(57)【要約】【課題】搬送物が昇降する領域に安全柵や載置台を設ける必要がなく、作業空間を有効に利用することができる搬送装置を提供する。【解決手段】  搬送路１０と、複数のステーションＳＴと、昇降体５６を昇降する昇降装置２０と、制御装置９１と、複数のステーションＳＴに対応して設けられるとともに、昇降装置２０の昇降動作の指示部９４Ａを有し、昇降動作の指示を受け付けた場合に、昇降指示信号を制御装置９１に出力する複数の操作部９３と、少なくとも昇降体５６の下方に監視領域が設定され、監視領域における物体の有無に応じた物体検知信号を制御装置９１に出力する物体検知装置７０と、を備える。制御装置９１は、物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知し、かつ、搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から昇降指示信号が入力された場合に、昇降指示信号に基づいて昇降装置２０の昇降動作を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路と、前記搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置であって、
前記搬送路に設けられ、前記搬送台車の停止位置となる複数のステーションと、
前記搬送台車に設けられ、昇降体を昇降する昇降装置と、
前記昇降装置の昇降動作を制御する制御装置と、
前記複数のステーションに対応して設けられるとともに、前記昇降装置の昇降動作の指示部を有し、昇降動作の指示を受け付けた場合に、昇降指示信号を前記制御装置に出力する複数の操作部と、
少なくとも前記昇降体の下方に監視領域が設定され、前記監視領域における物体の有無に応じた物体検知信号を前記制御装置に出力する物体検知装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記物体検知信号に基づいて前記監視領域に物体が無いことを検知し、かつ、前記搬送台車が停止したステーションに対応する前記操作部から前記昇降指示信号が入力された場合に、前記昇降指示信号に基づいて前記昇降装置の昇降動作を制御する、搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記制御部は、前記物体検知信号に基づいて前記監視領域に物体があることを検知した場合、前記昇降装置の下降動作を停止する、搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記物体検知装置は、
前記昇降体が昇降する際に通過する空間、及び／又は、前記空間の近傍に監視領域が設定され、前記監視領域における物体の有無に応じた第１物体検知信号を前記制御装置に出力する第１物体検知部を含む、搬送装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記物体検知装置は、
前記昇降体の下部に配置され、物体が接触した場合に、第２物体検知信号を前記制御装置に出力する第２物体検知部を含む、搬送装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記昇降体が昇降する範囲のうち下限位置を検知した場合に、下限検知信号を前記制御装置に出力する下限検知装置を更に備え、
前記制御装置は、下限検知信号に基づいて前記昇降装置の下降動作を停止する、搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送装置であって、
前記下限検知装置は、前記昇降体が着地した場合に、下限検知信号を前記制御装置に出力する、搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の搬送装置であって、
前記昇降装置は、前記昇降体を吊り下げるとともに、前記昇降体に対して下方に移動可能である連結部を有し、
前記下限検知装置は、着地した前記昇降体に対して、前記連結部が所定の位置まで下降した場合に、前記下限検知信号を前記制御装置に出力する、搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置に関する。より詳細には、搬送台車から昇降体を昇降させる領域に載置台や安全柵等の設備を不要とする搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置が知られている。搬送装置は、工場や倉庫等において用いられている。例えば、特開平１１−２０８４６５号公報、及び特開平５−５１８４４号公報には、天井に設置される搬送路に沿って搬送台車が走行し、搬送台車から昇降体を昇降させる搬送装置が開示されている。
【０００３】
