(57)【要約】【課題】ユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】目的地が設定された際に、設定された目的地に応じた車両の案内経路（設定案内経路）を設定し、案内経路に含まれる案内分岐点よりも案内経路に沿って手前側にある分岐点、及び案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点としてそれぞれ特定し、候補分岐点を案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路（候補案内経路）を再探索し、設定案内経路とともに候補案内経路を案内するように構成する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定する分岐点特定手段と、
前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索する経路再探索手段と、
前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内する経路案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。
【請求項２】
前記候補分岐点は、前記案内分岐点に隣接する分岐点であることを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項３】
前記経路案内手段は、目的地までの所要時間の差分が前記設定案内経路と所定時間以内の前記候補案内経路を案内することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
【請求項４】
前記経路案内手段は、
前記設定案内経路を、該設定案内経路に含まれる前記案内分岐点の位置と該案内分岐点での前記移動体の通過方向を特定する情報によって案内し、
前記候補案内経路を、該候補案内経路に含まれる前記候補分岐点の位置と該候補分岐点での前記移動体の通過方向を特定する情報によって案内することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項５】
前記経路案内手段は、前記設定案内経路及び前記候補案内経路を一画面上で比較して案内することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項６】
前記経路案内手段は、前記設定案内経路及び前記候補案内経路を、前記移動体から前記設定案内経路及び前記候補案内経路に含まれる前記案内分岐点又は前記候補分岐点までの距離が近い順にリスト状に表示して案内することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項７】
前記移動体が前記経路案内手段により案内対象となっている前記設定案内経路及び前記候補案内経路に含まれる前記案内分岐点又は前記候補分岐点を案内された態様と異なる態様で通過した場合に、通過した前記案内分岐点又は前記候補分岐点を含む前記設定案内経路又は前記候補案内経路を案内対象から除外する案内除外手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項８】
前記経路案内手段は、前記移動体が車線変更をすることなく案内された態様で通過できる前記案内分岐点又は前記候補分岐点を含む前記設定案内経路又は前記候補案内経路を優先して案内することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項９】
前記経路案内手段は、接続されるリンクの数が少ない前記案内分岐点又は前記候補分岐点を含む前記設定案内経路又は前記候補案内経路を優先して案内することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項１０】
前記経路再探索手段は、前記移動体が前記案内分岐点を通過する前に、案内経路を再探索することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項１１】
前記移動体が前記経路案内手段によって案内対象となる前記設定案内経路及び前記候補案内経路に含まれる前記案内分岐点又は前記候補分岐点まで所定距離以内に接近した場合に、該案内分岐点又は該候補分岐点を拡大した拡大案内図を表示する拡大案内図表示手段と、
前記経路案内手段によって案内対象となる前記設定案内経路及び前記候補案内経路毎に、前記拡大案内図が表示されるまでの走行距離又は所要時間を案内する距離案内手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項１２】
案内経路設定手段が、移動体が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定するステップと、
分岐点特定手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定するステップと、
経路再探索手段が、前記移動体が前記案内分岐点を通過する前に、前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索するステップと、
経路案内手段が、前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内するステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
移動体が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定する分岐点特定手段と、
前記移動体が前記案内分岐点を通過する前に、前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索する経路再探索手段と、
前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内する経路案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う際には、案内分岐点をユーザに正確に特定させることが重要である。しかしながら、分岐点が狭い間隔で複数設置されているような状況では、ユーザが案内分岐点を他の分岐点と間違え易く、案内分岐点より手前で右左折したり、案内分岐点を右左折せずに通過する事象が生じる。また、ユーザが寄り道をしたい場合や案内分岐点付近で渋滞が発生している場合等では、ユーザが意図的に案内分岐点以外の分岐点で曲がることを選択する場合もある。そして、このような理由によって、ユーザが案内経路から外れた場合には、特許第５１７３９５５号公報に記載されているように、新たな車両の現在位置に基づいて経路の再探索（リルート）が行われ、その後は再探索された新たな案内経路がユーザに案内されることとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５１７３９５５号（第１４頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術ではユーザの現在位置と案内経路との差分距離が一定距離以上となってユーザが案内経路から外れたと判定された後に経路の再探索を開始するので、実際にユーザが案内経路を外れてから再探索された案内経路が案内されるまでに一定のタイムラグが生じていた。従って、ユーザは、案内経路を外れてからしばらくの間はどのように移動すれば良いのか把握できない問題があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、予め右左折等する分岐点を変えた複数の案内経路を探索及び案内することによって、仮にユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る移動案内システム（１）は、移動体（５４）が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点（５６）を含む案内経路を設定する案内経路設定手段（４１）と、前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点（５５、５７）として特定する分岐点特定手段（４１）と、前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索する経路再探索手段（４１）と、前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路（５２）とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路（５１、５３）を案内する経路案内手段（４１）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
