(57)【要約】【課題】航空機用リベットの外観検査を精度よく且つ効率よく行う。【解決手段】リベットＲを吸着ノズル５６で吸着して吊り上げておき、そのリベットＲの軸方向の下側から面型ライト４４で面状の光を照射した状態で、リベットＲの軸方向に直交する方向に配置された外周面カメラ４５，４６でリベットＲの外周面を撮影し、撮影した画像に基づいてリベットＲの外周面の検査を行う。これにより、リベットＲの外周面に光を均一に照射して、曲面である外周面の光の反射ムラを防止することができるから、外周面に生じるごく微細な疵を画像に取り込んで検査することができる。【選択図】図４
2015163843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭部と丸棒状の軸部とを有する航空機用のリベットを検査する航空機用リベット検査装置であって、
前記リベットの端部で該リベットを保持する保持手段と、
前記保持手段により保持された前記リベットに対し、該リベットの軸方向から面状に光を照射可能な照射手段と、
前記リベットに面状の光が照射された状態で、該リベットの軸方向に交差する方向から該リベットの外周面を撮影可能な撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて前記リベットの外周面の検査を行う検査手段と、
を備える航空機用リベット検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の航空機用リベット検査装置であって、
前記保持手段は、前記リベットを保持した状態で該リベットを軸心回りに回転可能に構成され、
前記撮影手段は、前記リベットが軸心回りに回る度に、該リベットの外周面を撮影し、
前記検査手段は、前記リベットが回る度に前記撮影手段により撮影された各画像に基づいて前記リベットの外周面の検査を行う
航空機用リベット検査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の航空機用リベット検査装置であって、
前記撮影手段として、異なる角度から前記リベットの外周面の所定範囲を撮影可能な複数の撮影手段を備え、
前記保持手段は、前記複数の撮影手段により前記リベットの外周面の全周を撮影可能となるよう、前記リベットを軸心回りに回す
航空機用リベット検査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の航空機用リベット検査装置であって、
前記複数の撮影手段として、前記リベットの外周面における撮影範囲が互いに隣接するよう配置され、隣接する撮影範囲を合わせると前記リベットの軸心回りに所定角度の範囲となる第１撮影手段と第２撮影手段とを備え、
前記保持手段は、前記リベットを軸心回りに前記所定角度ずつ回す
航空機用リベット検査装置。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれか１項に記載の航空機用リベット検査装置であって、
前記保持手段は、前記リベットの頭部端面を吸着して吊り上げることにより前記リベットを保持し、
前記照射手段は、前記保持手段により吊り上げられた前記リベットに対し、該リベットの軸部端面側から面状に光を照射するよう構成される
航空機用リベット検査装置。
【請求項６】
請求項１ないし５いずれか１項に記載の航空機用リベット検査装置であって、
前記リベットの軸方向から軸部端面に光を照射する軸部端面照射手段と、
前記リベットの軸部端面に光が照射された状態で、該リベットの軸方向から軸部端面を撮影可能な軸部端面撮影手段と、
前記軸部端面撮影手段により撮影された画像に基づいて前記リベットの軸部端面の検査を行う軸部端面検査手段と、
を備える航空機用リベット検査装置。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか１項に記載の航空機用リベット検査装置であって、
前記リベットの軸方向から頭部端面に光を照射する頭部端面照射手段と、
前記リベットの頭部端面に光が照射された状態で、該リベットの軸方向から頭部端面を撮影可能な頭部端面撮影手段と、
前記頭部端面撮影手段により撮影された画像に基づいて前記リベットの頭部端面の検査を行う頭部端面検査手段と、
を備える航空機用リベット検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機用リベット検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ネジやボルト、リベット等の検査対象をカメラで撮影し、撮影した画像に基づいて外観検査を行う検査装置が知られている。例えば、特許文献１には、検査対象であるネジの側面と頭部上面とをカメラで撮影し、撮影した側面画像に基づいてネジの頭部高さや軸部径、軸長などを検査し、撮影した頭部端面画像に基づいてネジの頭部端面の割れの有無などを検査する検査装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８３６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような検査装置において、航空機用のリベットを検査対象とすることも考えられる。このようなリベットは、接合対象の部材にはめ込まれた状態で加圧するいわゆる加締めにより部材同士を接合するものである。このため、微細な疵であっても、加締め時にその疵を起点としてリベットが割れる場合があるから、疵の検査を精度よく行うことが求められる。このような微細な疵を自動検査する場合、通常は検査対象面に照明から直接光を当てた状態で検査対象面をカメラで撮影し、撮影した画像に基づいて検査することが行われる。しかし、例えばリベットの側面が検査対象面となる場合、検査対象面が曲面となるため、当てた光の反射が一様とはならず、撮影した画像の陰影差が大きくなって微細な疵を画像に取り込むのが困難となることがある。このため、曲面の微細な疵の検査を、精度よく行うように自動化するのは困難であった。また、航空機の機体は大きいことから、航空機に用いられるリベットの数も膨大なものとなるため、自動化によって迅速に検査できることも求められている。
【０００５】
本発明の航空機用リベット検査装置は、航空機用リベットの外観検査を精度よく且つ効率よく行うことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の航空機用リベット検査装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の航空機用リベット検査装置は、
頭部と丸棒状の軸部とを有する航空機用のリベットを検査する航空機用リベット検査装置であって、
前記リベットの端部で該リベットを保持する保持手段と、
前記保持手段により保持された前記リベットに対し、該リベットの軸方向から面状に光を照射可能な照射手段と、
