(57)【要約】【課題】自立困難な被介助者などに歩行感覚や歩行機能の回復を促すことができると共に、介助者に係る負担も軽減することができる歩行補助具を提供する。【解決手段】ベースフレーム１０からほぼ垂直に立設された支柱フレーム２０に、一端が被介助者Ｐの右太腿ＲＦに固定される右足振りアーム４０Ｒと、被介助者Ｐの左太腿ＬＦに固定される左足振りアーム４０Ｌとを回転軸４１を中心に回動可能に取り付け、各足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒの他端側に介助者の手によって把持されるグリップ部４６を設け、各グリップ部４６を上下動することによって、被介助者Ｐの右太腿ＲＦと左太腿ＬＦとを交互に上下動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者を移動させるため被接地面上を転がる車輪を備えるベースフレームと、該ベースフレームの一部に立設された支柱フレームとを有し、該支柱フレームには、被介助者の身体を支える身体支持手段が設けられている歩行補助装置において、
前記身体支持手段は、前記被介助者の足を前記被接地面から浮かせることができる状態で支持するとともに、前記支柱フレームには、一端が前記被介助者の右太腿に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する右足振りアームと、一端が前記被介助者の左太腿に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する左足振りアームとを有し、前記各足振りアームの他端側には、介助者の手によって把持されるグリップ部が設けられており、前記各グリップ部を上下動することによって、前記被介助者が右太腿と左太腿とを上下動させる力を補助し、前記被介助者の歩行機能の回復を促すことを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記支柱フレームに、一端が前記被介助者の右腕に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する右腕振りアームと、一端が前記被介助者の左腕に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する左腕振りアームとを備え、前記各腕振りアームと前記各足振りアームとが互いの動きを同期する連動機構を介して連係されていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記連動機構は、前記右足振りアームと前記左腕振りアームとを同一方向に同期して動かす第１連動リンクと、前記左足振りアームと前記右腕振りアームとを同一方向に同期して動かす第２連動リンクとを備えていることを特徴とする請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記連動機構は、前記右足振りアームと前記左腕振りアームとを同一方向に同期して動かすようにワイヤを用いた第１連動ワイヤ機構と、前記左足振りアームと前記右腕振りアームとを同一方向に同期して動かすようにワイヤを用いた第２連動ワイヤ機構とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記各足振りアームおよび／または前記各腕振りアームには、アームの軸線方向を中心とする水平方向に係る応力を緩和する弾性プレートが設けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記各足振りアームおよび／または前記各腕振りアームは、前記水平回転軸の取付位置を上下方向および左右方向に調整自在とする位置調節手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
前記各足振りアームの一端側に被介助者の足を載せることができる足載せ台を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
前記身体支持手段は、前記被介助者の胸部から大腿部にかけて身体を包むように空気圧を用いて保持する保持具と、該保持具を常に上方に向けてバネ付勢するバネ付勢手段とを備え、該バネ付勢手段が前記被介助者の体重の一部を支えて該被介助者の足に係る負担を軽減することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項９】
前記車輪の回転駆動力を取り出し、前記各足振りアームおよび／または前記各腕振りアームの駆動力として伝達する動力伝達機構を備えることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自立歩行が困難な被介助者の歩行機能の回復を促す際などに用いることができる歩行補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
足腰が弱い人が歩行する際、その補助器具として、例えば特許文献１が開示されている。特許文献１には、使用者の周囲を取り囲む、下端部にキャスタが取り付けられたフレームと、複数の吊下部材によって前記フレームに吊り下げられたサドルとを備え、前記フレームは、使用者が掴まる手摺部を有していると共に、使用者が側方から進入または退出することができるように、周方向の一部が上端から下端にわたって開放されており、少なくとも一の前記吊下部材は、前記サドルまたは前記フレームに着脱自在に連結されていることを特徴とする歩行器が開示されている。
