(57)【要約】【課題】新たな色補正方法を提供する。また、この色補正方法を用いて、被写体の追尾に利用可能な、高精度な被写体同定システムを提供する。【解決手段】異なる時刻に撮像された複数の画像を取得する。取得された画像から、予め登録されている第１の被写体の画像を抽出する。第１の時刻に撮像された画像の第１の画像領域から第１の被写体の第１の画像を抽出し、かつ第２の時刻に撮像された画像の第２の画像領域から前記第１の被写体の第２の画像を抽出する。第１の被写体の第１の画像の色情報と前記第１の被写体の第２の画像の色情報から求められた、色情報を補正するための補正情報を、前記第１の画像領域と前記第２の画像領域に関連づけて記録する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる時刻に撮像された複数の画像を取得する取得手段と、
前記取得された画像から、予め登録されている第１の被写体の画像を抽出する抽出手段であって、第１の時刻に撮像された画像の第１の画像領域から第１の被写体の第１の画像を抽出し、かつ第２の時刻に撮像された画像の第２の画像領域から前記第１の被写体の第２の画像を抽出する抽出手段と、
前記第１の被写体の第１の画像の色情報と前記第１の被写体の第２の画像の色情報から求められた、色情報を補正するための補正情報を、前記第１の画像領域と前記第２の画像領域に関連づけて記録する記録手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記抽出手段は、予め登録された前記第１の被写体の顔を示す情報を参照して、前記第１の被写体の画像を識別することを特徴とする、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
画像中の被写体の向きを判定する判定手段をさらに備え、
前記記録手段は、前記第１の画像における前記第１の被写体の向きと、前記第２の画像における前記第１の被写体の向きとの誤差が所定の閾値以内である場合に、前記補正情報を記録することを特徴とする、請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記抽出手段は、第３の時刻に撮像された画像の前記第１の画像領域から第２の被写体の画像を抽出し、及び第４の時刻に撮像された画像の前記第２の画像領域から第３の被写体の画像を抽出し、
前記画像処理装置はさらに、前記第１の画像領域と前記第２の画像領域に関連づけて記録されている前記補正情報を用いて、第２の被写体の画像の色情報と前記第３の画像の色情報との少なくとも一方を補正する補正手段を備えることを特徴とする、請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記補正手段による補正後の第２の被写体の画像の色情報と前記第３の画像の色情報との誤差が所定値以内である場合に、前記第２の被写体と前記第３の被写体とが同一であると判定する判定手段をさらに備えることを特徴とする、請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記抽出手段は、人物検出の結果に従って、予め登録されていない前記第２の被写体の画像及び予め登録されていない前記第３の被写体の画像を抽出することを特徴とする、請求項４又は５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
画像中の被写体の向きを判定する判定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記第２の被写体の画像における前記第２の被写体の向きと、前記第３の被写体の画像における前記第３の被写体の向きとの誤差が所定の閾値以内である場合に、前記第２の被写体と第３の被写体とが同一であるか否かを判定することを特徴とする、請求項４乃至６の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記第１の画像領域は第１の撮像装置によって撮像された画像内の領域であり、前記第２の画像領域は第２の撮像装置によって撮像された画像内の領域であることを特徴とする、請求項１乃至７の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
１つの撮像装置によって撮像された画像の領域内に１以上の画像領域を設定する設定手段をさらに備え、
１つの前記画像領域内に写る前記第１の被写体の色情報は所定の範囲内にあることを特徴とする、請求項１乃至８の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記設定手段は、連続して撮像された複数の画像から抽出された複数の前記第１の被写体の画像のうち、色情報が所定の範囲内にある画像を選択し、当該選択された画像の位置を包含するように、１つの前記画像領域を設定することを特徴とする、請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
異なる時刻に撮像された複数の画像を取得する取得工程と、
前記取得された画像から、予め登録されている第１の被写体の画像を抽出する抽出工程であって、第１の時刻に撮像された画像の第１の画像領域から第１の被写体の第１の画像を抽出し、かつ第２の時刻に撮像された画像の第２の画像領域から前記第１の被写体の第２の画像を抽出する抽出工程と、
前記第１の被写体の第１の画像の色情報と前記第１の被写体の第２の画像の色情報から求められた、色情報を補正するための補正情報を、前記第１の画像領域と前記第２の画像領域に関連づけて記録する記録工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１２】
前記抽出工程では、第３の時刻に撮像された画像の前記第１の画像領域から第２の被写体の画像を抽出し、及び第４の時刻に撮像された画像の前記第２の画像領域から第３の被写体の画像を抽出し、
前記画像処理方法はさらに、
前記第１の画像領域と前記第２の画像領域に関連づけて記録されている前記補正情報を用いて、第２の被写体の画像の色情報と前記第３の画像の色情報との少なくとも一方を補正する補正工程と、
