(57)【要約】【課題】センサに故障等の異常が発生した場合でも操縦者を危険にさらすことなく安全且つ迅速な移動を可能にする移動体及び移動体の最高速度の制御方法を提供する。【解決手段】移動体は、ジョイスティック２２と、モータ１６と、センサ３０と、コントローラ４０を備える。コントローラ４０は、センサ異常検知部４２と、最高速度設定部４４と、走行速度が設定された最高速度を上回らないようモータ１６を制御する速度制御部４６を備える。センサ異常検知部４２がセンサ３０の異常を検知すると、センサ異常検知部４２からの情報で最高速度設定部４４は最高速度を第１速度から第２速度に制限する。最高速度が第２速度に制限された状態で、操縦者がセンサ３０の異常の認識を示す第１操作を行った後に走行速度を増加させる意思を示す第２操作を行うことにより、最高速度設定部４４は走行可能な最高速度を第１速度と第２速度との間の第３速度まで増加させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦者の操作により走行速度が調節される速度調節具と、走行するための駆動力を発生する駆動部と、走行中の周囲環境の情報を検出するセンサと、前記センサの出力信号に基づき走行速度の制限を行う制御部と、を備える移動体であって、
前記制御部は、
前記センサの異常を検知するセンサ異常検知部と、
前記センサ異常検知部からの情報に基づいて走行可能な最高速度を設定する最高速度設定部と、
走行速度が、前記最高速度設定部で設定された前記最高速度を上回らないように前記駆動部を制御する速度制御部と、を備え、
前記制御部において、前記センサ異常検知部が前記センサの異常を検知したときには、前記最高速度設定部は走行可能な前記最高速度を前記センサが正常に作動するときの第１速度から第２速度に制限すると共に、前記走行速度をゼロと前記第２速度の間にし、
前記最高速度が前記第２速度に制限された状態で、前記操縦者が前記センサの異常を認識したことの意思表示として第１操作を行った後に前記走行速度を増加させる意思表示として第２操作を行うことにより、前記最高速度設定部は走行可能な前記最高速度を前記第１速度と前記第２速度との間の第３速度まで増加させる移動体。
【請求項２】
前記第１操作は、前記速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にすることである、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
移動体の走行中において、前記移動体の周囲環境の情報を検出するセンサの異常が発生したときに、前記センサの異常を検知するステップと、
前記センサの異常の検知に基づいて、前記移動体の走行可能な最高速度を前記センサが正常に作動するときの第１速度から第２速度に制限するステップと、
走行速度を低下させて、ゼロと前記第２速度の間の前記走行速度で前記移動体を走行させるステップと、
前記最高速度が前記第２速度に制限された状態で、前記移動体の操縦者が前記センサの異常を認識したことの意思表示として第１操作を行うステップと、
前記第１操作を行った後に、前記操縦者が前記移動体の前記走行速度を増加させる意思表示として第２操作を行うステップと、
前記第２操作を行った後に、前記移動体の走行可能な前記最高速度を前記第１速度と前記第２速度の間の第３速度まで増加させるステップと、
ゼロと前記第３速度の間の前記走行速度で前記移動体を走行可能にするステップと、
を含む、移動体の最高速度の制御方法。
【請求項４】
前記第１操作は、速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にすることである、請求項３に記載の移動体の最高速度の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体及びその最高速度の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、周囲の障害物の有無を検知するセンサを備えた車両（自動車）が提案されている。そのような車両においては障害物報知装置や速度制御装置も備えられ、センサにより車両の周囲に障害物が検知されたときには、障害物報知装置により障害物の存在を車両の操縦者（ドライバー）に報知したり、速度制御装置により車両の速度制御を自動的に行ったりする。
