大きさの基部１０を用いてもよい。左右一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離が異なっていればよい。
【００５４】
例えば、第１の自走式車両と第２の自走式車両は共通の基部１０であってもよく、この共通の基部１０において、一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離を任意に変更することができるように、固定部が形成されていてもよい。
【００５５】
図７（Ａ）に示すように、共通の基部１０に車幅方向に所定の長さを有する長穴を形成してもよい。また、図７（Ｂ）に示すように、車幅方向の所定間隔毎に、複数の貫通孔を形成してもよい。これにより、任意の位置に支持部３０Ｒ、３０Ｌを固定することができ、車幅に合わせた基部１０を別途用意することなく、様々な要求仕様（車幅サイズ）に対応した自走式車両１を複数種類製造することができる。
【００５６】
また、第１の自走式車両の基部１０に形成される一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離は、第２の自走式車両の基部１０に形成される一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離と、が異なっていればよく、上述の構成のように必ずしも共通の基部１０を用いる必要はない。
【００５７】
例えば、図７（Ｃ）に示すように、車幅に合わせて長手方向の幅を変更した複数個の基部１０を用意し、それぞれの基部１０に、一対の支持部３０Ｒ、３０Ｌの固定位置間の距離がそれぞれ異なる固定部を形成してもよい。これにより、要求仕様（車幅サイズ）毎に再設計をする必要はなく、様々な車幅に対応した基部１０を用意するだけで、適正サイズの自走式車両１を複数種類製造することができる。
【００５８】
駆動機構５を以上のような構成にすることにより、車幅の異なる自走式車両１が欲しいという要望があった場合でも、設計の構想段階から始める必要はない。したがって、本実施例によれば、様々な要求仕様（車幅サイズ）に対応しつつ、コストを低減できる自走式車両１を複数種類備える自走式車両シリーズを簡易な方法で提供することができる。
【００５９】
なお、本実施形態においては、図７（Ｄ）に示すように、長手方向の幅が広い基部１０と、長手方向の幅が短い基部１０に形成されている固定部間の距離を等しくする場合を除外するものではない。
【００６０】
以上のように、様々な種類の基部１０を用意することによって、簡単に、車幅が異なる複数種類の自走式車両１を製造することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、駆動軸とモータ軸とを平行に配置した場合について説明したが、これに限定されない。駆動軸とモータ軸とが非平行である場合、例えば、９０度ずれている場合についても適用可能である。
【００６２】
また、上述の実施形態では、ブラシ付きＤＣサーボモータにエンコーダ１２２Ｒ、１２２Ｌを組み合わせたものが駆動モータ１２１Ｒ、１２１Ｌとして使用されるが、ステッピングモータ、ブラシレスＤＣサーボモータ等を使用できることはいうまでもない。
【００６３】
なお、本実施形態に係る自走式車両１は、個別の駆動モータによって個別に駆動される左右の駆動輪を有する車両であれば、車種に限定はない。例えば、自走式車両１は、自走式の清掃車両や無人監視車両等、でもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１          自走式車両
５          駆動機構
１０        基部
１２Ｒ、１２Ｌ        駆動力発生部
１３Ｒ、１３Ｌ        駆動輪
１５Ｒ、１５Ｌ        駆動軸
３０Ｒ、３０Ｌ        支持部
１００          自走式車両シリーズ
【図１】
2015163493.tif 000003
【図２】
2015163493.tif 000004
【図３】
2015163493.tif 000005
【図４】
2015163493.tif 000006
【図５】
2015163493.tif 000007
【図６】
2015163493.tif 000008
【図７】
2015163493.tif 000009