(57)【要約】      （修正有）【課題】ガラス積載用パレットを位置決め可能なパレット駆動装置を提供する。【解決手段】パレット駆動装置は、支持部３２１，３３１、及び、前記支持部３２１，３３１に対して水平移動自在な載置台３２２Ａを有する支持ユニット３２０と、前記支持ユニット３２０の前記載置台３２２Ａに載置されたパレット２０及び前記載置台３２２Ａを、前記支持部３２１，３３１に対して水平移動させる駆動部と、を備える。この駆動部によって、載置台３２２Ａに載置されたパレット２０を、駆動部によって駆動することができ、寸法精度が低く表面も粗い木製のパレットであっても、円滑に移動させて高精度に位置決めすることができる。【選択図】図８
2015044666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部、及び、前記支持部に対して水平移動自在な載置台を有する支持ユニットと、
前記支持ユニットの前記載置台に載置されたパレット及び前記載置台を、前記支持部に対して水平移動させる駆動部と、
を備えることを特徴とするパレット駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパレット駆動装置であって、
前記支持ユニットは、
前記支持部と前記載置台との間に介在するボール部材を有し、該ボール部材の回転により前記載置台は前記支持部に対して水平方向に移動自在となっていること、
を特徴とするパレット駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のパレット駆動装置であって、
前記支持ユニットは、
前記載置台を前記支持部に対する基準位置に戻すセンタリング機構を有すること、
を特徴とするパレット駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載のパレット駆動装置であって、
前記支持ユニットの前記センタリング機構は、
前記載置台の縁部から下方に延び、前記支持部を囲むように配置された壁部と、
前記支持部に取り付けられた、前記壁部の内面を押す複数の押付部材と、
を有すること、
を特徴とするパレット駆動装置。
【請求項５】
請求項４に記載のパレット駆動装置であって、
前記壁部は、前記支持部を囲む円筒形状であり、
前記押付部材の先端には、前記壁部の内壁に沿って回転可能な回転部材が設けられていること、
を特徴とするパレット駆動装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のパレット駆動装置であって、
前記支持部を昇降する昇降機構を備えること、
を特徴とするパレット駆動装置。
【請求項７】
縦置きのパレットを平置きにするパレット転倒領域と、
請求項１から６のいずれか１項に記載のパレット駆動装置が配置された、前記パレットの位置決めを行うパレット位置決め領域と、
前記パレット位置決め領域で位置決めされたパレットに積載物を移載する積載領域と、
平置きのパレットを縦置きにするパレット起立領域と、
を具備すること、
を特徴とするパレット積み込みシステム。
【請求項８】
請求項７に記載のパレット積み込みシステムの前記パレット転倒領域及び前記パレット起立領域で用いられるパレット起立転倒装置であって、
前記パレットが縦置き状態のときに、前記パレットの下面と前記パレットの背面とを支持し、前記下面側に備えられた回転軸を中心として揺動可能な起立転倒アームと、
前記起立転倒アームを起立及び転倒させる起立転倒構造と、を備えており、
前記起立転倒構造は、
前記起立転倒アームの上辺側に接続されたチェーン又はベルトと、
前記チェーン又はベルトの引き揚げ及び引き下げを行うチェーン又はベルト駆動部と、
前記チェーン又はベルトの駆動方向を変換する滑車と、
前記滑車を前後方向に移動させる滑車移動部と、を備えており、
前記滑車移動部は、前記起立転倒アームと前記チェーン又はベルトとで形成される角度が常に鋭角となるように前記滑車を移動させることを特徴とするパレット起立転倒装置。
【請求項９】
請求項８に記載のパレット起立転倒装置であって、
前記起立転倒アームの転倒を補助する転倒補助機構を備えていること、
を特徴とするパレット起立転倒装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット駆動装置、パレット積み込みシステム及びパレット起立転倒装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンベヤ上を搬送される荷物を駆動させ、センタリングする装置がある（特許文献１参照）。この装置は、所定間隔で並列に配置された複数のロール上に載置された荷物の左右を押すことにより、当該荷物のセンタリングを行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０２３９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ガラスを積載するパレットは、所定の幅の板材により形成された枠状の容器であり、枠以外の部分には何もない隙間となっている。
