(57)【要約】【課題】運転者が車両を安全に運転することが可能な技術を提供する。【解決手段】車両に搭載した複数の車載カメラから、所定の複数方向への画像を撮影しておき、車両の運転状況に応じて選択した複数の画像を表示画面に表示する。こうすれば、運転者は表示画面に表示された画像を確認するだけで、複数の箇所の安全を確認することができる。また、運転状況に応じて安全確認が必要な画像を選択して表示画面に表示しておけば、安全確認すべき箇所が複数存在する場合でも、全ての箇所について洩れなく、且つ短時間で確認することができるので、安全に車両を運転することが可能となる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の画像を車室内に設けた表示画面に表示することによって、該車両の運転者の安全確認動作を支援する運転支援装置であって、
前記車両の複数箇所に搭載されて、複数の所定方向への画像を撮影する車載カメラと、
前記車両の右折または左折に際して前記運転者によって操作される右左折操作部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記右左折操作部の操作状態と前記車速とを検出することによって、前記車両の運転状況を判断する運転状況判断部と、
前記車載カメラで撮影した複数の前記画像の中から、前記車両の運転状況に基づいて複数の画像を選択する画像選択部と、
前記選択された複数の画像を前記表示画面に表示する画像表示部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記車両を減速させるために前記運転者によって操作される減速操作部を備え、
前記運転状況判断部は、前記減速操作部の操作状態も検出することによって、前記車両の運転状況を判断する判断部である
運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記車両を後進させるために前記運転者によって操作される後進操作部を備え、
前記運転状況判断部は、前記後進操作部の操作状態も検出することによって、前記車両の運転状況を判断する判断部である
運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記画像選択部で選択すべき複数の前記画像が、前記車両の運転状況毎に記憶されている画像記憶部を備え、
前記画像選択部は、前記画像記憶部を参照することによって、前記複数の画像を選択する選択部である
運転支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記運転者の視線を検出する視線検出部と、
前記表示画面に表示された複数の前記画像の中から前記運転者によって確認された確認画像を、前記視線の検出結果に基づいて検出する確認画像検出部と、
前記表示画面に表示された複数の前記画像の中に前記運転者が確認していない未確認画像がある場合に、該運転者に警告する警告部と
を備える運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記警告部は、前記未確認画像が、何れの箇所の前記車載カメラで撮影された画像であるかを識別可能な態様で警告する警告部である
運転支援装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記表示画面に表示される複数の前記画像についての重要度が、前記車両の運転状況毎に記憶されている重要度記憶部を備え、
前記警告部は、前記重要度記憶部を参照して、前記未確認画像の前記重要度に応じた態様で警告する警告部である
運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７に記載の運転支援装置であって、
前記車載カメラには、
前記車両の前部に設けられて、該車両から右方向への画像を撮影する第１車載カメラと、
前記車両の前部に設けられて、該車両から左方向への画像を撮影する第２車載カメラと、
前記車両の右側部に設けられて、該右側部から後方向への画像を撮影する第３車載カメラと、
前記車両の左側部に設けられて、該左側部から後方向への画像を撮影する第４車載カメラとが設けられており、
前記運転状況判断部は、前記車速が所定の閾値速度以下であり、前記右左折操作部の操作状態が右折時の操作状態であった場合には、前記車両の運転状況を右折前進状況と判断する判断部であり、
前記画像選択部は、前記車両が前記右折前進状況と判断された場合には、前記第１車載カメラによる画像および前記第３車載カメラによる画像を選択する選択部である
運転支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転支援装置であって、
前記運転状況判断部は、前記車速が前記閾値速度以下であり、前記右左折操作部の操作状態が左折時の操作状態であった場合には、前記車両の運転状況を左折前進状況と判断する判断部であり、
前記画像選択部は、前記車両が前記左折前進状況と判断された場合には、前記第２車載カメラによる画像および前記第４車載カメラによる画像を選択する選択部である
運転支援装置。
【請求項１０】
車両の複数個所に搭載されて複数の所定方向の画像を撮影する車載カメラと、前記車両の右折または左折に際して前記車両の運転者によって操作される右左折操作部と、前記車両の速度を検出する車速検出部と、前記車両の車室内に設けられた表示画面とに接続され、前記車両の周辺の画像を前記表示画面に表示させることによって、該車両の運転者の安全確認動作を支援する運転支援制御装置であって、
前記右左折操作部の操作状態を示す操作部信号と前記車速検出部から受信した車速信号とに基づいて、前記車両の運転状況を判断する運転状況判断部と、
前記車載カメラで撮影した複数の前記画像の中から、前記車両の運転状況に基づいて複数の画像を選択する画像選択部と、
前記選択された複数の画像を前記表示画面に表示させる画像表示制御部と
を備える運転支援制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の撮影画像を車室内に設けた表示画面に表示することによって、運転者の安全確認動作を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者が安全に車両を運転するためには、車両の進行方向だけでなく、車両の側方などについても、歩行者などの移動体の有無や、障害物の有無などについての安全確認を運転者が確実に実行することが必要となる。
【０００３】
もっとも実際には、運転者が必ず安全確認しながら運転するとは限らない。そこで、車両の右折時（あるいは左折時）には、運転者が車両の右側（左折時には左側）を確認したか否かを監視しておき、運転者が確認することなく右折（あるいは左折）しそうになった場合には、その旨を運転者に警告する技術が提案されている（特許文献１）。
また、運転者が車両の右側（あるいは左側）を確認しようとすると運転者は視線を大きく右側（あるいは左側）に移動させなければならないので、車両の進行方向への注意が疎かになる虞がある。そこで、車両の右側あるいは左側を車載カメラで撮影し、その撮影画像を、ハンドルの奥側のインストルメントパネル（いわゆるインパネ）内に設けた表示画面に表示する技術も提案されている（特許文献２）。こうすれば、運転者が視線を大きく動かさなくても、車両の右側あるいは左側を確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４０５５８号公報
【特許文献２】特開２００７−５１９９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の提案されている技術では、依然として、運転者が車両を安全に運転することは困難であるという問題があった。これは、次のような理由による。
先ず、車両の走行中には、車線変更や、右折、左折、一時停止からの再発進、後進など、様々な運転状況に遭遇する。これらの運転状況では、通常、車両周辺の複数箇所について安全確認する必要があり、しかも、安全確認する箇所は車両の運転状況に応じて異なっている。
このため運転者が、短時間に、全ての箇所について見落としなく安全確認することは容易なことではなく、その結果、一部の箇所については安全確認しないまま運転してしまうことが生じ易いためである。
【０００６】
