(57)【要約】【課題】流し撮り撮影に有利な光学機器を提供すること。【解決手段】振れを検出する振れ検出手段（１３５）と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、光学素子を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正を行う像振れ補正手段（１３２）と、被写体の動きベクトルの大きさが所定値以内であるときの前記振れ検出手段の出力を基準値として設定する設定手段（１２４）と、前記基準値を設定してから露光開始までの時間に応じて、前記像振れ補正手段の動作を制御する制御手段（１２４）と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2015197562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の出力に基づいて、光学素子を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正を行う像振れ補正手段と、
被写体の動きベクトルの大きさが所定値以内であるときの前記振れ検出手段の出力を基準値として設定する設定手段と、
前記基準値を設定してから露光開始までの時間に応じて、前記像振れ補正手段の動作を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする光学機器。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記基準値を設定してから露光開始までの時間が所定時間以内であるときは、前記像振れ補正手段を動作させるように制御し、
前記基準値を設定してから露光開始までの時間が所定時間を超えるときは、前記像振れ補正手段を動作させないように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の光学機器。
【請求項３】
前記制御手段は、複数の前記基準値が設定された場合は、前記露光開始に最も近い時間に設定された基準値を用いて前記像振れ補正手段を動作させるように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の光学機器。
【請求項４】
前記振れ検出手段は、角速度センサであり、
前記設定手段は、前記動きベクトルの大きさが所定値以内であるときの前記角速度センサの出力を基準角速度として設定し、
前記制御手段は、露光中において、前記基準角速度と、前記振れ検出手段で検出された角速度と、の差を算出し、該差を低減するように前記像振れ補正手段を動作させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項５】
前記制御手段は、露光中でないとき、前記像振れ補正手段を動作させないことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項６】
前記設定手段は、流し撮りを行うときに前記基準値を設定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項７】
前記被写体の動きベクトルの大きさを示す情報を取得する取得手段をさらに有することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項８】
前記基準値を設定してからの時間を計測する計測手段をさらに有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の光学機器と、
前記光学機器を通過した光を光電変換する撮像素子と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
被写体の動きを検出する動きベクトル検出手段をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、光学素子を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正を行う像振れ補正手段と、を備えた光学機器の制御方法であって、
被写体の動きベクトルの大きさが所定値以内であるときの前記振れ検出手段の出力を基準値として設定する設定ステップと、
前記基準値を設定してから露光開始までの時間に応じて、前記像振れ補正手段の動作を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする光学機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流し撮り撮影時に像振れ補正を行う光学機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動している被写体のスピード感を表現する撮影技術として流し撮りがある。流し撮りは、撮影者が被写体の動きに合わせてカメラをパンニングすることにより、移動している被写体を静止させて背景は流すことを目的とする。この時、被写体の躍動感を出すために、シャッター速度を遅くして撮影するのが一般的である。被写体の動きに正確にカメラを追従させるには経験が必要であり、シャッター速度も遅くなる事から振れが生じやすく、初心者にとっては比較的難しい撮影技法である。そこで、特許文献１では、像振れ補正光学系を用いる事で流し撮りを補助するための手法について提案されている。