(57)【要約】【課題】多方位にわたって障害物の接近を簡便に検知できる障害物接近検知方法を提供する。【解決手段】この障害物接近検知方法は、後方を向くように配置された円環状の後方光放射部２と、前方を向くように配置され後方光放射部２からの光を反射してその反射光によって照明する照明反射部３と、撮像装置４と、によって周囲における障害物の接近を検知する障害物接近検知方法であって、照明反射部３は、凸曲面部３ａとその周辺に設けられた平板部３ｂとを有しており、反射光のうち平板部３ｂによる反射光は、障害物に照度が高い環状の又はその一部の高照度照射領域を形成し、反射光のうち凸曲面部３ａによる反射光は、高照度照射領域の外側に、高照度照射領域よりも照度が低い低照度照射領域を形成し、障害物が予め設定された注意喚起距離内に接近すると、高照度照射領域の照度の注意喚起照度以上への上昇変化によって障害物の接近を検知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後方を向くように配置された円環状の後方光放射部と、
前方を向くように配置され前記後方光放射部からの光を反射してその反射光によって照明する照明反射部と、
撮像装置と、
によって周囲における障害物の接近を検知する障害物接近検知方法であって、
前記照明反射部は、凸曲面部とその周辺に設けられた平板部とを有しており、
前記反射光のうち前記平板部による反射光は、前記障害物に照度が高い環状の又はその一部の高照度照射領域を形成し、
前記反射光のうち前記凸曲面部による反射光は、前記高照度照射領域の外側に、前記高照度照射領域よりも照度が低い低照度照射領域を形成し、
前記障害物が予め設定された注意喚起距離内に接近すると、前記高照度照射領域の照度の注意喚起照度以上への上昇変化によって障害物の接近を検知することを特徴とする障害物接近検知方法。
【請求項２】
請求項１に記載の障害物接近検知方法において、
前記後方光放射部は、多数のＬＥＤが実装されたものであることを特徴とする障害物接近検知方法。
【請求項３】
請求項２に記載の障害物接近検知方法において、
前記多数のＬＥＤは、複数列の同心の円周を成すように実装されており、外周側と内周側では異なる色であり、
前記高照度照射領域は外周側の前記ＬＥＤの色に応じた色になり、前記低照度照射領域は内周側の前記ＬＥＤに応じた色になることを特徴とする障害物接近検知方法。
【請求項４】
後方を向くように配置された円環状の後方光放射部と、
前方を向くように配置され前記後方光放射部からの光を反射してその反射光によって照明する照明反射部と、
を備え、
前記照明反射部は、凸曲面部とその周辺に設けられた平板部とを有しており、
前記反射光のうち前記平板部による反射光は、障害物に照度が高い環状の又はその一部の高照度照射領域を形成し、
前記反射光のうち前記凸曲面部による反射光は、前記高照度照射領域の外側に、前記高照度照射領域よりも照度が低い低照度照射領域を形成し、
前記障害物が予め設定された注意喚起距離内に接近すると、前記高照度照射領域の照度が注意喚起照度以上へ上昇変化することを特徴とする照明装置。
【請求項５】
請求項４に記載の照明装置において、
前記後方光放射部は、多数のＬＥＤが実装されたものであることを特徴とする照明装置。
【請求項６】
請求項５に記載の照明装置において、
前記多数のＬＥＤは、複数列の同心の円周を成すように実装されており、外周側と内周側では異なる色であり、
前記高照度照射領域は外周側の前記ＬＥＤの色に応じた色になり、前記低照度照射領域は内周側の前記ＬＥＤに応じた色になることを特徴とする照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物接近検知方法及びそれに用いられる照明装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット等の移動体を遠隔操作する場合、その移動を安全に行うためには、周囲の障害物の接近を検知して衝突の可能性をなくす必要がある。そのための障害物接近検知方法としては、先ず、障害物を目視で把握することが挙げられる。
【０００３】
