(57)【要約】【課題】より適切な転舵比を設定可能な車両用操舵装置を提供する。【解決手段】コントローラは、運転者が操舵操作可能な操舵操作子（ステアリングホイール）の操舵量（操舵角）、及び操向輪の転舵角の少なくとも一方に基づいて、運転者に対して適正な転舵比（操舵量（操舵角）に対する操向輪の転舵角の比率）と実際の転舵比（Ｇ）との乖離度合いを表す転舵比の不適合度合いを算出する（ステップＳ１０２）。そして、コントローラは、算出した不適合度合いに基づいて、算出した不適合度合いが小さくなる方向に転舵比を修正する（ステップＳ１０３〜Ｓ１０６）。【選択図】  図６
2015174577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操舵操作可能な操舵操作子と、
前記操舵操作子の操舵量に対する操向輪の転舵角の比率である転舵比と、操舵量とによって決定される転舵角に前記操向輪を転舵する操向輪転舵部と、
前記操舵量を検出する操舵量検出部と、
前記転舵角を検出する転舵角検出部と、
前記操舵量検出部が検出した操舵量、及び前記転舵角検出部が検出した転舵角の少なくとも一方に基づいて、前記運転者に対して適正な前記転舵比と実際の前記転舵比との乖離度合いを表す前記転舵比の不適合度合いを算出する不適合度合算出部と、
前記不適合度合算出部が算出した前記転舵比の不適合度合いが小さくなる方向に前記転舵比を修正する転舵比設定部とを備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
前記不適合度合算出部は、
前記転舵角検出部が検出した過去の転舵角を用いて、前記操舵操作子が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の転舵角を推定する転舵角推定部と、
前記転舵角検出部が検出した転舵角と前記転舵角推定部が推定した転舵角との差の度数分布である転舵角差度数分布を算出する転舵角差度数分布算出部と、
前記転舵角差度数分布算出部が算出した転舵角差度数分布の尖度が小さいほど、前記転舵比の不適合度合いを表す転舵角不適合度合いを大きな値とする転舵角不適合度合算出部とを備え、
前記転舵比設定部は、前記転舵角不適合度合算出部が算出した転舵角不適合度合いが予め定めた第１閾値以上である場合に、前記転舵比を低減することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
前記不適合度合算出部は、
前記操舵量検出部が検出した過去の操舵量を用いて、前記操舵操作子が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の操舵量を推定する操舵量推定部と、
前記操舵量検出部が検出した操舵量と前記操舵量推定部が推定した操舵量との差の度数分布である操舵量差度数分布を算出する操舵量差度数分布算出部と、
前記操舵量差度数分布算出部が算出した操舵量差度数分布の尖度が小さいほど、前記転舵比の不適合度合いを表す操舵量不適合度合いを大きな値とする操舵量不適合度合算出部とを備え、
前記転舵比設定部は、前記操舵量不適合度合算出部が算出した操舵量不適合度合いが予め定めた第２閾値以上である場合に、前記転舵比を増大することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用操舵装置。
【請求項４】
前記転舵角不適合度合算出部は、前記転舵角差度数分布算出部が算出した転舵角差度数分布に基づき、ステアリングエントロピー法を用いてステアリングエントロピー値を算出し、算出したステアリングエントロピー値を転舵角不適合度合いとすることを特徴とする請求項２に記載の車両用操舵装置。
【請求項５】
前記操舵量不適合度合算出部は、前記操舵量差度数分布算出部が算出した操舵量差度数分布に基づき、ステアリングエントロピー法を用いてステアリングエントロピー値を算出し、算出したステアリングエントロピー値を操舵量不適合度合いとすることを特徴とする請求項３に記載の車両用操舵装置。
【請求項６】
前記転舵比設定部は、前記転舵角不適合度合算出部が算出した転舵角不適合度合いが前記第１閾値以上になると、該転舵角不適合度合いが前記第１閾値より小さくなるまで、前記転舵比を徐々に低減させることを特徴とする請求項２または４に記載の車両用操舵装置。
【請求項７】
前記転舵比設定部は、前記操舵量不適合度合算出部が算出した操舵量不適合度合いが前記第２閾値以上になると、該操舵量不適合度合いが前記第２閾値より小さくなるまで、前記転舵比を徐々に増大させることを特徴とする請求項３または５に記載の車両用操舵装置。
【請求項８】
前記不適合度合算出部は、前記転舵比設定部が前記転舵比を低減するたびに、前記転舵比の低減後に前記転舵角検出部が検出した転舵角に基づき、前記転舵比の不適合の度合いを表す転舵角不適合度合いを算出し、
前記転舵比設定部は、
前記不適合度合算出部が転舵角不適合度合いを算出するたびに、今回算出した転舵角不適合度合いが前回算出した転舵角不適合度合いよりも小さいか否かを判定する転舵角不適合度合判定部と、
前記転舵角不適合度合判定部が今回算出した転舵角不適合度合いが前回算出した転舵角不適合度合いよりも小さいと判定した場合に、前記転舵比を低減する転舵比低減部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項９】
前記不適合度合算出部は、前記転舵比設定部が前記転舵比を増大するたびに、前記転舵比の増大後に前記操舵量検出部が検出した操舵量に基づき、前記転舵比の不適合の度合いを表す操舵量不適合度合いを算出し、
前記転舵比設定部は、
前記不適合度合算出部が操舵量不適合度合いを算出するたびに、今回算出した操舵量不適合度合いが前回算出した操舵量不適合度合いよりも小さいか否かを判定する操舵量不適合度合判定部と、
前記操舵量不適合度合判定部が今回算出した操舵量不適合度合いが前回算出した操舵量不適合度合いよりも小さいと判定した場合に、前記転舵比を増大する転舵比増大部とを備えることを特徴とする請求項１または８に記載の車両用操舵装置。
【請求項１０】
前記不適合度合算出部は、
前記転舵角検出部が検出した転舵角に基づいて、前記操向輪の切り返し回数を検出する操向輪切返回数検出部と、
前記操向輪切返回数検出部が検出した前記切り返し回数が設定閾値以上である場合に、前記転舵比の不適合度合いが高いと判定する転舵角不適合度合判定実行部とを備え、
前記転舵比設定部は、前記転舵角不適合度合判定実行部が前記不適合度合いが高いと判定した場合に、前記転舵比を低減することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項１１】
前記不適合度合算出部は、
前記操舵量検出部が検出した操舵量に基づいて、前記操舵操作子の切り返し回数を検出する操舵子切返回数検出部と、
前記操舵子切返回数検出部が検出した前記切り返し回数が設定閾値以上である場合に、前記転舵比の不適合度合いが高いと判定する操舵量不適合度合判定実行部とを備え、
前記転舵比設定部は、前記操舵量不適合度合判定実行部が前記不適合度合いが高いと判定した場合に、前記転舵比を増大することを特徴とする請求項１または１０に記載の車両用操舵装置。
【請求項１２】
前記不適合度合算出部は、前記転舵比設定部が前記転舵比を低減するたびに、前記転舵比の低減後に前記転舵角検出部が検出した転舵角に基づき、前記操向輪の切り返し回数を検出し、検出した前記切り返し回数を前記転舵角不適合度合いとすることを特徴とする請求項８に記載の車両用操舵装置。
【請求項１３】
前記不適合度合算出部は、前記転舵比設定部が前記転舵比を増大するたびに、前記転舵比の増大後に前記操舵量検出部が検出した操舵量に基づき、前記操舵操作子の切り返し回数を検出し、検出した前記切り返し回数を前記操舵量不適合度合いとすることを特徴とする請求項９に記載の車両用操舵装置。
【請求項１４】
前記不適合度合算出部は、
前記転舵角検出部が検出した転舵角の高周波成分の振幅を検出する転舵角高周波振幅検出部と、
前記転舵角高周波振幅検出部が検出した前記高周波成分の振幅が設定値以上である場合に、前記転舵比の不適合度合いが高いと判定する転舵角不適合度合判定実行部とを備え、
前記転舵比設定部は、前記転舵角不適合度合判定実行部が前記不適合度合いが高いと判定した場合に、前記転舵比を低減することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項１５】
前記不適合度合算出部は、
前記操舵量検出部が検出した操舵量の高周波成分の振幅を検出する操舵量高周波振幅検出部と、
前記操舵量高周波振幅検出部が検出した前記高周波成分の振幅が設定値以上である場合に、前記転舵比の不適合度合いが高いと判定する操舵量不適合度合判定実行部とを備え、
前記転舵比設定部は、前記操舵量不適合度合判定実行部が前記不適合度合いが高いと判定した場合に、前記転舵比を増大することを特徴とする請求項１または１２に記載の車両用操舵装置。
【請求項１６】
前記不適合度合算出部は、前記転舵比設定部が前記転舵比を低減するたびに、前記転舵比の低減後に前記転舵角検出部が検出した転舵角に基づき、転舵角の高周波成分の振幅を検出し、検出した転舵角の高周波成分の振幅を前記転舵角不適合度合いとすることを特徴とする請求項８に記載の車両用操舵装置。
【請求項１７】
前記不適合度合算出部は、前記転舵比設定部が前記転舵比を増大するたびに、前記転舵比の増大後に前記操舵量検出部が検出した操舵量に基づき、操舵量の高周波成分の振幅を検出し、検出した操舵量の高周波成分の振幅を前記操舵量不適合度合いとすることを特徴とする請求項９に記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用操舵装置の技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１に記載の従来技術では、操向輪の転舵量に基づいて、運転操作が不安定な状態にあるか否かを判定する。そして、運転操作が不安定な状態にあると判定すると、操舵量に対する転舵量の比率（以下、「転舵比」とも呼ぶ）を低減する。これにより、特許文献１に記載の技術では、運転者に対して適正な転舵比とするようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３０１６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転操作が不安定な状態にあると判定した場合に、転舵比を低減するようになっている。それゆえ、転舵比がもともと小さい場合等に、運転者に対して適正な転舵比とすることが困難となる可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、より適切な転舵比を設定可能な車両用操舵装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の一態様では、運転者が操舵操作可能な操舵操作子の操舵量、及び操向輪の転舵角の少なくとも一方に基づいて、運転者に対して適正な転舵比（操舵量に対する操向輪の転舵角の比率）と実際の転舵比との乖離度合いを表す転舵比の不適合度合いを算出する。そして、算出した不適合度合いが小さくなる方向に転舵比を修正する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様では、例えば、運転者に対して適正な転舵比よりも実際の転舵比が小さく、転舵比の不適合度合いが大きい場合に、転舵比を低減することができる。また、運転者に対して適正な転舵比よりも実際の転舵比が大きく、転舵比の不適合度合いが大きい場合に、転舵比を増大することができる。そのため、より適切な転舵比を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る車両用操舵装置１の概略構成を表す概念図である。
【図２】コントローラ１２の概略構成を表す概念図である。
【図３】転舵角エントロピーＨpδの算出に用いる特殊記号及び該特殊記号の名称を表す図である。
【図４】転舵比Ｇの逆数（１/Ｇ）と転舵角エントロピーＨpδとの関係、及び転舵比Ｇの逆数（１/Ｇ）と操舵量エントロピーＨpθとの関係を表すグラフである。
【図５】操舵量エントロピーＨpθの算出に用いる特殊記号及び該特殊記号の名称を表す図である。
【図６】不適合度合算出処理を表すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係るコントローラ１２の概略構成を表す概念図である。
【図８】不適合度合算出処理を表すフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係るコントローラ１２の概略構成を表す概念図である。
【図１０】操向輪切返回数検出部１２ａｇ及び操舵子切返回数検出部１２ａｉの動作を説明するための説明図である。
【図１１】第４実施形態に係るコントローラ１２の概略構成を表す概念図である。
