(57)【要約】【課題】像振れ補正装置において、消費電力を抑えつつ、像振れ補正の精度を高めること。【解決手段】撮像装置は、手振れ等を検出して画像の振れを補正する像振れ補正部を備える。角速度センサ１０８は撮像装置の振れを検出して検出信号をハイパスフィルタ５０２に出力する。角速度センサ１０８は、その一部のモジュールへの電源供給を停止するスリープモードを選択でき、スリープ制御部５０５は、スリープモードのＯＮ／ＯＦＦ設定により角速度センサ１０８を動作状態または停止状態に制御する。安定判別部５０６が角速度センサ１０８の出力を用いて、撮像装置が静止状態にあると判別した場合、スリープ制御部５０５は角速度センサ１０８をスリープモードに設定し、ハイパスフィルタ５０２およびローパスフィルタ５０３の遮断周波数を変更し、スリープ状態を解除した際に再度ハイパスフィルタ５０２およびローパスフィルタ５０３の遮断周波数を変更する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置の振れを検出して振れ検出信号を出力する振れ検出手段と、
遮断周波数が可変であって、前記振れ検出信号の低域周波数成分を遮断するフィルタと、
前記フィルタの出力から補正手段の目標位置を決定して前記補正手段の駆動制御により像振れを補正する制御手段を備え、
前記制御手段は、装置が静止状態である場合、前記振れ検出手段をスリープモードに設定するとともに前記フィルタの遮断周波数を高周波側に変更し、前記振れ検出手段のスリープモードを解除する場合に前記フィルタの遮断周波数を戻す制御を行うことを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記フィルタの出力に対して減衰用のゲイン係数を乗算する乗算手段をさらに備え、
前記制御手段は前記振れ検出手段のスリープモードを解除した場合に前記ゲイン係数の値を変更する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記振れ検出信号を取得して装置が静止状態にあるか否かを判別する判別手段と、
前記振れ検出手段のスリープモードの設定および解除を制御するスリープ制御手段を備え、
前記判別手段により前記静止状態が判別された場合、前記スリープ制御手段は前記振れ検出手段をスリープモードに設定するとともに前記フィルタの遮断周波数を変更し、その後、前記振れ検出手段のスリープモードが解除された場合に前記フィルタの遮断周波数を変更する制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記振れ検出信号を取得して装置が静止状態にあるか否かを判別する判別手段と、
前記振れ検出手段のスリープモードの設定および解除を制御するスリープ制御手段を備え、
前記スリープ制御手段は、前記スリープモードの解除の時点からの時間を計測し、計測された時間が予め設定された時間になるまでの間、前記フィルタの出力に対して前記乗算手段により前記ゲイン係数を乗算する制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
撮影モードでない場合、または操作部材の無操作状態が継続した場合に、前記判別手段により装置が静止状態にあると判別された際、前記スリープ制御手段は、前記振れ検出手段をスリープモードに設定し、前記補正手段の動作が停止してから前記フィルタの遮断周波数を高周波側に変更する制御を行うことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の像振れ補正装置。
【請求項６】
前記スリープ制御手段は、撮影モードでない場合、または操作部材の無操作状態が継続した場合、前記判別手段により装置が静止状態でないと判別された際、装置の振れが継続している時間を計測し、計測された時間が予め設定された時間よりも長い場合、前記振れ検出手段をスリープモードに設定し、前記補正手段の動作が停止してから前記フィルタの遮断周波数を変更する制御を行うことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項７】
前記スリープ制御手段は、撮影モードにて前記操作部材の無操作状態でない場合、前記振れ検出手段のスリープモードを解除し、前記補正手段の動作が開始してから前記フィルタの遮断周波数を、スリープモードにて設定された遮断周波数よりも下げる制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の像振れ補正装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えることを特徴とする光学機器。