具体的な方法としては、主被写体の撮像面上の移動速度を検出し、撮影者が行う流し撮り速度との差から主被写体移動速度を算出する。そして、露光中は算出した主被写体移動速度と撮影者が行う流し撮り速度との差、つまり流し撮り速度誤差を検出する。その誤差を補正するように光学偏心することで、撮影者がきれいな流し撮り写真を撮影できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３９９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明は、撮影者が狙っている主被写体と、カメラが認識する主被写体が一致することが前提である。被写体が複数ある場合は、撮影者がどの被写体を主に流し撮りしているかを、カメラが判断することは難しく、誤認識も考えられる。また、主被写体の移動速度が大きく変化し、流し撮り速度を正確に検出できていない場合もある。そのような場合に、特許文献１に記載の発明の流し撮り速度誤差補正を行うと、かえって撮影者が狙っている主被写体が振れてしまう。このように、特許文献１に記載の発明で流し撮り撮影を行うと、不利になる場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題点を鑑み、流し撮り撮影に有利な光学機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての光学機器は、振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、光学素子を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正を行う像振れ補正手段と、被写体の動きベクトルの大きさが所定値以内であるときの前記振れ検出手段の出力を基準値として設定する設定手段と、前記基準値を設定してから露光開始までの時間に応じて、前記像振れ補正手段の動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、流し撮り撮影に有利な光学機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のカメラシステムを表すブロック図である。
【図２】本発明の流し撮り撮影時の撮影方法を表す図である。
【図３】本発明の流し撮り撮影時の各信号波形を表す図である。
【図４】本発明の流し撮り撮影時の各信号波形を表す図である。
【図５】本発明の流し撮り撮影時の各信号波形を表す図である。
【図６】本発明のカメラの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の像振れ補正の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【００１１】
以下、図１を参照して、本発明の実施例による、カメラシステムの構成について説明する。カメラシステムはカメラ本体１０１と交換レンズ１０２とからなる。被写体からの撮影光束は交換レンズ１０２の撮影光学系を通り、撮影準備中は中央部分がハーフミラーとなっているクイックリターン主ミラー１０３で一部が反射され、ペンタプリズム１０４において正立像となる。撮影者はこの正立像を光学ファインダー１０５において被写体像として確認することができる。１０６は測光回路であり、測光回路内のセンサは複数のエリアに分割された多画素の素子から成るセンサで、被写体の照度を測ると共に、被写体の経時的な移動方向と移動速度を示す動きベクトル情報を算出する事ができる。このように、測光回路１０６は、被写体の動きを検出する動きベクトル検出手段として機能する。測光回路１０６は、センサの測光結果や動きベクトル情報をカメラシステム制御用ＭＰＵ１０７に入力する。カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７は露光時間、絞りなどの撮影条件を決定する。
【００１２】
１０８はサブミラーであり、クイックリターン主ミラー１０３の裏面に配置されており、クイックリターン主ミラー１０３のハーフミラー面を通過した光束を測距手段１０９に入射させる。測距手段１０９は入射した光束を光電変換及び信号処理して測距データを作成し、カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７に入力する。
【００１３】
撮影動作に入ると、クイックリターン主ミラー１０３及びサブミラー１０８はペンタプリズム１０４側へ退避し、フォーカルプレーンシャッター１１０がシャッター駆動回路１１１により駆動される。すると、撮影光束は撮影光学画像として撮像部（ＣＣＤやＣＭＯＳ）１１２面上に結像する。その撮影光学画像は、撮像部１１２によって光電変換され撮像信号となる。このように、撮像部１１２は、交換レンズ１０２（光学機器）を通過した光を光電変換する撮像素子（撮像手段）を備えている。
【００１４】
１１３はタイミングジェネレータであり、撮像部１１２の蓄積動作、読み出し動作及びリセット動作などを制御する。１１４は撮像部１１２の蓄積電荷ノイズを低減するＣＤＳ回路（２重相関サンプリング回路）、１１５は撮像信号を増幅するゲインコントロール回路である。１１６は増幅された撮像信号をアナログからデジタルの画像データへ変換するＡ／Ｄ変換器である。１１７は映像信号処理回路であり、Ａ／Ｄ変換器１１６でデジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理及びガンマ処理などを行う。映像信号処理回路１１７で信号処理された画像信号はバッファメモリ１１８に格納され、ＬＣＤ１１９に表示させたり、着脱可能なメモリカード１２０に記録される。
