(57)【要約】【課題】柔軟物を受け渡す際に、安定した受け渡しを可能とする。【解決手段】載置側ガイド機構１は、載置フレーム１１上に載置された柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイド１２と、柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイド１３と、載置側内周ガイド１３に設けられた複数の切り欠き１４と、載置フレーム１１に設けられた孔１５とを備え、ハンド側ガイド機構３は、載置側外周ガイド１２に対向面が密着可能であり、ピックアップした柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイド３１と、柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイド３２と、切り欠き１４および孔１５に挿通可能であり、ハンド側内周ガイド３２の内側から突没可能な複数のピックアップ爪３４と、ハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２を軸心方向に移動可能とするガイド上下機構３５と、ピックアップ爪３６を突没させる爪回転機構３６とを備えた。【選択図】図１
2015000443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構と、ロボットハンドに取り付けられ、前記載置側ガイド機構に載置された前記柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構とを備えたハンドリングシステムであって、
前記載置側ガイド機構は、
前記柔軟物が載置される載置フレームと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイドと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイドと、
前記載置側内周ガイドの開放端から前記載置フレームとの設置端に沿って形成された複数の切り欠きと、
前記載置フレームに設けられ、前記載置側内周ガイドの内側、および前記切り欠き部分から前記載置側外周ガイドに向かい連通した孔とを備え、
前記ハンド側ガイド機構は、
前記載置側外周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップした前記柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイドと、
前記載置側内周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップした前記柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイドと、
前記切り欠きおよび前記孔に挿通可能な形状・配置であり、前記ハンド側内周ガイドの内側から前記ハンド側外周ガイドに向かい突没可能な複数のピックアップ爪と、
前記ハンド側外周ガイドおよび前記ハンド側内周ガイドを軸心方向に移動可能とする移動機構と、
前記ピックアップ爪を突没させる突没機構とを備えた
ことを特徴とするハンドリングシステム。
【請求項２】
載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構と、ロボットハンドに取り付けられ、前記載置側ガイド機構に載置された前記柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構とを備えたハンドリングシステムであって、
前記載置側ガイド機構は、
前記柔軟物が載置される載置フレームと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイドと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイドと、
前記載置側内周ガイドの開放端から前記載置フレームとの設置端に沿って形成された複数の切り欠きと、
前記載置フレームに設けられ、前記載置側内周ガイドの内側、および前記切り欠き部分から前記載置側外周ガイドに向かい連通した孔と、
前記載置側外周ガイドおよび前記載置側内周ガイドを軸心方向に移動可能とする移動機構とを備え、
前記ハンド側ガイド機構は、
前記載置側外周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップした前記柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイドと、
前記載置側内周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップした前記柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイドと、
前記切り欠きおよび前記孔に挿通可能な形状・配置であり、前記ハンド側内周ガイドの内側から前記ハンド側外周ガイドに向かい突没可能な複数のピックアップ爪と、
前記ピックアップ爪を突没させる突没機構とを備えた
ことを特徴とするハンドリングシステム。
【請求項３】
前記ピックアップ爪は、
