(57)【要約】【課題】  交差点における運転者の安全運転度の診断を精度よく行うことができる安全運転度判定装置を提供すること。【解決手段】  自車両が交差点に進入したときに、自車両の加速度を演算し、設定期間内の加速度演算値に基づき、交差点における運転者の安全運転度を判定するようにした。【選択図】  図2
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の加速度を検出する加速度検出部と、
前記自車両位置の情報を検出する車両位置検出部と、
前記車両位置検出部が検出した前記自車両位置に基づき、前記自車両が交差点に接近し、進入したか否かを判定する交差点進入判定部と、
前記交差点進入判定部が前記自車両が前記交差点に進入したと判定した際の、前記自車両の前記加速度の大きさが大きいほど加速度指標が大きくなるように演算する加速度演算部と、
前記加速度演算部が演算した前記加速度指標を記録する加速度演算値記憶部と、
前記加速度演算値記憶部が記録している設定期間内の前記加速度指標が大きいほど、前記交差点における運転者の安全運転度が低いと判定する安全運転度判定部と、
を備えたことを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項２】
請求項1に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点進入時の所定値以上の前後加速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項３】
請求項1または請求項2に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点接近時の所定値以上の減速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項４】
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点進入時の所定値以上の横加速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項５】
請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、交差点進入時の前後加速度と横加速度を合成した合成加速度のうち所定値以上である前記合成加速度の積分値を前記加速度指標として演算することを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項６】
請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
自車両の速度を検出する車速検出部を備え、
前記加速度演算部は、前記自車両の前記速度が所定値以下のときに前記加速度指標を演算することを特徴とする安全運転度判定装置。 
【請求項７】
請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記加速度演算部は、演算した前記加速度指標の二乗値を前記加速度指標とすることを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項８】
請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記交差点進入判定部は、前記自車両が一時停止交差点に接近し、進入したか否かを判定する手段であって、
前記加速度演算部は、前記交差点進入判定部が、前記自車両が前記一時停止交差点に進入したと判定した際に、前記加速度指標を演算する手段であることを特徴とする安全運転度判定装置。
【請求項９】
請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の安全運転度判定装置において、
前記交差点進入判定部は、前記自車両が前記交差点に接近し、右左折進入したか否かを判定する手段であって、
前記加速度演算部は、前記交差点進入判定部が、前記自車両が前記交差点を右左折進入したと判定した際に、前記加速度指標を演算する手段であることを特徴とする安全運転度判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転度判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、交差点進入時の加速度等を計測し、計測したデータと安全基準データとの比較から運転技術を診断するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第3593502号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献1に記載の技術では、交差点における旋回終了後の最大加速度を用いて運転技術を診断しているため、加速度の強さ、すなわち運転の荒さなどを検出することはできるが、運転が荒いことで、即安全運転を行っていないと判断することはできず、精度良く安全運転度の診断を行うことができなかった。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、交差点における運転者の安全運転度の診断を精度よく行うことができる安全運転度判定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明では、自車両が交差点に進入したときに、自車両の加速度を演算し、設定期間内の加速度演算値に基づき、交差点における運転者の安全運転度を判定するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
よって、交差点における運転者の安全運転度の診断の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例1の安全運転度判定装置のブロック図である。
【図２】実施例1のコントローラにおいて実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例1の加速度積分値の計算方法を示す図である。
【図４】実施例1の加速度積分値の頻度分布を示すグラフである。
【図５】実施例1の加速度積分値代表値と安全運転度との関係を示すグラフである。
【図６】実施例2の安全運転度判定装置のブロック図である。
【図７】実施例2のコントローラにおいて実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例2の加速度積分値の計算方法を示す図である。
