(57)【要約】【課題】駆動部を流れる電流値の誤検出により生じる発熱を低減することができる反力出力装置を提供すること。【解決手段】反力出力装置は、操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置であって、ＰＷＭ制御に基づいて力を出力する駆動部と、ＰＷＭ制御に係るデューティ比であって、駆動部を流れる電流値に基づいて生成されたデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する判定部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置において、
ＰＷＭ制御に基づいて前記力を出力する駆動部と、
前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比であって、前記駆動部を流れる電流値に基づいて生成されたデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する判定部と、
を備えることを特徴とする反力出力装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定し、駆動部への通電を停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の反力出力装置。
【請求項３】
前記判定部は、所定時間以上、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の反力出力装置。
【請求項４】
前記規定値は、前記反力出力装置の制御回路に印加される電圧の電圧値と、所定の大きさの力を前記駆動部に出力させるための電流の目標値とに基づく値である
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の反力出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、反力出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両と障害物との接近や車両の発進時におけるペダルの誤操作などの情報を伝達するために、アクセルペダルを踏み込む力とは逆方向の力である反力をアクセルペダルに出力する反力出力装置がある。
例えば、特許文献１には、アクセルペダルに異なったパターンの反力を付加するためのアクセルペダル装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２３０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の反力出力装置は、自装置の故障の悪化を防ぐことができない場合があった。例えば、アクセルペダル装置に付与する反力を生成するモータなどの駆動部の制御は、駆動部を流れる電流の電流値に基づくフィードバック制御によって実行されることがある。フィードバック制御に利用される電流値は電流検知回路によって検出されるが、電流検知回路にショートなどが発生すると、実際に駆動部を流れる電流に比して、小さな電流しか流れていないと判定されることがある。この場合、反力出力装置は、目標とする反力を出力するために十分な大きさの電流が流れていないと判断し、フィードバック制御によって、さらに大きな電流を流そうとする。これにより、反力出力装置が適切な反力を出力することができなくなるおそれがあるとともに、駆動部に過剰に大きな電流が流れ、発熱によって故障に至る場合があった。このように、従来の反力出力装置では、駆動部を流れる電流の電流値の誤検出により異常な発熱を生じることがあった。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、駆動部を流れる電流値の誤検出により適切な反力を出力できなくなることを防ぐとともに、駆動部に生じる発熱を低減することができる反力出力装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置において、ＰＷＭ制御に基づいて前記力を出力する駆動部と、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比であって、前記駆動部を流れる電流値に基づいて生成されたデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する判定部と、を備えることを特徴とする反力出力装置である。
【０００７】
