(57)【要約】【課題】臓器の圧排による処置空間の確保と煙霧の排出とを同時に行う。【解決手段】生体の体腔内に挿入可能な細長い挿入部３と、該挿入部３の先端に設けられ、体腔内の臓器の表面に接触して配置される圧排面６Ａと、吸引口６ｂが開口する吸引面６Ｂとを備える圧排部４と、吸引口６ｂを先端に有し、挿入部３の基端側まで延びる吸引通路７と、挿入部３の基端側に配置され、吸引通路７内を吸引する吸引部２とを備え、圧排面６Ａおよび吸引面６Ｂが、互いに異なる方向に面している圧排装置１０を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体の体腔内に挿入可能な細長い挿入部と、
該挿入部の先端に設けられ、前記体腔内の臓器の表面に接触して配置される圧排面と、吸引口が開口する吸引面とを備える圧排部と、
前記吸引口を先端に有し、前記挿入部の基端側まで延びる吸引通路と、
前記挿入部の基端側に配置され、前記吸引通路内を吸引する吸引部とを備え、
前記圧排面および前記吸引面が、互いに異なる方向に面している圧排装置。
【請求項２】
前記体腔内の煙霧を検知する煙霧検知部と、
該煙霧検知部によって煙霧が検知されたときに前記吸引部によって吸引させる吸引制御部とを備える請求項１に記載の圧排装置。
【請求項３】
前記煙霧検知部は、前記体腔内を撮影する内視鏡から内視鏡画像を受信し、該内視鏡画像の輝度値に基づいて煙霧を検知する請求項２に記載の圧排装置。
【請求項４】
前記煙霧検知部は、前記体腔内に挿入されたエネルギ処置具の作動に基づいて煙霧を検知する請求項２または請求項３に記載の圧排装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の圧排装置と、
前記体腔内に挿入される医療器具と、
前記生体の外部において、前記圧排装置および前記医療器具を各々保持する電動アームと、
操作者によって操作される操作入力部と、
該操作入力部に入力された操作に基づいて前記電動アームを作動させるアーム制御部とを備えるロボットシステム。
【請求項６】
前記アーム制御部が、前記医療器具を保持している前記電動アームの位置および姿勢に基づき、前記圧排装置を保持している前記電動アームを制御する請求項５に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圧排装置およびロボットシステムに関し、特に、体腔内の臓器を圧排するための圧排装置およびロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、腹腔鏡下手術においては、内視鏡や処置具を操作するための処置空間を腹腔内に確保するために、処置部位の周辺の臓器を圧排する圧排装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１の圧排装置は、圧排面の臓器への吸着と、腹腔内に溜まった液体の吸引とに使用される吸引口が圧排面に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０４９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
腹腔鏡下手術において、電気メスや超音波処置具等のエネルギ処置具によって処置部位を切開したり止血したりすると、処置部位から発生する煙霧によって内視鏡の視野が曇り、処置部位を観察できなくなる。特許文献１の圧排装置を用いて吸引口から煙霧を吸引することにより腹腔内の煙霧を体外に排出することは可能である。しかしながら、この圧排装置によって一度に行うことができる操作は、臓器の圧排と煙霧の吸引とのうち一方のみである。すなわち、圧排面で臓器を圧排しているときには吸引口が臓器によって塞がれた状態にあるため、煙霧を腹腔内から排出することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、臓器の圧排による処置空間の確保と煙霧の排出とを同時に行うことができる圧排装置およびロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、生体の体腔内に挿入可能な細長い挿入部と、該挿入部の先端に設けられ、前記体腔内の臓器の表面に接触して配置される圧排面と、吸引口が開口する吸引面とを備える圧排部と、前記吸引口を先端に有し、前記挿入部の基端側まで延びる吸引通路と、前記挿入部の基端側に配置され、前記吸引通路内を吸引する吸引部とを備え、前記圧排面および前記吸引面が、互いに異なる方向に面している圧排装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、挿入部を体腔内に挿入して圧排部を処置部位の近傍に配置し、該処置部位の周囲の臓器に圧排部の圧排面を接触させ、圧排部で臓器を押圧して該臓器を処置部位から退かすことにより、処置部位の周囲に該処置部位を観察および処置するための処置空間を確保することができる。