特開平１１−２０８４６５号公報には、搬送台車から下降させた昇降体（荷台６）を載置するための載置台（ステーションＳ）が開示されている。開平５−５１８４４号公報には、昇降体（キャリア）で保持するパッケージＰを載置する載置台（スタンド１５）が開示されている。
【０００４】
特開平１１−２０８４６５号公報、及び特開平５−５１８４４号公報には開示されていないが、搬送台車から昇降体を昇降させる領域、例えば載置台の周囲に安全柵が設置される場合もある。安全柵は、昇降体を昇降させる領域に作業者や物体が不用意に進入して、昇降体と衝突することを防止するために設置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２０８４６５号公報
【特許文献２】特開平５−５１８４４号公報
【０００６】
しかしながら、載置台や安全柵は、昇降体を昇降させる場合だけでなく、常時設置される。このため、作業空間が狭くなるという問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、搬送物が昇降する領域に安全柵や載置台を設ける必要がなく、作業空間を有効に利用することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置であって、搬送路に設けられ、搬送台車の停止位置となる複数のステーションと、搬送台車に設けられ、昇降体を昇降する昇降装置と、昇降装置の昇降動作を制御する制御装置と、複数のステーションに対応して設けられるとともに、昇降装置の昇降動作の指示部を有し、昇降動作の指示を受け付けた場合に、昇降指示信号を制御装置に出力する複数の操作部と、少なくとも昇降体の下方に監視領域が設定され、監視領域における物体の有無に応じた物体検知信号を制御装置に出力する物体検知装置と、を備える。制御装置は、物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知し、かつ、搬送台車が停止したステーションに対応する操作部から昇降指示信号が入力された場合に、昇降指示信号に基づいて昇降装置の昇降動作を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の搬送装置は、搬送物が昇降する領域に安全柵や載置台を設ける必要がなく、作業空間を有効に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置のレイアウトを示す平面簡略図である。
【図２】図２は、搬送装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、搬送台車の内部構造を示す側面図である。
【図４】図４は、搬送台車及び昇降体の側面図である。
【図５】図５は、搬送台車及び昇降体の背面図である。
【図６】図６は、図４のＡ―Ａ線で切断した、昇降体が吊り下げられた状態での連結部の断面図である。
【図７】図７は、図４のＢ―Ｂ線で切断した、昇降体が着地した状態での連結部の断面図である。
【図８】図８は、昇降体を下降させる場合のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態にかかる搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置であって、搬送路に設けられ、搬送台車の停止位置となる複数のステーションと、搬送台車に設けられ、昇降体を昇降する昇降装置と、昇降装置の昇降動作を制御する制御装置と、複数のステーションに対応して設けられるとともに、昇降装置の昇降動作の指示部を有し、昇降動作の指示を受け付けた場合に、昇降指示信号を制御装置に出力する複数の操作部と、少なくとも昇降体の下方に監視領域が設定され、監視領域における物体の有無に応じた物体検知信号を制御装置に出力する物体検知装置と、を備える。制御装置は、物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知し、かつ、搬送台車が停止したステーションに対応する操作部から昇降指示信号が入力された場合に、昇降指示信号に基づいて昇降装置の昇降動作を制御する（第１の構成）。
【００１２】
上記の構成によれば、搬送装置は、昇降体の下方の監視領域に物体が無く、かつ、搬送台車が停止したステーションに対応する操作部から作業者が自ら昇降指示を行った場合に、昇降装置の昇降動作を行う。作業者自らが昇降装置の操作を行い、かつ搬送装置が昇降体の下方の物体の有無を監視しているため、昇降体の昇降時に、作業者や物体に昇降体が衝突することが防止される。このため、昇降体が昇降する領域に安全柵や載置台を設ける必要がなく、作業空間を有効に利用することができる。
【００１３】
上記第１の構成において、制御部は、物体検知信号に基づいて監視領域に物体があることを検知した場合、昇降装置の下降動作を停止することが好ましい（第２の構成）。
【００１４】