【図１２】転舵角高周波振幅検出部１２ａｋ及び操舵量高周波振幅検出部１２ａｍの動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の車両用操舵装置に係る実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１に示すように、車両用操舵装置１は、ステアリングホイール２（以下、「操舵操作子」とも呼ぶ）、ステアリングシャフト３、操向輪４Ｌ、４Ｒ、ナックルアーム５、タイロッド６、ラック＆ピニオン７、ピニオンシャフト８、及び転舵モータ９を備える。
ステアリングホイール２（操舵操作子）は、ステアリングシャフト３に連結されている。また、操向輪４Ｌ、４Ｒは、ナックルアーム５、タイロッド６、及びラック＆ピニオン７を順に介して、ピニオンシャフト８に連結されている。転舵モータ９は、後述するコントローラ１２からの転舵指令に従って、ピニオンシャフト８を回転駆動する。これにより、転舵モータ９は、ピニオンシャフト８、ラック＆ピニオン７、タイロッド６、及びナックルアーム５を介して、転舵指令に応じた転舵角δに操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵する。
【０００９】
なお、第１実施形態では、運転者が操舵操作可能な操舵操作子として、ステアリングホイール２を用いる例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、運転者が手で傾けることで操舵操作を行う操舵レバーを採用することもできる。
また、車両用操舵装置１は、操舵量検出部１０、及び転舵角検出部１１を備える。
操舵量検出部１０は、ステアリングホイール２の操舵量（操舵角θ）を検出する。そして、操舵量検出部１０は、検出結果をコントローラ１２に出力する。操舵量検出部１０としては、例えば、ステアリングシャフト３の回転角を検出するセンサを採用できる。
転舵角検出部１１は、操向輪４Ｒ、４Ｌの転舵角δを検出する。そして、転舵角検出部１１は、検出結果をコントローラ１２に出力する。
【００１０】
さらに、車両用操舵装置１は、コントローラ１２を備える。
コントローラ１２は、Ａ/Ｄ(Analog to Digital)変換回路、Ｄ/Ａ(Digital to Analog)変換回路、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)等から構成した集積回路を備える。ＲＯＭは、各種処理を実現する１または２以上のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、ＲＯＭが記憶している１または２以上のプログラムに従って各種処理（例えば、不適合度合算出処理）を実行する。そして、ＣＰＵは、図２に示すように、不適合度合算出部１２ａ、転舵比設定部１２ｂ、及び操向輪転舵部１２ｃを実現する。不適合度合算出処理の詳細については後述する。
【００１１】
不適合度合算出部１２ａは、操舵量検出部１０が出力した操舵量（操舵角θ）、及び転舵角検出部１１が出力した転舵角δの少なくとも一方に基づいて、運転者に対して適正な転舵比Ｇと実際の転舵比Ｇとの乖離度合いを表す転舵比Ｇの不適合度合いを算出する。転舵比Ｇの不適合度合いは、例えば、運転者に対して適正な転舵比Ｇと実際の転舵比Ｇとの乖離度合いが大きいほど大きくなる。転舵比Ｇとしては、例えば、操舵量（操舵角θ）に対する操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δの比率がある。
具体的には、不適合度合算出部１２ａは、転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ、操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、及び操舵量不適合度合算出部１２ａｆを備える。
【００１２】
転舵角推定部１２ａａは、転舵角検出部１１が出力した過去の転舵角δを用いて、ステアリングホイール２が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の転舵角（以下、「転舵角推定値」とも呼ぶ）δn-hatを推定する。ここで、図３に、転舵角エントロピーＨpδの算出に用いる特殊記号及び該特殊記号の名称を示す。転舵角円滑値δn-tildeは、量子化ノイズの影響を低減した転舵角δである。転舵角推定値δn-hatは、以下の（式１）に示すように、転舵角円滑値δn-tildeに対して二次のテイラー展開を施して得る。
【００１３】
【数１】
2015174577.tif 000003
【００１４】
（式１）において、ｔnは転舵角δnのサンプリング時刻である。
転舵角円滑値δn-tildeは、量子化ノイズの影響を低減するために、３個の隣接した転舵角δnの平均値として以下の（式２）から算出する。
【００１５】
【数２】
2015174577.tif 000004
【００１６】
（式２）において、ｌは、転舵角円滑値δn-tildeの算出時間間隔を１５０ミリ秒、すなわち、手動操作において人間が断続的に操作可能な最小時間間隔とした場合に、１５０ミリ秒内に含まれる転舵角δnのサンプル数を表す。転舵角δnのサンプリング間隔をＴsとすると、サンプル数ｌは、以下の（式３）で表せる。
ｌ＝round（０．１５／Ｔs）  ・・・（式３）
転舵角差度数分布算出部１２ａｂは、転舵角検出部１１が検出した転舵角δ（以下、「転舵角δn」とも呼ぶ）と転舵角推定部１２ａａが推定した転舵角（転舵角推定値δn-hat）との差（以下、「転舵角予測誤差」とも呼ぶ）δeの度数分布（以下、「転舵角差度数分布」とも呼ぶ）を算出する。具体的には、転舵角差度数分布算出部１２ａｂは、実際の転舵角δnと転舵角推定値δn-hatとに基づき、以下の（式４）に従って転舵角予測誤差δeを算出する。そして、転舵角差度数分布算出部１２ａｂは、算出した転舵角予測誤差δeをコントローラ１２の図示しないメモリ（例えば、ＲＡＭ）に蓄積する。
【００１７】
【数３】
2015174577.tif 000005
【００１８】
続いて、転舵角差度数分布算出部１２ａｂは、コントローラ１２のメモリが蓄積している転舵角予測誤差δeのうち、設定時間（例えば、３００秒）前から現在までの３００秒分の転舵角予測誤差δeを複数に区分された各データ範囲に分類する。第１実施形態では、データ範囲として、９個の予測誤差区分ｂi（＝ｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４、ｂ５、ｂ６、ｂ７、ｂ８、ｂ９）を採用する。予測誤差区分ｂｉ（＝ｂ１〜ｂ９）は、予め定めたα値に基づいて設定する。具体的には、予測誤差区分ｂ１は５α未満とし、予測誤差区分ｂ２は−５α以上で且つ−２．５α未満とし、予測誤差区分ｂ３は−２．５α以上で且つ−α未満とし、予測誤差区分ｂ４は−α以上で且つ−０．５α未満とし、予測誤差区分ｂ５は−０．５α以上で且つ０．５α未満とする。また、予測誤差区分ｂ６は０．５α以上で且つα未満とし、予測誤差区分ｂ７はα以上で且つ２．５α未満とし、予測誤差区分ｂ８は２．５α以上で且つ５α未満とし、予測誤差区分ｂ９は５α以上とする。
【００１９】
続いて、転舵角差度数分布算出部１２ａｂは、各予測誤差区分ｂｉ（＝ｂ１〜ｂ９）に含まれる転舵角予測誤差δeの度数の全度数に対する確率ｐi（＝ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４、ｐ５、ｐ６、ｐ７、ｐ８、ｐ９）を算出する。これにより、転舵角差度数分布算出部１２ａｂは、転舵角予測誤差δeを複数に区分された各データ範囲（予測誤差区分ｂi（＝ｂ１〜ｂ９））に分類して転舵角予測誤差δeの度数分布（確率ｐi）を算出する。
【００２０】
転舵角不適合度合算出部１２ａｃは、転舵角差度数分布算出部１２ａｂが算出した転舵角差度数分布の尖度が小さいほど、転舵比Ｇの不適合度合い（以下、「転舵角不適合度合い」とも呼ぶ）を大きな値とする。転舵角差度数分布の尖度としては、例えば、転舵角差度数分布の鋭さを表す数値がある。例えば、転舵角差度数分布のピークが鋭いほど大きくなる。具体的には、転舵角不適合度合算出部１２ａｃは、転舵角差度数分布算出部１２ａｂが算出した転舵角差度数分布（確率ｐi）に基づき、ステアリングエントロピー法を用いてステアリングエントロピー値（以下、「転舵角エントロピ」とも呼ぶ）Ｈpδを算出し、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。
具体的には、転舵角不適合度合算出部１２ａｃは、転舵角差度数分布算出部１２ａｂが算出した転舵角差度数分布（確率ｐi）に基づき、以下の（式５）に従って転舵角エントロピーＨpδを算出する。そして、転舵角不適合度合算出部１２ａｃは、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。これにより、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）は、転舵角差度数分布の尖度が低いほど大きくなる。
【００２１】
【数４】
2015174577.tif 000006
【００２２】
ここで、運転者に対して転舵比Ｇ、つまり、操舵量（操舵角θ）に対する転舵角δの比率が大きいと、カーブ進入時に一発で舵が決まらず、微修正が発生し、転舵角差度数分布の尖度が低減し、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が増大する。それゆえ、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が大きいほど、転舵比Ｇが適正値よりも小さいことがわかる。なお、転舵比Ｇの適正値は、運転者によって異なる。それゆえ、第１実施形態に係る車両用操舵装置１では、運転者毎の転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を基に転舵比Ｇを設定する。一般に、初心者は、図４に示すように、上級者に比べて、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が大きくなる。
【００２３】
操舵量推定部１２ａｄは、操舵量検出部１０が出力した過去の操舵量（操舵角θ）を用いて、ステアリングホイール２が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の操舵量（以下、「操舵量推定値」とも呼ぶ）θn-hatを推定する。ここで、図５に、操舵量エントロピーＨpθの算出に用いる特殊記号及び該特殊記号の名称を示す。操舵量円滑値θn-tildeは、量子化ノイズの影響を低減した操舵量（操舵角θ）である。操舵量推定値θn-hatは、以下の（式６）に示すように、操舵量円滑値θn-tildeに対して二次のテイラー展開を施して得る。
【００２４】
【数５】
2015174577.tif 000007
【００２５】
（式６）において、ｔnは操舵量（操舵角θn）のサンプリング時刻である。
操舵量円滑値θn-tildeは、量子化ノイズの影響を低減するために、３個の隣接した操舵量（操舵角θn）の平均値として以下の（式７）から算出する。
【００２６】
【数６】
2015174577.tif 000008
【００２７】
（式７）において、ｌは、操舵量円滑値θn-tildeの算出時間間隔を１５０ミリ秒、すなわち、手動操作において人間が断続的に操作可能な最小時間間隔とした場合に、１５０ミリ秒内に含まれる操舵量（操舵角θn）のサンプル数を表す。操舵量（操舵角θn）のサンプリング間隔をＴsとすると、サンプル数ｌは、以下の（式８）で表せる。
ｌ＝round（０．１５／Ｔs）  ・・・（式８）
操舵量差度数分布算出部１２ａｅは、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ（以下、「操舵角θn」とも呼ぶ））と操舵量推定部１２ａｄが推定した操舵量（操舵量推定値θn-hat）との差（以下、「操舵量予測誤差」とも呼ぶ）θeの度数分布（以下、「操舵量差度数分布」とも呼ぶ）を算出する。具体的には、操舵量差度数分布算出部１２ａｅは、実際の操舵量（操舵角θn）と操舵量推定値θn-hatとに基づき、以下の（式９）に従って操舵量予測誤差θeを算出する。そして、操舵量差度数分布算出部１２ａｅは、算出した操舵量予測誤差θeをコントローラ１２のメモリに蓄積する。
【００２８】
【数７】
2015174577.tif 000009
【００２９】
続いて、操舵量差度数分布算出部１２ａｅは、コントローラ１２のメモリが蓄積している操舵量予測誤差θeのうち、設定時間（例えば、３００秒）前から現在までの３００秒分の操舵量予測誤差θeを複数に区分された各データ範囲に分類する。第１実施形態では、データ範囲として、９個の予測誤差区分ｂi（＝ｂ１、ｂ２、ｂ３、ｂ４、ｂ５、ｂ６、ｂ７、ｂ８、ｂ９）を採用する。予測誤差区分ｂｉ（＝ｂ１〜ｂ９）の階級幅は、予め定めたα値に基づいて設定する。具体的には、予測誤差区分ｂ１は５α未満とし、予測誤差区分ｂ２は−５α以上で且つ−２．５α未満とし、予測誤差区分ｂ３は−２．５α以上で且つ−α未満とし、予測誤差区分ｂ４は−α以上で且つ−０．５α未満とし、予測誤差区分ｂ５は−０．５α以上で且つ０．５α未満とする。また、予測誤差区分ｂ６は０．５α以上で且つα未満とし、予測誤差区分ｂ７はα以上で且つ２．５α未満とし、予測誤差区分ｂ８は２．５α以上で且つ５α未満とし、予測誤差区分ｂ９は５α以上とする。
【００３０】
