(57)【要約】【課題】安定して高精度な測位を行う。【解決手段】測位装置１０の相関処理部１１は、複数の測位信号毎に、測位信号と当該測位信号のレプリカ信号とを相関処理し、その相関処理結果に基づいて当該測位信号の捕捉追尾を行う。選択指標算出部１２１は、相関処理結果に基づく観測値および該観測値の最確値から複数の測位信号毎に算出した残差のバラツキ度合いと、複数の測位信号をそれぞれ送信した測位衛星の配置に基づく測位の精度低下率とから選択指標を算出する。測位部１２２は、選択指標に基づいて選択した測位信号を用いて測位演算を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位信号毎に、測位信号と当該測位信号のレプリカ信号とを相関処理し、その相関処理結果に基づいて当該測位信号の捕捉追尾を行う相関処理部と、
前記相関処理結果に基づく観測値および該観測値の最確値から前記複数の測位信号毎に算出した残差のバラツキ度合いと、前記複数の測位信号をそれぞれ送信した測位衛星の配置に基づく測位の精度低下率とから選択指標を算出する選択指標算出部と、
前記選択指標に基づいて選択した測位信号を用いて測位演算を行う測位部と、
を備える、測位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位装置であって、
前記残差のバラツキ度合いは、残差のχ２値を自由度で割った値の平方根であり、
前記選択指標は、前記残差のχ２値を自由度で割った値の平方根と前記精度低下率との乗算値である、
測位装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の測位装置であって、
前記測位部は、
前記選択指標が最小となる組合せの測位信号を選択する、
測位装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の測位装置であって、
前記測位部は、
前記残差が最大となる測位信号を排除することで前記測位信号の組合せを変更し、排除前の選択指標と排除後の選択指標とを比較することで、選択する測位信号を決定する、
測位装置。
【請求項５】
請求項４に記載の測位装置であって、
前記測位部は、
前記排除後の選択指標が前記排除前の選択指標よりも小さければ、排除した測位信号を含まない組合せの測位信号を選択する、
測位装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の測位装置であって、
前記測位部は、
前記排除後の選択指標が前記排除前の選択指標よりも大きければ、排除した測位信号を含む組合せの測位信号を選択する、
測位装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の測位装置であって、
前記観測値および前記最確値は擬似距離によって算出される、
測位装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の測位装置を備えるとともに、
前記測位演算の結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える情報機器端末。
【請求項９】
複数の測位信号毎に、測位信号と当該測位信号のレプリカ信号とを相関処理し、その相関処理結果に基づいて当該測位信号の捕捉追尾を行う相関処理工程と、
前記相関処理結果に基づく観測値および該観測値の最確値から前記複数の測位信号毎に算出した残差のバラツキ度合いと、前記複数の測位信号をそれぞれ送信した測位衛星の配置に基づく測位の精度低下率とから選択指標を算出する選択指標算出工程と、
前記選択指標に基づいて選択した測位信号を用いて測位演算を行う測位工程と、
を有する、測位方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の測位方法であって、
前記残差のバラツキ度合いは、残差のχ２値を自由度で割った値の平方根であり、
前記選択指標は、前記残差のχ２値を自由度で割った値の平方根と前記精度低下率との乗算値である、
測位方法。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の測位方法であって、
前記測位工程は、
前記選択指標が最小となる組合せの測位信号を選択する、
測位方法。
【請求項１２】
請求項９乃至請求項１１のいずれかに記載の測位方法であって、
前記観測値および前記最確値は擬似距離によって算出される、
測位方法。
【請求項１３】
複数の測位信号を用いて測位演算を行う処理をコンピュータに実行させる測位プログラムであって、
前記コンピュータは、
前記複数の測位信号毎に、測位信号と当該測位信号のレプリカ信号とを相関処理し、その相関処理結果に基づいて当該測位信号の捕捉追尾を行う処理と、
前記相関処理結果に基づく観測値および該観測値の最確値から前記複数の測位信号毎に算出した残差のバラツキ度合いと、前記複数の測位信号をそれぞれ送信した測位衛星の配置に基づく測位の精度低下率とから選択指標を算出する選択指標算出処理と、
前記選択指標に基づいて選択した測位信号を用いて測位演算を行う測位処理と、
を実行する、測位プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の測位プログラムであって、
