(57)【要約】【課題】      複数の移動体においてセンサデータを容易かつ統一的に管理することを可能にするセンサデータ共有方法等を提供する。【解決手段】  移動体３に搭載された車載サーバ１１が、計測して計測データを得るセンサ装置（車載センサ１５や車外センサ７など）や、クエリを送信するクライアント装置（情報端末１３など）、他のサーバ（移動体５の車載サーバ６７など）と、プラグ・アンド・プレイを応用して、装置の種類情報を提示して接続することにより、車外センサ７や車載サーバ６７のように搭乗者が未知のデバイスであっても、車載サーバ１１は、容易に接続してセンサデータを活用でき、さらに、局所的なクラウドを形成して、高度なサービスを提供することが可能になる。【選択図】  図１
2015170311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体が備える第１サーバが、第２移動体が備える第２サーバとセンサデータを共有するセンサデータ共有方法であって、
前記第２サーバは、センサが計測した計測データを、前記センサが計測した位置及び／又は時刻を示す計測付属データと共に記憶する第２記憶手段を備え、
前記第２サーバが備える第２接続手段が、前記第１サーバと接続し、前記第１サーバからサーバであることを示すサーバ種類情報を送信するサーバ接続ステップと、
前記第２サーバが備える第２通信手段が、前記サーバ種類情報を受信した前記第１サーバから位置及び／又は時刻データを含む第１クエリを受信するクエリ通信ステップと、
前記第２サーバが備える第２検索手段が、前記第１クエリに含まれる前記位置及び／又は時刻データを用いて前記第２記憶手段に記憶された前記計測付属データを検索することにより前記計測データを抽出する検索ステップと、
前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記第１サーバに対して、前記検索ステップにおいて抽出された前記計測データを前記計測付属データと共に送信する検索結果通信ステップと、
前記第２サーバが備える第２切断手段が、前記第１サーバと通信できない状態となった場合に前記第１サーバとの接続を切断するサーバ切断ステップを含むセンサデータ共有方法。
【請求項２】
前記第２サーバが備える前記第２接続手段が、前記センサと接続し、前記センサからセンサであることを示すセンサ種類情報を受信するセンサ接続ステップと、
前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記センサが計測した計測データを受信するセンサ通信ステップと、
前記第２サーバが備える第２制御手段が、前記第２記憶手段に対して、受信した前記計測データを記憶させるセンサデータ管理ステップを含む請求項１記載のセンサデータ共有方法。
【請求項３】
前記サーバ接続ステップにおいて、前記第２サーバが備える前記第２接続手段は、前記第１サーバから前記サーバ種類情報を受信し、
前記クエリ通信ステップにおいて、前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記第１サーバに対して位置及び／又は時間データを含む第２クエリを送信し、
前記検索結果通信ステップにおいて、
前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記第１サーバから、送信した前記第２クエリに含まれる前記位置及び／又は時間データを用いて抽出された計測データを、計測付属データと共に受信し、
前記第２サーバが備える第２制御手段が、前記第２記憶手段に対して、受信した前記計測データを前記計測付属データと共に記憶させる、請求項１又は２に記載のセンサデータ共有方法。
【請求項４】
前記クエリ通信ステップにおいて、前記クエリに含まれる前記位置及び／又は時刻データは、前記第１移動体が備えるナビゲーションシステムにおいて、前記第１移動体が移動する予定とされているものであり、
前記ナビゲーションシステムは、前記検索結果通信ステップにおいて受信した前記計測データ及び前記計測付属データを用いて、前記第１移動体において、前記第１移動体が移動する予定の位置と併せて情報を表示する、請求項１から３のいずれかに記載のセンサデータ共有方法。
【請求項５】
移動体に搭載可能なサーバであって、
周辺装置と接続する接続手段と、
接続した前記周辺装置と通信を行う通信手段と、
接続した前記周辺装置と通信できない状態となった場合に前記周辺装置との接続を切断する切断手段を備え、
前記周辺機器には、センサ及び他のサーバが含まれ、
前記接続手段は、前記周辺装置と接続し、接続した前記周辺装置から装置の種類を示す種類情報を受信するものであり、
前記通信手段は、
前記種類情報がサーバを示すものであれば、前記周辺装置に対して位置及び／又は時刻データを含むクエリを送信して前記周辺装置における前記クエリの処理結果を受信し、
前記種類情報がセンサを示すものであれば、前記周辺装置から計測データを受信するものである、サーバ。
【請求項６】