前記補正工程による補正後の第２の被写体の画像の色情報と前記第３の画像の色情報との誤差が所定値以内である場合に、前記第２の被写体と前記第３の被写体とが同一であると判定する判定工程と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の画像処理方法。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるための、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
監視及びモニタリングカメラシステムにおいて、映像解析技術を利用して映像中から被写体を検出する技術がある。また、追尾技術を用いることにより、検出した被写体が移動する様子を把握することができる。このような技術は、被写体の侵入禁止エリアへの侵入を検知したり、逃走する不審人物を追跡したり、マーケティングに利用するために店舗の中での購買客の移動軌跡を求めたりするなど、多様な用途への応用が期待されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2009-122842号公報
【特許文献２】特開2007-329555号公報
【特許文献３】特開2012-238146号公報
【特許文献４】特開平9-322179号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被写体を追尾するためには、異なる時刻に撮影された画像のそれぞれに写っている被写体を対応付ける必要がある。例えば、被写体の色情報を用いてそれぞれの被写体が同一であるか否かを判定することが考えられる。しかしながら、カメラが撮影する被写体の色は環境光の色温度により影響を受ける。例えば、窓から屋外の光が差し込む場合や種類の異なる照明が混在する場合などには、位置によって被写体の色が異なることがある。また、複数のカメラを用いる場合には、ホワイトバランス補正等の影響により、カメラ毎に被写体の色が異なることがある。このような色の変動のために、正確に被写体を追尾できない可能性がある。
【０００５】
色補正技術として、特許文献１〜３には、画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を作成する際に各画像の色を一致させる技術が開示されている。具体的には、特許文献１には基準チャートを用いて複数のカメラ間でホワイトバランスを調整する技術が開示されている。また、特許文献２には複数のカメラ間で重複する撮影領域の色に基づいて参照してホワイトバランスを調整する技術が開示されている。さらに、特許文献３には、同色と考えられる領域を指定し、指定された領域の色に基づいて色補正を行う技術が開示されている。さらに、特許文献４には、被写体を自動的に追尾するようにカメラを移動させる技術において、色温度補正用カメラからの画像情報に基づいて、被写体認識用カメラの色温度を補正する技術が開示されている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１〜４に記載の技術は、以下のような課題を有していた。例えば、特許文献１に記載の技術においては基準チャートを撮影する必要があった。また、特許文献２に記載の技術においては、撮影領域が重複するようにカメラを設置する必要があった。特許文献３に記載の技術においても、同色と考えられる領域を指定するためには、撮影領域が重複するようにカメラを設置する必要があると考えられる。さらに、特許文献４に記載の技術においては、色温度補正用のカメラを設置することが必要となる。
【０００７】
本発明は、新たな色補正方法を提供すること、及びこの色補正方法を用いて、被写体の追尾に利用可能な、高精度な被写体同定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
異なる時刻に撮像された複数の画像を取得する取得手段と、
前記取得された画像から、予め登録されている第１の被写体の画像を抽出する抽出手段であって、第１の時刻に撮像された画像の第１の画像領域から第１の被写体の第１の画像を抽出し、かつ第２の時刻に撮像された画像の第２の画像領域から前記第１の被写体の第２の画像を抽出する抽出手段と、
前記第１の被写体の第１の画像の色情報と前記第１の被写体の第２の画像の色情報から求められた、色情報を補正するための補正情報を、前記第１の画像領域と前記第２の画像領域に関連づけて記録する記録手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
新たな色補正方法を提供することができる。また、この色補正方法を用いて、被写体の追尾に利用可能な、高精度な被写体同定システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係るカメラ１０００及びサーバ２０００の機能ブロック図。
【図２】実施形態１に係る監視システムの構成を示す図。
【図３】実施形態１に係るカメラ１０００の処理を示すフローチャート。
【図４】実施形態１に係るサーバ２０００の処理を示すフローチャート。
【図５】ステップＳ４１０の詳細なフローチャート。
【図６】ステップＳ４１１の詳細なフローチャート。
【図７】カメラの設置例、及び登録済みの人物の撮影例を示す図。
【図８】カメラの設置例、及び未登録の人物の撮影例を示す図。
【図９】人物リストの例を示す図。
【図１０】実施形態３に係るサーバ２０００の処理を示すフローチャート。
【図１１】実施形態４に係るコンピュータの構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付の図面を参照して、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。
【００１２】
［実施形態１］
図２に、本実施形態に係る監視システムのシステム構成例を示す。撮像装置であるカメラ１０００ａ〜ｃは、映像を取得し、ＬＡＮ３０００上に映像とメタデータとを送信する。本実施形態において、カメラ１０００は監視カメラである。また、画像処理装置であるサーバ２０００は、カメラ１０００ａ〜ｃからの映像をＬＡＮ３０００を介して受信し、色補正、認証、及び人物追尾等の映像解析処理を行う。
【００１３】
図１（Ａ）に、カメラ１０００が有する機能構成を示す。撮像部１００は、被写体の映像を撮像する。画像取得部１０１は、撮像部１００から映像を取得する。映像圧縮部１０２は、画像取得部１０１が取得した映像を圧縮する。一実施形態において、映像圧縮部１０２は、映像の各フレームをＪＰＥＧ方式で圧縮符号化する。この実施形態において、映像は、複数の画像データにより表される。
