(57)【要約】【課題】大掛かりな設備を使用しなくてもアームを任意の角度姿勢で固定可能な装置を備えたロボットを提供する。【解決手段】本発明のロボットＲは、回転軸線ＲＡ１回りに相対回転可能に連結される旋回ベース１及び下腕２と、旋回ベース１及び下腕２の回転軸線ＲＡ１回りの回転運動を規制する固定装置３と、を備える。固定装置３は、旋回ベース１に取り付けられる取付部３１と、取付部３１から延在し、下腕２に当接して回転軸線ＲＡ１回りの相対回転運動を規制する当接部３２と、を含んでおり、下腕２に対する当接部３２の当接位置が、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向において無段階に変更可能である。【選択図】図２
2015163414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材と、前記第１の部材及び前記第２の部材の前記回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置と、を備えるロボットであって、
前記固定装置は、
前記第１の部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部から延在し、前記第２の部材に当接して前記相対回転運動を規制する当接部と、を含んでおり、
前記第２の部材に対する前記当接部の当接位置が、前記回転軸線回りの円周方向において無段階に変更可能である、ロボット。
【請求項２】
前記取付部が、前記円周方向に延在する長穴を有し、前記長穴に挿通される複数のねじによって前記第１の部材に取り付けられており、
前記第１の部材に対する前記取付部の取付位置が、前記長穴の配列方向に沿って無段階に変更可能である、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記取付部と前記当接部が、相互に連結される別個の部材から構成されており、
前記当接部が、前記取付部に対して、前記第２の部材の被当接部に向かう方向、及び前記被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記円周方向における前記第２の部材の被当接部の両側に１つずつ配置される一対の前記固定装置を備える、請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項５】
前記固定装置が、前記円周方向における前記第２の部材の被当接部の両側に１つずつ配置される一対の前記当接部を含む、請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項６】
前記第１の部材に装着可能な第３の部材をさらに備えており、
前記取付部が、前記第３の部材を介して前記第１の部材に取り付けられる、請求項１〜５のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項７】
所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材を備えるロボットにおける、前記第１の部材及び前記第２の部材の前記回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、
円弧状に延在する長穴を有し、前記長穴に挿通される複数のねじによって前記第１の部材に取付可能な取付部と、
前記取付部から延在し、前記第２の部材に当接して前記相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、
前記複数のねじによる前記取付部の取付位置が、前記長穴の延在方向に沿って無段階に変更可能である、固定装置。
【請求項８】
所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材を備えるロボットにおける、前記第１の部材及び前記第２の部材の前記回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、
前記第１の部材に取付可能な取付部と、
前記取付部から延在し、前記第２の部材に当接して前記相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、
前記取付部と前記当接部が、互いに連結された別個の部材から構成されており、
前記当接部が、前記取付部に対して、前記第２の部材の被当接部に向かう方向、及び前記被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、固定装置。
【請求項９】
