(57)【要約】【課題】操作者が乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止する。【解決手段】座席２３に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル２４に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて後輪２１を駆動するための指令信号を出力する操作装置１０と、ハンドル２５の揺動位置を検出するホールセンサ４０と、ホールセンサ４０により検出された揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、操作装置１０による後輪２１の駆動を禁止する制御部とを備える電動モビリティ１００を提供する。【選択図】図２
2015150324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、
該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、
該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、
車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、
前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部と、
前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御部とを備える電動モビリティ。
【請求項２】
前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、
前記検出部が、他方の前記ハンドルの揺動位置を検出する請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項３】
前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、
前記検出部が、前記一方のハンドルの揺動位置を検出する請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項４】
前記検出部が、両方の前記ハンドルそれぞれの揺動位置を検出し、
前記制御部が、前記検出部により検出されたいずれかの前記ハンドルの前記揺動位置が前記操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項５】
走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部とを備える電動モビリティの制御方法であって、
前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出工程と、
前記検出工程により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御工程と、
を備える電動モビリティの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モビリティおよびその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作者が、座席に着座した状態でジョイスティックを操作することにより、駆動輪の駆動を制御する車いすが知られている（例えば、特許文献１参照。）
特許文献１に開示された車いすは、操作者が座席から離れているときに誤発進が生じないようにするために、操作者の着座を検知していない場合に車輪の駆動を停止させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７９１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車いすでは、操作者の着座を検知していない場合に車輪の駆動が停止される。
しかしながら、操作者の着座を検知している場合は車輪の駆動が停止されない。したがって、特許文献１においては、車輪の駆動が停止されるタイミングが遅く、操作者が乗降動作を行う時点において車輪の駆動が停止されていない場合がある。例えば、操作者が着座したまま側方に配置されたハンドルを揺動させて乗降動作を行う場合や、座席に手をついて着座が検知されたまま乗降動作を行う場合に、誤発進等の不都合が生じる可能性がある。
【０００５】
また、操作者が車両の操縦中に一時的に着座を検知しない状態となった場合に、車輪の駆動が停止されてしまうという不都合がある。例えば、車両が段差を乗り越える際に一時的に操縦者の腰が浮いて着座を検知しない状態となる場合、車輪の駆動が停止されてしまうと段差を適切に乗り越えることができなくなる可能性がある。
【０００６】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することが可能な電動モビリティおよびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様に係る電動モビリティは走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部と、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御部とを備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る電動モビリティによれば、座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置が検出される。この揺動位置が操作可能領域とは異なる場合、電動モビリティは操作者が乗降動作を行う状態となっている。この状態において、操作者が不用意に駆動操作部に触れてしまうと、駆動輪が駆動して誤発進等の不具合が生じてしまう。本態様の電動モビリティによれば、揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部による駆動輪の駆動が禁止されるため、誤発進等の不具合が防止される。
