(57)【要約】【課題】作業性や携帯性が良いという無線ＴＰの利点を享受する一方で、充電が必要であったり通信環境に左右されるという無線ＴＰの欠点を補うべく、有線ＴＰが接続された既存の設備に無線ＴＰを追加導入して有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する形態を採用する場合がある。しかしながら、従来は有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する場合の安全面についての配慮がなされていない。【解決手段】ロボット制御装置ＲＣは、スイッチングハブ２０とメインＣＰＵ１０を備えている。スイッチングハブ２０には、無線ＴＰ１００Ｂと無線通信を行う無線アクセスポイント５０および有線ＴＰ１００Ａを有線接続する。メインＣＰＵ１０は、有線ＴＰ１００Ａまたは無線ＴＰ１００Ｂのいずれか片方に対してロボットＲの操作権を付与する。いずれか片方のＴＰを排他的に操作可能にしたことによって、安全性を高めることができる。【選択図】図２
2015044280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬式操作装置（以下、ＴＰという）の操作に応じてロボットを制御するロボット制御装置において、
無線ＴＰと無線通信を行う無線通信部および有線ＴＰがそれぞれ有線接続される中継部と、
前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのいずれか片方に対して前記ロボットの操作を許可するための操作権を付与する操作権付与部と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記操作権付与部は、前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのうち、最初に接続要求があったＴＰに対して操作権を付与することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記操作権付与部は、前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのいずれか片方に操作権が与えられている間に、操作権が与えられていない他方のＴＰから接続要求があった場合、前記ロボットまたは前記ロボット制御装置の現在の状態が所定条件を満足しているか否かを確認し、前記所定条件を満足していると判断したときは、前記他方のＴＰに対して操作権を付与することを特徴とする請求項１または請求項２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記操作権付与部は、前記他方のＴＰに対して操作権を付与する際に、前記ロボットのサーボ電源を遮断することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記操作権付与部は、前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのいずれか片方に操作権が与えられている間に、操作権が与えられていない他方のＴＰから接続要求があった場合は、すでに操作権が与えられているＴＰが存在する旨を前記他方のＴＰに通知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記操作権付与部は、操作権が付与されているＴＰの無操作時間が所定時間を越えたときは、操作権を解除することを特徴する請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記操作権が前記無線ＴＰに付与されている間であっても、前記有線ＴＰに備えられた非常停止スイッチが押下されることにより入力される非常停止信号は受け付けることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬式操作装置との間の通信にネットワーク通信技術を利用して各種データを送受信するロボット制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ティーチペンダントとも呼ばれる可搬式の操作装置（以下、単にＴＰともいう）とロボット制御装置との間を無線通信で行うようにしたものは、特許文献１〜特許文献４で提案されている。特許文献１および特許文献２では、ＴＰ内部に無線通信部と有線通信部を有し、無線ＴＰにケーブルを接続することで有線ＴＰとしても使用できるようにしている。
【０００３】
特許文献３では、作業者が腰に巻いて保持される無線化装置を、有線ＴＰに対して接続することにより、有線ＴＰを無線ＴＰに切り替えて使用することができるようにしている。
【０００４】