前記リベットに面状の光が照射された状態で、該リベットの軸方向に交差する方向から該リベットの外周面を撮影可能な撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて前記リベットの外周面の検査を行う検査手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本発明の航空機用リベット検査装置では、端部で保持したリベットの軸方向から面状の光を照射した状態で、リベットの軸方向に交差する方向からリベットの外周面を撮影し、撮影した画像に基づいてリベットの外周面の検査を行う。このように、リベットの軸方向から面状の光を照射することにより、リベットの外周面に回り込んだ光で外周面を略均一に照らすことができる。このため、曲面であるリベットの外周面に正面から光を照射する場合に比べて、外周面における光の反射ムラを抑えることができる。これにより、リベットの外周面を撮影した画像において、画像の陰影差が大きくなるのを防止することができるから、ごく微細な疵を画像に取り込んで精度よく検査することができる。また、航空機用リベットは、大量に使用されるものであるから、検査者による目視検査ではなく検査装置による自動検査を可能とすることで、検査効率を大幅に向上させることができる。これらのことから、航空機用リベットの外観検査を精度よく且つ効率よく行うことができる。
ここで、リベットの外周面の検査としては、ごく微細な疵や割れ、欠けの有無などの疵検査や軸部のサイズ（径や長さ）や頭部のサイズなどの寸法検査を挙げることができる。また、リベットの外周面とは、頭部端面や軸部端面を除いた側面が該当する。
【０００９】
また、本発明の航空機用リベット検査装置において、前記保持手段は、前記リベットを保持した状態で該リベットを軸心回りに回転可能に構成され、前記撮影手段は、前記リベットが軸心回りに回る度に、該リベットの外周面を撮影し、前記検査手段は、前記リベットが回る度に前記撮影手段により撮影された各画像に基づいて前記リベットの外周面の検査を行うものとしてもよい。これにより、リベットの外周面の画像の撮影を効率よく行うことができるから、検査の効率化を図ることができる。
【００１０】
この態様の本発明の航空機用リベット検査装置において、前記撮影手段として、異なる角度から前記リベットの外周面の所定範囲を撮影可能な複数の撮影手段を備え、前記保持手段は、前記複数の撮影手段により前記リベットの外周面の全周を撮影可能となるよう、前記リベットを軸心回りに回すものとしてもよい。このように、複数の撮影手段を備えることにより、外周面の全周を撮影するためにリベットを回す回数を少なくすることができるから、リベットの外周面の画像の撮影をさらに効率よく行うことができる。
【００１１】
また、この態様の本発明の航空機用リベット検査装置において、前記複数の撮影手段として、前記リベットの外周面における撮影範囲が互いに隣接するよう配置され、隣接する撮影範囲を合わせると前記リベットの軸心回りに所定角度の範囲となる第１撮影手段と第２撮影手段とを備え、前記保持手段は、前記リベットを軸心回りに前記所定角度ずつ回すものとしてもよい。第１撮影手段と第２撮影手段との２つの撮影手段で構成することにより、１つの撮影手段で構成する場合に比べてリベットを回す回数を少なくして外周面の全周の撮影に要する時間を抑えることができる。また、３つ以上の多数の撮影手段で構成する場合に比べて設置すべき撮影手段の数を少なくすることができる。即ち、設備的な負担を抑えつつ、効率よく外観検査を行うことができる。
なお、例えば、リベットの外周面における第１撮影手段の撮影範囲と第２撮影手段の撮影範囲とをそれぞれ略６０度の範囲として、所定角度を略１２０度とすることができる。こうすれば、リベットを軸心回りに２回（略１２０度、略２４０度）回すだけで、リベットの外周面の全周をちょうど撮影することができるから効率がよいものとなる。
【００１２】
また、本発明の航空機用リベット検査装置において、前記保持手段は、前記リベットの頭部端面を吸着して吊り上げることにより前記リベットを保持し、前記照射手段は、前記保持手段により吊り上げられた前記リベットに対し、該リベットの軸部端面側から面状に光を照射するよう構成されるものとしてもよい。これにより、リベットに照射した面状の光がリベット外周面に到達するまでにリベットの頭部で遮られることがないから、リベットの外周面をより均一に照らして、より精度よく検査を行うことができる。
【００１３】
また、本発明の航空機用リベット検査装置において、前記リベットの軸方向から軸部端面に光を照射する軸部端面照射手段と、前記リベットの軸部端面に光が照射された状態で、該リベットの軸方向から軸部端面を撮影可能な軸部端面撮影手段と、前記軸部端面撮影手段により撮影された画像に基づいて前記リベットの軸部端面の検査を行う軸部端面検査手段と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、リベットの外周面だけでなく軸部端面も検査することができるから、検査効率を一層向上させることができる。
【００１４】
また、本発明の航空機用リベット検査装置において、前記リベットの軸方向から頭部端面に光を照射する頭部端面照射手段と、前記リベットの頭部端面に光が照射された状態で、該リベットの軸方向から頭部端面を撮影可能な頭部端面撮影手段と、前記頭部端面撮影手段により撮影された画像に基づいて前記リベットの頭部端面の検査を行う頭部端面検査手段と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、リベットの外周面だけでなく頭部端面も検査することができるから、検査効率を一層向上させることができる。
【００１５】
なお、本発明の航空機用リベット検査装置において、前記リベットの頭部を支持して該リベットを載置可能となるよう外周を部分的に切り欠いた切欠部が形成された回転盤を有し、該回転盤に前記リベットを載置する位置と、前記保持手段が前記リベットを保持する位置と、検査が終了した前記リベットを排出する位置とに、前記回転盤を回すことにより前記リベットを移動させる移動手段と、前記回転盤の外周に沿って円弧状に形成された固定のガイド手段と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、回転盤にリベットを載置して移動させる際に、回転盤の回転速度を上げても、リベットが遠心力により切欠部から脱落するのを防止することができる。このため、リベットの移動速度（搬送速度）を上げることができるから、ひいては検査時間の短縮を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の航空機用リベット検査装置１０の構成の概略を示す上面図である。
【図２】リベットＲの外観を示す外観図である。
【図３】外周面検査ユニット４０の構成の概略を示す上面図である。
【図４】外周面検査ユニット４０の構成の概略を示す側面図である。
【図５】下端面検査ユニット６０の構成の概略を示す側面図である。
【図６】リベットＲの回転角度と外周面Ｒｂにおける撮影範囲との関係を示す説明図である。
