(57)【要約】【課題】所定速度で道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定し、報知することができる走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部を備える。また、走行支援装置１は、前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を報知する報知部とを備える。【選択図】図１
2015075835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、
該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を報知する報知部と
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部と
を備える請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記信号情報取得部にて取得した位置情報が示す複数の信号機を含む領域を示す信号情報領域が重畳された道路地図を表示する信号情報領域表示部を備える
請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記位置情報取得部にて取得した車両の位置、及び前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報に基づいて、車両が前記信号機に到達する時刻を、異なる複数の所定速度毎に算出する到達時刻算出部と、
該到達時刻算出部にて算出した時刻が、前記信号機の進行許可信号の点灯期間内であるか否かを判定する判定部と、
車両が停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある前記信号機を通過できる数が最大となる走行速度を特定する走行速度特定部と、
該走行速度特定部にて特定された走行速度を報知する走行速度報知部と
を備える請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
規制速度の情報を記憶する規制速度記憶部を備え、
前記走行速度特定部は、
前記規制速度情報取得部にて取得した情報が示す規制速度以下の走行速度を特定するようにしてある
請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
車両の走行速度情報を取得する走行速度取得部を備え、
前記走行速度特定部は、特定された走行速度が複数である場合、複数の該走行速度の内、前記走行速度取得部にて取得した車両の速度に最も近い走行速度を特定する
請求項４又は請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、
取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部と
を備える走行支援装置。
【請求項８】
前記信号情報取得部にて取得した位置情報が示す複数の信号機を含む領域を示す信号情報領域が重畳された道路地図を表示する信号情報領域表示部を備える
請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項９】
車両の走行を支援するための情報を送信する走行支援装置と、該走行支援装置から送信された情報を受信する通信装置とを備える走行支援システムであって、
前記通信装置は、
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報を送信する送信部と
を備え、
前記走行支援装置は、
該通信装置から送信された車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、
該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を前記通信装置へ送信する送信部と
を備え、
前記通信装置は、
前記走行支援装置から送信された情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した情報を報知する報知部と
を備える走行支援システム。
【請求項１０】
車両の走行を支援するための情報を送信する走行支援装置と、該走行支援装置から送信された情報を受信する通信装置とを備える走行支援システムであって、
前記通信装置は、
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、
取得した位置情報及び信号情報を送信する送信部と
を備え、
前記走行支援装置は、
該通信装置から送信された位置情報及び信号情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示するための情報を送信する送信部と
を備え、
前記通信装置は、
前記走行支援装置から送信された情報を受信する受信部と、
該受信部にて受信した情報に基づいて、前記線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部と
を備える走行支援システム。
【請求項１１】
車両の位置情報を取得するステップと、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、
取得した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定するステップと、
特定した信号機の位置に係る情報を報知するステップと
を備える走行支援方法。
【請求項１２】
車両の位置情報を取得するステップと、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、
取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示するステップと
を備える走行支援方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
車両の位置情報を取得するステップと、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、
取得した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定するステップと、
特定した信号機の位置に係る情報を報知するステップと
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１４】
コンピュータに、
車両の位置情報を取得するステップと、
車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、
取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示させるステップと
