(57)【要約】【課題】収穫作業中や後工程の選別作業中において、形状が異常な作物、色素が異常な作物、著しい傷がある作物や腐敗した作物など、収穫、販売に適さない作物を除外する作業をする必要がなく、作業能率の向上および省力化を図ることができる根菜類収穫機を提供することを目的とする。【解決手段】根菜類収穫機は、根菜作物を圃場から引き抜く引抜搬送装置（２４）と、引抜搬送装置（２４）から根菜を引き継いで、根菜作物の肩の位置を揃える肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）と、肩揃えした根菜作物の茎葉部を切断する茎葉切断装置（６１）と、肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の下方に位置し、根菜作物の画像データを生成する撮像装置（１１０）と、根菜作物の画像データに基づき、根菜作物が収穫、販売に適したものか否かを判定し、ＮＯと判定したときに、茎葉切断装置（６１）を作動させないように制御するコントロールユニット（１２０）を備えている。【選択図】図３
2015122961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
根菜作物を圃場から引き抜く引抜搬送装置（２４）と、
前記引抜搬送装置（２４）から根菜を引き継いで、根菜作物の肩の位置を揃える肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）と、
前記肩揃え装置で肩揃えした根菜作物の茎葉部を切断する茎葉切断装置（６１）と、
前記茎葉切断装置の下流側に配置され、根菜作物の茎葉部を把持し、機外に搬送する排葉搬送装置（６５）と、
茎葉部を切断されて落下する根菜作物を受け、根菜作物の残葉を処理しながら搬送する残葉処理装置（Ｅ）と、
残葉処理装置から根菜作物を引き継いで収容部に搬送する選別搬送装置（Ｇ）
を備えた根菜類収穫機であって、さらに、肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の下方に位置し、根菜作物を撮像し、画像データを生成する撮像装置（１１０）と、
前記撮像装置（１１０）によって生成された根菜作物の画像データに基づき、根菜作物が収穫、販売に適したものか否かを判定し、根菜作物が収穫、販売に適したものではないと判定したときに、前記茎葉切断装置（６１）を作動させないように制御する根菜類収穫制御判定装置（１２０）を備えた
ことを特徴とする根菜類収穫機。
【請求項２】
さらに、機体の走行速度を操作する走行操作部材（１３）と
前記走行操作部材（１３）の操作量を検出する操作検出部材（１２５）とを備え、
前記根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、前記操作検出部材（１２５）の検出値にしたがって、前記撮影装置（１１０）のシャッタ（１１３）の操作間隔を変更するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の根菜類収穫機。
【請求項３】
前記撮像装置（１１０）が前記肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の下方に位置し、
さらに、前記肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の上方に、左右の無端ベルト（１０３Ｌ，１０３Ｒ）によって根菜作物の茎葉部を挟持し、回転させつつ、搬送する回転搬送装置（１００）を備え、
前記左右の無端ベルト（１０３Ｌ，１０３Ｒ）を駆動する左右の駆動プーリ（１０１Ｌ、１０１Ｒ）の周速が異なっている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の根菜類収穫機。
【請求項４】
前記駆動プーリ（１０１Ｌ）と前記駆動プーリ（１０１Ｒ）の径が異なっており、
前記駆動プーリ（１０１Ｌ）および前記駆動プーリ（１０１Ｒ）の駆動力が、前記排葉搬送装置（６５）の伝動軸から伝達されるように構成されていることを特徴とする請求項２または３に記載の根菜類収穫機。
【請求項５】
前記茎葉切断装置（６１）が左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）を備え、前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方の茎葉切断刃（６０ａ）にアクチュエーター（１４６）が取り付けられ、他方の茎葉切断刃（６０ｂ）は非駆動とされるとともに、回転センサ（１４５）が取り付けられており、前記アクチュエーター（１４６）が、前記回転センサ（１４５）が検出した前記他方の茎葉切断刃（６０ｂ）の回転数と同じ回転数で、前記一方の茎葉切断刃（６０ａ）を回転させ、
根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、根菜作物が収穫、販売に適したものではないと判定したときに、前記アクチュエーター（１４６）を駆動させないように制御することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。
【請求項６】
さらに、引抜搬送装置（２４）に設けられ、前後方向に作動する駆動ソレノイド（１４７）と、
前記駆動ソレノイド（１４７）と前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方の茎葉切断刃を連結するリンクアームとを備え、
前記根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、収穫、販売に適さない根菜作物であると判定された場合に、駆動ソレノイド（１４７）に通電して、駆動ソレノイド（１４７）を伸張させて、前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方を機体外部に移動させるとともに、前記アクチュエーター（１４６）の作動を停止させ、所定時間経過後に、前記駆動ソレノイド（１４７）への通電を停止して、前記駆動ソレノイド（１４７）を収縮させ、前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方を元の位置に復帰させるように構成されたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。
【請求項７】
排葉搬送装置（６５）の搬送終端部の下方に設けられ、根菜作物から切り離された茎葉部と収穫、販売に適さない根菜作物を受けて排出する回動可能な排出シュータ（７１）と、
前記排出シュータ（７１）を上方に付勢する付勢部材（７１ｃ）と、
前記排出シュータ（７１）の下方に設けられ、収穫、販売に適さない根菜作物を回収する回収部材と、
前記回収部材が載置される載置部材とを備え、
前記排出シュータ（７１）内に排出された根菜作物の重量が前記付勢部材（７１ｃ）の付勢力を上回ると、排出シュータが回動して、収穫、販売に適さない根菜作物が前記収容部材に収容されるように構成されたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。
【請求項８】
前記回収部材が前記載置部材の側方に左右方向に配置され、
隣り合った前記回収部材の間に空間部が形成され、前記空間部が前記排出シュータ（７１）の排出端部の下方に位置し、
前記回収部材に回収された収穫、販売に適さない根菜作物の収容量を検出する収容量センサが設けられ、
前記収容量センサが、前記回収部材内に収容された収穫、販売に適さない根菜作物の収容量が所定量以上のときに、警報を発する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作物を圃場から引き抜き、茎葉部を切断して収穫する根菜類収穫機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、径の大小にかかわらず肩揃え装置の始端側の下部に作物の根菜部を接触させて収穫作業を滞らせない根菜類収穫機として、引抜搬送装置で圃場から作物を引き抜き後方に搬送し、この作物を肩揃え装置で肩揃えし、茎葉切断装置で茎葉部を切断し、落下してきた作物に残る残葉部を処理しながら残葉処理搬送装置で搬送し、選別搬送装置の搬送終端部に設けたフレコンバッグで作物を回収するとともに、切断された排葉は排葉搬送装置で機外に排出するように構成された根菜類収穫機を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２７３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人参は発芽率が比較的低いため、発芽した人参が畝上に縦に並ぶように、圃場に人参の種を近接して蒔くのが通常であるが、人参の種を近接して蒔くと、初期の段階で、隣り合った人参がくっついて、二股や三股になったりし、形状が異常になったりする場合が少なくなく、また、収穫した人参に傷が付いていたり、収穫した人参の色が異常であったり、収穫した人参が腐敗していたりする場合もある。
【０００５】
したがって、特許文献１に記載された根菜類収穫機のフレコンバッグには、選別搬送装置を通過中に取り除かれなかった作物が全て投入されるが、投入された作物の中には、作業者が見落とした形状の異常なものや、傷や腐敗があるもの、色が異常なものなど、商品としての収穫、販売に適さない作物が混在しており、こうした作物は、選別作業中や出荷前の箱詰め作業中に取り除く必要があるが、その分、作業時間や労力が余分にかかるという問題がある。
【０００６】
また、こうした作物を選別搬送装置で搬送中に、作業者が取り除こうとすると、作業者の労力が大幅に増大してしまう問題があり、作業速度によっては、一人の選別作業者だけでは選別が追いつかなくなるという問題がある。