【０００３】
この歩行器によれば、使用者の周囲を取り囲むフレームに、サドルが吊り下げられているので、足腰や腕力が極めて弱い老人や身体障害者であっても、サドルに着座した状態で手摺部を掴んで上半身を支えることにより、無理なく歩行訓練の姿勢を保持することができる。（特許文献１の段落〔０００８〕より抜粋）
【０００４】
しかしながら、この先行技術には次のような問題があった。すなわち、この歩行器は、使用者（被介助者）がある程度自立歩行可能な人を前提としているが、例えば寝たきりなどで筋肉が弱り、自立姿勢（自立歩行も含む）を維持することが困難な人を使用対象としていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２８２３１５号公報（第１頁、請求項１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の課題は、自立困難な被介助者に歩行感覚や歩行機能の回復を促すこともできる歩行補助具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するため、本発明は、次の構成を備える。
本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、歩行補助具の被介助者を移動させるため被接地面上を転がる車輪を備えるベースフレームと、該ベースフレームに立設された支柱フレームとを有し、該支柱フレームには、被介助者の身体を支える身体支持手段が設けられている歩行補助装置において、前記身体支持手段は、前記被介助者の足を前記被接地面から浮かせることができる状態で支持するとともに、前記支柱フレームには、一端が前記被介助者の右太腿に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する右足振りアームと、一端が前記被介助者の左太腿に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する左足振りアームとを有し、前記各足振りアームの他端側には、介助者の手によって把持されるグリップ部が設けられており、前記各グリップ部を上下動することによって、前記被介助者が右太腿と左太腿とを上下動させる力を補助し、前記被介助者の歩行機能の回復を促すことを特徴としている。
【０００８】
本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記支柱フレームに、一端が前記被介助者の右腕に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する右腕振りアームと、一端が前記被介助者の左腕に固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する左腕振りアームとを備え、前記各腕振りアームと前記各足振りアームとが互いの動きを同期する連動機構を介して連係されていることを特徴とすることができる。
【０００９】
本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記連動機構は、前記右足振りアームと前記左腕振りアームとを同一方向に同期して動かす第１連動リンクと、前記左足振りアームと前記右腕振りアームとを同一方向に同期して動かす第２連動リンクとを備えていることを特徴とすることができる。
【００１０】
本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記連動機構は、前記右足振りアームと前記左腕振りアームとを同一方向に同期して動かすようにワイヤを用いた第１連動ワイヤ機構と、前記左足振りアームと前記右腕振りアームとを同一方向に同期して動かすようにワイヤを用いた第２連動ワイヤ機構とを備えていることを特徴とすることができる。
【００１１】
また、本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記各足振りアームおよび／または前記各腕振りアームには、アームの軸線方向を中心とする水平方向に係る応力を緩和する弾性プレートが設けられていることを特徴とすることができる。
【００１２】
また、本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記各足振りアームおよび／または前記各腕振りアームは、前記水平回転軸の取付位置を上下方向および左右方向に調整自在とする位置調節手段を備えていることを特徴とすることができる。
【００１３】
また、本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記各足振りアームの一端側に被介助者の足を載せることができる足載せ台を備えていることを特徴とすることができる。
【００１４】
また、本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記身体支持手段は、前記被介助者の胸部から大腿部にかけて身体を包むように空気圧を用いて保持する保持具と、該保持具を常に上方に向けてバネ付勢するバネ付勢手段とを備え、該バネ付勢手段が前記被介助者の体重の一部を支えて該被介助者の足に係る負担を軽減することを特徴とすることができる。
