(57)【要約】【課題】方向提示装置は、方向指示における省動力化を図ることを課題とする。【解決手段】方向提示装置は、使用者の身体の一部が地面に接地したときに、前記身体の一部に刺激を与えて、進行方向を指示する方向提示部と、前記方向提示部の指示方向を変更する駆動部と、前記身体の一部が地面から離れた状態であることを検出する離間検出部と、前記離間検出部が前記身体の一部が地面から離れたことを検出した状態のときに、前記駆動部に指令を発し、前記方向提示部の指示方向を変更させる進行方向指令部と、を備える。離間検出部が身体の一部が地面から離れたことを検出したときに、駆動部に指令を発することで、使用者の体重がかかっていない状態で方向提示部の指示方向を変更することができ、省動力となる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の身体の一部が地面に接地したときに、前記身体の一部に刺激を与えて、進行方向を指示する方向提示部と、
前記方向提示部の指示方向を変更する駆動部と、
前記身体の一部が地面から離れた状態であることを検出する離間検出部と、
前記離間検出部が前記身体の一部が地面から離れたことを検出した状態のときに、前記駆動部に指令を発し、前記方向提示部の指示方向を変更させる進行方向指令部と、
を、備える方向提示装置。
【請求項２】
前記離間検出部は、前記身体の一部の動きを検出して、前記身体の一部が地面から離れた状態であることを検出する請求項１に記載の方向提示装置。
【請求項３】
前記進行方向指令部は、衛星測位情報を用いて、進行方向を決定する請求項１又は２に記載の方向提示装置。
【請求項４】
前記方向提示部は、履物又は履物の中敷きに設けられ、使用者の足裏を刺激して進行方向を指示する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方向提示装置。
【請求項５】
前記方向提示部は、棒状部材であり、前記駆動部により揺動して指示方向を変更する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方向提示装置。
【請求項６】
前記方向提示部は、使用者の足の甲周りに装着されるベルト部材に設けられ、前記ベルト部材を駆動部によって前記足の甲周りに回転させて指示方向を変更する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方向提示装置。
【請求項７】
前記方向提示部は、磁性粉体を密封した容器内に配置されたベース部材及び前記ベース部材と間隔を空けて設けられた複数のアーム部材であり、
前記駆動部は、前記アーム部材毎に設けられたコイル部である請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方向提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方向提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体の皮膚に直接又は間接的に接触可能な接触子を備え、接触子の運動に伴って皮膚との間で生じる接触摩擦による触覚を利用して情報伝達を行う触覚情報伝達装置が知られている（特許文献１参照）。この触覚情報伝達装置は、経路案内に用いることができる。また、複数の触知子と、少なくとも目的地などのデータ入力機能を有する操作部とを設け、目的地に至る方位の触知子が通行者の身体に与える刺激によりその方位を知覚させる触知式経路案内装置が知られている（特許文献２参照）。特許文献２に開示された触知式経路案内装置が備える案内部は、靴として形成することができる。この場合、案内部は、足の裏を通じて経路案内を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３５２２５８号公報
【特許文献２】特開２００６−２５０７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１で提案された触覚情報伝達装置は、進行方向を示す接触子を携帯電話機等の端末装置に組み込むことができるが、この場合、使用者は、端末装置を保持した状態で経路案内を受けることになる。これは、傘や荷物を持っていたり、幼児の手を引かなければならなかったりするときに、装置利用の制約となる。そこで、接触子を足裏に接触させることが考えられる。ところが、接触子は使用者への情報提示に人体の皮膚への摩擦力を用いるため、足裏で接触子の動きを感知させるために、接触子は使用者の体重に抗して回転しなければならず、多大な回転力、動力が必要となる。
【０００５】
