(57)【要約】【課題】各感光ドラム１及び中間転写ベルト９の位置指標を検出する読み取り装置４２、４３などの設置位置に誤差が生じたり、設置位置が変動したりした場合でも、色ずれを抑制できる構成を実現する。【解決手段】位置偏差検出装置３５により各感光ドラム１から中間転写ベルト９に転写されたそれぞれの画像の搬送方向の位置偏差を検出する。駆動制御部３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋは、検出された位置偏差を小さくすべく、次のように駆動モータＭを制御する。即ち、読み取り装置４３によりベルト位置指標４１が検出されるタイミングと、読み取り装置４２によりドラム位置指標４０が検出されるタイミングとが、位置偏差がない場合にそれぞれの位置指標が検出されるタイミングに対してずれるようにする。【選択図】図３
2015094807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが画像を担持して搬送する第１像担持体及び第２像担持体と、
前記第１像担持体及び前記第２像担持体から転写された画像、或いは、前記第１像担持体及び前記第２像担持体から画像が転写された記録材を担持して搬送する搬送体と、
前記第１像担持体の前記搬送体の搬送方向下流に配置された前記第２像担持体を駆動する像担持体駆動手段と、
前記搬送体の搬送方向の位置を示す搬送体位置指標を検出する搬送体指標検出手段と、
前記第２像担持体の搬送方向の位置を示す像担持体位置指標を検出する像担持体指標検出手段と、
前記第１像担持体及び前記第２像担持体から前記搬送体或いは前記搬送体により搬送される記録材に転写されたそれぞれの画像の前記搬送体の搬送方向の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記位置偏差を小さくすべく、前記搬送体指標検出手段により前記搬送体位置指標が検出されるタイミングと、前記像担持体指標検出手段により前記像担持体位置指標が検出されるタイミングとが、前記位置偏差がない場合にそれぞれの位置指標が検出されるタイミングに対してずれるように前記像担持体駆動手段を制御する駆動制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記第２像担持体に静電潜像を形成する静電潜像形成手段と、
前記第２像担持体に形成された静電潜像を画像として現像する現像装置と、
前記静電潜像形成手段により前記第２像担持体に静電潜像を形成するタイミングと同期して、前記像担持体位置指標を形成する像担持体指標形成手段と、を有する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記像担持体位置指標は、予め前記第２像担持体に形成されている、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記像担持体位置指標を検出して、前記第２像担持体の駆動に応じた周期信号を出力する像担持体信号出力手段と、
前記像担持体信号出力手段が出力した前記周期信号に基づいて、前記第２像担持体に静電潜像を形成する静電潜像形成手段と、を有する、
ことを特徴とする、請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記駆動制御手段は、前記位置偏差がない場合には、前記搬送体指標検出手段により検出した搬送体位置指標と、前記像担持体指標検出手段により検出した像担持体位置指標とが所定の位置関係となるように前記像担持体駆動手段を制御する、
ことを特徴とする、請求項１ないし４のうちの何れか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記搬送体指標検出手段により前記搬送体位置指標が検出されるタイミングと、前記像担持体指標検出手段により前記像担持体位置指標が検出されるタイミングとをずらした場合の、前記搬送体指標検出手段により検出した前記搬送体位置指標と、前記像担持体指標検出手段により検出した前記像担持体位置指標との位置関係を記憶する記憶手段を有し、
前記所定の位置関係は、前回に前記位置偏差検出手段により前記位置偏差を検出したときに前記記憶手段に記憶された位置関係である、
ことを特徴とする、請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記所定の位置関係は、前記搬送体指標検出手段により前記搬送体位置指標が検出されるタイミングと、前記像担持体指標検出手段により前記像担持体位置指標が検出されるタイミングとが一致する位置関係である、
ことを特徴とする、請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記第２像担持体の搬送方向に交差する主走査方向に平行なラインを、１ラインずつ前記搬送方向に平行な副走査方向に走査して、前記第２像担持体に静電潜像を形成する静電潜像形成手段と、
前記第２像担持体に形成された静電潜像を画像として現像する現像装置と、を有し、
前記静電潜像形成手段は、前記位置偏差が１ライン以上であった場合に、前記位置偏差内の残りが１ライン未満となる整数ライン分、前記位置偏差がない場合の位置に対して静電潜像を走査する位置をずらし、
前記駆動制御手段は、前記残りの１ライン未満の位置偏差に基づいて、前記像担持体駆動手段を制御する、
ことを特徴とする、請求項１ないし７のうちの何れか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
それぞれが画像を担持して搬送する第１像担持体及び第２像担持体と、
前記第１像担持体及び前記第２像担持体から転写された画像、或いは、前記第１像担持体及び前記第２像担持体から画像が転写された記録材を担持して搬送する搬送体と、
前記第１像担持体の前記搬送体の搬送方向下流に配置された前記第２像担持体を駆動する像担持体駆動手段と、
前記第２像担持体に静電潜像を形成する静電潜像形成手段と、
前記第２像担持体に形成された静電潜像を画像として現像する現像装置と、
前記第２像担持体に搬送方向の位置を示す像担持体位置指標を形成する像担持体指標形成手段と、
前記搬送体の搬送方向の位置を示す搬送体位置指標を検出する搬送体指標検出手段と、
前記像担持体位置指標を検出する像担持体指標検出手段と、
前記搬送体指標検出手段により検出した搬送体位置指標と、前記像担持体指標検出手段により検出した像担持体位置指標とが所定の位置関係となるように前記像担持体駆動手段を制御する駆動制御手段と、
前記第１像担持体及び前記第２像担持体から前記搬送体或いは前記搬送体により搬送される記録材に転写されたそれぞれの画像の前記搬送体の搬送方向の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記位置偏差を小さくすべく、前記静電潜像形成手段により形成する静電潜像と前記像担持体位置指標との前記第２像担持体の搬送方向の位相が、前記位置偏差がない場合の位相に対してずれるように前記像担持体指標形成手段を制御する指標制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
前記第２像担持体の駆動に応じた周期信号を出力する像担持体信号出力手段を有し、
前記静電潜像形成手段は、前記像担持体信号出力手段が出力した前記周期信号に基づいて、前記第２像担持体に静電潜像を形成する、
ことを特徴とする、請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記静電潜像形成手段は、前記第２像担持体の搬送方向に交差する主走査方向に平行なラインを、１ラインずつ前記搬送方向に平行な副走査方向に走査して、前記第２像担持体に静電潜像を形成し、前記位置偏差が１ライン以上であった場合に、前記位置偏差内の残りが１ライン未満となる整数ライン分、前記位置偏差がない場合の位置に対して静電潜像を走査する位置をずらし、
前記指標制御手段は、前記残りの１ライン未満の位置偏差に基づいて、前記像担持体指標形成手段を制御する、
ことを特徴とする、請求項９又は１０に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
それぞれが画像を担持して搬送する第１像担持体及び第２像担持体と、
前記第１像担持体及び前記第２像担持体から転写された画像、或いは、前記第１像担持体及び前記第２像担持体から画像が転写された記録材を担持して搬送する搬送体と、
前記第１像担持体の前記搬送体の搬送方向下流に配置された前記第２像担持体を駆動する像担持体駆動手段と、
前記第２像担持体に静電潜像を形成する静電潜像形成手段と、
前記第２像担持体に形成された静電潜像を画像として現像する現像装置と、
前記搬送体の搬送方向の位置を示す搬送体位置指標を検出する搬送体指標検出手段と、
前記第２像担持体の搬送方向の位置を示す像担持体位置指標を検出する像担持体指標検出手段と、
前記搬送体指標検出手段により検出した搬送体位置指標と、前記像担持体指標検出手段により検出した像担持体位置指標とが所定の位置関係となるように前記像担持体駆動手段を制御する駆動制御手段と、
前記第１像担持体及び前記第２像担持体から前記搬送体或いは前記搬送体により搬送される記録材に転写されたそれぞれの画像の前記搬送体の搬送方向の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記位置偏差を小さくすべく、前記静電潜像形成手段により形成する静電潜像と前記像担持体位置指標との前記第２像担持体の搬送方向の位相が、前記位置偏差がない場合の位相に対してずれるように前記静電潜像形成手段を制御する潜像制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
