(57)【要約】【課題】従来よりも移動効率が高い多点移動システム及び従来よりも処理効率が高い多点処理システムを提供する。【解決手段】移動テーブルを複数の移動先に順次移動させる多点移動システムであって、複数の移動先を示す座標と、移動テーブルを移動先に移動させる際の干渉物との干渉回避方法と、を少なくとも含む管理データを保持する管理装置と、管理データに基づいて移動テーブルを制御する制御装置とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動テーブルを複数の移動先に順次移動させる多点移動システムであって、
複数の前記移動先を示す座標と、前記移動テーブルを前記移動先に移動させる際の干渉物との干渉回避方法と、を少なくとも含む管理データを保持する管理装置と、
前記管理データに基づいて前記移動テーブルを制御する制御装置と
を備えることを特徴とする多点移動システム。
【請求項２】
前記移動テーブルを所定のワークに沿って移動させる第１の移動機能に加え、前記移動テーブルを前記ワークに近接／離間させる第２の移動機能を備え、
前記干渉回避方法は、前記移動テーブルを前記ワークから離間させることによって干渉を回避できる場合、前記第２の移動機能を用いて干渉を回避させるものである
ことを特徴とする請求項１記載の多点移動システム。
【請求項３】
前記移動テーブルを所定のワークに沿って移動させる第１の移動機能に加え、前記移動テーブルを前記ワークに近接／離間させる第２の移動機能を備え、
前記干渉回避方法は、前記移動テーブルを前記ワークから離間させることによって干渉を回避できない場合には、前記第１の移動機能を用いて干渉物を迂回させるものである
ことを特徴とする請求項１または２記載の多点移動システム。
【請求項４】
所定のワークを複数に分割した分割エリア内における複数の前記移動先に順次移動する複数の前記移動テーブルを備え、
前記管理装置は、前記移動テーブル毎に前記管理データを保持することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の多点移動システム。
【請求項５】
前記管理装置は、複数の前記移動テーブル同士が干渉しないように前記分割エリア内における複数の前記移動先に関する前記座標を前記制御装置に提供する
ことを特徴とする請求項４記載の多点移動システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の多点移動システムと、
前記移動テーブルに搭載され、前記移動先において所定の処理対象物に対する施工処理及び当該施工処理に関する検査処理の何れか一方あるいは両方を行うツール装置と
を備えることを特徴とする多点処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多点移動システム及び多点処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、例えば蒸気発生器の管板のような多数の孔を有するワークに溶接や検査等を施する多点検査・施工装置が開示されている。この多点検査・施工装置は、固有のツール番号が設定され、検査・施工位置でワークを検査・施工する複数のツール装置と、検査・施工順序、検査・施工位置座標及びツール番号を含む検査・施工情報を出力する管理装置と、検査・施工位置座標及びツール番号を含む指令信号を出力する制御装置と、指令信号を位置決め装置及びツール装置に通信する通信ネットワークと、指令信号の検査・施工位置座標にツール番号に相当するツール装置を位置決めする位置決め装置とを備え、位置決め後に指令信号のツール番号に相当するツール装置により、位置決めされた検査・施工位置においてワークを検査・施工するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０９７７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記ツール装置を用いて管板等の処理対象物に溶接や品質検査等の所定の処理を施すに際して、移動体であるツール装置と固定物である処理対象物との干渉を考慮する必要がある。このような干渉の考慮は、移動体であるツール装置を用いた処理においては一般的な事項であり、上記多点検査・施工装置もワーク（処理対象物）との干渉を考慮して設計されている。
【０００５】
