(57)【要約】【課題】動きベクトルを精度よく検出して画像におけるブレを良好に補正する。【解決手段】画像縮小回路１０７および１０８は画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、それぞれ原画像および参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とする。マイコン１１２の制御下で、縮小率決定回路１０６は光学系の焦点距離に応じて画像縮小回路におけるリサイズ率を制御する。そして、動きベクトル検出回路１０９は第１の画像と第２の画像との間における動きベクトルを検出し、幾何変形パラメータ推定回路１１０および幾何変形回路１１１は動きベクトルに応じて原画像のぶれを補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
焦点距離が可変の光学系を備え、前記光学系を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する撮像装置であって、
前記画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、前記原画像および前記参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とするリサイズ手段と、
前記光学系の焦点距離に応じて、前記リサイズ手段におけるリサイズ率を制御する制御手段と、
前記第１の画像と前記第２の画像との間における動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
前記動きベクトルに応じて前記原画像のぶれを補正するぶれ補正手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
少なくとも前記参照画像を保持するメモリ手段を備えており、
前記リサイズ手段は、前記リサイズ処理として前記原画像を縮小処理する第１の縮小手段と、前記リサイズ処理として前記参照画像を縮小処理する第２の縮小手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
少なくとも前記参照画像を保持するメモリ手段を備えており、
前記リサイズ手段は、前記リサイズ処理として前記原画像を縮小処理する縮小手段と、前記リサイズ処理として前記参照画像を縮小処理又は拡大処理するリサイズ処理手段とを有し、
前記縮小手段は縮小処理して得られた第１の画像を前記参照画像として前記メモリ手段に保存することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記焦点距離が大きくなるにつれて、前記原画像および前記参照画像のサイズが大きくなるように前記リサイズ率を変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記ぶれ補正手段は、前記動きベクトルに応じて前記撮像装置のぶれに起因する画像の変形量を示す幾何変形パラメータを推定する推定手段と、
前記幾何変形パラメータに応じて前記原画像について幾何変換処理を行って、前記原画像のぶれを補正する幾何変形手段とを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記光学系の絞り値が大きくなるにつれて、前記原画像および前記参照画像のサイズが小さくなるように前記リサイズ率を変更することを特徴とする請求項４又は５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記幾何変形パラメータのあおり成分が大きくなるにつれて、前記原画像および前記参照画像のサイズが小さくなるように前記リサイズ率を変更することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項８】
さらに、前記撮像装置の姿勢の変化を検出して姿勢変化情報を得る姿勢変化検出手段を備え、
前記制御手段は、前記焦点距離に加えて前記姿勢変化情報に応じて前記リサイズ手段におけるリサイズ率を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記姿勢変化情報が示すぶれ量が大きくなるにつれて、前記原画像および前記参照画像のサイズが小さくなるように前記リサイズ率を変更することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記原画像を撮影する前に設定された複数のリサイズ率を平滑化して得られたリサイズ率を前記リサイズ手段におけるリサイズ率とすることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記原画像を撮影する前に設定された複数の絞り値を平滑化して得られた絞り値に応じて前記リサイズ手段におけるリサイズ率を変更することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記原画像を撮影する前に設定された複数の幾何変形パラメータを平滑化して得られた幾何変形パラメータに応じて前記リサイズ手段におけるリサイズ率を変更することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記原画像を撮影する前に前記姿勢変化検出手段で得られた複数の姿勢変化情報が示すぶれ量を平滑化して得られたぶれ量に応じて前記リサイズ手段におけるリサイズ率を変更することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１４】
焦点距離が可変の光学系を備え、前記光学系を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する撮像装置の制御方法であって、
前記画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、前記原画像および前記参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とするリサイズステップと、
前記光学系の焦点距離に応じて、前記リサイズステップで行われるリサイズ処理におけるリサイズ率を制御する制御ステップと、
前記第１の画像と前記第２の画像との間における動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、
前記動きベクトルに応じて前記原画像のぶれを補正するぶれ補正ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
