(57)【要約】【課題】駐車可能な駐車枠をより適切に推定して案内することのできる駐車枠案内装置及び駐車枠案内システムを提供する。【解決手段】駐車枠案内装置は、複数の駐車枠Ｂから駐車可能な駐車枠Ｂを対象車両３０に案内する。駐車枠案内装置は、複数の駐車枠Ｂのいずれかに駐車することが予測される先行車３０Ａがあるとき、複数の駐車枠毎にそれら駐車枠Ｂが選択される度合いに関するランキングを設定して、この設定したランキングに基づいて先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを推定し、この推定した駐車枠Ｂを対象車両３０の駐車可能な駐車枠Ｂの案内に反映させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車枠から駐車可能な駐車枠を対象車両に案内する駐車枠案内装置であって、
前記複数の駐車枠のいずれかに駐車することが予測される他の車両があるとき、前記複数の駐車枠毎にそれら駐車枠が選択される度合いに関するランキングを設定して、この設定したランキングに基づいて前記他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠を推定し、この推定した駐車枠を前記対象車両の駐車可能な駐車枠の案内に反映させる
ことを特徴とする駐車枠案内装置。
【請求項２】
前記他の車両が先行車であるとき、前記対象車両の駐車可能な駐車枠から前記他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠を除外して案内する
請求項１に記載の駐車枠案内装置。
【請求項３】
前記選択される度合いに関するランキングは、駐車枠の人気度合いの高さに対応するように設定される
請求項１又は２に記載の駐車枠案内装置。
【請求項４】
前記人気度合いの高さは、運転者へのアンケート結果、及び、駐車枠の利用頻度、及び、駐車場内における配置位置による傾向の少なくとも一つに基づき定められる
請求項３に記載の駐車枠案内装置。
【請求項５】
前記選択される度合いに関するランキングは、ランキングＳＶＭにより作成された駐車場モデルに基づいて設定される
請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車枠案内装置。
【請求項６】
前記駐車場モデルは、前記他の車両の駐車する駐車枠の情報に基づき更新される
請求項５に記載の駐車枠案内装置。
【請求項７】
駐車場にある複数の駐車枠から駐車可能な駐車枠を対象車両に案内する駐車枠案内システムであって、
前記複数の駐車枠のいずれかに駐車することが予測される他の車両があるとき、前記複数の駐車枠毎にそれら駐車枠が選択される度合いに関するランキングを設定するランキング設定部と、
前記設定したランキングに基づいて前記他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠を推定する車両駐車枠推定部と、
前記推定した駐車枠を前記対象車両の駐車可能な駐車枠の案内に反映させる案内枠推定部とを備える
ことを特徴とする駐車枠案内システム。
【請求項８】
前記複数の駐車枠のそれぞれの人気度合いに基づいて前記駐車場に対応する駐車場モデルを作成する駐車場モデル作成部を更に備え、
前記ランキング設定部は、前記駐車枠が選択される度合いに関するランキングを前記駐車場モデルに基づいて設定する
請求項７に記載の駐車枠案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内の駐車可能な駐車枠を案内する駐車枠案内装置及び駐車枠案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車スペースである駐車枠を複数有する駐車場において、それら駐車枠に空きがあるか否かの情報を車両等に提供する案内装置が知られている。こうした案内装置は、当該駐車場に設置されたカメラや各駐車枠に設置されたセンサなどに基づいて駐車枠の空き状況を把握するとともに、これら把握した情報に基づいて当該駐車場の駐車枠に空きがあるか否かを判定し、その判定結果を通知する。例えば、駐車場の空き状況を通知するシステムの一例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムは、駐車場の空き情報を通知するシステムであって、駐車場に到着する予定の車両毎に、その車両の当該駐車場への到着予想時刻の情報を含む駐車予定データを作成する駐車予定データ作成手段と、対象車両の当該駐車場への到着予想時刻を算出する到着時刻算出手段とを備える。またこのシステムは、駐車予定データにおける対象車両の当該駐車場への到着予想時刻よりも前の到着予想時刻を有する車両の数を予想駐車台数としてこの予想駐車台数と駐車場の現在の空き台数とに基づき、対象車両の当該駐車場への到着予想時刻における当該駐車場の空き状況の予測値を算出する予測空き状況算出手段を備える。さらにこのシステムは、算出された空き状況の予測値に基づいた通知を対象車両のユーザに対して行う通知手段を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３８４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のシステムによれば、既に満車になっている駐車場に到着してしまう可能性が低減されるようになる。
ところで、駐車枠に空きのある駐車場に到着した場合であれ、見通しのきかない位置に駐車枠を有する駐車場も少なくなく、そのようなときには、空いている駐車枠を探すためにその駐車場内を走行しなければならない。また、その駐車場に駐車枠を探している車両が複数ある場合、駐車するのに都合のよい駐車枠に他車両が駐車してしまうようなことも生じるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、駐車可能な駐車枠をより適切に推定して案内することのできる駐車枠案内装置及び駐車枠案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決する駐車枠案内装置は、複数の駐車枠から駐車可能な駐車枠を対象車両に案内する駐車枠案内装置であって、前記複数の駐車枠のいずれかに駐車することが予測される他の車両があるとき、前記複数の駐車枠毎にそれら駐車枠が選択される度合いに関するランキングを設定して、この設定したランキングに基づいて前記他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠を推定し、この推定した駐車枠を前記対象車両の駐車可能な駐車枠の案内に反映させることを要旨とする。
