(57)【要約】【課題】カメラを最小台数とすることができるとともに、常にフォークの位置を表示して良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援装置の提供にある。【解決手段】フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援装置であって、フォークリフトの車体に上下方向に揺動自在に設けられ、フォーク２２の先端部を含む車体の前方を撮像するカメラ３０と、フォーク２２の揚高を検出する揚高センサ２４と、フォーク２２の昇降と連動してカメラ３０を上下方向に揺動させる電動モータ３１と、画像を表示するヘッドマウントディスプレイ３３と、揚高センサ２４の検出値に基づいてフォーク２２の位置をヘッドマウントディスプレイ３３に表示可能な仮想フォークとして設定し、仮想フォークをカメラ画像に重畳させてヘッドマウントディスプレイ３３に表示するコントローラ３２と、を備えた。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援装置であって、
前記フォークリフトの車体に上下方向に揺動自在に設けられ、フォークの先端部を含む前記車体の前方を撮像するカメラと、
前記フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、
前記フォークの昇降と連動して前記カメラを上下方向に揺動させるカメラ揺動手段と、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像を表示する画像表示手段と、
前記揚高検出手段の検出値に基づいて前記フォークの位置を前記画像表示手段に表示可能な仮想フォークとして設定し、前記カメラが撮像したカメラ画像に前記仮想フォークを重畳して前記画像表示手段に表示する画像制御手段と、を備えたことを特徴とするフォークリフト作業支援装置。
【請求項２】
前記車体は運転席の上部にヘッドガードを備え、
前記カメラは前記ヘッドガードの前部に設けられることを特徴とする請求項１記載のフォークリフト作業支援装置。
【請求項３】
前記揚高検出手段は、
前記フォークと連結されるワイヤと、
前記フォークの揚高に応じて前記ワイヤを巻き取るワイヤリールと、
前記画像制御手段と接続され、前記ワイヤリールの回転を検出する回転検出器と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のフォークリフト作業支援装置。
【請求項４】
前記フォークを備えるマスト装置のティルト角を検出するティルト角センサが前記画像制御手段と接続され、
前記画像制御手段は、前記ティルト角センサの検出角度に応じて仮想フォークを補正して表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載のフォークリフト作業支援装置。
【請求項５】
前記画像表示手段は、前記フォークリフトのオペレータに装着され外部景色を透過するとともに画像投影可能なヘッドマウントディスプレイとすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載のフォークリフト作業支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト作業支援装置に関係する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示された産業車両の視界改善システムが知られている。
特許文献１に開示された産業車両の視界改善システムは、産業車両のオペレータに装着され外部景色を透過するとともに画像を投影するヘッドマウントディスプレイと、遮蔽物より前方に固定され前方景色を撮像するカメラと、ヘッドマウントディスプレイに固定され前方景色を撮像するカメラと、画像処理装置と、を備えている。
そして、画像処理装置は、カメラの撮像画像をカメラの撮像画像に基づいて変形する画像変形部と、変形画像から遮蔽物に相当する範囲を切り取る画像切取部と、切り取った部分画像をヘッドマウントディスプレイに出力する画像出力部と、を備えている。
【０００３】
特許文献１に開示された産業車両の視界改善システムによれば、遮蔽物の裏の映像が画像処理により変形し、変形した画像から遮蔽物に相当する範囲を切り取って透過型のヘッドマウントディスプレイに表示される。
その結果、遮蔽物の裏の画像を外部景色に重ねて映し出すことができ、オペレータが遮蔽物に関わらずクリアな視界を得ることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４３７０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された産業車両の視界改善システムでは、遮蔽物より前方に固定され前方景色を撮像するカメラおよびヘッドマウントディスプレイに固定され前方景色を撮像するカメラを必要とするという問題がある。
