(57)【要約】【課題】走行線が交差するように設けられている場合でも、適切な走行線を選択して走行することができる自動走行車を有する自動移動装置を提供する。【解決手段】２つの走行線交差する位置においては、一方の走行線１０が他方の走行線１０を挟んで分断されるように設けられている。ＡＧＶ２のＰＣ９では、カメラ５が撮影した画像内に走行線１０の角度および中央値を検出し、今回検出した角度および中央値と、前回検出した角度及び中央値に基づいて走行線１０ごとに評価値を算出して、最小となった走行線１０を選択する。【選択図】図１
2015210656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面上に設けられた走行線と、前記走行線を撮影する撮影手段及び前記撮影手段が撮影した画像を認識する画像認識手段を有して前記画像認識手段が認識した前記走行線に沿って走行する自動走行車と、を有する自動移動装置において、
前記走行線は、
２つの前記走行線が交差する位置において、一方の走行線が他方の走行線を挟んで分断されるように設けられており、
前記自動走行車は、
前記画像認識手段が、前記撮影手段が撮影した画像内における前記走行線の角度及び中央位置を検出し、そして、今回検出した前記走行線の角度及び中央位置と、前回検出した前記走行線の角度及び中央位置と、に基づいて前記走行線毎に評価値を算出して、算出した前記評価値が予め定めた所定の条件と合致した前記走行線を前記交差する位置における走行線として選択する、
ことを特徴とする自動移動装置。
【請求項２】
前記画像認識手段が、前記角度および前記中央位置の少なくともいずれか一方に重み付けをして前記評価値を算出することを特徴とする請求項１に記載の自動移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面上に設けられた走行線に沿って走行する自動走行車を有する自動移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ガイドコースに沿って自動走行する無人搬送車等の自動走行車においては、コース上にガイドとなる走行線を設け、その走行線を無人搬送車等が検出することで自動走行が行われる。走行線の検出方法としてはカメラで撮影して画像認識する方法（例えば特許文献１参照）や、走行線を磁気テープで構成して、無人搬送車に設けた磁気センサで検出する方法（例えば特許文献２参照）などが知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した無人搬送車等が走行するコースの設定によっては、２つの走行線がクロス（交差）して設けられる場合がある。この場合、特許文献１に記載されているようなカメラで撮影して画像認識する方法では、交差する角度によっては、検出された２つの走行線のうち、どちらの走行線が正しいのか不明となり、本来走行すべき走行線以外を走行する場合があった。
【０００４】
特許文献２に記載されているような磁気センサで検出する方法では、クロス地点の手前に、磁気センサを非検知モードとするコマンドテープ等を設けてクロス地点は磁気センサを動作させずに直進するように走行させることが挙げられる。この方法では、クロス地点手前にコマンドテープを設ける手間がかかる。
【０００５】
また、磁気センサの場合、搭載している複数個の磁気センサ全てがＯＮの時は磁気テープと認識しないこととしてクロス地点を走行させることも可能である。この場合、クロスする２つの走行線が直交していないと、磁気センサが全てＯＮにならないので、走行可能なクロスコースが直交している場合に限定されてしまう。
【０００６】
本発明はかかる問題を解決することを目的としている。
【０００７】
