(57)【要約】【課題】揺動型の移載装置において、レバーに生ずるねじれ、振動を低減して、高い精度でレバーを動作させる。【解決手段】上流側に設けられるコンベヤ１を搬送される物品Ｇを、下流側に設けられるコンベヤ３に向けて移載する移載装置１０であって、間隔をあけて配置される一対のスイングアーム２１ａ，２１ｂを有する移載レバー２０と、一対のスイングアーム２１ａ，２１ｂを回転可能に支持する一対のサーボモータ３０ａ，３０ｂと、を備え、移載レバー２０を揺動運動することで物品Ｇを移載することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流側に設けられる搬送路を搬送される物品を、下流側に設けられる搬送路に向けて移載する移載装置であって、
間隔をあけて配置される一対のスイングアームを有する移載レバーと、
前記一対のスイングアームを回転可能に支持する一対の電動モータと、を備え、
前記移載レバーを揺動運動することで前記物品を移載することを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記一対の前記電動モータがサーボモータからなり、
前記物品を移載する前記揺動運動する際に、同期して駆動され、
一対の前記スイングアームに閾値を超える位置ずれが生じると、駆動が停止される、
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記一対の前記サーボモータの駆動が停止されると、
前記一対の前記サーボモータの一方を他方に位置合わせをし、
しかる後に、前記物品を移載する揺動運動を再開する、
請求項２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上流側のコンベヤを搬送されてきた物品を下流側のコンベヤに移載する装置に関し、特に揺動運動をする一対のスイングアームを備える移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数種の処理を段階的に物品に施すラインは、先行する処理を終えて上流側のコンベヤを搬送されてきた物品に後続の処理を施すために、下流側のコンベヤに物品を移載する装置を備えている。この移載装置の適用対象は、工業製品の製造・処理ライン、菓子類などの食品を製造するラインなど多彩である。
【０００３】
移載装置は、その駆動源として電動モータ（以下、単にモータという）を備えており、このモータの回転駆動力を物品の移載に必要な動きに変換する機構を備えている。例えば、モータを正転及び逆転させることによって物品を保持するパレット、その他の保持用の部材を直線往復運動させる移載装置が知られている（例えば、特許文献１，特許文献２）。
【０００４】
モータの回転駆動力を直線往復運動に変換する以外に、揺動運動に変換することで移載を実現する装置も存在する。この装置として、間隔を空けて配置される左右一対のスイングアームと、一対のスイングアームの一方端同士を繋ぐビームと、備える一対のコの字状のレバーを用いるものがある。この移載装置は、スイングアームの他方端に回転軸を設け、モータでこの回転軸を正転・逆転させることにより、レバーを揺動運動させる。この揺動型の移載装置は、上流側のコンベヤと下流側のコンベヤが鉛直方向に離れて配置されている処理ラインに適用されるものであり、上流側のコンベヤと下流側のコンベヤは、スイングアームの揺動による円弧状の軌跡に沿って配置される。例えば、上流側のコンベヤを搬送されてきた物品をビームに設けられた把持装置により把持してから、下流側のコンベヤに達するように、スイングアームを所定の角度だけ回転（正転）させてから、把持を解除することにより、物品を下流側のコンベヤに移載する。その後、スイングアームを逆転させて、上流側のコンベヤまで復帰させて、次の物品の搬送に備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１４３６３４号公報
【特許文献２】特開２０１３−１７７２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