【請求項９】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記補正手段を構成する光学部材または撮像手段の駆動制御により像振れを補正することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
装置の振れを検出して振れ検出信号を出力する振れ検出手段と、遮断周波数が可変であって、前記振れ検出信号の低域周波数成分を遮断するフィルタと、前記フィルタの出力から補正手段の目標位置を決定して前記補正手段の駆動制御により像振れを補正する制御手段を備える像振れ補正装置にて実行される制御方法であって、
前記制御手段により、装置が静止状態である場合に前記振れ検出手段をスリープモードに設定するとともに、前記フィルタの遮断周波数を高周波側に変更する制御を行うステップと、
前記振れ検出手段のスリープモードを解除する場合に、前記制御手段が前記フィルタの遮断周波数を戻す制御を行うステップを有することを特徴とする像振れ補正装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れ等の装置に加えられる振れを検出して画像の振れを補正する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
撮影時の手振れ等による画像の振れを防ぐ像振れ補正装置は、カメラ等の撮像装置に搭載される。カメラの手振れは、周波数が通常１Ｈｚ〜１０Ｈｚ程度の振動である。シャッタレリーズ時点での手振れ等に対し、像振れの無い写真を撮影するためには、例えば、振れ検出部がカメラの振動を検出し、検出値に応じて駆動制御部が像振れ補正用のレンズ（以下、補正レンズという）や撮像素子の位置制御を行う。この場合、カメラの振動を正確に検出すること、および振れによる光軸変化を精度良く補正することが必要となる。カメラに加えられる振れの加速度、角加速度、角速度、角変位等が検出され、像振れ補正用の検出信号を演算する振動検出部が搭載される。振動検出部の出力に基づいて駆動部が補正レンズ等を駆動することにより、像振れが抑制される。
【０００３】
手振れ補正機構を備えるカメラでは、設定された手振れ補正が常に実行される訳ではなく、所定条件下で手振れ補正機構が停止状態に設定される場合がある。例えば、撮影画像を表示する画像再生モード時や、所定期間内に何のユーザ操作もない場合には、省電力モードに移行して節電が行われる。その際、カメラは撮影モードではないので、手振れ補正機構を停止状態（非防振状態）にしても構わない。一方で、この期間にカメラの振れ検出部が常に検出信号を出力し続けていると、電池の消費電力が無駄になる。
【０００４】
特許文献１では、精度の良い水晶振動子を備え、動作および停止状態を切り替え可能な角速度センサが開示されている。停止状態において振動子やアンプ等の角速度センサの一部のモジュールへの電源供給を遮断することで消費電力が抑えられる。また電源供給停止時に角速度センサの出力信号を基準電圧と同じにすることで、電源供給を再開したときの出力電圧の電圧差を極力低減し、復帰後の角速度センサ出力の急激な変化を抑え、防振までの復帰時間を短くすることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２５０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、基準電圧のばらつきや変動の小さい高精度の水晶ジャイロセンサを使用している。しかし、コストが高いというデメリットがあり、低コストのＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）タイプの角速度センサに適用することが困難である。一般的に角速度センサは、基準電圧についてセンサ固有のばらつきを持ち、更には温度ドリフトによるばらつきを有する。基準電圧のばらつきや変動は像振れ補正に影響を与え、例えば、実際には振動が発生していないにも関わらず、あたかも振動があるかのように検出される可能性がある。そのため、アナログ処理またはデジタル処理にてハイパスフィルタを構成することで、角速度センサのＤＣ（直流）成分を除去する対策がとられている。
【０００７】