すなわち、本発明は走行線が交差するように設けられている場合でも、適切な走行線を選択して走行することができる自動走行車を有する自動移動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記に記載された課題を解決するために請求項１に記載された発明は、路面上に設けられた走行線と、前記走行線を撮影する撮影手段及び前記撮影手段が撮影した画像を認識する画像認識手段を有して前記画像認識手段が認識した前記走行線に沿って走行する自動走行車と、を有する自動移動装置において、前記走行線は、２つの前記走行線が交差する位置において、一方の走行線が他方の走行線を挟んで分断されるように設けられており、前記自動走行車は、前記画像認識手段が、前記撮影手段が撮影した画像内における前記走行線の角度及び中央位置を検出し、そして、今回検出した前記走行線の角度及び中央位置と、前回検出した前記走行線の角度及び中央位置と、に基づいて前記走行線毎に評価値を算出して、算出した前記評価値が予め定めた所定の条件と合致した前記走行線を前記交差する位置における走行線として選択する、ことを特徴とする自動移動装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、他方の走行線を分断させて設け、自動走行車が算出した評価値が予め定めた所定の条件と合致した走行線を選択することで、走行線が交差している場合でも適切な走行線を選択して走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる自動移動装置の概要を示す説明図である。
【図２】図１に示された無人搬送車が走行するコースの例である。
【図３】図１に示されたＰＣが検出した輪郭の例である。
【図４】右操舵し過ぎの場合に撮影される画像の例である。
【図５】図１に示されたＰＣに表示される入力画面の例である。
【図６】路面上の汚れを誤検知した場合の処理の説明図である。
【図７】クロスコースの場合の処理の説明図である。
【図８】図１に示しされた無人搬送車の動作のフローチャートである。
【図９】図１に示しされた無人搬送車の動作のフローチャートである。
【図１０】図１に示しされた無人搬送車の動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を、図１乃至図１０を参照して説明する。
【００１２】
図１に示すように、本発明の一実施形態にかかる自動移動装置１は、自動走行車としての無人搬送車（Automatic Guided Vehicle：ＡＧＶ）２と、走行線１０と、を有している。
【００１３】
ＡＧＶ２は、画像認識した走行線１０に沿って自動走行する。ＡＧＶ２は、車体３と、メインバッテリ４と、カメラ５と、照明６と、ＤＣ１２Ｖ−ＡＣ１００Ｖコンバータ７と、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）９と、を有している。
【００１４】
車体３は、メインバッテリ４、カメラ５、照明６、ＤＣ１２Ｖ−ＡＣ１００Ｖコンバータ７、ＰＣ９、が配置される台板（不図示）、台板を支持するとともに衝突時の衝撃吸収用の弾力材を被覆した防護柵でもあるパイプフレーム（不図示）、ＡＧＶ２が牽引する台車等と連結する牽引アーム（不図示）等により構成されている。
【００１５】
メインバッテリ４は、車輪を回転させる図示しないモータやＰＣ９等を動作させるための電力を供給する。メインバッテリ４は、例えばケース内に蓄電池が収納されて車体３の台板に配置されている。
【００１６】
カメラ５は、車体３の直前の路面を撮影する撮影手段である。カメラ５は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）カメラと偏光レンズとから構成されている。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面および走行線１０の表面反射光（照返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止することができる。カメラ５は、ＰＣ９のＵＳＢ端子に接続されている。したがって、カメラ５で撮影された画像はＰＣ９に入力される。また、本実施形態におけるカメラ５は、その視野中心線の対路面角度θを３５度にして設置されており、その視野範囲は車体３の前方１０〜４０ｃｍ、幅４０ｃｍの範囲となっている。
