(57)【要約】【課題】  高解像度かつノイズの少ないカラー画像データを得る。【解決手段】  画像処理装置が、被写体の色彩情報を含むカラー画像データを取得する第一の取得手段と、前記被写体の明るさ情報を含むモノクロ画像データを取得する第二の取得手段と、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとの間で、互いに同一の被写体位置に対応する画素群である対応画素群を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された対応画素群に基づいて、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとを合成した合成画像データを生成する生成手段とを有し、前記生成手段は、前記合成画像データの各画素の画素値が、前記カラー画像データに基づく色彩情報と、前記モノクロ画像データに基づく明るさ情報とを含むように、前記合成画像データを生成する。【選択図】  図４
2015197745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の色彩情報を含むカラー画像データを取得する第一の取得手段と、
前記被写体の明るさ情報を含むモノクロ画像データを取得する第二の取得手段と、
前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとの間で、互いに同一の被写体位置に対応する画素群である対応画素群を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された対応画素群に基づいて、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとを合成した合成画像データを生成する生成手段とを有し、
前記生成手段は、前記合成画像データの各画素の画素値が、前記カラー画像データに基づく色彩情報と、前記モノクロ画像データに基づく明るさ情報とを含むように、前記合成画像データを生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記生成手段は、前記合成画像データの各画素における、前記被写体の明るさを示す値である明るさ値が、前記モノクロ画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値となるように、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記生成手段は、前記合成画像データの各画素における、前記被写体の明るさを示す値である明るさ値が、前記モノクロ画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値と、前記カラー画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値との平均値になるように、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記生成手段は、前記合成画像データの各画素における明るさ値が、前記モノクロ画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値と、前記カラー画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値との加重平均値になるように、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記カラー画像データの各画素における明るさ値に、高周波成分を強調する高域強調処理を施す処理手段を更に有し、
前記生成手段は、前記合成画像データの各画素における明るさ値が、前記モノクロ画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値と、前記処理手段により高域強調処理が施された前記カラー画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値との平均値になるように、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記カラー画像データの各画素における明るさ値に、高周波成分を強調する高域強調処理を施す処理手段を更に有し、
前記生成手段は、前記合成画像データの各画素における明るさ値が、前記モノクロ画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値と、前記処理手段により高域強調処理が施された前記カラー画像データにおいて対応する画素が示す明るさ値との平均値になるように、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記明るさ値は輝度値であることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記明るさ値は明度値であることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記カラー画像データから、前記被写体の明るさ情報を抽出する抽出手段を更に有し、
前記決定手段は、前記抽出手段により抽出された前記カラー画像データの明るさ情報と、前記モノクロ画像データの明るさ情報とを比較することで、前記対応画素群を決定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記決定手段によって決定された前記対応画素群に基づいて、前記被写体までの距離を示す距離情報を取得する距離取得手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記距離情報と前記合成画像データとを用いて、前記被写体の三次元画像データを生成する３Ｄ生成手段を更に有することを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の画像処理装置としての機能を有し、
前記カラー画像データを撮像する第一の撮像手段と、
前記モノクロ画像データを撮像する第二の撮像手段とを更に有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
被写体の色彩情報を含むカラー画像データを取得するステップと、
前記被写体の明るさ情報を含むモノクロ画像データを取得するステップと、
前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとの間で、互いに同一の被写体位置に対応する画素群である対応画素群を決定するステップと、