【図７】検査テーブル制御部９２により実行される検査テーブル回転処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】外周面検査制御部９３により実行される外周面検査処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】下端面検査制御部９４により実行される下端面検査処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】リベットＲに発生する疵の一例を示す説明図である。
【図１１】リベットＲに発生する疵の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００１８】
図１は、航空機用リベット検査装置１０の構成の概略を示す上面図である。本実施形態の航空機用リベット検査装置１０は、航空機用リベットＲ（以下、リベットＲとする）の外観検査を自動で行うための装置として構成されており、ベースプレート１２ａ上に各種機器が設置された装置本体１２と、装置の電源をオンオフする電源ボタンや装置の作動を開始させるスタートボタン、作動を停止させるストップボタンなどの各種ボタンが設けられた操作部１４と、検査結果などの検査の状況を表示する表示部１６と、装置各部の駆動制御や検査処理を司るコントローラ１８と、を備える。
【００１９】
ここで、図２は、リベットＲの外観を示す外観図である。図示するように、リベットＲは、大径（例えば直径１２ｍｍ）の頭部（鋲頭）と丸棒状の小径（例えば直径８ｍｍ）の軸部とからなる段付き軸状の部品であり、例えばチタンなどの金属製である。このリベットＲの、図２中の上面（頭部端面）を上端面Ｒａ、頭部の側面や軸部の側面を外周面Ｒｂ、図２中の下面（軸部端面）を下端面Ｒｃと称する。このリベットＲは、作業者の加締めにより航空機部材同士を装着するために用いられ、航空機１機当りに数万本使用されるものである。このリベットＲにわずかな疵や割れ，欠けなどが生じていると、加締めにより航空機部材に装着された際に、その疵などを起点としてリベットＲが割れる場合がある。その場合、一旦加締めたリベットＲを作業者が除去しなければならず、作業負担が大きなものとなる。また、このようなリベットＲは、通常は数千本単位で袋詰めされた状態で納入されるが、一袋の中に種類（寸法や形状）の異なるリベットＲが混入していることもある。これらのことから、作業者がリベットＲの加締め作業を行う前に、リベットＲの疵などの有無や寸法・形状を確認するために、リベットＲの外観検査が必要とされている。前述したように、リベットＲのわずかな疵でも加締め時の割れに繋がることから、外観検査においては、検出が困難な微細な疵などでも精度よく検出することが求められる。
【００２０】
装置本体１２は、図１に示すように、検査対象となるリベットＲを１本ずつ供給する供給ユニット２０と、供給ユニット２０により供給されたリベットＲを載せて検査位置へ移動させる検査テーブルユニット３０と、リベットＲの外周面Ｒｂを撮影して外周面検査画像を取得する外周面検査ユニット４０と、リベットＲの下端面Ｒｃを撮影して下端面検査画像を取得する下端面検査ユニット６０と、リベットＲの上端面Ｒａを撮影して上端面検査画像を取得する上端面検査ユニット７０と、検査の結果に基づいてリベットＲを良品と不良品とに選別して排出する排出ユニット８０と、を備える。ここで、図３は、外周面検査ユニット４０の構成の概略を示す上面図であり、図４は、外周面検査ユニット４０の構成の概略を示す側面図であり、図５は、下端面検査ユニット６０の構成の概略を示す側面図である。なお、図３〜図５には、検査テーブルユニット３０や排出ユニット８０の一部の構成も図示した。
【００２１】
供給ユニット２０は、袋から投入されたリベットＲを上端面Ｒａが上向きとなるよう向きを揃えるパーツフィーダ（ボウルフィーダ）２２と、パーツフィーダ２２により向きの揃ったリベットＲを一列に整列させて検査テーブルユニット３０に１本ずつ供給するストレートフィーダ２４とにより構成されている。これらのパーツフィーダ２２やストレートフィーダ２４は、振動体の振動によりリベットＲを搬送するよう構成された周知のものであるため、詳細な説明は省略する。
【００２２】
検査テーブルユニット３０は、図１に示すように、リベットＲが載置される円盤状の検査テーブル３２と、検査テーブル３２を図１中反時計回り（矢印方向）に所定角度（６０度）ずつ回転可能なステッピングモータとしての回転モータ３４（図４参照）とにより構成されている。
【００２３】
検査テーブル３２には、検査テーブル３２の外周を部分的に切り欠いた切欠孔が複数形成されており、その切欠孔の幅（径）をリベットＲの軸部の径よりも大きく且つ頭部の径よりも小さく形成することで、切欠孔をリベットＲ（頭部）を受けるリベット受け部３２ａ（図３参照）として機能させている。本実施形態では、リベット受け部３２ａ（切欠孔）が、検査テーブル３２の外周に所定角度（６０度）の間隔で６つ形成されている。この６つのリベット受け部３２ａは、初期状態で図１中の１時、３時、５時、７時、９時、１１時の６つの位置にある。このため、検査テーブル３２が図１中反時計回りに所定角度（６０度）ずつ回る度に、リベット受け部３２ａがそれらの６つの位置を順に移動するから、リベット受け部３２ａに載置されるリベットＲも、それらの６つの位置を反時計回りに順に移動することになる。ここで、図１中の３時の位置Ｐ１は供給ユニット２０からリベットＲが供給される（検査テーブル３２にリベットＲを載置する）位置であり、１時の位置Ｐ２は外周面検査ユニット４０で外周面Ｒｂが検査される位置であり、１１時の位置Ｐ３は下端面検査ユニット６０で下端面Ｒｃが検査される位置であり、９時の位置Ｐ４は上端面検査ユニット３０で上端面Ｒａが検査される位置であり、７時の位置Ｐ５は検査結果が良好であった良品（ＯＫ品）が排出ユニット８０により排出される位置であり、５時の位置Ｐ６は検査結果が不良であった不良品（ＮＧ品）が排出ユニット８０により排出される位置である。なお、図示は省略するが、検査テーブル３２の位置Ｐ１には、位置Ｐ１におけるリベットＲの有無を検出するリベット検出センサが設けられている。
【００２４】
また、検査テーブルユニット３０には、図１に示すように、検査テーブル３２よりも一回り大きな円弧状に形成され、検査テーブル３２の外周に沿って配置されたガイドレール３６が設けられている。ガイドレール３６は、検査テーブル３２の外周のうち、３時の位置Ｐ１の近傍（位置Ｐ１として機能する切欠孔の縁）から、反時計回りに、５時の位置Ｐ６の近傍（位置Ｐ６として機能する切欠孔の縁）までに亘って設けられている。また、排出ユニット８０による７時の位置Ｐ５からのリベットＲの排出を可能とするため、ガイドレール３６は、７時の位置Ｐ５（位置Ｐ５として機能する切欠孔）に対向する部分が部分的に途切れている。このように、検査テーブル３２の外周にガイドレール３６を設けることにより、検査テーブル３２を所定角度ずつ回す際の回転速度を高速なものとしても、遠心力によりリベットＲがリベット受け部３２ａから脱落するのを防止することができる。