【００１７】
照明６は、カメラ５の視野中心線が路面と交わる位置を照明する。照明６の光源は例えば蛍光灯である。
【００１８】
ＤＣ１２Ｖ−ＡＣ１００Ｖコンバータ７は、メインバッテリ４から供給される直流１２Ｖの電圧を交流１００Ｖに変換する。
【００１９】
ＰＣ９は、例えばノート型のＰＣであって、周知のように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等が搭載されたマザーボードやハードディスクドライブ、ディスプレイ、キーボード、ＵＳＢインタフェース等を有している。そして、ハードディスクドライブに格納されているプログラムをＣＰＵが読み出して実行する。
【００２０】
走行線１０は、例えば黒色のビニールテープで構成されている。本実施形態では、走行線１０は、上述したようにカメラ５で撮影するので、磁気テープでなくてもよい。また、走行線１０の色は路面の色やカメラ５の感度等に応じて適宜変更してもよい。
【００２１】
本実施形態のＰＣ９は、カメラ５が撮影した画像から路面上の走行線１０を認識して、認識した走行線１０に沿って走行するための運転制御命令を生成して上述したモータ等を制御するマイコン等に与える。即ち、ＰＣ９は、カメラ５（撮影手段）が撮影した画像を認識する画像認識手段として機能する。また、ＰＣ９は、路面のコード標識を検出してコード標識に対応付けられている運行指示を解読して運行指示対応の運転制御命令を生成して前記したマイコン等に与える。
【００２２】
次に、上述した構成の自動移動装置１において、カメラ５から取得した画像に基づく走行線１０の認識処理について、図２乃至図４を参照して説明する。
【００２３】
図２はコースレイアウトの例である。図２においてＡＧＶ２は、矢印の方向（図中左から右）へ移動するものとする。また、番地は、荷積点や荷卸点などＡＧＶ２が運行指示を解読する必要がある地点を示しており、例えば走行線本線の進行方向右側に所定の間隔だけ離してビニールテープを所定の長さ（例えば２０ｃｍ）だけ設けることで番地を示すコード標識としている。
【００２４】
ＰＣ９は、カメラ５が上記した視野の範囲を撮影した画像（横１６０ｄｏｔ、縦１２０ｄｏｔ）を取得し、ＰＣ９上で実行される画像処理ライブラリを用いて、当該画像中の走行線１０の輪郭を抽出して検出（認識）する。
【００２５】
次に、輪郭の面積，中央値（中央位置）および角度（画面の縦軸に対する傾斜角度）を算出する。例えば、図３に示すように、輪郭が７つの線分から構成されているものとする。また、ｘを横方向、ｙを縦方向とすると各線分の座標は（７５，１０）、（６９，５９）、（７６，８８）、（７２，１０６）、（８４，８）、（８６，８５）、（８０，１１５）となる。
【００２６】
このときの横方向の中央値（中央値ｘ）と縦方向の中央値（中央値ｙ）は、
中央値ｘ＝（ｘ最大値＋ｘ最小値＋１）／２＝（８６＋６９＋１）／２＝７８、
中央値ｙ＝（ｙ最大値＋ｙ最小値＋１）／２＝（１１５＋８＋１）／２＝６２、
となる（「／」は除算を示す）。
【００２７】
角度は、
角度＝ａｔａｎ（（ｙ最大値−ｙ最小値＋１）／（ｘ最大値−ｘ最小値＋１））
＝ａｔａｎ（（１１５−８＋１）／（８６−６９＋１））≒８１度、
となる（ａｔａｎはアークタンジェントを示す）。
【００２８】
角度は、真上を０度基準としているので、９０−８１＝９度。また角度は、左右の向きも反映する必要があるので、
（ｘが最小値をとる時のｙ＜ｘが最大値をとる時のｙ）であれば、左向き（−符号）、
（ｘが最小値を取る時のｙ≧ｘが最大値を取る時のｙ）であれば、右向き（＋符号）、