上記特許文献２に開示された触知式経路案内装置においても、使用者の体重がかかった状態で足裏に接触する触知子を駆動することになると、多大な動力を要する。これらの装置はいずれも身につけて使用するものであり、装置の小型化を図るためにも省動力化が求められる。
【０００６】
そこで、本明細書開示の方向提示装置は、方向指示における省動力化を図ることを課題とする。なお、上記課題に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の課題の1つとして位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書開示の方向提示装置は、使用者の身体の一部が地面に接地したときに、前記身体の一部に刺激を与えて、進行方向を指示する方向提示部と、前記方向提示部の指示方向を変更する駆動部と、前記身体の一部が地面から離れた状態であることを検出する離間検出部と、前記離間検出部が前記身体の一部が地面から離れたことを検出した状態のときに、前記駆動部に指令を発し、前記方向提示部の指示方向を変更させる進行方向指令部と、を備える。
【０００８】
離間検出部が身体の一部が地面から離れたことを検出したときに、駆動部に指令を発することで、使用者の体重がかかっていない状態で方向提示部の指示方向を変更することができ、省動力となる。
【発明の効果】
【０００９】
本明細書開示の方向提示装置によれば、方向指示における省動力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は第１実施形態の方向提示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は第１実施形態の方向提示装置を示す分解斜視図である。
【図３】図３（Ａ）〜（Ｃ）は第１実施形態の方向提示装置が方向を指示している様子を示す説明図である。
【図４】図４はメカノレセプターの分布例を示す説明図である。
【図５】図５は第１実施形態の方向提示装置の動作例を示すフロー図である。
【図６】図６は分岐点の一例を示す説明図である。
【図７】図７は通常歩行時の足先回転速度ωの変化を示す説明図である。
【図８】図８は遊足判定の一例を示すフロー図である。
【図９】図９は遊足判定に用いられる閾値の一例を示すグラフである。
【図１０】図１０はすり足歩行時及びその場足踏み時の足先回転速度ωの変化を示すグラフである。
【図１１】図１１（Ａ）〜（Ｃ−２）は第１実施形態の方向提示装置が備える方向提示部の動作を示す説明図である。
【図１２】図１２は第２実施形態の方向提示装置を装着した靴を示す斜視図である。
【図１３】図１３（Ａ）〜（Ｃ）は第２実施形態の方向提示装置が方向を指示する様子を示す説明図である。
【図１４】図１４は第３実施形態の方向提示装置の主要部を示す斜視図である。
【図１５】図１５（Ａ）は第３実施形態の方向提示装置の通常状態を示し、図１５（Ｂ）は第３実施形態の方向提示装置の通電状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
【００１２】
（第１実施形態）
まず、図１乃至図４を参照しつつ、第１実施形態の方向提示装置１について説明する。図１は第１実施形態の方向提示装置１の概略構成を示すブロック図である。図２は第１実施形態の方向提示装置１を示す分解斜視図である。図３（Ａ）〜（Ｃ）は第１実施形態の方向提示装置１が方向を指示している様子を示す説明図である。図４はメカノレセプターの分布例を示す説明図である。
【００１３】
図１及び図２を参照すると、方向提示装置１は、履物の一例である靴１００に内蔵されている。具体的に、方向提示装置１は、下カバー２１、収容体２２及び上カバー２３を積層して形成された靴１００の中敷き（インソール）２０に内蔵されている。第１実施形態の方向提示装置１は、使用者の身体の一部として使用者の足裏５０１を選定している。すなわち、方向提示装置１は、使用者の足裏５０１が地面に接地したときに、その足裏５０１に刺激を与えて進行方向を指示する。下カバー２１及び上カバー２３は、樹脂シートによって形成されている。収納体２２は、中敷き２０の中間層を形成するもので、スポンジ状の素材によって形成されている。
【００１４】