また、特許文献１に開示された産業車両の視界改善システムはフォークを表示する技術ではない。
さらに言うと、特許文献１に開示された産業車両の視界改善システムでは、フォークに荷が載置され、フォークが上昇して荷がカメラの前方を遮蔽する状態では視界が改善されない。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、カメラを最小台数とすることができるとともに、常にフォークの位置を表示して良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援装置であって、前記フォークリフトの車体に上下方向に揺動自在に設けられ、フォークの先端部を含む前記車体の前方を撮像するカメラと、前記フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、前記フォークの昇降と連動して前記カメラを上下方向に揺動させるカメラ揺動手段と、前記カメラにより撮像されたカメラ画像を表示する画像表示手段と、前記揚高検出手段の検出値に基づいて前記フォークの位置を前記画像表示手段に表示可能な仮想フォークとして設定し、前記カメラが撮像したカメラ画像に前記仮想フォークを重畳して前記画像表示手段に表示する画像制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明では、カメラがフォークの揚高に応じて揺動して車体の前方の画像を撮像する。
画像制御手段は揚高検出手段の検出値に基づいて画像表示手段に表示可能な仮想フォークを設定し、仮想フォークをカメラ画像に重畳させて画像表示手段に表示する。
従って、フォークにおける荷の有無に関わらず、仮想フォークを画像表示手段に常に表示することができ、フォークリフトのオペレータにフォークの先端部の位置を認識させることができる。
【０００９】
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記車体は運転席の上部にヘッドガードを備え、前記カメラは前記ヘッドガードの前部に設けられる構成としてもよい。
この場合、カメラの前方に遮蔽物は存在しないため、カメラは遮蔽物に遮られることなく前方を撮像することが可能である。
【００１０】
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記揚高検出手段は、前記フォークと連結されるワイヤと、前記フォークの揚高に応じて前記ワイヤを巻き取るワイヤリールと、前記画像制御手段と接続され、前記ワイヤリールの回転を検出する回転検出器と、を備えた構成としてもよい。
この場合、ワイヤ、ワイヤリールおよび回転検出器によりフォークの揚高を検出することができる。
【００１１】
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記フォークを備えるマスト装置のティルト角を検出するティルト角センサが前記画像制御手段と接続され、前記画像制御手段は、前記ティルト角センサの検出角度に応じて仮想フォークを補正して表示する構成としてもよい。
この場合、画像制御手段はティルト角センサの検出角度に応じて仮想フォークを補正して表示するから、マスト装置の前傾又は後傾に対応してより正確に仮想フォークを表示することができる。
【００１２】
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記画像表示手段は、前記フォークリフトのオペレータに装着され外部景色を透過するとともに画像投影可能なヘッドマウントディスプレイとする構成としてもよい。
この場合、仮想フォークがヘッドマウントディスプレイに表示されるから、オペレータはより直感的にフォークの位置を認識することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、カメラを最小台数とすることができるとともに、常にフォークの位置を表示して良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るフォークリフトを示す側面図である。
【図２】本発明に係るフォークリフト作業支援装置の概略構成図である。
【図３】カメラ画像に対する仮想フォークの重畳を説明する説明図である。
【図４】ティルト角により補正された仮想フォーク画像を示す図である。
