(57)【要約】【課題】レイアウトの制約が少なく、誤操作のおそれがなく、且つ作業内容に応じて操作者の楽な姿勢で操作することができる建設機械の操作器を提供する。【解決手段】操作器５０は、作動制御手段に電子的にも機械的にも脱着自在に接続されている第１の操作具６０及び第２の操作具７０から構成されており、第１の操作具６０が操作者の右手に把持されて加えられる手動操作に応じて作動制御手段に制御信号を出力し、第２の操作具７０が操作者の左手に把持されて加えられる手動操作に応じて作動制御手段に制御信号を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な下部走行体と、該下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、該上部旋回体に俯仰動自在に取付けられた作業腕装置と、建設機械の作動を制御する作動制御手段とを備える建設機械を操作するための操作器にして、
該作動制御手段に電子的にも機械的にも脱着自在に接続され、操作者に携行自在に構成されており、且つ該下部走行体の作動を制御するための制御信号と、該上部旋回体の作動を制御するための制御信号と、該作業腕装置の作動を制御するための制御信号とを該作動制御手段に出力する、ことを特徴とする建設機械の操作器。
【請求項２】
該作動制御手段に電子的にも機械的にも脱着自在に接続されている第１の操作具及び第２の操作具から構成されており、該第１の操作具が操作者の片方の手に把持されて加えられる手動操作に応じて制御信号を出力し、該第２の操作具が操作者の他方の手に把持されて加えられる手動操作に応じて制御信号を出力する、請求項１記載の建設機械の操作器。
【請求項３】
該第１の操作具は十字方向に揺動操作可能な第１の十字入力手段を含み、該第１の十字入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項２記載の建設機械の操作器。
【請求項４】
該第１の操作具は一側及び他側に揺動操作可能な第１の揺動入力手段を含み、該第１の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項２又は３記載の建設機械の操作器。
【請求項５】
該第２の操作具は十字方向に揺動操作可能な第２の十字入力手段を含み、該第２の十字入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項２から４までいずれかに記載の建設機械の操作器。
【請求項６】
該第２の操作具は一側及び他側に揺動操作可能な第２の揺動入力手段を含み、該第２の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項２から５までいずれかに記載の建設機械の操作器。
【請求項７】
操作者が着座する運転席の片側に配設された卓の上面に滑動自在に載置されており、操作者の片方の手から加えられる手動操作に応じて制御信号を出力する、請求項１記載の建設機械の操作器。
【請求項８】
該卓上において加えられる滑動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項７記載の建設機械の操作器。
【請求項９】
十字方向に揺動操作可能な十字入力手段を含み、該十字入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項７又は８記載の建設機械の操作器。
【請求項１０】
一側及び他側に揺動操作可能な第１の揺動入力手段を含み、該第１の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項７から９までいずれかに記載の建設機械の操作器。
【請求項１１】
一側及び他側に揺動操作可能な第２の揺動入力手段を含み、該第２の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力する、請求項７から１０までいずれかに記載の建設機械の操作器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の作動を制御する作動制御手段を備える建設機械を操作するための操作器に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、建設機械の代表例である油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、上部旋回体に俯仰動自在に取付けられた作業腕装置とから大略構成されている。上部旋回体は、操作者が搭乗する運転室と、油圧ショベルの作動を制御する作動制御手段等を備えている。
【０００３】
