(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で軌道のゴミを回収することが可能な有軌道台車を提供する。【解決手段】半導体製造工場等における天井に敷設されたレールに沿って搬送用の有軌道台車が走行する有軌道台車システムであって、レール７０に沿って走行する有軌道台車１００に、レール７０の少なくとも底部７１に当接し走行車輪と連動して回転する回転ブラシ４６と、軌道の側方から回転ブラシにゴミを導くガイドブラシ４８と、回転ブラシ４６によって進行方向の後方に送られた送られたゴミを回収する回収部４７と、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行する有軌道台車であって、
前記軌道の少なくとも一部に当接するブラシと、前記ブラシによって送られたゴミを回収する回収部と、を備える有軌道台車。
【請求項２】
前記ブラシは、回転ブラシが用いられ、
前記回収部は、前記回転ブラシによって進行方向の後方に送られたゴミを回収するように配置される請求項１記載の有軌道台車。
【請求項３】
前記回転ブラシは、走行車輪と連動して回転する請求項２記載の有軌道台車。
【請求項４】
前記軌道の側方から前記回転ブラシにゴミを導くガイドブラシを備える請求項２または請求項３記載の有軌道台車。
【請求項５】
前記ガイドブラシは、進行方向に複数配置される請求項４記載の有軌道台車。
【請求項６】
前記複数のガイドブラシのうち、進行方向の前方側ガイドブラシは、前記軌道の側方からのガイド長が後方側ガイドブラシに対して短く、かつ進行方向に対するガイド角が後方側ガイドブラシに対して小さい請求項５記載の有軌道台車。
【請求項７】
前記ブラシ及び前記回収部は、走行駆動部を備える第１の台車に連結される第２の台車に設けられる請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の有軌道台車。
【請求項８】
前記第２の台車は、前記第１の台車に対して進行方向の前方側に連結される請求項７記載の有軌道台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有軌道台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造工場等では、例えば半導体ウエハの搬送容器（ＦＯＵＰ）やレチクル搬送用のビークルなどの物品を搬送するため、天井に敷設されたレールに沿って搬送用の有軌道台車が走行する有軌道台車システムが用いられている。このような有軌道台車システムでは、レール上にゴミが溜まると、有軌道台車の走行に支障をきたす場合がある。このため、レール上のゴミを定期的に除去する必要がある。例えば、特許文献１には、回転ブラシを用いて集電レールのゴミを除去する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１４８８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、除去したゴミが周囲に飛散し、レールの周囲を汚すおそれがある。このため、除去したゴミを回収する機構が求められている。
【０００５】
以上のような事情に鑑み、本発明は、簡単な構成で軌道のゴミを回収することが可能な有軌道台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、軌道に沿って走行する有軌道台車であって、軌道の少なくとも一部に当接するブラシと、ブラシによって送られたゴミを回収する回収部と、を備える。
【０００７】
また、ブラシは、回転ブラシが用いられ、回収部は、回転ブラシによって進行方向の後方に送られたゴミを回収するように配置されてもよい。また、回転ブラシは、走行車輪と連動して回転してもよい。また、軌道の側方から回転ブラシにゴミを導くガイドブラシを備えてもよい。また、ガイドブラシは、進行方向に複数配置されてもよい。また、複数のガイドブラシのうち、進行方向の前方側ガイドブラシは、軌道の側方からのガイド長が後方側ガイドブラシに対して短く、かつ進行方向に対するガイド角が後方側ガイドブラシに対して小さくてもよい。また、ブラシ及び回収部は、走行駆動部を備える第１の台車に連結される第２の台車に設けられてもよい。また、第２の台車は、第１の台車に対して進行方向の前方側に連結されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、軌道の少なくとも一部に当接するブラシによって送られたゴミを回収することができるため、簡単な構成で軌道のゴミを回収することができる。
