(57)【要約】【課題】車両が充電装置に接続された状態で、車両移動が発生した旨を知らせる報知装置を確実に作動させることが可能な車両の制御装置を提供する。【解決手段】動力源としての電動機と前記電動機に供給する電力を蓄電する蓄電部とを備えた車両を制御するための制御装置において、前記蓄電部に充電するための充電装置への接続状態を検知する充電接続検知部と、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記車両の移動状態を検知する車両移動検知部と、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、報知装置を作動させる制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源としての電動機と前記電動機に供給する電力を蓄電する蓄電部とを備えた車両を制御するための制御装置において、
前記蓄電部に充電するための充電装置への接続状態を検知する充電接続検知部と、
前記車両の周囲環境情報に基づいて前記車両の移動状態を検知する車両移動検知部と、
前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、報知装置を作動させる制御部と、
を備えることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記車両移動検知部は、カメラによる撮像を用いて前記車両の移動を検知することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記車両移動検知部は、前記カメラによる撮像を用いて前記車両の移動距離又は移動速度を検知することを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記車両移動検知部は、前記カメラによる撮像により取得される前記充電装置のケーブルのたわみ具合に基づき前記車両の移動を検知することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記報知装置が、前記車両のヘッドランプ、テールランプ、室内灯、インパネ警告灯及びホーンのうちの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、前記車両の車輪が回転している場合には、前記車輪に対する制動力を制御する制動制御部により前記制動力を増大させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記制動力は、前記車両に備えられたブレーキユニットによるブレーキ力であることを特徴とする請求項６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記制動力は、前記車両の駆動源としてのモータジェネレータによる回生ブレーキ力であることを特徴とする請求項６に記載の車両の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに前記報知装置を作動させた後、さらに前記車両の移動が継続する場合に、前記制動制御部により前記制動力を増大させることを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）や電気自動車（ＥＶ）では、動力源としての電動機（モータ）と、電動機に給電する蓄電部が備えられている。このような車両では、車両の外部の電源を用いて蓄電部に充電することが行われる。外部電源を用いた蓄電部の充電は、外部の充電装置のケーブルを車両の充電コネクタに接続することにより行われる。
【０００３】
外部電源を用いた充電中における車両の移動は、充電装置のケーブルの破損や、充電装置側又は車両側のコネクタの破損、さらには、車両の破損等の不慮の事故を招くおそれがある。特許文献１には、外部電源を用いた充電中に車両の移動が検出された場合に、車両移動が発生した旨の警報を行う警報手段を含む車両充電システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−９５５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両の制御装置は、車速センサにより車両の移動が検出されたとき、すなわち、車速が閾値よりも大きくなった場合に、警報手段を作動させるように構成されている。したがって、例えば、路面摩擦μが低い路面上で車輪がロックされた状態で滑った場合や、車速センサの分解能を超えるような極低速で車両が移動した場合には、車両の移動を検出できないおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両が充電装置に接続された状態で、車両移動が発生した旨を知らせる報知装置を確実に作動させることが可能な車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、動力源としての電動機と前記電動機に供給する電力を蓄電する蓄電部とを備えた車両を制御するための制御装置において、前記蓄電部に充電するための充電装置への接続状態を検知する充電接続検知部と、前記車両の周囲環境情報に基づいて前記車両の移動状態を検知する車両移動検知部と、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、報知装置を作動させる制御部と、を備えることを特徴とする車両の制御装置が提供される。
【０００８】
また、前記車両移動検知部は、カメラによる撮像を用いて前記車両の移動を検知するものであってもよい。
【０００９】
また、前記車両移動検知部は、前記カメラによる撮像を用いて前記車両の移動距離又は移動速度を検知するものであってもよい。
