(57)【要約】      （修正有）【課題】長尺の重量物を少ない人手で効率的に運搬することを可能にする新規な長物運搬システムを提供する。【解決手段】２台以上の運搬ユニット１００Ａ、１００Ｂが連結されてなる長物運搬システムであって、各運搬ユニットは、駆動輪による走行手段を備える胴体部１０と、長物を固定するための長物固定部と、胴体部の進行方向前部に左右揺動自在に設けられる伸縮自在の連結手段と、連結手段の揺動角度および長さを計測するための計測手段と、駆動輪の回転を制御する制御部と、他の運搬ユニットの連結手段の先端部を固定するために胴体部の進行方向後部に設けられる連結手段固定部とを含み、各運搬ユニットの各制御部が自身の連結手段の揺動角度および長さに基づいて先導者の位置軌道を推定し、推定した位置軌道上に運搬ユニットの位置が漸近するように走行手段を制御する。【選択図】図５
2015222521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２台以上の運搬ユニットが連結されてなる長物運搬システムであって、
各前記運搬ユニットは、
駆動輪よる走行手段を備える胴体部と、
前記長物を固定するための長物固定部と、
前記胴体部の進行方向前部に左右揺動自在に設けられる伸縮自在の連結手段と、
前記連結手段の揺動角度および長さを計測するための計測手段と、
前記走行手段を制御する制御部と、
他の前記運搬ユニットの前記連結手段の先端部を固定するために前記胴体部の進行方向後部に設けられる連結手段固定部と、
を含み、
各前記運搬ユニットの各前記制御部が、自身の前記連結手段の揺動角度および長さに基づいて先導者の位置軌道を推定し、推定した該位置軌道上に該運搬ユニットの位置が漸近するように前記走行手段を制御する、
長物運搬システム。
【請求項２】
前記連結手段を介して連結される２台の前記運搬ユニットの各前記長物固定部は、前記長物の一端を把持した状態で支持するための把持部を備える、請求項１に記載の長物運搬システム。
【請求項３】
前記連結手段を介して連結される２台の前記運搬ユニットの各前記長物固定部は、前記長物を吊るための支柱を架設するための架設台部を備え、各該架設台部の間に前記支柱が架設される、請求項１に記載の長物運搬システム。
【請求項４】
前記長物固定部は、前記胴体部の底面から前記長物を吊り上げるための機構である、請求項１に記載の長物運搬システム。
【請求項５】
前記連結手段として、バックテンション機構を備えたウィンチ構造に接続されて伸縮自在とされるテザーを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項６】
前記連結手段として、多段伸縮式のブームを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項７】
前記走行手段として、前記胴体部の左右に独立駆動する１以上の駆動輪を備え、
前記長物固定部は、前記胴体部の上に回転自在に接続され、
前記制御部は、前記駆動輪の回転を制御する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項８】
前記駆動輪にクローラベルトを巻き回したクローラ構造を備える、
請求項７に記載の長物運搬システム。
【請求項９】
前記走行手段として、前記胴体部の左右に１以上の操舵輪を備え、
前記制御部は、前記操舵輪の回転と舵角を制御する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項１０】
各前記制御部は、前記連結手段の長さが所定の閾値を下回ったことに応答して前記駆動輪の回転を停止制御する、請求項１〜９のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項１１】
前記駆動輪は電気モータで駆動され、
前記胴体部に発電機を搭載してなるユニットが少なくとも１つの前記運搬ユニットに前記連結手段を介して連結され、各前記運搬ユニットが該発電機の発電電力をリレー伝送するための構成を備える、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項１２】
前記駆動輪は電気モータで駆動され、該電気モータが回生ブレーキとして機能する、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項１３】
２台以上の運搬ユニットが連結されてなる長物運搬システムを構成する該運搬ユニットであって、
駆動輪よる走行手段を備える胴体部と、
前記長物を固定するための長物固定部と、
前記胴体部の進行方向前部に左右揺動自在に設けられる伸縮自在の連結手段と、
前記連結手段の揺動角度および長さを計測するための計測手段と、
前記走行手段を制御する制御部と、
他の前記運搬ユニットの前記連結手段の先端部を固定するために前記胴体部の進行方向後部に設けられる連結手段固定部と、
を含み、
各前記運搬ユニットの各前記制御部が、自身の前記連結手段の揺動角度および長さに基づいて先導者の位置軌道を推定し、推定した該位置軌道上に該運搬ユニットの位置が漸近するように前記走行手段を制御する、
運搬ユニット。
【請求項１４】
第１の運搬ユニットとこれに後続する１台以上の第２の運搬ユニットからなる長物運搬システムであって、
前記第１の運搬ユニットは、
駆動輪よる走行手段を備える胴体部と、
前記長物を固定するための長物固定部と、
前記胴体部の進行方向前部に左右揺動自在に設けられる伸縮自在の連結手段と、
前記連結手段の揺動角度および長さを計測するための計測手段と、
前記連結手段の揺動角度および長さに基づいて先導者の位置軌道を推定し、推定した該位置軌道上に前記第１の運搬ユニットの位置が漸近するように前記走行手段を制御する制御部と、
を含み、
前記第２の運搬ユニットは、
駆動輪よる走行手段を備える胴体部と、
前記長物を固定するための長物固定部と、
を含み、
前記第１の運搬ユニットの前記制御部は、
前記第２の運搬ユニットの位置が前記第１の運搬ユニットの位置から所定距離離間した状態で該第１の運搬ユニットの位置軌道を辿るように、該第２の運搬ユニットの前記走行手段を制御する、
長物運搬システム。
【請求項１５】
各前記長物固定部は、前記長物の一端を把持した状態で支持するための把持部を備える、請求項１４に記載の長物運搬システム。