揺動型の移載装置は、レバーを所定の角度だけ回転（正転）させてから一旦停止し、その後に逆向きに所定の角度だけ回転（逆転）させてから停止させる、という行程を繰り返す。この行程において一対のスイングアームは、同じ回転角を刻みながら平行状態を保って、つまり同期して揺動運動することが必要である。しかし、スイングアームの回転速度が速い場合、又は、スイングアームの長さが長い場合には、この同期が得られなくなって、一対のスイングアームの間に回転角がずれてしまい、レバー全体としてねじれが生ずることがある。また、正転から逆転に向かう際に、または、逆転から正転に向かう際に、停止を挟むことにより、スイングアームに振動が生じることがある。
レバーにねじれが生じると、物品を移載することに支障が生じるので、移載装置を構成する機械要素に、ねじれを解消するための調整を行う必要がある。例えば、スイングアームの回転軸とそれを支持している軸受との間にずれが生じると、ずれを解消するための機械的な保守作業が必要となる。また、ねじれが生じたままにし、さらにスイングアームに振動が生じると、把持している物品が落下する恐れもある。レバーの移動軌跡に物品が落下すると、レバーが落下した物品に衝突したり、パレットが位置ずれを起こしてレバーが生じたりして、ねじれを助長することになりかねない。把持力を増やすことができない物品については、回転速度を遅くればよいが、それでは生産性が劣ってしまう。
本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたもので、揺動型の移載装置において、レバーに生ずるねじれ、振動を低減して、高い精度でレバーを動作させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的のもとなされた本発明は、上流側に設けられる搬送路を搬送される物品を、下流側に設けられる搬送路に向けて移載する移載装置であって、間隔をあけて配置される一対のスイングアームを有する移載レバーと、一対のスイングアームを回転可能に支持する一対の電動モータと、を備え、移載レバーを揺動運動することで物品を移載することを特徴とする。
【０００８】
本発明の移載装置において、一対の電動モータがサーボモータからなり、物品を移載する揺動運動する際に、同期して駆動され、一対のスイングアームに位置ずれが生じると、駆動が停止されることが好ましい。
【０００９】
本発明の移載装置において、一対のサーボモータの駆動が停止されると、一対の電動モータの一方を他方に位置合わせをし、しかる後に、物品を移載する揺動運動を再開することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の移載装置によるとは、一対の電動モータの各々で、一対のスイングアームを支持し、スイングアームの各々を駆動する構造を採用している。したがって、スイングアームを含めた移載レバーにねじれを生じさせることなく高い精度で動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態における移載装置の概略構成を示す平面図である。
【図２】（ａ）は図１に示す移載装置の側面図であり、（ｂ）は物品を把持するチャック２５を示す図である。
【図３】図１に示す移載装置の制御手順を示すフロー図である。
【図４】本実施形態のねじれ防止効果を説明する図であり、（ａ）は本実施形態による移載レバーの動作を示し、（ｂ）はスイングアームの一方を軸受で支持する移載レバーの動作を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本実施形態にかかる揺動型の移載装置１０は、図１及び図２に示すように、移載対象である物品Ｇを上流側のコンベヤ１から下流側のコンベヤ３に移載するものである。図１に示すように、コンベヤ１による物品Ｇの搬送方向Ｘとコンベヤ３による物品Ｇの搬送方向Ｙは直交し、また、図２に示すように、コンベヤ１とコンベヤ３は鉛直方向Ｖに間隔を空けて設けられている。コンベヤ１，３及び移載装置１０は、制御装置４０からの指示に基づいて、物品Ｇの移載を実行する。
【００１３】
