(57)【要約】【課題】スコープの湾曲自由度を広げる。【解決手段】ビデオスコープ１０内に、先端部１０Ｐから操作部１０Ｓに渡って延びる人工筋肉４２を、スコープ周縁部に沿って等間隔で配置する。ジョイスティック１２が操作されると、入力された湾曲方向に対応する人工筋肉を通電によって収縮させ、湾曲部１０Ｑをその方向に湾曲させる。また、入力量に応じた電流量が人工筋肉に供給されることにより、湾曲部１０Ｑを電流量に応じた角度だけ湾曲させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部と、
前記先端部と連結し、前記先端部の向きを変えるように湾曲可能な湾曲部と、
湾曲時に操作される入力部と、
前記先端部と連結し、少なくとも前記湾曲部内で軸方向に延在するとともに周方向に沿って所定間隔で配置され、通電によって軸方向に収縮する複数の繊維状人工筋肉と、
前記入力部に入力された湾曲方向に基づき、前記複数の繊維状人工筋肉を駆動させ、前記湾曲部を湾曲させる湾曲制御部とを備え、
前記湾曲制御部が、湾曲方向に応じた繊維状人工筋肉を収縮させることを特徴とする内視鏡装置のスコープ
【請求項２】
前記入力部が、前記湾曲部の湾曲量に応じた操作量を入力可能であり、
前記湾曲制御部が、入力された湾曲量に応じて、湾曲方向に応じた繊維状人工筋肉に対する電流量を調整することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載のスコープ。
【請求項３】
前記複数の繊維状人工筋肉が、前記先端部からスコープ操作部に渡って延びていることを特徴とする請求項１乃至２のいずれかに記載のスコープ。
【請求項４】
前記入力部が、ジョイスティックを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のスコープ。
【請求項５】
５つ以上の繊維状人工筋肉が配置されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のスコープ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、器官などの観察対象を撮像して処置等を行う内視鏡装置に関し、特に、内視鏡先端部の湾曲機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡装置のスコープは、レンズ、撮像素子などを内蔵する硬性の先端部を備え、その先端部には湾曲可能な湾曲部が連結している。湾曲部は、スコープ操作部に設けられた入力部材ワイヤーで接続されており、オペレータの操作によって湾曲部は、上下左右いずれかの方向へ湾曲する。内視鏡検査、処置などの作業中、オペレータは、入力操作によってスコープ先端部の方向、すなわち撮影方向を変える。
【０００３】
湾曲機構は、操作部によって直接ワイヤーを駆動する機械式湾曲機構が一般的であるが、アクチュエータを使って湾曲部を駆動する湾曲機構も知られている。例えば、電動モータによってワイヤーを牽引する（特許文献１参照）。あるいは、形状記憶効果を利用した流体圧人口筋肉（弾性アクチュエータ）によってワイヤーを駆動する（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１９２０５６号公報
【特許文献２】特開平６−１２５８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モータ駆動式湾曲機構、人工筋肉を使った湾曲機構においても、従来の機械式湾曲機構で使用されるワイヤーを配設し、アクチュエータをワイヤーに接続する構成を採用している。そのため、湾曲方向の自由度といった湾曲性能については、ワイヤーの太さ、本数などによって制限されており、何ら改善されていない。
【０００６】
したがって、優れた湾曲性能をもつアクチュエータ型湾曲機構が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の内視鏡装置のスコープは、ファイバスコープ、ビデオスコープいずれにも適用可能であり、先端部と、先端部と連結し、先端部の向きを変えるように湾曲可能な湾曲部と、湾曲時に操作される入力部とを備える。
【０００８】
さらにスコープは、先端部と連結し、少なくとも湾曲部内で軸方向に延在するとともに周方向に沿って所定間隔で配置され、通電によって軸方向に収縮する複数の繊維状人工筋肉と、入力部に入力された湾曲方向に基づき、複数の繊維状人工筋肉を駆動させ、湾曲部を湾曲させる湾曲制御部とを備える。
【０００９】
そして、本発明における湾曲制御部は、湾曲方向に応じた繊維状人工筋肉を収縮させる。
【００１０】