前記第２像担持体の駆動に応じた周期信号を出力する像担持体信号出力手段と、
前記像担持体信号出力手段が出力した前記周期信号に基づいて、前記第２像担持体に搬送方向の位置を示す像担持体位置指標を形成する像担持体指標形成手段と、を有する、
ことを特徴とする、請求項１２に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記像担持体位置指標は、予め前記第２像担持体に形成されている、
ことを特徴とする、請求項１２に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記所定の位置関係は、前記搬送体指標検出手段により前記搬送体位置指標が検出されるタイミングと、前記像担持体指標検出手段により前記像担持体位置指標が検出されるタイミングとが一致する位置関係である、
ことを特徴とする、請求項９ないし１４の何れか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記第１像担持体に形成された前記第１像担持体の搬送方向の位置を示す位置指標を前記搬送体に転写する転写手段を有し、
前記搬送体位置指標は、前記第１像担持体に形成された位置指標が前記転写手段により前記搬送体に転写されたものである、
ことを特徴とする、請求項１ないし１５のうちの何れか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記搬送体位置指標は、予め前記搬送体に形成されている、
ことを特徴とする、請求項１ないし１５のうちの何れか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ、これらの複数の機能を有する複合機などの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現像色が異なる複数の像担持体（感光ドラム、感光ベルト等）を、搬送体（中間転写ベルト、記録材搬送ベルト等）に沿って配置してフルカラー画像を形成するタンデム型画像形成装置が実用化されている。タンデム型の画像形成装置は、複数の像担持体でタイミングをずらして同時進行的にトナー画像を形成しつつ転写して重ね合わせるので、時間当たりの画像形成枚数が多く、高い生産性を実現できる。
【０００３】
しかし、タンデム型の画像形成装置は、搬送体の速度変動による副走査方向の倍率変動（部分倍率変動）が生じ易い。各色の転写位置で倍率変動が異なることによって、トナー画像のズレ量が大きくなり易く、高精細なフルカラー画像の細部に色ずれ、色ムラが目立つことがある。
【０００４】
このため、色ずれ検出用のパターン画像を形成し、各像担持体から転写された画像を搬送体上で読み取ることにより色ずれ量を検出する構成が提案されている（特許文献１）。特許文献１では、検出した色ずれ量に基づき露光手段による画像形成のタイミングを変更することにより長い周期の色ずれを低減している。
【０００５】
また、複数の像担持体にそれぞれ、走査線の書き込みと同期させて位置指標を記録すると共に、上流の像担持体で位置指標を搬送体に搬送体位置指標として転写する構成が提案されている（特許文献２）。特許文献２では、下流の転写部で、搬送体位置指標を読み取るごとに対応する位置指標の進み遅れを判断して下流の像担持体の回転速度を刻々と変化させることによって、搬送体の速度変動による短い周期の色ずれを低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２３９９３９号公報
【特許文献２】特開２００９−１３４２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では搬送体の速度変動など短い周期の色ずれに対応できない。また、特許文献２に記載の構成では、像担持体及び搬送体の位置指標を検出する手段の設置位置や位置指標を記録する手段の設置位置などに誤差が生じていた場合、色ずれを十分に抑制できない可能性がある。即ち、このように誤差を含んだ設置位置で、位置指標を一致させるように像担持体を制御すると、搬送体に転写形成された画像には位置指標を検出する手段などの設置位置誤差などによる定常的な色ずれが生じてしまう。また、精度良く位置指標を検出する手段を設置できたとしても、筺体内の温度上昇などにより位置指標を検出する手段の設置位置や像担持体の設置位置が変動する可能性がある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑み、像担持体及び搬送体の位置指標を検出する手段の設置位置に誤差が生じたり、設置位置が変動したりした場合でも、色ずれを抑制できる構成を実現すべく発明したものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、それぞれが画像を担持して搬送する第１像担持体及び第２像担持体と、前記第１像担持体及び前記第２像担持体から転写された画像、或いは、前記第１像担持体及び前記第２像担持体から画像が転写された記録材を担持して搬送する搬送体と、前記第１像担持体の前記搬送体の搬送方向下流に配置された前記第２像担持体を駆動する像担持体駆動手段と、前記搬送体の搬送方向の位置を示す搬送体位置指標を検出する搬送体指標検出手段と、前記第２像担持体の搬送方向の位置を示す像担持体位置指標を検出する像担持体指標検出手段と、前記第１像担持体及び前記第２像担持体から前記搬送体或いは前記搬送体により搬送される記録材に転写されたそれぞれの画像の前記搬送体の搬送方向の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、前記位置偏差を小さくすべく、前記搬送体指標検出手段により前記搬送体位置指標が検出されるタイミングと、前記像担持体指標検出手段により前記像担持体位置指標が検出されるタイミングとが、前記位置偏差がない場合にそれぞれの位置指標が検出されるタイミングに対してずれるように前記像担持体駆動手段を制御する駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする画像形成装置にある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の場合、第１像担持体及び第２像担持体から転写された画像の位置偏差を小さくすべく、搬送体位置指標が検出されるタイミングと像担持体位置指標が検出されるタイミングとがずれるように像担持体駆動手段を制御している。像担持体及び搬送体の位置指標を検出する手段の設置位置に誤差があったり、設置位置が変動したりした場合には、上述の画像の位置偏差として表れる。このため、本実施形態のように制御することで、位置指標を検出する手段の設置位置に誤差などがあっても、色ずれを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像形成装置の概略構成図。
【図２】第１の実施形態に係る画像形成装置の（ａ）１次転写部、及び、（ｂ）２次転写部をそれぞれ示す概略構成図。
【図３】第１の実施形態に係る画像形成装置の位置指標を検出して制御する構成を示す図。
【図４】第１の実施形態に係る感光ドラムの駆動制御を示すブロック図。
【図５】第１の実施形態に係る色ずれ補正のフローチャート。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る画像形成装置の位置指標を検出して制御する構成を示す図。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る画像形成装置の位置指標を検出して制御する構成を示す図。
【図８】第３の実施形態に係る位置指標形成部の駆動制御を示すブロック図。
【図９】第３の実施形態に係る色ずれ補正のフローチャート。
【図１０】本発明の第４の実施形態に係る位置指標形成部の駆動制御を示すブロック図。
【図１１】本発明の第５の実施形態に係る画像形成装置の位置指標を検出して制御する構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態について、図１ないし図５を用いて説明する。まず、本実施形態の画像形成装置の概略構成について、図１及び図２を用いて説明する。
【００１３】
［画像形成装置］
図１に示すように、画像形成装置１００は、搬送体としての中間転写体である中間転写ベルト９に沿ってイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫを配置したフルカラーレーザビームプリンタである。
【００１４】
画像形成部ＰＹでは、感光ドラム（感光体）１Ｙ上（第１像担持体上）にイエロートナー画像が形成され担持搬送された後、一次転写部ＴＹにおいて転写手段としての一次転写ローラ５Ｙによって中間転写ベルト（搬送体）９に一次転写される。画像形成部ＰＭでは、感光ドラム１Ｍ上に（第２像担持体上に）マゼンタトナー画像が形成され、一次転写部ＴＭにおいて転写手段としての一次転写ローラ５Ｍによって中間転写ベルト９に一次転写される。ここで、第２像担持体としての感光ドラム１Ｍは、第１像担持体としての感光ドラム１Ｙの中間転写ベルト９の搬送方向（矢印Ｒ２方向）下流に配置されている。したがって、一次転写部ＴＭも、一次転写部ＴＹよりも搬送方向下流に位置する。画像形成部ＰＣ、ＰＫでは、感光ドラム１Ｃ、１Ｋにシアントナー画像、ブラックトナー画像が形成され、同様に重ね合わせて中間転写ベルト９に一次転写される。なお、感光ドラム１Ｃ、１Ｋも第２像担持体に相当する。
【００１５】
中間転写ベルト９は、駆動ローラ１３、テンションローラ１２、バックアップローラ１０に掛け渡して支持されている。駆動ローラ１３は、駆動モータＭ９に図示しないギア等で接続されており、駆動モータＭ９の回転が、ギアにより減速され、駆動ローラ１３を回転させる。そして、駆動ローラ１３の回転により、中間転写ベルト９が矢印Ｒ２方向に回転する。