前記ハンド側内周ガイドから突没する爪部と、
爪部の根元側に設けられ、自身が回転することで当該爪部を前記ハンド側内周ガイドから突没させる回転軸とを備え、
前記突没機構は、前記回転軸を回転させる爪回転機構である
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のハンドリングシステム。
【請求項４】
載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構であって、
前記柔軟物が載置される載置フレームと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイドと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイドと、
前記載置側内周ガイドの開放端から前記載置フレームとの設置端に沿って形成された複数の切り欠きと、
前記載置フレームに設けられ、前記載置側内周ガイドの内側、および前記切り欠き部分から前記載置側外周ガイドに向かい連通した孔と
を備えたことを特徴とする載置側ガイド機構。
【請求項５】
載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構であって、
前記柔軟物が載置される載置フレームと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイドと、
前記載置フレーム上に載置された前記柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイドと、
前記載置側内周ガイドの開放端から前記載置フレームとの設置端に沿って形成された複数の切り欠きと、
前記載置フレームに設けられ、前記載置側内周ガイドの内側、および前記切り欠きから前記載置側外周ガイドに向かい連通した孔と、
前記ピックアップ外周ガイドおよび前記ピックアップ内周ガイドを軸心方向に移動可能とする移動機構と
を備えたことを特徴とする載置側ガイド機構。
【請求項６】
ロボットハンドに取り付けられ、巻線された柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構であって、
ピックアップした前記柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイドと、
ピックアップした前記柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイドと、
前記ハンド側内周ガイドの内側から前記ハンド側外周ガイドに向かい突没可能な複数のピックアップ爪と、
前記ハンド側外周ガイドおよび前記ハンド側内周ガイドを軸心方向に移動可能とする移動機構と、
前記ピックアップ爪を突没させる突没機構と
を備えたことを特徴とするハンド側ガイド機構。
【請求項７】
ロボットハンドに取り付けられ、巻線された柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構であって、
ピックアップした前記柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイドと、
ピックアップした前記柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイドと、
前記ハンド側内周ガイドの内側から前記ハンド側外周ガイドに向かい突没可能な複数のピックアップ爪と、
前記ピックアップ爪を突没させる突没機構と
を備えたことを特徴とするハンド側ガイド機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構と、ロボットハンドに取り付けられ、載置側ガイド機構に載置された柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構とを備えたハンドリングシステム、載置側ガイド機構およびハンド側ガイド機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のケーブル搬送技術では、未結束の状態でケーブルをその断面と垂直方向に繰出す方式が多い（例えば特許文献１，２参照）。特許文献１に示される方式では、ドラムの回転でケーブルの巻取り繰出しを行っている。そして、ケーブルに一定間隔に装着された印を検知することでケーブルの繰出し長さを算出している。また、特許文献２に示される方式では、ケーブル保持具によりケーブルの横振れを防止し、走行レールに対する回動を規制して搬送を行っている。
また、特許文献３に示されるように、ドラムなどに巻付けて搬送を行う方式もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８４１７４号公報
【特許文献２】特開２００１−１３６６２０号公報
【特許文献３】特開２００９−２０９６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来技術では、ケーブルの柔軟性を抑制しながらケーブル単体を対象として搬送することに特徴がある。しかしながら、例えば図２９に示すような機能部品４１（例えば電子部品などがアセンブリされたもの）にケーブル４２の端が取り付けられた形態の部品（以降、ケーブル付き部品４と称す）を、ロボットハンドにより受け渡しする自動生産設備には適用することができない。なお図２９の符号４３は、結束部である。