しかしながら、上記多点検査・施工装置では、制御装置は、ある孔の処理が終了すると、ツール装置を次の孔に移動させるが、この際に管理装置から検査・施工情報を取得し、この検査・施工情報に基づいて処理対象物との干渉の発生を判断する。すなわち、制御装置は、管理装置から検査・施工情報を取得する度に、処理対象物との干渉の発生を判断するため、上記多点検査・施工装置では、ツール装置を移動させる際の制御装置の演算負荷が重く、これに起因してツール装置の移動効率が低下するので処理効率の低下を招くという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、従来よりも移動効率が高い多点移動システム及び従来よりも処理効率が高い多点処理システムの提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明では、多点移動システムに係る第１の解決手段として、移動テーブルを複数の移動先に順次移動させる多点移動システムであって、複数の前記移動先を示す座標と、前記移動テーブルを前記移動先に移動させる際の干渉物との干渉回避方法と、を少なくとも含む管理データを保持する管理装置と、前記管理データに基づいて前記移動テーブルを制御する制御装置とを備える、という手段を採用する。
【０００８】
本発明では、多点移動システムに係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記移動テーブルを所定のワークに沿って移動させる第１の移動機能に加え、前記移動テーブルを前記ワークに近接／離間させる第２の移動機能を備え、前記干渉回避方法は、前記移動テーブルを前記ワークから離間させることによって干渉を回避できる場合、前記第２の移動機能を用いて干渉を回避させるものである、という手段を採用する。
【０００９】
本発明では、多点移動システムに係る第３の解決手段として、上記第１または第２の解決手段において、前記移動テーブルを所定のワークに沿って移動させる第１の移動機能に加え、前記移動テーブルを前記ワークに近接／離間させる第２の移動機能を備え、前記干渉回避方法は、前記移動テーブルを前記ワークから離間させることによって干渉を回避できない場合には、前記第１の移動機能を用いて干渉物を迂回させるものである、という手段を採用する。
【００１０】
本発明では、多点移動システムに係る第４の解決手段として、上記第１〜第３のいずれかの解決手段において、所定のワークを複数に分割した分割エリア内における複数の前記移動先に順次移動する複数の前記移動テーブルを備え、前記管理装置は、前記移動テーブル毎に前記管理データを保持する、という手段を採用する。
【００１１】
本発明では、多点移動システムに係る第５の解決手段として、上記第４の解決手段において、前記管理装置は、複数の前記移動テーブル同士が干渉しないように前記分割エリア内における複数の前記移動先に関する前記座標を前記制御装置に提供する、という手段を採用する。
【００１２】
本発明では、多点処理システムに係る第１の解決手段として、上記第１〜第５のいずれかの解決手段に係る多点移動システムと、前記移動テーブルに搭載され、前記移動先において所定の処理対象物に対する施工処理及び当該施工処理に関する検査処理の何れか一方あるいは両方を行うツール装置とを備える、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、制御装置が管理装置に保存された干渉回避方法を取得して移動テーブルに干渉回避動作を行わせるので、制御装置は移動テーブルの干渉回避動作に関する複雑な演算処理を行う必要がなく、よって従来よりも移動効率が高い多点移動システム及び従来よりも処理効率が高い多点処理システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る管板処理システムの機構系及び当該管板処理システムの処理対象物を示す正面図（ａ）及び当該正面図（ａ）のＭ−Ｍ線矢視図（ｂ）である。
【図２】本発明の一実施形態における施工装置の機能構成を示す模式図（ａ）及び管板処理システムの制御系を示すブロック図（ｂ）である。
【図３】本発明の一実施形態に係る管板処理システムの第１〜第４管理テーブルの構成を示す模式図（ａ）及び動作パターンデータの構成を示す模式図（ｂ）である。
【図４】本発明の一実施形態における処理対象物に仮想的に設定されたエリア区分を示す模式図（ａ）及び第１〜第４施工装置の移動エリアを示す模式図（ｂ）である。
【図５】本発明の一実施形態における施工テーブルの移動経路を示す模式図である。
【図６】本発明の一実施形態における干渉回避方法を示す第１、第２の模式図である。
【図７】本発明の一実施形態における干渉回避方法を示す第３、第４の模式図である。
【図８】本発明の一実施形態における干渉回避方法を示す第５の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、上記図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
最初に、図１を参照して、本実施形態に係る管板処理システムＡの機構系及び処理対象物について説明する。この図１では、説明の便宜上、水平方向をＸ軸、垂直方向をＹ軸、また当該Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向をＺ軸としている。なお、図１〜図８では、説明の便宜上、縮尺や縦横比を実物に対して変更している。
【００１６】