【０００９】
また、ブラシとして、回転ブラシが用いられ、回収部が、回転ブラシによって進行方向の後方に送られたゴミを回収するように配置されるものでは、ゴミを効率的に回収することができる。また、回転ブラシが、走行車輪と連動して回転するものでは、走行時には確実に回転ブラシを回転させることができるため、ゴミを確実に回収することができる。また、軌道の側方から回転ブラシにゴミを導くガイドブラシを備えるものでは、より確実にゴミを回収することができる。また、ガイドブラシが、進行方向に複数配置されるものでは、複数のガイドブラシによって確実にゴミを回収することができる。また、複数のガイドブラシのうち、進行方向の前方側ガイドブラシが、軌道の側方からのガイド長が後方側ガイドブラシに対して短く、かつ進行方向に対するガイド角が後方側ガイドブラシに対して小さいため、前方側ガイドブラシは、後方側ガイドブラシに比べて、短時間の強い摺動力を軌道又はゴミに作用させることができる。このため、例えば軌道上のネジ等に引っ掛かったゴミなどは、前方側ガイドブラシの強い摺動力によって引っ掛かりの程度を緩和し、掃き取り易くしてから、後方側ガイドブラシで回転ブラシに導くことができる。これにより、確実にゴミを回収することができる。また、ブラシ及び回収部が、走行駆動部を備える第１の台車に連結される第２の台車に設けられるものでは、必要に応じて第１の台車に第２の台車を連結してゴミを回収することができる。また、第２の台車が、第１の台車に対して進行方向の前方側に連結されるものでは、ゴミが回収された軌道を第１の台車が走行するため、スムーズな走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る有軌道台車の一例を示す側面図である。
【図２】清掃台車を底部側から見たときの一例を示す図である。
【図３】清掃台車を側部側から見たときの一例を示す図である。
【図４】清掃台車を走行方向の前方から見たときの一例を示す図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、清掃台車を用いて底部のゴミを回収する動作の一例を示す図である。
【図６】変形例に係る有軌道台車の一例を示す図である。
【図７】変形例に係る回収部の一例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において有軌道台車１００の走行方向であって一の直線方向を便宜上Ｙ方向と表記し、Ｙ方向に直交する方向をＸ方向と表記する。なお、有軌道台車１００の走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。また、Ｘ軸周りの回転方向をθＸ方向、Ｚ軸周りの回転方向をθＺ方向と表記する。
【００１２】
図１は、実施形態に係る有軌道台車１００の一例を示す側面図である。  
図１に示すように、有軌道台車１００は、本体部１０と、前側台車２０と、後側台車３０と、清掃台車４０と、制御部５０とを有している。有軌道台車１００は、クリーンルームの天井空間に設けられたレール７０に沿って走行する。このクリーンルームには、例えば半導体処理装置やガラス基板処理装置等の各種処理装置が配置されている。有軌道台車１００は、例えば成膜工程や洗浄工程などの工程間において、例えば半導体装置を製造するためのシリコンウェハを収容するフープ（ＦＯＵＰ）や、液晶装置を製造するためのガラス基板を収容する容器、露光処理を行うためのレチクルなどを収容するレチクルポッドなどの物品８０を搬送する際に用いられる。
【００１３】
図１に示すように、本体部１０は、基部１１と、前側軸部１２と、後側軸部１３とを有している。基部１１は、有軌道台車１００の走行方向（Ｙ方向）に長手に形成されている。基部１１の上面１１ａは、水平面（ＸＹ平面）に沿って形成されており、例えば物品８０などが載置可能である。
【００１４】
前側軸部１２及び後側軸部１３は、例えば円柱状又は円筒状に形成され、Ｚ方向に沿って配置されている。前側軸部１２及び後側軸部１３は、Ｙ方向に間隔を空けて配置されている。前側軸部１２及び後側軸部１３は、基部１１の−Ｚ側の面に固定されており、基部１１と一体に設けられている。
【００１５】
