(57)【要約】【課題】本発明は、選択的還元触媒の作動を制御する制御ロジックに行われる補正が適切であるか否かを判断し、補正が適切でない場合、制御ロジックのパラメータをデフォルト値に戻す選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法および装置を提供する【解決手段】本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法は、補正が行われた場合、以前の誤差と現在の誤差に基づいて補正適合度を計算するステップと、補正適合度に基づいて適合度係数を計算するステップと、補正回数と適合度回数に基づいて補正が適切であったか否かを判断するステップと、補正が適切でなければ、制御ロジックをリセットするステップとを含むことを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法において、
補正が行われた場合、以前の誤差と現在の誤差に基づいて補正適合度（ｓｕｉｔａｂｉｌｉｔｙ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ  ｏｆ  ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）を計算するステップと、
前記補正適合度に基づいて適合度係数を計算するステップと、
補正回数と前記適合度係数に基づいて補正が適切であったか否かを判断するステップと、
補正が適切でなければ、制御ロジックをリセットするステップと、
を含むことを特徴とする選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法。
【請求項２】
前記補正が適切であったか否かを判断するステップは、前記補正回数が基準回数を超えた場合に行われることを特徴とする請求項１に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法。
【請求項３】
前記補正回数と前記適合度係数との間の差が基準偏差を超えた場合、前記補正は適切であったと判断することを特徴とする請求項１に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法。
【請求項４】
前記補正適合度は、−１と１の間の値であることを特徴とする請求項１に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法。
【請求項５】
前記適合度係数は、以前の適合度係数に前記補正適合度を加えることで計算することを特徴とする請求項１に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法。
【請求項６】
前記方法は、補正が適切であれば現在の誤差を格納するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法。
【請求項７】
選択的還元触媒（ＳＣＲ触媒）の制御ロジックの補正適合性判断装置において、
前記装置は、少なくとも前記ＳＣＲ触媒のための還元剤噴射量を計算する制御ロジックを含み、前記還元剤噴射量により還元剤の噴射を制御する制御器を含み、
前記制御器は、補正が行われた場合、以前の誤差と現在の誤差に基づいて補正適合度を計算し、前記補正適合度に基づいて適合度係数を計算し、補正回数と前記適合度係数に基づいて補正が適切であったか否かを判断し、補正が適切でなければ前記制御ロジックをリセットすることを特徴とする選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置。
【請求項８】
前記制御器は、前記補正回数が基準回数を超えた場合、補正が適切であったか否かを判断することを特徴とする請求項７に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置。
【請求項９】
前記制御器は、前記補正回数と前記適合度係数との間の差が基準偏差を超えた場合、前記補正は適切であったと判断することを特徴とする請求項７に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置。
【請求項１０】
前記補正適合度は、−１と１の間の値であることを特徴とする請求項７に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置。
【請求項１１】
前記適合度係数は、以前の適合度係数に前記補正適合度を加えて計算することを特徴とする請求項７に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置。
【請求項１２】
