(57)【要約】【課題】随時変化する対象物の視認性に応じて、仮想画像の表示制御をすることができる表示制御プログラムを提供する。【解決手段】所定の対象物の認識結果に基づいて、表示媒体に表示されたときに所定の対象物に重畳される第１の提示画像を示す、第１の所定画像を表示部に生成させる処理Ｓ２２０１と、第１の提示画像が表示媒体に表示された後、検出部が検出したワイパーの位置情報に基づいて、表示媒体をワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する処理Ｓ２２０２と、表示媒体に表示されたときに、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分が削除された第２の提示画像を示す、第２の所定画像を表示部に生成させる処理Ｓ２２０３と、を表示システムのコンピュータに実行させる。【選択図】図２２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも前記移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、所定画像を生成して前記表示媒体に表示する表示部と、を含む表示システムにおいて実行される表示制御プログラムであって、
前記表示システムのコンピュータに対して、
前記所定の対象物の認識結果に基づいて、前記表示媒体に表示されたときに前記所定の対象物に重畳される第１の提示画像を示す、第１の所定画像を前記表示部に生成させる処理と、
前記第１の提示画像が前記表示媒体に表示された後、前記検出部が検出した前記ワイパーの位置情報に基づいて、前記表示媒体を前記ワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する処理と、
前記表示媒体に表示されたときに、前記第１の提示画像のうち前記払拭領域に対応する部分が削除された第２の提示画像を示す、第２の所定画像を前記表示部に生成させる処理と、
を実行させる、
表示制御プログラム。
【請求項２】
前記第２の所定画像を前記表示部に生成させた後に所定時間経過した場合、
前記表示媒体に表示されたときに、前記第１の提示画像のうち前記払拭領域に対応する部分を含む第３の提示画像を示す、第３の所定画像を前記表示部に生成させる処理を、さらに実行させる、
請求項１に記載の表示制御プログラム。
【請求項３】
前記第２の所定画像を前記表示部に生成させた後、第１の所定時間経過した場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記第１の提示画像のうち前記払拭領域に対応する部分が第１の態様で表示された第４の提示画像を示す、第４の所定画像を前記表示部に生成させる処理と、
前記第２の所定画像を前記表示部に生成させた後、前記第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過した場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記第１の提示画像のうち前記払拭領域に対応する部分が第２の態様で表示された第５の提示画像を示す、第５の所定画像を前記表示部に生成させる処理と、
をさらに実行させる、
請求項１に記載の表示制御プログラム。
【請求項４】
前記第１の態様および前記第２の態様は、前記提示画像の輝度、色、形状、および大きさのうち少なくとも１つである、
請求項３に記載の表示制御プログラム。
【請求項５】
前記認識部の認識結果に基づいて、前記移動体から前記所定の対象物までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判定する処理をさらに実行させ、
前記移動体からの距離が前記所定の閾値以下である対象物に限って、前記表示媒体に表示されたときに前記所定の対象物に重畳される前記第１の提示画像を示す、前記第１の所定画像を前記表示部に生成させる処理を実行させる、
請求項１に記載の表示制御プログラム。
【請求項６】
移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも前記移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、前記認識部による認識結果に基づいて生成された所定画像を前記表示媒体に表示する表示部と、を含む表示システムにおける表示制御装置であって、
前記検出部が検出した前記ワイパーの位置情報に基づいて、前記表示媒体を前記ワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する判定部と、
前記認識部における前記所定の対象物の認識結果に基づいて、前記表示媒体に表示されたときに、前記払拭領域以外の領域で前記所定の対象物に重畳される提示画像を示す、前記所定画像を生成するように前記表示部を制御する制御部と、
を備える、
表示制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、
前記検出部により検出された前記ワイパーの位置の情報に基づいて、前記ワイパーが作動したか否かを判定し、前記ワイパーが作動したと判定した場合、前記払拭領域を判定する、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記ワイパーによる払拭後の経過時間である払拭後経過時間を計測する計測部を更に備え、
前記制御部は、
前記払拭後経過時間が所定閾値を超えた場合、前記払拭領域において前記提示画像を生成するように前記表示部を制御する、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記ワイパーの作動間隔の情報を取得し、
前記ワイパーの作動間隔が大きいほど前記所定閾値が大きくなるように設定する、
請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記移動体の速度の情報を取得し、
前記移動体の速度が大きいほど前記所定閾値が小さくなるように設定する、
請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記表示媒体の視認性の度合いの情報を取得し、
前記視認性が悪いほど前記所定閾値が小さくなるように設定する、
請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記払拭領域において、第１の払拭後経過時間の経過後に第１の態様で前記提示画像を生成し、前記第１の払拭後経過時間より後の第２の払拭後経過時間の経過後に第２の態様で前記提示画像を生成するように前記表示部を制御する、
請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記第１の態様および前記第２の態様は、前記提示画像の輝度、色、形状、または大きさのうちの少なくとも１つである、
請求項１２に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも前記移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、を含む表示システムにおける表示装置であって、
前記検出部により検出された前記ワイパーの位置の情報に基づいて、前記ワイパーにより払拭された領域である払拭領域を判定する判定部と、
前記認識部により前記所定の対象物が認識された場合、前記表示媒体に表示されたときに、前記払拭領域以外の領域で前記所定の対象物に重畳される提示画像を示す所定画像を生成するように制御する制御部と、
前記制御部による制御に基づいて、前記所定画像を生成し、前記表示媒体に表示する表示部と、を備える、
表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の乗員に対して提供される情報の表示を制御する表示制御プログラム、表示制御装置および表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のウインドシールドに画像を投影することで、運転者に虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（Head Up Display:ＨＵＤ）装置の開発が盛んである。例えば、仮想画像（虚像ともいう）を現実世界の画像に重畳して表示することで、対象物の視認性を向上させることができる。