【請求項１６】
各前記長物固定部は、前記長物を吊るための支柱を架設するための架設台部を備え、各該架設台部の間に前記支柱が架設される、請求項１４に記載の長物運搬システム。
【請求項１７】
前記長物固定部は、前記胴体部の底面から前記長物を吊り上げるための機構である、請求項１４に記載の長物運搬システム。
【請求項１８】
前記連結手段は、バックテンション機構を備えたウィンチ構造に接続されて伸縮自在とされるテザーである、請求項１４〜１７のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項１９】
前記連結手段は、多段伸縮式のブームである、請求項１４〜１７のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項２０】
各前記走行手段として、前記胴体部の左右に独立駆動する１以上の駆動輪を備え、
各前記長物固定部は、前記胴体部の上に回転自在に接続され、
前記制御部は、各前記走行手段の前記駆動輪の回転を制御する、
請求項１４〜１９のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項２１】
前記駆動輪にクローラベルトを巻き回したクローラ構造を備える、
請求項２０に記載の長物運搬システム。
【請求項２２】
各前記走行手段として、前記胴体部の左右に１以上の操舵輪を備え、
前記制御部は、各前記走行手段の前記操舵輪の回転と舵角を制御する、
請求項１４〜１９のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項２３】
前記制御部は、前記連結手段の長さが所定の閾値を下回ったことに応答して各前記走行手段の前記駆動輪の回転を停止制御する、請求項１４〜２２のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項２４】
前記駆動輪は電気モータで駆動され、該電気モータが回生ブレーキとして機能する、請求項１４〜２３のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項２５】
前記駆動輪は電気モータで駆動され、
前記第２の運搬ユニットが前記胴体部の進行方向後部に連結手段固定部を含み、
前記第１の運搬ユニットの前記胴体部に発電機を搭載してなるユニットの前記連結手段の先端部が少なくとも１つの前記第２の運搬ユニットの前記連結手段固定部に連結され、各前記運搬ユニットが該発電機の発電電力をリレー伝送するための構成を備える、請求項１４〜２４のいずれか一項に記載の長物運搬システム。
【請求項２６】
請求項１４〜２５のいずれか一項に記載の長物運搬システムをサブシステムとして複数備え、各サブシステムを構成する前記第２の運搬ユニットが前記胴体部の進行方向後部に連結手段固定部を含み、サブシステムを構成する前記第１の運搬ユニットの前記連結手段の先端部が他のサブシステムを構成する前記第２の運搬ユニットの前記連結手段固定部に連結されることを特徴とする、長物運搬システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長物運搬システムに関し、より詳細には、森林整備時に発生する間伐材の運搬に適した長物運搬システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
森林保全のために間伐作業が不可欠であるところ、森林の奥まった場所から間伐材を作業道まで運び出す方法が問題となる。現状では、間伐材をトラクターなどの小型作業車を使用して運び出したり、複数の作業者が担いで運び出したりするケースが多く、間伐材の運搬に多くの時間と労力を要していた。
【０００３】
一方、本発明者は、人間に代わって重労働や危険作業を行う作業ロボットの開発において、テザーで連結された先導者（人間やロボット）を自動追従するロボットシステムを検討してきた。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】福島 E. 文彦、広瀬茂男  他、「ハイパー・テザーの提案」、第１５回日本ロボット学会学術講演会予稿集、一般社団法人日本ロボット学会、平成９年９月１２日、p453-454
【非特許文献２】遠藤玄、福島 E. 文彦  他、「在宅酸素療法患者の外出を支援する追従型搬送移動体の開発」、日本ロボット学会誌、一般社団法人日本ロボット学会、平成２４年１０月１５日、Vol.30、No8
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記従来技術における課題に鑑みてなされたものであり、本発明は、長尺の重量物を少ない人手で効率的に運搬することを可能にする新規な長物運搬システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、長尺の重量物を少ない人手で効率的に運搬することを可能にする長物運搬システムの構成につき鋭意検討するなかで、本発明者が考案した自動追従機構を運搬システムに適用する着想を得て、本発明に至ったのである。
【０００７】
すなわち、本発明によれば、２台以上の運搬ユニットが連結されてなる長物運搬システムであって、各前記運搬ユニットは、駆動輪よる走行手段を備える胴体部と、前記長物を固定するための長物固定部と、前記胴体部の進行方向前部に左右揺動自在に設けられる伸縮自在の連結手段と、前記連結手段の揺動角度および長さを計測するための計測手段と、前記走行手段を制御する制御部と、他の前記運搬ユニットの前記連結手段の先端部を固定するために前記胴体部の進行方向後部に設けられる連結手段固定部と、を含み、各前記運搬ユニットの各前記制御部が、自身の前記連結手段の揺動角度および長さに基づいて先導者の位置軌道を推定し、推定した該位置軌道上に該運搬ユニットの位置が漸近するように前記走行手段を制御する、長物運搬システムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
上述したように、本発明によれば、長尺の重量物を少ない人手で効率的に運搬することを可能にする新規な長物運搬システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の運搬ユニットを示す図。