【０００８】
上記課題を解決する駐車枠案内システムは、駐車場にある複数の駐車枠から駐車可能な駐車枠を対象車両に案内する駐車枠案内システムであって、前記複数の駐車枠のいずれかに駐車することが予測される他の車両があるとき、前記複数の駐車枠毎にそれら駐車枠が選択される度合いに関するランキングを設定するランキング設定部と、前記設定したランキングに基づいて前記他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠を推定する車両駐車枠推定部と、前記推定した駐車枠を前記対象車両の駐車可能な駐車枠の案内に反映させる案内枠推定部とを備えることを要旨とする。
【０００９】
このような構成によれば、対象車両への駐車可能な駐車枠の案内に、他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠の推定が反映される。これにより、案内される駐車枠としては、他の車両に駐車されるおそれが低減されるため、対象車両が案内された駐車枠に駐車できる可能性が高められる。よって、駐車枠案内装置は駐車可能な駐車枠をより適切に推定して案内することができるようになり、その利便性が高められるようになる。
【００１０】
なお、上記反映のさせ方としては、他車両が駐車する可能性の高い駐車枠を対象車両への案内から除外するようにすることもできるし、そうした駐車枠にあっても他車両よりも対象車両が先に到達できるときには対象車両へ案内することもできる。
【００１１】
好ましい構成として、前記他の車両が先行車であるとき、前記対象車両の駐車可能な駐車枠から前記他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠を除外して案内する。
このような構成によれば、他の車両が先行車であれば、対象車両よりも他の車両が駐車枠に早く到達することから、他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠が対象車両の駐車可能な駐車枠から除外される。これにより、対象車両に案内した駐車可能な駐車枠が他の車両に駐車されてしまうおそれが低減され、駐車枠案内装置の利便性が高められるようになる。
【００１２】
好ましい構成として、前記選択される度合いに関するランキングは、駐車枠の人気度合いの高さに対応するように設定される。
このような構成によれば、駐車枠毎の人気度合いの高さに基づいてそれら駐車枠毎に駐車される可能性を判断することによって、駐車枠に駐車される可能性がより好適に判断されるようになる。よって、対象車両に案内した駐車枠が他の車両により駐車されてしまうおそれが低減される。
【００１３】
好ましい構成として、前記人気度合いの高さは、運転者へのアンケート結果、及び、駐車枠の利用頻度、及び、駐車場内における配置位置による傾向の少なくとも一つに基づき定められる。
【００１４】
このような構成によれば、ランキングに関連する情報に基づいて駐車枠の人気度合いがより適切に設定されることから、ランキングに基づき推定される他車両の駐車する駐車枠の推定精度がより高く維持される。
【００１５】
好ましい構成として、前記選択される度合いに関するランキングは、ランキングＳＶＭ（サポートベクターマシン）により作成された駐車場モデルに基づいて設定される。
このような構成によれば、ランキングＳＶＭを用いて作成された駐車場モデルによれば、その時々の駐車枠の状態の入力に応じて適切なランキングが算出されるようになる。これにより、駐車枠が取り得る状態に対してであれ適切なランキングが算出されるようになる。
【００１６】
また、ランキングＳＶＭを用いれば、駐車枠のランキングをリアルタイムに行うことができる可能性が高まるため、先行車等の他の車両の駐車する可能性の高い駐車枠についてもリアルタイムに予想できるようになる。よって、対象車両に対してお勧め度の高い駐車枠をリアルタイムに案内することができるようになる。
【００１７】
好ましい構成として、前記駐車場モデルは、前記他の車両の駐車する駐車枠の情報に基づき更新される。
このような構成によれば、他車両の駐車した駐車枠に基づいてランキングＳＶＭに基づく駐車場モデルが更新、いわゆる学習される。更新した駐車場モデルを利用することにより他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠をより高い精度で推定することができるようになる。
【００１８】
好ましい構成として、前記複数の駐車枠のそれぞれの人気度合いに基づいて前記駐車場に対応する駐車場モデルを作成する駐車場モデル作成部を更に備え、前記ランキング設定部は、前記駐車枠が選択される度合いに関するランキングを前記駐車場モデルに基づいて設定する。
【００１９】
このような構成によれば、駐車場モデルが駐車枠毎の人気度合いの高さに基づいて作成され、その作成された駐車場モデルに基づいて他の車両が駐車する可能性の高い駐車枠がより好適に判断されるようになる。よって、対象車両に案内した駐車枠が他の車両により駐車されてしまうおそれが低減される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】駐車枠案内装置を備えて具体化された駐車枠案内システムの一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】同駐車枠案内システムにおける駐車場モデルとなる駐車場の一例を示す説明図。
【図３】同駐車枠案内システムにおける入力データの一例を示すリスト。
【図４】同駐車枠案内システムにおけるお勧め度合いの一例を示すリスト。
【図５】同駐車枠案内システムにおける入力データと対応するお勧め度合いとを示すリスト。
【図６】同駐車枠案内システムにおける駐車枠のランキングに基づいて案内する駐車枠を定める処理の流れを示すシーケンス図。
【図７】駐車場に複数車両が進入するときの一例を示す図。
【図８】駐車場に進入した複数車両の向かう駐車枠の一例を示す図。
【図９】同駐車枠案内システムにおける先行車の向かう駐車枠と、対象車両の向かう駐車枠との一例を示す図。
【図１０】駐車枠案内装置を備えて具体化された駐車枠案内システムの他の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図１１】駐車枠案内システムにおける駐車場モデルの作成対象となる駐車場の他の例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
駐車枠案内装置を備えて具体化される駐車枠案内システムの一実施形態について、図１〜９に従って説明する。
まず、本実施形態の概要について説明する。
【００２２】