【０００３】
また、高齢者や障がい者などが日常生活の移動手段として用いる電動車椅子（以下、単に「車椅子」と称する）においても、周囲の障害物の有無を検知するセンサや障害物報知装置、速度制御装置を備えたものが提案されている。このような車椅子においては、例えば、車椅子を操縦する高齢者や障がい者など（以下「操縦者」と称する）が走行中に障害物に気づくのが遅れて障害物と接触するおそれが生じた場合に、センサが障害物の存在を検知して操縦者に報知して回避操作を促すと共に、回避操作が間に合わない場合には車椅子を自動的に減速させることによって接触を回避する。このように、センサ、障害物報知や速度制御装置を備えた車椅子では、操縦者が認知、判断、操作能力を適切に発揮できなかった場合でも、障害物との接触を未然に防ぎ、安全に走行することを可能にする。
【０００４】
特許文献１においては、ドライバーが車両に備えられた速度制御装置自体の走行制御に過度に依存することを避け、自発的な操作を促すことが可能な走行支援装置が開示されている。当該走行支援装置においては、車両の周辺に存在する障害物を検出する前方監視レーザレーダ（センサ）と、前方監視レーザレーダが車両の周辺に存在する障害物を検知したときに車両の車速を最高速度制限値以下にする速度制御を行うＥＣＵと、を有する速度制御装置が備えられている。ＥＣＵは、前方監視レーザレーダが車両の周辺に存在する障害物を検知した後に障害物を検出しなくなったときでも、ドライバーが車両を最高速度制限値以下にする減速操作を自発的に行なうまでは速度制御を行ない、減速操作を自発的に行なったときに速度制御を解除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−０００９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の走行支援装置においては、前方監視レーザレーダに故障等の異常が発生して正常に作動できなくなったときの処理については開示されていない。その場合には障害物の有無に応じた自動的な速度制御を行うことはできないが、健常なドライバーは通常、適切な認知、判断、操作能力を備えているので、自らそれらの能力を発揮して障害物の有無を判断し、アクセル操作により速度を変化させて障害物との接触リスクを回避することができる。
【０００７】
一方、車椅子においてセンサに故障等の異常が発生した場合には、車椅子の駆動部への通電を止めて車椅子を停止させる制御が実行される。しかし、そのままでは車椅子は移動できないので、操縦者は自らの判断で車椅子の停止制御を解除することができる。そうすると、以後センサが異常な状態のままで、車椅子はセンサが正常に作動しているときと同じ最高速度までの任意の速度で走行することができるようになる。
【０００８】
しかし、操縦者の中には、健常者と比較して認知、判断、操作能力を適切に発揮できない者もいるため、センサが異常な状態のまま、センサが正常に作動しているときと同じ最高速度までの任意の速度での走行を可能にすることは妥当ではない。このように、車椅子のセンサに故障等の異常が発生した場合における車椅子の制御方法には、更なる改善の余地があった。
【０００９】
上記問題に鑑み、センサに故障等の異常が発生した場合でも、より安全且つ迅速な移動を可能にする電動車椅子及び電動車椅子の最高速度の制御方法が求められている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る移動体の特徴構成は、操縦者の操作により走行速度が調節される速度調節具と、走行するための駆動力を発生する駆動部と、走行中の周囲環境の情報を検出するセンサと、前記センサの出力信号に基づき走行速度の制限を行う制御部と、を備える移動体であって、前記制御部は、前記センサの異常を検知するセンサ異常検知部と、前記センサ異常検知部からの情報に基づいて走行可能な最高速度を設定する最高速度設定部と、走行速度が、前記最高速度設定部で設定された前記最高速度を上回らないように前記駆動部を制御する速度制御部と、を備え、前記制御部において、前記センサ異常検知部が前記センサの異常を検知したときには、前記最高速度設定部は走行可能な前記最高速度を前記センサが正常に作動するときの第１速度から第２速度に制限すると共に、前記走行速度をゼロと前記第２速度の間にし、前記最高速度が前記第２速度に制限された状態で、前記操縦者が前記センサの異常を認識したことの意思表示として第１操作を行った後に前記走行速度を増加させる意思表示として第２操作を行うことにより、前記最高速度設定部は走行可能な前記最高速度を前記第１速度と前記第２速度との間の第３速度まで増加させる点にある。
