(57)【要約】【課題】高度な制御が要求されずに、プッシュ操作機能及び触覚呈示機能の両立を実現可能とした入力装置を提供する。【解決手段】入力装置１の駆動伝達機構５は、操作部２からプッシュ操作方向に向けて延びる連結部材２０と、アクチュエータ１０の駆動に連動して連結部材２０を移動させる移動部材１２と、連結部材２０又は移動部材１２のいずれか一方の部材に設けられたガイドピン１３と、移動部材１２又は連結部材２０の他方の部材に設けられ、アクチュエータ１０の停止状態においてガイドピン１３を押し付ける第１ガイド壁２２、及びアクチュエータ１０の駆動状態においてガイドピン１３を介して付与される力を操作部２に触覚刺激を付与する反力とする第２ガイド壁２３が互いに対向して形成されたガイド溝２１と、ガイドピン１３が第１ガイド壁２２から第２ガイド壁２３に移動するまでの所定の距離Ｄを保持する距離保持手段とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プッシュ操作可能に支持された操作部と、前記操作部をプッシュ操作する機能を有するとともに、前記操作部に触覚刺激を付与する機能を有する駆動伝達機構とにより構成されており、
前記駆動伝達機構は、
前記操作部からプッシュ操作方向に向けて延びる連結部材と、
アクチュエータの駆動に連動して前記連結部材を移動させる移動部材と、
前記連結部材又は前記移動部材のいずれか一方の部材に設けられたガイドピンと、
前記移動部材又は前記連結部材の他方の部材に設けられ、前記アクチュエータの停止状態において前記ガイドピンを押し付ける第１ガイド壁、及び前記アクチュエータの駆動状態において前記ガイドピンを介して付与される力を前記操作部に触覚刺激を付与する反力とする第２ガイド壁が互いに対向して形成されたガイド溝と、
前記ガイドピンが前記第１ガイド壁から前記第２ガイド壁に移動するまでの所定の距離を保持する距離保持手段と、
を備えたことを特徴とする入力装置。
【請求項２】
前記距離保持手段は、前記ガイドピンと前記第２ガイド壁との間の隙間を所定の間隔に保つことを特徴とする請求項１記載の入力装置。
【請求項３】
前記距離保持手段は、前記ガイドピンを前記第１ガイド壁に向けて付勢させる付勢部材を備えてなることを特徴とする請求項１又は２記載の入力装置。
【請求項４】
前記第１ガイド壁及び前記第２ガイド壁は、プッシュ操作方向軸線に対して所定の傾斜角度をもって同一方向に傾斜してなることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力装置に係り、特に、プッシュ操作機能及び触覚呈示機能を兼ね備えた入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
操作者に情報を伝達する従来の入力装置の一例としては、例えば操作者の指の傾きを利用して方向を呈示する方向呈示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記特許文献１記載の従来の方向呈示装置は、独立して上下動可能な複数の可動パネルの上面に指載置板を配置しており、操作者に呈示する方向情報が入力される制御部が可動部を制御し、その可動部が可動パネルを駆動することで指載置板を傾斜させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０４７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１記載の従来の方向呈示装置における可動パネルを制御精度範囲内で所定の移動量をもって駆動させるには、可動機構に高い精度が要求されるとともに、可動制御にも高度な制御が要求される。そのため、可動部の制御が複雑化するという問題点があった。
【０００６】