【０００３】
しかし、運転者の視界において、対象物の視認性は状況に応じて変化する。運転者の視界に表示する仮想画像を対象物の視認性に応じて変更する方法としては、例えば、特許文献１に開示された技術がある（以下、従来技術という）。
【０００４】
従来技術は、対象物（例えば、障害物）の視認性に応じた適切な虚像の表示を行うために、カメラ等で検出した対象物の視認性を推定し、推定された視認性に応じて仮想画像を作成する。具体的には、障害物の視認性が高いと推定した場合、仮想画像として枠を作成し、その枠を対象物の周囲に表示する。その一方で、視認性が低いと推定した場合、仮想画像としてマークを作成し、そのマークを対象物の位置に重ねて表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２４８７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術は、画像解析またはセンサ情報に基づいて対象物の視認性を推定し、その推定結果に応じた仮想画像を表示するに過ぎなかった。そのため、必ずしもユーザにとって、対象物の視認性に応じた仮想画像の表示とはなっていなかった。
【０００７】
本発明の目的は、随時変化する対象物の視認性に応じて、仮想画像の表示制御をすることができる表示制御プログラム、表示制御装置および表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、所定画像を生成して表示媒体に表示する表示部と、を含む表示システムにおいて実行される表示制御プログラムであって、表示システムのコンピュータに対して、所定の対象物の認識結果に基づいて、表示媒体に表示されたときに所定の対象物に重畳される第１の提示画像を示す、第１の所定画像を表示部に生成させる処理と、第１の提示画像が表示媒体に表示された後、検出部が検出したワイパーの位置情報に基づいて、表示媒体をワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する処理と、表示媒体に表示されたときに、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分が削除された第２の提示画像を示す、第２の所定画像を表示部に生成させる処理と、を実行させる。
【０００９】
本発明の一態様に係る表示制御装置は、移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、認識部による認識結果に基づいて生成された所定画像を表示媒体に表示する表示部と、を含む表示システムにおける表示制御装置であって、検出部が検出したワイパーの位置情報に基づいて、表示媒体をワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する判定部と、認識部における所定の対象物の認識結果に基づいて、表示媒体に表示されたときに、払拭領域以外の領域で所定の対象物に重畳される提示画像を示す、所定画像を生成するように表示部を制御する制御部と、を備える。
【００１０】
本発明の一態様に係る表示装置は、移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、を含む表示システムにおける表示装置であって、検出部により検出されたワイパーの位置の情報に基づいて、ワイパーにより払拭された領域である払拭領域を判定する判定部と、認識部により所定の対象物が認識された場合、表示媒体に表示されたときに、払拭領域以外の領域で所定の対象物に重畳される提示画像を示す所定画像を生成するように制御する制御部と、前記制御部による制御に基づいて、所定画像を生成し、表示媒体に表示する表示部と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、随時変化する対象物の視認性に応じて、仮想画像の表示制御をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１〜６に係るヘッドアップディスプレイシステムの一例を示す図
【図２】本発明の実施の形態１に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１に係る仮想画像の表示例を示す図
【図４】本発明の実施の形態１に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１に係るスクリーン座標系の一例を示す図
【図６】本発明の実施の形態１に係る払拭領域の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態１に係る仮想画像の表示例を示す図
【図８】本発明の実施の形態１に係る仮想画像の表示例を時系列に示す図
【図９】本発明の実施の形態１の変形例に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図１０】本発明の実施の形態２に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図１１】本発明の実施の形態２に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態３に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図１３】本発明の実施の形態３に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態４に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図１５】本発明の実施の形態４に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図１６】本発明の実施の形態５に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図１７】本発明の実施の形態５に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図１８】本発明の実施の形態６に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図１９】本発明の実施の形態６に係る態様パタンの一例を示す図
【図２０】本発明の実施の形態６に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図２１】本発明の実施の形態に係る表示制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図
【図２２】本発明の実施の形態１に係る表示システムの動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
従来技術（特開２００９−２４８７２１号公報）では、レインセンサにより雨量を検出することで、障害物の視認性を推定している。従来技術に具体的な記載はないが、当業者であれば、この従来技術に基づいて「レインセンサによって検出された雨量が所定値以上である場合に視界不良と推定し、例えば道路上の白線、標識、路面標示などの対象物を模した仮想画像を表示する」といった技術を想起しうる。しかしながら、その仮想画像の表示が一定であると、刻一刻と変化する車両の周辺環境に対応した仮想画像が表示されないことになる。
【００１４】
例えば、大雨により前景の対象物の視認性が低下した場合、ヘッドアップディスプレイシステムにおいて、対象物を模した仮想画像をウインドシールド上に投影することで、前景の視認性の悪さを補うことができる。しかし、ウインドシールドをワイパーが払拭することで、一時的に、雨滴による前方視界の悪さは改善される。このとき、仮想画像が投影されていると、乗員はその仮想画像を煩わしく感じてしまうという課題が存在する。本開示に係る発明は、かかる課題を解決するものである。すなわち、本開示に係る発明は、随時変化する対象物の視認性に応じて、仮想画像の表示制御を実現することを目的とする。
