(57)【要約】【課題】高い精度で実環境を再現することのできるロボット、位置姿勢補正装置および位置姿勢補正方法を提供すること。【解決手段】ロボット１００は、作業台６００上の部品８００の位置姿勢を取得する位置姿勢取得部７１０と、部品８００の安定姿勢を取得する安定姿勢取得部７２０と、位置姿勢取得部７１０が取得した情報に基づいて部品８００の位置姿勢を仮想環境Ｓで再現する位置姿勢再現部７３０と、部品８００の配置が適正であるか不適正であるかを判断する再現状態判断部７４０と、再現状態判断部７４０によって配置が不適正であると判断された場合に、安定姿勢取得部７２０が取得した安定姿勢の中から、仮想環境Ｓでの部品８００の姿勢から最も近いものを選択し、選択した安定姿勢で部品８００を作業台６００上に配置する位置姿勢補正部７５０と、を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準面上に配置された対象物に所定の処理を行うアームと、
前記基準面上の前記対象物の位置姿勢を取得する位置姿勢取得部と、
前記基準面上に安定して配置される前記対象物の安定姿勢を少なくとも１つ取得する安定姿勢取得部と、
前記位置姿勢取得部が取得した情報に基づいて、前記基準面上での前記対象物の位置姿勢を仮想環境で再現する位置姿勢再現部と、
位置姿勢再現部によって再現された前記仮想環境での前記対象物の配置が適正であるか不適正であるかを判断する再現状態判断部と、
前記再現状態判断部で不適正であると判断された場合に、前記安定姿勢取得部が取得した前記安定姿勢の中から、前記仮想環境での前記対象物の姿勢から最も近いものを選択し、選択した前記安定姿勢で前記対象物を前記基準面上に配置する位置姿勢補正部と、を有し、
前記所定の処理は、前記位置姿勢補正部にて配置された前記基準面上の前記対象物に基づいて行われることを特徴とするロボット。
【請求項２】
さらに、前記仮想環境を表示する画像表示部を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記再現状態判断部は、前記仮想環境において、前記対象物が前記基準面と干渉していたり、前記対象物が前記基準面から浮いていたりした場合に、前記不適正であると判断する請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記再現状態判断部は、前記仮想環境において、前記対象物が他の物体と干渉している場合に、前記不適正であると判断する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記位置姿勢取得部は、前記対象物の重心を通る鉛直線が前記対象物の基準面と接触する面と交わる姿勢を前記安定姿勢とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
基準面上の対象物の位置姿勢を取得する位置姿勢取得部と、
前記基準面上に安定して配置される前記対象物の安定姿勢を少なくとも１つ取得する安定姿勢取得部と、
前記位置姿勢取得部が取得した情報に基づいて、前記基準面上での前記対象物の位置姿勢を仮想環境で再現する位置姿勢再現部と、
位置姿勢再現部によって再現された前記仮想環境での前記対象物の配置が適正であるか不適正であるかを判断する再現状態判断部と、
前記再現状態判断部で不適正であると判断された場合に、前記安定姿勢取得部が取得した前記安定姿勢の中から、前記仮想環境での前記対象物の姿勢から最も近いものを選択し、選択した前記安定姿勢で前記対象物を前記基準面上に配置する位置姿勢補正部と、を有することを特徴とする位置姿勢補正装置。
【請求項７】
基準面上の対象物の位置姿勢を取得し、また、前記基準面上に安定して配置される前記対象物の安定姿勢を少なくとも１つ取得する工程と、
取得された前記対象物の位置姿勢に基づいて、前記基準面上での前記対象物の位置姿勢を仮想環境で再現する工程と、
前記再現された前記仮想環境での前記対象物の配置が適正であるか不適正であるかを判断する工程と、
前記不適正であると判断された場合に、前記安定姿勢の中から、前記仮想環境での前記対象物の姿勢から最も近いものを選択し、選択した前記安定姿勢で前記対象物を前記基準面上に配置する工程と、を有することを特徴とする位置姿勢補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、位置姿勢補正装置および位置姿勢補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができるロボットとして、少なくとも１つの関節を有するアームと、アームに取り付けられたハンドとを有するロボットが知られている。また、実環境における作業を行う前に、シミュレーション装置によって、作業工程を確認したり、アームの移動ルートを決定したりすることが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２６１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシミュレーション装置は、実環境に存在している容器と、容器内にバラ積みされている複数のワークとを仮想環境に再現するために、仮想環境に配置された容器モデルに、ワークモデルを１つずつ順番に配置していく。このとき、シミュレーション装置は、各ワークモデルの姿勢を適当に決定し、各ワークモデルを決定した姿勢のまま既に配置されたワークモデルと重ならないように配置する。これにより、実環境に近い状態を仮想環境に再現している。
