(57)【要約】【課題】全長が可変の車両が停止不可領域に進入する前に適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】全長が可変の自車両が前方の停止不可領域（例えば、踏切）に進入する前に運転支援を行う運転支援装置１であって、自車両の現在の全長を取得する全長取得部３１と、自車両が走行中の車線において停止不可領域よりも前方に位置する前方車両と停止不可領域との間の停止不可領域間距離を取得する停止不可領域間距離取得部３５と、自車両の現在の全長が停止不可領域間距離より長いか否か判定する判定部３６と、自車両の現在の全長が停止不可領域間距離よりも長いと判定した場合に自車両を停止不可領域に進入させないための運転支援を行う運転支援部３７，２０とを備える。【選択図】図１
2015197800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全長が可変の自車両が前方の停止不可領域に進入する前に運転支援を行う運転支援装置であって、
前記自車両の現在の全長を取得する全長取得部と、
前記自車両が走行中の車線において前記停止不可領域よりも前方に位置する前方車両と前記停止不可領域との間の停止不可領域間距離を取得する停止不可領域間距離取得部と、
前記全長取得部で取得した前記自車両の現在の全長が前記停止不可領域間距離取得部で取得した前記停止不可領域間距離より長いか否か判定する判定部と、
前記判定部で前記自車両の現在の全長が前記停止不可領域間距離よりも長いと判定した場合、前記自車両を前記停止不可領域に進入させないための運転支援を行う運転支援部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記停止不可領域間距離取得部は、前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を取得する車間距離取得部と、前記現在位置取得部で取得した前記自車両の現在位置と前記車間距離取得部で取得した前記車間距離から前記前方車両の位置を算出する前方車両位置算出部と、前記停止不可領域の位置を取得する停止不可領域位置取得部と、前記前方車両位置算出部で算出した前記前方車両の位置と前記停止不可領域位置取得部で取得した前記停止不可領域の位置から前記前方車両と前記停止不可領域との間の停止不可領域間距離を算出する停止不可領域間距離算出部と、を有する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車両は、牽引車両に被牽引車両が連結された車両である、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記前方車両は、停止している車両である、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援は、前記自車両を前記停止不可領域に進入させないために運転者に対して警報を出力する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全長が可変の自車両が前方の停止不可領域（踏切等）に進入する前に運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
踏切を渡った先で渋滞が発生している場合に車両が踏切に進入すると、車両が踏切を渡りきれずに、車両の一部又は全部が踏切内に入った状態で停止してしまう虞がある。そのような状況になるのを防止するための運転支援装置が開発されている。例えば、特許文献１には、自車両（踏切を渡る前の車両）の全長と、踏切（遮断機）と踏切より前方に位置する車両との間の距離とを比較し、自車両の全長のほうが長い場合には踏切の通行不許可の報知を行う車載報知装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３９２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の中には、全長が可変の車両がある。例えば、牽引車両（例えば、トラクタ）に被牽引車両（例えば、トレーラ）が連結された車両の場合、被牽引車両の車両長や牽引する被牽引車両の台数によって車両の全長が変わる。特許文献１に開示されている発明の場合には乗用車等の全長が固定の車両を対象としており、記憶手段に自車両の全長が予め記憶されており、全長が可変の車両については考慮されていない。
【０００５】
