(57)【要約】【課題】直交軸減速装置と平行軸減速装置とを、部品を共通化しながら構成することのできる減速装置のシリーズを得る。【解決手段】平行軸減速装置Ｘと直交軸減速装置Ｙとを含む減速装置のシリーズであって、平行軸減速装置Ｘは、モータＭと、平行軸減速機Ｐと、モータＭと平行軸減速機Ｐとの間に配置される第１継ユニットＪ１と、を備え、該第１継ユニットＪ１は、モータケーシング１４および平行軸減速機ケーシング１６に連結される第１継ケーシング１８と、モータ軸２０および平行軸減速機Ｐの入力軸１０に連結される継軸２２と、を備える。直交軸減速装置Ｙは、平行軸減速装置Ｘと共通のモータＭおよび平行軸減速機Ｐと、第１継ユニットＪ１と一部が共通の第２継ユニットＪ２と、直交軸減速機Ｒと、を備え、モータＭ、第２継ユニットＪ２、直交軸減速機Ｒ、平行軸減速機Ｐの順に連結された構成とされる。【選択図】図２
2015075205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行軸減速装置と直交軸減速装置とを含む、減速装置のシリーズであって、
前記平行軸減速装置は、モータと、入力軸と出力軸が平行に配置される平行軸減速機と、前記モータと平行軸減速機との間に配置される第１継ユニットと、を備え、
該第１継ユニットは、前記モータのモータケーシングおよび前記平行軸減速機の平行軸減速機ケーシングに連結される継ケーシングと、前記モータのモータ軸および前記平行軸減速機の入力軸に連結される継軸と、を備え、
前記直交軸減速装置は、前記平行軸減速装置と共通の前記モータおよび前記平行軸減速機と、前記平行軸減速装置の前記第１継ユニットと一部または全部が共通の第２継ユニットと、入力軸と出力軸が直交して配置される直交軸減速機と、を備え、かつ、前記モータ、前記第２継ユニット、前記直交軸減速機、前記平行軸減速機の順に連結された構成とされる
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１継ユニットは、前記継軸を支持する軸受を有し、
当該軸受は、前記直交軸減速装置の前記第２継ユニットに共通して使用され、かつ単独では前記直交軸減速機のスラスト力を受け切れない軸受であり、
前記直交軸減速機の入力軸は、該入力軸の両方向のスラスト力を受け得る軸受で支持されている
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記第１継ユニットには、前記モータ側と前記平行軸減速機側とを封止するオイルシールが配置され、かつ、
該オイルシールは、前記第２継ユニットにおいて、前記モータ側と前記直交軸減速機側とを封止するオイルシールとして共通して使用される
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記第１継ユニットは、前記継ケーシングとして、前記モータケーシングと連結されるメイン継ケーシングと、前記平行軸減速機ケーシングと連結される第１サブ継ケーシングを有し、
前記第２継ユニットは、継ケーシングとして、前記モータケーシングと連結される前記第１継ユニットのメイン継ケーシングと共通のメイン継ケーシングと、前記直交軸減速機の直交軸減速機ケーシングと連結される前記第１継ユニットの第１サブ継ケーシングと非共通の第２サブ継ケーシングとを有している
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項５】
請求項４において、
前記第１継ユニットおよび第２継ユニットの前記継軸を支持する軸受が、前記第１、第２サブ継ケーシングに配置される
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記第１継ユニットおよび第２継ユニットの前記継軸上に配置されるオイルシールが、前記第１、第２サブ継ケーシングに配置される
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項７】
前記平行軸減速機は、前記入力軸と前記出力軸が同軸に配置される平行軸減速機である
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【請求項８】
前記直交軸減速装置における前記直交軸減速機と前記平行軸減速機は、継プレートを介して連結され、
当該継プレートは、前記直交軸減速機の入力軸を支持する軸受の外側に突出する突出部を有し、
前記継プレートと前記平行軸減速機は、前記直交軸減速機側からからねじ込まれたボルトにより固定され、
