(57)【要約】【課題】車両使用中のスイッチング素子の故障に起因した操舵トルクの変化を低減することができる駆動装置の提供。【解決手段】駆動装置は、並列に接続された複数のスイッチング素子が上アームと下アームのそれぞれに設けられ、前記上アームと前記下アームとが直列に接続されて設けられたスイッチング回路を複数相有するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動され、操舵トルクを発生するモータと、前記インバータ回路を制御する制御装置とを含み、前記制御装置は、車両使用中に、任意のアームにおける前記並列に接続された複数のスイッチング素子のうちの一部のスイッチング素子の故障を検出した場合に、所定の車両不使用状態となるまで、前記故障を検出したアームにおける前記複数のスイッチング素子のうち前記一部のスイッチング素子とは別のスイッチング素子を駆動し、前記所定の車両不使用状態を経て車両使用状態に至ったときに、前記別のスイッチング素子の駆動を制限する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
並列に接続された複数のスイッチング素子が上アームと下アームのそれぞれに設けられ、前記上アームと前記下アームとが直列に接続されて設けられたスイッチング回路を複数相有するインバータ回路と、
前記インバータ回路により駆動され、操舵トルクを発生するモータと、
前記インバータ回路を制御する制御装置とを含み、
前記制御装置は、車両使用中に、任意のアームにおける前記並列に接続された複数のスイッチング素子のうちの一部のスイッチング素子の故障を検出した場合に、所定の車両不使用状態となるまで、前記故障を検出したアームにおける前記複数のスイッチング素子のうち前記一部のスイッチング素子とは別のスイッチング素子を駆動し、前記所定の車両不使用状態を経て車両使用状態に至ったときに、前記別のスイッチング素子の駆動を制限する、駆動装置。
【請求項２】
前記別のスイッチング素子の駆動を制限することは、前記別のスイッチング素子に係る相電流を所定の上限値以下に制限すること、及び、前記別のスイッチング素子の駆動を停止して他の相のみを駆動すること、のうちのいずれかである、請求項１に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、各相コイルと直列に相異常時にオフ制御されるスイッチング手段が介挿された電動パワーステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この電動パワーステアリング装置では、モータ駆動回路は、２つのスイッチング素子を直列に接続した直列回路が各相毎に３組並列に接続された構成を有し、該モータ駆動回路を構成するスイッチング素子のうち１つが異常となったことを検出したときに、当該スイッチング素子が接続された相コイルのスイッチング手段をオフ制御すると共に、正常な残り２相のコイルを磁界ベクトルが回転するように電流制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2007-099066号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成では、ある相のスイッチング素子が異常となったことを検出したときに、他の２相で操舵補助力が生成されることになるので、操舵感が変化し、運転者に不安を与える恐れがある。
【０００５】
そこで、本開示は、車両使用中のスイッチング素子の故障に起因した操舵トルクの変化を低減することができる駆動装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面によれば、並列に接続された複数のスイッチング素子が上アームと下アームのそれぞれに設けられ、前記上アームと前記下アームとが直列に接続されて設けられたスイッチング回路を複数相有するインバータ回路と、
前記インバータ回路により駆動され、操舵トルクを発生するモータと、
前記インバータ回路を制御する制御装置とを含み、