【００１５】
また、本発明に係る歩行補助具の一形態によれば、前記車輪の回転駆動力を取り出し、前記各足振りアームおよび／または前記各腕振りアームの駆動力として伝達する動力伝達機構を備えていることを特徴とすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る歩行補助具によれば、自立困難な被介助者に歩行する感覚や歩行機能の回復を促すことができるという特別有利な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行補助具を模式的に示した側面図である。
【図２】図１の歩行補助具の腕振りアームの構成を模式的に示した斜視図である。
【図３】歩行補助具の第２連動機構の構成を説明する側面図である。
【図４】図３の歩行補助具の第２連動機構の構成を説明する説明図である。
【図５】上記歩行補助具のワイヤ連動機構の構成を説明する説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る歩行補助具を模式的に示した側面図である。
【図７】足振りアームの変形例を示す模式図である。
【図８】上記位置調節手段の変形例を示す要部断面図である。
【図９】身体保持手段の変形例を示す側面図である。
【図１０】上記身体保持手段の保持具を示す正面図である。
【図１１】上記歩行補助具の動力伝達機構を模式的に示す模式図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る歩行補助具を模式的に示した側面図である。
【図１３】図１２の実施形態の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図１〜図５に基づいて、本発明の第１実施形態に係る歩行補助具について説明する。
【００１９】
図１に示すように、この第１実施形態の歩行補助具１Ａは、被介助者Ｐを移動させるため被接地面Ｇ上を転がる車輪１１を備えるベースフレーム１０と、ベースフレーム１０に立設された支柱フレーム２０とを有し、支柱フレーム２０には、被介助者Ｐの身体を支える身体支持手段３０が設けられている。
【００２０】
ベースフレーム１０は、被接地面Ｇに沿って前後に伸びる左右一対のアーチ型フレーム１２，１２を所定の間隔をもって互いに平行に配置し、それらの間に少なくとも２本の梁フレーム１３（図４）を架け渡した構造を備えている。
【００２１】
ベースフレーム１０は、被介助者Ｐの体重を支えつつ、被接地面Ｇの上を移動することができれば、その形態は仕様に応じて任意に選択することができる。例えば、平面視で三角形状をなすベースフレームを選択することもできる。
【００２２】
各アーチ型フレーム１２，１２の両端には、移動用の車輪１１が配置されている。この実施形態において、車輪１１は、チューブレスタイヤが回転可能に軸支されている。
【００２３】
支柱フレーム２０は、各アーチ型フレーム１２，１２の後端側（図１では右端側）から被接地面Ｇ対してほぼ垂直に立設された左右一対の支持フレーム２１，２１と、各支持フレーム２１，２１の上端同士を連結する連結フレーム２２とを備えたコ字型フレームである。
【００２４】
支持フレーム２１は、１本の鋼管をコ字型に折り曲げ、その両端をアーチ型フレーム１２に対して溶接することにより固定されているが、鋼管材に代えて板材などが用いられてもよい。この実施形態において、支持フレーム２１は、その上端が被介助者Ｐの頭部を支持する高さ位置まで設けられている。
【００２５】
支持フレーム２１には、被介助者Ｐの足を被接地面Ｇから浮かせた状態で支持する身体支持手段３０が設けられている。この実施形態において、身体支持手段３０は、支持フレーム２１の基端側に一体的に取り付けられたサドルからなる。なお、サドルは、被介助者Ｐの体格に合わせて上下にスライド調節可能であってもよい。身体支持手段３０には、被介助者Ｐがサドルから落ちないようにするためのシートベルトを含めることができる（図示せず）。
【００２６】
各支持フレーム２１，２１には、後述する左右の足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒを回動可能に軸支する第１軸受部２３と、左右の腕振りアーム５０Ｌ、５０Ｒを回動可能に軸支する第２軸受部２４とが設けられている。
【００２７】
第１軸受部２３および第２軸受部２４はともに、支持フレーム２１に一体的に取り付けられた金属板の一部に軸受を埋設し（図示せず）、そこに足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒおよび腕振りアーム５０Ｌ、５０Ｒの各回転軸４１，５１が取り付けられるようになっている。
【００２８】
足振りアーム４０は、一端が被介助者Ｐの右太腿ＲＦに固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する右足振りアーム４０Ｒと、一端が被介助者Ｐの左太腿ＬＦに固定され、所定の水平回転軸を中心に回動する左足振りアーム４０Ｌとが設けられている。
【００２９】
