(57)【要約】【課題】材料のループの揺れを、簡易かつ安価な手法にて抑制可能な材料走行制御装置を提供する。【解決手段】材料走行制御装置１のレベラー制御部２は、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように標準ループ制御を行っているときに、揺れ検出センサー１２からの検知信号に従って材料１０５のループの揺れを検出すると、ループ制御を標準ループから深ループの制御に切り替え、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように、深ループ制御を行う。また、レベラー制御部２は、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように深ループ制御を行っているときに、揺れ検出センサー１２からの検知信号に従って材料１０５のループの揺れを検出すると、ループ制御を深ループから標準ループの制御に切り替え、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように、標準ループ制御を行う。【選択図】図１
2015174104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状の材料を送り出す上流側送り機構、及び前記上流側送り機構よりも下流側で前記材料を送り出す下流側送り機構のそれぞれに対し、前記材料を送り出すための指令を出力することで前記材料を走行制御し、前記上流側送り機構と前記下流側送り機構との間に、前記材料のたるみ部分をループ状に蓄積させる材料走行制御装置において、
前記下流側送り機構から所定速度で材料を送り出すための指令を生成し、当該指令を前記下流側送り機構へ出力する下流側送り機構制御部と、
前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力する上流側送り機構制御部と、を備え、
前記上流側送り機構制御部は、
前記材料の走行方向における前記たるみ部分の揺れを検出する揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のたるみ部分の深さを示すループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力する、ことを特徴とする材料走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の材料走行制御装置において、
前記上流側送り機構制御部は、
前記材料のループ位置が所定範囲内で維持するように、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力することで、前記材料のループ位置を制御し、
前記材料のループ位置が第１の所定範囲内で維持するように制御しているときに、前記揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力し、前記材料のループ位置が前記第１の所定範囲内とは異なる第２の所定範囲内で維持するように制御する、ことを特徴とする材料走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の材料走行制御装置において、
前記上流側送り機構制御部は、
前記材料のループ位置が第１の所定範囲内で維持するように、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力することで、第１のループ制御を行う手段と、
前記材料のループ位置が第１の所定範囲内とは異なる第２の所定範囲内で維持するように、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力することで、第２のループ制御を行う手段と、を備え、
前記第１のループ制御を行っているときに、前記揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力し、前記第１のループ制御を前記第２のループ制御に切り替え、
前記第２のループ制御を行っているときに、前記揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力し、前記第２のループ制御を前記第１のループ制御に切り替える、ことを特徴とする材料走行制御装置。
【請求項４】
コンピュータを、請求項１から３までのいずれか一項に記載の材料走行制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薄板帯状の材料を走行制御する技術に関し、特に、材料を走行させる２つの送り機構の間に材料のたるみ部分をループ状に蓄積させる材料走行制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鋼、アルミニウム等の薄板帯状の材料をプレス装置等へ供給する送り機構を備えた材料供給システムが知られている。この材料供給システムには、材料を走行させる２つの送り機構の間に、材料のたるみ部分をループ状に蓄積させる仕組みが設けられ、材料制御装置が２つの送り機構の速度を制御する。
【０００３】
図８は、従来の材料走行制御装置を含む材料供給システムの全体構成を示す概略図である。この材料供給システムは、プレス装置１０４へ材料１０５を連続的に間欠供給するシステムであり、上流側送り機構であるレベラー１０２、レベラー１０２よりも下流側（材料１０５が走行する下流側）に設けられた下流側送り機構であるフィーダ１０３、レベラー１０２の下流側で材料１０５を支持するガイド１２１、フィーダ１０３の上流側で材料１０５を支持するガイド１２２、上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２及び下限センサー１１３を備えている。これらの上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２及び下限センサー１１３は、例えば投光器及び受光器からなる光電管により構成される。
【０００４】
また、材料供給システムは、レベラー１０２及びフィーダ１０３の速度を制御することにより、レベラー１０２とフィーダ１０３との間に、材料１０５のたるみ部分をループ状に蓄積させる材料走行制御装置１０１を備えている。
【０００５】
レベラー１０２の上流側には、材料１０５の供給元の装置（図示せず）が設けられている。この装置は、コイル状に巻回した材料１０５を巻き出し方向に回転させて、材料１０５を連続的に所定の一定速度でレベラー１０２へ送り出す。
【０００６】
レベラー１０２は、材料走行制御装置１０１からの駆動指令に従って、所定の一定速度にて材料１０５をガイド１２１側へ連続的に送り出す。ガイド１２１は、レベラー１０２から送り出された材料１０５の下面を支持することにより、材料１０５のたるみ及び下流側に設けられたフィーダ１０３からの材料１０５の引っ張りに伴うばたつき、振動等を抑制する。ガイド１２１には、材料１０５を下流側へ案内する複数のローラが設けられている。
【０００７】
フィーダ１０３は、材料走行制御装置１０１からの駆動指令に従って、所定速度にて間欠的に、材料１０５をガイド１２２側から取り込むと共にプレス装置１０４へ送り出す。ガイド１２２は、フィーダ１０３に取り込まれる材料１０５の下面を支持することにより、材料１０５のたるみ及びフィーダ１０３からの材料１０５の引っ張りに伴うばたつき、振動等を抑制する。ガイド１２２には、材料１０５をフィーダ１０３へ案内する複数のローラが設けられている。