前記当接部が、前記第２の部材の前記被当接部を挟むように配置される一対の部材から構成される、請求項８に記載の固定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び２つの部材の相対回転運動を規制する固定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの垂直多関節ロボットは、アームの駆動手段としてブレーキが内蔵されたサーボモータを備えており、サーボモータの駆動電流が遮断された場合には、ブレーキを自動的に作動させることで重力によるアームの落下を防止するようになっている。他方、故障等の理由によりサーボモータが交換される場合には、サーボモータに代わって一時的にアームの落下を防止する手段が必要となる。このような場合には、例えば、アームを上方から吊る天井クレーン又はアームを下方から支持する任意の支持台が採用されうる。
【０００３】
ところで、垂直多関節ロボットのアームは重力に逆らって動作するので、サーボモータの負荷を軽減する目的のために、コイルバネ等を用いた種々の重力バランス装置が採用されることがある。このような重力バランス装置が特許文献１に例示されている。重力バランス装置を備える垂直多関節ロボットにおいて、修理又は交換等の目的でサーボモータが取り外されると、アームに装着されたハンド及びワークの重量、並びにアームの角度姿勢によっては、アームが下方に落下する代わりに上方に起き上がることがある。その原因は、重力によってアームが落下しようとするトルクよりも、重力バランス装置がアームを引き上げようとするトルクの方が大きくなりうるからである。アームが落下するか又は起き上がるかを予想するのは必ずしも容易ではないので、安全を考慮して、アームの双方向の回転運動を規制する措置が取られることがある。この場合、アームは、例えば、上方から天井クレーン等で吊られるのと同時に下方からチェーンブロック等で引っ張られる。ところが、サーボモータの故障はアームのあらゆる角度姿勢において発生しうるので、アームの角度姿勢によっては、天井クレーンのアクセスが困難である場合もあるし、チェーンブロックの適切な取付箇所が床面に存在しない場合もある。
【０００４】
これに関連して、特許文献１には、重力バランス装置のシャフトの運動を規制する固定治具を用いて、重力バランス装置のシャフトとともに当該シャフトに連結されたアームを固定する技術が提案されている。しかしながら、特許文献１の記載の技術は、重力バランス装置を備えるロボットにしか適用できないので汎用性に乏しい。また、多関節ロボットには、アームの動作角度を制限するストッパが設置されることがあり、それを用いてアームを固定することも原理的には可能である。ただし、上記のストッパはアームの許容動作角度に対応する所定位置に設置される必要があるので、それを用いてもアームを任意の角度姿勢で固定することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２８３２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
天井クレーン及びチェーンブロック等の大掛かりな設備を使用しなくてもアームを任意の角度姿勢で固定できるロボット及び固定装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材と、第１の部材及び第２の部材の回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置と、を備えるロボットであって、固定装置が、第１の部材に取り付けられる取付部と、取付部から延在し、第２の部材に当接して相対回転運動を規制する当接部と、を含んでおり、第２の部材に対する当接部の当接位置が、回転軸線回りの円周方向において無段階に変更可能である、ロボットが提供される。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、取付部が、円周方向に延在する長穴を有し、長穴に挿通される複数のねじによって第１の部材に取り付けられており、第１の部材に対する取付部の取付位置が、長穴の延在方向に沿って無段階に変更可能である、ロボットが提供される。
本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、取付部と当接部が、相互に連結される別個の部材から構成されており、当接部が、取付部に対して、第２の部材の被当接部に向かう方向、及び被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、ロボットが提供される。
本発明の第４の態様によれば、第１〜第３の態様のいずれか１つにおいて、円周方向における第２の部材の被当接部の両側に１つずつ配置される一対の固定装置を備える、ロボットが提供される。
本発明の第５の態様によれば、第１〜第３の態様のいずれか１つにおいて、固定装置が、円周方向における第２の部材の被当接部の両側に１つずつ配置される一対の当接部を含む、ロボットが提供される。