上記の構成によれば、物体検知装置の監視領域に物体がある場合、昇降装置の下降動作が停止する。このため、昇降体の下降時に、作業者や物体に昇降体が衝突することが防止される。
【００１５】
上記第１〜第２のいずれかの構成において、物体検知装置は、昇降体が昇降する際に通過する空間、及び／又は、空間の近傍に監視領域が設定され、監視領域における物体の有無に応じた第１物体検知信号を制御装置に出力する第１物体検知部を含んでもよい（第３の構成）。
【００１６】
上記の構成によれば、第１物体検知部の監視領域に物体が存在すると昇降体の昇降が行われず、昇降体の昇降時に、作業者や物体に昇降体が衝突することが防止される。
【００１７】
上記第１〜第３のいずれかの構成において、物体検知装置は、昇降体の下部に配置され、物体が接触した場合に、第２物体検知信号を制御装置に出力する第２物体検知部を含んでもよい（第４の構成）。
【００１８】
上記の構成によれば、第２物体検知部が昇降体の真下に存在する物体に接触すると昇降体の下降が停止される。このため、昇降体の下降時に、作業者や物体に昇降体が衝突することが防止される。
【００１９】
上記第１〜第４のいずれかの構成において、昇降体が昇降する範囲のうち下限位置を検知した場合に、下限検知信号を制御装置に出力する下限検知装置を更に備え、制御装置は、下限検知信号に基づいて昇降装置の下降動作を停止するようにしてもよい（第５の構成）。
【００２０】
上記の構成によれば、搬送装置は、昇降体が下降して下限位置に到達すると、昇降体の下降を停止する。このため、昇降体を下限位置で停止することができる。
【００２１】
上記第５の構成において、下限検知装置は、昇降体が着地した場合に、下限検知信号を制御装置に出力するようにしてもよい（第６の構成）。
【００２２】
上記の構成によれば、搬送装置は、昇降体が下降して着地した場合に、昇降装置の下降動作を停止する。昇降体が着地した状態で停止するため、昇降体が安定し、昇降体に対する作業が容易となる。
【００２３】
上記第６の構成において、昇降装置は、昇降体を吊り下げるとともに、昇降体に対して下方に移動可能である連結部を有し、下限検知装置は、着地した昇降体に対して、連結部が所定の位置まで下降した場合に、下限検知信号を制御装置に出力するようにしてもよい（第７の構成）。
【００２４】
上記の構成によれば、搬送装置は、着地した昇降体に対して、連結部が所定の位置まで下降した場合に、昇降装置の下降動作を停止する。このため、昇降体が着地したことを簡易な構成で検知することができる。
【００２５】
［実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る搬送装置を詳しく説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。なお、説明を分かりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。
【００２６】
［全体構成］
まず、搬送装置１００の全体構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１００のレイアウトを示す平面図である。本実施形態に係る搬送装置１００は、天井に敷設される搬送路１０と、搬送路１０に沿って走行する搬送台車Ｔ１とを備える天井搬送装置である。
【００２７】
図１に示すように、搬送装置１００は、搬送路１０、複数のステーションＳＴ（例えば、ＳＴ１、ＳＴ２・・・ＳＴ５、ＳＴ６）、及び搬送台車Ｔ１を有している。ステーションＳＴは、搬送路１０に沿って設けられている。各ステーションに対応して操作部９３が設けられている。本実施形態では、説明のために、複数のステーションＳＴとして、ＳＴ１からＳＴ６が設けられているものとしているが、ステーションＳＴの台数や、搬送台車Ｔ１の台数等は本実施形態に限定されない。
【００２８】
搬送台車Ｔ１は、搬送路１０に沿って矢印ＦＷの方向、及び矢印ＢＷの方向に走行し、搬送物の載荷又は脱荷のために指定されたステーションＳＴ（ＳＴ１、ＳＴ２・・・ＳＴ５、ＳＴ６）で停止する。搬送台車Ｔ１は、昇降装置２０を備えている（図４参照）。昇降装置２０の昇降動作は、オペレータＯＰの指示に基づいて行われる。オペレータＯＰからの指示に基づいて、搬送台車Ｔ１は昇降装置２０で昇降体５６（図４参照）を昇降させる。搬送物Ｍの載荷及び脱荷は、昇降体５６を下降させた状態で行われる。
【００２９】
各ステーションＳＴの下方は、それぞれ作業スペースＷＡ（例えば、ＷＡ１、ＷＡ２・・・ＷＡ５、ＷＡ６）になっている。各作業スペースＷＡには、オペレータＯＰ（ＯＰ１、ＯＰ２・・・ＯＰ５、ＯＰ６）が配置され、各オペレータＯＰが作業を行う。各オペレータＯＰの作業は、それぞれ独立した作業である。各オペレータＯＰ（ＯＰ２、ＯＰ３・・・ＯＰ５、ＯＰ６）の作業は、例えば、各作業スペースＷＡ（ＷＡ２、ＷＡ３・・・ＷＡ５、ＷＡ６）に納車前の自動車ＡＭ（ＡＭ２、ＡＭ３・・・ＡＭ５、ＡＭ６）が１台づつ配置され、各自動車ＡＭ（ＡＭ２、ＡＭ３・・・ＡＭ５、ＡＭ６）に対して顧客が選択したオプション部品を取り付ける作業である。オプション部品は、例えば、カーナビ、フロアマット、ドアバイザー等である。
