(57)【要約】【課題】対象物の重心の偏心量を検出することが可能な荷振れ検出装置及び当該荷振れ検出装置を用いて対象物の状態を確認できる確認装置及び荷振れ検出方法を提供すること。【解決手段】  荷振れ検出装置１は、対象物２００を吊り上げたときの対象物２００の荷重を検出する第１検出装置１１と、対象物２００の側面に複数設けられ、対象物２００を吊り上げたときの水平方向の力を検出する第２検出装置１２と、第１検出装置１１で検出された荷重及び複数の記第２検出装置１２で検出された水平方向の力から対象物２００の吊り上げ位置に対する対象物２００の重心の偏心量を算出する処理装置４と、を備える構成とする。【選択図】      図１
2015163538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を吊り上げたときの前記対象物の荷重を検出する第１検出装置と、
前記対象物の側面に複数設けられ、前記対象物を吊り上げたときの水平方向の力を検出する第２検出装置と、
前記第１検出装置で検出された前記荷重及び複数の前記第２検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する処理装置と、
を備えることを特徴とする荷振れ検出装置。
【請求項２】
対象物の側面に接触して複数設けられ、前記対象物を吊り上げたときの、水平方向の力を検出する検出装置と、
異なる吊り上げ位置で前記対象物を吊り上げたときの、前記検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の質量、及び、前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する処理装置と、
を備えることを特徴とする荷振れ検出装置。
【請求項３】
対象物の側面に接触して複数設けられ、前記対象物を吊り上げたときの、水平方向の力を検出する検出装置と、
前記対象物に荷重を印加可能な荷重印加装置と、
前記対象物を吊り上げたとき及び前記荷重印加装置で前記対象物に荷重を印加して前記対象物を吊り上げたときの、前記検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の質量、及び、前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する処理装置と、
を備えることを特徴とする荷振れ検出装置。
【請求項４】
前記処理装置は、前記対象物の底面が地面に接地した状態から前記対象物が地面から離間する前に検出された前記水平方向の力により前記偏心量を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の荷振れ検出装置。
【請求項５】
前記第２検出装置は、前記対象物の側面の異なる高さで前記対象物に接触するアームを備えることを特徴とする請求項１に記載の荷振れ検出装置。
【請求項６】
前記検出装置は、前記対象物の側面の異なる高さで前記対象物に接触するアームを備えることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の荷振れ検出装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の荷振れ検出装置と、
前記荷振れ検出装置に設けられ、前記対象物の正常な姿勢で吊り上げ可能な重心位置に対する吊り上げ位置の情報を閾値として記憶する記憶部と、
前記荷振れ検出装置に設けられ、前記荷振れ検出装置で検出された前記偏心量が前記閾値の範囲内であるときに、前記対象物の吊り上げ位置が正常な姿勢と判断する制御部と、
前記対象物の状態を報知可能な報知手段と、
前記制御部で前記対象物の吊り上げ位置が正常な姿勢と判断されたときに、前記報知手段で報知された前記対象物の状態の確認を入力する入力装置と、
を備えることを特徴とする確認装置。
【請求項８】
対象物を吊り上げ、
第１検出装置により前記対象物の荷重を検出し、
前記対象物の側面に複数設けられた第２検出装置により、前記対象物を吊り上げたときの水平方向の力を検出し、
処理装置により、前記第１検出装置で検出された前記荷重及び複数の前記第２検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する、
ことを特徴とする荷振れ検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を吊り上げるときの荷振れを検出可能な荷振れ検出装置、検出装置で検知された対象物の状態に基づいて確認作業を行うことが可能な確認装置及び荷振れ検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン等で対象物の吊り上げることで対象物の搬送、移動及び据付等を行う技術が知られている。このような対象物の吊り上げ作業において、フック等により対象物を吊り上げる水平方向の吊り上げ位置が、対象物の重心からずれていると、対象物を吊り上げたときに、対象物が揺動する所謂荷振れが発生する虞や、対象物が傾斜した状態で吊り上げられる虞がある。
【０００３】
このような荷振れの発生や傾斜状態での対象物の吊り上げが行われると、対象物の破損や落下の虞がある。このため、荷振れの発生や傾斜状態での対象物の吊り上げを避けるために、対象物の姿勢等の状態を目視により確認を行いながら吊り上げ作業が行われていた。
【０００４】
具体的には、対象物を吊り上げて対象物が地面から離間したときに、対象物の底面が水平方向に対して傾斜していることを目視により確認した場合には、吊り上げ作業を一度停止し、対象物の吊り上げ位置を変更し、再度吊り上げを行う。このような、吊り上げ位置の調整作業を、対象物を正常な状態で吊り上げが可能となるまで行われる。しかし、このように正常な吊り上げ位置となるように調整作業を繰り返し行うと、作業者が対象物の吊り上げ位置を繰り返し調整する作業が必要となり、作業性が悪い、という問題があった。
【０００５】
そこで、フックの３次元位置を撮影手段等により計測し、振れ角を検出する装置（例えば、特許文献１参照）や、対象物の吊り上げ時に、センサから出力される角速度信号に基づいて振れ角を検出する装置（例えば、特許文献２参照）を用いて吊り上げ位置を調整する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−７２６９３号公報
【特許文献２】特開平６−５８９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した装置では、以下の問題があった。即ち、特許文献１に記載された装置では、対象物と吊り上げ位置の関係から振れ角を検出することはできても、対象物の重心が対象物の中心から偏心することで発生する荷振れや対象物の傾斜を検出することは難しい。
【０００８】
これに対し、特許文献２に記載された装置では、対象物を吊り上げたときに発生する荷振れや傾斜により発生する角速度から振れ角を検出する技術であることから、対象物の重心が偏心していても、振れ角を検出することが可能である。しかし、特許文献２の技術は、一度対象物を吊り上げて地面から離間させることで対象物の振れ角を検出することから、対象物の荷振れや傾斜によって、対象物の落下や損傷の虞がある。また、荷振れの大きさによっては、作業者が対象物に接触する虞もある。
【０００９】
このため、簡単な作業であって、且つ、安全に荷振れや対象物の傾斜を検出可能な装置や方法が求められている。
【００１０】