更なる障害物接近検知方法としては、光ビームを用いて障害物の接近を検知することが挙げられる。例えば、特許文献１には、ロボットからＬＥＤやレーザによる光ビームを床面に投射して反射光を受光し、その受光位置に基づいてロボットから床面までの距離を算出し、その距離を予め設定されたロボットから床面までの距離と比較して段差（障害物）の接近を検知する障害物接近検知方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１３９２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、目視だけでは障害物を見落とす可能性が残ることは否定できない。そのため、映像の目視とともに、光ビームなどを用いて障害物が所定距離以内に接近すると注意を喚起するのが望ましい。しかし、光ビームを用いた場合、多方位にわたって障害物を検知するには投射方向が異なる複数の光ビームを投射し検出するようになるため、障害物接近検知のための装置の構造及び処理の複雑化を招来する。
【０００６】
本発明は、係る事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、多方位にわたって障害物の接近を簡便に検知できる障害物接近検知方法及びそれに用いられる照明装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の障害物接近検知方法は、後方を向くように配置された円環状の後方光放射部と、前方を向くように配置され前記後方光放射部からの光を反射してその反射光によって照明する照明反射部と、撮像装置と、によって周囲における障害物の接近を検知する障害物接近検知方法であって、前記照明反射部は、凸曲面部とその周辺に設けられた平板部とを有しており、前記反射光のうち前記平板部による反射光は、前記障害物に照度が高い環状の又はその一部の高照度照射領域を形成し、前記反射光のうち前記凸曲面部による反射光は、前記高照度照射領域の外側に、前記高照度照射領域よりも照度が低い低照度照射領域を形成し、前記障害物が予め設定された注意喚起距離内に接近すると、前記高照度照射領域の照度の注意喚起照度以上への上昇変化によって障害物の接近を検知することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の障害物接近検知方法は、請求項１に記載の障害物接近検知方法において、前記後方光放射部は、多数のＬＥＤが実装されたものであることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の障害物接近検知方法は、請求項２に記載の障害物接近検知方法において、前記多数のＬＥＤは、複数列の同心の円周を成すように実装されており、外周側と内周側では異なる色であり、前記高照度照射領域は外周側の前記ＬＥＤの色に応じた色になり、前記低照度照射領域は内周側の前記ＬＥＤに応じた色になることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の照明装置は、後方を向くように配置された円環状の後方光放射部と、前方を向くように配置され前記後方光放射部からの光を反射してその反射光によって照明する照明反射部と、を備え、前記照明反射部は、凸曲面部とその周辺に設けられた平板部とを有しており、前記反射光のうち前記平板部による反射光は、障害物に照度が高い環状の又はその一部の高照度照射領域を形成し、前記反射光のうち前記凸曲面部による反射光は、前記高照度照射領域の外側に、前記高照度照射領域よりも照度が低い低照度照射領域を形成し、前記障害物が予め設定された注意喚起距離内に接近すると、前記高照度照射領域の照度が注意喚起照度以上へ上昇変化することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の照明装置は、請求項４に記載の照明装置において、前記後方光放射部は、多数のＬＥＤが実装されたものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の照明装置は、請求項５に記載の照明装置において、前記多数のＬＥＤは、複数列の同心の円周を成すように実装されており、外周側と内周側では異なる色であり、前記高照度照射領域は外周側の前記ＬＥＤの色に応じた色になり、前記低照度照射領域は内周側の前記ＬＥＤに応じた色になることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の障害物接近検知方法及びそれに用いる照明装置によれば、多方位にわたって障害物の接近を簡便に検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る障害物接近検知方法に用いられるシステムの構成を模式的に示す概観図である。
