(57)【要約】【課題】より搬送物の誤検出を抑制した搬送ロボットを提供すること。【解決手段】本発明にかかる搬送ロボットは、搬送路を支持するための骨組みと、前記搬送路の入口に設けられ、前記搬送物が入口を通過する時間を計測する入口センサと、前記搬送路の出口に設けられ、前記搬送物が出口を通過する時間を計測する出口センサと、前記入口センサの計測時間と、前記出口センサの計測時間とを比較し、前記搬送路に搬入された搬送物が全て搬出されたかどうかを判定する搬出判定部と、を有するものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路を支持するための骨組みと、
前記搬送路の入口に設けられ、前記搬送物が入口を通過する時間を計測する入口センサと、
前記搬送路の出口に設けられ、前記搬送物が出口を通過する時間を計測する出口センサと、
前記入口センサの計測時間と、前記出口センサの計測時間とを比較し、前記搬送路に搬入された搬送物が全て搬出されたかどうかを判定する搬出判定部と、を有する搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを搬送する際に、搬送経路の詰まりを検出する装置が知られている。特許文献１には、搬送経路の入口と出口にセンサを設置し、ワークが入口から出口までに要する時間を計測し、あらかじめ定められた基準時間と比較して、詰まり検出を行うジャム検出装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５８−１０７４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術を、箱を搬送する箱搬送ロボットに適用すると、箱が正常に検出されず、誤作動を起こすことがある。例えば、２個の箱が接した状態で一度に取り込まれると、入口のセンサでは１つの長い箱とみなされるが、例えば搬送路の途中で、後ろの箱が引っかかり、先頭の箱だけが出口で搬出されても、正常とみなされてしまう。
【０００５】
つまり、特許文献１に記載の技術では、箱の種類は１種類で、複数の箱が一定の間隔をあけて搬送路を運搬されることを前提としている。そのため、詰まりとみなす時間は予め固定値が設定される。さらに、入口センサ及び出口センサでのセンサの立ち上がり（立下り）を検出に用いる。よって例えば長さの異なる複数種類の箱が流れてきたり、複数の箱が一体となって流れてきたりした場合には、誤検出をしてしまうことがあった。
【０００６】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであり、より搬送物の誤検出を抑制した搬送ロボットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる搬送ロボットは、搬送路を支持するための骨組みと、前記搬送路の入口に設けられ、前記搬送物が入口を通過する時間を計測する入口センサと、前記搬送路の出口に設けられ、前記搬送物が出口を通過する時間を計測する出口センサと、前記入口センサの計測時間と、前記出口センサの計測時間とを比較し、前記搬送路に搬入された搬送物が全て搬出されたかどうかを判定数する搬出判定部と、を有するものである。これにより、入口の通過時間に比べて出口の通過時間が長い場合に、搬送物が正常に搬送できていないことを判定できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より搬送物の誤検出を抑制した搬送ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる搬出ロボット１を示す図である。
【図２】実施の形態にかかる搬入時間又は搬出時間と、センサの状態と、を示す図である。
【図３】実施の形態にかかる処理部１０を示すブロック図である。
【図４】実施の形態にかかる処理部１０の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態にかかる搬出ロボット１を示す側面図である。搬出ロボット１は、搬出棚２０の横に設置又は移動する。搬出棚２０は、ストッパ２１と、支柱２２と、棚部２３と、ローラ２４と、を有する。搬出棚２０から搬出された搬出物が、搬出ロボット１のローラ４上の搬送路を通過して、搬出されるものである。
【００１１】
搬出ロボット１は、骨組み３と、入口センサ１１と、出口センサ１２と、処理部１０と、を有する。
