(57)【要約】【課題】保持対象となるワークにその他のワークが付着した状態で、吸着ハンドによりワークが保持されるのを抑制することが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】このロボットシステム１００は、柔軟性のあるシート状のワーク２００を保持するための吸着面２２ｂを含む吸着ハンド２と、吸着ハンド２が取り付けられるロボット１とを備え、吸着ハンド２の吸着面２２ｂの周縁部近傍には、保持対象となるワーク２００とそれ以外のワーク２００とを分離する刃部２４が設けられている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟性のあるシート状のワークを保持するための保持部分を含む吸着ハンドと、
前記吸着ハンドが取り付けられるロボットとを備え、
前記吸着ハンドの前記保持部分の周縁部近傍には、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する刃部が設けられている、ロボットシステム。
【請求項２】
前記保持部分は、前記ワークが吸着する保持面を含み、
前記刃部は、前記保持面から前記ワーク側に突出するように設けられている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記保持面は、平面視において、略矩形形状に形成されており、
前記刃部は、前記略矩形形状の保持面の少なくとも互いに交差する２辺に沿って設けられている、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記刃部は、前記略矩形形状の保持面の４辺に沿って、枠状に設けられている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記保持面には、空気を吸引することにより前記ワークを吸着するための孔部が設けられており、
前記枠状の刃部に取り囲まれた空間に、前記孔部が設けられている前記保持面が配置されている、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記枠状の刃部は、平面視において、分離後のワークの外形状に略同一の形状を有するように、前記保持面の周縁部近傍に設けられている、請求項４または５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記刃部の前記保持面から突出した部分の長さは、前記ワークの厚みに略等しい、請求項２〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記刃部の前記保持部分側の面は、前記ワークが載置される載置面に対して垂直な平坦面状に形成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記吸着ハンドの前記保持部分には、空気を吸引することにより前記ワークを吸着するとともに、空気を放出することにより、前記ワークを前記保持部分から離間させるための孔部が設けられている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記ロボットを制御するための制御部をさらに備え、
前記制御部は、予め前記ワークが載置される載置面に対して前記吸着ハンドを回動させるように前記ロボットのアームを移動させることにより、前記吸着ハンドの前記刃部を前記ワークに押し当てて前記ワークを分離するとともに、前記分離された前記ワークを吸着して保持するように制御するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
柔軟性のあるシート状のワークを保持するための保持部分を含む吸着ハンドと、前記吸着ハンドが取り付けられるロボットとを備え、前記吸着ハンドの前記保持部分の周縁部近傍には、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する刃部が設けられている、ロボットシステムに適用される、吸着ハンド。
【請求項１２】
柔軟性のあるシート状のワークに、吸着ハンドの前記ワークを保持する保持部分の周縁部近傍に設けられる刃部を押し当てて、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する工程と、