【００１４】
被写体検出部１０３は、画像取得部１０１が取得した映像の各フレームに対して画像解析処理を行うことにより、被写体を検出する。また、被写体検出部１０３は、検出された被写体の情報を示す被写体情報を生成する。被写体の検出方法は特に限定されない。例えば被写体として人物を検出する場合であれば、例えば形状又は動きに基づく公知の人物検出方法を用いることができる。具体的な一例としては、画像中で動きがある部分を動体として検出する動体検出方法、又は画像から人体の形状を抽出する人体検出方法等を挙げることができる。
【００１５】
一実施形態においては、フレームから所定の特徴、例えば人物の特徴を検出することにより、被写体が検出される。もっとも、被写体が人物に限られるわけではない。また、一実施形態においては、被写体の検出はＲＧＢのような色情報を用いずに、例えばコントラスト画像、エッジ画像、又は濃淡画像等を用いて行われる。一実施形態において、被写体情報は検出された被写体の位置及び範囲、又は被写体を含む画像領域の位置及び範囲を示している。例えば、被写体情報は、検出された被写体を囲む矩形領域の位置及び範囲を示していてもよい。
【００１６】
データ作成部１０４は、映像圧縮部１０２からの圧縮画像と、被写体検出部１０３からの被写体情報とを統合する。一実施形態において、データ作成部１０４は、ＪＦＩＦフォーマットに従うデータを作成する。この場合、データ作成部１０４は、被写体情報をメタデータとしてファイルのヘッダ部に格納し、映像圧縮部１０２がフレームを圧縮することにより得られた画像データをファイルの本体部に格納する。このように、データ作成部１０４は、メタデータを有するＪＰＥＧ形式の画像ファイルを作成することができる。画像送信部１０５は、データ作成部１０４により作成されたデータをＬＡＮ３０００を介してサーバ２０００に送信する。このように、画像送信部１０５は、カメラ１０００で撮像された映像とメタデータとをサーバ２０００に送信することができる。
【００１７】
次に、サーバ２０００の構成を説明する。映像受信部２００は、カメラ１０００からデータを受信する。例えば、映像受信部２００は、カメラ１０００からＪＰＥＧ形式の画像ファイルを受信することができる。映像受信部２００は、映像の各フレームに対応する画像ファイルを受信する。言い換えれば、映像受信部２００は、異なる時刻に撮影された複数の画像を受信する。
【００１８】
情報分離部２０１は、映像受信部２００が受信したデータに含まれる映像とメタデータとを分離する。例えば、情報分離部２０１は、映像受信部２００が受信したＪＰＥＧ形式の画像ファイルを解析することにより、画像データとヘッダに格納されたメタデータとを分離する。
【００１９】
被写体切り出し部２０２は、情報分離部２０１により分離されたメタデータに含まれる被写体情報を参照して、画像から被写体を切り出すことにより、被写体画像を生成する。識別部２０３は、被写体画像に含まれる被写体を識別する。本実施形態において、識別部２０３は、予め登録されている被写体を識別する。例えば、識別部２０３は、予め登録されている情報に従って、被写体を識別することができる。以下に説明する例においては、被写体は人物であり、被写体の顔を識別する情報が顔識別データベース（ＤＢ）２０４に予め登録されているものとする。識別部２０３は、顔識別ＤＢ２０４を参照することにより、被写体画像から検出された顔を識別する。このようにして、映像受信部２００により取得された画像から、予め登録されている被写体の画像が抽出される。
【００２０】
領域判定部２０５は、情報分離部２０１により分離されたメタデータに含まれる被写体情報を参照して、被写体が所定の画像領域内に含まれるか否かを判定する。一実施形態において、領域判定部２０５は、被写体が所定の画像領域内に完全に含まれるか否かを判定する。しかしながら、別の実施形態において、領域判定部２０５は、被写体の一部が所定の画像領域内に含まれるか否かを判定してもよい。ここで、所定の画像領域とは、後述する色補正の対象となる画像領域であり、所定の画像領域の位置及びサイズを示す情報は、領域情報格納部２０６に格納されている。
【００２１】
色抽出部２０７は、領域判定部２０５により所定の画像領域に含まれていると判定された被写体の色情報を抽出する。具体的には、色抽出部２０７は、被写体切り出し部２０２により切り出された被写体画像の色情報を抽出する。色抽出部２０７は、抽出した色情報を色情報格納部２１１に格納する。本実施形態において、色情報とはＲＧＢそれぞれについての画素値情報であるものとするが、色情報がＲＧＢに限定されるわけではない。
【００２２】
被写体切り出し部２０２、識別部２０３、領域判定部２０５、及び色抽出部２０７は、上述の処理を異なる時刻に撮像された複数の画像のそれぞれについて行う。このようにして、異なる画像領域（例えば図８のＩＤ００１及びＩＤ１０１）から、同一の被写体（例えば後述する人物Ａ）の画像が抽出される。被写体の画像は、同じカメラ１０００により撮影された画像から抽出されていてもよいし、異なるカメラ１０００により撮影された画像から抽出されていてもよい。
【００２３】
また、被写体切り出し部２０２、領域判定部２０５、及び色抽出部２０７は、被写体検出部１０３により検出されたが、予め登録されていない被写体の色情報を抽出することもできる。例えば、一実施形態においては、異なる画像領域（例えば図８のＩＤ００１及びＩＤ１０１）から、登録されていない被写体（例えば後述する人物Ｘ及びＹ）の画像が抽出される。
【００２４】
色補正部２０８は、異なる時刻に異なる画像領域から抽出された同一の被写体の色情報関係を示す補正情報を、補正情報格納部２０９に格納する。例えば、色補正部２０８は、図８の画像領域（ＩＤ００１）から検出された人物Ａの画像の色情報と、画像領域（ＩＤ１０１）から検出された人物Ａの画像の色情報と、の関係を示す補正情報を求める。この補正情報の形式は特に限定されず、例えば画素値の差分を示す情報であってもよいし、画素値の比を示す情報であってもよい。また、この補正情報はＲＧＢそれぞれについて作成されていてもよい。このように作成された補正情報は、それぞれの画像領域に写る画像の色情報の関係、言い換えれば環境光の色温度の違い等に起因する色の誤差を示すものと考えられる。色補正部２０８は、この画像領域（ＩＤ００１）から検出された人物Ａの色情報と画像領域（ＩＤ１０１）から検出された人物Ａの色情報から求められた補正情報を、補正情報格納部２０９に格納する。このとき、この補正情報は、被写体が検出された画像領域の組み合わせ（例えばＩＤ００１及びＩＤ１０１）に関連づけて格納される。