【００１１】
センサの作動の異常が検知された場合には、センサで障害物を検出することによる接触回避等の安全確保が期待できないので、移動体を制御して、走行可能な最高速度を第１速度からそれよりも著しく遅い第２速度に制限する。しかし、第２速度では迅速な移動ができないので、操縦者が不満に感じる場合も想定される。そこで、最高速度が第２速度に制限された状態で、操縦者がセンサの作動の異常を認識したことの意思表示として第１操作を行った後に走行速度を増加させる意思表示として第２操作を行うことにより、移動体の最高速度を第２速度から第１速度と第２速度との間の速度である第３速度まで増加させる。これにより、センサの作動の異常が検出された場合であっても、操縦者がセンサの異常を認識しつつ移動体での迅速な移動を可能にする。
【００１２】
本発明に係る移動体においては、前記第１操作は、前記速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にすることであると好適である。
【００１３】
最高速度が第２速度の状態で移動が継続していると、操縦者はセンサが異常であるという認識を持っていない可能性がある。しかし、速度調節具を操作しても移動体の速度が第２速度以上には上がらないことにより操縦者が走行に対して何らかの違和感を持った場合には、通常、移動体に異常が発生したことを疑う。そして、操縦者は、移動体の異常の有無を調べるため、速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にして移動体を停止させる。そして、移動体の異常の有無を調べた結果、センサの異常の報知を発見し、センサの異常を認識することになる。従って、最高速度が第２速度の状態にあるときに、操縦者が速度調節具を中立領域の位置に操作すれば、操縦者はセンサの異常を認識した可能性が非常に高いと判断することができる。
【００１４】
本発明に係る移動体の最高速度の制御方法の特徴は、移動体の走行中において、前記移動体の周囲環境の情報を検出するセンサの異常が発生したときに、前記センサの異常を検知するステップと、前記センサの異常の検知に基づいて、前記移動体の走行可能な最高速度を前記センサが正常に作動するときの第１速度から第２速度に制限するステップと、
走行速度を低下させて、ゼロと前記第２速度の間の前記走行速度で前記移動体を走行させるステップと、前記最高速度が前記第２速度に制限された状態で、前記移動体の操縦者が前記センサの異常を認識したことの意思表示として第１操作を行うステップと、前記第１操作を行った後に、前記操縦者が前記移動体の前記走行速度を増加させる意思表示として第２操作を行うステップと、前記第２操作を行った後に、前記移動体の走行可能な前記最高速度を前記第１速度と前記第２速度の間の第３速度まで増加させるステップと、ゼロと前記第３速度の間の前記走行速度で前記移動体を走行可能にするステップと、を含むことである。
【００１５】
本発明に係る制御方法であれば、上記と同様、センサの異常が検知されたことにより最高速度が第２速度に制限された状態において、操縦者がセンサの作動の異常を認識したことの意思表示として第１操作を行った後に走行速度を増加させる意思表示として第２操作を行うことにより、移動体の最高速度を第２速度から第１速度と第２速度との間の速度である第３速度まで増加させる。これにより、センサの作動の異常が検出された場合であっても、操縦者がセンサの異常を認識しつつ移動体での迅速な移動を可能にする。
【００１６】
本発明に係る移動体の最高速度の制御方法においては、前記第１操作は、前記移動体の速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にすることであると好適である。
【００１７】