【図９】実施例3のコントローラにおいて実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例3の減速度積分値の計算方法を示す図である。
【図１１】実施例4の安全運転度判定装置のブロック図である。
【図１２】実施例4のコントローラにおいて実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施例4の横加速度積分値の計算方法を示す図である。
【図１４】実施例5のコントローラにおいて実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】実施例5の合成加速度積分値の計算方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施例1〕
実施例1の安全運転度判定装置20について説明する。
［全体構成］
図1は安全運転度判定装置20のブロック図である。
安全運転度判定装置20は、加速度検出部1、車両位置検出部2、地図データベース3、コントローラ4、報知部9、Read Only Memory（以下、ROM）12、Random Access Memory（以下、RAM）13を有している。これらは自車両に搭載されている。
【０００９】
加速度検出部1は、自車両の現在の加速度aを検出し、検出した現在の加速度aの情報をコントローラ4に出力する。加速度検出部1としては、例えば車両にかかる前後加速度、減速度、横加速度を検出することができる加速度センサを用いている。
【００１０】
車両位置検出部2は、自車両の現在位置を検出し、検出した自車両の現在位置情報をコントローラ4に出力する。車両位置検出部2としては、例えば、Global Positioning System(以下、GPS)受信機を用いている。
【００１１】
地図データベース3は、道路情報、交差点等の地図情報を記録している。交差点情報としては、例えば、信号機の有無、一時停止の必要な交差点（以下、一時停止交差点）であるか否かの情報を含む。
【００１２】
［コントローラの構成］
コントローラ4は、交差点安全運転度判定部として構成され、交差点進入判定部5、加速度演算部6、加速度演算値記憶部7、安全運転度判定部8を有している。
【００１３】
交差点進入判定部5は、車両位置検出部2で検出した車両の現在位置の情報と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点へ接近していることおよび進入していることを判定し、その情報（接近進入情報）を加速度演算部6に出力する。
【００１４】
加速度演算部6は、交差点への接近進入情報を受けて加速度の演算を行い、その加速度演算値を加速度演算値記憶部7に出力する。
加速度演算値記憶部7は、加速度演算値の情報を記録する。加速度演算値記憶部7としては、例えば、ハードディスクやRAMを用いている。
【００１５】
安全運転度判定部8は、加速度演算値記憶部7に記録された加速度演算値を設定期間分読み出し、運転者の安全運転度の判定を行う。また、判定された安全運転度の情報に基づき、自車両の運転者の安全運転度の判定結果を報知させる報知指令を報知部9に出力する。
【００１６】
報知部9は、安全運転度判定部8から出力された、報知指令に基づき、自車両の運転者の安全運転度の判定結果を報知する。報知部9は、例えば、モニタやスピーカを用いて信号音、音声、映像等で報知を行う。
【００１７】
［交差点安全運転度判定処理］
図2は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
【００１８】
ステップS1では、交差点進入判定部５において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、自車両が交差点の予め設定した範囲内（例えば、交差点中心から半径30[m]の範囲内）に入ったか否かで交差点への接近を判定する。自車両が交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合(Yes)には、ステップS2に移行する。自車両が交差点の設定範囲外にいると判定した場合(No)には、交差点に接近していないと判定し、この判定を再度実行する。
【００１９】
ステップS2では、加速度演算部6において、自車両が交差点に進入する際の加速度aの時系列データa(t)を記録して、ステップS3に移行する。具体的には、加速度演算部6は、まず、ステップS1で自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、加速度aの時系列データa(t)の記録を開始する。時系列データa(t)のサンプリング時間は、例えば、10[msec]とする。続いて、加速度演算部6は、自車両が交差点を通過し終えたか否かを判定し、通過し終えたと判定した時刻t2において加速度aの時系列データa(t)の記録を終了し、ステップS3に移行する。自車両が交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。
【００２０】
ステップS3では、加速度演算部6において、自車両が交差点に接近した時刻t1から通過し終えた時刻t2までの加速度aの時系列データa(t)の記録から、自車両が交差点において設定値以上の加速を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データa(t)が設定値as以上か否かを判定する。時系列データa(t)のうち設定値as以上のものがあると判定した場合(Yes)には、ステップS4に移行する。時系列データa(t)が全て設定値as未満と判定した場合(No)には、ステップS5に移行する。
【００２１】
ステップS4では、加速度演算部6において、時刻t1から時刻t2までの時系列データa(t)の積分値Ia（加速度積分値Ia：加速度指標）を計算して、ステップS6へ移行する。図3は加速度積分値Iaの計算方法を示す図である。図3(a)は自車両が交差点に接近する状況を示す図である。図3(b)は加速度aの時系列グラフを示す。時刻t1から時刻t2までの加速度aの時系列データa(t)のうち設定値as以上となっている加速度を抽出する。抽出した時系列データa(t)と設定値asとの差分を求め、この積分値を計算する。加速度積分値Iaは、図3(b)の塗りつぶし面積で表され、次の式(1)により求められる。
2015075999.tif 000003
【００２２】
