(57)【要約】      （修正有）【課題】産業用ロボットにより実行されるべき加工処理のための監視機能の自動化された生成方法を提供すること。【解決手段】（ａ）加工処理２９０のコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）プログラム２４０を、監視されるべき加工ステップに関して、ポストプロセッサ２６０により分析するステップと；（ｂ）加工処理２９０を実行する際に実行される少なくとも１つの監視命令を産業用ロボット２５０の制御プログラム２７０ポストプロセッサ２６０により挿入するステップと；を有する。【選択図】図３
2015043203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボット１５０，２５０により実行されるべき加工処理２９０のための監視機能の自動化された提供のための方法であって、
ａ．前記加工処理２９０のコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）プログラム２４０，４００を、監視されるべき加工ステップに関して、ポストプロセッサ２６０により分析するステップと、
ｂ．前記加工処理２９０を実行する際に実行される少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０を前記産業用ロボット１５０，２５０の制御プログラム２７０，１３００に前記ポストプロセッサ２６０により挿入するステップと、
を有する方法。
【請求項２】
前記ＣＡＭプログラム２７０，１３００を分析するステップが、少なくとも１つの分析スクリプトを前記ポストプロセッサ２６０により実行するステップを有する請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ステップａ．において、前記ポストプロセッサ２６０が前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路の拡張子４１０，４２０及び／又は前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路において利用可能なユーザ定義設定を評価する請求項１又は請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路の前記拡張子４１０，４２０及び前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路において利用可能な前記ユーザ定義設定が、監視システム１１０，２１０の動作モード及び／又は該監視システム１１０，２１０の品質設定及び／又はアラームイベントの発生を参照する請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路の前記拡張子４１０，４２０及び／又は前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路において利用可能な前記ユーザ定義設定が、前記ＣＡＭプログラム２４０，４００を発生する際にＣＡＤデータから追加される請求項３又は請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路の前記拡張子４１０，４２０及び／又は前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路において利用可能な前記ユーザ定義設定が、第１ライブラリから選択される請求項３ないし５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
製造される加工品１９０の応用分野が、前記第１ライブラリからの前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の前記ユーザ定義設定の選択及び／又は前記拡張子４１０，４２０の選択を制限する請求項６に記載の方法。
【請求項８】
加工のタイプ及び／又は工具１６４が、前記第１ライブラリからの前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の前記ユーザ定義設定の選択及び／又は前記拡張子４１０，４２０の選択を制限する請求項６又は請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ステップｂ．において、前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０を挿入するステップが、前記ポストプロセッサ２６０により少なくとも１つの挿入スクリプトを実行するステップを有する請求項１ないし８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０を前記制御プログラム２７０，１３００に挿入するステップが、前記制御プログラム２７０，１３００に少なくとも１つのＨ機能又は少なくとも１つのＭ機能を挿入するステップを有する請求項１ないし９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記ＣＡＭプログラム２４０，４００の各拡張子４１０，４２０が、前記産業用ロボット１５０，２５０の制御プログラム２７０，１３００に挿入されるべき少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０に明確に関連付けられる請求項９又は請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０が、監視システム１１０，２１０に該監視システムの設定を前記産業用ロボット１５０，２５０の制御プログラム２７０，１３００の命令から及び／又は前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０と共に伝送されたパラメータ値から決定するように命令する請求項１ないし３及び９ないし１１の何れか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０が、監視システム１１０，２１０が監視のために使用する量の変動範囲に関する境界値を伝送し、及び／又は監視システム１１０，２１０が境界値を決定する該境界値を決定するためのパラメータ値を伝送する請求項１ないし３及び９ないし１１の何れか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０により監視システム１１０，２１０に伝送された明細に従って該監視システム１１０，２１０の調整プロパティを設定するステップを更に有する請求項１ないし３及び９ないし１３の何れか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０から監視システム１１０，２１０に伝送された工具番号に基づいて工具関連設定を活性化させるステップを更に有する請求項１ないし３及び９ないし１４の何れか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０により監視システム１１０，２１０に伝送された加工のタイプに基づいて加工固有の設定を活性化させるステップを更に有する請求項１ないし３及び９ないし１５の何れか一項に記載の方法。
【請求項１７】
産業用ロボット１５０，２５０により実行されるべき加工処理２９０のための監視機能の自動化された提供のための装置であって、
ａ．前記加工処理２９０のコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）プログラム２４０，４００を、監視されるべき加工ステップに関して、ポストプロセッサ２６０により分析する手段と、
ｂ．前記加工処理２９０を実行する際に実行される少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０を前記産業用ロボット１５０，２５０の制御プログラム２７０，１３００に前記ポストプロセッサ２６０により挿入する手段と、
を有する装置。
【請求項１８】
前記ＣＡＭプログラム２４０，４００を分析する手段及び前記少なくとも１つの監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０を挿入する手段が、プロセッサを有する請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記装置が、請求項１ないし１６の何れか一項に記載の方法を実行するように構成された請求項１７又は請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
請求項１７に記載の装置において実行された場合に請求項１ないし１６の何れか一項に記載の方法の全てのステップを実行するための命令を備えたコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのための監視機能の自動化された構成（configuration）のための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、生産プラントの収益性及び生産性に対しては高度の要件が課されている。一方、生産される加工品／工作物（work piece）は高い品質を有さねばならない。更に、加工品の多様性は確実に増加し、加工品の平均バッチ規模は減少している。これらの相反する目的は、高いレベルの自動化によってのみ達成することができる。
【０００３】
現在のところ、工作機械は多くの生産プラントにおいて依然として重要な要素である。発生する加工力を吸収するような機械骨格の形状の構造により、工作機械は工作物を最高の精度及び高い速度で加工することができる。加工精度又は切削工作機械の精度は、マシン形式に依存し、数ミクロンの範囲にも到達する。超高精度マシンは１桁のナノメートル範囲にも到達する。精度のための価格は、一方においては高い費用であり、他方においては工作機械を適用する場合の固有の非柔軟性である。
【０００４】
