(57)【要約】【課題】作業部の作業領域が車両本体の前後方向に延びる中心線に関して非対称である場合であっても、作業履歴を正確に求めることができる農作業機を提供する。【解決手段】農作業機１は、車両本体２の進行方向を検出する進行方向検出部２３を備えている。散布履歴算出部３２によって、車両本体２の位置とブームノズル装置１０の作業領域Ａに加え、車両本体２の進行方向が加味されることで、位置の変化に伴いどの範囲で作業が行われたかが、正確に算出される。農作業機１によれば、ブームノズル装置１０の作業領域Ａが車両本体２の中心線Ｌに関して非対称である場合であっても、散布履歴Ｈを正確に求めることができる。【選択図】図３
2015100296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体（２）と、
前記車両本体（２）に取り付けられたＧＰＳアンテナ（２０）と、
前記車両本体（２）に取り付けられて、前記車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称な作業領域（Ａ）を有する作業部（１０）と、
前記車両本体（２）の進行方向を検出する進行方向検出部（２３）と、
前記ＧＰＳアンテナ（２０）により得られる前記車両本体（２）の位置と、前記作業領域（Ａ）と、前記進行方向検出部（２３）により得られる前記車両本体（２）の進行方向とに基づいて、前記作業部（１０）によって作業が行われた範囲を示す作業履歴（Ｈ）を算出する算出部（３２）と、
を備えることを特徴とする農作業機。
【請求項２】
車両本体（２）と、
前記車両本体（２）に取り付けられたＧＰＳアンテナ（２０）と、
前記車両本体（２）に取り付けられて、前記車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称な作業領域（Ａ）を有する作業部（１０）と、
前記ＧＰＳアンテナ（２０）により得られる前記車両本体（２）の位置と前記作業領域（Ａ）とに基づいて、前記作業部（１０）によって作業が行われた範囲を示す作業履歴（Ｈ）を算出する算出部（３２）と、を備え、
前記作業部（１０）は、前記作業領域（Ａ）を変更可能に構成されており、
前記作業領域（Ａ）を検出する作業領域検出部（２６）を更に備えることを特徴とする農作業機。
【請求項３】
前記作業部（１０）は、前記車両本体（２）に対して左右方向のいずれか一方に延出すると共に左右方向に反転可能なブームノズル装置（１０）であり、
前記作業領域検出部（２６）は、前記車両本体（２）に対する前記ブームノズル装置（１０）の左右いずれかの位置を検出する位置検出部（２１）を有する請求項２に記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、圃場に薬剤を散布する農作業機が知られている。この農作業機は、薬剤を散布するための複数のノズルと、複数のノズルを支持する複数のブームを備えている。具体的には、農作業機の進行方向の左側に１本のブームが配置され、進行方向の右側に１本のブームが配置されている。ブームにより支持されたノズルから、薬剤が散布される。
【０００３】
左側のブームと右側のブームとは同じ長さとされている。よって、農作業機の幅方向の中心から左右のそれぞれの端部に位置するノズルまでの距離は等しくなる。この距離を２倍した値が散布幅となる。散布幅の設定値は、圃場の形状及び面積等によって設定され、制御装置に入力される。一方、農作業機にはＧＰＳ受信部が設けられており、このＧＰＳ受信部により農作業機の位置情報が得られる。制御装置は、位置情報と散布幅とに基づいて、農作業機が旋回した後の農作業機の進入位置を求め、表示部に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２０４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した農作業機では、左右両側にブームが配置されることが前提となっている。よって、農作業機の車両本体を中心として左右方向に均等に、散布幅が設定される。そして、ＧＰＳ受信部により得られた農作業機の位置情報と散布幅とに基づくことにより、既に散布した範囲を求めることができる。
【０００６】
