(57)【要約】【課題】自車両の周囲を撮像した撮像画像に基づく表示画像を生成する表示画像生成装置おいて、より簡素な構成で、運転者が見たい部位の表示画像を生成できるようにする。【解決手段】表示画像生成装置においては、自車両の進行方向を撮像した１または複数の撮像画像を取得し（Ｓ１２０）、撮像画像から自車両の駐車領域を推定する（Ｓ１７０）。そして、撮像画像中の駐車領域の位置に応じて表示画像の表示態様を設定し（Ｓ１５０、Ｓ２２０、Ｓ２５０）、表示態様設定手段によって設定された表示態様に従って撮像画像から駐車領域が含まれる表示画像を生成する（Ｓ２７０）。この表示画像生成装置によれば、撮像画像から駐車領域を推定するので簡素な構成とすることができる。また、駐車領域の位置に応じて表示態様を変更するので、駐車領域が確認しやすくなるような表示画像を生成することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、自車両の進行方向を撮像した撮像画像に基づく表示画像を生成する表示画像生成装置（１）であって、
自車両の進行方向を撮像した１または複数の撮像画像を取得する撮像画像取得手段（Ｓ１２０）と、
前記撮像画像から自車両の駐車領域を推定する駐車領域推定手段（Ｓ１７０）と、
前記撮像画像中の駐車領域の位置に応じて前記表示画像の表示態様を設定する表示態様設定手段（Ｓ１５０、Ｓ２２０、Ｓ２５０）と、
前記表示態様設定手段によって設定された表示態様に従って前記撮像画像から前記駐車領域が含まれる表示画像を生成する画像生成手段（Ｓ２７０）と、
を備えたことを特徴とする表示画像生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示画像生成装置において、
前記駐車領域推定手段は、前記駐車領域までの距離も推定し、
前記表示態様設定手段は、前記駐車領域までの距離が予め設定された画角閾値以上である場合に、前記駐車領域までの距離が前記画角閾値未満である場合と比較して、前記表示画像の水平画角が広くなるように前記表示態様を設定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の表示画像生成装置において、
前記駐車領域推定手段は、前記駐車領域までの距離も推定し、
前記表示態様設定手段は、前記駐車領域までの距離が予め設定された俯角閾値未満である場合に、前記駐車領域までの距離が前記俯角閾値以上である場合と比較して、前記表示画像の俯角が大きくなるように前記表示態様を設定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の表示画像生成装置において、
自車両の走行環境および走行状態のうちの少なくとも一方を表す車両情報を取得する車両情報取得手段（Ｓ１１０）、
を備え、
前記表示態様設定手段は、前記駐車領域推定手段によって前記駐車領域が推定できない場合、前記車両情報に従って前記表示態様を設定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の表示画像生成装置において、
自車両の走行環境および走行状態のうちの少なくとも一方を表す車両情報を取得する車両情報取得手段（Ｓ１１０）、
を備え、
前記表示態様設定手段は、前記車両情報も加味して前記表示態様を設定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項６】
請求項５に記載の表示画像生成装置において、
前記駐車領域推定手段は、前記撮像画像中に複数の駐車領域が存在する場合、前記車両情報に基づいて前記自車両の駐車領域を推定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の表示画像生成装置において、
自車両が駐車を行うか、駐車以外の発進を行うかを判定する駐車判定手段（Ｓ１３０）、
を備え、
前記表示態様設定手段は、自車両が発進を行うと判定された場合、発進時の表示態様として予め設定された表示態様に設定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項８】
請求項７に記載の表示画像生成装置において、
前記駐車判定手段は、自車両の始動後の時間を表す始動後時間を監視し、前記始動後時間が予め設定された時間閾値未満である場合に自車両が発進を行うと判定し、前記始動後時間が前記時間閾値以上である場合に自車両が駐車を行うと判定すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の表示画像生成装置において、
前記表示態様設定手段は、ある表示態様を表す第１表示態様から前記第１表示態様とは異なる第２表示態様に表示態様を変更する際に、予め設定された第１条件が成立したときに変更し、前記第２表示態様から前記第１表示態様に表示態様を変更する際には、前記第１条件とは異なる第２条件が成立したときに変更すること
