(57)【要約】【課題】運転者が、自分自身の運転操作の癖を認識することが可能な車両用運転評価装置の提供。【解決手段】画像処理部６ａは、車載カメラ４による検出値に対して画像処理を施し、走行画像データを形成する。車両位置検出部６ｂは、形成された走行画像データに基づき、車両１３の走行レーン上における左右方向位置を検出する。運転操作評価部６ｄは、検出された車両１３の走行レーンの中央からの偏差量および所定時間中において偏差した回数に基づいて、車両１３の運転者による運転操作を評価して運転評価情報を形成する。ディスプレイ１１は、運転者に対して運転評価情報を通知する評価通知画像ＳＣを表示し、スピーカー装置１２は、運転者に対して運転評価情報を通知する評価通知メッセージを発生させる。【選択図】図１
2015191260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レーン（ＤＰ）に対する車両（１３）の左右方向位置を検出する車両位置検出手段（４、６ｂ）と、
前記車両位置検出手段によって検出された前記走行レーンに対する前記車両の左右方向位置に基づき、前記車両の運転者による運転操作を評価して運転評価情報を形成する運転評価手段（６ｄ）と、
前記運転評価手段によって形成された前記運転評価情報を運転者に対して通知する評価通知手段（１１、１２）と、
を備えた車両用運転評価装置（１）。
【請求項２】
前記運転評価手段は、
前記車両について、前記走行レーンの左右方向の中央からの偏差量および所定時間中において偏差した回数に基づいて、前記車両の運転者による運転操作を評価する請求項１記載の車両用運転評価装置。
【請求項３】
前記車両位置検出手段は、前記車両に設けられ、前記走行レーンを撮影するカメラ装置（４）を含む請求項１または２に記載の車両用運転評価装置。
【請求項４】
前記カメラ装置は、
前記走行レーンの形態を検出し、
前記運転評価手段は、
前記カメラ装置によって検出された前記走行レーンの形態を考慮して、前記車両の運転者による運転操作を評価する請求項３記載の車両用運転評価装置。
【請求項５】
前記カメラ装置は、
前記走行レーン上において、前記車両の前方に位置する障害物体（ＷＰ）の有無を検出し、
前記運転評価手段は、
前記カメラ装置によって検出された前記障害物体の有無を考慮して、前記車両の運転者による運転操作を評価する請求項３または４に記載の車両用運転評価装置。
【請求項６】
前記カメラ装置は、
前記車両と行き違う対向車両（１４）の有無を検出し、
前記運転評価手段は、
前記カメラ装置によって検出された前記対向車両の有無を考慮して、前記車両の運転者による運転操作を評価する請求項３乃至５のうちのいずれか一項に記載の車両用運転評価装置。
【請求項７】
前記評価通知手段は、
車室（１３ａ）内に設けられたディスプレイ装置（１１）を含んでおり、
前記ディスプレイ装置は、
前記走行レーン上における前記車両の走行軌跡（ＴＲ）を表示する請求項１乃至６のうちのいずれか一項に記載の車両用運転評価装置。
【請求項８】
前記ディスプレイ装置は、
前記走行レーン上における前記車両の平均走行位置（ＳＡ）を表示する請求項７記載の車両用運転評価装置。
【請求項９】
前記運転評価手段は、
前記車両位置検出手段によって検出された前記走行レーンに対する前記車両の左右方向位置に基づき、運転者による運転操作に関する評価点数（ＰＴ）を算出し、
前記ディスプレイ装置は、
前記評価点数を表示する請求項７または８に記載の車両用運転評価装置。
【請求項１０】
運転者の操作に拘わらず、前記車両の操舵輪（９）を操向させる操舵装置（８）と、
前記車両位置検出手段によって検出された前記走行レーンに対する前記車両の左右方向位置に基づき、前記操舵装置の作動量を演算する操舵量演算手段（６ｃ）と、
前記操舵量演算手段によって算出された前記作動量に基づき、前記操舵装置を作動させる操舵ドライバー（７）と、
を備え、
前記運転評価手段は、