【００１５】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本実施の形態に係る表示制御装置（図１では図示略。後述の図２参照）が適用されたヘッドアップディスプレイシステム（以下、ＨＵＤシステムという）の一例を示す図である。ＨＵＤシステムは、車両などの移動体において用いられる。なお、本実施の形態では、ＨＵＤシステムが車両に適用されたものとして説明するが、移動体は、車両に限定されず、船舶、航空機等であってもよい。また、ＨＵＤシステムは、後述する図２の表示システム１の一例である。
【００１７】
図１において、ＨＵＤシステムは、表示装置１０および表示媒体２０を有する。なお、図１では図示を省略しているが、ＨＵＤシステムは、後述する認識部２００および検出部３００も有する。
【００１８】
表示装置１０は、たとえば、プロジェクタ機能等を有し、内部で生成される所定画像を表示媒体２０に表示する。この表示装置１０は、表示制御装置１００（後述の図２参照）を含む。なお、表示装置１０がプロジェクタ機能を有する場合、表示とは投影を意味する。一方、表示媒体がウインドシールドの表面または内部に備えられた透過型ディスプレイである場合、表示装置１０は画像データを生成する機能を有し、表示媒体２０に表示する。すなわち、本開示において、表示の定義は、表示そのものの意味のほかに、投影の意味をも含む。
【００１９】
表示媒体２０は、車両のウインドシールドを少なくとも含む。すなわち、表示媒体２０は、ウインドシールドそのものであってもよい。また、表示媒体２０は、ウインドシールドと、ウインドシールドに内包された反射膜とを含むものであってもよい。また、表示媒体２０は、ウインドシールドと、ウインドシールド表面または内部に備えられた透過型ディスプレイとを含むものであってもよい。本開示においては、表示媒体はウインドシールドを少なくとも備えるものである。ここで、透過型ディスプレイとは例えば、透過型の有機ELディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイであり、ドライバは、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認する事ができる。また、透過型ディスプレイは、光を透過する表示媒体である。なお、ウインドシールドは、フロントガラスでもよいし、サイドガラス、バックガラスであってもよい。
【００２０】
表示媒体２０の所定領域である表示領域４０には、表示装置１０により、後述する提示画像５０が表示される。ここで、提示画像５０は、表示装置１０がプロジェクタ機能を有する場合、仮想画像である。なお、図１では、例として表示領域４０を表示媒体２０の一部としたが、表示領域４０は、表示媒体２０の全体であってもよい。
【００２１】
ワイパー３０は、車両のウインドシールドを払拭する。
【００２２】
図１に示すように、表示媒体２０の表示領域４０には、表示装置１０により、車両の乗員６０（ユーザの一例）に提示するための提示画像５０が表示される。提示画像５０は、表示装置１０の内部で生成された所定画像が、表示媒体２０に表示された画像である。
【００２３】
表示装置１０がプロジェクタ機能を有する場合、提示画像５０は仮想画像であり、表示装置１０の内部で生成された所定画像が表示媒体２０に投影された結果、乗員６０に視認される。仮想画像は、例えば、ＡＲ（Augmented Reality）画像である。さらに、所定画像が投影されることで表示媒体に表示される提示画像５０は、虚像として乗員６０に視認される。投影された提示画像５０が虚像として乗員６０に視認される原理は、公知技術であるため、その説明は省略する。なお、図１では、例として提示画像５０を図形としているが、提示画像５０は、文字または記号であってもよいし、文字、記号、図形の組合せであってもよい。
【００２４】
次に、本実施の形態に係る表示システム１の構成例について説明する。図２は、本実施の形態に係る表示システム１の構成例を示すブロック図である。
【００２５】
なお、以下の説明においては、表示装置１０がプロジェクタ機能を有するものとして説明するが、発明の範囲を限定するものではない。すなわち、表示装置１０がプロジェクタ機能を有さず、表示媒体２０が透過型ディスプレイである場合についても、同様の説明が成り立つ。
【００２６】
図２において、表示システム１は、表示装置１０と、認識部２００と、検出部３００とを有する。表示装置１０は、表示制御装置１００と、表示部４００とを有する。
【００２７】
表示制御装置１００は、制御部１０１と、判定部１０２とを有する。表示制御装置１００は、認識部２００および検出部３００からの情報に基づいて、表示部４００を制御する。この表示制御装置１００の詳細は後述する。
【００２８】
認識部２００は、移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する。認識部２００は、所定時間ごとに、車両の乗員の前景に存在する所定の対象物を認識する。認識部２００は、例えば、センシングカメラである。センシングカメラは、車両の内部または外部に搭載され、車両の前景画像を撮影する。この場合、認識部２００は、パタンマッチングなどを用いて所定の対象物を認識する。対象物とは、例えば、道路上の白線、標識、路面標示、縁石、ガードレール、信号機、電柱、車両、人物、建物などである。あるいは、認識部２００は、例えば、レーダであってもよい。レーダは、車両の内部または外部に搭載され、車両の前景をセンシングする。この場合、認識部２００は、センシングされた前景情報からクラスタリングまたは機械学習等により所定の対象物を抽出し、認識する。なお、認識部２００における物体認識技術は公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００２９】
検出部３００は、移動体の表示媒体２０を払拭するワイパー３０の位置を検出する。検出部３００は、所定時間ごとに、車両に備えられるワイパー３０の位置を検出する。ワイパー３０は、具体的には、車両のウインドシールドを払拭するワイパーアームを意味する。例えば、検出部３００は、ワイパーエンコーダ（図示せず）から取得されたワイパーモータの回転角度に基づいて、ウインドシールドにおけるワイパーアームの位置を算出してもよい。あるいは、例えば、検出部３００は、ワイパーアームの作動開始時からの経過時間を計測し、その経過時間と、ワイパーアームの移動角速度と、ワイパーアームの動作間隔とに基づいて、ウインドシールドにおけるワイパーアームの位置を算出してもよい。あるいは、例えば、検出部３００は、別途設けられるカメラ（図示せず）によって撮影されるワイパーアームの画像に基づいて、ウインドシールドにおけるワイパーアームの位置を検出してもよい。なお、ワイパーアームの位置の検出方法は、上述した例に限定されない。
【００３０】
表示部４００は、認識部２００による認識結果に基づいて生成された所定画像を表示媒体２０に表示する。表示部４００は、たとえば、表示装置１０のプロジェクタ機能を有する。すなわち、表示部４００は、表示制御装置１００の制御に基づいて所定画像を生成し、その所定画像をウインドシールドへ投影する。
【００３１】
ここで、表示制御装置１００の詳細について説明する。上述したように、表示制御装置１００は、制御部１０１と、判定部１０２とを有する。
【００３２】
制御部１０１は、認識部２００により所定の対象物が認識された場合、その対象物に重畳して表示される提示画像５０を生成するように表示部４００を制御する。提示画像５０の表示例について、図３を用いて以下に説明する。ここで、重畳とは、乗員から見て、対象物に表示が重なって視認可能なように提示画像を生成することを意味する。例えば、対象物が標識や白線である場合において、前景における標識や白線に重なるような、標識や白線の輪郭を示す画像などが、重畳される提示画像である。
【００３３】
図３は、表示装置１０によって表示媒体２０に表示された提示画像５０ａ、５０ｂの表示例を示す図である。図３では例として、表示媒体２０の全体が表示領域４０であるとする。
【００３４】