前記直交軸減速機と前記継プレートは、前記直交軸減速機側からねじ込まれた他のボルトにより固定されると共に、突出部において反直交軸減速機側からねじ込まれたさらに他のボルトによって固定される
ことを特徴とする減速装置のシリーズ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置のシリーズに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１において、直交軸減速機を中心として構成した減速装置のシリーズが開示されている。この減速装置のシリーズでは、入力軸と出力軸が直交して配置される直交軸減速機の後段に種々の平行軸減速機が連結され得る構成としてある。また、直交軸減速機の入力軸側に継軸を介してモータが連結される構成としたり、あるいは平行軸減速機が連結される構成としたりすることができるように設計されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８８７２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
減速装置は、ユーザの要請により、入力軸と出力軸とが直交して配置される直交軸減速装置として求められることもあれば、入力軸と出力軸とが平行に配置される平行軸減速装置として求められることもある。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１において開示されている減速装置のシリーズは、直交軸減速機を中心として構築されたものであったため、減速装置全体として、入力軸と出力軸とが平行に配置される平行軸減速装置を構成することは想定されていなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであって、直交軸減速装置と平行軸減速装置とを、部品を共通化しながら構成することのできる減速装置のシリーズを提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、平行軸減速装置と直交軸減速装置とを含む、減速装置のシリーズであって、前記平行軸減速装置は、モータと、入力軸と出力軸が平行に配置される平行軸減速機と、前記モータと平行軸減速機との間に配置される第１継ユニットと、を備え、該第１継ユニットは、前記モータのモータケーシングおよび前記平行軸減速機の平行軸減速機ケーシングに連結される継ケーシングと、前記モータのモータ軸および前記平行軸減速機の入力軸に連結される継軸と、を備え、前記直交軸減速装置は、前記平行軸減速装置と共通の前記モータおよび前記平行軸減速機と、前記平行軸減速装置の前記第１継ユニットと一部または全部が共通の第２継ユニットと、入力軸と出力軸が直交して配置される直交軸減速機と、を備え、かつ、前記モータ、前記第２継ユニット、前記直交軸減速機、前記平行軸減速機の順に連結された構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００８】
本発明によれば、平行軸減速装置は、モータと、平行軸減速機と、該モータと平行軸減速機との間に配置される第１継ユニットとを備えている。すなわち、モータ、第１継ユニット、平行軸減速機の順に連結された構成とされる。
【０００９】
一方、直交軸減速装置は、平行軸減速装置と共通のモータおよび平行軸減速機と、平行軸減速装置の第１継ユニットと一部または全部が共通の第２継ユニットと、直交軸減速機と、を備え、モータ、第２継ユニット、直交軸減速機、平行軸減速機の順に連結された構成とされる。
【００１０】
これにより、シリーズ内において、モータ、平行軸減速機、第１、第２継ユニットの一部または全部を含め、部材を共通化した上で、平行軸減速装置および直交軸減速装置を構成することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、直交軸減速装置と平行軸減速装置とを、部品を共通化しながら構成することのできる減速装置のシリーズが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る減速装置のシリーズにおける平行軸減速装置の構成例を示す正断面図
【図２】上記シリーズにおける直交軸減速装置の構成例を示す正断面図
【図３】図２の矢視ＩＩＩ方向から見た、直交軸減速機および第２継ユニットの一部破断の側面図
【図４】図２の矢視ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例に係る減速装置のシリーズを詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る減速装置のシリーズにおける平行軸減速装置を示し、図２は、同じく直交軸減速装置を示している。
