(57)【要約】【課題】三次元ピッキング装置２０を用いて搬送されたワークを傷つけることなく確実にピッキングできるようにする。【解決手段】複数のワークを所定の方向に搬送する搬送装置１０と、搬送装置１０によって所定のピッキング領域１２ｘに搬送されたワークの位置を三次元的に認識し、ピッキング方向を決定して当該ワークをピッキングする三次元ピッキング装置２０と、ピッキング領域１２ｘに搬送された複数のワークが、ピッキング領域１２ｘに搬送される前の複数のワークよりも分散化している状態にするワーク分散化手段３０とを具備するようにした。【選択図】図１
2015151260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークを所定の方向に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって所定のピッキング領域に搬送されたワークの位置を三次元的に認識し、ピッキング方向を決定して当該ワークをピッキングする三次元ピッキング装置と、
前記ピッキング領域に搬送された前記複数のワークが、前記ピッキング領域に搬送される前の前記複数のワークよりも分散化している状態にするワーク分散化手段とを具備することを特徴とするワーク搬送システム。
【請求項２】
前記ワーク分散化手段が、前記複数のワークに振動を与えることにより分散化させることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送システム。
【請求項３】
前記搬送装置が、前記複数のワークを載せてこれらのワークを前記所定の方向に搬送する搬送路を有し、
前記ワーク分散化手段が、前記搬送路の下方に設けられて当該搬送路から下方に離間した退避位置と当該搬送路を突き上げる突き上げ位置との間を動く可動部材と、前記可動部材を前記退避位置と前記突き上げ位置との間で動かす駆動部とを有し、
前記駆動部が、前記可動部材を前記突き上げ位置に動かして前記搬送路を突くことにより前記複数のワークを分散化させることを特徴とする請求項１又は２記載のワーク搬送システム。
【請求項４】
前記搬送装置が、前記複数のワークが搬送される区間であって、前記ピッキング領域より前に設けられた第１搬送区間と、前記所定の方向に沿って前記第１搬送区間に連続的に設けられた第２搬送区間とを有し、
前記ワーク分散化手段が、前記第２搬送区間におけるワークの第２搬送速度を前記第１搬送区間におけるワークの第１搬送速度より段階的に速くしていることを特徴とする請求項１乃至３のうち何れか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項５】
前記ワーク分散化手段が、前記複数のワークを落下させて分散化させることを特徴とする１乃至４のうち何れか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項６】
前記搬送装置により前記複数のワークが搬送される前記所定の方向が、前記複数のワークのうち少なくとも一部を循環させるように設定されていることを特徴とする請求項１乃至５のうち何れか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項７】
前記三次元ピッキング装置が、
前記ピッキング領域に搬送されたワークを撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により得られた撮像データに基づき前記ワークの位置を三次元的に認識し、ピッキング方向を決定して当該ワークをピッキングするピッキングアームとを具備することを特徴とする１乃至６のうち何れか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項８】
前記ピッキングアームが、吸引力によってワークを保持してピッキングすることを特徴とする請求項７記載のワーク搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを搬送するワーク搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク搬送システムとしては、特許文献１に示すように、搬送されたワークを撮像する撮像装置と、撮像装置により得られた撮像データに基づき、ワークの位置を三次元的に認識して当該ワークをピッキングする三次元ピッキング装置とを具備するものが知られている。
【０００３】
この三次元ピッキング装置を用いることにより、複数のワークが乱雑に重なり合った状態で搬送されていても、各ワークの位置を三次元的に認識することができるので、各ワークを確実にピッキングして取り出すことができると考えられている。