焦点距離が可変の光学系を備え、前記光学系を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する撮像装置で用いられる制御プログラムであって、
前記撮像装置が備えるコンピュータに、
前記画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、前記原画像および前記参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とするリサイズステップと、
前記光学系の焦点距離に応じて、前記リサイズステップで行われるリサイズ処理におけるリサイズ率を制御する制御ステップと、
前記第１の画像と前記第２の画像との間における動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、
前記動きベクトルに応じて前記原画像のぶれを補正するぶれ補正ステップと、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、その制御方法、および制御プログラムに関し、特に、撮像装置のブレに起因する画質の劣化を補正する手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタルビデオカメラ又はデジタルカメラなどの撮像装置においては、撮像センサ（撮像素子）および信号処理技術の向上によって高画質の画像を得ることができるようになっている。一方、撮像装置の姿勢変化（例えば、ブレ）に起因して、撮像の結果得られた画像において画質が劣化することがある。このような画質の劣化を防止するため、撮像の結果得られた画像において撮像装置の姿勢変化（つまり、ブレ）を補正する必要がある。
【０００３】
撮像装置の小型化に伴って、姿勢変化の補正を行う必要性が極めて高くなっており、動画および静止画を問わず、安定した画像の取得、そして、複数枚の画像を合成処理する際には、姿勢変化の補正を行うことが不可欠となっている。
【０００４】
ところで、撮像装置の姿勢変化を得る際には、一般に、角速度センサ（例えば、ジャイロセンサ）又は加速度センサなどのセンシングデバイスが用いられている。さらに、センシングデバイスを用いる代わりに、入力画像と過去の参照画像とに応じて被写体の動きを検出して姿勢変化を得る所謂動きベクトル検出手法が用いられることがある。
【０００５】
動画撮影又は静止画の連写などの時間制約の高い撮影状況において、撮像装置で動きベクトル検出処理をリアルタイムに行う場合には、処理時間、信号処理回路の規模、メモリ、およびメモリバス帯域などの点で制約がある。そして、このような制約下においては、リソース負荷の高い処理によって高精度で多数の動きベクトルを安定して逐次取得することは困難である。
【０００６】
このような問題に対処するため、例えば、動きベクトル検出のための前処理である画像縮小処理の縮小率を制御して処理負荷を軽減するようにした撮像装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−２５２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述の特許文献１においては、ＭＰＥＧ又はＡＶＣＨＤなどのフレーム間圧縮符号化の際に、予測ベクトルの大きさなどによって動きベクトル誤差に起因する符号化の際の画質劣化の影響度を推定して、動きベクトル探索の際の縮小率を制御している。
【０００９】
しかしながら、画像において複数の領域から複数の動きベクトルを検出して、画像のブレを補正する際には、動きベクトル探索に用いる画像の縮小率を制御する必要がある。例えば、撮像装置の姿勢変化成分および撮影状況に応じて、動きベクトルの誤差レベルと検出ベクトル数とを満たすように縮小率を制御する必要がある。
【００１０】
そして、縮小率が姿勢変化成分および撮影状況に応じて適切に制御されないと、動きベクトルを精度よく検出することが困難となって、結果的に画像におけるブレを良好に補正することができない。
【００１１】
従って、本発明の目的は、画像における動きベクトルを精度よく検出して画像におけるブレを良好に補正することのできる撮像装置、その制御方法、および制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するため、本発明による撮像装置は、焦点距離が可変の光学系を備え、前記光学系を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する撮像装置であって、前記画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、前記原画像および前記参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とするリサイズ手段と、前記光学系の焦点距離に応じて、前記リサイズ手段におけるリサイズ率を制御する制御手段と、前記第１の画像と前記第２の画像との間における動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記動きベクトルに応じて前記原画像のぶれを補正するぶれ補正手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明による制御方法は、焦点距離が可変の光学系を備え、前記光学系を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する撮像装置の制御方法であって、前記画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、前記原画像および前記参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とするリサイズステップと、前記光学系の焦点距離に応じて、前記リサイズステップで行われるリサイズ処理におけるリサイズ率を制御する制御ステップと、前記第１の画像と前記第２の画像との間における動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、前記動きベクトルに応じて前記原画像のぶれを補正するぶれ補正ステップと、を有することを特徴とする。
【００１４】