前側台車２０は、本体部１０に対してθＺ方向に旋回可能なボギー台車である。前側台車２０は、レール７０の内側に配置されており、レール７０に沿って走行する。前側台車２０は、走行部２１と、受電部２２とを有している。前側台車２０は、走行部２１と受電部２２とが一体で設けられている。
【００１６】
走行部２１は、走行部フレーム２３と、走行車輪２４と、ガイド車輪２５とを有している。走行部フレーム２３は、例えば板状に形成されている。走行部フレーム２３は、不図示の軸受を介して前側軸部１２に接続されている。走行部フレーム２３には、走行駆動部２８が設けられている。走行駆動部２８は、例えば不図示のコイルを有しており、レール７０側に配置された磁石との間でリニアモータ機構を構成している。なお、走行駆動部２８は、後側台車３０に設けられてもよく、前側台車２０及び後側台車３０の両方に設けられてもよい。
【００１７】
走行車輪２４は、走行部フレーム２３のうち＋Ｘ側端部に１か所、−Ｘ側端部に１か所の、合計２か所に設けられている。走行車輪２４は、レール７０の底部７１上を転がるように配置されている。走行車輪２４が底部７１を転がることにより、走行部２１が走行方向に走行する。
【００１８】
ガイド車輪２５は、走行部フレーム２３のうち＋Ｘ側に２か所、−Ｘ側に２か所の、合計４か所に設けられている。ガイド車輪２５は、Ｚ方向に平行なシャフトを中心としてθＺ方向に回転可能である。各ガイド車輪２５は、レール７０の側部７２に当接され、走行部２１がレール７０に沿って走行するように案内する。
【００１９】
受電部２２は、給電線６１、６２から電力の供給を受ける。受電部２２は、受電部フレーム２６と、コア２７とを有している。  
受電部フレーム２６は、走行部フレーム２３と一体に設けられている。受電部フレームコア２７は、受電部フレーム２６の＋Ｘ側端部及び−Ｘ側端部にそれぞれ配置されている。コア２７は、例えばフェライト等を用いて形成されており、基部２７ａ、と、第１突出部２７ｂと、第２突出部２７ｃと、第３突出部２７ｄとを有している。第２突出部２７ｃには、不図示のコイルが巻かれている。第１突出部３７ｂと第２突出部３７ｃとの間のスペースには、給電線６１が非接触で配置されている。また、第２突出部３７ｃと第３突出部３７ｄとの間のスペースには、給電線６２が非接触で配置されている。
【００２０】
給電線６１、６２から受電部２２に電力の供給を行う場合、給電線６１、６２に高周波電流を流すことにより磁界を発生させ、この磁界を第２突出部２７ｃのコイルに作用させてこのコイルに誘導電流を発生させる。このようにして、給電線６１、６２から受電部２２に非接触で電力を供給する。供給された電力は、走行駆動部２８を駆動させたり、各種機器等に供給したりする。なお、給電線６１、６２は、不図示の支持部材によって支持されている。
【００２１】
一方、後側台車３０は、前側台車２０と同様に、本体部１０に対してθＺ方向に旋回可能なボギー台車である。後側台車３０は、前側台車２０に対して走行方向の後方に設けられている。後側台車３０は、レール７０の内側に配置されており、レール７０に沿って走行する。後側台車３０は、走行部３１と、受電部３２とを有している。
【００２２】
走行部３１は、走行部フレーム３３と、走行車輪３４と、ガイド車輪３５とを有している。走行部フレーム３３は、不図示の軸受を介して後側軸部１３に接続されている。走行車輪３４は、走行部フレーム３３のうち＋Ｘ側端部に１か所、−Ｘ側端部に１か所の、合計２か所に設けられている。走行車輪３４は、レール７０の底部７１上を転がるように配置されている。走行車輪３４が底部７１上を転がることにより、走行部３１が走行方向に走行する。
【００２３】
ガイド車輪３５は、走行部フレーム３３のうち＋Ｘ側に２か所、−Ｘ側に２か所の、合計４か所に設けられている。ガイド車輪３５は、Ｚ方向に平行なシャフトを中心としてθＺ方向に回転可能である。各ガイド車輪３５は、レール７０の側部７２に当接され、走行部３１がレール７０に沿って走行するように案内する。
【００２４】
受電部３２は、受電部２２と同様に、給電部６０を構成する給電線６１、６２から電力の供給を受ける。受電部３２は、受電部フレーム３６と、コア３７とを有している。受電部フレーム３６は、走行部フレーム３３と一体に設けられている。受電部フレーム３６は、Ｘ方向の中央部に配置されている。コア３７は、受電部フレーム３６の＋Ｘ側端部及び−Ｘ側端部にそれぞれ配置されている。
【００２５】