前記対応画素群に基づいて、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとを合成した合成画像データを生成するステップとを含み、
前記生成するステップは、前記合成画像データの各画素の画素値が、前記カラー画像データに基づく色彩情報と、前記モノクロ画像データに基づく明るさ情報とを含むように、前記合成画像データを生成することを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高解像度かつノイズの少ないカラー画像データを生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被写体の三次元データを計測し、その被写体のカラー画像と計測値とを合成したカラー三次元画像データを用いて、被写体を立体的に可視可能に表示する要求が高まっている。被写体の三次元データを計測する方法の１つには、モノクロ（白黒）のステレオカメラによって撮像された、視差のある複数の画像を用いて、画像間の相関に基づくステレオマッチング処理を行う方法がある。この方法において、被写体の三次元データの計測精度を向上させるために、視点の異なる３枚以上の画像（視差画像）を使用して、被写体の三次元データを計測する多眼方式が知られている。
【０００３】
また、被写体の三次元データの他に、カラーカメラによって撮像された被写体のカラー画像とステレオマッチングによって得られた被写体の三次元データとを合成して、被写体のカラー三次元画像データを生成する手法が提案されている（特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１によると、視差画像を得る撮像装置は、モノクロカメラとカラーカメラを各１台備えるステレオカメラである。カラーカメラで取得されたカラー画像Ｃをモノクロ画像ＧＡに変換した後、モノクロカメラで取得されたモノクロ画像ＧＢとモノクロ画像ＧＡを用いて、ステレオマッチング処理により被写体の三次元データを計測する。計測された被写体の三次元データとカラー画像Ｃとを対応付けることで、被写体のカラー三次元画像データを生成する。
【０００５】
更に、１台の撮像装置の撮像素子上にカラー撮影領域とモノクロ撮像領域を合わせ持ち、被写体のカラー三次元画像データを生成する手法が提案されている（特許文献２参照。）。特許文献２によると、撮像装置の光軸上で撮像素子の手前にレンズアレイを配置し、１台の撮像装置で視点の異なる画像を生成する構成である。該撮像装置の撮像装置の撮像素子上に設定される複数のモノクロ撮像領域から得られる画像データから被写体の三次元データを算出する。同一の撮像素子上に設定されるカラー撮像領域から被写体のカラー画像を取得する。そして、これらの被写体の三次元データとカラー画像を合成することにより、被写体のカラー三次元画像データを生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４１９３２９２号明細書
【特許文献２】特開２００９−２８４１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１、２で提案される手法においては、被写体の三次元データに使用される輝度情報は、カラーカメラ（特許文献２では、カラー撮影領域）で取得されるカラー画像の輝度情報であった。そのため、モノクロカメラ（特許文献２では、モノクロ撮像領域）で得られるモノクロ画像と比較すると、画像中に発生するノイズが目立ちやすくなるという課題があった。更に、カラー画像の注目画素の近傍にある、異なる色彩情報を持つ複数の画素から補間処理によって、カラーの画素値を計算によって求めている。したがって、モノクロ画像と比較して、カラー画像の解像度が低くなるという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る画像処理装置は、被写体の色彩情報を含むカラー画像データを取得する第一の取得手段と、前記被写体の明るさ情報を含むモノクロ画像データを取得する第二の取得手段と、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとの間で、互いに同一の被写体位置に対応する画素群である対応画素群を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された対応画素群に基づいて、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとを合成した合成画像データを生成する生成手段とを有し、前記生成手段は、前記合成画像データの各画素の画素値が、前記カラー画像データに基づく色彩情報と、前記モノクロ画像データに基づく明るさ情報とを含むように、前記合成画像データを生成する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、高解像度かつノイズの少ないカラー画像データを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】２個の撮像部を備えたステレオ方式の撮像装置の一例を表す図である。
【図２】実施例１の撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図３】撮像部の詳細を説明する図である。
【図４】実施例１及び実施例２に係る画像処理部の内部構成を示すブロック図である。
【図５】実施例１及び実施例２に係る画像処理部における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】カラー画像データの生成過程を模式的に示した図である。
【図７】実施例３及び４に係る画像処理部の内部構成を示したブロック図である。
【図８】実施例３に係る画像処理部における処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】複数の撮像部を備えた多眼方式の撮像装置の一例を表す図である。
【図１０】実施例４に係る画像処理部における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例５に係る画像処理部の内部構成を示したブロック図である。
【図１２】実施例５に係る画像処理部における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】対応点探索の過程を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の構成部については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１２】