上流側のコンベヤ１は、幅方向（搬送方向Ｙに一致）に複数列、ここでは５個の物品Ｇが並んで５列で搬送される。コンベヤ１は、５個の物品Ｇが所定の間隔を保って搬送方向Ｘに搬送されるように、一体に形成される搬入パレット２に保持された状態で、物品Ｇが搬送される。コンベヤ１には、複数の搬入パレット２を搬送方向Ｘに所定間隔を空けて設けられている。コンベヤ１は、図示を省略するモータにより無限軌道上を走行する。
【００１４】
下流側のコンベヤ３は、互いに平行に配置され、移載装置１０が設けられる位置でオーバーラップする搬入コンベヤ３ａと搬出コンベヤ３ｂを備えている。搬入コンベヤ３ａは物品Ｇの各々を保持することになる空の搬出パレット４を、搬送方向Ｙの上流側から移載装置１０まで搬送する。搬入コンベヤ３ａで搬送されてきた搬出パレット４は、搬出コンベヤ３ｂに移送された後に、物品Ｇを受け取り、搬出コンベヤ３ｂにより、例えば次の工程をなす下流側のシステムに向けて搬出される。搬入コンベヤ３ａは空の搬出パレット４を一列で搬送し、搬出コンベヤ３ｂは移載装置１０から移載された物品Ｇを１列で搬送する。ここでは、５個の搬出パレット４が単一のグループとして移載装置１０まで搬入コンベヤ３ａにより間欠的に搬送され、移載装置１０から物品Ｇの移載を受けると、そのグループは搬出コンベヤ３ｂにより下流側に搬出される。
【００１５】
移載装置１０は、コンベヤ１を搬入パレット２に保持されながら搬送されてきた物品Ｇを把持しながら揺動運動することにより、コンベヤ３の搬出パレット４に移載する。
移載装置１０は、移載レバー２０と、移載レバー２０を駆動する一対のサーボモータ３０ａ，３０ｂと、を備える。
移載レバー２０は、間隔を空けて配置される左右一対のスイングアーム２１ａ，２１ｂと、一対のスイングアーム２１ａ，２１ｂの一方端同士を連結するビーム２３と、を備え、コの字状の形態を有している。スイングアーム２１ａ，２１ｂは、ビーム２３で連結される側とは逆側の他方端に揺動の回転軸が設けられており、各々がサーボモータ３０ａ，３０ｂに回転可能に軸支されている。
ビーム２３には、図２（ｂ）に示すように、５個の物品Ｇの各々を把持するチャック２５が設けられている。このチャック２５は、図示を省略するモータなどの駆動源により開閉動作を行うことにより、物品Ｇを把持し、また、把持を解除するように動作する。
【００１６】
一対のサーボモータ３０ａ，３０ｂは、各々が、一対のスイングアーム２１ａ，２１ｂを回転可能に支持しつつ、独立して駆動される。サーボモータ３０ａ，３０ｂは、制御装置４０からの指示に従い回転駆動されることにより、スイングアーム２１ａ，２１ｂを介して移載レバー２０を揺動運動させる。サーボモータ３０ａ，３０ｂは、予め回転角度に応じたアドレスが設定されており、制御装置４０が発するアドレスの指示に対応する回転角だけ駆動される。
サーボモータ３０ａ，３０ｂは、各々がサーボアンプを備えており、制御装置４０からの指示に基づくサーボアンプからの電力供給により駆動し、内装されたエンコーダのからのパルス信号（アドレス情報）及びサーボモータ３０ａ，３０ｂに通電される電流値に基づくトルク情報をサーボアンプに送信するように構成されている。これらのアドレス情報及びトルク情報（以下、制御情報と総称することがある）は、制御装置４０に送られ、制御装置４０は取得した制御情報を参照して、移載装置１０、コンベヤ１，３の動作を制御して、物品Ｇの円滑な移載を実現する。
【００１７】
制御装置４０は、移載装置１０の動作を制御するに当たり、サーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂのアドレスのずれ（位相差）についての閾値△θｓを保持するとともに、サーボモータ３０ａ，３０ｂに生ずるトルクについての閾値Ｔｓを保持している。閾値△θｓは、サーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂのアドレスにこれを超えるずれが生じると、移載装置１０の動作に異常が生じたものと判断するために設定されている。閾値Ｔｓについても同様であり、閾値Ｔｓを超える負荷がサーボモータ３０ａ，３０ｂに生ずると、移載装置１０の動作に異常が生じたものと判断するために設定されている。
【００１８】