しかしながら、車両本体の前後方向に延びる中心線に関して非対称なブームである場合、位置情報が得られたとしても、散布した範囲を正確に求めることはできない。すなわち、車両本体が同じ移動速度と移動経路で移動したとしても、散布領域の非対称性から、車両本体が前進しているか後退しているかによって散布した範囲は変わってしまう。よって、散布等の作業を行う作業部の作業領域が、車両本体の前後方向に延びる中心線に関して非対称である場合には、作業履歴を正確に求めることは難しかった。
【０００７】
本発明は、作業部の作業領域が車両本体の前後方向に延びる中心線に関して非対称である場合であっても、作業履歴を正確に求めることができる農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の農作業機（１）は、車両本体（２）と、車両本体（２）に取り付けられたＧＰＳアンテナ（２０）と、車両本体（２）に取り付けられて、車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称な作業領域（Ａ）を有する作業部（１０）と、車両本体（２）の進行方向を検出する進行方向検出部（２３）と、ＧＰＳアンテナ（２０）により得られる車両本体（２）の位置と、作業領域（Ａ）と、進行方向検出部（２３）により得られる車両本体（２）の進行方向とに基づいて、作業部（１０）によって作業が行われた範囲を示す作業履歴（Ｈ）を算出する算出部（３２）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
この農作業機（１）では、車両本体（２）に取り付けられた作業部（１０）は、車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称な作業領域（Ａ）を有する。作業部（１０）によって行われる農作業としては、たとえば、農地の耕耘、薬剤等の散布若しくは噴霧、播種又は移植等といった種々の作業が挙げられる。作業部（１０）は非対称な作業領域（Ａ）を有するため、中心線（Ｌ）の一方側と他方側とで、作業領域（Ａ）は異なっている。そのため、車両本体（２）の位置が変化した場合でも、車両本体（２）が前進しているか後進しているかによって散布した範囲が変わることになる。上記の農作業機は、車両本体（２）の進行方向を検出する進行方向検出部（２３）を備えている。算出部（３２）によって、車両本体（２）の位置と作業部（１０）の作業領域（Ａ）に加え、車両本体（２）の進行方向が加味されることで、位置の変化に伴いどの範囲で作業が行われたかが正確に算出される。よって、この農作業機（１）によれば、作業部（１０）の作業領域（Ａ）が車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称である場合であっても、作業履歴（Ｈ）を正確に求めることができる。
【００１０】
本発明の農作業機（１）は、車両本体（２）と、車両本体（２）に取り付けられたＧＰＳアンテナ（２０）と、車両本体（２）に取り付けられて、車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称な作業領域（Ａ）を有する作業部（１０）と、ＧＰＳアンテナ（２０）により得られる車両本体（２）の位置と作業領域（Ａ）とに基づいて、作業部（１０）によって作業が行われた範囲を示す作業履歴（Ｈ）を算出する算出部（３２）と、を備え、作業部（１０）は、作業領域（Ａ）を変更可能に構成されており、作業領域（Ａ）を検出する作業領域検出部（２６）を更に備えることを特徴とする。
【００１１】
この農作業機（１）では、車両本体（２）に取り付けられた作業部（１０）は、車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称な作業領域（Ａ）を有する。作業部（１０）は非対称な作業領域（Ａ）を有するため、中心線（Ｌ）の一方側と他方側とで、作業領域（Ａ）は異なっている。算出部（３２）によって、車両本体（２）の位置と作業部（１０）の作業領域（Ａ）とに基づいて、位置の変化に伴いどの範囲で作業が行われたかが正確に算出される。作業部（１０）は、作業領域（Ａ）を変更可能に構成されているが、作業領域検出部（２６）によって、作業部（１０）による作業領域（Ａ）が検出される。これにより、車両本体（２）を基準として作業領域（Ａ）がどの位置・方向に形成されており、どの範囲まで延びているかが検出される。よって、この農作業機（１）によれば、作業部（１０）の作業領域（Ａ）が車両本体（２）の前後方向に延びる中心線（Ｌ）に関して非対称であり、また作業部（１０）による作業領域（Ａ）が変更可能な構成であっても、作業履歴（Ｈ）を正確に求めることができる。
【００１２】