【００１６】
中間転写ベルト９に担持された４色のトナー画像は、二次転写部Ｔ２へ搬送されて記録材Ｓへ一括二次転写される。記録材Ｓは、給紙カセット２０から給紙ローラ１４によって引き出され、分離装置１５によって１枚ずつに分離されてレジストローラ１６へ送り出される。レジストローラ１６は、中間転写ベルト９のトナー画像に先頭を一致させて、記録材Ｓを二次転写部Ｔ２へ給送する。
【００１７】
４色のトナー画像を二次転写された記録材Ｓは、定着装置１７へ受け渡されて加熱加圧を受けることにより、表面にフルカラー画像を定着される。中間転写ベルトクリーニング装置１８は、二次転写部Ｔ２を通過して中間転写ベルト９に残った転写残トナーを除去する。
【００１８】
画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫは、付設された現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋで用いるトナーがイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックと異なる以外は同様に構成される。従って、以下では、イエローの画像形成部ＰＹについて説明し、画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫについては、説明する構成の記号末尾のＹをＣ、Ｍ、Ｋに読み替えて説明されるものとする。
【００１９】
図２（ａ）に示すように、画像形成部ＰＹは、感光ドラム１Ｙの周囲に、帯電装置２Ｙ、露光装置３Ｙ、現像装置４Ｙ、一次転写ローラ５Ｙ、クリーニング装置６Ｙを配置する。第１像担持体である感光ドラム１Ｙは、アルミニウム製シリンダの外周面に、帯電極性が負極性の有機光導電体層（ＯＰＣ）を塗布して構成され、矢印Ｒ１方向に回転する。帯電装置２Ｙは、電源Ｄ３から負極性の電圧を印加されて、感光ドラム１Ｙの表面に帯電粒子を照射することにより、感光ドラム１Ｙの表面を一様な負極性の電位に帯電する。
【００２０】
第１静電潜像形成手段としての露光装置３Ｙは、イエローの分解色画像を展開した走査線画像データをＯＮ−ＯＦＦ変調したレーザービームを回転ミラーで走査する。具体的には、帯電した感光ドラム１Ｙの搬送方向（矢印Ｒ１方向）に交差（直交）する主走査方向に平行なライン（走査線）を、１ラインずつ搬送方向に平行な副走査方向に走査して、感光ドラム１Ｙに静電潜像を形成する。
【００２１】
これにより、帯電した感光ドラム１Ｙの表面に６００ｄｐｉ（ドット／インチ）の解像度で静電潜像を書き込む。なお、画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫの露光装置３Ｍ、３Ｃ、３Ｋ（図１）は、各色の分解色画像を展開した走査線画像データをＯＮ−ＯＦＦ変調したレーザービームを回転ミラーで走査するもので、それぞれ第２静電潜像形成手段に相当する。
【００２２】
現像手段としての現像装置４Ｙは、トナーに磁性キャリアを混合した二成分現像剤を攪拌してトナーを負極性に帯電させる。帯電したトナーは、固定磁極４ｊの周囲で感光ドラム１Ｙとカウンタ方向に回転する現像スリーブ４ｓに穂立ち状態で担持されて、感光ドラム１Ｙを摺擦する。電源Ｄ４は、負極性の直流電圧に交流電圧を重畳した現像電圧を現像スリーブ４ｓに印加して、現像スリーブ４ｓよりも相対的に正極性となった感光ドラム１Ｙの静電潜像へトナーを付着させて、静電潜像を反転現像する。
【００２３】
一次転写ローラ５Ｙは、感光ドラム１Ｙとの間で中間転写ベルト９を挟持して、感光ドラム１Ｙと中間転写ベルト９との間に一次転写部ＴＹを形成する。電源ＤＹは、正極性の直流電圧を一次転写ローラ５Ｙに印加して、負極性に帯電して感光ドラム１Ｙに担持されたトナー画像を、一次転写部ＴＹを通過する中間転写ベルト９へ一次転写させる。クリーニング装置６Ｙは、クリーニングブレードを感光ドラム１Ｙに摺擦して、一次転写部ＴＹを通過して感光ドラム１Ｙの表面に残留した転写残トナーを除去する。
【００２４】
図２（ｂ）に示すように、二次転写ローラ１１は、中間転写ベルト９を介してバックアップローラ１０に圧接して、中間転写ベルト９と二次転写ローラ１１との間に二次転写部Ｔ２を形成する。二次転写部Ｔ２は、中間転写ベルト９のトナー画像に重ね合わせて記録材Ｓを挟持搬送し、記録材Ｓが二次転写部Ｔ２を通過する過程で、中間転写ベルト９から記録材Ｓへトナー画像を二次転写させる。
【００２５】
電源Ｄ２は、正極性の直流電圧を二次転写ローラ１１に印加して、バックアップローラ１０と中間転写ベルト９と記録材Ｓと二次転写ローラ１１との直列回路に転写電流を流す。転写電流の一部が中間転写ベルト９のトナー載り部を流れて、中間転写ベルト９から記録材Ｓへのトナーの移動に関与する。
【００２６】
［色ずれ補正］
次に、本実施形態の色ずれ補正の制御について、図３ないし図５を用いて説明する。図３に示すように、第１像担持体としての感光ドラム１Ｙは、駆動制御部３０Ｙにより制御された駆動モータＭＹによって駆動されて、ほぼ一定の回転速度で回転する。一方、第２像担持体としての感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋは、それぞれ、駆動制御部３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋにより制御された像担持体駆動手段としての駆動モータＭＭ、ＭＣ、ＭＫによって駆動される。そして、イエロートナー画像に対する位置ずれ（色ずれ）を補正するように回転制御される。
【００２７】
感光ドラム１Ｙの内周面には磁気記録層ＥＹが形成されている。磁気記録層ＥＹは、感光ドラム１Ｙの画像形成領域外の場所（例えば、感光ドラム１Ｙに形成されるトナー画像から主走査方向に外れた位置）に磁性材料などの情報記録媒体を塗布して形成することが望ましい。感光ドラム１Ｙの内周面以外では、外周面（表面）の端部の画像形成領域外、或いは、ドラム端面面等でも良い。
【００２８】
磁気記録層ＥＹに対向する感光ドラム１Ｙの内側には、露光装置３Ｙの感光ドラム１Ｙの外周面（表面）に対する走査線の書き込み位置に対応させて、書き込み装置４５Ｙが配置されている。書き込み装置４５Ｙは、露光装置３Ｙが感光ドラム１Ｙに走査線を書き込むごとに、磁気記録層ＥＹに、感光ドラム１Ｙの回転方向（搬送方向）に沿って、感光ドラム１Ｙの搬送方向の位置を示すドラム位置指標４０Ｙを磁気記録する。また、感光ドラム１Ｙの内側で、中間転写ベルト９と対向する位置には、ドラム位置指標４０Ｙを検出する第１位置指標検知装置としての読み取り装置４２Ｙを配置している。なお、ドラム位置指標４０Ｙは、磁気記録層ＥＹが設けられた画像形成領域外の場所に形成されるため、書き込み装置４５Ｙ及び読み取り装置４２Ｙも、それぞれこれに対応した位置に配置される。
【００２９】
また、中間転写ベルト９の内周面にも磁気記録層Ｅ９が形成され、感光ドラム１Ｙの内側に配置された読み取り装置４２Ｙに対応させた中間転写ベルト９の内側位置に、書き込み装置４６が配置されている。書き込み装置４６は、ドラム位置指標４０Ｙを読み取り装置４２Ｙが読み取るごとに、磁気記録層Ｅ９に、中間転写ベルト９の移動方向（搬送方向）に沿って、搬送体位置指標としてのベルト位置指標４１を磁気記録する。ベルト位置指標４１は、中間転写ベルト９の搬送方向の位置を示す。ベルト位置指標４１も、中間転写ベルト９の画像形成領域外の場所に形成され、書き込み装置４６も、これに対応した位置に配置される。
【００３０】
また、感光ドラム１Ｍの内周面にも磁気記録層ＥＭが形成され、感光ドラム１Ｙの場合と同様に、像担持体指標形成手段としての書き込み装置４５Ｍ、及び、像担持体指標検出手段としての読み取り装置４２Ｍが配置されている。書き込み装置４５Ｍは、露光装置３Ｍが感光ドラム１Ｍに走査線を書き込むごとに、磁気記録層ＥＹに、感光ドラム１Ｍの搬送方向の位置を示す像担持体位置指標としてのドラム位置指標４０Ｍを磁気記録する。即ち、書き込み装置４５Ｍは、露光装置３Ｍにより感光ドラム１Ｍに静電潜像を形成するタイミングと同期してドラム位置指標４０Ｍを形成する。また、読み取り装置４２Ｍは、このように形成されたドラム位置指標４０Ｍを検出する。
【００３１】
また、他の第２像担持体としての感光ドラム１Ｃ、１Ｋでも同様に、内周面に磁気記録層ＥＣ、ＥＫが形成されている。そして、それぞれ感光ドラム１Ｃ、１Ｋの内側には、像担持体指標形成手段としての書き込み装置４５Ｃ、４５Ｋ、及び、像担持体指標検出手段としての読み取り装置４２Ｃ、４２Ｋが配置されている。書き込み装置４５Ｃ、４５Ｋは、磁気記録層ＥＣ、ＥＫに像担持体位置指標としてのドラム位置指標４０Ｃ、４０Ｋをそれぞれ形成する。また、読み取り装置４２Ｃ、４２Ｋは、このように形成されたドラム位置指標４０Ｃ、４０Ｋをそれぞれ検出する。
【００３２】
また、中間転写ベルト９の内側で、読み取り装置４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋに対応した位置には、それぞれ、ベルト位置指標４１を検出する搬送体指標検出手段としての読み取り装置４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋが配置される。読み取り装置４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋ及び読み取り装置４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋは、一次転写部ＴＭ、ＴＣ、ＴＫ（図１）の近傍に配置される。
【００３３】