そこで、本技術分野においては、全長が可変の車両が停止不可領域に進入する前に適切な運転支援を行うことができる運転支援装置が要請されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る運転支援装置は、全長が可変の自車両が前方の停止不可領域に進入する前に運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の現在の全長を取得する全長取得部と、自車両が走行中の車線において停止不可領域よりも前方に位置する前方車両と停止不可領域との間の停止不可領域間距離を取得する停止不可領域間距離取得部と、全長取得部で取得した自車両の現在の全長が停止不可領域間距離取得部で取得した停止不可領域間距離より長いか否か判定する判定部と、判定部で自車両の現在の全長が停止不可領域間距離よりも長いと判定した場合、自車両を停止不可領域に進入させないための運転支援を行う運転支援部とを備える。
【０００７】
この運転支援装置は、全長取得部によって自車両の現在の全長を取得する。自車両は、全長が可変の車両であり、例えば、牽引車両に被牽引車両が連結された車両である。また、運転支援装置は、停止不可領域間距離取得部によって前方車両と停止不可領域との間の停止不可領域間距離を取得する。前方車両は、自車両と同じ車線に存在する車両であり、自車両の前方の停止不可領域よりも前方に位置する車両である。停止不可領域は、車両を停止させることができない領域であり、例えば、踏切内の領域、交差点内の領域である。運転支援装置は、判定部によって自車両の現在の全長と停止不可領域間距離とを比較し、自車両の現在の全長ほうが停止不可領域間距離より長いかを判定する。自車両の現在の全長ほうが停止不可領域間距離より長い場合、前方車両と停止不可領域との間に自車両が入りきることができず、自車両の一部又は全部が停止不可領域内に入った状態で停止してしまう可能性がある。そこで、運転支援装置は、自車両の現在の全長が停止不可領域間距離よりも長い場合、運転支援部によって自車両を停止不可領域に進入させないための運転支援を行う。運転支援としては、例えば、自車両の運転者に対する警報出力や情報提供、自車両を自動的に停止させる車両制御がある。このように、運転支援装置は、全長が可変の自車両の現在の全長を取得して、前方車両と停止不可領域との間の停止不可領域間距離と自車両の現在の全長とを比較することにより、自車両が停止不可領域を停止せずに渡りきることができるか否かを高精度に判定でき、全長が可変の自車両が停止不可領域に進入する前に適切な運転支援を行うことができる。その結果、自車両の一部又は全部が停止不可領域内に入った状態で停止するようなことを防止でき、自車両の安全性が向上する。
【０００８】
一形態の運転支援装置の停止不可領域間距離取得部は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、自車両と前方車両との間の車間距離を取得する車間距離取得部と、現在位置取得部で取得した自車両の現在位置と車間距離取得部で取得した車間距離から前方車両の位置を算出する前方車両位置算出部と、停止不可領域の位置を取得する停止不可領域位置取得部と、前方車両位置算出部で算出した前方車両の位置と停止不可領域位置取得部で取得した停止不可領域の位置から前方車両と停止不可領域との間の停止不可領域間距離を算出する停止不可領域間距離算出部とを有する。このように、運転支援装置は、自車両の現在位置及び自車両と前方車両との間の車間距離を取得することによって前方車両の位置を高精度に求めることができ、さらに、停止不可領域の位置を取得する取得することによって停止不可領域間距離を高精度に求めることができる。
【０００９】
一形態の運転支援装置では、自車両は、牽引車両に被牽引車両が連結された車両である。このような車両の場合、被牽引車両の車両長や牽引される被牽引車両の台数によって、自車両の全長が変わる。
【００１０】
一形態の運転支援装置では、前方車両は、停止している車両である。踏切を渡った先の前方車両が停止している場合、前方車両と停止不可領域との間が維持されて長くなることがないので、自車両の現在の全長が停止不可領域間距離よりも長い場合には自車両の一部又は全部が停止不可領域内に入った状態で必ず停止してしまう。したがって、前方車両が停止している車両の場合、上記の運転支援を行って、自車両を確実に踏切に進入させないようにする必要がある。
【００１１】
一形態の運転支援装置では、運転支援は、自車両を停止不可領域に進入させないために運転者に対して警報を出力する。警報出力の場合、簡単な構成で自車両を停止不可領域に進入させないための運転支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、全長が可変の自車両が停止不可領域に進入する前に適切な運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】自車両が停止不可領域に進入する前の一例を模式的に示す平面図である。