本発明の第６の態様によれば、第１〜第５の態様のいずれか１つにおいて、取付部が、第３の部材を介して第１の部材に取り付けられる、ロボットが提供される。
本発明の第７の態様によれば、所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材を備えるロボットにおける、第１の部材及び第２の部材の回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、円弧状に延在する長穴を有し、長穴に挿通される複数のねじによって第１の部材に取付可能な取付部と、取付部から延在し、第２の部材に当接して相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、複数のねじによる取付部の取付位置が、長穴の延在方向に沿って無段階に変更可能である、固定装置が提供される。
本発明の第８の態様によれば、所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材を備えるロボットにおける、第１の部材及び第２の部材の回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置であって、第１の部材に取付可能な取付部と、取付部から延在し、第２の部材に当接して相対回転運動を規制する当接部と、を備えており、取付部と当接部が、相互に連結される別個の部材から構成されており、当接部が、取付部に対して、第２の部材の被当接部に向かう方向、及び被当接部から離れる方向に無段階に移動可能である、固定装置が提供される。
本発明の第９の態様によれば、第８の態様において、当接部が、第２の部材の被当接部を挟むように配置される一対の部材から構成される、固定装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の第１の態様によれば、相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材を備えるロボットにおいて、第１の部材に取り付けられた固定装置の第２の部材に対する当接位置を、回転軸線回りの円周方向において無段階に変更できるようになる。従って、第１の態様によれば、天井クレーン及びチェーンブロック等の大掛かりな設備を用いなくても、ロボットのアームを任意の角度姿勢で固定できるようになる。
本発明の第２及び第７の態様によれば、固定装置の取付部を長穴の延在方向に沿って移動させることで第２の部材に対する当接部の当接位置を変更できる。従って、第２及び第７の態様によれば、簡素な構造の固定装置を用いてアームを任意の角度姿勢で固定できるようになる。
本発明の第３及び第８の態様によれば、固定装置の当接部自体を移動させることで当接部の当接位置を変更できるようになる。従って、第３及び第８の態様によれば、当接部の当接位置を精密に変更できるようになる。
本発明の第４、第５、及び第９の態様によれば、円周方向における第２の部材の被当接部の両側に１つずつ配置される一対の当接部の各々が、第２の部材の被当接部に当接するので、回転軸線回りの双方向の相対回転運動を規制できるようになる。
本発明の第６の態様によれば、固定装置が第３の部材を介して第１の部材に取り付けられるので、固定装置を取り付けるための特別な取付機構を第１の部材に設ける必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態の例示的なロボットの外観を示す側面図である。
【図２】図１のロボットにおける固定装置の近傍を拡大して示す部分拡大図である。
【図３】第２実施形態のロボットにおける固定装置の近傍を示す部分拡大図である。
【図４】第２実施形態のロボットの変形例を示す、図３と同様の部分拡大図である。
【図５】第３実施形態のロボットにおける固定装置の近傍を示す部分拡大図である。
【図６】第１の部材として下腕を採用し、第２の部材として旋回ベースを採用した第１実施形態の例示的なロボットを示す、図２と同様の部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。各図面において、同様の構成要素には同様の符号が付与されている。なお、以下の記載は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲や用語の意義等を限定するものではない。
【００１１】
図１及び図２を参照して、本発明の第１実施形態のロボットについて説明する。図１は、本実施形態の例示的なロボットＲの外観を示す側面図である。本実施形態のロボットは、種々のエンドエフェクタを装着可能なアームを有する産業用ロボットであり、所定の回転軸線回りに相対回転可能に連結される第１の部材及び第２の部材と、第１の部材及び第２の部材の回転軸線回りの相対回転運動を規制する固定装置と、を備えている。