【図２】同上の障害物接近検知方法に用いられる移動体の周囲の障害物の例を模式的に示す概観図である。
【図３】同上の障害物接近検知方法に用いられる後方光放射部を後方側から見た外観図と照明反射部を前方側から見た外観図である。
【図４】同上の障害物接近検知方法に用いられる照明反射部による反射光の詳細を示す模式図である。
【図５】同上の障害物接近検知方法に用いられる撮像装置の例を模式的に示す概観図である。
【図６】同上の障害物接近検知方法の高照度照射領域の１番目の実験の様子を示す写真である。
【図７】図６で示した実験による実験結果を示すグラフである。
【図８】同上の障害物接近検知方法の高照度照射領域の２番目の実験の様子を示す写真である。
【図９】図８で示した実験による実験結果を示すグラフである。
【図１０】同上の障害物接近検知方法の高照度照射領域の３番目の実験よる実験結果を示すグラフである。
【図１１】同上の障害物接近検知方法に用いられるシステムの構成の実施形態変形例を模式的に示す概観図である。
【図１２】同上の障害物接近検知方法に用いられるシステムの構成の実施形態変形例の前方範囲撮像部に入力する映像と前方光放射部から照射する光の様子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の実施形態に係る障害物接近検知方法に用いられる照明装置１は、図１に示すように、後方光放射部２と照明反射部３とを備えている。照明装置１は、遠隔操作される移動体１０（例えば、自走ロボット、ロボットアーム、又はクレーンなど）を構成する一部であり、移動体１０の周囲を照明する。周囲の障害物Ｍ（図２参照）などの物体の映像は、撮像装置４によって撮像される。なお、図１に示す移動体１０においては、左側が移動体１０の前方、右側が後方、上側及び下側が側方である。
【００１６】
後方光放射部２は、後方に光を放射すべく、後方を向くように配置される。後方光放射部２は、撮像装置４よりも後方に配置されている。後方光放射部２（及び照明反射部３）は、撮像装置４の光軸Ａに光軸（中心軸）が一致するように配置される。なお、図１中の符号２’は、後方光放射部２を制御する後方光放射部制御体を示す。
【００１７】
後方光放射部２は、円環状の光源である。後方光放射部２は、例えば、図３（ａ）に示すように、多数のＬＥＤ２０が実装されて成るものである。ＬＥＤ２０は、容易に所望の特性（例えば、光量、指向性など）のものとすることができる。多数のＬＥＤ２０は、複数列の同心円状に実装され、全体として円環状の光源となっている。
【００１８】
照明反射部３は、後方光放射部２からの光を反射してその反射光によって照明すべく、前方を向くように配置されている。照明反射部３による反射光は、移動体１０の前方及び側方の広範囲を照明することができる。
【００１９】
照明反射部３は、凸曲面部３ａと、その周辺に設けられた平板部３ｂと、を有している。凸曲面部３ａは、後方光放射部２に対向して光を反射する曲面が双曲面などである。平板部３ｂは、光を反射する面が平坦面である。凸曲面部３ａと平板部３ｂとの境界は、図３（ｂ）に示すように、平面視において（前方から見て）円形になっている。また、平板部３ｂの外周端も、平面視において円形である。従って、平板部３ｂは円環状になっている。
【００２０】
凸曲面部３ａによる反射光は、光が当たる角度に応じて前方又は側方に広範囲に照射される。光が当たる部位が凸曲面部３ａの周辺部になるにつれて、周囲へは、前方側の方位から後方側の方位に変化しつつ、反射光が照射される。一方、平板部３ｂによる反射光は、前方の方位に円環状に照射される。平板部３ｂでは、後方光放射部２からの光が当たる部位が周辺部になるにつれて、反射光は前方の真正面近傍から少しずつ離れて行く（図４における矢印付き実線参照）。なお、凸曲面部３ａと平板部３ｂとの境界においては、その少し内側（凸曲面部３ａ）の反射の部位とその少し外側（平板部３ｂ）の反射の部位では、反射光の方位は極端に異なることになる（図４における矢印付き実線参照）。
