(57)【要約】【課題】ガイディングカテーテルの先端部分を冠動脈入口部に容易かつ精度よく係合させる。【解決手段】ガイディングカテーテルの少なくとも先端部分５を湾曲させるマニピュレータと、当該マニピュレータを作動させるベンディングワイヤを備えた係合装置をガイディングカテーテルのルーメンに挿入した後に、動脈から導入して冠動脈入口部３３の近傍まで案内する。ガイディングカテーテルの先端部分５が、冠動脈入口部３３に向かうようマニピュレータを操作してカテーテル本体３の先端部分側の部位を湾曲させながら位置合わせし、当該先端の向きを維持しながら冠動脈入口部３３に挿入する。その後に、ガイディングカテーテルからマニピュレータを引き抜いて、カテーテル本体３の先端部分５を冠動脈入口部３３に係合させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイディングカテーテルの先端部分を冠動脈入口部に係合させるガイディングカテーテル係合装置であって、
前記ガイディングカテーテルと、
前記ガイディングカテーテルのルーメンに挿通するマニピュレータを備え、
前記マニピュレータは、前記ガイディングカテーテルの少なくとも先端部分を湾曲させる第１アクチュエータと、
前記第１アクチュエータを作動させる駆動部と、
を備えたことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項２】
請求項１に記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記ガイディングカテーテル内でマニピュレータを進退移動させる移動機構と、
冠動脈入口部から大動脈壁までの距離を予め取得して記憶しておく記憶部と、
前記記憶部に記憶された距離に基づいて、移動機構によりマニピュレータを所定位置に移動させた後に、第１アクチュエータを作動させてマニピュレータを湾曲させてガイディングカテーテルを湾曲させるコントローラと
を備えたことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項３】
請求項１に記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記第１アクチュエータよりも基端側に第２アクチュエータを備え、
前記第２アクチュエータを作動させて大動脈壁に対するガイディングカテーテルの当接部位および曲率を調整可能に構成した
ことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項４】
請求項３に記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記ガイディングカテーテルの先端部分が冠動脈入口部に係合している状態で、第２アクチュエータを作動させて大動脈壁に対するガイディングカテーテルの当接部位および曲率を調整可能に構成した
ことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記マニピュレータは、少なくとも先端側に配備された圧縮コイルと、
前記圧縮コイルに連結されたワイヤと、
前記圧縮コイルおよびワイヤを収納するとともに、ガイディングカテーテルよりも長い可撓性を有するチューブとから構成され、
前記駆動部は、ワイヤを進退させる駆動機構から構成されている
ことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記マニピュレータは、少なくとも先端側に配備された形状記憶素子で形成されたコイルと、
前記コイルを収納するガイディングカテーテルよりも長いチューブとから構成され、
前記駆動部、コイルの両端に連結した導線を介して電流を供給する電源部と、
前記電源部から供給する電流を操作して形状記憶素子とチューブの伸縮を調整するコントローラを備えた
ことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記マニピュレータは、ガイディングカテーテルよりも長い弾性を有するチューブと、
前記チューブの先端側の内部を長手方向に沿って区画した領域に縮めた状態で収納したバルーンと、
前記バルーンごとに連結された前記チューブよりも長い流体供給用のチューブとから構成され、
前記駆動部は、流体供給用のチューブを介してバルーンに流体を供給する流体供給部である
ことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のガイディングカテーテル係合装置において、
