(57)【要約】【課題】１つの単位出庫部に複数の出庫用搬送部を備える場合において、適切に出庫能力の向上を図ることが可能な順序搬送システムを実現する。【解決手段】２以上の設定数の出庫用搬送部とそのいずれかに物品を搬送する単一の１次搬送部とを備える単位出庫部を複数備え、制御部が、１次搬送部にて到達予定順序で搬送される１次搬送物品を、単位出庫部の夫々における設定数の出庫用搬送部の状態に基づいていずれに対して１次搬送物品を搬送するかを決定してその出庫用搬送部に１次搬送物品を搬送するように１次搬送物品を制御し、設定数の２次搬送部の夫々について、物品を受け取る順序が到達予定順序に従うように出庫用搬送部及び２次搬送部の作動を制御し、複数の２次搬送部から合流搬送部に合流させた物品が到達予定順序にて搬送先に搬送されるように２次搬送部及び合流搬送部の作動を制御する。【選択図】図１３
2015151270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の設定数の出庫用搬送部と前記設定数の出庫用搬送部のいずれかに物品を搬送する単一の１次搬送部とを備える単位出庫部の複数と、
前記複数の単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部に対応する形態で、前記複数の単位出庫部の下流に設けられて、前記複数の単位出庫部における前記出庫用搬送部のいずれかから選択的に物品を受け取る前記設定数の２次搬送部と、
前記設定数の２次搬送部の下流に設けられて、前記設定数の２次搬送部のいずれかから選択的に物品を合流させて、前記設定数の２次搬送部よりも下流に設定された搬送先に物品を搬送する単一の合流搬送部と、
搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品を予め指定された到達予定順序にて前記搬送先に搬送すべく前記１次搬送部、前記出庫用搬送部、前記２次搬送部、及び、前記合流搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられた順序搬送システムであって、
前記制御部は、
前記１次搬送部にて前記到達予定順序に基づく順序で搬送される１次搬送物品について、前記単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部の状態に基づいて当該設定数の出庫用搬送部のいずれに対して前記１次搬送物品を搬送するかを設定判別基準に基づいて決定し、その決定した前記出庫用搬送部に前記１次搬送物品を搬送するべく前記１次搬送部の作動を制御し、
前記設定数の前記２次搬送部の夫々についての、前記複数の単位出庫部における対応する前記出庫用搬送部から物品を受け取る順序が、前記到達予定順序に従うように、前記出庫用搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御する上流側合流制御と、
前記複数の２次搬送部から前記合流搬送部に合流させた物品が前記到達予定順序にて前記搬送先に搬送されるように前記２次搬送部及び前記合流搬送部の作動を制御する下流側合流制御と、を実行するように構成された順序搬送システム。
【請求項２】
前記設定判別基準が、前記単位出庫部の夫々についての前記設定数の出庫用搬送部のうち、前記搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準である請求項１に記載の順序搬送システム。
【請求項３】
前記複数の単位出庫部と前記設定数の前記２次搬送部とからなる単位出庫部群が複数設けられ、
前記２次搬送部の夫々が、単一の前記合流搬送部の搬送方向に沿う異なる位置に接続されている請求項１又は２に記載の順序搬送システム。
【請求項４】
前記搬送先は、前記搬送対象の複数の物品を複数の分岐搬送先に搬送する分岐搬送装置を有し、
前記搬送要求情報は、前記搬送先が前記複数の分岐搬送先の何れであるかを示す分岐搬送先情報を有し、
前記制御部は、前記搬送要求情報に基づいて、当該搬送要求情報についての前記搬送対象の複数の物品を、前記分岐搬送先情報通りに前記分岐搬送先に仕分ける形態で搬送すべく、前記出庫用搬送部、前記１次搬送部、前記２次搬送部、前記合流搬送部、及び、前記分岐搬送装置の作動を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の順序搬送システム。
【請求項５】
前記２次搬送部の夫々は、前記複数の単位出庫部の夫々の前記出庫用搬送部から選択的に物品を受け取る上流合流搬送部と、前記上流合流搬送部の下流に設けられて前記上流合流搬送部から受け取った物品を複数保持しかつ前記上流合流搬送部から物品を受け取った順序を維持して前記合流搬送部に合流させるバッファ搬送部とを備える請求項１〜４の何れか１項に記載の順序搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２以上の設定数の出庫用搬送部と前記設定数の出庫用搬送部のいずれかに物品を搬送する単一の１次搬送部とを備える単位出庫部の複数と、前記複数の単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部に対応する形態で、前記複数の単位出庫部の下流に設けられて、前記複数の単位出庫部における前記出庫用搬送部のいずれかから選択的に物品を受け取る前記設定数の２次搬送部と、前記設定数の２次搬送部の下流に設けられて、前記設定数の２次搬送部のいずれかから選択的に物品を合流させて、前記設定数の２次搬送部よりも下流に設定された搬送先に物品を搬送する単一の合流搬送部と、搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品を予め指定された到達予定順序にて前記搬送先に搬送すべく前記１次搬送部、前記出庫用搬送部、前記２次搬送部、及び、前記合流搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられた順序搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記順序搬送システムに関連する技術として、特開２０００−１１８６３０号公報（特許文献１）に開示された搬送システムがある。特許文献１では、出庫用搬送部として、複数段の棚板の夫々に対応して一対の仮置き台が設けられ、複数段の棚板の夫々に各別に備えられる１次搬送部としての台車が、一対の仮置き台の何れかまで物品を搬送自在に構成されている。そして、仮置き台の下流には、物品を出庫コンベヤまで搬送する２次搬送部としてのリフトが設けられている。
【０００３】
特許文献１には記載されていないが、このような搬送システムにおいては、物品を搬送先に到達させる順序が予め決められている場合がある。これは、例えば、単位出庫部から出庫した物品を、店舗に配送するべく各店舗向けのカートに積み込む際に、その積込順序が当該店舗にて物品を陳列する順序となるようにするためである。このように予め指定された到達予定順序で搬送先に物品を搬送する搬送システムを順序搬送システムと呼ぶ。
【０００４】