右足振りアーム４０Ｒおよび左足振りアーム４０Ｌはともに、左右対称な形状である。そこで、以下に図１に示された左足振りアーム４０Ｌのみを説明し、右足振りアーム４０Ｒについての説明は省略する。
【００３０】
左足振りアーム４０Ｌは、左太腿ＬＦに固定される太腿固定アーム４２と、図示しない介助者の手によって操作される足操作アーム４３とを有し、それらが回転軸４１を挟んでへの字型に一体的に形成されている。
【００３１】
太腿固定アーム４２は、上下方向が板幅で、左右方向が板厚方向となるように配置された２本の金属製の板状フレームの間に弾性プレート４４を連結したものからなる。この実施形態において、弾性プレート４４は、ウレタンシートである。
【００３２】
これによれば、太腿固定アーム４２は、上下方向の加重に対しては変形せず、左右方向の動きについては、柔軟に動き、さらに弾性プレート４４が、大腿固定アーム４２に係るねじれ方向の力を吸収することで、より自然な足の動きを再現することができる。
【００３３】
太腿固定アーム４２の先端には、左太腿ＬＦが置かれる太腿載置部４５が設けられている。太腿載置部４５は、太腿の形状に合わせてＵ字状に形成されており、太腿固定アーム４２の軸線方向に沿ってスライド可能に取り付けられている。
【００３４】
足操作アーム４３は、太腿固定アーム４２と同じ金属製の板状フレーム材や、鋼管などのパイプ材などからなり、その先端には手によって把持されるグリップ部４６が設けられている。これによれば、介助者がグリップ部４６を把持して上下動することにより、回転軸４１を介して太腿固定アーム４２も上下に動いて被介助者Ｐの左太腿ＬＦを上下に動かして、擬似的な歩行体験（足振り動作）をさせることができる。
【００３５】
腕振りアーム５０は、一端が被介助者Ｐの右腕ＲＨに固定され、水平回転軸５１を中心に回動する右腕アーム５０Ｒと、一端が被介助者Ｐの左腕ＬＨに固定され、水平回転軸５１を中心に回動する左腕振りアーム５０Ｌとが設けられている。
【００３６】
右腕振りアーム５０Ｒおよび左腕振りアーム５０Ｌはともに、左右対称な形状である。そこで、以下に図１に示された左腕振りアーム５０Ｌのみを説明し、右腕振りアーム５０Ｒについての説明は省略する。
【００３７】
左腕振りアーム５０Ｌは、左上腕部ＬＨに固定される上腕固定アーム５２と、図示しない介助者の手によって操作される腕操作アーム５３とを有し、それらが回転軸５１を挟んでへの字型に一体成形されている。
【００３８】
上腕固定アーム５２は、上下方向を板幅方向とし、左右方向に板厚方向となるように配置された２本の金属製の板状フレームの間に弾性プレート５４を連結したものからなる。この実施形態において、弾性プレート５４は、ポリエステル製である。これによれば、上腕固定アーム５２は、上下方向の加重に対しては変形せず、左右方向の動きについては、柔軟に動くとともに、ねじれ方向の動きを弾性プレート５４によって吸収することができる。
【００３９】
上腕固定アーム５２の先端には、左上腕部ＬＨが置かれる上腕載置部５５が設けられている。図２に示すように、上腕載置部５５は、上腕の形状に合わせてＵ字状に形成されており、上腕固定アーム５２の軸線方向に沿ってスライド可能に取り付けられている。
【００４０】
腕操作アーム５３は、上腕固定アーム５２と同じ金属製の板状フレームや、鋼管などのパイプ材などからなり、その先端には手によって把持されるグリップ部５６が設けられている。これによれば、介助者がグリップ部５６を把持して上下動することにより、回転軸５１を介して上腕固定アーム５２も上下に従動し、被介助者Ｐの左上腕部ＬＨを上下に動かして、擬似的な歩行体験（腕振り動作）をさせることができる。
【００４１】
各腕振りアーム５０と各足振りアーム４０とは、互いの動きを同期する第１連動機構１００を介して連係されている。この実施形態において、第１連動機構１００は、１本のリンク竿１１０の下端を左足振りアーム４０Ｌの足操作アーム４３にリンク軸１２０を中心に回動可能に連結し、上端を左腕振りアーム５０Ｌの腕操作アーム５３にリンク軸１３０を中心に回動可能に連結したものからなる。
【００４２】
第１連係機構１００は同様に、右足振りアーム４０Ｒと右腕振りアーム５０Ｒともリンク竿１１０を介して連結されている。これによれば、足振りアーム４０の動きに追従して腕振りアーム５０も同期して動くことができる。
【００４３】
しかしながら、この第１連係機構１００は、右手と右足、左手と左足を同時に同一方向に上下動させるため、通常の歩行運動（右手−左足および左手−右手が同一方向に上下動する）とは異なる。そこで、より自然な歩行運動に近い動きを得る方法の一例として、以下の第２および第３連係機構２００，３００を採用することができる。
【００４４】
図３に示すように、第２連動機構２００は、左足振りアーム４０Ｌおよび右腕振りアーム５０Ｒを連結する第１リンク竿２１０と、右足振りアーム４０Ｒおよび左腕振りアーム５０Ｌを連結する第２リンク竿２２０とを備えている。
【００４５】
第１リンク竿２１０は、一端が左足振りアーム４０Ｌの足操作アーム４３Ｌにリンク軸２１１を介して連結され、他端が右腕振りアーム５０Ｒの腕操作アーム５３Ｒにリンク軸２１２を介して回転可能に連結されている。
【００４６】
第２リンク竿２２０は、一端が右足振りアーム４０Ｒの足操作アーム４３Ｒにリンク軸２２１を介して連結され、他端が左腕振りアーム５０Ｌの腕操作アーム５３Ｌにリンク軸２２２を介して回転可能に連結されている。
