(57)【要約】【課題】作業効率を向上させることができるロボット、制御装置、及びロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットは、アームを備えたロボットであって、アームを駆動する駆動部１４と、駆動部１４の回転角度を検出し、駆動部１４の回転角度情報を出力する検出部１６と、検出部１６との間で通信を行い、回転角度情報の受信結果に基づいて、駆動部１４を制御する制御部３０と、を含み、制御部３０は、アームの動きに応じて、通信の通信パラメーターを変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームを備えたロボットであって、
前記アームを駆動する駆動部と、
前記駆動部の回転角度を検出し、前記駆動部の回転角度情報を出力する検出部と、
前記検出部との間で通信を行い、前記回転角度情報の受信結果に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記アームの動きに応じて、前記通信の通信パラメーターを変更することを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記通信パラメーターは、通信周期、通信速度、及び誤り訂正符号長のうち少なくとも一つであることを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットにおいて、
前記駆動部を制動する制動部を備え、
前記制動部が前記駆動部を止めている場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記制動部が前記駆動部を止めていない場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも短く、
前記制動部が前記駆動部を止めている場合における前記通信速度は、前記制動部が前記駆動部を止めていない場合における前記通信速度よりも速いことを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットにおいて、
対象物体を撮像する撮像部を備え、
前記制動部は、前記撮像部の撮像時に、前記駆動部を止めることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記撮像部は、前記アームに設けられることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
基台を備え、
前記アームは、前記基台に設けられた第１アームと、第２アームとを有し、
前記駆動部は、前記第１アームを駆動する第１駆動部と、前記第２アームを駆動する第２駆動部と、を有し、
前記制動部は、前記第１駆動部を制動する第１制動部と、前記第２駆動部を制動する第２制動部と、を有し、
前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めている場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めていない場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも短く、
前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めている場合における前記通信速度は、前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めていない場合における前記通信速度よりも速いことを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記検出部と前記制御部とを相互に接続する通信ケーブルを備え、
前記通信ケーブルに曲げ負荷がかかる場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記通信ケーブルに曲げ負荷がかからない場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも長く、
前記通信ケーブルに曲げ負荷がかかる場合における前記通信速度は、前記通信ケーブルに曲げ負荷がかからない場合における前記通信速度よりも遅いことを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットにおいて、
前記通信速度は、前記通信ケーブルの曲げ角度が０度のときは、１００ＭＨｚ以下であり、前記通信ケーブルの曲げ角度が９０度のときは、２０ＭＨｚ以下であり、前記通信ケーブルの曲げ角度が１８０度のときは、１０ＭＨｚ以下であることを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記駆動部で発生した第１回転トルクにおける前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記駆動部で発生した前記第１回転トルクより大きい第２回転トルクにおける前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも短く、