このように本態様の電動モビリティによれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することができる。
【０００９】
本態様においては、前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、前記検出部が、他方の前記ハンドルの揺動位置を検出するようにしてもよい。
このようにすることで、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルとは異なる他方のハンドルを揺動させて乗降する際に、他方のハンドルの揺動位置が操作可能領域とは異なる領域に切り替わった場合に駆動輪の駆動が禁止される。したがって、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルに手を添えながら他方のハンドルを揺動させて操作者が乗降する際に、駆動操作部に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。
【００１０】
本態様においては、前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、前記検出部が、前記一方のハンドルの揺動位置を検出するようにしてもよい。
このようにすることで、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルを揺動させて乗降する際に、そのハンドルの揺動位置が操作可能領域とは異なる領域に切り替わった場合に駆動輪の駆動が禁止される。したがって、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルを揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドルを揺動させることやハンドルに手を添えながら乗降することによる誤発進等の不具合を防止することができる。
【００１１】
本態様においては、前記検出部が、両方の前記ハンドルそれぞれの揺動位置を検出し、前記制御部が、前記検出部により検出されたいずれかの前記ハンドルの前記揺動位置が前記操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止するようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることで、両方のハンドルのいずれかを揺動させて乗降する際に、揺動させるハンドルの揺動位置が操作可能領域とは異なる領域に切り替わった場合に駆動輪の駆動が禁止される。したがって、両方のハンドルのいずれかを揺動させて操作者が乗降する際に、一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられた駆動操作部に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。
【００１３】
本発明の一態様に係る電動モビリティの制御方法は、走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部とを備える電動モビリティの制御方法であって、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出工程と、前記検出工程により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御工程と、を備える。
【００１４】
本発明の一態様に係る電動モビリティの制御方法によれば、座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置が検出される。この揺動位置が操作可能領域とは異なる場合、電動モビリティは操作者が乗降動作を行う状態となっている。この状態において、操作者が不用意に駆動操作部に触れてしまうと、駆動輪が駆動して誤発進等の不具合が生じてしまう。本態様の電動モビリティの制御方法によれば、揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部による駆動輪の駆動が禁止されるため、誤発進等の不具合が防止される。
このように本態様の電動モビリティの制御方法によれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することが可能な電動モビリティおよびその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一対のハンドルを操縦位置に配置した状態を示す本実施形態の電動モビリティの斜視図である。
【図２】一対のハンドルを乗降位置に配置した状態を示す本実施形態の電動モビリティの斜視図である。
【図３】本実施形態の操作装置を示す平面図である。
【図４】本実施形態の電動モビリティの制御構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態の電動モビリティが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態の電動モビリティ１００について、図面を参照して以下に説明する。
図１および図２に示すように、本実施形態の電動モビリティ１００は、操作装置１０（駆動操作部）と、前輪２０と、後輪２１と、車体フレーム２２と、座席２３と、一対のハンドル２４，２５とを備える。
【００１８】
本実施形態の電動モビリティ１００の制御部３０は、後述するように、ホールセンサ４０が検出するハンドル２５の揺動位置が図１に示す操縦位置とは異なる場合に、操作装置１０による後輪（駆動輪）２１の駆動を禁止する。本実施形態の電動モビリティ１００は、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止するものである。
