(57)【要約】【課題】センサーの値を校正できる補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置を提供する。【解決手段】揺れを検出するセンサーが搭載された車両１５Ｂの走行により得られた該車両１５Ｂの走行データが示す走行経路に記憶部に記憶された基準位置Ａ〜Ｃが含まれる場合に、該記憶部に該基準位置Ａ〜Ｃに対応付けて記憶された該基準位置Ａ〜Ｃにおける基準揺れ検出値と該車両１５Ｂの該基準位置に対応する位置Ａ〜Ｃにおいて該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う。【選択図】図２
2015075934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺れを検出するセンサーが搭載された車両の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に記憶部に記憶された基準位置が含まれる場合に、該記憶部に該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両の該基準位置に対応する位置において該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う処理をコンピュータに実行させる補正処理プログラム。
【請求項２】
前記基準位置は、前記車両とは異なる車両であって、揺れを検出するセンサーを搭載した他の車両が走行した走行経路に含まれるいずれかの位置であって、前記基準揺れ検出値は該他の車両に搭載されたセンサーが前記基準位置で検出した揺れ検出値に対応する
ことを特徴とする請求項１記載の補正処理プログラム。
【請求項３】
前記揺れ検出値は、所定の値を超える揺れを示す値である
ことを特徴とする請求項１記載の補正処理プログラム。
【請求項４】
揺れを検出するセンサーが搭載された車両の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に記憶部に記憶された基準位置が含まれる場合に、該記憶部に該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両の該基準位置に対応する位置において該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う処理をコンピュータが実行することを特徴とする補正処理方法。
【請求項５】
基準位置と該基準位置における基準揺れ検出値が対応付けて記憶された記憶部と、
揺れを検出するセンサーが搭載された車両の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に前記記憶部に記憶された基準位置が含まれる場合に、該記憶部に該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両の該基準位置に対応する位置において該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う補正部と、
を有することを特徴とする補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に揺れを検出するセンサーを取り付けて道路を走行して、一定値以上のセンサーの値を検出した場所は道路の舗装が劣化していると判定することで、舗装の劣化を検出する技術がある。このような揺れを検出するセンサーとしては、例えば、加速度センサーが挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８１７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の技術は、複数の車両で舗装の劣化の検出を行う場合、車両、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、センサーにより検出される揺れの検出値は変化する。この検出値の変化によって、舗装の劣化を検出できない場合や、劣化していない舗装を走行しても劣化していると検出してしまう場合がある。
【０００５】
一側面では、センサーの値を校正できる補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面によれば、補正処理プログラムは、揺れを検出するセンサーが搭載された車両の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に記憶部に記憶された基準位置が含まれる場合に、次の処理をコンピュータに実行させる。補正処理プログラムは、記憶部に該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両の該基準位置に対応する位置において該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う処理をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一側面によれば、センサーの値を校正できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、調査システムの全体の概略構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施例１に係る調査システムによる調査の流れの一例を概略的に示した図である。