［実施例１］
図１は、本発明における第一実施形態である２個の撮像部を備えたステレオ方式の撮像装置である。図１中の１０１はカラー画像を取得するカラー撮像部であり、１０２はモノクロ画像を取得するモノクロ撮像部である。カラー撮像部とモノクロ撮像部の詳細については後述する。１０３は撮影ボタン、１０４は撮像装置の筺体を例示したものである。なお、各撮像部の配置は図１の構成に限定されない。カラー撮像部とモノクロ撮像部を縦方向に一列となるように配置してもよいし、斜め方向に一列に配置してもよい。
【００１３】
図２は、図１のステレオ方式の撮像装置を構成する各処理部を示す。カラー撮像部１０１及びモノクロ撮像部１０２は、被写体の光情報をセンサ（撮像素子）で受光し、Ａ／Ｄ変換を実施した後、データ転送経路であるバス２１２にデジタルデータを出力する。
【００１４】
中央処理装置（ＣＰＵ）２０３は、各構成の処理全てに関わり、ＲＯＭ２０１やＲＡＭ２０２に格納された命令を順に読み込み、解釈し、その結果に従って処理を実行する。また、ＲＯＭ２０１とＲＡＭ２０２は、その処理に必要なプログラム、データ、作業領域などをＣＰＵ２０３に提供する。
【００１５】
操作部２０４は、ボタンやモードダイヤルなどから構成され、入力されたユーザ指示を受け取り、バス２１２に出力する。撮像部制御部２０７は、フォーカスを合わせる、シャッターを開く、絞りを調節するなどの、ＣＰＵ２０３から指示された撮像系の制御を行う。
【００１６】
デジタル信号処理部２０８は、バス２１２から供給されるデジタルデータにホワイトバランス処理、ガンマ処理、ノイズ低減処理などを行い、デジタル画像を生成する。エンコーダ部２０９は、上記デジタルデータをＪＰＥＧやＭＰＥＧなどのファイルフォーマットに変換する処理を行う。
【００１７】
外部メモリ制御部２１０は、ＰＣその他メディア（例えば、ハードディスク、メモリーカード、ＣＦカード、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ）に接続するためのインターフェースである。
【００１８】
表示部２０６は、一般的には液晶ディスプレイが広く用いられており、後述の画像処理部２１１から受け取った撮影画像や文字の表示を行う。また、表示部２０６は、タッチスクリーン機能を有していても良く、その場合は、ユーザ指示を操作部２０４の入力として扱うことも可能である。表示制御部２０５は、表示部２０６に表示される撮影画像や文字の表示制御を行う。
【００１９】
画像処理部２１１は、撮像部１０１〜１０２から得られたデジタル画像或いは、デジタル信号処理部２０８から出力されるデジタル画像群を利用して画像処理を実施し、その結果をバス２１２へ出力する。なお、同等の機能を備えるように各構成要素を組み合わせることにより、装置の構成要素を上記以外の構成とすることも可能である。なお、本発明の撮像装置は、撮像部１０１〜１０２と画像処理部２１１に特徴を有する。
【００２０】
次に、図３を用いて、撮像部１０１〜１０２の詳細を説明する。図３（ａ）に示すカラー撮像部３１１は、カラー撮像部１０１の具体的な構成を示す。
【００２１】
カラー撮像部３１１は、ズームレンズ３０１、フォーカスレンズ３０２、ぶれ補正レンズ３０３、絞り３０４、シャッター３０５、光学ローパスフィルタ３０６、ｉＲカットフィルタ３０７、カラーフィルタ３０８、センサ３０９、Ａ／Ｄ変換部３１０を備える。カラーフィルタ３０８は、赤（Ｒ）、青（Ｂ）、緑（Ｇ）のカラー情報を検知するフィルタが配置されている。これにより、カラー撮像部３１１は、被写体の色彩情報を示すカラー画像データを取得することができる。図３（ｃ）は、カラーフィルタの配置の一例を示している。各画素についてＲＧＢのいずれかの色彩情報を検知するフィルタが規則的に配置されるベイヤー配置の構成となっている。なお、カラーフィルタの配置はベイヤー配置に限られず、様々な配置の系について本発明は適用可能である。カラー撮像部３１１は、３０１〜３０９に示す構成要素により被写体の光量を検知する。そして、Ａ／Ｄ変換部３１０は、検知された被写体の光量をデジタル値に変換する。なお、図３（ｂ）に示すモノクロ撮像部３１２は、カラー撮像部３１１に対して、カラーフィルタ３０８を取り除いた構成となっている。モノクロ撮像部３１２は、被写体の光量、特に輝度情報を検知する。ここで検知する情報は輝度情報に限られず、被写体の明るさを示す明るさ情報であれば明度情報などを検知するように構成してもよい。
【００２２】
図４は、図２に示す画像処理部２１１の構成を示すブロック図である。画像処理部２１１は、カラー画像データ取得部４０１、モノクロ画像データ取得部４０２、デモザイク処理部４０３、輝度変換部４０４、対応点探索部４０５、画像生成部４０６、画像出力部４０７から構成される。
【００２３】
カラー画像データ取得部４０１は、カラー撮像部１０１からバス２１２を経由して供給されるカラー画像データを取得する。モノクロ画像データ取得部４０２は、モノクロ撮像部１０２からバス２１２を経由して供給されるモノクロ画像データを取得する。デモザイク処理部４０３は、カラー画像データ取得部４０１から供給される画像データを用いて、補間処理（デモザイク処理）により各画素位置における色彩情報を補間したカラー画像データを生成する。具体的には、デモザイク処理部４０３は、被写体のＲＧＢ画像データを生成する。ここで、ＲＧＢ画像データとは、具体的には各画素がＲ、Ｇ、Ｂの３つの画素値を持つカラー画像データのことを意味する。デモザイク処理前のカラー画像データは、各画素がＲ、Ｇ、Ｂのうちいずれか１種類の画素値しか持たない。
【００２４】
輝度変換部４０４は、デモザイク処理部４０３から供給されるカラー画像データを用いて、輝度画像データに変換する。具体的には、輝度変換部４０４は、被写体のＲＧＢ画像データの画素値をＹＣｂＣｒ値に変換し、その中から輝度値Ｙを抽出した輝度画像データＹを出力する。対応点探索部４０５は、輝度変換部から供給される輝度画像データＹとモノクロ画像データの輝度画像データにおける各画素位置の対応点を探索する。画像生成部４０６は、対応点探索部４０５から供給される対応点群と、デモザイク処理部４０３と輝度変換部４０４から供給されるカラー画像データ、モノクロ画像データ取得部から供給されるモノクロ画像データを用いて、新たなカラー画像データを生成する。画像出力部４０７は、画像生成部４０６で生成されたカラー画像データを出力する。なお、各処理部はＣＰＵ２０３により制御されている。
【００２５】