前記ガイディングカテーテルは、先端部分で直線形状を維持し、当該直線部分から基端側に向けて湾曲している
ことを特徴とするガイディングカテーテル係合装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガイディングカテーテルの先端部分を冠動脈入口部に係合させるガイディングカテーテル係合装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のガイディングカテーテルとして、所定の湾曲形状をしたJadkins型およびAmplats型が利用されている。これらガイディングカテーテルは、セルジンガー法またはシース法によって、大腿部または腕の動脈から導入され、冠動脈まで案内される。このとき、ガイディングカテーテルの先端は、冠動脈入口部に係合される。
【０００３】
これら各型のガイディングカテーテルは、例えば、心臓の上行大動脈に到達したガイディングカテーテルの先端部分が、冠動脈入口部に係合しやすいように、上行大動脈内の内部形状を大凡想定し、同一方向に湾曲させた異なる曲率半径の部位を複数箇所有している。これら湾曲部分の形状を定量化した種々のタイプが提案および実施されている（特許文献１を参照）。
【０００４】
また、カテーテル自体を操作用ワイヤによってその先端を偏向させる構成が提案・実施されている。すなわち、当該カテーテルは、管状部材のシングルルーメンの内部に、複数本のチューブルが一体形成されている。中央の板バネを挟んで対向配備された２本のチューブには、操作用ワイヤが挿通される。これら操作用ワイヤと板バネの間に挟まれるチューブは、カテーテルを構成する管状部材の剛性を保つために設けられている（特許文献２を参照）。
【０００５】
さらに、ガイディングカテーテルのルーメンを貫通させて先端を突き出した状態で当該先端を屈曲させながら血管にガイディングカテーテルを案内する能動ガイドワイヤが提案、実施されている。（特許文献３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−８３５９６号公報
【特許文献２】特許第４６７９６６６号公報
【特許文献２】特許第４４０３５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上行動脈の容積、形状、冠動脈入口部の位置などは、患者によって異なる。また、心臓の動きによって冠動脈入口部の位置が変位する。従来のガイディングカテーテルは、弾性を有するもののその先端の湾曲形状が予め決まっている。それ故に、術者がガイディングカテーテルを進退させて挿入深さの調整および回転させて向きを調整し、ガイディングカテーテルの先端を冠動脈に挿入させなければならず、術者の技量に依存せざるを得ないものになっている。
【０００８】
また、ガイディングカテーテルの湾曲形状はさまざまで、冠動脈入口部に挿入しやすい形状もある。しかしながら、冠動脈入口部に挿入しやすい形状は、治療用のステントカテーテル、バルーンカテーテルなどを挿入する際に、冠動脈入口部からガイディングカテーテルから抜けやすいという問題がある。
【０００９】
ガイディングカテーテルの湾曲形状には、先端部分が冠動脈入口部から抜け出るのを抑制するためにバックアップを作用させやすい形状もある。しかしながら、バックアップを作用させやすい形状は大動脈壁に接触しやすいので、当該接触する湾曲部位が大動脈壁に必要以上に摺接或いは局部的に押圧を作用させる。その結果、冠動脈壁を損傷や解離という合併症をまねく危険性を高くするという問題がある。
【００１０】
ガイディングカテーテル自体を操作用ワイヤによってその先端を偏向する構成は、シングルルーメン内に操作用ワイヤを挿通するチューブを含め、複数本のチューブが一体形成されているので、治療用のステントカテーテル、バルーンカテーテルなど異なる複数種類のカテーテルを同時に利用できる本数が少なくなるといった問題が生じている。
【００１１】
さらに、能動ガイドワイヤは、分岐する任意の方向の血管に自らの先端を屈曲させながら侵入し、ガイディングカテーテルを導く構成であり、その直径０．５ｍｍと血管内に侵入しやすい細さになっている。したがって、冠動脈入口部より深く挿入してしまう可能性があり、冠動脈を傷つけてしまうので、能動ガイドワイヤを冠動脈入口に挿入し、ガイディングカテーテルを導いて、冠動脈入口に係合させるのに利用することができないといった問題ある。
【００１２】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、ガイディングカテーテルの先端を冠動脈入口部に挿入し、かつ、係合状態を維持し続けることが可能なガイディングカテーテル係合装置を提供することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