作業部（１０）は、車両本体（２）に対して左右方向のいずれか一方に延出すると共に左右方向に反転可能なブームノズル装置（１０）であり、作業領域検出部（２６）は、車両本体（２）に対するブームノズル装置（１０）の左右いずれかの位置を検出する位置検出部（２１）を有してもよい。この場合、左右方向に反転可能なブームノズル装置（１０）を備えた農作業機（１）においても、位置検出部（２１）によって、車両本体（２）の左側及び右側のどちら側にブームノズル装置（１０）が位置しているかが検出される。よって、ブームノズル装置（１０）による作業履歴（Ｈ）を正確に求めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業部の作業領域が車両本体の前後方向に延びる中心線に関して非対称である場合であっても、作業履歴を正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る農作業機を示す斜視図である。
【図２】ブームスプレーヤ装置の反転機構を示す平面図である。
【図３】車両本体に対する作業領域を模式的に示す平面図である。
【図４】車両本体に搭載される作業履歴算出装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図４のブーム位置検出部の概略構成を示す平面図である。
【図６】（ａ）は、図４の進行方向検出部の概略構成を示す側面図、（ｂ）及び（ｃ）は、進行方向検出部における進行方向の検出例を示す図である。
【図７】図４中の制御装置によって行われる処理手順を示すフロー図である。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は、ブームスプレーヤ装置の位置と車両本体の進行方向とに応じた作業の範囲を示す平面図である。
【図９】図４の作業履歴算出装置において表示される作業履歴の一例を示す図である。
【図１０】従来の装置において表示される作業履歴の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」等の方向を示す語は、特に断らない限り、水平面上の車両本体にブームスプレーヤ装置を設置した状態において、当該車両本体の通常の前進方向を前方と定めた状態を基準としている。
【００１６】
図１及び図２に、水田や畑における散布面に薬剤等を散布する農作業機１を示す。農作業機１は、トラクタ等の車両本体２と、車両本体２の後部に装着されたマウント型のブームスプレーヤＢＳとを備える。ブームスプレーヤＢＳは、装置フレーム３を介して車両本体２に固定されている。ブームスプレーヤＢＳの基本的な構成は従来のものと同様であり、薬剤タンク４と、薬剤タンク４内の液状の薬剤を吸引して圧送するポンプ装置６と、ポンプ装置６から送られてくる薬剤を散布するブームノズル装置（作業部）１０とを備えている。
【００１７】
ブームノズル装置１０は、装置フレーム３の下部に水平方向に揺動可能に取り付けられたターンブーム１１と、ターンブーム１１の先端部に上下方向及び水平方向に揺動可能に取り付けられたサイドブーム１２とを有している。サイドブーム１２は、たとえば３本のサブブームからなり、３段式で伸縮可能となっている。サイドブーム１２の各サブブームには、ノズルパイプ１３が取り付けられている。サイドブーム１２の基端側には、伸縮自在な２個のコイルホース１６が取り付けられている。ポンプ装置６から圧送された薬剤が、コイルホース１６とノズルパイプ１３とを介してノズル１４から噴射されるようになっている。なお、装置フレーム３の下部には、車両本体２の下部にも薬剤を散布することができるよう、複数のノズルが設けられている。
【００１８】
上記したように、ブームノズル装置１０は、左右方向のいずれか一方にのみサイドブーム１２を有するタイプの散布装置である。農作業機１による作業時には、ターンブーム１１とサイドブーム１２とはほぼ一直線上に配置され、右方向又は左方向にサイドブーム１２を延出させる。たとえば右方向に延出させる場合、サイドブーム１２は、車両本体２の前後方向Ｄに延びる中心線Ｌ（図３参照）に対して約９０度の方向をなして、車両本体２の右方に延びる。
【００１９】