【００１２】
より具体的に、本例のロボットＲは、上述した第１の部材に相当する旋回ベース１と、上述した第２の部材に相当する下腕２と、種々のエンドエフェクタを装着可能な手首部Ｗを有する上腕４と、を備えている。図１のように、本例のロボットＲにおいて、旋回ベース１と下腕２は、回転軸線ＲＡ１回りに相対回転可能に連結されている。そして、図示しないサーボモータの駆動力によって、下腕２が旋回ベース１に対して回転軸線ＲＡ１回りに揺動するようになっている。同様に、下腕２と上腕４は、他の回転軸線ＲＡ２回りに相対回転可能に連結されている。そして、図示しない他のサーボモータの駆動力によって、上腕４が下腕２に対して回転軸線ＲＡ２回りに揺動するようになっている。
【００１３】
図１のように、本例のロボットＲは、旋回ベース１及び下腕２の回転軸線ＲＡ１回りの相対回転運動を規制する一対の固定装置３，３を備えており、それら固定装置３，３の各々は、旋回ベース１に取り付けられる取付部３１と、取付部３１から延在して下腕２に当接する当接部３２と、を有している。後述するように、下腕２に対する当接部３２の当接位置は、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向において無段階に変更可能である。
【００１４】
また、本例のロボットＲは、下腕２に作用する重力のモーメントを部分的に相殺する重力バランス装置５をさらに備えている。より具体的に、本例の重力バランス装置５は、所定の回転軸線ＲＡ３回りに相対回転可能に旋回ベース１と連結された円筒状のケース５１と、ケース５１の一方の端面からケース５１と同心状に延出するシャフト５２と、を備えている。本例のシャフト５２には、ケース５１に内蔵された図示しないコイルバネの付勢力が作用しており、シャフト５２の先端部は、他の回転軸線ＲＡ４回りに相対回転可能に下腕２と連結されている。これにより、下腕２におけるシャフト５２の連結部２１には、コイルバネの付勢力によってケース５１に向かう方向の力が作用するので、下腕２に作用する重力のモーメントが部分的に相殺されることになる。
【００１５】
図２は、図１のロボットＲにおける一対の固定装置３，３の近傍を拡大して示す部分拡大図である。図２のように、各々の固定装置３における取付部３１は、所定の曲率の円弧状に延在しており、当接部３２は、取付部３１の延在方向の一端部から円弧の半径方向の外方に突出している。本例の当接部３２は、下腕２の外周面に形成された突起状の被当接部２２に当接可能な当接面３３を有しており、この当接面３３で下腕２の被当接部２２に当接することによって、旋回ベース１と下腕２の回転軸線ＲＡ１回りの相対回転運動を規制するようになっている。
【００１６】
図２のように、一対の固定装置３，３は、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向における被当接部２２の両側に１つずつ配置されている。すなわち、一方の固定装置３の当接面３３は、円周方向における被当接部２２の一方の側面２３に当接しており、他方の固定装置３の当接面３３は、円周方向における被当接部２２の他方の側面２３に当接している。このように、一対の固定装置３，３は、旋回ベース１及び下腕２の回転軸線ＲＡ１回りの双方向の相対回転運動を規制できる。従って、一対の固定装置３，３は、下腕２に作用する重力によって下腕２が下向きに揺動するときの相対回転運動と、下腕２に作用する重力バランス装置５の付勢力によって下腕２が上向きに揺動するときの相対回転運動の双方を規制できる。このように、一対の固定装置３，３によれば、下腕２が揺動する方向が予想できない場合であっても、サーボモータを安全に交換できるようになる。
【００１７】
引き続き図２を参照すると、本例の旋回ベース１における固定装置３の取付箇所には、上記の回転軸線ＲＡ１回りの円周方向に配列された複数のねじ穴ＳＨが形成されている。より具体的に、図２の旋回ベース１には、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向に等間隔に配列された１６個のねじ穴ＳＨが形成されている。また、本例の取付部３１は、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向に延在する円弧状の長穴ＬＨを有しており、この長穴ＬＨの曲率は、旋回ベース１側の隣接するねじ穴ＳＨを結んだ円弧の曲率と等しくされる。そして、本例の取付部３１は、長穴ＬＨに挿通された複数の取付ねじＳＣによって旋回ベース１に取り付けられる。
【００１８】