【００１５】
操作部１２１はカメラの撮影モードの設定や、記録画像ファイルサイズの設定や、撮影時のレリーズを行うためのスイッチ類を有する。カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７はカメラ本体１０１の上記動作を制御するほか、カメラ本体１０１側のインターフェース回路１２２及び交換レンズ１０２側のインターフェース回路１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４と相互に通信する。この通信では、デジタルカメラ本体１０１と交換レンズ１０２間で様々なデータのやり取りを行う。このように、カメラ本体１０１側のインターフェース回路１２２及び交換レンズ１０２側のインターフェース回路１２３は、カメラ−レンズ間で情報のやり取りを行う通信手段として機能し、互いに送信手段および受信手段（取得手段）としての機能を有する。
【００１６】
交換レンズ１０２には、撮影光学系の一部として、フォーカスレンズ１２５、ズームレンズ１２６、像振れ補正用レンズ１２７、絞り１２８が配置されている。レンズＭＰＵ１２４（制御手段）は、これら交換レンズ１０２に含まれる部材を統括的に制御する。
【００１７】
フォーカスレンズ１２５は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号によりフォーカス制御回路１２９及びフォーカスレンズ駆動用モータ１３０を介して駆動される。フォーカス制御回路１２９には、フォーカスレンズ駆動回路のほか、フォーカスレンズの移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなども含まれている。被写体距離はこのフォーカスエンコーダにより検知することができる。
【００１８】
ズームレンズ１２６は、撮影者が不図示のズーム操作環を操作することにより移動する。ズームエンコーダ１３１はズームレンズの移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、レンズＭＰＵ１２４がフォーカスエンコーダとズームエンコーダ１３１からの信号を読み取り、被写体距離と焦点距離の組み合わせにより予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことによって得られる。
【００１９】
像振れ補正レンズ１２７は、像振れ補正制御回路１３２、リニアモータ１３３を介して駆動される。像振れ補正は、次のようにして行われる。すなわち、回転振れを検出する角速度センサ１３５（振れ検出手段）の振れ信号が信号処理回路１３６で信号処理されレンズＭＰＵ１２４に入力される。レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ駆動目標信号を算出し、この補正レンズ駆動目標信号と補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号との差に応じた駆動信号を像振れ補正制御回路１３２に出力する。像振れ補正は、このように補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号を像振れ補正制御回路１３２にフィードバックすることで行われる。なお上記の像振れ補正制御は、カメラ本体１０１を中心として、上下方向の傾きを検出するためのピッチ軸、左右方向の傾きを検出するためのヨー軸の２軸それぞれにおいて行われる。このように、像振れ補正制御回路１３２は、角速度センサ１３５の出力に基づいて、像振れ補正レンズ１２７（光学素子）を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正を行う像振れ補正手段として機能する。本実施例においては、像振れ補正レンズ１２７を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正効果を得ているが、本発明はこれに限定されず、例えば撮像部１１２（光学素子）を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正効果を得るようにしてもよい。
【００２０】
絞り１２８は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号により絞り制御回路１３７及びステッピングモータ１３８を介して駆動される。
【００２１】
スイッチ１３９は像振れ補正ＯＮ／ＯＦＦ及び像振れ補正動作モードの選択用スイッチである。像振れ補正動作モードは、通常の像振れ補正動作と、流し撮り撮影を行う際の流し撮り動作モードを選択することができる。
【００２２】
次に図２〜図５を参照して、本発明の流し撮り方法について説明する。
【００２３】
図２は目の前を通り過ぎる被写体を流し撮り手法で撮影した際の、被写体とカメラの動きを（ａ）、（ｂ）の時系列で示している。流し撮りは露光期間中も被写体の移動速度に合わせるようにカメラを振る事により、被写体の動きは止め、背景を流した写真が撮影可能となる。しかし、撮影者が不慣れな場合等では、被写体の中心Ｃ０を狙い、被写体の動きに合わせてカメラを振っているつもりでも、例えば図２（ｂ）の被写体の中心Ｃ０からずれた位置Ｃ１に狙いがずれてしまうことがある。