【０００７】
したがって、本発明は、収穫作業中や後工程の選別作業中において、形状が異常な作物、色素が異常な作物、著しい傷がある作物や腐敗した作物など、収穫、販売に適さない作物を除外する作業をする必要がなく、作業能率の向上および省力化を図ることができる根菜類収穫機を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の本発明の前記目的は、
根菜作物を圃場から引き抜く引抜搬送装置（２４）と、
前記引抜搬送装置（２４）から根菜を引き継いで、根菜作物の肩の位置を揃える肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）と、前記肩揃え装置で肩揃えした根菜作物の茎葉部を切断する茎葉切断装置（６１）と、前記茎葉切断装置の下流側に配置され、根菜作物の茎葉部を把持し、機外に搬送する排葉搬送装置（６５）と、茎葉部を切断されて落下する根菜作物を受け、根菜作物の残葉を処理しながら搬送する残葉処理装置（Ｅ）と、残葉処理装置から根菜作物を引き継いで収容部に搬送する選別搬送装置（Ｇ）を備えた根菜類収穫機であって、さらに、肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の下方に位置し、根菜作物を撮像し、画像データを生成する撮像装置（１１０）と、前記撮像装置（１１０）によって生成された根菜作物の画像データに基づき、根菜作物が収穫、販売に適したものか否かを判定し、根菜作物が収穫、販売に適したものではないと判定したときに、前記茎葉切断装置（６１）を作動させないように制御する根菜類収穫制御判定装置（１２０）を備えた
ことを特徴とする根菜類収穫機によって達成される。
【０００９】
本明細書において、根菜作物とは、人参、大根、牛蒡など地下部の根茎・根などを食用とする野菜をいう。
【００１０】
ここに、撮像装置（１１０）としては、ＣＣＤカメラが好ましく用いることができる。
【００１１】
本発明によれば、撮像装置（１１０）によって、根菜作物を撮像して、根菜作物の画像データを生成し、得られた根菜作物の画像データに基づいて、根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、根菜作物が収穫、販売に適したものか否かを判定し、根菜作物が収穫、販売に適したものではないと判定したときには、茎葉切断装置（６１）を作動させないように制御しているから、肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）以降の工程で、形状が異常な根菜作物、色が異常な根菜作物、著しく傷ついた根菜作物、腐敗した根菜作物など、収穫、販売に適さない根菜作物を選別して、回収する作業が不要になり、作業効率を大幅に向上させ、大幅な省力化を図ることができる。
【００１２】
また、本発明によれば、根菜類収穫制御判定装置（１２０）によって、収穫、販売に適したものではないと判定された根菜作物は、その茎葉部が切断されることなく、排葉搬送装置（６５）によって機外に搬送されるから、収穫、販売に適さない根菜作物を搬送するための搬送路を別途設ける必要がなく、構成が複雑化し、部品点数が増大することを防止しつつ、作業効率を大幅に向上させ、大幅な省力化を図ることが可能になる。
【００１３】
請求項２に記載の本発明の好ましい実施態様においては、根菜類収穫機が、さらに、機体の走行速度を操作する走行操作部材（１３）と、前記走行操作部材（１３）の操作量を検出する操作検出部材（１２５）とを備え、前記根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、前記操作検出部材（１２５）の検出値にしたがって、前記撮影装置（１１０）のシャッタ（１１３）の操作間隔を変更するように構成されている。
【００１４】
本発明のかかる好ましい実施態様によれば、機体の走行速度に応じて、撮像装置（１１０）のシャッタ（１１３）の操作間隔を変化させることができるように構成されているから、機体の走行速度が変化しても、根菜作物の画像を確実に生成することができ、根菜作物が収穫、販売に適したものであるか否かを精度よく判定することが可能になる。
【００１５】
請求項３に記載の本発明の好ましい実施態様においては、前記撮像装置（１１０）が前記肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の下方に位置し、根菜類収穫機が、さらに、前記肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の上方に、左右の無端ベルト（１０３Ｌ，１０３Ｒ）によって根菜作物の茎葉部を挟持し、回転させつつ、搬送する回転搬送装置（１００）を備え、前記左右の無端ベルト（１０３Ｌ，１０３Ｒ）を駆動する左右の駆動プーリ（１０１Ｌ、１０１Ｒ）の周速が異なっている。
【００１６】
本発明の好ましい実施態様によれば、撮像装置（１１０）が肩揃え装置（５４Ｌ、５４Ｒ）の下方に設けられているので、撮像装置（１１０）によって、肩の位置が揃えられた根菜作物を撮像することができ、根菜作物の本体部の所望の部分を撮像するために、撮像装置（１１０）の位置を調整する機構を設ける必要がなく、また、回転搬送装置（１００）によって、根菜作物が挟持され、回転されるから、撮像装置（１１０）によって、根菜作物の周面の画像を生成することができ、したがって、根菜類収穫機の機構を複雑化させることなく、根菜作物が収穫、販売に適したものであるか否かを精度よく判定することが可能になる。
【００１７】
請求項４に記載の本発明の好ましい実施態様においては、前記駆動プーリ（１０１Ｌ）と前記駆動プーリ（１０１Ｒ）の径が異なっており、前記駆動プーリ（１０１Ｌ）および前記駆動プーリ（１０１Ｒ）の駆動力が、前記排葉搬送装置（６５）の伝動軸から伝達されるように構成されている。
【００１８】
本発明のかかる好ましい実施態様によれば、単に、左側の駆動プーリ（１０１Ｌ）と右側の駆動プーリ（１０１Ｒ）との径を異ならせるというきわめて簡単な構成で、回転搬送装置（１００）が、根菜作物の茎葉部を挟持して、回転しつつ、搬送することができ、また、駆動プーリ（１０１Ｌ）および駆動プーリ（１０１Ｒ）の駆動力が、排葉搬送装置（６５）の伝動軸から伝達されるように構成されているから、構成が複雑化し、部品点数が増加することを確実に防止することが可能になる。
【００１９】
請求項５に記載の本発明の好ましい実施態様においては、前記茎葉切断装置（６１）が左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）を備え、前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方の茎葉切断刃（６０ａ）にアクチュエーター（１４６）が取り付けられ、他方の茎葉切断刃（６０ｂ）は非駆動とされるとともに、回転センサ（１４５）が取り付けられており、前記アクチュエーター（１４６）が、前記回転センサ（１４５）が検出した他方の茎葉切断刃（６０ｂ）の回転数と同じ回転数で、前記一方の茎葉切断刃（６０ａ）を回転させ、根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、根菜作物が収穫、販売に適したものではないと判定したときに、前記アクチュエーター（１４６）を駆動させないように制御するように構成されている。
【００２０】
本発明のかかる好ましい実施態様によれば、回転センサ（１４５）によって検知された他方の茎葉切断刃（６０ｂ）の回転数と同じ回転数で、アクチュエーター（１４６）が一方の茎葉切断刃（６０ａ）を回転させるように構成され、茎葉部を切断するときのみに、一方の茎葉切断刃（６０ａ）および他方の茎葉切断刃（６０ｂ）が同じ回転数で回転するから、一方の茎葉切断刃（６０ａ）および他方の茎葉切断刃（６０ｂ）が過度の回転数で回転し、アクチュエーター（１４６）を停止しても、一方の茎葉切断刃（６０ａ）および他方の茎葉切断刃（６０ｂ）が慣性で回転し、収穫、販売に適さない根菜作物の茎葉部を切断してしまい、収穫、販売に適さない根菜作物が収穫、販売に適した根菜作物とともに回収されることを防止することができる。
【００２１】
また、本発明のかかる好ましい実施態様によれば、収穫、販売に適さない根菜作物が、肩揃え後に、左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）に接触しても、アクチュエータ（１４６）が停止しているため、根菜作物の茎葉部は左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）に接触する外延部のみが切断されるに過ぎないので、収穫、販売に適さない根菜作物の茎葉部を無端ベルトで挟持して、搬送をすることができる。
【００２２】
請求項６に記載の本発明のさらに好ましい実施態様においては、根菜類収穫機は、さらに、引抜搬送装置（２４）に設けられ、前後方向に作動する駆動ソレノイド（１４７）と、前記駆動ソレノイド（１４７）と前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方の茎葉切断刃を連結するリンクアームとを備え、前記根菜類収穫制御判定装置（１２０）が、収穫、販売に適さない根菜作物であると判定された場合に、駆動ソレノイド（１４７）に通電して、駆動ソレノイド（１４７）を伸張させて、前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方を機体外部に移動させるとともに、前記アクチュエーター（１４６）の作動を停止させ、所定時間経過後に、前記駆動ソレノイド（１４７）への通電を停止して、前記駆動ソレノイド（１４７）を収縮させ、前記左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方を元の位置に復帰させるように構成されている。
