(57)【要約】【課題】  装置全体におけるトレーへの製品の充填処理を高速に行える製品充填装置を提供すること【解決手段】  製品２を搬送する製品搬送装置３と、空のトレー５を搬送する第一トレー搬送装置４と、第一トレー搬送装置で搬送されるトレーを一時的に貯留するトレー貯留装置６と、トレー貯留装置で貯留されているトレーに対し、製品搬送装置上の製品を供給する製品移し替えロボット７と、製品移し替えロボットにて製品がセットされたトレーを受け取り搬出する第二トレー搬送装置８を備える。トレー貯留装置は、第一トレー搬送装置の搬送ラインから外れた位置に配置され、トレーを二個貯留可能とし、一方に製品を充填している際に他方は待機状態となり、製品充填が完了すると、待機状態であったトレーに対する供給に移行する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品を搬送する製品搬送装置と、
空のトレーを搬送する第一トレー搬送装置と、
前記第一トレー搬送装置で搬送される前記空のトレーを一時的に貯留するトレー貯留装置と、
前記トレー貯留装置で貯留されている前記空のトレーに対し、前記製品搬送装置上の製品を供給する製品移し替えロボットと、
前記製品移し替えロボットにて前記製品がセットされたトレーを受け取り搬出する第二トレー搬送装置を備え、
前記トレー貯留装置は、前記第一トレー搬送装置の搬送ラインの外側に設けられるとともに、前記空のトレーを複数個貯留可能とすることを特徴とする製品充填装置。
【請求項２】
前記第二トレー搬送装置は、前記第一トレー搬送装置の下方に配置され、
前記トレー貯留装置は、独立して昇降移動するトレー受け手段を複数備え、
前記製品がセットされたトレーは、前記トレー受け手段により下降移動し、前記第二トレー搬送装置へ搬出されるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の製品充填装置。
【請求項３】
前記トレー受け手段は、前記第一トレー搬送装置の搬送方向に沿って二個備え、
前記第一トレー搬送装置で搬送される前記空のトレーを、前記トレー受け手段の搬入口で一時停止させるストッパー手段と、
前記ストッパー手段にて搬送が一時停止された前記空のトレーを前記トレー受け手段に向けて押し出す手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の製品充填装置。
【請求項４】
前記トレー貯留装置並びに前記製品移し替えロボットを複数組備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の製品充填装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品充填装置に関するもので、より具体的には、順次搬送されてくるトレーに、ロボットにて製品を充填・供給する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示された製品移載システムでは、製品を搬送するピックアップコンベアと、製品を載置するためのトレーを搬送するプレイスコンベアと、製品を保持および解放してトレーへ移載する複数台のロボットと、製品およびトレーの位置、形状および数量をそれぞれ検知するセンサと、センサからの情報に応じてピックアップコンベアおよびプレイスコンベアの搬送速度とロボットの動作とを制御するコントローラとを備える。
【０００３】
プレイスコンベアの下方には、搬送方向を同じにする搬送コンベアを配置する。プレイスコンベアと搬送コンベアは、一部が上下に重なる配置とする。そして、ロボットにより所定数の製品が充填されたトレーは、プレイスコンベアから排出され、下方の搬送コンベア状に落下供給して移し替える。以後、製品が充填されたトレーは、搬送コンベアにより搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１８４１０２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の装置では、製品が充填されたトレーをプレイスコンベアから搬送コンベアに落下させて移し替えていたため、落下時の衝撃で製品にダメージを与えるおそれがある。また、製品にダメージを与えないまでも、落下時の衝撃によりトレーが損傷したり、製品がトレーから飛び出てしまったりするおれもある。