前記駆動部で発生した第１回転トルクにおける前記通信速度は、前記駆動部で発生した前記第２回転トルクにおける前記通信速度よりも速いことを特徴とするロボット。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボットにおいて、
前記第１回転トルク時の前記駆動部を流れる電流値は、２Ａ未満であり、
前記第２回転トルク時の前記駆動部を流れる電流値は、２Ａ以上であることを特徴とするロボット。
【請求項１１】
請求項９に記載のロボットにおいて、
前記第１回転トルクは、無負荷状態であることを特徴とするロボット。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボットにおいて、
前記無負荷状態とは、前記アームの動きが自由落下或いは惰性動作であることを特徴とするロボット。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のロボットを制御することを特徴とする制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のロボットを備えることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、制御装置、及びロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットとして多関節ロボットが実用化されており、その多関節ロボットに用いられる関節アクチュエーターにおいて電力供給や信号送信のための電気配線を設置する構成として種々の技術が提案されている。
【０００３】
例えば、ロボットは大電力を用いてノイズも多い。ノイズが多い環境で安定した通信品質を確保する必要があるため、通信エラー率に応じてアームの速度を減少させる構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３２００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１ではアームの速度を減少させるため作業効率が低下する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るロボットは、アームを備えたロボットであって、前記アームを駆動する駆動部と、前記駆動部の回転角度を検出し、前記駆動部の回転角度情報を出力する検出部と、前記検出部との間で通信を行い、前記回転角度情報の受信結果に基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、を含み、前記制御部は、前記アームの動きに応じて、前記通信の通信パラメーターを変更することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、アームの動きに応じて通信パラメーターを変更する。これにより、例えば、アームが通信品質を劣化させるような動きをする場合は、通信パラメーターの通信周期を長く、通信の誤り訂正符号長を長く、或いは通信速度を遅くすることで通信品質を確保し、アームの通信品質を劣化させるような動きをしない場合は、通信周期を短く、通信の誤り訂正符号長を短く、或いは通信速度を速くすることで作業効率を向上させることができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記通信パラメーターは、通信周期、通信速度、及び誤り訂正符号長のうち少なくとも一つであることを特徴とする。
【００１０】
本適用例によれば、通信パラメーターの通信周期、通信速度、及び誤り訂正符号長のうち少なくとも一つを変更することで、容易に通信品質を確保できる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記駆動部を制動する制動部を備え、前記制動部が前記駆動部を止めている場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記制動部が前記駆動部を止めていない場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも短く、前記制動部が前記駆動部を止めている場合における前記通信速度は、前記制動部が前記駆動部を止めていない場合における前記通信速度よりも速いことを特徴とする。
【００１２】
本適用例によれば、制動部が駆動部を止めている場合における作業効率を向上させ、制動部が駆動部を止めていない場合における通信品質を確保できる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、対象物体を撮像する撮像部を備え、前記制動部は、前記撮像部の撮像時に、前記駆動部を止めることを特徴とする。
【００１４】
本適用例によれば、撮像部による撮像の作業効率を向上させることができる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記撮像部は、前記アームに設けられることを特徴とする。
【００１６】
本適用例によれば、撮像部による撮像箇所を容易に設定できる。
【００１７】