前記制御器は、補正が適切であれば現在の誤差を格納することを特徴とする請求項７に記載の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法および装置に係り、より詳しくは、選択的還元触媒の作動を制御する制御ロジックに行われる補正の信頼性を確保することができる選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般にエンジンから排気マニホールドを通じて排出される排気ガスは、排気パイプに設置された触媒コンバーター（Ｃａｔａｌｙｔｉｃ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）に誘導されて浄化された後、マフラーを通過することにより騒音が低減され、その後、テールパイプを通じて大気中に排出される。触媒コンバーターは、排気ガスに含まれている汚染物質を浄化する。そして、排気パイプ上には、排気ガスに含まれた粒子状物質（Ｐａｒｔｉｃｕｌａｔｅ  Ｍａｔｔｅｒｓ：ＰＭ）を捕集するための媒煙フィルターが装着される。
このような役割をする触媒コンバーターに適用される触媒形式の一つとして選択的還元（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ  Ｃａｔａｌｙｔｉｃ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ：以下ＳＣＲと略す）触媒がある。
ＳＣＲ触媒は、尿素（Ｕｒｅａ）、アンモニア（Ａｍｍｏｎｉａ）、一酸化炭素、炭化水素（Ｈｙｄｒｏｃａｒｂｏｎ：ＨＣ）等の還元剤が酸素と窒素酸化物のうち窒素酸化物とより多く反応するという意味で、選択的還元と命名されている。
【０００３】
ＳＣＲ触媒を備えた車両の排気システムは、尿素タンクと噴射モジュール（ｄｏｓｉｎｇ  ｍｏｄｕｌｅ）を含む。噴射モジュールは、排気パイプを通る排気ガスに尿素等の還元剤を噴射することで、ＳＣＲ触媒が窒素酸化物を効果的に浄化する。
噴射モジュールで噴射された還元剤は、ＳＣＲ触媒に吸蔵され、窒素酸化物が含まれた排気ガスが通過するとき脱着して窒素酸化物と反応する。噴射モジュールで噴射された還元剤の量が多過ぎれば、還元剤の一部はＳＣＲ触媒に吸蔵されずスリップ（漏出）する。一般的にＳＣＲ触媒の還元剤としては、アンモニアが主に使用されるが、アンモニアがＳＣＲ触媒からスリップすれば悪臭が発生し、これは、顧客の不満を誘発することになる。もし噴射モジュールで噴射された還元剤の量が少なければ、排気ガスに含まれた窒素酸化物が十分に除去されず車両外部に排出されることになる。従って、噴射モジュールで噴射される還元剤の量は、精密に制御されなければならない。
【０００４】
還元剤の量を決める従来の方法は、実験を通じて運転条件に応じた還元剤の量をマップに格納し、現在の運転条件に応じた還元剤の量をマップから決定していた。しかし、還元剤の量に影響を及ぼす運転条件は無数にあるため、マップを製作することに非常に多くの費用と時間がかかるという問題点があった。
また、マップを製作する時、測定装置が誤差を有していることや、全ての運転条件下で実験ができないことから、マップ自体が誤差を有していた。このような誤差を減らすために、マップを補正する方法が試みられてきたが、測定装置が有する誤差および運転条件の急変など本来の限界を逸脱することが難しかった。特に、実際の道路で車両が駆動する場合、特定の運転条件は非常に短時間の間のみ持続され、特定の運転条件で計算された誤差は、実際のＳＣＲ触媒の特性を反映するものではなかった（例えば、特許文献１，２参照）。
一方、特定のシステムでは、制御ロジックを補正する場合、誤差が減少せずむしろ拡大することがある。また、誤差が減る速度が非常に遅れることもある。このような場合、以前に補正された制御ロジックを補正するよりも、制御ロジックをリセットし、新たに補正することが良い結果を生む場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２２０２３２号公報
【特許文献２】特開２０１４−０９８３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、補正が適切であるか否かを判断し、補正が適切でない場合、制御ロジックのパラメータをデフォルト値に戻す選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法および装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するためになされた、本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法は、補正が行われた場合、以前の誤差と現在の誤差に基づいて補正適合度（ｓｕｉｔａｂｉｌｉｔｙ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ  ｏｆ  ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）を計算するステップと、補正適合度に基づいて適合度係数を計算するステップと、補正回数と適合度係数に基づいて補正が適切であったか否かを判断するステップと、補正が適切でなければ、制御ロジックをリセットするステップとを含むことを特徴とする。