前記残差のバラツキ度合いは、残差のχ２値を自由度で割った値の平方根であり、
前記選択指標は、前記残差のχ２値を自由度で割った値の平方根と前記精度低下率との乗算値である、
測位プログラム。
【請求項１５】
請求項１３または請求項１４に記載の測位プログラムであって、
前記コンピュータは、
前記測位演算処理において、
前記選択指標が最小となる組合せの測位信号を選択する、
測位プログラム。
【請求項１６】
請求項１３乃至請求項１５のいずれかに記載の測位プログラムであって、
前記観測値および前記最確値は擬似距離によって算出される、
測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の測位衛星からの測位信号を受信し、当該測位信号を用いて自装置の測位を行う測位装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、測位衛星からの測位信号を用いて、自装置位置や自装置速度を算出する測位装置が各種考案されている。このような測位装置では、測位精度（位置算出精度、速度算出精度）を向上させることが重要である。例えば、特許文献１では、選択する測位衛星（測位信号）を異ならせることにより、測位精度を向上している。特許文献１の衛星選択の基準は、測位衛星の仰角や測位信号の受信強度である。ただし、これらの衛星選択方法では、高精度な測位結果が得られない場合がある。
【０００３】
このため、より精度良く測位衛星の選択ができる方法として、Ｍａｘｉｍｕｍ  Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ  Ｒｅｓｉｄｕａｌ  ｔｅｓｔ  ｓｔａｔｉｓｔｉｃ  ｍｅｔｈｏｄが考えられている。この方法では、測位位置を収束演算した結果に基づく残差が最大となる測位信号（測位衛星）を用いると、誤差が大きくなる可能性が高いと考える。そして、残差が最大となる測位信号（測位衛星）の残差が閾値を超えた場合に、当該測位信号（測位衛星）を利用せずに測位演算を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４８２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、Ｍａｘｉｍｕｍ  Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ  Ｒｅｓｉｄｕａｌ  ｔｅｓｔ  ｓｔａｔｉｓｔｉｃ  ｍｅｔｈｏｄを用いた場合、排除する測位信号数でも、測位精度が一時的に劣化することがある。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、従来の各方法よりも安定して高精度な測位を行うことができる測位装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の測位装置は、相関処理部、選択指標算出部、および測位部を備え、次の構成を特徴としている。
【０００８】
相関処理部は、複数の測位信号毎に、測位信号と当該測位信号のレプリカ信号とを相関処理し、その相関処理結果に基づいて当該測位信号の捕捉追尾を行う。
【０００９】
選択指標算出部は、相関処理結果に基づく観測値および該観測値の最確値から複数の測位信号毎に算出した残差のバラツキ度合いと、複数の測位信号をそれぞれ送信した測位衛星の配置に基づく測位の精度低下率とから選択指標を算出する。測位部は、選択指標に基づいて選択した測位信号を用いて測位演算を行う。
【００１０】
この構成では、測位精度に影響を与える残差のバラツキ度合いと精度低下率との両方を反映する選択指標によって、測位演算に用いる測位信号が決定される。これにより、高精度で安定した測位結果が得られる。
【００１１】
また、この発明の測位装置では、残差のバラツキ度合いは、残差のχ２値を自由度で割った値の平方根であり、選択指標は、残差のχ２値を自由度で割った値の平方根と精度低下率との乗算値であり、測位部は、選択指標が最小となる組合せの測位信号を選択する。
【００１２】
この構成では、選択指標の具体的な一例を示しており、当該選択指標を用いることで、容易な判断処理で測位信号の組合せを検出することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、従来の各方法よりも安定して高精度な測位結果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る測位装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る選択指標と測位誤差の関係を示すグラフである。
【図３】本願の手法（衛星選択方法）を用いた場合の測位誤差と、従来の手法を用いた場合の測位誤差とを比較したグラフである。
【図４】本発明の実施形態に係る測位装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る具体的な衛星選択方法を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態の測位装置を備えた情報機器端末の主要構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る測位装置、測位方法について図を参照して説明する。図１は本発明の実施形態に係る測位装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
