(57)【要約】【課題】掘削力を有効に高められる掘削機の重心可変装置を提供すること。【解決手段】掘削機５に搭載される重心可変装置１００は、下部が水平面に対して平行に位置した場合に上部が水平面に対して傾斜し、走行体６側に連結されて回動する第１ターンテーブル４０と、第１ターンテーブル４０の上方に設けられ、上部が水平面に対して平行に位置した場合に下部が水平面に対して傾斜し、旋回体１０側に連結されて回動する第２ターンテーブル５０と、を備え、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０が互いに相対的に回動して、走行体６に対して旋回体１０を傾倒させる。【選択図】図１
2015078539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走する走行体と、前記走行体の上部に設けられて旋回中心軸に対して旋回する旋回体と、前記旋回体の前部に設けられて掘削動作する掘削体と、を備える掘削機に搭載される重心可変装置であって、
下部が水平面に対して平行に位置した場合に上部が水平面に対して傾斜し、前記走行体側に連結されて回動する第１ターンテーブルと、
前記第１ターンテーブルの上方に設けられ、上部が水平面に対して平行に位置した場合に下部が水平面に対して傾斜し、前記旋回体側に連結されて回動する第２ターンテーブルと、を備え、
前記第１ターンテーブル及び第２ターンテーブルが互いに相対的に回動して、前記走行体に対して前記旋回体を傾倒させることを特徴とする重心可変装置。
【請求項２】
前記旋回体側に連結されて前記第２ターンテーブルに対して回動する第３ターンテーブルと、
前記第１ターンテーブル及び第３ターンテーブルを同期させて互いに同方向に回動させ、前記第１ターンテーブル及び第２ターンテーブルを同期させて、前記第１ターンテーブル及び第３ターンテーブルが同期して互いに同方向に回動する回転速度よりも速い回転速度で互いに逆方向に回動させるコントローラと、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の重心可変装置。
【請求項３】
前記掘削体は、流体圧により駆動するアクチュエータを含み、
前記アクチュエータが駆動する際の流体圧を検出する駆動圧検出器を更に備え、
前記コントローラは、前記駆動圧検出器によって検出された流体圧が所定の流体圧以上であった場合に、前記第１ターンテーブル、第２ターンテーブル、及び第３ターンテーブルを回動させることを特徴とする請求項２に記載の重心可変装置。
【請求項４】
前記掘削機の姿勢を検出する姿勢検出器を更に備え、
前記コントローラは、
前記姿勢検出器によって検出された姿勢が水平面に対して所定の角度以上であった場合に、前記第１ターンテーブル、第２ターンテーブル、及び第３ターンテーブルを回動させることを特徴とする請求項２又は３に記載の重心可変装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の掘削機に搭載される重心可変装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベルには、走行する下部走行体の上部に上部旋回体が旋回可能に設けられる。上部旋回体には、掘削作業を行う掘削体が設けられるとともに、掘削体と釣り合う重量を持つカウンタウェイトが設けられる。これにより、油圧ショベルは、重量の釣り合いがとられ、掘削体が前方に振り出されても転倒しないようになっている。
【０００３】
特許文献１には、油圧ショベルの上部旋回体とカウンタウェイトの間にダンパシリンダが介装され、カウンタウェイトが上下動するのに伴ってダンパシリンダが伸縮作動して上部旋回体の揺れを抑える装置が開示されている。
【０００４】