とすると、図３の場合は、ｘが最小値をとる時のｙ＝５９、ｘが最大値をとる時のｙ＝８５なので、角度＝−９度（左向き９度）となる。
【００２９】
面積は、画像処理ライブラリ側が求めたものをそのまま使用する。結果として、 中央値が（７８，６２）、角度が−９、面積が１５００と算出されたとする。
【００３０】
ここで、走行線１０となるビニールテープが市販の１９ｍｍ幅のものであったとすると、有効なテープ（走行線）輪郭条件として、面積が９５０（１９ｍｍ×５０ｍｍ）〜５７００（１９ｍｍ×３００ｍｍ）の輪郭に制限する。すなわち、面積が９５０〜５７００ｍｍ2以内の輪郭を有効とする。これは、床面の汚れを輪郭と誤検知することを防止する為に、９５０ｍｍ2未満の輪郭はテープ輪郭と見なさず、５７００ｍｍ2を超える輪郭もテープ輪郭とみなさないことを意味する。
【００３１】
なお、制限する面積の範囲を変更することにより、カメラ５で撮影できる有効なテープ長（約３０ｃｍ）を可変にできる。このメリットは、テープ汚れ等によりテープ部分の画像が一部欠落していても、走行可能になることである。本実施形態では、テープ長は約１０ｃｍあればよい面積としている。
【００３２】
次に、算出された中央値と角度からＡＧＶ２の運転条件を次のように決定する。
中央値のｘ座標値が、６０≦ｘ≦１００ならば直進。ｘ＜６０ ならば左操舵。１００＜ｘならば、右操舵。
角度が、±２０度未満ならば直進。−２０度以上ならば左操舵。＋２０度以上ならば右操舵。
なお、最終的な操舵方向は、中央値と角度の相関関係より決定する。
【００３３】
例えば図４に示す「右操舵しすぎ」のように、角度（４５度）だけで最終操舵を決定すると、さらに右操舵を継続することになり、走行線１０がカメラ視野から消えてしまうので、このような場合は、中央値を採用し左操舵とする。つまり、常にテープ輪郭がカメラ画面の中央付近に来るように、中央値と角度の相関関係により、最終的な操舵方向を決定する。これは人が車の運転をする時と同じような制御である。
【００３４】
次に、ＡＧＶ１が走行線１０に沿って走行する際に、路面の汚れや走行線１０が交差している箇所でも正しく走行（直進）する動作を図２及び図４乃至図７を参照して説明する。
【００３５】
まず、図５（ａ）のような待機画面がＰＣ９のディスプレイに表示されている際に、ユーザがＰＣ９のキーボードから行き先を入力する（図５（ｂ））。図５（ｂ）では、行き先駅（番地）として１が入力された場合である。そして、ユーザがＰＣ９のキーボードに割り当てられたスタートを示すキー（スタートキー）を押下すると走行開始する。なお、以下の説明において出発は図２のスタート地点（番地１０の直後）とする。
【００３６】
ＡＧＶ２が図２のコースを走行すると、Ａで示す位置で路面の汚れにより誤検知された走行線が現れる。その時に撮影される画像を図６に示す。図６（ａ）は、実際の走行線１０と汚れとを示している。図６（ａ）を矢印の方向に走行した場合、当初は図６（ｂ）のように走行線１０の輪郭は認識される。ここで、図６（ｂ）では、角度＝０度、中央値＝（８０，６０）とする。
【００３７】
ＡＧＶ２が引き続き走行すると、図６（ｃ）のように走行線１０に加えて汚れも認識されてしまう。ここで、図６（ｃ）では、画像内の左側の輪郭（汚れ）は、角度＝−４０度 、中央値＝（６０，３０）とし、中央の輪郭（走行線１０）は、角度＝０度、中央値＝（８０，６０）とし、右側の輪郭（汚れ）は、角度＝４０度、中央値＝（１２０，６０）とする。
【００３８】
図６（ｃ）のように複数の輪郭が認識された場合には、角度と中央値に基づいて評価値を算出する。本実施形態における評価値の算出式（評価式）は、
（直前輪郭の角度−検知輪郭の角度）の絶対値＋（直前輪郭の中央値ｘ−検知輪郭の中央値ｘ）の絶対値＋（直前輪郭の中央値ｙ−検知輪郭の中央値ｙ）の絶対値、
とし、この評価式で算出された値が最も小さい輪郭を走行すべき走行線１０として選択する。
【００３９】