移動体に搭載可能なコンピュータを、請求項５記載のサーバとして機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサデータ共有方法、サーバ及びプログラムに関し、特に、第１移動体が備える第１サーバが、第２移動体が備える第２サーバとセンサデータを共有するセンサデータ共有方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車等の移動体を取り巻く情報環境は、著しい発展を遂げている。例えば、カメラやＧＰＳをはじめとする車載センサは、小型化し、低価格化している。車外では、例えば高度道路交通システム（ＩＴＳ）などが発展している。さらに、搭乗者が所有する高機能なスマートフォンなどが普及している。
【０００３】
これらの情報を活用するアプリケーションとして、多機能なナビゲーションシステム（非特許文献１参照）や、被災地情報収集・提供システム（非特許文献２参照）など、様々な応用例が示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】山下倫央、外２名著，“交通流の円滑化に向けた協調カーナビの提案（車車間通信技術，＜特集＞次世代社会基盤をもたらす高度交通システムとモバイル通信システム)”，情報処理学会論文誌，49(1)，2008，177-188．
【非特許文献２】伊藤健太、外３名著，“劣悪な通信環境等を考慮した時空間映像配信システムの構築”，全国大会講演論文集，2013(1)，2013，299-301．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、アプリケーションがこれらの情報を組み合わせて利用するための、データの収集・共有・活用を統一的に取り扱う仕組みについては、十分に研究されていなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、複数の移動体においてセンサデータを容易かつ統一的に管理することを可能にするセンサデータ共有方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の第１の観点は、第１移動体が備える第１サーバが、第２移動体が備える第２サーバとセンサデータを共有するセンサデータ共有方法であって、前記第２サーバは、センサが計測した計測データを、前記センサが計測した位置及び／又は時刻を示す計測付属データと共に記憶する第２記憶手段を備え、前記第２サーバが備える第２接続手段が、前記第１サーバと接続し、前記第１サーバからサーバであることを示すサーバ種類情報を送信するサーバ接続ステップと、前記第２サーバが備える第２通信手段が、前記サーバ種類情報を受信した前記第１サーバから位置及び／又は時刻データを含む第１クエリを受信するクエリ通信ステップと、前記第２サーバが備える第２検索手段が、前記第１クエリに含まれる前記位置及び／又は時刻データを用いて前記第２記憶手段に記憶された前記計測付属データを検索することにより前記計測データを抽出する検索ステップと、前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記第１サーバに対して、前記検索ステップにおいて抽出された前記計測データを前記計測付属データと共に送信する検索結果通信ステップと、前記第２サーバが備える第２切断手段が、前記第１サーバと通信できない状態となった場合に前記第１サーバとの接続を切断するサーバ切断ステップを含むものである。
【０００８】
本願発明の第２の観点は、第１の観点のセンサデータ共有方法であって、前記第２サーバが備える前記第２接続手段が、前記センサと接続し、前記センサからセンサであることを示すセンサ種類情報を受信するセンサ接続ステップと、前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記センサが計測した計測データを受信するセンサ通信ステップと、前記第２サーバが備える第２制御手段が、前記第２記憶手段に対して、受信した前記計測データを記憶させるセンサデータ管理ステップを含むものである。
【０００９】
本願発明の第３の観点は、第１又は第２の観点のセンサデータ共有方法であって、前記サーバ接続ステップにおいて、前記第２サーバが備える前記第２接続手段は、前記第１サーバから前記サーバ種類情報を受信し、前記クエリ通信ステップにおいて、前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記第１サーバに対して位置及び／又は時間データを含む第２クエリを送信し、前記検索結果通信ステップにおいて、前記第２サーバが備える前記第２通信手段が、前記第１サーバから、送信した前記第２クエリに含まれる前記位置及び／又は時間データを用いて抽出された計測データを、計測付属データと共に受信し、前記第２サーバが備える第２制御手段が、前記第２記憶手段に対して、受信した前記計測データを前記計測付属データと共に記憶させるものである。
【００１０】
本願発明の第４の観点は、第１から第３のいずれかの観点のセンサデータ共有方法であって、前記クエリ通信ステップにおいて、前記クエリに含まれる前記位置及び／又は時刻データは、前記第１移動体が備えるナビゲーションシステムにおいて、前記第１移動体が移動する予定とされているものであり、前記ナビゲーションシステムは、前記検索結果通信ステップにおいて受信した前記計測データ及び前記計測付属データを用いて、前記第１移動体において、前記第１移動体が移動する予定の位置と併せて情報を表示するものである。