本実施形態に係る管板処理システムＡは、図示するように縦姿勢の管板Ｗを処理対象物とするものであり、当該管板Ｗに対して所定の施工処理や検査処理を行うものである。上記管板Ｗは、所定の支持機構（図示略）によって縦姿勢に支持された略円板状部材であり、管板主部ｗ１、管板端ｗ２、スタブランナーｗ３及び貫通孔ｗ４を備えている。
【００１７】
管板主部ｗ１は、所定厚を有する略円板状部位（主部位）であり、一対の表面（平面）の一方が主面Ｆｋである。この管板主部ｗ１には、伝熱管をそれぞれ挿通するための複数の貫通孔ｗ４が形成されている。この貫通孔ｗ４は、上記主面Ｆｋから一対の表面の他方（背面）に貫通する所定径の丸孔である。なお、上記施工処理は、例えば伝熱管の端部を貫通孔ｗ４に気密に溶接するシール溶接であり、また上記検査処理は上記シール溶接の品質（溶接品質）の検査である。
【００１８】
管板端ｗ２は、上記管板主部ｗ１の外周に設けられた円環状部位であり、上記管板主部ｗ１の主面ＦｋからＺ軸方向に所定寸法だけ突出する部位である。スタブランナーｗ３は、管板ＷのＸ軸方向の中間かつＹ軸方向に延在する帯状部位であり、上記管板主部ｗ１の主面ＦｋからＺ軸方向に所定寸法だけ突出する部位である。なお、図１（ｂ）では、２つの貫通孔ｗ４が記載されているが、これは便宜的なものである。
【００１９】
ここで、管板端ｗ２の突出端面ＦｅのＺ軸方向における位置は、スタブランナーｗ３の突出端面ＦｓのＺ軸方向における位置よりも管板端ｗ２の主面Ｆｋから離れている。すなわち、管板端ｗ２の主面Ｆｋからの突出量は、スタブランナーｗ３の主面Ｆｋからの突出量よりも大きく設定されている。
【００２０】
このような管板Ｗの近傍には、図示するようにリフターＲが備えられている。このリフターＲは、水平台の両側に一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２が設けられた昇降装置である。このリフターＲは、作業員が載って所定の作業を行うために、管板Ｗの近傍に備えられている。なお、図１（ａ）では、リフターＲが管板Ｗの最下端に降りた状態を示している。なお、管板処理システムＡを用いて管板Ｗ（処理対象物）に所定の処理を施す場合には、リフターＲを最下端に降ろした状態で行う。
【００２１】
管板処理システムＡの機構系は、このような管板Ｗの主面Ｆｋに沿って設けられており、一対の支柱１Ａ，１Ｂ、下段スライダ２Ａ、上段スライダ２Ｂ及び第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを備えている。一対の支柱１Ａ，１Ｂは、Ｙ軸方向に所定長さを有すると共にＸ軸方向に所定間隔を隔てて立設される柱状部材である。このような一対の支柱１Ａ，１Ｂは、自らの長さに応じてＹ軸方向の所定範囲に亘って延在する。
【００２２】
下段スライダ２Ａは、上記一対の支柱１Ａ，１Ｂの間に差し渡すように、かつ、Ｙ軸方向に移動自在に設けられた梁状部材である。この下段スライダ２Ａは、管板Ｗの略下半分の領域に亘って水平状態を維持したまま上下動する。上段スライダ２Ｂは、上記下段スライダ２Ａと同様に、上記一対の支柱１Ａ，１Ｂの間に差し渡すように、かつ、Ｙ軸方向に移動自在に設けられた梁状部材である。この上段スライダ２Ｂは、管板Ｗの略上半分の領域に亘って水平状態を維持したまま上下動する。
【００２３】
すなわち、下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂのうち、下段スライダ２Ａは管板Ｗの下側の領域をＹ軸方向に移動するものであり、上段スライダ２Ｂは、管板Ｗの上側の領域をＹ軸方向に移動するものである。
【００２４】
第１施工装置３Ａは、Ｘ軸方向に移動自在となるように下段スライダ２Ａに備えられている。第２施工装置３Ｂは、上記第１施工装置３Ａと同様に、Ｘ軸方向に移動自在となるように下段スライダ２Ａに備えられている。このような第１施工装置３Ａ及び第２施工装置３Ｂのうち、第１施工装置３Ａは、管板Ｗの左側（支柱１Ａ側）の領域をＸ軸方向に移動するものであり、第２施工装置３Ｂは、管板Ｗの右側（支柱１Ｂ側）の領域をＸ軸方向に移動するものである。
【００２５】
第３施工装置３Ｃは、Ｘ軸方向に移動自在となるように上段スライダ２Ｂに備えられている。第４施工装置３Ｄは、上記第３施工装置３Ｃと同様に、Ｘ軸方向に移動自在となるように上段スライダ２Ｂに備えられている。このような第３施工装置３Ｃ及び第４施工装置３Ｄのうち、第３施工装置３Ｃは、管板Ｗの左側（支柱１Ａ側）の領域をＸ軸方向に移動するものであり、第４施工装置３Ｄは、管板Ｗの右側（支柱１Ｂ側）の領域をＸ軸方向に移動するものである。
【００２６】
このような第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、図２（ａ）に示すように、施工テーブル３ａ、Ｚステージ３ｂ及びツール装置３ｃを備えている。施工テーブル３ａは、モータ等の駆動源を備え、長尺状の下段スライダ２Ａあるいは上段スライダ２Ｂに沿ってＸ軸方向に移動する移動テーブルである。Ｚステージ３ｂは、モータ等の駆動源を備え、上記施工テーブル３ａ上をＺ軸方向に移動する移動テーブルである。ツール装置３ｃは、管板Ｗに対して所定の施工処理を施す施工機構及び管板Ｗに対して所定の検査処理を施す検査機を備える。また、このツール装置３ｃは、モータ等の駆動源を備え、上記Ｚステージ３ｂ上をＺ軸方向に移動する。