この発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、運転者が車両を安全に運転することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決するために本発明の運転支援装置は、第１車載カメラ、第２車載カメラ、第３車載カメラを用いて複数の所定方向への画像を撮影しておき、車両の運転状況に応じて、選択した複数の画像を表示画面に表示する。
こうすれば、運転者は表示画面に表示された画像を確認するだけで、複数の箇所の安全を確認することができる。また、運転状況に応じて安全確認が必要な画像を選択して表示画面に表示しておけば、安全確認すべき箇所が複数存在する場合でも、全ての箇所について洩れなく確認することができるので、安全に車両を運転することが可能となる。
【０００８】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両を減速させるために運転者によって操作される減速操作部を設けてもよい。そして、車両の運転状況を判断するに際しては、右左折操作部の操作状態だけでなく、減速操作部の操作状態も検出して、車両の運転状況を判断することとしてもよい。
こうすれば、運転者が車両を減速させようとしていることや、減速を終了させたことなどを検出することができるので、車両の運転状況をより正確に判断することができる。その結果、運転状況に応じて、より適切な画像を選択して表示画面に表示することが可能となる。
【０００９】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両を後進させるために運転者によって操作される後進操作部を設けることとしても良い。そして、車両の運転状況を判断するに際しては、後進操作部の操作状態も検出して、車両の運転状況を判断してもよい。
こうすれば、運転者が車両を後進させようとしているか否かを検出することができるので、車両の運転状況をより正確に判断することができ、その結果、より適切な画像を選択して表示画面に表示することが可能となる。
【００１０】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、何れの車載カメラで撮影した画像を選択すべきかを、車両の運転状況毎に予め記憶しておいてもよい。そして、表示画面に表示すべき画像を選択するに際しては、車両の運転状況に対応付けて記憶されている画像を選択するようにしても良い。
こうすれば、車両の運転状況に対応付けて適切な画像を予め記憶しておくことで、運転状況に応じた適切な画像を選択して表示画面に表示させることができる。
【００１１】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、運転者の視線を検出することによって、表示画面に表示された画像の中から、運転者によって確認された確認画像を検出することとしてもよい。そして、表示画面に表示された画像の中に運転者が確認していない未確認画像がある場合には、その旨を運転者に警告することとしてもよい。
こうすれば、表示画面に表示された画像を、運転者に確実に確認させることが可能となる。
【００１２】
また、未確認画像の存在を運転者に警告する上述した本発明の運転支援装置においては、未確認画像が、何れの箇所の前記車載カメラで撮影された画像であるかを識別可能な態様で警告することとしてもよい。
こうすれば、警告された運転者が、何れの画像が未確認であるかを直ちに認識できるので、速やかに安全確認することが可能となる。
【００１３】
また、未確認画像の存在を運転者に警告する上述した本発明の運転支援装置においては、表示される画像の重要度を車両の運転状況毎に記憶しておき、未確認画像の存在を警告するに際しては、画像の重要度に応じた態様で警告することとしてもよい。
こうすれば、重要度の高い画像が未確認であった場合には、より強く警告することができるので、運転者に確実に画像を確認させることが可能となる。
【００１４】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車載カメラとして、少なくとも次の４つの車載カメラを搭載することとしても良い。すなわち、車両の前部に設けられて右方向への画像を撮影する第１車載カメラと、車両の前部に設けられて左方向への画像を撮影する第２車載カメラと、車両の右側部に設けられて右側部から後方向への画像を撮影する第３車載カメラと、車両の左側部に設けられて該左側部から後方向への画像を撮影する第４車載カメラとを搭載することとしても良い。そして、車速が所定の閾値速度以下であり、右左折操作部が右折時の操作状態であった場合には、車両の運転状況を右折前進状況と判断して、第１車載カメラによる画像と第３車載カメラによる画像とを表示画面に表示することとしても良い。
こうすれば、車両の右折時に運転者が表示画面を確認することによって、容易に安全確認することができる。
【００１５】
また、第１車載カメラないし第４車載カメラを搭載する上述した本発明の運転支援装置においては、車速が閾値速度以下であり、右左折操作部が左折時の操作状態であった場合には、車両の運転状況を左折前進状況と判断して、第２車載カメラによる画像と第４車載カメラによる画像とを表示画面に表示することとしても良い。
こうすれば、車両の右折時に運転者が表示画面を確認することによって、容易に安全確認することができる。
【００１６】
尚、上述した本発明の運転支援装置が、第１車載カメラないし第４車載カメラに加えて、減速操作部を備えている場合には、本発明を次のような態様で把握することもできる。すなわち、
前記運転状況判断部は、前記車両が停止しており、前記右左折操作部が右折時または左折時の何れの操作状態でもなく、前記減速操作部が操作状態から非操作状態に切り換わった場合には、該車両の運転状況を直進発進状況と判断する判断部であり、
前記画像選択部は、前記車両が前記直進発進状況と判断された場合には、前記第１車載カメラによる画像および前記第２車載カメラによる画像を選択する選択部である
運転支援装置として把握することができる。
【００１７】
このような態様で把握される本発明の運転支援装置を用いれば、車両が一旦停止した後に発進しようとしている状態で、車両周辺の安全確認すべき複数の箇所について運転者が容易に安全確認することが可能となる。
【００１８】
また、前述した問題を解決するための本発明の運転支援装置は、車両の複数個所に搭載された車載カメラを用いて複数の所定方向の画像を撮影することとしてもよい。そして、右左折操作部の操作状態を示す操作部信号と車速検出部から受信した車速信号とに基づいて車両の運転状況を判断すると、車載カメラで撮影した複数の画像の中から、車両の運転状況に基づいて複数の画像を選択して、表示画面に表示させることとしてもよい。
【００１９】
このようにしても、運転者は表示画面に表示された画像を確認するだけで、運転状況に応じて複数の箇所の安全を確認することができる。このため、全ての箇所について洩れなく確認することができるので、安全に車両を運転することが可能となる。
【００２０】
また、上述した本発明の運転支援装置は、車載カメラとして、車両の後部に設けられて該車両の後部から右方向への画像を撮影する第５車載カメラと、車両の後部に設けられて該車両の後部から左方向への画像を撮影する第６車載カメラとを搭載することができる。そして、このように第１車載カメラないし第６車載カメラを搭載し、更に、後進操作部も備えている場合には、本発明を次のような態様で把握することもできる。すなわち、
前記運転状況判断部は、前記後進操作部が後進状態に設定された状態で、前記車両のハンドルが右方向に操舵された場合には該車両の運転状況を後進右折状況と判断し、該ハンドルが左方向に操舵された場合には該車両の運転状況を後進左折状況と判断する判断部であり、
前記画像選択部は、前記車両が前記後進右折状況と判断された場合には、前記第３車載カメラの画像および前記第６車載カメラの画像を選択し、
前記車両が前記後進左折状況と判断された場合には、前記第４車載カメラの画像および前記第５車載カメラの画像を選択する選択部である
運転支援装置として把握することができる。
【００２１】
このような態様で把握される本発明の運転支援装置を用いれば、車両が後進しながら右折あるいは左折しようとしている状態で、車両周辺の安全確認すべき複数の箇所について運転者が容易に安全確認することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施例の運転支援装置１００を搭載した車両１の大まかな構成を示した説明図である。