運転室内には、操作者が着座する運転席が配設されている。運転席の左右両側には、左右一対のコンソールが配設されている。各コンソールの上部には、左右一対の手動操作可能な操作器が配設されている。
【０００４】
操作器は、作動制御手段に電子的に接続されており、作業腕装置を俯仰動させるための俯仰動信号や、上部旋回体を旋回させるための旋回信号等を作動制御手段に出力するためのものである。また、コンソールには、操作器から作動制御手段に制御信号を送るための電気配線等が配設されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４２７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような操作器やコンソールは、運転室内の空間を大きく使用するため、レイアウトの制約が大きい。また、操作者が運転室に乗降する際に作業服が操作器に引っかかってしまった場合等には、操作者の意図しない操作が操作器に入力されてしまい、操作者の意に反して油圧ショベルが作動してしまうときがあり、このときには重大な事故が発生するおそれがある。
【０００７】
また、操作者は、作業腕装置の先端を高所に持上げて作業を行う場合には高所を見上げながら操作器を操作する一方、地面に深い穴を掘る作業を行う場合には掘削途中の穴を覗き込みながら操作器を操作する。このような場合には、操作器がコンソールに固定されていることから、操作者は無理な姿勢となるため、操作者に掛かる負担が大きい。
【０００８】
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、その主たる技術的課題は、レイアウトの制約が少なく、誤操作のおそれがなく、且つ作業内容に応じて操作者の楽な姿勢で操作することができる建設機械の操作器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、上記技術的課題を達成する建設機械の操作器として、自走可能な下部走行体と、該下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、該上部旋回体に俯仰動自在に取付けられた作業腕装置と、建設機械の作動を制御する作動制御手段とを備える建設機械を操作するための操作器にして、該作動制御手段に電子的にも機械的にも脱着自在に接続され、操作者に携行自在に構成されており、且つ該下部走行体の作動を制御するための制御信号と、該上部旋回体の作動を制御するための制御信号と、該作業腕装置の作動を制御するための制御信号とを該作動制御手段に出力する、ことを特徴とする建設機械の操作器が提供される。
【００１０】
好ましくは、該作動制御手段に電子的にも機械的にも脱着自在に接続されている第１の操作具及び第２の操作具から構成されており、該第１の操作具が操作者の片方の手に把持されて加えられる手動操作に応じて制御信号を出力し、該第２の操作具が操作者の他方の手に把持されて加えられる手動操作に応じて制御信号を出力する。該第１の操作具は十字方向に揺動操作可能な第１の十字入力手段を含み、該第１の十字入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好都合である。該第１の操作具は一側及び他側に揺動操作可能な第１の揺動入力手段を含み、該第１の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好適である。該第２の操作具は十字方向に揺動操作可能な第２の十字入力手段を含み、該第２の十字入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好都合である。該第２の操作具は一側及び他側に揺動操作可能な第２の揺動入力手段を含み、該第２の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好ましい。
【００１１】
好ましくは、操作者が着座する運転席の片側に配設された卓の上面に滑動自在に載置されており、操作者の片方の手から加えられる手動操作に応じて制御信号を出力する。該卓上において加えられる滑動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好都合である。十字方向に揺動操作可能な十字入力手段を含み、該十字入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好適である。一側及び他側に揺動操作可能な第１の揺動入力手段を含み、該第１の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好都合である。