【００２４】
このように、流し撮り撮影で狙いがずれた時の、角速度センサ１３５の出力と、測光回路１０６で検出される被写体像の動きベクトル量の波形を、図３に示す。図３（ａ）は角速度センサ１３５の出力波形、図３（ｂ）は動きベクトル信号波形である。図３（ａ）において、被写体速度が一定であれば、被写体が振れずに追い続ける理想的な流し撮り角速度は、点線で示すように一定の角速度となる。被写体が振れずに追い続けられていれば、図３（ｂ）の被写体の動きベクトルは「０」となる。ところが、動く被写体を正確に追い続けることは難しく、実際は図３（ａ）の実線で示す流し撮り時の角速度波形のように、理想的な流し撮り角速度からずれてしまう。この時の動きベクトルも図３（ｂ）に示すように「０」からずれる。
【００２５】
そこで、理想的な流し撮り角速度からのずれを補正するように、像振れ補正レンズ１２７を駆動させれば、被写体の振れを補正することができる。実際の撮影動作としては、露光前に理想的な角速度を算出し、露光中は理想的な流し撮り角速度からのずれを補正するように、像振れ補正レンズ１２７を駆動させる動作となる。
【００２６】
ここで、理想的な流し撮り角速度を算出する方法として、動きベクトルが「０」近傍、すなわち所定値以下の時の角速度センサ１３５の出力を記憶する方法がある。図４は図３と同様の角速度センサ１３５の出力波形と、動きベクトル信号波形である。図４（ｂ）において、ｔ０〜ｔ２は動きベクトルが所定値以下のタイミングであり、そのタイミングでの角速度センサ１３５の出力を理想的な流し撮り角速度として記憶すればよい。この場合、露光開始に最も近いタイミングｔ０で記憶した流し撮り角速度が、理想的な流し撮り角速度とし、露光時の補正の基準流し撮り角速度（基準値、基準角速度）となる。
【００２７】
しかし、撮影者が流し撮りしたい主被写体と、測光回路１０６が判断した主被写体が異なっていたり、正確に動きベクトルを検出できていないときは、図５のように動きベクトルがしばらくの間「０」近傍にならない。この時に、撮影者により露光開始が指示され、露光中に基準流し撮り角速度からのずれを補正するように動作すると、逆に振れを増大させてしまう可能性がある。したがって、基準流し撮り角速度を算出したタイミングが、露光開始より所定時間ＴＬＭＴ以上前であった場合は、露光中の流し撮り誤差補正は動作させないようにすることが本発明のポイントである。なお、露光開始から所定時間ＴＬＭＴ前までの間に、複数の基準流し撮り角速度が算出された場合は、露光開始に最も近い時間に算出された基準流し撮り角速度を用いて露光中の流し撮り誤差補正を行ってよい。
【００２８】
以上の動作を図６から図９のフローチャートに従って説明する。
【００２９】
まず図６のフローチャートに従ってカメラ本体１０１側の撮影動作を説明する。図６のフローは、カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７によって実行される。
【００３０】
カメラ本体１０１側でメインスイッチがＯＮされると、ステップＳ６０１から動作を開始する。
【００３１】
ステップＳ６０１では、カメラ本体１０１の操作部１２１にあるレリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。半押しされたら、ステップＳ６０２へ進み、半押しされていなかったらここでの処理は終了する。
【００３２】
ステップＳ６０２では、インターフェース回路１２２，１２３を介し、レンズＭＰＵ１２４とカメラレンズステータス通信を行う。ここでは、カメラの状態（レリーズスイッチの状態ＳＷ１ＯＮ、撮影モード、シャッター速度など）をレンズへ送信したり、レンズの状態（焦点距離、絞りの状態、フォーカスレンズの駆動状態など）を受信したりする。本実施例のフローチャートには、このカメラレンズステータス通信は主要な個所のみ記載しているが、カメラの状態が変化したときや、カメラがレンズの状態を確認したいときなどに随時行われる。
【００３３】
ステップＳ６０３では、レリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたので測距手段１０９で測距を行い、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ駆動量を演算する。
【００３４】
ステップＳ６０４では、フォーカスレンズ駆動量を交換レンズ１０２へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信する。
【００３５】
ステップＳ６０５では、フォーカスレンズ駆動が終了した後に、再測距を行う。
【００３６】
ステップＳ６０６では、合焦深度内であるかどうかの判定を行い、合焦深度内であればステップＳ６０７へ進む。
【００３７】
ステップＳ６０７では、合焦深度内であるので、合焦表示を行う。これはカメラ本体１０１の光学ファインダー１０５内にＬＥＤを点灯させたり、音を発生させたりすることで行う。
【００３８】
ステップＳ６０８では、測光回路１０６からの測光結果（輝度）を得て、露光時間Ｔｖ、絞り値（絞り駆動量）を算出する。
【００３９】