【０００８】
また、本発明に係る移動案内方法は、案内経路設定手段が、移動体が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定するステップと、分岐点特定手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定するステップと、経路再探索手段が、前記移動体が前記案内分岐点を通過する前に、前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索するステップと、経路案内手段が、前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内するステップと、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定する分岐点特定手段と、前記移動体が前記案内分岐点を通過する前に、前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索する経路再探索手段と、前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内する経路案内手段と、して機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る移動案内システム、移動案内方法及びコンピュータプログラムによれば、予め右左折等する分岐点を変えた複数の案内経路を探索及び案内することによって、仮にユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図３】車両が案内分岐点を案内方向に沿って通過した場合における設定経路の変更態様を示した図である。
【図４】車両が案内分岐点を案内方向と異なる方向に通過した場合における設定経路の変更態様を示した図である。
【図５】本実施形態に係る分岐案内経路の追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】候補分岐点の特定方法について説明した図である。
【図７】本実施形態に係るレーン推奨経路の決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る叉路数推奨経路の決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る分岐点案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】本実施形態に係る走行案内画面に表示される案内分岐点リストを説明した図である。
【図１１】本実施形態に係る走行案内画面に表示される交差点拡大図を説明した図である。
【図１２】案内分岐点通過後の走行案内画面に表示される案内分岐点リストを説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る移動案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００１４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や信号サイクルＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や信号サイクルＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路を探索するための探索データ３５、分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１７】
また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００１８】
また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００１９】
また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）や通行に係る費用の程度を数値化したコスト（以下、料金コストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
【００２０】
一方、信号サイクルＤＢ３２は、全国にある交差点に設置された信号機の点灯サイクルが記憶された記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように信号サイクルＤＢ３２に記憶された情報や渋滞情報等を用いて探索された案内経路の目的地までの所要時間を算出する。
【００２１】
また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行案内処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、移動体（例えば車両）が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定する。分岐点特定手段は、案内分岐点よりも案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定する。経路再探索手段は、候補分岐点を案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索する。経路案内手段は、案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内する。
【００２２】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００２３】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や案内分岐点における車両の進行方向について表示する（図１０〜図１２）。ここで、案内分岐点とは、案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。また、本実施形態では、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路の案内分岐点に加えて、条件を変えて再探索された他の案内経路の案内分岐点についても案内対象となる。詳細については後述する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００２４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、３０ｍの４回）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。
【００２５】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００２６】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２７】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行案内処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路に沿った車両の走行案内を行うプログラムである。尚、以下の図２、図５、図７〜図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２８】