【図２】第１実施形態の運搬ユニットを示す図。
【図３】連結手段を説明するための概念図。
【図４】第１実施形態の運搬ユニットの内部構成を説明するための概念図。
【図５】第１実施形態の運搬ユニットを連結してなる長物運搬システムを示す図。
【図６】運搬ユニットの制御アルゴリズムを説明するための概念図。
【図７】第２実施形態の運搬ユニットを示す図。
【図８】第２実施形態の運搬ユニットを連結してなる長物運搬システムを示す図。
【図９】第２実施形態の運搬ユニットを連結してなる長物運搬システムを示す図。
【図１０】第２実施形態の運搬ユニットを連結してなる長物運搬システムを示す図。
【図１１】第３実施形態の運搬ユニットの内部構成を説明するための概念図。
【図１２】運搬ユニットの制御アルゴリズムを説明するための概念図。
【図１３】第３実施形態の長物運搬システムを示す図。
【図１４】第３実施形態の長物運搬システムを示す図。
【図１５】第４実施形態の運搬ユニットを示す図。
【図１６】第４実施形態の長物運搬システムを示す図。
【図１７】運搬ユニットに電源を供給するための構成を説明するための概念図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を図面に示した実施の形態をもって説明するが、本発明は、図面に示した実施の形態に限定されるものではない。なお、以下に参照する各図においては、共通する要素について同じ符号を用い、適宜、その説明を省略するものとする。
【００１１】
本発明の長物運搬システムは、少なくとも２台以上の運搬ユニットの連結により構築される。本発明の長物運搬システムは、長物の運搬の用に供され、特に、木材に代表されるような長尺重量物を運搬するのに非常に適している。以下においては、間伐材を運搬するケースを例にとって本発明を説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
最初に、２台以上の運搬ユニットで間伐材を支えて運搬する長物運搬システムについて説明する。図１は、第１実施形態の長物運搬システムを構成する運搬ユニット１００を示す。なお、図１（ａ）は運搬ユニット１００の正面図を示し、図１（ｂ）は運搬ユニット１００の側面図を示し、図１（ｃ）は運搬ユニット１００の上面図を示す。
【００１３】
図１に示すように、運搬ユニット１００は、大きく分けて、胴体部１０と長物固定部２０からなる。胴体部１０は、走行手段として、左右に独立駆動する駆動輪１２ａ，１２ｂを具備している。また、胴体部１０の進行方向前部には、先導者（他の運搬ユニットまたは作業者）に連結するための連結手段であるテザー１３が設けられおり、テザー１３の先端には、外れ止め金具付きのフック１３ａが固定されている。さらに、胴体部１０の進行方向後部には、他の運搬ユニット１００のテザー１３（フック１３ａ）を固定するためのリング１４が設けられている。
【００１４】
一方、胴体部１０の上には、間伐材の重さを支えて固定するための長物固定部２０が接続されており、長物固定部２０は、把持部２２と、首部２３を介して把持部２２に接続される回転台座部２４で構成されている。把持部２２は、図２（ａ）に示すように、薄い半円筒２２ａ，２２ｂを蝶番で係止した構造を備えており、運搬に際しては、半円筒２２ａの上に間伐材の一端を載せた状態で半円筒２２ｂを閉じ、かんぬき２５を掛けることによって間伐材を固定する。一方、回転台座部２４は、図２（ａ）に示すように、胴体部１０の上面に軸受けを介して嵌合されており、図２（ｂ）に示すように、接地面の略垂直方向を回転軸として回転自在に構成されている。
【００１５】
ここで、本実施形態におけるテザー１３について説明する。本実施形態におけるテザー１３は、図３に示すように、バックテンション機構を備えたウィンチ構造１５に収納されている。図３に拡大して示すように、テザー１３を収納するウィンチ構造１５において、テザー１３の端部は、巻き取り軸１５ａに固定されており、普段は、巻き取り軸１５ａに巻き取られた状態で筐体１５ｂ内に収納されている。テザー１３に引っ張る力が加わると、巻き取り軸１５ａが回転し、テザー１３が筐体１５ｂに形成されたガイド部１５ｃに沿って繰り出される。このとき、巻き取り軸１５ａが図示しない付勢手段によってテザー１３を巻き取る方向に付勢されているため、テザー１３は、常に一定のテンションが掛かった状態で伸縮自在となる。
【００１６】
一方、筐体１５ｂには揺動軸１５ｄが固定されており、筐体１５ｂは、揺動軸１５ｄを介して胴体部１０に揺動自在に軸支されている。その結果、テザー１３が左右に引っ張られることに連動して、ガイド部１５ｃが接地面に略平行な平面上で左右に揺動し、ガイド部１５ｃの揺動に連動して揺動軸１５ｄが回動するように構成されている。
【００１７】
続いて、運搬ユニット１００の内部構成を図４(ａ)に基づいて説明する。図４(ａ)に示すように、運搬ユニット１００の内部には、右側の駆動輪１２ａを回転駆動するモータ１６ａと、左側の駆動輪１２ｂを回転駆動するモータ１６ｂと、モータ１６ａおよび１６ｂの回転を制御する制御部であるマイクロコンピュータ１７（以下、マイコン１７という）が搭載されている。さらに、運搬ユニット１００の内部には、先に説明したウィンチ構造１５に対して、巻き取り軸１５ａの回転量（方向および角度）を計測するための計測手段１８と、揺動軸１５ｄの回転量（方向および角度）を計測するための計測手段１９が設けられている。本実施形態では、計測手段１８，１９をロータリーエンコーダーで構成することができる。
【００１８】
マイコン１７は、計測手段１８から入力される回転量に基づいてテザー１３の揺動角度θを導出する。ここでいう揺動角度θとは、駆動輪１２ａ，１２ｂの回転軸の垂直方向を基準とした左右の相対角度を意味する。さらに、マイコン１７は、計測手段１９から入力される回転量に基づいてテザー１３の繰り出し量を計算し、テザー１３の長さｌを導出する。ここでいう長さｌとは、揺動軸１５ｄからテザー１３の先端までの直線距離を意味する。
【００１９】
