(57)【要約】【課題】通信ノードを複数有する多重通信システムにおいて、送信タイミングを自動的に設定すること。【解決手段】イベントドリブン型のネットワークを構成する複数の通信ノードの各々が有するネットワーク制御装置は、ネットワークが起動した後に、複数の通信ノードは、一又は複数のグループを構成し、各通信ノードは、通信ノードの識別子と該通信ノードが属するグループ情報とを付帯したメッセージを送信し、複数の通信ノードのうちの１つの通信ノードに搭載されるネットワーク制御装置は、各通信ノードが属するグループ情報と各通信ノードの識別子を参照し、１つの通信ノードの識別子と１つの通信ノードが属するグループに属する１つの通信ノード以外の他の通信ノードの識別子に基づいて、該グループにおける１つの通信ノードが送信する順番を設定する制御部を有する。【選択図】図６
2015149563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
イベントドリブン型のネットワークを構成する複数の通信ノードの各々が有するネットワーク制御装置であって、
前記ネットワークが起動した後に、前記複数の通信ノードは、一又は複数のグループを構成し、各通信ノードは、通信ノードの識別子と該通信ノードが属するグループ情報とを付帯したメッセージを送信し、
前記複数の通信ノードのうちの１つの通信ノードに搭載されるネットワーク制御装置は、
各通信ノードが属するグループ情報と各通信ノードの識別子を参照し、前記１つの通信ノードの識別子と前記１つの通信ノードが属するグループに属する前記１つの通信ノード以外の他の通信ノードの識別子に基づいて、該グループにおける前記１つの通信ノードが送信する順番を設定する制御部
を有する、ネットワーク制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークを制御するネットワーク制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コントローラー・エリア・ネットワーク(CAN: Controller Area Network)などのイベントドリブン型ネットワークでは、各ノードが自ノードの送信タイミングでメッセージを送信する。複数のノードが同じタイミングでメッセージを送信した場合には調停が行われ、優先度の高いメッセージから順に送信される。
【０００３】
CANに車載ユニットを追加した場合に、車載ユニットのIDを検出し、車載ユニットの動作リストのIDと照合し、動作リスト通りに割り当てが行われていない場合にネットワークを再構成する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９５４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ネットワークに通信ノードを新規に追加する際に、既存の通信ノードが送信するメッセージと衝突しないように、通信ノードが送信するメッセージの送信タイミングを設計する必要がある。このため、ネットワークに通信ノードを追加する度に、通信ノードの送信タイミングの設計のために設計工数が増加したり、設計のためのコストが発生する。
【０００６】
本発明の目的は、通信ノードを複数有する多重通信システムにおいて、通信ノードの送信タイミングを自動的に設定することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示の一実施例のネットワーク制御装置は、
イベントドリブン型のネットワークを構成する複数の通信ノードの各々が有するネットワーク制御装置であって、
前記ネットワークが起動した後に、前記複数の通信ノードは、一又は複数のグループを構成し、各通信ノードは、通信ノードの識別子と該通信ノードが属するグループ情報とを付帯したメッセージを送信し、
前記複数の通信ノードのうちの１つの通信ノードに搭載されるネットワーク制御装置は、
各通信ノードが属するグループ情報と各通信ノードの識別子を参照し、前記１つの通信ノードの識別子と前記１つの通信ノードが属するグループに属する前記１つの通信ノード以外の他の通信ノードの識別子に基づいて、該グループにおける前記１つの通信ノードが送信する順番を設定する制御部
を有する。
【発明の効果】
【０００８】
開示の実施例によれば、通信ノードを複数有する多重通信システムにおいて、通信ノードの送信タイミングを自動的に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】通信システムの一実施例を示す図である。
【図２】第１の通信ノードの一実施例を示す図である。