【００４７】
これによれば、第１リンク竿２１０と第２リンク竿２２０とがＸ字状に交差して配置されることにより、左足が持ち上げられると同時に右手が持ち上がり、右足が持ち上げられると左手が同時に持ち上げられることで、より自然な歩行運動に近い感覚が得られる。
【００４８】
図４に第３連動機構３００の態様を示す。この第３右足振りアーム４０Ｒと左腕振りアーム５０Ｌとを同一方向に同期して動かす第１連動リンク３１０と、左足振りアーム４０Ｌと右腕振りアーム５０Ｒとを同一方向に同期して動かす第２連動リンク３２０とを備えている。
【００４９】
図４に示すように、第１連動リンク３１０は、右足振りアーム４０Ｒの回転軸４１Ｒに連結された第１クランクシャフト３１１と、左腕振りアーム５０Ｌの回転軸５１Ｌに連結された第２クランクシャフト３１２と、これらを連結する第１リンクシャフト３１３とを有し、第１クランクシャフト３１１と第２クランクシャフト３１２とが、第１リンクシャフト３１３の両端に回転軸３１４，３１４を介して回転可能に連結されている。
【００５０】
これによれば、右足振りアーム４０Ｒに係る力の一部が、回転軸４１Ｒ→第１クランクシャフト３１１→第１リンクシャフト３１３→第２クランクシャフト３１２→回転軸５１Ｌを経由して左腕振りアーム５０Ｌに伝達され、右足振りアーム４０Ｒと左腕振りアーム５０Ｌとが互いに同一方向に同期して動く。
【００５１】
同様に、第２連動リンク３２０は、左足振りアーム４０Ｌの回転軸４１Ｌに連結された第３クランクシャフト３２１と、右腕振りアーム５０Ｒの回転軸５１Ｒに連結された第４クランクシャフト３２２と、これらを連結する第２リンクシャフト３２３とを有し、第３クランクシャフト３２１と第４クランクシャフト３２２とが、回転軸３２４，３２４を介して第２リンクシャフト３２３の両端に回転可能に連結されている。
【００５２】
これによれば、左足振りアーム４０Ｌに係る力の一部が、回転軸４１Ｌ→第３クランクシャフト３２１→第２リンク３２３→第４クランクシャフト３２２→回転軸５１Ｒを経由して右腕振りアーム５０Ｒに伝達され、左足振りアーム４０Ｌと右腕振りアーム５０Ｒとが互いに同一方向に同期して動く。
【００５３】
この第１実施形態において、各足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒおよび腕振りアーム５０Ｌ、５０Ｒとを左右交互に動かすため、左足振りアーム４０Ｌの回転軸４１Ｌを大径とし、その内側に右足振りアーム４０Ｒの回転軸４１Ｒを同軸的に挿入することにより、各足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒの左右の動きがずれるようになっている。
【００５４】
ここで、回転駆動力はリンクシャフト３１３，３２３を介して伝達しているが、リンクに代えてワイヤを用いることもできる。図５に示すように、ワイヤ連動機構４００は、右足振りアーム４０Ｒと左腕振りアーム５０Ｌとを同一方向に同期して動かす第１連動ワイヤ機構４１０と、左足振りアーム４０Ｌと右腕振りアーム５０Ｒとを同一方向に同期して動かす第２連動ワイヤ機構４２０とを備えている。
【００５５】
第１連動ワイヤ機構４１０は、右足振りアーム４０Ｒの回転軸４１Ｒに同軸的に固定された第１リール４１１と、左腕振りアーム５０Ｌの回転軸５１Ｌに同軸的に固定された第２リール４１２とを有し、第１リール４１１および第２リール４１２に第１ワイヤ４１３が張設されている。支持フレーム２０の一部には、第１ワイヤ４１３の移動方向を変えるためのガイドリール４１４，４１４が設けられている。
【００５６】
これによれば、右足振りアーム４０Ｒに係る力の一部が、回転軸４１Ｒ→第１リール４１１→第１ワイヤ４１３→第２リール４１２→回転軸５１Ｌを経由して左腕振りアーム５０Ｌに伝達され、右足振りアーム４０Ｒと左腕振りアーム５０Ｌとが互いに同一方向に同期して動く。
【００５７】
第２連動ワイヤ機構４２０は、左足振りアーム４０Ｌの回転軸４１Ｌに同軸的に固定された第３リール４２１と、右腕振りアーム５０Ｒの回転軸５１Ｒに同軸的に固定された第４リール４２２とを有し、第３リール４２１および第３リール４２２に第３ワイヤ４２３が張設されている。支持フレーム２０の一部には、第２ワイヤ４２３の移動方向を変えるためのガイドリール４２４，４２４が設けられている。
【００５８】
これによれば、左足振りアーム４０Ｌに係る力の一部が、回転軸４１Ｌ→第３リール４２１→第２ワイヤ４２３→第４リール４２２→回転軸５１Ｒを経由して右腕振りアーム５０Ｒに伝達され、左足振りアーム４０Ｌと右腕振りアーム５０Ｒとが互いに同一方向に同期して動く。
【００５９】
次に、図６に、本発明の第２実施形態に係る歩行補助具１Ｂを示す。なお、上述した第１実施形態の歩行補助具１Ａと同一または同一と見なされる箇所には同じ参照符号を付している。
【００６０】
この第２実施形態の歩行補助具１Ｂの特徴は、左右の足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒと、その取付態様にある。上述した第１実施形態と同様に足振りアーム４０Ｌ、４０Ｒは同一形状であるため、以下に左足振りアーム４０Ｌについてのみ説明する。
【００６１】