このようなパレットを、例えば従来技術のような複数のロール上に配置して位置決めする場合、枠と枠との間の隙間にロールが入り、そのロールが枠に引っかかりパレットの位置決めができない可能性がある。
【０００５】
本発明の課題は、例えばガラス積載用パレットを位置決め可能なパレット駆動装置、そのパレット駆動装置を含むパレット積み込みシステム、及び当該パレット積み込みシステムに用いられるパレット起立転倒装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、支持部（３２１，３３１）、及び、前記支持部（３２１，３３１）に対して水平移動自在な載置台（３２２Ａ）を有する支持ユニット（３２０）と、前記支持ユニット（３２０）の前記載置台（３２２Ａ）に載置されたパレット（２０）及び前記載置台（３２２Ａ）を、前記支持部（３２１，３３１）に対して水平移動させる駆動部（４００）と、を備えることを特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持ユニット（３２０）は、前記支持部（３２１，３３１）と前記載置台（３２２Ａ）との間に介在するボール部材（３３２）を有し、該ボール部材（３３２）の回転により前記載置台（３２２Ａ）は前記支持部（３２１，３３１）に対して水平方向に移動自在となっていること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持ユニット（３２０）は、前記載置台（３２２Ａ）を前記支持部（３２１，３３１）に対する基準位置に戻すセンタリング機構（３４０，３２２Ｅ）を有すること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持ユニット（３２０）の前記センタリング機構（３４０，３２２Ｅ）は、前記載置台（３２２Ａ）の縁部から下方に延び、前記支持部（３２１，３３１）を囲むように配置された壁部（３２２Ｅ）と、前記支持部（３２１，３３１）に取り付けられた、前記壁部（３２２Ｅ）の内面を押す複数の押付部材（３４０）と、を有すること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記壁部（３２２Ｅ）は、前記支持部（３２１，３３１）を囲む円筒形状であり、前記押付部材（３４０）の先端には、前記壁部（３２２Ｅ）の内壁に沿って回転可能な回転部材（３４３）が設けられていること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載のパレット駆動装置（８）であって、前記支持部（３２１，３３１）を昇降する昇降機構（３１０）を備えること、を特徴とするパレット駆動装置（８）である。
請求項７に記載の発明は、縦置きのパレット（２０）を平置きにするパレット転倒領域（１１０）と、請求項１から６のいずれか１項に記載のパレット駆動装置（８）が配置された、前記パレット（２０）の位置決めを行うパレット位置決め領域（１２０）と、前記パレット位置決め領域（１２０）で位置決めされたパレット（２０）に積載物を移載する積載領域（１２０）と、平置きのパレット（２０）を縦置きにするパレット起立領域（１３０）と、を具備すること、を特徴とするパレット（２０）積み込みシステムである。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のパレット（２０）積み込みシステムの前記パレット転倒領域（１１０）及び前記パレット起立領域（１３０）で用いられるパレット起立転倒装置（２００）であって、前記パレット（２０）が縦置き状態のときに、前記パレット（２０）の下面と前記パレット（２０）の背面とを支持し、前記下面側に備えられた回転軸（２２０）を中心として揺動可能な起立転倒アーム（２３０）と、前記起立転倒アーム（２３０）を起立及び転倒させる起立転倒構造（２４０）と、を備えており、前記起立転倒構造（２４０）は、前記起立転倒アーム（２３０）の上辺側に接続されたチェーン又はベルト（２４１）と、前記チェーン又はベルト（２４１）の引き揚げ及び引き下げを行うチェーン又はベルト駆動部（２４２Ｄ）と、前記チェーン又はベルト（２４１）の駆動方向を変換する滑車（２４２）と、前記滑車を前後方向に移動させる滑車移動部（２４４）と、を備えており、前記滑車移動部（２４４）は、前記起立転倒アーム（２３０）と前記チェーン又はベルト（２４１）とで形成される角度（θ）が常に鋭角となるように前記滑車（２４２Ｃ）を移動させることを特徴とするパレット起立転倒装置（２００）である。
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のパレット起立転倒装置（２００）であって、前記起立転倒アーム（２３０）の転倒を補助する転倒補助機構（２５１）を備えていること、を特徴とするパレット起立転倒装置（２００）である。
【０００８】
なお、符号を付して説明した構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、例えばガラスを入れるパレットを位置決め可能なパレット駆動装置、そのパレット駆動装置を含むパレット積み込みシステム、及び当該パレット積み込みシステムに用いられるパレット起立転倒装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明における板状物のパレットへの積込装置の一実施形態の概念構成を示す平面図である。
