(57)【要約】【課題】被訓練者の左右の足に独立して負荷をかけるか同期して負荷をかけるかを切り替えることができる訓練装置を提供する。【解決手段】被訓練者の左側の下肢または上肢からの力を受けて移動する左肢受け部２を備える。被訓練者の右側の下肢または上肢からの力を受けて移動する右肢受け部３を備える。左肢受け部２および右肢受け部３をそれぞれ相対的に移動可能に支持する本体部４を備える。左肢受け部２の本体部４に対する移動に対して負荷を付与する左負荷部５を備える。右肢受け部３の本体部４に対する移動に対して負荷を付与する右負荷部６を備える。左肢受け部２と右肢受け部３との連結および連結の解除を行う連結部７を備える。【選択図】図１
2015150129.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被訓練者の左側の下肢または上肢からの力を受けて移動する左肢受け部と、
被訓練者の右側の下肢または上肢からの力を受けて移動する右肢受け部と、
前記左肢受け部および前記右肢受け部をそれぞれ相対的に移動可能に支持する本体部と、
前記左肢受け部の前記本体部に対する移動に対して負荷を付与する左負荷部と、
前記右肢受け部の前記本体部に対する移動に対して負荷を付与する右負荷部と、
前記左肢受け部と前記右肢受け部との連結および前記連結の解除を行う連結部と、を備えることを特徴とする訓練装置。
【請求項２】
前記左負荷部および前記右負荷部は、電気レオロジーゲルまたは磁気レオロジーゲルを有し、前記電気レオロジーゲルに印可する電圧を制御するか、または、前記磁気レオロジーゲルに印可する磁場を制御することで、前記負荷をそれぞれ調整することを特徴とする請求項１記載の訓練装置。
【請求項３】
前記連結部は、電気レオロジーゲルまたは磁気レオロジーゲルを有し、前記電気レオロジーゲルに印可する電圧を制御するか、または、前記磁気レオロジーゲルに印可する磁場を制御することで、前記連結および前記連結の解除を行うことを特徴とする請求項１または２記載の訓練装置。
【請求項４】
前記左肢受け部および前記右肢受け部の前記本体部に対する位置を計測する計測部を備え、
前記計測部により計測された位置情報を基に、前記左負荷部および前記右負荷部が前記負荷を調整することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の訓練装置。
【請求項５】
前記左肢受け部および前記右肢受け部の位置、速度、負荷の少なくとも一つを記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の訓練装置。
【請求項６】
前記左肢受け部および前記右肢受け部の位置、速度、負荷の少なくとも一つ、あるいは前記記憶部に記憶された位置、速度、負荷の少なくとも一つを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被訓練者の左右の下肢または上肢を訓練する訓練装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、被訓練者の左右の足を受けるペダルを備えたいわゆるエルゴメータが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
このエルゴメータにあっては、左右のペダルに負荷を付与して、被訓練者の左右の足を鍛錬することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２７６２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、被訓練者の左右の足に独立して負荷をかけたり、左右の足を同期して負荷をかけたりと、切り替えることができないものであった。
【０００６】