を特徴とする表示画像生成装置。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１〜請求項９の何れか１項に記載の表示画像生成装置を構成する各手段として機能させるための表示画像生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲を撮像した撮像画像に基づく表示画像を生成する表示画像生成装置、および表示画像生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の表示画像生成装置として、複数のカメラによる撮像画像を走行状態に応じて切り替えて表示させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１５０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記表示画像生成装置においては、自車両が駐車を行う際に、より簡素な構成で、運転者が見たい部位の撮像画像を表示させることについての要求がある。
そこで、本発明では、自車両の周囲を撮像した撮像画像に基づく表示画像を生成する表示画像生成装置、および表示画像生成プログラムにおいて、より簡素な構成で、運転者が見たい部位の表示画像を生成できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の表示画像生成装置において、撮像画像取得手段は、自車両の進行方向を撮像した１または複数の撮像画像を取得し、駐車領域推定手段は、撮像画像から自車両の駐車領域を推定する。そして、表示態様設定手段は、撮像画像中の駐車領域の位置に応じて表示画像の表示態様を設定し、画像生成手段は、表示態様設定手段によって設定された表示態様に従って撮像画像から駐車領域が含まれる表示画像を生成する。
【０００６】
このような表示画像生成装置によれば、撮像画像から駐車領域を推定するので簡素な構成とすることができる。また、駐車領域の位置に応じて表示態様を変更するので、駐車領域が確認しやすくなるような表示画像を生成することができる。よって、より簡素な構成で、運転者が見たい部位の表示画像を生成することができる。
【０００７】
なお、上記目的を達成するためには、コンピュータを、表示画像生成装置を構成する各手段として実現するための表示画像生成プログラムとしてもよい。また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明が適用された画像表示装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】制御部１０（ＣＰＵ１１）が実行する表示設定処理を示すフローチャートである。
【図３】表示設定処理のうちの駐車判定処理を示すフローチャートである。
【図４】表示画像の表示範囲を示す鳥瞰図である（その１）。
【図５】表示画像の切替タイミングを示すグラフである。
【図６】表示画像の表示範囲を示す鳥瞰図である（その２）。
【図７】表示画像の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用された画像表示装置１は、例えば乗用車等の車両（以下、「自車両」ともいう。）に搭載されており、自車両の周囲を撮像した撮像画像に基づく表示画像を生成し、表示させる機能を備えた装置である。特に、本実施形態の画像表示装置１は、自車両が後退する際に、自車両の運転者が確認したい部位を見やすく表示できるよう工夫されている。
【００１０】
画像表示装置１は、図１に示すように、制御部１０と、各種センサ２１と、カメラ２２と、表示部２６と、運転支援部２７とを備えている。
各種センサ２１としては、自車両の車速を検出する車速センサ、シフト位置を検出するシフト位置センサ、操舵角を検出する操舵角センサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、アクセル開度を検出する開度センサ等、周知のセンサを備えている。各種センサ２１は、各値の検出結果を制御部１０に送る。
【００１１】
カメラ２２は、自車両後方の比較的広範囲（例えば、図６（ａ）に示す扇形の範囲内）を撮像領域とする周知のバックカメラとして構成されている。カメラ２２は、撮像画像を制御部１０に送る。なお、本実施形態ではカメラ２２が１つだけ存在するものとして説明するが、複数のカメラ２２が備えられていてもよい。
【００１２】
表示部２６は、制御部１０にて生成された表示画像を表示させるディスプレイとして構成されている。この表示部２６としては周知の構成を採用することができる。
運転支援部２７は、制御部１０による指令に従って自車両のアクセル開度、ブレーキ操作量、ハンドル舵角を制御することで車両の駐車操作支援を行う。
【００１３】
制御部１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１２とを備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ１１は、メモリ１２内のプログラム（表示画像生成プログラムを含む）に基づく後述する表示設定処理を含む各種処理を実施する。
【００１４】
［本実施形態の処理］
このように構成された画像表示装置１において、制御部１０のＣＰＵ１１は、図２に示す表示設定処理を実施する。表示設定処理は、例えば自車両の電源が投入されると開始される処理であり、その後、一定周期毎に繰り返し実施される処理である。
【００１５】
この処理では、まず、センサ情報を取得し（Ｓ１１０）、カメラ情報を取得する（Ｓ１２０）。センサ情報を取得する処理では、各種センサ２１による検出結果を取得する。また、カメラ情報を取得する処理では、カメラ２２による撮像画像を取得する。
