(57)【要約】【課題】簡易な構成で駐車機会の損失を低減可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】自車両（１００）の周囲状態を取得する周囲状態取得部（１３）と、周囲状態が、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両（１０１、１０２、１０３、１０４）が存在することを反映したものであるとき、４台の駐車車両の車間距離をそれぞれ検出する検出部（１１）と、車間距離と自車両の車両長（Ｌ０）とに基づき、自車両が４台のうちの、予め定められた２台の駐車車両の間に形成された駐車対象空間（Ｓ１）に駐車可能か否かを判定する判定部（１１）と、判定の結果を駐車支援情報として出力する出力部（１３）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１００）の周囲状態を取得する周囲状態取得部（１３）と、
前記周囲状態が、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両（１０１、１０２、１０３、１０４）が存在することを反映したものであるとき、前記４台の駐車車両の車間距離をそれぞれ検出する検出部（１１）と、
前記車間距離と前記自車両の車両長（Ｌ０）とに基づき、前記自車両が前記４台のうちの、予め定められた２台の駐車車両の間に形成された駐車対象空間（Ｓ１）に駐車可能か否かを判定する判定部（１１）と、
前記判定の結果を駐車支援情報として出力する出力部（１３）と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記自車両の状態を取得する車両状態取得部と、
前記自車両の状態に基づき、前記自車両の運転者の駐車意思の有無を判定する意思判定部と、を備え、
前記判定部は、前記運転者に駐車意思があるときに前記駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記４台の駐車車両は、先頭から第４駐車車両（１０４）、第１駐車車両（１０１）、第２駐車車両（１０２）、第３駐車車両（１０３）の順に並び、
前記車間距離は、
前記第４駐車車両と前記第１駐車車両との間の第３車間距離（Ｌ３）と、
前記第１駐車車両と前記第２駐車車両との間の第１車間距離（Ｌ１）と、
前記第２駐車車両と前記第３駐車車両との間の第２車間距離（Ｌ２）と、を含み、
前記駐車対象空間は、前記第１駐車車両と前記第２駐車車両との間に形成されたものであり、
前記判定部は、前記第１車間距離が、前記第２車間距離および前記第３車間距離よりも大きいとき、前記駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する算出部（１１）を備え、
前記判定部は、前記車間合計値と前記自車両の車両長との差が、予め定められた閾値を超えるときに、前記駐車対象空間に駐車可能と判定する請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記閾値は、前記自車両が前記駐車対象空間に駐車する際の進行方向に応じて定められる請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車支援情報は、前記駐車対象空間に駐車する際の推奨進行方向、および推奨駐車開始位置のうちの少なくともいずれかを含む請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記推奨進行方向は、前記第２車間距離と前記第３車間距離との大小関係に基づいて定められる請求項３ないし請求項５のいずれか１項を引用する請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記周囲状態は、少なくとも前記駐車対象空間を形成する駐車車両の形状を反映したものを含み、
前記判定部は、前記駐車車両の形状が予め定められたものと異なるとき、前記駐車対象空間に駐車できないと判定する請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記周囲状態は、少なくとも前記駐車対象空間を形成する駐車車両のバンパーの高さを反映したものを含み、
前記判定部は、前記駐車車両のバンパーの高さと、前記自車両のバンパーの高さとの差が、予め定められた値を上回るとき、前記駐車対象空間に駐車できないと判定する請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記周囲状態は、前記４台の駐車車両の間に形成された空間（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のそれぞれについて物体（１１０、１１１）が存在するか否かを反映したものを含み、