ステップＳ６０９では、測光回路１０６の画像信号から主被写体を判別する。
【００４０】
ステップＳ６１０では、主被写体の動きベクトル情報を検出する。
【００４１】
ステップＳ６１１では、検出した主被写体の動きベクトル情報を、レンズＭＰＵ１２４へ送信する。
【００４２】
ステップＳ６１２では、カメラ本体１０１の操作部１２１にあるレリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。全押しされたら、ステップＳ６１３へ進む。全押しされていない場合は、ステップＳ６０１へ戻る。
【００４３】
ステップＳ６１３では、クイックリターン主ミラー１０３のミラーアップを行う。このときサブミラー１０８も主ミラー１０３とともにペンタプリズム１０４側へ駆動される。このとき、測距手段１０９へ入射していた被写体像は遮断される。
【００４４】
ステップＳ６１４では、ステップ６０８で求めた絞り駆動量を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１２８の駆動を行わせる。
【００４５】
ステップＳ６１５では、先幕シャッターを駆動する。
【００４６】
ステップＳ６１６では、被写体像を撮像部１１２に露光し電荷を蓄積する。
【００４７】
ステップＳ６１７では、露光時間が経過したら、後幕シャッターを駆動し、露光を終了する。
【００４８】
ステップＳ６１８では、撮像部１１２からの電荷転送（読み出し）を行う。
【００４９】
ステップＳ６１９では、読み出した撮影画像信号は、ＣＤＳ回路１１４、ゲインコントロール回路１１５、Ａ／Ｄ変換器１１６を経てデジタルデータへ変換され、バッファメモリ１１８に保存される。
【００５０】
ステップＳ６２０では、絞り開放命令を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１２８を開放に戻す。
【００５１】
ステップＳ６２１では、クイックリターン主ミラー１０３及びサブミラー１０８のミラーダウンを行う。
【００５２】
ステップＳ６２２では、ガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。
【００５３】
ステップＳ６２３では、画像補正処理された画像データはＬＣＤ１１９に表示されるとともにメモリカード１２０に記録され、撮影までの一連の動作は終了する。
【００５４】
次に、図７、図８及び図９に示したフローチャートに従って、交換レンズ１０２側の動作を説明する。図７のフローは、レンズＭＰＵ１２４によって実行される。
【００５５】
レンズをカメラに装着すると、カメラからレンズへシリアル通信がなされ、図７のステップＳ７０１から動作を開始する。
【００５６】
ステップＳ７０１では、レンズ制御、像振れ補正制御のための初期設定を行う。
【００５７】
ステップＳ７０２では、不図示のスイッチ類の状態検出、ズーム・フォーカスの位置検出を行う。スイッチ類は例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスの切り換えスイッチや、像振れ補正機能のＯＮ／ＯＦＦスイッチなどがある。
【００５８】
ステップＳ７０３では、カメラからフォーカス駆動命令通信があったかどうかを判定する。フォーカス駆動命令が受信されていればステップ７０４へ、受信されていなければステップ７０８へ進む。
【００５９】
ステップＳ７０４では、カメラからのフォーカス駆動命令通信において、フォーカスレンズの目標駆動量（パルス数）も送信されてくる。したがって、フォーカス制御回路１２９にあるフォーカスエンコーダのパルス数を検出して、目標パルス数駆動するようフォーカス駆動制御を行う。
【００６０】
ステップＳ７０５では、目標パルス数Ｐに達したかどうかの判定を行う。目標に達していればステップＳ７０６へ、達していなければステップＳ７０７へ進む。
【００６１】
ステップＳ７０６では、目標パルス数に達したので、フォーカスレンズの駆動を停止する。
【００６２】
ステップＳ７０７では、目標パルス数に達していないので、残り駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行う。残り駆動パルス数が少なくなっていくにしたがって減速していく。
【００６３】
ステップＳ７０８では、ステップＳ７０２で像振れ補正機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチのＯＦＦが検出されていたら像振れ補正用レンズ１２７を光軸中心にロックする。そして、ＯＮが検出されていて、カメラのレリーズスイッチＳＷ１ＯＮをカメラレンズステータス通信により検出したら、ロックを解除（アンロック）し、像振れ補正動作が動作可能な状態とする。
【００６４】
ステップＳ７０９では、カメラから全駆動停止（レンズ内のアクチュエータの全駆動を停止する）命令を受信したかどうかの判定を行う。カメラ側で何も操作がなされないと、しばらくしてからカメラからこの全駆動停止命令が送信される。全駆動停止命令を受信した場合はステップＳ７１０へ進み、全駆動停止命令を受信しない場合はステップＳ７０２へ戻る。
【００６５】
ステップＳ７１０では、全駆動停止制御を行う。ここでは全アクチュエータ駆動を停止し、マイコンをスリープ（停止）状態にする。像振れ補正装置への給電も停止する。その後、カメラ側で何か操作が行われると、カメラはレンズに通信を送り、スリープ状態を解除する。
