(57)【要約】【課題】走行路上の最も前方に位置して停車する車両と、この車両に向かって走行路上を走行する車両と、これらの車両の間に位置して走行路の路側に停車する車両との間で可視光を用いた車車間通信を行い、これらの車両の今後の挙動について調整する。【解決手段】各車両７，８，９にそれぞれ備えられた情報処理装置の内の少なくとも１つの情報処理装置は、後方走行車両８と中間停止車両９との後方車間距離、及び、後方走行車両８の走行速度、及び、前方停止車両７と中間停止車両９との前方車間距離、に基づいて、中間停止車両９及び前記後方走行車両８の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、中間停止車両９及び後方走行車両８において優先度情報に基づく制御が可能なように、優先度情報を出力する。【選択図】図４
2015149005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両の運転を支援する運転支援システムであって、
走行路上において最も前方に位置して停車する前方停止車両と、前記走行路上を前記前方停止車両に向かって走行する後方走行車両と、前記前方停止車両と前記後方走行車両との間に位置して前記走行路の路側において停車する中間停止車両との運転を支援するものであり、
各車両は、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出装置と、
可視光を受光可能な受光装置と、
可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信装置と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理装置と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置を介して送信する信号送信装置と、を備え、
少なくとも１つの前記情報処理装置は、前記後方走行車両と前記中間停止車両との後方車間距離、及び、前記後方走行車両の走行速度、及び、前記前方停止車両と前記中間停止車両との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両及び前記後方走行車両の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理装置は、前記中間停止車両及び前記後方走行車両において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、運転支援システム。
【請求項２】
前記後方走行車両及び前記中間停止車両の内の少なくとも一方の前記情報処理装置が、前記後方車間距離、及び、前記後方走行車両の走行速度に基づいて、前記中間停止車両及び前記後方走行車両の何れの走行を優先するかを示す第１次優先度情報を決定して出力し、
前記後方走行車両及び前記中間停止車両の内の少なくとも一方の前記信号送信装置が、前記前方停止車両に前記第１次優先度情報を送信し、
前記前方停止車両の前記情報処理装置が、前記第１次優先度情報、及び、前記前方車間距離に基づいて、前記中間停止車両及び前記後方走行車両の何れの走行を優先するかを示す第２次優先度情報を決定して出力し、
前記前方停止車両の前記信号送信装置が、前記後方走行車両及び前記中間停止車両に前記第２次優先度情報を送信する、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記後方走行車両の前記情報処理装置が、前記第１次優先度情報を決定して出力し、
前記後方走行車両の前記信号送信装置が、前記中間停止車両及び前記前方停止車両に前記第１次優先度情報を送信する、又は、
前記後方走行車両の前記信号送信装置が、前記中間停止車両に前記第１次優先度情報を送信し、前記中間停止車両の前記信号送信装置が前記前方停止車両に前記第１次優先度情報を送信する、請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
各車両の後部に備えられた灯火装置と、各車両の前部に備えられた灯火装置とを用いて可視光を用いた通信を行う請求項１から３の何れか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
複数の車両の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両の運転を支援する運転支援プログラムであって、
走行路上において最も前方に位置して停車する前方停止車両と、前記走行路上を前記前方停止車両に向かって走行する後方走行車両と、前記前方停止車両と前記後方走行車両との間に位置して前記走行路の路側において停車する中間停止車両との運転を支援するものであり、
各車両は、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出機能と、
受光装置により受光された可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信機能と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理機能と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置を介して送信させる信号送信機能と、をコンピュータに実現させるものであり、
少なくとも１つの前記車両において実現される前記情報処理機能は、前記後方走行車両と前記中間停止車両との後方車間距離、及び、前記後方走行車両の走行速度、及び、前記前方停止車両と前記中間停止車両との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両及び前記後方走行車両の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理機能は、前記中間停止車両及び前記後方走行車両において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、運転支援プログラム。
【請求項６】
複数の車両の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両の運転を支援する運転支援方法であって、
走行路上において最も前方に位置して停車する前方停止車両と、前記走行路上を前記前方停止車両に向かって走行する後方走行車両と、前記前方停止車両と前記後方走行車両との間に位置して前記走行路の路側において停車する中間停止車両との運転を支援するものであり、
各車両において、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出工程と、
可視光を受光可能な受光工程と、
可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信工程と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理工程と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置を介して送信する信号送信工程と、が実行可能であり、
少なくとも１つの前記車両において実行される前記情報処理工程では、前記後方走行車両と前記中間停止車両との後方車間距離、及び、前記後方走行車両の走行速度、及び、前記前方停止車両と前記中間停止車両との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両及び前記後方走行車両の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理工程では、前記中間停止車両及び前記後方走行車両において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