左足振りアーム４０Ｌは、左太腿ＬＦに固定される太腿固定アーム４２と、図示しない介助者の手によって操作される足操作アーム４３とを有し、それらが回転軸４１を挟んでへの字型に一体成形されている。
【００６２】
大腿固定アーム４２の先端にはさらに、被介助者Ｐの足が載置される足載せアーム４７が設けられている。足載せアーム４７は、一端（図６では上端）が回動軸４７１を介して大腿固定アーム４２の下端に回転可能に軸支されており、他端には被介助者Ｐの足が置かれる足載せ台４８が設けられている。
【００６３】
これによれば、足載せアーム４７に被介助者Ｐの足が置かれる足載せ台４８を設けたことにより、身体能力が落ちた被介助者Ｐをより安全に支持することができるし、被介助者Ｐに係る負担も軽減することができる。
【００６４】
また、より被介助者Ｐの身体に合わせて細かな調節を可能とするため、第２実施形態の第１軸受部２３および第２軸受部２４には、複数の軸受孔２３１，２４１が設けられている。これによれば、介助者Ｐの体型に合わせて足振りアーム４０と腕振りアーム５０の取り付け位置を変えることで、より自然な動作感覚が得られる。
【００６５】
図６において、軸受孔２３１，２４１は、上下方向および左右方向に所定間隔をもって配置されているが、軸受孔２３１，２４１に変えて、十字にスリット溝を設け、スリット溝に沿って回転軸４１，５１を上下左右にスライドさせるようにして任意の位置で固定する構造であっても良い。
【００６６】
この第２実施形態において、大腿固定アーム４２は、第１実施形態１の移動式のベースフレーム１０の支持フレーム２０に組み込まれているが、図７に示すように、単に固定式のベースフレーム１０Ａに組み込まれても良い。これによれば、複雑な機構を必要とせず、より安価な構成で被介助者Ｐの下肢運動を行うことができる。
【００６７】
また、上述した第１および第２実施形態において、足振りアーム４０と腕振りアーム５０は、固定式の軸受部２３，２４に取り付けて支持されているが、より細かな調整を可能とするには、軸受部２３，２４に変えて調整式のスライド軸受部２５（図８参照）を用いることもできる。
【００６８】
すなわち、図８に示すように、このスライド軸受部２５は、支持フレーム２１に沿って上下にスライド可能に取り付けられる上下調節部２５１と、上下調節部２５１に対して水平方向にスライド自在に取り付けられる前後調節部２５４とを備えた２軸調節機構を備えている。
【００６９】
上下調節部２５１は、支持フレーム２１に沿って上下にスライドするための上下スライド孔２５２を有し、さらにその一部には、水平方向に沿って突設された水平軸２５３が設けられている。前後調節部２５４は、水平軸２５３が同軸的に挿入される前後スライド孔２５５を有し、その一部に足振りアーム４０と腕振りアーム５０の回転軸４１，５１が固定されている。
【００７０】
これによれば、スライド軸受部２５による２軸調節機構によって、被介助者Ｐの身体に合わせたより細かな位置合わせを行うことができる。この実施形態において、スライド軸受部２５による２軸調節機構であるが、回転軸４１，５１の軸線方向に沿ってさらに足振りアーム４０と腕振りアーム５０の取付位置を調節する３軸調節機構を備えても良い。
【００７１】
上述した第１および第２実施形態において、身体支持手段３０は、被介助者Ｐを座らせて所持するサドル式であるが、被介助者Ｐが自立姿勢を維持することすら困難な身体状況の場合では、転落などの恐れがあるため好ましくない。
【００７２】
そのような場合においては、より介助者Ｐをしっかりと支えることができる第２の身体保持手段６００を用いることができる。図９および図１０に示すように、第２の身体保持手段６００は、被介助者Ｐの胸部から大腿部にかけて身体を包むように空気圧を用いて保持する保持具６１０と、保持具６１０を常に上方に向けてバネ付勢するバネ付勢手段６２０とを備え、バネ付勢手段６２０が被介助者Ｐの体重の一部を支えて被介助者の足に係る負担を軽減するようになっている。なお、図９では、足振りアーム４０と腕振りアーム５０を省略している。
【００７３】
保持具６１０は、図１０に示すように、被介助者Ｐの胸部から腹部までの包む上肢保持部６１１と、腹部から大腿部を包む下肢保持部６１２とを有し、それらが背面側で一体的に形成されている。
【００７４】
上肢保持部６１１は、背面から胸部に掛けてを包み込むように形成され、胸部中央が開かれており、その合わせ面を面ファスナー６１３で閉じて固定するようになっている。下肢保持部６１２も同様に、片足ずつ全部中央が開かれた半割された筒状であって、中央が面ファスナー６１３で閉じることができるようになっている。
【００７５】
上肢保持部６１１の背面中央には、図９に示すように、バネ付勢手段６２０が一体的に設けられている。バネ付勢手段６２０は、保持具６１０に一体的に取り付けられる固定部材６２１と、支持フレーム２１側に固定される吊下シャフト６２２と、固定部材６２１と吊下シャフト６２２との間に配置されるコイルスプリング６２３とを備えている。
【００７６】
固定部材６２１は、上肢保持部６１１の背面に一体的に取り付けられたＬ字状の金属製フレームであって、その上端側に支持フレーム２１の吊下アーム６２２が挿通される挿通孔６２４が設けられている。
【００７７】
