(57)【要約】【課題】  痙縮強度を容易に定量測定することが可能な痙性測定装置を提供する。【解決手段】  痙性測定装置１０は、足受部支持板４６がその回動軸よりも踵側の位置において第１回転腕支持部４８、第１回転腕５２、第２回転腕支持部５４、第２回転腕６０等から成る踵側支持部材で支持され、その踵側支持部材には支持位置と解放位置との間で往復移動可能なスライダ７２がその解放位置に向かって付勢された状態で接続されており、そのスライダ７２は第２回転腕支持部５４に爪７６が係合させられることによって支持位置から解放位置への移動が制限されている。爪７６との係合を解除すると、スライダ７２は付勢力に従って解放位置に向かって移動するので、踵側支持部材は速やかに足受部支持板４６を支持しない状態に変化する。【選択図】図１
2015139684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験者の足を受けるためにその足先近傍となる位置において水平方向に伸びる足台回動軸回りの回動可能に基台に支持された足台と、その足台の上方において被験者の下腿部を保持するためにその足台に回動可能に支持された下腿保持部と、その下腿保持部が前記足台に対して前屈方向に相対回動したときにその相対回動を禁止する回動禁止装置と、その相対回動が禁止された状態でその回動方向に作用する筋収縮力を測定する筋収縮力測定装置と、を備えた痙性測定装置であって、
前記足台回動軸から踵側に所定距離だけ離れた位置で前記足台を下方から支持するための踵側支持部材と、
前記踵側支持部材に接続され且つその踵側支持部材が前記足台を支持する支持位置と支持しない解放位置との間でその解放位置に向かうように付勢された状態で一方向に沿って往復移動可能に設けられたスライダと、
前記スライダに係合させられることにより前記支持位置から前記解放位置に向かう方向のそのスライダの移動を禁止するスライダ固定爪と、
前記スライダ固定爪と前記スライダとの係合を解除するための係合解除装置と
を、含むことを特徴とする痙性測定装置。
【請求項２】
前記スライダ固定爪を前記スライダに向かって付勢するための付勢装置を有し、
前記係合解除装置は、リリース回動軸と、そのリリース回動軸を軸心周りに回動させるためのリリースノブと、前記スライダ固定爪に係合させられ前記リリース回動軸によって一方向に回動させられることにより前記スライダ固定爪を前記付勢装置の付勢力に抗して係合解除方向に引き込む回転体とを、備えたものである請求項１の痙性測定装置。
【請求項３】
前記回転体は、径方向に突き出して前記スライダ固定爪に係合させられた突片を有して前記リリース回動軸に同軸に設けられ、その軸心周りの回動に伴ってその前記突片が回動させられることによって前記スライダ固定爪を引き込むものである請求項２の痙性測定装置。
【請求項４】
ロック回動軸と、
前記ロック回動軸周りの一方向に回動させられることにより前記スライダを前記支持位置に向かって押し出して前記スライダ固定爪をそのスライダに係合させるための押出腕と、
前記ロック回動軸をその軸心周りに回動させるために少なくともその一端に設けられたロックノブと
を、備えたものである請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の痙性測定装置。
【請求項５】
前記押出腕を前記一方向とは反対回りに付勢するための付勢装置を備えたものである請求項４の痙性測定装置。
【請求項６】
前記踵側支持部材は、長手状を成して一端が前記基台に水平方向の軸心周りの回動可能に取り付けられることにより前記スライダ側に傾斜した状態で他端が前記足台を支持する支持腕と、その支持腕の中間部とそのスライダとをそれぞれ相対回動可能に連結する連結腕とを備えたものである請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の痙性測定装置。
【請求項７】
被験者の足を受けるためにその足先近傍となる位置において水平方向に伸びる足台回動軸回りの回動可能に基台に支持された足台と、その足台の上方において被験者の下腿部を保持するためにその足台に回動可能に支持された下腿保持部と、その下腿保持部が前記足台に対して前屈方向に相対回動したときにその相対回動を禁止する回動禁止装置と、その相対回動が禁止された状態でその回動方向に作用する筋収縮力を測定する筋収縮力測定装置と、を備えた痙性測定装置であって、
前記下腿保持部が回動して被験者の痙縮が誘発された際に得られる前記筋収縮力測定装置の出力信号から算出されたトルクのその発生後の所定時間Ｔ(ms)の範囲の積分値Ｉを痙縮強度として出力することを特徴とする痙性測定装置。
【請求項８】
前記請求項７の積分値Ｉに代えて、数式：Ｉ/1000＋α（但し、αは健常者の計算値の平均値が零になるように定められる定数）  によって求められる値を痙縮強度として出力することを特徴とする痙性測定装置。
【請求項９】
前記請求項７の積分値Ｉに代えて、前記トルクのうち最初に発生する背屈方向のトルクのピークの振幅Ａと、その振幅Ａとその後の最初の底屈方向のトルクのピークの振幅との差Ｂとに基づき、数式：Ｂ/(Ａ＋１)  によって求められる値を痙縮強度として出力することを特徴とする痙性測定装置。
【請求項１０】
前記筋収縮力測定装置は、前記下腿装着部の歪みを歪みゲージによって検出して筋収縮力を測定するものである請求項７乃至請求項９の何れか１項に記載の痙性測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、痙性、特に下肢の痙性を容易に評価するための測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
痙性は麻痺に伴う副作用であって、筋硬直や脚部運動制御不能などを意味するもので、筋緊張の増加、急激な筋収縮、深部腱反射亢進、筋肉の痙攣、鋏状脚、関節の固定などの症状が挙げられる。痙性治療は、運動訓練の他、神経・筋系障碍を薬物で除去する薬物療法が一般に行われている。
【０００３】
このような痙性治療においては、患者の現在の症状を把握すると共に、治療中にも症状の変化を随時把握することが、適切な治療を行う観点から求められる。従来、痙性の評価としては、下記のような５段階のアシュワース・スケールが一般的に用いられてきたが、この評価基準は医師等の感覚に頼るものであるから主観が入ることが避け難いので、客観的且つ定量的な評価方法が望まれてきた。特に、近年、筋肉の緊張を除去或いは緩和する薬物が開発されてきているが、その評価のためにも定量的な評価方法の確立が必要である。