【００２３】
本発明のかかる好ましい実施態様によれば、収穫、販売に適さない根菜作物が茎葉切断装置（６１）を通過するときには、左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方の茎葉切断刃が機体外部に移動されているので、収穫、販売に適さない根菜作物の茎葉部が茎葉切断装置（６１）によって切断されることを防止することができ、したがって、収穫、販売に適さない根菜作物の茎葉部が茎葉切断装置（６１）によって切断されて、収穫、販売に適さない根菜作物が収穫、販売に適した根菜作物とともに回収されることにより、収穫、販売に適さない根菜作物を、収穫、販売に適した根菜作物とは別に回収するための作業者の労力が軽減される。
【００２４】
また、本発明のかかる好ましい実施態様によれば、左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方が機体外部に退避している間は、アクチュエータ（１４６）が作動されないから、根菜作物の茎葉部が茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）に触れて切断されることが防止され、収穫、販売に適さない根菜作物の茎葉部が茎葉切断装置（６１）によって切断されて、収穫、販売に適さない根菜作物が収穫、販売に適した根菜作物とともに回収されることをより一層防止することができる。
【００２５】
さらに、本発明のかかる好ましい実施態様によれば、駆動ソレノイド（１４７）への通電が停止されると、アクチュエータ（１４６）が作動可能になり、機体外部に退避している左右一対の茎葉切断刃（６０ａ）、（６０ｂ）のうちの一方は元の位置に戻っている間に、回転し始めるので、収穫、販売に適した根菜作物の茎葉部を切断することができ、作業者が手作業で残った茎葉部を除去する作業が不要となる。
【００２６】
請求項７に記載の本発明のさらに好ましい実施態様においては、排葉搬送装置（６５）の搬送終端部の下方に設けられ、根菜作物から切り離された茎葉部と収穫、販売に適さない根菜作物を受けて排出する回動可能な排出シュータ（７１）と、前記排出シュータ（７１）を上方に付勢する付勢部材（７１ｃ）と、前記排出シュータ（７１）の下方に設けられ、収穫、販売に適さない根菜作物を回収する収容部材と、前記収容部材が載置される載置部材とを備え、前記排出シュータ（７１）内に排出された根菜作物の重量が前記付勢部材の付勢力を上回ると、排出シュータ（７１）が回動して、収穫、販売に適さない根菜作物が前記収容部材に収容されるように構成されている。
【００２７】
本発明のかかる好ましい実施態様によれば、排出シュータ（７１）が回動自在に構成され、付勢部材（７１ｃ）で上方に付勢することにより、根菜作物から切り離された茎葉部だけが、排葉搬送装置（６５）から排出されるときには、茎葉部を作物が植生していない位置に移動させることができるので、収穫作業時に茎葉部が絡み付くことを防止することができる。
【００２８】
また、本発明のかかる好ましい実施態様によれば排出シュータ（７１）内に排出された根菜作物の重量が所定重量、即ち付勢部材（７１ｃ）の付勢力を越えたときには、排出シュータ（７１）が下方に回動して、根菜作物を収容部材内に落下させることができ、圃場に収穫、販売に適さない根菜作物が撒き散らされることを防止して、回収作業や鋤き込み作業を不要にすることができる。
【００２９】
請求項８に記載の本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記回収部材が前記載置部材の側方に左右方向に配置され、隣り合った前記回収部材の間に空間部が形成され、前記空間部が前記排出シュータ（７１）の排出端部の下方に位置し、前記回収部材に回収された収穫、販売に適さない根菜作物の収容量を検出する収容量センサが設けられ、前記収容量センサが、前記回収部材内に収容された収穫、販売に適さない根菜作物の収容量が所定量以上のときに、警報を発する報知手段を備えている。
【００３０】
本発明のかかる好ましい実施態様によれば、載置部材の側方に、収容部材を左右方向に配置したことにより、収穫、販売に適さない根菜作物を満載した収容部材を機体上に積載しておくことができるので、収容部材に所定量以上の収穫、販売に適さない根菜作物が収容されるたびに、収容部材を機体から積みおろす必要がなく、作業能率を向上させ、作業者の労力を軽減することが可能になる。
【００３１】
また、本発明のかかる好ましい実施態様によれば、さらに、収容部材に所定量以上の収穫、販売に適さない根菜作物が収容されたときに、報知装置から警報が発せられるから、作業者が収容部材に所定量以上の収穫、販売に適さない根菜作物が収容されことを知ることができ、収容部材から作物があふれることを防止することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、収穫作業中や後工程の選別作業中において、形状が異常な作物、色素が異常な作物、著しい傷がある作物や腐敗した作物など、収穫、販売に適さない作物を除外する作業をする必要がなく、作業能率の向上および省力化を図ることができる根菜類収穫機を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる人参収穫機の略側面図である。
【図２】図２は、図１に示された人参収穫機の略平面図である。
【図３】図３は、図１に示された人参収穫機の略背面図である。
【図４】図４は、図１に示された人参収穫機の略要部側面図である。
【図５】図５は、図１に示された人参収穫機の肩揃え装置の下側から見た略平面図である。
【図６】図６は、図１に示された人参収穫機回転搬送装置の略平面図である。
【図７】図７は、図１に示された人参収穫機の選別搬送部の略平面図である。
【図８】図８は、図１に示された人参収穫機の人参茎葉切断制御システムの制御系、検出系および駆動系のブロックダイアグラムである。
【図９】図９は、本発明の別の好ましい実施態様にかかる人参収穫機の人参茎葉切断制御システムの制御系、検出系および駆動系のブロックダイアグラムである。
【図１０】図１０は、本発明の他の実施態様にかかる人参収穫機の人参排出機構の制御系、検出系および表示系のブロックダイアグラムである。
【図１１】図１１は、本発明の他の実施態様にかかる人参収穫機の縦引き起し装置近傍の詳細図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の好ましい実施態様につき、図面を参照しつつ説明を加える。
【００３５】
図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる人参収穫機の略側面図であり、図２は略平面図、図３はその略背面図である。
【００３６】
図１ないし図３に示されるように、人参収穫機は、機体を走行させる走行部Ａと、操縦者が搭乗する操縦部Ｂと、機体の左右方向に対して一方の側で、圃場から人参を引き抜いて機体後上側に搬送する収穫部Ｃと、収穫部Ｃから人参を引き継いで、機体後方に搬送しながら、茎葉部を切断する茎葉切断部Ｄと、茎葉切断部Ｄから落下する人参を受けて、人参の本体部側に残った茎葉部を処理しながら機体左右他側へ搬送する残葉処理部Ｅと、残葉処理部Ｅから人参を引き継いで、人参を機体後側へ搬送し、搬送中の人参を補助作業者が選別する選別搬送部Ｆと、選別搬送部Ｆから排出される人参の収容部材を配置する収容部Ｇとから構成されている。
【００３７】
本明細書においては、人参収穫機の前進方向を基準にして、「左」、「右」、「前」、「後」という。
【００３８】
人参収穫機の走行部Ａは、以下のように構成されている。
【００３９】
図１に示されるように、機体フレーム１の下方に、機体前部側の左右の駆動スプロケット２，２と機体後部側の左右の従動輪３，３と、左右の駆動スプロケット２，２と左右の従動輪３，３との間に取り付けた複数の転輪４，４・・・の周りに、左右の無端ベルト５，５が巻回されて、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが構成されている。左右のクローラ６Ｌ，６Ｒの左右の駆動スプロケット２，２が、エンジン（図示せず）の動力が伝動されるミッションケース８から左右両側に延出させた左右のドライブシャフト９，９に取り付けられ、一定の左右間隔を設けて、左右のクローラ６Ｌ，６Ｒが機体フレーム１に取り付けられている。
【００４０】
また、人参収穫機の操縦部Ｂの構成は、以下のとおりである。
【００４１】
図１および図２に示されるように、機体フレーム１の右側上部に操縦部フレーム１０が取り付けられ、操縦部フレーム１０には操縦座席１１が取り付けられるとともに、その機体前側に操縦パネル１２が設けられている。操縦パネル１２には、機体の前後進及び走行速度を切り換える変速操作レバー１３と、機体の左右旋回操作及び収穫部Ｃの作業高さを操作する昇降操作レバー１４が取り付けられている。
【００４２】
操縦部Ｂがこのように構成され、変速操作レバー１３や昇降操作レバー１４のような１本で複数の操作を行うことができる操縦部材を設けることによって、機体の操縦が容易になるため、操縦者の作業を軽減することができる。
【００４３】
人参収穫機の収穫部Ｃは、以下のように構成されている。
【００４４】
図１および図２に示されるように、左右の引抜フレーム１５，１５の機体前側に、左右の従動プーリ１６，１６が回転自在に装着され、左右の引抜フレーム１５，１５の機体後側に、左右の駆動プーリ１７，１７が装着されている。左右の従動プーリ１６，１６と左右の駆動プーリ１７，１７との間に、人参を引き抜き、機体後部へと搬送する左右の挟持搬送ベルト１８，１８が巻き掛けられるとともに、複数のテンションローラ１９…によって、左右の挟持搬送ベルト１８，１８を張圧して、左右の挟持搬送ベルト１８，１８の機体内側面を互いに圧接させて、人参の引抜搬送経路が構成されている。
