(57)【要約】【課題】フロントガラス表面における水滴の付着を簡便に検出する【解決手段】ワイパ制御装置１では、まず、予め設定された外気温検出条件が成立するとともに、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ２に、風景画像の撮影を実行させる。また、カメラ２に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離、または、カメラ２が撮影した風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から前記車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置（２）に、前記風景画像の撮影を実行させる第１撮影手段（Ｓ１２０，Ｓ４４０）と、
前記第１撮影手段が前記撮影装置に前記風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、前記車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する第１付着判断手段（Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ８０，Ｓ４５０，Ｓ４６０，Ｓ４７０）と、
前記フロントガラスに水滴が付着していると前記第１付着判断手段が判断した場合に、前記フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる第１動作手段（Ｓ９０，Ｓ４９０）とを備える
ことを特徴とするワイパ制御装置（１）。
【請求項２】
前記第１付着判断手段は、
前記合焦距離が、前記撮影装置と前記フロントガラスとの間の距離付近であることを示す予め設定された判定距離範囲内である場合に、水滴が付着していると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載のワイパ制御装置。
【請求項３】
前記第１付着判断手段（Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ８０）は、
前記撮影装置と前記フロントガラスとの間の距離付近であることを示す予め設定された判定距離範囲に前記合焦距離が含まれるようにして、互いに異なる距離の前記合焦距離を複数回設定する合焦距離設定手段（Ｓ１１０，Ｓ１４０，Ｓ１５０）と、
前記合焦距離設定手段により前記合焦距離が設定される毎に、前記合焦距離設定手段により設定された前記合焦距離で、前記撮影装置に前記風景画像の撮影を実行させ、撮影した前記風景画像内において焦点が合う位置を検出する位置検出手段（Ｓ１２０，Ｓ１３０）とを備え、
前記位置検出手段による検出結果に基づいて、前記フロントガラスにおいて水滴が付着している箇所を特定する
ことを特徴とする請求項２に記載のワイパ制御装置。
【請求項４】
予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から前記車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、前記風景画像の撮影を実行させる第１撮影手段（Ｓ５２，Ｓ２７０）と、
前記第１撮影手段が前記撮影装置に撮影させた前記風景画像の鮮明度に基づいて、前記車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する第２付着判断手段（Ｓ５４，Ｓ６５，Ｓ８０，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３００）と、
前記フロントガラスに水滴が付着していると前記第２付着判断手段が判断した場合に、前記フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる第２動作手段（Ｓ９０，Ｓ３１０）とを備える
ことを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項５】
前記フロントガラスに水滴が付着する前であることを示す予め設定された付着前撮影条件が成立すると、前記撮影装置に、前記風景画像の撮影を実行させる第２撮影手段（Ｓ２３０）を備え、
前記第２付着判断手段（Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３００）は、
前記第１撮影手段が前記撮影装置に撮影させた前記風景画像の前記鮮明度と、前記第２撮影手段が前記撮影装置に撮影させた前記風景画像の前記鮮明度との差に基づいて、前記フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項４に記載のワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のワイパを制御するワイパ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フロントガラス表面における凍結の可能性が大きい場合、または、フロントガラスに汚れが付着した場合に、ワイパを動作させることにより、フロントガラス表面における凍結の発生または汚れの固着の発生を防止する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。なお、上記特許文献１に記載の技術では、フロントガラス表面における凍結の可能性は、天候情報、時刻情報、外気温、およびフロントガラス表面の水量に基づいて予測される。また、フロントガラス表面における汚れの付着は、カメラが撮影した画像を用いて画像認識を行うことにより検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７３２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術において、凍結の可能性の予測精度を向上させるには、フロントガラス表面に実際に水滴が付着しているか否かを検出する必要がある。