(57)【要約】【課題】湾曲部の湾曲駆動のための油圧システムにおける液漏れを防止する内視鏡を提供する。【解決手段】内視鏡１は、挿入部２の湾曲部１２の基端側に設けられ、挿入部２に対して固定された固定部材３２と、固定部材３２に対して挿入部２の軸方向に沿って移動可能な可動部材３１とを有し、湾曲部１２を湾曲させるように駆動するためのアクチュエータ２１と、基端部が可動部材３１の先端部に固定され、先端部が湾曲部１２の湾曲機構に固定されて、可動部材３１の動きを湾曲機構に伝達するロッド２２と、可動部材３１を液体の圧力で動かすために、固定部材３２に液体を供給するために固定部材３２に接続されたチューブ２３と、可動部材３１を動かす液体が漏れ出さないように設けられたシール部材３４とを有する。【選択図】図３
2015150402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部と、前記挿入部に設けられた湾曲部とを有する内視鏡であって、
前記湾曲部の基端側に設けられ、前記挿入部に対して固定された固定部材と、前記固定部材に対して前記挿入部の軸方向に沿って移動可能な可動部材とを有し、前記湾曲部を湾曲させるように駆動するためのアクチュエータと、
基端部が前記可動部材の先端部に固定され、先端部が前記湾曲部の湾曲機構に固定されて、前記可動部材の動きを前記湾曲機構に伝達する伝達部材と、
前記可動部材を前記液体の圧力で動かすために、前記固定部材に前記液体を供給するために前記固定部材に接続されたチューブと、
前記可動部材を動かす前記液体が漏れ出さないように設けられたシール機構と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記アクチュエータ、前記伝達部材及び前記チューブをそれぞれ２つ有し、
前記２つのアクチュエータは、前記湾曲部を上下あるいは左右方向に湾曲させるように連動して動作することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記シール機構は、前記固定部材の外周面の少なくとも一部と前記可動部材の外周面の少なくとも一部とを覆い、伸展性を有するシール部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記シール機構は、前記固定部材の内周面の少なくとも一部と前記可動部材の内周部の少なくとも一部とを覆い、伸展性を有するシール部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記シール部材の外周部に設けられた膨張防止部材を有することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記膨張防止部材は、前記シール部材の外周部に巻回されたコイル部材であることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記固定部材は、シリンダであり、
前記可動部材は、前記シリンダ内に嵌入されたピストンであり、
前記液体は、磁性流体であり、
前記シール機構は、前記ピストンに磁性を持たせることにより構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記固定部材は、シリンダであり、
前記可動部材は、前記シリンダ内に嵌入されたピストンであり、
前記液体は、磁性流体であり、
前記シール機構は、前記シリンダに設けられた電磁石により構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記アクチュエータは、前記挿入部の軸方向に沿って複数配置されていることを特徴とする請求項７又は８に記載の内視鏡。
【請求項１０】
前記伝達部材は、可撓性を有するロッドであることを特徴とする請求項１から９に記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記伝達部材は、密着コイルを含むことを特徴とする請求項１から９に記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記アクチュエータに設けられたヒータを有することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１つに記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記チューブに前記液体を送り出すために、シリンダとピストンを有する油圧出力部と、
前記油圧出力部に設けられた前記ピストンの位置を検出する位置センサと、
を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１つに記載の内視鏡。
【請求項１４】
前記チューブに前記液体を送り出すために、シリンダとピストンを有する油圧出力部と、
前記シリンダ内の圧力を検出する圧力センサと、
を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１つに記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡に関し、特に、油圧システムを利用して湾曲部の湾曲動作を行う内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、内視鏡が工業分野及び医療分野で広く用いられている。内視鏡は、細長い挿入部を有し、挿入部の先端部には、先端硬性部が設けられている。先端硬性部の先端部分には、被検体内の所望の部位を観察するための観察窓及び照明窓が設けられている。
【０００３】
挿入部の先端硬性部の基端側には、湾曲部が設けられている。挿入部の基端部には、操作部が接続されており、操作部には湾曲操作部材が設けられている。術者は、その湾曲操作部材を操作することにより、湾曲部を湾曲させて、先端部を所望の方向に向けることができる。
【０００４】
内視鏡の種類によって、湾曲部には、上下方向あるいは左右方向の２方向に湾曲可能なものと、上下左右方向の４方向に湾曲可能なものがある。操作部に設けられた湾曲操作部材が操作されると、その操作に連動して、挿入部内に挿通された湾曲ワイヤが牽引あるいは弛緩される。湾曲ワイヤは、２方向湾曲の場合は、２本、４方向湾曲の場合は、４本、挿入部内に配設されている。各湾曲ワイヤの先端部は、湾曲部の最先端湾曲駒の各湾曲方向に対応する位置で固定されている。
【０００５】
ところで、特開平２−１５９２４３号公報及び特開２００６−３４３４６号公報には、湾曲部の湾曲機構として、油圧システムを利用することも可能であることが示唆されている。油圧システムは、非圧縮性である液体を用いるため、挿入部の先端側に設けられている湾曲部へ、湾曲操作力を素早く伝達できるというメリットがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平２−１５９２４３号公報