図１に示される駐車枠案内システムは、例えば、多数の駐車枠Ｂ１〜Ｂｍ（ｍは駐車枠の数。以下、枠の特定が不要な場合、単に駐車枠Ｂと示す。）を有する駐車場６０に入場する対象車両３０に駐車可能な空き駐車枠Ｂを案内するシステムである。この駐車枠案内システムは、駐車場６０に入場している他の車両である先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを推定し、その推定した駐車枠Ｂを除くように反映させた空き駐車枠Ｂを対象車両３０に案内する駐車枠案内装置を備える。よって、本実施形態の駐車枠案内システムは、対象車両３０に案内する駐車枠Ｂに当該対象車両３０が駐車できる可能性が高められる。なお、対象車両３０や先行車３０Ａは、駐車するために駐車場６０に進入する車両であって、乗用車やタクシー、バス、トラックなどの自動車である。
【００２３】
次に、本実施形態について詳細に説明する。
図１に示すように、駐車枠案内システムは、駐車場６０の情報管理などを行うセンタ１０と、センタ１０から駐車場６０の情報を取得する対象車両３０とを備えている。センタ１０はセンタ通信部１１を備え、センタ通信部１１は、受信した信号をセンタ１０に入力させるとともに、センタ１０から出力する信号を外部へ送信する。対象車両３０は車載通信部３１を備え、車載通信部３１は、受信した信号を対象車両３０に入力させるとともに、対象車両３０から出力する信号を外部へ送信する。センタ通信部１１及び車載通信部３１は、それぞれ相互の間に通信回線を確保し、通信することを可能にする。よってそれらセンタ通信部１１と車載通信部３１との間の通信を介して、センタ１０と対象車両３０との間で情報の伝達が可能になっている。通信回線は、専用回線でも公衆回線でもよいし、電波や光などによる無線通信を含んで構成されても有線通信を含み構成されていてもよい。なお、センタ通信部１１は先行車３０Ａとの間での通信が可能であってもよいし、車載通信部３１は、先行車３０Ａとの間での車車間通信が可能であってもよい。
【００２４】
センタ１０は、駐車場６０の空き駐車枠Ｂの情報を取得するとともに、取得した空き駐車枠Ｂの情報を対象車両３０等に通知する。またセンタ１０は、駐車場６０の各駐車枠Ｂに人気度合いが設定されているとともに、その駐車枠Ｂが選択される度合い（スコア）を算出可能な駐車場モデルＰＭを作成する。駐車場モデルＰＭから算出される選択される度合い（スコア）に基づいて、各駐車枠Ｂには、それら駐車枠Ｂの選択される可能性の高さに関するランキングが設定できる。
【００２５】
センタ１０は、駐車場６０を撮像する駐車場カメラ２０と、各駐車枠Ｂの空き状況を検出する駐車枠センサ２１とが接続されている。センタ１０は、駐車場画像や駐車枠センサ２１の検出結果が入力されるとともに、駐車場内を移動中の先行車３０Ａの数と位置、空き駐車枠を特定する。詳述すると、センタ１０は、駐車場内の空き駐車枠Ｂを取得する空き駐車枠情報取得部１６と、駐車場内の先行車３０Ａの数や位置を取得する車両位置特定部１７とを備える。なお、本実施形態では先行車３０Ａの数が１台の場合について説明し、説明の便宜上、２台以上の場合についての説明を割愛する。
【００２６】
空き駐車枠情報取得部１６は、空き駐車枠Ｂを、駐車場画像の画像認識処理や駐車枠センサ２１の検出結果に基づいて把握する。車両位置特定部１７は、先行車３０Ａの位置を、駐車場画像の画像認識処理に基づいて把握する。例えば、先行車３０Ａの位置は、駐車場６０における先行車３０Ａの有無や、入場したのか出場するのかの判断や、行きやすい駐車枠の判断などに用いられる。こうして特定された空き駐車枠Ｂや、先行車３０Ａの位置がセンタ１０において利用されたり、対象車両３０へ出力されたりする。
【００２７】
センタ１０は、駐車枠Ｂの選択される度合い（スコア）を算出する駐車場モデルＰＭを作成する駐車場モデル作成部１２を備えている。なお、本実施形態では、選択される度合い（スコア）はお勧め度合いのことであり、ランキングはお勧め度合いの順位のことである。センタ１０は、図示しないデータ保持部を備え、データ保持部には、駐車場モデルＰＭの作成に利用される教師データ１３と、お勧め度合いデータ１４とを保持している。また、データ保持部には、駐車場モデルＰＭに入力して人気度合いを算出させることのできるテストデータ１５が保持されている。なお、教師データ１３とテストデータ１５とは同一の構造に同一の要素を含み構成されているものであるため、以下では教師データ１３について詳細に説明し、テストデータ１５の構造についての詳細な説明を省略する。
【００２８】
図２を参照して、駐車場６０を例に、教師データ１３、お勧め度合いデータ１４について説明する。駐車場６０には、１６か所の駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６が設けられている。そして、各駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６にはそれぞれ、その駐車枠Ｂの状態等を含む入力データＸ１〜Ｘ１６と、その駐車枠Ｂのお勧め度の順位の設定される勧め度合いｙ１〜ｙ１６とが設定されている。各駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６のお勧め度合いは、運転者がその駐車枠Ｂに駐車する可能性の高さを示す度合いであって、このお勧め度合いの高さに基づいて駐車枠Ｂの選択される可能性の順位を示すランキングが設定される。例えば、各駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６のお勧め度合いは、駐車枠の人気度合いであって、運転者へのアンケート結果や、駐車枠の利用頻度や、駐車場内における配置位置による傾向などの少なくとも一つに基づき定めされている。運転者へのアンケート結果に基づく場合、運転者の評価の高い駐車枠はお勧め度合いが高くなり、逆に、評価の低い駐車枠はお勧め度合いが低くなる。駐車枠の利用頻度に基づく場合、利用頻度の多い駐車枠はお勧め度合いが高くなり、逆に、少ない駐車枠はお勧め度合いが低くなる。駐車場内における配置位置による傾向に基づく場合、店舗やトイレ、駐車場の出口に近い駐車枠はお勧め度合いが高くなり、逆に、遠い駐車枠はお勧め度合いが低くなる。
【００２９】
続いて、教師データ１３及びお勧め度合いデータ１４の内容について詳述する。
教師データ１３は、１６か所の駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６のそれぞれに対応する１６個の入力データＸ１〜Ｘ１６からなる。つまり、本実施形態では、入力データＸ１〜Ｘ１６の数は駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６の数と同数である。一般に、駐車枠Ｂｉ（ｉ＝１〜ｍ）と表すとき、入力データＸｉ（ｉ＝１〜ｍ）として示すことができる。