フロントガラス表面における水滴の付着を検出するためには、上記特許文献１に記載のように、カメラが撮影した画像を用いて画像認識を行うことが考えられる。しかし、画像認識により水滴の付着を検出するためには、水滴がフロントガラス表面に付着している状態を示す画像パターンを多数用意して、パターンマッチングを行う必要があるため、演算処理負荷が高くなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、フロントガラス表面における水滴の付着を簡便に検出する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた第１発明のワイパ制御装置は、第１撮影手段と、第１付着判断手段と、第１動作手段とを備える。
まず第１撮影手段は、予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、風景画像の撮影を実行させる。また第１付着判断手段は、第１撮影手段が撮影装置に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして第１動作手段は、フロントガラスに水滴が付着していると第１付着判断手段が判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。
【０００７】
このように構成されたワイパ制御装置では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影したときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合に、合焦距離が撮影装置とフロントガラスとの間の距離付近になることを利用した水滴検出である。
【０００８】
このため、第１発明のワイパ制御装置によれば、合焦距離の長さが予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
【０００９】
また、上記目的を達成するためになされた第２発明のワイパ制御装置は、第１撮影手段と、第２付着判断手段と、第２動作手段とを備える。
まず第１撮影手段は、予め設定された判定開始条件が成立すると、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得する撮影装置に、風景画像の撮影を実行させる。また第２付着判断手段は、第１撮影手段が撮影装置に撮影させた風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。そして第２動作手段は、フロントガラスに水滴が付着していると第２付着判断手段が判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる。
【００１０】
このように構成されたワイパ制御装置では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影した風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合には、水滴が付着していないときと比較して、風景画像が不鮮明になることを利用した水滴検出である。
【００１１】
このため、第２発明のワイパ制御装置によれば、鮮明度が予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１〜３実施形態のワイパ制御装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の凍結予防処理を示すフローチャートである。
【図３】付着物検出処理を示すフローチャートである。
【図４】カメラ２の焦点が遠景に合う状況を示す図である。
【図５】カメラ２の焦点がフロントガラスに合う状況を示す図である。
【図６】付着物検出処理の検出方法を説明する図である。
【図７】第２実施形態の凍結予防処理を示すフローチャートである。
【図８】鮮明度が互いに異なる撮影画像Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３を示す図である。
【図９】第３実施形態の凍結予防処理を示すフローチャートである。
【図１０】第４実施形態のワイパ制御装置１の構成を示すブロック図である。
【図１１】凍結除去処理を示すフローチャートである。
【図１２】ステレオカメラ１１の焦点が遠景に合う状況を示す図である。
【図１３】ステレオカメラ１１の焦点がフロントガラスに合う状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のワイパ制御装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、カメラ２、ナビゲーション装置３、外気温センサ４、ワイパ装置５および制御部６を備える。
【００１４】
カメラ２は、オートフォーカス機能を備えており、運転者がフロントガラス越しに視認可能な自車両前方の風景を撮影する。
ナビゲーション装置３は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から道路地図データを取得するとともに、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ（不図示）を介して受信したＧＰＳ信号等に基づいて車両の現在位置を検出するように構成されている。またナビゲーション装置３は、現時点における年月日と時刻を示すカレンダ情報を出力するカレンダ付時計を備えている。
【００１５】
外気温センサ４は、車両の外気温を検出する。