本発明による制御プログラムは、焦点距離が可変の光学系を備え、前記光学系を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する撮像装置で用いられる制御プログラムであって、前記撮像装置が備えるコンピュータに、前記画像の１つを原画像とし、当該原画像よりも前に撮影された画像を参照画像として、前記原画像および前記参照画像をリサイズ処理してそれぞれ第１の画像および第２の画像とするリサイズステップと、前記光学系の焦点距離に応じて、前記リサイズステップで行われるリサイズ処理におけるリサイズ率を制御する制御ステップと、前記第１の画像と前記第２の画像との間における動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、前記動きベクトルに応じて前記原画像のぶれを補正するぶれ補正ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、光学系の焦点距離に応じて動きベクトル検出用の画像である原画像および参照画像のリサイズ率を制御するようにしたので、動きベクトルを精度よく検出することができる。その結果、ぶれが良好に補正された画像を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態による撮像装置の一例についてその構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すカメラにおける撮影動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】図２に示す縮小率決定回路で設定される縮小率と検出される動きベクトルの数との関係を模式的に示す図である。
【図４】図２に示す縮小率決定回路で設定される縮小率と検出される動きベクトルの精度との関係を模式的に示す図である。
【図５】図３および図４に示す関係に基づいて縮小率と残ベクトル数およびベクトル精度との関係を纏めて示す図である。
【図６】レンズの焦点距離と縮小率との関係を説明するための図であり、（ａ）はレンズの焦点距離と縮小率との関係の一例を示す図、（ｂ）、レンズの焦点距離と縮小率との関係の他の例を示す図である。
【図７】撮像の結果得られた画像と動きベクトルとの関係の一例を説明するための図であり、（ａ）は焦点距離が短い場合（ワイド端）の撮像画像と動きベクトルとの関係を示す図、（ｂ）は焦点距離が長い場合（テレ端）の撮像画像と動きベクトルとの関係を示す図である。
【図８】レンズの絞り値（Ｆ値）又はあおり係数を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係の一例を説明するための図であり、（ａ）はレンズの絞り値（Ｆ値）を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係を示す図、（ｂ）はあおり係数を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係を示す図である。
【図９】図１に示す動きベクトル検出回路で行われるテンプレートマッチングによる動きベクトルの検出を説明するための図であり、（ａ）は原画像を示す図、（ｂ）は参照画像を示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態によるカメラの一例についてその構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示すカメラで行われる撮影動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態によるカメラの一例についてその構成を示すブロック図である。
【図１３】図１２に示すカメラにおいて角度ぶれ量を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係を示す図である。
【図１４】本発明の第４の実施形態によるカメラの一例についてその構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態による撮像装置の一例について図面を参照して説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態による撮像装置の一例についてその構成を示すブロック図である。
【００１９】
図示の撮像装置は、例えば、デジタルカメラ（以下単にカメラと呼ぶ）であり、カメラは撮像光学系（以下単に光学系と呼ぶ）１０１を備えている。この光学系１０１は焦点距離が可変の光学系であり、カメラは光学系１０１を介して時間的に連続する複数の画像を撮影する。
【００２０】
光学系１０１を通過した被写体像（光学像）は撮像素子１０２に結像される。この撮像素子１０２は、ＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサなどであり、光学像に応じた電気信号（アナログ信号）をカメラ信号処理回路１０３に出力する。
【００２１】
カメラ信号処理回路１０３には、例えば、Ａ／Ｄ変換回路、オートゲイン制御回路（ＡＧＣ）、およびオートホワイトバランス回路（ＡＷＢ）が含まれており、カメラ信号処理回路１０３はアナログ信号（つまり、カメラ信号）をＡ／Ｄ変換によってデジタル信号とした後、当該デジタル信号に対して所定の画像処理を施して映像信号（画像データともいう）を生成する。なお、光学系１０１、撮像素子１０２、およびカメラ信号処理回路１０３によって画像データの取得を行う撮像系が構成される。
【００２２】
カメラ信号処理回路１０３の出力である映像信号はメモリ１０４に送られ、メモリ１０４は映像信号の１フレーム又は複数のフレーム（つまり、フレーム画像）を一時的に保持又は保存する。縮小率決定回路１０６は、後述するようにして、フレーム画像を縮小する際の縮小率を決定する。画像縮小回路１０７および１０８は、縮小率決定回路１０６によって決定された縮小率に基づいて、メモリ１０４から入力されるフレーム画像に対して縮小処理を施して、それぞれ第１の縮小画像および第２の縮小画像を出力する。
【００２３】
動きベクトル検出回路１０９では、画像縮小回路１０７および１０８から入力される２枚のフレーム画像（つまり、第１の縮小画像および第２の縮小画像）間の動きベクトルを検出する。幾何変形パラメータ推定回路１１０は、動きベクトル検出回路１０９によって検出された動きベクトルを基づいて、フレーム画像間におけるブレの動き補正量を幾何変形パラメータとして出力する。
【００２４】
マイコン１１２は、幾何変形パラメータに応じて幾何変形回路１１１を制御して、幾何変形回路１１１によってメモリ１０４から入力されるフレーム画像に対してブレを補正するための幾何変形処理を行う。なお、マイコン１１２はカメラ全体の制御を司る。
【００２５】
図２は、図１に示すカメラにおける撮影動作を説明するためのフローチャートである。なお、図示のフローチャートに係る処理はマイコン１１２の制御下で行われる。
【００２６】
