(57)【要約】【課題】従来よりも容易にマスキングを行える技術を提供する。【解決手段】ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布システムに用いられ、前記ワークを支持する支持具であって、前記支持具は、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体からなり、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する。【選択図】図１０
2015100761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布システムに用いられ、ロボットアームに固定され、前記ワークを支持する支持具であって、
前記支持具は、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体からなり、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する
支持具。
【請求項２】
前記ワークは、開口部と、当該開口部と連通する凹部を有し、
前記支持具は、前記ワークの凹部を内側から支持し、かつ、エアーが流れる通気路を内部に有する、
請求項１に記載の支持具。
【請求項３】
前記支持具は、前記ワークの凹部の一部と気密状態で嵌合する嵌合部を有し、
前記嵌合部は、導電性部材で構成され、かつ、電気的に接地されており、
前記ワークは、電気的に接地された状態で粉体が静電付着される、請求項２に記載の支持具。
【請求項４】
前記支持具は、前記ワークと接する面の縁部に、前記粉体不要領域に向けて、当該ワークに付着する粉体の厚みを徐々に薄くする傾斜部を有する、請求項１から３の何れか１項に記載の支持具。
【請求項５】
前記ワークは、前記ワークの凹部に、当該凹部から更に窪んだ窪み部を有し、前記支持具は、前記窪み部に入る突設部であって、当該窪み部の内面への粉体の付着を抑制するエアーを吐出する出口を含む突設部を有する
請求項１から４の何れか１項に記載の支持具。
【請求項６】
ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布システムであって、
前記ワークを支持する支持具と、
前記支持具が固定され、移動自在なロボットアームと、を備え、
前記支持具は、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体からなり、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する
粉体塗布システム。
【請求項７】
吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームの先端部の支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する除去装置を更に備える
請求項６に記載の粉体塗布システム。
【請求項８】
前記除去装置は、
エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置と、
エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置と、
吸引により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する吸引装置と、のうち少なくとも何れか一つを含む、
請求項７に記載の粉体塗布システム。
【請求項９】
前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置を含み、
前記ワークは、開口部と、当該開口部と連通する凹部とを有し、
前記支持具は、前記ワークの凹部を内側から支持し、かつ、エアーが流れる通気路を内
部に有し、
前記第一吐出装置は、前記支持具の通気路を介してエアーを吐出し、ワークの内側から、前記開口部の内面への粉体の付着を抑制する、
請求項７に記載の粉体塗布システム。
【請求項１０】
前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置を含み、
前記第二吐出装置は、前記ワークの開口部に吐出ノズルを挿入してエアーを吐出し、ワークの開口部の内面に付着した粉体を除去する、
請求項６に記載の粉体塗布システム。
【請求項１１】
前記支持具は、前記ワークの凹部の一部と気密状態で嵌合する嵌合部を有し、
前記嵌合部は、導電性部材で構成され、かつ、電気的に接地されており、
前記ワークは、電気的に接地された状態で粉体が静電付着される、
請求項６から１０の何れか１項に記載の粉体塗布システム。
【請求項１２】
前記ワークは、ブレーキ用キャリパであり、前記ワークの凹部には、一部にシリンダが設けられ、前記粉体不要領域の一部はパッドクリップ取付部及びトルク受け部である、
請求項６から１１の何れか１項に記載の粉体塗布システム。
【請求項１３】
ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布方法であって、
移動自在なロボットアームの先端部に固定された支持具によって前記ワークを支持し、前記支持具のうち、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域を絶縁体として、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する工程を備える、粉体塗布方法。
【請求項１４】
吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームの先端部に固定された支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する粉体除去工程
を更に備える請求項１３に記載の粉体塗布方法。
【請求項１５】
前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布工程と、
前記粉体が付着したワークを加熱する加熱工程と、
を更に備える請求項１４に記載の粉体塗布方法。
【請求項１６】
請求項６から１２に記載の粉体塗布システムによって生産されたキャリパ。
【請求項１７】
前記キャリパは、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚が徐々に薄く形成されている、請求項１６に記載のキャリパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支持具、粉体塗布システム、粉体塗布方法、及びキャリパに関する。
【背景技術】
【０００２】