【図２】突き上げ装置の概念説明図である。
【図３】パレットの平面図である。
【図４】起立・転倒装置の起立転倒アームを示す図である。
【図５】図４のＸ矢視に相当する起立・転倒装置の側面図である。
【図６】起立・転倒装置の概念的な説明図である。
【図７】積込部の平面図である
【図８】フロータの縦断面図である。
【図９】フロータの横断面図である。
【図１０】位置決めクランプの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面等を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本発明における板状物のパレットへの積込装置の一実施形態である鏡板積込装置１の概念構成を示す平面図である。
【００１２】
図示する鏡板積込装置１は、製鏡ラインの末端において、搬送コンベア１０によって搬送されて来る板状物としての鏡板２を、パレット２０に平積みに積み込むものである。
鏡板２のサイズは、たとえば最大１２０ｉｎｃｈ×９６ｉｎｃｈ（３０４８ｍｍ×２４３８ｍｍ×ｔ５ｍｍ），最小９６ｉｎｃｈ×７２ｉｎｃｈ（２４３８ｍｍ×１８２９ｍｍ×ｔ５ｍｍ）である。
【００１３】
鏡板積込装置１は、給紙機３０と、突上機４０と、積込ロボット５０と、パレット搬送ライン１００と、を備えている。
【００１４】
給紙機３０は、搬送コンベア１０の一方の側縁に搬送方向に沿って二機配置されており、搬送コンベア１０によって搬送されて来る鏡板２の上面に合紙３を載せる。
【００１５】
突上機４０は、図１には示していないが、給紙機３０によって給紙される位置に対して搬送方向下流側における、搬送コンベア１０の下側に配置されている。
突上機４０は、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送コンベア１０のローラ１１の間から突上桟４１を突出させ、その先端で鏡板２を支持して搬送コンベア１０から浮上させる。
【００１６】
積込ロボット５０は、詳細な説明は省略するが、多軸のロボットであって、図２（ｂ）〜（ｃ）に示すように、突上機４０によって搬送コンベア１０上に浮上された鏡板２を、先端の吸着パッド５１で合紙３ごと吸着保持し、パレット搬送ライン１００の位置決め・積載部１２０に位置するパレット２０に積載する。
【００１７】
図１に戻り、パレット搬送ライン１００は、パレット転倒部１１０と、位置決め・積載部１２０と、パレット起立部１３０とが、搬送コンベア１０に沿って直列に配置されている。
パレット転倒部１１０、位置決め・積載部１２０およびパレット起立部１３０は、それぞれ搬送コンベア１０と平行に三条設けられたチェーンコンベア１１１，１２１，１３１を備えており、このチェーンコンベア１１１，１２１，１３１によって順次パレット２０を搬送する。
【００１８】
パレット転倒部１１０において、フォークリフト等によって搬送された起立状態の空のパレット２０が転倒され、そのパレット２０は位置決め・積載部１２０に搬送される。
位置決め・積載部１２０においてパレット２０は、所定位置に位置決めされる。位置決めされたパレット２０には、積込ロボット５０によって鏡板２が搭載され、そのパレット２０はパレット起立部１３０に搬送される。
パレット起立部１３０において、転倒状態のパレット２０は起立され、フォークリフト等によって外部に搬出される。
なお、このパレット搬送ライン１００には、搬送コンベア１０によって搬送される鏡板２のサイズに応じて、大きさの異なる２種類のパレット２０（２０ｍａｘ、２０ｍｉｎ）が搬送される。
【００１９】
パレット搬送ライン１００における、パレット転倒部１１０とパレット起立部１３０は、パレット２０を揺動する同様の起立・転倒装置２００を備えている。
【００２０】
パレット転倒部１１０における起立・転倒装置２００は、フォークリフト等によって運ばれた空のパレット２０を起立状態で保持した後、水平の転倒状態とする。
【００２１】
パレット起立部１３０における起立・転倒装置２００は、鏡板２が搭載されて水平状態で送られて来るパレット２０を、フォークリフト等によって搬出可能に起立状態とする。
パレット起立部１３０は、起立・転倒装置２００をパレット２０の搬送方向に直列に二組備えており、その何れからでもパレット２０の搬出が可能となっている。
これにより、パレット起立部１３０からの搬出作業の遅れによって位置決め・積載部１２０からのパレット２０の受け入れが滞ることによる、作業の流れの遅延を防ぐことができる。
【００２２】
つぎに、パレット転倒部１１０とパレット起立部１３０が備える起立・転倒装置２００について、図３〜図６を参照して説明する。
図３はパレットの平面図である。
図４は、起立・転倒装置２００の起立転倒アーム２３０を示し、（ａ）はその平面図、（ｂ）は（ａ）のＹ−Ｙ矢視拡大図である。
図５は、図４のＸ矢視に相当する起立・転倒装置２００の側面図である。
図６は、起立・転倒装置２００の駆動機構の概念的な説明図である。
【００２３】
まず、起立・転倒装置２００によって起立・転倒駆動されるパレット２０について説明する。図３はパレット２０の平面図であり、図中右側は鏡板積載側(内面)であり、左側は外面である。