可視光を用いて情報を伝達する可視光通信技術が実用化されつつある。特開２００７−３１０４７６号公報（特許文献１）には、車両間において可視光通信を利用して情報を伝達する車載通信装置が開示されている。この車載通信装置は、先行車が自己の挙動、例えば停車状態から走行可能状態となったことを後続車に伝達する。後続車は、先行車に関するこの情報に基づき、ユーザー（例えば後続車のドライバー）に報知を行う。後続車のドライバーは、実際に先行車が動き始める前に、先行車が発進することを知覚することができるので、自車両（後続車）の発進準備を円滑に進めることができ、停車状態から走行状態へと円滑に移行させることができる。
【０００３】
特許文献１の車載通信装置は、主に続いて走行する車列が停車状態となり、停車状態の先頭車両から順次発進していく際に、先行車に続く後続車両が円滑に停車状態から走行状態へと円滑に移行できる点で有用なものである。しかし、その他の用途、例えば、先行車が停車している際に、後続車が先行車に対して充分な車間距離を有して走行することができるように支援したり、当該先行車を後続車が安全に追い越せるように支援したりするような用途は考慮されていない。また、特許文献１では、情報をリレー方式で伝達する形態については考慮されているが、２台を越える車両間において通行を調整し、運転を支援するような用途も考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１０４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、走行路上において最も前方に位置して停車する車両と、この車両に向かって走行路上を走行する車両と、これらの車両の間に位置して走行路の路側において停車する車両との間で可視光を用いた車車間通信を行い、これらの車両の今後の挙動について調整する技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みた本発明に係る運転支援システムの特徴的な構成は、
複数の車両の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両の運転を支援する運転支援システムであって、
走行路上において最も前方に位置して停車する前方停止車両と、前記走行路上を前記前方停止車両に向かって走行する後方走行車両と、前記前方停止車両と前記後方走行車両との間に位置して前記走行路の路側において停車する中間停止車両との運転を支援するものであり、
各車両は、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出装置と、
可視光を受光可能な受光装置と、
可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信装置と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理装置と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置を介して送信する信号送信装置と、を備え、
少なくとも１つの前記情報処理装置は、前記後方走行車両と前記中間停止車両との後方車間距離、及び、前記後方走行車両の走行速度、及び、前記前方停止車両と前記中間停止車両との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両及び前記後方走行車両の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理装置は、前記中間停止車両及び前記後方走行車両において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、点にある。
【０００７】
例えば、中間停止車両と後方走行車両との後方車間距離及び後方走行車両の走行速度に基づけば、後方停止車両が中間停止車両の存在する位置に達するまでの時間（到達時間）を演算することができる。そして、そのような到達時間内に、停車状態にある中間停止車両が動き始めると仮定した場合に、中間停止車両と後方走行車両との間に適切な車間距離が確保可能な否かを演算することもできる。さらに、前方停止車両と中間停止車両との前方車間距離に基づけば、前方停止車両の後方に安全に停車することが可能な範囲内での、中間停止車両の発進後の走行速度や、中間停止車両を追い越す際の後方走行車両の走行速度の上限値を設定することもできる。従って、情報処理装置は、中間停止車両の走行（例えば、停車状態の中間停止車両が発進すること）と、後方走行車両の走行（例えば、後方走行車両が中間停止車両を追い越すこと）との何れの優先度を高くするかを決定することができる。さらに、情報処理装置が、決定した優先度情報を出力することによって、例えば中間停止車両や後方走行車両のドライバーに注意を促したり、中間停止車両の発進や後方走行車両の走行を制限したりすることができる。また、３台の車両の内の少なくとも１台の情報処理装置による情報処理結果は、信号送信装置によって他の車両に対しても送信可能である。優先度情報を決定した情報処理装置は、中間停止車両及び後方走行車両において優先度情報に基づく制御が可能なように、その情報処理結果を出力する。従って、少なくとも、中間停止車両及び後方走行車両の間で今後の挙動についての調整結果を共有することができる。このように、本構成によれば、走行路上において最も前方に位置して停車する車両と、この車両に向かって走行路上を走行する車両と、これらの車両の間に位置して走行路の路側において停車する車両との間で可視光を用いた車車間通信を行い、これらの車両の今後の挙動について調整することが可能となる。
【０００８】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する本発明の実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】２台の車両間で車車間通信を行う場面の説明図
【図２】車両のシステム構成を模式的に示すブロック図
【図３】可視光通信のデータ構成の一例を模式的に示す説明図
【図４】車車間通信の手順の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る運転支援システムは、可視光を利用した車両用通信システム（可視光通信システム）や、ドライバーに運転操作などを案内する案内システムや、ドライバーによる運転操作の誤操作を抑制する車両制御システム等と協働し、ドライバーが車両をより安全に利用することができるように用いられる。本実施形態の運転支援システム２は、可視光通信システム１を中核として構成されている（図２等参照）。
【００１１】
本実施形態では、図１に示すように、３台の車両（７，８，９）の間で可視光を用いた車車間通信を行い、これらの車両（７，８，９）の今後の挙動について調整する例を用いて説明する。３台の車両（７，８，９）は、それぞれ、道路Ｒの走行路Ｒｍ上において最も前方に位置して停車する前方停止車両７と、走行路Ｒｍ上を前方停止車両７に向かって走行する後方走行車両８と、前方停止車両７と後方走行車両８との間に位置して走行路Ｒｍの路側Ｒｓにおいて停車する中間停止車両９と、である。また、今後の挙動とは、中間停止車両９が停車位置から走行路Ｒｍに発進し、後方走行車両８が中間停止車両９に後続して走行するようなケース（“Ｃ１”が優先されるケース）や、後方走行車両８が中間停止車両９を追い越し、中間停止車両９は後方走行車両８が走行路Ｒｍを通過した後に後方走行車両８に後続して発進するようなケース（“Ｃ２”が優先されるケース）である。
【００１２】
上記“Ｃ１”又は“Ｃ２”の何れが優先されるケースにおいても、前方停止車両７に後続する車両（この場合“８”又は“９”）は、前方停止車両７の後方で安全に停車する必要がある。つまり、“Ｃ１”が優先されるケースであっても、中間停止車両９の発進後の加速や、走行速度は、前方停止車両７の後方で安全に停車可能な範囲内に制限されることが好ましい。また、“Ｃ２”が優先されるケースであっても、後方走行車両８の走行速度は、前方停止車両７の後方で安全に停車可能な速度に制限されることが好ましい。