前記判定部は、前記空間の少なくとも一つに前記物体が存在するとき、前記自車両が前記駐車対象空間に駐車できないと判定する請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバの縦列駐車を支援するために、超音波センサ、レーダセンサ、または車載カメラを用いて、自車に対する駐車空間の相対位置および長さを計測し、駐車に必要な運転作業を指示、または、自動実行する技術が公知である。例えば、計測した駐車空間長をドライバの運転技能を加味した閾値により「駐車不可」、「駐車可能だが困難」、「駐車可能かつ容易」に３分類し、ドライバに表示する、駐車スペースを求める方法が考案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、隣接する他車両を移動させることによって駐車スペースを拡大し、他の駐車スペースを探すことなく迅速に駐車を行うことを可能とした駐車支援装置が考案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４４５９２６号公報
【特許文献２】特開２００９−２２０６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、駐車の可否を駐車対象空間の長さと自車両の長さとの相対関係のみで判定しているため、都心部等の混雑地域では駐車空間を確保できない。
【０００６】
特許文献２では、車々間通信装置が必要であり、該装置を搭載していない車両を移動させることはできない。
【０００７】
上記問題点を背景として、本発明は、簡易な構成で駐車機会の損失を低減可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための駐車支援装置は、自車両（１００）の周囲状態を取得する周囲状態取得部（１３）と、周囲状態が、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両（１０１、１０２、１０３、１０４）が存在することを反映したものであるとき、４台の駐車車両の車間距離をそれぞれ検出する検出部（１１）と、車間距離と自車両の車両長（Ｌ０）とに基づき、自車両が４台のうちの、予め定められた２台の駐車車両の間に形成された駐車対象空間（Ｓ１）に駐車可能か否かを判定する判定部（１１）と、判定の結果を駐車支援情報として出力する出力部（１３）と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成によって、従来よりも高密度で効率的な駐車が可能になり、駐車機会の損失を低減できる。また、自車両の運転者に、どの場所になら駐車できるかを出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の駐車支援装置の構成を示す図。
【図２】駐車支援処理を説明するフロー図。
【図３】駐車支援処理を説明する図。
【図４】駐車支援時の表示部の表示例を示す図（前進駐車）。
【図５】駐車支援時の表示部の表示例を示す図（後退駐車）。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１のように、本発明の駐車支援装置１は、周知のＣＰＵ１１（本発明の検出部、判定部、算出部）および周辺回路、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムおよび制御に必要なデータを記憶するメモリ１２、外部との信号の遣り取りを行う信号入出力回路（Ｉ／Ｏ）１３（本発明の周囲状態取得部、出力部）を含む。
【００１２】
駐車支援装置１には、周囲状態検出部２１、車両状態検出部２２、操作部２３、表示部２４が接続される。
【００１３】
周囲状態検出部２１は、自車両の周囲状態（例えば、自車両の周囲の車両および物体、車間距離）を検出するためのもので、以下のうちの少なくとも一つを用いる。
・カメラ（画像処理部を含む）：撮影した画像データに周知の画像処理を施して、自車両の周囲の車両あるいは物体を検出する。
・レーダ：自車両の周囲に存在する物体を探知する。物体の大きさ、移動状況（速度、方向）から、車両や物体を判別する。
・超音波センサ：レーダと同様。
・赤外線センサ：検出した熱源の温度により、自車両の周囲の車両、物体を探知する。
【００１４】
駐車支援装置１は、Ｉ／Ｏ１３を介して周囲状態検出部２１から周囲状態を取得する。周囲状態検出部２１において、駐車車両および物体の検出、駐車車両の車間距離の測定（詳細は後述）を実行し、駐車支援装置１は実行結果を取得する構成としてもよいし、周囲状態検出部２１での各検出結果を取得し、これらを基に、駐車支援装置１において駐車車両および物体の検出、駐車車両の車間距離の測定を実行してもよい。
【００１５】
車両状態検出部２２は、自車両の状態を検出するためのもので、以下のうちの少なくとも一つを用いる。
・車速センサ：自車両の速度を検出する。
・操舵角センサ：自車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する。
・シフトポジションセンサ：自車両のシフトレバーの位置を検出する。
・ナビゲーション装置：自車両の現在位置から、設定された目的地までの案内経路を探索し、経路案内を行う。
・方向指示器：方向指示器の状態に基づいて、自車両の進行方向を検出する。
・カメラ（画像処理部を含む）：少なくとも運転者の顔を撮影可能とし、撮影した画像データに周知の画像処理を施して、運転者の視線方向を検出する。
【００１６】
操作部２３は、周知のメカニカルスイッチ、あるいは、表示部２４の表示画面上に形成されたタッチパネルを用いる。駐車支援装置１は、Ｉ／Ｏ１３を介して操作部２３の操作状態を取得する。