そこで本発明は、対象物の重心の偏心量を検出することが可能な荷振れ検出装置及び当該荷振れ検出装置を用いて対象物の状態を確認できる確認装置及び荷振れ検出方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決し目的を達成するために、本発明の荷振れ検出装置、確認装置及び荷振れ検出方法は、次のように構成されている。
【００１２】
本発明の一態様として、荷振れ検出装置は、対象物を吊り上げたときの前記対象物の荷重を検出する第１検出装置と、前記対象物の側面に複数設けられ、前記対象物を吊り上げたときの水平方向の力を検出する第２検出装置と、前記第１検出装置で検出された前記荷重及び複数の前記第２検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する処理装置と、を備える。
【００１３】
本発明の一態様として、荷振れ検出装置は、対象物の側面に接触して複数設けられ、前記対象物を吊り上げたときの、水平方向の力を検出する検出装置と、異なる吊り上げ位置で前記対象物を吊り上げたときの、前記検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の質量、及び、前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する処理装置と、を備える。
【００１４】
本発明の一態様として、荷振れ検出装置は、対象物の側面に接触して複数設けられ、前記対象物を吊り上げたときの、水平方向の力を検出する検出装置と、前記対象物に荷重を印加可能な荷重印加装置と、前記対象物を吊り上げたとき及び前記荷重印加装置で前記対象物に荷重を印加して前記対象物を吊り上げたときの、前記検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の質量、及び、前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する処理装置と、を備える。
【００１５】
本発明の一態様として、確認装置は、荷振れ検出装置と、前記荷振れ検出装置に設けられ、前記対象物の正常な姿勢で吊り上げ可能な重心位置に対する吊り上げ位置の情報を閾値として記憶する記憶部と、前記荷振れ検出装置に設けられ、前記荷振れ検出装置で検出された前記偏心量が前記閾値の範囲内であるときに、前記対象物の吊り上げ位置が正常な姿勢と判断する制御部と、前記対象物の状態を報知可能な報知手段と、前記制御部で前記対象物の吊り上げ位置が正常な姿勢と判断されたときに、前記報知手段で報知された前記対象物の状態の確認を入力する入力装置と、を備える。
【００１６】
本発明の一態様として、荷振れ検出装置は、対象物を吊り上げ、第１検出装置により前記対象物の荷重を検出し、前記対象物の側面に複数設けられた第２検出装置により、前記対象物を吊り上げたときの水平方向の力を検出し、処理装置により、前記第１検出装置で検出された前記荷重及び複数の前記第２検出装置で検出された前記水平方向の力から前記対象物の吊り上げ位置に対する前記対象物の重心の偏心量を算出する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、対象物の重心の偏心量を検出することが可能な荷振れ検出装置及び当該荷振れ検出装置を用いて対象物の状態を確認できる確認装置及び荷振れ検出方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る荷振れ検出装置の構成を模式的に示す説明図。
【図２】同荷振れ検出装置の構成を模式的に示す説明図。
【図３】同荷振れ検出装置に用いられる検出装置の構成を示す側面図。
【図４】同検出装置及び対象物の構成を模式的に示す上面図。
【図５】同検出装置及び対象物の構成を模式的に示す側面図。
【図６】同検出装置及び対象物の構成を模式的に示す側面図。
【図７】同荷振れ検出装置を用いた吊り上げ作業の一例を示す流れ図。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る確認装置の構成を模式的に示す説明図。
【図９】同確認装置の構成を模式的に示す説明図。
【図１０】同確認装置を用いた吊り下げ作業の一例を示す流れ図。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る荷振れ検出装置の構成を模式的に示す説明図。
【図１２】本発明の第４の実施形態に係る荷振れ検出装置の構成を模式的に示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る確認装置１００を、図１及び図７を用いて説明する。  
図１は本発明の第１の実施形態に係る荷振れ検出装置１の構成を模式的に示す説明図、図２は荷振れ検出装置１の構成を模式的に示す説明図、図３は荷振れ検出装置１に用いられる検出装置３、対象物２００及びクレーン装置３００の要部構成を示す側面図、図４は検出装置３及び対象物２００の構成を模式的に示す上面図、図５は検出装置３及び対象物２００の構成を模式的に示す側面図、図６は検出装置３及び対象物２００の構成を図５とは別の側面から模式的に示す側面図、図７は荷振れ検出装置１を用いた吊り上げ作業の一例を示す流れ図である。
【００２０】
図１に示すように、荷振れ検出装置１は、対象物２００をクレーン装置３００で吊り上げることで対象物２００の搬送、移動及び据付等を行う場合に、吊り上げ時の対象物２００の荷振れの発生の虞を、吊り上げ位置及び対象物２００の重心から検出する装置である。
【００２１】
なお、クレーン装置３００は、クレーン車両に装備されたクレーンや工場の天井に設置されたクレーン等であり、本実施形態においては、クレーン車両に装備されたクレーン装置３００を用いて説明する。
【００２２】
例えば、クレーン装置３００は、車両３１０に装備された所定の角度間で回動可能なブーム３２１と、ブーム３２１の先端に設けられたジブ３２２と、ジブ３２２から下方に垂れ下がるウインチ用ワイヤ３２３と、ウインチ用ワイヤ３２３の先端に設けられたフック３２４と、フック３２４に設けられ、対象物２００に設置される吊上げ用ワイヤ３２５と、を備えている。
【００２３】
図１乃至図４に示すように、荷振れ検出装置１は、クレーン装置３００で吊り上げられる対象物２００の情報を検出する検出装置３と、検出装置３で検知された対象物２００の情報に基づいて、対象物２００の荷振れを算出する処理装置４と、を備えている。なお、ここで、対象物２００の荷振れとは、対象物２００の吊り上げ位置と対象物２００の重心が水平方向でずれているときに、重心周りに発生する回転モーメントによる、対象物２００の傾斜や揺動による振れを指す。
【００２４】
検出装置３は、対象物２００の荷重を測定する第１検出装置１１と、対象物２００の横方向、換言すると水平方向の力を検出する複数の第２検出装置１２と、を備えている。
【００２５】
第１検出装置１１は、例えば、クレーン装置３００のウインチ用ワイヤ３２３に設けられた歪みゲージである。第１検出装置１１は、吊り上げ開始時の、対象物２００の荷重の増加を検出可能に形成されている。即ち、第１検出装置１１は、吊り上げを開始したときであって、対象物２００の底面が地面に接地した状態から対象物２００が地面から離間する前の対象物２００の荷重、具体的には、対象物２００が接地した状態での吊り上げ作業によりウインチ用ワイヤ３２３に加わる対象物２００の荷重を検出可能に形成されている。
【００２６】
