(57)【要約】【課題】  駆動源が発生する動力をアクセルペダルに反力として付与するアクセルペダル装置において、故障の検査を可能にする。【解決手段】  アクセルペダル３と、動力源３１が発生する動力を操作反力としてアクセルペダルに付与する反力付与手段１３と、指令信号を生成し、指令信号に基づいて反力付与手段に操作反力を発生させる制御手段５とを有するアクセルペダル装置１であって、アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段２４と、操作量検出手段によって検出された操作量を表示するモニター６１とを有し、制御手段は、検査モードを有し、検査モードにおいてアクセルペダルが踏み込まれるときに、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、指令信号を生成する。【選択図】    図６
2015075359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルと、動力源が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段とを有するアクセルペダル装置であって、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出手段によって検出された操作量を報知する報知手段とを有し、
前記制御手段は、検査モードを有し、前記検査モードにおいて前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成することを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記アクセルペダルが踏み込まれる度に、前記操作量判定値を任意の数かつ任意の値に設定し、操作量が前記操作量判定値のそれぞれに達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成することを特徴とする請求項１に記載のアクセルペダル装置。
【請求項３】
アクセルペダルと、動力源が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段とを有するアクセルペダル装置であって、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段を有し、
前記制御手段は、
検査モードを有し、前記検査モードにおいて前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成し、
操作量に基づいて、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された実付与期間と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である付与時操作量とを取得し、
前記実付与期間と前記付与期間との差が所定の期間範囲内にあり、かつ前記付与時操作量と前記操作量判定値との差が所定の範囲内にあるときに、当該アクセルペダル装置が正常に機能していると判定することを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項４】
アクセルペダルと、動力源が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段とを有するアクセルペダル装置であって、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段を有し、
前記制御手段は、
検査モードを有し、前記検査モードにおいて前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、複数の操作量判定値を任意の値に設定し、操作量が各操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成し、
操作量に基づいて、前記操作量判定値のそれぞれに対応して、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された実付与期間と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である付与時操作量とを取得し、
前記実付与期間の総和と前記付与期間の総和との差が所定の期間範囲内にあり、かつ互いに対応する前記操作量判定値及び前記付与時操作量の差がそれぞれ所定の範囲内にあるときに、当該アクセルペダル装置が正常に機能していると判定することを特徴とするアクセルペダル装置。
【請求項５】
前記実付与期間は、前記アクセルペダルが踏み込まれるときにおいて、前記指令信号が生成される前の操作量の変化率に対して、操作量の変化率が減少した期間を計測することによって推定されることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のアクセルペダル装置。
【請求項６】
前記付与時操作量は、前記アクセルペダルが踏み込まれるときにおいて、前記指令信号が生成される前の操作量の変化率に対して、操作量の変化率が減少したときの操作量であることを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれか１つの項に記載のアクセルペダル装置。
【請求項７】
アクセルペダルと、動力源が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段と、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを有するアクセルペダル装置の検査方法であって、