(アシュワース・スケール)
０：正常な筋緊張
１：四肢を動かしたときに引っかかるようなわずかの筋緊張亢進
２：グレード１よりも筋緊張は亢進するが四肢は簡単に動かすことができる
３：著明な筋緊張の亢進により四肢の他動運動が困難
４：四肢が固く，屈曲，伸展できない
【０００４】
痙性の定量的な評価を行う装置として、足関節痙縮度測定装置(特許文献１を参照)や、関節運動機能評価装置(特許文献２を参照)が提案されている。前者は、験者が被験者の足関節をその回転抵抗力に抗して回転させ、そのときの回転角度と回転抵抗力とから、被験者の足関節の全可動域にわたって、関節の各回転角度におけるこわばり強度や痙縮強度(或いは痙縮度)を連続して測定するものである。また、後者は、被験者の下腿部を持ち上げて自由落下させる等して関節角加速度を加速度センサで測定し、測定した加速度データを評価値算出装置に取り込んで演算処理をすることにより、関節運動機能の評価値を算出・出力するものである。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載された装置は、足関節の回転抵抗力を測定するものである。また、上記特許文献２に記載された装置は、足関節等の振り子運動状の減衰運動を誘発させることにより、その減衰運動をもたらす角加速度すなわち屈曲・伸展方向の加速度を測定するものであるが、その加速度は特許文献１と同様な関節の回転抵抗力により生ずる。したがって、何れの装置も関節粘弾性を測定するものに過ぎず、痙縮強度を測定するものではなかった。そのため、痙縮治療に際して患者の症状の定量的な把握にも、新たな薬物の評価にも用いることができず、臨床では全く利用されていなかった。
【０００６】
一方、医療現場では、定量的に把握する試みが行われてきているが(例えば、非特許文献１を参照。)、筋力測定・トレーニング装置を用いる等、大がかりな装置が必要であったり、前記特許文献１にも記載されているように被験者の不安心理をかき立てやすいものであったため、評価段階に留まり実用化には至っていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第２５８６９１０号公報
【特許文献２】特開２００３−３１９９２０号公報
【特許文献３】特開２０１３−１２１３８１号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】「１６．片麻痺における下肢痙縮度測定の比較検討」(リハビリテーション医学、p.294、vol.24、no.5、1987年9月)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
これに対して、本願出願人は、先に、足を乗せて保持するための足受部と、その上方で下腿を保持するための下腿装着部とを相対回動可能に連結し、足受部の踵を一瞬の動作で落として、下腿装着部が前屈方向に回動したときにそれらの相対回動を禁止して、その回動方向に作用する筋収縮力を測定することにより、痙縮強度を容易に測定できるようにした痙性測定装置を提案した(特許文献３を参照。)。この痙性測定装置によれば、足受部の踵を落とすという簡単な構造で、安定的に被験者に痙縮を誘発させることができ、痙縮を誘発させられた被験者は、下腿屈筋群の長さが伸張した状態に固定されたまま、律動的反復収縮をさせられることになるので、筋収縮力測定装置によって足受部の回転方向に作用する筋収縮力を測定することにより、容易に痙縮強度を測定することが可能になる。また、容易に痙縮強度の定量的な測定も為し得る。
【００１０】
因みに、痙縮強度は、下腿屈筋群を瞬間的に伸張させたときの筋収縮を発現させる単シナプス反射の亢進や、それに引き続くクローヌス(すなわち律動的反復収縮)の程度を示すものである。痙縮は、例えば足関節では、下腿屈筋群(すなわちヒラメ筋および腓腹筋)を瞬間的に伸張させた時に、筋紡錘からIa神経線維を上行して、単シナプスを介して脊髄内の前角細胞を興奮させ、更に、運動神経を下行して、筋収縮を発現させる単シナプス反射の亢進とそれに引き続くクローヌス(律動的反復収縮)の程度である。神経伝導速度や脚長などにより相違するが、伸張から筋が収縮開始するまでの所要時間は例えば約40(ms)である。また、誘発される痙縮の程度は、筋の伸張速度にも依存する。したがって、痙縮強度を測定するためには、以下の３点が必要と考えられる。上記のように、踵が落ちたときに回転を固定することで、筋の長さが固定されるから、容易に痙縮強度を測定できるのである。
(１)再現性良く瞬間的に筋を伸張させる。
(２)反射が戻ってくる(筋収縮が開始される)までに筋の長さを固定する。
(３)筋の収縮力を測定する。
【００１１】
しかしながら、上記痙性測定装置は、痙縮強度を容易に測定するための基本原理を提案するものであって、そのままでも十分に痙縮強度測定に資するものの、その装置構成は未だ改善の余地が多々あった。例えば、踵を落とす動作については、動作が大きいと被験者がこれを意識して、測定データに影響が出ることが懸念されることや、大きな動作は操作者による力加減の相違などにより測定データのばらつきを生じ得る問題がある。また、踵を挙げた状態に保持する際には、足受部を引き上げてその下に手を差し入れ、これを支持するための回転腕を固定していたので、誤って足受部を落として手が挟まれる可能性があった。また、従来の痙縮強度の評価は医師の主観によっていたため、定量的な評価基準が無かったことから、上記のようにして得られた測定値から痙縮強度を算出する方法は未だ確立していなかった。
【００１２】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであって、その目的は、特に下肢の痙縮について、その痙縮強度を容易に定量測定することが可能な痙性測定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
斯かる目的を達成するため、第１発明の痙性測定装置の要旨とするところは、被験者の足を受けるためにその足先近傍となる位置において水平方向に伸びる足台回動軸回りの回動可能に基台に支持された足台と、その足台の上方において被験者の下腿部を保持するためにその足台に回動可能に支持された下腿保持部と、その下腿保持部が前記足台に対して前屈方向に相対回動したときにその相対回動を禁止する回動禁止装置と、その相対回動が禁止された状態でその回動方向に作用する筋収縮力を測定する筋収縮力測定装置と、を備えた痙性測定装置であって、(ａ)前記足台回動軸から踵側に所定距離だけ離れた位置で前記足台を下方から支持するための踵側支持部材と、(ｂ)前記踵側支持部材に接続され且つその踵側支持部材が前記足台を支持する支持位置と支持しない解放位置との間でその解放位置に向かうように付勢された状態で一方向に沿って往復移動可能に設けられたスライダと、(ｃ)前記スライダに係合させられることにより前記支持位置から前記解放位置に向かう方向のそのスライダの移動を禁止するスライダ固定爪と、(ｄ)前記スライダ固定爪と前記スライダとの係合を解除するための係合解除装置とを、含むことにある。