【００４５】
さらに、機体フレーム１の上方に、横軸２１を回動支点として、上下方向に回動自在な回動フレーム２０が取り付けられ、回動フレーム２０の後端部に、左右の駆動プーリ１７，１７に駆動力を伝動する伝動ケース２２が、回動支点Ｘを中心として、上下回動自在に取り付けられている。また、機体フレーム１と回動フレーム２０とは、昇降シリンダ２３によって連結され、昇降シリンダ２３を操縦部Ｂで操作可能に取り付けて、引抜搬送装置２４が構成されている。
【００４６】
また、引抜搬送装置２４の前方に、人参の茎葉部を引き起こす縦引き起し装置２５と、縦引き起し装置２５が引き起こした茎葉部を掬い上げる横引き起し装置２６と、横引き起し装置２６の前部に設けられた分草杆２７と、ハンドル２９を回すと、上下方向に伸縮する伸縮ロッド３０の下端部に設けられた引抜搬送装置２４の下り過ぎを防止する回転自在なゲージ輪３１と、エンジンの駆動力で回転するシャフト３２の回転によって振動する振動フレーム３３に取り付けられた人参の左右の土を振動によってほぐす左右の振動ソイラ３４，３４とが設けられている。
【００４７】
さらに、引抜搬送通路の下方に、引抜搬送装置２４によって搬送されている人参のひげ根を切断する尻尾切装置３５が取り付けられて、収穫部Ｃが構成されている。
【００４８】
収穫部Ｃをこのように構成し、機体前側に分草杆２７を備えた横引き起し装置２６と、縦引き起し装置２５を設けることによって、圃場に倒伏した人参の茎葉を掻き上げながら収穫作業をすることができ、収穫する人参の視認性が向上するので、引き抜き位置が合わせやすく、作物の抜き残しが減少するため、作業能率を向上させることができる。また、左右振動ソイラ３４，３４などが人参に接触して、人参が傷つけられることを防止することができるので、人参の商品価値を向上させることができる。
【００４９】
さらに、ハンドル２９を回すと上下方向に伸縮する伸縮ロッド３０の下端部に、ゲージ輪３１を設けたことによって、ゲージ輪３１を圃場面に接地させると、それ以上引抜搬送装置２４が下降しなくなるので、操縦者の操縦ミスや予期せぬ地面の凹凸によって、引抜搬送装置２４の下端部が圃場面に接触して破損することが防止される。
【００５０】
また、機体フレーム１と、左右横軸２１を回動支点として上下方向に回動自在な回動フレーム２０とを、昇降シリンダ２３により連結し、昇降シリンダ２３を操縦部Ｂの昇降操作レバー１４を操作することによって伸縮させる構成としているので、昇降操作レバー１４の操作により、収穫部Ｃ全体の上下高さを調節することができ、したがって、収穫部Ｃの引抜搬送始端部の位置を上下方向に調節するとともに、圃場に植生する人参の適切な引き抜き高さに合わせて、引抜搬送始端部の位置調節を行うことができ、人参の抜き残しが防止されるので、作業能率が向上する。
さらに、旋回時に収穫部Ｃを上昇させておくと、収穫部Ｃの下端部が圃場に接触しにくくなるため、旋回動作がスムーズに行われて作業能率が向上する。
【００５１】
本実施態様にかかる人参収穫機の茎葉切断部Ｄは、人参の茎葉部の根元上下位置を揃えるための左右一対の肩揃え装置５４Ｌ、５４Ｒと、茎葉部を切断するための左右一対の茎葉切断装置６１、６１と、切断後の排葉を残葉処理部Ｅへ搬送する排葉搬送装置６５および残葉搬送装置７０とによって、以下のように構成されている。
【００５２】
図４は、図１に示された人参収穫機の排葉搬送装置６５および残葉搬送装置７０の近傍の略要部側面図である。
【００５３】
図４に示されるように、伝動ケース２２に駆動力を伝動する左右の伝動軸３６，３６が取り付けられ、左右の伝動軸３６，３６の上部に、左右の伝動ケース３７，３７が取り付けられている。左右の伝動ケース３７，３７内には、複数のギアを噛み合わせて構成される左右の第一のギアユニット３８，３８が、機体前側に向かって取り付けられている。また、伝動ケース２２の内部の左右の伝動軸３６，３６に、左右の第２ギアユニット３９，３９が機体後側に向かって、取り付けられ、左右の第二のギアユニット３９，３９の後端部に、左右の第一の出力軸４０，４０が機体上方に向けて軸着されている。
【００５４】
また、左右の第一のギアユニット３８，３８の前端部に、左右の第二の出力軸４１，４１が機体下方に向けて軸着され、左右の第二の出力軸４１，４１には、左右の肩揃え駆動スプロケット４２，４２が軸着されている。
【００５５】
図４に示されるように、左右の伝動ケース３７，３７の前下部には、左右の肩揃えフレーム４３，４３が取り付けられている。
【００５６】
図５は、図１に示された人参収穫機の肩揃え装置５４Ｌ、５４Ｒの下側から見た略平面図である。
【００５７】
図５に示されるように、肩揃えフレーム４３，４３には、左右の肩揃え従動スプロケット４５，４５を軸着した左右の回転軸４５ａ，４５ａが取り付けられている。
【００５８】
また、肩揃え従動スプロケット４５，４５と肩揃え駆動スプロケット４２，４２との前後間でかつ肩揃え駆動スプロケット４２，４２よりも機体内側位置に、左右の肩揃えテンションスプロケット４７，４７が回転自在に取り付けられている。さらに、肩揃えテンションスプロケット４７，４７、肩揃え駆動スプロケット４２，４２および肩揃え従動スプロケット４５，４５に、左右の肩揃えチェーン４８，４８が無端状に巻回されている。
【００５９】
左右の肩揃えチェーン４８，４８を構成する複数の構成体に、左右の肩揃えチェーン４８，４８の上部と下部と人参の茎葉部の接触面を覆うガイドカバーである正面視コの字型の被覆部材５１…が取り付けられている。
【００６０】
肩揃え駆動スプロケット４２，４２は、肩揃え従動スプロケット４５，４５および肩揃えテンションスプロケット４７，４７よりも小径のものを用いてもよい。
【００６１】
図３および図４に示されるように、茎葉切断部Ｄを構成する左右一対の茎葉切断装置６１、６１は、左右一対の第一の茎葉切断刃６０ａおよび第二の茎葉切断刃６０ｂを備え、左右一対の茎葉切断刃６０ａ，６０ｂのうち、機体外側の設けられた第一の茎葉切断刃６０ａには、電動モータなどのアクチュエーター（図示せず）が取り付けられ、他方の第二の茎葉切断刃６０ｂは非駆動で、回転センサ（図示せず）が取り付けられている。アクチュエーターは、回転センサが検知した第二の茎葉切断刃６０ｂの回転数と同じ回転数で、機体外側の設けられた第一の茎葉切断刃６０ａを回転させるように構成されている。
【００６２】
収穫、販売に適さない人参が第一の茎葉切断刃６０ａに接触した場合には、第二の茎葉切断刃６０ｂが回転されていることを、回転センサが検知しても、アクチュエーターは作動しないように構成されている。
【００６３】
このように構成することによって、アクチュエーターはつねに、回転センサが検出した第二の茎葉切断刃６０ｂの回転数に等しい回転数で、第一の茎葉切断刃６０ａを回転させるので、駆動アクチュエーターが第一の茎葉切断刃６０ａを過度の回転数で回転させ、その結果、慣性回転によって、切断すべきでない収穫、販売に適さない人参の茎葉部を切断してしまい、収穫、販売に適さない人参の本体部を、収穫、販売に適している人参の本体部が回収される後述する残葉処理コンベア７６上に落下させることを効果的に防止することが可能になる。
【００６４】
図４に示されるように、左右の第一の出力軸４０，４０には、左右の茎葉搬送駆動プーリ６２、６２が軸着され、左右の第一のギアユニット３８，３８よりも機体前側でかつ肩揃え装置５４Ｌ、５４Ｒの上方に、左右の茎葉搬送従動プーリ６３、６３が回転自在に取り付けられている。左右の茎葉搬送駆動プーリ６２、６２および左右の茎葉搬送従動プーリ６３、６３とに、左右の排葉搬送ベルト６４，６４を無端状に巻回することによって、引抜搬送装置２４から受け渡された人参の茎葉部を、機体後方に排出する排葉搬送装置６５、６５が構成されている。排葉搬送装置６５、６５は、左右の伝動ケース３７，３７の上部外周でかつ引抜搬送装置２４の搬送終端部側の下方に位置している。
【００６５】
さらに、左右の第一の出力軸４０、４０の上端部に、左右の残葉搬送駆動プーリ６６、６６が軸着され、左右の伝動ケース３７，３７の上方には、左右の残葉搬送従動プーリ６７，６７が回転自在に取り付けられるとともに、左右の残葉搬送駆動プーリ６６，６６と左右の残葉搬送従動プーリ６７，６７との前後間に、複数の左右の残葉搬送テンションプーリ６８，６８…が取り付けられている。さらに、左右の残葉搬送駆動プーリ６６，６６、左右の残葉搬送従動プーリ６７，６７および左右の残葉搬送テンションプーリ６８，６８…に左右の残葉搬送ベルト６９，６９が無端状に巻回されることによって、人参の茎葉部の上部を挟持して、機体後方に搬送する残葉搬送装置７０が、排葉搬送装置６５の上方に構成されている。
【００６６】
このように、左右の肩揃え駆動スプロケット４２，４２が、人参の茎葉部が通過する肩揃え装置５４Ｌ，５４Ｒの左右間隔部から離間する位置に配置されているため、肩揃え駆動スプロケット４２，４２や第二の出力軸４１，４１に人参の茎葉部が絡み付いて、肩揃え装置５４Ｌ，５４Ｒが停止されるのを防止することができるので、収穫作業が中断されることが防止され、作業能率を向上させることができる。
【００６７】
図１、図２および図３に示されるように、さらに、排葉搬送装置６５と残葉搬送装置７０の終端部から、茎葉切断装置６１によって切断された茎葉を圃場に排出する排葉シュータ７１が設けられており、以上のように、茎葉切断部Ｄが構成されている。
【００６８】