図２に示されるように、ブームノズル装置１０は、ターンブーム１１を１８０度揺動させることにより、サイドブーム１２を左右方向に反転させる反転機構１７を有している。装置フレーム３の一部を構成するベース部材３ａの中央には、後方に突出する旋回支持部３ｂが設けられている。反転機構１７は、旋回支持部３ｂにおいて中心線Ｌ上に配置された支点１７ｇを中心にして、ターンブーム１１を旋回させる。反転機構１７の構成をより詳細に説明すると、旋回支持部３ｂには支軸１７ｄを介してアーム１７ｃが結合されて後方に延びており、その先端には、支軸１７ｅを介してリンク１７ｂが結合されている。リンク１７ｂの一端は、ベース部材３ａの端部に取り付けられたシリンダ１７ａの先端に対して回転可能に結合されている。リンク１７ｂの他端は、支軸１７ｆを介してターンブーム１１に結合されている。
【００２０】
上記の構成を有する反転機構１７では、シリンダ１７ａの伸張に伴って、支軸１７ｅと支軸１７ｆとが異なる形状の軌跡を描いて移動することにより、ターンブーム１１は支点１７ｇを中心にして左側に搖動する。シリンダ１７ａの縮退に伴って、上記とは逆の動作がなされ、ターンブーム１１は支点１７ｇを中心にして右側に搖動する。そして、ターンブーム１１に対し、サイドブーム１２は９０度旋回可能である。以上の構成により、ブームノズル装置１０では、反転機構１７によってサイドブーム１２を右方向又は左方向に延出させることが可能となっている。サイドブーム１２は、上記の中心線Ｌ（図３参照）に対して約９０度の方向をなして、車両本体２の右方又は左方に延びる。なお、散布面の形態に合わせて、サイドブーム１２を上下方向に揺動させることも可能となっている。
【００２１】
ここで、車両本体２の中心線Ｌは、たとえば、一対の車輪２ａ，２ａと車軸との交点同士を結ぶ線分の垂直二等分線とすることができる。中心線Ｌは、車両本体２の重心を通りかつ前後方向Ｄに平行な直線とすることもできる。また、中心線Ｌは、車両本体２の外形によって定められてもよい。
【００２２】
上記の構成を有するブームノズル装置１０は、反転機構１７によって反転可能であることにより、中心線Ｌに関して右側寄り又は左側寄りの非対称な散布領域（作業領域）Ａを形成する（図３参照）。言い換えれば、ブームノズル装置１０は、中心線Ｌを基準として、車両本体２の右側又は左側にのみ散布領域Ａを有する。この散布領域Ａは、装置フレーム３及びサイドブーム１２に取り付けられたノズル１４の配置と、サイドブーム１２の伸縮状態（すなわち長さ）とによって決まる。
【００２３】
農作業機１の車両本体２には、ブームノズル装置１０による散布面への散布履歴を算出する散布履歴算出装置Ｍが搭載されている。図４に示されるように、散布履歴算出装置Ｍは、車両本体２の屋根面に設置されたＧＰＳ（Global  Positioning  System）アンテナ２０（図１及び図３も参照）と、ブーム位置検出部（位置検出部）２１と、ブーム長さ検出部２２と、進行方向検出部２３とを備えている。これらは、散布履歴算出装置Ｍにおけるセンサ類を構成しており、情報端末Ｍａに電気的に接続されている。情報端末Ｍａは、制御装置３０と表示部４０とを有する。情報端末Ｍａは、上記のセンサ類から出力された情報を入力し、所定の処理を実行することにより表示部４０に散布履歴を表示する。以下、散布履歴算出装置Ｍについて詳細に説明する。
【００２４】
ＧＰＳアンテナ２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する受信機であり、車両本体２の位置を検出する機能を有している。ＧＰＳアンテナ２０による位置の検出は、所定時間ごとに行われる。ＧＰＳアンテナ２０は、検出した車両本体２の位置を含む情報を情報端末Ｍａの制御装置３０へ出力する。
【００２５】
ブーム位置検出部２１は、中心線Ｌを基準として、サイドブーム１２が車両本体２の右側に位置するか左側に位置するかを検出する。より詳細には、図３及び図５に示されるように、ブーム位置検出部２１は、それぞれ近接センサから成る右側のブーム検知センサ２１Ａと、左側のブーム検知センサ２１Ｂとを有している。ブーム検知センサ２１Ａ及びブーム検知センサ２１Ｂは、装置フレーム３の一部を構成するベース部材３ａにおいてターンブーム１１の旋回中心を挟んだ左右両側へそれぞれ固定されている。ブーム検知センサ２１Ａ，２１Ｂは、ベース部材３ａに対向する位置に到来するサイドブーム１２を検出する。ブーム位置検出部２１は、ブーム検知センサ２１Ａ，２１Ｂのいずれか一方からの検出信号により、車両本体２に対するサイドブーム１２の位置を検出する。ブーム位置検出部２１は、反転機構１７の揺動角度を利用してサイドブーム１２の位置を検出するものであってもよい。ベース部材３ａの左右の両端部には、サイドブーム１２を制止するためのストッパ５１が設けられている。