順序搬送システムでは、搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品を予め指定された到達予定順序にて搬送先に搬送するために、制御部が、複数の物品の夫々について１次搬送部から合流搬送部に至るまでの各搬送装置における搬送経路を予め指定した搬送データを生成し、その搬送データに基づいて、各搬送装置にて物品を順次受け渡して搬送するように、各搬送装置に指令する。
【０００５】
ところで、上記特許文献１の搬送システムにおいては、出庫用搬送部が混雑して出庫用搬送部での搬送処理に時間がかかる状況になると、出庫用搬送部より下流に位置する搬送装置での搬送作業が遅延する虞があるため、一対の仮置き台の双方を出庫用搬送部として使用できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１１８６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した制御方法では、搬送データにおいて物品を上記の２つの出庫用搬送部の何れにて搬送するかが予め決定されるため、搬送要求情報にて１つの単位出庫部に２つの出庫用搬送部を備えたとしても、出庫能力の向上が図れない場合がある。
すなわち、例えば、一方の出庫用搬送部が他方の出庫用搬送部に比べて混雑していた場合であって、予め決定された出庫用搬送部が混雑している一方の出庫用搬送部であった場合には、その混雑している出庫用搬送部に物品を受け渡すこととなり、その後の搬送作業が遅延する状況は解消できない。
このように、１つの単位出庫部に２つの出庫用搬送部を備えるにもかかわらず、それら２つの出庫用搬送部を用いて適切に出庫能力の向上を図れないという問題があった。
【０００８】
そこで、１つの単位出庫部に複数の出庫用搬送部を備える場合において、適切に出庫能力の向上を図ることが可能な順序搬送システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明にかかる順序搬送システムは、２以上の設定数の出庫用搬送部と前記設定数の出庫用搬送部のいずれかに物品を搬送する単一の１次搬送部とを備える単位出庫部の複数と、前記複数の単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部に対応する形態で、前記複数の単位出庫部の下流に設けられて、前記複数の単位出庫部における前記出庫用搬送部のいずれかから選択的に物品を受け取る前記設定数の２次搬送部と、前記設定数の２次搬送部の下流に設けられて、前記設定数の２次搬送部のいずれかから選択的に物品を合流させて、前記設定数の２次搬送部よりも下流に設定された搬送先に物品を搬送する単一の合流搬送部と、搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品を予め指定された到達予定順序にて前記搬送先に搬送すべく前記１次搬送部、前記出庫用搬送部、前記２次搬送部、及び、前記合流搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられたものであって、
前記制御部は、前記１次搬送部にて前記到達予定順序に基づく順序で搬送される１次搬送物品について、前記単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部の状態に基づいて当該設定数の出庫用搬送部のいずれに対して前記１次搬送物品を搬送するかを設定判別基準に基づいて決定し、その決定した前記出庫用搬送部に前記１次搬送物品を搬送するべく前記１次搬送部の作動を制御し、前記設定数の前記２次搬送部の夫々についての、前記複数の単位出庫部における対応する前記出庫用搬送部から物品を受け取る順序が、前記到達予定順序に従うように、前記出庫用搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御する上流側合流制御と、前記複数の２次搬送部から前記合流搬送部に合流させた物品が前記到達予定順序にて前記搬送先に搬送されるように前記２次搬送部及び前記合流搬送部の作動を制御する下流側合流制御と、を実行するように構成されている点を特徴とする。
【００１０】
すなわち、１次搬送装置から単位出庫部の夫々における設定数の出庫用搬送部に物品を受け渡すに当たり、設定数の出庫用搬送部のいずれに対して１次搬送物品を搬送するかを、予め定められた出庫用搬送部ではなく、設定数の出庫用搬送部の状態に基づく設定判別基準に基づいて決定するから、設定数の出庫用搬送部の夫々における状態に応じた適切な出庫用搬送部を選択して物品を受け渡すことができる。
【００１１】
なお、上記設定判別基準としては、例えば、搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準や、設定数の出庫用搬送部の何れかが故障等により搬送速度が低下しているような場合にその故障した出庫用搬送部を選択しない基準等が考えられる。
【００１２】
１次搬送部にて到達予定順序に基づく順序で搬送される物品を、到達予定順序にて搬送先に搬送する従来のシステムであると、搬送未処理数が多い出庫用搬送部や搬送速度が低い出庫用搬送部に物品を受け渡した場合、その出庫用搬送部において先行して搬送されるべき物品の搬送が完了していないことに起因して、その後に搬送すべき物品の搬送が行えず、全体の搬送作業が遅滞してしまう虞がある。
この点、本願発明であれば、１次搬送部から受け渡す出庫用搬送部を、上記のように物品の搬送効率を低下させないように設定した設定判別基準に基づいて決定することによって、１次搬送部にて到達予定順序に基づく順序で搬送される物品を到達予定順序にて搬送先に搬送する場合であっても、搬送作業が遅滞することを回避することができる。
したがって、設定数の出庫用搬送部にて物品の搬送を適切に分担することができ、出庫能力の向上を図ることが可能となる。
【００１３】
このように、本発明によれば、１つの単位出庫部に複数の出庫用搬送部を備える場合において、適切に出庫能力の向上を図ることが可能な順序搬送システムが実現できる。
【００１４】
本発明に係る順序搬送システムにおいては、前記設定判別基準が、前記単位出庫部の夫々についての前記設定数の出庫用搬送部のうち、前記搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準であることが好ましい。
【００１５】
すなわち、設定判別基準として、搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択することにより、設定数の出庫用搬送部に対して搬送作業を極力均等に分配することができる。このため、より適切に出庫能力の向上を図ることが可能な順序搬送システムが実現できる。
【００１６】
本発明に係る順序搬送システムにおいては、前記複数の単位出庫部と前記設定数の前記２次搬送部とからなる単位出庫部群が複数設けられ、前記２次搬送部の夫々が、単一の前記合流搬送部の搬送方向に沿う異なる位置に接続されていることが好ましい。
【００１７】