【０００４】
ところが、実際は、ワークの形状が複雑であると、これらが重なり合った状態では、上述した三次元ピッキング装置を用いても各ワークの位置を正確に認識することが難しくなり、ワークの位置が認識されなければそのワークはピッキングされることがなく、いつまでも取り出されない。
【０００５】
また、三次元ピッキング装置によってワークの位置を認識できたとしても、ワークが変形しやすい材質であったり、傷つきやすい材質の場合、重なり合ったワークをピッキングする際に、ワーク同士がひっかかって変形したり、擦れて傷ついたりしてしまうという問題が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１９２４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで本発明は、上記問題点を解決すべくなされたものであって、三次元ピッキング装置を用いて搬送されたワークを傷つけることなく確実にピッキングできるようにすることをその主たる課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち本発明に係るワーク搬送システムは、複数のワークを所定の方向に搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって所定のピッキング領域に搬送されたワークの位置を三次元的に認識し、ピッキング方向を決定して当該ワークをピッキングする三次元ピッキング装置と、前記ピッキング領域に搬送された前記複数のワークが、前記ピッキング領域に搬送される前の前記複数のワークよりも分散化している状態にするワーク分散化手段とを具備することを特徴とするものである。
なお、ここでいう「分散化」とは、必ずしも各ワーク同士が離れる必要はなく、重なっていたワークがばらけてワーク同士の重なりが低減されることをいう。
【０００９】
このようなワーク搬送システムであれば、ワーク分散化手段によって、ピッキング領域に搬送された複数のワークが、ピッキング領域に搬送される前の複数のワークよりも分散化している状態になるので、これらのワークはピッキング領域でばらけて重なりが低減された状態になり、これにより、三次元ピッキング装置は、各ワークの位置を正確に認識するとともに、当該ワークを確実にピッキングすることができる。
そのうえ、ワーク分散化手段が複数のワークを分散化するので、ピッキング装置がワークをピッキングする際に、ワーク同士のひっかかりや擦れが生じにくくなり、各ワークは変形したり傷ついたりしにくくなる。
【００１０】
前記ワーク分散化手段が、前記複数のワークに振動を与えることにより分散化させるものが好ましい。
これならば、複数のワークに連続的又は断続的に振動を与えることで、複数のワークが分散化するまで振動を与えることができ、ワークを確実に分散化することができる。
【００１１】
前記搬送装置が、前記複数のワークを載せてこれらのワークを前記所定の方向に搬送する搬送路を有し、前記ワーク分散化手段が、前記搬送路の下方に設けられて当該搬送路から下方に離間した退避位置と当該搬送路を突き上げる突き上げ位置との間を動く可動部材と、前記可動部材を前記退避位置と前記突き上げ位置との間で動かす駆動部とを有し、前記駆動部が、前記可動部材を前記突き上げ位置に動かして前記搬送路を突くことにより前記複数のワークを分散化させるものが好ましい。
これならば、可動部材が突き上げ位置で搬送路を突き上げるので、搬送路上のワークに大きな振動を与えることができ、この振動で複数のワークを広範囲に分散化することができる。
さらに、ワークに微振動を与えて分散化する場合は、ワーク同士が何度も擦れて傷つく可能性があるが、上述したようにワークに大きな振動を与えて分散化する場合は、一度の振動で複数のワークが勢い良く弾かれるので、ワーク同士は擦れにくく、各ワークを傷つけにくい。
【００１２】
前記搬送装置が、前記複数のワークが搬送される区間であって、前記ピッキング領域より前に設けられた第１搬送区間と、前記所定の方向に沿って前記第１搬送区間に連続的に設けられた第２搬送区間とを有し、前記ワーク分散化手段が、前記第２搬送区間におけるワークの第２搬送速度を前記第１搬送区間におけるワークの第１搬送速度より段階的に速くしているものが好ましい。
これならば、複数のワークが第１搬送区間から第２搬送区間に移る際に分散化されるので、これらの区間を搬送される全てのワークを分散化することができる。
【００１３】
前記ワーク分散化手段が、前記複数のワークを落下させて分散化させるものが好ましい。
これならば、一度に多くのワークを分散化することができる。