［適用例６］上記適用例に記載のロボットにおいて、基台を備え、前記アームは、前記基台に設けられた第１アームと、第２アームとを有し、前記駆動部は、前記第１アームを駆動する第１駆動部と、前記第２アームを駆動する第２駆動部と、を有し、前記制動部は、前記第１駆動部を制動する第１制動部と、前記第２駆動部を制動する第２制動部と、を有し、前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めている場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めていない場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも短く、前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めている場合における前記通信速度は、前記第１制動部が前記第１駆動部を止め、かつ、前記第２制動部が前記第２駆動部を止めていない場合における前記通信速度よりも速いことを特徴とする。
【００１８】
本適用例によれば、双腕ロボットだけでなく、３本以上の腕を持つロボットに用いることができる。
【００１９】
［適用例７］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記検出部と前記制御部とを相互に接続する通信ケーブルを備え、前記通信ケーブルに曲げ負荷がかかる場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記通信ケーブルに曲げ負荷がかからない場合における前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも長く、前記通信ケーブルに曲げ負荷がかかる場合における前記通信速度は、前記通信ケーブルに曲げ負荷がかからない場合における前記通信速度よりも遅いことを特徴とする。
【００２０】
本適用例によれば、通信ケーブルに曲げ負荷がかからない場合における作業効率を向上させ、通信ケーブルに曲げ負荷がかかる場合における通信品質を確保できる。
【００２１】
［適用例８］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記通信速度は、前記通信ケーブルの曲げ角度が０度のときは、１００ＭＨｚ以下であり、前記通信ケーブルの曲げ角度が９０度のときは、２０ＭＨｚ以下であり、前記通信ケーブルの曲げ角度が１８０度のときは、１０ＭＨｚ以下であることを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、曲げ負荷を容易に設定できる。
【００２３】
［適用例９］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記駆動部で発生した第１回転トルクにおける前記通信周期及び前記誤り訂正符号長は、前記駆動部で発生した前記第１回転トルクより大きい第２回転トルクにおける前記通信周期及び前記誤り訂正符号長よりも短く、前記駆動部で発生した第１回転トルクにおける前記通信速度は、前記駆動部で発生した前記第２回転トルクにおける前記通信速度よりも速いことを特徴とする。
【００２４】
本適用例によれば、駆動部で発生した第１回転トルクにおける作業効率を向上させ、駆動部で発生した第１回転トルクより大きい第２回転トルクにおける通信品質を確保できる。
【００２５】
［適用例１０］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１回転トルク時の前記駆動部を流れる電流値は、２Ａ未満であり、前記第２回転トルク時の前記駆動部を流れる電流値は、２Ａ以上であることを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、第１及び第２回転トルクを容易に設定できる。
【００２７】
［適用例１１］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１回転トルクは、無負荷状態であることを特徴とする。
【００２８】
本適用例によれば、無負荷状態における作業効率を向上させることができる。
【００２９】
［適用例１２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記無負荷状態とは、前記アームの動きが自由落下或いは惰性動作であることを特徴とする。
【００３０】
本適用例によれば、アームの動きが自由落下或いは惰性動作における作業効率を向上させることができる。
【００３１】
［適用例１３］本適用例に係る制御装置は、上記のいずれか一項に記載のロボットを制御することを特徴とする。
【００３２】
本適用例によれば、アームの動きに応じて通信パラメーターを変更することで作業効率を向上させる制御装置を提供できる。
【００３３】
［適用例１４］本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載のロボットを備えることを特徴とする。
【００３４】
本適用例によれば、アームの動きに応じて通信パラメーターを変更することで作業効率を向上させるロボットシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施形態に係るロボットが備える検出部の一例を示すブロック図。
【図２】本実施形態に係る通信ケーブルの曲げ角度によるケーブルインピーダンスを説明するグラフ。
【図３】本実施形態に係る通信ケーブルの曲げ角度による通信帯域を説明するグラフ。
【図４】本実施形態に係るモーター駆動電流のノイズを説明するグラフ。