【０００８】
このように、材料１０５は、材料走行制御装置１０１からのそれぞれの駆動指令に従って、レベラー１０２により連続的に送り出され、フィーダ１０３により間欠的に送り出される。この材料供給システムは、所定の生産計画に従った速度にて、材料１０５をプレス装置１０４へ供給することができる。
【０００９】
ここで、レベラー１０２は、上流側に設けられた材料１０５の供給元の装置と同様に連続的に動作する。これは、材料１０５の供給元の装置の慣性が非常に大きく、当該装置をフィーダ１０３と同様に間欠的に動作させることが困難であり、当該装置と同じ連続的に動作させる必要があるからである。また、フィーダ１０３は、間欠的に動作する。これは、材料１０５のプレスを間欠的に行うプレス装置１０４の動作に合わせるためである。
【００１０】
このようなレベラー１０２とフィーダ１０３との間の動作の違いを吸収するために、材料走行制御装置１０１は、レベラー１０２の速度及びフィーダ１０３の速度を制御することで、レベラー１０２とフィーダ１０３との間に材料１０５のたるみ（ループ）を形成している。
【００１１】
材料走行制御装置１０１は、フィーダ１０３から所定速度にて材料１０５を間欠的に送り出すために、フィーダ１０３のモータへ駆動指令を出力し、フィーダ１０３のパルスジェネレータからモータの回転位置及び速度等を得るためのパルス信号を入力する。また、材料走行制御装置１０１は、レベラー１０２から所定の一定速度（フィーダ１０３の速度を基準とした速度）にて材料１０５を連続的に送り出すために、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力し、レベラー１０２のパルスジェネレータからモータの回転位置及び速度等を得るためのパルス信号を入力する。
【００１２】
これにより、材料１０５のループのたるみの深さは、間欠動作するフィーダ１０３が材料１０５を送り出しているときに浅くなり、フィーダ１０３が停止しているときに深くなる。つまり、材料１０５のループの下端Ｐの位置（以下、ループ位置という。）は、フィーダ１０３が材料１０５を送り出しているときに、材料１０５のループが蓄積される最下端Ｑに対して上方向へ移動し、フィーダ１０３が停止しているときに、下方向に移動する。材料１０５は、その下端Ｐであるループ位置が上下しながら、プレス装置１０４へ間欠供給される。
【００１３】
材料走行制御装置１０１は、材料１０５をプレス装置１０４へ間欠供給する際に、上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２及び下限センサー１１３から材料１０５の検知信号を入力し、材料１０５のループ位置を検出する。そして、材料走行制御装置１０１は、材料１０５のループ位置が図８に示す範囲（領域）Ａ内で維持するように、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力してレベラー１０２の速度を制御する（ループ制御を行う）。
【００１４】
図９は、従来のループ制御の処理を示すフローチャートである。まず、材料走行制御装置１０１は、加速センサー１１１から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定する（ステップＳ９０１）。
【００１５】
材料走行制御装置１０１は、ステップＳ９０１において、加速センサー１１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ９０１：Ｙ）、減速センサー１１２から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定する（ステップＳ９０２）。
【００１６】
材料走行制御装置１０１は、ステップＳ９０２において、減速センサー１１２から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ９０２：Ｎ）、材料１０５のループ位置は範囲Ａ内にあると判断する（ステップＳ９０３）。そして、材料走行制御装置１０１は、フィーダ１０３の速度を基準とした一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を出力する（ステップＳ９０４）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３の速度を基準とした速度にて、レベラー１０２から連続的に送り出される。
【００１７】
材料走行制御装置１０１は、ステップＳ９０１において、加速センサー１１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ９０１：Ｎ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｂ内にあると判断する（ステップＳ９０５）。そして、材料走行制御装置１０１は、フィーダ１０３の速度を基準とした速度よりも増速した一定速度（例えば、基準とした速度よりも１０％増速した速度）でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を出力する（ステップＳ９０６）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも高速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｂから範囲Ａに近づくことになる。
【００１８】
材料走行制御装置１０１は、ステップＳ９０２において、減速センサー１１２から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ９０２：Ｙ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｃ内にあると判断する（ステップＳ９０７）。そして、材料走行制御装置１０１は、フィーダ１０３の速度を基準とした速度よりも減速した一定速度（例えば、基準とした速度よりも１０％減速した速度）でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を出力する（ステップＳ９０８）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも低速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｃから範囲Ａに近づくことになる。
【００１９】
尚、材料走行制御装置１０１は、ステップＳ９０６にてレベラー１０２を増速した後、またはステップＳ９０８にてレベラー１０２を減速した後、ステップＳ９０１にて加速センサー１１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定し、かつステップＳ９０２にて減速センサー１１２から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合、すなわち、材料１０５のループ位置が範囲Ｂ，Ｃから範囲Ａへ移動したと判定した場合、所定の遅延時間の後に、ステップＳ９０４にて、フィーダ１０３の速度を基準とした一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を出力する。これにより、材料１０５のループ位置が、範囲Ｂ，Ａまたは範囲Ｃ，Ａの境界付近で上下しないようにすることができる。
【００２０】