先ず、走行案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ユーザの操作に基づいて目的地を設定する。尚、目的地は施設としても良いし、ユーザにより指定された地図上の任意の地点としても良い。
【００２９】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で設定された目的地までの案内経路を探索する。前記Ｓ２の経路探索は、公知のダイクストラ法を用い、地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報を用いてコスト値の算出を行う。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコスト値と目的地側から累積されたコスト値を加算した値（コスト加算値）を探索データ３５に基づいて算出する。そして、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、算出されたコスト加算値が最小となる経路を案内経路に決定する。尚、探索条件（例えば、距離優先、有料道路優先、一般道路優先等）を変えて案内経路の候補を複数探索し、探索された複数の候補の内からユーザの選択によって案内経路を決定する構成としても良い。また、ダイクストラ法を用いた案内経路の探索処理の詳細については既に公知であるので省略する。
【００３０】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で探索及び決定された案内経路（以下、初期案内経路という）を、“設定経路”に設定する。ここで、“設定経路”はナビゲーション装置１において現時点で案内を行う対象として設定されている目的地までの経路であり、基本的にナビゲーション装置１は“設定経路”に沿って車両が走行するように走行の案内を行う。但し、後述のように車両が案内分岐点に接近した場合には、例外的に“設定経路”以外の経路に沿った走行の案内についても行う。尚、“設定経路”は、フラッシュメモリ４４等の記憶媒体に記憶される。
【００３１】
その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、同じく前記Ｓ２で探索及び特定された初期案内経路を、“分岐案内経路”に追加する。ここで、“分岐案内経路”は、前記Ｓ１で設定された目的地までの経路であって、ナビゲーション装置１によって走行案内の対象となる経路である。尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両が案内分岐点に接近した場合には、後述のように“設定経路”に加えて複数の案内経路を走行案内の対象とする。従って、“分岐案内経路”には“設定経路”に加えて、後述のＳ６において再探索された目的地までの案内経路（候補案内経路）についても追加される。尚、“分岐案内経路”は、フラッシュメモリ４４等の記憶媒体に記憶される。
【００３２】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到着したか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置が前記Ｓ１で設定された目的地から所定距離（例えば１００ｍ）以内に到達した場合に、車両が目的地に到着したと判定する。
【００３３】
そして、車両が目的地に到着したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００３４】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、後述の分岐案内経路の追加処理（図５）を実行する。尚、分岐案内経路の追加処理は、後述のように車両の進行方向前方にある“設定経路”の案内分岐点以外の分岐点（特に本実施形態では“設定経路”の案内分岐点に隣接する分岐点）で該案内分岐点と同方向に通過（例えば右折）することを条件として再探索された目的地までの案内経路であって、一定条件を満たす経路を、“分岐案内経路”として追加する処理である。
【００３５】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述のレーン推奨経路の決定処理（図７）を実行する。尚、レーン推奨経路の決定処理は、後述のように“分岐案内経路”に設定されている案内経路の内から、車両の現在のレーン位置に基づいて車両が走行することを推奨される案内経路を決定する処理である。
【００３６】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、後述の叉路数推奨経路の決定処理（図８）を実行する。尚、叉路数推奨経路の決定処理は、後述のように“分岐案内経路”に設定されている案内経路の内から、案内分岐点での叉路数に基づいて車両が走行することを推奨される案内経路を決定する処理である。
【００３７】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に設定されている案内経路と車両の現在位置とに基づいて、該案内経路に含まれる案内分岐点の内、車両の現在位置から最も近くにある案内分岐点までの距離を算出する。“分岐案内経路”に含まれる案内経路が複数ある場合には、案内経路毎に車両から最も近くにある案内分岐点までの距離を算出する。また、案内分岐点ではなく案内分岐点の発話禁止区間までの距離を算出する構成としても良い。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００３８】
そして、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で算出された車両から案内分岐点までの距離が、案内開始距離以下となったか否かを判定する。ここで。案内開始距離は車両の進行方向前方にある案内分岐点について、該案内分岐点に対する後述の分岐点案内処理（Ｓ１１）が開始される地点から案内分岐点までの距離である。尚、“分岐案内経路”に設定されている案内経路が複数ある場合には、全ての案内経路を対象として前記Ｓ１０の判定処理を行う。尚、案内開始距離は固定値（例えば７００ｍ）としても良いし、案内内容によって変位させても良い。
【００３９】
そして、車両から案内分岐点までの距離が、案内開始距離以下となったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両から案内分岐点までの距離が、案内開始距離以下となっていないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ６へと戻る。
【００４０】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、後述の分岐点案内処理（図９）を実行する。尚、分岐点案内処理は、後述のように車両の進行方向前方にある案内分岐点付近の拡大図や案内分岐点における車両の進行方向等について案内する処理である。また、分岐点案内処理は、“設定経路”だけではなく現時点で“分岐案内経路”に含まれる全ての案内経路を対象として案内を行う。
【００４１】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で算出された車両から案内分岐点までの距離が、案内発話開始距離以下となったか否かを判定する。尚、“分岐案内経路”に設定されている案内経路が複数ある場合には、全ての案内経路を対象として前記Ｓ１２の判定処理を行う。尚、案内発話開始距離は固定値（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、３０ｍ）としても良いし、案内内容によって変位させても良い。
【００４２】