前記分離されたワークを、前記吸着ハンドの保持部分により保持する工程とを備える、ワークを含む製品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットシステム、吸着ハンドおよびワークを含む製品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被搬送物を吸着するための吸着ハンドが設けられるロボットハンドを備える搬送ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。この搬送ロボットは、被搬送物の上方から被搬送物に、ロボットハンドの吸着ハンドを接近させて、被搬送物を吸着ハンドにより吸着するとともに、ロボットハンドを上方に移動させることにより、被搬送物を搬送するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７７８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載のような従来の搬送ロボットでは、互いに隣接するように配置される柔軟性のあるシート状の被搬送物（ワーク）を、吸着ハンドにより吸着して保持する際、保持対象となる被搬送物に隣接する被搬送物が付着した状態で、被搬送物が保持される場合があるという問題点がある。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、保持対象となるワークにその他のワークが付着した状態で、吸着ハンドによりワークが保持されるのを抑制することが可能なロボットシステム、吸着ハンドおよびワークを含む製品の製造方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１の局面によるロボットシステムは、柔軟性のあるシート状のワークを保持するための保持部分を含む吸着ハンドと、吸着ハンドが取り付けられるロボットとを備え、吸着ハンドの保持部分の周縁部近傍には、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する刃部が設けられている。
【０００７】
この第１の局面によるロボットシステムでは、上記のように、吸着ハンドの保持部分の周縁部近傍に、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する刃部を設けることによって、刃部により、保持対象となるワークとそれ以外のワークとが分離されるので、保持対象となるワークにその他のワークが付着した状態で、吸着ハンドによりワークが保持されるのを抑制することができる。
【０００８】
第２の局面による吸着ハンドは、柔軟性のあるシート状のワークを保持するための保持部分を含む吸着ハンドと、吸着ハンドが取り付けられるロボットとを備え、吸着ハンドの保持部分の周縁部近傍には、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する刃部が設けられている、ロボットシステムに適用される。
【０００９】
この第２の局面による吸着ハンドでは、上記のように、吸着ハンドの保持部分の周縁部近傍に、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する刃部を設けることによって、刃部により、保持対象となるワークとそれ以外のワークとが分離されるので、保持対象となるワークにその他のワークが付着した状態で、吸着ハンドによりワークが保持されるのを抑制することが可能な吸着ハンドを提供することができる。
【００１０】
第３の局面によるワークを含む製品の製造方法は、柔軟性のあるシート状のワークに、吸着ハンドのワークを保持する保持部分の周縁部近傍に設けられる刃部を押し当てて、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する工程と、分離されたワークを、吸着ハンドの保持部分により保持する工程とを備える。
【００１１】
この第３の局面によるワークを含む製品の製造方法は、柔軟性のあるシート状のワークに、吸着ハンドのワークを保持する保持部分の周縁部近傍に設けられる刃部を押し当てて、保持対象となるワークとそれ以外のワークとを分離する工程を備えることによって、刃部により、保持対象となるワークとそれ以外のワークとが分離されるので、保持対象となるワークにその他のワークが付着した状態で、吸着ハンドによりワークが保持されるのを抑制することが可能なワークを含む製品の製造方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００１２】