本発明は上記従来の問題点に鑑みて発明したものであって、その目的とするところは、被訓練者の左右の足に独立して負荷をかけるか同期して負荷をかけるかを切り替えることができる訓練装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る訓練装置は、被訓練者の左側の下肢または上肢からの力を受けて移動する左肢受け部と、被訓練者の右側の下肢または上肢からの力を受けて移動する右肢受け部と、前記左肢受け部および前記右肢受け部をそれぞれ相対的に移動可能に支持する本体部と、前記左肢受け部の前記本体部に対する移動に対して負荷を付与する左負荷部と、前記右肢受け部の前記本体部に対する移動に対して負荷を付与する右負荷部と、前記左肢受け部と前記右肢受け部との連結および前記連結の解除を行う連結部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、前記左負荷部および前記右負荷部は、電気レオロジーゲルまたは磁気レオロジーゲルを有し、前記電気レオロジーゲルに印可する電圧を制御するか、または、前記磁気レオロジーゲルに印可する磁場を制御することで、前記負荷をそれぞれ調整することが好ましい。
【０００９】
また、前記連結部は、電気レオロジーゲルまたは磁気レオロジーゲルを有し、前記電気レオロジーゲルに印可する電圧を制御するか、または、前記磁気レオロジーゲルに印可する磁場を制御することで、前記連結および前記連結の解除を行うことが好ましい。
【００１０】
また、前記左肢受け部および前記右肢受け部の前記本体部に対する位置を計測する計測部を備え、前記計測部により計測された位置情報を基に、前記左負荷部および前記右負荷部が前記負荷を調整することが好ましい。
【００１１】
また、前記左肢受け部および前記右肢受け部の位置、速度、負荷の少なくとも一つを記憶する記憶部を備えることが好ましい。
【００１２】
また、前記左肢受け部および前記右肢受け部の位置、速度、負荷の少なくとも一つ、あるいは前記記憶部に記憶された位置、速度、負荷の少なくとも一つを表示する表示部を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にあっては、連結部が設けられることにより、被訓練者の左右の足に独立して負荷をかけるか同期して負荷をかけるかを切り替えることが可能となるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の訓練装置の構成図である。
【図２】第１実施形態の訓練装置の斜視図である。
【図３】第２実施形態の訓練装置の構成図である。
【図４】第２実施形態の制御系統のブロック図である。
【図５】第３実施形態の訓練装置の構成図である。
【図６】（ａ）（ｂ）（ｃ）は被訓練者の下肢の角度を説明する図である。
【図７】（ａ）はパターン１の計測モードにおける位相角−ブレーキトルクの関係図であり、（ｂ）は左右の下肢の筋力を示す図である。
【図８】（ａ）はパターン１の訓練モードにおける左右の下肢への負荷を示す図であり、（ｂ）は位相角−ブレーキトルクの関係図である。
【図９】（ａ）はパターン２の計測モードにおける左側の位相角−ブレーキトルクの関係図であり、（ｂ）はパターン２の計測モードにおける右側の位相角−ブレーキトルクの関係図である。
【図１０】（ａ）はパターン２の訓練モードにおける左側の下肢の屈伸時および伸展時の筋力を示す図であり、（ｂ）はパターン２の訓練モードにおける右側の下肢の屈伸時および伸展時の筋力を示す図である。
【図１１】（ａ）はパターン２の訓練モードにおける左側の下肢の屈伸時および伸展時の負荷を示す図であり、（ｂ）はパターン２の訓練モードにおける右側の下肢の屈伸時および伸展時の負荷を示す図である。
【図１２】（ａ）はパターン２の訓練モードにおける左側の位相角−ブレーキトルクの関係図であり、（ｂ）はパターン２の計測モードにおける右側の位相角−ブレーキトルクの関係図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明に係る訓練装置１は、図１に示すように、左肢受け部２および右肢受け部３と、本体部４と、左負荷部５および右負荷部６と、連結部７と、を備えるものである。
【００１６】