この場合に、圧排面を臓器に接触させた状態において、圧排面とは異なる方向に面した吸引面は、当該臓器と接触することなく処置空間に露出している。したがって、臓器を圧排して処置空間を確保しながらも、吸引通路内を吸引部で吸引することによって、処置空間の煙霧を吸引口および吸引通路を介して生体外に排出することができる。
【０００８】
上記発明においては、前記体腔内の煙霧を検知する煙霧検知部と、該煙霧検知部によって煙霧が検知されたときに前記吸引部によって吸引させる吸引制御部とを備えていてもよい。
このようにすることで、体腔内に発生した煙霧を煙霧検知部によって自動で検知し、体腔内の排気を吸引制御部によって自動で実行することができる。
【０００９】
また、上記発明においては、前記煙霧検知部は、前記体腔内を撮影する内視鏡から内視鏡画像を受信し、該内視鏡画像の輝度値に基づいて煙霧を検知してもよい。
このようにすることで、体腔内に煙霧が発生すると内視鏡の画像の輝度値が上昇するので、内視鏡の画像の輝度値に基づいて煙霧の発生を簡単に検知することができる。
【００１０】
また、上記発明においては、前記煙霧検知部は、前記体腔内に挿入されたエネルギ処置具の作動に基づいて煙霧を検知してもよい。
このようにすることで、煙霧の発生の原因となるエネルギ処置具が作動を開始して煙霧が発生し得る状況になったときに、煙霧が検知されて腹腔内の排気が行われるので、エネルギ処置具による組織の処置に伴って発生した煙霧を迅速に排出することができる。
【００１１】
また、本発明は、上記いずれかに記載の圧排装置と、前記体腔内に挿入される医療器具と、前記生体の外部において、前記圧排装置および前記医療器具を各々保持する電動アームと、操作者によって操作される操作入力部と、該操作入力部に入力された操作に基づいて前記電動アームを作動させるアーム制御部とを備えるロボットシステムを提供する。
【００１２】
上記発明においては、前記アーム制御部が、前記医療器具を保持している前記電動アームの位置および姿勢に基づき、前記圧排装置を保持している前記電動アームを制御してもよい。
このようにすることで、体腔内で医療器具が移動したときに、この医療器具の移動に協調させて圧排部を移動させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、臓器の圧排による処置空間の確保と煙霧の排出とを同時に行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る圧排装置の全体構成図である。
【図２】図１の圧排装置の腹腔鏡下手術での使用方法を説明する図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る圧排装置の全体構成図である。
【図４】本発明の第３の実施形態に係る圧排装置が備える圧排部の構成図である。
【図５】図４の圧排部を備える圧排装置の変形例を示す全体構成図である。
【図６】本発明の第４の実施形態に係る圧排装置が備える圧排部の構成図であり、（ａ）畳まれた状態と（ｂ）広がった状態とを示している。
【図７】本発明の第５の実施形態に係る圧排装置の全体構成図である。
【図８】臓器を支持した図７の圧排部を示す図である。
【図９】本発明の第６の実施形態に係る圧排装置の全体構成図である。
【図１０】臓器を支持した図９の圧排部を示す図である。
【図１１】本発明の第７の実施形態に係るロボットシステムの全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下に、本発明の第１の実施形態に係る圧排装置１０について図１および図２を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置１０は、図１に示されるように、圧排具１と、吸引装置（吸引部）２とを備えている。図２は、圧排具１の使用方法を示す図である。本実施形態に係る圧排装置１０は、腹腔鏡下手術において、腹腔Ａ内を観察する内視鏡２１と、電気メスや超音波処置具等のエネルギ処置具２２と共に使用される。
【００１６】
圧排具１は、腹腔（体腔）内に挿入可能な細長い挿入部３と、該挿入部３の先端に設けられた圧排部４と、挿入部３の基端に設けられた把持部５と、圧排部４、挿入部３および把持部５の内部を通って設けられた吸引通路７とを備えている。