図３乃至図６に示すように、第２検出装置１２は、地面に設置される基部２１と、基部２１に設けられるとともに、対象物２００の側面に、異なる位置で複数箇所に接触するフレーム２２と、フレーム２２と接触する対象物２００によってフレーム２２に印加された水平方向の力を検出する検出手段２３と、を備えている。第２検出装置１２は、対象物２００の側面に複数、例えば、図３乃至図６に示すように対象物２００が六面体である場合は、四方の側面の略中央にそれぞれ配置される。
【００２７】
基部２１は、フレーム２２に印加された対象物２００からの力によって、第２検出装置１２が移動することを防止可能に形成されている。例えば、基部２１は、対象物２００の荷振れを検出するときに、対象物２００による押圧によって移動しない重量を有して形成されるか、又は、地面に固定される。
【００２８】
フレーム２２は、基部２１に固定される、水平方向に延びる第１フレーム２５と、第１フレーム２５から二方向に分岐するとともに、その先端が対象物２００に向かってそれぞれ水平方向に延びる第２フレーム２６と、第２フレーム２６の先端にそれぞれ設けられたローラ２７と、を備えている。
【００２９】
第１フレーム２５は、基部２１から水平方向に延設されるとともに、第２フレーム２６と一体に形成される。
【００３０】
第２フレーム２６は、例えば、第１フレーム２５の端部から鉛直方向で上下にそれぞれ延設されるとともに、屈曲することで水平方向であって、且つ、基部２１から離間する水平方向に延設される。また、第２フレーム２６は、上下に位置するその先端が、対象物２００の側面に接触可能に、対象物２００の上面よりも低い位置であって、且つ、対象物２００の下面よりも高い位置に配置される。
【００３１】
具体的には、図３に示すように、第２フレーム２６は、第１フレーム２５から垂直方向で上方に延びる上方垂直アーム２６ａと、第１フレーム２５から垂直方向で下方に延びる下方垂直アーム２６ｂと、上方垂直アーム２６ａから水平方向に延びる上方水平アーム２６ｃと、下方垂直アーム２６ｂから水平方向に延びる下方水平アーム２６ｄと、を備えている。このような、第２フレーム２６は、側面視でコの字状に形成される。
【００３２】
ローラ２７は、第２フレーム２６の先端に回転可能に軸支されている。ローラ２７は、対象物２００の側面に接触可能に形成されている。
【００３３】
検出手段２３は、例えば、歪みゲージである。検出手段２３は、第１フレーム２５に設けられ、対象物２００によりローラ２７が押圧されることで発生する第１フレーム２５の歪みから、上方水平アーム２６ｃ及び下方水平アーム２６ｄに印加された力（応力）を検出可能に形成されている。検出手段２３は、信号線９８を介して処理装置４に電気的に接続され、検出した対象物２００による水平方向の力の情報を処理装置４に送信可能に形成されている。
【００３４】
このような第２検出装置１２は、吊り上げ開始時にローラ２７を介して第２フレーム２６に加わる、対象物２００の水平方向の力を検出可能に形成されている。即ち、第２検出装置１２は、吊り上げを開始したときであって、対象物２００の底面が地面に接地した状態から対象物２００が地面から離間する前の対象物２００の荷重、具体的には、対象物２００が接地した状態での吊り上げ作業によりウインチ用ワイヤ３２３に加わる対象物２００の荷重を検出可能に形成されている。
【００３５】
処理装置４は、検出装置インターフェイス（Ｉ／Ｆ）３１と、記憶部３２と、表示部３３と、制御部３９と、を備えている。処理装置４は、制御部３９に、検出装置Ｉ／Ｆ３１、記憶部３２及び表示部３３が、バスライン９９等により接続されている。このような処理装置４は、パーソナルコンピュータ等の電子計算機である。処理装置４は、検出装置Ｉ／Ｆ３１、記憶部３２、表示部３３及び制御部３９が、処理装置４の外郭を形成する外郭体４ａに収容される。
【００３６】
検出装置Ｉ／Ｆ３１は、検出装置３と接続可能、より具体的には、第１検出装置１１及び複数の第２検出装置１２にそれぞれ接続可能に形成されている。
【００３７】
記憶部３２は、検出装置３で検出された情報を記憶可能に形成されている。記憶部３２は、検出装置３で検出された情報に基づいて制御部３９で導出される情報を記憶可能に形成されている。記憶部３２は、例えば、検出装置３で検出された情報から対象物２００の偏心量を算出する計算式をプログラムとして記憶している。
【００３８】
記憶部３２に記憶されたプログラムに用いられる計算式の一例を、図４乃至図６を用いて、以下説明する。なお、図４乃至図６中、Ｘは水平方向の一方向を、ＹはＸに水平方向であってＸと直交する方向を、Ｚは、鉛直方向を示す。
【００３９】
また、第１検出装置１１で検出された対象物２００のＺ方向の荷重をＴ、対象物２００の質量をｍ、吊り上げ時の第２検出装置１２に加わる水平方向の力をＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４、垂直抗力をＮ、対象物２００に加わる摩擦力をＦ０１，Ｆ０２、及び、対象物２００の偏心量をａ１，ａ２として説明する。また、対象物２００の高さをｃ、第２検出装置１２の上方水平アーム２６ｃのローラ２７から対象物２００の天井面までの距離をｃ１，下方水平アーム２６ｄのローラ２７から天井面までの距離をｃ２、一方向の対象物２００の一方の側面から対象物２００の中心（又は吊り上げ位置）までの距離をｂ１、及び、他方向の対象物２００の一方の側面から対象物２００の中心（又は吊り上げ位置）までの距離をｂ２として説明する。
【００４０】
なお、図５に示すように、Ｘ方向の対象物２００の対向する２つの側面にそれぞれ設けられる第２検出装置１２の力をＦ１，Ｆ２と、同Ｘ方向の摩擦力をＦ０１と、Ｘ方向の対象物２００の側面から対象物２００の中心までの距離をｂ１とする。同様に、図６に示すように、Ｙ方向の対象物２００の対向する２つの側面にそれぞれ設けられる第２検出装置１２の力をＦ３，Ｆ４と、Ｙ方向の摩擦力をＦ０２と、Ｙ方向の対象物２００の側面から対象物２００の中心までの距離をｂ２とする。
【００４１】
この場合には、鉛直及び水平方向の力とモーメントの釣り合い式は、数式（１）乃至数式（５）の関係となる。
【数１】
2015163538.tif 000003
【００４２】
【数２】
2015163538.tif 000004
【００４３】
【数３】
2015163538.tif 000005
【００４４】
【数４】
2015163538.tif 000006
【００４５】
【数５】
2015163538.tif 000007
【００４６】
対象物２００が吊り上げられ、図４乃至図６に示すように、対象物２００の重心Ｓが偏心している場合、例えば、（ａ１／ｂ１）＞（ａ２／ｂ２）の場合を考慮すると、図５中、左下に位置する部位の底辺のみが接地することとなる。このときの力Ｆ１，Ｆ２を考慮すると、数式（６）及び数式（７）となる。
【数６】
2015163538.tif 000008
【００４７】
【数７】
2015163538.tif 000009
【００４８】
対象物２００の底面の摩擦係数をμとすると、０≦Ｆ０１≦μＮとなることから、Ｆ１，Ｆ２は、Ｆ０１＝０の時に最大値となり、Ｆ０１＝μＮの時に最小値となる。このため、偏心量ａ１は、数式（８）から求められる。
【数８】
2015163538.tif 000010
【００４９】
同様に、偏心量ａ２は、数式（９）から求められる。
【数９】
2015163538.tif 000011
【００５０】
これら求められた偏心量ａ１，ａ２が、正常な状態で吊り上げ可能な対象物２００の吊り上げ位置、即ち、対象物２００の中心からの偏心量である。このような計算式に基づいて偏心量を算出可能なプログラムが、記憶部３２に記憶される。
【００５１】