【特許文献２】特開２００６−３４３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、油圧システムを利用するときには、液漏れの問題がある。液漏れが発生すると、油圧システムを構成する管路内に空気が入り込み、湾曲部への湾曲操作力の伝達に遅れが生じ、操作性が低下してしまう、という問題がある。さらに、漏れた液体が各種部品に触れて、挿入部の先端部内の各種部品に故障が発生する虞もある。
【０００８】
そこで、本発明は、湾曲部の湾曲駆動のための油圧システムにおける液漏れを防止する内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様によれば、挿入部と、前記挿入部に設けられた湾曲部とを有する内視鏡であって、前記湾曲部の基端側に設けられ、前記挿入部に対して固定された固定部材と、前記固定部材に対して前記挿入部の軸方向に沿って移動可能な可動部材とを有し、前記湾曲部を湾曲させるように駆動するためのアクチュエータと、基端部が前記可動部材の先端部に固定され、先端部が前記湾曲部の湾曲機構に固定されて、前記可動部材の動きを前記湾曲機構に伝達する伝達部材と、前記可動部材を前記液体の圧力で動かすために、前記固定部材に前記液体を供給するために前記固定部材に接続されたチューブと、前記可動部材を動かす前記液体が漏れ出さないように設けられたシール機構と、を有する内視鏡を提供することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、湾曲部の湾曲駆動のための油圧システムにおける液漏れを防止する内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡の構成を説明するための模式的構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に関わる、アクチュエータ２１を油圧駆動する油圧システムの構成を説明するための構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に関わる、挿入部２の中心軸方向に沿ったアクチュエータ２１の断面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に関わる、挿入部２の軸方向に沿った、シール部材が可動部材３１と固定部材３２Ａの内周側に配置されたアクチュエータ２１Ａの断面図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態の変形例１に関わる、上下左右方向の湾曲のための湾曲駆動システムの４つの油圧出力部２４の構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態の変形例２に関わる、ジョイスティック型の湾曲操作部材の例を示す斜視図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態の変形例３に関わる、挿入部２の軸方向に沿った、ヒータ６１が設けられたアクチュエータ２１の断面図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態の変形例４に関わる、可動部材の先端側に接続されて固定されるコイル部材の例を示す部分斜視図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に関わる、挿入部２の軸方向に沿ったアクチュエータ２１Ｂの断面図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に関わる、挿入部２の軸方向に沿った、シリンダ１０２Aにコイル１０４を巻き付けて電磁石として機能させるようにしたアクチュエータ２１Ｃの断面図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態に関わる、シリンダブロック内の先端側に２つのピストンが配置され、シリンダブロック内の基端側に残りの２つのピストンが配置されたアクチュエータ２１Ｄの構成例を説明するための斜視図である。
【図１２】図１１に示すシリンダブロック内のピストンの位置を説明するための斜視図である。
【図１３】例１に関わる、挿入部２の軸方向に沿った、ピストンとシリンダを用いたアクチュエータ１１１の模式的断面図である。
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿った、アクチュエータ１１１の断面図である。
【図１５】例２に関わる、挿入部２の軸方向に沿った、先端側が閉じた蛇腹を有するアクチュエータを含む油圧システムの構成図である。
【図１６】例３に関わる、軸方向に沿ったアクチュエータの模式的断面図である。
【図１７】図１６のシリンダブロック１４１の斜視図である。
【図１８】例３に関わる、４つのバルーン部材１４３が内部の連通路１４２ａに配置されるピストン１４２の分解組み立て図である。
【図１９】例３に関わる、蓋部材１４１ｃの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
（第１の実施の形態）
（構成）
図１は、本実施の形態の内視鏡の構成を説明するための模式的構成図である。内視鏡１は、挿入部２と、挿入部２の基端に接続された操作部３とを含んで構成されている。挿入部２は、先端から、先端硬性部１１、湾曲部１２及び可撓管部１３を有している。湾曲部１２には、連接された複数の湾曲駒が設けられている。
【００１３】
先端硬性部１１は、先端面に、観察窓、照明窓、処置具開口等が設けられている。照明窓から出射される照明光が被写体を照明し、観察窓の背面に配置された撮像素子（図示せず）が、検査対象内を撮像する。撮像素子からの撮像信号は、図示しない信号線に出力され、操作部３を介して、図示しないビデオプロセッサに入力され、検査対象の内視鏡画像が、ビデオプロセッサに接続されたモニタに表示される。
【００１４】
操作部３には、検査者が操作する各種操作部材が配設されている。操作部３には、レリーズボタン、フリーズボタンなどの撮影関連の操作部材に加えて、湾曲操作のための操作部材も配設されている。
【００１５】
湾曲操作部材としての湾曲ノブ１４は、操作部３に配設されており、矢印Aで示すように、検査者が、湾曲ノブ１４を回すと、湾曲部１２が湾曲する。例えば、湾曲ノブ１４を一方向に回すと、湾曲部１２は、第１の方向（例えば上方向）に湾曲し、その一方向とは逆方向に湾曲ノブ１４を回すと、湾曲部１２は、第２の方向（例えば下方向）に湾曲する。
【００１６】
図１では湾曲ノブは１つしか示されていないが、湾曲ノブは２つ設けられており、検査者が第１の湾曲ノブである湾曲ノブ１４を操作すると、湾曲部１２は上下方向に湾曲し、図示しない第２の湾曲ノブを操作すると、湾曲部１２は左右方向に湾曲する。