【００１４】
すなわち、ガイディングカテーテルの先端部分を冠動脈入口部に係合させるガイディングカテーテル係合装置であって、
前記ガイディングカテーテルと、
前記ガイディングカテーテルのルーメンに挿通するマニピュレータを備え、
前記マニピュレータは、前記ガイディングカテーテルの少なくとも先端部分を湾曲させる第１アクチュエータと、
前記第１アクチュエータを作動させる駆動部と、
を備えたことを特徴とする。
【００１５】
（作用・効果）  この構成によれば、ガイディングカテーテルの先端部分が、冠動脈入口部の近傍に到達したとき、マニピュレータを操作することにより、ガイディングカテーテルの先端部分側のみを湾曲させて当該先端部分を冠動脈入口部に向かうよう位置合わせすることができる。したがって、従来のように、ガイディングカテーテルを抜き差しおよび回転させるような術者の技量に依存した煩雑な操作を不要にすることができる。
【００１６】
また、ガイディングカテーテルの先端部分を冠動脈入口部に係合させた後に、ガイディングカテーテルからマニピュレータを引き抜くので、ルーメン内を有効に利用することができる。すなわち、治療用のステントカテーテル、バルーンカテーテルなどを同時に挿入して利用することができる。
【００１７】
また、他の実施形態として、上記構成において、ガイディングカテーテル内でマニピュレータを進退移動させる移動機構と、
冠動脈入口部から大動脈壁までの距離を予め取得して記憶しておく記憶部と、
前記記憶部に記憶された距離に基づいて、移動機構によりマニピュレータを所定位置に移動させた後に、第１アクチュエータを作動させてマニピュレータを湾曲させてガイディングカテーテルを湾曲させるコントローラと
を備えるよう構成してもよい。
【００１８】
この構成によれば、マニピュレータの構成を簡素化および軽量化を図ることができる。また、ガイディングカテーテルの先端部分を湾曲させた後に、マニピュレータを手動で移動させる必要がなく、自動で移動先に達したマニピュレータを引き込んで湾曲させ、曲率を調整する単純な操作ですむ。
【００１９】
また、他の実施形態として、上記構成において、第１アクチュエータよりも基端側に第２アクチュエータを備え、
第２アクチュエータを作動させて大動脈壁に対するガイディングカテーテルの当接部位および曲率を調整可能に構成することが好ましい。
【００２０】
なお、この構成において、ガイディングカテーテルの先端部分が冠動脈入口部に係合している状態で、第２アクチュエータを作動させて大動脈壁に対するガイディングカテーテルの当接部位および曲率を調整可能に構成することがより好ましい。
【００２１】
これらの構成によれば、第２アクチュエータを操作してガイディングカテーテルを湾曲させて大動脈壁に当接させることにより、ガイディングカテーテルの弾性力が作用して当該ガイディングカテーテルの先端部分が冠動脈入口部から抜け出るのを抑制するバックアップを作用させることができる。
【００２２】
上記構成において、マニピュレータおよび駆動部は、以下のように構成してもよい。例えば、マニピュレータは、少なくとも先端側に配備された圧縮コイルと、
圧縮コイルに連結されたワイヤと、
圧縮コイルおよびワイヤを収納するとともに、ガイディングカテーテルよりも長い可撓性を有するチューブとから構成され、
駆動部は、ワイヤを進退させる駆動機構から構成する。
【００２３】
この構成によれば、ワイヤを引き込むことにより、圧縮コイルの位置側辺側を圧縮させることができる。すなわち、圧縮コイルの収縮部位を偏らせるので、ガイディングカテーテルを湾曲させることができる。
【００２４】
また、他の実施形態として、少なくとも先端側に配備された形状記憶素子で形成されたコイルと、
前記コイルを収納するガイディングカテーテルよりも長いチューブとから構成され、
前記駆動部、コイルの両端に連結した導線を介して電流を供給する電源部と、
前記電源部から供給する電流を操作して形状記憶素子とチューブの伸縮を調整するコントローラを備える。
【００２５】
この構成によれば、形状記憶素子に電流を供給することにより、発熱して収縮させることができる。形状記憶素子の収縮に伴って、圧縮コイルが偏って収縮される。したがって、ガイディングカテーテルを湾曲させることができる。
【００２６】
さらに、マニピュレータは、ガイディングカテーテルよりも長い弾性を有するチューブと、
チューブの先端側の内部を長手方向に沿って区画した領域に、縮めた状態で収納したバルーンと、