【図３】第１の通信ノードの一実施例を示す機能ブロック図である。
【図４】送信タイミングの一実施例（その１）を示す図である。
【図５】送信タイミングの一実施例（その２）を示す図である。
【図６】通信システムの動作の一実施例を示す図である。
【図７】第１の通信ノードの動作の一実施例を示すフローチャートである。
【図８】送信タイミングの一例を示す図である。
【図９】送信タイミングの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００１１】
＜実施例＞
＜通信システム＞
図１は、通信システムの一実施例を示す。
【００１２】
通信システムは、例えば車両等の移動体に搭載される。通信システムの一実施例は、車両に搭載され、CAN等のイベントドリブン型のネットワークが適用される。通信システムは、情報系LAN、パワートレイン系LAN、ボディ系LANなどに適用できる。
【００１３】
各通信ノードは、電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)などの制御装置によって実現される。また、各通信ノードに、センサ、アクチュエータなどが実装されてもよい。
【００１４】
通信システムは、第１の通信ノード１００と、第２の通信ノード２００と、第３の通信ノード３００と、第４の通信ノード４００と、第５の通信ノード５００とを備える。第１の通信ノード１００−第５の通信ノード５００は、通信バス１０により有線接続される。
【００１５】
図１には、５個の通信ノードによって通信システムを構成する場合について示すが、２個−４個の通信ノードによって構成してもよいし、６個以上の通信ノードによって構成してもよい。
【００１６】
通信システムにCANが適用される場合、通信バス１０は、ツイストペアの形態を有する２本の通信線（CANバス）からなる。CANバスのツイストペア線は一方がCAN High（以下、CANHという）、他方がCAN Low（以下、CANLという）と呼ばれる母線である。通信バス１０の両端には終端抵抗（図示なし）が接続される。図３では、１本の実線でCANH、CANLを表す。
【００１７】
第１の通信ノード１００−第５の通信ノード５００には、通信ノードをユニークに識別する識別子が割り当てられる。
【００１８】
また、通信システムの起動の際に、第１の通信ノード１００−第５の通信ノード５００は、自発的にグループを構成する。例えば、第１の通信ノード１００−第３の通信ノード３００により第１のグループが構成され、第４の通信ノード４００−第５の通信ノード５００により第２のグループが構成される。
【００１９】
各通信ノードは、自通信ノードの識別子とともに、自通信ノードが属するグループ情報を付帯したメッセージ（以下、「グループ情報搭載メッセージ」という）を送信する。通信ノードの識別子として、CANID等を用いてもよいし、メッセージに別途設定してもよい。ただし、グループ内では、ユニークな数値とする。各通信ノードは、他の通信ノードから送信されたグループ情報搭載メッセージを受信することにより、自通信ノードが所属するグループに所属する自通信ノード以外の他の通信ノードの数を認識できる。さらに、各通信ノードは、自通信ノードが所属するグループでの送信順序を認識する。
【００２０】
各通信ノードは、複数の送信タイミングを設定し、各送信タイミングに、自通信ノードが属するグループと自通信ノードの識別子に基づいて、自通信ノードを割り当てる。
【００２１】
＜第１の通信ノード１００＞
図２は、第１の通信ノード１００の一実施例を示す。図２には、主に、第１の通信ノード１００のハードウェア構成と、ソフトウェア構成とを分けて示す。第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００のハードウェア構成と、ソフトウェア構成についても、図２を適用できる。
【００２２】
第１の通信ノード１００は、トランシーバ１０２と、マイコン１０４とを有する。マイコン１０４は、コントローラ１０６と、ドライバ１０８と、インターフェース１１０と、COM１１２と、アプリケーション１１４とを有する。ここで、コントローラ１０６は、ハードウェアであり、送信メッセージボックス(MBOX: Message BOX)１０６２と、受信MBOX１０６４とを有する。ドライバ１０８は、ソフトウエアであり、送信バッファ１０８２と、受信バッファ１０８４とを有する。インターフェース１１０は、ソフトウエアである。COM１１２は、ソフトウエアであり、２個のシグナルバッファ１１２２および１１２４を有する。COM１１２は、必ずしも２個のバッファを有する必要はなく、１個のシグナルバッファ１１２４を有するようにしてもよい。アプリケーション１１４は、ソフトウエアである。