【図５】本実施形態に係るロボットシステムの一例。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本実施形態について説明する。まず、本実施形態の概要を説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００３７】
図１は、本実施形態に係るロボット２が備える検出部１６の一例を示すブロック図である。本実施形態のロボット２、ロボット制御装置（制御装置）４、及びこれらを含むロボットシステム６の構成例を図１に示す。なお、本実施形態のロボット２、ロボット制御装置４、及びロボットシステム６は図１の構成には限定されず、その一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である。
【００３８】
本実施形態に係るロボット２は、アーム１０（図５参照）を備えたロボットである。ロボット２は、ロボット本体１２と、ロボット制御装置４と、を備えている。ロボット本体１２は、駆動部１４と、検出部１６と、を備えている。ロボット本体１２は、ロボット制御装置４との間で通信を行う。
【００３９】
駆動部１４は、アーム１０を駆動する。駆動部１４は、例えばモーターである。
【００４０】
検出部１６は、エンコーダー２０と、変調部２２と、送信部２４と、を備える。
【００４１】
エンコーダー２０は、駆動部１４の回転角度を検出する。エンコーダー２０は、駆動部１４の回転角度情報を変調部２２に出力する。
【００４２】
変調部２２は、通信パラメーターに基づいて、ロボット制御装置４に送信される検出信号を所定の方式（例えば、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying））で変調し、変調した変調信号を送信部２４に出力する。
【００４３】
送信部２４は、変調部２２から供給された変調信号を電流増幅させて、その増幅された変調信号をロボット制御装置４に送信する。
【００４４】
ロボット制御装置４は、受信部２６と、復調部２８と、制御部３０と、駆動信号生成部３２と、通信パラメーター変更部３４と、を備える。ロボット制御装置４は、ロボット本体１２との間で通信を行う。
【００４５】
受信部２６は、ロボット本体１２の検出部１６の送信部２４から送信された変調信号を受信する。
【００４６】
復調部２８は、誤り訂正部を備える。復調部２８は、受信部２６から供給された変調信号の復調処理が行われる。そして復調部２８にて復調された検出信号は、復調部２８の誤り訂正部にて誤り訂正が行われた後、制御部３０に出力される。また、復調部２８の誤り訂正部において検出されたエラーの頻度から受信データの誤り率が検出され、誤り率は制御部３０に出力される。
【００４７】
制御部３０は、復調部２８から入力された検出信号に基づいて、駆動信号生成部３２を介してロボット本体１２の駆動部１４の駆動信号を生成する。制御部３０は、復調部２８の誤り訂正部において検出されたエラー頻度に基づいて、通信パラメーター変更部３４を介してロボット本体１２の検出部１６の変調部２２の通信パラメーターを変更する。
【００４８】
駆動信号生成部３２は、ロボット本体１２の検出部１６の回転角度情報の受信結果に基づいて、ロボット本体１２の駆動部１４の駆動信号を生成する。
【００４９】
通信パラメーター変更部３４は、ロボット本体１２のアーム１０の動きに応じて、ロボット制御装置４とロボット本体１２との間の通信の通信パラメーターを変更する。通信パラメーター変更部３４は、現在の通信パラメーターを復調部２８の誤り訂正部においてエラー頻度が大きくならないための通信パラメーターに変更する。なお、アーム１０の動きは、アーム１０が静止している状態も含める。
【００５０】
通信パラメーターは、通信周期、通信速度、及び誤り訂正符号長のうち少なくとも一つであってもよい。これによれば、通信パラメーターの通信周期、通信速度、及び誤り訂正符号長のうち少なくとも一つを変更することで、容易に通信品質を確保できる。
【００５１】
ロボット本体１２は、駆動部１４を制動する制動部１８を備えてもよい。制動部１８が駆動部１４を止めている場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長は、制動部１８が駆動部１４を止めていない場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長よりも短くてもよい。制動部１８が駆動部１４を止めている場合における通信パラメーターの通信速度は、制動部１８が駆動部１４を止めていない場合における通信パラメーターの通信速度よりも速くてもよい。これによれば、制動部１８が駆動部１４を止めている場合における作業効率を向上させ、制動部１８が駆動部１４を止めていない場合における通信品質を確保できる。
【００５２】
ロボット２は、ロボット本体１２とロボット制御装置４とを相互に接続する通信ケーブル４０を備えていてもよい。通信ケーブル４０に曲げ負荷がかかる場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長は、通信ケーブル４０に曲げ負荷がかからない場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長よりも長くてもよい。通信ケーブル４０に曲げ負荷がかかる場合における通信パラメーターの通信速度は、通信ケーブル４０に曲げ負荷がかからない場合における通信パラメーターの通信速度よりも遅くてもよい。これによれば、通信ケーブル４０に曲げ負荷がかからない場合における作業効率を向上させ、通信ケーブル４０に曲げ負荷がかかる場合における通信品質を確保できる。