【００２１】
撮像装置４は、図５に示すように、撮像反射部４１と広範囲撮像部４２とから構成することができる。撮像反射部４１は、移動体１０の前方及び側方の映像（図５における撮像反射部４１へ入る矢印付き実線参照）を写すべく、前方を向くように配置された凸曲面のものである。撮像反射部４１は、後方光放射部２及び照明反射部３よりも前方に配置されている。広範囲撮像部４２は、撮像反射部４１に写る映像を撮像するものである。撮像反射部４１と広範囲撮像部４２とで構成した撮像装置４は、移動体１０の前方及び側方の広範囲の映像を撮像することができ、視野が広い映像を得ることができる。
【００２２】
撮像装置４によって得られた映像は、移動体１０に含まれる通信部５（図１参照）を通じて、有線又は無線で外部に送られ画像表示部６に表示される。遠隔操作者は、その映像を見ながら、移動体１０を遠隔操作する。なお、一般に、撮像装置４を含めた移動体１０自体の存在によって照明反射部３による反射光が遮断されるため、移動体１０の前方の中心部に、照明反射部３による反射光では照明されない領域ができる。
【００２３】
障害物Ｍの接近の検知は、以下のようにして行う。すなわち、障害物Ｍが移動体１０からある程度の距離の範囲内に有ると、平板部３ｂによる反射光は、照度が高く、遠隔操作者が目視で認識できるような環状又はその一部の高照度照射領域Ｐを障害物Ｍに形成する。高照度照射領域Ｐの外側には、凸曲面部３ａによる反射光が、高照度照射領域Ｐよりも照度が低い低照度照射領域Ｑを障害物Ｍに形成する。障害物Ｍの映像は、高照度照射領域Ｐ及び低照度照射領域Ｑとともに撮像装置４によって撮像される。
【００２４】
高照度照射領域Ｐは、例えば、平面状の障害物Ｍが前方の正面に有る場合は、高照度照射領域Ｐは、円環状である（図６（ｂ）参照）。また、障害物Ｍが側方に有る場合や障害物Ｍの形状が平面状でない場合などでは、高照度照射領域Ｐは、円環状から少し歪んだ環状となったり、環状の一部となったりする。
【００２５】
そして、高照度照射領域Ｐは、障害物Ｍが接近するにつれて、照度が上昇する。衝突の可能性をなくすために注意を喚起すべき予め設定された注意喚起距離付近に障害物Ｍが接近するにつれて、高照度照射領域Ｐの照度が上昇して、注意喚起照度付近の照度の高照度照射領域Ｐの面積が拡大する。そして、注意喚起距離内に障害物Ｍが接近すると、高照度照射領域Ｐの照度が注意喚起照度以上になる。このことによって、障害物の接近を検知することができる。
【００２６】
ここで、注意喚起照度は、注意喚起距離に対応する照度である。注意喚起照度は、適切な照度で、又は、照度の上昇変化が顕著になるように、後方光放射部２と照明反射部３との間の距離（光軸Ａに沿った距離）などを設定する。
【００２７】
このようにして、高照度照射領域Ｐの照度の上昇変化によって障害物Ｍの接近を検知することができる。そして、高照度照射領域Ｐは面で捉えられるので、多方位にわたって障害物の接近を簡便に検知できる。
【００２８】
以下に、障害物Ｍに形成する高照度照射領域Ｐの２つの実験について述べる。１番目の実験は、移動体１０が前方の正面に有る障害物Ｍに接近する場合を想定したものである。移動体１０から障害物Ｍまでの距離が近い場合が衝突の危険性が高い。この実験では、図６（ａ）に示すように、後方光放射部２と照明反射部３を天井から床面に向かって吊るした。後方光放射部２から照明反射部３の平板部３ｂまでの距離は、６５ｍｍとした。照明反射部３の凸曲面部３ａは、双曲面（パラメータａ、ｂがそれぞれ２２、１０）とし、外径は１２０ｍｍ、高さは２０ｍｍのものとした。平板部３ｂの幅は８ｍｍ、すなわち、照明反射部３全体の外径は１３６ｍｍのものとした。後方光放射部２は、多数のＬＥＤ２０が５列の同心円状に実装され、最も内方側の列はＬＥＤ２０が２８個で直径６７ｍｍの円周を成し、最も外方側の列はＬＥＤ２０が４０個で直径９９ｍｍの円周を成すものとした。
【００２９】