パレット２０は、木材による板材によって、矩形の外枠２１の内側に桟２２を縦横に組み、内部に複数枚の鏡板２を積層させて収容し得る深さに形成されている。桟２２の内面側には、緩衝材２３が装着されている。
【００２４】
なお、本実施形態における鏡板積込装置１は、前述したように、大小異なるサイズの鏡板２をパレット２０に積み込むようになっており、用いられるパレット２０のサイズも鏡板２のサイズに応じて大小がある。以下の説明および図中において、特に区別する必要がある場合には、最大サイズのパレットを２０ｍａｘ、最小サイズのパレットを２０ｍｉｎとして区別する。
【００２５】
起立・転倒装置２００は、図５に示すように、固定フレーム２１０と、固定フレーム２１０に回転軸２２０で揺動可能に枢支された起立転倒アーム２３０とを備え、さらに図６に示すように起立転倒アーム２３０を揺動する起立転倒構造２４０と、転倒補助シリンダ２５０と、を備えている。
【００２６】
起立転倒アーム２３０は、図４に示すように鋼材を組んで枠状に形成され、一方の端で図５，６に示す回転軸２２０によって固定フレーム２１０の端部に枢着されている。
【００２７】
図６に示すように、起立転倒アーム２３０の揺動端(回転軸２２０と反対側の端部)には、当該起立転倒アーム２３０を揺動する起立転倒構造２４０の駆動チェーン２４１の先端が固定されている。
起立転倒アーム２３０は、この起立転倒構造２４０によって駆動され、回転軸２２０を中心として、図中実線で示す水平の転倒状態と、図中二点鎖線で示す鉛直のわずか手前の起立状態との間で揺動される。
【００２８】
ここで、起立転倒アーム２３０は、転倒状態において、そのパレット２０を保持する面がチェーンコンベア１１１，１３１（図１に示す）の上面より下側に位置する。これにより、保持したパレット２０をチェーンコンベア１１１，１３１に移載するようになっている。つまり、チェーンコンベア１１１，１３１は、起立転倒アーム２３０と干渉しないように分断して構成されている。
【００２９】
また、起立転倒アーム２３０には、その揺動先端側と、両側部に、それぞれパレット２０を当該起立転倒アーム２３０に拘束するクランプ（先端クランプ２６０，側部クランプ２７０）が設けられている。そして、基端側（回転軸２２０による枢着側）には起立時にパレット２０を支持する受けシリンダ２８０が設けられている。
【００３０】
図５に示すように先端クランプ２６０は、起立転倒アーム２３０の揺動端に配置されている。先端クランプ２６０は、パレット２０の揺動先端側の縁を係止する係止アーム２６１を備える。係止アーム２６１は、エアシリンダである先端クランプシリンダ２６２によって係止位置および係止解除位置との間で揺動する。
【００３１】
起立転倒アーム２３０でパレット２０を保持した状態において、先端クランプ２６０先端クランプシリンダ２６２によって係止アーム２６１を係止位置にし、パレット２０（または積載された鏡板２）の先端縁を起立転倒アーム２３０に固定する。
なお、先端クランプ２６０は、大きさの異なる２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎに対応するように２カ所に設けられており、搬送するパレット２０に応じて選択的に駆動される。
【００３２】
側部クランプ２７０は、図４（ａ）に示すように、起立転倒アーム２３０の左右両側部に配置されている。
側部クランプ２７０は、起立転倒アーム２３０の側部に配置された支持アーム２７１と、支持アーム２７１を揺動する操作シリンダ２７２と、支持アーム２７１に揺動可能に枢着されたパレット２０の側縁を係止するクランプフック２７３と、クランプフック２７３を揺動する側部クランプシリンダ２７４と、を備えている。
【００３３】
支持アーム２７１は、エアシリンダである操作シリンダ２７２によって操作され、起立転倒アーム２３０の側面に対して直交する作用位置と、起立転倒アーム２３０の側面に対して４５度の待避位置と、の間で揺動可能となっている。
クランプフック２７３は、図４（ｂ）に示すように、支持アーム２７１が作用位置にある場合に、エアシリンダである側部クランプシリンダ２７４の駆動によって係止位置および係止解除位置との間で揺動する。
【００３４】
起立転倒アーム２３０がパレット２０を保持する際、操作シリンダ２７２によって支持アーム２７１が作用位置に移動される。
そして、側部クランプシリンダ２７４が駆動されてクランプフック２７３が係止位置に移動される。これによりパレット２０の側縁が起立転倒アーム２３０に固定される。
一方、起立転倒アーム２３０がパレット２０の保持を解除する際、クランプフック２７３は係止解除位置に移動され、支持アーム２７１が待避位置に移動される。
【００３５】
なお、クランプフック２７３および側部クランプシリンダ２７４は、クランプ位置が異なる２組が支持アーム２７１を挟んで設けられており、搬送するパレット２０に応じて選択的に駆動される。これにより、大きさの異なる２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎに対応し得る。
【００３６】