【００２５】
色補正部２０８は、また、異なる時刻に異なる画像領域から抽出された、登録されていない被写体の色情報を、補正情報格納部２０９に格納された補正情報に基づいて補正する。例えば、色補正部２０８は、図８の画像領域（ＩＤ００１）から検出された人物Ｘの画像の色情報と、画像領域（ＩＤ１０１）から検出された人物Ｙの画像の色情報と、の少なくとも一方を補正する。用いられる補正情報は、被写体が検出された画像領域の組み合わせ（例えばＩＤ００１及びＩＤ１０１）に関連づけて、補正情報格納部２０９に格納されている。上述のように、補正情報は画像領域に写る画像の色の誤差を示しているため、この補正情報を用いることにより環境光の色温度の違い等に起因する色の誤差を補償することができる。
【００２６】
被写体同定部２１０は、補正後の２つの被写体の色情報を比較することにより、２つの被写体が同一であるか否かを判定する。被写体同定部２１０は、異なる領域から抽出された２つの被写体について、色補正部２０８により補正された色情報を比較することにより、同一であるか否かを判定する。一実施形態においては、補正後の２つの被写体の色情報の誤差が所定値以内である場合に、２つの被写体が同一であると判定される。
【００２７】
対象選択部２１２は、追跡する被写体を選択する。一実施形態において、対象選択部２１２は、カメラ１０００の画像を表示する表示部（不図示）に表示された被写体を選択するユーザ入力を受け取り、このユーザ入力に従って追跡する被写体を選択してもよい。もっとも、対象選択部２１２は、所定のアルゴリズムに従って、被写体の動き等に基づいて追跡する被写体を自動的に選択してもよい。
【００２８】
図７は、一実施形態におけるカメラ１０００ａ，ｂの配置方法を示す。図７（Ａ）に示すように、カメラ１０００ａ，ｂは異なる撮影範囲を有するように設置されている。一実施形態において、監視範囲を広げるために、カメラ１０００ａ，ｂは画角を共有しないように、すなわち撮影範囲が重複しないように設置されている。
【００２９】
まず、顔画像がサーバ２０００に登録されている人物Ａが、カメラ１０００ａの画角内からカメラ１０００ｂの画角内へと移動する場合を考える。この場合に、カメラ１０００ａ，ｂにより撮像される映像を図７（Ｂ）に示す。最初に、カメラ１０００ａによる映像の右上から人物Ａが登場し、人物Ａは映像左下へと向けて移動し、その後人物Ａは映像から消える。その後しばらくして、カメラ１０００ｂによる映像の右下から人物Ａが登場する。
【００３０】
図７（Ｂ）に示す映像において、ハッチングされた領域は色補正の対象となる画像領域を示している。図７の例においては、カメラ１０００ａにより得られた画像内の左下の領域をＩＤ００１で識別する。同様に、カメラ１０００ｂにより得られた画像内の右下、中央下、及び左下の領域をＩＤ１０１、ＩＤ１０２、及びＩＤ１０３で識別する。これらの領域は色補正の対象となる画像領域として予め設定されている。もっとも、実際の撮像画像にこれらの領域の位置が表示される必要はない。
【００３１】
次に、図３のフローチャートを参照して、本実施形態におけるカメラ１０００による処理の流れの一例を説明する。ステップＳ１０１において、画像取得部１０１は、上述のように、撮像部１００から映像を取得する。ステップＳ１０２において、映像圧縮部１０２は、上述のように、画像取得部１０１が取得した画像をＪＰＥＧ圧縮することにより、ＪＦＩＦフォーマットに従うＪＰＥＧファイルデータを作成する。
【００３２】
ステップＳ１０３において、被写体検出部１０３は、上述のように、画像取得部１０１が取得した画像に対して被写体検出処理を行う。ステップＳ１０４において、データ作成部１０４は、ステップＳ１０３において被写体が検出されたか否かを判定する。被写体が検出された場合、処理はステップＳ１０５に進む。被写体が検出されなかった場合、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０５において、データ作成部１０４は、ステップＳ１０２で作成されたＪＰＥＧファイルデータのヘッダ部に、ステップＳ１０３において検出された被写体についての被写体情報を埋め込む。ステップＳ１０６において、画像送信部１０５は、ステップＳ１０２において作成され、被写体が検出された場合にはステップＳ１０５で被写体情報が埋め込まれている、ＪＰＥＧファイルデータをサーバ２０００へと送信する。
【００３３】
次に、図４のフローチャートを参照して、サーバ２０００による処理の流れを説明する。以下の説明においては、サーバ２０００は、略同時刻にカメラ１０００ａ，ｂが撮像を行うことにより得られたＪＰＥＧファイルデータのそれぞれに対して、並列して処理を行うものとする。
【００３４】
ステップＳ４０１において、情報分離部２０１は、カメラ１０００から受信したＪＰＥＧファイルデータからメタデータを分離する。そして、管理部２１３は、分離されたメタデータを解析することにより、カメラ１０００から取得した画像中に被写体が存在するか否かを判定する。具体的には、ＪＰＥＧファイルデータに被写体情報が含まれている場合に、管理部２１３は、被写体が存在すると判定することができる。
【００３５】
以下では、まず、ステップＳ４０１で被写体が存在しないと判定された場合について説明する。この場合、処理はステップＳ４０２に進み、管理部２１３は、登録人物を追跡中であるか否かを判定する。具体的には、エントリが追跡中登録人物リストに含まれている場合、登録人物は追跡中であると判定される。登録人物を追跡中である場合、ステップＳ４０３において、管理部２１３は、追跡中の登録人物を、捜索中の登録人物として登録する。具体的には、管理部２１３は、追跡中登録人物リストに含まれているエントリを、捜索中登録人物リストに移す。
【００３６】
また、ステップＳ４０４において、管理部２１３は、未登録人物を追跡中であるか否かを判定する。具体的には、エントリが追跡中未登録人物リストに含まれている場合、未登録人物は追跡中であると判定される。未登録人物を追跡中である場合、ステップＳ４０５において、管理部２１３は、追跡中の未登録人物を、捜索中の未登録人物として登録する。具体的には、管理部２１３は、追跡中未登録人物リストに含まれているエントリを、捜索中未登録人物リストに移す。
【００３７】
