(57)【要約】【課題】運転席のスペースを広くするとともに、運転者の安全性を高める。【解決手段】運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触が検知されている状態で運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）に対する運転操作が行われた場合に当該運転操作に応じて移動体（１）の動作制御を行い、運転操作位置に対する運転者の接触が検知されていない場合には移動体（１）を停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が移動体を運転するための運転操作装置であって、
所定の運転操作位置に対する運転者の接触を検知する接触センサ部と、
運転者が運転操作を行うための運転操作スイッチと、
上記移動体の動作制御を行う制御部とを備え、
上記制御部は、
上記運転操作位置に対する運転者の接触が検知されている状態で上記運転操作スイッチに対する運転操作が行われた場合に当該運転操作に応じて上記移動体の動作制御を行い、
上記運転操作位置に対する運転者の接触が検知されていない場合には上記運転操作スイッチに対する運転操作にかかわらず上記移動体を停止させることを特徴とする運転操作装置。
【請求項２】
上記運転操作位置は、運転操作時に運転者が左右の手をそれぞれ置く位置であり、
上記運転操作スイッチとして、左手によって操作される左手用運転操作スイッチと、右手によって操作される右手用運転操作スイッチとを備え、
上記制御部は、上記左手用運転操作スイッチに対する運転者の運転操作と上記右手用運転操作スイッチに対する運転者の運転操作との組み合わせに応じて、上記移動体の移動状態を制御することを特徴とする請求項１に記載の運転操作装置。
【請求項３】
上記制御部は、
上記左手用運転操作スイッチおよび上記右手用運転操作スイッチの両方がオン操作されたときに上記移動体を前進または後退させ、
上記左手用運転操作スイッチまたは上記右手用運転操作スイッチの一方がオン操作されたときに上記移動体を右旋回または左旋回させることを特徴とする請求項２に記載の運転操作装置。
【請求項４】
上記制御部は、
上記左手用運転操作スイッチまたは上記右手用運転操作スイッチの一方がオン操作された場合、当該スイッチが押された期間の長さ、または当該スイッチが押された回数に応じて、右旋回または左旋回の回転半径を変化させることを特徴とする請求項３に記載の運転操作装置。
【請求項５】
上記制御部は、
上記左手用運転操作スイッチおよび上記右手用運転操作スイッチを同時にオン操作した後、オン操作を解除する動作が行われる毎に、前進または後退の速度を変化させることを特徴とする請求項３または４に記載の運転操作装置。
【請求項６】
上記左手用運転操作スイッチおよび上記右手用運転操作スイッチは、第１操作および第２操作の２種類の操作入力が可能であり、
上記制御部は、
上記左手用運転操作スイッチに対する第１操作と上記右手用運転操作スイッチに対する第１操作との組み合わせに応じて上記移動体の移動状態を制御し、
上記左手用運転操作スイッチおよび上記右手用運転操作スイッチの少なくとも一方に対して第２操作が行われた場合に、上記移動体を停止させることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の運転操作装置。
【請求項７】
上記制御部は、
上記移動体が停止状態のときに上記左手用運転操作スイッチおよび上記右手用運転操作スイッチの両方に対して第２操作が行われた場合に、上記移動体の動作制御モードを、上記移動体を前進させる前進モードと上記移動体を後退させる後退モードとの間で切り替えることを特徴とする請求項６に記載の運転操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の運転操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な車両においては、円形のステアリングホイールや一文字型のハンドルなどによって操舵を行い、足によるペダル操作によって加減速を行う装置が採用されている。上記のステアリングホイールやハンドルは、その中心軸を回転させることで車輪の角度を回転させ、車両を操縦するように備えられている。
【０００３】
また、特許文献１〜３には、ジョイスティックを操作することによって車両を操縦する方法が開示されている。特許文献１〜３の技術は、運転席のアームレストにジョイスティックを備え、ジョイスティックを前後左右に傾けることによって車両を運転するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７３２０３号公報（２００６年１０月１２日公開）
【特許文献２】国際公開第ＷＯ２００７／０３４５６７号パンフレット（２００７年３月２９日公開）
【特許文献３】特開平８−３４３５３号公報（１９９６年２月６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ステアリングホイールやハンドルで方向転換操作を行い、足によるペダル操作で加減速を操作する方法では、運転席のスペースが狭くなってしまうという問題がある。特に、小型ＥＶ（Electric Vehicle、電動車両）やシニアカーなどの場合、もともと狭い運転席のスペースがステアリングホイールやハンドル、ペダル等によってさらに狭くなってしまう。
【０００６】
また、ジョイスティック操作は、片手でも両手でも操作でき、指で押すことによっても操作できるので、操作が容易であるという利点を有しているものの、運転者の手ではなく物などが当たることにより誤動作が生じる場合がある。また、ジョイスティックを握らずに操作して急ブレーキや急激な方向転換などを行った場合に、運転者が自身の体を支持することが困難になる場合がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転席のスペースを広くするとともに、運転者の安全性を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様にかかる運転操作装置は、運転者が移動体を運転するための運転操作装置であって、所定の運転操作位置に対する運転者の接触を検知する接触センサ部と、運転者が運転操作を行うための運転操作スイッチと、上記移動体の動作制御を行う制御部とを備え、上記制御部は、上記運転操作位置に対する運転者の接触が検知されている状態で上記運転操作スイッチに対する運転操作が行われた場合に当該運転操作に応じて上記移動体の動作制御を行い、上記運転操作位置に対する運転者の接触が検知されていない場合には上記運転操作スイッチに対する運転操作にかかわらず上記移動体を停止させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