【００１９】
まず始めに、電動モビリティ１００の各構成について説明する。
図１に示すように、電動モビリティ１００は、前輪２０および後輪２１は、走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動モータ（図示略）を動力源とした電動の駆動輪となっている。例えば、２輪からなる後輪が電動の駆動輪で、２輪からなる前輪が従動輪となっている。或いは、２輪からなる後輪が電動の駆動輪で、２輪からなる前輪が後輪の２輪からベルト等により駆動力が伝達される駆動輪となっている。また、それぞれ２輪からなる前輪および後輪を、電動の駆動輪としてもよい。
【００２０】
前輪２０は、車輪の径方向に直交する軸線を有する複数のローラを備える全方向移動車輪となっている。前輪２０は、車幅方向の力を受けた場合に、複数のローラが各軸線回りに回転することにより、車幅方向に沿った移動が可能となっている。車幅方向の移動と走向方向の移動を組み合わせることにより、全方向移動車輪である前輪２０を備えた車両（全方向移動車両）は、車両の接地面に対して全方向に移動可能となっている。
【００２１】
車体フレーム２２は、前輪２０および後輪２１を各車軸回りに回転可能に支持している。車体フレーム２２には、前輪２０および後輪２１の他、駆動輪の動力源となる電動モータ（図示略）と、座席２３と、一対のハンドル２４，２５と、ホールセンサ４０とが取り付けられている。
【００２２】
座席２３は、電動モビリティ１００の操作者が着座するものであり、座面２３ａとバックレスト２３ｂとを備えている。座席２３は、前輪２０と後輪２１の間の後輪２１に近接する位置の上方に配置される。座面２３ａの下方には、車体フレーム２２の上部に取り付けられて走向方向に延在するレール部材（図示略）に移動可能に取り付けられるスライド部材（図示略）が取り付けられている。スライド部材をレール部材に対して移動させ、ロック機構（図示略）により固定することにより、車体フレーム２２に対する座面２３ａの位置を任意の位置に固定することができる。
【００２３】
一対のハンドル２４，２５は、電動モビリティ１００の走向方向の右側に配置されるハンドル２４と、左側に配置されるハンドル２５とからなる。一対のハンドル２４，２５は、座席２３に着座した状態の操作者の左右両側に配置される。一対のハンドル２４，２５は、前輪２０および後輪２１の車軸と平行な揺動軸Ａ回りに揺動するようになっている。一対のハンドル２４，２５は、図１に示す操縦位置に配置した状態と、乗降位置に配置した状態との２つのいずれかの位置に固定することが可能となっている。
【００２４】
ハンドルを乗降位置に配置した状態とは、図２に示すハンドル２５のようにハンドルの先端部を走行方向の後方に揺動させた状態をいう。図１および図２では、ハンドル２４を操縦位置に配置した状態が示されているが、ハンドル２４もハンドル２５と同様に、揺動軸Ａ回りに揺動させて乗降位置に配置することが可能となっている。
【００２５】
車体フレーム２２には、一対のロック機構（図示略）が組み込まれており、一対のハンドル２４，２５のそれぞれを操縦位置と乗降位置のいずれかの位置に固定することが可能となっている。操作者は、ロック機構による固定をレバーにより解除することにより、各ハンドルを揺動軸Ａ回りに揺動させることができる。各ハンドルが操縦位置から乗降位置に揺動すると、ロック機構によりハンドルの位置が乗降位置に固定される。同様に、各ハンドルが乗降位置から操縦位置に揺動すると、ロック機構によりハンドルの位置が操縦位置に固定される。
【００２６】
図２に示すように、ハンドル２５の車体フレーム２２と対向する面には、磁石４１が取り付けられている。また、図２に示すように、車体フレーム２２には、ハンドル２５と対向する面に、ホールセンサ４０（検出部）が取り付けられている。ハンドル２５を図１に示す操縦位置に配置した場合、ホールセンサ４０と磁石４１が近接するようになっている。ホールセンサ４０は、ハンドル２５の揺動位置を検出するモジュールである。ホールセンサ４０は、磁石４１による磁界を検出することにより、ハンドル２５の揺動位置が操縦位置を含む操作可能領域にあるのか、それとは異なる操作禁止領域にあるのかを検出することができる。
なお、磁石４１は車体フレーム２２に対向する面に設置されるため、図１および図２に示す斜視図にて直接的に視認することができない。従って、図１および図２においては、磁石４１が設置される場所を点線にて示してある。
【００２７】
一対のハンドル２４，２５のうちハンドル２４（右側ハンドル）の先端部には、操作装置１０（駆動操作部）が設けられている。図３に示すように、操作装置１０は、電動モビリティ１００の走行速度と操舵方向を操作するための装置であり、電動モビリティ１００の操作者により変位させられる操作部材１１を有する。電動モビリティ１００の操作者は、走行方向および車幅方向に沿って操作部材１１を変位させることによって電動モビリティ１００に走行速度および操舵方向を指令する指令信号を出力する。
【００２８】
図３に示すように、本実施形態の操作装置１０は、操作者により変位させられる操作部材１１を備えている。操作部材１１は、付勢機構（図示略）によって図３に示す中立位置に保持されている。操作者は、走向方向に一致する軸線Ｘ１方向の位置１１ａと位置１１ｂの間のいずれかの位置に、操作部材１１を変位させることができる。また、操作者は、車幅方向に一致する軸線Ｘ２方向の位置１１ｃと位置１１ｄの間のいずれかの位置に、操作部材１１を変位させることができる。操作者は、これら軸線Ｘ１に沿った変位と、軸線Ｘ２に沿った変位とを組み合わせて、任意の位置に操作部材１１を変位させることができる。
【００２９】
図２の位置１１ａに操作部材１１が変位させられた場合、操作装置１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度にて前進させる速度指令信号を出力する。また、図２の位置１１ｂに操作部材１１が変位させられた場合、操作装置１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度にて後進させる速度指令信号を出力する。