以下で、ステップＳ４０２〜Ｓ４０５の処理で用いるリストについてより詳しく説明する。本実施形態においては、カメラ１０００による追跡中の人物が、図９（Ａ）に示すリストで管理される。図９（Ａ）には、４つのリストが示されている。登録済みの人物は、追跡中の人物の情報を管理する追跡中登録人物リストと、捜索中の人物の情報を管理する捜索中登録人物リストで管理される。
【００３８】
ここで、登録済みの人物とは、顔識別ＤＢ２０４に顔の情報が登録されている人物のことをいう。また、追跡中の人物とは、現在カメラ１０００のいずれかにより撮像された画像に写っている人物のことをいう。さらに、捜索中の人物とは、過去にカメラ１０００のいずれかにより撮像された画像に写っていたが、現在はカメラ１０００のいずれに撮像された画像にも写っていない人物のことをいう。すなわち、追跡中の人物は、カメラの撮像範囲から外れると、捜索中の人物となる。また、捜索中の人物は、カメラの撮像範囲に再び入ると、追跡中の人物となる。
【００３９】
また、未登録の人物は、追跡中の人物の情報を管理する追跡中未登録人物リストと、捜索中の人物の情報を管理する捜索中未登録人物リストで管理される。未登録の人物とは、顔識別ＤＢ２０４に顔の情報が登録されていない人物のことをいう。
【００４０】
追跡中登録人物リスト及び捜索中登録人物リストは同様の構成を有することができ、その一例が図９（Ｂ）に示されている。図９（Ｂ）に示すリストは、カメラＩＤ、領域ＩＤ、登録人物ＩＤ、及び色情報ＩＤを含んでいる。カメラＩＤは、カメラ１０００ａ，ｂの識別子である。領域ＩＤは、図７を参照して既に説明した、色補正の対象となる画像領域を識別するＩＤである。図９（Ｂ）のリストには、登録人物が存在する領域の領域ＩＤが記録される。本実施形態において、各画像領域には、全てのカメラ１０００にわたって一意の領域ＩＤが付されている。したがって、付された領域ＩＤを参照することにより、それぞれの画像領域に対応するカメラ１０００を知ることができる。登録人物ＩＤは、登録人物を識別するＩＤであり、顔識別ＤＢ２０４に登録人物の顔の情報と関連づけて格納されている。また、色情報ＩＤとは、登録人物の画像から取得した色情報を識別するＩＤである。色情報ＩＤは、色情報格納部２１１に、登録人物の画像から取得した色情報と対応付けて格納されている。
【００４１】
追跡中未登録人物リスト及び捜索中未登録人物リストは同様の構成を有することができ、その一例が図９（Ｃ）に示されている。図９（Ｃ）に示すリストは、カメラＩＤ、領域ＩＤ、仮人物ＩＤ、及び色情報ＩＤを含んでいる。カメラＩＤ、領域ＩＤ、及び色情報ＩＤは、図９（Ｂ）に示されるものと同様である。仮人物ＩＤは、未登録の人物に対して割り振られた仮のＩＤである。仮人物ＩＤは、色情報が異なる未登録の人物が検出される度に、重複しないように割り振られる。
【００４２】
次に、ステップＳ４０１で被写体が存在すると判定された場合について説明する。この場合、処理はステップＳ４０７に進む。この場合、カメラ１０００から受信したＪＰＥＧ画像ファイルには被写体情報が含まれている。ステップＳ４０７において、被写体切り出し部２０２は、被写体情報に含まれる被写体の位置及び範囲に従って、被写体の画像をフレームから切り出す。そして、識別部２０３は、切り出された被写体の画像から顔領域を検出し、顔識別ＤＢ２０４に登録されている顔の情報と照合する。顔識別の具体的な方法は特に限定されず、公知の技術を採用することができる。例えば、顔から抽出された特徴量に基づいて顔を識別する方法等が挙げられる。
【００４３】
ステップＳ４０８において、識別部２０３は、被写体が登録済みの人物であるか否かを判定する。具体的には、被写体の顔の情報が、顔識別ＤＢ２０４に登録されている顔の情報と一致する場合に、被写体が登録済みの人物であると判定する。以下の説明においては、被写体は、登録人物ＩＤ００１で示される人物Ａであると判定されたものとする。この場合、処理はステップＳ４１０に進む。
【００４４】
ステップＳ４１０の処理を、図５のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ５０１において、領域判定部２０５は、被写体が色補正の対象となる画像領域内にいるか否かを判定する。この判定は、領域情報格納部２０６を参照して行うことができる。この処理について、図７を参照しながら詳しく説明する。人物Ａがカメラ１０００ａの撮像範囲に入ってからすぐは、人物Ａはフレームの右上に現れるため、人物ＡはＩＤ００１の領域内にはいない。このように、被写体が色補正の対象となる画像領域内にいない場合、ステップＳ４１０の処理は終了し、その後処理はステップＳ４０１に戻る。
【００４５】
時間が経過すると、人物Ａがフレーム左下に移動するため、人物ＡはＩＤ００１の領域内に含まれる。このように、被写体が色補正の対象となる画像領域内にいる場合、処理はステップＳ５０２に進む。ステップＳ５０２において、色抽出部２０７は、被写体情報に含まれる被写体の位置及び範囲に従って、被写体の画像をフレームから切り出す。そして、切り出された被写体の画像から色情報を抽出する。色情報の抽出方法は特に限定されず、色情報に従って被写体を同定する公知の技術を採用することができる。例えば、色情報としては被写体の画像についてのＲＧＢそれぞれの平均画素値を用いてもよいし、被写体の画像のヒストグラムを用いてもよい。
【００４６】
ステップＳ５０３において、色抽出部２０７は、抽出された色情報を、色情報を識別する色情報ＩＤとともに色情報格納部２１１に格納する。色情報ＩＤは、新たな色情報が格納される毎に、重複しないように付与される。また、色抽出部２０７は、被写体を撮像したカメラのカメラＩＤ、被写体が存在する領域を示す領域ＩＤ、及び被写体を識別する登録人物ＩＤとともに、色情報ＩＤを追跡中登録済人物リストに記録する。例えば、図９（Ｂ）の例においては、カメラＩＤ１００１、領域ＩＤ００１、登録人物ＩＤ００１、及び色情報ＩＤ１００１００１のセットが、追跡中登録済人物リストに記録されている。既に保存されている古い情報がある場合には、色情報を最新の色情報に更新することができる。例えば、同じカメラＩＤ、領域ＩＤ、及び登録人物ＩＤのセットが既に登録されている場合には、色抽出部２０７は、新たに抽出された色情報の色情報ＩＤで古い色情報ＩＤを更新する。もっとも、色抽出部２０７は、色情報ＩＤに関連づけて色情報格納部２１１に格納されている色情報を更新してもよい。
【００４７】