【００１１】
本願発明の第５の観点は、移動体に搭載可能なサーバであって、周辺装置と接続する接続手段と、接続した前記周辺装置と通信を行う通信手段と、接続した前記周辺装置と通信できない状態となった場合に前記周辺装置との接続を切断する切断手段を備え、前記周辺機器には、センサ及び他のサーバが含まれ、前記接続手段は、前記周辺装置と接続し、接続した前記周辺装置から装置の種類を示す種類情報を受信するものであり、前記通信手段は、前記種類情報がサーバを示すものであれば、前記周辺装置に対して位置及び／又は時刻データを含むクエリを送信して前記周辺装置における前記クエリの処理結果を受信し、前記種類情報がセンサを示すものであれば、前記周辺装置から計測データを受信するものである。
【００１２】
本願発明の第６の観点は、移動体に搭載可能なコンピュータを、第５の観点のサーバとして機能させるためのプログラムである。
【００１３】
なお、本願発明を、第６の観点のプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体として捉えてもよい。また、「Ａ及び／又はＢ」とは、Ａ及びＢの少なくとも一方を意味する。
【発明の効果】
【００１４】
アプリケーションがセンサデータを活用するためには、センサ種別とそのセンサが取り扱うデータフォーマットが既知である必要がある。しかしながら、移動体が備えるサーバは、移動体に搭載されたセンサ（カメラやＧＰＳなど）や、搭乗者が管理する装置（スマートフォン等）と接続するだけでなく、移動体外のセンサやサーバ等への接続を考慮する必要がある。移動体に搭載されるサーバにとって、特に、移動体外のセンサやサーバは未知のデバイスであり、このような未知のデバイスとの通信確立が重要となる。
【００１５】
従来は、センサネットワークとサーバネットワーク間にゲートウェイ（ＧＷ）を配置していた。そのため、未知のデバイスとの通信確立が困難なものとなっていた。また、従来の分散ＤＢは、インターネットクラウドのような、大規模データ・高速データを処理するコンセプトの下、設計されていた。
【００１６】
ＵＢＳ等で一般的なプラグ・アンド・プレイ（Plug  and  Play）では、コンピュータに周辺機器を接続した時に、周辺機器からコンピュータに対して当該周辺装置の種類を送信することにより、コンピュータは、周辺機器の種類を認識する。プロセッサや無線通信の低消費電力化が進み、また、軽量なプロトコルを採用することにより、センサノード側にプラグ・アンド・プレイを実装できるようになった。
【００１７】
本願発明の各観点によれば、このプラグ・アンド・プレイの仕組みを応用して、接続時に種類情報を認識して移動体外のサーバと接続することにより、複数のサーバでのセンサデータの管理を容易に実現することが可能になる。さらに、移動体同士がつながることにより、局所的なクラウドを形成することが可能になる。このようなセンサデータの共有は、搭乗者が意識することなく、利用可能なものである。さらに、ネットワーク構成が変化するが、その変化を吸収する分散型データベースを構築することも可能になる。
【００１８】
特に、移動体に搭載されるものであるから、センサデータを時空間センサデータ等として管理し、移動体に関する位置データ及び／又は時刻データを活用してセンサデータを共有することにより、例えば、第４の観点にあるように、信号待ちで対向車線に止まっている車に搭載されたサーバとの間で通信を確立し、自車が、今後、進んでいく予定の位置に関するセンサデータを収集することなどが可能になる。
【００１９】
また、クエリに含まれる位置及び時刻データを、移動体が通過した位置及び時刻とし、クエリを受信したサーバは、カメラによって通過時刻に通過位置が撮影されているものを検索し、カメラが撮影した静止画・動画データを送信してもよい。これにより、移動体に搭載されたサーバは、移動体外から撮影された画像データを得ることが可能になる。
【００２０】
このように、移動体間のサーバにおいて、位置データや時刻データを活用してセンサデータを共有することにより、各移動体に搭載されたサーバが提供するサービスの質を大幅に向上させることができる。
【００２１】
さらに、本願発明の第２の観点によれば、移動体に搭載されたサーバが、他の移動体に搭載されたサーバだけでなく、センサとも、プラグ・アンド・プレイを活用して接続することにより、サーバ・センサ間及びサーバ・サーバ間での統一した通信確立を実現することができる。さらに、センサデータは、各移動体に搭載されたサーバによって統一的に管理されており、センサ種別やデータフォーマットの統一的な取り扱いをも可能にする。
【００２２】
さらに、本願発明の第３の観点によれば、移動体のサーバ間でセンサデータを互いに共有することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本願発明の実施例に係るセンサデータ管理システムの構成の概要を示すブロック図である。
