(57)【要約】      （修正有）【課題】更なる安全運転の支援を実現可能な車載器を提供する。【解決手段】制御部は、撮影画像４０における消失点位置４５に基づいて車両の進路変化を検出し、且つ、車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、画像データの記録及び警報の出力の少なくとも一方を所定の動作として実行する。また、進路変化を検出した場合、車線変更中であるか否かをさらに識別し、車線変更中でないと識別し、且つ、走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、所定の動作を実行する。【選択図】図２
2015075838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載器であって、
前記車両前方を撮影する撮影部から撮影画像を受け付ける画像受付部と、
前記車両の現在の走行速度を算出するための情報を受け付ける速度受付部と、
前記画像受付部及び前記速度受付部に接続された制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮影画像における消失点位置に基づいて前記車両の進路変化を検出し、且つ、前記車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、画像データの記録及び警報の出力の少なくとも一方を所定の動作として実行する、
ことを特徴とする車載器。
【請求項２】
前記制御部は、前記進路変化を検出した場合、前記車両が車線変更中であるか否かを更に識別し、当該識別の結果、車線変更中でないと識別し、且つ、前記車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、前記所定の動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
【請求項３】
前記制御部は、前記消失点位置の基準位置からの位置ずれ量、前記車両の走行速度、前記車両の加速度、の少なくとも１つに基づいて、前記閾値を決定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載器。
【請求項４】
前記所定の動作が、前記画像データの記録であり、
当該画像データが、前記撮影画像に基づくものである、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載器に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載器としては、例えばドライブレコーダが利用されている。ドライブレコーダは、車載カメラが撮影した画像のデータを常時、あるいは異常の発生を検知した時点の前後において記録して保存する機能を有している。
【０００３】
また、車載器の中には、安全運転支援のための機能を有するものもある。例えば、車載カメラが撮影した画像を画像認識することにより、道路における走行レーンからの自車両のはみ出し（車線逸脱）を検出して警報を出力する機能を有する車載器が知られている。
【０００４】
さらに、下記特許文献１には、車線逸脱を検出した場合に、当該検出時点から後に車載カメラが撮影した画像を記憶するドライブレコーダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２２６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
これら従来の車載器によれば、車線逸脱を検出した場合に警報を出力したり画像データを記録したりすることができる。
【０００７】
これに対して、近年では、更なる安全運転支援の実現が求められている。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、更なる安全運転の支援を実現可能な車載器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る上記目的は、下記構成の車載器により達成される。
（１）  車両に搭載される車載器であって、
前記車両前方を撮影する撮影部から撮影画像を受け付ける画像受付部と、
前記車両の現在の走行速度を算出するための情報を受け付ける速度受付部と、