元々、産業用ロボット（ＩＲ）は、取扱装置として、即ち、工作物を空間内の定められた位置に運ぶことができる及び／又は該工作物を該位置に維持することができる、又は特定の作業を行うために当該工作物の定められた動きを実行させることができる装置として設計された。ハードウェア側を考察すると、ＩＲは該ＩＲを工作機械から区別させる少なくとも２つの特徴的な構成要素を有している。即ち、（ａ）一方における、回転継手（ロータリジョイント）又は滑り継手（スライディングジョイント）により接続された一連の剛性部材からなるロボットアーム又はマニピュレータ、及び（ｂ）他方における、エフェクタ又は手部である。マニピュレータは、時には５つ又は６つの回転軸又は並進軸を有し、従ってエフェクタを当該工作物内の如何なる位置にも持って行くことができる。エフェクタは工作物又は工具とＩＲとの間の接続を行う。工作機械の仕事は、エフェクタを当該空間内で適切に案内することである。ＩＲが工作物を工具により加工する場合、エフェクタは工具ハンドリング系又は工具ホルダ系を含む。ＩＲのエフェクタが工作物を静止型工具に対して移動させることも可能である。
【０００５】
直列に接続されたロボットアームのベアリング（軸受）により、ＩＲのマニピュレータのベアリング間隙が最小経路偏差を増大させる。更に、加工工具又は工作物の取り付けも許容誤差を有する。
【０００６】
設計により、ＩＲは柔軟に適用可能であり、大きな工具の多様性及び工作物の多様性に対処することができる。しかしながら、今までのところ、産業用ロボットによる工具の取り扱いの精度は、しばしば、工作物の加工のためには十分でなかった。ところで、特定の産業用ロボットは、しかしながら、特に固有の剛性設計により、ミリメートルの数十分の一の範囲内に入る加工精度に到達している。このように、今やＩＲは単純な切削作業、又は工作物加工の前及び／又は後加工ステップを益々実行することができるようになっている。
【０００７】
しかしながら、産業用ロボットによる自動化生産は、短期間内にエラーが発生し、該エラーが適時に認識されないと、大きなスクラップ率につながり得る。従って、エラーが発生した場合に速く且つ適切に反応するために、ＩＲの自動化動作をセンサシステムによりリアルタイムで監視する必要がある。更に、工作物を加工するために使用される工具の状態は、製造されるべき加工品の品質に対して重大な影響を有する。更に、工具の破損の確率は、過度に摩耗された工具の場合は著しく増加する。破損した工具が、産業用ロボットを使用する自動化生産設備において認識されない又は適時に認識されない場合、このことは、高いスクラップ率を生じ得る。最悪の場合、欠陥のある加工品又は部品が最終製品に組み込まれ、顧客側に大きな損害を発生させ得る。
【０００８】
同じことが、誤った加工品が認識されず又は適時に認識されず、従って後続の生産ラインで加工された場合にも当てはまる。これらの加工品は、加工の最後に廃棄されねばならないか、又は最終製品に誤って組み込まれる。このように、斯様なエラー源を適時に認識し、該エラー源を取り除くことが非常に重要である。
【０００９】
工作機械の分野では、現在、工具監視のために利用可能な多数のシステム及び装置が既に存在している。これらのシステムは、切削工程において消費される電力の直接的又は間接的な測定に基づいている。例えば公開されたドイツ国特許出願第DE2906892号に説明されているように、例えば工具上に配置された圧電水晶に基づいて工具監視のためのトルクを間接的に測定するためにセンサを使用することができる。出願人のドイツ国特許第DE102006030834号公報及びドイツ国特許出願公開第DE102004051145号公報は、工作機械のスピンドル上に配置された種々のセンサから決定された信号を、どのようにして静止型受信ユニットに無線で送信することができるかを記載している。
【００１０】
先進的ＣＮＣ（コンピュータ数値制御）又はＮＣ（数値制御）マシンは、ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）又は適応制御部を有している。
【００１１】
産業用ロボットは、複雑なプログラミング環境を有することが可能なロボット制御部を有している。現時点において、産業用ロボットの工具監視のためのシステム又は装置は利用可能でない。生産（稼働）環境において、ロボット制御部は、しばしば、ＳＰＳに接続される。ＳＰＳは、ＩＲの周囲の産業用製造装置との相互作用を制御する。従って、産業用ロボットを加工マシンとして使用するためには、産業用ロボットをＮＣの形態の制御プログラムを実行するように設計すると共に、これら産業用ロボットを製造環境においてＣＮＣ
ＩＲとして動作させることが有効である。
【００１２】
工具の監視及び／又は加工処理のために使用される進化した産業用ロボットは、命令及びデータを監視システムからＩＲへ伝送するための強力なインターフェースを有する。
【００１３】
監視システムは、産業用ロボットと直接的に又はＳＰＳにより通信すると共に、制御命令群の一部を、これらのインターフェースを介して、ＩＲの制御部に伝送する。上記監視システムの制御コマンドのうちの第２の部分は、該監視システムに固有のものであり、従って当該産業用ロボットの制御部には分からない。最後に、制御コマンドの第３の部分は、当該産業用ロボットにより実行されるべき処理（加工）に依存し及び／又は加工されるべき工作物に依存する。
【００１４】
従って、当該ＩＲの責任を負う操作員（即ち、マシン操作者又は作業計画者）は、対応する加工処理に監視システムを適合化させるために、該産業用ロボットの制御プログラムに追加の制御コマンド又は制御命令を挿入しなければならない。このことは、各制御プログラムの大きな適応化労力となり得るもので、非常に複雑であるか又は特に長い制御プログラムに対しては不可能である。この結果、操作員が、しばしば、ＩＲの監視システムを実行されるべき加工処理に正しく適応化しない事態が生じる。このように、斯かる監視システムは、時には、誤ったモードで及び／又は機能が低下されたモードで動作される。前述した部品の多様性が増加する傾向及び一層長い制御プログラムの傾向は、更に上述した問題を増加させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】ドイツ国特許出願公開第DE2906892号公報
【特許文献２】ドイツ国特許出願公開第DE102006030834号公報
【特許文献３】ドイツ国特許出願公開第DE102004051145号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
従って、本発明は上述した問題に基づいて、監視機能を産業用ロボットにより生産環境において実行されるべき加工処理に最適に調整するために使用することができる方法及び装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の第１態様によれば、上記課題は請求項１に記載の方法により解決される。一実施態様において、産業用ロボットにより実行されるべき加工処理のための監視機能の自動的提供のための方法は：（ａ）上記加工処理のコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）プログラムを監視されるべき加工ステップに関してポストプロセッサにより分析するステップと；（ｂ）上記加工処理を実行する際に実行される少なくとも１つの監視命令を上記産業用ロボットの制御プログラムに上記ポストプロセッサにより挿入するステップと；を有する。
【００１８】
本発明の方法は、特定の加工処理のための産業用ロボットの監視システム又は監視機能を製造環境において設定することを回避する。むしろ、監視機能の設定はＣＡＭ環境においてなされる。ＣＡＭシステムは当該加工品（工作物）の三次元モデルからＣＡＭプログラムを生成し、該ＣＡＭプログラムは該工作物の素材からの製造に必要な全ての加工ステップを記述する。該工作物の加工処理は一度完全にＣＡＭ環境に反映される。本発明は、ＣＡＭ環境において、個々の工具の経路及び速度の分析と並行して、当該加工処理の監視の個々のステップを分析することを可能にする。当該加工処理における識別された重要な（厳しい）加工ステップの結果として、該産業用ロボットの監視システムは当該加工処理の該重要な加工ステップに注意深く適合させることができる。
【００１９】
更に、本発明の方法は、産業用ロボットにより実行される加工処理の監視機能のための大幅に自動化された設定処理を定める。このことは、ヒューマンエラーが監視機能の又は監視システムの設定処理に可能な限り少ししか影響を与え得ないことを保証する。
【００２０】
しかしながら、本発明は、産業用ロボット自体における１以上の監視命令の追加の手動挿入、変更又は削除を除外するものではない。
【００２１】
他の態様は、ＣＡＭシステム内のポストプロセッサの配置を含む。
【００２２】
既に説明したように、ＣＡＭシステムは、後の製造工程のために監視システムの設定を行うための好ましい環境である。しかしながら、ＩＲのための制御プログラムが既に存在する場合、監視命令を産業用ロボットの該利用可能な制御プログラムに又は対応して準備された他のコンピュータシステムに後に自動的に挿入することも可能である。
【００２３】
他の態様によれば、上記制御プログラムはＣＡＭシステムにおいてポストプロセッサにより発生された数値制御（ＮＣ）プログラムを有する。
【００２４】
現在のところ、制御プログラムを産業用ロボットにコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）プログラム（又は、短く、ＮＣプログラム）の形態で挿入することが好ましい。しかしながら、現在のところ、僅かな産業用ロボットしか、制御プログラムをＮＣプログラムの形で有していない。しかしながら、上述した方法は、特定のプログラミング言語に又は産業用ロボットの特定のプログラミング環境に限定されるものではない。このことは、ＣＡＭプログラム及びＩＲの制御プログラムの両方に対して成り立つ。
【００２５】
他の態様において、前記制御プログラムを分析するステップは、少なくとも１つの分析スクリプトを前記ポストプロセッサにより実行するステップを有する。