【０００５】
すなわち、自動生産設備においてケーブル付き部品４を取り扱うためには、搬送することと、機能部品４１に対して生産プロセスを付加することが求められる。しかしながら、上記従来技術は、ケーブル４２の搬送に特化しており、前述の両要件を満たすことができない。逆に、従来のケーブル４２無しの部品搬送技術では、ケーブル４２の柔軟性に対応できていない。
【０００６】
このケーブル付き部品４の受け渡しの課題は、ケーブル４２の巻き部４４が、柔軟性によって位置姿勢や形状が安定しないため、受け渡しができない点である。また、機能部品４１の位置姿勢が、ケーブル４２部分の柔軟性により安定しないため、受け渡しができない点である。また、ケーブル４２のフリー部４５の位置姿勢が、ケーブル４２部分の柔軟性により安定しないため、受け渡しができない点である。
すなわち、ケーブル４２の巻き部４４、フリー部４５および機能部品４１それぞれの位置姿勢が安定しないことが課題である。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、柔軟物を受け渡す際に、安定した受け渡しを可能とするハンドリングシステム、載置側ガイド機構およびハンド側ガイド機構を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るハンドリングシステムは、載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構と、ロボットハンドに取り付けられ、載置側ガイド機構に載置された柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構とを備え、載置側ガイド機構は、柔軟物が載置される載置フレームと、載置フレーム上に載置された柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイドと、載置フレーム上に載置された柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイドと、載置側内周ガイドの開放端から載置フレームとの設置端に沿って形成された複数の切り欠きと、載置フレームに設けられ、載置側内周ガイドの内側、および切り欠き部分から載置側外周ガイドに向かい連通した孔とを備え、ハンド側ガイド機構は、載置側外周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップする柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイドと、載置側内周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップする柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイドと、切り欠きおよび孔に挿通可能な形状・配置であり、ハンド側内周ガイドの内側からハンド側外周ガイドに向かい突没可能な複数のピックアップ爪と、ハンド側外周ガイドおよびハンド側内周ガイドを軸心方向に移動可能とする移動機構と、ピックアップ爪を突没させる突没機構とを備えたものである。
【０００９】
また、この発明に係るハンドリングシステムは、載置エリアに設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構と、ロボットハンドに取り付けられ、載置側ガイド機構に載置された柔軟物をピックアップするハンド側ガイド機構とを備え、載置側ガイド機構は、柔軟物が載置される載置フレームと、載置フレーム上に載置された柔軟物の外周位置を抑制する載置側外周ガイドと、載置フレーム上に載置された柔軟物の内周位置を抑制する載置側内周ガイドと、載置側内周ガイドの開放端から載置フレームとの設置端に沿って形成された複数の切り欠きと、載置フレームに設けられ、載置側内周ガイドの内側、および切り欠き部分から載置側外周ガイドに向かい連通した孔と、載置側外周ガイドおよび載置側内周ガイドを軸心方向に移動可能とする移動機構とを備え、ハンド側ガイド機構は、載置側外周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップする柔軟物の外周位置を抑制するハンド側外周ガイドと、載置側内周ガイドに対向面が密着可能であり、ピックアップする柔軟物の内周位置を抑制するハンド側内周ガイドと、切り欠きおよび孔に挿通可能な形状・配置であり、ハンド側内周ガイドの内側からハンド側外周ガイドに向かい突没可能な複数のピックアップ爪と、ピックアップ爪を突没させる突没機構とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、上記のように構成したので、柔軟物を受け渡す際に、安定した受け渡しが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの構成を示す斜視図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る載置側ガイド機構の構成を示す斜視図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るハンド側ガイド機構の構成を示す斜視図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るハンド側ガイド機構の構成を示す側面図である。