前記画像受付部及び前記速度受付部に接続された制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮影画像における消失点位置に基づいて前記車両の進路変化を検出し、且つ、前記車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、画像データの記録及び警報の出力の少なくとも一方を所定の動作として実行する。
（２）  上記（１）の車載器であって、
前記制御部は、前記進路変化を検出した場合、前記車両が車線変更中であるか否かを更に識別し、当該識別の結果、車線変更中でないと識別し、且つ、前記車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、前記所定の動作を実行する。
（３）  上記（１）又は（２）の車載器であって、
前記制御部は、前記消失点位置の基準位置からの位置ずれ量、前記車両の走行速度、前記車両の加速度、の少なくとも１つに基づいて、前記閾値を決定する。
（４）  上記（１）〜（３）のいずれか１つの車載器であって、
前記所定の動作が、前記画像データの記録であり、
当該画像データが、前記撮影画像に基づくものである。
【００１０】
上述したように、従来の車載器によれば、車線逸脱を検出した場合に警報を出力したり画像データを記録したりすることができる。しかしながら、車線逸脱以外の危険な状況が発生した場合には対応できない。
例えば、走行中の道路が前方でカーブしている場合に、過大な走行速度でカーブに進入すると、カーブを曲がりきれずに車両が走行レーンから逸脱する可能性がある。このような場合に、従来の車載器では、実際に車線を逸脱するまで警報の出力又は画像データの記録が行われない。すなわち、車両が道路のカーブに進入する際に危険な状況であったとしても事前に警告することができない、又は、そのような危険な状況が発生した時間帯において取得された重要な画像データを保存することができない。
これに対して、上記（１）の車載器によれば、車両が過大な走行速度を維持したまま道路のカーブしている箇所に進入しようとして危険な状況が発生した場合に、これを検出して画像データの記録又は警報を出力することができる。このため、カーブを曲がりきれずに車両が走行レーンを逸脱する事態の発生を抑制できる、又は、そのような危険な状況が発生した時間帯において取得された重要な画像データを保存することができる。したがって、上記（１）の車載器によれば、更なる安全運転の支援を実現可能な車載器を提供できる。
なお、上記（１）の車載器にて進路変化の検出のために用いる消失点（ＦＯＥ：Focus of Expansion）は、撮影画像中のオプティカルフロー（動きベクトル）を延長した直線が交わる点であり、撮影部から視た道路の先の無限遠点に相当する。この消失点の位置を基準とすることにより、撮影画像に基づいて車両の進路変化を検出できる。
また、上記（２）の車載器によれば、車両が車線変更を行う際に発生する撮影画像における消失点位置の移動を、カーブへの進入中における消失点位置の移動として誤認することを回避できる。すなわち、車線変更による進路変化とカーブへの進入による進路変化とを区別し、カーブへの進入時にのみにおいて所定の動作を実行することができる。
また、上記（３）の車載器によれば、走行速度の閾値が車両の状況に対応した値に設定されるので、適切な感度で所定の動作を実行できる。
また、上記（４）の車載器によれば、撮影部が撮影した撮影画像に基づいて車両の進路変化を検出し、更に保存する画像データを生成することができる。したがって、例えばドライブレコーダなどの車載カメラを元々利用する車載器に適用する場合に、新たに車載カメラや画像処理回路等を追加する必要がないので、コストの大幅な上昇を伴うことなく新たな機能を追加できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車載器によれば、更なる安全運転の支援を実現可能な車載器を提供できる。
【００１２】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、車載器のハードウェアの構成例を表すブロック図である。
【図２】図２は、撮影画像の具体例を示す図である。
【図３】図３は、道路上の走行レーン及び車両の位置関係の具体例を表す模式図である。
【図４】図４は、撮影画像中の走行レーンの変化とＦＯＥとの関係を説明するための説明図である。
【図５】図５は、車線変更時における走行レーン及び車両の位置関係の具体例を表す模式図である。
【図６】図６は、実施形態における車載器の主要な制御の内容を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の車載器に関する具体的な実施の形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００１５】