【図５】フォークの揚高と仮想フォークが重畳されたカメラ画像との関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係るフォークリフト作業支援装置について図面を参照して説明する。
なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。
【００１６】
図１に示すように、フォークリフト１０は車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。
車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。
車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。
本実施形態のフォークリフト１０は、車体１１に搭載された内燃エンジン（図示せず）の駆動力により走行するエンジンフォークリフトである。
車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード１６が設けられている。
【００１７】
荷役装置１２はアウタマスト１７およびインナマスト１８を有するマスト１９を備えている。
左右一対のアウタマスト１７には、アウタマスト１７の内側にてスライド可能なインナマスト１８が備えられている。
車体１１とアウタマスト１７との間には、油圧により作動するティルトシリンダ２０が設置されている。
マスト１９はティルトシリンダ２０の作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。
マスト１９には油圧により作動するリフトシリンダ２１が設けられており、リフトシリンダ２１の作動により、インナマスト１８がアウタマスト１７内でスライドして昇降する。
マスト１９には左右一対のフォーク２２がリフトブラケット２３を介して設けられ、リフトブラケット２３はインナマスト１８に対して昇降するように設けられている。
車体１１は、リフトシリンダ２１やティルトシリンダ２０に作動油を供給する荷役ポンプ（図示せず）と荷役ポンプが設けられ、荷役ポンプは内燃エンジンにより駆動される。
【００１８】
荷役装置１２には、フォーク２２の揚高を連続的に検出する揚高センサ２４が設けられている。
揚高センサ２４は揚高検出手段に相当し、フォーク２２の揚高を連続的に検出するためのものであり、本実施形態では、リール式の揚高センサを用いている。
リール式の揚高センサ２４は、一端がフォーク２２に連結されたワイヤ（図示せず）と、このワイヤが巻き掛けられるリール（図示せず）と、リールの回転量を検出するための回転検出器（ロータリエンコーダ）とを備える。
また、荷役装置１２には、マスト１９のティルト角を検出するティルト角センサ２５が備えられている。
ティルト角センサ２５は、マスト１９の前傾時または後傾時におけるティルト角を検出する。
【００１９】
車体１１における運転席１３には、オペレータが着座可能な運転シート２６が設けられている。
運転シート２６は車体１１に設けられたエンジンフード２７上に配置されている。
運転席１３の床にはアクセルペダル（図示せず）が設けられており、アクセルペダルはフォークリフト１０の車速を調整するためのものである。
フォークリフト１０は、オペレータによるアクセルペダルの踏み込み量に応じた車速となるように内燃エンジンの駆動を制御する。
【００２０】
運転シート２６の前方には、操舵のためのステアリングホイール２８が設けられている。
ステアリングホイール２８の左側には前後進レバー（図示せず）が設けられ、前後進レバーの操作によりフォークリフト１０の「前進」又は「後進」が選択される。
ステアリングホイール２８の右側には、リフトシリンダ操作用のリフトレバー（図示せず）と、ティルトシリンダ操作用のティルトレバー（図示）とが設置されている。
【００２１】
ところで、本実施形態のフォークリフト１０には荷役作業を支援するためのフォークリフト作業支援装置（以下「作業支援装置」と表記する）が備えられている。
作業支援装置は、フォーク２２に載置される荷の有無に関わらず、常にフォーク２２の位置を仮想フォークとして表示する装置である。
図２に示すように、本実施形態の作業支援装置は、ヘッドガード１６に設けたカメラ３０、カメラ３０を揺動する電動モータ３１、画像処理等を行うコントローラ３２、ヘッドマウントディスプレイ３３およびメモリ３４を有する。
また、作業支援装置は揚高センサ２４、ティルト角センサ２５を有している。
【００２２】
カメラ３０は、フォーク２２の先端部を含む車体１１の前方を連続的に撮像するためのものであり、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサからなる電子カメラである。