なお、感光ドラム１Ｙの内周面の読み取り装置４２Ｙの下流には、ドラム位置指標４０Ｙを消去する消去装置６０Ｙが配置される。同様に、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの内周面の読み取り装置４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋの下流には、それぞれドラム位置指標４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋを消去する消去装置６０Ｍ、６０Ｃ、６０Ｋが配置される。また、中間転写ベルト９の内周面における感光ドラム１Ｋの下流には、ベルト位置指標４１を消去する消去装置６１が配置される。
【００３４】
ここで、読み取り装置４３Ｍ、４２Ｍが所定の位置関係、例えば、副走査方向（各感光ドラム及び中間転写ベルトの搬送方向）に一致する位置にある場合、次のように動作することで、色ずれを抑制できる。即ち、読み取り装置４３Ｍがベルト位置指標４１を読み取るタイミングと同時に、読み取り装置４２Ｍがドラム位置指標４０Ｍを読み取れば、感光ドラム１Ｍに形成された走査線は、中間転写ベルト９に担持された走査線に重なり合うことになる。そして、感光ドラム１Ｍに形成されたマゼンタトナー画像と中間転写ベルト９に転写されたイエロートナー画像とがずれることなく重なり合う。感光ドラム１Ｃ、１Ｋに形成されるシアントナー画像及びブラックトナー画像についても同様である。
【００３５】
しかしながら、実際には、中間転写ベルト９の速度変動などにより両者にタイミングのずれが生じる。このため、本実施形態では、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋを駆動する像担持体駆動手段としての駆動モータＭＭ、ＭＣ、ＭＫを、駆動制御手段としての駆動制御部３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋにより制御して、両者のタイミングのずれを抑制している。具体的には、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの表面速度を、両者のタイミングのずれが生じないように変化させている。
【００３６】
即ち、感光ドラム１Ｙの回転ムラに応じて形成された走査線の書き込みピッチのばらつきは、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに形成した意図的な回転制御によって位置合わせされ、走査線のずれが解消される。また、中間転写ベルト９の回転ムラに起因する一次転写部ＴＭ、ＴＣ、ＴＫ（図１）への走査線の到着タイミングのずれも、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに形成した意図的な回転制御によって位置合わせされ、走査線のずれが解消される。
【００３７】
このように、読み取り装置４３Ｍ、４２Ｍが所定の位置関係にある場合、読み取り装置４３Ｍ、４２Ｍがそれぞれ位置指標を検出するタイミングを同期させることで、色ずれを抑制できる。しかし、書き込み装置４５Ｙ、４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋ、４６や、読み取り装置４２Ｙ、４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋの各々の設置位置に誤差があったり、温度変化によりこれらの設置位置が変動したりする場合がある。そして、このような場合には、中間転写ベルト９に転写された画像に定常的な色ずれが生じてしまうことがある。
【００３８】
そこで、本実施形態では、図３及び図４に示すように、位置偏差検出手段としての位置偏差検出装置３５を設けている。位置偏差検出装置３５は、図３に示すように、最下流の感光ドラム１Ｋの更に下流側で中間転写ベルト９の表面に対向する位置に設けられている。そして、位置偏差検出装置３５により、第１像担持体及び第２像担持体である各感光ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋから中間転写ベルト９に転写されたそれぞれのトナー画像の搬送方向（副走査方向）の位置偏差（色ずれ）を検出する。具体的には、各画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫでそれぞれ形成された色ずれ補正用のトナー画像（パッチ画像）をそれぞれ中間転写ベルト９に転写する。そして、各パッチ画像の色ずれを位置偏差検出装置３５により検出する。
【００３９】
位置偏差検出装置３５は、例えば、光学センサや撮像素子などの、中間転写ベルト９上に転写形成されたパッチ画像を読み取れるものである。また、各色のパッチ画像は、各画像形成部ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＫから中間転写ベルト９に、中間転写ベルト９上で各色の画像が副走査方向に所定の間隔離れるように転写される。位置偏差検出装置３５は、このように転写された各色のパッチ画像の距離や通過時間を測定することによって、各色のパッチ画像の間隔を検出し、所定の間隔との差異により定常的な色ずれを検出する。本実施形態では、イエロートナー画像に対する、他の画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫで転写形成されたトナー画像の定常的な色ずれを検出する。
【００４０】
位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差（色ずれ）の情報は、図４に示すように、各駆動制御部３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋ内の位置偏差設定部３６に送られる。このとき、記憶手段でもある位置偏差設定部３６は、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報を不揮発性の記憶領域に記憶する。なお、各駆動制御部３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋの構成は同じであるため、図４では、添え字Ｍ、Ｃ、Ｋを省略して示す。また、以下の説明でも、添え字が必要ない場合には添え字を省略する。
【００４１】
駆動制御部３０は、読み取り装置４３がベルト位置指標４１を検出する時刻と、読み取り装置４２がドラム位置指標４０を検出する時刻との時間差を求める。そして、駆動制御部３０は、この時間差を制御フィルタ３１に入力し、制御フィルタ３１の出力に基づき駆動モータＭを駆動制御する。
【００４２】
駆動制御部３０は、このように駆動モータＭを駆動制御することにより、感光ドラム１の回転速度並びにドラム位置指標４０の検出時刻を変化させ、制御フィルタ３１への入力がゼロとなるようにする。即ち、駆動制御部３０は、位置偏差がない場合には、読み取り装置４３により検出したベルト位置指標４１と、読み取り装置４２により検出したドラム位置指標４０とが所定の位置関係となるように感光ドラム１を制御する。
【００４３】
ここで、所定の位置関係とは、前回に位置偏差検出装置３５により位置偏差を検出した時に位置偏差設定部３６に記憶された位置偏差情報に基づく、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０との位置関係である。なお、位置偏差の情報がない場合、或いは、前回までに検出した位置偏差がゼロの場合には、所定の位置関係を次のようにする。即ち、所定の位置関係は、読み取り装置４３によりベルト位置指標４１が検出されるタイミングと、読み取り装置４２によりドラム位置指標４０が検出されるタイミングとが一致する位置関係となる。
【００４４】
一方、駆動制御部３０は、位置偏差検出装置３５の検出による位置偏差（色ずれ）がある場合には、位置偏差を小さくすべく、次のように駆動モータＭを制御する。即ち、読み取り装置４３によりベルト位置指標４１が検出されるタイミングと、読み取り装置４２によりドラム位置指標４０が検出されるタイミングとが、位置偏差がない場合にそれぞれの位置指標が検出されるタイミングに対してずれるようにする。
【００４５】
具体的には、位置偏差設定部３６が、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、読み取り装置４３がベルト位置指標４１を検出する時刻と、読み取り装置４２がドラム位置指標４０を検出する時刻との新たな時間差を設定する。また、位置偏差設定部３６は、予め記憶された位置偏差の情報がある場合、予め記憶していた位置偏差に、上述のように位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差を加算して新たな時間差を設定する。何れにしても、位置偏差設定部３６が設定した時間差を制御フィルタ３１の入力に加算する。
【００４６】
駆動制御部３０は、この時間差分、読み取り装置４３がベルト位置指標４１を検出する時刻（タイミング）に対し、読み取り装置４２がドラム位置指標４０を検出する時刻（タイミング）がずれるように、感光ドラム１の速度を制御する。上述のように、位置偏差がない場合には、読み取り装置４３により検出したベルト位置指標４１と、読み取り装置４２により検出したドラム位置指標４０とが所定の位置関係となる。このため、上述のタイミングのずれは、所定の位置関係、即ち、今回の位置偏差検出装置３５の検出による位置偏差がない場合のタイミングに対してのずれとなる。
【００４７】
例えば、中間転写ベルト９の移動速度が３００［ｍｍ／ｓ］で、位置偏差が０．０３［ｍｍ］であったとする。この場合、下記の式（１）より、位置偏差設定部３６は、０．１［ｍｓｅｃ］の時間差を制御フィルタ３１の入力に加算する。
０．０３［ｍｍ］／３００［ｍｍ／ｓ］＝０．１［ｍｓｅｃ］・・・（１）
【００４８】