より具体的に、図２における取付部３１の長穴ＬＨには、２つの取付ねじＳＣが挿通されており、それら２つの取付ねじＳＣは、旋回ベース１側の隣接する２つのねじ穴ＳＨとそれぞれ係合している。図２のように、本例の取付部３１の長穴ＬＨの延在方向の寸法は、隣接する２つのねじ穴ＳＨを結ぶ円弧の長さよりも十分に大きくされるので、旋回ベース１に対する取付部３１の取付位置は、取付部３１の長穴ＬＨの延在方向に沿って無段階に変更可能である。同様に、被当接部２２に対する当接部３２の当接位置も、長穴ＬＨの延在方向、すなわち、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向に沿って無段階に変更可能である。
【００１９】
以上のように、本例のロボットＲによれば、旋回ベース１に取り付けられた固定装置３の下腕２に対する当接位置を、旋回ベース１及び下腕２の回転軸線ＲＡ１回りの円周方向において無段階に変更できるようになる。従って、本例のロボットＲによれば、天井クレーン及びチェーンブロック等の大掛かりな設備を用いなくても、下腕２を任意の角度姿勢で固定できるようになる。このように、本例のロボットＲは、その周辺に広大なスペースを確保する必要がないので、種々の周辺機器が密集配置されるような環境においても使用可能である。また、本例のロボットＲによれば、各々の固定装置３の取付部３１を長穴ＬＨの延在方向に沿って移動させることで、当接部３２の当接位置を変更できる。従って、本例のロボットＲによれば、簡素な構造の固定装置３を用いて下腕２を任意の角度姿勢で固定できるようになる。
【００２０】
次に、図３及び図４を参照して、本発明の第２実施形態のロボットについて説明する。本実施形態のロボットは、以下で具体的に説明される部分を除いて、上述した第１実施形態のロボットと同様の構成を有する。従って、第１実施形態と同様の構成を有する部分には第１実施形態と同一の符号を用いることとし、それら同様の構成を有する部分についての説明は省略する。
【００２１】
図３は、本実施形態の例示的なロボットＲにおける一対の固定装置３，３の近傍を示す、図２と同様の部分拡大図である。図３のように、本例の固定装置３，３の各々は、図２の例と同様に、旋回ベース１に取り付けられる取付部３１と、取付部３１から延在して下腕２に当接する当接部３２と、を有している。ただし、図２の例とは異なり、本例の取付部３１と当接部３２は、相互に連結された別個の部材から構成されている。そして、本例の当接部３２は、取付部３１に対して、下腕２の被当接部２２に向かう方向、及び被当接部２２から離れる方向に無段階に移動可能である。本例の固定装置３の各部の構造について以下に詳細に説明する。
【００２２】
図３のように、本例の取付部３１は、所定の曲率の円弧状に延在する円弧部３１１と、円弧部３１１の延在方向の一端部から円弧の半径方向の外方に突出する突出部３１２と、を有している。本例の取付部３１の円弧部３１１には、旋回ベース１側の複数のねじ穴ＳＨと同様に配列された複数の貫通穴ＴＨが形成されている。そして、本例の取付部３１は、複数の貫通穴ＴＨにそれぞれ挿通された複数の取付ねじＳＣによって旋回ベース１に取り付けられる。より具体的に、本例の取付部３１の円弧部３１１には、旋回ベース１側の隣接する３つのねじ穴ＳＨと同様に配列された３つの貫通穴ＴＨが形成されており、それら３つの貫通穴ＴＨに挿通された３つの取付ねじＳＣは、旋回ベース１側の隣接する３つのねじ穴ＳＨのそれぞれと係合している。
【００２３】
引き続き図３を参照すると、本例の固定装置３における取付部３１の突出部３１２には、回転軸線ＲＡ１に対して垂直な軸線ＳＡを有する雌ねじ３１３が形成されている。また、取付部３１とは別個の部材である当接部３２は、一方向に延在する丸棒状の形態を有しており、その延在方向の一端部には、下腕２側の被当接部２２に当接可能な当接面３３が設けられている。そして、図３のように、本例の当接部３２の外周面には、取付部３１側の雌ねじ３１３と係合する雄ねじ３２１が設けられている。
【００２４】
このように、本例の当接部３２は、取付部３１の雌ねじ３１３と係合する雄ねじ３２１を有するので、軸線ＳＡ回りに回転されることによって、被当接部２２に向かう方向、及び被当接部２２から離れる方向に無段階に移動可能である。従って、本例の固定装置３，３によれば、適切な方向の軸線ＳＡを有する雌ねじ３１３を取付部３１に設けることで、被当接部２２に対する当接部３２の当接位置を、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向において無段階に変更できるようになる。例えば、雌ねじ３１３の軸線ＳＡは、回転軸線ＲＡ１回りの仮想的な円周に接するように方向付けられうる。
【００２５】