前記制御装置は、車両使用中に、任意のアームにおける前記並列に接続された複数のスイッチング素子のうちの一部のスイッチング素子の故障を検出した場合に、所定の車両不使用状態となるまで、前記故障を検出したアームにおける前記複数のスイッチング素子のうち前記一部のスイッチング素子とは別のスイッチング素子を駆動し、前記所定の車両不使用状態を経て車両使用状態に至ったときに、前記別のスイッチング素子の駆動を制限する、駆動装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両使用中のスイッチング素子の故障に起因した操舵トルクの変化を低減することができる駆動装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】駆動装置及びモータ駆動システムの一例を示す構成図である。
【図２】インバータ回路の片側オープン故障検出方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】駆動制御部３３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、駆動装置１１及びモータ駆動システム１の一例を示す構成図である。モータ駆動システム１は、車両に搭載されるシステムの一例であり、駆動装置１１と、駆動装置１１によって駆動されるモータ１２とを備えている。
【００１１】
モータ１２は、駆動装置１１のインバータ回路２０から供給される電流によって駆動される誘導性負荷の一例である。モータ１２は、例えば３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）式のブラシレスモータであるが、３相式以外の多相式のモータ（例えば、５相式のモータなど）であってもよい。
【００１２】
なお、図示のインバータ回路２０では、説明の便宜上、２相分のスイッチング回路４０，６０のみが示され、１相分のスイッチング回路の図示が省略されている。すなわち、インバータ回路２０は、３相式のモータを駆動する場合であれば、３相式のモータの相数と同じ３つのスイッチング回路を有し、５相式のモータを駆動する場合であれば、５相式のモータの相数と同じ５つのスイッチング回路を有している。
【００１３】
モータ駆動システム１の具体例として、運転者によるステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置が挙げられる。この場合、モータ１２は、例えば、駆動装置１１のインバータ回路２０によって駆動されることによって、運転者によるステアリング操作をアシストするためのアシスト力（操舵トルク）を発生させるアクチュエータの一例である。
【００１４】
駆動装置１１は、インバータ回路２０と、制御部３０とを備えている。
【００１５】
インバータ回路２０は、上アームと下アームとが直列に接続されて設けられたスイッチング回路を複数相有するインバータ回路の一例であり、同一構成の複数のスイッチング回路が並列に接続された回路構成を有している。インバータ回路２０は、例えば、Ｕ相用のスイッチング回路４０と、Ｖ相用のスイッチング回路６０と、Ｗ相用のスイッチング回路（図示省略）とを有している。
【００１６】
スイッチング回路４０は、上アーム４１と下アーム４６とが高電源電位部２１と低電源電位部２２との間で直列に接続されて設けられたスイッチング回路の一例である。上アーム４１は、中間ノード５１に対して高電源電位部２１側のハイサイドに設けられたスイッチング素子群であり、下アーム４６は、中間ノード５１に対して低電源電位部２２側のローサイドに設けられたスイッチング素子群である。中間ノード５１は、例えば、モータ１２のＵ相のコイルに接続される。
【００１７】
高電源電位部２１は、例えば、バッテリやコンバータ等の電源の正極端子に導電的に接続される部位である。高電源電位部２１よりも低電位の低電源電位部２２は、例えば、バッテリやコンバータ等の電源の負極端子、又は車体アース部に、導電的に接続されるグランド部位である。
【００１８】
スイッチング回路４０には、並列に接続された複数のスイッチング素子が上アーム４１と下アーム４６のそれぞれに設けられている。図示の場合、上アーム４１には、並列に接続された２つのトランジスタ４２とトランジスタ４３とが設けられ、下アーム４６には、並列に接続された２つのトランジスタ４７とトランジスタ４８とが設けられている。
【００１９】