ステップＳ５０４において、色補正部２０８は、被写体が捜索中登録人物リストに登録されているか否かを判定する。具体的には、色補正部２０８は、同じ登録人物ＩＤを含むエントリが、捜索中登録人物リストに記録されているか否かを判定する。例えば、人物Ａがカメラ１０００ａにより撮像されたフレームの左下にいる場合には、人物Ａの登録人物ＩＤ００１を含むエントリは、まだ捜索中登録人物リストに登録されていない。この場合、ステップＳ４１０の処理は終了し、その後処理はステップＳ４０１に戻る。
【００４８】
一方で、時間が経過して人物Ａがカメラ１０００ａの撮像範囲から出ると、処理はステップＳ４０１からステップＳ４０２に進む。この場合、人物Ａの登録人物ＩＤ００１を含むエントリが追跡中登録人物リストに含まれているため、登録人物が追跡中であると判定され、処理はステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３において、人物Ａの登録人物ＩＤ００１を含むエントリは、追跡中登録人物リストから取り除かれ、捜索中登録人物リストに移される。
【００４９】
さらに時間が経過して人物Ａがカメラ１０００ｂの撮像範囲に入ると、処理はステップＳ４０１からステップＳ４１０に進む。そして、ステップＳ５０２において被写体（人物Ａ）の画像がフレームから切り出され、切り出された被写体（人物Ａ）の画像から色情報が抽出される。また、ステップＳ５０３において、追跡中登録人物リストに、例えばカメラＩＤ１００２、領域ＩＤ１０１、登録人物ＩＤ００１、及び色情報ＩＤ１００２００１を含むエントリが登録される。
【００５０】
そして、ステップＳ５０４において、被写体（人物Ａ）が捜索中登録人物リストに登録されているか否かを判定する。この場合、捜索中登録人物リストに人物Ａの登録人物ＩＤ００１を含むエントリが登録されているので、被写体は捜索中登録人物リストに登録されていると判定される。この場合、ステップＳ５０５において、色補正部２０８は、捜索中登録人物リストにおいて、人物Ａの登録人物ＩＤ００１と関連づけて記録されている色情報ＩＤ１００１００１をキーとして、人物Ａの色情報を色情報格納部２１１から取得する。
【００５１】
その後、色補正部２０８は、ステップＳ５０２で抽出された色情報（ＩＤ：０１００２００１）と、ステップＳ５０５で取得された色情報（ＩＤ：０１００１００１）との間の補正情報を求める。そして、色補正部２０８は、得られた補正情報を、領域ＩＤの組と関連づけて補正情報格納部２０９に格納する。ここで、記録される領域ＩＤは、ステップＳ５０２において切り出された被写体が写っている領域の領域ＩＤ１０１と、捜索中登録人物リストにおいて人物Ａの登録人物ＩＤ００１と関連づけて記録されている領域ＩＤ００１である。そして、ステップＳ５０６において、色補正部２０８は、捜索中登録人物リストから、人物Ａの登録人物ＩＤ００１を含むエントリを削除する。
【００５２】
次に、ステップＳ４０８において、識別部２０３が、被写体は登録済みの人物ではないと判定した場合の処理について説明する。以下の説明においては、人物Ａがカメラ１０００ａ及び１０００ｂの撮像範囲を通り過ぎた後に、図８（Ａ）に示すように、未登録の人物Ｘがカメラ１０００ａ，ｂの撮像範囲内を移動するものとする。また、監視者は対象選択部２１２を介して未登録の人物Ｘを不審者として指定し、指定された人物Ｘの追跡が行われるものとする。
【００５３】
この人物Ｘは、図８（Ｂ）に示されるように、カメラ１０００ａによって撮像されたフレームの右下に登場し、左下へ移動して画面から消えるものとする。そして、その後しばらくしてカメラ１０００ｂによって撮像されたフレームの右下に未登録の人物Ｙが登場するものとする。予め登録されていない人物Ｘ及びＹの顔画像は、識別部２０３が切り出された被写体の画像からの顔領域の検出結果に従って抽出される。しかしながら、人物Ｘと人物Ｙとは顔識別ＤＢ２０４に登録されていないため、カメラ１０００ａ，ｂにより撮像された画像のみから、人物Ｘと人物Ｙとが同一人物であるか否かを顔識別により判定することは困難である。本実施形態では、カメラ１０００ａで撮影された人物Ｘとカメラ１０００ｂで撮影された人物Ｙとが同一人物であるか否かを、色情報を用いて照合する。
【００５４】
この場合のサーバ２０００による処理の流れを、図４を参照して説明する。人物Ｘがカメラ１０００ａの撮像範囲内に入ると、処理はステップＳ４０１からステップＳ４０８に進む。この場合、人物Ｘは顔識別ＤＢ２０４に登録されていないため、処理はステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９において、領域判定部２０５は、人物Ｘが色補正の対象となる画像領域内にいるか否かを判定する。人物Ｘが色補正の対象となる画像領域内にいない場合、例えばカメラ１０００ａの撮像範囲の右下にいる場合、処理はステップＳ４０１に戻る。また、人物Ｘが色補正の対象となる画像領域内にいる場合、例えばカメラ１０００ａの撮像範囲の左下にあるＩＤ００１で示される領域内にいる場合、処理はステップＳ４１１に進む。
【００５５】
ステップＳ４１１の処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ６０１において、管理部２１３は、捜索中未登録人物リストを参照して、捜索中の未登録人物がいるか否かを判定する。具体的には、管理部２１３は、捜索中未登録人物リストにエントリが記録されている場合に、捜索中の未登録人物がいると判定する。捜索中の未登録人物がいない場合、例えば人物Ｘがカメラ１０００ａの撮像範囲の右下にいる場合、処理はステップＳ６０２に進む。
【００５６】
ステップＳ６０２において、管理部２１３は、追跡中の未登録人物がいるか否かを判定する。具体的には、管理部２１３は、追跡中未登録人物リストにエントリが記録されている場合に、追跡中の未登録人物がいると判定する。本実施形態においては、人物Ｘが含まれるフレームを撮像したカメラ１０００ａのカメラＩＤを含むエントリが、追跡中未登録人物リストに記録されている場合に、管理部２１３は、追跡中の未登録人物がいると判定する。追跡中の未登録人物がいない場合、処理はステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０３において、管理部２１３は、対象選択部２１２により、人物Ｘが追跡対象として選択されたか否かを判定する。選択されていない場合、ステップＳ４１１の処理は終了する。選択されていた場合、処理はステップＳ６０４に進む。