測位装置１０は、相関処理部１１および演算処理部１２を備える。演算処理部１２は、選択指標算出部１２１および測位部１２２を備える。測位装置１０はＲＦ処理部２０に接続され、ＲＦ処理部２０はアンテナ３０に接続されている。アンテナ３０は、複数の測位衛星ＳＡＴｉからの測位信号Ｓｉを受信して、ＲＦ処理部２０へ出力する。測位信号Ｓｉは、測位衛星ＳＡＴｉ毎に設定されたコードによって搬送波信号をコード変調した信号である。各測位信号Ｓｉの周波数は同じである。また、各測位信号Ｓｉには、衛星軌道情報等を含む航法メッセージが重畳されている。
【００１７】
なお、図１では、５台の測位衛星ＳＡＴ１，ＳＡＴ２，ＳＡＴ３，ＳＡＴ４，ＳＡＴ５からの測位信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を受信している状態を示しているが、受信している測位信号の数はこれに限るものではない。測位信号の数は、受信環境に応じて変化しており、図１では、一例として、５個の測位信号を継続的に受信できている場合を示している。
【００１８】
ＲＦ処理部２０は、測位信号Ｓｉを中間周波数に変換したり増幅したりして、測位装置１０の相関処理部１１へ出力する。
【００１９】
相関処理部１１は、各測位信号Ｓｉのレプリカ信号を生成する。相関処理部１１は、ＲＦ処理部２０から出力された測位信号Ｓｉとレプリカ信号とを相関処理する。相関処理部１１は、相関処理結果に基づいて、既知の方法で、各測位信号Ｓｉを捕捉、追尾する。相関処理部１１は、追尾している測位信号に対するコード相関処理によって得られるコード位相差を、演算処理部１２へ出力する。なお、相関処理部１１は、コード位相差から擬似距離ＰＲを算出し、当該擬似距離ＰＲを演算処理部１２へ出力してもよい。また、相関処理部１１は、相関処理によって復調されたベースバンド信号を、演算処理部１２へ出力する。
【００２０】
演算処理部１２は、ベースバンド信号から航法メッセージを取得する。演算部１２の選択指標算出部１２１は、コード位相差を積算することで擬似距離を算出する。選択指標算出部１２１は、所定の時間間隔で決定されたサンプリングタイミング毎に擬似距離を算出し、記憶する。
【００２１】
選択指標算出部１２１は、追尾中の測位信号Ｓｉ毎に、今回のサンプリングタイミングでの擬似距離ＰＲｉを算出する。選択指標算出部１２１は、算出された複数の擬似距離ＰＲｉから最小二乗法を用いて、擬似距離最確値ＰＲｉｅを算出する。
【００２２】
具体的には、追尾中の複数の測位信号Ｓｉに基づく擬似距離ＰＲｉからなる観測ベクトルをｙとし、推定算出する状態ベクトルをｘとする。また、観測ベクトルｙと状態ベクトルｘとに対する方向余弦行列をＨとする。また、残差をεとする。
【００２３】
この場合、観測ベクトルｙと状態ベクトルｘは次式で表される。
【００２４】
ｙ＝Ｈｘ＋ε
そして、適宜設定した重み付け行列をＷとすると、擬似距離最確値ＰＲｉｅは、最小二乗法を用いて、次式から算出することができる。
【００２５】
ＰＲｉｅ＝（ＨＴＷＨ）−１ＨＴＷｙ
選択指標算出部１２１は、観測値である擬似距離ＰＲｉと擬似距離最確値ＰＲｉｅとを用いて次式から残差εｉｅを算出する。
【００２６】
εｉｅ＝ＰＲｉ−ＰＲｉｅ
選択指標算出部１２１は、追尾中の複数の測位信号Ｓｉの残差εｉｅから、残差εｉｅのχ２値を自由度で割った値の平方根であるＴＳＳＥを算出する。
【００２７】
選択指標算出部１２１は、既知の方法で、精度低下率に対応するＤＯＰを算出する。選択指標算出部１２１は、ＤＯＰとＴＳＳＥとを乗算することで、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を算出する。すなわち、選択指標算出部１２１は、
Ｉｄｅｘ（ＣＳ）＝ＤＯＰ×ＴＳＳＥ
の演算を実行する。
【００２８】
図２は本実施形態に係る選択指標と測位誤差の関係を示すグラフである。図２に示すように、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が小さくなれば、測位誤差も小さくなる傾向にあることが分かる。
【００２９】
ＤＯＰは、追尾中の複数の測位衛星の配置によって決まる指標であり、測位衛星の配置が広範囲に広がっているほど、ＤＯＰは小さくなる。そして、追尾中の測位衛星の配置が広がっているほど測位誤差が小さくなることは分かっている。したがって、ＤＯＰは小さくなるほど、測位誤差が小さくなる。
【００３０】
一方、ＴＳＳＥは、今回の擬似距離（観測擬似距離）ＰＲｉと擬似距離最確値ＰＲｉｅとの差分値である残差εｉｅのバラツキ度合いを表すものであり、残差εｉｅのバラツキ度合いは観測誤差に依存し、観測誤差が小さくなるほど、ＴＳＳＥは小さくなる。そして、観測誤差が小さくなるほど測位誤差が小さくなることは分かっている。したがって、ＴＳＳＥは小さくなるほど、測位誤差は小さくなる。
【００３１】
このため、ＤＯＰとＴＳＳＥの乗算値である選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が小さくなると、測位誤差も小さくなる。これは、図２の結果と一致する。このように、本実施形態の構成では、衛星配置と観測誤差とを鑑みて、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を算出することができる。