【００１５】
概略から説明すると、本減速装置のシリーズにおける平行軸減速装置Ｘは、モータＭと、入力軸１０と出力軸１２が平行に配置される平行軸減速機Ｐと、モータＭと平行軸減速機Ｐとの間に配置される第１継ユニットＪ１と、を備えている。この平行軸減速装置Ｘは、モータＭ、第１継ユニットＪ１、平行軸減速機Ｐの順に連結された構成とされる。平行軸減速装置Ｘは、その入力軸に相当するモータＭのモータ軸２０と、出力軸に相当する平行軸減速機Ｐの出力軸１２が平行に配置される。
【００１６】
一方、本減速装置のシリーズにおける直交軸減速装置Ｙは、平行軸減速装置Ｘと共通のモータＭおよび平行軸減速機Ｐと、平行軸減速装置Ｘの第１継ユニットＪ１と一部または全部（この例では一部）が共通の第２継ユニットＪ２と、入力軸５２と出力軸５４が直交して配置される直交軸減速機Ｒと、を備えている。この直交軸減速装置Ｙは、モータＭ、第２継ユニットＪ２、直交軸減速機Ｒ、平行軸減速機Ｐの順に連結された構成とされる。直交軸減速装置Ｙは、その入力軸に相当するモータＭのモータ軸２０と、出力軸に相当する平行軸減速機Ｐの出力軸１２が直交して配置されている。
【００１７】
なお、図１、図２においては、理解を容易にするため、モータＭ、平行軸減速機Ｐ、直交軸減速機Ｒ、および第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２については、各部材に符号を付すると共に、各部材が、平行軸減速装置Ｘ、直交軸減速装置Ｙにおいて占める領域を合わせて表示している。
【００１８】
以下、より具体的な構成を説明する。
【００１９】
図１を参照して、本シリーズにおける平行軸減速装置Ｘは、モータＭと、平行軸減速機Ｐと、モータＭと平行軸減速機Ｐとの間に配置される第１継ユニットＪ１と、を備えている。
【００２０】
平行軸減速装置Ｘの駆動源であるモータＭは、この例では磁石モータが使用されている。しかし、例えば、３相の誘導モータでもよく、本シリーズでは、モータの種類は問われない。このモータＭは、直交軸減速装置ＹのモータＭと共通である。
【００２１】
平行軸減速装置Ｘの平行軸減速機Ｐは、入力軸１０と出力軸１２が平行に配置される減速機で、この例では、入力軸１０に一体的に形成された太陽歯車３０、該太陽歯車３０に外接している遊星歯車３２および該遊星歯車３２が内接している内歯歯車３４を備え、キャリヤ３６を介して出力軸１２から出力するインラインの単純遊星歯車型の減速機で構成されている。
【００２２】
この例から明らかなように、本シリーズで言う「入力軸と出力軸が平行に配置される平行軸減速機」には、スパーギヤや、ヘリカルギヤを用いた（入力軸と出力軸が同軸でない）一般的な平行軸減速機だけでなく、さらに、入力軸と出力軸が「同軸」に配置されている単純遊星歯車型のインライン減速機や、外歯歯車が揺動しながら内歯歯車に内接する偏心揺動型のインライン減速機等が含まれる。
【００２３】
平行軸減速装置ＸのモータＭと平行軸減速機Ｐとの間には、第１継ユニットＪ１が配置されている。
【００２４】
第１継ユニットＪ１は、モータＭのモータケーシング１４および平行軸減速機Ｐの平行軸減速機ケーシング１６に連結される第１継ケーシング１８と、モータＭのモータ軸２０および平行軸減速機Ｐの入力軸１０に連結される継軸２２と、を備えている。
【００２５】
第１継ユニットＪ１の第１継ケーシング１８は、モータＭのモータケーシング１４と第１ボルト４０を介して連結され、平行軸減速機Ｐの平行軸減速機ケーシング１６と第２ボルト４２を介して連結されている。第１継ユニットＪ１の継軸２２は、モータＭのモータ軸２０と（継軸２２と一体化された）摩擦クランプ装置２２Ｆを介して連結され、平行軸減速機Ｐの入力軸１０とはホロー部２２Ａに圧入することにより連結されている。
【００２６】
第１継ユニットＪ１は、直交軸減速装置Ｙの第２継ユニットＪ２と一部または全部（この例では一部）が共通である。第１継ユニットＪ１と第２継ユニットＪ２のより具体的な構成については、後に詳述する。
【００２７】
一方、図２を参照して、本シリーズにおける直交軸減速装置Ｙは、平行軸減速装置Ｘと共通のモータＭおよび平行軸減速機Ｐと、平行軸減速装置Ｘの第１継ユニットＪ１と一部が共通の第２継ユニットＪ２と、直交軸減速機Ｒと、を備えている。直交軸減速装置Ｙは、モータＭ、第２継ユニットＪ２、直交軸減速機Ｒ、および平行軸減速機Ｐが、この順に連結されることによって構成される。
【００２８】