圧排部４は、挿入部３の先端から該挿入部３の長手方向に延びる矩形の薄板状の単一の圧排部材６を備え、該圧排部材６は、厚さ方向に対向する圧排面６Ａと吸引面６Ｂとを有している。吸引面６Ｂには、複数の吸引口６ｂが開口している。
【００１７】
把持部５は、吸引装置２の吸引動作をオンオフする、スイッチのような吸引操作部５ａを備えている。吸引操作部５ａは、術者によってオン状態に操作されると、吸引装置２にオン信号を送信する。
吸引通路７は、挿入部３の長手方向に沿って形成され、吸引口６ｂと吸引装置２とを接続している。
吸引装置２は、吸引操作部５ａからオン信号を受信したときに、吸引通路７内を吸引する。
【００１８】
次に、このように構成された圧排装置１０の作用について説明する。
まず、腹腔Ａ内に挿入部３を挿入し、エネルギ処置具２２による処置空間に位置する臓器Ｂの表面に圧排面６Ａを接触させて圧排部４によって当該臓器Ｂを圧排する。すなわち、圧排部４によって臓器Ｂを押圧することによって、臓器Ｂを処置空間から退かす。これにより、エネルギ処置具２２を操作するための処置空間を確保し、内視鏡２１による処置空間の視野を確保する。エネルギ処置具２２による組織の切開や止血等に伴って処置部位から煙霧が発生したときには、術者は、手元の吸引操作部５ａを操作することによって、吸引装置２を作動させて吸引を開始する。吸引通路７内が吸引されると、処置空間に面している吸引面６Ｂの吸引口６ｂ内へ煙霧が吸引され、処置空間から煙霧が除去される。
【００１９】
このように、本実施形態によれば、圧排部４によって臓器Ｂを圧排した状態において、圧排面６Ａとは反対方向に面している吸引面６Ｂは、煙霧が発生する処置部位の近傍において、臓器Ｂと接触することなく処置空間に対して露出されている。したがって、圧排部４によって臓器Ｂを圧排しながら、煙霧を吸引面６Ｂの吸引口６ｂから効率的に排出することができるという利点がある。また、圧排と排気とを単一の圧排具１を用いて同時に行うことが可能であるので、内視鏡２１による処置空間の観察を絶えず行うことができるとともに、圧排と排気とで操作する器具を取り替える必要が無く、手術の効率を向上することができるという利点がある。
【００２０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る圧排装置２０について図３を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置２０は、図３に示されるように、腹腔Ａ内の煙霧を検知する煙霧検知部８と、該煙霧検知部８によって煙霧が検知されたときに吸引装置２を作動させる吸引制御部９とをさらに備えている点において、第１の実施形態と異なっている。したがって、本実施形態においては、煙霧検知部８および吸引制御部９について主に説明し、第１の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００２１】
煙霧検知部８は、内視鏡２１によって撮影された腹腔Ａ内の内視鏡画像を処理する内視鏡システム１００から内視鏡画像を受信し、受信した内視鏡画像を解析することによって煙霧の発生を検知する。具体的には、腹腔Ａ内で煙霧が発生すると、内視鏡２１の先端から出射される照明光が煙霧によって乱反射されることにより、内視鏡画像の輝度値が上昇する。したがって、煙霧検知部８は、受信した内視鏡画像の輝度値の平均値を逐次計算し、輝度値の平均値の時間変化率を計算し、時間変化率が所定の閾値以上であるときに、すなわち、輝度値の平均値の上昇率が大きいときに、煙霧を検知する。煙霧検知部８は、煙霧を検知したときに、煙霧検知信号を吸引制御部９へ送信する。
吸引制御部９は、煙霧検知信号を受信したときに、吸引装置２を作動させる。
【００２２】
このように構成された圧排装置２０によれば、エネルギ処置具２２による処置に伴って煙霧が発生したときに、煙霧によって内視鏡画像の輝度値が上昇する。この内視鏡画像の輝度値の上昇から煙霧検知部８によって煙霧の発生が検知され、吸引装置２による体腔内の排気が自動で行われる。
このように、腹腔Ａ内の煙霧の発生の検知と排気の実行とが、術者が吸引操作部５ａを操作せずとも自動で実行されるので、術者の手間を省き、手術の効率をさらに向上することができるという利点がある。
【００２３】
なお、本実施形態においては、煙霧検知部８が、内視鏡画像の輝度値の上昇に基づいて煙霧の発生を検知することとしたが、これに代えて、またはこれに加えて、エネルギ処置具２２の作動に基づいて煙霧の発生を検知してもよい。例えば、煙霧検知部８が、エネルギ処置具２２から該エネルギ処置具２２の作動状態を示す信号を取得し、エネルギ処置具２２の作動開始を検出したときに、すなわち、エネルギ処置具２２による組織の処置が開始して煙霧が発生する状況となったときに、煙霧の発生を検知する。