上記のように構成することによって、保持対象となるワークにその他のワークが付着した状態で、吸着ハンドによりワークが保持されるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態によるロボットシステムの全体図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるロボットシステムのロボットの全体図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるロボットシステムの吸着ハンドの斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態によるロボットシステムの吸着ハンドを下方から見た正面図である。
【図５】図４の３００−３００線に沿った断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態によるロボットシステムのブロック図である。
【図７】本発明の第１実施形態によるロボットシステムの吸着ハンドの刃部をワークの近傍に移動させた状態を示す図である。
【図８】図７に示す状態から、ロボットのアームを移動させて吸着ハンドの刃部をワークに押し当てた状態を示す図である。
【図９】図８に示す状態から、吸着ハンドの刃部を回動させてワークを切断した状態を示す図である。
【図１０】図９に示す吸着ハンドを下方から見た正面図である。
【図１１】図９に示す状態から、吸着ハンドを上方に移動させた状態を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態によるロボットシステムの吸着ハンドを下方から見た正面図である。
【図１３】図１２の４００−４００線に沿った断面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態によるロボットシステムの吸着ハンドの刃部をワークの近傍に移動させた状態を示す図である。
【図１５】本発明の第１変形例によるロボットシステムの吸着ハンド斜視図である。
【図１６】本発明の第２変形例によるロボットシステムの吸着ハンドを切断方向（Ｒ方向）とは反対方向（Ｓ方向）に回動させた状態を示す図である。
【図１７】本発明の第３変形例によるロボットシステムの吸着ハンドの断面図である。
【図１８】本発明の第４変形例によるロボットシステムの吸着ハンドの断面図である。
【図１９】本発明の第５変形例によるロボットシステムの吸着ハンドの断面図である。
【図２０】本発明の第６変形例によるロボットシステムの吸着ハンドの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
（第１実施形態）
まず、図１〜図６を参照して、第１実施形態のロボットシステム１００の構成について説明する。
【００１６】
図１に示すように、第１実施形態では、ロボットシステム１００は、垂直多関節型のロボット１と、ロボット１に取り付けられ、柔軟性のあるシート状のワーク２００を保持するための吸着ハンド２とを備えている。
【００１７】
ワーク２００は、１つの大きなワーク２０１から、後述する吸着ハンド２の刃部２４（図３〜図５参照）により切断されることにより、個々のワーク２００に分離されて（１つの大きなワーク２０１から保持対象となるワーク２００が分離されて）、ワーク載置部２０２に隣接するように配置される製品２０３に設置（貼付）されるように構成されている。
【００１８】
図１および図２に示すように、ロボット１は、基台１１と、基台１１に取り付けられるアーム１２と含む。アーム１２は、６自由度を有して構成されている。
【００１９】