【００３２】
選択指標算出部１２１は、測位信号Ｓｉの組合せを変更して、組合せ毎に選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を算出する。
【００３３】
測位部１２２は、各組合せの選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を比較し、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小となる測位信号Ｓｉの組合せを選択する。測位部１２２は、選択した組合せの測位信号Ｓｉに基づく擬似距離ＰＲｉを用いて、測位演算を行う。
【００３４】
このような構成を用いることにより、衛星配置と観測誤差という異なる観点からみた２つの指標を用いて、測位誤差が小さくなる測位信号Ｓｉの組合せを選択することができる。
【００３５】
例えば、観測誤差が小さい測位信号Ｓｉ（測位衛星ＳＡＴｉ）を組み合わせようとした場合、測位信号Ｓｉの数が少なくなり、衛星配置が劣化する場合がある。この場合、測位誤差は大きくなってしまう。しかしながら、この場合、ＤＯＰは大きくなるので、本実施形態の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）も大きくなる。したがって、本実施形態の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を用いれば、このような場合に測位精度が低くなると判断することができる。
【００３６】
また、衛星配置が良好な場合であっても、マルチパス等によって観測誤差が大きくなる場合がある。この場合、測位誤差は大きくなってしまう。しかしながら、この場合、ＴＳＳＥは大きくなるので、本実施形態の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）も大きくなる。したがって、本実施形態の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を用いれば、このような場合にも測位精度が低くなると判断することができる。
【００３７】
したがって、本実施形態の構成に示す選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を用いることで、測位精度が高くなる測位信号Ｓｉの組合せを、より確実に選択でき、高精度で安定した測位を実行することができる。
【００３８】
また、この構成では、２つの指標を統合した１つの選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）によって、測位信号の組合せを選択するので、選択処理が１工程で済み、選択処理を簡素化することができる。
【００３９】
図３は本願の手法（衛星選択方法）を用いた場合の測位誤差と、従来の手法を用いた場合の測位誤差とを比較したグラフである。図３は、各週内時刻での測位誤差を表すグラフである。なお、図３では、従来の手法の棒グラフと本願の手法の棒グラフとが重なる部分では、従来の手法の棒グラフが本願の手法の棒グラフに隠れるように記載しており、具体的な測位誤差としては、本願の手法の棒グラフしか視認できない時刻は、従来の手法と略同じ測位誤差である。
【００４０】
図３に示すように、従来の手法では、測位誤差が低い時間帯も存在するが、突発的に測位誤差が非常に大きくなる時刻も存在する。また、継続的に測位誤差が大きくなる時間帯も存在する。
【００４１】
しかしながら、本願の手法を用いることで、突発的に誤差が大きくなる時刻が存在しても、従来の手法よりも測位誤差は小さくなる。また、継続的に測位誤差が大きくなることもない。したがって、全体として安定して測位誤差を低く抑えることができる。
【００４２】
上述の説明では、衛星選択や測位等の各処理を個別の機能部で実行する例を示した。しかしながら、上述の処理をプログラム化してメモリ等に記憶しておく。そして、コンピュータ等の演算器で、当該プログラムを読み出して実行することで、上述の測位に関する一連の処理を実行してもよい。
【００４３】
図４は本発明の実施形態に係る測位装置の処理を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、複数の測位衛星ＳＡＴｉから送信される測位信号Ｓｉを受信して、複数の測位信号Ｓｉを捕捉、追尾する（Ｓ１０１）。次に、各測位信号Ｓｉに対して、残差εｉｅを算出する（Ｓ１０２）。
【００４５】
次に、測位衛星ＳＡＴｉの組合せ毎に、残差εｉｅのχ２値を自由度で割った値の平方根ＴＳＳＥを算出する（Ｓ１０３）。
【００４６】
航法メッセージに含まれる衛星軌道情報を用いて、ＴＳＳＥを算出した測位信号Ｓｉの組合せに対応するＤＯＰを算出する（Ｓ１０４）。なお、ＤＯＰの算出は、ＴＳＳＥの算出の前でもよく、これらを平行して行ってもよい。
【００４７】
次に、ＴＳＳＥとＤＯＰを乗算することで、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を、測位信号Ｓｉの組合せ毎に算出する（Ｓ１０５）。
【００４８】