【００２６】
スクリプトは、ＣＡＭを所定の基準又は条件に従って自動的に検索するための好適なツールである。
【００２７】
他の態様によれば、ＣＡＭプログラムを分析する際に、前記ポストプロセッサは前記ＣＡＭプログラムの工具経路の拡張子（extensions）及び／又は前記ＣＡＭプログラムの工具経路において利用可能なユーザ定義設定を分析する。
【００２８】
監視機能を自動的に設けるための命令は、ＣＡＭプログラムにおいて異なる態様で利用可能であり得る。例えば、これらの命令は、当該ＣＡＭプログラムにおける工具経路を定義するプログラム部分のヘッドラインに拡張子の形態で追加することができる。他の例では、これらの命令は、当該ＣＡＭプログラムにおける工具経路を定めるプログラム部分にユーザ定義設定としての自身の宣言の形態で追加される。
【００２９】
好ましい態様において、前記ＣＡＭプログラムの工具経路の前記拡張子及び／又は前記ＣＡＭプログラムの工具経路において利用可能な前記ユーザ定義設定は、前記監視システムの動作モードを参照し、及び／又は該監視システムの品質設定を参照し、及び／又はアラームイベントの発生を参照する。
【００３０】
他の態様によれば、前記動作モードは前記監視システムを活性化又は非活性化する。他の態様によれば、前記動作モードは受動監視モード又は能動適応監視モードを活性化又は非活性化する。
【００３１】
加工ステップの監視とは別に、前記監視システムの主たる目的は、能動適応監視モードにおいて加工処理のサイクル時間を最適化することである。受動監視モードにおいては、該監視システムは、主に又は専ら、加工処理の品質制御を最適化する。
【００３２】
更に他の態様によれば、前記品質設定は幾つかの品質レベルを、特に低品質レベル、平均品質レベル及び高品質レベルを含む。他の態様によれば、前記アラームイベントは前記産業用ロボットの即座の停止、該産業用ロボットの遅延された停止（遅延停止）及び／又は該産業用ロボットの停止なし（無停止）を含む。他の態様において、前記アラームイベントを発生するステップは、該アラームイベントを前記監視システムから前記産業用ロボットへ伝送するステップを有する。
【００３３】
応用例において、前記ＣＡＭプログラムの工具経路の拡張子及び／又は前記ＣＡＭプログラムの工具経路において利用可能なユーザ定義設定は、前記監視システムの少なくとも１つの設定を決定するためのパラメータ値及び／又は製造明細（仕様）を有する。
【００３４】
ここまで説明した態様において、前記監視システムは自身の設定を当該産業用ロボットの制御プログラムにおける前記監視命令により取得し、これら命令を単に実行する。しかしながら、前の段落に記載した態様においては、監視システムは自身の設定を、供給されたパラメータ値から及び／又は製造明細から決定するように命令される。更に、前記拡張子は、ＣＡＤデータからＣＡＭプログラムを発生する際に、該ＣＡＭプログラムのプログラムライン又は工具経路に追加することができる。他の態様によれば、監視システムのための制御コマンド又は命令は、ＣＡＭプログラムを発生する際に、該ＣＡＭプログラムに該ＣＡＭプログラムの工具経路において利用可能なユーザ定義設定として追加される。
【００３５】
既に説明したように、工作物において実行されるべき全ての加工ステップは、ＣＡＭプログラムを発生する際に分析される。従って、当該工作物の製造工程に関する加工ステップを分析する際に、各加工ステップに対する監視システムの機能も同時に決定することが有益である。このようにして、加工処理及び監視機能の最適な同期が保証され得る。
【００３６】
他の態様によれば、ＣＡＭプログラムの工具経路において利用可能なユーザ定義設定及び／又は該工具経路の拡張子は第１ライブラリから選択される。
【００３７】
監視システムを設定するための命令をＣＡＭプログラムに挿入するための幾つかの可能性が存在する。監視システムの設定を、種々の拡張子に属するライブラリに記憶することが可能である。工具の経路運動とは別に、ＣＡＭプログラムを発生する際に、生産工程の明細（仕様）も分析される。適切な拡張子及び／又はユーザ定義設定が上記第１ライブラリから選択され、対応する工具経路を記述するプログラム部分の拡張子として追加されるか、又は当該ＣＡＭプログラムの対応する工具経路に別のプログラムライン（又は複数のプログラムライン）として挿入される。
【００３８】
他の好ましい態様においては、作製されるべき工作物の応用範囲が、上記第１ライブラリからの上記拡張子及び／又はユーザ定義設定の選択を制限する。
【００３９】
工作物の応用の分野又は応用分野（例えば、医療分野、自動車分野又は航空宇宙技術）に依存して、その製造工程に対して異なる生産仕様が存在する。これらの仕様（明細）は、前記第１ライブラリに記憶し、産業用ロボット並びに前記拡張子及びユーザ定義設定の各選択を介しての関連する監視システムによる各生産仕様の配慮につなげることができる。
【００４０】
更に他の有益な態様によれば、加工方法及び／又は工具が、前記第１ライブラリからの前記拡張子及び／又はユーザ定義設定の選択を制限する。
【００４１】
例えばバリ取り、研削、研磨、中ぐり又はフライス削り等の異なる種類の加工は、前記監視システムの機能に対して異なる要件を有する。これらの要件も、上記第１ライブラリに記憶することができると共に、ＣＡＭプログラムの工具経路のための各拡張子を選択することにより及び／又はＣＡＭプログラムの工具経路で利用可能なユーザ定義設定により当該産業用ロボットの監視システムに通知することができる。
【００４２】
他の態様によれば、加工ステップ内の加工進行度が、上記第１ライブラリからの拡張子の選択及び／又はユーザ定義設定の選択を制限する。
【００４３】
加工処理の加工ステップは、しばしば、例えば荒削り作業及び続く精細加工等のように、幾つかの連続する部分的ステップで実行される。監視機能に対する要件は、斯かる２つの部分的ステップに対しては相違する。前述したように、斯様な種々の要件もライブラリに記憶することができる。
【００４４】
更に他の態様によれば、ＣＡＭプログラムの拡張子及び／又はユーザ定義設定は自動的に発生されるか、又は手動で追加される。
【００４５】
既に説明したように、拡張子及び／又はユーザ定義設定は第１ライブラリから選択することができると共にＣＡＭプログラムの対応する工具経路に拡張子として自動的に追加することができるか、又は上記ユーザ定義設定をＣＡＭプログラムに別のプログラムラインとして追加することができる。
【００４６】
他の例として、ＣＡＭプログラムの発生を監視する又はＣＡＭプログラムの発生を自身で実行する人は、当該ＣＡＭプログラムの発生された工具経路に監視システムを設定するためのユーザ定義設定及び／又は拡張子を手動で挿入することができる。そのようにする際に、上記人は前述したライブラリ及び／又は自身の専門知識を用いることができる。更に、上記拡張子及び／又はユーザ定義設定の一部がＣＡＭプログラム内に該ＣＡＭプログラムが発生される際に自動的に挿入され得ると共に、他の部分が後に手動で追加され得るようにすることも可能である。
【００４７】
更に他の態様において、少なくとも１つの監視命令を産業用ロボットの制御プログラムに挿入するステップは、前記ポストプロセッサにより少なくとも１つの挿入スクリプトを実行するステップを有する。他の態様によれば、前記少なくとも１つの監視命令を前記制御プログラムに挿入するステップは、該制御プログラムに少なくとも１つのＨ機能又は少なくとも１つのＭ機能を挿入するステップを有する。
【００４８】
上述した態様において、上記制御プログラムはDIN 66025に従うＧコードの形態のＮＣプログラムを有する。ＧコードのＧ機能は、座標軸、即ちＩＲの１以上の軸の増加的運動を記述する。Ｍ機能又はＨ機能は動作コード（action code）を記述する。これらの機能は，産業用ロボットにより実行される加工処理の監視システムを設定又は同期させるために使用することができる。
【００４９】
他の態様によれば、少なくとも１つの命令を挿入するステップは、少なくとも１つのＨ機能及び／又は少なくとも１つのＭ機能を加工処理の開始時に挿入し、該少なくとも１つのＨ機能及び／又は該少なくとも１つのＭ機能を該加工処理ステップの終了時に破棄するステップを有する。
【００５０】
他の態様によれば、前記ＣＡＭプログラムの拡張子又はユーザ定義設定は、前記制御プログラムに挿入するための少なくとも１つの監視命令に明確に関連付けられる。
【００５１】
上記の明確な関連付けにより、産業用ロボットの監視システムの設定を、ＣＡＭプログラムに完全に固定することができる。制御プログラムの産業用ロボット自体に対する適応化は、最早、必要ではない。
【００５２】
更に他の態様において、前記少なくとも１つの監視命令を選択するステップは、ＣＡＭプログラムの拡張子及び／又はユーザ定義設定を産業用ロボットの制御プログラムに挿入されるべき少なくとも１つの監視命令に明確に関連付ける第２ライブラリを用いて実行される。
【００５３】
ＣＡＭプログラムの拡張子及びユーザ定義設定を第２ライブラリに記憶し、これにより、監視機能又は工具系の監視システムの構成データを記述する拡張子及びユーザ定義設定が、産業用ロボットの制御プログラムの監視命令にマッピングされるようにすることができる。応用例において、分析スクリプトは、ＣＡＭプログラムの対応する工具経路における拡張子を識別し、該拡張子の識別情報を挿入スクリプトに通知する。該挿入スクリプトは、第２ライブラリから少なくとも１つの監視命令を選択し、該監視命令を制御プログラムに追加する。加えて又は代わりに、上記分析スクリプトはＣＡＭプログラムの工具経路において利用可能なユーザ定義設定を認識し、上記挿入スクリプトは第２ライブラリから関連する監視命令（又は複数の監視命令）を選択すると共に、該監視命令を当該産業用ロボットのための制御プログラムに追加する。
【００５４】
代わりの態様によれば、前記少なくとも１つの監視命令を決定するステップは、外部アプリケーションプログラムにより行われる。
【００５５】
