(57)【要約】【課題】超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止する。【解決手段】誤発進警報システムは、地図情報、自車両の位置情報および方位情報に基づいて、駐車場の障害物（建物、川等）に対する自車両の進行方向を判定し、車両方向情報として出力するナビゲーション装置２０と、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサ１０１〜１０８と、ナビゲーション装置２０から取得した車両方向情報に応じて、超音波センサ１０１〜１０８の検知方向または感度を制御するセンサＣ／Ｕ１と、超音波センサ１０１〜１０８が障害物を検知した場合に警報を出力する表示部２７および音声出力部２９を備える。【選択図】図１
2015121960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報、自車両の位置情報および方位情報に基づいて、駐車場の障害物に対する前記自車両の進行方向を判定し、車両方向情報として出力するナビゲーション装置と、
前記自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、
前記ナビゲーション装置から取得した前記車両方向情報に応じて、前記超音波センサの検知方向または感度を制御するセンサ制御部と、
前記超音波センサが障害物を検知した場合に警報を出力する出力部とを備える誤発進警報システム。
【請求項２】
前記ナビゲーション装置は、前記駐車場において運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違えた位置を記憶し、前記自車両が当該位置に接近した場合に前記出力部から警報を出力させることを特徴とする請求項１記載の誤発進警報システム。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置は、前記駐車場において運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違えた位置を記憶し、前記自車両が当該位置に接近した場合に前記センサ制御部へ通知し、
前記センサ制御部は、前記ナビゲーション装置からの通知に応じて、前記超音波センサの感度を変更することを特徴とする請求項１または請求項２記載の誤発進警報システム。
【請求項４】
自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、
駐車場の障害物に対する前記自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置から取得し、当該車両方向情報に応じて前記超音波センサの検知方向または感度を制御するセンサ制御部とを備える障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周辺の障害物を検知して誤発進を防止する警報を発する誤発進警報システム、および障害物を検知する障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に係るアクセル操作警告システムは、坂道でアクセルの踏み込み量を間違えて生ずる事故を防止するために、勾配のある道路での不適切なアクセル操作を検出して運転者に警告するシステムであり、ナビゲーション装置が検出した自車位置と地図データとから走行中路面の勾配を判定し、勾配に応じたアクセル開度および車速変化率になっていなければアクセル誤操作と判定して警告を発していた。
【０００３】
また、特許文献２に係る車両用運転制御装置は、運転者の意図する操作を妨げることなく、かつ高価な装置を用いずに車両の急発進および暴走を防止するために、ナビゲーション装置のマップマッチング機能を用いて車両が道路上にあるか否かの判定を行い、道路上にないと判定された場合に急発進防止手段を実行していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２３９１６号公報
【特許文献２】特開２００９−１４９２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
不適切なアクセル操作を防止するための従来技術としては上記特許文献１，２等があるが、超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止するものは無かった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止する誤発進警報システムおよび障害物検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る誤発進警報システムは、地図情報、自車両の位置情報および方位情報に基づいて、駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を判定し、車両方向情報として出力するナビゲーション装置と、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、ナビゲーション装置から取得した車両方向情報に応じて、超音波センサの検知方向または感度を制御するセンサ制御部と、超音波センサが障害物を検知した場合に警報を出力する出力部とを備えるものである。