従って、本発明の目的は、高度な制御が要求されずに、プッシュ操作機能及び触覚呈示機能の両立を実現可能とした入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明は、プッシュ操作可能に支持された操作部と、前記操作部をプッシュ操作する機能を有するとともに、前記操作部に触覚刺激を付与する機能を有する駆動伝達機構とにより構成されており、前記駆動伝達機構は、前記操作部からプッシュ操作方向に向けて延びる連結部材と、アクチュエータの駆動に連動して前記連結部材を移動させる移動部材と、前記連結部材又は前記移動部材のいずれか一方の部材に設けられたガイドピンと、前記移動部材又は前記連結部材の他方の部材に設けられ、前記アクチュエータの停止状態において前記ガイドピンを押し付ける第１ガイド壁、及び前記アクチュエータの駆動状態において前記ガイドピンを介して付与される力を前記操作部に触覚刺激を付与する反力とする第２ガイド壁が互いに対向して形成されたガイド溝と、前記ガイドピンが前記第１ガイド壁から前記第２ガイド壁に移動するまでの所定の距離を保持する距離保持手段と、を備えたことを特徴とする入力装置にある。
【０００８】
［２］上記［１］記載の前記距離保持手段は、前記ガイドピンと前記第２ガイド壁との間の隙間を所定の間隔に保つことを特徴とする。
【０００９】
［３］上記［１］又は［２］記載の前記距離保持手段は、前記ガイドピンを前記第１ガイド壁に向けて付勢させる付勢部材を備えてなることを特徴とする。
【００１０】
［４］上記［１］〜［３］のいずれかに記載の前記第１ガイド壁及び前記第２ガイド壁は、プッシュ操作方向軸線に対して所定の傾斜角度をもって同一方向に傾斜してなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、高度な制御を要求されることなく、プッシュ操作機能を有するとともに、触覚呈示機能をも兼ね備えた入力装置が効果的に得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る典型的な駆動伝達機構を備えた入力装置を模式的に示す図である。
【図２】図１の駆動伝達機構を説明するための要部平面図である。
【図３】プッシュ操作時における駆動伝達機構の動作を説明するための（ａ）及び（ｂ）図である。
【図４】触覚フィードバック時における駆動伝達機構の動作を説明するための（ａ）及び（ｂ）図である。
【図５】プッシュ操作しているときの触覚フィードバック時における駆動伝達機構の動作を説明するための（ａ）及び（ｂ）図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて具体的に説明する。
【００１４】
（入力装置の全体構成）
図１において、全体を示す符号１は、実施の形態における典型的な入力装置を模式的に例示している。この入力装置１は、特に限定されるものではないが、例えば空調装置、オーディオ装置やナビゲーション装置等の車載機器の作動を制御するための入力信号を出力する入力手段であるタッチパネルに好適に用いられる。
【００１５】
図示例による入力装置１は、例えばセンターコンソール等の運転席周辺部に配置されており、ディスプレイに配線を介して接続される。この入力装置１は、操作者の手指でタッチパネルをタッチ操作すると、例えばタッチパネルの表面上の位置がタッチセンサにより検出され、この位置に対応した位置検出信号がディスプレイ上の項目ボタンを選択決定する遠隔操作式の入力装置として構成されている。
【００１６】
この入力装置１の外観は、図１に示すように、自動復帰型のプッシュスイッチ３を介してプッシュ操作可能な樹脂製の操作部である可動パネル２と、可動パネル２を図示しない弾性支持部材を介して直線運動可能に支持する樹脂製のケース４とにより構成されている。この可動パネル２には、例えば静電容量式などのタッチパネルが設けられている。
【００１７】
（駆動伝達機構の全体構成）
この入力装置１のケース４の内部には、図１に示すように、可動パネル２を駆動する駆動伝達機構５が組み込まれている。この駆動伝達機構５は、可動パネル２をプッシュ操作させる操作機能と、可動パネル２をプッシュ操作する操作者の手指に対して触覚刺激を呈示する触覚フィードバック機能とを兼ね備えている。
【００１８】
この駆動伝達機構５は、図１に示すように、可動パネル２の操作面２ａに沿う方向に直線運動可能なリニアアクチュエータ１０と、このリニアアクチュエータ１０の駆動に連動して可動パネル２の操作面２ａに交差する方向の直線運動を行う連結部材２０とを備えている。
【００１９】