前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、前記制御手段が、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成するステップと、
操作量に基づいて、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された期間である実付与期間と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である付与時操作量とを取得するステップと、
前記実付与期間と前記付与期間との比較、及び前記付与時操作量と前記操作量判定値との比較に基づいて、当該アクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを判定するステップとを有することを特徴とするアクセルペダル装置の検査方法。
【請求項８】
アクセルペダルと、動力源が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段と、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段とを有するアクセルペダル装置の検査方法であって、
前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、前記制御手段が、複数の操作量判定値を任意の値に設定し、操作量が前記操作量判定値のそれぞれに達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成するステップと、
操作量に基づいて、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された期間である実付与期間の総和と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である複数の付与時操作量とを取得するステップと、
前記実付与期間の総和と前記付与期間の総和との比較、及び前記付与時操作量のそれぞれと対応する前記操作量判定値との比較に基づいて、当該アクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを判定するステップとを有することを特徴とするアクセルペダル装置の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源が発生する動力をアクセルペダルに反力として付与するアクセルペダル装置と、その検査方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用のアクセルペダル装置において、電動モータを含む反力付与装置を設け、反力付与装置が発生する動力を操作反力としてアクセルペダルに付与するものがある（例えば、特許文献１）。このアクセルペダル装置は、例えばアクセルペダルの操作量（踏み込み量）が所定の閾値以上となった場合に反力付与装置が動力を発生することによって、運転者による操作量の増加を抑制する。
【０００３】
このようなアクセルペダル装置は、反力付与装置が故障すると操作反力が減少する。そのため、反力付与装置の故障時には、操作反力に応じて踏力を掛けていた運転者は必要以上の踏力でアクセルペダルを踏み込んでしまう虞がある。アクセルペダルが大きな踏力で踏み込まれると、アクセルペダルの操作量に応じて開度が設定されるスロットルバルブは必要以上に開かれ、運転者の意図しない急加速が発生する虞がある。このような反力付与装置の故障時の急激なアクセルペダルの踏み込みに起因する急加速を防止するため、反力付与装置の異常を検出したときに、スロットバルブ開度を低減するものがある（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開２０１２／０２９５０３Ａ１公報
【特許文献２】特開２００６−１８３６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に係る発明は、反力付与装置自体の故障や、反力付与装置と制御装置との通信線の断線等の反力付与装置が操作反力を付与しなくなる状況全般を監視するものの、どのような手法に基づいてそのような状況を検出するのか明らかにしていない。
【０００６】
本発明は、以上の背景を鑑み、駆動源が発生する動力をアクセルペダルに反力として付与するアクセルペダル装置において、故障の検査を可能にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、アクセルペダル（３）と、動力源（３１）が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段（１３）と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段（５）とを有するアクセルペダル装置（１）であって、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段（２４）と、前記操作量検出手段によって検出された操作量を報知する報知手段（６１）とを有し、前記制御手段は、検査モードを有し、前記検査モードにおいて前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、アクセルペダル装置は、正常に機能しているか否かを簡単な方法によって検査することが可能になる。検査人は、足やエアシリンダ等の機械装置であるプッシャ等の押圧手段を用いてアクセルペダルの操作量を増加させ、その際の操作量の変化の推移を報知手段から確認することによって、アクセルペダル装置が適正な操作反力を付与しているか否か、すなわちアクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを確認することができる。操作反力が適正に付与されている場合には、操作反力は押圧手段の踏力に抗し、操作量の増加率が変化する。この操作量の増加率が変化したときの操作量や、増加率の変化が継続した期間等と、制御装置が指令信号を発生したときの操作量や、指令信号の発生を継続した期間等を比較することによって、アクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを確認することができる。