【図２】運転支援装置１００に搭載された車載カメラの撮影範囲を示した説明図である。
【図３】運転支援装置１００に搭載された表示画面３０についての説明図である。
【図４】運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。
【図５】運転支援処理のフローチャートである。
【図６】運転支援処理内で実行される右左折前進時処理のフローチャートである。
【図７】表示画面３０を構成する３つの画面についての説明図である。
【図８】右折前進時および左折前進時での表示内容が記憶されている様子を示した説明図である。
【図９】右折前進時または左折前進時に表示画面３０に表示される表示内容についての説明図である。
【図１０】右折前進時に表示画面３０に表示される画像範囲を示した説明図である。
【図１１】運転支援処理内で実行される車線変更時処理のフローチャートである。
【図１２】車線変更時の表示内容が記憶されている様子を示した説明図である。
【図１３】車線変更時に表示画面３０に表示される表示内容についての説明図である。
【図１４】運転支援処理内で実行される一旦停止後発進時処理のフローチャートである。
【図１５】一旦停止後発進時の表示内容が記憶されている様子を示した説明図である。
【図１６】一旦停止後発進時に表示画面３０に表示される表示内容についての説明図である。
【図１７】一旦停止後発進時に表示画面３０に表示される画像範囲を示した説明図である。
【図１８】運転支援処理内で実行される後進時処理の前半部分のフローチャートである。
【図１９】後進時処理の後半部分のフローチャートである。
【図２０】後進時の表示内容が記憶されている様子を示した説明図である。
【図２１】後進時に表示画面３０に表示される表示内容についての説明図である。
【図２２】後進時に表示画面３０に表示される画像範囲を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の運転支援装置１００を搭載した車両１の大まかな構成が示されている。車両１は、運転者２が操舵するハンドル３や、右折時あるいは左折時に運転者２が操作するウィンカーレバー４や、運転者２が右後方を視認するためのサイドミラー６Ｒや、左後方を視認するためのサイドミラー６Ｌや、運転者２が車両１を減速させるために操作するブレーキペダル７や、車両１を加速させるために操作するアクセルペダル８や、車両１の進行方向を前進または後進に切り換えるために運転者２が操作するシフトレバー９などを備えている。
尚、本実施例では、ウィンカーレバー４が本発明における「右左折操作部」に対応し、ブレーキペダル７が本発明における「減速操作部」に対応し、シフトレバー９が本発明における「後進操作部」に対応する。
【００２４】
運転者２がハンドル３を操舵すると、ステアリングシャフト５に設けられた角度センサー２３によって操舵方向および操舵角度が検出される。また、ウィンカーレバー４の取付部分には接点スイッチ２４が設けられており、運転者２によってウィンカーレバー４が右折状態または左折状態に設定されると、接点スイッチ２４がその状態を検出する。
また、運転者２がブレーキペダル７を踏むと、その動きがブレーキペダルセンサー２７によって検出され、運転者２がアクセルペダル８を踏むと、その動きがアクセルペダルセンサー２８によって検出される。更に、運転者２がシフトレバー９を操作すると、シフトレバー９の根元部分に設けられたシフトセンサー２９によってその動きが検出される。
また、車両１の車速は車速センサー２６によって検出される。これらの各種センサーによって検出された情報は、マイクロコンピューターによって主に形成される制御部５０に供給される。尚、車速センサー２６は、本発明における「車速検出部」に対応する。
【００２５】
本実施例の車両１には、車両１の前部に搭載された前部カメラ１０Ｒ，１０Ｌや、車両１の右部に搭載された右部カメラ１２Ｒや、車両１の左部に搭載された左部カメラ１２Ｌや、車両１の後部に搭載された後部カメラ１４Ｒ，１４Ｌ，１４Ｃも搭載されている。尚、これら前部カメラ１０Ｒ，１０Ｌや、右部カメラ１２Ｒ、左部カメラ１２Ｌ、後部カメラ１４Ｒ，１４Ｌ，１４Ｃは、本発明における「車載カメラ」に対応する。特に、前部カメラ１０Ｒは本発明における「第１車載カメラ」に対応し、前部カメラ１０Ｌは本発明における「第２車載カメラ」に対応し、右部カメラ１２Ｒは本発明における「第３車載カメラ」に対応し、左部カメラ１２Ｌは本発明における「第４車載カメラ」に対応する。
更に、車両１の車室内の右側には右部スピーカー３２Ｒが搭載され、車室内の左側には左部スピーカー３２Ｌが搭載されている。右部スピーカー３２Ｒおよび左部スピーカー３２Ｌは、本発明における「警告部」に対応する。
【００２６】
図２に示されるように、車両１の前部に搭載された前部カメラ１０Ｒは、車両１の前部から右側方向の画像（前右画像Ｖ１）を撮影し、前部カメラ１０Ｌは、車両１の前部から左側方向の画像（前左画像Ｖ２）を撮影する。また、右部カメラ１２Ｒは右側のサイドミラー６Ｒに搭載されて、車両１の右側後方の画像（側右画像Ｖ３）を撮影し、左部カメラ１２Ｌは左側のサイドミラー６Ｌに搭載されて、車両１の左側後方の画像（側左画像Ｖ４）を撮影する。更に、車両１の後部に搭載された後部カメラ１４Ｒは、車両１の後部から右側方向の画像（後右画像Ｖ５）を撮影し、後部カメラ１４Ｌは、車両１の後部から左側方向の画像（後左画像Ｖ６）を撮影し、後部カメラ１４Ｃは、車両１の後部から真っ直ぐに後方向の画像（後中画像Ｖ７）を撮影する。
また、図２には、車室内での右部スピーカー３２Ｒおよび左部スピーカー３２Ｌの搭載位置も表示されている。
【００２７】
図３には、運転席から車両１の進行方向前方に向かって車室内を見た状態が示されている。図示されるように、運転席から見てハンドル３の奥側のインストルメントパネルと呼ばれる部分には、液晶表示装置などによる表示画面３０が搭載されている。詳細には後述するが、前述した各種の車載カメラによって撮影された画像は、表示画面３０に表示される。
また、図３には、ウィンカーレバー４や、ブレーキペダル７、アクセルペダル８、シフトレバー９、顔面カメラ１６なども表示されている。
【００２８】
図４には、本実施例の運転支援装置１００の全体構成が示されている。前部カメラ１０Ｒ，１０Ｌや、右部カメラ１２Ｒ、左部カメラ１２Ｌ、後部カメラ１４Ｒ，１４Ｌ，１４Ｃで撮影された画像は、制御部５０に入力される。
運転者２がウィンカーレバー４を操作したり、ハンドル３を操舵したりすると、その動きが接点スイッチ２４や角度センサー２３によって検出されて制御部５０に入力される。また、運転者２がブレーキペダル７やアクセルペダル８を踏んだり、シフトレバー９を操作したりすると、その動きがブレーキペダルセンサー２７やアクセルペダルセンサー２８、シフトセンサー２９によって検出されて、制御部５０に入力される。更に、車速センサー２６によって検出された車速も、制御部５０に入力される。
【００２９】
制御部５０は、これらの情報を受け取ると、後述する各種の処理を行って、表示画面３０に各種の画像を出力したり、右部スピーカー３２Ｒや左部スピーカー３２Ｌから音声や効果音を出力したりする。また、制御部５０には、メモリーなどによって主に構成される記憶部５２が内蔵されており、後述する各種処理を実行するために使用する各種のデータを記憶している。
【００３０】
Ｂ．運転支援処理  ：
図４には、本実施例の運転支援装置１００が実行する運転支援処理のフローチャートが示されている。この処理は、運転支援装置１００の主に制御部５０によって実行される。
図示されるように、運転支援処理では先ず始めに、シフトレバー９の操作状態（いわゆるシフトポジション）が「リバース（後進）位置」に設定されているか否かを判断する（Ｓ１０）。リバース位置に設定されている場合は（Ｓ１０：ｙｅｓ）、車両１の後進時の運転支援用の後進時処理（Ｓ４００）を開始する。
【００３１】
これに対して、シフトポジションがリバース位置に設定されていない場合は（Ｓ１０：ｎｏ）、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態の何れかの操作状態となっているか否かを判断する（Ｓ１２）。その結果、右折状態または左折状態の何れかとなっていた場合は（Ｓ１２：ｙｅｓ）、車両１の車速が第１閾値速度（例えば時速１０ｋｍ）以下か否かを判断する（Ｓ１４）。尚、本実施例においては、第１閾値速度が本発明における「閾値速度」に対応する。