【００３０】
図３のリスト５０に示すように、入力データＸｉはいわゆるベクトルであり、複数の要素を含んでなり、例えば、ｎ個の要素ｘｉ１〜ｘｉｎを含んでいる。つまり、入力データＸｉ＝（ｘｉ１，ｘｉ２，ｘｉ３，…，ｘｉｎ）と示される。なお、「ｎ」は正の整数であり、各要素ｘｉ１〜ｘｉｎはスカラーである。リスト５０には入力データＸｉに含まれる要素の一例が示されている。例えば、要素「ｘｉ１」は、駐車枠が使用中であるか否かを示す要素であり、使用中であるとき「１」、未使用であるとき「０」が設定される。要素「ｘｉ２」は、目的地との距離を示す要素であり、平均値を「０」、分散「１」で正規化した値が設定される。例えば、目的地に近ければ「０」に近い値、目的地に遠ければ「１」や「−１」にそれぞれ近い値が設定される。なおここでの目的地とは、駐車場６０内における目的地であって、駐車場６０の店舗やトイレ、駐車場の出口などのことである。要素「ｘｉ３」は、左隣の駐車車両の有無を示す要素であり、駐車車両があれば「１」、無ければ「０」が設定される。要素「ｘｉ４」は、右隣の駐車車両の有無を示す要素であり、駐車車両があれば「１」、無ければ「０」が設定される。要素「ｘｉ５」は、駐車枠の狭さを示す要素であり、平均値を「０」、分散「１」で正規化した値となる。例えば、標準的な広さであれば「０」に近い値、広ければ「−１」に近い値、狭ければ「１」に近い値が設定される。要素「ｘｉ６」は、駐車枠周辺の障害物の有無を示す要素であり、周辺に障害物があれば「１」、無ければ「０」が設定される。各要素の値はこのように設定され、最後の要素「ｘｉｎ」は、車止めの有無を示す要素であり、車止めがあれば「１」、無ければ「０」が設定される。
【００３１】
なお入力データＸｉに含まれる要素は、駐車場モデルＰＭの作成に役立つと思われる任意の要素から構成することができ、採用される要素の種類や数は任意に定めることができる。よって入力データＸｉは、駐車場モデルＰＭの作成に役立つと思われる要素の一部によって構成されていてもよいし、駐車場モデルＰＭの作成に役立つと思われる要素の一部が欠けて構成されていてもよいし、駐車場モデルＰＭの作成に寄与しない要素が含まれて構成されていたとしてもよい。また、要素に与える数値が適切に取得できないような場合、すべての駐車枠Ｂｉに対応する入力データＸｉの同じ要素を同じ値にすれば当該要素の駐車場モデルＰＭへの影響を無くす、もしくは小さくすることもできる。
【００３２】
お勧め度合いデータ１４は、１６か所の駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６のそれぞれに対応する１６個のお勧め度合いｙ１〜ｙ１６からなる。つまり、本実施形態では、お勧め度合いｙ１〜ｙ１６の数は駐車枠Ｂ１〜Ｂ１６の数と同数である。なお一般に駐車枠Ｂｉ（ｉ＝１〜ｍ）と表すとき、お勧め度合いｙｉ（ｉ＝１〜ｍ）と表すことができる。また各お勧め度合いｙｉは、スカラーである。
【００３３】
図４のリスト５１に示すように、お勧め度合いｙｉは、対応する駐車枠Ｂｉのお勧め度合いの値が設定される。本実施形態では、お勧め度合いは、その値が大きい程、より「お勧め」であることを示している。リスト５１に示すように、例えば、お勧め度合いｙ１には値「ｍ」が設定され、お勧め度合いｙ２には値「ｍ−１」が設定され、お勧め度合いｙ３には値「ｍ−２」が設定され、お勧め度合いｙ４には値「ｍ−３」が設定される。また、お勧め度合いｙ５には値「ｍ−４」が設定され、お勧め度合いｙ６には値「ｍ−５」が設定され、最後のお勧め度合いｙｍには値「１」が設定される。
【００３４】
そして、図５のリスト５２に示すように、センタ１０では、駐車場モデルＰＭを作成するため、教師データ１３の入力データＸｉとお勧め度合いデータ１４のお勧め度合いｙｉとを同じ駐車枠毎に一組（ペア）とする。そして駐車場モデル作成部１２は、入力データＸｉとその入力データＸｉに対応するお勧め度合いｙｉとから、お勧め度合いｙｉの大きさの順番が維持される値（スコア）を出力する関数ｆ（Ｘｉ）を算出する。つまり関数ｆ（Ｘｉ）が算出されることで駐車場モデルＰＭが作成される。関数ｆ（Ｘｉ）により算出される値（スコア）の大きさの順序は、少なくとも教師データ１３に対しては、お勧め度合いｙｉにより定まる順番を維持する。換言すると、関数ｆ（Ｘｉ）は、お勧め度合いｙｉに基づく順番（ランキング）を維持させる値（スコア）を算出する。本実施形態では、「Ｘｉ」を一般化して「Ｘ」と表すとき、駐車場モデルＰＭを示す関数ｆ（Ｘ）が次式「式１」で示わされる。
【００３５】
【数１】
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なお、「Ｗ」はベクトルのパラメータであり、「Ｔ」は転置を示す。つまり、転置されたパラメータＷは、入力データＸからスコアを算出させる。
【００３６】
ところでこの関数ｆ（Ｘ）は、ランキングＳＶＭ（サポートベクターマシン）の手法に基づいて得られる。なお、ランキングＳＶＭの手法については後述する。
また、センタ１０の空き駐車枠情報取得部１６は、取得した空き駐車枠情報などに基づいて、テストデータ１５の入力データＸｉを適宜更新する。つまりテストデータ１５の入力データＸｉは、駐車場６０の状況に応じて対応する要素の値が適宜更新される。例えば、テストデータ１５の入力データＸｉは、使用中であるか否かを示す要素「Ｘｉ１」、左隣の駐車車両の有無を示す要素「ｘｉ３」、右隣の駐車車両の有無を示す要素「ｘｉ４」などが空き駐車枠情報に基づき更新される。
【００３７】
なお、こうして更新されるテストデータ１５の入力データＸｉを教師データ１３として採用することで、駐車場モデルＰＭを新しい情報に基づいて更新・学習することもできる。
【００３８】
またセンタ１０は、駐車場６０に進入する対象車両３０などに対し、駐車場モデルＰＭ（パラメータＷ）、テストデータ１５の入力データＸｉ、空き駐車枠情報、及び、先行車３０Ａの位置等を含む先行車情報を出力する。
【００３９】
対象車両３０は、駐車場６０において駐車できる可能性が高いとともに、駐車に適しているお勧め度合いの高い駐車枠Ｂを運転者等に案内する。対象車両３０は、センタ１０から駐車場モデルＰＭのパラメータＷ、テストデータ１５の入力データＸｉ、空き駐車枠情報、及び、先行車情報が入力され、これら入力されるデータ等に基づいてお勧め度合いの高い駐車枠Ｂの案内を行う。なおテストデータ１５の入力データＸｉは、空き駐車枠情報に基づきその要素が更新されているが、更新されていないようなときには空き駐車枠情報に基づきその要素を更新することができる。先行車情報は、先行車３０Ａの位置を含む。なお、説明の便宜上、先行車３０Ａの位置はどの駐車枠Ｂでも進行できる位置にあるものとする。