また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記判定部は、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定し、駆動部への通電を停止することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記判定部は、所定時間以上、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記規定値は、前記反力出力装置の制御回路に印加される電圧の電圧値と、所定の大きさの力を前記駆動部に出力させるための電流の目標値とに基づく値であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、適切な反力を出力できなくなることを防ぐとともに駆動部を流れる電流値の誤検出により生じる発熱を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る反力出力装置とその周辺機器の機能構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る反力出力装置が記憶するデューティ比の規定値の一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る反力出力装置の備えるマイコンの動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る反力出力装置は、車両に搭載され、人により操作されるアクセルペダルなどの車両の操作子に対して、操作方向とは逆方向の力である反力を出力するための装置である。
図１は、反力出力装置とその周辺機器との機能構成の一例を示す図である。本実施形態に係る反力出力装置１は、車両の備える上位ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２と接続されている。
【００１３】
上位ＥＣＵ２は、反力出力装置１が出力する反力の大きさを指定する。上位ＥＣＵ２は、例えば、車両の速度やアクセル開度、車両の進行方向に現れた障害物と車両との距離などの情報を各種センサから取得し、これらの情報を操作子に反力として伝達するため、操作子に付与する反力の大きさを算出する。上位ＥＣＵ２は、算出した反力の大きさを示す反力情報を反力出力装置１に出力する。
【００１４】
本実施形態に係る反力出力装置１は、マイクロコントローラ（マイコン）１０と、駆動制御部１１と、駆動部１２と、電圧値検出部１３と、駆動部電流値検出部１４と、を備える。反力出力装置１は、ＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御により駆動部１２の出力を制御する。
マイコン１０は、上位ＥＣＵ２から取得した反力情報が示す反力の大きさを所定の大きさとして、所定の大きさの力を駆動部１２に出力させるために駆動部１２に流される電流の目標値である目標電流値を算出する。マイコン１０は、算出した目標電流値と、駆動部１２に印加される電圧の電圧値である電源電圧値と、駆動部１２を流れる電流の電流値である駆動部電流値と、に基づいてＰＷＭ制御のデューティ比を算出する。マイコン１０は、算出したＰＷＭ制御のデューティ比を駆動制御部１１に出力する。
【００１５】
ここで、電源電圧値と駆動部電流値とが取りうる値は、実施において、一定の範囲に定まる。従って、正常に動作している反力出力装置１において、目標電流値が定まった場合、マイコン１０によって算出されるデューティ比は概ね一定の範囲内に収束する。これに対し、算出されたデューティ比が当該範囲内に収まらない場合は、反力出力装置１に異常が発生している可能性がある。そのため、算出されたデューティ比が当該範囲内に収まるか否かを判定することにより、マイコン１０は、異常が発生していることを判定することができる。また、反力出力装置１は、異常が発生していると判定した場合に、例えば、駆動部１２への通電を停止する。
【００１６】
駆動制御部１１は、マイコン１０から取得したデューティ比に基づいて、駆動部１２に対してＰＷＭ制御を実行する。
駆動部１２は、ＰＷＭ制御に基づいて力を出力するための動力発生機構を備える。駆動部１２は、例えば、モータを備え、駆動制御部１１によって出力が制御される。
【００１７】
電圧値検出部１３は、電源電圧値を検出するためのモニタ回路（不図示）を備える。電圧値検出部１３は、当該モニタ回路により、駆動部１２に電力を供給する電源から出力される電圧をＡ／Ｄ（Analog-to-Digital）変換し、電圧値を検出する。ここで、この駆動部１２に印加される電圧の電圧値を電源電圧値と称す。電圧値検出部１３は、電源電圧値を随時検出し、検出した電源電圧値を示す電源電圧値情報をマイコン１０に出力する。
【００１８】
駆動部電流値検出部１４は、駆動部電流値を検出するための電流検知回路（不図示）を備える。駆動部電流値検出部１４は、当該電流検知回路により、駆動部１２のモータに接続されたシャント抵抗に印加される電圧をＡ／Ｄ変換し、電圧値を検出する。駆動部電流値検出部１４は、当該電圧値とシャント抵抗の抵抗値に基づいて、駆動部１２を流れる電流値である駆動部電流値を検出する。ここで、駆動部電流値検出部１４は、一定値以下の電流値については精度を保証しないが、電流値の検出は行う。駆動部電流値取得部１４０は、駆動部電流値を随時検出し、検出した駆動部電流値を示す駆動部電流値情報をマイコン１０に出力する。
【００１９】
次に、マイコン１０の機能構成について説明する。
マイコン１０は、ＣＡＮ(Controller  Area  Network)通信部１１０と、目標電流値算出部１２０と、電圧値取得部１３０と、駆動部電流値取得部１４０と、算出部１５０と、記憶部１６０と、判定部１７０と、を備える。
