(57)【要約】【課題】装置サイズの大型化を抑制した上で、装置外部の外部媒体温度を精度良く検出し、目標物体までの距離を高精度に測定することのできる超音波距離測定装置および超音波距離測定方法を得る。【解決手段】温度センサ（４）を装置内部に内蔵することで小型化を図るとともに、内蔵される温度センサ（４）によって検出された装置内部温度を、温度センサ（４）と外部媒体との間の熱抵抗（Ｒｃａ）と、装置の発熱量（Ｐ）および装置の熱容量（Ｃ）の少なくとも一方とに基づいて補正することで、外部媒体温度（Ｔａ）を高精度に推定する構成を備えている。【選択図】図１
2015210229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波信号を目標物体に向けて送信してから、前記目標物体に当たって反射する前記超音波信号を受信するまでの遅延時間を測定し、測定した遅延時間と、音速とに基づいて前記目標物体までの距離を測定する装置である超音波距離測定装置であって、
前記装置の内部に内蔵され、前記装置の内部の温度である装置内部温度を検出する温度センサと、
前記温度センサと前記装置の外部に存在する外部媒体との間の熱抵抗と、前記装置の発熱量および前記装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて、前記温度センサが検出した前記装置内部温度を補正することで、前記外部媒体の温度である外部媒体温度を推定し、推定した前記外部媒体温度に基づいて前記音速を算出し、前記遅延時間と算出した前記音速とに基づいて前記目標物体までの距離を測定する制御部と、
を備える超音波距離測定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の超音波距離測定装置において、
前記制御部は、
前記温度センサが検出した前記装置内部温度に対して、前記熱抵抗と前記発熱量とに基づいた第１補正量を減算することで前記外部媒体温度を推定する
超音波距離測定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の超音波距離測定装置において、
前記制御部は、
前記温度センサが検出した前記装置内部温度に対して、前記熱抵抗と前記熱容量とに基づいた第２補正量を加算することで前記外部媒体温度を推定する
超音波距離測定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の超音波距離測定装置において、
前記制御部は、
前記温度センサが検出した前記装置内部温度の時間変化に基づいて前記第２補正量を算出する
超音波距離測定装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の超音波距離測定装置において、
前記装置と前記外部媒体との相対流速を獲得する相対流速獲得部をさらに備え、
前記制御部は、
獲得した前記相対流速に基づいて前記熱抵抗を変化させる
超音波距離測定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の超音波距離測定装置において、
前記装置は車両に搭載され、
前記相対流速獲得部として、前記車両の車速を獲得する車速獲得部をさらに備え、
前記制御部は、
前記車速獲得部が獲得した前記車速を前記相対流速として前記熱抵抗を変化させる
超音波距離測定装置。
【請求項７】
超音波信号を用いて目標物体までの距離を測定する装置によって実行される超音波距離測定方法であって、
超音波信号を目標物体に向けて送信してから、前記目標物体に当たって反射する前記超音波信号を受信するまでの遅延時間を測定する遅延時間測定ステップと、
前記装置の内部に設置され装置内部温度を検出する温度センサと前記装置の外部に存在する外部媒体との間の熱抵抗と、前記装置の発熱量および前記装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて、前記温度センサが検出した前記装置内部温度を補正することで、前記外部媒体の温度である外部媒体温度を推定する外部媒体温度推定ステップと、
前記外部媒体温度推定ステップで推定した前記外部媒体温度に基づいて前記音速を算出し、前記遅延時間測定ステップで測定した前記遅延時間と算出した前記音速とに基づいて前記目標物体までの距離を測定する距離測定ステップと、
