(57)【要約】【課題】より適切な電流指令値を生成することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】アシスト制御量の制限値（上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊）は、アシスト制御量の演算に使用される各信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）に対して個別に設定される。そしてこれら制限値を合算した値がアシスト制御量に対する最終的な制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）として設定される。このため、何らかの原因によって異常値を示すアシスト制御量が演算された場合であれ、当該異常なアシスト制御量の値は最終的な制限値によって各信号値に応じた適切な値に制限される。適切なアシスト制御量が最終的な電流指令値としてモータ制御信号生成部に供給されることにより適切なアシスト力が操舵系に付与される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングの操舵状態を示す複数種の状態量に基づきアシスト制御量を演算し当該アシスト制御量に基づき車両の操舵系に付与するアシスト力の発生源であるモータを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は前記アシスト制御量の演算に使用する各状態量に応じて前記アシスト制御量の変化範囲を制限する制限値を前記状態量ごとに個別に設定し、これら制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限する電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記状態量ごとに個別に設定される複数の制限値を重畳することにより前記アシスト制御量に対する最終的な制限値を生成し、当該最終的な制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限する電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、各種の演算機能部分で使用される各状態量に応じて各演算機能部分による演算結果の変化範囲を制限する制限値を前記演算機能部分ごとに設定し、これら制限値を使用して各演算結果の値を制限する電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記演算結果が制限される演算機能部分に応じて前記アシスト制御量に基づくアシスト力の付与を継続するか、定められたフェイルセーフ動作を実行するかを判定する電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、
前記アシスト制御量の基礎成分および当該基礎成分に対する少なくとも一の補償量を演算してこれら基礎成分および補償量を重畳することにより前記アシスト制御量を演算し、
前記基礎成分を少なくとも前記複数種の状態量の一である操舵トルクに基づき演算するとともに、前記補償量を前記複数種の状態量の少なくとも一に基づき演算し、
前記操舵トルクに応じて前記基礎成分の変化範囲を制限する制限値を前記基礎成分に対して設定するとともに、前記補償量の演算に使用される状態量に応じて前記補償量の変化範囲を制限する制限値を前記補償量に対して個別に設定することにより、前記アシスト制御量の値を制限する電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は前記アシスト制御量に対する異常判定用のカウンタを有し、
前記制御装置は前記アシスト制御量の値が制限されているかどうかを一定周期で判定するとともに前記アシスト制御量の値が制限されている旨判定されるごとに前記カウンタのカウント値を増加させ、当該カウント値が異常判定閾値に達したとき、定められたフェイルセーフ動作を実行する電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
請求項６に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記アシスト制御量の値が制限されている旨判断されるとき、当該制限される前のアシスト制御量と前記制限値との差を求め、当該差の絶対値が大きいほど前記カウンタの増加量を増大させる電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記アシスト制御量の値が制限されてから一定時間経過したことを契機として最終的な前記制限値を０に向けて強制的に漸減させる電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
請求項８に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記アシスト制御量の値が前記変化範囲内の値に復帰したとき、前記最終的な制限値を本来の値に戻す電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記複数種の状態量とこれら状態量に応じた制限値との関係を規定する複数のマップを記憶していて、これらマップに基づき前記制限値を前記状態量ごとに個別に設定する電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、アシスト制御量の位相遅れを発生させる遅れ要素を有し、
前記制御装置は、前記位相遅れに起因して本来制限する必要のないアシスト制御量が誤って制限されるおそれがあるとき、各制限値を遅延させる電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、車速を加味して各状態量に応じた各制限値を設定する電動パワーステアリング装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１２のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記アシスト制御量をそれぞれ生成する第１および第２のアシスト制御部を有し、
通常時には前記第１のアシスト制御部により生成される第１のアシスト制御量を使用し、前記第１のアシスト制御量が制限される異常時には前記第２のアシスト制御部により生成される第２のアシスト制御量を使用する電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１に記載されるように、電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）は、車両の操舵機構にモータのトルクを付与することにより運転者のステアリング操作を補助する。ＥＰＳは少なくとも操舵トルクに応じた適切なアシスト力を発生させるためにモータ電流のフィードバック制御を行う。すなわち、ＥＰＳは少なくとも操舵トルクに基づき演算されるアシスト電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにＰＷＭデューティの調節を通じてモータ印加電圧を調節する。
【０００３】
ＥＰＳにはより高い安全性が要求されるところ、引用文献１のＥＰＳではつぎのような構成を採用している。すなわち、ＥＰＳは操舵トルクとアシスト電流指令値の方向が一致するときには定められた上限値または下限値でアシスト電流指令値を制限するのに対し、操舵トルクとアシスト電流指令値の方向が反対になるときにはアシスト制御演算に異常が生じたと判定してアシスト電流指令値を「０」に制限する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５５５９８号公報（［００３７］、図３、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１のＥＰＳではつぎのような懸念がある。すなわち、特許文献１のＥＰＳは操舵トルクが小さい範囲（０を中心とする正負の一定範囲）であるときにはアシスト電流指令値を「０」に制限することができない。一般に、アシスト電流指令値は操舵トルクに基づく基礎成分にステアリングの挙動を調整するための補償量を重畳して生成されるが、この補償量は操舵トルクの方向と一致しない場合がある。操舵トルクが大きい場合、補償量が操舵トルクの方向に一致しなくても、補償量は基礎成分によって相殺されるためアシスト電流指令値自体は操舵トルクの方向と一致する。したがって、アシスト電流指令値と操舵トルクの方向の不一致はアシスト制御演算の異常とみなすことができる。しかし、操舵トルクが小さい範囲では基礎成分が小さくなり、アシスト電流指令値に占める補償量の割合が大きくなるため、アシスト制御演算が正常であってもアシスト電流指令値と操舵トルクの方向が一致しない場合がある。このような場合にアシスト電流指令値を「０」に制限してしまうとステアリングの挙動を調整できなくなるおそれがある。そこで特許文献１のＥＰＳは、操舵トルクが小さい範囲であるときにはアシスト電流指令値を「０」に制限せず、補償量が制限されない余裕を持たせた範囲内でアシスト電流指令値を制限している。このため、何らかの原因で異常なアシスト電流指令値が誤って演算されたとしても、操舵トルクが小さい領域においてはアシスト電流指令値の制限が甘いため、意図しないアシスト力が操舵機構に付与され、場合によってはセルフアシストが発生するおそれがある。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、操舵系に対してより適切なアシスト力を付与することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成し得る電動パワーステアリング装置は、ステアリングの操舵状態を示す複数種の状態量に基づきアシスト制御量を演算し当該アシスト制御量に基づき車両の操舵系に付与するアシスト力の発生源であるモータを制御する制御装置を備えている。前記制御装置は前記アシスト制御量の演算に使用する各状態量に応じて前記アシスト制御量の変化範囲を制限する制限値を前記状態量ごとに個別に設定し、これら制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限する。
【０００８】
この構成によれば、アシスト制御量の制限値はアシスト制御量の演算に使用される各状態量に対して個別に設定される。何らかの原因によって異常値を示すアシスト制御量が演算された場合であれ、各制限値が使用されてアシスト制御量の変化範囲が制限されることにより操舵系に意図しないアシスト力が付与されることが抑制される。また、アシスト制御量の制限値がアシスト制御量の演算に使用される各状態量に対して個別に設定されるため、他の状態量に基づく制御に対する影響を考慮する必要がなく、アシスト制御量に対してより緻密で厳密な制限処理を施すことが可能となる。
【０００９】
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記状態量ごとに個別に設定される複数の制限値を重畳することにより前記アシスト制御量に対する最終的な制限値を生成し、当該最終的な制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限するようにしてもよい。
【００１０】
この構成によれば、最終的な制限値でアシスト制御量が直接的に制限されるので、制御装置の演算負荷を軽減することが可能となる。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、各種の演算機能部分で使用される各状態量に応じて各演算機能部分による演算結果の変化範囲を制限する制限値を前記演算機能部分ごとに設定し、これら制限値を使用して各演算結果の値を制限するようにしてもよい。
【００１１】
この構成によれば、制御装置の各演算機能部分による演算結果に対して個別に制限処理が施される。アシスト制御量の演算には制限値により制限された演算結果が使用されるため、異常なアシスト制御量が演算されること、ひいては意図しないアシスト力が付与されることが抑制される。
【００１２】
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記演算結果が制限される演算機能部分に応じて前記アシスト制御量に基づくアシスト力の付与を継続するか、定められたフェイルセーフ動作を実行するかを判定するようにしてもよい。
【００１３】
制御装置の各演算機能部分の演算結果ごとにアシスト制御量に寄与する度合いが異なる。また、その時々の操舵状態によっても各演算機能部分による演算結果がアシスト制御量に寄与する度合いは変わる。このため、たとえばアシスト制御量に寄与する度合いが小さい演算機能部分の演算結果が制限されているときには運転者の操舵挙動に対する影響も少ないので、そのままアシスト制御量に基づくアシスト力の付与を継続してもよい。逆に、アシスト制御量に寄与する度合いが大きい演算機能部分の演算結果が制限されているときには、定められたフェイルセーフ動作を実行することが好ましい。
【００１４】
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記アシスト制御量の基礎成分および当該基礎成分に対する少なくとも一の補償量を演算してこれら基礎成分および補償量を重畳することにより前記アシスト制御量を演算し、前記基礎成分を少なくとも前記複数種の状態量の一である操舵トルクに基づき演算するとともに、前記補償量を前記複数種の状態量の少なくとも一に基づき演算するようにしてもよい。そして前記制御装置は、前記操舵トルクに応じて前記基礎成分の変化範囲を制限する制限値を前記基礎成分に対して設定するとともに、前記補償量の演算に使用される状態量に応じて前記補償量の変化範囲を制限する制限値を前記補償量に対して個別に設定することにより、前記アシスト制御量の値を制限するようにしてもよい。
【００１５】
この構成によれば、基礎成分および各補償量に対して個別に制限処理が施されるため、アシスト制御量をその時々の操舵状態に応じてより厳密に制限することができる。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は前記アシスト制御量に対する異常判定用のカウンタを有していてもよい。この場合、前記制御装置は前記アシスト制御量の値が制限されているかどうかを一定周期で判定するとともに前記アシスト制御量の値が制限されている旨判定されるごとに前記カウンタのカウント値を増加させ、当該カウント値が異常判定閾値に達したとき、定められたフェイルセーフ動作を実行することが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、アシスト制御量が制限される異常な状態が一定時間以上継続するとき、定められたフェイルセーフ動作が実行されるので、より高い安全性が得られる。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記アシスト制御量の値が制限されている旨判断されるとき、当該制限される前のアシスト制御量と前記制限値との差を求め、当該差の絶対値が大きいほど前記カウンタの増加量を増大させることが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、制限前のアシスト制御量と制限値との差の絶対値が大きいほどフェイルセーフ動作の実行タイミングが早くなる。このため、より高い安全性が得られる。逆に、異常の度合いが小さいほどフェイルセーフ動作の実行タイミングは遅くなる。このため、異常の誤検出が抑制される。このように、異常の程度に応じてフェイルセーフ動作が好適に実行される。
【００１８】
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記アシスト制御量の値が制限されてから一定時間経過したことを契機として最終的な前記制限値を０に向けて強制的に漸減させるようにしてもよい。
【００１９】
この構成によれば、異常な状態が一定時間以上継続するとき、操舵系に対するアシスト力が徐々に低減されるので、より高い安全性が得られる。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記アシスト制御量の値が前記変化範囲内の値に復帰したとき、前記最終的な制限値を本来の値に戻すようにしてもよい。
【００２０】
この構成によれば、正常な状態に復帰したとき、操舵系に対するアシスト力の付与が再開される。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記複数種の状態量とこれら状態量に応じた制限値との関係を規定する複数のマップを記憶していて、これらマップに基づき前記制限値を前記状態量ごとに個別に設定してもよい。
【００２１】
この構成によれば、各マップ演算を通じて複数種の状態量に応じた制限値を簡単に求めることができる。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、アシスト制御量の位相遅れを発生させる遅れ要素を有することがある。そして制御装置は、前記位相遅れに起因して本来制限する必要のないアシスト制御量が誤って制限されるおそれがあるとき、各制限値を遅延させることが好ましい。
【００２２】
ステアリングの操舵に伴い、たとえば各制限値およびアシスト制御量が増減を繰り返す状況を仮定する。この状況下において、アシスト制御量には位相遅れが発生するため、アシスト制御量は制限値に対して遅延する。たとえば正の各制限値が減少傾向を示すとき、各制限値はアシスト制御量の値よりも小さくなる。このため、アシスト制御量は誤って各制限値に制限されるおそれがある。この点、上記の構成によれば、各制限値の位相を遅延させる分だけ、各制限値とアシスト制御量との位相差が小さくなる、あるいは各制限値がアシスト制御量の値よりも大きくなる。このため、制限する必要のない正常なアシスト制御量が誤って制限されることを抑制することができる。
【００２３】
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、車速を加味して各状態量に応じた各制限値を設定することが好ましい。
この構成によれば、車速に応じてアシスト制御量に対する各制限値を設定することにより、各制限値の精度を向上させることができる。このため、より適切な制限処理を行うことができる。制限すべきアシスト制御量は車速に応じて異なるからである。
【００２４】
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記アシスト制御量をそれぞれ生成する第１および第２のアシスト制御部を有していてもよい。そして制御装置は、通常時には前記第１のアシスト制御部により生成される第１のアシスト制御量を使用し、前記第１のアシスト制御量が制限される異常時には前記第２のアシスト制御部により生成される第２のアシスト制御量を使用するようにしてもよい。
【００２５】
この構成によれば、第１のアシスト制御部により生成される第１のアシスト制御量が異常であるとき、第２のアシスト制御部により生成される第２のアシスト制御量が使用される。このため、第１のアシスト制御量が異常であるときであれ、第２のアシスト制御量を使用することにより、操舵系に対してアシスト力を継続して付与することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、操舵系に対してより適切なアシスト力を付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１の実施の形態における電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】第１の実施の形態における電動パワーステアリング装置の制御ブロック図。
【図３】第１の実施の形態におけるアシスト制御部の制御ブロック図。
【図４】第１の実施の形態における上下限リミット演算部の制御ブロック図。
【図５】第１の実施の形態における操舵トルクと制限値との関係を示すマップ。
【図６】第１の実施の形態における操舵トルクの微分値と制限値との関係を示すマップ。
【図７】第１の実施の形態における操舵角と制限値との関係を示すマップ。
【図８】第１の実施の形態における操舵速度と制限値との関係を示すマップ。
【図９】第１の実施の形態における操舵角加速度と制限値との関係を示すマップ。
【図１０】第２の実施の形態におけるアシスト制御量（電流指令値）の変化を示すグラフ。
【図１１】第３の実施の形態における電流指令値演算部の制御ブロック図。
【図１２】第４の実施の形態におけるアシスト制御部の制御ブロック図。
【図１３】第４の実施の形態におけるアシスト制御量および制限値の位相を示すグラフ。
【図１４】第４の実施の形態における上下限リミット演算部の制御ブロック図。
【図１５】第４の実施の形態におけるフィルタ処理部の処理手順を示すフローチャート。
【図１６】第５の実施の形態における電動パワーステアリング装置の制御ブロック図。
【図１７】第５の実施の形態における操舵トルク、車速、制限値の関係を示すマップ。