特許文献１では、ＤＣ成分の除去のためのアナログ１次ハイパスフィルタへの入力電圧を基準電圧と一致させている。しかし、角速度センサの基準電圧について温度ドリフト等の影響で電源供給停止時と復帰時で誤差が生じていた場合、アナログ１次ハイパスフィルタを構成するコンデンサへの電圧チャージが本来の電圧値になるまで時間がかかる。そのため、電圧チャージ期間中に像振れ補正性能が低下してしまう可能性がある。
本発明は、像振れ補正装置において、消費電力を抑えつつ、像振れ補正の精度を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る装置は、装置の振れを検出して振れ検出信号を出力する振れ検出手段と、遮断周波数が可変であって、前記振れ検出信号の低域周波数成分を遮断するフィルタと、前記フィルタの出力から補正手段の目標位置を決定して前記補正手段の駆動制御により像振れを補正する制御手段を備える。前記制御手段は、装置が静止状態である場合、前記振れ検出手段をスリープモードに設定するとともに前記フィルタの遮断周波数を高周波側に変更し、前記振れ検出手段のスリープモードを解除する場合に前記フィルタの遮断周波数を戻す制御を行う。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、消費電力を抑えつつ、像振れ補正の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るカメラの概略平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るカメラの概略側面図である。
【図３】角速度センサのスリープモードの設定および解除の説明図である。
【図４】従来法による角速度センサのスリープモードの設定および解除の説明図である。
【図５】本発明の実施形態における補正レンズ位置演算部のブロック図である。
【図６】本発明の実施形態におけるスリープモード判定処理を説明するフローチャートである。
【図７】図６に続くスリープモード判定処理を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態におけるスリープモードの設定および解除時の波形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。本発明は、デジタル一眼レフやデジタルコンパクトカメラに搭載される像振れ補正装置に限らず、デジタルビデオカメラ、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話等の撮像装置に適用可能である。また、可動光学部材等を駆動制御する像振れ補正装置は、双眼鏡、望遠鏡、フィールドスコープといった観察装置を含む光学機器に搭載可能である。また、像振れ補正装置は、デジタル一眼レフ用の交換レンズのような光学機器にも搭載可能である。したがって、光学機器や撮像装置も本発明の一側面を構成する。以下では、像振れ補正手段を構成する光学部材として補正レンズの駆動制御を例示するが、撮像手段の駆動制御により像振れを補正する構成も可能である。
【００１２】
図１および図２は本実施形態に係る像振れ補正装置を具備した撮像装置の構成例を示す。図１は撮像装置の内部を示す概略平面図であり、図２は概略側面図である。撮像装置に搭載される像振れ補正装置は、撮影光学系の光軸１０２に対して矢印１０３ｐ、１０３ｙで示す振れ（以下、角度振れという）、および矢印１０４ｐ、１０４ｙで示す振れ（以下、平行振れという）に対して像振れ補正を行う。光軸方向に対して直交する２軸のうち、一方の軸であるピッチ回転軸を「ｐ」と表記し、他方の軸であるヨー回転軸を「ｙ」と表記する。
【００１３】
カメラ１０１はレリーズボタン１０５を備え、その操作信号（Ｓ１，Ｓ２）はカメラＣＰＵ（中央演算処理装置）１０６に出力される。Ｓ１はレリーズボタン１０５の半押し操作によりレリーズスイッチの第１スイッチがオン状態になったときの信号であり、Ｓ２はレリーズボタン１０５がさらに押し込まれてレリーズスイッチの第２スイッチがオン状態になったときの信号である。カメラＣＰＵ１０６は撮像装置全体を制御し、メモリから読み出したプログラムに従って撮影動作に必要な各種の処理を実行する。カメラ本体部にはレンズ装置が装着可能であり、交換レンズ型の撮像装置が構成される。レンズ装置により結像される光は、撮像素子１０７が受光して光電変換により撮像信号を出力する。信号処理部（不図示）は撮像信号を処理して表示用画像データや記録用データを生成する。