【００１６】
続いて、駐車判定処理を実施する（Ｓ１３０）。駐車判定処理は、自車両が駐車を行うか、発進を行うかを判別する処理である。駐車判定処理では、図３に示すように、まず、シフト位置が「Ｒ」（リバース）であるか否かをシフト位置センサによる検出結果を用いて判定する（Ｓ３１０）。
【００１７】
シフト位置が「Ｒ」でなければ（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３１０の処理を繰り返す。また、シフト位置が「Ｒ」であれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、車両停止後、予め設定された第１判定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３２０）。
【００１８】
ここで、制御部１０においては、車両が停止した時刻をメモリ１２に記録させ、次に車両が停止するとこの時刻を上書きするよう設定されている。そして、Ｓ３２０の処理では、メモリ１２に記録された時刻と、現在時刻とを比較することによって、車両停止後の時間を特定する。
【００１９】
また、第１判定時間は、自車両が駐車を行うか否かを判定するための判定時間の１つである。この第１判定時間は、例えば１０分間程度の時間に設定されており、車両が停止してから長時間経過している場合は、既に駐車後の状態である可能性が高く、これから駐車作業を行う確率が低いため、このような判定時間を用いて判定を行う。
【００２０】
車両停止後、第１判定時間が経過していれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、後述するＳ３５０の処理に移行する。また、車両停止後、第１判定時間が経過していなければ（Ｓ３２０：ＮＯ）、車両の電源が投入されてから予め設定された第２判定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３３０）。
【００２１】
ここで、制御部１０は、車両の電源が投入されて自身が起動してからの時間を保持しており、この処理では、この時間と第２判定時間とを比較する。また、第２判定時間は、第１判定時間と同様に、自車両が駐車を行うか否かを判定するための判定時間の１つである。
【００２２】
この第２判定時間は、例えば５分間程度の時間に設定されており、車両が始動してから間もない時間においては、既に駐車をしている状態である可能性が高く、これから駐車作業を行う確率が低いため、このような判定時間を用いて判定を行う。
【００２３】
車両の電源が投入されてから第２判定時間が経過していれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、後方駐車中と判定し、自車両の走行状態が後方駐車中である旨をメモリ１２に記録させて（Ｓ３４０）、駐車判定処理を終了する。また、車両の電源が投入されてから第２判定時間が経過していなければ（Ｓ３２０：ＮＯ）、後方発進中と判定し、自車両の走行状態が後方発進中である旨をメモリ１２に記録させて（Ｓ３５０）、駐車判定処理を終了する。
【００２４】
このような駐車判定処理が終了すると、図２に戻り、自車両が後方駐車中であるか否かを判定する（Ｓ１４０）。この処理では、自車両の走行状態をメモリ１２から読み出すことによって判定を行う。
【００２５】
自車両が後方駐車中でなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、自車両が後方に向かって発進するものとして、図４（ａ）に示すように、表示範囲を車両後方の広範囲となるよう設定する（Ｓ１５０）。この場合、撮像画像に含まれる撮像領域の全てを含むように表示範囲を設定する。
【００２６】
また、この処理の際には、俯角についても設定を行い、この場合、俯角が小さくなるよう設定を行う。このような処理を行うと、Ｓ２７０の処理に移行する。
また、自車両が後方駐車中であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、車両軌道を推定する（Ｓ１６０）。ここで、車両軌道とは自車両の近い将来における走行路を示し、自車両の車速および舵角から推定される。
【００２７】
続いて、車両軌道付近の駐車位置候補およびそれぞれの駐車位置候補までの距離を抽出する（Ｓ１７０）。この処理では、例えば、周知の白線認識技術を用いて、車両が収まる程度のサイズを有する白線で囲まれた領域を駐車枠として推定する。
【００２８】
なお、カーポートの形状や地面に張られたロープ等から駐車枠を認識してもよい。また、駐車位置候補までの距離は、例えば各駐車枠における最も奥の部位までの距離を画像処理によって求めればよい。
【００２９】
続いて、前述のＳ１７０の処理にて抽出された駐車位置候補があるか否かを判定する（Ｓ２１０）。駐車位置候補がなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、車速に応じた表示範囲を設定する（Ｓ２２０）。
【００３０】