上限センサー１１０及び下限センサー１１３は、材料１０５のループ位置が極限に近くなったときに動作するセンサーである。材料走行制御装置１０１は、上限センサー１１０から検知信号を入力していない場合、レベラー１０２及びフィーダ１０３を停止するために、それぞれの速度を０にするための駆動指令をレベラー１０２のモータ及びフィーダ１０３のモータへ出力する。これにより、材料供給システムのラインが非常停止し、材料１０５の走行が停止する。
【００２１】
また、材料走行制御装置１０１は、下限センサー１１３から検知信号を入力した場合、レベラー１０２を停止するために、レベラー１０２の速度を０にするための駆動指令をレベラー１０２のモータへ出力する。これにより、フィーダ１０３は動作状態が続くから、材料１０５のループ位置は範囲Ｃ及び範囲Ａに近づくことになる。
【００２２】
このように、図８に示した材料走行制御装置１０１は、図９に示したループ制御の処理を繰り返すことにより、材料１０５のループ位置が範囲Ａ内で維持するように、レベラー１０２の速度を制御する。
【００２３】
しかしながら、フィーダ１０３による材料１０５の送り長、送り速度、材料１０５の重量、幅、堅さ、たわみの程度（材料１０５のループ位置）等の条件により、材料１０５のループが共振を起こし、例えば図８に示すα，βのように、大きく揺れてしまうことがあるという問題があった。この揺れにより、材料１０５がガイド１２１，１２２に当たって傷付いたり、または材料１０５がそのループを収納する箇所の壁面に当たって傷付いたり、レベラー１０２のロールがスリップしたりしてしまう。
【００２４】
この問題を解決するために、例えば、レベラー１０２及びフィーダ１０３における送り動作の加速度の差が重力加速度を超えないように、レベラー１０２及びフィーダ１０３の速度を制御する手法が提案されている（特許文献１を参照）。
【００２５】
また、例えば、ガイド１２２に設けられたローラを昇降可能にし、フィーダ１０３の減速時に、材料１０５が浮き上がる動作に追従させてローラを上昇させ、材料１０５の浮き上がる動作が終了した後に、重量加速度を超えない加速度でローラを下降させる手法が提案されている（特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２６】
【特許文献１】特開２００９−５６４６９号公報
【特許文献２】特開２００９−１５４１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２７】
このような特許文献１，２の手法により、材料１０５のループの揺れを抑制することができる。しかしながら、特許文献１の手法では、レベラー１０２の速度に加えフィーダ１０３の速度も制御する必要があり、また、レベラー１０２及びフィーダ１０３における送り出しの加速度を制御する必要がある。このため、材料１０５のループの揺れを抑制するためには、複雑な制御が必要になり、負荷が高いという問題があった。
【００２８】
また、特許文献２の手法では、ガイド１２１，１２２に設けられたローラを改造する必要があり、コストがかかり手間であるという問題があった。
【００２９】
そこで、本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、第１の送り機構と第２の送り機構との間に材料のたるみ部分をループ状に蓄積させる際に、材料のループの揺れを、簡易かつ安価な手法にて抑制可能な材料走行制御装置及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００３０】
前記目的を達成するために、本発明による材料走行制御装置は、帯状の材料を送り出す上流側送り機構、及び前記上流側送り機構よりも下流側で前記材料を送り出す下流側送り機構のそれぞれに対し、前記材料を送り出すための指令を出力することで前記材料を走行制御し、前記上流側送り機構と前記下流側送り機構との間に、前記材料のたるみ部分をループ状に蓄積させる材料走行制御装置において、前記下流側送り機構から所定速度で材料を送り出すための指令を生成し、当該指令を前記下流側送り機構へ出力する下流側送り機構制御部と、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力する上流側送り機構制御部と、を備え、前記上流側送り機構制御部が、前記材料の走行方向における前記たるみ部分の揺れを検出する揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のたるみ部分の深さを示すループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力する、ことを特徴とする。
【００３１】
また、本発明による材料走行制御装置は、前記上流側送り機構制御部が、前記材料のループ位置が所定範囲内で維持するように、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力することで、前記材料のループ位置を制御し、前記材料のループ位置が第１の所定範囲内で維持するように制御しているときに、前記揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力し、前記材料のループ位置が前記第１の所定範囲内とは異なる第２の所定範囲内で維持するように制御する、ことを特徴とする。
【００３２】
また、本発明による材料走行制御装置は、前記上流側送り機構制御部が、前記材料のループ位置が第１の所定範囲内で維持するように、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力することで、第１のループ制御を行う手段と、前記材料のループ位置が第１の所定範囲内とは異なる第２の所定範囲内で維持するように、前記下流側送り機構から材料が送り出される速度を基準にした指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力することで、第２のループ制御を行う手段と、を備え、前記第１のループ制御を行っているときに、前記揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力し、前記第１のループ制御を前記第２のループ制御に切り替え、前記第２のループ制御を行っているときに、前記揺れ検出センサーから揺れ検出の信号を入力すると、前記材料のループ位置を変化させるための指令を生成し、当該指令を、前記上流側送り機構から材料を送り出すための指令として前記上流側送り機構へ出力し、前記第２のループ制御を前記第１のループ制御に切り替える、ことを特徴とする。
【００３３】
さらに、本発明によるプログラムは、前記材料走行制御装置として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３４】
以上のように、本発明によれば、第１の送り機構と第２の送り機構との間に材料のたるみ部分をループ状に蓄積させる際に、材料のループの揺れを、簡易かつ安価な手法にて抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態による材料走行制御装置を含む材料供給システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態による材料走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】レベラー制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】レベラー制御部によるループ制御の処理を示すフローチャートである。