上記の構成によれば、運転操作スイッチを用いて運転操作を行うため、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルなどを備える必要がないので、これら各部材を備えた従来の構成よりも運転席のスペースを広くすることができる。また、運転操作位置に対する運転者の接触が検知されていない場合には運転操作スイッチに対する運転操作にかかわらず移動体を停止させるので、誤作動を防止して安全性を向上させることができる。また、緊急事態が発生するなどした場合、運転者が運転操作位置に対する接触を解除することにより移動体が自動的に停止するので、安全性をより向上させることができる。また、運転者が運転操作位置に触れていないと移動体の移動が行われないので、移動中に急ブレーキや急激な方向転換などが行われた場合であっても、運転者が、運転操作位置が備えられている部材により自身の体を容易に支持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１にかかる移動体の概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示した移動体に備えられるハンドル部の拡大図である。
【図３】図１に示した移動体に備えられる運転操作装置の概略構成を示す説明図である。
【図４】図１に示した移動体の動作制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１に示した移動体における運転操作スイッチの操作状態の組み合わせと動作制御内容との関係を示す説明図である。
【図６】本発明の実施形態３における運転操作スイッチに対する操作内容と動作制御内容との関係を示す説明図であり、（ａ）は停止中の操作、（ｂ）は走行中の操作を示している。
【図７】本発明の実施形態４にかかる移動体に備えられる運転操作装置の概略構成を示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態５にかかる移動体に備えられるハンドル部の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について説明する。
【００１２】
図１は本実施形態にかかる移動体１の概略構成を示す説明図であり、図２は図１に示した移動体１に備えられるハンドル部の拡大図である。また、図３は図１に示した移動体１に備えられる運転操作装置の構成を示す説明図である。
【００１３】
なお、本実施形態では、移動体１がシニアカー（車両）である場合について説明するが、運転操作対象の移動体はこれに限るものではなく、運転者が運転操作を行う移動体であれば適用できる。例えば、運転対象の移動体は、四輪自動車、二輪自動車、三輪自動車、電気自動車、電動自転車、電動車いす、運搬車、船舶、電車などであってもよい。
【００１４】
図１に示したように、移動体１は、車体部１１、座席部１２、ハンドル支持部１３、ハンドル部１４、前輪１５、および後輪１６を備えており、座席部１２に座った運転者がハンドル部１４を操作して走行を行うようになっている。なお、移動体１は、前輪１５および後輪１６をそれぞれ２つ備えた４輪車であり、左右の前輪１５・１５が駆動輪になっている。
【００１５】
また、図２に示したように、ハンドル部１４は、運転操作時に運転者が左手を置く左手用操作部（運転操作位置）１４ａと、運転操作時に運転者が右手を置く右手用操作部（運転操作位置）１４ｂとを備えている。
【００１６】
左手用操作部１４ａには、接触センサスイッチ（左接触センサスイッチ、接触センサ部）２１ａ、走行スイッチ（左走行スイッチ、運転操作スイッチ、左手用運転操作スイッチ）２２ａ、および制動スイッチ（左制動スイッチ）２３ａが備えられている。
【００１７】
同様に、右手用操作部１４ｂには、接触センサスイッチ（右接触センサスイッチ、接触センサ部）２１ｂ、走行スイッチ（右走行スイッチ、運転操作スイッチ、右手用運転操作スイッチ）２２ｂ、および制動スイッチ（右制動スイッチ）２３ｂが備えられている。
【００１８】
また、図３に示したように、移動体１は、制御部３１、ブレーキ３２、モータドライバ３３、左モータ３４ａ、および右モータ３４ｂを備えている。
【００１９】
接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂは、運転者がハンドル部１４に触れているか否かを検知し、検知結果を制御部３１に伝達するものであり、運転者がハンドル部１４に手を置いたときに運転者の手のひらが接触する位置に備えられている。
【００２０】
なお、本実施形態では、運転者の手と導電膜の間の静電容量変化に基づいて運転者がハンドル部１４に触れているか否かを検知する構成の接触センサスイッチを用いている。ただし、接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂの構成はこれに限るものではなく、運転者の手がハンドル部１４に触れているか否かを検知できる構成であればよい。例えば、押しボタンスイッチ（例えばストロークが小さくて面積の広い押しボタン）を接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂとして用いてもよく、対向する２枚の抵抗膜を用いて電圧を検知する抵抗膜式のタッチセンサを接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂとして用いてもよい。
【００２１】
走行スイッチ２２ａ，２２ｂは、運転者が移動体１に対して走行指示を行うためのスイッチであり、運転者がハンドル部１４に手を置いたときに親指を除く四指部分の少なくとも一部が当接する位置に配置されている。走行スイッチ２２ａ，２２ｂに対する運転者の操作内容は制御部３１に伝達される。
【００２２】
制動スイッチ２３ａ，２３ｂは、運転者が制動指示（停止指示あるいは減速指示）を行うためのスイッチであり、運転者がハンドル部１４に手を置いたときに親指によって操作可能な位置に配置されている。制動スイッチ２３ａ，２３ｂに対する運転者の操作内容は制御部３１に伝達される。
【００２３】