上記装置は、上部旋回体の後部に取り付けられる加速度センサと、加速度センサからの信号に応じてダンパシリンダの油室に導かれる圧力を制御するコントローラと、を備えている。コントローラは、加速度センサからの信号に応じて上部旋回体の揺れを検出したときに、ダンパシリンダの油室に油圧源から供給される加圧作動油を導くように制御する。これにより、掘削作業時に上部旋回体の揺れが生じたときに、カウンタウェイトがダンパシリンダによって下方向に動かされ、上部旋回体の揺れを抑えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１０３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の装置にあっては、カウンタウェイトが上下方向に動かされて油圧ショベルの重心が上下方向に移動するが、掘削力を有効に高められないという問題があった。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、掘削力を有効に高められる重心可変装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自走する走行体と、走行体の上部に設けられて旋回中心軸に対して旋回する旋回体と、旋回体の前部に設けられて掘削動作する掘削体と、を備える掘削機に搭載される重心可変装置であって、下部が水平面に対して平行に位置した場合に上部が水平面に対して傾斜し、走行体側に連結されて回動する第１ターンテーブルと、第１ターンテーブルの上方に設けられ、上部が水平面に対して平行に位置した場合に下部が水平面に対して傾斜し、旋回体側に連結されて回動する第２ターンテーブルと、を備え、第１ターンテーブル及び第２ターンテーブルが互いに相対的に回動して、走行体に対して旋回体を傾倒させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、第１ターンテーブル及び第２ターンテーブルが互いに相対的に回動して、走行体に対して旋回体を傾倒させるので、重心可変装置が搭載される掘削機の重心を前後左右方向（水平面方向）に移動させることができる。これにより、例えば、第１ターンテーブル及び第２ターンテーブルによって走行体に対して旋回体を前方向に傾倒させると、掘削機の重心が前方に移動するので、掘削体による掘削力を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る掘削機の側面図である。
【図２】掘削作業時を示す掘削機の側面図である。
【図３】走行体及び２軸ターンテーブル機構の斜視図である。
【図４Ａ】２軸ターンテーブル機構の平面図である。
【図４Ｂ】２軸ターンテーブル機構の正面図である。
【図４Ｃ】図４ＢのＡ−Ａ線に沿う２軸ターンテーブル機構の断面図である。
【図５】重心可変装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
図１、図２に示すように、掘削機（油圧ショベル）５は、走行する走行体（下部走行体）６と、走行体６の上部で旋回する旋回体（上部旋回体）７と、旋回体７から前方に延びて土砂等を掘削する掘削体１０と、を備える。
【００１３】
走行体６は、左右のクローラ装置９と、左右のクローラ装置９を支持する車体４と、を備える。クローラ装置９は、クローラベルト（履帯）１９を循環させて走行する。
【００１４】
旋回体７は、後述する２軸ターンテーブル機構１０１の作動によって走行体６に対して鉛直軸まわりに旋回する。旋回体７には、掘削体１０と、運転室２０と、カウンタウェイト２１と、図示しないエンジン、燃料タンク、バッテリ、油圧源等と、が搭載される。
【００１５】
なお、「鉛直軸」は、掘削機５が水平面上にある状態で、掘削機５の鉛直方向に延びる軸を意味する。
【００１６】
掘削体１０は、旋回体７の左右方向に延びる水平軸まわりに回動自在に支持されるブーム１１と、ブーム１１の先端部に回動自在に支持されるアーム１２と、アーム１２の先端部に回動自在に支持されて土砂等を掘削するバケット１３と、を備える。ブーム１１、アーム１２、バケット１３は、それぞれ図示しない油圧シリンダ（アクチュエータ）によって駆動される。
【００１７】
なお、「水平軸」は、掘削機５が水平面上にある状態で、掘削機５の水平方向に延びる軸を意味する。
【００１８】
カウンタウェイト２１は、旋回体７の後方に固定して設けられる。カウンタウェイト２１の重量が掘削体１０及び運転室２０等の重量と釣り合うことにより、掘削機５の転倒が防止される。