【００１７】
検査者は、挿入部２を検査対象内に挿入し、湾曲部１２を湾曲させながら、検査対象内の所望の部位の近傍に、挿入部２の先端部を位置させて、検査対象内の所望の箇所を観察することができる。
【００１８】
本実施の形態の内視鏡は、湾曲機構に油圧システムを利用している。  
湾曲部１２の基端側に、４つのアクチュエータ２１が設けられている。４つのアクチュエータ２１は、挿入部２の中心軸Ｏ周りに、互いに９０度の間隔をおいて、湾曲部１２の基端側に配置され、挿入部２に対して固定されている。図１では、４つのうちの２つのアクチュエータ２１だけが示されている。図１に示す２つのアクチュエータ２１が、上下方向湾曲用である。  
各アクチュエータ２１の先端部には、金属製の細長い棒状で、可撓性を有するロッド２２の基端部が固定されている。４本のロッド２２の先端部は、挿入部２の中心軸Ｏ周りに、互いに９０度の間隔をおいて、湾曲部１２の最先端湾曲駒１２ａに接着剤、溶接などにより固定されている。各ロッド２２の基端部は、アクチュエータ２１に接着剤、溶接などにより固定されている。
【００１９】
各アクチュエータ２１の基端部には、挿入部２の可撓管部１３内を挿通しているチューブ２３の先端部が接続されている。各チューブ２３は、ステンレスなどの金属製であり、チューブ２３内の圧力が高くなっても内径が広がることはないが、細い可撓管部１３内では、可撓管部１３が撓んだときの外力に応じて撓むことができる可撓性を有する部材である。各チューブ２３の基端部は、操作部３内に設けられた油圧出力部２４に固定されている。  
図２は、アクチュエータ２１を油圧駆動する油圧システムの構成を説明するための構成図である。図３は、挿入部２の中心軸方向に沿ったアクチュエータ２１の断面図である。
【００２０】
油圧システム３０は、湾曲部１２に接続されたロッド２２と、ロッド２２の基端部が接続されたアクチュエータ２１と、アクチュエータ２１に接続されたチューブ２３と、チューブ２３に液体すなわち作動液を出力する油圧出力部２４とを含んで構成される。  
アクチュエータ２１は、筒状の可動部材３１と、筒状の固定部材３２とを有する。可動部材３１は、先端側に底部を有する筒状部材であり、固定部材３２は、基端端側に底部を有する筒状部材である。固定部材３２は、可動部材３１を軸方向に沿って移動可能に支持し、挿入部２に対して固定されている。可動部材３１と固定部材３２は、ステンレスなどの金属製である。可動部材３１の先端面には、ロッド２２の基端部が接着あるいは溶着により固定されている。
【００２１】
すなわち、アクチュエータ２１は、湾曲部１２の基端側に設けられ、挿入部２に対して固定された固定部材３２と、固定部材３２に対して挿入部２の軸方向に沿って移動可能な可動部材３１とを有し、湾曲部１２を湾曲させるように駆動する。そして、ロッド２２は、基端部が可動部材３１の先端部に固定され、先端部が湾曲部１２の湾曲機構に固定されて、可動部材３１の動きをその湾曲機構に伝達する伝達部材である。
【００２２】
固定部材３２の先端側の外周面には、その外径が基端側の外径よりも小さい段差部３２ａが形成されている。その段差部３２ａの外周面は、可動部材３１が軸方向に移動可能に、可動部材３１の基端側の内周面に嵌合する形状を有している。固定部材３２の底部には孔３２ｂが形成されている。孔３２ｂには、口金３３が固定されている。口金３３の基端側開口の内周面に、チューブ２３の外周面が嵌合し、チューブ２３が口金３３に接着剤により固定されたり、半田や溶接により固定されている。  
すなわち、チューブ２３は、可動部材３１を液体の圧力で動かすために、固定部材３２に液体を供給するために固定部材３２に接続されている。
【００２３】
可動部材３１の外径と固定部材３２の基端側の外径は、等しい。筒状のシール部材３４が、可動部材３１の外周面と固定部材３２の基端側の外周面とに密着して設けられている。シール部材３４は、NBR（アクリロニトリルブタジエンゴム）などの、伸展性を有するゴム部材である。
【００２４】
図３に示すように、シール部材３４の先端側内周面と可動部材３１の外周面とは、接着材C1で接着され固定されている。シール部材３４の基端側内周面と固定部材３２の段差部３２ａよりも基端側の外周面とは、接着材C2で接着され固定されている。接着材C1は、可動部材３１の外周面において周方向に沿って全周に亘って塗布されて設けられ、接着材C2も、固定部材３２の外周面において周方向に沿って全周に亘って塗布されて設けられている。  
以上のように、シール部材３４は、固定部材３２の外周面の少なくとも一部と可動部材３１の外周面の少なくとも一部とを覆い、伸展性を有する。
【００２５】
アクチュエータ２１内の液圧が高くなると、図３において、２点鎖線で示すように、可動部材３１が先端側に移動して、ロッド２２を先端側へ押す。よって、液体すなわち作動液がチューブ２３からアクチュエータ２１内に押し出されると、可動部材３１が、油圧により固定部材３２に対して先端側に移動するが、シール部材３４は、可動部材３１と固定部材３２の間のシール性を保ちながら、伸びる。
【００２６】
すなわち、このように設けられたシール部材３４は、可動部材３１を動かす液体が漏れ出さないように設けられたシール機構を構成する。
図２に戻り、油圧出力部２４は、シリンダ４１と、ピストン４２とを有して構成される。ピストン４２の外周面にＯリング４３が設けられて、シリンダ４１内の作動液が、ピストン４２の外周面からシリンダ４１の外へ漏れないようになっている。
【００２７】
シリンダ４１の先端部には、孔４１ａが形成されている。孔４１ａには、口金４４が固定されている。口金４４の先端側開口の内側に、チューブ２３の外周面が嵌合して、チューブ２３が口金４４に接着剤により固定されたり、半田や溶接により固定されている。
【００２８】
ピストン４２の基端部には、チェーン２５の一端が接続されて固定されている。チェーン２５の一端は、１つの油圧出力部２４のピストン４２に接続され、チェーン２５の他端は、他の１つの油圧出力部２４のピストン４２に接続されている。チェーン２５の折り返されている中央部は、歯車２６と噛み合っている。円板状の歯車２６の回転中心に、湾曲ノブ１４の軸部材２７の先端部が固定されている。すなわち、図１に示す２つのアクチュエータ２１は、湾曲部１２を上下方向に湾曲させるように連動して動作する。図示しない左右方向湾曲用の２つのアクチュエータ２１は、湾曲部１２を左右方向に湾曲させるように連動して動作する。
【００２９】
さらに、図１及び図２に示すように、各チェーン２５は、筒状のガイド部材２５A内に挿通されている。よって、各チェーン２５がピストン４２を押すときに各チェーン２５が曲がって、ピストン４２を押せなくなることがないように、ガイド部材２５Aが各チェーン２５の軸方向に沿わない方向へのチェーン２５の動きを規制している。言い換えれば、各チェーン２５は、筒状のガイド部材２５Ａにより動きが規制されて、ピストン４２を押すことができるようになっている。