【００５３】
通信ケーブル４０はフラットケーブルである。例えば、フレキシブルケーブル（ＦＦＣ）である。ＦＰＣケーブルは、合成樹脂等の絶縁性フィルム上に銅箔等により電気回路が形成された薄板状のフレキシブルプリント基板からなるフラットケーブルであり、屈曲性や柔軟性の点で優れている。そのため、上記のとおりフラットケーブルが各当接部により折り返された状態で配置され、さらに各ユニットの相対移動に伴い折り返し位置が適宜変更される構成において、ＦＰＣケーブルを採用することで当該ケーブルのスムーズな追従動作が可能となる。したがって、フラットケーブルとしてＦＰＣケーブルを用いることは特に好適な構成であると言える。
【００５４】
通信パラメーターの通信速度は、通信ケーブル４０の曲げ角度が０度のときは、１００ＭＨｚ以下であってもよい。通信ケーブル４０の曲げ角度が９０度のときは、２０ＭＨｚ以下であってもよい。通信ケーブル４０の曲げ角度が１８０度のときは、１０ＭＨｚ以下であってもよい。これによれば、曲げ負荷を容易に設定できる。
【００５５】
図２は、本実施形態に係る通信ケーブル４０の曲げ角度によるケーブルインピーダンスを説明するグラフである。横軸は通信帯域（ＭＨｚ）であり、縦軸はケーブルインピーダンス（Ω）である。通信ケーブル４０の曲げ角度が０度、９０度、及び１８０度のケースを示している。図２に示すように、通信ケーブル４０の曲げ角度が大きくなるほどケーブルインピーダンスは小さくなる。その傾向は通信帯域が高くなるほど顕著に表れる。
【００５６】
図３は、本実施形態に係る通信ケーブル４０の曲げ角度による通信帯域を説明するグラフである。横軸は通信帯域（ＭＨｚ）であり、縦軸は反射（ｄＢ）である。反射を−１０ｄＢ以下に抑えたい場合は、図３に示すように、通信ケーブル４０の曲げ角度が０度のときは、１００ＭＨｚの通信帯域まで可能である。通信ケーブル４０の曲げ角度が９０度のときは、２０ＭＨｚの通信帯域まで可能である。通信ケーブル４０の曲げ角度が１８０度のときは、１０ＭＨｚの通信帯域まで可能である。
【００５７】
駆動部１４で発生した第１回転トルクにおける通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長は、駆動部１４で発生した第１回転トルクより大きい第２回転トルクにおける通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長よりも短くてもよい。駆動部１４で発生した第１回転トルクにおける通信パラメーターの通信速度は、駆動部１４で発生した第２回転トルクにおける通信パラメーターの通信速度よりも速くてもよい。これによれば、駆動部１４で発生した第１回転トルクにおける作業効率を向上させ、駆動部１４で発生した第１回転トルクより大きい第２回転トルクにおける通信品質を確保できる。
【００５８】
第１回転トルク時の駆動部１４を流れる電流値は、２Ａ未満であってもよい。第２回転トルク時の駆動部１４を流れる電流値は、２Ａ以上であってもよい。これによれば、第１及び第２回転トルクを容易に設定できる。
【００５９】
図４は、本実施形態に係るモーター駆動電流のノイズを説明するグラフである。横軸は時間（ｍＳｅｃ）であり、縦軸は相電流（Ａ）である。図４に示すように、相電流が２Ａ未満のときはノイズが小さく、相電流が２Ａ以上のときはノイズが大きくなっている。また、通信帯域が大きいほどノイズが載りやすい。通信帯域が小さいほどノイズが載りにくい。
【００６０】
第１回転トルクは、無負荷状態であってもよい。これによれば、無負荷状態における作業効率を向上させることができる。
【００６１】
無負荷状態とは、アーム１０の動きが自由落下或いは惰性動作であってもよい。ロボット本体１２のアーム１０を動かすときに自由落下を利用してもよい。ロボット本体１２のアーム１０が自由落下している間に、アーム１０が自由落下している場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長は、アーム１０が自由落下していない場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長よりも短く、アーム１０が自由落下している場合における通信パラメーターの通信速度は、アーム１０が自由落下していない場合における通信パラメーターの通信速度よりも速くてもよい。これによれば、アーム１０の動きが自由落下或いは惰性動作における作業効率を向上させることができる。
【００６２】
ロボット制御装置４には、システム制御装置（情報処理装置）８が接続されている。システム制御装置８は、ロボット２を統括的に制御するものであり、このシステム制御装置８とロボット２とからロボットシステム６が構成される。このロボットシステム６は、システム制御装置８と、ロボット２と。を含む。システム制御装置８はロボット２の制御処理を行う。具体的には、動作シーケンス情報（シナリオ情報）に基づいてロボット２を動作させる制御を行う。ロボット制御装置４は、システム制御装置８からの指令等に基づく所定の動作をアーム１０に自動で行わせるために、制御部３０が演算により求めた結果に基づいて、上述したロボット本体１２の駆動部１４の駆動量をサーボ制御する。