撮影動作が開始されると、マイコン１１２の制御下で光学系１０１によって撮像素子１０２に被写体像が結像する。そして、撮像素子１０２の出力であるアナログ信号がカメラ信号処理回路１０３に与えられて、カメラ信号処理回路１０３はアナログ信号をＡ／Ｄ変換して得られたデジタル信号に対して所定の画像処理を施して映像信号を生成する（ステップＳ２０１：画像入力）。
【００２７】
カメラ信号処理回路１０３は、Ａ／Ｄ変換回路によってアナログ信号を、例えば、１２ビットのデジタル信号に変換する。カメラ信号処理回路１０３は、ＡＧＣおよびＡＷＢによって信号レベルを補正するとともに白レベル補正を行って映像信号を生成する。そして、この映像信号はメモリ１０４に保持される。
【００２８】
図示のカメラにおいては、所定のフレームレートで順次フレーム画像が生成されて、当該フレーム画像がメモリ１０４に保持される。そして、メモリ１０４に保持された等倍サイズのフレーム画像は画像縮小回路１０７および１０８に入力される。なお、メモリ１０４に保持されるフレーム画像は順次更新される。
【００２９】
続いて、マイコン１１２の制御下で、縮小率決定回路１０６は、決定した画像の縮小率を画像縮小回路１０７および１０８に設定する（ステップＳ２０２）。なお、縮小率決定回路１０６による縮小率の決定方法については、後述の図３〜図６を用いて説明するが、ここでは、縮小率と検出される動きベクトルの精度および数との関係について説明する。
【００３０】
図３は、図２に示す縮小率決定回路１０６で設定される縮小率と検出される動きベクトルの数との関係を模式的に示す図である。
【００３１】
図３において、横軸は縮小率を示し、縮小率が大きくなる程、縮小後の画像のサイズが大きくなる。そして、縮小率＝１では画像の縮小は行われない。縦軸は検出された動きベクトルにおいて信頼度が高いと判定された動きベクトルの数（これを残ベクトル数とする）を示す。ここで、動きベクトルの信頼度として、例えば、どのようなテクスチャを有する領域から検出された動きベクトルであるかに応じて決定されるものがある。
【００３２】
例えば、低コントラストの領域又は繰り返しパターンを含む領域は、テンプレートマッチングによる動きベクトル検出が難しい領域であるので、動きベクトルが正しく検出される可能性が低い。このようなテクスチャの判定を行うため、ここでは、テンプレート内の画素の輝度値について平均値および分散値を求めて、当該領域が低コントラスト領域又は繰り返しパターン領域であるか否かを判定する。
【００３３】
低コントラスト領域又は繰り返しパターン領域であると判定すると、当該領域において検出された動きベクトルは信頼度が低いものとして除外する。このような判定を全ての動きベクトルに対して行って、最終的に残った信頼度の高い動きベクトルの数が残ベクトル数とされる。
【００３４】
図３を参照すると、縮小率が１に近い、つまり、動きベクトルの検出に用いる画像サイズが大きい場合には、テンプレートとの相関が高い箇所が複数個発生する傾向が強くなって、誤った動きベクトルが検出されやすくなる。そして、これら誤った動きベクトルは誤差の要因となるためもちいることができない。さらに、テンプレート内のテクスチャが乏しくなって、低コントラスト領域と判定されて除外される動きベクトルも増加するので、残ベクトル数は減少する。
【００３５】
一方、縮小率が０に近い、つまり、動きベクトルの検出に用いる画像サイズが小さい場合には、テンプレート内に画像の広い領域におけるテクスチャが入り込むことになる。このため、低コントラスト又は繰り返しの判定で除外されにくくなって、残ベクトル数が増加する。
【００３６】
図４は、図２に示す縮小率決定回路１０６で設定される縮小率と検出される動きベクトルの精度との関係を模式的に示す図である。
【００３７】
図４において、横軸は縮小率を示し、縦軸は動きベクトルの検出精度を示す。ここで、縮小率が１に近い、つまり、動きベクトル検出に用いる画像サイズが大きい場合には、画像が明瞭であるため、個々の動きベクトルの精度は向上する。一方、縮小率が０に近い場合には、縮小処理によるローパスフィルタ効果によって画像が不鮮明になって、個々の動きベクトルの検出精度は低下する。
【００３８】
なお、画像サイズはどこまでも小さくしてよいというものではなく、検出精度が低下しても検知限以下の精度を保つことができるように、図４に縮小率限界５０１で示すように縮小率に制限を設ける必要がある。ここでは、検知限とは正しい動きベクトルと同一とみなすことができる精度の限界をいい、例えば、動きベクトルを用いて画像の幾何変形を行った際に、正しい動きベクトルを用いて幾何変形を行った画像との違いが目視では分からない程度の検出精度のことをいう。
【００３９】
また、幾何変形パラメータを算出する際には、所謂並進成分の動きのみでなく、回転成分および所謂あおり成分の動きを推定する必要がある。このため、画像全体から多くの動きベクトルを検出する必要があり、縮小率が０に近い状態が標準状態であるものとする。
【００４０】
図５は、図３および図４に示す関係に基づいて縮小率と残ベクトル数およびベクトル精度との関係を纏めて示す図である。
【００４１】
図５から、標準的な精度で多数の動きベクトルを検出する場合と少数でも高精度で動きベクトルを検出する場合とを使い分ける際には、動きベクトルの検出に用いる画像のサイズを変更すればよいことが分かる。
【００４２】
ここまで、画像の縮小率を変更することによって検出される動きベクトルの精度と残数とがどのように変化するかについて説明したが、続いて、光学系１０１に備えられたレンズの焦点距離に応じてどのように縮小率を変化させればよいかについて説明する。
【００４３】
図６は、レンズの焦点距離と縮小率との関係を説明するための図である。そして、図６（ａ）は、レンズの焦点距離と縮小率との関係の一例を示す図であり、図６（ｂ）は、レンズの焦点距離と縮小率との関係の他の例を示す図である。
【００４４】
図６において、横軸は焦点距離を示し、縦軸は縮小率を示す。縮小率が大きくなる程、画像サイズは大きくなる。図６においては焦点距離が長くなるにつれて、縮小率を大きくして、画像サイズを大きくする。図６（ａ）に示す例では、焦点距離と縮小率との関係を１次関数に応じて変化させており、図６（ｂ）に示す例では、焦点距離と縮小率との関係を２次関数に応じて変化させている。
【００４５】
図６に示す関係を考慮すると、縮小率が１に近い、つまり、動きベクトルの検出に用いる画像サイズが大きい場合には、明瞭な画像で動きベクトルの検出が行われるので、検出される動きベクトルの精度は向上する。また、テンプレートとの相関が高い箇所が複数個発生する傾向が強くなって、誤った動きベクトルが検出されやすくなる。そして、誤った動きベクトルは誤差の要因となるので用いることができない。さらに、テンプレート内のテクスチャが乏しくなって、低コントラスト領域と判定されて除外される動きベクトルが増加するので、残ベクトル数は減少する。