【００１４】
前記搬送装置により前記複数のワークが搬送される前記所定の方向が、前記複数のワークのうち少なくとも一部を循環させるように設定されているものが好ましい。
これならば、ピッキング領域に搬送された複数のワークのうち、三次元ピッキング装置にピッキングされずに残ったワークを、ワーク分散化手段によりさらに分散化した状態で再びピッキング領域に搬送することができ、ほとんど全てのワークをピッキングできるようになる。
【００１５】
三次元ピッキング装置の具体的実施態様としては、前記ピッキング領域に搬送されたワークを撮像する撮像装置と、前記撮像装置により得られた撮像データに基づき前記ワークの位置を三次元的に認識し、ピッキング方向を決定して当該ワークをピッキングするピッキングアームとを具備するものが挙げられる。
【００１６】
ワークを変形させたり、傷つけたりすることを防ぐためには、前記ピッキングアームが、吸引力によってワークを保持してピッキングするものが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
このように構成した本発明によれば、三次元ピッキング装置を用いて搬送されたワークを傷つけることなく確実にピッキングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態のワーク搬送システムの全体構成を模式的に示す斜視図。
【図２】同実施形態のワーク搬送システムを示す模式図。
【図３】同実施形態の第２搬送ベルトを模式的に示す斜視図。
【図４】同実施形態の第２搬送ベルトの構成を示す模式図。
【図５】同実施形態のピッキング領域の下方を模式的に示す斜視図。
【図６】同実施形態のワーク搬送システムの動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明に係るワーク搬送システムの一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
本実施形態に係るワーク搬送システム１００は、例えば自動車の部品等（以下、ワークともいう）を搬送しながら所望の姿勢で取り出すものであり、具体的には、図１に示すように、ワークを所定の方向に搬送する搬送装置１０と、搬送されたワークの位置を三次元的に認識してピッキングする三次元ピッキング装置２０とを具備するものである。
【００２１】
搬送装置１０は、図１に示すように、並設した複数の搬送ライン１０Ｌを有しており（本実施形態では２つ）、各搬送ライン１０Ｌでそれぞれ異なる種類のワークを搬送できるように構成されている。
なお、各搬送ライン１０Ｌによって搬送するワークを同じ種類にしても構わない。
【００２２】
より詳細に各搬送ライン１０Ｌは、いずれも同じ構成を有しており、具体的には、図２に示すように、複数のワークを収容可能に形成されたワーク収容部１４と、これらのワークを載せて所定の方向に搬送する搬送路を形成する第１搬送ベルト１１、第２搬送ベルト１２及び第３搬送ベルト１３とを有するものである。
本実施形態の各搬送ライン１０Ｌは、上述したワーク収容部１４、第１搬送ベルト１１、第２搬送ベルト１２及び第３搬送ベルト１３によって複数のワークを循環させながら搬送するように構成されている。
【００２３】
ワーク収容部１４は、図２に示すように、上部が開口したカップ状をなすものであり、本実施形態では上下方向に沿って昇降可能に構成されている。より具体的にこのワーク収容部１４は、図示しないワーク収容部制御装置からの制御信号を受信して、下降位置と上昇位置との間で昇降移動するものである。
本実施形態では、このワーク収容部１４は、前記上昇位置で複数のワークを収容している状態において、前記ワーク収容部制御装置からの制御信号を受信して、図示しない回転軸を中心に、後述する第１搬送ベルト１１にワークを投入するワーク投入位置まで傾くように構成されている。
【００２４】
各搬送ベルトは１１、１２、１３、例えば図示しない駆動ローラからの駆動力によって駆動する無端ベルトであり、本実施形態では、複数のワークをベルトの動きに沿って後端部から先端部に向かう所定の搬送方向に一定の搬送速度で搬送するように構成されている。
【００２５】
第１搬送ベルト１１は、図２に示すように、上昇位置におけるワーク収容部１４の下方に設けられており、当該ワーク収容部１４がワーク投入位置に傾くことで投入される複数のワークを第１搬送方向に第１搬送速度で搬送するものである。
より詳細には、この第１搬送ベルト１１は、水平方向から所定角度傾いて設けられており、前記第１搬送方向が水平方向から前記所定角度上方に傾くように設定されている。つまり、この第１搬送ベルト１１に投入された複数のワークは、当該第１搬送ベルト１１に載って第１搬送方向に沿って上昇しながら搬送されることになる。