前記操舵装置が作動している場合の前記走行レーンに対する前記車両の左右方向位置は、運転操作の評価の対象としない請求項１乃至８のうちのいずれか一項に記載の車両用運転評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による運転操作を評価し、運転者に対して評価結果を通知する車両用運転評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行レーンから逸脱する傾向にあることを検出して、走行レーンの中心に戻るように操舵装置を作動制御する車線逸脱防止装置に関する従来技術は数多くあった（例えば、特許文献１参照）。当該従来技術による車線逸脱防止装置においては、各々の運転者の特性に拘わらず、走行レーンに対する車両位置の修正を行うことができ、運転者の車両操作に対する身体的および精神的負担を低減できるとともに、車両走行の安全性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５５８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような車線逸脱防止装置を使用しても、車両の走行レーン上における左右への変位（以下、偏りという）は完全にはなくならない。また、車両に発生した左右への偏りを車線逸脱防止装置等によって修正することにより、却って、車両は走行レーン上において左右への蛇行を繰り返すことになる。このような車両の走行上の不安定性を除去するためには、そもそも車両が左右方向に偏る根本的な原因を無くす必要があった。
【０００５】
ところで、車両が走行レーンにおいて、左右のいずれかの方向に偏る要因として、車両によるものとそれぞれの運転者による運転操作の癖によるものとが考えられる。車両の要因としては、一般的に、ホイールベースの短い車両は直進安定性に劣っており、運転者が頻繁にハンドル操作を行って車両の走行位置を維持する必要がある。したがって、このような特性を備えた車両においては、上述したような車線逸脱防止装置を使用せずに、常に走行レーンの左右方向の中心に維持することは困難であった。
一方、車両が走行レーン上において左右に偏る要因が、運転者の癖による場合には、運転者自身に対して運転操作上の癖を認識させることにより、改善する余地があるのは言うまでもない。しかしながら、上述した車線逸脱防止装置等を使用した場合、運転者のハンドル操作に拘わらず、自動的に車両の走行位置が修正されるため、運転者が車両の走行位置に関する自らの癖を認識することは難しかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が、自分自身の運転操作の癖を認識することが可能な車両用運転評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、請求項１に係る車両用運転評価装置（１）の発明は、走行レーン（ＤＰ）に対する車両（１３）の左右方向位置を検出する車両位置検出手段（４、６ｂ）と、車両位置検出手段によって検出された走行レーンに対する車両の左右方向位置に基づき、車両の運転者による運転操作を評価して運転評価情報を形成する運転評価手段（６ｄ）と、運転評価手段によって形成された運転評価情報を運転者に対して通知する評価通知手段（１１、１２）と、を備えている。
【０００７】
この構成によれば、車両位置検出手段によって検出された走行レーンに対する車両の左右方向位置に基づき、車両の運転者による運転操作を評価して運転評価情報を形成する運転評価手段と、運転評価手段によって形成された運転評価情報を運転者に対して通知する評価通知手段とを備えていることにより、運転者が走行レーン上の車両の走行位置に関する自分自身の癖を認識することができる。このため、運転者が自らの癖を意識的に矯正することにより、車両が走行レーン上において左右方向に偏る根本的な原因を無くすことができ、車両走行の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１による車両用運転評価装置の構成を示したブロック図
【図２】車載カメラにより車両の前方を撮影している状態を模式的に示した平面図
【図３】運転操作を評価するために走行レーンを区分けして形成した各領域を示した図
【図４】評価点数を算出する一例を説明するための表を示した図
【図５】ディスプレイに表示された評価通知画像を示した図
【図６】実施形態１による運転評価制御のフローチャートを示した図
【図７】実施形態２による運転評価制御のフローチャートを示した図