一側及び他側に揺動操作可能な第２の揺動入力手段を含み、該第２の揺動入力手段に加えられる揺動操作の操作方向及び操作量に応じて制御信号を出力するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によって提供される建設機械の操作器においては、作動制御手段に電子的にも機械的にも脱着自在に接続され、操作者に携行自在に構成されており、且つ下部走行体の作動を制御するための制御信号と、上部旋回体の作動を制御するための制御信号と、作業腕装置の作動を制御するための制御信号とを作動制御手段に出力する。この結果、操作器は、運転室内に固定されることを要せずコンパクトに構成され得るため、レイアウトする際の制約が少ない。また、操作器がコンパクトであることから、操作器が操作者の作業服等に引っかかってしまうことがないため、誤操作のおそれもない。更に、操作者は、操作器が運転室内に固定されていないことから、作業内容に応じて楽な姿勢で操作器を操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態における第１の操作具を操作者が右手で把持している状態の平面図。
【図２】本発明の第１の実施形態における第２の操作具を操作者が左手で把持している状態の平面図。
【図３】図１に示す操作具が出力する制御信号と第１の十字入力手段に加えられる揺動操作との相対関係の一例を示した図。
【図４】図２に示す操作具が出力する制御信号と第２の十字入力手段に加えられる揺動操作との相対関係の一例を示した図。
【図５】図１及び図２に示す操作具を備える建設機械の側面図。
【図６】図５に示す建設機械の構成例を示した図。
【図７】図５に示す建設機械の電気油圧回路図。
【図８】本発明の第２の実施形態における操作器の平面図。
【図９】図８に示す操作器の側面図。
【図１０】図８に示す操作器が出力する制御信号と十字入力手段に加えられる揺動操作との相対関係の一例を示した図。
【図１１】図８に示す操作器が出力する制御信号と第１及び第２の揺動入力手段に加えられる揺動操作との相対関係の一例を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る建設機械の操作器の第１及び第２の実施形態を、代表的な建設機械である油圧ショベルを例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
まず、図１から図７までは、本発明に係る操作器の第１の実施形態を示している。図５を参照して説明する。全体を番号２で示す油圧ショベルは、自走可能な下部走行体４と、下部走行体４上に旋回自在に搭載された上部旋回体６と、上部旋回体６に俯仰動自在に取付けられた作業腕装置８とから大略構成されている。土砂等の掘削作業時には、作業腕装置８が俯仰動作され、上部旋回体６が下部走行体４に対し旋回動作されることによって土砂等の掘削作業が行われるようになっている。
【００１６】
下部走行体４は、前後方向に延びる左右一対のトラックフレーム１０，１０（一方のみ図示）を有し骨組み構造体をなすベースフレーム１２と、油圧駆動の走行モータ１４を有し各トラックフレーム１０，１０の一端側に配設された左右一対の駆動輪１６，１６と、各トラックフレーム１０，１０の他端側に配設された左右一対の遊動輪１８，１８と、右駆動輪１６と右遊動輪１８、左駆動輪１６と左遊動輪１８の各々に巻き掛けられた左右一対の履帯２０，２０とから大略構成されている。下部走行体４は、各走行モータ１４，１４が各駆動輪１６，１６、各遊動輪１８，１８及び各履帯２０，２０を回転させることによって自走可能となっている。
【００１７】
作業腕装置８は、上部旋回体６の一端側に俯仰動自在に取付けられたブーム２２と、基端側２４ａがブーム２２の先端側に揺動自在に取付けられたアーム２４と、アーム２４の先端側２４ｂに回動自在に取付けられた作業具２６と、ブーム２２を俯仰動させるブームシリンダ２８と、アーム２４を揺動させるアームシリンダ３０と、作業具２６を回動させる作業具シリンダ３２とから大略構成されている。なお、各シリンダ２８，３０，３２は油圧駆動である。
【００１８】
上部旋回体６は、骨組み構造体をなす旋回フレーム３４を備えている。旋回フレーム３４上には、各種機器を収容している機器収容室３６と、上部旋回体６を旋回させる油圧駆動の旋回モータ３８と、操作者が搭乗する運転室４０と、油圧ショベル２の作動を制御する作動制御手段４２等が搭載されている。機器収容室３６内には、動力源としてのエンジン４４と、エンジン４４によって駆動され圧油供給源をなす主油圧ポンプ４６と、エンジン４４によって駆動されパイロット圧を生成するパイロットポンプ４８等が収容されている。運転室４０内には、操作者が着座するための運転席と、油圧ショベル２を操作するための電気式の操作器５０等が配設されている。
【００１９】