【００３０】
作業スペースＷＡ１では、搬送装置１００の搬送台車Ｔ１にオプション部品が載荷される。作業スペースＷＡ１に隣接して、オプション部品を仕分ける、仕分けエリアＡＲが配置されている。オプション部品は、コンテナに収容されて搬送される。以下、オプション部品を搬送物Ｍ１という場合があり、コンテナを搬送物Ｍ２という場合がある。また、オプション部品が収容されたコンテナを搬送物Ｍという場合がある。
【００３１】
作業スペースＷＡ１のオペレータＯＰ１は、各作業スペースＷＡ（ＷＡ２、ＷＡ３・・・ＷＡ５、ＷＡ６）で必要とされるオプション部品（搬送物Ｍ１）を仕分けエリアＡＲでコンテナ（搬送物Ｍ２）に収容し、コンテナに収容されたオプション部品（搬送物Ｍ）をステーションＳＴ１に運搬して搬送台車Ｔ１に載荷する。
【００３２】
搬送台車Ｔ１は、ステーションＳＴ１から指定されたステーションＳＴ（ＳＴ２・・・ＳＴ５、ＳＴ６）までオプション部品（搬送物Ｍ）を搬送する。オプション部品が搬送されたステーションＳＴ（ＳＴ２・・・ＳＴ５、ＳＴ６）では、各オペレータＯＰ（ＯＰ２、ＯＰ３・・・ＯＰ５、ＯＰ６）が操作部９３を操作して、搬送物Ｍの脱荷作業を行う。つまり、搬送装置１００は、ステーションＳＴ１でオペレータＯＰによって搬送物Ｍが載荷され、搬送先となる指定されたステーションＳＴ（ＳＴ２・・・ＳＴ５、ＳＴ６）でオペレータＯＰ（ＯＰ２、ＯＰ３・・・ＯＰ５、ＯＰ６）によって搬送物Ｍが脱荷される。
【００３３】
尚、オプション部品が自動車ＡＭに取り付けられると空のコンテナが発生する。空のコンテナも搬送装置１００によって回収される。この場合、搬送装置１００は、ステーションＳＴ（ＳＴ２・・・ＳＴ５、ＳＴ６）でオペレータＯＰ（ＯＰ２、ＯＰ３・・・ＯＰ５、ＯＰ６）によって空のコンテナ（搬送物Ｍ２）が載荷され、搬送先となるステーションＳＴ１でオペレータＯＰ１によって搬送物Ｍ２が脱荷される。
【００３４】
図２は、搬送装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、搬送装置１００は、上位コントローラ９０、制御装置９１、通信部９２、操作部９３、及び搬送台車Ｔ１を備えている。通信部９２及び操作部９３は、各ステーションＳＴに対応して複数設けられている。
【００３５】
上位コントローラ９０は、搬送指令を制御装置９１へ出力する。搬送指令は、例えば、搬送物Ｍを脱荷するステーションＳＴの指示である。制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づいて搬送台車Ｔ１の動作、例えば、搬送台車Ｔ１の走行や停止を制御する。通信部９２は、搬送台車Ｔ１との間で通信を行うように構成されている。
【００３６】
操作部９３は、オペレータＯＰから昇降装置２０の昇降動作の指示を受け付ける指示部９４Ａを有する（図４参照）。操作部９３は、オペレータＯＰからの昇降動作の指示を受け付けた場合に、昇降指示信号を制御装置９１に出力する。
【００３７】
搬送台車Ｔ１は、通信部１１、走行駆動装置１２、昇降装置２０、物体検知装置７０、及び下限検知装置８０を備えている。
【００３８】
通信部１１は、ステーションＳＴの通信部９２と通信する。通信部１１が通信するステーションＳＴの通信部９２は、搬送台車Ｔ１が停止するステーションＳＴの通信部９２、及び搬送台車Ｔ１が通過するステーションＳＴの通信部９２である。制御装置９１と搬送台車Ｔ１は、通信部１１及び通信部９２を介して通信する。
【００３９】
走行駆動装置１２は、搬送台車Ｔ１を搬送路１０に沿って走行させる。走行駆動装置１２の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、制御装置９１によって制御される。
【００４０】
昇降装置２０は、昇降体５６を昇降させる（図４参照）。昇降装置２０の動作は、オペレータＯＰが操作した操作部９３からの昇降指示信号に基づき、制御装置９１によって制御される。
【００４１】
物体検知装置７０は、少なくとも昇降体５６の下方に監視領域が設定され、監視領域における物体の有無に応じた物体検知信号を制御装置９１に出力する。物体検知装置７０については、後に詳細に説明する。
【００４２】
下限検知装置８０は、昇降体５６に取り付けられており、昇降体５６が昇降する範囲のうち下限位置を検知した場合に、下限検知信号を制御装置９１に出力する。下限検知装置８０については、後に詳細に説明する。
【００４３】