排葉シュータ７１の底面には、鉛直面内を機体に取り付けた軸７１ｂ（図３参照）まわりに回動自在に構成された廃棄プレート７１ａが設けられ、該廃棄プレート７１ａは錘とワイヤ、スプリングなどの付勢部材７１ｃによって上方に付勢されている。なお、該廃棄プレート７１ａが下方に回動した際に人参を下方に落下させるべく、前記排葉シュータ７１には廃棄プレート７１ａと同じ形状の切欠部（図示省略）が形成される。図３に示されるように、排葉シュータ７１の下方には、左右方向に延びるコンベアベルト１７２が設けられ、コンベアベルト１７２上には、コンテナなどの複数の回収部材１７０が配置されている。排葉シュータ７１の排出端部の下方には、隣り合った回収部材１７０、１７０の間に形成された空間部１７１が位置しており、人参本体部から切り離された茎葉部はこの空間部に落下し、後述する人参茎葉切断制御システムによって、収穫、販売に適さないと判定された人参が回収部材１７０内に落下して、回収されるように構成されている。
【００６９】
すなわち、後述する人参茎葉切断制御システムによって、収穫、販売に適さないと判定された所定の数の人参が排葉シュータ７１内に送られて前記廃棄プレート７１ａ上に乗り、廃棄プレート７１ａに乗った人参の重量が前記付勢部材７１ｃの上方への付勢力を越えると、廃棄プレート７１ａが自重によって、図３において、時計まわりに回動し、排葉シュータ７１の下方に位置しているコンテナなどの回収部材１７０内に、収穫、販売に適さない人参が回収されるように構成されている。
【００７０】
図１および図４に示されるように、肩揃え装置５４Ｌ，５４Ｒの上方には、人参の茎葉部を把持し、人参を回転させるとともに、人参の茎葉部を搬送する回転搬送装置１００が設けられている。
【００７１】
図６は、回転搬送装置１００の略平面図である。
【００７２】
図６に示されるように、回転搬送装置１００は、機体前方左側に設けられた駆動プーリ１０１Ｌと、駆動プーリ１０１Ｌよりも小径で、駆動プーリ１０１Ｌに対して、機体後方に設けられた従動プーリ１０２Ｌと、駆動プーリ１０１Ｌおよび従動プーリ１０２Ｌに巻回された無端ベルト１０３Ｌと、機体前方右側に設けられた駆動プーリ１０１Ｒと、駆動プーリ１０１Ｒよりも小径で、駆動プーリ１０１Ｒに対して、機体後方に設けられた従動プーリ１０２Ｒと、駆動プーリ１０１Ｒおよび従動プーリ１０２Ｒに巻回された無端ベルト１０３Ｒとを備えており、駆動プーリ１０１Ｌは、駆動プーリ１０１Ｒの径よりも大きな径を有している。
【００７３】
駆動プーリ１０１Ｌは反時計まわりに駆動され、駆動プーリ１０１Ｒは時計まわりに駆動されるように構成されている。
【００７４】
ここに、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒには、エンジン（図示せず）の動力が伝動される左右のドライブシャフト９，９の回転力が、排葉搬送装置６５の伝動軸を介して、伝達されており、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒは、人参収穫機の走行速度に対応する回転速度で回転されるように構成されている。したがって、人参収穫機が走行しているときは、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒも対応する回転速度で回転されている。
【００７５】
図６に示されるように、回転搬送装置１００の直上流側（機体前側）には、人参の茎葉部を検出する第一のセンサ１０５が設けられ、回転搬送装置１００の直下流側（基体後側）には、第二のセンサ１０６が設けられている。
【００７６】
図１および図５に示されるように、肩揃え装置５４Ｌ、５４Ｒに対して、回転搬送装置１００の反対側には、無端ベルト１０３Ｌ、１０３Ｒに挟持された人参を撮像する撮像装置１１０が設けられている。撮像装置１１０は、ＣＣＤカメラ１１１と、無端ベルト１０３Ｌ、１０３Ｒに挟持された人参とＣＣＤカメラ１１１を黒い布によって形成された暗箱１１２を備えている。
【００７７】
回転搬送装置１００および撮像装置１１０は、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参や腐敗した人参など、収穫、販売に適さない人参を検出するための後述する人参茎葉切断制御システムを構成している。
【００７８】
図１に示されるように、引抜搬送装置２４と肩揃え装置５４Ｌ，５４Ｒの搬送始端側の間には、後上り傾斜姿勢で配置された引継ガイド５８が設けられ、引継ガイド５８の後端部は左右方向で且つ機体外側に向けて屈曲されている。
【００７９】
また、切断されなかった人参の茎葉部を処理しながら機体左右他側へ搬送する残葉処理部Ｅは、以下のように構成されている。
【００８０】
図１および図２に示されるように、茎葉切断装置６１、６１の下方に、前後両側の残葉処理フレーム７２，７２を設け、前後両側の残葉処理フレーム７２，７２の機体の左側および右側のうちの一方の側部の前後間に、図示しない第一の残葉処理ローラが回転自在に取り付けられている。また、前後両側の残葉処理フレーム７２，７２の機体の左側および右側のうちの他方の側部の前後間で且つ第一の残葉処理ローラよりも下方位置に、第二の残葉処理ローラ７３ｂが回転自在に取り付けられている。そして、第一の残葉処理ローラと第二の残葉処理ローラ７３ｂとに、ゴムやウレタン等の弾性体で構成された残葉処理ベルト７４が無端状に巻回されている。さらに、残葉処理ベルト７４の上部に、切断されなかった人参の茎葉部を残葉ベルト７４とともに挟み込んで回転して、切除する残葉処理ローラ７５が取り付けられて、茎葉切断部Ｄから引き継いだ人参の残葉を処理しながら、機体外側方向から左右内側方向に搬送する残葉処理コンベア７６が構成されることにより、残葉処理部Ｅが構成されている。
【００８１】
なお、残葉処理コンベア７６は、機体左右の一方の側から他方の側に向けて、約２ないし５度程度傾斜している。これにより、落下した人参は残葉処理ベルト７４の駆動と傾斜により移動するので、残葉処理コンベア７６上で人参の移動が停止することがなく、手作業で停止した人参を動かす必要がないため、作業能率を向上させることができる。また、残葉処理コンベア７６が約２ないし５度程度傾斜していることにより、機体が圃場の状態などにより、機体左右の一方の側に傾斜していても、残葉処理コンベア７６は、地面に対して略水平状態に保たれるので、人参が残葉処理コンベア７６上に停滞したり、残葉処理コンベア７６の搬送方向とは逆方向に移動したりすることがなく、こうした人参を手作業で搬送経路に戻す必要がないため、作業能率を向上させることができる。
【００８２】
残葉処理部Ｅから人参を引き継いで、人参を機体後側へ搬送し、搬送中の人参を補助作業者が選別する選別搬送部Ｆは以下のように構成されている。
【００８３】
図１ないし図３に示されるように、選別搬送部Ｆは、残葉処理コンベア７６よりも機体前側で且つ下方位置に、機体左側に位置する引抜搬送装置２４から引き継いだ作物を、機体右側に位置する収容部Ｇに搬送する搬送装置８７を備えている。
【００８４】
図７は、図１に示された人参収穫機の選別搬送部の平面図である。
【００８５】
図７に示されるように、搬送装置８７は、搬送経路中に設けられた回動支軸１５０の搬送上手側に位置する第一の搬送部８７ａと、回動支軸１５０の搬送下手側に位置する第二の搬送部８７ｂを備えている。第二の搬送部８７ｂは、回動支軸１５０を中心に上下に回動するように構成されている。第一の搬送部８７ａには、前後両側の第一の搬送フレーム７７、７７が前後方向に所定間隔を開けて配置されている。第二の搬送部８７ｂには、前後両側の第二の搬送フレーム７８，７８が前後方向に所定間隔を空けて配置され、第一の搬送フレーム７７、７７の機体内側端部（機体左右方向の他方の側端部）において、外側に配置されている。第一の搬送フレーム７７、７７の機体左右方向の一方の側端部には、前後両側のスプロケットである駆動回転体７９，７９がそれぞれ回転自在に取り付けられ、第一の搬送フレーム７７、７７の機体左右方向の他方の側端部に前後両側のスプロケットである中間回転体８０，８０がそれぞれ回転自在に且つ駆動回転体７９，７９よりも上方位置に取り付けられている。第二の搬送フレーム７８，７８の機体左右方向の他方の側端部に、前後両側のスプロケットである従動回転体８１，８１がそれぞれ回転自在に取り付けられている。
【００８６】
また、前後両側の駆動回転体７９，７９、前後両側の中間回転体８０，８０および前後両側の従動回転体８１，８１には、前後両側のチェーンである伝動無端ベルト８２，８２がそれぞれ無端状に巻回され、中前後両側の間回転体８０，８０の上部に、伝動無端ベルト８２，８２を張圧する前後両側のスプロケットであるテンション回転体（図示省略）が、前後両側の第一の搬送フレーム７７、７７の伝動無端帯８２，８２に接触する位置に回転自在に取り付られている。
【００８７】
さらに、伝動無端ベルト８２，８２に人参を載せて搬送するプラスチック等合成樹脂またはゴムで構成する複数の搬送バー８４…が回転自在に取り付けられている。
【００８８】
そして、第二の搬送フレーム７８，７８の左右間に支持プレート８６を取り付け、支持プレート８６と機体フレーム１との間に搬送装置８７の第二搬送部８７ｂの搬送終端部側を上下動させる昇降シリンダ８８を伸縮自在に取り付けて、機体左右一側から左右他側に亘って人参を搬送する搬送装置８７を構成する。さらに、該搬送装置８７の搬送終端部の下部に、搬送装置８７の搬送終端部から排出される人参を滑らせて移動させる、ゴム板や塩ビ板等の軟質部材で構成する排出シュータ８９を端部が下方に垂れ下がる姿勢で取り付ける。
【００８９】
また、機体フレーム１の機体左右方向の他方の側の後部で且つ搬送装置８７よりも機体後側に、搬送装置８７によって搬送中の人参の選別作業や搬送装置８７の操作を行なう補助作業者が搭乗する搭乗ステップ９０が配置され、搭乗ステップ９０上で且つ搬送装置８７の中間回転体８０，８０が配置された位置の近傍に選別作業座席９１が取り付けられている。
【００９０】
さらに、昇降シリンダ８８を伸縮操作して、搬送装置８７の搬送終端部側を上下動させる上昇踏みペダル９２ａと、下降踏みペダル９２ｂとが搬送装置８７の搬送経路の下方に配置されている。このように、選別作業座席９１に着座した補助作業者が足で踏んで操作できる位置に、上昇踏みペダル９２ａと下降踏みペダル９２ｂが配置されて、選別搬送部Ｆが構成されている。