図１及び図２を参照して説明する。操作器５０は、操作者の片方の手に把持される第１の操作具６０と、操作者の他方の手に把持される第２の操作具７０とから構成されている。
【００２０】
第１の操作具６０は、複数の操作入力手段が配設されている円筒状の本体部６２と、本体部６２の軸方向一端部に接続され且つ操作者に把持される円筒状の把持部６４とを含む。本体部６２は、その外周面に操作入力手段として、ジョイスティック６６と、シーソースイッチ６８が配設されている。
【００２１】
ジョイスティック６６は、十字方向を含む３６０°全方向に揺動操作可能な操作入力手段であり、本体部６２の外周面から径方向外方に向かって突出して配設されている。シーソースイッチ６８は、一側及び他側に揺動操作可能な操作入力手段であり、本体部６２の外周面であって、本体部６２の軸方向他端側から見てジョイスティック６６から周方向時計回り９０°の位置に、一側及び他側が軸方向に延在するようにして配設されている。
【００２２】
第２の操作具７０は、複数の操作入力手段が配設されている円筒状の本体部７２と、本体部７２の軸方向一端部に接続され且つ操作者に把持される円筒状の把持部７４とを含む。本体部７２の外周面には、操作入力手段として、ジョイスティック７６と、シーソースイッチ７８が配設されている。
【００２３】
ジョイスティック７６は、十字方向を含む３６０°全方向に揺動操作可能な操作入力手段であり、本体部７２の外周面から径方向外方に向かって突出して配設されている。シーソースイッチ７８は、一側及び他側に揺動操作可能な操作入力手段であり、本体部７２の外周面であって、本体部７２の軸方向他端側から見てジョイスティック７６から周方向時計回り１８０°の位置に、一側及び他側が軸方向に延在するようにして配設されている。
【００２４】
各操作具６０，７０には、ＵＳＢコネクタ８０が設けられている。また、運転席の近傍にはＵＳＢポートが設けられており、このＵＳＢポートは作動制御手段４２へと接続されている。そして、各操作具６０，７０は、ＵＳＢコネクタ８０がＵＳＢポートに接続されていることによって、作動制御手段４２と電子的にも機械的にも脱着自在に接続されている。この結果、各操作具６０，７０は、操作者に携行自在に構成されている。なお、各操作具６０，７０と作動制御手段４２との電子的な接続は、ＵＳＢ以外の有線又は赤外線等の無線によってなされていてもよい。
【００２５】
操作器５０は、第１の操作具６０が操作者の片方の手に把持されて加えられる手動操作に応じて作動制御手段４２に制御信号を出力し、第２の操作具７０が操作者の他方の手に把持されて加えられる手動操作に応じて作動制御手段４２に制御信号を出力する。制御信号を出力するための手動操作には、各ジョイスティック６６，７６に加えられる十字方向の各々への揺動操作と、各シーソースイッチ６８，７８に加えられる一側又は他側への揺動操作とが含まれる。なお、上記以外の操作入力手段を各操作具６０，７０に配設し、その操作入力手段に加えられる手動操作によって制御信号を出力するようにしてもよい。
【００２６】
各操作具６０，７０には、公知のポテンショメータ、エンコーダ又はリミットスイッチ等からなる操作位置検出器（図示されていない）が配設されている。そして、各操作具６０，７０は、検出器によって検出された手動操作に応じて作動制御手段４２に制御信号を出力する。
【００２７】
操作器５０が出力する制御信号には、走行信号、転回信号、旋回信号、俯仰動信号、揺動信号、アーム先端位置制御信号及び回動信号が含まれる。走行信号とは、各走行モータ１４，１４を同一の方向に作動させ下部走行体４を前進又は後退させるための制御信号である。転回信号とは、各走行モータ１４，１４を異なる方向に作動させ下部走行体４を転回させるための制御信号である。旋回信号とは、旋回モータ３８を作動させ上部旋回体６を旋回させるための制御信号である。俯仰動信号とは、ブームシリンダ２８を作動させブーム２２を俯仰動させるための制御信号である。揺動信号とは、アームシリンダ３０を作動させアーム２４を揺動させるための制御信号である。アーム先端位置制御信号とは、ブームシリンダ２８及びアームシリンダ３０を複合的に作動させアーム２４の先端側２４ｂの位置を制御するための制御信号である。回動信号とは、作業具シリンダ３２を作動させ作業具２６を回動させるための制御信号である。なお、上記以外の制御信号を作動制御手段４２に出力するようにしてもよい。
【００２８】
操作器５０に加えられる手動操作と操作器５０が出力する制御信号との相対関係は、任意に決定され得る。例えば、図１から図４までに示すような相対関係が、操作者が直感的に操作を行い易いものとして挙げられる。なお、図１及び図２に示すように、第１の操作具６０は本体部６２を上側且つシーソースイッチ６８を前側として操作者の右手に把持されるものとし、第２の操作具７０は本体部７２を上側且つシーソースイッチ７８を前側として操作者の左手に把持されるものとする。
