(57)【要約】【課題】自車両の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて適切な運転支援を実行できる技術の提供。【解決手段】本発明の運転支援システムは、自車両と他車両との間の車車間通信を介して、前記他車両に備えられた位置特定手段が特定した前記他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得手段と、前記自車両に備えられた位置特定手段が特定した前記自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得手段と、前記自車位置と前記他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援手段と、を備える。前記運転支援手段は、前記他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて前記運転支援の内容を切り替える。【選択図】図３
2015118500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両との間の車車間通信を介して、前記他車両に備えられた位置特定手段が特定した前記他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得手段と、
前記自車両に備えられた位置特定手段が特定した前記自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得手段と、
前記自車位置と前記他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援手段と、を備え、
前記運転支援手段は、前記他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて前記運転支援の内容を切り替える、
運転支援システム。
【請求項２】
前記運転支援手段は、前記自車両の位置特定手段と前記他車両の位置特定手段との比較結果を、前記他車両の位置特定手段の信頼度の指標として取得し、当該比較結果に基づいて前記運転支援の内容を切り替える、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記運転支援手段は、前記自車両の位置特定手段と前記他車両の位置特定手段との類似度が大きいほど、前記他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なす、
請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記運転支援手段は、前記自車両の位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報との少なくとも一方と、前記他車両の位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報との少なくとも一方との類似度が大きいほど、前記他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なす、
請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記自車両の位置特定手段がマップマッチングに使用する地図情報のバージョンと、前記他車両の位置特定手段がマップマッチングに使用する地図情報のバージョンとの類似度が大きいほど、前記他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なす、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記他車両の位置特定手段の信頼度が高いほど、強調度の大きい前記運転支援を実行する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記運転支援手段は、
前記自車位置と前記他車位置とが接近し、かつ、前記他車両の位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合、前記自車両と前記他車両とが接触する可能性を示す注意喚起を行い、
前記自車位置と前記他車位置とが接近し、かつ、前記他車両の位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合、前記自車両と前記他車両とが接触する可能性に言及しない注意喚起を行う、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項８】
自車両と他車両との間の車車間通信を介して、前記他車両に備えられた位置特定手段が特定した前記他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得工程と、
前記自車両に備えられた位置特定手段が特定した前記自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得工程と、
前記自車位置と前記他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援工程と、を含み、
前記運転支援工程において、前記他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて前記運転支援の内容が切り替えられる、
運転支援方法。
【請求項９】
自車両と他車両との間の車車間通信を介して、前記他車両に備えられた位置特定手段が特定した前記他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得機能と、
前記自車両に備えられた位置特定手段が特定した前記自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得機能と、
前記自車位置と前記他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援機能と、をコンピュータに実現させるプログラムであって、
前記運転支援機能により前記コンピュータは、前記他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて前記運転支援の内容を切り替える、
運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信によって他車両から当該他車両の位置を取得し、自車両の位置と他車両の位置とに基づいて衝突の可能性を案内したり警告を行ったりする技術が知られている（特許文献１，２、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０８３４３号公報