方向提示装置１は、制御ボード２上に設けられた処理部３、受信部４及び遊足検出部５を備える。処理部３は、進行方向指令部に相当する。受信部４は、後述する携帯端末部１０が備える送信部１５との間で通信を行う。遊足検出部５は、離間検出部に相当する。すなわち、遊足検出部５は、足裏５０１が地面から離れた状態であることを検出する。方向提示装置１は、駆動部７に相当するモータ７によって駆動される方向提示部８を備える。方向提示部８は棒状部材であり、モータ７により揺動して指示方向を変更することができる。使用者は、足裏５０１の接地時に方向提示部８を踏み込み、足裏５０１のどの辺りに方向提示部８が位置しているのかを感知することにより、進行方向を知ることができる。方向提示部８の基端側には、軸部材８ｂによって下カバー２１に対し回転自在に設置されたギヤ部８ａが設けられている。このギヤ部８ｂは、外周側に歯を備えており、モータ７に設けられたウォームギヤ７ａと噛み合う。これにより、方向提示部８は、軸部材８ｂを中心として揺動する。モータ７には、バッテリ６が電気的に接続されている。バッテリ６は、制御ボード２にも電気的に接続されている。方向提示部８には、ポテンショセンサ９が設けられている。ポテンショセンサ９は、処理部３に電気的に接続されている。ポテンショセンサ９により、方向提示部８の回転角度を知ることができる。図２を参照すると、制御ボード２、バッテリ６、モータ７及び方向提示部８は、収容体２２に設けられた収容部２２ａに収容されている。収容部２２ａは、後方に位置する制御ボード収容領域２２ａ１と前方に位置する方向提示部可動領域２２ａ２とに区分けされている。制御ボード収容領域２２ａ１には、主として制御ボード２とバッテリ６及びモータ７が収納されている。方向提示部可動領域２２ａ２は、前方が拡がった扇形状を有し、方向提示部８の先端側が、揺動可能に配置されている。図３（Ａ）を参照すると、方向提示部８は、方向提示部可動領域２２ａ２の中心部に位置している。この状態は、進行方向として直進を示している。図３（Ｂ）を参照すると、方向提示部８の先端側は、方向提示部可動領域２２ａ２内の右側に寄っている。この状態は、進行方向として右方を示している。図３（Ｃ）を参照すると、方向提示部８の先端側は、方向提示部可動領域２２ａ２内の左側に寄っている。この状態は、進行方向として左方を示している。
【００１５】
ここで、図４を参照して、方向提示部８の停止位置について説明する。足裏５０１は、使用者が歩行するときに環境（地面）に接地する場所である。そこで、足裏５０１におけるメカノレセプター５１の分布に着目する。メカノレセプター５１は、歩行や立位時に、足裏５０１が圧力を感じ取る受容体である。図４を参照すると、メカノレセプター５１は、母子球や指の付け根、踵に多いことがわかる。本実施形態の方向提示部８は、左右方向に広くメカノレセプター５１が分布している指の付け根に当たるように設定されている。また、進行方向として直進を示す状態ときに刺激する点、右方を示す状態のときに刺激する点、左方を示す状態のときに刺激する点が各々２ｃｍ以上離れた位置に設定されている。これは、足裏５０１の定位誤差について、３名の被験者で実験を行った結果に基づく。定位誤差とは、足裏５０１の指の付け根に沿って左右方向に刺激付与点を順次変更した場合に、被験者が異なる点を刺激されていると認識できる最短距離である。この実験の結果、２０代の人の定位誤差は、０．５〜１ｃｍであり、３０〜４０代の人の定位誤差は、１〜１．５ｃｍであった。また、メカノレセプターについて記載された文献「サイエンステクノロジー社  触覚認識メカニズムと応用技術」によれば、足裏５０１の感度は、１８−２８歳に対し、６５歳以上ではほぼ半減する傾向があると報告されている。これらを考慮して、本実施形態における方向提示部８は、隣接する刺激点と少なくとも２ｃｍ以上離れた点に移動して進行方向を示す設定とされている。
【００１６】
なお、本実施形態の方向提示装置１は、歩行時の方向提示を行うものであり、靴１００に組み込まれているが、使用者の移動方法に合わせて他の物品に組み込むこともできる。例えば、膝や肘を接地させて移動する場合には、膝当てや肘当てに方向提示装置１を組み込むこともできる。これらの場合、その使用箇所に合わせて方向提示部８の設置を行う。
【００１７】
遊足検出部５は、ジャイロセンサを備える。遊足検出部５は、身体の一部、すなわち、足裏５０１の動きを検出して、足裏５０１が地面から離れた状態であることを検出する。具体的に、遊足検出部５は、ジャイロセンサによって検出される足先回転速度ωの変化によって足裏５０１が地面から離れた遊足状態であることを検知する。なお、遊足検出部５は、ジャイロセンサに代えて、加速度センサや距離センサ、圧力センサを採用することができる。加速度センサを備えた場合は、足５０の動きに伴う検出値の変化から足裏５０１が地面から離れていることを検知することができる。距離センサを備えた場合は、地面からの距離を検出することで足裏５０１が地面から離れていることを検知することができる。圧力センサを備えた場合は、体重がかかっていないことを検出する値を参考にして足裏５０１が地面から離れていることを検知することができる。
【００１８】