アクチュエータとなる人工筋肉が先端部を動かす機構となるため、スコープ内の構造が複雑にならない。
【００１１】
例えば、５つ以上の人工筋肉を配置することが可能である。よって、湾曲自由度を増すことができる。
【００１２】
また、複数の繊維状人工筋肉は、先端部からスコープ操作部に渡って延びるように構成することが可能であり、湾曲機構をより簡素化することができる。
【００１３】
入力部は、湾曲部の湾曲量に応じた操作量を入力可能なように構成することができる。湾曲制御部は、入力された湾曲量に応じて、湾曲方向に応じた繊維状人工筋肉に対する電流量を調整すればよい。例えば、ジョイスティックを用いることにより、湾曲方向および湾曲量を同時に入力可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
このように本発明によれば、スコープの湾曲自由度を広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態である電子内視鏡装置のビデオスコープの平面図である。
【図２】スコープ先端部の平面図である。
【図３】電子内視鏡装置のブロック図である。
【図４】スコープコントローラによって実行される湾曲制御処理のフローチャートである。
【図５Ａ】通常時の観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【図５Ｂ】回転モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【図５Ｃ】回転モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【図５Ｄ】鏡像モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【図６】スコープコントローラによって実行される湾曲方向設定処理を示したフローチャートである。
【図７Ａ】第３の実施形態における観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【図７Ｂ】第３の実施形態における観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【図８】第３の実施形態における湾曲方向設定処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、図面を参照して本実施形態である電子内視鏡装置のビデオスコープについて説明する。
【００１７】
図１は、第１の実施形態である電子内視鏡装置のビデオスコープの平面図である。図２は、スコープ先端部の平面図である。図３は、電子内視鏡装置のブロック図である。
【００１８】
電子内視鏡装置は、その挿入部分が体内へ挿入されるビデオスコープ１０と、図３に示すプロセッサ２０とを備え、ビデオスコープ１０は、ユニバーサルケーブル１０Ｋを介してプロセッサ２０に着脱自在に接続される。
【００１９】
ビデオスコープ１０において体内に挿入される可撓性挿入部１０Ｂは、硬性の先端部１０Ｐと、先端部１０Ｐに連結した湾曲部１０Ｑとを備える。オペレータによって保持される操作部１０Ｓには、挿入部１０Ｂの一端が接続されており、操作部１０Ｓの表面には入力部材であるジョイスティック１２が設置されている。
【００２０】
図２に示すように、ビデオスコープ１０の先端部１０Ｐには、対物レンズ１３が先端面１０Ｔの中心部に配置されており、その後方にイメージセンサ（ここでは図示せず）が設置されている。対物レンズ１３の周囲には、配光レンズ１４Ａ、１４Ｂが互いに相対する位置に配置されており、さらに、圧縮空気、液体などを送出するノズル口１５、そして鉗子口１６が先端面１０Ｔに形成されている。
【００２１】
図３に示すように、プロセッサ２０は、白色光を放射するランプ２６を備え、ランプ２６から放射された光は、集光レンズ（図示せず）を介してビデオスコープ１０内に設けられたライトガイド（図示せず）に入射する。ライトガイドに入射した光は、図２に示した配光レンズ１４Ａ、１４Ｂを介してスコープ先端部１０Ｐから射出し、被写体（観察部位）に照射される。
【００２２】
被写体で反射した光は、スコープ先端部１０Ｐに設けられた対物レンズ１３によって結像し、被写体像がイメージセンサ１８の受光面に形成される。ここでは、イメージセンサ１８として、ＣＣＤ、あるいはＣＭＯＳセンサが用いられる。イメージセンサ１８の受光面上には、Ｃｙ、Ｙｅ、Ｇ、Ｍｇ、あるいはＲ、Ｇ、Ｂから成る色フィルタ要素をモザイク状に配列させた補色フィルタ（図示せず）が配設されている。
【００２３】