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定し、報知する走行支援装置、走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置を計測し、現在の車両の位置及び目的地への経路を道路地図上に表示し、目的地までの走行経路を案内するカーナビゲーション装置が開示されている（例えば、特許文献１）。また、カーナビゲーション装置として機能する通信装置、例えばＧＰＳを搭載したスマートフォン、タブレット通信端末、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）等が実用化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１６００８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のカーナビゲーション装置においては、走行経路上にある次の信号機及びその先にある信号機を青信号（進行許可信号）で通過できるか否かといった信号機に関する情報はユーザに報知され無い。このため、ユーザは、現在の車両の走行速度が最適か否かを認識することができ無い。つまり、ユーザは、現在の走行速度が、車両を停止すること無く多くの信号機を通過できるような速度であるか否かを認識することができ無い。
【０００５】
本願の目的は、所定速度で道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定し、報知することができる走行支援装置、走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の走行支援装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を報知する報知部とを備える。
【０００７】
本願の走行支援装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部とを備える。
【０００８】
本願の走行支援システムは、車両の走行を支援するための情報を送信する走行支援装置と、該走行支援装置から送信された情報を受信する通信装置とを備える走行支援システムであって、前記通信装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報を送信する送信部とを備え、前記走行支援装置は、該通信装置から送信された車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を前記通信装置へ送信する送信部とを備え、前記通信装置は、前記走行支援装置から送信された情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した情報を報知する報知部とを備える。
【０００９】
本願の走行支援システムは、車両の走行を支援するための情報を送信する走行支援装置と、該走行支援装置から送信された情報を受信する通信装置とを備える走行支援システムであって、前記通信装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、取得した位置情報及び信号情報を送信する送信部とを備え、前記走行支援装置は、該通信装置から送信された位置情報及び信号情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示するための情報を送信する送信部とを備え、前記通信装置は、前記走行支援装置から送信された情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した情報に基づいて、前記線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部とを備える。
【００１０】
本願の走行支援方法は、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定するステップと、特定した信号機の位置に係る情報を報知するステップとを備える。
【００１１】
本願の走行支援方法は、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示するステップとを備える。
【００１２】
本願のコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定するステップと、特定した信号機の位置に係る情報を報知するステップとを実行させる。
【００１３】
本願のコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
本願によれば、所定速度で道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定し、報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態１の走行支援システムの構成を示す概念図である。
【図２】走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】走行支援に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】走行支援に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】推奨速度の算出方法を示す説明図である。
【図６】推奨速度で走行する車両が、停車すること無く走行できる経路及び到達可能な交差点を示す概念図である。
【図７】走行支援装置の画面表示例を示す概念図である。
【図８】実施形態２の走行支援システムの構成を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［本願発明の実施形態の説明］
最初に本願発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本願の走行支援装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を報知する報知部とを備える。
【００１７】
本願の走行支援装置は、例えば、カーナビゲーション機能を有するスマートフォン、タブレット通信端末、ＰＮＤ等の通信端末、車載カーナビゲーション装置等である。
位置情報取得部が車両の位置情報を取得する。位置情報取得部は、例えば、外部装置から車両の位置情報を取得する通信機である。また、位置情報取得部には、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の位置を算出するＧＰＳ受信機が含まれる。更に、位置情報取得部には、無線通信の基地局からの信号に基づいて、車両の位置を推定する構成が含まれる。
信号情報取得部は、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機の位置情報と、信号情報とを取得する。信号機の位置情報及び信号情報は、例えば光ビーコン、電波ビーコン等の通信機器から送信され、車載受信機で受信される。信号情報取得部は、該車載受信機を介して、信号機の位置情報及び信号情報を受信する通信機である。
特定部は、取得された各種情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する。なお、進行許可信号には、青丸灯器の点灯のみならず、進行方向に対する青矢印灯器の点灯等、信号を許可するあらゆる信号が含まれる。
報知部は、特定された信号機の位置に係る情報を報知する。報知部は、例えば信号機の位置に係る情報を、画像、音声等によってユーザに報知する。なお、ユーザが該情報を認識することができれば、特に報知方法は限定され無い。