このリニアアクチュエータ１０は、直線運動を行う機構であれば、特に限定されるものではなく、例えばソレノイド式、機械式、空気圧式、又は油圧式等により構成される。上記駆動伝達機構５は、アクチュエータの回転運動を可動パネル２の操作面２ａに交差する方向の直線運動に変換する機構であってもよいことは勿論であり、リニアアクチュエータ１０の代わりに、例えば正逆回転可能なモータ等のロータリーアクチュエータなどを採用することも可能である。
【００２０】
一方、連結部材２０は、図１に示すように、リニアアクチュエータ１０の直線運動を実質的に直交する方向の直線運動に変換する運動変換部材である。この連結部材２０は、可動パネル２のケース対向面から下方に向けて延在する板状に形成されている。その連結部材２０には、リニアアクチュエータ１０の直線運動を可動パネル２に伝達するガイド溝２１が形成されている。
【００２１】
このリニアアクチュエータ１０には、図１に示すように、進退動自在のロッド１１を介して移動部材であるスライダ１２が連結固定されている。このスライダ１２の進退動方向の一側面には、連結部材２０のガイド溝２１を摺動させる円柱状のガイドピンである移動ピン１３が突出して形成されている。
【００２２】
このケース４の内面には、図１に示すように、リニアアクチュエータ１０のロッド１１が進退動する際にスライダ１２及び移動ピン１３を移動させる移動空間を形成するガイド６が一体に形成されている。このガイド６には、ロッド１１を進退動可能に支持する支持孔６ａが移動空間に連通して形成されている。
【００２３】
上記のように構成された駆動伝達機構５には、図１及び図２に示すように、連結部材２０の基部寄りの上部からロッド進出方向下斜めに延びるガイド溝２１が連結部材２０の表裏面に貫通して形成されている。このガイド溝２１は、ロッド後退側の第１ガイド壁２２とロッド進出側の第２ガイド壁２３とが互いに対向する直線溝として構成されている。
【００２４】
このガイド溝２１は、特に限定されるものではないが、プッシュ操作方向軸線Ｏに対して４５°程度の傾斜角度θをもって同一方向に傾斜している。なお、ガイド溝２１としては、貫通孔に限定されるものではなく、例えば断面凹形状の有底の溝を含む。
【００２５】
このガイド溝２１は、図１及び図２に示すように、第１ガイド壁２２と第２ガイド壁２３との間にスライダ１２の移動ピン１３をロッド進退方向に移動させるための空走空間を設定している。移動ピン１３及び第２ガイド壁２３の間のプッシュ操作方向軸線Ｏ上に沿う間隔寸法Ｌは、可動パネル２のストロークＳよりも長く設定することが好適である。
【００２６】
このロッド後退側の第１ガイド壁２２がスライダ１２の移動ピン１３と当接する中間部は、図１及び図２に示すように、リニアアクチュエータ１０が停止状態にあるときの可動パネル２の操作面２ａの基準位置に対応して設定されている。この基準位置は、可動パネル２のプッシュ操作前の初期の停止位置を基準とした位置であり、ガイド溝２１と移動ピン１３との相対的な位置である。
【００２７】
（距離保持手段の構成）
ところで、上記のように構成されたガイド溝２１内には、スライダ１２の移動ピン１３が第１ガイド壁２２又は第２ガイド壁２３に当接しない空走空間がロッド進退方向に沿って存在することから、可動パネル２のストローク（プッシュ操作量）に応じて、移動ピン１３とロッド後退側の第１ガイド壁２２又はロッド進出側の第２ガイド壁２３との間の隙間が変化する。よって、移動ピン１３と第１ガイド壁２２又は第２ガイド壁２３との間の機械的な接続状態を回復動作させる際のリニアアクチュエータ１０の空走距離が変化し、可動パネル２のプッシュ操作量に応じて、触覚フィードバック時のタイミング動作が異なってしまうこととなる。
【００２８】
従って、可動パネル２の位置に左右されることなく、移動ピン１３とロッド後退側の第１ガイド壁２２との間の隙間、あるいは移動ピン１３とロッド進出側の第２ガイド壁２３との間の隙間を所定の間隔に設定することが好適であり、移動ピン１３が第１ガイド壁２２又は第２ガイド壁２３に向けて空走移動する空走空間を所定の距離に設定することが肝要である。この所定の距離とは、移動ピン１３が第１ガイド壁２２から第２ガイド壁２３に移動するまでの一定又は略一定の距離、あるいは移動ピン１３が第２ガイド壁２３から第１ガイド壁２２に移動するまでの一定又は略一定の距離をいう。