【００１３】
従って、本実施形態では、前方停止車両７に後続する車両（この場合“８”又は“９”）が、前方停止車両７の後方で安全に停車可能、且つ、後方走行車両８と中間停止車両９とが安全に走行路Ｒｍを走行可能なように、後方走行車両８と中間停止車両９との今後の挙動が調整される。この調整に際し、本実施形態では、後方走行車両８と中間停止車両９との間で可視光通信を行いつつ第１次優先度情報が生成され、可視光通信によって第１次優先度情報を取得した前方停止車両７が、最終的な調整結果である第２次優先度情報を生成して、可視光通信によって後方走行車両８及び中間停止車両９に提供する例を用いて説明する。
【００１４】
即ち、下記に説明する実施形態では、後方走行車両８及び中間停止車両９の内の少なくとも一方において、中間停止車両９及び後方走行車両８の何れの走行を優先するかを示す第１次優先度情報が決定されて出力される。そして、後方走行車両８及び中間停止車両９の内の少なくとも一方から前方停止車両７に第１次優先度情報が送信される。そして、前方停止車両７において、中間停止車両９及び後方走行車両８の何れの走行を優先するかを示す第２次優先度情報が決定され、後方走行車両８及び中間停止車両９に第２次優先度情報が送信される。下記の説明では、後方走行車両８において、第１次優先度情報が決定されて出力される例を用いて説明する。前方停止車両７への第１次優先度情報の送信は、下記の２通りの態様が可能である。一方の態様は、第１次優先度情報を決定した後方走行車両８が、中間停止車両９及び前方停止車両７に第１次優先度情報を送信する態様である。他方の態様は、後方走行車両８が中間停止車両９に送信し、中間停止車両９が前方停止車両７に第１次優先度情報を転送する態様である。下記の説明では、後者（中間停止車両９を経由して前方停止車両７に送信する態様）の例を用いて説明する。
【００１５】
以下、本発明に係る運転支援システム２の上述したような実施形態について詳細に説明する。始めに、運転支援システム２が構築される各車両（７，８，９）の車載システムについて説明する。ここでは、前方停止車両７及び中間停止車両９及び後方走行車両８の全てが、同様の車載システムを備えているものとして説明する。
【００１６】
上述したように、運転支援システム２の中核となる可視光通信システム１は、図２に示すように車両（７，８，９）における車載システムの一部を構成し、走行制御システム３０、案内システム５０、測距システム６０、画像処理システム７０などの他の車載システムと協働する。走行制御システム３０は、内燃機関や回転電機などの車両駆動装置（不図示）を制御するシステムである。図２に示すように、走行制御システム３０は、車両駆動装置を駆動制御する駆動装置制御システム４０の他、各種センサ（３１〜３６）と協働して、車両（７，８，９）の走行を制御する。本実施形態では、各種センサとして、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出するブレーキセンサ３２、ステアリングホイールの操作量を検出する舵角センサ３３、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、シフトレバーの位置を検出するシフト位置センサ３６などが備えられている。
【００１７】
駆動装置制御システム４０は、これらのセンサ（３１〜３６）の検出結果などに基づいて、車両駆動装置を駆動制御する。具体的には、駆動装置制御システム４０は、これら運転装置の操作量を検出するセンサの検出結果や、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４や、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、不図示の方位センサなど、車両の挙動を検出するセンサの検出結果に基づいて、走行指令値を演算し、車両駆動装置を制御する。走行制御システム３０は、走行指令値に基づく車両駆動装置の制御が適切であるかなどを含み、車両の走行に関する包括的な制御を実行する。例えば、車両に安全上の課題が生じているような場合には、走行制御システム３０は、走行指令値に拘わらず、車両駆動装置の駆動を制限し、車両の走行速度を低下させたり、停車させたりするなどの制御を実行することもできる。また、走行制御システム３０は、ステアリングホイールの操作量を制限したりすることもできる。
【００１８】
案内システム５０は、ドライバーによる運転操作を案内するシステムであり、例えば駐車時の運転操作を案内する駐車案内システムや、効率の良い運転となるように運転操作を案内する操作案内システムなどを含むシステムである。また、案内システム５０は、車両の周囲の状況に応じてドライバーに注意を喚起して、より安全な運転を行うことができるような支援を行う。本実施形態では、ディスプレイ５１を介して文字や画像によって情報を表示させたり、スピーカ５２を介して音声によって情報を提供したりする。案内システム５０は、目的地までの経路情報や、車両の周辺情報、交通情報などをドライバーに提供してドライバーを案内するナビゲーションシステムと一体化されていてもよい。
【００１９】
測距システム６０は、車両（７，８，９）の周辺の他の物体との距離を測定するシステムである。測距システム６０は、レーザーレーダー６１やソナー（不図示）を備えて構成されている。例えば、車両（７，８，９）の前方の他車両との距離（車間距離）や、後方から接近する他車両との距離（車間距離）、前方・後方・側方の障害物（壁、駐車車両、道路設備など）との距離（クリアランス）を測定する。案内システム５０や走行制御システム３０は、測距システム６０による測定結果に応じた制御を実施することができる。画像処理システム７０は、車両（７，８，９）の周辺の撮影画像に基づいて、画像認識を行ったり、広角画像や俯瞰画像を合成したりするシステムである。画像処理システム７０は、車両（７，８，９）の前方の情景を撮影する前方カメラ７１や、後方の情景を撮影する後方カメラ７２、側方の情景を撮影する不図示のサイドカメラ等を備えて構成されている。
【００２０】
可視光通信システム１の走行状態検出装置２３は、車両（７，８，９）の走行状態を検出する機能部である。走行状態とは、例えば、シフト位置や走行速度であり、好ましくは走行制御システム３０から提供される。当然ながら、走行状態検出装置２３の少なくとも一部が走行制御システム３０によって構成されていてもよい。尚、中間停止車両９の走行状態情報には、中間停止車両９が停車状態から発進を開始する発進開始状態であることを示す情報を含む。
【００２１】
図２に示すように、可視光通信システム１を含む各システムや、各種センサは、車内ネットワーク１００を介して接続され、互いに情報伝達可能に構成されている。尚、この車内ネットワーク１００を介した接続形態は模式的なものであり、各システム及び各センサは、図２の形態に限定されることなく、直接あるいは間接的に接続されていてもよい。
【００２２】
可視光通信システム１は、図２に示すように、受光装置１１、信号受信装置１３、情報処理装置１５、信号送信装置１４、発光装置１２（灯火装置）を有して構成されている。ここで、これらの装置が車両に備えられる（又は設けられる）とは、少なくともこれらの装置の使用時（可視光通信システム１や運転支援システム２として稼働する時）に、車両に備えられていれば足りる。つまり、これらの装置は、常に車両に対して固定的に搭載されている必要はなく、携帯端末等に実装されて使用時にのみ、車両に設置されたり、持ち込まれたりするような形態も含むものである。
【００２３】