カメラ１０１は、手振れ等による角度振れを検出する角速度検出手段として、角速度センサ１０８ｐ，１０８ｙを備える。角速度センサ１０８ｐは、矢印１０８ｐａで示すピッチ方向の角度振れを検出し、角速度センサ１０８ｙは、矢印１０８ｙａで示すヨー方向の角度振れを検出する。角速度センサ１０８ｐ，１０８ｙによる振れ検出信号（角速度信号）はカメラＣＰＵ１０６に出力される。また、カメラ１０１は平行振れを検出する加速度検出手段として、加速度計１０９ｐ，１０９ｙを備える。加速度計１０９ｐは、矢印１０９ｐａで示す平行振れを検出するセンサであり、加速度計１０９ｙは、矢印１０９ｙａで示す平行振れを検出するセンサである。加速度計１０９ｐ，１０９ｙによる検出信号（加速度信号）はカメラＣＰＵ１０６に出力される。
【００１４】
レンズ装置は、補正レンズ１１１を利用した像振れ補正部を備える。レンズ駆動部１１０は、補正レンズ１１１を、図１の矢印１１０ｙに示す方向や、図２の矢印１１０ｐに示す方向に駆動して、角度振れと平行振れの両方を加味した像振れ補正を行う。レンズ駆動部１１０は、駆動部１１２からの信号によって制御される。つまり、カメラＣＰＵ１０６は制御信号を駆動部１１２に送信し、駆動部１１２は制御信号にしたがってレンズ駆動部１１０の駆動制御を行う。
【００１５】
次に図３を参照して、角速度センサ１０８ｐ，１０８ｙに関するスリープモード（休止モード）の設定（ＯＮ）および解除（ＯＦＦ）による角速度出力の時間的変化を説明する。横軸は時間軸であり、縦軸は角速度軸である。角速度値３０２は、基準電圧Ｖｒｅｆに相当する角速度センサの出力を表す。つまり、角速度センサは角速度値３０２を中心として検出した振れ量である角速度３０１を出力する。角速度センサの基準電圧Ｖｒｅｆは、個体差によるばらつきや温度変動等が原因で設計値からのばらつきを有する。角速度センサに係るスリープモードの設定および解除処理は、例えば、デジタル角速度センサの場合、制御用マイクロコンピュータとの通信により特定のコマンドを送信することで行われる。図３には、スリープモードのＯＮ設定のタイミングを時刻ｔ１に示し、ＯＦＦ設定、つまり解除のタイミングを時刻ｔ２に示す。
【００１６】
また、角速度センサのスリープ状態での挙動に関しては、例えば、図３で示す時刻ｔ１でスリープモードがＯＮ設定されると、角速度センサ内の特定のモジュール（振動子やアンプ等）への電源供給が停止される。よって角速度センサは、スリープ状態に移行する直前の値を出力し続ける。角速度センサはスリープ状態においても、制御用マイクロコンピュータとの通信が可能な状態であり、スリープモードの解除時刻ｔ２には解除コマンドによって、特定のモジュールへの電源供給が再開する。角速度センサは、検出した振れに応じた角速度を出力する。このようなスリープモードの仕様の場合、スリープ状態のＯＮ設定のタイミングおよびスリープモードを解除して復帰するタイミングによっては、像振れ補正に影響を及ぼす可能性がある。
【００１７】
図４は、角速度センサを搭載した撮像装置が手振れ等により大きく振られた状態、つまり大きな角速度が検出される状態において、スリープモードの設定および解除時の角速度センサ出力と補正レンズの駆動目標位置を例示する。図４（Ａ）は、角速度センサ出力４０１のように、カメラが大きく振られている状態での出力変化を示す。基準電圧から大きくオフセットした検出信号が出力される。時刻ｔ１でスリープモードにＯＮ設定されると、角速度センサはスリープモードへの移行直前における値を出力し続ける。このため、スリープ中には基準電圧から大きくオフセットした検出信号が出力される。その後の時刻ｔ２でスリープモードが解除されると、角速度センサが本来検出している角速度信号が出力されるので、角速度センサ出力４０２に示すように、スリープ状態での出力に対して不連続な信号が出力される。角速度信号を積分して角度に変換した信号から得られる補正レンズの駆動目標位置を図４（Ｂ）に示す。横軸は時間軸であり、縦軸は角度軸である。角度出力４０３に示すように、補正レンズは駆動中心（可動範囲の中心）で制御されているが、時刻ｔ１からｔ２にかけてのスリープ中には、基準電圧からオフセットをもった角速度信号が出力され続ける。このため、その積分値である角度目標値は単調減少した信号となる。時刻ｔ２でスリープモードが解除されると、角度出力４０４のように、角度目標値は低周波にて単調増加する周波数成分をもちつつ、当該目標値に従って像振れ補正が行われる。このように、スリープ状態では、本来の振れを補正するため目標位置とは異なる目標位置にしたがって補正レンズが駆動された場合、像振れ補正効果の低下が懸念される。そこで、本実施形態では以下に説明する対策が講じられる。