【図８】実施形態２においてディスプレイに表示された評価通知画像を示した図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態１＞
図１乃至図６に基づき、本発明の実施形態１による車両用運転評価装置１について説明する。尚、以下、車両１３が左側通行である場合を想定して説明する。
図１に示すように、本実施形態による車両用運転評価装置１は、操舵角センサ２を備えている。操舵角センサ２は、例えばホール素子を使用して形成されており、車両１３の操舵輪９の操舵角度を検出している。
また、車両用運転評価装置１は、車両速度センサ３を備えている。車両速度センサ３は、図示しないトランスミッションの出力軸の回転速度から車両１３の速度を検出している。
【００１０】
また、車両用運転評価装置１は、車載カメラ４（車両位置検出手段およびカメラ装置に該当する）を備えている。図２に示すように、車載カメラ４は、車室１３ａ内に取り付けられており、車外を撮影するように車両１３の前方に向けられている。車載カメラ４は、車両１３が走行している走行レーンＤＰを撮影し、走行レーンＤＰの形態を検出している。また、車載カメラ４は、車両１３の前方に位置する電柱、歩行者ＷＰ、自転車等の障害物体および行き違う対向車両１４を撮影し、障害物体および対向車両１４の有無を検出している。車載カメラ４はＣＣＤカメラによって形成されているが、これに限られるものではなく、ＣＭＯＳカメラ、ＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等であってもよい。また、車載カメラ４は、車両１３に常置されるものに限られず、車外から持ち込むタイプのものであってもよい。
図１に戻って、車両用運転評価装置１は、イグニッションスイッチ５を備えている。イグニッションスイッチ５は車両１３に設けられ、エンジンのイグニッション装置（図示せず）を作動させるための装置である。
【００１１】
上述した操舵角センサ２、車両速度センサ３、車載カメラ４およびイグニッションスイッチ５は、走行位置コントローラー６に接続されている。走行位置コントローラー６は、図示しない入出力装置、ＣＰＵ、ＲＡＭ等により形成された制御装置である。走行位置コントローラー６は、例えば、ステアリングコントローラー等と兼用されていてもよい。走行位置コントローラー６については、後述する。
【００１２】
走行位置コントローラー６には、操舵ドライバー７を介して操舵装置８が接続されている。操舵装置８は、運転者のステアリング操作に拘らず、操舵輪９を操舵（操向）させる装置である。操舵ドライバー７は、操舵装置８の作動量を制御している。
また、走行位置コントローラー６には、オーディオＥＣＵ１０を介して、ディスプレイ１１（評価通知手段およびディスプレイ装置に該当する）およびスピーカー装置１２（評価通知手段に該当する）が接続されている。車室１３ａ内に設けられたディスプレイ１１は、オーディオＥＣＵ１０によって作動制御され、テレビジョン画像等を表示する。また、ディスプレイ１１には、後述するように走行位置コントローラー６からの通知画像データによって、評価通知画像ＳＣ（後述）が表示される。ディスプレイ１１は、車両１３のインスツルメントパネルに設けられたメーター（図示せず）に形成されていてもよい。また、ディスプレイ１１は、携帯電話のディスプレイのような、運転者が車外から持ち込むタイプの表示装置であってもよい。
一方、スピーカー装置１２は、オーディオＥＣＵ１０によって作動制御され、車室１３ａ内において音声を発生させる。また、スピーカー装置１２は、走行位置コントローラー６からの通知音声データによって、評価通知メッセージを発生する。
【００１３】
走行位置コントローラー６は、画像処理部６ａ、車両位置検出部６ｂ、操舵量演算部６ｃ、運転操作評価部６ｄおよび画像音声形成部６ｅを備えている。
画像処理部６ａは、車載カメラ４による検出値に対して画像処理を施し、走行画像データを形成する。