【０００５】
しかしながら、このようなシミュレーション装置では、例えば、ワークモデルが中に浮いていたり、ワークモデルが安定するはずの無い姿勢で安定していたりし、ワークモデルの状態が実環境では有り得ない状態となるおそれがある。そのため、高精度なシミュレーションを行うことができないという問題がある。
本発明の目的は、高い精度で実環境を再現することのできるロボット、位置姿勢補正装置および位置姿勢補正方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のロボットは、基準面上に配置された対象物に所定の処理を行うアームと、
前記基準面上の前記対象物の位置姿勢を取得する位置姿勢取得部と、
前記基準面上に安定して配置される前記対象物の安定姿勢を少なくとも１つ取得する安定姿勢取得部と、
前記位置姿勢取得部が取得した情報に基づいて、前記基準面上での前記対象物の位置姿勢を仮想環境で再現する位置姿勢再現部と、
位置姿勢再現部によって再現された前記仮想環境での前記対象物の配置が適正であるか不適正であるかを判断する再現状態判断部と、
前記再現状態判断部で不適正であると判断された場合に、前記安定姿勢取得部が取得した前記安定姿勢の中から、前記仮想環境での前記対象物の姿勢から最も近いものを選択し、選択した前記安定姿勢で前記対象物を前記基準面上に配置する位置姿勢補正部と、を有し、
前記所定の処理は、前記位置姿勢補正部にて配置された前記基準面上の前記対象物に基づいて行われることを特徴とする。
これにより、高い精度で実環境を再現することのできるロボットを提供することができる。
【０００７】
本発明のロボットでは、さらに、前記仮想環境を表示する画像表示部を有することが好ましい。
これにより、仮想環境を視覚的に確認することができる。
本発明のロボットでは、前記再現状態判断部は、前記仮想環境において、前記対象物が前記基準面と干渉していたり、前記対象物が前記基準面から浮いていたりした場合に、前記不適正であると判断することが好ましい。
これにより、実環境で有り得ない対象物の位置姿勢を効果的に「不適正」とすることができる。
【０００８】
本発明のロボットでは、前記再現状態判断部は、前記仮想環境において、前記対象物が他の物体と干渉している場合に、前記不適正であると判断することが好ましい。
これにより、実環境で有り得ない対象物の位置姿勢を効果的に「不適正」とすることができる。
本発明のロボットでは、前記位置姿勢取得部は、前記対象物の重心を通る鉛直線が前記対象物の基準面と接触する面と交わる姿勢を前記安定姿勢とすることが好ましい。
これにより、比較的簡単に、安定姿勢を取得することができる。
【０００９】
本発明の位置姿勢補正装置は、基準面上の対象物の位置姿勢を取得する位置姿勢取得部と、
前記基準面上に安定して配置される前記対象物の安定姿勢を少なくとも１つ取得する安定姿勢取得部と、
前記位置姿勢取得部が取得した情報に基づいて、前記基準面上での前記対象物の位置姿勢を仮想環境で再現する位置姿勢再現部と、
位置姿勢再現部によって再現された前記仮想環境での前記対象物の配置が適正であるか不適正であるかを判断する再現状態判断部と、
前記再現状態判断部で不適正であると判断された場合に、前記安定姿勢取得部が取得した前記安定姿勢の中から、前記仮想環境での前記対象物の姿勢から最も近いものを選択し、選択した前記安定姿勢で前記対象物を前記基準面上に配置する位置姿勢補正部と、を有することを特徴とする。
これにより、高い精度で実環境を再現することのできる位置姿勢補正装置を提供することができる。
【００１０】
本発明の位置姿勢補正方法は、基準面上の対象物の位置姿勢を取得し、また、前記基準面上に安定して配置される前記対象物の安定姿勢を少なくとも１つ取得する工程と、
取得された前記対象物の位置姿勢に基づいて、前記基準面上での前記対象物の位置姿勢を仮想環境で再現する工程と、
前記再現された前記仮想環境での前記対象物の配置が適正であるか不適正であるかを判断する工程と、
前記不適正であると判断された場合に、前記安定姿勢の中から、前記仮想環境での前記対象物の姿勢から最も近いものを選択し、選択した前記安定姿勢で前記対象物を前記基準面上に配置する工程と、を有することを特徴とする。