【図３】図１の運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
本実施の形態に係る運転支援装置は、牽引車両（トラクタ）に被牽引車両（トレーラ）が連結される車両に適用され、牽引車両に搭載される。牽引車両と被牽引車両とは、例えば、牽引車両側のカプラ（連結部）と被牽引車両側のキングピンとがロックされることによって連結されている。この車両は、被牽引車両の車両長や牽引される被牽引車両の台数によって全長が可変である。本実施の形態に係る運転支援装置では、全長が可変の車両（以下、自車両という）が前方の踏切に進入する前に運転支援を行う。
【００１６】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。図２は、自車両が停止不可領域に進入する前の一例を模式的に示す平面図である。
【００１７】
運転支援装置１は、自車両が走行中の車線において踏切より前方に位置する前方車両によって自車両が踏切を渡りきれない場合には自車両の運転者に対して警報出力（運転支援）を行う。特に、運転支援装置１では、自車両の現在の全長を取得して、前方車両と踏切との間の踏切間距離と自車両の現在の全長とを比較することにより、自車両が踏切を停止せずに渡りきることができるか否かを判定する。
【００１８】
運転支援装置１の構成を具体的に説明する前に、図２を参照して、自車両ＭＶ、前方車両ＦＶ、踏切Ｃ等について説明しておく。図２に示す例の自車両ＭＶの場合、牽引車両（トラクタ）ＭＶａに１台の被牽引車両（トレーラ）ＭＶｂが連結されている。この例の場合、自車両ＭＶの全長ＴＬは、牽引車両ＭＶａに１台の被牽引車両ＭＶｂが連結された状態での長さとなる。前方車両ＦＶは、自車両ＭＶと同じ車線ＭＬに存在する車両であり、自車両ＭＶの前方の踏切Ｃよりも前方に位置する車両である。踏切Ｃは、車線ＭＬに交差しており、車両等が停止してはいけない停止不可領域である。前方車両ＦＶは踏切Ｃを既に渡っているが、前方車両ＦＶの前方で渋滞しており、前方車両ＦＶは停止している。この停止中の前方車両ＦＶの後端部と踏切Ｃ（特に、前方車両ＦＶ側の遮断機Ｃａ）との間の距離を、踏切間距離ＬＣＦとする。
【００１９】
それでは、運転支援装置１の構成を具体的に説明する。運転支援装置１は、ＧＰＳ[GlobalPositioning System]受信機１０、ミリ波レーダ１１、地図情報データベース１２、警報装置２０、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０（全長取得部３１、踏切検出部３２、前方車両検出部３３、前方車両位置算出部３４、踏切間距離算出部３５、判定部３６、運転支援部３７）を備えている。本実施の形態では、ＧＰＳ受信機１０が特許請求の範囲に記載の現在位置取得部に相当し、ミリ波レーダ１１及び前方車両検出部３３が特許請求の範囲に記載の車間距離取得部に相当し、全長取得部３１が特許請求の範囲に記載する全長取得部に相当し、前方車両位置算出部３４が特許請求の範囲に記載する前方車両位置算出部に相当し、ＧＰＳ受信機１０、地図情報データベース１２及び踏切検出部３２が特許請求の範囲に記載する停止不可領域位置取得部に相当し、踏切間距離算出部３５が特許請求の範囲に記載する停止不可領域間距離算出部に相当し、ＧＰＳ受信機１０、ミリ波レーダ１１、地図情報データベース１２、踏切検出部３２、前方車両検出部３３、前方車両位置算出部３４及び踏切間距離算出部３５が特許請求の範囲に記載する停止不可領域間距離取得部に相当し、判定部３６が特許請求の範囲に記載する判定部に相当し、警報装置２０及び運転支援部３７が特許請求の範囲に記載する運転支援部に相当する。
【００２０】
ＧＰＳ受信機１０は、自車両ＭＶの現在位置を検出する装置であり、ＧＰＳアンテナや処理装置等を備えている。ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳアンテナで各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰＳ受信機１０は、処理装置で一定時間毎にその各ＧＰＳ信号を復調し、その復調した各ＧＰＳ情報に基づいて自車両ＭＶの現在位置（緯度、経度）等を算出し、その算出した現在位置等のＧＰＳ情報をＥＣＵ３０に送信する。なお、自車両ＭＶがナビゲーション装置を搭載している場合、ナビゲーション装置から現在位置の情報を提供してもらう構成としてもよい。
【００２１】