【図３】図３は、情報処理装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、道路の加速度が計測される位置の変化の一例を示す図である。
【図５】図５は、補正装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、車両の速度と舗装の劣化の検出される揺れの変化の関係を概略的に示した図である。
【図７】図７は、劣化箇所画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、補正処理を含む劣化検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施例２に係る調査システムによる調査の流れの一例を概略的に示した図である。
【図１０】図１０は、補正処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明にかかる補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。以下では、調査システムに本発明を適用した場合について説明する。
【実施例１】
【００１０】
［システム構成］
まず、実施例１に係る調査システムについて説明する。図１は、調査システムの全体の概略構成の一例を示す図である。調査システム１は、車両１５に搭載される情報処理装置１１によって道路の走行時に取得された加速度から路面の劣化を検出するものである。
【００１１】
図１に示すように、調査システム１は、補正装置１０と、情報処理装置１１とを有する。補正装置１０と情報処理装置１１は、各種の情報を交換することが可能とされている。例えば、補正装置１０と情報処理装置１１は、ネットワーク１２を介して通信可能に接続され、各種の情報を交換することが可能とされている。かかるネットワーク１２の一態様としては、有線または無線を問わず、携帯電話などの移動体通信、インターネット（Internet）、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＶＰＮ（Virtual  Private  Network）などの任意の通信網を介しての交換が可能である。
【００１２】
情報処理装置１１は、車両１５に搭載され、車両１５の位置および車両１５に発生した揺れを示す加速度を送信可能な装置である。情報処理装置１１は、ユーザが車両１５に設置した、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）、携帯電話機などの着脱可能な携帯端末装置であってもよい。情報処理装置１１の一態様としては、スマートフォンなどの携帯端末装置に、周期的に位置、加速度を計測するアプリケーションプログラムをインストールさせ、当該アプリケーションプログラムを動作させることによって実現される。また、情報処理装置１１は、車載器など車両１５に固定して搭載される装置であってもよい。例えば、情報処理装置１１は、ドライブレコードや、デジタル式運行記録計などであってもよい。このデジタル式運行記録計は、デジタルタコグラフとも呼ばれる。なお、図１の例では、情報処理装置１１を１つ有する場合を例示したが、開示のシステムはこれに限定されず、情報処理装置１１を任意の数とすることができる。情報処理装置１１は、それぞれ車両１５に搭載される。情報処理装置１１は、車両１５のバッテリから電力が供給される。例えば、情報処理装置１１は、車両１５に着脱可能な携帯端末装置とする場合、シガーソケットなどと電源ケーブルを介して接続することにより、車両１５のバッテリから電力が供給される。
【００１３】
車両１５は、道路を走行する車両であれば何れでもよく、軽、普通、大型など任意の車種の自動車を採用することができる。また、車両１５は、一般車両であってもよく、トラック、バス、タクシーなどの商用車両であってもよく、道路に異常がないか定期的にパトロールするパトロール車など特殊車両であってもよい。
【００１４】
情報処理装置１１は、路面の劣化の検出に用いる各種のセンサー類が搭載される。例えば、情報処理装置１１は、加速度センサー２０と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）ユニット２１とを有する。加速度センサー２０は、重力加速度を含む加速度を計測する。ＧＰＳユニット２１は、経度及び緯度の座標値を含む位置を測位する。
【００１５】
情報処理装置１１は、加速度センサー２０によって加速度およびＧＰＳユニット２１によって位置を周期的に計測し、計測された加速度および位置を含む走行データを生成する。なお、この走行データは、加速度および位置以外の情報を含んでもよい。例えば、走行データは、他のセンサーによる計測結果の情報を含んでもよい。情報処理装置１１は、所定のタイミングで走行データを補正装置１０へアップロードする。例えば、情報処理装置１１は、走行データをネットワーク１２を介してアップロードする。なお、情報処理装置１１は、走行データをメモリカード等の記憶媒体を介して補正装置１０へアップロードしてもよい。
【００１６】