受けシリンダ２８０は、エアシリンダであって、そのシリンダロッドの先端に板状のパレット受け２８１(図５，６）を備えている。パレット受け２８１を起立転倒アーム２３０に保持されたパレット２０の揺動端側の側面に押し当て、起立転倒アーム２３０が転倒状態から起立状態に変位する際にパレット２０を支持することにより、パレット２０の移動が防止される。
【００３７】
起立転倒アーム２３０を揺動する起立転倒構造２４０は、図６に示すように、基端側が固定フレーム２１０に固定されている。そして起立転倒構造２４０は、先端が起立転倒アーム２３０の揺動端に固定された駆動チェーン２４１と、駆動チェーン２４１が配索されるスプロケット群２４２と、を備える。
【００３８】
スプロケット群２４２は、複数の固定スプロケット２４２Ｆと、ウェイトスプロケット２４２Ｗと、駆動スプロケット２４２Ｄと、折り返しスプロケット２４２Ｃと、折り返しスプロケット２４２Ｃへの駆動チェーン２４１の配置経路を規定する移動スプロケット２４２Ａと、を備えている。
【００３９】
ウェイトスプロケット２４２Ｗは、バランスウェイト２４３と連結されており、後述する駆動スプロケット２４２Ｄの回転による駆動チェーン２４１の移動に伴ってバランスウェイト２４３の重量で移動し、駆動チェーン２４１の弛みを防止する。
駆動スプロケット２４２Ｄは、図示しない駆動モータに接続されており、駆動モータによって回転されて駆動チェーン２４１を移動する。
【００４０】
折り返しスプロケット２４２Ｃは、起立転倒アーム２３０の揺動面内に水平に配置された折り返し位置変更シリンダ２４４のシリンダロッドに支持されている。そして折り返しスプロケット２４２Ｃは、位置変更シリンダ２４４の駆動によって起立転倒アーム２３０の揺動面内で水平に移動する。
移動スプロケット２４２Ａと折り返しスプロケット２４２Ｃとは同一のフレームでつながっている。このため、移動スプロケット２４２Ａは、折り返しスプロケット２４２Ｃの移動に伴って移動し、駆動チェーン２４１の移動を伴わずに折り返しスプロケット２４２Ｃの移動が可能である。
【００４１】
駆動チェーン２４１は、基端（固定フレーム２１０への固定端）から、ウェイトスプロケット２４２Ｗ、駆動スプロケット２４２Ｄ、移動スプロケット２４２Ａおよび折り返しスプロケット２４２Ｃを巻回して配置され、先端が起立転倒アーム２３０の揺動端に固定されている。
【００４２】
起立転倒アーム２３０が水平状態の場合における、駆動チェーン２４１の折り返しスプロケット２４２Ｃから起立転倒アーム２３０に至る配置経路を図６に示す。図示するように、駆動チェーン２４１と起立転倒アーム２３０との成す角度θは、起立転倒アーム２３０が支持するパレットと干渉することのない角度に設定されている。
【００４３】
図示しない駆動モータにより駆動スプロケット２４２Ｄが回転すると、駆動チェーン２４１が移動され、起立転倒アーム２３０が揺動される。
すなわち、起立転倒アーム２３０を転倒状態から起立させる際には、駆動モータによる駆動スプロケット２４２Ｄが図６中反時計回りに回転する。
これによって駆動チェーン２４１は起立転倒アーム２３０の揺動端を引き上げる方向に移動する。
【００４４】
起立転倒アーム２３０が徐々に起き上がり、起立転倒アーム２３０の揺動端が折り返しスプロケット２４２Ｃに近づくと、起立転倒アーム２３０に対する駆動チェーン２４１の角度が大きく（１８０°近くに）なり、起立駆動が難しく（駆動効率が悪く）なる。
そこで、折り返し位置変更シリンダ２４４が駆動し、折り返しスプロケット２４２Ｃを起立揺動前方側（図６中左側）に移動させることで、起立転倒アーム２３０をさらに垂直に近い状態まで起立させることが可能となる。
【００４５】
一方、起立転倒アーム２３０を起立状態から転倒状態とする際には、折り返し位置変更シリンダ２４４を駆動して折り返しスプロケット２４２Ｃを転倒揺動側（図中右側）に移動させる。そして駆動モータによる駆動スプロケット２４２Ｄの回転によって駆動チェーン２４１を緩める。これにより、起立転倒アーム２３０はその自重で図中時計回りに揺動し、転倒状態となる。
【００４６】
転倒補助シリンダ２５０は、折り返し位置変更シリンダ２４４の下側に隣接して平行に配置され、そのシリンダロッドの先端にフック２５１を備えている。
転倒補助シリンダ２５０は、起立転倒アーム２３０が起立状態および起立状態から所定の角度倒れた範囲においてそのフック２５１が起立転倒アーム２３０における揺動先端の前面側（鏡板積載側）に位置し、起立転倒アーム２３０の揺動方向に移動するように設けられている。
【００４７】
この転倒補助シリンダ２５０は、起立転倒アーム２３０を起立状態から転倒状態に揺動開始させる際に、フック２５１で起立転倒アーム２３０の揺動先端を転倒揺動側に強制的に揺動させる。
【００４８】
つまり、起立転倒アーム２３０は起立状態ではほぼ直立しており、起立転倒構造２４０の駆動チェーン２４１が繰り出されても転倒揺動を開始しない場合がある。このため、この転倒補助シリンダ２５０によって転倒揺動の円滑な開始を促すようになっている。
【００４９】
上記のように構成された起立・転倒装置２００は、パレット転倒部１１０と、パレット起立部１３０とに設けられ、それぞれパレット２０を起立転倒アーム２３０で保持し、水平の転倒状態と、略直立した起立状態と、の間で揺動する。
パレット転倒部１１０およびパレット起立部１３０は、パレット２０が転倒状態において、それぞれチェーンコンベア１１１，１３１によってパレット２０を搬送移動させることができるようになっている。