【０００６】
さらに、トレーをプレイスコンベアから搬送コンベアに移し替える際、搬送コンベア上を移動中のトレーに干渉しないように落下供給するタイミングをはかる必要がある。具体的には、例えばコントローラによりプレイスコンベアの搬送速度を制御することになる。そして、搬送速度の低下や一時停止をすると、ロボットによる製品の充填作業等の上流側の装置の動作にも影響を及ぼし、高速処理をはかる上でのネックとなる。
【０００７】
また、例えば、ピックアップコンベアで搬送されてくる製品に抜けがあったりすると、一つのトレーに製品を充填するのに要する時間が長くなる。そして、従来の装置では、所定数の製品の充填作業が完了したトレーは、そのままプレイスコンベア上を移動していくため、上記のように製品の抜けなどによりその次のトレーに対する製品の充填作業に要する時間が長くなると、充填作業が完了したトレーの搬送も時間が長くかかり、搬送コンベアに搬出するまでに時間がかかるという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明の製品充填装置は、（１）製品を搬送する製品搬送装置と、空のトレーを搬送する第一トレー搬送装置と、前記第一トレー搬送装置で搬送される前記空のトレーを一時的に貯留するトレー貯留装置と、前記トレー貯留装置で貯留されている前記空のトレーに対し、前記製品搬送装置上の製品を供給する製品移し替えロボットと、前記製品移し替えロボットにて前記製品がセットされたトレーを受け取り搬出する第二トレー搬送装置を備え、前記トレー貯留装置は、前記第一トレー搬送装置の搬送ラインの外側に設けられるとともに、前記空のトレーを複数個貯留可能とした。
【０００９】
トレー貯留装置には、複数の空のトレーが貯留可能となっているため、例えば、複数の空のトレーが貯留されている場合、製品移し替えロボットは、一つトレーに対して製品の移し替えを行い、他のトレーは待機状態となる。そして、一つのトレーに対し所定数の製品の移し替えが終了したならば、係る一つトレーは第二トレー搬送装置へ搬出するとともに、待機していた他のトレーに対する製品の移し替えを行う。これにより、製品移し替えロボットの稼働ロスを抑制し、高速処理に対応できる。
【００１０】
また、例えば、製品の移し替え終了したトレーは、次のトレーに対する製品移し替えロボットによる移し替え処理と独立して搬出可能とすることで、例えば、次のトレーに対する製品の移し替えの際に、製品搬送装置から製品が搬送されてこずに、製品移し替えロボットが製品の搬送されてくるのを待っているようなことがあっても、既に移し替えの済んだトレーを下流側の装置に搬出することが可能となる。
【００１１】
（２）前記第二トレー搬送装置は、前記第一トレー搬送装置の下方に配置され、前記トレー貯留装置は、独立して昇降移動するトレー受け手段を複数備え、前記製品がセットされたトレーは、前記トレー受け手段により下降移動し、前記第二トレー搬送装置へ搬出されるようにするとよい。トレー受け手段は、実施形態では、トレー受けバケットに対応する。このようにすると、トレー受け手段が下降することで、第二トレー搬送装置へトレーを搬出する際の落差を小さくすることができる。よって、第二トレー搬送装置上へトレーを搬出する際にトレー並びに製品に加わる衝撃を小さくすることができる。なお、下降位置にあるトレー受け手段と、第二トレー搬送装置の搬送面の高さは、実施形態ではほぼ同じにしているが、必ずしも高さを一致させる必要はない。第一トレー搬送装置の高さ位置から第二トレー搬送装置の搬送面に落下するものに比べると、下降することで落下距離が小さくなるので良い。
【００１２】
（３）前記トレー受け手段は、前記第一トレー搬送装置の搬送方向に沿って二個備え、前記第一トレー搬送装置で搬送される前記空のトレーを、前記トレー受け手段の搬入口で一時停止させるストッパー手段と、前記ストッパー手段にて搬送が一時停止された前記空のトレーを前記トレー受け手段に向けて押し出す手段と、を備えるとよい。このようにすると、第一トレー搬送装置により搬送されてくる空のトレーをスムーズかつ簡単な構成でトレー受け手段に渡すことができ、トレー貯留装置にて複数のトレーを貯留することができる。