【００１４】
また、第２発明の痙性測定装置の要旨とするところは、被験者の足を受けるためにその足先近傍となる位置において水平方向に伸びる足台回動軸回りの回動可能に基台に支持された足台と、その足台の上方において被験者の下腿部を保持するためにその足台に回動可能に支持された下腿保持部と、その下腿保持部が前記足台に対して前屈方向に相対回動したときにその相対回動を禁止する回動禁止装置と、その相対回動が禁止された状態でその回動方向に作用する筋収縮力を測定する筋収縮力測定装置と、を備えた痙性測定装置であって、(ａ)前記下腿保持部が回動して被験者の痙縮が誘発された際に得られる前記筋収縮力測定装置の出力信号から算出されたトルクのその発生後の所定時間Ｔ(ms)の範囲の積分値Ｉを痙縮強度として出力することにある。
【発明の効果】
【００１５】
前記第１発明によれば、痙性測定装置は、足台が足台回動軸よりも踵側の位置において踵側支持部材で支持され、その踵側支持部材には支持位置と解放位置との間で往復移動可能なスライダがその解放位置に向かって付勢された状態で接続されており、そのスライダはスライダ固定爪が係合させられることによって支持位置から解放位置への移動が制限されている。そのため、係合解除装置によって、上記スライダ固定爪とスライダとの係合を解除すると、そのスライダは付勢力に従って解放位置に向かって移動するので、これに接続されている踵側支持部材は自重とそのスライダの引っ張り力とによって、速やかに足台を支持しない状態に変化する。したがって、スライダ固定爪の係合を解除するための小さな動作だけで、被験者の下肢の質量によって足台が足台回動軸回りの背屈方向に回動し、これに足を保持されている被験者は急に踵側が落とされることによって痙縮を誘発させられることとなる。すなわち、小さな動作だけで測定操作ができるので、その動作で被験者が測定開始を意識し、延いては測定データに影響することが抑制される。
【００１６】
また、前記第２発明によれば、被験者の痙縮が誘発された際に得られる筋収縮力測定装置の出力信号から算出されたトルクのその発生後の所定時間Ｔ(ms)の範囲の積分値Ｉが痙縮強度として出力されるので、積分時間Ｔを適宜定めることにより、容易に適切な痙縮強度の出力を得ることができる。なお、積分時間Ｔは、例えば、アシュワース・スケール等の従来から用いられている判断基準との間で相関が得られるように適宜定めればよい。
【００１７】
ここで、好適には、前記第１発明の痙性測定装置は、前記スライダ固定爪を前記スライダに向かって付勢するための付勢装置を有し、前記係合解除装置は、リリース回動軸と、そのリリース回動軸を軸心周りに回動させるためのリリースノブと、前記スライダ固定爪に係合させられ前記リリース回動軸によって一方向に回動させられることにより前記スライダ固定爪を前記付勢装置の付勢力に抗して係合解除方向に引き込む回転体とを、備えたものである。このようにすれば、リリースノブを回動操作してリリース回動軸を軸心周りに回動させると、そのリリース回動軸によって一方向に回動させられる回転体によって、これが係合させられたスライダ固定爪がスライダに向かう付勢力に抗して引き込まれるので、スライダ固定爪とスライダとの係合が解除される。したがって、この態様によれば、リリースノブを回動させる小さな動作でスライダ固定爪とスライダとの係合が解除され、延いては踵側支持部材が足台を支持する状態から解放されるので、被験者が測定開始を意識することが一層抑制される。
【００１８】
しかも、上記態様によれば、係合を解除した後にリリースノブを離すと、スライダ固定爪に作用する付勢力に従って回転体が逆転させられ、リリース回動軸およびリリースノブも原位置に復帰させられるので、復帰忘れが生じない利点がある。なお、回転体およびリリース回動軸にも係合解除時とは反対周りに向かうように付勢装置を設けてもよい。そのようにすれば、復帰が一層確実に行われる。
【００１９】
また、好適には、前記回転体は、径方向に突き出して前記スライダ固定爪に係合させられた突片を有して前記リリース回動軸に同軸に設けられ、その軸心周りの回動に伴ってその前記突片が回動させられることによって前記スライダ固定爪を引き込むものである。リリース回動軸の回動動作によってスライダ固定爪を引き込むために備えられる回転体は、特に限定されず種々の態様が考えられるが、このように突片を有する回転体をリリース回動軸と同軸に設ける構成は、比較的簡単且つ確実に動作するものとして挙げられる。
【００２０】
また、好適には、前記リリースノブは、足台の足先側前方の下方に設けられる。このような被験者から陰になる位置に設けることにより、測定開始時に被験者がリリースノブ操作を意識する可能性が一層減じられる利点がある。
【００２１】
また、好適には、前記痙性測定装置は、ロック回動軸と、前記ロック回動軸周りの一方向に回動させられることにより前記スライダを前記支持位置に向かって押し出して前記スライダ固定爪をそのスライダに係合させるための押出腕と、前記ロック回動軸をその軸心周りに回動させるために少なくともその一端に設けられたロックノブとを、備えたものである。このようにすれば、ロックノブを操作してロック回動軸をその軸心周りに回動させるだけで、押出腕が回動させられて、スライダが解放位置に向かう付勢力に抗して支持位置に向かって押し出され、スライダ固定爪がスライダに係合させられ、そのスライダを支持位置に固定する。そのため、測定を開始するために、踵側支持部材で足台を支持する状態にするに際して、足台の下側に手を差し入れることなく、適宜の位置に設けられたロックノブの回動操作だけで支持状態が得られるので、痙性測定装置の安全性が高められる。
【００２２】
また、上記ロック機構を有する場合において、一層好適には、前記痙性測定装置は、前記押出腕を前記一方向とは反対回りに付勢するための付勢装置を備えたものである。このようにすれば、スライダを支持位置に押し出してスライダ固定爪と係合させた後は、ロックノブを離すだけで押出腕が操作前の位置まで復帰するため、復帰忘れなどによって測定の妨げになることがない。