【図２】図１の車載サーバ１１が、プラグ・アンド・プレイを応用して、接続装置と接続する場合の処理の一例を示すフロー図である。
【図３】図１のクライアント装置が、車載サーバ１１に対してクエリを送信し、検索結果に基づきサービスを提供する処理の一例を示すフロー図である。
【図４】図１のセンサ装置が、車載サーバ１１に対して計測データを送信する処理の一例を示すフロー図である。
【図５】図１の車載サーバ１１が行う処理の一例を示すフロー図である。
【図６】試作した（ａ）センサノード、（ｂ）センササーバ及び（ｃ）アプリケーションを示す図である。
【図７】図６（ａ）のセンサノードのブロック図を示す図である。
【図８】図６（ｂ）のセンササーバのブロック図を示す図である。
【図９】図６（ｃ）のアプリケーションの表示例であり、センサリストの表示例を示す図である。
【図１０】図６（ｃ）のアプリケーションの他の表示例であり、（ａ）時間経過に応じて地図上にデータをプロットしたもの、及び、（ｂ）得られた２種類のデータを時間に沿って表示したものを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本願発明の実施例について述べる。なお、本願発明の実施の形態は、以下の実施例に限定されるものではない。
【実施例】
【００２５】
図１は、本願発明の実施例に係るセンサデータ管理システムの概要を示すブロック図である。センサデータ管理システム１は、移動体３（本願請求項の「第２移動体」の一例）と、移動体５（本願請求項の「第１移動体」の一例）と、車外センサ７（本願請求項の「センサ」の一例）を備える。
【００２６】
移動体３は、車載サーバ１１（本願請求項の「第２サーバ」の一例）と、情報端末１３と、車載センサ１５（本願請求項の「センサ」の一例）と、ナビゲーションシステム１７を備える。
【００２７】
車載サーバ１１は、センサデータ記憶部２１（本願請求項の「第２記憶手段」の一例）と、検索部２３（本願請求項の「第２検索手段」の一例）と、サーバ接続部２５（本願請求項の「第２接続手段」の一例）と、サーバ通信部２７（本願請求項の「第２通信手段」の一例）と、サーバ切断部２９（本願請求項の「第２切断手段」の一例）と、サーバ制御部３１（本願請求項の「第２制御手段」の一例）を備える。
【００２８】
情報端末１３は、例えばスマートフォンなどであり、搭乗者の操作に応じて、車載サーバ１１などに記憶されているデータを活用したサービスを提供する。情報端末１３は、端末制御部５９と、端末接続部６１と、端末切断部６３と、端末通信部６５を備える。
【００２９】
車載センサ１５は、例えばカメラなどのように、移動体内に固定されているセンサである。また、温度や加速度なども計測することができる。車載センサ１５は、車載センサ計測部３３と、車載センサ記憶部３５と、車載センサ接続部３７と、車載センサ通信部３９と、車載センサ切断部４１と、車載センサ制御部４２を備える。
【００３０】
ナビゲーションシステム１７は、現在時刻を得たり、移動体がいる現在位置を検出したり、搭乗者が目的地を入力することにより現在位置から目的地までの通過位置や通過時刻を求めたりする。ナビゲーションシステム１７は、入力部４３と、表示部４５と、ＮＶ計測部４７と、ＮＶ記憶部４９と、ＮＶ接続部５１と、ＮＶ通信部５３と、ＮＶ切断部５５と、ＮＶ制御部５７を備える。
【００３１】
移動体５は、車載サーバ６７を備える。車載サーバ６７は、車載サーバ１１と同様の構成である。
【００３２】
車外センサ７は、車外センサ計測部７１と、車外センサ記憶部７３と、車外センサ接続部７５と、車外センサ通信部７７と、車外センサ切断部７９と、車外センサ制御部８１を備える。本実施例では、車外センサ７の車外センサ計測部７１、車外センサ記憶部７３、車外センサ接続部７５、車外センサ通信部７７、車外センサ切断部７９、及び、車外センサ制御部８１は、それぞれ、車載センサ１５の車載センサ計測部３３、車載センサ記憶部３５、車載センサ接続部３７、車載センサ通信部３９、車載センサ切断部４１、及び、車載センサ制御部４２と同様に構成して、統一的に管理することができる。
【００３３】
車載サーバ１１は、プラグ・アンド・プレイを応用して、情報端末１３、車載センサ１５及びナビゲーションシステム１７と接続する。装置間の通信は、有線通信でもよく、無線通信でもよい。
【００３４】
車載サーバ１１のサーバ制御部３１は、センサデータ記憶部２１に対して、車載センサ１５で計測された計測データを、ナビゲーションシステム１７により得られる現在時刻及現在位置とともに記憶することにより、センサデータ記憶部２１に、時空間センサデータを記憶する。すなわち、センサデータ記憶部２１には、車載センサ１５によって計測された計測データが、計測時間と計測位置を示すデータと共に記憶されている。
【００３５】
情報端末１３は、搭乗者の操作により、車載サーバ１１に対して、サービスに必要なセンサデータを問い合わせるために、センサデータ記憶部２１を検索するためのクエリを送信する。車載サーバ１１の検索部２３は、このクエリを用いて、センサデータ２１を検索し、検索結果を情報端末１３に送信する。情報端末１３の端末制御部５９は、この検索結果を用いて情報処理を行い、搭乗者に対してサービスを提供する。