を備える超音波距離測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波信号を用いて目標物体までの距離を測定する超音波距離測定装置および超音波距離測定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、超音波信号を目標物体に向けて送信してから、目標物体に当たって反射する超音波信号を受信するまでの遅延時間を測定し、測定した遅延時間と、音速とに基づいて目標物体までの距離を測定する装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような特許文献１に記載の従来技術においては、目標物体までの距離を測定するためのパラメータの１つである音速を算出するために、装置外部の温度である外気温を精度良く検出する必要である。したがって、特許文献１に記載の従来技術においては、外気温を検出するための温度センサが装置外部に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１０８７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術には以下のような課題がある。
特許文献１に記載の従来技術においては、温度センサが装置外部に設けられているので、装置サイズが大型化するという問題がある。すなわち、外気温を精度良く検出することと、装置サイズの大型化を抑制することの両立が困難であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、装置サイズの大型化を抑制した上で、装置外部の外部媒体温度を精度良く検出し、目標物体までの距離を高精度に測定することのできる超音波距離測定装置および超音波距離測定方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明における超音波距離測定装置は、超音波信号を目標物体に向けて送信してから、目標物体に当たって反射する超音波信号を受信するまでの遅延時間を測定し、測定した遅延時間と、音速とに基づいて目標物体までの距離を測定する装置である超音波距離測定装置であって、装置の内部に内蔵され、装置の内部の温度である装置内部温度を検出する温度センサと、温度センサと装置の外部に存在する外部媒体との間の熱抵抗と、装置の発熱量および装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて、温度センサが検出した装置内部温度を補正することで、外部媒体の温度である外部媒体温度を推定し、推定した外部媒体温度に基づいて音速を算出し、遅延時間と算出した音速とに基づいて目標物体までの距離を測定する制御部と、を備えるものである。
【０００８】
また、本発明における超音波距離測定方法は、超音波信号を用いて目標物体までの距離を測定する装置によって実行される超音波距離測定方法であって、超音波信号を目標物体に向けて送信してから、目標物体に当たって反射する超音波信号を受信するまでの遅延時間を測定する遅延時間測定ステップと、装置の内部に設置され装置内部温度を検出する温度センサと装置の外部に存在する外部媒体との間の熱抵抗と、装置の発熱量および装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて、温度センサが検出した装置内部温度を補正することで、外部媒体の温度である外部媒体温度を推定する外部媒体温度推定ステップと、外部媒体温度推定ステップで推定した外部媒体温度に基づいて音速を算出し、遅延時間測定ステップで測定した遅延時間と算出した音速とに基づいて目標物体までの距離を測定する距離測定ステップと、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、温度センサを装置内部に内蔵することで小型化を図るとともに、内蔵される温度センサによって検出された装置内部温度を、温度センサと外部媒体との間の熱抵抗と、装置の発熱量および装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて補正することで、外部媒体温度を高精度に推定する構成を備えている。これにより、装置サイズの大型化を抑制した上で、装置外部の外部媒体温度を精度良く検出し、目標物体までの距離を高精度に測定することのできる超音波距離測定装置および超音波距離測定方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１における超音波距離測定装置の概略を示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１における超音波距離測定装置に内蔵される温度センサが検出する温度Ｔｓの時間変化を示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態２において、風速と熱抵抗Ｒｃａの関係を示す説明図である。