【０００８】
補正が適切であったか否かを判断するステップは、補正回数が基準回数を超えた場合に行われる。
補正回数と適合度係数との間の差が基準偏差を超えた場合、補正は適切であったと判断する。
【０００９】
補正適合度は、−１と１の間の値である。
適合度係数は、以前の適合度係数に補正適合度を加えることで計算する。
補正適合性の判断方法は、補正が適切であれば、現在の誤差を格納するステップをさらに含む。
【００１０】
上記の目的を達成するためになされた、本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置は、少なくともＳＣＲ触媒のための還元剤噴射量を計算する制御ロジックを含み、還元剤噴射量により還元剤の噴射を制御する制御器を含み、
制御器は、補正が行われた場合、以前の誤差と現在の誤差に基づいて補正適合度を計算し、補正適合度に基づいて適合度係数を計算し、補正回数と適合度係数に基づいて補正が適切であったか否かを判断し、補正が適切でなければ制御ロジックをリセットすることを特徴とする。
【００１１】
制御器は、補正回数が基準回数を超えた場合、補正が適切であったか否かを判断する。
制御器は、補正回数と適合度係数との間の差が基準偏差を超えた場合、補正は適切であったと判断する。
補正適合度は、−１と１の間の値である。
適合度係数は、以前の適合度係数に補正適合度を加えて計算する。
制御器は、補正が適切であれば現在の誤差を格納する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、補正が適切であるか否かを判断するので、補正の信頼性を確保することができる。
また、補正が適切でない場合、制御ロジックのパラメータをデフォルト値に戻すので、補正適合性を速く回復することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置を適用した排気装置を示す概略図である。
【図２】本発明の排気装置で制御器の入力および出力の関係を示すブロック図である。
【図３】本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法のフローチャートである。
【図４】補正が適合した場合の適合度係数と補正回数を示すグラフである。
【図５】補正が不適合な場合の適合度係数と補正回数を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施例について添付した図面に基づいて詳しく説明する。
図１は、本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性判断装置を適用した排気装置を示す概略図である。
図１に示したとおり、エンジン２０で発生した排気ガスは、選択的還元（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ  Ｃａｔａｌｙｔｉｃ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ：ＳＣＲ）触媒４０を通過することにより、排気ガス内の窒素酸化物が除去される。必要に応じて、排気ガスに含まれた粒子状物質を捕集する媒煙フィルターおよび／または排気ガスに含まれた一酸化炭素または炭化水素を酸化する酸化触媒が使用される。
【００１５】
エンジン２０は、燃料と空気が混合した混合気を燃焼させて化学的エネルギーを機械的エネルギーに変換する。エンジン２０は、吸気マニホールドに連結して燃焼室内部に空気を流入させ、排気マニホールドに連結して燃焼過程で発生した排気ガスを排気マニホールドに集め、車両の外部に排出する。燃焼室には、インジェクターが装着されて燃料を燃焼室の内部に噴射する。
吸気パイプ１０は、エンジン２０の吸気マニホールドに連結され、エンジン２０に空気を供給する。吸気パイプ１０には吸気流量センサー１２が装着され、吸気流量センサー１２は、吸気パイプ１０を通る空気の流量を検出する。
排気パイプ３０は、排気マニホールドに連結して排気ガスを車両の外部に排出させる。
【００１６】
ＳＣＲ触媒４０は、排気パイプ３０に装着され、還元剤を使用して排気ガスに含まれた窒素酸化物を窒素気体に還元させる。