本発明に係る制御方法であれば、上記と同様、移動体の速度が第２速度以上に上がらないことにより操縦者が走行に対して何らかの違和感を持った場合には、通常、移動体に異常が発生したことを疑う。そして、操縦者は、移動体の異常の有無を調べるため、速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にして移動体を停止させる。そして、移動体の異常の有無を調べた結果、センサの異常の報知を発見し、センサの異常を認識することになる。従って、最高速度が第２速度の状態にあるときに、操縦者が速度調節具を中立領域の位置に操作すれば、操縦者はセンサの異常を認識した可能性が非常に高いと判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電動車椅子の構成を表す斜視図である。
【図２】肘掛を表す斜視図である。
【図３】コントローラの構成を表すブロック図である。
【図４】センサに異常が発生したときのコントローラによる制御手順を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。図１に示すように電動車椅子（以下、単に「車椅子」と称する）１０は、フレーム１２と、操縦者の座席（以下、単に「座席」と称する）１４と、モータ１６と、車輪１８と、肘掛２０と、ジョイスティック２２と、センサ３０と、コントローラ４０とを備える。モータ１６は駆動部の一例、ジョイスティック２２は速度調節具の一例、コントローラ４０は制御部の一例である。
【００２０】
座席１４、モータ１６、センサ３０は、フレーム１２に取り付けられている。車輪１８は、モータ１６によって駆動される。肘掛２０は、座席１４の幅方向（左右方向）の両側にあってフレーム１２に取り付けられている。ジョイスティック２２は、肘掛２０に取り付けられている。コントローラ４０は、肘掛２０に内蔵されている。
【００２１】
図２に示すように、肘掛２０は、水平方向に延在する水平面２０ａと、水平面２０ａの前端から下方に傾斜するように延在する傾斜面２０ｂとを備えている。肘掛２０の側面２０ｃには、モータ１６やコントローラ４０の電源のＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチ２４と報知解除スイッチ２６が備えらえると共に、車椅子１０に関する各種情報を点灯や点滅等の方法により操縦者に報知する複数のＬＥＤ２８が取り付けられている。報知解除スイッチ２６の動作の詳細については後述する。肘掛２０は内部が空洞となっており、そこにコントローラ４０が内蔵されている。肘掛２０のフレーム１２に対する取り付け位置は上下方向及び前後方向に調整可能で、操縦者の体格等に応じて好適に設定することができる。
【００２２】
ジョイスティック２２は操縦者によって操作される部材であって、肘掛２０の傾斜面２０ｂに設けられており、上端２２ａが球状に形成されている。ジョイスティック２２は肘掛２０に内蔵されたコントローラ４０と電気的に接続されている。操縦者はジョイスティック２２を傾ける方向及び傾ける角度で車椅子１０の走行方向及び速度を指示し、それに応じてモータ１６が制御され、車椅子１０の走行する方向及び速度が変化する。ジョイスティック２２がいずれの方向にも傾いていない中立領域にあるときは、速度指示値はゼロである。
【００２３】
センサ３０は、レーザーや超音波等を車椅子１０の前方に投射して、車椅子１０の前方に存在する障害物等からの反射波を受信することにより、障害物の有無及び障害物までの距離を検出する機能を有している。センサ３０はコントローラ４０と電気的に接続されており、常に障害物までの距離を表す電気信号をコントローラ４０に向けて出力している。
【００２４】
コントローラ４０は、図３に示すように、センサ異常検知部４２、最高速度設定部４４、速度制御部４６、速度制限解除指示部４８を備えている。センサ異常検知部４２は、常にセンサ３０から出力された電気信号を受信しており、センサ３０に異常がないか否かを監視している。センサ３０から信号が入力されないなど、センサ３０に異常が発生したことが疑われる場合には、センサ異常検知部４２は、最高速度設定部４４にセンサ３０の異常を知らせる電気信号を出力する。
【００２５】