【０００９】
また、上記の発明において、前記制御手段は、前記アクセルペダルが踏み込まれる度に、前記操作量判定値を任意の数かつ任意の値に設定し、操作量が前記操作量判定値のそれぞれに達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成するとよい。
【００１０】
この構成によれば、検査において操作反力が付与される回数が増加するため、検査の精度が向上する。また、アクセルペダルが踏み込まれる度に操作量判定値が任意の値に設定されるため、検査人は操作反力が増加するタイミングを予想できなくなり、検査人の意図が検査結果に反映され難くなり、検査の精度が向上する。
【００１１】
また、本発明の他の側面は、アクセルペダル（３）と、動力源（３１）が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段（１３）と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段（５）とを有するアクセルペダル装置（１）であって、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段（２４）を有し、前記制御手段は、検査モードを有し、前記検査モードにおいて前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成し、操作量に基づいて、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された実付与期間と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である付与時操作量とを取得し、前記実付与期間と前記付与期間との差が所定の期間範囲内にあり、かつ前記付与時操作量と前記操作量判定値との差が所定の範囲内にあるときに、当該アクセルペダル装置が正常に機能していると判定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の他の側面は、アクセルペダル（３）と、動力源（３１）が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段（１３）と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段（５）とを有するアクセルペダル装置（１）であって、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段（２４）を有し、前記制御手段は、検査モードを有し、前記検査モードにおいて前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、複数の操作量判定値を任意の値に設定し、操作量が各操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成し、操作量に基づいて、前記操作量判定値のそれぞれに対応して、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された実付与期間と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である付与時操作量とを取得し、前記実付与期間の総和と前記付与期間の総和との差が所定の期間範囲内にあり、かつ互いに対応する前記操作量判定値及び前記付与時操作量の差がそれぞれ所定の範囲内にあるときに、当該アクセルペダル装置が正常に機能していると判定することを特徴とする。
【００１３】
これらの構成によれば、制御手段が操作量の推移に関する情報を取得し、取得した情報に基づいてアクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを判定するため、検査速度が速くなると共に、検査人による誤検査が防止される。
【００１４】
また、上記の発明において、前記実付与期間は、前記アクセルペダルが踏み込まれるときにおいて、前記指令信号が生成される前の操作量の変化率に対して、操作量の変化率が減少した期間を計測することによって推定されるとよい。また、前記付与時操作量は、前記アクセルペダルが踏み込まれるときにおいて、前記指令信号が生成される前の操作量の変化率に対して、操作量の変化率が減少したときの操作量であるとよい。
【００１５】
これらの構成によれば、実付与期間及び付与時操作量を適切に取得することができる。
【００１６】