【図５】図４のループ制御のタイミングを示す図である。
【図６】標準ループ制御の処理（ステップＳ４０１）を示すフローチャートである。
【図７】深ループ制御の処理（ステップＳ４０６）を示すフローチャートである。
【図８】従来の材料走行制御装置を含む材料供給システムの全体構成を示す概略図である。
【図９】従来のループ制御の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて詳細に説明する。一般に、材料のループが揺れる共振位置は、送り機構による材料の送り長、送り速度等のラインの状態、及び、材料の重量、幅、材料のループ位置等の材料の状態等によって異なるものである。このため、事前にそれらの状態を予測し、材料のループの揺れを抑制することは困難である。
【００３７】
そこで、本発明は、材料のループの揺れが生じる様々な条件のうち材料のループ位置に着目し、材料のループの揺れをセンサーにて検出したときに、材料のループ位置を変化させることを特徴とする。これにより、材料のループの揺れが生じる条件を変えることができ、材料のループの揺れを抑制することができる。また、本発明は、材料のループ位置を変化させるために、従来のループ制御を２重に用いる。さらに、材料のループ位置を変化させたときのループ制御のために、１個のセンサーを追加すれば済み、また、材料のループの揺れを検出するために、１個のセンサーを追加すれば済む。したがって、材料のループの揺れを、簡易かつ安価な手法にて抑制することができる。
【００３８】
〔材料供給システム〕
図１は、本発明の実施形態による材料走行制御装置を含む材料供給システムの全体構成を示す概略図である。この材料供給システムは、プレス装置１０４へ材料１０５を連続的に間欠供給するシステムであり、上流側送り機構であるレベラー１０２、レベラー１０２よりも下流側（材料１０５が走行する下流側）に設けられた下流側送り機構であるフィーダ１０３、レベラー１０２の下流側で材料１０５を支持するガイド１２１、フィーダ１０３の上流側で材料１０５を支持するガイド１２２、上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２、下限センサー１１３、加減速センサー１１及び揺れ検出センサー１２を備えている。これらの上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２、下限センサー１１３、加減速センサー１１及び揺れ検出センサー１２は、例えば投光器及び受光器からなる光電管により構成される。
【００３９】
また、材料供給システムは、レベラー１０２及びフィーダ１０３の速度を制御することにより、レベラー１０２とフィーダ１０３との間に、材料１０５のたるみ部分をループ状に蓄積させる材料走行制御装置１を備えている。
【００４０】
図８に示した従来の材料供給システムと図１に示す材料供給システムとを比較すると、図１に示す材料供給システムは、従来の材料供給システムに備えた材料走行制御装置１０１の代わりに新たな材料走行制御装置１を備え、さらに、加減速センサー１１及び揺れ検出センサー１２を備えている点で、従来の材料供給システムと相違する。図１において、図８と共通する部分には図８と同一の符号を付し、その詳しい説明は省略する。
【００４１】
加減速センサー１１は、後述する標準ループ制御が行われているとき、材料１０５による遮光時にレベラー１０２を減速させる減速センサーとして機能すると共に、後述する深ループ制御が行われているとき、非遮光時にレベラー１０２を増速させる加速センサーとして機能する。
【００４２】
揺れ検出センサー１２は、材料１０５のループに対し走行方向の揺れ（図１において材料１０５がγの状態）を検出するためのセンサーである。揺れ検出センサー１２は、材料１０５のループの下流側に設けられている。本願の発明者の実験によれば、下流側に設けられたフィーダ１０３が材料１０５を間欠的に送り出すことから、材料１０５のループは、下流側に揺れ易いことが明らかになっている。これにより、揺れ検出センサー１２が材料１０５のループの上流側に設けられた場合に比べ、材料１０５のループの揺れを確実に検出することができる。
【００４３】
尚、図１において、揺れ検出センサー１２を構成する投光器または受光器は、ガイド１２２から離れた位置に設けられているが、ガイド１２２の筐体に取り付けるようにしてもよい。
【００４４】
〔材料走行制御装置１〕
材料走行制御装置１は、フィーダ１０３から間欠的に所定速度にて材料１０５を送り出すために、フィーダ１０３のモータへ駆動指令を出力し、フィーダ１０３のパルスジェネレータからモータの回転位置及び速度等を得るためのパルス信号を入力する。また、材料走行制御装置１は、レベラー１０２から所定の一定速度（フィーダ１０３の速度を基準とした速度）にて材料１０５を連続的に送り出すために、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力し、レベラー１０２のパルスジェネレータからモータの回転位置及び速度等を得るためのパルス信号を入力する。これにより、材料１０５は、プレス装置１０４へ間欠供給される。
【００４５】
材料走行制御装置１は、材料１０５をプレス装置１０４へ間欠供給する際に、上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２、下限センサー１１３及び加減速センサー１１から材料１０５の検知信号を入力し、材料１０５のループ位置を検出すると共に、揺れ検出センサー１２から材料１０５の検知信号を入力し（例えば、図１において材料１０５がγの状態で検知信号を入力し）、材料１０５のループの揺れを検出する。また、材料走行制御装置１は、材料１０５のループ位置が図１に示す範囲Ｄ内または範囲Ｅ内で維持するように、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力してレベラー１０２の速度を制御する（ループ制御を行う）。
【００４６】
具体的には、材料走行制御装置１は、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内のときに材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように、レベラー１０２の速度を制御する。また、材料走行制御装置１は、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内のときに材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように、レベラー１０２の速度を制御する。
【００４７】
このように、材料走行制御装置１は、材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置を変化させるから、材料１０５のループの揺れが生じる条件を変えることができ、材料のループの揺れを抑制することができる。
【００４８】
図２は、材料走行制御装置１の構成を示すブロック図である。この材料走行制御装置１は、レベラー制御部（上流側送り機構制御部）２及びフィーダ制御部（下流側送り機構制御部）３を備えている。レベラー制御部２は、フィーダ制御部３から後述する基準速度指令を入力すると共に、レベラー１０２のパルスジェネレータからパルス信号を入力し、上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２、下限センサー１１３、加減速センサー１１及び揺れ検出センサー１２から検知信号を入力する。