【００２４】
このようにすることで、エネルギ処置具２２が作動を開始するのと同時に吸引口６ｂから生体外へ排気が開始されるので、エネルギ処置具２２による組織の切開や止血等に伴って発生した煙霧が迅速に体腔内から除去され、内視鏡２１の視野が常に鮮明に維持される。これにより、排気のための術者の操作入力を省略することができ、手術の効率をさらに向上することができるという利点がある。
【００２５】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る圧排装置３０について図４および図５を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置３０は、図４に示されるように、吸引面６Ｂに加えて圧排面６Ａにも吸引口６ａが形成されている点において、第１および第２の実施形態と異なっている。本実施形態においては、第１および第２の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００２６】
圧排装置３０は、吸引通路７（以下、第１の吸引通路７という。）と並列に設けられ、圧排部４、挿入部３および把持部５の内部を通って圧排面６Ａの吸引口６ａと吸引装置２とを接続するもう１つの吸引通路７２（以下、第２の吸引通路７２という。）を備えている。
吸引装置２は、吸引操作部５ａとして、例えば、第１の吸引通路７に対応する第１のスイッチと、第２の吸引通路７２に対応する第２のスイッチとを備え、吸引装置２の第１の吸引通路７内の吸引動作と第２の吸引通路７２の吸引動作とを別々にオンオフ可能になっている。
【００２７】
このように構成された圧排装置３０によれば、臓器Ｂの表面に圧排面６Ａを接触させた状態で、吸引操作部５ａを操作して吸引装置２によって第２の吸引通路７２内を吸引することにより、吸引口６ａ内への吸引力によって圧排面６Ａが臓器Ｂの表面に固定される。
このように、圧排面６Ａにも吸引口６ａを設けることによって、圧排面６Ａを臓器Ｂの表面に強く固定することができ、臓器Ｂの圧排動作を安定的に行うことができるという利点がある。その他の効果については、第２の実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００２８】
また、本実施形態においては、圧排部材６のおもて面と裏面のうちいずれを圧排面６Ａおよび吸引面６Ｂとして使用してもよい。この場合、吸引装置２は、図５に示されるように、各吸引通路７，７２の吸引圧力を検出する吸引圧力検出部１１を備え、該吸引圧力検出部１１によって検出された吸引圧力に基づいて、おもて面と裏面とのうちいずれが圧排面６Ａとして使用されているかが判断される。
【００２９】
すなわち、圧排面６Ａとして使用されている面の吸引口は臓器Ｂによって塞がれるため、吸引圧力が高くなる。吸引制御部９は、吸引装置２に両方の吸引通路７，７２内を吸引させ、吸引開始から一定時間後の２つの吸引通路７，７２の吸引圧力を比較する。そして、吸引制御部９は、吸引圧力が高い方の吸引通路７または７２が接続されている面を圧排面６Ａであると判断し、当該吸引通路７または７２内の吸引を継続させる。また、吸引制御部９は、吸引圧力が低い方の吸引通路７２または７が接続されている面を吸引面６Ｂであると判断して当該吸引通路７２または７内の吸引を停止し、その後は、煙霧検知部８による煙霧の検知、または、吸引操作部５ａの操作に基づいて当該吸引通路７２または７を吸引させる。
このように、圧排部材６のおもて面および裏面を、圧排面６Ａおよび吸引面６Ｂのいずれとしても使用可能とすることによって、使い勝手を向上することができる。
【００３０】
また、本実施形態においては、吸引によって圧排面６Ａを臓器Ｂの表面に固定することとしたが、これに代えて、またはこれに加えて、他の固定手段を採用してもよい。例えば、圧排面６Ａに吸盤が設けられていてもよく、または、圧排面６Ａに臓器Ｂの表面との間の摩擦を高めるための凹凸加工が施されていてもよい。
【００３１】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係る圧排装置について図６を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置は、図６（ａ），（ｂ）に示されるように、圧排部４の構造が第１から第３の実施形態と異なっている。したがって、本実施形態においては、圧排部４について主に説明し、第１から第３の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３２】