コア３７は、前側台車２０側のコア２７と同一構成である。すなわち、コア３７は、例えばフェライト等を用いて形成されており、基部３７ａと、第１突出部３７ｂと、第２突出部３７ｃと、第３突出部３７ｄとを有している。第２突出部３７ｃには、コイルが巻かれている。第１突出部３７ｂと第２突出部３７ｃとの間のスペースには、給電線６１が非接触で配置されている。また、第２突出部３７ｃと第３突出部３７ｄとの間のスペースには、給電線６２が非接触で配置されている。
【００２６】
給電線６１、６２から受電部３２に電力の供給を行う場合、受電部２２への電力供給と同様に、給電線６１、６２に高周波電流を流すことにより磁界を発生させ、この磁界を第３突出部３７ｃのコイルに作用させてこのコイルに誘導電流を発生させる。受電部３２に供給された電力は、各種機器等に供給することができる。
【００２７】
続いて、清掃台車４０は、前側台車２０に対して走行方向の前方に連結されている。清掃台車４０は、前側台車２０の駆動に伴って走行する。清掃台車４０は、レール７０の内側に配置されており、レール７０に沿って走行する。清掃台車４０は、走行部４１と、連結部４２とを有している。
【００２８】
図２は、清掃台車４０を底部７１側から見たときの一例を示す図である。図３は、清掃台車４０を側部７２側から（＋Ｘ方向に）見たときの一例を示す図である。図４は、清掃台車４０を走行方向の前方から（−Ｙ方向に）見たときの一例を示す図である。  
図２〜図４に示すように、走行部４１は、走行部フレーム４３と、走行車輪（走行車輪）４４と、ガイド車輪４５と、回転ブラシ４６と、回収部４７と、ガイドブラシ４８とを有している。
【００２９】
走行部フレーム４３は、例えば板状に形成されている。走行部フレーム４３は、連結部４２を介して前側台車２０の走行部フレーム２３に連結されている。連結部４２は、第１軸部４２ａと、板状部材４２ｂと、第２軸部４２ｃとを有している。第１軸部４２ａ、板状部材４２ｂ及び第２軸部４２ｃは、一体に形成されている。走行部フレーム４３は、第１軸部４２ａに対してθＺ方向に回転可能に設けられる。また、前側台車２０の走行部フレーム２３は、第２軸部４２ｃに対してθＺ方向に回転可能に設けられる。このように、清掃台車４０と前側台車２０とを連結する連結部４２が、２か所においてθＺ方向に回転可能であるため、清掃台車４０は、前側台車２０に対して、独立してθＺ方向に回転可能となっている。
【００３０】
走行車輪４４は、走行部フレーム４３のうち＋Ｘ側に１か所、−Ｘ側に１か所の、合計２か所に設けられている。カーブ走行時の内輪差を防ぐため、＋Ｘ側に配置される走行車輪４４と、−Ｘ側に配置される走行車輪４４とは、独立して回転可能に設けられている。走行車輪４４は、レール７０の底部７１上を転がるように配置されている。走行車輪４４が底部７１上を転がることにより、走行部４１が走行方向に走行する。
【００３１】
ガイド車輪４５は、走行部フレーム４３のうち＋Ｘ側に２か所、−Ｚ側に２か所の、合計４か所に設けられている。ガイド車輪４５は、Ｚ方向に平行なシャフトを中心としてθＺ方向に回転可能である。各ガイド車輪４５は、レール７０の側部７２に当接され、走行部４１がレール７０に沿って走行するように案内する。
【００３２】
回転ブラシ４６は、走行部フレーム４３の下面（−Ｚ側の面）４３ａに設けられている。回転ブラシ４６は、軸部４６ａと、ブラシ毛部４６ｂとを有している。軸部４６ａは、円筒状に形成されており、Ｘ方向に平行に配置されている。軸部４６ａは、Ｘ軸回り（θＸ方向）に回転可能に設けられている。
【００３３】
この軸部４６ａは、２つの走行車輪４４のうち１つと連動して回転するように設けられている。軸部４６ａは、上記走行車輪４４と同一方向に回転する。例えば、軸部４６ａが上記走行車輪４４の回転軸と共通であってもよいし、軸部４６ａと上記走行車輪４４の回転軸とが別個に設けられ、それらが不図示の回転伝達機構等によって同一方向に回転するように接続されてもよい。
【００３４】
ブラシ毛部４６ｂは、軸部４６ａの周面から径方向に直線状に伸びている。ブラシ毛部４６ｂは、軸部４６ａの周面の全体に亘って均一な密度で形成されている。また、ブラシ毛部４６ｂは、長さ（軸部４６ａの径方向についての寸法）がほぼ均一となっている。ブラシ毛部４６ｂは、軸部４６ａと一体に設けられている。したがって、軸部４６ａが回転することにより、ブラシ毛部４６ｂは軸部４６ａと一体に回転する。ブラシ毛部４６ｂは、少なくとも先端がレール７０の底部７１に当接するように配置されている。なお、ブラシ毛部４６ｂが底部７１に当接する際に、ブラシ毛部４６ｂが弾性力を有するように湾曲した状態であってもよい。なお、図１及び図２（ａ）に示す例では、ブラシ毛部４６ｂの一部が回収部４７の内部に入り込んだ状態となっているが、これに限定するものではなく、ブラシ毛部４６ｂの全体が回収部４７の外側に設けられてもよい。