次に、画像処理部２１１で行なわれる画像処理方法を図５のフローチャートを用いて説明する。まず、カラー画像データ取得部４０１が、カラー撮像部１０１で撮像されたカラー画像データを入力し、モノクロ画像データ取得部４０２が、モノクロ撮像部１０２で撮像されたモノクロ画像データを入力する（ステップ５０１）。本実施例では、カラー撮像部１０１で撮像された１枚のカラー画像データＩｃ（ｉ，ｊ）と、モノクロ撮像部１０２で撮像された１枚のモノクロ画像データＩｇ（ｉ，ｊ）が入力される。なお、（ｉ，ｊ）は各画像データにおいて、着目している画素位置を表している。
【００２６】
次に、デモザイク処理部４０３が、カラー画像データ取得部４０１から供給される画像データを用いて、補間処理（デモザイク処理）により各画素位置における色彩情報が補間されたカラー画像データを生成する（ステップ５０２）。具体的には、カラー画像データＩｃ（ｉ，ｊ）から、被写体のＲＧＢ画像データＲＧＢ（ｉ，ｊ）を生成する（本実施例では、「第一のカラー画像データ」と称す）。
【００２７】
次に、輝度変換部４０４が、デモザイク処理部４０３から供給されるカラー画像データＲＧＢ（ｉ，ｊ）を用いて、輝度画像データＹｃを生成する（ステップ５０３）。具体的には、輝度変換部４０４は、被写体のＲＧＢ画像データの画素値をＹＣｂＣｒ値に変換し、輝度値Ｙを抽出した輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）を出力する。更に、デジタル信号処理部２０８が、モノクロ画像データ取得部４０２から供給されるモノクロ画像データＩｇ（ｉ，ｊ）から輝度値Ｙを抽出した輝度画像データＹｇ（ｉ，ｊ）を生成する（本実施例では、「第一の輝度画像データ」と称す）。
【００２８】
次に、対応点探索部４０５が、カラー画像データの輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）とモノクロ画像データの輝度画像データＹｇ（ｉ，ｊ）の各画素位置における対応点を探索する（ステップ５０４）。つまり、輝度画像データＹｃと輝度画像データＹｇとを比較することで、カラー画像データとモノクロ画像データの間で同一の被写体位置に対応する対応画素群を決定する。対応点の探索方法としては、ステレオマッチング法など、一般的なパターンマッチング手法により、画像間の画像位置の対応点を探索する。本実施例では、カラー画像データの輝度画像データを基準画像と定め、カラー画像データの画素位置（ｉ，ｊ）に対応する、モノクロ画像データ上での画素位置（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））を探索する。
【００２９】
次に、画像生成部４０６が、対応点探索部４０５から供給される対応点の関係に基づき、新たなカラー画像データＲＧＢ’（ｉ，ｊ）を生成する（ステップ５０５）。（本実施例では、「第二のカラー画像データ」と称す）。実施例１では、式（１）を用いて、カラー画像データにおける輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）の値を、新たな輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）に変換する（本実施例では、「第二の輝度画像データ」と称す）。
Ｙｃ’（ｉ，ｊ）＝Ｙｇ（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））          …（１）
式（１）において、モノクロ画像データにおける対応点（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））は、実数となる場合もある。その場合には、注目する画素近傍の輝度データＹｇを用いて、補間処理によって、対応する画素位置における輝度データＹｇ（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））を得る。
【００３０】
式（１）によって得られた輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）と、輝度変換部４０４で導出されたカラー画像データの色彩値ＣｂＣｒ（ｉ，ｊ）を用いて、第二のカラー画像データＲＧＢ’（ｉ，ｊ）を生成する。つまり、ここでは、カラー画像データとモノクロ画像データを合成することで、各画素がカラー画像データの色彩情報とモノクロ画像データの明るさ情報とを含む合成画像データを生成することができる。
【００３１】
最後に、画像出力部４０７が、新たに生成された第二のカラー画像データＲＧＢ’（ｉ，ｊ）を出力し（ステップ５０６）、画像処理部２１１で行なわれる画像処理が完了する。
【００３２】
図６は、画像生成部４０６で生成される第二のカラー画像データの生成過程を模式的に示した図である。撮像データ６０１は、カラー画像データ取得部から供給される画像データＩｃ（ｉ，ｊ）である。被写体のカラー画像データ６０３である第一のカラー画像データＲＧＢ（ｉ，ｊ）は、画像データＩｃ（ｉ，ｊ）についてデモザイク処理を実施することで得られる。次に、カラー画像データ６０２をＹＣｂＣｒ色空間に変換した画像データ６０３であるＹｃＣｂＣｒ（ｉ，ｊ）を演算によって導出する。次に、モノクロ画像データの輝度画像データである第一の輝度画像データＹｇ（ｉ，ｊ）を用いて、カラー画像データにおける輝度データ６０４である第二の輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）を求める。最後に、第二の輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）と、第一のカラー画像データにおけるＣｂＣｒ（ｉ，ｊ）を用いて、新たなカラー画像データ６０５である第二のカラー画像データＲ’Ｇ’Ｂ’（ｉ，ｊ）を生成する。
【００３３】
なお、本実施例では、カラー画像データの各画素位置（ｉ，ｊ）に対応する、モノクロ画像データ上における画素位置（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））を探索した後、カラー撮像部の視点位置からのカラー画像データを生成し、出力していた。ただし、モノクロ画像データの各画素位置（ｉ，ｊ）に対応する、カラー画像データにおける画素位置（ｘｘ（ｉ），ｙｙ（ｊ））を探索し、モノクロ撮像部の視点位置におけるカラー画像データを生成し、出力してもよい。その場合には、モノクロ画像データの輝度情報Ｙｇ（ｉ，ｊ）に対して、カラー画像データの色彩情報であるＣｂＣｒ（ｘｘ（ｉ），ｙｙ（ｊ））を追加し、ＲＧＢ画像データに変換した後、出力する。