ステップS5では、加速度演算部6において加速度積分値Iaを0と計算して、ステップS6へ移行する。
ステップS6では、加速度演算値記憶部7においてステップS4またはステップS5で計算した加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS7へ移行する。
【００２３】
ステップS7〜ステップS10の処理は、安全運転度判定部8において行われる。
ステップS7では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS8へ移行する。設定期間とは、予め決められた期間であり、例えば、自車両を運転し始めて終るまでを設定期間としても良いし、自車両を運転し始めて終るまでの一部の時間を設定期間としても良いし、予め決めた時間、日数を設定期間としても良い。つまり、設定期間は交差点通過ごとの加速度積分値Iaのデータ数をある程度、収集するために設定した期間である。
【００２４】
ステップS7〜ステップS9の処理は、加速度積分値Iaを算出するたびに行うのではなく、加速度積分値Iaのデータ数がある程度揃ってから行うようにしても良い。
ステップS8では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS9へ移行する。図4は加速度積分値Iaの頻度分布を示すグラフである。具体的には、図4に示すように、加速度積分値Iaの頻度分布から、危険側の75%タイルに位置する加速度積分値Iaを運転者の運転行動指標とする。
【００２５】
ステップS9では、加速度積分値Iaの代表値IA（加速度積分値代表値IA）に基づき、運転者の安全運転度を判定して、ステップS10に移行する。図5は加速度積分値代表値IAと安全運転度との関係を示すグラフである。図5の関係図に、運転者ごとの加速度積分値代表値IAを当てはめ、運転者の安全運転度を判定する。
ステップS10では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
【００２６】
［交差点安全運転度判定動作］
自車両が交差点に接近していないときには、ステップS1の処理を繰り返す。
自車両が交差点に接近したときには、ステップS1→ステップS2へと進む。自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、交差点を通過し終えたと判定した時刻t2までの間、加速度aの時系列データa(t)を記録する。
【００２７】
時刻t2以降、ステップS3へ移行し、時系列データa(t)が設定値as以上であるときには、ステップS4において加速度積分値Iaを計算する。時系列データa(t)が設定値as未満であるときには、ステップS5において加速度積分値Iaを0とする。
【００２８】
設定期間において加速度積分値Iaを記録すると、ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10へと進む。設定期間の加速度積分値Iaから求めた加速度積分値代表値IAに基づいて運転者の安全度を判定し、判定結果を報知部9により報知する。
【００２９】
［作用］
例えば、交差点進入時の最大加速度が大きかったとしても、加速している時間が短ければ車速は大きくならない。一方、最大加速度が小さかったとしても、加速している時間が長ければ車速は大きくなる。つまり、最大加速度のみでは運転の荒さなどは判定することができるが、実際に安全な交差点進入を行っているか否かを判定することはできない。
【００３０】
そこで実施例1では、自車両が交差点に進入してから通過するまでの加速度の積分値Iaを加速度演算部6により演算し、演算した加速度積分値Iaを加速度演算値記憶部7に記録し、安全運転度判定部8において設定期間内の加速度積分値Iaに基づいて、交差点における運転者の安全運転度を判定するようにした。これにより、瞬間的な加速度の大小に基づいて安全運転度を判定するのではなく、ある程度の時間の中の加速度の大小に基づいて安全運転度を判定することができる。したがって、交差点における運転者のリスク感度を考慮し、安全運転を行っているか否かの観点で運転者の安全運転度を判定することとなり、判定精度を高めることができる。
【００３１】
また実施例1では、加速度演算部6において、加速度aの時系列データa(t)のうち設定値as以上であるデータから加速度積分値Iaを求めるようにした。これにより、運転者のリスク感度が低くなることを示しやすい、比較的大きな加速度を用いて加速度指標である加速度積分値Iaを生成することができる。すなわち、交差点を高速で通過しようとしているため、運転者は交差点におけるリスクを小さく見積もっていることが分かる。したがって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
【００３２】
［効果］
(1) 自車両の加速度aを検出する加速度検出部1と、自車両位置の情報を検出する車両位置検出部2と、車両位置検出部2が検出した自車両位置に基づき、自車両が交差点に接近し、進入したか否かを判定する交差点進入判定部5と、交差点進入判定部5が自車両が交差点に進入したと判定した際の、自車両の加速度の大きさが大きいほど加速度積分値Iaが大きくなるように演算する加速度演算部6と、加速度演算部6が演算した加速度積分値Iaを記録する加速度演算値記憶部7と、加速度演算値記憶部7が記録している設定期間内の加速度積分値Iaが大きいほど、交差点における運転者の安全運転度が低いと判定する安全運転度判定部8と、を備た。
よって、交差点における運転者のリスク感度を考慮し、安全運転を行っているか否かの観点で運転者の安全運転度を判定することとなり、判定精度を高めることができる。
【００３３】
(2) 加速度演算部6は、交差点進入時の所定値以上の前後加速度の積分値を加速度として演算するようにした。
よって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
【００３４】
〔実施例2〕
実施例2の安全運転度判定装置20について説明する。実施例2はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００３５】
［全体構成］
図6は安全運転度判定装置20のブロック図である。実施例2では車速検出部10が追加されている。車速検出部10は、自車両の現在の速度Vを検出し、検出した現在の速度Vの情報をコントローラ4に出力する。車速検出部10としては、例えば自車両の車輪の回転数などを基に車速を検出することができる車速センサを用いる。