工業製品は、防錆や加飾等を目的として塗装が施される。工業製品には塗装不要領域が存在し、この塗装不要領域に塗料が付着しないようにマスキングが施される。従来のマスキングの手法として、塗装不要領域にマスキングのためのテープやキャップを取り付け、塗装後にマスキングのためのテープやキャップを取り外す技術がある。また、例えば、特許文献１には、センターキャップタイプのホイールのハブ孔やボルト孔の内周面の粉体塗料を吸引する技術が開示されている。また、特許文献２には、吹付けガンによる塗装時、圧力エアーの吐出により被塗装部品のマスキングを行なうマスキング装置が開示されている。特許文献２に記載のマスキング装置は、吹付けガンの作動中、エアー供給管路、ロータリージョイント、スピンドル内の流路及びワークシートの内部を通じて被塗装部品のマスキング所要部分に所要圧力に調圧された圧力エアーを噴出させる。また、特許文献３には、複数の開口部を有する中空の被塗装物を支持する塗装用支持装置が開示されている。特許文献３に記載の塗装用支持装置は、複数の開口部のうち一の開口部と嵌合して被塗装物を支持する嵌合支持部であって、通気経路を内部に有する嵌合支持部と、被塗装物へ塗料が付着される際または付着された後に、通気経路を介して該被塗装物の中空部へ送気する送気手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２―３４６４６４号公報
【特許文献２】実開平５−６７３６１号公報
【特許文献３】特開２００９―２３３５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
塗装不要領域にマスキングのためのテープやキャップを取り付け、塗装後にマスキングのためのテープやキャップを取り外す従来のマスキングの手法では、マスキングのためのテープやキャップの取り付け取り外しが必要である。そのため、マスキングの作業が煩雑となり、また、被塗装物の塗装膜とマスキングのためのテープやキャップに付着した塗装膜が一体化し、マスキングのためのテープやキャップを取り外した時に被塗装物の塗装膜が剥離しやすくなることが懸念される。
【０００５】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、従来よりも容易にマスキングを行える技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、上記課題を解決するため、ワークを支持する支持具について、ワークの粉体不要領域の一部と接する領域を絶縁体で構成し、ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制することとした。
【０００７】
より詳細には、本発明は、ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布システムに用いられ、ロボットアームに固定され、前記ワークを支持する支持具であって、前記支持具は、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体からなり、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する。
【０００８】
本発明では、ロボットアームに固定される支持具のうち、ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体によって構成されることで、ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制することができる。その結果、従来よりも容易にマスキングを行うことができる。
【０００９】
前記ワークは、開口部と、当該開口部と連通する凹部を有し、前記支持具は、前記ワークの凹部を内側から支持し、かつ、エアーが流れる通気路を内部に有するものでもよい。ワークが凹部を有することで、支持具は、ワークの形状を利用し、ワークの凹部を内側から支持することができる。また、ワークの凹部と開口部とは連通していることから、支持具の通気路を介してエアーを吐出させることで、正圧により、ワークの内側から開口部の内面に付着する粉体を除去することができる。
【００１０】
前記支持具は、前記ワークの凹部の一部と気密状態で嵌合する嵌合部を有し、前記嵌合部は、導電性部材で構成され、かつ、電気的に接地されており、前記ワークは、電気的に接地された状態で粉体が静電付着されるものでもよい。本発明に係る支持具では、支持具がワークを容易に把持できると共に、粉体を静電付着させる技術において、粉体不要領域の粉体を容易に除去することができる。
【００１１】
前記支持具は、前記ワークと接する面の縁部に、前記粉体不要領域に向けて、当該ワークに付着する粉体の厚みを徐々に薄くする傾斜部を有するものでもよい。これにより、粉体が付着する粉体付着領域の膜厚と、粉体不要領域の膜厚との差を徐々に減らすことができる。換言すると、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚を徐々に薄くすることができる。その結果、粉体による粉体膜が剥がれにくくなる。
【００１２】
前記ワークは、前記ワークの凹部に、当該凹部から更に窪んだ窪み部を有し、前記支持具は、前記窪み部に入る突設部であって、当該窪み部の内面への粉体の付着を抑制するエアーを吐出する出口を含む突設部を有するものでもよい。これにより、窪み部の内面への粉体の付着を抑制することができる。
【００１３】
また、前記ワークは、ブレーキ用キャリパであり、前記ワークの凹部には、一部にシリンダが設けられ、前記粉体不要領域の一部は凹状のパッドクリップ取付部及びトルク受け部であり、前記支持具は、前記凹状のパッドクリップ取付部に入る突設部であって、当該凹状のパッドクリップ取付部の内面への粉体の付着を抑制するエアーを吐出する出口を含む突設部を有するものでもよい。これにより、凹状のパッドクリップ取付部の内面への粉体の付着を抑制することができる。
【００１４】
ここで、本発明は、上述した支持具を含む粉体塗布システムとして特定することができる。すなわち、本発明は、ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布システムであって、前記ワークを支持する支持具と、前記支持具が固定され、移動自在なロボットアームと、を備え、前記支持具は、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体からなり、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する粉体塗布システムである。
【００１５】