制御装置４０は、サーボモータ３０ａから送られるアドレス情報θａ，トルク情報Ｔａ、及び、サーボモータ３０ｂから送られるアドレス情報θｂ，トルク情報Ｔｂを取得する。制御装置４０は、異常が生じていない通常運転時には、取得したアドレス情報θａとアドレス情報θｂに基づいて、サーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂが同期して駆動されるように制御（同期モード）する。制御装置４０は、取得したアドレス情報θａとアドレス情報θｂから、サーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂのアドレスのずれ△θ（ａ−ｂ）を求め、閾値△θｓと比較する。また、制御装置４０は、取得したトルク情報Ｔａ及びトルク情報Ｔｂと、閾値Ｔｓと比較する。制御装置４０は、△θ（ａ−ｂ）が閾値△θｓを超えるか、又は、トルク情報Ｔａ及びトルク情報Ｔｂのいずれか一方が閾値Ｔｓを超えると、移載装置１０に異常が生じたものと判断する。制御装置４０は、異常が生じたものと判断すると、コンベヤ１、移載装置１０及びコンベヤ３の動作を停止させる緊急停止を実行する。
【００１９】
制御装置４０は、緊急停止した時のサーボモータ３０ａ，３０ｂの各々のアドレス情報θａ，θｂを記憶する。緊急停止した時にはサーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂはアドレスが大きくずれていることが想定されるので、制御装置４０は記憶したアドレス情報θａ，θｂに基づいて、ずれを解消するように制御信号をサーボモータ３０ａ，３０ｂに送る。ずれの解消方法は任意であり、例えば、サーボモータ３０ａ，３０ｂの一方（サーボモータ３０ａ）を予めマスタとしておき、サーボモータ３０ａのアドレスにサーボモータ３０ｂのアドレスが一致するように、サーボモータ３０ｂを駆動させる。サーボモータ３０ａ，３０ｂがアブソリュート方式のエンコーダを採用していれば、アドレスの絶対値を得ることができるので、このずれの解消方法を実行できる。これに先立ち、制御装置４０は、サーボモータ３０ａ，３０ｂの動作モードを同期モードから個別に制御できる個別動作モードに切り替える。
制御装置４０は、緊急停止した原因が解除されたことを検知すると、コンベヤ１、移載装置１０及びコンベヤ３の動作を再起動させる。原因が解除されたことは、例えば、移載装置１０を操作する作業員が、制御装置４０に対して必要な処理を行うことで検知することができる。
【００２０】
［移載装置１０の動作］
以上の構成を備える移載装置１０による一連の動作を、図１〜図３を参照して説明する。
搬入パレット２に保持された物品Ｇがコンベヤ１により移載開始位置Ｐ１（図１，図２（ａ））まで搬送されると、制御装置４０はコンベヤ１の動作を停止するように指示する。
移載レバー２０は、ビーム２３のチャック２５を閉じれば各々の物品Ｇを把持できる揺動始点Ｐｓ（図２（ａ））まで、先行する移載動作から復帰（待機）している。制御装置４０は、コンベヤ１の動作を停止するように指示した後に、移載装置１０に対してチャック２５で物品Ｇを把持するように指示する。
次に、移載装置１０は、制御装置４０からの指示に基づいて、チャック２５を介して物品Ｇを把持した移載レバー２０を移載終了位置Ｐ２（図２（ａ））に向けて回転させる。この時、制御装置４０は、同期モードを選択しているので、サーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂは、アドレスが一致するように同期して駆動される。制御装置４０は、サーボモータ３０ａ，３０ｂからのアドレス情報θａ，θｂに基づいて、移載レバー２０が揺動終点Ｐｅ（図２（ａ））に達したことを検知すると、チャック２５を開くように指示する。そうすると、物品Ｇは把持が解かれる。
コンベヤ３においては、移載終了位置Ｐ２の手前まで搬入コンベヤ３ａにより搬送されてきた空の５個の搬出パレット４を、搬出コンベヤ３ｂに移送しておき、物品Ｇの把持が解かれるのを予め待ち受けている。
移載レバー２０は揺動運動、つまり往復回転運動をするが、ここまでの動作が揺動始点Ｐｓから揺動終点Ｐｅに至る往路であり、以後は揺動終点Ｐｅから揺動始点Ｐｓに戻る復路の動作になる。
【００２１】