【特許文献２】特開平９−９７４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、他車両にて特定された位置の信頼度が低い場合、自車両の位置の信頼度が高くても、自車両の位置と他車両の位置との位置関係の信頼度が低くなる。そのため、他車両にて特定された位置の信頼度が低い場合、自車両の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて行う運転支援が不適切となり得るという問題があった。また、特許文献１では、車車間通信によって得られた他車両の位置を一様に精度が悪いと見なしているが、他車両に備えられる位置特定手段は様々であり、必ずしも車車間通信によって得られた他車両の位置の精度が悪いとは限らない。すなわち、車車間通信によって得られた他車両の位置の精度が良いにも拘わらず、車車間通信によって得られた他車両の位置を有効に運転支援に利用できない場合が生じるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、自車両の位置と他車両の位置との位置関係に基づいて、適切な運転支援を実行できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、自車両と他車両との間の車車間通信を介して、他車両に備えられた位置特定手段が特定した他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得手段と、自車両に備えられた位置特定手段が特定した自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得手段と、自車位置と他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援手段と、を備える。運転支援手段は、他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて、運転支援の内容を切り替える。
【０００６】
また、本発明の運転支援方法は、自車両と他車両との間の車車間通信を介して、他車両に備えられた位置特定手段が特定した他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得工程と、自車両に備えられた位置特定手段が特定した自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得工程と、自車位置と他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援工程と、を含み、運転支援工程において、他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて運転支援の内容が切り替えられる。
【０００７】
さらに、本発明の運転支援プログラムは、自車両と他車両との間の車車間通信を介して、他車両に備えられた位置特定手段が特定した他車両の位置である他車位置を取得する他車位置取得機能と、自車両に備えられた位置特定手段が特定した自車両の位置である自車位置を取得する自車位置取得機能と、自車位置と他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する運転支援機能と、をコンピュータに実現させるプログラムであって、運転支援機能によりコンピュータは、他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて運転支援の内容を切り替える。
【０００８】
前記の本発明の構成において、運転支援手段は、他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて、運転支援の内容を切り替える。これにより、他車両の位置特定手段の信頼度が高く、自車位置と他車位置との位置関係の信頼度が高い場合と、自車位置と他車位置との位置関係の信頼度が低い場合とで、運転支援の内容を切り替えることができる。すなわち、自車位置と他車位置との位置関係に基づいて適切な運転支援を実行できる。また、他車位置の信頼度が高い場合に、当該他車位置を有効に利用した運転支援を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】（２Ａ）（２Ｂ）は道路の模式図である。
【図３】運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、自車両Ｘに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａと類似機種情報３０ｂとを記録する。
【００１２】
地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、ノード同士を接続するリンクについての情報を示すリンクデータと、ノード同士を接続するリンクの形状を示す形状補間点データとを含んでいる。ノードは交差点に対応し、リンクは交差点間を接続する道路区間に対応する。リンクデータは、リンクごとにリンクの長さを示す情報と、リンクごとに道路種別を示す情報とを含んでいる。
【００１３】
類似機種情報３０ｂとは、ナビゲーション装置１０が備える位置特定手段と類似する位置特定手段を備えたナビゲーション装置の機種を規定する情報である。具体的に、類似機種情報３０ｂにおいて、ナビゲーション装置１０と同一メーカーによって製造された類似機種が規定されている。類似機種とは、自車両Ｘのナビゲーション装置１０と同一の位置算出ロジックで車両の位置を算出するナビゲーション装置の機種であり、かつ、自車両Ｘの地図情報３０ａと同一バージョンの地図情報が記録されたナビゲーション装置の機種である。位置算出ロジックについては後述する。
【００１４】
自車両Ｘは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と通信Ｉ／Ｆ部４５とを備える。
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両Ｘの位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、自車両Ｘが備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、自車両Ｘに作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。
【００１５】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、制御部２０から出力された映像信号や音声信号に基づいて各種案内を出力する出力装置（ディスプレイ，スピーカ等）と、ユーザから目的地の指定等の各種操作を受け付ける入力装置（操作ボタン、タッチセンサ等）とを含む。
通信Ｉ／Ｆ部４５は、他車両Ｙと車車間通信を行うための回路であり、所定の周波数帯域の電波を媒介して他車両Ｙに備えられた通信Ｉ／Ｆ部１４５と通信を行う。図示しないが、他車両Ｙは多数存在し得るとともに、通信Ｉ／Ｆ部４５は多数の他車両Ｙのうち自車両Ｘの通信可能範囲に進入した他車両Ｙの通信Ｉ／Ｆ部１４５と通信を行うことが可能となっている。通信Ｉ／Ｆ部４５は、他車両Ｙが送信した他車位置情報と機種情報とを受信する。他車位置情報とは、他車両Ｙのナビゲーション装置１１０が特定した他車両Ｙの位置である他車位置を示す情報である。機種情報とは、他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種を示す情報である。