補正装置１０は、情報処理装置１１からアップロードされたデータを補正し、補正したデータを用いて道路の路面の変化を調査するサービスを提供する装置である。補正装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータやサーバコンピュータなどのコンピュータなどである。補正装置１０は、１台のコンピュータとして実装してもよい。また、補正装置１０は、複数台のコンピュータによるクラウドとして実装してもよい。例えば、情報処理装置１１からアップロードされたデータを補正する装置と、補正したデータを用いて道路の路面の変化を調査する装置を別な装置としてもよい。なお、本実施例では、補正装置１０を１台のコンピュータとした場合を例として説明する。補正装置１０は、それぞれの道路を車両１５が走行したことにより得られた複数の走行データに基づいて道路の各位置での揺れの大きさを示す揺れの検出値を得る。そして、補正装置１０は、道路の揺れの検出値から路面の劣化を検出する。
【００１７】
ここで、複数の車両で舗装の劣化の検出を行う場合、車両１５、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、各車両１５の加速度センサー２０によって検出される検出値は変化する。
【００１８】
そこで、実施例１に係る調査システム１は、基準となる車両１５により基準となる基準位置を走行させて基準位置で基準となる車両１５に発生した検出値を収集する。以下では、基準となる車両１５を基準車両１５Ａと言う。この基準車両１５Ａは、専用車両であってもよく、何れの車両１５を基準としてもよい。実施例１では、何れかの車両１５を基準車両１５Ａとした場合を例として説明する。基準位置は、例えば、踏切や橋梁の床板のジョイント（伸縮装置）等の継目部分など、舗装の劣化によるものではなく、所定の値を超える揺れが発生する地点とする。なお、基準位置は、例えば、コンビニエンスストアなどの道路沿いに設けられた施設での道路と横断歩道との段差を利用してもよい。そして、実施例１に係る調査システム１は、基準車両１５Ａにより収集された基準位置での加速度の値を用いて、車両１５により検出された加速度の値を補正する。
【００１９】
図２は、実施例１に係る調査システムによる調査の流れの一例を概略的に示した図である。図２の例は、基準車両１５Ａにより基準位置となる位置Ａ〜Ｆでの検出値を収集している。また、図２の例は、車両１５Ｂが道路を走行して位置Ａ〜Ｃ、Ｇ〜Ｉでの検出値を収集している。位置Ａ〜Ｃは、基準車両１５Ａ、車両１５Ｂが共に通過しており、重複している。調査システム１は、基準車両１５Ａにより収集された位置Ａ〜Ｃでの揺れの検出値と、車両１５Ｂにより収集された位置Ａ〜Ｃでの揺れの検出値を用いて補正係数を求めて、車両１５Ｂにより検出された全ての揺れの検出値を補正する。
【００２０】
このように、調査システム１は、車両１５Ｂの走行データが示す走行経路に基準位置が含まれる場合に、該基準位置における基準揺れ検出値と検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、加速度センサー２０の検出値の補正を行う。これにより、調査システム１は、車両１５、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、加速度センサー２０により検出される揺れの検出値が変化する場合でも、加速度センサー２０の値を校正できる。
【００２１】
［情報処理装置の構成］
続いて、本実施例に係る路面調査システムに含まれる情報処理装置１１の機能的構成について説明する。図３は、情報処理装置の機能的構成を示すブロック図である。図３に示すように、情報処理装置１１は、加速度センサー２０と、ＧＰＳユニット２１と、記憶部２２と、通信Ｉ／Ｆ（interface）部２３と、アップロード制御部２４とを有する。なお、情報処理装置１１は、上記のセンサー類以外の他のセンサーを搭載することとしてもかまわない。
【００２２】
加速度センサー２０は、重力加速度を含む加速度を計測するセンサーである。例えば、加速度センサー２０は、互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の３軸方向の加速度を測定する３軸加速度センサーである。一態様としては、加速度センサー２０は、３軸方向の加速度を計測する度に、３軸方向の加速度の値とその計測時間とを対応付けた加速度情報を記憶部２２へ格納する。かかる加速度の計測方式には、半導体式を始め、機械式や光学式などの任意の方式を採用できる。計測時間は、計測を開始した時刻を起点とする経過時間とすることもできるし、タイムスタンプ等によって計測された日時を用いることとしてもかまわない。計測時間を経過時間とする場合、ヘッダに計測を開始した計測開始日時を埋め込んだ加速度情報を記憶部２２へ格納する。なお、以下では、加速度センサー２０が加速度を０．５秒周期で計測する場合を想定するが、加速度センサー２０の計測周期はこれに限定されず、任意の周期で加速度が計測される場合に適用できる。また、加速度センサー２０は、３軸方向の加速度を測定する３軸加速度センサーとしたが、重力方向の加速度を計測するＧ（gravitation）センサーとしてもよい。
【００２３】
ＧＰＳユニット２１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各々のＧＰＳ衛星との距離を割り出すことにより、緯度および経度などの座標値を測定するユニットである。一態様としては、ＧＰＳユニット２１は、緯度および経度の座標値を測定する度に、当該座標値とその測定日時とを対応付けた位置情報を記憶部２２へ格納する。なお、以下では、ＧＰＳユニット２１が、加速度センサー２０と同期して、緯度および経度の座標値を０．５秒周期で測定する場合を想定するが、ＧＰＳユニット２１の測定周期はこれに限定されず、任意の周期で座標値が測定される場合に適用できる。