車両位置検出部６ｂ（車両位置検出手段に該当する）は、画像処理部６ａによって形成された走行画像データに基づき、公知の方法によって、車両１３の走行レーンＤＰ上における左右方向位置を検出し、車両位置データを形成する。具体的には、上述した従来技術が記載された公開特許公報である特開２０１１−２５５８１７号に記載された方法によって、車両１３の位置が検出可能である。すなわち、車両位置検出部６ｂは、画像処理部６ａによる走行画像データに基づき、走行レーンＤＰ上の左右方向の輝度変化によって、右方の白線ＷＲおよび左方の白線ＷＬ（図２示、以下、双方を包括して白線ＷＲ、ＷＬという）を認識する（特開平１１−１４７４８１号に記載）。次に、認識された双方の白線ＷＲ、ＷＬから等しい位置に直線または曲線を引くことにより、走行レーンＤＰの中心線であるレーン中央線ＣＬが形成される。車載カメラ４は車両１３に取り付けられているため、車両１３の左右方向の中心は、走行画像データ中において予め認識されている。したがって、レーン中央線ＣＬと車両１３の左右方向の中心とを比較することにより、走行レーンＤＰ上における車両１３の左右方向の位置を推定することができる。車両位置検出部６ｂは、検出された車両１３の左右方向の位置によって、車両１３のレーン中央線ＣＬからの位置ずれ量（以下、位置ずれを偏差といい、位置ずれ量を偏差量という）を算出する。
【００１４】
図３に示したように、車両位置検出部６ｂは、走行レーンＤＰをその左右方向の位置により、５つの領域に区分けしている。レーン中央線ＣＬを含む走行レーンＤＰ上の左右方向の中央には、中央領域ＮＳが設定されている。また、走行レーンＤＰ上の右端部には、右端領域Ｒ１が設定されている。また、走行レーンＤＰ上の左端部には、左端領域Ｌ１が設定されている。また、中央領域ＮＳと右端領域Ｒ１および左端領域Ｌ１との間には、それぞれ右接続領域Ｒ２および左接続領域Ｌ２が設定されている。以下、これらを包括的に、領域ＮＳ、Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２という。車両位置検出部６ｂは、推定された車両１３のレーン中央線ＣＬからの偏差量に基づいて、車両１３が上述したいずれの領域ＮＳ、Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２に位置しているかを検出する。車両位置検出部６ｂは、操舵装置８を作動させるために、常時、車両１３の位置を検出している。
【００１５】
操舵量演算部６ｃ（操舵量演算手段に該当する）は、車両位置検出部６ｂによって検出された車両１３の走行レーンＤＰ上における左右方向位置に基づき、車両１３の位置が、レーン中央線ＣＬから偏差した場合に、操舵装置８の作動量を演算する。前述した操舵ドライバー７は、操舵量演算部６ｃによって算出された作動量、操舵角センサ２および車両速度センサ３による検出値に基づき操舵装置８を作動させ、車両１３の走行位置を修正する。操舵量演算部６ｃは、上述した検出値に加えて、車両１３のシフト位置、ステアリング操作角、アクセル開度、ヨーレート、操舵トルク等に基づいて、操舵装置８の作動量を演算するようにしてもよい。
【００１６】
運転操作評価部６ｄ（運転評価手段に該当する）は、車両位置検出部６ｂによって検出された、車両１３の走行レーンＤＰの中央からの偏差量および所定時間中において偏差した回数に基づいて、車両１３の運転者による運転操作を評価して運転評価情報を形成する。運転操作評価部６ｄは、所定の時間が経過するごとに（サンプリング時間は、例えば２０秒周期で）、車両１３の運転者による運転操作を評価している。具体的には、運転操作評価部６ｄは、走行レーンＤＰ上において車両１３が、領域ＮＳ、Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２のうちのどの領域に何回位置していたかに基づいて、減点方式によって点数化して運転評価情報を形成している。
図４に示したように、例えば、所定時間中において、車両１３が右端領域Ｒ１に４回、左端領域Ｌ１に４回、右接続領域Ｒ２に４回、左接続領域Ｌ２に４回位置していた場合を例に説明する。車両１３が、右端領域Ｒ１または左端領域Ｌ１に位置していた場合、各々減点係数は−２と設定され、それぞれ１回位置するごとに２点が減点される。また、車両１３が、右接続領域Ｒ２または左接続領域Ｌ２に位置していた場合、各々減点係数は−１と設定され、それぞれ１回位置するごとに１点が減点される。また、車両１３が、中央領域ＮＳに位置していた場合、減点は行わない。したがって、上記した場合には、減点の総計は２４点となる。