＜概要の説明＞
本実施形態に係る車載器１０は、ドライブレコーダ機能と安全運転支援機能の双方を備えている。すなわち、車載器１０は、ドライブレコーダに安全運転支援機能を付加したものとみなすことができる。なお、後述するように、車載器１０は、ドライブレコーダ機能を除外して安全運転支援機能に特化した車載器として構成することも可能であるし、あるいはドライブレコーダ機能とは別に、又は当該機能に加えて、車両の状態を逐次記録するデジタルタコグラフ機能等の他の機能を備える車載器として構成することもできる。
【００１６】
車載器１０は、ドライブレコーダ機能として、車載カメラで撮影した画像データを、ほぼ連続的に取得してメモリーカードなどの記録媒体に記録して保存する。また、車載器１０は、安全運転支援機能として、車載カメラで撮影した画像のデータに基づいて、危険な状況、特に、過大な走行速度で道路のカーブに進入する状況を認識して警報を出力する。
【００１７】
＜構成の説明＞
車載器１０のハードウェアの構成例を図１に示す。
図１に示す車載器１０は、制御部（マイクロコンピュータ、ＣＰＵ：Central Processing Unit）１１、ワークデータ用メモリ１２、不揮発性メモリ１３、データ処理部１４、カードインタフェース（Ｉ／Ｆ）１５、速度インタフェース１６、シリアルインタフェース１７、電源インタフェース１８、ＧＰＳインタフェース１９、スピーカ２０、加速度（Ｇ）センサ２１、画像処理部２２、及びバックアップデータ記憶部（ＦＲＯＭ）２３を備えている。
【００１８】
制御部１１は、例えばマイクロコンピュータであり、予め用意されているプログラムを実行することにより、車載器１０の機能を実現するために必要な様々な処理を行う。例えば、ドライブレコーダ機能及び安全運転支援機能が制御部１１の処理によって実現される。
【００１９】
ワークデータ用メモリ１２は、制御部１１のアクセスによりデータの読み出し及び書き込みが自在なメモリ（ＤＤＲ  ＳＤＲＡＭ：Double-Data-Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory）であり、ワークデータ、すなわち制御部１１が処理中に生成したデータや入力されたデータなどを一時的に格納するために利用される。
【００２０】
不揮発性メモリ１３は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）により構成されており、制御部１１が実行すべきプログラムや、処理中に参照する定数などの固定データを予め保持している。
【００２１】
データ処理部１４は、画像などの大量のデータに対して予め決められた様々なデータ処理を高速で実行することができる。例えば、データ処理部１４は、データ量を減らすための圧縮処理を行うことができる。
【００２２】
カードインタフェース１５は、所定のメモリーカード３２を装着可能なカードスロットを有している。メモリーカード３２は、比較的記憶容量の大きいフラッシュメモリにより構成されており、ドライブレコーダ機能により記録する画像等の大量のデータを保存するために利用することができる。制御部１１は、データ処理部１４及びカードインタフェース１５を介して、メモリーカード３２にデータを書き込むことができる。
【００２３】
速度インタフェース１６は、車両側から出力される速度パルスの信号を入力して整形し、整形後の速度パルスを制御部１１に入力することができる。制御部１１は、入力される速度パルスの周期及びパルス数に基づいて、車両の移動速度や移動量を計測することができる。すなわち、速度インタフェース１６は、車両の現在の走行速度を算出するための情報を受け付ける速度受付部として機能する。
【００２４】
シリアルインタフェース１７には、例えばＥＴＣ（電子料金収受：Electronic Toll Collection）車載器が接続される。
【００２５】
電源インタフェース１８は、車載バッテリー（ＢＡＴＴ）から供給される電源電力を入力して車載器１０内の各部に電力を供給したり、イグニッション信号（ＩＧＮ）を入力したり、制御部１１の動作をリセットするためのリセット信号を生成することができる。
【００２６】
ＧＰＳインタフェース１９は、所定のＧＰＳ受信機を車載器１０に接続するために利用される。このようなＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ受信した電波の信号に基づいて、車両の現在位置を算出したり、移動速度を算出することができる。したがって、制御部１１は接続したＧＰＳ受信機から現在位置や移動速度のデータを取得できる。すなわち、制御部１１は、上記速度インタフェース１６に代えて、ＧＰＳインタフェース１９を速度受付部として利用することもできる。