すなわち、単位出庫部群が複数設けられている場合においては、夫々の単位出庫部群から下流側に物品を搬送する設定数の２次搬送部から単一の合流搬送部に物品を合流させることになる。このような場合においても、合流搬送部は、複数の２次搬送部から合流させた物品が到達予定順序にて搬送先に搬送されるように物品を合流させることができる。
また、各単位出庫部群は、上述したように出庫効率を向上することができるものであるから、複数の単位出庫部群からの出庫効率の向上を図りながら、それら複数の単位出庫部群から出庫された物品を到達予定順序にて搬送先に搬送することができる。
【００１８】
本発明に係る順序搬送システムにおいては、前記搬送先は、前記搬送対象の複数の物品を複数の分岐搬送先に搬送する分岐搬送装置を有し、前記搬送要求情報は、前記搬送先が前記複数の分岐搬送先の何れであるかを示す分岐搬送先情報を有し、前記制御部は、前記搬送要求情報に基づいて、当該搬送要求情報についての前記搬送対象の複数の物品を、前記分岐搬送先情報通りに前記分岐搬送先に仕分ける形態で搬送すべく、前記出庫用搬送部、前記１次搬送部、前記２次搬送部、前記合流搬送部、及び、前記分岐搬送装置の作動を制御することが好ましい。
【００１９】
すなわち、分岐搬送装置が、複数の搬送要求情報の搬送対象となっている複数の物品を、分岐搬送先情報通りに複数の分岐搬送先に仕分ける形態で搬送することになるが、合流搬送部においては、到達予定順位に基づく搬送順序で物品が搬送されるから、少なくとも複数の分岐搬送装置が設けられる搬送先まで到達予定順位に基づく搬送順序で物品が搬送される。したがって、複数の分岐搬送先にも、当該到達予定順位が維持されたまま物品が搬送されることになる。
したがって、複数の物品を複数の分岐搬送先に仕分ける形態で物品を搬送する場合においても、到達予定順位を維持した状態で、当該複数の物品を複数の分岐搬送先に仕分けることが可能となる。
【００２０】
本発明に係る順序搬送システムにおいては、前記２次搬送部の夫々は、前記複数の単位出庫部の夫々の前記出庫用搬送部から選択的に物品を受け取る上流合流搬送部と、前記上流合流搬送部の下流に設けられて前記上流合流搬送部から受け取った物品を複数保持しかつ前記上流合流搬送部から物品を受け取った順序を維持して前記合流搬送部に合流させるバッファ搬送部とを備えることが好ましい。
【００２１】
合流搬送部へ合流される物品に関しては、当該物品を合流させるべきタイミングで二次搬送部による当該物品の搬送が完了するとは限らないため、２次搬送部による搬送が完了するタイミングと合流搬送部に物品を合流させるべきタイミングとにタイムラグが生じる場合がある。
そこで、上流合流搬送部にて複数の単位出庫部における出庫用搬送部から物品を受け取ったのち、バッファ搬送部が、上流合流搬送部が受け取った順序を維持した状態で当該受け取った物品を保持することによって、合流搬送部に物品を合流させるべきタイミングまで合流対象の物品を２次搬送部にて保持することができる。しかも、上流合流搬送部は、
次に搬送すべき物品を出庫用搬送部から受け取ってバッファ搬送部に受け渡すことができる。このため、２次搬送部は、合流搬送部へ合流させるべきタイミングまで物品を保持しつつ、次に搬送すべき物品を出庫用搬送部から受け取ることができ、出庫能力を一層向上することが可能な順序搬送システムが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】順序搬送システムの平面図
【図２】順序搬送システムの要部側面図
【図３】順序搬送システムの要部斜視図
【図４】制御ブロック図
【図５】制御部が作成する出庫計画を示す図
【図６】出庫計画に基づいて決定される物品ＩＤと到達先との関係を示す図
【図７】搬送ＩＤごとの搬送データを示す図
【図８】制御部が各搬送装置に割り当てる搬送作業を示す図
【図９】レイヤコンベヤでの搬送未処理物品の積滞状況を示す図
【図１０】左右各リフタの合流制御テーブルを示す図
【図１１】図１０の合流制御テーブルに基づいて左右の各リフタ毎に搬送作業を割り当てた結果を示す図
【図１２】搬送中の各物品の物品ＩＤと合流順序の対応を示す図
【図１３】制御部が行う制御を示すフローチャート
【図１４】第２実施形態の順序搬送システムを示す平面図
【図１５】第３実施形態の順序搬送システムを示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔第１実施形態〕
本発明の順序搬送システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、順序搬送システムは、複数の物品Ｗを収納自在な自動倉庫Ｊから出庫した物品Ｗを搬送先としてのピッキング箇所（ピッキングロボット７０にて物品ＷをカートＣに積みつける作業を行う箇所）まで搬送する為に用いられる。
【００２４】
自動倉庫Ｊは、図１〜図３に示すように、物品Ｗを横並びに収納可能な上下方向に複数の棚板１１〜１５を備えた左側収納棚１０Ｌと右側収納棚１０Ｒとを、前面を対向させる形態で一対備えて構成されている。
左側収納棚１０Ｌと右側収納棚１０Ｒとにおける各棚板１１〜１５は、同じ段に属するもの同士が同じ高さに位置するように構成され、夫々の段に搬送台車用の走行レールが取り付けられている。搬送台車Ｍは、棚板１１〜１５の夫々の段に対応して１台ずつ設けられ、走行レールに案内されて、棚板１１〜１５の長手方向に沿って走行自在に構成されている。また、搬送台車Ｍには移載装置が備えられており、棚板１１〜１５のうち同じ段に属するものに対して、左側収納棚１０Ｌ及び右側収納棚１０Ｒのいずれの棚板１１〜１５とも物品Ｗを移載可能に構成されている。
【００２５】
左側収納棚１０Ｌ及び右側収納棚１０Ｒの棚板１１〜１５の夫々の端部に隣接して、物品Ｗをリフタ３０に向けて搬送自在なレイヤコンベヤ２０（棚板１１〜１５の各段に対応してレイヤコンベヤ２１〜２５と称する）が各別に設けられている。以降、左側収納棚１０Ｌに対応するレイヤコンベヤ２０を左側レイヤコンベヤ２０Ｌ、右側収納棚１０Ｒに対応するレイヤコンベヤ２０を右側レイヤコンベヤ２０Ｒと称する。
【００２６】
走行レールは棚板１１〜１５の長手方向に沿って、棚板１１〜１５からレイヤコンベヤ２０の存在部分に亘って設けられ、搬送台車Ｍは、走行レールに案内されてレイヤコンベヤ２０の横側部まで走行自在に構成されている。そして、レイヤコンベヤ２０は、搬送台車Ｍから物品Ｗを受け取って、その受け取った物品Ｗを、後述するリフタ３０に受け渡し自在に構成されている。
【００２７】
左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける左側収納棚１０Ｌとは逆側の端部には、支柱３０Ｓに沿って昇降移動自在で左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおけるレイヤコンベヤ２１〜２５の何れかから選択的に物品を受け取り可能な左側リフタ３０Ｌが設けられ、右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける右側収納棚１０Ｒとは逆側の端部には、支柱３０Ｓに沿って昇降移動自在で右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおけるレイヤコンベヤ２１〜２５の何れかから選択的に物品を受け取り可能な右側リフタ３０Ｒが設けられている。なお、左側リフタ３０Ｌと右側リフタ３０Ｒをまとめて呼称する場合にはリフタ３０と称する。