【００２３】
また、好適には、前記踵側支持部材は、長手状を成して一端が前記基台に水平方向の軸心周りの回動可能に取り付けられることにより前記スライダ側に傾斜した状態で他端が前記足台を支持する支持腕と、その支持腕の中間部とそのスライダとをそれぞれ相対回動可能に連結する連結腕とを備えたものである。これら各部材の形状や連結構造などはスライダの往復運動で踵側支持部材が支持状態と解放状態との間で容易に切り替えられるように適宜定めればよいが、上記のように支持腕の中間部とスライダとの間に連結腕を設ける構成とすれば、スライダの動きが拡大されて支持腕に伝達されるので、ロックノブ操作量を小さくできる利点がある。
【００２４】
また、好適には、前記第２発明の痙性測定装置は、前記積分値Ｉに代えて、数式：Ｉ/1000＋α（但し、αは健常者の計算値の平均値が零になるように定められる定数）  によって求められる値を痙縮強度として出力するものである。前述したように、痙性測定装置の出力信号から得られるトルクの積分値を痙縮強度として用いることができるが、積分値は負になる場合もあり、痙縮が生じない場合も積分値Ｉは０にならない。上記のようにすれば、算出された値が負になることがなく、従来との主観的痙性評価の値と同様な値が得られるので、比較が容易になる。なお、上記定数αは、痙性測定装置に用いられるソフトウェアに応じて定められることとなるが、例えば10である。
【００２５】
また、好適には、前記第２発明の痙性測定装置は、前記積分値Ｉに代えて、前記トルクのうち最初に発生する背屈方向のトルクのピークの振幅Ａと、その振幅Ａとその後の最初の底屈方向のトルクのピークの振幅との差Ｂとに基づき、数式：Ｂ/(Ａ＋１)  によって求められる値を痙縮強度として出力するものである。このようにすれば、積分値Ｉを用いる場合よりもトルクの変化が算出結果に一層反映されるので、従来の主観による判断に一層相関性の高い痙縮強度が得られる。なお、殆どの場合は、「底屈方向のピーク」＝「背屈方向のピーク以降の最大値」であり、「背屈方向のピーク」＝「全体の波形の最小値」であるから、上記差Ｂは、「最小値出現以降の最大値」−「最小値」となることが多い。
【００２６】
また、前記第２発明の痙性測定装置において、好適には、前記筋収縮力測定装置は、前記下腿装着部の歪みを歪みゲージによって検出して筋収縮力を測定するものである。このようにすれば、下肢装着部に伝わる筋収縮力が歪みゲージによって検出されるので、その出力信号を処理することによって、容易に筋収縮力を測定することができる。なお、筋収縮力の測定は、上記歪みゲージに代えて、或いはこれに加えて、前記下腿装着部と前記足受部とを相対回転可能に連結する回動軸に作用する回転トルクをトルクセンサなどで測定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施例の痙性測定装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１の痙性測定装置の足台底屈ロック機構の内部構造を説明する図である。
【図３】図２の足台底屈ロック機構のロック解除状態を表した図である。
【図４】図１の痙性測定装置に備えられたラッチ機構を抜き出して示す図である。
【図５】図４の左側面視にてラッチ機構を示す図である。
【図６】図５のラッチ機構の外装を取り外して内部構造を説明する図である。
【図７】図６に対応する図によりラッチのロック解除動作を説明する図である。
【図８】図４に対応する図により図７の解除動作によりラッチが引き込まれた状態を示す図である。
【図９】図１の痙性測定装置における収縮力検出方法を説明する図である。
【図１０】図１の痙性測定装置によって痙縮を誘発させる作動状態を示す図である。
【図１１】図１の痙性測定装置による測定結果の一例を示す図である。
【図１２】図１１の測定結果からトルクの時間積分で痙縮強度を算出する方法を説明する図である。
【図１３】図１１の測定結果からトルクの時間積分値の算出結果を示すグラフである。
【図１４】図１３の算出結果を変換して痙縮強度を算出した結果を示すグラフである。
【図１５】図１１の測定結果から痙縮強度を算出する他の例を説明する図である。
【図１６】図１５に示す算出方法により痙縮強度を算出した結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。
【００２９】
図１は、本発明の一実施例の痙性測定装置１０の全体構成を示す図である。図１において、痙性測定装置１０は、脚装着具１２と、脚装着具支持台１４とを備えている。
【００３０】
上記の脚装着具１２は、図１に一点鎖線で示す被験者の下肢１６の足１８を保持するための足受部２０と、その下肢１６の下腿部２２に装着するための下腿装着部２４とを有する。足受部２０は、ゴムなどから成る板状部材２６が備えられると共に、その上に踵を受けるための踵受部２８と、その踵受部２８の側面およびその前方(図１における左方)に足１８を固定するためのベルト３０，３２とが取り付けられたもので、足１８の足先部は、上記板状部材２６の踵受部２８とは反対側の図１における左方部分で受けられることになっている。
【００３１】
また、足受部２０の両側方からは、上方に向かって一対の固定側支持部材３４(手前側に位置する一方のみを図示。以下の説明において同様。)が突設されている。前記下腿装着部２４は、それら一対の固定側支持部材３４の各々の上端部に紙面に垂直すなわち略水平方向の軸心回りの回動可能に取り付けられた一対の回動側支持部材３６と、その回動側支持部材３６の上端部に取り付けられた下肢上部固定具３８とを備えている。本実施例においては、これら回動側支持部材３６および下肢上部固定具３８等によって下腿保持部が構成されている。
【００３２】
また、前記脚装着具支持台１４は、平板状の基台４０と、その基台４０上に固定された足先支持装置４２および踵支持装置４４と、その基台４０の上方の位置においてそれら足先支持装置４２および踵支持装置４４によって支持された足受部支持板４６とを備えている。前記板状部材２６や固定側支持部材３４等は、この足受部支持板４６上に固定されている。本実施例においては、この足受部支持板４６が足台に相当する。上記足先支持装置４２は、足受部支持板４６の足先部近傍の下方に設けられた図示しない水平方向の回動軸周りの回動可能にその足受部支持板４６を支持するものであり、また、後述するように足受部支持板４６を10°底屈状態に保持するためのロック機構を有している。
【００３３】