【００２４】
記憶部２２は、各種のデータを記憶する記憶デバイスである。例えば、記憶部２２は、加速度情報や位置情報などの走行データを記憶する。かかる記憶部２２の一態様としては、フラッシュメモリやＮＶＳＲＡＭ（Non  Volatile  Static  Random  Access  Memory）などのデータを書き換え可能な半導体メモリの他、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置を採用できる。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ部２３は、他の装置、例えば補正装置１０との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ部２３は、記憶部２２に蓄積された走行データを補正装置１０へ送信する。かかる通信Ｉ／Ｆ部２３の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ：Network  Interface  Card）やモデムを採用できる。
【００２６】
アップロード制御部２４は、通信Ｉ／Ｆ部２３を制御して、補正装置１０へのデータのアップロードを制御する処理部である。一態様としては、アップロード制御部２４は、記憶部２２に記憶された加速度情報や位置情報などの走行データを所定のタイミングで補正装置１０へ送信させる。例えば、アップロード制御部２４は、一定時間毎などの周期的、あるいは、記憶部２２における走行データの蓄積量が所定のデータサイズになった場合、補正装置１０へ送信させる。なお、アップロード制御部２４は、アップロードを指示する所定操作が行われたタイミングで走行データを補正装置１０へ送信してもよい。アップロード制御部２４は、走行データを補正装置１０へ送信した場合、アップロード済みの走行データを記憶部２２から削除してもよい。
【００２７】
なお、アップロード制御部２４には、各種の集積回路や電子回路を採用できる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などが挙げられる。
【００２８】
情報処理装置１１は、加速度の計測開始を指示する所定操作が行われると、加速度センサー２０およびＧＰＳユニット２１により、加速度および位置を周期的に計測し、計測された加速度情報および位置情報を走行データとして記憶部２２に格納する。例えば、情報処理装置１１は、加速度および位置を０．５秒周期で計測して加速度情報および位置情報を走行データとして記憶部２２に格納する。なお、情報処理装置１１は、車両のコントロールユニットなどと接続し、エンジンが始動と共に加速度および位置の計測を開始するものとしてもよい。これにより、情報処理装置１１を搭載した車両１５が道路を走行した場合、走行データには、走行した道路の各位置での加速度情報および加速度を計測した位置情報が記録される。例えば、時速６０Ｋｍで走行する車両１５の場合、走行データには、約８ｍの間隔で各位置の位置情報および各位置での加速度が記録される。図４は、道路の加速度が計測される位置の変化の一例を示す図である。例えば、車両１５が道路Ｒ１を走行した場合、走行データには、０．５秒周期の時刻ｔ１〜ｔ４でそれぞれ位置ｐ１〜ｐ４の各位置の位置情報および各位置での加速度情報が記録される。
【００２９】
［補正装置の構成］
次に、本実施例に係る補正装置１０の機能的構成について説明する。図５は、補正装置の機能的構成を示すブロック図である。図５に示すように、補正装置１０は、通信Ｉ／Ｆ部４０と、表示部４１と、入力部４２と、記憶部４３と、制御部４４とを有する。
【００３０】
通信Ｉ／Ｆ部４０は、他の装置、例えば、情報処理装置１１との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ部４０は、情報処理装置１１から走行データを受信する。かかる通信Ｉ／Ｆ部４０の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。
【００３１】
表示部４１は、各種情報を表示する表示デバイスである。表示部４１としては、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）などの表示デバイスが挙げられる。表示部４１は、各種情報を表示する。例えば、表示部４１は、後述する調査対象指定画面や劣化箇所画面を含む各種画面を表示する。
【００３２】
入力部４２は、各種の情報を入力する入力デバイスである。例えば、入力部４２としては、マウスやキーボードなどの入力デバイスが挙げられる。入力部４２は、システムを管理する管理者などからの操作入力を受付け、受付けた操作内容を示す操作情報を制御部４４に入力する。
【００３３】
記憶部４３は、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部４３は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）であってもよい。
【００３４】
記憶部４３は、制御部４４で実行されるＯＳ（Operating  System）や路面の調査に用いる各種プログラムを記憶する。さらに、記憶部４３は、制御部４４で実行されるプログラムの実行に必要な各種データを記憶する。かかるデータの一例として、記憶部４３は、測定データ４５と、基準位置データ４６と、正規化用データ４７とを記憶する。
【００３５】