そして、車両から案内分岐点までの距離が、案内発話開始距離以下となったと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、車両から案内分岐点までの距離が、案内発話開始距離以下でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ６へと戻る。
【００４３】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、車両が案内発話開始距離以下に接近した案内分岐点に対する音声案内を出力する。具体的には、分岐点までの距離と車両の分岐点における進行方向を特定する音声を出力する。例えば「７００ｍ先を右（左）方向です。」との音声を出力する。
【００４４】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、車両が“分岐案内経路”に含まれるいずれかの案内経路の案内分岐点を案内方向に通過したか否かを判定する。
【００４５】
そして、車両が“分岐案内経路”に含まれるいずれかの案内経路の案内分岐点を案内方向に通過したと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両が“分岐案内経路”に含まれるいずれかの案内経路の案内分岐点を案内方向以外の方向に通過したと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００４６】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に含まれる案内経路の内、案内方向に通過したと判定された案内経路を“設定経路”に設定する。従って“設定経路”以外の案内経路の案内分岐点を案内方向に通過した場合には、設定経路が変更されることとなる。一方、“設定経路”の案内分岐点を案内方向に通過した場合には、“設定経路”の変更は行われない。
【００４７】
次に、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、“設定経路”以外の案内経路を“分岐案内経路”から除外する。その後、Ｓ５へと移行する。
【００４８】
一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に含まれる案内経路の内、車両が案内方向と異なる方向に通過したと判定された案内経路を“分岐案内経路”から除外する。その後、Ｓ５へと移行する。
【００４９】
上記Ｓ１４〜Ｓ１７の処理について、図３、図４に示すように３本の目的地までの案内経路５１〜５３が“分岐案内経路”として設定されている場合であって、且つ案内経路５２が“設定経路”である場合を例に挙げて説明する。
例えば、図３に示すように車両５４が案内経路５１の分岐点５５で案内方向に従って右折した場合には、案内経路５１が新たに“設定経路”として設定される（Ｓ１５）。また、案内経路５２、５３は“分岐案内経路”から除外されることとなる（Ｓ１６）。その後は、“設定経路”となった案内経路５１に基づいてＳ６以降の処理（“分岐案内経路”の追加等）が行われることとなる。
一方、図４に示すように車両５４が案内経路５１の分岐点５５で案内方向に従わずに直進した場合には、“設定経路”は案内経路５２で変わらず、案内経路５１が“分岐案内経路”から除外されることとなる（Ｓ１７）。その後は、案内経路５２、５３が“分岐案内経路”に設定された状態でＳ６以降の処理が行われることとなる。
【００５０】
次に、前記Ｓ６において実行される分岐案内経路の追加処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は分岐案内経路の追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５１】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置から最も近い位置にある“設定経路”の案内分岐点（以下、直近案内分岐点という）を特定する。
【００５２】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で特定された直近案内分岐点よりも“設定経路”に沿って手前側（車両側）にあって該直近案内分岐点に隣接する分岐点と、前記Ｓ２１で特定された直近案内分岐点を車両側から道なりに通過した後にあって該直近案内分岐点に隣接する分岐点、をそれぞれ候補分岐点として特定する。尚、細街路等の道路幅の狭い道路と接続する分岐点や信号機の無い分岐点は除外して候補分岐点を設定するように構成しても良い。また、直近案内分岐点に隣接し、且つ直近案内分岐点から所定距離（例えば３００ｍ）以内にあることを、候補分岐点の条件としても良い。
【００５３】
例えば、図６に示すように案内経路５２が“設定経路”であって、直近案内分岐点として案内分岐点５６が特定された場合には、案内分岐点５６よりも“設定経路”に沿って手前側（車両５４側）にあって案内分岐点５６に隣接する分岐点５５が候補分岐点として特定される。また、案内分岐点５６を車両５４側から道なりに通過した後にあって案内分岐点５６に隣接する分岐点５７についても候補分岐点として特定される。
【００５４】
その後、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で特定された候補分岐点を、直近案内分岐点と同方向に通過することを条件として、目的地までの案内経路を再探索する。例えば、図６に示す例では、“設定経路”に含まれる案内分岐点５６は、右方向に右折して通過することを案内する案内分岐点であるので、候補分岐点５５を同じ右方向に右折して通過することを条件とした案内経路と、候補分岐点５７を同じ右方向に右折して通過することを条件とした案内経路とがそれぞれ探索される。尚、候補分岐点が複数ある場合には、複数の候補分岐点毎に案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路が探索される。案内経路の探索処理の詳細についてはＳ２と同様であるので説明は省略する。
【００５５】
次に、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、“設定経路”に設定されている案内経路について、車両の現在位置から目的地までの所要時間を算出する。具体的には、車両の現在位置から“設定経路”に沿った目的地までの残距離、右折の回数、左折の回数、信号機付きの分岐点での右折の回数、信号機付き分岐点での左折の回数、交通情報（渋滞情報や事故情報等）、信号サイクルＤＢ３２に記憶された信号機の点灯サイクル等に基づいて算出される。
【００５６】
次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３で探索及び決定された案内経路（以下、候補案内経路という）について、車両の現在位置から目的地までの所要時間を算出する。具体的には、車両の現在位置から候補案内経路に沿った目的地までの残距離、右折の回数、左折の回数、信号機付きの分岐点での右折の回数、信号機付き分岐点での左折の回数、交通情報（渋滞情報や事故情報等）、信号サイクルＤＢ３２に記憶された信号機の点灯サイクル等に基づいて算出される。尚、候補案内経路が複数ある場合には、複数の候補案内経路毎に所要時間が算出される。
【００５７】
以下のＳ２６及びＳ２７の処理は前記Ｓ２３で特定された候補案内経路毎に実施される。先ず、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４で算出された“設定経路”の所要時間と前記Ｓ２５で算出された処理対象の候補案内経路の所要時間とを比較し、処理対象の候補案内経路の所要時間が、“設定経路”の所要時間よりも所定時間（例えば５分）以上長いか否かを判定する。尚、前記Ｓ２６で判定条件となる所定時間は固定値としても良いし、目的地までの残距離によって変位させる（例えば残距離が長い程、所定時間を長く設定する）構成としても良い。また、ユーザにより設定可能に構成しても良い。