【図１８】第５の実施の形態における操舵トルクの微分値、車速、制限値の関係を示すマップ。
【図１９】第５の実施の形態における操舵角、車速、制限値の関係を示すマップ。
【図２０】第５の実施の形態における操舵速度、車速、制限値の関係を示すマップ。
【図２１】第５の実施の形態における操舵角加速度、車速、制限値の関係を示すマップ。
【図２２】第６の実施の形態における電動パワーステアリング装置の制御ブロック図。
【図２３】第７の実施の形態における電流指令値演算部の要部を示す制御ブロック図。
【図２４】第７の実施の形態における上下限ガード処理部の処理手順を示すフローチャート。
【図２５】第７の実施の形態における切替え部の処理手順を示すフローチャート。
【図２６】第８の実施の形態における電流指令値演算部の要部を示す制御ブロック図。
【図２７】第８の実施の形態におけるカウンタ増加量と偏差との関係を示すマップ。
【図２８】第８の実施の形態における上下限ガード処理部の処理手順を示すフローチャート。
【図２９】第８の実施の形態における切替え部の処理手順を示すフローチャート。
【図３０】第９の実施の形態における電流指令値演算部の制御ブロック図。
【図３１】第９の実施の形態におけるフェイルマネージャの処理手順を示すフローチャート。
【図３２】他の実施の形態における各種の信号処理部の制御ブロック図。
【図３３】第１０の実施の形態におけるマイクロコンピュータの要部を示す制御ブロック図。
【図３４】第１０の実施の形態における操舵角感応リミッタの構成を示す制御ブロック図。
【図３５】第１１の実施の形態におけるマイクロコンピュータの制御ブロック図。
【図３６】第１１の実施の形態におけるアシスト制御部の制御ブロック図。
【図３７】第１１の実施の形態における上下限リミット演算部の制御ブロック図。
【図３８】第１１の実施の形態における各種の状態量と制限値との関係を示すマップ。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
＜第１の実施の形態＞
以下、電動パワーステアリング装置の第１の実施の形態を説明する。
＜ＥＰＳの概要＞
図１に示すように、電動パワーステアリング装置１０は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構２０、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構３０、および操舵補助機構３０の作動を制御するＥＣＵ（電子制御装置）４０を備えている。
【００２９】
操舵機構２０は、運転者により操作されるステアリングホイール２１、およびステアリングホイール２１と一体回転するステアリングシャフト２２を備えている。ステアリングシャフト２２は、ステアリングホイール２１の中心に連結されたコラムシャフト２２ａ、コラムシャフト２２ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト２２ｂ、およびインターミディエイトシャフト２２ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト２２ｃからなる。ピニオンシャフト２２ｃの下端部は、ピニオンシャフト２２ｃに交わる方向へ延びるラック軸２３（正確にはラック歯が形成された部分２３ａ）に噛合されている。したがって、ステアリングシャフト２２の回転運動は、ピニオンシャフト２２ｃおよびラック軸２３からなるラックアンドピニオン機構２４によりラック軸２３の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸２３の両端にそれぞれ連結されたタイロッド２５を介して左右の転舵輪２６，２６にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪２６，２６の転舵角θｔａが変更される。
【００３０】
操舵補助機構３０は、操舵補助力の発生源であるモータ３１を備えている。モータ３１としては、ブラシレスモータなどが採用される。モータ３１は、減速機構３２を介してコラムシャフト２２ａに連結されている。減速機構３２はモータ３１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト２２ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト２２にモータのトルクが操舵補助力（アシスト力）として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
【００３１】
ＥＣＵ４０は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求あるいは走行状態を示す情報として取得し、これら取得される各種の情報に応じてモータ３１を制御する。
【００３２】
各種のセンサとしては、たとえば車速センサ５１、ステアリングセンサ５２、トルクセンサ５３および回転角センサ５４がある。車速センサ５１は車速（車両の走行速度）Ｖを検出する。ステアリングセンサ５２は磁気式の回転角センサであってコラムシャフト２２ａに設けられて操舵角θｓを検出する。トルクセンサ５３はコラムシャフト２２ａに設けられて操舵トルクτを検出する。回転角センサ５４はモータ３１に設けられてモータ３１の回転角θｍを検出する。
【００３３】
ＥＣＵ４０は車速Ｖ、操舵角θｓ、操舵トルクτおよび回転角θｍに基づき目標アシスト力を演算し、当該目標アシスト力を操舵補助機構３０に発生させるための駆動電力をモータ３１に供給する。
【００３４】
＜ＥＣＵの構成＞
つぎに、ＥＣＵのハードウェア構成を説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は駆動回路（インバータ回路）４１およびマイクロコンピュータ４２を備えている。
【００３５】
駆動回路４１は、マイクロコンピュータ４２により生成されるモータ制御信号Ｓｃ（ＰＷＭ駆動信号）に基づいて、バッテリなどの直流電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。当該変換された三相交流電力は各相の給電経路４３を介してモータ３１に供給される。各相の給電経路４３には電流センサ４４が設けられている。これら電流センサ４４は各相の給電経路４３に生ずる実際の電流値Ｉｍを検出する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の給電経路４３および各相の電流センサ４４をそれぞれ１つにまとめて図示する。
【００３６】
マイクロコンピュータ４２は、車速センサ５１、ステアリングセンサ５２、トルクセンサ５３、回転角センサ５４および電流センサ４４の検出結果をそれぞれ定められたサンプリング周期で取り込む。マイクロコンピュータ４２はこれら取り込まれる検出結果、すなわち車速Ｖ、操舵角θｓ、操舵トルクτ、回転角θｍおよび実際の電流値Ｉｍに基づきモータ制御信号Ｓｃを生成する。
【００３７】
＜マイクロコンピュータ＞
つぎに、マイクロコンピュータの機能的な構成を説明する。
マイクロコンピュータ４２は、図示しない記憶装置に格納された制御プログラムを実行することによって実現される各種の演算処理部を有している。
【００３８】
図２に示すように、マイクロコンピュータ４２は、これら演算処理部として電流指令値演算部６１およびモータ制御信号生成部６２を備えている。電流指令値演算部６１は、操舵トルクτ、車速Ｖおよび操舵角θｓに基づき電流指令値Ｉ＊を演算する。電流指令値Ｉ＊はモータ３１に供給するべき電流を示す指令値である。正確には、電流指令値Ｉ＊は、ｄ／ｑ座標系におけるｑ軸電流指令値およびｄ軸電流指令値を含む。本実施形態においてｄ軸電流指令値は零に設定されている。ｄ／ｑ座標系は、モータ３１の回転角θｍに従う回転座標である。モータ制御信号生成部６２は、回転角θｍを使用してモータ３１の三相の電流値Ｉｍを二相のベクトル成分、すなわちｄ／ｑ座標系におけるｄ軸電流値およびｑ軸電流値に変換する。そして、モータ制御信号生成部６２は、ｄ軸電流値とｄ軸電流指令値との偏差、およびｑ軸電流値とｑ軸電流指令値との偏差をそれぞれ求め、これら偏差を解消するようにモータ制御信号Ｓｃを生成する。
【００３９】
＜電流指令値演算部＞
つぎに、電流指令値演算部について説明する。
図２に示すように、電流指令値演算部６１は、アシスト制御部７１、上下限リミット演算部７２および上下限ガード処理部７３を有している。また、電流指令値演算部６１は３つの微分器８７，８８，８９を有している。微分器８７は操舵角θｓを微分することにより操舵速度ωｓを演算する。微分器８８は前段の微分器８７により算出される操舵速度ωｓをさらに微分することにより操舵角加速度αｓを演算する。微分器８９は操舵トルクτを時間で微分することにより操舵トルク微分値ｄτを演算する。
【００４０】
アシスト制御部７１は、操舵トルクτ、車速Ｖ、操舵角θｓ、操舵速度ωｓ、操舵角加速度αｓおよび操舵トルク微分値ｄτに基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊を演算する。アシスト制御量Ｉａｓ＊は、これら各種の状態量に応じた適切な大きさの目標アシスト力を発生させるためにモータ３１へ供給する電流量の値（電流値）である。
【００４１】
上下限リミット演算部７２は、アシスト制御部７１において使用される各種の信号、ここでは操舵トルクτ、操舵角θｓ、操舵トルク微分値ｄτ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓに基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値として上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊を演算する。上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊はアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する最終的な制限値となる。
【００４２】
上下限ガード処理部７３は、上下限リミット演算部７２により演算される上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊に基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊の制限処理を実行する。すなわち、上下限ガード処理部７３はアシスト制御量Ｉａｓ＊の値ならびに上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊を比較する。上下限ガード処理部７３は、アシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊を超える場合にはアシスト制御量Ｉａｓ＊を上限値ＩＵＬ＊に制限し、下限値ＩＬＬ＊を下回る場合にはアシスト制御量Ｉａｓ＊を下限値ＩＬＬ＊に制限する。当該制限処理が施されたアシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な電流指令値Ｉ＊となる。なお、アシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊と下限値ＩＬＬ＊との範囲内であるときには、アシスト制御部７１により演算されるアシスト制御量Ｉａｓ＊がそのまま最終的な電流指令値Ｉ＊となる。
【００４３】
＜アシスト制御部＞
つぎに、アシスト制御部７１について詳細に説明する。
図３に示すように、アシスト制御部７１は基本アシスト制御部８１、補償制御部８２および加算器８３を備えている。
【００４４】
基本アシスト制御部８１は操舵トルクτおよび車速Ｖに基づき基本アシスト制御量Ｉ１＊を演算する。基本アシスト制御量Ｉ１＊は、操舵トルクτおよび車速Ｖに応じた適切な大きさの目標アシスト力を発生させるための基礎成分（電流値）である。基本アシスト制御部８１はたとえばマイクロコンピュータ４２の図示しない記憶装置に格納されるアシスト特性マップを使用して基本アシスト制御量Ｉ１＊を演算する。アシスト特性マップは操舵トルクτおよび車速Ｖに基づき基本アシスト制御量Ｉ１＊を演算するための車速感応型の三次元マップであって、操舵トルクτ（絶対値）が大きいほど、また車速Ｖが小さいほど大きな値（絶対値）の基本アシスト制御量Ｉ１＊が算出されるように設定されている。
【００４５】
補償制御部８２は、より優れた操舵感を実現するために基本アシスト制御量Ｉ１＊に対する各種の補償制御を実行する。
補償制御部８２は慣性補償制御部８４、ステアリング戻し制御部８５およびトルク微分制御部８６を備えている。
【００４６】
慣性補償制御部８４は、操舵角加速度αｓおよび車速Ｖに基づきモータ３１の慣性を補償するための補償量Ｉ２＊（電流値）を演算する。補償量Ｉ２＊を使用して基本アシスト制御量Ｉ１＊を補正することにより、ステアリングホイール２１の切り始め時における引っ掛かり感（追従遅れ）および切り終わり時の流れ感（オーバーシュート）が低減される。
【００４７】
ステアリング戻し制御部８５は、操舵トルクτ、車速Ｖ、操舵角θｓおよび操舵速度ωｓに基づきステアリングホイール２１の戻り特性を補償するための補償量Ｉ３＊（電流値）を演算する。補償量Ｉ３＊を使用して基本アシスト制御量Ｉ１＊を補正することにより、路面反力によるセルフアライニングトルクの過不足が補償される。補償量Ｉ３＊に応じてステアリングホイール２１を中立位置に戻す方向へ向けたアシスト力が発生されるからである。
【００４８】
トルク微分制御部８６は、逆入力振動成分を操舵トルク微分値ｄτとして検出し、当該検出される操舵トルク微分値ｄτに基づき逆入力振動などの外乱を補償するための補償量Ｉ４＊（電流値）を演算する。補償量Ｉ４＊を使用して基本アシスト制御量Ｉ１＊を補正することにより、ブレーキ操作に伴い発生するブレーキ振動などの外乱が抑制される。補償量Ｉ４＊に応じて逆入力振動を打ち消す方向へ向けたアシスト力が発生されるからである。
【００４９】
加算器８３は基本アシスト制御量Ｉ１＊に対する補正処理として補償量Ｉ２＊、補償量Ｉ３＊および補償量Ｉ４＊を加算することによりアシスト制御量Ｉａｓ＊を生成する。
＜上下限リミット演算部＞
つぎに、上下限リミット演算部７２について詳細に説明する。
【００５０】
図４に示すように、上下限リミット演算部７２は上限値演算部９０および下限値演算部１００を備えている。
＜上限値演算部＞
上限値演算部９０は、操舵トルク感応リミッタ９１、操舵トルク微分値感応リミッタ９２、操舵角感応リミッタ９３、操舵速度感応リミッタ９４、操舵角加速度感応リミッタ９５および加算器９６を有している。
【００５１】
操舵トルク感応リミッタ９１は、操舵トルクτに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ１＊を演算する。操舵トルク微分値感応リミッタ９２は、操舵トルク微分値ｄτに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ２＊を演算する。操舵角感応リミッタ９３は、操舵角θｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ３＊を演算する。操舵速度感応リミッタ９４は、操舵速度ωｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ４＊を演算する。操舵角加速度感応リミッタ９５は、操舵角加速度αｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ５＊を演算する。
【００５２】
加算器９６は５つの上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊を足し算することによりアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ＊を生成する。
＜下限値演算部＞
下限値演算部１００は、操舵トルク感応リミッタ１０１、操舵トルク微分値感応リミッタ１０２、操舵角感応リミッタ１０３、操舵速度感応リミッタ１０４、操舵角加速度感応リミッタ１０５および加算器１０６を有している。
【００５３】
操舵トルク感応リミッタ１０１は、操舵トルクτに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ１＊を演算する。操舵トルク微分値感応リミッタ１０２は、操舵トルク微分値ｄτに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ２＊を演算する。操舵角感応リミッタ１０３は、操舵角θｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ３＊を演算する。操舵速度感応リミッタ１０４は、操舵速度ωｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ４＊を演算する。操舵角加速度感応リミッタ１０５は、操舵角加速度αｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ５＊を演算する。
【００５４】
加算器１０６は５つの下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊を足し算することによりアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ＊を生成する。
＜上下限リミットマップ＞
上限値演算部９０および下限値演算部１００は、それぞれ第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５を使用して各上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊および各下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊を演算する。第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５はマイクロコンピュータ４２の図示しない記憶装置に格納されている。第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５は、それぞれ運転者のステアリング操作に応じて演算されるアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、それ以外の何らかの原因による異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しないという観点に基づき設定される。
【００５５】
図５に示すように、第１のリミットマップＭ１は、横軸を操舵トルクτ、縦軸をアシスト制御量Ｉａｓ＊とするマップであって、操舵トルクτとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ１＊との関係、および操舵トルクτとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ１＊との関係をそれぞれ規定する。操舵トルク感応リミッタ９１，１０１はそれぞれ第１のリミットマップＭ１を使用して操舵トルクτに応じた上限値ＩＵＬ１＊および下限値ＩＬＬ１＊を演算する。
【００５６】
第１のリミットマップＭ１は、操舵トルクτと同じ方向（正負の符号）のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、操舵トルクτと異なる方向のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しない観点に基づき設定されることにより、つぎのような特性を有する。すなわち、操舵トルクτが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ１＊は操舵トルクτの増大に伴い正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。また、操舵トルクτが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ１＊は「０」に維持される。一方、操舵トルクτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ１＊は「０」に維持される。また、操舵トルクτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ１＊は操舵トルクτの絶対値が増大するほど負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。
【００５７】
図６に示すように、第２のリミットマップＭ２は、横軸を操舵トルク微分値ｄτ、縦軸をアシスト制御量Ｉａｓ＊とするマップであって、操舵トルク微分値ｄτとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ２＊との関係、および操舵トルク微分値ｄτとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ２＊との関係をそれぞれ規定する。操舵トルク微分値感応リミッタ９２，１０２はそれぞれ第２のリミットマップＭ２を使用して操舵トルク微分値ｄτに応じた上限値ＩＵＬ２＊および下限値ＩＬＬ２＊を演算する。