バルーンごとに連結されたチューブよりも長い流体供給用のチューブとから構成され、
駆動部は、流体供給用のチューブを介してバルーンに流体を供給する流体供給部で構成する。
【００２７】
この構成によれば、バルーンに流体を供給することよりバルーンが膨張し、当該区画の外壁を押圧する。当該押圧に伴って、他方の空間が圧縮される。すなわち、チューブを湾曲させることができる。当該チューブの湾曲に追従させてガイディングカテーテルを湾曲させることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明のガイディングカテーテル係合装置によれば、冠動脈入口部の近傍に到達したガイディングカテーテルの先端部分を、マニピュレータを操作することにより湾曲させ、当該先端部分を冠動脈入口部に向かうよう容易に位置合わせすることができる。したがって、従来のように、ガイディングカテーテルを抜き差しおよび回転させるような術者の技量に依存した煩雑な操作を不要にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ガイディングカテーテルの全体構成を示す正面図である。
【図２】係合装置の全体構成を示す正面図である。
【図３】マニピュレータの概略構成を示す部分断面図である。
【図４】マニピュレータの先端部分の動作を示す図である。
【図５】ガイディングカテーテルを動脈から導入する動作を示す図である。
【図６】ガイディングカテーテルを冠動脈入口部に係合させる動作説明図である。
【図７】ガイディングカテーテルを冠動脈入口部に係合させる動作説明図である。
【図８】ガイディングカテーテルを冠動脈入口部に係合させる動作説明図である。
【図９】変形例のマニピュレータの概略構成を示す図である。
【図１０】変形例のマニピュレータの概略構成を示す図である。
【図１１】変形例のマニピュレータの動作を示す図である。
【図１２】変形例のマニピュレータの概略構成を示す図である。
【図１３】変形例のマニピュレータの動作を示す図である。
【図１４】変形例のマニピュレータの概略構成を示す図である。
【図１５】変形例のマニピュレータの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
【００３１】
図１は、ガイディングカテーテルの全体構成を示す図である。
【００３２】
ガイディングカテーテル係合装置は、ガイディングカテーテル１、係合装置２などから構成されている。
【００３３】
ガイディングカテーテル１は、可撓性を有する中空構造のカテーテル本体３と、当該カテーテル本体３の基端部に設けられたハブ４とから構成されている。ハブ４は、造影剤などを注入する際の注入口、治療用のステントカテーテル、バルーンカテーテルなどの挿入口および係合装置３のマニピュレータ８挿入口として機能する。
【００３４】
カテーテル本体３の長さは、例えば、大腿部または上腕部などの導入部位によって適宜に設定される。本実施例の場合、カテーテル本体３の外径は、全長にわたって２．５ｍｍ以下に設定されている。内径は、約２．０ｍｍ以下に設定されている。なお、内径および外径は、当該設定値に限定されるものではない。
【００３５】
カテーテル本体３は、先端から直線部分５（先端部分）、湾曲部分６および直線部分７を有している。先端部分５の長さは、マニピュレータ８による先端側を湾曲させる操作時の揺動角度の微調整をしやすくするとともに、冠動脈入口部３３に入り込みすぎず、かつ、確実に係合維持できるようよう設定されている。本実施例の先端部分５の長さは、例えば、５ｍｍ程度に設定されている。
【００３６】
係合装置２は、図２に示すように、マニピュレータ８と操作部９などから構成されている。
【００３７】
マニピュレータ８は、図３に示すように、先端部分に圧縮コイル１０を備え、当該圧縮コイル１０の所定位置にベンディングワイヤ１１が結合されている。この所定位置は、カテーテル本体３を湾曲させる部位と重なる位置に設定されている。なお、圧縮コイル１０およびベンディングワイヤ１１は、可撓性を有するチューブ１２内に収納されている。なお、圧縮コイル１０およびベンディングワイヤ１１は、本発明の第１アクチュエータとして機能する。
【００３８】
ベンディングワイヤ１１およびチューブ１２は、カテーテル本体３よりも長く設定されており、後述する操作部９に連結されている。また、チューブ１２の直径は、カテーテル本体３のルーメンの直径より僅かに小さく、当該ルーメン内を円滑に摺接移動および回転可能となるよう設定される。
【００３９】
操作部９は、ガン形状の操作部９に備わったトリガー１４を引き込み操作することにより、当該トリガー１４の動作に連動して後退する係合部材１５を備えている。