【００１２】
骨組み３は、胴体部２と、ローラ４と、骨組み３を指示するための４本の支柱７と、搬送物の流れを停止するためのストッパ８と、を有する。
【００１３】
胴体部２は、骨組み３を移動させるために駆動部（不図示）に連動する車輪５と、処理部１０と、を有する。ローラ４は、搬送経路の搬送方向に対して略直角の方向に沿って、回転可能に保持されている。支柱７は、下端に車輪６が回転可能に保持されている。骨組み３は、支柱７が４本、地面に対して垂直に、かつ地面から見て長方形の位置関係になるように設けられ、支柱７の間に、複数のローラ４が、入口側から出口側に向かって下に傾斜するように設けられている。
【００１４】
入口センサ１１は、光電センサであり、搬送経路の入り口付近に設置される。出口センサ１２は、光電センサであり、搬送経路の出口付近に設置される。入口センサ１１は、搬送物が入り口を経過するのに要する時間（以下搬入時間という。）を計測し、出口センサ１２は、搬送物の出口の通過時間（以下搬出時間）を計測するものである。図２は、搬入時間又は搬出時間と、センサの状態と、を示す図である。
【００１５】
次に、搬送物が正常に搬送されているか否かの判断方法について説明する。図３は処理部１０を示すブロック図である。処理部１０は、搬入時間計測部１３と、搬出時間計測部１４と、時間記憶部１５と、搬出判定部１６と、を有する。
【００１６】
搬入時間計測部１３は、入口センサ１１のオンとオフの信号を受け取り、オンからオフに変化した時間を、搬入時間として測定する。搬出時間計測部１４は、出口センサ１２のオンとオフの信号を受け取り、オンからオフに変化した時間を、搬出時間として測定する。
【００１７】
搬出ロボット１は、複数の搬出物を搬出する。そのため、時間記憶部１５は、搬入時間計測部１３から複数回にわたって搬入時間を受け取り、合計して記憶する。また、同様に、時間記憶部１５は、搬出時間計測部１４から複数回にわたって搬入時間を受け取り、合計して記憶する。
【００１８】
搬出判定部１６は、時間記憶部１５から合計の搬入時間と、合計の搬出時間を受け取り、長さを比較して、搬出が正常に行われたか否か検査する。合計の搬入時間と合計の搬出時間とがほぼ等しい場合、搬送物は正常に搬送されたと判断することができる。
【００１９】
図４は処理部１０の処理を示すフローチャートである。まず、搬入時間計測部１３が搬入時間を計測する（ステップＳ１１０）。次に、搬出時間計測部１４が搬出時間を計測する(ステップＳ１１１)。そして、時間記憶部１５が搬入時間と搬出時間のそれぞれの合計を行い、搬出判定部１６が搬出を判定する（ステップＳ１１２）。搬入時間と搬出時間とがほぼ等しい場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、搬出が正常に終了したと判断する（ステップＳ１１３）。搬入時間と搬出時間があらかじめ定められた誤差以上である場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、搬出に以上があると判断し（ステップＳ１１４）、作業者に異常を通知する(ステップＳ１１５)。
【００２０】
本実施の形態にかかる搬送ロボット１は、搬送物のサイズが複数ある場合でも、詰まりなどなく正常に搬送されたかどうか判断が可能である。また、搬送物が近接している場合でも、搬送が正常に行われたか判定が可能である。さらに、センサを搬送経路の入り口と出口のみに設置するだけで詰まりを検知でき、カメラや３次元センサといった高価なセンサが不要である。さらにまた、センサの処理も反応時間を計測して合計して記憶するだけであり、処理不可を小さくすることができる。
【００２１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、入口センサ及び出口センサは光電センサに限らず、ほかの方式のものであってもよい。
【符号の説明】
【００２２】
１  搬送ロボット
２  胴体部
３  骨組み
４  ローラ
５、６  車輪
７  支柱
８  ストッパ
１０  処理部
１１  入口センサ
１２  出口センサ
１３  搬入時間計測部
１４  搬出時間計測部
１５  時間記憶部
１６  搬出判定部
２０  搬出棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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