【００３６】
［交差点安全運転度判定処理］
図7は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS11では、交差点進入判定部５において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。自車両が交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合(Yes)には、ステップS12に移行する。自車両が交差点の設定範囲外にいると判定した場合(No)には、交差点に接近していないと判定し、この判定を再度実行する。
【００３７】
ステップS12では、加速度演算部6において、自車両が交差点に進入する際の加速度aの時系列データa(t)および速度Vの時系列データV(t)を記録して、ステップS13に移行する。具体的には、加速度演算部6は、まず、ステップS11で自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、時系列データa(t)および時系列データV(t)の記録を開始する。時系列データa(t)および時系列データV(t)のサンプリング時間は、例えば、10[msec]とする。続いて、加速度演算部6は、自車両が交差点を通過し終えたか否かを判定し、通過し終えたと判定した時刻t2において時系列データa(t)および時系列データV(T)の記録を終了し、ステップS13に移行する。自車両が交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。
【００３８】
ステップS13では、加速度演算部6において、自車両が交差点に進入した時刻t1から通過した時刻t2までの速度Ｖの時系列データV(t)の記録から、自車両が交差点において一時停止または減速し再発進（再加速）を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データV(t)が設定値Vs以下か否かを判定する。時系列データV(t)が全て設定値Vs以下であるとき(Yes)には、ステップS3に移行する。時系列データV(t)のうちいずれかの値が設定値Vsより大きいとき(No)には、ステップS11に移行し、最初から処理を実行する。
【００３９】
ステップS14では、加速度演算部6において、自車両が交差点に接近した時刻t1から通過し終えた時刻t2までの加速度aの時系列データa(t)の記録から、自車両が交差点において設定値以上の加速を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データa(t)が設定値as以上か否かを判定する。時系列データa(t)のうち設定値as以上のものがあると判定した場合(Yes)には、ステップS15に移行する。時系列データa(t)が全て設定値as未満と判定した場合(No)には、ステップS16に移行する。
【００４０】
ステップS15では、加速度演算部6において、時刻t1から時刻t2までの時系列データa(t)の積分値Ia（加速度積分値Ia：加速度指標）を計算して、ステップS17へ移行する。図8は加速度積分値Iaの計算方法を示す図である。図8(a)は自車両が交差点に接近する状況を示す図である。図8(b)は加速度aの時系列グラフを示す。図8(c)は速度Vの時系列グラフを示す。時刻t1から時刻t2までの速度Vが設定値Vs以下となっているときの加速度aの時系列データa(t)のうち設定値as以上となっている加速度を抽出する。抽出した時系列データa(t)と設定値asとの差分を求め、この積分値を計算する。加速度積分値Iaは、図8(b)の塗りつぶし面積で表され、次の式(1)により求められる。
2015075999.tif 000004
【００４１】
ステップS16では、加速度演算部6において加速度積分値Iaを0と計算して、ステップS17へ移行する。
ステップS17では、加速度演算値記憶部7においてステップS4またはステップS5で計算した加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS18へ移行する。
【００４２】
ステップS18〜ステップS21の処理は、安全運転度判定部8において行われる。
ステップS18では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS19へ移行する。
【００４３】
ステップS18〜ステップS21の処理は、加速度積分値Iaを算出するたびに行うのではなく、加速度積分値Iaのデータ数がある程度揃ってから行うようにしても良い。
ステップS19では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS20へ移行する。
【００４４】
ステップS20では、加速度積分値Iaの代表値IA（加速度積分値代表値IA）に基づき、運転者の安全運転度を判定して、ステップS21に移行する。
ステップS21では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
【００４５】
［交差点安全運転度判定動作］
自車両が交差点に接近していないときには、ステップS11の処理を繰り返す。
自車両が交差点に接近したときには、ステップS1１→ステップS12へと進む。自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、交差点を通過し終えたと判定した時刻t2までの間、加速度aの時系列データa(t)および速度Vの時系列データV(t)を記録する。
【００４６】
時刻t2以降、ステップS13に移行し、時系列データV(t)が全て設定値Vs以下であるときにはステップS13→ステップS14へと進む。時系列データV(t)のうちいずれかの値が設定値Vsより大きいときにはステップS13→ステップS11へと進む。
【００４７】
時系列データa(t)が設定値as以上であるときには、ステップS15において加速度積分値Iaを計算する。時系列データa(t)が設定値as未満であるときには、ステップS16において加速度積分値Iaを0とする。
【００４８】
設定期間において加速度積分値Iaを記録すると、ステップS18→ステップS19→ステップS20→ステップS21へと進む。設定期間の加速度積分値Iaから求めた加速度積分値代表値IAに基づいて運転者の安全度を判定し、判定結果を報知部9により報知する。
【００４９】
［作用］