【００５０】
ここで、起立・転倒装置２００の作用は、パレット転倒部１１０とパレット起立部１３０とでは下記のように異なる。
パレット転倒部１１０では、フォークリフト等によって運ばれた空のパレット２０を、起立・転倒装置２００によって起立状態で保持した後、水平の転倒状態とする。
【００５１】
すなわち、起立状態の起立転倒アーム２３０に、その起立転倒アーム２３０に沿った状態で空のパレット２０が載置されると、先端クランプ２６０及び側部クランプ２７０によってパレット２０を起立転倒アーム２３０に拘束し、起立転倒構造２４０を駆動して、起立転倒アーム２３０を起立状態から転倒状態とする。
【００５２】
この揺動開始時、転倒補助シリンダ２５０によって転倒揺動の円滑な開始を促す。そして、先端クランプ２６０及び側部クランプ２７０によるパレット２０の拘束が解除されると、起立転倒アーム２３０は転倒状態となってチェーンコンベア１１１に移載される。チェーンコンベア１１１上のパレット２０は、チェーンコンベア１１１によって位置決め・積載部１２０に搬送される。
【００５３】
パレット起立部１３０では、位置決め・積載部１２０から鏡板２が積載されて水平の状態のパレット２０がチェーンコンベア１３１によって搬送されて来る。このパレット２０を、起立・転倒装置２００によって起立状態とし、フォークリフト等によって搬出可能とする。
【００５４】
すなわち、起立転倒構造２４０を駆動して、起立転倒アーム２３０を転倒状態から起立揺動を開始する。起立転倒アーム２３０によってチェーンコンベア１３１からパレット２０を保持した後、先端クランプ２６０および側部クランプ２７０を駆動して、パレット２０を起立転倒アーム２３０に拘束する。
【００５５】
起立転倒アーム２３０が起立状態となると、先端クランプ２６０および側部クランプ２７０によるパレットの拘束を解除する。これにより、フォークリフト等による搬出が可能となる。
【００５６】
つぎに、図７〜図１０を参照して位置決め・積載部１２０について説明する。
図７は、位置決め・積載部１２０の概略平面図である。図８は、フロータ(支持ユニット)３００の縦断面図である。図９は、フロータ３００の横断面図であって、（ａ）は図９のＡ−Ａ断面図、（ｂ）は図９のＢ−Ｂ断面図である。図１０は、位置決めクランプ４００の側面図である。
【００５７】
位置決め・積載部１２０は、図７に示すように、搬送コンベア１０と平行に三条設けられたチェーンコンベア１２１と、パレット位置決め装置８を備える。
パレット位置決め装置８は、パレット２０をチェーンコンベア１２１から浮上させて位置調整可能に支持する複数のフロータ３００(支持ユニット)と、パレット２０を水平平面内で位置調整する複数の位置決めクランプ(駆動部)４００と、を備える。
【００５８】
フロータ３００は、図８および図９に示すように、浮上シリンダ３１０と、スライドセンタリング機構３２０と、により構成されている。
浮上シリンダ３１０は、エアシリンダであって、そのシリンダロッド３１１と移動ガイド３１２とによって、スライドセンタリング機構３２０の後述する支持部３２１を回転させずに所定量昇降移動可能に支持している。
【００５９】
スライドセンタリング機構３２０は、支持部３２１によって、スライド機構３３０と、センタリング機構３４０と、を介してパレット受け３２２を支持している。
支持部３２１は、浮上シリンダ３１０に連結される支持板３２１Ａの上面に、支持軸３２１Ｂを備えている。
【００６０】
パレット受け３２２は、上端が平坦な載置台３２２Ａと、その端部より下方に延びる壁部３２２Ｅとを備える概略形状円筒状である。パレット受け３２２の内部は中心軸と直交する隔壁３２２Ｂによってスライド室３２２Ｃと、下側に開放したセンタリング室３２２Ｄと、に分割されている。
スライド機構３３０は、支持円盤３３１と、その支持円盤３３１の両面にそれぞれ複数配置されたボールキャスター３３２と、を備える。支持円盤３３１は、支持軸３２１Ｂのうちのスライド室３２２Ｃの内部に位置する先端側に装着されている。
【００６１】
ボールキャスター３３２は、図９（ａ）に示すように、支持円盤３３１の表裏両面の同一円周上に、それぞれ等角度間隔で６カ所（すなわち６０°間隔で）設けられている。そしてボールキャスター３３２は、パレット受け３２２の載置台３２２Ａの裏面と、隔壁３２２Ｂのスライド室３２２Ｃの内面と、にそれぞれ回転自在に当接している。
【００６２】
このような構成のスライド機構３３０は、ボールキャスター３３２によってパレット受け３２２を水平方向に円滑に移動可能に支持している。
支持円盤３３１の外径はスライド室３２２Ｃの内径より小さく、両者の間隔の範囲内においてパレット受け３２２は水平方向縦横に自由に移動できる。
【００６３】
センタリング機構３４０は、支持板３４１と、支持板３４１の上面に設けられた三組のセンタリングシリンダ３４２と、壁部３２２Ｅを備える。支持板３４１は、支持部３２１の支持軸３２１Ｂを中心とした板部材である。
【００６４】
センタリングシリンダ３４２は、エアシリンダである。センタリングシリンダ３４２は、図９（ｂ）に示すように、支持軸３２１Ｂを中心として正三角形を成すように配置されている。すなわち、互いに６０°の角度を有して（正三角形の各辺と対応する位置に）、それぞれ支持軸３２１Ｂに対して等しい位置関係として配置されている。