【００１８】
（２）また、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部とを備えることが好ましい。
【００１９】
線図表示部は、点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図を、道路地図上に表示する。ユーザは、道路地図上に表示された線図から、車両が信号機で停止すること無く走行し、到達できる経路範囲を認識することができる。
【００２０】
（３）更に、前記信号情報取得部にて取得した位置情報が示す複数の信号機を含む領域を示す信号情報領域が重畳された道路地図を表示する信号情報領域表示部を備えることが好ましい。
【００２１】
道路地図上に表示された信号情報領域は、信号情報取得部にて信号機の位置情報及び信号情報を取得できた範囲を示す。
【００２２】
（４）更にまた、前記位置情報取得部にて取得した車両の位置、及び前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報に基づいて、車両が前記信号機に到達する時刻を、異なる複数の所定速度毎に算出する到達時刻算出部と、該到達時刻算出部にて算出した時刻が、前記信号機の進行許可信号の点灯期間内であるか否かを判定する判定部と、車両が停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある前記信号機を通過できる数が最大となる走行速度を特定する走行速度特定部と、該走行速度特定部にて特定された走行速度を報知する走行速度報知部とを備えることが好ましい。
【００２３】
到達時刻算出部は、信号機に到達する時刻を、異なる複数の所定速度毎に算出する。そして、判定部は、車両が信号機に到着した時に該信号機が進行許可信号の点灯期間内にあるか否かを判定する。つまり、判定部は、車両が信号機を通過できるか否かを判定する。
走行速度特定部は、車両が停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある信号機を通過できる数が最大となる走行速度を特定する。走行速度報知部は、特定された走行速度を報知する。
【００２４】
（５）更にまた、規制速度の情報を記憶する規制速度記憶部を備え、前記走行速度特定部は、前記規制速度情報取得部にて取得した情報が示す規制速度以下の走行速度を特定するようにすることが好ましい。
【００２５】
走行速度特定部は、規制速度以下の範囲で、車両が停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある信号機を通過できる数が最大となる走行速度を特定する。規制速度記憶部は規制速度を予め記憶しておいても良いし、適時外部装置から取得した規制速度の情報を記憶しても良い。
【００２６】
（６）更にまた、車両の走行速度情報を取得する走行速度取得部を備え、前記走行速度特定部は、特定された走行速度が複数である場合、複数の該走行速度の内、前記走行速度取得部にて取得した車両の速度に最も近い走行速度を特定することが好ましい。
【００２７】
走行速度特定部は、車両が停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある信号機を通過できる数が最大となる走行速度であって、現在の車両の走行速度に最も近い走行速度を特定する。つまり、走行速度特定部は、現在の車両をなるべく加速又は減速させずに、信号機を効率的に通過できる走行速度を特定する。
【００２８】
（７）本願の走行支援装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部とを備える。
【００２９】
本願によれば、位置情報取得部が車両の位置情報を取得する。信号情報取得部は、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機の信号情報を取得する。線図表示部は、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する。ユーザは、道路地図上に表示された線図から、車両が信号機で停止すること無く走行し、到達できる経路範囲を認識することができる。
【００３０】
（８）前記信号情報取得部にて取得した位置情報が示す複数の信号機を含む領域を示す信号情報領域が重畳された道路地図を表示する信号情報領域表示部を備えることが好ましい。
【００３１】
道路地図上に表示された信号情報領域は、信号情報取得部にて信号機の位置情報及び信号情報を取得できた範囲を示す。
【００３２】
（９）本願の走行支援システムは、車両の走行を支援するための情報を送信する走行支援装置と、該走行支援装置から送信された情報を受信する通信装置とを備える走行支援システムであって、前記通信装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、前記位置情報取得部にて取得した車両の位置情報、並びに前記信号情報取得部にて取得した前記信号機の位置情報及び信号情報を送信する送信部とを備え、前記走行支援装置は、該通信装置から送信された車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する特定部と、該特定部にて特定した信号機の位置に係る情報を前記通信装置へ送信する送信部とを備え、前記通信装置は、前記走行支援装置から送信された情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した情報を報知する報知部とを備える。
【００３３】
本願によれば、走行支援装置が、所定速度で道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定し、特定された信号機の位置に係る情報を通信装置へ送信する。通信装置は、走行支援装置から送信された情報を受信し、受信した情報を報知する。
【００３４】
（１０）本願の走行支援システムは、車両の走行を支援するための情報を送信する走行支援装置と、該走行支援装置から送信された情報を受信する通信装置とを備える走行支援システムであって、前記通信装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得する信号情報取得部と、取得した位置情報及び信号情報を送信する送信部とを備え、前記走行支援装置は、該通信装置から送信された位置情報及び信号情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示するための情報を送信する送信部とを備え、前記通信装置は、前記走行支援装置から送信された情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した情報に基づいて、前記線図が重畳された道路地図を表示する線図表示部とを備える。
【００３５】
本願によれば、通信装置は、進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する。ユーザは、道路地図上に表示された線図から、車両が信号機で停止すること無く走行し、到達できる経路範囲を認識することができる。
【００３６】