【００２５】
外周面検査ユニット４０は、図３，図４に示すように、位置Ｐ２の真上の検査用位置Ｐ２’でリベットＲの外周面（側面）画像を撮影する撮影部４１と、位置Ｐ２に移動したリベットＲを検査用位置Ｐ２’まで吊り上げる吊上部５１とを備える。
【００２６】
外周面検査ユニット４０の撮影部４１は、検査テーブルユニット３０の回転中心Ｏと位置Ｐ２とを水平に結ぶ直線Ｌ０上でベースプレート１２ａに固定された取付台４２ａと、位置Ｐ２を中心として直線Ｌ０から時計回りに３０度ずれた直線Ｌ１上でベースプレート１２ａに固定された取付台４２ｂと、位置Ｐ２を中心として直線Ｌ０から反時計回りに３０度ずれた直線Ｌ２上でベースプレート１２ａに固定された取付台４２ｃと、取付台４２ａに取り付けられ直線Ｌ０に沿って位置Ｐ２に向けてロッド４３ａを押し出し可能なシリンダ４３と、ロッド４３ａに固定部材を介して固定され上方に向けて面状に光を発光する面型ライト４４と、光軸が直線Ｌ１上となるように取付台４２ｂに取り付けられる第１外周面カメラ４５と、光軸が直線Ｌ２上となるように取付台４２ｃに取り付けられる第２外周面カメラ４６と、第１外周面カメラ４５や第２外周面カメラ４６に対し吊上部５１の背後に位置するようベースプレート１２ａに固定されて検査テーブル３２上に掛け渡された取付台４７と、取付台４７に取り付けられ直線Ｌ０に沿って位置Ｐ２に向けてロッド４８ａを押し出し可能なシリンダ４８と、ロッド４８ａに固定されるレフ板４９とを備える。なお、第１外周面カメラ４５と第２外周面カメラ４６とは、吊上部５１に吊り上げられたリベットＲの軸方向に直交する方向からリベットＲの外周面Ｒｂを撮影することになる。
【００２７】
面型ライト４４は、複数のＬＥＤ（チップＬＥＤ）からの照射光を拡散板４４ａに通過させて面状に光を発光するよう構成されている。この面型ライト４４としては、例えば、シーシーエス株式会社製の型番ＴＨ−１６０×１２０ＳＷを用いることができる。この面型ライト４４は、ロッド４３ａがシリンダ４３に引き込まれた状態では、検査テーブル３２上から外れた位置となり（図４中実線参照）、ロッド４３ａがシリンダ４３から押し出された状態では、検査テーブル３２上まで移動する（図４中点線参照）。面型ライト４４は、検査テーブル３２上まで移動すると、吊上部５１により検査用位置Ｐ２’まで吊り上げられたリベットＲの鉛直下方（リベットＲの軸方向下方）に位置する。このため、面型ライト４４は、リベットＲの鉛直下方の位置から、リベットＲ（下端面Ｒｃ）に向けて発光することになる。また、レフ板４９は、一つの面が白色などの反射率の高い色に塗装された平板（例えば金属板）を、その塗装面が内側となるように幅方向の中心で折り曲げて形成されており、その折り曲げの中心が直線Ｌ０上となるようにロッド４８ａに取り付けられている。また、レフ板４９は、ロッド４８ａに取り付けられた状態で、折り曲げ後の塗装面の一方の面が直線Ｌ１に直交すると共に他方の面が直線Ｌ２に略直交するよう折り曲げるものとした。このレフ板４９は、ロッド４８ａがシリンダ４８に引き込まれた状態では、検査用位置Ｐ２’（位置Ｐ２）から遠ざかる位置となり（図４中実線参照）、ロッド４８ａがシリンダ４８から押し出された状態では、検査用位置Ｐ２’に近付く位置となる（図４中点線参照）。レフ板４９は折り曲げられた塗装面が位置Ｐ２側となるから、レフ板４９が検査用位置Ｐ２’に近付くと、検査用位置Ｐ２’まで吊り上げられたリベットＲの背後を囲むように位置することになる。
【００２８】
外周面検査ユニット４０の吊上部５１は、ベースプレート１２ａに固定された門型のフレーム５２と、フレーム５２の上部に取り付けられロッド５３ａを下方へ押し出し可能なシリンダ５３と、ロッド５３ａに固定されてフレーム５２を上下にスライド可能なスライド部５４と、スライド部５４に取り付けられ所定角度（１２０度）ずつ回転可能な中空円筒状の中空ロータリアクチュエータ５５と、中空ロータリアクチュエータ５５に取り付けられスライド部５４よりも下方に配置される軸状の吸着ノズル５６と、スライド部５４に固定部材を介して固定されるロータリジョイント５７と、中空ロータリアクチュエータ５５内を通って吸着ノズル５６に接続されると共にロータリジョイント５７で回転可能とされるエア配管５８ａ内を真空引きする真空ポンプ５８とを備える。
【００２９】
吊上部５１のスライド部５４は、ロッド５３ａがシリンダ５３が押し出された状態では、吸着ノズル５６の先端（図４中下端）が、位置Ｐ２にあるリベットＲの上端面Ｒａに当接する位置まで移動し、ロッド５３ａがシリンダ５３に引き込まれた状態では、吸着ノズル５６に吸着されたリベットＲが検査用位置Ｐ２’となる位置まで移動する。また、吊上部５１は、吸着ノズル５６でリベットＲを検査用位置Ｐ２’まで吊り上げた状態で、中空ロータリアクチュエータ５５を所定角度（１２０度）ずつ回すことにより、リベットＲを軸心回りに所定角度（１２０度）ずつ回すことができる。
【００３０】
ここで、図６にリベットＲの回転角度と外周面Ｒｂにおける撮影範囲との関係を示す。前述したように、第１外周面カメラ４５は光軸が直線Ｌ０から時計回りに３０度ずれた直線Ｌ１上にあり、第２外周面カメラ４６は光軸が直線Ｌ０から反時計回りに３０度ずれた直線Ｌ２上にある。また、第１外周面カメラ４５と第２外周面カメラ４６との撮影範囲は、それぞれリベットＲの外周面Ｒｂの軸心回りに６０度の範囲で、互いに隣接している（撮影範囲は太線で図示）。このため、第１外周面カメラ４５で撮影した外周面画像と第２外周面カメラ４６で撮影した外周面画像とを合わせると、リベットＲの外周面Ｒｂのうち直線Ｌ０を中心とする１２０度の範囲の外周面画像を取得することができる（図６（ａ）参照）。また、図６（ｂ），（ｃ）に示すように、中空ロータリアクチュエータ５５を１２０度ずつ回してリベットＲを軸心回りに１２０度ずつ回す度に、第１外周面カメラ４５と第２外周面カメラ４６とで外周面Ｒｂを撮影することにより、リベットＲを１２０度ずつ２回回すことで外周面Ｒｂの全周の画像を取得することができる。
【００３１】
下端面検査ユニット６０は、図５に示すように、ベースプレート１２ａに固定された取付台６２と、位置Ｐ３の真下（同軸上）で取付台６２に取り付けられＬＥＤが環状に配置された周知のリングライト６４と、取付台６２に取り付けられ光軸が位置Ｐ３上を通る下端面カメラ６６とを備える。下端面カメラ６６は、リングライト６４の中心孔を介して、位置Ｐ３にあるリベットＲの下端面Ｒｃを撮影可能である。
【００３２】
上端面検査ユニット７０は、図１に示すように、ベースプレート１２ａに固定された取付台７２と、位置Ｐ４の真上（同軸上）で取付台７２に取り付けられＬＥＤが環状に配置された周知のリングライト７４と、取付台７２に取り付けられ光軸が位置Ｐ４上を通る上端面カメラ７６とを備える。上端面カメラ７６は、リングライト７４の中心孔を介して、位置Ｐ４にあるリベットＲの上端面Ｒａを撮影可能である。
【００３３】