所定の対象物である白線３１ａ、３１ｂが認識部２００により検出されると、表示制御装置１００は、認識部２００から対象物の認識結果を認識結果情報として取得する。この認識結果は、例えば、白線３１ａ、３１ｂを検出した旨の情報、および、白線３１ａ、３１ｂの位置情報を含む。そして、表示制御装置１００は、認識部２００の認識結果に基づいて、表示媒体２０に表示されたときに提示画像５０ａ、５０ｂを示す所定画像を生成するように、表示部４００を制御する。表示部４００は、表示媒体２０に投影されたときに仮想画像である提示画像５０ａ、５０ｂを示す所定画像を生成し、その所定画像を表示媒体２０に投影する。これにより、図３に示すように、提示画像５０ａ、５０ｂは、それぞれ、白線３１ａ、３１ｂに重畳して表示され、乗員６０に仮想画像として視認される。
【００３５】
なお、上記提示画像５０ａ、５０ｂは、常時表示されてもよいし、上述した従来技術のように視界不良の場合だけ表示されてもよいし、乗員６０により所定の操作が行われた場合だけ表示されてもよい。
【００３６】
以上説明した仮想画像の表示例は公知技術であるが、本実施の形態では、上述した仮想画像の表示が行われ、かつ、ワイパー３０が作動する場合において、制御部１０１が仮想画像の表示制御を行うことを特徴とする。
【００３７】
すなわち、制御部１０１は、後述する判定部１０２により払拭領域が判定された場合、表示媒体２０に表示されたときに、その払拭領域以外の領域（以下、非払拭領域ともいう）で所定の対象物に重畳する提示画像５０を示す所定画像を生成するように表示部４００を制御する。払拭領域とは、表示領域４０においてワイパー３０により払拭された領域をいう。また、非払拭領域とは、表示領域４０においてワイパー３０により払拭されなかった領域をいう。
【００３８】
判定部１０２は、検出部３００により検出されたワイパー位置（ウインドシールドにおけるワイパー３０の位置）の情報を検出部３００から取得する度に、そのワイパー位置情報を一時的に記憶する。そして、判定部１０２は、時間的に連続して記憶したワイパー位置情報に基づいて、上述した払拭領域を判定する。
【００３９】
次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図４は、本実施の形態に係る表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパー３０がウインドシールドを払拭中の動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。また、対象物は例として白線（例えば、図３に示す白線３１ａ、３１ｂ）とする。
【００４０】
制御部１０１は、認識部２００から路面上の白線の検出結果を取得する（ステップＳ００１）。この検出結果には、上述したように、白線を検出した旨の情報、および、白線の位置情報が含まれる。
【００４１】
次に、制御部１０１は、白線の検出結果に基づいて、輪郭点情報を生成する（ステップＳ００２）。この生成の具体例について図５を用いて説明する。なお、図５において、図３と同じ構成要素については同一符号を付している。例えば、輪郭点情報は、ウインドシールド正面を基準とした座標系７０における座標情報として生成される。図５の場合、制御部１０１は、提示画像５０ａ、５０ｂの輪郭点５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄの座標を示す輪郭点情報を生成する。
【００４２】
次に、判定部１０２は、検出部３００からワイパー位置情報を取得する（ステップＳ００３）。
【００４３】
次に、判定部１０２は、ワイパー位置情報に基づいて、払拭領域を判定する（ステップＳ００４）。払拭領域は、例えば、ワイパー３０の払拭開始時点から現時点までにワイパー３０が払拭した領域である。この払拭領域の例を図６に示す。図６の場合、判定部１０２は、ワイパー３０の払拭開始時点のワイパー位置（輪郭点）５３ａ、５３ｂおよび現時点のワイパー位置（輪郭点）５３ｃ、５３ｄの各座標によって囲まれた領域を払拭領域８０であると判定する。
【００４４】
次に、制御部１０１は、ステップＳ００２の処理で生成した輪郭点情報のうち、ステップＳ００４の処理で判定した払拭領域に含まれない輪郭点情報のみを抽出する。そして制御部１０１は、表示媒体２０に表示されたときに、その輪郭点情報に基づいた提示画像を示す所定画像を生成するように表示部４００を制御する（ステップＳ００５）。この制御の具体例について、図７を用いて説明する。図７において、制御部１０１は、輪郭点５１ａ〜５１ｄおよび５２ａ〜５２ｄのうち、払拭領域８０に含まれない輪郭点５１ａ〜５１ｄのみを抽出する。そして、制御部１０１は、輪郭点５１ａ〜５１ｄに基づいた提示画像５０ａに対応する所定画像を生成するように表示部４００を制御する。この制御により、表示部４００は、提示画像５０ａに対応する所定画像を生成し、ウインドシールドに投影する。これにより、提示画像５０ａは、図７に示すように、白線３１ａに重畳して表示される。一方で、図７に示すように、輪郭点５２ａ〜５２ｄに基づく提示画像５０ｂ（図３参照）は表示されない。
【００４５】
なお、図４では、ステップＳ００１、Ｓ００２の処理の後でステップＳ００３、Ｓ００４の処理が行われるフローとしたが、順序はこれに限定されない。例えば、ステップＳ００３、Ｓ００４の処理の後でステップＳ００１、Ｓ００２の処理が行われてもよいし、あるいは、ステップＳ００１、Ｓ００２の処理とステップＳ００３、Ｓ００４の処理とが並行して行われてもよい。
【００４６】
以上、表示制御装置１００の動作例について説明した。この動作による仮想画像の表示の変化例について図８、および、図２２を用いて説明する。図８Ａ〜図８Ｄは、仮想画像の変化を時系列に示すものである。図２２は、表示システム１における動作例（本実施の形態の表示制御方法）のフローチャートを示す。表示制御方法とは、すなわち、移動体の乗員６０の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部２００と、移動体の表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部３００と、所定画像を生成して表示媒体２０に表示する表示部４００と、を含む表示システム１における表示制御方法である。
【００４７】
まず、図２２に示すステップ２２０１として、所定の対象物の認識結果に基づいて、表示媒体２０に表示されたときに所定の対象物に重畳される第１の提示画像を示す、第１の所定画像を表示部４００に生成させる。
【００４８】
具体的には、所定の対象物の認識結果に含まれる対象物の種類、位置情報等に基づいて、表示媒体に第１の提示画像（図８Ａに示す５０ａ、５０ｂ）が表示されたときに、所定の対象物である白線３１ａ、３１ｂに重畳して乗員６０に視認されるように、表示媒体４００上の投影領域を決定する。ここで、乗員６０の視点は予め定められた座標でもよいし、ドライバモニタリングカメラによって計測されてもよく、本開示の範囲を限定するものではない。なお、乗員６０の予め定められた視点位置は、たとえば座椅子から９０ｃｍ高い位置などである。
【００４９】
表示媒体２０に表示されたときに、所定の対象物である白線３１ａ、３１ｂに重畳される第１の提示画像（図８Ａに示す５０ａ、５０ｂ）を示す第１の所定画像を表示部４００に生成させる処理については、上述のとおりであるため、説明を省略する。
【００５０】
図２２に示すステップＳ２２０１に対応して、図８Ａは、ワイパー３０の払拭が開始されていないときを示している。このとき、提示画像５０ａ、５０ｂは、それぞれ、白線３１ａ、３１ｂに重畳されて表示されている。この図８Ａは、図３と同じである。
【００５１】
次に、図２２に示すステップＳ２２０２として、第１の提示画像（図８Ａに示す５０ａ、５０ｂ）が表示媒体４００に表示された後、検出部３００が検出したワイパーの位置情報に基づいて、表示媒体４００をワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する。具体的な処理は上述のとおりであるため、説明を省略する。
【００５２】