ワイパ装置５は、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレード（不図示）を動作させることにより、フロントガラスに付着する水滴等を除去する。
【００１６】
制御部６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして制御部６は、カメラ２、ナビゲーション装置３および外気温センサ４からの入力に基づいて各種処理を実行し、ワイパ装置５を制御する。
【００１７】
このように構成されたワイパ制御装置１において、制御部６は、凍結予防処理を実行する。
次に、制御部６が実行する凍結予防処理の手順を説明する。凍結予防処理は、ワイパ制御装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００１８】
この凍結予防処理が実行されると、制御部６は、図２に示すように、まずＳ１０にて、ＩＧスイッチ（不図示）がオフであるか否かを判断する。ここで、ＩＧスイッチがオフでない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、ＩＧスイッチがオフである場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、ナビゲーション装置３からカレンダ情報を取得し、このカレンダ情報に基づいて、予め設定された外気温検出条件が成立したか否かを判断する。
【００１９】
本実施形態における外気温検出条件は、冬期の明け方において、前回の外気温検出条件の成立から予め設定された検出間隔時間（本実施形態では、例えば５分）が経過することである。したがって、冬期の明け方において、上記検出間隔時間が経過する毎に外気温検出条件が成立する。
【００２０】
なお、上記の「冬期」は、例えば１２月１日から３月３１日までというように、月日で設定される。また、上記の「明け方」は、例えば、午前４時００分から午前６時００分までというように、時刻で設定される。
【００２１】
ここで、外気温検出条件が成立していない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温検出条件が成立した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、外気温センサ４から検出信号を取得して、外気温を検出する。
【００２２】
そしてＳ４０にて、外気温が予め設定された検出開始温度（本実施形態では、例えば５℃）以下であるか否かを判断する。ここで、外気温が検出開始温度より高い場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温が検出開始温度以下である場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５０にて、カメラ２の合焦距離を利用した付着物検出処理（後述）を実行する。
【００２３】
そしてＳ６０にて、Ｓ５０での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着していない場合には（Ｓ６０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに水滴が付着している場合には（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ７０にて、運転に影響を与える位置に水滴が付着しているか否かを判断する。例えば、フロントガラスの外周縁付近にのみ水滴が付着している場合には、運転に影響を与えないと判断される。
【００２４】
ここで、運転に影響を与える位置に水滴が付着していない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、運転に影響を与える位置に水滴が付着している場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ８０にて、水滴が凍結しているか否かを判断する。なおＳ８０では、Ｓ３０で検出した外気温が氷点下である場合に、水滴が凍結していると判断する。
【００２５】
ここで、水滴が凍結していると判断した場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、水滴が凍結していないと判断した場合には（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ９０にて、ワイパ装置５を予め設定されたワイパ駆動時間（例えば５秒間）駆動することにより、ワイパブレードを動作させ、凍結予防処理を一旦終了する。
【００２６】
次に、Ｓ５０で実行する付着物検出処理の手順を説明する。
この付着物検出処理が実行されると、制御部６は、図３に示すように、まずＳ１１０にて、カメラ２の設定合焦距離Ｌｆを予め設定された最短設定距離Ｌｍｉｎ（図６を参照）に設定する。そしてＳ１２０にて、設定合焦距離Ｌｆでカメラ２に撮影を実行させる。さらにＳ１３０にて、カメラ２の撮影画面上において、設定合焦距離Ｌｆで焦点が合う位置（以下、合焦位置ともいう）を検出する。
【００２７】
なお、フロントガラスに水滴が付着していない場合には、車両外に存在する物体（遠景）に焦点が合うため（図４を参照）、設定合焦距離Ｌｆで焦点が合う位置は検出されない。一方、フロントガラスに水滴が付着している場合には、フロントガラスに焦点が合うため（図５を参照）、設定合焦距離Ｌｆで焦点が合う位置が検出される。
【００２８】
その後Ｓ１４０にて、設定合焦距離Ｌｆを、予め設定された検出間隔距離ΔＬ（図６を参照）分増加させる。そしてＳ１５０にて、設定合焦距離Ｌｆが予め設定された最長設定距離Ｌｍａｘ（図６を参照）より長いか否かを判断する。ここで、設定合焦距離Ｌｆが最長設定距離Ｌｍａｘ以下である場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１２０に移行して、上述の処理を繰り返す。