【００２８】
さらに、左側リフタ３０Ｌの下流に、左側リフタ３０Ｌから複数の物品Ｗを受け取って受取り順に下流のメインコンベヤ５０に切り出し自在な単一の左側出庫コンベヤ４０Ｌが設けられ、右側リフタ３０Ｒの下流に、右側リフタ３０Ｒから複数の物品Ｗを受け取って受取り順に下流のメインコンベヤ５０に切り出し自在な単一の右側出庫コンベヤ４０Ｒが設けられている。なお、左側出庫コンベヤ４０Ｌと右側出庫コンベヤ４０Ｒをまとめて呼称する場合には出庫コンベヤ４０と称する。
【００２９】
メインコンベヤ５０と左側出庫コンベヤ４０Ｌ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒとは、平面視で直角に接続されており、メインコンベヤ５０における右側出庫コンベヤ４０Ｒとの接続箇所には、物品Ｗの搬送方向を右側出庫コンベヤ４０Ｒの搬送方向からメインコンベヤ５０の搬送方向に変換する搬送方向変換装置５１が備えられ、メインコンベヤ５０における左側出庫コンベヤ４０Ｌとの接続箇所には、物品Ｗの搬送方向を左側出庫コンベヤ４０Ｌの搬送方向からメインコンベヤ５０の搬送方向に変換する搬送方向変換装置５２が備えられている。
なお、搬送方向変換装置５２は、メインコンベヤ５０が右側出庫コンベヤ４０Ｒから受け取った物品Ｗについては、搬送方向を変換せずにメインコンベヤ５０の搬送方向に沿って搬送することができるようになっている。
【００３０】
ピッキング箇所は、メインコンベヤ５０における左側出庫コンベヤ４０Ｌとの接続箇所よりも下流に設けられている。ピッキング箇所には、第１ピッキングロボット７１によるピッキング箇所に物品Ｗを搬送自在な第１出荷ラインコンベヤ６１、及び、第２ピッキングロボット７２によるピッキング箇所に物品Ｗを搬送自在な第２出荷ラインコンベヤ６２が設けられ、第１出荷ラインコンベヤ６１及び第２出荷ラインコンベヤ６２は、メインコンベヤ５０に接続されている。
なお、メインコンベヤ５０における第１出荷ラインコンベヤ６１との接続箇所には、物品Ｗの搬送方向をメインコンベヤ５０の搬送方向から第１出荷ラインコンベヤ６１の搬送方向に変換する搬送方向変換装置５３が備えられ、メインコンベヤ５０における第２出荷ラインコンベヤ６２との接続箇所には、物品Ｗの搬送方向をメインコンベヤ５０の搬送方向から第２出荷ラインコンベヤ６２の搬送方向に変換する搬送方向変換装置５４が備えられている。
【００３１】
以降、第１ピッキングロボット７１と第２ピッキングロボット７２とをまとめて説明する場合は、ピッキングロボット７０と呼称し、第１出荷ラインコンベヤ６１と第２出荷ラインコンベヤ６２とをまとめて説明する場合は出荷ラインコンベヤ６０と呼称する。
【００３２】
詳細な図示は省略するが、ピッキングロボット７０は、旋回作動自在な台座部と、台座部に支持されて屈伸作動自在なアーム部と、アーム部の先端に取り付けられた吸着パッドと、を備えている。吸着パッドは、真空吸着式のノズルを複数備えて構成され、物品Ｗの表面に対して吸着作用する吸着状態と、物品Ｗの表面に対して吸着作用しない非吸着状態とを切換えることができるようになっている。
ピッキングロボット７０は、台座部の旋回作動とアーム部の屈伸作動とによって、第１出荷ラインコンベヤ６１の下流側端部又は第２出荷ラインコンベヤ６２の下流側端部と、それらに対応するカートＣとに亘って吸着パッドを移動させることができ、第１出荷ラインコンベヤ６１又は第２出荷ラインコンベヤ６２に支持されている物品ＷをカートＣに積みつけることができるようになっている。
【００３３】
本実施形態では、左側収納棚１０Ｌ及び右側収納棚１０Ｒの夫々の各段に備えられるレイヤコンベヤ２１〜２５の夫々が出庫用搬送部に相当し、左側収納棚１０Ｌ及び右側収納棚１０Ｒの各段に備えられる搬送台車Ｍ１〜Ｍ５の夫々が１次搬送部に相当する。
そして、格段における棚板と２つのレイヤコンベヤ２０とその何れかに物品Ｗを搬送する搬送台車Ｍとにて単位出庫部が構成され、その単位出庫部が上下方向に複数並べて備えられている。本実施形態では、自動倉庫Ｊが単位出庫部群に相当する。また、本実施形態では、リフタ３０及び出庫コンベヤ４０が２次搬送部に相当する。さらに、出庫コンベヤ４０よりも下流に設定されたピッキング箇所に物品Ｗを搬送するメインコンベヤ５０が合流搬送部に相当する。
つまり、本実施形態では、レイヤコンベヤ２０、搬送台車Ｍ、リフタ３０、及び出庫コンベヤ４０が、２以上の設定数として２つ設けられている。
【００３４】
すなわち、２つのレイヤコンベヤ２０（左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒ）と、それら２つのレイヤコンベヤ２０のいずれかに物品を搬送する単一の搬送台車Ｍとを備える５段の単位出庫部と、その５段の単位出庫部の夫々における２つのレイヤコンベヤ２０に対応する形態で、２つのレイヤコンベヤ２０の下流に設けられて、５段の単位出庫部におけるレイヤコンベヤ２０のいずれかから選択的に物品Ｗを受け取るリフタ３０（左側リフタ３０Ｌ又は右側リフタ３０Ｒ）及びその夫々に対応する出庫コンベヤ４０（左側出庫コンベヤ４０Ｌ又は右側出庫コンベヤ４０Ｒ）と、上記２つのリフタ３０及び出庫コンベヤ４０の下流に設けられて、左側出庫コンベヤ４０Ｌ又は右側出庫コンベヤ４０Ｒのいずれかから選択的に物品を合流させて、上記２つの出庫コンベヤ４０よりも下流に設定されたピッキング箇所に物品Ｗを搬送する単一のメインコンベヤ５０と、が設けられている。
【００３５】
次に、図４に基づいて、本順序搬送システムにおける各搬送装置の制御形態を説明する。搬送制御部Ｈ１は、例えば中央処理装置とハードディスク等の記憶装置とを備えたパーソナルコンピュータやＰＣサーバ等の汎用コンピュータにて構成されている。
搬送制御部Ｈ１には、搬送台車Ｍの作動を制御する台車制御部ＨＭ、レイヤコンベヤ２０の作動を制御するレイヤコンベヤ制御部Ｈ２０、リフタ３０の作動を制御するリフタ制御部Ｈ３０、出庫コンベヤ４０の作動を制御するバッファコンベヤ制御部Ｈ４０、メインコンベヤ５０の作動を制御するメインコンベヤ制御部Ｈ５０、出荷ラインコンベヤ６０の作動を制御する出荷ラインコンベヤ制御部Ｈ６０、ピッキングロボット７０の作動を制御するピッキングロボット制御部Ｈ７０、及び、上位管理装置Ｈ０が、相互に通信自在に接続されている。なお、メインコンベヤ制御部Ｈ５０は、搬送方向変換装置５１〜５４の作動も制御するようになっている。
【００３６】