発光装置１２は、可視光通信のための専用の装置ではなく、例えば、車両（７，８，９）の灯火装置（ヘッドライト（前照灯）、前部及び後部の車幅灯、テールランプ、ストップランプ、フォグランプ、ウィンカーなど）を用いると好適である。尚、可視光通信においては、発光装置１２から投光される可視光に、通信信号が重畳される。従って、発光装置１２は、光源として例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）やキセノンランプなど、変調に対する応答性の高い光源を用いて構成されていると好適である。例えば、ＬＥＤは、人間の目には感じないような高速での点滅制御が可能である。光の点滅状態によってデジタル信号を形成することで、可視光による通信信号を送信することができる。
【００２４】
図３は、可視光通信における通信信号のデータ構成の一例を模式的に示している。通信信号には、通信の開始及び終了を示す制御データ、光源の属性を示す属性データ、通信内容を示す情報データなどが含まれる。属性データには、さらに光源自体の属性（施設の照明、車両の灯火装置など）を示す光源属性データや、光源が備えられた母体（建築物や施設、車両など）を示す母体属性データなどが含まれる。例えば、母体属性データは、車両ごとに設定された個別の情報（例えば、車台番号や車両登録記号番号など）である車両識別情報を含むと好適である。車両識別情報は、車両を特定することが可能な情報である。尚、ここでは、光源の点灯と消灯とにより形成されるパルスの幅によってデータ値が形成されるパルス幅変調の形態を例示したが、振幅変調など、他の変調方式が適用されることを妨げるものではない。
【００２５】
通信信号は、信号送信装置１４によって可視光に重畳される。換言すれば、信号送信装置１４は、予め定められた明るさで光源を点灯させるための点灯制御パターンに、デジタル信号である通信信号を重畳して得られる照明装置制御パターンで発光装置１２（灯火装置）を駆動する。つまり、信号送信装置１４は、可視光を搬送波とし、変調された通信信号を当該搬送波に乗せて搬送させる。発光装置１２（灯火装置）は、照明装置制御パターンで点滅し、予め定められた明るさの光を照射すると共に、通信信号を送信する。点灯制御パターンは、不図示の照明制御装置によって生成される。本実施形態において、信号送信装置１４は、上記走行状態検出装置２３により検出された走行状態情報、及び後述する情報処理装置１５による情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置１２を介して送信する。
【００２６】
受光装置１１は、フォトダイオードやフォトトランジスタ、イメージセンサなどの受光素子を備えて構成されている。本実施形態において、これらの受光素子は、少なくとも可視光領域の光に感度を有する素子である。信号受信装置１３は、受光装置１１が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である通信信号を検出する。このような受光装置１１は、車両（７，８，９）の灯火装置に内蔵されていてもよい。
【００２７】
信号受信装置１３は、可視光を搬送波とし、変調されて当該搬送波によって搬送された通信信号を復調する。従って、信号受信装置１３は、好ましくは、受光素子から出力されるアナログ信号を処理するアナログ信号処理回路、アナログ信号処理回路の出力をデジタル変換するＡ／Ｄコンバータ、デジタル変換された信号を処理するデジタル信号処理回路を備えて構成されている。可視光に重畳された通信信号は、アナログ信号から抽出されてもよいし、デジタル信号から抽出されてもよい。
【００２８】
情報処理装置１５は、信号受信装置１３が検出した受信情報及び自車両（当該情報処理装置１５が搭載されている車両）の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力する。情報処理結果とは、例えば、走行路Ｒｍを走行する優先度（優先度情報）や、注意喚起情報などである。この情報処理結果は、車内ネットワーク１００を介して自車両の車載システムに出力される他、信号送信装置１４、発光装置１２を介して他車両にも出力される。例えば、後方走行車両８において決定された優先度情報は、後方走行車両８の信号送信装置１４、発光装置１２（灯火装置）を介して他車両（好適には中間停止車両９や前方停止車両７）に出力される。他のシステムに出力する場合は、例えば、優先度を後方走行車両８の走行制御システム３０に伝達して速度の上昇を制限させたり、注意喚起情報を案内システム５０に伝達して、ディスプレイ５１やスピーカ５２を介してドライバーに報知させたりしてもよい。
【００２９】
情報処理装置１５は、マイクロコンピュータなどの論理演算プロセッサを中核として構成されており、当該プロセッサなどのハードウェアとプログラムなどのソフトウェアとの協働によって種々の機能を実現する。論理演算プロセッサを中核として構成された情報処理装置１５は、可視光通信システム１の中核として機能することができる。例えば、情報処理装置１５は、信号受信装置１３を制御する機能も有していると好適である。例えば、アナログ信号処理回路が有するサンプルホールド回路などのタイミング制御や、Ａ／Ｄコンバータの変換タイミングの制御、デジタル信号処理回路への演算指令や演算パラメータの提供などが、情報処理装置１５によって行われてもよい。また、情報処理装置１５が、受光装置１１の感度の調整など、受光装置１１を制御する形態であってもよい。同様に、情報処理装置１５は、信号送信装置１４や灯火装置（発光装置１２）を制御することも可能である。
【００３０】
上述したように、情報処理装置１５は、受信情報及び自車両（当該情報処理装置１５が搭載されている車両）の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能である。３台の車両（７，８，９）の内の少なくとも１台に搭載されている情報処理装置１５は、後方走行車両８と中間停止車両９との後方車間距離、及び、後方走行車両８の走行速度、及び、前方停止車両７と中間停止車両９との前方車間距離、に基づいて、中間停止車両９及び後方走行車両８の何れの走行を優先するかを示す優先度（優先度情報）を決定する。３台の車両（７，８，９）の内の何れか１台に搭載されている情報処理装置１５が、全ての演算を行って優先度を決定しても良いし、複数台の車両の情報処理装置１５の協働によって優先度が決定されてもよい。
【００３１】
ここでは、図４のフローチャートも参照して、３台の車両（７，８，９）の内、後方走行車両８に搭載されている情報処理装置１５が中核となって優先度情報（プレ優先度情報、第１次優先度情報）を決定し、第１次優先度情報を用いて前方停止車両７に搭載されている情報処理装置１５が最終的な優先度情報（第２次優先度情報）を決定する例を用いて説明する。尚、図４において、＃７０，＃８０，＃９０は、それぞれ、前方停止車両７にて実行される処理（＃７０）、後方走行車両８において実行される処理（＃８０）、中間停止車両９において実行される処理（＃９０）を示している。また、簡略化のために図示は省略しているが、各処理（＃７０，＃８０，＃９０）において、各車両（７，８，９）の走行状態情報を検出する走行状態検出工程／機能が実行される。
【００３２】
優先度情報を決定する処理の始めに、後方走行車両８の情報処理装置１５は、自車両の前方に停止車両（中間停止車両９）が存在し、当該車両が停止状態であるか否かを判定する（＃８１：中間停止車両判定工程／機能）。情報処理装置１５は、自車両の前方に存在する車両（ここでは、中間停止車両９）を検出する中間停止車両検出機能を有して構成されていると好適である。中間停止車両検出機能は、その少なくとも一部が、測距システム６０や画像処理システム７０によって担われるものであってもよい。
【００３３】