なお、本発明は、テザー１３の揺動角度θおよび長さｌを計測するための計測手段を上述した構成に限定するものではなく、他の適切な代替手段で構成してもよい。また、本発明は、連結手段をテザーに限定するものではなく、胴体部１０に対して左右揺動自在に設けることができ、且つ、伸縮自在の部材であれば、他の適切な代替手段で構成してもよい。例えば、連結手段として、図４（ｂ）に示すような多段伸縮式のブーム１１を採用してもよい。この場合、ブーム１１の揺動角度θは、揺動軸１１ａの回転量をロータリーエンコーダーで計測することによって導出することができ、ブーム１１の長さは、ブーム１１内部に設置した測距センサの計測値に基づいて導出することができる。
【００２０】
以上、運搬ユニット１００の構成について説明してきたが、本発明の長物運搬システムは、少なくとも２台の運搬ユニット１００を用意し、連結することで構築することができる。図５は、そのようにして構築された長物運搬システム１０００を使用して間伐材６００を運搬する様子を示す。なお、図５（ａ）は運搬の様子を横から見た図を示し、図５（ｂ）は運搬の様子を横から見た図を示す。
【００２１】
長物運搬システム１０００は、２台の運搬ユニット１００Ａ，１００Ｂを連結して構築されている。間伐材６００の運搬に際し、作業者は、まず、運搬ユニット１００Ａの把持部２２に間伐材６００の一方の端部を載せ、運搬ユニット１００Ｂの把持部２２に間伐材６００の他方の端部を載せた後、かんぬき２５で固定する。続いて、作業者は、進行方向後側の運搬ユニット１００Ｂのテザー１３を繰り出し、そのフック１３ａを進行方向前側の運搬ユニット１００Ａのリング１４に固定する。最後に、作業者は、運搬ユニット１００Ａのテザー１３のフック１３ａを適切な持ち手３０に固定した状態で、持ち手３０を引きながら前に進む。
【００２２】
このとき、運搬ユニット１００Ａに搭載されたマイコン１７は、自身のテザー１３の揺動角度θおよび長さｌに基づいてフック１３ａの位置軌道（すなわち、作業者の位置軌道）を推定し、推定した位置軌道上に運搬ユニット１００Ａの位置が漸近するように自身の駆動輪１２ａ，１２ｂ（すなわち、モータ１６ａ，モータ１６ｂ）を独立制御する。その結果、運搬ユニット１００Ａは、作業者の進行軌道を正確に辿って追尾する。同じく、運搬ユニット１００Ｂに搭載されたマイコン１７は、自身のテザー１３の揺動角度θおよび長さｌに基づいてフック１３ａの位置軌道（すなわち、運搬ユニット１００Ａの位置軌道）を推定し、推定した位置軌道上に運搬ユニット１００Ｂの位置が漸近するように自身の駆動輪１２ａ，１２ｂ（すなわち、モータ１６ａ，モータ１６ｂ）を独立制御する。この間、運搬ユニット１００Ａおよび１００Ｂは、間伐材６００を介して相互に拘束されることになるが、それぞれの把持部２２（回転台座部２４）が接地面の垂直方向を回転軸として回転することで自由度が確保され、運搬ユニット１００Ｂは、運搬ユニット１００Ａの進行軌道を正確に辿って追尾する。
【００２３】
以上、説明したように、本実施形態においては、運搬ユニット１００Ａが作業者の進行軌道を辿るように追尾し、また、運搬ユニット１００Ｂが運搬ユニット１００Ａの進行軌道を辿るように追尾するので、作業者は、テザー１３を引きながらただ前を向いて進むだけでよく、運搬ユニット１００Ａと運搬ユニット１００Ｂは、作業者の走行経路を正確に辿って追尾しながら、間伐材６００を周囲の立木に衝突させることなく運搬する。
【００２４】
なお、図５では、一本の間伐材を２台の運搬ユニット１００で運搬する態様を示したが、本実施形態によれば、一本の間伐材を３台以上の運搬ユニット１００で運搬してもよい。また、４台以上の運搬ユニット１００をテザー１３で数珠繋ぎに連結することで一人の作業者が複数の間伐材を運搬するようにしてもよい。その場合、先導者（運搬ユニット１００または作業者）との衝突を回避するために、各運搬ユニット１００のマイコン１７を、テザー１３の長さｌが所定の閾値を下回ったことに応答して運搬ユニット１００の駆動輪１２ａ，１２ｂの回転を停止制御するように構成することが好ましい。
【００２５】
以上、本発明の運搬機構について説明したが、この運搬機構を実現するためには、先導者の通った経路を後続の運搬ユニットに正確にトレースさせる必要がある。以下、そのための制御アルゴリズムを図６に基づいて説明する。
【００２６】
本アルゴリズムは、連結手段（以下、便宜上、テザーという）の先端の移動軌跡を一定期間蓄えることで、先導者（運搬ユニットまたは作業者）の移動軌跡を後続の運搬ユニットに精度よくトレースさせることを特徴とする。
【００２７】
本アルゴリズムでは、デッドレコニング法により慣性座標系Σｇから見た運搬ユニットＵの位置と姿勢を逐次推定・記録することによって、運搬ユニットＵの移動軌跡を取得するとともに、同じ慣性座標系Σｇから見たテザー先端Ｔの移動軌跡を取得し、取得したテザー先端Ｔの移動軌跡に応じて、運搬ユニットＵの目標移動方向φを以下の手順（ステップ１〜４）で得る。なお、以下の説明においては、テザー先端Ｔの軌道を、Ｔ（ｓｔ）とし、運搬ユニットＵの軌道を、Ｐ（ｓｒ）とし、ｓｔ、ｓｒをそれぞれの軌道の媒介変数とする。
【００２８】
ステップ１：デッドレコニング法により運搬ユニットＵの位置を推定する。
【００２９】
運搬ユニットＵの目標移動方向をφとすると、運搬ユニットＵの並進速度Ｖｒおよび角速度Ωｒは、それぞれ、下記式（１）および下記式（２）で得られる。
【００３０】
【数１】
2015222521.tif 000003
【００３１】
【数２】
2015222521.tif 000004
【００３２】
上記式（１）（２）において、ｌｍは実測テザー長を表し、ｌｄは目標テザー長を表し、Ｋｐは速度ゲインを表し、ｗｒは運搬ユニットＵの車幅を表す。ここで、実測テザー長ｌｍは、図４（ａ）に示す実施形態では計測手段１８の計測値に基づいて導出されるテザー１３の長さｌに相当する。
【００３３】
ここで、時間ｔにおける運搬ユニットＵの並進速度および角速度を、それぞれ、ＶｒおよびΩｒとし、左右の駆動輪に与えられる角速度指令を、それぞれ、ｗＬ、ｗＲとし、Ｖ＝[ｗＬ  ｗＲ]Ｔとし、ｑ＝[Ｖｒ  Ωｒ]とした場合、下記式（３）が成り立つ。
【００３４】
【数３】
2015222521.tif 000005
【００３５】
ここで、運搬ユニットＵの駆動輪の半径をｒとした場合、上記式（３）における行列Ａは下記式（４）で表される。
【００３６】
【数４】
2015222521.tif 000006
【００３７】
上記式（４）において、ｒは駆動輪の半径を表し、ｗｒは運搬ユニットＵの車幅を表す。