【００６３】
図５は、本実施形態に係るロボットシステム６の一例である。ここで、図５（Ａ）に本実施形態のロボット制御装置４を含むロボットシステム６の例を示す。ロボット２は、アーム１０及びハンド（把持部）４２を有する。そして、システム制御装置８からの動作指示にしたがって動作する。ロボットシステム６では、システム制御装置８を介してオペレーター（操作者）によるロボット２の監視及び指令を行うことができる。例えば、図示しないパレットに載せられたワーク（対象物体）を把持したり、移動したりするなどの動作を行う。
【００６４】
また、ロボット本体１２は、対象物体を撮像する撮像部３６を備えてもよい。制動部１８は、撮像部３６の撮像時に、駆動部１４を止めてもよい。これによれば、撮像部３６による撮像の作業効率を向上させることができる。
【００６５】
撮像部３６は、アーム１０に設けられてもよい。これによれば、撮像部３６による撮像箇所を容易に設定できる。撮像部３６で取得された撮像画像情報に基づいて、ロボット本体１２の姿勢やワークの位置などの情報が検出され、検出された情報がシステム制御装置８に送られる。
【００６６】
本実施形態のロボット制御装置４は、例えば図５（Ａ）のシステム制御装置８に設けられ、システム制御装置８のハードウェアやプログラムによりロボット制御装置４が実現される。そして、本実施形態のロボット制御装置４によれば、システム制御装置８などの制御ハードウェアに対する性能要求を低減できると共に、ロボット２を高い応答性で動作させることが可能になる。
【００６７】
また、図５（Ａ）では、ロボット本体１２（ロボット２）とシステム制御装置８（ロボット制御装置４）とが別体に構成されているが、本実施形態のロボット２は図５（Ａ）の構成に限定されず、図５（Ｂ）のようにロボット本体１２とシステム制御装置８とが一体に構成されていてもよい。具体的には、図５（Ｂ）に示したように、ロボット２はロボット本体１２（アーム１０及びハンド４２を有する）及びロボット本体１２を支えるベースユニット部（基台）３８を含み、ベースユニット部３８にシステム制御装置８が格納される。図５（Ｂ）のロボット２では、ベースユニット部３８に車輪等が設けられ、ロボット２全体が移動可能な構成となっている。なお、図５（Ａ）は単腕型の例であるが、ロボット２は図５（Ｂ）に示すように双腕型等の多腕型のロボットであってもよい。なお、ロボット２の移動は人手で行われてもよいし、車輪を駆動するモーターを設け、当該モーターをシステム制御装置８により制御することで行ってもよい。
【００６８】
アームは、ベースユニット部３８に設けられた第１アーム１０−１と、第２アーム１０−２とを有してもよい。駆動部は、第１アーム１０−１を駆動する第１駆動部（図示せず）と、第２アーム１０−２を駆動する第２駆動部（図示せず）とを有してもよい。制動部は、第１駆動部を制動する第１制動部（図示せず）と、第２駆動部を制動する第２制動部（図示せず）とを有してもよい。第１制動部が第１駆動部を止め、かつ、第２制動部が第２駆動部を止めている場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長は、第１制動部が第１駆動部を止め、かつ、第２制動部が第２駆動部を止めていない場合における通信パラメーターの通信周期及び誤り訂正符号長よりも短くてもよい。第１制動部が第１駆動部を止め、かつ、第２制動部が第２駆動部を止めている場合における通信パラメーターの通信速度は、第１制動部が第１駆動部を止め、かつ、第２制動部が第２駆動部を止めていない場合における通信パラメーターの通信速度よりも速くてもよい。これによれば、双腕ロボットだけでなく、３本以上の腕を持つロボット２に用いることができる。
【００６９】
本実施形態によれば、アーム１０の動きに応じて通信パラメーターの通信周期と通信速度と誤り訂正符号長とのうち少なくとも一つを変更するロボット２、ロボット制御装置４、及びロボットシステム６を提供できる。これにより、例えば、アーム１０が通信品質を劣化させるような動きをする場合は、通信周期を長く、通信の誤り訂正符号長を長く、或いは通信速度を遅くすることで通信品質を確保し、アーム１０の通信品質を劣化させるような動きをしない場合は、通信周期を短く、通信の誤り訂正符号長を短く、或いは通信速度を速くすることで作業効率を向上させることができる。
【符号の説明】
【００７０】
２…ロボット  ４…ロボット制御装置  ６…ロボットシステム  ８…システム制御装置  １０…アーム  １２…ロボット本体  １４…駆動部（モーター）  １６…検出部  １８…制動部  ２０…エンコーダー  ２２…変調部  ２４…送信部  ２６…受信部  ２８…復調部（誤り訂正部）  ３０…制御部  ３２…駆動信号生成部  ３４…通信パラメーター変更部  ３６…撮像部  ３８…ベースユニット部（基台）  ４０…通信ケーブル  ４２…ハンド（把持部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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