【００１３】
（４）前記トレー貯留装置並びに前記製品移し替えロボットを複数組備えるとよい。このようにすると、装置全体における製品のトレーへの充填をより高速に処理することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、装置全体におけるトレーへの製品の充填処理を高速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は本発明に係る製品充填装置の好適な一実施形態を示す平面図であり、（ｂ）は製品搬送装置を示す図である。
【図２】その正面図である。
【図３】その側面図である。
【図４】その一部を示す拡大正面図である。
【図５】その一部を示す拡大平面図である。
【図６】その一部を示す拡大側面図である。
【図７】主にプッシャー機構を示す斜視図である。
【図８】主にストッパー記機構を示す斜視図である。
【図９】トレー貯留装置を示す側面図である。
【図１０】トレー貯留装置を示す平面図である。
【図１１】トレー貯留装置を示す正面図である。
【図１２】トレー貯留装置を示す斜視図である。
【図１３】第二トレー搬送装置を示す平面図である。
【図１４】第二トレー搬送装置の一部を示す拡大正面図である。
【図１５】第二トレー搬送装置を示す拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１〜図３は、本発明に係る製品充填装置の好適な一実施形態の全体図を示している。同図に示すように、製品充填装置１は、製品２を所定ピッチで搬送する製品搬送装置３と、空のトレー５を搬送する第一トレー搬送装置４と、第一トレー搬送装置４で搬送されてくる空のトレー５を一時的に貯留するトレー貯留装置６と、そのトレー貯留装置６で貯留されているトレー５に対し、製品搬送装置３上の製品２を供給する製品移し替えロボット７と、製品移し替えロボット７にて所定数の製品２がセットされたトレー５を受け取り搬出する第二トレー搬送装置８を備える。製品搬送装置３と、第一トレー搬送装置４とは、平行に配置する。また、第一トレー搬送装置４と第二トレー搬送装置８は、上下に重ねた配置とする。トレー貯留装置６は、最大二個のトレー５を貯留可能となっている。
【００１７】
製品移し替えロボット７は、トレー貯留装置６で貯留されている所定のトレー５に対し、製品搬送装置３にて搬送されてくる製品２を移し替える。トレー貯留装置６にトレー５が二個貯留されている場合、一方のトレー５に対して製品２の移し替えを行い、他方のトレー５は待機する。そして、一方のトレー５に対し所定数の製品２の移し替えが終了したならば、係る一方のトレー５は第二トレー搬送装置８へ搬出するとともに、待機していた他方のトレー５に対する製品２の移し替えを行う。
【００１８】
さらに、本実施形態では、トレー貯留装置６並びに製品移し替えロボット７を三組用意し、係る三組を製品２，トレー５の搬送方向に沿って前後に配置する。また、それら三組のトレー貯留装置６と製品移し替えロボット７は、それぞれ同一の構成を採っており、各組が独立して動作する。つまり、各製品移し替えロボット７は、製品搬送装置３上を移動してくる製品２がとれる状態・タイミングであれば、係る製品２を取得し、対応するトレー貯留装置６上の所望のトレー５に充填供給する。そして各装置の具体的な構成は、以下のようになっている。
【００１９】
製品搬送装置３は、プレートコンベアを基本構成とし、プレート３ａの表面に上部開口した凹状の位置決め保持部３ｂを備える。製品２は、本実施形態では例えば略矩形状の容器に液体を充填したポーション等である。この製品２が、位置決め保持部３ｂ内に収納された状態で搬送される。各位置決め保持部３ｂに製品２がセットされていれば、製品２は、所望のピッチで順次搬送される。また、上流側の動作状況等により、一部の位置決め保持部３ｂに製品２がセットされない空の状況が生じることもある。
【００２０】
製品移し替えロボット７は、三次元空間を移動可能とする複数本のアーム７ａと、そのアーム７ａの下端に設置された吸盤７ｂを備える。吸盤７ｂは、吸引ポンプに連係され、製品２を吸着保持可能とする。つまり、吸盤７ｂを製品搬送装置３で搬送されてくる製品２の上に位置させ、その製品２を吸盤７ｂで吸着保持し、その状態のまま所定の軌跡で製品２を移動してトレー５の所望位置に位置させ、吸着を解除することで製品２の移し替えを行う。