【００３５】
回収部４７は、不図示の固定部材等により、走行部フレーム４３の下面４３ａに着脱可能に設けられている。回収部４７は、箱状に形成されており、回転ブラシ４６によって送られるゴミを回収する。回収部４７は、開口部４７ａを有している。開口部４７ａは、清掃台車４０の走行方向の前方に形成されており、回転ブラシ４６側に向けられている。
【００３６】
回収部４７には、ゴミを収容する収容室４７ｋが形成されている。収容室４７ｋは、開口部４７ａを介して外部に連通されている。回収部４７は、開口部４７ａから入ってくるゴミを収容室４７ｋに収容することで、ゴミを回収する。なお、収容室４７ｋにゴミを収容する袋体等を配置し、袋体のみを交換可能とする構成であってもよい。
【００３７】
収容室４７ｋの下部は、開口部４７ａ側へ向けて下方に傾斜するように形成されてもよい。この場合、回収部４７の開口部４７ａの下辺が、回転ブラシ４６に対してチリトリのように作用する。これにより、回転ブラシ４６によって送られたゴミを効率的に回収することができる。
【００３８】
なお、開口部４７ａの一部にカバーなどを設けることで、収容室４７に回収されたゴミの落下を規制するようにしてもよい。また、収容室４７ｋを負圧にするための吸引機構が収容室４７ｋに接続された構成であってもよい。この場合、収容室４７ｋを負圧にすることで、開口部４７ａからゴミを吸引して回収することができる。
【００３９】
ガイドブラシ４８は、レール７０の側方のゴミを中央部に集める。ガイドブラシ４８は、前方側ガイドブラシ４８ａと、後方側ガイドブラシ４８ｂとを有している。  
前方側ガイドブラシ４８ａは、走行部フレーム４３の下面４３ａに着脱可能に設けられている。前方側ガイドブラシ４８ａは、下面４３ａのうち走行方向の前方の端部に配置されている。前方側ガイドブラシ４８ａは、Ｘ方向の両側に１つずつ、合計で２つ設けられている。なお、前方側ガイドブラシ４８ａは、底部７１の側方に設けられるネジ７３（図２参照）上を通過する位置に配置される。
【００４０】
前方側ガイドブラシ４８ａは、外形が平板状に形成されている。前方側ガイドブラシ４８ａは、清掃台車４０の走行方向（Ｙ方向）に対して、所定の角度（ガイド角）αだけ傾いて配置されている。なお、前方側ガイドブラシ４８ａは、走行方向の前方が外側に開くように傾いて配置される。また、前方側ガイドブラシ４８ａは、長手方向が所定の寸法（ガイド長）ｄ１となっている。
【００４１】
前方側ガイドブラシ４８ａは、ブラシ毛部４８ｃを有している。前方側ガイドブラシ４８ａは、ブラシ毛部４８ｃの毛先が底部７１に向くように配置されている。ブラシ毛部４８ｃの毛先は、底部７１に平行な一方向に揃っている。ブラシ毛部４８ｃの毛の長さは、前方側ガイドブラシ４８ａの前方の端部に向けて徐々に長くなっている。ブラシ毛部４８ｃの先端は、底部７１に当接されている。
【００４２】
また、後方側ガイドブラシ４８ｂは、前方側ガイドブラシ４８ａと同様、走行部フレーム４３の下面４３ａに着脱可能に設けられている。前方側ガイドブラシ４８ａは、下面４３ａのうち走行方向の前方の端部に配置されている。前方側ガイドブラシ４８ａは、Ｘ方向の両側に１つずつ、合計で２つ設けられている。なお、前方側ガイドブラシ４８ａは、底部７１の側方に設けられるネジ７３（図２参照）上を通過する位置に配置される。
【００４３】
後方側ガイドブラシ４８ｂは、外形が平板状に形成されている。後方側ガイドブラシ４８ｂは、清掃台車４０の走行方向（Ｙ方向）に対して、所定の角度（ガイド角）βだけ傾いて配置されている。なお、後方側ガイドブラシ４８ｂは、前方側ガイドブラシ４８ａと同様、走行方向の前方が外側に開くように傾いて配置される。また、後方側ガイドブラシ４８ｂは、長手方向が所定の寸法（ガイド長）ｄ２となっている。
【００４４】
後方側ガイドブラシ４８ｂは、ブラシ毛部４８ｄを有している。後方側ガイドブラシ４８ｄは、ブラシ毛部４８ｄの毛先が底部７１に向くように配置されている。ブラシ毛部４８ｄの毛先は、底部７１に平行な一方向に揃っている。ブラシ毛部４８ｄの毛の長さは、後方側ガイドブラシ４８ｄの前方の端部に向けて徐々に長くなっている。また、後方側ガイドブラシ４８ｂの前方の端部は、ガイド車輪４５の外側端部に近接する位置まで伸びている。これにより、後方側ガイドブラシ４８ｂによって底部７１の隅々に亘ってゴミの掃き出しが可能となる。なお、ブラシ毛部４８ｄの先端は、底部７１に当接されている。