【００５８】
そして、処理対象の候補案内経路の所要時間が、“設定経路”の所要時間よりも所定時間以上長いと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、該候補案内経路は“設定経路”よりも大幅に遠回りの経路となるので、案内対象とする経路としては不適であると認定し、“分岐案内経路”には追加しない。一方、処理対象の候補案内経路の所要時間と“設定経路”の所要時間との差分が所定時間未満、又は処理対象の候補案内経路の所要時間の方が短いと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、該候補案内経路は案内対象とする経路として適当であると認定し、“分岐案内経路”に追加する（Ｓ２７）。尚、後述のように“分岐案内経路”に設定された案内経路は、車両が該案内経路に含まれる案内分岐点に接近すると、案内分岐点付近の拡大図や案内分岐点における車両の進行方向等が案内される（図１０〜図１２）。
【００５９】
次に、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、現時点で“分岐案内経路”に含まれる各案内経路について、車両から最も近くにある案内分岐点までの距離を比較し、距離が短い順に案内経路をソートする。尚、ソートした案内経路の順位はフラッシュメモリ４４等に記憶される。その後、Ｓ７へと移行する。
【００６０】
続いて、前記Ｓ７において実行されるレーン推奨経路の決定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７はレーン推奨経路の決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６１】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在走行するレーンを特定する。尚、車両が現在走行するレーンの特定には、例えば車両に設置されたフロントカメラやバックカメラの撮像画像が用いられる。また、高精度ロケーション技術を用いて特定しても良い。
【００６２】
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に含まれる各案内経路について、車両の現在位置から最も近い位置にある案内分岐点を特定し、該案内分岐点を案内方向に通過する為に走行すべきレーンを特定する。例えば、案内分岐点を右折する場合であって、案内分岐点に右折専用レーンがある場合には右折専用レーンに接続されるレーンが該当する。また、案内分岐点を右折する場合であって、案内分岐点に右折専用レーンが無い場合には最も右側のレーンが該当する。左折する場合についても同様である。また、“分岐案内経路”に複数の案内経路が含まれる場合には、案内経路毎にレーンを特定する。
【００６３】
続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路があるか否か判定する。尚、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路は、車両が特に車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路となる。
【００６４】
そして、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路があると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、即ち車両が特に車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路があると判定された場合には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路が無いと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）、即ち車両が車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路が無いと判定された場合には、Ｓ３４へと移行する。
【００６５】
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両が車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路（車両が走行することを推奨される案内経路）が無いことから、特に走行レーンに基づいて優先的に案内した方が良いと判断される案内経路は無いと判定する。従って、“レーン推奨経路”を設定することなくＳ８へと移行する。尚、“レーン推奨経路”は、“分岐案内経路”の内、特に走行レーンに基づいて優先的に案内した方が良いと判断される案内経路（車両が走行することを推奨される案内経路）であり、フラッシュメモリ４４等に記憶される。
【００６６】
一方、Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路が複数あるか否か判定する。
【００６７】
そして、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路が複数あると判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、前記Ｓ３１で特定された車両が現在走行するレーンと、前記Ｓ３２で特定されたレーンが一致する案内経路が一のみ存在すると判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、Ｓ３７へと移行する。
【００６８】
Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、車両が車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路が複数あることから、該当する複数の案内経路について、車両から最も近くにある案内分岐点までの距離を比較し、距離が最も短い案内経路を優先的に案内するのが良いと判定し、“レーン推奨経路”に設定する。その後、Ｓ８へと移行する。
【００６９】
一方、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、車両が車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路が一のみ存在することから、該案内経路を優先的に案内するのが良いと判定し、該案内経路を“レーン推奨経路”に設定する。その後、Ｓ８へと移行する。
【００７０】
次に、前記Ｓ８において実行される叉路数推奨経路の決定処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は叉路数推奨経路の決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７１】
先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に含まれる各案内経路について、車両の現在位置から最も近い位置にある案内分岐点を特定し、該案内分岐点の叉路数（接続されるリンクの数）を特定する。また、“分岐案内経路”に複数の案内経路が含まれる場合には、案内経路毎に叉路数を特定する。
【００７２】
続いて、Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で特定された案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路があるか否か判定する。尚、案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路は、案内分岐点の構造が単純で通過が容易な案内経路となる。
【００７３】