最高速度設定部４４は、車椅子１０自体の状況及び周囲の状況に応じて、走行可能な最高速度を設定する。本実施形態においては、最高速度を制限せずに仕様上の最高速度での走行を可能にする第１速度、第１速度よりも大幅に最高速度を抑えた第２速度、第１速度と第２速度の間の第３速度に設定可能である。本実施形態においては、第１速度は６ｋｍ／ｈ、第２速度は１ｋｍ／ｈ、第３速度は３ｋｍ／ｈに設定されている。メインスイッチ２４をＯＮにした直後、及び、センサ３０が正常に作動している状態では、最高速度は第１速度に設定される。最高速度設定部４４で設定された最高速度の情報は速度制御部４６に出力される。
【００２６】
速度制御部４６は、操縦者がジョイスティック２２を傾ける方向及び傾ける角度に応じて出力された電気信号が入力され、入力された電気信号に応じて、モータ１６の回転方向及び回転速度を制御する電気信号を出力する。出力された電気信号は、車椅子１０の走行方向及び走行速度に対応している。出力された電気信号に従い、モータ１６は車輪１８を回転させる。これにより、操縦者は、所望の方向及び速度で車椅子１０を走行させることができる。
【００２７】
ただし、速度制御部４６で出力されるモータ１６の回転速度を制御する信号は、車椅子１０で走行可能な速度が、最高速度設定部４４で設定された最高速度を超えることがないように制御される。例えば、本実施形態において、最高速度設定部４４において最高速度が第１速度に設定されている場合には、操縦者がジョイスティック２２を最大限前方に傾けたときに、速度制御部４６は車椅子１０が６ｋｍ／ｈで走行する電気信号をモータ１６に向けて出力する。しかし、最高速度設定部４４において最高速度が第２速度に設定されている場合には、操縦者がジョイスティック２２を最大限前方に傾けたときであっても、速度制御部４６は車椅子１０が１ｋｍ／ｈで走行する電気信号しかモータ１６に向けて出力しない。すなわち、車椅子１０は、１ｋｍ／ｈを超える速度で走行することはできない。
【００２８】
操縦者がジョイスティック２２を傾ける方向及び傾ける角度に応じて出力された電気信号は、前述した速度制御部４６に入力されるのと同時に速度制限解除指示部４８にも入力される。速度制限解除指示部４８は、最高速度設定部４４において最高速度が第２速度に設定されている場合に、ジョイスティック２２による所定の操作がなされ、又は、報知解除スイッチ２６が押されると、最高速度設定部４４に対して、最高速度を第２速度から第３速度へと増加させる指示を出力する。これにより、最高速度設定部４４においては、最高速度が第２速度から第３速度に増加するように設定され、車椅子１０は３ｋｍ／ｈまでの速度での走行が可能になる。
【００２９】
次に、車椅子１０の走行中において、センサ３０に故障等の異常が発生したときのコントローラ４０による制御について説明する。
【００３０】
図４に示すように、メインスイッチ２４をＯＮにして、車椅子１０を走行可能な状態にする。操縦者は座席１４に座り、ジョイスティック２２を操作して、車椅子１０を走行させる（ステップ＃１）。この時点ではセンサ３０には異常は発生していないため（ステップ＃２のＮｏ）、センサ異常検知部４２は最高速度設定部４４に対してセンサ３０の異常を知らせる信号を出力しておらず、最高速度設定部４４においては、最高速度は第１速度に設定されている。従って、操縦者は、ジョイスティック２２の操作により、６ｋｍ／ｈまでの任意の速度で車椅子１０を走行させることができる（ステップ＃３）。
【００３１】
車椅子１０の走行中にセンサ３０に故障等の異常が発生すると（ステップ＃２のＹｅｓ）、センサ異常検知部４２はセンサ３０の異常を知らせる信号を出力すると共に、車椅子１０の肘掛２０に取り付けられたＬＥＤ２８の一つであるセンサ異常報知ランプ２８ａに向けて信号を出力する。センサ異常検知部４２からの信号を受けたセンサ異常報知ランプ２８ａは点滅して、センサ３０に異常が発生したことを操縦者に報知する。
【００３２】
センサ異常検知部４２からセンサ３０の異常を知らせる信号を受信した最高速度設定部４４は、車椅子１０で走行可能な最高速度を第１速度（６ｋｍ／ｈ）から第２速度（１ｋｍ／ｈ）に制限するように設定する（ステップ＃４）。そして、最高速度が第２速度に設定されたことを知らせる信号を速度制御部４６に出力する。
【００３３】