本発明では、移動自在なロボットアームに固定された支持具でワーク支持することで、ワークを自由に移動させることができる。そのため、ワークをロボットアームに固定された支持具でワークを支持したまま塗布ができる。また、支持具のうち、ワークの粉体不要領域の一部と接する領域が絶縁体によって構成されることで、ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制することができる。その結果、従来よりも容易にマスキングを行うことができる。
【００１６】
また、本発明に係る粉体塗装システムは、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームの先端部の支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する除去装置を更に備えるものでもよい。本発明によれば、ワークをロボットアームに固定された支持具で支持したまま、支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去することができる。
【００１７】
ここで、前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置と、エアーの吐出により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する第二吐出装置と、吸引により、前記粉体不要領域へ付着した粉体を除去する吸引装置と、のうち少なくとも何れか一つを含むものでもよい。これにより、負圧、又は正圧により、粉体不要領域への粉体の付着の抑制、又は粉体不要領域へ付着した粉体の除去を行うことができる。
【００１８】
また、前記除去装置は、エアーの吐出により、前記粉体不要領域への粉体の付着を抑制する第一吐出装置を含み、前記ワークは、開口部と、当該開口部と連通する凹部とを有し、前記支持具は、前記ワークの凹部を内側から支持し、かつ、エアーが流れる通気路を内部に有し、前記第一吐出装置は、前記支持具の通気路を介してエアーを吐出し、ワークの内側から、前記開口部の内面への粉体の付着を抑制するものでもよい。
【００１９】
ワークが凹部を有することで、支持具は、ワークの形状を利用し、ワークの凹部を内側から支持することができる。また、ワークの凹部と開口部とは連通していることから、支持具の通気路を介してエアーを吐出させることで、正圧により、ワークの内側から開口部の内面への粉体の付着を抑制することができる。
【００２０】
また、前記支持具は、前記ワークの凹部の一部と気密状態で嵌合する嵌合部を有し、前記嵌合部は、導電性部材で構成され、かつ、電気的に接地されており、前記ワークは、電気的に接地された状態で粉体が静電付着されるものでもよい。本発明に係る粉体塗布システムでは、支持具がワークを容易に把持できると共に、粉体を静電付着させる技術において、粉体不要領域への粉体の付着を抑制することができる。
【００２１】
前記ワークは、ブレーキ用キャリパであり、前記ワークの凹部には、一部にシリンダが設けられ、前記粉体不要領域の一部はパッドクリップ取付部及びトルク受け部でもよい。シリンダは、対向配置されていてもよく、また、片側のみに配置されていてもよい。本発明に係る粉体塗布システムは、一例として、ブレーキ用キャリパのキャリパボディの粉体塗布に好適に用いることができる。
【００２２】
ここで、ロボットは、ワークを三次元的に移動自在なロボットとすることができる。その結果、ワークをロボットに固定したまま塗布ができ、更に、ワークをロボットに固定したまま粉体不要領域への粉体の付着の抑制、及び粉体不要領域の粉体の除去を行うことができる。また、ワークそのものが三次元的に移動自在であるため、ワークの形状に関わらず、ワーク固定のし直し（支持のし直し）や、ワークの周囲に複数の吸引装置や吐出装置などの除去装置を配置する必要もない。そのため、従来よりも容易に粉体不要領域の粉体の除去を行うことができる。また、本発明に係る粉体塗布システムによれば、ワークの三次元的な移動が自在であるため、粉体付着領域の膜厚と、粉体不要領域の膜厚との差を徐々に減らすことができる。換言すると、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚を徐々に薄くすることができる。
【００２３】
また、本発明に係る粉体塗布システムは、前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布装置であって、前記吐出装置、前記吸引装置を有する粉体塗布装置と、前記ワークに付着した
粉体を当該ワークに焼き付ける加熱装置と、を更に備え、前記粉体塗布装置、及び前記加熱装置は、前記ロボットの移動自在な範囲内に配置されているものでもよい。粉体塗布装置、及び加熱装置をロボットの移動自在な範囲内に配置することで、より効率よく粉体塗布を行うことができる。また、吐出装置、及び吸引装置は、粉体塗布装置に設けられており、吸引や吐出による粉体不要領域の粉体を除去も効率よく行うことができる。
【００２４】
また、本発明は、粉体塗布方法として特定することもできる。すなわち、本発明は、ワークに粉体を静電付着させる粉体塗布方法であって、移動自在なロボットアームの先端部の支持具に固定された支持具によって前記ワークを支持し、前記支持具のうち、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域を絶縁体として、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する工程を備える、粉体塗布方法である。本発明に係る粉体塗布方法は、三次元的に移動自在なロボットに固定された支持具によって前記ワークを支持し、前記ワークへ粉体が付着した後に、前記ロボットに固定されたワークの粉体不要領域の粉体を吸引ノズルで吸引して、粉体を除去する粉体除去工程を備えるものでもよい。また、本発明に係る粉体塗布方法は、吐出と吸引のうち少なくとも何れか一方によって、前記ロボットアームの先端部の支持具で支持されたワークの粉体不要領域への粉体の付着を抑制し、又は粉体付着領域に付着した粉体を除去する粉体除去工程を更に備えるものでもよい。
【００２５】
また、本発明に係る粉体塗布方法は、前記ワークに粉体を付着させる粉体塗布工程と、前記粉体が付着したワークを加熱する加熱装置と、を備え、前記粉体除去工程は、前記ワークへ粉体が付着する際に、塗装不要領域の粉体をエアーの吐出により除去する工程を含み、前記ロボットを三次元的に移動させて、前記ワークが前記支持具を介して当該ロボットに固定された状態で、前記粉体塗布工程、前記粉体除去工程、及び前記加熱工程を行うものでもよい。
【００２６】