例えば直接リンクライブラリ（ＤＬＬ）等の外部アプリケーションプログラムは、拡張子に関連付けられた監視命令（又は複数の監視命令）を計算し、該監視命令をＣＡＭシステムのポストプロセッサに供給する。該アプリケーションプログラムは、ＣＡＭシステムのプロセッサにより実行することができるか、又は別のコンピュータシステムのプロセッサ内で動作することができる。
【００５６】
他の態様によれば、前記少なくとも１つの監視命令は、前記監視システムに該監視システムの設定を、前記制御プログラムの命令から及び／又は前記少なくとも１つの監視命令と共に通知されたパラメータ値から決定するように命令する。
【００５７】
ここまで説明した態様において、前記監視システムは自身の設定又は構成データを、産業用ロボットの制御プログラムに挿入された監視命令（又は複数の監視命令）により取得する。このように、該監視システムは産業用ロボットの制御プログラムのスレーブとして作用する。前の段落で説明した代替応用例において、該監視システムは、対照的に、当該要求を、当該加工処理を監視するための自身の設定を決定するための監視命令により、当該産業用ロボットに向けられた制御プログラムの命令及び／又は上記の供給されたパラメータ値を用いて自身により取得する。この目的のために、該監視システムは制御プログラムの命令を読み取り及び翻訳することができるプロセッサを有する。更に、この監視システムは、該監視システムの設定を記憶された命令又はアルゴリズムから決定するために不揮発性メモリを有する。
【００５８】
更に他の態様によれば、前記少なくとも１つの監視命令は、前記監視システムに対して監視のために使用される少なくとも１つの量の変動範囲に関する限界値を供給する。他の態様によれば、上記限界値は、固定の下限値及び／又は固定の上限値、又は下側及び／又は上側包絡線を有する。
【００５９】
有益な態様は、更に、前記少なくとも１つの監視命令により前記監視システムに通知された明細（仕様）に従って該監視システムの制御プロパティ（特性）を設定するステップを参照する。
【００６０】
取得された上記明細に基づいて、監視システムは自身を、当該産業用ロボットにより実行されるべき加工処理に関して最良の形態で構成することができる。
【００６１】
有益な態様は、更に、前記少なくとも１つの監視命令により前記監視システムに通知された工具番号に基づいて工具関連設定を活性化させるステップを有する。
【００６２】
このことは、当該監視システムの工具固有の設定の実現を可能にする。これにより、当該監視システムが加工処理を監視するために好ましくない測定量又は導出された量を使用することを回避することができる。
【００６３】
有益な態様は、更に、前記少なくとも１つの監視命令により当該監視システムに通知された加工のタイプに基づいて加工固有の設定を活性化させるステップを有する。
【００６４】
これにより、例えばフライス加工等の特定の加工処理を監視するために最適な量（測定されたパラメータ又は導出された変数）を使用することができる。
【００６５】
他の有益な態様において、産業用ロボットにより実行されるべき加工処理のための監視機能の自動化された提供のための装置は：（ａ）前記加工処理のコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）プログラムを、監視されるべき加工処理ステップに関して、ポストプロセッサを使用して分析する手段と；（ｂ）前記加工処理を実行する際に実行される少なくとも１つの監視命令を前記産業用ロボットの制御プログラムに前記ポストプロセッサを用いて挿入する手段と；を有する。
【００６６】
他の態様によれば、前記ＣＡＭプログラムを分析する手段及び前記少なくとも１つの監視命令を挿入する手段は、プロセッサを有する。他の態様によれば、上記プロセッサはＣＡＭシステムに配置される。更に他の態様において、上記プロセッサは、上記産業用ロボットのための制御プログラムを上記ＣＡＭプログラムから上記ポストプロセッサを実行することにより発生する。
【００６７】
有益な態様において、上述した装置は、前述した態様の１つによる方法を実行するように動作する。
【００６８】
最後に、特別に好ましい態様において、コンピュータプログラムは、該コンピュータプログラムが上記装置において実行された場合に、前述した態様の１つによる方法の全てのステップを実行するための命令を有する。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】図１は、従来技術による産業用ロボット（ＩＲ）の幾つかの部品、工作物及び監視システムの概略図を示す。
【図２】図２は、従来技術による監視システムが接続された産業用ロボットのための制御プログラムの発生処理を概略的に示す。
【図３】図３は、本出願に記載された方法による、図２に示されたＩＲのための監視システムに関する製造工程を概略的に示す。
【図４】図４は、２つのプログラムラインが異なる拡張子を有するＣＡＭプログラムの一部を再現する。
【図４ａ】図４ａは、工具経路“１”のためのユーザ定義設定PM_adaptive_controlを構築すると共に、該設定を値“オン”を割り当てることにより活性化するマクロの一例を示す。
【図４ｂ】図４ｂは、ユーザ定義設定が掲示されたＣＡＭプログラムのダイアログ画面を示す。
【図５】図５は、能動制御、品質レベル及びアラーム挙動の３つのフィーチャに関する拡張子を掲載した表を示す。
【図６】図６は、監視システムの品質レベルが“低”に設定された場合における加工処理の加工ステップの一例を示す。
【図７】図７は、監視システムの品質レベルが“高”に設定された、図６の加工処理を示す。
【図８】図８は、能動制御が起動され、一定上限値により監視された加工処理の加工ステップの一例を示す。
【図９】図９は、能動制御がオフされ、当該処理ステップが上側包絡線及び高品質レベルで監視される場合の、図８の加工ステップを示す。
【図１０】図１０は、以前に認証された処理を監視するための拡張子を選択することができる（黒で囲まれていない部分）、図５の表の部分を示す。
【図１１】図１１は、加工ステップの監視のための主目的がサイクル時間を最小化することである場合に、監視システムを挿入するための拡張子を選択することができる、図５の表の部分（黒で囲まれていない部分）を示す。
【図１２】図１２は、ネジ切り加工を監視するために拡張子を選択することができる、図５の表の部分（黒で囲まれていない部分）を示す。
【図１３】図１３は、産業用ロボットの制御プログラムの一部であり、監視命令を伴う４つのプログラムライン（点線の長方形により強調されている）が該制御プログラムに識別子０２の拡張子により挿入されている。
【発明を実施するための形態】
【００７０】
以下の詳細な説明は、本発明の現在のところ好ましい実施態様を、添付図面を参照して記載する。
【００７１】
以下において、産業用ロボット（ＩＲ）により実行される処理ステップに対する監視システムの自動提供のための本発明方法及び本発明装置の現在のところ好ましい実施態様を、より詳細に説明する。これらの例示的説明は、エフェクタとして工具を備えたスピンドルを有する産業用ロボットの前後関係において記載される。しかしながら、当該ＩＲが工作物を例えば回転する工具等の静止型工具に対して移動させることも可能である。工作機械としてのＩＲの応用とは別に、ここで説明する方法は、更に、ＩＲにより実行される任意の仕事を監視するために使用することもできる。
【００７２】
図１は、監視システム１１０と例示的な産業用ロボット１５０の幾つかの構成部品との組み合わせ１００を示す。図１に示されたＩＲ１５０の例は、回転可能な静止型ロボットベース１５２と、マニピュレータ１５５と、エフェクタ１６０とを有している。図示した例において、上記マニピュレータ即ちロボットアーム１５５は、部材１５４，１５６及び１５８を有している。個々の部材１５４，１５６及び１５８は互いに対して回転可能である。２つの部材１５６及び１５８は、更に、自身の長軸の周りに回転可能である。更に、マニピュレータ１５５の部材１５６及び１５８は長さを可変とすることができる。図１に例示的に示されたＩＲ１５０において、エフェクタ１６０はスピンドル又はマシンスピンドル１６１の形態を有している。該スピンドル１６１の工具ホルダ１６２は、工具１６４を受け入れる。図１に示された例において、スピンドル１６１は切断刃（カッタ）１６４を担持している。しかしながら、ＩＲ１５０の工具１６４はカッタ１６４の適用に限定されるものではなく、当該スピンドル１６１の工具ホルダ１６２は、例えばドリル、研磨工具、穴繰り工具（ブローチ）、バリ取り工具又はネジ切り工具（図１には図示されていない）等の如何なる種類の回転工具１６４も受け入れることができる。また、エフェクタ１６０は、マシンスピンドル１６１の形態を有さず、静止型工具（図１には示されていない）を受け入れることも可能である。
【００７３】
既に前述したように、エフェクタ１６０は工作物１９０を受け入れ、加工処理の間に該工作物１９０を静止型工具に対して移動させるように動作することもできる。更に、加工処理の間においてＩＲ１５０のエフェクタ１６０による工作物１９０及び工具の両方が移動されることも考えられる（図１には示されていない）。
【００７４】
ＩＲ１５０は、メモリ１６５、及び接続部１６６を介してデータを交換することが可能なプロセッサ１６８を有している。好ましくは不揮発性メモリであるメモリ１６５は、ＩＲ１５０の動作中にプロセッサ１６８により実行される制御プログラム１７０を記憶している。プロセッサ１６８として、任意のプロセッサのタイプを使用することができる。現在のところ、マイクロプロセッサが頻繁に使用されている。
【００７５】
制御プログラム１７０は、ＩＲ１５０の動きを制御する。制御プログラム１７０がＩＲ１５０を動作させ及び制御することができるように、プロセッサ１６８は接続部１３２及び１３３を介してロボットベース１５２のセンサ及びアクチュエータに接続されている。ＩＲ１５０の該ロボットベースは、少なくとも１つのセンサと１つのアクチュエータとを有する。しかしながら、該ロボットベースは幾つかのセンサ及びアクチュエータを有することもできる。
【００７６】