【００２９】
第１の操作具６０については、ジョイスティック６６に加えられる前後方向の揺動操作と前後方向におけるアーム先端位置制御信号、ジョイスティック６６に加えられる上下方向の揺動操作と上下方向におけるアーム先端位置制御信号、シーソースイッチ６８に加えられる揺動操作と回動信号、のような相対関係である。
【００３０】
第２の操作具７０については、ジョイスティック７６に加えられる上下方向の揺動操作と走行信号、ジョイスティック７６に加えられる左右方向の揺動操作と旋回信号、シーソースイッチ７８に加えられる揺動操作と転回信号、のような相対関係である。
【００３１】
この場合、第１の操作具６０は、ジョイスティック６６に加えられる前方向への揺動操作及び操作量に応じてアーム先端前進信号を出力し、ジョイスティック６６に加えられる後方向への揺動操作及び操作量に応じてアーム先端後退信号を出力し、ジョイスティック６６に加えられる上方向への揺動操作及び操作量に応じてアーム先端上昇信号を出力し、ジョイスティック６６に加えられる下方向への揺動操作及び操作量に応じてアーム先端下降信号を出力する。
【００３２】
アーム先端前進信号とは、アーム２４の先端側２４ｂの位置を前方向に移動させるための制御信号である。アーム先端後退信号とは、アーム２４の先端側２４ｂの位置を後方向に移動させるための制御信号である。アーム先端上昇信号とは、アーム２４の先端側２４ｂの位置を上方向に移動させるための制御信号である。アーム先端下降信号とは、アーム２４の先端側２４ｂの位置を下方向に移動させるための制御信号である。
【００３３】
また、上記の場合、第１の操作具６０は、シーソースイッチ６８に加えられる下側への揺動操作及び操作量に応じて掘削回動信号を出力し、シーソースイッチ６８に加えられる上側への揺動操作及び操作量に応じて放出回動信号を出力する。
【００３４】
掘削回動信号とは、作業具２６によって掘削を行う方向に、即ち、作業具シリンダ３２が伸長することによって作業具２６を回動させるための制御信号である。放出回動信号とは、作業具２６によって掘削された土砂等を放出する行う方向に、即ち、作業具シリンダ３２が縮退することによって作業具２６を回動させるための制御信号である。
【００３５】
更に、上記の場合、第２の操作具７０は、ジョイスティック７６に加えられる上方向への揺動操作及び操作量に応じて前進走行信号を出力し、ジョイスティック７６に加えられる下方向への揺動操作及び操作量に応じて後退走行信号を出力し、ジョイスティック７６に加えられる右方向への揺動操作及び操作量に応じて右旋回信号を出力し、ジョイスティック７６に加えられる左方向への揺動操作及び操作量に応じて左旋回信号を出力する。
【００３６】
前進走行信号とは、下部走行体４を遊動輪１８側の方向へ走行させるための制御信号である。後退走行信号とは、下部走行体４を駆動輪１６側の方向へ走行させるための制御信号である。右旋回信号とは、油圧ショベル２を上から見て時計回りに上部旋回体６を旋回させるための制御信号である。左旋回信号とは、油圧ショベル２を上から見て反時計回りに上部旋回体６を旋回させるための制御信号である。
【００３７】
更にまた、上記の場合、第２の操作具７０は、シーソースイッチ７８に加えられる上側への揺動操作及び操作量に応じて右転回信号を出力し、シーソースイッチ７８に加えられる下側への揺動操作及び操作量に応じて左転回信号を出力する。
【００３８】
右転回信号とは、油圧ショベル２を上から見て時計回りに下部走行体４を転回させるための制御信号である。左転回信号とは、油圧ショベル２を上から見て反時計回りに下部走行体４を転回させるための制御信号である。
【００３９】
図６を参照して説明する。作動制御手段４２は、操作器５０から出力された制御信号に応じて、ブームシリンダ２８等の各油圧アクチュエータの作動を制御する。作動制御手段４２は、主油圧ポンプ４６から各油圧アクチュエータへ圧油の給排を制御するコントロールバルブ８２と、コントロールバルブ８２に作用するパイロット圧を調整する電磁比例減圧弁８４と、電磁比例減圧弁８４への通電を制御するコントローラ８６とから大略構成されている。
【００４０】
コントロールバルブ８２は、各油圧アクチュエータに対応した円筒状スプールを有している。スプールがその軸線方向に変位することによって、主油圧ポンプ４６から油圧アクチュエータへの油路及び油圧アクチュエータから作動油タンク８８への油路が切換えられ、油圧アクチュエータの作動方向が制御される。また、スプールの変位量によって、主油圧ポンプ４６から油圧アクチュエータへの供給油量及び油圧アクチュエータから作動油タンク８８への排出油量が調整され、油圧アクチュエータの作動速度が制御される。