【００６６】
これらの動作の間に、カメラからの通信によるシリアル通信割込み、像振れ補正制御割込みの要求があれば、それらの割込み処理を行う。
【００６７】
シリアル通信割込み処理は、通信データのデコードを行いデコード結果に応じて、例えば絞り駆動、フォーカスレンズ駆動などのレンズ処理を行う。そして、通信データのデコードによって、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッター速度、カメラの機種等も判別できる。
【００６８】
また、像振れ補正制御割込みは一定周期毎に発生するタイマー割り込みであり、ピッチ方向（縦方向）制御とヨー方向（横方向）の像振れ補正制御を行っている。
【００６９】
まず、シリアル通信割り込みについて、図８のフローチャートを用いて説明する。図８のフローは、レンズＭＰＵ１２４によって実行される。
【００７０】
カメラからの通信を受信するとステップＳ８０１から動作を開始する。
【００７１】
ステップＳ８０１では、カメラからの命令（コマンド）解析を行い、各命令に応じた処理へ分岐する。
【００７２】
ステップＳ８０２では、フォーカス駆動命令を受信したので、ステップＳ８０３で目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行し、フォーカスレンズ駆動を開始する。
【００７３】
ステップＳ８０４では、絞り駆動命令を受信したので、送信されてきた絞り駆動データをもとに絞り１２８を駆動するため、ステップＳ８０５でステッピングモータ１３８の駆動パターンを設定する。そして、設定した駆動パターンを絞り制御回路１３７を介してステッピングモータ１３８に出力し、絞り１２８を駆動する。
【００７４】
ステップＳ８０６では、カメラレンズステータス通信を受信したので、ステップＳ８０７で、レンズの焦点距離情報やＩＳ動作状態などをカメラに送信したり、カメラのステータス状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッター速度など）を受信する。
【００７５】
ステップＳ８０８では、被写体情報受信命令を受信したので、ステップＳ８０９で受信した被写体の動きベクトル情報をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭに格納する。換言すれば、交換レンズ１０２側のインターフェース回路１２３は、被写体の動きベクトルの大きさを示す情報（動きベクトル情報）を取得する取得手段として機能する。
【００７６】
ステップＳ８１０では、その他の命令、例えばレンズのフォーカス敏感度データ通信や、レンズ光学データ通信などであり、ステップＳ８１１でそれらの処理を行う。
【００７７】
次に像振れ補正割り込みについて、図９のフローチャートを用いて説明する。図９のフローは、レンズＭＰＵ１２４によって実行される。
【００７８】
レンズのメイン動作中に像振れ補正割り込みが発生すると、レンズＭＰＵ１２４は図９のステップＳ９０１から像振れ補正の制御を開始する。
【００７９】
ステップＳ９０１では、角速度センサ１３５の信号を、信号処理回路１３６で処理した出力信号をＡ／Ｄ変換する。
【００８０】
ステップＳ９０２では、スイッチ１３９の状態を判別して、流し撮りモードであるか、通常防振モードであるかを判定し、通常防振モードであるならステップＳ９０３へ進み、流し撮りモードであればステップＳ９０６へ進む。
【００８１】
ステップＳ９０３では、低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。
【００８２】
ステップＳ９０４では、ハイパスフィルタの演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位データである。
【００８３】
ステップＳ９０５では、ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、振れ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００８４】
ステップＳ９０６では、流し撮りモードが選択されているので、ＳＷ２がＯＮ、つまり露光動作を選択されたか否かを判定する。ＳＷ２がＯＦＦであれば、ステップＳ９０７へ進み、ＳＷ２がＯＮされていれば、ステップＳ９１２へ進む。
【００８５】
ステップＳ９０７では、被写体の動きベクトル量が所定値以下であるか判断する。所定値より大きければ、ステップＳ９０８へ進み、所定値以下であれば、ステップＳ９０９へ進む。
【００８６】
ステップＳ９０８では、基準角速度を設定してからの時間を計測しているタイマー（計測手段）をカウントアップする。
【００８７】
ステップＳ９０９では、ステップＳ９０７で被写体の動きベクトル量が所定値以下であったので、被写体の追従が正確に行われていると判断し、この時に検出されている角速度を基準角速度に設定する。換言すれば、レンズＭＰＵ１２４は、被写体の動きベクトルの大きさが所定値以内であるときの振れ検出手段の出力を基準角速度として設定する設定手段として機能する。
【００８８】
ステップＳ９１０では、基準角速度を設定したので、基準角速度を設定してからの時間を計測しているタイマーをクリアする。
【００８９】