【００１９】
掘削機５は、走行体６を駆動して走行し、掘削作業に際して足場となる場所に移動する。掘削作業時に、走行体６による走行を停止し、旋回体７を旋回させて掘削体１０を掘削する方向に向ける。旋回体７が旋回を停止した状態で、掘削体１０のブーム１１、アーム１２、バケット１３をそれぞれ作動させることによってバケット１３が土砂等に押し込まれた後に、バケット１３を回動させて掘削した土砂等をすくい取る。その後、旋回体７を旋回させて掘削体１０を他方向に向け、バケット１３を掘削時と逆方向に回動させることによってすくい取った土砂等を放出する。掘削作業時には、こうした掘削体１０の動作が繰り返し行われる。
【００２０】
上記バケット１３を土砂等に押し込む掘削時において、土砂等が固い場合には、バケット１３が土砂等から受ける反力によって掘削体１０と共に旋回体７の前部が上向きに回動して掘削機５の前部が浮き上がろうとする。
【００２１】
上記掘削機５の前部が浮き上がることを抑えるために、掘削機５には、掘削体１０の掘削動作に連動して旋回体７の重心を可変とする重心可変装置１００が設けられる。重心可変装置１００は、図２に示すように旋回体７を水平軸まわりに傾倒させる２軸ターンテーブル機構１０１と、後述するコントローラ７０と、圧力センサ７５と、傾斜角度センサ７６と、を備える。
【００２２】
バケット１３を土砂等に押し込む掘削時に、２軸ターンテーブル機構１０１の作動によって旋回体７がピッチング前方向に回動して停止する。このときに旋回体７の重心が前方に移動するので、掘削機５の前部が浮き上がることを抑えられるとともに、バケット１３を土砂等に押し込む掘削力が高められる。
【００２３】
以下、２軸ターンテーブル機構１０１の具体的な構成について説明する。
【００２４】
図３、図４Ａ〜図４Ｂに示すように、２軸ターンテーブル機構１０１は、リング状の第１ターンテーブル４０と、第２ターンテーブル５０と、第３ターンテーブル６０と、を備え、これらが上下方向に並ぶように配置される。
【００２５】
第１ターンテーブル４０は、第１レール４９及びベアリング４８を介して走行体６側に回動自在に連結される。車体４には環状の第１レール４９が設けられる。第１ターンテーブル４０は、第１レール４９にベアリング４８を介して第１中心軸Ｏ１を中心として回動自在に支持される。第１レール４９は、ベアリング４８のインナレースを構成する。第１ターンテーブル４０は、ベアリング４８のアウタレース４１に締結される。
【００２６】
第１ターンテーブル４０を回動させる駆動機構として、第１レール４９の内周に設けられる環状の第１ラック４７と、第１ラック４７に噛み合うピニオン４４（図６参照）と、ピニオン４４を回転駆動する第１油圧モータ４３と、が設けられる。第１油圧モータ４３は第１ターンテーブル４０にブラケット部４２を介して支持される。第１油圧モータ４３によってピニオン４４が回転駆動されることにより、第１ラック４７に噛み合うピニオン４４が第１レール４９の周方向に沿って移動し、第１ターンテーブル４０が第１中心軸Ｏ１を中心として回動する。
【００２７】
第２ターンテーブル５０は、第１ターンテーブル４０の上部に回動自在に連結される。第１ターンテーブル４０の上端部には環状の第２レール５９が設けられる。第２ターンテーブル５０は、第２レール５９に転接するベアリング５８を介して第２中心軸Ｏ２を中心として回動自在に支持される。ベアリング５８のインナレースによって第２レール５９が構成される。第２ターンテーブル５０は、ベアリング５８のアウタレース５１に締結される。
【００２８】
第１ターンテーブル４０は、第１中心軸Ｏ１が沿う鉛直軸方向の高さが周方向について漸次変化する円筒状に形成される。第１ターンテーブル４０は、下部が水平面に対して平行に位置した場合に、上部が水平面に対して傾斜するように形成される。これにより、第１中心軸Ｏ１と第２中心軸Ｏ２とが互いに傾斜する。
【００２９】