【００５８】
第２のリミットマップＭ２は、操舵トルク微分値ｄτと同じ方向（正負の符号）のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、操舵トルク微分値ｄτと異なる方向のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しない観点に基づき設定されることにより、つぎのような特性を有する。すなわち、操舵トルク微分値ｄτが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ２＊は操舵トルク微分値ｄτの増大に伴い正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。また、操舵トルク微分値ｄτが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ２＊は「０」に維持される。一方、操舵トルク微分値ｄτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ２＊は「０」に維持される。また、操舵トルク微分値ｄτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ２＊は操舵トルク微分値ｄτの絶対値が増大するほど負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。
【００５９】
図７に示すように、第３のリミットマップＭ３は、横軸を操舵角θｓ、縦軸をアシスト制御量Ｉａｓ＊とするマップであって、操舵角θｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ３＊との関係、および操舵角θｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ３＊との関係をそれぞれ規定する。操舵角感応リミッタ９３，１０３はそれぞれ第３のリミットマップＭ３を使用して操舵角θｓに応じた上限値ＩＵＬ３＊および下限値ＩＬＬ３＊を演算する。
【００６０】
第３のリミットマップＭ３は、操舵角θｓと反対方向（正負の符号）のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、操舵角θｓと同じ方向のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しない観点に基づき設定されることにより、つぎのような特性を有する。すなわち、操舵角θｓが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ３＊は「０」に維持される。また、操舵角θｓが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ３＊は操舵角θｓの増大に伴い負の方向へ増加する。一方、操舵角θｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ３＊は操舵角θｓの絶対値が増大するほど正の方向へ増加する。また、操舵角θｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ３＊は「０」に維持される。
【００６１】
図８に示すように、第４のリミットマップＭ４は、横軸を操舵速度ωｓ、縦軸をアシスト制御量Ｉａｓ＊とするマップであって、操舵速度ωｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ４＊との関係、および操舵速度ωｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ４＊との関係をそれぞれ規定する。操舵速度感応リミッタ９４，１０４はそれぞれ第４のリミットマップＭ４を使用して操舵速度ωｓに応じた上限値ＩＵＬ４＊および下限値ＩＬＬ４＊を演算する。
【００６２】
第４のリミットマップＭ４は、操舵速度ωｓと反対方向（正負の符号）のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、操舵速度ωｓと同じ方向のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しない観点に基づき設定されることにより、つぎのような特性を有する。すなわち、操舵速度ωｓが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ４＊は「０」に維持される。また、操舵速度ωｓが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ４＊は操舵速度ωｓの増大に伴い負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。一方、操舵速度ωｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ４＊は操舵速度ωｓの絶対値が増大するほど正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。また、操舵速度ωｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ４＊は「０」に維持される。
【００６３】
図９に示すように、第５のリミットマップＭ５は、横軸を操舵角加速度αｓ、縦軸をアシスト制御量Ｉａｓ＊とするマップであって、操舵角加速度αｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ５＊との関係、および操舵角加速度αｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ５＊との関係をそれぞれ規定する。操舵角加速度感応リミッタ９５，１０５はそれぞれ第５のリミットマップＭ５を使用して操舵角加速度αｓに応じた上限値ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ５＊を演算する。
【００６４】
第５のリミットマップＭ５は、操舵角加速度αｓと反対方向（正負の符号）のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、操舵角加速度αｓと同じ方向のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しない観点に基づき設定されることにより、つぎのような特性を有する。すなわち、操舵角加速度αｓが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ５＊は「０」に維持される。また、操舵角加速度αｓが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ５＊は操舵角加速度αｓの増大に伴い負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。一方、操舵角加速度αｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ５＊は操舵角加速度αｓの絶対値が増大するほど正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。また、操舵角加速度αｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ５＊は「０」に維持される。
【００６５】
＜電動パワーステアリング装置の作用＞
つぎに、前述のように構成した電動パワーステアリング装置の作用を説明する。
アシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値および下限値）がアシスト制御量Ｉａｓ＊を演算する際に使用する各信号、ここでは操舵状態を示す状態量である操舵トルクτ、操舵トルク微分値ｄτ、操舵角θｓ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓに対して個別に設定される。マイクロコンピュータ４２は、アシスト制御量Ｉａｓ＊に基づき最終的な電流指令値I＊を演算するに際して、各信号の値に応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊の変化範囲を制限するための制限値を信号毎に設定し、これら制限値を合算した値をアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する最終的な制限値として設定する。ちなみに、信号毎の制限値、ひいては最終的な制限値は運転者のステアリング操作に応じて演算される通常のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、何らかの原因に起因する異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊は制限する観点で設定される。マイクロコンピュータ４２は、たとえば運転者の操舵入力に対するトルク微分制御およびステアリング戻し制御などの各種補償制御による補償量は許容する一方、各補償量の値を超える異常出力あるいは誤出力などは制限する。
【００６６】
マイクロコンピュータ４２は、アシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊により定められる制限範囲を超えるとき、上限値ＩＵＬ＊を超えるアシスト制御量Ｉａｓ＊あるいは下限値ＩＬＬ＊を下回るアシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２に供給されないように制限する。最終的な上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊には信号毎に設定された個別の制限値（上限値および下限値）が反映されている。すなわち、異常な値を示すアシスト制御量Ｉａｓ＊が演算される場合であれ、当該異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊の値は最終的な制限値によって各信号値に応じた適切な値に制限される。そして、当該適切なアシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２に供給されることにより適切なアシスト力が操舵系に付与される。異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２に供給されることが抑制されるため、操舵系に対して意図しないアシスト力が付与されることが抑制される。たとえばいわゆるセルフステアなどの発生も抑制される。
【００６７】
また、アシスト制御量Ｉａｓ＊を演算する際に使用する各信号に基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する適切な制限値が個別に設定される。このため、たとえば基本アシスト制御量Ｉ１＊を演算する際に使用される信号である操舵トルクτのみに基づいてアシスト制御量Ｉａｓ＊の制限値を設定する場合に比べて、アシスト制御量Ｉａｓ＊に対してより緻密な制限処理が行われる。アシスト制御量Ｉａｓ＊の制限値の設定において、各種の補償量Ｉ２＊，Ｉ３＊，Ｉ４＊に対する影響を考慮する必要もない。
【００６８】
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）アシスト制御量Ｉａｓ＊の制限値はアシスト制御量Ｉａｓ＊の演算に使用される各信号（各状態量）に対して個別に設定されるとともに、これら制限値を合算した値がアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する最終的な制限値として設定される。このため、何らかの原因によって異常値を示すアシスト制御量Ｉａｓ＊が演算された場合であれ、当該異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊は最終的な制限値によって直接的に各信号値に応じた適切な値に制限される。適切な値に制限されたアシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２に供給されることにより意図せぬアシスト力が操舵系に付与されるのを的確に抑制することができる。
【００６９】
（２）マイクロコンピュータ４２は各上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊を足し算することにより得られる上限値ＩＵＬ＊および各下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊を足し算することにより得られる下限値ＩＬＬ＊を使用してアシスト制御量Ｉａｓ＊に対して一括して制限処理を行う。各上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊および各下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊を使用してアシスト制御量Ｉａｓ＊に対して個別に制限処理を行う構成も考えられるところ、当該構成を採用する場合に比べてマイクロコンピュータ４２の演算負荷を低減させることが可能である。
【００７０】
（３）マイクロコンピュータ４２は第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５を使用することにより各上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊および各下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊を簡単に演算することができる。
【００７１】
＜第２の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第２の実施の形態を説明する。
第１の実施の形態ではアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常が続く限り上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊により継続してアシスト制御量Ｉａｓ＊を制限するようにしたが、つぎのようにしてもよい。
【００７２】
図１０のグラフに示すように、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値がたとえば下限値ＩＬＬ＊を下回るとき（時刻ＴＬ０）、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値は下限値ＩＬＬ＊で制限される。マイクロコンピュータ４２は当該制限される状態が一定期間ΔＴだけ継続したとき（時刻ＴＬ１）、下限値ＩＬＬ＊を「０」に向けて漸減させる（以下、「漸減処理」という。）。そして下限値ＩＬＬ＊が「０」に至るタイミング（時刻ＴＬ２）でアシスト制御量Ｉａｓ＊の値は「０」になる。その結果、操舵系に対するアシスト力の付与が停止される。当該漸減処理は、異常な状態が一定期間ΔＴだけ継続したときにはアシスト力の付与を停止することが好ましいという観点に基づき行われる。アシスト制御量Ｉａｓ＊の値は徐々に小さくなるのでアシストを停止させる際、操舵感に急激な変化が発生することはない。なお、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が上限値ＩＵＬ＊を超える場合についても同様である。すなわち、マイクロコンピュータ４２はアシスト制御量Ｉａｓ＊の制限状態が一定期間ΔＴだけ継続したとき、上限値ＩＵＬ＊を「０」に向けて漸減させる。
【００７３】
当該漸減処理は上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊の演算処理とは無関係に強制的に行われるものである。マイクロコンピュータ４２は、当該漸減処理の実行中において、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が上限値ＩＵＬ＊と下限値ＩＬＬ＊との間の正常範囲内の値に復帰したとき、漸減処理の実行を停止するようにしてもよい。これにより、強制的に「０」に向けて漸減させた上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊は本来の値に復帰する。
【００７４】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、第１の実施の形態における（１），（３）の効果に加えて、つぎの効果を得ることができる。
【００７５】
（４）アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊で制限される状態が一定期間ΔＴだけ継続したとき、上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊を「０」に向けて漸減させる。操舵系に対するアシストは徐々に弱まりやがて停止される。これにより、より安全性が高められる。
【００７６】
＜第３の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第３の実施の形態を説明する。本例では、先の図２に示される上下限リミット演算部７２および上下限ガード処理部７３を省略した構成が採用される。上下限リミット演算部７２および上下限ガード処理部７３の機能をいわばアシスト制御部７１に持たせている。そして第１の実施の形態では上下限リミット演算部７２によりアシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊を一括して設定するのに対し、本例では各補償量Ｉ２＊，Ｉ３＊，Ｉ４＊に対して個別に制限値を設定することによりアシスト制御量Ｉａｓ＊を間接的に制限する。
【００７７】
図１１に示すように、アシスト制御部７１は操舵トルク感応リミッタ２０１、トルク微分値感応リミッタ２０２、操舵角感応リミッタ２０３、操舵速度感応リミッタ２０４および操舵角加速度感応リミッタ２０５を有している。また、アシスト制御部７１は加算器２０６，２０７および上下限ガード処理部２０８，２０９，２１０，２１１を備えている。
【００７８】
なお、図１１では、説明の便宜上、２つの操舵トルク感応リミッタ２０１，２０１および２つの操舵速度感応リミッタ２０４，２０４を図示しているところ、これら操舵トルク感応リミッタ２０１および操舵速度感応リミッタ２０４はそれぞれ一つだけ設けてもよい。この場合、操舵トルク感応リミッタ２０１および操舵速度感応リミッタ２０４によりそれぞれ生成される制限値（上限値ＩＵＬ１＊，ＩＵＬ１＊および下限値ＩＬＬ１＊，ＩＬＬ４＊）は、加算器２０６，２０７および上下限ガード処理部２１１などの必要箇所へそれぞれ分岐して供給される。
【００７９】
操舵トルク感応リミッタ２０１は、先の図４に示される操舵トルク感応リミッタ９１，１０１の機能が統合されてなる。操舵トルク感応リミッタ２０１は操舵トルクτに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ１＊および下限値ＩＬＬ１＊を演算する。
【００８０】
トルク微分値感応リミッタ２０２は、先の図４に示される操舵トルク微分値感応リミッタ９２，１０２の機能が統合されてなる。トルク微分値感応リミッタ２０２は操舵トルク微分値ｄτに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ２＊および下限値ＩＬＬ２＊を演算する。
【００８１】
操舵角感応リミッタ２０３は、先の図４に示される操舵角感応リミッタ９３，１０３の機能が統合されてなる。操舵角感応リミッタ２０３は操舵角θｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ３＊および下限値ＩＬＬ３＊を演算する。
【００８２】
操舵速度感応リミッタ２０４は、先の図４に示される操舵速度感応リミッタ９４，１０４の機能が統合されてなる。操舵速度感応リミッタ２０４は操舵速度ωｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ４＊および下限値ＩＬＬ４＊を演算する。
【００８３】
操舵角加速度感応リミッタ２０５は、先の図４に示される操舵角加速度感応リミッタ９５，１０５の機能が統合されてなる。操舵角加速度感応リミッタ２０５は操舵角加速度αｓに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ５＊を演算する。
【００８４】
加算器２０６は慣性補償制御部８４により生成される補償量Ｉ２＊に対する制限値を演算する。すなわち、加算器２０６は３つの上限値ＩＵＬ３＊，ＩＵＬ４＊，ＩＵＬ５＊を足し算することにより補償量Ｉ２＊に対する上限値Ｉ２ＵＬ＊を生成する。また、加算器２０６は３つの下限値ＩＬＬ３＊，ＩＬＬ４＊，ＩＬＬ５＊を足し算することにより補償量Ｉ２＊に対する下限値Ｉ２ＬＬ＊を生成する。