吊下シャフト６２２は、一端が支持フレーム２１の取付孔２３０に着脱可能に固定され、他端が挿通孔６２４を通って上肢保持部６１１の背面側に配置されており、その先端にはコイルスプリング６２３の抜け止め用のストッパー６２５が設けられている。
【００７８】
コイルスプリング６２３は吊下シャフト６２２に同軸的に挿入されており、上端が固定部材６２１に当接し、下端がストッパー６２５に当接して被介助者Ｐの体重を支えている。コイルスプリング６２３の大きさやバネの強さは、被介助者Ｐの体重などに応じて任意に変更することができる。
【００７９】
上述した実施形態において、足振りアーム４０と腕振りアーム５０を上下に動かす力は、介助者による操作レバー４３，５３の操作によって行われているが、これ以外に車輪の回転駆動力を取り出し、足振りアーム４０および／または腕振りアーム５０の駆動力として伝達する動力伝達機構を備えることができる。
【００８０】
すなわち、図１１に示すように、動力伝達手段５００は、車輪１１，１１に連結された車軸１４を入力軸とし、各車輪１１，１１の空転を防止するディファレンシャルギア５１０と、ディファレンシャルギア５１０の出力側に接続される駆動ベルト５２０と、駆動ベルト５２０の伝達力を受け止めるクランクシャフト５３０と、一端がクランクシャフト５３０に接続され、他端が足振りアーム４０に接続される第１プッシュ竿５４０と、足振りアーム４０と腕振りアーム５０とを連結する第２プッシュ竿５５０とを備えている。
【００８１】
ディファレンシャルギア５１０は、左右の車輪１１，１１がカーブを曲がる際に車輪１１，１１に生じる速度差を吸収して、常に同じ駆動力を得るための差動装置であり、出力側として駆動ベルト５２０の出力輪５２１が設けられている。
【００８２】
駆動ベルト５２０は、例えば自動車用タイミングベルトなどのベルトが用いられてよい。クランクシャフト５３０は、駆動ベルト５２０の伝達輪５２２を有する主シャフト５３１と、主シャフト５３１に対して偏芯配置されたクランク部５３２とを備えている。
【００８３】
第１プッシュ竿５４０は、一端がクランク部５３２に回動自在に接続され、他端が足振りアーム４０（この実施形態では左足振りアーム４０Ｌ）の足操作アーム４３に回動可能に取り付けられている。
【００８４】
さらに、第２プッシュ竿５５０は、一端が足振りアーム４０の足操作アーム４３に接続され、他端が腕振りアーム５０の腕操作アーム５３の後端に回動可能に接続されている。第２プッシュ竿５５０は、足操作アーム４３の第１プッシュ竿５４０の接続部位よりも先端側に設けられている。
【００８５】
これによれば、車輪１１，１１の回転駆動力が、ディファレンシャルギア５１０→駆動ベルト５２０→クランクシャフト５３０→第１プッシュ竿５４０を介して足振りアーム４０に伝達され、さらに第２プッシュ竿５５０を介して腕振りアーム５０に伝達されることにより、被介助者Ｐを座らせて、歩行補助具１Ａ、１Ｂを前に押すと同時に被介助者Ｐの手振り、足振り運動を行うことができ、より歩行に近い感覚が得られる。なお、この場合、グリップ部４６に伝わる振動は、コイルバネ５５１によって吸収される。
【００８６】
次に、図１２（側面図）及び図１３（平面図）に、本発明の第３実施形態に係る歩行補助具１Ｃを示す。なお、以上に説明した第１実施形態の歩行補助具１Ａ及び第１実施形態の歩行補助具１Ｂなどと同一または同一と見なされる箇所には同じ参照符号を付して説明を省略する。
【００８７】
この第３実施形態に係る歩行補助具１Ｃでは、使用者が後方からエントリーできる構造となっている。使用者の歩行機能が、自立して全く歩行できない者（被介助者）の状況に比較して、一定以上に保たれている場合にも好適に適用できるもので、使用者の体重を軽減してその歩行を補助することができる。
【００８８】
足操作アーム４３と張力調整部２１３を介して支持フレーム２１との間に配された重量軽減用弾性部材４９が、使用者の足を吊り上げるように作用して、使用者の体重の一部を軽減するように機能する。すなわち、重量軽減用弾性部材４９の弾性力が、足操作アーム４３から回転軸４１を介して太腿固定アーム４２及び足載せアーム４７に伝達され、使用者の足を支持して、その重量を軽減するように付勢される。これは、回転軸４１が支点となって、梃子の原理によって足振りアーム４０が回動することを利用している。これによれば、使用者は自らの大腿部を小さな力で容易に引き上げることができ、その歩行が好適に補助される。
【００８９】
なお、重量軽減用弾性部材４９としては、図に示したようにコイルスプリングを用いることができるが、これに限らず、ゴム材などの他の弾性部材を利用できるのは勿論である。また、重量軽減用弾性部材４９の付勢力を調整するには、複数の係合孔が設けられた付勢力調整部２１５について、重量軽減用弾性部材４９の一端の取り付け位置を適宜に変えることで容易に行うことができる。これによれば、使用者の体格や歩行機能の程度に合わせて、重量軽減用弾性部材４９の付勢力を適切に調整できる。
【００９０】
足振りアーム４０は、上下ガイド２１３に沿って高さ位置調整ができるように設けられており、太腿固定アーム４２及び足載せアーム４７については、長さ調整ができるように構成されている。例えば、一方のアーム材に他方のアーム材が挿入された状態に設けられ、その他方のアーム材を適宜に引き出した状態で固定できる構成を用いることができる。また、足載せアーム４７は回動軸４７１を中心に揺動できるように設けられており、足載せ台４８は回動軸４７２を中心に揺動できるように設けられており、使用者の動作と同調できる構成になっている。