本発明における被訓練者は、主に、高齢者や、下肢または上肢に疾患を有する患者が想定されているが、特に高齢者等に限定されず、若年者や健常者が筋力増強等のために利用してもよい。
【００１７】
左肢受け部２は、被訓練者の左側の下肢または上肢からの力を受けて、本体部４に対して相対的に移動するものである。同様に、右肢受け部３は、被訓練者の右側の下肢または上肢からの力を受けて、本体部４に対して相対的に移動するものである。本体部４は、左肢受け部２および右肢受け部３を、移動可能にそれぞれ支持するものである。
【００１８】
左肢受け部２および右肢受け部３は、例えば第１実施形態として図１、図２に示すように、被訓練者の足（下肢）からの力を受ける左ペダル２０、右ペダル３０を備えたものが挙げられる。左ペダル２０は、回転中心となる左シャフト２１に接続されるクランクの先端に、回転（自転）可能に設けられる。また右ペダル３０は、回転中心となる右シャフト３１に接続されるクランクの先端に、回転（自転）可能に設けられる。
【００１９】
また、本体部４は、例えば第１実施形態として図１に示すように、左シャフト２１を受ける左軸受４１と、右シャフト３１を受ける右軸受４２と、これら軸受４１、４２を支持する筐体４０等を備えたものが挙げられる。
【００２０】
なお、左肢受け部２および右肢受け部３、本体部４は、上記形態に限定されない。すなわち、左肢受け部２および右肢受け部３が被訓練者のどの部位からの力を受けるのか（被訓練者のどの部位に負荷がかけられるのか）、どのような運動が行われるのであるか、等により、様々な形態が考えられる。
【００２１】
ペダルを有する上記のような訓練装置１は、被訓練者の足に負荷がかけられて、回転運動が行われる場合に好適に利用される。なお、ペダルを有する上記のような訓練装置１において、ペダルが被訓練者の手（上肢）からの力を受けてもよい。
【００２２】
また、左肢受け部２および右肢受け部３は、狭い意味の足のみならず下腿、大腿を含む下肢全体のいずれかの部分、あるいは、狭い意味の手のみならず前腕、上腕を含む上肢全体のいずれかの部分より負荷がかけられるものであればよい。
【００２３】
また、被訓練者の負荷がかけられる下肢または上肢の運動としては、円軌道や楕円軌道やその他の環状軌道を描く回転運動の他に、往復直線運動等があるが、さらに他の態様でもよく、特に限定されない。
【００２４】
このように、被訓練者の負荷がかけられる部位、負荷がかけられる部位が行う運動の態様、により、左肢受け部２と右肢受け部３と本体部４の形態は様々なものが考えられる。ペダル以外の左肢受け部２および右肢受け部３として、例えば手で掴まれる握り部を備え、本体部４が、直線状や曲線状の軌道を有して前記握り部をスライド可能に支持するスライドレールを備えたもの等が考えられるが、勿論限定されない。
【００２５】
左負荷部５および右負荷部６は、本体部４に対して移動する際に、被訓練者の下肢または上肢に負荷（力）を付与するものである。この左負荷部５および右負荷部６も、左肢受け部２と右肢受け部３と本体部４の形態に応じて、様々な形態が考えられるもので、特に限定されない。左負荷部５および右負荷部６として、いわゆるブレーキ機構や、その他、摩擦抵抗や粘性抵抗、磁力や電気力等を利用したものが適宜利用可能である。
【００２６】
左負荷部５および右負荷部６として、いわゆるブレーキ機構が利用される場合、各種の電磁ブレーキや、その他のブレーキ（例えば機械式の油圧ブレーキ）等、様々な既存のブレーキが適宜利用可能であり、特に限定されない。
【００２７】
また、左負荷部５および右負荷部６として、オイル（オイルダンパー）や、各種粘性流体による粘性抵抗を利用したものも利用可能である。特に、いわゆる、電気レオロジー流体（ＥＲＦ）や電気レオロジーゲル（ＥＲＧ）、磁気レオロジー流体（ＭＲＦ）や磁気レオロジーゲル（ＭＲＧ）、が好適に利用可能である。
【００２８】