また、本発明の他の側面は、アクセルペダル（３）と、動力源（３１）が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段（１３）と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段（５）と、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段（２４）とを有するアクセルペダル装置（１）の検査方法であって、前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、前記制御手段が、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成するステップと、操作量に基づいて、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された期間である実付与期間と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である付与時操作量とを取得するステップと、前記実付与期間と前記付与期間との比較、及び前記付与時操作量と前記操作量判定値との比較に基づいて、当該アクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを判定するステップとを有することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の他の側面は、アクセルペダル（３）と、動力源（３１）が発生する動力を操作反力として前記アクセルペダルに付与する反力付与手段（１３）と、指令信号を生成し、前記指令信号に基づいて前記反力付与手段に前記操作反力を発生させる制御手段（５）と、前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段（２４）とを有するアクセルペダル装置（１）の検査方法であって、前記アクセルペダルが踏み込まれるときに、前記制御手段が、操作量が所定の操作量判定値に達したときから所定の付与期間、前記指令信号を生成するステップと、操作量に基づいて、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与された期間である実付与期間の総和と、前記操作反力が前記アクセルペダルに実際に付与されているときの操作量である複数の付与時操作量とを取得するステップと、前記実付与期間の総和と前記付与期間の総和との比較、及び前記付与時操作量のそれぞれと対応する前記操作量判定値との比較に基づいて、当該アクセルペダル装置が正常に機能しているか否かを判定するステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
以上の構成によれば、駆動源が発生する動力をアクセルペダルに反力として付与するアクセルペダル装置において、故障の検査が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】アクセルペダル装置の斜視図
【図２】アクセルペダル装置の側面図
【図３】動力付与装置の構成図
【図４】アクセルペダル装置が設けられた車両のブロック図
【図５】（Ａ）アクセルペダルの操作量と付勢力付与装置が発生する第１付勢力との関係を示す図、（Ｂ）アクセルペダルの操作量と第１付勢力、第２付勢力及びモータ動力との関係を示す図
【図６】第１検査モードにおける操作反力と操作量との関係を示すグラフ
【図７】第２検査モードにおける操作反力と操作量との関係を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明を自動車のアクセルペダル装置に適用した例について説明する。アクセルペダル装置１が設けられる車両２は、４輪車や２輪車等の公知の車両であってよい。
【００２１】
図１〜図４に示すように、アクセルペダル装置１は、アクセルペダル３の踏み込み（変位）を電気信号に変換し、電線を介して制御装置に入力するドライブ・バイ・ワイヤシステムに利用されるものである。車両２は、アクセルペダル装置１と、ＥＣＵ５（電子制御装置）と、エンジン等の駆動系６とを有している。
【００２２】
図１及び図２に示すように、アクセルペダル装置１は、ベース部材１１と、アクセルペダル３と、付勢力付与装置１２と、動力付与装置１３とを有する。ベース部材１１は車両２の車体１５に取り付けられ、付勢力付与装置１２及び動力付与装置１３はベース部材１１に支持され、アクセルペダル３は、付勢力付与装置１２を介してベース部材１１に支持されている。
【００２３】
アクセルペダル３は、付勢力付与装置１２に回動可能に支持されたペダル側アーム１６と、ペダル側アーム１６に回動可能に支持された踏板１７とを有している。ペダル側アーム１６の一端部は、第１回転軸線Ｏ１を中心として付勢力付与装置１２に所定の回動範囲で回動可能に支持されている。ペダル側アーム１６の他端部には、第１回転軸線Ｏ１と平行な回転軸線を中心として踏板１７が回動可能に支持されている。踏板１７が踏み込まれると、踏板１７がペダル側アーム１６に対して回動しつつ、ペダル側アーム１６が第１回転軸線Ｏ１を中心として踏み込み方向に回転する。以下、第１回転軸線Ｏ１を中心とした双方の回転方向は、踏み込み方向と、相反する方向の回転を戻り方向という。
【００２４】
付勢力付与装置１２は、ケーシング２１と、第１スプリング２２と、ヒステリシス特性生成部２３と、操作量センサ２４とを有する（図４参照）。ケーシング２１は、ベース部材１１に接合され、ペダル側アーム１６を回動可能に支持している。第１スプリング２２は、リターンスプリングであり、ケーシング２１とペダル側アーム１６との間に介装され、ペダル側アーム１６に戻り方向（図１中のＸ方向）の付勢力を付与する。ペダル側アーム１６は、第１スプリング２２に付勢され、踏み込まれていない状態において原位置に位置する。
【００２５】
ヒステリシス特性生成部２３は、ケーシング２１に設けられ、第１スプリング２２が発生する付勢力にヒステリシス特性を生じさせる。ヒステリシス特性生成部２３は、ペダル側アーム１６が踏み込み方向に回動される場合にはペダル側アーム１６と係合して摩擦抵抗を発生し、ペダル側アーム１６が踏み込み方向に回動される場合にはペダル側アーム１６との係合を弱めて踏み込み方向よりも弱い摩擦抵抗を生じる摩擦部材（不図示）を有する。図５（Ａ）に示すように、第１スプリング２２とヒステリシス特性生成部２３とによって、付勢力付与装置１２がペダル側アーム１６に付与する第１付勢力Ｆｓ１は、アクセルペダル３（踏板１７）が踏み込まれるときの方が、アクセルペダル３が戻されるときよりも大きくなる。