【００３６】
ナビゲーションシステム１７は、これまでの移動体３の通過位置及び通過時刻を示す位置及び時刻データや、搭乗者の操作により設定された目的地までの通過予定位置及び通過予定時刻を示す位置及び時刻データなどの情報を管理している。ナビゲーションシステム１７は、搭乗者が操作して、これまで通過してきた地点の温度の変化を知りたいとの指示があったとき、車載サーバ１１に対して、これまでの通過位置と通過時刻を含むクエリを送信する。車載サーバ１１は、このクエリに含まれる位置及び時刻によりセンサデータ記憶部２１を検索し、検索結果として、通過位置及び通過時刻に対応する温度を示す測定データを送信する。ナビゲーションシステム１７は、通過経路と共に、温度を表示することができる。
【００３７】
以下では、計測を行い、車載サーバに対して計測結果を示す計測データを送信するものを「センサ装置」という。また、搭乗者の操作に応じて車載サーバにクエリを送信し、車載サーバによる検索結果を用いて搭乗者に対してサービスを提供するものを「クライアント装置」という。図１では、車外センサ７及び車載センサ１５は、センサ装置の一例である。また、情報端末１３は、クライアント装置の一例である。
【００３８】
ナビゲーションシステム１７は、現在時刻や現在位置をサーバに送信する点ではセンサ装置の一例であり、また、車載サーバ１１に対してクエリを送信し、搭乗者に対してサービスを提供する点ではクライアント装置の一例である。このように、一つの装置が、センサ装置とクライアント装置を兼ねるものであってもよい。ナビゲーションシステム１７の入力部４３は、搭乗者が目的地等を入力するためのものである。表示部４５は、処理結果などを表示するものである。ＮＶ計測部４７は、センサ装置として計測を行い、計測データをＮＶ記憶部４９に記憶する。ＮＶ制御部５７は、クライアント装置としては端末制御部５９と同様に動作し、センサ装置としては車載センサ制御部４２と同様に動作する。ＮＶ接続部５１及びＮＶ切断部５５は、他の装置と同様に、プラグ・アンド・プレイを応用して接続する。ＮＶ通信部５３は、他の装置と通信を行う。
【００３９】
車載サーバ１１は、車外センサ７や、他の移動体（移動体５）の車載サーバ６７とも接続する。移動体外のセンサやサーバは、搭乗者にとって未知のものである。また、これらは、車載サーバ１１の通信可能な範囲内に存在する必要があり、接続時間も一時的なものとなる。そのため、このような未知のセンサやサーバとの通信確立が重要となる。車載サーバ１１は、車外センサ７や車載サーバ６７とも、プラグ・アンド・プレイを応用して接続する。これにより、搭乗者は、車載サーバ１１が接続するセンサやサーバについて、具体的に意識する必要がなく、車載サーバ１１は、未知のセンサやサーバであっても容易に接続することが可能になる。
【００４０】
車外センサ７は、計測データを、その計測位置及び計測時刻と共に管理しており、時空間センサデータを記憶している。車外センサ７は、車載サーバ１１と接続した際、例えば、記憶する時空間センサデータをまとめて送信し、続いて、接続している間に計測したものを、計測時に送信してもよい。また、車載サーバ１１から求められると、それに対応する時空間センサデータを送信してもよい。さらに、ラジオ・オン・デマンド（Radio  on  Demand）の技術を活用してもよい。ラジオ・オン・デマンドにより、車外センサ７は、利用しないときにはスリープさせ、使用するときにウェイクアップすることができ、車外センサ７の消費電力を大幅に削減することができる。ラジオ・オン・デマンドは、車外センサ７に限らず、必要に応じて他の装置でも採用してもよい。
【００４１】
移動体５は、移動体３とは異なる移動体である。例えば、移動体３が信号待ちで止まっているときに、反対車線で止まっている対向車である。車載サーバ１１と車載サーバ６７が接続することにより、これらの車載サーバにより、一時的なクラウドサービスを提供できる状態になる。例えば、ナビゲーションシステム１７が、車載サーバ１１に対して、今後の通過予定位置データを含むクエリを送信すると、この位置は、対向車線で止まる移動体５が通過してきた位置を含むことが期待される。そのため、この位置データを用いて検索し、その検索結果を活用することにより、移動体３が今後通過することが予定されている位置において計測された計測データを用いて、例えば、渋滞情報を提供したり、通行止めや路面状況に関する情報を提供したりして、搭乗者に有用なサービスを提供することができる。
【００４２】
以下、図２〜図５を参照して、図１のセンサデータ管理システム１の動作の一例を説明する。
【００４３】
図２は、車載サーバ１１が、プラグ・アンド・プレイを応用して、クライアント装置やセンサ装置や他のサーバ（「接続装置」という。）と接続する場合の処理の一例を示すフロー図である。
【００４４】
まず、車載サーバ１１及び接続装置は、初期設定を行う（ステップＳＴＣＮ１）。
【００４５】
続いて、これらが、互いに通信可能な範囲内にあり、接続するか否かを判断する（ステップＳＴＣＮ２）。接続するまで、この処理を繰り返す。
【００４６】