（１１）本願の走行支援方法は、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定するステップと、特定した信号機の位置に係る情報を報知するステップとを備える。
【００３７】
本願によれば、車両の位置情報を取得する。また、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機の位置情報と、信号情報とを取得する。そして、取得された各種情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定する。次いで、特定された情報を信号機の位置に係る情報を報知する。
【００３８】
（１２）本願の走行支援方法は、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示するステップとを備える。
【００３９】
本願によれば、車両の位置情報を取得する。また、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの信号情報とを取得する。そして、取得された各種情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示する。
【００４０】
（１３）本願のコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの位置情報及び進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した車両の位置情報、並びに前記信号機の位置情報及び信号情報に基づいて、所定速度で前記道路を走行する車両が進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機又は該点灯期間内に到達不能な信号機を特定するステップと、特定した信号機の位置に係る情報を報知するステップとを実行させる。
【００４１】
（１４）本願のコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の位置情報を取得するステップと、車両が進行する道路に設けられた複数の信号機それぞれの進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報を取得するステップと、取得した位置情報及び信号情報に基づいて、前記点灯期間内に通過できる信号機を含み、かつ車両の位置と、前記点灯期間内に到達不能な信号機又は前記点灯期間内に通過できる最後の信号機とを結ぶ線図が重畳された道路地図を表示させるステップとを実行させる。
【００４２】
本願によれば、前記コンピュータプログラムをコンピュータに実行させることによって、該コンピュータを前記走行支援装置として機能させることが可能になる。
【００４３】
［本願発明の実施形態の詳細］
本願発明の走行支援装置、走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムの具体例を図面に基づいて説明する。
（実施形態１）
図１は実施形態１の走行支援システムの構成を示す概念図である。走行支援システムは、カーナビゲーション機能を有する走行支援装置１と、車両Ｃが進行する道路Ｒに設けられた複数の信号機２と、各種情報を車両Ｃへ送信する光ビーコン３と、ルータ４と、交通信号制御装置５とを備える。
【００４４】
交通信号制御装置５は、制御部、記憶部、通信部等を備えたワークステーション、コンピュータ等であり、交通管制センター等に設けられている。交通信号制御装置５の通信部には、ルータ４を介して各信号機２の交通信号制御機２ａが接続されている。また、前記通信部には、交通量等を計測する図示し無い車載感知器等が接続されており、交通信号制御装置５は、車両Ｃの交通量、走行速度等の情報を収集する。
交通信号制御装置５の制御部は、各信号機２の灯色の切り替えタイミングを制御するための信号情報を定期的に生成する。信号情報は、例えば、サイクル長、スプリット、オフセット、制御対象の信号機２を識別するための信号機ＩＤ、該信号情報の有効期限等の情報を含む。サイクル長は、信号機２の灯色が変化して一巡する時間を言う。例えば、信号機２の灯色が、進行許可信号（青色）、注意信号（黄色）、停止信号（赤色）の順で変化する場合、灯色が青色に変化してから、次に青色になるまでの時間をサイクル長と言う。スプリットは、信号機２の青色の点灯時間をサイクル長で除した値を言う。オフセットは、一の信号機２の進行許可信号が開始する時間と、該一の信号機２に隣接する交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…の信号機２の進行許可信号が開示する時間とのずれ量を言う。前記制御部１１は、車載感知器で収集した情報等に基づいて、最適なサイクル長、スプリット、オフセットを生成する。
また、前記制御部は、生成した信号情報、該信号情報による制御対象である信号機２の位置情報を光ビーコン３へ送信する。光ビーコン３へ送信する信号情報及び位置情報は、該光ビーコン３の周辺にある信号機２の情報である。信号機２の位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報である。信号機２の位置情報の表現形式は特に限定されることは無く、道路地図のノードＩＤ、リンクＩＤ等を用いて、位置情報を表現しても良い。
【００４５】
信号機２は、例えば道路Ｒの交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…に設けられている。道路Ｒを走行する車両Ｃの走行を規制している。信号機２は、青色、黄色、及び赤色で点灯するランプが配列した灯器を有し、該灯器は路肩に設けられた支柱によって支持されている。支柱の下部には、信号機２の灯色を切り替える制御を行う交通信号制御機２ａが設けられている。交通信号制御機２ａは、交通信号制御装置５から送信された信号情報を受信し、受信した信号情報に基づいて、灯色の切り替え制御を行う。なお、交通信号制御機２ａは、図示し無い車載感知からの情報を受信し、該情報に基づいて、灯色の切り替えタイミングをリアルタイムで微調整する制御を行うように構成しても良い。
また、本実施形態では進行許可信号の一例として青丸灯器の点灯を挙げて説明するが、言うまでもなく、進行許可信号には、進行方向に対する青矢印灯器の点灯等、信号を許可するあらゆる信号が含まれる。
【００４６】
光ビーコン３は、近赤外光を投受光する投受光器を備えており、投受光器は、道路Ｒへ赤外光を投射可能な姿勢で、道路Ｒの路肩に立設されたポールに設置されている。投受光器は、近赤外光を投射することで信号を車載機器へ送信し、車載機器が発する近赤外光を受光することで、信号を受信する。投受光器による信号の送受信は、路肩に設置されていて、投受光器とともに光ビーコン３を構成する制御装置が制御する。制御装置は、交通信号制御装置５から送信された信号情報、位置情報等を受信し、受信した各情報を投受光器にて、車両Ｃへ送信する。車両Ｃには、後述する車載受信機（図２参照）が設けられており、該車載受信機は光ビーコン３から送信された信号情報、及び信号機２の位置情報を受信する。信号情報は、信号機２の進行許可信号の点灯時間を決定するための情報である。
【００４７】