また、情報処理装置１５は、自車両の前方に存在する車両（ここでは、中間停止車両９）が停車状態であるか否かを判定する中間停止車両停止状態判定機能も有して構成されていると好適である。中間停止車両停止状態判定機能も、その少なくとも一部が、測距システム６０や画像処理システム７０によって担われるものであってよい。例えば、中間停止車両９の位置は、測距システム６０による検出や、画像処理システム７０による画像認識によって得ることができる。そして、自車両としての後方走行車両８の走行速度と、後方走行車両８と中間停止車両９との車間距離とに基づいて、中間停止車両９が動いているか否かを判定することができる。尚、他車両（この場合は、中間停止車両９）から車車間通信によって走行状態情報を受け取ることができる場合には、受け取った走行状態情報に基づいて当該車両が停止しているか否かを判定してもよい。
【００３４】
停止車両（中間停止車両９）が存在する場合には、情報処理装置１５は、自車両（後方走行車両８）と中間停止車両９との何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定して出力する。本実施形態では、この優先度情報は、プレ優先度情報（第１次優先度情報）と称する。プレ優先度情報は、信号送信装置１４及び発光装置１２（灯火装置、ここでは例えば後方走行車両８のヘッドライト）を介して送信される（＃８３：第１次優先度情報決定出力工程／機能）。情報処理装置１５は優先度判定機能を有しており、前方停止車両７が停止状態であること、及び、測距システム６０等を介して取得された中間停止車両９と後方走行車両８との車間距離（後方車間距離）、及び、走行状態検出装置２３により検出された自車両（後方走行車両８）の走行速度に基づいて、後方走行車両８及び中間停止車両９の何れの走行を優先するかを示す優先度情報（プレ優先度情報）を決定して出力する。即ち、情報処理装置１５は、例えば図１において“Ｃ１”が優先されるか、“Ｃ２”が優先されるかの優先度を決定する。上述したステップ＃８１及び＃８３は、情報処理工程／機能にも対応する。また、当然ながらステップ＃８３は、信号送信工程／機能に対応する。
【００３５】
このように、優先度情報（プレ優先度情報）は、少なくとも、後方走行車両８の走行速度と、後方走行車両８と中間停止車両９との車間距離とに基づいて決定される。しかし、他車両（この場合は、中間停止車両９）から車車間通信によって走行状態情報を受け取ることができる場合には、さらに、他車両の走行状態レベル“Ｌ”に応じて優先度が決定されると好適である。図４の処理“＃８０”には不図示であるが、この場合には例えばステップ＃８１と＃８３との間に、走行状態情報を受け取る工程／機能（信号受信工程／機能）が実行される。ここでは、中間停止車両９から後方走行車両８に送信される中間停止車両９の走行状態情報（中間停止車両走行状態情報）に、中間停止車両９のシフト位置、サイドブレーキの状態、フットブレーキの状態が含まれる場合を例として説明する。中間停止車両走行状態情報は、中間停止車両９の信号送信装置１４及び発光装置１２（灯火装置、ここでは例えば中間停止車両９のテールランプ）を介して送信される。図４の処理“＃９０”には不図示であるが、この場合には例えばステップ＃９１の前に、走行状態情報を送信する工程／機能（信号送信工程／機能）が実行される。
【００３６】
本実施形態において走行状態レベル“Ｌ”の初期値は“０”である。中間停止車両９のシフト位置が、ニュートラルや後退位置ではなく、前進位置にある場合、中間停止車両９は、停車状態から発進可能な状態にあると判定することができる。従って、中間停止車両走行状態情報に基づき、中間停止車両９のシフト位置が前進位置にあると判定されると走行状態レベル“Ｌ”は“１”となる。さらに、中間停止車両走行状態情報に含まれるサイドブレーキの状態の情報に基づいて、サイドブレーキが解除されていると判定されと、さらに発進可能な状態にあると判定され、走行状態レベル“Ｌ”は “２”となる。さらに、中間停止車両走行状態情報に含まれるフットブレーキの状態の情報に基づいて、フットブレーキが解除されていると判定されると、さらに発進可能な状態にあると判定され、走行状態レベル“Ｌ”は“３”となる。このように本実施形態では、走行状態レベル“Ｌ”は、例えば“０”〜“３”の何れかと判定される。
【００３７】
走行状態レベル“Ｌ”を判定する条件は、シフト位置、サイドブレーキの状態、フットブレーキの状態に限らず、これらより少なくても良いし、他の条件が加えられていてもよい。また、上記説明では、各条件に合致した場合に均等に走行状態レベル“Ｌ”が“１”だけ異なる形態を例示した。しかし、各条件に応じて走行状態レベル“Ｌ”の差が異なっていてもよい。例えば、オートマチックトランスミッションの車両においてフットブレーキが解除されていれば、車両はクリープ現象によって前進する。従って、フットブレーキが解除されていた場合には、走行状態レベル“Ｌ”の差は“１”ではなく、“２”〜“３”であってもよい。他の条件についても同様である。
【００３８】
また、ここでは後方走行車両８において中間停止車両９の走行状態レベル“Ｌ”が判定される形態を例示した。しかし、中間停止車両９において、自車両（中間停止車両９）の走行状態レベル“Ｌ”を判定してもよい。この場合、中間停止車両９から後方走行車両８へ送信される中間停止車両走行状態情報の少なくとも一部が中間停止車両９の走行状態レベル“Ｌ”であると好適である。
【００３９】
情報処理装置１５は、走行状態レベル“Ｌ”、及び、中間停止車両９と後方走行車両８との車間距離、及び、後方走行車両８の走行速度に基づいて、プレ優先度情報を決定して出力することができる。例えば、後方走行車両８の走行速度が４０［ｋｍ／ｈ］以上の場合には、車間距離や走行状態レベル“Ｌ”に拘わらず、図１における“Ｃ２”が優先される。つまり、後方走行車両８の走行速度が比較的高速であるから、後方走行車両８の前に他の車両（中間停止車両９）が出現することによるリスクを考慮して、“Ｃ２”が優先される。優先度の形態としては、例えば、“Ｃ１”の優先度が“０”、“Ｃ２”の優先度が“１”と決定されるような形態であってもよい。
【００４０】
後方走行車両８の走行速度が例えば４０［ｋｍ／ｈ］未満、２０［ｋｍ／ｈ］以上の場合には、車間距離及び走行状態レベル“Ｌ”に応じて優先度が決定される。車間距離が３０［ｍ］以上であり、走行状態レベル“Ｌ”が“３”であれば、図１における“Ｃ１”が優先される。つまり、車間距離が比較的長く、中間停止車両９の発進準備がほぼ完全に整っている場合には、中間停止車両９の発進が優先される。一方、車間距離が３０［ｍ］以上であっても、走行状態レベル“Ｌ”が“２”以下であれば、図１における“Ｃ２”が優先される。つまり、車間距離が比較的長くても、中間停止車両９の発進準備が完全に整っていない場合には、後方走行車両８の通行が優先される。また、車間距離が３０［ｍ］未満の場合には、走行状態レベル“Ｌ”に拘わらず、図１における“Ｃ２”が優先される。つまり、車間距離が比較的短く、後方走行車両８の前に他の車両（中間停止車両９）が出現することによるリスクを考慮して、“Ｃ２”が優先される。
【００４１】
後方走行車両８の走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合も、車間距離及び走行状態レベル“Ｌ”に応じて優先度が決定される。車間距離が１５［ｍ］以上であり、走行状態レベル“Ｌ”が“２”以上であれば、図１における“Ｃ１”が優先される。一般的に、ドライバーがフットブレーキを操作してから、車両が停車するまでの停止距離は車両の走行速度が長くなるほど長くなる。停止距離は、ドライバーがフットブレーキを操作しようと意識してから実際に操作するまでの間に車両が進む空走距離と、フットブレーキを操作してからブレーキが効き始めてから停車するまでの制動距離との和である。ドライバーが操作するまでの時間が一定とすると、空走距離は走行速度に比例して長くなる。一方、制動距離は、ほぼ走行速度の２乗に比例して長くなるから、停止距離は、走行速度が速くなるほど、より長くなる傾向がある。このため、後方走行車両８の走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合には、走行速度が４０［ｋｍ／ｈ］未満、２０［ｋｍ／ｈ］以上の場合に比べて停止距離が短くなるので、走行状態レベル“Ｌ”がより低い“２”であっても、図１における“Ｃ１”が優先される。一方、後方走行車両８の走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合であっても、車間距離が１５［ｍ］未満の場合には、走行状態レベル“Ｌ”に拘わらず、図１における“Ｃ２”が優先される。