【００３０】
図２の位置１１ｃに操作部材１１が変位させられた場合、操作装置１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度にて右方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。また、図２の位置１１ｄに操作部材１１が変位させられた場合、操作装置１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度にて左方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。
【００３１】
図２に示すように、ハンドル２５の車体フレーム２２と対向する面には、磁石４１が取り付けられている。また、図２に示すように、車体フレーム２２には、ハンドル２５と対向する面に、ホールセンサ４０（検出部）が取り付けられている。ハンドル２５を図１に示す操縦位置に配置した場合、ホールセンサ４０と磁石４１が近接するようになっている。従って、ホールセンサ４０は、磁石４１による磁界を検出することにより、ハンドル２５の揺動位置が操縦位置を含む操作可能領域にあるのか、それとは異なる操作禁止領域にあるのかを検出することができる。
【００３２】
次に、本実施形態の電動モビリティ１００の制御構成について説明する。
図４に示すように、制御部３０は、操舵指令入力部１４から伝達される操舵指令信号と、速度指令入力部１５から伝達される速度指令信号とに基づいて、後輪２１を構成する右側駆動輪２１ａを駆動する電動モータ（図示略）と、と左側駆動輪２１ｂを駆動する電動モータ（図示略）とを制御する。
【００３３】
操舵指令入力部１４は、車幅方向に一致する軸線Ｘ２方向の操作部材１１の位置に応じた操舵指令を入力し、制御部３０に操舵指令信号を伝達するものである。操舵指令入力部１４は、操作部材１１が、図３に示す中立位置から位置１１ｃ方向に移動すると電動モビリティ１００を右方向に旋回させる操舵指令信号を制御部３０に伝達する。同様に、操舵指令入力部１４は、操作部材１１が、図３に示す中立位置から位置１１ｄ方向に移動すると電動モビリティ１００を左方向に旋回させる操舵指令信号を制御部３０に伝達する。
【００３４】
速度指令入力部１５は、走行方向に一致する軸線Ｘ１方向の操作部材１１の位置に応じた速度指令を入力し、制御部３０に速度指令信号を伝達するものである。速度指令入力部１５は、操作部材１１が、図３に示す中立位置から位置１１ａ方向に移動すると電動モビリティ１００を前進させる速度指令信号を制御部３０に伝達する。同様に、速度指令入力部１５は、操作部材１１が、図３に示す中立位置から位置１１ｂ方向に移動すると電動モビリティ１００を後退させる速度指令信号を制御部３０に伝達する。
【００３５】
制御部３０は、操舵指令信号が伝達された場合、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれを操舵指令信号に応じた等速度で異なる方向に回転させる操舵制御信号を生成する。この操舵制御信号は、操舵方向を制御する信号であるため、各駆動輪を異なる方向に等速度で回転させるための制御信号となっている。例えば、右方向に旋回する操舵指令信号が操作装置１０から伝達された場合、左側駆動輪２１ｂを前進方向に回転させ、右側駆動輪２１ａを後退方向に回転させる。
【００３６】
制御部３０は、速度指令信号が伝達された場合、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれを速度指令信号に応じた等速度で同方向に回転させる速度制御信号を生成する。この速度制御信号は、走行速度を制御する信号であるため、各駆動輪を同方向に等速度で回転させるための制御信号となっている。
【００３７】
以上のように速度制御信号と操舵制御信号を生成した制御部３０は、速度制御信号と操舵制御信号を重畳した上で、各駆動輪に制御信号を伝達する。
操作装置１０から制御部３０に伝達される指令信号が速度指令信号のみである場合（操作部材１１が車幅方向の中立位置である場合）、制御部３０は、電動モビリティ１００が左右に操舵されずに直進または後退するように各駆動輪を制御する。
また、操作装置１０から制御部３０に伝達される指令信号が操舵指令信号のみである場合（操作部材１１が走行方向の中立位置である場合）、制御部３０は、電動モビリティ１００が前進および後退せずにその場で右方向または左方向に回転して操舵方向を切り換えるように各駆動輪を制御する。
【００３８】
次に、ホールセンサ４０からの検出信号に対して制御部３０が実行する処理について図５を用いて説明する。
図５に示す各処理は、図４に示す制御部３０がＲＯＭ（図示略）に記憶された制御プログラムをＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）に読み出すことにより実行される処理である。
【００３９】
図５のステップＳ５０１で制御部３０は、ホールセンサ４０から伝達される検出信号に基づいて、ハンドル２５（左側ハンドル）の揺動位置が操作可能領域に含まれているか否かを判定する。ホールセンサ４０は、ハンドル２５に取り付けられた磁石４１による磁界を検出する場合に、ハンドル２５の揺動位置が操作可能領域に含まれていることを示す検出信号を、制御部３０に伝達する。一方、ホールセンサ４０は、ハンドル２５に取り付けられた磁石４１による磁界を検出しない場合に、ハンドル２５の揺動位置が操作禁止領域に含まれていることを示す検出信号を、制御部３０に伝達する。
【００４０】