そして、前記Ｓ４１で特定された案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路があると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、即ち、案内分岐点の構造が単純で通過が容易な案内経路があると判定された場合には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、前記Ｓ４１で特定された案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が無いと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）、即ち、案内分岐点の構造が単純で通過が容易な案内経路が無いと判定された場合には、Ｓ４３へと移行する。
【００７４】
Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が無いことから、特に案内分岐点の叉路数に基づいて優先的に案内した方が良いと判断される案内経路（車両が走行することを推奨される案内経路）は無いと判定する。従って、“叉路数推奨経路”を設定することなくＳ９へと移行する。尚、“叉路数推奨経路”は、“分岐案内経路”の内、特に案内分岐点の叉路数に基づいて優先的に案内した方が良いと判断される案内経路（車両が走行することを推奨される案内経路）であり、フラッシュメモリ４４等に記憶される。
【００７５】
一方、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で特定された案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が複数あるか否か判定する。
【００７６】
そして、前記Ｓ４１で特定された案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が複数あると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、Ｓ４５へと移行する。それに対して、前記Ｓ４１で特定された案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が一のみ存在すると判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、Ｓ４６へと移行する。
【００７７】
Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が複数あることから、該当する複数の案内経路について、車両から最も近くにある案内分岐点までの距離を比較し、距離が最も短い案内経路を優先的に案内するのが良いと判定し、“叉路数推奨経路”に設定する。その後、Ｓ９へと移行する。
【００７８】
一方、Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、案内分岐点の叉路数が３以下の案内経路が一のみ存在することから、該案内経路を優先的に案内するのが良いと判定し、該案内経路を“叉路数推奨経路”に設定する。その後、Ｓ９へと移行する。
【００７９】
次に、前記Ｓ１１において実行される分岐点案内処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は分岐点案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８０】
先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に含まれる各案内経路について、案内経路毎に車両から最も近くにある案内分岐点を比較して案内する案内分岐点リストを液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００８１】
ここで、図１０は前記Ｓ５１で液晶ディスプレイ１５に表示される案内分岐点リストを示した図である。車両が案内分岐点に対して案内開始距離まで接近すると、図１０に示すように液晶ディスプレイ１５に表示されている走行案内画面６１の略右側半分に対して、案内分岐点リスト６２が新たに表示される。
【００８２】
ここで、走行案内画面６１は車両が走行状態にある間において基本的に液晶ディスプレイ１５に継続して表示される。また、走行案内画面６１には、車両の現在位置周辺の地図画像６３と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク６４と、“分岐案内経路”に含まれる案内経路（図１０に示す例では“分岐案内経路”に３本の案内経路６５〜６７が含まれる）とが表示される。尚、“分岐案内経路”に含まれる案内経路が複数ある場合には、案内経路毎に線種や表示色を変更して識別可能に表示する。また、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されていない場合には、案内経路の表示は行われない。そして、ユーザは走行案内画面６１を参照することによって、現在の車両周辺の施設、道路形状、案内経路の形状等を把握することが可能となる。
【００８３】
一方、案内分岐点リスト６２は、“分岐案内経路”に含まれる案内経路毎に、車両の進行方向前方にある案内分岐点付近を示した図と、該案内分岐点における車両の通過方向を示す矢印とがリスト状に表示される。例えば、図１０に示す例では、“分岐案内経路”として３本の案内経路６５〜６７が含まれているので、案内経路６５の案内分岐点を示す図と、案内経路６６の案内分岐点を示す図と、案内経路６７の案内分岐点を示す図とがリスト状に表示される。また、案内分岐点リスト６２は、前記Ｓ２８でソートされた順に従って画面下から順にリスト状に表示される。その結果、車両から近くにある案内分岐点から順に画面下からリスト状に表示されることとなり、ユーザにとっては車両が案内分岐点を通過する前に、予め右折する分岐点を変えた複数の案内経路の候補が案内されることとなる。尚、案内分岐点リスト６２では“分岐案内経路”に含まれる全ての案内経路を案内対象とするのではなく、車両から案内分岐点までの距離が近い順に所定数（例えば３つ）の案内経路のみを表示対象としても良い。また、案内分岐点リスト６２には優先アイコン６８についても表示される。ここで、優先アイコン６８は、特に車両が走行することを推奨される案内経路を示すアイコンであり、前述したレーン推奨経路の決定処理（図７）で決定された“レーン推奨経路”や、叉路数推奨経路の決定処理（図８）で決定された“叉路数推奨経路”や、車両の現在位置から最も近い位置に案内分岐点のある案内経路に対して表示する。例えば、図１０に示す例では、案内経路６７が“レーン推奨経路”に決定されていることから、案内経路６７を示す案内分岐点リスト６２において、“レーン推奨経路”に決定されていることを示す「レ」の文字の優先アイコン６８が表示される。
【００８４】
従って、本実施形態に係るナビゲーション装置１では車両が案内分岐点を通過する前に、予め右左折等する分岐点を変えた複数の案内経路が案内されることとなり、仮にユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くすことが可能となる。また、“分岐案内経路”に含まれる全ての案内経路を一画面上で比較して案内するので、ユーザは複数の案内経路を比較し、複数の案内経路の内から走行する案内経路を選択することが可能となる。
【００８５】
次に、Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に設定されている案内経路と車両の現在位置とに基づいて、“分岐案内経路”に含まれる案内経路毎に、車両の現在位置から交差点拡大図の表示が開始される地点（以下、交差点拡大図表示地点という）までの距離Ｘを算出する。更に、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で算出された車両の現在位置から案内分岐点までの距離に対する、距離Ｘの割合Ｙを算出する。尚、案内分岐点から交差点拡大図表示地点までの距離は固定値（例えば３００ｍ）としても良いし、案内内容によって変位させても良い。