【０００８】
この発明に係る障害物検知装置は、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサと、駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置から取得し、当該車両方向情報に応じて超音波センサの検知方向または感度を制御するセンサ制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、ナビゲーション装置において駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を判定し、超音波センサの検知方向を制御するようにしたので、超音波センサとナビゲーション装置を組み合わせて誤発進を防止する誤発進警報システムおよび障害物検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る障害物検知装置を適用した誤発進警報システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車両における超音波センサの配置と検知範囲を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る障害物検知装置を構成するセンサＣ／Ｕの内部構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る誤発進警報システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る誤発進警報システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る誤発進警報システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】誤発進防止のための警報を出力する状況を説明する地図例である。
【図８】車両から障害物までの距離のレベルを説明する図である。
【図９】誤発進位置の一例を説明する地図例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１に示すように、車両には、複数の超音波センサ１０１〜１０８と、これら超音波センサ１０１〜１０８を制御するセンサＣ／Ｕ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１と、ナビゲーション装置２０と、不図示のエンジンを制御するエンジンＣ／Ｕ４０と、不図示の変速機を制御するＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）Ｃ／Ｕ５０とが搭載されている。また、車両にはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信等の通信ライン１０が配策され、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１とナビゲーション装置２０とエンジンＣ／Ｕ４０とＡＴＣ／Ｕ５０とが互いに通信可能となっている。
この発明に係る誤発進警報システムは、主に、障害物検知装置とナビゲーション装置２０から構成される。障害物検知装置は、主に、超音波センサ１０１〜１０８とセンサＣ／Ｕ１（センサ制御部）とから構成される。
【００１２】
なお、図１では、ＣＡＮ通信等によってセンサＣ／Ｕ１とナビゲーション装置２０とが通信する構成にしたが、大容量データの通信が可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等によって通信する構成にしてもよい。
【００１３】
図２に、車両１００における超音波センサ１０１〜１０８の配置と検知範囲を示す。車両１００のフロント部には、車両前方の障害物を検知するための超音波センサ１０１〜１０４が設置されている。車両１００のリア部には、車両後方の障害物を検知するための超音波センサ１０５〜１０８が設置されている。超音波センサ１０１〜１０８それぞれの検知範囲は、楕円形状の実線で示す。
なお、障害物検知装置に使用する超音波センサは、図２の配置および個数に限定されるものではなく、少なくとも車両前方および後方の障害物を検知可能なように配置されていればよい。
【００１４】
図３に、センサＣ／Ｕ１の内部構造を示す。センサＣ／Ｕ１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成されており、このＥＣＵのマイクロコンピュータ（以下、マイコン）がプログラムを実行することによってセンサ方向決定部２、センシング実行部３、障害物検知部４としての機能を実現する。
【００１５】