実施例2では、加速度演算部6において、自車両の速度Vが設定値Vs以下となっているときの加速度aを用いて加速度積分値Iaを演算するようにした。通常の信号付き交差点や、信号がなくとも優先側の道路を走行中には、安全運転度が高い運転者も低い運転者も加減速を行うことなく交差点を通過することがある。自車両の速度Vが設定値Vs以下であることにより、車両が交差点において発進している状況に絞ることができる。車両発進時における加速度積分値Iaを演算することにより、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００５０】
上記に代えて、自車両が一時停止交差点を接近し通過しているときの加速度aを用いて加速度積分値Iaを演算するようにしても良い。一時停止交差点では、交差点進入前に停止を行い、その後、加速する必要がある。通常の信号付き交差点や、信号がなくとも優先側の道路を走行中には、安全運転度が高い運転者も低い運転者も加減速を行うことなく交差点を通過することがある。一時停止交差点における加速度積分値Iaを演算することにより、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００５１】
また上記に代えて、自車両が交差点を右左折進入しているときの加速度aを用いて加速度積分値Iaを演算するようにしても良い。交差点を右左折進入しているときには、交差点内で一端停止を行い、その後、加速する必要がある。交差点を右左折進入しているときの加速度積分値Iaを演算することにより、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００５２】
また上記に代えて、加速度指標として加速度積分値Iaの二乗値を用いるようにしても良い。運転者のリスク感度が低くなることを示しやすい加速度積分値Iaの大きな値に重みづけすることができる。したがって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
【００５３】
［効果］
(3) 自車両の速度Vを検出する車速検出部10を備え、加速度演算部6は、自車両の速度が所定値以下のときに加速度積分値Iaを演算するようにした。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００５４】
(4) 加速度演算部6は、演算した加速度積分値Iaの二乗値を加速度指標として用いるようにした。
よって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
【００５５】
(5) 交差点進入判定部5は、自車両が一時停止交差点に接近し、進入したか否かを判定し、加速度演算部6は、交差点進入判定部5が、自車両が一時停止交差点に進入したと判定した際に、加速度指標を演算するようにした。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００５６】
(6) 交差点進入判定部5は、自車両が交差点に接近し、右左折進入したか否かを判定し、加速度演算部6は、交差点進入判定部5が、自車両が交差点を右左折進入したと判定した際に、加速度指標を演算するようにした。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００５７】
〔実施例3〕
実施例3の安全運転度判定装置20について説明する。実施例3はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００５８】
［交差点安全運転度判定処理］
図9は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS31では、交差点進入判定部５において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。
【００５９】
ステップS32では、加速度演算部6において、自車両が交差点に進入する際の加速度aの時系列データa(t)を記録して、ステップS33に移行する。具体的には、加速度演算部6は、まず、ステップS1で自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、加速度aの時系列データa(t)の記録を開始する。時系列データa(t)のサンプリング時間は、例えば、10[msec]とする。続いて、加速度演算部6は、自車両が交差点を通過し終えたか否かを判定し、通過し終えたと判定した時刻t2において加速度aの時系列データa(t)の記録を終了し、ステップS33に移行する。自車両が交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。
【００６０】
ステップS33では、加速度演算部6において、自車両が交差点に接近した時刻t1から通過し終えた時刻t2までの加速度aの時系列データの記録から、時刻tにおける加速度a(t)が設定値-as以下か否かを判定する。加速度a(t)が設定値-as以下と判定した場合(Yes)には、ステップS34に移行する。加速度a(t)が設定値-asより大きいと判定した場合(No)には、ステップS35に移行する。
【００６１】
ステップS34では、加速度演算部6において、時刻t1から時刻t2までの時系列データa(t)の積分値Ia（減速度積分値Ia：加速度指標）を計算して、ステップS36へ移行する。図10は減速度積分値Iaの計算方法を示す図である。図10(a)は自車両が交差点に接近する状況を示す図である。図10(b)は加速度aの時系列グラフを示す。時刻t1から時刻t2までの加速度aの時系列データa(t)のうち設定値-as以下となっている加速度を抽出する。抽出した時系列データa(t)の絶対値と設定値-asの絶対値（すなわちas）との差分を求め、この積分値を計算する。減速度積分値Iaは、図10(b)の塗りつぶし面積で表され、次の式(2)により求められる。
2015075999.tif 000005
【００６２】
ステップS35では、加速度演算部6において減速度積分値Iaを0と計算して、ステップS6へ移行する。
ステップS36では、加速度演算値記憶部7においてステップS34またはステップS35で計算した減速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS37へ移行する。
【００６３】
ステップS37〜ステップS40の処理は、安全運転度判定部8において行われる。