そして、第１閾値速度以下であった場合は（Ｓ１４：ｙｅｓ）、車両１が交差点などに進入して右折あるいは左折しようとしている運転状況にあるものと判断して、後述する右左折前進時処理（Ｓ１００）を開始する。
これに対して、車両１の車速が第１閾値速度よりも大きかった場合は（Ｓ１４：ｎｏ）、車両１が車線変更しようとしている運転状況にあるものと判断して、後述する斜線変更時処理（Ｓ２００）を開始する。
【００３２】
一方、ウィンカーレバー４が右折または左折の操作状態となっていない場合は（Ｓ１２：ｎｏ）、ブレーキペダル７が踏まれているか否かを判断する（Ｓ１６）。そして、ブレーキペダル７が踏まれている場合は（Ｓ１６：ｙｅｓ）、車両１の車速が第２閾値速度以下まで低下したか否かを判断する（Ｓ１８）。ここで第２閾値速度は、上述した第１閾値速度よりも十分に低い速度（例えば、時速２ｋｍ）に設定されている。
そして、第２閾値速度以下まで低下していない場合は（Ｓ１８：ｎｏ）、ブレーキペダル７が踏まれているか否かを判断する（Ｓ１６）。このように、ブレーキペダル７が踏まれている場合は（Ｓ１６：ｙｅｓ）、車速が第２閾値速度以下に低下するまで、同様な判断を繰り返す。
【００３３】
そして、車速が第２閾値速度以下まで低下したら（Ｓ１８：ｙｅｓ）、今度は運転者２がブレーキペダル７から足を離したか否かを判断する（Ｓ２０）。運転者２がブレーキペダル７から足を離していない場合は（Ｓ２０：ｎｏ）、車速が第２閾値速度以下であることを確認した後（Ｓ１８：ｙｅｓ）、ブレーキペダル７から足を離したか否かを判断する（Ｓ２０）。
その結果、ブレーキペダル７から足を離した場合は（Ｓ２０：ｙｅｓ）、運転者２がブレーキペダル７を踏んで車両１を一旦停止させた後、再び発進しようとしているものと考えられるので、後述する一旦停止後発進処理（Ｓ３００）を開始する。
【００３４】
以上のようにして、右左折前進時処理（Ｓ１００）、車線変更時処理（Ｓ２００）、一旦停止後発進時処理（Ｓ３００）、あるいは後進時処理（Ｓ４００）の何れかを実行したら、車両１の運転を終了するか否かを判断する（Ｓ２２）。
また、運転者２がブレーキペダル７を踏んで減速していたが、車速が時速０ｋｍまで低下する前に、運転者２がブレーキペダル７から足を離した場合にも（Ｓ１６：ｎｏ）、運転終了か否かを判断する（Ｓ２２）。
その結果、運転終了でないと判断した場合は（Ｓ２２：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、シフトレバー９がリバース位置に設定されているか否かを判断した後（Ｓ１０）、続く上述した一連の処理を繰り返す。これに対して、運転終了と判断した場合は（Ｓ２２：ｙｅｓ）、図５に示した運転支援処理を終了する。
【００３５】
このように本実施例の運転支援処理では、シフトレバー９の設定位置や、ウィンカーレバー４の操作状態、ブレーキペダル７の操作状態、車両１の車速などに基づいて、車両１の運転状況を判断する。そして、運転状況に応じて、以下に説明する右左折前進時処理（Ｓ１００）、車線変更時処理（Ｓ２００）、一旦停止後発進時処理（Ｓ３００）、あるいは後進時処理（Ｓ４００）を開始することによって、運転状況に応じて適切な運転支援を実現する。
【００３６】
Ｃ．右左折前進時処理  ：
図６には、右左折前進時処理のフローチャートが示されている。前述したように、この処理は、ウィンカーレバー４が右折または左折の何れかの状態に操作されて（図５のＳ１２：ｙｅｓ）、且つ車速が第１閾値速度以下であった場合に（Ｓ１４：ｙｅｓ）、運転支援装置１００の主に制御部５０によって実行される。
【００３７】
右左折前進時処理（Ｓ１００）を開始すると、先ず始めにウィンカーレバー４の操作状態が右折状態であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。前述したようにウィンカーレバー４の操作状態は接点スイッチ２４によって検出されて、制御部５０に入力される。このため制御部５０は、ウィンカーレバー４が右折状態であるか否かを判断することができる。
その結果、ウィンカーレバー４が右折状態であった場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、前部カメラ１０Ｒで撮影した前右画像Ｖ１と、右部カメラ１２Ｒで撮影した側右画像Ｖ３とを、表示画面３０に表示する（Ｓ１０４）。一方、ウィンカーレバー４が右折状態ではなかった場合（すなわち左折状態であった場合）は（Ｓ１０２：ｎｏ）、前部カメラ１０Ｌで撮影した前左画像Ｖ２と、左部カメラ１２Ｌで撮影した側左画像Ｖ４とを、表示画面３０に表示する（Ｓ１０４）。
【００３８】
ここで、図７に示されるように、表示画面３０は、画面中央の表示領域（中央画面３１Ｃ）と、中央画面３１Ｃの右側の表示領域（右画面３１Ｒ）と、中央画面３１Ｃの左側の表示領域（左画面３１Ｌ）の大きく３つの画面に分けられている。通常の運転時には、中央画面３１Ｃには車速メーターが表示されている。また右画面３１Ｒや左画面３１Ｌにも、それぞれに所定の計器が表示されている。
【００３９】
また、右左折前進時処理（Ｓ１００）の中でウィンカーレバー４が右折状態と判断された場合（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、あるいは左折状態と判断された場合（Ｓ１０２：ｎｏ）に、表示画面３０の中央画面３１Ｃ、右画面３１Ｒ、左画面３１Ｌにどのような画像を表示するかについては、制御部５０の記憶部５２に予め設定されている。
図８には、表示画面３０の各画面（中央画面３１Ｃ、右画面３１Ｒ、左画面３１Ｌ）での表示内容が、ウィンカーレバー４の操作状態に対応付けて記憶されている様子が示されている。図示されるように、ウィンカーレバー４が右折状態にある場合には、表示画面３０の中央画面３１Ｃには前右画像Ｖ１を表示し、右画面３１Ｒには側右画像Ｖ３を表示し、左画面３１Ｌには車速メーターを表示する旨が記憶されている。また、ウィンカーレバー４が左折状態にある場合には、表示画面３０の中央画面３１Ｃには前左画像Ｖ２を表示し、左画面３１Ｌには側左画像Ｖ４を表示し、右画面３１Ｒには車速メーターを表示する旨が記憶されている。
【００４０】
制御部５０は、ウィンカーレバー４が右折状態か否かを判断すると（図６のＳ１０２）、記憶部５２に記憶されている図８の対応関係を参照することによって、表示画面３０に画像を表示する。その結果、例えばウィンカーレバー４が右折状態にある場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、図９（ａ）に示されるように、中央画面３１Ｃには前右画像Ｖ１が表示され、右画面３１Ｒには側右画像Ｖ３が表示される（Ｓ１０４）。これに伴って、中央画面３１Ｃに表示されていた車速メーターは、左画面３１Ｌへと表示位置が移動する。
また、ウィンカーレバー４が左折状態にある場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、図９（ｂ）に示されるように、中央画面３１Ｃには前左画像Ｖ２が表示され、左画面３１Ｌには側左画像Ｖ４が表示される（Ｓ１０６）。これに伴って、中央画面３１Ｃに表示されていた車速メーターは、右画面３１Ｒへと移動する。
【００４１】
尚、表示画面３０に表示される各種画像のうち、前部カメラ１０Ｒ，１０Ｌや、右部カメラ１２Ｒ、左部カメラ１２Ｌ、後部カメラ１４Ｒ，１４Ｃ，１４Ｌで撮影した画像については、通常の状態で表示される各種計器類の画像と区別するために、「撮影画像」と称することがあるものとする。
また、前述した運転支援処理や右左折前進時処理の中で、シフトレバー９やウィンカーレバー４の操作状態、車速が第１閾値速度以下か否かに基づいて、車両１の運転状況を判断する処理は、制御部５０によって行われている。また、車両１の運転状況に応じて、表示画面３０に表示する撮影画像を選択する処理は、制御部５０が記憶部５２を参照することによって行われ、更にそれらの撮影画像を表示画面３０に表示する処理は、制御部５０によって行われる。従って、本実施例の制御部５０は本発明における「運転状況判断部」や「画像選択部」、「画像表示部」に対応し、記憶部５２は本発明における「画像記憶部」に対応する。