【００２６】
第２搬送ベルト１２は、図２に示すように、第１搬送ベルト１１の先端部の下方に水平方向に沿って設けられており、第１搬送ベルト１１から落下した複数のワークを第２搬送方向に第２搬送速度で搬送するものである。
より詳細には、この第２搬送ベルト１２は、第２搬送方向が水平方向に沿った方向で、かつ、上から視て第１搬送方向と同一方向になるように設定されている。
本実施形態では、図３に示すように、この第２搬送ベルト１２の先端部にピッキング領域１２ｘが形成されており、このピッキング領域１２ｘに搬送されてきたワークを後述する三次元ピッキング装置２０がピッキングするように構成されている。
【００２７】
第３搬送ベルト１３は、図２に示すように、第１搬送ベルト１１及び第２搬送ベルト１２の下方であって、下降位置におけるワーク収容部１４の上方に設けられており、第２搬送ベルト１２から落下した複数のワークを第３搬送方向に搬送するものである。
より詳細には、この第３搬送ベルト１３は、第２搬送ベルト１２と平行な水平方向に沿って設けられており、第３搬送方向が上から視て前記第１搬送方向及び前記第２搬送方向と反対の方向になるように構成されている。つまり、この第３搬送ベルト１３は、第２搬送ベルト１２から落下した複数のワークを下降位置におけるワーク収容部１４に向けて搬送するように構成されており、この第３搬送ベルト１３に載って搬送されたワークは下降位置におけるワーク収容部１４に落とし込まれる。
なお、この第３搬送ベルト１３と第２搬送ベルト１２との間には、搬送補助部材１５が設けられており、第２搬送ベルト１２から落下したワークはこの搬送補助部材１５を滑り降りて第３搬送ベルト１３に到達する。
【００２８】
三次元ピッキング装置２０は、上述したピッキング領域１２ｘに搬送されたワークをピッキングして搬送ライン１０Ｌから取り出すものであり、具体的には図１に示すように、ワークを撮像する撮像装置２１と、撮像装置２１により得られた撮像データに基づきワークの位置及び姿勢を三次元的に認識し、ピッキング方向を決定して当該ワークをピッキングするピッキングアーム２２とを具備するものである。
【００２９】
撮像装置２１は、ピッキング領域１２ｘに搬送された複数のワークを異なる方向から撮像するものであり、具体的には図１及び図２に示すように、各搬送ライン１０Ｌそれぞれに設けられ互いに離間して配置された複数のカメラ２１１を有するものである。
本実施形態では、これらのカメラ２１１は、第２搬送ベルト１２におけるピッキング領域１２ｘの上方に設けられるとともに、第２搬送方向に対して線対称に配置されている。
【００３０】
ピッキングアーム２２は、上述した撮像装置２１により得られた撮像データを取得して、この撮像データに基づき各ワークの位置や姿勢を座標計算によって演算する図示しない演算装置と、この演算装置からの出力に基づき、ピッキング領域１２ｘ上のワークをピッキングして取り出すアーム本体２２１とを具備するものである。
【００３１】
演算装置は、ＣＰＵ、メモリ、ＡＣ／ＤＣコンバータ、入力手段等を有した所謂コンピュータであり、前記メモリに格納された各種プログラムをＣＰＵによって実行することによって、少なくともワーク情報算出部及びピッキング方向決定部としての機能を発揮するものである。
【００３２】
ワーク情報算出部は、複数の撮像装置２１から得られる撮像データに基づき、ピッキング領域１２ｘ上の各ワークの位置及び姿勢を座標計算により算出するとともに、各ワークがピッキング可能であるかを判別するものである。
【００３３】
ピッキング方向決定部は、ピッキング可能なワークに対して、前記ワーク位置情報算出部により算出されたワーク位置情報に基づきピッキング方向を決定し、この方向を示すピッキング方向信号をアーム本体２２１に送信するものである。
【００３４】
アーム本体２２１は、演算装置と電気的に接続されており、前記ピッキング方向決定部からのピッキング方向信号を取得して、ピッキング方向に沿ってワークに向かって移動して、当該ワークをピッキングするものである。
本実施形態のアーム本体２２１は、吸引機構を有しており、吸引力によってワークを保持するように構成されている。
【００３５】
そして、本実施形態のワーク搬送システム１００は、ピッキング領域１２ｘに搬送された複数のワークが、ピッキング領域１２ｘに搬送される前の複数のワークよりも分散化している状態にするワーク分散化手段３０を具備している。
【００３６】
具体的に、本実施形態のワーク分散化手段３０は、ワークが搬送される搬送方向に沿って上流側から第１ワーク分散化手段３１、第２ワーク分散化手段３２、第３ワーク分散化手段３３及び第４ワーク分散化手段３４が設けられている。