イメージセンサ１８では、１フィールド／フレーム分の画像信号が所定の時間間隔で読み出される。例えば、ＮＴＳＣ方式の場合、１フィールド分の画素信号が１／６０秒間隔で読み出され、ＰＡＬ方式の場合、１／５０秒間隔で読み出される。読み出されたアナログの画素信号は、プロセッサ２０の初期回路２１に送られ、デジタル化処理、増幅処理等が施される。
【００２４】
プロセッサ２０の画像信号処理回路２２では、アナログ画素信号に対し、ホワイトバランス処理（ゲイン処理）、ガンマ補正処理、そして色変換処理などの信号処理が施される。これにより、カラー画像信号が生成される。カラー画像信号がモニタ６０に出力されることにより、カラー画像がモニタ６０に表示される。
【００２５】
ＣＰＵ、ＲＯＭ等を含むシステムコントロール回路３０は、画像信号処理回路２２、フロントパネルスイッチ３４などへ制御信号を出力し、プロセッサ２０全体の動作を制御する。動作制御に関するプログラムは、あらかじめＲＯＭに記憶されている。絞り（図示せず）は、ライトガイドの入射端と集光レンズとの間に配置されており、開閉動作によって照明光量を増減させる。
【００２６】
ビデオスコープ１０のスコープコントローラ４０は、スコープ全体の動作を制御し、プロセッサ２０のシステムコントロール回路３０との間で相互通信する。メモリ１７には、イメージセンサの画素数、鉗子口の形成位置など、ビデオスコープ１０の特性に関するデータが格納されている。ビデオスコープ１０がプロセッサ２０に接続されると、そのデータがシステムコントロール回路３０へ送信される。
【００２７】
プロセッサ２０のフロントパネル３４に設けられた画像ボタン（図示せず）は、観察画像の表示向きを変更するための操作ボタンであり、ここでは、画像回転モード、鏡像モードが設定可能である。画像回転モードでは、モニタ６０に表示された観察画像を、９０°、１８０°、あるいは２７０°回転させて表示することができる。
【００２８】
システムコントロール回路３０は、画像ボタン操作による入力信号を検出すると、画像信号処理回路２２に制御信号を送信し、生成された画像データの回転処理を実行させる。また、鏡像モードでは、観察画像を鏡像とするように表示向きを変更することが可能であり、鏡像を生成する画像処理が画像信号処理回路２２において施される。なお、観察画像の表示向き変更については、キーボード７０による入力操作としてもよい。
【００２９】
湾曲部１０Ｑは、複数の湾曲駒（図示せず）を回転自在に連結し、その周囲を外皮で覆うことによって構成されている。そして、ビデオスコープ１０内には、様々な方向へ先端部１０Ｐを湾曲できるように、複数の繊維状アクチュエータを配置している。具体的には、１６本の細線状人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐが配置されている。
【００３０】
人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐは、形状記憶合金を素材とし、通電によって駆動する。例えばバイオメタル（登録商標）が適用可能である。通常状態では、緩んだ糸のように軸方向にテンションがかからない状態を維持し、通電させると軸方向に収縮する。人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐ各々は、その先端が先端部１０Ｐまで延び、先端部１０Ｐと連結されている。
【００３１】
図２に示すように、人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐは、スコープ先端部１０Ｐの周縁に沿って所定間隔で配置されており、それぞれ相対する位置にある８つの人工筋肉ペア（４２Ａ、４２Ｉ）、（４２Ｂ、４２Ｊ）、（４２Ｃ、４２Ｋ）、（４２Ｄ、４２Ｌ）、（４２Ｅ、４２Ｍ）、（４２Ｆ、４２Ｎ）、（４２Ｇ、４２Ｏ）、（４２Ｈ、４２Ｐ）から構成される。
【００３２】
各ペアの人工筋肉は、スコープ軸Ｃを間に挟んで略相対する位置に配置されており、湾曲部１０Ｑを相対する方向へ湾曲させる。８つ人工筋肉ペアが配置されているため、湾曲方向に関して１６自由度をもつ。ここでは、人工筋肉４２Ａ、４２Ｉの湾曲方向を、それぞれ操作部側から見て上方向、下方向と定める。また、人工筋肉４２Ｅ、４２Ｍの湾曲方向を、操作部側から見てそれぞれ左方向、右方向と定める。湾曲方向は、ジョイスティックに入力される入力方向（上下左右方向）に対応している。
【００３３】
内視鏡作業中、オペレータは、ジョイスティック１２を操作することによって湾曲部１０Ｑを湾曲させ、先端面１０Ｔの向き、すなわち撮影方向を変える。ジョイスティック１２では、スティックを押し倒す方向およびスティックの傾き量を調整することによって湾曲方向および湾曲量を入力可能である。また、図示しないアングル固定ボタンを操作することにより、その湾曲した状態を維持することができる。