なお、本実施形態では、制動スイッチ２３ａ，２３ｂとして圧力センサスイッチを用いており、運転者の制動スイッチ２３ａ，２３ｂに対する押圧力（あるいは押込量）に応じた信号が制御部３１に伝達され、押圧力（あるいは押込量）に応じた制動制御が行われる。例えば、制動スイッチ２３ａ，２３ｂに対する押圧力が強いほど減速の程度が大きく設定される。なお、制動スイッチ２３ａ，２３ｂの構成はこれに限るものではなく、例えば、押下げ量に応じた抵抗の変化を検出し、検出結果に応じた信号を出力する押しボタン式のアナログ入力スイッチを用いてもよい。また、例えば、走行中に制動スイッチ２３ａ，２３ｂの少なくとも一方が押されると減速が行われ、押し続けると移動体１が停止するとうにしてもよい。あるいは、制動スイッチ２３ａ，２３ｂの少なくとも一方が押されたときに移動体１を即座に停止させるようにしてもよい。
【００２４】
また、図３に示したように、制御部３１は、ブレーキ３２およびモータドライバ３３に接続されており、ハンドル部１４の各スイッチに対する運転者の指示入力に応じてブレーキ３２およびモータドライバ３３の動作を制御し、移動体１の移動状態を制御する。
【００２５】
ブレーキ３２は、制御部３１の指示に応じて前輪１５および後輪１６の回転を停止、あるいは回転速度を減速させる。ブレーキ３２の構成は特に限定されるものではなく、例えば従来から公知の車両用のブレーキ機構を用いることができる。
【００２６】
モータドライバ３３は、制御部３１の指示に応じて左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの動作を制御する。左モータ３４ａはギア等を介して左前輪１５に接続されており、右モータ３４ｂはギア等を介して右前輪１５に接続されている。これにより、移動体１は、左右の前輪１５がそれぞれ個別のモータにより駆動される２モータ駆動方式で駆動される。
【００２７】
図４は、制御部３１による移動体１の動作制御の流れを示すフローチャートである。まず、制御部３１は、制動スイッチ２３ａ，２３ｂに対する操作（ブレーキ操作）が行われたか否かを判断する（Ｓ１）。
【００２８】
Ｓ１において制動スイッチ２３ａ，２３ｂの少なくとも一方に対してブレーキ操作が行われたと判断した場合、制御部３１は、移動体１が走行中であるか否かを判断する（Ｓ３）。この判断は、例えば、モータ３４ａ，３４ｂの回転数に基づいて走行中であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００２９】
そして、Ｓ３において走行中であると判断した場合、制御部３１は、ブレーキ３２の動作を制御してブレーキ動作（減速）を行わせ（Ｓ４）、移動体１の走行を停止させる（Ｓ５）。この際、制御部３１がブレーキ３２によるブレーキ動作に加えて、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの減速または停止を行うようにしてもよい。また、Ｓ４のブレーキ動作により減速を行った後、減速された速度での移動を継続したままＳ１の処理に戻るようにしてもよい。
【００３０】
その後、制御部３１は、走行制御を終了するか否かを判断し（Ｓ６）、終了すると判断した場合には動作を停止する。一方、走行を終了しないと判断した場合にはＳ１の処理に戻る。なお、走行を終了するか否かの判断は、例えば、運転者が接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂに接触していない状態が所定時間以上継続しているか否かに応じて判断してもよく、走行スイッチ２２ａ，２２ｂの操作が行われない状態が所定時間以上継続しているか否かに応じて判断してもよい。
【００３１】
Ｓ１においてブレーキ操作が行われていないと判断した場合、制御部３１は、接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂの検知結果に応じて、運転者がハンドル部１４（左手用操作部１４ａおよび右手用操作部１４ｂ）に触れているか否かを判断する（Ｓ２）。
【００３２】
Ｓ２において運転者がハンドル部１４に触れていないと判断した場合、制御部３１は、移動体１が走行中であるか否かを判断する（Ｓ３）。
【００３３】
そして、Ｓ３において走行中であると判断した場合、制御部３１は、ブレーキ３２の動作を制御してブレーキ動作（減速）を行わせ（Ｓ４）、移動体１の走行を停止させる（Ｓ５）。この際、制御部３１がブレーキ３２によるブレーキ動作に加えて、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの減速または停止を行うようにしてもよい。また、Ｓ４のブレーキ動作により減速を行った後、減速された速度での移動を継続したままＳ１の処理に戻るようにしてもよい。
【００３４】
Ｓ５で移動体１を停止させた後、およびＳ３において走行中ではないと判断した場合、制御部３１は、走行制御を終了するか否かを判断し（Ｓ６）、終了すると判断した場合には動作を停止する。一方、走行を終了しないと判断した場合にはＳ１の処理に戻る。
【００３５】
また、Ｓ２において運転者がハンドル部１４に触れていると判断した場合、制御部３１は、左走行スイッチ２２ａがオン操作（押下操作）されているか否かを判断する（Ｓ７）。
【００３６】
Ｓ７において左走行スイッチ２２ａがオン操作されていると判断した場合、制御部３１は、右走行スイッチ２２ｂがオン操作（押下操作）されているか否かを判断する（Ｓ８）。
【００３７】
Ｓ８において右走行スイッチ２２ｂがオン操作されていると判断した場合、すなわち走行スイッチ２２ａ，２２ｂの両方がオン操作されていると判断した場合、制御部３１は、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂを同じ回転数で回転駆動させて、すなわち左右の前輪１５を同回転数で回転駆動させて、移動体１を直進させる（Ｓ９）。
【００３８】
その後、制御部３１は、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数を前回変更したときから所定時間（例えば数秒程度）が経過することを監視し（Ｓ１０）、所定時間が経過すると、ハンドル部１４に対する運転者の操作内容に変化があったか否かを判断する（Ｓ１１）。そして、操作内容に変化がないと判断した場合、すなわち、走行スイッチ２２ａ，２２ｂが両方オン操作されている状態が継続していると判断した場合、制御部３１は、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数を同様に増加させ（Ｓ１２）、移動体１の直進速度を加速させてＳ１０の処理に戻る。なお、予め設定された最高速度に達した場合には、それ以上の加速は行わずに最高速度を維持する。これにより、予め設定された最高速度まで段階的に加速していく。
【００３９】
一方、Ｓ１１においてハンドル部１４に対する運転者の操作内容に変化があったと判断した場合、制御部３１は、Ｓ１の処理に戻って運転者の操作に応じた処理を行う。