【００２６】
操作量センサ２４は、ペダル側アーム１６の変位に応じてアクセルペダル３の原位置からの踏み込み量（操作量θ）［度］を検出し、ＥＣＵ５に出力する。操作量センサ２４は、ケーシング２１の内部又は外部に設けられている。
【００２７】
図３及び図４に示すように、動力付与装置１３は、駆動源としての電動モータ３１と、減速機３２と、モータ側アーム３３と、第２スプリング３４とを有する。動力付与装置１３は、ＥＣＵ５と共にアクセルペダル反力制御装置１０を構成する。モータ３１は、例えば公知の直流ブラシモータであってよく、ＥＣＵ５によって制御され、ＥＣＵ５からの制御信号に応じたモータ動力Ｆｍを発生する。モータ３１の出力軸３６には、第１ギヤ３７が設けられている。
【００２８】
減速機３２は、第１ギヤ３７に噛み合う第２ギヤ３８が一端に設けられ、他端に第３ギヤ３９が設けられた減速機入力軸４１と、減速機入力軸４１と平行に設けられ、第３ギヤ３９に噛み合う第４ギヤ４２が設けられた減速機出力軸４３とを有する。第１〜第４ギヤ３７、３８、３９、４２は、それぞれ平歯車である。第２ギヤ３８は第１ギヤ３７よりも歯数が多く、第４ギヤ４２は第３ギヤ３９よりも歯数が多く設定されている。これにより、減速機３２は、減速機入力軸４１の回転に対して所定のギヤ比で減速して減速機出力軸４３を回転させる。
【００２９】
モータ側アーム３３の基端部は、減速機３２から突出した減速機出力軸４３の端部と一体に回転するように連結されている。これにより、モータ側アーム３３は、減速機出力軸４３の回転軸線（第２回転軸線Ｏ２という）を中心として回動可能に減速機３２に支持されている。動力付与装置１３と付勢力付与装置１２とは、第１回転軸線Ｏ１及び第２回転軸線Ｏ２が互いに平行になるように、ベース部材１１に取り付けられている。
【００３０】
図２に示すように、モータ側アーム３３の先端部にはペダル側アーム１６の先端部を押圧する押圧部４６が設けられている。押圧部４６は、第２回転軸線Ｏ２と平行な軸線を有する円柱状に形成されている。アクセルペダル３の踏み込み面側を正面側とすると、ペダル側アーム１６の先端部の背面側には、平滑な受面４７が形成されている。モータ側アーム３３の押圧部４６は、ペダル側アーム１６の受面４７と接触（摺接）可能に配置されている。
【００３１】
図１に示すように、第２スプリング３４は、引張りコイルばねであり、一端がモータ側アーム３３に係止され、他端がベース部材１１に接合されたブラケット４８に係止されている。モータ側アーム３３は、第２スプリング３４が付与する第２付勢力Ｆｓ２によって、第２回転軸線Ｏ２を中心として押圧部４６が受面４７に当接する方向（図１中のＹ方向）に付勢されている。第２スプリング３４によって、モータ側アーム３３の押圧部４６は、ペダル側アーム１６の受面４７に常時当接する。これにより、第２スプリング３４の付勢力は、モータ側アーム３３及びペダル側アーム１６を介して踏板１７に付与される。
【００３２】
以上の構成により、図５（Ｂ）に示すように、モータ３１がモータ動力Ｆｍを発生していない場合には、付勢力付与装置１２の付勢力Ｆｓ１及び第２スプリング３４の付勢力Ｆｓ２が運転者の踏力（操作力）に対する操作反力としてアクセルペダル３に付与される。図５（Ｂ）に示すように、付勢力付与装置１２の第１付勢力Ｆｓ１及び第２スプリング３４の第２付勢力Ｆｓ２による操作反力は、実線で記載されたようになり、ヒステリシスを有する。モータ３１がモータ動力Ｆｍを発生すると、モータ動力Ｆｍは減速機３２、モータ側アーム３３、ペダル側アーム１６を介してアクセルペダル３に伝達される。これにより、図５（Ｂ）に破線で示すように、モータ３１が駆動されている場合には、付勢力付与装置１２の第１付勢力Ｆｓ１、第２スプリング３４の第２付勢力Ｆｓ２、モータ動力Ｆｍが操作反力としてアクセルペダル３に付与される。
【００３３】
運転者が踏板１７を踏み込むときには、踏板１７はその下端部を中心に回動（旋回）し、その上端部が下方に移動する。これにより、ペダル側アーム１６は、踏板１７との相対角度を変化させながら、第１回転軸線Ｏ１を中心として踏み込み方向に回動する。このとき、ペダル側アーム１６は、付勢力付与装置１２が生じる第１付勢力Ｆｓ１及び第２スプリング３４が生じる第２付勢力Ｆｓ２に抗して回転する。また、モータ３１がモータ動力Ｆｍを発生している場合には、ペダル側アーム１６は第１付勢力Ｆｓ１、第２付勢力Ｆｓ２及びモータ動力Ｆｍに抗して回転する。運転者による踏み込み力が第１付勢力Ｆｓ１、第２付勢力Ｆｓ２及びモータ動力Ｆｍの合計と等しい場合には、操作量（アクセルペダル３の位置）は一定に維持され、運転者による踏み込み力が第１付勢力Ｆｓ１、第２付勢力Ｆｓ２及びモータ動力Ｆｍの合計よりも小さい場合にはアクセルペダル３は戻り方向に移動し、操作量が減少する。
【００３４】
ＥＣＵ５は、モータ３１の制御方法として、反力増加モードと、振動モードとを有している。反力増加モードは、操作量センサ２４が検出した操作量に応じてモータ動力Ｆｍを制御し、運転者による操作量の増加を抑制する。振動モードは、所定の警報条件が成立したときに、モータ動力Ｆｍを増減（振動）させて運転者に報知（警報）を行う。
【００３５】
図５（Ｂ）に示すように、ＥＣＵ５は、反力増加モードでは、アクセルペダル３の踏み込み操作時であって、かつ操作量が所定の閾値（θｔｈ）以上になった場合に、モータ３１を駆動し、モータ動力Ｆｍをアクセルペダル３に付加する。反力増加モードが実行されることによって、運転者はアクセルペダル３を踏み込んでいく際に、ある操作量でアクセルペダル３から受ける操作反力の増加を知覚する。これにより、運転者は踏み込み操作を弱める傾向がある。すなわち、ＥＣＵ５は、ある操作量で操作反力を増加させることによって、運転者にアクセルペダル３の踏み込みを弱めるように誘導することができる。これにより、運転者による過度のアクセルペダル３の踏み込みが抑制され、不必要な燃料消費が削減される。