測定データ４５は、各情報処理装置１１により測定された各位置での揺れ検出値を記憶したデータである。一例として、測定データ４５には、車両１５を走行した際の各位置での揺れ検出値が記憶される。測定データ４５は、後述の登録部５２によって登録される。
【００３６】
基準位置データ４６は、補正の基準とする基準位置での基準揺れ検出値を記憶したデータである。一例として、基準位置データ４６には、基準車両１５Ａで基準位置を走行した際の揺れ検出値が基準揺れ検出値として記憶される。基準位置データ４６は、後述の登録部５２によって登録される。なお、基準車両１５Ａで基準位置を走行した際の揺れ検出値が複数ある場合は、平均値を基準揺れ検出値としてもよい。また、平均値は、検出値の最大値と最小値を除いて平均を求めてよい。また、最新の揺れ検出値を基準揺れ検出値としてもよい。
【００３７】
正規化用データ４７は、揺れ検出値を正規化するためのデータである。ここで、同じ舗装の劣化箇所を通過しても、発生する揺れは、車両１５の速度により変化する。一般的に同じ段差であっても、段差によって検出される加速度は、所定の速度まで速度が速くなるほど大きくなるが、所定の速度を超えると低下する。
【００３８】
図６は、車両の速度と舗装の劣化の検出される揺れの変化の関係を概略的に示した図である。図６の例では、舗装の劣化の検出される揺れの大きさは、速度Ｖまで速度が速くなるほど大きくなるが、速度Ｖを超えると低下している。
【００３９】
正規化用データ４７には、速度毎に、揺れ検出値を所定の基準速度での揺れ検出値に補正するための補正係数が記憶されている。
【００４０】
図５に戻り、制御部４４は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部４４は、図５に示すように、導出部５０と、正規化部５１と、登録部５２と、受付部５３と、補正部５４と、検出部５５と、出力部５６とを有する。
【００４１】
導出部５０は、重力加速度から揺れ検出値を導出する処理部である。ここで、加速度センサー２０は、重力加速度を含む加速度を計測する。このため、加速度情報には、重力加速度の成分も含まれる。そこで、導出部５０は、情報処理装置１１からアップロードされる走行データからそれぞれの位置での重力方向を求める。例えば、導出部５０は、走行データで位置に変化が発生していない期間の加速度情報を抽出する。位置に変化が発生していない場合、車両１５が停止していると考えられるため、抽出された加速度情報のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向の各加速度の値は、重力によるものと考えられる。そこで、例えば、導出部５０は、走行データについて、それぞれ位置に変化が発生していない期間のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向の各加速度の値から重力方向を求める。そして、導出部５０は、前の位置との重力方向の加速度の変化を揺れとし、前の位置との重力方向の加速度の差を揺れ検出値と導出する。なお、走行データに含まれる加速度情報が、重力方向の加速度の情報である場合、重力方向を求める処理は、省略する。また、走行データに各位置での重力加速度の変化が記憶されている場合は、重力加速度の変化の値を揺れ検出値として用いることにより、導出部５０による処理を省略してもよい。
【００４２】
正規化部５１は、走行データから導出された各位置での重力加速度を正規化する処理部である。例えば、正規化部５１は、測定データ４５から測定データ４５の各地点での速度に応じた補正係数を求める。そして、正規化部５１は、各地点での揺れ検出値を当該地点での速度に応じた補正係数を用いて基準速度での揺れ検出値に正規化する。例えば、正規化部５１は、各地点の揺れ検出値を当該地点での速度に応じた補正係数を乗算して基準速度での揺れ検出値を求める。
【００４３】
登録部５２は、記憶部４３に測定データ４５を登録する処理部である。例えば、登録部５２は、正規化部５１により正規化された揺れ検出値を測定データ４５として記憶部４３へ登録する。また、登録部５２は、走行データが基準車両１５Ａからアップロードされたものであり、走行データに基準位置が含まれる場合、基準位置の揺れ検出値を当該基準位置の基準揺れ検出値として基準位置データ４６に登録する。
【００４４】
受付部５３は、各種の受付を行う処理部である。例えば、受付部５３は、調査対象の測定データ４５の指定を受ける。受付部５３は、例えば、路面変化の劣化の検出に用いる測定データ４５を指定する調査対象指定画面を表示部４１に表示させ、調査対象の測定データ４５の指定を受け付ける。なお、本実施例では、調査対象の測定データ４５の指定を受け付けるものとするが、走行データを受信すると、受信した走行データから登録された測定データ４５を調査対象の測定データ４５として路面変化の劣化の検出を行うものとして自動的に処理してもよい。
【００４５】