これにより、駆動制御部３０は、ベルト位置指標４１が検出される時刻に対してドラム位置指標４０が検出される時刻が０．１［ｍｓｅｃ］遅くなるように感光ドラム１を駆動制御する。
【００４９】
また、位置偏差が露光装置３の走査線１ライン以上であった場合、まず、露光装置３により、位置偏差内の残りが１ライン未満となる整数ライン分、位置偏差がない場合の位置に対して静電潜像を走査する位置（書き出しタイミング）をずらす。そして、駆動制御部３０が、残りの１ライン未満の位置偏差に基づいて、駆動モータＭを制御する。例えば静電潜像のライン（走査線）の形成間隔が０．１［ｍｍ］間隔で、検出された位置偏差（色ずれ）が０．２３［ｍｍ］であったとする。この場合、下記の式（２）より、ドラム位置指標４０のライン二つ分、静電潜像の書き出しタイミングをずらし、残りの０．０３［ｍｍ］は式（１）と同様にして補正する。
０．２３［ｍｍ］／０．１［ｍｍ］＝２  余り０．０３［ｍｍ］・・・式（２）
【００５０】
このような本実施形態の色ずれ補正の制御の流れの一例について、図５を用いて説明する。まず、所定間隔、或いは、ユーザの操作で色ずれ補正の制御を開始する（Ｓ１０１）。なお、所定間隔とは、例えば、所定の画像形成枚数毎、或いは、所定の画像形成時間毎などである。また、所定間隔やユーザの操作以外に、画像形成装置が有する温度センサにより装置内の温度を検出し、所定の温度変動が生じた場合に色ずれ補正の制御を開始するようにしても良い。
【００５１】
次に駆動制御部３０は、位置偏差設定部３６に位置偏差の情報がある場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、位置偏差の情報に基づきベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とが検出されるタイミングがずれるように感光ドラム１を駆動制御する（Ｓ１０３）。一方、駆動制御部３０は、位置偏差設定部３６に位置偏差の情報がない場合（Ｓ１０２のＮｏ）、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とが検出されるタイミングが一致するように感光ドラム１を駆動制御する（Ｓ１０４）。
【００５２】
次いで、各画像形成部Ｐにより、中間転写ベルト９上に色ずれ補正用のトナー画像（パッチ画像）を形成する（Ｓ１０５）。そして、位置偏差検出装置３５によりイエロートナー画像に対する各色の色ずれ（位置偏差）を検出する（Ｓ１０６）。検出した位置偏差が所定の範囲以内でない場合（Ｓ１０７のＮｏ）、駆動制御部３０が、位置偏差が走査線１ライン以上であるか否かを判断する（Ｓ１０８）。
【００５３】
位置偏差が走査線１ライン以上である場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、駆動制御部３０からの信号に基づいて、画像形成装置１００全体を制御する制御部１０１（図１）が、露光装置３による書き出しタイミングを制御する。具体的には、露光装置３により、位置偏差内の残りが１ライン未満となる整数ライン分、位置偏差がない場合の位置に対して静電潜像を走査する位置をずらす（Ｓ１０９）。また、駆動制御部３０が、検出した位置偏差から、露光装置３により書き出しラインをずらした分だけ偏差を引く。即ち、残りの１ライン未満の位置偏差を求める（Ｓ１１０）。
【００５４】
次いで、位置偏差設定部３６が、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とが検出されるタイミングの時間差を設定する（Ｓ１１１）。即ち、Ｓ１０８で、位置偏差が走査線１ライン未満の場合には、その位置偏差に基づいて、位置偏差が走査線１ライン以上の場合には、Ｓ１１０で求めた位置偏差に基づいて時間差を設定する。また、位置偏差設定部３６に予め記憶された位置偏差の情報がある場合、予め記憶していた位置偏差に上述の位置偏差を加算して時間差を設定する。そして、駆動制御部３０は、この時間差分、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とが検出されるタイミングがずれるように感光ドラム１を駆動制御する（Ｓ１１２）。
【００５５】
その後、Ｓ１０５に戻り、Ｓ１０７で位置偏差が所定の範囲以内となるまで上述のフローを繰り返す。そして、位置偏差が所定の範囲以内となったら色ずれ補正の制御を終了する。即ち、一度の補正により定常的な色ずれが所定の範囲に収まらない場合は、定常的な色ずれが所定の範囲に収まるまで数度色ずれの検出及び位置偏差の再設定を繰り返す。なお、所定回数繰り返しても位置偏差が所定の範囲内に収まらない場合には、色ずれ補正の制御を中止して、エラー信号を出すなどしてユーザに通知するようにしても良い。また、色ずれ補正の制御は、各回の制御でＳ１０５からＳ１１２のフローを１周だけするようにしても良い。要は、Ｓ１１２の後は、色ずれ補正の制御を終了とするフローにしても良い。
【００５６】
このように本実施形態の場合、各感光ドラムから転写された画像の位置偏差を小さくすべく、ベルト位置指標４１が検出されるタイミングとドラム位置指標４０が検出されるタイミングとがずれるように駆動モータＭを制御している。即ち、駆動制御部３０の制御により、位置偏差検出装置３５により検出された位置偏差に対応する時間だけ、読み取り装置４２でのドラム位置指標４０を検出する時間がずれる。
【００５７】
ここで、書き込み装置４５Ｙ、４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋ、４６や、読み取り装置４２Ｙ、４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋ、４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋの設置位置に誤差があったり、温度変化によりこれらの設置位置が変動したりする場合がある。この場合には、上述のような位置偏差として表れる。
【００５８】
このため、本実施形態のように、位置偏差を小さくするように、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とがそれぞれ検出されるタイミングとをずらすことで、読み取り装置や書き込み装置の設置位置に誤差などがあっても、色ずれを抑制できる。即ち、感光ドラム１Ｙから中間転写ベルト９に転写されるイエロートナー画像に対して、感光ドラム１Ｙよりも下流のマゼンタトナー画像などの定常的な色ずれを低減できる。
【００５９】
また、本実施形態の場合、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とがそれぞれ検出されるタイミングに応じて、感光ドラム１の駆動速度を制御しているため、中間転写ベルト９の速度変動など周期の短い色ずれも低減できる。
【００６０】
以上より、本実施形態によれば、周期の短い色ずれを低減しつつも、読み取り装置や書き込み装置の設置位置に誤差などがあっても、それらの変動を直接検出や修正することなく定常的な色ずれを低減できる。
【００６１】
なお、各感光ドラム毎に、感光ドラムの回転角度又は表面位置を検出し、露光装置３によって感光ドラムに等角度間隔又は等距離間隔に静電潜像及びドラム位置指標４０を形成することが望ましい。これは、感光ドラムの回転速度が変化しても、静電潜像及びドラム位置指標４０が形成される間隔を一定にできるため、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０とを一致させる制御をおこなう際の外乱を小さくできるためである。
【００６２】
また、本実施形態では、ドラム位置指標４０及びベルト位置指標４１は磁気記録層に書き込むとしたが、必ずしもこれに限定するものではない。例えば、一つの例として、露光装置３によって形成された静電潜像を中間転写ベルト９に転写し、感光ドラム１上の静電潜像と中間転写ベルト９上の静電潜像を用いて制御を行っても良い。即ち、それぞれの位置指標を静電潜像により形成しても良い。また、それぞれの位置指標はトナー画像であっても良い。もう一つの例として、感光ドラム１及び中間転写ベルト９にそれぞれ、回転角度又は表面位置を検出する位置検出器を設け、位置検出器の位置情報に基づいて位置情報として位置指標を管理して制御を行っても良い。また、これらの異なる位置指標を組み合わせて用いても良い。
【００６３】
更に、本実施形態では、静電潜像の走査線と同期してドラム位置指標４０を形成するとしたが、必ずしも同じ周波数である必要はない。例えば、静電潜像の走査線を分周又は逓倍することにより、静電潜像の走査線に対して周波数（間隔）が異なるドラム位置指標４０を形成しても良い。
【００６４】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態について、図６を用いて説明する。上述の第１の実施形態では、ドラム位置指標４０を露光装置３が感光ドラム１上に走査線を書き込むのと同期して、書き込み装置４５が感光ドラム１上に形成した。また、ドラム位置指標４０は、読み取り装置４２で検出後は消去装置６０で消去していた。これに対して本実施形態では、恒久的なドラム位置指標４０を予め感光ドラム１に形成し、これを読み取り装置４２で検出するようにしている。同様に、ベルト位置指標４１についても、予め中間転写ベルトに形成し、これを読み取り装置４２で検出するようにしている。その他の構成及び作用については、上述の第１の実施形態と同様であるため、以下、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。なお、以下では、各画像形成部で共通の構成については、添え字を省略して説明する。
【００６５】