センタリングシリンダ３４２のシリンダロッドの先端には、ボール３４３が回転自在に装着されている。
【００６５】
収縮状態においてボール３４３は、パレット受け３２２のセンタリング室３２２Ｄの内周壁から離間している。このため、前述したスライド機構３３０によるパレット受け３２２の所定量の水平移動を妨げない。
伸長状態においてボール３４３は、パレット受け３２２のセンタリング室３２２Ｄの内周壁を押圧する。
【００６６】
このような構成のセンタリング機構３４０は、三組のセンタリングシリンダ３４２を同期させて伸長駆動する。これにより、センタリングシリンダ３４２のボール３４３はパレット受け３２２のセンタリング室３２２Ｄの内周壁を押圧し、パレット受け３２２を、その中心が支持軸３２１Ｂと一致する位置に移動（センタリング）させることができる。
【００６７】
すなわち、パレット受け３２２の中心が支持軸３２１Ｂに対して偏心していた場合には、三組のセンタリングシリンダ３４２を同期させて伸長させる。
これにより、支持軸３２１Ｂに近い側のセンタリングシリンダ３４２のボール３４３が先にセンタリング室３２２Ｄの内周に当接してパレット受け３２２を移動操作する。
全てのセンタリングシリンダ３４２のボール３４３が均等な力でセンタリング室３２２Ｄの内周に当接すると、パレット受け３２２の中心が支持軸３２１Ｂと一致したセンタリング状態となる。
【００６８】
上記のように構成されたフロータ３００の浮上シリンダ３１０の駆動によって、パレット受け３２２の上面が位置決め・積載部１２０におけるチェーンコンベア１２１の載置台を挟んで昇降する。
【００６９】
すなわち、パレット受け３２２が下降するとその上面がチェーンコンベア１２１の載置台より下側に位置する待避位置となり、上昇するとその上面がチェーンコンベア１２１の載置台より上側に位置する作用位置となる。
【００７０】
このようなフロータ３００は、図７に示すように、位置決め・積載部１２０（パレット搬送ライン１００）において用いられる大小２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎのそれぞれ略四隅と、略中央と、に対応するように配置されている。
パレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎの下辺（図中下側の辺）の位置は同一であるため、当該下辺の両隅に対応するフロータ３００は兼用でき、また、中央と対応するフロータ３００も兼用できる。
従って、フロータ３００は、全体で７組設けられている。
【００７１】
位置決めクランプ４００は、図１０に示すように、支持フレーム４１０と、その支持フレーム４１０に対して昇降する昇降ベース４２０と、昇降ベース４２０を昇降させる昇降シリンダ４４０と、昇降ベース４２０の昇降をガイドするガイド４１１と、昇降ベース４２０に配置された位置決めシリンダ４３０とを備える。位置決めシリンダ４３０は、エアシリンダであって、昇降ベース４２０に水平に設けられ、そのシリンダロッドの先端にはローラ４３１が回転自在に設けられている。
【００７２】
昇降シリンダ４４０の駆動によって、位置決めシリンダ４３０が昇降し、そのローラ４３１が、前述したフロータ３００によって浮上支持されたパレット２０の側面と対応する高さに位置する作用位置と、チェーンコンベア１２１の載置台より下側に位置してパレット２０と干渉しない待避位置と、の間で移動する。
【００７３】
上記のように構成された位置決めクランプ４００は、図７に示すように、パレット２０の図中前後辺および左右辺と対応する位置に、それぞれ各辺に対してローラ４３１の移動方向が直交するように配置されている。
これにより、任意の位置決めクランプ４００を駆動してローラ４３１でパレット２０の各辺を押圧することで、パレット２０を水平平面内で縦横に移動することができる。
【００７４】
ここで、位置決めクランプ４００は、位置決め・積載部１２０（パレット搬送ライン１００）において用いられる大小２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎの図中前後辺に対して２組づつ、左右辺に対して１組づつ、それぞれ配置されている。
パレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎの下辺（図中下側の辺）の位置は同一であるため、当該下辺に対する位置決めクランプ４００は兼用することができる。
従って、位置決めクランプ４００は、全体で１０組設けられている。
【００７５】
位置決め・積載部１２０は、前述したように、パレット転倒部１１０から搬入されたパレット２０を、積込ロボット５０によって鏡板２が積載される所定位置に位置決めし、積込ロボット５０によってパレット２０に所定数の鏡板２が搭載されると、パレット起立部１３０に搬出する。
パレット２０の搬入および搬出は、各フロータ３００のパレット受け３２２を待避位置し、位置決めクランプ４００を待避位置とすることで、チェーンコンベア１２１でパレット２０を支持し、チェーンコンベア１２１を駆動することによって行う。
【００７６】