【００４２】
続いて、制御部５０は、顔面カメラ１６で運転者２の顔面を撮影した赤外線画像を解析することにより、運転者２の視線の位置を検出する（図６のＳ１０８）。運転者２の視線の位置を検出する方法としては、周知の種々の方法を用いることができる。例えば、顔面カメラ１６で撮影した顔面の画像から、運転者２の目の位置を検出する。更に、目の位置に対する瞳の位置から、運転者２の視線の向きを検出する。そして、目の位置と視線の向きとに基づいて、運転者２の視線の位置（すなわち、運転者２が何処を見ているか）を検出することができる。
【００４３】
その後、表示画面３０に表示した何れかの撮影画像を、運転者２が確認したか否かを判断する（Ｓ１１０）。例えば、ウィンカーレバー４が右折状態に設定されている場合は、図９（ａ）に例示したように、中央画面３１Ｃには前右画像Ｖ１が表示され、右画面３１Ｒには側右画像Ｖ３が表示されている。そこで、運転者２の視線が一定時間以上、例えば中央画面３１Ｃに留まっていたことが検出されたら、中央画面３１Ｃに表示された前右画像Ｖ１を運転者２が確認したものと判断する（Ｓ１１０：ｙｅｓ）。
そして、前右画像Ｖ１が確認された旨を記憶部５２に記憶した後（Ｓ１１２）、前右画像Ｖ１の表示を終了する（Ｓ１１４）。すなわち、前右画像Ｖ１は中央画面３１Ｃに表示されていたから、前右画像Ｖ１の表示を終了することによって、中央画面３１Ｃの表示は前右画像Ｖ１から、通常時の表示（ここでは車速メーター）に切り換わる。また、これに伴って、それまで車速メーターが表示されていた左画面３１Ｌの表示も、図７に例示した通常時の表示（各種の計器類）に切り換わる。
【００４４】
また、運転者２の視線が一定時間以上、右画面３１Ｒに留まっていたことが検出された場合にも、側右画像Ｖ３について同様な処理を行う。
これに対して、運転者２の視線が、中央画面３１Ｃの前右画像Ｖ１にも、右画面３１Ｒの側右画像Ｖ３にも、一定時間以上留まっていない場合には、何れの撮影画像も運転者２によって確認されていないと判断する（Ｓ１１０：ｎｏ）。
以上では、ウィンカーレバー４が右折状態にある場合について説明したが、ウィンカーレバー４が左折状態にある場合には、中央画面３１Ｃに表示された前左画像Ｖ２と、左画面３１Ｌに表示された側左画像Ｖ４とについて、同様な処理を行う。
尚、運転者２の顔面を撮影した赤外線画像を解析して視線の位置を検出したり、視線の位置から運転者２によって確認された画像を検出したりする処理は、制御部５０によって行われている。従って、本実施例の制御部５０は本発明における「視線検出部」および「確認画像検出部」に対応する。
【００４５】
続いて、車両１の車速が第３閾値速度を超えたか否かを判断する（Ｓ１１６）。ここで第３閾値速度は、車両１が右折または左折しようとしているのか、あるいは車線変更しようとしているのかを判断するために用いた第１閾値速度（図５のＳ１４参照）よりは低く、且つ第２閾値速度（図５のＳ１８参照）よりは高い速度（例えば時速５ｋｍ）に設定されている。
その結果、車速が第３閾値速度を超えていない場合は（Ｓ１１６：ｎｏ）、まだ車両１は、右折待ちあるいは左折待ちの状態から発進していないと考えられるので、ウィンカーレバー４が戻されていないことを確認した後（Ｓ１２２：ｎｏ）、再び、運転者２の視線の位置を検出して（Ｓ１０８）、上述した続く一連の処理（Ｓ１１０〜Ｓ１１６）を繰り返す。
【００４６】
これに対して、車両１の車速が第３閾値速度を超えた場合は（Ｓ１１６：ｙｅｓ）、右折待ちあるいは左折待ちの状態から車両１を発進させようとしていると考えられる。そこで、制御部５０は、表示画面３０に表示した撮影画像（右折状態にある場合は前右画像Ｖ１および側右画像Ｖ３、左折状態にある場合は前左画像Ｖ２および側左画像Ｖ４）の中で、運転者２によって未だ確認されていない未確認画像が存在するか否かを判断する（Ｓ１１８）。
その結果、未確認画像が存在していない場合は（Ｓ１１８：ｎｏ）、ウィンカーレバー４が戻されていないことを確認した後（Ｓ１２２：ｎｏ）、再び、運転者２の視線の位置を検出して（Ｓ１０８）、上述した続く一連の処理（Ｓ１１０〜Ｓ１１６）を繰り返す。
【００４７】
これに対して、未確認画像が存在していた場合は（Ｓ１１８：ｙｅｓ）、その旨を運転者２に対して警告する（Ｓ１２０）。すなわち、右折するのであれば前右画像Ｖ１および側右画像Ｖ３を確認しておく必要があり、左折するのであれば前左画像Ｖ２および側左画像Ｖ４を確認しておく必要があり、このことに対応して、これらの撮影画像が表示画面３０に表示されている。それにも拘わらず、一部の撮影画像を確認しないまま車両１を発進させようとしていると考えられる場合は、その旨を運転者２に警告する。
【００４８】
また、表示画面３０に表示される撮影画像には予め重要度が設定されており、Ｓ１２０で運転者２に警告するに際しては、未確認画像の重要度に応じた態様で警告する。
例えば、図８を用いて前述したように制御部５０の記憶部５２には、右折時には、前右画像Ｖ１と側右画像Ｖ３とを表示する旨が予め記憶されているが、これと併せて、重要度の高い画像は側右画像Ｖ３である旨が予め記憶されている。左折時についても同様に、側左画像Ｖ４と前左画像Ｖ２とを表示する旨が記憶されているが、前左画像Ｖ２よりも側左画像Ｖ４の方が、重要度が高い旨が記憶されている。
そこで、未確認画像が重要度の高い画像であった場合には、そうでなかった場合とは異なる態様で（例えば大きな音量で）警告する。あるいは、未確認画像の重要度が高くなかった場合は警告音だけを出力し、未確認画像の重要度が高かった場合は警告音の出力に加えて、例えばランプを点滅させることによって警告しても良い。
【００４９】
尚、本実施例では、表示画面３０に表示される撮影画像の重要度は、記憶部５２に記憶されている。従って、本実施例の記憶部５２は、本発明における「重要度記憶部」に対応する。
また、図８に示した例では、表示画面３０に表示される２つの撮影画像のうち、一方の撮影画像が重要度の高い画像に設定されている。しかし、重要度が高い画像の数は１つである必要はなく、２つの撮影画像とも重要度が高い画像に設定されていても良く、あるいは逆に、何れの撮影画像も重要度が高い画像に設定されていなくても構わない。更に、表示画面３０に表示される撮影画像は２つに限られるものではなく、１つでも良いし、より多数の撮影画像を表示しても構わない。
【００５０】
また、未確認画像がある旨を運転者２に警告するに際しては、未確認画像に応じた態様で警告するようにしても良い。例えば、右折時に側右画像Ｖ３を確認していない場合には、「車両の右側を確認して下さい」という音声を右部スピーカー３２Ｒから流すことができる。あるいは「モニターの右画面の画像を確認して下さい」というように未確認画像の表示位置を示す音声を流してもよい。同様に、左折時に側左画像Ｖ４を確認していない場合には、左部スピーカー３２Ｌから「車両の左側を確認して下さい」という音声や、「モニターの左画面の画像を確認して下さい」という音声を流してもよい。
【００５１】
その後、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態から戻されているか否かを判断する（Ｓ１２２）。その結果、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態から戻されていた場合は（Ｓ１２２：ｙｅｓ）、運転者２が車両１の右折または左折を中止したものと考えられる。そこで、表示画面３０の表示を、図７に示した通常の表示内容に復帰させて（Ｓ１２４）、図６の右左折前進時処理を終了した後、図５の運転支援処理に復帰する。
これに対して、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態から戻されていない場合は（Ｓ１２２：ｎｏ）、再び、運転者２の視線の位置を検出して（Ｓ１０８）、上述した続く一連の処理（Ｓ１１０〜Ｓ１１６）を繰り返す。
【００５２】
以上のような右左折前進時処理（Ｓ１００）を行えば、例えば図１０に示すように車両１を右折させる際に、前右画像Ｖ１を用いて歩行者の有無を確認することができ、側右画像Ｖ３を用いて後方のオートバイなどの移動体の有無を確認することができる。