【００２９】
すなわち、Ｓ１１０〜Ｓ１５０の処理では、設定合焦距離Ｌｆを最短設定距離Ｌｍｉｎから最長設定距離Ｌｍａｘの間で検出間隔距離ΔＬ毎に順次ずらして、合焦位置を検出する（図６を参照）。
【００３０】
一方、設定合焦距離Ｌｆが最長設定距離Ｌｍａｘより長い場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０にて、Ｓ１３０での検出結果に基づいて、撮影画面を示す２次元平面内において、検出された合焦位置を示す合焦位置マップを作成し、付着物検出処理を終了する。なお、合焦位置マップは、設定合焦距離Ｌｆを最短設定距離Ｌｍｉｎから最長設定距離Ｌｍａｘの間で変化させて行った全ての検出結果に基づいて作成される。
【００３１】
このように構成されたワイパ制御装置１では、まず、予め設定された外気温検出条件が成立するとともに、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ２に、風景画像の撮影を実行させる（Ｓ１２０）。また、カメラ２に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する（Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ８０）。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる（Ｓ９０）。
【００３２】
このように構成されたワイパ制御装置１では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影したときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合に、合焦距離がカメラ２とフロントガラスとの間の距離付近になることを利用した水滴検出である。
【００３３】
このため、ワイパ制御装置１によれば、合焦距離の長さが予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
【００３４】
またワイパ制御装置１では、合焦距離が、カメラ２とフロントガラスとの間の距離付近であることを示す最短設定距離Ｌｍｉｎから最長設定距離Ｌｍａｘまでの距離範囲内である場合に、水滴が付着していると判断する。これにより、合焦距離が上記距離範囲内に含まれるか否かという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
【００３５】
また、ワイパ制御装置１では、カメラ２とフロントガラスとの間の距離付近であることを示す最短設定距離Ｌｍｉｎから最長設定距離Ｌｍａｘまでの距離範囲で、設定合焦距離Ｌｆを複数回設定する（Ｓ１１０，Ｓ１４０，Ｓ１５０）。さらに、設定合焦距離Ｌｆが設定される毎に、設定合焦距離Ｌｆで、カメラ２に風景画像の撮影を実行させ、撮影した風景画像内において焦点が合う位置を検出する（Ｓ１２０，Ｓ１３０）。これにより、検出結果に基づいて、フロントガラスにおいて水滴が付着している箇所を特定することができる（Ｓ１６０）。
【００３６】
このため、水滴が付着している箇所に基づいて、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させるか否かを判断することができる。本実施形態では、フロントガラスの外周縁付近にのみ水滴が付着している場合には、運転に影響を与えないと判断し、ワイパブレードを動作させない。
【００３７】
以上説明した実施形態において、カメラ２は本発明における撮影装置、Ｓ１２０の処理は本発明における第１撮影手段、Ｓ５０，Ｓ６０，Ｓ８０の処理は本発明における第１付着判断手段、Ｓ９０の処理は本発明における第１動作手段、Ｓ１１０，Ｓ１４０，Ｓ１５０の処理は本発明における合焦距離設定手段、Ｓ１２０，Ｓ１３０の処理は本発明における位置検出手段である。
【００３８】
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００３９】
第２実施形態のワイパ制御装置１は、凍結予防処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
第２実施形態の凍結予防処理は、図７に示すように、Ｓ５０〜Ｓ７０の処理が省略された点と、Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ６５，Ｓ１６０〜Ｓ１８０の処理が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
【００４０】
すなわち、Ｓ４０で、外気温が検出開始温度以下である場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５２にて、カメラ２に撮影を実行させる。そしてＳ５４にて、鮮明度データベースを用いた付着物検出を行う。これは、車室内から外の景色をフロントガラス越しに見る場合に、フロントガラスに付着した物に応じて、見える景色がボケたり、見える景色の色が薄くなったりして、景色の鮮明度が低下するのを利用した検出方法である。まず、鮮明度データベースは、上記した鮮明度を、フロントガラスに付着した物に応じてデータベース化したものである。例えば、フロントガラスに付着物がない場合の撮影画像（図８の撮影画像Ｉ１を参照）と、霜または霧のように小粒および均質で等間隔の水滴が付着した場合の撮影画像（図８の撮影画像Ｉ２を参照）と、雨滴のように形状および間隔などが多様な水滴が付着した場合の撮影画像（図８の撮影画像Ｉ３を参照）とでは、互いに鮮明度が異なる。
【００４１】
そしてＳ５４では、Ｓ５２の処理で自車両前方の風景をカメラ２で撮影した後に、撮影した画像の鮮明度を算出する。その後、鮮明度データベースを参照することにより、撮影画像の鮮明度に対応する付着物を決定する。