図２は走行支援装置１の構成を示すブロック図である。走行支援装置１は、例えばスマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ、携帯型のゲーム機等である。走行支援装置１は、例えば、該走行支援装置１の各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）又はマルチコアＣＰＵ等の制御部１１を備えたコンピュータである。制御部１１には、バスを介して、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、通信部１４、記憶部１５、ＧＰＳ受信機、操作部１７、表示部１８、スピーカ１９及び計時部２０が接続されている。
【００４８】
ＲＯＭ１２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性メモリであり、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムを記憶している。
【００４９】
ＲＡＭ１３は、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM)、ＳＲＡＭ(Static RAM）等のメモリであり、制御部１１の演算処理を実行する際にＲＯＭ１２及び記憶部１５から読み出された制御プログラム及び後述のコンピュータプログラム１０、又は制御部１１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
【００５０】
通信部１４は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信を行うためのインタフェースを備え、無線通信が可能に構成された外部装置との間で無線通信を行う。通信部１４による各種情報の送受信は制御部１１によって制御される。外部装置は、例えば、車両Ｃに搭載されたスマートアダプタのような中継機７である。中継機７は車載受信機、図示し無い車速検知装置、その他の車載機器に接続されており、各車載機器から各種情報を収集する。中継機７は、走行支援装置１との間で無線通信又は有線通信を行い、走行支援装置１からの要求に応じて、収集した情報を該走行支援装置１へ送信する。通信部１４は、中継機７及び車載受信機を介して、信号機２の位置情報及び信号情報、並びに車両Ｃの走行速度情報を取得する。
また、通信部１４は、インターネット等のネットワークに接続するためのインタフェースを備える。ネットワークを介して接続される外部装置との間で通信を行う。通信部１４は、例えば、ネットワークに接続され、各種情報をネットワークを介して提供するウェブサーバへのアクセスを行う。例えば、通信部１４は、制御部１１の制御命令に従って、必要な道路地図の情報を適時、外部装置からネットワークを介して取得するように構成しても良い。
【００５１】
記憶部１５は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の読み出しが可能なディスクドライブ、及び可搬式の記録媒体１０ａからデータの読み出しが可能なＣＤ−ＲＯＭドライブ等の装置である。記憶部１５は、カーナビゲーション機能を実現すると共に、本実施形態１に係る走行支援を実行するためのコンピュータプログラム１０を記憶している。コンピュータプログラム１０は、コンピュータ読み取り可能に記録された可搬式メディアであるＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray Disc）（登録商標）等の記録媒体１０ａを介すなどしてハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等に記録されている。なお、光ディスクは、記録媒体１０ａの一例であり、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、半導体メモリ等にコンピュータプログラム１０をコンピュータ読み取り可能に記録しても良い。また、通信網に接続されている図示し無い外部コンピュータから本実施形態１に係るコンピュータプログラム１０をダウンロードするようにしても良い。制御部１１は、コンピュータプログラム１０が記録された記録媒体１０ａ又は記憶部１５から、コンピュータプログラム１０をＲＡＭ１３に読み出し、実行することにより、コンピュータを走行支援装置１として機能させる。
【００５２】
また、記憶部１５は、道路地図情報を記憶している。道路地図情報は、道路データ、背景データ等を有する。背景データは、河川、鉄道、施設、地名等を含む地図画像のデータである。道路データは、道路地図上の参照点、例えば交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…等に係る複数のノードデータ、ノードを結ぶ道路区間に係る複数のリンクデータ等を有する。ノードデータは、該ノードを識別するためのノードＩＤ、該ノードの座標位置、接続されるリンクの数、交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…名等のデータを含む。リンクデータは、リンクを識別するためのリンクＩＤ、該リンクの終点及び始点のノードのノードＩＤ、該リンクの長さ、旅行時間、規制速度、補間点の位置情報等を含む。前記背景データ及び前記道路データに基づいて、背景の画像上に道路Ｒを描いた道路地図画像が得られる。
【００５３】
位置情報取得部１６は、走行支援装置１の位置を、車両Ｃの位置情報として検出する回路である。例えば、位置情報取得部１６はＧＰＳ受信機及び方位検出部を備えている。該ＧＰＳ受信機及び方位検出部、並びにＧＰＳ衛星はＧＰＳシステムを構成している。方位検出部は例えばジャイロセンサである。位置情報取得部１６は人工衛星からの電波をＧＰＳ受信機で受信し、自身の位置を検出する。なお、走行支援装置１がスマートフォンである場合、基地局と送受信する信号に基づいて、自身の位置を検出するように構成しても良い。また、外部の無線ＬＡＮ基地局との間で無線ＬＡＮ通信を行っている場合、該無線ＬＡＮ基地局の位置情報から、自身の位置を検出しても良い。なお、走行支援装置１が車両Ｃの位置を自身で取得する例を説明したが、中継機７が、車両Ｃの位置を検出する外部装置、例えば、車載カーナビゲーション装置に接続されている場合、該外部装置から車両Ｃの位置情報を通信部１４にて取得するように構成しても良い。
【００５４】
操作部１７はユーザが走行支援装置１を操作するために必要な各種の操作キーを備え、ユーザが操作した操作キーに基づく情報を受け付け、受け付けた情報を制御部１１へ送出する。制御部１１は、操作部１７から取得した情報に応じて走行支援装置１の各部の動作を制御する。
【００５５】
表示部１８は例えば液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等であり、制御部１１からの指示に従って各種の情報を表示する。なお、操作部１７及び表示部１８は、タッチパネルにて一体に構成されても良い。
【００５６】
スピーカ１９は、制御部１１から与えられた音声データを、アナログの音声信号のＤＡ変換し、増幅し、音声として出力する。
【００５７】
なお、走行支援装置１に、図示し無いアンテナ及びマイクロホンを備え、スマートフォンとして構成しても良い。アンテナは、通話に係る情報を含む電波を送受信する。スピーカ１９は、他の携帯電話機から基地局を通じて送信された通話に係る情報、特に音声信号を増幅して出力する。マイクロホンは、外部から入力された音声を音声信号に変換し、変換した電気信号を通話に係る情報としてアンテナに与え、外部の携帯電話機へ送信する。