【００３４】
図３に示すように、スコープ操作部１０Ｓには、入力検出回路１１と電流制御回路１９が設けられている。入力検出回路１１は、湾曲方向および湾曲量を電流制御回路１９へ送信する。電流制御回路１９は、人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐのうち湾曲方向に応じた人工筋肉を選択、設定して通電させ、湾曲部１０Ｑを湾曲させる。湾曲部１０Ｑの湾曲量は、駆動させた人工筋肉の収縮力（引張力）に依存しており、電流値が大きいほど収縮量が大きい。
【００３５】
湾曲方向に応じた人工筋肉は、電流が流れることによって、収縮する。その結果、通電した人工筋肉は先端部１０Ｔを引っ張り、湾曲部１０Ｑが入力された湾曲方向へ湾曲する。なお、通電については電流ＯＮからＯＦＦに設定する構成以外にも、所定の基準量を超える電流を流して収縮させるようにしてもよい。
【００３６】
オペレータは、ジョイスティック１２によって望む方向へ湾曲部１０Ｑを湾曲させることができる。例えば、観察画像の左側へ撮影範囲を移動させたい場合、オペレータはジョイスティック１２を左側へ傾斜させる。同様に、右側、上側、下側へジョイスティック１２を操作することにより、湾曲部１０Ｑは、右方向、上方向、下方向に湾曲する。さらに、人工筋肉４２Ｂ〜４２Ｄ、４２Ｆ〜４２Ｈ、４２Ｊ〜４２Ｌ、４２Ｎ〜４２Ｐに対応する方向へジョイスティック１２を押し倒すことにより、斜め方向への湾曲も可能となる。
【００３７】
図４は、スコープコントローラによって実行される湾曲制御処理のフローチャートである。図４を用いて、湾曲動作について説明する。
【００３８】
ステップＳ１０１では、アングル固定ボタンがＯＦＦ状態であるか否かが確認される。アングル固定ボタンがＯＮ状態の場合、直前の湾曲部１０Ｑの湾曲状態が維持される（Ｓ１０２）。アングル固定ボタンがＯＦＦであると確認されると、ジョイスティック１２の倒れた方向および傾斜角度、すなわち入力された湾曲方向および湾曲量が検出される（Ｓ１０４）。
【００３９】
そして、人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐの中で、その湾曲方向に対応する人工筋肉が特定される。ここでは、人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐに対して１〜１６の番号が割り当てられており、その番号が設定される。駆動させる人工筋肉が特定されると、その番号と、検出された湾曲量に応じた電流値に関する制御信号が、電流制御回路１９へ送られる。電流制御回路１９は、その番号に対応する人工筋肉にアクセスし、設定された電流値で電流を流す。
【００４０】
このように本実施形態によれば、ビデオスコープ１０内に人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐがスコープ周縁部に沿って等間隔で配置されており、先端部１０Ｐから操作部１０Ｓに渡って延びている。ジョイスティック１２が操作されると、入力された湾曲方向に対応する人工筋肉が通電によって収縮し、湾曲部１０Ｑがその方向に湾曲する。また、入力量に応じた電流量が人工筋肉に供給されることにより、湾曲部１０Ｑが電流量に応じた角度だけ湾曲する。
【００４１】
このような従来のワイヤーを兼用するアクチュエータを使用することにより、５つ以上の自由度を持たせて湾曲させることが可能となる。特に、アクチュエータ自体が、スコープ先端部から操作部まで延びるワイヤーとしても機能するため、スコープ内の構造を簡素化することができるとともに、スコープの細径化も可能となる。また、ジョイスティックを設けることにより、任意の湾曲方向を容易に入力することが可能となる。
【００４２】
人工筋肉の配置については、従来の電子内視鏡装置のように４つの人工筋肉を上下左右湾曲方向に合わせて配置させることも可能であり、その本数、配置は任意である。相対する方向に湾曲自由となるように、向かい合わせになるペアの人工筋肉を複数配置すればよい。また、人工筋肉の緩みから収縮するときの湾曲制御の精度などを考慮し、先端部から操作部に至る途中まで延びるようにしてもよい。
【００４３】
次に、図５Ａ〜５Ｄを用いて、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、観察画像の表示向き変更に合わせて湾曲方向が設定変更される。
【００４４】