【００４９】
レベラー制御部２は、上限センサー１１０、加速センサー１１１、減速センサー１１２、下限センサー１１３、加減速センサー１１及び揺れ検出センサー１２から入力した検知信号に基づいて、材料１０５のループ位置を検出する。そして、レベラー制御部２は、材料１０５のループ位置が図１に示す範囲Ｄ内のときに、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように後述する標準ループ制御を行い、材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように、後述する深ループ制御を行う。
【００５０】
このように、レベラー制御部２は、材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置を範囲Ｄから範囲Ｅに変化させ、ループをより深い位置に移動させるようにした。これにより、材料１０５のループの揺れが生じる条件のうち材料１０５のループ位置を変えることができ、材料１０５のたるみの重量が重くなるから、ループをより浅い位置に移動させる場合に比べ、材料１０５のループの揺れは一層抑制し易くなる。
【００５１】
また、レベラー制御部２は、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内のときに、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように後述する深ループ制御を行い、材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように、後述する標準ループ制御を行う。
【００５２】
このように、レベラー制御部２は、材料１０５のループの揺れを検出すると、材料１０５のループ位置を範囲Ｅから範囲Ｄに変化させ、ループをより浅い位置に移動させるようにした。これにより、材料１０５のループの揺れが生じる条件のうち材料１０５のループ位置を変えることができ、材料１０５のループの揺れは抑制し易くなる。
【００５３】
この場合、レベラー制御部２は、標準ループ制御及び深ループ制御を行う際に、レベラー１０２から所定の一定速度にて材料１０５を連続的に送り出すために、レベラー１０２のパルスジェネレータから入力したパルス信号に基づいてレベラー１０２のモータの回転位置及び速度等を算出しながら、レベラー１０２のモータが所定速度で回転するように、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力する。また、レベラー制御部２は、所定の場合に、フィーダ１０３を停止するためのフィーダ停止指令をフィーダ制御部３に出力する。レベラー制御部２の詳細については後述する。
【００５４】
フィーダ制御部３は、所定の生産計画に従った速度にて材料１０５をプレス装置１０４へ供給するために、予め設定されたフィーダ１０３の送り時間及び送り長等からフィーダ１０３の送り速度を算出し、その送り速度を基準速度とした基準速度指令をレベラー制御部２に出力する。また、フィーダ制御部３は、フィーダ１０３から基準速度が反映された所定速度にて材料１０５を間欠的に送り出すために、フィーダ１０３のパルスジェネレータからパルス信号を入力し、そのパルス信号に基づいてフィーダ１０３のモータの回転位置及び速度等を算出しながら、フィーダ１０３のモータが所定速度で回転するように、フィーダ１０３のモータへ駆動指令を出力する。また、フィーダ制御部３は、レベラー制御部２からフィーダ停止指令を入力し、フィーダ１０３を停止するための駆動指令をフィーダ１０３のモータへ出力する
【００５５】
〔レベラー制御部２の構成〕
次に、図２に示した材料走行制御装置１のレベラー制御部２について詳細に説明する。図３は、レベラー制御部２の構成を示すブロック図である。このレベラー制御部２は、標準ループ処理部４、深ループ処理部５及び上下限処理部６を備えている。
【００５６】
標準ループ処理部４は、フィーダ制御部３から基準速度指令を入力すると共に、加速センサー１１１、加減速センサー１１及び揺れ検出センサー１２から検知信号を入力し、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように後述する標準ループ制御を行い、レベラー１０２のパルスジェネレータからパルス信号を入力し、レベラー１０２のモータが所定速度で回転するように、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力する。また、標準ループ処理部４は、材料１０５のループの揺れを検出すると、ループ制御を標準ループから深ループの制御に切り替える。
【００５７】
深ループ処理部５は、フィーダ制御部３から基準速度指令を入力すると共に、加減速センサー１１、減速センサー１１２及び揺れ検出センサー１２から検知信号を入力し、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように後述する深ループ制御を行い、レベラー１０２のパルスジェネレータからパルス信号を入力し、レベラー１０２のモータが所定速度で回転するように、レベラー１０２のモータへ駆動指令を出力する。また、深ループ処理部５は、材料１０５のループの揺れを検出すると、ループ制御を深ループから標準ループの制御に切り替える。
【００５８】
上下限処理部６は、上限センサー１１０から検知信号を入力していない場合、レベラー１０２及びフィーダ１０３を停止するために、レベラー１０２の速度を０にするための駆動指令をレベラー１０２のモータへ出力すると共に、フィーダ停止指令をフィーダ制御部３に出力する。フィーダ制御部３は、フィーダ停止指令を入力すると、フィーダ１０３の速度を０にするための駆動指令をフィーダ１０３のモータへ出力する。これにより、材料供給システムのラインが非常停止し、材料１０５の走行が停止する。
【００５９】
また、上下限処理部６は、下限センサー１１３から検知信号を入力した場合、レベラー１０２を停止するために、レベラー１０２の速度を０にするための駆動指令をレベラー１０２のモータへ出力する。これにより、フィーダ１０３は動作状態が続くから、材料１０５のループ位置は範囲Ｅまたは範囲Ｄに近づくことになる。
【００６０】
〔レベラー制御部２の処理〕
次に、図２及び図３に示したレベラー制御部２の処理について詳細に説明する。図４は、レベラー制御部２によるループ制御の処理を示すフローチャートであり、図５は、図４のループ制御のタイミングを示す図である。図４及び図５は、レベラー制御部２の標準ループ処理部４及び深ループ処理部５による処理を示しており、上下限処理部６による処理は省略してある。
【００６１】
ループ制御の処理は、標準ループ処理及び深ループ処理からなり、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０５が標準ループ処理部４により行われる標準ループ処理を示し、ステップＳ４０６〜ステップＳ４１０が深ループ処理部５により行われる深ループ処理を示す。
【００６２】
まず、標準ループ処理部４は、材料１０５のループ位置を範囲Ｄ内で維持するための標準ループ制御の処理を行う（ステップＳ４０１）。標準ループ制御の処理の詳細については後述する。標準ループ制御においては、加減速センサー１１は減速センサーとして機能する。