電気レオロジー流体や電気レオロジーゲルでは、印可される電圧（電界）に応じて、金属への吸着力が変化するものである。また、磁気レオロジー流体や磁気レオロジーゲルでは、印可される磁場（磁界）に応じて、金属への吸着力が変化するものである。電気レオロジー流体や電気レオロジーゲル、磁気レオロジー流体や磁気レオロジーゲルが利用されることで、きめ細やかな制御が可能となる。
【００２９】
連結部７は、左肢受け部２と右肢受け部３との連結、および、左肢受け部２と右肢受け部３との連結の解除を行うものである。この連結部７も、左肢受け部２、右肢受け部３、本体部４、左負荷部５、右負荷部６の形態に応じて、様々な形態が考えられるもので、特に限定されない。連結部７として、いわゆるクラッチ機構や、その他、嵌合によるものや、摩擦抵抗や粘性抵抗、磁力や電気力等を利用したものが適宜利用可能である。
【００３０】
連結部７として、いわゆるクラッチ機構が利用される場合、各種の電磁クラッチや、その他のクラッチ（例えば機械式の油圧クラッチ）等、様々な既存のクラッチが適宜利用可能であり、特に限定されない。
【００３１】
また、連結部７として、各種粘性流体による粘性抵抗を利用したものも利用可能である。特に、上述した電気レオロジー流体や電気レオロジーゲル、磁気レオロジー流体や磁気レオロジーゲル、が利用されることで、きめ細やかな制御が可能となる。
【００３２】
本発明の訓練装置１にあっては、連結部７を備えることにより、被訓練者が、左側の下肢または上肢と、右側の下肢または上肢とを、独立して運動させたり、同期させて運動させたりして、連結部７の切り替えによりいずれの運動も可能となる。
【００３３】
以下、訓練装置１についてさらに具体的に、第２実施形態、第３実施形態に基いてそれぞれ説明する。
【００３４】
まず、第２実施形態について図３および図４に基いて説明する。
【００３５】
第２実施形態においても、左肢受け部２および右肢受け部３は、図３に示すように、左ペダル２０と右ペダル３０とを備え、左シャフト２１と右シャフト３１とを回転中心として、回転運動が行われるものである。本体部４が、筐体４０と左軸受４１と右軸受４２とを備える点も第１実施形態と同様であり、外観も図２と同様である。
【００３６】
左負荷部５、右負荷部６としては、電磁ブレーキ５１、６１が利用される。第２実施形態においては、訓練装置１には、左シャフト２１と右シャフト３１とにそれぞれフライホイール５０、６０が設けられている。そして、フライホイール５０、６０に摺接するブレーキシューや、ブレーキシューを駆動する電磁石等を有する駆動部等を備えた電磁ブレーキ５１、６１が設けられている。
【００３７】
連結部７としては、電磁クラッチが利用される。第２実施形態においては、左シャフト２１と右シャフト３１と連結したり、その連結を解除するものである。これにより、左シャフト２１と右シャフト３１を介して左ペダル２０と右ペダル３０とが、独立した運動と同期した運動のいずれかが選択的に可能となる。
【００３８】
第２実施形態においては、図４に示すように、制御部１０を備えている。制御部１０は、マイクロプロセッサを有し、ＲＯＭ等に格納された制御プログラムに基いて制御動作が実行されるもので、既存の様々なものが適宜利用可能であり限定されない。制御部１０は、左負荷部５、右負荷部６、連結部７の動作を制御するものである。
【００３９】
さらに第２実施形態においては、図３、図４に示すように、左肢受け部２および右肢受け部３の本体部４に対する位置をそれぞれ計測する計測部１１、１２として、ロータリーエンコーダが設けられている。すなわち第２実施形態においては、左肢受け部２および右肢受け部３の本体部４に対する位置とは、左シャフト２１、右シャフト３１を中心とする回転角度にて表される。なお、回転角度を計測する計測部１１、１２としては、ロータリーエンコーダ以外に、ポテンショメータ等の他の手段も利用可能であり、特に限定されない。計測部１１、１２にて計測されたデータは制御部１０に処理される。
【００４０】