【００４５】
ここで、前方側ガイドブラシ４８ａのガイド長ｄ１は、後方側ガイドブラシ４８ｂのガイド長ｄ２に対して小さい。また、前方側ガイドブラシ４８ａのガイド角αは、後方側ガイドブラシ４８ｂのガイド角βに対して小さい。このため、前方側ガイドブラシ４８ａのブラシ毛部４８ｃは、後方側ガイドブラシ４８ｂのブラシ毛部４８ｄに比べて、短時間の強い摺動力を底部７１に作用させることができる。一方、後方側ガイドブラシ４８ｂは、前方側ガイドブラシ４８ａに比べて、広い範囲でゴミを集めることができる。
【００４６】
また、例えば図４に示すように、清掃台車４０を走行方向の前方から見たときに、走行部フレーム４３の下側は、レール７０の一方の側部７２と他方の側部７２との間がほぼ全体に亘って、回転ブラシ４６と、前方側ガイドブラシ４８ａと、後方側ガイドブラシ４８ｂとでカバーされている。このため、これらのブラシにより、レール７０の底部７１が隅々に亘ってゴミが回収される。
【００４７】
また、制御部５０は、本体部１０、前側台車２０、後側台車３０及び清掃台車４０の各部を統括的に制御する。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）や各種記憶装置等を備え、これらがデータバス等によって接続された構成を有している。また、制御部５０は、外部の中央制御装置等に対して無線または有線で接続されてもよい。なお、制御部５０は、前側台車２０の前方に清掃台車４０が連結された構成に対応して、走行時の速度や停止位置などを制御する。
【００４８】
次に、清掃台車４０を用いて底部７１のゴミを回収する場合の動作を説明する。  
前側台車２０が走行すると、前側台車２０に押されるように清掃台車４０が走行する。清掃台車４０の走行時には、２つの走行車輪４４が回転する。この回転により、一方の回転ローラー４４に接続された軸部４６ａが、回転ローラー４４と同一方向に回転する。軸部４６ａの回転により、ブラシ毛部４６ｂが回転して底部７１を−Ｙ方向に掃く。このブラシ毛部４６ｂの掃く動作により、底部７１上のゴミが清掃台車４０の進行方向の後方に（−Ｙ方向）に送られる。後方に送られたゴミは、回収部４７によって回収される。回収部４７を取り外し、回収されたゴミを廃棄して収容室４７ｋを空にした状態で再度回収部４７を走行部フレーム４３の下面４３ａに固定させる。その後、上記動作を繰り返し行われる。
【００４９】
また、清掃台車４０が進行すると、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂによって底部７１が掃かれて、底部７１の側方に溜まっていたゴミが中央部に集められる。この場合、回転ブラシ４６は、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂによって集められたゴミを後方に送るため、効率的に回収部４７にゴミが送られる。
【００５０】
図５（ａ）〜（ｃ）は、清掃台車４０を用いて底部７１のゴミを回収する動作の一例を示す図である。  
例えば図５（ａ）に示すように、底部７１の側方にネジ７３が設けられる場合、このネジ７３に対してゴミ７４が引っ掛かる場合がある。このようなゴミ７４に対しては、走行方向にブラシの摺動力を一度作用させても、ゴミ７４がネジ７３に引っ掛かったまま除去されない場合がある。
【００５１】
これに対して、清掃台車４０では、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂがネジ７３を通過する位置に配置されている。このため、清掃台車４０を走行させることにより、図５（ｂ）に示すように、まず前方側ガイドブラシ４８ａがネジ７３上を摺動する。このとき、ネジ７３及びゴミ７４に対して、短時間の強い摺動力が作用する。この作用により、ネジ７３を中心としてゴミ７４の向きが変わり、引っ掛かりの程度が緩和される。
【００５２】
その後、清掃台車４０を進めると、図５（ｃ）に示すように、後方側ガイドブラシ４８ｂがネジ７３上を摺動する。ゴミ７４の引っ掛かりの程度が緩和されているため、後方側ガイドブラシ４８ｂの摺動によってゴミ７４がネジ７３から外れ、後方側ガイドブラシ４８ｂによって回転ブラシ４６側に集められる。このように、前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂの２段構成でネジ７３を摺動することにより、ネジ７３に引っ掛かったゴミ７４を回収することができる。