【００１６】
以下、他車両Ｙについて説明する。他車両Ｙは、ナビゲーション装置１１０とＧＰＳ受信部１４１と車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３と通信Ｉ／Ｆ部１４５とを備える。ＧＰＳ受信部１４１と車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３とは、自車両ＸのＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と同様である。ナビゲーション装置１１０は制御部１２０と記録媒体１３０を備え、記録媒体１３０は地図情報１３０ａを記録している。地図情報１３０ａは、自車両Ｘの地図情報３０ａと同様（地図メーカーやバージョン等は異なり得る）である。制御部１２０は、ナビゲーションプログラム１２１を実行し、当該ナビゲーションプログラム１２１の位置算出部１２１ａを実行する。
【００１７】
位置算出部１２１ａの機能により制御部１２０は、所定の位置算出ロジックにしたがった計算を行うことにより、他車両Ｙの位置である他車位置を算出する。ＧＰＳ受信部１４１と車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３とは、他車位置を算出するための信号を制御部１２０に出力する。位置算出部１２１ａの機能により制御部１２０は、ＧＰＳ受信部１４１と車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３とからの信号および地図情報１３０ａとを用いて、他車位置を算出する。本実施形態において、制御部１２０は、車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３とからの信号に基づいて自立航法軌跡を生成し、当該自立航法軌跡をＧＰＳ受信部１４１からの信号に基づいて補正する。そして、制御部１２０は、補正した自立航法軌跡と地図情報１３０ａとに基づいて他車両Ｙが走行している可能性が最も大きい道路を特定し、当該道路上に自立航法軌跡上の最新の位置を補正することにより、他車位置を算出する。すなわち、他車両Ｙの制御部１２０は、地図情報１３０ａを使用したマップマッチングによって他車位置を算出する。すなわち、他車両Ｙの位置特定手段は、マップマッチング後の位置を他車位置として特定する。
【００１８】
本実施形態において、自車両Ｘのナビゲーション装置１０の機種は最新機種であり、自車両Ｘのナビゲーション装置１０には最新バージョンのナビゲーションプログラム２１，１２１の実行データおよび地図情報３０ａが記録されていることとする。また、同一機種のナビゲーション装置１０，１１０には、同一の地図メーカーによって作成された同一バージョンの地図情報３０ａ，１３０ａが記録されていることとする。さらに、ナビゲーション装置１０，１１０においてナビゲーションプログラム２１，１２１のアップデートは行われず、同一機種のナビゲーション装置１０，１１０では、同一のナビゲーションプログラム２１，１２１が実行されることとする。
【００１９】
ここで、類似機種情報３０ｂにおいて、類似機種として規定されているナビゲーション装置の機種は、自車両Ｘのナビゲーション装置１０と同一の位置算出部１２１ａを実行するナビゲーション装置の機種であり、かつ、自車両Ｘのナビゲーション装置１０と同一バージョンの地図情報１３０ａが記録されているナビゲーション装置の機種である。例えば、同一メーカーによって複数の仕様のナビゲーションプログラム２１，１２１を実行するナビゲーション装置１０，１１０が製造されている場合であっても、少なくとも位置算出部２１ａ，１２１ａのモジュール仕様（実行データ）が同一であれば類似機種となる。位置算出部２１ａ，１２１ａのモジュール仕様が同一であることは、位置算出ロジックが同一であることを意味する。
【００２０】
また、ナビゲーションプログラム１２１の機能により制御部１２０は、ナビゲーション装置１１０の機種と地図情報１３０ａとを示す機種情報と、他車位置を示す他車位置情報を、通信Ｉ／Ｆ部１４５を介して自車両Ｘに送信する。
【００２１】
次に、自車両Ｘのナビゲーション装置１０が実行するソフトウェアの構成について説明する。制御部２０はナビゲーションプログラム２１を実行する。ナビゲーションプログラム２１は、位置算出部２１ａと自車位置取得部２１ｂと他車位置取得部２１ｃと運転支援部２１ｄとを含む。
位置算出部２１ａは、所定の位置算出ロジックにしたがった計算を行うことにより、自車両Ｘの位置である自車位置を算出する機能を制御部１２０に実現させるモジュールである。位置算出部２１ａの機能により制御部２０は、ナビゲーション装置１０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とからの信号に基づいて自車位置を算出する。自車両Ｘの制御部２０は、他車両Ｙの制御部１２０と同様に、車速センサ４２とジャイロセンサ４３とからの信号に基づいて自立航法軌跡を生成し、当該自立航法軌跡をＧＰＳ受信部４１からの信号に基づいて補正する。そして、制御部２０は、補正した自立航法軌跡と地図情報３０ａとに基づいて自車両Ｘが走行している可能性が最も大きい道路を特定し、当該道路上に自立航法軌跡上の最新の位置を補正することにより、自車位置を算出する。すなわち、自車両Ｘの制御部２０は、地図情報３０ａを使用したマップマッチングによって自車位置を算出する。つまり、自車両Ｘの位置特定手段は、マップマッチング後の位置を自車位置として特定する。
【００２２】
自車位置取得部２１ｂは、自車両Ｘに備えられた位置特定手段が特定した自車両Ｘの位置である自車位置を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、自車位置取得部２１ｂの機能により制御部２０は、位置算出部２１ａの機能によって算出された自車位置を、後述する運転支援を実行するために取得する。なお、位置算出部２１ａの機能によって算出された自車位置は、ナビゲーションプログラム２１の他の機能（例えば経路案内機能等）に用いられてもよい。
【００２３】
他車位置取得部２１ｃは、自車両Ｘと他車両Ｙとの間の車車間通信を介して、他車両Ｙに備えられた位置特定手段が特定した他車両Ｙの位置である他車位置を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、他車位置取得部２１ｃの機能により制御部２０は、通信Ｉ／Ｆ部４５が受信した他車位置情報が示す他車位置を取得する。むろん、制御部２０は、通信Ｉ／Ｆ部４５の通信可能範囲内に進入した他車両Ｙの他車位置を取得する。
【００２４】