【００３４】
また、本実施例では、カラー撮像部とモノクロ撮像部が具備される全ての視点位置についてカラー画像データを生成し、該カラー画像データを出力しても構わない。或いは、一部の視点位置についてのみカラー画像データ生成し、出力してもよい。更には、画像生成部４０６が生成したカラー画像データと併せて、モノクロ画像データ取得部４０２が取得したモノクロ画像データと、カラー画像データ取得部４０１が取得したカラー画像データの一部、或いは全部を出力してもよい。
【００３５】
また、本実施例では、カラー画像データとモノクロ画像データを輝度画像データ（Ｙ値）へ変換した後、画像間の対応点を求めたが、輝度以外の情報を用いて対応点を求めても差し支えない。例えば、ＣＩＥＬＡＢの明度値（Ｌ＊値）に変換して対応点を求めてもよい。同様に、第二のカラー画像データの生成に用いるカラー画像データの色彩情報としては、ＣｂＣｒ値に限らず、ＹＵＶ色空間のＵＶ値を用いてもよいし、ＣＩＥＬＡＢ色空間のａ＊ｂ＊値を用いるようにしてもよい。
【００３６】
以上説明したように、本実施例によれば、カラー撮像部とモノクロ撮像部を具備するステレオ方式の撮像装置において、高解像度かつノイズの少ないカラー画像データを得ることが可能となる。
【００３７】
本実施例において、カラー画像データ取得部４０１は、被写体の色彩情報を含むカラー画像データを取得する第一の取得手段として機能する。また、モノクロ画像データ取得部４０２は、前記被写体の明るさ情報を含むモノクロ画像データを取得する第二の取得手段として機能する。また、対応点探索部４０５は、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとの間で、互いに同一の被写体位置に対応する画素群である対応画素群を決定する決定手段として機能する。そして、画像生成部４０６は、前記決定手段により決定された対応画素群に基づいて、前記カラー画像データと前記モノクロ画像データとを合成した合成画像データを生成する生成手段として機能する。
【００３８】
［実施例２］
実施例１では、カラー画像データとモノクロ画像データの対応点を探索し、カラー画像データの輝度情報を、モノクロ画像データの輝度情報を用いて変換し、新たなカラー画像データを生成する形態であった。次に、画像生成部４０６が生成するカラー画像データの輝度データを、カラー画像データの輝度情報とモノクロ画像データの輝度情報の両者を用いて生成する形態について、実施例２として説明する。なお、以下では本実施例に特有な点を中心に説明することとする。本実施例によると、画素値の生成により多くの情報を用いることで、ノイズ量のさらなる低減を行うことができる。
【００３９】
本実施例では、カラー画像データから得られる輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）とモノクロ画像データから得られる輝度画像データＹｇ（ｉ，ｊ）を用いて、輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）を、第二の輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）に変換する。第二の輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）は以下の式を用いて表わされる。
Ｙｃ’（ｉ，ｊ）＝（Ｙｃ（ｉ，ｊ）＋Ｙｇ（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ）））／２    …（２）
式（２）は、カラー画像データの輝度画像データＹｃの画素値と、モノクロ画像データ上での対応する画素位置における輝度画像データＹｇの画素値との平均値を表している。
【００４０】
本実施例では、カラー画像データの輝度情報とモノクロ画像データの輝度情報の両者を用いて、新たに生成するカラー画像データの輝度情報を生成することにより、更にノイズを抑えたカラー画像データを生成することが可能となる。
【００４１】
また、式２で示した輝度値の平均値の他に、新たに生成される輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）は、式３で示されるような、輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）と輝度画像データＹｇ（ｉ，ｊ）の加重平均値でもよい。
Ｙｃ’（ｉ，ｊ）＝ｗ×Ｙｃ（ｉ，ｊ）＋（１−ｗ）×Ｙｇ（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））…（３）
ここで、ｗはカラー画像データの輝度画像データＹｃに対する重み係数である。このように重み係数を用いた加重平均値を採用することで、カラー画像データのノイズ量とモノクロ画像データのノイズ量を加味した、好適なノイズ量のカラー画像データを生成することが可能となる。
【００４２】
本実施例では、カラー画像データの各画素位置（ｉ，ｊ）に対応する、モノクロ画像データにおける画素位置（ｘ（ｉ），ｙ（ｊ））を探索し、カラー撮像部の視点位置からのカラー画像データを生成し、出力していた。モノクロ画像データの各画素位置（ｉ，ｊ）に対応する、カラー画像データにおける画素位置を探索し、モノクロ撮像部の視点位置におけるカラー画像データを生成し、出力しても差し支えない。以上説明したように、本実施例によれば、カラー画像データの輝度情報とモノクロ画像データの輝度情報の両者を用いて合成画像データの輝度情報を生成することにより、更にノイズを抑制したカラー画像データを得ることが可能となる。
【００４３】
［実施例３］
実施例２では、画像生成部４０６が生成するカラー画像データの輝度データを、カラー画像データの輝度情報とモノクロ画像データの輝度情報の両者を用いて生成する形態について説明した。実施例２を用いると、モノクロ画像データの輝度情報のみを用いた場合に比べてノイズを低減することができるが、同時にモノクロ画像データの輝度情報のみを用いた場合に比べて解像度が低下してしまうという課題があった。そこで、本実施例では、カラー画像データの輝度情報に対して高域強調処理を実施する形態について説明する。この処理により、実施例２の処理による解像度の低下を抑えることができる。なお、以下では本実施例に特有な点を中心に説明することとする。
【００４４】