特許文献４では、ＴＰ内部に無線通信部と有線通信部を有し、ロボット制御装置に設置された専用置き台にＴＰを置くと、接続端子部で電気的に接続され、有線ＴＰへ切り替えることができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−９３７４３号公報
【特許文献２】特開２００６−３４１３５６号公報
【特許文献３】特開２０１１−１９４５０４号公報
【特許文献４】特開２００６−３２１０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
無線ＴＰはケーブルの引き回しが不要であることから、作業性および携帯性に優れている点や、１台を複数のロボット制御装置に対して使い回すことが可能な点など、有線ＴＰにはない優れた利点を有している。その一方で、無線ＴＰは通信環境に左右されやすい点や充電不足だと使えない点など、有線ＴＰにはない欠点も有している。この問題を、特許文献１〜４に記載の従来技術では、有線ＴＰに無線通信部を追加したり無線化装置を別途用意したりすることで解決している。すなわち、ＴＰに１台２役の機能を持たせ、あるときは有線ＴＰとして、またあるときは無線ＴＰとして使用できるようにしている。
【０００７】
ところで、有線ＴＰを使用している既存の設備に、無線ＴＰが持つ利点を取り入れる場合は、（１）現在の有線ＴＰを無線ＴＰに置き換える方法と、（２）特許文献１〜４のように、有線ＴＰに無線機能を追加する方法とが考えられる。しかしながら、（１）の方法では、無線環境に左右されやすいとか充電不足だと使えない等の欠点を解決することができない。また、（２）の方法は、有線ＴＰを無線化するための搭載部品を多く必要とするために有線ＴＰの重量が増えたり、無線化装置を作業者が携帯しなければならないために、作業者が疲労しやすくなるという別の問題が発生する。したがって、有線ＴＰと無線ＴＰのそれぞれ良いところを活かすためには、有線ＴＰに無線機能を持たせるのではなく、無線ＴＰを追加導入し、有線ＴＰと無線ＴＰを共用することが最良の形態であると考えられる。
【０００８】
有線ＴＰと無線ＴＰを共用する形態を採用した場合に、両方のＴＰを同時に操作することができてしまっては、安全上、問題がある。例えば、有線ＴＰおよび無線ＴＰを両方とも１台のロボット制御装置に接続し、両ＴＰから自由自在にロボットの操作ができるようにしてしまうと、安全上好ましくないことは言うまでもない。このため、ロボット制御装置とＴＰとが必ず１対１の対向通信となるように構成しておき、ロボットの操作は、ＴＰを持った作業者の意志の元により確実に機能するようにする一方で、他のＴＰからは機能しないように配慮する必要がある。
【０００９】
しかしながら、上述した従来技術では、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する形態を採用したときの安全面についての配慮は全くなされていない。
【００１０】
本発明の目的は、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する場合に、安全性を高めることができるロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、
可搬式操作装置（以下、ＴＰという）の操作に応じてロボットを制御するロボット制御装置において、
無線ＴＰと無線通信を行う無線通信部および有線ＴＰがそれぞれ有線接続される中継部と、
前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのいずれか片方に対して前記ロボットの操作を許可するための操作権を付与する操作権付与部と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置である。
【００１２】
請求項２の発明は、前記操作権付与部は、前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのうち、最初に接続要求があったＴＰに対して操作権を付与することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置である。
【００１３】
請求項３の発明は、前記操作権付与部は、前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのいずれか片方に操作権が与えられている間に、操作権が与えられていない他方のＴＰから接続要求があった場合、前記ロボットまたは前記ロボット制御装置の現在の状態が所定条件を満足しているか否かを確認し、前記所定条件を満足していると判断したときは、前記他方のＴＰに対して操作権を付与することを特徴とする請求項１または請求項２記載のロボット制御装置である。