そして、図６（ｂ）に示すように、床面に向けて照明反射部３による反射光を照射した。床面が障害物Ｍに対応する。床面には、照度計と、光軸Ａ（詳しくは、光軸Ａの床面投影点）から照度計までの距離を設定するためのリボンロッドと、が設置されている。床面には、白色の円環状の高照度の高照度照射領域Ｐとその外側の低照度照射領域Ｑとが形成されている。高照度照射領域Ｐの内側の暗い領域Ｒは、後方光放射部制御体２’によって照明反射部３による反射光が遮断されてできる領域である。
【００３０】
図７は、床面における光軸Ａからの距離に応じた照度を示す実験結果である。曲線ａ、ｂ、ｃはそれぞれ、床面から照明反射部３の平板部３ｂまでの距離（高さ）が１５００ｍｍ、１０００ｍｍ、５００ｍｍの場合のものである。曲線ａ及び曲線ｂでは照度が低めの高照度照射領域Ｐが形成され、曲線ｃでは光軸Ａからの距離が約１００ｍｍ〜約４００ｍｍの範囲で、著しく上昇した照度の高照度照射領域Ｐが形成されていることが分かる。
【００３１】
よって、高照度照射領域Ｐは、移動体１０から障害物Ｍまでの距離が遠い場合は照度が低く、近い場合に著しく照度が上昇しており、それにより衝突の危険性を喚起できる。また、実験結果より、例えば、前方から接近する障害物Ｍについては、注意喚起距離を５００ｍｍから１０００ｍｍまでの間の所定の距離として注意喚起照度を２００ルクスとし、照度が２００ルクス以上になると、接近し過ぎている（衝突の可能性が高くなっている）と判断ることが可能である。
【００３２】
２番目の実験は、移動体１０が壁などの障害物Ｍの近くを通過する場合を想定したものである。この場合，障害物Ｍが光軸Ａから一定以上離れていれば安全に通過できる。この実験では、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、後方光放射部２と照明反射部３を天井から床面に平行にして吊るした。後方光放射部２と照明反射部３は、１番目の実験と同様のものである。そして、遠方に立てたスクリーンに向かって照明反射部３による反射光を照射した。床面が障害物Ｍに対応する。床面には、照度計と、照明反射部３の平板部３ｂの床面投影点から照度計までの距離を設定するためのリボンロッドと、が設置されている。床面には、白色の環状の一部の高照度照射領域Ｐとその外側（ここでは、後方側）の低照度照射領域Ｑとが形成されることになる。
【００３３】
図９は、床面における平板部３ｂの床面投影点からの距離に応じた照度を示すものである。曲線ｄ、ｅ、ｆはそれぞれ、床面から光軸Ａまでの距離（高さ）が１５００ｍｍ、１０００ｍｍ、５００ｍｍの場合のものである。曲線ｄ、ｅでは照度が低めの高照度照射領域Ｐが遠方に形成され、曲線ｆでは平板部３ｂの床面投影点からの距離が約１５０ｍｍ〜約４５０ｍｍの範囲で、著しく上昇した照度の高照度照射領域Ｐが形成されていることが分かる。また、曲線ｆでは、平板部３ｂの床面投影点からの距離が約１５０ｍｍ以下の範囲で低照度照射領域Ｑが形成されていることが分かる。
【００３４】
よって、高照度照射領域Ｐは、移動体１０（光軸Ａ）から障害物Ｍまでの距離が遠い場合は照度が低く、近い場合に著しく照度が上昇しており、それにより衝突の危険性を喚起できる。また、実験結果より、例えば、側方から接近する障害物Ｍについては、例えば、注意喚起距離を５００ｍｍから１０００ｍｍまでの間の所定の距離として注意喚起照度を１０ルクスとし、照度が１０ルクス以上になると、接近し過ぎている（衝突の可能性が高くなっている）と判断することが可能である。
【００３５】
次に、高照度照射領域Ｐを更に目視し易いように、高照度照射領域Ｐと低照度照射領域Ｑとの色を違えるようにした場合を説明する。その場合、後方光放射部２を構成する多数のＬＥＤ２０が複数列の同心の円周を成すように実装し、外周側と内周側では異なる色とすることができる。そうすると、高照度照射領域Ｐは外周側のＬＥＤ２０の色に応じた色になり、低照度照射領域Ｑは内周側のＬＥＤ２０に応じた色になる。
【００３６】
以下に、高照度照射領域Ｐと低照度照射領域Ｑの色を違えた実験（３番目の実験）について述べる。この実験の構成は、上述した１番目の実験と同様である。床面から照明反射部３の平板部３ｂまでの距離（高さ）は５００ｍｍとしている。後方光放射部２は、上述した多数のＬＥＤ２０が５列の同心の円周を成すように実装されたものを用いて、内周側の２列は緑色のＬＥＤ２０とし、外周側の３列は白色のＬＥＤ２０とした。