【００４６】
一方、縮小率が０に近い、つまり、動きベクトルの検出に用いる画像サイズが小さい場合には、不明瞭な画像において動きベクトルの検出が行われるので、検出される動きベクトルの精度は低下する。また、テンプレート内において画像の広い領域のテクスチャが入り込むことになるので、低コントラスト又は繰り返しの判定によって除外されにくくなって、残ベクトル数は増加する。
【００４７】
図７は、撮像の結果得られた画像と動きベクトルとの関係の一例を説明するための図である。そして、図７（ａ）は焦点距離が短い場合（ワイド端）の撮像画像と動きベクトルとの関係を示す図であり、図７（ｂ）は焦点距離が長い場合（テレ端）の撮像画像と動きベクトルとの関係を示す図である。
【００４８】
図７（ａ）および図７（ｂ）においては、撮影の際のカメラの動きは同一であるものとする。また、ここでは、カメラは、下から上にあおる動きをしているものとする。図７（ａ）に示すように、ワイド端で撮影した場合には、画面の上部では動きベクトルが大きくなり、画面の下側に行くにつれて動きベクトルが小さくなる動きとして現れる。一方、図７（ｂ）に示すように、テレ端で撮影した場合には、同一のカメラの動きであっても、検出される動きベクトルは並進成分の動きとして現れる。
【００４９】
よって、図７（ａ）に示すように焦点距離が短い場合には、動きは並進のみではなく、あおりも顕著に表れるので、動きを推定する際には、画像の一部の領域において動きベクトルを検出することなく、画像全体から多数の動きベクトルを検出する必要がある。
【００５０】
このため、ワイド端において撮影した場合には、画像の縮小率を大きくして動きベクトルの検出に用いる画像のサイズを、例えば、１／８サイズの大きさとして、画像全域から多数の動きベクトルを検出する。なお、図示の例では、あおりの動きの場合について説明したが、回転又は拡大縮小の動きについても同様であり、画像全体から多数の動きベクトルを検出する必要がある。
【００５１】
一方、図７（ｂ）に示すように焦点距離が長い場合には、動きは並進の動きが支配的となって、カメラの動きに回転およびあおりの動きがあったとしても、撮像の結果得られた画像に生じる動きは並進として近似することができる。この場合には、画像全体から多数の動きベクトルを検出する必要はないので、検出すべき動きベクトルの数は少なくてもよい。
【００５２】
しかしながら、テレ端で生じる画素の移動量はワイド端に比べて大きくなるので、ブレを高精度に補正する必要がある。従って、テレ端で撮影した場合には、画像の縮小率を小さくして動きベクトルの検出に用いる画像サイズを、例えば、等倍又は１／２サイズの大きさとして、少ないベクトル数で、かつ高精度に動きベクトルの検出を行えばよい。
【００５３】
なお、焦点距離に対する縮小率の変化について図７に示す例に限られず、例えば、レンズの絞り値（Ｆ値）又はあおり係数に応じて焦点距離と縮小率との関係を変更するようにしてもよい。
【００５４】
図８は、レンズの絞り値（Ｆ値）又はあおり係数を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係の一例を説明するための図である。そして、図８（ａ）はレンズの絞り値（Ｆ値）を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係を示す図であり、図８（ｂ）はあおり係数を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係を示す図である。
【００５５】
まず、図８（ａ）を参照して、ここでは、レンズの絞り値（Ｆ値）に応じて焦点距離と縮小率との関係である制御線図を変更する。Ｆ値が大きい場合には、被写界深度が深くなるので、画像全体を防振すれば防振効果に寄与できる。この場合には、並進成分のみでなく、回転成分およびあおり成分を重視して、これらの動きを検出できるように縮小率を大きくして、つまり、画像サイズを小さくして画像全体から多数の動きベクトルを検出する。
【００５６】
一方、Ｆ値が小さい場合には、被写界深度が浅くなるので、画像全体よりもピントが合っている被写体に対して防振すれば防振効果に寄与できる。この場合には、撮像シーンにおいて局所的な領域を考えると並進の動きとしてみなすことができる。さらに、被写界深度を浅くした際、撮影者はピントが合っている領域を注目領域としているのでブレの補正精度を向上させることが必要となる。よって、縮小率を小さくして、つまり、画像サイズを大きくして、動きベクトル数が少ない場合においても高精度に動きベクトルを検出するようにする。
【００５７】
続いて、図８（ｂ）を参照すると、ここでは、あおり係数に応じて焦点距離と縮小率との関係を示す制御線図を変更する。画像の変形を後述するホモグラフィ行列で表現した際には、あおり成分の動きは、後述するあおり係数の大きさと相関がある。並進の変形量のみであれば、あおり係数は０に近い値となり、あおり成分が多くなると、あおり係数は０より大きくなる。
【００５８】
よって、あおり係数が大きい場合には、その動きが検出できるように縮小率を大きくして、つまり、画像サイズを小さくして動きベクトルを検出する。一方、あおり係数が小さい場合には、並進の動きが検出できればよいので、縮小率を小さくして、つまり、画像サイズを大きくして動きベクトルを検出する。
【００５９】
上述のようにして、マイコン１１２の制御下で、つまり、マイコン１１２から与えられる光学系１０１の焦点距離に応じて、縮小率決定回路１０６は画像の縮小率を決定して、決定した縮小率を画像縮小回路１０７および１０８に与える。
【００６０】
続いて、画像縮小回路１０７および１０８の各々はメモリ１０４に保持されたフレーム画像を縮小処理する（ステップＳ２０３）。ここでは、ステップＳ２０１においてメモリ１０４に等倍サイズで保持された複数のフレーム画像から動きベクトル検出に用いられるフレーム画像が原画像および参照画像としてそれぞれ画像縮小回路１０７および１０８に入力される。画像縮小回路１０７および１０８は、縮小率設定回路１０６において設定縮小率に基づいて、それぞれ原画像および参照画像を縮小処理して第１の画像および第２の画像を出力する。
【００６１】
なお、画像を縮小処理する際の手法は、特に限定されず、例えば、１／８縮小処理の場合には、８×８の矩形領域の画素の平均値を算出する画素平均法又は中央の画素に対して重み付けを行う縮小フィルタを用いる方法が用いられる。
【００６２】
続いて、動きベクトル検出回路１０９は２枚のフレーム画像（つまり、第１の画像および第２の画像）間において動きベクトルを検出する（ステップＳ２０４）。例えば、動きベクトル検出回路１０９はテンプレートマッチングを用いて動きベクトルの検出を行う。