加えて、前右画像Ｖ１および側右画像Ｖ３は何れも表示画面３０に表示されるので、運転者２は大きく視線を動かさなくても、これらの撮影画像を確認することができる。このため、図１０に例示されるように対向車が存在する場合でも、対向車の動きに注意を払いながら、同時に、横断歩道を渡ろうとする歩行者の有無や、後方から接近する移動体（オートバイなど）の有無を確認することができる。
更に、本実施例の運転支援装置１００では、図２に示した複数箇所の画像を撮影しているが、表示画面３０には、車両１の運転状況に応じて必要な箇所（図１０に示した右折の場合は、前右画像Ｖ１と側右画像Ｖ３の２カ所）の撮影画像が表示される。このため、運転者２は表示画面３０を見るだけで、必要な箇所での安全を、容易に且つ短時間で確認することが可能となる。
更に加えて、表示画面３０に表示した撮影画像の中に未確認画像が存在する場合には、その旨が運転者２に警告されるので、安全確認すべき箇所が多く存在する場合でも、運転者２が安全確認し忘れたまま、車両１を運転することを防止できる。
【００５３】
Ｄ．車線変更時処理  ：
以上では、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態の何れかに設定され（図５のＳ１２：ｙｅｓ）、且つ、車速が第１閾値速度以下であったために（Ｓ１４：ｙｅｓ）、車両１が右折あるいは左折しようとしていると判断された場合に、運転者２の安全確認を支援する処理（右左折前進時処理）について説明した。
これに対して、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態の何れかに設定されているが（図５のＳ１２：ｙｅｓ）、車速が第１閾値速度以下ではなかった場合は（Ｓ１４：ｎｏ）、右折あるいは左折しようとしているのではなく、単に車線変更しようとしているものと考えられるので、以下のような車線変更時処理（Ｓ２００）を行う。
【００５４】
図１１には、車線変更時処理のフローチャートが示されている。この処理も、前述した右左折前進時処理（Ｓ１００）と同様に、運転支援装置１００の主に制御部５０によって実行される。
車線変更時処理（Ｓ２００）の場合も、前述した右左折前進時処理（Ｓ１００）と同様に、先ず始めにウィンカーレバー４の操作状態が右折状態であるか否かを判断する（Ｓ２０２）。
その結果、ウィンカーレバー４が右折状態であった場合は（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、右部カメラ１２Ｒで撮影した側右画像Ｖ３を、表示画面３０の右画面３１Ｒに表示する（Ｓ２０４）。これに対して、ウィンカーレバー４が右折状態ではなかった場合（すなわち左折状態であった場合）は（Ｓ２０２：ｎｏ）、左部カメラ１２Ｌで撮影した側左画像Ｖ４を、表示画面３０の左画面３１Ｌに表示する（Ｓ２０４）。
【００５５】
制御部５０の記憶部５２には、車線変更時処理（Ｓ２００）の中でウィンカーレバー４が右折状態と判断された場合（Ｓ２０２：ｙｅｓ）と、左折状態と判断された場合（Ｓ２０２：ｎｏ）とについて、表示画面３０の表示内容が予め記憶されている。
すなわち、図１２に示したように、ウィンカーレバー４が右折状態にある場合には、表示画面３０の左画面３１Ｌおよび中央画面３１Ｃには通常の画像（図７参照）を表示し、右画面３１Ｒには側右画像Ｖ３を表示する旨が記憶されている。また、ウィンカーレバー４が左折状態にある場合には、表示画面３０の左画面３１Ｌには側左画像Ｖ４を表示し、中央画面３１Ｃおよび右画面３１Ｒには通常の画像を表示する旨が記憶されている。
制御部５０は、ウィンカーレバー４が右折状態か否かを判断すると（図１１のＳ２０２）、記憶部５２に記憶されている図１２の対応関係を参照することによって、表示画面３０に画像を表示する。図１３（ａ）および図１３（ｂ）には、ウィンカーレバー４が右折状態にある場合、あるいは左折状態にある場合のそれぞれについて、表示画面３０に表示される画像が例示されている。
【００５６】
続いて、制御部５０は、顔面カメラ１６で撮影した運転者２の顔面の赤外線画像を解析することにより、運転者２の視線の位置を検出する（Ｓ２０８）。
そして、表示画面３０に表示した撮影画像（右折の場合は、右画面３１Ｒに表示した側右画像Ｖ３。左折の場合は、左画面３１Ｌに表示した側左画像Ｖ４）を、運転者２が確認したか否かを判断する（Ｓ２１０）。その結果、表示画面３０に表示した撮影画像に、運転者２の視線が一定時間以上、留まっていた場合は、その撮影画像を運転者２が確認したものと判断して（Ｓ２１０：ｙｅｓ）、撮影画像が確認された旨を記憶部５２に記憶した後（Ｓ２１２）、撮影画像の表示を終了する（Ｓ２１４）。
これに対して、運転者２の視線が、表示画面３０に表示した撮影画像（右折の場合は、右画面３１Ｒに表示した側右画像Ｖ３。左折の場合は、左画面３１Ｌに表示した側左画像Ｖ４）に、一定時間以上留まっていない場合には、運転者２が撮影画像を確認していないと判断する（Ｓ２１０：ｎｏ）。
【００５７】
続いて、車両１の運転者２がハンドル３を回したか否かを判断する（Ｓ２１６）。すなわち、ウィンカーレバー４が右折状態に設定されている場合（Ｓ２０２：ｙｅｓ）は、運転者２によってハンドル３が右回りに回転させられるものと考えられる。逆に、ウィンカーレバー４が左折状態に設定されている場合（Ｓ２０２：ｎｏ）は、運転者２によってハンドル３が左回りに回転させられるものと考えられる。そこで、Ｓ２１６では、角度センサー２３を用いてハンドル３の操舵角を検出することにより、ハンドル３が回されたか否かを判断する。
その結果、ハンドル３がまだ回されていない場合は（Ｓ２１６：ｎｏ）、ウィンカーレバー４が戻されたか否かを判断する（Ｓ２２２）。そして、ウィンカーレバー４が戻されていた場合は（Ｓ２２２：ｙｅｓ）、運転者２が車線変更を止めたものと考えられるので、表示画面３０の表示を、図７に例示した通常の表示内容に復帰させた後（Ｓ２２６）、図１１の車線変更時処理を終了して、図５の運転支援処理に復帰する。
【００５８】
また、ウィンカーレバー４が戻されていない場合は（Ｓ２２２：ｎｏ）、車両１の車速が第１閾値速度以下か否かを判断する（Ｓ２２４）。ここで、第１閾値速度とは、前述した図５の運転支援処理の中でウィンカーレバー４が操作された場合に、右左折しようとしているのか、車線変更しようとしているのかを判断するために用いた閾値の速度である（図５のＳ１２参照）。
その結果、車両１の車速が第１閾値速度よりも高かった場合は（Ｓ２２４：ｎｏ）、まだ運転者２が車線変更しようとしていると考えられるので、再び、運転者２の視線の位置を検出した後（Ｓ２０８）、上述した続く一連の処理（Ｓ２１０〜Ｓ２２４）を繰り返す。
これに対して、車両１の車速が第１閾値速度以下まで低下していた場合は（Ｓ２２４：ｙｅｓ）、運転者２の意図は車線変更することではなく、車両１を右折または左折させることにあったと考えられる。そこでこの場合は、表示画面３０の表示を、図７に例示した通常の表示内容に復帰させた後（Ｓ２２６）、図１１の車線変更時処理を終了して、図５の運転支援処理に復帰する。そして、運転支援処理では、ウィンカーレバー４が操作状態にあり（図５のＳ１２：ｙｅｓ）、且つ、車速が第１閾値速度以下（Ｓ１４：ｙｅｓ）と判断されることになるので、前述した右左折前進時処理（Ｓ１００）が開始されることになる。
【００５９】
以上では、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態に設定されているが、まだ運転者２がハンドル３を回していない場合（Ｓ２１６：ｎｏ）の処理について説明した。
これに対して、運転者２がハンドル３を回した場合は（Ｓ２１６：ｙｅｓ）、表示画面３０に表示した撮影画像（右折の場合は側右画像Ｖ３、左折の場合は側左画像Ｖ４）が、運転者２によって未だ確認されていない未確認画像であるか否かを判断する（Ｓ２１８）。
【００６０】
その結果、表示画面３０の撮影画像が既に確認されていた場合は（Ｓ２１８：ｎｏ）、ウィンカーレバー４の設定および車両１の車速を確認して（Ｓ２２２、Ｓ２２４）、ウィンカーレバー４が戻されているか（Ｓ２２２：ｙｅｓ）、あるいは車速が第１閾値速度以下に低下しているか（Ｓ２２４：ｙｅｓ）の何れかの条件が成立していない限り、再び運転者２の視線の位置を検出して（Ｓ２０８）、上述した続く一連の処理を繰り返す。また、何れかの条件が成立していた場合は、表示画面３０の表示を、図７に例示した通常の表示内容に復帰させた後（Ｓ２２６）、図１１の車線変更時処理を終了して、図５の運転支援処理に復帰する。
【００６１】