【００８６】
その後、Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５１で表示された案内分岐点リスト６２に対して、前記Ｓ５２で算出された割合Ｙを示す拡大図案内ゲージ６９を表示する。尚、拡大図案内ゲージ６９は図１０に示すように棒グラフ状に示しても良いし、具体的な数値により示しても良い。更に、割合Ｙではなく距離Ｘを示すように構成しても良い。また、交差点拡大図の表示が開始される地点までの距離ではなく、交差点拡大図の表示が開始される地点に到達するまでの所要時間を案内する構成としても良い。
【００８７】
例えば、図１０に示す例では、拡大図案内ゲージ６９は、“分岐案内経路”に含まれる案内経路６５〜６７毎に、後述の交差点拡大図の表示が開始されるまでの走行距離を示す。そして、車両が案内経路に沿って走行するに従ってゲージの値は小さくなり、拡大図案内ゲージ６９が「０」となった時が、車両が該案内経路の交差点拡大図の表示が開始される地点に到達したタイミングとなる。
【００８８】
また、案内経路に沿って案内分岐点を通過した後に、所定距離以内に他の案内分岐点が連続してある場合には、案内分岐点リスト６２において案内分岐点が連続してあることをユーザに案内することが望ましい。
【００８９】
次に、Ｓ５４においてＣＰＵ４１は、“分岐案内経路”に含まれる案内経路の交差点拡大図表示地点の内、車両がいずれかの交差点拡大図表示地点に到達したか否かを判定する。
【００９０】
そして、車両がいずれかの交差点拡大図表示地点に到達したと判定された場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）には、Ｓ５５へと移行する。それに対して、車両がいずれの交差点拡大図表示地点にも到達していないと判定された場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００９１】
Ｓ５５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５４で交差点拡大図表示地点に到達したと判定された案内経路の案内分岐点を案内する交差点拡大図を液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００９２】
ここで、図１１は前記Ｓ５５で液晶ディスプレイ１５に表示される交差点拡大図を示した図である。車両が案内分岐点に対して交差点拡大図表示地点まで接近すると、図１１に示すように液晶ディスプレイ１５に表示されている案内分岐点リスト６２に代わって交差点拡大図７１が新たに表示される。
【００９３】
ここで、交差点拡大図７１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を拡大した図と、該案内分岐点における車両の走行を案内する案内情報（例えば、車線案内や通過方向を示す矢印等）とから構成される。その結果、交差点拡大図７１を視認したユーザは現在の車両周辺の施設や道路形状や案内経路の形状を把握しつつ、進行方向前方にある案内分岐点の走行方法についても把握することが可能となる。
【００９４】
次に、Ｓ５６においてＣＰＵ４１は、車両が液晶ディスプレイ１５に表示される交差点拡大図によって案内対象となっている案内分岐点を通過したか否かを判定する。
【００９５】
そして、車両が交差点拡大図によって案内対象となっている案内分岐点を通過したと判定された場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）には、Ｓ５７へと移行する。それに対して、車両が交差点拡大図によって案内対象となっている案内分岐点を通過していないと判定された場合（Ｓ５６：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００９６】
Ｓ５７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５５で表示が開始された交差点拡大図を液晶ディスプレイ１５から消去する。尚、車両が交差点拡大図によって案内対象となっていた案内分岐点を案内方向と異なる方向に通過した場合には、車両の進行方向前方に他の案内経路の案内分岐点が継続して存在することとなるので、液晶ディスプレイ１５には交差点拡大図７１に代わって案内分岐点リスト６２（図１０）が再び表示されることとなる。その際、図１２に示すように通過した案内分岐点の案内経路（図１２に示す例では案内経路６５）は案内分岐点リスト６２から除かれることとなる。一方、車両が交差点拡大図によって案内対象となっていた案内分岐点を案内方向に通過した場合には、車両の進行方向前方に他の案内経路の案内分岐点が存在しないので、液晶ディスプレイ１５には案内分岐点リスト６２も表示されず、走行案内画面６１のみが表示されることとなる。
【００９７】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、目的地が設定された際に、設定された目的地に応じた車両の案内経路（設定案内経路）を設定し（Ｓ２）、案内経路に含まれる案内分岐点よりも案内経路に沿って手前側にある分岐点、及び案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点としてそれぞれ特定し（Ｓ２２）、候補分岐点を案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路（候補案内経路）を再探索し（Ｓ２３）、設定案内経路とともに候補案内経路を案内する（Ｓ１１）ので、予め右左折等する分岐点を変えた複数の案内経路を探索及び案内することによって、仮にユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことが可能となる。
【００９８】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、前記Ｓ２２において案内分岐点よりも“設定経路”に沿って手前側（車両側）にあって該案内分岐点に隣接する分岐点と、案内分岐点を車両側から道なりに通過した後にあって該案内分岐点に隣接する分岐点と、をそれぞれ候補分岐点として特定する構成としているが、いずれか一方のみを候補分岐点として特定する構成としても良い。また、案内分岐点に隣接する分岐点だけではなく、例えば案内分岐点から所定距離以内にある分岐点を全て候補分岐点として特定する構成としても良い。また、候補分岐点が多数ある場合には、前記Ｓ２５で算出された目的地への所要時間が短い順に所定数の候補案内経路のみを“分岐案内経路”に追加する構成としても良い。
【００９９】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行案内処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の移動に対する案内を行う場合もある。
【０１００】
また、本発明に係る移動案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、移動案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【０１０１】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
移動体が通過する際に案内対象となる分岐点である案内分岐点を含む案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路に沿って手前側にある分岐点、又は前記案内分岐点を道なりに通過した後にある分岐点、を候補分岐点として特定する分岐点特定手段と、前記候補分岐点を前記案内分岐点と同方向に通過することを条件とした案内経路を再探索する経路再探索手段と、前記案内経路設定手段により設定された案内経路である設定案内経路とともに、前記経路再探索手段により再探索された案内経路である候補案内経路を案内する経路案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、予め右左折等する分岐点を変えた複数の案内経路を探索及び案内することによって、仮にユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことが可能となる。