【００６３】
図９は、図１に示す動きベクトル検出回路１０９で行われるテンプレートマッチングによる動きベクトルの検出を説明するための図である。そして、図９（ａ）は原画像を示す図であり、図９（ｂ）は参照画像を示す図である。
【００６４】
図示の原画像９０１および参照画像９０２は、メモリ１０４に保持された等倍サイズのフレーム画像を縮小処理した画像である。テンプレートマッチングを行う際には、原画像９０１において任意の位置にテンプレートブロック９０３を配置する。そして、テンプレートブロック９０３と参照画像９０２との相関値を算出する。
【００６５】
この際には、参照画像９０２の全ての領域について相関値を算出すると、その演算量は膨大となってしまう。このため、参照画像９０２に矩形領域をサーチ範囲９０４として設定して、このサーチ範囲９０４について相関値を算出する。なお、サーチ範囲９０４の位置および大きさについては特に制限はないものの、サーチ範囲９０４内にテンプレートブロック９０３の移動先に相当する領域が含まれていないと、動きベクトルを正しく検出することができない。
【００６６】
図示の例においては、相関値を算出する際、例えば、差分絶対値和（Ｓｕｍ  ｏｆ  Ａｂｓｏｌｕｔｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ、以下ＳＡＤという）を用いて、式（１）で示す相関値Ｓ＿ＳＡＤを得る。
【００６７】
【数１】
2015154334.tif 000003
式（１）において、ｆ（ｉ，ｊ）はテンプレートブロック９０３の座標（ｉ，ｊ）における輝度値を示し、ｇ（ｉ，ｊ）はサーチ範囲９０４において相関値算出の対象となるブロック９０５の輝度値を示す。そして、ブロック９０３および９０５の輝度値ｆ（ｉ，ｊ）およびｇ（ｉ，ｊ）について差の絶対値を算出して、その総和を求めると相関値Ｓ＿ＳＡＤを得ることができる。
【００６８】
相関値Ｓ＿ＳＡＤが小さい程、ブロック９０３および９０５間の輝度値の差分が小さい。つまり、テンプレートブロック９０３と相関値算出ブロック９０５のテクスチャが類似していることになる。
【００６９】
ここでは、相関値を求める際にＳＡＤを用いるようにしたが、例えば、差分二乗和（ＳＳＤ）又は正規化相互相関（ＮＣＣ）などを用いて相関値を得るようにしてもよい。なお、ＳＡＤを用いて相関値を算出する際には、その特性によって相関値が小さい程類似度が高い場合と相関値が大きい程類似度が高い場合が存在するため、その特性に応じて処理も変更する必要がある。
【００７０】
サーチ範囲９０４の全領域について相関値対象ブロック９０５を移動させて、上述のようにして相関値を算出する。そして、テンプレートブロック９０３とサーチ範囲９０４との間で相関値を算出して、当該相関値が最も小さくなる位置を判定することによって、原画像９０１のテンプレートブロック９０３が参照画像９０２においていずれの位置に移動したか、つまり、画像間の動きベクトルを検出する。
【００７１】
動きベクトル検出回路１０９は、上述の動きベクトル検出処理を、フレーム画像間の複数の領域について行って、検出した動きベクトル群を幾何変形パラメータ推定回路１１０に送る。
【００７２】
再び図２を参照して、続いて、幾何変形パラメータ推定回路１１０は動きベクトル群によってフレーム画像間（つまり、ここでは原画像と参照画像）の幾何変形パラメータを推定する（ステップＳ２０５）。ここでは、幾何変形モデルとして、ホモグラフィ行列を画像変形量とした例で説明する。
【００７３】
いま、式（２）で示す画像上のある点ａが次のフレームにおいて式（３）で示す点ａ′に移動したとする。
【００７４】
【数２】
2015154334.tif 000004
ここで、添え字Ｔは転置行列であること示す。
【００７５】
式（２）で示す点ａと式（３）で示す点ａ′との対応関係は、ホモグラフィ行列Ｈを用いることによって、式（４）で表すことができる。
【００７６】
【数３】
2015154334.tif 000005
ホモグラフィ行列Ｈは、画像間の並進、回転、変倍、せん断、およびあおりに起因する変形量を示す行列式であって、式（５）で表される。
【００７７】
【数４】
2015154334.tif 000006
なお、ｈ３１およびｈ３２は、あおり係数である。
【００７８】
ホモグラフィ行列Ｈの各要素は、ステップＳ２０４で得られた動きベクトル群、つまり、フレーム画像間における代表点の対応関係を用いて最小二乗法などの統計的処理を用いて算出することができる。
【００７９】
但し、縮小処理されたフレーム画像を用いて検出された動きベクトルは、縮小画像に係る動きベクトルであるので、幾何変形パラメータを推定する際には、動きベクトルを等倍サイズに変換する必要がある。
【００８０】
上述のようにして得られたホモグラフィ行列Ｈは、カメラのブレに起因する画像の変形量を示している。よって、画像のブレを補正するためには、当該ブレによる変形を打ち消す画像変形量となるようにホモグラフィ行列Ｈを変換する必要がある。つまり、ホモグラフィ行列Ｈを逆行列Ｈ−１に変換することによって、点ａ′と点ａとの対応関係が式（６）で得られる。
【００８１】
【数５】
2015154334.tif 000007
式（６）を用いて、ブレが生じた後の点ａ′をブレが生じる前の点ａと同一の座標に戻すことができる。
【００８２】
なお、ここでは、フレーム画像間のブレ量を表すモデルとしてホモグラフィ行列を例に挙げて説明したが、ホモグラフィ行列Ｈの代わりに、ヘルマート行列又はアフィン行列などの他のモデルを用いるようにしてもよい。さらに、主被写体を防振対象に設定した際には、並進におけるブレ補正量のみを求めればよく、単に動きベクトル群の平均値を求めれば、統計的な推定を行うことなく計算量を削減することができる。
【００８３】
上述のようにして、幾何変形パラメータを推定した後、幾何変形パラメータ推定回路１１０は当該幾何変形パラメータをマイコン１１２に送る。そして、マイコン１１２から与えられた幾何変形パラメータに応じて、幾何変形回路１１１はメモリ１０４から入力されたフレーム画像について幾何変換処理を行って、防振処理が施された画像を得る（ステップＳ２０６）。そして、幾何変形回路１１１は当該防振処理が施された画像を記憶装置（図示せず）に記憶するとともに、表示装置（図示せず）に表示する（ステップＳ２０７）。その後、マイコン１１２は撮影動作を終了する。
【００８４】
このように、本発明の第１の実施形態では、撮影シーンにおいてブレを補正したい対象に応じて動きベクトルの検出に用いる画像の縮小率を変更する。これによって、限られたリソースにおいても指定された対象に対して良好にブレ補正処理が行われた映像を生成することができる。