一方、表示画面３０に表示された撮影画像が未確認画像であった場合は（Ｓ２１８：ｙｅｓ）、その旨を運転者２に対して警告する（Ｓ２２０）。警告に際しては、未確認画像に応じた態様で、例えば、未確認画像が側右画像Ｖ３である場合には「車両の右側を確認して下さい」という音声を右部スピーカー３２Ｒから流し、未確認画像が側左画像Ｖ４の場合は「車両の左側を確認して下さい」という音声を左部スピーカー３２Ｌから流すことができる。
尚、図１２および図１３に例示したように、本実施例の車線変更時処理では、側右画像Ｖ３または側左画像Ｖ４の何れか１つの撮影画像を表示画面３０に表示するだけなので、撮影画像に重要度は設定されていない。しかし、予め重要度を設定しておき、設定された重要度に応じた態様で警告するようにしても良い。
【００６２】
このように本実施例の運転支援装置１００では、運転者２が車線変更しようとしている場合でも、運転者２が安全確認すべき箇所の撮影画像を表示画面３０に表示することで、運転者２の負担を軽減することができる。
【００６３】
Ｅ．一旦停止後発進時処理  ：
以上では、ウィンカーレバー４が右折状態または左折状態の何れかに設定されていた場合（図５のＳ１２：ｙｅｓ）に、運転者２の安全確認を支援する右左折前進時処理（Ｓ１００）および車線変更時処理（Ｓ２００）について説明した。
これに対して、ウィンカーレバー４が操作されていない状態で（図５のＳ１２：ｎｏ）、ブレーキペダル７が踏まれて（Ｓ１６：ｙｅｓ）、車両１の車速が第２閾値速度以下に低下し（Ｓ１８：ｙｅｓ）、その後、運転者２がブレーキペダル７から足を離した場合には（Ｓ２０：ｙｅｓ）、運転者２が一旦停止後から発進しようとしているものと考えられるので、以下のような一旦停止後発進時処理（Ｓ３００）を行う。
【００６４】
図１４には、一旦停止後発進時処理のフローチャートが示されている。この処理も、前述した右左折前進時処理（Ｓ１００）や車線変更時処理（Ｓ２００）と同様に、運転支援装置１００の主に制御部５０によって実行される。
【００６５】
一旦停止後発進時処理（Ｓ３００）を開始すると、前部カメラ１０Ｒで撮影した前右画像Ｖ１と、前部カメラ１０Ｒで撮影した前左画像Ｖ２とを、表示画面３０に表示する（Ｓ３０２）。制御部５０の記憶部５２には、図１５に示すように、一旦停止後発進時処理中で表示画面３０に表示する表示内容が記憶されている。制御部５０は、この表示内容を参照することによって、前右画像Ｖ１は表示画面３０の右画面３１Ｒに表示し、前左画像Ｖ２は左画面３１Ｌに表示する。また、表示画面３０の中央画面３１Ｃには、通常の画像が表示される。図１６には、このようにしてそれぞれの画像が表示画面３０に表示された様子が例示されている。
【００６６】
続いて、制御部５０は、顔面カメラ１６で運転者２の顔面を撮影した赤外線画像を解析することにより、運転者２の視線の位置を検出する（図１４のＳ３０４）。そして、右画面３１Ｒの前右画像Ｖ１、あるいは左画面３１Ｌの前左画像Ｖ２の何れかを、運転者２が確認したか否かを判断する（Ｓ３０６）。例えば、運転者２の視線が一定時間以上、前右画像Ｖ１に留まっていた場合は、運転者２が前右画像Ｖ１を認識したものと判断する。また、運転者２の視線が一定時間以上、前左画像Ｖ２に留まっていた場合は、前左画像Ｖ２を認識したものと判断する。
その結果、何れかの撮影画像（前右画像Ｖ１または前左画像Ｖ２）が運転者２によって確認された場合は（Ｓ３０６：ｙｅｓ）、何れの撮影画像を確認したのかを記憶部５２に記憶した後（Ｓ３０８）、確認した撮影画像の表示を終了する（Ｓ３１０）。
これに対して、運転者２が何れの撮影画像も確認していなかった場合は（Ｓ３０６：ｎｏ）、確認された撮影画像を記憶する処理（Ｓ３０８）や、確認された撮影画像の表示を終了する処理（Ｓ３１０）は行わない。
【００６７】
続いて、車両１の車速が第３閾値速度を超えたか否かを判断する（Ｓ３１２）。ここで第３閾値速度は、図６を用いて前述した右左折前進時処理で、右折待ちあるいは左折待ちの状態から発進したか否かを判断するために用いた閾値の速度である。第３閾値速度は、車両１が停止状態になったか否かを判断するための第２閾値速度（図５のＳ１８参照）よりは高い速度（例えば時速５ｋｍ）に設定されている。
その結果、車速が第３閾値速度を超えていない場合は（Ｓ３１２：ｎｏ）、まだ車両１は、一旦停止状態から発進していないと考えられるので、ウィンカーレバー４が操作されているか否かを判断し（Ｓ３１４）、操作されていない場合は（Ｓ３１４：ｎｏ）、再び、運転者２の視線の位置を検出して（Ｓ３０４）、上述した続く一連の処理を繰り返す。
また、ウィンカーレバー４が操作された場合は（Ｓ３１４：ｙｅｓ）、運転者２が一旦停止状態から右折または左折しようとしていると考えられる。そこで、表示画面３０の表示を、図７に示した通常の表示内容に復帰させて（Ｓ３２０）、図１４の一旦停止後発進時処理を終了した後、図５の運転支援処理に復帰する。そして、運転支援処理では、ウィンカーレバー４が操作状態であり（図５のＳ１２：ｙｅｓ）、且つ、車速が第１閾値速度以下と判断されて（Ｓ１４：ｙｅｓ）、前述した右左折前進時処理（Ｓ１００）が開始される。
【００６８】
これに対して、車両１の車速が第３閾値速度を超えた場合は（Ｓ３１２：ｙｅｓ）、一旦停止状態から車両１を発進させようとしていると考えられる。そこで、制御部５０は、表示画面３０に表示した撮影画像（前右画像Ｖ１および前左画像Ｖ２）の中で、運転者２によって未だ確認されていない未確認画像が存在するか否かを判断する（Ｓ３１６）。
その結果、未確認画像が存在していない場合は（Ｓ３１６：ｎｏ）、表示画面３０の表示を、図７に示した通常の表示内容に復帰させて（Ｓ３２０）、図１４の一旦停止後発進時処理を終了した後、図５の運転支援処理に復帰する。
これに対して、未確認画像が存在していた場合は（Ｓ３１６：ｙｅｓ）、未確認画像の重要度に応じた態様で、その旨を運転者２に警告する（Ｓ３１８）。すなわち、図１５に示したように、制御部５０の記憶部５２には、表示画面３０の表示すべき撮影画像だけでなく、撮影画像の重要度に関する情報も記憶されている。そこで、未確認画像がある旨を警告するに際しては、未確認画像の重要度に応じて、警告の音量などを異ならせる。
また、未確認画像がある旨を運転者２に警告するに際しては、未確認画像に応じた態様で警告するようにしても良い。例えば、未確認画像が前右画像Ｖ１である場合は、右部スピーカー３２Ｒから「車両の前方右側を確認して下さい」という音声を流すことができる。あるいは「モニターの右画面の画像を確認して下さい」というように未確認画像の表示位置を示す音声を流してもよい。
【００６９】
尚、図１５に示した例でも、表示画面３０に表示される２つの撮影画像のうち、一方の撮影画像だけが重要度の高い画像に設定されている。しかし、重要度が高い画像の数は１つである必要はない。例えば、２つの撮影画像とも重要度が高い画像に設定されていても良いし、逆に、何れの撮影画像も重要度が高い画像に設定されていなくても構わない。また、表示画面３０に表示される撮影画像は２つに限られるものではなく、１つでも良いし、より多くの個数であっても構わない。
【００７０】
その後、表示画面３０の表示を、図７に示した通常の表示内容に復帰させて（Ｓ３２０）、図１４の一旦停止後発進時処理を終了した後、図５の運転支援処理に復帰する。
【００７１】
以上のような一旦停止後発進時処理（Ｓ３００）を行えば、図１７に示すように、例えば小さな交差点で車両１を一旦停止後に発進させる際に、表示画面３０に表示された前右画像Ｖ１および前左画像Ｖ２を用いて、左右方向の安全を確認することができる。
【００７２】
また、オートバイや自動車などは左側通行することが普通なので、図１７に示すような小さな交差点に進入しようとする場合、車両１の右側からは、オートバイなどが速い速度で接近してくる可能性が高く、出会い頭に衝突する可能性が高くなる。これに対して、車両１の左側からは、オートバイなどに比べると速度が遅い歩行者などが接近してくるに過ぎないので、出会い頭に衝突する可能性は低いということができる。
こうした観点を踏まえて、一旦停止後発進時処理で参照される記憶部５２には、表示画面３０に表示される撮影画像（前右画像Ｖ１および前左画像Ｖ２）の中で、前右画像Ｖ１が重要度の高い画像に設定されている。このため、運転者２が右側から接近してくるオードバイなどを見落としそうになった場合には、運転者２に対してその旨を確実に警告することが可能となる。
【００７３】