【００２９】
上記駆動伝達機構５は、図４（ａ）に示すように、触覚フィードバック時において移動ピン１３がロッド後退側の第１ガイド壁２２からロッド進出側の第２ガイド壁２３に移動するまでの空走距離Ｄを常に所定の距離に保つための距離保持手段を備えたことに主要な構成を有している。
【００３０】
この駆動伝達機構５を組み込んだケース４のガイド６の移動空間内には、図１及び図２に示すように、リニアアクチュエータ１０のロッド１１にスライダ１２を介してロッド後退側へ弾性反発力を付与するコイルスプリング２４が距離保持手段として配置されている。図示例にあっては、コイルスプリング２４の両端が、ガイド６の移動空間を形成する内面壁とスライダ１２とにそれぞれ取り付けられており、可動パネル２やプッシュスイッチ３を動作させない程度の付勢力をもってコイルスプリング２４がロッド後退側の第１ガイド壁２２に向けて常に付勢した状態で配置されている。
【００３１】
この距離保持手段としては、コイルスプリング２４に限定されるものではなく、例えばロッド後退側に弾性反発力を作用させる付勢部材、あるいはリニアアクチュエータ１０がプッシュスイッチ３を動作させない程度の小さな出力をもってロッド後退側に駆動制御する構成等を採用することができる。付勢部材としては、例えばリーフスプリングであっても構わない。ゴムや樹脂等の付勢部材を用いることも可能である。
【００３２】
このコイルスプリング２４が第１ガイド壁２２に向けて付勢した状態で配置されていることから、触覚フィードバックの動作以外では、スライダ１２の移動ピン１３が第１ガイド壁２２に弾性的に密接した接続状態に維持される。よって、この第１ガイド壁２２は、アクチュエータ１０の停止状態において移動ピン１３を押し付けるためにコイルスプリング２４の弾性反発力により付勢される付勢斜面として構成されており、スライダ１２の移動ピン１３に当接したままの状態で可動パネル２をプッシュ操作方向に移動させる。
【００３３】
一方の第２ガイド壁２３は、リニアアクチュエータ１０のロッド進退方向の直線運動に伴って、コイルスプリング２４の弾性反発力に対抗してスライダ１２の移動ピン１３に当接したままの状態で可動パネル２をプッシュ操作方向に移動させる。従って、この第２ガイド壁２３は、移動ピン１３の往復動により押し上げ力及び押し下げ力を受けることとなり、可動パネル２をプッシュ操作する操作者の手指に対して触覚刺激を呈示する触覚フィードバック側の反力斜面として構成される。
【００３４】
このガイド溝２１としては、第１ガイド壁２２及び第２ガイド壁２３を同一部品に設けることが好適であり、移動ピン１３が第１ガイド壁２２から第２ガイド壁２３との間を空走移動する空走距離Ｄを所定の距離に設定することが容易となる。図示例では、ガイド溝２１を同一部品である連結部材２０に設けることで、駆動伝達機構５の部品公差を最小限に抑える構成が採用されている。
【００３５】
このスライダ１２の移動ピン１３の空走距離Ｄを設定するには、例えば第１ガイド壁２２と第２ガイド壁２３との間の距離が同等となる平行状態に対向配置させた直線状のガイド溝２１、あるいは第１ガイド壁２２と第２ガイド壁２３との間の距離が同等となる所定の曲率をもって湾曲した状態に対向配置させた湾曲状のガイド溝のいずれを選択しても構わない。コイルスプリング２４のバネ特性により移動ピン１３と第２ガイド壁２３との間の空走距離Ｄを所定の距離にすることが可能であり、リニアアクチュエータ１０の制御精度範囲内において非平行に設定しても構わない。
【００３６】
（入力装置の動作）
次に、上記のように構成された入力装置１の動作を説明する。
【００３７】
（プッシュ操作時の動作）
いま、可動パネル２は、図３（ａ）に示すように、コイルスプリング２４の弾性反発力により、プッシュ操作方向に操作反力側の第１ガイド壁２２の斜面にスライダ１２の移動ピン１３を当接させたままの状態で停止している。
【００３８】