続いて、操舵量差度数分布算出部１２ａｅは、各予測誤差区分ｂｉ（＝ｂ１〜ｂ９）に含まれる操舵量予測誤差θeの度数の全度数に対する確率ｑi（＝ｑ１、ｑ２、ｑ３、ｑ４、ｑ５、ｑ６、ｑ７、ｑ８、ｑ９）を算出する。これにより、操舵量差度数分布算出部１２ａｅは、操舵量予測誤差θeを複数に区分された各データ範囲（予測誤差区分ｂi（＝ｂ１〜ｂ９））に分類して操舵量予測誤差θeの度数分布（確率ｑｉ）を算出する。
【００３１】
操舵量不適合度合算出部１２ａｆは、操舵量差度数分布算出部１２ａｅが算出した操舵量差度数分布の尖度が小さいほど、転舵比Ｇの不適合度合い（以下、「操舵量不適合度合い」とも呼ぶ）を大きな値とする。操舵量差度数分布の尖度としては、例えば、操舵量度数分布の鋭さを表す数値がある。例えば、操舵量差度数分布のピークが鋭いほど大きくなる。具体的には、操舵量不適合度合算出部１２ａｆは、操舵量差度数分布算出部１２ａｅが出力した操舵量差度数分布（確率ｑｉ）に基づき、ステアリングエントロピー法を用いてステアリングエントロピー値（以下、「操舵量エントロピー」とも呼ぶ）Ｈpθを算出し、算出した操舵量エントロピーＨpθを操舵量不適合度合いとする。
具体的には、操舵量不適合度合算出部１２ａｆは、操舵量差度数分布算出部１２ａｅが算出した操舵量差度数分布（確率ｑｉ）に基づき、以下の（式１０）に従って操舵量エントロピーＨpθを算出する。そして、操舵量不適合度合算出部１２ａｆは、算出した操舵量エントロピーＨpθを転舵角不適合度合いとする。これにより、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）は、操舵量差度数分布の尖度が低いほど大きくなる。
【００３２】
【数８】
2015174577.tif 000010
【００３３】
ここで、運転者に対して転舵比Ｇ、つまり、操舵量（操舵角θ）に対する転舵角δの比率が小さいと、操舵角θが増大し、操舵操作子（ステアリングホイール２）を持つ手が不安定になったり、操舵力が増加したりし、操舵角差度数分布の尖度が低減し、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が増大する。それゆえ、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が大きいほど、転舵比Ｇが適正値よりも小さいことがわかる。なお、第１実施形態に係る車両用操舵装置１では、運転者毎の操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を基に転舵比Ｇを設定する。一般に、初心者は、図４に示すように、上級者に比べて、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が大きくなる。
【００３４】
転舵比設定部１２ｂは、不適合度合算出部１２ａ（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）が出力した不適合度合い（転舵角不適合度合い、操舵量不適合度合い）に基づいて、不適合度合いが小さくなる方向に転舵比Ｇを修正する。具体的には、転舵比設定部１２ｂは、転舵角不適合度合算出部１２ａｃが出力した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が予め定めた第１閾値Ｈpδo以上であるか否かを判定する。第１閾値Ｈpδoとしては、例えば、複数の運転者の様々な転舵比Ｇでの転舵角δに基づき、運転者毎に該運転者に最適な転舵比Ｇでの転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を算出し、算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）の平均値を算出し、算出した平均値を１．５倍した値を採用できる。
【００３５】
そして、転舵比設定部１２ｂは、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上である場合に、転舵比Ｇを低減させる。また、転舵比設定部１２ｂは、転舵角不適合度合算出部１２ａｃが出力した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上になると、該転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδoより小さくなるまで、転舵比Ｇを徐々に低減させる。
また、転舵比設定部１２ｂは、操舵量不適合度合算出部１２ａｆが出力した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が予め定めた第２閾値Ｈpθo以上であるか否かを判定する。第２閾値Ｈpθoとしては、例えば、複数の運転者の様々な転舵比Ｇでの操舵量（操舵角θ）に基づき、運転者毎に該運転者に最適な転舵比Ｇでの操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出し、算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）の平均値を算出し、算出した平均値の１．５倍した値を採用できる。
【００３６】
そして、転舵比設定部１２ｂは、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上である場合に、転舵比Ｇを増大させる。また、転舵比設定部１２ｂは、操舵量不適合度合算出部１２ａｆが出力した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上になると、該操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθoより小さくなるまで、転舵比Ｇを徐々に増大させる。
【００３７】
操向輪転舵部１２ｃは、操舵量検出部１０が出力した操舵量（操舵角θ）、及び転舵比設定部１２ｂが修正（設定）した転舵比Ｇに応じた転舵角δに操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵する。具体的には、操向輪転舵部１２ｃは、操舵量（操舵角θ）、及び転舵比Ｇに基づき、以下の（式１１）に従って転舵角δの目標値（以下、「転舵角目標値」とも呼ぶ）δ*を算出する。続いて、操向輪転舵部１２ｃは、算出した転舵角目標値δ*、及び転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づいて、転舵角目標値δ*と転舵角δとの差が設定値（例えば、０．５[deg]）以下になるように操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵させる指令（以下、「転舵指令」とも呼ぶ）を転舵モータ９に出力する。これにより、操向輪転舵部１２ｃは、操舵量（操舵角θ）に対する操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δの比率（転舵比Ｇ）を可変とする。
δ*＝θ×Ｇ  ………（１１）
なお、第１実施形態では、ステアリングホイール２と操向輪４Ｌ、４Ｒとを機械的に分離し、検出された操舵量（操舵角θ）に対して操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵させる転舵指令を変更することで、転舵比Ｇを可変とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、ステアリングホイール２と操向輪４Ｌ、４Ｒとを可変ギアを介して接続し、可変ギアのギア比を変更することで、転舵比Ｇを可変とする構成としてもよい。
【００３８】
（不適合度合算出処理）
次に、コントローラ１２が実行する不適合度合算出処理について説明する。不適合度合算出処理は、予め設定した制御周期（例えば、１００ミリ秒毎）で実施する。
図６に示すように、ステップＳ１０１では、コントローラ１２は、操舵量検出部１０が出力した操舵量（操舵角θ）、及び転舵角検出部１１が出力した転舵角δを取得する。
続いてステップＳ１０２に移行して、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、ステップＳ１０１で取得した転舵角δに基づいて転舵角エントロピーＨpδを算出する。転舵角エントロピーＨpδは、運転者に対して転舵比Ｇが適正値よりも大きいほど大きくなる。続いて、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。また、コントローラ１２（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、ステップＳ１０１で取得した操舵量（操舵角θ）に基づいて操舵量エントロピーＨpθを算出する。操舵量エントロピーＨpθは、運転者に対して転舵比Ｇが適正値よりも小さいほど大きくなる。続いて、コントローラ１２（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、算出した操舵量エントロピーＨpθを操舵量不適合度合いとする。
【００３９】
続いてステップＳ１０３に移行して、コントローラ１２（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、ステップＳ１０２で算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上であるか否かを判定する。そして、コントローラ１２（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、運転者に対して転舵比Ｇが適正値よりも小さいと判定し、ステップＳ１０４に移行する。一方、コントローラ１２（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδoより小さいと判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１０５に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０４では、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、転舵比Ｇの算出に用いる最小ゲインＫminを予め定めた遷移時間ｔlim1の間にΔＫmin（正値）低減する。コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、イグニッションスイッチがオフ状態になった後、イグニッションスイッチがオン状態になるたびに、最小ゲインＫminを初期値（例えば、１）に設定（初期化）する。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、低減した最小ゲインＫminを転舵比設定用ゲインＫとして設定した後、ステップＳ１０７に移行する。転舵比設定用ゲインＫとしては、例えば、予め定めた基本ゲインＧo（正値）に乗算して転舵比Ｇを算出するための数値がある。これにより、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上になると、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδoより小さくなるまで、転舵比Ｇを（ΔＫmin×Ｇo）ずつ徐々に低減する。
【００４１】
一方、ステップＳ１０５では、コントローラ１２（操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、ステップＳ１０２で算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が予め定めた第２閾値Ｈpθo以上であるか否かを判定する。そして、コントローラ１２（操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、運転者に対して転舵比Ｇが適正値より大きいと判定し、ステップＳ１０６に移行する。一方、コントローラ１２（操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、操舵量適正度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθoより小さいと判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４２】
ステップＳ１０６では、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、転舵比Ｇの算出に用いる最大ゲインＫmaxを予め定めた遷移時間ｔlim2の間にΔＫmax（正値）増大する。コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、イグニッションスイッチがオン状態になるたびに、最大ゲインＫmaxを初期値（例えば、１）に設定（初期化）する。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、増大した最大ゲインＫmaxを転舵比設定用ゲインＫとして設定した後、ステップＳ１０７に移行する。これにより、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上になると、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθoより小さくなるまで、転舵比Ｇを（ΔＫmax×Ｇo）ずつ徐々に増大する。