【００３０】
図２に示す油圧システム３０を２つ利用して、図１に示す上下方向湾曲用の駆動システムが構成される。すなわち、一対の油圧システム３０が、連動機構であるチェーン２５により連結されて、上下方向の湾曲駆動システムを構成する。検査者が、湾曲ノブ１４を回転させると、湾曲ノブ１４の回転に応じて、歯車２６が回転し、チェーン２５も動く。チェーン２５は、チェーン２５の一端が先端側に向かって移動するときは、チェーン２５の他端は、基端側に向かって移動するように、動く。
【００３１】
湾曲ノブ１４は、上下方向湾曲用であり、図示しない湾曲ノブが、左右方向用である。その図示しない湾曲ノブにより、操作される２つの油圧システムが、左右方向湾曲用の駆動システムを構成する。
【００３２】
図２に示すように、アクチュエータ２１の内部と、チューブ２３の内部と、油圧出力部２４の内部は、互いに連通して、１つの密閉空間を形成しており、この密閉空間は、作動油の液体で満たされている。アクチュエータ２１は、細い挿入部２内の湾曲部１２の基端側に設けられるため、各アクチュエータ２１の内部容積TSは比較的小さい。他方、油圧出力部２４は操作部３内に設けられるため、各油圧出力部２４の内部容積DSは、比較的大きい。よって、各アクチュエータ２１の内部容積DSは、油圧出力部２４の内部容積TSよりも大きい。
（作用）
上述したように、上下方向の湾曲操作のために、一対のロッド２２の先端部が、湾曲部１２の湾曲機構に固定されている。図示しない他の一対のロッド２２の先端部も、左右方向に湾曲させるために、湾曲部１２の湾曲機構に固定されている。よって、上下左右方向の湾曲操作のために、４つの油圧システム３０が、内視鏡１には設けられている。そして、２つの油圧システム３０は、１本のチェーン２５の動きに連動している。上下のいずれの方向にも湾曲操作が行われていないとき、シール部材３４には、挿入部２の長手軸方向に沿って、引っ張り応力も、圧縮応力も掛かっていない。
【００３３】
湾曲ノブ１４が一方向に回されると、２つの油圧システム３０の一方では、ピストン４２がチェーン２５によってシリンダ４１内に押し込まれるように駆動され、他方の油圧システム３０では、ピストン４２がチェーン２５によってシリンダ４１内から引き出されるように駆動される。
【００３４】
ピストン４２がチェーン２５によってシリンダ４１内に押し込まれると、油圧出力部２４内の圧力とアクチュエータ２１内の圧力が高くなり、アクチュエータ２１の可動部材３１は、先端側に押し出される。図３に２点鎖線で示すように、可動部材３１が先端側に押し出されると、引っ張り応力がシール部材３４に掛かりながら、シール部材３４は伸びる。
【００３５】
また、ピストン４２がチェーン２５によってシリンダ４１内から引き出されると、油圧出力部２４内の圧力とアクチュエータ２１内の圧力が低くなり、アクチュエータ２１の可動部材３１は、基端側に引き込まれて、圧縮応力がシール部材３４には掛かりながら、シール部材３４は縮む。
【００３６】
可動部材３１が固定部材３２に対して移動するとき、シール部材３４は、可動部材３１と固定部材３２の隙間をシールしながら伸び縮みするので、アクチュエータ２１において液漏れが生じない。
【００３７】
以上のように、上述した実施の形態によれば、湾曲部１２の湾曲駆動のための油圧システムにおける液漏れを防止する内視鏡１を提供することができる。  
なお、上述した例では、シール部材３４は、可動部材３１と固定部材３２の外周側に配置されているが、可動部材３１と固定部材３２の内周側に配置するようにしてもよい。
【００３８】
図４は、挿入部２の軸方向に沿った、シール部材が可動部材３１と固定部材３２Ａの内周側に配置されたアクチュエータ２１Ａの断面図である。図４では、固定部材３２Ａは、図３に示す固定部材３２のような段差部３２ａを有しておらず、可動部材３１の内径と等しい内径を有している。
【００３９】
図４に示すように、シール部材３４は、可動部材３１と固定部材３２Ａの内周側に配置されている。可動部材３１と固定部材３２Ａの間には隙間が形成されるように、シール部材３４の先端側外周面と可動部材３１の基端側内周面とは、接着材C1で接着され固定されている。シール部材３４の基端側外周面と固定部材３２Ａの先端側内周面も、接着材C2で接着され固定されている。接着材C1は、可動部材３１の内周面において周方向に沿って全周に亘って塗布されて設けられ、接着材C2も、固定部材３２Ａの内周面において周方向に沿って全周に亘って塗布されて設けられている。
【００４０】
すなわち、上記のように設けられたシール部材３４は、固定部材３２Ａの内周面の少なくとも一部と可動部材３１の内周部の少なくとも一部とを覆い、伸展性を有するシール機構を構成する。さらに、可動部材３１と固定部材３２Ａの間の隙間には、シール部材３４の外周部に巻回された密着コイル３５が設けられている。密着コイル３５は、シール部材３４が外径方向に膨張して、アクチュエータ２１Ａ内の圧力が低下するのを防ぐために、シール部材３４を外周から押さえ込むためのコイル部材である。  
すなわち、密着コイル３５は、シール部材３４の外周部に設けられた膨張防止部材である。
【００４１】
よって、図４に示すアクチュエータ２１Ａも、上述した図２と図３に示すアクチュエータ２１と同等の効果を発揮すると共に、密着コイル３５によりシール部材３４の膨張を防止してアクチュエータ２１における圧力の低下を防止するという効果を有する。  
以上のように、本実施の形態によれば、内視鏡の挿入部の湾曲駆動のための油圧システムにおける液漏れを防止した内視鏡を実現することができる。
【００４２】
次に、本実施の形態の変形例につき、説明する。
（変形例１）
本変形例は、油圧出力部２４に位置と圧力を検出する複数のセンサを設けた内視鏡に関する。
【００４３】
図５は、上下左右方向の湾曲のための湾曲駆動システムの４つの油圧出力部２４の構成を示す斜視図である。  
４つの油圧出力部２４は、金属製のブロック部材４６内に配置されて固定されている。ブロック部材４６は、操作部３内に配設されて固定されている。
【００４４】
ブロック部材４６の外周部には、２つの位置センサ部４７Ａと４７Ｂが密着して設けられている。各シリンダ４１には、シリンダ４１内の圧力を検出する圧力センサ４８が設けられている。
【００４５】
位置センサ部４７Ａと４７Ｂは、ホール効果を利用して磁界の変化を検出する複数のホール素子を有する。位置センサ部４７Ａは、上下方向湾曲用の一対の油圧システム３０の一方の油圧出力部２４の近傍に配置される。
【００４６】
上下方向の湾曲ための一対の油圧システム３０の一方の油圧出力部２４の外周部近傍に位置センサ部４７Ａが配置されている。同様に、左右方向の湾曲ための一対の油圧システム３０の一方の油圧出力部２４の外周部近傍に位置センサ部４７Ｂが配置されている。