次に、図２２に示すステップＳ２２０３として、表示媒体２０に表示されたときに、第１の提示画像（図８Ａに示す５０ａ、５０ｂ）のうち払拭領域に対応する部分が削除された第２の提示画像（図８Ｂに示す５０ａ―Ｂ、５０ｂ―Ｂ、または、図８Ｃに示す５０ａ−Ｃ、５０ｂ−Ｃ）を示す、第２の所定画像を表示部４００に生成させる。
【００５３】
図２２に示すステップＳ２２０３に対応して、図８Ｂは、図８Ａの状態の後でワイパー３０の払拭が開始され、ワイパー３０が提示画像５０ｂの表示領域の一部を払拭したときを示している。このとき、ワイパー３０の払拭後の領域において、提示画像５０ｂの一部が重畳表示されず、その提示画像５０ｂの一部に対応する白線３１ｂの一部がありのまま表示されている。
【００５４】
また、図２２に示すステップＳ２２０３に対応して、図８Ｃは、図８Ｂの状態の後でワイパー３０の払拭がさらに行われ、ワイパー３０が提示画像５０ｂの投影領域の半分程度を払拭したときを示している。このとき、ワイパー３０の払拭後の領域において、提示画像５０ｂの半分程度が重畳表示されず、その提示画像５０ｂの半分程度に対応する白線３１ｂの半分程度がありのまま表示されている。
【００５５】
さらに、図２２に示すステップＳ２２０３に対応して、図８Ｄは、図８Ｃの状態の後でワイパー３０の払拭がさらに行われ、ワイパー３０が提示画像５０ｂの投影領域の全部を払拭したときを示している。このとき、ワイパー３０の払拭後の領域において、提示画像５０ｂの全部が重畳表示されず、その提示画像５０ｂの全部に対応する白線３１ｂの全部がありのまま表示されている。この図８Ｄは、図７と同じである。
【００５６】
なお、図８Ａ〜図８Ｄにおいて、提示画像５０ａの投影領域は、ワイパー３０により払拭されないため、提示画像５０ａは常に表示されている。
【００５７】
このような提示画像５０ｂの変化により、ユーザは、ワイパー３０の払拭の進行に伴い、表示されていた提示画像５０ｂがワイパーの払拭に合わせて消えていくように感じる。
【００５８】
なお、上記の表示制御方法は、表示システム１におけるコンピュータに実行させるためのコンピュータ実装方法であってもよい。これに対応して、コンピュータプログラムである表示制御プログラムは下記のようになる。
【００５９】
表示制御プログラムは、移動体の乗員６０の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部２００と、移動体の表示媒体２０を払拭するワイパーの位置を検出する検出部３００と、所定画像を生成して表示媒体２０に表示する表示部４００と、を含む表示システム１において実行される。表示制御プログラムは、表示システム１のコンピュータに対して、所定の対象物の認識結果に基づいて、表示媒体２０に表示されたときに所定の対象物に重畳される第１の提示画像（図８Ａの５０ａ、５０ｂ）を示す、第１の所定画像を表示部４００に生成させる処理と、第１の提示画像が表示媒体２０に表示された後、検出部３００が検出したワイパーの位置情報に基づいて、表示媒体２０をワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する処理と、表示媒体２０に表示されたときに、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分が削除された第２の提示画像を示す、第２の所定画像を表示部４００に生成させる処理と、を実行させる。
【００６０】
ここで、第２の提示画像は、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分が削除された画像である。換言すると、第２の提示画像は、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分を含まない画像、または、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分が除外された画像である。
【００６１】
以上説明したように、本実施の形態では、ワイパーの払拭により視認性が改善された領域にある対象物に対しては、提示画像（仮想画像）の重畳表示を行わないように制御することを特徴とする。この制御により、ユーザは、視認性の改善後において、仮想画像を煩わしく感じることなく、ありのままの対象物を視認できる。すなわち、本実施の形態によれば、ワイパーの払拭によって随時変化する対象物の視認性に応じて仮想画像の表示を制御できるため、ワイパーの払拭によって対象物の視認性が変化した場合でも、ユーザにとって最適な前方の視認性を確保することができる。
【００６２】
また、本実施の形態によれば、ユーザは、ワイパーの払拭が行われていない領域の対象物については提示画像が重畳表示された状態で視認でき、ワイパーの払拭が行われた領域の対象物についてはありのままの対象物を視認できる。つまり、ユーザは、ワイパーの動作時において、常に対象物を視認することができる。また、ユーザは、常に対象物を視認できることで、表示制御装置１００が正常に動作していること、および、仮想画像の信頼性が高いことを認識できる。
【００６３】
以上実施の形態１について説明したが、上記実施の形態１の変形例として以下の動作を行ってもよい。この動作例について、図９を用いて説明する。図９は、本変形例の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパーがウインドシールドを払拭中の動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。なお、図９のフローチャートにおいて、図４と同じ処理については同一符号を付し、その説明は省略する。また、対象物は例として白線（例えば、図３等に示す白線３１ａ、３１ｂ）とする。
【００６４】
ステップＳ００１の処理の後、制御部１０１は、認識部２００から取得した白線の検出結果に基づいて、白線が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００６５】
ここで、制御部１０１は、白線の検出結果として白線を検出した旨の情報およびその白線の位置情報を取得した場合、白線が検出されたと判定する（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）。その後、フローはステップＳ００２の処理へ進む。
【００６６】
一方、制御部１０１は、白線の検出結果として白線を検出しなかった旨の情報を取得した場合、白線が検出されなかったと判定する（ステップＳ１０１：ＮＯ）。これにより、フローは終了する。
【００６７】
ステップＳ００２、Ｓ００３の処理の後、判定部１０２は、検出部３００から取得したワイパー位置情報に基づいて、ワイパー３０が動作したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００６８】
ここで、判定部１０２は、時間的に連続して取得したワイパー位置が同じではない場合、ワイパー３０が動作したと判定する（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）。その後、フローはステップＳ００４の処理へ進む。この場合、払拭領域の判定処理（ステップＳ００４）を経るため、制御部１０１は、表示媒体２０に表示されたときに、非払拭領域にのみ提示画像５０（例えば、図３等に示す提示画像５０ａ、５０ｂ）を示す所定画像を生成するように表示部４０を制御する（ステップＳ００５）。
【００６９】
一方、判定部１０２は、時間的に連続して取得したワイパー位置が同じである場合、ワイパー３０が動作していないと判定する（ステップＳ１０２：ＮＯ）。その後、フローは、ステップＳ００５の処理へ進む。この場合、払拭領域の判定処理（ステップＳ００４）を経ないため、制御部１０１は、表示媒体２０に表示されたときに、表示領域４０全体に提示画像５０（例えば、図３等に示す提示画像５０ａ、５０ｂ）を示す所定画像を生成するように表示部４０を制御する（ステップＳ００５）。
【００７０】
このように本変形例の動作によれば、ワイパーが動作していないときには投影領域全体に仮想画像が表示され、ワイパーが動作しているときには非払拭領域にのみ仮想画像が表示される。すなわち、前景の視認性が悪い場合についてのみ提示画像が表示されることになり、前景の視認性が良い場合には提示画像が表示されなくなる。このように、降雨など前景の視認性が悪いときのみ仮想画像によって対象物の存在が強調されるため、仮想画像の表示の煩わしさを低減することができる。そしてユーザは、煩わしさを感じることなく前景の対象物の存在を適切に把握することができる。