【００１７】
表示部２４は、周知のＬＣＤを用いる。また、ナビゲーション装置やメータ装置（図示せず）の表示部を用いてもよい。駐車支援装置１は、Ｉ／Ｏ１３を介して、駐車支援情報（駐車対象空間に駐車可能か否か、推奨進行方向、推奨駐車開始位置を表示するためのデータ）を表示部２４に出力する。
【００１８】
図２および図３を用いて、自車両１００において、メモリ１２に記憶された制御プログラムに含まれ、ＣＰＵ１１が予め定められたタイミングで実行する駐車支援処理を説明する。
【００１９】
図３のように、先頭から駐車車両（以降、「車両」と略称）１０４、１０１、１０２、１０３の順に、道路の左端に縦列駐車している。自車両１００は、これら駐車車両の右側方を前進している。
【００２０】
車両１０４（本発明の第４駐車車両）と車両１０１（本発明の第１駐車車両）との車間距離をＬ３（本発明の第３車間距離）、車両１０１と車両１０２（本発明の第２駐車車両）との車間距離をＬ１（本発明の第１車間距離）、車両１０２と車両１０３（本発明の第３駐車車両）との車間距離をＬ２（本発明の第２車間距離）とする。
【００２１】
また、車両１０４と車両１０１との間に形成される空間をＳ３、車両１０１と車両１０２との間に形成される空間をＳ１（本発明の駐車対象空間）、車両１０２と車両１０３との間に形成される空間をＳ２とする。
【００２２】
図３の構成が、「４台の駐車車両は、先頭から第４駐車車両（１０４）、第１駐車車両（１０１）、第２駐車車両（１０２）、第３駐車車両（１０３）の順に並び、車間距離は、第４駐車車両と第１駐車車両との間の第３車間距離（Ｌ３）と、第１駐車車両と第２駐車車両との間の第１車間距離（Ｌ１）と、第２駐車車両と第３駐車車両との間の第２車間距離（Ｌ２）と、を含み、駐車対象空間は、第１駐車車両と第２駐車車両との間に形成されたものであり、判定部は、第１車間距離が、第２車間距離および第３車間距離よりも大きいとき、駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する」ものである。
【００２３】
上記構成によって、４台の駐車車両が、それぞれ車両間に形成する３つ空間のうち、中央の空間（すなわち、駐車対象空間）が他の２つの空間よりも広いときのみ判定を行うので、自車両１００が駐車する際に駐車対象空間を前後に広げる手間を低減することができる。
【００２４】
図２では、まず、自車両１００の運転者の駐車意思の有無を判定する。例えば、操作部２３での所定操作を検出したときに、運転者に駐車意思があると判定する。また、車両状態を取得し、以下のうちのいずれかの状態にあるとき、運転者に駐車意思があると判定してもよい。
・車速が所定値を下回る状態が所定時間続いているとき（駐車場所を探して徐行している）。
・案内経路上の目的地の付近を走行中のとき。
・案内経路上の右左折地点以外で方向指示器を使用しているとき。
・運転者の顔を撮影可能なカメラ（車両状態検出部２２に含めてもよい）を設け、運転者の視線が、路側方向（左側通行のときは進行方向の略左前方）を向く頻度が大きいとき。
【００２５】
上述の構成が、「自車両の状態を取得する車両状態取得部と、自車両の状態に基づき、運転者の駐車意思の有無を判定する意思判定部と、を備え、判定部は、運転者に駐車意思があるときに駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する」ものである。また、運転者の視線方向に基づいて駐車意思の有無を判定する構成が、路側方向「車両状態取得部は、自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部を含み、意思判定部は、自車両の運転者の視線方向に基づき、自車両の運転者の駐車意思の有無を判定する」ものである。本構成によって、単に駐車車両の横を徐行しているときに無用な駐車支援を行い、運転者を煩わせることを回避できる。
【００２６】
運転者の駐車意思を検出したとき（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、運転者は、自車両１００を前進させるので、車速センサおよびシフトポジションセンサから自車両１００の前進を検出する（Ｓ１２）。次に、周囲状態を取得する（Ｓ１３）。そして、周囲状態に基づき、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両が存在するか否か、すなわち４台の車両が縦列駐車しているか否かを確認する。４台の駐車車両が存在しないとき（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。
【００２７】
一方、図３のように４台の駐車車両が存在するとき（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、各空間に物体が存在するか否かを反映した周囲状態に基づき、これら駐車車両の間に形成される３つの空間（Ｓ１〜Ｓ３）、および駐車車両の周囲に物体（歩行者等）存在するか否かを確認する。図３のように、物体（１１０、１１１）が存在するとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、駐車対象空間として不適であるため、ステップＳ１２に戻る。