【００２０】
ＣＡＮ通信部１１０は、ＣＡＮ通信インタフェースを備え、上位ＥＣＵ２との通信を行う。ＣＡＮ通信部１１０は、上位ＥＣＵ２から反力情報を受信する。
目標電流値算出部１２０は、ＣＡＮ通信部１１０が受信した反力情報が示す反力の大きさに基づいて目標電流値を算出し、算出した目標電流値を算出部１５０に出力する。
【００２１】
電圧値取得部１３０は、電圧値検出部１３から電源電圧値情報を取得し、取得した電源電圧値情報が示す電源電圧値を算出部１５０に出力する。
駆動部電流値取得部１４０は、駆動部電流値検出部１４から駆動部電流値情報を取得し、取得した駆動部電流値情報が示す駆動部電流値を算出部１５０に出力する。
【００２２】
算出部１５０は、目標電流値算出部１２０から取得した目標電流値と、電圧値取得部１３０から取得した電源電圧値と、駆動部電流値取得部１４０から取得した駆動部電流値と、に基づいてＰＩ演算によりデューティ比を算出する。ここでデューティ比の算出に要する目標電流値、電源電圧値、駆動部電流値は、それぞれ随時取得され、算出部１５０は、随時デューティ比を算出する。算出部１５０は、例えば、目標電流値から駆動部電流値を減じた偏差に基づいて、フィードバック制御のためのデューティ比を算出する。算出部１５０は、算出したデューティ比を判定部１７０に出力する。
【００２３】
記憶部１６０は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、またはＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを備え、マイコン１０の備えるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が実行するための各種プログラム（ファームウェアやアプリケーションプログラムなど）やＣＰＵが実行した処理の結果などを記憶する。目標電流値算出部１２０、算出部１５０、判定部１７０は、例えば、記憶部１６０に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する。
【００２４】
また、記憶部１６０は、デューティ比規定値記憶部１６１を備える。デューティ比規定値記憶部１６１は、判定部１７０による判定処理において、算出部１５０により算出されたデューティ比との比較対象となるデューティ比の規定値を記憶する。デューティ比規定値記憶部１６１は、例えば、当該規定値と目標電流値と電源電圧値とを対応付けて記憶している。
【００２５】
図２は、デューティ比の規定値の一例を示す図である。図２に示すグラフは、電源電圧値が特定の値を取る場合における目標電流値とデューティ比との関係の一例を示している。このグラフの縦軸は、デューティ比を示し、横軸は、目標電流値を示す。また、直線Ｌ１は、反力出力装置１が正常に動作している場合に算出されるデューティ比の略上限値であるデューティ比の規定値を示す。また、直線Ｌ２は、反力出力装置１が正常に動作している場合に算出されるデューティ比の略下限値を示す。
【００２６】
また、例えば、電源電圧値が増加した場合、算出されるデューティ比は小さくなるため、直線Ｌ１および直線Ｌ２は、図２に示すグラフにおいて、傾きが減少し、下方向に遷移する。また、例えば、電源電圧値が減少した場合、算出されるデューティ比の規定値は大きくなるため、直線Ｌ１および直線Ｌ２は、図２に示すグラフにおいて、傾きが増加し、上方向に遷移する。
【００２７】
反力出力装置１が正常に動作している場合、算出されるデューティ比は、直線Ｌ１と直線Ｌ２との間の領域Ａ１に収束する。これに対し、図２に示すグラフにおいて、規定値Ｌ１を超える領域Ａ２は、反力出力装置１が正常に動作している場合には、ほとんど算出されることのないデューティ比を示す。すなわち、領域Ａ２に含まれるデューティ比が算出された場合は、異常が発生している可能性が高い。従って、判定部１７０は、算出部１５０によって算出されたデューティ比が直線Ｌ１に示される規定値以上であるか否かを判定することにより、異常が発生しているか否かを判定する。このようにして判定される異常は、デューティ比の算出に要するパラメータの異常に由来する異常であり、例えば、目標電流値の指定の異常や、電源電圧値の検出異常、駆動部電流値の検出異常などである。電源電圧値の検出異常や駆動部電流値の検出異常は、例えば、検出回路のショートによって引き起こされる。
【００２８】
直線Ｌ１で示されるデューティ比の規定値は、例えば、電源電圧値と目標電流値とに基づいて以下の式（１）で算出されてよい。
【００２９】
Ｄ＝（ａ×Ｖ２＋ｂ×Ｖ＋ｃ）×ＩＰ＋（ｄ×Ｖ２＋ｅ×Ｖ＋ｆ）      …（１）
【００３０】
ここで、上記の式（１）において、Ｄはデューティ比を示し、Ｖは電源電圧値を示し、ＩＰは目標電流値を示す。また、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆは所定の係数を示す。式（１）の係数ａ〜ｆの値は、駆動部１２の備えるモータの特性などによって変化し、回路シミュレーションの計算値や各パラメータの実測値から決定することができる。ここで、規定値は、例えば、回路の素子の温度ばらつきについて、発熱が大きい場合を仮定して計算されてよい。