図３は、搬送台車Ｔ１の内部構造を示す側面図である。図４は、搬送台車Ｔ１及び昇降体５６の側面図である。図５は、搬送台車Ｔ１及び昇降体５６の背面図である。以下の図では、矢印Ｆは搬送装置１００の前方を示し、矢印Ｂは搬送装置１００の後方を示す。矢印Ｒは搬送装置１００の右方向を示し、矢印Ｌは搬送装置１００の左方向を示す。矢印Ｕは搬送装置１００の上方向を示し、矢印Ｄは搬送装置１００の下方を示す。
【００４４】
図３に示すように、搬送路１０は、天井に敷設されている。本実施形態では、搬送路１０は、搬送装置１００が設置される建屋の天井の構造材ＢＭに支持されている。搬送台車Ｔ１は、搬送路１０に沿って矢印ＦＷの方向（前方）、及び矢印ＢＷの方向（後方）に走行する。
【００４５】
搬送路１０には、給電線（図示省略）が配置されている。給電線は、搬送路１０に沿って配置されている。給電線には、高周波電源（図示省略）から高周波電流が供給されている。搬送台車Ｔ１は、給電線を流れる高周波電流に基づく電磁誘導を利用して非接触で電力を受電する。
【００４６】
搬送台車Ｔ１は、走行駆動装置１２、及び昇降装置２０を備えている。走行駆動装置１２は、搬送台車Ｔ１を搬送路１０に沿って矢印ＦＷの方向（前方）、及び矢印ＢＷの方向（後方）に走行させる。走行駆動装置１２は、走行フレーム１３Ａ、１３Ｂ、走行ローラ１４Ａ、１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６、及び走行駆動源１７を有している。走行フレーム１３Ａは、搬送台車Ｔ１の前部に設けられている。走行フレーム１３Ｂは、搬送台車Ｔ１の後部に設けられている。走行フレーム１３Ａ及び走行フレーム１３Ｂは、図示しない接続フレームで接続されている。
【００４７】
走行フレーム１３Ａは、走行ローラ１４Ａ、上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６を備えている。走行ローラ１４Ａは、走行駆動源１７によって駆動される駆動輪である。走行ローラ１４Ａは、走行フレーム１３Ａに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。走行ローラ１４Ａは、減速機を介して走行駆動源１７に接続されている。走行駆動源１７は、給電線から非接触で受電した電力で駆動される電動モータである。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ａに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。
【００４８】
走行フレーム１３Ｂは、走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６を備えている。走行ローラ１４Ｂは従動ローラである。走行ローラ１４Ｂは、走行フレーム１３Ｂに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ｂに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。
【００４９】
搬送台車Ｔ１は、走行フレーム１３Ａに設けられている走行ローラ１４Ａ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６、及び走行フレーム１３Ｂに設けられている走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６によって搬送路１０に支持されている。
【００５０】
昇降装置２０は、オペレータＯＰからの指示に基づいて、昇降体５６を昇降させる。昇降装置２０は、ドラム２２、昇降駆動源２４、及び連結部３０を有する。
【００５１】
ドラム２２は、搬送台車Ｔ１の左右に一対設けられている。ドラム２２は、減速機を介して昇降駆動源２４に接続されている。各ドラム２２には、２本のベルトＢＬのそれぞれの一端部が固定されている。各ベルトＢＬの他端部は、連結部３０に固定されている。連結部３０には、昇降体５６が連結されている。図３においてドラム２２が反時計回りに回転すると、ドラム２２に巻き取られているベルトＢＬが繰り出され、昇降体５６が下降する。図３においてドラム２２が時計回りに回転すると、ドラム２２にベルトＢＬが巻き取られ、昇降体５６が上昇する。
【００５２】
図４に示すように、昇降体５６は、昇降装置２０に連結されている。昇降体５６は、搬送物を載置する部分である。本実施形態では、オプション部品が収容されたコンテナ（搬送物Ｍ）や、空のコンテナ（搬送物Ｍ２）が載置される。
【００５３】
昇降体５６は、前部に第１縦フレーム５６１を有し、後部に第２縦フレーム５６２を有している。第１縦フレーム５６１及び第２縦フレーム５６２は、上から第１前後フレーム５６３、第２前後フレーム５６４、及び第３前後フレーム５６５で接続されている。
【００５４】