【００８５】
加算器２０７はステアリング戻し制御部８５により生成される補償量Ｉ３＊に対する制限値を演算する。すなわち、加算器２０７は２つの上限値ＩＵＬ１＊，ＩＵＬ４＊を足し算することにより補償量Ｉ３＊に対する上限値Ｉ３ＵＬ＊を生成する。また、加算器２０７は２つの下限値ＩＬＬ１＊，ＩＬＬ４＊を足し算することにより補償量Ｉ３＊に対する下限値Ｉ３ＬＬ＊を生成する。
【００８６】
上下限ガード処理部２０８は、加算器２０６により演算される上限値Ｉ２ＵＬ＊および下限値Ｉ２ＬＬ＊に基づき慣性補償制御部８４により生成される補償量Ｉ２＊に対する制限処理を実行する。すなわち、補償量Ｉ２＊の値は上限値Ｉ２ＵＬ＊および下限値Ｉ２ＬＬ＊により規定される範囲内に制限される。
【００８７】
上下限ガード処理部２０９は、加算器２０７により演算される上限値Ｉ３ＵＬ＊および下限値Ｉ３ＬＬ＊に基づきステアリング戻し制御部８５により生成される補償量Ｉ３＊に対する制限処理を実行する。すなわち、補償量Ｉ３＊の値は上限値Ｉ３ＵＬ＊および下限値Ｉ３ＬＬ＊により規定される範囲内に制限される。
【００８８】
上下限ガード処理部２１０は、トルク微分値感応リミッタ２０２により演算される上限値ＩＵＬ２＊および下限値ＩＬＬ２＊をそのままトルク微分制御部８６により演算される補償量Ｉ４＊に対する上限値Ｉ４ＵＬ＊および下限値Ｉ４ＬＬ＊として、当該補償量Ｉ４＊に対する制限処理を実行する。すなわち、補償量Ｉ４＊の値は上限値Ｉ４ＵＬ＊および下限値Ｉ４ＬＬ＊により規定される範囲内に制限される。
【００８９】
上下限ガード処理部２１１は、操舵トルク感応リミッタ２０１により演算される上限値ＩＵＬ１＊および下限値ＩＬＬ１＊をそのまま基本アシスト制御部８１により演算される基本アシスト制御量Ｉ１＊に対する上限値Ｉ１ＵＬ＊および下限値Ｉ１ＬＬ＊として、当該基本アシスト制御量Ｉ１＊に対する制限処理を実行する。すなわち、基本アシスト制御量Ｉ１＊の値は上限値Ｉ１ＵＬ＊および下限値Ｉ１ＬＬ＊により規定される範囲内に制限される。
【００９０】
基本アシスト制御量Ｉ１＊および３つの補償量Ｉ２＊，Ｉ３＊，Ｉ４＊に対してそれぞれ制限処理が施されることにより得られる基本アシスト制御量Ｉ１Ｌ＊および３つの補償量Ｉ２Ｌ＊，Ｉ３Ｌ＊，Ｉ４Ｌ＊はそれぞれ加算器８３に供給される。加算器８３は、これら基本アシスト制御量Ｉ１Ｌ＊および補償量Ｉ２Ｌ＊，Ｉ３Ｌ＊，Ｉ４Ｌ＊を足し合わせることによりアシスト制御量Ｉａｓ＊を生成する。このアシスト制御量Ｉａｓ＊は最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２に供給される。
【００９１】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、第１の実施の形態における（１），（３）の効果に加えて、つぎの効果を得ることができる。
【００９２】
（５）基本アシスト制御部８１により演算される基本アシスト制御量Ｉ１Ｌ＊、慣性補償制御部８４により生成される補償量Ｉ２＊、ステアリング戻し制御部８５により生成される補償量Ｉ３＊、トルク微分制御部８６により生成される補償量Ｉ４＊に対してそれぞれ個別に制限処理が施される。このため、アシスト制御量Ｉａｓ＊はその時々の各信号の値、換言すればその時々の操舵状態に応じてより厳密に制限される。
【００９３】
＜第４の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第４の実施の形態を説明する。本例は、基本的に先の図１〜図９に示される第１の実施の形態と同様の構成を備えている。したがって、第１の実施の形態と同様の部材には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９４】
マイクロコンピュータ４２における信号経路、たとえば図１２に示される各種の制御部（８１〜８６）に対する電気信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）の入力経路および出力経路には、各電気信号の位相を補償したりノイズを除去したりするための構成としてフィルタ回路などの遅れ要素が設けられることがある。制御系を安定させるためである。
【００９５】
図１２に示すように、アシスト制御部７１は位相補償部３００を有している。位相補償部３００はトルクセンサ５３により検出される操舵トルクτの位相補償を行う。位相補償部３００はたとえば遅れ要素であるローパスフィルタを含んでいる。このため、位相補償部３００により処理された後の操舵トルクτの位相は、当該処理前の操舵トルクτの位相に対して遅延する。したがって、基本アシスト制御量Ｉ１＊の位相、ひいてはアシスト制御量Ｉａｓ＊の位相は、トルクセンサ５３により検出される操舵トルクτの位相に対して遅延する。
【００９６】
つぎに、アシスト制御量Ｉａｓ＊と制限値との関係を説明する。ここでは制限値として先の図４に示される操舵トルク感応リミッタ９１により演算される上限値ＩＵＬ１＊を例に挙げる。
【００９７】
図４に示されるように、上下限リミット演算部７２に位相補償部３００のような遅れ要素が存在しない場合、操舵トルクτに応じて生成される上限値ＩＵＬ１＊の位相は、検出される操舵トルクτの位相と略一致する。また上述のように、位相補償部３００が遅れ要素を含んでいるため、アシスト制御量Ｉａｓ＊の位相は検出される操舵トルクτの位相に対して遅延する。したがって、アシスト制御量Ｉａｓ＊の位相は、上限値ＩＵＬ１＊に対しても遅延する。
【００９８】
図１３のグラフに示されるように、ステアリングの操舵に伴いアシスト制御量Ｉａｓ＊および上限値ＩＵＬ１＊は増減を繰り返すとともに、アシスト制御量Ｉａｓ＊は上限値ＩＵＬ１＊に対してたとえば位相φ１だけ遅延する。ここで、上限値ＩＵＬ１＊よりもアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が小さい領域Ｒ１ではアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が制限されることはない。これに対して、上限値ＩＵＬ１＊よりもアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が大きい領域Ｒ２では、たとえば矢印Ｄ１で示されるように、アシスト制御量Ｉａｓ＊が誤って上限値ＩＵＬ１＊に制限される。このように単なる上限値ＩＵＬ１＊に対するアシスト制御量Ｉａｓ＊の位相遅れに起因して正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が誤って制限されるのは好ましくない。
【００９９】
なお、アシスト制御量Ｉａｓ＊と下限値ＩＬＬ１＊との関係、アシスト制御量Ｉａｓ＊と各上限値ＩＵＬ２＊〜ＩＵＬ５＊との関係、およびアシスト制御量Ｉａｓ＊と各下限値ＩＬＬ２＊〜ＩＬＬ５＊との関係についてもそれぞれ同様である。各上限値ＩＵＬ２＊〜ＩＵＬ５＊および各下限値ＩＬＬ２＊〜ＩＬＬ５＊は、操舵トルク微分値ｄτ、操舵角θｓ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓに基づく制限値である。
【０１００】
このように、遅れ要素を有するアシスト制御部７１がアシスト制御量Ｉａｓ＊を生成する場合に、遅れ要素を有しない上下限リミット演算部７２が制限処理を行うと、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が不適切に制限されるおそれがある。そこで、本例ではつぎの構成を採用している。
【０１０１】
図１４に示すように、上限値演算部９０は５つの判定処理部３０１〜３０５を、下限値演算部１００は５つの判定処理部３１１〜３１５を有している。各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５は各信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）の入力経路に設けられている。各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５は、制限値（ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊、ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊）に対するアシスト制御量Ｉａｓ＊の位相遅れに起因して正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が誤って制限されるおそれがあるかどうかを判定する。そして各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５は、アシスト制御量Ｉａｓ＊が誤って制限されるおそれがある旨判定されるとき、各制限値を遅延させる。各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５は、たとえば遅れ要素であるローパスフィルタとしての機能を有している。
【０１０２】
各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５は、たとえば次式（Ａ）または次式（Ｂ）で表されるフィルタ演算を行う。なお、式（Ａ）は位相補償部３００により発生する位相遅れに応じて制限値の位相を遅延させる観点に基づき設定される。式（Ｂ）は位相補償部３００と異なる他の遅れ要素（フィルタ要素）により発生する位相遅れに応じて制限値の位相を遅延させる観点に基づき設定される。
【０１０３】
Ｓfilt＝｛（1＋α・T1・s）／（1＋T1・s）｝・｛1／（1＋T2・s）｝・Ｓ  …（Ａ）
Ｓfilt＝1／（1＋T3・s）・Ｓ  ………………………………………………………（Ｂ）
ただし、「Ｓfilt」はフィルタ演算後の信号（τfilt，ｄτfilt，θｓfilt，ωｓfilt，αｓfilt）、「α」はゲイン、「Ｔ１」，「Ｔ２」，「Ｔ３」は時定数、「ｓ」はラプラス変換の変数、「Ｓ」はフィルタ演算前の信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）である。
【０１０４】
本例では、操舵トルクτを処理する判定処理部３０１，３１１では式（Ａ）が使用される。操舵トルクτは位相補償部３００により位相遅れが発生するからである。また、操舵トルクτ以外の他の信号（ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）を処理する判定処理部３０２〜３０５，３１２〜３１５では式（Ｂ）が使用される。これは、当該他の信号は位相補償部３００と異なる他の遅れ要素（フィルタ要素）により位相遅れが発生することを前提としている。当該他の信号が位相補償部３００と同様の遅れ要素により遅延するときには式（Ａ）が使用される。
【０１０５】
つぎに、各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５を代表して判定処理部３０１の動作を説明する。
図１５のフローチャートに示されるように、判定処理部３０１は、定められたサンプリング周期でトルクセンサ５３により検出される操舵トルクτの今回値と前回値とを比較する（ステップＳ４０１）。すなわち、判定処理部３０１は図１３のグラフにおいて制限値（たとえば上限値ＩＵＬ１＊）が２つの領域Ｒ１，Ｒ２のどちらに位置するのかを判定する。なお、前回値はマイクロコンピュータ４２の記憶装置に一時的に格納される。
【０１０６】
判定処理部３０１は、今回値が前回値よりも大きい旨判断されるとき（ステップＳ４０１でＹＥＳ）、今回値をそのまま出力し（ステップＳ４０２）、その後処理を終了する。ここでは操舵トルク感応リミッタ９１には、今回の操舵トルクτがそのまま供給される。これはつぎの理由による。すなわち、今回値が前回値よりも大きいとき、制限値は図１３のグラフにおける増大傾向を示す領域Ｒ１に位置している蓋然性が高い。したがって、アシスト制御量Ｉａｓ＊が誤って制限されるおそれがないため、制限値を遅延させる必要がない。
【０１０７】
判定処理部３０１は、今回値が前回値よりも大きくない、すなわち今回値が前回値以下である旨判断されるとき（ステップＳ４０１でＮＯ）、今回値に対してフィルタ演算を行う（ステップＳ４０３）。このとき判定処理部３０１は式（Ａ）を使用する。これはつぎの理由による。すなわち今回値が前回値以下であるとき、制限値は図１３のグラフにおける「０」に向けて減少傾向を示す領域Ｒ２に位置している蓋然性が高い。したがって、アシスト制御量Ｉａｓ＊が誤って制限されるおそれがあるため、制限値を遅延させる必要がある。
【０１０８】
そこで、判定処理部３０１はフィルタ演算後の今回値を操舵トルク感応リミッタ９１に出力し（ステップＳ４０４）、その後処理を終了する。すなわち、操舵トルク感応リミッタ９１にはフィルタ処理が施された後の操舵トルクτの今回値が供給される。
【０１０９】
ここで、図１３のグラフに矢印Ｄ２で示されるように、式（Ａ）によるフィルタ処理後の操舵トルクτに基づく制限値（ＩＵＬ１＊）の位相は、アシスト制御量Ｉａｓ＊に対してたとえば位相φ２だけ遅延する。これにより領域Ｒ２においては制限値よりもアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が小さくなるため、正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊の値が誤って制限されることはない。
【０１１０】
ちなみに、他の判定処理部３０２〜３０５，３１１〜３１５も判定処理部３０１と同様の処理を行う。処理する信号（ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）、およびフィルタ演算の際に式（Ｂ）が使用されることが異なるだけである。
【０１１１】
なお、本例はつぎのように変更して実施してもよい。
・図１４に二点鎖線で示されるように、各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５を各感応リミッタ（９１〜９５，１０１〜１０５）に対する各信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）の入力経路ではなく、各感応リミッタに対する各制限値（ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊，ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊）の出力経路に設けてもよい。この場合、各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５は各感応リミッタにより生成される各制限値を遅延させる。
【０１１２】
・また、本例では各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５によるフィルタ処理を通じて各信号の位相を遅延させるようにしたが、つぎのようにしてもよい。すなわち、上下限リミット演算部７２は各制限値（ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊）を生成してから一定の遅延時間だけ各制限値を保持し、当該遅延時間だけ経過した後に各制限値を加算器９６，１０６へ供給する。このようにしても各制限値を遅延させることが可能である。またこの場合、各判定処理部３０１〜３０５，３１１〜３１５はフィルタ演算を行う必要がなく、遅延の要否を判断するだけでよい。ちなみに、各制限値ではなく各信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）を一定の遅延時間だけ保持するようにしてもよい。このようにしても、各制限値を遅延させることが可能である。
【０１１３】
・さらに、各制限値を遅延させる度合いは適宜変更してもよい。たとえば前述の例では、各制限値の位相をアシスト制御量Ｉａｓ＊に対して位相φ２だけ遅延させたところ、遅延後の各制限値の位相がアシスト制御量Ｉａｓ＊に対して遅れておらず進んだ状態であってもよい。わずかであれ各制限値の位相を遅延させることにより、各制限値とアシスト制御量Ｉａｓ＊との位相差が少しでも小さくなれば誤制限の抑制効果が得られる。
【０１１４】
・本例は第１の実施の形態だけでなく、第２または第３の実施の形態に適用することも可能である。第３の実施の形態に本例を適用する場合、図１１に示される各感応リミッタ（２０１〜２０５）に対する信号の入力経路または出力経路に、各判定処理部３０１〜３０５（各判定処理部３１１〜３１５）を設ければよい。
【０１１５】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、つぎの効果を得ることができる。
（６）マイクロコンピュータ４２は、各信号（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）の今回値と前回値との比較を通じて各制限値の位相を遅延させる必要があるかどうかを判定する。アシスト制御部７１で生成される各信号に位相遅れが発生し、かつ上下限リミット演算部７２で生成される各制限値に位相遅れが発生しない場合において、今回値が前回値よりも小さいとき、正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊が誤って制限されるおそれがある。マイクロコンピュータ４２は、各制限値の位相を遅延させる必要があるとき、各信号に対して式（Ａ）または式（Ｂ）で示されるフィルタ演算を行うことにより各制限値を遅延させる。各制限値の位相が遅延されることにより正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊が誤って制限され難くなる。電動パワーステアリング装置１０の信頼性も向上する。
【０１１６】
＜第５の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第５の実施の形態を説明する。本例も基本的には先の図１〜図９に示される第１の実施の形態と同様の構成を備えている。本例は第１〜第４の実施の形態のすべてに適用することが可能である。
【０１１７】
図１６に示すように、上下限リミット演算部７２は車速Ｖも取り込む。また、上下限リミット演算部７２、正確には先の図４に示される上限値演算部９０および下限値演算部１００は、それぞれ第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５に代えて第６〜第１０のリミットマップＭ６〜Ｍ１０を有している。上限値演算部９０および下限値演算部１００は、第６〜第１０のリミットマップＭ６〜Ｍ１０を使用して各上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊および各下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊を演算する。第６〜第１０のリミットマップＭ６〜Ｍ１０は、アシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊）が車速Ｖに応じて設定される点において第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５と異なる。
【０１１８】
図１７に示すように、第６のリミットマップＭ６は、操舵トルクτに応じたアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬ１＊および下限値ＩＬＬ１＊）を車速Ｖに応じて規定する。操舵トルクτが正の値である場合、上限値ＩＵＬ１＊は操舵トルクτが増大するほど、また車速Ｖが遅いほど正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。また、操舵トルクτが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ１＊は「０」に維持される。一方、操舵トルクτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ１＊は「０」に維持される。また、操舵トルクτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ１＊は操舵トルクτの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが遅いほど負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。
【０１１９】