【００３８】
次に、慣性座標系Σｇに対する運搬ユニットＵの向きΓを下記式（５）に基づいて導出する。
【００３９】
【数５】
2015222521.tif 000007
【００４０】
次に、運搬ユニットＵの移動距離Δｓｒを下記式（６）に基づいて導出する。
【００４１】
【数６】
2015222521.tif 000008
【００４２】
次に、運搬ユニットＵの位置Ｐ（ｓｒ）を下記式（７）に基づいて更新する。
【００４３】
【数７】
2015222521.tif 000009
【００４４】
上記式（７）において、ΘはΣｇから見たテザーの方向であり、下記式（８）を満たす。ここで、Θ＝Γ+θであり、θは、図４（ａ）に示す実施形態では計測手段１９の計測値に基づいて導出される揺動角度θに相当する。
【００４５】
【数８】
2015222521.tif 000010
【００４６】
ステップ２：テザー先端Ｔの位置Ｔ（ｓｔ＋Δｓｔ）を下記式（９）に基づいて導出する。
【００４７】
【数９】
2015222521.tif 000011
【００４８】
ステップ３：テザー先端Ｔの移動距離を下記式（１０）に基づいて導出する。
【００４９】
【数１０】
2015222521.tif 000012
【００５０】
ステップ４：運搬ユニットＵの目標移動方向φを導出する。
【００５１】
運搬ユニットＵの位置Ｐ（ｓｒ+Δｓｒ）から最短距離ρに位置するテザー先端Ｔの軌道上の点ｓｔｍiｎを探索し、距離δ進んだ位置Ｔ（ｓｔｍiｎ+δ）までに運搬ユニットＵの位置がテザー先端Ｔの軌道に漸近的に収束するような操舵指令（すなわち、左右の駆動輪の角速度指令）を導出する。
【００５２】
具体的には、運搬ユニットＵの目標移動方向φを下記式（１１）に基づいて求める。
【数１１】
2015222521.tif 000013
【００５３】
上記式（１１）において、Φは慣性座標系Σｇから見た運搬ユニットＵの目標移動方向を表す。
【００５４】
最後に、上記式（１１）で求めた目標移動方向φを上記式（１）（２）（３）に投入することによって、左右の駆動輪に与えるべき角速度指令（ｗＬ、ｗＲ）を導出する。
【００５５】
マイコン１７は、上述したアルゴリズムを実装したプログラムによって、先導者を追従するための操舵信号（モータ１６ａ，モータ１６ｂの制御信号）を自動生成する。なお、上述したアルゴリズムは、制御方法の一例であって、種々の設計変更が可能であることはいうまでもない。
【００５６】
なお、上述した実施形態では、説明の都合上、運搬ユニットにつき、最も単純な構成（２つの駆動輪、アーティキュレイテッドステアリング）を例にとって説明したが、本発明においては、運搬ユニットを３輪以上の車輪を有する自立走行型のユニットとして構成とすることが好ましく、走行手段として、駆動輪にクローラベルトを巻き回したクローラ構造を採用してもよい。また、その操舵機構についても、他の方式（アッカーマン・ステアリングや全輪独立操舵方式など）を採用しうることはいうまでもない。
【００５７】
（第２実施形態）
次に、２台以上の運搬ユニットで間伐材を吊って運搬する長物運搬システムについて説明する。図７は、第２実施形態の長物運搬システムを構成する運搬ユニット２００を示す。なお、図７（ａ）は運搬ユニット２００の正面図を示し、図７（ｂ）は運搬ユニット２００の側面図を示し、図７（ｃ）は運搬ユニット２００の上面図を示す。なお、以下の説明においては、専ら、第１実施形態との相異点について説明し、第１実施形態と共通する内容については、適宜、その説明を省略するものとする。
【００５８】
図７に示すように、運搬ユニット２００は、大きく分けて、胴体部１０と長物固定部４０からなる。胴体部１０は、左右に独立駆動するクローラ５２ａ，５２ｂを具備している。
【００５９】
一方、胴体部１０の上には、間伐材の重さを支えて固定するための長物固定部４０が接続されており、長物固定部４０は、間伐材を吊るための支柱を架設するための架設台部４２と、架設台部４２に接続される回転台座部４４で構成されている。図７（ａ）に示すように、架設台部４２には、２台の運搬ユニット２００の架設台部４２を接続するための支柱を挿嵌するための孔４２ａと、間伐材を吊るための支柱を挿嵌するための２つの孔４２ｂ，４２ｃが形成されている。また、回転台座部４４は、図７（ｂ）に示すように、胴体部１０の上面に軸受けを介して嵌合されており、図７（ｃ）に示すように、胴体部１０に対して接地面の略垂直方向を回転軸として回転自在に接続されている。
【００６０】
図８は、２台の運搬ユニット２００を連結して構築された長物運搬システム２０００を上から見た図である。図８に示すように、本実施形態では、運搬ユニット２００Ａおよび２００Ｂのそれぞれの架設台部４２の孔４２ａに支柱６２ａが挿嵌・固定される形で架設される。さらに、運搬ユニット２００Ａおよび２００Ｂのそれぞれの架設台部４２において、支柱６２ｂが孔４２ｂに挿嵌・固定される形で架設される。一方、支柱６２ｃは、孔４２ｃに挿嵌される形で架設されて回転自在に固定され、その後端はプーリー機構を介して運搬ユニット２００Ｂ上に設置された回転モータ６４に接続される。その結果、本実施形態においては、支柱６２ｃを巻き取り軸とする複数のウィンチ構造が構築され、支柱６２ｂと支柱６２ｃの間に渡されたロープ６６が支柱６２ｃの回転によって巻き取られる。
【００６１】
本実施形態においては、間伐材６００の運搬に際し、作業者は、まず、図９（ａ）に示すように、支柱６２ｂと支柱６２ｃの間に渡された複数のロープ６６を横断するように（１本あるいは複数本の）間伐材６００を置く。次に、作業者は、回転モータ６４を駆動してロープ６６を巻き上げ、間伐材６００を支柱６２ｂと支柱６２ｃに吊り下げる形で固定する。続いて、作業者は、図９（ｂ）に示すように、進行方向後側の運搬ユニット２００Ｂのテザー１３を繰り出し、そのフック１３ａを進行方向前側の運搬ユニット２００Ａのリング１４に固定する。最後に、作業者は、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、運搬ユニット２００Ａのテザー１３のフック１３ａを適切な持ち手３０に固定した状態で、持ち手３０を引きながら前に進む。
【００６２】