第２ターンテーブル５０を回動させる駆動機構として、第２レール５９の内周に設けられる環状の第２ラック５７と、第２ラック５７に噛み合うピニオン５６（図３、図４Ｃ、図５参照）と、ピニオン５６を回転駆動する第２油圧モータ５３と、が設けられる。第２油圧モータ５３は第２ターンテーブル５０にブラケット部５２を介して支持される。第２油圧モータ５３によってピニオン５６が回転駆動されることにより、第２ラック５７に噛み合うピニオン５６が第２レール５９の周方向に沿って移動し、第２ターンテーブル５０が第２中心軸Ｏ２を中心として回動する。
【００３０】
第２ターンテーブル５０の上部には環状の第３レール６９が設けられる。第３ターンテーブル６０は、第３レール６９に転接するベアリング６８を介して第３中心軸Ｏ３を中心として回動自在に支持される。ベアリング６８のインナレースは、第３レール６９によって構成される。ベアリング４８のアウタレースは、第３ターンテーブル６０によって構成される。
【００３１】
第２ターンテーブル５０は、第２中心軸Ｏ２方向の高さが周方向について漸次変化する円筒状に形成される。第２ターンテーブル５０は、上部が水平面に対して平行に位置した場合に下部が水平面に対して傾斜するように形成される。これにより、第２中心軸Ｏ２と第３中心軸Ｏ３とが互いに傾斜する。
【００３２】
第３ターンテーブル６０を回動させる駆動機構として、第３レール６９の内周に設けられる環状の第３ラック６７と、第３ラック６７に噛み合うピニオン６６（図３参照）と、ピニオン６６を回転駆動する第３油圧モータ６３と、が設けられる。第３油圧モータ６３は、第３ターンテーブル６０にブラケット部６２を介して支持される。第３ターンテーブル６０は、ベアリング６８のアウタレースとして設けられる。第３油圧モータ６３によってピニオン６６が回転駆動されることにより、第３ラック６７に噛み合うピニオン６６が第３レール６９の周方向に沿って移動し、第３ターンテーブル６０が第３中心軸Ｏ３を中心として回動する。
【００３３】
次に、２軸ターンテーブル機構１０１の動作について説明する。
【００３４】
図４Ｂに示すように、第１ターンテーブル４０の高さ方向の長さが最も短い部位と、第２ターンテーブル５０の高さ方向の長さが最も長い部位とが平面視にて重なる状態では、第３中心軸Ｏ３と第１中心軸Ｏ１とが互いに同軸上に延びる。
【００３５】
旋回体７の旋回時には、第１ターンテーブル４０のみを回動させる。これにより、旋回体７が走行体６に対して第１中心軸Ｏ１を中心として鉛直軸まわりに回動する旋回動作が行われる。
【００３６】
旋回体７の傾倒時には、第１ターンテーブル４０及び第３ターンテーブル６０を同期させて互いに同方向に回動させ、かつ、第２ターンテーブル５０を第１ターンテーブル４０に対して２倍の回転速度で逆方向に回動させる。これにより、旋回体７が第１中心軸Ｏ１に対して旋回することなく、第３ターンテーブル６０の第３中心軸Ｏ３が旋回体７の左右方向に延びる水平軸まわりに回動し、左右方向にずれずにピッチング方向に傾倒する。第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、及び第３ターンテーブル６０の回転方向を切換えることにより、旋回体７を前方に向けて回動して傾倒する動作と、旋回体７が後方に向けて回動して元の姿勢に戻る動作と、が切り換えられる。
【００３７】
図２に示すように、第１ターンテーブル４０の高さ方向の長さが最も短い部位と、第２ターンテーブル５０の高さ方向の長さが最も長い部位とが平面視にて重なる状態では、旋回体７が最大角度で傾倒する。
【００３８】
なお、重心可変装置１００は、第１ターンテーブル４０と、第２ターンテーブル５０と、第３ターンテーブル６０と、を備える構成としたが、第１ターンテーブル４０と、第２ターンテーブル５０のみを備え、第２ターンテーブル５０が旋回体７に連結される構成としてもよい。
【００３９】
図５に示すように、第１油圧モータ４３、第２油圧モータ５３、第２油圧モータ５３には、油圧源（図示省略）に通じた油圧通路４５、５５、６５がそれぞれ接続される。油圧源から導かれる作動油は、油圧通路４５、５５、６５を通じて各油圧モータ４３、５３、６３に給排される。油圧通路４５、５５、６５には、電磁切換弁４４、５４、６４がそれぞれ介装される。
【００４０】