【００５３】
以上のように、本実施形態によれば、レール７０の少なくとも一部に当接する回転ブラシ４６と、この回転ブラシ４６によって送られたゴミを回収する回収部４７とを備えるため、回転ブラシ４６によって送られたゴミを回収するだけの簡単な構成によりレール７０のゴミを回収することができる。
【００５４】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。  
例えば、上記実施形態では、レール７０が天井空間において天井部に直接設けられない構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、レールが天井部に取り付けられた構成であって、レールに有軌道台車が吊り下げられた状態で走行するものに対しても、本発明の適用は可能である。
【００５５】
図６は、変形例に係る有軌道台車１００Ａの一例を示す図である。  
有軌道台車１００Ａは、天井部１０１に設けられたレール７０Ａに沿って走行するものであり、本体部１０Ａと、前側台車２０と、後側台車３０と、清掃台車４０Ａと、制御部５０Ａとを備えている。前側台車２０及び後側台車３０については、上記実施形態と同一構成である。ただし、この場合、前側台車２０の走行駆動部２８は、天井１０１に配置された磁石との間でリニアモータ機構を構成する。なお、走行駆動部２８は、後側台車３０に設けられてもよく、前側台車２０及び後側台車３０の両方に設けられてもよい。
【００５６】
レール７０Ａは、天井部１０１に固定される上部７３Ａと、上部７３Ａから下方に延びる側部７２Ａと、側部７２Ａの下側端部から内側に延びる底部７１Ａとを有している。底部７１Ａ同士の間には、Ｘ方向に間隔が空けられている。
また、本体部１０Ａは、前側台車２０及び後側台車３０に対して、下方に配置されている。本体１０Ａには、例えば不図示の移載装置が取り付けられる。清掃台車４０Ａは、走行部４１Ａと、連結部４２とを有している。連結部４２の構成は、上記実施形態と同一である。
【００５７】
走行部４１Ａは、走行部フレーム４３と、走行車輪４４と、ガイド車輪４５と、ブラシ４６Ａと、回収部４７Ａとを有している。このうち、走行部フレーム４３、走行車輪４４及びガイド車輪４５については、上記実施形態と同一である。
【００５８】
ブラシ４６Ａは、前方側ブラシ４６Ａａと、後方側ブラシ４６Ａｂとを有している。前方側ブラシ４６Ａａ及び後方側ブラシ４６Ａｂの個別の構成については、それぞれ上記実施形態の前方側ガイドブラシ４８ａ及び後方側ガイドブラシ４８ｂと同一である。ここでは、底部７１Ａ上のゴミを回収部４７Ａに送るために、前方側ブラシ４６Ａａ及び後方側ブラシ４６Ａｂを用いている。
【００５９】
すなわち、前方側ブラシ４６Ａａ及び後方側ブラシ４６Ａｂにより、底部７１Ａのゴミは中央部側へ寄せられる。そして、底部７１Ａ同士の間から下方に落下する。これに対して、本変形例では、落下したゴミを受けるように、底部７１Ａ同士の間に回収部４７Ａが配置されている。
【００６０】
このように、レール７０Ａが天井部１０１に取り付けられた構成であって、レール７０Ａに有軌道台車１００が吊り下げられた状態で走行するものにおいても、ブラシ４６Ａによって送られたゴミを回収するだけの簡単な構成によりレール７０Ａのゴミを回収することができる。
【００６１】
また、上記実施形態の回収部４７に対して、ゴミの逆流を防ぐ機構を加えてもよい。図７は、変形例に係る回収部４７Ｂの一例を示す断面図である。  
図７に示すように、回収部４７Ｂは、スクレッパー４９を有している。スクレッパー４９は、例えば板状に形成され、回収部４７Ｂの底部のうち＋Ｙ側の先端部４７Ｂｂに固定されている。このスクレッパー４９は、先端部４７ＢｂのＸ方向全体に亘って設けられる。
【００６２】
スクレッパー４９が固定される先端部４７Ｂｂは、下側（−Ｚ側）に湾曲されている。スクレッパー４９は、先端部４７Ｂｂの湾曲部分に沿って配置されている。このため、スクレッパー４９は、上端部４９ａが先端部４７Ｂｂから−Ｙ側に突出し、下端部４９ｂが先端部４７Ｂｂから＋Ｙ側に突出している。
【００６３】
スクレッパー４９の上端部４９ａは、先端部４７Ｂｂから収容室４７ｋ内に入り込んでおり、回収部４７Ｂの底部から＋Ｚ方向に突出している。このため、開口部４７Ｂａの下側は、上端部４９ａによって覆われた状態となっている。よって、回収部４７Ｂの収容室４７ｋに収容されたゴミは、上端部４９ａにより、開口部４７Ｂａの外部に放出されるのを規制される。このため、回収部４７Ｂに回収されたゴミが逆流するのを防ぐことができる。