スイッチング回路６０は、上アーム６１と下アーム６６とが高電源電位部２１と低電源電位部２２との間で直列に接続されて設けられたスイッチング回路の一例である。上アーム６１は、中間ノード７１に対して高電源電位部２１側のハイサイドに設けられたスイッチング素子群であり、下アーム６６は、中間ノード７１に対して低電源電位部２２側のローサイドに設けられたスイッチング素子群である。中間ノード７１は、例えば、モータ１２のＶ相のコイルに接続される。
【００２０】
スイッチング回路６０には、並列に接続された複数のスイッチング素子が上アーム６１と下アーム６６のそれぞれに設けられている。図示の場合、上アーム６１には、並列に接続された２つのトランジスタ６２とトランジスタ６３とが設けられ、下アーム６６には、並列に接続された２つのトランジスタ６７とトランジスタ６８とが設けられている。
【００２１】
各トランジスタは、オンオフ動作するスイッチング素子の一例であり、例えば、制御電極と第１の主電極と第２の主電極とを有する、絶縁ゲート型の電圧制御可能な半導体素子である。トランジスタの具体例として、ＭＯＳＦＥＴ，ＩＧＢＴなどのパワートランジスタ素子が挙げられる。図面には、Ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴが示されている。
【００２２】
以下、説明の便宜上、各トランジスタがＭＯＳＦＥＴであるとして、説明する。各トランジスタがＩＧＢＴの場合であれば、「ドレイン」を「コレクタ」に、「ソース」を「エミッタ」に置き換えて読むとよい。
【００２３】
トランジスタ４２のゲート電極は、制御部３０のインバータ駆動回路３１に接続される制御電極の一例である。トランジスタ４２のドレイン電極は、高電源電位部２１に接続される第１の主電極の一例である。トランジスタ４２のソース電極は、中間ノード５１及び下アーム４６を介して、低電源電位部２２に接続される第２の主電極の一例である。トランジスタ４３も同様である。
【００２４】
トランジスタ４２，４３のゲート電極は、インバータ駆動回路３１に接続され、それぞれ別々のプリドライバに接続されている。トランジスタ４２，４３の各ドレイン電極は、互いに接続され、トランジスタ４２，４３の各ソース電極も、互いに接続されている。
【００２５】
トランジスタ４７のゲート電極は、制御部３０のインバータ駆動回路３１に接続される制御電極の一例である。トランジスタ４７のドレイン電極は、中間ノード５１及び上アーム４１を介して、高電源電位部２１に接続される第１の主電極の一例である。トランジスタ４７のソース電極は、低電源電位部２２に接続される第２の主電極の一例である。トランジスタ４８も同様である。
【００２６】
トランジスタ４７，４８のゲート電極は、インバータ駆動回路３１に接続され、それぞれ別々のプリドライバに接続されている。トランジスタ４７，４８の各ドレイン電極は、互いに接続され、トランジスタ４７，４８の各ソース電極も、互いに接続されている。
【００２７】
トランジスタ４２は、逆導通用のダイオード４４をドレイン電極とソース電極との間に備えている。ダイオード４４は、トランジスタ４２に逆導通接続された素子であり、トランジスタ４２のドレイン電極に接続されたカソードと、トランジスタ４２のソース電極に接続されたアノードとを有している。ダイオード４５，４９，５０も同様である。
【００２８】
スイッチング回路６０の構成は、スイッチング回路４０の構成と同一であるため、スイッチング回路６０の説明は、スイッチング回路４０の説明を援用することで省略する。
【００２９】
制御部３０は、インバータ駆動回路３１と、制御回路３２とを備えている。
【００３０】
インバータ駆動回路３１は、制御回路３２から供給される指令信号に従って、インバータ回路２０の各トランジスタをオン又はオフさせる制御信号を各トランジスタの制御電極に対して出力する複数のプリドライバを備えている。インバータ駆動回路３１の各プリドライバは、モータ１２の駆動用の三相交流電力がインバータ回路２０からモータ１２に供給されるように、インバータ回路２０内の各トランジスタを制御回路３２からの指令信号に同期してオン又はオフさせる制御信号を出力する。プリドライバは、例えば、ＩＣ（集積回路）である。
【００３１】
インバータ駆動回路３１は、制御回路３２からの指令信号Ｓ１３，Ｓ１４に従って、スイッチング回路４０の上アーム４１をオン又はオフさせ、制御回路３２からの指令信号Ｓ１５，Ｓ１６に従って、スイッチング回路４０の下アーム４６をオン又はオフさせる。インバータ駆動回路３１は、制御回路３２からの指令信号Ｓ３３，Ｓ３４に従って、スイッチング回路６０の上アーム６１をオン又はオフさせ、制御回路３２からの指令信号Ｓ３５，Ｓ３６に従って、スイッチング回路６０の下アーム６６をオン又はオフさせる。