ここで、直前輪郭とは、図６の場合は、図６（ｂ）を示している。図６（ｂ）は、図６（ｃ）を撮影するタイミングの１つ前のタイミングに撮影されたものであり、例えば図６（ｃ）の３０ｃｍ手前に撮影された画像などである。なお、カメラ５の撮影タイミングは３０ｃｍごとに限らない。例えばもっと短い距離間隔でもよいし長い距離間隔でもよい。あるいは距離間隔でなく時間間隔で設定してもよい。
【００４０】
また、撮影タイミングではなく、少なくとも輪郭の検出や角度、中央値、面積の算出処理のタイミングであればよい。例えば、図６（ｂ）は図６（ｃ）の１つ前に輪郭の検出や角度、中央値、面積の算出処理がされた画像である場合などである。例えば、カメラ５が動画像を撮影している場合は、そのうちの所定のフレーム間隔で輪郭の検出や角度、中央値、面積の算出処理をする。
【００４１】
図６（ｃ）の評価値はそれぞれ、
左の輪郭は、｜０−（−４０）｜＋｜（８０−６０）｜＋｜（６０−３０）｜＝９０、
中央の輪郭は、｜０−０｜＋｜（８０−８０）｜＋｜（６０−６０）｜＝０、
右の輪郭は、｜０−（４０）｜＋｜（８０−１２０）｜＋｜（６０−６０）｜＝８０、
となる。算出した評価値が最小の輪郭を走行すべき走行線１０として選択するから、中央の輪郭が走行線１０として選択される。
【００４２】
なお、次の撮影タイミングで複数の輪郭が検出された場合は、上記評価式による評価によって選択された中央の輪郭の角度と中央値を直前輪郭として扱ってもよい。
【００４３】
次に、ＡＧＶ２が図２のＡで示す位置を超えて、Ｂで示す位置に到達すると２つの走行線１０が交差（クロス）している箇所が現れる。このような２つの走行線１０がクロスしている箇所（クロスコースともいう）では、図２や図７（ｃ）に示すように、一方の走行線１０が他方の走行線１０を挟んで分断されるように設けられている。本実施形態では、分断された間隔は８ｃｍとしているがビニールテープの幅などに応じて適宜変更してもよい。
【００４４】
図７（ａ）は、実際のクロスコースを示している。図７（ａ）を矢印の方向に走行した場合、当初は図７（ｂ）のように走行線１０の輪郭は認識される。ここで、図７（ｂ）では、角度＝０度、中央値＝（８０，６０）とする。
【００４５】
ＡＧＶ２が引き続き走行すると、図７（ｃ）のようにクロスコースが認識される。ここで、図７（ｃ）では、画像内の上側の輪郭は、角度＝０度 、中央値＝（８０，２０）とし、中央の輪郭は、角度＝９０度、中央値＝（８０，６０）とし、下側の輪郭は、角度＝０度、中央値＝（８０，１０５）とする。
【００４６】
クロスコースの場合も、図６に示した汚れの場合と同様の評価式に基づいて各輪郭の評価値を算出し、評価値が最も小さい輪郭を走行すべき走行線１０として選択する。
【００４７】
図７（ｃ）の評価値はそれぞれ、
上側の輪郭は、｜０−０｜＋｜（８０−８０）｜＋｜（６０−２０）｜＝４０、
中央の輪郭は、｜０−９０｜＋｜（８０−８０）｜＋｜（６０−６０）｜＝９０、
下側の輪郭は、｜０−０｜＋｜（８０−８０）｜＋｜（６０−１０５）｜＝４５、
となる。算出した評価値が最小の輪郭を走行すべき走行線１０として選択するから、上側の輪郭が走行線１０として選択される。
【００４８】
即ち、カメラ５（撮影手段）が撮影した画像内における走行線１０の角度及び中央値（中央位置）を検出する。そして、今回検出した走行線１０の角度及び中央値（中央位置）と、前回検出した走行線１０の角度及び中央値（中央位置）と、に基づいて走行線１０毎に評価値を算出して、算出した評価値が予め定めた最小という条件に合致した走行線１０を交差する位置における走行線として選択している。
【００４９】
なお、図７では、２つの走行線１０は直交していたが、それに限らず、他の角度であっても、他方の走行線１０を分断して設け、上記評価式を用いることで適切な走行線１０を選択することができる。
【００５０】