図５Ａは、通常時の観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。図５Ｂ、５Ｃは、回転モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。図５Ｄは、鏡像モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【００４５】
第２の実施形態では、４つの人工筋肉４２Ａ、４２Ｆ、４２Ｉ、４２Ｍが、スコープ周方向に沿って９０°間隔で配置されている。人工筋肉４２Ａ、４２Ｆ、４２Ｉ、４２Ｍは、それぞれ湾曲上、左、下、右方向に対応している。一方、観察画像の表示向きは、画面を中心として規定されており、オペレータ側から見て画面左、右、上、下方向を、それぞれ観察画像の左、右、上、下向きと定めている。
【００４６】
回転モードが設定された場合、画像信号処理回路２２において、観察画像の向きを変更する画像処理が施される。図５Ｂ、５Ｃに示すように、９０°、１８０°回転させることが可能である。また、鏡像モードが設定された場合、元の観察画像と鏡像関係となるように、観察画像の表示向きが変更される（図５Ｄ参照）。なお、回転画像、鏡像の形成は、従来周知の画像処理によって実行される。
【００４７】
第２の実施形態では、観察画像の表示向き変更に合わせて、湾曲方向が切り替え設定される。例えば、観察画像を１８０°回転させた場合、図５Ｃに示すように、湾曲上下方向、湾曲左右方向がそれぞれ湾下左、右左方向に入れ替えられる。その結果、オペレータが１８０°回転した観察画像を見ながら湾曲させたい方向へジョイスティック１２を傾斜させると、その意図する湾曲方向に応じた人工筋肉が収縮することになる。
【００４８】
例えば、通常観察状態の場合、画面左方向（図５Ａの破線矢印参照）へ湾曲部１０Ｑを湾曲させたい場合、オペレータは左側へジョイスティック１２を傾斜させる。この左側方向に対応した人工筋肉４２Ｆに電流が流れる。
【００４９】
一方、湾曲させていない状態で１８０°観察画像を回転させ、オペレータが図５Ｃに示す破線矢印方向に撮影方向の向きを変えようとした場合、オペレータは、表示されている観察画像の向きに合わせて、ジョイスティック１２を左側へ傾斜させる。
【００５０】
回転モードは単に観察画像の表示向きを変えるだけであり、湾曲部１０Ｑ自身は向きを変えてない。しかしながら、湾曲左右方向を入れ替えているため、人工筋肉４２Ｍに電流が流れる。その結果、通常観察状態であれば画面右方向に撮影方向が変更されるのと同様な湾曲動作がとられる。これは、ジョイスティック１２の傾斜方向、すなわちオペレータの意図する撮影方向へ湾曲部１０Ｑが湾曲することを意味する。
【００５１】
同様に、観察画像を９０°回転させた場合、図５Ｂに示すように上、左、下、右方向が時計回りに９０°移動するように湾曲方向が変更される。また、鏡像モードの場合、上下方向は湾曲方向が切り替えられない一方、湾曲左右方向が切り替えられる（図５Ｄ参照）。
【００５２】
図６は、スコープコントローラによって実行される湾曲方向設定処理を示したフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ２０１では、観察画像の表示向きが検出される。プロセッサ２０のシステムコントロール回路３０は、観察画像の表示向き変更処理を実行すると、スコープコントローラ４０に対し、表示向き変更の内容に関する信号を送信し、システムコントロール回路３０は、この信号に基づいて表示向き変更を検出する。
【００５４】
観察画像の表示向きが変更されたと判断されると、その表示向き変更の内容に応じて、駆動対象となる人工筋肉が切り替え設定される（Ｓ２０２）。その結果、湾曲方向に応じてアクセスする人工筋肉の番号が切り替わり、再設定される。
【００５５】
このように第２の実施形態によれば、人工筋肉４２Ａ、４２Ｆ、４２Ｉ、４２Ｍが９０°間隔でスコープ周縁に沿って配置されており、入力された湾曲方向に応じた人工筋肉が通電することにより、湾曲部１０Ｑが湾曲する。また、回転モードにおいて、観察画像の表示向きを９０°、１８０°回転させた場合、その回転角度に合わせて湾曲方向がその回転角度分だけ順にシフトするように設定変更される。鏡像モードにおいても、湾曲方向が切り替えられる。
【００５６】
観察画像の表示向きに合わせて湾曲方向を切り替えるため、オペレータは変更前の表示向きを気にすることなく入力操作を行うことができる。
【００５７】
なお、第１の実施形態と同様に人工筋肉４２Ａ〜４２Ｐを配置し、湾曲可能な方向に合わせて観察画像の表示向きを変更させることも可能である。回転モードの場合、回転角度に合わせて人工筋肉のアクセス番号を順にシフトさせればよい。
【００５８】
次に、図７、８を用いて、第３の実施形態である電子内視鏡装置について説明する。第３の実施形態では、表示向きを変更させることによって、鉗子チャンネルを通した処理具の像を同一領域に表示させる。