【００４０】
係合部材１５は、ベンディングワイヤ１１を係合させるとともに、コイルバネ１６によってベンディングワイヤ１１を繰り出し方向にバネ付勢している。したがって、トリガー１４を引き込み操作することにより、ベンディングワイヤ１１を引き込むよう構成されている。すなわち、ベンディングワイヤ１１が引き込まれることにより、図４に示すように、圧縮コイル１０の一側辺側のみが偏って収縮され、マニピュレータ８の先端が湾曲する。なお、これら係合部材１５、トリガー１４、コイルバネ１６は、本発明の駆動部として機能する。
【００４１】
次に、上記ガイディングカテーテル１の先端部分５を冠動脈入口部に挿入して係合させる動作について説明する。なお、以下の動作説明では、ガイディングカテーテル１は、上行大動脈内に到達したとき、上行大動脈壁に当接してバックアップサポート可能なように、湾曲形状に復元するタイプを利用した場合について説明する。
【００４２】
図５に示すように、カテーテルイントロデューサ１７を介してカテーテル本体３の先端側が上行大動脈内に導入されると、カテーテル本体３の手元部分を回転させることにより、図６に示すように、先端部分５が冠動脈入口部３３の大凡の方向に向く。このとき、カテーテル本体３の先端は、未だ冠動脈入口部３３と正確に対向していない。また、マニピュレータ８の先端は、カテーテル本体３の先端から突き出ることなく、収納された状態が維持されている。この状態で、操作部９のトリガー１４を引き込み操作する。当該操作に伴ってベンディングワイヤ１１が引き込まれてマニピュレータ８の先端側の圧縮コイル１０が偏って収縮し、図７に示すように、一方向に湾曲してゆく。この動作に追従して、カテーテル本体３の先端の直線部分５の基端側が湾曲し、当該直線部分５が微小距離揺動する。ここで、トリガー１４の引き込み量および戻し量を微調整しながら、図８に示すように、カテーテル本体３の先端を冠動脈入口部３３に向けながら挿入を続ける。
【００４３】
本実施例において、マニュピレータ８の湾曲させる位置は、先端から３０ｍｍ以内である。したがって、湾曲させるカテーテル本体３についても、その先端から３０ｍｍ以内の位置が湾曲させられる。なお、この距離は、予め取得した上行大動脈の透過Ｘ線画像などにおいて、適宜に設定変更される。
【００４４】
カテーテル本体３の先端部分５が冠動脈入口部３３に係合する状態において、湾曲部分６が冠動脈入口部３３に対向する上行大動脈壁３４に接触し、バックアップサポートされる。つまり、当該接触によって先端分部５の挿入時のカテーテル本体３の後退が規制されるので、先端部分５を前方に誘導させることができるとともに、挿入された先端部分５を冠動脈入口部３３に良好に固定させることができる。
【００４５】
先端部分５が、冠動脈入口部３３に挿入されるとマニピュレータ８を引き抜く。以上でガイディングカテーテル１を冠動脈入口部３３に挿入させて係合する一連の動作が終了する。
【００４６】
この構成によれば、上行大動脈に導入したカテーテル本体３の先端分部５を冠動脈入口部３３の方向に大凡向けた後に、操作部９のトリガー１４を操作するのみで冠動脈入口部３３への先端部分５の位置調整が容易となる。したがって、従来のように、術者の技量に依存してカテーテル本体３を抜き差しおよび回転させてその先端部分５の向きを調整しながら冠動脈入口部３３に挿入させて係合するのに比べて、当該構成では容易かつ確実に先端部分５を冠動脈入口部３３に挿入して係合させることができる。
【００４７】
また、マニピュレータ８の外径が、ガイディングカテーテル１のルーメンの直径より僅かに小さいので、ガイディングカテーテル１の内壁にフィットし、ガイディングカテーテル１の目的の部位を正確に湾曲させることができる。
【００４８】
また、マニピュレータ８の先端がカテーテル本体３に収納された状態で冠動脈入口部３３に挿入されるので、マニピュレータ８で冠動脈を傷つけることがない。
【００４９】
また、マニピュレータ８が、冠動脈入口部３３に挿入しやすい形状にガイディングカテーテル１の先端を湾曲させるので、冠動脈入口部３３にスムーズに挿入することができる。換言すれば、冠動脈入口部３３にガイディングカテーテル１を挿入して係合させる際に、大動脈壁への損傷や解離といった合併症を招くのをより安全に回避することができる。
【００５０】