【００４０】
対象車両３０は、駐車枠案内などの運転支援に関する情報処理を行う車載機３２を備える。
車載機３２は、演算部や記憶部などを有し情報処理可能に構成されるコンピュータを含み構成されている。車載機３２は、記憶部等に記憶されたプログラムやパラメータに基づく演算を実行することにより、駐車枠案内などの運転支援に必要な処理を行う機能が発揮される。
【００４１】
車載機３２は、駐車場モデルＰＭを取得して管理する駐車場モデル管理部３３と、駐車場モデルＰＭに基づいて駐車枠Ｂのランキングを設定する駐車枠ランキング設定部３４と、駐車場内の先行車３０Ａの駐車する駐車枠Ｂを推定する車両駐車枠推定部としての先行車駐車枠推定部３５とを備えている。また、車載機３２は、対象車両３０を駐車させることに適しているお勧め度合いの高い駐車枠Ｂを推定する案内枠推定部３６と、推定されたお勧め度合いの高い駐車枠Ｂを運転者等に案内する案内部３７とを備えている。これら、駐車場モデル管理部３３、駐車枠ランキング設定部３４、先行車駐車枠推定部３５及び案内枠推定部３６は、コンピュータにおける対応するプログラムの実行によりその機能が発揮される。
【００４２】
駐車場モデル管理部３３は、センタ１０から駐車場モデルＰＭ、パラメータＷ、及び、入力データＸｉを取得するとともに、取得した駐車場モデルＰＭ、パラメータＷ、及び、入力データＸｉを管理する。また駐車場モデル管理部３３は、駐車場モデルＰＭを用いた空き駐車枠の案内に必要とする空き駐車枠情報や先行車情報なども取得し、管理する。
【００４３】
駐車枠ランキング設定部３４は、各駐車枠Ｂにスコアを算出するとともに、算出されたスコアの大きさに基づいて各駐車枠にランキングを設定する。ランキングの順位はスコアの大小に基づいて定まり、本実施形態では、スコアが大きい程、ランキングには高い順位が設定される。駐車枠ランキング設定部３４は、入力データＸｉに最新の空き駐車枠情報を反映させる、又は反映されていることを確認する。反映されていない場合、入力データＸｉを最新の空き駐車枠情報で更新してもよい。そして、駐車枠ランキング設定部３４は、パラメータＷを含む駐車場モデルＰＭ、つまり関数ｆ（Ｘｉ）に入力データＸｉを適用して入力データＸｉに対応するスコアを算出するとともに、この算出したスコアの大きさの順に各駐車枠Ｂにランキングを設定する。なお、駐車枠ランキング設定部３４は、使用中の駐車枠Ｂのランキングは空き駐車枠Ｂよりも低くなるように、又は、ランキングから除外するようにしている。
【００４４】
先行車駐車枠推定部３５は、先行車情報と駐車枠Ｂに設定されたランキングとを取得するとともに、取得した先行車情報と駐車枠Ｂに設定されたランキングとに基づいて、先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを推定する。先行車駐車枠推定部３５は、ランキングの最も高い駐車枠Ｂに先行車３０Ａが駐車する可能性が高いと推定する、換言すると、比較的高い確率で駐車枠が占有されると推定する。なお、先行車３０Ａが２台ある場合、ランキングの上位２つに対応する駐車枠Ｂがそれら先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂとして推定される。なお、先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを推定する際、使用中の駐車枠Ｂは推定の対象から除外される。
【００４５】
案内枠推定部３６は、駐車枠Ｂに設定されたランキングと先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂとを取得するとともに、取得した駐車枠Ｂに設定されたランキングと先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂとに基づいて、対象車両３０が駐車することに適したお勧め度の高い駐車枠Ｂを推定する。例えば、お勧め度の高い駐車枠Ｂとして、先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂが除かれるように反映された複数の駐車枠Ｂのうちから最もランキングの高いものが推定される。これにより、対象車両３０に案内される駐車枠Ｂとして、駐車することのできる可能性が高い駐車枠Ｂが推定されるようになる。
【００４６】
案内部３７は、対象車両３０に案内されるお勧め度の高い駐車枠Ｂを取得するとともに、取得したお勧め度の高い駐車枠Ｂを対象車両３０の運転者などに通知する。案内部３７は、表示画面やスピーカ等の出力部を備え、表示画面には、駐車場内の駐車枠Ｂの配置図や、現在地点からお勧め度の高い駐車枠Ｂまでの経路を表示させることができる。またスピーカからの音声によって、お勧め度の高い駐車枠Ｂの位置を通知したり、その駐車枠Ｂへの走行経路を案内するようにしたりしてもよい。これにより、対象車両３０の運転者等にお勧め度の高い駐車枠Ｂを案内することができるようになる。例えば、案内部３７は、ナビゲーションシステムなどを用いたものでもよい。
【００４７】
図６を参照して、本実施形態の作用について説明する。
まず、センタ１０は、空き駐車枠案内の対象となる駐車場６０について駐車場モデルＰＭを作成する（ステップＳ１０）。センタ１０は、駐車場モデルＰＭの作成に用いる教師データ１３を適宜更新することによって、駐車場モデルＰＭの更新や学習を繰り返すことができる。
【００４８】
運転者やカーナビゲーションは、駐車場６０の入口への到着を認知・検知する（ステップＳ２０）と、対象車両３０に駐車枠Ｂを案内する機能を起動させる指示を行う（ステップＳ２１）。これにより、対象車両３０では、お勧め駐車枠を案内する機能が実行される。
【００４９】
お勧め駐車枠を案内する機能が実行されると、対象車両３０は、センタ１０から駐車場モデルＰＭ（パラメータＷ）と入力データＸｉなどを入力する（ステップＳ１１）。また対象車両３０は、駐車場モデルＰＭと入力データＸｉとなどに基づいて先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを推定する。そして、対象車両３０は、推定した先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを反映させて、お勧め度の高い駐車枠Ｂを推定する（ステップＳ２２）。そして対象車両３０は、推定されたお勧め駐車枠を運転者に案内（通知）する（ステップＳ２３）。
【００５０】