【００４２】
中間停止車両９は、上述したように、後方走行車両８の信号送信装置１４及び発光装置１２（灯火装置、ここでは例えば後方走行車両８のヘッドライト）を介して送信されたプレ優先度情報（第１次優先度情報）を受信する（＃９１：中継用第１次優先度情報受信工程／機能）。そして、受け取ったプレ優先度情報（第１次優先度情報）を前方停止車両７に転送する（＃９３：第１次優先度情報転送工程／機能）。尚、ステップ＃９１と＃９３とを総称して、第１次優先度情報転送工程／機能と称してもよい。また、ここでは、中間停止車両９が、後方走行車両８から送信されたプレ優先度情報を中継して、前方停止車両７へ提供される形態を例示したが、後方走行車両８から前方停止車両７へ可視光通信によって直接プレ優先度情報が提供されてもよい。
【００４３】
前方停止車両７は、中間停止車両９の信号送信装置１４及び発光装置１２（灯火装置、ここでは例えば中間停止車両９のヘッドライト）を介して送信されたプレ優先度情報（第１次優先度情報）を受信する（＃７１：第１次優先度情報受信工程／機能（信号受信工程／機能））。そして、前方停止車両７は、受け取ったプレ優先度情報（第１次優先度情報）を用いて、後方走行車両８及び中間停止車両９の何れの走行を優先するかを示す優先度情報（第２次優先度情報）を決定して出力する（＃７３：優先度情報決定出力工程／機能（情報処理工程／機能、信号送信工程／機能））。
【００４４】
前方停止車両７の情報処理装置１５は、プレ優先度情報と前方車間距離（前方停止車両７と中間停止車両９との車間距離）とに基づいて、中間停止車両９及び後方走行車両８の何れの走行を優先するかを示す優先度情報（第２次優先度情報）を決定して出力する。尚、前方車間距離は、前方停止車両７又は中間停止車両９の測距システム６０等によって検出されると好適である。また、前方車間距離が中間停止車両９の測距システム６０等によって検出される場合、ステップ＃９３において、プレ優先度情報と共に前方車間距離が前方停止車両７に送信されると好適である。例えば、前方車間距離が１０［ｍ］未満の場合には、中間停止車両９が発進して減速するのに充分な距離を確保できないと判定して、プレ優先度情報に拘わらず、後方走行車両８の走行を優先することを示す優先度情報を決定して出力する。一方、前方車間距離が、１０［ｍ］以上の場合には、プレ優先度情報に示された車両（８，９）の走行を優先することを示す優先度情報を決定して出力する。
【００４５】
即ち、後方走行車両８の情報処理装置１５と前方停止車両７の情報処理装置１５とが協働し、後方走行車両８と中間停止車両９との後方車間距離、及び、後方走行車両８の走行速度、及び、前方停止車両７と中間停止車両９との前方車間距離、に基づいて、中間停止車両９及び後方走行車両８の何れの走行を優先するかを示す優先度情報が決定される。そして、中間停止車両９及び後方走行車両８において優先度情報（第２次優先度情報）に基づく制御が可能なように、当該優先度情報（第２次優先度情報）が出力される。
【００４６】
中間停止車両９及び後方走行車両８は、ステップ＃７３において前方停止車両７の信号送信装置１４及び発光装置１２（灯火装置、ここでは例えば前方停止車両７のテールランプ）を介して送信された優先度情報（第２次優先度情報）を受信する（＃８５／＃９５：第２次優先度情報受信工程／機能）。そして、例えば案内システム５０を介して各車両（８，９）のドライバーに優先度情報に基づく報知が行われる（＃８７／＃９７：報知工程／機能）。また、走行制御システム３０を介して優先度情報に基づく駆動装置の制御が行われてもよい。
【００４７】
例えば、後方走行車両８が、図１における“Ｃ１”が優先されるという優先度情報（第２次優先度情報）を受け取った場合、案内システム５０は、ディスプレイ５１に例えば「追突注意」と表示させつつ、スピーカ５２から「前方の車両が発進します。注意して走行してください。」とのメッセージを出力する。また、走行制御システム３０は、後方走行車両８が加速することを抑制するように駆動装置制御システム４０を制御してもよい。中間停止車両９では、例えば、案内システム５０は、ディスプレイ５１に例えば「後方注意」と表示させつつ、スピーカ５２から「後方から車両が接近しています。注意して発進してください。」とのメッセージを出力する。中間停止車両９の走行制御システム３０や測距システム６０は、中間停止車両９の発進が遅れたり、後方走行車両８が速度を上げて予想よりも早く近づいたりする場合に備えて、ブレーキアシストのための検出精度を上げるような準備を行ってもよい。
【００４８】
一方、後方走行車両８が、図１における“Ｃ２”が優先されるという優先度情報を受け取った場合には、後方走行車両８の案内システム５０が、ディスプレイ５１に例えば「停止車両に注意」と表示させつつ、スピーカ５２から「前方の停車車両に注意して追い越してください。」とのメッセージを出力する。走行制御システム３０や測距システム６０は、優先度情報に基づく調停に反して中間停止車両９が急に発進する場合に備えて、ブレーキアシストのための検出精度を上げるような準備を行ってもよい。中間停止車両９では、案内システム５０が、ディスプレイ５１に例えば「車両接近中」と表示させつつ、「後方から接近する車両を先に通過させてください。」とのメッセージを出力する。さらに、中間停止車両９の走行制御システム３０は、中間停止車両９が加速することを抑制するように中間停止車両９の駆動装置制御システム４０を制御してもよい。
【００４９】
ところで、後方走行車両８は、上述したように中間停止車両９から走行状態情報を受信するような場合には、中間停止車両９から送信される可視光と、前方停止車両７から送信される可視光との双方を受光することになる。このため、可視光に重畳される通信信号が混信する可能性がある。例えば、受光装置１１が車両の灯火装置に配置されている場合、後方走行車両８の前部における受光装置１１は、好適にはヘッドライトに配置される。ヘッドライトは、左右に設けられているため、例えば、各車両（７，８，９）が図１及び図４のような配置の場合には、左側のヘッドライトに備えられた受光装置１１にて中間停止車両９からの可視光を受光し、右側のヘッドライトに備えられた受光装置１１にて前方停止車両７からの可視光を受光すると混信を抑制することができて好適である。
【００５０】
尚、上記においては、プレ優先度情報（第１次優先度情報）を後方走行車両８が決定する形態を例示したが、当然ながら、後方走行車両８から後方走行車両８の走行状態情報を取得して、中間停止車両９においてプレ優先度情報を決定し、決定したプレ優先度情報を前方停止車両７に送信してもよい。後方走行車両８の走行状態を示す後方車両走行状態情報には、後方走行車両８の走行速度、及び、後方走行車両８と中間停止車両９との車間距離が含まれると好適である。また、第１次優先度情報と第２次優先度情報とを決定する２段階の演算を行うことなく、後方走行車両８及び中間停止車両９から、両車両の走行状態情報を取得して、前方停止車両７において優先度情報を決定してもよい。
【００５１】
〔本発明の実施形態の概要〕
以下、上記において説明した、本発明の実施形態における運転支援システム（２）の概要について簡単に説明する。
【００５２】
本発明の実施形態に係る運転支援システム（２）の特徴的な構成は、
複数の車両（７，８，９）の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両（７，８，９）の運転を支援する運転支援システムであって、