ステップS37では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の減速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS38へ移行する。
【００６４】
ステップS37〜ステップS39の処理は、減速度積分値Iaを算出するたびに行うのではなく、減速度積分値Iaのデータ数がある程度揃ってから行うようにしても良い。
ステップS38では、減速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の減速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS39へ移行する。
【００６５】
ステップS39では、減速度積分値Iaの代表値IA（減速度積分値代表値IA）に基づき、運転者の安全運転度を判定して、ステップS40に移行する。
ステップS40では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
【００６６】
［交差点安全運転度判定動作］
自車両が交差点に接近していないときには、ステップS31の処理を繰り返す。
自車両が交差点に接近したときには、ステップS31→ステップS32へと進む。自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、交差点を通過し終えたと判定した時刻t2までの間、加速度aの時系列データa(t)を記録する。
【００６７】
時刻t2以降、ステップS33へ移行し、時系列データa(t)が設定値-as以下であるときには、ステップS34において減速度積分値Iaを計算する。時系列データa(t)が設定値-asより大きいときには、ステップS35において減速度積分値Iaを0とする。
設定期間において減速度積分値Iaを記録すると、ステップS37→ステップS38→ステップS39→ステップS40へと進む。設定期間の減速度積分値Iaから求めた減速度積分値代表値IAに基づいて運転者の安全度を判定し、判定結果を報知部9により報知する。
【００６８】
［作用］
実施例3では、加速度演算部6において、加速度aの時系列データa(t)のうち設定値-as以下であるデータから加速度積分値Iaを求めるようにした。これにより、運転者のリスク感度が低くなることを示しやすい、比較的大きな減速度を用いて加速度指標である減速度積分値Iaを生成することができる。すなわち、交差点に接近したときに急減速を行っているため、運転者は交差点におけるリスクを事前に察知していなかったことが分かる。したがって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
【００６９】
［効果］
(7) 加速度演算部6は、交差点接近時の所定値以上の減速度の積分値を減速度積分値Iaとして演算するようにした。
よって、交差点進入時の運転者のリスク感度を反映する運転行動指標を用いて運転者の安全運転度を判定することができ、判定精度を高めることができる。
【００７０】
〔実施例4〕
実施例4の安全運転度判定装置20について説明する。実施例4はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００７１】
［全体構成］
図11は安全運転度判定装置20のブロック図である。実施例4ではヨーレート検出部11が追加されている。ヨーレート検出部11は、自車両の現在のヨーレートYを検出し、検出した現在のヨーレートYの情報をコントローラ4に出力する。ヨーレート検出部11としては、例えば自車両の旋回方向への挙動を検出することができるヨーレートセンサを用いる。
【００７２】
［交差点安全運転度判定処理］
図12は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS41では、交差点進入判定部５において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。
【００７３】
ステップS42では、交差点進入判定部５において、自車両が交差点に進入する際のヨーレートYの時系列データY(t)および横加速度ayの時系列データay(t)を記録して、ステップS43に移行する。具体的には、加速度演算部6は、まず、ステップS41で自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、時系列データY(t)および時系列データay(t)の記録を開始する。時系列データY(t)および時系列データay(t)のサンプリング時間は、例えば、10[msec]とする。続いて、加速度演算部6は、自車両が交差点を通過し終えたか否かを判定し、通過し終えたと判定した時刻t2において時系列データY(t)および時系列データay(t)の記録を終了し、ステップS43に移行する。自車両が交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。
【００７４】
ステップS43では、加速度演算部6において、自車両が交差点に進入した時刻t1から通過した時刻t2までのヨーレートYの時系列データY(t)の記録から、自車両が交差点において右左折を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データY(t)の絶対値が設定値Ys以上か否かを判定する。時系列データY(t)の絶対値のうち、いずれかの値が設定値Ys以上であるとき(Yes)には、ステップS44に移行する。時系列データY(t)の絶対値の全ての値が設定値Ys未満のとき(No)には、ステップS41に移行し、最初から処理を実行する。
【００７５】
ステップS44では、加速度演算部6において、自車両が交差点に接近した時刻t1から通過し終えた時刻t2までの横加速度の時系列データay(t)の記録から、自車両が交差点において急旋回を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データay(t)が設定値as以上か否かを判定する。時系列データay(t)のうち設定値as以上のものがあると判定した場合(Yes)には、ステップS45に移行する。時系列データay(t)が全て設定値as未満と判定した場合(No)には、ステップS46に移行する。
【００７６】