ミリ波レーダ１１は、ミリ波帯の電磁波を利用して自車両の前方に存在する物体（特に、車両）を検出するための走査型のレーダである。ミリ波レーダ１１は、自車両の前部（例えば、前端部）の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１１では、一定時間毎に、送信部と受信部を左右方向に回転させ、左右方向における各走査角度でミリ波を前方に向けて送信し、物体に当たって反射して戻ってきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１１では、そのミリ波の送受信情報（送信角度、送信時刻、受信角度、受信時刻、受信強度等）をＥＣＵ３０に送信する。
【００２２】
地図情報データベース１２は、地図情報を格納するデータベースである。格納される地図情報としては、道路情報の他にも踏切情報を少なくとも含んでいる。道路情報は、道路の位置情報、道路の形状情報、道路の車線情報等を含んでいる。踏切情報は、踏切の位置情報（踏切に備えられる各遮断機の位置の情報もあれば好適）、踏切に交差する道路（車線）情報等を含んでいる。なお、自車両ＭＶがナビゲーション装置を搭載している場合、ナビゲーション装置の地図情報データベースを利用する構成としてもよい。
【００２３】
警報装置２０は、自車両ＭＶの運転者に警報（警告）を行うための装置である。警報としては、自車両ＭＶの停止を促す警報音の出力、自車両ＭＶの停止を促す警報メッセージの音声出力や表示等がある。警報装置２０では、ＥＣＵ３０から警報出力指令を受信すると、警報を出力する。
【００２４】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]や各種メモリ等からなり、運転支援装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、メモリに格納されている各アプリケーションプログラムをロードし、ＣＰＵで実行することによって全長取得部３１、踏切検出部３２、前方車両検出部３３、前方車両位置算出部３４、踏切間距離算出部３５、判定部３６、運転支援部３７が構成される。ＥＣＵ３０では、ＧＰＳ受信機１０、ミリ波レーダ１１から各情報をそれぞれ受信する。また、ＥＣＵ３０では、地図情報データベース１２から地図情報を取得する。そして、ＥＣＵ３０では、これらの各情報に基づいて各部３１〜３７での処理を行い、必要に応じて警報出力指令を警報装置２０に送信する。
【００２５】
全長取得部３１は、自車両ＭＶの現在の全長ＴＬを取得する機能を有している。全長取得部３１では、自車両ＭＶの被牽引車両の車両長（複数の被牽引車両を牽引することが可能な場合には牽引台数も）を所定の方法で取得し、その取得した被牽引車両の車両長を牽引車両の車両長に加味して自車両ＭＶの全長ＴＬを取得する。例えば、牽引車両の前端部からカプラ（連結部）の位置までの長さと被牽引車両の後端部からキングピンの位置までの長さとを加算することによって自車両ＭＶの全長ＴＬを取得する。牽引車両の車両長（特に、牽引車両の前端部からカプラの位置までの長さ）は固定の長さなので、ＥＣＵ３０のメモリの所定の領域に予め記憶されている。全長取得部３１での自車両ＭＶの全長ＴＬを取得は、自車両ＭＶの走行開始時に１回だけ取得するようにしてもよいし、あるいは、一定時間毎に取得するようにしてもよい。
【００２６】
被牽引車両の車両長（特に、被牽引車両の後端部からキングピンの位置までの長さ）の取得方法の例を説明する。被牽引車両の車両長を入力する装置が備えられており、運転者が被牽引車両の車両長を入力することによって被牽引車両の車両長を取得する方法がある。この方法の場合、被牽引車両が規格で決まっている場合には各規格に応じた被牽引車両の複数の車両長から選択する装置でもよい。また、特開２０１３−２５６１５６号公報、特開２０１４−２０５６号公報には牽引車両に搭載されるカメラで被牽引車両のタイヤを含む画像を撮像し、その画像からタイヤの位置を取得し、そのタイヤの位置を利用して被牽引車両のホイールベースを検出する方法が開示されている。この方法を利用して、牽引車両に搭載されるカメラで被牽引車両の後端部を含む画像を撮像し、その画像から被牽引車両の後端部の位置を取得し、その被牽引車両の後端部の位置を利用して被牽引車両の車両長を検出する方法がある。さらに、複数台の被牽引車両を牽引することが可能な場合、牽引する被牽引車両の台数を入力する装置が備えられており、運転者が被牽引車両の台数を入力し、被牽引車両の車両長にその台数を乗算することによって、複数台分の被牽引車両の車両長を取得する方法がある。以上の被牽引車両の車両長の取得方法は一例であって、他の方法を適用してもよい。
【００２７】