センサ方向決定部２は、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０から受信した車両方向情報に基づいて、超音波センサ１０１〜１０８の検知方向および感度（検知距離）を決定する。センシング実行部３は、センサ方向決定部２が決定した検知方向および感度になるように超音波センサ１０１〜１０８のゲインまたは超音波送受信の頻度等を制御して、超音波の送受信を実行させる。障害物検知部４は、超音波の送受信結果に基づいて、車両１００周辺の障害物を検知する。障害物を検知した場合、障害物の車両１００に対する距離および方向等を障害物検知情報として、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１からナビゲーション装置２０へ送信する。
【００１６】
ナビゲーション装置２０は、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ２１を通じてＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置等を検出する位置検出部２２と、地図情報を記憶している地図情報記憶部２３と、ＧＰＳ情報および地図情報を用いて目的地までの経路案内を行うナビ制御部２４と、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１、エンジンＣ／Ｕ４０およびＡＴＣ／Ｕ５０との間で通信を行う通信処理部２５と、エンジンＣ／Ｕ４０がアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違い処理を実行した自車位置を誤発進位置情報として誤発進位置記憶部３１に記憶して次回その位置に近づいたとき等に警報生成部２６へ警報情報生成を指示する誤発進処理部３０と、誤発進位置情報を記憶する誤発進位置記憶部３１と、センサＣ／Ｕ１、誤発進処理部３０またはエンジンＣ／Ｕ４０の指示に応じた警報情報を生成する警報生成部２６と、警報情報を表示する表示部２７と、警報情報を音声出力する音声出力部２９とを備える。
【００１７】
このナビゲーション装置２０は、不図示のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等で構成されており、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することによって、位置検出部２２、ナビ制御部２４、通信処理部２５、警報生成部２６、誤発進処理部３０としての機能を実現する。
地図情報記憶部２３および誤発進位置記憶部３１は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＳＤカード、メモリ等によって構成されている。
【００１８】
表示部２７はディスプレイで構成されている。音声出力部２９はアンプ、スピーカ等で構成されている。警報生成部２６が生成した警報情報を、表示部２７に表示したり、音声出力部２９から音声出力したりする。
また、ナビ制御部２４が経路案内を行う際にも表示部２７および音声出力部２９を用いるが、図１では信号線が混雑するため、ナビ制御部２４から表示部２７および音声出力部２９へ伸びる信号線は省略している。
【００１９】
なお、図１では、運転者への警報を表示と音声出力の両方で行うが、いずれか一方のみであってもよい。また、ナビゲーション装置２０の表示部２７と音声出力部２９を警報の出力部として使用するが、他の車載機器の出力部を流用してもよい。
また、ナビゲーション装置２０の音声出力部２９の代わりに、センサＣ／Ｕ１にブザー等を内蔵させ、ブザーを鳴動して運転者に報知する構成にしてもよい。
【００２０】
位置検出部２２は、ＧＰＳアンテナ２１を通じてＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車位置、速度、方位、時間等を算出し、ＧＰＳ情報として出力する。
地図情報記憶部２３には、道路等の情報の他、立体駐車場、地下駐車場、建物または川等の障害物に近接した駐車場、サービスエリア・パーキングエリアの駐車場等の場所を表すエリア情報が地図情報として記憶されている。
ナビ制御部２４は、上記したＧＰＳ情報および地図情報に基づいて出発地から目的地までの経路案内を行うと共に、ＧＰＳ情報および自車位置周辺の地図情報を誤発進処理部３０に出力する。なお、ナビ制御部２４は、地図情報記憶部２３だけでなく、外部サーバ、携帯端末（例えば、スマートフォン）等から取得した地図情報を利用してもよい。
警報生成部２６および誤発進処理部３０の動作の詳細は後述する。
【００２１】
エンジンＣ／Ｕ４０は、エンジンを動作させる際にエンジンを電気的に制御するＥＣＵで構成されており、アクセル開度等を管理している。このＥＣＵのマイコンがプログラムを実行することによって、アクセルペダルの踏み間違い処理を実行する。
このエンジンＣ／Ｕ４０は踏み間違い処理として、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１から障害物検知情報を受信すると共に、ＡＴＣ／Ｕ５０からシフトレバーの位置を示すシフト情報を受信し、進行方向に障害物が検知されている状態でアクセルペダルが踏み込まれたことを検知すると、アクセル開度を閾値以下に制御して誤発進を抑制する。この踏み間違い処理を実行した場合、その旨をエンジンＣ／Ｕ４０からナビゲーション装置２０へ通知する。