運転支援部２１ｄは、自車位置と他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。具体的に、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車位置と他車位置とが注意距離（例えば１０ｍ）以内まで接近した場合に、ユーザＩ／Ｆ部４４に接近車両に対する注意喚起の音声メッセージを出力させる。ここで、自車位置と他車位置とが注意距離以内まで接近するとは、自車位置と他車位置とを接続する道路上の距離が注意距離以内であることを意味する。制御部２０は、自車位置を算出する際に自車両Ｘが走行している道路区間として特定されたリンクを自車リンクとして取得するとともに、地図情報３０ａにおいて他車位置に最も近い道路区間を他車リンクとして取得する。また、制御部２０は、他車リンク上における他車位置に最も近い位置を補正他車位置として取得する。制御部２０は、自車リンクと他車リンクとを接続する最短経路を公知の経路探索手法によって探索し、当該最短経路上における自車位置と補正他車位置との距離が注意距離以内であるか否かを判定する。
【００２５】
図２Ａ，２Ｂは、道路を示す模式図である。図２Ａ，２Ｂにおいて、白三角は自車位置ＰＸを示し、黒三角は他車位置ＰＹを示し、一点鎖線はリンクを示し、白丸はノードＮを示す。図２Ａ，２Ｂにおいて、他車位置ＰＹはもともと自車両Ｘの地図情報３０ａが示すリンク（他車リンクＬＹ）上に存在しており、他車位置ＰＹと補正他車位置とが一致することとする。図２Ａの場合、他車リンクＬＹの終点のノードＮが自車リンクＬＸに直接接続しておらず、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとを接続する最短経路上の距離は注意距離よりも大きくなっている。一方、図２Ｂの場合、他車リンクＬＹの終点のノードＮが自車リンクＬＸに直接接続しており、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとを接続する最短経路上の距離は注意距離よりも小さくなっている。従って、図２Ｂの場合に、注意喚起の音声メッセージが出力されることとなる。なお、制御部２０は、自車両Ｘの車速や自車両Ｘが走行している道路の道路種別等に応じて注意距離を設定してもよい。
【００２６】
また、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度に基づいて運転支援の内容を切り替える。具体的に、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いほど、強調度の大きい運転支援を実行する。本実施形態において、制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合に、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合よりも、強調度の大きい接近車両に対する注意喚起の音声メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。
【００２７】
ここで、強調度の大きい接近車両に対する注意喚起の音声メッセージとは、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す注意喚起の音声メッセージであり、強調度の小さい接近車両に対する注意喚起の音声メッセージとは、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない注意喚起の音声メッセージである。すなわち、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとが接近（注意距離以内まで）し、かつ、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合、自車両と他車両とが接触する可能性を示す注意喚起を行う。自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す音声メッセージの例として、『接近車両との接触にご注意下さい』が挙げられる。一方、制御部２０は、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとが接近し、かつ、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない注意喚起を行う。また、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない音声メッセージの例として、『接近車両があります』が挙げられる。
【００２８】
ここで、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値以上であるとは、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との比較結果としての類似度が閾値以上であることを意味する。つまり、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との比較結果を、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度の指標として取得し、当該比較結果に基づいて運転支援を繰り替える。さらに、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なす。具体的に、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａと、他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａとの類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なす。ここで、位置特定手段との類似度が閾値以上であることは、自車両Ｘの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａとの組み合わせが、他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａとの組み合わせと同一であることを意味する。
【００２９】
制御部２０は、他車両Ｙから受信した機種情報が示す他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種が、自車両Ｘのナビゲーション装置１０の類似機種であるか否かを類似機種情報３０ｂに基づいて判定し、他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種が、自車両Ｘのナビゲーション装置１０の類似機種である場合に、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が閾値以上であると見なす。すなわち、制御部２０は、他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種が、自車両Ｘのナビゲーション装置１０の類似機種である場合に、自車両Ｘの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａとの組み合わせが、他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａとの組み合わせと同一であると見なす。
【００３０】