【００４２】
そしてＳ５４の処理が終了すると、Ｓ６５にて、Ｓ５４での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着している場合には（Ｓ６５：ＹＥＳ）、Ｓ８０に移行する。一方、フロントガラスに水滴が付着していない場合には（Ｓ６５：ＮＯ）、Ｓ１６０にて、Ｓ５４での検出結果に基づいて、フロントガラスに雪または霙が付着しているか否かを判断する。
【００４３】
ここで、フロントガラスに雪または霙が付着していない場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに雪または霙が付着している場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０にて、フロントガラスに付着している雪または霙がワイパ装置５の駆動により除去可能な量であるか否かを判断する。ここで、除去可能な量でない場合には（Ｓ１７０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、除去可能な量でない場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１８０にて、ワイパ装置５を予め設定されたワイパ駆動時間（例えば５秒間）駆動することにより、ワイパブレードを動作させ、凍結予防処理を一旦終了する。
【００４４】
このように構成されたワイパ制御装置１では、まず、予め設定された外気温検出条件が成立するとともに、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ２に、風景画像の撮影を実行させる（Ｓ５２）。また、カメラ２が撮影した風景画像の鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する（Ｓ５４，Ｓ６５，Ｓ８０）。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる（Ｓ９０）。
【００４５】
このように構成されたワイパ制御装置１では、車両の室内から車両の前方の風景を撮影したときの鮮明度に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。これは、車両のフロントガラスに水滴が付着している場合には、水滴が付着していないときと比較して、風景画像が不鮮明になることを利用した水滴検出である。
【００４６】
このため、ワイパ制御装置１によれば、鮮明度が予め設定された水滴検出条件を満たすか否かを判断するという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
【００４７】
以上説明した実施形態において、Ｓ５２の処理は本発明における第１撮影手段、Ｓ５４，Ｓ６５，Ｓ８０の処理は本発明における第２付着判断手段、Ｓ９０の処理は本発明における第２動作手段である。
【００４８】
（第３実施形態）
以下に本発明の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００４９】
第３実施形態のワイパ制御装置１は、凍結予防処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
次に、第３実施形態の凍結予防処理の手順を説明する。
【００５０】
この凍結予防処理が実行されると、制御部６は、図９に示すように、まずＳ２１０にて、ＩＧスイッチがオフであるか否かを判断する。ここで、ＩＧスイッチがオフでない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、ＩＧスイッチがオフである場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０にて、ＩＧスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングであるか否かを判断する。
【００５１】
ここで、ＩＧスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングではない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２４０に移行する。一方、ＩＧスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングである場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０にて、自車両前方の風景をカメラ２で撮影し、撮影した画像を、比較対象画像として制御部６のＲＡＭに記憶し、Ｓ２４０に移行する。
【００５２】
そしてＳ２４０に移行すると、Ｓ２０と同様にして、外気温検出条件が成立したか否かを判断する。
ここで、外気温検出条件が成立していない場合には（Ｓ２４０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温検出条件が成立した場合には（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０にて、Ｓ３０と同様にして、外気温を検出する。
【００５３】
そしてＳ２６０にて、Ｓ４０と同様にして、外気温が検出開始温度以下であるか否かを判断する。ここで、外気温が検出開始温度より高い場合には（Ｓ２６０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、外気温が検出開始温度以下である場合には（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０にて、カメラ２に撮影を実行させる。その後Ｓ２８０にて、比較対象画像を用いた鮮明度による付着物検出を行う。