これにより、高い精度で実環境を再現することのできる位置姿勢補正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のロボットの好適な実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの回動軸を表す図である。
【図３】図１に示すロボットが有するロボット制御部を示すブロック図である。
【図４】図１に示すロボットに装着されるハンドを示す図である。
【図５】図１に示すロボットが有する位置姿勢補正装置を示すブロック図である。
【図６】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図７】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図８】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図９】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１０】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１１】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１２】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１３】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１４】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１５】位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。
【図１６】位置姿勢補正装置での処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明のロボット、位置姿勢補正装置および位置姿勢補正方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの好適な実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの回動軸を表す図である。図３は、図１に示すロボットが有するロボット制御部を示すブロック図である。図４は、図１に示すロボットに装着されるハンドを示す図である。図５は、図１に示すロボットが有する位置姿勢補正装置を示すブロック図である。図６ないし図１５は、それぞれ、位置姿勢補正装置での処理を説明する図である。図１６は、位置姿勢補正装置での処理を説明するフローチャートである。なお、図６ないし図１５に示すように、互いに直交する３軸を、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸とし、Ｘ軸およびＹ軸がそれぞれ水平方向に延在し、Ｚ軸が鉛直方向に延在するものとする。
図１に示すロボット１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができる。このようなロボット１００は、ロボット本体２００と、ロボット本体２００の作動を制御するロボット制御部９００と、位置姿勢補正装置７００（図５参照）とを有している。
【００１３】
（ロボット本体）
図１および図２に示すように、ロボット本体２００は、例えば床に固定されたベース（基台）２１０と、関節機構３１０を介してベース２１０に連結された第１アーム２２０と、関節機構３２０を介して第１アーム２２０に連結された第２アーム２３０と、関節機構３３０を介して第２アーム２３０の先端に連結された第３アーム２４０と、関節機構３４０を介して第３アーム２４０の先端に連結された第４アーム２５０と、関節機構３５０を介して第４アーム２５０の先端に連結された第５アーム２６０と、関節機構３６０を介して第５アーム２６０の先端に連結された第６アーム２７０と、を有している。また、第６アーム２７０にはハンド接続部２７１が設けられており、ハンド接続部２７１には、ロボット１００に実行させる作業に応じたハンド（エンドエフェクター）４００が装着される。なお、以下では、第１アーム２２０〜第６アーム２７０および関節機構３１０〜３６０を合わせて「アーム２８０」とも言う。
【００１４】
図２に示すように、関節機構３１０は、第１アーム２２０をベース２１０に対して鉛直な回動軸Ｏ１まわりに回動させ、関節機構３２０は、第２アーム２３０を第１アーム２２０に対して回動軸Ｏ１に直交する回動軸Ｏ２まわりに回動させ、関節機構３３０は、第３アーム２４０を第２アーム２３０に対して回動軸Ｏ２と平行な回動軸Ｏ３まわりに回動させ、関節機構３４０は、第４アーム２５０を第３アーム２４０に対して回動軸Ｏ３に直交する回動軸Ｏ４まわりに回動させ、関節機構３５０は、第５アーム２６０を第４アーム２５０に対して回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ５まわりに回動させ、関節機構３６０は、第６アーム２７０を第５アーム２６０に対して回動軸Ｏ５に直交する回動軸Ｏ６まわりに回動させる。