【００４０】
また、Ｓ７において左走行スイッチ２２ａがオン操作されていると判断し、Ｓ８において右走行スイッチ２２ｂがオン操作されていないと判断した場合、すなわち走行スイッチ２２ａ，２２ｂのうち左走行スイッチ２２ａのみがオン操作されている場合、制御部３１は、右モータ３４ｂの回転数を左モータ３４ａの回転数よりも速く設定し、移動体１を左折（左旋回）させる（Ｓ１３）。
【００４１】
その後、制御部３１は、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数を前回変更したときから所定時間（例えば数秒程度）が経過することを監視し（Ｓ１４）、所定時間が経過すると、ハンドル部１４に対する運転者の操作内容に変化があったか否かを判断する（Ｓ１５）。そして、操作内容に変化がないと判断した場合、すなわち、走行スイッチ２２ａがオン操作されている状態が継続していると判断した場合、制御部３１は、左モータ３４ａと右モータ３４ｂとの回転数の比を増加させ（Ｓ１６）、移動体１の回転半径を小さくさせてＳ１４の処理に戻る。
【００４２】
すなわち、左走行スイッチ２２ａのオン操作が継続されている期間の長さに応じて、回転半径が徐々に小さくなるように左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数の比率が制御される。具体的には、本実施形態では、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数の比率を、所定時間毎に、「左０．４：右０．６」→「左０．３：右０．７」→「左０．２：右０．８」と変化させていく。なお、左走行スイッチ２２ａを押して戻す操作の繰り返しによって、すなわち左走行スイッチ２２ａが押された回数に応じて、回転数比を変化させるようにしてもよい。
【００４３】
一方、Ｓ１５においてハンドル部１４に対する運転者の操作内容に変化があったと判断した場合、制御部３１は、Ｓ１の処理に戻って運転者の操作に応じた処理を行う。
【００４４】
また、Ｓ７において左走行スイッチ２２ａがオン操作されていないと判断した場合、制御部３１は、右走行スイッチ２２ｂがオン操作されているか否かを判断する（Ｓ１７）。
【００４５】
Ｓ１７において右走行スイッチ２２ｂがオン操作されていると判断した場合、すなわち走行スイッチ２２ａ，２２ｂのうち右走行スイッチ２２ｂのみがオン操作されている場合、制御部３１は、左モータ３４ａの回転数を右モータ３４ｂの回転数よりも速く設定し、移動体１を右折（右旋回）させる（Ｓ１８）。
【００４６】
その後、制御部３１は、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数を前回変更したときから所定時間（例えば数秒程度）が経過することを監視し（Ｓ１９）、所定時間が経過すると、ハンドル部１４に対する運転者の操作内容に変化があったか否かを判断する（Ｓ２０）。そして、操作内容に変化がないと判断した場合、すなわち、走行スイッチ２２ｂがオン操作されている状態が継続していると判断した場合、制御部３１は、右モータ３４ｂと左モータ３４ａとの回転数の比を増加させ（Ｓ２１）、移動体１の回転半径を小さくさせてＳ１９の処理に戻る。
【００４７】
すなわち、右走行スイッチ２２ｂのオン操作が継続されている期間の長さに応じて、回転半径が徐々に小さくなるように左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数の比率が制御される。具体的には、本実施形態では、左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数の比率を、所定時間毎に、「左０．６：右０．４」→「左０．７：右０．３」→「左０．８：右０．２」と変化させていく。なお、右走行スイッチ２２ｂを押して戻す操作の繰り返しによって、すなわち右走行スイッチ２２ｂが押された回数に応じて、回転数比を変化させるようにしてもよい。
【００４８】
一方、Ｓ２０においてハンドル部１４に対する運転者の操作内容に変化があったと判断した場合、制御部３１は、Ｓ１の処理に戻って運転者の操作に応じた処理を行う。
【００４９】
また、Ｓ１７において右走行スイッチ２２ｂがオン操作されていないと判断した場合、すなわち左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂのいずれもオン操作されていないと判断した場合、制御部３１は、左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂのオン操作が解除される直前の動作状態を維持し（Ｓ２２）、Ｓ１の処理に戻る。これにより、直進中の状態から左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂのオン操作が解除された場合にはその直前の走行速度（一定速度）での直進状態が維持される。また、左折中あるいは右折中の状態から左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂのオン操作が解除された場合には、その直前の回転半径で左折動作（左旋回動作）あるいは右折動作（右旋回動作）が維持される。
【００５０】
図５は、左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂの操作状態の組み合わせと制御部３１による走行制御内容との関係を示す説明図である。この図に示すように、左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂが共にオン操作されている場合には移動体１は直進（前進）するように制御される。また、左走行スイッチ２２ａがオン操作され、右走行スイッチ２２ｂがオン操作されていない場合には移動体１は左折（左旋回）するように制御される。また、右走行スイッチ２２ｂがオン操作され、左走行スイッチ２２ａがオン操作されていない場合には移動体１は右折（右旋回）するように制御される。また、左走行スイッチ２２ａおよび右走行スイッチ２２ｂのオン操作が共に解除させた場合には、その直前の動作状態が維持される。
【００５１】
以上のように、本実施形態にかかる移動体１は、走行スイッチ（左走行スイッチ）２２ａと走行スイッチ（右走行スイッチ）２２ｂとの操作状態の組み合わせに応じて、直進、左折、右折の制御、直進時の走行速度の制御、および右左折時の回転半径の制御を行う。これにより、右左折指示を行うためのステアリングホイール、加速指示を行うためのアクセルペダル、ブレーキ指示を行うためのブレーキペダルなどを備える必要がないので、従来の構成よりも運転席のスペースを広くすることができる。