制御装置４０は、物品Ｇの把持を解いた後に、物品Ｇを受け取った搬出パレット４を、搬出コンベヤ３ｂを駆動することにより、移載終了位置Ｐ２から排出させる。そうすると、次に物品Ｇを受け取る空の搬出パレット４の移載終了位置Ｐ２への搬送が行われる。物品Ｇを受け取った搬出パレット４は、搬出コンベヤ３ｂにより、さらに下流に位置する処理装置に向けて搬送される。
移載レバー２０は、物品Ｇの把持を解除した後に、制御装置４０の指示によるサーボモータ３０ａ，３０ｂの駆動力により、揺動始点Ｐｓに向けて移動し、次に移載する物品Ｇを待ち受ける。
【００２２】
以上が、コンベヤ１からコンベヤ３に物品Ｇを移載する１サイクルの動作であるが、この移載の過程で、移載装置１０に関連して緊急停止が必要なことがある。例えば、移載の途中に物品Ｇが、未だ搬出パレット４が移載終了位置Ｐ２まで搬送されていない搬出コンベヤ３ｂの上に落下することがあり得る。そうすると、移載終了位置Ｐ２まで搬送されない搬出パレット４に移載レバー２０のスイングアーム２１ａ，２１ｂが干渉して、移載レバー２０は以後の動作がロックされる。
制御装置４０は、移載装置１０にこのような異常な状態が生じるか否かを継続的に検知しており、異常が生じたことを検知すると、移載装置１０はもちろん、コンベヤ１及びコンベヤ３の動作を緊急停止させる。以下、緊急停止及び緊急停止からの復帰の手順を、図４を参照して説明する。
【００２３】
移載装置１０を含めコンベヤ１及びコンベヤ３は、コンベヤ１よりも上流に位置する処理装置等とともに動作が開始され、移載装置１０はコンベヤ１及びコンベヤ３と連動して、前述した移載の動作を開始する（図４  Ｓ１０１）。
制御装置４０は、サーボモータ３０ａとサーボモータ３０ｂのアドレスのずれ△θ（ａ−ｂ）と閾値△θｓとを比較し、また、トルク情報Ｔａ及びトルク情報Ｔｂと閾値Ｔｓと比較する異常の検知を継続的に行っている（Ｓ１０３）。制御装置４０は、△θ（ａ−ｂ）が閾値△θｓを超えるか、又は、トルク情報Ｔａ及びトルク情報Ｔｂのいずれか一方が閾値Ｔｓを超える、異常状態を検知しない限り、移載の動作を継続させる（Ｓ１０３ Ｙｅｓ）。一方、異常状態を検知すると、移載装置１０、コンベヤ１及びコンベヤ３の動作を停止させる（Ｓ１０３ Ｎｏ，Ｓ１０５）。制御装置４０は、緊急停止を実行すると、マスタ側のサーボモータ３０ａの緊急停止時のアドレス情報θａを記憶する（Ｓ１０７）。
【００２４】
制御装置４０は、作業者から復帰が可能であるか否かの確認する（Ｓ１０９）。
例えば、一旦は異常が生じたとしても、格別な作業を施すことなく、復帰が可能なように異常が解消されることもある。例えば、制御装置４０は、移載装置１０の作業員により復帰が可能であることの入力がなされると、復帰が可能と判断することができる。この場合には、作業員の入力があり得る時間だけ待って、復帰が可能か否かの判断を行うことになる。制御装置４０は、復帰が可能と判断すれば、移載装置１０、コンベヤ１及びコンベヤ３を再起動させる（Ｓ１０９ Ｙｅｓ，Ｓ１２１）。
制御装置４０は復帰が可能であることを検知しなければ（Ｓ１０９ Ｎｏ）、以下の手順で再起動する（Ｓ１１９）か、または、移載装置１０について機械的な保守作業が必要であるか（Ｓ１２１）の判断を行う。
【００２５】
制御装置４０は、緊急停止前には同期モードであったサーボモータ３０ａ，３０ｂの動作モードを個別動作モードに切り替える（Ｓ１１１）。これにより、制御装置４０は、サーボモータ３０ａ，３０ｂの各々を独立して駆動することができるようになる。
次に、制御装置４０は、記憶されているマスタ側のサーボモータ３０ａのアドレスθａに、スレーブ側のサーボモータ３０ｂのアドレスθｂが一致するように、サーボモータ３０ｂを駆動させるとともに、一致がなされると、サーボモータ３０ａ，３０ｂの動作を同期モードに戻す（Ｓ１１３）。なお、このアドレス一致及び同期モードの選択の処理は、異常の原因が取り除かれていることが前提となるが、これはＳ１０９にて説明したのと同様に判断すればよい。
【００２６】
制御装置４０は、アドレス一致及び同期モードの選択の処理を行った後に、移載装置１０が復帰可能か否かの判断を行い、復帰が可能であれば（Ｓ１１５ Ｙｅｓ）、移載装置１０を再起動させる（Ｓ１１９）。再起動は、まず、同期運転されるサーボモータ３０ａ，３０ｂにより揺動始点Ｐｓまで移載レバー２０を戻すとともに、コンベヤ１により物品Ｇが保持された搬入パレット２を移載開始位置Ｐ１に搬送させ、かつ、コンベヤ３により空の搬出パレット４を移載終了位置Ｐ２に搬送させる。それから、前述したサイクルに従って、コンベヤ１からコンベヤ３への物品Ｇの移載を繰り返す。