図５に示すように、後部の第２縦フレーム５６２は、左右に一対配置されている。前部の第１縦フレーム５６１も左右に一対配置されている（図示省略）。左右一対の第２縦フレーム５６２は、上から第１左右フレーム５６６、第２左右フレーム５６７、及び第３左右フレーム５６８で接続されている。図示は省略するが、左右一対の第１縦フレーム５６１も同様に、上から第１左右フレーム５６６、第２左右フレーム５６７、及び第３左右フレーム５６８で接続されている。
【００５５】
図４、図５に示すように、昇降体５６には、搬送物Ｍを支持する受け部５６９が設けられている。図４に示すように、受け部５６９は、左右一対の第２前後フレーム５６４、及び左右一対の第３前後フレーム５６５に跨るように配置されている。
【００５６】
図４、図５に示すように、搬送装置１００は、操作部９３を有している。操作部９３は、各ステーションＳＴに対応して設けられている。図４に示すように、操作部９３は、オペレータＯＰから昇降装置２０の昇降動作の指示を受け付ける指示部９４Ａを有する。指示部９４Ａは、例えば、昇降体５６を下降させる下降ボタン及び昇降体５６を上昇させる上昇ボタンである。操作部９３は、オペレータＯＰからの昇降動作の指示を受け付けた場合に、昇降指示信号を制御装置９１に出力する。
【００５７】
図４、図５に示すように、搬送装置１００は、物体検知装置７０を備えている。本実施形態では、物体検知装置７０として、第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２を備えている。第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２は、それぞれ昇降体５６の下方に監視領域が設定され、監視領域における物体の有無に応じた物体検知信号を制御装置９１に出力する。
【００５８】
制御装置９１は、物体検知装置７０からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知し、かつ、搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から昇降指示信号が入力された場合に、昇降指示信号に基づいて昇降装置２０の昇降動作を制御する。
【００５９】
第１物体検知部７１は、搬送台車Ｔ１にブラケット７３を介して取り付けられている。第１物体検知部７１は、例えば、レーザースキャナである。レーザースキャナは、監視領域の設定及び変更が可能である。第１物体検知部７１は、昇降体５６が昇降する際に通過する空間の近傍に監視領域が設定される。本実施形態では、昇降体５６が昇降する際に通過する空間の左右の近傍に監視領域が設定される。図４及び図５において、二点鎖線ＳＲは、監視領域を示す。図４においては、監視空間は、前後の二点鎖線ＳＲの間の平面である。図５においては、監視空間は、左右のそれぞれの二点鎖線ＳＲである。つまり、レーザースキャナで走査される範囲は、仮想の平面状である。走査する仮想の平面の厚みはレーザースキャナの発光部の幅程度であり、例えば数ｍｍ以下である。第１物体検知部７１は、監視領域における物体の有無に応じた第１物体検知信号を制御装置９１に出力する。
【００６０】
第２物体検知部７２は、昇降体５６の下部に配置されている。第２物体検知部７２は、例えば、テープ状のスイッチであり、物体が接触した場合に、第２物体検知信号を制御装置９１に出力する。本実施形態では、昇降体５６の左右に配置される第３前後フレーム５６５の下面に取り付けられる。
【００６１】
図６は、図４のＡ―Ａ線で切断した、昇降体５６が吊り下げられた状態での連結部３０の断面図である。図７は、図４のＢ―Ｂ線で切断した、昇降体５６が着地した状態での連結部３０の断面図である。図６、図７に示すように、搬送装置１００は、下限検知装置８０を備えている。下限検知装置８０は、昇降体５６が昇降する範囲のうち下限位置を検知した場合に、下限検知信号を制御装置９１に出力する。制御装置９１は、下限検知信号に基づいて昇降装置２０の下降動作を停止する。本実施形態では、下限検知装置８０は、連結部３０に設けられている。下限検知装置８０は、昇降体５６が着地した場合に、下限検知信号を制御装置９１に出力するように構成されている。
【００６２】
図６に示すように、連結部３０は、連結部本体３１、及び保持部３２を有している。連結部本体３１の上部には、昇降装置２０のベルトＢＬが固定されている。保持部３２は、連結部本体３１の下部に設けられている。保持部３２は、昇降体５６の第１前後フレーム５６３を保持している。
【００６３】
保持部３２は、底部３２Ａ、及び側部３２Ｂを有している。底部３２Ａの左右の端部から側部３２Ｂが立ち上がっており、側部３２Ｂの上部は、連結部本体３１の下部に固定されている。保持部３２の底部３２Ａから連結部本体３１の下部までの距離は、昇降体５６の第１前後フレーム５６３の上下の寸法よりも大きく設定されている。このため、図６に示すように、昇降体５６を昇降装置２０で吊り下げて下降させている状態では、保持部３２の底部３２Ａと昇降体５６の第１前後フレーム５６３は接触しているが、昇降体５６が着地した状態では、昇降体５６に対して連結部３０が更に下降するため、保持部３２の底部３２Ａから昇降体５６の第１前後フレーム５６３が離間する。