なお、対象車両３０がいずれかの駐車枠Ｂに駐車されるまで、対象車両３０ではセンタ１０から入力データＸｉを入力する（ステップＳ１３）。また、センタ１０は先行車３０Ａなどから空き駐車枠情報の情報が得られたときなど（ステップＳ１２）、入力データＸｉを更新し、対象車両３０にはセンタ１０からこの更新された入力データＸｉが入力される。対象車両３０は、更新された入力データＸｉが入力されることに応じて、お勧め度の高い駐車枠Ｂを推定するとともに（ステップＳ２２）、推定されたお勧め駐車枠を運転者に案内（通知）する（ステップＳ２３）ことを繰り返す。
【００５１】
そして対象車両３０は、通知されたお勧め度の高い駐車枠Ｂなどへ駐車されることで（ステップＳ２４）お勧め駐車枠の案内が終了される。
これにより、駐車場６０において、空いている駐車枠Ｂのうち、その時点で駐車することに最も適した駐車枠Ｂが対象車両３０に案内される。よって、対象車両３０は駐車場６０の入口から案内された駐車枠Ｂに速やかに移動することができる。また、先行車３０Ａの駐車する可能性が高い駐車枠Ｂが除外されているため、案内された駐車枠Ｂに駐車できる可能性が高く維持される。つまり、対象車両３０と案内されている駐車枠Ｂとの間に駐車枠Ｂを探している先行車３０Ａが存在していたとしても、先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂは除外されているため、対象車両３０に案内されている駐車枠Ｂが先行車３０Ａに駐車されるおそれが低減される。
【００５２】
図７〜９を参照して、本実施形態の作用について説明する。
図７〜９は、先行車３０Ａと対象車両３０とが駐車するために駐車場６１に続いて進入している状態を示している。なお、駐車場６１は、２つの空き駐車枠Ｂａ，Ｂｂがある場合について説明する。
【００５３】
図７に示すように、駐車場６１の手前には案内板２３が設置されており駐車場６１内の空き駐車枠Ｂａ，Ｂｂのあるブロックが表示されているとき、先行車３０Ａと対象車両３０とはそれぞれ案内板２３の表示を参考にして駐車場内で空き駐車枠Ｂａ又は空き駐車枠Ｂｂを探す。なお対象車両３０が参考にする案内板２３の表示内容には、当然、まだ駐車していない先行車３０Ａが駐車したときの状態は反映されていない。
【００５４】
図８に示すように、先行車３０Ａの進んだブロックの空き駐車枠Ｂａが該先行車３０Ａの駐車によって無くなったとする。その時点で案内板２３の表示が変化したとしても、案内板２３を過ぎている対象車両３０は先行車３０Ａの駐車した空き駐車枠Ｂａのあるブロックに進んでしまうおそれがある。もし対象車両３０が先行車３０Ａの進んだブロックに進んだとすると、そのブロックには空きがないため、他のブロックの空き駐車枠Ｂａに移動しなければならないこととなる。
【００５５】
なお、先行車３０Ａと対象車両３０との距離が離れれば、案内板２３の表示を参考にして進行するブロックを決めることができるが、徐行中の先行車３０Ａと対象車両３０との間の距離は近づくことも少なくなく、案内板２３の表示だけで行き先を適切に定めることには無理がある。また、案内板２３は多数の駐車枠Ｂを対象としているため、駐車枠Ｂに近い位置に設けるにも限度がある。上述のように、そもそも駐車の有無に基づいて空き駐車枠Ｂが案内されるため、その後に先行車３０Ａによって駐車されてしまう駐車枠Ｂであっても参考当初は当然に空きと表示されるため、対象車両３０に案内された駐車枠Ｂに先行車３０Ａが駐車してしまうようなことが生じるおそれが避けられない。
【００５６】
そこで図９に示すように、本実施形態では、センタ１０により作成された駐車場モデルＰＭに基づいて対象車両３０ではお勧めの駐車枠が案内される。
すなわち、センタ１０は、駐車場６１に進入してきている先行車３０Ａ及び対象車両３０を認識すると、駐車場モデルＰＭと、現在の空き状況が反映された入力データＸｉと、対象車両３０や先行車３０Ａの位置などを出力する。対象車両３０は、センタ１０が出力した駐車場モデルＰＭや、入力データＸｉや、対象車両３０や先行車３０Ａの位置を入力するとともに、先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを推定する。ここでは、一方の駐車枠Ｂａのスコアが他方の駐車枠Ｂｂのスコアよりも大きく高いランキングを有しているものとする。よってランキング順に基づいて、先行車３０Ａは一方の駐車枠Ｂａに駐車する可能性が高いと推定される。そこで対象車両３０は、次にランキングの高い他方の駐車枠Ｂｂを対象車両３０へのお勧め駐車枠Ｂとして推定する。このように対象車両３０には、先行車３０Ａの駐車する可能性の高い一方の駐車枠Ｂａが除外された他方の駐車枠Ｂｂが案内されることにより、対象車両３０は案内された他方の駐車枠Ｂｂに駐車できる可能性が高くなる。この駐車枠案内装置によれば、先行車３０Ａがまだ一方の駐車枠Ｂａに駐車していない状態であったり、先行車３０Ａと対象車両３０との間の距離が短かったりするようなときにも、到達したときに空いている可能性が高く、しかも、空いている駐車枠のうちで相対的に人気度合いの高い他方の駐車枠Ｂｂが対象車両３０に案内されるようになる。
【００５７】
続いて、駐車場モデル作成部１２により作成される駐車場モデルＰＭの一例について説明する。ここで説明する駐車場モデルＰＭの作成方法は一例である。よって、本実施形態の駐車枠案内システムに適用することの可能な駐車場モデルはその他、リコメンド用アルゴリズムを利用した方法などの方法により作成することもできる。
【００５８】
上述のように、本実施形態では、駐車場モデルＰＭはランキングＳＶＭによって作成される。そこで、ランキングＳＶＭによる駐車場モデルＰＭの作成について数式に基づいて詳述する。
【００５９】
教師データ１３に設定される入力データＸｉを下記「式２」に示すように定める。また、お勧め度合いデータ１４に設定されるお勧め度合いｙｉを下記「式３」に示すように定める。そして、「式２」と「式３」との関係に基づき、上述した「式１」に示す関数ｆ（Ｘ）が作成される。
【００６０】
図５に示すように、駐車枠毎に入力データＸｉと対応するお勧め度合いｙｉとを定める。お勧め度合いｙｉは離散値となるため、この離散値の並べ替えを連続変数の最適化問題として直接扱うのは困難である。そして、対応するお勧め度合いｙｉの定められた入力データＸｉのうち任意の２つのペアについて、ペアワイズアプローチ（Ｐａｉｒｗｉｓｅ  Ａｐｐｒｏａｃｈ）を適用する。ペアワイズアプローチでは、２つのペア毎にお勧め度合いの値ｙｉの高い駐車枠Ｂに設定されている入力データＸｉの方が高い値を出力させるものと定める。つまり、任意の２つのペアの関係が下記「式４」に設定されるような関係になるものと定める。なお「ｉ１」「ｉ２」は任意のペアを示している。
【００６１】