【００３６】
ＥＣＵ５は、反力増加モードにおいて、アクセルペダル３の踏み込み操作時に操作量θの増加に応じてモータ動力Ｆｍを漸増させてもよく、操作量θに関わらず一定にしてもよい。
【００３７】
ＥＣＵ５が反力増加モードを実行する所定の警報条件は、少なくとも１つ以上あり、車両２に設けられた車速センサ（不図示）によって取得される車速や、車両２に設けられたカメラ（不図示）やレーザー検出器（不図示）によって取得される障害物との距離等に基づいて判断される。
【００３８】
ＥＣＵ５は、カメラやレーザー検出器によって取得される情報から、自車両２の周囲に存在する他の車両や人、構造物等の障害物と自車両２との距離を算出し、障害物と自車両２との距離が所定の閾値以下の場合に警報条件が成立したと判断する。また、ＥＣＵ５は、車速センサによって取得される車速と、制限速度情報取得手段としてのカーナビゲーションシステム（不図示）から取得される制限速度とを比較し、車速が制限速度以上である場合に警報条件が成立したと判断する。
【００３９】
また、ＥＣＵ５は、検査モードを有する。ＥＣＵ５には、検査ユニット６０がハーネス等を介して着脱可能に接続される。検査モードは、アクセルペダル装置１が車両２に取り付けられた後の完成検査時や、車両点検時等に実行され、アクセルペダル装置１が正常に機能しているか否かの判定をする際に用いられる。検査ユニット６０は、使用者によるスイッチ操作等によって検査モードオン信号を生成し、ＥＣＵ５に出力する。ＥＣＵ５は、検査モードオン信号を受けたときに検査モードを実行する。ＥＣＵ５は、検査モードを実行する際には、反力増加モード及び振動モードの実行を禁止すると共に、駆動系６への制御信号の出力を禁止する。すなわち、ＥＣＵ５は、アクセルペダル３が踏み込まれても駆動系６の制御を行わなくなる。
【００４０】
検査ユニット６０は、操作量を報知する報知手段（出力手段）としてのモニター６１を有している。モニター６１には、ＥＣＵ５から出力される操作量を含む各種測定値や、検査結果が表示される。
【００４１】
検査モードは、以下に示す第１又は第２検査モードを取り得る。以下、各検査モードについて説明する。
【００４２】
（第１検査モード）
ＥＣＵ５は、検査ユニット６０と電気的に接続され、検査ユニット６０から検査モードオン信号を受け取った際に第１検査モードを実行する。ＥＣＵ５は、第１検査モードでは、アクセルペダル３が踏み込まれる（操作量が増加する）際に、操作量センサ２４から取得する操作量θが任意の操作量判定値θｄ１に達したときから所定の付与期間Ｔｔ１、指令信号を生成し、指令信号に基づいて動力付与装置１３（モータ３１）を駆動し、アクセルペダル３に所定の操作反力を加える。ＥＣＵ５は、アクセルペダル３が踏み込まれる度に、操作量の初期位置（０）から最大値（θｍａｘ）の間で、操作量判定値θｄ１を任意の値に設定する。すなわち、操作量判定値θｄ１はアクセルペダル３が踏み込まれる度に変化する。
【００４３】
この構成によれば、検査人は、アクセルペダル装置１の検査モードを利用してアクセルペダル装置１が正常に機能しているか否かを判定することができる。最初に、検査人は、検査ユニット６０をＥＣＵ５に接続する。これにより、検査ユニット６０は検査モードオン信号をＥＣＵ５に出力し、検査モードオン信号を受け取ったＥＣＵ５は、検査モードを実行する。
【００４４】
次に、検査人は、押圧手段によってアクセルペダル３を踏み込み方向、すなわち操作量θが増加する方向に荷重を与える（押す）。押圧手段は、検査人の足や手、又はエアシリンダ等の機械装置であるプッシャであってよい。図６に示すように、押圧手段によってアクセルペダル３に加えられる荷重は、略一定の定荷重である。これにより、アクセルペダル３の操作量は、略一定の速度で増加し、操作量の単位時間当たりの変化量（以下、操作量の変化率Ｒという）は略一定となる。
【００４５】
操作量θが操作量判定値θｄ１に達すると、ＥＣＵ５はそのときから付与期間Ｔｔ１の間、指令信号を生成し、信号に基づいて動力付与装置１３を駆動し、アクセルペダル３に所定の操作反力を加える。このとき、制御の遅れによって、操作量θが操作量判定値θｄ１に達した時間Ｔ１よりも遅れた時間Ｔ２から動力付与装置１３は操作反力をアクセルペダル３に加える。これにより、押圧手段による荷重は、動力付与装置１３から加えられる操作反力によって減じられ、操作量の変化率が減少する。このとき、操作量の変化率が０となり、操作量が一定に保持されてもよい。
【００４６】
付与期間Ｔｔ１が経過し、時間Ｔ３において指令信号が消失すると、制御の遅れにより、動力付与装置１３は時間Ｔ３から遅れた時間Ｔ４において操作反力の付与を停止する。これにより、アクセルペダル３は、押圧手段による踏み込み方向への荷重によって押圧され、操作量θは再び元の変化率で増加する。そして操作量は最大値に到達する。
【００４７】
検査ユニット６０のモニター６１には、アクセルペダル３が踏み込み方向に変位する際の、時間ｔに対する操作量θの情報がグラフとして表示される。グラフは、図６に示すように、横軸が時間ｔ、縦軸が操作量θとして描画されるとよい。また、モニター６１には、操作量判定値θ１及び付与時間Ｔ１が表示されることが好ましい。また、モニター６１には、図６に示すように、指令信号も表示されることが好ましい。
【００４８】