本実施形態のカメラ３０は、ヘッドガード１６において上下方向に揺動自在に設けられている。
具体的には、図１に示すように、ヘッドガード１６の前部における左右の中心付近に支持部材３５が設けられており、カメラ３０は、支持部材３５に設けた支点軸３６を介して揺動自在に支持されている。
【００２３】
ヘッドガード１６に設けた支持部材３５には、カメラ３０の揺動を制御する電動モータ３１が設けられている。
従って、電動モータ３１は、電動モータ３１による支点軸３６の回動により上下方向に揺動される。
本実施形態のカメラ３０の揺動範囲は、フォーク２２の揚高に対応してフォーク２２の先端部を含むように撮像できるように設定されている。
つまり、カメラ３０の揺動範囲では、カメラ３０の撮像方向はフォーク２２の先端部を撮像できるように、十分な俯角から仰角となる範囲で設定されている。
ヘッドガード１６におけるカメラ３０の設置位置は、車体１１において前方に遮蔽物のない位置である。
【００２４】
車体１１には画像制御手段としてのコントローラ３２が設けられており、コントローラ３２は演算処理や各種のプログラムを実行するほか、カメラ画像の画像処理や車体１１に設けた各機器を制御する。
コントローラ３２による演算処理やプログラムは、カメラ画像等の画像処理に係る演算処理やプログラムを含む。
コントローラ３２にはメモリ３４が電気的に接続されている。
メモリ３４にはフォーク２２の揚高に応じた多数の仮想フォーク画像が予め記憶されている。
コントローラ３２によるカメラ画像の画像処理および仮想フォーク画像については後述する。
【００２５】
コントローラ３２は揚高センサ２４およびティルト角センサ２５と電気的に接続されている。
揚高センサ２４はフォークリフト１０の運転中は常にフォーク２２の揚高を連続的に検出して、フォーク２２の揚高の検出信号をコントローラ３２へ伝達する。
ティルト角センサ２５はマスト１９のティルト角を検出して検出信号をコントローラ３２へ伝達する。
カメラ３０はコントローラ３２と電気的に接続されており、コントローラ３２はカメラ３０により撮像されたカメラ画像をデータ受信する。
電動モータ３１はコントローラ３２と電気的に接続されており、電動モータ３１はコントローラ３２の指令に基づいて制御される。
本実施形態では、コントローラ３２はフォーク２２の昇降と連動するように電動モータ３１を制御する。
そして、コントローラ３２は揚高センサ２４からのフォーク２２の揚高の検出信号を受けて、フォーク２２の揚高に応じて電動モータ３１を制御する。
【００２６】
次に、ヘッドマウントディスプレイ３３について説明する。
ヘッドマウントディスプレイ３３は画像を表示する画像表示手段に相当し、本実施形態では、フォークリフト１０のオペレータの頭部に装着される。
コントローラ３２はヘッドマウントディスプレイ３３と通信可能に接続されている。
本実施形態のヘッドマウントディスプレイ３３は、オペレータの頭部に装着される装着部３７と、外部景色の透過可能であって画像投影可能なディスプレイ部３８を有している。
従って、ヘッドマウントディスプレイ３３を装着したオペレータにおいては、外部景色の透過によりディスプレイ部３８を通じて運転席１３からの視認できる視野が確保されるほか、コントローラ３２から送信される画像等の投影により各種情報が認識される。
因みに、本実施形態のヘッドマウントディスプレイ３３は、ディスプレイ部３８の一部の領域に後述する作業支援のための画像Ｃを表示する機能を有する。
なお、ヘッドマウントディスプレイ３３にはコントローラ３２からの情報の表示・非表示を切り替えるスイッチ（図示せず）を備えている。
このため、ヘッドマウントディスプレイ３３には常にコントローラ３２からの情報を表示することができるが、スイッチの切り替えによりコントローラ３２からの情報を非表示とすることもできる。
【００２７】
次に、コントローラ３２によるカメラ３０により撮像されたカメラ画像の画像処理および仮想フォーク画像について説明する。
図３に示すように、コントローラ３２では、カメラ画像Ａに対してカメラ画像Ａに対応するフォーク２２の位置を仮想フォークＦとして示す仮想フォーク画像Ｂを重畳し、カメラ画像Ａに仮想フォーク画像Ｂを重畳した合成画像Ｃを得る画像処理が行われる。
本実施形態の仮想フォーク画像Ｂは、フォーク２２に荷Ｗが無い場合にカメラ３０の設置位置から見えるフォーク２２の位置を仮想フォークＦとして点線により描画した画像である。
フォーク２２の揚高に対応して描画された仮想フォーク画像Ｂが多数用意されている。
合成画像Ｃは作業支援のためにフォークリフト１０のオペレータに提供される画像であり、合成画像Ｃでは、仮想フォークＦの位置を把握し易いように、仮想フォークＦを示す点線を目立つ色や十分な線の太さが設定されている。