【００１０】
また、前記車両移動検知部は、前記カメラによる撮像により取得される前記充電装置のケーブルのたわみ具合に基づき前記車両の移動を検知するものであってもよい。
【００１１】
また、前記報知装置が、前記車両のヘッドランプ、テールランプ、室内灯、インパネ警告灯及びホーンのうちの少なくとも一つであるものであってもよい。
【００１２】
また、前記制御部は、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、前記車両の車輪が回転している場合には、前記車輪に対する制動力を制御する制動制御部により前記制動力を増大させるものであってもよい。
【００１３】
また、前記制動力は、前記車両に備えられたブレーキユニットによるブレーキ力であってもよい。
【００１４】
また、前記制動力は、前記車両の駆動源としてのモータジェネレータによる回生ブレーキ力であってもよい。
【００１５】
また、前記制御部は、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに前記報知装置を作動させた後、さらに前記車両の移動が継続する場合に、前記制動制御部により前記制動力を増大させるものであってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、車両が充電装置に接続された状態で、車輪がロックされた状態で滑った場合や、極低速で車両が移動した場合であっても、車両移動が発生した旨を知らせる報知装置を作動させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施形態による車両の全体的構成を示す説明図である。
【図２】同実施形態による車両の制御装置の構成の一例を示す説明図である。
【図３】同実施形態による制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】同実施形態による報知要否判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態による車両の全体的構成を示す説明図である。
【図６】同実施形態による制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】同実施形態による制動制御要否判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】同実施形態による制動制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】同実施形態による車両の状態及び制御装置の起動状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１９】
＜＜第１の実施形態＞＞
＜１．車両の全体的構成＞
図１は、本発明の第１の実施形態による車両１０の全体的構成を説明するためのブロック図である。車両１０は、図示しないモータジェネレータを動力源として備えたハイブリッド自動車（ＨＥＶ）又は電気自動車（ＥＶ）である。
【００２０】
図１に示したように、車両１０は、ステレオカメラ２０、充電状態検出装置２５、充電コネクタ３０、蓄電部３５、報知装置制御装置（ＢＣＵ）４０、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ、制御装置１００を備えている。
【００２１】
ステレオカメラ２０は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を備えた左右１組のＣＣＤカメラで構成されている。このステレオカメラ２０を構成するＣＣＤカメラは、車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられている。ステレオカメラ２０は、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報を制御装置１００に出力する。
【００２２】
蓄電部３５は、図示しないモータジェネレータを駆動するための電力を蓄電する。この蓄電部３５には充電コネクタ３０が接続されている。充電コネクタ３０には、車両１０の外部の充電装置９０から導出された給電ケーブル８０が接続される。充電コネクタ３０に給電ケーブル８０が接続された状態で、バッテリー等の蓄電部３５に対する充電が行われる。蓄電部３５に対する充放電の制御は、図示しない蓄電部制御装置によって行われる。
【００２３】
本実施形態において、充電コネクタ３０は車両１０の前方の位置に設けられ、充電コネクタ３０に接続される給電ケーブル８０がステレオカメラ２０によって撮影可能となっている。
【００２４】
充電状態検出装置２５は、車両１０と充電装置９０との接続状態を検出し、接続状態の情報を制御装置１００に出力する。車両１０と充電装置９０との接続状態を検出する手段は特に制限されるものではない。例えば、充電状態検出装置２５は、給電コネクタ８５が充電コネクタ３０に装着されたときに通電又は非通電が切り換わるスイッチとすることができる。このようなスイッチであれば、コネクタ同士の装着、非装着を検出することができる。また、充電状態検出装置２５は、充電コネクタ３０にかかる電圧を検出する電圧センサとしてもよい。電圧センサであれば、コネクタ同士の装着、非装着だけでなく、装着時の給電ケーブル８０の破断等も検知することができる。あるいは、上記のスイッチと電圧センサとを併用してもよい。
【００２５】
図１に示した例では、充電状態検出装置２５は、制御装置１００に対して情報を出力しているが、図示しない蓄電部３５の制御装置を介して制御装置１００が情報を取得可能となっていてもよい。
【００２６】