【００８５】
なお、縮小率については、上述のように現在撮像中のフレームに係る焦点距離に応じて設定するようにしてもよいが、過去のフレームで設定した縮小率、つまり、原画像を撮影する前に設定された複数の縮小率を時間方向において平滑化して得られた縮小率を設定するようにしてもよい。
【００８６】
さらには、原画像を撮影する前に設定された複数の絞り値を時間方向に平滑化して得られた絞り値に応じて縮小率を変更するようにしてもよく、原画像を撮影する前に設定された複数の幾何変形パラメータを時間方向に平滑化して得られた幾何変形パラメータに応じて縮小率を変更するようにしてもよい。
【００８７】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態によるカメラの一例について説明する。
【００８８】
図１０は、本発明の第２の実施形態によるカメラの一例についてその構成を示すブロック図である。なお、図１０において、図１に示すカメラと同一の構成要素については同一の参照番号を付して説明を省略する。
【００８９】
第２の実施形態によるカメラでは、メモリ１０４に縮小処理を施したフレーム画像も記憶することによってメモリ１０４に画像を送る際の帯域の削減を図る。図示のカメラは、画像縮小回路１０８の代わりに画像リサイズ回路１００１を備え、さらに画像縮小回路１０７にはカメラ信号処理回路１０３からフレーム画像が与えられる。
【００９０】
図１１は、図１０に示すカメラで行われる撮影動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００９１】
なお、図示のフローチャートに係る処理はマイコン１１２の制御下で行われる。また、図示のフローチャートにおいて図２に示すフローチャートのステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００９２】
撮影動作が開始されると、ステップＳ２０１において、カメラ信号処理回路１０３の出力であるフレーム画像がメモリ１０４に送られるとともに、画像縮小回路１０７に送られる。そして、ステップＳ２０２の処理において、縮小率決定回路１０６が画像縮小回路１０７および画像リサイズ回路１００１に縮小率を設定する。
【００９３】
その後、ステップＳ２０３の処理において、画像縮小回路１０７が設定された縮小率に応じてフレーム画像を縮小処理して縮小画像を得る。そして、当該縮小画像は画像縮小回路１０７からメモリ１０４に送られて、メモリ１０４に記憶される。
【００９４】
続いて、画像リサイズ回路１００１は、メモリ１０４に記憶された縮小画像に対してリサイズ処理を行う（ステップＳ１１０１）。メモリ１０４に記憶された縮小画像のサイズは、画像縮小回路１０７にフレーム画像が入力された時点において縮小率決定回路１０６で設定された縮小率に対応している。
【００９５】
一方、前述のように撮影シーンの時間的変動に応じて縮小率が変更されると、既にメモリ１０４に記憶された縮小画像と縮小率が変更された後に縮小処理された画像との間においては画像サイズの差異が生じる。このため、原画像と参照画像とにおいて画像サイズが異なることがあり、画像サイズが異なると動きベクトルを検出することはできない。このため、双方（つまり、原画像と参照画像）の画像サイズを合わせるため、画像リサイズ回路１００１は、縮小率決定回路１０６で設定された縮小率に応じて、メモリ１０４から入力された縮小画像に対してリサイズ処理を行う。
【００９６】
例えば、画像縮小回路１０７にフレーム画像が入力された時点における設定縮小率が１／８縮小であったとする。そして、撮影シーンの時間的変動に応じて縮小率が１／４縮小に変更されると、画像リサイズ回路１００１はメモリ１０４に記憶された縮小画像に対して２倍の拡大処理を施して、当該閣外処理された画像を動きベクトル検出回路１０９に送る。
【００９７】
これによって、画像縮小回路１０７の出力である画像と画像リサイズ回路１００１の出力である画像、つまり、原画像と参照画像とはともに１／４縮小サイズとなって、動きベクトル検出回路１０９は前述のようにして動きベクトル検出を行うことができる。
【００９８】
なお、画像リサイズ回路１００１で行われるリサイズ処理の手法は特に限定されず、例えば、バイリニア又はバイキュービックのような補間処理が用いられる。
【００９９】
その後、ステップＳ２０４において、動きベクトル検出回路１０９によって動きベクトルが検出されて、ステップＳ２０５おいて、幾何変形パラメータ推定回路１１０が前述のようにして幾何変形パラメータを推定する。そして、ステップＳ２０６において、幾何変形回路１１１がメモリ１０４に記憶された等倍サイズのフレーム画像について、幾何変形パラメータに応じた画像幾何変形処理してブレ補正が行われた画像を生成する。その後、ステップＳ２０７において、画像が出力される。
【０１００】
上述の第１の実施形態においては、メモリ１０４に等倍サイズのフレーム画像のみが記憶される結果、設定縮小率の変動の都度、等倍サイズのフレーム画像に対して画像縮小処理を施すことになる。このため、メモリ１０４においては常に等倍サイズのフレーム画像が送られることになって、必要する帯域が大きくなってしまう。
【０１０１】
一方、第２の実施形態では、画像縮小回路１０７にフレーム画像が入力される時点における設定縮小率で画像を縮小してメモリ１０４に記憶する。そして、縮小率の変化に応じてメモリ１０４に記憶された縮小画像をリサイズ処理する。これによって、メモ１０４には縮小画像が送られることになって、その帯域（伝送帯域）を削減することが可能となる。
【０１０２】
［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態によるカメラの一例について説明する。
【０１０３】
図１２は、本発明の第３の実施形態によるカメラの一例についてその構成を示すブロック図である。なお、図１２において、図１に示すカメラと同一の構成要素については同一の参照番号を付して説明を省略する。
【０１０４】
図示のカメラは、姿勢変化検出部１２０〜１２２を有しており、カメラの姿勢変化を三軸方向で検出して、その検出結果（以下姿勢変化情報と呼ぶ）をマイコン１１２に送る。図示の姿勢変化検出部１２０〜１２２は、例えば、ジャイロセンサであり、ここでは、ジャイロセンサ１２０がヨー方向の姿勢変化を検知し、ジャイロセンサ１２１がピッチ方向の姿勢変化を検知する。そして、ジャイロセンサ１２２がロール方向の姿勢変化を検知する。
【０１０５】
マイコン１１２は姿勢変化情報に基づいてカメラの角度ぶれ量を検出する。そして、マイコン１１２は当該角度ぶれ量に応じて焦点距離と縮小率との関係を示す制御線図を変更する。