さらに、当該構成によれば、冠動脈入口部３３にガイディングカテーテル１の先端部分５を係合させた後に、ガイディングカテーテル１からマニピュレータ８を引き抜くので、ルーメン内を有効に利用することができる。すなわち、ガイディングカテーテルを直接湾曲させているマニピュレータの場合、ガイディングカテーテルに湾曲アクチュエータが一体形成されているので、ガイディングカテーテルのルーメンサイズが小さくなってしまう。そのため、同時に挿入して使用されるカテーテルの本数が制限される。しかしながら、上記構成によれば、従来のカテーテルのようにルーメン内にアクチュエータが一体形成された構成でないので、ルーメン内に複数本のガイドワイヤ、治療用のバルーンカテーテル、ステントカテーテルなどをガイディングカテーテルに同時に挿入して有効に利用することができる。
【００５１】
本発明は上述した実施例のものに限らず、次のように変形実施することもできる。
【００５２】
（１）上記実施例のマニピュレータ８を複数箇所で湾曲可能な構成にしてもよい。例えば、図９（ａ）に示すように、先端部分から基端側の位置に設けた圧縮コイル１０Ａにベンディングワイヤ１１Ａを結合し、先端部分と同一方向に湾曲するように構成してもよい。なお、圧縮コイル１０Ａおよびベンディングワイヤ１１Ａは、本発明の第２アクチュエータとして機能する。
【００５３】
次に、圧縮コイルを複数個備えた当該構成の動作について説明する。
【００５４】
上記実施例と同様の操作により、カテーテル本体３の先端部分５が冠動脈入口部３３に係合する状態した後、第２アクチュエータを動作させる。湾曲部分６が冠動脈入口部３３に対向する上行大動脈壁３４に接触し、バックアップサポートを確実にするように、図９（ｂ）に示すように、先端部分よりも後方の部分を湾曲させる。つまり、当該接触によって先端分部５の挿入時のカテーテル本体３の後退が規制されるので、先端部分５を前方に誘導させることができるとともに、挿入された先端部分５を冠動脈入口部３３に良好に固定させることができる。
【００５５】
湾曲部分６のバックアップサポートが完了するとマニピュレータ８を引き抜く。以上でガイディングカテーテル１を冠動脈入口部３３に挿入させて係合し、バックアップサポートを行う一連の動作が終了する。
【００５６】
この構成によれば、ベンディングワイヤ１１を引き込むと先端部分５が湾曲し、ベンディングワイヤ１１Ａを引き込むと当該圧縮コイル１０Ａの部分が湾曲する。つまり、上記実施例および従来のように予め所定形状に湾曲させたガイディングカテーテルを利用せずに、直線状のガイディングカテーテルを必要な部位で必要な曲率で湾曲させることができる。
【００５７】
さらに、圧縮コイル１０Ａの位置および湾曲時の曲率を調整することにより、カテーテル本体３の先端部分５と当該湾曲部の距離を微調整することができる。すなわち、心臓の形状の個人差および心臓の動きによって冠動脈入口部３３から当該冠動脈入口部３３に対向する大動脈壁までの距離が変化するが、当該変化量を湾曲させる位置および曲率を調整することにより当該距離を微調整でき、適正に保つことができる。したがって、カテーテル本体３の先端部分５を冠動脈入口部３３に係合させた後に、当該先端部分５が冠動脈入口部３３から抜けるのを抑制するよう大動脈壁に対する反発力（バックアップ）を確実に作用させることができる。
【００５８】
なお、この構成は、上述の動作に限定されない。例えば、次のように動作させてもよい。先ず、第２アクチュエータを動作させてカテーテル本体３を湾曲させ、湾曲部分６を上行大動脈壁３４に当接させる。つまり、バックアップのよい形状にカテーテル本体３を湾曲させる。バックアップサポートが確保された後に、第１アクチュエータを動作させてカテーテル本体３の先端分部５を冠動脈入口部３３に挿入して係合させてもよい。
【００５９】
以上のように、この構成によれば、第１アクチュエータと第２アクチュエータの動作の優先順位を任意および適宜に変更することができる。
【００６０】
（２）先端部分５のみに圧縮コイル１０を備えた構成の実施例において、マニピュレータ８をガイディングカテーテル１内で移動させてガイディングカテーテル１の複数部位を湾曲させるように構成してもよい。当該実施形態を実施する場合、係合装置を例えば次のように構成すればよい。
【００６１】
図１０に示すように、マニピュレータ８の基端側に連結されたシリンダやモータなどのアクチュエータ５０、当該アクチュエータ５０の動作を制御するコントローラ５１などを備える。なお、アクチュエータ５０は、本発明の移動機構に相当する。
【００６２】
コントローラ５０は、記憶部５２を備える。当該記憶部５１には、冠動脈入り口部３３と対向する上行大動脈壁３４までの距離が予め測定されて記憶されている。
【００６３】
次に、当該構成のマニピュレータ８によってガイディングカテーテル１を湾曲させる動作について説明する。
【００６４】