電磁切換弁４４は、ポジションａ、ｂ、ｃを有し、第１油圧モータ４３に対する作動油の給排を切換える。作動ポジションａでは、油圧源からの作動油が油圧通路４５を通じて第１油圧モータ４３を一方向に回転させるように導かれる。停止ポジションｂでは、油圧通路４５が遮断されることにより、第１油圧モータ４３の回転作動が停止される。作動ポジションｃでは、油圧源からの作動油が油圧通路４５を通じて第１油圧モータ４３を逆方向に回転させるように導かれる。
【００４１】
同様に、電磁切換弁５４は、ポジションｄ、ｅ、ｆを有し、第２油圧モータ５３に対する作動油の給排を切換える。作動ポジションｄでは、油圧源からの作動油が油圧通路５５を通じて第２油圧モータ５３を一方向に回転させるように導かれる。停止ポジションｅでは、油圧通路５５が遮断されることにより、第２油圧モータ５３の回転作動が停止される。作動ポジションｆでは、油圧源からの作動油が油圧通路５５を通じて第２油圧モータ５３を逆方向に回転させるように導かれる。
【００４２】
同様に、電磁切換弁６４は、ポジションｇ、ｈ、ｉを有し、第３油圧モータ６３に対する作動油の給排を切換える。作動ポジションｇでは、油圧源からの作動油が油圧通路６５を通じて第３油圧モータ６３を一方向に回転させるように導かれる。停止ポジションｈでは、油圧通路６５が遮断されることにより、第３油圧モータ６３の回転作動が停止される。作動ポジションｉでは、油圧源からの作動油が油圧通路６５を通じて第３油圧モータ６３を逆方向に回転させるように導かれる。
【００４３】
油圧通路４５、５５、６５における作動油の流れ方向が電磁切換弁４４、５４、６４によって切り換えられることにより、第１油圧モータ４３、第２油圧モータ５３、第３油圧モータ６３が正逆両方向に回転作動する。第１油圧モータ４３、第２油圧モータ５３、第３油圧モータ６３は、前述したように、ピニオン４６、５６、６６を介して第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、第３ターンテーブル６０をそれぞれ回動させる。
【００４４】
なお、上述した構成に限らず、第１油圧モータ４３、第２油圧モータ５３、第３油圧モータ６３の代わりに電動モータを設けてもよい。
【００４５】
重心可変装置１００は、掘削体１０が掘削動作する掘削時に、掘削体１０の動作に合わせて電磁切換弁４４、５４、６４のポジション及び開度を制御するコントローラ７０を備える。
【００４６】
コントローラ７０は、運転者によって操作される操作レバー７４から出力される旋回指令信号Ｔ、掘削指令信号Ｓを受信するとともに、圧力センサ７５から出力される駆動圧検出信号Ｐ、傾斜角度センサ７６から出力される傾斜角度検出信号Ａを受信し、これらの信号に応じて２軸ターンテーブル機構１０１の作動を制御する。
【００４７】
旋回指令信号Ｔは、運転者による操作レバー７４の操作に基づいて旋回体７を旋回作動させるときに出力される。
【００４８】
コントローラ７０は、旋回指令信号Ｔに基づいて指令される旋回方向及び旋回速度に応じて電磁切換弁４４のポジション及び開度を制御し、第１油圧モータ４３の回転方向及び回転速度を制御する。
【００４９】
これにより、２軸ターンテーブル機構１０１では、第１油圧モータ４３が回転作動することによって第１ターンテーブル４０が第１中心軸Ｏ１を中心に回動し、旋回体７を指令された旋回方向及び旋回速度で旋回させる。
【００５０】
掘削指令信号Ｓは、運転者による操作レバー７４の操作に基づいて掘削体１０を掘削作動させるときに出力される。
【００５１】
圧力センサ７５は、土砂等を掘削するバケット１３を駆動する油圧シリンダに導かれる駆動油圧を検出し、駆動油圧に応じた駆動圧検出信号Ｐを出力する。
【００５２】
コントローラ７０は、掘削指令信号Ｓに応じてバケット１３が掘削部に向かう動作時を判定し、駆動圧検出信号Ｐが高まってバケット１３が掘削部（切り羽）に押し込まれる掘削動作に連動して電磁切換弁４４、５４、６４のポジション及び開度を制御し、第１油圧モータ４３、第２油圧モータ５３、第３油圧モータ６３を互いに同期して回動させる。こうして２軸ターンテーブル機構１０１が旋回体７及び掘削体１０をピッチング前方向に回動させて停止することにより、旋回体７及び掘削体１０に働くピッチング方向の慣性力によって掘削機５の前部が浮き上がることを抑えられ、バケット１３を土砂等に押し込む掘削力が高められる。