上位管理装置Ｈ０は、中央処理装置とハードディスク等の記憶装置とを備えたパーソナルコンピュータやＰＣサーバ等の汎用コンピュータにて構成され、データベースプログラムを実装している。上位管理装置Ｈ０は、図５に示すように、どのような種別コード（例えば、ポテトチップス、せんべい、ナッツ、等の商品名ごとに割り振られるコード）の物品を、第１出荷ラインコンベヤ６１の下流側端部（図５では、到達先「Ａ」と表記）又は第２出荷ラインコンベヤ６２の下流側端部（図５では、到達先「Ｂ」と表記）のいずれに、どのような順序で到達させるかを計画する。なお、図５における「到達先」に続く「グループ」は、同一のグループに設定された一群の物品を連続して到達先に到達させるために設定されるものである。
また、上位管理装置Ｈ０におけるデータベースプログラムは、自動倉庫Ｊに収納される物品の夫々の収納位置（以降、棚番地と称する）と、物品の種別コードと、その物品の属性（内容量、製造年月、キャンペーン品か否か等）等の附帯情報とを併せてリレーショナルデータベースとして管理している。
【００３７】
そして、上位管理装置Ｈ０は、図６に示すように、上述のリレーショナルデータベースより、各種別コードの物品が、左側収納棚１０Ｌ又は右側収納棚１０Ｒのいずれにおけるいずれの棚板１１〜１５の段のいずれの収納位置（以降、棚番地と称する）に収納されているかを検索し、図５における種別コードを個々の物品に引当て、その物品ＩＤを記憶する。
さらに、上位管理装置Ｈ０は、図７の如く引当てた物品ＩＤに基づいて、その物品ＩＤの物品が収納される棚番地を搬送元（ＦＲＯＭ）とし、到達先としての第１ピッキング箇所又は第２ピッキング箇所かを搬送先（ＴＯ）とする搬送要求情報を生成する。
そして、上位管理装置Ｈ０は、上記ようにして生成された搬送要求情報を、搬送ＩＤ順に搬送制御部Ｈ１に送信する。
【００３８】
搬送制御部Ｈ１は、上位管理装置Ｈ０から受け取った搬送要求情報に基づいて、図８に示すように、当該搬送ＩＤの物品を搬送するに当たって搬送を担当する搬送装置を割り当てた搬送データを生成する。
この搬送データは、搬送ＩＤに対応して、搬送装置として、搬送台車Ｍ、レイヤコンベヤ２０、リフタ３０、出庫コンベヤ４０、メインコンベヤ５０、出荷ラインコンベヤ６０、及び、ピッキングロボット７０の夫々（以下まとめて「搬送装置系」と称する場合がある）について、何れの装置が搬送を担当するかを予め定めるものである。
このうち、レイヤコンベヤ２０、リフタ３０、及び、出庫コンベヤ４０については、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ、左側リフタ３０Ｌ、及び左側出庫コンベヤ４０Ｌからなる左側搬送装置群によって搬送するか、右側レイヤコンベヤ２０Ｒ、右側リフタ３０Ｒ、及び右側出庫コンベヤ４０Ｒからなる右側搬送装置群によって搬送するかは予め決められていない。
【００３９】
また、右列の「処理済みフラグ」とは、その搬送装置による搬送が完了したか否かを示すデータであり、完了していなければ「０」が設定され、完了していれば「１」が設定される。つまり、処理済みフラグによって、一連の搬送作業のうちどこまで完了したかを管理できる。尚、図８においては、上位管理装置Ｈ０から受け取った搬送要求情報に基づいて生成される多数の搬送ＩＤのうち、搬送ＩＤ１〜４の４つのみを取り出して例示している。
【００４０】
また、搬送制御部Ｈ１は、図９に示すように、搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない数である搬送未処理数を、格段ごとに左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒについて管理している。
この搬送未処理数に関する情報に基づいて、搬送台車Ｍが物品を左側レイヤコンベヤ２０Ｌ又は右側レイヤコンベヤ２０Ｒのいずれに卸すかを決定することになる。その決定方法については後述する。
【００４１】
搬送制御部Ｈ１は、図８の搬送データに基づいて、搬送ＩＤ順に各搬送装置に搬送を指令する。このとき、同一の搬送ＩＤにおいて、処理済みフラグが「０」である搬送装置のうち最も上流側にあるものが、その搬送ＩＤの物品の搬送を担当する搬送装置である。つまり、図８を例にとると、搬送ＩＤ「１」の物品については出荷ラインコンベヤ６０での搬送まで完了しており、次に搬送を担当するのはピッキングロボット７０であることがわかる。
また、搬送ＩＤ「４」の物品については、レイヤコンベヤ２０での搬送まで完了しており、次に搬送を担当するのはリフタ３０であることがわかる。
【００４２】
次に、図５〜図１２の表、及び、図１３のフローチャートに基づいて、搬送ＩＤ「１」の物品を例に、各搬送装置が行う搬送についての制御を説明する。尚、他の搬送ＩＤについても同様の制御が行われるため、搬送ＩＤ「１」以外の搬送については説明を省略する。
図１３のフローチャートに示すように、上位管理装置Ｈ０は、出庫スケジュール（図５）に基づいて、到達予定順序で搬送要求情報（図７）を生成する（ステップ＃１１）。
続いて、上位管理装置Ｈ０は、生成した搬送要求情報を搬送ＩＤ順に搬送制御部Ｈ１に引き渡す。搬送制御部Ｈ１は、搬送要求情報に従って図８に示すような搬送データを生成し、その搬送データにしたがって搬送装置に順次搬送を指令する。
【００４３】
図８における搬送ＩＤ１の搬送データを例に説明すると、まず、台車制御部ＨＭに、左側収納棚１０Ｌにおける１段目の棚板１１の１２番の収納位置の物品を掬うように指令する（ステップ＃１２）。
掬い指令を受け取った台車制御部ＨＭは、搬送台車Ｍ１を作動させてその収納位置に収納されている物品Ｗを掬い、搬送台車Ｍ１にてレイヤコンベヤ２０への渡し位置まで搬送する。なお、搬送台車Ｍ１がレイヤコンベヤ２０への渡し位置まで到達したことは、図示しない走行位置センサにて検出され、台車制御部ＨＭに通知される（ステップ＃１３）。
【００４４】
搬送制御部Ｈ１は、搬送台車Ｍ１がレイヤコンベヤ２０への渡し位置に到達したことを示す情報を台車制御部ＨＭから受け取ると、続いて、左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける搬送未処理数と右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数とのいずれが大であるかを判別する（ステップ＃１４）。搬送制御部Ｈ１は、ステップ＃１４にて、右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数よりも左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける搬送未処理数の方が少ないと判別すると（ステップ＃１４：Ｙ）、左側レイヤコンベヤ２０Ｌに物品Ｗを受け渡すように搬送台車Ｍ１の作動を制御する（ステップ＃１５）。
本実施形態においては、左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける搬送未処理数と右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数との大小を判別する基準が設定判別基準に相当する。つまり、設定判別基準として、２つレイヤコンベヤ２０（左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒ）のうち、搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない搬送未処理数が少ないレイヤコンベヤ２０を優先して選択する基準が設定されている。