【００２７】
続いて、図２（ｂ）及び図３を参照して、本実施形態に係る管板処理システムＡの制御系について説明する。管板処理システムＡの制御系は、上述した下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄに加え、管理装置４及び制御装置５を備える。
【００２８】
管理装置４は、管板処理システムＡの全体動作を管理する一種のコンピュータである。この管理装置４には、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄ並びに下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂを作動させて管板Ｗに所定の処理を施す際に必要な管理データが第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄ毎の第１〜第４管理テーブルＤ１〜Ｄ４として記憶されている。すなわち、第１管理テーブルＤ１は、第１施工装置３Ａの動作を規定するテーブルであり、第２管理テーブルＤ２は、第２施工装置３Ｂの動作を規定するテーブルであり、第３管理テーブルＤ３は、第３施工装置３Ｃの動作を規定するテーブルであり、第４管理テーブルＤ４は、第４施工装置３Ｄの動作を規定するテーブルである。
【００２９】
このような第１〜第４管理テーブルＤ１〜Ｄ４は、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの各々が処理を担当する管板Ｗの貫通孔ｗ４に対応した動作パターンデータＳ１〜Ｓｎの集合体である。例えば、第１管理テーブルＤ１の動作パターンデータＳ１〜Ｓｎは、第１施工装置３Ａが処理を担当する管板Ｗの貫通孔ｗ４（１〜ｎ個の貫通孔ｗ４）に対応したものである。例えば、動作パターンデータＳ１は、第１番目に処理する貫通孔ｗ４の処理に必要な第１施工装置３Ａの動作を規定するデータであり、動作パターンデータＳ２は、第２番目に処理する貫通孔ｗ４の処理に必要な第１施工装置３Ａの動作を規定するデータであり、動作パターンデータＳｎは、第ｎ番目（最後）に処理する貫通孔ｗ４の処理に必要な第１施工装置３Ａの動作を規定するデータである。
【００３０】
このような動作パターンデータＳ１〜Ｓｎは、孔番号Ｒ１、座標Ｒ２、干渉回避方法Ｒ３及び処理内容Ｒ４を要素データとして少なくとも含むものである。なお、動作パターンデータＳ１〜Ｓｎは第１〜第４管理テーブルＤ１〜Ｄ４で共通なので、以下では代表として第１管理テーブルＤ１の動作パターンデータＳ１〜Ｓｎについて説明する。
【００３１】
孔番号Ｒ１は、第１施工装置３Ａが処理対象とする貫通孔ｗ４に便宜的に付与された一連番号である。座標Ｒ２は、上記孔番号Ｒ１に対応する貫通孔ｗ４の座標を示すデータである。干渉回避方法Ｒ３は、第１施工装置３Ａが上記孔番号Ｒ１に対応する貫通孔ｗ４に移動する際の干渉回避動作を示すデータである。また、処理内容Ｒ４は、上記孔番号Ｒ１に対応する貫通孔ｗ４における処理内容（例えば施工内容や検査内容）である。なお、上記干渉回避方法Ｒ３については詳細を後述するが、当該干渉回避方法Ｒ３に登録された干渉回避動作は、後述する各種の干渉物に応じて異なる動作を示すものである。
【００３２】
制御装置５は、上述した管理装置４、下段スライダ２Ａ、上段スライダ２Ｂ及び第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄとの通信機能を備えており、当該通信機能を用いることにより管理装置４の管理下で制御対象である下段スライダ２Ａ、上段スライダ２Ｂ及び第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを制御する。
【００３３】
このような制御装置５は、例えばＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）等によって構成されている。また、制御装置５は、上記通信機能を用いることにより、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの処理結果（施工結果や検査結果）を取得して管理装置４に提供する。なお、管理装置４には、このような処理結果を保持する不揮発性の記憶装置が備えられている。
【００３４】
続いて、図４（ａ）を参照して、上記管板Ｗに仮想的に設定されたエリア区分について説明する。本実施形態におけるエリア区分は、一対の区分エリアＡ−１，Ａ−２、単独の区分エリアＢ、一対の区分エリアＣ−１，Ｃ−２及び一対の区分エリアＤ−１，Ｄ−２から構成されている。このようなエリア区分は、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄが管板Ｗの片側（管板主部ｗ１の主面Ｆｋ側）に沿って移動する際の干渉物に基づいて設定されている。  