【００５８】
図３及び図４は走行支援に係る制御部１１の処理手順を示すフローチャートである。
走行支援装置１の制御部１１は、位置情報取得部１６にて、車両Ｃの位置情報を取得する（ステップＳ１１）。次いで、制御部１１は、車両Ｃが進行する道路Ｒに設けられた複数の信号機２それぞれの位置情報と、進行許可信号の点灯期間を決定するための信号情報とを通信部１４にて取得する（ステップＳ１２）。また、制御部１１は、車両Ｃの走行速度情報を、通信部１４を介して中継機７から取得する（ステップＳ１３）。
【００５９】
次いで、制御部１１は、走行速度の変数（以下、速度変数という。）Ｖに、規制速度を代入し（ステップＳ１４）、交差点番号Ｊに１を代入する（ステップＳ１５）。規制速度は、車両Ｃが現在走行している道路Ｒに対応するリンクデータから得られる。具体的には、制御部１１は、車両Ｃの位置情報と、記憶部１５が記憶する道路地図情報とに基づいて、車両Ｃが現在走行している道路Ｒに対応するリンクを特定し、該リンクデータに含まれる規制速度を特定する。
交差点番号Ｊは、現在の車両Ｃの位置より、車両Ｃの進行方向側にある信号機２に割り当てた番号である。直近の信号機２に交差点番号１を割り当て、車両Ｃに近い信号機２から昇順に交差点番号２，３，４…と割り当てる。
【００６０】
次いで、制御部１１は、交差点番号Ｊに対応する信号機２の信号情報があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。信号情報があると判定した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ１１で取得した車両Ｃの位置情報と、ステップＳ１２で取得した信号機２の位置情報及び信号情報とに基づいて、交差点番号Ｊの交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…へ車両Ｃが到達する時刻を算出する（ステップＳ１７）。交差点番号Ｊの交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…へ車両Ｃが到達する時刻とＴ、計時部２０が計時している現在の時刻をＴ０、車両Ｃの走行速度をＶ、交差点番号Ｊの交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…までの距離をＬとした場合、時刻は下記式（１）で表される。
Ｔ＝Ｌ／Ｖ＋Ｔ０…（１）
【００６１】
そして、制御部１１は、ステップＳ１７で算出した時刻が、交差点番号Ｊの信号機２における進行許可信号の点灯期間内であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。つまり、交差点番号Ｊの信号機２が設けられている交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…を、車両Ｃが停止すること無く通過できるか否かを判定する。車両Ｃが交差点番号Ｊの信号機２に到達する時刻をＴ、車両Ｃ到着時に該信号機２で実行される灯色制御の第Ｎサイクルにおいて、青色信号が開始される時刻をＴ１（Ｎ）、青色信号が終了する時刻をＴ２（Ｎ）、所定時間をΔＴとする。制御部１１は、下記式（２）を満たす場合、交差点番号Ｊの信号機２における進行許可信号の点灯期間内であると判定する。
Ｔ１（Ｎ）＋ΔＴ≦Ｔ≦Ｔ２（Ｎ）−ΔＴ…（２）
なお、所定時間ΔＴは、上記式（２）を満たす車両Ｃが信号機２に到達した際、確実に進行許可信号になっているように、時間の余裕を持たせるためのものである。
【００６２】
また交通信号制御機２ａによって、青色信号の開始時刻及び終了時刻が変動する場合、制御部１１は、下記式（３）を満たすとき、交差点番号Ｊの信号機２における進行許可信号の点灯期間内であると判定する。
Ｔ１（Ｎ）ｍａｘ＋ΔＴ≦Ｔ≦Ｔ２（Ｎ）ｍｉｎ−ΔＴ…（３）
但し、青色信号が開始される最も遅い時刻をＴ１（Ｎ）ｍａｘ、青色信号が終了する最も早い時刻をＴ２（Ｎ）ｍｉｎとする。
【００６３】
ステップＳ１７で算出した時刻が、進行許可信号の点灯期間内であると判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、制御部１１は交差点番号Ｊを１増加させ（ステップＳ１９）、処理をステップＳ１６へ戻す。
【００６４】
ステップＳ１７で算出した時刻が、進行許可信号期間内で無いと判定した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、又はステップＳ１６で信号情報が無いと判定した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御部１１は、現在処理中の速度変数Ｖ及び交差点番号Ｊを、ＲＡＭ１３又は記憶部１５に記憶させる（ステップＳ２０）。
【００６５】
次いで、制御部１１は、現在の速度変数Ｖから速度ΔＶを減算し、減算して得た値を、新たな速度変数Ｖに代入する（ステップＳ２１）。つまり、速度変数Ｖの値を速度ΔＶだけ減少させる。速度ΔＶの値は、例えば５ｋｍ／ｈであるが、特にこの値に限定されるものでは無い。
そして、制御部１１は、速度変数Ｖが所定速度未満であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。所定速度は、道路Ｒを走行する車両Ｃの下限速度と考えられる値であり、例えば３０ｋｍ／ｈである。所定速度の値も、特にこの値に限定されるものでは無いが、少なくとも規制速度未満の速度であって、交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…を速やかに通過できる速度であれば良い。
【００６６】
速度変数Ｖが所定速度以上であると判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ１５へ戻す。速度変数が所定速度未満であると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、制御部１１は、車両Ｃを停止させること無く、進行許可信号の信号機２を通過できる数が最大となる走行速度及び到達可能な終端の交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…を特定する（ステップＳ２３）。
【００６７】
ステップＳ１４〜ステップＳ２３の処理で、車両Ｃの推奨速度、即ち車両Ｃを停止させること無く、進行許可信号の信号機２を通過できる数が最大となる走行速度の算出方法を、より具体的に説明する。