ステップS45では、加速度演算部6において、時刻t1から時刻t2までの時系列データay(t)の積分値Ia（横加速度積分値Ia：加速度指標）を計算して、ステップS47へ移行する。図13は横加速度積分値Iaの計算方法を示す図である。図13(a)は自車両が交差点に接近する状況を示す図である。図13(b)は横加速度ayの時系列グラフを示す。図8(c)はヨーレートの時系列グラフを示す。時刻t1から時刻t2までのヨーレートYが設定値Ys以上となっているときの横加速度ayの時系列データay(t)のうち設定値as以上となっている加速度を抽出する。抽出した時系列データay(t)と設定値asとの差分を求め、この積分値を計算する。横加速度積分値Iaは、図13(b)の塗りつぶし面積で表され、次の式(3)により求められる。
2015075999.tif 000006
【００７７】
ステップS46では、加速度演算部6において横加速度積分値Iaを0と計算して、ステップS6へ移行する。
ステップS47では、加速度演算値記憶部7においてステップS45またはステップS46で計算した横加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS7へ移行する。
【００７８】
ステップS48〜ステップS51の処理は、安全運転度判定部8において行われる。
ステップS48では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の横加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS49へ移行する。
【００７９】
ステップS48〜ステップS51の処理は、横加速度積分値Iaを算出するたびに行うのではなく、横加速度積分値Iaのデータ数がある程度揃ってから行うようにしても良い。
ステップS49では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の横加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS50へ移行する。
【００８０】
ステップS50では、横加速度積分値Iaの代表値IA（横加速度積分値代表値IA）に基づき、運転者の安全運転度を判定して、ステップS51に移行する。
ステップS51では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
【００８１】
［作用］
実施例4では、加速度演算部6において、自車両のヨーレートYが設定値Ys以上となっているときの横加速度ayを用いて横加速度積分値Iaを演算するようにした。交差点を直進するときには、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出にくい。自車両のヨーレートYが設定値Ys以上であることにより、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出やすい右左折時に絞ることができる。右左折時における横加速度積分値Iaを演算することにより、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００８２】
［効果］
(8) 加速度演算部6は、交差点進入時の所定値以上のときに横加速度積分値Iaを演算するようにした。
よって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００８３】
〔実施例5〕
実施例5の安全運転度判定装置20について説明する。実施例5はコントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理が実施例1と異なる。実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００８４】
［交差点安全運転度判定処理］
図14は、コントローラ4において実行される交差点安全運転度判定処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS61では、交差点進入判定部５において、車両位置検出部2で検出した自車両の現在位置と、地図データベース3の交差点情報に基づき、自車両が交差点に接近したか否かを判定する。
【００８５】
ステップS62では、加速度演算部6において、自車両が交差点に進入する際のヨーレートYの時系列データY(t)、前後加速度aの時系列データa(t)および横加速度ayの時系列データay(t)を記録して、ステップS63に移行する。具体的には、加速度演算部6は、まず、ステップS41で自車両が交差点に接近したと判定された時刻t1から、時系列データY(t)、時系列データa(t)および時系列データay(t)の記録を開始する。時系列データY(t)、時系列データa(t)および時系列データay(t)のサンプリング時間は、例えば、10[msec]とする。続いて、加速度演算部6は、自車両が交差点を通過し終えたか否かを判定し、通過し終えたと判定した時刻t2において時系列データY(t)、時系列データa(t)および時系列データay(t)の記録を終了し、ステップS63に移行する。自車両が交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。
【００８６】
ステップS63では、交差点進入判定部５において、自車両が交差点に進入した時刻t1から通過した時刻t2までのヨーレートYの時系列データY(t)の記録から、自車両が交差点において右左折を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データY(t)の絶対値が設定値Ys以上か否かを判定する。時系列データY(t)の絶対値のうち、いずれかの値が設定値Ys以上であるとき(Yes)には、ステップS64に移行する。時系列データY(t)の絶対値の全ての値が設定値Ys未満のとき(No)には、ステップS41に移行し、最初から処理を実行する。
【００８７】
ステップS64では、加速度演算部6において、合成加速度aayの時系列データaay(t)を演算する。時系列データaay(t)は次の式(4)で求めることができる。
2015075999.tif 000007
【００８８】
ステップS65では、加速度演算部6において、自車両が交差点に接近した時刻t1から通過し終えた時刻t2までの合成加速度の時系列データaay(t)の記録から、自車両が交差点において急加減速および急旋回を行ったか否かを判定する。具体的には、時刻tにおける時系列データaay(t)が設定値as以上か否かを判定する。時系列データaay(t)のうち設定値as以上のものがあると判定した場合(Yes)には、ステップS66に移行する。時系列データaay(t)が全て設定値as未満と判定した場合(No)には、ステップS67に移行する。
【００８９】