【図５】この発明の実施の形態１におけるハンド側外周ガイドおよびハンド側内周ガイドの動作を示す斜視図であり、（ａ）下方に移動した状態を示す図であり、（ｂ）上方に移動した状態を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるピックアップ爪の動作を示す斜視図であり、（ａ）展開状態を示す図であり、（ｂ）収納状態を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図１６】この発明の実施の形態２に係る載置側ガイド機構の構成を示す斜視図である。
【図１７】この発明の実施の形態２に係る載置側ガイド機構のガイド上下機構の構成を示す図であり、（ａ）一部断面斜視図であり、（ｂ）側面図である。
【図１８】この発明の実施の形態２に係るハンド側ガイド機構の構成を示す斜視図である。
【図１９】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２０】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２１】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２２】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２３】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２４】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２５】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２６】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２７】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２８】この発明の実施の形態２に係るハンドリングシステムの動作を示す図である。
【図２９】ケーブル付き部品の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るハンドリングシステムの構成を示す斜視図である。
ハンドリングシステムは、載置エリア（ピックアップエリア、プレイスエリア）に設けられ、巻線された柔軟物が載置される載置側ガイド機構１と、ロボットハンド２に取り付けられ、ピックアップエリアの載置側ガイド機構１に載置された柔軟物をピックアップしてプレイスエリアの載置側ガイド機構１に載置するハンド側ガイド機構３とから構成されている。以下では、柔軟物として、自動生産設備のような自動機器において受け渡しが行われるケーブル付き部品４のケーブル４２を用いる。
【００１３】
次に、載置側ガイド機構１の構成について、図２を参照しながら説明する。
載置側ガイド機構１には、図２に示すように、上面１１１にケーブル付き部品４が載置される載置フレーム１１が設けられている。載置フレーム１１は、上面１１１と底面１１２との間に、少なくとも後述するピックアップ爪３４の爪部３４１の厚み以上の間隙が設けられている。
【００１４】
また、載置フレーム１１の上面１１１には、この上面１１１に載置されたケーブル付き部品４のケーブル４２の外周位置を抑制する載置側外周ガイド１２と、当該ケーブル４２の内周位置を抑制する載置側内周ガイド１３とが設けられている。なお図２では、載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３を円筒形状に構成した場合を示しているが、これに限るものではない。
【００１５】
また、載置側内周ガイド１３には、開放端から載置フレーム１１との設置端に沿って複数の切り欠き１４が設けられている。この切り欠き１４の幅は、少なくともピックアップ爪３４の爪部３４１の幅以上に設計されている。なお図２では、３つの切り欠き１４が設けられている。
また、載置フレーム１１には、載置側内周ガイド１３の内側、および切り欠き１４部分から載置側外周ガイド１２に向かい連通した孔１５が設けられている。なお、この孔１５のうち、載置側内周ガイド１３の内側部分は、ピックアップ爪３４の爪部３４１が収納状態（図６（ｂ）参照）で挿通可能な寸法に設計され、切り欠き１４部分から載置側外周ガイド１２に向かう部分は、ピックアップ爪３４の爪部３４１が展開状態（図６（ａ）参照）で挿通可能なように設計されている。
【００１６】
また、載置側外周ガイド１２には、ケーブル付き部品４のケーブル４２を挿通可能な溝１６が設けられている。
また、載置フレーム１１の上面１１１には、載置側外周ガイド１２の溝１６を介して突出したケーブル付き部品４の機能部品４１を載置する部品載置部１７が設けられている。なお、機能部品４１を載置した後に動かないように真空吸着などを行ってもよいが、図では省略している。
【００１７】