【図４】従来技術における超音波距離測定装置の概略を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明による超音波距離測定装置および超音波距離測定方法を、好適な実施の形態にしたがって図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
実施の形態１．
はじめに、本願発明の超音波距離測定装置の技術的特徴を明確にするために、本発明者が新しく着目した従来技術の課題について、図４を参照しながら説明する。図４は、従来技術における超音波距離測定装置の概略を示す構成図である。
【００１３】
図４における超音波距離測定装置は、超音波センサ１０１、超音波センサ測定補正手段１０２および温度センサ１０３を備える。
【００１４】
超音波センサ１０１は、目標物体（図示せず）に向けて超音波信号を送信してから、目標物体に当たって反射する超音波信号を受信するまでの遅延時間Ｔｄを測定し、測定した遅延時間Ｔｄを超音波センサ測定補正手段１０２に出力する。
【００１５】
温度センサ１０３は、本願発明とは異なり、装置内部（超音波センサ１０１の内部）には内蔵されておらず、装置外部（超音波センサ１０１の外部）に設けられており、装置外部の外気温Ｔａを検出する。また、温度センサ１０３は、検出した外気温Ｔａを超音波センサ測定補正手段１０２に出力する。
【００１６】
超音波センサ測定補正手段１０２は、温度センサ１０３から入力された外気温Ｔａに基づいて、下式（１）にしたがって音速ｃを算出する。
【００１７】
【数１】
2015210229.tif 000003
【００１８】
続いて、超音波センサ測定補正手段１０２は、超音波センサ１０１から入力された遅延時間Ｔｄと、算出された音速ｃとに基づいて、下式（２）にしたがって目標物体までの距離Ｒを算出する。
【００１９】
【数２】
2015210229.tif 000004
【００２０】
ここで、上式（２）に示すとおり、距離Ｒは、音速ｃに比例するので、距離Ｒの測定精度を向上させるためには、音速ｃを精度良く把握することが必要となる。そのためには、上式（１）から分かるように、外気温Ｔａを精度良く検出する必要がある。
【００２１】
したがって、従来技術においては、外気温Ｔａを精度良く検出するために、温度センサ１０３を装置外部に設けることで、外気温Ｔａを直接的に検出していた。換言すると、温度センサ１０３を装置内部に内蔵すれば、外気温Ｔａを精度良く検出できないので、装置サイズが大型化してしまうデメリットがあるものの、温度センサ１０３を装置外部に設けざるを得なかった。
【００２２】
なお、本発明者は、温度センサ１０３を装置内部に内蔵した場合において、外気温Ｔａを精度良く検出できない要因として、以下のように考察した。
【００２３】
すなわち、第１に、装置内部に温度センサ１０３を内蔵した場合、超音波センサ１０１の持つ熱容量によって外気温Ｔａの変化に対して遅れを生じるので、外気温Ｔａを精度良く検出できない。また、第２に、装置内部に温度センサ１０３を内蔵した場合、外気温Ｔａと温度センサ１０３が装置内部で検出する温度との間には、外気と温度センサ１０３との間の熱抵抗による温度差が生じ、この熱抵抗が外気の風速によって変化するので、外気温Ｔａを精度良く検出できない。
【００２４】
本願発明においては、以上のような考察を踏まえて、装置サイズの大型化を抑制すべく、装置内部に温度センサを内蔵した場合であっても、温度センサによって検出された温度に対して、後述するような補正をすることで、装置外部の外気温を精度良く推定することのできる超音波距離測定装置を提供する。
【００２５】
次に、本実施の形態１における超音波距離測定装置について、図１を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態１における超音波距離測定装置の概略を示す構成図である。なお、本発明における超音波距離測定装置は、例えば、自動車等の車両に搭載され、超音波を用いて前方の障害物との距離を精度良く測定することができる。
【００２６】
図１における超音波距離測定装置は、ケース１（筐体）、ＣＰＵ２（制御部）、超音波トランスデューサ３および温度センサ４を備える。また、図１に示すように、ＣＰＵ２、超音波トランスデューサ３および温度センサ４は、装置内部に内蔵されている（ケース１内に収納されている）。
【００２７】
超音波トランスデューサ３は、ＣＰＵ２によって動作が制御される。また、超音波トランスデューサ３は、ＣＰＵ２による動作制御に基づいて、超音波信号を目標物体（図示せず）に向けて送信する。目標物体に当たって反射したこの超音波信号は、超音波トランスデューサ３によって受信され、電気信号に変換された後、ＣＰＵ２に入力される。