【００４７】
位置センサ部４７Ａが近傍に配置された油圧出力部２４のピストン４２には、図２において点線で示すように磁石４２ａが設けられている。ピストン４２の動きに応じて、磁石４２ａも、筒状のシリンダ４１の軸方向に沿って移動する。
【００４８】
位置センサ部４７Ａの複数のホール素子は、シリンダ４１の軸方向に沿って並んで配置されている。  
同様に、位置センサ部４７Ｂも、左右方向湾曲用の一対の油圧システム３０の一方の油圧出力部２４の近傍に配置される。位置センサ部４７Ｂが近傍に配置された油圧出力部２４のピストン４２には、磁石４２ａが設けられている。
【００４９】
各ホール素子は、磁石４２ａが近傍にあるときに、検出信号を出力し、その検出信号は、ビデオプロセッサに入力される。すなわち、位置センサ部４７Ａと４７Ｂは、ピストン４２の位置を検出する位置センサである。よって、ビデオプロセッサは、各ホール素子の出力する検出信号に基づいて、油圧出力部２４のピストン４２の位置すなわちロッド２２の押し出し量を判定することができる。
【００５０】
また、各圧力センサ４８は、シリンダ４１内の圧力を検出するので、各圧力センサ４８の検出した圧力に基づいて、油圧システム３０の液漏れの判定を行うことができる。各圧力センサ４８は、シリンダ４１内の圧力を示す検出信号を出力し、その検出信号も、ビデオプロセッサに入力される。よって、ビデオプロセッサは、各圧力センサ４８の出力する検出信号に基づいて、各油圧システム３０の圧力低下を検出することができる。
（変形例２）
上述した例では、湾曲操作のために、操作部３に湾曲ノブ１４が用いられているが、ジョイスティックを用いてもよい。  
図６は、ジョイスティック型の湾曲操作部材の例を示す斜視図である。ジョイスティック型操作部材５１は、傾倒可能なレバー５２と、レバー５２の基端部に固定されたクロス状板部材５３と、クロス状板部材５３を傾き可能に支持する支持スタンド５４とを含む。レバー５２が傾倒されると、レバー５２に傾倒に応じて、クロス状板部材５３も傾く。支持スタンド５４は、操作部３内の固定部材５５に固定されている。
【００５１】
クロス状板部材５３の４つの延出部のそれぞれの先端側に、軸部材５６の一端が自在に動作できるように支持固定されている。各軸部材５６の他端は、上述した油圧出力部２４のピストン４２の基端部に接続されて固定されている。ピストン４２の軸方向がクロス状板部材５３の平面に対してほぼ直交するように、４つの油圧出力部２４は、クロス状板部材５３に対して配置される。
【００５２】
クロス状板部材５３における４つの延出部のうち対角関係にある一対の延出部において、上下方向湾曲用の駆動システムの２つのピストン４２が、２つの軸部材５６を介して固定される。同様に、クロス状板部材５３における４つの延出部のうち対角関係にある他の一対の延出部において、左右方向湾曲用の駆動システムの２つのピストン４２が、２つの軸部材５６を介して固定される。  
そして、レバー５２の下部のクロス状板部材５３と、４つの油圧出力部２４を覆うように、蛇腹５７が設けられる。ジョイスティック型操作部材５１は、操作部３に設けられる。
【００５３】
図６に構成によれば、レバー５２が傾倒されると、クロス状板部材５３が傾いて、４つのピストン４２のうち、シリンダ４１内に押し込まれるものと、シリンダ４１内から引き抜かれるものが生じる。例えば、上下方向湾曲用の駆動システムの２つのピストン４２は、２つのピストン４２の一方がシリンダ４１内に押し込まれると、２つのピストン４２の他方はシリンダ４１内から引き抜かれるように、動作する。
【００５４】
左右方向湾曲用の駆動システムの２つのピストン４２も、同様に動作する。  
その結果、各ピストン４２のシリンダ４１内への押し込みとシリンダ４１内からの引き抜きにより、上下左右方向の湾曲操作が可能となる。
（変形例３）
本変形例３は、アクチュエータにヒータを設けたものである。
【００５５】
図７は、挿入部２の軸方向に沿った、ヒータ６１が設けられたアクチュエータ２１の断面図である。図７は、図３に示すアクチュエータ２１の例を示しているが、図３以外の構成のアクチュエータ（図４及び後述する図９、図１０など）にも、本変形例のヒータ６１を設けることができる。
【００５６】
図７に示すように、固定部材３２の外周部の一部に巻回されて密着するように、円環状のヒータ６１が、アクチュエータ２１に設けられている。なお、図７において、点線で示すように、ヒータ６１は、可動部材３１に設けてもよく、さらに、可動部材３１と固定部材３２の両方に設けてもよい。さらに、ヒータ６１をチューブ２３に巻いても良い。
【００５７】
ヒータ６１は、例えば、抵抗式の発熱体であり、ヒータ６１に流す電流を制御することによって、ヒータ６１の温度を一定に保つことができる。ヒータ６１のケーブル６２は、可撓管部１３を通り、操作部３を介して、図示しないビデオプロセッサ内の制御部に接続される。その制御部が、ヒータ６１の温度制御を行う。
【００５８】
工業用内視鏡の使用環境は、低温の場合もあるため、ヒータ６１によりアクチュエータ２１内の液体の温度を適切な温度に保つことにより、液体の粘性を一定にすることができる。その結果、操作部における湾曲ノブ１４の操作時の力は、常にほぼ一定にすることができるので、操作性の安定性を確保することができる。
加えて、流体の粘性を変えることで湾曲の保持を行うこともできる。ここでは、ヒータを巻くことで実現可能であるが、より効果を出す方法としてチューブ２３の外周の一部（もしくは全体）に液体窒素等の低温の液体等を流す管路を巻きつけて、チューブ２３の内部の流体を冷却して固くすることで湾曲を保持できる。この場合、速やかに湾曲可能にするのは、ヒータとのセットとすることが望ましい。なお、チューブ２３の部分を冷却するのは、この部分が細くなっており、外から冷やして硬くするのが他の部分よりも容易であることによる。また、長尺になると手元の操作に対して、先端の動作が遅くなる。湾曲の正確な位置での停止、そのときの湾曲の保持を行う場合は、冷却する位置をチューブ２３の先端側とすると効果的である。先端のアクチュエータに冷却手段を設けてもよい。ただし、先端アクチュエータ部分が太くなることで外径を大きくしてしまうことがある場合は、他の部分よりも細いチューブ２３に設けることで外径を可能な限り細く出来る効果がある。
（変形例４）
上述した例では、可動部材３１の動きは、可撓性を有するロッドであるが、可動部材３１の動きを湾曲機構に伝達する動き伝達部材は、コイル部材でもよい。
【００５９】
図８は、可動部材の先端側に接続されて固定されるコイル部材の例を示す部分斜視図である。  
可動部材３１の先端部に設けられた凸部３１ａに、密着コイル７１の基端部が接続され接着材で固定されている。密着コイル７１には、密着コイル７１の軸方向に沿って、複数のパイプ部材７２が設けられている。密着コイル７１は、湾曲部１２の湾曲駒の内側に設けられた複数のガイド（図示せず）に挿通されている。