他車両Ｙから受信した機種情報が示す他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種が、自車両Ｘのナビゲーション装置１０の類似機種であると判定した場合、制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す音声メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。一方、他車両Ｙから受信した機種情報が示す他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種が、自車両Ｘのナビゲーション装置１０の類似機種であると判定しなかった場合、制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない音声メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。
【００３１】
以上説明した本実施形態において、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度に基づいて、運転支援の内容を切り替える。これにより、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高く、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係の信頼度が高い場合と、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係の信頼度が低い場合とで、運転支援の内容を切り替えることができる。すなわち、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係に基づいて、適切な運転支援を実行できる。また、他車位置ＰＹの信頼度が高い場合に、当該他車位置ＰＹを有効に利用した運転支援を実行できる。
【００３２】
さらに、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との比較結果に基づいて運転支援の内容を切り替える。自車両Ｘの位置特定手段と他車両の位置特定手段Ｙとの比較は容易であるため、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度に基づく運転支援を容易に切り替えることができる。また、自車両Ｘの位置特定手段の信頼度を基準とした他車両Ｙの位置特定手段の信頼度に基づいて、運転支援の内容を切り替えることができる。また、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なしている。すなわち、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が大きいことをもって、他車両Ｙの位置特定手段が自車両Ｘの位置特定手段と同程度に高いと見なすことができる。
【００３３】
また、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａと、他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報１３０ａとの類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なしている。地図情報３０ａ，１３０ａと位置算出ロジックとは自車位置ＰＸおよび他車位置ＰＹに大きな影響を与える。本実施形態では、自車両Ｘのナビゲーション装置１０が最新機種であるため、自車両Ｘの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報３０ａと、他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報１３０ａとの類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報１３０ａとが新しいと見なすことができ、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なすことができる。
【００３４】
さらに、マップマッチングにおいて、補正後の他車位置ＰＹを決定づける地図情報１３０ａが新しいほど他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なすことができる。地図情報１３０ａが新しいほど、現実に存在している道路上の位置、すなわち他車両Ｙが真に走行している道路上の位置へと他車位置ＰＹが補正されている可能性が大きくなるからである。本実施形態では、自車両Ｘの地図情報３０ａが最新バージョンであるため、他車両Ｘの地図情報１３０ａが自車両Ｘの地図情報３０ａとの類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なすことができる。
【００３５】
例えば、地図情報１３０ａのバージョンが旧いことにより、図２Ａ，２Ｂの道路区間Ｒ２に対応するリンクデータが地図情報１３０ａに収録されていなかったとする。このような場合、他車両Ｙが真に道路区間Ｒ２を走行し、自立航法軌跡ＫＹが得られたとしても、図２Ｂに示すように他車位置ＰＹは地図情報１３０ａにリンクデータが収録されている道路区間Ｒ３上に補正されてしまう。自車両Ｘが走行している道路区間Ｒ１に対応する自車リンクＬＸと、他車位置ＰＹに最も近い道路区間Ｒ３に対応する他車リンクＬＹとが直接接続する関係となる。従って、他車両Ｙが真に新設道路Ｒ２を走行しており、新設道路Ｒ２から自車両Ｘが走行している道路区間Ｒ１に直接合流できないにも拘わらず、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとが道路上にて接近（注意距離以内まで）していると判定されてしまう。これに対して、地図情報１３０ａのバージョンが最新であり、新設道路Ｒ２に対応するリンクデータが地図情報１３０ａに収録されていた場合、図２Ａのように自車両Ｘが走行している道路区間Ｒ１に直接接続していない新設道路Ｒ２上に他車位置ＰＹが特定されるため、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとが道路上にて接近していると判定されなくなる。すなわち、地図情報１３０ａのバージョンが最新である場合、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係の信頼度は高くなる。
【００３６】
また、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いほど、強調度の大きい運転支援を実行する。他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いほど、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹの位置関係の信頼度が高くなる可能性が大きく、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係に基づく運転支援を適切に行うことができる可能性が大きくなると言える。このように運転支援を適切に行うことができる可能性が大きい場合に、当該運転支援を強調して行うことができる。反対に、適切でない運転支援を強調して行うことを防止できる。