走行路（Ｒｍ）上において最も前方に位置して停車する前方停止車両（７）と、前記走行路（Ｒｍ）上を前記前方停止車両（７）に向かって走行する後方走行車両（８）と、前記前方停止車両（７）と前記後方走行車両（８）との間に位置して前記走行路（Ｒｍ）の路側（Ｒｓ）において停車する中間停止車両（９）との運転を支援するものであり、
各車両（７，８，９）は、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出装置（２３）と、
可視光を受光可能な受光装置（１１）と、
可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信装置（１３）と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理装置（１５）と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置（１２）を介して送信する信号送信装置（１４）と、を備え、
少なくとも１つの前記情報処理装置（１５）は、前記後方走行車両（８）と前記中間停止車両（９）との後方車間距離、及び、前記後方走行車両（８）の走行速度、及び、前記前方停止車両（７）と前記中間停止車両（９）との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理装置（１５）は、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、点にある。
【００５３】
例えば、中間停止車両（９）と後方走行車両（８）との後方車間距離及び後方走行車両の走行速度に基づけば、後方停止車両（８）が中間停止車両（９）の存在する位置に達するまでの時間（到達時間）を演算することができる。そして、そのような到達時間内に、停車状態にある中間停止車両（９）が動き始めると仮定した場合に、中間停止車両（９）と後方走行車両（８）との間に適切な車間距離が確保可能な否かを演算することもできる。さらに、前方停止車両（７）と中間停止車両（９）との前方車間距離に基づけば、前方停止車両（７）の後方に安全に停車することが可能な範囲内での、中間停止車両（９）の発進後の走行速度や、中間停止車両（９）を追い越す際の後方走行車両（８）の走行速度の上限値を設定することもできる。従って、情報処理装置（１５）は、中間停止車両（９）の走行（例えば、停車状態の中間停止車両（９）が発進すること（Ｃ２））と、後方走行車両（８）の走行（例えば、後方走行車両（８）が中間停止車両（９）を追い越すこと（Ｃ１））との何れの優先度を高くするかを決定することができる。さらに、情報処理装置（１５）が、決定した優先度情報を出力することによって、例えば中間停止車両（９）や後方走行車両（８）のドライバーに注意を促したり、中間停止車両（９）の発進や後方走行車両（８）の走行を制限したりすることができる。また、３台の車両（７，８，９）の内の少なくとも１台の情報処理装置（１５）による情報処理結果は、信号送信装置（１４）によって他の車両に対しても送信可能である。優先度情報を決定した情報処理装置（１５）は、中間停止車両（９）及び後方走行車両（８）において優先度情報に基づく制御が可能なように、その情報処理結果を出力する。従って、少なくとも、中間停止車両（９）及び後方走行車両（８）の間で今後の挙動についての調整結果を共有することができる。このように、本構成によれば、走行路（Ｒｍ）上において最も前方に位置して停車する車両（７）と、この車両（７）に向かって走行路（Ｒｍ）上を走行する車両（８）と、これらの車両（７，８）の間に位置して走行路（Ｒｍ）の路側（Ｒｓ）において停車する車両（９）との間で可視光を用いた車車間通信を行い、これらの車両（７，８，９）の今後の挙動について調整することが可能となる。
【００５４】
本発明の実施形態に係る運転支援システム（２）は、
前記後方走行車両（８）及び前記中間停止車両（９）の内の少なくとも一方の前記情報処理装置（１５）が、前記後方車間距離、及び、前記後方走行車両（８）の走行速度に基づいて、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）の何れの走行を優先するかを示す第１次優先度情報を決定して出力し、
前記後方走行車両（８）及び前記中間停止車両（９）の内の少なくとも一方の前記信号送信装置（１４）が、前記前方停止車両（７）に前記第１次優先度情報を送信し、
前記前方停止車両（７）の前記情報処理装置（１５）が、前記第１次優先度情報、及び、前記前方車間距離に基づいて、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）の何れの走行を優先するかを示す第２次優先度情報を決定して出力し、
前記前方停止車両（７）の前記信号送信装置（１４）が、前記後方走行車両（８）及び前記中間停止車両（９）に前記第２次優先度情報を送信する、と好適である。
【００５５】
この構成によれば、優先的に通行するための調整の対象となる車両（８，９）において、まず、仮の優先度（第１次優先度情報）を決定し、第三者である前方停止車両（７）が、最終的な優先度（第２次優先度）を決定する。このような２段階の決定方法を採用することで優先度を判定する際の判定材料が多くなっても、条件分岐を整理することができ、安定且つ早い判定が可能となる。尚、３台の車両（７，８，９）の配置を考慮すれば、前方停止車両（７）は他の２台の車両（８，９）からの可視光を共に後部で受光することになり、後方走行車両（８）は他の２台の車両（７，９）からの可視光を前部で受光することになる。このため、混信の可能性が生じるが、上記のように予め送信方向を定めて通信することによって混信の可能性を低減することができる。
【００５６】
ここで、本発明の実施形態に係る運転支援システム（２）は、
前記後方走行車両（８）の前記情報処理装置（１５）が、前記第１次優先度情報を決定して出力し、前記後方走行車両（８）の前記信号送信装置（１４）が、前記中間停止車両（９）及び前記前方停止車両（７）に前記第１次優先度情報を送信する、又は、
前記後方走行車両（８）の前記信号送信装置（１５）が、前記中間停止車両（９）に前記第１次優先度情報を送信し、前記中間停止車両（９）の前記信号送信装置（１５）が前記前方停止車両（７）に前記第１次優先度情報を送信する、と好適である。
【００５７】
後方走行車両（８）にて第１次優先度情報を決定し、後方走行車両（８）から他の車両（７，９）に第１次優先度情報を送信すると、最終的に優先度（第２次優先度情報）を決定する前方停止車両（７）に早く第１次優先度情報を提供することができる。一方、後方走行車両（８）にて第１次優先度情報を決定し、後方走行車両（８）から中間停止車両（９）を経由して前方停止車両（７）に第１次優先度情報を送信する場合は、可視光通信における搬送波の強度が確保し易くなり、通信の信頼性が向上する。例えば、後方走行車両（８）から前方停止車両（７）までの車間距離が長い場合に、搬送波としての可視光が弱くなって通信の信頼性が低下する可能性があるが、中間停止車両（９）を経由することによって、搬送波の強度を確保し易くなる。
【００５８】
ここで、本発明の実施形態に係る運転支援システム（２）は、各車両（７，８，９）の後部に備えられた灯火装置と、各車両（７，８，９）の前部に備えられた灯火装置とを用いて可視光を用いた通信を行うと好適である。複数の車両の間で可視光を用いた通信を行う場合、既存の灯火装置を用いて通信信号を送信すると、可視光通信のために新たな発光装置（１２）を設置する必要がなく好適である。また、同一の進行方向を向いた車両の間で可視光通信を行う場合、一方の車両の後部と、他方の車両の前部とが対向する。従って、互いに送信を行う場合には、一方の車両の後部と、他方の車両の前部とに送信のための発光装置（１２）が設置されていることが好ましい。車両の前部及び後部には、既存の灯火装置が設置されている。従って、それらの灯火装置を可視光通信のための発光装置（１２）として用いると好適である。尚、灯火装置には、受光装置（１１）も内蔵されていると、可視光通信のための装置を小型化することができる。