【００５９】
図７は、第３の実施形態における観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。
【００６０】
ビデオスコープ１０’には、４つの人工筋肉４２Ａ、４２Ｆ、４２Ｉ、４２Ｍが９０°間隔で周方向に配置されている。また、先端面１０’Ｔに鉗子口１６’が形成されているが、第１の実施形態と異なり、鉗子口１６’は人工筋肉４２Ｆ、４２Ｉの中間当たりに位置する。
【００６１】
図７Ａでは、ビデオスコープ１０’に形成された鉗子チャンネルに処置具を挿通し、内視鏡作業を行っている場合の画面を示している。通常観察状態で表示した場合、鉗子口１６’から突出した処置具先端部の像ＴＺは、表示画像領域ＡＲにおける左下隅に表示される。
【００６２】
一方、図７Ｂでは、フロントパネルスイッチに設けられた表示統一ボタン（図示せず）がＯＮ状態でビデオスコープ１０’が接続されると、表示される観察画像は、その表示向きを変更させた状態で表示される。例えば、表示統一ボタンによって、鉗子が５時方向から出るように設定した場合、画像領域ＡＲの右下部分ＢＡ（以下、基準領域という）内に処置具先端部の像ＴＺが表示されるように、観察画像が２７０°回転させられる。
【００６３】
この観察画像の表示向き変更に従い、湾曲方向が設定変更される。人工筋肉４２Ａ、４２Ｆ、４２Ｉ、４２Ｍが、それぞれ湾曲左、下、右、そして上方向に設定される。これにより、オペレータが観察画像の表示向きに合わせて入力操作すれば、湾曲部は意図した方向へ湾曲する。
【００６４】
ビデオスコープ１０’以外のビデオスコープが接続された場合においても、同様に、鉗子口から突出した処置具先端部の像が画面下側の領域ＢＡに表示されるように、観察画像の表示向きが回転変更され、それに合わせて湾曲方向も設定変更される。
【００６５】
図８は、第３の実施形態における湾曲方向設定処理を示したフローチャートである。表示統一ボタンがＯＮ状態になると、処理が開始される。
【００６６】
ステップＳ１０１では、接続されているビデオスコープに関するデータが検出される。具体的には、ビデオスコープ内のメモリから読み出されたスコープ特性に関するデータに基づいて、鉗子口の形成位置が検出される。
【００６７】
そして、ステップＳ１０２では、処置具先端部の像ＴＺが基準領域ＢＡ内に表示されるか否かを判断し、基準領域ＢＡ内に表示されない鉗子口形成位置の場合、基準領域ＢＡ内に表示されるように、観察画像の表示向きが変更される。そして、湾曲方向が設定変更される。基準領域ＢＡ内に処置具先端部の像ＴＺが表示される場合、観察画像の表示向きおよび湾曲方向は変更されない。なお、ビデオスコープが接続されると同時に、観察画像の表示向きおよび湾曲方向の設定変更を行うように構成してもよい。
【００６８】
このように第３の実施形態によれば、人工筋肉４２Ａ、４２Ｆ、４２Ｉ、４２Ｍが９０°間隔でスコープ周縁に沿って配置されており、入力された湾曲方向に応じた人工筋肉が通電することにより、湾曲部１０Ｑが湾曲する。そして、処置具が基準領域ＢＡ内に表示されるか否かを判断し、そうでない場合、観察画像の表示向きを変更するととともに、それに合わせて湾曲方向を設定変更する。
【００６９】
なお、第２、第３実施形態においては、人工筋肉の代わりに電動モータを使ってワイヤー駆動する構成にすることも可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１０  ビデオスコープ
１０Ｐ  先端部
１０Ｑ  湾曲部
１１  入力検出回路
１２  ジョイスティック（入力部）
１６  鉗子口
１８  イメージセンサ
１９  電流制御回路
２０  プロセッサ
２２  画像信号処理回路
３０  システムコントロール回路
４０  スコープコントローラ
４２Ａ〜４２Ｐ  人工筋肉
６０  モニタ
【図１】
2015000292.tif 000003
【図２】
2015000292.tif 000004
【図３】
2015000292.tif 000005
【図４】
2015000292.tif 000006
【図５Ａ】
2015000292.tif 000007
【図５Ｂ】
2015000292.tif 000008
【図５Ｃ】
2015000292.tif 000009
【図５Ｄ】
2015000292.tif 000010
【図６】
2015000292.tif 000011
【図７Ａ】
2015000292.tif 000012
【図７Ｂ】
2015000292.tif 000013
【図８】
2015000292.tif 000014