【００３７】
さらに、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとが接近し、かつ、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す注意喚起を行う。他車位置ＰＹと自車位置ＰＸとが接近し、かつ、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合、自車両Ｘと他車両Ｙとが真に接近している可能性が大きく、自車両Ｘと他車両Ｙとが真に接触する可能性が大きい。従って、自車両Ｘと他車両Ｙとが真に接触する可能性が大きい場合に、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す注意喚起を行うことができる。これにより運転者の注意を強く喚起できる。一方、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとが接近し、かつ、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない注意喚起を行う。これにより、自車両Ｘと他車両Ｙとが真に接触する可能性が小さい場合に、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない注意喚起を行うことができ、不必要に運転者に緊張を与えることを防止できる。
【００３８】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援処理の一例について詳細に説明する。図３は、運転支援処理のフローチャートである。運転支援処理は所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行する処理である。まず、自車位置取得部２１ｂの機能により制御部２０は、自車リンクＬＸと自車位置ＰＸとを取得する（ステップＳ１００）。自車位置ＰＸは、位置算出部２１ａの機能によって算出された自車両Ｘの位置であり、自車両Ｘの位置特定手段によって特定された自車両Ｘの位置である。自車リンクＬＸは、位置算出部２１ａの機能によって自車位置ＰＸをマップマッチングする際に自車両Ｘが走行していると特定された道路区間に対応するリンクである。
【００３９】
次に、他車位置取得部２１ｃの機能により制御部２０は、他車位置ＰＹを取得できたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、他車両Ｙから他車位置情報と機種情報とが受信できたか否かを判定する。むろん、他車両Ｙが車車間通信の通信可能範囲に存在している場合に限り、他車位置ＰＹと他車両Ｙに備えられたナビゲーション装置１１０の機種とが取得できる。他車位置ＰＹを取得できたと判定されなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、他車両Ｙが車車間通信の通信可能範囲に存在しておらず、注意喚起が不要であるとして、運転支援処理の最初に戻る。
【００４０】
一方、他車位置ＰＹを取得できたと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、他車リンクＬＹを取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、他車位置ＰＹに最も近い道路区間を地図情報３０ａにて特定し、当該特定した道路区間に対応するリンクを他車リンクＬＹとして取得する。
【００４１】
次に、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的に、制御部２０は、ナビゲーション装置１１０の機種が類似機種情報３０ｂに類似機種として規定されている場合に、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が閾値以上であると判定する。なお、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度とは、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との比較結果を意味する。本実施形態において、自車両Ｘの位置特定手段（地図情報３０ａおよび位置算出ロジック）は最新であるため、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が大きいと見なすことができる。なお、ステップＳ１３０において、制御部２０は、実質的に、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値以上であるか否かを判定していることとなる。
【００４２】
ここで、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が閾値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない注意喚起を行う（ステップＳ１７０）。具体的に、制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない音声メッセージ（例えば『接近車両があります』）をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる。すなわち、仮に、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係に基づいて自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性が所定基準以上であると判定されたとしても、当該位置関係の信頼度が低いため、運転者に不必要な緊張を与えない注意喚起を行う。
【００４３】
一方、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との類似度が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹの道路上の距離を取得する（ステップＳ１４０）。まず、制御部２０は、他車リンクＬＹ上の位置のうち、他車位置ＰＹに最も近い位置を補正他車位置として取得する。そして、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車リンクＬＸ上の自車位置ＰＸと、他車リンクＬＹ上の補正他車位置とを接続する最短経路を探索し、当該最短経路上における自車位置ＰＸと補正他車位置との距離を、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹの道路上の距離として取得する。
【００４４】