図７は、本実施例における画像処理部２１１の構成を示すブロック図である。図４で示される実施例１乃至２の画像処理部に対して、高域強調処理部７０１を追加した構成である。高域強調処理部７０１は、輝度変換部４０４から供給されるカラー画像データの輝度画像データについて、画像データの高周波成分を強調する処理を実施する。次に、本実施例における画像処理部２１１で行なわれる画像処理方法を図８のフローチャートを用いて説明する。ステップ８０１の画像データの入力からステップ８０４の対応点探索までの各処理は、図５のフローチャートにおけるステップ５０１からステップ５０４と同様であるため、説明を省略する。
【００４５】
高域強調処理部７０１は、輝度変換部４０４から供給されるカラー画像データの輝度画像データについて、画像データの高周波成分を強調する処理を実施する（ステップ８０５）。ステップ８０５では、カラー画像データから得られる輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）に対して、フィルタリング処理によって高域を強調する処理を施す。本実施例では、実空間上においてアンシャープマスクによるフィルタリング処理を施すことで、高域強調処理を実現する。その他に、輝度画像データを２次元のフーリエ変換を実施した後、周波数空間上にて、高周波成分を強調するフィルタリング処理を実施してもよい。画像データの高域を強調する処理であれば、いずれの処理を採用しても差し支えない。
【００４６】
次に、画像生成部４０６が、対応点探索部４０５から供給される対応点の関係に基づき、高域強調処理部７０１で生成された輝度画像データと、モノクロ画像データの輝度画像データを用いて、新たなカラー画像データを生成する（ステップ８０６）。高域強調されたカラー画像データの輝度画像データを用いる点を除いて、実施例２と同様の処理であるため説明を省略する。
【００４７】
最後に、画像出力部４０７が、新たに生成されたカラー画像データを出力し（ステップ８０７）、画像処理部２１１で行なわれる画像処理が完了する。
【００４８】
本実施例における対応点探索部４０５は、高域強調される前のカラー画像データの輝度情報を用いて、モノクロ画像データとの対応点を探索したが、高域強調されたカラー画像データの輝度情報を用いて、対応点探索を実施してもよい。
【００４９】
以上説明したように、本実施例によれば、輝度情報に高域強調処理を行ったカラー画像データを用いて合成画像データを生成することで、ノイズを抑制しつつ解像度の劣化を抑えたカラー画像データを得ることが可能となる。
【００５０】
［実施例４］
実施例１乃至３では、図１に示すようなカラー撮像部とモノクロ撮像部が各１個配置されたステレオ方式の撮像装置について言及したが、カラー撮像部とモノクロ撮像部の配置、および台数はこの限りではない。
【００５１】
例えば、図９の撮像装置９０１に示すように、カラー撮像部の台数を増やしても構わない。このようにカラー撮像部を増やすと、よりノイズを抑えた被写体のカラー情報を得ることが可能となる。また、撮像装置９０２に示すように、モノクロ撮像部の台数を増やしても構わない。このようにモノクロ撮像部を増やすと、より解像度の高い被写体の画像データを得ることが可能となる。更には、撮像装置９０３から撮像装置９０５に示すように、更に、カラー撮像部とモノクロ撮像部の台数を増やした多眼方式の構成でもよい。前述のように、台数を増やすことで、更にノイズを抑えた解像度の高い被写体の画像データを得ることが可能となる。
【００５２】
本実施例では、撮像装置９０２に示される１台のカラー撮像部と２台のモノクロ撮像部を具備する３眼の撮像装置を一例に、撮像装置を構成する処理について説明する。本実施例における画像処理部の構成は、図２に示す画像処理部２１１の構成と同様であるため説明を省略する。
【００５３】
図１０のフローチャートを用いて、本実施例における画像処理方法をする。まず、カラー画像データ取得部４０１が、１台のカラー撮像部９１０で撮像されたカラー画像データを入力し、モノクロ画像データ取得部４０２が、２台のモノクロ撮像部９０９と９１１で撮像された２枚のモノクロ画像データを入力する（ステップ１００１）。本実施例では、カラー撮像部９１０で撮像された１枚のカラー画像データＩｃ（ｉ，ｊ）と、モノクロ撮像部９０９と９１１で撮像された２枚のモノクロ画像データＩｇ（ｎ，ｉ，ｊ）が入力される。なお、ｎはモノクロ撮像部のインデックスであり、ｎ＝１，２の値を取る。
【００５４】
次に、画像処理部２１１が、撮像装置に具備されるカラー撮像部の中から基準カメラを設定する（ステップ１００２）。本実施例では、１台のカラー撮像部を有するため、基準カメラは、カラー撮像部９１０に設定する。次に、デモザイク処理部４０３が、カラー画像データ取得部４０１から供給される画像データを用いて、補間処理（デモザイク処理）により各画素位置におけるカラー画像データを生成する（ステップ１００３）。
【００５５】
次に、輝度変換部４０４が、デモザイク処理部４０３から供給されるカラー画像データを用いて、輝度画像データに変換する（ステップ１００４）。次に、画像処理部２１１が、撮像装置に具備される撮像部の中から対応点探索処理の対象となる参照カメラを設定する（ステップ１００５）。本実施例では、基準カメラに設定されたカラー撮像部９１０を除く、複数のモノクロ撮像部９０９と９１１の中から１台のモノクロ撮像部を、参照カメラとして設定する。
【００５６】
次に、対応点探索部４０５が、基準カメラが撮像するカラー画像データの輝度画像データとモノクロ画像データの輝度画像データの各画素位置における対応点を探索する（ステップ１００６）。次に、画像処理部２１１が、対応点探索部４０５の結果をＲＡＭ２０２に保持する（ステップ１００７）。次に、画像処理部２１１が、基準カメラ以外の全ての撮像部が取得した画像データに対して対応点探索の処理が完了したか否かを判定し（ステップ１００８）、未処理の撮像部がある場合には、ステップ１００９へ進む。
【００５７】
ステップ１００９では、画像処理部２１１が、参照カメラを変更し、ステップ１００６からステップ１００８の処理を繰り返し行う。ステップ１００８にて、画像処理部２１１が、全ての撮像部について、基準カメラとの対応点探索の処理が完了したと判定した場合には、ステップ１０１０に進む。ステップ１０１０では、画像生成部４０６が、対応点探索部４０５から供給される対応点の関係に基づき、新たなカラー画像データである第二のカラー画像データＲＧＢ’（ｉ，ｊ）を生成する。本実施例では、式４を用いて、基準カメラのカラー画像データにおける輝度画像データＹｃ（ｉ，ｊ）の値を、新たな輝度画像データである第二の輝度画像データＹｃ’（ｉ，ｊ）に変換する。
【００５８】
【数１】
2015197745.tif 000003
【００５９】