排出ユニット８０は、図１に示すように、ベースプレート１２ａに固定された図示しない取付台に取り付けられ位置Ｐ５にあるリベットＲに向けてエアを吹き出すエアブロー８２と、吹き出されたエアにより位置Ｐ５から排出される良品のリベットＲを回収する良品回収ボックス８４と、ベースプレート１２ａに固定された図示しない取付台に取り付けられ位置Ｐ６にあるリベットＲに向けてエアを吹き出すエアブロー８６と、吹き出されたエアにより位置Ｐ６から排出される不良品のリベットＲを回収する不良品回収ボックス８８とを備える。
【００３４】
コントローラ１８は、中央演算処理装置としてのＣＰＵと、各種処理プログラムや各種データなどを記憶するＲＯＭと、各種データを一時的に記憶するＲＡＭなどとから構成されており、その機能ブロックとしては、供給ユニット２０を制御する供給制御部９１と、検査テーブルユニット３０を制御する検査テーブル制御部９２と、外周面検査ユニット４０を制御して外周面検査処理を実行する外周面検査制御部９３と、下端面検査ユニット６０を制御して下端面検査処理を実行する下端面検査制御部９４と、上端面検査ユニット７０を制御して上端面検査処理を実行する上端面検査制御部９５と、検査用画像を生成する際の画像補正に必要な各種補正パラメータや検査に用いる基準画像（マスター画像）、検査結果などを記憶する記憶部９６と、排出ユニット８０を制御する排出制御部９７と、操作部１４からの操作信号を入力する操作インタフェース（Ｉ／Ｆ）９８と、表示部１６に表示信号を出力する表示インタフェース（Ｉ／Ｆ）９９とを備える。
【００３５】
供給制御部９１は、供給ユニット２０のパーツフィーダ２２への駆動信号やストレートフィーダ２４への駆動信号を出力する。検査テーブル制御部９２は、検査テーブル３２の回転モータ３４への駆動信号を出力する。外周面検査制御部９３は、ロッド４３ａを押し出して面型ライト４４を移動させるシリンダ４３への駆動信号やロッド４８ａを押し出してレフ板４９を移動させるシリンダ４８への駆動信号、ロッド５３ａを押し出してスライド部５４を移動させるシリンダ５３への駆動信号を出力したり、面型ライト４４に発光信号を出力したり、第１外周面カメラ４５や第２外周面カメラ４６に撮影信号を出力したり、中空ロータリアクチュエータ５５に駆動信号を出力したり、真空ポンプ５８に駆動信号を出力したりする。また、外周面検査制御部９３は、第１外周面カメラ４５や第２外周面カメラ４６で撮影された外周面画像を入力したりする。下端面検査制御部９４は、リングライト６４に発光信号を出力したり、下端面カメラ６６に撮影信号を出力したり、下端面カメラ６６で撮影された下端面画像を入力したりする。上端面検査制御部９５は、リングライト７４に発光信号を出力したり、上端面カメラ７６に撮影信号を出力したり、上端面カメラ７６で撮影された上端面画像を入力したりする。排出制御部９７は、エアブロー８２やエアブロー８６に駆動信号を出力する。
【００３６】
次に、こうして構成された航空機用リベット検査装置１０の動作について説明する。図７は、検査テーブル制御部９２により実行される検査テーブル回転処理の一例を示すフローチャートであり、図８は、外周面検査制御部９３により実行される外周面検査処理の一例を示すフローチャートであり、図９は、下端面検査制御部９４により実行される下端面検査処理の一例を示すフローチャートである。これらの処理は、航空機用リベット検査装置１０の電源がオンされて、航空機用リベット検査装置１０が作動を開始したときに各制御部により実行される。
【００３７】
まず、図７の検査テーブル回転処理について説明する。この処理では、検査テーブル制御部９２は、まず、位置Ｐ１に設けられた図示しないリベット検出センサからの検出信号を入力して位置Ｐ１にリベットＲがあるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００で位置Ｐ１にリベットＲがないと判定したときには、位置Ｐ１へのリベットＲの供給を要求する供給要求信号を供給制御部９１に送信して（ステップＳ１１０）、ステップＳ１００に戻る。この供給要求信号を受信した供給制御部９１は、供給ユニット２０を制御して、検査テーブル３２の位置Ｐ１にリベットＲを供給する。なお、供給ユニット２０のリベットＲの残存状況によっては、供給すべきリベットＲがない場合もあるから、供給要求信号の送信から所定時間が経過したときには、位置Ｐ１にリベットＲがなくても、次のステップＳ１２０の処理に進んでもよい。
【００３８】
ステップＳ１００で位置Ｐ１にリベットＲがあると判定したときには、外周面検査や下端面検査、上端面検査のいずれかの検査を実行中であるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、いずれかの検査を実行中であると判定したときには、いずれの検査も実行中でないと判定するのを待つ。検査を実行中であるか否かの判定は、外周面検査制御部９３から送信される検査結果に関する信号と、下端面検査制御部９４から送信される検査結果に関する信号と、上端面検査制御部９５から送信される検査結果に関する信号とに基づいて行うことができる。これらの各信号を各検査制御部から受信するまでは、いずれかの検査を実行中であると判定し、各信号を受信すると、いずれの検査も実行中でないと判定する。なお、次のステップＳ１３０で検査テーブル３２を回してから所定時間以上経過したときにも、ステップＳ１２０で検査を実行中でないと判定してもよい。
【００３９】
ステップＳ１２０でいずれの検査も実行中でないと判定したときには、検査テーブル３２を６０度回す（ステップＳ１３０）。これにより、検査テーブル３２上にあるリベットＲをそれぞれ反時計回りに１つ先の位置に移動させることができる。次に、リベットＲが移動したことを示すリベット移動信号を各制御部（外周面検査制御部９３や下端面検査制御部９４、上端面検査制御部９５、排出制御部９７）に送信して（ステップＳ１４０）、ステップＳ１００に戻り処理を繰り返す。
【００４０】
次に、図８の外周面検査処理について説明する。この処理では、外周面検査制御部９３は、まず、検査タイミングとなるのを待つ（ステップＳ２００）。ここで、検査タイミングとなったか否かは、検査テーブル制御部９２が検査テーブル３２を６０度回したときに送信するリベット移動信号を受信したか否かに基づいて判定する。ステップＳ２００で検査タイミングと判定すると、吊上部５１によりリベットＲを吸着して検査用位置Ｐ２’に移動（上昇）させる（ステップＳ２１０）。この処理は、ロッド５３ａを押し出してスライド部５４を下方にスライドさせることにより、吸着ノズル５６の先端を位置Ｐ２のリベットＲの上端面Ｒａに当接させてから、真空ポンプ５８を駆動して吸着ノズル５６で上端面Ｒａを吸着し、ロッド５３ａを引き込んでスライド部５４を上方にスライドさせることにより行う。
【００４１】