【００２１】
第一トレー搬送装置４は、長尺のベルトコンベア１０を基本構成とする。ベルトコンベア１０の搬送面（ベルト面）の上方所定位置には、帯板状の抑えガイド板１１が配置される。抑えガイド板１１は、二本を一組とし、搬送方向に沿って前後三カ所に設置する。この抑えガイド板１１を設置する三カ所は、それぞれのトレー貯留装置６の上流側とする。そして、各組の二本の抑えガイド板１１は、搬送方向と直交する方向に所定の距離をおいて平行に配置される。また、ベルトコンベア１０の搬送面と抑えガイド板１１の下面との距離は、トレー５の高さとほぼ等しいか、やや長くしている。これにより、ベルトコンベア１０の搬送面上を搬送されるトレー５の浮き上がりが抑止される。また、ベルトコンベア１０は、連続的に回転しており、トレー５は、ベルトコンベア１０の回転に伴い搬送される。そして、後述するように、適宜のストッパー機構によりトレー５の前進移動が阻止されると、ベルトコンベア１０が空回りした状態となり、ベルト面の上でトレー５が相対的に滑った状態となる。
【００２２】
さらにトレー貯留装置６に対応する第一トレー搬送装置４上には、トレー供給装置１２が配置される。トレー供給装置１２は、第一トレー搬送装置４上を搬送される空のトレー５を、トレー貯留装置６に供給するものである。具体的には、空のトレー５をベルトコンベア１０の搬送面の適宜の位置で一時停止させるストッパー機構１４と、そのストッパー機構１４で一時停止されているトレー５をトレー貯留装置６へ移し替えるプッシャー機構１５を備える。
【００２３】
ストッパー機構１４は、図８等に示すように、トレー貯留装置６の搬入口Ａに対向する位置でトレー５を一時停止する第一ストッパー装置２０と、トレー貯留装置６の搬入口Ｂに対向する位置でトレー５を一時停止する第二ストッパー装置２１と、トレー貯留装置６の上流側の所定位置でトレーを一時停止する第三ストッパー装置２２を備える。
【００２４】
第一ストッパー装置２０は、ベルトコンベア１０の搬送面を横切るように配置された第一ストッパー板２０ａと、第一ストッパー板２０ａを昇降移動させる駆動装置たるシリンダ２０ｂと、検知センサ２０ｃを備える。第一ストッパー板２０ａが上昇位置にあるときは、トレー５が第一ストッパー板２０ａの下方を通過可能となり、第一ストッパー板２０ａの下流側への移動を許容し、第一ストッパー板２０ａが下降位置にあるときは、トレー５の前面が第一ストッパー板２０ａに接触し前進移動を抑止する。検知センサ２０ｃは、第一ストッパー板２０ａに接触して停止しているトレー５の有無を検知する。
【００２５】
第二ストッパー装置２１は、第一ストッパー装置２０と同様にベルトコンベア１０の搬送面を横切るように配置された第二ストッパー板２１ａと、第二ストッパー板２１ａを昇降移動させるシリンダ２１ｂと、検知センサ２１ｃを備える。第二ストッパー板２１ａが  上昇位置にあるときは、トレー５は第二ストッパー板２１ａに非接触でその下方を通過可能となり、第二ストッパー板２１ａの下流側への移動を許容し、第二ストッパー板２１ａが下降位置にあるときは、トレー５の前面が第二ストッパー板２１ａに接触し前進移動を抑止する。検知センサ２１ｃは、第二ストッパー板２１ａに接触して停止しているトレー５の有無を検知する。
【００２６】
第三ストッパー装置２２は、ベルトコンベア１０の左右両側に配置された第三ストッパー板２２ａと、第三ストッパー板２２ａを水平方向に移動させるシリンダ２２ｂと、検知センサ２２ｃを備える。第三ストッパー板２２ａは、抑えガイド板１１の下方に位置する。シリンダ２２ｂの駆動に従い、第三ストッパー板２２ａが前進移動してその先端がベルトコンベア１０の搬送面に突出し、トレー５の前進移動を停止させる動作位置と、第三ストッパー板２２ａが後退移動してその先端がベルトコンベア１０の搬送面外に位置する待機位置との間を往復動作する。検知センサ２２ｃは、第三ストッパー板２２ａに接触して停止しているトレー５の有無を検知する。第三ストッパー板２２ａが動作位置に来ることで、抑えガイド板１１の下方の領域に所定数のトレー５が貯留する。
【００２７】