また、本発明は、キャリパの製造方法として特定することもできる。例えば、本発明は、移動自在なロボットに固定された、前記ワークを支持する支持具によって当該ワークを支持し、前記支持具のうち、前記ワークの粉体不要領域の一部と接する領域を絶縁体として、前記ワークの粉体不要領域の一部への粉体の付着を抑制する工程と、前記キャリパに粉体を付着させる粉体塗布工程と、前記支持具で支持されたキャリパの粉体不要領域の粉体を吸引ノズルで吸引する粉体除去工程と、前記キャリパに付着した粉体を当該ワークに焼き付ける加熱工程と、粉体が焼き付けられたキャリパを次工程（例えば、組み付けなど）に渡せるよう冷却する冷却工程と、を備える。
【００２７】
また、本発明は、キャリパとして特定することもできる。例えば、本発明は、上述した粉体塗布システムによって生産されたキャリパである。
【００２８】
また、前記キャリパは、粉体付着領域から粉体不要領域に向けて膜厚が徐々に薄く形成されていてもよい。これにより、従来の栓やテープによるマスキングで懸念された塗装剥がれ等の発生を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、従来よりも容易にマスキングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、実施形態に係るキャリパボディをロータの外径側から見た図を示す。
【図２】図２は、実施形態に係るキャリパボディをロータの軸側から見た図を示す。
【図３】図３は、実施形態に係るキャリパボディを外側から見た図を示す。
【図４】図４は、実施形態に係るキャリパボディの側面図を示す。
【図５】図５は、実施形態に係るキャリパボディを内側から見た図を示す。
【図６】図６は、実施形態に係るキャリパボディの図４のＡ−Ａ断面図を示す。
【図７】図７は、実施形態に係る粉体塗装システムの概略構成を示す。
【図８】図８は、実施形態に係るロボットの側面図を示す。
【図９】図９は、実施形態に係るロボットアームの先端部分の拡大図を示す。
【図１０】図１０は、実施形態に係るロボットアームの先端部分に粉体塗装用補助具を固定した状態を示す。
【図１１】図１１は、実施形態に係る粉体塗装用補助具の外側の面を示す。
【図１２】図１２は、実施形態に係る粉体塗装用補助具の内側の面を示す。
【図１３Ａ】図１３Ａは、実施形態に係るキャリパボディに粉体塗装用補助具を接続した場合における、図４のＡ−Ａ位置における断面図を示す。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、実施形態に係るキャリパボディに粉体塗装用補助具を接続した場合における、図３のＢ−Ｂ位置によるロータ軸側から見た断面図を示す。
【図１４】図１４は、実施形態に係る塗装装置を示す。
【図１５】図１５は、実施形態に係る塗装処理フローを示す。
【図１６】図１６は、塗装領域と塗装不要領域の境界付近の断面図を示す。
【図１７】図１７は、工業製品としてのモーターケースを把持する様子を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
次に、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。実施形態では、本発明の粉体塗布システムを自動車のディスクブレーキのキャリパボディの静電塗装に用いる場合を例に説明する。但し、以下に説明する事項は例示であり、本発明は、以下に説明する実施形態の内容に限定されるものではない。
【００３２】
＜実施形態＞
＜＜キャリパ＞＞
始めに、静電塗装される自動車のディスクブレーキのキャリパボディ１（以下、単にキャリパ１ともいう）について説明する。図１から図６は、実施形態に係るキャリパを示す。キャリパ１（本発明のワークに相当する）は、対向ピストン型ディスクブレーキに使用するもので、アルミニウム合金によって一体に形成したアルミキャリパである。キャリパ１は、車輪と共に回転するディスクロータ（図示せず。以下、単にロータともいう）、及びブレーキパッド（図示せず）を収容する、大きく開口した凹部６を備える。キャリパ１は、ロータの軸方向両側（アウタ側、インナ側）に配置された第１ボディー部２および第２ボディー部３と、これら両ボディー部２，３を連結する連結部４とを一体に形成したものである。第一実施形態では、第１ボディー部２および第２ボディー部３にそれぞれ３個ずつ、キャリパ１全体では合計６個のシリンダ５が設けられている。第一ボディー部２側の３つのシリンダ５は、内部で連通しており、第二ボディー部３側の３つのシリンダ５も、内部で連通している。各シリンダ５には、ディスクブレーキの組み立て状態で、それぞれピストン（図示せず）が嵌装される。
【００３３】
図１、図２に示すように、第２ボディー部３の両端部近傍には、キャリパ１を車両に固定するための取付孔７が設けられている。また、第１ボディー部２および第２ボディー部３には、シリンダ５と連通し、シリンダ５に油を供給する封止自在な供給孔７７が複数設けられている。また、図５に示すように、第２ボディー部３には、管理用の情報（例えば、生産管理用のＱＲコード（登録商標）、バーコード、シリアルナンバーなど）が印字された印字面８が設けられている。また、図６に示すように、凹部６の内側面であって、第１ボディー部２及び第２ボディー部３の内側面のうち、連結部４側（キャリパ１に固定されるブレーキパッドの耳部（図示せず）側）に、ブレーキパッドを支持するトルク受け部９１が設けられている。また、トルク受け部９１には、ブレーキパッドの耳部と接続され
、ブレーキパッドをキャリパ１に固定するパッドクリップＣ１（図６の拡大図参照）が固定される凹状のクリップ取付部９（本発明の窪み部の一例である）が設けられている。上述した取付孔７、印字面８、トルク受け部９１、及びクリップ取付部９、供給孔７７は、静電塗装が不要な個所（本発明の粉体不要領域に相当する）であり、塗装装置１０で静電塗装される際、塗装装置１０に設けられた吸引装置５０又は吐出装置６０によって、粉体塗料の付着の抑制、又は、付着した粉体塗料が除去される。この粉体塗料の付着の抑制、又は、付着した粉体塗料の除去の効果は、従来のテープやキャップによるマスキングを上回る効果がある。供給孔７７は、本発明の開口部の一例である。なお、キャリパ１の基本構造は、従来より知られているキャリパと同様であるため、詳細な説明は割愛する。
【００３４】
＜＜粉体塗装システムの構成＞＞
図７に示すように、実施形態に係る粉体塗装システム１００（本発明の粉体塗布システムに相当する）は、ロボット７０、塗装装置１０、加熱装置２０、冷却装置３０、制御装置４０を備える。ロボット７０のロボットアーム７３の先端部には、粉体塗装用補助具８０（図１０参照）が取り付け自在である。また、塗装装置１０には、吸引装置５０、及び吐出装置６０が設けられている。
【００３５】