ここでメモリ１２においては、図５（ａ）に示すように、車速と表示範囲との関係が対応付けられたマップを備えており、この処理ではこのマップに従って表示範囲を設定する。詳細には、自車両の車速が車速の閾値［Ｂ］以上である場合には、図６（ａ）に示すように、比較的表示範囲を広く設定する。この場合、例えば、撮像画像に含まれる撮像領域の全てを含むような後方広範囲画像を表示するよう表示範囲を設定する。
【００３１】
このような表示画像としては、例えば、図７（ａ）に示すような画像となる。すなわち、カメラ２２の撮像位置から運転者が自車両の後方を視認したときと同様に、俯角が比較的小さく設定される。このような表示画像では、自車両周囲の歩行者や、他車両が視認しやすくすることができる。
【００３２】
また、自車両の車速が車速の閾値［Ａ］未満である場合には、図６（ｂ）に示すように、比較的表示範囲が狭くなるような後方直下画像を表示するよう表示範囲を設定する。この際、例えば、車両の近くを拡大した画像とし、かつ、俯角が大きく見えるよう画像処理を行う。このように生成された表示画像は、例えば図７（ｂ）に示すように、俯角が比較的大きく設定されるので、駐車領域の端部（車止めや壁面等）までの距離を確認しやすい画像とすることができる。
【００３３】
また、自車両の車速が車速の閾値［Ａ］以上であり車速の閾値［Ｂ］未満である場合には、現在既に表示されている画像をそのまま表示させるよう設定する。なお、現在、表示されている画像が存在しない場合には、例えば、後方広範囲画像を表示させればよい。
【００３４】
また、本処理においては、自車両の車速に換えて自車両の加速度を利用し、自車両の加速度に応じて表示範囲や俯角を設定するようにしてもよい。
このような処理が終了すると、後述するＳ２７０の処理に移行する。
【００３５】
ところで、Ｓ２１０の処理にて、駐車位置候補がある場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、複数の駐車位置候補があるか否かを判定する（Ｓ２３０）。１つの駐車位置候補だけがある場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、後述するＳ２５０の処理に移行する。
【００３６】
また、複数の駐車位置候補がある場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、駐車位置候補までの距離と車速とから駐車位置を推定する（Ｓ２４０）。具体的には、車速に応じて駐車位置候補に選択される距離の下限値を設定しておき、例えば、図４（ｂ）に示すように、車速に対して距離が近すぎる駐車位置候補については駐車位置候補から除外する。
【００３７】
そして、例えば、除外されなかった駐車位置候補のうちの最も近いものを駐車位置として推定する。なお、本処理においてもＳ２２０の処理と同様に、自車両の車速に換えて自車両の加速度を採用してもよい。
【００３８】
続いて、駐車位置までの距離に従って表示範囲を設定する（Ｓ２５０）。ここでメモリ１２においては、図５（ｂ）に示すように、この処理では駐車位置までの距離と車速との関係が対応付けられたマップを備えており、このマップに従って表示範囲を設定する。
【００３９】
詳細には、駐車位置までの距離が距離の閾値［Ｄ］以上である場合には、図６（ａ）、図７（ａ）に示すように、例えば、前述の後方広範囲画像を表示するよう表示範囲を設定する。
【００４０】
また、駐車位置までの距離が距離の閾値［Ｃ］未満である場合には、図６（ｂ）、図７（ｂ）に示すように、例えば、前述の後方直下画像を表示するよう表示範囲を設定する。
また、駐車位置までの距離が距離の閾値［Ｃ］以上であり距離の閾値［Ｄ］未満である場合には、現在既に表示されている画像をそのまま表示させるよう設定する。なお、現在、表示されている画像が存在しない場合には、例えば、後方広範囲画像を表示させればよい。
【００４１】
このような処理が終了すると、運転支援を実行する（Ｓ２６０）。この処理では、推定された駐車位置に自車両を停車させるような舵角やブレーキ操作量等を演算し、演算に基づく指令を運転支援部２７に送信する。
【００４２】
続いて、設定された表示範囲となる表示画像を生成して表示部２６に送信し（Ｓ２７０）、表示設定処理を終了する。
［本実施形態による効果］
本発明の画像表示装置１において制御部１０（ＣＰＵ１１）は、自車両の進行方向を撮像した１または複数の撮像画像を取得し、撮像画像から自車両の駐車領域を推定する。そして、撮像画像中の駐車領域の位置に応じて表示画像の表示態様を設定し、設定された表示態様に従って撮像画像から駐車領域が含まれる表示画像を生成する。
【００４３】
このような画像表示装置１によれば、撮像画像から駐車領域を推定するので簡素な構成とすることができる。また、駐車領域の位置に応じて表示態様を変更するので、駐車領域が確認しやすくなるような表示画像を生成することができる。よって、より簡素な構成で、運転者が見たい部位の表示画像を生成することができる。
【００４４】
また、上記画像表示装置１において制御部１０は、駐車領域までの距離も推定し、駐車領域までの距離が予め設定された画角閾値以上である場合に、駐車領域までの距離が画角閾値未満である場合と比較して、表示画像の水平画角が広くなるように表示態様を設定する。
【００４５】
このような画像表示装置１によれば、駐車領域までの距離が画角閾値以上である場合にはより広範囲を確認しやすい表示画像を生成することができ、駐車領域に近づくと水平画角を狭くすることで駐車領域を拡大して表示させることができる。