以下、各ワーク分散化手段３１、３２、３３、３４について説明する。
【００３７】
第１ワーク分散化手段３１及び第２ワーク分散化手段３２は、複数のワークを落下させることにより分散化させるものである。
【００３８】
具体的に第１ワーク分散化手段３１は、図２に示すように、上昇位置におけるワーク収容部１４と第１搬送ベルト１１とによってその機能を発揮するように構成されている。
上述したように、ワーク収容部１４は、上昇位置においてワーク収容部制御装置からの信号を取得し、ワーク投入位置に傾いて当該ワーク収容部１４に収容している複数のワークを第１搬送ベルト１１に落下させるように構成されており、前記第１ワーク分散化手段３１は、この複数のワークの落下によりこれらの複数のワークを分散化するものである。
つまり、第１ワーク分散化手段３１は、第１搬送ベルト１１に載っている複数のワークが、ワーク収容部１４に収容されている複数のワークよりも分散化している状態にするものである。
【００３９】
第２ワーク分散化手段３２は、図２に示すように、第１搬送ベルト１１と第２搬送ベルト１２とによってその機能を発揮するように構成されている。
上述したように、第２搬送ベルト１２は、第１搬送ベルト１１の先端部より下方に設けられており、これにより第１搬送ベルト１１に搬送された複数のワークは第２搬送ベルト１２に落下することになり、第２ワーク分散化手段３２は、この複数のワークの落下によりこれらの複数のワークを分散化するものである。
つまり、第２ワーク分散化手段３２は、第２搬送ベルト１２に載っている複数のワークが、第１搬送ベルト１１に載っている複数のワークよりも分散化している状態にするものである。
【００４０】
第３ワーク分散化手段３３は、ワークがピッキング領域１２ｘに搬送される前に、連続的に設けられた複数の搬送区間において、搬送速度に差をつけることにより、これら複数のワークを分散化するものである。
本実施形態の第３ワーク分散化手段３３は、図２に示すように、第１搬送ベルト１１と、第２搬送ベルト１２と、これら搬送ベルトの搬送速度を制御する図示しない速度制御部とによってその機能を発揮するように構成されている。
より詳細には、本実施形態では、図示しない速度制御部が、第２搬送速度を第１搬送速度より速くなるように設定しており、これにより複数のワークは、第１搬送ベルト１１から第２搬送ベルト１２に移る際に、これら搬送ベルトの搬送速度差に応じて生じる第２搬送方向に沿った力を受けることになる。第３ワーク分散化手段３３は、この搬送速度差に応じて生じる第２搬送方向に沿った力により複数のワークを分散化するものである。
つまり、第３ワーク分散化手段３３は、前記第２ワーク分散化手段３２と同様に、第２搬送ベルト１２に載っている複数のワークが、第１搬送ベルト１１に載っている複数のワークよりも分散化している状態にするものである。
【００４１】
第４ワーク分散化手段３４は、複数のワークに振動を与えることによりこれら複数のワークを分散化するものであり、本実施形態では、ピッキング領域１２ｘ上のワークに振動を与えるように構成されている。
具体的にこの第４ワーク分散化手段３４は、図４及び図５に示すように、ピッキング領域１２ｘの下方に設けられた複数の可動部材３４１と、可動部材３４１を第２搬送ベルト１２から下方に離間した退避位置と第２搬送ベルト１２に接触して突き上げる突き上げ位置との間で昇降移動させる駆動部３４２とによってその機能を発揮するように構成されている。
なお、図５は、ピッキング領域１２ｘの下方を説明しやすくするために、当該ピッキング領域１２ｘを透明化している。
【００４２】
本実施形態では、ピッキング領域１２ｘの下方に複数の可動部材３４１がそれぞれ所定の位置に設けられており、例えばエアシリンダ３４３を有する駆動部３４２が、当該エアシリンダ３４３の動きを各可動部材３４１に伝達して、これら複数の可動部材３４１を退避位置と突き上げ位置との間で一体的に昇降させるように構成されている。
この構成により、エアシリンダ３４３の動きに連動して、各可動部材３４１が突き上げ位置に上昇するとともに、これらの可動部材３４１がピッキング領域１２ｘを下方から突き上げることになる。これにより、ピッキング領域１２ｘ上の複数のワークには、可動部材３４１の突き上げによって下方から上方に向かう振動が与えられ、勢い良く弾かれる。第４ワーク分散化手段３４は、この複数のワークに与えられる大きな振動によりこれら複数のワークを分散化するものである。
つまり、第４ワーク分散化手段３４は、ピッキング領域１２ｘに搬送された複数のワークを当該ピッキング領域１２ｘに搬送される前の複数のワークよりも分散化するものである。