【００５２】
また、本実施形態にかかる移動体１は、ハンドル部１４に接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂと、走行スイッチ２２ａ，２２ｂとを備えており、接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂが運転者の接触を検知していない状態では走行スイッチ２２ａ，２２ｂが操作されても走行動作が行われない。また、走行中に運転者の手が接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂから離れた場合にはブレーキ動作が行われて走行が停止される。
【００５３】
これにより、走行スイッチ２２ａ，２２ｂに物が接触するなどした場合であっても運転者がハンドル部１４に触れていない限り走行動作が行われないので、誤作動を防止して安全性を向上させることができる。また、緊急事態が発生するなどした場合、運転者がハンドル部１４から手を離すことにより、ブレーキ動作が行われて移動体１が自動的に停止するので、安全性をより向上させることができる。
【００５４】
また、本実施形態では、制動スイッチ２３ａ，２３ｂが操作された場合には、接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂの検知状態にかかわらず、ブレーキ動作が行われる。これにより、安全性をさらに高めることができる。
【００５５】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１と同じ機能を有する部材には実施形態１と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００５６】
実施形態１では、走行スイッチ２２ａ，２２ｂを押し続けた場合に左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数が段階的に増加して前進速度が増加する構成について説明した。
【００５７】
これに対して、本実施形態では、走行スイッチ２２ａ，２２ｂを左右同時押しして戻すことにより、予め設定された最高速度まで段階的に加速するようになっている。したがって、実施形態１のように加速時に走行スイッチ２２ａ，２２ｂを押し続ける必要がないので、運転者の利便性を向上させることができる。また、速度が意図に反して加速されすぎることを防止できる。
【００５８】
また、本実施形態では、走行中に制動スイッチ２３ａ，２３ｂを同時押しして戻す毎に速度を段階的に減速するようになっている。例えば、制動スイッチ２３ａ，２３ｂを同時押しして戻す動作を最初に行ったときには２ｋｍ／ｈ減速され、次の同時押しして戻す動作により最初の同時押し動作の直前の速度から４ｋｍ/ｈ減速され、次の同時押しして戻す動作により最初の同時押し動作の直前の速度から６ｋｍ/ｈ減速される。
【００５９】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上述した実施形態と同じ機能を有する部材には当該実施形態と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００６０】
本実施形態では、走行スイッチ２２ａ，２２ｂが、２段階に押込操作が可能な（２種類の操作入力が可能な）、２段階式の押しボタンスイッチである点が実施形態１と異なっている。
【００６１】
走行スイッチ２２ａ，２２ｂに対する１段目の押込操作（第１操作）は実施形態１と同様の指示を行うために用いられ、１段目から２段目にさらに押し込む操作（第２操作）は緊急ブレーキ指示および前進後退モード切替指示（動作制御モードの切替指示）を行うために用いられる。なお、１段目の押込動作は、１段目から２段目への押込動作よりも小さい力で行えるようになっている。
【００６２】
図６は走行スイッチ２２ａ，２２ｂの２段目の操作によって行われる動作指示を示す説明図であり、（ａ）は停止中の操作、（ｂ）は走行中の操作を示している。
【００６３】
図６の（ａ）に示すように、移動体１が停止状態のときに走行スイッチ２２ａ，２２ｂの両方が２段目まで押し込まれると、制御部３１は、前進モードと後退モードとを切り替える。前進モードにおける動作は実施形態１と同様である。また、後退モードでは、進行方向が前進モードと逆である以外は略同様の動作が行われる。なお、後退モードにおける最高速度を前進モードにおける最高速度よりも低く設定してもよい。
【００６４】
本実施形態では、移動体１の起動時に運転者がハンドル部１４に触れて接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂがそれを検知すると、制御部３１は前進モードに設定する。また、前進走行中および後退走行中に運転者がハンドル部１４から手を離して接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂが非接触状態を検知すると、制御部３１は、移動体１を停止させ、前進モードに設定する。
【００６５】
また、図６の（ｂ）に示すように、走行中に走行スイッチ２２ａ，２２ｂの少なくとも一方が２段目まで押し込まれると、制御部３１は、ブレーキ３２を動作させるとともに左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂの回転数を低下させて（あるいは左モータ３４ａおよび右モータ３４ｂを停止させて）、緊急停止処理を行う。
【００６６】
以上のように、本実施形態では、走行中に走行スイッチ２２ａ，２２ｂの少なくとも一方が強く押し込まれると（２段目まで押し込まれると）、緊急停止処理が行われる。これにより、衝突回避など咄嗟の危険回避が必要な場合、運転者がハンドル部１４を強く握ることで緊急停止させることができるので、危険回避を容易に行うことができる。また、緊急時などに運転者の体が硬直して走行スイッチ２２ａ，２２ｂを強く押してしまった場合などにも移動体１をすぐに減速、停止させることができる。
【００６７】
なお、本実施形態では、前進モードおよび後退モードの２段階のモード切替を行う構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、前進モードと後退モードの間に、前進も後退も行わないニュートラルモードを加え、停止中に走行スイッチ２２ａ，２２ｂの２段目の操作が行われる毎に、前進モード→ニュートラルモード→後退モード、あるいは後退モード→ニュートラルモード→前進モードの切り替えを行うようにしてもよい。このようにニュートラルモードを設けることにより、モード切替の誤操作を防止できる。