補正部５４は、調査対象の測定データ４５の補正を行う処理部である。補正部５４は、調査対象の測定データ４５が示す走行経路に、基準位置データ４６に記憶された基準位置が含まれるかを検索する。例えば、補正部５４は、調査対象の測定データ４５の揺れが検出された各位置に対して、それぞれ同一の位置と見なす所定範囲内に基準位置が含まれるか否かを検索する。補正部５４は、調査対象の測定データ４５が示す走行経路に基準位置が含まれる場合、基準位置毎に、調査対象の測定データ４５の揺れ検出値と、基準位置データ４６の基準揺れ検出値を読み出す。そして、補正部５４は、基準位置毎に、基準位置データ４６の基準揺れ検出値と、調査対象の測定データ４５の揺れ検出値との間のずれを求める。そして、補正部５４は、各基準位置での基準揺れ検出値と、実際の揺れ検出値とのずれに基づいて、測定データ４５の測定値の補正を行う。この補正は、基準揺れ検出値と、実際の揺れ検出値のずれを小さく補正できれば、何れの方式でもよい。例えば、補正部５４は、基準位置毎に、実際の揺れ検出値を基準揺れ検出値で除算して補正係数を求める。そして、補正部５４は、基準位置毎の補正係数の平均値を求め、調査対象の測定データ４５の各位置の揺れ検出値に、補正係数の平均値を乗算して測定データ４５の各位置の揺れ検出値を補正する。なお、例えば、補正部５４は、補正係数の最大値と最小値を除いて平均値を求めてもよい。また、例えば、補正部５４は、補正係数を値の大きい順に並べた際の中央となる補正係数により、測定データ４５の各位置の揺れ検出値を補正してもよい。
【００４６】
検出部５５は、補正部５４により補正された測定データ４５から路面の劣化箇所を検出する。例えば、検出部５５は、補正部５４により補正された測定データ４５の各位置での揺れ検出値を所定の閾値と比較する。そして、検出部５５は、揺れ検出値が所定の閾値以上である位置を劣化箇所と判定する。なお、検出部５５は、劣化の進行度合に応じた閾値を複数記憶して劣化の度合いを検出してもよい。また、閾値は、外部から調整可能としてもよい。また、閾値との比較を行わない劣化判定を行ってもよい。
【００４７】
出力部５６は、検出部５５による検出結果に基づき、劣化箇所に関する情報を出力する処理部である。例えば、出力部５６は、検出部５５により劣化箇所を判定された位置を地図上にマッピングした劣化箇所画面を表示部４１に表示させる。なお、出力部５６は、判定結果の情報を記憶部４３に記憶させてもよい。
【００４８】
図７は、劣化箇所画面の一例を示す図である。劣化箇所画面８０では、地図上の劣化箇所を判定された位置をマーク８１により示している。このような劣化箇所画面８０の表示によって、道路の調査員は、劣化が発生した地点を視覚的、さらには地理的に把握できる。
【００４９】
［処理の流れ］
次に、本実施例に係る補正装置１０の処理の流れについて説明する。図８は、補正処理を含む劣化検出処理の手順を示すフローチャートである。この劣化検出処理は、例えば、指定画面で検出対象の測定データ４５が指定されたタイミングで実行される。
【００５０】
図８に示すように、補正部５４は、調査対象の測定データ４５が示す走行経路に、基準位置データ４６に記憶された基準位置が含まれるかを検索する（Ｓ１０）。補正部５４は、調査対象の測定データ４５が示す走行経路に基準位置が含まれる場合、該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と、測定データ４５の該基準位置に対応する位置での揺れ検出値との間のずれを算出する（Ｓ１１）。補正部５４は、基準位置での基準揺れ検出値と、実際の揺れ検出値とのずれに基づいて、測定データ４５の測定値の補正を行う（Ｓ１２）。
【００５１】
検出部５５は、補正部５４により補正された測定データ４５から路面の劣化箇所を検出する（Ｓ１３）。
【００５２】
出力部５６は、検出部５５による検出結果に基づいて、劣化箇所に関する情報を示した劣化箇所画面を表示部４１に表示させ（Ｓ１４）、処理を終了する。
【００５３】
［効果］
上述してきたように、本実施例に係る補正装置１０は、加速度センサー２０が搭載された車両１５の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に記憶部４３に記憶された基準位置が含まれる場合に、次の処理を行う。すなわち、補正装置１０は、記憶部４３に記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両１５で検出された該基準位置における揺れ検出値との間のずれに基づいて、該加速度センサー２０の測定値の補正を行う。これにより、補正装置１０は、車両１５、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、加速度センサー２０により検出される揺れの検出値が変化する場合でも、加速度センサー２０の値を校正できる。これにより、補正装置１０は、車両の条件が違っていても同じレベルで路面の劣化を精度よく検出できる。
【００５４】
また、本実施例に係る補正装置１０は、基準位置を劣化によるものではなく、所定の値を超える揺れが発生する地点とする。このように、所定の値を超える揺れが発生する地点とすることにより、補正装置１０は、加速度センサー２０により検出される揺れの検出値を精度よく校正できる。
【実施例２】
【００５５】
次に、実施例２について説明する。実施例２に係る調査システム１の全体の概略構成および情報処理装置１１の機能的構成は、実施例１で示した図１、図３と同一であるため、説明を省略する。
【００５６】
ここで、実施例２に係る調査システム１は、基準車両１５Ａにより基準位置での揺れを収集するのではなく、車両１５から収集される走行データから他の車両１５から収集される測定データ４５を補正する場合を説明する。実施例２に係る調査システム１では、例えば、トラック、バス、タクシーなどの車両１５により収集される測定データ４５から路面の劣化位置を検出する。例えば、重力方向の加速度が所定の閾値以上変化している位置を路面の劣化位置と検出する。この路面の劣化位置は、車両１５の走行に伴い、増加する。そして、実施例２に係る調査システム１は、当該車両１５により収集された劣化位置での加速度の値を用いて、他の車両１５により検出された加速度の値を補正する。