接続する場合、車載サーバ１１と接続装置間でサービス公告を行う（ステップＳＴＣＮ３）。車載サーバ１１は、接続装置に対し、車載サーバであることを示すサーバ種類情報と、提供することができる情報サービス（例えば、温度データが検索可能であることなど）を送信する。接続装置は、車載サーバ１１に対して、クライアント装置であれば、クライアント装置であることを示すクライアント種類情報を送信する。センサ装置であれば、センサであることを示すセンサ種類情報と、例えば温度を計測するものであるなどのセンサ種別と、そのセンサが取り扱うデータフォーマットを特定するフォーマット識別情報を送信する。サーバであれば、サーバであることを示すサーバ種類情報と、提供することができる情報サービスを送信する。
【００４７】
続いて、車載サーバ１１及び接続装置は、接続する相手方から得られた情報をリストで管理する（ステップＳＴＣＮ４）。
【００４８】
そして、切断されたか否かを判断する（ステップＳＴＣＮ５）。切断は、例えば、通信可能範囲外となったり移動体の搭乗者が操作したりすることにより行われる。切断されるまでは、接続状態を維持して通信可能な状態とする。切断されたのであれば、リストから削除し、ステップＳＴＣＮ２に戻る。
【００４９】
図２の処理は、複数の接続装置と接続する場合には、それぞれに対して行われ、ステップＳＴＣＮ４において管理されるリストによって統一して管理される。
【００５０】
ステップＳＴＣＮ１〜４は、車載サーバ１１では、サーバ接続部２５が行う。また、情報端末１３では、端末接続部６１が行う。車載センサ１５では、車載センサ接続部３７が行う。ナビゲーションシステム１７では、ＮＶ接続部５１が行う。車外センサ７では、車外センサ接続部７５が行う。
【００５１】
ステップＳＴＣＮ５は、車載サーバ１１では、サーバ切断部２９が行う。また、情報端末１３では、端末切断部６３が行う。車載センサ１５では、車載センサ切断部４１が行う。ナビゲーションシステム１７では、ＮＶ切断部５５が行う。車外センサ７では、車外センサ切断部７９が行う。
【００５２】
センサ装置から得られたセンサデータを活用する手法には、反射、判断、学習、及び、コミュニケーションの各段階がある。反射は、センサ信号で直接動作するものである。判断は、複数のセンサ信号を元にして動作するものである。この場合、センサ種別を把握することが必要となる。学習は、過去のセンサデータを活用して動作するものである。この場合、センサデータを記憶することが必要となる。コミュニケーションは、周囲からのセンサデータを用いて動作するものである。この場合、センサデータを共有することが必要となる。本願発明は、プラグ・アンド・プレイを応用することにより、センサ種別を把握するための設定を要することなく、車載サーバは、センサ装置のセンサ種別を容易に把握することができ、さらに、センサデータを記憶して、他のサーバと共有することができ、センサデータの活用を容易に実現することができる。
【００５３】
例えば、車載サーバは、センサ装置に近接し、センサ装置がネットワークに参加すると、車載サーバはセンサ装置に対してサーバであることを通知し、センサ装置は、例えば加速度センサであることを通知する。そして、サーバが、センサ装置に対して、加速度データを要求すると、センサ装置は、加速度データを送信することが可能になる。
【００５４】
また、車載サーバは、センサデータを記憶する際、いつ、どこで、誰が取得したかを明確に把握することができる。プラグ・アンド・プレイにより、未知のセンサデータの格納にも対応することができる。センサは、車載機器に限定されず、例えば百葉箱なども想定できる。このような車載サーバは、組み込み機器で動作できるような、軽量なデータベースである。例えば、車載サーバでは、気温が２３℃という情報を記憶するだけでなく、これが得られた時間（2013年9月21日13:00:45など）、場所（E141°09’N39°42’など）、どのようにして（実験車両Ａにおいてなど）得られたかの情報をも含めて、時空間センサデータとして管理することができる。
【００５５】
また、センサデータを共有でき、移動体が相互にデータをやり取りする分散データベースを容易に実現することができる。例えば、移動中の車内のように、車外との通信が難しいことが想定される場合、車載サーバのみを利用して、クライアント装置のサービスを実現する。また、自宅等では、車載サーバはインターネットに接続し、インターネット経由でクラウドを利用することもできる。また、交差点などで停車中には、車車間通信を用いて局所クラウドを形成して、クライアント装置のサービスを実現することができる。さらに、駐車場などでは、局所クラウドとインターネットクラウドを実現することもできる。
【００５６】
図３は、図１のクライアント装置が、車載サーバ１１に対してクエリを送信し、検索結果に基づきサービスを提供する処理の一例を示すフロー図である。情報端末１３が車載サーバ１１にクエリを送信し、検索結果によりサービスを提供する場合について説明する。他のクライアント装置でも、同様に実現することができる。
【００５７】