【００９１】
グリップ部４６は、介護をする者が把持して前述の形態例で説明したように用いるものであるが、本形態例では、着脱可能に設けられており、使用者が自力で歩行できる場合は、介護をする人が操作するグリップ部４６は不要であるため、取り外して使用すればよい。
【００９２】
また、本形態例は、使用者が後方からエントリーできるものであり、上半身については、図１２に示すように、腕載せ台５７と胸当て部５８とによって支持できる構成になっている。図１３に示すように左腕載せ台５７Ｌと右腕載せ台５７Ｒとが、支持フレーム２１の左右に配され、支持フレーム２１に固着された上下調整部２１４（図１２参照）を介して高さ調整や角動調整ができるように装着されている。
【００９３】
本発明によれば、足振りアームによって左右の足を交互に前後に動かすことによって、被介助者に歩行する感覚や歩行機能の回復を促すことができる。さらに、足振りアームに同期する腕振りアームを備えたことにより、より自然な歩行感覚を再現できる。さらに、身体保持手段によって被介助者の足が地面から浮くように支えることにより、介助者に係る負担も軽減することができる。
【００９４】
以上、本発明につき好適な形態例を挙げて種々説明してきたが、本発明はこの形態例に限定されるものではなく、発明の精神を逸脱しない範囲内で多くの改変を施し得るのは勿論ことである。
【符号の説明】
【００９５】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  歩行補助具
１０，１０Ａ  ベースフレーム
１１  車輪
１２  アーチ型フレーム
１３  梁フレーム
１４  車軸
２０  支柱フレーム
２１  支持フレーム
２１３  上下ガイド
２１４  上下調整部
２１５  付勢力調整部
２２  連結フレーム
２３  第１軸受部
２４  第２軸受部
２３１，２４１  軸受孔
２５  スライド軸受部
２５１  上下調節部
２５２  上下スライド孔
２５３  水平軸
２５４  前後調節部
２５５  前後スライド孔
３０  身体保持手段（サドル）
４０  足振りアーム
４０Ｌ  左足振りアーム
４０Ｒ  右足振りアーム
４１Ｌ，４１Ｒ  回転軸
４２，４２Ｌ，４２Ｒ  太腿固定アーム
４３，４３Ｌ，４３Ｒ  足操作アーム
４４  弾性プレート
４５  太腿載置部
４６  グリップ部
４７  足載せアーム
４７１  回動軸
４７２  回動軸
４８  足載せ台
４９  重量軽減スプリング
５０  腕振りアーム
５０Ｌ  左腕振りアーム
５０Ｒ  右腕振りアーム
５１Ｌ，５１Ｒ  回転軸
５２Ｌ，５２Ｒ  上腕固定アーム
５３Ｌ，５３Ｒ  腕操作アーム
５４  弾性プレート
５５  上腕載置部
５６  グリップ部
５７  腕載せ台
５７Ｌ  左腕載せ台
５７Ｒ  右腕載せ台
５８  胸当て部
１００  第１連動機構
１１０  リンクアーム
１２０，１３０  リンク軸
２００  第２連動機構
２１０  第１リンク竿
２１１，２１２  リンク軸
２２０  第２リンク竿
２２１，２２２  リンク軸
２３０  取付孔
３００  第３連動機構
３１０  第１連動リンク
３１１  第１クランクシャフト
３１２  第２クランクシャフト
３１３  第１リンクシャフト
３１４  回転軸
３２０  第２連動リンク
３２１  第３クランクシャフト
３２２  第４クランクシャフト
３２３  第２リンクシャフト
３２４  回転軸
４００  連動ワイヤ機構
４１０  第１連動ワイヤ機構
４１１  第１リール
４１２  第２リール
４１３  第１ワイヤ
４１４  ガイドリール
４２０  第２連動ワイヤ機構
４２１  第３リール
４２２  第４リール
４２３  第２ワイヤ
４２４  ガイドリール
５００  動力伝達手段
５１０  ディファレンシャルギア
５２０  駆動ベルト
５３０  クランクシャフト
５３１  主シャフト
５３２  クランク部
５４０  第１プッシュ竿
５５０  第２プッシュ竿
５５１  コイルバネ
６００  第２身体保持手段
６１０  保持具
６１１  上肢保持部
６１２  下肢保持部
６１３  面ファスナー
６２０  バネ付勢手段
６２１  固定部材
６２２  吊下シャフト
６２３  コイルスプリング
６２４  挿通孔
６２５  ストッパー
ＬＦ  左太腿
ＲＦ  右太腿
ＬＨ  左上腕
ＲＨ  右上腕
Ｇ  被接地面
Ｐ  被介助者
【図１２】
2015150218.tif 000003
【図１３】
2015150218.tif 000004
【図１】
2015150218.tif 000005
【図２】
2015150218.tif 000006
【図３】
2015150218.tif 000007
【図４】
2015150218.tif 000008
【図５】
2015150218.tif 000009
【図６】
2015150218.tif 000010
【図７】
2015150218.tif 000011
【図８】
2015150218.tif 000012
【図９】
2015150218.tif 000013
【図１０】
2015150218.tif 000014
【図１１】
2015150218.tif 000015