【００６４】
保持部３２の側部３２Ｂには、光電センサ３３の発光部３３Ａと受光部３３Ｂが設置されている。光電センサ３３は、昇降体５６を昇降装置２０で吊り下げて下降させている状態において、第１前後フレーム５６３の上部よりも上方に設置されている。このため、図６に示すように、昇降体５６を昇降装置２０で吊り下げて下降させている状態では、光電センサ３３は、第１前後フレーム５６３を検知しない。一方、図７に示すように、昇降体５６が着地した状態では、昇降体５６に対して連結部３０が更に下降するため、光電センサ３３は、昇降体５６の第１前後フレーム５６３を検知する。
【００６５】
光電センサ３３は、着地した昇降体５６に対して、連結部３０が所定の位置まで下降した場合に、下限検知信号を制御装置９１に出力する。制御装置９１は、下限検知信号に基づいて昇降装置２０の下降動作を停止する。
【００６６】
［動作］
図８は、昇降体を下降させる場合のフローチャートである。昇降体５６を下降させる場合の搬送装置１００の動作について、図８を参照しながら説明する。図８では、搬送指令に従って、搬送台車Ｔ１が目的のステーションＳＴに走行している状態とする（ステップＳ１０１）。
【００６７】
制御装置９１は、搬送台車Ｔ１が走行中であるか、停止した状態であるかを検知する（ステップＳ１０２）。
【００６８】
制御装置９１が、搬送台車Ｔ１が停止中であることを検知した場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いかどうかを検知する（ステップＳ１０３）。
【００６９】
制御装置９１が、搬送台車Ｔ１が停止中であることを検知しない場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、制御装置９１は、搬送台車Ｔ１が走行中であるか、停止した状態であるかの検知を繰り返す（ステップＳ１０２）。
【００７０】
制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知した場合（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）、搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から昇降指示信号が入力されたかどうかを検知する（ステップＳ１０４）。
【００７１】
制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が存在することを検知した場合（ステップＳ１０３においてＮｏ）、昇降体５６の下降を停止する（ステップＳ１０８）。
【００７２】
制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知し（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）、かつ、搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から昇降指示信号が入力された場合に（ステップＳ１０４においてＹｅｓ）、昇降指示信号に基づいて昇降装置２０を制御して昇降体５６を下降させる（ステップＳ１０５）。
【００７３】
搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から昇降指示信号が入力されない場合（ステップＳ１０４においてＮｏ）、制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことの検知と（ステップＳ１０３）、搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から昇降指示信号の検知（ステップＳ１０４）を繰り返す。
【００７４】
制御装置９１が昇降装置２０を制御して昇降体５６を下降させている状態において（ステップＳ１０５）、制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いかどうかを検知する（ステップＳ１０６）。
【００７５】
制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことを検知した場合（ステップＳ１０６においてＹｅｓ）、制御装置９１は、下限検知装置８０からの下限検知信号に基づいて、昇降体５６が着地したかどうかを検知する（ステップＳ１０７）。
【００７６】
制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が存在することを検知した場合（ステップＳ１０６においてＮｏ）、昇降体５６の下降を停止する（ステップＳ１０８）。