図２に示すように、アーム１２は、複数のアーム構造体を有しており、ロボット１の設置面に対して垂直な回転軸Ａ１まわりにアーム構造体１２ａが基台１１に対して回転可能に連結されている。アーム構造体１２ｂは、回転軸Ａ１に対して垂直な回転軸Ａ２まわりに回転可能にアーム構造体１２ａに連結されている。アーム構造体１２ｃは、回転軸Ａ２に対して平行な回転軸Ａ３まわりに回転可能にアーム構造体１２ｂに連結されている。アーム構造体１２ｄは、回転軸Ａ３に対して垂直な回転軸Ａ４まわりに回転可能にアーム構造体１２ｃに連結されている。アーム構造体１２ｅは、回転軸Ａ４に対して垂直な回転軸Ａ５まわりに回転可能にアーム構造体１２ｄに連結されている。アーム構造体１２ｆは、回転軸Ａ５に対して垂直な回転軸Ａ６まわりに回転可能にアーム構造体１２ｅに連結されている。なお、ここでいう「平行」「垂直」は、厳密な意味の「平行」および「垂直」だけでなく、「平行」および「垂直」から少しずれているものも含む広い意味である。各回転軸Ａ１〜Ａ６にはそれぞれサーボモータ（関節）が設けられており、各サーボモータは、それぞれの回転位置を検出するエンコーダを有している。各サーボモータは、ロボットコントローラ３（図６参照）に接続されており、ロボットコントローラ３の指令に基づいて各サーボモータが動作するように構成されている。
【００２０】
図２に示すように、吸着ハンド２は、ロボット１のアーム構造体１２ｆに取り付けられる取付部２１を含む。取付部２１は、略Ｕ字形状を有する。また、図３〜図５に示すように、吸着ハンド２は、取付部２１に取り付けられ、中空の空間２２ａ（図５参照）を有する箱状の吸着部２２を含む。吸着部２２の中空の空間２２ａには、空気を吸引または放出するための管２３（図３参照）が接続されている。
【００２１】
ここで、第１実施形態では、図４および図５に示すように、吸着ハンド２の吸着部２２の下方（Ｚ２方向）には、ワーク２００が吸着する吸着面２２ｂが設けられている。なお、吸着面２２ｂは、平坦面状を有する。そして、吸着ハンド２の吸着面２２ｂの周縁部近傍には、保持対象となるワーク２００とそれ以外のワーク（１つの大きなワーク２０１、図１参照）とを分離する刃部２４が設けられている。具体的には、刃部２４は、１つの大きなワーク２０１（図１参照）から、保持対象となるワーク２００を切断し、１つの大きなワーク２０１から分離するように構成されている。また、刃部２４は、たとえば、アルミニウムや、ＳＵＳ（Ｓｔａｉｎｌｅｓｓ  ｓｔｅｅｌ）などから形成されている。なお、吸着面２２ｂは、「保持部分」および「保持面」の一例である。
【００２２】
図５に示すように、刃部２４は、吸着部２２の吸着面２２ｂからワーク２００側（Ｚ２方向側）に突出するように設けられている。具体的には、刃部２４は、吸着面２２ｂに対して垂直な方向（Ｚ方向）に沿って延びるように、吸着面２２ｂの周縁部近傍からワーク２００側に突出するように設けられている。また、刃部２４の吸着面２２ｂから突出した部分の長さＬは、ワーク２００の厚みｔ１に略等しい。なお、刃部２４の吸着面２２ｂから突出した部分の長さＬ（刃部２４の突出高さ）は、刃部２４のいずれの領域においても略等しい。
【００２３】
また、図４に示すように、吸着面２２ｂは、平面視において、略矩形形状に形成されており、刃部２４は、略矩形形状の吸着面２２ｂの少なくとも互いに交差する２辺に沿って設けられている。第１実施形態では、吸着面２２ｂは、平面視において、略正方形形状に形成されており、刃部２４は、略正方形形状の吸着面２２ｂの４辺（辺２２１、２２２、２２３、２２４）に沿って枠状（壁状）に設けられている。また、枠状の刃部２４は、平面視において、分離後のワーク２００の外形状に略同一の形状を有するように、吸着面２２ｂの周縁部近傍に設けられている。言い換えると、ワーク２００は、平面視において、枠状の刃部２４の内周面に略合致した略正方形形状に切断される。
【００２４】
また、図５に示すように、刃部２４の吸着面２２ｂ側の面（内側面）２４ａは、ワーク２００が載置される載置面２０２ａに対して垂直な平坦面状に形成されている。すなわち、刃部２４の吸着面２２ｂ側の面２４ａは、吸着面２２ｂに対して垂直な方向（Ｚ方向）に沿って延びるように形成されている。また、刃部２４の外側面２４ｂは、吸着面２２ｂ側（Ｚ１方向側）は、載置面２０２ａに対して垂直な方向（Ｚ方向）に沿って延びるように形成されているとともに、ワーク２００側（Ｚ２方向側、先端側）は、載置面２０２ａに交差するように形成されている。これにより、刃部２４の先端側は、先端（Ｚ２方向側）に向かって、徐々に厚みｔ２が小さくなるテーパ形状に形成されている。
【００２５】