また、上述した評価式は直前輪郭（前回の検出値）から検知輪郭（今回の検出値）を減算していたが、例えば双方の比を求めるようにしてもよい。また、予め定めた条件としても最小に限らず、演算式に合わせて最大や最小など最適な走行線が選択される条件を設定すればよい。
【００５１】
次に、ＡＧＶ２の動作を図８乃至図１０のフローチャートに示す。このフローチャートはＰＣ９で動作する。まず、ＰＣ９のディスプレイに駅番号入力画面を表示して（ステップＳ１）、スタートを示すキーが押された場合（ステップＳ２でＹｅｓ）はＡＧＶ２の走行を開始させる。
【００５２】
次に、カメラ５から撮影された画像を取得して（ステップＳ３）、走行線１０の輪郭を検出し（ステップＳ４）、検出した輪郭毎に、中央値、角度及び面積を算出する（ステップＳ５）。
【００５３】
次に、数字有マークＦｌａｇがＯＮかＯＦＦかを判断する（ステップＳ６）。数字有マークＦｌａｇとは、後のステップＳ１０で数字有マークを検出した場合にＯＮとなるフラグであり、ＰＣ９内のメモリ等にＯＮまたはＯＦＦを示す値が保持されている。
【００５４】
数字有マークＦｌａｇがＯＦＦの場合は走行線１０を発見したか否かを判断する（ステップＳ７）。走行線１０は上述したように、面積が９５０ｍｍ2以上５７００ｍｍ2以下の輪郭があるか否かで判断する。
【００５５】
走行線１０を発見した場合（ステップＳ７がＹｅｓの場合）は輪郭が２つ以上あるか否かを判断する（ステップＳ８）。つまり、面積が９５０ｍｍ2以上５７００ｍｍ2以下の輪郭が複数あるか否かを判断する。
【００５６】
輪郭が２つ以上ある場合（ステップＳ８がＹｅｓの場合）は２つの輪郭が２０度以内の角度をなすものか否かを判断する（ステップＳ９）。つまり、２つの輪郭の角度を参照してその角度が２０度以内に含まれるものであるかを判断する。例えば一方が０度で他方が１５度の場合はこのステップはＹｅｓとなる。なお、輪郭が３以上ある場合は、この条件に合う輪郭の組み合わせがある場合はＹｅｓと判断すればよい。
【００５７】
２つの輪郭が２０度以内の角度をなす場合（ステップＳ９がＹｅｓの場合）は数字有マークを検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。数字有マークとは、上述した番地があることを示すコード標識を示している。数字有マークを検出した場合（ステップＳ１０がＹｅｓの場合）は数字有マークＦｌａｇをＯＮに設定する（ステップＳ１１）。
【００５８】
数字有マークを検出しない場合（ステップＳ１０がＮｏの場合）は輪郭が複数あるか否かを判断する（ステップＳ１２）。このステップは、ステップＳ８と同様に、ステップＳ７で発見した走行線１０について判断する。
【００５９】
輪郭が複数ある場合（ステップＳ１２がＹｅｓの場合）は前回取得した輪郭に最も近い走行線１０を本線として選択する（ステップＳ１３）。このステップは、上述した評価式により評価を行って、評価値が最も小さい輪郭を前回取得した輪郭（直前輪郭）に最も近い走行線と判断して、それを本線として選択する。
【００６０】
次に、本線輪郭の中央値と角度から走行命令（直進、左操舵、右操舵）を決定する。これは、上述したように、中央値と角度の相関関係により決定する。
【００６１】
一方、ステップＳ６で数字有マークＦｌａｇがＯＮの場合は、数字有マークが無くなったか否かを判断する（ステップＳ２１）。数字有マークが無くなったとは、ＡＧＶ２が走行して数字有マークを示すコード標識を通過したことを示している。
【００６２】
次に、数字有マークが無くなった場合（Ｙｅｓの場合）は、数字有マーク検出ＦｌａｇをＯＦＦに設定（ステップＳ２２）し、ＤＲＩＶＥ＿ＰＬＡＮファイル内の規定された動作を実行する（ステップＳ２３）。ＤＲＩＶＥ＿ＰＬＡＮファイルとは、ＰＣ９に無線ＬＡＮ（Local Area Network）やメモリカード等によって走行前に予め格納されるファイルであり、経路上の駅（番地）で行う動作（アクション）等が走行経路順に順次設定された運行予定表が含まれている。