検査人は、モニター６１に表示されるグラフから、他の領域（踏み込み開始時から操作量判定値θ１に達するまでの領域）に対して操作量の変化率が低下した期間である実付与期間Ｔｒ１（＝Ｔ４−Ｔ２）と、操作量の変化率の低下が始まったときの操作量である付与時操作量θｒ１とを取得する。検査人は、付与期間Ｔｔ１を参照し、付与期間Ｔｔ１と実付与期間Ｔｒ１との比較を行い、付与期間Ｔｄ１及び実付与期間Ｔｒ１の差が所定の期間判定範囲内にあるか否かを判定する。この期間判定範囲は、付与期間Ｔｔ１及び実付与期間Ｔｒ１が同一であるか、又は略同一であるか否かを判定するために設定されている。
【００４９】
また、検査人は、操作量判定値θｄ１を参照し、操作量判定値θｄ１と付与時操作量θｒ１との比較を行い、操作量判定値θｄ１及び付与時操作量θｒ１の差が所定の操作量判定範囲内にあるか否かを判定する。この期間判定範囲は、操作量判定値θｄ１及び付与時操作量θｒ１が同一であるか、又は略同一であるか否かを判定するために設定されている。
【００５０】
検査人は、付与期間Ｔｔ１及び実付与期間Ｔｒ１の差が期間判定範囲内にあり、かつ操作量判定値θｄ１及び付与時操作量θｒ１の差が操作量判定範囲内にある場合（すなわち、付与期間Ｔｔ１及び実付与期間Ｔｒ１が略同一であり、かつ操作量判定値θｄ１及び付与時操作量θｒ１が略同一であるとみなせる場合）に、アクセルペダル装置１が正常に機能していると判定することができる。すなわち、検査人は、ＥＣＵ５が所定の操作量において指令信号を生成し、指令信号に基づいて動力付与手段を駆動していると判定することができる。
【００５１】
以上の検査は、検査ユニット６０のモニター６１に表示されるグラフに基づいて検査人が実付与期間Ｔｒ１及び付与時操作量θｒ１を取得する構成としたが、他の実施形態では、モニター６１が時間ｔに対する操作量θ及び操作量の変化率Ｒを数値情報として表示し、検査人が数値情報に基づいて実付与期間Ｔｒ１及び付与時操作量θｒ１を取得する構成としてもよい。
【００５２】
また、以上の検査は、検査人がモニター６１に表示される情報から実付与期間Ｔｒ１及び付与時操作量θｒ１を取得し、これらの情報に基づいてアクセルペダル装置１が正常に機能しているか否かを判定する構成としたが、ＥＣＵ５又は検査ユニット６０が、時間に対する操作量θ及び操作量の変化率Ｒの情報から実付与期間Ｔｒ１及び付与時操作量θｒ１を取得し、判定を行うようにしてもよい。以下に、ＥＣＵ５が時間に対する操作量θ及び操作量の変化率Ｒの情報から実付与期間Ｔｒ１及び付与時操作量θｒ１を取得し、判定を行う手順を説明する。
【００５３】
ＥＣＵ５は、アクセルペダル３が押圧手段によって押圧される間、操作量センサ２４から取得する操作量θに基づいて、操作量の変化率Ｒを算出する。また、ＥＣＵ５は、指令信号を生成したときの操作量の変化率Ｒｂを記憶する。そして、ＥＣＵ５は指令信号を生成した後に取得した操作量の変化率Ｒと記憶した操作量の変化率Ｒｂとの比較を行い、差が所定の閾値以上になったときを操作反力がアクセルペダル３に付与されていると判定し、そのときの操作量を付与時操作量θｒ１とする。また、ＥＣＵ５は、操作量の変化率Ｒと記憶した操作量の変化率Ｒｂとの差が所定の閾値以上である期間を計測し、この期間を実付与期間Ｔｒ１とする。
【００５４】
そして、ＥＣＵ５は、付与期間Ｔｔ１及び実付与期間Ｔｒ１の差が所定の期間判定範囲内にあるか否かを判定すると共に、操作量判定値θ１と付与時操作量θｒ１との差が所定の操作量判定範囲内にあるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、付与期間Ｔｔ１及び実付与期間Ｔｒ１の差が所定の期間判定範囲内にあり、かつ操作量判定値θ１と付与時操作量θｒ１との差が所定の操作量判定範囲内にある場合に、ＥＣＵ５はアクセルペダル装置１が正常に機能していると判定する。
【００５５】
ＥＣＵ５は、判定結果を検査ユニット６０のモニター６１に出力し、検査人はモニター６１を確認することによって検査結果を取得することができる。以上の説明では、ＥＣＵ５が操作量θに基づいて実付与期間Ｔｒ１及び付与時操作量θｒ１を取得し、判定を行う構成としたが、これらの処理は検査ユニット６０において実行されてもよい。
【００５６】
（第２検査モード）
第２検査モードは、第１検査モードと比較して、操作量判定値が複数設定されている点が異なる。ＥＣＵ５は、第２検査モードでは、アクセルペダル３が踏み込まれる際に、操作量センサから取得する操作量θが任意の第１操作量判定値θｄ１に達したときから所定の第１付与期間Ｔｔ１の間、第２操作量判定値θｄ２に達したときから所定の第２付与期間Ｔｔ２の間、指令信号を生成し、指令信号に基づいて動力付与装置１３（モータ３１）を駆動し、アクセルペダル３に所定の操作反力を加える。ＥＣＵ５は、アクセルペダル３が踏み込まれる度に、操作量の初期位置から最大値の間で、第１及び第２操作量判定値θｄ１、θｄ２を任意の値に設定する。なお、第１操作量判定値θｄ１は第２操作量判定値θｄ２より小さいものとする。第１付与期間Ｔｔ１及び第２付与期間Ｔｔ２の大小関係は、任意であってよいが、本実施形態では全て同一の値とする。
【００５７】
ＥＣＵ５は、第１検査モードと同様に、検査ユニット６０がＥＣＵ５に接続され、検査ユニット６０からＥＣＵ５に検査モードオン信号が入力されることによって、第２検査モードを実行する。そして、第１検査モードのときと同様に、押圧手段によってを踏み込み方向に荷重を与えることによって、操作量θが増加する。図７に示すように、押圧手段によってアクセルペダル３に加えられる荷重は、略一定の定荷重である。
【００５８】
図７に示すように、操作量θが時間Ｔ１において第１操作量判定値θｄ１に達すると、ＥＣＵ５はそのときから第１付与期間Ｔｔ１の間（時間Ｔ１から時間Ｔ３まで）、指令信号を生成する。指令信号を受けた動力付与装置１３は、制御の遅れによって時間Ｔ２からＴ４の期間の間駆動され、アクセルペダル３に所定の操作反力を加える。これにより、押圧手段による荷重は、動力付与装置１３から加えられる操作反力によって減じられ、操作量の変化率が減少する。第１付与期間Ｔｔ１が経過すると、動力付与装置１３によって加えられる操作反力は消失し、操作量θは再び元（第１付与期間Ｔｔ１の前）の変化率で増加する。