【００２３】
トランシーバ１０２は、通信バス１０に接続され、ドライバ１０８による制御によって、コントローラ１０６の送信MBOX１０６２からのグループ情報搭載メッセージを通信バス１０に送信するとともに、通信バス１０からのグループ情報搭載メッセージを受信し、コントローラ１０６の受信MBOX１０６４に入力する。トランシーバ１０２は、グループ情報搭載メッセージを送信する場合にはCANHとCANLに反転信号を送出し、グループ情報搭載メッセージを受信する場合にはCANHとCANLとの電圧差から、通信バス１０上のデータが"１"であるか"０"であるかを判定する。
【００２４】
コントローラ１０６は、トランシーバ１０２と接続され、通信バス１０を介して、他の通信ノードとシリアル通信を行う。ドライバ１０８からのグループ情報搭載メッセージは送信MBOX１０６２に入力され、トランシーバ１０２からのグループ情報搭載メッセージは受信MBOX１０６４に入力される。コントローラ１０６は、送信MBOX１０６２に入力されるグループ情報搭載メッセージをトランシーバ１０２から送信するとともに、受信MBOX１０６４に入力されるグループ情報搭載メッセージをドライバ１０８の受信バッファ１０８４に出力する。
【００２５】
ドライバ１０８は、インターフェース１１０を介して入力されるグループ情報搭載メッセージを送信バッファ１０８２に一時的に格納し、受信MBOX１０６４からのグループ情報搭載メッセージを受信バッファ１０８４に一時的に格納する。
【００２６】
インターフェース１１０は、COM１１２とドライバ１０８との間のインタフェースである。
【００２７】
COM１１２は、インターフェース１１０を介して、ドライバ１０８の上位に位置する。COM１１２は、他の通信ノードに送信するグループ情報搭載メッセージのPDUを作成する。COM１１２には、アプリケーション１１４から他の通信ノードに送信するシグナルと、グループ情報搭載メッセージであることを表すメッセージIDなどのメッセージ識別子が供給される。COM１１２は、他の通信ノードに送信するシグナルをシグナルバッファ１１２４に一時的に格納する。COM１１２は、他の通信ノードに送信するシグナルとメッセージ識別子とを付帯したPDUを作成し、送信バッファ１０８２に格納する。グループ情報搭載メッセージであることを表すメッセージ識別子が用意されることにより既存のメッセージを適用できる。また、新たにグループ情報搭載メッセージを定義し、用いてもよい。COM１１２は、作成したPDUを送信する場合にコントローラ１０６への割込み処理や受信フラグにより通知する。
【００２８】
また、COM１１２には、受信バッファ１０８４からグループ情報搭載メッセージのPDUが入力される。COM１１２は、入力されるグループ情報搭載メッセージのPDUに付帯されるシグナルを抽出し、シグナルバッファ１１２４に格納する。COM１１２には、アプリケーション１１４からメッセージを判定するためのメッセージIDなどのメッセージ識別子が入力される。コントローラ１０６は、通信システムの電源がオンにされた際に起動信号が入力されることにより、アプリケーションにしたがって動作する。
【００２９】
COM１１２は、コントローラ１０６に起動信号が入力されるのを契機として、受信バッファ１０８４から入力されるグループ情報搭載メッセージのPDUのフィルタリング処理を開始する。COM１１２は、フィルタリング処理により取得されるシグナルをシグナルバッファ１１２４に格納し、コントローラ１０６に割込み処理若しくは受信フラグにより通知する。
【００３０】
アプリケーション１１４は、COM１１２の上位に位置する。アプリケーション１１４は、コントローラ１０６を第１の通信ノード１００として機能させるソフトウェアである。
【００３１】
＜第１の通信ノード１００の機能＞
図３は、第１の通信ノード１００を示す機能ブロック図である。図３には、主に、第１の通信ノード１００のトランシーバ１０２と、マイコン１０４のコントローラ１０６により実行される処理が示される。第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００の機能ブロックについても、図３を適用できる。
【００３２】
第１の通信ノード１００は、受信部１０２２と、送信部１０２４と、グループ構成認識部１０６８と、送信タイミング調整部１０７０と、グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２として機能する。
【００３３】