【００３２】
駆動装置１１は、低電源電位部２２と中間ノード５１との間に配置された下アーム４６に流れる相電流Ｉ１を検出する検出回路５２と、低電源電位部２２と中間ノード７１との間に配置された下アーム６６に流れる相電流Ｉ２を検出する検出回路７２とを備えている。検出回路５２は、下アーム４６に流れる相電流Ｉ１の電流値に応じたフィードバック信号Ｓ２１を出力し、検出回路７２は、下アーム６６に流れる相電流Ｉ２の電流値に応じたフィードバック信号Ｓ４１を出力する。図面には、検出回路５２，７２の一例が示されている。
【００３３】
検出回路５２は、例えば、シャント抵抗５３と、差動アンプ５４と、ＡＤ変換器５５とを有している。シャント抵抗５３は、下アーム４６と低電源電位部２２との間に直列に挿入され、相電流Ｉ１の電流値に応じた検出電圧を発生させる。差動アンプ５４は、シャント抵抗５３で発生した検出電圧を差動増幅したアナログ電圧Ｓ２２を出力する。ＡＤ変換器５５は、アナログ電圧Ｓ２２をＡＤ変換し、デジタルのフィードバック信号Ｓ２１を出力する。
【００３４】
検出回路７２は、例えば、シャント抵抗７３、差動アンプ７４と、ＡＤ変換器７５とを有している。シャント抵抗７３は、下アーム６６と低電源電位部２２との間に直列に挿入され、相電流Ｉ２の電流値に応じた検出電圧を発生させる。差動アンプ７４は、シャント抵抗７３で発生した検出電圧を差動増幅したアナログ電圧Ｓ４２を出力する。ＡＤ変換器７５は、アナログ電圧Ｓ４２をＡＤ変換し、デジタルのフィードバック信号Ｓ４１を出力する。
【００３５】
制御回路３２は、駆動制御部３３と、割り込み部３４と、故障判定部３７とを備えている。制御回路３２の具体例として、ＣＰＵを搭載するマイクロコンピュータが挙げられる。なお、ＡＤ変換器５５，７５は、マイクロコンピュータに内蔵された回路でも、マイクロコンピュータに外付けされた回路でもよい。
【００３６】
駆動制御部３３は、各スイッチング回路の下アームに流れる相電流のフードバック信号と、相電流の目標値とに基づいて、各アームをＰＷＭ駆動させるためのＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）を出力するフィードバック制御を行う。駆動制御部３３は、ＰＷＭ信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ３１，Ｓ３２を出力する。ＰＷＭ信号Ｓ１１は、スイッチング回路４０の上アーム４１をオンオフさせるための信号である。ＰＷＭ信号Ｓ１２は、スイッチング回路４０の下アーム４６をオンオフさせるための信号である。ＰＷＭ信号Ｓ３１は、スイッチング回路６０の上アーム６１をオンオフさせるための信号である。ＰＷＭ信号Ｓ３２は、スイッチング回路６０の下アーム６６をオンオフさせるための信号である。
【００３７】
駆動制御部３３は、不揮発メモリ３３ａと、揮発メモリ３３ｂとを含む。
【００３８】
割り込み部３４は、アームのＰＷＭ駆動中にそのアーム内の一部のトランジスタのＰＷＭ駆動を一時的に禁止する割り込みをインバータ駆動回路３１に与えることで、そのアーム内の残りのトランジスタのみをＰＷＭ駆動させる割り込み制御を行う。割り込み部３４は、この割り込み制御を論理積ゲート３６を用いてトランジスタ毎に行う割り込み制御部３５を有している。
【００３９】
故障判定部３７は、駆動制御部３３から出力される各ＰＷＭ信号の状態で決まる各相の相電流の期待値と、フィードバック信号Ｓ２１，Ｓ４１等により得られる各相の相電流の検出値とを比較して、各トランジスタのオープン故障を判定する制御を行う。故障判定部３７は、いずれかのトランジスタがオープン故障していると判定した場合、例えば、オープン故障と判定されたトランジスタの異常情報（例えば、オープン故障の発生をユーザに知らせるためのダイアグ情報や警告情報など）を出力する。
【００４０】
図２は、インバータ回路２０の片側オープン故障検出方法の一例を示すフローチャートである。図２に示される片側オープン故障障検出方法は、制御回路３２（駆動制御部３３、割り込み部３４及び故障判定部３７）によって、インバータ回路２０内のトランジスタ一つずつについて実行される。以下、図１を参照して図２を説明する。図２に示す処理は、イグニッションスイッチがオンの間、任意のタイミング（複数回を含む）で実行されてよい。