次に、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小となる測位信号Ｓｉの組合せを検出する（Ｓ１０６）。
【００４９】
そして、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小となる測位信号Ｓｉの組合せを構成する測位信号Ｓｉを用いて、測位を行う（Ｓ１０７）。
【００５０】
このような処理を実行することで、高精度で安定した測位を行うことができる。
【００５１】
なお、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小となる測位信号Ｓｉの組合せの検出は、例えば、具体的に、次の方法を用いればよい。図５は本発明の実施形態に係る具体的な衛星選択方法を示すフローチャートである。
【００５２】
まず、追尾中の全ての測位信号Ｓｉを組とし、全ての測位信号Ｓｉに対して残差εｉｅのＴＳＳＥおよびＤＯＰを算出する。そして、全ての測位信号Ｓｉを組とする選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を算出する（Ｓ２０１）。
【００５３】
次に、残差εｉｅが最大の測位信号Ｓｉを、組合せから排除する（Ｓ２０２）。そして、排除処理を行った後の測位信号Ｓｉを組合せに対して、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を算出する（Ｓ２０３）。排除前の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ｂと、排除後の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ａを比較する（Ｓ２０４）。
【００５４】
排除後の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ａが排除前の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ｂよりも小さければ（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、残差εｉｅを用いて、新たに排除する測位信号Ｓｉを選択する（Ｓ２０６）。例えば、この時点で組合せに含まれている測位信号Ｓｉのうち、残差εｉｅが最大である測位信号Ｓｉを選択する。そして、更なる排除処理を行った後の測位信号Ｓｉを組合せに対して、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）を算出する（Ｓ２０７）。このように排除処理を行った後、排除前の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ｂと、排除後の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ａを比較する処理（Ｓ２０４の処理）に戻る。
【００５５】
排除後の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ａが排除前の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）ｂ以上であれば（Ｓ２０５：ＮＯ）、排除処理前の組合せを、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小となる組合せとして選択する（Ｓ２０８）。
【００５６】
このような処理を用いることで、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小となる測位信号Ｓｉの組合せを確実に検出することができる。
【００５７】
なお、上述の説明では、組合せを構成する最小の測位信号数を特に示していないが、最小の測位信号数を決めてもよい。この場合、最小の測位信号数を下回らない範囲で、上述の選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小になる組合せを検出すればよい。
【００５８】
また、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）に閾値を設けておき、当該閾値以下となる選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が検出されなければ、エラーを発生する等の処理を行ってもよい。
【００５９】
また、上述の説明では、残差εｉｅを用いて、選択指標の比較のために排除する測位信号Ｓｉを決定している。しかしながら、他の方法で、選択指標Ｉｄｘ（ＣＳ）が最小になる測位信号Ｓｉの組合せを決定してもよい。
【００６０】
（１）最小の測位信号数を決定し、当該最小の測位信号数以上の測位信号からなる全ての組合せについて、選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を算出する。具体例として、追尾中の測位信号数が６個であり、最小の測位信号数が４個の場合、６個の組、それぞれ異なる組合せからなる複数の５個の組、それぞれ異なる組合せからなる複数の４個の組を設定する。そして、全ての組において、選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を算出する。次に、全ての組の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を比較し、選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）が最小となる測位信号Ｓｉの組合せを検出する。