また、上記の踵支持装置４４は、基台４０に固定された第１回転腕支持部４８と、その第１回転腕支持部４８に水平方向の回動軸５０周りの回動可能に一端部において取り付けられた第１回転腕５２と、上記第１回転腕支持部４８の図１における左方すなわち足先側に設けられた第２回転腕支持部５４と、一端部がその第２回転腕支持部５４に水平方向の回動軸５６周りの回動可能に取り付けられ且つ他端部が第１回転腕５２の中間部に水平方向の回動軸５８周りの回動可能に取り付けられた第２回転腕６０と、第１回転腕支持部４８よりも図１における右方すなわち踵側において基台４０に固定された支持板受６２等を備えている。前記足受部支持板４６は、上記第１回転腕５２の第１回転腕支持部４８側とは反対側の他端部で下方から支持されている。その第１回転腕５２の他端部には、円板状の板受けローラ６４が水平方向の回転軸周りの回転可能に取り付けられており、足受部支持板４６の裏面に当接させられている。なお、図１において、６６は第１回転腕５２を図示の状態に引き起こすためのロックノブ、６８はこれを倒すためのリリースノブであるが、詳細は後述する。本実施例においては、上記の第１回転腕５２が支持腕に、第２回転腕６０が連結腕にそれぞれ相当し、上記の第１回転腕支持部４８、第１回転腕５２、第２回転腕支持部５４、第２回転腕６０等によって踵側支持部材が構成されている。
【００３４】
図２は、前記足受部支持装置４２に備えられたロック機構の内部構造を説明する図である。図２において、基台４０の上面には、その長手方向すなわち図２における左右方向に沿って伸びるレール７０が設けられており、そのレール７０にスライダ７２がその長手方向の往復移動可能に嵌め合わされている。前記の第２回転腕支持部５４は、そのスライダ７２上に固定されている。そのため、スライダ７２がレール７０上で往復移動させられることによって第２回転腕６０の一端部が往復移動させられると、その第２回転腕６０の他端部に回動軸５８において連結されている第１回転腕５２は、その往復移動量に応じた角度範囲だけ、回動軸５０周りに回動すなわち揺動させられる。
【００３５】
上記の第２回転腕支持部５４は、図示の状態において、ラッチ機構７４の爪７６によって左方への移動を禁止されている。この爪７６は、後述するように図における上方へ引き込み可能である。この第２回転腕支持部５４の停止位置において、第１回転腕５２は第２回転腕６０側に傾斜した状態にあり、足受部支持台４６を介して加えられる荷重やその第１回転腕５２自身の重みによって第２回転腕６０を図２における左方すなわち爪７６側に押圧している。そのため、爪７６が引き込まれると、第２回転腕支持部５４がその押圧力に従って左方すなわち踵側から足先側に移動するので、足受部支持板４６は瞬時に踵側の支持を失うことになる。図３は、踵側の支持が失われて足受部支持板４６が支持板受６２で受けられる位置まで落ちたロック解除状態を示している。なお、スライダ７２は、上記のように作用する押圧力によって左方に動くようになっているが、左方に向かって付勢する圧縮コイルばね７８等を設けることもできる。このようにすれば、第２回転腕支持部５４の左方への移動が一層速やかに行われ、足受部支持板４６の踵側を一層速やかに落とすことができる。本実施例においては、上記爪７６がスライダ固定爪に相当する。
【００３６】
図４は、上記のラッチ機構７４を抜き出して示した図であり、図５はその左側面図、図６はその図５において外装を取り外して内部構造を説明する図である。これら図４〜図６において、ラッチ機構７４は、前記爪７６の基部を収納する外装８０が矩形平箱状を成すもので、厚み方向の中間部で２分割された第１部材８０ａ、第２部材８０ｂとから構成されている。
【００３７】
上記の爪７６は、全体が略直方体形状を成すもので、その下端部は、下端に向かうに従って滑らかな曲線を以て厚みを減じられて、下端縁が鋭角を成すものとなっている。爪７６は、図４の紙面に垂直な方向に貫通する矩形孔８２を有し、その上端部には、厚み方向に貫通するピン８４が取り付けられている。また、爪７６の上端部と外装８０との間には、圧縮コイルばね８６が備えられており、その爪７６を下方に向かって付勢している。また、図５、図６に示されるように、爪７６は外装８０の中央よりもやや右よりの位置に配置されている。その外装８０には、上記のピン８４に対応する位置に上下方向に伸びる長孔８８が設けられており、そのピン８４がその長孔８８内を上下方向に案内されるようになっている。
【００３８】
また、図６に示されるように、外装８０の爪７６よりも左方の位置には、外周縁から径方向に突き出す第１突片９０および第２突片９２を有する第１回転体９４が備えられており、その第２突片９２は前記爪７６の矩形孔８２内に差し入れられている。また、第１回転体９４の内周側には、外周縁に上記第１突片９０に係合する突起９６を備えると共に内周部に矩形孔９８が設けられた第２回転体１００が備えられている。第２回転体１００の突起９６は、図６に示す向きで第１回転体９４の第１突片９０を反時計回り方向に押す位置関係にある。
【００３９】
上記矩形孔９８には、前記リリースノブ６８が設けられたリリース軸１０２(図２、図３参照。)が嵌め入れられるようになっている。そのため、そのリリースノブ６８を操作してリリース軸１０２を反時計回りに回転させると、第２回転体１００が回転させられ、その回転が突起９６を介して第１突起８８から第１回転体９４に伝達される。これにより、第１回転体９４の第２突片９２が反時計回りに回転させられると、圧縮コイルばね８６の付勢力に抗して爪７６が押し上げられ、その爪７６が外装８０に引き込まれる。図７、図８に爪７６が引き込まれた状態を示す。このように構成されていることから、痙性測定装置１０は、図１、図２に示す底屈状態から、リリースノブ６８を反時計回りに回動させるだけで、爪７６が引き込まれ、第２回転腕支持部５４が図２の左方に移動し、第１回転腕５２が第２回転腕６０側に倒れるので、足受部支持板４６の踵側の支持が瞬時に失われることになる。本実施例においては、上記リリースノブ６８、ラッチ機構７４、リリース軸１０２等によって係合解除装置が構成されている。
【００４０】