ロボット７０は、キャリパボディ１を把持し、三次元的に移動自在である。実施形態に係るロボット７０は、ティーチングプレイバック方式で動作する産業用機械であり、所謂６軸垂直多関節ロボットである。ロボット７０は、自由度が高い６軸がより好ましいが、５軸や４軸のものでもよい。ロボット７０は、ＣＰＵがメモリに予め記録されたプログラムを読み込むことで自動制御される。具体的には、ロボット７０は、プログラムに従って、キャリパ１の把持、装置間の移動（例えば、塗装装置１０から加熱装置２０への移動）、各装置内でのキャリパ１の姿勢の変更などを行う。
【００３６】
ここで、図９は、実施形態に係るロボットアーム７３の先端部の拡大図を示す。ロボットアーム７３の先端部には、対向するプレート状の把持部７１が設けられている。この把持部７１は、図９において矢印で示す、対向面と直交する方向に移動自在である。換言すると、把持部７１は、対向面同士が互いに平行な状態で、お互いの距離が変更自在である。また、把持部７１には、キャリパ１を把持する粉体塗装用補助具８０（本発明の支持具に相当する。）を固定する補助具用固定孔７２が複数設けられている。補助具用固定孔７２は、内部に磁石を埋め込むことで粉体塗装用補助具８０と接続することができる。把持部８０への粉体塗装用補助具８０の固定は、ネジ止め、真空吸着、クランプなど、把持部８０と粉体塗装用補助具８０とを取り外し自在な他の固定方法を採用してもよい。また、把持部７１内には、エアーを供給するエアー供給路（図示せず）が設けられており、粉体塗装用補助具８０へのエアーの供給が可能となっている。
【００３７】
図１０は、実施形態に係るロボットアーム７３の先端部に粉体塗装用補助具８０を固定した状態を示す。図１０に示すように、ロボット７０のアームの先端の把持部７１の外側の面（対向面と反対側の面）に、キャリパボディ１を把持する粉体塗装用補助具８０が固定されている。
【００３８】
＜＜粉体塗装用補助具＞＞
図１１は、実施形態に係る粉体塗装用補助具８０の外側の面（キャリパ１の凹部６の内面と接する側の面）を示す。図１２は、実施形態に係る粉体塗装用補助具の内側の面を示す。粉体塗装用補助具８０は、細長い板状の絶縁体の本体部８１と、本体部８１の内側面に固定された、板状の導通部８２（図１２参照）と、を備える。粉体塗装用補助具８０は、キャリパ１の凹部６に収容されるため、凹部６の形状に合わせて設計されている。本体部８１の外側の面には、キャリパ１のシリンダ５と嵌合する円形の突起部８３が３つ設けられている。突起部８３は、更に、本体部８１の外側面から突出した大径部８３１と、大
径部８３１よりも径が小さく、大径部８３１から更に突出した小径部８３２を含む。大径部８３１の外周には、シリンダ５内への粉体塗料の進入を抑制するＯリング８３４が接続されている。小径部８３２は、シリンダ５の形状に合わせて円周の縁がテーパ状に形成されている。図１１の拡大図に示すように、本体部８１の外側面の縁には、本体部の傾斜部８１０を形成してもよい。本体部の傾斜部８１０は、本体部８１の外側面の全ての縁に形成してもよく、また、一部の縁に形成してもよい。
【００３９】
本体部８１の内側の面には、板状の導通部８２を収容する収容部８３５が設けられている。本実施形態では、中央に位置する突起部８３と導通部８２とが本体部８１内で導通している。また、導通部８２が固定されるロボット７０の把持部７１は、スチールによって構成され、アースとして機能する。したがって、把持部７１に粉体塗装用補助具８０を介してキャリパ１を把持した状態で帯電した粉体塗料を噴射させることで、キャリパ１全体を静電塗装することができる。また、本体部８１は、樹脂によって構成され、非導通であるため、不要な塗料の付着を抑制することができる。更に、本体部８１の外側面の縁に本体部の傾斜部８１０が形成することで、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、本体部の傾斜部８１０とキャリパ１の凹部６の内面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、キャリパ１の凹部６の内面に付着する粉体塗料の膜厚が本体部８１と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。なお、中央に位置する突起部８３以外の突起部８３と導通部８２とを本体部８１内で導通させてもよい。なお、粉体塗装用補助具８０は、突起部８３の位置や大きさを変更することで、様々な種類や仕様のキャリパに対応することができる。
【００４０】
粉体塗装用補助具８０内部には、エアーが通る通気路８３６（図１１において点線で示し、点線の端部近傍に記載された矢印はエアーの流れを示す）が設けられている。より詳細には、通気路の入口８３７は、把持部７１に設けられたエアー供給路の出口（図示せず）と対応する位置として、把持部７１の基部側に位置する本体部８１の長辺の中央付近に２カ所、本体部８１の内側に設けられている（図１２参照）。通気路８３６は、本体部８１内を、２つの入口８３７を通るように長手方向に延び、中央で分岐して、短手方向において、中央の突起部８３の中央に設けられた中央出口８４０まで延びている。中央の突起部８３に設けられた中央出口８４０から吐出したエアーは、キャリパ１の内部で連通する他の突起部８３、及びキャリパ１の内部で連通する供給孔７７を通る。その結果、塗装の際、全てのシリンダ５の内側面、供給孔７７、シリンダ５同士を連通させる連通孔やシリンダ５と供給孔７７とを連通させる連通孔への粉体塗料の付着が抑制される。このように、粉体塗装用補助具８０は、キャリパ１を把持するだけでなく、粉体塗料の付着を抑制する機能も有する。
【００４１】
本体部８１の長手方向の両側には、キャリパ１の凹状のクリップ取付部９への粉体の付着を抑制する、絶縁体のカバー部材８４が接続されている。長手方向に延びる通気路８３６の出口は、本体部８１の長手方向の両側に夫々設けられている。長手方向に延びる通気路８３６は、カバー部材８４まで延びている。カバー部材８４は、本体部８１の内側面に接続される板状の基部８４１と、基部８４１から垂直に立ち上げられ、かつ、本体部８１の両側面と直交する突設部８４２とを有している。カバー部材８４も本体部８１と同じく絶縁体である樹脂によって構成されている。カバー部材８４まで延びる通気路８３６は、突設部８４２を通り、カバー部材８４の対向する側面（本体部８１の短手方向の側面）に設けられた各出口８３９まで延びている。この各出口８３９から吐出したエアーは、凹状のクリップ取付部９の内面への粉体塗料の付着を抑制する。各出口８３９の近傍、換言すると凹状のクリップ取付部９の入口付近では、粉体塗料の付着が最も効果的に抑制される。一方、各出口８３９から離れるに従って、換言すると、凹状のクリップ取付部９の奥側に向けて粉体塗料の付着を抑制する効果が弱くなる。そのため、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料の膜厚は、奥側から入口側に向けて徐々に薄くなる（図１６参