図１８に示すように、第７のリミットマップＭ７は、操舵トルク微分値ｄτに応じたアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬ２＊および下限値ＩＬＬ２＊）を車速Ｖに応じて規定する。操舵トルク微分値ｄτが正の値である場合、上限値ＩＵＬ２＊は操舵トルク微分値ｄτが増大するほど、また車速Ｖが遅いほど正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。また、操舵トルク微分値ｄτが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ２＊は「０」に維持される。一方、操舵トルク微分値ｄτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ２＊は「０」に維持される。また、操舵トルク微分値ｄτが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ２＊は操舵トルク微分値ｄτの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが遅いほど負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。
【０１２０】
図１９に示すように、第８のリミットマップＭ８は、操舵角θｓに応じたアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬ３＊および下限値ＩＬＬ３＊）を車速Ｖに応じて規定する。操舵角θｓが正の値である場合、上限値ＩＵＬ３＊は「０」に維持される。また、操舵角θｓが正の値である場合、下限値ＩＬＬ３＊は操舵角θｓが増大するほど、また車速Ｖが速いほど負の方向へ増加する。一方、操舵角θｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ３＊は「０」に維持される。また、操舵角θｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ３＊は操舵角θｓの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが速いほど正の方向へ増加する。
【０１２１】
図２０に示すように、第９のリミットマップＭ９は、操舵速度ωｓに応じたアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬ４＊および下限値ＩＬＬ４＊）を車速Ｖに応じて規定する。操舵速度ωｓが正の値である場合、上限値ＩＵＬ４＊は「０」に維持される。また、操舵速度ωｓが正の値である場合、下限値ＩＬＬ４＊は操舵速度ωｓが増大するほど、また車速Ｖが速いほど負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。一方、操舵速度ωｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ４＊は「０」に維持される。また、操舵速度ωｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ４＊は操舵速度ωｓの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが速いほど正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。
【０１２２】
図２１に示すように、第１０のリミットマップＭ１０は、操舵角加速度αｓに応じたアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ５＊）を車速Ｖに応じて規定する。操舵角加速度αｓが正の値である場合、上限値ＩＵＬ５＊は「０」に維持される。また、操舵角加速度αｓが正の値である場合、下限値ＩＬＬ５＊は操舵角加速度αｓが増大するほど、また車速Ｖが速いほど負の方向へ増加し、所定値を境として負の一定値に維持される。一方、操舵角加速度αｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬ５＊は「０」に維持される。また、操舵角加速度αｓが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬ５＊は操舵角加速度αｓの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが速いほど正の方向へ増加し、所定値を境として正の一定値に維持される。
【０１２３】
このように車速Ｖを加味した第６〜第１０のリミットマップＭ６〜Ｍ１０を使用することによりつぎの作用を奏する。
本来、制限すべきアシスト制御量Ｉａｓ＊は車速Ｖに応じて異なる。この点、先の第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５では車速Ｖが考慮されていない。第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５では、たとえばすべての車速域において発生し得るアシスト制御量Ｉａｓ＊のうち最も大きなアシスト制御量Ｉａｓ＊を基準に制限値（上限値および下限値）が設定される。このため、異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊は必ずしも最適な制限値で制限されるとは限らない。
【０１２４】
この点、第６のリミットマップＭ６によれば、つぎの作用が得られる。すなわち、図中にポイントＰ１で示すように、操舵トルクτがたとえば正の操舵トルクτ１であって、かつ車速Ｖが車速Ｖ１より速く車速Ｖ２よりも遅い場合に、特性線Ｌ２により上限値ＩＵＬ１＊が設定される。特性線Ｌ２により設定される上限値ＩＵＬ１＊は、第１のリミットマップＭ１上限値に対応する特性線Ｌ１により設定される上限値ＩＵＬ１＊よりも小さい。そしてアシスト制御量Ｉａｓ＊は特性線Ｌ２で示される上限値ＩＵＬ１＊に制限される。下限値ＩＬＬ１＊についても上限値ＩＵＬ１＊と同様に車速Ｖに応じて変化する。このように車速Ｖを加味することにより操舵トルクτに応じた制限値（上限値ＩＵＬ１＊および下限値ＩＬＬ１＊）の精度が向上する。このため、先の第１のリミットマップＭ１では許容されていた本来制限すべきアシスト制御量Ｉａｓ＊がより早く検出されて制限される。したがって、アシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限処理を操舵トルクτに応じてより適切に行うことができる。
【０１２５】
なお、第７〜第１０のリミットマップＭ７〜Ｍ１０についても同様である。すなわち、操舵トルク微分値ｄτ、操舵角θｓ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓのそれぞれに基づくアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限処理を車速Ｖに応じてより適切に行うことができる。
【０１２６】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、つぎの効果を得ることができる。
（７）アシスト制御量Ｉａｓ＊に対する各制限値（上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊、下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊）を車速Ｖに応じて設定することにより、各制限値の精度を向上させることができる。このため、より適切な制限処理を行うことができる。たとえば車速Ｖが加味されない第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５では許容されていた、本来制限されるべきアシスト制御量Ｉａｓ＊をより早く検出して制限することができる。
【０１２７】
＜第６の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第６の実施の形態を説明する。本例は第１〜第５の実施の形態のすべてに適用することが可能である。
【０１２８】
本例では第２の実施の形態と同様に、先の図１０に示される漸減処理が実行される。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊で制限される状態が一定期間ΔＴだけ継続したとき、上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊を「０」に向けて漸減させる。上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊が「０」に至ったとき（たとえば時刻ＴＬ２）、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が「０」になることにより、操舵系に対するアシスト力の付与が停止される。このようにすれば、異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊が生成される場合の意図しないステアリング挙動が抑制される。しかし、操舵系にアシスト力が付与されない、いわゆるマニュアルステアの状態になることにより操舵感が低下することが懸念される。そこで、本例ではつぎの構成を採用している。
【０１２９】
図２２に示すように、マイクロコンピュータ４２は、主たるアシスト制御部７１の他に副たるアシスト制御部５０１を有している。副たるアシスト制御部５０１は、主たるアシスト制御部７１と同様に、車速Ｖ、操舵トルクτ、操舵角θｓ、操舵トルク微分値ｄτ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓに基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊を演算する。
【０１３０】
また、マイクロコンピュータ４２は切替え部５０２を有している。切替え部５０２は、主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊（正確には上下限ガード処理部７３を経た後のアシスト制御量Ｉａｓ＊）、および副たるアシスト制御部５０１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊をそれぞれ取り込む。切替え部５０２は、これら２つのアシスト制御量Ｉａｓ＊のいずれかを最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２へ供給する。
【０１３１】
通常時、切替え部５０２は主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用する。ここで通常時とは、上下限ガード処理部７３による制限処理が実行されないとき、および当該制限処理が実行されるときであっても当該制限処理が開始されてからの経過時間が一定期間ΔＴに達していないときをいう。
【０１３２】
異常時、切替え部５０２は主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊に代えて、副たるアシスト制御部５０１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用する。ここで異常時とは、図１０のグラフに示されるように、主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限処理が一定期間ΔＴだけ継続して行われたときをいう。すなわち、制限値（上限値ＩＵＬ＊または下限値ＩＬＬ＊）を「０」に向けて漸減させる漸減処理が開始されるタイミング（時刻ＴＬ１）で、使用されるアシスト制御量Ｉａｓ＊が主たるアシスト制御部７１によるものから副たるアシスト制御部５０１により生成されるものへ切り替えられる。副たるアシスト制御部５０１による正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用することにより、操舵系に対して好適なアシスト力が継続して付与される。
【０１３３】
なお、本例はつぎのように変更してもよい。
・マイクロコンピュータ４２は、制限値に対する漸減処理（絞り処理）の実行中において、アシスト制御量Ｉａｓ＊の値が上限値ＩＵＬ＊と下限値ＩＬＬ＊との間の正常範囲内の値に復帰したとき、当該漸減処理の実行を停止するようにしてもよい。またこのとき、マイクロコンピュータ４２（正確には、切替え部５０２）は、バックアップ用の副たるアシスト制御部５０１ではなく、再び主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用するようにしてもよい。
【０１３４】
・また、副たるアシスト制御部５０１は、前述のように主たるアシスト制御部７１と同じ機能を有していてもよいし、主たるアシスト制御部７１よりも簡素化した機能を持たせてもよい。副たるアシスト制御部５０１の機能を簡素化する場合、車速Ｖおよび操舵トルクτに基づき基本アシスト制御量Ｉ１＊を求め、当該基本アシスト制御量Ｉ１＊を簡易的なバックアップ用のアシスト制御に使用される電流指令値Ｉ＊としてもよい。補償制御部８２で実行される各種の補償制御は実行しなくてもよいし、一部の補償制御のみを実行するようにしてもよい。実行する補償制御によってアシスト制御部５０１が取り込む信号は異なる。
【０１３５】
・さらに、使用するアシスト制御量Ｉａｓ＊を主たるアシスト制御部７１によるものから副たるアシスト制御部５０１によるものへ切り替えるタイミングは適宜変更してもよい。図１０のグラフに示されるように、制限値に対する漸減処理が開始されるタイミング（時刻ＴＬ１）ではなく、たとえばアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限処理が開始されるタイミング（時刻ＴＬ０）で、使用するアシスト制御量Ｉａｓ＊を切り替えてもよい。
【０１３６】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、つぎの効果を得ることができる。
（８）主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊が異常であるとき、バックアップ用の副たるアシスト制御部５０１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊が使用される。このため、主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊が異常であるときであれ、副たるアシスト制御部５０１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用することにより操舵系に対してアシスト力を継続して付与することができる。また、いわゆるマニュアルステアの状態になることが回避されるので、操舵感も好適に維持される。
【０１３７】
＜第７の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第７の実施の形態を説明する。本例は基本的には先の図２２に示される第６の実施の形態と同様の構成を有している。
【０１３８】
図２３に示すように、上下限ガード処理部７３は主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊（以下、「主たるアシスト制御量」という。）が制限されているかどうかを示す制限状態信号Ｓｇｒｄを生成する。上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（制限前または制限後のアシスト制御量）、および制限状態信号Ｓｇｒｄをそれぞれ切替え部５０２へ出力する。
【０１３９】
切替え部５０２は異常判定用のカウンタ５０３を有している。切替え部５０２は上下限ガード処理部７３により生成される制限状態信号Ｓｇｒｄに基づき主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されているかどうかを判定する。切替え部５０２は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されている旨判定される度にカウンタ５０３のカウント値を増加させる。切替え部５０２はカウンタ５０３のカウント値に基づき主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊および副たるアシスト制御部５０１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊（以下、「副たるアシスト制御量」という。）のどちらを使用するのかを決定する。
【０１４０】
＜上下限ガード処理部の処理手順＞
つぎに、上下限ガード処理部７３の処理手順を詳細に説明する。
図２４のフローチャートに示すように、上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊よりも大きいかどうかを判断する（ステップＳ６０１）。上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊よりも大きい旨判断されるとき（ステップＳ６０１でＹＥＳ）、主たるアシスト制御部７１により生成されるアシスト制御量Ｉａｓ＊を上限値ＩＵＬ＊に更新（制限）する。
【０１４１】
つぎに、上下限ガード処理部７３は制限状態信号Ｓｇｒｄを生成する（ステップＳ６０３）。ここでの制限状態信号Ｓｇｒｄは、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されている旨示す信号である。
【０１４２】
つぎに、上下限ガード処理部７３は、先のステップＳ６０２において上限値ＩＵＬ＊に更新（制限）したアシスト制御量Ｉａｓ＊および先のステップＳ６０３において生成した制限状態信号Ｓｇｒｄをそれぞれ切替え部５０２へ出力して（ステップＳ６０４）、処理を終了する。
【０１４３】
先のステップＳ６０１の判断において、上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊よりも大きくない旨判断されるとき（ステップＳ６０１でＮＯ）、当該アシスト制御量Ｉａｓ＊が下限値ＩＬＬ＊よりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ６０５）。
【０１４４】
上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が下限値ＩＬＬ＊よりも小さい旨判断されるとき（ステップＳ６０５でＹＥＳ）、当該アシスト制御量Ｉａｓ＊を下限値ＩＬＬ＊に更新（制限）し（ステップＳ６０６）、ステップＳ６０３へ処理を移行する。
【０１４５】
先のステップＳ６０５の判断において、上下限ガード処理部７３は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が下限値ＩＬＬ＊よりも小さくない旨判断されるとき（ステップＳ６０５でＮＯ）、制限状態信号Ｓｇｒｄを生成して（ステップＳ６０７）、処理をステップＳ６０４へ移行する。ここでの制限状態信号Ｓｇｒｄは、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていない旨示す信号である。
【０１４６】
＜切替え部の処理手順＞
つぎに、切替え部５０２の処理手順を詳細に説明する。
図２５のフローチャートに示すように、切替え部５０２は上下限ガード処理部７３により生成される制限状態信号Ｓｇｒｄに基づき主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されているかどうかを判断する（ステップＳ７０１）。
【０１４７】
切替え部５０２は当該アシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されている旨判断されるとき（ステップＳ７０１でＹＥＳ）、カウンタ５０３のカウント値Ｎに一定値Ｎａを加算する（ステップＳ７０２）。
【０１４８】
つぎに、切替え部５０２はカウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上であるかどうかを判断する（ステップＳ７０３）。当該判断は、先の第６の実施の形態におけるアシスト制御量Ｉａｓ＊の制限状態が一定期間ΔＴだけ継続したかどうかの判断に相当する。
【０１４９】
切替え部５０２は、カウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上である旨判断されるとき（ステップＳ７０３でＹＥＳ）、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵アシストを継続し（ステップＳ７０４）、処理を終了する。すなわち、切替え部５０２は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊に代えて、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２へ供給する。
【０１５０】
先のステップＳ７０３の判断において、切替え部５０２はカウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上ではない旨判断されるとき（ステップＳ７０３でＮＯ）、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（正確には上下限ガード処理部７３を経た後のアシスト制御量Ｉａｓ＊）を使用して操舵アシストを継続し（ステップＳ７０５）、処理を終了する。