本実施形態において、圧排部４は、第３の実施形態において説明した圧排部材６を複数（本例においては３個）備えている。複数の圧排部材６は、厚さ方向に積層され、基端部分が互いに、積層方向の回転軸回りに回転可能に連結されている。これにより、圧排部４は、図６（ａ）に示されるように、圧排部材６が互いに重なり合って畳まれた状態と、図６（ｂ）に示されるように、圧排部材６が互いに回転方向にずれることによって扇状に広がった状態との間で、変形するようになっている。これらの圧排部材６の回転軸回りの回転動作は、把持部５に設けられた図示しない拡張操作部への入力に従って図示しないモータによって行われる。
【００３３】
このように構成された圧排装置によれば、圧排部４を畳んだ状態で第１の実施形態と同様にして挿入部３を腹腔Ａ内に挿入し、拡張操作部を操作することによって圧排部４を広げて臓器Ｂの表面に圧排面６Ａを接触させ、臓器Ｂの表面を３個の圧排面６Ａで支持する。
このように、臓器Ｂの表面を支持する圧排面６Ａの面積を拡大可能とすることにより、大きな臓器Ｂであっても広い圧排面６Ａによって安定に支持しながら圧排することができるという利点がある。
【００３４】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態に係る圧排装置５０について図７および図８を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置５０は、図７に示されるように、圧排部材６が関節構造を有している点で、第１から第４の実施形態と異なっている。したがって、本実施形態においては、圧排具１について主に説明し、第１から第４の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３５】
本実施形態において、圧排部材６は、指のような細長い形状を有し、その長手方向に配列する複数の関節を有している。各関節は、長手方向に交差する揺動軸回りに揺動可能に設けられている。圧排部材６は、各関節が揺動することによって長手方向の途中位置で屈曲し、直線形状から湾曲形状へ変形可能になっている。
【００３６】
吸引口６ａは、圧排部材６の円筒状の側面に、長手方向に一列に配列して設けられている。吸引口６ｂは、圧排部材６の側面の、吸引口６ａとは周方向に１８０°異なる位置に、長手方向に一列に配列して設けられている。本実施形態において、圧排部材６の湾曲方向に応じて、圧排部材６のどの位置が圧排面６Ａとなり、どの位置が吸引面６Ｂとなるかが異なる。すなわち、圧排部材６の湾曲形状の内側に位置する側面が圧排面６Ａとなり、外側に位置する側面が吸引面６Ｂとなる。
【００３７】
把持部５には、圧排部材６の変形を操作する、スイッチのような湾曲操作部（図示略）が設けられている。術者によって湾曲操作部がオン状態に操作されると、図示しないモータが作動して関節を駆動し、湾曲操作部がオフ状態に操作されると、その時点での位置に各関節が停止するようになっている。これにより、術者は、圧排部材６を任意の曲率の湾曲形状に変形することができるようになっている。
【００３８】
このように構成された圧排装置５０によれば、臓器Ｂの表面に接触させた直線形状の圧排部材６を、湾曲操作部を操作することによって、臓器Ｂの湾曲形状に沿うように湾曲させる。これにより、図８に示されるように、臓器Ｂを、該臓器Ｂの湾曲形状に沿って圧排面６Ａで支持し、臓器Ｂをより優しく圧排することができるという利点がある。
【００３９】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態に係る圧排装置６０について図９および図１０を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置６０は、第５の実施形態の変形例であって、図９に示されるように、互いに並列に設けられた複数（本例においては３個）の圧排部材６を備えている。したがって、本実施形態においては、圧排具１について主に説明し、第１から第５の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４０】
３個の圧排部材６は、挿入部３の中心軸回りの周方向に等間隔に配置されている。湾曲操作部がオン状態に操作されると、３個の圧排部材６が前記中心軸に対して外側に凸の湾曲形状に湾曲することによって、圧排部４が径方向に拡張するようになっている。
臓器Ｂの吸着のための吸引口６ａは、各圧排部材６の側面の前記中心軸側に設けられている。煙霧の吸引のための吸引口６ｂは、各圧排部材６の側面の前記中心軸とは反対側に設けられている。
【００４１】
このように構成された圧排装置６０によれば、湾曲操作部を操作することにより、図１０に示されるように、臓器Ｂの３次元の湾曲形状に圧排部材６が沿うように圧排部材６を湾曲させ、３個の圧排部材６によって該３個の圧排部材６の内側に臓器Ｂを３次元的に支持する。