【００６３】
標準ループ処理部４は、揺れ回数が所定回数ＣＮであるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、揺れ回数が所定回数ＣＮであると判定した場合（ステップＳ４０２：Ｙ）、材料１０５のループが範囲Ｄ内で共振していると判断する（ステップＳ４０３）。これにより、標準ループ制御が行われているときに、材料１０５のループの共振が検出される。
【００６４】
一方、標準ループ処理部４は、ステップＳ４０２において、揺れ回数が所定回数ＣＮでないと判定した場合（揺れ回数が所定回数ＣＮよりも小さいと判定した場合）、ステップＳ４０１へ移行し、揺れ回数が所定回数ＣＮに到達しない限り、ステップＳ４０１の標準ループ制御の処理を継続する。
【００６５】
標準ループ処理部４は、ステップＳ４０３にて材料１０５のループが共振していると判断すると、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度よりも増速した一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令をレベラー１０２のモータへ出力する（ステップＳ４０４）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも高速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｄから範囲Ｅに近づくことになる。
【００６６】
標準ループ処理部４は、加減速センサー１１から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定し（ステップＳ４０５）、加減速センサー１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ４０５：Ｎ）、ステップＳ４０５の処理を繰り返す。
【００６７】
一方、標準ループ処理部４は、ステップＳ４０５において、加減速センサー１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ４０５：Ｙ）、すなわち、材料１０５のループ位置が範囲Ｄから範囲Ｅに到達したことを判定した場合、材料１０５のループ位置を範囲Ｅ内で維持するための深ループ制御の処理を行う（ステップＳ４０６）。これにより、標準ループ制御を行っているときに材料１０５のループの共振が検出されると、ループ制御は、標準ループ制御から深ループ制御に切り替わる。深ループ制御の処理の詳細については後述する。深ループ制御においては、加減速センサー１１は加速センサーとして機能する。
【００６８】
ループ制御が標準ループ制御から深ループ制御に切り替わると、深ループ処理部５は、揺れ回数が所定回数ＣＮであるか否かを判定し（ステップＳ４０７）、揺れ回数が所定回数ＣＮであると判定した場合（ステップＳ４０７：Ｙ）、材料１０５のループが範囲Ｅ内で共振していると判断する（ステップＳ４０８）。これにより、深ループ制御が行われているときに、材料１０５のループの共振が検出される。
【００６９】
例えば、材料１０５のループの共振が検出されて、標準ループ制御から深ループ制御に切り替わり、深ループ制御を行っているときに、フィーダ１０３の送り長等が変更され、材料１０５のループの共振が再び検出されることがあり得る。このような場合、後述するように、深ループ制御を標準ループ制御に戻すことで、フィーダ１０３の送り長等の変更後における材料１０５のループの揺れを抑制することができる。
【００７０】
一方、深ループ処理部５は、ステップＳ４０７において、揺れ回数が所定回数ＣＮでないと判定した場合（揺れ回数が所定回数ＣＮよりも小さいと判定した場合）、ステップＳ４０６へ移行し、揺れ回数が所定回数ＣＮに到達しない限り、ステップＳ４０６の深ループ制御の処理を継続する。
【００７１】
深ループ処理部５は、ステップＳ４０８にて材料１０５のループが共振していると判断すると、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度よりも減速した一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令をレベラー１０２のモータへ出力する（ステップＳ４０９）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも低速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｅから範囲Ｄに近づくことになる。
【００７２】
深ループ処理部５は、加減速センサー１１から検知信号を入力していないか否か（材料１０５が遮光していないか否か）を判定し（ステップＳ４１０）、加減速センサー１１から検知信号を入力している（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ４１０：Ｎ）、ステップＳ４１０の処理を繰り返す。
【００７３】
一方、深ループ処理部５は、ステップＳ４１０において、加減速センサー１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ４１０：Ｙ）、すなわち、材料１０５のループ位置が範囲Ｅから範囲Ｄに到達したことを判定した場合、ステップＳ４０１へ移行し、材料１０５のループ位置を範囲Ｄ内で維持するための標準ループ制御の処理を行う。これにより、深ループ制御を行っているときに材料１０５のループの共振が検出されると、ループ制御は、深ループ制御から標準ループ制御に切り替わる。
【００７４】
尚、ステップＳ４０１の標準ループ制御の処理及びステップＳ４０６の深ループ制御の処理において、標準ループ制御から深ループ制御に切り替わったとき、深ループ制御から標準ループ制御に切り替わったとき、または一定時間経過したとき等の所定条件を満たしたときに、揺れ回数はリセットされる。
【００７５】
（標準ループ制御）
次に、図４及び図５に示したステップＳ４０１の標準ループ制御の処理について詳細に説明する。図６は、標準ループ制御の処理を示すフローチャートである。この処理は、標準ループ処理部４により行われる。
【００７６】
まず、標準ループ処理部４は、加速センサー１１１から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定する（ステップＳ６０１）。
【００７７】
標準ループ処理部４は、ステップＳ６０１において、加速センサー１１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ６０１：Ｙ）、加減速センサー１１から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定する（ステップＳ６０２）。
【００７８】
標準ループ処理部４は、ステップＳ６０２において、加減速センサー１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ６０２：Ｎ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｄ内にあると判断する（ステップＳ６０３）。そして、標準ループ処理部４は、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度を基準とした一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令を出力する（ステップＳ６０４）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３の速度を基準とした一定速度にて、レベラー１０２から連続的に送り出される。