表示部３３は、例えば、液晶ディスプレイや、紙媒体として情報を表示するプリンタ等である。表示部３３は、検出装置３で検知された情報及び制御部３９で導出される情報を表示可能に形成されている。表示部３３は、例えば対象物２００の作業者が、表示される情報を視認可能に形成されている。
【００５２】
制御部３９は、バスライン９９を介して接続された検出装置Ｉ／Ｆ３１、記憶部３２及び表示部３３と情報の送受信が可能に形成されている。また、制御部３９は、検出装置Ｉ／Ｆ３１及び記憶部３２から受信した情報に基づいて、対象物２００の情報を導出されている。
【００５３】
具体的には、制御部３９は、以下の機能（１）乃至（４）を有している。
【００５４】
（１）対象物２００の吊り上げ開始時の、対象物２００の情報を検出する機能。
【００５５】
（２）検出装置３で検出された各情報から、対象物２００の偏心量を算出する機能。
【００５６】
（３）対象物２００の偏心量から、吊り上げ位置を導出する機能。
【００５７】
（４）対象物２００の偏心量及び吊り上げ位置の少なくとも一方を表示させる機能。
【００５８】
次に、これら機能（１）乃至（４）について説明する。
【００５９】
機能（１）は、対象物２００に吊上げ用ワイヤ３２５を設け、クレーン装置３００により対象物２００の吊り上げを開始したときであって、且つ、対象物２００が接地状態にあるときの、第１検出装置１１及び第２検出装置１２で検出される力を検出する機能である。
【００６０】
より具体的には、吊り上げ作業を開始すると、対象物２００が地面から離れる前に、対象物２００の重量がウインチ用ワイヤ３２３に加わり、この重量によってウインチ用ワイヤ３２３に張力が加わる。この張力によって第１検出装置１１で検出された対象物２００の荷重の情報を受信し、記憶部３２に記憶する。
【００６１】
また、対象物２００の重量がウインチ用ワイヤ３２３に加わると、対象物２００の重心が吊り上げ位置に対して偏心している場合には、対象物２００が吊り上げ方向に対して傾斜する。このため、対象物２００が接地した状態でも、水平方向の力が発生する。この、第１検出装置１１で荷重が検出されたときの第２検出装置１２でそれぞれ検出された水平方向の力の情報を受信し、記憶部３２に記憶する。このように、機能（１）は、対象物２００が接地状態で検出された重力方向の荷重及び水平方向の力を第１検出装置１１及び第２検出装置１２でそれぞれ検出する機能である。
【００６２】
機能（２）は、機能（１）で検出された対象物２００の荷重及び水平方向の力から、対象物２００の吊り上げ位置に対する偏心量ａ１，ａ２を、記憶部３２に記憶されたプログラムにより算出し、記憶部３２に記憶する機能である。
【００６３】
機能（３）は、機能（２）で算出された偏心量ａ１，ａ２及び現在の吊り上げ位置から、重心上に吊り上げ位置が位置するように、元の吊り上げ位置からの移動量又は調整時の対象物２００の上面における吊り上げ位置の座標を算出し、記憶部３２に記憶する機能である。
【００６４】
機能（４）は、機能（２）及び機能（３）で算出され、記憶部３２に記憶された偏心量ａ１，ａ２及び新たに調整する吊り上げ位置の少なくとも一方を、作業者が対象物２００の吊り上げ位置を変更可能に、表示部３３に表示する機能である。
【００６５】
次に、このように構成された荷振れ検出装置１を用いたクレーン装置３００による対象物２００の吊り作業について、図７に示す流れ図を用いて説明する。
【００６６】
まず、作業者は、対象物２００を吊り上げ作業を行う準備を行う（ステップＳＴ１）。具体的には、対象物２００の略中心に、クレーン装置３００のフック３２４を配置し、吊り上げ用ワイヤ３２５を対象物２００及びフック３２４に設置させる。
【００６７】
次に、作業者は、クレーン装置３００を操作して、対象物２００を吊り上げる（ステップＳＴ２）。対象物２００の吊り上げを開始後であって、且つ、対象物２００の底面が地面に接触した状態において、第１検出装置１１により荷重が検出されたら、制御部３９は、第１検出装置１１及び第２検出装置１２により、対象物２００の情報である荷重及び水平方向の力を検出し（ステップＳＴ３）、記憶部３２に記憶させる。なお、作業者は、対象物２００の情報が第１検出装置１１及び第２検出装置１２で検出後、対象物２００が地面から離れる前に、クレーン装置３００の操作を停止する。
【００６８】
制御部３９は、検出した荷重及び水平方向の力から偏心量ａ１，ａ２を算出し（ステップＳＴ４）、記憶部３２に記憶する。また、制御部３９は、算出した偏心量ａ１，ａ２又は偏心量ａ１，ａ２に基づいた新たな吊り上げ位置を表示部３３に表示する（ステップＳＴ５）。
【００６９】
作業者は、表示部３３に表示された偏心量ａ１，ａ２に基づいて、吊り上げ位置の調整を行う（ステップＳＴ６）。具体的には、作業者は、表示部３３に表示された情報に基づき、クレーン装置３００を駆動してフック３２４を吊り上げ位置を調整し、その後、再び、対象物２００を吊り上げる。このとき、偏心量ａ１，ａ２に基づいて再調整された吊り上げ位置は、対象物２００の重心上に配置されることから、対象物２００は、荷振れが発生することなく、吊り上げられる。このような工程によって、対象物２００の吊り上げ作業が行われる。
【００７０】
このように構成された荷振れ検出装置１によれば、対象物２００を一度吊り上げることで算出した偏心量ａ１，ａ２に基づいた新たな吊り上げ位置で対象物２００を吊り上げることが可能となり、吊り上げ作業における対象物２００の荷振れを防止できる。
【００７１】
具体的に説明すると、対象物２００の重心から偏心した位置で対象物２００を吊り上げると、重心を中心とする回転モーメントが発生することから、対象物２００が地面から離間すると、対象物２００の傾斜や揺動が発生すること等により、対象物２００が傾斜された状態で吊り上げられる虞や、荷振れが発生する虞がある。
【００７２】
しかし、荷振れ検出装置１によれば、対象物２００が地面に接触した接地状態で吊り上げ位置に対する偏心量を求め、その後、求めた偏心量に基づいて吊り上げ位置を調整することが可能となる。このため、従来の吊り上げ作業における、吊り上げ位置の変更を、対象物２００が地面から離間した状態で対象物２００を目視し、対象物２００の傾きから予測して調整する作業を行う必要がない。このため、対象物２００を地面から離間するまで吊り上げたときに、対象物２００の荷振れが発生することを防止可能となる。
【００７３】
さらに、吊り上げ荷重がＴ＞（ｂ−ａ）ｍｇ／ｂの時に対象物２００の水平方向の力（移動応力）が発生することから、対象物２００が地面に接地した状態で吊り上げても第２検出装置１２で検出することが可能となる。
【００７４】
また、このような吊り上げ作業においては、偏心量が大きいほど、対象物２００が地面から離したときに、より荷振れや傾斜が発生する。しかし、荷振れ検出装置１によれば、偏心量が大きいほど、対象物２００の水平方向の力を第２検出装置１２で検出することが可能となる。このため、吊り上げ位置に対して偏心量が多くても、対象物２００を地面から離れる前に、確実に偏心量を求めることが可能となり、安全に吊り上げ作業を行うことが可能となる。
【００７５】
また、従来の対象物２００が地面から離間した状態で対象物２００を目視して調整する作業においては、繰り返しの吊り上げ位置の調整が必要となる。しかし、荷振れ検出装置１によれば、一度だけ対象物２００を吊り上げて、対象物２００の荷重及び水平方向の力を検出するだけで偏心量を求めることが可能となる。このため、荷振れ検出装置１を用いることで、吊り上げ位置の調整を繰り返し行う必要がなく、吊り上げ作業の工程を低減することが可能となる。