プッシャー機構１５は、第一ストッパー装置２０にて一時停止しているトレー５を、トレー貯留装置６の搬入口Ａに向けて搬出する第一プッシャー装置２５と、第二ストッパー装置２１にて一時停止しているトレー５を、トレー貯留装置６の搬入口Ｂに向けて搬出する第二プッシャー装置２６とを備える。第一プッシャー装置２５は、第一プッシャー板２５ａと、第一プッシャー板２５ａをベルトコンベア１０の搬送方向と直交する方向に往復移動させる第一駆動装置２５ｂを備える。第一プッシャー板２５ａは、トレー５の側面に接触し、トレー貯留装置６側に付勢する。第二プッシャー装置２６は、第二プッシャー板２６ａと、第二プッシャー板２６ａをベルトコンベア１０の搬送方向と直交する方向に往復移動させる第二駆動装置２６ｂを備える。第二プッシャー板２６ａは、トレー５の側面に接触し、トレー貯留装置６側に付勢する。
【００２８】
第一駆動装置２５ｂ，第二駆動装置２６ｂは、ともにベルトコンベア１０の搬送面を横切るように配置されたガイドレールａと、そのガイドレールａに沿って移動可能に連係されたスライダｂを備える。このスライダｂの上面には、軸受け部ｃを起立形成する。この軸受け部ｃに対し、回転軸ｄを片持ち状態で回転自在に軸受け支持させる。そして、この回転軸ｄに、第一プッシャー板２５ａあるいは第二プッシャー板２６ａを連結する。これにより、第一プッシャー板２５ａ並びに第二プッシャー板２６ａは、スライダｂの往復移動に追従してベルトコンベア１０の搬送面を横断するように往復移動し、さらに、回転軸ｄを回転中心として所定角度範囲内で正逆回転する。この正逆回転は、スライダｂ上に設置されたシリンダｅのシリンダロッドを、回転軸ｄに連結したレバーｆに連係し、シリンダｅの往復動作に伴い行う。さらに、第一プッシャー板２５ａ並び第二プッシャー板２６ａは、所定の角度（例えば、垂直面）で吊り下がった状態を基本姿勢とする。第一プッシャー板２５ａ並び第二プッシャー板２６ａは、ベルトコンベア１０の搬送面を横断するように往復移動する際は、基本姿勢をとる。そして、トレー貯留装置６側に位置した際に、シリンダｅの駆動により回転軸ｄが所定方向に回転し、第一プッシャー板２５ａ，第二プッシャー板２６ａの下端がトレー貯留装置６に向けて移動し、トレー５を押し出す。また、第一プッシャー装置２５と第二プッシャー装置２６は、相互に独立して動作する。
【００２９】
トレー貯留装置６は、ベルトコンベア１０の搬送方向に沿って前後に並んで配置される第一トレー受けバケット２７と、第二トレー受けバケット２８を備える。第一トレー受けバケット２７は、その底面においてシリンダ３０のシリンダロッド３０ａの先端に連結され、そのシリンダ３０の往復動作に伴い昇降する。そして、上昇位置にある第一トレー受けバケット２７は、第一トレー搬送装置４のベルトコンベア１０の搬送面とほぼ同一高さに位置し、第一プッシャー装置２５にて押し出されてきた空のトレー５をスムーズに受け取るようにしている。また、下降位置にある第一トレー受けバケット２７は、第二トレー搬送装置８の搬送面とほぼ同じ高さに位置するようにしている。
【００３０】
同様に、第二トレー受けバケット２８は、シリンダ３１のシリンダロッド３１ａの先端に連結され、そのシリンダ３１の往復動作に伴い昇降する。そして、上昇位置にある第二トレー受けバケット２８は、第一トレー搬送装置４のベルトコンベア１０の搬送面とほぼ同一高さに位置し、第二プッシャー装置２６にて押し出されてきた空のトレー５をスムーズに受け取るようにしている。また、下降位置にある第二トレー受けバケット２８は、第二トレー搬送装置８の搬送面とほぼ同じ高さに位置するようにしている。
【００３１】
さらに、トレー貯留装置６は、下降位置にある第一トレー受けバケット２７と第二トレー受けバケット２８上のトレー５を第二トレー搬送装置８へ搬出するトレー搬出装置３５を備える。このトレー搬出装置３５は、第一トレー受けバケット２７と第二トレー受けバケット２８の間の下方位置に、第二トレー搬送装置８の搬送方向と直交方向に伸びるように配置したガイドレール３６と、そのガイドレール３６に移動可能に連係されるスライダ３７と、そのスライダ３７に連結されたプッシャー板３８とを備える。プッシャー板３８は、下方位置に位置している第一トレー受けバケット２７上のトレー５と、第二トレー受けバケット２８上のトレー５の両方に対し接触して第二トレー搬送装置８へ向けて付勢可能となる。
【００３２】