【００６８】
〔実施形態４〕
本発明のさらに他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上述した実施形態と同じ機能を有する部材には当該実施形態と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００６９】
実施形態１では、左右の前輪１５がそれぞれ個別のモータにより駆動される２モータ駆動方式の構成について説明した。これに対して、本実施形態では、左右の後輪１６を共通のモータによって駆動する１モータ駆動方式の構成について説明する。
【００７０】
図７は、本実施形態にかかる移動体１の概略構成を示す説明図である。この図に示すように、本実施形態にかかる移動体１は、図１に示した構成におけるモータドライバ３３、左モータ３４ａ、および右モータ３４ｂに代えて、駆動用モータドライバ３５、駆動用モータ３６、操舵用モータドライバ３７、および操舵用モータ３８を備えている。
【００７１】
駆動用モータ３６は左右の後輪１６のシャフトにギア等を介して接続されている。駆動用モータドライバ３５は制御部３１の指示に応じて駆動用モータ３６の回転数を制御し、左右の後輪１６を回転駆動させて移動体１を走行させる。
【００７２】
操舵用モータ３８は左右の前輪１５にギア等を介して接続されている。操舵用モータドライバ３７は制御部３１の指示に応じて駆動用モータ３６の回転数および回転方向を制御し、左右の前輪１５の向き（車輪の角度）を回転させる。
【００７３】
例えば、走行スイッチ２２ａ，２２ｂのうち左走行スイッチ２２ａのみが押された場合、制御部３１は、操舵用モータドライバ３７を介して操舵用モータ３８の動作を制御し、左右の前輪１５の向きを左に回転させて移動体１を左折（左旋回）させる。
【００７４】
また、走行スイッチ２２ａ，２２ｂのうち右走行スイッチ２２ｂのみが押された場合、制御部３１は、操舵用モータドライバ３７を介して操舵用モータ３８の動作を制御し、左右の前輪１５の向きを右に回転させて移動体１を右折（右旋回）させる。
【００７５】
右折時および左折時の回転半径は予め設定されていてもよく、左走行スイッチ２２ａまたは右走行スイッチ２２ｂを押した回数や押している期間の長さに応じて回転半径を切り替えるようにしてもよい。また、走行速度は右折操作または左折操作が行われる直前の直進速度で行ってもよい。また、走行速度に応じて回転半径の変化量を変えてもよく、走行速度を所定速度以下に減速させて右折または左折を行うようにしてもよい。
【００７６】
なお、運転者によるハンドル部１４の操作方法としては、上述した実施形態と同様の方法を用いることができる。
【００７７】
以上のように、移動体１の駆動方法として１モータ駆動方式を用いた場合であっても、上述した実施形態と略同様の効果を得ることができる。
【００７８】
なお、本実施形態では、左右の後輪１６を駆動輪とする構成について説明したが、これに限らず、前輪を駆動輪としてもよく、前輪および後輪の両方（四輪）を駆動輪としてもよい。また、本実施形態では、操舵用モータ３８によって左右の前輪１５の向きを回転させて右左折（左右旋回）を行うものとしているが、これに限らず、例えば左右の後輪１６の向きを回転させるようにしてもよい。
【００７９】
〔実施形態５〕
本発明のさらに他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上述した実施形態と同じ機能を有する部材には当該実施形態と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００８０】
図８は、本実施形態にかかる移動体１に備えられるハンドル部１４の構成を示す説明図である。
【００８１】
上述した各実施形態では、走行スイッチ２２ａ，２２ｂとしてボタン式のスイッチを用いていた。これに対して、本実施形態では、図８に示したように、レバー式の走行スイッチ２２ａ，２２ｂを用いる。
【００８２】
また、本実施形態では、図８に示したように、走行スイッチ２２ａ，２２ｂを強く引いたときに走行スイッチ２２ａ，２２ｂに当接する位置に、ボタン式のスイッチ２４ａ，２４ｂを設けている。
【００８３】
走行スイッチ２２ａ，２２ｂは、運転者が親指を除く四指の少なくとも一部をかけるように形成されたレバー部と、レバー部の一端を回動可能に支持にする支持部とを備えている。また、支持部には、レバー部の回転角度を検知する回転角度検知手段（図示せず）が備えられており、回転角度検知手段の検知結果は制御部３１に伝達される。回転角度検知手段の構成は特に限定されるものではなく、例えば、レバー部の回転角度に応じて変化する抵抗値を検出することにより回転角度を検出する構成であってもよい。
【００８４】
スイッチ２４ａ，２４ｂは、運転者が走行スイッチ２２ａ，２２ｂを強く引いたときに、これら走行スイッチ２２ａ，２２ｂのレバー部が当接する位置に配置されている。スイッチ２４ａ，２４ｂが押下げられると、その旨を示す信号が制御部３１に伝達される。
【００８５】
制御部３１は、走行スイッチ２２ａ，２２ｂに対する運転者の操作（第１操作）に応じて、上述した実施形態３における走行スイッチ２２ａ，２２ｂに対する１段目の操作が行われた場合と同様の制御を行う。なお、走行スイッチ２２ａ，２２ｂのレバー部の回転角度に応じて制御部３１が走行速度を変化させるようにしてもよい。例えば、レバー部の回転角度が大きいほど速度を速くするように制御してもよい。また、走行スイッチ２２ａ，２２ｂのレバー部の回転角度に応じて制御部３１が回転半径を変化させるようにしてもよい。例えば、レバー部の回転角度が大きいほど回転半径を小さくするように制御してもよい。
【００８６】
また、制御部３１は、スイッチ２４ａ，２４ｂが押下げる操作（第２操作）が行われた場合、上述した実施形態３における走行スイッチ２２ａ，２２ｂに対する２段目の操作が行われた場合と同様の制御を行う。すなわち、走行中にスイッチ２４ａ，２４ｂの少なくとも一方が押下げられた場合には緊急停止を行い、停止中にスイッチ２４ａ，２４ｂの両方が押下げられた場合には前進後退モード切替を行う。
【００８７】
以上のように、レバー式の走行スイッチ２２ａ，２２ｂを用いた場合であっても、押下式の走行スイッチ２２ａ，２２ｂを用いた場合と略同様の効果を得ることができる。
【００８８】
また、レバー式の走行スイッチ２２ａ，２２ｂと、押下式のスイッチ２４ａ，２４ｂとを組み合わせることにより、２段階式のスイッチを簡単な構成で実現できる。
【００８９】
〔まとめ〕