報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に発生した異常を知らせる手段である。報知装置５０ａはヘッドランプ、報知装置５０ｂはテールランプ、報知装置５０ｃは室内灯やインパネ内の警告灯、報知装置５０ｄはホーンである。ただし、これら以外の報知装置としてもよい。
【００２７】
報知装置制御装置４０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させるための制御装置であり、いわゆるＢＣＵ（ボディコントロールユニット）により構成することができる。図１では、ＢＣＵ４０は一つの装置として示されているが、複数の装置に分かれていてもよい。
【００２８】
制御装置１００は、車両１０が外部の充電装置９０に接続された状態で、車両１０の移動を検知したときに、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。
【００２９】
＜２．制御装置＞
図２は、第１の実施形態による車両の制御装置１００の構成を示す説明図である。制御装置１００は、既知のマイクロコンピュータを中心に構成されたものであり、充電接続検知部１１０と、車両移動検知部１２０と、制御部１３０とを備えている。これらの各部は、具体的にはマイクロコンピュータによるプログラムの実行により実現される。また、制御装置１００は、図示しない記憶部を備え、実行されるプログラムや、各部による演算結果等の情報が記憶部に記憶される。
【００３０】
充電接続検知部１１０は、充電状態検出装置２５の出力信号に基づいて、車両１０と充電装置９０との接続状態を検知する。具体的に、充電接続検知部１１０は、充電装置９０の給電コネクタ８５が車両１０の充電コネクタ３０に装着されているか否か、充電装置９０から蓄電部３５に対する給電が適切に行われているか否か等を検知する。
【００３１】
車両移動検知部１２０は、充電接続検知部１１０により、車両１０が充電装置９０に接続された状態が検知されている場合に、ステレオカメラ２０の撮像情報に基づいて、車両１０の移動状態を監視する。本実施形態による車両移動検知部１２０は、車両１０の移動状態として、車両１０の移動の有無だけでなく、移動距離Ｌ及び移動速度Ｖも監視可能となっている。
【００３２】
例えば、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０からの撮像情報に基づいて車両１０前方の立体物データや白線データ等の周囲環境情報を認識し、これらの立体物や白線と車両１０との距離の変化に基づいて車両１０の移動状態を監視する。具体的に、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０で撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。この距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。移動距離Ｌは、単位時間ごとに検知されるフレーム画像間の移動距離を積算することにより求めることができる。また、移動速度Ｖは、単位時間ごとに検知される移動距離を当該単位時間で割ることにより求めることができる。
【００３３】
特に、本実施形態による車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０の撮像情報から、立体物として、充電装置９０の給電ケーブル８０のたわみ具合を認識し、当該たわみ具合の変化をも考慮して車両１０の移動状態を監視可能に構成されている。したがって、車両１０前方に、ステレオカメラ２０によって認識可能な立体物や白線が無い場合においても、車両１０の移動を検知することができる。
【００３４】
例えば、車両移動検知部１２０は、撮像範囲になかった給電ケーブル８０がステレオカメラ２０によって認識された場合に、車両１０の移動を検知するものであってよい。また、車両移動検知部１２０は、給電ケーブル８０のたわみ具合の変化に基づいて車両１０の移動状態を検知するものであってよい。給電ケーブル８０のたわみ具合と車両１０の移動距離との関係は、あらかじめシミュレーション等により求められて、記憶部に記憶しておくことができる。
【００３５】
ステレオカメラ２０の撮像情報に基づいて車両１０の移動状態を検知することにより、車輪がロックした状態で車両１０が滑っている場合や、車両１０が側方に滑りながら移動している場合、極低速で車両１０が移動している場合であっても、車両１０の移動を検知することができる。したがって、車輪の回転速や車軸の回転速によっては検知できない車両１０の移動も検知することができる。
【００３６】
制御部１３０は、車両移動検知部１２０によって検知される車両１０の移動状態に基づいてＢＣＵ４０に対して制御信号を出力し、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。これにより、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。したがって、車内又は車両１０の周囲の人に車両１０の移動を気付かせて、車両１０による対物又は対人接触事故や、車両１０又は充電装置９０の破損を未然に防止しやすくなる。
【００３７】
本実施形態において、制御部１３０は、車両１０の移動距離Ｌがあらかじめ設定した閾値Ｌ０を超えた場合、又は、車両１０の移動速度Ｖがあらかじめ設定した閾値Ｖ０を超えた場合に、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。
【００３８】
移動距離Ｌの閾値Ｌ０は、例えば１０〜５０ｃｍの範囲内の値とすることができる。閾値Ｌ０をこのような値とすることにより、給電ケーブル８０や給電コネクタ８５、充電コネクタ３０の破損、あるいは、車両１０による不慮の事故が生じる前に、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。