本実施形態では、ドラム位置指標４０及びベルト位置指標４１は、感光ドラム１及び中間転写ベルト９の表面（外周面）又は裏面（内周面）に等間隔のマークとして、予め設ける。また、読み取り装置４２、４３は、光学センサで構成されており感光ドラム１又は中間転写ベルト９に設けられたマークを読み取る。また、次述するドラム位置検出装置５５も光学センサで構成されており、感光ドラム１に設けられたマークを読み取る。
【００６６】
像担持体信号出力手段としてのドラム位置検出装置５５は、露光装置３が感光ドラム１上に静電潜像を形成する位置に対応して設置される。そして、ドラム位置検出装置５５は、ドラム位置指標４０を検出して検出信号を露光装置３に出力する。したがって、感光ドラム１が回転駆動して、ドラム位置指標４０がドラム位置検出装置５５を通過することで、ドラム位置検出装置５５が感光ドラム１の駆動に応じた周期信号を出力する。
【００６７】
露光装置３は、ドラム位置検出装置５５の出力した周期信号に同期して（基づいて）、感光ドラム１上に静電潜像を形成する。これにより、ドラム位置指標４０と同期した位置に静電潜像を形成でき、感光ドラム１上にはドラム位置指標４０と同じ間隔で静電潜像を形成できる。
【００６８】
このように本実施形態の場合、ドラム位置指標４０と同期して感光ドラム１に静電潜像を形成できるため、第１の実施形態と同様に制御することで、読み取り装置の設置誤差などにより生じる定常的な色ずれを抑制できる。
【００６９】
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態について、図７ないし図９を用いて説明する。上述の第１、第２の実施形態では、位置偏差検出装置３５により検出した位置偏差に基づいて、位置偏差を小さくすべく感光ドラム１の駆動を制御した。これに対して本実施形態では、位置偏差に基づいて、位置偏差を小さくすべくドラム位置指標４０を形成する書き込み装置４５を制御するようにしている。その他の構成及び作用は、上述の第１の実施形態と同様であるため、以下、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。なお、以下では、各画像形成部で共通の構成については、添え字を省略して説明する。
【００７０】
本実施形態の各感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ（以下、感光ドラム１）の回転を制御する駆動制御部３００Ｍ、３００Ｃ、３００Ｋ（以下、駆動制御部３００）の動作は、概ね第１の実施形態の駆動制御部３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋと同様である。但し、本実施形態の駆動制御部３００の場合、図４に示す第１の実施形態の構成に対して、位置偏差設定部３６が含まれていない点で異なる。このような駆動制御部３００は、次のように、感光ドラム１を駆動する駆動モータＭＭ、ＭＣ、ＭＫ（以下、駆動モータＭ）を制御する。即ち、読み取り装置４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋにより検出したベルト位置指標４１と、読み取り装置４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋにより検出したドラム位置指標４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋとが所定の位置関係となるようにする。なお、以下、読み取り装置４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋは読み取り装置４３と、読み取り装置４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋは読み取り装置４２と、ドラム位置指標４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋはドラム位置指標４０と、それぞれ表す。
【００７１】
本実施形態では、読み取り装置４３でベルト位置指標４１が検出される時刻（タイミング）に対して、読み取り装置４２でドラム位置指標４０が検出される時刻（タイミング）が一致するように、感光ドラム１の回転速度を制御する。即ち、上述の所定の位置関係は、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０との検出タイミングが一致する位置関係である。なお、感光ドラム１Ｙの回転を制御する駆動制御部３００Ｙの動作は、第１の実施形態の駆動制御部３０Ｙと同じである。
【００７２】
指標制御手段としての指標制御部５０は、露光装置３による静電潜像の形成タイミングと書き込み装置４５によるドラム位置指標４０の形成タイミングを制御する。即ち、画像形成部ＰＹ（図１参照）では、露光装置３Ｙの感光ドラム１Ｙの表面に対する走査線の書き込み位置に対応させて、書き込み装置４５Ｙが配置されている。書き込み装置４５Ｙは、指標制御部５０Ｙにより制御され、露光装置３Ｙが感光ドラム１Ｙに走査線を書き込むごとに、感光ドラム１Ｙに対して感光ドラム１Ｙの搬送方向の位置を示すドラム位置指標４０Ｙを形成する。
【００７３】
また、画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫ（図１参照）では、露光装置３Ｍ、３Ｃ、３Ｋの感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの表面に対する走査線の書き込み位置に対応させて、書き込み装置４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋが配置されている。書き込み装置４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋも、指標制御部５０Ｍ、５０Ｃ、５０Ｋにより制御される。そして、露光装置３Ｍ、３Ｃ、３Ｋが感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに走査線を書き込むごとに、感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに対して感光ドラム１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの搬送方向の位置を示すドラム位置指標４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋを形成する。この際、イエロートナー画像に対する位置ずれ（色ずれ）を補正するように、ドラム位置指標４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋが形成される。以下、詳しく説明する。
【００７４】
第１の実施形態と同様に位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差（色ずれ）の情報は、図８に示すように、各指標制御部５０Ｍ、５０Ｃ、５０Ｋ内の位置偏差設定部３７に送られる。このとき、記憶手段でもある位置偏差設定部３７は、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報を不揮発性の記憶領域に記憶する。なお、各指標制御部５０Ｍ、５０Ｃ、５０Ｋの構成は同じであるため、図８では、添え字Ｍ、Ｃ、Ｋを省略して示す。また、以下の説明でも、添え字が必要ない場合には添え字を省略する。
【００７５】
指標制御部５０は、位相比較器５１とフィルタ５２と発振器５３と位置偏差設定部３７とからなり、図８に示すように、ドラム位置検出装置５６が出力する周期信号に同期した静電潜像形成タイミング信号を出力する。即ち、像担持体信号出力手段としてのドラム位置検出装置５６は、例えば、感光ドラム１の回転角度をエンコーダにより検出したり、感光ドラム１に予め形成された位置指標を光学センサに検出したりする。そして、感光ドラム１の回転角度又は表面位置を検出する。これにより、ドラム位置検出装置５６は、感光ドラム１の回転角度又は表面が所定角度又は所定距離進む毎に周期信号を出力する。露光装置３は、ドラム位置検出装置５６の出力した周期信号に同期して（基づいて）、感光ドラム１上に静電潜像を形成する。
【００７６】
位相比較器５１は、ドラム位置検出装置５６が出力する周期信号と、発振器５３が出力する周期信号の位相を比較し、位相誤差を出力する。フィルタ５２は、位置偏差の情報がない場合には、位相比較器５１から入力される位相誤差に基づき発振器５３の発振周波数を変化させる。発振器５３は、フィルタ５２から設定される発振周波数の周期信号を、感光ドラム１にドラム位置指標４０を形成する書き込み装置４５の位置指標の形成タイミングとして出力する。
【００７７】
これにより、ドラム位置指標４０と同期した位置に静電潜像を形成できるが、位置偏差検出装置３５の検出による位置偏差（色ずれ）がある場合には、指標制御部５０は、位置偏差を小さくすべく、次のように書き込み装置４５を制御する。即ち、露光装置３により形成する静電潜像とドラム位置指標４０との感光ドラム１の搬送方向の位相が、位置偏差がない場合の位相に対してずれるように、ドラム位置指標４０を形成する書き込み装置４５を制御する。
【００７８】
具体的には、位置偏差設定部３７が、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、静電潜像形成タイミング信号に対する位置指標形成タイミング信号の感光ドラム１の搬送方向に関する位相差を設定する。ここで、露光装置３が静電潜像を形成する静電潜像形成タイミング信号は、ドラム位置検出装置５６が出力する周期信号である。また、書き込み装置４５がドラム位置指標４０を形成する位置指標形成タイミング信号は、発振器５３が出力する周期信号である。また、位置偏差設定部３７は、予め記憶された位置偏差の情報がある場合、予め記憶していた位置偏差に、上述のように位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差を加算して新たな位相差を設定する。何れにしても、位置偏差設定部３７が設定した位相差をフィルタ５２の入力に加算する。