図５は推奨速度の算出方法を示す説明図である。図５に示すグラフの原点は現在の車両Ｃの位置である。グラフの横軸は車両Ｃの位置から交差点Ｉ１〜交差点Ｉ５までの距離を示し、縦軸は時刻を示す。交差点Ｉ１〜交差点Ｉ５それぞれの位置に図示した縦線は、信号機２の灯色を示している。実線は信号機２が停止信号の状態にあることを示し、破線は信号機２が進行許可信号の状態にあることを示している。矢印付きの直線は、車両Ｃが３５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ、４５ｋｍ／ｈでそれぞれ走行した場合の距離と時刻との関係を示している。図５に示すように、各信号機２の灯色が変化している場合を考える。車両Ｃが３５ｋｍ／ｈで道路Ｒを走行する場合、交差点Ｉ１を進行許可信号で通過できるが、交差点Ｉ２では到達時に停止信号になっているため、該車両Ｃは交差点Ｉ２までしか到達でき無い。同様に、車両Ｃが４５ｋｍ／ｈで道路Ｒを走行する場合、該車両Ｃは交差点Ｉ３まで到達でき、４０ｋｍ／ｈで道路Ｒを走行する場合、該車両Ｃは交差点Ｉ４まで到達できる。例えば、車両Ｃの規制速度が５０ｋｍである場合、車両Ｃの速度を、５０ｋｍ／ｈ，４５ｋｍ／ｈ，…，３５ｋｍ／ｈ，３０ｋｍ／ｈと変化させ、車両Ｃが停止すること無く、最も下流側まで到達できる車両Ｃの走行速度と、到達できる交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…とを特定する。
【００６８】
図６は、推奨速度で走行する車両Ｃが、停車すること無く走行できる経路及び到達可能な交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…を示す概念図である。図７は走行支援装置１の画面表示例を示す概念図である。図５で説明したように、車両Ｃが走行速度４０ｋｍ／ｈで走行する場合、交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３に到達した時の信号機２の灯色は、進行許可信号の青色である。従って、車両Ｃは、交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３で停止すること無く、通過することができる。図５中、ハッチングを付した部分は、車両Ｃが停止すること無く走行できる経路を示している。ところが、車両Ｃが走行速度４０ｋｍ／ｈで走行し、交差点Ｉ４に到達した場合、信号機２は停止信号になっているため、車両Ｃは交差点Ｉ４で停止することになると推定できる。交差点Ｉ４は、規制速度の範囲内で車両Ｃが到達可能な最も遠方の交差点であるため、走行支援装置１は、走行速度４０ｋｍ／ｈを推奨速度として特定する。
【００６９】
次いで、制御部１１は、ステップＳ２３で特定された走行速度が複数であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。つまり、最も遠方の交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…に到達できる推奨速度が複数特定されているか否かを判定する。特定された走行速度が複数であると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部１１は、複数の該走行速度の内、現在の車両Ｃの走行速度に最も近い走行速度及び該速度で到達可能な交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…を特定する（ステップＳ２５）。
【００７０】
特定された走行速度が単数であると判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、又はステップＳ２５の処理を終えた場合、制御部１１は、一意に特定された走行速度を示す推奨速度表示画像６４を道路地図上に重畳し、表示部１８に表示させる（ステップＳ２６）。ここでは、特定された走行速度を表示部１８に表示することによって、ユーザへ報知する例を説明したが、スピーカ１９の音声によって推奨速度を報知するように構成しても良い。
【００７１】
次いで、制御部１１は、点灯期間内に通過できる信号機２を含み、かつ現在の車両Ｃの位置と、点灯期間内に到達不能な信号機２とを結ぶ線図６２を、道路地図上に重畳し、表示部１８に表示させる（ステップＳ２７）。ここでは、ステップＳ２３又はステップＳ２５で特定された信号機２の位置に係る情報を道路地図上に重畳させて、ユーザに報知する例を説明したが、特定された信号機２の情報を、スピーカ１９の音声によって報知するように構成しても良い。
また、制御部１１は、点灯期間内に通過できる信号機２を含み、かつ現在の車両Ｃの位置と、点灯期間内に通過できる最後の信号機２とを結ぶ線図を、道路地図上に重畳し、表示部１８に表示させるようにしても良い。つまり、点灯期間内に到達不能な信号機２よりも一つ手前の信号機２と、車両Ｃの位置とを結ぶ線図を道路地図上に表示しても良い。
なお、ステップＳ２７では制御部１１が線図６２を生成し、生成した線図６２を道路地図上に重畳させても良いし、外部装置に線図６２を生成させても良い。例えば、制御部１１は、道路地図の情報を提供する外部装置へ、線図６２の生成に必要な情報を外部装置へ送信し、該外部装置に線図６２を生成及び送信させる。制御部１１は、前記外部装置から送信された線図６２の情報を受信し、道路地図上に該線図６２を重畳させ、表示部１８に表示させる。
また、制御部１１は、線図６２を道路地図に重畳させて画像を外部装置に生成させるように構成しても良い。例えば、制御部１１は、道路地図の情報を提供する外部装置へ、線図６２の生成に必要な情報を外部装置へ送信する。該外部装置は受信した情報に基づいて線図６２が重畳された道路地図を生成し、生成した道路地図の情報を走行支援装置１へ送信する。制御部１１は、外部装置から送信された道路地図の情報を受信し、線図６２が重畳された道路地図を表示部１８に表示させる。
【００７２】
次いで、制御部１１は、ステップＳ１２で取得した位置情報が示す信号機２を含む領域を示す信号情報領域６３を、道路地図上に重畳し、表示部１８に表示し（ステップＳ２８）、処理を終える。信号情報領域６３の形状は、線状であっても良いし、面状であっても良い。また、信号情報を取得できた信号機２をスポット的に表示する信号情報領域６３であっても良い。
ステップＳ２８においても、ステップＳ２７と同様、信号情報領域６３を前記外部装置に生成させるように構成しても良い。また、線図６２及び信号情報領域６３が重畳された道路地図を前記外部装置に生成させるように構成しても良い。
【００７３】
図７Ａは、目的地への経路案内を行っている現在地の道路地図画像６１の一例である。道路地図画像６１上には、車両Ｃの現在地を示すポインタ画像Ｐが表示されている。また、ステップＳ２３又はステップＳ２５で特定された交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…と、車両Ｃの現在地の位置とを結び、該交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…よりも手前の交差点Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３…を通過する線図６２が道路地図画像６１上に重畳されている。なお、現在の車両Ｃの位置と、点灯期間内に通過できる最後の信号機２とを結ぶ線図を表示する構成を採用した場合も、同様にして線図が道路地図画像６１に重畳される。また、ポインタ画像Ｐの近傍には、推奨速度表示画像６４が道路地図画像６１上に重畳されている。ユーザは、推奨速度表示画像６４によって示された走行速度で車両Ｃを走行させることによって、線図６２で示された区間を停止すること無く走行できることを認識することができる。
【００７４】