操作者が可動パネル２の操作面２ａをプッシュ操作すると、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、移動ピン１３がコイルスプリング２４の弾性反発力により第１ガイド壁２２に弾性的に密接した接続状態に維持されていることから、第１ガイド壁２２が移動ピン１３を介してコイルスプリング２４の弾性反発力を受けながら、可動パネル２が移動ピン１３に沿って移動するとともに、プッシュスイッチ３がオン状態となる。
【００３９】
可動パネル２のプッシュ操作を解除すると、第１ガイド壁２２が移動ピン１３を介してコイルスプリング２４の弾性反発力に対抗する力を受けながら、可動パネル２がスライダ１２の移動ピン１３に沿ってプッシュ操作方向とは反対側に向けて復帰移動するとともに、プッシュスイッチ３がオフ状態となる。
【００４０】
この可動パネル２がプッシュ操作される過程においては、コイルスプリング２４は、移動ピン１３が当接した第１ガイド壁２２の動きに応じて力を付与する。この力は、移動ピン１３を介して第１ガイド壁２２に与えられ、この第１ガイド壁２２の斜面に生じる力の分力は、移動ピン１３を第１ガイド壁２２に弾性的に密接した接続状態に維持させ、可動パネル２をプッシュ操作方向に押している。
【００４１】
（触覚フィードバック時の動作）
可動パネル２が初期の停止位置にあるとき、図４（ａ）に示すように、リニアアクチュエータ１０のロッド１１をロッド進出方向へ所定量移動させると、スライダ１２の移動ピン１３がコイルスプリング２４の弾性反発力に対抗して第１ガイド壁２２から第２ガイド壁２３に向けて移動する。
【００４２】
このリニアアクチュエータ１０のロッド１１がロッド進出方向へ所定量移動すると、スライダ１２の移動ピン１３の直線運動は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第２ガイド壁２３により連結部材２０の押し上げ方向の直線運動に変換される。可動パネル２はプッシュ操作方向へ移動することとなる。
【００４３】
触覚フィードバック時においては、コイルスプリング２４は、リニアアクチュエータ１０の動きに対抗する力を付与するとともに、その力を第２ガイド壁２３に付与する。この第２ガイド壁２３の斜面に生じる力の分力は、可動パネル２を押し上げ方向又は押し下げ方向に移動させるとともに、触覚フィードバックを発生させる。
【００４４】
一方、可動パネル２が、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、プッシュスイッチ３を半押し状態にプッシュ操作しているときであっても、コイルスプリング２４の弾性反発力を利用することで、移動ピン１３が第１ガイド壁２２に密接状態に維持されている。このため、プッシュ操作しているときの触覚フィードバック時の動作においても、リニアアクチュエータ１０のロッド１１がロッド進出方向へ所定量移動するとともに、スライダ１２の移動ピン１３の直線運動が連結部材２０の押し上げ方向の直線運動に変換される。
【００４５】
従って、可動パネル２の位置にかかわらず、移動ピン１３がコイルスプリング２４の弾性反発力により第１ガイド壁２２に密接状態に維持されることから、図４（ａ）及び図５（ａ）に示すように、移動ピン１３を一定又は略一定となる所定の空走距離Ｄをもって動作させることが可能となる。
【００４６】
この移動ピン１３が第２ガイド壁２３から第１ガイド壁２２に復帰移動することで、可動パネル２が初期の停止位置に戻り、可動パネル２に対する反力の付与が終了する。従って、駆動伝達機構５を介して可動パネル２を往復微動させることで、反力の付与を継続させることが可能となる。この可動パネル２の振動により、操作者の手指に対して垂直な方向の触覚情報として触覚フィードバックが与えられる。
【００４７】
この可動パネル２の振動による触覚情報は、例えば可動パネル２からの操作者の手指による操作を示すタッチ信号に応じて、リニアアクチュエータ１０のロッド１１に進退動を繰り返す制御信号を出力し、所定の移動量及び所定の繰り返し回数をもって、リニアアクチュエータ１０がロッド進退方向に駆動されることで得られる。
【００４８】
（実施の形態の効果）
以上のように構成された入力装置１は、上記効果に加えて、次の効果が得られる。
【００４９】