【００５９】
上述した本発明の実施形態に係る運転支援システム（２）の種々の技術的特徴は、運転支援プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）や、運転支援方法（＃７０，＃８０，＃９０）にも適用可能である。例えば、運転支援プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）は、上述した運転支援システム（２）の特徴を備えた各種の工程（機能）をコンピュータに実行させることが可能である。以下にその代表的な態様を例示する。当然ながらこのような運転支援プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）も、上述した運転支援システムの作用効果を奏することができる。さらに、運転支援システム（１）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴をこの運転支援プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）に組み込むことも可能であり、当該プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）はそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。運転支援方法（＃７０，＃８０，＃９０）についても同様である。
【００６０】
その場合における、運転支援プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）の好適な態様は、
複数の車両（７，８，９）の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両（７，８，９）の運転を支援する運転支援プログラム（＃７０，＃８０，＃９０）であって、
走行路（Ｒｍ）上において最も前方に位置して停車する前方停止車両（７）と、前記走行路（Ｒｍ）上を前記前方停止車両（７）に向かって走行する後方走行車両（８）と、前記前方停止車両（７）と前記後方走行車両（８）との間に位置して前記走行路（Ｒｍ）の路側（Ｒｓ）において停車する中間停止車両（９）との運転を支援するものであり、
各車両（７，８，９）は、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出機能と、
受光装置（１１）により受光された可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信機能（＃７１，＃８５，＃９１）と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理機能（＃７３，＃８１，＃８３）と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置（１２）を介して送信させる信号送信機能（＃７３，＃８３，＃９３）と、をコンピュータに実現させるものであり、
少なくとも１つの前記車両（７，８，９）において実現される前記情報処理機能（＃７３，＃８１，＃８３）は、前記後方走行車両（８）と前記中間停止車両（９）との後方車間距離、及び、前記後方走行車両（８）の走行速度、及び、前記前方停止車両（７）と前記中間停止車両（９）との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理機能（＃７３，＃８１，＃８３）は、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、点にある。
【００６１】
また、その場合における、運転支援方法（＃７０，＃８０，＃９０）の好適な態様は、
複数の車両（７，８，９）の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両（７，８，９）の運転を支援する運転支援方法（＃７０，＃８０，＃９０）であって、
走行路（Ｒｍ）上において最も前方に位置して停車する前方停止車両（７）と、前記走行路（Ｒｍ）上を前記前方停止車両（７）に向かって走行する後方走行車両（８）と、前記前方停止車両（７）と前記後方走行車両（８）との間に位置して前記走行路（Ｒｍ）の路側（Ｒｓ）において停車する中間停止車両（９）との運転を支援するものであり、
各車両（７，８，９）は、それぞれ、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出工程と、
受光装置（１１）により受光された可視光に重畳された通信信号から受信情報を検出する信号受信工程（＃７１，＃８５，＃９１）と、
前記受信情報及び前記自車両の走行状態を示す走行状態情報の少なくとも一方に基づく情報処理を行って情報処理結果を出力可能な情報処理工程（＃７３，＃８１，＃８３）と、
前記走行状態情報及び前記情報処理結果の少なくとも一方を含む送信情報を有する通信信号を可視光に重畳し、発光装置（１２）を介して送信させる信号送信工程（＃７３，＃８３，＃９３）と、を実行可能であり、
少なくとも１つの前記車両（７，８，９）において実現される前記情報処理工程（＃７３，＃８１，＃８３）では、前記後方走行車両（８）と前記中間停止車両（９）との後方車間距離、及び、前記後方走行車両（８）の走行速度、及び、前記前方停止車両（７）と前記中間停止車両（９）との前方車間距離、に基づいて、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定し、
当該情報処理工程（＃７３，＃８１，＃８３）では、前記中間停止車両（９）及び前記後方走行車両（８）において前記優先度情報に基づく制御が可能なように、前記優先度情報を出力する、点にある。
【００６２】
〔その他の実施形態〕
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００６３】
（１）図２等には不図示であるが、各車両（７，８，９）は、ＧＰＳ（global positioning system）受信機を備えて構成されていると好適である。そして、各車両（７，８，９）の走行状態情報には、ＧＰＳによる位置情報が含まれていてもよい。各車両（７，８，９）では、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、車間距離の算出や、他の車両が移動しているか停車しているかの判定や、走行速度の算出を行ってもよい。
【００６４】
（２）上記説明においては、既存の灯火装置を発光装置１２として用いて通信信号を送信する形態を例示した。しかし、可視光通信システム１が、可視光通信のための専用の発光装置１２を備えて構成されることを妨げるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、複数の車両の間で可視光を用いた通信を行い、当該複数の車両の運転を支援する運転支援システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
２        ：運転支援システム
７        ：前方停止車両
８        ：後方走行車両
９        ：中間停止車両
１１      ：受光装置
１２      ：発光装置
１３      ：信号受信装置
１４      ：信号送信装置
１５      ：情報処理装置
２３      ：走行状態検出装置
Ｒｍ      ：走行路
Ｒｓ      ：路側
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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