【００１７】
上述した走行レーンＤＰ上における車両１３の偏差に基づく減点は、当該偏差が検出された時間に応じて増減される。すなわち、上記減点はすべての偏差が検出された時間が６０分間である場合を基準とし、偏差が検出された各時間に応じて、それぞれ６０分間の場合に換算される。したがって、すべての偏差が２０分間において検出された場合、３倍されて減点の総計は７２点となる。また、すべての偏差が１２０分間および２４０分間において検出された場合、それぞれ（１／２）倍および（１／４）倍されて、各々減点の総計は１２点および６点となる。偏差が６０分間において検出された場合は、減点の総計はそのまま２４点となる。
運転操作評価部６ｄによって算出される最終的な評価点数ＰＴは、各々の場合の減点の総計を１００点から減算することにより算出される。したがって、上述の偏差が検出された時間が、２０分間、６０分間、１２０分間、２４０分間である場合、それぞれこの順に評価点数ＰＴは、２８点、７６点、８８点、９４点となる。
運転操作評価部６ｄによって形成される運転評価情報は、上述した評価点数ＰＴのみではなく、後述するように、走行軌跡ＴＲ、平均走行位置ＳＡ、運転傾向ＴＥ等を含んでいる。尚、運転操作評価部６ｄは、車両１３のレーン中央線ＣＬからの偏差を修正するために、操舵装置８が作動した回数に基づいて、運転評価情報を形成するようにしてもよい。
【００１８】
画像音声形成部６ｅは、運転操作評価部６ｄによって形成された運転評価情報を、ディスプレイ１１およびスピーカー装置１２が運転者に対して通知するための通知画像データおよび通知音声データを形成している。
ディスプレイ１１は、画像音声形成部６ｅによって形成された通知画像データにより、図５に示した評価通知画像ＳＣを表示する。評価通知画像ＳＣは、色分けされたアニメーション画像によって形成されており、走行レーンＤＰ上に左右の白線ＷＲ、ＷＬ、レーン中央線ＣＬ、各領域ＮＳ、Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２が表されている。
また、評価通知画像ＳＣには、走行レーンＤＰ上における車両１３の平均走行位置ＳＡが、車両の形状を模したシンボルによって表示されている。また、評価通知画像ＳＣには、走行レーンＤＰ上における車両１３の走行軌跡ＴＲが、直線または曲線によって表示されている。走行軌跡ＴＲは、３０秒程度の間に、図５において下方から上方に向かって延びていくアニメーションによって表示される。走行軌跡ＴＲは、車両１３の２０秒ごとの位置をつないだ形状に形成される。
また、評価通知画像ＳＣの下端部には、上述した評価点数ＰＴと運転傾向ＴＥが表示されている。本実施形態において、運転傾向ＴＥは、車両１３の平均走行位置ＳＡによって示されており、右寄り、やや右寄り、中央、左寄り、やや左寄りの５段階表示によって行う。図５においては、やや左寄りと表されている。
上述した平均走行位置ＳＡおよびそれに基づく運転傾向ＴＥの代わりに、それぞれ走行レーンＤＰ上において、車両１３が最も多く走行している位置に基づいて表示してもよい。また、上述した評価通知画像ＳＣの表示内容に加えて、操舵ドライバー７によって作動される操舵装置８の作動回数を表示してもよい。
【００１９】
一方、スピーカー装置１２は、画像音声形成部６ｅによって形成された通知音声データにより、評価通知メッセージを発生する。評価通知メッセージは、例えば、運転傾向ＴＥに関するメッセージとして、「左寄りを走行していました。」というようなものが考えられる。また、評価通知メッセージは、例えば、評価点数ＰＴに関するメッセージとして、「今日の点数は７６点です。」というようなものが考えられる。さらに、例えば、車両１３が左寄りまたはやや左寄りを走行している場合に、「次回は右寄りの運転を意識しましょう。」というメッセージを発生させたり、走行レーンＤＰの中央を走行している場合に、「この調子で運転してください。」というメッセージを発生させたりしてもよい。
評価通知画像ＳＣおよび評価通知メッセージは、運転者の注意を喚起するため、操舵装置８の作動時に形成される表示画像および警告音とは異なったものによって形成することが望ましい。
【００２０】