【００１５】
関節機構３１０、３２０、３３０、３４０、３５０、３６０としては、それぞれ、特に限定されない。図３に示すように、本実施形態の関節機構３１０、３２０、３３０、３４０、３５０、３６０は、互いに同様の構成をしており、モーター（駆動源）３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、３６１と、モーター３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、３６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、３６１の回転角度を検知する位置センサー３１２、３２２、３３２、３４２、３５２、３６２とを有している。なお、モーター３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、３６１としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができ、減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、ハーモニックドライブ（「ハーモニックドライブ」は登録商標）等を用いることができ、位置センサー３１２、３２２、３３２、３４２、３５２、３６２としては、例えば、エンコーダー、ロータリーエンコーダー、レゾルバー、ポテンショメーター等を用いることができる。
【００１６】
アーム２８０の先端に取り付けられたハンド４００は、例えば、部品（対象物）を把持する機能を有している。ハンド４００の構成は実行させる作業によって異なるが、本実施形態では、図４（ａ）に示すように、第１の指４１０と第２の指４２０を有する構成をなしている。ハンド４００では、第１の指４１０が固定されており、図４（ｂ）に示すように、第２の指４２０を第１の指４１０に対して接近または離間させることにより部品８００を把持する。第２の指４２０の移動は、例えば、ハンド４００内に内蔵され、モーター４３１と位置センサー４３２とを有する駆動機構４３０によって行われる。モーター４３１および位置センサー４３２としては、前述したモーター３１１および位置センサー３１２と同様のものを用いることができる。
【００１７】
このような構成のハンド４００とハンド接続部２７１との間には、力覚センサーが配置されていてもよい。力覚センサーは、ハンド４００に加えられる外力を検出する機能を有しており、力覚センサーが検出する力をロボット制御部９００にフィードバックすることで、ロボット１００による作業をより精密に実行することができる。また、力覚センサーが検出する力やモーメントによって、ハンド４００の障害物への接触等を検知することができる。そのため、障害物回避動作、対象物損傷回避動作等を行うことができる。このような力覚センサーとしては、互いに直交する３軸の各軸の力成分とモーメント成分を検出することができる公知の力覚センサーを用いることができる。
【００１８】
（ロボット制御部）
図３に示すように、ロボット制御部９００は、位置センサー３１２からのフィードバックを得ながらモーター３１１の駆動を制御する第１駆動源制御部９２１と、位置センサー３２２からのフィードバックを得ながらモーター３２１の駆動を制御する第２駆動源制御部９２２と、位置センサー３３２からのフィードバックを得ながらモーター３３１の駆動を制御する第３駆動源制御部９２３と、位置センサー３４２からのフィードバックを得ながらモーター３４１の駆動を制御する第４駆動源制御部９２４と、位置センサー３５２からのフィードバックを得ながらモーター３５１の駆動を制御する第５駆動源制御部９２５と、位置センサー３６２からのフィードバックを得ながらモーター３６１の駆動を制御する第６駆動源制御部９２６と、位置センサー４３２からのフィードバックを得ながらモーター４３１の駆動を制御する第７駆動源制御部９２７と、を有している。このようなロボット制御部９００は、モーター３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、３６１、４３１をそれぞれ独立して駆動することで、アーム２８０およびハンド４００を自在に動かすことができる。
【００１９】
（位置姿勢補正装置）
図５に示すように、位置姿勢補正装置７００は、位置姿勢取得部７１０と、安定姿勢取得部７２０と、位置姿勢再現部７３０と、再現状態判断部７４０と、位置姿勢補正部７５０と、表示部（モニター）７６０と、を有している。