【００２８】
一方、物体が存在しないとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、駐車車両の形状を反映した周囲状態に基づき、車両１０１と車両１０２のバンパー高と、自車両１００のバンパー高とを比較する。その結果、これらの駐車車両と自車両１００のバンパー高の差が所定値を超えるとき（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、車両１０１と車両１０２との間は駐車対象空間として不適であるとして、ステップＳ１２に戻る。
【００２９】
ステップＳ１５の構成が、「周囲状態は、４台の駐車車両の間に形成された空間（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のそれぞれについて物体（１１０、１１１）が存在するか否かを反映したものを含み、判定部は、空間の少なくとも一つに物体が存在するとき、自車両が駐車対象空間に駐車できないと判定する」ものである。本構成によって、歩行者、自転車、荷物が存在する空間を駐車対象空間としないので、周囲に危険を及ぼすことなく安全に駐車できるような駐車支援情報を出力できる。
【００３０】
一方、これらの駐車車両と自車両１００のバンパー高の差が所定値を超えないとき（Ｓ１６：Ｎｏ）、４台の駐車車両のそれぞれの車間距離（Ｌ１〜Ｌ３）を測定する（Ｓ１７）。
【００３１】
ステップＳ１６の構成が、「周囲状態は、少なくとも駐車対象空間を形成する駐車車両のバンパーの高さを反映したものを含み、判定部は、駐車車両のバンパーの高さと、自車両のバンパーの高さとの差が、予め定められた値を上回るとき、駐車対象空間に駐車できないと判定する」ものである。本構成によって、自車両が駐車車両に接触したとしても、双方のバンパーにより影響を緩和できる。
【００３２】
駐車車両の形状を反映した周囲状態から、駐車車両の種別あるいは大きさ（自車両１００より大きいあるいは小さい）を判別し、例えば、自車両１００がセダンタイプの普通乗用車であるとき、駐車車両が、バス、トラック、ＳＵＶ（Sport  Utility  Vehicle）、軽自動車のいずれかであるときは、駐車対象空間として不適と判定してもよい。
【００３３】
上述の構成が、「周囲状態は、少なくとも駐車対象空間を形成する駐車車両の形状を反映したものを含み、判定部は、駐車車両の形状が予め定められたものと異なるとき、駐車対象空間に駐車できないと判定する」ものである。自車両よりも大きい車両、あるいは自車両よりも小さい車両により形成された空間は、同程度の大きさの車両より形成された空間よりも、拡張しづらいことが多い。本構成によって、適切な駐車可能判定を行うことができる。また、４台の駐車車両の全てと自車両１００の種別あるいは大きさが略同一でないときは、駐車対象空間に駐車できないと判定してもよい。
【００３４】
駐車車両のバンパーの高さあるいは駐車車両の形状は、少なくとも自車両１００と、車両１０１および１０２と（すなわち、駐車対象空間を形成する駐車車両）について比較する。また、車両１０１と１０４、および車両１０２と１０３との間でも、バンパーの高さあるいは形状を比較し、これらが異なるときは駐車対象空間に駐車できないと判定してもよい。つまり、４台の駐車車両の全てと自車両１００のバンパー高の差が所定値を超えないとき以外は、駐車対象空間に駐車できないと判定する。
【００３５】
次に、Ｌ１と自車両１００の車両長Ｌ０とを比較し、Ｌ１＞Ｌ０＋α（αは、閾値）であるか否かを判定する。Ｌ１＞Ｌ０＋αのとき（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、Ｓ１に通常の駐車（いわゆる、縦列駐車）が可能と判断する（Ｓ２５）。そして、例えば、特許文献２のように駐車案内を行う等の、Ｓ１に駐車するための駐車支援情報を出力する（Ｓ２３）。
【００３６】
閾値αは、車両寸法、最小回転半径等の、自車両１００の仕様に基づいて定められる定数である。すなわち、Ｌ０＋αは、自車両１００が縦列駐車するために必要な車間距離である。閾値αを、前進駐車と後退駐車で異なる値としてもよい。本構成が、「閾値は、自車両が駐車対象空間に駐車する際の進行方向に応じて定められる」ものである。縦列駐車では、車両の構造により、後退駐車よりも前進駐車の方がより多くの空間を必要とする。本構成によって、適切な駐車可能判定を行うことができる。
【００３７】
一方、Ｌ１＞Ｌ０＋αでないとき（Ｓ１８：Ｎｏ）、Ｌ１とＬ２およびＬ３を比較する。Ｌ１がＬ２およびＬ３よりも小さいとき（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ１は駐車対象空間として不適であるとして、ステップＳ１２に戻る。
【００３８】
一方、Ｌ１がＬ２およびＬ３よりも大きいとき（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３（本発明の車間合計値）＞Ｌ０＋αであるか否かを判定する。Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋αでないとき（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ１は駐車対象空間として不適であるとして、ステップＳ１２に戻る。