ステップＳ１０７では、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、ステップＳ１０４またはＳ１０５で設定した転舵比設定用ゲインＫに基づき、以下の（式１２）に従って転舵比Ｇを算出した後、ステップＳ１０１に移行する。
Ｇ＝Ｋ×Ｇo   ………（１２）
【００４３】
（動作その他）
次に、第１実施形態の車両用情報提供装置を搭載した車両の動作について説明する。
運転者に対して転舵比Ｇが大きく、カーブ進入時に、一発で舵が決まらず、微修正が発生したとする。そして、転舵角差度数分布の尖度が低減し、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、第１閾値Ｈpδoよりも大きい転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を算出したとする（図６のステップＳ１０１、Ｓ１０２）。すると、コントローラ１２（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上であると判定する（図６のステップＳ１０３「Ｙｅｓ」）。
【００４４】
続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）が、最小ゲインＫminをΔＫmin（正値）低減し、低減した最小ゲインＫminを転舵比設定用ゲインＫとして設定する（図６のステップＳ１０４）。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）が、設定した転舵比設定用ゲインＫを基本ゲインＧoに乗算して転舵比Ｇを算出する（図６のステップＳ１０７）。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵比Ｇ、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて転舵角目標値δ*を算出する。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵角目標値δ*、及び転舵角δに基づいて転舵指令を転舵モータ９に出力する。そして、転舵モータ９は、転舵角目標値δ*と実際の転舵角δとの差が設定値（０．５[deg]）以下になるように操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵する。これにより、操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δは、ΔＫmin×Ｇo低減する。そして、コントローラ１２は、上記フロー（図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０４、及びＳ１０７）を繰り返し実行し、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδoより小さくなるまで、最小ゲインＫminをΔＫmin（正値）ずつ低減させ、転舵比設定用ゲインＫを徐々に低減させ、転舵比Ｇを徐々に低減させる。
【００４５】
一方、運転者に対して転舵比Ｇが小さく、操舵角θが増大したとする。そして、ステアリングホイール２を持つ手が不安定になったり、操舵力が増大したりし、操舵角差度数分布の尖度が低減し、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、第２閾値Ｈpθoよりも大きい操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出したとする（図６のステップＳ１０１、Ｓ１０２）。すると、コントローラ１２（操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）が、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上であると判定する（図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０３「Ｎｏ」、及びＳ１０５「Ｙｅｓ」）。
【００４６】
続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）が、最大ゲインＫmaxをΔＫmax（正値）増大し、増大した最大ゲインＫmaxを転舵比設定用ゲインＫとして設定する（図６のステップＳ１０６）。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）が、設定した転舵比設定用ゲインＫを基本ゲインＧoに乗算して転舵比Ｇを算出する（図６のステップＳ１０７）。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵比Ｇ、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて転舵角目標値δ*を算出する。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵角目標値δ*、及び転舵角δに基づいて転舵指令を転舵モータ９に出力する。そして、転舵モータ９は、転舵角目標値δ*と実際の転舵角δとの差が設定値（０．５[deg]）以下になるように操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵する。これにより、操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δは、ΔＫmax×Ｇo増大する。そして、コントローラ１２は、上記フロー（図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０３及びＳ１０５〜Ｓ１０７）を繰り返し実行し、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθoより小さくなるまで、最大ゲインＫmaxをΔＫmaxずつ増大させ、転舵比設定用ゲインＫを徐々に増大させ、転舵比Ｇを徐々に増大させる。
【００４７】
このように、第１実施形態では、ステアリングホイール２の操舵量（操舵角θ）、及び操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δの少なくとも一方に基づいて、転舵比Ｇの不適合度合いを算出する。そして、算出した不適合度合い（転舵角不適合度合い、操舵量不適合度合い）に基づいて、不適合度合い（転舵角不適合度合い、操舵量不適合度合い）が小さくなる方向に転舵比Ｇを修正する。そのため、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
より具体的には、第１実施形態では、過去の転舵角δに基づいて、操舵操作子（ステアリングホイール２）が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の転舵角（転舵角推定値δn-hat）を推定する。続いて、検出した転舵角δと、推定した転舵角（転舵角推定値δn-hat）との差（転舵角予測誤差δe）の度数分布（転舵角差度数分布）を算出する。続いて、コントローラ１２は、算出した転舵角差度数分布に基づいて、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角不適合度合い）を算出する。続いて、算出した転舵角不適合度合いが第１閾値Ｈpδo以上である場合に、転舵比Ｇを低減する。それゆえ、運転者に対して転舵比Ｇが大きいと、カーブ進入時に一発で舵が決まらず、微修正が発生し、転舵角差度数分布の尖度が低減し、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が増大する。そして、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上になると、転舵比Ｇを低減する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００４８】
また、第１実施形態では、過去の操舵量（操舵角θ）に基づいて、操舵操作子（ステアリングホイール２）が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の操舵量（操舵量推定値θn-hat）を推定する。続いて、推定した操舵量（操舵量推定値θn-hat）と、検出した操舵量（操舵角θ）との差（操舵量予測誤差θe）の度数分布（操舵量差度数分布）を算出する。続いて、算出した操舵量差度数分布の尖度が小さいほど、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量不適合度合い）を大きな値とする。続いて、コントローラ１２は、算出した操舵量不適合度合いが第２閾値Ｈpθo以上である場合に、転舵比Ｇを増大する。それゆえ、運転者に対して転舵比Ｇが小さいと、操舵角θが増大し、ステアリングホイール２を持つ手が不安定になったり、操舵力が増加したりし、操舵角差度数分布の尖度が低減し、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が増大する。そして、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上になると、転舵比Ｇを増大する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００４９】
第１実施形態では、図１のステアリングホイール２が操舵操作子を構成する。以下同様に、図１の操向輪転舵部１２ｃが操向輪転舵部を構成する。図１の操舵量検出部１０が操舵量検出部を構成する。さらに、図１の転舵角検出部１１が転舵角検出部を構成する。また、図２の不適合度合算出部１２ａが不適合度合算出部を構成する。さらに、図２の転舵比設定部１２ｂが転舵非設定部を構成する。また、図２の転舵角推定部１２ａａが転舵角推定部を構成する。さらに、図２の転舵角差度数分布算出部１２ａｂが転舵角差度数分布算出部を構成する。また、図２の転舵角不適合度合算出部１２ａｃが転舵角不適合度合算出部を構成する。さらに、図２の操舵量推定部１２ａｄが操舵量推定部を構成する。また、図２の操舵量差度数分布算出部１２ａｅが操舵量差度数分布算出部を構成する。さらに、図２の操舵量不適合度合算出部１２ａｆが操舵量不適合度合算出部を構成する。
【００５０】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ１２は、操舵操作子（ステアリングホイール２）の操舵量（操舵角θ）、及び操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δの少なくとも一方に基づいて、運転者に対して適正な転舵比Ｇ（操舵量（操舵角θ）に対する操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δの比率）と実際の転舵比Ｇとの乖離度合いを表す転舵比の不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ、操舵量エントロピーＨpθ）を算出する。そして、コントローラ１２は、算出した不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ、操舵量エントロピーＨpθ）が小さくなる方向に転舵比Ｇを修正する。
このような構成によれば、例えば、運転者に対して適正な転舵比Ｇよりも実際の転舵比Ｇが小さく、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が大きい場合に、転舵比Ｇを低減できる。また、運転者に対して適正な転舵比Ｇよりも実際の転舵比Ｇが大きく、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が大きい場合に、転舵比Ｇを増大できる。そのため、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００５１】
（２）コントローラ１２は、過去の転舵角δを用いて、操舵操作子（ステアリングホイール２）が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の転舵角（転舵角推定値δn-hat）を推定する。続いて、コントローラ１２は、推定した転舵角（転舵角推定値δn-hat）と、検出した転舵角δとの差（転舵角予測誤差δe）の度数分布（転舵角差度数分布）を算出する。続いて、コントローラ１２は、算出した転舵角差度数分布の尖度が小さいほど、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ））を大きな値とする。続いて、コントローラ１２は、算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上である場合に、転舵比Ｇを低減する。