【００６０】
密着コイル７１の先端部は、湾曲部１２の最先湾曲駒に接続され固定されている。密着コイル７１は、軸方向には圧縮されない。  
密着コイル７１は、可動部材３１が先端側に密着コイル７１を先端側へ押し出すときには、可動部材３１の押圧力を軸方向に沿って先端側に伝えることができる。
【００６１】
しかし、密着コイル７１がまっすぐな状態にないときは、可動部材３１が先端側に密着コイル７１を押し出すときには、密着コイル７１が曲がって座屈して、軸方向に沿って先端側に伝えることができない虞がある。
【００６２】
そこで、本変形例では、図８に示すように、密着コイル７１の外周部に、複数のパイプ部材７２を設けることにより、密着コイル７１の座屈を防止している。
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、筒状の可動部材３１と筒状の固定部材３２によりアクチュエータが構成され、可動部材３１と固定部材３２の外周面あるいは内周面にシール部材が設けられているが、第２の実施の形態では、ピストンとシリンダによりアクチュエータを構成し、液体に磁性流体を用い、シール部材として、磁石あるいは電磁石を利用している。
【００６３】
なお、本実施の形態に内視鏡及び油圧システムの構成は、第１の実施の形態の内視鏡及び油圧システムの構成とほぼ同じであるので、同一の構成要素については、同一の符号を用いて説明は省略し、異なる構成要素について説明する。
【００６４】
図９は、本実施の形態に関わる、挿入部２の軸方向に沿ったアクチュエータ２１Ｂの断面図である。  
油圧システム３０で用いられる作動液は、磁性流体ＭＦである。
【００６５】
油圧出力部２４の構成は、第１の実施の形態と同じであるが、アクチュエータ２１Ｂは、可動部材としての円柱状のピストン１０１と、そのピストン１０１を収容する、固定部材としての円筒状のシリンダ１０２とを有して構成されている。ピストン１０１は、磁石であり、シリンダ１０２内に嵌入されている。
【００６６】
このような構成によれば、磁性流体ＭＦは、磁石であるピストン１０１に常に引き寄せられているため、ピストン１０１の外周面とシリンダ１０２の内周面の隙間から漏れにくくなるので、液漏れを防止することができる。
【００６７】
なお、上記の例では、ピストン１０１を磁石しているが、シリンダ１０２にコイルを巻き付けて、そのコイルを電磁石として機能させることにより、液漏れを防止するようにしてもよい。
【００６８】
図１０は、挿入部２の軸方向に沿った、シリンダ１０２Ａにコイル１０４を巻き付けて電磁石として機能させるようにしたアクチュエータ２１Ｃの断面図である。  
図１０に示すようにピストン１０３の可動範囲に亘って、円環状の周溝１０２ａがシリンダ１０２Ａの外周面上に形成されている。
【００６９】
その周溝１０２ａには、コイル１０４が巻回されており、コイル１０４からは、ケーブル１０４ａが延出している。ケーブル１０４ａは、可撓管部１３を通り、操作部３を介して、図示しないビデオプロセッサ内の制御部に接続される。その制御部が、コイル１０４への電流の制御を行う。
【００７０】
コイル１０４に電流が流れると磁界が発生し、磁性流体ＭＦをシリンダ１０２Ａ内にとどめようとする磁力が、磁性流体ＭＦに掛かる。  
よって、磁性流体ＭＦは、シリンダ１０２Ａ内に常に引き寄せられているため、ピストン１０３の外周面とシリンダ１０２Ａの内周面の隙間から漏れにくくなるので、液漏れを防止することができる。  
以上のように、本第２の実施の形態によれば、内視鏡の挿入部の湾曲駆動のための油圧システムにおける液漏れを防止した内視鏡を実現することができる。
【００７１】
なお、第１の実施の形態で説明した変形例１から４は、第２の実施の形態の内視鏡にも適用可能である。  
さらになお、上述した第２の実施の形態では、湾曲部の基端部に、複数方向（上記の例では４つの湾曲方向）に対応する複数のピストンが、互いに平行に配置されているが、複数のピストンを、挿入部の軸方向に沿って配置するようにしてもよい。
【００７２】
図１１は、シリンダブロック内の先端側に２つのピストンが配置され、シリンダブロック内の基端側に残りの２つのピストンが配置されたアクチュエータ２１Ｄの構成例を説明するための斜視図である。図１２は、図１１に示すシリンダブロック内のピストンの位置を説明するための斜視図である。図１２では、ピストンのみが実線で示されている。
【００７３】
シリンダブロック１０６は、円筒形状を有している。シリンダブロック１０６の薄肉部の先端側の内部に、円弧状のシリンダ１０７ａが２つ形成されており、シリンダブロック１０６の薄肉部の基端側の内部には、円弧状のシリンダ１０７ｂが２つ形成されている。各シリンダ１０７ａ内には、ピストン１０８ａがシリンダブロック１０６の軸Ｏに沿って移動可能に嵌合している。同様に、各シリンダ１０７ｂ内には、ピストン１０８ｂがシリンダブロック１０６の軸Ｏに沿って移動可能に嵌合している。
【００７４】
シリンダブロック１０６の基端側には、図示しない蓋部材が密着して固定されている。その蓋部材には、４つのシリンダ１０７ａと１０７ｂに連通する４つの孔が形成されている。シリンダブロック１０６には、各シリンダ１０７ａと、蓋部材に設けられた孔と連通する作動液が通る流路が形成されている。  
シリンダブロック１０６の先端側には、２つのシリンダ１０７ａの開口と、２つのピストン１０８ｂから伸びるロッド２２が挿通される孔の２つ開口１０９とが形成されている。
【００７５】
４つのピストン１０８ａと１０８ｂの先端部には、ロッド２２が接続されて固定されている。そのために、シリンダブロック１０６には、各ピストン１０８ａと、蓋部材に設けられた孔と連通する作動液が通る流路が形成されている。
【００７６】
各シリンダ１０７ａ，１０７ｂの基端側は、蓋部材に設けられた口金（図示せず）を介して、チューブ２３が接続されている。  
図１１の場合、挿入部２の軸方向Ｏに直交する断面において、各ピストン１０８ａ、１０８ｂの断面形状は、シリンダブロック１０６の薄肉部に沿った円弧状となっており、ピストンの押圧面は、大きくなっている。
【００７７】
すなわち、シリンダブロック１０６を先端側からみたときに、２つのシリンダ１０７ａと、２つのシリンダ１０７ｂとが重なるように、４つのシリンダが配置されている。このような構成によれば、各シリンダ内に配置されたピストンの押圧力を大きくすることができるというメリットがある。
【００７８】
各シリンダとそのシリンダ内に配置されたピストンにより、アクチュエータが構成される。ここでは、４つのアクチュエータのうち、２つのアクチュエータがシリンダブロック１０６の先端側に配置され、残りの２つのアクチュエータがシリンダブロック１０６の基端側に配置されているが、アクチュエータを、挿入部２の軸方向に沿って、複数、例えば３以上配置するようにしてもよい。  また、図１１の構成によれば、各アクチュエータのシリンダ及びピストンが円弧形状であるため、シリンダブロック１０６の中央部の孔の径が大きくできるというメリットもある。