【００２６】
ブーム長さ検出部２２は、サイドブーム１２の伸縮状態すなわち長さを検出する。ブーム長さ検出部２２は、たとえば複数のサブブームを伸縮させるための電動機の回転を検出することにより、サイドブーム１２の長さを検出することができる。ブーム長さ検出部２２として、たとえばフォトインタラプタを用いた位置センサを適用してもよい。ブーム長さ検出部２２としては、サイドブーム１２の長さを検出できるものであればよい。
【００２７】
ブーム位置検出部２１及びブーム長さ検出部２２は、ブームノズル装置１０による散布領域を検出する散布領域検出部２６を構成する。散布領域検出部２６は、ブーム位置検出部２１によって検出されたサイドブーム１２の位置と、ブーム長さ検出部２２によって検出されたサイドブーム１２の長さとに基づいて、ブームノズル装置１０による散布領域を検出する。散布領域検出部２６は、検出したブームノズル装置１０の散布領域を含む情報を情報端末Ｍａの制御装置３０へ出力する。
【００２８】
進行方向検出部２３は、車両本体２の進行方向を検出する。すなわち、進行方向検出部２３は、車両本体２が前進しているか後進しているかを検出する。より詳細には、図６（
ａ）に示されるように、進行方向検出部２３は、車輪２ａに固定された歯付プレート５３と、歯付プレート５３に対向する２種類の第１近接センサ５６及び第２近接センサ５７とを有する。歯付プレート５３には、所定のピッチで山部５３ａと谷部５３ｂとが形成されている。第１近接センサ５６及び第２近接センサ５７は、歯付プレート５３の山部５３ａが近接したことを検出する。第１近接センサ５６と第２近接センサ５７との間隔は、歯付プレート５３，５３のピッチの整数倍に対し４分の１ピッチずらされている。
【００２９】
図６（ｂ）に示されるように、車両本体２が前進しているときには、第１近接センサ５６の出力が１から零（ゼロ）に変わったとき、第２近接センサ５７の出力は１である。図６（ｃ）に示されるように、車両本体２が後進しているときには、第１近接センサ５６の出力が１から零に変わったとき、第２近接センサ５７の出力は零である。このようにして、進行方向検出部２３は、車両本体２が前進しているか後進しているかを検出する。進行方向検出部２３は、検出結果を含む情報を情報端末Ｍａの制御装置３０へ出力する。
【００３０】
情報端末Ｍａの制御装置３０は、情報取得部３１と、散布履歴算出部３２と、散布履歴記憶部３３とを有している。情報取得部３１は、ＧＰＳアンテナ２０、散布領域検出部２６及び進行方向検出部２３から出力された信号を取得する。散布履歴算出部３２は、情報取得部３１によって取得された信号に基づいて、ブームノズル装置１０による散布履歴（作業履歴）を算出する。散布履歴算出部３２による散布履歴の算出については、後述する。散布履歴記憶部３３は、散布履歴算出部３２によって算出された散布履歴を記憶する。散布履歴記憶部３３は、所定時間過去から現在までに記憶した散布履歴を蓄積し、表示部４０に表示させる。
【００３１】
制御装置３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、主記憶装置であるＲＡＭ（Random  Access  Memory）及びＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を含むコンピュータを主体として構成されており、これらの構成要素が動作することにより、上述した情報端末Ｍａの各機能が発揮される。
【００３２】
次に、図７を参照して、制御装置３０により行われる処理について説明する。
【００３３】
まず、情報取得部３１は、ＧＰＳアンテナ２０から出力された農作業機１（すなわち車両本体２）の位置情報を取得する（ステップＳ１）。次に、散布領域検出部２６は、ブーム位置検出部２１によって検出されたサイドブーム１２の位置と、ブーム長さ検出部２２によって検出されたサイドブーム１２の長さとに基づいて、ブームノズル装置１０による散布領域を検出する。散布領域検出部２６は、検出したブームノズル装置１０の散布領域を含む情報を情報端末Ｍａの制御装置３０へ出力する。
【００３４】
情報取得部３１は、散布領域検出部２６から出力された散布領域情報を取得する（ステップＳ２）。次に、情報取得部３１は、進行方向検出部２３から出力された農作業機１（すなわち車両本体２）の進行方向情報を取得する（ステップＳ３）。
【００３５】