また、図４および図５に示すように、吸着ハンド２の吸着面２２ｂには、空気を吸引することによりワーク２００を吸着するとともに、空気を放出することにより、ワーク２００を吸着面２２ｂから離間させるための孔部２２ｃが設けられている。図４に示すように、孔部２２ｃは、複数（第１実施形態では、９個）設けられている。また、複数の孔部２２ｃは、マトリクス状に配置されている。また、図５に示すように、孔部２２ｃは、吸着部２２の中空の空間２２ａに接続されるように、貫通孔から構成されている。そして、図４および図５に示すように、枠状の刃部２４に取り囲まれた空間２５に、孔部２２ｃが設けられている吸着面２２ｂが配置されている。なお、管２３（図３参照）から空気が吸引（放出）されることにより、全ての孔部２２ｃから空気が同時に吸引（放出）されるように構成されている。
【００２６】
図６に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボットシステム１００の全体の動作を制御するためのロボットコントローラ３とを備えている。また、ロボットコントローラ３には、制御部３１と、メモリ３２とが設けられている。ここで、第１実施形態では、図７〜図１０に示すように、制御部３１は、予めワーク２００（１つの大きなワーク２０１）が載置される載置面２０２ａに対して吸着ハンド２を回動させるようにアーム１２を移動させることにより、吸着ハンド２の刃部２４をワーク２００に押し当ててワーク２００を切断（１つの大きなワーク２０１から保持対象となるワーク２００を分離）するとともに、ワーク２００を吸着して保持するように制御するように構成されている。
【００２７】
次に、図７〜図１１を参照して、第１実施形態によるロボットシステム１００のワーク２００の保持動作および貼付動作(製品２０３の製造方法)について説明する。なお、保持動作および貼付動作は、ロボットコントローラ３の制御部３１により行われる。
【００２８】
まず、図７に示すように、ロボット１のアーム１２が移動されることにより、吸着ハンド２の刃部２４がワーク２００（ワーク２０１）の近傍に移動される。次に、図８に示すように、ロボット１のアーム１２が移動されることにより、吸着ハンド２の刃部２４がワーク２００に押し当てられる。なお、刃部２４（刃部２４の軸線Ｃ）は、ワーク２００（ワーク２０１）の表面に垂直な方向に対して、ワーク２００の端部側（Ｘ２方向側）に所定の角度θ傾斜した状態でワーク２００に押し当てられる。また、刃部２４のＸ２方向側の端部が、ワーク２００のＸ２方向側の端部に接触するように、刃部２４がワーク２００に押し当てられる。
【００２９】
次に、図９に示すように、ロボット１のアーム１２が移動されることにより、予めワーク２００（１つの大きなワーク２０１）が載置される載置面２０２ａに対して吸着ハンド２がＲ方向に回動される。これにより、刃部２４（刃部２４の軸線Ｃ）は、ワーク２００（ワーク２０１）の表面に垂直な方向に沿った状態となる。その結果、１つの大きなワーク２０１から、保持対象となるワーク２００が切断されて、１つの大きなワーク２０１から保持対象となるワーク２００が分離される。なお、図７〜図１０では、１つの大きなワーク２０１の端部側からワーク２００が切断されているが、ワーク２０１が切断される個所は、１つの大きなワーク２０１のいずれの個所でもよい。たとえば、１つの大きなワーク２０１の中央部からワーク２００を切断してもよい。
【００３０】
その後、管２３（図３参照）から吸着ハンド２の空間２２ａ（図５参照）、および、吸着面２２ｂの孔部２２ｃを介して空気が吸引されることにより、図１０に示すように、吸着ハンド２の吸着面２２ｂにワーク２００が吸着される。なお、ワーク２００は、枠状の刃部２４の形状に略合致するように、略正方形形状に切断されるとともに、吸着面２２ｂに吸着される。そして、図１１に示すように、吸着ハンド２が上方（Ｚ１方向）に移動されるとともに、ワーク２００が製品２０３（図１参照）上に載置される。その後、吸着面２２ｂの孔部２２ｃから空気を放出することにより製品２０３にワーク２００が貼付される（吸着面２２ｂからワーク２００が離間される）。また、上記の動作（図７〜図１１に示される動作）は、繰り返し行われる。
【００３１】
第１実施形態では、上記のように、吸着ハンド２の吸着面２２ｂの周縁部近傍に、保持対象となるワーク２００とそれ以外のワーク２００とを分離する刃部２４を設けることによって、刃部２４により、保持対象となるワーク２００とそれ以外のワーク２００とが分離されるので、保持対象となるワーク２００にその他のワーク２００が付着した状態で、吸着ハンド２によりワーク２００が保持されるのを抑制することができる。
【００３２】
また、第１実施形態では、上記のように、刃部２４を、吸着面２２ｂからワーク２００側に突出するように設ける。これにより、吸着面２２ｂに保持されたワーク２００とそれ以外のワーク２００とを、刃部２４により容易に分離することができる。