このような構成によれば、運転者に対して転舵比Ｇが大きいと、カーブ進入時に一発で舵が決まらず、微修正が発生し、転舵角差度数分布の尖度が低減し、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が増大する。そして、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上になると、転舵比Ｇを低減する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００５２】
（３）コントローラ１２は、過去の操舵量（操舵角θ）を用いて、操舵操作子（ステアリングホイール２）が滑らかに操舵されたと仮定した場合の現在の操舵量（操舵量推定値θn-hat）を推定する。続いて、コントローラ１２は、推定した操舵量（操舵量推定値θn-hat）と、検出した操舵量（操舵角θ）との差（操舵量予測誤差θe）の度数分布（操舵量差度数分布）を算出する。続いて、コントローラ１２は、算出した操舵量差度数分布の尖度が小さいほど、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ））を大きな値とする。続いて、コントローラ１２は、算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上である場合に、転舵比Ｇを増大する。
このような構成によれば、運転者に対して転舵比Ｇが小さいと、操舵角θが増大し、ステアリングホイール２を持つ手が不安定になったり、操舵力が増加したりし、操舵角差度数分布の尖度が低減し、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が増大する。そして、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上になると、転舵比Ｇを増大する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００５３】
（４）コントローラ１２は、転舵角差度数分布に基づき、ステアリングエントロピー法を用いてステアリングエントロピー値（転舵角エントロピーＨpδ）を算出し、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。
このような構成によれば、ステアリングエントロピー法を用いて転舵角不適合度合いを設定するので、転舵角不適合度合いをより適切に算出できる。
（５）コントローラ１２は、操舵量差度数分布に基づき、ステアリングエントロピー法を用いてステアリングエントロピー値（操舵量エントロピーＨpθ）を算出し、算出した操舵量エントロピーＨpθを操舵量不適合度合いとする。
このような構成によれば、ステアリングエントロピー法を用いて操舵量不適合度合いを設定するので、操舵量不適合度合いをより適切に算出できる。
【００５４】
（６）コントローラ１２は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上になると、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδoより小さくなるまで、転舵比Ｇを徐々に低減させる。
このような構成によれば、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が第１閾値Ｈpδo以上である間は、転舵比Ｇを随時低減できる。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
（７）コントローラ１２は、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上になると、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθoより小さくなるまで、転舵比Ｇを徐々に増大させる。
このような構成によれば、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が第２閾値Ｈpθo以上である間は、転舵比Ｇを随時増大できる。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００５５】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
第２実施形態は、転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角不適合度合い）を算出する点、及び転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量不適合度合い）を算出する点が第１実施形態と異なる。
具体的には、第２実施形態は、図７に示すように、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ、操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）、及び転舵比設定部１２ｂの内容が異なる。また、第２実施形態は、図８に示すように、図３のステップＳ１０１〜ステップＳ１０７に代えてステップＳ２０１〜Ｓ２１０を設けた点が異なっている。
【００５６】
第２実施形態では、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づき、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ））を算出する。また、不適合度合算出部１２ａ（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、及び操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ））を算出する。
【００５７】
また、第２実施形態では、転舵比設定部１２ｂは、転舵角不適合度合判定部１２ｂａ、転舵比低減部１２ｂｂ、操舵量不適合度合判定部１２ｂｃ、及び転舵比増大部１２ｂｄを備える。
転舵角不適合度合判定部１２ｂａは、不適合度合算出部１２ａ（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を算出するたびに、今回算出した転舵角不適合度合い（最新の転舵角エントロピーＨpδ）が前回算出した転舵角不適合度合い（１つ前の転舵角エントロピーＨpδ）よりも小さいか否かを判定する。転舵比低減部１２ｂｂは、転舵角不適合度合判定部１２ｂａが今回算出した転舵角不適合度合い（最新の転舵角エントロピーＨpδ）が前回算出した転舵角不適合度合い（１つ前の転舵角エントロピーＨpδ）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。
【００５８】
操舵量不適合度合判定部１２ｂｃは、不適合度合算出部１２ａ（操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）が転舵角不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出するたびに、今回算出した転舵角不適合度合い（最新の操舵量エントロピーＨpθ）が前回算出した操舵量不適合度合い（１つ前の操舵量エントロピーＨpθ）よりも小さいか否かを判定する。転舵比増大部１２ｂｄは、操舵量不適合度合判定部１２ｂｃが今回算出した操舵量不適合度合い（最新の操舵量エントロピーＨpθ）が前回算出した操舵量不適合度合い（１つ前の操舵量エントロピーＨpθ）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
また、第２実施形態では、ステップＳ２０１では、コントローラ１２は、操舵量検出部１０が出力した操舵量（操舵角θ）、及び転舵角検出部１１が出力した転舵角δを取得する。
【００５９】
続いてステップＳ２０２に移行して、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、ステップＳ２０１で取得した転舵角δに基づいて転舵角エントロピーＨpδを算出する。転舵角エントロピーＨpδは、転舵比Ｇが適正値よりも大きいほど大きくなる。続いて、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。また、コントローラ１２は、（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、ステップＳ２０１で取得した操舵量（操舵角θ）に基づいて操舵量エントロピーＨpθを算出する。操舵量エントロピーＨpθは、転舵比Ｇが適正値よりも小さいほど大きくなる。続いて、コントローラ１２（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、算出した操舵量エントロピーＨpθを操舵量不適合度合いとする。
【００６０】
ステップＳ２０３では、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、転舵比設定用ゲインＫを遷移時間ｔlim1の間にΔＫ（正値）低減する。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ、転舵比低減部１２ｂｂ）は、低減した転舵比設定用ゲインＫに基づき、上記（式１２）に従って転舵比Ｇを算出する。これにより、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ、転舵比低減部１２ｂｂ）は、転舵比Ｇを（ΔＫ×Ｇo）低減する。
続いてステップＳ２０４では、コントローラ１２は、操舵量検出部１０が出力した操舵量（操舵角θ）、及び転舵角検出部１１が出力した転舵角δを取得する。
【００６１】
続いてステップＳ２０５に移行して、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、ステップＳ２０４で取得した転舵角δ、つまり、転舵比Ｇの低減後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づいて転舵角エントロピーＨpδを算出する。続いて、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。これにより、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づき、転舵角不適合度合いを算出する。
【００６２】
また、コントローラ１２は、（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、ステップＳ２０４で取得した操舵量（操舵角θ）、つまり、転舵比Ｇの低減後に転舵角検出部１１が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて操舵量エントロピーＨpθを算出する。続いて、コントローラ１２（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、算出した操舵量エントロピーＨpθを操舵量不適合度合いとする。これにより、コントローラ１２は、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、操舵量不適合度合いを算出する。
【００６３】
続いてステップＳ２０６に移行して、コントローラ１２（転舵角不適合度合判定部１２ｂａ）は、ステップＳ２０５で算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ（以下、「Ｈpδn」とも呼ぶ））がステップＳ２０２またはＳ２０５で前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ（以下、「Ｈpδn-1」とも呼ぶ））から予め定めた設定値ΔＨpδを減算した減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）より小さいか否かを判定する。設定値ΔＨpδとしては、例えば、複数の運転者の転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を算出し、算出した転舵角不適合度合いの分散を採用できる。そして、コントローラ１２（転舵角不適合度合判定部１２ｂａ）は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）より小さいと判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３に移行する。一方、コントローラ１２（転舵角不適合度合判定部１２ｂａ）は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）以上であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ２０７に移行する。
【００６４】