そして、上述した第一トレー受けバケット２７，第二トレー受けバケット２８を昇降するためのシリンダ３０，３１は、相互に独立して往復動作をする。よって、第一トレー受けバケット２７，第二トレー受けバケット２８は、それぞれ独立して昇降し、両方とも上方位置にあることもあれば、一方が下方位置にある状態も採りうる。さらに、上昇位置にある第一トレー受けバケット２７あるいは第二トレー受けバケット２８にセットされているトレー５に対し、製品移し替えロボット７による製品２の移し替え・充填処理が行われる。この処理対象となるトレー５は、原則としては、第一トレー受けバケット２７上のトレー５と、第二トレー受けバケット２８上のトレー５が交互に行う。例えば、第一トレー受けバケット２７と第二トレー受けバケット２８の両方が上昇位置にあり、それぞれにトレー５がセットされている場合、いずれか一方（例えば第一トレー受けバケット２７上）のトレー５が処理対象となり、係るトレー５に対して所定数の製品２の充填を行う。また、このとき他方（例えば第二トレー受けバケット２８上）のトレー５は待機状態となる。
【００３３】
次いで、処理対象の第一トレー受けバケット２７上のトレー５に対する所定数の製品２の充填が完了すると、第一トレー受けバケット２７が下降移動する。このとき、第二トレー受けバケット２８上には、待機中のトレー５がいるため、第一トレー受けバケット２７並びにその上に載っている製品充填済みトレー５の状況に関係なく、第二トレー受けバケット２８上のトレー５に対する製品２の充填作業を行うことができる。また、第一トレー受けバケット２７が下降位置に至ると、所定のタイミングでトレー搬出装置３５が動作し、第一トレー受けバケット２７上のトレー５は、前進移動するプッシャー板３８により押し出され、第二トレー搬送装置８の搬送面へ搬出される。下方位置に位置している第一トレー受けバケット２７は、第二トレー搬送装置８の搬送面とほぼ等しい位置にあるため、トレー搬出装置３５のプッシャー板３８により押し出されたトレー５は、スムーズに第二トレー搬送装置８へ移動する。この移動に際し、落差が大きくないため、トレー５や充填された製品２に加わる衝撃もあまりなく、トレー５や製品に対する損傷の発生も抑制できる。
【００３４】
その後、第一トレー受けバケット２７は上昇位置に至る。プッシャー板３８は、後退移動して元の位置に復帰する。シリンダロッド３１ａが芯ずらしでトレー受けバケットと連結されているので、プッシャー板３８が進退するときにシリンダーロッド３１ａに干渉しない。プッシャー板３８で充填済みのトレー５を押し出しした後、プッシャー板３８が後退するのを待たずに直ちに第一トレー受けバケット２７は上昇させることができ、空のトレー５を供給することができるため、ロボットで製品２を高速で充填することができる。次いで、第一プッシャー装置２５により次の空のトレー５が供給されてくるのを待つ。係る第一トレー受けバケット２７の下降移動→製品充填済みのトレー５の搬出→上昇移動→空のトレーの供給といった一連の処理を行っている間、製品移し替えロボット７は、第二トレー受けバケット２８上のトレー５に対して製品２の充填作業を行う。そして、係る第二トレー受けバケット２８上のトレーに対する製品２の充填作業が完了したならば、第二トレー受けバケット２８を下降移動させるとともに第一トレー受けバケット２７上のトレー５に対する製品２の充填作業に移行する。
【００３５】
このようにすることで、製品移し替えロボット７によるトレー５への製品２の充填作業は、次々と休みなく行うことができる。すなわち、製品充填済みのトレー５の搬出作業を待つことなく、次のトレー５に対する製品２の充填作業が行えるため、例えば製品移し替えロボット７は、上流側の製品搬送装置３から順次搬送されてくる製品２を逃すことなくトレー５への充填を行うことができる。また、逆に例えば製品２が搬送されてこず、トレー５への充填作業が中断するようなことがあっても、充填作業が完了したトレー５は、第二トレー搬送装置８に向けて搬出することができる。
【００３６】