【００７１】
（変形例）
上述した表示制御装置１００では、車両から対象物までの距離にかかわらずに、表示媒体２０に提示画像を表示したが、車両から対象物までの距離が所定値以内である場合に限って、提示画像を表示してもよい。かかる場合、認識部２００によって認識される車両からの距離が所定の閾値以下である対象物に限って、制御部１０１は、表示媒体２０に表示されたときに対象物に重畳する提示画像５０を示す所定画像を生成するように表示部４００を制御する。なお、車両から対象物までの距離が所定の閾値以下であるか否かの判定は、制御部１０１が行ってもよく、あるいは、別の構成要素が行ってもよく、本開示の範囲を限定するものではない。また、車両から対象物までの距離を算出するにあたり、車両とは車体及び図示しないセンシング部のうち任意の点であり、装置の仕様によって定められるものであり、本開示の範囲を限定するものではない。
【００７２】
このように、車両からの距離が所定の閾値以下である対象物に限って提示画像を表示することで、乗員が対象物を視認したときに二重像が発生することを避けることができる。なぜならば、対象物までの距離が短く、乗員の視点とヘッドアップディスプレイ上の表示までの距離に近い程、二重像による前景の視認性低下が生じにくいためである。なお、二重像とは、乗員が歩行者や白線といった対象物を注視している場合、乗員が注視している対象物までの距離と、乗員の視点からヘッドアップディスプレイ上の表示までの距離が異なる事によって、ヘッドアップディスプレイ上の表示が二重に見えることで、前景の視認性が低下する事を言う。
【００７３】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２について、図面を参照して説明する。上記実施の形態１では、乗員の肉眼による対象物に対する視認性を確保するため、ウインドシールドをワイパー３０が払拭した際、払拭領域に提示画像を表示しないように制御した。しかし、ワイパー３０による払拭から一定時間が経過すれば、降雨等により再び視認性が悪化し、提示画像の表示が必要になる場合がある。そこで、本実施の形態では、ワイパーによる払拭から一定時間後に、払拭領域に提示画像を再表示するように制御する。なお、本実施の形態では、ワイパーが所定時間ごとに作動する間欠動作の際に、１回の払拭が終了してから次の払拭が開始するまでの視認性の悪化を想定して、１回の払拭終了後の所定時間後に提示画像の再投影を行う例について説明を行う。
【００７４】
本実施の形態に係る表示システム１の構成例について説明する。図１０は、本実施の形態に係る表示システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図１０において、図２と同じ構成については同一符号を付し、その説明は省略する。
【００７５】
払拭後経過時間計測部１０３は、検出部３００からワイパー位置情報を取得し、それに基づいて払拭後経過時間を計測する。払拭後経過時間とは、ワイパー３０による払拭が行われた所定時点（例えば、ワイパー３０の往復動作１回分の終了時点）から現時点までに経過した時間である。
【００７６】
次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図１１は、本実施の形態に係る表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパーによるウインドシールドの払拭が終了してから次の払拭を開始するまでの動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。また、本フローチャートは、図４または図９のフローの後に行われる動作例である。なお、図１１のフローチャートにおいて、図４と同じ処理については同一符号を付し、その説明は省略する。
【００７７】
ステップＳ００１の処理の後、払拭後経過時間計測部１０３は、検出部３００から取得したワイパー位置情報に基づいて、払拭後経過時間を計測する（ステップＳ０１２）。例えば、払拭後経過時間計測部１０３は、ワイパー３０の１回分の往復動作が終了した時点から現時点までに経過した時間を計測する。
【００７８】
次に、制御部１０１は、払拭後経過時間計測部１０３で計測された払拭後経過時間が予め定められた所定閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ０１３）。
【００７９】
ステップＳ０１３の判定処理の結果、払拭後経過時間が閾値を超えていない場合（ステップＳ０１３：ＮＯ）、フローは終了する。
【００８０】
一方、ステップＳ０１３の判定処理の結果、払拭後経過時間が閾値を超えた場合（ステップＳ０１３：ＹＥＳ）、制御部１０１は、表示媒体２０に表示されたときに、表示領域４０全体に提示画像５０（例えば、図３等に示す提示画像５０ａ、５０ｂ）を示す所定画像を生成するように表示部４０を制御する（ステップＳ０１４）。これにより、ウインドシールドにおいて再び仮想画像が表示される。
【００８１】
以上説明したように、本実施の形態では、ワイパー払拭が行われた時点からの経過時間が一定時間を過ぎた場合には、仮想表示を再表示するように制御することを特徴とする。この制御により、ワイパー払拭後において降雨等により前方の視認性が悪化した場合でも、前方の視認性を確保することができる。
【００８２】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、上記実施の形態２で説明した閾値（図１１のステップＳ０１３の処理で用いられる閾値）をワイパー作動間隔に基づいて変更することで、仮想画像の再表示のタイミングを最適に制御する。
【００８３】
本実施の形態に係る表示システム１の構成例について説明する。図１２は、本実施の形態に係る表示システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図１２において、図２および図１０と同じ構成については同一符号を付し、その説明は省略する。
【００８４】
ワイパー作動間隔検出部５００は、例えば、ワイパー３０の間欠作動をコントロールするタイマーなどから、ワイパー３０の間欠作動中におけるワイパー作動間隔を検出する。ワイパー作動間隔とは、ワイパー３０の１回分の往復動作が終了した時点から次の１回分の往復動作が開始するまでの間の時間（単位：秒）である。
【００８５】
第１テーブル記憶部５０１は、ワイパー作動間隔情報と、上述した払拭後経過時間との比較に用いられる閾値とが対応付けられた第１テーブルを記憶する。例えば、ワイパー作動間隔が長い場合（例えば５秒）には、弱い雨が降っていると想定されるため、雨滴により前方視界が悪化するまでに時間がかかると想定される。そのため、閾値は、大きい値（例えば３秒）が対応付けられている。一方、ワイパー作動間隔が短い場合（例えば１秒）には、強い雨が降っていると想定されるため、雨滴により前方視界が短時間で悪化することが想定される。そのため、閾値は、小さい値（例えば０．５秒）が対応付けられている。このように、第１テーブルでは、ワイパー作動間隔が大きいほど閾値が大きくなるように定められている。
【００８６】
次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図１３は、本実施の形態に係る表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパーがウインドシールドを払拭した後から次の払拭を開始するまでの動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。また、本フローチャートは、図４または図９のフローの後に行われる動作例である。なお、図１３のフローチャートにおいて、図４および図１１と同じ処理については同一符号を付し、その説明は省略する。
【００８７】