受信部１０２２及び送信部１０２４の機能は、トランシーバ１０２により実行される。グループ構成認識部１０６８、送信タイミング調整部１０７０及びグループ情報搭載メッセージ作成部１０７２の機能は、コントローラ１０６により実行される。
【００３４】
コントローラ１０６に搭載されるCPUがアプリケーション１１４に従って動作することにより、グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２として機能する。グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２は、第１の通信ノードの識別子と第１の通信ノードが属するグループ情報を付帯したグループ情報搭載メッセージを作成する。例えば、通信システムの電源がオンにされることにより入力される起動信号に応じて、グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２は、グループ情報搭載メッセージを作成し、送信部１０２４へ入力する。
【００３５】
送信部１０２４は、グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２と接続される。トランシーバ１０２がドライバ１０８に従って動作することにより、送信部１０２４として機能する。送信部１０２４は、グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２からのグループ情報搭載メッセージを通信バス１０へ送信する。
【００３６】
第１の通信ノード１００から送信されるグループ情報搭載メッセージは、第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００によって受信される。
【００３７】
一方、第１の通信ノード１００は、第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００によって送信されるグループ情報搭載メッセージを受信する。
【００３８】
トランシーバ１０２がドライバ１０８に従って動作することにより、受信部１０２２として機能する。受信部１０２２は、第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００によって送信されるグループ情報搭載メッセージを受信する。受信部１０２２は、受信した第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００によって送信されるグループ情報搭載メッセージをグループ構成認識部１０６８に入力する。
【００３９】
グループ構成認識部１０６８は、受信部１０２２と接続される。コントローラ１０６に搭載されるCPUがアプリケーション１１４に従って動作することにより、グループ構成認識部１０６８として機能する。グループ構成認識部１０６８は、自第１の通信ノードが属するグループと、第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００からのグループ情報搭載メッセージに付帯されるグループ情報に基づいて、自第１の通信ノードが属するグループに属する通信ノードの数を認識する。
【００４０】
さらに、グループ構成認識部１０６８は、自第１の通信ノードの識別子と自第１の通信ノードが属するグループに属する第１の通信ノード以外の他の通信ノードの識別子に基づいて、送信する順番を認識する。例えば、グループ構成認識部１０６８は、自第１の通信ノードの識別子と、自第１の通信ノードが属するグループに属する他の通信ノードの識別子とを昇順又は降順に並べることにより、自第１の通信ノードが送信する順番を認識する。ここで、降順又は昇順は一例であり、適宜設定可能である。例えば、所定の演算を行うことにより送信する順番を算出するようにしてもよい。グループ構成認識部１０６８は、送信タイミング調整部１０７０に、自第１の通信ノード１００が属するグループ情報と自第１の通信ノード１００が送信する順番を表す情報を入力する。
【００４１】
送信タイミング調整部１０７０は、グループ構成認識部１０６８と接続される。コントローラ１０６に搭載されるCPUがアプリケーション１１４に従って動作することにより、送信タイミング調整部１０７０として機能する。送信タイミング調整部１０７０は、グループ構成認識部１０６８によって入力される自第１の通信ノード１００が属するグループ情報と自第１の通信ノード１００が送信する順番を表す情報に基づいて、自第１の通信ノードが送信するタイミングで送信できるように、送信部１０２４を制御する。
【００４２】
図４は、送信タイミングの設定例（その１）を示す。
【００４３】