【００２７】
スピーカ２０は、制御部１１の制御により、例えば警告音や、合成された疑似音声信号による各種の警告や案内などのメッセージを音響として出力することができる。すなわち、スピーカ２０は、音声を出力する音声出力部であり、本実施形態においては警報を出力するための警報出力部として機能する。
【００２８】
加速度センサ２１は、互いに直交する３つの軸のそれぞれの方向について、車両に加わった加速度の大きさを表す信号を出力することができる。加速度センサ２１が出力する信号は、例えば交通事故などの異常な状態が発生したか否かを識別するために利用することができる。また、加速度センサ２１が検出した加速度の数値は、ドライブレコーダ機能により画像と共にメモリーカード３２に記録することもできる。
【００２９】
画像処理部２２は、車載カメラ３１（撮影部）が出力する映像信号を入力し、映像のフレーム毎に、フレームを構成する多数の画素の各々について明るさや色を表すデータを生成し、これらの画素の集合を画像データとして制御部１１に出力することができる。すなわち、画像処理部２２は、車両前方を撮影した撮影画像を受け付ける画像受付部としての機能を有する。画像処理部２２が出力した画像データに基づいて、制御部１１は、車載カメラ３１の撮影画像を解析してオプティカルフローを検出すると共に、オプティカルフローの延長線が交わる交点を消失点ＦＯＥとして検出する。
【００３０】
バックアップデータ記憶部２３は、フラッシュメモリにより構成されており、様々なデータのバックアップを保持するために利用される。
【００３１】
＜撮影画像の具体例＞
車載カメラ３１で撮影して得られた画像の具体例を図２に示す。
【００３２】
ドライブレコーダに用いられる車載カメラ３１は、車両のフロントウインドシールドの内側に設置され、車両の進行方向前方を撮影できる向きで固定される。したがって、車載カメラ３１の出力から例えば図２に示したような撮影画像４０が得られる。
【００３３】
そして、図２に示すような撮影画像４０の画像データをドライブレコーダ機能としてメモリーカード３２に記録することができる。なお、ドライブレコーダには画像データ等を常時記録するタイプと、危険な状況において所定のトリガイベントが発生した時のみ記録するタイプとが存在するが、どちらのタイプにも本発明は適用できる。
【００３４】
図２に示すように、撮影画像４０の中には、自車両４１の車体の一部分（ボンネット等）や、前方の道路上の風景が映っている。舗装された一般的な道路においては、車両が走行すべき走行レーン４２が定められている。また、走行レーン４２と他の領域との境界を表す実線や点線の白線等が、レーン左端境界ライン４３及びレーン右端境界ライン４４として左右端にそれぞれ標示されている。
【００３５】
図２に示すように道路が直線的である場合、自車両４１から視た走行レーン４２上の無限遠点４５は、左側のレーン左端境界ライン４３に沿った方向に延長した延長線と、右側のレーン右端境界ライン４４に沿った方向に延長した延長線との交点として特定できる。
【００３６】
自車両４１が走行レーン４２に沿って走行する場合には、自車両４１の走行に伴って各部が動く様子が観測される。しかし、上記の無限遠点４５においては自車両４１が移動しても動きが生じない。このような無限遠点４５が、ＦＯＥ（消失点：Focus of Expansion）として特定される。
【００３７】
＜道路上のカーブの例＞
道路を見下ろした平面における道路上の走行レーン及び車両の位置関係の具体例を図３に示す。また、画像中の走行レーンの変化とＦＯＥとの関係を図４に示す。
【００３８】
図２に示したように直線的に延びる道路を自車両４１が走行している場合には、撮影画像４０における消失点ＦＯＥの位置はほとんど変化しない。しかし、例えば図３に示すように左に、又は右にカーブしている道路を走行する場合には、消失点ＦＯＥの位置が図４に示すように左右方向に移動する。
【００３９】
すなわち、図３に示す例では、レーン左端境界ライン４３に沿う方向の直線を延長した仮想延長線４３Ａと、レーン右端境界ライン４４に沿う方向の直線を延長した仮想延長線４４Ａとが、道路のカーブに従って左寄りに変化する。したがって、２つの仮想延長線４３Ａ及び４４Ａの交点として求められる消失点ＦＯＥの位置は、道路が直線の場合は画面中央に近い図４中の位置Ｐ０になるが、図３のカーブに接近した場合はＰ０よりも左に移動した位置Ｐ１になる。また、前方の道路が右カーブの場合は消失点ＦＯＥが右寄りの位置Ｐ２に移動する。