【００９１】
選別搬送部Ｆから排出される人参を収容する収容部Ｇは以下のように構成されている。
【００９２】
図２および図７に示されるように、搬送装置８７の前後両側の第２搬送フレーム７８，７８の搬送方向下手側（左右方向の他方の側部）に、回動シャフト９３が機体前後方向に貫通するように取り付けられ、回動シャフト９３の前後両側で且つ第２搬送フレーム７８，７８の外側に、摩擦抵抗体９４，９４がそれぞれ軸着される。摩擦抵抗体９４，９４は皿バネやスプリングワッシャ、ゴムリング等、強い摩擦抵抗を有する部材であれば、どのようなものを用いてもよい。
【００９３】
また、回動シャフト９３の前後両端部に、前後両側のハンガーアーム９５，９５の基部側が摩擦抵抗体９４，９４よりも前後方向外側に設けられ、第２搬送フレーム７８，７８とハンガーアーム９５，９５との間に挟み込んだ摩擦抵抗体９４，９４の摩擦抵抗により、ハンガーアーム９５，９５が上方または下方に抵抗力以上の移動力がかかったときのみ上方、または下方に移動可能に構成されている。
【００９４】
ハンガーアーム９５，９５の端部側に、前後方向にわたって、搬送装置８７の機体前後端部よりも前後方向に突出するハンガーフレーム９６が取り付けられ、ハンガーフレーム９６の前後両端部に人参を収容する図示しない収容容器（フレキシブルコンテナバッグ）を前後左右の４点で引っ掛けて、吊り下げ支持する前後一対の吊下げハンガー９８，９８が左右方向に回動自在に取り付けられている。さらに、吊下げハンガー９８，９８の機体外側端部に、上方向きの逆Ｕ字型（∩型）の外側吊下げ体がそれぞれ溶着されるとともに、機体内側端部が下方向きのＵ字型の内側吊下げ体に溶着され、外側吊下げ体と内側吊下げ体に、収容容器を吊り下げる吊下げフックが上下移動自在に取り付けられている。
【００９５】
吊下げハンガー９８，９８は、収容容器の上側開口部が平面視で略四角形となるように、収容容器の４箇所の角部を前後の外側吊下げ体及び前後の内側吊下げ体によって吊り下げるように構成されている。
【００９６】
図８は、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参や腐敗した人参など、収穫、販売に適さない人参を検出し、収穫、販売に適する人参と別個に回収可能に構成された人参茎葉切断制御システムの制御系、検出系および駆動系のブロックダイアグラムである。
【００９７】
図８に示されるように、人参茎葉切断制御システム１４０の制御系は、人参茎葉切断制御システム１３０の全体の動作を制御するコントロールユニット１２０と、コントロールユニット１２０の動作プログラムや各種基準データを格納しているＲＯＭ１２１と、各種データを格納しているＲＡＭ１２２を備えている。
【００９８】
人参茎葉切断制御システムの検出系は、回転搬送装置１００の直上流側に設けられた第一のセンサ１０５と、回転搬送装置１００の直下流側に設けられた第二のセンサ１０６と、変速操作レバー１３の操作量を検出するレバー操作量検出手段１２５と、第二の茎葉切断刃６０ｂに取り付けられた回転センサ１４５と、ＣＣＤカメラ１１１を備えている。
【００９９】
図８に示されるように、人参茎葉切断制御システムの駆動系は、左右の駆動プーリ１０１Ｌ、１０１Ｒを駆動する駆動手段１０３と、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ１１３を操作するシャッタ駆動手段１１４と、第一の茎葉切断刃６０ａに取り付けられた電動モータなどのアクチュエーター１４６、コンベアベルト１７２を駆動するコンベアベルトモータ１４２とを備えている。
【０１００】
ここに、変速操作レバー１３の操作量は人参収穫機の走行速度に対応するものであり、回転搬送装置１００の駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒは人参収穫機の走行速度に対応する速度で回転されるように構成されているから、回転搬送装置１００の無端ベルト１０３Ｌおよび無端ベルト１０３Ｒに挟持された人参は人参収穫機の走行速度に対応する速度で回転され、したがって、所望の数の人参本体部分の画像を生成するためには、変速操作レバー１３の操作量が大きいほど、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ（図示せず）を短い時間間隔で操作することが必要である。
【０１０１】
そのため、本実施態様においては、人参収穫機の走行速度を示す変速操作レバー１３の操作量とＣＣＤカメラ１１１のシャッタ操作速度との関係があらかじめ求められて、テーブルの形でＲＯＭ１２１に格納されている。ＲＯＭ１２１には、さらに、人参収穫機の走行速度を示す変速操作レバー１３の操作量と無端ベルト６４、６４の移動速度との関係を示すテーブルが格納されている。
【０１０２】
以上のように構成された人参収穫機は、圃場から人参を引き抜いて、人参収穫機の茎葉切断部Ｄに送り、人参の茎葉部を切断し、排葉搬送装置６５、６５および残葉搬送装置７０の終端部から、切断された茎葉を排葉シュータ７１に搬送するように構成されている。
【０１０３】
圃場から引き抜かれた人参は、引抜搬送装置２４の左右の挟持搬送ベルト１８，１８によって、その茎葉部が把持されて、引抜搬送経路内を搬送され、引継ガイド５８によって、人参本体の肩が左右の肩揃えチェーン４８，４８に沿うようにガイドされて、人参収穫機の茎葉切断部Ｄに送られる。人参収穫機の茎葉切断部Ｄに搬送された人参は、黒い布によって構成されている暗箱１１２内に送られ、太陽光などの外部光から遮断される。
【０１０４】
茎葉切断部Ｄに送られた人参は、その茎葉部が無端状の左右の排葉搬送ベルト６４，６４によって挟持されて、左右一対の茎葉切断装置６１、６１に向けて、搬送される。ここに、無端状の左右の排葉搬送ベルト６４，６４は挟持している人参が回転可能な程度の弱い力で挟持するように構成されている。
【０１０５】
人参が回転搬送装置１００に近接すると、回転搬送装置１００の直上流側に設けられた第一のセンサ１０５によって人参の茎葉部が検出され、検出信号がコントロールユニット１２０に出力される。
【０１０６】
次いで、人参の茎葉部が、回転搬送装置１００の左側の無端ベルト１０３Ｌおよび右側の無端ベルト１０３Ｒによって挟持される。
【０１０７】
上述のように、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒには、エンジン（図示せず）の動力が伝動される左右のドライブシャフト９，９の回転力が伝達され、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒは、人参収穫機の走行速度に対応する回転速度で回転されており、また、回転搬送装置１００の左側の無端ベルト１０３Ｌが巻回されている左側の駆動プーリ１０１Ｌの径は、従動プーリ８２Ｌの径よりも、右側の無端ベルト１０３Ｒが巻回されている右側の駆動プーリ１０１Ｒの径よりも大きく、さらに、右側の駆動プーリ１０１Ｒが従動プーリ１０２Ｒの径よりも大きな径を有しているから、左側の駆動プーリ１０１Ｌおよび右側の駆動プーリ１０１Ｒの回転にともない、無端ベルト１０３Ｌおよび無端ベルト１０３Ｒによって挟持されている人参の茎葉部が回転されつつ、左右一対の茎葉切断装置６１、６１に向けて搬送される。
【０１０８】
このように、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒは、人参収穫機の走行速度に対応する回転速度で回転されているから、人参収穫機の走行速度が早いほど、回転搬送装置１００によって回転される人参の回転速度が早くなる。したがって、人参収穫機の走行速度が早く、回転搬送装置１００によって回転される人参の回転速度が早いときは、シャッタ１１３の操作間隔を短くしないと、所望の数の人参本体部分の画像を撮像することができず、一方、人参収穫機の走行速度が遅く、回転搬送装置１００によって回転される人参の回転速度が遅いときは、シャッタ１１３の操作間隔を長くしないと、必要な数を越える人参本体部分の画像が撮像され、画像の解析に不必要な時間を要する結果を招く。
【０１０９】
そこで、本実施態様においては、人参収穫機の走行速度に応じて、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ１１３の操作速度を設定し、人参収穫機の走行速度が変化しても、つねに所望の数の人参本体部分の画像を生成することができるように構成されている。
【０１１０】
すなわち、本実施態様においては、コントロールユニット１２０には、変速操作レバー１３の操作量を検出するレバー操作量検出手段１２５から、変速操作レバー１３の操作量を示す操作量検出信号が入力されており、第一のセンサ１０５から検出信号を受けると、コントロールユニット１２０はＲＯＭ１２１にアクセスして、ＲＯＭ１２１に格納されている変速操作レバー１３の操作量とＣＣＤカメラ１１１のシャッタ操作速度との関係を示すテーブルから、シャッタ１１３を操作すべき操作速度を読み取るとともに、変速操作レバー１３の操作量と無端ベルト６４、６４の移動速度との関係を示すテーブルに基づいて、第一のセンサ１０５によって検出されてから、人参がＣＣＤカメラ１１１の撮影可能範囲に達するまでの時間を算出し、人参がＣＣＤカメラ１１１の撮影可能範囲に達したと判定したときに、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ駆動手段１１４にシャッタ駆動信号を出力し、変速操作レバー１３の操作量とＣＣＤカメラ１１１のシャッタ操作速度の関係を示すテーブルから読み取った時間間隔で、シャッタ１１３を操作させる。
【０１１１】
その結果、回転搬送装置１００によって、回転されつつ、機体後方に向けて、搬送されている人参の本体部分の画像が、人参収穫機の走行速度に対応する時間間隔で、ＣＣＤカメラ１１１によって撮像され、画像データが生成される。こうして生成された人参の画像データは次々に、コントロールユニット１２０に出力され、ＲＡＭ１２２に格納される。