次に、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹの道路上の距離が注意距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性が所定基準以上であるか否かを判定する。自車位置ＰＸと他車位置ＰＹの道路上の距離が注意距離以内であると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性に言及しない音声メッセージ（例えば『接近車両があります』）をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる（ステップＳ１７０）。すなわち、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性が所定基準以上でないため、運転者に不必要な緊張を与えない注意喚起を行う。
【００４５】
一方、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹの道路上の距離が注意距離以内であると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す音声メッセージ（例えば『接近車両との接触にご注意下さい』）をユーザＩ／Ｆ部４４に出力させる（ステップＳ１７０）。すなわち、自車位置ＰＸと他車位置ＰＹとの位置関係に基づいて、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性が所定基準以上であると判定でき、かつ、当該位置関係の信頼度が大きい場合に、自車両Ｘと他車両Ｙとが接触する可能性を示す注意喚起を行う。
【００４６】
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、制御部２０は、自車両Ｘの位置特定手段と他車両Ｙの位置特定手段との比較結果を、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度の指標として取得したが、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度そのものを示す情報を他車両Ｙやサーバー等から取得してもよい。むろん、他車両Ｙのナビゲーション装置１１０の機種ごとに、位置特定手段の信頼度を規定したデータベースを記録媒体３０に用意しておき、当該データベースから他車両Ｙの位置特定手段の信頼度を取得してもよい。
【００４７】
運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘと他車両Ｙの位置特定手段が使用する位置算出ロジックの類似度が大きいほど、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。例えば、自車両Ｘと他車両Ｙの位置特定手段がいずれもマップマッチングを行わない場合、位置算出ロジックの類似度のみに基づいて運転支援を切り替えればよい。さらに、マップマッチングを行う場合、制御部２０は、地図情報３０ａ，１３０ａの類似度のみに基づいて運転支援を切り替えてもよい。
【００４８】
ところで、ナビゲーションプログラム２１，１２１や地図情報３０ａ，１３０ａはアップデートされてもよい。すなわち、ナビゲーション装置１０，１１０の同一機種において、複数のバージョンのナビゲーションプログラム２１，１２１が実行されてもよいし、複数のバージョンの地図情報３０ａ，１３０ａを参照してマップマッチングが行われてもよい。この場合、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ｘのナビゲーションプログラム２１と地図情報３０ａのバージョンと、他車両Ｙのナビゲーションプログラム１２１と地図情報１３０ａのバージョンとの比較結果を、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度の指標として取得すればよい。また、制御部２０は、他車両Ｙから当該他車両Ｙのナビゲーションプログラム１２１と地図情報１３０ａのバージョンを示す情報を受信するように構成されればよい。また、自車両Ｘの制御部２０は、運転支援処理を実行するにあたり、予めナビゲーションプログラム２１や地図情報３０ａを最新のバージョンにアップデートしておいてもよい。これにより、制御部２０は、自車両Ｘのナビゲーションプログラム２１と地図情報３０ａのバージョンと、他車両Ｙのナビゲーションプログラム１２１と地図情報１３０ａのバージョンとが類似することをもって、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が確実に高いと判定できる。
【００４９】
また、運転支援部２１ｄの機能により制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が高いほど強調度の大きい運転支援を実行すればよく、運転支援とは自車両Ｘを直接制御することであってもよい。すなわち、制御部２０は、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合に注意喚起のみを行い、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合に制動や操舵や警報等の自車両Ｘの動作を直接制御してもよい。むろん、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度は２段階に限らず、他車両Ｙの位置特定手段の信頼度を３段階以上に判別し、すべての段階ごとに異なる運転支援を実行してもよい。
【００５０】
また、本発明は以下のように構成されてもよい。他車位置取得手段は、車車間通信を介して、他車両に備えられた位置特定手段が特定した他車両の位置である他車位置を取得すればよく、車車間通信における無線通信媒体として電波や光や音波等を使用できる。また、他車位置取得手段は、車車間通信を介して、他車両の位置特定手段についての情報を取得してもよい。自車位置取得手段は、自車両に備えられた位置特定手段が特定した自車位置を取得すればよく、位置特定手段から出力された自車位置を取得すればよい。自車両の位置特定手段は、自車位置を特定するための環境状況を検知するセンサや、自車位置を特定するための信号を受信する受信部や、当該環境状況や当該信号に基づいて自車位置を算出する算出部などを含んでもよい。他車両の位置特定手段も自車両の位置特定手段と同様である。
【００５１】
運転支援手段は、自車位置と他車位置との位置関係に基づいて運転支援を実行すればよく、運転支援として自車位置と他車位置との位置関係に基づく案内を行ってもよいし、運転支援として自車位置と他車位置との位置関係に基づく車両制御を行ってもよい。さらに、運転支援手段は、運転支援の内容を切り替えるように構成されていればよく、運転支援としての案内の内容を切り替えてもよいし、運転支援としての車両制御の内容を切り替えてもよいし、案内と車両制御とを切り替えてもよい。例えば、運転支援手段は、自車位置と他車位置とが所定基準以上接近した場合に運転支援を行ってもよいし、自車位置と他車位置とが所定基準以上離れた場合に運転支援を行ってもよい。また、運転支援手段は、自車位置と他車位置との距離の変化量が所定基準以上である場合と、自車位置と他車位置との距離の変化量が所定基準未満である場合とで運転支援を切り替えもよい。
【００５２】