位置姿勢取得部７１０は、実環境において作業台（基準面）６００上の部品（対象物）８００の位置姿勢を取得する。なお、作業台６００上に部品８００が複数ある場合には、位置姿勢取得部７１０は、各部品８００の位置姿勢を取得する。位置姿勢の取得方法としては、特に限定されないが、本実施形態では、作業台６００の上方に配置されたカメラ（撮像手段）７１１で作業台６００上の部品８００を撮像し、得られた画像データを解析することによって部品８００の作業台６００上での位置および姿勢を取得する。なお、カメラ７１１としては、部品８００の位置および姿勢を取得するための専用のカメラを用いてもよいし、例えば、ロボット１００を監視するための監視カメラを利用してもよいし、ロボット１００に設けられたカメラを利用してもよい。
【００２０】
安定姿勢取得部７２０は、作業台６００上に安定して配置することのできる部品８００の安定姿勢を少なくとも１つ取得する。安定姿勢取得部７２０には、部品８００の外形形状や重心位置等のデータが予め記憶されており、安定姿勢取得部７２０は、このデータに基づいて、例えば、図６、図７および図８に示すような姿勢、すなわち、部品８００の重心Ｇを通る鉛直線Ｌが作業台６００との接触面８１０と交わる姿勢を安定姿勢として取得（算出）する。このような姿勢を安定姿勢とすることで、安定姿勢の定義が比較的簡単なものとなり、比較的簡単に安定姿勢を取得することができる。ただし、安定姿勢としては、作業台６００上に部品８００をふらつくことなく安定して配置することができれば、上記の定義に限定されず、例えば、図９に示すように、一直線上にない３点以上（点８２１、８２２、８２３）で作業台６００と接触し、重心Ｇを通る鉛直線Ｌが点８２１、８２２、８２３を結んで規定される面と交わる姿勢についても、安定姿勢に加えることもできる。また、安定姿勢は、ＯＤＥ（open dynamics engine）等の物理演算エンジンを用いて取得してもよい。
【００２１】
位置姿勢再現部７３０は、仮想環境Ｓにおいて、作業台６００上での部品８００の位置姿勢を再現する。具体的には、位置姿勢再現部７３０は、図１０に示すように、予め記憶されている（または取得した）作業台６００の三次元位置姿勢に基づいて仮想環境Ｓに作業台６００に対応する作業台モデル６００Ｍを配置し、さらに、位置姿勢取得部７１０が取得した部品８００の位置姿勢に基づいて仮想環境Ｓに部品８００に対応する部品モデル８００Ｍを配置する。部品８００が複数ある場合には、全ての部品モデル８００Ｍを配置する。これにより、仮想環境Ｓに実環境が再現される。仮想環境Ｓは、表示部７６０に表示され、管理者が視覚的に確認することができるようになっている。
【００２２】
ここで、位置姿勢取得部７１０の精度（カメラ７１１の精度）等によっては、仮想環境Ｓに再現された部品モデル８００Ｍの位置姿勢が、実環境の部品８００の位置姿勢からずれ、実環境では有り得ない状態になっている場合がある。
そこで、再現状態判断部７４０は、部品モデル８００Ｍが作業台モデル６００Ｍ上に適正に配置されているか否かを判断する。具体的には、再現状態判断部７４０は、実環境中で再現し得る配置状態を「適正」と判断し、実環境中で再現し得ない配置状態を「不適正」と判断する。なお、部品モデル８００Ｍが複数ある場合には、各部品モデル８００Ｍについて適正／不適正の判断を行う。「適正」な状態としては、例えば、図１１（ａ）に示すように、部品モデル８００Ｍが安定姿勢で作業台モデル６００Ｍに配置されている状態が挙げられ、「不適正」な状態としては、図１１（ｂ）に示すように、部品モデル８００Ｍが作業台モデル６００Ｍと干渉している状態や、図１２（ａ）に示すように、部品モデル８００Ｍが作業台モデル６００Ｍから浮いる状態や、図１２（ｂ）に示すように、ある部品モデル８００Ｍ（８００Ｍ’）が他の部品モデル８００Ｍ（８００Ｍ”）と干渉している状態が挙げられる。このような方法によれば、比較的正確にかつ簡単に、適正／不適正の判断を行うことができる。
【００２３】
位置姿勢補正部７５０は、再現状態判断部７４０が部品モデル８００Ｍの配置を不適正と判断した場合に、安定姿勢取得部７２０が取得した安定姿勢の中から部品モデル８００Ｍの姿勢から最も近いものを選択し、選択した安定姿勢で部品モデル８００Ｍを作業台モデル６００Ｍ上に適正に配置する。なお、最も近い安定姿勢とは、最も小さい並進回転変換（並進回転および回転変換のいずれか一方のみも含む。）で到達することのできる安定姿勢であるとも言える。前述したように位置姿勢取得部７１０の精度によっては、部品モデル８００Ｍの位置姿勢が実環境の部品８００の位置姿勢からずれる場合があるが、現在の技術レベルからすればこのずれは大きくはない。したがって、最も近い安定姿勢が実環境における部品８００の位置姿勢にほぼ一致すると考えられる。そこで、最も近い安定姿勢で部品モデル８００Ｍを作業台モデル６００Ｍ上に適正に配置することで、実環境を高精度に再現することができる。
【００２４】