【００５９】
操作量θが時間Ｔ５において第２操作量判定値θｄ２に達すると、ＥＣＵ５はそのときから第２付与期間Ｔｔ２の間（時間Ｔ５から時間Ｔ７まで）、指令信号を生成する。指令信号を受けた動力付与装置１３は、制御の遅れによって時間Ｔ６からＴ８の期間の間駆動され、アクセルペダル３に所定の操作反力を加える。これにより、押圧手段による荷重は、動力付与装置１３から加えられる操作反力によって減じられ、操作量の変化率が減少する。第２付与期間Ｔｔ２が経過すると、動力付与装置１３によって加えられる操作反力は消失し、操作量θは再び元（第１付与期間Ｔｔ１の前）の変化率で増加する。
【００６０】
検査人が検査を行う場合には、検査人は、モニター６１に表示されるグラフから、他の領域（踏み込み開始時から操作量判定値θ１に達するまでの領域）に対して操作量の変化率が低下した期間である第１実付与期間Ｔｒ１（＝Ｔ４−Ｔ２）及び第２実付与期間Ｔｒ２（＝Ｔ８−Ｔ６）、操作量の変化率の低下が始まったときの操作量である第１付与時操作量θｒ１及び第２付与時操作量θｒ２とを取得する。
【００６１】
検査人は、第１付与期間Ｔｔ１及び第２付与期間Ｔｔ２を参照し、第１付与期間Ｔｔ１と第２付与期間Ｔｔ２の合計である付与期間の総和と、第１実付与期間Ｔｒ１及び第２実付与期間Ｔｒ２の合計である実付与期間の総和との比較を行い、付与期間の総和及び実付与期間の総和の差が所定の期間判定範囲内にあるか否かを判定する。この期間判定範囲は、付与期間の総和及び実付与期間の総和が同一であるか、又は略同一であるか否かを判定するために設定されている。
【００６２】
また、検査人は、第１操作量判定値θｄ１及び第２操作量判定値θｄ２を参照し、第１操作量判定値θｄ１と第１付与時操作量θｒ１との比較、第２操作量判定値θｄ２と第２付与時操作量θｒ２との比較を行い、第１操作量判定値θｄ１及び第１付与時操作量θｒ１の差が所定の操作量判定範囲内にあるか否か、及び第２操作量判定値θｄ２及び第２付与時操作量θｒ２の差が所定の操作量判定範囲内にあるか否かを判定する。この期間判定範囲は、第１操作量判定値θｄ１及び第１付与時操作量θｒ１が同一であるか、又は略同一であるか否か、第２操作量判定値θｄ２及び第２付与時操作量θｒ２が同一であるか、又は略同一であるか否かを判定するために設定されている。
【００６３】
検査人は、付与期間の総和及び実付与期間の総和の差が期間判定範囲内にあり、かつ第１操作量判定値θｄ１及び第１付与時操作量θｒ１の差が操作量判定範囲内にあり、かつ第２操作量判定値θｄ２及び第２付与時操作量θｒ２の差が操作量判定範囲内にある場合（すなわち、付与期間及び実付与期間が略同一であり、かつ各操作量判定値θｄ１、θｄ２と対応する各付与時操作量θｒ１、θｒ２の全てが略同一であるとみなせる場合）に、アクセルペダル装置１が正常に機能していると判定することができる。
【００６４】
以上の説明では、第２検査モードにおける情報の取得及び取得した情報に基づく判定を検査人が行う場合について説明したが、第１実付与期間Ｔｒ１、第２実付与期間Ｔｒ２、第１付与時操作量θｒ１、第２付与時操作量θｒ２、実付与期間の総和、付与期間の総和の取得、これらの取得した情報に基づくアクセルペダル装置１が正常に機能しているか否かの判定は、第１検査モードと同様にＥＣＵ５又は検査ユニット６０が行ってもよい。
【００６５】
第２検査モードでは、操作量判定値が複数設けられているため、判定の精度が向上する。また、複数の操作量判定値は、検査を開始する度に任意の値に設定されるため、検査人がアクセルペダル３を踏み込んで検査を行う場合にも、検査の慣れによる誤操作を防止することができる。例えば、操作量判定値が固定の値であると、検査人は操作反力が付与される操作量を予測して予め踏力を弱めてしまう虞があり、実付与期間及び付与時操作量が検査人の意図によって変化してしまう虞がある。操作量判定を検査毎に変更することによって、検査人の意図を検査結果から排除することができる。
【００６６】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記の第２検査モードでは、操作量判定値を２つ設定したが、操作量判定値は３つ以上であってもよい。
【００６７】
上記実施形態では、アクセルペダル３の操作量θを報知するための手段として、モニター６１を使用したが、他の実施形態ではモニター６１に代えて、音によって検査人に報知するスピーカー（ブザー）や、発光によって検査人に報知するランプとしてもよい。この場合、ＥＣＵ５は、例えば操作量θが付与時操作量θｒ１に維持されている期間、スピーカー又はランプの作動を継続して音や光を出し続けるとよい。検査人は、スピーカー又はランプから出力される音や光の継続期間を測定することによって、アクセルペダル装置１が正常に機能しているか否かを判定することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１…アクセルペダル装置、２…車両、３…アクセルペダル、５…ＥＣＵ（制御手段）、１０…アクセルペダル反力制御装置、１１…ベース部材、１２…付勢力付与装置、１３…動力付与装置（反力付与装置）、１６…ペダル側アーム、１７…踏板、２２…第１スプリング、２３…ヒステリシス特性生成部、２４…操作量センサ、３１…モータ、３１…電動モータ、３２…減速機、３３…モータ側アーム、３４…第２スプリング、４６…押圧部、４７…受面、６０…検査ユニット、６１…モニター（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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