【００３５】
すなわち、本実施形態における上記干渉物は、管板主部ｗ１、円環状の管板端ｗ２、Ｙ軸方向に直線状に延在するスタブランナーｗ３及び管板端ｗ２の下側方に位置する一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２である。一対の区分エリアＡ−１，Ａ−２は、円環状の管板端ｗ２及び直線状のスタブランナーｗ３によって区分けされる一対の管板主部ｗ１，ｗ１に対応する領域である。単独の区分エリアＢは、円環状の管板端ｗ２の外側、かつ、Ｘ軸方向において一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２までの間、かつ、Ｙ軸方向においてリフターＲから第３、第４施工装置３Ｃ，３Ｄの移動上限までの間に相当する領域である。
【００３６】
一対の区分エリアＣ−１，Ｃ−２のうち、区分エリアＣ−１は、Ｘ軸方向においてリフター手すりＴ１から第２、第４施工装置３Ｂ，３Ｄの右移動限界位置までの間、かつ、Ｙ軸方向においてリフター手すりＴ１の上端から第３、第４施工装置３Ｃ，３Ｄの移動上限までの間に相当する領域である。同じく一対の区分エリアＣ−１，Ｃ−２のうち、区分エリアＣ−２は、Ｘ軸方向においてリフター手すりＴ２から第１、第３施工装置３Ａ，３Ｃの左移動限界位置までの間、かつ、Ｙ軸方向においてリフター手すりＴ２の上端から第３、第４施工装置３Ｃ，３Ｄの移動上限までの間に相当する領域である。
【００３７】
一対の区分エリアＤ−１，Ｄ−２のうち、区分エリアＤ−１は、上記区分エリアＣ−１と同様に、Ｘ軸方向においてリフター手すりＴ１から第２、第４施工装置３Ｂ，３Ｄの右移動限界位置までの間、かつ、Ｙ軸方向においてリフター手すりＴ１の下端から上端までの間に相当する領域である。同じく一対の区分エリアＤ−１，Ｄ−２のうち、区分エリアＤ−２は、上記区分エリアＣ−２と同様に、Ｘ軸方向においてリフター手すりＴ２から第１、第３施工装置３Ａ，３Ｃの左移動限界位置までの間、かつ、Ｙ軸方向においてリフター手すりＴ２の下端から上端までの間に相当する領域である。
【００３８】
各動作パターンデータＳ１〜Ｓｎに登録される干渉回避方法Ｒ３は、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄがエリア区分を越えるか否かによって異なる干渉回避方法が採用される。具体的な干渉回避方法について後述するが、本実施形態における干渉回避方法Ｒ３は、多数の貫通孔ｗ４に渡って移動する第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの移動効率が高効率となるように予め設定されて管理装置４に登録される。
【００３９】
さらに、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの移動領域について図４（ｂ）を参照して説明する。本実施形態の管板処理システムＡでは、下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂが作動することによって第１〜第４施工装置３Ａ〜３ＤがＹ軸方向に移動し、また第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄが作動することによってＸ軸方向に移動する。また、Ｚステージ３ｂが作動することによって、ツール装置３ｃがＺ軸方向に移動する。
【００４０】
すなわち、本実施形態における第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの移動先は、Ｘ−Ｙ平面上に多点として点在する複数の貫通孔ｗ４である。第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂとの協働によってＸ−Ｙ平面上に点在する各貫通孔ｗ４（移動先）に移動する。このような下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、各々の施工テーブル３ａを管板Ｗの表面に沿って移動させる第１の移動機能を実現するものである。また、Ｚステージ３ｂは、各々の施工テーブル３ａの搭載物であるツール装置３ｃを管板Ｗに近接／離間させる第２の移動機能を実現するものである。
【００４１】
このような第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄのうち、下段スライダ２Ａに設けられた第１、第２施工装置３Ａ，３Ｂは、管板Ｗの略下半分の領域を移動し、上段スライダ２Ｂに設けられた第３、第４施工装置３Ｃ，３Ｄは管板Ｗの略下半分の領域を移動する。また、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄのうち、第１、第３施工装置３Ａ，３Ｃは下段スライダ２Ａあるいは上段スライダ２Ｂにおいて管板Ｗの左側に設けられているので、管板Ｗの略左半分の領域を移動し、第２、第４施工装置３Ｂ，３Ｄは下段スライダ２Ａあるいは上段スライダ２Ｂにおいて管板Ｗの右側に設けられているので、管板Ｗの略右半分の領域を移動する。