次に、図６に基づいて、本実施形態の走行位置コントローラー６による運転評価制御方法について説明する。尚、操舵装置８による車両１３の操舵輪９を操向させる制御は、図６に示した運転評価制御フローとは別の制御フローによって、運転評価制御と並行して実行されている。また、図６に示した運転評価制御フローにおいて、ステップＳ１０１乃至ステップＳ１０５のルーチンは２０秒周期で実施されているが、この周期に限られるわけではない。
最初に、車両位置検出部６ｂが、画像処理部６ａにより形成された走行画像データを取得する（ステップＳ１０１）。車両位置検出部６ｂは、走行画像データに基づいて車両位置データを形成し、走行レーンＤＰ上において車両１３に偏差があるか否か、すなわち、車両１３が領域Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２のうちのいずれかに位置しているか否かが判定される（ステップＳ１０２）。車両１３が領域ＮＳに位置している場合、ステップＳ１０５へと進む。
【００２１】
車両１３が領域Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２のうちのいずれかに位置している場合、走行レーンＤＰがカーブ状の形態を呈している、または、車両１３の前方に電柱、歩行者ＷＰ、自転車等の障害物体がある、あるいは車両１３の前方に行き違う対向車両１４があるというような周辺要因が無いか否かが判定される（ステップＳ１０３）。上述したような周辺要因のうち、少なくとも１つがある場合、車両１３が偏差することが当然であって、運転者による運転操作の評価点数を減点する必要はないため、ステップＳ１０５へと進む。周辺要因が全く無い場合、前述した方法によって運転操作の評価点数の減点がカウントされる（ステップＳ１０４）。運転操作評価部６ｄは、ルーチンごとにカウントした減点を記憶する。このように、運転操作評価部６ｄは、走行レーンＤＰの形態、車両１３の前方に位置する障害物体の有無および対向車両１４の有無を考慮して、車両１３の運転者による運転操作を評価している。また、運転操作評価部６ｄは、車両１３の走行速度を考慮して、運転者による運転操作を評価してもよい。
【００２２】
ステップＳ１０５においては、車両１３のイグニッションスイッチ５がオン状態からオフ状態へと操作されたか否かが判定される。イグニッションスイッチ５がオフ状態へ操作されていない場合、ステップＳ１０１へと戻る。イグニッションスイッチ５がオフ状態へ操作された場合、運転操作評価部６ｄによって運転評価情報が形成される（ステップＳ１０６）。運転評価情報の形成においては、上述したように、車両１３の偏差が発生した時間に基づき、運転操作評価部６ｄに記憶されている、それまでの減点を集計して評価点数の算出が実行される。また、走行軌跡ＴＲ、平均走行位置ＳＡ、運転傾向ＴＥ等が形成される。
その後、ディスプレイ１１およびスピーカー装置１２により、運転者に対し運転評価情報が通知される（ステップＳ１０７）。前述した運転評価情報の形成および運転評価情報の通知は、イグニッションスイッチ５がオフ状態に操作された後、タイマーにより所定時間だけ走行位置コントローラー６、オーディオＥＣＵ１０、ディスプレイ１１およびスピーカー装置１２が作動するため、当該所定時間内に実行される。
【００２３】
本実施形態によれば、車載カメラ４によって検出された走行レーンＤＰに対する車両１３の左右方向位置に基づき、車両１３の運転者による運転操作を評価して運転評価情報を形成する運転操作評価部６ｄと、運転操作評価部６ｄによって形成された運転評価情報を運転者に対して通知するディスプレイ１１およびスピーカー装置１２とを備えていることにより、運転者が走行レーンＤＰ上の車両１３の走行位置に関する自分自身の癖を認識することができる。このため、運転者が自らの癖を意識的に矯正することにより、車両１３が走行レーンＤＰ上において左右方向に偏る根本的な原因を無くすことができ、車両走行の安全性を向上させることができる。
【００２４】
また、運転操作評価部６ｄは、車両１３について、走行レーンＤＰのレーン中央線ＣＬからの偏差量および所定時間中において偏差した回数に基づいて、車両１３の運転者による運転操作を評価することにより、運転者による運転操作を正確に評価し、適正な運転評価情報を形成することができる。