ステップS66では、加速度演算部6において、時刻t1から時刻t2までの時系列データaay(t)の積分値Ia（合成加速度積分値Ia：加速度指標）を計算して、ステップS68へ移行する。図15は横加速度積分値Iaの計算方法を示す図である。図15(a)は自車両が交差点に接近する状況を示す図である。図15(b)は前後加速度aと横加速度ayの時系列グラフを示す。図15(c)は合成横加速度の時系列グラフを示す。時刻t1から時刻t2までの合成加速度aayの時系列データaay(t)のうち設定値as以上となっている合成加速度を抽出する。抽出した時系列データaay(t)と設定値asとの差分を求め、この積分値を計算する。合成加速度積分値Iaは、図15(b)の塗りつぶし面積で表され、次の式(5)により求められる。
2015075999.tif 000008
【００９０】
ステップS67では、加速度演算部6において横加速度積分値Iaを0と計算して、ステップS68へ移行する。
ステップS68では、加速度演算値記憶部7においてステップS66またはステップS67で計算した横加速度積分値Iaの値を記憶して、ステップS69へ移行する。
【００９１】
ステップS69〜ステップS72の処理は、安全運転度判定部8において行われる。
ステップS69では、加速度演算値記憶部7に記録された設定期間の合成加速度積分値Iaのデータを抽出して、ステップS70へ移行する。
【００９２】
ステップS69〜ステップS72の処理は、合成加速度積分値Iaを算出するたびに行うのではなく、合成加速度積分値Iaのデータ数がある程度揃ってから行うようにしても良い。
ステップS70では、加速度積分値Iaのデータの分布から、自車両の運転者の合成加速度積分値Iaの代表値として75%タイル値IAを抽出してステップS71へ移行する。
【００９３】
ステップS71では、合成加速度積分値Iaの代表値IA（合成加速度積分値代表値IA）に基づき、運転者の安全運転度を判定して、ステップS72に移行する。
ステップS27では、安全運転度の判定結果を運転者に報知する報知指令を、報知部9に出力する。
【００９４】
［作用］
実施例5では、加速度演算部6において、自車両のヨーレートYが設定値Ys以上となっているときの合成加速度aayを用いて合成加速度積分値Iaを演算するようにした。交差点を直進するときには、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出にくい。自車両のヨーレートYが設定値Ys以上であることにより、安全運転度が高い運転者と低い運転者との間に行動の違いが出やすい右左折時に絞ることができる。また合成加速度aayから演算した合成加速度積分値Iaを用いることにより、交差点内での急加減速および急旋回を行ったことが分かる。したがって、運転者のリスク感度を反映した運転行動指標を得ることができ、安全運転度判定の精度を高めることができる。
【００９５】
［効果］
(9) 交差点進入判定部5は、自車両が交差点に接近し、右左折進入したか否かを判定し、加速度演算部6は、交差点進入判定部5が、自車両が交差点を右左折進入したと判定した際に、合成加速度積分値Iaを演算するようにした。
【００９６】
〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
運転者の安全運転判定方法は、実施例1ないし実施例5で示した各方法を組み合わせて行っても良い。
【００９７】
実施例1ないし実施例5では、安全運転度判定部8を車両に搭載されたコントローラ6内部に設置したが、加速度演算値記憶部7を取り外し可能なハードディスクなどにすることで、安全運転度判定部8を車両の外部に設置することも可能である。この場合、管理者が、運転者の安全運転度の判定結果を把握し、運転者の安全運転教育に活用することもできる。
【００９８】
また、加速度演算値記憶部7と安全運転度判定部8を、データセンタに設置することも可能である。この場合、加速度演算部6の演算結果は、通信手段を介して、車両からデータセンタに送信する。データセンタに設置された安全運転度判定部8で判定された運転者の安全運転度判定結果は、再び通信手段を介して、他の運転者と比較した位置づけとともに、データセンタから車両に送信する。
【００９９】
安全運転度の判定結果および他の運転者と比較した位置づけは、運転者自身に報知することも可能だが、管理者またはデータセンタが、これを保険会社に提供し、契約車両の保険料率の設定、割引に活用することも可能である。
【０１００】
実施例1ないし実施例5に記載した加速度積分値Ia、横加速度積分値Iaおよび合成速度積分値Iaは、独立行政法人産業技術総合研究所が提供する日本最大規模の運転行動データベースを使い、運転者のヒヤリハット発生率（相手がいるときの急ブレーキ頻度）と高い相関のあることが確認されている。加速度積分値Ia、横加速度積分値Iaおよび合成速度積分値Iaは、交差点進入時の不安全事象の発生しやすさと関連する運転行動指標であると言える。したがって、加速度積分値Ia、横加速度積分値Iaおよび合成速度積分値Iaを用いて、運転者の安全運転度の判定を行うことで、交差点進入時の運転者のリスク感度を考慮し、安全運転を行っているか否かという観点で、運転者の安全運転度の判定を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０１】
1    加速度検出部
2    車両位置検出部
5    交差点進入判定部
6    加速度演算部
7    加速度演算値記憶部
8    安全運転度判定部
10    車速検出部
11    ヨーレート検出部
【図１】
2015075999.tif 000009
【図２】
2015075999.tif 000010
【図３】
2015075999.tif 000011
【図４】
2015075999.tif 000012
【図５】
2015075999.tif 000013
【図６】
2015075999.tif 000014
【図７】
2015075999.tif 000015
【図８】
2015075999.tif 000016
【図９】
2015075999.tif 000017
【図１０】
2015075999.tif 000018
【図１１】
2015075999.tif 000019
【図１２】
2015075999.tif 000020
【図１３】
2015075999.tif 000021
【図１４】
2015075999.tif 000022
【図１５】
2015075999.tif 000023