図１に示された例において、プロセッサ１６８は、更に、マニピュレータ１５５のアクチュエータ及びセンサに対する接続部１３４，１３５，１３６，１３７，１３８，１３９，１４０，１４１，１４２及び１４３を有している。プロセッサ１６８又は制御プログラム１７０はエフェクタ１６０を接続部１４４及び１４５により制御する。ＩＲ１５０のロボットベース１５２と同様に、エフェクタ１６０も幾つかのセンサ及びアクチュエータを有することができる。ＩＲ１５０のアクチュエータ及びセンサは図１には示されていない。更に、図１において、センサ及びアクチュエータに対する接続部は図１では明瞭化のために１つの接続部として図示されている。
【００７７】
例えば、アクチュエータは電気式駆動装置（electric actuating drives）として実施化することができる。これらの駆動装置は、プロセッサ１６８内で動作する制御プログラム１７０により、接続部１３３，１３５，１３７，１３９，１４１及び１４３を用いて作動される。例えば油圧系の形態の他の駆動装置を使用することもできる。ＩＲ１５０のマニピュレータ１５５及びエフェクタ１６０の両のセンサは、増分型（インクリメンタル）回転位置トランスジューサ、干渉パターン、又は光バリア機能の形態で実施化することができる。当該産業用ロボットの内部センサである該センサは、測定データを接続部１３２，１３４，１３６，１３８，１４０，１４２及び１４４により制御プログラム１７０に供給する。
【００７８】
図１に示された例において、プロセッサ１６８内で動作する制御プログラム１７０は工作物１９０の表面に対して平行及び垂直な工具１６４の全ての送り運動を、ＩＲ１５０のロボットベース１５２の接続部１３２及び１３３並びにＩＲ１５０のマニピュレータ１５５の接続部１３４，１３５，１３６，１３７，１３８，１３９，１４０，１４１，１４２，１４３，１４４及び１４５により制御する。図１の例において、プロセッサ１６８で動作する制御プログラムはスピンドル１６１の、従って工具１６４の回転速度を接続部１４４及び１４５により制御する。スピンドル１６１内に配置されたセンサは、スピンドル１６１の実際の回転速度又は該スピンドル１６１の角度位置をプロセッサ１８６において動作する制御プログラムに接続部１４４により通知する。ＩＲ１５０のプロセッサ１６８とロボットベース１５２、マニピュレータ１５５及びエフェクタ１６０との間の接続部１３２，１３３，１３４，１３５，１３６，１３７，１３８，１３９，１４０，１４１，１４２，１４３，１４４及び１４５は配線されたものとすることができるか、又はＩＲ１５０の構成部品１５２，１５５，１６０とプロセッサ１６８との間の信号は無線で伝送することができる。
【００７９】
ＩＲの工具１６４の位置は、自身の工具中心点（ＴＣＰ）により定められる。ＴＣＰは、工具１６４の特定の位置に配置された基準点である。制御プログラム１７０は、ＴＣＰの目標位置と実際の位置とを比較し、これにより工具１６４の三次元位置及び場所を基準点に対して制御する。
【００８０】
産業用ロボットの制御プログラムを発生するためにオンラインプログラミング（当該処理に近い）又はオフラインプログラミング（当該処理から遠い）の種々の方法を用いることができる。現在のところ、オンライ方法が産業においては未だ優勢である。この種のプログラミングは、所謂“ティーチング（教示）”を用いて現場で実行される。この目的のために、操作者又はマシン操作者は、エフェクタ１６０が加工処理中に実行すべき該エフェクタ１６０の動き順序（モーションシーケンス）を手動で実行する。斯かるオンラインプログラミングの最も重大な欠点は、学習処理の間にＩＲが加工処理のために利用することができないことである。
【００８１】
本出願では、ＣＡＤ（コンピュータ支援設計）に基づくプログラミングとして知られているオフラインプログラミング方法が使用される。この種のプログラミングの場合、ＩＲ１５０のための制御プログラム１７０は、後に図２及び３に基づいて詳細に説明するように、当該工作物１９０の設計図面及びシミュレーションに基づいて発生される。オフラインプログラミングを使用する場合、学習フェーズの（即ち、“ティーチング”の間の）中断時間は、最早、必要ではない。
【００８２】
工作機械として動作する産業用ロボット１５０の制御プログラム１７０は、現在のところ、DIN66025によるＮＣ（数値制御）若しくはコンピュータ支援数値制御又はＣＮＣ（コンピュータ数値制御）の形態を有している。以下においては、ＮＣとＣＮＣとの間の区別はしない。ＣＡＤに基づくプログラミングの詳細は後に図２及び３に関して述べる際に説明する。
【００８３】
現在市場に存在する産業用ロボットの制御は、３つのグループに分けることができる。即ち、１．プログラミングのために専らDIN66025の構文を使用する制御；２．通常に使用されるDIN66025の構文とは別に、製造者固有の特別なコマンド又は高レベル言語要素を典型的に使用する制御；及び３．専ら製造者固有のコマンド構文によりプログラムすることができる制御である。これら３つのグループの制御の全てが、本出願で説明される方法を使用することができる。
【００８４】
工具１６４は、静止作業台１７５上に配置された加工されるべき工作物１９０に向けられる。他の実施態様において、作業台１７５は、駆動装置により工作物１９０に対して直角な１つ又は２つの空間方向に移動可能なものとして実施化することができる。
【００８５】
工作物１９０を作業台１７５上に固定するために、全ての既知の締め付け装置を使用することができる。当該定義される方法は、加工されるべき工作物１９０に対して如何なる制限も有することはない。むしろ、ここに説明される方法は、如何なる種類の工作物１９０にも適用することができる。
【００８６】
ＩＲ１５０のプロセッサ１６８は、接続部１７１により監視システム１１０と通信する。更に、ＩＲ１５０はオプションとしてプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）１８０に接続することができる。該ＰＬＣは図１では点線により表されている。ＰＬＣ１８０は、時には、ＩＲ１５０の周囲の装置（図１には示されていない）との相互作用を制御する。
【００８７】
プロセッサ１６８は、ＩＲ１５０の種々の構成部品１５２，１５５，１６０から入力した制御プログラム１７０の所定の設定値及びデータを、接続部１８９により制御パネル又は制御端末１８５上に表示することができる。マシン操作者はＩＲ１５０を制御パネル１８５に配置されたキーボード又はタッチスクリーン（図１には示されていない）により始動及び停止することができる。更に、マシン操作者又は作業計画者は、当該ＩＲのプロセッサ１６８で動作する制御プログラム１７０の変更を制御パネル１８５のキーボードにより行うことができ、かくして、当該加工処理の順序及び該処理の監視に影響を与えることができる。
【００８８】
図１の例において、監視システム１１０はデータを測定するＩＲの内部センサ以外の３つのセンサを有し、これにより産業用ロボット１５０上で実行される加工処理を監視することができる。
【００８９】
センサ１２０は、スピンドル１６１のトルクを監視し、測定されたデータを接続部１２５により監視システム１１０に伝送する。導入部で示したように、センサ１２０は工具１６４に取り付けられた圧電水晶に基づいて実施化することができる。
【００９０】
センサ１３０はエフェクタ１６０、又は図１の例におけるようにスピンドル１６１の送りを測定する。ＩＲ１５０のマニピュレータ１５５は、工作物１９０に対して垂直な、エフェクタ１６０の又はスピンドル１６１の送りを実行する。更に、作業台１７５上に配置された第３センサ１４０は、加工処理（図１の例ではフライス加工）から生じた構造伝達ノイズを検出する。
【００９１】
センサ１２０，１３０及び１４０並びにＩＲ１５０のロボットベース１５２，マニピュレータ１５５及びエフェクタ１６０のセンサは、測定されたデータを、接続部１２５、１３５，１４５及び１７１により監視システム１１０に伝送する。センサ１２０，１３０及び１４０と監視システム１１０との間の接続部１２５、１３５及び１４５並びに監視システム１１０とプロセッサ１６８との間の接続部１７１は有線又は無線として実施化することができる。可能なら、センサ１２０，１３０，１４０及びＩＲ１５０のセンサの両方と監視システム１１０との間では無線データ伝送が好ましい。この構成例では、配線がＩＲ１５０の種々の部品１５２，１５５及び１６０の動きを制限することがない一方、接続線１２５，１３５，１４５及び１７１がＩＲ１５０の部品１５２，１５５及び１６０の動きにより損傷され又は破壊されることがあり得ない。
【００９２】
最も簡単なケースにおいて、監視システム１１０は、センサ１２０，１３０，１４０の並びにＩＲ１５０の部品１５２，１５５及び１６０のセンサの測定されたデータを接続部１７１によりＩＲ１５０のプロセッサ１６８に伝送する。この場合、プロセッサ１６８で動作している制御プログラム１７０は、全てのデータ又は該データの一部が制御パネル１８５において当該産業用ロボット１５０のマシン操作者に提示されるようにすることができる。
【００９３】
しかしながら、監視システム１１０は、通常は、センサ１２０，１３０，１４０及びＩＲ１５０のセンサにより供給された測定データを処理する。最も簡単なケースにおいて、これは、例えば測定データのフィルタ処理及び／又は増幅である。しかしながら、一方では、センサ１２０，１３０，１４０の並びに当該ＩＲの部品１５２，１５５及び１６０のセンサの測定されたデータから、特定の加工処理の監視に一層適した別の量を導出することも時には必要である。この場合、監視システム１１０は該導出された量を、ＩＲ１５０のプロセッサ１６８を使用して、制御パネル１８５上に提示する。時には、当該加工処理を特徴付ける量が、許容される限界値と一緒に提示される（図６〜９参照）。
【００９４】