踏切検出部３２は、自車両ＭＶが走行している車線ＭＬ（道路）に交差しかつ自車両ＭＶの前方に存在する踏切Ｃを検出する機能を有している。踏切検出部３２では、一定時間毎に、ＧＰＳ受信機１０で取得した自車両ＭＶの現在位置により、地図情報データベース１２から現在位置周辺（例えば、現在位置を中心として数１０ｍ内）の地図情報を取得する。そして、踏切検出部３２では、その取得した地図情報の中に踏切情報が含まれているか否かを判定する。踏切情報が含まれていない場合、踏切検出部３２では、自車両ＭＶの前方に踏切が存在しないと判定する。踏切情報が含まれている場合、踏切検出部３２では、その踏切情報、自車両ＭＶが走行中の車線ＭＬの情報及び現在位置から、車線ＭＬに交差しかつ自車両ＭＶの前方に存在する踏切Ｃであるか否かを判定する。この際、自車両ＭＶが渡ろうとしている踏切が検出対象の踏切であるので、自車両ＭＶから前方の所定距離（例えば、数ｍ、１０ｍ）以内の踏切Ｃであるか否かを判定するようにしてもよい。該当する踏切Ｃがある場合、踏切検出部３２では、踏切情報から踏切Ｃの位置（特に、自車両ＭＶから奥側の遮断機Ｃａの位置）を取得する。
【００２８】
前方車両検出部３３は、踏切検出部３２で踏切Ｃを検出した場合に、自車両ＭＶが走行中の車線ＭＬにおいて踏切Ｃよりも前方に位置する前方車両ＦＶを検出する機能を有している。前方車両検出部３３では、踏切検出部３２で踏切Ｃを検出すると、一定時間毎に、ミリ波レーダ１１からのミリ波の送受信情報（特に、受信情報がある反射点の情報）に基づいて、自車両ＭＶの前方に存在する車両の有無を判定する。前方に車両が存在すると判定した場合、前方車両検出部３３では、自車両ＭＶの走行中の車線ＭＬの情報及び踏切検出部３２で取得した踏切Ｃの位置に基づいて、その前方に存在する車両が車線ＭＬにおいて踏切Ｃよりも前方に位置する車両か否か判定する。車線ＭＬにおいて踏切Ｃよりも前方に位置する車両（前方車両ＦＶ）と判定した場合、前方車両検出部３３では、ミリ波の速度とミリ波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＭＶと前方車両ＦＶとの相対距離（自車両ＭＶの前端部（ミリ波レーダ１１が取り付けられている位置）から前方車両ＦＶの後端部までの距離）を算出する。この相対距離は、図２に示すように、自車両ＭＶと前方車両ＦＶとの間の車間距離ＬＭＦである。
【００２９】
前方車両位置算出部３４は、前方車両検出部３３で前方車両ＦＶを検出した場合に、前方車両ＦＶの位置を検出する機能を有している。前方車両位置算出部３４では、前方車両検出部３３で前方車両ＦＶを検出すると、一定時間毎に、ＧＰＳ受信機１０で取得した自車両ＭＶの現在位置と前方車両検出部３３で取得した車間距離ＬＭＦから前方車両ＦＶの位置を算出する。なお、前方車両位置算出部３４で一定時間毎に算出される前方車両ＦＶの位置の時系列データから、前方車両ＦＶが停止しているか否かを判定できる。
【００３０】
踏切間距離算出部３５は、踏切Ｃと前方車両ＦＶとの間の踏切間距離ＬＣＦを算出する機能を有している。踏切間距離算出部３５では、踏切検出部３２で取得した踏切Ｃの位置（特に、自車両ＭＶから奥側の遮断機Ｃａの位置）と前方車両位置算出部３４で算出した前方車両ＦＶの位置から踏切間距離ＬＣＦ（特に、踏切Ｃにおける自車両ＭＶから奥側の遮断機Ｃａの位置から前方車両ＦＶの後端部までの距離）を算出する。
【００３１】
判定部３６は、自車両ＭＶの現在の全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長いかを判定する機能を有している。判定部３６では、一定時間毎に、全長取得部３１で取得した自車両ＭＶの全長ＴＬと踏切間距離算出部３５で算出した踏切間距離ＬＣＦとを比較し、自車両ＭＶの全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長いか否かを判定する。自車両ＭＶの全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長い場合、踏切Ｃと前方車両ＦＶとの間のスペースに自車両ＭＶが入りきることができず、自車両ＭＶの一部又は全部が踏切Ｃ内に入った状態で停止してしまう可能性があるので、判定部３６では、自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入不可と判定する。一方、踏切間距離ＬＣＦが自車両ＭＶの全長ＴＬより長い場合、踏切Ｃと前方車両ＦＶとの間のスペースに自車両ＭＶが入りきることができ、自車両ＭＶが停止することなく踏切Ｃを渡りきることができるので、判定部３６では、自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入可と判定する。
【００３２】