次に、シリンダ４３とシリンダ４８とを駆動制御して面型ライト４４とレフ板４９とを撮影位置（図４中点線参照）に移動させると共に（ステップＳ２２０）、面型ライト４４に発光信号を出力して面型ライト４４から面状の光をリベットＲに照射させる（ステップＳ２３０）。そして、リベットＲに面状の光が照射されている状態で、まず、無回転時の外周面画像を撮影し（ステップＳ２４０，図６（ａ）参照）、次にリベットＲを１２０度回してから外周面画像を撮影し（ステップＳ２５０，図６（ｂ）参照）、続いてリベットＲをさらに１２０度回してから外周面画像を撮影する（ステップＳ２６０，図６（ｃ）参照）。前述したように、第１外周面カメラ４５と第２外周面カメラ４６との撮影範囲を合わせると１２０度であるから、ステップＳ２４０〜Ｓ２６０の処理により、リベットＲの外周面Ｒｂの全周の画像を撮影することができる。
【００４２】
ここで、面型ライト４４を用いてリベットＲの鉛直下方から面状に光を発光した場合には、その光はリベットＲの下端面Ｒｃだけでなく、外周面Ｒｂにも回り込んで外周面Ｒｂの全体に均一に照射されることになる。また、リベットＲの軸部が例えば直径８ｍｍである場合、下端面Ｒｃの面積は約５０ｍｍ2となり、面型ライト４４としてシーシーエス株式会社製の型番ＴＨ−１６０×１２０ＳＷを用いる場合、拡散板４４ａの発光面（照射面）のサイズは１６０ｍｍ×１２０ｍｍであるから発光面の面積は１９，２００ｍｍ2となる。このように、リベットＲの下端面Ｒｃに比べて、発光面の面積が大きい面型ライト４４を用いることから、比較的光量の大きな光がリベットＲに照射されて外周面Ｒｂに多くの光を回り込ませることができる。また、本実施例では、レフ板４９を折り曲げて形成し、レフ板４９がリベットＲの背後を囲むように位置するから、そのような光の回り込みを、より一層促すことができる。
【００４３】
こうして外周面Ｒｂの全周の画像を撮影すると、シリンダ４３とシリンダ４８とを駆動制御して面型ライト４４とレフ板４９とを待機位置（図４中実線参照）に移動させると共に（ステップＳ２７０）、吊上部５１によりリベットＲを位置Ｐ２に移動（下降）させてリベットＲの吸着を解除する（ステップＳ２８０）。続いて、撮影した外周面画像に必要な補正処理を施して外周面検査画像を生成し（ステップＳ２９０）、生成した外周面検査画像を用いて、外周面Ｒｂの微細な疵などの有無を検査する疵検査やリベットＲの頭部の外径や高さ，軸部の外径や長さのうち少なくとも一つの寸法が適正か否かを検査する周知の寸法検査を含む外周面検査を実行する（ステップＳ３００）。
【００４４】
ここで、リベットＲに発生する微細な疵などは、例えば、線状の模様や丸形状に近い打痕跡など様々なものがあるが、第１外周面カメラ４５や第２外周面カメラ４６で撮影されて生成された外周面検査画像において、周囲との明るさの異なる差異部分となって現れる。ステップＳ３００の外周面検査画像の疵検査では、基準画像（疵のない正常なリベットＲの外周面を撮影して生成した画像）と、外周面検査画像とを比較して、差異部分の有無を検出する。そして、差異部分が検出されたときには、疵が発生していると判断し、差異部分が検出されないときには、疵が発生していないと判断することにより行われる。
【００４５】
このように、周囲との明るさの異なる差異部分が現れることにより疵を検出するため、次のことがいえる。例えば、外周面Ｒｂの正面（軸方向に直交する方向）からリングライトなどで光を当てた状態でリングライトの中心孔からカメラで撮影した場合、外周面Ｒｂは曲面であるから、カメラの撮影範囲の中心に近い部分と撮影範囲の端に近い部分とで光の入射角度が異なるために光の反射状態が異なり、中心に近い部分では光の反射が強く、端に近い部分では光の反射が弱いことになる。そうなると、金属光沢を有する外周面Ｒｂを撮影した画像において、光の反射が強すぎるために、画像の中心部分が部分的に真っ白になる（いわゆる白飛びが生じる）場合がある。その場合、撮影した画像から周囲との明るさの異なる差異部分を検出することが難しくなり、疵を精度よく検出することができないことになる。そのようなことを抑制するために、ライトの光量を落とすことも考えられるが、そうすると端に近い部分の光の反射が弱くなりすぎで、画像の端の部分が真っ黒になり（いわゆる黒つぶれが生じる）、この場合も差異部分を検出することが難しくなる。そこで、本実施形態では、リベットＲの軸方向から面型ライト４４の光を照射することで、外周面Ｒｂに均一な光を照射して、曲面である外周面Ｒｂの光の反射ムラを防止しているのである。また、面型ライト４４を用いて大きな光量を照射することにより、面型ライト４４から遠い側（リベットＲの頭部側）まで十分な光を照射しているのである。ここで、図１０，図１１にリベットＲに発生する疵の一例を示す。図示するように、本実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、図中点線で囲んだ部分に微細な疵を取り込むことができていることがわかる。このような疵は、外周面Ｒｂの正面から光を当てた場合には、検出が非常に困難である。
【００４６】
こうして外周面検査を実行すると、実行した検査に異常がないか否かを判定する（ステップＳ３１０）。この判定は、検出した疵の大きさが許容範囲内であるか否かを判定したり、寸法が基準範囲内であるか否かを判定したりすることにより行う。異常がないと判定したときには、外周面検査ＯＫ信号を検査テーブル制御部９２と下端面検査制御部９４に送信する（ステップＳ３２０）。一方、異常があると判定したときには、外周面検査ＮＧ信号を検査テーブル制御部９２と下端面検査制御部９４に送信する（ステップＳ３３０）。なお、検査テーブル制御部９２は、外周面検査ＯＫ信号や外周面検査ＮＧ信号を受信すると、前述した図７のステップＳ１２０で外周面検査は実行中ではないと判定する。そして、表示Ｉ／Ｆ９４を介して外周面検査結果（外周面検査画像や検査がＯＫかＮＧかなど）を表示部１６に表示して（ステップＳ３４０）、ステップＳ２００に戻り処理を繰り返す。
【００４７】
次に、図９の下端面検査処理について説明する。この下端面検査処理では、下端面検査制御部９４は、まず、検査タイミングとなるのを待つ（ステップＳ４００）。この処理は、図８の外周面検査処理のステップＳ２００と同様に行う。ステップＳ４００で検査タイミングとなると、位置Ｐ３に移動してきたリベットＲの外周面検査結果がＯＫであるか否かを判定する（ステップＳ４１０）。この判定は、外周面検査制御部９３から送信された信号が外周面検査ＯＫ信号であるか否かに基づいて行う。送信された信号が外周面検査ＮＧ信号であるために、ステップＳ４１０で外周面検査結果がＯＫではないと判定すると、下端面Ｒｃを検査する処理に代えて、下端面検査を省略する旨を示す検査省略信号を検査テーブル制御部９２と上端面検査制御部９５に送信して（ステップＳ４２０）、ステップＳ４００に戻る。この理由は、外周面Ｒｂに異常があると判断されている場合、そのリベットＲは下端面検査の結果に拘わらずＮＧとなるから、無用な下端面検査を行うのを防止するためである。なお、検査テーブル制御部９２は、ステップＳ４２０で送信される検査省略信号を受信すると、前述した図７のステップＳ１２０で下端面検査中ではないと判定する。
【００４８】