また、道路地図画像６１上には、信号情報を取得できた範囲を示す信号情報領域６３が道路地図上に重畳されている。ユーザは信号情報を取得できている範囲を信号情報領域６３によって認識することができる。従って、推奨速度表示画像６４及び線図６２が示す走行速度、走行可能な区間は、収集した十分な情報に基づいて特定されたものであることを、ユーザは認識することができる。
【００７５】
図７Ｂは、表示部１８に表示された広域の道路地図画像６１である。ユーザの操作によって、広域の道路地図画像６１を表示部１８に表示されることができる。広域の道路地図画像６１には、図７Ａと同様、前記線図６２と、前記信号情報領域６３とが重畳されている。また、目的地への経路を示す経路案内画像６５が信号情報領域６３の延長線上に表示されている。なお、図７Ａの詳細な道路地図画像６１においても、信号情報領域６３が該道路地図画像６１に収まっている場合、信号情報領域６３の延長線上に経路案内画像６５が表示される。
なお、図７に示すように表示部１８に表示される各種画像、線図、領域、数字の元になる情報の形式は特に限定されることは無く、ラスタ形式であっても良いし、ベクタ形式であっても良い。また、画像の内容に対応する各種コードであっても良い。
【００７６】
本実施形態１によれば、所定速度で道路Ｒを走行する車両Ｃが進行許可信号の点灯期間内に通過できる信号機２又は該点灯期間内に到達不能な信号機２を特定し、報知することができる。
【００７７】
また、ユーザは、道路地図上に表示された線図６２から、車両Ｃが信号機２で停止すること無く走行し、到達できる経路範囲を認識することができる。
【００７８】
更に、ユーザは、道路地図上に表示された信号情報領域６３から、信号情報を取得できている範囲を認識することができる。従って、推奨速度表示画像６４及び線図６２が示す走行速度、走行可能な区間は、収集した十分な情報に基づいて特定されたものであることを、ユーザは認識することができる。
【００７９】
更にまた、ユーザは、推奨速度表示画像６４によって示された走行速度で車両Ｃを走行させることによって、線図６２で示された区間を停止すること無く走行できることを認識することができる。
【００８０】
更にまた、走行支援装置１は、規制速度以下の範囲で、車両Ｃが停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある信号機２を通過できる数が最大となる走行速度を推奨速度として特定することができる。
【００８１】
更にまた、走行支援装置１は、車両Ｃが停止すること無く、進行許可信号の点灯期間にある信号機２を通過できる数が最大となる走行速度であって、現在の車両Ｃの走行速度に最も近い走行速度を推奨速度として特定することができる。つまり、走行支援装置１は、現在の車両Ｃをなるべく加速又は減速させずに、信号機２を効率的に通過できる走行速度を推奨速度として特定することができる。
【００８２】
（実施形態２）
図８は実施形態２の走行支援システムの構成を示す概念図である。実施形態２の走行支援システムは、通信装置９と、ネットワークを介して該通信装置９に接続された走行支援装置８とを備える。通信装置９は、例えば、カーナビゲーション機能を有するスマートフォン、タブレット通信端末、ＰＮＤ等の通信端末、車載カーナビゲーション装置等であり、実施形態１の走行支援装置８と同様の構成である。通信装置９は、実施形態１と同様、中継機７及び車載受信機６を介して、光ビーコン３から信号機の位置情報及び信号情報等を取得する。また通信装置９は中継機７を介して車速検知装置から車両の走行速度情報を取得する。走行支援装置８は、車両の外部に設けられたワークステーション、コンピュータ等である。実施形態１との相違点は、通信装置９が、ステップＳ１４〜ステップＳ２５の処理を、外部の走行支援装置８に処理させるように構成した点である。
【００８３】
通信装置９は、実施形態１のステップＳ１１〜ステップＳ１３と同様の処理を実行することにより、車両の位置情報、信号機の位置情報及び信号情報、並びに車両の走行速度情報を取得する。そして、通信装置９は、取得した各種情報を図示し無い通信部にて走行支援装置８へ送信する。
【００８４】
走行支援装置８は、制御部８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、通信部８４、記憶部８５、表示部８６、操作部８７及び計時部８８を備える。記憶部８５は、実施形態１で説明した道路地図情報を記憶している。走行支援装置８のハードウェア構成は、実施形態１の走行支援装置８と同様であるため、詳細な説明は省略する。
走行支援装置８は、通信装置９から送信された情報を受信する。つまり、車両の位置情報、信号機の位置情報及び信号情報、並びに車両走行速度情報を通信部８４にて受信する。制御部８１は、受信した情報に基づいて、ステップＳ１４〜ステップＳ２５と同様の処理を実行する。該処理を実行することによって、車両の推奨速度、該推奨速度で到達可能な信号機、通過可能な信号機を特定することができる。そして、走行支援装置８の制御部８１は、特定された推奨速度、信号機の位置に係る情報を通信装置９へ送信する。また、走行支援装置８は、必要に応じて、道路地図情報を通信装置９へ送信する。
【００８５】
通信装置９は、走行支援装置８から送信された情報を通信部８４にて受信する。そして、通信装置９は、受信した推奨速度、交差点の位置情報に基づいて、ステップＳ２６〜２８と同様の処理を実行することにより、道路地図画像上に、実施形態１と同様の推奨速度表示画像、線図及び信号情報領域を重畳し、図示し無い表示部に表示させる。
【００８６】
実施形態２によれば、通信装置９は、外部装置である走行支援装置８に走行支援に係る処理を実行させ、処理結果を走行支援装置８から取得することによって、実施形態１と同様の推奨速度表示画像、線図及び信号情報領域を道路地図上に表示することができる。
【００８７】
なお、本実施形態においては、実施形態１の走行支援装置及び実施形態２の通信装置が、光ビーコンから送信される信号情報を受信する例を説明したが、電波等用いて通信を行う他の通信機器から送信された信号情報を受信するように構成しても良い。該通信機器は例えば電波ビーコン、各種交通情報を送信する電波基地局に設置された機器である。
【００８８】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８９】
１，８  走行支援装置
２  信号機
２ａ  交通信号制御機
３  光ビーコン
４  ルータ
５  交通信号制御装置
６  車載受信機
７  中継機
９  通信装置
１０  コンピュータプログラム
１０ａ  記録媒体
１１，８１  制御部
１２，８２  ＲＯＭ
１３，８３  ＲＡＭ
１４，８４  通信部
１５，８５  記憶部
１６  位置情報取得部
１７，８７  操作部
１８，８６  表示部
１９  スピーカ
２０，８８  計時部
６１  道路地図画像
６２  線図
６３  信号情報領域
６４  推奨速度表示画像
６５  経路案内画像
Ｃ  車両
Ｒ  道路
Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４  交差点
Ｐ  ポインタ画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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