【００４６】
さらに、上記画像表示装置１において制御部１０は、駐車領域までの距離が予め設定された俯角閾値未満である場合に、駐車領域までの距離が俯角閾値以上である場合と比較して、表示画像の俯角が大きくなるように表示態様を設定する。
【００４７】
このような画像表示装置１によれば、駐車領域から比較的遠いときには車両の周囲が確認しやすいように俯角を小さくするとともに、駐車領域に近づいたときには自車両から近い位置が確認しやすいように俯角を大きくし、自車両をより高い位置から見たかのような表示画像とすることができる。
【００４８】
また、上記画像表示装置１において制御部１０は、自車両の走行環境および走行状態のうちの少なくとも一方を表す車両情報を取得し、駐車領域が推定できない場合、車両情報に従って表示態様を設定する。
【００４９】
このような画像表示装置１によれば、駐車領域が推定できない場合であっても、車両情報に従って表示態様を設定することができる。
さらに、上記画像表示装置１において制御部１０は、撮像画像中の駐車領域の位置だけでなく、車両情報も加味して表示態様を設定する。
【００５０】
このような画像表示装置１によれば、車両情報も加味して表示態様を設定するので、より的確に運転者が見たい部位の表示画像を生成することができる。
また、上記画像表示装置１において制御部１０は、撮像画像中に複数の駐車領域が存在する場合、車両情報に基づいて自車両の駐車領域を推定する。
【００５１】
このような画像表示装置１によれば、撮像画像中に複数の駐車領域が存在する場合であっても良好に自車両の駐車領域を推定することができる。
さらに、上記画像表示装置１において制御部１０は、自車両が駐車を行うか、駐車以外の発進を行うかを判定し、自車両が発進を行うと判定された場合、発進時の表示態様として予め設定された表示態様に設定する。
【００５２】
このような画像表示装置１によれば、駐車を行わず発進する際には、発進時に適した表示態様で表示画像を生成することができる。
また、上記画像表示装置１において制御部１０は、自車両の始動後の時間を表す始動後時間を監視し、始動後時間が予め設定された時間閾値未満である場合に自車両が発進を行うと判定し、始動後時間が時間閾値以上である場合に自車両が駐車を行うと判定する。
【００５３】
このような画像表示装置１によれば、自車両の始動後の時間を用いて自車両が駐車を行うか発進を行うかを判定するので、簡素な構成でこの判定を行うことができる。
さらに、上記画像表示装置１において制御部１０は、ある表示態様を表す第１表示態様から第１表示態様とは異なる第２表示態様に表示態様を変更する際に、予め設定された第１条件が成立したときに変更し、第２表示態様から第１表示態様に表示態様を変更する際には、第１条件とは異なる第２条件が成立したときに変更する。
【００５４】
このような画像表示装置１によれば、表示態様を第１表示態様から第２表示態様に変更するときと、第２表示態様から第１表示態様に戻すときとで異なる条件とするので、第１表示態様と第２表示態様とが頻繁に切り替わることを抑制することができる。よって、表示画像の視認性を向上させることができる。
【００５５】
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００５６】
例えば、上記実施形態において、上記のＳ２５０の処理においては、駐車位置までの距離に応じて表示範囲を設定したが、駐車位置までの距離に車速（加速度）加味した値（例えば、駐車位置までの距離に車速に関する値を乗じた値）に応じて表示範囲を設定してもよい。
【００５７】
また、上記実施形態においては、自車両の後方をカメラ２２による撮像範囲として処理を行ったが、自車両の進行方向（例えば前方）をカメラ２２による撮像範囲として処理を行うようにしていればよい。
【００５８】
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態における画像表示装置１は本発明でいう表示画像生成装置に相当し、上記実施形態におけるＳ１１０の処理は本発明でいう車両情報取得手段に相当する。また、上記実施形態におけるＳ１２０の処理は本発明でいう撮像画像取得手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１３０の処理は本発明でいう駐車判定手段に相当する。
【００５９】
さらに、上記実施形態におけるＳ１５０、Ｓ２２０、Ｓ２５０の処理は本発明でいう表示態様設定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１７０の処理は本発明でいう駐車領域推定手段に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２７０の処理は本発明でいう画像生成手段に相当する。
【符号の説明】
【００６０】
１…運転支援装置、１０…制御部、２１…各種センサ、２２…カメラ、２６…表示部、２７…運転支援部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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