【０１０６】
図１３は、図１２に示すカメラにおいて角度ぶれ量を変化させた際の焦点距離と縮小率との関係を示す図である。
【０１０７】
ここでは、カメラの角度ぶれ量に応じて焦点距離と縮小率との関係である制御線図を変更する。ジャイロセンサ１２０〜１２２の出力は、単位時間当たりの角度変化（つまり、角速度）を示している。よって、マイコン１１２はこれら角速度の各々を積分して角度ぶれ量を得る。
【０１０８】
角度ぶれ量が大きい場合には、検出すべき動きベクトルが大きくなる。このため、動きベクトル検出のためのサーチ範囲を広くする必要がある。但し、サーチ範囲を拡大すると演算量が増加するので、ここでは、縮小率を大きくして、つまり、画像サイズを小さくして動きベクトルを検出する。
【０１０９】
一方、角度ぶれ量が小さい場合には、検出すべき動きベクトルが小さくなる。このため、動きベクトル検出のためのサーチ範囲を狭くしてもよい。この場合には、縮小率を小さくして、つまり、画像サイズを大きくして動きベクトルを検出する。
【０１１０】
縮小率については、上述のように、現在の撮像で得られたフレーム画像に係る焦点距離について設定してもよいが、過去のフレーム画像で検出した角度ぶれ量を時間方向に平滑化して、縮小率を設定するようにしてもよい。
【０１１１】
なお、ジャイロセンサ１２０〜１２２の出力には、パンおよびチルトなどのカメラワークによる変化が含まれるので、それらの成分を取り除くためジャイロセンサ１２０〜１２２の出力に対してハイパスフィルタ処理を行うようにしてもよい。
【０１１２】
上述のように、本発明の第３の実施形態では、ジャイロセンサなどの姿勢変化検出部を備えて、カメラの角度ぶれ量に応じて焦点距離と縮小率との関係を示す制御線図を変更する。この結果、上述の第１の実施形態による効果に加えて、カメラの角度ぶれ量に応じた焦点距離と縮小率との関係を的確に選択して、動きベクトルを検出することができる。
【０１１３】
［第４の実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態によるカメラの一例について説明する。
【０１１４】
図１４は、本発明の第４の実施形態によるカメラの一例についてその構成を示すブロック図である。なお、図１４において、図１０に示すカメラと同一の構成要素については同一の参照番号を付して説明を省略する。
【０１１５】
図示のカメラは、姿勢変化検出部１２０〜１２２を有しており、カメラの姿勢変化を三軸方向で検出して、その検出結果（以下姿勢変化情報と呼ぶ）をマイコン１１２に送る。図示の姿勢変化検出部１２０〜１２２は、例えば、ジャイロセンサであり、ここでは、ジャイロセンサ１２０がヨー方向の姿勢変化を検知し、ジャイロセンサ１２１がピッチ方向の姿勢変化を検知する。そして、ジャイロセンサ１２２がロール方向の姿勢変化を検知する。
【０１１６】
マイコン１１２は姿勢変化情報に基づいてカメラの角度ぶれ量を検出する。そして、マイコン１１２は当該角度ぶれ量に応じて焦点距離と縮小率との関係を示す制御線図を変更する。
【０１１７】
上述のように、本発明の第４の実施形態では、ジャイロセンサなどの姿勢変化検出部を備えて、カメラの角度ぶれ量に応じて焦点距離と縮小率との関係を示す制御線図を変更する。この結果、上述の第２の実施形態による効果に加えて、カメラの角度ぶれ量に応じた焦点距離と縮小率との関係を的確に選択して、動きベクトルを検出することができる。
【０１１８】
以上のように、本発明の実施の形態では、光学系の焦点距離に応じて動きベクトル検出用の画像である原画像および参照画像のリサイズ率を制御する。これによって、ワイド側においてはあおり補正、そして、テレ側においては並進補正のための動きベクトルを精度よく検出できて、ぶれが良好に補正された画像を生成することが可能となる。
【０１１９】
上述の説明から明らかなように、図１に示す例では、画像縮小回路１０７および１０８がリサイズ手段として機能し、動きベクトル検出回路１０９が動きベクトル検出手段として機能する。また、マイコン１１２および縮小率決定回路１０６が制御手段として機能し、マイコン１１２、幾何変形パラメータ推定回路１１０、および幾何変形回路１１１がぶれ補正手段として機能する。
【０１２０】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【０１２１】
例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法を撮像装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムを撮像装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。
【０１２２】
上記の制御方法および制御プログラムの各々は、少なくともリサイズステップ、制御ステップ、動きベクトル検出ステップ、およびぶれ補正ステップを有している。
【０１２３】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。つまり、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種の記録媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵなど）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【０１２４】
１０１  光学系
１０２  撮像素子
１０３  カメラ信号処理回路
１０４  メモリ
１０６  縮小率決定回路
１０７，１０８  画像縮小回路
１０９  動きベクトル検出回路
１１０  幾何変形パラメータ推定回路
１１１  幾何変形回路
１１２  マイコン
【図１】
2015154334.tif 000008
【図２】
2015154334.tif 000009
【図３】
2015154334.tif 000010
【図４】
2015154334.tif 000011
【図５】
2015154334.tif 000012
【図６】
2015154334.tif 000013
【図７】
2015154334.tif 000014
【図８】
2015154334.tif 000015
【図９】
2015154334.tif 000016
【図１０】
2015154334.tif 000017
【図１１】
2015154334.tif 000018
【図１２】
2015154334.tif 000019
【図１３】
2015154334.tif 000020
【図１４】
2015154334.tif 000021