このような目的のために、排気装置は、尿素タンク、尿素ポンプ、そして噴射モジュール（ｄｏｓｉｎｇ  ｍｏｄｕｌｅ）３４をさらに含む。図面を簡略化するために、添付の図面では尿素タンクと尿素ポンプを示していない。また、本明細書では、噴射モジュール３４で尿素を噴射することを例示したが、これに限らない。すなわち、噴射モジュール３４は、アンモニアを直接噴射してもよい。さらに、アンモニア以外の他の還元剤がアンモニアと共に、またはそれ自体で噴射されてもよい。
噴射モジュール３４は、尿素ポンプでポンピングした尿素を排気パイプ３０に噴射する。噴射モジュール３４は、エンジン２０とＳＣＲ触媒４０の間の排気パイプ３０に装着され、ＳＣＲ触媒４０に流入される前の排気ガスに尿素を噴射する。排気ガスに噴射された尿素は、アンモニアに分解され、分解されたアンモニアは窒素酸化物のための還元剤として使用される。本明細書および特許請求の範囲において、噴射モジュール３４が還元剤を噴射するということは、噴射モジュール３４が還元剤になる物質を噴射することを含むと解釈されるべきである。
【００１７】
一方、本明細書に記載された尿素タンク、尿素ポンプ、そして噴射モジュールは、還元剤供給装置の一例を記載したもので、本発明の範囲はこれに限らない。すなわち、他の形態の還元剤供給装置も本発明に使用することができる。
排気装置は、第１ＮＯｘセンサー３２、温度センサー３６および第２ＮＯｘセンサー３８を含む多数のセンサーをさらに含む。
第１ＮＯｘセンサー３２は、ＳＣＲ触媒４０の上流の排気パイプ３０に装着され、ＳＣＲ触媒の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物（ＮＯｘ）の濃度を測定する。いくつかの実施例では、第１ＮＯｘセンサー３２を使用する代わりに、排気ガスの流量、エンジンの稼動ヒストリー、ＳＣＲ触媒４０の温度、還元剤噴射量および／またはＳＣＲ触媒４０に吸蔵された還元剤の量に基づいて、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度を予測する方法が行われる。
【００１８】
温度センサー３６は、ＳＣＲ触媒４０の上流の排気パイプ３０またはＳＣＲ触媒４０内に装着され、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスの温度またはＳＣＲ触媒４０内部の排気ガスの温度を測定する。説明の便宜のために、本明細書および請求項では、使用されたＳＣＲ触媒４０の温度は、ＳＣＲ触媒４０の上流の排気ガスの温度またはＳＣＲ触媒４０内部の排気ガスの温度を表す。
第２ＮＯｘセンサー３８は、ＳＣＲ触媒４０の下流の排気パイプ３０に装着され、ＳＣＲ触媒４０の下流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度を測定する。
排気装置は、制御器５０をさらに含む。制御器５０は、第１、２ＮＯｘセンサー３２、３８および温度センサー３６で測定された値に基づいてインジェクターおよび噴射モジュール３４の作動を制御する。
制御器５０は、吸気パイプ１０を通る空気の流量に基づいて排気流量を計算する。
【００１９】
制御器５０は、ＳＣＲ触媒４０の反応を予測するためのＳＣＲ触媒４０の反応モデル６０をさらに含む。反応モデル６０は、ｍ個のパラメータによって定義される。ここで、ｍは自然数である。例えば、パラメータは、窒素酸化物の浄化速度に関連したパラメータ、アンモニア酸化速度に関連したパラメータ、アンモニア吸蔵量に関連したパラメータなどを含む。また、反応モデル６０は、少なくともＳＣＲ触媒４０の下流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度を予測し、必要な還元剤の噴射量（すなわち、必要な尿素の噴射量）を計算することができる。予測された窒素酸化物の濃度を第２ＮＯｘセンサー３８で測定された窒素酸化物の濃度と比較することで誤差を計算することができる。また、反応モデル６０は、ｎ個の入力変数を有する。ここで、ｎはｍより小さい自然数である。入力変数は、排気流量、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度、還元剤噴射量、そしてＳＣＲ触媒４０の温度を含んでもよいが、これに限定されない。
【００２０】
本明細書では、ＳＣＲ触媒４０を制御するための制御ロジックとして反応モデル６０が使用されることを例示した。制御ロジックとしては、マップを使用して還元剤噴射量を計算する制御ロジック、特定変数を使用して還元剤噴射量を計算する制御ロジックなど、多様な制御ロジックであってよい。すなわち、本発明の技術的思想は、ＳＣＲ触媒４０を制御するための全ての制御ロジックに適用することができるので、ＳＣＲ触媒４０を制御するための全ての制御ロジックは、本発明の範囲に属すると理解すべきである。