【００４１】
上アームと下アームの少なくともいずれか一方のアームが駆動制御部３３によってＰＷＭ駆動されているときに（ステップＳ１０）、割り込み部３４は、その一方のアームにおける一部のトランジスタのＰＷＭ駆動を一時的に停止する（ステップＳ２０）。つまり、割り込み部３４は、ステップＳ２０において、その一方のアームに設けられた複数のトランジスタのうち、ＰＷＭ駆動が一時的に停止された一部のトランジスタに並列に接続された別のトランジスタについては、ＰＷＭ駆動を一時的に停止せずに継続させる。
【００４２】
仮に、ＰＷＭ駆動が一時的に停止された一部のトランジスタを「トランジスタＡ」とし、ＰＷＭ駆動が一時的に停止された一部のトランジスタに並列に接続された別のトランジスタを「トランジスタＢ」とする。また、トランジスタＡを有する一方のアームと同相のスイッチング回路に設けられた他方のアーム（言い換えれば、一方のアームに対向するアーム）を「アームＣ」とする。また、トランジスタＡのＰＷＭ駆動が一時的に停止している期間を「期間Ｘ」とする。
【００４３】
図１において、例えば、トランジスタＡがトランジスタ４２であれば、トランジスタＢはトランジスタ４３に相当し、アームＣは下アーム４６に相当する。例えば、トランジスタＡがトランジスタ６８であれば、トランジスタＢはトランジスタ６７に相当し、アームＣは上アーム６１に相当する。
【００４４】
トランジスタＢがオープン故障していない正常な状態であれば、トランジスタＢをＰＷＭ駆動させる制御信号がトランジスタＢの制御電極に期間Ｘに入力されると、トランジスタＢは期間Ｘでオンする。したがって、期間ＸではトランジスタＡはオフしたままトランジスタＢはオンするため、期間Ｘで還流する相電流は、トランジスタＢには流れるが、トランジスタＡ及びアームＣには流れない。
【００４５】
しかしながら、トランジスタＢがオープン故障している異常な状態であれば、トランジスタＢをＰＷＭ駆動させる制御信号がトランジスタＢの制御電極に期間Ｘに入力されても、トランジスタＢはオンしない。したがって、期間ＸではトランジスタＡとトランジスタＢが両方ともオンしないため（オフしているため）、期間Ｘで還流する相電流は、トランジスタＡ，Ｂには流れずに、アームＣに流れる。
【００４６】
したがって、ステップＳ３０で、故障判定部３７は、期間Ｘで還流する相電流が一方のアームに対向する他方のアーム（すなわち、アームＣ）に流れるか否かを検出する。故障判定部３７は、期間Ｘで還流する相電流がアームＣに流れることが検出されたとき、一方のアーム内の複数のトランジスタのうちトランジスタＡとは別のトランジスタ（すなわち、トランジスタＢ）がオープン故障していると判定する（ステップＳ５０）。以下、このような故障モードを"片側オープン故障"という。一方、故障判定部３７は、期間Ｘで還流する相電流がアームＣに流れないことが検出されたとき、トランジスタＢがオープン故障していないと判定する（ステップＳ４０）。
【００４７】
ステップ５０では、片側オープン故障が検出されたことを示す情報を揮発メモリ３３ｂ及び不揮発メモリ３３ａに記憶する。尚、この情報の記憶は、フラグの設定により実現されてよい。また、この情報は、片側オープン故障が検出されたアームを特定する情報（又はトランジスタを特定する情報）と共に記憶されてよい。尚、一旦、片側オープン故障が検出された場合は、そのトリップでは（即ちイグニッションスイッチがオフになるまでは）、そのアームについて図２の処理は実行されなくてよい。或いは、一旦、片側オープン故障が検出された場合は、不揮発メモリ３３ａ内に、片側オープン故障を表す情報が記憶されている限り、その後のトリップにおいても、そのアーム又はトランジスタについて図２の処理は実行されなくてよい。尚、片側オープン故障が検出された場合は、運転者に知らせるために、メータ等に警告が出力されてよい。
【００４８】
尚、図２に示される片側オープン故障の検出方法は、あくまで一例であり、他の検出方法が利用されてもよい。但し、図２に示される片側オープン故障の検出方法は、例えば温度検出センサ等の特別な素子を追加することなく制御回路３２により実行されるプログラムによって実現できるため、並列に接続された各トランジスタのオープン故障を検出する構成を簡易化できる。
【００４９】