【００３３】
また、第１実施形態では、上記のように、刃部２４を、略矩形形状の吸着面２２ｂの４辺（辺２２１、２２２、２２３、２２４）に沿って、枠状に設ける。これにより、１つの大きなワーク２０１から、略矩形形状の吸着面２２ｂに合致した形状を有する、保持対象となるワーク２００を容易に切断することができる。
【００３４】
また、第１実施形態では、上記のように、吸着面２２ｂに、空気を吸引することによりワーク２００を吸着するための孔部２２ｃを設けて、枠状の刃部２４に取り囲まれた空間に、孔部２２ｃが設けられている吸着面２２ｂを配置する。これにより、吸着面２２ｂとワーク２００とが枠状の刃部２４に取り囲まれるので、吸着面２２ｂとワーク２００（ワーク２００の被吸着面）との間の隙間から余分な空気が吸引されるのを抑制することができる。その結果、ワーク２００に対する吸着力を高めることができる。
【００３５】
また、第１実施形態では、上記のように、枠状の刃部２４を、平面視において、分離後のワーク２００の外形状に略同一の形状を有するように、吸着面２２ｂの周縁部近傍に設ける。これにより、容易に所望の形状にワーク２００を切断することができる。
【００３６】
また、第１実施形態では、上記のように、刃部２４の吸着面２２ｂから突出した部分の長さＬを、ワーク２００の厚みｔ１に略等しくする。ここで、刃部２４の吸着面２２ｂから突出した部分の長さＬが、ワーク２００の厚みよりも小さい場合（Ｌ＜ｔ１）、刃部２４の下端が、ワーク２００の載置面２０２ａに到達しないので、１つの大きなワーク２０１から保持対象となるワーク２００を切断することが困難になる。また、刃部２４の吸着面２２ｂから突出した部分の長さＬが、ワーク２００の厚みよりも大きい場合（Ｌ＞ｔ１）、刃部２４の下端がワーク２００の載置面２０２ａに到達しても、ワーク２００の上面と吸着面２２ｂとの間に隙間ができるので、ワーク２００を吸着面２２ｂに吸着することが困難になる場合がある。そこで、刃部２４の吸着面２２ｂから突出した部分の長さＬを、ワーク２００の厚みｔ１に略等しくすることにより、ワーク２００を確実に切断するとともに、確実に保持することができる。
【００３７】
また、第１実施形態では、上記のように、刃部２４の吸着面２２ｂ側の面２４ａを、ワーク２００が載置される載置面２０２ａに対して垂直な平坦面状に形成する。これにより、保持対象となるワーク２００の側面を、容易に、載置面２０２ａに対して垂直な面にすることができる。
【００３８】
また、第１実施形態では、上記のように、吸着ハンド２の吸着面２２ｂに、空気を吸引することによりワーク２００を吸着するとともに、空気を放出することにより、ワーク２００を吸着面２２ｂから離間させるための孔部２２ｃを設ける。これにより、空気の吸引（放出）により、容易に、ワーク２００を吸着する（離間させる）ことができる。
【００３９】
また、第１実施形態では、上記のように、ロボット１を制御するための制御部３１を設けて、制御部３１を、予めワーク２００が載置される載置面２０２ａに対して吸着ハンド２を回動させるようにロボット１のアーム１２を移動させることにより、吸着ハンド２の刃部２４をワーク２００に押し当ててワーク２００を分離するとともに、分離されたワーク２００を吸着して保持するように制御するように構成する。ここで、吸着ハンド２（刃部２４）を鉛直上方から下方に移動させてワーク２００を切断する場合では、刃部２４によってワーク２００を押し潰してしまう場合（ワーク２００が変形してしまう場合）がある。そこで、予めワーク２００が載置される載置面２０２ａに対して吸着ハンド２（刃部２４）を回動させるようにロボット１のアーム１２を移動させることにより、吸着ハンド２の刃部２４をワーク２００に押し当ててワーク２００を分離することによって、ワーク２００の端部側から徐々にワーク２００が切断されるので、ワーク２００が変形するのを抑制しながら所望の形状を有するようにワーク２００を効果的に切断することができる。
【００４０】
（第２実施形態）
次に、図１２および図１３を参照して、第２実施形態による吸着ハンド４の構成について説明する。第２実施形態では、刃部が、略正方形形状の吸着面の４辺に沿って枠状に設けられていた上記第１実施形態と異なり、刃部が、略正方形形状の吸着面の互いに交差する２辺に沿って設けられている。
【００４１】