【００４１】
電磁比例減圧弁８４は、パイロットプンプ４８から各スプールの軸線方向端部の各々へ接続するパイロット油路の各々に配設されている。電磁比例減圧弁８４は、その開度によってスプールの軸線方向端部に作用するパイロット圧を減圧調整し、スプールの変位方向及び変位量を制御する。
【００４２】
コントローラ８６は、周知のマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして提供される電子制御装置である。コントローラ８６は、操作器５０から制御信号が出力されると、制御信号に基づき所定の電磁比例減圧弁８４に所定値の電流を出力し、電磁比例減圧弁８４の開度を調整する。
【００４３】
図７を参照して、作業具シリンダ３２を油圧アクチュエータの例として、作動制御手段４２による作動制御を説明する。ここで、操作器５０に加えられる手動操作と操作器５０が出力する制御信号との相対関係については、図１から図４までに示したような相対関係であるものとする。
【００４４】
第１の操作具６０は、シーソースイッチ６８に下側への揺動操作が加えられると、その操作方向及び操作量に応じてコントローラ８６に掘削回動信号（作業具シリンダ３２の伸長信号）を出力する。そうすると、コントローラ８６は、この制御信号に基づき作業具スプール用電磁比例減圧弁８４ａに所定値の電流を出力し、当該電磁弁８４ａの開度を調整する。これによって、減圧調整されたパイロット圧が作業具スプール８２ａの軸線方向の一端部に作用し、作業具スプール８２ａの変位方向及び変位量が制御される。この結果、主油圧ポンプ４６から作業具シリンダ３２への油路が切換えられると共に供給油量及び排出油量の調整がなされ、作業具シリンダ３２は所定の速度で伸長する。
【００４５】
上述したとおりの、図１から図７までに示された第１の実施形態の作用を説明する。操作器５０は、作動制御手段４２に電子的にも機械的にも脱着自在に接続され、操作者に携行自在に構成されており、且つ走行信号と、転回信号と、旋回信号と、アーム先端位置制御信号と、回動信号とを作動制御手段４２に出力する。
【００４６】
この結果、操作器５０は、運転室４０内に固定されることを要せずコンパクトに構成され得るため、レイアウトする際の制約が少ない。また、操作器５０がコンパクトであることから、操作器５０が操作者の作業服等に引っかかってしまうことがないため、誤操作のおそれもない。更に、操作者は、操作器５０が運転室４０内に固定されていないことから、作業内容に応じて楽な姿勢で操作器５０を操作することができる。
【００４７】
次に、図８から図１１までは、本発明の第２の実施形態を示している。なお、第２の実施形態では、上述した第１の実施形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００４８】
運転席の片側には、上面が実質上水平となるように卓が配設されている。この卓の上面には、油圧ショベル２を操作するための電気式の操作器１００が載置されている。操作器１００は、概略卵型に形成され長手方向に延在する平坦面を有しており、その平坦面が底面となるように卓の上面に固定されることなく滑動自在に載置されている。操作器１００の湾曲面の一端側には、操作入力手段として、ジョイスティック１０２と、一対のシーソースイッチ１０４，１０６が配設されている。
【００４９】
ジョイスティック１０２は、十字方向を含む３６０°全方向に揺動操作可能な操作入力手段であり、湾曲面の一端側から真直に延びている。各シーソースイッチ１０４，１０６は、一側及び他側に揺動操作可能な操作入力手段であり、ジョイスティック１０２を挟んで一側及び他側が長手方向に延在するようにして配設されている。
【００５０】
操作器１００は、操作者の片方の手から加えられる手動操作に応じて作動制御手段４２に制御信号を出力する。制御信号を出力するための手動操作には、卓上において操作器１００自体に加えられる前後方向及び左右方向への滑動操作と、ジョイスティック１０２に加えられる十字方向の各々への揺動操作と、各シーソースイッチ１０４，１０６に加えられる一側又は他側への揺動操作とが含まれる。なお、上記以外の操作入力手段を操作器１００に配設し、その操作入力手段に加えられる手動操作によって制御信号を出力するようにしてもよい。
【００５１】
操作器１００には、公知の光学式移動量検出器（図示されていない）及び公知のポテンショメータ、エンコーダ又はリミットスイッチ等からなる操作位置検出器（図示されていない）が配設されている。そして、操作器１００は、検出器によって検出された手動操作に応じて作動制御手段４２に制御信号を出力する。
【００５２】