【００２８】
また、本実施形態では、図４に示すように、ティルト角に応じて仮想フォークＦの位置が補正されて描画された仮想フォーク画像Ｂが多数用意されている。
図４において点線により示す仮想フォークＦは、ティルト角が０°のときのフォーク２２の位置を示す。
図４において１点鎖線により示す仮想フォークＦａはティルト角が５°（前傾）のときのフォーク２２の位置を示し、別の１点鎖線により示す仮想フォークＦｂはティルト角が１０°（後傾）のときのフォーク２２の位置を示す。
つまり、仮想フォークＦａ、Ｆｂはティルト角に応じて補正されて描画された仮想フォークである。
【００２９】
多数の仮想フォーク画像Ｂは予めメモリ３４に予め記憶されている。
コントローラ３２は合成画像Ｃを常にヘッドマウントディスプレイ３３において画像表示できるように画像データを送信する。
合成画像Ｃにおいてフォーク２２に荷Ｗが無い場合には、点線により描画される仮想フォークＦがカメラ画像に示される実際のフォーク２２と一致して表示される。
図３に示すように、合成画像Ｃにおいてフォーク２２に荷Ｗがある場合には、コントローラ３２はカメラ画像Ａに表示されない実際のフォーク２２を点線により描画される仮想フォークＦとして表示する。
なお、荷Ｗは荷自体だけでなく荷自体と荷を載置するパレットを含む場合がある。
【００３０】
次に、本実施形態の作業支援装置の作用について説明する。
オペレータはフォークリフト１０の運転時にはヘッドマウントディスプレイ３３を頭部に装着する。
揚高センサ２４はフォークリフト１０の運転中は常にフォーク２２の揚高を連続的に検出して、フォーク２２の揚高の検出値の信号をコントローラ３２へ伝達する。
コントローラ３２は揚高センサ２４からの検出値の信号を受けて電動モータ３１を駆動制御し、フォーク２２の先端部がカメラ３０の撮像範囲に入るようにカメラ３０を揺動する。
フォーク２２の昇降に伴い揺動されるカメラ３０は、フォーク２２の揚高に応じてカメラ画像（静止画）Ａを連続的に撮像し、撮像されたカメラ画像Ａはコントローラ３２へ伝達される。
コントローラ３２では、連続的に撮像されたカメラ画像Ａ毎に対応するように、揚高センサ２４からの検出値に基づいて仮想フォークＦを設定した仮想フォーク画像Ｂを重畳する。
【００３１】
図５に示すように、荷Ｗを支持するフォーク２２の揚高が低い場合には、例えば、合成画像Ｃ（Ｌ）が得られ、合成画像Ｃ（Ｌ）では仮想フォークＦが描画され、実際のフォーク２２は荷Ｗやアウタマスト１７等によって隠れており示されない。
一方、フォーク２２の揚高が高い場合には、例えば、合成画像Ｃ（Ｈ）が得られるが、合成画像Ｃ（Ｈ）では、仮想フォークＦのほかに実際のフォーク２２の先端部を含む一部が表示されており、仮想フォークＦは実際のフォーク２２と重なって表示される。
さらに、荷Ｗを支持するフォーク２２の揚高が中間程度の高さを示す場合には、例えば、合成画像Ｃ（Ｍ）が得られ、合成画像Ｃ（Ｍ）では仮想フォークＦが描画され、実際のフォーク２２は荷Ｗやアウタマスト１７等によって隠れており示されない。
【００３２】
そして、カメラ画像Ａに対応する仮想フォーク画像Ｂの重畳により得られた合成画像Ｃをヘッドマウントディスプレイ３３に表示する。
本実施形態では、ヘッドマウントディスプレイ３３のディスプレイ部３８の一部の領域に合成画像Ｃを表示する（図３を参照）。
なお、ティルト角センサ２５がマスト１９の前傾又は後傾を示すティルト角を検出した場合には、ティルト角に対応して補正された仮想フォークＦａ（Ｆｂ）が描画されている仮想フォーク画像Ｂをカメラ画像Ａに重畳する（図４を参照）。
【００３３】
フォークリフト１０により荷役作業を行う場合、オペレータとしてはフォーク２２の先端部の位置がどの位置に存在するかを認識することが重要となる。
荷がフォーク２２に載置されている場合、フォーク２２の高さに関わらずフォーク２２の先端部が全く認識できない場合がある。
本実施形態の作業支援装置では、荷がフォーク２２に載置されている場合でも、コントローラ３２は合成画像Ｃをヘッドマウントディスプレイ３３に表示するため、仮想フォークＦの表示によりフォーク２２の位置が認識される。
また、荷がフォーク２２に載置されていない場合では、オペレータの目視によりフォーク２２の先端部の位置が認識されるほか、ヘッドマウントディスプレイ３３に表示される合成画像Ｃによっても認識可能である。
この場合、ヘッドマウントディスプレイ３３に表示される合成画像Ｃでは、仮想フォークＦが実際のフォーク２２に重なった状態で表示される。
【００３４】
本実施形態の作業支援装置は以下の作用効果を奏する。