ステップＳ９１１では、目標駆動量０を設定する。換言すれば、レンズＭＰＵ１２４は、露光中（ＳＷ２ＯＮ）でないとき、像振れ補正手段を動作させない。これは、ＳＷ２ＯＮで無い場合は補正レンズ１２７を電気的に中心保持状態にするためである。
【００９０】
ステップＳ９１２では、基準角速度を設定してからの時間を計測しているタイマーが所定時間以内であるか判定を行う。基準角速度を設定してから露光開始までの時間が所定時間以内であれば、ステップＳ９１３へ進み、像振れ補正手段を動作させるように制御する。また、基準角速度を設定してから露光開始までの時間が所定時間を超えていれば、ステップＳ９１６へ進み、像振れ補正手段を動作させないように制御する。つまり、レンズＭＰＵ１２４は、基準角速度を設定してから露光開始までの時間に応じて、像振れ補正手段の動作を制御している。
【００９１】
ステップＳ９１３では、ステップＳ９０９で算出している基準角速度と、角速度センサから求めた流し撮りの角速度との差を算出する。
【００９２】
ステップＳ９１４では、ステップＳ９１３で算出した角速度の差を積分演算し、角変位データを算出する。
【００９３】
ステップＳ９１５では、ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、振れ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。このように流し撮り基準角速度と現在の流し撮り速度との偏差をキャンセルするように振れ補正レンズ１２７を駆動する事で、流し撮り時に被写体振れがなくなり、精度のよい流し撮り写真を撮影する事が可能となる。
【００９４】
ステップＳ９１６では、ステップＳ９１２で基準角速度を設定してからの時間が所定時間以上経過していると判定されたので、流し撮りの誤差補正を行わないように、目標駆動量を０に設定する。
【００９５】
ステップＳ９１７では、像振れ補正レンズ１２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ１３４の信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ結果をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ領域に格納する。
【００９６】
ステップＳ９１８では、フィードバック演算を行う。
【００９７】
ステップＳ９１９では、安定な制御系にするために位相補償演算を行う。
【００９８】
ステップＳ９２０では、ステップＳ９１９の演算結果をＰＷＭとしてレンズＭＰＵ１２４のポートに出力し、像振れ補正割込みが終了する。その出力は像振れ補正制御回路（ＩＳ制御回路）１３２内のドライバー回路に入力し、リニアモータ１３３によって像振れ補正レンズ１２７が駆動され、像振れが補正が行われる。
【００９９】
以上のように、流し撮り基準角速度を設定したタイミングが、露光開始よりも所定時間以内であれば、露光中に流し撮り振れ補正を行い、所定時間以上前で有る場合は、正確に動きベクトルを検出できていないと判断し、流し撮り振れ補正を行わない。このように動作することで、主被写体の振れがなく背景が流れているきれいな流し撮り写真を容易に撮影することが可能となるとともに、逆に振れを増大させてしまう可能性がある場合は流し撮り振れ補正を停止する。
【０１００】
本発明によれば、撮影者の流し撮り基準角速度を検出したタイミングが、露光開始から所定時間以内であれば、検出した流し撮り基準角速度は適正であると判断する。そして、露光中は、検出された流し撮り基準角速度と、振れ検出手段で検出された角速度の差から、流し撮り角速度誤差を算出し、算出された角速度誤差を補正（低減）するよう動作することで、的確に流し撮り時の被写体振れを補正する事ができる。
【０１０１】
また、撮影者の流し撮り基準角速度を検出したタイミングが、露光開始から所定時間以上前であれば、検出した流し撮り角速度は適正ではないと判断する。そして、露光中は、流し撮り時の被写体振れを補正を行わないように動作することで、かえって被写体振れが発生してしまうことを防ぐことができる。
【０１０２】
本実施例では、被写体振れ速度の検出をカメラの測光手段により行った例を示した。しかし、クイックリターンミラーの無い電子ビューファインダーカメラやライブビュー撮影で被写体像を観察するカメラでも、撮像面において被写体のベクトル情報を算出する事が可能であれば同様の効果を得る事が出来る。また、本実施例では、レンズ装置（光学機器）と、該レンズ装置が着脱可能に装着される撮像装置本体とから構成される、いわゆるレンズ交換型の撮像装置（カメラシステム）を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明の撮像装置は、レンズ一体型の撮像装置であってもよい。
【０１０３】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、コンパクトデジタルカメラ、一眼レフカメラ、ビデオカメラなどの撮像装置に好適に利用できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１２４  レンズＭＰＵ
１３２  振れ補正制御回路
１３５  角速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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