【００３１】
図１の説明に戻る。判定部１７０は、算出部１５０によって算出されたデューティ比を、記憶部１６０が記憶するデューティ比規定値情報が示す規定値と比較する。デューティ比が規定値以上である場合、判定部１７０は、規定値以上のデューティ比が測定された時間を計測する。判定部１７０は、計測された時間が所定時間以上である場合、すなわち所定時間以上、デューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する。すなわち、この一例において、判定部１７０は、所定時間以上、ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する。判定部１７０は、異常が発生していると判定した場合、駆動制御部１１を介して、駆動部１２への通電を停止させる。判定部１７０は、所定時間以上、デューティ比が規定値以上ではなかった場合、異常が発生していないと判定し、算出部１５０から取得したデューティ比を駆動制御部１１に出力する。
【００３２】
次に、反力出力装置１の動作について説明する。
図３は、マイコン１０の動作の一例を示す図である。まず、マイコン１０は、目標電流値、電源電圧値、および駆動部電流値に基づいて、デューティ比を算出する（ステップＳ１０１）。次に、マイコン１０は、算出されたデューティ比とデューティ比規定値情報が示す規定値とを比較し、デューティ比が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。デューティ比が規定値以上ではない場合、すなわちデューティ比が規定値未満である場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、マイコン１０は、異常が発生していないと判定し、算出したデューティ比を駆動制御部１１に出力する（ステップＳ１０３）。その後、マイコン１０は、ステップＳ１０６の処理を進める。
【００３３】
また、デューティ比が規定値以上である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、マイコン１０は、規定値以上のデューティ比が検出されている時間を計測する。次に、マイコン１０は、当該時間が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、所定時間は、例えば、１秒間である。この処理により、例えば、外乱などにより一時的に大きなデューティ比が算出された場合に、当該デューティ比に基づいて、異常が発生していると誤った判定してしまうことを防ぐことができる。すなわち、所定時間は、判定の精度を上げるために十分な長さの時間であればよい。
【００３４】
計測された時間が所定時間以上ではない場合、すなわち計測された時間が所定時間未満である場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、マイコン１０はステップＳ１０３の処理を進める。また、計測された時間が所定時間以上である場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、マイコン１０は、反力出力装置１の電源を切り、駆動部１２への通電を停止する（ステップＳ１０５）。その後、マイコン１０は、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００３５】
次に、マイコン１０は、停止条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、停止条件とは、例えば、上位ＥＣＵ２から取得した反力情報が示す指令値がゼロであることや、反力出力装置１に故障が検出されたことなどである。停止条件が成立した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、マイコン１０は、駆動制御部１１を介して駆動部１２の出力を停止する（ステップＳ１０７）。また、停止条件が成立していない場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、マイコン１０は、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００３６】
以上説明したように、反力出力装置１は、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置１であって、ＰＷＭ制御に基づいて力を出力する駆動部１２と、ＰＷＭ制御に係るデューティ比であって、駆動部１２を流れる電流値に基づいて生成されたデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する判定部１７０と、を備える。これにより、反力出力装置１は、駆動部１２のＰＷＭ制御に係るデューティ比が異常に大きいか否かに基づいて、異常が発生しているか否かを判定できるため、故障に対処し、故障に由来する発熱を低減することができる。また、故障の判定のために別の電流検知回路を用意する必要がないため、コストを抑えることができる。
【００３７】