直交軸減速装置Ｙの直交軸減速機Ｒは、入力軸５２と出力軸５４が直交して配置されている減速機で、この例では、入力軸５２に形成されたベベルピニオン５６と、出力軸に圧入されたベベルギヤ５８からなるベベルギヤセット６０を備えている。
【００２９】
直交軸減速機Ｒの入力軸５２は、第２継ユニットＪ２の継軸２２のホロー部２２Ａに圧入されることによって、該第２継ユニットＪ２と連結されている。入力軸５２は、一対の円錐ころ軸受６２、６３を介して直交軸減速機ケーシング６４に支持されている。円錐ころ軸受６２、６３は、入力軸５２に掛かる両方向のスラスト力を受け得る機能を備えている。
【００３０】
直交軸減速機Ｒの出力軸５４は、軸受６６、６８を介して直交軸減速機ケーシング６４および該直交軸減速機ケーシング６４と連結された継プレート７０に支持されている。出力軸５４のホロー部５４Ａには、平行軸減速機Ｐの入力軸１０が圧入されており、これにより、直交軸減速機Ｒの出力軸５４と平行軸減速機Ｐの入力軸１０が連結されている。
【００３１】
直交軸減速装置Ｙにおける直交軸減速機Ｒと平行軸減速機Ｐは、前記継プレート７０を介して連結されている。図３、図４を合わせて参照してこの連結構成について説明する。継プレート７０は、直交軸減速機Ｒの入力軸５２を支持する円錐ころ軸受６２、６３の径方向外側に、ほぼ台形のプレート状に突出する突出部７０Ａを有している（図４参照）。そして、該継プレート７０と平行軸減速機Ｐの平行軸減速機ケーシング１６は、直交軸減速機Ｒ側からからねじ込まれた（図示の例では８本の）第５ボルト７２により固定されている。また、直交軸減速機Ｒの直交軸減速機ケーシング６４と継プレート７０は、直交軸減速機Ｒ側からねじ込まれた（図示の例では７本の）第６ボルト７４により固定されると共に、突出部７０Ａにおいて反直交軸減速機側から（平行軸減速機Ｐの側から）ねじ込まれた（図示の例では２本の）第７ボルト７６によって固定されている。
【００３２】
より具体的に説明すると、直交軸減速機Ｒの直交軸減速機ケーシング６４と継プレート７０は、この例では、直交軸減速機Ｒ側からねじ込まれた第６ボルト７４により固定される。しかし、第６ボルト７４のうちの１本（図４において符号７４Ａで表示した部分に配置されるべき第６ボルト）は、直交軸減速機Ｒの入力軸５２を支持する円錐ころ軸受６２、６３の部分と干渉して配置することができない。しかし、この部分は、直交軸減速機ケーシング６４と平行軸減速機ケーシング１６が継プレート７０を介して直角に接する重要な部位である。そのため、継プレート７０に突出部７０Ａを形成して２本の第７ボルト７６を（符号７４Ａの部分の第６ボルトの代わりに）配置し、高い連結強度を維持したものである。
【００３３】
ここで、平行軸減速装置Ｘの第１継ユニットＪ１と直交軸減速装置Ｙの第２継ユニットＪ２、およびその周辺の構成について説明する。既に述べたように、第１継ユニットＪ１と第２継ユニットＪ２は、一部または全部（この例では一部）が共通とされている。
【００３４】
平行軸減速装置Ｘの第１継ユニットＪ１の第１継ケーシング１８は、前記モータケーシング１４と第１ボルト４０を介して連結されるメイン継ケーシングＪｍと、平行軸減速機ケーシング１６と第２ボルト４２を介して連結される第１サブ継ケーシングＪ１ｓを有している。なお、メイン継ケーシングＪｍと第１サブ継ケーシングＪ１ｓは、第３ボルト４４を介して連結されている。
【００３５】
直交軸減速装置Ｙの第２継ユニットＪ２の第２継ケーシング１９は、モータケーシング１４と第１ボルト４０を介して連結される（第１継ユニットＪ１と共通の）メイン継ケーシングＪｍと、直交軸減速機ケーシング６４と第４ボルト４６を介して連結される（第１継ユニットＪ１の第１サブ継ケーシングＪ１ｓと非共通の）第２サブ継ケーシングＪ２ｓとを有している。なお、メイン継ケーシングＪｍと第２サブ継ケーシングＪ２ｓは、第１継ユニットＪ１と共通の第３ボルト４４を介して連結されている。
【００３６】
すなわち、第１継ユニットＪ１および第２継ユニットＪ２は、それぞれ共通のメイン継ケーシングＪｍと非共通の第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓとで構成されている。
【００３７】