図２に戻って、前記足先支持装置４２には、前記ラッチ機構７４よりも前記リリースノブ６８側の位置に、水平方向に沿って伸びるロック回動軸１０４周りの回動可能に押出腕１０６が取り付けられている。ロック回動軸１０４には前記ロックノブ６６が設けられており、そのロックノブ６６を操作することで回動させられる。なお、前記足受部支持板４６の足先近傍に備えられる回動軸(足台回動軸)は、上記ロック回動軸１０４と共用されているが、別々に設けても差し支えない。また、押出腕１０６は、ロック回動軸１０４に嵌め付けられたコイルばね１０８の付勢力に従って、常には図示のように鉛直下方よりもリリースノブ６８側、すなわち前記第２回転腕支持部５４よりも後方の位置まで回動させられている。この押出腕１０６は、下端部に第２回転腕支持部５４に向かって突き出す押圧突起部１１０を備えている。その押圧突起部１１０は、押出腕１０６を図２の反時計回り方向に回動させると、破線に示すように、その押圧突起部１１０で第２回転腕支持部５４が第１回転腕支持部５０側に向かって押圧される位置に設けられている。すなわち、第１回転腕支持部４８、第１回転腕５２、第２回転腕支持部５４、第２回転腕６０、および押出腕１０６は、一平面上に位置するように配置されている。
【００４１】
このように構成されていることから、図３に示すように第１回転腕５２が倒れた状態でロックノブ６６を操作してロック回動軸１０４を図示の時計回りに回動させると、前記押出腕１０６が図示の時計回りに図２に破線で示される位置まで回動させられ、その回動過程で第２回転腕支持部５４を押圧して右方に移動させる。これにより、第２回転腕６０を介して第１回転腕５２が時計回りに回動させられる。第２回転腕支持部５４は、爪７６の位置まで移動した後は、その爪７６を前記圧縮コイルばね８６の付勢力に抗して押し上げつつ更に右方に移動し、その下を通過すると、爪７６が下方に突き出されるので、図２に示されるように、その爪７６で第２回転腕支持部５４の左方への移動が禁止された状態となる。すなわち、ロックノブ６６の回動操作のみで第１回転腕５２を引き起こして足受部支持板４６を左回り回動させ、図２に示される底屈状態とすることができる。
【００４２】
図９は、痙性測定装置１０における収縮力測定方法を説明するための接続構成図である。前記固定側支持部材３４および前記回動側支持部材３６の間の回転軸にはポテンショメータ１１２が取り付けられており、回動側支持部材３６の回動角度を電気信号として検出できるようになっている。ポテンショメータ１１２の出力は、後述する数式に従って痙縮強度を算出する範囲の指定や、計測の信頼性の確認に用いられる。また、一対の回動側支持部材３６の下端部近傍の前部側側面および後部側側面には、それぞれ歪みゲージ１１４が貼り付けられており、それら前部側側面および後部側側面に作用する引っ張り力或いは圧縮力によりその回動側支持部材３６に歪みが生ずると、その変化に応じた電気信号が歪みゲージ１１４から検出できるようになっている。
【００４３】
これらポテンショメータ１１２から検出された電気信号および歪みゲージ１１４から検出され且つアンプ１１６で増幅された電気信号は、Ａ／Ｄ変換器１１８を経由してデータ処理装置１２０に送られる。データ処理装置１２０は、CPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータで、CPUは、予めROM或いはRAMに記憶されたプログラムに従って、RAMの一時記憶機能を利用しつつ歪み量や回動角度等の演算処理を連続的に行ってその経時変化を順次に記憶し、或いはプリンタやモニタ等の出力装置１２２から出力する。
【００４４】
また、図９に示されるように、回動側支持部材３６の下端は円弧状を成しており、その周方向の一部には浅い係合凹部１２４が備えられている。一方、固定側支持部材３４の上端部には、回動側支持部材３６の下端外周面に向かって突設された突起１２６を有する係合レバー１２８が回転軸１３０回りの回動可能に取り付けられると共に、その近傍には、その係合レバー１２８を回動側支持部材３６の下端部に向かって付勢する圧縮コイルばね１３２が備えられている。そのため、係合レバー１２８は、常にその突起１２６が回動側支持部材３６の下端外周面に向かって押圧された状態にある。
【００４５】
上記図９に示す状態から固定側支持部材３４と回動側支持部材３６とが僅かに相対回動させられることによって、前記突起１２６が前記係合凹部１２４の位置まで変位すると、圧縮コイルばね１３２によって付勢されている係合レバー１２８は回動側支持部材３６に向かって回転軸１３０回りに回動させられるので、その突起１２６が係合凹部１２４に嵌り込む。このように嵌め合わされた状態で係合レバー１２８は圧縮コイルばね１３２によって回動側支持部材３６に押しつけられた状態になるので、固定側支持部材３４と回動側支持部材３６との相対回動が禁止される。すなわち、固定側支持部材３４と回動側支持部材３６とは、予め定められた角度だけ相対回動すると、それらの相対回動位置が固定されるようになっている。本実施例においては、これら突起１２６，係合凹部１２４，圧縮コイルばね１３２等で回転禁止装置が構成されている。
【００４６】
以上のように構成された痙性測定装置１０を用いて被験者の下肢１６の痙縮強度を測定するに際しては、例えば、前記図３に示す状態から、ロックノブ６６を反時計回りに回動させて、第１回転腕５２を引き起こし、第２回転腕支持部５４が爪７６で移動を禁止されて、足受部支持板４６が底屈10°に傾斜した状態で固定する。この状態で、前記図１に一点鎖線で示すように足１８を足受部２０に乗せて、下肢１６およびその足１８を装置に固定する。足１８は、ベルト３０，３２によって足受部２０に固定する。また、下肢１６は、前記係合レバー１２８を操作して固定側支持部材３４と回動側支持部材３６との回動禁止を解除した後、その下肢１６の上端部、例えば膝のやや下方の部分に下肢上部固定具３８を取り付けて固定する。この下肢上部固定具３８は、締め付け過ぎてはいけないが、正確なトルク測定ができるように、できるだけ隙間がないように締め付けることが好ましい。また、膝関節が90°で内外旋共に生じていないように調整を行う。なお、足受部支持板４６を底屈10°に設定する作業は、被験者の下肢１６を固定した後に行っても良い。本実施例によれば、ロックノブ６６を操作するだけで足受部支持板４６の下側に手を差し入れることなくこれを引き上げられる。
【００４７】
この状態で予め起動済のデータ処理装置１２０の測定開始操作を行い、しかる後、リリースノブ６８を反時計回りに回動させると、前述したように、爪７６と第２回転腕支持部５４との係合が解除(すなわち第２回転腕支持部５４の移動禁止状態が解除)されるので、瞬時にその第２回転腕支持部５４が左方に移動し、支えを失い且つ第２回転腕６０によって引っ張られた第１回転腕５２は、回転軸５０回りの反時計回りに回転させられる。これにより、足受部支持板４６はその支持を失い、足先部近傍の回転軸回りの時計回り方向に回転させられる。本実施例においては、第１回転腕５２、第２回転腕６０，ラッチ機構７４、リリースノブ６８などによって支持解除装置が構成されている。