本発明の態様１にかかる運転操作装置は、運転者が移動体（１）を運転するための運転操作装置であって、所定の運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触を検知する接触センサ部（接触センサスイッチ２１ａ，２１ｂ）と、運転者が運転操作を行うための運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）と、上記移動体（１）の動作制御を行う制御部（３１）とを備え、上記制御部（３１）は、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触が検知されている状態で上記運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）に対する運転操作が行われた場合に当該運転操作に応じて上記移動体（移動体１）の動作制御を行い、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触が検知されていない場合には上記運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）に対する運転操作にかかわらず上記移動体（１）を停止させることを特徴としている。
【００９０】
上記の構成によれば、運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）を用いて運転操作を行うため、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルなどを備える必要がないので、これら各部材を備えた従来の構成よりも運転席のスペースを広くすることができる。また、運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触が検知されていない場合には運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）に対する運転操作にかかわらず移動体（１）を停止させるので、誤作動を防止して安全性を向上させることができる。また、緊急事態が発生するなどした場合、運転者が運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する接触を解除することにより移動体（１）が自動的に停止するので、安全性をより向上させることができる。また、運転者が運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に触れていないと移動体（１）の移動が行われないので、移動中に急ブレーキや急激な方向転換などが行われた場合であっても、運転者が、運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）が備えられている部材（ハンドル部１４）を介して自身の体を容易に支持できる。
【００９１】
本発明の態様２にかかる運転操作装置は、上記態様１において、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）は、運転操作時に運転者が左右の手をそれぞれ置く位置であり、上記運転操作スイッチとして、左手によって操作される左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）と、右手によって操作される右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）とを備え、上記制御部（３１）は、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）に対する運転者の運転操作と上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）に対する運転者の運転操作との組み合わせに応じて、上記移動体（１）の移動状態を制御する構成である。
【００９２】
上記の構成によれば、運転者が運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に左右の手を置いた状態で左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）を操作することで運転操作を行えるので、運転操作を簡単な操作で行うことができ、また常に安全な姿勢で操作できる。
【００９３】
本発明の態様３にかかる運転操作装置は、上記態様２において、上記制御部（３１）は、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）の両方がオン操作されたときに上記移動体（１）を前進または後退させ、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）または上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）の一方がオン操作されたときに上記移動体（１）を右旋回または左旋回させる構成である。
【００９４】
上記の構成によれば、運転者が運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に左右の手を置いた状態で左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）を操作することで前進、後退、右旋回、および左旋回の各操作を簡単な操作で行うことができる。
【００９５】
本発明の態様４にかかる運転操作装置は、上記態様３において、上記制御部（３１）は、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）または上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）の一方がオン操作された場合、当該スイッチが押された期間の長さ、または当該スイッチが押された回数に応じて、右旋回または左旋回の回転半径を変化させる構成である。
【００９６】
上記の構成によれば、運転者が運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に左右の手を置いた状態で左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）または右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）を操作することで右旋回および左旋回の回転半径を容易に変化させることができる。
【００９７】
本発明の態様５にかかる運転操作装置は、上記態様３または４において、上記制御部（３１）は、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）を同時にオン操作した後、オン操作を解除する動作が行われる毎に、前進または後退の速度を変化させる構成である。