【００３９】
また、移動速度Ｖの閾値Ｖ０は、例えば１０〜５０ｃｍ／分の範囲内の値とすることができる。閾値Ｖ０をこのような値とすることにより、車両１０の移動距離Ｌが閾値Ｌ０に到達する前であっても、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。
【００４０】
また、制御部１３０は、車両移動検知部１２０において、撮像範囲になかった給電ケーブル８０が検出された場合においても、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。検出されていなかった給電ケーブル８０が検出されるまでに車両１０が所定距離以上移動したと推定されるためである。また、制御部１３０は、車両移動検知部１２０において、給電ケーブル８０の緊張状態、すなわち、給電ケーブル８０が伸びきった状態が検出された場合においても、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。車両１０の移動距離Ｌ及び移動速度Ｖがそれぞれ閾値Ｌ０，Ｖ０以下であっても、給電ケーブル８０、充電コネクタ３０又は給電コネクタ８５が破損するおそれがあるためである。
【００４１】
報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる条件は上述した例に限られるものではなく、ステレオカメラ２０の撮像情報によって得られる周囲環境情報に関連する条件を適宜設定することができる。
【００４２】
＜３．制御処理のフローチャート＞
以上、第１の実施形態による車両１０の制御装置１００の構成について説明した。次に、第１の実施形態による制御処理について説明する。
【００４３】
図３は、第１の実施形態による制御処理を示すフローチャートである。まず、制御装置１００の充電接続検知部１１０が、車両１０が充電装置９０に適切に接続された状態を検出すると（Ｓ１０２）、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０による撮像情報を取得する（Ｓ１０４）。
【００４４】
次いで、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて車両１０の移動状態を演算する（Ｓ１０６）。例えば、連続するフレーム画像から検出される立体物や白線までの距離の変化や、給電ケーブル８０のたわみ具合の変化から、フレーム画像間での車両１０の移動距離を算出し、これを積算することにより車両１０の移動距離Ｌを求めたり、あるいは、移動距離を単位時間で割ることにより移動速度Ｖを求めたりする。
【００４５】
次いで、制御部１３０は、車両１０の移動状態に基づいて、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要か否かを判別する（Ｓ１０８）。
【００４６】
図４は、報知要否判定処理を示すフローチャートである。まず、制御部１３０は、車両１０の移動距離Ｌが閾値Ｌ０を超えたか否かを判別する（Ｓ１３２）。移動距離Ｌが閾値Ｌ０を超えている場合には（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、移動距離Ｌが閾値Ｌ０以下の場合には（Ｓ１３２：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、移動速度Ｖが閾値Ｖ０を超えているか否かを判別する（Ｓ１３４）。
【００４７】
移動速度Ｖが閾値Ｖ０を超えている場合には（Ｓ１３４：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、移動速度Ｖが閾値Ｖ０以下の場合には（Ｓ１３４：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、撮像範囲になかった給電ケーブル８０が初めて検出されたか否かを判別する（Ｓ１３６）。
【００４８】
給電ケーブル８０が初めて検出された場合には（Ｓ１３６：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、給電ケーブル８０が初めて検出されたのでなければ（Ｓ１３６：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、給電ケーブル８０が緊張状態にあるか否かを判別する（Ｓ１３８）。
【００４９】
給電ケーブル８０が緊張状態にある場合には（Ｓ１３８：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、給電ケーブル８０が緊張状態にない場合には（Ｓ１３８：Ｎｏ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動は不要と判定する（Ｓ１４２）。
【００５０】
なお、図４に示したフローチャートにおいては、ステップＳ１３２〜ステップＳ１３８の順序を適宜入れ替えてもよい。
【００５１】
図３のフローチャートに戻り、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、ＢＣＵ４０に制御信号を出力し、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる（Ｓ１１０）。
【００５２】