このように、臓器Ｂを、該臓器Ｂの湾曲した表面形状に沿って圧排面６Ａで立体的に支持することによって、臓器Ｂをより優しくかつより安定して圧排することができるという利点がある。また、臓器Ｂをより強い力で圧排する場合にも安定した圧排が可能になるという利点がある。
【００４２】
（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態に係る圧排装置７０について図１１を参照して説明する。
本実施形態に係る圧排装置７０は、図１１に示されるように、各々医療器具を保持する複数の電動アーム１２，１３，１４を備え、該電動アーム１２，１３，１４を遠隔操作することによって医療器具を体腔内で動かすロボットシステム２００に適用される点で、第１から第６の実施形態と異なっている。したがって、本実施形態においては、ロボットシステム２００の構成について主に説明し、第１から第６の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付して説明を省略する。図１１には、圧排装置７０として、第６の実施形態において説明した圧排具１を備えたものが一例として示されているが、他の実施形態において説明した任意の圧排装置を採用してもよい。
【００４３】
ロボットシステム２００は、図１１に示されるように、圧排具１、内視鏡（医療器具）２１およびエネルギ処置具（医療器具）２２と、圧排具１、内視鏡２１およびエネルギ処置具２２の各々の基端部分を体外において保持する多関節の電動アーム１２，１３，１４と、術者（操作者）によって操作される操作入力部１５と、操作入力部１５に入力された操作に基づいて電動アーム１２，１３，１４の関節を駆動制御するアーム制御部１６とを備えている。
【００４４】
術者によって操作入力部１５に操作が入力されると、その操作に対応する信号がアーム制御部１６へ送信され、アーム制御部１６が、受信した信号に基づいて関節を駆動することによって電動アーム１２，１３，１４が作動する。これにより、術者は、体腔内に挿入されている圧排具１、内視鏡２１およびエネルギ処置具２２を、操作入力部１５を介して遠隔操作することができるようになっている。
【００４５】
さらに、アーム制御部１６は、電動アーム１２，１３，１４に設けられた、各関節の回転角度を検出する図示しないエンコーダから検出値を受信し、受信したエンコーダの検出値に基づいて体腔内における圧排具１、内視鏡２１およびエネルギ処置具２２の位置および姿勢を計算する。そして、アーム制御部１６は、算出した内視鏡２１およびエネルギ処置具２２の位置および姿勢に基づいて圧排具１を移動させるように、該圧排具１を保持している電動アーム１２の関節を制御する。具体的には、アーム制御部１６は、内視鏡２１およびエネルギ処置具２２が圧排具１へ接近して該圧排具１との間の距離が所定の閾値未満になったときに、圧排具１を内視鏡２１またはエネルギ処置具２２から遠ざける方向へ移動させるように、電動アーム１２の関節を制御する。
【００４６】
このように構成されたロボットシステム２００によれば、腹腔Ａ内の内視鏡２１およびエネルギ処置具２２を操作して処置を行っている最中にエネルギ処置具２２が圧排具１に近づくと、圧排具１がエネルギ処置具２２から遠ざかるように自動的に移動することによってエネルギ処置具２２の近傍に位置していた臓器Ｂがさらに圧排され、エネルギ処置具２２の処置空間が新たに確保される。同様に、内視鏡２１が圧排具１に近づくと、圧排具１が内視鏡２１から遠ざかるように自動的に移動して内視鏡２１の視野が確保される。このように、圧排具１と同時に使用される他の医療器具の動作と協調するように圧排具１を移動させることによって、手術のさらなる効率化を図ることができるという利点がある。
【符号の説明】
【００４７】
１０，２０，３０，５０，６０，７０  圧排装置
１  圧排具
２  吸引装置（吸引部）
３  挿入部
４  圧排部
５  把持部
５ａ  吸引操作部
６  圧排部材
６Ａ  圧排面
６Ｂ  吸引面
６ａ，６ｂ  吸引口
７  吸引通路
８  煙霧検知部
９  吸引制御部
１１  吸引圧力検出部
１２，１３，１４  電動アーム
１５  操作入力部
１６  アーム制御部
２１  内視鏡（医療器具）
２２  エネルギ処置具（医療器具）
１００  内視鏡システム
２００  ロボットシステム
Ａ  腹腔（体腔）
Ｂ  臓器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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