【００３９】
ステップＳ２０の構成が、「車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する算出部（１１）を備え、判定部は、車間合計値と自車両の車両長との差が、予め定められた閾値を超えるときに、駐車対象空間に駐車可能と判定する」ものである。本構成によって、駐車対象空間の車間距離が自車両の車両長より短くても、駐車対象空間を形成する２台の駐車車両の前後の車両との車間距離が十分あれば、駐車対象空間に駐車可能と判定することができる。
【００４０】
一方、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋αのとき（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、Ｌ２とＬ３とを比較する。Ｌ２＞Ｌ３のとき（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、Ｓ１に後退駐車可能と判定する（Ｓ２４）。一方、Ｌ２＜Ｌ３のとき（Ｓ２１：Ｎｏ）、Ｓ１に前進駐車可能と判定する（Ｓ２２）。最後に、駐車可能な方法により、Ｓ１に駐車するよう駐車支援情報を出力する（Ｓ２３）。
【００４１】
上述の構成が、「推奨進行方向は、第２車間距離と第３車間距離との大小関係に基づいて定められる」ものである。車間距離の長い方が、駐車対象空間を拡張しやすい。本構成によって、より短時間で駐車できるような駐車支援情報を出力できる。
【００４２】
なお、この駐車方法は、車両１０２を前方へ移動、あるいは車両１０３を後方へ移動させて車間距離Ｌ１を広げる（Ｌ２、Ｌ３を縮める）必要がある。よって、駐車車両を容易に移動できることが前提となる。駐車車両の移動は、以下の方法が挙げられる。
・車両１０１、１０２の運転者がそれぞれの車両に乗車しているとき、あるいは付近にいるときは、運転者たちにＬ２、Ｌ３を縮めるよう依頼する。
・車両１０１、１０２の付近の歩行者に、Ｌ２、Ｌ３を縮めるのを手伝ってもらう。この場合、シフトレバーをニュートラルの位置として駐車ブレーキを作動させずに駐車する習慣がある、路面が車両の移動に適している、などの駐車車両を容易に移動できることが前提となる。
・自車両１００で、車両１０１、１０２を押して移動させる。この場合、上述の駐車車両を容易に移動できることの他に、自車両で他車両を押して駐車することが駐車方法として認められる地域であることが前提となる。
【００４３】
図３では、Ｌ１＜Ｌ０＋α、Ｌ１＞Ｌ２かつＬ１＞Ｌ３、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋α、Ｌ２＜Ｌ３である。よって、Ｌ３を縮めることでＬ１を広げることを駐車支援情報として出力する。推奨駐車方法は前進駐車である。しかし、Ｌ１＋Ｌ３＞Ｌ０＋αでないときは、Ｌ３を縮めた後にＬ２を縮めることを駐車支援情報に含める。すなわち、Ｌ３を縮めた後で後退してＳ１から外に出て、車両１０１の右側方へ前進し、その位置からＳ１に向けて後退駐車を行う。
【００４４】
図４に、図３の状態における、表示部２４での駐車支援情報の表示例を示す。図３の状態では、自車両１００は車両１０４の右後側方付近（Ｐ１´）を走行していると考えられる。そこで、自車両１００を、一旦、車両１０２の右後側方Ｐ１（本発明の推奨駐車開始位置）へ後退させ、次いで、Ｓ１に前進進入（本発明の推奨進行方向）させるように案内表示する。駐車支援装置１からは、これらの表示を行うことが可能なデータおよび情報を含む駐車支援情報を出力する。
【００４５】
図５に、後退駐車における、表示部２４での駐車支援情報の表示例を示す。すなわち、Ｌ１＜Ｌ０＋α、Ｌ１＞Ｌ２かつＬ１＞Ｌ３、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋α、Ｌ２＞Ｌ３である。自車両１００は車両１０４の右後側方付近Ｐ２´を走行していると考えられる。そこで、自車両１００を車両１０１の右側方Ｐ２（本発明の推奨駐車開始位置）へ後退させ、次いで、Ｓ１に後退進入（本発明の推奨進行方向）させるように案内表示する。
【００４６】
図４および図５の構成が、「駐車支援情報は、駐車対象空間に駐車する際の推奨進行方向、および推奨駐車開始位置のうちの少なくともいずれかを含む」ものである。本構成によって、自車両の運転者が必要とする駐車支援情報を出力することができる。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１  駐車支援装置
１１  ＣＰＵ（検出部、判定部、算出部）
１３  信号入出力回路（Ｉ／Ｏ、周囲状態取得部、出力部）
１００  自車両
１０１、１０２、１０３、１０４  駐車車両
１１０、１１１  物体
Ｌ０  車両長
Ｌ１〜Ｌ３  車間距離
Ｓ１  空間（駐車対象空間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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