図３は、駆動制御部３３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、イグニッションスイッチのオン中に所定周期毎に繰り返し実行される。即ち、ステップ３００乃至ステップ３０４の処理は、イグニッションスイッチがオフされるまで（ステップ３０６のＹＥＳ）、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００５０】
ステップ３００では、不揮発メモリ３３ａに、片側オープン故障の検出を示す情報が記憶されているか否かを判定する。尚、かかる情報は、図２に示した処理により記憶されうる（Ｓ６０参照）。尚、不揮発メモリ３３ａに、かかる情報が一旦記憶されると、基本的に消去されないが、例えばディーラー等において片側オープン故障の修理が実行された場合に消去される。不揮発メモリ３３ａに、片側オープン故障の検出を示す情報が記憶されている場合は、ステップ３０２に進み、それ以外の場合は、ステップ３０６に進む。
【００５１】
ステップ３０２では、揮発メモリ３３ｂに、片側オープン故障の検出を示す情報が記憶されているか否かを判定する。尚、かかる情報は、図２に示した処理により記憶されうる（Ｓ６０参照）。但し、揮発メモリ３３ｂの場合は、イグニッションスイッチのオフ時に、リセットされるので、かかる情報が揮発メモリ３３ｂに記憶されていることは、今回のイグニッションスイッチのオン後に片側オープン故障が検出されたことを意味する。仮に記憶されていても、イグニッションスイッチのオフ時に消去される。従って、かかる情報が揮発メモリ３３ｂに、片側オープン故障の検出を示す情報が記憶されている場合は、ステップ３０６に進み、それ以外の場合は、ステップ３０４に進む。
【００５２】
ステップ３０４では、共連れ故障防止機能をオンにする。尚、すでに共連れ故障防止機能がオン状態であるときは、当該オン状態を維持する。共連れ故障防止機能がオンされると、片側オープン故障が検出されたアームにおける駆動が抑制される。即ち、片側オープン故障が検出されたアームにおいては、故障していないトランジスタが存在するので、駆動を継続することは可能であるが、かかる故障していないトランジスタの駆動が抑制される。この抑制方法は、任意であるが、例えば、片側オープン故障が検出されたアームにおける相電流が所定の上限値（例えば、通常時、即ち故障未検出時に取りうる相電流の範囲の最大値の半分）を超えないように、故障していないトランジスタの駆動を抑制することや、片側オープン故障が検出されたアームに係る相全体の駆動を停止することを含んでよい。尚、片側オープン故障が検出されたアームに係る相全体の駆動を停止する場合、他の相（本例の場合、２相）による駆動状態となる。
【００５３】
ところで、図１に示すような、トランジスタ４２，４３（トランジスタ４７，４８等も同様）が並列された構成は、その分だけ大きなモータ電流を流すことが可能となる点で有利である。しかしながら、並列されたトランジスタ４２，４３の片側が故障した場合に、故障していない時と同様の駆動を継続すると、他方のトランジスタの抵抗損失（発熱量）が増加し、他方のトランジスタの故障（共連れ故障）が発生しやすくなる。
【００５４】
この点、図３に示す処理によれば、片側オープン故障が検出されると、次にイグニッションスイッチのオン時から、共連れ故障防止機能がオンにされるので、共連れ故障の可能性を低減することができる。即ち、共連れ故障防止機能をオンになると、上述の如く、故障していないトランジスタの駆動が抑制されるので、共連れ故障（特に、故障が検出されたトランジスタと並列接続された別のトランジスタの共連れ故障）の可能性を低減することができる。
【００５５】
他方、共連れ故障防止機能をオンになると、上述の如く、故障していないトランジスタの駆動が抑制されるので、アシスト力に変化が生じる。かかる変化は、運転者に不安感を与えうる。
【００５６】
この点、図３に示す処理によれば、イグニッションスイッチのオン中、即ち車両使用中に、片側オープン故障が検出されても、直ぐに、共連れ故障防止機能がオンとならず、その後、イグニッションスイッチのオフ状態（車両不使用状態）を経由してイグニッションスイッチがオンになった時に、共連れ故障防止機能がオンとなる。即ち、共連れ故障防止機能をオンするための条件として、車両不使用状態を経由することが必要とされる。これにより、車両使用中に共連れ故障防止機能がオンすることによる不都合（即ち、運転者に不安感を与えうること）を防止することができる。