【００６３】
次に、ステップＳ２３で実行するアクションが“Ｔ”であるか判断し（ステップＳ２４）、“Ｔ”である場合（Ｙｅｓの場合）はＡＧＶ２を停止させる（ステップＳ２５）。つまり、アクション“Ｔ”はＡＧＶ２を停止させる動作を意味している。停止後はステップＳ２でスタートキーが押されると走行を再開する。
【００６４】
また、ステップＳ７で走行線を発見しない場合（Ｎｏの場合）は、３回連続して輪郭検知が失敗したか否かを判断する（ステップＳ３１）。このステップは走行線１０を発見しない場合に実行されるステップであるので、このステップが３回連続して実行される場合は３回連続して輪郭検知が失敗したこととなる。
【００６５】
３回連続して輪郭検知が失敗した場合は、ＡＧＶ２を停止させてＰＣ９のディスプレイにコースアウトを示す表示を行う（ステップＳ３２）。
【００６６】
本実施形態によれば、２つの走行線が交差する位置においては、一方の走行線１０が他方の走行線１０を挟んで分断されるように設けられている。ＡＧＶ２のＰＣ９では、カメラ５が撮影した画像内に走行線１０の角度および中央値を検出し、今回検出した角度および中央値と、前回検出した角度及び中央値に基づいて走行線１０ごとに評価値を算出して、最小となった走行線１０を選択する。
【００６７】
このようにすることにより、他方の走行線１０が分断されているので、交差している部分の輪郭が全て略直線状となり、輪郭の角度を、輪郭を構成する線分から容易に求めることができる。
【００６８】
また、今回検出した角度および中央値と、前回検出した角度及び中央値に基づいて走行線１０ごとに評価値を算出して、最小となった走行線１０を選択することで、前回検出した走行線１０に最も近い中央値や角度を持つ輪郭を選択することができる。したがって、走行線が交差している場合でも意図した方向の適切な走行線を走行することができる。
【００６９】
また、カメラ５で撮影した画像から角度を検出しているので、磁気センサや磁気テープを必要とせず、走行線を交差させる角度も直交（直角）に限らず設定することができる。
【００７０】
なお、上述した実施形態の評価式に重み付けを行ってもよい。例えば、
（直前輪郭の角度−検知輪郭の角度）の絶対値 ×係数Ａ＋
（（直前輪郭の中央値ｘ−検知輪郭の中央値ｘ）の絶対値＋
（直前輪郭の中央値ｙ−検知輪郭の中央値ｙ）の絶対値）×係数Ｂ、
とすることで、係数Ａや係数Ｂを適宜設定すれば、角度優先とするか中央値優先とするかを選択することができる。なお、係数Ａと係数Ｂは、いずれか一方のみを設定するようにしてもよい。
【００７１】
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の自動移動装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７２】
１          自動移動装置
２          無人搬送車（自動走行車）
５          カメラ（撮影手段）
９          ＰＣ（画像認識手段）
１０        走行線
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７３】
【特許文献１】特開平３−２０１１１０号公報
【特許文献２】特開平５−３３３９２６号公報
【図１】
2015210656.tif 000003
【図２】
2015210656.tif 000004
【図３】
2015210656.tif 000005
【図４】
2015210656.tif 000006
【図５】
2015210656.tif 000007
【図６】
2015210656.tif 000008
【図７】
2015210656.tif 000009
【図８】
2015210656.tif 000010
【図９】
2015210656.tif 000011
【図１０】
2015210656.tif 000012