【００５４】
具体的には、まず、Ｓ２７０で撮影した画像の鮮明度を算出する。また、Ｓ２３０で撮影した比較対象画像の鮮明度を算出する。そして、これら２つの鮮明度の差分に基づいて、フロントガラスに付着している物を検出する。
【００５５】
その後Ｓ２９０にて、Ｓ２８０での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着している場合には（Ｓ２９０：ＹＥＳ）、Ｓ３００にて、Ｓ８０と同様にして、水滴が凍結しているか否かを判断する。
【００５６】
ここで、水滴が凍結していると判断した場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、水滴が凍結していないと判断した場合には（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ３１０にて、Ｓ９０と同様にして、ワイパ装置５を駆動し、凍結予防処理を一旦終了する。
【００５７】
またＳ２９０にて、フロントガラスに水滴が付着していない場合には（Ｓ２９０：ＮＯ）、Ｓ３２０にて、Ｓ２８０での検出結果に基づいて、フロントガラスに雪または霙が付着しているか否かを判断する。
【００５８】
ここで、フロントガラスに雪または霙が付着していない場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに雪または霙が付着している場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０にて、フロントガラスに付着している雪または霙がワイパ装置５の駆動により除去可能な量であるか否かを判断する。ここで、除去可能な量でない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、凍結予防処理を一旦終了する。一方、除去可能な量でない場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０にて、ワイパ装置５を予め設定されたワイパ駆動時間（例えば５秒間）駆動することにより、ワイパブレードを動作させ、凍結予防処理を一旦終了する。
【００５９】
このように構成されたワイパ制御装置１では、ＩＧスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングである場合に（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、カメラ２に、自車両前方の風景の撮影を実行させる（Ｓ２３０）。そして、Ｓ２７０で撮影した風景画像の鮮明度と、Ｓ２３０で撮影した風景画像の鮮明度との差に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する（Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３００）。
【００６０】
これにより、水滴が付着する前後での鮮明度の差が明確になり、鮮明度による水滴の検出精度を向上させることができる。
以上説明した実施形態において、Ｓ２７０の処理は本発明における第１撮影手段、Ｓ２３０の処理は本発明における第２撮影手段、Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３００の処理は本発明における第２付着判断手段、Ｓ３１０の処理は本発明における第２動作手段である。
【００６１】
（第４実施形態）
以下に本発明の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００６２】
第４実施形態のワイパ制御装置１は、ワイパ制御装置１の構成が変更された点と、凍結除去処理が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
まず、第４実施形態のワイパ制御装置１の構成は、図１０に示すように、デフロスタ７が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
【００６３】
デフロスタ７は、車室内におけるフロントガラスの下方に設置されており、フロントガラスに向けて空気を吹き付ける。
次に、制御部６が実行する凍結除去処理の手順を説明する。凍結除去処理は、リモートスタートにより車両のエンジン（不図示）が駆動を開始してから、車両が走行を開始するまでの間に繰り返し実行される処理である。
【００６４】
この凍結除去処理が実行されると、制御部６は、図１１に示すように、まずＳ４１０にて、デフロスタ７が駆動中であるか否かを判断する。ここで、デフロスタ７が駆動中である場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、凍結除去処理を一旦終了する。一方、デフロスタ７が停止している場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｓ４２０にて、Ｓ３０と同様にして、外気温を検出する。
【００６５】
そしてＳ４３０にて、Ｓ４０と同様にして、外気温が検出開始温度以下であるか否かを判断する。ここで、外気温が検出開始温度より高い場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、凍結除去処理を一旦終了する。一方、外気温が検出開始温度以下である場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０にて、カメラ２に撮影を実行させる。
【００６６】