図１２および図１３に示すように、吸着ハンド４の刃部４１は、略正方形形状の吸着面２２ｂの４辺（辺２２１、２２２、２２３、２２４）のうちの２辺（辺２２１、２２２）に沿って設けられている。なお、吸着ハンド４のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００４２】
次に、図１４を参照して、第２実施形態による吸着ハンド４の刃部４１によるワーク２００の保持動作（切断動作）について説明する。なお、保持対象となるワークは、図１４の点線で示されたワーク２００である。すなわち、第２実施形態では、１つの大きなワーク２００の端部側（Ｘ２方向側の端部でかつＹ２方向側）から、ワーク２００が切断される。これにより、吸着ハンド４の刃部４１が略正方形形状の吸着面２２ｂのうちの２辺（辺２２１、２２２）のみに設けられていても、略正方形形状のワーク２００を切断することが可能になる。
【００４３】
図１４に示すように、ロボット１のアーム１２が移動されることにより、刃部４１のうちのＹ１方向側の部分４１ａが、保持対象となるワーク２００のＹ１方向側の辺２００ａに沿うとともに、刃部４１のうちのＸ１方向側の部分４１ｂが、ワーク２００のＸ１方向側に辺２００ｂに沿うように移動される。その後、刃部４１がＲ方向に回動されて、ワーク２００が切断される。なお、第２実施形態のその他の動作は、上記第１実施形態と同様である。
【００４４】
第２実施形態では、上記のように、吸着面２２ｂを、平面視において、略正方形形状（略矩形形状）に形成して、刃部４１を、略正方形形状の吸着面２２ｂの互いに交差する２辺に沿って設ける。これにより、略正方形形状の吸着面２２ｂの４辺に沿って刃部４１を形成する場合と異なり、吸着ハンド４の構成を簡略化することができる。
【００４５】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００４６】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００４７】
たとえば、上記第１および第２第実施形態では、ロボットのアームが６自由度を有する例を示したが、たとえば、ロボットのアームが６自由度以外の自由度（５自由度以下、７自由度以上）を有していてもよい。
【００４８】
また、上記第１および第２実施形態では、吸着ハンドの刃部が、吸着面の４辺（２辺）に沿うように設けられる例を示したが、吸着面の近傍であれば、吸着ハンドの刃部を、吸着面の辺の外側（または内側）に設けてもよい。
【００４９】
また、上記第１および第２実施形態では、吸着ハンドの吸着面が平坦面である例を示したが、吸着面の形状は、保持されるワークの表面に倣うように構成されていればよい。
【００５０】
また、上記第１および第２実施形態では、吸着ハンドの吸着面が略正方形形状である例を示したが、たとえば、図１５に示す第１変形例のように、吸着ハンド５の吸着面５１が、略正方形形状以外の形状（たとえば、略長方形形状）であってもよい。この場合、枠状に設けられる刃部５２も、平面視において、略長方形形状に形成される。なお、吸着面５１は、「保持部分」および「保持面」の一例である。
【００５１】
また、上記第１および第２実施形態では、ワークが切断された後、吸着ハンドが上方に移動されることにより、保持対象となるワークが保持（移動）される例（図１１参照）を示した。ここで、図１６に示すように、ワークが切断された状態で、刃部の外側面にワークが吸着してしまう場合がある。この場合、図１６の第２変形例に示すように、保持対象となるワークが切断された後、吸着ハンド５をＲ方向とは反対側のＳ方向に回動させて、刃部５２の外側に吸着したワーク２０１を刃部５２から離間させた後、保持対象となるワークを移動させるように構成してもよい。
【００５２】
また、上記第１および第２実施形態では、吸着ハンドの吸着面に保持対象となるワークが直接吸着される例を示したが、図１７の第３変形例に示すように、吸着ハンド６の吸着面２２ｂの表面上に、網状部材６１を設けてもよい。これにより、孔部２２ｃからの空気の吸引力を弱めることができるので、孔部２２ｃとワーク２００とが接触して、保持対象となるワーク２００が損傷するのを抑制することができる。
【００５３】