報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた場合（Ｓ１１０）、又は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動は不要と判定された場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、制御部１３０は、充電装置９０が引き続き接続されているか否かを判別する（Ｓ１１２）。充電装置９０が適切に接続された状態であれば（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、ステップＳ１０４に戻って、これまでに説明した手順に沿って処理を繰り返す。一方、充電装置９０が適切に接続された状態でなければ（Ｓ１１２：Ｎｏ）、制御装置１００は、制御処理を終了する。
【００５３】
＜４．第１の実施形態による効果＞
以上説明したように、第１の実施形態による車両１０の制御装置１００は、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて、車両１０の移動状態を検知し、車両１０の移動が検知されたときに報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。したがって、車輪がロックした状態で車両１０が滑っている場合や、車両１０が側方に滑りながら移動している場合、センサの分解能を超える極低速で車両１０が移動している場合であっても、車両１０の移動を検知することができる。これにより、車輪の回転速や車軸の回転速によっては検知できない車両１０の移動も検知して、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。その結果、車内又は車両１０の周囲の人に車両１０の移動を気付かせることができ、充電装置９０や車両１０の破損、あるいは、車両１０による不慮の事故等を未然に防止しやすくなる。
【００５４】
また、第１の実施形態による車両１０の制御装置１００は、ステレオカメラ２０の撮像情報に基づいて求められる車両１０の移動距離Ｌや移動速度Ｖだけでなく、給電ケーブル８０のたわみ具合に応じて報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。したがって、移動距離Ｌや移動速度Ｖによっては判別不可能な場合においても、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させることができ、充電装置９０や車両１０の破損、あるいは、車両１０による不慮の事故等を未然に防止しやすくなる。
【００５５】
さらに、本実施形態の制御装置１００は、車輪の回転速又は車軸の回転速を利用しない構成であり、また、車両１０の移動が発生して報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させるまでの間は、ステレオカメラ２０による撮像情報の処理のみとなり、ＢＣＵ４０を起動させる必要がない。したがって、充電時、すなわち、イグニションスイッチがオフの状態で作動する制御装置を少なくすることができ、必要な待機電力を減らすことができる。
【００５６】
＜＜第２の実施形態＞＞
＜１．車両の全体的構成＞
図５は、本発明の第２の実施形態による車両１０Ａの全体的構成を説明するためのブロック図である。車両１０Ａは、第１の実施形態による車両１０と同様に、図示しないモータジェネレータを動力源として備えたハイブリッド自動車（ＨＥＶ）又は電気自動車（ＥＶ）である。
【００５７】
図５に示したように、車両１０Ａは、ステレオカメラ２０、充電状態検出装置２５、充電コネクタ３０、蓄電部３５、報知装置制御装置（ＢＣＵ）４０、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ、制動制御装置（制動制御部）６０、モータジェネレータユニット（Ｍ／Ｇ）６５、車輪速センサ７０、ブレーキアクチュエータ７５、制御装置１００Ａを備えている。このうち、ステレオカメラ２０、充電状態検出装置２５、充電コネクタ３０、蓄電部３５、報知装置制御装置４０、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、第１の実施形態による車両１０の場合と同様の構成とすることができる。
【００５８】
＜２．制御装置＞
制御装置１００Ａについても、第１の実施形態による制御装置１００と同様に、充電接続検知部１１０と、車両移動検知部１２０と、制御部１３０とにより構成されている。各部は、基本的に第１の実施形態による制御装置１００の場合と同様の機能構成を有している。さらに、本実施形態による制御装置１００Ａの制御部１３０は、ＢＣＵ４０により報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後においても車両１０Ａの移動が継続している場合であって、車輪が回転している場合には、制動制御装置（制動制御部）６０により制動力を増大させて車両１０Ａの停止を試みる。
【００５９】
具体的に、制御部１３０は、車両１０Ａが充電装置９０に接続された状態において、車両１０Ａの移動状態に応じて報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、さらに車両１０Ａの移動状態を監視する。そして、制御部１３０は、車両１０Ａの移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えた場合、又は、車両１０Ａの移動が所定時間Ｔ０以上続く場合に、必要に応じて車両１０Ａの制動力を増大させるために、制動制御装置（制動制御部）６０に対して指示信号を出力する。
【００６０】