さらに第２実施形態においては、図４に示すように、記憶部１３が設けられている。記憶部１３は、左肢受け部２および右肢受け部３の位置（角度）、速度、負荷等を記憶するものである。記憶部１３としては、例えばハードディスクドライブ、フレキシブルディスクドライブ、フラッシュメモリ、各種ＣＤ−ＲＯＭや、これらを備えたいわゆるパーソナルコンピュータ等のコンピュータが好適に用いられるが、特に限定されない。左肢受け部２および右肢受け部３の位置（角度）は、計測部１１、１２で計測されたものである。また、速度は、計測部１１、１２で計測された左肢受け部２および右肢受け部３の位置（角度）から演算により算出可能である。負荷は、左負荷部５や右負荷部６にロードセル等の負荷計測部が設けられ、この負荷計測部の値が利用されたり、あるいは左負荷部５や右負荷部６への入力（印可電圧や電流等）より算出される値が利用されてもよく、特に限定されない。記憶部１３は、制御部１０に制御される。
【００４１】
さらに第２実施形態においては、図示しないが、計時機能（タイマー）を備えている。またさらに、日付を認識する機能を備えている。
【００４２】
さらに第２実施形態においては、図４に示すように、表示部１４が設けられている。表示部１４は、左肢受け部２および右肢受け部３の位置（角度）、速度、負荷等、あるいは記憶部１３に記憶された位置、速度、負荷等を表示するものである。表示部１４としては、例えば液晶ディスプレイ、ブラウン管や、これらを備えたパーソナルコンピュータ等のコンピュータが好適に用いられるが、特に限定されない。表示部１４は、制御部１０に制御される。
【００４３】
第２実施形態においては、計測部１１、１２が設けられているため、左負荷部５および右負荷部６の本体部４に対する位置（角度）毎に、負荷を調整することが可能となり、一層きめ細やかな制御が可能となる。
【００４４】
また、記憶部１３が設けられることにより、過去の訓練履歴が分かり、また、過去のデータを基にして様々な訓練が可能となるものである。
【００４５】
また、表示部１４が設けられることにより、現在や過去の左肢受け部２および右肢受け部３の位置（角度）、速度、負荷等が表示可能となり、被訓練者がこれらを参照して、より適した訓練が可能となる。
【００４６】
次に、第３実施形態について図５に基いて説明する。
【００４７】
第３実施形態は、第２実施形態と比較して、左肢受け部２および右肢受け部３、連結部７が異なるものである。なお、左肢受け部２、右肢受け部３、連結部７以外の部分については第２実施形態と同様であるため説明を省略し、主に異なる部分について説明する。
【００４８】
左負荷部５、右負荷部６としては、電気レオロジーゲルを利用するものが用いられる。具体的には、図示しないが、例えば左シャフト２１と右シャフト３１とにそれぞれフライホイールが設けられるとともに、フライホイールと固定側の内壁部との間に電気レオロジーゲルが配置される。そして、フライホイールと固定側の内壁面との間に印可される電圧が調整されることで、電気レオロジーゲルの粘性が変化し、これにより左シャフト２１、右シャフト３１にかかる負荷（トルク等）が制御される。なお、電気レオロジーゲルを利用する左負荷部５、右負荷部６としては上記のものに限定されない。
【００４９】
連結部７としても、電気レオロジーゲルを利用するものが用いられる。図示しないが、例えば左シャフト２１と右シャフト３１とにそれぞれクラッチ板が設けられるとともに、両クラッチ板の間に電気レオロジーゲルが配置される。そして、両クラッチ板の間に印可される電圧が調整されることで、両クラッチ板の間に相対的にかかる負荷（トルク）が制御される。
【００５０】
この両クラッチ板の間に相対的にかかる負荷を大きくすることで、左シャフト２１と右シャフト３１とが同期して運動することが可能となる。すなわち、左シャフト２１と右シャフト３１を介して、左ペダル２０（左肢受け部２）と右ペダル３０（右肢受け部３）とが連結される。
【００５１】
また、両クラッチ板の間に相対的にかかる負荷を小さくすることで、左シャフト２１と右シャフト３１とが独立して運動することが可能となる。すなわち、左ペダル２０（左肢受け部２）と右ペダル３０（右肢受け部３）との連結が解除される。
【００５２】
第３実施形態においては、第２実施形態と比較して、様々な点において優れている。