また、車両位置検出部６ｂは、車両１３に設けられ、走行レーンＤＰを撮影する車載カメラ４を含んでいることにより、走行レーンＤＰ上における車両１３の位置を正確に検出することができる。
【００２５】
また、車載カメラ４は走行レーンＤＰの形態を検出し、運転操作評価部６ｄは、車載カメラ４によって検出された走行レーンＤＰの形態を考慮して、車両１３の運転者による運転操作を評価する。これにより、例えば、走行レーンＤＰがカーブ状の形態を呈している場合には、車両１３がカーブの外側に張り出して走行することもやむを得ないため、この場合には、運転操作の評価点数を減点することなく、運転者による運転操作を正確に評価することができる。
また、車載カメラ４は、走行レーンＤＰ上において、車両１３の前方に位置する電柱、歩行者ＷＰ等の障害物体の有無を検出し、運転操作評価部６ｄは、車載カメラ４によって検出された障害物体の有無を考慮して、車両１３の運転者による運転操作を評価する。これにより、車両１３の前方に障害物体がある場合、車両１３が障害物体を避けて走行することにより、走行レーンＤＰの右方に偏差することもやむを得ないため、この場合には、運転操作の評価点数を減点することなく、運転者による運転操作を正確に評価することができる。
また、車載カメラ４は、車両１３と行き違う対向車両１４の有無を検出し、運転操作評価部６ｄは、車載カメラ４によって検出された対向車両１４の有無を考慮して、車両１３の運転者による運転操作を評価する。これにより、車両１３と行き違う大型トラック等のような対向車両１４がある場合、車両１３が対向車両１４を避けて走行することにより、走行レーンＤＰの左方に偏差することもやむを得ないため、この場合には、運転操作の評価点数を減点することなく、運転者による運転操作を正確に評価することができる。
【００２６】
また、運転評価通知装置１は、車室１３ａ内に設けられたディスプレイ１１を含んでおり、ディスプレイ１１は、走行レーンＤＰ上における車両１３の走行軌跡ＴＲを表示することにより、ディスプレイ１１に表示された評価通知画像ＳＣを見た運転者が、自身の運転する車両１３の走行レーンＤＰ上における走行位置を正確に知ることができる。
また、ディスプレイ１１は、走行レーンＤＰ上における車両１３の平均走行位置ＳＡを表示することにより、ディスプレイ１１に表示された評価通知画像ＳＣを見た運転者が、自身の運転操作の癖の傾向を正確に認識することができる。
また、ディスプレイ１１は、走行レーンＤＰに対する車両１３の左右方向位置に基づき算出された評価点数ＰＴを表示することにより、ディスプレイ１１に表示された評価通知画像ＳＣを見た運転者が、自身の運転操作に対する客観的な評価を知ることができる。
【００２７】
＜実施形態２＞
図７および図８に基づき、実施形態２による車両用運転評価装置１に関して、実施形態１と異なる点について説明する。尚、本実施形態による車両用運転評価装置１の構成は、図１に示したものと同様の構成を備えている。また、図７に示した運転評価制御フローにおいて、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０６のルーチンは、実施形態１と同様に２０秒周期で実施されている。
最初に、図７によって、本実施形態による運転評価制御方法について説明する。本実施形態においても、操舵装置８による車両１３の操舵輪９を操向させる制御は、図７に示した運転評価制御フローとは別の制御フローにより、運転評価制御と並行して実行されている。
【００２８】
まず、ステップＳ２０１において、操舵装置８が非作動状態であるか否かが判定される。操舵装置８が非作動状態である場合、画像処理部６ａにより形成された走行画像データを取得する（ステップＳ２０２）。車両位置検出部６ｂは、走行画像データに基づいて車両位置データを形成し、車両１３が領域Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２のうちのいずれかに位置しているか否かが判定される（ステップＳ２０３）。車両１３が領域ＮＳに位置している場合、ステップＳ２０６へと進む。
車両１３が領域Ｒ１、Ｒ２、Ｌ１、Ｌ２のうちのいずれかに位置している場合、実施形態１において説明したような周辺要因が無いか否かが判定される（ステップＳ２０４）。周辺要因のうち、少なくとも１つがある場合、ステップＳ２０６へと進む。周辺要因が全く無い場合、実施形態１と同様に運転操作の評価点数の減点がカウントされる（ステップＳ２０５）。