その数値がセンサ１２０，１３０，１４０及びＩＲ１５０のセンサの測定データから導出される、当該加工処理を監視するために使用される量が、限界値を超えた場合、監視システム１１０はアラーム（警報）を始動させる。アラームはＩＲ１５０の即座の停止を生じさせる。即ち、図１の例では、スピンドル１６１の回転及び工作物１９０に対する工具１６４の動きが即座に停止されるか、又は工作物１９０に対する当該ＩＲのマニピュレータ１５５の送り運動のみが停止される。更に、アラームは当該加工処理の終了時にＩＲ１５０を停止させることができるか、又は、例えば、ＩＲ１５０のマシン操作者に対するメッセージのみを制御端末１８５に表示させることができる。
【００９５】
図１に示した例とは異なり、監視システム１１０が、１以上のセンサ１２０，１３０，１４０の及び１以上のＩＲ内部センサの準備されたデータが対応する限界値と一緒に表示される、自身の表示器又はモニタを有することもできる。
【００９６】
図２の概略図に基づいて、従来技術による制御プログラムの発生処理を、図１の産業用ロボット１５０及び監視システム１１０の組み合わせに関して以下に説明する。図２において、監視システムは符号２１０を有し、ＩＲ及び加工処理部は符号２５０及び２９０により各々特徴付けられている。
【００９７】
図１の説明の過程で既に解説したように、図１の例では、ＩＲ１５０，２５０は、スピンドル１６１によりトルク及び送り力２５３を加工処理部２９０に出力する。一方、該加工処理部２９０は、接続部２５６により記号化された例えば１以上のトルク、１以上の空間及び／又は角度座標、及び／又は振動等の加工力を、センサ１２０，１３０，１４０、並びにスピンドル１６１内にあるセンサ、及びロボットベース１５２，マニピュレータ１５５及びエフェクタ１６０（図１及び２には示されていない）に供給する。ＩＲ１５０，２５０はセンサ１２０，１３０，１４０の及び図２のＩＲ内部センサの信号を接続部２１６により監視システム２１０に伝送する。監視システム２１０は故障状況を接続部２１３によりＩＲ２５０に通知する。
【００９８】
図２に示された処理は、作製されるべき工作物（加工品）の三次元モデルの、コンピュータ支援設計（ＣＡＤ）システム２２０の助けによる発生で開始する。
【００９９】
次いで、作製されるべき工作物１９０の三次元モデルのデータは、一般的に、例えばＳｔｅｐ又はＩＧＥＳ等の標準化されたフォーマットでコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）システムに読み込まれる。次いで、該ＣＡＭシステム２３０において、ＩＲ１５０，２５０が後に実行しなければならない加工処理２９０の計画が、該加工処理２９０のために必要とされる工具１６４を選択及び関連付けることにより実行される。この処理において、ＣＡＤシステム２２０から受け継がれた、作製されるべき工作物１９０のＣＡＤデータが、計画の案内情報として働く。
【０１００】
ＣＡＭシステム２３０は、各工具１６４に関して、工具トレイからの対応する経路、工具１６４の工作物１９０における動作位置までの輸送情報、実際の加工ステップ、及び工具１６４の工具トレイまでの返却輸送情報を発生する。上記経路情報とは別に、ＣＡＭシステム２３０は当該経路移動の種々の部分が通過される速度も計算する。工作物１９０における実際の加工処理ステップに関して、ＣＡＭシステム２３０は、更に、工具１６４の回転速度及びＩＲ１５０のマニピュレータ１５５の送り速度を決定する。対応する速度を含む全ての工具１６４の経路移動の記述は、作製されるべき工作物１９０のためのＣＡＭプログラム２４０を形成する。
【０１０１】
ＣＡＭプログラム２４０を発生した後、作製されるべき工作物１９０の加工処理２９０が該ＣＡＭシステム２３０内でシミュレーションされる。
【０１０２】
ＣＡＭシステム２３０における成功裏のシミュレーションの後、該ＣＡＭシステム２３０のポストプロセッサ（後処理プロセッサ）２６０は、ＩＲ１５０，２５０のプロセッサ１６８により実行されるべき制御プログラム２７０を上記ＣＡＭプログラム２４０から自動的に発生する。既述したように、ＩＲ１５０，２５０のプロセッサ１６８はDIN66025によるコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）プログラム又は単に数値制御（ＮＣ）プログラム若しくはＮＣコードを実行することができる。かくして、構文解析ツールの助けによりロボット固有の言語に変換されねばならない制御プログラム２７０のソフトウェア固有の中間段階は、最早、必要とされない。
【０１０３】
必要ならば、制御プログラム２７０はＣＡＭシステム２３０に記憶することができる。工作物１９０のための加工処理２９０を開始する前に、制御プログラム２７０はＣＡＭシステム２３０からＩＲ１５０，２５０のメモリ１６５に転送される。ＩＲ１５０，２５０の責任を負うマシン操作者又は作業計画者は、ＩＲ１５０，２５０の制御プログラム２７０に１以上の命令２８０又はコマンドラインを手動で挿入し、これらは、制御プログラム２７０が実行された場合に監視装置又は監視システム１１０，２１０を起動する。その際に、典型的にはＰＬＣ１８０に対するオプションとしての接続も現場で生じる。
【０１０４】
しかしながら、監視システム１１０，２１０が監視機能を合理的に提供することができるためには、制御プログラム２７０により実行されるべき特定の加工処理２９０に対して監視システム１１０，２１０を設定又はパラメータ化する必要がある。この目的のために、以下では監視命令と呼ぶ、対応する命令又はコマンドライン２８０は、制御プログラム２７０内に、該制御プログラム２７０における１つの又は時には幾つかの位置において挿入されねばならない。
【０１０５】
しかしながら、このことは、操作員が時には時間に関して非常に切迫される生産工場の騒がしく且つ非常に忙しい環境では、しばしば、困難な挑戦である。時間的切迫さがなく、環境を無視したとしても、現場のＩＲ１５０，２５０の操作員が、作製されるべき工作物１９０に関する全体の加工処理を完全に把握することは、しばしば、困難である。
【０１０６】
加えて、監視システム１１０，２１０の信頼性のある動作にとっては、当該監視処理に何のセンサ信号が含まれなければならないかが決定されることが必須である。各信号に対して変動範囲が決定されねばならず、該変動範囲が超過された場合は、対応するアラームが発せられる。小さな範囲が選択されると、誤ったアラームを発する危険性がある。大きな許容され得る変動範囲が選択された場合、監視システム１１０，２１０が発生しているエラーを検出しない危険性が存在する。結果として、ＩＲ１５０，２５０における操作員は、監視システム１１０の設定に過度の努力を要すると感じる。このように、特定の加工処理２９０に対する監視システム１１０，２１０の動作の設定（setting）又は構成（configuration）は、従って、実行されないままとなるか、又は、せめて、パラメータ化が非最適な態様で実行されることとなる。特に、このことは非常に長い制御プログラム２７０に対して起きる。
【０１０７】
図３は、本発明が如何にして監視機能の又は監視システム１１０，２１０の現在の設定法の欠点を取り除くかを概略示している。図３の構成３００は、監視システム１１０，２１０を設定するための命令３８０の挿入がＩＲ１５０，２５０自体においてではなく、ＣＡＭシステム２３０において実行されるという単一の差を伴って、図２の構成２００を複写したものである。
【０１０８】
従って、ＩＲ１５０，２５０を監視するための命令２８０の実施化は、図１の製造環境からＣＡＭシステム２３０のオフィス環境へと移動される。図２の解説において、ＣＡＭプログラム２４０を発生するために全ての工具１６４の動き及び速度が決定されなければならないことを説明した。加工処理２９０の包括的分析の状況においては、加工処理２９０の監視を調査することも有益である。
【０１０９】
従って、本発明は、監視システム１１０，２１０を設定するための命令３８０は制御プログラム２７０に挿入されるのではなく、上流のＣＡＭプログラム２４０に挿入されることを規定する。この場合、ポストプロセッサ２６０が、該ＣＡＭプログラム２４０から、各加工処理２９０に最適に適応化された監視機能のための全命令を既に含むＩＲ１５０，２５０のための制御プログラム２７０を自動的に発生する。ＩＲ１５０，２５０においては、監視システム１１０，２１０のための命令２８０の挿入は、最早、必要ではない。
【０１１０】
現在使用されているＣＡＭシステムの殆どは、純粋な経路移動を越えて、ＮＣプログラムに又はＩＲ１５０，２５０の制御プログラム２７０に追加の命令又はコマンドを追加することを可能にしている。命令又はコマンドラインは、ＣＡＭプログラム２４０に手動で挿入することができるか、又は１以上のスクリプトの助けにより発生され得ると共にＮＣプログラム若しくは制御プログラム２７０に挿入することができる。
【０１１１】
図４は、ＣＡＭプログラム４００の短い区間を使用して、どの様にして加工処理２９０を監視するための命令を監視システム１１０，２１０によりＣＡＭプログラムに挿入することができるかを例示的に示している。図４では識別子０２及び１６を示す拡大部又は拡張子４１０，４２０は、監視システム１１０，２１０を設定するためにＣＡＭプログラム２４０，４００に挿入される種々の命令の識別子である。詳細には、拡張子４１０，４２０はＣＡＭプログラム２４０，４００の工具経路（tool path）に追加される。
【０１１２】
図４に示されたＣＡＭプログラム２４０，４００の拡張子４１０及び４２０とは別に、監視システム１１０，２１０を構成（configure）するための命令を、別のプログラムラインの形で、例えばＣＡＭプログラム２４０，４００の各工具経路へのユーザ定義設定の形で追加することもできる（図４には示されていない）。
【０１１３】
図４ａは、どの様にして工具経路が新たな監視特性（監視プロパティ）に自動的に外部的に関連付けられるかを表すマクロスクリプト４５０を再現している。図４ａの例に示されたマクロスクリプトは、ユーザ定義プロパティ“PM_Adaptive_Control”を構築し、該プロパティに値“オン（On）”を割り当てる。
【０１１４】