これにより、コントローラ１２（転舵角不適合度合判定部１２ｂａ）は、ステップＳ２０５が転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）を算出するたびに、今回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）が前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn-1）よりも小さいか否かを判定する。そして、コントローラ１２（転舵比低減部１２ｂｂ）は、転舵角不適合度合判定部１２ｂａが今回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）が前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn-1）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。
ステップＳ２０７では、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ、転舵比増大部１２ｂｄ）は、転舵比設定用ゲインＫを遷移時間ｔlim1の間にΔＫ（正値）増大する。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ、転舵比増大部１２ｂｄ）は、増大した転舵比設定用ゲインＫに基づき、上記（式１２）に従って転舵比Ｇを算出する。これにより、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）は、転舵比Ｇを（ΔＫ×Ｇo）増大する。
【００６５】
続いてステップＳ２０８では、コントローラ１２は、操舵量検出部１０が出力した操舵量（操舵角θ）、及び転舵角検出部１１が出力した転舵角δを取得する。
続いてステップＳ２０９に移行して、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、ステップＳ２０８で取得した転舵角δ、つまり、転舵比Ｇの増大後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づいて転舵角エントロピーＨpδを算出する。続いて、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、算出した転舵角エントロピーＨpδを転舵角不適合度合いとする。これにより、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づき、転舵角不適合度合いを算出する。
【００６６】
また、コントローラ１２は、（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、ステップＳ２０８で取得した操舵量（操舵角θ）、つまり、転舵比Ｇの増大後に操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて操舵量エントロピーＨpθを算出する。続いて、コントローラ１２（操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、操舵量不適合度合算出部１２ａｆ）は、算出した操舵量エントロピーＨpθを操舵量不適合度合いとする。これにより、コントローラ１２は、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、操舵量不適合度合いを算出する。
【００６７】
続いてステップＳ２１０に移行して、コントローラ１２（操舵量不適合度合判定部１２ｂｃ）は、ステップＳ２０９で算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ（以下、「Ｈpθn」とも呼ぶ））がステップＳ２０５またはＳ２０９で前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ（以下、「Ｈpθn-1」とも呼ぶ））から予め定めた設定値ΔＨpθを減算した減算結果（Ｈpθn-1−ΔＨpθ）より小さいか否かを判定する。設定値ΔＨpθとしては、例えば、複数の運転者の操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出し、算出した操舵量不適合度合いの分散を採用できる。そして、コントローラ１２（操舵量不適合度合判定部１２ｂｃ）は、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が減算結果（Ｈpθn-1−ΔＨpθ）より小さいと判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０７に移行する。一方、コントローラ１２（操舵量不適合度合判定部１２ｂｃ）は、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が減算結果（Ｈpθn-1−ΔＨpθ）以上であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ２０６に移行する。
【００６８】
これにより、コントローラ１２（操舵量不適合度合判定部１２ｂｃ）は、ステップＳ２０９が操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn）を算出するたびに、今回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn）が前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn-1）よりも小さいか否かを判定する。そして、コントローラ１２（転舵比増大部１２ｂｄ）は、操舵量不適合度合判定部１２ｂｃが今回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn）が前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn-1）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
なお、その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００６９】
（動作その他）
次に、第２実施形態の車両用情報提供装置を搭載した車両の動作について説明する。
まず、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、操舵量（操舵角θ）、及び転舵角δに基づいて、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）、及び操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出する（図８のステップＳ２０１、Ｓ２０２）。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ、転舵比低減部１２ｂｂ）が、転舵比設定用ゲインＫをΔＫ（正値）低減する（図８のステップＳ２０３）。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）が、低減した転舵比設定用ゲインＫを基本ゲインＧoに乗算して転舵比Ｇを算出する（図８のステップＳ２０３）。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵比Ｇ、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて転舵角目標値δ*を算出する。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵角目標値δ*、及び転舵角δに基づいて転舵指令を転舵モータ９に出力する。そして、転舵モータ９は、転舵角目標値δ*と実際の転舵角δとの差が設定値（０．５[deg]）以下になるように操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵する。これにより、操向輪４Ｌ、４Ｒの転舵角δは、操舵量（操舵角θ）の転舵比Ｇ（＝Ｋ×Ｇo）倍になり、ΔＫ×Ｇo低減する。
【００７０】
ここで、運転者に対して転舵比Ｇが大きく、カーブ進入時に、一発で舵が決まらず、微修正が発生したとする。そして、転舵角差度数分布の尖度が低減し、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn-1）から設定値ΔＨpδを減算した減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）より小さい転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）を算出したとする（図８のステップＳ２０４、Ｓ２０５）。すると、コントローラ１２（転舵角不適合度合判定部１２ｂａ）が、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）が減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）より小さいと判定し、ステップＳ２０３に移行する（図８のステップＳ２０６「Ｙｅｓ」）。そして、コントローラ１２は、上記フロー（図８のステップＳ２０３〜Ｓ２０６）を繰り返し実行し、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）が減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）以上になるまで、転舵比設定用ゲインＫをΔＫ（正値）ずつ低減させ、転舵比Ｇを徐々に低減させる。
【００７１】
一方、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）より大きい転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）を算出したとする（図８のステップＳ２０４、Ｓ２０５）。そして、コントローラ１２（転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδn）が減算結果（Ｈpδn-1−ΔＨpδ）以上であると判定し、ステップＳ２０７に移行したとする（図８のステップＳ２０６「Ｎｏ」）。すると、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ、転舵比増大部１２ｂｄ）が、転舵比設定用ゲインＫをΔＫ（正値）増大する（図８のステップＳ２０７）。続いて、コントローラ１２（転舵比設定部１２ｂ）が、増大した転舵比設定用ゲインＫを基本ゲインＧoに乗算して転舵比Ｇを算出する（図８のステップＳ２０７）。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵比Ｇ、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて転舵角目標値δ*を算出する。続いて、コントローラ１２（操向輪転舵部１２ｃ）が、算出した転舵角目標値δ*、及び転舵角δに基づいて転舵指令を転舵モータ９に出力する。そして、転舵モータ９は、転舵角目標値δ*と実際の転舵角δとの差が設定値（０．５[deg]）以下になるように操向輪４Ｌ、４Ｒを転舵する。これにより、転舵角δは、操舵量（操舵角θ）の転舵比Ｇ（＝K×Ｇo）倍になり、ΔＫ×Ｇo増大する。
【００７２】
ここで、運転者に対して転舵比Ｇが小さく、操舵角θが増大したとする。そして、ステアリングホイール２を持つ手が不安定になったり、操舵力が増大したりし、操舵角差度数分布の尖度が低減し、コントローラ１２（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn-1）から設定値ΔＨpθを減算した減算結果（Ｈpθn-1−ΔＨpθ）より小さい操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn）を算出したとする（図８のステップＳ２０９）。すると、コントローラ１２（操舵量不適合度合判定部１２ｂｃ）が、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が減算結果（Ｈpθn-1−ΔＨpθ）より小さいと判定し、ステップＳ２０７に移行する（図８のステップＳ２１０「Ｙｅｓ」）。そして、コントローラ１２は、上記フロー（図８のステップＳ２０７〜Ｓ２１０）を繰り返し実行し、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθn）が減算結果（Ｈpθn-1−ΔＨpθ）以上になるまで、転舵比設定用ゲインＫをΔＫずつ増大させ、転舵比Ｇを徐々に増大させる。
【００７３】
このように、第２実施形態では、転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に検出した転舵角δに基づき、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ））を算出する。続いて、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を算出するたびに、今回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）よりも小さいか否かを判定する。続いて、今回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。それゆえ、転舵比Ｇを低減したときに、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの低減を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００７４】