【０１０２】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記候補分岐点は、前記案内分岐点に隣接する分岐点であることを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、特にユーザが案内分岐点として間違え易い分岐点において案内分岐点と同方向に通過することを条件として再探索された案内経路を予め案内することが可能となる。従って、仮にユーザが案内分岐点を間違えた場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことが可能となる。
【０１０３】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記経路案内手段は、目的地までの所要時間の差分が前記設定案内経路と所定時間以内の前記候補案内経路を案内することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、予め設定されていた設定案内経路と目的地への到着時刻が大幅に変わらない経路を候補案内経路として案内するので、必要以上の遠回りの経路を走行する等の大きな不利益をユーザに与えることを防止することが可能となる。
【０１０４】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記経路案内手段は、前記設定案内経路を、該設定案内経路に含まれる前記案内分岐点の位置と該案内分岐点での前記移動体の通過方向を特定する情報によって案内し、前記候補案内経路を、該候補案内経路に含まれる前記候補分岐点の位置と該候補分岐点での前記移動体の通過方向を特定する情報によって案内することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内経路が複数設定されている場合であっても、案内経路毎に案内分岐点の位置と通過方向を把握することが可能となる。
【０１０５】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記経路案内手段は、前記設定案内経路及び前記候補案内経路を一画面上で比較して案内することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、ユーザは複数の案内経路を比較し、複数の案内経路の内から走行する案内経路を選択することが可能となる。その結果、ユーザが希望する案内経路に沿った走行を行わせることが可能となる。例えば、曲がる分岐点をユーザに選択させることも可能となる。
【０１０６】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記経路案内手段は、前記設定案内経路及び前記候補案内経路を、前記移動体から前記設定案内経路及び前記候補案内経路に含まれる前記案内分岐点又は前記候補分岐点までの距離が近い順にリスト状に表示して案内することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、移動体から案内分岐点までの距離が近い案内経路を優先してリスト状に表示するので、ユーザに対してできる限り多くの案内経路を案内することが可能となる。
【０１０７】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記移動体が前記経路案内手段により案内対象となっている前記設定案内経路及び前記候補案内経路に含まれる前記案内分岐点又は前記候補分岐点を案内された態様と異なる態様で通過した場合に、通過した前記案内分岐点又は前記候補分岐点を含む前記設定案内経路又は前記候補案内経路を案内対象から除外する案内除外手段を有する。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内が不要となった案内経路については案内対象から除外するので、ユーザにとって必要な情報のみを分かり易く提供することが可能となる。
【０１０８】
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記経路案内手段は、前記移動体が車線変更をすることなく案内された態様で通過できる前記案内分岐点又は前記候補分岐点を含む前記設定案内経路又は前記候補案内経路を優先して案内することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、移動体が車線変更することなく案内分岐点を案内方向に通過できる案内経路、即ち移動体が走行することを推奨される案内経路を優先して案内することができるので、ユーザにより適切な案内経路を選択させて走行させることが可能となる。
【０１０９】
また、第９の構成は以下のとおりである。
前記経路案内手段は、接続されるリンクの数が少ない前記案内分岐点又は前記候補分岐点を含む前記設定案内経路又は前記候補案内経路を優先して案内することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、案内分岐点の構造が単純で通過が容易な案内経路、即ち移動体が走行することを推奨される案内経路を優先して案内することができるので、ユーザにより適切な案内経路を選択させて走行させることが可能となる。
【０１１０】
また、第１０の構成は以下のとおりである。
前記経路再探索手段は、前記移動体が前記案内分岐点を通過する前に、案内経路を再探索することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、移動体が案内分岐点を通過する前に、右左折等する分岐点を変えた複数の案内経路を探索及び案内することによって、仮にユーザが案内分岐点以外の分岐点で右左折等を行った場合であっても、その後に移動案内が行われるまでのタイムラグを無くし、継続した適切な移動案内を行うことが可能となる。
【０１１１】
また、第１１の構成は以下のとおりである。
前記移動体が前記経路案内手段によって案内対象となる前記設定案内経路及び前記候補案内経路に含まれる前記案内分岐点又は前記候補分岐点まで所定距離以内に接近した場合に、該案内分岐点又は該候補分岐点を拡大した拡大案内図を表示する拡大案内図表示手段と、前記経路案内手段によって案内対象となる前記設定案内経路及び前記候補案内経路毎に、前記拡大案内図が表示されるまでの走行距離又は所要時間を案内する距離案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する移動案内システムによれば、複数の案内経路毎に拡大案内図を表示するまでの走行距離や時間を案内するので、案内経路が複数ある場合であっても、案内経路毎に拡大案内図が表示されるタイミングをユーザに把握させることが可能となる。その結果、ユーザの選択した案内経路に沿って適切に走行させることが可能となる。
【符号の説明】
【０１１２】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
３６                目印情報
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５１〜５３          案内経路
５４                車両
６１                走行案内画面
６２                案内分岐点リスト
６９                拡大図案内ゲージ
７１                交差点拡大図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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