送信タイミングの設定例（その１）では、時間軸方向で、グループに属する通信ノードの数に応じて、送信タイミングが設定される。
【００４４】
図４に示される例では、時間軸方向を均等に複数に分割することによって送信タイミング１−３が設定され、各送信タイミングに通信ノードが割り当てられる。例えば、３つの通信ノードが同じグループに属する場合、送信タイミング１−３のそれぞれに対して、第２の通信ノード２００、第３の通信ノード３００、第１の通信ノード１００が割り当てられる。時間軸方向を不均等に分割することによって送信タイミング１−３のそれぞれの間隔に偏りがあってもよい。
【００４５】
図５は、送信タイミングの設定例（その２）を示す。
【００４６】
送信タイミングの設定例（その２）では、時間軸方向を予め複数に分割することによって、送信タイミングが設定される。
【００４７】
図５に示される例では、時間軸方向を均等に分割することによって送信タイミング１−６が設定され、各送信タイミングに通信ノードが割り当てられる。例えば、３つの通信ノードが同じグループに属する場合、送信タイミング１−６のうち送信タイミング１−３のそれぞれに、第２の通信ノード２００、第３の通信ノード３００、第１の通信ノード１００が割り当てられる。この場合、送信タイミング４−６では、割り当てる通信ノードがないため、空きとなりなにも送信されない。時間軸方向を不均等に分割することによって送信タイミング１−６のそれぞれの間隔に偏りがあってもよい。
【００４８】
＜通信システムの動作＞
図６は、通信システムの動作の一実施例を示す。
【００４９】
図６に示される例では、図１を参照して説明した通信システムにおいて、各通信ノードの送信タイミングが設定される。
【００５０】
ステップＳ６０２では、通信システムの電源がオフ状態である。
【００５１】
ステップＳ６０４では、通信システムの電源がオン状態となることにより、各通信ノードのグループ情報搭載メッセージ作成部１０７２は、グループ情報搭載メッセージを作成し、送信部１０２４に入力する。送信部１０２４は、グループ情報搭載メッセージ作成部１０７２にから入力されたグループ情報搭載メッセージを通信バス１０に送信する。第１の通信ノード１００−第５の通信ノード５００が送信するグループ情報搭載メッセージに付帯される情報の一例を以下に示す。
【００５２】
第１の通信ノード１００    グループ：１    識別子（ID）：４
第２の通信ノード２００    グループ：１    識別子（ID）：２
第３の通信ノード３００    グループ：１    識別子（ID）：７
第４の通信ノード４００    グループ：２    識別子（ID）：８
第５の通信ノード５００    グループ：２    識別子（ID）：５
各通信ノードは、自通信ノード以外の他の通信ノードによって送信されるグループ情報搭載メッセージを受信する。
【００５３】
各通信ノードのグループ構成認識部１０６８は、自通信ノードが属するグループと、自通信ノード以外の他の通信ノードからのグループ情報搭載メッセージに付帯されるグループ情報に基づいて、自通信ノードが属するグループに属する通信ノードの数を認識する。
【００５４】
さらに、グループ構成認識部１０６８は、自通信ノードの識別子と自通信ノードが属するグループに属する自通信ノード以外の他の通信ノードの識別子に基づいて、送信する順番を認識する。例えば、グループ構成認識部１０６８は、自通信ノードの識別子と、自通信ノードが属するグループに属する他の通信ノードの識別子とを昇順に並べることにより、自通信ノードが送信する順番を認識する。
【００５５】
通信システムの電源がオンにされてから、各通信ノードが、自通信ノードが属するグループを認識し、該グループにおいて自通信ノードが送信する順番を認識するまでの処理を「グループ構成フェーズ」という。
【００５６】
ステップＳ６０６では、各通信ノードは、ステップＳ６０４で認識した、自通信ノードが属するグループと、該グループにおいて自通信ノードが送信する順番に基づいて、送信タイミングを調節する。
【００５７】
図６には、図４を参照して説明した送信タイミングの設定例（その１）にしたがって、グループ１の送信タイミングを設定する例を示す。
【００５８】
グループ１に属するのは、第１の通信ノード１００−第３の通信ノード３００であり、第１の通信ノード１００−第３の通信ノード３００の間で設定された送信順序（第２の通信ノード２００、第１の通信ノード１００、第３の通信ノード３００の順）にしたがって、送信タイミングが調整される。つまり、第１の通信ノード１００の送信タイミング調整部１０７０は送信タイミング２に自第１の通信ノード１００を割り当て、第２の通信ノード２００の送信タイミング調整部は送信タイミング１に自第２の通信ノード２００を割り当て、第３の通信ノード３００の送信タイミング調整部は送信タイミング３に自第３の通信ノード３００を割り当てる。