【００４０】
＜道路のカーブ以外でＦＯＥが変化するケースの具体例＞
道路上の走行レーン及び車両の位置関係の具体例を図５に示す。
【００４１】
図５に示す例では、隣接する２つの走行レーン４２Ａ、４２Ｂを含む片側二車線の道路を自車両４１が走行する場合を想定している。この例では、自車両４１が左側の走行レーン４２Ａを走行している。そして、自車両４１の前方には先行車両４７が存在するため、先行車両４７を追い越すためには、自車両４１は図５に示すように走行レーン４２Ａから走行レーン４２Ｂに車線変更する必要がある。
【００４２】
このような車線変更の際には、自車両４１の進行方向が道路の方向に対して一時的に角度θだけ傾いた状態になる。このとき、自車両４１から視た車両外の景色は車体に対し相対的に左寄りに角度θ分だけ移動する。したがって、図２に示すような撮影画像４０においても自車両４１の車体以外の景色が左寄りに移動し、これに伴って検出される消失点ＦＯＥも左側に移動する。
【００４３】
つまり、自車両４１が図５に示すような直線的な道路を走行している場合であっても、車線変更の際には消失点ＦＯＥの位置に移動が発生する。したがって、自車両４１が走行している道路が前方でカーブしているか否かを識別する場合には、消失点ＦＯＥの位置の変化だけでは正しく判定できない場合がある。
【００４４】
ところで、図５に示すように、自車両４１が走行レーン４２Ａから走行レーン４２Ｂに車線変更するように移動する際には、途中で自車両４１がレーン右端境界ライン４４を跨ぐ状態になる。この際には、車載カメラ３１から出力される撮影画像４０内の像において、自車両４１の車体の一部とレーン右端境界ライン４４との相対的な位置関係に変化が現れる。
【００４５】
すなわち、車線変更していない時には、自車両４１がレーン右端境界ライン４４を跨いでいないので、図２のように、撮影画像４０の左右方向の位置については、自車両４１はレーン左端境界ライン４３とレーン右端境界ライン４４との間に位置している。一方、車線変更している時には、自車両４１がレーン右端境界ライン４４を跨いでいるので、撮影画像中のレーン右端境界ライン４４の左右方向の位置は、自車両４１の車体の範囲内と一致する位置に現れる。したがって、撮影画像における自車両４１とレーン左端境界ライン４３及びレーン右端境界ライン４４との相対的な位置関係を認識することにより、自車両４１が車線変更しているか否かを識別できる。
【００４６】
＜道路上のカーブにおける車両の挙動＞
図示しないが、道路上のカーブしている箇所を車両が走行する場合には、カーブの外側に向かう方向の遠心力が車体に加わる。そして、カーブに進入する際の走行速度が過大であると、遠心力の影響で通常のようにはカーブを曲がりきれずに、隣接する外側のレーンにはみ出したり、道路の外側に飛び出したり、対向車両と衝突するような危険な状況が発生する可能性が考えられる。
【００４７】
したがって、安全な状態でカーブを曲がるためには、車両がカーブに進入する前に、ブレーキをかけて走行速度を十分に低下させる必要がある。本実施形態の車載器１０では、後述するように、カーブに進入する際の車両の走行速度が速すぎる場合に、警報を出力する。また、車載器１０では、そのような危険な状況が発生した時間帯において取得された重要な画像データを画像データ記録する。
【００４８】
＜具体的な制御の内容＞
本実施形態における車載器１０の主要な制御の内容を図６に示す。すなわち、制御部１１が図６に示す処理手順を順次に実行することにより、ドライブレコーダ機能及び安全運転支援機能に関する特徴的な制御を実現することができる。
【００４９】
ステップＳ１１では、制御部１１は、車載カメラ３１の撮影により得られる最新の画像データを画像処理部２２から取得し、所定の画像処理を実行することにより走行レーン４２の左右端の白線を認識する。例えば、白線として図２に示すレーン左端境界ライン４３及びレーン右端境界ライン４４をそれぞれ認識する。ステップＳ１１の処理は周期的に繰り返し実行され、常に最新の画像データの中に現れている白線が認識される。
【００５０】
ステップＳ１２では、制御部１１は、白線を検出しているか否かを識別し、検出している場合にはステップＳ１３の処理に進み、検出していない場合にはステップＳ１１の処理に戻る。
【００５１】