【００７６】
上述したように本発明の第１の実施形態に係る荷振れ検出装置１によれば、吊り上げ作業を行う対象物２００を地面に接触させた状態で、対象物２００の重心の偏心量を検出することが可能となり、吊り上げ作業時に対象物２００の荷振れ等の発生を防止できる。
【００７７】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ａを用いた確認装置１００を、図８乃至図１０を用いて説明する。  
図８は本発明の第２の実施形態に係る確認装置１００の構成を模式的に示す説明図、図９は確認装置１００の構成を模式的に示す説明図、図１０は確認装置１００を用いた吊り下げ作業の一例を示す流れ図である。なお、第２の実施形態に係る確認装置１００のうち、第１の実施形態に係る荷振れ確認装置１００と同様の構成には同一符号を用いて説明する。
【００７８】
確認装置１００は、吊り上げ作業を行う対象物２００の状態を確認者２１０が確認し、吊り上げ位置に異常がある場合には対象物２００の吊り上げ位置を変更し、当該確認した吊り上げ位置が正常である場合に、当該確認の終了の情報を入力することで、当該確認が終了したことを報知するとともに、当該作業の次工程へと移行させる装置である。具体的には、確認装置１００は、対象物２００の移動作業における吊り上げ作業工程から次工程へと移行する際の、対象物２００の吊り上げ作業の確認を確実に行なわせるための補助を行う装置である。
【００７９】
図８及び図９に示すように、確認装置１００は、荷振れ検出装置１Ａと、指示装置２と、を備えている。なお、確認装置１００は、荷振れ検出装置１Ａ及び指示装置２の間において、無線又は有線により、情報を信号として送受信可能に形成されている。本実施の形態においては、無線により荷振れ検出装置１及び指示装置２の間において情報を送受信可能な構成を用いて説明する。
【００８０】
図８に示すように、荷振れ検出装置１Ａは、検出装置３と、検出装置３で検知された対象物２００の情報に基づいて、対象物２００の荷振れの発生の虞を、吊り上げ位置及び対象物２００の重心から検出する処理装置４Ａと、を備えている。
【００８１】
処理装置４Ａは、検出装置Ｉ／Ｆ３１と、第１記憶部３２と、表示部３３と、送信部３４と、第２記憶部３５と、受信部３６と、報知部３７と、制御部３９と、を備えている。処理装置４Ａは、制御部３９に、検出装置Ｉ／Ｆ３１、第１記憶部３２、表示部３３、送信部３４、第２記憶部３５、受信部３６及び報知部３７が、バスライン９９等により接続されている。このような処理装置４Ａは、パーソナルコンピュータ等の電子計算機である。処理装置４Ａは、検出装置インターフェイス（Ｉ／Ｆ）３１、記憶部３２、表示部３３及び制御部３９が、処理装置４Ａの外郭を形成する第１外郭体４ａに収容されるとともに、第２記憶部３５、受信部３６及び報知部３７が、第１外郭体４ａと別体に、処理装置４Ａの外郭を形成する第２外郭体４ｂに収容される。第２外郭体４ｂは、例えば、作業者の立ち位置から視認性が良い位置に配置される。
【００８２】
第１記憶部３２は、記憶部３２である。第１記憶部３２には、さらに、対象物２００の正常な姿勢、換言すると、対象物２００の傾斜や荷振れが発生せず、安全に吊り上げ作業を行うことが可能な正常な状態で重心位置に対する吊り上げ位置の情報が閾値として記憶されている。
【００８３】
送信部３４は、例えば、有線又は無線によって、第１記憶部３２及び第２記憶部３５に記憶された情報を指示装置２に送信可能に形成されている。送信部３４は、指示装置２に、吊り上げ作業の継続の可否の情報、例えば、表示部３３に表示される情報と同等の情報、又は、報知部３７に報知される情報と同等の情報を送信可能に形成されている。
【００８４】
第２記憶部３５は、指示装置２から入力された情報の記録が可能に形成された記録装置である。また、第２記憶部３５は、記録した情報を表示部３３に出力可能に形成されている。受信部３６は、指示装置２から無線又は有線によって送信された信号を受信可能に形成されている。
【００８５】
報知部３７は、検出装置３により検知された情報に基づいて作業の状態を報知可能に形成されている。具体的には、報知部３７は、対象物２００の吊り上げ位置が正常若しくは異常、及び／又は、対象物２００が正常である場合であって、次の作業へと移行可能であるか否かを報知可能に形成されている。例えば、報知部３７は、異なる色に発光する複数、具体的には第１〜第３信号部３７Ｒ，３７Ｙ，３７Ｂを備えている。例えば、第１信号部３７Ｒは赤色に、第２信号部３７Ｙは黄色に、第３信号部３７Ｂは青色にそれぞれ発光する。
【００８６】
報知部３７は、検出装置３により検知された情報及び指示装置２により入力された情報に基づいて、複数の光、文字若しくは記号、又は、音等により報知可能に形成された報知装置である。なお、報知部３７は、確認者２１０だけでなく、例えば、作業者や作業現場にいる者にも報知可能に形成されていることが望ましい。
【００８７】
制御部３９は、さらに、以下の機能（５）乃至（８）を有している。
【００８８】
（５）対象物２００の吊り上げ作業の継続の可否を判断する機能。
【００８９】
（６）対象物２００の吊り上げ作業の継続の可否を報知する機能。
【００９０】
（７）対象物２００の吊り上げ作業が継続可能な情報を指示装置２に送信する機能。
【００９１】
（８）指示装置２で吊り上げ作業確認の入力を受信する機能。
【００９２】
次に、これら機能（５）乃至（８）について説明する。
【００９３】
機能（５）は、吊り上げ作業時において、処理装置４Ａで算出された偏心量が、吊り上げ作業を継続できる偏心量であるか否か、即ち、吊り上げ作業を継続した場合に、対象物２００の荷振れが発生しない吊り上げ位置であるか否かを判断する機能である。
【００９４】
具体的には、機能（２）で算出された偏心量と第１記憶部３２に記憶された閾値とを比較し、偏心量が閾値よりも小さい場合には、吊り上げ作業を継続可と判断する。また、機能（２）で算出された偏心量と第１記憶部３２に記憶された閾値とを比較し、偏心量が閾値よりも大きい場合には、吊り上げ作業を継続不可と判断する。このように、機能（５）は、算出された偏心量と、記憶部３２に記憶された閾値とを比較し、安全に吊り上げが可能であるか否かを判断する機能である。
【００９５】
機能（６）は、機能（５）で判断された吊り上げ作業の継続の可否を、報知部３７により報知する機能である。具体的には、機能（５）で吊り上げ作業の継続不可と判断された場合には、吊り上げ作業を停止し、且つ、吊り上げ位置の再調整を行う旨を報知するために、第１信号部３７Ｒを発光させる。なお、吊り下げ位置が対象物２００の重心よりもずれており、且つ、閾値よりも偏心量が大きい場合には、荷振れが発生することを意味することから、荷振れの発生を検出した旨の情報を表示部３４にさらに表示してもよい。
【００９６】
機能（５）で吊り上げ作業の継続可と判断された場合には、吊り上げ位置が正常である旨を報知するために、第２信号部３７Ｙを発光させるとともに、指示装置２で吊り上げ作業の継続が可能である旨の確認が入力された場合には、吊り上げ作業の再開始を報知する第３信号部３７Ｂを発光させる。このように、機能（６）は、吊り上げ作業の継続の可否を対象物２００の作業者及び確認者２１０に報知する機能である。
【００９７】
機能（７）は、機能（５）で吊り上げ作業の継続可と判断された場合に、指示装置２にその情報を送信する機能である。
【００９８】
機能（８）は、機能（５）で吊り上げ作業が継続可と判断され、機能（６）で第２信号部３７Ｙの発光を確認した確認者２１０が、指示装置２によって入力された吊り上げ作業の継続確認の情報を受信する機能である。