パレット２０の、積込ロボット５０によって鏡板２が積載される所定位置への位置決めは、フロータ３００によってパレット２０をチェーンコンベア１２１から浮上させて、位置決めクランプ４００によって行う。
すなわち、まず、フロータ３００のパレット受け３２２を作用位置として、パレット受け３２２でパレット２０をチェーンコンベア１２１の載置台より浮上させて支持する。
【００７７】
これにより、支持されたパレット２０は、スライド機構３３０の作用によって水平方向に移動可能となる。
そこで、位置決めクランプ４００を作用位置とし、位置決めシリンダ４３０を駆動してそのローラ４３１でパレット２０を押圧操作して所定の位置に移動させる。パレットを所定位置に位置させた後、フロータ３００のパレット受け３２２を待避位置とし、チェーンコンベア１２１にパレット２０を載置する。
これにより、パレット２０は容易には移動しないように位置決め・積載部１２０に位置決めされる。
【００７８】
上記のような位置決め動作の結果、フロータ３００のパレット受け３２２は、偏心した状態となる。偏心した状態のままでは、つぎのパレット２０の位置決めの際における可動範囲が限定される。このため、パレット受け３２２を待避位置とした後、センタリング機構３４０を駆動してパレット受け３２２を中心に移動させ、つぎの位置決めに備える。
【００７９】
なお、パレット搬送ライン１００では前述したように大小２種類のパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎが用いられるが、位置決め・積載部１２０における位置決めの際、フロータ３００および位置決めクランプ４００は、それぞれ用いられるサイズのパレット２０ｍａｘ，２０ｍｉｎと対応するもののみが駆動され、他のサイズのパレット２０と対応するものは休止される。
【００８０】
以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、パレット２０の下にパレット受け３２２が位置する状態でパレット受け上昇させてパレット２０をチェーンコンベア１２１から浮上させる。そして、スライド機構３３０によって水平に移動可能となっているパレット２０を位置決めクランプ４００によって水平に移動してセンタリングを行う。
これにより、板が縦横に組まれることにより構成され、板間の隙間によって底面に凹凸を生じる木製のパレットであっても、円滑に移動させて高精度に位置決めすることができる。
【００８１】
（２）パレット２０を位置決めすることによってパレット受け３２２(載置台３２２Ａ)が支持軸３２１に対して偏心しても、センタリング機構３４０によってパレット受け３２２をセンタリングすることができる。
これにより、偏心によって可動範囲が限定されてしまうことを回避できる。
【００８２】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）フロータ３００および位置決めクランプ４００の数および配置位置は、適宜変更可能である。
たとえば、フロータ３００を、パレットの四隅と中央との間の４カ所に配置したり、大型に構成して中央１カ所のみに配置しても良い。
【００８３】
（２）本実施形態では、フロータ３００のスライド機構３３０においてパレット受け３２２を移動自在に支持するためにボールキャスター３３２を用いた。
しかし、パレット受け３２２を移動自在に支持する構成はこれに限らない。たとえば、回転軸周りに自在に回転するローラを回転軸と直交する軸で回転自在に支持する車輪式のキャスターを用いても良い。
また、リニアベアリングを組み合わせて直交する方向に移動するＸ−Ｙテーブルのように構成しても良い。
【００８４】
（３）フロータ３００におけるパレット受け３２２の形状は、円筒形に限らず、適宜変更可能である。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００８５】
１：鏡板積込装置、２：鏡板、１０：搬送コンベア、２０（２０ｍａｘ，２０ｍｉｎ）：パレット、１００：パレット搬送ライン、１１０：パレット転倒部、１１１：チェーンコンベア、１２０：位置決め・積込部、１２１：チェーンコンベア、１３０：パレット起立部、１３１：チェーンコンベア、２００：起立・転倒装置、２３０：起立転倒アーム、２４０：揺動機構、２５０：転倒補助シリンダ、２６０：先端クランプ、２７０：側部クランプ、３００：フロータ、３２０：スライドセンタリング機構、３２２：パレット受け、３２２Ａ：載置台、３３０：スライド機構、３３１：支持円盤、３３２：ボールキャスター、３４０：センタリング機構、３４２：センタリングシリンダ、３４３：ボール、４００：位置決めクランプ、４３０：位置決めシリンダ、４３１：ローラ、４４０：昇降シリンダ
【図１】
2015044666.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015044666.tif 000008
【図７】
2015044666.tif 000009
【図８】
2015044666.tif 000010
【図９】
2015044666.tif 000011
【図１０】
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