さらに、運転支援手段は、自車両の位置特定手段と他車両の位置特定手段との比較結果を、他車両の位置特定手段の信頼度の指標として取得し、当該比較結果に基づいて運転支援の内容を切り替えてもよい。これにより、運転支援手段は、他車両の位置特定手段の信頼度が、自車両の位置特定手段の信頼度と同程度に高いか否かに基づいて、運転支援の内容を切り替えることができる。自車両の位置特定手段と他車両の位置特定手段との比較は容易であるため、他車両の位置特定手段の信頼度に基づく運転支援の切り替えを容易に行うことができる。
【００５３】
さらに、運転支援手段は、自車両の位置特定手段と他車両の位置特定手段との類似度が大きいほど、他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。運転支援手段は、自車両の位置特定手段と他車両の位置特定手段との類似度が大きいことをもって、他車両の位置特定手段の信頼度が自車両の位置特定手段の信頼度と同程度に高いと見なすことができる。
【００５４】
また、運転支援手段は、自車両の位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報との少なくとも一方と、他車両の位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報との少なくとも一方との類似度が大きいほど、他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。位置特定手段において、センサや受信部からの信号と地図情報とを用いて、算出部が位置算出ロジックにしたがった計算を行うことにより他車位置や自車位置を特定できる。位置算出ロジックとは、センサや受信部からの信号に基づいて自車位置および他車位置が算出するために算出部が行う各種計算の内容や各種計算の手順を意味する。また、自車位置および他車位置は地図情報が示す地図上において特定される。そのため、地図情報と位置算出ロジックとは自車位置および他車位置に大きな影響を与える。従って、自車両の位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報との少なくとも一方と、他車両の位置特定手段が使用する位置算出ロジックと地図情報との少なくとも一方との類似度が大きい場合に、他車両の位置特定手段の信頼度が自車両の位置特定手段の信頼度と同程度に高いと見なすことができる。なお、位置特定手段は、地図情報を使用することなく他車位置や自車位置を特定してもよく、この場合は位置算出ロジックのみの類似度が大きいほど、他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。
【００５５】
なお、自車両と他車両の位置特定手段がカーナビゲーション装置等の車載端末に備えられている場合、自車両と他車両の車載端末の機種が同一であれば、位置算出ロジックや地図情報も同一である可能性が大きい。従って、自車両と他車両の車載端末の機種が同一である場合に、位置算出ロジックや地図情報も同一であり、他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。ただし、自車両と他車両の車載端末の機種が同一であっても、当該車載端末にインストールされているソフトウェア（地図情報も含む）のバージョンが異なれば位置算出ロジックや地図情報が異なる可能性もある。従って、自車両と他車両の車載端末の機種が同一であり、かつ、車載端末にインストールされているソフトウェアのバージョンが同一である場合に、位置算出ロジックや地図情報が同一であると見なしてもよい。
【００５６】
さらに、運転支援手段は、自車両の位置特定手段がマップマッチングに使用する地図情報のバージョンと、他車両の位置特定手段がマップマッチングに使用する地図情報のバージョンとの類似度が大きいほど、他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。マップマッチングとは、センサや受信部からの信号に基づいて取得した位置を、地図情報が示す道路上の位置に近づけるように補正することであり、補正後の他車位置を決定づける地図情報の信頼度が高いほど他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なすことができる。例えば、自車両の地図情報が最新バージョンである場合に、自車両の地図情報と他車両の地図情報のバージョンとの類似度が大きいほど、他車両の位置特定手段の信頼度が高いと見なしてもよい。
【００５７】
また、運転支援手段は、他車両の位置特定手段の信頼度が高いほど、強調度の大きい運転支援を実行してもよい。他車両の位置特定手段の信頼度が高いほど、自車位置と他車位置の位置関係の信頼度が高くなる可能性が大きく、自車位置と他車位置との位置関係に基づく運転支援を適切に行うことができる可能性が大きくなると言える。このように運転支援を適切に行うことができる可能性が大きい場合に、当該運転支援を強調して行うことができる。反対に、適切でない運転支援を強調して行うことを防止できる。
【００５８】
さらに、運転支援手段は、自車位置と他車位置とが接近し、かつ、他車両の位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合、自車両と他車両とが接触する可能性を示す注意喚起を行ってもよい。他車位置と自車位置とが接近し、かつ、他車両の位置特定手段の信頼度が閾値以上である場合、自車両と他車両とが真に接近している可能性が大きく、自車両と他車両とが真に接触する可能性が大きい。従って、自車両と他車両とが真に接触する可能性が大きい場合に、自車両と他車両とが接触する可能性を示す注意喚起を行うことができる。これにより運転者の注意を強く喚起できる。一方、運転支援手段は、自車位置と他車位置とが接近し、かつ、他車両の位置特定手段の信頼度が閾値未満である場合、自車両と他車両とが接触する可能性に言及しない注意喚起を行ってもよい。これにより、自車両と他車両とが真に接触する可能性が小さい場合に、自車両と他車両とが接触する可能性に言及しない注意喚起を行うことができ、不必要に運転者に緊張を与えることを防止できる。
【００５９】
さらに、本発明のように、他車両の位置特定手段の信頼度に基づいて運転支援の内容を切り替える手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた運転支援装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーション装置、１０，１１０…ナビゲーション装置、２０，１２０…制御部、２１，１２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ，１２１ａ…位置算出部、２１ｂ…自車位置取得部、２１ｃ…他車位置取得部、２１ｄ…運転支援部、３０，１３０…記録媒体、３０ａ，１３０ａ…地図情報、３０ｂ…類似機種情報、３１ｂ…地図情報、４１，１４１…ＧＰＳ受信部、４２，１４２…車速センサ、４３，１４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…通信Ｉ／Ｆ部、１２０…制御部、１３０…記録媒体。
【図１】
2015118500.tif 000003
【図２】
2015118500.tif 000004
【図３】
2015118500.tif 000005