ステップＳ４１０で外周面検査結果がＯＫであると判定すると、リングライト６４を発光させた状態で下端面カメラ６６でリベットＲの下端面Ｒｃの画像を撮影し（ステップＳ４３０）、撮影した画像に必要な補正処理を施して下端面検査画像を生成する（ステップＳ４４０）。そして、生成した下端面検査画像を用いてリベットＲの下端面Ｒｃに微細な疵などの有無を検査する疵検査を含む下端面検査を実行する（ステップＳ４５０）。ステップＳ４４０，Ｓ４５０の下端面検査画像の生成や検査は、ステップＳ２９０，Ｓ３００の外周面検査画像の生成や検査と同様に行うことができるため、詳細な説明は省略する。なお、下端面Ｒｃは、外周面Ｒｂほど曲面ではなく平坦面に近いから、下端面カメラ６６とリングライト６４とを同じ方向に配置しても、上述した白飛びなどの問題が起きにくいため、下端面検査画像に疵を取り込むことが可能である。また、ステップＳ４５０において、軸部（下端面Ｒｃ）の外径を検査する寸法検査を行うものとしてもよい。
【００４９】
こうして下端面検査を実行すると、実行した検査に異常がないか否かを判定し（ステップＳ４６０）、異常がないと判定したときには、下端面検査ＯＫ信号を検査テーブル制御部９２と上端面検査制御部９５に送信する（ステップＳ４７０）。一方、異常があると判定したときには、下端面検査ＮＧ信号を検査テーブル制御部９２と上端面検査制御部９５に送信する（ステップＳ４８０）。なお、検査テーブル制御部９２は、下端面検査ＯＫ信号や下端面検査ＮＧ信号を受信すると、前述した図７のステップＳ１２０で下端面検査は実行中ではないと判定する。そして、表示Ｉ／Ｆ９４を介して下端面検査結果（下端面検査画像や検査がＯＫかＮＧかなど）を表示部１６に表示して（ステップＳ４９０）、ステップＳ４００に戻り処理を繰り返す。
【００５０】
上端面検査制御部９５が行う上端面検査処理のフローチャートの図示は省略するが、上端面検査処理は、下端面検査処理と同様に行うことができる。即ち、検査タイミングとなると、位置Ｐ４に移動してきたリベットＲの下端面検査結果がＯＫであれば、リングライト７４を発光させた状態で上端面カメラ７６でリベットＲの上端面Ｒａの画像を撮影し、撮影した画像に必要な補正処理を施して生成した上端面検査画像を用いて上端面Ｒａの疵検査を含む上端面検査を行う。なお、上端面Ｒａは、外周面Ｒｂほど曲面ではないから、上端面カメラ７６とリングライト７４とを同じ方向に配置しても、上述した白飛びなどの問題が起きにくいため、上端面検査画像に疵を取り込むことが可能である。そして、異常がなければ検査結果ＯＫ信号を排出制御部９７に送信して、上端面検査結果を表示部１６に表示し、異常があれば検査結果ＮＧ信号を排出制御部９７に送信して、上端面検査結果を表示部１６に表示する。また、位置Ｐ４に移動してきたリベットＲの下端面検査結果がＮＧや検査省略であれば、検査結果ＮＧ信号を排出制御部９７に送信する。
【００５１】
排出制御部９７が行う排出処理のフローチャートの図示は省略するが、排出処理は次のように行うことができる。即ち、上端面検査制御部９５から送信される検査結果ＯＫ信号を受信した場合には、検査結果ＯＫ信号を受信してから、検査テーブル制御部９２から送信される１回目のリベット移動信号を受信したときに、エアを吹き出すようエアブロー８２に駆動信号を出力し、上端面検査制御部９５から送信される検査結果ＮＧ信号を受信した場合には、検査結果ＮＧ信号を受信してから、検査テーブル制御部９２から送信される２回目のリベット移動信号を受信したときに、エアを吹き出すようエアブロー８６に駆動信号を出力することにより行う。これにより、検査結果がＯＫの良品のリベットＲを良品回収ボックス８４で回収し、検査結果がＮＧの不良品のリベットＲを不良品回収ボックス８８で回収することができる。
【００５２】
以上説明した実施形態の航空機用リベット検査装置１０によれば、リベットＲの軸方向から面型ライト４４で面状の光を照射した状態で、リベットＲの軸方向に直交する方向からリベットＲの外周面Ｒｂを撮影し、撮影した画像に基づいて外周面Ｒｂの検査を行う。これにより、外周面Ｒｂに均一な光を照射して光の反射ムラを防止することができるから、撮影した画像に部分的に白飛びや黒つぶれが生じるのを防止して、ごく微細な疵を画像に取り込んで精度よく検査することができる。また、航空機用のリベットＲは、大量に使用されるものであるから、検査者による目視検査ではなく検査装置による自動検査を高い精度で実現可能とすることで、検査効率を大幅に向上させることができる。
【００５３】
また、吊上部５１がリベットＲを軸心回りに回して外周面Ｒｂの全周の画像を撮影するから、外周面Ｒｂの全周の画像を効率よく撮影することができる。そのような外周面Ｒｂの撮影を、２台の外周面カメラ４５，４６を用いて、リベットＲを１２０度ずつ２回回すことにより行うから、外周面カメラの設置台数を抑えつつ且つリベットＲを回す回数を少なくして、全周の画像を撮影することができる。このため、外周面検査に要する時間が長くなるのを防止することができる。さらに、リベットＲの大径側である頭部端面（上端面Ｒａ）を吸着ノズル５６で吸着してリベットＲを吊り上げ、吊り上げられたリベットＲの下方から面状に光を照射するから、外周面Ｒｂの全面に均一に光を照射することができる。また、外周面Ｒｂだけでなく、上端面Ｒａと下端面Ｒｃも検査するから、リベットＲの外観全体を自動検査することができ、検査効率を一層向上させることができる。なお、航空機用リベット検査装置１０では、外周面検査に要する時間が長くなるのを防止することができ、下端面検査や上端面検査ではリベットＲの吊り上げや回転を伴わないから検査時間を短くすることができる。また、検査テーブル３２の外周に沿ってガイドレール３６を配置することで、リベットＲの搬送速度（検査テーブル３２の回転速度）を上げて搬送に要する時間も短くすることができる。さらに、リベットＲの排出はエアブロー８２，８４で行うから、排出にはほとんど時間を要さない。これらのことから、航空機用リベット検査装置１０にリベットＲが供給されてから排出されるまでの時間を短くすることができ、結果的に１時間当り約１１００本のリベットＲを自動検査することが可能となった。
【００５４】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、面型ライト４４を用いてリベットＲ（外周面Ｒｂ）に面状に光を照射するものとしたが、これに限られず、バー型のライトを複数並べて配置してリベットＲ（外周面Ｒｂ）に面状に光を照射するものなど、面状に光を照射するものであれば如何なるライトを用いるものとしてもよい。
【００５５】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、外周面検査時に上端面Ｒａを吸着ノズル５６で吸着することによりリベットＲを吊り上げるものとしたが、これに限られず、リベットＲの頭部をチャックすることなどによりリベットＲを吊り上げてもよい。
【００５６】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、レフ板４９を折り曲げ後の塗装面の一方の面が直線Ｌ１に直交すると共に他方の面が直線Ｌ２に略直交するよう折り曲げるものとしたが、これに限られず、平面から僅かに折り曲げるものとしてもよいし、曲げのない平板状のレフ板としてもよい。また、第１外周面カメラ４５に対して検査用位置Ｐ２’の真後ろとなる位置に、直線Ｌ１に略直交する第１のレフ板と、第２外周面カメラ４６に対して検査用位置Ｐ２’の真後ろとなる位置に、直線Ｌ２に略直交する第２のレフ板とを設けるものなどとしてもよい。