【００４５】
続いて、搬送制御部Ｈ１は、図１０に示すように、５つの左側レイヤコンベヤ２０Ｌから搬送ＩＤに基づく順序で物品を受け取るように左側リフタ３０Ｌを作動させるべくリフタ制御部Ｈ３０に装置の作動を指令する（ステップ＃１６）。
さらに、搬送制御部Ｈ１は、左側リフタ３０Ｌが受け取った順（図１１に示す）で左側出庫コンベヤ４０Ｌに物品を受け渡すべく、左側リフタ３０Ｌ及び左側出庫コンベヤ４０Ｌの作動を制御する（ステップ＃１７）。
【００４６】
他方、搬送制御部Ｈ１は、ステップ＃１４にて、右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数よりも左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける搬送未処理数の方が多いと判別すると（ステップ＃１４：Ｎ）、右側レイヤコンベヤ２０Ｒに物品Ｗを受け渡すように搬送台車Ｍ１の作動を制御する（ステップ＃１９）。
続いて、搬送制御部Ｈ１は、図１０に示すように、５つの右側レイヤコンベヤ２０Ｒから搬送ＩＤに基づく順序で物品を受け取るように右側リフタ３０Ｒを作動させるべく右側リフタ３０Ｒの作動を指令する（ステップ＃２０）。
さらに、搬送制御部Ｈ１は、右側リフタ３０Ｒが受け取った順（図１１に示す）で右側出庫コンベヤ４０Ｒに物品を受け渡すべく、右側リフタ３０Ｒ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒの作動を制御する（ステップ＃２１）。
尚、上記ステップ＃１４では、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ又は右側レイヤコンベヤ２０Ｒのいずれにて物品を受け取るかについて、搬送未処理数が小さい方を優先して選択するように判別しているが、搬送未処理数が等しい場合には、メインコンベヤ５０の搬送方向において搬送先であるピッキング箇所により近い方のレイヤコンベヤ２０を優先して選択するようになっている。
【００４７】
このとき、搬送制御部Ｈ１は、５つの左側レイヤコンベヤ２０Ｌから選択的に物品を受け取る左側リフタ３０Ｌ、及び、５つの右側レイヤコンベヤ２０Ｒから選択的に物品を受け取る右側リフタ３０Ｒをまとめて１つの合流部（図１において破線Ｇ１で示す）とみなして、その合流部Ｇ１において図１２に示す順序で物品Ｗを合流させるように、左側リフタ３０Ｌ及び左側出庫コンベヤ４０Ｌの作動、及び、右側リフタ３０Ｒ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒの作動を制御することになる。図１２に示す表を合流制御テーブルと称する。本実施形態において、ステップ＃１７、＃２１の制御が上流側合流制御に相当する。
【００４８】
また、左側リフタ３０Ｌ及び右側リフタ３０Ｒは、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒから受け取った物品Ｗを、対応する左側出庫コンベヤ４０Ｌ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒに受け渡し、左側出庫コンベヤ４０Ｌ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒは、メインコンベヤ５０において、各到達先ごとにグループ番号の順序が入れ替わらないように、メインコンベヤ５０における合流部に物品Ｗを合流させる。
メインコンベヤ５０において各到達先ごとのグループ番号の順序が入れ替わらない限り、左側出庫コンベヤ４０Ｌ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒは、何れの物品が下流側となるように物品を切出してもよい。
つまり、図５の各搬送ＩＤの「到達先−グループ」を例にとると、到達先Ａについての「Ａ−１」、「Ａ−２」、「Ａ−２」、「Ａ−３」、「Ａ−４」の並び順、及び、到達先Ｂについての「Ｂ−１」、「Ｂ−１」、「Ｂ−１」、「Ｂ−２」、「Ｂ−２」の並び順が維持できている限り、例えば「Ａ−１」、「Ｂ−１」、「Ａ−２」、「Ｂ−１」、「Ａ−２」、「Ｂ−１」のような順序でメインコンベヤ５０にて搬送されるように左側出庫コンベヤ４０Ｌ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒから物品Ｗを切出してもよい。
また、同一の到達先に対して搬送される同一のグループ番号に属する物品については、左側出庫コンベヤ４０Ｌ及び右側出庫コンベヤ４０Ｒは、それらの何れの物品が下流側となるように物品を切出してもよい。つまり、図１２においては、「到達先−グループ」が「Ａ−２」である物品ＩＤ１０３０２の物品と物品ＩＤ２０１０１の物品の合流順（合流順２と合流順３）は逆になってもよい。
【００４９】
また、搬送制御部Ｈ１は、メインコンベヤ５０における左側出庫コンベヤ４０Ｌとの合流箇所及び右側出庫コンベヤ４０Ｒとの合流箇所を１つの合流部（図１において破線Ｇ２で示す）とみなして、その合流部Ｇ２において図１２に示す順序で物品Ｗを合流させるように、左側出庫コンベヤ４０Ｌ又は右側出庫コンベヤ４０Ｒ、メインコンベヤ５０、及び、搬送方向変換装置５１、５２の作動を制御する（ステップ＃１８、＃２２）。本実施形態において、ステップ＃１８、＃２２の制御が下流側合流制御に相当する。
【００５０】
つづいて、搬送制御部Ｈ１は、搬送データに基づいて、搬送先（Ｔｏ）が第１ピッキング箇所か第２ピッキング箇所かを判別する（ステップ＃２３）。
ステップ＃２３において、搬送先（Ｔｏ）が第１ピッキング箇所であると判別すると（ステップ＃２３：Ｙ）、搬送制御部Ｈ１は、メインコンベヤ５０にて搬送する物品Ｗを第１出荷ラインコンベヤ６１に分岐させるべく、搬送方向変換装置５３の作動を制御する（ステップ＃２４）。
第１出荷ラインコンベヤ６１にて搬送される物品Ｗが第１出荷ラインコンベヤ６１の半双方向下流側単部に到達すると、搬送制御部Ｈ１は、物品ＷをカートＣに積みつけるピッキング作業を行うように第１ピッキングロボット７１の作動を制御する（ステップ＃２５）。
【００５１】
他方、ステップ＃２３において、搬送先（Ｔｏ）が第２ピッキング箇所であると判別すると（ステップ＃２３：Ｎ）、搬送制御部Ｈ１は、メインコンベヤ５０にて搬送する物品Ｗを第２出荷ラインコンベヤ６２に分岐させるべく、搬送方向変換装置５４の作動を制御する（ステップ＃２６）。
第２出荷ラインコンベヤ６２にて搬送される物品Ｗが第２出荷ラインコンベヤ６２の半双方向下流側単部に到達すると、搬送制御部Ｈ１は、物品ＷをカートＣに積みつけるピッキング作業を行うように第２ピッキングロボット７２の作動を制御する（ステップ＃２７）。
【００５２】
なお、上記ステップ＃１２〜ステップ＃２７の処理においては、搬送ＩＤにかかる搬送作業のすべてが完了する前に次の搬送ＩＤにかかる搬送作業を開始するようになっている。