操作器１００が出力する制御信号には、第１の実施形態において述べたものと同様のものが含まれる。即ち、走行信号、転回信号、旋回信号、俯仰動信号、揺動信号、アーム先端位置制御信号及び回動信号である。なお、上記以外の制御信号を作動制御手段４２に出力するようにしてもよい。
【００５３】
操作器１００に加えられる手動操作と操作器１００が出力する制御信号との相対関係は、任意に決定され得る。例えば、図８、図１０及び図１１に示すような相対関係が、操作者が直感的に操作を行い易いものとして挙げられる。なお、操作器１００は、ジョイスティック１０２及び各シーソースイッチ１０４，１０６を前側として操作者の右手から手動操作が加えられるものとする。
【００５４】
卓上において操作器１００自体に加えられる前後方向の滑動操作と前後方向におけるアーム先端位置制御信号、卓上において操作器１００自体に加えられる左右方向の滑動操作と上下方向におけるアーム先端位置制御信号、ジョイスティック１０２に加えられる前後方向の揺動操作と回動信号、ジョイスティック１０２に加えられる左右方向の揺動操作と旋回信号、各シーソースイッチ１０４，１０６に加えられる揺動操作と走行信号、のような相対関係である。
【００５５】
この場合、操作器１００は、卓上において操作器１００自体に加えられる前方向への滑動操作及び操作量に応じてアーム先端前進信号を出力し、卓上において操作器１００自体に加えられる後方向への滑動操作及び操作量に応じてアーム先端後退信号を出力し、卓上において操作器１００自体に加えられる右方向への滑動操作及び操作量に応じてアーム先端上昇信号を出力し、卓上において操作器１００自体に加えられる左方向への滑動操作及び操作量に応じてアーム先端下降信号を出力する。
【００５６】
また、上記の場合、操作器１００は、ジョイスティック１０２に加えられる後方向への揺動操作及び操作量に応じて掘削回動信号を出力し、ジョイスティック１０２に加えられる前方向への揺動操作及び操作量に応じて放出回動信号を出力し、ジョイスティック１０２に加えられる右方向への揺動操作及び操作量に応じて右旋回信号を出力し、ジョイスティック１０２に加えられる左方向への揺動操作及び操作量に応じて左旋回信号を出力する。
【００５７】
更に、上記の場合、操作器１００は、シーソースイッチ１０４に加えられる前側への揺動操作及び操作量に応じて一側履帯前進信号を出力し、シーソースイッチ１０４に加えられる後側への揺動操作及び操作量に応じて一側履帯後退信号を出力し、シーソースイッチ１０６に加えられる前側への揺動操作及び操作量に応じて他側履帯前進信号を出力し、シーソースイッチ１０６に加えられる後側への揺動操作及び操作量に応じて他側履帯後退信号を出力する。
【００５８】
一側履帯前進信号とは、一側の履帯２０を遊動輪１８側の方向へ走行させるための走行信号である。一側履帯後退信号とは、一側の履帯２０を駆動輪１６側の方向へ走行させるための走行信号である。他側履帯前進信号とは、他側の履帯２０を遊動輪１８側の方向へ走行させるための走行信号である。他側履帯後退信号とは、他側の履帯２０を駆動輪１６側の方向へ走行させるための走行信号である。
【００５９】
上述したとおりの、図８から図１１までに示された第２の実施形態の作用を説明する。操作器１００は、作動制御手段４２に電子的にも機械的にも脱着自在に接続され、操作者に携行自在に構成されており、且つ走行信号と、旋回信号と、アーム先端位置制御信号と、回動信号とを作動制御手段４２に出力する。
【００６０】
この結果、操作器１００は、運転室４０内に固定されることを要せずコンパクトに構成され得るため、レイアウトする際の制約が少ない。また、操作器１００がコンパクトであることから、操作器１００が操作者の作業服等に引っかかってしまうことがないため、誤操作のおそれもない。更に、操作者は、操作器１００が運転室４０内に固定されていないことから、作業内容に応じて楽な姿勢で操作器１００を操作することができる。
【符号の説明】
【００６１】
２：油圧ショベル（建設機械）
４２：作動制御手段
５０：操作器（第１の実施形態）
６０：第１の操作具
６６：ジョイスティック（第１の十字入力手段）
６８：シーソースイッチ（第１の揺動入力手段）
７０：第２の操作具
７６：ジョイスティック（第２の十字入力手段）
７８：シーソースイッチ（第２の揺動入力手段）
１００：操作器（第２の実施形態）
１０２：ジョイスティック（十字入力手段）
１０４：シーソースイッチ（第１の揺動入力手段）
１０６：シーソースイッチ（第２の揺動入力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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