また、上記第１および第２実施形態では、吸着ハンドの吸着面に複数の孔部が設けられる例を示したが、図１８の第４変形例に示すように、吸着ハンド７の吸着面７１に１つの比較的大きな孔部７２を設けるとともに、孔部７２の表面上に、多孔質膜７３を配置してもよい。これにより、多孔質膜７３を介して吸引される空気により、保持対象となるワーク（図示せず）を保持することができる。また、多孔質膜７３の孔は微細であるので、多孔質膜７３の孔により、保持対象となるワークが損傷されることはない。なお、吸着面７１は、「保持部分」および「保持面」の一例である。
【００５４】
また、上記第１および第２実施形態では、吸着面に設けられる複数の孔部の全てから同時に空気が吸引（放出）される例を示したが、図１９の第５変形例に示すように、吸着ハンド８の空間８１に仕切り壁部８２を設けて、孔部８３ａからの空気の吸引（放出）と、孔部８３ｂからの空気の吸引（放出）とを独立して行ってもよい。これにより、たとえば、孔部８３ｂのみから空気を吸引することにより、吸着面８３ｃよりも小さい表面積を有するワーク２０４を吸着することができる。すなわち、ワーク２０４の吸着に寄与しない孔部８３ａから空気を吸引することを抑制することができるので、吸引する空気量の増大を抑制することができる。なお、吸着面８３ｃは、「保持部分」および「保持面」の一例である。
【００５５】
また、上記第１および第２実施形態では、刃部が、略矩形形状の保持面の２辺または４辺に沿って設けられている例を示したが、刃部を、略矩形形状の保持面の１辺または３辺に沿って設けてもよい。
【００５６】
また、上記第１および第２実施形態では、刃部の吸着面から突出した部分の長さＬを、刃部のいずれの領域においても略等しくする例を示したが、刃部の吸着面から突出した部分の長さＬを、刃部の領域によって異ならせてもよい。たとえば、刃部の吸着面から突出した部分の長さＬを徐々に変化させて、カッター刃形状にしてもよい。
【００５７】
また、上記第１および第２実施形態では、刃部の内側面を、ワークが載置される載置面に対して垂直に形成するとともに、刃部の外側面を、ワークが載置される載置面に対して交差する例（図３参照）を示したが、刃部の内側面と外側面との両方の面を載置面に対して交差するように形成してもよい。すなわち、刃部が、先端側に向かうにしたがって、内側と外側の両方から徐々に厚みが小さくなるテーパ形状に形成してもよい。また、刃部の内側面と外側面との両方の面を、載置面に対して垂直に形成してもよい。すなわち、刃部を、直方体形状に形成してもよい。
【００５８】
また、上記第１および第２実施形態では、空気を吸引することによりワークを吸着面に吸着させる例を示したが、たとえば、ワークが磁性体であれば、磁力によりワークを吸着面に吸着させて保持するようにしてもよい。
【００５９】
また、上記第１および第２実施形態では、孔部から空気を吸引（放出）することにより、ワークを吸着（離間）させる例を示したが、空気を吸引（放出）しなくてもワークを吸着（離間）させることが可能なワークであれば、吸着面に孔部を設けなくてもよい。
【００６０】
また、上記第１および第２実施形態では、ワークが載置される載置面に対して吸着ハンドを回動させることにより、刃部によりワークを切断（分離）する例を示したが、刃部を鉛直上方から下方に移動させて、刃部によりワークを切断（分離）してもよい。
【００６１】
また、上記第１および第２実施形態では、刃部により１つの大きなワークを切断する例を示したが、予めワークを個々に切断した状態で載置し、刃部により互いに隣接するワークを分断するとともに保持するようにしてもよい。
【００６２】
また、上記第１実施形態では、吸着ハンドの刃部が、枠状（４辺に沿って隙間なく）設けられる例を示したが、図２０に示す第６変形例のように、吸着ハンド９の刃部９１の４つの部分９１ａ、９１ｂ、９１ｃおよび９１ｄを、平面視において、互いに所定の間隔を隔てた状態で設けてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  ロボット
２、４、５、６、７、８、９  吸着ハンド
２２ｂ、５１、７１、８３ｃ  吸着面（保持部分、保持面）
２２ｃ、７２、８３ａ、８３ｂ  孔部
２４、４１、５２、９１  刃部
３１  制御部
１００  ロボットシステム
２００、２０４  ワーク
２０２ａ  載置面
２０３  製品
２２１、２２２、２２３、２２４  辺
【図１】
2015139835.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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