【００７９】
フィルタ５２は、位相比較器５１が出力する位相誤差に、位置偏差設定部３７により設定された位置偏差に基づく位相差が加えられた位相に基づいて周期信号を設定し、発振器５３はこの周期信号を書き込み装置４５に対して出力する。したがって、指標制御部５０は、位置指標形成タイミング信号が、位相比較器５１の位相誤差に位置偏差に基づく位相を加えた分、静電潜像形成タイミングに対して位相がずれるように、書き込み装置４５を制御する。
【００８０】
ここで、位置偏差がない場合には、位置形成タイミング信号は、位相比較器５１の位相誤差分、静電潜像形成タイミングに対して位相がずれることになるため、上述の位相のずれは、位置偏差がない場合の位相に対するずれとなる。また、位置偏差がない場合には、静電潜像がドラム位置指標４０と同期した位置に形成される。
【００８１】
したがって、上述の制御により、感光ドラム１上に形成される静電潜像に対して、ドラム位置指標４０が位置偏差の情報に基づく位相差分だけ、感光ドラム１の搬送方向にずれた位置に形成される。
【００８２】
例えば、ドラム位置検出装置５５から出力される周期信号が感光ドラム１の表面上で０．１［ｍｍ］相当で、位置偏差の情報が０．０５［ｍｍ］であったとする。この場合、下記の式（３）より、位置偏差設定部３７は、１８０［ｄｅｇ］の位相差をフィルタ５２の入力に加算する。
０．０５［ｍｍ］／０．１［ｍｍ］×３６０［ｄｅｇ］＝１８０［ｄｅｇ］
・・・式（３）
【００８３】
これにより、指標制御部５０は、ドラム位置検出装置５５の出力する周期信号に同期した静電潜像形成タイミング信号と、静電潜像形成タイミングと同じ周波数で位相が１８０［ｄｅｇ］遅れた位置指標形成タイミング信号を出力する。そして、露光装置３は、指標制御部５０が出力する静電潜像形成タイミング信号に基づき感光ドラム１上に静電潜像を形成する。また、書き込み装置４５は、指標制御部５０が出力する位置指標形成タイミング信号に基づき感光ドラム１上にドラム位置指標４０を形成する。
【００８４】
上述の例の場合、指標制御部５０によって、静電潜像形成タイミング信号に対して位置指標形成タイミング信号は位相が１８０［ｄｅｇ］ずれる。この結果、感光ドラム１上に形成される静電潜像に対して、ドラム位置指標４０は感光ドラム１上の距離で０．０５［ｍｍ］ずれた位置に形成される。
【００８５】
また、位置偏差が露光装置３の走査線１ライン以上であった場合、まず、露光装置３により、位置偏差内の残りが１ライン未満となる整数ライン分、位置偏差がない場合の位置に対して静電潜像を走査する位置（書き出しタイミング）をずらす。そして、指標制御部５０が、残りの１ライン未満の位置偏差に基づいて、書き込み装置４５を制御する。例えば静電潜像のライン（走査線）の形成間隔が０．１［ｍｍ］間隔で、検出された位置偏差（色ずれ）が０．２５［ｍｍ］であったとする。この場合、下記の式（４）より、ドラム位置指標４０のライン二つ分、静電潜像の書き出しタイミングをずらし、残りの０．０５［ｍｍ］は式（３）と同様にして補正する。
０．２５［ｍｍ］／０．１［ｍｍ］＝２  余り０．０５［ｍｍ］・・・式（４）
【００８６】
このような本実施形態の色ずれ補正の制御の流れの一例について、図９を用いて説明する。なお、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０５〜Ｓ２１０については、それぞれ前述の図５のＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０５〜Ｓ１１０と同様であるため、簡単に説明する。
【００８７】
まず、色ずれ補正の制御を開始する（Ｓ２０１）。次に、指標制御部５０は、位置偏差設定部３７に位置偏差の情報がある場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、位置偏差の情報に基づき、静電潜像に対してドラム位置指標４０がずれるように書き込み装置４５を制御する（Ｓ２０３）。一方、指標制御部５０は、位置偏差設定部３７に位置偏差の情報がない場合（Ｓ２０２のＮｏ）、静電潜像に対してドラム位置指標４０が同期して形成されるように書き込み装置４５を制御する（Ｓ２０４）。
【００８８】
次いで、色ずれ補正用のトナー画像（パッチ画像）を形成し（Ｓ２０５）、位置偏差検出装置３５によりイエロートナー画像に対する各色の色ずれ（位置偏差）を検出する（Ｓ２０６）。検出した位置偏差が所定の範囲以内でない場合（Ｓ２０７のＮｏ）、指標制御部５０が、位置偏差が走査線１ライン以上であるか否かを判断する（Ｓ２０８）。
【００８９】
位置偏差が走査線１ライン以上である場合（Ｓ２０８のＹｅｓ）、指標制御部５０からの信号に基づいて、画像形成装置１００全体を制御する制御部１０１（図１）が、露光装置３による書き出しタイミングを制御する。具体的には、露光装置３により、位置偏差内の残りが１ライン未満となる整数ライン分、位置偏差がない場合の位置に対して静電潜像を走査する位置をずらす（Ｓ２０９）。また、指標制御部５０が、検出した位置偏差から、露光装置３により書き出しラインをずらした分だけ偏差を引く（Ｓ２１０）。
【００９０】
次いで、位置偏差設定部３７が、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、静電潜像形成タイミング信号に対する位置指標形成タイミング信号の感光ドラム１の搬送方向に関する位相差を設定する（Ｓ２１１）。即ち、Ｓ２０８で、位置偏差が走査線１ライン未満の場合には、その位置偏差に基づいて、位置偏差が走査線１ライン以上の場合には、Ｓ２１０で求めた位置偏差に基づいて位相差を設定する。また、位置偏差設定部３７に予め記憶された位置偏差の情報がある場合、予め記憶していた位置偏差に上述の位置偏差を加算して位相差を設定する。そして、指標制御部５０は、この位相差分、静電潜像に対してドラム位置指標４０がずれるように書き込み装置４５を制御する（Ｓ２１２）。
【００９１】
その後、Ｓ２０５に戻り、Ｓ２０７で位置偏差が所定の範囲以内となるまで上述のフローを繰り返す。そして、位置偏差が所定の範囲以内となったら色ずれ補正の制御を終了する。その他の点については、前述の図５の場合と同様である。
【００９２】
このように本実施形態の場合、各感光ドラムから転写された画像の位置偏差を小さくすべく、静電潜像に対してドラム位置指標４０がずれるように書き込み装置４５を制御している。即ち、指標制御部５０の制御により、位置偏差検出装置３５により検出された位置偏差に対応する位相だけ、静電潜像に対してドラム位置指標４０がずれる。これにより、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０を検出するタイミングを一致させた状態を維持することによって、イエロートナー画像に対して、マゼンタトナー画像などの定常的な色ずれを低減できる。
【００９３】
以上より、中間転写ベルト９の速度変動など周期の短い色ずれを低減しつつも、読み取り装置や書き込み装置の設置位置に誤差などがあっても、それらの変動を直接検出や修正することなく定常的な色ずれを低減できる。
【００９４】
なお、本実施形態では、指標制御部５０がドラム位置検出装置５５の出力する信号に対応した静電潜像形成タイミング信号及び位置指標形成タイミング信号を形成していた。しかし、必ずしもこれに限定するものではなく、ドラム位置検出装置５５を用いず、一定周波数の周期信号を指標制御部５０に入力するようにしても良い。
【００９５】
また、本実施形態では、画像形成部ＰＹに指標制御部５０Ｙを含んでいるが、画像形成部ＰＹでは静電潜像に対してドラム位置指標４０Ｙの形成位置をずらす必要がないため、指標制御部５０Ｙは必ずしも必要ではない。その場合、ドラム位置検出装置５５に同期して静電潜像及びドラム位置指標４０Ｙを形成すれば良い。
【００９６】
＜第４の実施形態＞
本発明の第４の実施形態について、図１０を用いて説明する。上述の第３の実施形態では、位置偏差検出装置３５により検出した位置偏差に基づいて、位置偏差を小さくすべくドラム位置指標４０を形成する書き込み装置４５を制御するようにした。これに対して本実施形態では、位置偏差に基づいて、位置偏差を小さくすべく静電潜像を形成する露光装置３を制御するようにしている。その他の構成及び作用は、上述の第３の実施形態と同様であるため、以下、第３の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００９７】
潜像制御手段としての潜像制御部５０Ａは、露光装置３による静電潜像の形成タイミングと書き込み装置４５によるドラム位置指標４０の形成タイミングを制御する。潜像制御部５０Ａの動作は、次述する位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差（色ずれ）の情報がない場合には、第３の実施形態の指標制御部５０と同様である。即ち、図８の書き込み装置４５と露光装置３との位置が入れ替わるだけで、ドラム位置指標４０と同期した位置に静電潜像を形成される点は同じである。
【００９８】
一方、位置偏差の情報がある場合、位置偏差の情報は、画像形成部ＰＭ、ＰＣ、ＰＫ（図１参照）の各潜像制御部５０Ａ内の位置偏差設定部３７に送られる。そして、潜像制御部５０Ａは、位置偏差を小さくすべく、次のように露光装置３を制御する。即ち、露光装置３により形成する静電潜像とドラム位置指標４０との感光ドラム１の搬送方向の位相が、位置偏差がない場合の位相に対してずれるように露光装置３を制御する。