ここで、運搬ユニット２００Ａおよび２００Ｂは、支柱６２ａ〜６２ｃを介して相互に拘束されることになるが、それぞれの架設台部４２（回転台座部４４）が接地面の垂直方向を回転軸として回転することで自由度が確保されるので、運搬ユニット２００Ｂは、運搬ユニット２００Ａの進行軌道を正確に辿ることが可能になる。なお、第２実施形態においても、同様に、必要な数だけ運搬ユニット２００を連結して使用することができることはいうまでもない。
【００６３】
以上、長物を吊って運ぶ第２実施形態について説明してきたが、第２実施形態によれば、小径の間伐材をまとめて運ぶことが可能になる。なお、上述した説明では、理解を容易にするために、複数のロープで間伐材を吊り上げる態様を示したが、他の部材（鎖、帯、ネットなど）を用いて間伐材を吊り上げてもよい。また、図１０では、２台の運搬ユニット２００で間伐材６００を運搬する態様を示したが、３台以上の運搬ユニット２００で間伐材６００を運搬してもよい。
【００６４】
上述した第１および第２実施形態では、協働して間伐材を運搬する２台以上の運搬ユニットのそれぞれが等価なインテリジェンスを持ち、各自がテザー１３で繋がれた先導者の進行軌道を判断してこれを辿るように自身の走行を制御する構成について示した。続いて、協働して間伐材を運搬する２台以上の運搬ユニットのうち、先頭の運搬ユニットのみがインテリジェンスを持ち、これに後続する他の運搬ユニットの走行を遠隔制御する実施形態について説明する。
【００６５】
（第３実施形態）
図１１は、第３実施形態の長物運搬システム３０００を構成する運搬ユニット３００および運搬ユニット３２０の内部構成を示す。なお、図１１においては、先に説明した図４と等価な要素について同じ符号を用い、適宜、その説明を省略するものとする。
【００６６】
長物運搬システム３０００の先頭ユニットである運搬ユニット３００は、図４に示した運搬ユニット１００を独立二輪操舵方式に変更したものに相当し、左右の駆動輪１２ａ，１２ｂは、モータ１６ａ，１６ｂによって独立して駆動されるとともに、操舵アクチュエータ２６ａ，２６ｂによって独立して操舵されるように構成されている。一方、運搬ユニット３２０は、運搬ユニット３００と同等の独立二輪操舵を備えるものの、ウィンチ構造１５（テザー１３および計測手段１８，１９を含む）とマイコン１７を搭載しておらず、その代わりに、運搬ユニット３００から送信される制御信号を受信するための信号入力Ｉ／Ｆ２８を搭載しており、信号入力Ｉ／Ｆ２８は、運搬ユニット３００のマイコン１７と信号ケーブル２７を介して接続されている。
【００６７】
ここで、運搬ユニット３００のマイコン１７は、計測手段１８，１９から入力される計測値に基づいて、適切なアルゴリズムにより、運搬ユニット３００の位置がテザー１３の先端の軌道に漸近的に収束するような操舵指令（すなわち、モータ１６ａ，１６ｂに対する角速度指令と操舵アクチュエータ２６ａ，２６ｂに対する舵角指令）を導出してモータ１６ａ，１６ｂおよび操舵アクチュエータ２６ａ，２６ｂを駆動制御する。
【００６８】
さらに、運搬ユニット３００のマイコン１７は、運搬ユニット３２０の制御信号（すなわち、運搬ユニット３２０に搭載されるモータ１６ａ，１６ｂの角速度制御信号と操舵アクチュエータ２６ａ，２６ｂの舵角制御信号）を生成し、それを信号ケーブル２７を介して運搬ユニット３２０に出力し、運搬ユニット３２０に搭載されるモータ１６ａ，１６ｂおよび操舵アクチュエータ２６ａ，２６ｂを遠隔制御する。その結果、後続する運搬ユニット３２０は、先頭の運搬ユニット３００の進行軌道を辿る。
【００６９】
なお、第３実施形態においては、運搬ユニット３００および運搬ユニット３２０の胴体部１０の上に設ける長物固定部は、長物固定部２０（図１参照）または長物固定部４０（図７参照）のいずれであってもよい。なお、本実施形態では、駆動輪１２ａ，１２ｂの操舵機構により自由度が確保されるので、胴体部１０と長物固定部を固定してもかまわない。
【００７０】
ここで、運搬ユニット３００のマイコン１７が運搬ユニット３２０の制御信号を生成するアルゴリズムを図１２に基づいて説明する。
【００７１】
協働して間伐材の運搬を実行する複数の運搬ユニットのうち、先頭の運搬ユニットＵは、慣性座標系Σｇにおいて、自身の位置Ｐがテザー先端Ｔの軌道Ｔ（ｓｔ）に漸近的に収束するように自身の操舵制御を実施する。その結果、運搬ユニットＵの位置Ｐは、軌道Ｐ（ｓｒ）を描く。この点は、図６の説明において既に述べた通りである。
【００７２】
一方、本実施形態では、その間に、運搬ユニットＵが現在時刻から時間Δｔが経過した時点（時刻ｔ＋Δｔ）における自身の位置Ｐの軌道Ｐ（ｓｒ）上の座標（ｘ（Ｐ），ｙ（Ｐ））を推定するとともに、後続の運搬ユニットＵ’の位置Ｐ’が軌道Ｐ（ｓｒ）を辿るという条件で、時刻ｔ＋Δｔにおける運搬ユニットＵ’の位置Ｐ’の座標（ｘ（Ｐ’），ｙ（Ｐ’））を探索する。本実施形態においては、例えば、運搬ユニットＵと運搬ユニットＵ’の距離Ｌｃａｌｃを下記式（１２）で誘導し、下記式（１３）で収束を判定しながら運搬ユニットＵ’の位置Ｐ’（ｘ（Ｐ’），ｙ（Ｐ’））を探索する。
【００７３】
【数１２】
2015222521.tif 000014
【００７４】
【数１３】
2015222521.tif 000015
【００７５】
上記式（１３）において、“Ｌ”は、運搬ユニットＵの位置Ｐと運搬ユニットＵ’の位置Ｐ’の距離を示す。運搬ユニットＵと運搬ユニットＵ’が協働して間伐材を運搬する場合、両者の距離は固定されるため“Ｌ”は定数となる。本実施形態においては、事前に適切な方法で取得した“Ｌ”をマイコン１７にパラメータとしてセットしておく。なお、“0.99”、“1.01”は若干の収束誤差を許容するための許容誤差定数である。
【００７６】
最後に、運搬ユニットＵは、現在時刻から時間Δｔ経過後（時刻ｔ＋Δｔ）に、運搬ユニットＵ’の位置Ｐ’が探索した座標（ｘ（Ｐ’），ｙ（Ｐ’））に到達するために必要な運搬ユニットＵ’の駆動輪の角速度と舵角を計算し、それらに対応する制御信号を生成する。
【００７７】
図１３(ａ)（ｂ）は、長物運搬システム３０００を使用して間伐材６００を運搬する様子を示す。なお、図１３が示す例では、運搬ユニット３００および運搬ユニット３２０は、その胴体部１０の上に長物固定部２０（図１参照）を固設した構成を備えている。
【００７８】