いくつかの例を挙げて説明すると、例えば、図１３（ａ）に示すように、部品モデル８００Ｍが作業台モデル６００Ｍに干渉している場合には、位置姿勢補正部７５０は、部品モデル８００Ｍを図１３（ｂ）に示すように配置（補正）する。また、図１４（ａ）に示すように、部品モデル８００Ｍが作業台モデル６００Ｍから浮いている場合には、位置姿勢補正部７５０は、部品モデル８００Ｍを図１４（ｂ）に示すように配置する。このとき、位置姿勢補正部７５０は、補正の前後で部品モデル８００Ｍの重心Ｇが鉛直方向（Ｚ軸方向）に一致するように補正するのが好ましい。これにより、部品モデル８００Ｍの水平方向への移動が抑制され、実環境を高精度に再現することができる。
【００２５】
また、図１５（ａ）に示すように、部品モデル８００Ｍ’が他の部品モデル８００Ｍ”と干渉している場合には、位置姿勢補正部７５０は、部品モデル８００Ｍ’を作業台モデル６００Ｍの面方向にずらし、図１５（ｂ）に示すように配置（補正）する。このときのずらし量は、位置姿勢取得部７１０の精度等を考慮して適宜設定することができる。これにより、実環境を高精度に再現することができる。
【００２６】
以上、位置姿勢補正装置７００の構成について説明した。次に、位置姿勢補正装置７００が行う処理を図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、安定姿勢取得部７２０が、予め記憶されている部品８００の外形形状および重心位置に基づいて部品８００の安定姿勢を求める（Ｓ１）。次に、位置姿勢取得部７１０が、作業台６００上での部品８００の位置姿勢を取得する（Ｓ２）。次に、位置姿勢再現部７３０が、仮想環境Ｓに作業台モデル６００Ｍと部品モデル８００Ｍを配置し、実環境での部品８００の位置姿勢を再現する（Ｓ３）。次に、再現状態判断部７４０が、部品モデル８００Ｍの配置が適正であるか不適正であるかを判断する（Ｓ４）。適正であると判断された場合は、それで処理を終了する。反対に、不適正であると判断された場合には、位置姿勢補正部７５０が、最も近い安定姿勢を選択し、部品モデル８００Ｍを選択した安定姿勢で作業台モデル６００Ｍに配置する（Ｓ５）。以上で処理が終了する。
【００２７】
このような位置姿勢補正装置７００によれば、実環境を高精度に再現することができるため、その後のシミュレーション（例えば、作業工程を確認するためのシミュレーション、アーム２８０の移動ルートを決定するためのシミュレーション等）をより精度よく行うことができる。そして、ロボット１００は、位置姿勢補正装置７００によって補正された作業台６００（作業台モデル６００Ｍ）上の部品８００（部品モデル８００Ｍ）に基づいて、部品８００に所定の処理（例えば把持）を行う。
【００２８】
以上、本発明のロボット、位置姿勢補正装置および位置姿勢補正方法を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、前記実施形態では、ロボットとして、回動軸の数が６ある６軸多関節ロボットを用いたが、ロボットとしては、これに限定されず、例えば、胴体と２つの多関節アームを有する双腕ロボットであってもよいし、スカラロボット（水平多関節ロボット）であってもよい。
【符号の説明】
【００２９】
１００……ロボット  ２００……ロボット本体  ２１０……ベース  ２２０……第１アーム  ２３０……第２アーム  ２４０……第３アーム  ２５０……第４アーム  ２６０……第５アーム  ２７０……第６アーム  ２７１……ハンド接続部  ２８０……アーム  ３１０、３２０、３３０、３４０、３５０、３６０……関節機構  ３１１、３２１、３３１、３４１、３５１、３６１……モーター  ３１２、３２２、３３２、３４２、３５２、３６２……位置センサー  ４００……ハンド  ４１０……第１の指  ４２０……第２の指  ４３０……駆動機構  ４３１……モーター  ４３２……位置センサー  ６００……作業台  ６００Ｍ……作業台モデル  ７００……位置姿勢補正装置  ７１０……位置姿勢取得部  ７１１……カメラ  ７２０……安定姿勢取得部  ７３０……位置姿勢再現部  ７４０……再現状態判断部  ７５０……位置姿勢補正部  ７６０……表示部  ８００……部品  ８００Ｍ、８００Ｍ’、８００Ｍ”……部品モデル  ８１０……接触面  ８２１、８２２、８２３……点  ９００……ロボット制御部  ９２１……第１駆動源制御部  ９２２……第２駆動源制御部  ９２３……第３駆動源制御部  ９２４……第４駆動源制御部  ９２５……第５駆動源制御部  ９２６……第６駆動源制御部  ９２７……第７駆動源制御部  Ｇ……重心  Ｌ……鉛直線  Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸  Ｓ……仮想環境
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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