制御器５０は、誤差を利用してパラメータを補正するための補正ロジック７０をさらに含む。補正ロジック７０は、少なくとも一つ以上の補正関数（ｆ１、ｆ２、…、ｆｌ）を含む。補正ロジック７０は、入力変数と誤差を利用して補正係数を計算する。制御器５０は、補正係数によってパラメータを補正する。
【００２１】
図２は、本発明の排気装置で制御器の入力および出力の関係を示すブロック図である。
図２に示したとおり、入力変数検出器１で検出された入力変数は、制御器５０に伝達され、制御器５０は、入力変数に基づいて噴射モジュール３４を制御する。入力変数検出器１は、吸気流量センサー１２、第１ＮＯｘセンサー３２、温度センサー３６、そして第２ＮＯｘセンサー３８を含む。
吸気流量センサー１２は、吸気パイプ１０を通る空気の流量を測定し、これに対する信号を制御器５０に伝達する。制御器５０は、空気流量に基づいて排気流量を計算する。
【００２２】
第１ＮＯｘセンサー３２は、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度を測定し、これに対する信号を制御器５０に伝達する。
温度センサー３６は、ＳＣＲ触媒４０の温度を測定し、これに対する信号を制御器５０に伝達する。
第２ＮＯｘセンサー３８は、ＳＣＲ触媒４０の下流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度を測定し、これに対する信号を制御器５０に伝達する。
制御器５０は、排気流量、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度、還元剤噴射量およびＳＣＲ触媒４０の温度を反応モデル６０に代入して必要還元剤噴射量を計算し、必要還元剤噴射量によって噴射モジュール３４を制御する。
【００２３】
制御器５０は、排気流量、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度、還元剤噴射量およびＳＣＲ触媒４０の温度を反応モデル６０に代入して、ＳＣＲ触媒４０の下流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度を予測する。また、制御器５０は、予測された窒素酸化物の濃度と第２ＮＯｘセンサー３８で検出された窒素酸化物の濃度との間の誤差を計算する。
さらに、制御器５０は、誤差、排気流量、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度およびＳＣＲ触媒４０の温度を補正ロジック７０に代入して、パラメータを補正するための補正係数を計算し、補正係数によってパラメータを補正する。
【００２４】
制御器５０は、設定されたプログラムによって動作する一つ以上のプロセッサーで実現でき、設定されたプログラムは、本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法の各ステップを行うようにプログラミングされたものであってもよい。
一方、制御器５０はメモリを備える。メモリには、反応モデル６０と補正ロジック７０が格納される。また、メモリには、誤差、適合度係数および補正回数が格納される。メモリは、非揮発性メモリである。
【００２５】
図３は、本発明の選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法のフローチャートである。
図３に示したとおり、選択的還元触媒の制御ロジックの補正適合性の判断方法は、入力変数を検出することで始まる（Ｓ１１０）。入力変数は、排気流量、ＳＣＲ触媒４０の上流で排気ガスに含まれた窒素酸化物の濃度、還元剤噴射量、そしてＳＣＲ触媒４０の温度を含む。
入力変数を検出したとき、制御器５０は、補正必要条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１２０）。補正必要条件は、現在の入力変数下で予測された窒素酸化物の濃度と第２ＮＯｘセンサー３８で測定された窒素酸化物の濃度との間の誤差が設定値より大きい場合に満たすと判断する。設定値は、当業者が適当であると考える値に設定することができる。
Ｓ１２０ステップで補正必要条件を満たさないと判断されれば、補正適合性の判断方法はＳ１１０ステップに戻る。
【００２６】
Ｓ１２０ステップで補正必要条件を満たすと判断されるとき、制御器５０は、補正可能条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１３０）。補正可能条件は、現在のＳＣＲ触媒４０の温度が設定温度範囲内であり、現在の排気流量が設定排気流量範囲内である場合に満たすと判断する。仮に、ＳＣＲ触媒４０の温度が低過ぎるか排気流量が少な過ぎれば、反応モデル６０を通じて予測された窒素酸化物の濃度は、意味のない値になってしまう。意味のない値に基づいてパラメータの補正を行えば、補正の信頼性が低くなり、必要のない補正を繰り返し行うことになる。従って、反応モデル６０を通じて予測されたＳＣＲ触媒４０の反応がＳＣＲ触媒４０における実際に起こる反応を予測することができる領域のみで補正を行うことになる。