【００４２】
すなわち、第１施工装置３Ａには、図４（ｂ）の領域Ｋ−１、つまり管板Ｗの左下側に相当する約１／４の領域が移動領域として予め設定されている。一方、第２施工装置３Ｂには、図４（ｂ）の領域Ｋ−２、つまり管板Ｗの右下側に相当する約１／４の領域が移動領域として予め設定されている。第３施工装置３Ｃには、図４（ｂ）の領域Ｋ−３、つまり管板Ｗの左上側に相当する約１／４の領域が移動領域として予め設定されている。第４施工装置３Ｄには、図４（ｂ）の領域Ｋ−４、つまり管板Ｗの右上側に相当する約１／４の領域が移動領域として予め設定されている。
【００４３】
次に、このように構成された本実施形態に係る管板処理システムの動作、特に干渉回避動作について、図５〜図７を参照して詳しく説明する。
【００４４】
図４（ｂ）のように移動領域が予め設定された第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、図５に示すようにお互いが接近して相互干渉しないような移動順路で自らが担当する各貫通孔ｗ４に順次移動する。そして、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、移動先の貫通孔ｗ４に対して所定の処理（施工処理や検査処理）を施す。  
【００４５】
このような第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを制御する制御装置５は、管理装置４による管理の下で、制御対象である下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを以下のように制御することにより、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄが各々担当する各貫通孔ｗ４への処理を行わせる。
【００４６】
すなわち、管理装置４は、管板Ｗ（処理対象物）への処理を開始すると、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄに対応して予め記憶された第１〜第４管理テーブルＤ１〜Ｄ４を用いて制御装置５の下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄに対する制御動作を管理することにより、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの動きを管理する。
【００４７】
より具体的には、管理装置４は、第１〜第４管理テーブルＤ１〜Ｄ４に登録された動作パターンデータＳ１を制御装置５に送信することによって、最初に処理を行う貫通孔ｗ４への第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの移動と処理を指示ずる。そして、制御装置５は、管理装置４から受信した第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄに対する各動作パターンデータＳ１に含まれている座標Ｒ２に基づいて下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを制御することにより、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを最初に処理を行う貫通孔ｗ４に移動させる。
【００４８】
そして、制御装置５は、当該移動が完了すると、各動作パターンデータＳ１に含まれている処理内容Ｒ４に基づいて最初に処理を行う貫通孔ｗ４への処理を開始する。そして、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、最初に処理を行う貫通孔ｗ４への処理が完了すると、処理完了報告を制御装置５に送信する。そして、この処理完了報告は制御装置５から管理装置４に転送される。そして、管理装置４は、上記処理完了報告を受信すると、当該処理完了報告を不揮発性の記憶装置に保存して、次に処理を行う貫通孔ｗ４に関する各動作パターンデータＳ２を制御装置５に送信する。
【００４９】
以下、管理装置４は、処理完了報告を受信する度に、次に処理を行う貫通孔ｗ４に関する各動作パターンデータを制御装置５に順次送信することにより、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄに全ての貫通孔ｗ４の処理を行わせる。
【００５０】