【００５７】
図９は、実施例２に係る調査システムによる調査の流れの一例を概略的に示した図である。図９の例は、トラックなどの車両１５Ｃにより収集される測定データ４５から路面の劣化位置として位置Ａ〜Ｆを記憶する。また、図９の例は、他の車両１５Ｄが道路を走行して位置Ａ〜Ｃ、Ｇ〜Ｉの加速度の値を収集している。位置Ａ〜Ｃは、車両１５Ｃ、車両１５Ｄが共に通過しており、重複している。調査システム１は、基準車両１５Ｃにより収集された位置Ａ〜Ｃでの揺れの検出値と、車両１５Ｄにより検出された位置Ａ〜Ｃでの揺れの検出値とのずれを用いて、測定データ４５の揺れの検出値を補正する。
【００５８】
実施例２に係る補正装置１０の構成は、実施例１で示した図５と略同一であるため、主に異なる部分について説明する。
【００５９】
登録部５２は、正規化部５１により正規化された揺れ検出値を測定データ４５として記憶部４３へ登録する。また、登録部５２は、重力方向の加速度が所定の閾値以上変化している位置を路面の劣化位置として、劣化位置および測定データ４５の元となった測定データの送信元の車両１５を示す識別情報を基準位置データ４６に登録する。この識別情報は、車両１５を特定する情報である必要はなく、同じ車両１５により検出された劣化位置が特定できるものであればよい。例えば、登録部５２は、車両１５に対して、一意に識別番号を定めて、識別番号を記憶させる。
【００６０】
補正部５４は、調査対象の測定データ４５が示す走行経路に、基準位置データ４６に記憶された検出済みの劣化位置が含まれるかを検索する。補正部５４は、調査対象の測定データ４５が示す走行経路に検出済みの劣化位置が含まれる場合、基準位置データ４６の該劣化位置における揺れ検出値と、測定データ４５の該劣化位置に対応する位置での揺れ検出値との間のずれを求める。そして、補正部５４は、基準位置データ４６の劣化位置での揺れ検出値と、実際の揺れ検出値とのずれに基づいて、測定データ４５の測定値の補正を行う。この補正は、基準位置データ４６の劣化位置での検出値と、実際の揺れ検出値のずれを小さく補正できれば、何れの方式でもよい。例えば、補正部５４は、基準位置データ４６に記憶された各車両１５の検出済みの劣化位置から、調査対象の測定データ４５と劣化位置の一致数が最も多い車両１５を求める。そして、補正部５４は、劣化位置の一致数が最も多い車両１５の一致する劣化位置毎に、実際の揺れ検出値を、基準位置データ４６の当該劣化位置での検出値で除算して補正係数を求める。そして、補正部５４は、劣化位置毎の補正係数の平均値を求め、調査対象の測定データ４５の各位置の揺れ検出値に、補正係数の平均値を乗算して測定データ４５の各位置の揺れ検出値を補正する。これにより、測定データ４５の各位置の揺れ検出値は、一致数が最も多い車両１５を基準とした値に補正される。なお、例えば、補正部５４は、補正係数の最大値と最小値を除いて平均値を求めてもよい。また、例えば、補正部５４は、補正係数を値の大きい順に並べた際の中央となる補正係数により、測定データ４５の各位置の揺れ検出値を補正してもよい。また、例えば、補正部５４は、劣化位置の一致数が最も多い車両１５に限定せず、劣化位置が一致した場合、一致した劣化位置での実際の揺れ検出値を、基準位置データ４６の当該劣化位置での検出値で除算して補正係数を求め、全ての補正係数の平均値を求めてもよい。
【００６１】
検出部５５は、補正部５４により補正された測定データ４５から路面の劣化箇所を検出する。例えば、検出部５５は、補正部５４により補正された測定データ４５の各位置での揺れ検出値を所定の閾値と比較する。そして、検出部５５は、揺れ検出値が所定の閾値以上である位置を劣化箇所と判定する。なお、検出部５５は、閾値との比較を行わない劣化判定を行ってもよい。
【００６２】
［効果］
上述してきたように、本実施例に係る補正装置１０は、基準位置を、車両１５Ｄとは異なる車両であって、加速度センサー２０を搭載した他の車両１５Ｃが走行した走行経路に含まれるいずれかの位置とする。補正装置１０は、基準揺れ検出値を該他の車両１５Ｄに搭載された加速度センサー２０が基準位置で検出した揺れ検出値に対応するものとする。これにより、補正装置１０は、他の車両１５Ｄが走行した位置の揺れ検出値を基準揺れ検出値として、車両１５Ｃにより測定された揺れ検出値を補正できる。このように、他の車両１５Ｄが走行した走行経路に含まれるいずれかの位置を基準位置とすることにより、他の車両１５Ｄの走行に伴い、基準位置が増加する。このように、基準位置が増加することにより、車両１５Ｃは、走行中、何れかの基準位置を通る機会が増えて揺れ検出値が補正されるため、路面の劣化を精度よく検出できる。
【実施例３】
【００６３】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００６４】
例えば、上記の実施例では、走行データから導出された各位置での重力加速度を速度に応じた補正係数で正規化する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、速度に応じた重力加速度の変化が小さい場合は、補正係数による正規化を省略してもよい。
【００６５】