以上ように、本例のロボットＲによれば、天井クレーン及びチェーンブロック等の大掛かりな設備を用いなくても、下腕２を任意の角度姿勢で固定できるようになる。なお、下腕２の固定後に、振動等が原因で当接部３２の当接位置がずれることを防止する目的のために、本例の雄ねじ３２１には、雌ねじ３１３を挟むように配置される一対の緩み止めナット（図示しない）が装着されうる。また、本例のロボットＲによれば、各々の固定装置３の当接部３２自体を移動させることで、下腕２に対する当接部３２の当接位置を変更できるので、当接部３２の当接位置を精密に変更できるようになる。また、一対の固定装置３，３は、図２の例と同様に、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向における被当接部２２の両側に配置されているので、回転軸線ＲＡ１回りの双方向の相対回転運動を規制できる。
【００２６】
続いて、本実施形態のロボットの変形例について説明する。図４は、本例のロボットＲにおける一対の固定装置３，３の近傍を示す、図３と同様の部分拡大図である。本例のロボットＲにおける一対の固定装置３，３は、図３の例による一対の固定装置３，３と同様の構成を有している。ただし、本例による一対の固定装置３，３は、図３の例のように旋回ベース１に直接的に取り付けられる代わりに、予め旋回ベース１に装着された装着部材６を介して旋回ベース１に取り付けられる。より具体的に、本例による装着部材６は、所定の曲率の円弧状に延在していて、その延在方向に沿って配列された複数のねじ穴ＳＨを有している。そして、固定装置３側の３つの貫通穴ＴＨに挿通された３本の取付ねじＳＣは、装着部材６側の隣接する３つのねじ穴ＳＨと係合している。このように、本例による一対の固定装置３，３の各々は、旋回ベース１に装着部材６を介して取り付けられるので、図１〜図３の例のように旋回ベース１に複数のねじ穴が設けられていなくても、一対の固定装置３，３を旋回ベース１に取り付けることが可能になる。なお、本例による装着部材６は、複数のねじ等の結合部材ＣＭによって旋回ベース１に装着されうる。ただし、装着部材６は、旋回ベース１に溶接されてもよいし、種々の接着剤によって旋回ベース１に接着されてもよい。
【００２７】
次に、図５を参照して、本発明の第３実施形態のロボットについて説明する。本実施形態のロボットは、以下で具体的に説明される部分を除いて、上述した第２実施形態のロボットと同様の構成を有する。従って、第２実施形態と同様の構成を有する部分には第２実施形態と同一の符号を用いることとし、それら同様の構成を有する部分についての説明は省略する。
【００２８】
本実施形態のロボットは、第１実施形態及び第２実施形態のロボットのように一対の固定装置３，３を備える代わりに、一対の当接部３２，３２を有する単一の固定装置３を備えている。図５は、本実施形態の例示的なロボットＲにおける固定装置３の近傍を示す、図２と同様の部分拡大図である。図５のように、本例の固定装置３は、旋回ベース１に取り付けられる取付部３１と、取付部３１から延在して下腕２側の被当接部２２に当接する一対の当接部３２，３２と、を有している。本例の取付部３１と一対の当接部３２，３２の各々は、相互に連結された別個の部材から構成されており、一対の当接部３２，３２の各々は、取付部３１に対して、下腕２の被当接部２２に向かう方向、及び被当接部２２から離れる方向に無段階に移動可能である。本例の固定装置３の各部の構造について以下に詳細に説明する。
【００２９】
図５のように、本例の取付部３１は、所定の曲率の円弧状に延在する円弧部３１１と、円弧部３１１の延在方向の一方の端部から径方向の外向きに突出する一方の突出部３１２と、円弧部３１１の延在方向の他方の端部から径方向の外向きに突出する他方の突出部３１２と、を有している。本例の取付部３１の円弧部３１１には、旋回ベース１側の複数のねじ穴ＳＨと同様に配列された複数の貫通穴ＴＨが形成されている。そして、本例の取付部３１は、複数の貫通穴ＴＨにそれぞれ挿通された複数の取付ねじＳＣによって旋回ベース１に取り付けられている。より具体的に、本例の取付部３１における円弧部３１１には、旋回ベース１側の隣接する５つのねじ穴ＳＨと同様に配列された５つの貫通穴ＴＨが形成されており、それら５つの貫通穴ＴＨに挿通された５つの取付ねじＳＣは、旋回ベース１側の隣接する５つのねじ穴ＳＨのそれぞれと係合している。
【００３０】
引き続き図５を参照すると、本例の取付部３１における一対の突出部３１２，３１２の各々には、回転軸線ＲＡ１に対して垂直な軸線ＳＡを有する雌ねじ３１３が形成されている。また、取付部３１とは別個の部材である一対の当接部３２，３２の各々は、一方向に延在する丸棒状の形態を有しており、その延在方向の一端部には、下腕２側の被当接部２２に当接可能な当接面３３が設けられている。そして、図５のように、一対の当接部３２，３２の各々の外周面には、取付部３１側の雌ねじ３１３と係合する雄ねじ３２１が設けられている。
【００３１】