速度制御部４６では、最高速度が第２速度に設定されたことを知らせる信号を受信すると、モータ１６に対して現在出力している回転速度の情報を読み込む。そして、モータ１６に対して第２速度を上回る速度で車椅子１０が走行するように制御する信号を出力している場合には、モータ１６に対して車椅子１０が第２速度まで減速して走行するように制御する信号を出力する。このとき、急速に車椅子１０の速度を減少させると操縦者が座席１４から飛び出すなどの危険が生じるので、徐々に走行速度を低下させて第２速度まで減速させる。速度制御部４６がモータ１６に対して第２速度を下回る速度で車椅子１０が走行するように制御する信号を出力している場合には、モータ１６に対して特に何も行わない。しかし、操縦者がジョイスティック２２を最大限前方に傾けたときでも、車椅子１０は第２速度を超える速度で走行することはできない。
【００３４】
センサ３０に異常が発生した場合においては、センサ３０で障害物を検出することによる接触回避等の安全確保が期待できない。にもかかわらず、センサ３０が正常に作動しているときと同様に第１速度を最高速度として車椅子１０が走行できるように制御すると、走行中に操縦者が障害物に気づくのが遅れた場合に、障害物と接触するおそれがある。本実施形態においては、センサ３０に異常が発生した場合には、操縦者の安全を確保するために、車椅子１０で走行可能な最高速度を第１速度より著しく遅い第２速度までに制限する。これにより、たとえ操縦者が障害物に気づくのが遅れたとしても、障害物を回避する操作を行う時間的余裕が操縦者に生じると共に、万一、障害物と接触した場合であっても、操縦者の負傷の程度は軽くて済む可能性が高い。
【００３５】
本実施形態においては、操縦者の障害物との接触等の危険を回避して安全を確保することを最大の目的しているため、第２速度は最低限の移動が可能な速度に設定されている。そのため、操縦者が、短時間での長距離移動など、車椅子１０での迅速な移動を必要としている場合であっても最高速度が上がらないので、操縦者が不満に感じる場合も想定される。
【００３６】
そこで、本実施形態においては、操縦者がセンサ３０に異常が発生していることを認識する所定の操作を行った場合には、走行可能な最高速度を第１速度と第２速度の間の第３速度まで増加させるように速度制限を緩和する。具体的には、最高速度が第２速度に制限された状態で車椅子１０が走行しているときに、操縦者がジョイスティック２２を速度指示値がゼロとなる中立領域に戻す操作を行って車椅子１０が停止した（ステップ＃５のＹｅｓ）後、再びジョイスティック２２を前進方向に傾けることである（ステップ＃６）。ジョイスティック２２を中立領域に戻す操作は第１操作の一例であり、第１操作の後にジョイスティック２２を前進方向に傾ける操作は第２操作の一例である。
【００３７】
上述したように、ジョイスティック２２の操作は常に速度制限解除指示部４８に入力されているので、車椅子１０が第２速度で走行中に、これらの操作及び車椅子１０の停止、再走行が行われると、操縦者がセンサ３０の異常を認識したものと判断して、速度制限解除指示部４８は、最高速度設定部４４に対して、最高速度を第２速度から第３速度へと増加させる指示の信号を出力する。最高速度設定部４４は最高速度を第３速度になるように設定を変更し（ステップ＃７）、変更後の最高速度の情報を速度制御部４６に出力する。これにより、速度制御部４６は、操縦者がジョイスティック２２を最大限前方に傾けたときに、車椅子１０は第３速度（３ｋｍ／ｈ）で走行することが可能となる（ステップ＃８）。
【００３８】
最高速度が第２速度の状態で移動が継続していると、操縦者はセンサ３０が異常であるという認識を持っていない可能性がある。しかし、ジョイスティック２２を操作しても車椅子１０の速度が第２速度以上には上がらないことにより操縦者が走行に対して何らかの違和感を持った場合には、通常、車椅子１０に異常が発生したことを疑う。そして、操縦者は、車椅子１０の異常の有無を調べるため、ジョイスティック２２を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にして車椅子１０を停止させる。そして、車椅子１０の異常の有無を調べた結果、センサ異常報知ランプ２８ａの点滅を発見し、センサ３０の異常を認識することになる。従って、最高速度が第２速度の状態にあるときに、操縦者がジョイスティック２２を中立領域の位置に操作すれば、操縦者はセンサ３０の異常を認識した可能性が非常に高いと判断することができる。
【００３９】