【００２２】
ＡＴＣ／Ｕ５０は、変速機の動作を電気的に制御するＥＣＵで構成されており、シフトレバーの位置等を管理している。このＥＣＵのマイコンがプログラムを実行することによって、シフトレバーの位置を示すシフト情報を、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０およびエンジンＣ／Ｕ４０等へ通知する。
【００２３】
次に、誤発進警報システムの動作を説明する。図４〜図６は、誤発進警報システムの動作を示すフローチャートである。
先ず、ナビゲーション装置２０の誤発進処理部３０が、ナビ制御部２４からＧＰＳ情報と地図情報を取得して、自車位置が誤発進位置記憶部３１に記憶されている誤発進位置付近（例えば、誤発進位置を中心にした半径１０ｍ以内）か否かを判定する（ステップＳＴ１）。自車位置が誤発進位置付近にある場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、後述する図５のフローチャートに進む。
【００２４】
自車位置が誤発進位置付近にない場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）、続いて誤発進処理部３０は、ＧＰＳ情報（特に、自車位置と方位）と地図情報（特に、エリア情報）に基づいて、自車位置が駐車場内にあるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。自車位置が駐車場内にない場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１へ戻る。
【００２５】
自車位置が駐車場内にある場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、誤発進処理部３０はＧＰＳ情報（特に、方位）から自車の進行方向を認識し、車両方向情報として通信処理部２５へ出力する。または、通信ライン１０を通じてＡＴＣ／Ｕ５０から取得したシフト情報を用いて、自車の進行方向を認識してもよい。通信処理部２５は通信ライン１０を介してセンサＣ／Ｕ１へ、車両方向情報を送信する（ステップＳＴ３）。
【００２６】
ここで、図７に、誤発進抑制のための警報を出力する状況を説明する地図の一例を示す。この例では、道路２００の脇に、駐車場２０２と、この駐車場２０２の北側に隣接したコンビニエンスストア等の障害物２０１とがある。いま、道路２００を走行している車両１００が、道路２００から駐車場２０２に進入し、そのまま前進してフロント部を障害物２０１に向けて駐車しようとしている。このとき、誤発進処理部３０は、前進を表す車両方向情報をセンサＣ／Ｕ１へ送信する。
【００２７】
センサＣ／Ｕ１のセンサ方向決定部２は、通信ライン１０を介してナビゲーション装置２０から車両方向情報を受信すると、自車の進行方向を超音波センサの検知方向に決定し（ステップＳＴ４）、センシング実行部３がその検知方向の超音波センサを高感度に動作させて、超音波の送受信を実行させる（ステップＳＴ５）。
図７の例なら、車両１００に設置された超音波センサ１０１〜１０８のうち、フロント部に設置された超音波センサ１０１〜１０４が高感度にセンシングし、前方の障害物２０１までの距離を計測する。このように、超音波センサ１０１〜１０４の検知距離を長くすることにより障害物２０１を検知するタイミングが早まり、結果的に、後述する運転者へ障害物を報知するタイミングも早まり、運転者が余裕を持ってブレーキを踏んだり障害物を回避したりすることが可能になる。
【００２８】
障害物検知部４は、ステップＳＴ５の超音波の送受信結果に基づいて、車両１００から障害物２０１までの距離を算出し、その距離が軽度レベルか、中度レベルか、重度レベルかを判定する（ステップＳＴ６）。
【００２９】
ここで、図８を参照して、車両１００から障害物２０１までの距離のレベルを説明する。
軽度レベルは、車両１００から障害物２０１までの距離が相対的に長く、進行方向に障害物２０１が存在している旨を運転者へ報知する程度のレベルであり、例えば５ｍとする。
中度レベルは、車両１００から障害物２０１までの距離が軽度レベルより短く、進行方向に障害物２０１が存在している旨を運転者に通知して注意を促す程度のレベルであり、例えば４ｍとする。
重度レベルは、車両１００から障害物２０１までの距離が軽度および中度レベルより短く、障害物２０１を回避する操作を行うよう運転者に警告する程度のレベルであり、例えば２．８ｍとする。
上述した各レベルの距離は一例であり、車種等によって変更してよい。
【００３０】
障害物検知部４は、ステップＳＴ６において障害物２０１までの距離が軽度または中度レベルと判定した場合、即ち重度レベルでない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０へ軽度または中度レベルの障害物２０１を検知したことを示す障害物検知情報を送信する（ステップＳＴ７）。
【００３１】