【００１４】
請求項４の発明は、前記操作権付与部は、前記他方のＴＰに対して操作権を付与する際に、前記ロボットのサーボ電源を遮断することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置である。
【００１５】
請求項５の発明は、前記操作権付与部は、前記有線ＴＰまたは前記無線ＴＰのいずれか片方に操作権が与えられている間に、操作権が与えられていない他方のＴＰから接続要求があった場合は、すでに操作権が与えられているＴＰが存在する旨を前記他方のＴＰに通知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット制御装置である。
【００１６】
請求項６の発明は、前記操作権付与部は、操作権が付与されているＴＰの無操作時間が所定時間を越えたときは、操作権を解除することを特徴する請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット制御装置である。
【００１７】
請求項７の発明は、前記操作権が前記無線ＴＰに付与されている間であっても、前記有線ＴＰに備えられた非常停止スイッチが押下されることにより入力される非常停止信号は受け付けることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット制御装置である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する形態を採用する場合に、いずれか片方のＴＰを排他的に操作可能にしたことによって、安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のロボット制御装置を適用したロボット制御システムの構成図
【図２】（ａ）は図１のロボット制御システムの概略ブロック図、（ｂ）は有線ＴＰの概略ブロック図、（ｃ）は無線ＴＰの概略ブロック図
【図３】受信ユニットのブロック図
【図４】有線ＴＰと無線ＴＰが同時接続された場合の受信ユニットの作用の説明図
【図５】操作権付与処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明のロボット制御装置ＲＣを適用したロボット制御システム１の構成図である。同図に示すように、ロボット制御システム１は、アーク溶接、スポット溶接等の作業を行うロボットＲ、可搬式の操作装置である有線ＴＰ１００Ａおよび無線ＴＰ１００Ｂ、そしてロボットＲの動作制御を行うロボット制御装置ＲＣから大略構成される。
【００２２】
ロボットＲには、手首部先端にアーク溶接トーチ、スポット溶接ガン等の作業ツールが取り付けられている。
【００２３】
有線ＴＰ１００Ａおよび無線ＴＰ１００Ｂは、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）等のオペレーティングシステムが組み込まれた、いわゆるマイコンを搭載しており、ロボットＲに教示操作を行うためのキーボード１３０、教示操作により入力された教示データが表示される表示装置１４０、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ１８０等を備えている。また、図示はしていないが、裏面には教示モードでの教示操作時にロボットＲのサーボモータへ電力を供給または遮断するためのイネーブルスイッチが取り付けられている。
【００２４】
有線ＴＰ１００Ａおよび無線ＴＰ１００Ｂからの教示操作信号は、それぞれ有線または無線通信によりロボット制御装置ＲＣに送信される。教示操作信号には、ロボットＲを手動操作により移動させるためのジョグ送り信号、教示データを入力するための教示信号、緊急時にロボットＲを非常停止させるための非常停止信号、イネーブル信号等が含まれる。これら教示操作信号が送信されることにより、ロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲのジョグ送り操作、教示データの作成、非常停止等の各処理を行う。
【００２５】
図２は、上述したロボット制御システム１のブロック図であり、同図（ａ）はシステム全体の概略ブロック図、同図（ｂ）は有線ＴＰの概略ブロック図、同図（ｃ）は無線ＴＰの概略ブロック図をそれぞれ示している。
【００２６】
同図（ａ）に示すように、ロボット制御装置ＲＣは、制御中枢となるメインＣＰＵ（中央処理装置）１０と、有線ＴＰ１００Ａおよび無線ＴＰ１００Ｂからの通信データを中継し、メインＣＰＵ１０および受信ユニット３０にそれぞれ伝送する中継部としてのスイッチングハブ２０と、受信ユニット３０に接続されたシーケンス制御ユニット４０を備えている。
【００２７】