【００５７】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、２台の外周面カメラ４５，４６を用いるものとしたが、２台に限られず、１台としてもよいし、３台以上としてもよい。また、２台の外周面カメラの撮影範囲をそれぞれ６０度とし（２台合わせて１２０度）、リベットＲを１２０度ずつ回すものとしたが、これらは一例であり、これに限られるものではない。例えば、２台の外周面カメラの撮影範囲をそれぞれ４５度とし（２台合わせて９０度）、リベットＲを９０度ずつ３回回すものなどとしてもよい。また、各外周面カメラの撮影範囲も隣接するものに限られず、離れているものとしてもよい。その場合、例えば、位置Ｐ２を挟んで対象となる位置（例えば、直線Ｌ０上）に、撮影範囲をそれぞれ６０度とする外周面カメラを１台ずつ（計２台）配置しておき、リベットＲを６０度ずつ２回回すことにより外周面Ｒｂの全周を撮影するものなどとしてもよい。
【００５８】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、上端面検査と下端面検査とを異なる検査位置で行ったが、これに限られず、同じ検査位置で行うものとしてもよい。例えば、位置Ｐ３の上方にリングライト７４と上端面カメラ７６とを配置しておき、位置Ｐ３で上端面検査と下端面検査とを行うものなどとしてもよい。
【００５９】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、外周面検査だけでなく上端面検査と下端面検査とを行うものとしたが、これに限られず、外周面検査だけを行うものとしてもよいし、外周面検査と上端面検査とを行うものとしてもよいし、外周面検査と下端面検査とを行うものとしてもよい。
【００６０】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、円盤状の検査テーブル３２を回すことでリベットＲを移動させたが、これに限られず、直線状に検査ユニットを配置してリベットＲを直線状に移動させるものとしてもよい。また、テーブルに限られず、ロボットアームなど如何なるものでリベットＲを移動させてもよい。
【００６１】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、外周面検査結果がＮＧであれば下端面検査と上端面検査とを省略し、下端面検査結果がＮＧであれば上端面検査を省略するもの、即ち先の検査結果がＮＧであれば後の検査を省略するものとしたが、これに限られず、先の検査結果がＮＧであっても後の検査を省略することなく行うものとしてもよい。また、外周面検査、下端面検査、上端面検査の順に検査を行うものに限られず、如何なる順序で検査を行ってもよい。
【００６２】
実施形態の航空機用リベット検査装置１０では、第１外周面カメラ４５と第２外周面カメラ４６とが吊上部５１に吊り上げられたリベットＲの軸方向に直交する方向から外周面Ｒｂを撮影したが、これに限られず、リベットＲの斜め上方や斜め下方など、リベットＲの軸方向に交差する方向から外周面Ｒｂを撮影するものであればよい。
【００６３】
ここで、実施形態の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。本実施形態の外周面検査ユニット４０の吊上部５１が本発明の「保持手段」に相当し、面型ライト４４が「照射手段」に相当し、第１外周面カメラ４５と第２外周面カメラ４６とが「撮影手段」に相当し、コントローラ１８の外周面検査制御部９３が「検査手段」に相当する。また、第１外周面カメラ４５が「第１撮影手段」に相当し、第２外周面カメラ４６が「第２撮影手段」に相当する。さらに、下端面検査ユニット６０のリングライト６４が「軸部端面照射手段」に相当し、下端面カメラ６６が「軸部端面撮影手段」に相当し、コントローラ１８の下端面検査制御部９４が「軸部端面検査手段」に相当する。また、上端面検査ユニット７０のリングライト７４が「頭部端面照射手段」に相当し、上端面カメラ７６が「頭部端面撮影手段」に相当し、コントローラ１８の上端面検査制御部９５が「頭部端面検査手段」に相当する。また、リベットＲの外周面Ｒｂが「外周面」であり、上端面Ｒａが「頭部端面」であり、下端面Ｒｃが「軸部端面」である。なお、実施形態の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施形態が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施形態は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００６４】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６５】
１０  航空機用リベット検査装置、１２  装置本体、１２ａ  ベースプレート、１４  操作部、１６  表示部、１８  コントローラ、２０  供給ユニット、２２  パーツフィーダ（ボウルフィーダ）、２４  ストレートフィーダ、３０  検査テーブルユニット、３２  検査テーブル、３２ａ  リベット受け部、３４  回転モータ、３６  ガイドレール、４０  外周面検査ユニット、４１  撮影部，４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４７  取付台、４３，４８  シリンダ、４３ａ，４８ａ  ロッド、４４  面型ライト、４４ａ  拡散板、４５  第１外周面カメラ  ４６  第２外周面カメラ、４９  レフ板、５１  吊上部、５２  フレーム、５３  シリンダ、５３ａ  ロッド、５４  スライド部、５５  中空ロータリアクチュエータ、５６  吸着ノズル、５７  ロータリジョイント、５８  真空ポンプ、５８ａ  エア配管、６０  下端面検査ユニット、６２  取付台、６４  リングライト、６６  下端面カメラ、７０  上端面検査ユニット、７２  取付台、７４  リングライト、７６  下端面カメラ、８０  排出ユニット、８２，８６  エアブロー、８４  ＯＫ品回収ボックス、８８  ＮＧ品回収ボックス、９１  供給制御部、９２  検査テーブル制御部、９３  外周面検査制御部、９４  下端面検査制御部、９５  上端面検査制御部、９６  記憶部、９７  排出制御部、９８  操作インタフェース（操作Ｉ／Ｆ）、９９  表示インタフェース（表示Ｉ／Ｆ）、Ｒ  リベット、Ｒａ  上端面、Ｒｂ  外周面（側面）、Ｒｃ  下端面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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