受信部４は、携帯端末部１０が備える送信部１５と通信を行う。ここで、携帯端末部１０について説明する。携帯端末部１０は、例えば、携帯電話機を用いることができるが、他の端末機器を用いることもできる。携帯端末部１０が備える機能を靴１００に組み込むこともできるが、本実施形態では、靴１００の重量増を回避するために方向提示装置１とは別体の携帯端末部１０を準備している。携帯端末部１０は、Global Positioning System（ＧＰＳ）モジュール１１を備える。ＧＰＳモジュール１１には、現在地情報取得部１２が接続されている。ＧＰＳモジュール１１は、ＧＰＳ衛星から衛星測位情報を受信し、現在地情報取得部１２に伝達する。一方、携帯端末部１０は、外部情報網から取得する地図情報を格納する経路情報取得部１３を備える。外部情報網には、使用者によって入力される目的地に関する入力情報も含まれる。携帯端末部１０は、現在地情報取得部１２及び経路情報取得部１３が接続された判定処理部１４を備える。判定処理部１４は、現在地情報取得部１２が取得した現在地と、経路情報取得部１３上に設定された目的地とを比較して進行方向を決定する。判定処理部１４で演算された結果は、送信部１５を通じて受信部１４に伝達される。
【００１９】
処理部３は、送信部１５及び受信部１４を通じて取得した進行方向に関する情報に基づいてモータ７に指令を発し、方向提示部８の指示方向を変更させる。方向提示部８の指示方向の変更は、遊足検出部５によって足裏５０１が地面から離れている状態であると判断されているタイミングで行われる。
【００２０】
つぎに、第１実施形態の方向提示装置１の動作の一例につき、図５乃至図１１を参照しつつ説明する。図５は第１実施形態の方向提示装置１の動作例を示すフロー図である。図６は分岐点Ｐ１の一例を示す説明図である。図７は通常歩行時の足先回転速度ωの変化を示す説明図である。図８は遊足判定の一例を示すフロー図である。図９は遊足判定に用いられる閾値の一例を示すグラフである。図１０はすり足歩行時及びその場足踏み時の足先回転速度ωの変化を示すグラフである。図１１（Ａ）〜（Ｃ−２）は第１実施形態の方向提示装置１が備える方向提示部８の動作を示す説明図である。方向提示装置１の動作は、主として処理部３によって行われる。
【００２１】
まず、ステップＳ１では、現在地情報取得部１２がＧＰＳモジュール１１を通じて現在地情報を取得する。そして、ステップＳ２において外部情報網より経路情報を取得する。ステップＳ１とステップＳ２の処理は、どちらを優先して行ってもよいし、同時に行ってもよい。
【００２２】
ステップＳ１及びステップＳ２の処理を行った後、ステップＳ３では、分岐点Ｐ１が接近してきているか否かを判断する。分岐点Ｐ１が接近してきたか否かの判断は、図６に示す分岐点Ｐ１の手前の地点Ｐ０に到達したことで判断する。ステップＳ３でＮｏと判断したときは、処理はリターンとなる。一方、ステップＳ３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ４へ進む。
【００２３】
ステップＳ４では、遊足検出部５が備えるジャイロセンサによって足裏５０１が接地状態にあるのか、遊足状態にあるのかの情報を取得する。ここで、図７、図８及び図１０を参照して、遊足状態にあるか否かの判断について詳細に説明する。図７に示すグラフは、通常の歩行で、歩行速度を１ｍ／ｓとしたときの足先回転速度ωの変化を示している。図７に示すグラフ中、ｔ１は、足裏５０１が接地したタイミングでの足先回転速度ωを示している。ｔ２は、足５０を踏み込み、踵５０ｂが上がるとともに、爪先５０ａが接地しているタイミングでの足先回転速度ωを示している。ｔ２は、足裏５０１が地面から離間する直前、すなわち、遊足直前のタイミングである。ｔ２では、ω＜０となる。ｔ３は、足裏５０１が地面から離れ、前方へ降り出しているタイミングでの足先回転速度ωを示している。すなわち、ｔ３は、遊足状態のタイミングである。ｔ３では、ω＞０となる。ｔ４は、足裏５０１が踵５０ｂから着地するタイミングでの足先回転速度ωを示している。ｔ４では、ω＜０となる。ただし、その絶対値は、ｔ２のときよりも小さい。このように、通常歩行のとき、ｔ１〜ｔ４の状態が周期的に現れる。このような周期的な変化に対し、図９に示すように、閾値ω１とω２を設定する。閾値ω１及びω２は、通常歩行のときの足先回転速度ωの変化を分析し、歩行中の遊足状態と判定することができる値として、適宜設定することができる。本実施形態では、ω１及びω２は、ω１＝−４０ｄｅｇｒｅｅ／ｓ、ω２＝２０ｄｅｇｒｅｅ／ｓに設定されている。これらの閾値ω１及びω２を用いて、遊足状態を判定する。遊足状態であると判定するための条件は、以下の如くである。すなわち、足先回転速度ωが、閾値ω１以下からω２以上までスムーズに単調増加した場合に遊足状態であると判断する。これにより、図１０に示したすり足歩行やその場足踏み状態は除外される。