【００２８】
温度センサ４は、前述したように、装置内部（ケース１内）に内蔵されており、装置内部の温度（以降では、装置内部温度Ｔｓと称す）を検出し、この検出結果をＣＰＵ２に出力する。
【００２９】
ＣＰＵ２は、超音波トランスデューサ３が超音波信号を目標物体に向けて送信してから目標物体に当たって反射する超音波信号を受信するまでの遅延時間Ｔｄを測定する。また、ＣＰＵ２は、温度センサ４が検出した装置内部温度Ｔｓを補正することで、装置外部（ケース１外）に存在する外部媒体の温度（以降では、外部媒体温度Ｔａと称す）を推定する。
【００３０】
続いて、ＣＰＵ２は、推定した外部媒体温度Ｔａに基づいて、上式（１）にしたがって音速ｃを算出する。また、ＣＰＵ２は、測定した遅延時間Ｔｄと、算出した音速ｃとに基づいて、上式（２）にしたがって目標物体までの距離Ｒを算出する。
【００３１】
次に、ＣＰＵ２による外部媒体温度Ｔａの推定について、図２を参照しながら説明する。図２は、本発明の実施の形態１における超音波距離測定装置に内蔵される温度センサが検出する温度Ｔｓの時間変化を示す説明図である。
【００３２】
なお、本実施の形態１では、装置外部に存在する外部媒体が空気（外気）である場合を例示して説明する。この場合、外部媒体温度Ｔａをここでは外気温Ｔａと称す。また、温度センサ４と外部媒体（ここでは外気）との間の熱抵抗をＲｓａ、装置の熱容量をＣ、装置の発熱量をＰとする。さらに、熱抵抗Ｒｓａ、熱容量Ｃおよび発熱量Ｐのそれぞれは、事前の実験による測定等により既知となっており、ＣＰＵ２に熱特性パラメータとしてあらかじめ設定されている。
【００３３】
まず、装置内部温度Ｔｓ、外気温Ｔａ、熱容量Ｃおよび熱抵抗Ｒｓａの関係について、ニュートンの冷却の法則より、下式（３）が成り立つ。なお、下式（３）中のｔは、時間である。
【００３４】
【数３】
2015210229.tif 000005
【００３５】
また、装置内部温度Ｔｓ、熱容量Ｃおよび発熱量Ｐの関係について、顕熱に関してエネルギー保存の法則を適用すれば、下式（４）が成り立つ。
【００３６】
【数４】
2015210229.tif 000006
【００３７】
続いて、上記のニュートンの冷却の法則、およびエネルギー保存の法則を組み合わせることで、下式（５）が得られる。
【００３８】
【数５】
2015210229.tif 000007
【００３９】
また、上式（５）において、微分演算子ｄ／ｄｔをラプラス演算子ｓに置き換えて整理することで、下式（６）が得られる。
【００４０】
【数６】
2015210229.tif 000008
【００４１】
また、上式（６）は、図２に示すような応答、すなわち、入力がＴａ＋Ｒｓａ・Ｐであって、時定数ＣＲｓａの１次遅れ応答を表している。なお、図２においては、Ｔａ＋Ｒｓａ・Ｐが一定である場合を示している。また、上式（６）によって表される１次遅れ応答について、上式（６）に対してラプラス逆変換を行うことで、下式（７）が得られる。
【００４２】
【数７】
2015210229.tif 000009
【００４３】
なお、上式（７）において、Ｔｓ（０）は、時刻ｔ＝０における温度センサ４の検出温度である。また、外気温Ｔａ、温度センサ４と外気との間の熱抵抗Ｒｓａ、および発熱量Ｐのそれぞれは、後述するサンプリング周期ｔｓ間においては一定値とみなせる程度に変化量が小さいと仮定している。
【００４４】
また、ＣＰＵ２は、温度センサ４が検出する装置内部温度Ｔｓをサンプリング周期ｔｓでサンプリングするように構成されており、ＣＰＵ２によってｋ番目にサンプリングされる値をＴｓ（ｋ）とする。ここで、一般性を失うことなく、上式（７）において、Ｔｓ（０）をＴｓ（ｋ−１）、Ｔｓ（ｔ）をＴｓ（ｋ）とそれぞれ置き換えて整理すると、下式（８）が得られる。
【００４５】
【数８】
2015210229.tif 000010
【００４６】
上式（８）は、ＣＰＵ２によってｋ番目にサンプリングされた温度センサ４が検出した装置内部温度Ｔｓ（ｋ）に対して、（＊１）で表される補正量と、さらに（＊２）で表される補正量とを用いて補正し、外気温Ｔａを推定することを意味している。なお、以降では、（＊１）で表される補正量を、熱抵抗Ｒｓａと発熱量Ｐとに基づいた第１補正量と称し、（＊２）で表される補正量を、熱抵抗Ｒｓａと熱容量Ｃとに基づいた第２補正量と称す。また、（＊２）で表される第２補正量は、装置内部温度Ｔｓの時間変化にも基づいて算出される。
【００４７】