【００７９】
図１１に示すシリンダブロック１０６とピストン１０８ａと１０８ｂにおいて、作動液を磁性流体とし、ピストンを磁石にすることによって、上述した図９の構成と同じ効果を生じさせることができる。
【００８０】
また、図１１に示すシリンダブロック１０６とピストン１０８ａと１０８ｂにおいて、シリンダブロック１０６の外周部の先端側部分と基端側部分にそれぞれコイル１０４を巻き付けることによって、上述した図１０の構成と同じ効果を生じさせることができる。
【００８１】
なお、上述した２つの実施の形態では、湾曲部１２の湾曲駒にはロッド２２が接続され、ロッド２２が、湾曲駒を押す構成であるが、ロッド２２に代えてワイヤを湾曲駒に接続し、アクチュエータ２１などによりそのワイヤを牽引するようにしてもよい。ワイヤにより牽引する場合、図９及び図１０のピストンは、球状であってもよい。
【００８２】
さらになお、上述したアクチュエータ２１などの構成は、油圧出力部２４に適用するようにしてもよい。すなわち、油圧出力部２４が、上述したアクチュエータ２１などと同じ構成を有していてもよい。
【００８３】
また、油圧システムに用いられる液体は、蛍光性を有するようにしてもよい。液漏れがあったときに、液体が蛍光を発するので、検査者が液漏れを容易に発見することができる。
【００８４】
次に、内視鏡の湾曲機構の他の例を説明する。なお、以下の例においても、上述した２つの実施の形態の内視鏡と同じ構成要素については、同じ符号を付して説明は省略する。
（例１）
図１３は、挿入部２の軸方向に沿った、ピストンとシリンダを用いたアクチュエータ１１１の模式的断面図である。図１４は、図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿った、アクチュエータ１１１の断面図である。
【００８５】
本例１では、各アクチュエータに接続されたチューブ２３Ａは、二重管構造を有している。図１３には、１つのアクチュエータ１１１が示されているが、湾曲部１２の基端部には、４つのアクチュエータ１１１が設けられている。チューブ２３Ａの内側管路２３Ａａと外側管路２３Ａｂは、基端部から先端部まで連通している。
【００８６】
チューブ２３Ａの先端部に、アクチュエータ１１１が取り付けられている。アクチュエータ１１１は、シリンダ１１２を有する。図１４に示すように、シリンダ１１２は、内部に、内側管路１１２ａを有し、内側管路１１２ａと、シリンダ１１２の外側筒状部１１２ｂとの間に複数の連通チャンネル１１２ｃが形成されている。各連通チャンネル１１２ｃの先端側は、シリンダ１１２の内側管路１１２ａの内側と連通している。  
シリンダ１１２の先端側は、底部１１２ｄを有し、底部１１２ｄには、開口部１１２ｅが形成されている。
【００８７】
内側管路１１２ａの内側にピストン１１３が、軸方向に移動可能に嵌入されるようにして設けられている。ピストン１１３の先端側には、パイプ１１４が固定されており、パイプ１１４は、シリンダ１１２の底部１１２ｄの開口部１１２ｅに、前後方向に移動可能に嵌入されている。
【００８８】
開口部１１２ｅの内周面に形成された周溝に、Ｏリング１１５が嵌入しており、パイプ１１４と開口部１１２ｅの間をシールしている。  
パイプ１１４の先端側端部には、ロッド２２が嵌入されて接着材で固定されたり、半田や溶接により固定されている。
【００８９】
２重管のチューブの基端部には、油圧出力部２４Ａが接続されている。  
油圧出力部２４Ａは、円筒状の本体部１２１と、本体部１２１の外周部に装着される外装部材１２２とを含む。本体部１２１の基端部には、口金１２１ａが形成されている。外装部材１２２には、外径方向に突出した部分が、口金１２２ａが形成されている。本体部１２１の外周面に形成された周溝が形成されており、Ｏリング１２３が嵌合しており、本体部１２１と外装部材１２２の間をシールしている。
【００９０】
口金１２１ａには、液体供給用のチューブ１２４が接続され、口金１２２ａには、液体供給用のチューブ１２５が接続されている。  
口金１２１ａは、チューブ２３Ａの内側管路２３Ａａと連通し、口金１２２ａは、外側管路２３Ａｂの内側と内側管路２３Ａａの外側との隙間と連通している。
【００９１】
アクチュエータ１１１を駆動するには、２つの口金１２１ａと１２２ａの一方の口金から液体がピストン１１３の基端側あるいは先端側に送り込まれ、他方の口金からは液体が吸引されるように、２つの口金への作動液の供給が制御される。あるいは、一方の口金から液体が２重管の内側に送り込まれると、他方の口金から液体が吸引されるように、２つの口金２１ａと１２２ａは、チューブ１２４と１２５を介して１つのポンプ（図示しない）に接続される。
【００９２】
よって、ピストン１１３は、軸方向に沿って、先端方向に押す力と基端方向に引く力、あるいは先端方向に引く力と基端方向に押す力によって、駆動されるので、ロッド２２を大きな力で駆動することができる。
【００９３】
本例１の場合、ピストン１１３を動かす力が大きくなるので、湾曲部１２の基端部に４つのアクチュエータ１１１を設けることなく、上下方向湾曲用と左右方向湾曲用の２つのアクチュエータ１１１を設けるだけで、すなわち上下方向の油圧システム３０と左右方向の油圧システム３０の２つの油圧システムだけで、湾曲動作をさせることも可能となる。
（例２）
本例２は、先端側が閉じた蛇腹によって、アクチュエータを構成した例である。
【００９４】
図１５は、挿入部２の軸方向に沿った、先端側が閉じた蛇腹を有するアクチュエータを含む油圧システムの構成図である。
【００９５】
チューブ２３の先端部には、先端部が閉じて、基端部にチューブ２３が接続された蛇腹部１３１が取り付けられている。蛇腹部１３１は、ステンレスなどの金属製である。蛇腹部１３１の基端部には、蛇腹部１３１の動きを規制する円筒状の収納部材１３２が取り付けられている。蛇腹部１３１の基端部は、収納部材１３２内に配置され、蛇腹部１３１の基端部は、ステンレスのチューブ２３に溶接などにより接続されている。
【００９６】
なお、チューブ２３が樹脂製であれば、蛇腹部１３１も樹脂製にして、接着材などでチューブ２３と蛇腹部１３１が接続される。  
蛇腹部１３１の先端部には、ロッド２２を接続するための固定部材１３３が設けられている。蛇腹部１３１の固定部材１３３に、ロッド２２が溶接により接続されて固定されている。
【００９７】
蛇腹部１３１は、チューブ２３からの液体の圧力に応じて、軸方向に沿って、収納部材１３２によって、動きが規制されながら、伸縮する。  
油圧出力部２４から液体が先端側に押し出されると、アクチュエータ２１の蛇腹部１３１が伸びる。
【００９８】