ステップＳ００１、Ｓ０１２の処理の後、制御部１０１は、ワイパー作動間隔取得部５００により検出されたワイパー作動間隔の情報を取得する（ステップＳ０２１）。またこのとき、制御部１０１は、第１テーブル記憶部５０１から第１テーブルを読み出す。
【００８８】
次に、制御部１０１は、取得したワイパー作動間隔情報と第１テーブルに基づいて、ワイパー作動間隔情報に応じた閾値の設定を行う（ステップＳ０２２）。すなわち、制御部１０１は、取得したワイパー作動間隔情報に対応付けられている閾値を第１テーブルから検索し、検索した閾値をステップＳ０１３の処理に用いる閾値として設定する。この閾値は、ステップＳ０１３の処理において、払拭後経過時間との比較に用いられる。
【００８９】
その後、ステップＳ０１３、Ｓ０１４の処理行われる。
【００９０】
以上説明したように、本実施の形態では、ワイパー作動間隔に応じて仮想画像の表示タイミングを変更するように制御することを特徴とする。この制御により、降雨が強まり視界が急速に悪化するような場合においても、前方の視認性を確保することができる。
【００９１】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、上記実施の形態２で説明した閾値（図１１のステップＳ０１３の処理で用いられる閾値）を移動体の速度に基づいて変更することで、仮想画像の再表示のタイミングを最適に制御する。なお、本実施の形態では、移動体の速度の例を車速として説明する。
【００９２】
本実施の形態に係る表示システム１の構成例について説明する。図１４は、本実施の形態に係る表示システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図１４において、図２および図１０と同じ構成については同一符号を付し、その説明は省略する。
【００９３】
車速検出部６００は、車両の走行速度、すなわち車速を検出する。例えば、車速検出部６００は、車両の速度計または車内ＬＡＮから車速値を取得してもよいし、ネットワークから受信したＧＰＳ情報に基づいて車速値を算出してもよい。ここでいう車速値とは、車速を示す数値であり、車速情報の一例である。
【００９４】
第２テーブル記憶部６０１は、車速値と、上述した払拭後経過時間との比較に用いられる閾値とが対応付けられた第２テーブルを記憶する。例えば、車速が低い場合（例えば２０ｋｍ／ｈ）には、雨滴により前方視界が悪化するまでに時間がかかると想定される。そのため、閾値は、大きい値（例えば３秒）が対応付けられている。一方、車速が高い場合（例えば８０ｋｍ／ｈ）には、雨滴により前方視界が短時間で悪化することが想定される。そのため、閾値は、小さい値（例えば０．５秒）が対応付けられている。このように、第２テーブルでは、車速が大きいほど閾値が小さくなるように定められている。
【００９５】
次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図１５は、本実施の形態に係る表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパーがウインドシールドを払拭した後から次の払拭を開始するまでの動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。また、本フローチャートは、図４または図９のフローの後に行われる動作例である。なお、図１５のフローチャートにおいて、図４および図１１と同じ処理については同一符号を付し、その説明は省略する。
【００９６】
ステップＳ００１、Ｓ０１２の処理の後、制御部１０１は、車速検出部６００から車速値を取得する（ステップＳ０３１）。またこのとき、制御部１０１は、第２テーブル記憶部６０１から第２テーブルを読み出す。
【００９７】
次に、制御部１０１は、取得した車速値と第２テーブルに基づいて、車速値に応じた閾値の設定を行う（ステップＳ０３２）。すなわち、制御部１０１は、取得した車速値に対応付けられている閾値を第２テーブルから検索し、検索した閾値をステップＳ０１３の処理に用いる閾値として設定する。この閾値は、ステップＳ０１３の処理において、払拭後経過時間との比較に用いられる。
【００９８】
その後、ステップＳ０１３、Ｓ０１４の処理が行われる。
【００９９】
以上説明したように、本実施の形態では、車速に応じて仮想画像の表示タイミングを変更するように制御することを特徴とする。この制御により、降雨時の走行中に車速を上げることで視界が急速に悪化するような場合においても、前方の視認性を確保することができる。
【０１００】
（実施の形態５）
本発明の実施の形態５について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、上記実施の形態２で説明した閾値（図１１のステップＳ０１３の処理で用いられる閾値）を表示媒体２０の視認性に基づいて変更することで、仮想画像の再表示のタイミングを最適に制御する。なお、本実施の形態では、表示媒体２０の例をウインドシールドとして説明する。
【０１０１】
本実施の形態に係る表示システム１の構成例について説明する。図１６は、本実施の形態に係る表示システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図１６において、図２および図１０と同じ構成については同一符号を付し、その説明は省略する。
【０１０２】
視界状態検出部７００は、ウインドシールドに付着した雨滴または汚れの度合いを検出する。例えば、視界状態検出部７００は、車室内に設置され、車両前方を撮影するカメラによって撮影された画像から、ウインドシールドに付着した雨滴または汚れの度合いを検知するセンサである。なお、以下では、視界状態検出部７００により検出される雨滴または汚れの度合い（換言すれば、ウインドシールドの視認性の度合い）を示す数値を「視界状態値」（視界状態情報の一例）という。
【０１０３】
第３テーブル記憶部７０１は、視界状態値と、上述した払拭後経過時間との比較に用いられる閾値とが対応付けられた第３テーブルを記憶する。例えば、ウインドシールドが汚れておらず、視界状態値が小さい場合には、前方視界が悪化していないと想定される。そのため、閾値は、大きい値（例えば３秒）が対応付けられている。一方、ウインドシールドが汚れており、視界状態値が大きい場合には、前方視界が悪化していると想定される。そのため、閾値は、小さい値（例えば０．５秒）が対応付けられている。このように、第３テーブルでは、視界状態値が大きいほど（視認性が悪いほど）閾値が小さくなるように定められている。
【０１０４】
次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図１７は、本実施の形態に係る表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパーがウインドシールドを払拭した後から次の払拭を開始するまでの動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。また、本フローチャートは、図４または図９のフローの後に行われる動作例である。なお、図１７のフローチャートにおいて、図４および図１１と同じ処理については同一符号を付し、その説明は省略する。
【０１０５】
ステップＳ００１、Ｓ０１２の処理の後、制御部１０１は、視界状態検出部７００から視界状態値を取得する（ステップＳ０４１）。またこのとき、制御部１０１は、第３テーブル記憶部７０１から第３テーブルを読み出す。
【０１０６】
次に、制御部１０１は、取得した視界状態値と第３テーブルに基づいて、視界状態値に応じた閾値の設定を行う（ステップＳ０４２）。すなわち、制御部１０１は、取得した視界状態値に対応付けられている閾値を第３テーブルから検索し、検索した閾値をステップＳ０１３の処理に用いる閾値として設定する。この閾値は、ステップＳ０１３の処理において、払拭後経過時間との比較に用いられる。
【０１０７】
その後、ステップＳ０１３、Ｓ０１４の処理が行われる。
【０１０８】
以上説明したように、本実施の形態では、ウインドシールドの視界状態に応じて仮想画像の表示タイミングを変更するように制御することを特徴とする。この制御により、雨滴または汚れ等がウインドシールドに付着することで視界が急速に悪化するような場合においても、前方の視認性を確保することができる。