このように、一対の当接部３２，３２の各々は、取付部３１側の雌ねじ３１３と係合する雄ねじ３２１を有するので、軸線ＳＡ回りに回転されることによって、被当接部２２に向かう方向、及び被当接部２２から離れる方向に無段階に移動可能である。従って、本例の固定装置３によれば、適切な方向の軸線ＳＡを有する雌ねじ３１３を各々の突出部３１２に設けることで、被当接部２２に対する各々の当接部３２の当接位置を、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向において無段階に変更できるようになる。例えば、雌ねじ３１３の軸線ＳＡは、回転軸線ＲＡ１回りの仮想的な円周に接するように方向付けられうる。
【００３２】
以上ように、本例のロボットＲによれば、天井クレーン及びチェーンブロック等の大掛かりな設備を用いなくても、下腕２を任意の角度姿勢で固定できるようになる。なお、下腕２の固定後に、振動等が原因で当接部３２の当接位置がずれることを防止する目的のために、本例の雄ねじ３２１には、雌ねじ３１３を挟むように配置される一対の緩み止めナット（図示しない）が装着されうる。また、本例のロボットＲによれば、固定装置３の各々の当接部３２自体を移動させることで、下腕２に対する各々の当接部３２の当接位置を変更できるので、各々の当接部３２の当接位置を精密に変更できるようになる。また、図５のように、一対の当接部３２，３２は、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向における被当接部２２の両側に配置されているので、回転軸線ＲＡ１回りの双方向の相対回転運動を規制できる。
【００３３】
本発明は、上記の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で種々改変されうる。例えば、第２実施形態及び第３実施形態の固定装置３では、取付部３１の雌ねじ３１３と係合する雄ねじ３２１を回転させて当接部３２の当接位置を変更しているが、本発明の固定装置３は、空気圧又は油圧等の動力源によって当接部３２の当接位置を変更するものであってもよい。また、上記の実施形態では、本発明のロボットの第１の部材として旋回ベース１を採用し、第２の部材として下腕２を採用しているが、それとは反対に、第１の部材として下腕２を採用し、第２の部材として旋回ベース１を採用することも可能である。図６は、第１の部材として下腕２を採用し、第２の部材として旋回ベース１を採用した第１実施形態の例示的なロボットＲを示す、図２と同様の部分拡大図である。
【００３４】
図６のように、本例のロボットＲにおける固定装置３の構造は、図２の例と同様である。ただし、本例のロボットＲでは、固定装置３の取付部３１が、旋回ベース１ではなく下腕２に取り付けられており、固定装置３の当接部３２が、下腕２ではなく旋回ベース１に設けられた被当接部１１に当接している。より具体的に、本例の下腕２における固定装置３の取付箇所には、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向に等間隔に配列された１６個のねじ穴ＳＨが形成されており、固定装置３の取付部３１は、長穴ＬＨに挿通された２本の取付ねじＳＣによって下腕２に取り付けられている。図６のように、長穴ＬＨの延在方向の寸法は、隣接する２つのねじ穴ＳＨを結ぶ円弧の長さよりも十分に大きくされるので、下腕２に対する取付部３１の取付位置は、長穴ＬＨの延在方向に沿って無段階に変更可能である。同様に、旋回ベース１の被当接部１１に対する当接部３２の当接位置も、長穴ＬＨの延在方向、すなわち、回転軸線ＲＡ１回りの円周方向に沿って無段階に変更可能である。
【００３５】
さらに、本発明のロボットにおける第１の部材と第２の部材の組合せは、上述した旋回ベース１と下腕２の組合せのみに限定されない。例えば、本発明のロボットにおける第１の部材として下腕２及び上腕４のいずれか一方を採用し、第２の部材として下腕２及び上腕４の他方を採用することも可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１    旋回ベース
１１    被当接部
２    下腕
２１    連結部
２２    被当接部
２３    側面
３    固定装置
３１    取付部
３１１    円弧部
３１２    突出部
３１３    雌ねじ
３２    当接部
３２１    雄ねじ
３３    当接面
４    上腕
５    重力バランス装置
５１    ケース
５２    シャフト
６    装着部材
ＣＭ    結合部材
ＬＨ    長穴
Ｒ    ロボット
ＲＡ１    回転軸線
ＲＡ２    回転軸線
ＲＡ３    回転軸線
ＲＡ４    回転軸線
ＳＡ    軸線
ＳＣ    取付ねじ
ＳＨ    ねじ穴
ＴＨ    貫通穴
Ｗ    手首部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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