【００４８】
この結果、脚装着具１２は、被験者の下肢１６の自重によってその踵受部２８が瞬間的に落ち、図１０に示される背屈状態になる。そのため、脚装着具１２は、足受部２０(固定側支持部材３４)に対して下肢装着部２４(回動側支持部材３６)が左回りに相対回動させられ、被験者の下肢１６は、下腿屈筋群が瞬間的に伸張させられ、伸張反射が生じ、痙縮患者では痙縮が誘発される。なお、このように下肢装着部２４が回動させられた状態においても、回動側支持部材３６は略鉛直方向に沿った向きに保たれるようになっている。このとき、前記図９に示したように、回動側支持部材３６が図１の反時計回りに回動すると突起１２６が係合凹部１２４に嵌り込んで回転を禁止するため、被験者の下肢１６は、下腿屈筋群が伸張させられた瞬間に、その状態で長さを固定される。この固定は、背屈角度が5°に達したときに為されるように、突起１２６および係合凹部１２４の位置が定められ、また、被験者の姿勢や椅子の高さなどが定められている。
【００４９】
そのため、誘発された痙縮すなわち単シナプス反射の亢進やそれに引き続くクローヌス(律動的反復収縮)は、下腿屈筋群の長さが固定されたままで生ずることから、その反復収縮により回動側支持部材３６を撓ませる。その撓みは歪みゲージ１１４の歪みによる電気信号として検出されるので、前記データ処理装置１２０によって、その電気信号が連続的に採取されて処理されると、その歪みをもたらす筋の収縮力の経時変化が得られ、出力装置１２２から出力される。すなわち、痙縮強度の定量的データが得られることとなる。本実施例においては、歪みゲージ１１４，データ処理装置１２０等によって筋収縮力測定装置が構成されている。
【００５０】
上記のようにして測定した筋収縮力の変化を図１１に示す。図１１において、横軸は経過時間(ms)であり、上側のグラフの縦軸は歪みゲージ１１４の出力信号から得られた筋収縮力のトルク値(Nm)、下側のグラフの縦軸はポテンショメータ１１２の出力信号から得られた足受部２０の回動角度である。また、筋収縮力のグラフは、背屈方向のトルクが負値、底屈方向のトルクが正値でそれぞれ示されている。回動角度は、背屈方向が正値、底屈方向が負値である。230(ms)付近で踵支持装置４４による支持が解除されると、踵が落ちるので直ちに回動角度が正値に著しく振れる。また、回動した状態で足受部２０の回動角度が固定されると共に、痙縮が誘発されることにより、支持解除後に直ちに背屈方向のトルクが著しく増大するが、律動的反復収縮が起きることから、その背屈方向のトルクは増減を繰り返し、次第に小さな値に収束していく。なお、足受部２０の角度は固定されているが、痙縮による僅かな変位が生ずるので、測定中は微妙な角度変化が継続的に生じている。
【００５１】
上記の測定データにおいて、支持解除直後の背屈方向トルクは、足関節底屈筋の筋緊張および関節粘弾性を主として反映し、一般的に足関節が柔軟な人ほどピーク値が高くなる。一方、底屈方向トルクは、高いほど伸張反射が亢進していることを示し、また、連続する底屈方向ピークはクローヌスを検出したものである。また、全計測時間は5秒であるが、図１１では測定開始前後の1000(ms)のみを示している。
【００５２】
なお、測定を終えた後、前記係合レバー１２８を圧縮コイルばね１３２の付勢力に抗して左回りに回動させれば、突起１２６と係合凹部１２４との嵌め合いが解かれるので、下腿屈筋群の拘束は解除される。
【００５３】
上述したように、本実施例によれば、痙性測定装置１０は、足受部支持板４６がその回動軸(ロック回動軸１０４)よりも踵側の位置において第１回転腕支持部４８、第１回転腕５２、第２回転腕支持部５４、第２回転腕６０等から成る踵側支持部材で支持され、その踵側支持部材には支持位置と解放位置との間で往復移動可能なスライダ７２がその解放位置に向かって付勢された状態で接続されており、そのスライダ７２は第２回転腕支持部５４に爪７６が係合させられることによって支持位置から解放位置への移動が制限されている。そのため、リリースノブ６８、ラッチ機構７４、リリース軸１０２等から成る係合解除装置によって、爪７６とスライダ７２との係合を解除すると、そのスライダ７２は付勢力に従って解放位置に向かって移動するので、これに接続されている踵側支持部材は自重とそのスライダ７２の引っ張り力とによって、速やかに足受部支持板４６を支持しない状態に変化する。したがって、爪７６の係合を解除するための小さな動作だけで、被験者の下肢１６の質量によって足受部支持板４６が回動軸回りの背屈方向に回動し、これに足を保持されている被験者は急に踵側が落とされることによって痙縮を誘発させられることとなる。すなわち、小さな動作だけで測定操作ができるので、その動作で被験者が測定開始を意識し、延いては測定データに影響することが抑制される。
【００５４】
また、本実施例によれば、爪７６は圧縮コイルばね８６によってスライダ７２側すなわち第２回転腕支持部５４に向かって付勢されており、それらの係合の解除は、リリースノブ６８を回動させる小さな動作だけで成されるため、被験者が測定開始を意識することが一層抑制される。
【００５５】
また、本実施例によれば、ロックノブ６６を操作してロック回動軸１０４をその軸心周りに回動させるだけで、押出腕１０６が回動させられて、スライダ７２が解放位置に向かう付勢力に抗して支持位置に向かって押し出され、爪７６がスライダ７２(第２回転腕支持部５４)に係合させられ、そのスライダ７２を支持位置に固定するので、測定を開始するために、第１回転腕５２等で足受部支持板４６を支持する状態にするに際して、足受部支持板４６の下側に手を差し入れることなく、側方に設けられたロックノブ６６の回動操作だけで支持状態が得られるので、痙性測定装置１０の安全性が高められる。
【００５６】
ところで、前記図１１には、測定された出力信号から得られたトルクおよび角度をそのまま示したが、これらの測定データは、従来から行われている5段階或いはこれを修正した6段階(MAS:Modified Ashworth Scale)の主観的痙性評価との対応関係の把握が困難である。そこで、対応関係が得られるように痙縮強度を算出する方法の一例を説明する。なお、MASの６段階は以下の通りである。
０：筋緊張の亢進はない。
１：軽度の筋緊張亢進がある。引っ掛かりとその消失、または屈曲・伸展の最終域でわずかな抵抗がある。
１＋：軽度の筋緊張亢進がある。明らかな引っ掛かりがあり、それに続くわずかな抵抗を可動域の1/2以下で認める。