【００２４】
図８に示すフロー図におけるステップＳ４１では、踏み込み時の足先回転速度ωの最小値がω１よりも小さいか否かを判断する。すなわち、Δω＞０、かつ、ω≦ω１が満たされているか否かを判断する。ステップＳ４１でＮｏと判断したときは、処理は終了となる（エンド）。一方、ステップＳ４１でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、ステップＳ４１で判定した状態の直後に足先回転速度ωが単調増加しているか否かを判断する。すなわち、Δω＞０が満たされているか否かを判断する。ステップＳ４２でＮｏと判断したときは、処理は終了となる（エンド）。一方、ステップＳ４２でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ４３へ進む。ステップＳ４３では、足の振出し速度が閾値ω２以上となっているか否かを判断する。すなわち、ω≧ω２が満たされているか否かを判断する。ステップＳ４３でＮｏと判断したときは、ステップＳ４２からの処理を繰り返す。一方、ステップＳ４３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ４４へ進み、遊足状態であると判断し、処理は終了となる（エンド）。
【００２５】
図８に示すフロー図における処理が終了した後は、図５に示すフロー図における図Ｓ５へ進む。ステップＳ５では図８に示すフロー図に従った処理によって、遊足状態であるか否かの判断を行う。ステップＳ５でＮｏと判断したときは、処理はリターンとなる。一方、ステップＳ５でＹｅｓと判断したときはステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、経路に沿うように方向提示部８を駆動し、方向指示を行う。指示方向が直進であるときは、図１１（Ａ）に示すように、方向提示部８は、中心部に位置し、使用者が踏み込むことにより、使用者は、直進すべきであると感知することができる。指示方向が右方向であるときは、図１１（Ｂ−１）に示すように、体重がかかっていない遊足状態で方向提示部８が駆動され、方向提示部８は右側に回転する。これを図１１（Ｂ−２）に示すように使用者が踏み込むことにより、使用者は、右折すべきであることを感知することができる。指示方向が左方向であるときは、図１１（Ｃ−１）に示すように、体重がかかっていない遊足状態で方向提示部８が駆動され、方向提示部８は左側に回転する。これを図１１（Ｃ−２）に示すように使用者が踏み込むことにより、使用者は、左折すべきであることを感知することができる。
【００２６】
このように、本実施形態の方向提示装置１は、方向提示部８に体重がかかっていない遊足状態のときに方向提示部８を駆動するので、方向指示における省動力化、すなわち、省電力化を図ることができる。
【００２７】
（第２実施形態）
つぎに、図１２乃至図１３（Ｃ）を参照しつつ第２実施形態の方向提示装置１１０について説明する。第２実施形態の方向提示装置１１０は、第１実施形態の方向提示装置１と異なり、使用者の足の甲周り１０１ａに装着する形態である。具体的に、方向提示装置１が備える方向提示部１１９は、使用者の足の甲周り１０１ａに装着されるベルト部材１１８に設けられ、ベルト部材１１８を駆動部に相当するモータ１１７によって回転させることによって指示方向を変更する。方向提示装置１１０は、制御装置１１２とモータ１１７、ベルト部材１１８及び方向提示部１１９が一体に設けられており、靴１０１に対し、後着け的に装着することができる。方向提示装置１１０は、靴以外の履物にも装着することができる。また、素足に装着することもできる。なお、制御装置１１２内には、第１実施形態における制御ボード２、処理部３、受信部４及び遊足検出部５に相当する構成要素が内蔵されている。
【００２８】
図１３（Ａ）〜（Ｃ）を参照すると、直進時は、方向提示部１１９が足５０の中心部に位置している。右誘導時には、モータ１１７の回転に伴って方向提示部１１９が右側に位置する。左誘導時には、モータ１１７の回転に伴って方向提示部１１９が左側に位置する。方向提示部１１９は、靴底側に設けられているが、遊足状態で回転移動するので、僅かな電力でスムーズに移動することができる。方向提示装置１３の制御については、第１実施形態の方向提示装置１と基本的に共通するので、その詳細な説明は省略する。
【００２９】
（第３実施形態）