【０１１２】
このようにして、人参が回転して、人参本体部分の周面の必要な数の画像データがＲＡＭ１２２に格納されると、コントロールユニット１２０は、ＲＯＭ１２１に格納されている人参の周面の基準画像データを読み出すとともに、ＲＡＭ１２２に格納された人参本体部分の画像データを読み出して、両者を対比して、周面の画像データが生成された人参が、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参、腐敗した人参などの収穫、販売に適さない人参であるか否かを判定する。
【０１１３】
その結果、周面の画像データが生成された人参が、収穫、販売に適さないものではないと判定したときは、コントロールユニット１２０は、その旨をＲＡＭ１２２の所定のメモリ領域に記録する。その後、回転搬送装置１００の直下流側に設けられた第二のセンサ１０６が人参を検出すると、人参検出信号がコントロールユニット１２０に入力される。
【０１１４】
次いで、コントロールユニット１２０には、非駆動の第二の茎葉切断刃６０ｂの回転数を検出する回転センサ１４５からの回転数検出信号が入力され、回転センサ１４５からの回転数検出信号を受けると、コントロールユニット１２０は、アクチュエーター１４６に駆動信号を出力して、回転数センサ１４５が検知した第二の茎葉切断刃６０ｂの回転数と同じ回転数で、第一の茎葉切断刃６０ａを回転させる。
【０１１５】
その結果、茎葉切断装置６１の第一の茎葉切断刃６０ａおよび第二の茎葉切断刃６０ｂによって、人参の茎葉部がその基部（根元）で切断され、人参は残葉処理部Ｅの残葉処理コンベア７６に落下し、残葉の処理を受けながら、残葉処理コンベア７６によって、機体外側方向から左右内側方向に搬送されて、販売に供される。
【０１１６】
これに対して、ＲＡＭ１２２から、人参本体部分の周面の画像データを読み出して、周面の画像データが生成された人参が、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参、腐敗した人参などの収穫、販売に適さない人参であるか否かを判定した結果、その人参が、収穫、販売に適さないものであると判定したときは、コントロールユニット１２０はその旨をＲＡＭ１２２の所定のメモリ領域に記録するのみで、何の信号も出力せず、したがって、人参は、左右の排葉搬送ベルト６４，６４によって搬送されて、その茎葉部が切断されることなく、左右一対の茎葉切断装置６１、６１を通過し、茎葉部が付いたまま、排葉シュータ７１内に送られる。
【０１１７】
他方、茎葉切断装置６１、６１によって切断された人参の茎葉部は、左右の排葉搬送ベルト６４，６４に挟持されて、排葉シュータ７１内に回収され、圃場に排出される。
【０１１８】
本実施態様においては、排葉シュータ７１は、鉛直面内を機体に取り付けた軸７１ｂまわりに回動する廃棄プレート７１ａを底面に備え、この廃棄プレート７１ａの回動基部側、即ち機体外側を付勢部材７１ｃで上方に付勢することにより、人参茎葉切断制御システムによって、収穫、販売に適さないと判定され、排葉シュータ７１上に収納された人参の重量が付勢部材７１ｃの付勢力よりも大きくなると、廃棄プレート７１ａは自重によって回動し、排葉シュータ７１上に収納された人参は、コンベアベルト１７２上に配置されたコンテナなどの回収部材１７０内に落下して、回収される。
【０１１９】
本実施態様によれば、撮像装置１１０のＣＣＤカメラ１１１によって、人参の本体部分の周面が撮像されて、画像データが生成され、こうして生成された画像データに基づいて、コントロールユニット１２０によって、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参、腐敗した人参などの収穫、販売に適さない人参であるか否かが判定され、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参、腐敗した人参などの収穫、販売に適さない人参であると判定された人参は、左右の排葉搬送ベルト６４，６４に挟持されて、左右一対の茎葉切断装置６１、６１を通過し、茎葉部が付いたまま、排葉シュータ７１上に回収されるように構成され、これに対して、収穫、販売に適さないものではないと判定された人参は、茎葉切断装置６１、６１によって、その茎葉部が切断されて、残葉処理部Ｅの残葉処理コンベア７６に落下し、残葉の処理を受けながら、残葉処理コンベア７６によって、機体外側方向から左右内側方向に搬送されて、販売に供されるように構成されているから、選別作業中や出荷前の箱詰め作業中に、作業者が形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参、腐敗した人参などの収穫、販売に適さない人参を選別して、取り除く必要がなく、したがって、作業能率を大幅に向上させ、大幅な省力化を図ることが可能になる。
【０１２０】
また、本実施態様によれば、形状が異常な人参、色が異常な人参、著しい傷がある人参、腐敗した人参などの収穫、販売に適さない人参であると判定された人参は、その茎葉部が切断されることなく、左右の排葉搬送ベルト６４，６４によって搬送されて、茎葉部が付いたまま、排葉シュータ７１上に回収されるから、収穫、販売に適さない人参を搬送するための搬送路を別途設ける必要がなく、構成が複雑化し、部品点数が増大することを防止しつつ、作業効率を大幅に向上させ、大幅な省力化を図ることが可能になる。
【０１２１】
さらに、本実施態様によれば、撮像装置１１０が肩揃え装置５４Ｌ、５４Ｒの下方に設けられているので、撮像装置１１０によって、肩の位置が揃えられた人参を撮像することができ、人参本体の所望の部分を撮像するために、撮像装置１１０の位置を調整する機構を設ける必要がなく、また、回転搬送装置１００によって、人参が挟持され、回転されるから、撮像装置１１０によって、人参の周面の画像を生成することができるから、機構を複雑化させることなく、人参が収穫、販売に適したものであるか否かを精度よく判定することが可能になる。
【０１２２】
また、本実施態様によれば、人参収穫機の走行速度に応じて、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ操作速度を変化させることができるように構成されているから、人参収穫機の高速で走行する場合にも、人参の画像を確実に生成することができ、人参が収穫、販売に適したものであるか否かを精度よく判定することが可能になる。
【０１２３】
さらに、本実施態様によれば、単に、左側の駆動プーリ１０１Ｌと右側の駆動プーリ１０１Ｒとの径を異ならせるというきわめて簡単な構成で、回転搬送装置１００が、人参の茎葉部を挟持して、回転しつつ、搬送することができ、また、駆動プーリ１０１Ｌおよび駆動プーリ１０１Ｒに、エンジン（図示せず）の動力が伝動される左右のドライブシャフト９，９の回転力が、排葉搬送装置６５の伝動軸を介して、伝達されるように構成されているから、構成が複雑化し、部品点数が増加することを確実に防止することが可能になる。
【０１２４】
図９は、本発明の別の実施態様にかかる人参茎葉切断制御システムの制御系、検出系および駆動系のブロックダイアグラムである。
【０１２５】
図９に示されるように、本実施態様にかかる人参茎葉切断制御システム１６０の制御系は、人参茎葉切断制御システム１６０の全体の動作を制御するコントロールユニット１２０と、コントロールユニット１２０の動作プログラムや各種基準データを格納しているＲＯＭ１２１と、各種データを格納しているＲＡＭ１２２を備えている。
【０１２６】
人参茎葉切断制御システム１６０の検出系は、回転搬送装置１００の直上流側に設けられた第一のセンサ１０５と、回転搬送装置１００の直下流側に設けられた第二のセンサ１０６と、変速操作レバー１３の操作量を検出するレバー操作量検出手段１２５と、第二の茎葉切断刃６０ｂに取り付けられた回転センサ１４５と、ＣＣＤカメラ１１１とを備えている。
【０１２７】
図９に示されるように、人参茎葉切断制御システムの駆動系は、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ１１３を操作するシャッタ駆動手段１１４と、第一の茎葉切断刃６０ａに取り付けられた電動モータなどのアクチュエーター１４６と、引抜搬送装置２４に設けられ、前後方向に作動する駆動ソレノイド１４７と、回転搬送装置１００の駆動プーリ１０１Ｌ、１０１Ｒを回転させる駆動手段１４０と、コンベアベルト１７２を駆動するコンベアベルトモータ１４２を備えている。
【０１２８】
本実施態様においては、引抜搬送装置２４に前後方向に作動する駆動ソレノイド１４７が設けられ、駆動ソレノイド１４７と茎葉切断装置６１の第一の茎葉切断刃６０ａとがリンクアーム（図示せず）によって連結されている。収穫、販売に適さない人参であると判定された場合には、コントロールユニット１２０は、駆動ソレノイド１４７に通電して、駆動ソレノイド１４７を伸張させて、第一の茎葉切断刃６０ａを機体外側に移動させ、所定時間後に、駆動ソレノイド１４７への通電を停止して、駆動ソレノイド１４７を収縮させて、機体外側に移動されていた第一の茎葉切断刃６０ａを元の位置に復帰させるように構成されている。ここに、駆動ソレノイド１４７に通電されているときは、アクチュエーター１４６は作動されないように構成されている。
【０１２９】
人参茎葉切断制御システム１３０が収穫、販売に適さない人参と判定されると、第一の茎葉切断刃６０ａを機体外側に退避させるように構成されているため、収穫、販売に適さない人参が第一の茎葉切断刃６０ａおよび第二の茎葉切断刃６０ｂの間を通過する際に、茎葉部が切断されて落下することを効果的に防止することができ、さらに、第一の茎葉切断刃６０ａが機体外側に退避している間には、アクチュエーター（図示せず）が駆動されないため、茎葉部が切断されて落下することをより確実に防止することが可能になる。