【０１５１】
先のステップＳ７０１の判断において、切替え部５０２は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていない旨判断されるとき（ステップＳ７０１でＮＯ）、カウンタ５０３のカウント値Ｎから一定値Ｎｓを減算する（ステップＳ７０６）。なお、カウント値Ｎを減少させる際の一定値Ｎｓはカウント値Ｎを増加させる際の一定値Ｎａよりも小さい値に設定される。
【０１５２】
つぎに、切替え部５０２は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（正確には上下限ガード処理部７３を経た後のアシスト制御量Ｉａｓ＊）を使用して操舵アシストを継続し（ステップＳ７０７）、処理を終了する。
【０１５３】
なお、図２５のフローチャートにおけるステップＳ７０６，Ｓ７０７の両処理を省略した構成を採用してもよい。この場合、切替え部５０２は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていない旨判断されるとき（ステップＳ７０１でＮＯ）、処理を終了する。
【０１５４】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（９）主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限される異常な状態が一定時間以上継続するとき、定められたフェイルセーフ動作として、使用されるアシスト制御量が主たるアシスト制御量から副たるアシスト制御量へ切り替えられる。このため、より高い安全性が得られる。
【０１５５】
（１０）主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されているときにはカウント値Ｎを一定値Ｎａずつ増加させる一方、当該アシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていないときにはカウント値Ｎを一定値Ｎｓ（＜Ｎａ）ずつ減少させる。すなわち、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限された状態に対して、より大きな重みが付けられている。このため、より高い安全性が得られる。
【０１５６】
＜第８の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第８の実施の形態を説明する。本例は基本的には先の図２３に示される第７の実施の形態と同様の構成を有している。
【０１５７】
第７の実施の形態では、単純にカウンタ５０３のカウント値（積算時間）に基づき主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常が判定される。当該異常としてカウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上に達したとき、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵のアシストが継続される。このとき、つぎのような懸念がある。
【０１５８】
すなわち、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されてからカウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上に達するまでの間（異常判定期間）、通常時に比べて操舵感が低下するおそれがある。これは、本来の適切な主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊ではなく上限または下限が制限されたアシスト制御量Ｉａｓ＊が使用されるからである。
【０１５９】
そこで、本例ではつぎの構成を採用している。
図２６に示すように、上下限ガード処理部７３は、制限状態信号Ｓｇｒｄを生成するだけでなく、制限前の主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊と制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）との偏差ΔＩを演算する。偏差ΔＩは次式（Ｃ）で表される。
【０１６０】
ΔＩ＝Ｉａｓ＊−制限値（ＩＵＬ＊またはＩＬＬ＊）  …（Ｃ）
上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（正確には上下限ガード処理部７３を経た後のアシスト制御量Ｉａｓ＊）、制限状態信号Ｓｇｒｄ、および偏差ΔＩをそれぞれ切替え部５０２へ出力する。
【０１６１】
切替え部５０２は、偏差ΔＩの絶対値に基づきカウンタ５０３の増加量を変更する。切替え部５０２は図２７に示される増加量設定マップＭ１１を使用してカウンタ５０３の増加量を演算する。増加量設定マップＭ１１はマイクロコンピュータ４２の図示しない記憶装置に格納されている。増加量設定マップＭ１１は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊から副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊への切り替えを偏差ΔＩの絶対値に応じて適切に行う観点に基づき設定される。すなわち、偏差ΔＩの絶対値が大きいほど主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常の度合い（誤出力エネルギ）が大きいため、使用するアシスト制御量をより迅速に切り替えることが好ましい。
【０１６２】
図２７に示すように、増加量設定マップＭ１１は横軸を偏差ΔＩの絶対値、縦軸をカウンタ５０３の増加量Ｎｕとするマップである。本例では、偏差ΔＩの絶対値と増加量Ｎｕとは比例関係にある。すなわち、偏差ΔＩの絶対値が大きくなるほど増加量Ｎｕの値も大きくなる。
【０１６３】
＜上下限ガード処理部の処理手順＞
つぎに、上下限ガード処理部７３の処理手順を詳細に説明する。
図２８のフローチャートに示すように、上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊よりも大きいかどうかを判断する（ステップＳ８０１）。上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊よりも大きい旨判断されるとき（ステップＳ８０１でＹＥＳ）、式（Ｃ）に基づき偏差ΔＩを演算する（ステップＳ８０２）。ここでの制限値は上限値ＩＵＬ＊であるので、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の値から上限値ＩＵＬ＊が減算される。
【０１６４】
つぎに、上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を上限値ＩＵＬ＊に更新（制限）する。
つぎに、上下限ガード処理部７３は制限状態信号Ｓｇｒｄを生成する（ステップＳ８０４）。ここでの制限状態信号Ｓｇｒｄは、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されている旨示す信号である。
【０１６５】
そして、上下限ガード処理部７３は、先のステップＳ８０２において生成した偏差ΔＩ、先のステップＳ８０３において上限値ＩＵＬ＊に更新（制限）した主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊および先のステップＳ８０４において生成した制限状態信号Ｓｇｒｄをそれぞれ切替え部５０２へ出力して（ステップＳ８０５）、処理を終了する。
【０１６６】
先のステップＳ８０１の判断において、上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上限値ＩＵＬ＊よりも大きくない旨判断されるとき（ステップＳ８０１でＮＯ）、当該アシスト制御量Ｉａｓ＊が下限値ＩＬＬ＊よりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ８０６）。
【０１６７】
上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が下限値ＩＬＬ＊よりも小さい旨判断されるとき（ステップＳ８０６でＹＥＳ）、式（Ｃ）に基づき偏差ΔＩを演算する（ステップＳ８０７）。ここでの制限値は下限値ＩＬＬ＊であるので、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の値から下限値ＩＬＬ＊が減算される。
【０１６８】
つぎに、上下限ガード処理部７３は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を下限値ＩＬＬ＊に更新（制限）し、ステップＳ８０４へ処理を移行する。
先のステップＳ８０６の判断において、上下限ガード処理部７３は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が下限値ＩＬＬ＊よりも小さくない旨判断されるとき（ステップＳ８０６でＮＯ）、制限状態信号Ｓｇｒｄを生成して（ステップＳ８０９）、処理をステップＳ８０５へ移行する。ここでの制限状態信号Ｓｇｒｄは、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていない旨示す信号である。
【０１６９】
＜切替え部の処理手順＞
つぎに、切替え部５０２の処理手順を詳細に説明する。
図２９のフローチャートに示すように、切替え部５０２は上下限ガード処理部７３により生成される制限状態信号Ｓｇｒｄに基づき主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されているかどうかを判断する（ステップＳ９０１）。
【０１７０】
切替え部５０２は当該アシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されている旨判断されるとき（ステップＳ９０１でＹＥＳ）、増加量設定マップＭ１１を使用して偏差ΔＩの絶対値に応じたカウンタ５０３の増加量Ｎｕを算出する（ステップＳ９０２）。当該算出される増加量Ｎｕは偏差ΔＩの絶対値が大きいほど大きな値が算出される。
【０１７１】
つぎに、切替え部５０２は先のステップＳ９０２において算出した増加量Ｎｕをカウンタ５０３のカウント値Ｎに加算する（ステップＳ９０３）。
つぎに、切替え部５０２はカウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上であるかどうかを判断する（ステップＳ９０４）。
【０１７２】
切替え部５０２は、カウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上である旨判断されるとき（ステップＳ９０４でＹＥＳ）、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵アシストを継続し（ステップＳ９０５）、処理を終了する。すなわち、切替え部５０２は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊に代えて、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２へ供給する。
【０１７３】
先のステップＳ９０４の判断において、切替え部５０２はカウント値Ｎが異常判定閾値Ｎｔｈ以上ではない旨判断されるとき（ステップＳ９０４でＮＯ）、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（正確には上下限ガード処理部７３を経た後のアシスト制御量Ｉａｓ＊）を使用して操舵のアシストを継続し（ステップＳ９０６）、処理を終了する。
【０１７４】
先のステップＳ９０１の判断において、切替え部５０２は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていない旨判断されるとき（ステップＳ９０１でＮＯ）、カウンタ５０３のカウント値Ｎから一定値Ｎｓを減算する（ステップＳ９０７）。
【０１７５】
つぎに、切替え部５０２は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（正確には上下限ガード処理部７３を経た後のアシスト制御量Ｉａｓ＊）を使用して操舵アシストを継続し（ステップＳ９０８）、処理を終了する。
【０１７６】
このように、偏差ΔＩの絶対値が大きいほどカウント値Ｎの増加が早められる。すなわち、カウント値Ｎの増加が早められる分、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常が迅速に検出される。このため、定められたフェイルセーフ動作、ここでは主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊から副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊への切り替えが実行されるタイミングも早くなる。したがって、運転者の操舵挙動に対する影響、たとえばセルフステアあるいは逆アシストなどの発生を低減することが可能となる。
【０１７７】
なお、図２９のフローチャートにおけるステップＳ９０７，Ｓ９０８の両処理を省略した構成を採用してもよい。この場合、切替え部５０２は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されていない旨判断されるとき（ステップＳ９０１でＮＯ）、処理を終了する。
【０１７８】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１１）偏差ΔＩの絶対値が大きいほどカウンタ５０３の増加量Ｎｕが増加される。このため、偏差ΔＩの絶対値が大きいほど、定められたフェイルセーフ動作（ここでは、使用するアシスト制御量の切り替え動作）の実行タイミングは早くなる。したがって、異常検出中（アシスト制御量の制限処理が開始されてから「Ｎ≧Ｎｔｈ」が成立するまでの間）における運転者の操舵挙動に対する影響、たとえばセルフステアあるいは逆アシストなどの発生を低減することが可能となる。安全性もいっそう高められる。
【０１７９】
（１２）逆に、偏差ΔＩの絶対値が小さいほどカウンタ５０３の増加量Ｎｕが減少される。このため、偏差ΔＩの絶対値が小さいほど、定められたフェイルセーフ動作の実行タイミングは遅くなる。偏差ΔＩの絶対値が小さいほど異常の度合いが小さいのでより慎重に異常検出する余地があることに鑑み、誤って異常検出することを抑制する趣旨である。
【０１８０】
（１３）異常の度合い（偏差ΔＩの絶対値）が大きいときにはより迅速に、異常の度合いが小さいときにはより慎重に、適切なタイミングでフェイルセーフ動作を実行することができる。
【０１８１】
＜第９の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第９の実施の形態を説明する。本例は基本的には先の図２２に示される第６の実施の形態と同様の構成を有している。
【０１８２】
第６の実施の形態では、アシスト制御部７１に対する入力と出力との関係に基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常判定を行っている。このため、アシスト制御部７１が有する各種の制御部のどの部位に異常が発生しているのか判らない。また、異常事象（主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常状態が一定期間だけ継続すること）を検出するロジックであるため、異常時における操舵挙動の改善が必要となることも懸念される。
【０１８３】
そこで本例では、ＥＰＳによるアシスト制御は基本制御に係る基本アシスト制御量と補償制御に係る補償量との積算であることに鑑み、アシスト制御部７１が有する各種の制御部（演算機能部分）毎に入力と出力との関係を判断する機能を追加している。そしてアシスト制御部７１の失陥部位に応じた操舵アシストを実行する。具体的にはつぎの通りである。
【０１８４】
図３０に示すように、電流指令値演算部６１は、主たるアシスト制御部７１、上下限リミット演算部（最終）７２、上下限ガード処理部７３、副たるアシスト制御部５０１および切替え部５０２に加えて、フェイルマネージャ５０４を有している。
【０１８５】
アシスト制御部７１は、基本アシスト制御部８１、補償制御部８２および加算器８３に加えて、基本リミット演算部７２０、基本ガード処理部７３０および加算機能チェック部５０５を有している。
【０１８６】
基本リミット演算部７２０は先の上下限リミット演算部７２と同様の機能を有している。すなわち、基本リミット演算部７２０は、基本アシスト制御部８１において使用される各種の信号（τ，Ｖ）に基づき基本アシスト制御量Ｉ１＊に対する制限値として上限値Ｉ１ＵＬ＊および下限値Ｉ１ＬＬ＊を演算する。
【０１８７】
基本ガード処理部７３０は先の上下限ガード処理部７３と同様の機能を有している。すなわち、基本ガード処理部７３０は、基本リミット演算部７２０により演算される制限値に基づき基本アシスト制御量Ｉ１＊の制限処理を実行する。具体的には、基本ガード処理部７３０は基本アシスト制御量Ｉ１＊の値と制限値（上限値および下限値）を比較する。基本ガード処理部７３０は、基本アシスト制御量Ｉ１＊の値が上限値を超える場合には基本アシスト制御量Ｉ１＊の値を上限値に制限し、下限値を下回る場合には基本アシスト制御量Ｉ１＊の値を下限値に制限する。また、基本ガード処理部７３０は基本アシスト制御量Ｉ１＊が制限されているかどうかを示す制限状態信号Ｓｇｒｄを生成する。
【０１８８】
補償制御部８２は第１〜第ｎの補償制御部８２１〜８２ｎ、第１〜第ｎのリミット演算部７２１〜７２ｎおよび第１〜第ｎのガード処理部７３１〜７３ｎを有している。ただし符号の添え字に含まれる「ｎ」は自然数であって、設定される補償制御部の数に対応する。補償制御部８２による補償制御の内容は製品仕様などに応じて適宜設定される。第１〜第ｎのリミット演算部７２１〜７２ｎは先の上下限リミット演算部７２と、第１〜第ｎのガード処理部７３１〜７３ｎは先の上下限ガード処理部７３とそれぞれ同様の機能を有している。
【０１８９】
第１〜第ｎのリミット演算部７２１〜７２ｎは、それぞれ第１〜第ｎの補償制御部８２１〜８２ｎにおいて使用される各種の信号に基づき、第１〜第ｎの補償制御部８２１〜８２ｎにより生成される第１〜第ｎの補償量Ｉ１1〜Ｉｎnに対する制限値として上限値Ｉ１1ＵＬ〜ＩｎnＵＬおよび下限値Ｉ１1ＬＬ〜ＩｎnＬＬをそれぞれ演算する。
【０１９０】
第１〜第ｎのガード処理部７３１〜７３ｎは、第１〜第ｎのリミット演算部７２１〜７２ｎによってそれぞれ演算される制限値に基づき、第１〜第ｎの補償量Ｉ１1〜Ｉｎnの制限処理を実行する。また、第１〜第ｎのガード処理部７３１〜７３ｎは第１〜第ｎの補償量Ｉ１1〜Ｉｎnが制限されているかどうかを示す制限状態信号Ｓｇｒｄをそれぞれ生成する。
【０１９１】
加算器８３は基本アシスト制御量Ｉ１＊に対する補正処理として第１〜第ｎの補償量Ｉ１1〜Ｉｎnを加算することにより主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を生成する。
加算機能チェック部５０５は、加算器８３と同様の計算を実行するとともに、自身の計算結果と加算器８３の計算結果との比較を通じて加算器８３の異常を判定する。また、加算機能チェック部５０５は加算器８３が正常か異常かを示すチェック結果信号Ｓｒを生成する。なお、チェック結果信号Ｓｒには加算機能チェック部５０５による計算結果が含まれる。
【０１９２】
上下限ガード処理部７３は、上下限リミット演算部７２によって演算される制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）に基づき、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の制限処理を実行する。また、上下限ガード処理部７３は主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されているかどうかを示す制限状態信号Ｓｇｒｄを生成する。
【０１９３】
フェイルマネージャ５０４は、基本ガード処理部７３０、第１〜第ｎのガード処理部７３１〜７３ｎおよび上下限ガード処理部７３によりそれぞれ生成される制限状態信号Ｓｇｒｄを取り込む。また、フェイルマネージャ５０４は加算機能チェック部５０５により生成されるチェック結果信号Ｓｒを取り込む。チェック結果信号Ｓｒには加算機能チェック部５０５の演算結果も含まれる。フェイルマネージャ５０４は、各制限状態信号Ｓｇｒｄおよびチェック結果信号Ｓｒに基づき、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊および副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊のどちらを使用すべきかを判定し、当該判定の結果に応じて使用するアシスト制御量Ｉａｓ＊（主または副）を指示する指令信号Ｓｐを生成する。また、フェイルマネージャ５０４は、加算機能チェック部５０５により生成されるチェック結果信号Ｓｒに基づき、加算器８３の機能が正常でない旨判断されるとき、加算機能チェック部５０５の演算結果を使用する旨の指令信号Ｓｐを生成する。