制御部３０は、ホールセンサ４０から伝達される検出信号が、ハンドル２５の揺動位置が操作可能領域に含まれていることを示す場合に、ＹＥＳと判定してステップＳ５０２に処理を進める。一方、制御部３０は、ホールセンサ４０から伝達される検出信号が、ハンドル２５の揺動位置が操作禁止領域に含まれていることを示す場合に、ＮＯと判定してステップＳ５０５に処理を進める。ステップＳ５０１でＮＯと判定される場合、操作者が乗降動作を行う状態となっている、あるいは、その可能性が高いことを意味する。
【００４１】
ステップＳ５０２で、制御部３０は、速度指令入力部１５から伝達される速度指令信号に基づいて、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれを等速度で同方向に回転させる速度制御信号を生成する。
ステップＳ５０３で、制御部３０は、操舵指令入力部１４から伝達される操舵指令信号に基づいて、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれを操舵指令信号に応じた等速度で異なる方向に回転させる操舵制御信号を生成する。
【００４２】
ステップＳ５０４で、制御部３０は、ステップＳ５０２で生成した速度制御信号とステップＳ５０３で生成した操舵制御信号を重畳し、各駆動輪に制御信号を伝達する。
【００４３】
前述したように、ステップＳ５０１でＮＯと判定される場合、操作者が乗降動作を行う状態となっている、あるいは、その可能性が高いことを意味する。
この場合、制御部３０は、ステップＳ５０５に処理を進め、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれに、各駆動輪の駆動を禁止する停止信号を伝達する。制御部３０から停止信号が伝達された右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂは、各駆動輪を構成する電動モータ（図示略）の駆動を停止させる。このように、制御部３０は、ステップＳ５０１でＮＯと判定された場合は、操舵指令入力部１４から伝達される操舵指令信号および速度指令入力部１５から伝達される速度指令信号に基づいた制御信号を伝達せずに、停止信号を各駆動輪に伝達する。
【００４４】
以上説明した本実施形態の作用および効果について説明する。
本実施形態の電動モビリティ１００によれば、座席２３に着座した状態の操作者の左側に配置されるハンドル２５の揺動位置が検出される。この揺動位置が操作可能領域とは異なる場合、電動モビリティ１００は操作者が乗降動作を行う状態となっている。この状態において、操作者が不用意に操作装置１０に触れてしまうと、後輪２１（駆動輪）が駆動して誤発進等の不具合が生じてしまう。本実施形態の電動モビリティ１００によれば、揺動位置が操作可能領域とは異なるとホールセンサ４０により検出された場合に、後輪２１を駆動するための指令信号を出力する操作装置１０による後輪２１の駆動が禁止されるため、誤発進等の不具合が防止される。
このように本実施形態の電動モビリティ１００によれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することができる。
【００４５】
本実施形態においては、操作装置１０が、着座した操作者の右側に配置されるハンドル２４のみに取り付けられている。そして、ホールセンサ４０が、着座した操作者の左側に配置されるハンドル２５の揺動位置を検出する。
このようにすることで、操作装置１０が取り付けられたハンドル２４とは異なるハンドル２５を揺動させて乗降する際に、ハンドル２５が操作可能領域から揺動した場合に後輪２１の駆動が禁止される。したがって、ハンドル２４に手を添えながらハンドル２５を揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドル２４に取り付けられた操作装置１０に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。
【００４６】
本実施形態においては、制御部３０が、ホールセンサ４０により検出された揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、後輪２１を強制的に停止させるよう停止信号を後輪２１に伝達する。
このようにすることで、ホールセンサ４０により検出対象のハンドル２５の揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、後輪２１を強制的に停止させるよう制御することによって、後輪２１の駆動を禁止することができる。
【００４７】
＜他の実施形態＞
前述した実施形態において、電動モビリティ１００は、ハンドル２５の揺動位置を検出するセンサとして、ホールセンサ４０を１つ設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、ハンドル２５が操縦位置を含む操作可能領域にあることを検出するホールセンサ４０に加え、ハンドル２５が乗降位置を含む操作禁止領域にあることを検出する他のホールセンサを設けるようにしてもよい。
この場合、ホールセンサ４０は、磁石４１の磁界を検出する場合に検出信号を制御部３０に伝達する。同様に、他のホールセンサは、磁石４１の磁界を検出する場合に検出信号を制御部３０に伝達する。制御部３０は、ホールセンサ４０から検出信号の伝達を受ける場合はハンドル２５の揺動位置が操作可能領域に含まれると判定し、他のホールセンサから検出信号の伝達を受ける場合はハンドル２５の揺動位置が操作禁止領域に含まれると判定する。
【００４８】
また、例えば、ハンドル２５が操縦位置を含む操作可能領域にあることを検出するホールセンサ４０の代わりに、ハンドル２５が乗降位置を含む操作禁止領域にあることを検出する他のホールセンサを設けるようにしてもよい。
この場合、他のホールセンサは、磁石４１の磁界を検出する場合に検出信号を制御部３０に伝達する。制御部３０は、他のホールセンサから検出信号の伝達を受ける場合はハンドル２５の揺動位置が操作禁止領域に含まれると認識する。一方、制御部は、他のホールセンサから検出信号の伝達を受けない場合はハンドル２５の揺動位置が操作可能領域に含まれると認識する。
【００４９】