ナビゲーション装置２０の通信処理部２５は、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１から軽度または中度レベルの障害物検知情報を受信すると、警報生成部２６へ出力する。警報生成部２６は、軽度レベルの障害物検知情報に基づいて、進行方向に障害物２０１が存在している旨を運転者へ報知する警報情報を生成し、表示部２７および音声出力部２９から出力する（ステップＳＴ８）。
あるいは、警報生成部２６が、中度レベルの障害物検知情報に基づいて、運転者の注意を障害物２０１に向けさせるような警報情報を生成し、表示部２７および音声出力部２９から出力する（ステップＳＴ８）。
【００３２】
警報生成部２６が警報情報を生成する際、障害物の存在する方向が運転者に分かるように、例えば自車両と障害物を表した映像を生成して、表示部２７に表示させる。また、警報生成部２６は、車両後方の障害物が検知された場合には、リアカメラ２８により撮影される車両後方の障害物の映像を、表示部２７に表示させてもよい。
【００３３】
一方、ステップＳＴ６において障害物２０１までの距離が重度レベルと判定した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、障害物検知部４は、通信ライン１０を通じてナビゲーション装置２０およびエンジンＣ／Ｕ４０へ重度レベルの障害物２０１を検知したことを示す障害物検知情報を送信する（ステップＳＴ９）。
【００３４】
ナビゲーション装置２０の通信処理部２５は、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１から重度レベルの障害物検知情報を受信すると、警報生成部２６へ出力する。警報生成部２６は、重度レベルの障害物検知情報に基づいて、障害物２０１を回避する操作（例えば、ブレーキペダルを踏む操作）を運転者に促すような警報情報を生成し、表示部２７および音声出力部２９から出力する（ステップＳＴ１０）。
【００３５】
また、エンジンＣ／Ｕ４０は、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１から重度レベルの障害物検知情報を受信し、上述したようにブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いを監視し、踏み間違いがあった場合には踏み間違い処理を実行する。そして、通信ライン１０を通じてエンジンＣ／Ｕ４０からナビゲーション装置２０へ、踏み間違い処理を実行した旨を通知する。
【００３６】
ナビゲーション装置２０の通信処理部２５は、通信ライン１０を通じてエンジンＣ／Ｕ４０から踏み間違い処理を実行した旨の通知を受信した場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、誤発進処理部３０へ通知する。誤発進処理部３０は、そのときの自車位置を誤発進位置として誤発進位置記憶部３１に記憶させる（ステップＳＴ１２）。
例えば、図９の例では、駐車場２０２の誤発進位置２０３を誤発進位置記憶部３１が記憶する。
【００３７】
なお、誤発進処理部３０は、エンジンＣ／Ｕ４０からの通知に基づく誤発進位置を誤発進位置記憶部３１に記憶させる以外にも、例えば運転者からの入力操作を受け付けて誤発進位置として記憶させるようにしてもよい。
【００３８】
次に、図５のフローチャートを説明する。
図４のステップＳＴ１において、ナビゲーション装置２０の誤発進処理部３０が、自車位置が誤発進位置付近にあると判定した場合、図５のステップＳＴ２１にて警報生成部２６へ指示を出し、誤発進位置に近づいた旨を運転者に報知するような警報情報を生成させ、表示部２７および音声出力部２９から出力させる。これにより、運転者の踏み間違いの再発防止を図る。
図９の例では、誤発進位置付近２０４として、誤発進位置２０３を中心とした半径１０ｍ以内を設定している。
【００３９】
続いて誤発進処理部３０は、ナビ制御部２４からＧＰＳ情報と地図情報を取得して、自車位置から障害物（例えば、図８の障害物２０１）までの距離が軽度レベル（例えば、２．８ｍ以内）か否かを判定し（ステップＳＴ２２）、軽度レベルになると（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、通信ライン１０を通じてセンサＣ／Ｕ１へ車両方向情報を通知し（ステップＳＴ２３）、図４のステップＳＴ４へ続く。
なお、ステップＳＴ２２では軽度レベル（自車位置から障害物まで５ｍ以内）か否かを判定したが、このレベルに限定されるものではない。
【００４０】
次に、図６のフローチャートを説明する。
例えば図７において、運転者が車両１００を駐車場２０２に駐車してイグニッションスイッチをオフし（ステップＳＴ３１）、エンジンを停止させた後、イグニッションスイッチをオンして（ステップＳＴ３２）、エンジンを始動させた場合、先ずセンサＣ／Ｕ１、超音波センサ１０１〜１０８、ナビゲーション装置２０等の各種の車載器が起動する（ステップＳＴ３３）。続いてナビゲーション装置２０において、誤発進処理部３０がナビ制御部２４を介してＧＰＳ情報と地図情報を取得し（ステップＳＴ３４）、自車両１００から障害物２０１までの距離が中度／重度レベルか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。