【００１８】
図５を参照して、本実施形態に係る像振れ補正の目標位置を決定するための構成について説明する。像振れ補正演算部５０１はカメラＣＰＵ１０６により構成され、角速度センサ１０８から検出信号を取得する。可変ハイパスフィルタ５０２は角速度センサ１０８が出力する角速度信号の低域周波数成分を遮断し、例えばＤＣ（直流）成分を除去する。可変ハイパスフィルタ５０２は遮断周波数を変更可能である。角速度信号のＤＣ成分を除去した後の信号は、可変ローパスフィルタ５０３の積分処理によって角速度から角度の信号に変換される。可変ローパスフィルタ５０３は遮断周波数を変更可能である。減衰ゲイン乗算部５０４は、可変ローパスフィルタ５０３の出力する角度信号に対してゲイン係数を乗算して、補正レンズの目標位置信号を出力する。
【００１９】
また、角速度センサ１０８の出力する角速度信号は、安定判別部５０６に入力される。安定判別部５０６は、角速度信号が所定時間に亘って所定の閾値範囲内に入っているかどうかを判別することにより、撮像装置が静止状態にあるか、または振られた状態にあるかを判別する。例えば、角速度信号のレベルが判定基準時間に亘って所定の閾値範囲内に収まっていることを条件として、撮像装置が静止状態であると判別され、当該条件を満たさない場合、撮像装置が静止状態でないと判別される。この判別結果はスリープ制御部５０５に通知される。角速度センサ１０８のモード設定を行うスリープ制御部５０５は、判別結果に応じて可変ハイパスフィルタ５０２および可変ローパスフィルタ５０３の遮断周波数をそれぞれ変更する。またスリープ制御部５０５は、再生モード通知、無操作通知、安定判別部５０６の判別結果に応じて減衰ゲイン乗算部５０４のゲイン係数を変更する。再生モード通知とは、撮像装置に設けた操作部材のユーザ操作によって、撮影画像を閲覧する再生モードに切り替えられたことを示す通知であり、再生モード設定時の操作情報がスリープ制御部５０５に入力される。また、無操作通知とは、所定時間以上に亘って撮像装置に対して何の操作も行われなかったことを示す通知であり、操作状態の監視結果として通知される。
【００２０】
次に、図６および図７のフローチャートを参照して、本実施形態におけるスリープ判定処理について説明する。本処理については、カメラＣＰＵ１０６が制御プログラムを実行し、周期的に監視処理が実行される。
Ｓ６０１で判定処理が開始すると、Ｓ６０２に処理を進め、現在のモードが判定される。現在のモードが画像再生モードであるか、または撮影モードであるかについて判定される。画像再生モード設定のユーザ操作が行われ、画像再生モードと判定された場合、図７のＳ６１６に移行する。また、撮影モードと判定された場合にはＳ６０３に移行する。
画像再生モードの場合、図７のＳ６１６にて、撮像装置が静止状態であるか否かについて判定される。安定判別部５０６は静止状態、例えば撮像装置が三脚に設置された状態や、再生画像の確認等のように比較的振れの少ない状態等にあるか否かを判別する。例えば、角速度センサ１０８の出力が所定の範囲内にある状態が所定時間続いている場合に静止状態と判別される。撮像装置が静止状態にある場合、Ｓ６１９に処理を進め、静止状態でない場合、Ｓ６１７に移行する。
【００２１】
Ｓ６１９では、撮像装置が揺れている状態にある時間を計測する第１カウンタ（振れ時間カウンタ）が初期化される。その後、角速度センサ１０８が既にスリープ状態にあるか否かについて判定される（Ｓ６２０）。角速度センサ１０８がスリープ状態でない場合、Ｓ６２１に進み、スリープ状態である場合、Ｓ６２４に移行する。Ｓ６２１でスリープ制御部５０５は、角速度センサ１０８にスリープのＯＮ設定コマンドを送信し、角速度センサ１０８がスリープ状態に設定される。さらに防振（像振れ補正）処理が停止され（Ｓ６２２）、補正レンズ１１１が光学中心（可動範囲の中心位置）に保持される。さらに、Ｓ６２３にてスリープ制御部５０５は、像振れ補正の目標値を演算するための可変ハイパスフィルタ５０２および可変ローパスフィルタ５０３の遮断周波数を、変更前よりも高周波側に設定する制御を行う。次のＳ６２４では、第２カウンタが所定値に初期化される。第２カウンタは、スリープモードＯＦＦの状態への遷移（設定解除）に使用するカウンタである。そして、判定処理を終了する（Ｓ６１５）。
【００２２】