【００５３】
まず、第２実施形態の場合、左負荷部５、右負荷部６、連結部７が大きくなるのに対し、第３実施形態においては、電気レオロジーゲルにより小型化、薄型化、軽量化が図られる。これにより、可搬（携帯）性が高まり、自力で訓練装置１にまで移動できない被訓練者に対し、介護者や補助者等が持って行けるもので、被訓練者を移動させる手間が省ける。
【００５４】
また、第２実施形態の場合、消費電力が大きいのに対し、第３実施形態においては、消費電力が小さく省電力化が可能である。これにより電池駆動とすることも容易に可能となり、より一層可搬性が高まる。
【００５５】
また、第２実施形態の場合、負荷がゼロの近傍での負荷の制御が難しいのに対し、第３実施形態においては、負荷がゼロの近傍での精度のよい負荷の制御が可能となるものである。
【００５６】
また、第２実施形態の場合、回転数により負荷の制御が安定せずバラつくのに対し、第３実施形態においては、回転数による負荷の制御のバラつきが小さいものである。
【００５７】
また、第２実施形態の場合、応答性が悪いのに対し、第３実施形態においては、電圧応答性が良好で早いものである。これにより、膝等に疾患を有する患者や高齢者等の被訓練者が、左ペダル２０、右ペダル３０を漕ぐ回転運動を行う際、角度に応じた負荷をかけることが可能となる。例えば被訓練者が変形性膝関節症患者の場合、図６（ａ）に示すように被訓練者８の膝が屈曲する角度の場合には、負荷をかけないことが好ましい。図６（ｂ）に示すように膝が伸びている途上では、負荷をかけて訓練を行う。図６（ｃ）に示すように膝が伸びきった状態では、負荷をかけないことが好ましい。このように、応答性が早いため、被訓練者に適したきめ細やかな制御が可能となる。
【００５８】
次に、第３実施形態の訓練装置１における具体的な制御方法（訓練方法）について、パターン１、パターン２に基いてそれぞれ説明する。
＜パターン１＞
（１）左ペダル２０と右ペダル３０の位相角（側面視における、回転中心から左ペダル２０、右ペダル３０に至る方向の基準方向に対する角度）を１８０°ずらした状態で、連結部７により左シャフト２１と右シャフト３１を連結し、同期させる。
（２）計測部１１、１２、計時機能の作動を開始し、単位時間当たりの回転数（ｒｐｍ）の計測を行う。
（３）被訓練者が、左右の下肢で、所定の入力回転数（ｒｐｍ）となるまで左ペダル２０、右ペダル３０を漕ぐ。
（４）所定の入力回転数に到達すると、左負荷部５と右負荷部６において、前記回転数を維持するようにブレーキトルク（負荷）を制御する。
（５）このときのブレーキトルクを図７（ａ）に示すように位相角毎に算出する。なお、第３実施形態におけるような左ペダル２０と右ペダル３０を有する訓練装置１にあっては、下肢が伸ばされて左ペダル２０、右ペダル３０が踏み込まれる際に負荷がかかり、下肢が縮まる方向に戻る際には負荷がかからない。そこで、基準方向を０°として０〜１８０°が主に左側の下肢による負荷、１８０〜３６０°が主に右側の下肢による負荷とみなされる。
（６）位相角毎のブレーキトルクより、図７（ｂ）に示すように左右の下肢の筋力が算出される。この例では、位相角毎のブレーキトルクのピークでの筋力が算出される。
（７）位相角毎のブレーキトルクと算出された左右の下肢の筋力が記憶部１３に記憶される。左右の下肢の筋力が表示部１４に表示される（図７（ｂ）参照）。以上が計測モードである。
（８）以下、訓練モードについて説明する。訓練トルク（負荷）の設定を行う。位相角毎のブレーキトルクのピーク時において、図８（ａ）に示すように算出された筋力に過負荷となる訓練負荷が加算される。そして、図８（ｂ）に示すように、位相角毎にブレーキトルクが設定される。
（９）被訓練者は、所定の入力回転数となるように左ペダル２０、右ペダル３０を漕ぐことで、図８（ｂ）に示すような負荷がかけられ、訓練が行われる。これが所定時間（例えば３〜５分間）継続される。
＜パターン２＞
（１）連結部７により左シャフト２１と右シャフト３１の連結を解除し、左ペダル２０と右ペダル３０とを独立して運動可能とする。