【００７７】
制御装置９１は、下限検知装置８０からの下限検知信号に基づいて、昇降体５６が着地したことを検知した場合（ステップＳ１０７においてＹｅｓ）、昇降装置２０を制御して昇降体５６の下降を停止させる（ステップＳ１０８）。
【００７８】
制御装置９１は、昇降体５６が着地したことが検知されない場合（ステップＳ１０７においてＮｏ）、制御装置９１は、物体検知装置７０（第１物体検知部７１及び第２物体検知部７２）からの物体検知信号に基づいて監視領域に物体が無いことの検知と（ステップＳ１０６）、昇降体５６が着地したかどうかの検知（ステップＳ１０７）を繰り返す。
【００７９】
［搬送装置１００の効果］
以上説明した本実施形態に係る搬送装置１００は、昇降体５６の下方の監視領域に物体が無く、かつ、搬送台車Ｔ１が停止したステーションＳＴに対応する操作部９３から作業者ＯＰが自ら昇降指示を行った場合に、昇降装置２０の昇降動作を行う。作業者ＯＰ自らが昇降装置２０の操作を行い、かつ搬送装置１００が昇降体５６の下方の物体の有無を監視しているため、昇降体５６の昇降時に、作業者ＯＰや物体に昇降体５６が衝突することが防止される。このため、昇降体５６が昇降する領域に安全柵や載置台を設ける必要がなく、作業空間を有効に利用することができる。
【００８０】
搬送装置１００は、物体検知信号に基づいて監視領域に物体があることを検知した場合、昇降装置２０の下降動作を停止する。このため、昇降体５６の下降時に、作業者ＯＰや物体に昇降体５６が衝突することが防止される。
【００８１】
搬送装置１００は、昇降体５６が昇降する際に通過する空間、及び／又は、前記空間の近傍に監視領域ＳＲが設定される第１物体検知部７１を含む。このため、監視領域ＳＲに物体が存在すると昇降体５６の昇降が行われず、昇降体５６の昇降時に、作業者ＯＰや物体に昇降体５６が衝突することが防止される。
【００８２】
搬送装置１００は、昇降体５６の下部に配置され、物体が接触したことを検知する第２物体検知部７２を含む。第２物体検知部７２が昇降体５６の真下に存在する物体に接触すると昇降体５６の下降が停止される。このため、昇降体５６の下降時に、作業者ＯＰや物体に昇降体５６が衝突することが防止される。
【００８３】
搬送装置１００は、昇降体５６が下降して下限位置を到達すると、昇降体５６の下降を停止する。このため、昇降体５６を下限位置で停止することができる。
【００８４】
搬送装置１００は、昇降体５６が下降して着地した場合に、昇降装置２０の下降動作を停止する。昇降体５６が着地した状態で停止するため、昇降体５６が安定し、昇降体５６に対する作業が容易となる。
【００８５】
搬送装置１００は、着地した昇降体５６に対して、連結部３０が所定の位置まで下降した場合に、昇降装置２０の下降動作を停止する。このため、昇降体５６が着地したことを簡易な構成で検知することができる。
【００８６】
［変形例］
本発明に係る搬送装置１００は、上記説明した本実施形態に限定されない。例えば、本実施形態では、搬送台車Ｔ１は１台であるが、複数台であってもよい。本実施形態では、搬送台車Ｔ１は、搬送路１０を往復して載荷及び脱荷を行うが、搬送路１０は、搬送台車Ｔ１が周回して載荷及び脱荷を行うように構成されていてもよい。
【００８７】
物体検知装置７０のうち、第１物体検知部７１は搬送台車Ｔ１に設け、第２物体検知部７２は昇降体５６に設けたが、取り付け位置は限定されない。また、第１物体検知部７１は搬送台車Ｔ１の左右の物体を検知する構成としたが、搬送台車Ｔ１の左右及び前後の物体を検知するようにしてもよい。
【００８８】
昇降体５６は昇降装置２０に固定されているが、昇降体５６は昇降装置２０に固定されていなくてもよい。例えば、昇降体５６をチャックアームで把持して搬送し、目的のステーションＳＴで昇降体５６を下降させて床面に着地すれば、チャックアームを開いて昇降体５６自体を床面に脱荷するようにしてもよい。
【００８９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１００    搬送装置
１０    搬送路
Ｔ１    搬送台車
２０    昇降装置
３０    連結部
５６    昇降体
７０    物体検知装置
７１    第１物体検知部
７２    第２物体検知部
８０    下限検知装置
９１    制御装置
９３    操作部
【図１】
2015174585.tif 000003
【図２】
2015174585.tif 000004
【図３】
2015174585.tif 000005
【図４】
2015174585.tif 000006
【図５】
2015174585.tif 000007
【図６】
2015174585.tif 000008
【図７】
2015174585.tif 000009
【図８】
2015174585.tif 000010