図４ｂは、どの様にしてユーザ定義設定をＣＡＭプログラム４００の対話（ダイアログ）画面４７０に組み込むことができるかを示している。図４ｂの例において、ＣＡＭプログラム４００はサブメニュ４８０“ユーザ定義設定（User Defined Settings）”を有している。その内容４９０がダイアログ画面４７０の右側に示されているサブメニュ４８０は、ユーザ定義設定“PM_Adaptive_Control”、“PM_Adaptive_Behaviour”及び“PM_Quality_Gate”を掲載しており、本例では第１の設定はオンされ、第２の設定はオフされている。また、終わりに記載されたユーザ定義設定は値“低（Low）”を有している。
【０１１５】
図５は、監視システム１１０，２１０のための構成設定の種々の更なる例を記述した１６個の更なる拡張子４１０，４２０が、図４に示された２つの拡張子４１０（識別子０２を備える）及び４２０（識別子１６を備える）とは別に掲載された表を示す。全部で１８個の拡張子４１０，４２０、即ち図５の例示的な表に掲載された識別子は、監視システム１１０，２１０の３つの異なるフィーチャ又はフィーチャ類を有している。図５の表の右欄のフィーチャ“アラーム挙動（Alarm behaviour）”は、監視システム１１０，２１０により検出されたアラームに対する３つの異なる値又は反応を有している。ＩＲ１５０，２５０の即座停止のための命令の場合、監視システム１１０，２１０は、ＩＲ１５０，２５０のプロセッサ１６８に該ＩＲ１５０のスピンドル１６１の回転及びマニピュレータ１５５の送り運動を即座に停止させる。図５には示されていない停止命令の他の差別化例では、例えばマニピュレータ１５５の送り運動のみが停止され得る一方、スピンドル１６１は工具１６４の回転を継続させる。これも図５には示されていないが、アラーム挙動、停止の特徴は、使用されている工具、当該監視処理及び／又は当該加工処理２９０の加工ステップ内の進行度に更に依存することができる。
【０１１６】
アラーム挙動“無停止（no stop）”は、アラーム反応が起こされないことを意味する。現在のところ、この挙動は、早期警報として又は純粋に実演目的のために主に使用されている。しかしながら、将来の応用例では、アラーム挙動“無停止”は、ＩＲ１５０の制御パネル１８５の表示器上に、使用中の工具は寿命の終わりに近づいていること、及び該工具は最大で更なるＮ回の使用の後に交換されるべきであることを表示するために使用することができる。更に、アラーム挙動“無停止”を検出することは、例えば、温度が所定の上限に向かう傾向にある、及び／又は冷却剤及び／又は潤滑剤の供給が重大な下限に近づいていることを示し得る。
【０１１７】
最後に、遅延停止（delayed stop）の発生は、当該監視システム１１０，２１０によるＩＲ１５０，２５０の停止を、現在の加工ステップの終了時に又は当該加工処理２９０の部分的加工ステップの終了時に生じさせる。
【０１１８】
図５の表に示されたアラーム“遅延停止”及び“無停止”は、例えば使用されている工具１６４、加工ステップの種類、加工ステップ内の進行度及び加工されるべき工作物１９０に依存した異なる特徴を有し得る。従って、図５に示された表は、特定の加工処理２９０のために監視システム１１０，２１０を構成するための命令の識別子又は拡張子４１０，４２０の全体のライブラリの又はデータベースの小さな部分のみを表し得るものである。
【０１１９】
図５の表の第３列に示されているフィーチャ“品質レベル（Quality level）”も、加工処理２９０の加工ステップに対して３つの異なる品質段階を有している。図６は、低品質レベルの設定で実行された加工ステップを概略的に示している。該加工ステップは上側包絡線６１０により監視される。例えばセンサ１２０によりスピンドル１６１において測定されるトルク等の、当該加工ステップを監視するために使用される量６２０は、上記包絡線６１０に対し各位置において大きな余裕を有している。このように、該トルクの高さの大きな変動も、図６に示された加工ステップの間ではアラームを発することはないであろう。図６に示されたスピンドル１６１のトルクの挙動は、監視される量の一例に過ぎない。必要なら、ＩＲ内部センサ並びにセンサ１３０及び１４０から決定される量を、一緒に又は代わりに、図６に示されたトルクを監視するために使用することができる。
【０１２０】
図７は、監視システム１１０，２１０に高品質レベルが設定された加工ステップを図示している。上側包絡線７１０は、当該加工ステップを監視するために使用される量７２０から小さな余裕しか有していない。図７に示された加工ステップは予測された経過を辿るので、当該監視システム１１０，２１０の高品質レベルによる構成は、アラーム状態にならない。
【０１２１】
更に、図５の表のフィーチャ“品質レベル”は、図６及び７に示された品質レベルの間の平均（mean）品質段階を有している。
【０１２２】
上記フィーチャ“品質レベル”の３段階の分類は例示に過ぎない。より多い又は少ないレベルでの他の分類も勿論可能である。アラーム挙動の例で先に説明したように、該フィーチャ“品質レベル”の分類が、実行されるべき加工ステップ、加工の種類及び／又は工作物１９０（数例に言及するに過ぎないが）に依存することも可能である。
【０１２３】
図５の表の第２列に示されるフィーチャ“能動制御”はオン又はオフすることができる。オンされた能動制御の状態は以下では能動適応監視モードとも呼ばれ、オフされた能動制御の状態は以下では受動監視モードとも称される。
【０１２４】
図８は、能動制御をオンにして実行された、作製されるべき工作物１９０に対する加工処理２９０の加工ステップの一例を示す。該加工ステップは、非常に高い値が選択された固定上限８１０により専ら監視されている。曲線８２０及び８３０の形状は、加工ステップの実行の間に記録された、監視のために使用される量の２つの異なる例を示している。曲線８２０及び８３０の形状の異なる開始点及び終了点から理解されるように、能動適応監視モードで実行される加工ステップは短縮されたサイクル時間を有している。
【０１２５】
図８と同様に、図９は“能動制御”がオフされた場合の、即ち受動監視モードがオンされた場合の加工処理２９０の３つの加工ステップを示している。図８とは対照的に、該加工ステップは時間的に変化しない上限８１０により監視されるのではなく、高品質レベルによる上側包絡線で監視される。図９に示された加工ステップ９２０，９３０及び９４０は、最小限の時間的変動しか有していない。更に、監視のために使用される量の高さは、当該加工ステップの繰り返しの曲線９２０，９３０及び９４０の３つの形状に対して小さな変動しか有さない。
【０１２６】
図８に示された能動適応監視モード及び図９に示された受動監視モードは、異なる目的を有している。能動適応監視モードの主たる目的は、加工ステップのサイクル時間を最小化することである。この目的のために、監視のために使用される量の大きな時間的変動は許容される。一方、受動監視モードは、監視される加工ステップの個々の実行の間の変動を最小化するという目的を有している。図８に示された加工ステップのサイクル時間は、図９に示された受動監視モードの実行と較べて約２０％小さい。
【０１２７】
作製されるべき工作物１９０に対して能動適応監視モードを使用することが許されない応用分野が存在する。航空宇宙産業は、これに関する一例である。航空宇宙産業では、認証された処理は、最早、変更することはできない。図１０は、これにより、どの様にして図５に示された表の許容される識別子又は拡張子４１０，４２０の数が半分になるかを示している。この場合、能動適応監視モードを示す識別子０１〜０９を持つ、黒の枠で囲まれた識別子又は拡張子４１０，４２０は許されない。
【０１２８】
一方、大きな経済的圧力を受ける応用分野又は技術領域が存在する。これらの応用分野では、加工処理２９０の個々の加工ステップに対する可能な限り小さなサイクル時間が最も高い優先度を有する。これの例は、自動車産業である。この場合、能動適応監視モードがオンされた状態で稼働させる必要がある。図１１は、図５の表のうちの、黒の枠で囲まれた範囲の外側の部分を示し、該部分から監視システム１１０，２１０を設定するために拡張子４１０，４２０を依然として選択することができる。
【０１２９】
図５に示した表において、フィーチャ“能動制御”はデジタルである、即ち２つの値又は条件のみを有する。しかしながら、製造される工作物１９０の各応用例又は応用分野が該フィーチャ“能動制御”の自身の識別子を必要とすることもあり得る。それに応じて、図５の表の行数は増加される（図５には示されていない）。
【０１３０】
製造される工作物１９０の応用分野とは別に、加工処理２９０の種類も監視システム１１０，２１０の構成（configuration）に影響を与える。例えば、ネジ切り加工においてＩＲ１５０，２５０の即座停止のためのアラーム発するエラーが発生した場合、該ＩＲ１５０のスピンドル１６１の回転及びマニピュレータ１５５による送りは即座には停止されないかも知れない。当該工作物１９０からタップを取り除くためにスピンドル１６１の回転及び送りを再開する際に、該タップは壊れるであろう。図１２は、これにより、ネジ切り加工が、表１２の黒の枠で囲まれた部分の外側の拡張子４１０，４２０によってのみ、即ち図５の表の識別子１８により排他的に実行され得ることを示している。
【０１３１】
図５の表は３つのフィーチャを有し、これらフィーチャのうちの２つは、各々、３つの異なる値を有することができる。１つのフィーチャ（“能動制御”）は、2つの値を有する。このように、図５の表は、全部で、３つのフィーチャの１８個（２ｘ３ｘ３）の異なる組み合わせを有している。しかしながら、図５の表に掲載された３つのフィーチャとは別に、監視システム１１０，２１０を設定するために更なる量を使用することが必要であり又は望まれ得る。図１２に関して既に説明したが、加工の種類も、監視システム１１０，２１０の構成又はパラメータ化に対して大きな影響を有する。従って、加工の種類を、図５の表に自身のフィーチャとして追加することができる（図５には示されていない）。
【０１３２】