式（４）において、（ｘ＿ｎ（ｉ），ｙ＿ｎ（ｊ））は、カラー画像データの各画素位置（ｉ，ｊ）に対応する、モノクロ撮像部ｎで撮像されたモノクロ画像データにおける画素位置である。Ｙｇ＿ｎは、モノクロ撮像部ｎで撮像されたモノクロ画像データの輝度画像データである。本実施例では、複数のモノクロ撮像部から得た輝度情報から、新たな輝度データを生成することができるため、よりノイズを抑制したカラー画像を生成することが可能となる。
【００６０】
式４によって得られた輝度データＹｃ’（ｉ，ｊ）と、輝度変換部４０４で導出されたカラー画像データの色彩情報ＣｂＣｒ（ｉ，ｊ）を用いて、カラー画像データを生成する。
最後に、画像出力部４０７が、生成されたカラー画像データを出力し（ステップ１０１１）、画像処理部２１１で行なわれる画像処理が完了する。なお、本実施例では、基準カメラに設定されるカラー撮像部が取得するカラー画像データの輝度情報を、モノクロ画像データの輝度情報を用いて変換し、新たなカラー画像データを生成する形態であった。実施例２として説明したように、画像生成部４０６が生成するカラー画像データの輝度データを、カラー画像データの輝度情報とモノクロ画像データの輝度情報の両者を用いて画像生成する形態でも差支えない。例えば、カラー画像データの各画素位置に対応する輝度値の平均値、加重平均値などが挙げられる。また、本実施例では、基準カメラに設定されたカラー撮像部が取得するカラー画像データの各画素位置と、モノクロ画像データ上における画素位置との対応を探索し、カラー撮像部の視点位置におけるカラー画像データを生成し、出力していた。基準カメラをモノクロ撮像部に設定し、モノクロ撮像部の視点位置におけるカラー画像データを生成し、出力しても差し支えない。なお、本実施例では、撮像装置９０２に示される１台のカラー撮像部と２台のモノクロ撮像部を具備する３眼構成の撮像装置を一例に説明をした。複数のカラー撮像部を具備する撮像装置（例えば、撮像装置９０１、９０３〜９０５）に対しても、図８で説明した本実施例の画像処理方法は適用可能である。
【００６１】
図１０におけるフローチャートでは、図９に示した１台のカラー撮像部を具備する撮像装置９０２における画像処理方法を一例として取り上げ、その処理フローについて説明をした。本実施例における画像処理方法は、図９に示した、複数のカラー撮像部を具備する撮像装置９０１、９０３〜９０５に対しても適用可能であることは言うまでもない。その場合には、図１０のステップ１００２において設定される基準カメラを、その他のカラー撮像部とモノクロ撮像部として設定すれば、本実施例は適用可能である。
【００６２】
複数のカラー撮像部を具備する場合、ステップ１０１０で生成されるカラー画像の輝度値は、複数のカラー撮像部が取得するカラー画像データの全ての輝度値、或いは一部の輝度値を使用して生成してもよい。
【００６３】
【数２】
2015197745.tif 000004
…（５）
【００６４】
【数３】
2015197745.tif 000005
【００６５】
（ｘ＿ｎ（ｉ），ｙ＿ｎ（ｊ））は、参照カメラとして設定されたモノクロ撮像部ｎ（ｎ＝１，２，…，Ｎ）で撮像された画像データ上における、基準カメラとして設定された撮像部が取得した画像データの画素位置（ｉ，ｊ）に対応する画素位置である。同様に、（ｘ＿ｍ（ｉ），ｙ＿ｍ（ｊ））は、参照カメラとして設定されたカラー撮像部ｍ（ｍ＝１，２，…，Ｍ）で撮像された画像データにおける、基準カメラとして設定された撮像部が取得した画像データの画素位置（ｉ，ｊ）に対応する画素位置である。また、Ｙｇ＿ｎは、モノクロ撮像部ｎで撮像されたモノクロ画像データの輝度画像データである。Ｙｃ＿ｍは、カラー撮像部ｍで撮像されたカラー画像データから算出される輝度画像データである。また、ｗｇ＿ｎはモノクロ撮像部ｎで撮像されたモノクロ画像データにおける輝度画像データＹｇ＿ｎに対する重み係数である。ｗｃ＿ｍはカラー撮像部ｍで撮像されたカラー画像データにおける輝度画像データＹｃ＿ｍに対する重み係数である。
【００６６】
同様に、ステップ１０１０で生成されるカラー画像の色彩情報であるＣｂＣｒ値に対しても、複数のカラー撮像部が取得するカラー画像データの全てのＣｂＣｒ値、或いは一部のＣｂＣｒ値を使用して、新たなカラー画像データＣｂＣｒ値を生成してもよい。例えば、新たなカラー画像データにおける画素位置（ｉ，ｊ）におけるＣｂＣｒ値であるＣｂＣｒ’（ｉ，ｊ）を、式（７）を用いて算出する。
【００６７】
【数４】
2015197745.tif 000006
…（７）
【００６８】
【数５】
2015197745.tif 000007
【００６９】
式（７）において、ＣｂＣｒ＿ｍ（ｉ，ｊ）は、カラー撮像部ｍで撮像されたカラー画像データ上の画素位置（ｉ，ｊ）におけるＣｂＣｒ値である。式（８）において、ｗｃ’＿ｍはカラー撮像部ｍで撮像されたカラー画像データのＣｂＣｒ値に対する重み係数である。このように、複数のカラー撮像部を具備する場合には、ステップ１０１０で生成されるカラー画像の輝度値のみならず、色彩情報についても、複数のカラー撮像部が取得するカラー画像データの全ての色彩情報、或いは一部の色彩情報を使用して生成してもよい。
【００７０】
以上説明したように、本実施例によれば、複数のカラー撮像部とモノクロ撮像部を具備する多眼方式の撮像装置を用い、それら撮像部が取得する複数の画像データの一部、或いは全部を用いることで、更にノイズを抑制したカラー画像データを得ることができる。
【００７１】
［実施例５］
実施例１乃至４は、カラー撮像部とモノクロ撮像部で得られた画像データから被写体のカラー画像データを生成し、該カラー画像データを出力する形態であった。以下、カラー画像データに被写体の距離情報を追加したカラー三次元画像データを生成し、出力する形態について、実施例５として説明する。なお、以下では本実施例に特有な点を中心に説明することとする。また、説明を簡略化するため、本実施例では、図１に示されるカラー撮像部とモノクロ撮像部を各１個具備するステレオ方式による撮像装置について説明する。
【００７２】
図１１は、本実施例における画像処理部２１１の構成を示すブロック図である。図４で示される実施例１の画像処理部に対して、カメラパラメータ取得部１１０１、距離算出部１１０２、三次元画像データ生成部１１０３を追加し、画像出力部４０７を三次元画像データ出力部１１０４に変更した構成である。
【００７３】