【００５７】
ステップＳ６０４において、色抽出部２０７は、人物Ｘの色情報を抽出し、色情報ＩＤと関連づけて色情報格納部２１１に格納する。また、色抽出部２０７は、追跡対象として選択された人物Ｘについてのエントリを、追跡中未登録人物リストに登録する。具体的には、色抽出部２０７は、人物Ｘを撮像したカメラのカメラＩＤ１００１、人物Ｘが検出された領域の領域ＩＤ００１、人物Ｘに対して付された仮人物ＩＤ１００１００１、及び人物Ｘの色情報の色情報ＩＤ１００１００３を含むエントリを登録する。
【００５８】
ステップＳ６０２において、追跡中の未登録人物がいると判定された場合、例えば人物Ｘが追跡中未登録人物リストに登録された後に撮像されたフレームに人物Ｘが写っている場合、処理はステップＳ６０６に進む。ステップＳ６０６において、色抽出部２０７は、人物Ｘについての色情報を最新の情報に更新する。この処理は、ステップＳ５０３と同様に行うことができる。
【００５９】
次に、ステップＳ６０１において、捜索中の未登録人物がいると判定された場合、例えば人物Ｘがカメラ１０００ａの撮像範囲から外れた後、人物Ｙがカメラ１０００ｂの撮像範囲に入った場合について説明する。この場合、処理はステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８において、色補正部２０８は、捜索中未登録人物リストから、人物Ｘが検出された領域ＩＤ００１と、人物Ｘについての色情報ＩＤ１００１００３を取得する。
【００６０】
ステップＳ６０９において、色補正部２０８は、人物Ｘが検出された領域ＩＤ００１と、人物Ｙが検出された領域ＩＤ１０１との組み合わせに対応する色補正情報が、補正情報格納部２０９に格納されているか否かを判定する。色補正情報が格納されていると判定された場合、処理はステップＳ６１０に進む。ステップＳ６１０において色補正部２０８は、色情報ＩＤ１００１００３で示される人物Ｘの色情報と、カメラ１０００ｂにより撮像されたフレームに含まれる人物Ｙの色情報と、の少なくとも一方を補正する。この処理は、人物Ｘが検出された領域ＩＤ００１と、人物Ｙが検出された領域ＩＤ１０１との組み合わせに対応する色補正情報を用いて行うことができる。ステップＳ６０９において色補正情報が格納されていないと判定された場合、処理はステップＳ６１１に進む。
【００６１】
ステップＳ６１１において、被写体同定部２１０は、補正後の人物Ｘの色情報と人物Ｙの色情報とを比較する。ステップＳ６１２において、被写体同定部２１０は、検出された人物Ｙが、捜索中である人物Ｘと同一人物であるか否かを判定する。一実施形態においては、人物Ｘの色情報と人物Ｙの色情報との差異が所定の閾値以内である場合に、人物Ｘと人物Ｙとは同一人物であると判定される。同一人物ではないと判定された場合、ステップＳ４１１の処理は終了する。同一人物であると判定された場合、被写体同定部２１０は、捜索中未登録リストから人物Ｘについてのエントリを削除する。また、被写体同定部２１０は、追跡中未登録人物リストに、人物Ｙについてのエントリを作成する。この登録は、ステップＳ６０４と同様に行うことができる。
【００６２】
以上説明した本実施形態によれば、カメラ１０００ａで追跡していた被写体と、カメラ１０００ｂに写った被写体とが同一であるか否かを高い精度で判定することができる。このため、カメラ１０００ａで追跡していた被写体について、カメラ１０００ｂで引き続き追跡を行うことができる。特に、被写体が登録されておらず、色情報に従って被写体が同一であるか否かを判定する場合、カメラのホワイトバランスの違い又は環境光の色温度の違い等により場所によって被写体の色が異なっていても、高い精度で判定を行うことができる。
【００６３】
また、本実施形態においては、例えば図８の３つの画像領域（ＩＤ：１０１，１０２，１０３）のそれぞれに対して異なる補正情報を適用することができる。このため、１つの画像中において環境光の色温度が異なる領域が含まれる場合であっても、高精度に色情報の補正を行うことができる。
【００６４】
以上では、カメラ１０００ａ〜ｃに１つの被写体のみが写る場合について主に説明した。しかしながら、カメラ１０００ａ〜ｃに２以上の被写体が同時に写る場合であっても、それぞれの被写体について検出、識別、並びに色情報及び補正情報の登録等を行うことにより、同様に色情報の補正及び被写体の同定を行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態においては、被写体の色情報を補正するために補正情報を使用した。しかしながら、補正情報の使用方法はこれに限られない。例えば、補正情報を用いて、対応する画像領域内の画像に対して色補正を行ってもよい。
【００６６】
［実施形態２］
実施形態２に係るカメラ１０００及びサーバ２０００の構成は実施形態１と同様であるが、実施形態２に係るサーバ２０００はさらに向き検出部（不図示）を備えている。向き検出部は、検出された被写体の向き、例えば被写体の顔の向きを判定する。被写体の向きの検出方法は特に限定されず、公知の方法を用いることができる。色補正部２０８は、異なる画像領域から抽出された登録されている被写体が略同一の方向を向いている場合、すなわち被写体の向きの誤差が所定の閾値以内である場合に、ステップＳ５０５において補正情報を記録する。
【００６７】
一実施形態において、向き検出部は、顔の向きが適正であるか、すなわち顔の向きが所定の範囲内に収まっているか否かを判定する。被写体の顔の向きが適正であると判定された場合に、処理はステップＳ５０１からステップＳ５０２に進む。そして、色抽出部２０７は色情報を抽出し、色情報を色情報格納部２１１に格納し、各人物リストに色情報ＩＤを登録する。このような構成によれば、被写体が所定の方向を向いている場合に、色情報の抽出及び格納（Ｓ５０２，Ｓ５０３）及び補正情報の作成（Ｓ５０５）が行われる。すなわち、所定の方向を向いている顔同士が比較されるため、より高精度に補正情報を作成することができる。
【００６８】
また、被写体同定部２１０は、異なる画像領域から抽出された未登録の被写体が略同一の方向を向いている場合、すなわち被写体の向きの誤差が所定の閾値以内である場合に、ステップＳ６１１において被写体が同一であるか否かを判定してもよい。一実施形態においては、被写体の顔の向きが適正であると判定された場合に、処理はステップＳ４０９からステップＳ４１１に進む。このような構成によれば、被写体が所定の方向を向いている場合に、色情報の補正（Ｓ６１０）及び被写体が同一であるか否かの判定（Ｓ６１１）が行われる。すなわち、所定の方向を向いている顔同士が比較されるため、より高精度に被写体の同定を行うことができる。