メインＣＰＵ１０は、有線ＴＰ１００Ａまたは無線ＴＰ１００Ｂからの教示操作信号に応じた各種処理（教示データの入力、制御パラメータの設定等）に加えて、ロボットＲの各関節に設けられた駆動モータの電流指令を演算し、図示しないサーボアンプに出力することにより前記駆動モータを駆動する。また、有線ＴＰ１００Ａまたは無線ＴＰ１００Ｂのいずれか片方に対し、ロボットＲの操作を許可するための操作権を付与する。すなわち、メインＣＰＵ１０は、いずれか片方のＴＰのみを排他的に使用できるように制御する操作権付与部に相当する。
【００２８】
スイッチングハブ２０は、ＬＡＮ接続するためのポート２１〜２４を有する。ＬＡＮ接続は、例えばイーサネット（登録商標）による通信接続があるが、限定するものではない。ポート２１は、無線アクセスポイント５０の通信線Ｌ１が着脱自在に接続される。ポート２２は、有線ＴＰ１００Ａと通信線Ｌ２が着脱自在に接続される。ポート２３およびポート２４はそれぞれメインＣＰＵ１０および受信ユニット３０に接続されている。
【００２９】
無線アクセスポイント５０は、公知の通信プロトコルを使用して無線ＴＰ１００Ｂと無線通信を行うものである。無線アクセスポイント５０は無線通信部に相当する。
【００３０】
図３は、受信ユニット３０のブロック図である。同図に示すように、受信ユニット３０は、一対のＣＰＵ３１，３２、ＣＰＵ３１により作動するリレーＲＹ１，ＲＹ３、ＣＰＵ３２により作動するリレーＲＹ２，ＲＹ４、イネーブル出力回路３３，３４、および非常停止出力回路３５，３６を備えている。ＣＰＵ３１，３２は、受信ユニット３０に設けられた接続端子部３７を介して無線ＴＰ１００Ｂからの非常停止信号およびイネーブル信号をスイッチングハブ２０から入力可能である。
【００３１】
図４は、有線ＴＰが物理的に接続された状態で無線ＴＰとの通信が確立された場合の受信ユニットの作用の説明図である。同図に示すように、ＣＰＵ３１，３２は受信ユニット３０に設けられた接続端子部３８の接続端子Ｔ２１〜Ｔ２４を介して有線ＴＰ１００Ａからのイネーブル信号を入力可能である。
【００３２】
ＣＰＵ３１，３２は、他のＣＰＵの入力信号の有無に影響されずに、それぞれの入力信号に基づいて、個別にリレーＲＹ１〜ＲＹ４を作動する。
【００３３】
イネーブル出力回路３３，３４は二重化された安全回路である。イネーブル出力回路３３は、ａ接点（常開接点）からなるリレー接点Ｓ１，Ｓ２が直列に接続された回路であって、受信ユニット３０に設けられた接続端子部３９の接続端子Ｔ１，Ｔ２に接続されている。接続端子Ｔ１，Ｔ２は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１１，Ｔ１２にそれぞれ電気的に接続されている。
【００３４】
また、イネーブル出力回路３４は、ａ接点（常開接点）からなるリレー接点Ｓ３，Ｓ４が直列に接続された回路であって、受信ユニット３０に設けられた接続端子Ｔ３，Ｔ４に接続されている。接続端子Ｔ３，Ｔ４は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１３，Ｔ１４にそれぞれ電気的に接続されている。リレー接点Ｓ１，Ｓ３は、リレーＲＹ１が作動（励磁）すると閉成する。また、リレー接点Ｓ２．Ｓ４は、リレーＲＹ２が作動（励磁）すると閉成する。非常停止出力回路３５，３６は二重化された安全回路である。
【００３５】
非常停止出力回路３５は、接続端子部３９の接続端子Ｔ５と接続端子部３８の接続端子Ｔ２５間を短絡する接続回路と、リレー接点Ｓ５，Ｓ６の直列回路からなる。前記リレー接点Ｓ５，Ｓ６の直列回路の各端は接続端子部３９の接続端子Ｔ６と接続端子部３８の接続端子Ｔ２６にそれぞれ接続されている。接続端子Ｔ５，Ｔ６は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１５，Ｔ１６にそれぞれ電気的に接続されている。
【００３６】
非常停止出力回路３６は、接続端子部３９の接続端子Ｔ７と接続端子部３８の接続端子Ｔ２７間を短絡する接続回路と、リレー接点Ｓ７，Ｓ８の直列回路からなる。前記リレー接点Ｓ７，Ｓ８の直列回路の各端は、接続端子部３９の接続端子Ｔ８と接続端子部３８の接続端子Ｔ２８にそれぞれ接続されている。接続端子Ｔ７，Ｔ８は、シーケンス制御ユニット４０の接続端子Ｔ１７，Ｔ１８にそれぞれ電気的に接続されている。
【００３７】
前記リレー接点Ｓ５，Ｓ７はｂ接点（常閉接点）からなり、リレーＲＹ３が作動（励磁）すると開成する。また、リレー接点Ｓ６．Ｓ８はｂ接点（常閉接点）からなり、リレーＲＹ４が作動（励磁）すると開成する。
【００３８】
イネーブル出力回路３３，３４のリレー接点Ｓ１〜Ｓ４が全て閉成の状態から少なくとも１つのリレー接点が閉成から開成すると、リレー接点が開成したイネーブル出力回路３３，３４からイネーブル信号に基づく遮断信号が入力されることにより、シーケンス制御ユニット４０は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。すなわち、ロボットＲの駆動源であるサーボモータへの電力供給を遮断する。