また、第２実施形態では、転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ））を算出する。続いて、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出するたびに、今回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）よりも小さいか否かを判定する。続いて、今回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。それゆえ、転舵比Ｇを増大したときに、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの増大を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
第２実施形態では、図７の転舵角不適合度合判定部１２ｂａが転舵角不適合度合判定部を構成する。以下同様に、図７の転舵比低減部１２ｂｂが転舵比低減部を構成する。また、図７の操舵量不適合度合判定部１２ｂｃが操舵量不適合度合判定部を構成する。さらに、図７の転舵比増大部１２ｂｄが転舵比増大部を構成する。
【００７５】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態は、第１実施形態の効果（１）に加え、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ１２は、転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に転舵角δに基づき、転舵比Ｇの不適合度合い（転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ））を算出する。続いて、コントローラ１２は、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）を算出するたびに、今回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）よりも小さいか否かを判定する。続いて、コントローラ１２は、今回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が前回算出した転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。
このような構成によれば、転舵比Ｇを低減したときに、転舵角不適合度合い（転舵角エントロピーＨpδ）が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの低減を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００７６】
（２）コントローラ１２は、転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に操舵量（操舵角θ）に基づき、転舵比Ｇの不適合度合い（操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ））を算出する。続いて、コントローラ１２は、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）を算出するたびに、今回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）よりも小さいか否かを判定する。続いて、コントローラ１２は、今回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が前回算出した操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）よりも小さいと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
このような構成によれば、転舵比Ｇを増大したときに、操舵量不適合度合い（操舵量エントロピーＨpθ）が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの増大を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００７７】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
第３実施形態は、第１実施形態において、転舵角エントロピーＨpδに代えて操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を用いるとともに、操舵量エントロピーＨpθに代えて操舵操作子（ステアリングホイール２）の切り返し回数を用いる点が第１実施形態と異なる。
具体的には、第３実施形態は、図９に示すように、転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ、操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、及び操舵量不適合度合算出部１２ａｆに代えて、操向輪切返回数検出部１２ａｇ、転舵角不適合度合判定実行部１２ａｈ、操舵子切返回数検出部１２ａｉ、及び操舵量不適合度合判定実行部１２ａｊを備える。また、第３実施形態は、第１実施形態とは、転舵比設定部１２ｂの内容が異なる。
【００７８】
操向輪切返回数検出部１２ａｇは、転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づいて、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を検出する。操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数としては、例えば、図１０（ａ）に示すように、設定時間ΔＴ前から現在までのΔＴ間に予め定めた閾値Δδ以上の切り返しを行った回数をカウントする。すなわち、切り返し開始時の転舵角δと切り返し終了時の転舵角δとの差が閾値Δδ以上である切り返しを行った回数をカウントする。設定時間ΔＴは、カーブ走行時に操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返しがカウントされない程度の短い時間（例えば、１[秒]）とする。また、閾値Δδは、手動操作において運転者が操作可能な最小角度よりも大きい値（例えば、０．１２[deg]）とする。
【００７９】
転舵角不適合度合判定実行部１２ａｈは、操向輪切返回数検出部１２ａｇが検出した切り返し回数が設定閾値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。
操舵子切返回数検出部１２ａｉは、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づいて、ステアリングホイール２の切り返し回数を検出する。ステアリングホイール２の切り返し回数としては、例えば、図１０（ｂ）に示すように、設定時間ΔＴ前から現在までのΔＴ間に予め定めた閾値Δθ以上の切り返しを行った回数をカウントする。すなわち、切り返し開始時の操舵量（操舵角θ）と切り返し終了時の操舵量（操舵角θ）との差が閾値Δθ以上である切り返しを行った回数をカウントする。また、閾値Δθは、手動操作において運転者が操作可能な最小角度よりも大きい値（例えば、２[deg]）とする。
【００８０】
操舵量不適合度合判定実行部１２ａｊは、操舵子切返回数検出部１２ａｉが検出した切り返し回数が設定閾値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。
なお、その他の構成は第１実施形態と同様である。
転舵比設定部１２ｂは、転舵角不適合度合判定実行部１２ａｈが不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。また、転舵比設定部１２ｂは、操舵量不適合度合判定実行部１２ａｊが不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
第３実施形態では、図９の操向輪切返回数検出部１２ａｇが操向輪切返回数検出部を構成する。以下同様に、図９の転舵角不適合度合判定実行部１２ａｈが転舵角不適合度合判定実行部を構成する。また、図９の操舵子切返回数検出部１２ａｉが操舵子切返回数検出部を構成する。さらに、図９の操舵量不適合度合判定実行部１２ａｊが操舵量不適合度合判定実行部を構成する。
【００８１】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態は、第１実施形態の効果（１）に加え、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ１２は、転舵角δに基づいて、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した切り返し回数が設定閾値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。続いて、コントローラ１２は、不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。
このような構成によれば、運転者に対して転舵比Ｇが大きいと、カーブ進入時に一発で舵が決まらず、微修正が発生し、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数が増大する。そして、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数が設定閾値以上になると、転舵比Ｇを低減する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００８２】
（２）コントローラ１２は、操舵量（操舵角θ）に基づいて、操舵操作子（ステアリングホイール２）の切り返し回数を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した切り返し回数が設定閾値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。続いて、コントローラ１２は、不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
このような構成によれば、運転者に対して転舵比Ｇが小さいと、操舵量（操舵角θ）が増大し、操舵操作子（ステアリングホイール２）を持つ手が不安定になったり、操舵力が増加したりし、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数が増大する。そして、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数が設定閾値以上になると、転舵比Ｇを増大する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００８３】
（変形例）
なお、第３実施形態では、第１実施形態において、転舵角エントロピーＨpδ及び操舵量エントロピーＨpθに代えて操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数及び操舵操作子（ステアリングホイール２）の切り返し回数を用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、第２実施形態において、転舵角エントロピーＨpδに代えて操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を用いるとともに、操舵量エントロピーＨpθに代えて操舵操作子（ステアリングホイール２）の切り返し回数を用いる構成としてもよい。
【００８４】
具体的には、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ。図７参照）が、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づき、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を検出する。そして、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、検出した切り返し回数を転舵角不適合度合いとして設定する。
また、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を検出する。そして、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、検出した切り返し回数を操舵量不適合度合いとして設定する。