Ｓ１３０ステップで補正可能条件を満たさなければ、補正適合性の判断方法は、Ｓ１１０ステップに戻る。
Ｓ１３０ステップで補正可能条件を満たすと判断されるとき、制御器５０は、制御ロジックの補正を実施する（Ｓ１４０）。例えば、誤差と入力変数を補正ロジック７０に入力して補正係数を計算し、補正係数により制御ロジックを定義する複数のパラメータを補正する。
【００２７】
また、制御器５０は、補正を実施した場合、補正回数をカウントする（Ｓ１５０）。すなわち、それまでの補正回数に１を加えることで現在の補正回数を計算する。
その後、制御器５０は、補正適合度を計算する（Ｓ１６０）。補正適合度は、以前の誤差（以前の補正における誤差）と現在の誤差（現在の補正における誤差）に基づいて計算することができる。例えば、現在の誤差が以前の誤差より減少すれば補正適合度は１であり、現在の誤差が以前の誤差より増加すれば補正適合度は−１である。補正適合度は−１と１の間の値である。
Ｓ１６０ステップで補正適合度が計算されれば、制御器５０は適合度係数を計算する（Ｓ１７０）。適合度係数は、それまでの適合度係数に補正適合度を加えることで計算することができる。
その後、制御器は、補正回数が基準回数を超えたか否かを判断する（Ｓ１８０）。これは補正の回数を重ねずに、むやみに補正結果が不満足であるとの理由で制御ロジックをリセットすることを防止するためである。基準回数以上に補正された場合のみに適合性判断をして、必要に応じ制御ロジックをリセットすることから、補正適合性判断の信頼性を確保することができる。
【００２８】
Ｓ１８０ステップで補正回数が基準回数以下であれば、補正適合性の判断方法はＳ１１０ステップにリターンする。
Ｓ１８０ステップで補正回数が基準回数を超えれば、制御器５０は、補正回数と適合度係数との差が基準偏差より大きいか否かを判断する（Ｓ１９０）。
Ｓ１９０ステップで補正回数と適合度係数との差が基準偏差より小さい場合は、補正が適切に実施されていると判断し、現在の誤差を格納する（Ｓ２１０）。その後、補正適合性の判断方法は、Ｓ１１０ステップにリターンする。
Ｓ１９０ステップで補正回数と適合度係数との差が基準偏差より大きい場合は、補正が不適切に実施されていると判断し、補正係数をリセットする（Ｓ２００）。例えば、反応モデル６０を定義するパラメータをデフォルト値にリセットすることができる。その後、補正適合性の判断方法は、Ｓ１１０ステップにリターンする。
【００２９】
図４は、補正が適合した場合の適合度係数と補正回数を示すグラフであり、図５は、補正が不適合な場合の適合度係数と補正回数を示すグラフである。図４および図５において、点線は補正回数を表し、実線は適合度係数を表す。
補正が適合した場合は、図４に示したとおり、補正が実施されるにつれて、補正回数は１から５に漸進的に増加する。適合度係数は、２回目の補正時に増加し（２回目の補正における誤差より１回目の補正における誤差がより小さいので）、３回目の補正時に減少する（３回目の補正における誤差が２回目の補正における誤差より大きいので）。その後、補正が実施されるにつれて誤差が減るため、適合度係数は増加し続ける。従って、補正回数と適合度係数との間の差が小さい。この場合、補正は適合であると判断する。
【００３０】
補正が不適合な場合には、図５に示したとおり、補正が実施されるにつれて補正回数は１から５に漸進的に増加する。しかし、補正が実施されるにつれて誤差が増加するので、適合度係数は次第に減少する。従って、補正回数が設定回数を超えれば、補正回数と適合度係数との間の差が基準偏差を超える。この場合、補正は不適合であると判断し、補正係数がリセットされる。
【００３１】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明はこの実施形態に限定されず、本発明の実施形態から当該発明が属する技術分野における通常の知識を有する者によって容易に変更されて均等であると認められる範囲の全ての変更を含む。
【符号の説明】
【００３２】
１  入力変数検出器
１０  吸気パイプ
１２  吸気流量センサー
２０  エンジン
３０  排気パイプ
３２  第１ＮＯｘセンサー
３４  噴射モジュール
３６  温度センサー
３８  第２ＮＯｘセンサー
４０  ＳＣＲ触媒
５０  制御器
６０  反応モデル
７０  補正ロジック
ｆ１  補正関数１
ｆ２  補正関数２
ｆｌ  補正関数ｌ
【図１】
2015121208.tif 000003
【図２】
2015121208.tif 000004
【図３】
2015121208.tif 000005
【図４】
2015121208.tif 000006
【図５】
2015121208.tif 000007