【００３９】
また、シーケンス制御ユニット４０は、接続端子Ｔ２５，Ｔ２６間および接続端子Ｔ２７，Ｔ２８間の少なくともいずれか一方が短絡状態から非短絡状態となった場合、または非常停止出力回路３５，３６のリレー接点Ｓ５〜Ｓ８の少なくとも１つのリレー接点が閉成から開成すると、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。
【００４０】
なお、以下では、サーボモータへの電力供給を「サーボ電源をオン」、電力供給遮断を「サーボ電源をオフ」と表現することがある。
【００４１】
接続端子部３８の接続端子Ｔ２１〜Ｔ２４は、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２の接続端子Ｔ３１〜Ｔ３４にそれぞれ電気的に接続されている。また、接続端子部３８の接続端子Ｔ２５〜Ｔ２８は、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２の接続端子Ｔ３５〜Ｔ３８にそれぞれ電気的に接続されている。
【００４２】
次に、有線ＴＰ１００Ａについて説明する。
【００４３】
図２（ｂ）に示すように、有線ＴＰ１００Ａは、ＣＰＵ（中央処理装置）１１０、ＲＯＭ１２０、キーボード１３０、表示装置１４０、および有線ＬＡＮＩ／Ｆ（インターフェイス）１５０等の各部を備えているとともに各部はバス１９０を介して接続されている。有線ＬＡＮＩ／Ｆ１５０は、通信線Ｌ２を介してスイッチングハブ２０のポート２２に着脱可能に接続可能である。
【００４４】
通信線Ｌ２およびスイッチングハブ２０を介して、有線ＴＰ１００ＡとメインＣＰＵは、有線ＴＰ１００Ａからのキーボード１３０の操作に応じて生成されるキー情報、表示装置１４０の画面情報等の各種データの通信が可能である。
【００４５】
また、有線ＴＰ１００Ａは、イネーブルスイッチ１７０を備えている。図４に示すようにイネーブルスイッチ１７０は、オン操作されると、一対の回路Ｃ１，Ｃ２にそれぞれ設けられた一対の常開接点Ｓ１１，Ｓ１２を閉成し、オフ操作されると常開接点Ｓ１１，Ｓ１２を開成する。有線ＴＰ１００Ａを使用するときは、回路Ｃ１，Ｃ２は、信号線Ｌ３をおよび図示しないプラグを介して、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２における接続端子Ｔ３１〜Ｔ３４に接続される。
【００４６】
信号線Ｌ３が接続端子部４２に接続された状態で、常開接点Ｓ１１，Ｓ１２が閉成から開成したときに回路Ｃ１，Ｃ２からそれぞれイネーブル信号がロボット制御装置ＲＣに出力される。
【００４７】
また、図４に示すように有線ＴＰ１００Ａは、非常停止スイッチ１８０を備えている。非常停止スイッチ１８０は、オフ操作されると、一対の回路Ｃ３，Ｃ４にそれぞれ設けられた一対の常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４を開成するものである。回路Ｃ３，Ｃ４は、信号線Ｌ３をおよび図示しないプラグを介して、ロボット制御装置ＲＣの接続端子部４２における接続端子Ｔ３５〜Ｔ３８に接続される。上記のように回路Ｃ３，Ｃ４がロボット制御装置ＲＣに接続された状態で、非常停止スイッチ１８０が操作されて一対の常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４がそれぞれ開成すると、回路Ｃ３，Ｃ４から、それぞれ非常停止信号がロボット制御装置ＲＣに出力される。
【００４８】
次に、図２（ｃ）を参照して無線ＴＰ１００Ｂについて説明する。なお、無線ＴＰ１００Ｂにおいて、有線ＴＰ１００Ａの構成と同一又は相当する構成については、無線ＴＰ１００Ｂの構成と同じ符号を付し、異なる構成を説明する。
【００４９】
図２（ｃ）に示すように、無線ＴＰ１００Ｂは、有線ＴＰ１００Ａの構成中、有線ＬＡＮＩ／Ｆ１５０が省略される代わりに無線ＬＡＮＩ／Ｆ１６０が設けられているところが異なっている。
【００５０】
そして、図２に示すように無線ＴＰ１００ＢとメインＣＰＵ１０は、無線により無線アクセスポイント５０、通信線Ｌ１、スイッチングハブ２０を介して、無線ＴＰ１００Ｂからのキーボード１３０の操作に応じて生成されるキー情報、表示装置１４０の画面情報等の各種データの通信が可能である。
【００５１】
また、無線ＴＰ１００Ｂには、図示はしないが、回路Ｃ１〜Ｃ４、および常開接点Ｓ１１，Ｓ１２および常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４に相当する構成を備えている。