カメラパラメータ取得部１１０１は、図１と図９に示す撮像装置に関わるレンズの焦点距離、撮像部間の距離、センササイズ、センサ画素数、センサの画素ピッチ等のカメラパラメータを取得する。距離算出部１１０２は、対応点探索部４０５から供給される取得画像の各画素位置に係る対応点の関係と、カメラパラメータ取得部１１０１から供給されるカメラパラメータを用いて、各画素位置における被写体の距離を算出する。三次元画像データ生成部１１０３は、距離算出部１１０２で算出された被写体の距離情報と画像生成部４０６で生成された被写体のカラー画像データの画素位置を対応付けて、被写体のカラー三次元画像データを生成する。三次元画像データ出力部は、三次元画像データ生成部１１０３で生成された被写体の三次元画像データを出力する。
【００７４】
次に、画像処理部２１１で行なわれる画像処理方法を図１２のフローチャートを用いて説明する。ステップ１２０１の画像データ入力処理からステップ１２０５の画像生成処理までは、図５で説明した実施例１の画像処理方法におけるステップ５０１からＳ５０５と同様であるため説明を省略する。
【００７５】
ステップ１２０５の処理が完了すると、カメラパラメータ取得部１１０１が、撮像装置に関わるレンズの焦点距離、撮像部間の距離、センササイズ、センサ画素数、センサの画素ピッチ等のカメラパラメータを取得する（ステップ１２０６）。次に、距離算出部１１０２が、対応点探索部４０５から供給される取得画像の各画素位置に係る対応点の関係と、カメラパラメータ取得部１１０１から供給されるカメラパラメータを用いて、各画素位置における被写体の距離を算出する（ステップ１２０７）。距離の算出方法については後述する。次に、三次元画像データ生成部１１０３が、ステップ１２０７にて算出された被写体の距離情報と、ステップ１２０５にて生成された被写体のカラー画像データの画素位置を対応付けて、被写体のカラー三次元画像データを生成する（ステップ１２０８）。最後に、三次元画像データ出力部１１０４が、ステップ１２０７にて生成された被写体の三次元画像データを出力し（ステップ１２０９）、画像処理部２１１で行なわれる画像処理が完了する。
【００７６】
＜距離情報の算出＞
ここでは、ステップ１２０７における距離情報の算出処理について詳細に説明する。図１３（ａ）に示すような、２つのカメラ（カメラ１、およびカメラ２）により撮影された撮影データから距離情報を算出する方法を考える。ここで、カメラ１の光軸がＺ軸と一致するように座標軸を設定する。また、カメラ１とカメラ２の光軸は平行であり、Ｘ軸に平行に並んでいるものとする。図１３（ｂ）は、図１３（ａ）をＸ−Ｚ平面に投影した図である。三次元空間における、カメラ１の焦点を原点としたときの被写体のある一点の座標を（ＸＯ，ＹＯ，ＺＯ）とする。また、カメラ１の撮影画像の中心を原点としたときに、被写体のこの一点が、カメラ１の撮影画像で結像する点の座標を（ｘＬ，ｙＬ）とする。さらに、カメラ２の撮影画像の中心を原点としたときに、被写体のこの一点（対応点）が、カメラ２の撮影画像で結像する点の座標を（ｘＲ，ｙＲ）とする。このとき、次の式（９）が成り立つ。
【００７７】
【数６】
2015197745.tif 000008
【００７８】
ただし、ｆはカメラの焦点距離、Ｂは２つのカメラ間の光軸距離である。図８で示した幾何学条件では、カメラ１とカメラ２は、Ｘ軸に平行に並んでいるため、ｙＬ＝ｙＲとなる。また、常にｘＬ≧ｘＲであるため、式（９）を変形することにより、カメラ１又はカメラ２のセンサから被写体までの距離ＺＯは、次の式（１０）で求めることができる。
【００７９】
【数７】
2015197745.tif 000009
【００８０】
また、算出した距離情報ＺＯを用いて、（ＸＯ，ＹＯ，ＺＯ）は、次の式（１１）にて算出できる。
【００８１】
【数８】
2015197745.tif 000010
【００８２】
以上のとおり、ステップ１２０７の処理によれば、ステップ１２０５で算出された対応点の探索結果を用いて、各画素におけるカメラのセンサから被写体までの距離を算出することができる。すなわち、被写体の奥行き情報を算出することができる。なお、本実施例では、カラー撮像部とモノクロ撮像部が各１個配置されたステレオ方式の撮像装置について言及したが、カラー撮像部とモノクロ撮像部の配置、および個数はこの限りではない。
【００８３】
また、本実施例では、カラー撮像部とモノクロ撮像部が具備される全ての視点位置についてカラー三次元画像データを生成し、出力しても構わない。或いは、一部の視点位置についてのみカラー三次元画像データ生成し、出力してもよい。更には、生成されたカラー三次元画像データを併せて、モノクロ画像データ取得部４０２とカラー画像データ取得部４０１が取得したモノクロ画像データとカラー画像データの一部、或いは全部を出力してもよい。以上説明したように、本実施例によれば、被写体の距離情報を算出することにより、高解像度かつノイズの少ないカラー三次元画像データを得ることが可能となる。
【００８４】
本実施例において、距離算出部１１０２は、前記決定手段によって決定された前記対応画素群に基づいて、前記被写体までの距離を示す距離情報を取得する距離取得手段として機能する。また、三次元画像データ生成部１１０３は、前記距離情報と前記合成画像データとを用いて、前記被写体の三次元画像データを生成する３Ｄ生成手段として機能する。
【００８５】
［その他の実施形態］
本発明の実施形態は上記の実施例に限られず、様々な形態をとることが可能である。例えば、上記の実施例を互いに組み合わせたものであってもよい。実施例３と実施例４を組み合わせて、高域強調処理を施した複数のカラー画像データを合成するように構成してもよい。
【００８６】
また、本発明の目的は、以下の処理を実行することによっても達成される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す処理である。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００８７】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【図１】
2015197745.tif 000011
【図２】
2015197745.tif 000012
【図３】
2015197745.tif 000013
【図４】
2015197745.tif 000014
【図５】
2015197745.tif 000015
【図６】
2015197745.tif 000016
【図７】
2015197745.tif 000017
【図８】
2015197745.tif 000018
【図９】
2015197745.tif 000019
【図１０】
2015197745.tif 000020
【図１１】
2015197745.tif 000021
【図１２】
2015197745.tif 000022
【図１３】
2015197745.tif 000023