情報端末１３及び車載サーバ１１は、初期設定を行う（ステップＳＴＣＬ１）。続いて、情報端末１３の端末制御部５９は、車載サーバ１１と接続したか否かを判断する（ステップＳＴＣＬ２）。情報端末１３が車載サーバ１１と接続するまで待ち、情報端末１３の端末接続部６１が図２の処理により車載サーバ１１と接続すると、端末通信部６５は、車載サーバ１１に対して、サービスを提供するために必要となるクエリを送信する（ステップＳＴＣＬ３）。以下では、クエリに、位置データが含まれる場合について説明する。
【００５８】
端末制御部５９は、検索結果を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＣＬ４）。検索結果を受信していないならば、切断したか否かを判断する（ステップＳＴＣＬ５）。切断していないならば、ステップＳＴＣＬ４に戻る。切断したのであれば、ステップＳＴＣＬ２に戻る。
【００５９】
検索結果を受信すると、端末制御部５９は、搭乗者に対してサービスを提供する（ステップＳＴＣＬ６）。そして、切断したか否かを判断する（ステップＳＴＣＬ７）。切断していないのであれば、ステップＳＴＣＬ３に戻る。切断したのであれば、ステップＳＴＣＬ２に戻る。
【００６０】
図４は、図１のセンサ装置が、車載サーバ１１に対して計測データを送信する処理の一例を示すフロー図である。車載センサ１５が、車載サーバ１１に計測データを送信する場合について説明する。他のセンサ装置でも、同様に実現することができる。
【００６１】
車載センサ１５及び車載サーバ１１は、初期設定を行う（ステップＳＴＳ１）。車載センサ１５において、車載センサ計測部３３で計測して得られた計測データは、車載センサ記憶部３５に記憶される。例えば、車載センサ計測部３３は、温度や加速度を計測し、時系列に沿って計測データを車載センサ記憶部３５に記憶させる。
【００６２】
続いて、車載センサ１５の車載センサ制御部４２は、車載サーバ１１と接続したか否かを判断する（ステップＳＴＳ２）。車載センサ１５が車載サーバ１１と接続するまで待ち、車載センサ１５の車載センサ接続部３７が図２の処理により車載サーバ１１と接続すると、車載センサ通信部３９は、車載サーバ１１に対して、車載センサ記憶部３５に記憶された計測データを送信する（ステップＳＴＳ３）。ここで、送信するデータの種別は、サーバからの要求に応じて、例えば加速度データに限定してもよい。また、既に送信済みの計測データについては、送信しないようにしてもよい。
【００６３】
続いて、車載センサ制御部４２は、車載サーバ１１からクエリを受信したか否かを判断する（ステップＳＴＳ４）。クエリは、例えば、ある時刻から後の時刻までの間に測定された温度情報を検索するようにするためのものである。車載センサ制御部４２は、クエリを受信した場合、これを用いて車載センサ記憶部３５を検索し、検索結果を車載サーバ１１に送信する（ステップＳＴＳ５）。そして、切断したか否かを判断し（ステップＳＴＳ６）、切断したならばステップＳＴＳ２に戻り、切断していないならば、ステップＳＴＳ３に戻る。ステップＳＴＳ４でクエリを受信しない場合には、ステップＳＴＳ６に進む。
【００６４】
図５は、図１の車載サーバ１１が行う処理の一例を示すフロー図である。車載サーバ１１は、初期設定を行う（ステップＳＴＳＲ１）。
【００６５】
続いて、サーバ制御部３１は、クライアント装置と接続しているか否かを判断する（ステップＳＴＳＲ２）。接続されていないならば、ステップＳＴＳＲ５に進む。接続されている場合、クライアント装置からクエリを受信する（ステップＳＴＳＲ３）（図３のステップＳＴＣＬ３参照）。そして、検索部２３は、受信したクエリを使ってセンサデータ記憶部２１を検索する。サーバ通信部２７は、検索結果をクライアント装置に送信する（ステップＳＴＳＲ４）。なお、車載サーバ１１は、クライアント装置から受信したクエリを、必要に応じて、センサ装置に送信したり（ステップＳＴＳＲ８参照）、他のサーバに送信したりする（ステップＳＴＳＲ１４参照）。クライアント装置には、これらによる検索結果も送信する。そして、ステップＳＴＳＲ５に進む。
【００６６】
ステップＳＴＳＲ５において、サーバ制御部３１は、センサ装置と接続しているか否かを判断する。センサ装置が接続されていないならば、ステップＳＴＳＲ１０に進む。接続されている場合、センサ装置からデータを受け取り、センサデータ記憶部２１に記憶する（ステップＳＴＳＲ６）（図４のステップＳＴＳ３参照）。続いて、センサ装置から受け取った種別情報を用いて、クエリに対応する情報サービスがあるか否かを判断する（ステップＳＴＳＲ７）。情報サービスがないならば、ステップＳＴＳＲ１０に進む。情報サービスがあるならば、センサ装置に対して、クエリを送信し（ステップＳＴＳＲ８）、検索結果を受領し（ステップＳＴＳＲ９）、ステップＳＴＳＲ１０に進む。受領した検索結果は、クライアント装置に送信する（ステップＳＴＳＲ４参照）。
【００６７】