【００３７】
図１０は、床面における光軸Ａからの距離に応じた照度を示すものである。曲線ｇ、ｈ、ｉはそれぞれ、内周側の２列の緑色のＬＥＤ２０を発光させた場合、外周側の３列の白色のＬＥＤ２０を発光させた場合、緑色と白色の両方のＬＥＤ２０を発光させた場合、のものである。曲線ｇと曲線ｈを比較すると、光軸Ａからの距離が約５０ｍｍ〜約２５０ｍｍでは、曲線ｈの照度が曲線ｇの照度よりも遙かに高いことが分かる。よって、約５０ｍｍ〜約２５０ｍｍの範囲は、高照度照射領域Ｐとして白色となる。また、光軸Ａからの距離が約２５０ｍｍ以上では、曲線ｈの照度と曲線ｇの照度の差は少ないことが分かる。よって、約２５０ｍｍ以上は、緑色と白色を足されて緑色となる。
【００３８】
次に、移動体１０が図１１に示すように前方範囲撮像部７と前方光放射部８を更に備えるようにした実施形態について説明する。こうした移動体１０は、広範囲撮像部４２によっては撮像され得なかった領域を、前方範囲撮像部７が撮像した映像で埋めることができる。
【００３９】
前方範囲撮像部７は、前方の映像を写すべく、前部の位置で前方を向くように配置されている。すなわち、前方範囲撮像部７は、図１２において前方範囲撮像部７へ入る矢印付き実線で示すように、前方の映像を写す。前方範囲撮像部７は、撮像装置４（広範囲撮像部４２）の光軸Ａに光軸（中心軸）が一致するように配置される。よって、前方範囲撮像部７が撮像した映像の中心と広範囲撮像部４２が撮像した映像の中心は一致している。
【００４０】
前方光放射部８は、前方に光を放射すべく、前部の位置に前方を向くように配置されている。前方光放射部８は、円環状のものである。前方光放射部８は、前方範囲撮像部７と同様に撮像装置４の光軸Ａに光軸（中心軸）が一致するように配置されている。また、前方光放射部８は、前方範囲撮像部７の撮影の視野を妨げないように配置されており、図１２において前方光放射部８から出る矢印付き実線で示すように、前方を照明する。
【００４１】
前方範囲撮像部７が撮像した映像は、広範囲撮像部４２が撮像した映像とともに、通信部５を通じて外部の画像処理部９に送られ、そこで画像処理されてから画像表示部６に表示される。なお、移動体１０内に画像処理部９を含ませて、画像処理した画像を通信部５を通じて外部に送っても構わない。
【００４２】
画像処理部９は、広範囲撮像部４２が撮像した映像を鏡像反転して前方範囲撮像部７が撮像した映像と合成する。広範囲撮像部４２が撮像した映像には、高照度照射領域Ｐが含まれる。広範囲撮像部４２が撮像した映像を鏡像反転することにより、撮像反射部４１によって鏡像反転された映像を、鏡像反転されていない状態に戻すことができる。場合によっては、鏡像反転は、広範囲撮像部４２が撮像した映像でなく前方範囲撮像部７が撮像した映像で行ってもよい。合成は、広範囲撮像部４２によっては撮像され得なかった領域を前方範囲撮像部７が撮像した映像で埋めるように、適切な映像の縮小（又は拡大）及び一部切り取りとともに行う。また、合成の際には、広範囲撮像部４２が撮像した映像と前方範囲撮像部７が撮像した映像の照度を必要に応じて調整する。
【００４３】
以上、本発明の実施形態に係る障害物接近検知方法及びそれに用いられる照明装置について説明したが、本発明は、実施形態に記載したものに限られることなく、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内でのさまざまな設計変更が可能である。
【００４４】
１    照明装置
２    後方光放射部
３    照明反射部
３ａ  凸曲面部
３ｂ  平板部
４    撮像装置
４１  撮像反射部
４２  広範囲撮像部
５    通信部
６    画像表示部
７    前方範囲撮像部
８    前方光放射部
９    画像処理部
１０    移動体
Ｐ    高照度照射領域
Ｑ    低照度照射領域
Ｍ    障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図６】
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【図８】
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