照）。その結果、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料も剥がれ難くなる。
【００４２】
図１１の拡大図に示すように、絶縁体のカバー部材８４の外側面の縁に、カバー部材の傾斜部８４０を形成してもよい。カバー部材の傾斜部８４０は、カバー部材８４の外側面の全ての縁に形成してもよく、また、一部の縁に形成してもよい。カバー部材の傾斜部８４０を形成することで、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、カバー部材の傾斜部８４０とトルク受け部９１の露出面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、トルク受け部９１の露出面に付着する粉体塗料の膜厚がカバー部材８４と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。
【００４３】
＜＜塗装装置＞＞
図７に示すように、塗装装置１０は、ロボット７０の移動自在な範囲内に設置され、キャリパ１がロボット７０のロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１によって把持された状態で、キャリパ１の静電塗装、及び塗装不要領域の塗装の除去を行う。図１４に示すように、塗装装置１０は、ボックス１１内の天井のほぼ中央に設けられた静電塗料（粉体塗料）の塗布ノズル１２、天井の手前側（ロボット側）に設けられた、吸引装置５０、及び吐出装置６０を備える。ボックス１１は、手前側が開放しており、ロボット７０に把持されたキャリパ１の出入りが自在である。なお、塗装装置１０には、ボックス１１内の粉体塗料を吸引、回収する集塵器（図示せず）が設けられている。集塵器は、塗装の際、塗装に影響を及ぼさない吸引強さで動作し、ボックス１１内の粉体塗料を吸引、回収する。
【００４４】
塗布ノズル１２は、粉体塗料を収容するタンク、コンプレッサ等（図示せず）と接続され、帯電した粉体塗料を下方に向けて噴射する。塗布ノズル１２は、制御装置４０と電気的に接続され、粉体塗料の噴射のタイミングや噴射量が制御されている。塗布ノズル１２は、ボックス１１の天井に固定されており、ロボット７０のロボットアーム７３を三次元的に移動させることで、キャリパ１の全体が塗装される。
【００４５】
吸引装置５０は、ロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１によって把持されたキャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を吸引ノズル５１で吸引する。吸引ノズル５１の端部は、ノズルの軸方向と直交して切断された形状を有している。吸引装置５０によって粉体塗料を吸引する塗装不要領域には、キャリパ１の印字面８、取付孔７の座面、供給孔７７が例示される。例えば、吸引ノズル５１によって供給孔７７内の粉体塗料を吸引する場合、吸引ノズル５１の先端が供給孔７７のテーパ肩部まで挿入されて吸引される。吸引装置５０は、制御装置４０と電気的に接続され、吸引のタイミングや吸引力が制御されている。吸引ノズル５１も、ボックス１１の天井に固定されており、ロボットアーム７３を三次元的に移動させることで、キャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を吸引する。
【００４６】
吐出装置６０は、ロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１によって把持されたキャリパ１の塗装不要領域の粉体塗料を吐出ノズル６１からのエアーの吐出により除去する。吐出装置６０によって粉体塗料を除去する塗装不要領域には、取付孔７の内面が例示される。実施形態に係る吐出ノズル６１は、吐出口６２がノズル先端の側方に、斜め下方を指すように設けられている。その結果、吐出ノズル６１を取付孔７内に挿入してエアーを吐出すると、取付孔７はキャリパ１の内側に貫通することから、取付孔７の内面に付着した粉体塗料が効率よく外部に吐き出される。なお、吐出口６２の方向は、斜め下方に代えて、水平方向、又は斜め上方を指していてもよい。吐出装置６０は、制御装置４０と電気的に接続され、エアーを吐出させるタイミングやエアーの吐出量が制御されている。吐出ノズル６１は、吸引ノズル５１と並んで、ボックス１１の天井に固定されており、ロボットアーム７３を三次元的に移動させることで、キャリパ１の塗装不要領域の粉体塗
料を除去する。
【００４７】
＜＜加熱装置＞＞
図７に示すように、加熱装置２０は、ロボット７０の移動自在な範囲内に設置され、ロボット７０によって搬送された、塗装、及び塗装不要領域の粉体塗料が除去された後のキャリパ１に熱を加え、粉体塗料をキャリパ１に焼き付ける。加熱装置２０は、制御装置４０と電気的に接続され、加熱温度や加熱時間が制御されている。
【００４８】
＜＜冷却装置＞＞
図７に示すように、冷却装置３０は、ロボット７０の移動自在な範囲内に設置され、ロボット７０によって搬送された、加熱後のキャリパ１を冷却する。冷却装置３０は、制御装置４０と電気的に接続され、冷却温度や冷却時間が制御されている。
【００４９】
＜＜制御装置＞＞
図７に示すように、制御装置４０は、ロボット７０、塗装装置１０、吸引装置５０、吐出装置６０、加熱装置２０、及び冷却装置３０と電気的に接続され、これらの装置を制御する。具体的には、制御装置４０は、ＣＰＵ、メモリ、操作部、表示部等を備え、ＣＰＵがメモリに格納された制御プログラムを実行することで、各装置を制御する。
【００５０】
＜塗装方法＞
図１５は、実施形態に係る塗装処理フローを示す。キャリパ１の塗装は、鋳造されたキャリパ１の搬送後、開始される。塗装工程（ステップＳ０１）では、キャリパ１の塗装、及び塗装不要領域の粉体塗料の除去が行われる。具体的には、ロボット７０は、ロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１に固定された粉体塗装用補助具８０同士の距離を凹部６に収容可能な距離まで近づけ、把持部７１を凹部６内に進入させる。次に、ロボット７０は、粉体塗装用補助具８０の距離を徐々に広げ、Ｏリング８３４を介して気密性を保持した状態で、粉体塗装用補助具の突起部８３をキャリパ１のシリンダ５と嵌合させる（図１３Ｂ参照）。その結果、キャリパ１は、気密性が保持された状態で、ロボット７０によって把持される。次に、ロボット７０は、把持したキャリパ１を塗装装置１０へ移動し、キャリパ１をボックス１１内へ進入させる。キャリパ１がボックス１１内へ進入すると、塗装ノズル１２は、帯電した粉体塗料を噴射する。粉体塗料が噴射されると、ロボット７０は、把持したキャリパ１をボックス１１内において三次元的に移動させる。粉体塗料の噴射に合わせて、ロボット７０は、エアー供給路にエアーを供給する。図１１に示すように、供給されたエアーは、通気路８３６を通り、中央出口８４０、及び各出口８３９から吐出される。中央出口８４０から吐出されたエアーは、キャリパ１の内部で連通する他の突起部８３、及びキャリパ１の内部で連通する供給孔７７を通る。