また、上記の実施例では、３軸の加速度センサー２０により検出される加速度の絶対値の変化または重力方向の加速度の変化から路面変化を算出する場合について説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、重力方向に対して直交する方向の加速度の変化も用いて路面変化を算出してもよい。例えば、車両１５は、急加速や急ブレーキ、急な旋回を行った場合、車両１５にローリングやピッチングなどの振動が発生し、重力方向の加速度の変化も大きくなる。そこで、重力方向に対して直交する方向に所定以上の加速度が計測された場合、重力方向の加速度を一定の割合または所定値加減算して、重力方向の加速度を補正するようにしてもよい。例えば、車両１５が急加速や急ブレーキを行った場合、車両１５には、ピッチングの揺れが発生する。これにより、加速度センサー２０は、車両１５が重力方向の上方向に揺れている場合、揺れによる重力方向に上向きの加速により重力方向の加速度が減算されて実際よりも重力方向の加速度が小さく検出される。また、加速度センサー２０は、重力方向の下方向に揺れている場合、揺れによる重力方向に下向きの加速により重力方向の加速度が加算されて実際よりも重力方向の加速度が大きく検出される。そこで、例えば、車両１５の進行方向後方へ所定以上の加速度が計測された場合は、車両１５が急加速しているものとして、重力方向の加速度を一定の割合または所定値加算する補正を行ってもよい。また、車両１５の進行方向前方へ所定以上の加速度が計測された場合は、車両１５が急ブレーキしているものとして、重力方向の加速度を一定の割合または所定値減算する補正を行ってもよい。車両１５の進行方向は、位置の変化と加速度の変化から求められる。例えば、車両１５が停止していると推定される位置変化がない状態から、車両１５が移動し始めたと推定される位置が変化し始めた際の重力方向以外で加速度が検出される方向を進行方向と求めることができる。
【００６６】
また、上記の実施例では、補正装置１０は、調査対象指定画面および劣化箇所画面８０を表示部４１に表示させ、入力部４２から操作を受け付ける場合について説明したが、これに限定されない。例えば、補正装置１０にネットワーク１２を介して接続された端末装置に調査対象指定画面および劣化箇所画面８０を表示させ、端末装置から操作を受け付けるものとしてもよい。
【００６７】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、補正装置１０の導出部５０、正規化部５１、登録部５２、受付部５３、補正部５４、検出部５５および出力部５６の各処理部が適宜統合されてもよい。また、各処理部の処理が適宜複数の処理部の処理に分離されてもよい。さらに、各処理部にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００６８】
［補正処理プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。図１０は、補正処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【００６９】
図１０に示すように、コンピュータ３００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３１０、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）３２０、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３４０を有する。これら３００〜３４０の各部は、バス４００を介して接続される。
【００７０】
ＨＤＤ３２０には上記の補正装置１０の導出部５０、正規化部５１、登録部５２、受付部５３、補正部５４、検出部５５および出力部５６と同様の機能を発揮する補正処理プログラム３２０ａが予め記憶される。なお、補正処理プログラム３２０ａについては、適宜分離しても良い。
【００７１】
また、ＨＤＤ３２０は、各種情報を記憶する。例えば、ＨＤＤ３２０は、図５に示した測定データ４５に対応する測定データ３２０ｂ、基準位置データ４６に対応する基準位置データ３２０ｃ、正規化用データ４７に対応する正規化用データ３２０ｄを記憶する。
【００７２】
そして、ＣＰＵ３１０が、補正処理プログラム３２０ａをＨＤＤ３２０から読み出してＲＡＭ３４０に展開し、ＨＤＤ３２０に記憶された測定データ３２０ｂを用いて各処理を実行する。すなわち、補正処理プログラム３２０ａは、導出部５０、正規化部５１、登録部５２、受付部５３、補正部５４、検出部５５および出力部５６と同様の動作を実行する。
【００７３】
なお、上記した補正処理プログラム３２０ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ３２０に記憶させることを要しない。
【００７４】
例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００７５】
さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１  調査システム
１０  補正装置
１１  情報処理装置
１５、１５Ｂ、１５Ｃ、１５Ｄ  車両
１５Ａ  基準車両
２０  加速度センサー
４３  記憶部
４４  制御部
４５  測定データ
４６  基準位置データ
４７  正規化用データ
５０  導出部
５１  正規化部
５２  登録部
５３  受付部
５４  補正部
５５  検出部
５６  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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