【００４３】
なお、本実施形態の各可動部材３４１はそれぞれエアシリンダであり、図示しない可動部材制御装置からの制御信号を受信してそれぞれが独立して上下に動くように構成されている。
これにより、複数のワークがピッキング領域１２ｘにおける偏った領域で重なり合っている場合に、その領域の下方に位置する可動部材３４１のみを上下に動かすことで、分散化されているワークを傷つけずに、重なり合っている複数のワークを確実に分散化することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、特に図５に示すように、ピッキング領域１２ｘの下方に平板状をなすパネル部材４０が設けられており、このパネル部材４０は、上述した複数の可動部材３４１それぞれに対応して形成された各可動部材３４１が貫通する複数の小穴４１を有している。
より詳細にこのパネル部材４０は、第２搬送ベルト１２の幅方向外側に向かって上方に傾斜した傾斜部４２を有しており、この傾斜部４２は、前記第４ワーク分散化手段３４によって弾かれたワークが、第２搬送ベルト１２から落下することを防ぐものである。
【００４５】
続いて、本実施形態のワーク搬送システム１００の動作について、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４６】
まず始めに、上昇位置において複数のワークを収容するワーク収容部１４が、ワーク収容部制御装置からの制御信号を受信し、ワーク投入位置に傾いて全てのワークを下方の第１搬送ベルト１１に落とし込み（Ｓ１）、第１ワーク分散化手段３１によってこれらのワークを分散化する（Ｓ２）。
【００４７】
次に、第１搬送ベルト１１が、当該第１搬送ベルト１１に載せられた複数のワークを第１搬送方向に沿って搬送し、下方の第２搬送ベルト１２に落下させる（Ｓ３）。この際、第２ワーク分散化手段３２及び第３分散化手段によって複数のワークを分散化する（Ｓ４）。
【００４８】
続いて、第２搬送ベルト１２が、当該第２搬送ベルト１２に載せられた複数のワークをピッキング領域１２ｘまで搬送する（Ｓ５）。
本実施形態では、複数のワークがピッキング領域１２ｘに搬送されたあと、第２搬送ベルト１２を停止して各ワークを当該ピッキング領域１２ｘに留まらせる（Ｓ６）。
【００４９】
ここで、第４ワーク分散化手段３４によってピッキング領域１２ｘ上の複数のワークを分散化する（Ｓ７）。
【００５０】
その後、撮像装置２１が、第１乃至第４ワーク分散化手段３４によって分散化された複数のワークを撮像する（Ｓ８）。
【００５１】
そして、ピッキングアーム２２が、撮像装置２１により得られた撮像データに基づき、各ワークの位置及び姿勢を算出して、ピッキング方向を決定するとともに、ピッキング可能なワークを１つずつピッキングして搬送ライン１０Ｌから取り出し、所定の搬出位置に移載する（Ｓ９）。
【００５２】
ピッキングアーム２２がピッキング可能と判定されたワークを全て取り出したあと、第２搬送ベルト１２を再度動かし、ピッキング領域１２ｘに残った複数のワークを第２搬送ベルト１２の下方に設けられた第３搬送ベルト１３に落とし込む（Ｓ１０）。
【００５３】
そして、第３搬送ベルト１３は、当該第３搬送ベルト１３に載せられた複数のワークを第３搬送方向に沿って搬送して、下降位置にあるワーク収容部１４に収容させる（Ｓ１１）。
【００５４】
その後、ワーク収容部１４は、下降位置から上昇位置へ移動して（Ｓ１２）、ステップ１〜ステップ１２を繰り返す。
【００５５】
このように構成された本実施形態に係るワーク搬送システム１００によれば、第１乃至第４ワーク分散化手段３４によってピッキング領域１２ｘに搬送された複数のワークが、ピッキング領域１２ｘに搬送される前の複数のワークよりも分散化している状態になるので、これらのワークはピッキング領域１２ｘでばらけて重なりが低減された状態になり、これにより、三次元ピッキング装置２０は、各ワークの位置を正確に認識するとともに、当該ワークを確実にピッキングすることができる。
【００５６】
また、複数のワークが分散化されるので、ピッキング装置がワークをピッキングする際に、ワーク同士のひっかかりや擦れが生じにくくなり、各ワークを変形させたり傷つけたりすることを防ぐことができる。
【００５７】
次に、各ワーク分散化手段による効果を説明する。
【００５８】
第１ワーク分散化手段３１によれば、複数のワークをワーク収容部１４から第１搬送ベルト１１に落下させて分散化するので、一度に多くのワークを分散化することができる。
【００５９】