【００７９】
標準ループ処理部４は、ステップＳ６０１において、加速センサー１１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ６０１：Ｎ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｆ内にあると判断する（ステップＳ６０５）。そして、標準ループ処理部４は、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度よりも増速した一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令を出力する（ステップＳ６０６）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも高速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｆから範囲Ｄに近づくことになる。
【００８０】
標準ループ処理部４は、ステップＳ６０２において、加減速センサー１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ６０２：Ｙ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｅ，Ｇ内にあると判断する（ステップＳ６０７）。そして、標準ループ処理部４は、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度よりも減速した一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令を出力する（ステップＳ６０８）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも低速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｅ，Ｇから範囲Ｄに近づくことになる。
【００８１】
標準ループ処理部４は、ステップＳ６０４、ステップＳ６０６またはステップＳ６０８から移行して、揺れ検出センサー１２から検知信号を入力したか否かを判定する（ステップＳ６０９）。標準ループ処理部４は、ステップＳ６０９において、揺れ検出センサー１２から検知信号を入力したと判定した場合（ステップＳ６０９：Ｙ）、揺れ回数をインクリメントして更新する（ステップＳ６１０）。
【００８２】
標準ループ処理部４は、ステップＳ６０９において、揺れ検出センサー１２から検知信号を入力していないと判定した場合（ステップＳ６０９：Ｎ）、またはステップＳ６１０から移行すると、処理を終了する。そして、図６に示した処理が繰り返される。
【００８３】
尚、標準ループ処理部４は、前述のステップＳ４０９にてレベラー１０２を減速した後、ステップＳ６０６にてレベラー１０２を増速した後、またはステップＳ６０８にてレベラー１０２を減速した後、ステップＳ６０１にて加速センサー１１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定し、かつステップＳ６０２にて加減速センサー１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合、すなわち、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ，Ｆから範囲Ｄへ移動したと判定した場合、所定の遅延時間の後に、ステップＳ６０４にて、フィーダ１０３の速度を基準とした一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を出力する。これにより、材料１０５のループ位置が、範囲Ｆ，Ｄまたは範囲Ｄ，Ｅの境界付近で上下しないようにすることができる。
【００８４】
（深ループ制御）
次に、図４及び図５に示したステップＳ４０６の深ループ制御の処理について詳細に説明する。図７は、深ループ制御の処理を示すフローチャートである。この処理は、深ループ処理部５により行われる。
【００８５】
まず、深ループ処理部５は、加減速センサー１１から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定する（ステップＳ７０１）。
【００８６】
深ループ処理部５は、ステップＳ７０１において、加減速センサー１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ７０１：Ｙ）、減速センサー１１２から検知信号を入力したか否か（材料１０５が遮光しているか否か）を判定する（ステップＳ７０２）。
【００８７】
深ループ処理部５は、ステップＳ７０２において、減速センサー１１２から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ７０２：Ｎ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｅ内にあると判断する（ステップＳ７０３）。そして、深ループ処理部５は、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度を基準とした一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令を出力する（ステップＳ７０４）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３の速度を基準とした一定速度にて、レベラー１０２から連続的に送り出される。
【００８８】
深ループ処理部５は、ステップＳ７０１において、加減速センサー１１から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合（ステップＳ７０１：Ｎ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｄ，Ｆ内にあると判断する（ステップＳ７０５）。そして、深ループ処理部５は、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度よりも増速した一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令を出力する（ステップＳ７０６）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも高速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｄ，Ｆから範囲Ｅに近づくことになる。
【００８９】
深ループ処理部５は、ステップＳ７０２において、減速センサー１１２から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定した場合（ステップＳ７０２：Ｙ）、材料１０５のループ位置は範囲Ｇ内にあると判断する（ステップＳ７０７）。そして、深ループ処理部５は、フィーダ制御部３から入力した基準速度指令の速度よりも減速した一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を生成し、この駆動指令を出力する（ステップＳ７０８）。これにより、材料１０５は、フィーダ１０３よりも低速でレベラー１０２から送り出され、材料１０５のループ位置は、範囲Ｇから範囲Ｅに近づくことになる。