【００９９】
なお、制御部３９は、機能（８）で指示装置２による入力情報を受信した場合には、機能（５）によって作業確認が指示されたと判断し、機能（６）により第３信号部３７Ｂを発光させる。また、第１記憶部３２及び第２記憶部３５に、指示装置２による入力情報を記憶させる。
【０１００】
指示装置２は、受信装置５１と、報知装置５２と、入力装置５３と、表示装置５４と、を備えている。指示装置２は、例えば対象物２００の吊り上げ作業時の確認を行う確認者２１０が携帯可能、又は、確認者２１０が対象物２００の確認を行う位置の近くに配置される。
【０１０１】
受信装置５１は、送信部３４で送信された無線信号を受信可能に形成されている。
【０１０２】
報知装置５２は、受信装置５１に電気的に接続されている。報知装置５２は、受信装置５１で受信された情報を報知可能に形成されている。報知装置５２は、例えば、当該情報を、音、振動、又は、光等の確認者２１０が認識できる手段により報知可能に形成されている。なお、報知装置５２は、少なくとも確認者２１０に報知可能に形成されていればよい。
【０１０３】
入力装置５３は、確認者２１０の指示、即ち、対象物２００の状態が目視確認での確認によって正常であって、且つ、報知部３７及び報知装置５２で吊り上げ作業の継続可の情報が報知され、その後、対象物２００の状態の目視確認が完了した旨を入力可能に形成されている。この入力装置５３は、例えば、加速度センサと、無線により情報を送信する送信装置を有する。
【０１０４】
入力装置５３は、確認者２１０が入力装置５３を把持して指差呼称の指差動作を行うことで、当該加速度センサが指差呼称の指差動作を検知し、吊り上げ作業を継続してよい旨の確認者２１０の指示として当該確認情報を入力可能に形成されている。また、入力装置５３は、制御部３９により第２信号部３７Ｙが発光しているとき、換言すると、対象物２００の状態が正常である場合にのみ、当該確認情報を入力可能に形成されている。例えば、制御部３９が第２信号部３７Ｙを発光させるとともに、入力装置５３に確認情報を入力可能な待機状態とする信号を送信し、この信号を指示装置２で受信することで、入力装置５３は待機状態に切り替え可能となる。
【０１０５】
表示装置５４は、例えば、受信装置５１で受信した情報を文字若しくは記号により表示可能に形成されている。表示装置５４は、例えば、指示装置２に設けられた、小型のディスプレイ等である。
【０１０６】
このような指示装置２は、図８に示すように、受信装置５１、報知装置５２及び表示装置５４が一体に内蔵された、携帯可能な第１携帯装置２ａと、入力装置５３が内蔵された、携帯可能な第２携帯装置２ｂと、により構成される。
【０１０７】
例えば、第１携帯装置２ａは、腕に巻きつけることが可能な腕時計型や、確認者２１０の作業服のポケット等に収納可能に形成された小型ディスプレイによって構成される。図８中においては、第１携帯装置２ａは、腕時計型として確認者２１０の腕に装着された構成を示す。
【０１０８】
例えば、第２携帯装置２ｂは、確認者２１０が把持可能に形成されている。なお、第２携帯装置２ｂは、入力装置５３を内部に収容することから、第２携帯装置２ｂを握持した状態で指差呼称を行うことで確認情報を無線により処理装置４Ａに入力可能に構成されている。即ち、確認者２１０が確認終了の指示の入力として、第２携帯装置２ｂを握持した状態で指差呼称を行うことで、第２携帯装置２ｂの移動を加速度センサが検出し、検出した情報を、確認者２１０により対象物２００の目視確認が終了した確認情報として、当該確認情報を処理装置４Ａに入力可能に形成されている。
【０１０９】
次に、このように構成された確認装置１００を用いた吊り上げ作業について、図１０に示す流れ図を用いて説明する。
【０１１０】
まず、作業者は、対象物２００を吊り上げ作業を行う準備を行う（ステップＳＴ１１）。具体的には、対象物２００の略中心に、クレーン装置３００のフック３２４を配置し、吊り上げ用ワイヤ３２５を対象物２００及びフック３２４に設置する。
【０１１１】
次に、作業者は、クレーン装置３００を操作して、対象物２００を吊り上げる（ステップＳＴ１２）。対象物２００の吊り上げを開始後であって、対象物２００が地面から離間しない状態において、第１検出装置１１により荷重が検出されたら、制御部３９は、第１検出装置１１及び第２検出装置１２により、対象物２００の情報である荷重及び水平方向の力を検出し（ステップＳＴ１３）、第１記憶部３２に記憶させる。なお、作業者は、対象物２００の情報が検出されたら、対象物２００が地面から離れる前に、クレーン装置３００の操作を停止する。
【０１１２】
制御部３９は、検出した荷重及び力から偏心量ａ１，ａ２を算出し、第１記憶部３２に記憶するとともに、算出した偏心量と第１記憶部３２に記憶された閾値とを比較し、吊り上げ作業の継続の可否を判断する（ステップＳＴ１４）。吊り上げ作業の継続不可の判断がなされた場合、即ち、対象物２００の吊り上げ位置が閾値から外れている、即ち、吊り上げ位置が許容範囲外である状態異常である場合（ステップＳＴ１４のＹＥＳ）には、制御部３９は、算出した偏心量ａ１，ａ２又は偏心量ａ１，ａ２に基づく新たな吊り上げ位置を表示部３３に表示する（ステップＳＴ１５）。
【０１１３】
作業者は、表示部３３に表示された偏心量ａ１，ａ２に基づいて、吊り上げ位置の調整を行うとともに、再び対象物２００を吊り上げる（ステップＳＴ１６）。制御部３９は、対象物２００の吊り上げを開始後であって、対象物２００が地面から離間しない状態において、第１検出装置１１及び第２検出装置１２により荷重及び水平方向の力を検出し（ステップＳＴ１７）、第１記憶部３２に記憶させる。なお、作業者は、対象物２００の情報が検出されたら、対象物２００が地面から離れる前に、クレーン装置３００の操作を停止する。
【０１１４】
制御部３９は、検出した荷重及び力から偏心量ａ１，ａ２を算出して第１記憶部３２に記憶するとともに、算出した偏心量と第１記憶部３２に記憶された閾値とを比較し、吊り上げ位置調整後の吊り上げ作業の継続の可否を判断する（ステップＳＴ１８）。吊り上げ作業の継続不可の判断がなされた場合（ステップＳＴ１８のＮＯ）には、制御部３９は、再びステップＳＴ１５に戻り、偏心量を表示部３３に表示させ、以下、ステップＳＴ１６以降の工程を行う。
【０１１５】
制御部３９により吊り上げ作業の継続可の判断がなされた場合、即ち、対象物２００の吊り上げ位置が閾値内である、即ち、吊り上げ位置が吊り上げ作業を行うことが可能な許容範囲内である状態正常である場合（ステップＳＴ１８のＹＥＳ）には、制御部３９は第２信号部３７Ｙを発光させる（ステップＳＴ１９）。また、制御部３９は、当該情報を指示装置２に送信し、報知装置５２によって吊り上げ作業の継続可である旨を報知する。また、制御部３９は、入力装置５３に信号を送信し、入力装置５３により確認情報を入力可能に、入力装置５３を待機状態とする。
【０１１６】
なお、ステップＳＴ１４において、制御部３９によって吊り上げ作業の継続可の判断がなされた場合（ステップＳＴ１４のＮＯ）においても、同様に、第２信号部３７Ｙを発光させる（ステップＳＴ１９）とともに、報知装置５２に吊り上げ作業の継続可である旨を報知し、入力装置５３により確認情報を入力可能に、入力装置５３を待機状態とする。
【０１１７】
確認者２１０は、報知部３７及び報知装置５２により報知された吊り上げ作業の継続可である情報、及び、対象物２００の状態の双方の目視確認を行う（ステップＳＴ２０）。確認者２１０は、対象物２００に異常がない場合には、入力装置５３（第２携帯装置２ｂ）を把持した状態で指差呼称を行うことにより確認完了である確認情報を入力する（ステップＳＴ２１）。