【００２９】
ステップＳ２０６においては、車両１３のイグニッションスイッチ５がオン状態からオフ状態へと操作されたか否かが判定される。イグニッションスイッチ５がオフ状態へ操作されていない場合、ステップＳ２０１へと戻る。イグニッションスイッチ５がオフ状態へ操作された場合、運転操作評価部６ｄによって運転評価情報が形成される（ステップＳ２０７）。その後、ディスプレイ１１およびスピーカー装置１２により、運転者に対し運転評価情報が通知される（ステップＳ２０８）。
一方、ステップＳ２０１において、操舵装置８が作動状態であると判定された場合、車両位置検出部６ｂにより形成される車両位置データについて、前回のルーチン（２０秒前）において検出されたデータがそのまま継続された（ステップＳ２０９）後、ステップＳ２０６へと進む。このように、本実施形態においては、運転操作評価部６ｄは、操舵装置８が作動している時の走行レーンＤＰに対する車両１３の左右方向位置は、運転操作の評価の対象としてしない。
【００３０】
図８に示すように、本実施形態による評価通知画像ＳＣにおいては、実施形態１の場合と同様に、走行レーンＤＰ上における車両１３の平均走行位置ＳＡ、走行レーンＤＰ上における車両１３の走行軌跡ＴＲおよび運転傾向ＴＥが表示されている。上述したように、本実施形態においては、操舵装置８が作動している場合の走行レーンＤＰに対する車両１３の左右方向位置は、運転操作の評価の対象とされず、車両位置データは前回のルーチンにおいて検出されたデータがそのまま継続されているため、車両１３の走行軌跡ＴＲは操舵装置８による走行位置の修正を含まないものとなる。また、本実施形態においては、操舵装置８の作動時に評価点数の算出を行っていないため、評価点数ＰＴの表示はしていない。
本実施形態による車両用運転評価装置１のその他の構成および機能については、実施形態１の場合と同様であるため、これ以上の説明は省略する。
【００３１】
本実施形態によれば、運転操作評価部６ｄは、操舵装置８が作動している場合の走行レーンＤＰに対する車両１３の左右方向位置は、運転操作の評価の対象としないことにより、車両１３の走行軌跡ＴＲは操舵装置８による走行位置の修正を含まないものとなるため、ディスプレイ１１に表示された評価通知画像ＳＣを見た運転者が、自身の走行位置の傾向をよりいっそう正確に認識することができる。
【００３２】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
本発明において、運転者による操舵操作に拘らず操舵輪９を操向させる操舵装置８は必ずしも必要ではなく、本発明は、操舵装置８を含まない車両１３にも適用可能である。
また、車両位置検出手段として、車載カメラ４の代わりにまたは車載カメラ４とともに、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置を使用してもよい。
また、運転者への運転評価情報の通知は、ディスプレイ１１およびスピーカー装置１２の双方を用いて行ってもよいし、いずれか一方のみで実行してもよい。
また、ディスプレイ１１およびスピーカー装置１２による運転者に対する運転評価情報の通知は、イグニッションスイッチ５がオフ状態からオン状態になった後の所定時間内に実行してもよい。
【符号の説明】
【００３３】
図面中、１は運転評価通知装置、４は車載カメラ（車両位置検出手段、カメラ装置）、６ｂは車両位置検出部（車両位置検出手段）、６ｃは操舵量演算部（操舵量演算手段）、６ｄは運転操作評価部（運転評価手段）、７は操舵ドライバー、８は操舵装置、９は操舵輪、１１はディスプレイ（評価通知手段、ディスプレイ装置）、１２はスピーカー装置（評価通知手段）、１３は車両、１３ａは車室、１４は対向車両、ＤＰは走行レーン、ＰＴは評価点数、ＳＡは平均走行位置、ＴＲは走行軌跡、ＷＰは歩行者（障害物体）を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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