また、判定部１７０は、ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定し、駆動部１２への通電を停止する。これにより、反力出力装置１は、駆動部電流値の誤検出により生じる発熱を低減することができる。
【００３８】
具体的には、駆動部電流値の電流検知回路にショートが発生すると、マイコンは、実際に駆動部に流れる電流に比して小さな電流しか流れていないと判定してしまうことがある。この場合、マイコンは、この小さな駆動部電流値に基づいてデューティ比を算出するため、本来出力すべきデューティ比に比して過剰に大きなデューティ比を算出してしまう。駆動制御部は、マイコンによって算出された過剰に大きなデューティ比に基づいて、駆動部を制御するため、駆動部には過剰に大きな電流が流れる。その結果、反力出力装置は過剰に大きな反力を出力し、また、駆動部１２では電流による発熱が発生しうる。しかしながら、本実施形態に係る反力出力装置１は、過剰に大きなデューティ比が算出された場合、異常が発生していると判定し、駆動部１２への通電を停止するため、反力の出力を抑制するとともに、駆動部１２の発熱を低減することができる。また、温度を監視し、発熱を防ぐための温度センサを設置する必要がないため、コストを低減することができる。
【００３９】
また、判定部１７０は、所定時間以上、ＰＷＭ制御に係るデューティ比が規定値以上である場合、異常が発生していると判定する。これにより、反力出力装置１は、正常に動作しているときに、短時間、大きなデューティ比が算出された場合には、異常が発生していると判定しないため、より正確に異常の発生を判定することができる。従って、正常動作時の反力の出力制御を妨げることなく、発熱を低減することができる。
【００４０】
また、デューティ比規定値記憶部１６１が示す規定値は、電源電圧値と目標電流値とに基づく値である。これにより、反力出力装置１は、異常が発生しているか否かの判定をより正確に行うことができるため、正常動作時の反力の出力制御を妨げることなく、発熱を低減することができる。
【００４１】
なお、操作子は、例えば、ペダルに限らず、手で操作されるものであってもよい。また、操作子は、操縦桿のような棒状のものであってもよく、操縦輪のような環状のものであってもよい。
また、式（１）において、電源電圧値Ｖは、電源電圧値の逆数（１／Ｖ）に置き換えられ、式（１）が定められてもよい。また、記憶部１６０は、デューティ比の規定値に替わり、例えば式（１）など、規定値を算出するための式を記憶してもよい。この場合、判定部１７０は、記憶部１６０に記憶されている当該式を参照し、規定値を算出するための規定値算出部を備えてもよい。また、規定値は、上述したものとは異なる方法で算出されてもよい。デューティ比の規定値は、例えば、反力出力装置１が正常に動作している場合に算出されるデューティ比のうち、値の大きなデューティ比の上位５％を除いたデューティ比の中での上限値であってよい。また、算出されるデューティ比の分布を解析し、当該解析結果に基づいて、規定値が定められてもよい。
【００４２】
なお、マイコン１０は、図３のステップＳ１０４における処理を省略してもよい。この場合、ステップＳ１０２において、デューティ比が規定値以上である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、マイコン１０は、異常が発生していると判定し、ステップＳ１０５の処理を進める。また、判定部１７０は、異常が発生していると判定した場合には、電源を切らずに、駆動部１２への通電を停止あるいは抑制してもよい。
【００４３】
なお、上述した実施形態における反力出力装置１の一部、例えば、目標電流値算出部１２０、算出部１５０、および判定部１７０などをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、反力出力装置１に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００４４】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００４５】
また、上述した実施形態におけるマイコン１０の一部、または全部を、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）等の集積回路として実現してもよい。マイコン１０の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【００４６】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１  反力出力装置
２  上位ＥＣＵ
１０  マイコン
１１  駆動制御部
１２  駆動部
１３  電圧値検出部
１４  駆動部電流値検出部
１１０  ＣＡＮ通信部
１２０  目標電流値算出部
１３０  電圧値取得部
１４０  駆動部電流値取得部
１５０  算出部
１６０  記憶部
１６１  デューティ比規定値記憶部
１７０  判定部
【図１】
2015118557.tif 000003
【図２】
2015118557.tif 000004
【図３】
2015118557.tif 000005