なお、その他の構成は第２実施形態と同様である。
【００８５】
（本変形例の効果）
本変形例は、第２実施形態の効果（１）（２）に加え、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ１２は、転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に検出した転舵角δに基づき、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した切り返し回数を転舵角不適合度合いとする。
このような構成によれば、転舵比Ｇを低減したときに、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの低減を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
（２）コントローラ１２は、転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、ステアリングホイール２の切り返し回数を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した切り返し回数を操舵量不適合度合いとする。
このような構成によれば、転舵比Ｇを増大したときに、操向輪４Ｌ、４Ｒの切り返し回数が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの増大を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００８６】
（第４実施形態）
次に、本発明に係る第４実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
第４実施形態は、第１実施形態において、転舵角エントロピーＨpδに代えて転舵角δの高周波成分の振幅を用いるとともに、操舵量エントロピーＨpθに代えて操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を用いる点が第１実施形態と異なる。
具体的には、第３実施形態は、図１１に示すように、転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、転舵角不適合度合算出部１２ａｃ、操舵量推定部１２ａｄ、操舵量差度数分布算出部１２ａｅ、及び操舵量不適合度合算出部１２ａｆに代えて、転舵角高周波振幅検出部１２ａｋ、転舵角不適合度合判定実行部１２ａｌ、操舵量高周波振幅検出部１２ａｍ、及び操舵量不適合度合判定実行部１２ａｎを備える。また、第３実施形態は、第１実施形態とは、転舵比設定部１２ｂの内容が異なる。
【００８７】
転舵角高周波振幅検出部１２ａｋは、転舵角検出部１１が検出した転舵角δの高周波成分の振幅を検出する。転舵角δの高周波成分の振幅としては、例えば、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、設定時間ΔＴ前から現在までのΔＴ間に検出した転舵角δに対し、ハイパスフィルターを用いて、転舵角δの高周波成分を抽出し、抽出した高周波成分の分散を算出する。図１２（ａ）は、転舵角δの時系列データを表すグラフであり、図１２（ｂ）は、転舵角δの高周波成分の時系列データ及び分散を表すグラフである。ここで、転舵角δの高周波成分としては、例えば、転舵角δが含む周波数成分のうち、運転者の熟練度によって運転者の操舵操作に差が生じる周波数帯であり且つカーブ走行時の操舵操作に影響されない周波数帯（例えば、０．５[Hz]以上）の周波数成分を採用できる。転舵角不適合度合判定実行部１２ａｌは、転舵角高周波振幅検出部１２ａｋが検出した高周波成分の振幅が設定値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。
【００８８】
操舵量高周波振幅検出部１２ａｍは、操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を検出する。操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅としては、例えば、図１２（ｃ）（ｄ）に示すように、設定時間ΔＴ前から現在までのΔＴ間に検出した操舵量（操舵角θ）に対し、ハイパスフィルターを用いて、操舵量（操舵角θ）の高周波成分を抽出し、抽出した高周波成分の分散を算出する。図１２（ｃ）は、操舵量（操舵角θ）の時系列データを表すグラフであり、図１２（ｄ）は、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の時系列データ及び分散を表すグラフである。ここで、操舵量（操舵角θ）の高周波成分としては、例えば、操舵量（操舵角θ）が含む周波数成分のうち、運転者の熟練度によって運転者の操舵操作に差が生じる周波数帯であり且つカーブ走行時の操舵操作に影響されない周波数帯（例えば、０．５[Hz]以上）の周波数成分を採用できる。操舵量不適合度合判定実行部１２ａｎは、操舵量高周波振幅検出部１２ａｍが検出した高周波成分の振幅が設定値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。
【００８９】
転舵比設定部１２ｂは、転舵角不適合度合判定実行部１２ａｌが不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。また、転舵比設定部１２ｂは、操舵量不適合度合判定実行部１２ａｎが不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
なお、その他の構成は第１実施形態と同様である。
第４実施形態では、図１１の転舵角高周波振幅検出部１２ａｋが転舵角高周波振幅検出部を構成する。以下同様に、図１１の転舵角不適合度合判定実行部１２ａｌが転舵角不適合度合判定実行部を構成する。また、図１１の操舵量高周波振幅検出部１２ａｍが操舵量高周波振幅検出部を構成する。さらに、図１１の操舵量不適合度合判定実行部１２ａｎが操舵量不適合度合判定実行部を構成する。
【００９０】
（第４実施形態の効果）
第４実施形態は、第１実施形態の効果（１）に加え、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ１２は、転舵角δの高周波成分の振幅を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した高周波成分の振幅が設定値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。続いて、コントローラ１２は、不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを低減する。
このような構成によれば、運転者に対して転舵比Ｇが大きいと、カーブ進入時に一発で舵が決まらず、微修正が発生し、転舵角δの高周波成分の振幅が増大する。そして、コントローラ１２は、転舵角δの高周波成分の振幅が設定閾値以上になると、転舵比Ｇを低減する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００９１】
（２）コントローラ１２は、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した高周波成分の振幅が設定値以上である場合に、転舵比Ｇの不適合度合いが高いと判定する。続いて、コントローラ１２は、不適合度合いが高いと判定した場合に、転舵比Ｇを増大する。
このような構成によれば、運転者に対して転舵比Ｇが小さいと、操舵角θが増大し、操舵操作子（ステアリングホイール２）を持つ手が不安定になったり、操舵力が増加したりし、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅が増大する。そして、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅が設定閾値以上になると、転舵比Ｇを増大する。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【００９２】
（変形例）
なお、第４実施形態では、第１実施形態において、転舵角エントロピーＨpδ及び操舵量エントロピーＨpθに代えて転舵角δの高周波成分の振幅及び操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、第２実施形態において、転舵角エントロピーＨpδに代えて転舵角δの高周波成分の振幅（例えば、分散）を用いるとともに、操舵量エントロピーＨpθに代えて操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を用いる構成としてもよい。
具体的には、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ。図７参照）が、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に転舵角検出部１１が検出した転舵角δに基づき、転舵角δの高周波成分の振幅を検出する。そして、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）は、検出した転舵角δの高周波成分の振幅を転舵角不適合度合いとして設定する。
【００９３】
また、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、転舵比設定部１２ｂが転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に操舵量検出部１０が検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を検出する。そして、不適合度合算出部１２ａ（転舵角推定部１２ａａ、転舵角差度数分布算出部１２ａｂ、及び転舵角不適合度合算出部１２ａｃ）が、検出した高周波成分の振幅を操舵量不適合度合いとして設定する。
なお、その他の構成は第２実施形態と同様である。
【００９４】
（本変形例の効果）
本変形例は、第２実施形態の効果（１）（２）に加え、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ１２は、転舵比Ｇを低減するたびに、転舵比Ｇの低減後に検出した転舵角δに基づき、転舵角δの高周波成分の振幅を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した転舵角δの高周波成分の振幅を転舵角不適合度合いとする。
このような構成によれば、転舵比Ｇを低減したときに、転舵角δの高周波成分の振幅が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの低減を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
（２）コントローラ１２は、転舵比Ｇを増大するたびに、転舵比Ｇの増大後に検出した操舵量（操舵角θ）に基づき、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅を検出する。続いて、コントローラ１２は、検出した高周波成分の振幅を操舵量不適合度合いとする。
このような構成によれば、転舵比Ｇを増大したときに、操舵量（操舵角θ）の高周波成分の振幅が低減した場合に、転舵比Ｇがより適切なものに修正されたと判定し、転舵比Ｇの増大を繰り返す。これにより、より適切な転舵比Ｇを設定できる。
【符号の説明】
【００９５】
２        ステアリングホイール（操舵操作子）
１０      操舵量検出部
１１      転舵角検出部
１２ａ    不適合度合算出部
１２ａａ  転舵角推定部
１２ａｂ  転舵角差度数分布算出部
１２ａｃ  転舵角不適合度合算出部
１２ａｄ  操舵量推定部
１２ａｅ  操舵量差度数分布算出部
１２ａｆ  操舵量不適合度合算出部
１２ａｇ  操向輪切返回数検出部
１２ａｈ  転舵角不適合度合判定実行部
１２ａｉ  操舵子切返回数検出部
１２ａｊ  操舵量不適合度合判定実行部
１２ａｋ  転舵角高周波振幅検出部
１２ａｌ  転舵角不適合度合判定実行部
１２ａｍ  操舵量高周波振幅検出部
１２ａｎ  操舵量不適合度合判定実行部
１２ｂ    転舵比設定部
１２ｂａ  転舵角不適合度合判定部
１２ｂｂ  転舵比低減部
１２ｂｃ  操舵量不適合度合判定部
１２ｂｄ  転舵比増大部
１２ｃ    操向輪転舵部
【図１】
2015174577.tif 000011
【図２】
2015174577.tif 000012
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015174577.tif 000018
【図９】
2015174577.tif 000019
【図１０】
2015174577.tif 000020
【図１１】
2015174577.tif 000021
【図１２】
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