このように、ＣＰＵ２は、熱抵抗Ｒｓａと、発熱量Ｐおよび熱容量Ｃとに基づいて、温度センサ４が検出した装置内部温度Ｔｓを補正することで、外気温Ｔａを推定する。具体的には、ＣＰＵ２は、温度センサ４が検出した装置内部温度Ｔｓに対して、第１補正量を減算するとともに、第２補正量を加算することで、外気温Ｔａを推定する。
【００４８】
また、熱容量Ｃによって外気温Ｔａの変化に対して温度センサ４により検出される装置内部温度Ｔｓが遅れて追従しても、熱容量Ｃに関する第２補正量を加算することで外気温Ｔａを精度良く推定することができる。
【００４９】
なお、上式（８）では、第１補正量および第２補正量の両方を用いて外気温Ｔａを推定する場合を例示しているが、第１補正量および第２補正量のいずれかを用いて外気温Ｔａを推定するようにしてもよい。また、上式（８）においては、例えば、下式（９）等のように変形して計算しても、本実施の形態１と全く同様に作用することは言うまでもない。
【００５０】
【数９】
2015210229.tif 000011
【００５１】
また、ＣＰＵ２は、このように外気温Ｔａを推定すれば、上式（１）にしたがって音速ｃを算出し、測定した遅延時間Ｔｄと、算出した音速ｃとに基づいて、上式（２）にしたがって目標物体までの距離Ｒを算出する。
【００５２】
以上、本実施の形態１によれば、装置内部に内蔵される温度センサが検出した装置内部温度を、温度センサと外部媒体との間の熱抵抗と、装置の発熱量および装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて補正することで、外部媒体温度を推定する。
【００５３】
具体的には、温度センサが検出した装置内部温度に対して、温度センサと外部媒体との間の熱抵抗と装置の発熱量とに基づいた第１補正量を減算することで外部媒体温度を推定する。また、温度センサが検出した装置内部温度に対して、温度センサと外部媒体との間の熱抵抗と装置の熱容量とに基づいた第２補正量を加算することで外部媒体温度を推定する。
【００５４】
これにより、装置サイズの大型化を抑制した上で、装置外部の外部媒体温度を精度良く検出し、目標物体までの距離を高精度に測定することができる。
【００５５】
実施の形態２．
先の実施の形態１では、外部媒体の流速を考慮せずに外部媒体温度Ｔａを推定する場合について説明した。本発明の実施の形態２では、外部媒体の流速を考慮して外部媒体温度Ｔａを推定する場合について説明する。なお、本実施の形態２では、先の実施の形態１と同様に、装置外部に存在する外部媒体が空気（外気）であり、超音波距離測定装置が車両に搭載されている場合を例示して説明する。このように想定した場合、外部媒体の流速は、外気の風速に相当する。
【００５６】
ここで、外部媒体の流速を考慮する場合、温度センサ４と外気との間の熱抵抗Ｒｓａに注目する。この場合、熱抵抗Ｒｓａはさらに、温度センサ４とケース１との間の熱抵抗Ｒｓｃと、ケース１と外気との間の熱抵抗Ｒｃａとに分解される。すなわち、下式（１０）のように表される。
【００５７】
【数１０】
2015210229.tif 000012
【００５８】
図３は、本発明の実施の形態２において、風速と熱抵抗Ｒｃａの関係を示す説明図である。図３に示すように、ケース１と外気との間の熱抵抗Ｒｃａは、外気の風速によって変化することが知られている。より厳密には、熱抵抗Ｒｃａは、ケース１と外部媒体の相対流速（相対速度）、すなわち、ケース１が車両に搭載されていれば、車両の速度（自車速）と外気の風速との相対流速によって変化する。
【００５９】
また、本実施の形態２における超音波距離測定装置は、装置と外部媒体との相対流速を獲得する相対流速獲得部をさらに備える。ここで、相対流速獲得部の具体例について、ケース１が車両に搭載されていることを前提とすると、ケース１の移動速度を獲得する装置移動速度獲得部として自車速を獲得する車速獲得部（例えば、車速センサ等）を設ける。さらに、外部媒体の流速を獲得する外部媒体流速獲得部として風速を獲得する風速獲得部（例えば、風速センサ等）を設ける。そして、相対流速獲得部は、車速獲得部および風速獲得部による獲得結果に基づいて相対流速を計算することで獲得する。なお、外部装置等が相対流速を検出し、その検出結果を相対流速獲得部が受け取るようにすることで、相対流速獲得部が相対流速を獲得するように構成してもよい。
【００６０】
図３における風速と熱抵抗Ｒｃａとの関係は、あらかじめ実験を行い既知となっており、ＣＰＵ２にあらかじめ設定されている。また、ＣＰＵ２（相対流速獲得部）には、先の図１に示すように、車両から自車速情報が入力されている。具体的には、車速獲得部が獲得した自車速がＣＰＵ２に入力されるように構成すればよい。
【００６１】
本実施の形態２においては、ＣＰＵ２は、入力された自車速を、車両と外気との相対流速、すなわち風速に相当するとみなす。これにより、風速センサ等といった風速獲得部を別途設ける必要がなくなる。