運転支援部３７は、判定部３６で自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入不可と判定した場合に、自車両を踏切Ｃに進入させないための運転支援を行う機能を有している。運転支援部３７では、判定部３６で自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入不可と判定すると、警報出力指令を警報装置２０に送信する。ちなみに、判定部３６で自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入可と判定した場合、運転支援部３７では特に処理を行わない。
【００３３】
なお、前方車両ＦＶが停止していると判定された場合にのみ、上記の判定部３６や運転支援部３７での処理を行うように構成してもよい。前方車両ＦＶが停止している場合、時間が経過しても踏切間距離ＬＣＦが変化しない。そのため、自車両ＭＶの全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長い場合、時間が経過しても踏切Ｃと前方車両ＦＶとの間に自車両ＭＶが入りきることができない。一方、前方車両ＦＶが前方へ動いている場合、時間経過に伴って踏切間距離ＬＣＦが長くなる。そのため、自車両ＭＶの全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長い場合でも、その後に踏切間距離ＬＣＦが長くなって、踏切Ｃと前方車両ＦＶとの間に自車両ＭＶが入りきることができる可能性が高い。但し、前方車両ＦＶが前方へ動きが非常に遅く、踏切間距離ＬＣＦが徐々にしか長くならないことも考えられる。自車両ＭＶの安全性を確実に確保するために、前方車両ＦＶが停止していない場合でも、上記の判定部３６や運転支援部３７での処理を行うように構成してもよい。
【００３４】
図１及び図２を参照して、運転支援装置１の動作を図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、運転支援装置１の動作の流れを示すフローチャートである。
【００３５】
ＥＣＵ３０では、被牽引車両の車両長を取得して、自車両ＭＶの全長を取得する（Ｓ１）。このＳ１の動作については、少なくとも自車両ＭＶの走行開始時に行われる。これ以降の動作については、一定時間毎に繰り返し行われる。
【００３６】
ＧＰＳ受信機１０では、ＧＰＳ信号を利用して自車両ＭＶの現在位置を算出し、この現在位置を含むＧＰＳ情報をＥＣＵ３０に送信する（Ｓ２）。ＥＣＵ３０では、このＧＰＳ情報を受信する。ＥＣＵ３０では、地図情報データベース１２から自車両ＭＶの現在位置周辺の地図情報を取得する（Ｓ３）。ＥＣＵ３０では、この現在位置周辺の地図情報（特に、踏切情報、自車両ＭＶの走行中の車線ＭＬの情報）及び自車両ＭＶの現在位置を用いて、自車両ＭＶの走行中の車線ＭＬに交差しかつ自車両ＭＶの前方に存在する踏切Ｃがあるか否かを判定する（Ｓ４）。Ｓ４にて踏切Ｃがないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の処理を終了する。
【００３７】
Ｓ４にて踏切Ｃがあると判定した場合、ＥＣＵ３０では、その踏切Ｃの踏切情報から踏切Ｃの位置を取得する（Ｓ５）。ミリ波レーダ１１では、自車両の前方にミリ波を左右方向に走査しながら送信するとともに反射してきたミリ波を受信し、そのミリ波の送受信情報をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、このミリ波の送受信情報を受信する。そして、ＥＣＵ３０では、このミリ波の送受信情報、自車両ＭＶの走行中の車線ＭＬの情報及び踏切Ｃの位置に基づいて、自車両ＭＶの走行中の車線ＭＬにおいて踏切Ｃよりも前方に位置する前方車両ＦＶが存在するか否か判定する（Ｓ６）。Ｓ６にて前方車両ＦＶが存在しないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の処理を終了する。
【００３８】
Ｓ６にて前方車両ＦＶが存在すると判定した場合、ＥＣＵ３０では、その前方車両ＦＶが検出されたミリ波の送受信情報を用いて、自車両ＭＶと前方車両ＦＶとの間の車間距離ＬＭＦを算出する（Ｓ７）。さらに、ＥＣＵ３０では、自車両ＭＶの現在位置と車間距離ＬＭＦから前方車両ＦＶの位置を算出する（Ｓ８）。さらに、ＥＣＵ３０では、踏切Ｃの位置と前方車両ＦＶの位置から踏切Ｃと前方車両ＦＶとの間の踏切間距離ＬＣＦを算出する（Ｓ９）。
【００３９】