本実施形態では、図１３（ａ）（ｂ）に示すように、作業者がテザー１３のフック１３ａを固定した持ち手３０を引きながら前に進むと、これを受けて、運搬ユニット３００は、作業者の進行軌道を判断してこれを辿るように追尾する。同時に、運搬ユニット３００は、信号ケーブル２７を介して制御信号を送信し、これを受けて、運搬ユニット３２０は、運搬ユニット３００の進行軌道を辿る。なお、運搬ユニット３００と運搬ユニット３２０の間の制御信号の送受信は、有線に限らず、無線通信や光通信であってもよい。
【００７９】
図１４は、本実施形態の長物運搬システム３０００が３本の間伐材６００を運搬する様子を示す。図１４に示す例では、運搬ユニット３００と運搬ユニット３２０が２台１組でサブシステムを構成しており、３つのサブシステムを伸縮自在のテザー１３を介して非拘束に連結することで長物運搬システム３０００が構築されている。長物運搬システム３０００では、各サブシステムの先頭ユニット（３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ）は、テザー１３で繋がれた先導者（作業者，３２０Ａ，３２０Ｂ）の進行軌道を判断してこれを辿るように非同期的に追尾する。一方、各サブシステムの先頭ユニットに間伐材６００を介して拘束されている後続ユニット（３２０Ａ，３２０Ｂ，３２０Ｃ）は、先頭ユニットが生成する制御信号よってその走行が制御される結果、先頭ユニット（３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ）の進行に同期して、先頭ユニットの進行軌道を辿る。
【００８０】
以上、第３実施形態について説明した。第３実施形態では、独立した２つの操舵輪を走行手段とする場合を例にとって説明したが、本発明においては、運搬ユニットを３輪以上の車輪を有する自立走行型のユニットとして構成とすることが好ましく、また、その操舵機構についても、他の方式（アッカーマン・ステアリングやアーティキュレイテッドステアリングなど）を採用しうることはいうまでもない。
【００８１】
（第４実施形態）
先に第２実施形態として、２台以上の運搬ユニットで間伐材を吊って運搬する長物運搬システムについて説明したが、ここでは、間伐材を吊って運搬するもうひとつの形態を第４実施形態として説明する。
【００８２】
図１５は、第４実施形態の長物運搬システムを構成する運搬ユニット４００，４２０を示す。なお、図１５（ａ）は運搬ユニット４００の正面図と上面図を示し、図１５（ｂ）は運搬ユニット４００，４２０の側面図を示す。なお、以下の説明においては、これまで第３実施形態と共通する内容については、適宜、その説明を省略するものとする。
【００８３】
図１５に示すように、運搬ユニット４００は、胴体部３２と、鉛直方向を回転軸として胴体部３２の底面に回動自在に軸支される足部３３ａ，３３ｂと、足部３３ａ，３３ｂの端部に固定されるモーター３４ａ，３４ｂを具備している。本実施形態においては、左右の駆動輪１２ａ，１２ｂが、モータ３４ａ，３４ｂによって独立して駆動されるとともに、操舵アクチュエータ３５ａ，３５ｂによって独立して操舵されるように構成されており、運搬ユニット４００に搭載されるマイコン（図示せず）がモータ３４ａ，３４ｂおよび操舵アクチュエータ３５ａ，３５ｂを制御するように構成されている。一方、運搬ユニット４２０は、運搬ユニット４００と同等の構成を備えるものの、テザー１３が連結されるウィンチ構造ならびにマイコンを搭載していない。
【００８４】
つまり、運搬ユニット４００と運搬ユニット４２０の内部構成は、第３実施形態のそれと同等に構成されており、運搬ユニット４００のマイコン１７は、モータ３４ａ，３４ｂおよび操舵アクチュエータ３５ａ，３５ｂを駆動制御するとともに、運搬ユニット３２０の制御信号を生成し、それを信号ケーブル２７を介して運搬ユニット４２０に出力して運搬ユニット３２０の走行を遠隔制御するように構成されている。
【００８５】
ここで、運搬ユニット４００，４２０は、長物固定部として、各胴体部３２の底面から長物を吊り上げるための機構を備える。具体的には、運搬ユニット４００，４２０には、その胴体部３２の底面から垂れ下がる形で鋼鉄製ケーブル３６が設けられており、鋼鉄製ケーブル３６が胴体部３２の内部に設けられる電動ウィンチ機構３７によって巻き上げられるように構成されている。本実施形態においては、図１５(ａ)に示すように、間伐材６００を縛ったロープ等に鋼鉄製ケーブル３６の先端のフックをかけた後、電動ウィンチ機構３７で鋼鉄製ケーブル３６を巻き上げることで間伐材６００を吊り上げることができる。ただし、図１５に示した吊り上げ機構はあくまで例示であって、その他の適切な機構（例えば、帯やネットなどを用いて吊り上げる機構）を採用してもよいことはいうまでもない。
【００８６】
なお、本実施形態においては、運用時には、運搬ユニット４００と運搬ユニッ４２０の間に支柱を架け渡して両者を連結することが好ましく、運搬ユニット４００，４２０の各胴体部３２の天井面には支柱を取り付けるための固定具３８が形成されている。
【００８７】
図１６(ａ)（ｂ）は、運搬ユニット４００と運搬ユニット４２０からなる長物運搬システム４０００を使用して間伐材６００を運搬する様子を示す。図１６（ａ）（ｂ）に示すように、運搬ユニット４００と運搬ユニッ４２０の間に支柱３９を架け渡し、これを固定具３８で固定することによって、長物運搬システム４０００の走行が安定する。なお、支柱３９は、木材の長さに応じてその長さを自在に伸縮しうる機構を備えることが好ましい。また、両者を連結するための部材は、適切な形状を持つ剛体であればよく、支柱の他、枠体や板状体などであってもよい。
【００８８】
本実施形態においては、作業者がテザー１３のフック１３ａを固定した持ち手３０を引きながら前に進むと、これを受けて、運搬ユニット４００は、作業者の進行軌道を判断してこれを辿るように追尾する。同時に、運搬ユニット４００は、信号ケーブル２７を介して制御信号を送信し、これを受けて、運搬ユニット４２０は、運搬ユニット４００の進行軌道を辿る。なお、運搬ユニット４００と運搬ユニット４２０の間の制御信号の送受信は、有線に限らず、無線通信や光通信であってもよい。
【００８９】