【００２７】
［移載装置１０の効果］
以上説明した移載装置１０の効果を説明する。
移載装置１０は、一対のサーボモータ３０ａ，３０ｂの各々で、一対のスイングアーム２１ａ，２１ｂを支持し、スイングアーム２１ａ，２１ｂの各々を駆動する構造を採用している。しかも、モータ３０ａ，３０ｂはサーボモータが適用されているので、スイングアーム２１ａ，２１ｂは、同期して、かつ平行状態を保ちながら揺動運動をする。したがって、スイングアーム２１ａ，２１ｂを含めた移載レバー２０の動作を高い精度で制御できる。
例えば、図５（ｂ）に示すように、スイングアーム２１ａ，２１ｂの一方のみをサーボモータ３０ａで支持、他方を軸受２７により支持したとすると、軸受２７により支持される側のスイングアーム２１ｂは、サーボモータ３０ａの駆動力がビーム２３を介して伝達されて追従することになる。したがって、スイングアーム２１ｂの動作にはスイングアーム２１ａよりも遅れが生じてスイングアーム２１ａとスイングアーム２１ｂの間にずれが生じるおそれがあり、そうすると移送の途中で物品Ｇを落下させることもある。また、揺動終点Ｐｅでサーボモータ３０ａの動作を停止したとしてもスイングアーム２１ｂは慣性により往復運動に伴って生じる振動が大きくなるので、このように制動性が劣ると、搬出パレット４の適切な位置に物品Ｇを移載できなくなる。
これに対して、スイングアーム２１ａ，２１ｂの各々をサーボモータ３０ａ，３０ｂで同期して駆動すれば、図５（ａ）に示すようにスイングアーム２１ａ，２１ｂの一方に遅れが生ずることがなく、また、揺動終点Ｐｅにおける慣性による振動はほとんど生じるおそれが小さい。したがって、本実施形態によると、物品Ｇを落下させることなく適切に移載することができる。
【００２８】
また、スイングアーム２１ａ，２１ｂが搬出パレット４に干渉するなどの異常が生じ、スイングアーム２１ａとスイングアーム２１ｂに位置ずれが生じたときに、サーボモータ３０ａ，３０ｂを個別に独立して駆動させることで、位置ずれを解消することができる。
これに対して、例えばスイングアーム２１ａのみがサーボモータ３０ａで駆動されるが、スイングアーム２１ｂは機械的に支持されている場合には、サーボモータ３０ａを駆動させたとしても位置ずれを解消することができないので、機械的な保守作業に頼ることになる。この作業は移載装置１０の製造メーカの保守作業員が行う必要性が高いので、移載装置を再起動するまでに相当の時間を要する。
ところが、サーボモータ３０ａ，３０ｂを独立して駆動するのは、制御装置４０による支持に従えばよいので、製造メーカの保守作業員を招かなくても、迅速に再起動を行うことができる。
【００２９】
以上本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
つまり、本発明は、一対のスイングアームを備える移載装置に広く適用でき、移載レバー、物品を搬送するコンベヤなどの具体的な形態を問わない。
また、制御装置４０による図３に示した制御手順も一例であり、他の制御手順により緊急停止したり、再起動したりすることを妨げない。
【符号の説明】
【００３０】
１      コンベヤ
２      搬入パレット
３      コンベヤ
３ａ    搬入コンベヤ
３ｂ    搬出コンベヤ
４      搬出パレット
１０    移載装置
２０    移載レバー
２１ａ，２１ｂ  スイングアーム
２３    ビーム
２５    チャック
２７    軸受
３０ａ，３０ｂ  サーボモータ
４０    制御装置
Ｇ      物品
Ｐ１    移載開始位置
Ｐ２    移載終了位置
Ｐｅ    揺動終点
Ｐｓ    揺動始点
【図１】
2015174711.tif 000003
【図２】
2015174711.tif 000004
【図３】
2015174711.tif 000005
【図４】
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