【０１９４】
切替え部５０２はフェイルマネージャ５０４により生成される指令信号Ｓｐ（要求）に基づき、正たるアシスト制御量Ｉａｓ＊、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊または加算機能チェック部５０５の演算結果を最終的な電流指令値Ｉ＊としてモータ制御信号生成部６２へ供給する。
【０１９５】
＜フェイルマネージャの処理手順＞
つぎに、フェイルマネージャの処理手順を詳細に説明する。
図３１のフローチャートに示すように、フェイルマネージャ５０４は加算機能チェック部５０５により生成されるチェック結果信号Ｓｒに基づき加算器８３の加算機能が正常かどうかを判断する（ステップＳ１００１）。
【０１９６】
フェイルマネージャ５０４は、加算器８３の機能が正常である旨判断されるとき（ステップＳ１００１でＹＥＳ）、上下限ガード処理部７３により生成される制限状態信号Ｓｇｒｄに基づき、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊（アシスト制御部７１の最終出力）が上下限リミット演算部７２により制限されているかどうかを判断する（ステップＳ１００２）。
【０１９７】
フェイルマネージャ５０４は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上下限リミット演算部７２により制限されている旨判断されるとき（ステップＳ１００２でＹＥＳ）、各処理部（７３０，７３１〜７３ｎ）により生成される制限状態信号Ｓｇｒｄに基づき、各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されているかどうかを判断する（ステップＳ１００３）。
【０１９８】
フェイルマネージャ５０４は、各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されていない旨判断される場合（ステップＳ１００３でＮＯ）、副たるアシスト制御量を使用する旨の指令信号Ｓｐを生成し（ステップＳ１００４）、処理を終了する。
【０１９９】
フェイルマネージャ５０４は、先のステップＳ１００２において、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が上下限リミット演算部７２により制限されていない旨判断されるときにも（ステップＳ１００２でＮＯ）、各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されているかどうかを判断する（ステップＳ１００５）。
【０２００】
フェイルマネージャ５０４は、先のステップＳ１００３またはステップＳ１００５において、各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されている旨判断される場合（ステップＳ１００３でＹＥＳまたはステップＳ１００５でＹＥＳ）、ステップＳ１００６へ処理を移行する。
【０２０１】
ステップＳ１００６において、フェイルマネージャ５０４は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵のアシストを継続してもよいかどうかを判断する。
フェイルマネージャ５０４は、失陥部位に応じて主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用した操舵のアシストを継続すべきでない旨判断されるとき（ステップＳ１００６でＮＯ）、ステップＳ１００４に処理を移行する。
【０２０２】
フェイルマネージャ５０４は、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵のアシストを継続してもよい旨判断されるとき（ステップＳ１００６でＹＥＳ）、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用する旨の指令信号Ｓｐを生成し（ステップＳ１００７）、処理を終了する。
【０２０３】
先のステップＳ１００５において、フェイルマネージャ５０４は、各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されていない旨判断される場合（ステップＳ１００５でＮＯ）、処理を終了する。
【０２０４】
先のステップＳ１００１において、フェイルマネージャ５０４は加算機能チェック部５０５により生成されるチェック結果信号Ｓｒに基づき加算器８３の機能が正常でない旨判断されるとき（ステップＳ１００１でＮＯ）、ステップＳ１００８へ処理を移行する。
【０２０５】
ステップＳ１００８において、フェイルマネージャ５０４は、加算機能チェック部５０５の演算結果を使用する旨の指令信号Ｓｐを生成し（ステップＳ１００８）、処理を終了する。本実施の形態の指令信号Ｓｐには加算機能チェック部５０５の演算結果が含まれる。
【０２０６】
以上のように、主たるアシスト制御部７１の最終出力（主たるアシスト制御量）が制限されているにもかかわらず各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されていないときには、フェイルセーフ動作として副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵アシストが継続される。アシスト制御部７１のどの部分に失陥があるのか不明であるものの、主たるアシスト制御部７１の最終的な出力であるアシスト制御量Ｉａｓ＊が制限されている以上、副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用して操舵アシストを継続することが好ましいからである。
【０２０７】
また、アシスト制御部７１の最終出力が制限されている場合であって失陥部位が判るとき（ステップＳ１００３でＹＥＳ）、失陥部位に応じて主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊または副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊が使用される。
【０２０８】
ここで、アシスト制御部７１の各演算機能部分の演算結果ごとにアシスト制御量Ｉａｓ＊に寄与する度合いが異なる。また、その時々の操舵状態によっても各演算機能部分による演算結果がアシスト制御量Ｉａｓ＊に寄与する度合いは変わる。このため、アシスト制御量Ｉａｓ＊に寄与する度合いが小さい演算機能部分（たとえば第１〜第ｎの補償制御部８２１〜８２ｎ）の演算結果が制限されているときには運転者の操舵挙動に対する影響も少ないので、そのまま主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊に基づくアシスト力の付与を継続してもよい。逆に、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊に寄与する度合いが大きい演算機能部分（たとえば基本アシスト制御部８１）の演算結果が制限されているときには、定められたフェイルセーフ動作として副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用することが好ましい。
【０２０９】
なお、本例はつぎのように変更してもよい。
・アシスト制御部７１の最終出力は制限されていないものの各制御部の出力（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が制限されているとき（ステップＳ１００５でＹＥＳ）、そのまま主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊を使用してアシストを継続してもよい。各制御部の出力のうち少なくとも一が制限される場合であれ、アシスト制御部７１の最終出力が正常範囲であれば運転者の操舵挙動に対する影響も少ないと考えられるからである。
【０２１０】
・加算機能チェック部５０５を省略してもよい。この場合、先の図３１のフローチャートにおけるステップＳ１００１およびステップＳ１００８の処理も省略する。
・フェイルマネージャ５０４は省略してもよい。この場合であれ、アシスト制御部７１の各演算機能部分による演算結果に対して個別に制限処理が施される。主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊の演算には制限値により制限された演算結果（Ｉ１＊，Ｉ１1〜Ｉｎn）が使用されるため、異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊が演算されること、ひいては意図しないアシスト力が付与されることが抑制される。なおこの場合、切替え部５０２はフェイルマネージャ５０４からの要求に基づくフェイルセーフ動作（使用するアシスト制御量の切り替え）を実行できなくなるものの、つぎのようにして対応すればよい。すなわち、図３０に二点鎖線で示されるように、先の第７または第８の実施の形態と同様に、切替え部５０２にカウンタ５０３を設け、当該カウンタ５０３のカウント値に基づきフェイルセーフ動作を実行する。
【０２１１】
・副たるアシスト制御部５０１を省略してもよい。この場合、主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊から副たるアシスト制御量Ｉａｓ＊へ切り替えることに代えて、フェイルセーフ動作（図３１のステップＳ１００４）として主たるアシスト制御量Ｉａｓ＊に対して先の図１０に示される漸減処理を実行してもよい。
【０２１２】
・アシスト制御部７１の各種の制御部だけでなく、マイクロコンピュータ４２に設けられる各種の信号演算部に対する入力と出力との関係に基づき各信号演算部による演算結果の異常判定を行うようにしてもよい。
【０２１３】
図３２に示すように、たとえば各種の制御部に対する信号経路には信号演算部５０６が設けられている。この信号演算部５０６に対して信号リミット演算部７２ｎ＋１および信号ガード処理部７３ｎ＋１がそれぞれ設けられている。信号リミット演算部７２ｎ＋１は、信号演算部５０６において使用される各種の信号に基づき信号演算部５０６の演算結果に対する制限値（上限値、下限値）を演算する。信号ガード処理部７３ｎ＋１は、信号リミット演算部７２ｎ＋１により演算される制限値に基づき信号演算部５０６による演算結果の制限処理を実行する。また、信号ガード処理部７３ｎ＋１は信号演算部５０６の演算結果が制限されているかどうかを示す制限状態信号Ｓｇｒｄを生成する。このようにすれば、アシスト制御部７１のみならずマイクロコンピュータ４２の各演算機能部分に対する異常検出をより細分化することが可能である。
【０２１４】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１４）アシスト制御部７１に対する入力と出力との関係に基づきアシスト制御量Ｉａｓ＊の異常判定を行う機能に加えて、アシスト制御部７１が有する各種の制御部（８１、８２１〜８２ｎ）毎に入力と出力との関係を判断する機能部分（７２０〜７２ｎ，７３０〜７３ｎ）を設けた。このため、アシスト制御部７１の失陥部位（出力が制限された制御部）に応じた操舵アシストを実行することが可能となる。また、アシスト制御部７１に対する異常検出を細分化することにより、異常検出の精度が高められるとともに失陥部位を迅速に特定することが可能である。さらに、アシスト制御部７１の各種制御部の出力を個別に制限することにより、異常時における運転者の操舵挙動に対する影響をより緩和することが可能である。
【０２１５】
（１５）加算機能チェック部５０５を設ける場合、つぎのような利点がある。すなわち、加算器８３の加算機能が異常である場合、加算機能チェック部５０５の演算結果を使用して操舵アシストを継続することが可能である。加算機能チェック部５０５は加算器８３と同様の演算を行うため、加算機能チェック部５０５の演算結果を使用して操舵アシストを好適に行うことができる。アシスト制御部７１の各制御部には異常が無くても加算器８３に失陥が発生することも考えられるところ、このような状況に特に有効である。
【０２１６】
＜第１０の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第１０の実施の形態を説明する。本例は、基本的には先の図１〜図９に示される第１の実施の形態と同様の構成を備えている。また、本例は第１〜第９の実施の形態のすべてに適用することが可能である。
【０２１７】
ステアリングセンサ５２として、ステアリングホイール２１の相対的な角度変化量を検出する相対角センサが採用される場合がある。この場合、ＥＣＵ４０はステアリングホイール２１が車両直進時の中立位置に位置しているときの操舵角（舵角中点）を基準点として、基準点からの角度変化量に基づきステアリングホイール２１の操舵角θｓを算出する。このため、ＥＣＵ４０は舵角中点を学習する必要がある。
【０２１８】
図３３に示すように、マイクロコンピュータ４２は舵角中点学習部２００１および補正部２００２を有している。
舵角中点学習部２００１は舵角中点θ０を学習する。舵角中点学習部２００１は、まずステアリングセンサ５２を通じて検出される補正前の操舵角θｓおよび車両に設けられる図示しないヨーレートセンサを通じて検出されるヨーレートＹＲをそれぞれ取り込み、これら取り込まれる操舵角θｓおよびヨーレートＹＲに基づき車両が直進状態であるかどうかを判定する。舵角中点学習部２００１は、ヨーレートの絶対値（ヨーレートは車両の旋回方向によって正負いずれかの値となる。）が基準値未満である場合、車両が直進走行状態である旨判定する。舵角中点学習部２００１は、車両が直進状態である旨判定されるとき、図示しない記憶装置に記憶される学習アルゴリズムに従って舵角中点θ０を演算し、当該舵角中点θ０を最新の学習値として記憶装置に格納する（更新）。また、舵角中点学習部２００１は舵角中点の学習が完了したとき、その旨を示す学習完了信号Ｓfinを生成する。ちなみに、車両が直進状態でない旨判定されるとき、舵角中点θ０は学習されることなく従前の値に維持される。
【０２１９】
補正部２００２は、学習した舵角中点θ０を基準点とする角度変化量に基づき、ステアリングセンサ５２を通じて検出される操舵角θｓを補正する。補正部２００２は、たとえば検出される操舵角θｓから舵角中点θ０を減算することにより、運転者の操舵意思に基づく正味の操舵量として補正後の操舵角θｓを算出する。
【０２２０】
アシスト制御部７１は、舵角中点θ０の学習が完了するのを待って、慣性補償制御およびステアリング戻し制御などの操舵角θｓを使用する各種の制御を実行することが好ましい。このためアシスト制御部７１は、舵角中点θ０の学習が完了しない間においては、たとえばモータ３１の慣性を補償するための補償量Ｉ２＊およびステアリングホイール２１の戻り特性を補償するための補償量Ｉ３＊を加味することなくアシスト制御量Ｉａｓ＊を生成してもよい。
【０２２１】
この点、上下限リミット演算部７２においても同様である。仮に上下限リミット演算部７２が、舵角中点θ０の学習が完了していない場合に取得される補正前の操舵角θｓをそのまま使用するとき、実際の操舵角θｓに応じた適切な上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊が設定されないおそれがある。たとえば操舵角θｓが正確な値でない分、余計なガードの広がり、すなわち上限値ＩＵＬ＊と下限値ＩＬＬ＊との差分が正常時よりも大きな値になることが懸念される。この場合、異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊が好適なタイミングで制限されないおそれがある。
【０２２２】
このため、本例ではつぎの構成を採用している。
図３４に示すように、たとえば上限値演算部９０（図４参照）の操舵角感応リミッタ９３は、先の図７に示される第３のリミットマップＭ３に加え、カウンタ２００３、ゲインマップ２００４および乗算器２００５を有している。ちなみに、第３のリミットマップＭ３は、操舵角θｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ３＊との関係、および操舵角θｓとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ３＊との関係をそれぞれ規定する。
【０２２３】
カウンタ２００３は、舵角中点学習部２００１により生成される学習完了信号Ｓfinを所定のサンプリング周期で取り込む。カウンタ２００３は、学習完了信号Ｓfinを取り込む度に自身のカウント値Ｎfinをたとえば１ずつ増加させる。
【０２２４】
ゲインマップ２００４は、横軸をカウント値Ｎfin、縦軸を上限値ＩＵＬ３＊に対するゲインＧｇｒｄとするマップであって、カウント値ＮfinとゲインＧｇｒｄとの関係を規定する。ゲインマップ２００４は、カウンタ２００３のカウント値Ｎfinを取り込み、カウント値Ｎfinに応じたゲインＧｇｒｄを算出する。ゲインＧｇｒｄは「０」以上「１」以下の値となる。ゲインマップ２００４は、つぎのような特性を有する。すなわち、カウント値が「０（零）」から設定値Ｎｔｈに達するまでの間、カウント値Ｎfinの増大に伴いゲインＧｇｒｄは増加する。カウント値Ｎfinが設定値Ｎｔｈを超えた以降、ゲインＧｇｒｄは「１」に維持される。
【０２２５】
乗算器２００５は、ゲインマップ２００４により算出されるゲインＧｇｒｄと、第３のリミットマップＭ３により算出される上限値ＩＵＬ３＊とを乗算（掛け算）することにより、最終的な上限値ＩＵＬ３＊を生成する。たとえばゲインＧｇｒｄの値が「０」であるとき、操舵角θｓに対する最終的な上限値ＩＵＬ３＊も「０」となる。ゲインＧｇｒｄの値が「０．５」であるとき、操舵角θｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ３＊は第３のリミットマップＭ３により算出される上限値ＩＵＬ３＊の半分の値となる。ゲインＧｇｒｄの値が「１」であるとき、第３のリミットマップＭ３により算出される上限値ＩＵＬ３＊がそのまま操舵角θｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ３＊となる。
【０２２６】
したがって、舵角中点θ０の学習が完了していないとき、学習完了信号Ｓfinが生成されないので、カウンタ２００３のカウント値Ｎfinは「０」となる。ゲインＧｇｒｄの値が「０」であるため、操舵角θｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ３＊は「０」になる。すなわち、アシスト制御量Ｉａｓ＊に対する最終的な上限値ＩＵＬ＊は、操舵角θｓに基づく上限値ＩＵＬ３＊が加味されずに生成される。舵角中点θ０の学習が完了した以降、カウント値Ｎfinの増加に伴いゲインＧｇｒｄの値は「０」から「１」まで徐々に大きくなる。操舵角θｓに基づく上限値ＩＵＬ３＊はゲインＧｇｒｄに応じた値となる。
【０２２７】
下限値演算部１００（図４参照）の操舵角感応リミッタ１０３も操舵角感応リミッタ９３と同様の構成である。すなわち、舵角中点θ０の学習が完了していないとき、操舵角θｓに基づく最終的な下限値ＩＬＬ３＊は「０」になる。舵角中点θ０の学習が完了した以降、操舵角θｓに基づく下限値ＩＬＬ３＊はゲインＧｇｒｄに応じた値となる。
【０２２８】
なお、操舵角θｓに基づく状態量として操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓがある。このため、操舵速度感応リミッタ９４，１０４、および操舵角加速度感応リミッタ９５，１０５についても、図３４に示される操舵角感応リミッタ９３，１０３と同様の構成（２００３，２００４，２００５）を採用してもよい。この場合、舵角中点θ０の学習が完了していないとき、操舵速度ωｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ４＊および下限値ＩＬＬ４＊、並びに操舵角加速度αｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ５＊は、それぞれ「０」になる。舵角中点θ０の学習が完了した以降、操舵速度ωｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ４＊および下限値ＩＬＬ４＊、並びに操舵角加速度αｓに基づく最終的な上限値ＩＵＬ５＊および下限値ＩＬＬ５＊は、それぞれゲインＧｇｒｄに応じた値となる。
【０２２９】