次に、散布履歴算出部３２は、農作業機１の進行方向が前であるか後ろであるかを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４において農作業機１の進行方向が前であると判断すると、散布履歴算出部３２は、サイドブーム１２の位置が右方であるか左方であるかを判断する（ステップＳ５）。ステップＳ５においてサイドブーム１２の位置が右方であると判断すると、散布履歴算出部３２は、散布範囲が移動方向右側であることを検出する（ステップＳ７）。一方、ステップＳ５においてサイドブーム１２の位置が左方であると判断すると、散布履歴算出部３２は、散布範囲が移動方向左側であることを検出する（ステップＳ８）。
【００３６】
図８（ａ）に示されるように、サイドブーム１２の位置が右方であり農作業機１が前進している場合、散布範囲Ａａは、移動方向右側となる。また、図８（ｂ）に示されるように、サイドブーム１２の位置が左方であり農作業機１が前進している場合、散布範囲Ａｂは、移動方向左側となる。
【００３７】
ステップＳ４において農作業機１の進行方向が後ろであると判断すると、散布履歴算出部３２は、サイドブーム１２の位置が右方であるか左方であるかを判断する（ステップＳ６）。ステップＳ６においてサイドブーム１２の位置が右方であると判断すると、散布履歴算出部３２は、散布範囲が移動方向左側であることを検出する（ステップＳ９）。一方、ステップＳ６においてサイドブーム１２の位置が左方であると判断すると、散布履歴算出部３２は、散布範囲が移動方向右側であることを検出する（ステップＳ１０）。
【００３８】
図８（ｃ）に示されるように、サイドブーム１２の位置が右方であり農作業機１が後進している場合、散布範囲Ａｃは、移動方向左側となる。また、図８（ｄ）に示されるように、サイドブーム１２の位置が左方であり農作業機１が後進している場合、散布範囲Ａｄは、移動方向右側となる。
【００３９】
ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０でいう「移動方向右側」、「移動方向左側」とは、車両本体２の現実の進行方向を前方と定めた状態を基準としている。すなわち、現実の進行方向が後ろ向き（後進状態）である場合には、「移動方向」は前輪から後輪へ向かう向きである。言い換えれば、「移動方向」とは、ＧＰＳアンテナ２０によって１個前に取得した位置情報からその次に取得した位置情報へと向かう向きである（図９参照）。
【００４０】
移動方向と散布領域との関係が検出されたら、図９に示されるように、散布履歴算出部３２は、ＧＰＳアンテナ２０から取得した古い位置情報（すなわち現在のデータより１個前の位置情報）１００と、現在のデータに対応する位置情報１０１と、その間に検出された「移動方向右側」又は「移動方向左側」の情報とに基づいて、四角形の散布履歴Ｈを算出する（ステップＳ１１）。散布履歴算出部３２は、算出した散布履歴Ｈを散布履歴記憶部３３に記憶させる。散布履歴記憶部３３は、所定時間過去から現在までに記憶した散布履歴Ｈ（たとえばその日の散布作業が始まってから現在までの散布履歴Ｈ）を蓄積し、蓄積したデータを散布面上に落とし込み、表示部４０に表示させる（ステップＳ１２）。
【００４１】
以上一連の処理により、散布履歴算出装置Ｍによる散布履歴の算出及び表示が行われる。
【００４２】
以上説明した農作業機１では、車両本体２に取り付けられたブームノズル装置１０は、車両本体２の前後方向に延びる中心線Ｌに関して非対称な作業領域Ａを有する。ブームノズル装置１０は非対称な作業領域Ａを有するため、中心線Ｌの一方側と他方側とで、作業領域Ａは異なっている。そのため、車両本体２の位置が変化した場合（すなわち農作業機１が移動した場合）でも、車両本体２が前進しているか後進しているかによって散布した範囲が変わることになる。農作業機１は、車両本体２の進行方向を検出する進行方向検出部２３を備えている。散布履歴算出部３２によって、車両本体２の位置とブームノズル装置１０の作業領域Ａに加え、車両本体２の進行方向が加味されることで、位置の変化に伴いどの範囲で作業が行われたかが正確に算出される。よって、農作業機１によれば、ブームノズル装置１０の作業領域Ａが車両本体２の中心線Ｌに関して非対称である場合であっても、散布履歴Ｈを正確に求めることができる。
【００４３】