第二トレー搬送装置８は、長尺のベルトコンベア４０を基本構成とし、ベルトコンベア４０の搬送面の適宜の位置でトレー５を一時停止させるストッパー機構４１を備える。ストッパー機構４１は、トレー貯留装置６の搬出口Ｃに対向する位置でトレー５を停止する第四ストッパー装置４２と、トレー貯留装置６の搬出口Ｄに対向する位置でトレー５を停止する第五ストッパー装置４３と、トレー貯留装置６の上流側の所定位置でトレーを一時停止する第六ストッパー装置４４を備える。なお、最上流側に位置するストッパー機構４１は、それより上流側から移動してくるトレーはないため、第六ストッパー装置は設けていない。
【００３７】
第四ストッパー装置４２は、ベルトコンベア４０の搬送面を横切るように配置された第四ストッパー板４２ａと、第四ストッパー板４２ａを昇降移動させるシリンダ４２ｂを備える。第四ストッパー板４２ａが上昇位置にあるときは、トレー５が第四ストッパー板４２ａの下方を通過し下流側への移動を許容し、第四ストッパー板４２ａが下降位置にあるときは、トレー５の前面が第四ストッパー板４２ａに接触し前進移動を抑止する。
【００３８】
第五ストッパー装置４３は、第四ストッパー装置４２と同様にベルトコンベア４０の搬送面を横切るように配置された第五ストッパー板４３ａと、第五ストッパー板４３ａを昇降移動させるシリンダ４３ｂを備える。第五ストッパー板４３ａが  上昇位置にあるときは、トレー５が第五ストッパー板４３ａの下方を通過し下流側への移動を許容し、第五ストッパー板４３ａが下降位置にあるときは、トレー５の前面が第五ストッパー板４３ａに接触し前進移動を抑止する。
【００３９】
第六ストッパー装置４４は、ベルトコンベア４０の左右両側に配置された第六ストッパー板４４ａと、第六ストッパー板４４ａを水平方向に移動させるシリンダ４４ｂと、検知センサ４４ｃを備える。シリンダ４４ｂの駆動に従い、第六ストッパー板４４ａが前進移動してその先端がベルトコンベア４０の搬送面に突出し、トレー５の前進移動を停止させる動作位置と、第六ストッパー板４４ａが後退移動してその先端がベルトコンベア４０の搬送面外に位置する待機位置との間を往復動作する。検知センサ４４ｃは、第六ストッパー板４４ａに接触して停止しているトレー５の有無を検知する。
【００４０】
上述した各ストッパー装置がトレー５の搬送を一時停止することで、直後のトレー貯留装置６から第二トレー搬送装置８に搬出されてくる製品２が充填されたトレー５と干渉するのを抑制する。また、第四ストッパー装置４２，第五ストッパー装置４３は、対応するトレー貯留装置６の搬出口からトレーが搬出されてくる際に閉じておくことで、トレー５をスムーズに第二トレー搬送装置８上に移し替えることができる。すなわち、仮に第四ストッパー板４２ａあるいは第五ストッパー板４３ａが上昇位置にあると、トレー搬出装置３５のプッシャー板３８にて押し出されてきたトレー５は、第二トレー搬送装置８のベルトコンベア４０による搬送力も受けて、第二トレー搬送装置８の下流側に向けて斜め方向に搬出され、姿勢が傾くおそれがある。これに対し、第四ストッパー板４２ａあるいは第五ストッパー板４３ａが下降位置にあると、トレー５は、係るストッパー板に案内されて、第二トレー搬送装置８の搬送方向と直交する方向に移動し、ベルトコンベア４０上に搬出される。
【００４１】
これにより、トレー貯留装置６から搬出されてくる製品２が充填されたトレー５は、既に第二トレー搬送装置８上を移動する他のトレーと干渉することもなく、第二トレー搬送装置８上に搬出・供給され、下流側の装置に供給することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１  製品充填装置
２  製品
３  製品搬送装置
４  第一トレー搬送装置
５  トレー
６  トレー貯留装置
７  製品移し替えロボット
８  第二トレー搬送装置
１２  トレー供給装置
１４  ストッパー機構
１５  プッシャー機構
２０  第一ストッパー装置
２１  第二ストッパー装置
２２  第三ストッパー装置
２５  第一プッシャー装置
２６  第二プッシャー装置
２７  第一トレー受けバケット
２８  第二トレー受けバケット
３０  シリンダ
３１  シリンダ
３５  トレー搬出装置
４１  ストッパー機構
４２  第四ストッパー装置
４３  第五ストッパー装置
４４  第六ストッパー装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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