【００５２】
無線ＴＰ１００Ｂでは、有線ＴＰ１００Ａとは異なり、イネーブルスイッチ１７０が操作されて一対の常開接点Ｓ１１，Ｓ１２がそれぞれ閉成すると、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１６０によりイネーブル信号が無線で出力されるようにされている。また、無線ＴＰ１００Ｂの非常停止スイッチ１８０が操作されて、一対の常閉接点Ｓ１３，Ｓ１４が開成されると、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１６０により非常停止信号が無線で出力されるようにされている。
【００５３】
上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用について説明する。
【００５４】
図５は、操作権付与処理の流れを示すフローチャートである。同図に基づき、メインＣＰＵ１０が有線ＴＰ１００Ａまたは無線ＴＰ１００Ｂのいずれか片方に操作権を付与する様子を説明する。なお、以下の説明では、便宜上、有線ＴＰ１００Ａを単に有線ＴＰ、無線ＴＰ１００Ｂを単に無線ＴＰと呼ぶ。
【００５５】
（１．有線ＴＰ、無線ＴＰのどちらも通信を確立していない（操作権がどちらにもない）場合）
まず最初に、有線ＴＰ、無線ＴＰのどちらにも操作権が付与されていない状態で、有線ＴＰからの接続要求があったときの処理について説明する。
【００５６】
同図のステップＳｔ１において、接続要求があるか否かを確認する。ここでは、有線ＴＰからの接続要求があったものとして、ステップＳｔ２に移行する。
【００５７】
ステップＳｔ２において、操作権の付与状態を確認する。操作権がどちらかのＴＰに付与されている状態のときは、その識別情報（例えばＭＡＣアドレス等、固体を識別できる情報）がロボット制御装置ＲＣの図示しないＲＡＭに記憶されている。メインＣＰＵ１０は、操作権の付与状態を確認するために、上記ＲＡＭから識別情報を読み出す。この段階では、有線ＴＰ、無線ＴＰのいずれにも操作権が付与されていないため、識別情報はＮＵＬＬ値である。
【００５８】
ステップＳｔ３において、ＲＡＭから読み出した識別情報により、操作権がどちらかのＴＰに付与されているか否かを判定する。この段階では識別情報はＮＵＬＬ値であるので、どちらのＴＰにも操作権が付与されていないと判断し、ステップＳｔ８に移行する。
【００５９】
ステップＳｔ８において、接続要求元である有線ＴＰに対して操作権を付与する。すなわち、ロボット制御装置ＲＣの図示しないＲＡＭに、操作権を与えた有線ＴＰの識別情報を記憶する。
【００６０】
ステップＳｔ９において、有線ＴＰとの通信確立処理を行う。通信が確立した後は、操作権が与えられた旨を有線ＴＰに通知する。この結果、有線ＴＰの表示装置１４０に操作権が与えられた旨のメッセージが表示される。
【００６１】
（２．どちらかのＴＰに操作権があるときに別のＴＰから通信確立要求があった場合）
次に、どちらかのＴＰに操作権が付与されているときに別のＴＰから通信確立要求があった場合の処理について説明する。ここでは、有線ＴＰに操作権が付与されているときに、無線ＴＰからの接続要求があったものとして、以下説明する。
【００６２】
同図のステップＳｔ１において、メインＣＰＵ１０は、接続要求があるか否かを確認する。ここでは、無線ＴＰからの接続要求があったものとして、ステップＳｔ２に移行する。
【００６３】
ステップＳｔ２において、メインＣＰＵ１０は、操作権の付与状態（識別情報）をＲＡＭから読み出す。ここでは、有線ＴＰの識別情報が読み出される。
【００６４】
ステップＳｔ３において、ＲＡＭから読み出した識別情報により、操作権がどちらかのＴＰに付与されているか否かを判定する。ここでは有線ＴＰに操作権が付与されているため、ステップＳｔ４に移行する。このとき、メインＣＰＵ１０は、有線ＴＰに操作権が既に付与されている旨を、接続要求が出力された無線ＴＰに通知する。
【００６５】
ステップＳｔ４において、操作権の委譲条件を確認する。すなわち、操作権を有線ＴＰから無線ＴＰに委譲しても良い状態にあるか否かを判断するために、メインＣＰＵ１０は、ロボットＲもしくはロボット制御装置ＲＣの現在の状態を、内部変数やフラグ等を読み出すことにより確認する。例えば、以下のいずれかの状態にあるときは、操作権を委譲できないものとする。ただし、条件は一例であり、限定されるものではない。
・教示モードで且つロボットＲのサーボ電源がオン状態である。
・教示モードで且つサーボアンプに電力が供給されている。
・ＴＰに設けられた外部記憶装置に対してアクセス中（読み書き中）である。
・操作権を他のＴＰに移さないためのロック機能が作業者により設定されている。
【００６６】