【００５７】
このように図３に示す処理によれば、片側オープン故障が検出された場合に共連れ故障防止機能を適切なタイミング（車両不使用状態を経た車両使用開始時）でオンすることで、共連れ故障の可能性を低減しつつ、運転者に不安感を与えうることを防止することができる。尚、車両不使用状態を経た車両使用時は、上述の如く、共連れ故障防止機能をオンになるので、前回の車両使用時に対してアシスト力に変化が生じる。しかしながら、一旦、車両不使用状態を経た場合、アシスト力の変化は、車両不使用状態（停車中）又は低速走行中に、運転者に気づかれる。従って、一旦、車両不使用状態を経た場合、運転者は、車両使用中（例えば中速域又は高速域での走行中）に共連れ故障防止機能がオンする場合よりも、アシスト力の変化に対して落ち着いて対処することができ、安全性を高めることができる。
【００５８】
尚、図３に示す処理は、イグニッションスイッチのオン中に所定周期毎に繰り返し実行されるが、イグニッションスイッチのオン時（即ち車両使用開始時）に、一回だけ実行されてもよい。この場合、ステップ３０２の処理は不要であり、揮発メモリ３３ｂ自体も不要である。
【００５９】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【００６０】
例えば、上述した実施例では、車両使用中は、イグニッションスイッチのオン中に対応しているが、電気自動車の場合、車両使用中は、車両電源のオン中に対応してよい。また、上述した実施例では、車両不使用状態は、イグニッションスイッチがオフされた状態であるが、電気自動車の場合、車両不使用状態は、車両電源のオフ状態に対応してよい。
【００６１】
また、上述した実施例では、共連れ故障防止機能をオンするための条件である車両不使用状態について、イグニッションスイッチのオフ時間（即ちソーク時間）は考慮されていないが、かかるオフ時間が考慮されてもよい。例えば、片側オープン故障が検出された後のイグニッションスイッチのオフ時間が所定時間以上である場合に、共連れ故障防止機能がオンされることとしてもよい。
【００６２】
また、上述した実施例では、共連れ故障防止機能をオンするための条件である車両不使用状態について、アイドリングストップ制御によるエンジン停止状態は、考慮されていないが、アイドリングストップ制御によるエンジン停止状態が考慮されてもよい。即ち、片側オープン故障が検出された後、アイドリングストップ制御によるエンジン停止状態が形成された場合、共連れ故障防止機能がオンされることとしてもよい。
【００６３】
また、上述した実施例において、スイッチング素子は、ＭＯＳトランジスタやＩＧＢＴに限られず、バイポーラトランジスタでもよい。
【００６４】
また、上述した実施例において、並列に接続されたスイッチング素子の数は、２つに限らず、３つ以上であってもよい。例えばトランジスタが３つ並列に接続されたアームの場合、制御回路３２は、１つのトランジスタＡの駆動が停止している期間Ｘで還流する電流がアームＣに流れることが検出されたとき、１つのトランジスタＡに接続された残りの２つのトランジスタＢがオープン故障していると判定する。また例えばトランジスタが３つ並列に接続されたアームの場合、制御回路３２は、２つのトランジスタＡの駆動が停止している期間Ｘで還流する電流がアームＣに流れることが検出されたとき、２つのトランジスタＡに接続された残りの１つのトランジスタＢがオープン故障していると判定する。
【符号の説明】
【００６５】
１  モータ駆動システム
１１  駆動装置
１２  モータ
２０  インバータ回路
２１  高電源電位部
２２  低電源電位部
３０  制御部
３１  インバータ駆動回路
３２  制御回路
３３  駆動制御部
３４  割り込み部
３５  割り込み制御部
３６  論理積ゲート
３７  故障判定部
４０，６０  スイッチング回路
４１，６１  上アーム
４２，４３，４７，４８，６２，６３，６７，６８  トランジスタ
４４，４５，４９，５０，６４，６５，６９，７０  ダイオード
４６，６６  下アーム
【図１】
2015154573.tif 000003
【図２】
2015154573.tif 000004
【図３】
2015154573.tif 000005