【数２】
2015210583.tif 000004
【００６２】
【数３】
2015210583.tif 000005
【００６３】
【数４】
2015210583.tif 000006
そして、ＳＶＭの一般的な解法によるモデルの最適化を行う。つまり、ランキングＳＶＭはペアワイズアプローチに基づいて、２つのペアのすべての組合せに対して「式４」の関係が維持される最適なパラメータＷを算出する。そして、この算出されたパラメータＷに基づいて「式４」の関係を維持するスコアが算出されるようになる。
【００６４】
ランキングＳＶＭでは、好ましい判別器のパラメータＷは下記「式５」のように定式化される。また、このとき「式５」は下記「式６」の制約条件を有する。「式６」の制約条件の下、「式５」に示すように定式化された問題を、双対問題として下記「式７」に示すように変形する。このとき「式７」は下記「式８」の条件を有する。「式７」の問題を解くことで最適なαが求められるようになる。なお、教師データ１３（学習データ）のペア点に対する損失関数は「式５」〜「式７」によって示される。そして下記「式９」に示すような式によれば、「式７」の問題を解いて求められた最適なαを用いることにより、教師データ１３の任意の２つのペアが「式４」の関係を維持するスコアが算出される。つまり、「式９」に基づいて、「式１０」に示すように、ベクトルのパラメータ「Ｗ」が求められることとなり、スコア値に基づいて適切にランキングを行うことができる駐車場モデルＰＭが作成されるようになる。
【００６５】
【数５】
2015210583.tif 000007
【００６６】
【数６】
2015210583.tif 000008
【００６７】
【数７】
2015210583.tif 000009
【００６８】
【数８】
2015210583.tif 000010
【００６９】
【数９】
2015210583.tif 000011
【００７０】
【数１０】
2015210583.tif 000012
また、こうしてランキングＳＶＭの方法に基づいて作成された駐車場モデルＰＭを用いて、テストデータ１５に含まれている、例えば、「未知の入力データＸｋ」のスコアを算出することができる。「未知の入力データＸｋ」であっても算出されたスコアは、少なくとも教師データ１３の人気度合いの順番、つまりランキングに対応する値が算出される。よって「未知の入力データＸｋ」に対して算出されるスコアには人気度合いが反映されていることが期待される。そこで、このスコアに基づいて駐車枠Ｂを順位付けすることで、現状における駐車枠Ｂのお勧め度合いの順位付け、つまりランキングの設定が可能になる。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態に係る駐車枠案内装置及び駐車枠案内システムによれば、以下に列記する効果を有する。
（１）対象車両３０への駐車可能な駐車枠Ｂの案内に、先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂの推定が反映される。これにより、案内される駐車枠としては、先行車３０Ａに駐車されるおそれが低減されるため、対象車両３０が案内された駐車枠に駐車できる可能性が高められる。よって、駐車枠案内装置は駐車可能な駐車枠Ｂをより適切に推定して案内することができるようになり、その利便性が高められるようになる。
【００７２】
なお、上記反映のさせ方としては、先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂを対象車両３０への案内から除外するようにすることができる。
（２）先行車３０Ａは、対象車両３０よりも駐車枠Ｂに早く到達することから、先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂが対象車両３０の駐車可能な駐車枠Ｂから除外される。これにより、対象車両３０に案内した駐車可能な駐車枠Ｂが先行車３０Ａに駐車されてしまうおそれが低減され、駐車枠案内装置の利便性が高められるようになる。
【００７３】
（３）駐車枠毎の人気度合いの高さに基づいてそれら駐車枠毎に駐車される可能性を判断することによって、駐車枠Ｂに駐車される可能性がより好適に判断されるようになる。よって、対象車両３０に案内した駐車枠Ｂが先行車３０Ａにより駐車されてしまうおそれが低減される。
【００７４】
（４）ランキングに関連する運転者へのアンケート結果、及び、駐車枠の利用頻度、及び、駐車場内における配置位置による傾向の少なくとも一つの情報に基づいて駐車枠の人気度合いがより適切に設定されることから、ランキングに基づき推定される先行車３０Ａの駐車する駐車枠Ｂの推定精度がより高く維持される。
【００７５】
（５）ランキングＳＶＭを用いて作成された駐車場モデルＰＭによれば、その時々の駐車枠Ｂの状態の入力に応じて適切なランキングが設定（算出）されるようになる。これにより、駐車枠Ｂが取り得る多様な状態（未知の入力データＸｋ）に対してであれ適切なランキングが算出されるようになる。
【００７６】
また、ランキングＳＶＭを用いれば、駐車枠Ｂのランキングをリアルタイムに行うことができる可能性が高まるため、先行車３０Ａの駐車する可能性の高い駐車枠Ｂについてもリアルタイムに予想できるようになる。よって、対象車両３０に対してお勧め度の高い駐車枠をリアルタイムに案内することができるようになる。
【００７７】
（６）先行車３０Ａの駐車した駐車枠に基づいてランキングＳＶＭに基づく駐車場モデルＰＭを更新、いわゆる学習することができる。更新した駐車場モデルＰＭを利用することにより先行車３０Ａが駐車する可能性の高い駐車枠Ｂをより高い精度で推定することができるようになる。
【００７８】
（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、センタ１０は、空き駐車枠情報を駐車場カメラ２０や駐車枠センサ２１に基づいて取得する場合について例示した。しかしこれに限らず、センタは対象車両や先行車を含む他の車両により撮像された駐車場画像の画像処理に基づいて検出された空き駐車枠情報を集約して空き駐車枠情報を取得してもよい。
【００７９】
例えば、図１０に示すように、対象車両３０は、搭載されている車載カメラ４０の撮像した撮像画像の画像処理を通じて車載機３２の空き駐車枠情報取得部３９により空き駐車枠情報を取得してもよい。そして、対象車両３０は、取得した空き駐車枠情報をセンタ１０に伝達してもよい。よってセンタ１０は、対象車両３０から伝達された空き駐車枠情報を含み用いてお勧め駐車枠を推定してもよい。
【００８０】