【００６２】
また、ＣＰＵ２は、車速獲得部が獲得する自車速をサンプリング周期ｔｓでサンプリングするように構成されており、あらかじめ設定された風速と熱抵抗Ｒｃａとの関係にしたがって、ｋ番目にサンプリングされた自車速に対応した熱抵抗Ｒｃａを算出し、これをｋ番目の熱抵抗値Ｒｃａ（ｋ）とする。
【００６３】
ここで、熱容量Ｃ、温度センサ４とケース１との間の熱抵抗Ｒｓｃ、および発熱量Ｐのそれぞれは、事前の実験による測定等により既知となっており、ＣＰＵ２にあらかじめ設定されている。
【００６４】
また、ＣＰＵ２は、上式（９）および上式（１０）から導出される下式（１１）にしたがって、外気温Ｔａを推定する。
【００６５】
【数１１】
2015210229.tif 000013
【００６６】
このように、ＣＰＵ２は、ケース１と外気との相対流速（ここでは、自車速と同等とみなしている）に応じて、相対流速（ここでは、自車速）に対応した熱抵抗Ｒｃａを算出することで、温度センサと外部媒体との間の熱抵抗Ｒｓａを変化させて、外気温Ｔａを推定している。
【００６７】
さらに、ＣＰＵ２は、このように外気温Ｔａを推定すれば、上式（１）にしたがって音速ｃを算出し、測定した遅延時間Ｔｄと、算出した音速ｃとに基づいて、上式（２）にしたがって目標物体までの距離Ｒを算出する。
【００６８】
以上、本実施の形態２によれば、外部媒体の流速（より厳密には、装置と外部媒体との相対流速）を考慮し、装置と外部媒体との相対流速を獲得する相対流速獲得部をさらに備え、獲得した相対流速に基づいて温度センサと外部媒体との間の熱抵抗を変化させる。
【００６９】
また、ケースが車両に搭載され、相対流速獲得部として、車両の車速を獲得する車速獲得部をさらに備え、車速獲得部が獲得した車速を相対流速として熱抵抗を変化させる。
【００７０】
これにより、例えば、外部媒体が空気（外気）であれば、風速と熱抵抗Ｒｃａとの関係にしたがって算出される熱抵抗Ｒｃａを用いて、温度センサと外部媒体との間の熱抵抗Ｒｓａを変化させて外気温を推定するので、先の実施の形態１と比べてより精度良く外気温を推定することができる。また、装置が車両に搭載されていれば、自車速を風速とみなして熱抵抗Ｒｃａを計算するので、外部の風速センサなどを別途設ける必要がなく、サイズを小型化でき、また低コストにすることができる。
【００７１】
なお、本実施の形態１、２では、発熱量Ｐは、事前の実験などにより既知の値としているが、超音波距離測定装置への印加電圧と、この装置に流れる電流とを測定することで、発熱量Ｐを検出する発熱量検出部を別途設けてもよい。この場合、発熱量検出部で検出された発熱量Ｐを用いて、上式（１１）を計算することも可能である。
【００７２】
また、本実施の形態１、２では、外部媒体が空気である場合を例示して説明したが、これに限定されず、空気以外の媒体（例えば、水）に対しても本願発明は適用でき、外部媒体が空気である場合と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１  ケース、２  ＣＰＵ、３  超音波トランスデューサ、４  温度センサ、１０１  超音波センサ、１０２  超音波センサ測定補正手段、１０３  温度センサ。
【図１】
2015210229.tif 000014
【図２】
2015210229.tif 000015
【図３】
2015210229.tif 000016
【図４】
2015210229.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成27年5月8日(2015.5.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項７】
超音波信号を用いて目標物体までの距離を測定する装置によって実行される超音波距離測定方法であって、
超音波信号を目標物体に向けて送信してから、前記目標物体に当たって反射する前記超音波信号を受信するまでの遅延時間を測定する遅延時間測定ステップと、
前記装置の内部に設置され装置内部温度を検出する温度センサと前記装置の外部に存在する外部媒体との間の熱抵抗と、前記装置の発熱量および前記装置の熱容量の少なくとも一方とに基づいて、前記温度センサが検出した前記装置内部温度を補正することで、前記外部媒体の温度である外部媒体温度を推定する外部媒体温度推定ステップと、
前記外部媒体温度推定ステップで推定した前記外部媒体温度に基づいて音速を算出し、前記遅延時間測定ステップで測定した前記遅延時間と算出した前記音速とに基づいて前記目標物体までの距離を測定する距離測定ステップと、
を備える超音波距離測定方法。