なお、油圧出力部２４も、アクチュエータ２１Ｅと同様に蛇腹構造としてもよい。油圧出力部２４の蛇腹部とアクチュエータ２１Ｅの蛇腹部が同じサイズで同じ形状を有している場合は、油圧出力部２４のストローク（押し出し量）と、アクチュエータ２１Ｅの蛇腹部１３１のストローク（押し出し量）とが等しくなる。なお、油圧出力部２４の蛇腹部１３１とアクチュエータ２１Ｅの蛇腹部が同じサイズ等でない場合は、油圧出力部２４のストローク（押し出し量）と、アクチュエータ２１Ｅの蛇腹部１３１のストローク（押し出し量）とが所定の比例関係を有する。
（例３）
本例は３、エアと液体で動作させるアクチュエータに関する。
【００９９】
図１６は、本例３に関わる、軸方向に沿ったアクチュエータの模式的断面図である。アクチュエータ２１Ｆは、シリンダブロック１４１と、シリンダブロック１４１内に配置されたピストン１４２とを含む。
【０１００】
図１７は、図１６のシリンダブロック１４１の斜視図である。シリンダブロック１４１は、有底の筒状部材である。シリンダブロック１４１の先端側に底部１４１ａが配置される。シリンダブロック１４１は、基端側に開口部１４１ｂを有し、開口部１４１ｂは、蓋部材１４１ｃにより塞がれる。
【０１０１】
シリンダブロック１４１の底部１４１ａには、４本のロッド２２が挿通される孔１４１ａ１が形成されている。各孔１４１ａ１には、図示しないＯリングが設けられており、ロッド２２と孔１４１ａ１の間はシールされている。
【０１０２】
図１８は、本例３に関わる、４つのバルーン部材１４３が内部の連通路１４２ａに配置されるピストン１４２の分解組み立て図である。図１９は、蓋部材１４１ｃの正面図である。
【０１０３】
図１８に示すように、ピストン１４２は、軸方向に沿って形成された４つの連通路１４２ａを有する円筒状の部材である。各連通路１４２ａは、ピストン１４２の薄肉部に形成された孔であり、各連通路１４２ａ内にバルーン部材１４３が配置される。さらに、ピストン１４２には、軸方向に沿って孔１４２ｂが形成されておあり、その孔には、作動液が通る流路のためのパイプ１４４が嵌入されている。
【０１０４】
バルーン部材１４３は、エアにより膨張する伸縮性を有するゴム部材１４３ａを有する。ゴム部材１４３ａの先端側には、留め金１４５ａが設けられ、留め金１４５ａにはロッド２２の基端部が接続されて固定されている。ゴム部材１４３ａの基端側には、口金１４５ｂが設けられ、口金１４５ｂにエア供給用のチューブ１４６が接続されている。
【０１０５】
図１９に示すように、蓋部材１４１ｃには、エア供給用の４つのチューブ１４６を軸方向に移動可能に挿通するための４つの孔１４７が形成されている。さらに、蓋部材１４１ｃには、液体用のパイプ１４４が軸方向に移動可能に挿通される孔１４８と、液体を排出するための孔１４９も設けられている。孔１４９には、図示しない口金が設けられており、その口金には、液体排出用のチューブ（図示せず）が接続されている。  
なお、ここでは、バルーン部材１４３のゴム部材１４３ａは、エアの供給により膨張するが、液体の供給により、ゴム部材１４３ａの膨張を行うようにしてもよい。
【０１０６】
図１６に示すように、４つのうちの１つのバルーン部材１４３を膨張させると、ゴム部材１４３ａをピストン１４２に対して固定させることができる。例えば、上下方向湾曲用の一対のゴム部材１４３ａの一方を膨張させてから、パイプ１４４から液体を供給すると、液体は、パイプ１４４を通ってピストン１４２の先端側に吐出される。その結果、ピストン１４２は、液圧により、先端側から基端側に向かって移動する。
【０１０７】
このとき、膨張してピストン１４２の連通路１４２ａ内に固定されているゴム部材１４３ａは、ピストン１４２と共に、基端側へ移動する。膨張していないゴム部材１４３ａは、ピストン１４２と共には移動しない。  
ピストン１４２の先端側に供給された液体は、膨張していないゴム部材１４３ａと連通路１４２ａの間の隙間からピストン１４２の基端側に戻り、孔１４９から排出される。
【０１０８】
すなわち、牽引したいロッド２２に接続されたバルーン部材１４３を膨張させて、液体を供給することにより、ピストン１４２と共に、ロッド２２が牽引される。このとき、他のロッド２２に接続されたバルーン部材１４３は基端側に牽引されないので、他のロッド２２も、牽引されない。その結果、ピストン１４２の動きに応じて、所望のロッド２２を牽引することができる。
【０１０９】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  内視鏡、２  挿入部、３  操作部、１１  先端硬性部、１２  湾曲部、１２ａ  最先端湾曲駒、１３  可撓管部、１４  湾曲ノブ、２１  アクチュエータ、２１Ａ〜２１Ｆ  アクチュエータ、２１ａ  口金、２２  ロッド、２３  チューブ、２３Ａ  チューブ、２３Ａａ  内側管路、２３Ａｂ  外側管路、２４  油圧出力部、２４Ａ  油圧出力部、２５  チェーン、２５Ａ  ガイド部材、２６  歯車、２７  軸部材、３０  油圧システム、３１  可動部材、３１ａ  凸部、３２  固定部材、３２Ａ  固定部材、３２ａ  段差部、３２ｂ  孔、３３  口金、３４  シール部材、３５  密着コイル、４１  シリンダ、４１ａ  孔、４２  ピストン、４２ａ  磁石、４３  Ｏリング、４４  口金、４６  ブロック部材、４７Ａ、４７Ｂ  位置センサ部、４８  圧力センサ、５１  ジョイスティック型操作部材、５２  レバー、５３  クロス状板部材、５４  支持スタンド、５５  固定部材、５６  軸部材、５７  蛇腹、６１  ヒータ、６２  ケーブル、７１  密着コイル、７２  パイプ部材、１０１  ピストン、１０２  シリンダ、１０２Ａ  シリンダ、１０２ａ  周溝、１０３  ピストン、１０４  コイル、１０４ａ  ケーブル、１０６  シリンダブロック、１０７ａ  シリンダ、１０７ｂ  シリンダ、１０８ａ、１０８ｂ  ピストン、１０９  開口、１１１  アクチュエータ、１１２  シリンダ、１１２ａ  内側管路、１１２ｂ  外側筒状部、１１２ｃ  連通チャンネル、１１２ｄ  底部、１１２ｅ  開口部、１１３  ピストン、１１４  パイプ、１１５  リング、１２１  本体部、１２１ａ  口金、１２２  外装部材、１２２ａ  口金、１２３  Ｏリング、１２４、１２５  チューブ、１３１  蛇腹部、１３２  収納部材、１３３  固定部材、１４１  シリンダブロック、１４１ａ  底部、１４１ａ１  孔、１４１ｂ  開口部、１４１ｃ  蓋部材、１４２  ピストン、１４２ａ  連通路、１４２ｂ  孔、１４３  バルーン部材、１４３ａ  ゴム部材、１４４  パイプ、１４５ａ  留め金、１４５ｂ  口金、１４６  チューブ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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