ステップ＃２５又はステップ＃２７の作業が完了すると、続いて、その搬送ＩＤに対応する搬送要求情報が、その日に処理すべき搬送要求情報のうち最後のものであるか否かを判別し（ステップ＃２８）、最後の搬送要求情報であると判別すると（ステップ＃２８：Ｙ）、一連の処理を完了する。
また、最後の搬送要求情報ではない場合（ステップ＃２８：Ｎ）、ステップ＃１２の知りに戻る。
【００５３】
本実施形態では、上述の上位管理装置Ｈ０と搬送制御部Ｈ１とが制御部に相当する。
すなわち、上位管理装置Ｈ０及び搬送制御部Ｈ１は、搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品Ｗを予め指定された到達予定順序にて搬送先に搬送すべく、搬送台車Ｍ、レイヤコンベヤ２０、リフタ３０、出庫コンベヤ４０、及び、メインコンベヤ５０の作動を制御する。
【００５４】
そして、搬送制御部Ｈ１が、設定数の出庫用搬送部の状態として左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数を管理しており、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数に基づいて、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒのいずれに対して１次搬送物品を搬送するかを、設定判別基準として搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準で決定し、その決定したレイヤコンベヤ２０に１次搬送物品を搬送するべく搬送台車Ｍの作動を制御しするようになっている。
【００５５】
さらに、搬送制御部Ｈ１が、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒの夫々についての、複数の単位出庫部における対応するレイヤコンベヤ２０から物品Ｗを受け取る順序が、到達予定順序に従うように、レイヤコンベヤ２０ならびにリフタ３０及び出庫コンベヤ４０の作動を制御する上流側合流制御と、２つの出庫コンベヤ４０からメインコンベヤ５０に合流させた物品Ｗが到達予定順序にてピッキング箇所に搬送されるように、出庫コンベヤ４０及びメインコンベヤ５０の作動を制御する下流側合流制御と、を実行するように構成されている。
【００５６】
また、本実施形態においては、第１ピッキング部及び第２ピッキング部が分岐搬送先に相当する。そして、図５、６における「到達先」が、分岐搬送先を示す分岐搬送先情報に相当する。つまり、搬送要求情報は、搬送先が複数の第１ピッキング部及び第２ピッキング部の何れであるかを示す到達先情報を有している。
また、本実施形態においては、搬送方向変換装置５３、５４が分岐搬送装置に相当する。
そして、ピッキング箇所は、搬送対象の複数の物品Ｗを第１ピッキング部又は第２ピッキング部に搬送する搬送方向変換装置５３、５４を有し、搬送制御部Ｈ１は、搬送要求情報に基づいて、当該搬送要求情報についての搬送対象の複数の物品Ｗを、到達先情報通りに第１ピッキング部又は第２ピッキング部に仕分ける形態で搬送すべく、レイヤコンベヤ２０、リフタ３０、出庫コンベヤ４０、及び、メインコンベヤ５０、及び、搬送方向変換装置５３、５４の作動を制御することになる。
【００５７】
また、本実施形態では、リフタ３０が上流合流搬送部に相当し、その下流に位置する出庫コンベヤ４０がバッファ搬送部に相当し、これらリフタ３０及び出庫コンベヤ４０が２次搬送部に相当する。
つまり、２次搬送部の夫々は、複数の単位出庫部の夫々のレイヤコンベヤ２０から選択的に物品を受け取るリフタ３０と、リフタ３０の下流に設けられてリフタ３０から受け取った物品Ｗを複数保持しかつリフタ３０から物品Ｗを受け取った順序を維持してメインコンベヤ５０に合流させる出庫コンベヤ４０とを備えている。
【００５８】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の順序搬送システムの第２実施形態を説明するが、この第２実施形態は第１実施形態における自動倉庫Ｊをメインコンベヤ５０の搬送方向に２つ並べて備えた点以外は、第１実施形態と同じ構成であるので、同一である点については説明を省略し、異なる点のみを説明する。
第２実施形態では、図１４に示すように、単位出庫部群としての自動倉庫Ｊ１と、同じく単位出庫部群としての自動倉庫Ｊ２とが、メインコンベヤ５０の搬送方向に沿って２つ設けられている。自動倉庫Ｊ１及び自動倉庫Ｊ２の構成は、第１実施形態で説明した自動倉庫Ｊと同様である。
【００５９】
そして、自動倉庫Ｊ１における左側出庫コンベヤ４１Ｌと右側出庫コンベヤ４１Ｒ、及び、自動倉庫Ｊ２における左側出庫コンベヤ４２Ｌと右側出庫コンベヤ４２Ｒの４つは、上流側から順に右側出庫コンベヤ４１Ｒ、左側出庫コンベヤ４１Ｌ、右側出庫コンベヤ４２Ｒ、左側出庫コンベヤ４２Ｌと並ぶように、夫々メインコンベヤ５０の搬送方向に沿う異なる位置に接続されている。夫々の接続箇所には、搬送方向変換装置５０１〜５０４が設けられている。
すなわち、複数の単位出庫部と２つの出庫コンベヤ４０とからなる自動倉庫Ｊが２つ設けられ、出庫コンベヤ４０の夫々が、単一のメインコンベヤ５０の搬送方向に沿う異なる位置に接続されている。
【００６０】
本実施形態においては、搬送制御部Ｈ１は、自動倉庫Ｊ１における左側リフタ３１Ｌと右側リフタ３１Ｒとをまとめて１つの合流部Ｇ１とみなして、その合流部Ｇ１において合流制御テーブルに従って物品Ｗを合流させるように、左側リフタ３１Ｌ及び左側出庫コンベヤ４１Ｌの作動、及び、右側リフタ３１Ｒ及び右側出庫コンベヤ４１Ｒの作動を制御するとともに、自動倉庫Ｊ２における左側リフタ３２Ｌと右側リフタ３２Ｒとをまとめて１つの合流部Ｇ１とみなして、その合流部Ｇ１において合流制御テーブルに従って物品Ｗを合流させるように、左側リフタ３２Ｌ及び左側出庫コンベヤ４２Ｌの作動、及び、右側リフタ３２Ｒ及び右側出庫コンベヤ４２Ｒの作動を制御する上流側合流制御を実行する。
【００６１】
また、本実施形態においては、搬送制御部Ｈ１は、メインコンベヤ５０における、右側出庫コンベヤ４１Ｒ、左側出庫コンベヤ４１Ｌ、右側出庫コンベヤ４２Ｒ、及び左側出庫コンベヤ４２Ｌとの合流箇所を１つの合流部（図１において破線Ｇ２で示す）とみなして、その合流部Ｇ２において合流制御テーブルに従って物品Ｗを合流させるように、左側出庫コンベヤ４０Ｌ又は右側出庫コンベヤ４１Ｒ、左側出庫コンベヤ４１Ｌ、右側出庫コンベヤ４２Ｒ、及び左側出庫コンベヤ４２Ｌ、メインコンベヤ５０、及び、搬送方向変換装置５０１〜５０４の作動を制御する下流側合流制御を実行する。
【００６２】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の順序搬送システムの第３実施形態を説明する。
この第３実施形態では、走行レールに沿って走行移動自在なスタッカークレーンＳＣと、走行経路に沿って設けられて前面を対向させた物品収納棚が設けられ、スタッカークレーンＳＣによって物品収納棚から取り出された物品を出庫する２つの出庫用コンベヤ２００が一対設けられた倉庫ＡＲが複数（図１５においては４つ）設けられている。