つぎに、第３実施形態の方向提示装置について、図１４及び図１５を参照しつつ説明する。図１４は第３実施形態の方向提示装置の主要部を示す斜視図である。図１５（Ａ）は第３実施形態の方向提示装置の通常状態を示し、図１５（Ｂ）は第３実施形態の方向提示装置の通電状態を示す説明図である。
【００３０】
第３実施形態における方向提示部１３０は、磁性粉体を密封した容器１３３内に配置されたベース部材１３１及びベース部材１３１と間隔を空けて設けられた第１アーム部材１３１ａ、第２アーム部材１３１ｂ、第３アーム部材１３１ｃを備える。そして、第３実施形態は、駆動部として、アーム部材１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ毎に設けられたコイル部１３２を備える。ベース部材１３１、アーム部材１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃはいずれも金属製である。
【００３１】
第１アーム部材１３１ａは、右方向を示し、第２アーム部材１３１ｂは、直進方向を示す。そして、第３アーム部材１３１ｃは、左方向を示す。これらの第１〜第３アーム部材１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃとベース部材１３１との間には磁性粉体１３３ａが充填されており、コイル部１３２に通電することにより、磁性粉体１３３ａが硬化し、硬化部１３４が現れる。図１５（Ａ）を参照すると、通電されていないときに第１アーム部材１３１ａが踏み込まれても、第１アーム部材１３１ａは磁性粉体を押し退けて撓む。このため、使用者が、第１アーム部材１３１ａを突起として感じることはない。第２アーム部材１３１ｂ及び第３アーム部材１３１ｃの場合も同様である。一方、第１アーム部材１３１ａ、第２アーム部材１３１ｂ、第３アーム部材１３１ｃのいずれかに対応するコイル１３２に通電されると、通電されたコイル部１３２に対応して磁性粉体１３３ａが硬化し、硬化部１３４が現れる。例えば第１アーム部材１３１ａに対応するコイル部１３２に通電すると、アーム部材１３１ａは撓むことができず、踏み込んだ使用者は、そのアーム部材１３１ａを突起として感知し、進行方向を知ることができる。これらは、第２アーム部材１３１ｂ、又は、第３アーム部材１３１ｃに対しても同様の現象が生じる。
【００３２】
なお、第３実施形態においても、コイル部１３２への通電は、遊足状態で行う。踏み込まれた状態でコイル１３２部に通電すると、撓んだ状態の第１アーム部材１３１ａ〜第３アーム部材１３１ｃとベース部材１３１との間に存在する磁性粉体１３３ａが硬化する。このため、各アーム部材１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃを突起として感知することが困難となるからである。
【００３３】
（その他の実施形態）
上記のいずれの実施形態においても、進行方向指令部に相当する処理部３は、ＧＰＳモジュール１１から衛星測位情報を取得して現在地を把握し、経路情報と照らし合わせて方向指示を行っていた。衛星測位情報に基づく制御に代えて、遠隔操作を行ってもよい。すなわち、遠隔で受信部１４に対し、進路情報を伝達し、この進路情報に基づいて方向提示部を動作させるようにしてもよい。また、予め決まったルートをプログラムしておき、このプログラムに従って方向提示部を動作させるようにしてもよい。例えば、５０ｍ直進した後に右折、その後２０ｍ直進して左折、というようなプログラムを組んでおき、このプラグラムに従って方向提示装置を動作させてもよい。
【００３４】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１、１１０  方向提示装置
２  制御ボード
３  処理部
４  受信部
５  遊足検出部
６  バッテリ
７、１１７  モータ
８、１１９、１３０  方向提示部
１０  携帯端末部
１１  ＧＰＳモジュール
１２  現在地情報取得部
１３  経路情報取得部
１４  判定部
１５  送信部
２０  中敷き
５０１  足裏
１００、１０１  靴
１１２  制御装置
１１８  ベルト部材
１３１  ベース板
１３１ａ  第１アーム部材
１３１ｂ  第２アーム部材
１３１ｃ  第３アーム部材
１３２  コイル部
１３３  容器
１３４  硬化部
【図１】
2015075386.tif 000003
【図２】
2015075386.tif 000004
【図３】
2015075386.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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