ステップＳｔ５において、操作権を委譲できる状態にあるか否かを判定する。ここでは、ロボットＲもしくはロボット制御装置ＲＣの状態は、上記のいずれにも該当しないものとする。すなわち、操作権を委譲できる状態であると判断し、ステップＳｔ６へ移行する。なお、ロボットＲもしくはロボット制御装置ＲＣが上記いずれかの状態に該当するときは処理を終了する。
【００６７】
ステップＳｔ６において、現在接続中である有線ＴＰの操作権を解除するとともに、有線ＴＰとの通信遮断処理を行う。なお、操作権を解除するとは、ロボット制御装置ＲＣのＲＡＭに書き込まれている識別情報をクリアすることを意味する。
【００６８】
さらに、ステップＳｔ７において、ロボットＲのサーボ電源をオフにする。さらには、サーボアンプへの電力供給を遮断することにより、サーボ電源をすぐにはオンできない状態とすることが好ましい。このようにすることにより、操作権が付与された直後のＴＰで誤ってイネーブルスイッチ１７０がオン操作されたとしても、サーボ電源がオンされてしまうことを防止することができる。
【００６９】
ステップＳｔ８において、接続要求元である無線ＴＰに対して操作権を付与する。すなわち、ロボット制御装置ＲＣの図示しないＲＡＭに、操作権が与えられた無線ＴＰの識別情報を記憶する。
【００７０】
ステップＳｔ９において、無線ＴＰとの通信確立処理を行う。通信が確立した後は、操作権が与えられた旨を無線ＴＰに通知する。この結果、無線ＴＰの表示装置１４０に操作権が与えられた旨のメッセージが表示される。
【００７１】
（３．操作権付与後の処理について）
ロボット制御装置ＲＣのメインＣＰＵ１０は、操作権が付与されたＴＰからの教示操作信号のみを入力として各種処理を実行する。すなわち、操作権が付与されたＴＰからの教示操作信号のみを解釈する一方で、操作権が付与されていないＴＰからの教示操作信号については、無視されることになる。なお、本実施形態においては、有線ＴＰは常時接続された態様となるため、図３および図４で示したように、有線ＴＰの非常停止スイッチ１８０からの非常停止信号は、通信線Ｌ３を介して受信ユニットを経由し、シーケンス制御ユニット４０へハード的に伝達される。すなわち、有線ＴＰからの非常停止信号だけは操作権と関係なく常時受け付けられる。このことは、無線ＴＰに操作権が付与されている間は、有線ＴＰからの操作入力はできないが、非常停止スイッチ１８０だけは機能する（有線ＴＰが非常停止スイッチ単体として機能する）ことを意味する。この態様は、以下のような活用方法を提供することができる。つまり、操作に不慣れな初心者に無線ＴＰを操作させ、その傍らで熟練者が非常停止スイッチ単体として機能する有線ＴＰを持って待機していれば、仮に初心者が誤った方向へロボットＲをジョグ送りしてしまっても、熟練者は自身が持つ有線ＴＰでロボットＲを非常停止させることができる。
【００７２】
なお、上述した実施形態において、操作権が付与されているＴＰにおける無操作時間が所定時間（例えば１０分等）を越えたときは、操作権を強制的に解除するように構成してもよい。このように構成することにより、操作権が付与されたＴＰで操作権を渡さないために作業者がロック機能を設定し、仮にその場を長時間離れてしまった場合でも、所定の無操作時間を越えれば操作権を譲り受けることができる。
【００７３】
このように、有線ＴＰと無線ＴＰとを共用する形態を採用する場合に、いずれか片方のＴＰにのみ操作権を与えることにより、どちらかのＴＰを排他的に操作可能にした。このようにすることによって、安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００７４】
Ｌ１  通信線
Ｌ２  通信線
Ｌ３  信号線
Ｒ    ロボット
ＲＣ  ロボット制御装置
ＴＰ  可搬式操作装置（ティーチペンダント）
１    ロボット制御システム
２    防護柵
１０  メインＣＰＵ（ロボット制御装置）
３１  ＣＰＵ（受信ユニット）
３２  ＣＰＵ（受信ユニット）
２０  スイッチングハブ
３０  受信ユニット
３３  イネーブル出力回路
３４  イネーブル出力回路
３５  非常停止出力回路
３６  非常停止出力回路
３７  接続端子部
３８  接続端子部
３９  接続端子部
４０  シーケンス制御ユニット
４２  接続端子部
５０  無線アクセスポイント
１００Ａ  有線ＴＰ
１００Ｂ  無線ＴＰ
１３０  キーボード
１４０  表示装置
１５０  有線ＬＡＮＩ／Ｆ  
１６０  無線ＬＡＮＩ／Ｆ  
１７０  イネーブルスイッチ
１８０  非常停止スイッチ
１９０  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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