(57)【要約】      （修正有）【課題】ベルト掛けによるプーリー設置を容易とするような構造を備えた、エンコーダを搭載の大口径扁平アクチュエータを提供すること。【解決手段】中実軸大口径扁平アクチュエータ１０は、レゾルバとＭＲセンサを組み合わせたシリアルデータ出力可能なアブソリュートエンコーダ（エンコーダ）１を搭載し、かつ中実軸２を備えた構成とする。また、外部との間にシール構造３を設けた場合は、本アクチュエータ１０と外部との間がシール構造３によって有効に遮断され、防水が高度になされる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバとＭＲセンサを組み合わせたシリアルデータ出力可能なアブソリュートエンコーダを搭載し、かつ中実軸を備えていることを特徴とする、中実軸大口径扁平アクチュエータ。
【請求項２】
中実軸により、ベルト掛けによるプーリー等設置が容易であることを特徴とする、請求項１に記載の中実軸大口径扁平アクチュエータ。
【請求項３】
前記中実軸大口径扁平アクチュエータは、外部との間の防水性、防油性、防塵性、気密性、または油漏れ防止性の少なくともいずれか一つを高めるためのシール構造を備えていることを特徴とする、請求項１または２に記載の中実軸大口径扁平アクチュエータ。
【請求項４】
前記シール構造はオイルシールであることを特徴とする、請求項３に記載の中実軸大口径扁平アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は中実軸大口径扁平アクチュエータに係り、特に、ベルト掛けによるプーリー等の設置を容易とすることのできる、中実軸大口径扁平アクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レゾルバとＭＲセンサを併用した検出装置については、従来複数の技術的提案がなされている。このうち後掲特許文献１には、故障に対する冗長性が高く、絶対角度の検出を高い精度で行える角度検出装置として、シャフトにＶＲレゾルバとＭＲセンサを取付け、両者の軸倍角を２以上とし、かつ両者の軸倍角の差を１とし、ＶＲレゾルバの出力から算出される角度とＭＲセンサの出力から得られる角度の差からシャフトの絶対角が算出される構成が開示されており、ＶＲレゾルバとＭＲセンサの故障モードが異なることで故障に対する冗長性を確保できるとしている。
【０００３】
また、特許文献２は、分離型と一体型にて固定具を共用可能とした回転検出器として、回転検出器の固定部が、弾性を有する変形部、反負荷側ブラケットがねじで固着される結合部、および変形部の変位を抑制して固定部に固定される部品の固定／非固定を選択可能な変位抑制部とを備えた構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２０２９０６号公報「角度検出装置」
【特許文献２】特開２０１１−６６９５５号公報「回転検出器とそれを用いたサーボモータ」（みなし取下）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、大口径扁平アクチュエータには中空軸のものがあり、これは、ロボットや各種自動化装置に使用することによって、可動域の拡大やスリム化を可能とすることができる。しかしながら中空軸の大口径扁平アクチュエータでは、ベルト掛けによるプーリーの設置ができないことが難点だった。このことは、上記文献開示技術も含めた従来技術によっても解決されることではない。
【０００６】
ベルト掛けによるプーリー設置可能な構造であれば、さらに幅広い用途に適用することも可能である。特に、レゾルバとＭＲセンサを組み合わせたシリアルデータを出力可能なアブソリュートエンコーダ（以下、単に「エンコーダ」という。例．多摩川精機（株）製ＨＹＢＲＩＤＳＹＮ（登録商標））を搭載した大口径扁平アクチュエータにおいて、ベルト掛けによるプーリーの設置を容易にするような構成を備えることが求められている。
【０００７】
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点をなくし、ベルト掛けによるプーリー設置を容易とするような構造を備えた、大口径扁平アクチュエータを提供することである。特に、エンコーダを搭載した大口径扁平アクチュエータにおいてかかる構成を備えたものとし、用途範囲を拡大できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願発明者は上記課題について検討した結果、従来は中空軸構造であった大口径扁平アクチュエータを、中実軸とすることによってプーリー等の設置が容易となることに想到し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