また、センタ１０は、先行車情報を駐車場カメラ２０に基づいて取得する場合について例示した。しかしこれに限らず、センタは対象車両や先行車を含む他の車両により撮像された撮像画像の画像処理に基づいて先行車情報を取得してもよい。
【００８１】
例えば、図１０に示すように、対象車両３０は、搭載されている車載カメラ４０の撮像した撮像画像の画像処理を通じて車載機３２の先行車取得部３８により先行車情報を取得してもよい。そして、対象車両３０は、取得した先行車情報をセンタ１０に伝達してもよい。よってセンタ１０は、対象車両３０から伝達された先行車情報を含み用いてお勧め駐車枠を推定してもよい。
【００８２】
これにより、駐車枠案内システムの構成の自由度の向上が図られるようになる。
・上記実施形態では、駐車場６０，６１における駐車枠Ｂの配置が矩形である場合について例示した。しかしこれに限らず、駐車枠は、駐車場においてどのように配置されていてもよい。つまり、駐車場は、様々な形状を有しているが、どのように駐車枠が配置される駐車場に対しても駐車場モデルを作成し、駐車枠案内をすることができる。
【００８３】
例えば、図１１の駐車場６２に示すように、駐車枠Ｂ１〜Ｂ８からなる矩形において、その駐車枠Ｂ６，Ｂ８に駐車枠Ｂ９〜１２からなる矩形が隣接していてもよい。
これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００８４】
・上記実施形態では、駐車場モデルＰＭを作成した駐車場６０に対して駐車枠案内を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、既に駐車枠モデルが作成されている駐車場と同一、もしくは類似する構造や条件を有する駐車場については、既存の駐車枠モデルを適用して駐車枠案内を行うようにしてもよい。同様の構造や条件を有する駐車場では、駐車枠の人気度についても同様である可能性が比較的高いと考えられるからである。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲のより一層の拡大が図られるようになる。
【００８５】
・上記実施形態では、先行車３０Ａが対象車両３０に先行する場合について例示した。しかしこれに限らず、他の車両は、対象車両に併走するものであったり、後続するものであったりしてもよい。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００８６】
・上記実施形態では、対象車両３０や先行車３０Ａが駐車場に同じ方向から進入する場合について例示した。しかしこれに限らず、入口が複数あるときには対象車両と先行車との駐車場の進入位置が相違してもよい。このとき、進入位置毎に駐車場モデルを作成すれば、先行車の駐車する可能性の高い駐車枠を推定することができるとともに、対象車両のお勧め駐車枠を推定することができる。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００８７】
・上記実施形態では、先行車３０Ａに対象車両３０が続行している場合について例示した。しかしこれに限らず、先行車と、対象車両との距離が離れているようなとき、駐車枠への移動に要する距離や移動に要する時間を考慮して、先行車の駐車する可能性の高い駐車枠を推定したり、お勧め駐車枠を推定したりしてもよい。例えば、先行車の駐車する可能性の高い駐車枠にあっても先行車よりも対象車両が先に到達できるときには対象車両へ案内するお勧め駐車枠として推定してもよい。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００８８】
・上記実施形態では、駐車場モデルＰＭがセンタ１０で作成される場合について例示した。しかしこれに限らず、車両の車載機で作成可能であるならば、車両の車載機が駐車場モデルを作成してもよい。このとき車両は、駐車場モデルの作成に必要ではあるが保持していない情報を駐車場の施設などから取得できればよい。これにより、駐車枠案内システムの設計自由度の向上が図られるようになる。
【００８９】
・上記実施形態では、対象車両３０に車載通信部３１や車載機３２が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、駐車場モデルＰＭに基づいてお勧め駐車枠を案内することができるのであれば、車両では、携帯電話やスマートフォン、携帯用のナビゲーションシステムなどの携帯型情報処理装置などによってお勧め駐車枠を推定して案内してもよい。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００９０】
・上記実施形態では、お勧め駐車枠が車載機３２により推定される場合について例示した。しかしこれに限らず、お勧め駐車枠をセンタにて推定し、その結果を対象車両に通知するようにしてもよい。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００９１】
・上記実施形態では、自動車用の駐車枠からお勧め駐車枠が推定される場合について例示した。しかしこれに限らず、二輪車などの自動車などの駐車枠からお勧め駐車枠を推定してもよい。また、自立的に移動するものが待機するための場所を推定することもできる。これにより、駐車枠案内システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【符号の説明】
【００９２】
Ｂ，Ｂ１〜Ｂ１６…駐車枠、１０…センタ、１１…センタ通信部、１２…駐車場モデル作成部、１３…教師データ、１４…データ、１５…テストデータ、１６…駐車枠情報取得部、１７…車両位置特定部、２０…駐車場カメラ、２１…駐車枠センサ、２３…案内板、３０…対象車両、３０Ａ…先行車、３１…車載通信部、３２…車載機、３３…駐車場モデル管理部、３４…駐車枠ランキング設定部、３５…先行車駐車枠推定部、３６…案内枠推定部、３７…案内部、３８…先行車取得部、３９…駐車枠情報取得部、４０…車載カメラ、５０，５１，５２…リスト、６０，６１，６２…駐車場。
【図１】
2015210583.tif 000013
【図２】
2015210583.tif 000014
【図３】
2015210583.tif 000015
【図４】
2015210583.tif 000016
【図５】
2015210583.tif 000017
【図６】
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【図７】
2015210583.tif 000019
【図８】
2015210583.tif 000020
【図９】
2015210583.tif 000021
【図１０】
2015210583.tif 000022
【図１１】
2015210583.tif 000023