（１）可動パネル２のプッシュ操作量にかかわらず、可動パネル２を動作させるためのリニアアクチュエータ１０の空走距離Ｄを実質的に一定に保つことができるため、移動ピン１３と第１ガイド壁２２又は第２ガイド壁２３との間の機械的な接続状態を回復動作させる際の電気的な回復制御が容易になる。
（２）移動ピン１３と第１ガイド壁２２又は第２ガイド壁２３との間の機械的な接続状態を回復動作させる際の電気的な回復制御が容易になることから、制御のためのセンサや制御回路等の部品を簡素化することが可能となり、コスト低減に繋がる効果が得られる。
（３）格別な機構を使用しない簡単な構成で、プッシュ操作機能及び触覚呈示機能の両立を実現することができる。
【００５０】
［変形例］
本発明における入力装置１の代表的な構成例を上記実施の形態、変形例及び図示例を挙げて説明したが、次に示すような変形例も可能である。
【００５１】
（１）図示例にあっては、スライダ１２がリニアアクチュエータ１０のロッド１１に連結固定された駆動伝達機構５を例示したが、これに限定されるものではない。この駆動伝達機構５の変形例としては、例えばモータ軸に固定されたピニオンに噛み合うラック歯を有するラック部材をスライダ１２とした駆動伝達機構５を採用することが可能である。
（２）この駆動伝達機構５の他の変形例としては、例えばモータ軸に固定されたクランクピンの回転運動を可動パネル２の操作面２ａに沿う方向の直線運動に変えるように連結された長尺の連結溝を有するスライド部材をスライダ１２とした構成を採用することができる。この連結溝としては、例えば可動パネル２の操作面２ａに直交する方向に延びる直線溝がある。
（３）駆動伝達機構５の更に他の変形例としては、例えばモータ軸に固定された移動部材であるクランクピンが連結部材２０のガイド溝２１に連結されることで、モータ軸を回転中心とするクランクピンの自由端部の回転運動が連結部材２０の直線運動に変換される構成を採用することができる。この構成では、クランクピンの腕部を長く設定することで、クランクピンの自由端部の回転運動が直線運動に近似した運動を行う回転軌道内においてクランクピンの自由端部と連結部材２０のガイド溝２１との機械的な接触状態を維持することが可能となる。
（４）図示例及び変形例では、移動部材であるスライダ１２に移動ピン１３を突出形成するとともに、可動パネル２の連結部材２０にガイド溝２１を形成した構成を例示したが、これに限定されるものではない。本発明にあっては、例えばスライダ１２にガイド溝２１を形成するとともに、可動パネル２の連結部材２０に移動ピン１３を突出形成した構成であってもよいことは勿論である。
（５）上記入力装置１は、車載機器に限らず、各種の電子・電気機器に適用することができることは勿論である。
（６）タッチパネルを備えていない各種の入力装置であっても、操作者の手指に触覚刺激操作感触を呈示することは可能であり、例えばマウス装置や操作ノブなどにも適用することができる。
（７）上記入力装置１は、例えば使用目的などに応じて配置個数、配置位置や配置形態などを適宜に選択すればよく、本発明の初期の目的を達成することができる。
【００５２】
以上の説明からも明らかなように、本発明に係る代表的な実施の形態、変形例及び図示例を例示したが、上記実施の形態、変形例及び図示例は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。従って、上記実施の形態、変形例及び図示例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【符号の説明】
【００５３】
１…入力装置、２…可動パネル、２ａ…操作面、３…プッシュスイッチ、４…ケース、５…駆動伝達機構、６…ガイド、６ａ…支持孔、１０…リニアアクチュエータ、１１…ロッド、１２…スライダ、１３…移動ピン、２０…連結部材、２１…ガイド溝、２２…第１ガイド壁、２３…第２ガイド壁、２４…コイルスプリング、Ｄ…空走距離、Ｌ…間隔寸法、Ｏ…プッシュ操作方向軸線、Ｓ…ストローク、θ…傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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