（２）計測部１１、１２、計時機能の作動を開始する。
（３）被訓練者が、左右の下肢をブランコを漕ぐように動かす。
（４）等速でスイングするようにブレーキトルク（負荷）を制御する。
（５）このときのブレーキトルクを図９に示すように、左右それぞれ位相角毎に算出する。
（６）位相角毎のブレーキトルクより、図１０に示すように左右の下肢の筋力が算出される。この例では、屈曲時と伸展時の筋力が算出される。
（７）位相角毎のブレーキトルクと算出された左右の下肢の筋力が記憶部１３に記憶される。左右の下肢の筋力が表示部１４に表示される（図１０参照）。以上が計測モードである。
（８）以下、訓練モードについて説明する。訓練トルク（負荷）の設定を行う。左右それぞれについて、図１１に示すように算出された筋力に過負荷となる訓練負荷が加算される。そして、図１２に示すように、左右それぞれについて位相角毎にブレーキトルクが設定される。
（９）被訓練者は、所定の入力回転数となるように左ペダル２０、右ペダル３０を漕ぐことで、図１２に示すような負荷がかけられ、訓練が行われる。これが所定時間（例えば３〜５分間）継続される。
【００５９】
本発明に係る訓練装置１は、被訓練者の左側の下肢または上肢からの力を受けて移動する左肢受け部２と、被訓練者の右側の下肢または上肢からの力を受けて移動する右肢受け部３とを備える。また、左肢受け部２および右肢受け部３をそれぞれ相対的に移動可能に支持する本体部４と、左肢受け部２の本体部４に対する移動に対して負荷を付与する左負荷部５と、右肢受け部３の本体部４に対する移動に対して負荷を付与する右負荷部６と、を備える。左肢受け部２と右肢受け部３との連結および連結の解除を行う連結部７と、を備えることを特徴とする。
【００６０】
また、左負荷部５および右負荷部６は、電気レオロジーゲルまたは磁気レオロジーゲルを有する。電気レオロジーゲルに印可する電圧を制御するか、または、磁気レオロジーゲルに印可する磁場を制御することで、負荷をそれぞれ調整することが好ましい。
【００６１】
また、連結部７は、電気レオロジーゲルまたは磁気レオロジーゲルを有し、電気レオロジーゲルに印可する電圧を制御するか、または、磁気レオロジーゲルに印可する磁場を制御することで、連結および連結の解除を行うことが好ましい。
【００６２】
また、左肢受け部２および右肢受け部３の本体部４に対する位置を計測する計測部１１、１２を備え、計測部１１、１２により計測された位置情報を基に、左負荷部５および右負荷部６が負荷を調整することが好ましい。
【００６３】
また、左肢受け部２および右肢受け部３の位置、速度、負荷の少なくとも一つを記憶する記憶部１３を備えることが好ましい。
【００６４】
また、左肢受け部２および右肢受け部３の位置、速度、負荷の少なくとも一つ、あるいは記憶部１３に記憶された位置、速度、負荷の少なくとも一つを表示する表示部１４を備えることが好ましい。
【符号の説明】
【００６５】
１    訓練装置
１０  制御部
１１  計測部
１２  計測部
１３  記憶部
１４  表示部
２    左肢受け部
２０  左ペダル
２１  左シャフト
３    右肢受け部
３０  右ペダル
３１  右シャフト
４    本体部
４０  筐体
４１  左軸受
４２  右軸受
５    左負荷部
５０  フライホイール
５１  電磁ブレーキ
６    右負荷部
６０  フライホイール
６１  電磁ブレーキ
７    連結部
【図１】
2015150129.tif 000003
【図２】
2015150129.tif 000004
【図３】
2015150129.tif 000005
【図４】
2015150129.tif 000006
【図５】
2015150129.tif 000007
【図６】
2015150129.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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