【００９９】
具体的には、位置偏差設定部３７が、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、位置指標形成タイミング信号に対する静電潜像形成タイミング信号の感光ドラム１の搬送方向に関する位相差を設定する。ここで、書き込み装置４５がドラム位置指標４０を形成する位置指標形成タイミング信号は、ドラム位置検出装置５６が出力する周期信号である。また、露光装置３が静電潜像を形成する静電潜像形成タイミング信号は、発振器５３が出力する周期信号である。また、位置偏差設定部３７は、予め記憶された位置偏差の情報がある場合、予め記憶していた位置偏差に、上述のように位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差を加算して新たな位相差を設定する。何れにしても、位置偏差設定部３７が設定した位相差をフィルタ５２の入力に加算する。
【０１００】
フィルタ５２は、位相比較器５１が出力する位相誤差に、位置偏差設定部３７により設定された位置偏差に基づく位相差が加えられた位相に基づいて周期信号を設定し、発振器５３はこの周期信号を露光装置３に対して出力する。したがって、潜像制御部５０Ａは、静電潜像形成タイミングが、位相比較器５１の位相誤差に位置偏差に基づく位相を加えた分、位置指標形成タイミング信号に対して位相がずれるように、露光装置３を制御する。
【０１０１】
したがって、本実施形態の場合、上述の制御により、感光ドラム１に形成されるドラム位置指標４０に対して、静電潜像が位置偏差の情報に基づく位相差分だけ、感光ドラム１の搬送方向にずれた位置に形成される。これにより、第３の実施形態と同様に、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０を検出するタイミングを一致させた状態を維持することによって、イエロートナー画像に対して、マゼンタトナー画像などの定常的な色ずれを低減できる。
【０１０２】
＜第５の実施形態＞
本発明の第５の実施形態について、図１１を用いて説明する。上述の第３、第４の実施形態では、ドラム位置指標４０を露光装置３が感光ドラム１上に走査線を書き込むのと対応して、書き込み装置４５が感光ドラム１上に形成した。これに対して本実施形態では、前述の第２の実施形態と同様に、恒久的なドラム位置指標４０を予め感光ドラム１に形成し、これを読み取り装置４２で検出するようにしている。同様に、ベルト位置指標４１についても、予め中間転写ベルトに形成し、これを読み取り装置４２で検出するようにしている。その他の構成及び作用については、上述の第４の実施形態と同様であるため、以下、第４の実施形態と異なる部分を中心に説明する。なお、以下では、各画像形成部で共通の構成については、添え字を省略して説明する。
【０１０３】
本実施形態では、ドラム位置指標４０及びベルト位置指標４１は、感光ドラム１及び中間転写ベルト９の表面（外周面）又は裏面（内周面）に等間隔のマークとして、予め設ける。また、読み取り装置４２、４３は、光学センサで構成されており感光ドラム１又は中間転写ベルト９に設けられたマークを読み取る。また、次述するドラム位置検出装置５５も光学センサで構成されており、感光ドラム１に設けられたマークを読み取る。
【０１０４】
像担持体信号出力手段としてのドラム位置検出装置５５は、露光装置３が感光ドラム１上に静電潜像を形成する位置に対応して設置される。そして、ドラム位置検出装置５５は、ドラム位置指標４０を検出して検出信号を潜像制御部５０Ｂに出力する。したがって、感光ドラム１が回転駆動して、ドラム位置指標４０がドラム位置検出装置５５を通過することで、ドラム位置検出装置５５が感光ドラム１の駆動に応じた周期信号を出力する。
【０１０５】
本実施形態の場合、潜像制御部５０Ｂは、第４の実施形態の図１０と同様に構成される。但し、位相比較器５１には、ドラム位置指標４０を検出するドラム位置検出装置５５からの周期信号が入力される。また、本実施形態の場合、図１０の書き込み装置４５は存在しない。そして、潜像制御部５０Ｂは、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、位置偏差を小さくすべく、次のように露光装置３を制御する。即ち、露光装置３により形成する静電潜像とドラム位置指標４０との感光ドラム１の搬送方向の位相が、位置偏差がない場合の位相に対してずれるように露光装置３を制御する。
【０１０６】
具体的に図１０を適宜参照して説明する。位置偏差設定部３７が、位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差の情報に基づいて、ドラム位置指標４０を検出するドラム位置検出装置５５が出力する周期信号に対する静電潜像形成タイミング信号の感光ドラム１の搬送方向に関する位相差を設定する。ここで、露光装置３が静電潜像を形成する静電潜像形成タイミング信号は、発振器５３が出力する周期信号である。また、位置偏差設定部３７は、予め記憶された位置偏差の情報がある場合、予め記憶していた位置偏差に、上述のように位置偏差検出装置３５が検出した位置偏差を加算して新たな位相差を設定する。何れにしても、位置偏差設定部３７が設定した位相差をフィルタ５２の入力に加算する。
【０１０７】
フィルタ５２は、位相比較器５１が出力する位相誤差に、位置偏差設定部３７により設定された位置偏差に基づく位相差が加えられた位相に基づいて周期信号を設定し、発振器５３はこの周期信号を露光装置３に対して出力する。したがって、潜像制御部５０Ａは、静電潜像形成タイミングが、位相比較器５１の位相誤差に位置偏差に基づく位相を加えた分、ドラム位置検出装置５５が出力する周期信号に対して位相がずれるように、露光装置３を制御する。
【０１０８】
したがって、本実施形態の場合、上述の制御により、感光ドラム１に予め設けられたドラム位置指標４０に対して、静電潜像が位置偏差の情報に基づく位相差分だけ、感光ドラム１の搬送方向にずれた位置に形成される。これにより、第４の実施形態と同様に、ベルト位置指標４１とドラム位置指標４０を検出するタイミングを一致させた状態を維持することによって、イエロートナー画像に対して、マゼンタトナー画像などの定常的な色ずれを低減できる。
【０１０９】
＜他の実施形態＞
上述の各実施形態では、各画像形成部Ｐから搬送体としての中間転写ベルトにトナー画像を転写する構成について説明した。但し、本発明は、搬送体として記録材を担持して搬送する記録材搬送ベルト（記録材搬送体）としても良い。この場合、各画像形成部から記録材搬送ベルトにより搬送される記録材に直接トナー画像が転写される。このような構成の場合、位置偏差を検出するための補正用のトナー画像（パッチ画像）は、記録材搬送ベルト或いは記録材搬送ベルトにより搬送される記録材に転写する。そして、上述の各実施形態と同様に制御することで、定常的な色ずれを低減する。
【０１１０】
また、第１像担持体及び第２像担持体は、感光ドラム以外に、例えば感光ベルトなどの他の構成であっても良い。また、搬送体は、中間転写ベルトや記録材搬送ベルトなどのベルト以外の構成であっても良い。更に、上述の各実施形態の構成は、適宜組み合わせたり、入れ替えたりしても良い。
【符号の説明】
【０１１１】
１Ｙ・・・感光ドラム（第１像担持体）／１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ・・・感光ドラム（第２像担持体）／３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋ・・・露光装置（静電潜像形成手段）／４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋ・・・現像装置／９・・・中間転写ベルト（搬送体）／３０Ｙ・・・駆動制御部／３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋ・・・駆動制御部（駆動制御手段）／３５・・・位置偏差検出装置（位置偏差検出手段）／４０Ｙ・・・ドラム位置指標／４０Ｍ、４０Ｃ、４０Ｋ・・・ドラム位置指標（像担持体位置指標）／４１・・・ベルト位置指標（搬送体位置指標）／４２Ｙ・・・読み取り装置／４２Ｍ、４２Ｃ、４２Ｋ・・・読み取り装置（像担持体指標検出手段）／４３Ｙ・・・読み取り装置／４３Ｍ、４３Ｃ、４３Ｋ・・・読み取り装置（搬送体指標検出手段）／４５Ｙ・・・書き込み装置／４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋ・・・書き込み装置（像担持体指標形成手段）／５０Ｙ・・・指標制御部／５０Ｍ、５０Ｃ、５０Ｋ・・・指標制御部（指標制御手段）／５０Ａ・・・潜像制御部（潜像制御手段）／５０ＢＹ・・・潜像制御部／５０ＢＭ、５０ＢＣ、５０ＢＫ・・・潜像制御部（潜像制御手段）／５５Ｙ・・・ドラム位置検出装置／５５Ｍ、５５Ｃ、５５Ｋ、５６・・・ドラム位置検出装置（像担持体信号出力手段）／１００・・・画像形成装置／ＭＹ・・・駆動モータ／ＭＭ、ＭＣ、ＭＫ・・・駆動モータ（像担持体駆動手段）
【図１】
2015094807.tif 000003
【図２】
2015094807.tif 000004
【図３】
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【図４】
2015094807.tif 000006
【図５】
2015094807.tif 000007
【図６】
2015094807.tif 000008
【図７】
2015094807.tif 000009
【図８】
2015094807.tif 000010
【図９】
2015094807.tif 000011
【図１０】
2015094807.tif 000012
【図１１】
2015094807.tif 000013