Ｆ．後進時処理  ：
以上では、シフトレバー９がリバース位置に設定されていない場合（図５のＳ１０：ｎｏ）に、運転者２の安全確認を支援する右左折前進時処理（Ｓ１００）、車線変更時処理（Ｓ２００）および一旦停止後発進時処理（Ｓ３００）について説明した。
これに対して、シフトレバー９がリバース位置に設定されていた場合（図５のＳ１０：ｙｅｓ）、以下のような後進時処理（Ｓ４００）を行う。
【００７４】
図１８および図１９には、後進時処理のフローチャートが示されている。この処理も、前述した各種の処理（Ｓ１００、Ｓ２００、Ｓ３００）と同様に、運転支援装置１００の主に制御部５０によって実行される。
【００７５】
後進時処理（Ｓ４００）を開始すると、先ず始めに、運転者２がハンドル３を右方向に回したか否かを判断する（Ｓ４０２）。その結果、ハンドル３を右方向に回していた場合は（Ｓ４０２：ｙｅｓ）、側右画像Ｖ３と後左画像Ｖ６と後中画像Ｖ７とを、それぞれ表示画面３０の右画面３１Ｒ、左画面３１Ｌ、中央画面３１Ｃに表示する（Ｓ４０４）。
これに対して、運転者２がハンドル３を右方向に回していない場合は（Ｓ４０２：ｎｏ）、ハンドル３を左方向に回したか否かを判断する（Ｓ４０６）。その結果、ハンドル３を左方向に回していた場合は（Ｓ４０６：ｙｅｓ）、側左画像Ｖ４と、後右画像Ｖ５と、後中画像Ｖ７とを、それぞれ表示画面３０の左画面３１Ｌ、右画面３１Ｒ、中央画面３１Ｃに表示する（Ｓ４０８）。
一方、運転者２がハンドル３を左方向にも回していない場合は（Ｓ４０６：ｎｏ）、後中画像Ｖ７を表示画面３０の中央画面３１Ｃに表示し、右画面３１Ｒおよび左画面３１Ｌには、図７に例示した通常の画像を表示する。
【００７６】
後進時処理（Ｓ４００）においても、制御部５０の記憶部５２には、図２０に例示したような、運転状況と表示画面３０の表示内容との対応関係が予め記憶されており、制御部５０は、この対応関係を参照することにより、ハンドル３の操舵方向に応じた撮影画像を表示画面３０に表示する。
また、図２１（ａ）には、後進時処理で運転者２がハンドル３を右回しした場合の表示画面３０の表示内容が例示されており、図２１（ｂ）には、運転者２がハンドル３を左回しした場合の表示画面３０の表示内容が、そして、図２１（ｃ）には、運転者２がハンドル３を回してない場合の表示画面３０の表示内容が例示されている。
【００７７】
続いて、制御部５０は、運転者２の視線の位置を検出する（図１８のＳ４１２）。そして、表示画面３０に表示された撮影画像を運転者２が確認したか否かを判断する（Ｓ４１４）。その結果、撮影画像が運転者２によって確認された場合は（Ｓ４１４：ｙｅｓ）、何れの撮影画像を確認したのかを記憶部５２に記憶した後（Ｓ４１６）、確認した撮影画像の表示を終了する（Ｓ４１８）。
これに対して、運転者２が撮影画像も確認していなかった場合は（Ｓ４１４：ｎｏ）、確認された撮影画像を記憶する処理（Ｓ４１６）や、確認された撮影画像の表示を終了する処理（Ｓ４１８）は行わない。
【００７８】
続いて、運転者２によって車両１のアクセルペダル８が踏まれたか否かを判断する（Ｓ４２０）。アクセルペダル８が踏まれていない場合は（Ｓ４２０：ｎｏ）、未だ運転者２は後進を開始していないと考えられるので、シフトレバー９の操作状態（シフトポジション）がリバース位置に設定されたままか否かを判断する（図１９のＳ４２６）。そして、シフトレバー９がリバース位置にある場合は（Ｓ４２６：ｙｅｓ）、処理の先頭に戻って、運転者２によってハンドル３が右回しされたか否かを判断した後（Ｓ４０２）、上述した続く一連の処理を繰り返す。
【００７９】
これに対して、運転者２によってアクセルペダル８が踏まれた場合は（図１８のＳ４２０：ｙｅｓ）、運転者が後進を開始したと考えられるので、表示画面３０に表示した撮影画像の中に未確認画像が存在するか否かを判断する（Ｓ４２２）。
その結果、未確認画像が存在していた場合は（Ｓ４２２：ｙｅｓ）、その旨を未確認画像の重要度に応じた態様で、その旨を運転者２に警告する（Ｓ３１８）。図２０に示したように、制御部５０の記憶部５２には、表示画面３０の表示すべき撮影画像だけでなく、撮影画像の重要度に関する情報も記憶されている。また、車両１の右側の撮影画像（側右画像Ｖ３や後右画像Ｖ５）が未確認である旨を警告する場合には右部スピーカー３２Ｒを用い、車両１の左側の撮影画像（側左画像Ｖ４や後左画像Ｖ６）が未確認である旨を警告する場合には左部スピーカー３２Ｌを用いて警告することとしても良い。
これに対して、未確認画像が存在していない場合は（Ｓ４２２：ｎｏ）、運転者２に対する警告は行わない。
【００８０】
その後、シフトレバー９のシフトポジションがリバース位置に設定されたままか否かを確認して（図１９のＳ４２６）、リバース位置に設定されたままであった場合は（Ｓ４２６：ｙｅｓ）、処理の先頭に戻って、運転者２によってハンドル３が右回しされたか否かを判断した後（Ｓ４０２）、上述した続く一連の処理を繰り返す。
これに対して、シフトレバー９のシフトポジションがリバース位置から動かされていた場合は（Ｓ４２６：ｎｏ）、運転者２が車両１の後進を中止したものと考えられる。そこで、表示画面３０の表示を、図７に示した通常の表示内容に復帰させた後（Ｓ４２８）、図１８および図１９の後進時処理を終了して、図５の運転支援処理に復帰する。
【００８１】
以上のような後進時処理（Ｓ４００）を行えば、運転者２が車両１を後進させる際の安全確認を支援することができる。
例えば図２２（ａ）に示すように、車両１が右折しながら後進する場合には、側右画像Ｖ３と、後左画像Ｖ６と、後中画像Ｖ７とが表示画面３０に表示される。このため、運転者２は、車両１の側面と右隣の車両との間隔や、車両１の後部左側と左隣の車両との間隔や、後進方向の障害物の有無など、複数箇所についての安全確認を、大きく視線を動かすことなく、直ちに確認することができる。
また、図２２（ｂ）に示すように、車両１が左折しながら後進する場合には、側左画像Ｖ４と、後右画像Ｖ５と、後中画像Ｖ７とが表示画面３０に表示される。このため、運転者２は、車両１の側面と左隣の車両との間隔や、車両１の後部右側と右隣の車両との間隔や、後進方向の障害物の有無など、複数箇所についての安全確認を、大きく視線を動かすことなく、直ちに確認することができる。
更に、図２２（ｃ）に示すように、車両１が真っ直ぐに後進する場合には、後中画像Ｖ７が表示画面３０に表示されるので、車両１の進行方向（後方）の安全を確認することができる。
【００８２】
尚、ここでは、車両１が真っ直ぐに後進する場合には、左画面３１Ｌおよび右画面３１Ｒには通常の画像（例えば計器類の画像）を表示するものとして説明した。しかし、車両１の後進中には、これら計器類を確認する必要性は低いので、中央画面３１Ｃに後中画像Ｖ７を表示することに加えて、右画面３１Ｒに後右画像Ｖ５を表示し、左画面３１Ｌに後左画像Ｖ６を表示しても良い。
【００８３】
以上に詳しく説明したように、本実施例の運転支援装置１００では、車両１の周辺の複数箇所の画像を撮影しておき、車両１の運転状況に応じて予め定められた箇所の撮影画像を表示画面３０に表示する。このため、運転状況に応じて複数箇所の安全確認が必要な場合でも、運転者２は全ての箇所について安全を容易に確認することができるので、安全に車両１を運転することが可能となる。
【００８４】
以上、本実施例の運転支援装置１００について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１…車両、                ２…運転者、                ３…ハンドル、
４…ウィンカーレバー、    ５…ステアリングシャフト、  ６Ｌ…サイドミラー、
６Ｒ…サイドミラー、      ７…ブレーキペダル、        ８…アクセルペダル、
９…シフトレバー、        １０Ｌ、Ｒ…前部カメラ、    １２Ｌ…左部カメラ、
１２Ｒ…右部カメラ、      １４Ｃ，Ｒ，Ｌ…後部カメラ、  １６…顔面カメラ、
２６…車速センサー、      ３０…表示画面、        ３２Ｌ…左部スピーカー、
３２Ｒ…右部スピーカー、  ５０…制御部、          ５２…記憶部、
１００…運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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