閾値（第２の閾値）Ｌ１は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動の要否を判別するための閾値（第１の閾値）Ｌ０よりもさらに大きい値である。この第２の閾値Ｌ１は、例えば、第１の閾値Ｌ０の１．５〜２．０倍の値とすることができる。また、車両１０Ａの移動が継続する所定時間Ｔ０は、例えば、５〜２０秒とすることができる。このような移動距離Ｌの閾値Ｌ１又は所定時間Ｔ０を設定して、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動後にも車両１０Ａの移動が続く場合に車両１０Ａの停止を試みるようにすれば、制動力を増大させるまでの充電中の待機電力を低減することができる。
【００６１】
＜３．制動制御装置（制動制御部）＞
制動制御装置（制動制御部）６０には、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ７０が接続されている。車輪速センサ７０は、車輪の回転速度を示す信号を制動制御装置（制動制御部）６０に送信する。制動制御装置（制動制御部）６０は、制御装置１００Ａから指示信号を受け取ると、車輪速センサ７０から送信される信号を読み取り、車輪が回転しているか否かを判定する。車輪速センサ７０の代わりに、車軸の回転速度を検出可能なセンサであってもよい。
【００６２】
制動制御装置（制動制御部）６０は、車輪が回転している場合には、車両１０Ａの制動力を増大させて、車両１０Ａを停止させる。例えば、制動制御装置（制動制御部）６０は、油圧回路上に設けられた電磁弁等のブレーキアクチュエータ７５を制御して車両１０Ａに備えられたブレーキユニットの駆動制御を行うことで車輪に対して制動力を与える。また、モータジェネレータユニット６５を制御して、回生ブレーキ制御を実行させることにより、車輪に対して制動力を与えるようにしてもよい。
【００６３】
制動制御装置（制動制御部）６０は、ブレーキアクチュエータ７５を制御する部分と、モータジェネレータユニット６５を制御する部分とが一体となった制御装置であってもよく、別体の制御装置として構成されていてもよい。
【００６４】
＜４．制御処理のフローチャート＞
以上、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａの構成について説明した。次に、第２の実施形態による制御処理について説明する。
【００６５】
図６は、第２の実施形態による制御処理を示すフローチャートである。制御装置１００Ａは、ステップＳ１０２からステップＳ１１０までは、第１の実施形態による制御処理の場合と同様の手順で処理を行う。また、制御装置１００Ａは、報知要否の判定（Ｓ１０８）についても、図４に示したフローチャートにしたがって処理を行う。
【００６６】
本実施形態による制御処理では、ステップＳ１１０で報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０による撮像情報を取得する（Ｓ１２２）。
【００６７】
次いで、車両移動検知部１２０は、ステップＳ１０６と同様の手順により、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて車両１０Ａの移動状態を演算する（Ｓ１２４）。
【００６８】
次いで、制御部１３０は、車両１０Ａの移動状態に基づいて、制動制御が必要か否かを判別する（Ｓ１２６）。
【００６９】
図７は、制動制御要否判定処理を示すフローチャートである。まず、制御部１３０は、車両１０Ａが移動し始めてからの移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えたか否かを判別する（Ｓ１５２）。移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えている場合には（Ｓ１５２：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御が必要と判定する（Ｓ１５８）。一方、移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１以下の場合には（Ｓ１５２：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動してからの経過時間Ｔが所定時間Ｔ０に到達したか否かを判別する（Ｓ１５４）。
【００７０】
経過時間Ｔが所定時間Ｔ０に到達していれば（Ｓ１５４：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御が必要と判定する（Ｓ１５８）。一方、経過時間Ｔが所定時間Ｔ０に到達していない場合には（Ｓ１５４：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、給電ケーブル８０が緊張状態にあるか否かを判別する（Ｓ１５６）。
【００７１】
給電ケーブル８０が緊張状態にある場合には（Ｓ１５６：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御が必要と判定する（Ｓ１５８）。一方、給電ケーブル８０が緊張状態にない場合には（Ｓ１５６：Ｎｏ）、制御部１３０は、制動制御は不要と判定する（Ｓ１６０）。
【００７２】
なお、図７に示したフローチャートにおいては、ステップＳ１５２〜ステップＳ１５６の順序を適宜入れ替えてもよい。
【００７３】
図６のフローチャートに戻り、制動制御が不要と判定された場合（Ｓ１２６：Ｎｏ）、ステップＳ１２２に戻り、制御部１３０は、これまでに説明した手順に沿って処理を繰り返す。一方、制動制御が必要と判定された場合（Ｓ１２６：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御装置（制動制御部）６０に対して指示信号を出力し、制動制御を実行させる（Ｓ１２８）。
【００７４】
図８は、制動制御装置（制動制御部）６０によって実行される制動制御処理を示したフローチャートである。まず、制動制御装置（制動制御部）６０は、車輪速センサ７０のセンサ信号を読み取り（Ｓ１７２）、車輪が回転しているか否かを判別する（Ｓ１７４）。