さらにＳ４５０にて、合焦距離を利用した付着物検出を行う。具体的には、Ｓ４４０で撮影したときの合焦距離が、フロントガラスの表面で焦点が合ったときの距離に等しい場合に、フロントガラスに水滴が付着していると判断する。本実施形態では、合焦距離が、最短設定距離Ｌｍｉｎ（図６を参照）から最長設定距離Ｌｍａｘ（図６を参照）までの範囲に含まれている場合に、フロントガラスに水滴が付着していると判断する。
【００６７】
その後Ｓ４６０にて、Ｓ４５０での検出結果に基づいて、フロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する。ここで、フロントガラスに水滴が付着していない場合には（Ｓ４６０：ＮＯ）、凍結除去処理を一旦終了する。一方、フロントガラスに水滴が付着している場合には（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、Ｓ４７０にて、Ｓ８０と同様にして、水滴が凍結しているか否かを判断する。
【００６８】
ここで、水滴が凍結していると判断した場合には（Ｓ４７０：ＹＥＳ）、Ｓ４８０にて、デフロスタ７を起動し、凍結除去処理を一旦終了する。一方、水滴が凍結していないと判断した場合には（Ｓ４７０：ＮＯ）、Ｓ４９０にて、Ｓ９０と同様にして、ワイパ装置５を駆動し、凍結除去処理を一旦終了する。
【００６９】
このように構成されたワイパ制御装置１では、まず、リモートスタートにより車両のエンジンが駆動を開始してから車両が走行を開始するまでの間において、外気温が検出開始温度以下である場合に、車両の室内から車両の前方の風景を撮影して風景画像を取得するカメラ２に、風景画像の撮影を実行させる（Ｓ４４０）。また、カメラ２に風景画像の撮影を実行させたときの合焦距離に基づいて、車両のフロントガラスに水滴が付着しているか否かを判断する（Ｓ４５０．Ｓ４６０，Ｓ４７０）。そして、フロントガラスに水滴が付着していると判断した場合に、フロントガラスの外表面に設置されたワイパブレードを動作させる（Ｓ４９０）。
【００７０】
このように構成されたワイパ制御装置１では、合焦距離が、カメラ２とフロントガラスとの間の距離付近であることを示す最短設定距離Ｌｍｉｎから最長設定距離Ｌｍａｘまでの距離範囲内である場合に、水滴が付着していると判断する（Ｓ４５０）。これにより、合焦距離が上記距離範囲内に含まれるか否かという簡便な方法で、フロントガラス表面における水滴の付着を検出することができる。
【００７１】
以上説明した実施形態において、Ｓ４４０の処理は本発明における第１撮影手段、Ｓ４５０，Ｓ４６０，Ｓ４７０の処理は本発明における第１付着判断手段、Ｓ４９０の処理は本発明における第１動作手段である。
【００７２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、オートフォーカス機能を備えたカメラ２を用いて、フロントガラスに焦点が合うか否かに基づいて、水滴の付着を検出するものを示した。しかし、オートフォーカス機能を備えたカメラの代わりに、図１２および図１３に示すように、ステレオカメラ１１を用いるようにしてもよい。ステレオカメラ１１は、カメラ２と同様に、撮影時の合焦距離を認識することができる。そしてステレオカメラ１１は、フロントガラスに水滴が付着していない場合には、車両外に存在する物体（遠景）に焦点が合い（図１２を参照）、フロントガラスに水滴が付着している場合には、フロントガラスに焦点が合う（図１３を参照）。このため、ステレオカメラ１１を用いた場合にも、合焦距離に基づいて、水滴の付着の有無を検出することができる。
【００７３】
また上記実施形態では、冬期の明け方においてカメラで撮影するものを示した。このように周囲が暗い状況では、撮影時に光源を発光させるようにしてもよい。これにより、撮影時のロバスト性を向上させることができる。この場合に、上記光源としてルームランプまたはヘッドライトを点灯させるようにすれば、光源を別途設置する必要がなくなる。
【００７４】
また上記実施形態では、検出間隔時間（本実施形態では、例えば５分）が経過する毎に外気温を検出するものを示した。しかし、定期的に外気温を検出した結果に基づいて、次に外気温を検出するタイミングまでに、予め設定された閾値温度以下（例えば氷点下）になると予測される場合には、検出間隔時間を短くするようにしてもよい。
【００７５】
また上記第３実施形態では、ＩＧスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングで比較対象画像を撮影するものを示した。しかし、ＩＧスイッチがオンからオフに切り替わったタイミングでワイパ装置５を駆動することにより水滴を払拭した後に、比較対象画像を撮影するようにしてもよい。
【００７６】
また上記第３実施形態では、２枚の画像の鮮明度の差分に基づいて、フロントガラスに付着している物を検出するものを示した。しかし、ＩＧスイッチがオフである場合において定期的にカメラ２で撮影し、撮影した３枚以上の画像における鮮明度の変化に基づいて、水滴の付着の有無を判断するようにしてもよい。
【００７７】
また上記実施形態では、フロントガラス表面に付着している水滴が凍結していない場合にワイパブレードを動作させるものを示した。しかし、車両を長期間駐車させる場合には、ワイパブレードを跳ね上げておいたり、フロントガラスの表面にカバーをかけたりする人もいる。このため、ワイパブレードを動作させることが可能か否かを判断し、動作可能である場合に、ワイパブレードを動作させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１…ワイパ制御装置、２…カメラ、５…ワイパ装置、６…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図１２】
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【図１３】
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