【００５３】
また、コントローラ７０は、掘削指令信号Ｓに応じてバケット１３が掘削部から離れる動作時を判定し、旋回体７をピッチング後方向に回動させて元の姿勢に戻す制御を行う。これにより、第３中心軸Ｏ３と第１中心軸Ｏ１とが同軸上に延び、掘削機５が掘削体１０等の重量によって前方へ転倒することが防止される。
【００５４】
なお、コントローラ７０は圧力センサ７５の駆動圧検出信号Ｐに応じて旋回体７及び掘削体１０の動作状態を判定する構成に限らず、旋回体７がピッチング方向に回動する加速度センサの検出信号に応じて旋回体７及び掘削体１０の動作状態を判定する構成としてもよい。
【００５５】
傾斜角度センサ７６は、走行体６が地盤の鉛直線に対して傾斜する傾斜方向及び傾斜角度を検出し、傾斜方向及び傾斜角度に応じた傾斜角度検出信号Ａを出力する。
【００５６】
コントローラ７０は、走行体６の傾斜角度検出信号Ａに応じて２軸ターンテーブル機構１０１の第１中心軸Ｏ１と第３中心軸Ｏ３の傾斜角度及び傾斜方向を制御し、旋回体７の重心移動によって旋回体７を回転中心軸Ｏと地盤の鉛直線Ｃに対する傾斜角度を小さくする方向に傾倒させる。掘削機５が坂を上るときには掘削機５の後方に重心がかかる。その場合には、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０を回動させて旋回体７を前方に傾倒させることにより、バランスを維持して掘削機５の転倒を未然に防止できる。また、掘削機５が坂を下るときには掘削機５の前方に重心がかかる。その場合であっても、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０を回動させて旋回体７を後方に傾倒させることにより、バランスを維持して掘削機５の転倒を未然に防止できる。また、掘削機５が左方向に傾斜した地盤の上にある場合に、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０を回動させて掘削機５を右方向に傾倒させることにより、バランスを維持して掘削機５の転倒を未然に防止できる。
【００５７】
上記制御システムでは、掘削機５の姿勢を検出する検出器として、走行体６が地盤の鉛直線Ｃに対して傾斜する傾斜角度を検出する傾斜角度センサ７６を用いる。なお、これに限らず、掘削機５の姿勢を検出する検出器として、旋回体７が地盤の鉛直線Ｃに対して傾斜する傾斜角度を検出する傾斜角度センサを用いてもよい。
【００５８】
以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
【００５９】
〔１〕重心可変装置１００は、下部が水平面に対して平行に位置した場合に上部が水平面に対して傾斜し、走行体６側に連結されて回動する第１ターンテーブル４０と、第１ターンテーブル４０の上方に設けられ、上部が水平面に対して平行に位置した場合に下部が水平面に対して傾斜し、旋回体１０側に連結されて回動する第２ターンテーブル５０と、を備え、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０が互いに相対的に回動して、走行体６に対して旋回体１０を傾倒させる構成とした。
【００６０】
上記構成に基づき、重心可変装置１００では、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０が互いに相対的に回動して、走行体６に対して旋回体１０を傾倒させるので、重心可変装置１００が搭載される掘削機５の重心を前後左右方向（水平面方向）に移動させることができる。これにより、例えば、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０によって走行体６に対して旋回体１０を前方向に傾倒させると、掘削機５の重心が前方に移動するので、掘削体１０による掘削力を高めることができる。
【００６１】