以上、第４実施形態について説明した。第４実施形態では、独立した２つの操舵輪を走行手段とする場合を例にとって説明したが、本発明においては、運搬ユニットを３輪以上の車輪を有する自立走行型のユニットとして構成とすることが好ましく、また、その操舵機構についても、他の方式（アッカーマン・ステアリングやアーティキュレイテッドステアリングなど）を採用しうることはいうまでもない。また、第４実施形態では、運搬ユニット４００のみがインテリジェンスを持ち、これに後続する運搬ユニット４２０の走行を遠隔制御する態様について説明したが、先に述べた第１および第２実施形態のように、２台以上の運搬ユニット４００をテザー１３で連結し、各ユニットが自身の判断で先導者の進行軌道を辿るように構成することもできる。
【００９０】
以上、第１実施形態乃至第４実施形態に基づいて本発明を説明してきたが、本発明の長物運搬システムにおいては、長時間の作業に備えて、各運搬ユニットに電源を供給するための構成を付加することが好ましい。この点につき、図１７に基づいて説明する。
【００９１】
図１７は、作業者が２台の運搬ユニット５００Ａおよび５００Ｂと電源供給ユニット５００Ｃを連結して間伐材６００を運搬している様子を示す。図１７に示す運搬ユニット５００Ａ，５００Ｂは、第１実施形態の運搬ユニット１００の駆動輪１２をクローラ５２に置き換えた上に、電力をリレー伝送するための電源ユニット７０を付加した構成を備えている。一方、電源供給ユニット５００Ｃは、運搬ユニット５００Ａの胴体部１０の上面を荷台に置き換えた構成を備えており、荷台の上に発電機８０を搭載している。図１７に示すシステム構成では、発電機８０と運搬ユニット５００Ｂの電源ユニット７０と運搬ユニット５００Ａの電源ユニット７０が電源ケーブル９０を介して接続されており、発電機８０が発電する電力が電源ユニット７０を介して運搬ユニット５００Ａおよび５００Ｂにリレー伝送されるように構成されている。
【００９２】
なお、本発明においては、運搬ユニット間を連結する連結手段と電力伝送路を一体化してもよい。また、運搬ユニットの駆動輪を駆動する電気モータに回生ブレーキの機能を設けることで、上り区間で使用した電力を下り区間で回収するように構成してもよい。
【００９３】
以上、説明したように、本発明の長物運搬システムによれば、少ない人手で効率的に間伐材を運搬することが可能になる。また、本発明によれば、周りの樹木や地面を傷めることなく、間伐材を運び出すことが可能になる。
【００９４】
以上、本発明の長物運搬システムについて、間伐材の運搬に利用するケースを例にとって説明してきたが、本発明の用途は、間伐材の運搬に限定されるものではなく、あらゆる長物の運搬に適用することができることはいうまでもない。また、本発明の運搬ユニットの構成は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、種々の設計変更が可能であることはいうまでもない。例えば、上述した長物固定部の形状は、長物の一端を把持した状態で支持することができる形状、または、長物を吊すことができる形状であれば、他の適切な形状を採用してもよい。その他、駆動輪をエンジン駆動にすることになど、当業者が推考しうる実施態様の範囲内において、本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【００９５】
なお、上述したマイコン１７の機能は、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、Ｊａｖａ（登録商標）などで記述された装置実行可能なプログラムにより実現でき、本実施形態のプログラムは、ハードディスク装置、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、フレキシブルディスク、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭなどの装置可読な記録媒体に格納して頒布することができ、また他装置が可能な形式でネットワークを介して伝送することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１０…胴体部、１１…ブーム、１２ａ，１２ｂ…駆動輪、１３…テザー、１３ａ…フック、１４…リング、１５…ウィンチ構造、１５ａ…巻き取り軸、１５ｂ…筐体、１５ｃ…ガイド部、１５ｄ…揺動軸、１６ａ，１６ｂ…モータ、１７…マイクロコンピュータ、１８…計測手段、１９…計測手段、２０…長物固定部、２２…把持部、２３…首部、２４…回転台座部、２５…かんぬき、２６ａ，２６ｂ…操舵アクチュエータ、２７…通信ケーブル、２８…信号入力Ｉ／Ｆ、３０…持ち手、３２…胴体部、３３ａ，３３ｂ…足部、３４ａ，３４ｂ…モーター、３５ａ，３５ｂ…操舵アクチュエータ、３６…鋼鉄製ケーブル、３７…電動ウィンチ機構、３８…固定具、３９…支柱、４０…長物固定部、４２…架設台部、４４…回転台座部、５２…クローラ、６２ａ，６２ｂ，６２ｃ…支柱、６４…回転モータ、６５…回転モータ、６６…ロープ、７０…電源ユニット、８０…発電機、１００，２００，３００，３２０，４００，４２０，５００…運搬ユニット、６００…間伐材、１０００，２０００，３０００，４０００…長物運搬システム
【図１】
2015222521.tif 000016
【図２】
2015222521.tif 000017
【図３】
2015222521.tif 000018
【図４】
2015222521.tif 000019
【図５】
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【図６】
2015222521.tif 000021
【図７】
2015222521.tif 000022
【図８】
2015222521.tif 000023
【図９】
2015222521.tif 000024
【図１０】
2015222521.tif 000025
【図１１】
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【図１２】
2015222521.tif 000027
【図１３】
2015222521.tif 000028
【図１４】
2015222521.tif 000029
【図１５】
2015222521.tif 000030
【図１６】
2015222521.tif 000031
【図１７】
2015222521.tif 000032