【０１１８】
制御部３９は、入力装置５３で入力された確認情報を検出すると、当該確認情報を第２記憶部３５に記憶させるとともに、第３信号部３７Ｂを発光させる。作業者は、第３信号部３７Ｂの発光を確認すると、吊り上げ作業を再開し、対象物２００を地面から離間させて、対象物２００を吊り上げ、所定の位置に移動させる（ステップＳＴ２３）。これらの工程により、対象物２００の吊り上げ位置を調整し、荷振れを防止するとともに、確認者２１０によって作業の継続が確認されることで、吊り上げ作業が行われる。
【０１１９】
このように構成された確認装置１００によれば、上述した荷振れ検出装置１と同様に、荷振れ検出装置１Ａによって、吊り上げ作業を行う対象物２００を地面に接触させた状態で、対象物２００の重心の偏心量を検出することが可能となる。即ち、荷振れ検出装置１Ａで偏心量を検出することで、対象物２００の荷振れの発生を検出することが可能となる。これにより、荷振れ検出装置１Ａを用いることで、安全、且つ、少ない作業工程で対象物２００の吊り上げ位置に調整することが可能となる。
【０１２０】
また、確認装置１００は、表示部３３、報知部３７、報知装置５２及び表示装置５４により、荷振れ検出装置１Ａで検出した対象物２００の状態を確認可能となる。また、当該報知部３７及び報知装置５２により確認した対象物２００の状態が正常の場合には、入力装置５３により対象物２００の目視確認の終了及び次工程への移行指示を入力することで、確実に対象物２００の確認作業を行うことができる。
【０１２１】
また、当該確認作業は、対象物２００の吊り上げ位置が状態正常である情報、並びに、対象物２００の状態の目視確認及び入力装置５３による確認情報の入力の情報を第１記憶部３２及び第２記憶部３５に記憶可能であるため、吊り上げ作業時における確認作業の実施の有無の管理が容易となる。
【０１２２】
また、対象物２００の状態の確認及び次工程への作業移行の可否を、報知部３７及び報知装置５２により確認するとともに、当該確認の終了は、対象物２００の状態が正常なときに待機状態となった入力装置５３を用いて確認者２１０が確認終了の入力を行う手順が必要である。このため、対象物２００の状態の確認及び作業移行を、経験則等や確認者２１０の感覚等によらず、且つ、形式的な確認とすることなく、確認者２１０に確実に確認させることが可能となる。
【０１２３】
即ち、確認装置１００を用いて当該対象物２００の状態を検出し、当該検出した対象物２００の状態と、確認者２１０の目視確認とを対比連動して、確実に確認作業を行なうことが可能となる。また、対象物２００の状態の確認は、報知部３７及び報知装置５２の報知に基づいて確認することが可能となり、作業性が向上する。
【０１２４】
さらに、当該確認装置１００は、対象物２００の状態が異常である場合の対象物２００の作業の継続を防止することが可能となる。より具体的には、第１信号部３７Ｒ又は第２信号部３７Ｙが発光している状態で次工程を行うと、確認作業が終了していないことが明白となるとともに、確認作業も第１、第２記憶部３２、３５に記憶される。このため、確認作業における責任を明確とし、形式的な確認作業を抑制することで、結果ヒューマンエラーの防止が可能となる。
【０１２５】
また、入力装置５３は、判断された対象物２００の状態が正常であるときにのみ、制御部３９により待機状態とされ、入力することを可能とすることで、対象物２００の状態が異常であるときに、次工程へと移行することを防止することが可能となる。これにより、確認装置１００及び確認作業の信頼性を向上することが可能となる。
【０１２６】
さらに、入力装置５３は、指差呼称時に指差しを行う手の移動を加速度センサで検出することにより確認情報の入力を行う構成とすることで、確認者２１０に指差呼称を確実に行わせることが可能となる。
【０１２７】
上述したように確認装置１００によれば、吊り上げ作業を行う対象物２００を地面に接触させた状態で、対象物２００の重心の偏心量を検出することが可能、且つ、検出装置３で検知した対象物２００の状態に基づいて確認作業を行うことが可能となる。これにより、確認装置１００は、対象物２００の状態の確認が容易、且つ、確実に行なうことが可能となる。
【０１２８】
（第３の実施形態）
以下、上述した第１、第２の実施形態に係る荷振れ検出装置１、１Ａの変形例である、本発明の第３の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ｂを、図１１を用いて説明する。なお、第３の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ｂのうち、上述した第１、第２の実施形態に係る荷振れ検出装置１、１Ａと同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１２９】
図１１は本発明の第３の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ｂの構成を模式的に示す説明図である。
【０１３０】
荷振れ検出装置１Ｂは、検出装置３Ｂと、処理装置４又は処理装置４Ａと、を備えている。本実施形態においては、荷振れ検出装置１Ｂは、処理装置４を備える構成を用いて説明する。なお、荷振れ検出装置１Ｂは、処理装置４Ａを用いた場合には、確認装置１００に用いることが可能である。
【０１３１】
荷振れ検出装置１Ｂは、吊り上げを行う対象物２００をクレーン装置３００で吊り上げることで対象物２００の搬送、移動及び据付等を行う場合に、吊り上げ時の対象物２００の荷振れの発生の虞を、吊り上げ位置と対象物２００の重心から検出する装置である。
【０１３２】
検出装置３Ｂは、対象物２００の横方向、換言すると水平方向の力を検出する複数の検出装置１２を備えている。即ち、検出装置３Ｂは、検出装置３のうち、第１検出装置１１を有さず、第２検出装置１２のみを有する構成である。
【０１３３】
処理装置４は、記憶部３２は、上述した数式（１）乃至数式（９）を用いたプログラム、及び、複数の検出装置１２で検出された情報から制御部３９によって対象物２００の質量を算出する計算式をプログラムとして記憶している。なお、当該プログラムで用いる計算式は、対象物２００の吊り上げ作業を二回行うことで、質量を推定し、推定した質量に基づいて偏心量を求める計算式である。
【０１３４】
記憶部３２に記憶されたプログラムに用いられる計算式の一例を、以下説明する。なお、一回目の吊り上げ作業時の図５中において対象物２００の左下に位置する角周りの（稜部を中心とする）荷重モーメントをＣ０と、二回目の吊り上げ作業時の図５中において対象物２００の右下に位置する角周りの（稜部を中心とする）荷重モーメントをＣとする。
【０１３５】
まず、一回目の吊り上げ作業として、対象物２００の略中心位置を吊り上げ位置として、吊り上げ作業を行い、対象物２００が地面に接地した状態で、検出装置１２で水平方向の力を検出した場合の、図５中左下に位置する対象物２００の稜部を中心とした回転モーメントのつり合いは、数式（１０）の関係となる。
【数１０】
2015163538.tif 000012
【０１３６】
次に、二回目の吊り上げ作業として、対象物２００の一回目の吊り上げ位置からΔｂだけ位置をずらして吊り上げ作業を行い、対象物２００が地面に接地した状態で検出装置１２で水平方向の力を検出した場合の、図６中右下に位置する対象物２００の稜部を中心とした回転モーメントのつり合いは、数式（１１）の関係となる。
【数１１】