２：よりはっきりとした筋緊張亢進を全可動域で認める。しかし、運動は容易に可能。
３：かなりの筋緊張亢進がある。他動運動は困難。
４：患部は硬直し、屈曲・伸展は困難。
【００５７】
図１２は、トルクの時間積分値を痙縮強度として算出する方法を説明する図である。この方法では、下記数式１に示す通り、トルク発生時付近から、1000(ms)間のトルクの時間積分値を求め、これを痙縮強度とする。図示の例では、81〜1080(ms)の1000(ms)を積分範囲とした。また、「S1」は健常者、「MAS3-3」はMAS3、すなわち、「かなりの筋緊張亢進があり、他動運動は困難。」という痙縮の程度の患者であり、それぞれ末尾の数字は被験者番号を意味する。この図１２に示されるように、痙縮患者では、固定除去後の背屈トルクピーク値が小さくなる。痙縮患者は、足関節底屈筋の伸張性が乏しい、足関節構成体が拘縮傾向にある、などの理由により粘性抵抗が高いためである。
【数１】
2015139684.tif 000003
【００５８】
図１３に上記数式１に従って算出した積分結果を示す。積分結果は、MAS(主観的痙性評価の値)毎に分類した被験者毎の平均値を示した。それぞれの括弧書きは被験者数である。各被験者区分毎の積分結果は、健常者が-10000(Nm)、MAS1+の患者が-5700(Nm)程度、MAS2の患者が-4300(Nm)程度、MAS3の患者が-600(Nm)程度であり、積分結果とMASの値との間に相関性が認められる。
【００５９】
因みに、痙縮には伸張反射亢進に伴う反射成分と粘性抵抗成分とが混在しており、多くの研究にも拘わらず、臨床的にも両者の区別は困難である。しかも、痙縮は筋緊張の持続が生ずるため時間的成分も考慮する必要がある。上記の数式１によれば、トルクの時間積分で痙縮強度を算出することから、時間的成分が加味された痙縮の程度を定量的に評価できる。健常者では本実施例の痙性測定装置１０による伸張反射の出現から収束までの期間は１秒以内、例えば、200(msec)前後であるため、1000(ms)の積算値を求めることにより、筋緊張の持続という痙縮の時間的成分が併せて評価されることになる。例えば、筋緊張や関節構成体の固さに伴う粘性抵抗が低ければ、上記計算値は低くなり、反対に、伸張反射亢進では上記計算値が高くなる。
【００６０】
図１４は、上記積分値を下記数式２に従って変換した算出結果を痙縮強度として用いる例である。前記図１３に示した結果の通り、積分値は負となる場合があり、無痙縮であっても積分値は０にならない。前記積分の結果を下記数式２を用いて変換することにより、従来のMASと同様の評価値が得られる。数式２において、「1/1000」は、積分値の単位「N・m・msec」の「msec」を「sec」に換算するための係数であり、「α」は下記式における健常者の計算値の平均値が概ね零になるように加えられる定数で、例えば、10である。
【数２】
2015139684.tif 000004
【００６１】
また、図１５は、更に他の算出方法を説明する図である。この図１５においては、最初に発生する背屈トルクのピークの振幅Ａと、そのピークの出現後最初に現れる底屈トルクのピークの振幅とその振幅Ａとの差Ｂとから、下記数式３に従って痙縮強度が算出される。差Ｂは、殆どの場合、振幅の最大値と最小値との差になる。図中の複数の曲線は、健常者の測定結果の他、痙縮患者の投薬前日、翌日、１ヶ月後、２ヶ月後のそれぞれの測定結果を表している。また、図示のＡ１、Ｂ１は、痙縮患者の投薬前日の測定結果であり、Ａ２、Ｂ２は健常者の測定結果である。痙縮が強くなるほど最初の背屈トルクが小さくなり、また、その後の背屈トルクの振幅がそれに比べて大きくなるので、算出される痙縮強度は、痙縮が強いほど大きな値になる。算出結果を図１６に示す。
（数３）
痙縮強度 ＝ Ｂ／（Ａ＋１）
【００６２】
以上、本発明を図面を参照して詳細に説明したが、本発明は更に別の態様でも実施でき、その主旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得るものである。
【符号の説明】
【００６３】
１０  痙性測定装置、１２  脚装着具、１４  脚装着具支持台、１６  下肢、１８  足、２０  足受部、２２  下腿部、２４  下腿装着部、２６  板状部材、２８  踵受部、３０，３２  ベルト、３４  固定側支持部材、３６  回動側支持部材、３８  下肢上部固定具、４０  基台、４２  足先支持装置、４４  踵支持装置、４６  足受部支持板、４８  第１回転腕支持部、５０  回動軸、５２  第１回転腕、５４  第２回転腕支持部、５６  回動軸、５８  回動軸、６０  第２回転腕、６２  支持板受、６４  板受けローラ、６６  ロックノブ、６８  リリースノブ、７０  レール、７２  スライダ、７４  ラッチ機構、７６  爪、７８  圧縮コイルばね、８０  外装、８０ｂ  第１部材、８０ａ、第２部材、８２  矩形孔、８４  ピン、８６  圧縮コイルばね、８８  長孔、９０  第１突片、９２  第２突片、９４  第１回転体、９６  突起、９８  矩形孔、１００  第２回転体、１０２  リリース軸、１０４  ロック回動軸、１０６  押出腕、１０８  コイルばね、１１０  押圧突起部、１１２  ポテンショメータ、１１４  歪みゲージ、１１６  アンプ、１１８  Ａ／Ｄ変換器、１２０  データ処理装置、１２２  出力装置、１２４  係合凹部、１２６  突起、１２８  係合レバー、１３０  回転軸、１３２  圧縮コイルばね
【図１】
2015139684.tif 000005
【図２】
2015139684.tif 000006
【図３】
2015139684.tif 000007
【図４】
2015139684.tif 000008
【図５】
2015139684.tif 000009
【図６】
2015139684.tif 000010
【図７】
2015139684.tif 000011
【図８】
2015139684.tif 000012
【図９】
2015139684.tif 000013
【図１０】
2015139684.tif 000014
【図１１】
2015139684.tif 000015
【図１２】
2015139684.tif 000016
【図１３】
2015139684.tif 000017
【図１４】
2015139684.tif 000018
【図１５】
2015139684.tif 000019
【図１６】
2015139684.tif 000020