【００４１】
中度レベルまたは重度レベルの場合（ステップＳＴ３５“ＹＥＳ”）、誤発進処理部３０から警報生成部２６へ指示を出して警報情報を生成させ、自車両１００付近に障害物２０１が存在することを運転者に報知する警報を、表示部２７および音声出力部２９から出力する。これにより、発進時の踏み間違いを防止する。
なお、ステップＳＴ３５では中度または重度レベル（自車位置から障害物まで４ｍまたは２．８ｍ以内）か否かを判定したが、このレベルに限定されるものではない。
【００４２】
なお、上記の図示例では車両１００が駐車場２０２において障害物２０１に対して前進して駐車する場合の誤発進警報システムの動作を説明したが、障害物２０１に対して後退して駐車する場合も同様の動作であるため説明を省略する。
【００４３】
以上より、実施の形態１によれば、誤発進警報システムは、地図情報、自車両の位置情報および方位情報に基づいて、駐車場の障害物（建物、川等）に対する自車両の進行方向を判定し、車両方向情報として出力するナビゲーション装置２０と、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサ１０１〜１０８と、ナビゲーション装置２０から取得した車両方向情報に応じて、超音波センサ１０１〜１０８の検知方向または感度を制御するセンサＣ／Ｕ１と、超音波センサ１０１〜１０８が障害物を検知した場合に警報を出力する出力部（例えば、表示部２７、音声出力部２９）とを備えるように構成した。このため、超音波センサ１０１〜１０８とナビゲーション装置２０を組み合わせて誤発進を防止することができる。
【００４４】
また、実施の形態１によれば、ナビゲーション装置２０は、駐車場において運転者がアクセルペダルとブレーキペダルを踏み間違えた位置を誤発進位置として記憶する誤発進位置記憶部３１と、自車両が誤発進位置に接近した場合に出力部（例えば、表示部２７、音声出力部２９）から警報を出力させるよう指示する誤発進処理部３０とを備える構成にした。このため、過去に踏み間違いを冒した場所に近づいた場合に、運転者に対して警報を発し、再発防止を図ることができる。
【００４５】
また、実施の形態１によれば、ナビゲーション装置２０は、自車両が誤発進位置に接近した場合にセンサＣ／Ｕ１へ通知する誤発進処理部３０を備え、センサＣ／Ｕ１は、ナビゲーション装置２０からの通知に応じて、超音波センサ１０１〜１０８の感度を変更する構成にした。このため、自車の進行方向のセンサ感度を高めて障害物の早期検知が可能になる。
【００４６】
また、実施の形態１によれば、障害物検知装置は、自車両の前方および後方の障害物を検知する超音波センサ１０１〜１０８と、駐車場の障害物に対する自車両の進行方向を表す車両方向情報をナビゲーション装置２０から取得し、当該車両方向情報に応じて超音波センサ１０１〜１０８の検知方向または感度を制御するセンサＣ／Ｕ１とを備えるように構成した。このため、超音波センサ１０１〜１０８とナビゲーション装置２０を組み合わせて誤発進を防止することができる。
【００４７】
なお、実施の形態１のステップＳＴ５では、センサＣ／Ｕ１が、ナビゲーション装置２０の車両方向情報に基づいて超音波センサ１０１〜１０８の感度を選択的に高める（検知距離を選択的に長くする）ようにしたが、センサ感度を場所ごとに変化させてより細かく制御することも可能である。具体的には、ステップＳＴ５でセンシング実行部３がセンサ感度を制御する際、障害物２０１までの距離が長い（軽度レベル）ときには相対的に感度を高くし、車両１００の移動に伴い障害物２０１が近づいてきて中度レベルになったら相対的に感度を低くし、重度レベルになったらさらに感度を低くする。これにより、障害物２０１以外の物体の誤検知を抑制可能になる。
【００４８】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  センサＣ／Ｕ（センサ制御部）、２  センサ方向決定部、３  センシング実行部、４  障害物検知部、１０  通信ライン、２０  ナビゲーション装置、２１  ＧＰＳアンテナ、２２  位置検出部、２３  地図情報記憶部、２４  ナビ制御部、２５  通信処理部、２６  警報生成部、２７  表示部（出力部）、２８  リアカメラ、２９  音声出力部（出力部）、３０  誤発進位置認識部、３１  誤発進位置記憶部、４０  エンジンＣ／Ｕ、５０  誤発進抑制装置、１０１〜１０８  超音波センサ、２００  道路、２０１  障害物、２０２  駐車場、２０３  誤発進位置、２０４  誤発進位置付近。
【図１】
2015121960.tif 000003
【図２】
2015121960.tif 000004
【図３】
2015121960.tif 000005
【図４】
2015121960.tif 000006
【図５】
2015121960.tif 000007
【図６】
2015121960.tif 000008
【図７】
2015121960.tif 000009
【図８】
2015121960.tif 000010
【図９】
2015121960.tif 000011