本実施形態では、出庫用コンベヤ２００が出庫用搬送部に相当し、スタッカークレーンＳＣが１次搬送部に相当する。したがって、４つの倉庫ＡＲ１〜ＡＲ４の夫々が単位出庫部に相当し、倉庫ＡＲ１〜ＡＲ４によって、他に出庫部群としての自動倉庫Ｊが構成されている。
出庫用コンベヤ２００は、倉庫ＡＲ１における左側出庫用コンベヤ２０１Ｌ、右側出庫用コンベヤ２０１Ｒから、倉庫ＡＲ４における左側出庫用コンベヤ２０４Ｌ、右側出庫用コンベヤ２０４Ｒまでの計８つ設けられることになる。
【００６３】
また、上記８つの出庫用コンベヤ２００から選択的に物品を受け取って搬送する複数の搬送台車ＳＴが、環状の搬送経路８０に沿って走行自在に備えられている。
本実施形態では、搬送台車ＳＴが２次搬送部及び合流搬送部に相当する。さらに、搬送経路８０に隣接して、搬送先へ物品を搬送する合流搬送部としてのメインコンベヤ５００の搬送上流端が設けられている。メインコンベヤ５００の搬送方向に沿って、物品をカートＣに積みつけるピッキング作業を行うピッキングロボット７０（第１ピッキングロボット７１又は第２ピッキングロボット７２）に物品を搬送する出荷ラインコンベヤ６００（第１出荷ラインコンベヤ６０１及び第１出荷ラインコンベヤ６０２）が分岐する状態で設けられている。なお、ピッキングロボット７０にてピッキング作業を行う箇所をピッキング箇所と称する。
【００６４】
搬送制御部Ｈ１は、搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品Ｗを予め指定された到達予定順序にて搬送先に搬送すべく、スタッカークレーンＳＣ、出庫用コンベヤ２００、搬送台車ＳＴ、及び、出荷ラインコンベヤ６００の作動を制御する。
【００６５】
このとき、搬送制御部Ｈ１は、設定数の出庫用搬送部の状態として左側出庫用コンベヤ２０１Ｌ、２０２Ｌ、２０３Ｌ、２０４Ｌにおける搬送未処理数、及び、右側出庫用コンベヤ２０１Ｒ、２０２Ｒ、２０３Ｒ、２０４Ｒにおける搬送未処理数を管理しており、左側出庫用コンベヤ及び右側出庫用コンベヤにおける搬送未処理数に基づいて、左側出庫用コンベヤ又は右側出庫用コンベヤのいずれに対して１次搬送物品を搬送するかを、設定判別基準として搬送未処理数が少ない出庫用コンベヤ２００を優先して選択する基準で決定し、その決定した出庫用コンベヤ２００に１次搬送物品を搬送するべくスタッカークレーンＳＣの作動を制御しするようになっている。
【００６６】
さらに、搬送制御部Ｈ１が、左側出庫用コンベヤ及び右側出庫用コンベヤの夫々についての、複数の倉庫ＡＲにおける対応する出庫用コンベヤ２００から物品Ｗを受け取る順序が、到達予定順序に従うように、出庫用コンベヤ２００ならびに搬送台車ＳＴの作動を制御する上流側合流制御と、搬送台車ＳＴにて受け取った物品Ｗが到達予定順序にてメインコンベヤ５００に受け渡されるように搬送台車ＳＴ及びメインコンベヤ５００の作動を制御する下流側合流制御と、を実行するように構成されている。
【００６７】
〔別実施形態〕
（１）上記第１又は第２実施形態では、２以上の設定数の出庫用搬送部として、左側レイヤコンベヤ２０Ｌ及び右側レイヤコンベヤ２０Ｒの２つのレイヤコンベヤを備える構成を説明したが、出庫用搬送部の数は３以上であってもよい。また、上記第３実施形態においても、出庫用搬送部を左側出庫用コンベヤ及び右側出庫用コンベヤの２つとする例を説明したが、出庫用コンベヤを３つ以上備える構成としてもよい。
この場合、設定判別基準を、３つ以上のレイヤコンベヤ又は出庫用コンベヤのうち、搬送未処理数が最も少ないものを優先して選択する基準とすることができる。
【００６８】
（２）上記第１〜第３実施形態では、物品の搬送を計画する上位管理装置Ｈ０と、各搬送装置の作動を制御する搬送制御部Ｈ１とを、異なるハードウェアとして構成する例を示したが、上位管理装置Ｈ０と搬送制御部Ｈ１とを同一のハードウェアで構成してもよい。
【００６９】
（３）上記第１〜第３実施形態では、搬送先として、２つのピッキング箇所を備える例を例示したが、これを１つ又は３つ以上のピッキング箇所としてもよい。
また、ピッキングロボット７０を用いずに、作業員の手作業によってカートＣに積み込みを行う構成でもよい。
【００７０】
（４）上記第１及び第２実施形態では、リフタと、その下流に接続され、複数の物品を保持し受取順に下流に受け渡す機能を有する出庫コンベヤと、によって２次搬送部を構成する例を示したが、２次搬送部をリフタのみとする構成でもよい。また、出庫コンベヤに、複数の物品を保持し受取順に下流に受け渡す機能を備えない構成とすることもできる。
【００７１】
（５）上記第１〜第３実施形態では、設定判別基準を、搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準とする構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、搬送スピードを管理して搬送スピードの速い出庫用搬送部を優先して選択する基準としたり、故障しているか否かを管理して故障していない出庫用搬送部を選択する基準としてもよい。
【００７２】
（６）上記第１又は第２実施形態では、図１３のフローチャートのステップ＃１３、１４に示すように、搬送制御部Ｈ１が、搬送台車Ｍ１がレイヤコンベヤ２０への渡し位置に到達したことを示す情報を台車制御部ＨＭから受け取ると、続いて、左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける搬送未処理数と右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数とのいずれが大であるかを判別し、搬送台車Ｍにから左側レイヤコンベヤ２０Ｌ又は右側レイヤコンベヤ２０Ｒのいずれに物品を卸すかを決定するように構成したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、搬送制御部Ｈ１が、物品Ｗの搬送を開始すべく台車制御部ＨＭに台車の作動を指令する直前に、左側レイヤコンベヤ２０Ｌにおける搬送未処理数と右側レイヤコンベヤ２０Ｒにおける搬送未処理数とのいずれが大であるかを判別して、搬送台車Ｍから左側レイヤコンベヤ２０Ｌ又は右側レイヤコンベヤ２０Ｒのいずれに物品を卸すかを決定しておき、その後、台車制御部ＨＭに台車の作動を指令するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
２０          出庫用搬送部
３０、４０    ２次搬送部
５０          合流搬送部
Ｈ０、Ｈ１    制御部
Ｊ        単位出庫部群
Ｍ        １次搬送部
Ｗ        物品
【図１】
2015151270.tif 000003
【図２】
2015151270.tif 000004
【図３】
2015151270.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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