ＥＣＵ３０では、自車両ＭＶの全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長いか否かを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０にて自車両ＭＶの全長ＴＬが踏切間距離ＬＣＦより長いと判定した場合、ＥＣＵ３０では、自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入不可と判定し（Ｓ１１）、警報出力指令を警報装置２０に送信する（Ｓ１２）。警報装置２０では、この警報出力指令を受信すると、運転者に対して自車両ＭＶの停止を促す警報を出力する（Ｓ１２）。この警報に応じて、運転者は、自車両ＭＶを踏切Ｃの手前で停止させる。Ｓ１０にて踏切間距離ＬＣＦが自車両ＭＶの全長ＴＬより長いと判定した場合、ＥＣＵ３０では、自車両ＭＶの踏切Ｃへの進入可と判定し（Ｓ１３）、今回の処理を終了する。この際、運転者は、踏切Ｃの手前で一旦停止して安全確認した後、自車両ＭＶを踏切Ｃに進入させる。この場合、自車両ＭＶの全長ＴＬに対して踏切Ｃを渡った後のスペースが十分に確保されているので、自車両ＭＶは踏切Ｃを完全に渡りきることができる。
【００４０】
この運転支援装置１によれば、自車両ＭＶの現在の全長ＴＬを取得して、前方車両ＦＶと踏切Ｃとの間の踏切間距離ＬＣＦと自車両ＭＶの全長ＴＬとを比較することにより、自車両ＭＶが踏切Ｃを停止せずに渡りきることができるか否かを高精度に判定でき、全長ＴＬが可変の自車両ＭＶが踏切Ｃに進入する前に適切な運転支援を行うことができる。その結果、自車両ＭＶの一部又は全部が踏切Ｃ内に入った状態で停止するようなことを防止でき、自車両ＭＶの安全性が向上する。
【００４１】
また、運転支援装置１によれば、自車両ＭＶの現在位置及び自車両ＭＶと前方車両ＦＶとの間の車間距離ＬＭＦを取得することによって、自車両ＭＶの現在位置と車間距離ＬＭＦから前方車両ＦＶの位置を高精度に求めることができる。さらに、運転支援装置１によれば、踏切Ｃの位置を取得する取得することによって、踏切Ｃの位置と車間距離ＬＭＦから踏切間距離ＬＣＦを高精度に求めることができる。ここでは、実用化されたＧＰＳ受信機１０やミリ波レーダ１１を用いており、実用化された技術で踏切間距離ＬＣＦを求めることができる。また、運転支援装置１によれば、運転支援を警報出力で行うことにより、簡単な構成で自車両ＭＶを踏切Ｃに進入させないための運転支援を行うことができる。
【００４２】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４３】
例えば、本実施の形態では停止不可領域として踏切を適用したが、交差点等の他の停止不可領域に適用してもよい。また、本実施の形態では全長が可変の車両として牽引車両（トラクタ）に被牽引車両（トレーラ）が連結されたトレーラ式車両に適用したが、他の全長が可変の車両に適用してもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では運転支援として車両停止を促す警報を出力する構成としたが、車両制御でブレーキを作動させて自車両を停止させるなどの他の運転支援を行ってもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では踏切と前方車両との間の踏切間距離を取得する方法の一例を示したが、他の方法で踏切間距離（停止不可領域間距離）を取得してもよい。例えば、前方車両でこのような踏切間距離を取得している場合には車車間通信で取得してもよいし、路側の装置でこのような踏切間距離を取得している場合には路車車間通信で取得してもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では、ＧＰＳ受信機を利用した自車両の現在位置及びミリ波レーダを利用した自車両と前方車両との車間距離から前方車両の位置を取得する構成としたが、車車間通信等の他の手段を利用して前方車両の位置を取得してもよい。また、本実施の形態では、ＧＰＳ受信機を利用した自車両の現在位置及びその現在位置周辺の地図情報から踏切の位置を取得する構成としたが、路車間通信等の他の手段で踏切（停止不可領域）の位置を取得してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…運転支援装置、１０…ＧＰＳ受信機、１１…ミリ波レーダ、１２…地図情報データベース、２０…警報装置、３０…ＥＣＵ、３１…全長取得部、３２…踏切検出部、３３…前方車両検出部、３４…前方車両位置算出部、３５…踏切間距離算出部、３６…判定部、３７…運転支援部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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