ステップＳ１３では、制御部１１は、ステップＳ１１で認識した左右の白線の延長線上の交点を消失点ＦＯＥとして検出する。例えば、図２に示す撮影画像４０中のレーン左端境界ライン４３及びレーン右端境界ライン４４の延長方向に基づいて消失点ＦＯＥの位置を算出する。ステップＳ１３の処理は周期的に繰り返し実行され、常に最新の画像データの中に現れている白線の方向に基づいて消失点ＦＯＥの位置が算出される。
【００５２】
ステップＳ１４では、制御部１１は、消失点ＦＯＥを検出しているか否かを識別し、検出している場合にはステップＳ１５の処理に進み、検出していない場合にはステップＳ１１の処理に戻る。
【００５３】
ステップＳ１５では、制御部１１は、最新の消失点ＦＯＥの位置について、位置ずれ量ΔＤｆｏｅを次式により算出する。
ΔＤｆｏｅ ＝Ｐｘ−Ｐ０
Ｐｘ：検出した最新の消失点ＦＯＥの横軸方向の座標
Ｐ０：事前に定めた消失点ＦＯＥの基準位置（横軸方向の座標）
【００５４】
ステップＳ１６では、制御部１１は、不揮発性メモリ１３を参照し、位置ずれ量ΔＤｆｏｅに関する事前に定めた閾値Ｄｆｍａｘを取得する。
【００５５】
ステップＳ１７では、制御部１１は、位置ずれ量ΔＤｆｏｅと閾値Ｄｆｍａｘを比較する。制御部１１は、「｜ΔＤｆｏｅ｜＞Ｄｆｍａｘ」の条件を満たす場合はステップＳ１８に進み、「｜ΔＤｆｏｅ｜≦Ｄｆｍａｘ」の場合はステップＳ１５に戻って処理を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ１８では、制御部１１は、画像処理部２２から取得した最新の画像データの中から、左右の白線及び自車両の横軸（左右）方向の位置を検出する。例えば、図２に示す撮影画像４０中のレーン左端境界ライン４３、レーン右端境界ライン、及び４４自車両４１の位置をそれぞれ検出する。
【００５７】
ステップＳ１９では、制御部１１は、ステップＳ１８で検出した左右の白線及び自車両の横軸方向の位置に基づいて、画像中の自車両４１がいずれかの白線を跨いだ状態か否かを識別する。白線を跨いだ状態であればステップＳ１５に戻り、白線を跨いでなければステップＳ２０に進む。
【００５８】
すなわち、自車両４１が車線変更する時には、図５に示すように自車両４１がレーン右端境界ライン４４を跨いだ状態になり、この状態が撮影画像４０に現れる。撮影画像４０において、自車両４１の車体の位置とレーン右端境界ライン４４等の位置とを比較することにより、自車両４１がレーン右端境界ライン４４を跨いでいるか否かを識別できる。自車両４１がレーン右端境界ライン４４等の白線を跨いでいる場合には、車線変更中であるとみなし、跨いでなければ車線変更中ではないとみなすことができる。現実的には、ステップＳ１８、Ｓ１９に進んでから一定時間（例えば２秒間。）の間に白線を跨いだ状態が発生したか否かをステップＳ１９で識別し、車線変更中か否かを認識することが想定される。尚、図５では、符号４６により右レーン右端境界ラインを示している。
【００５９】
ステップＳ２０では、制御部１１は、自車両４１の現在の車速Ｖｃと、事前に定めた速度の閾値Ｖｍａｘとを取得する。速度の閾値については、位置ずれ量ΔＤｆｏｅ の様々な大きさにそれぞれ対応付けて、複数の定数が不揮発性メモリ１３上の閾値テーブルに登録されている。したがって、ステップＳ２０ではステップＳ１６で検出した位置ずれ量ΔＤｆｏｅの大きさに対応する１つの定数を、前記閾値テーブルから取り出して速度の閾値Ｖｍａｘ とする。
【００６０】
ステップＳ２１では、制御部１１は、現在の車速Ｖｃと、事前に定めた速度の閾値Ｖｍａｘとを比較する。そして、「車速Ｖｃ＞Ｖｍａｘ」の条件を満たす場合は次のステップＳ２２に進み、「車速Ｖｃ≦Ｖｍａｘ」であればステップＳ１５に戻る。
【００６１】
ステップＳ２２では、制御部１１は、事前に定めたカーブ進入警報を出力する。例えば、危険を表す警報音をスピーカ２０から出力する。あるいは、疑似音声出力を用いて「危険です、速度を落として下さい」のようなアナウンスをスピーカ２０から出力する。また、同時に例えば発光ダイオード（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）等の発光により警報を出力することもできるし、外部機器に対して危険であることを表す信号を出力することもできる。
【００６２】
ステップＳ２３では、制御部１１は、カーブ進入速度異常を表すトリガイベントを発生する。また、車載器１０のドライブレコーダ機能がトリガ記録タイプの場合には、トリガイベントが発生したことを検知して画像データ等のメモリーカード３２への記録を開始する。車載器１０のドライブレコーダ機能が常時記録タイプの場合には、トリガイベントが発生したタイミングで、カーブ進入速度異常を表す特別な情報を画像データと共にメモリーカード３２に記録する。