一方、Ｓ６１７では撮像装置が振れ続けている時間を第１カウンタが計測し、振れ時間カウント値が所定値（閾値）と比較される。振れ時間カウント値が所定値より大きい場合、Ｓ６２０に進み、所定値以下の場合にはＳ６１８に進む。Ｓ６１８で第１カウンタの値がインクリメントされた後、Ｓ６２４に進んで、第２カウンタ（スリープＯＦＦ遷移用カウンタ）が初期化されて、判定処理を終了する。このように撮像装置が振れ続けていて、所定時間が経過した場合にはスリープモードがＯＮ設定となる。その理由は、カメラを把持したユーザが乗り物等に搭乗している場合のように、常に撮像装置が静止しない状態にある場合にいつまで経ってもスリープ状態にならないことを防止するためである。以上のように、角速度センサ１０８のスリープモードの判定が行われる。
【００２３】
次に、角速度センサ１０８のスリープモード解除判定について説明する。図６のＳ６０２で撮像装置のモードが撮影モードであると判定され、Ｓ６０３で撮像装置の操作が所定時間に亘って無操作状態にないと判定された場合、Ｓ６０４に移行する。Ｓ６０４は所定のフラグがセットされているか否かの判定処理である。所定のフラグとは、スリープモードのＯＦＦ状態への遷移完了に関するフラグである。このフラグが設定されていない場合、Ｓ６０５に進み、設定されている場合にはＳ６２４に移行する。
【００２４】
Ｓ６０５は、スリープモードが既にＯＦＦされているか否かの判定処理である。スリープモードがＯＦＦに設定されていない場合、Ｓ６０６に進み、ＯＦＦ設定である場合にはＳ６０９に移行する。Ｓ６０６にて、角速度センサ１０８のスリープ状態が解除され（ＯＦＦ設定）、角速度センサ内部の停止していたモジュールへの電源供給が再開する。その後、第２カウンタ（スリープＯＦＦ遷移用カウンタ）が初期化されるとともに、目標位置信号に乗算するゲイン係数が所定値に初期化され（Ｓ６０７）、像振れ補正動作が開始する（Ｓ６０８）。次に、第２カウンタの値がデクリメントされる（Ｓ６０９）。スリープ制御部５０５は、補正レンズ１１１の制御目標値を演算するための可変デジタルフィルタ（５０２，５０３）の遮断周波数を変更する（Ｓ６１０）。可変デジタルフィルタの遮断周波数については、スリープモード時に設定された、本来よりも高域の遮断周波数の状態を初期状態として、第２カウンタの計数値のデクリメントに応じて、徐々に遮断周波数を下げる制御が行われる。そしてスリープ制御部５０５は、減衰ゲイン乗算部５０４のゲイン係数値を変更する（Ｓ６１１）。ゲイン係数値の変更処理では、初期状態を０倍として、第２カウンタの計数値のデクリメントに応じて、最終的にゲイン係数が１倍になるように変更される。この作用に関しては後述するが、スリープモード解除後の補正レンズ目標位置の不連続性を低減し、滑らかに像振れ補正を開始させることができる。よって、画角の急激な変化等に対してユーザが違和感を抱かないようにすることができる。
【００２５】
Ｓ６１２にて第２カウンタの計数値がゼロであるか否かについて判定される。計数値がゼロの場合、Ｓ６１４に進み、計数値がゼロでない場合にはＳ６１３に進む。Ｓ６１４ではスリープモードのＯＦＦ状態への遷移が完了しているため、フラグ（スリープＯＦＦ遷移完了フラグ）が設定された後、判定処理を終了する（Ｓ６１５）。また、Ｓ６１３で減衰ゲイン乗算部５０４は、Ｓ６１１で変更されたゲイン係数（減衰用ゲイン係数）を補正レンズ目標位置に乗算した後、判定処理を終了する（Ｓ６１５）。なお、Ｓ６０５で既にスリープモードがＯＦＦに設定されたことが判定された場合には、Ｓ６０９（第２カウンタのデクリメント）から処理を開始し、Ｓ６１０からＳ６１４の処理が実行される。また、Ｓ６０４でスリープモードのＯＦＦ状態への遷移が完了している場合には、スリープモードのＯＦＦ設定処理は必要ないため、Ｓ６２４に移行して第２カウンタの初期化処理が実行された後、判定処理を終了する（Ｓ６１５）。
【００２６】
次に、スリープモード解除時における減衰用ゲイン係数および遮断周波数の変更処理による効果について説明する。本実施形態では、スリープモードへの移行によって角速度センサの動作が停止した状態においては、前述したようにスリープ状態への移行直前の角速度が一定値として出力される。つまり、角速度信号を用いて、該信号を積分した角度信号にしたがって像振れ補正機構への指令値の演算が継続して実行される。これは、指令値の演算を停止した場合、スリープ状態への移行直前の状態を保持したままでスリープ状態が解除されると、デジタルフィルタ等の演算中間値の状態の連続性が失われ、不連続の影響による挙動の変化が問題となるからである。つまり、デジタルフィルタ等の演算中間値は本来、連続的に演算されるべきものである。よってカメラＣＰＵ１０６内で連続的に動作することを想定しているすべての変数や状態に関し、それぞれの依存関係を考慮しつつ、適切に初期化する必要がある。それらの依存関係を考慮しつつ適切に初期化を行う際には、初期化処理が複雑になることが懸念される。