（１）カメラ３０がフォーク２２の揚高に応じて揺動して前方を撮像する。コントローラ３２は揚高センサ２４の検出に基づいてヘッドマウントディスプレイ３３に表示可能な仮想フォークＦを設定し、仮想フォーク画像Ｂをカメラ画像Ａに重畳させた合成画像Ｃをヘッドマウントディスプレイ３３に表示する。従って、フォーク２２における荷Ｗの有無に関わらず、仮想フォークＦをヘッドマウントディスプレイ３３に常に表示することができ、フォークリフト１０のオペレータにフォーク２２の先端部の位置を認識させることができる。特に、フォーク２２の昇降中であっても、昇降に対応して撮像された前方の画像に仮想フォークＦを常に表示するため、フォーク２２の先端部の位置を常に正しく認識することができる。
【００３５】
（２）カメラ３０はヘッドガード１６の前部に設けられているため、カメラ３０の前方に遮蔽物は存在せず、カメラ３０は遮蔽物に遮られることなく車体１１の前方を撮像することが可能である。
【００３６】
（３）揚高センサ２４は、フォーク２２と連結されるワイヤと、フォーク２２の揚高に応じてワイヤを巻き取るワイヤリールと、コントローラ３２と接続され、ワイヤリールの回転を検出する回転検出器と、を備えているため、ワイヤ、ワイヤリールおよび回転検出器によりフォーク２２の揚高を検出することができる。
【００３７】
（４）コントローラ３２はティルト角センサ２５の検出角度に応じて仮想フォークＦを補正した仮想フォークＦａ（Ｆｂ）表示する。このため、マスト１９の前傾又は後傾に対応してより正確に仮想フォークＦａ（Ｆｂ）を表示することができる。
【００３８】
（５）ヘッドマウントディスプレイ３３はフォークリフト１０のオペレータに装着され外部景色を透過するとともにコントローラ３２から送信される情報を投影可能である。このため、仮想フォークをヘッドマウントディスプレイ３３に表示でき、オペレータはより直感的にフォーク２２の位置を認識することができる。
【００３９】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４０】
○  上記の実施形態では、画像表示手段としてヘッドマウントディスプレイを用いたが、画像表示手段はヘッドマウントディスプレイに限らない。画像表示手段は、例えば、運転席に設けた液晶モニターのように画像表示可能であって、オペレータが画像を認識することができる構成であれば特に制限されない。
○  上記の実施形態では、揚高検出手段としてリール式の揚高検出センサを用いたが、揚高検出手段はリール式の揚高検出センサに限定されず、フォークの揚高を検出する構成であればよく、例えば、反射板と光センサを用いて光学的にフォークの揚高を検出する揚高検出手段を用いてもよい。
○  上記の実施形態では、カメラをヘッドガードの前部に設けるとしたが、カメラの設置位置はヘッドガードに限定されず、少なくとも、フォークの先端部を含む車体前方を撮影できる場所であればよい。例えば、マストやリフトブラケットにカメラを設置してもよい。また、カメラ揺動手段として電動モータを用いたが、カメラ揺動手段は電動モータに限らずカメラを上下方向に揺動することが可能な機器であればよい。
○  上記の実施形態は、カメラ画像に対応する仮想フォーク画像を予め用意するとしたが、例えば、フォークの揚高検出手段の検出信号に基づいて仮想フォークの位置を算出して求めてもよい。この場合、求められた仮想フォークの位置に対応する仮想フォークを描画した仮想フォーク画像を画像制御手段によって作成し、作成されたカメラ画像に仮想フォーク画像を画像制御手段によって重畳すればよい。カメラ画像が得られるたびに仮想フォークの位置を求めて仮想フォーク画像を生成することで、多数の仮想フォーク画像を予め準備する必要がない。
【符号の説明】
【００４１】
１０  フォークリフト
１１  車体
１２  荷役装置
１３  運転席
１６  ヘッドガード
１７  アウタマスト
１８  インナマスト
１９  マスト
２０  ティルトシリンダ
２１  リフトシリンダ
２２  フォーク
２３  リフトブラケット
２４  揚高センサ
２５  ティルト角センサ
３０  カメラ
３１  電動モータ
３２  コントローラ
３３  ヘッドマウントディスプレイ
３４  メモリ
３５  支持部材
３６  支点軸
３７  装着部
３８  ディスプレイ部
Ａ  カメラ画像
Ｂ  仮想フォーク画像
Ｃ、Ｃ（Ｌ）、Ｃ（Ｍ）、Ｃ（Ｈ）  合成画像
Ｆ、Ｆａ、Ｆｂ  仮想フォーク
【図１】
2015174705.tif 000003
【図２】
2015174705.tif 000004
【図３】
2015174705.tif 000005
【図４】
2015174705.tif 000006
【図５】
2015174705.tif 000007