【００６３】
＜動作の説明＞
例えば、図３に示すように自車両４１の前方で道路が左方向にカーブしている場合には、認識されるレーン左端境界ライン４３及びレーン右端境界ライン４４に基づいて、仮想延長線４３Ａ、４４Ａの方向が、自車両４１の進行方向に対して左向きに変化する。そのため、図４に示す位置Ｐ１のように、左側にずれた位置に消失点ＦＯＥが移動する。
【００６４】
そして、カーブの半径が比較的小さい場合には、図６のステップＳ１５で算出される位置ずれ量ΔＤｆｏｅが大きくなり、閾値Ｄｆｍａｘを超える。その場合はステップＳ１８に進む。ただし、消失点ＦＯＥの位置ずれ量ΔＤｆｏｅ が大きい場合であっても、実際には道路がカーブしていない可能性もある。すなわち、自車両４１が車線変更する場合は、図５のように移動方向が道路の方向に対して傾いた方向に変化するので、道路がカーブしていない状況であっても消失点ＦＯＥの位置ずれ量ΔＤｆｏｅが大きくなる。
【００６５】
したがって、ステップＳ１８、Ｓ１９で車線変更中か否かを撮影画像４０の内容に基づいて識別する。すなわち、自車両４１が道路上の白線を跨いでいるか否かを検出し、車線変更中か否かを識別する。
【００６６】
そのため、図６のステップＳ２０に進む状況においては、自車両４１が走行している道路において前方に実際にカーブが存在する可能性が極めて高いと考えられる。また、カーブの状況に応じて消失点ＦＯＥの位置ずれ量ΔＤｆｏｅが変化し、位置ずれ量ΔＤｆｏｅ に基づいて適切な速度の閾値ＶｍａｘがステップＳ２０で選択される。
【００６７】
そして、道路のカーブの状況に比べて自車両４１の走行速度が速すぎる場合には、Ｓ２２に進むので、カーブ進入警報が出力される。また、ステップＳ２３の処理を実行するので、カーブ進入警報が発生した時の画像データ等を、ドライブレコーダ機能を用いて記録することができる。
【００６８】
＜閾値を決定する方法の具体例＞
図６のステップＳ２１で比較する速度の閾値Ｖｍａｘの値が適切でない場合には、自車両４１の減速が不要なカーブの箇所でカーブ進入警報が出力されたり、逆に自車両４１の減速が必要なカーブの箇所でカーブ進入警報が出力されない可能性がある。したがって、現実の状況と一致するように、速度の閾値Ｖｍａｘの値を適切に決定する必要がある。具体例として、以下に説明する方法を採用することにより、速度の閾値Ｖｍａｘを適切に決定することが可能になる。
【００６９】
車載器１０のドライブレコーダ機能においては、自車両の様々な走行状況において、「カーブの検出を表す情報」、「消失点ＦＯＥの位置ずれ量ΔＤｆｏｅ」、「自車両の走行速度(車速)」、「加速度センサ２１の検出した加速度の値」などの情報を互いに対応付けた状態でメモリーカード３２に記録することができる。
【００７０】
したがって、上記のような様々な情報が記録されたメモリーカード３２を車載器１０から取り出し、所定の解析装置（例えばパーソナルコンピュータ。）でデータを読み込むことにより、様々な状況のデータを蓄積したり、様々なデータ解析を実行することができる。
【００７１】
このデータ解析により、例えば加速度の値が規定値を超えた危険な状況を表すデータのみを抽出する。そして、抽出したデータに基づいて、該当するカーブに車両が進入する際の走行速度と、消失点ＦＯＥの位置ずれ量ΔＤｆｏｅとを互いに関連付けてデータベースを作成する。また、作成したデータベースの内容に基づいて、多数の走行速度の各々と、ΔＤｆｏｅとを対応付けた閾値テーブルを作成する。この閾値テーブルは、例えばメモリーカード３２を用いて車載器１０上の不揮発性メモリ１３に書き込み、車載器１０で利用することができる。すなわち、車載器１０では、制御部１１は、消失点ＦＯＥの位置ずれ量ΔＤｆｏｅ、車両の走行速度、車両の加速度に基づいて図６のステップＳ２１で比較する速度の閾値Ｖｍａｘを決定する。車両の加速度情報は、加速度センサ２１により取得される。このように、車載器１０では、閾値Ｖｍａｘが車両の状況に対応した値に設定されるので、適切な感度でカーブ進入警報を出力できる。
【００７２】
＜作用及び効果＞
実施形態に係る車載器１０によれば、車両が過大な走行速度を維持したまま道路のカーブしている箇所に進入しようとして危険な状況が発生した場合に、これを検出して画像データの記録及び警報の出力を実行ができる。このため、カーブを曲がりきれずに車両が走行レーンを逸脱する事態の発生を抑制できると共に、そのような危険な状況が発生した時間帯において取得された重要な画像データを保存することができる。したがって、車載器１０によれば、安全運転の支援を実現できる。