【００９０】
深ループ処理部５は、ステップＳ７０４、ステップＳ７０６またはステップＳ７０８から移行して、揺れ検出センサー１２から検知信号を入力したか否かを判定する（ステップＳ７０９）。深ループ処理部５は、ステップＳ７０９において、揺れ検出センサー１２から検知信号を入力したと判定した場合（ステップＳ７０９：Ｙ）、揺れ回数をインクリメントして更新する（ステップＳ７１０）。
【００９１】
深ループ処理部５は、ステップＳ７０９において、揺れ検出センサー１２から検知信号を入力していないと判定した場合（ステップＳ７０９：Ｎ）、またはステップＳ７１０から移行すると、処理を終了する。そして、図７に示した処理が繰り返される。
【００９２】
尚、深ループ処理部５は、前述のステップＳ４０４にてレベラー１０２を増速した後、ステップＳ７０６にてレベラー１０２を増速した後、またはステップＳ７０８にてレベラー１０２を減速した後、ステップＳ７０１にて加減速センサー１１から検知信号を入力した（材料１０５が遮光している）と判定し、かつステップＳ７０２にて減速センサー１１２から検知信号を入力していない（材料１０５が遮光していない）と判定した場合、すなわち、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ，Ｇから範囲Ｅへ移動したと判定した場合、所定の遅延時間の後に、ステップＳ７０４にて、フィーダ１０３の速度を基準とした一定速度でレベラー１０２を動作させるための駆動指令を出力する。これにより、材料１０５のループ位置が、範囲Ｄ，Ｅまたは範囲Ｅ，Ｇの境界付近で上下しないようにすることができる。
【００９３】
以上のように、本発明の実施形態による材料走行制御装置１によれば、レベラー制御部２は、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように標準ループ制御を行っているときに、揺れ検出センサー１２からの検知信号に従って材料１０５のループの共振を検出すると、ループ制御を標準ループから深ループの制御に切り替え、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように、深ループ制御を行うようにした。また、レベラー制御部２は、材料１０５のループ位置が範囲Ｅ内で維持するように深ループ制御を行っているときに、揺れ検出センサー１２からの検知信号に従って材料１０５のループの共振を検出すると、ループ制御を深ループから標準ループの制御に切り替え、材料１０５のループ位置が範囲Ｄ内で維持するように、標準ループ制御を行うようにした。
【００９４】
これにより、材料１０５のループ位置は、共振の検出に従って、範囲Ｄと範囲Ｅとの間で変化するようになる。このとき、材料１０５のループの揺れが生じる条件であるフィーダ１０３による材料１０５の送り長、送り速度、材料１０５の重量、堅さ、たわみの程度（材料１０５のループ位置）等のうち、材料１０５のループ位置が変わるから、その条件を変えることができ、材料１０５のループの揺れを抑制することができる。
【００９５】
また、本発明の実施形態による材料走行制御装置１によれば、レベラー制御部２は、標準ループと深ループとの間のループ制御を切り替えることで、材料１０５のループの揺れを抑制するようにした。これらの制御は従来と同じループ制御であり、レベラー制御部２は、従来と同じループ制御を２重に用いれば済む。また、材料１０５のループの揺れを抑制するために、レベラー制御部２の速度のみを制御すればよく、フィーダ制御部３の速度を制御する必要がない。したがって、材料１０５のループの揺れを、簡易な手法にて抑制することができる。
【００９６】
また、本発明の実施形態による材料走行制御装置１によれば、材料１０５のループ位置を変化させたときのループ制御のために、１個の加減速センサー１１を追加して設け、材料１０５のループの揺れを検出するために、１個の揺れ検出センサー１２を追加して設けるようにした。これにより、材料供給システムの設備をさほど改造する必要がない。また、標準ループ制御及び深ループ制御において、１個の加減速センサー１１を兼用するようにしたから、新たなセンサーの設置を省略することができる。したがって、設備投資を抑えることができ、材料１０５のループの揺れを、安価な手法にて抑制することができる。
【００９７】
以上、実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、前記実施形態では、材料走行制御装置１は、材料１０５のループの共振を検出したときに、標準ループと深ループとの間で２つのループ制御を切り替えるようにしたが、３以上のループ制御を設け、３以上のループ制御を切り替えるようにしてもよい。
【００９８】
また、前記実施形態では、図１に示したように、揺れ検出センサー１２を材料１０５のループの下流側に設けるようにしたが、上流側に設けるようにしてもよい。
【００９９】
また、前記実施形態では、材料１０５を連続的に送り出すレベラー１０２を上流側送り機構とし、材料１０５を間欠的に送り出すフィーダ１０３を下流側送り機構として説明したが、材料１０５を連続的に送り出す装置を上流側送り機構及び下流側送り機構としてもよいし、材料１０５を間欠的に送り出す装置を上流側送り機構及び下流側送り機構としてもよい。
【０１００】
尚、本発明の実施形態による材料走行制御装置１のハードウェア構成としては、通常のコンピュータを使用することができる。材料走行制御装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等の揮発性の記憶媒体、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶媒体、及びインターフェース等を備えたコンピュータによって構成される。材料走行制御装置１に備えたレベラー制御部２及びフィーダ制御部３の各機能は、これらの機能を記述したプログラムをＣＰＵに実行させることによりそれぞれ実現される。また、これらのプログラムは、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体メモリ等の記憶媒体に格納して頒布することもでき、ネットワークを介して送受信することもできる。
【符号の説明】
【０１０１】
１，１０１  材料走行制御装置
２  レベラー制御部
３  フィーダ制御部
４  標準ループ処理部
５  深ループ処理部
６  上下限処理部
１１  加減速センサー
１２  揺れ検出センサー
１０２  レベラー
１０３  フィーダ
１０４  プレス装置
１０５  材料
１１０  上限センサー
１１１  加速センサー
１１２  減速センサー
１１３  下限センサー
１２１，１２２  ガイド
【図１】
2015174104.tif 000003
【図２】
2015174104.tif 000004
【図３】
2015174104.tif 000005
【図４】
2015174104.tif 000006
【図５】
2015174104.tif 000007
【図６】
2015174104.tif 000008
【図７】
2015174104.tif 000009
【図８】
2015174104.tif 000010
【図９】
2015174104.tif 000011