【０１０９】
（実施の形態６）
本発明の実施の形態６について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、仮想画像の再表示を行う際、払拭後経過時間に応じて仮想画像の態様を連続的に変化させるように制御する。
【０１１０】
本実施の形態に係る表示システム１の構成例について説明する。図１８は、本実施の形態に係る表示システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図１８において、図２および図１０と同じ構成については同一符号を付し、その説明は省略する。
【０１１１】
態様パタン記憶部８００は、払拭後経過時間と、仮想画像の態様とが対応付けられた態様パタンを保持する。仮想画像の態様とは、例えば、輝度、色（例えばＲＧＢ値）、大きさ、形状、または、それらの任意の組合わせなどである。本実施の形態では、仮想画像の態様が輝度の場合を例として説明する。
【０１１２】
図１９は、態様パタン記憶部８００が保持する態様パタンの例を示す図である。図１９Ａの例では、払拭後経過時間の経過に比例して輝度値（最大１に対する相対値）が大きくなり、所定の払拭後経過時間に到達してからは輝度値が１のまま変化しない態様パタンを示している。一方、図１９Ｂの例では、払拭後経過時間の経過とともになだらかに輝度値（最大１に対する相対値）が大きくなり、所定の払拭後経過時間に到達したときに輝度値が１となる態様パタンを示している。態様パタン記憶部８００は、図１９Ａまたは図１９Ｂに示す態様パタンを記憶するが、態様パタンの例はこれらに限定されない。
【０１１３】
次に、表示制御装置１００の動作例について説明する。図２０は、本実施の形態に係る表示制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。本フローチャートは、ワイパーがウインドシールドを払拭した後から次の払拭を開始するまでの動作例を示すものであり、例えば、１０ｍｓｅｃまたは１００ｍｓｅｃといった所定の時間間隔で実施される。また、本フローチャートは、図４または図９のフローの後に行われる動作例である。なお、図２０のフローチャートにおいて、図４および図１１と同じ処理については同一符号を付し、その説明は省略する。
【０１１４】
ステップＳ００１、Ｓ０１２の処理の後、制御部１０１は、態様パタン記憶部８００から態様パタンを取得する（ステップＳ０５１）。
【０１１５】
次に、制御部１０１は、態様パタンと払拭後経過時間に基づいて、輝度値の設定を行う（ステップＳ０５２）。すなわち、制御部１０１は、ステップＳ０１２の処理で計測した払拭後経過時間に対応付けられている輝度値を態様パタンから検索し、検索した輝度値をステップＳ０１４の処理に用いる値として設定する。
【０１１６】
その後、ステップＳ０１４の処理が行われる。このとき、制御部１０１は、設定した輝度値を用いて仮想画像を示す所定画像の生成を行うように表示部４０を制御する。
【０１１７】
以上説明したように、本実施の形態では、再表示する仮想画像の態様を、払拭後経過時間に伴って連続的に変化させるように制御することを特徴とする。この制御により、ユーザにとっては、再表示される仮想画像が時間経過に伴い徐々に表示されるように感じられる。すなわち、急に仮想画像が再表示されることによってユーザの感じる視覚的な煩わしさを軽減することができる。
【０１１８】
以上、本発明の各実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した各実施の形態における表示システム１、表示装置１０、および表示制御装置１００の各部の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
【０１１９】
図２１は、各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ１０００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置１００１、ディスプレイやスピーカなどの出力装置１００２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００４、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００５、ハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置１００６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置１００７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置１００８を備え、各部はバス１００９により接続される。
【０１２０】
そして、読取装置１００７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００６に記憶させる。あるいは、送受信装置１００８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置１００６に記憶させる。
【０１２１】
そして、ＣＰＵ１００３が、記憶装置１００６に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１００５や記憶装置１００６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【０１２２】
すなわち、表示制御プログラムは、移動体の乗員の前方方向または側面方向の風景に存在する所定の対象物を認識する認識部と、少なくとも移動体のウインドシールドを備える表示媒体を払拭するワイパーの位置を検出する検出部と、所定画像を生成して表示媒体に表示する表示部と、を含む表示システムにおいて実行される表示制御プログラムであって、所定の対象物の認識結果に基づいて、表示媒体に表示されたときに所定の対象物に重畳される第１の提示画像を示す、第１の所定画像を表示部に生成させる処理と、第１の提示画像が表示媒体に表示された後、検出部が検出したワイパーの位置情報に基づいて、表示媒体をワイパーが払拭した領域である払拭領域を判定する処理と、表示媒体に表示されたときに、第１の提示画像のうち払拭領域に対応する部分が削除された第２の提示画像を示す、第２の所定画像を表示部に生成させる処理と、をコンピュータに実行させる。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、ユーザ（例えば、車両等の乗員、または、表示デバイスを装着したユーザ等）に対して提供される情報の表示を制御する表示制御プログラム、表示制御装置および表示装置等に有用である。
【符号の説明】
【０１２４】
１  表示システム
１０  表示装置
２０  表示媒体
３０  ワイパー
３１ａ、３１ｂ  白線
４０  表示領域
５０、５０ａ、５０ｂ  提示画像
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ、５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄ  輪郭点
６０  乗員
７０  座標系
８０  払拭領域
１００  表示制御装置
１０１  制御部
１０２  判定部
１０３  払拭後経過時間計測部
２００  認識部
３００  検出部
４００  表示部
５００  ワイパー作動間隔検出部
５０１  第１テーブル記憶部
６００  車速検出部
６０１  第２テーブル記憶部
７００  視界状態検出部
７０１  第３テーブル記憶部
８００  態様パタン記憶部
１０００  コンピュータ
１００１  入力装置
１００２  出力装置
１００３  ＣＰＵ
１００４  ＲＯＭ
１００５  ＲＡＭ
１００６  記憶装置
１００７  読取装置
１００８  送受信装置
１００９  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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