図１０に示されるように、従来の散布履歴算出装置２００では、操作／表示器２０１の表示部２０２上に、走行軌跡２０３と、走行軌跡２０３を中心として左右に等しい幅を有する既散布面２０４とが表示されるに過ぎなかった。この場合、自機２０５を案内するための走行ガイド線２０６は、自機２０５の左右に薬剤が均等に散布されることを前提として、隙間若しくは重なりが無くなる軌道を走行ガイド線２０６として表示していた。そのため、本実施形態の農作業機１のように、左右方向のいずれか一方のみに延出したブームノズル装置１０を備える場合には、ＧＰＳ機能のみから正確な既散布面を描き出すことは難しかった。
【００４４】
本実施形態の農作業機１と散布履歴算出装置Ｍによれば、農作業機１が前進／後進を無作為に行った場合でも、農作業機１の進行方向を検出して加味しながら、ＧＰＳ機能とブームノズル装置１０による散布領域Ａとに基づいて散布履歴Ｈが算出されるため、表示部４０上への既散布面の表示精度が高められる。その結果として、既に散布した箇所とこれから散布する箇所の間に隙間若しくは重なりを無くせるようなＧＰＳガイドが実現され、効率の良い薬剤散布を行うことができる。
【００４５】
また、散布領域検出部２６によって、ブームノズル装置１０による作業領域Ａが検出されるため、車両本体２を基準として作業領域Ａがどの位置・方向に形成されており、どの範囲まで延びているかが検出される。よって、ブームノズル装置１０による作業領域Ａが変更可能な構成であっても、散布履歴Ｈを正確に求めることができる。
【００４６】
また、左右方向に反転可能なブームノズル装置１０を備えた農作業機１においても、ブーム位置検出部２１によって、車両本体２の左側及び右側のどちら側にブームノズル装置１０が位置しているかが検出される。よって、ブームノズル装置１０による散布履歴Ｈを正確に求めることができる。
【００４７】
また、散布履歴Ｈを記憶及び蓄積する散布履歴記憶部３３によれば、たとえば長時間の作業に及ぶ場合や、複数日にわたって作業が行われる場合、さらには広範囲の散布面に対して作業が行われる場合でも、支障なく散布履歴の表示が行われる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。たとえば、上記実施形態では、サイドブーム１２が伸縮可能である場合について説明したが、サイドブーム１２の長さを一定として散布を行う場合には、ブーム長さ検出部２２を省略し、ブーム位置検出部２１がサイドブーム１２の位置のみを制御装置３０に出力するようにしてもよい。
【００４９】
また、農作業機１が一定の方向に進行する場合には、進行方向検出部２３を省略することもできる。作業部１０の作業領域Ａが変更可能に構成されている場合であっても、作業領域検出部２６によって、作業部１０による作業領域Ａが検出され、車両本体１を基準として作業領域Ａがどの位置・方向に形成されており、どの範囲まで延びているかが検出される。よって、進行方向検出部２３が省略された農作業機１によっても、作業部１０の作業領域Ａが車両本体２の前後方向に延びる中心線Ｌに関して非対称であり、また作業部１０による作業領域Ａが変更可能な場合であっても、作業履歴Ｈを正確に求めることができる。
【００５０】
また、上記実施形態ではブームノズル装置１０が左右方向に反転可能な場合について説明したが、ブームノズル装置１０が左右方向のいずれか一方に固定されたブームスプレーヤＢＳを採用してもよい。この場合には、予め制御装置３０に散布領域（作業領域）Ａを記憶させておくことで、散布履歴Ｈを正確に算出することができる。その場合にはさらに、ブーム位置検出部２１、ブーム長さ検出部２２等を省略することもできる。
【００５１】
農作業機の作業部は、車両本体から延出する場合に限られない。液体又は紛体が、車両本体２の側部に設けられた噴出口から噴出されるような態様であってもよい。
【００５２】
作業部によって行われる農作業としては、薬剤の散布に限られず、たとえば、散水、農地の耕耘、播種又は移植等といった種々の作業が挙げられる。作業部を有する農作業機であれば、本発明は適用可能である。本発明は、特に、作業履歴を視認し難い種類の農作業に適している。
【符号の説明】
【００５３】
１…農作業機、２…車両本体、１０…ブームノズル装置（作業部）、２０…ＧＰＳアンテナ、２１…ブーム位置検出部（位置検出部）、２３…進行方向検出部、２６…散布領域検出部（作業領域検出部）、３２…散布履歴算出部（算出部）、Ａ…散布領域（作業領域）、Ｈ…散布履歴（作業履歴）、Ｌ…中心線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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