第２及び第３ワーク分散化手段３３によれば、第１搬送ベルト１１及び第２搬送ベルト１２の配置や速度差によって複数のワークを分散化するので、簡易な構成でこれらの搬送ベルトを通る全てのワークを分散化することができる。
【００６０】
第４ワーク分散化手段３４によれば、第２搬送ベルト１２を停止させてからピッキング領域１２ｘ上のワークを分散化するので、三次元ピッキング装置２０がワークをピッキングする前に、複数のワークに連続的又は断続的に振動を与えることができ、これら複数のワークをより確実に分散化して、より多くのワークをピッキングできるようにすることができる。
【００６１】
また、可動部材３４１が退避位置から突き上げ位置に動いてピッキング領域１２ｘを突き上げるので、ピッキング領域１２ｘ上のワークに大きな振動を与えて勢い良く弾かせることができ、複数のワークを広範囲に分散化することができる。
さらに、ワークに大きな振動を与えているので、ワークに微振動を与えたときのような磨耗が生じず、ワークを傷つけにくい。
【００６２】
また、各搬送ライン１０Ｌがワークを循環させながら搬送するように構成されているので、ピッキング領域１２ｘに搬送された複数のワークのうち、三次元ピッキング装置２０にピッキングされずに残ったワークを、第１乃至第４ワーク分散化手段３４によりさらに分散化してピッキング領域１２ｘに搬送することができ、ほとんど全てのワークをピッキングできるようになる。
【００６３】
さらに、アーム本体２２１が、吸引機構によってワークを保持してピッキングするので、ワークを変形させたり、傷つけたりしにくくなる。
【００６４】
加えて、第２搬送ベルト１２の下方にパネル部材４０が設けられており、このパネル部材４０が当該第２搬送ベルト１２の幅方向外側に向かって上方に傾斜した傾斜部４２を有するので、前記第４ワーク分散化手段３４によって弾かれたワークが、第２搬送ベルト１２から落下することを防ぐことができる。
【００６５】
そのうえ、搬送装置１０は、複数の搬送ライン１０Ｌを有しているので、各搬送ライン１０Ｌでそれぞれ異なる種類のワークを搬送すれば、種々のワークを効率良く組み立てることができるし、各搬送ライン１０Ｌでそれぞれに同じ種類のワークを搬送すれば、単位時間当たりにワークを処理する能力を向上させることができる。
【００６６】
なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
【００６７】
例えば、前記実施形態では、第４ワーク分散化手段が、ピッキング領域の下方に設けられているが、第２搬送ベルトにおけるピッキング領域より後端部の下方や第１搬送ベルトの下方に設けられていても良い。
【００６８】
また、前記実施形態では、第１搬送ベルトと第２搬送ベルトとを段差を設けて配置しているが、さらに多くの搬送ベルトを多段に設けた構成にしても良い。
【００６９】
さらに、例えばテンションプーリーの位置を調整することにより第１搬送ベルト及び第２搬送ベルトのテンションを調整するテンション調整機構を具備するようにしても良い。
これにより、各搬送ベルトのテンションを調整して、搬送ベルト上のワークを突き上げたときや搬送ベルトにワークを落としたときに各ワークへ加わる力を変更することができ、ひいては、ワークの変形しやすさや傷つきやすさ等に応じて、複数のワークを適切に分散化することができる。
【００７０】
さらに、前記実施形態の三次元ピッキング装置は、吸引機構を有するアーム本体を具備しているが、例えば、アーム本体が複数の把持部を有し、これらの把持部でワークを把持してピッキングするように構成しても良い。
【００７１】
加えて、搬送されている複数のワークが全てピッキングされる前に、新たに複数のワークを搬送ラインに投入するようにしても良い。
【００７２】
さらに加えて、前記実施形態では、ワークが循環するように構成されていたが、取り出しラインを設けて、例えば変形したり傷ついたワークをこの取り出しラインから取り出して、いつまでも循環し続けることを防ぐようにしても良い。
【００７３】
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７４】
１００・・・ワーク搬送システム
１０  ・・・搬送装置
１２ｘ・・・ピッキング領域
２０  ・・・三次元ピッキング装置
２１  ・・・撮像装置
２２  ・・・ピッキングアーム
３０  ・・・ワーク分散化手段
３１  ・・・第１ワーク分散化手段
３２  ・・・第２ワーク分散化手段
３３  ・・・第３ワーク分散化手段
３４  ・・・第４ワーク分散化手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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