なお、プレイスエリア側の載置側ガイド機構１については、ピックアップエリア側の載置側ガイド機構１と同様に構成されているため、その説明を省略する。
【００１８】
次に、ハンド側ガイド機構３の構成について、図３を参照しながら説明する。
ハンド側ガイド機構３には、図３に示すように、載置側外周ガイド１２に下端面（対向面）が密着可能であり、ピックアップするケーブル付き部品４のケーブル４２の外周位置を抑制するハンド側外周ガイド３１と、載置側内周ガイド１３に下端面（対向面）が密着可能であり、当該ケーブル４２の内周位置を抑制するハンド側内周ガイド３２とが設けられている。このハンド側外周ガイド３１とハンド側内周ガイド３２は同一面３３下に設けられている。なお図３では、ハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２を円筒形状に構成した場合を示しているが、これに限るものではない。
【００１９】
また、ハンド側ガイド機構３には、載置側ガイド機構１の切り欠き１４および孔１５に挿通可能な形状・配置であり、ハンド側内周ガイド３２の内側からハンド側外周ガイド３１に向かい突没可能な複数のピックアップ爪３４が設けられている。このピックアップ爪３４には、ハンド側内周ガイド３２から突没する爪部３４１と、爪部３４１の根元側に設けられ、自身が回転することで当該爪部３４１をハンド側内周ガイド３２から突没させる回転軸３４２とが設けられている。なお図３では、３つのピックアップ爪３４が設けられている。なお、爪部３４１を突没する手段としては、回転に限定するものではなく、伸縮など他の方法を用いてもよい。
【００２０】
ここで、図３，４に示すように、ハンド側外周ガイド３１の最外周位置における隣接するピックアップ爪３４の爪部３４１間の距離をＬとし、この距離Ｌに等しい長さのケーブル４２の重力による「しなる長さ」をＸとし、ハンド側外周ガイド３１の下端から爪部３４１の上面までの距離をＨとしたときに、Ｘ＜Ｈとなるように距離Ｌを設計する。そして、この条件に基づいて、ピックアップ爪３４の本数を決定する。
【００２１】
また、ハンド側ガイド機構３には、ハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２を、軸心方向（上下方向）に移動可能とするガイド上下機構（移動機構）３５が設けられている。このガイド上下機構３５は、例えばボールブッシュ３５１と、ボールブッシュ３５１に挿通され、下端が面３３に連結したシャフト３５２とから構成されている。そして、図５に示すように、ガイド上下機構３５によりハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２を上下方向に移動することで、ピックアップ爪３４を上下方向に相対的に移動させることができる。なお、ガイド上下機構３５としては、ボールブッシュ３５１を用いた構成に限るものではなく、例えばスプラインやリニアガイドなど他の方法を用いてもよい。
【００２２】
また、ハンド側ガイド機構３には、ピックアップ爪３４の回転軸３４２を回転させて爪部３４１をハンド側内周ガイド３２から突没させる爪回転機構（突没機構）３６が設けられている。この爪回転機構３６は、爪回転モータ３６１と、爪回転モータ３６１による回転力を第１のベルト３６３、中央軸３６４、第２のベルト３６５を介してピックアップ爪３４の回転軸３４２に伝達するベルト伝達機構３６２とから構成されている。そして、図６に示すように、爪回転モータ３６１を回転させて、ベルト伝達機構３６２にて、この回転力を第１のベルト３６３を介して中央軸３６４に伝達し、さらに第２のベルト３６５を介して各ピックアップ爪３４の回転軸３４２に伝達することで、当該ピックアップ爪３４の爪部３４１を回転させてハンド側内周ガイド３２から突没させることができる。爪回転機構３６としては、ベルトを用いた構成に限るものではなく、例えば歯車を用いてもよい。また、前述の通り、回転機構に限らず伸縮機構でもよい。
【００２３】
また、ハンド側外周ガイド３１には、載置側外周ガイド１２の溝１６に対応する位置に、ケーブル付き部品４のケーブル４２を挿通可能な溝３７が設けられている。
【００２４】
次に、上記のように構成されたハンドリングシステムの動作について、図７〜１５の模式図を参照しながら説明する。以下では、ピックアップエリアに設けられた載置側ガイド機構１に載置されたケーブル付き部品４を、ロボットハンド２に取り付けられたハンド側ガイド機構３によりピックアップする場合について説明する。
ハンドリングシステムの動作では、図７に示すように、初期状態では、ハンド側ガイド機構３のピックアップ爪３４の爪部３４１は収納状態である。また、載置側ガイド機構１に載置されたケーブル付き部品４のケーブル４２は、載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３により、その位置が抑制されている。
【００２５】
次いで、ロボットハンド２は、この状態から図８，９に示すように、ハンド側ガイド機構３を下降させ、ハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２と載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３とを対向面で当接させる。これにより、両ガイド１２，１３，３１，３２は密着状態となり、ケーブル４２はその中にあることが保障される。