図１２の例に関して前述したように、工具のタイプも監視システム１１０，２１０の構成に対して影響を有し得る。更に、工具１６４の変化する量は加工ステップの監視を適応させることを必要とし得る。例えば、大きな工具の触覚分析は利用可能な工具１６４を決定するのに好適であり得る一方、この調査方法を小さな工具１６４に適用すると工具１６４の損傷又は破壊もの危険性が存在する。他方、この危険性は、非接触分析法を使用する場合には存在しない。従って、ＣＡＭプログラム２４０，４００のための拡張子４１０，４２０の形態で監視システム１１０，２１０の種々の設定オプションを要約する図５の表に工具のタイプ及び工具寸法を更なる独立フィーチャとして追加することが有効であり得る。
【０１３３】
更に、加工処理２９０における処理ステップ内での進行度も、監視システム１１０，２１０の設定の変更を必要とし得る。例えば、切削加工ステップにおける材料の最初の粗い部分的除去は、監視無しで又は固定上限による監視（図８参照）のみにより実行することができる。一方、工作物１９０の所定の表面輪郭を形成するための後続の部分的ステップは、所定の加工進行度からの小さな逸脱さえ検出する監視を必要とし得る。
【０１３４】
結果として、図５の表は、監視システム１１０，２１０のオプションを設定するための設定命令のライブラリ全体の小さな例示的部分を示すものに過ぎない。
【０１３５】
ＩＲ１５０，２５０及び接続された監視システム１１０，２１０のための制御プログラム２７０を発生するための可能性のあるシーケンスにおいて、例えばＣＡＭシステム２３０のプロセッサにより実行されるスクリプト又は分析スクリプトは、ＣＡＭプログラム２４０，４００を分析し、対応するプログラムラインの拡張子４１０，４２０を図５の表を用いてライブラリからＣＡＭプログラム２４０，４００に挿入する。
【０１３６】
これと並行して又は代わりに、上記分析スクリプトは、監視システム１１０，２１０の設定オプションを記述した自身のプログラムラインをＣＡＭプログラム２４０，４００に追加する（図４には示されていない）。該プログラムラインは、対応する工具経路を記述した、ＣＡＭプログラム２４０，４００のプログラム部分に追加されるユーザ定義設定を決定する。
【０１３７】
図３に概略的に示されたように、ポストプロセッサ２６０はＩＲ１５０，２５０のための制御プログラム２７０を自動的に発生する。ポストプロセッサ２６０と並行して又は順次に、例えば、挿入スクリプトがＣＡＭプログラム２４０，４００の拡張子４１０，４２０を識別し、加工処理２９０のために監視システム１１０，２１０を構成する１以上の監視命令をＩＲ１５０，２５０の制御プログラム２７０に挿入する。
【０１３８】
図１３は、図４のＣＡＭプログラム４００の拡張子４１０を参照する制御プログラム１３００の一部を示す。識別子０２を伴う拡張子４１０の意味は、図５の表を説明する際に十分に説明した。図１３の例において、識別子０２を伴う拡張子４１０は、４つのマシン固有の監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０の制御プログラム１３００への挿入を行わせる。該監視命令１３１０〜１３４０は、図１３のプログラム部分１３００においては、マシン工具１５０，２５０の制御に関する該プログラム部分１３００の他の命令と対照させて、点線の長方形により強調されている。
【０１３９】
監視命令１３１０及び１３２０は、DIN 66025により発生され、監視のために使用される構成を示す、ＮＣコードのＨ機能の命令を記述している。
【０１４０】
図１３の監視命令１３３０のＭ機能Ｍ１３１は、“能動制御”をオンさせ（図５の表の第２列参照）、監視命令１３４０のＭ機能は当該加工処理２９０における加工ステップの終了時に“能動制御”をオフさせる。
【０１４１】
監視命令１３１０，１３２０，１３３０，１３４０のＣＡＭプログラム２４０，４００の拡張子４１０，４２０（図５の表における識別子０１〜１８による）への割り当ては、ポストプロセッサ２６０又は挿入スクリプトがアクセスすることができる他の又は第２のライブラリに記憶させることができる。他の例として、ＣＡＭシステム２３０のプロセッサ上で動作するアプリケーションプログラムが、ＣＡＭプログラム２４０，４００の識別された拡張子４１０，４２０から関連する監視命令１３１０〜１３４０を決定することもできる。ＣＡＭシステム２３０のプロセッサ上で動作する代わりに、上記アプリケーションプログラムは外部のプロセッサ又はコンピュータシステム上で実行させることもできる。最後に、監視命令１３１０〜１３４０の上記部分をライブラリから取得し、上述したようなアプリケーションプログラムにより第２部分を決定することも考えられる。例えば、斯かるアプリケーションはダイナミックリンクライブラリ（ＤＬＬ）の形で実施化することができる。
【０１４２】
産業用ロボット１５０，２５０上で実行される加工処理２９０の監視機能を提供するための本出願の方法（ここまでに説明した）のアプリケーション例において、監視システム１１０，２１０は加工処理２９０の個々の加工ステップをどの様に監視しなければならないかの正確な命令を、制御プログラム２７０，４００の監視命令１３１０〜１３４０により取得する。監視命令１３１０〜１３４０に従って、監視システム１１０，２１０は所定の設定を実行し、次いで加工処理２９０の個々の加工ステップを監視する。
【０１４３】
しかしながら、先進的監視システム１１０，２１０は自身のプロセッサ及び不揮発性メモリを有している（図３には示されていない）。従って、先進的監視システム１１０，２１０は自身により自身の設定又は構成データを部分的に決定することができる。
【０１４４】
従って、監視機能を提供するための他の実施態様においては、監視機能を設定するためのパラメータ値及び命令を監視システム１１０，２１０に伝送し、制御プログラム２７０，１３００の対応する部分をＣＡＭプログラム２４０，４００の拡張子４１０，４２０へと解析することが可能である。これらの明細に基づいて、監視システム１１０，２１０は、自身により、加工処理２９０の個々の加工ステップに対する対応する設定を決定することができる。例えば、ＩＲ１５０，２５０のマニピュレータ１５０の軸の動き（例えば、図１におけるスピンドル１６１の送り運動）に関係する、制御プログラム２７０，１３００内に挿入された命令１３１０〜１３４０は、当該監視のための該軸の信号選択につながり得る。この目的のために、ポストプロセッサ２６０はＣＡＭプログラム２４０，４００の拡張子４１０，４２０を制御プログラム２７０，１３００のマシン固有の命令１３１０〜１３４０に翻訳する。
【０１４５】
例えば、ＩＲ１５０，２５０のマニピュレータ１５５の各軸の動きの種類、例えば正の高速（Ｇｏ）、正の低速（Ｇｘ）、動き無し（Ｇｘ）、負の低速（Ｇｘ）及び負の高速（Ｇｏ）等を、監視システム１１０，２１０のマスクに記憶することができ、該監視システム１１０，２１０により制御プログラム２７０，１３００の各部を分析する際に区別するための助けを行うために使用することができる。
【０１４６】
監視システム１１０，２１０は、制御プログラム２７０，１３００内に配置されたＩＲ１５０，２５０のための粗い部分加工ステップ（荒削り）からは、大きな制限値（例えば、図８に示された一定の上限８１０等）による監視を決定する。
【０１４７】
逆に、対応する精細部分加工ステップ（仕上げ）は、図７の上側包絡線７１０又は図９の上側包絡線９１０により例示的に示された、監視システム１１０，２１０による厳しい制限での監視を決定することとなる。
【０１４８】
監視に使用される制限（例えば、一定の下限及び／又は上限、又は下側若しくは上側包絡線）は、監視命令１３１０〜１３４０を使用して監視システム１１０，２１０に境界値又はパラメータ値として伝送することができる。最後に言及したケースにおいて、監視システム１１０，２１０はパラメータ値から監視のために使用される境界値を決定する。
【０１４９】
更に、使用されている工具のタイプ及び使用される工具１６４の大きさを、工具番号により監視システム１１０，２１０に伝送することができる。加工の種類及び加工ステップ内の進行度（粗い部分加工ステップ対荒削り又は精細部分加工ステップ若しくは仕上げ）を、番号キーの形で監視システム１１０，２１０に伝送することができる。
【０１５０】
更に、監視システム１１０，２１０に対して調整プロパティ（regulating property）に関するパラメータを、ＣＡＭプログラム２４０，４００の拡張子４１０，４２０及び制御プログラム２７０，１３００に挿入される監視命令１３１０〜１３４０により伝送することもできる。該監視システムは、加工処理２９０の各加工ステップに対して、これらの明細から好適な設定を例えば自身のメモリに記憶されたアルゴリズムに基づいて計算する。
【０１５１】
最後に説明した例において、当該監視システムは、監視命令１３１０〜１３４０を盲目的に実行するのではなく、自身を、相当の程度、該監視命令１３１０〜１３４０により伝送されたパラメータ値に基づいて、且つ、制御プログラム２７０，１３００を分析することにより構成する。結果として、前記第１ライブラリに記憶されたデータ又は前記アプリケーションプログラムにより決定されたデータの少なくとも一部は、監視システム１１０，２１０自身により決定することができ、伝送される必要はない。更に、最初に述べた例（監視システム１１０，２１０が監視命令１３１０〜１３４０を実行する）と最後に説明したアプリケーション例（監視システム１１０，２１０がパラメータ値を取得し、自身を、相当の程度、これらの値及び制御プログラム２７０，１３００に基づいて構成する）との間の各々混合された形態を実現することも可能である。
【０１５２】
本説明で提示された監視機能を提供する方法は、２つの重要な利点、即ち、（ｉ）監視機能の設定は、現場で産業用ロボット自体において監視機能を設定する代わりに、ＣＡＭ環境において専門家により行われるという利点；及び（ii）規定された方法は、相当の程度、監視機能の自動化された設定を可能にするという利点、を有する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【外国語明細書】
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