また、第１継ユニットＪ１と第２継ユニットＪ２は、継軸２２が共通である。継軸２２は、共通の軸受８０によって支持されている。軸受８０は、玉軸受で構成されており、単独では前記直交軸減速機Ｒのスラスト力を受け切れない軸受である。軸受８０は、この例では、加工の容易性等を考慮して、（メイン継ケーシングＪｍにではなく）比較的小型の第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓに配置するようにしている。その他に、メイン継ケーシングＪｍは、モータの種類毎に異なるが、第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓは、モータの種類によらず共通であるため、第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓの方がシリーズトータルで加工が容易という理由もある。
【００３８】
また、第１継ユニットＪ１には、モータＭ側と平行軸減速機Ｐ側とを封止するオイルシール８２が配置され、かつ、該オイルシール８２は、第２継ユニットＪ２において、モータＭ側と直交軸減速機Ｒ側とを封止するオイルシールとして共通して使用されている。この例では、このオイルシール８２も、第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓに配置されている。
【００３９】
なお、符号８６、８７は、オイルシール、８８は、Ｏリングである。
【００４０】
以下、この減速装置のシリーズの作用効果について説明する。
【００４１】
このシリーズでは、平行軸減速装置Ｘは、モータＭと、平行軸減速機Ｐと、該モータＭと平行軸減速機Ｐとの間に配置される第１継ユニットＪ１とを備え、一方、直交軸減速装置Ｙは、平行軸減速装置Ｘと共通のモータＭおよび平行軸減速機Ｐと、平行軸減速装置Ｘの第１継ユニットＪ１と一部が共通の第２継ユニットＪ２と、直交軸減速機Ｒとを備えた構成とされる。
【００４２】
これにより、シリーズ内において、多くの部材を共通化した上で、平行軸減速装置Ｘおよび直交軸減速装置Ｙの双方を構成することができる。より具体的には、このシリーズでは、平行軸減速装置Ｘと直交軸減速装置Ｙとで、モータＭ、平行軸減速機Ｐのほか、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２の継軸２２、継軸２２の軸受８０、メイン継ケーシングＪｍ、継軸２２上のオイルシール８２が、共通とされている。更には、モータケーシング１４と第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２のメイン継ケーシングＪｍを連結する第１ボルト４０、メイン継ケーシングＪｍと第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓを連結する第３ボルト４４も、平行軸減速装置Ｘと直交軸減速装置Ｙとで、共通とされている。
【００４３】
とりわけ、大物部材であるモータＭと平行軸減速機Ｐが共通化できているほか、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２についても、継軸２２やモータケーシング１４と連結されるメイン継ケーシングＪｍが共通とされ、平行軸減速機Ｐまたは直交軸減速機Ｒに連結される第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓのみが非共通とされているメリットは大きい。
【００４４】
これにより、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２自体（全体）を、平行軸減速機連結用と、直交軸減速機連結用との２種類用意する必要がなくなり、必要最低限の部分のみが非共通とされているため、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２をより低コスト化することができる。
【００４５】
また、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２の継軸２２の軸受８０は、この例では、玉軸受であって、単独では直交軸減速機Ｒのスラスト力を受け切れない軸受とされている。そして、直交軸減速機Ｒの入力軸５２のスラスト力は、直交軸減速機Ｒ自体に配置されて該入力軸５２の両方向のスラスト力を受け得る一対の円錐ころ軸受６２、６３により、受け止めることができるように構成してある。これにより、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２を低コスト化でき、直交軸減速装置Ｙを構成できるシリーズでありながら、特に平行軸減速装置Ｘを構成するときの低コスト性を維持することができる。
【００４６】