第２速度以下の速度で車椅子１０が走行しているときに、「操縦者がジョイスティック２２を速度指示値がゼロとなる中立領域に戻す操作を行って車椅子１０を停止させる」以外の操作（ステップ＃５のＮｏ）を行った場合には、その後にジョイスティック２２を前進方向に傾けたとしても、速度制限解除指示部４８は最高速度設定部４４に対して最高速度を第２速度から第３速度へと増加させる指示の信号を出力しないので、操縦者がジョイスティック２２を最大限前方に傾けたときでも、車椅子１０は第２速度（１ｋｍ／ｈ）までの速度でしか走行することができない（ステップ＃９）。
【００４０】
このように、本実施形態においては、最高速度が第２速度に制限された状態で、操縦者がセンサ３０の作動の異常を認識したことの意思表示として、ジョイスティック２２を速度指示値がゼロとなる中立領域に戻す操作を行って（第１操作）車椅子１０を停止させる。その後、再びジョイスティック２２を前進方向に傾ける操作（第２操作）を行うことにより、車椅子１０の走行可能な最高速度を第２速度から第３速度まで増加させることができる。これにより、センサ３０の作動の異常が検出された場合であっても、操縦者がセンサ３０の異常を認識しつつ車椅子１０で迅速に移動することができる。
【００４１】
本実施形態においては、速度調節具としてジョイスティック２２を用いたがこれに限られるものではない。ジョイスティック２２に代えて、４方向或いは８方向のボタンスイッチ等任意の方法で速度調節を行ってもよい。
【００４２】
本実施形態においては、第１操作としてジョイスティック２２を速度指示値がゼロとなる中立領域に戻す操作を行ったが、これに限られるものではない。操縦者がセンサ３０の異常を認識した意思がわかればよいので、例えば、センサ異常報知ランプ２８ａの点滅を解除する報知解除スイッチ２６を押す操作を第１操作としてもよい。操縦者が報知解除スイッチ２６を押すことは、センサ異常報知ランプ２８ａの点滅に気づいていることを示すので、センサ３０の異常を認識していることになるからである。
【００４３】
本実施形態においては、第２操作として再びジョイスティック２２を前進方向に傾ける操作を行ったが、速度調節具の操作により走行速度を増加させる意思がわかればよく、これに限られるものではない。
【００４４】
本実施形態においては、第１速度は６ｋｍ／ｈ、第２速度は１ｋｍ／ｈ、第３速度は３ｋｍ／ｈに設定されていたが、これに限られるものではない。例えば、第１速度を１０ｋｍ／ｈ、第２速度を２ｋｍ／ｈ、第３速度を５ｋｍ／ｈのように互いの大小関係を維持していれば、それぞれを任意の速度に設定することができる。
【００４５】
本実施形態においては、センサ３０の異常として、センサ３０の故障や、センサ３０から制御部に信号が入力されない場合が例示されているが、これに限られるものではない。例えば、その他のセンサ３０の異常として、走行中の周囲環境の情報として不適切な情報（信号）がセンサ３０に入力される場合も含まれる。また、センサ故障の自己診断機能をもつセンサ３０を用いた場合には、故障時に出力されるセンサ３０からの信号により、センサ３０の異常を検知する構成にしてもよい。
【００４６】
本実施形態においては、標準型（椅子型）電動車椅子１０を用いて説明したが、これに限られるものではない。本実施形態に係る制御を、例えば、ハンドル型電動車椅子、搭乗型の移動体（車両、移動ロボット等）に適用してもよい。この場合は、ジョイスティック２２の操作の代わりにアクセルやブレーキの操作により、第１操作と第２操作とを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、移動体及びその最高速度の制御方法に利用することが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０        電動車椅子（移動体）
１６        モータ（駆動部）
２２        ジョイスティック（速度調節具）
３０        センサ
４０        コントローラ（制御部）
４２        センサ異常検知部
４４        最高速度設定部
４６        速度制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2015154608.tif 000005
【図４】
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