【００２６】
次いで、ロボットハンド２は、図１０に示すように、ハンド側ガイド機構３をさらに下降させる。この際、ガイド上下機構３５により、両ガイド１２，１３，３１，３２の密着状態が保たれたまま、ピックアップ爪３４のみがハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２に対して下方に相対的に移動する。そして、ロボットハンド２は、ピックアップ爪３４を、載置フレーム１１より下方に移動させる。
【００２７】
次いで、爪回転機構３６は、図１１に示すように、ピックアップ爪３４の回転軸３４２を回転させることで爪部３４１をハンド側内周ガイド１３から突出させ、展開状態にさせる。
【００２８】
次いで、ロボットハンド２は、図１２〜１５に示すように、ハンド側ガイド機構３を上昇させる。この際、ガイド上下機構３５により、両ガイド１２，１３，３１，３２の密着状態が保たれたまま、ピックアップ爪３４のみがハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２に対して上方に相対的に移動し、ケーブル４２を持ち上げる。なお、ピックアップ爪３４の爪部３４１は、載置側ガイド機構１の切り欠き１４および孔１５を介して上方に移動する。また、ピックアップ爪３４の上昇時に両ガイド１２，１３，３１，３２は密着状態であるため、ケーブル４２が両ガイド１２，１３，３１，３２に挟まれた空間から出ることはない。また、ロボットハンド２では、ケーブル付き部品４の機能部品４１を把持し持ち上げる。
【００２９】
以上の動作により、ケーブル付き部品４をピックアップすることができる。
なお、ピックアップしたケーブル付き部品４をプレイスエリアに設けられた載置側ガイド機構１に載置する場合には、上記と逆の動作を行えばよい。
【００３０】
以上のように、この実施の形態１によれば、載置側ガイド機構１は、ケーブル付き部品４が載置される載置フレーム１１と、載置フレーム１１上に載置されたケーブル付き部品４のケーブル４２の外周位置を抑制する載置側外周ガイド１２と、載置フレーム１１上に載置されたケーブル４２の内周位置を抑制する載置側内周ガイド１３と、載置側内周ガイド１３の開放端から載置フレーム１１との設置端に沿って形成された複数の切り欠き１４と、載置フレーム１１に設けられ、載置側内周ガイド１３の内側、および切り欠き１４部分から載置側外周ガイド１２に向かい連通した孔１５とを備え、ハンド側ガイド機構３は、載置側外周ガイド１２に対向面が密着可能であり、ピックアップするケーブル４２の外周位置を抑制するハンド側外周ガイド３１と、載置側内周ガイド１３に対向面が密着可能であり、ピックアップするケーブル４２の内周位置を抑制するハンド側内周ガイド３２と、切り欠き１４および孔１５に挿通可能な形状・配置であり、ハンド側内周ガイド３２の内側からハンド側外周ガイド３１に向かい突没可能な複数のピックアップ爪３４と、ハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２を軸心方向に移動可能とするガイド上下機構３５と、ピックアップ爪３４を突没させる爪回転機構３６とを備えたので、ケーブル４２を受け渡す際に、安定した受け渡しが可能となる。
【００３１】
なお上記では、プレイスエリアにも載置側ガイド機構１を設けた場合について示した。しかしながら、プレイスエリアにおいてケーブル４２の位置を抑制しなくてもよい場合（人間が取り出す場合など）には、当該プレイスエリアに載置側ガイド機構１は不要である。
【００３２】
実施の形態２．
実施の形態１ではハンド側ガイド機構３の両ガイド３１，３２を上下する場合について示した。それに対して、実施の形態２では、載置側ガイド機構１の両ガイド１２，１３を上下する場合について示す。
図１６，１７はこの発明の実施の形態２に係る載置側ガイド機構１の構成を示す斜視図であり、図１８はこの発明の実施の形態２に係るハンド側ガイド機構３の構成を示す斜視図である。図１６、１７に示す実施の形態２に係る載置側ガイド機構１は、図２に示す実施の形態２に係る載置側ガイド機構１にガイド上下機構（移動機構）１８を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１８に示す実施の形態２に係るハンド側ガイド機構３は、図３に示す実施の形態１に係るハンド側ガイド機構３のガイド上下機構３５を削除したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３３】
ガイド上下機構１８は、載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３を軸心方向（上下方向）に移動可能とするものである。このガイド上下機構１８は、図１７に示すように、載置フレーム１１の底面１１２に配置されたリニアブッシュ１８１と、リニアブッシュ１８１に挿通され、上端が載置側外周ガイド１２の下端面に連結したリニアシャフト１８２と、リニアシャフト１８２に連結され、上方に付勢するバネ１８３とから構成されている。そして、ガイド上下機構１８により、載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３を載置フレーム１１に対して上下方向に移動させることができる。なお、ガイド上下機構１８としては、実施の形態１のハンド側ガイド機構３のガイド上下機構３５と同様に、リニアブッシュ１８１を用いた構成に限るものではなく、例えばスプラインやリニアガイドなど他の方法を用いてもよい。