このように、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの貫通孔ｗ４に対する移動は各動作パターンデータＳ１〜Ｓｎに含まれている座標Ｒ２に基づいて制御される。ここで、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの貫通孔ｗ４は、処理を終えた貫通孔ｗ４から次に処理を行う貫通孔ｗ４に移動する際に、上述した干渉物、つまり管板端ｗ２、スタブランナーｗ３あるいは一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２と干渉する可能性がある。
【００５１】
そして、このような第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄと干渉物との干渉は、各動作パターンデータＳ１〜Ｓｎに含まれている干渉回避方法Ｒ３に基づいて回避される。第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄは、干渉回避方法Ｒ３に基づいて、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄが干渉する干渉物が、管板主部ｗ１なのか、管板端ｗ２なのか、スタブランナーｗ３なのか、あるいは一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２なのかに応じて異なる干渉回避動作を行う。
【００５２】
ここで、図６及び図７に示すように、管板Ｗの管板端ｗ２における突出端面ＦｅのＺ軸方向位置は、スタブランナーｗ３における突出端面ＦｓのＺ軸方向位置よりも主面Ｆｋから離れている。すなわち、管板主部ｗ１の主面Ｆｋに対する管板端ｗ２の突出量は、スタブランナーｗ３の突出量よりも大きい。
【００５３】
一方、このような管板Ｗに沿って移動する第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄにおいて、Ｚステージ３ｂは、施工テーブル３ａからＺ軸方向の管板Ｗ側に移動自在であり、またツール装置３ｃは、Ｚステージ３ｂからＺ軸方向の管板Ｗ側に移動自在である。すなわち、図６（ａ）に示すように、Ｚステージ３ｂは、施工テーブル３ａの管板Ｗ側位置Ｚａからスタブランナーｗ３の突出端面Ｆｓの手前の移動限界位置Ｚｂまで移動可能であるが、ツール装置３ｃは、管板Ｗに対して所定の処理を行うものなので、施工テーブル３ａの管板Ｗ側位置Ｚａから貫通孔ｗ４の内部に相当する移動限界位置Ｚｃまで移動可能である。
【００５４】
上記干渉回避方法Ｒ３は、このような管板Ｗの主面Ｆｋ、突出端面Ｆｓ及び突出端面ＦｅのＺ軸方向における位置関係、また第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄにおける施工テーブル３ａの管板Ｗ側位置Ｚａ、Ｚステージ３ｂの移動限界位置Ｚｂ及びツール装置３ｃの移動限界位置Ｚｃの位置関係に基づいて設定されている。
【００５５】
例えば、図６（ａ）の状態は、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄがツール装置３ｃを用いて管板主部ｗ１（例えば区分エリアＡ−１に相当する管板主部ｗ１）の貫通孔ｗ４に処理を施している状態を示している。ここで、当該貫通孔ｗ４の処理が完了して、同一の区分エリアＡ−１に相当する管板主部ｗ１の他の貫通孔ｗ４に移動する場合には、図６（ｂ）に示すように、Ｚステージ３ｂは移動させず、ツール装置３ｃのみを施工テーブル３ａ側に移動させてツール装置３ｃの管板Ｗ側端部が主面Ｆｋよりも若干だけ施工テーブル３ａ寄りとなる位置Ｚｄに移動させる。
【００５６】
すなわち、このような同一の区分エリアＡ−１内における貫通孔ｗ４間の移動の場合には、ツール装置３ｃを管板Ｗから離間させることによって管板主部ｗ１との干渉を回避することができるので、上記干渉回避方法Ｒ３には、ツール装置３ｃのみを位置Ｚｄに移動させる干渉回避動作が登録されている。このような干渉回避動作によれば、管板主部ｗ１との干渉を回避すると共に移動効率良く貫通孔ｗ４間を移動することができる。なお、ツール装置３ｃに加えてＺステージ３ｂをも移動させた場合には、制御装置５はツール装置３ｃとＺステージ３ｂとの両方を制御する必要があるので、移動効率が低下する。
【００５７】
一方、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄが区分エリアＡ−１内の貫通孔ｗ４から区分エリアＡ−２内の貫通孔ｗ４に移動する場合には、管板主部ｗ１との干渉回避だけではなく、スタブランナーｗ３との干渉を回避する必要がある。この場合には、図７（ａ）に示すように、Ｚステージ３ｂは移動させず、ツール装置３ｃのみをＺステージ３ｂの移動限界位置Ｚｂに移動させる。なお、この移動限界位置Ｚｂは、Ｚステージ３ｂ上に搭載されているツール装置３ｃにとってＺステージ３ｂに対する原点位置（ツール原点位置）である。
【００５８】