前述した実施形態において、電動モビリティ１００は、ハンドル２５の揺動位置を検出するセンサとして、ホールセンサ４０を設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、ホールセンサ４０に代えて、ハンドル２５の揺動角度を直接的に検出する角度センサを設けるようにしてもよい。この場合、制御部３０は、例えば、角度センサが検出する電動モビリティ１００の設置面に対するハンドル２５の長軸の揺動角度が所定角度（例えば、７０°）より小さい場合はハンドル２５の揺動位置が操作可能領域に含まれると判定し、所定角度以上である場合はハンドル２５の揺動位置が操作禁止領域に含まれると判定する。
【００５０】
前述した実施形態において、操作装置１０は、着座した操作者の右側に配置されるハンドル２４の先端部に設けられるものとしたが、着座した操作者の左側に配置されるハンドル２５の先端部に設けるようにしてもよい。この場合、磁石４１はハンドル２４に設けられるとともに、操縦位置のハンドル２４の磁石４１と近接する位置にホールセンサ４０が設けられる。そして、制御部３０は、ハンドル２４の揺動位置が操縦位置とは異なる位置となったとホールセンサ４０が検出した場合に、操作装置１０による後輪２１の駆動を禁止するよう制御する。
【００５１】
以上では、操作装置１０は、着座した操作者の右側に配置されるハンドル２４または左側に配置されるハンドル２５の先端部に設けられるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、操舵指令を入力するための操作装置（駆動操作部）をハンドル２４の先端部に設けるとともに、速度指令を入力するための操作装置（駆動操作部）をハンドル２５の先端部に設けるようにしてもよい。
【００５２】
前述した実施形態においては、磁石４１を座席２３に着座した状態の操作者の左側に配置されるハンドル２５に設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、磁石４１を座席２３に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル２４に設けてもよい。この場合、ホールセンサ４０は、操縦位置のハンドル２４の磁石４１と近接するように設けられる。そして、操作装置１０が取り付けられたハンドル２４を揺動させて乗降する際に、ハンドル２４が操作可能領域から揺動した場合に後輪２１（駆動輪）の駆動が禁止される。したがって、操作装置１０が取り付けられたハンドル２４を揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドル２４を揺動させることやハンドル２４に手を添えながら乗降することによる誤発進等の不具合を防止することができる。
【００５３】
前述した実施形態においては、磁石４１が座席に着座した状態の操作者の左側に配置されるハンドル２５にのみ設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、磁石４１をハンドル２５に設けるとともに、他の磁石を座席に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル２４に設けてもよい。この場合、他のホールセンサが、操縦位置のハンドル２４の磁石４１と近接するように設けられる。
【００５４】
そして、この態様では、各ホールセンサが、ハンドル２４，２５それぞれの揺動位置を検出する。また、制御部３０が、ホールセンサにより検出されたハンドル２４，２５のいずれかの揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、操作装置１０による後輪２１の駆動が禁止される。
【００５５】
このようにすることで、ハンドル２４またはハンドル２５を揺動させて乗降する際に、揺動させるいずれか一方のハンドルが操作可能領域から揺動した場合に後輪２１の駆動が禁止される。したがって、ハンドル２４またはハンドル２５を揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドル２４に取り付けられた操作装置１０に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。
【００５６】
前述した実施形態においては、ハンドル２５の揺動位置が操縦位置と異なっていることを示す検出信号がホールセンサ４０から出力される場合に、制御部３０が停止信号を後輪２１に伝達することで、操作装置１０による後輪２１の駆動を禁止するものであったが、他の態様であってもよい。
例えば、ハンドル２５の揺動位置が操縦位置と異なっていることを示す検出信号がホールセンサ４０から出力される場合に、操舵指令入力部１４からの操舵指令信号の出力および速度指令入力部１５からの速度指令信号の出力を停止するように操作装置１０を制御してもよい。
【００５７】
このようにすることで、ホールセンサ４０により検出対象のハンドル２５の揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、操作装置１０からの操舵指令信号および速度指令信号の出力を停止することによって、後輪２１の駆動を禁止することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０    操作装置（駆動操作部）
１１    操作部材
２０    前輪
２１    後輪（駆動輪）
２１ａ  右側駆動輪
２１ｂ  左側駆動輪
２２    車体フレーム
２３    座席
２４，２５  ハンドル
３０    制御部
４０    ホールセンサ（検出部）
４１    磁石
１００  電動モビリティ
Ａ      揺動軸
Ｘ１    軸線
Ｘ２    軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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