【００３４】
次に、上記のように構成されたハンドリングシステムの動作について、図１９〜２８の模式図を参照しながら説明する。以下では、ピックアップエリアに設けられた載置側ガイド機構１に載置されたケーブル付き部品４を、ロボットハンド２に取り付けられたハンド側ガイド機構３によりピックアップする場合について説明する。
ハンドリングシステムの動作では、図１９に示すように、初期状態では、ハンド側ガイド機構３のピックアップ爪３４の爪部３４１は収納状態である。また、載置側ガイド機構１に載置されたケーブル付き部品４のケーブル４２は、載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３により、その位置が抑制されている。
【００３５】
次いで、ロボットハンド２は、この状態から図２０，２１に示すように、ハンド側ガイド機構３を下降させ、ハンド側外周ガイド３１およびハンド側内周ガイド３２と載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３とを対向面で当接させる。これにより、両ガイド１２，１３，３１，３２は密着状態となり、ケーブル４２はその中にあることが保障される。
【００３６】
次いで、ロボットハンド２は、図２２，２３に示すように、ハンド側ガイド機構３をさらに下降させる。この際、ガイド上下機構１８により、両ガイド１２，１３，３１，３２の密着状態が保たれたまま、載置側外周ガイド１２および載置側内周ガイド１３が載置フレームに対して下方に移動する。そして、ロボットハンド２は、ピックアップ爪３４を、載置フレーム１１より下方に移動させる。
【００３７】
次いで、爪回転機構３６は、図２４に示すように、ピックアップ爪３４の回転軸３４２を回転させることで爪部３４１をハンド側内周ガイド１３から突出させ、展開状態にさせる。
【００３８】
次いで、ロボットハンド２は、図２５〜２８に示すように、ハンド側ガイド機構３を上昇させる。この際、ガイド上下機構１８およびバネ１８３による力により、両ガイド１２，１３，３１，３２の密着状態が保たれたまま、ピックアップ爪３４が上方に移動し、ケーブル４２を持ち上げる。ガイド上下機構１８に上向きの力を与える手段としては、バネ１８３に限るものではなく、例えばエアシリンダなど他の方法を用いてもよい。なお、ピックアップ爪３４の爪部３４１は、載置側ガイド機構１の切り欠き１４および孔１５を介して上方に移動する。また、ピックアップ爪３４の上昇時に両ガイド１２，１３，３１，３２は密着状態であるため、ケーブル４２が両ガイド１２，１３，３１，３２に挟まれた空間から出ることはない。また、ロボットハンド２では、ケーブル付き部品４の機能部品４１を把持し持ち上げる。
【００３９】
以上の動作により、ケーブル付き部品４をピックアップすることができる。
なお、ピックアップしたケーブル付き部品４をプレイスエリアに設けられた載置側ガイド機構１に載置する場合には、上記と逆の動作を行なえばよい。
【００４０】
以上のように、この実施の形態２によれば、ハンド側ガイド機構３の両ガイド３１，３２に代えて載置側ガイド機構１の両ガイド１２，１３を上下するように構成しても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００４１】
なお実施の形態１，２では、柔軟物として、ケーブル付き部品４のケーブル４２を例にして説明をしたが、これに限るものではなく、その他の柔軟物一般に対しても同様に本発明を適応することができる。
また、ケーブル付き部品４を搬送する手段としてロボットを用いた場合について示したが、これに限るものではなく、他の自動搬送手段を用いてもよい。
【００４２】
また、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１  載置側ガイド機構
２  ロボットハンド
３  ハンド側ガイド機構
４  ケーブル付き部品
１１  載置フレーム
１２  載置側外周ガイド
１３  載置側内周ガイド
１４  切り欠き
１５  孔
１６  溝
１７  部品載置部
１８  ガイド上下機構（移動機構）
３１  ハンド側外周ガイド
３２  ハンド側内周ガイド
３３  面
３４  ピックアップ爪
３５  ガイド上下機構（移動機構）
３６  爪回転機構（突没機構）
３７  溝
４１  機能部品
４２  ケーブル（柔軟物）
４３  結束部
４４  巻き部
４５  フリー部
１１１  上面
１１２  底面
１８１  リニアブッシュ
１８２  リニアシャフト
１８３  バネ
３４１  爪部
３４２  回転軸
３５１  ボールブッシュ
３５２  シャフト
３６１  爪回転モータ
３６２  ベルト伝達機構
３６３  第１のベルト
３６４  中央軸
３６５  第２のベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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