【００９８】
上記の構成によれば、運転者が運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に左右の手を置いた状態で左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）または右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）を操作することで前進または後退の速度を容易に変化させることができる。
【００９９】
本発明の態様６にかかる運転操作装置は、上記態様２から５のいずれかにおいて、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）は、第１操作および第２操作の２種類の操作入力が可能であり、上記制御部（３１）は、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）に対する第１操作と上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）に対する第１操作との組み合わせに応じて上記移動体（１）の移動状態を制御し、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）の少なくとも一方に対して第２操作が行われた場合に、上記移動体（１）を停止させる構成である。例えば、上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）は、１段目までの押込操作（第１操作）と、２段目までの押込操作（第２操作）とを行える２段階のスイッチであってもよい。
【０１００】
上記の構成によれば、第１操作に基づいて移動体（１）の移動を適切に制御することができる。また、緊急時等には第２操作を行うことにより、移動体（１）を容易に停止させることができる。
【０１０１】
本発明の態様７にかかる運転操作装置は、上記態様６において、上記制御部（３１）は、上記移動体（１）が停止状態のときに上記左手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ）および上記右手用運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ｂ）の両方に対して第２操作が行われた場合に、上記移動体（１）の動作制御モードを、上記移動体（１）を前進させる前進モードと上記移動体を後退させる後退モードとの間で切り替える構成である。
【０１０２】
上記の構成によれば、移動体（１）を停止させた状態で第２操作を行うことにより、前進モードと後退モードとを簡単な操作で容易に切り替えることができる。
【０１０３】
本発明の態様８にかかる運転操作装置は、上記態様２から７のいずれかにおいて、上記運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）は、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に運転者が手を置いた状態において親指を除く四指の少なくとも一部によって操作可能な位置に配置されており、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に運転者が手を置いた状態において親指で操作可能な位置に制動スイッチ（２３ａ，２３ｂ）が配置されており、上記制御部（３１）は、上記制動スイッチ（２３ａ，２３ｂ）が操作された場合には、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触が検知されているか否か、および上記運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）が操作されているか否かにかかわらず、上記移動体（１）を停止または減速させる構成である。
【０１０４】
上記の構成によれば、運転者が制動スイッチ（２３ａ，２３ｂ）を操作することにより、移動体（１）を簡単な操作で容易に停止または減速させることができる。
【０１０５】
本発明の態様９にかかる運転操作装置は、上記態様１から８のいずれかにおいて、上記制御部（３１）は、上記運転操作位置（左手用操作部１４ａ、右手用操作部１４ｂ）に対する運転者の接触が検知されている状態で上記運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）に対する運転操作が解除された場合に、当該解除が行われる前の上記移動体（１）の移動状態を維持する構成である。
【０１０６】
上記の構成によれば、例えば定速走行を行う場合や一定の回転半径で旋回を行う場合に運転者が運転操作スイッチ（走行スイッチ２２ａ，２２ｂ）を操作し続ける必要がないので、運転者の操作を簡略化することができる。
【０１０７】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本発明は、例えば、四輪自動車、二輪自動車、三輪自動車、電気自動車、電動自転車、電動車いす、運搬車、船舶、電車などの移動体の運転操作装置に適用できる。
【符号の説明】
【０１０９】
１  移動体
１１  車体部
１２  座席部
１３  ハンドル支持部
１４  ハンドル部
１４ａ  左手用操作部（運転操作位置）
１４ｂ  右手用操作部（運転操作位置）
１５  前輪
１６  後輪
２１ａ  接触センサスイッチ（接触センサ部）
２１ｂ  接触センサスイッチ（接触センサ部）
２２ａ  走行スイッチ（運転操作スイッチ、左手用運転操作スイッチ）
２２ｂ  走行スイッチ（運転操作スイッチ、右手用運転操作スイッチ）
２３ａ  制動スイッチ（左制動スイッチ）
２３ｂ  制動スイッチ（右制動スイッチ）
２４ａ，２４ｂ  スイッチ（運転操作スイッチ）
３１  制御部
３２  ブレーキ
３３  モータドライバ
３４ａ  左モータ
３４ｂ  右モータ
３５  駆動用モータドライバ
３６  駆動用モータ
３７  操舵用モータドライバ
３８  操舵用モータ
【図１】
2015151114.tif 000003
【図２】
2015151114.tif 000004
【図３】
2015151114.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015151114.tif 000007
【図６】
2015151114.tif 000008
【図７】
2015151114.tif 000009
【図８】
2015151114.tif 000010