【００２７】
これに対し、スリープ期間において指令値の演算を継続することによる利点は、角速度センサの出力が一定値（揺れがない状態）になることにより、カメラに揺れがない状態と判断され、揺れのない状態に初期化されることである。また一般的に、角速度センサのＤＣオフセット成分を除去するためのハイパスフィルタには、像振れ補正効果を向上させるために比較的低周波で収束時定数の遅い遮断周波数のフィルタが使用される。そのため、角速度センサのスリープ状態において、フィルタ演算を停止して演算中間値をリセットした場合には、スリープ解除後に角速度センサの持つＤＣ成分を再度学習するまでに、カメラ起動時と同様に長い時間がかかる。その間、像振れ補正性能が低下することが懸念される。
【００２８】
図８は、本実施形態におけるスリープモードの設定および解除時の角速度センサ出力を図８（Ａ）に示し、角速度センサ出力を積分した角度（補正レンズ目標位置）の波形例を図８（Ｂ）に示す。図８（Ａ）の角速度センサ出力７０１は、スリープモードのＯＮ設定前に検出される撮像装置の揺れに相当する振れ検出信号を例示し、基準電圧からオフセットをもった状態である。この角速度センサ出力７０１を積分して算出される角度出力は、図８（Ｂ）に示す出力波形７０３である。
【００２９】
時刻ｔ１にて、スリープモードに遷移する際に安定判別部５０６が取得する角速度データは基準電圧またはこれに近い電圧値に相当する値（Ｖｒｅｆ相当値）となる。これは、撮像装置に揺れがない状態でスリープモードに遷移するためである。時刻ｔ１から時刻ｔ２までのスリープ期間中に出力される角速度データは、一定値（Ｖｒｅｆ相当値）となる。スリープモードの解除時刻ｔ２の前後における角速度センサ出力７０２はオフセットの変化が小さく、ステップ状の不連続が生じない。角速度センサ出力７０２から算出される角度を、図８（Ｂ）の出力波形７０４に示す。スリープモードの解除時点の前後における不連続性の度合いが小さいので、解除時の画角変化等によるユーザの違和感を低減することができる。また、スリープモードの解除時点から補正レンズ目標値の算出は、レンズ駆動範囲の中心位置から開始されるため、即座に高い像振れ補正性能が発揮される。
【００３０】
本実施形態では、角速度センサ１０８のスリープ期間中にスリープ制御部５０５が可変ハイパスフィルタ５０２および可変ローパスフィルタ５０３の各遮断周波数を高域に変更する。遮断周波数が高域に変更されてから、スリープモードの解除後には、遮断周波数を徐々に本来の周波数（初期設定値）に戻していく制御が行われる。したがって、カメラ操作等により角速度センサの出力が急変した場合、またはスリープモードへの移行直前に保持したオフセットが本来のオフセットから仮にずれていた場合であっても、像振れ補正機構部の急激な動作による画角ずれを防止できる。これは、スリープモードの解除直後に可変ハイパスフィルタ５０２がオフセットを算出するまでの時間が短くなることによる。また、スリープモードの解除時には、減衰ゲイン乗算部５０４が目標値（補正レンズ目標位置）に対してゲイン係数を乗算する（図６のＳ６１３）。補正レンズ目標値を０から本来の１倍まで徐々に大きくする制御により、遮断周波数の変更処理と同様の効果が得られる。したがって、画角ずれによる違和感、および補正レンズが駆動端（可動範囲の端部）に留まることによる像振れ補正性能の低下を抑制できる。
【００３１】
以上のように、スリープモードにて角速度センサの動作が停止状態となって消費電力が低減され、スリープモードが解除されて停止状態から復帰した場合には、即座に像振れ補正動作が開始する。本実施形態によれば、消費電力を抑えつつ、撮影動作時の像振れ補正を精度良く行うことができる。
【符号の説明】
【００３２】
１０１      カメラ
１０５      レリーズスイッチ
１０６      ＣＰＵ
１０７      撮像素子
１０８ｙ    ヨー方向の角速度計
１０８ｐ    ピッチ方向の角速度計
１０９ｙ    横方向の加速度計
１０９ｐ    縦方向の加速度計
１１０      レンズ駆動部
１１１      補正レンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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