また、上記シリーズの平行軸減速装置Ｘ（平行軸減速機Ｐ）は、入力軸１０と出力軸１２が同軸に配置されるインラインの単純遊星歯車型の平行軸減速装置とされている。このため、平行軸減速機を別のインライン型のタイプ（例えば、偏心揺動型の減速機のようなタイプ）に変更しようとしたときに、入力軸とケーシングの取合いを合致させる設計が容易であり、平行軸減速機のバリエーションの拡充や交換性が高いというメリットも得られる。尤も、既に述べたように、本発明に係るシリーズの平行軸減速装置の平行軸減速機は、要は、入力軸と出力軸が平行に配置されていればよく、必ずしもインライン型とする必要はない。したがって、遊星歯車型の減速機のほか、スパーギヤやヘリカルギヤを用いた平行軸減速機を採用するようにしてもよい。
【００４７】
さらには、上記シリーズにおいては、直交軸減速機Ｒと平行軸減速機Ｐを、継プレート７０を介して連結し、該継プレート７０は、直交軸減速機Ｒの入力軸５２を支持する円錐ころ軸受６２、６３の外側に突出する突出部７０Ａを有する構成としたため、円錐ころ軸受６２、６３の周辺を含めて、直交軸減速機Ｒと平行軸減速機Ｐとの連結をより強固に行うことができる。
【００４８】
なお、上記実施形態に係るシリーズにおける直交軸減速装置Ｙの直交軸減速機Ｒは、ベベルピニオン５６と、ベベルギヤ５８からなるベベルギヤセット６０を備えていたが、本発明に係るシリーズの直交軸減速装置Ｙの直交軸減速機Ｒは、この構成の減速機に限定されるものではない。つまり、要は、入力軸と出力軸が直交して配置されていればよく、例えば、ハイポイドピニオンおよびハイポイドギヤからなるハイポイドギヤセット、あるいは、ウォームとウォームホィールからなるウォームギヤセット等を備えた直交軸減速機であってもよい。また、必ずしも「減速」しなくても、「等速」のまま回転方向のみを変更する直交軸減速機であってもよい。すなわち、ここでの直交軸減速機には、減速比が１の直交軸減速機が含まれる。直交軸減速機の減速比が１の場合は、直交軸減速装置の総減速比は、平行軸減速機の減速比に一致することになる。
【００４９】
また、上記シリーズにおいては、第１、第２継ユニットＪ１、Ｊ２の継軸２２の軸受８０およびオイルシール８２は、それぞれ第１、第２サブ継ケーシングＪ１ｓ、Ｊ２ｓに配置するようにしていたが、継軸の軸受の配置およびオイルシールの配置は、これに限定されるものではない。例えば、軸受およびオイルシールとも、メイン継ケーシングの側に配置するようにしてもよい。該軸受の数も、上記例では１個であったが、２個でもよい。継軸の軸受を２個配置する場合は、両方とも第１、第２サブ継ケーシングに配置してもよく、両方ともメイン継ケーシングに配置してもよく、あるいはメイン継ケーシングと第１、第２サブ継ケーシングとに１個ずつ跨がって配置してもよい。また、当該継軸の軸受は、その種類も玉軸受には限定されず、例えば、ころ軸受でもよい。さらには、上記例では、継軸の軸受は、単独では直交軸減速機のスラスト力を受け切れない軸受とされていたが、スラスト力を受け得る軸受で構成することを禁止するものではなく、例えば、単独で直交軸減速機のスラスト力を受け得る軸受とされていてもよい。
【００５０】
また、上記シリーズにおいては、第１、第２継ユニットは、一部のみが共通とされていたが、直交軸減速機ケーシングの工夫により、完全共通とすることも可能である。この場合は、一層の低コスト化を実現することができる。
【００５１】
なお、上記シリーズにおいては、直交軸減速装置Ｙは、直交軸減速機Ｒの後段に平行軸減速機Ｐが連結されていたが、例えば、本実施形態のように、直交軸減速機Ｒの平行軸減速機Ｐの側がオイルシール８６およびＯリング８８で完全にシールされている場合には、用途によっては、直交軸減速装置Ｙにおける最終段の平行軸減速機Ｐは、必ずしも連結しなくてもよい。すなわち、上記構成例ベースで述べるならば、直交軸減速装置Ｙは、モータＭ、第２継ユニットＪ２、直交軸減速機Ｒまでの連結で完結し、該直交軸減速機Ｒの出力軸５４に、直接、相手機械等の被駆動軸を連結するような使い方がなされてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
Ｘ…平行軸減速装置
Ｙ…直交軸減速装置
Ｍ…モータ
Ｐ…平行軸減速機
Ｒ…直交軸減速機
Ｊ１…第１継ユニット
Ｊ２…第２継ユニット
１０、５２…入力軸
１２、５４…出力軸
１４…モータケーシング
１６…平行軸減速機ケーシング
６４…直交軸減速機ケーシング
８０…軸受
８２…オイルシール
【図１】
2015075205.tif 000003
【図２】
2015075205.tif 000004
【図３】
2015075205.tif 000005
【図４】
2015075205.tif 000006