ステップＳＴＳＲ１０において、サーバ制御部３１は、他のサーバと接続しているか否かを判断する（ステップＳＴＳＲ１０）。サーバと接続していないならば、ステップＳＴＳＲ２に戻る。サーバと接続しているならば、サーバ通信部２７は、相手方サーバからクエリを受信し（ステップＳＴＳＲ１１）、検索部２３は、クエリを用いてセンサデータ記憶部２１の検索処理を行い、サーバ通信部２７は、検索結果を送信する（ステップＳＴＳＲ１２）。続いて、サーバ制御部３１は、相手方サーバから受領した種別情報を用いて、自サーバのクエリに対応する情報サービスがあるか否かを判断する（ステップＳＴＳＲ１３）。情報サービスがないならば、ステップＳＴＳＲ２に戻る。情報サービスがあるならば、サーバ通信部２７は、相手方サーバにクエリを送信し（ステップＳＴＳＲ１４）、相手方サーバから検索結果を受け取り、ステップＳＴＳＲ２に戻る。受領した検索結果は、クライアント装置に送信する（ステップＳＴＳＲ４参照）。
【００６８】
なお、時空間センサデータを例として説明したが、例えば、センサデータのみを記憶してサービスするものがあってもよく、時間センサデータを記憶してサービスするものがあってもよく、空間センサデータを記憶してサービスをするものがあってもよい。また、車載サーバ１１に記憶される時空間センサデータ等は、車外センサ７が計測した計測データを、車外センサ７に直接接続して得られたものだけでなく、インターネット等を経由して得られたものを含んでもよい。
【００６９】
また、本願発明によれば、車載サーバ１１は、情報端末１３からのクエリを、そのクエリを用いた処理が実現できるまで蓄積しておき、クエリを用いた処理が行われたのちに、情報端末１３が、得られた情報を用いてサービスを提供するものである。そのため、例えば、車載サーバは、インターネット等の公衆通信に対するクエリ等を蓄積しておき、公衆通信に接続した場合にクエリを用いた処理を行い、その後、情報端末１３によるサービスを提供するような機能を有してもよい。
【００７０】
このように、本願発明の車載サーバは、例えば、センサにより、周辺環境（場所や天候や日時など）や車の状況（車種、整備状況、運転履歴など）を得、また、公的機関等から道路状況やインフラ情報などを得、さらに、他車から、他車の情報などを得て、人に対して、その人を識別し、行動履歴を得て、嗜好に応じて、サービスを提供することが可能になる。このように、高度なサービスを実現することができるものである。このように、カーナビゲーションシステム等の高度化を図ることができる。
【００７１】
特に、各車両から得られた情報を共有し、いずれかの車両が公衆通信に接続することにより、車両全体の情報が共有可能にできることは、例えば、被災地に関する情報を共有できるようにする際に有用である。被災地の情報は、これまで、多くが、各車両から得られるものであった。そのため、被災地域外に接続できる車両から得られる情報が、主として活用されてきた。本願発明によれば、車両相互間で共有し、いずれかの車両が公衆通信に接続できれば、多くの車両情報を被災地域外で利用することが可能になる。
【００７２】
図６〜図１０を用いて、試作し、実証した車載センサ情報サーバについて説明する。図６は、試作した（ａ）センサノード、（ｂ）センササーバ及び（ｃ）アプリケーションを示す図である。
【００７３】
図６（ａ）のセンサノードには、ワイヤレスターミナル（Raspberry  Pi）、センサコントローラ（Arduino  Mega）、及び、センサ（加速度など）を設けた。図７は、図６（ａ）のセンサノードのブロック図を示す。
【００７４】
図６（ｂ）のセンササーバは、PC  based  Linux（登録商標）（Ubuntu  12.0.4）により構成した。図８は、図６（ｂ）のセンササーバのブロック図を示す。
【００７５】
図９及び図１０は、図６（ｃ）のアプリケーションの表示例を示す。図９は、センサリストの表示例を示す。左にセンササーバが表示され、右にセンサリストが表示されており、センサを選択することができる。図１０（ａ）は、時間経過に応じて、地図上にデータをプロットしたものである。図１０（ｂ）は、得られた２種類のデータを時間に沿って表示したものである。
【００７６】
本願発明によれば、さらに、自車の車載カメラの映像だけでなく、他車が撮影した自車映像や観光地定点カメラの映像などを活用して、動画なども実現可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１  センサデータ管理システム、３，５  移動体、７  車外センサ、１１，６７  車載サーバ、１３  情報端末、１５  車載センサ、１７  ナビゲーションシステム、２１  センサデータ記憶部、２３  検索部、２５  サーバ接続部、２７  サーバ通信部、２９  サーバ切断部、３１  サーバ制御部、３３  車載センサ計測部、３５  車載センサ記憶部、３７  車載センサ接続部、３９  車載センサ通信部、４１  車載センサ切断部、４２  車載センサ制御部、４３  入力部、４５  表示部、４７  ＮＶ計測部、４９  ＮＶ記憶部、５１  ＮＶ接続部、５３  ＮＶ通信部、５５  ＮＶ切断部、５７  ＮＶ制御部、５９  端末制御部、６１  端末接続部、６３  端末切断部、６５  端末通信部、７１  車外センサ計測部、７３  車外センサ記憶部、７５  車外センサ接続部、７７  車外センサ通信部、７９  車外センサ切断部、８１  車外センサ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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