【０１３０】
また、駆動ソレノイド１４７への通電が停止されると、アクチュエーターが直ちに駆動されるから、第一の茎葉切断刃６０ａが回転されながら、元の位置に復帰し、したがって、収穫、販売に適さない人参であると判定されていない人参の茎葉部を確実に切断することができるから、
人参茎葉切断制御システム１３０によって、収穫、販売に適さない人参であると判定されていない人参が茎葉部を切断されないまま、下流側に送られ、作業者が手作業で、人参から切り離された茎葉部を除去する作業が不要となる。
【０１３１】
図１０は、本発明の他の実施態様にかかる人参収穫機の人参排出機構の制御系、検出系および表示系のブロックダイアグラムである。
【０１３２】
本実施態様にかかる人参収穫機の人参排出機構の制御系は、人参排出機構の全体の動作を制御する第二のコントロールユニット１８０と、第二のコントロールユニット１８０の動作プログラムや各種基準データを格納するＲＯＭ１７１と、各種データを格納しているＲＡＭ１８２を備えている。
【０１３３】
本実施態様にかかる人参収穫機の人参排出機構の検出系は、コンテナなどの回収部材１７０に回収された人参の重量を検出する人参重量センサ１８３を備えている。
【０１３４】
図１０に示されるように、本実施態様にかかる人参収穫機の人参排出機構の表示系は、アラームを発する報知手段１８４を備えている。
【０１３５】
図示されてはいないが、本実施態様においては、コンベアベルト１７２の側方で、かつ、機体の後方に、複数のコンテナなどの回収部材１７０が配置され、回収部材１７０とコンベアベルト１７２の間に回収部材１７０が落ちない程度の幅で、圃場に連通する空間部が形成され、空間部の上方に、排葉シュータ７１の排出端部が形成されている。
【０１３６】
本実施態様においては、茎葉切断装置６１、６１によって、人参の本体部が切り離された茎葉部は排葉シュータ７１の排出端部を通って、回収部材１７０とコンベアベルト１７２の間に形成された空間部に排出され、圃場に排出される。
【０１３７】
一方、人参茎葉切断制御システム１３０によって、収穫、販売に適さない人参であると判定され、排葉シュータ７１上に送られた人参の重量が、所定重量を越えたと人参重量センサ１８３が判定したときは、人参重量センサ１８３から警報信号がコントロールユニット１８０に出力される。コントロールユニット１８０は人参重量センサ１８３から警報信号が入力されると、報知手段１８４にアラーム信号を出力し、報知手段１８４にアラームを発せさせる。
【０１３８】
本実施態様によれば、茎葉切断装置６１、６１によって、収穫、販売に適した人参の本体部から切り離された茎葉部を回収部材１７０とコンベアベルト１７２の間に形成された空間部を介して、圃場に排出することができ、また、コンテナなどの回収部材１７０内に所定重量以上の収穫、販売に適さない人参が収容されると、報知手段１８４からアラームが発せられるので、作業者によって、新たな回収部材１７０を所望の位置に配置させることが可能になる。
【０１３９】
図１１は、本発明の他の実施態様にかかる人参収穫機の縦引き起し装置２５近傍の詳細図である。
【０１４０】
図１１に示されるように、左右の挟持搬送ベルト１８，１８が巻き掛けられた左右の従動プーリ１６，１６には、ユニバーサルジョイント１６ａ、１６ａを介して、左右の追加従動プーリ１６ｂ，１６ｂが取付けられており、左右の追加従動プーリ１６ｂ，１６ｂと左右の追加駆動プーリ１６ｃ，１６ｃには、左右の追加の挟持搬送ベルト１８ａ，１８ａが巻回されている。図１０において、参照番号１７５で示されているのは、ガイドレールである。
【０１４１】
本実施態様によれば、圃場から引き抜かれた人参は、追加の挟持搬送ベルト１８ａ，１８ａによって挟持され、ガイドレール１７５によってガイドされて、人参が挟持搬送ベルト１８，１８にスムーズに受け渡すことを保証されている。図１０には図示されてはいないが、左右の挟持搬送ベルト１８，１８は外装カバーによって覆われている。したがって、茎葉部の短い人参を引き抜く場合に、挟持搬送ベルト１８，１８が土や石を噛み込むことを確実に防止することができるので、茎葉部の短い人参も所望のように引き抜いて、収穫することが可能になる。
【０１４２】
本発明は、以上の実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。
【０１４３】
たとえば、前記実施態様においては、人参収穫機について説明を加えたが、本発明は、人参の収穫機に限定されるものではなく、大根や牛蒡などの根菜類の収穫機に適用することができる。
【０１４４】
また、前記実施態様においては、人参収穫機の走行速度に応じて、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ速度を無段に変化させているが、人参収穫機の走行速度に応じて、ＣＣＤカメラ１１１のシャッタ速度を無段に変化させることは必ずしも必要ではなく、たとえば、人参収穫機の走行速度がＶ１を越えているときには、シャッタの操作速度をＸ１秒間隔に設定し、人参収穫機の走行速度がＶ１以下、Ｖ２以上であるときには、シャッタの操作速度をＸ２秒間隔に設定し、人参収穫機の走行速度がＶ２未満であるときには、シャッタの操作速度をＸ３秒間隔に設定し、人参収穫機の走行速度に応じて、シャッタの操作速度を段階的に設定するようにしてもよい。ここに、Ｖ２≦Ｖ１、Ｘ２＞Ｘ１、Ｘ３＞Ｘ２である。
【０１４５】
さらに、前記実施態様においては、人参収穫機は残葉搬送装置７０を備えているが、人参収穫機が残葉搬送装置７０を備えていることは必ずしも必要でなく、残葉搬送装置７０を省略することもできる。
【０１４６】
また、図１０に示された実施態様においては、報知手段として、アラームを発する報知手段を用いているが、アラームを発する報知手段に代えて、ランプを点灯する報知手段を用いることもできる。
【符号の説明】
【０１４７】
Ａ  人参収穫機の走行部
Ｂ  人参収穫機の操縦部
Ｃ  人参収穫機の収穫部
Ｄ  人参収穫機の茎葉切断部
Ｅ  人参収穫機の残葉処理部
Ｆ  人参収穫機の選別搬送部
Ｇ  人参収穫機の収容部
１  機体フレーム
２  駆動スプロケット
３  従動輪
４  転輪
５  無端ベルト
６Ｌ、６Ｒ  左右のクローラ
８  ミッションケース
９  ドライブシャフト
１０  操縦部フレーム
１１  操縦座席
１２  操縦パネル
１３  変速操作レバー
１４  昇降操作レバー
１５  引抜フレーム
１６  従動プーリ
１７  駆動プーリ
１８  挟持搬送ベルト
１９  テンションローラ
２０  回動フレーム
２１  横軸
２２  伝動ケース
２３  昇降シリンダ
２４  引抜搬送装置
２５  縦引き起し装置
２６  横引き起し装置
２７  分草杆
２９  ハンドル
３０  伸縮ロッド
３１  ゲージ輪
３２  シャフト
３３  振動フレーム
３４  振動ソイラ
３５  尻尾切装置
３６  伝動軸
３７  伝動ケース
３８  第一のギアユニット
３９  第二のギアユニット
４０  第一の出力軸
４１  第二の出力軸
４２  肩揃え駆動スプロケット
４３  肩揃えフレーム
４５  肩揃え従動スプロケット
４５ａ  回転軸
４７  肩揃えテンションスプロケット
４８  肩揃えチェーン
５１  被覆部材
５４Ｌ、５４Ｒ  左右の肩揃え装置
５６  切断刃回転軸
５７  ベアリング
５８  引継ガイド
５９  支持プレート
６０  茎葉切断刃
６１  茎葉切断装置
６２  茎葉搬送駆動プーリ
６３  茎葉搬送従動プーリ
６４  排葉搬送ベルト
６５  排葉搬送装置
６６  残葉搬送駆動プーリ
６７  残葉搬送従動プーリ
６８  残葉搬送テンションプーリ
６９  残葉搬送ベルト
７０  残葉搬送装置
７１  排葉シュータ
７１ａ  廃棄プレート
７１ｂ  軸
７１ｃ  付勢部材
７２  残葉処理フレーム
７３ｂ  第二の残葉処理ローラ
７４  残葉処理ベルト
７５  残葉処理ローラ
７６  残葉処理コンベア
７７  第一の搬送フレーム
７８  第二の搬送フレーム
７９  駆動回転体
８０  中間回転体
８１  従動回転体
８２  伝動無端ベルト
８４  搬送バー
８６  支持プレート
８７  搬送装置
８７ａ  第一の搬送部
８７ｂ  第二の搬送部
８８  昇降シリンダ
８９  排出シュータ
９０  搭乗ステップ
９１  選別作業座席
９２ａ  上昇踏みペダル
９２ｂ  下降踏みペダル
９３  回動シャフト
９４  摩擦抵抗体
９５  ハンガーアーム
９６  ハンガーフレーム
９８  吊下げハンガー
１００  回転搬送装置
１０１Ｌ、１０１Ｒ  左右の駆動プーリ
１０２Ｌ、１０２Ｒ  左右の従動プーリ
１０３Ｌ、１０３Ｒ  左右の無端ベルト
１０５  第一のセンサ
１０６  第二のセンサ
１１０  撮像装置
１１１  ＣＣＤカメラ
１１２  暗箱
１１３  シャッタ
１１４  シャッタ駆動手段
１２０  コントロールユニット
１２１  ＲＯＭ
１２２  ＲＡＭ
１２５  レバー操作量検出手段
１３０  人参茎葉切断制御システム
１４０  駆動手段
１４２  コンベアベルトモータ
１４５  回転センサ
１４６  アクチュエータ
１４７  駆動ソレノイド
１５０  回動支軸
１６０  人参茎葉切断制御システム
１７０  回収部材
１７１  空間部
１７２  コンベアベルト
１７５  ガイドレール
１８０  コントロールユニット
１８１  ＲＯＭ
１８２  ＲＡＭ
１８３  人参重量センサ
１８４  報知手段
【図１】
2015122961.tif 000003
【図２】
2015122961.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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