【００６１】
（２）追尾中の全ての測位信号Ｓｉを１つの組として選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を算出する。次に、それぞれ異なる１つの測位信号Ｓｉを除外した各組で選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を算出する。具体例としては、Ｎ個の測位信号が追尾中の場合、Ｎ個の組で選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を算出し、それぞれ異なる測位信号を除外対象としたＮ−１個の測位信号Ｓｉの組合せをＮ組設定する。そして、このＮ組のそれぞれについて、選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を算出する。Ｎ組の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）の最小となる組を検出し、Ｎ個の組の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）と比較する。ここで、Ｎ組の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）の最小となる組の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）が、Ｎ個の組の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）よりも小さければ、Ｎ−１個で構成される選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）の最小となる組を採用する。以下、この測位信号数を減らしながら選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を比較する処理を継続していき、測位信号数を減らす前の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）が測位信号数を減らした後の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）よりも小さくなれば、最終的に、測位信号数を減らす前の選択指標Ｉｄｅｘ（ＣＳ）を構成する測位信号の組合せを採用する。
【００６２】
また、上述の構成および方法では、観測誤算に関する指標として、残差εｉｅのＴＳＳＥを用いる例を示したが、他の統計的検定量を用いることもできる。
【００６３】
上述の測位装置や測位方法、測位プログラムは、図６に示すような情報機器端末１００に利用することができる。図６は、本実施形態の測位装置を備えた情報機器端末の主要構成を示すブロック図である。
【００６４】
図６に示すような情報機器端末１００は、例えば携帯電話機、カーナビゲーション装置、ＰＮＤ、カメラ、時計等であり、測位信号用のアンテナ３０、ＧＮＳＳ受信装置２００、アプリケーション処理部１１０を備える。ＧＮＳＳ受信装置２００は、ＲＦ処理部２０と測位装置１０とからなる。
【００６５】
図６に示すアンテナ３０およびＲＦ処理部２０は図１に示した同じ記号を付したアンテナおよびＲＦ処理部と同じである。図６に示す測位装置１０は、上述の図１の測位装置１０や測位演算を実行する演算器であり、自装置の位置等を算出して、アプリケーション処理部１１０へ出力する。
【００６６】
アプリケーション処理部１１０は、得られた測位結果に基づいて、測位位置を利用可能なアプリケーションを実行する。例えば、アプリケーション処理部１１０は、地図表示システムであり、測位結果によって得られた自装置位置を、当該自装置位置含む所定範囲の地図とともに、表示画面に表示する。また、アプリケーション処理部１１０は、ナビゲーションシステムであってもよい。ナビゲーションシステムの場合、測位結果によって得られた自装置位置と目的位置との関係を算出し、目的位置へ到達するためのルートを検出し、当該ルートを表示画面に表示する。
【００６７】
このような構成において、上述のように安定して高精度な測位結果を得られることで、位置表示やナビゲーション等の測位結果に基づくアプリケーションを高精度且つ安定的に実現することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１０：測位装置
１１：相関処理部
１２：演算処理部
１２１：選択指標算出部
１２２：測位部
２０：ＲＦ処理部
３０：アンテナ
１００：情報機器端末
１１０：アプリケーション処理部
２００：ＧＮＳＳ受信装置
【図１】
2015094609.tif 000003
【図２】
2015094609.tif 000004
【図３】
2015094609.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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