ちなみに、アシスト制御部７１における慣性補償制御部８４およびステアリング戻し制御部８５にも、図３４に示される操舵角感応リミッタ９３，１０３と同様の構成を適用してもよい。慣性補償制御部８４は操舵角θｓに基づき算出される操舵角加速度αｓを、ステアリング戻し制御部８５は操舵角θｓの他に操舵速度ωｓを、使用するからである。この場合、舵角中点θ０の学習が完了していないとき、モータ３１の慣性を補償するための補償量Ｉ２＊およびステアリングホイール２１の戻り特性を補償するための補償量Ｉ３＊は、それぞれ「０」になる。舵角中点θ０の学習が完了した以降、補償量Ｉ２＊および補償量Ｉ３＊は、それぞれゲインＧｇｒｄに応じた値となる。なお、アシスト制御部７１におけるゲインＧｇｒｄの漸増速度は、上下限リミット演算部７２におけるゲインＧｇｒｄの漸増速度と同じに設定することが好ましい。
【０２３０】
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１６）舵角中点θ０の学習が完了していない間、操舵角θｓに基づく制限値（たとえば上限値ＩＵＬ３＊および下限値ＩＬＬ３＊）が「０」に設定される。すなわち、正確な操舵角θｓが得られない場合、あえて操舵角θｓに基づく制限値を、上下限リミット演算部７２による最終的な制限値の演算に加味しない。これにより、不正確な操舵角θｓに基づく制限値が、上下限リミット演算部７２によるトータルとしての制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）に及ぼす影響を低減することが可能となる。したがって、舵角中点θ０の学習が完了する前であれ、異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊を、より好適なタイミングで制限することが可能となる。
【０２３１】
なお、アシスト制御部７１において、舵角中点θ０の学習が完了するのを待って、慣性補償制御およびステアリング戻し制御などの操舵角θｓを使用する制御を実行する構成が採用される場合、本例の構成は特に好適である。アシスト制御部７１において操舵角θｓを使用する制御が実行されないのであれば、操舵角θｓに基づく制限値を加味して最終的な上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊を設定する必要もない。
【０２３２】
（１７）舵角中点θ０の学習が完了した後、ゲインＧｇｒｄの値はカウント値Ｎfinに応じて漸増される。このため、操舵角θｓに基づく制限値の急変、ひいては上下限リミット演算部７２により生成される最終的な制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）の急変が抑制される。
【０２３３】
（１８）アシスト制御部７１において、操舵角θｓに基づく補償制御を実行する制御部に対して、図３４に示される操舵角感応リミッタ９３，１０３と同様の構成が適用される場合、アシスト制御部７１におけるゲインＧｇｒｄの漸増速度は、上下限リミット演算部７２におけるゲインＧｇｒｄの漸増速度と同じに設定される。このようにすれば、アシスト制御部７１におけるゲインＧｇｒｄの変化に伴う補償量（Ｉ３＊，Ｉ３＊）の変化に応じて好適な制限値が設定される。
【０２３４】
＜第１１の実施の形態＞
つぎに、電動パワーステアリング装置の第１１の実施の形態を説明する。本例も、基本的には先の図１〜図９に示される第１の実施の形態と同様の構成を備えている。本例は、第１〜第１０の実施の形態のすべてに適用することが可能である。
【０２３５】
近年では、電動パワーステアリング装置１０に対する機能的な要求はますます多様化しつつある。マイクロコンピュータ４２は、ステアリングの操舵状態あるいは車両の走行状態を示す種々の状態量を使用してアシスト制御量Ｉａｓ＊を演算するところ、製品仕様などによって、アシスト制御量Ｉａｓ＊を演算するために使用される状態量が異なることも想定される。たとえば、つぎの通りである。
【０２３６】
図３５に示すように、アシスト制御部７１は、車速Ｖ、操舵トルクτ、操舵角θｓ、操舵トルク微分値ｄτ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓの他、適宜の状態量Ｓｘを取り込む。アシスト制御部７１は、当該取り込まれる状態量Ｓｘを加味してアシスト制御量Ｉａｓ＊を演算する。
【０２３７】
図３６に示すように、補償制御部８２は、慣性補償制御部８４、ステアリング戻し制御部８５およびトルク微分制御部８６の他、適宜の制御部３００１を有している。制御部３００１は適宜の状態量Ｓｘに基づく補償量Ｉｘ＊を生成する。制御部３００１による補償制御の内容は製品仕様などに応じて適宜に設定される。
【０２３８】
図３７に示すように、上下限リミット演算部７２も状態量Ｓｘを取り込む。上下限リミット演算部７２は、操舵トルクτ、操舵角θｓ、操舵トルク微分値ｄτ、操舵速度ωｓおよび操舵角加速度αｓの他、適宜の状態量Ｓｘも加味してアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値として上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊を演算する。
【０２３９】
上下限リミット演算部７２の上限値演算部９０は、操舵トルク感応リミッタ９１、操舵トルク微分値感応リミッタ９２、操舵角感応リミッタ９３、操舵速度感応リミッタ９４、操舵角加速度感応リミッタ９５および加算器９６の他、さらに感応リミッタ３００２を有している。感応リミッタ３００２は、適宜の状態量Ｓｘに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬＸ＊を演算する。
【０２４０】
加算器９６は５つの上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊の他、さらに上限値ＩＵＬＸ＊を足し算することによりアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬ＊を生成する。
下限値演算部１００は、操舵トルク感応リミッタ１０１、操舵トルク微分値感応リミッタ１０２、操舵角感応リミッタ１０３、操舵速度感応リミッタ１０４、操舵角加速度感応リミッタ１０５および加算器１０６の他、さらに感応リミッタ３００３を有している。感応リミッタ３００３は、適宜の状態量Ｓｘに応じてアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬＸ＊を演算する。
【０２４１】
加算器１０６は５つの下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊の他、さらに下限値ＩＬＬＸ＊を足し算することによりアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬ＊を生成する。
＜状態量＞
ここで、状態量Ｓｘとしては、たとえばヨーレートＹＲ、オーバーステア状態量（ＯＳ状態量）ＪＯＳ、アンダーステア状態量（ＵＳ状態量）ＪＵＳ、前後加速度Ｇｙ、横加速度Ｇｘ、車輪速差ΔＶ、軸力（ラック軸力）Ｆｘ、電流偏差ΔＩｍ、電流値Ｉｍ、スリップ角ＳＡ、スリップ率ＳＲ、およびグリップ度εの少なくとも一を採用してもよい。
【０２４２】
ヨーレートＹＲとは、車両の重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度をいう。マイクロコンピュータ４２は、車両に設けられる図示しないヨーレートセンサを通じてヨーレートＹＲを検出する。
【０２４３】
オーバーステア状態量ＪＯＳとは、オーバーステア傾向の強さ（度合い）を示す量をいう。アンダーステア状態量ＪＵＳとは、アンダーステア傾向の強さ（度合い）を示す量をいう。マイクロコンピュータ４２は、ヨーレートセンサを通じて検出される実際のヨーレートと、車速Ｖおよび操舵角θｓに基づき算出されるヨーレートとの偏差に基づきオーバーステア状態量ＪＯＳおよびアンダーステア状態量ＪＵＳをそれぞれ検出する。
【０２４４】
前後加速度Ｇｙとは、車両の進行方向（前後方向）に沿って作用する加速度をいう。横加速度Ｇｘとは、車両が旋回するとき進行方向（前後方向）に対する直交方向（左右方向）へ向けて作用する加速度をいう。マイクロコンピュータ４２は、車両に設けられる図示しない加速度センサを通じて前後加速度Ｇｙおよび横加速度Ｇｘをそれぞれ検出する。
【０２４５】
車輪速差ΔＶとは、前輪の回転速度と後輪の回転速度との差、または左輪の回転速度と右輪の回転速度との差をいう。マイクロコンピュータ４２は、車両の各車輪に設けられる車輪速センサを通じて各車輪の回転速度を検出し、これら検出される各車輪の回転速度に基づき車輪速差ΔＶを検出する。
【０２４６】
軸力Ｆｘとは、ラック軸の軸線方向に作用する力、すなわち転舵輪２６，２６の向きを変えるための力をいう。マイクロコンピュータ４２は、車両に設けられる図示しない軸力センサを通じて軸力Ｆｘを検出する。なお、マイクロコンピュータ４２は操舵トルクτなどに基づき軸力Ｆｘを推定し、当該推定される軸力Ｆｘを使用してもよい。
【０２４７】
電流偏差ΔＩｍとは、最終的な電流指令値Ｉ＊（正確にはｑ軸電流指令値）と、電流センサ４４を通じて検出される実際の電流値Ｉｍ（正確にはｑ軸電流値）との差をいう。電流偏差ΔＩｍは、モータ制御信号生成部６２（図２参照）により生成される値を採用してもよい。
【０２４８】
電流値Ｉｍは、電流センサ４４を通じて検出される実際の電流値である。
スリップ角ＳＡとは、車両の進行方向とタイヤの向いている方向とのなす角度をいう。マイクロコンピュータ４２は、たとえば車速Ｖおよび操舵角θｓに基づきスリップ角ＳＡを演算する。なお、横加速度ＧｘおよびヨーレートＹＲに基づきスリップ角ＳＡを演算することも可能である。
【０２４９】
スリップ率ＳＲは、車体速度と車輪速度との差を車体速度で除した値をいう。マイクロコンピュータ４２は、たとえば各車輪速センサを通じて検出される各車輪速度と、これら車輪速度に基づき算出される推定車体速度とに基づきスリップ率ＳＲを演算する。なお、推定車体速度に代えて、車速センサ５１を通じて検出される車速Ｖを使用してもよい。
【０２５０】
グリップ度εは、タイヤに対する横方向のグリップ（タイヤが路面をとらえて張り付く力）の程度を表す値である。マイクロコンピュータ４２は、車速Ｖ、ヨーレートＹＲおよび操舵角θｓなどの車両の運転状態を表す指標に基づき演算する。なお、グリップ度εは、タイヤの摩擦限界までの余裕度を表す値とみることもできる。
【０２５１】
＜リミットマップ＞
上限値演算部９０および下限値演算部１００は、それぞれ第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５の他、さらに第１１のリミットマップＭ１２を使用して各上限値ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊，ＩＵＬＸ＊および各下限値ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊，ＩＵＬＸ＊を演算する。第１１のリミットマップＭ１２は、第１〜第５のリミットマップＭ１〜Ｍ５と同様に、マイクロコンピュータ４２の図示しない記憶装置に格納される。第１１のリミットマップＭ１２も運転者のステアリング操作に応じて演算されるアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、それ以外の何らかの原因による異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しないという観点に基づき設定される。
【０２５２】
前述した適宜の状態量Ｓｘ、すなわちヨーレートＹＲ、オーバーステア状態量ＪＯＳ、アンダーステア状態量ＪＵＳ、前後加速度Ｇｙ、横加速度Ｇｘ、車輪速差ΔＶ、軸力Ｆｘ、電流偏差ΔＩｍ、電流値Ｉｍ、スリップ角ＳＡ、スリップ率ＳＲ、およびグリップ度εに基づく各リミットマップの特性は、すべて同じである。このため、本例では適宜の状態量Ｓｘに基づく各リミットマップをすべて第１１のリミットマップＭ１２としてまとめて説明する。
【０２５３】
図３８に示すように、第１１のリミットマップＭ１２は、横軸を状態量Ｓｘ、縦軸をアシスト制御量Ｉａｓ＊とするマップであって、状態量Ｓｘとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する上限値ＩＵＬＸ＊との関係、および状態量Ｓｘとアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する下限値ＩＬＬＸ＊との関係をそれぞれ規定する。感応リミッタ３００２，３００３はそれぞれ第１１のリミットマップＭ１２を使用して状態量Ｓｘに応じた上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊を演算する。
【０２５４】
第１１のリミットマップＭ１２は、状態量Ｓｘと反対方向（正負の符号）のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容し、状態量Ｓｘと同じ方向のアシスト制御量Ｉａｓ＊は許容しない観点に基づき設定されることにより、つぎのような特性を有する。すなわち、状態量Ｓｘが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬＸ＊は「０」に維持される。また、状態量Ｓｘが正の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬＸ＊は状態量Ｓｘの増大に伴い負の方向へ増加する。一方、状態量Ｓｘが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬＸ＊は状態量Ｓｘの絶対値が増大するほど正の方向へ増加する。また、状態量Ｓｘが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬＸ＊は「０」に維持される。
【０２５５】
なお、本例はつぎのように変更して実施してもよい。
・第５の実施の形態と同様に、第１１のリミットマップＭ１２を、いわゆる車速感応型のマップとしてもよい。すなわち、第１１のリミットマップＭ１２は状態量Ｓｘに応じたアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）を車速Ｖに応じて規定する。この場合、第１１のリミットマップＭ１２には、たとえば先の図１９に示される第８のリミットマップＭ８と同様の特性を持たせてもよい。具体的には、状態量Ｓｘが正の値である場合、上限値ＩＵＬＸ＊は「０」に維持される。また、状態量Ｓｘが正の値である場合、下限値ＩＬＬＸ＊は状態量Ｓｘの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが速いほど負の方向へ増加する。一方、状態量Ｓｘが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の下限値ＩＬＬＸ＊は「０」に維持される。また、状態量Ｓｘが負の値である場合、アシスト制御量Ｉａｓ＊の上限値ＩＵＬＸ＊は状態量Ｓｘの絶対値が増大するほど、また車速Ｖが速いほど正の方向へ増加する。
【０２５６】
・何らかの原因により状態量Ｓｘが異常な値を示すことも考えられる。この場合、感応リミッタ３００２，３００３により演算される制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）も妥当な値にならない。このため、この異常な状態量Ｓｘに基づく制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）が、上下限リミット演算部７２による最終的な制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）に及ぼす影響が懸念される。そこで、たとえばマイクロコンピュータ４２に状態量Ｓｘの異常を検出する機能を設け、マイクロコンピュータ４２により状態量Ｓｘの異常が検出されるとき、マイクロコンピュータ４２は異常な状態量Ｓｘに基づく制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）を使用しないようにしてもよい。すなわち、マイクロコンピュータ４２（正確には、上下限リミット演算部７２）は、異常な状態量Ｓｘに基づく制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）を加味することなく、アシスト制御量Ｉａｓ＊に対する最終的な制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）を演算するようにしてもよい。このようにすれば、異常な状態量Ｓｘに基づく制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）が、上下限リミット演算部７２による最終的な制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）に及ぼす影響を低減することが可能となる。ちなみに、状態量Ｓｘ以外の他の状態量（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）に基づく制限値（ＩＵＬ１＊〜ＩＵＬ５＊，ＩＬＬ１＊〜ＩＬＬ５＊）についても同様である。
【０２５７】
＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１９）第１の実施の形態に記載した状態量（τ，ｄτ，θｓ，ωｓ，αｓ）以外にも、アシスト制御量Ｉａｓ＊の演算には様々な状態量Ｓｘが使用されることが考えられる。これら状態量Ｓｘに対してもアシスト制御量Ｉａｓ＊の制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）が個別に設定される。そして第１の実施の形態と同様に、各状態量Ｓｘに応じた制限値を含むすべての制限値を合算した値がアシスト制御量Ｉａｓ＊に対する最終的な制限値（上限値ＩＵＬ＊および下限値ＩＬＬ＊）として設定される。このため、アシスト制御量Ｉａｓ＊の演算に様々な状態量Ｓｘが使用される場合であれ、異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊を最終的な制限値によって好適に制限することが可能である。
【０２５８】
ちなみに、アシスト制御量Ｉａｓ＊の演算に使用する状態量Ｓｘを追加する場合、当該追加する状態量Ｓｘに対応する第１１のリミットマップＭ１２を持たせないとき、つぎのような懸念がある。たとえば本来であれば正常であるアシスト制御量Ｉａｓ＊が最終的な制限値により誤って制限されることもあり得る。逆に、本来であれば制限すべき異常なアシスト制御量Ｉａｓ＊であるにもかかわらず好適に制限されないこともあり得る。これは、アシスト制御部７１は当該追加する状態量Ｓｘを加味してアシスト制御量Ｉａｓ＊を演算するところ、最終的な制限値（ＩＵＬ＊，ＩＬＬ＊）には当該追加する状態量Ｓｘに応じた制限値（上限値ＩＵＬＸ＊および下限値ＩＬＬＸ＊）が加味されないためである。本例を含む各実施の形態のように、アシスト制御量Ｉａｓ＊の演算に使用されるすべての状態量に対するリミットマップを持たせることにより、正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊の誤検出（誤制限）あるいは異常な正常なアシスト制御量Ｉａｓ＊の検出漏れなどが抑制される。
【０２５９】
＜他の実施の形態＞
なお、前記各実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１〜第６の実施の形態において、補償制御部８２は慣性制御、ステアリング戻し制御およびトルク微分制御を実行するところ、ダンパ補償制御など他の補償制御を実行するようにしてもよい。たとえばダンパ補償制御は操舵速度ωｓに基づき操舵系が有する粘性を補償するための制御である。また、これら補償制御のうち少なくとも一を実行するようにしてもよい。
【０２６０】
＜他の技術的思想＞
つぎに、各実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記制御装置は、アシスト制御量が誤って制限されるおそれがあるとき、フィルタ演算を行うことにより各制限値を遅延させること。
【０２６１】
（ロ）前記制御装置は、アシスト制御量が誤って制限されるおそれがあるとき、生成される各制限値を一定時間だけ保持することにより各制限値を遅延させること。
（ハ）前記制御装置は、今回の各状態量と前回の各状態量とを比較し、今回の状態量の値が前回の状態量の値よりも大きくないとき（小さいとき）、本来制限する必要のないアシスト制御量が誤って制限されるおそれがある旨判定して各制限値を遅延させること。
【０２６２】
（ニ）前記第２のアシスト制御部は、前記第１のアシスト制御部よりも機能が簡素化されていること。
（ホ）前記制御装置は、前記第１のアシスト制御量の値が制限されてから一定時間経過したとき、前記第２のアシスト制御量を使用すること。
【符号の説明】
【０２６３】
１０…電動パワーステアリング装置、３１…モータ、４０…ＥＣＵ（制御装置）、Ｍ１〜Ｍ５…第１〜第５のリミットマップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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