すなわち、この場合、干渉回避方法Ｒ３には、ツール装置３ｃのみをＺステージ３ｂの移動限界位置Ｚｂ（ツール原点位置）に移動させる干渉回避動作が登録されている。このような干渉回避動作によれば、管板主部ｗ１及びスタブランナーｗ３との干渉を回避すると共に移動効率良く貫通孔ｗ４間を移動することができる。
【００５９】
一方、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄが例えば区分エリアＡ−１内の貫通孔ｗ４の処理を終えて、区分エリアＢ、区分エリアＣ−１，Ｃ−２あるいは区分エリアＤ−１，Ｄ−２に移動する場合、管板主部ｗ１との干渉回避だけではなく、管板端ｗ２との干渉を回避する必要がある。この場合には、図７（ｂ）に示すように、ツール装置３ｃを原点位置に移動させると共にＺステージ３ｂを施工テーブル３ａの管板Ｗ側位置Ｚａに移動させる。なお、この管板Ｗ側位置Ｚａは、施工テーブル３ａ上に搭載されているＺステージ３ｂにとって施工テーブル３ａに対する原点位置（ステージ原点位置）である。
【００６０】
すなわち、このような移動の場合、干渉回避方法Ｒ３には、ツール装置３ｃをＺステージ３ｂの移動限界位置Ｚｂ（ツール原点位置）に移動させると共にＺステージ３ｂを施工テーブル３ａの管板Ｗ側位置Ｚａ（ステージ原点位置）に移動させる干渉回避動作が登録されている。このような干渉回避動作によれば、管板主部ｗ１及び管板端ｗ２との干渉を確実に回避することができる。
【００６１】
さらに、本実施形態における干渉物には、このような管板主部ｗ１、スタブランナーｗ３及び管板端ｗ２の他に一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２がある。当該一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２は、Ｚ軸方向において施工テーブル３ａの移動位置と重なる位置に存在するので、上述したツール装置３ｃあるいは／及びＺステージ３ｂのＺ方向における位置を変更しても干渉回避することができない。
【００６２】
したがって、第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄの移動元と移動先とを結ぶ直線上に一対のリフター手すりＴ１，Ｔ２の何れかが存在する場合には、図８に示すような迂回動作によって干渉を回避する。すなわち、このような移動の場合、干渉回避方法Ｒ３には、迂回経路が干渉回避動作として登録されている。
【００６３】
例えば、図８に示すように、リフター手すりＴ１を挟んでＸ軸方向の反対側に第２施工装置３Ｂを移動する場合、第２施工装置３Ｂは、干渉回避方法Ｒ３に基づいて制御装置５に制御されることによって、現在位置からＹ軸方向に変位した中継位置Ｐ１に最初に移動し、次に中継位置Ｐ１からＸ軸方向に変位した中継位置Ｐ２に移動し、さらに中継位置Ｐ２からＹ軸方向に変位した目的位置に移動する。
【００６４】
このような本実施形態によれば、制御装置５が管理装置４に保存された干渉回避方法を取得して第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄ、あるいは下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄに干渉回避動作を行わせるので、制御装置５は干渉回避動作に関する複雑な演算処理を行う必要がない。したがって、本実施形態によれば、従来よりも移動効率が高い多点移動システム及び従来よりも処理効率が高い多点処理システムを提供することができる。
【００６５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態に係る管板処理システムＡは、下段スライダ２Ａ及び上段スライダ２Ｂ並びに第１〜第４施工装置３Ａ〜３Ｄを備えるが、スライダ数は２台に限定されず、また施工装置数も４台に限定されない。例えば、スライダ数は１台あるいは３台以上でもよく、また施工装置数は、１〜３台あるいは４台以上でもよい。
【００６６】
（２）上記実施形態では処理対象物を管板Ｗとしたが、処理対象物は管板Ｗに限定されない。また、処理対象物に対する処理内容も、上述したシール溶接や当該シール溶接の検査に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６７】
１Ａ，１Ｂ  支柱、２Ａ  下段スライダ、２Ｂ  上段スライダ、３Ａ  第１施工装置、３Ｂ  第２施工装置、３Ｃ  第３施工装置、３Ｄ  第４施工装置、３ａ  施工テーブル（移動テーブル）、３ｂ  Ｚステージ（移動テーブル）、３ｃ  ツール装置、４  管理装置、５  制御装置、Ａ  管板処理システム、Ｗ  管板（処理対象物）、ｗ１  管板主部、ｗ２  管板端、ｗ３  スタブランナー、ｗ４  貫通孔、Ｒ  リフター、Ｔ１，Ｔ２  リフター手すり
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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