〔２〕重心可変装置１００では、旋回体７側に連結されて第２ターンテーブル５０に対して回動する第３ターンテーブル６０と、第１ターンテーブル４０及び第３ターンテーブル６０を同期させて互いに同方向に回動させ、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０を同期させて、第１ターンテーブル４０及び第３ターンテーブル６０が同期して互いに同方向に回動する回転速度よりも速い回転速度で互いに逆方向に回動させるコントローラ７０と、を更に備える構成とした。
【００６２】
上記構成に基づき、第１及ターンテーブル４０び第３ターンテーブル６０が互いに同方向に回動するとともに、第１ターンテーブル４０及び第２ターンテーブル５０が互いに逆方向に回動する。そして、第１ターンテーブル４０及び第３ターンテーブル６０の回転速度よりも速い回転速度で第２ターンテーブル５０が回動する。これにより、走行体６に対して旋回体７を左右方向にずれずに真っ直ぐに傾倒させることができる。
【００６３】
〔３〕掘削体１０は、流体圧により駆動するアクチュエータ（油圧シリンダ）を含む。重心可変装置１００は、アクチュエータ（油圧シリンダ）が駆動する際の流体圧を検出する圧力センサ（駆動圧検出器）７５を更に備える。コントローラ７０は、圧力センサ７５によって検出された流体圧が所定の流体圧以上であった場合に、第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、及び第３ターンテーブル６０を回動させる構成とした。
【００６４】
上記構成に基づき、掘削体１０が例えば土砂等を掘削するときに、アクチュエータ（油圧シリンダ）の流体圧が所定の流体圧以上となる。そのときに、コントローラ７０が第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、及び第３ターンテーブル６０を回動させて旋回体１０を傾倒させる。これにより、掘削体１０が掘削するときに掘削力を高めることができる。
【００６５】
〔４〕掘削体１０は、掘削機５の姿勢を検出する傾斜角度センサ（姿勢検出器）７６を更に備える。コントローラ７０は、る傾斜角度センサ（姿勢検出器）７６によって検出された姿勢が水平面に対して所定の角度以上であった場合に、第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、及び第３ターンテーブル６０を回動させる構成とした。
【００６６】
上記構成に基づき掘削機５が坂を上るときには掘削機５の後方に重心がかかる。その場合であっても、重心可変装置１００では、第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、及び第３ターンテーブル６０を回動させて旋回体７を前方に傾倒させることにより、バランスを維持して掘削機５の転倒を未然に防止できる。また、掘削機５が坂を下るときには掘削機５の前方に重心がかかる。その場合であっても、重心可変装置１００では、第１ターンテーブル４０、第２ターンテーブル５０、及び第３ターンテーブル６０を回動させて旋回体１０を後方に傾倒させることにより、バランスを維持して掘削機５の転倒を未然に防止できる。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００６８】
例えば、重心可変装置１００は運転者に操作されるスイッチを備え、コントローラ７０はスイッチからの信号を受信し、運転者の指令に基づいて２軸ターンテーブル機構１０１の作動を制御する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
Ｏ１    第１中心軸
Ｏ２    第２中心軸
Ｏ３    第３中心軸
５    掘削機
６    走行体
７    旋回体
１０    掘削体
４０    第１ターンテーブル
５０    第２ターンテーブル
６０    第３ターンテーブル
７０    コントローラ
７５    圧力センサ（駆動圧検出器）
７６    傾斜角度センサ（姿勢検出器）
１００    重心可変装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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