【０００９】
〔１〕  レゾルバとＭＲセンサを組み合わせたシリアルデータ出力可能なアブソリュートエンコーダを搭載し、かつ中実軸を備えていることを特徴とする、中実軸大口径扁平アクチュエータ。
〔２〕  中実軸により、ベルト掛けによるプーリー等設置が容易であることを特徴とする、〔１〕に記載の中実軸大口径扁平アクチュエータ。
〔３〕  前記中実軸大口径扁平アクチュエータは、外部との間の防水性、防油性、防塵性、気密性、または油漏れ防止性の少なくともいずれか一つを高めるためのシール構造を備えていることを特徴とする、  〔１〕または〔２〕に記載の中実軸大口径扁平アクチュエータ。
〔４〕  前記シール構造はオイルシールであることを特徴とする、〔３〕に記載の中実軸大口径扁平アクチュエータ。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の中実軸大口径扁平アクチュエータは上述のように構成されるため、これによれば、ベルト掛けによるプーリー設置を容易とすることができる。したがって、大口径扁平アクチュエータの用途、使用可能な範囲を拡大することができる。特に、エンコーダを搭載した大口径扁平アクチュエータにおいてかかる構成を備えることにより、その用途範囲を拡大することができる。
【００１１】
また、オイルシール等のシール構造を備えた本発明の中実軸大口径扁平アクチュエータは、外部との間の防水性、防油性、防塵性、気密性、または油漏れ防止性を高めることができ、大口径扁平アクチュエータの用途、使用可能な範囲を拡大することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の中実軸大口径扁平アクチュエータの構成を示す断面視の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面も用いて本発明をさらに説明する。
図１は、本発明の中実軸大口径扁平アクチュエータの構成を示す断面視の説明図である。図示するように本中実軸大口径扁平アクチュエータ１０は、レゾルバとＭＲセンサを組み合わせたシリアルデータ出力可能なアブソリュートエンコーダ（エンコーダ）１を搭載し、かつ中実軸２を備えたものであることを、主たる構成とする。すなわち本発明中実軸大口径扁平アクチュエータ１０は、レゾルバとＭＲセンサを備えた中実軸モータ等ということができる。
【００１４】
かかる構成により本発明の中実軸大口径扁平アクチュエータ１０においては、中実軸２を備えることによって、ベルト掛けによるプーリー等設置が容易となり、幅広い用途への適用が可能となる。
【００１５】
特に、外部との間にシール構造３を設けた場合の本発明中実軸大口径扁平アクチュエータ１０においては、本アクチュエータ１０と外部との間がシール構造３によって有効に遮断され、防水が高度になされるため、本アクチュエータ１０全体、およびこれを構成するエンコーダ１その他の故障や動作不全を高度に防止することができる。また、防水のみならず、防油・防塵・気密あるいはまた油漏れといった各効果も得ることができる。
【００１６】
シール構造３としてはオイルシールを好適に採用することができるが、その具体的構造については、たとえば、金属製環に合成ゴム製シールリップを接着した構造であって、適度な弾性による押圧付勢によって密封状態を形成するものなど、従来公知のものを適宜、任意に用いることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
本発明の中実軸大口径扁平アクチュエータによれば、ベルト掛けによるプーリー設置を容易とすることができる。したがって、大口径扁平アクチュエータの用途、使用可能な範囲を拡大することができる。また、シール構造を備える構成によって、耐環境性に優れたアクチュエータを提供することができる。したがって、センサ製造・利用、ＡＣサーボモータ、ロボット・自動化装置その他関連する全分野において、産業上利用性が高い発明である。 
【符号の説明】
【００１８】
１…アブソリュートエンコーダ（エンコーダ）
２…中実軸
３…シール構造
４…減速機
１０…中実軸大口径扁平アクチュエータ
【図１】
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