図１１（ａ）に示すように、カテーテル本体３が直線の状態から、図１１（ｂ）に示すように先端部分５を湾曲させて冠動脈入口部３３に係合する状態にする。その後、コントローラ５１は、記憶部５２に記憶された冠動脈入口部３３から上行大動脈壁までの距離を読み出し、当該距離に応じてアクチュエータ５０のロッドを縮める。当該動作に伴って、マニピュレータ８がガイディングカテーテル１内を移動し、所定の位置まで後退する。なお、このとき、先端部分５は、既に冠動脈入口部３３に挿入されているので、図中の二点鎖線で示すように、弾性復帰して直線状になってもよいし、或いは、実線で示したように、塑性変形する間際または僅かに塑性変形が進行して湾曲形状を維持するように構成してもよい。塑性変形の有無またな程度は、ガイディングカテーテルの特定に応じて適宜に設定される。
【００６５】
所定位置に達すると、図１１（ｃ）に示すように、ベンディングワイヤ１１を引き込んで所定の曲率となるよう湾曲させる。すなわち、形成された湾曲部分６が、冠動脈入口部３３に対向する上行大動脈壁３４に接触し、バックアップサポートを確実にするよう湾曲させる。したがって、当該接触によって先端分部５の挿入時のカテーテル本体３の後退が規制されるので、先端部分５を前方に誘導させることができるとともに、挿入された先端部分５を冠動脈入口部３３に良好に固定させることができる。
【００６６】
湾曲部分６のバックアップサポートが完了すると、マニピュレータ８を引き抜く。以上でガイディングカテーテル１を冠動脈入口部３３に挿入させて係合し、バックアップサポートを行う一連の動作が終了する。
【００６７】
なお、この構成においても、上記実施形態と同様に、カテーテル本体３の先端部分５を冠動脈入口部３３に係合する前にベンディングワイヤ１１を動作させ、湾曲部分６が上行大動脈壁３４に当接するような形状に湾曲させることもできる。
【００６８】
（３）上記実施形態のマニピュレータ８に限定されず、以下のように構成してもよい。
【００６９】
マニピュレータ８は、図１２および図１３に示すように、形状記憶素子としての形状記憶合金を螺旋巻きしたコイル２５を、先端部分などの湾曲させた方向のチューブ２４の内壁に装着している。コイル２５の両端のそれぞれに導線２１Ａ、２１Ｂが接続されており、当該導線２１Ａ、２１Ｂがコントローラ２２を介して外部電源２３に接続されている。つまり、コイル２５に電流が供給されるよう構成されている。コイル２５および導線２１Ａ、２１Ｂは、チューブ２４内に収納されている。なお、形状記憶合金のコイル２５をチューブ２４内の複数箇所の任意の方向に装着することにより、カテーテル本体３を複数箇所で任意の方向に湾曲させることができる。
【００７０】
この構成によれば、コイル２５に電流を供給することにより、コイル２５が発熱して収縮する。この収縮によってコイル２５が偏って収縮するとともに、チューブ２４が収縮方向に圧縮される。したがって、当該マニピュレータ８を挿入したカテーテル本体３の先端部分５を所定方向に湾曲させることができる。
【００７１】
さらに、マニピュレータ８は、以下のように構成してもよい。
【００７２】
図１４および図１５に示すように、可撓性のチューブ４０内の先端側で長手方向に沿って所定距離で分割し、内壁４６で当該分割した区画４１Ａ、４１Ｂ内に予め縮めたバルーン４２Ａ、４２Ｂを内装する。当該バルーン４２Ａ、４２Ｂごとに流体供給用のチューブ４３Ａ、４３Ｂを連通させて、当該チューブ４３Ａ、４３Ｂの他端側にバルブ４４Ａ、４４Ｂを介してシリンジ４５を接続する。
【００７３】
この構成によれば、バルブ４４Ａ、４４Ｂを切り替え操作してシリンジ４５から任意の位置のバルーン４２Ａ、４２Ｂに流体を供給することができる。供給された側のバルーン４２Ａ、４２Ｂのいずれかが膨張し、他方の空間が圧縮される。したがって、圧縮された空間に向かってカテーテル本体３を凹入湾曲させることができる。
【００７４】
この構成においても、任意の複数箇所にバルーンを配備することにより、任意の位置で任意紙の方向のカテーテル本体３を湾曲させることができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  …  ガイディングカテーテル
２  …  係合装置
３  …  カテーテル本体
８  …  マニピュレータ
９  …  操作部
１０  …  圧縮コイル
１１  …  ベンディングワイヤ
１２  …  チューブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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