2015163538.tif 000013
【０１３７】
これらの数式（１０）及び数式（１１）から、質量ｍは数式（１２）の関係となる。
【数１２】
2015163538.tif 000014
【０１３８】
このような計算式に基づいて対象物２００の質量ｍを算出可能なプログラムが、記憶部３２にさらに記憶される。制御部３９は、記憶部３２に記憶されたプログラムにより、対象物２００の質量を推定し、偏心量を算出する。
【０１３９】
このように構成された荷振れ検出装置１Ｂによれば、上述した荷振れ検出装置１，１Ａと同様に、対象物２００の偏心量を求めることが可能となり、算出した偏心量に基づいて吊り上げ位置を調整することで、荷振れを防止し、安全に吊り上げ作業を行うことが可能となる。また、荷振れ検出装置１Ｂによれば、吊り上げ開始時の対象物２００の荷重を計測しなくても、異なる吊り上げ位置で二回、対象物２００を吊り上げることで、偏心量を検出することが可能となる。
【０１４０】
（第４の実施形態）
以下、上述した第１乃至第３の実施形態に係る荷振れ検出装置１、１Ａ、１Ｂの変形例である、本発明の第４の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ｃを、図１２を用いて説明する。なお、第４の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ｃのうち、上述した第１乃至第３の実施形態に係る荷振れ検出装置１、１Ａ、１Ｂと同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１４１】
図１２は本発明の第４の実施形態に係る荷振れ検出装置１Ｃの構成を模式的に示す説明図である。
【０１４２】
図１２に示すように、荷振れ検出装置１Ｃは、クレーン装置３００を用いた対象物２００の吊り作業であって、特に、確認者２１０による対象物２００の傾斜に対する確認作業に用いられる。
【０１４３】
荷振れ検出装置１Ｃは、検出装置３Ｂと、処理装置４又は処理装置４Ａと、荷重印加装置５と、を備えている。本実施形態においては、荷振れ検出装置１Ｃは、処理装置４を備える構成を用いて説明する。なお、荷振れ検出装置１Ｃは、処理装置４Ａを用いた場合には、確認装置１００に用いることが可能である。
【０１４４】
荷振れ検出装置１Ｃは、吊り上げを行う対象物２００をクレーン装置３００で吊り上げることで対象物２００の搬送、移動及び据付等を行う場合に、吊り上げ時の対象物２００の振れを検出する装置である。
【０１４５】
処理装置４の制御部３９は、記憶部３２に記憶された上述した数式（１）乃至数式（１２）を用いたプログラムを用いるとともに、対象物２００の吊り上げ作業を二回行うことで、荷重を推定し、推定した荷重に基づいて偏心量を算出する。
【０１４６】
荷重印加装置５は、対象物２００の上面に任意の荷重を印加可能に形成されている。荷重印加装置５は、一回目の吊り上げ作業後に、吊り上げ位置は同一の位置のまま、対象物２００上に荷重を印加することで、対象物２００の検出装置１２により検出される水平方向の力を変化させる。
【０１４７】
このように構成された荷振れ検出装置１Ｃは、二回目に印加する荷重に基づいて、Ｃ０、Ｃを算出し、算出したＣから質量ｍを求めることで、偏心量を求めることが可能となる。
【０１４８】
このように構成された荷振れ検出装置１Ｃによれば、上述した荷振れ検出装置１，１Ｂと同様に、対象物２００の偏心量を求めることが可能となり、算出した偏心量に基づいて吊り上げ位置を調整することで、荷振れを防止し、安全に吊り上げ作業を行うことが可能となる。また、荷振れ検出装置１Ｃによれば、吊り上げ開始時の対象物２００の荷重を計測しなくても、二回目の吊り上げ作業時に、対象物２００に任意の荷重を荷重印加装置５により印加することで、偏心量を検出することが可能となる。
【０１４９】
なお、本発明は前述した各実施の形態に限定されるものではない。上述した例では、表示装置５４は、指示装置２にのみ設けられる構成としたが、クレーン装置３００の作業者にも報知可能なように、作業者が視認可能な表示装置を別途設けてもよい。
【０１５０】
また、上述した例では、第２検出装置１２は、第２フレーム２６の上方垂直アーム２６ａ及び下方垂直アーム２６ｂに上方水平アーム２６ｃ及び下方水平アーム２６ｄをそれぞれ設ける構成を説明したが、さらに水平アームを設ける構成であってもよい。また、フレーム２２は、ローラ２７を有さない構成であってもよく、また、各水平アーム２６ｃ、２６ｄの先端を球面状とする構成であってもよい。また、第２検出装置１２は、検出手段２３を第１フレーム２５に設ける構成を説明したが、第２フレーム２６の各水平アーム２６ｃ、２６ｄにそれぞれ設ける構成であってもよい。
【０１５１】
また、上述した例では、対象物２００を六面体の構成を用いて説明したが、これに限定されず、多角柱状の対象物２００であっても検出可能である。即ち、吊り上げ作業時であって、且つ、対象物２００が地面に接触した状態での、対象物２００の水平方向の力を複数個所で検出可能であれば、適宜設定可能である。
【０１５２】
また、上述した記憶部３２に記憶されたプログラムに用いられる計算式は、上述した例に限定されず、吊り上げ作業によって吊り上げ位置と重心のずれにより発生する対象物２００の力に基づいて偏心量を検出可能であれば、適宜設定可能である。
【０１５３】
また、上述した荷振れ検出装置１、１Ａ、１Ｂは、当然、対象物２００が地面から一部が離間した状態で検出された力からも偏心量を検出可能となる。但し、荷振れ検出装置１、１Ａ、１Ｂは、対象物２００が接地した状態で検出可能な吊り上げ時の力により偏心量を検出することで、吊り上げ位置が対象物２００の重心から偏心した状態で対象物２００を吊り上げた場合に発生する荷振れを防止できることが可能であることから、設置した状態での力により、偏心量を算出し、吊り上げ位置を調整することが好ましい。この他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【０１５４】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ…検出装置、２…指示装置、２ａ…第１携帯装置、２ｂ…第２携帯装置、３、３Ｂ…検出装置、４、４Ａ…処理装置、４ａ…外郭体、４ａ…第１外郭体、４Ａ…処理装置、４ｂ…第２外郭体、５…荷重印加装置、１１…第１検出装置、１２…第２検出装置（検出装置）、２１…基部、２２…フレーム、２３…検出手段、２５…第１フレーム、２６…第２フレーム、２６ａ…上方垂直アーム、２６ｂ…下方垂直アーム、２６ｃ…上方水平アーム、２６ｄ…下方水平アーム、２７…ローラ、３１…検出装置インターフェイス、３２…第１記憶部（記憶部）、３３…表示部、３４…送信部、３５…第２記憶部、３６…受信部、３７…報知部、３７Ｒ…第１信号部、３７Ｙ…第２信号部、３７Ｂ…第３信号部、３９…制御部、５１…受信装置、５２…報知装置、５３…入力装置、５４…表示装置、９８…信号線、９９…バスライン、１００…確認装置、２００…対象物、２１０…確認者、３００…クレーン装置、３１０…車両、３２１…ブーム、３２２…ジブ、３２３…ウインチ用ワイヤ、３２４…フック、３２５…吊り上げ用ワイヤ。
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図１１】
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【図１２】
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