【００７３】
また、車載器１０によれば、車両が車線変更を行う際に発生する撮影画像における消失点ＦＯＥの移動を、カーブへの進入中における消失点ＦＯＥの移動として誤認することを回避できる。すなわち、車線変更による進路変化とカーブ進入時における進路変化とを区別し、カーブ進入時にのみにおいてカーブ進入警報を出力できる。
【００７４】
また、車載器１０によれば、車載カメラ３１が撮影した撮影画像に基づいて車両の進路変化を検出し、更に保存する画像データを生成することができる。車載器１０は元々ドライブレコーダ機能を備えており、新たに車載カメラや画像処理回路等を追加する必要がないので、コストの大幅な上昇を伴うことなく新たな機能を追加できる。
【００７５】
＜変形の可能性＞
なお、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。
【００７６】
例えば、上記実施形態では、自車両が車線変更を行っているか否かを識別する際に、撮影画像４０の内容を認識することにより、自車両が道路上の白線を跨いでいるか否かを識別し、その結果を参照している。しかし、別の方法を用いたり、別の方向と併用することもできる。例えば、方向指示器のランプが点滅している状況か否かを識別することにより、自車両が車線変更を行っているか否かを識別可能である。
【００７７】
また、上記実施形態では、車載カメラ３１から取得した撮影画像に基づいて車両の進路変化を検出すると共に、当該撮影画像をドライブレコーダ機能により記録しているが、進路変化を検出するための撮影画像を取得するカメラ（撮影部）と、ドライブレコーダ機能により記録するための画像を取得するカメラ（撮影部）とを備える構成としてもよい。
【００７８】
＜纏め＞
以下では、実施形態に係る車載器１０の特徴を簡潔に纏めて列記する。
（１）  実施形態に係る車載器（１０）は、車両に搭載される。車載器（１０）は、前記車両前方を撮影する撮影部（３１）から撮影画像（４０）を受け付ける画像受付部（２２）と、前記車両の現在の走行速度を算出するための情報を受け付ける速度受付部（１６）と、前記画像受付部（２２）及び前記速度受付部（１６）に接続された制御部（１１）と、を備える。前記制御部（１１）は、前記撮影画像（４０）における消失点位置に基づいて前記車両の進路変化を検出し、且つ、前記車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、画像データの記録及び警報の出力の少なくとも一方を所定の動作として実行する。
（２）  実施形態に係る車載器（１０）では、前記制御部（１１）は、前記進路変化を検出した場合、前記車両が車線変更中であるか否かを更に識別し、当該識別の結果、車線変更中でないと識別し、且つ、前記車両の走行速度が所定の閾値より大きいことを識別した場合には、前記所定の動作を実行する。
（３）  実施形態に係る車載器（１０）では、前記制御部（１１）は、前記消失点位置の基準位置からの位置ずれ量（ΔＤｆｏｅ）、前記車両の走行速度（Ｖｃ）、前記車両の加速度、の少なくとも１つに基づいて、前記閾値（Ｖｍａｘ）を決定する。
（４）  実施形態に係る車載器（１０）では、前記所定の動作が、前記画像データの記録であり、当該画像データが、前記撮影画像（４０）に基づくものである。
【符号の説明】
【００７９】
１０  車載器
１１  制御部
１２  ワークデータ用メモリ
１３  不揮発性メモリ
１４  データ処理部
１５  カードインタフェース
１６  速度インタフェース（速度受付部）
１７  シリアルインタフェース
１８  電源インタフェース
１９  ＧＰＳインタフェース
２０  スピーカ
２１  加速度センサ
２２  画像処理部（画像受付部）
２３  バックアップデータ記憶部
３１  車載カメラ（撮影部）
３２  メモリーカード
４０  撮影画像
４１  自車両
４２，４２Ａ，４２Ｂ  走行レーン
４３  レーン左端境界ライン
４３Ａ，４４Ａ  仮想延長線
４４  レーン右端境界ライン
４５  無限遠点
４６  右レーン右端境界ライン
４７  先行車両
ＦＯＥ  消失点
θ  道路に沿った方向に対する傾き
【図１】
2015075838.tif 000003
【図２】
2015075838.tif 000004
【図３】
2015075838.tif 000005
【図４】
2015075838.tif 000006
【図５】
2015075838.tif 000007
【図６】
2015075838.tif 000008