【００７５】
車輪が回転していなければ、制動力を増大させても車両１０Ａの移動は停止させられないために、そのまま処理を終了する。一方、車輪が回転している場合には（Ｓ１７４：Ｙｅｓ）、制動制御装置（制動制御部）６０は、車輪に対して制動力を増大させる制御を実行する（Ｓ１７６）。例えば、ブレーキアクチュエータ７５を制御して、ブレーキ力を増大させる。あるいは、モータジェネレータユニット６５を制御して、回生ブレーキ制御によりモータ回生力を増大させる。これにより、車輪の回転を伴って車両１０Ａが移動している場合には、車両１０Ａを停止させることができる。したがって、充電装置９０又は車両１０Ａの破損、あるいは、車両１０Ａによる不慮の事故を防ぐことができる。
【００７６】
＜５．制御装置の起動状態＞
次に、第２の実施形態による制御処理において、ブレーキ力及びモータトルクにより車両１０Ａの制動力を増大する場合を例にとって、本実施形態による制御処理が実行された場合の各制御装置の起動状態について説明する。この場合、ブレーキ制御装置（Ｂ／ＫＣＵ）６０ａ及びモータ制御装置（Ｍ／ＧＣＵ）６０ｂが車両１０Ａの制動制御装置（制動制御部）を構成する。
【００７７】
図９（ａ）に示すように、蓄電部３５の充電開始時には、ステレオカメラ２０の撮像処理及び充電状態を検知する制御装置１００Ａが起動状態となる。
【００７８】
車両１０Ａが移動して、その移動距離Ｌが第１の閾値Ｌ０を超えて、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる段階では、図９（ｂ）に示すように、制御装置１００Ａと併せて、報知装置作動装置（ＢＣＵ）４０が起動される。
【００７９】
報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動後も車両１０Ａが移動し続け、車両１０Ａの移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えて、制動制御装置６０による制御が行われる段階になると、図９（ｃ）に示すように、制御装置１００Ａ、ＢＣＵ４０と併せて、Ｂ／ＫＣＵ６０ａ及びＭ／ＧＣＵ６０ｂが起動される。したがって、充電時、すなわち、イグニションスイッチがオフの状態で作動する制御装置を少なくすることができ、必要な待機電力を減らすことができる。さらに、車輪速センサ７０による車輪の回転の検知をＢ／ＫＣＵ６０ａにより行い、車輪の回転が検知されたときにＭ／ＧＣＵ６０ｂにも指示信号を送信する構成とすれば、Ｍ／ＧＣＵ６０ｂの起動を遅らせることもできる。
【００８０】
＜６．第２の実施形態による効果＞
以上説明したように、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａは、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて、車両１０Ａの移動状態を検知し、車両１０Ａの移動が検知されたときに、まず報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。また、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａは、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、さらに車両１０Ａが移動し続ける場合において、車輪が回転している場合には制動制御部６０により制動力を増大させる。これにより、車輪の回転を伴って車両１０Ａが移動している場合には、車両１０Ａを停止させることができる。したがって、充電装置９０又は車両１０Ａの破損、あるいは、車両１０Ａによる不慮の事故を防ぐことができる。
【００８１】
また、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａは、車輪の回転速又は車軸の回転速を利用しない構成であり、また、車両１０Ａの移動が発生して報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させるまでの間は、ステレオカメラ２０による撮像情報の処理のみとなり、ＢＣＵ４０を起動させる必要がない。また、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、さらに車両１０Ａが移動し続ける状態になるまでは車輪の回転速又は車軸の回転速を利用しない構成となっており、それまでの間は制動制御装置（制動制御部）６０を起動させる必要がない。したがって、充電時、すなわち、イグニションスイッチがオフの状態で作動する制御装置を少なくすることができ、必要な待機電力を減らすことができる。
【００８２】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００８３】
１０，１０Ａ  車両
２０  ステレオカメラ
２５  充電状態検出装置
３０  充電コネクタ
４０  報知装置制御装置
５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ  報知装置
６０  制動制御装置（制動制御部）
６５  モータ制御装置
７０  車輪速センサ
７５  ブレーキアクチュエータ
８０  給電ケーブル
８５  給電コネクタ
９０  充電装置
１００，１００Ａ  制御装置
１１０  充電接続検知部
１２０  車両移動検知部
１３０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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