【００５１】
その結果、塗装の際、全てのシリンダ５の内側面、供給孔７７、シリンダ５同士を連通させる連通孔やシリンダ５と供給孔７７とを連通させる連通孔への粉体塗料の付着が抑制される。また、各出口８３９から吐出されたエアーにより、凹状のクリップ取付部９の内面への粉体塗料の付着が抑制される。その際、各出口８３９の近傍では、粉体塗料の付着が最も効果的に抑制され、各出口８３９から離れるに従って、粉体塗料の付着を抑制する効果が弱くなる。そのため、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料の膜厚は、奥側から入口側に向けて徐々に薄くなる（図１６参照）。その結果、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料も剥がれ難くなる。このように、正圧により、供給孔７７、及びクリップ取付部９への粉体塗料の付着が抑制される。また、本体部８１は、樹脂によって構成され、非導通であるため、キャリパ１の凹部６のうち、本体部８１と接する領域では、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。また、本体部８１の外側面の縁に、本体部の傾斜部８１０が形成した場合、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射される
と、本体部の傾斜部８１０とキャリパ１の凹部６の内面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、キャリパ１の凹部６の内面に付着する粉体塗料の膜厚が本体部８１と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。なお、トルク受け部９１の露出面は、絶縁体からなるカバー部材８４と接することで、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。また、絶縁体のカバー部材８４の外側面の縁に、カバー部材の傾斜部８４０を形成した場合、粉体塗装用補助具８０がキャリパ１の凹部６に収容された状態で粉体塗料が噴射されると、カバー部材の傾斜部８４０とトルク受け部９１の露出面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、トルク受け部９１の露出面に付着する粉体塗料の膜厚がカバー部材８４と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。
【００５２】
なお、粉体塗料の噴射の開始後、キャリパ１をボックス１１内に進入させるようにしてもよい。予めプログラムされたボックス１１内における三次元的な移動が完了すると、ロボット７０は、把持したキャリパ１を吐出ノズル６１近傍に移動させる。
【００５３】
次に、ロボット７０は、吐出ノズル６１が取付孔７に進入するよう、把持するキャリパ１を三次元的に移動させる。吐出ノズル６１が取付孔７に進入すると、吐出装置６０は、吐出ノズル６１からエアーを吐出し、取付孔７の内面に付着した粉体塗料を除去する。すなわち、正圧により、取付孔７の内面に付着した粉体塗料が除去される。除去された粉体塗料は、吐出ノズル６１の侵入側とは反対側の開口部（キャリパ１の内側）から排出される。取付孔７が複数存在する場合、ロボット７０は、把持するキャリパ１を三次元的に移動させ、順次取付孔７に吐出ノズル６１を進入させる。次に、ロボット７０は、把持するキャリパ１を吸引ノズル５１近傍に移動させる。
【００５４】
次に、ロボット７０は、吸引ズル５１の端部が塗装不要領域に近接するよう、把持するキャリパ１を三次元的に移動させる。吸引ノズル５１が塗装不要領域に近づくと、吸引装置５０は、吸引ノズル５１による吸引を開始し、塗装不要領域に付着した粉体塗料を除去する。すなわち、負圧により、粉体塗料が除去される。塗装不要領域には、供給孔７７の内面、取付孔７の座面や印字面８が例示される。塗装不要領域が複数存在する場合、ロボット７０は、把持するキャリパ１を三次元的に移動させ、順次塗装不要領域に吸引ノズル５１を近接させ、塗装不要領域に付着した粉体塗料を吸引により除去する。以上により、マスキングを含む塗装工程が完了する。塗装工程が完了すると加熱工程へ進む。
【００５５】
加熱工程（ステップＳ０２）では、静電塗装後のキャリパ１が焼き付けられる。具体的には、ロボット７０は、把持するキャリパ１を加熱装置２０へ移動させ、加熱装置２０のハンガへキャリパ１を固定する。キャリパ１がハンガへ固定されると、加熱装置２０は、静電塗装後のキャリパ１に熱を加え、塗料をキャリパ１に焼き付ける。焼き付けが完了すると、ロボット７０は、再度キャリパ１を把持する。加熱工程が完了すると冷却工程へ進む。
【００５６】
冷却工程（ステップＳ０３）では、加熱後のキャリパ１が冷却される。具体的には、ロボット７０は、把持する加熱後のキャリパ１を冷却装置３０へ移動させ、キャリパ１を冷却装置３０内に設置する。キャリパ１が冷却装置３０内に収容されると、冷却装置３０は、加熱後のキャリパ１を冷却する。冷却が完了すると、ロボット７０は、再度キャリパ１を把持し、キャリパ１を搬送場所へ移動させる。以上により、キャリパ１の静電塗装が完了する。その後、キャリパ１は、ブレーキパッド、ピストン、クリップＣ１等の組み付けが行われる。
【００５７】
＜効果＞
以上説明した実施形態に係る粉体塗装システム１００によれば、三次元的に移動自在な
ロボット７０のロボットアーム７３の先端部に固定された把持部７１に固定された粉体塗装用補助具８０でキャリパ１を把持し、キャリパ１を三次元的に移動させることができる。そのため、キャリパ１をロボットアーム７３で把持したまま、静電塗装、及び塗装不要領域への粉体塗料の付着の抑制、及び塗装不要領域へ付着した粉体塗料の除去を行うことができる。また、キャリパ１そのものが三次元的に移動自在であるため、キャリパ１の形状に関わらず、キャリパ１の固定のし直しや、キャリパ１の周囲に複数の吸引装置５０や吐出装置６０等を配置する必要もない。そのため、従来よりも容易に塗装不要領域への粉体塗料の付着の抑制、及び塗装不要領域へ付着した粉体塗料の除去を行うことができる。また、キャリパ１の三次元的な移動が自在であるため、図１６に示すように、塗装部分の膜厚と、塗装不要領域の膜厚との差を徐々に減らすことができる。換言すると、塗装部分から塗装不要領域に向けて膜厚を徐々に薄くすることができる。そのため、従来の栓やテープによるマスキングで懸念された塗装剥がれ等の発生を抑制することができる。