【００５９】
グループ２に属する第４の通信ノード４００−第５の通信ノード５００についても、第４の通信ノード４００−第５の通信ノード５００の間で設定された送信順序（第５の通信ノード５００、第４の通信ノード４００の順）にしたがって、送信タイミングが調整される。
【００６０】
各通信ノードが送信タイミングに割り当てる処理を「送信タイミング調整フェーズ」という。
【００６１】
図７は、第１の通信ノード１００の動作の一実施例を示す。図７は、主に、グループ構成フェーズについて示す。第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００についても、図７のフローチャートを適用できる。
【００６２】
ステップＳ７０２では、通信システムが起動される。
【００６３】
ステップＳ７０４では、グループ構成フェーズが開始される。通信システムが起動されることにより、コントローラ１０６に起動信号が入力されることによって、グループ構成フェーズが開始される。
【００６４】
ステップＳ７０６では、第１の通信ノード１００は、メッセージの受信待ちの状態となる。
【００６５】
ステップＳ７０８では、第１の通信ノード１００は、メッセージを受信したか否かを判定する。
【００６６】
ステップＳ７１０では、ステップＳ７０８において第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００からのグループ情報搭載メッセージを受信しない場合、グループ構成フェーズを終了するか否かを判定する。グループ構成認識部１０６８は、受信部１０２２によって第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００からのグループ情報搭載メッセージが受信されない場合、グループフェーズを終了するか否かを判定する。グループ構成フェーズを終了しない場合、ステップＳ７０６に戻る。つまり、メッセージの受信待ちの状態に戻る。
【００６７】
ステップＳ７１２では、ステップＳ７１０でグループ構成フェーズを終了する場合、第１の通信ノード１００は、グループ内の通信ノードの数と送信順から、自第１の通信ノード１００の送信タイミングを設定する。メッセージを受信せず、且つグループ構成フェーズを終了する場合には、グループ内の通信ノードの数と自第１の通信ノードが送信する順序が既に設定されていると想定される。そこで、送信タイミング調整部１０７０は、グループ内の通信ノードの数と自第１の通信ノード１００が送信する順序に基づいて、自第１の通信ノード１００の送信タイミングを設定する。
【００６８】
ステップＳ７１４では、ステップＳ７０８において第２の通信ノード２００−第５の通信ノード５００からのメッセージを受信する場合、第１の通信ノード１００は、その受信したメッセージがグループ情報搭載メッセージであるか否かを判定する。グループ情報搭載メッセージでない場合、ステップＳ７０６に戻る。
【００６９】
ステップＳ７１６では、ステップＳ７１４において、グループ情報搭載メッセージである場合、該グループ情報搭載メッセージに付帯されるグループ情報により表されるグループが、自第１の通信ノード１００と同じであるか否かを判定する。自第１の通信ノード１００と同じでない場合、ステップＳ７０６に戻る。
【００７０】
ステップＳ７１８では、ステップＳ７１６において、自第１の通信ノード１００と同じである場合、自第１の通信ノード１００の属するグループの通信ノードの数を１増加させる。
【００７１】
ステップＳ７２０では、第１の通信ノード１００は、グループ情報搭載メッセージに付帯される通信ノードの識別子は、自第１の通信ノード１００の識別子と比較して小さい値であるか否かを判定する。自第１の通信ノード１００の識別子以上である場合、ステップＳ７０６に戻る。
【００７２】
ステップＳ７２２では、ステップＳ７２０において、自第１の通信ノード１００の識別子未満である場合、グループ構成認識部１０６８は、自第１の通信ノード１００の送信順序を１増加させ、ステップＳ７０６に戻る。
【００７３】
＜本実施例の通信システムの効果＞
図８は、ネットワークの再構成の一例（その１）を示す。
【００７４】
図８の左図は、再構成前のネットワークを示す。再構成前のネットワークは、通信ノード１と通信ノード２から構成される。
【００７５】