【００６４】
また、スクレッパー４９の下端部４９ｂは、先端に向けて徐々に薄く形成され、底部７１に沿って＋Ｙ方向へ湾曲されている。このため、底部７１のゴミを収容室４７ｋへ向けて導きやすい構成となっている。
【００６５】
また、上記実施形態では、回転ブラシ４６によって回収部４７にゴミを送る構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。  
例えば、回転ブラシ４６を設けることなく、ガイドブラシ４８によってゴミを中央部に寄せて、回収部４７に回収させる構成であってもよい。
【００６６】
また、回転ブラシ４６に代えて、走行部フレーム４３の下方に対して走行方向の前方から後方へ向けて気体を噴射し、この気流によってゴミを回収部４７に送るようにしてもよい。また、ガイドブラシ４８によって底部７１の側方から中央部にゴミを寄せる構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、例えば気体の噴射によって底部７１の側方から中央部にゴミを寄せるようにしてもよい。
【００６７】
この場合、例えば気体の供給源（例、小型のタンク等）を走行フレーム４３上に配置させておく。また、気体を噴射するノズルを走行部フレーム４３の下面に配置させておく。ノズルと気体供給源との間は、配管などを介して接続させればよい。また、ノズルについては、気体噴射方向を調整可能に設定することができる。
【００６８】
また、上記実施形態では、回転ブラシ４６を走行車輪４４の回転と連動させて回転させる構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、回転ブラシ４６を回転させるための回転駆動機構（例えば、モータ機構など）が別途設けられる構成であってもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、ガイドブラシ４８が、進行方向に前方側ガイドブラシ４８ａと後方側ガイドブラシ４８ｂとの２つを有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、ガイドブラシ４８が進行方向に１つだけ設けられた構成であってもよい。また、進行方向に３つ以上のガイドブラシが設けられる構成であってもよい。これにより、ネジに引っ掛かったゴミなどであっても、確実に回収することができる。
【００７０】
また、上記実施形態では、清掃台車４０を前側台車２０の前方に連結する構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、清掃台車４０を後側台車３０の後方に連結する構成であってもよい。この場合、制御部５０は、後側台車３０の後方に清掃台車４０が連結された構成に対応して、走行時の速度や停止位置などを制御する。
【００７１】
また、上記実施形態においては、ガイドブラシ４８を固定させた構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、ガイドブラシ４８を移動させる構成としてもよい。この場合、例えばガイドブラシ４８をそれぞれ長手方向に移動させることができる。これにより、底部７１上を摺動することができるため、より効果的にゴミを掻き取ることができる。例えば、前方側ガイドブラシ４８ａを長手方向に移動させることにより、ネジ７３に引っ掛かったゴミ７４を効率的に除去することができる。また、ガイドブラシ４８を清掃台車４０の走行方向に移動させてもよいし、走行方向に直交する方向に移動させてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
α、β…ガイド角  ｄ１、ｄ２…ガイド長  ２０…前側台車（第１の台車）  ２８…走行駆動部  ４０…清掃台車（第２の台車）  ４４…走行車輪  ４６…回転ブラシ（ブラシ、回転ブラシ）  ４６Ａ…ブラシ  ４７、４７Ａ…回収部  ４８…ガイドブラシ  ４８ａ…前方側ガイドブラシ  ４８ｂ…後方側ガイドブラシ  ７０、７０Ａ…レール（軌道）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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