【００６９】
［実施形態３］
実施形態１，２においては、色補正の対象となる画像領域は事前に設定されているものとした。実施形態３においては、カメラによる撮像結果に基づいて、色補正の対象となる１以上の画像領域が自動的に設定される。具体的には、１つの画像領域内に写る、登録済みの被写体の色情報が略同一となるように、例えば所定の範囲内に入るように、画像領域が設定される。画像領域内において被写体の色情報が略同一である場合、この画像領域内における環境光の色温度は略同一であるものと考えられる。
【００７０】
以下に、図１０のフローチャートを参照して、実施形態３における色補正の対象となる画像領域の設定方法の一例について説明する。以下の方法によれば、連続して撮像された複数の画像から抽出された複数の登録済み被写体の画像のうち、色情報が所定の範囲内にある画像が選択される。そして、選択された画像の位置を包含するように、１つの画像領域が設定される。なお、被写体の追跡処理については、実施形態１，２と同様に行うことができる。本実施形態に係る色補正の対象となる画像領域の設定処理は、被写体の追跡処理とは独立に行うことができるし、被写体の追跡処理中に並列して行うこともできる。
【００７１】
ステップＳ１００１において、被写体切り出し部２０２は、設定対象となるカメラ１０００による撮像により得られた新たなフレームから被写体を切り出す。ステップＳ１００２において、識別部２０３は、顔識別ＤＢ２０４を参照して被写体の顔を識別することにより、被写体が登録されているか否か、及び追跡中であるか否かを判定する。被写体が登録されておりかつ追跡中である場合、処理はステップＳ１００３に進む。ステップＳ１００３において、色抽出部２０７は、被写体の画像から色情報を抽出する。
【００７２】
ステップＳ１００４において、色抽出部２０７は、抽出された色情報と、注目領域について作成された色ヒストグラム分布とを比較する。図１０の処理の開始時において、注目領域はフレーム全体であり、色分布は空データであるものとする。色情報と色分布との差が所定の閾値以内であるか、色分布が空データである場合、処理はステップＳ１００６に進む。ステップＳ１００６において、色抽出部２０７は、抽出された色情報を注目領域についての色分布に追加し、その後処理はステップＳ１００１に戻る。
【００７３】
色情報と色分布との差が所定の閾値以内ではない場合、処理はステップＳ１００７に進む。
【００７４】
ステップＳ１００７において、色抽出部２０７は、着目領域を被写体の位置で分割し、被写体を含む新たな領域を作成する。また、色抽出部２０７は、新たな領域についての色分布として空データを作成し、ステップＳ１００３で抽出された色情報をこの色分布に追加する。ステップＳ１００８において、色抽出部２０７は、ステップＳ１００７で作成された被写体を含む領域を着目領域として選択し、その後処理はステップＳ１００１に戻る。
【００７５】
ステップＳ１００２において、被写体が登録されていないと判定されるか、被写体は追跡中ではないと判定されるか、又は被写体が検出されていない場合、領域の作成は完了し、ステップＳ１０１１において処理は終了する。
【００７６】
以上の処理により、色補正の対象となる画像領域を自動的に作成することができる。特に、図１０の処理に従えば、環境光の色温度が同じ領域を検出できるだけでなく、環境光の色温度が変化する、すなわち被写体の色情報が変化する部分で、領域を分割することができる。
【００７７】
［実施形態４］
サーバ２０００が有する各部の機能は、汎用のコンピュータを用いて実現することができる。図１１はコンピュータの基本構成を示す図である。図１１においてプロセッサ１１１０は、例えばＣＰＵであり、コンピュータ全体の動作をコントロールする。メモリ１１２０は、例えばＲＡＭであり、コンピュータプログラム及びデータ等を一時的に記憶する。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体１１３０は、例えばハードディスク又はＣＤ−ＲＯＭ等であり、コンピュータプログラム及びデータ等を長期的に記憶する。本実施形態においては、記憶媒体１１３０が格納している、各部の機能を実現するコンピュータプログラムが、メモリ１１２０へと読み出される。そして、プロセッサ１１１０が、メモリ１１２０上のコンピュータプログラムに従って動作することにより、各部の機能が実現される。
【００７８】
図１１において、入力インタフェース１１４０は外部の装置から情報を取得するためのインタフェースである。また、出力インタフェース１１５０は外部の装置へと情報を出力するためのインタフェースである。バス１１６０は、上述の各部を接続し、データのやりとりを可能とする。
【００７９】
［他の実施形態］
実施形態１〜４において、カメラ１０００は被写体検出部１０３を有しており、サーバ２０００は被写体を識別する識別部２０３を有していた。しかしながら、本発明はこのような構成には限定されない。例えば、カメラ１０００が被写体検出部１０３と識別部２０３とを有していてもよい。また、サーバ２０００が被写体検出部１０３と識別部２０３とを有していてもよい。さらに、識別部２０３は被写体の顔を検出する機能と被写体の顔を識別する機能とを有するが、被写体の顔を検出する機能がカメラ１０００に含まれ、被写体の顔か識別する機能がサーバ２０００に含まれていてもよい。
【００８０】
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）をネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムコードを読み出して実行する。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【符号の説明】
【００８１】
２００：映像受信部  ２０２：被写体切り出し部  ２０８：色補正部  １０００：カメラ  ２０００：サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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