通信ノード１と通信ノード２から構成されるネットワークに通信ノード３が新規に追加される。ネットワークを再構成する前は、通信ノード１はある基準時間からオフセット１により表される時間の経過後にメッセージ１を送信し、通信ノード２はある基準時間からオフセット２により表される時間の経過後にメッセージ２を送信する。ネットワークを再構成する前は、メッセージ１とメッセージ２は衝突しない。
【００７６】
ネットワークの再構成の際には、通信メッセージ１及び通信メッセージ２と衝突しないように、通信ノード３によって送信されるメッセージ３の送信タイミングが設計される。
【００７７】
図１の右図は、再構成後のネットワークを示す。通信ノード３には、ある基準時間からオフセット３により表される時間の経過後にメッセージ３を送信するように設計される。図１の右図に示される例では、オフセット３は、オフセット１とオフセット２との間の時間である。
【００７８】
このように、新規に追加される通信ノード３には、通信ノード１及び通信ノード２からのメッセージと衝突しないように、送信タイミングのオフセットが設定されるため、設計工数がかかる。
【００７９】
ネットワークの再構成の一例（その１）によっては、新規に追加する通信ノードの送信タイミングの調整ができない場合には、既存の通信ノードの送信タイミングを変更する必要がある。
【００８０】
図９は、ネットワークの再構成の一例（その２）を示す。
【００８１】
図９の左図は、再構成前のネットワークを示す。再構成前のネットワークは、通信ノード１と通信ノード２から構成される。
【００８２】
通信ノード１と通信ノード２から構成されるネットワークに通信ノード３が新規に追加される。ネットワークを再構成する前は、通信ノード１はある基準時間からオフセット１により表される時間の経過後に２つのメッセージを送信し、通信ノード２はある基準時間からオフセット２により表される時間の経過後にメッセージ２を送信する。メッセージ２は、通信ノード１から送信される２つのメッセージの間に送信されるため、ネットワークを再構成する前は、メッセージ１とメッセージ２は衝突しない。
【００８３】
図９の真ん中の図は、図９の左図の場合に、ネットワークの再構成の一例（その１）の方法を適用して再構成を行うようにしたものである。
【００８４】
ネットワークの再構成の一例（その１）の方法を適用した場合、メッセージ１及びメッセージ２と衝突しないように、通信ノード３の送信タイミングが設計される。しかし、メッセージ１及びメッセージ２と衝突しない時間に、メッセージ３を送信できるような時間が存在しない。つまり、メッセージ１及びメッセージ２と衝突しないようにメッセージ３の送信オフセットを設定できない。
【００８５】
図９の右図は、再構成後のネットワークを示す。通信ノード２は、基準時間からオフセット時間２´により表される時間の経過後にメッセージ２を送信するように、送信タイミングが変更される。図９の右図に示される例では、オフセット２´は、オフセット２に対して、通信ノード１から送信されるメッセージ１のうち、２回目の送信時間側にずらしたものである。このように、メッセージ１及びメッセージ２と衝突しないように、通信ノード３の送信タイミングが設計できない場合には、メッセージ２の送信タイミングをずらすことにより設計変更が行われた上で、通信ノード１及び通信ノード２からのメッセージと衝突しないように、送信タイミングのオフセットが設定されるため、設計変更のためのコストが発生する。
【００８６】
一方、通信システムの一実施例によれば、イベントドリブン型のネットワークを用いて、時刻同期を行う際に、通信開始後に各通信ノードが自発的に自通信ノード以外の他の通信ノードと衝突しない送信タイミングを算出し、設定することができる。このため、通信システムに、通信ノードを新たに追加した場合に、追加された通信ノードのオフセット時間の設計などの送信タイミングの設定や、既存の通信ノードの送信タイミングの変更を不要にできる。
【００８７】
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウェアで、ソフトウェアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【符号の説明】
【００８８】
１０  通信バス
１００  第１の通信ノード
１０２  トランシーバ
１０４  マイコン
１０６  コントローラ
１０８  ドライバ
１１０  インターフェース
１１２  ＣＯＭ
１１４  アプリケーション
２００  第２の通信ノード
３００  第３の通信ノード
４００  第４の通信ノード
５００  第５の通信ノード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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