【００５８】
また、キャリパ１は凹部、及びシリンダ５を有し、粉体塗装用補助具８０は、キャリパ１の凹部６に収容され、突起部８３がシリンダ５と嵌合することで、キャリパ１の凹部６を内側から安定的に支持することができる。また、粉体塗装用補助具８０の通気路８３６を介してエアーを供給し、中央出口８４０からエアーを吐出させることで、塗装の際、全てのシリンダ５の内側面、供給孔７７、シリンダ５同士を連通させる連通孔やシリンダ５と供給孔７７とを連通させる連通孔への粉体塗料の付着が抑制される。また、通気路８３６を介してエアーを供給し、各出口８３９からエアーを吐出させることで、凹状のクリップ取付部９の内面への粉体塗料の付着を抑制することができる。その際、各出口８３９の近傍では、粉体塗料の付着が最も効果的に抑制され、各出口８３９から離れるに従って、粉体塗料の付着を抑制する効果が弱くなる。そのため、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料の膜厚は、奥側から入口側に向けて徐々に薄くなる（図１６参照）。その結果、凹状のクリップ取付部９の内面に付着する粉体塗料も剥がれ難くなる。
【００５９】
一方で、キャリパ１の凹部６のうち、本体部８１と接する領域では、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。更に、本体部８１の外側面の縁に、本体部の傾斜部８１０を形成した場合、本体部の傾斜部８１０とキャリパ１の凹部６の内面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、キャリパ１の凹部６の内面に付着する粉体塗料の膜厚が本体部８１と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。また、トルク受け部９１の露出面は、絶縁体からなるカバー部材８４と接することで、粉体塗料の付着が抑制される。つまり、正圧、負圧に関わらず粉体塗料の付着が抑制される。更に、絶縁体のカバー部材８４の外側面の縁に、カバー部材の傾斜部８４０を形成した場合、カバー部材の傾斜部８４０とトルク受け部９１の露出面との間に形成される隙間に粉体塗料が入り込む。そのため、トルク受け部９１の露出面に付着する粉体塗料の膜厚がカバー部材８４と接する領域に向けて徐々に薄く形成することができる。このように、実施形態に係る粉体塗装システム１００では、領域によって、正圧、負圧、又は正圧負圧によらずに絶縁体を塗装不要領域に接するようにすることで、塗装不要領域への粉体塗料の付着の抑制、及び塗装不要領域へ付着した粉体塗料の除去を行うことができる。
【００６０】
なお、上記した種々の内容は、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲に於いて可能な限り組合せることができる。
【００６１】
例えば、粉体塗装用補助具８０は、形状や突起部８３の数等を、キャリパ１に応じて適宜変更することができる。突起部８３の形状や数は、塗装対象となるキャリパ１のシリンダ数に応じて変更すればよい。例えば、シリンダがインナ側にしか存在しない所謂フィストタイプ型のディスクブレーキの場合、粉体塗装用補助具８０は、突起部８３はインナ側にのみ設け、アウタ側は平面形状とすればよい。粉体塗装用補助具８０は、任意の色で塗
装が施される他の鋳物製品にも好適に用いることができる。
【００６２】
また、塗装装置１０、加熱装置２０、冷却装置３０は、ロボット７０の移動自在な範囲にあればよく、配置位置、配置順序などは、適宜変更することができる。また、ロボット７０、塗装装置１０、加熱装置２０、冷却装置３０は、複数設置してもよい。
【００６３】
また、粉体塗装システム１００は、粉体塗装用補助具８０の形状や大きさを適宜変更することで、キャリパに限らず他の工業製品に用いることもできる。図１７は、工業製品としてのモーターケースを把持する様子を示す。モーターケースＭ１は、円筒形であり、内部にモータを収容でき、上部に内部に貫通するケーブル孔を備える。このようなモーターケースＭ１の２つの開口端部を覆う面積を有する平板状（図１７では、六角形）の粉体塗装用補助部８０ａをロボット７０のアーム先端に取り付ける、モーターケースＭ１の内部の気密を保持した状態で把持し、内部を正圧にすることで、ケーブル孔への粉体塗料の付着を抑制することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・キャリパ
２・・・第１ボディー部
３・・・第２ボディー部
４・・・連結部
５・・・シリンダ
６・・・凹部
７・・・取付孔
９・・・クリップ取付部
１０・・・塗装装置
１１・・・ボックス
１２・・・塗布ノズル
２０・・・加熱装置
３０・・・冷却装置
４０・・・制御装置
５０・・・吸引装置
５１・・・吸引ノズル
７０・・・ロボット
７３・・・ロボットアーム
７１・・・把持部
７７・・・供給孔
８０・・・粉体塗装用補助具
８１・・・本体部
８３・・・突起部
８４・・・カバー部材
９１・・・トルク受け部
Ｃ１・・・パッドクリップ
８３６・・・通気路
【図１】
2015100761.tif 000003
【図２】
2015100761.tif 000004
【図３】
2015100761.tif 000005
【図４】
2015100761.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2015100761.tif 000009
【図８】
2015100761.tif 000010
【図９】
2015100761.tif 000011
【図１０】
2015100761.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2015100761.tif 000014
【図１３Ａ】
2015100761.tif 000015
【図１３Ｂ】
2015100761.tif 000016
【図１４】
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【図１５】
2015100761.tif 000018
【図１６】
2015100761.tif 000019
【図１７】
2015100761.tif 000020