(57)【要約】【課題】施設に設置したネズミ検出システムの検出機能の評価を行うことができるネズミ検出システムの評価方法を提供する。【解決手段】ネズミ検出対象エリアＥ内でネズミ模擬体２００を移動させた状態で撮像部２０、画像処理部５０及び判定部７０の処理によりネズミ模擬体２００の出現判定を記憶する。合わせて、ネズミ検出システム１０による出現判定とは別にネズミ検出対象エリアＥ内におけるネズミ模擬体２００の存在軌跡を存在軌跡記憶部１３０に記憶する。記憶部６０に記憶したネズミ模擬体２００の出現判定と、ネズミ模擬体２００の存在軌跡とを比較して、ネズミ検出システム１０の評価を付与する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネズミ検出対象エリアを撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から着目画像を抽出し、前記着目画像の特徴抽出を行う画像処理部と、前記特徴抽出に基づいてネズミの出現を判定する判定部を有するネズミ検出システムの評価方法において、
前記ネズミ検出対象エリア内でネズミ模擬体を配置した状態、または移動させた状態で前記撮像部、前記画像処理部及び前記判定部の処理により前記ネズミ模擬体の出現判定を記憶するとともに、前記ネズミ検出システムによる前記出現判定とは別に前記ネズミ検出対象エリア内における前記ネズミ模擬体の存在軌跡を算出して存在軌跡記憶部に記憶する第１ステップと、
前記存在軌跡記憶部に記憶したネズミ模擬体の出現判定と、前記ネズミ模擬体の存在軌跡とを比較して、前記ネズミ検出システムの評価を付与する第２ステップを備えるネズミ検出システムの評価方法。
【請求項２】
前記画像処理部は、前記ネズミ模擬体が存在しないときの前記ネズミ検出対象エリアを撮像した基準画像を背景画像とし、前記撮像部が撮像した画像と前記基準画像とを背景差分法により前記着目画像を抽出する請求項１に記載のネズミ検出システムの評価方法。
【請求項３】
前記ネズミ模擬体は、ネズミの眼球状のリフレクタ、ネズミ模擬形状、赤外発光体の少なくとも１つを備える請求項１または請求項２に記載のネズミ検出システムの評価方法。
【請求項４】
前記ネズミ模擬体が前記赤外発光体を備えており、前記撮像部が赤外線カメラである請求項３に記載のネズミ検出システムの評価方法。
【請求項５】
前記ネズミ模擬体が前記リフレクタを備えており、前記ネズミ検出システムは、前記ネズミ検出対象エリアに向かって赤外線を投光する赤外線投光部を備え、前記撮像部が赤外線カメラである請求項３に記載のネズミ検出システムの評価方法。
【請求項６】
前記ネズミ模擬体は自動走行を行う自動走行部と、前記自動走行部により走行した場合の、前記ネズミ模擬体の存在軌跡を算出するためのパラメータを検出するセンサを備え、
前記第１ステップでは前記パラメータに基づいて前記ネズミ模擬体の存在軌跡を算出するものである請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載のネズミ検出システムの評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネズミ検出システムの評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場等の施設内へのネズミの侵入経路、及び移動経路を把握するために、光電式、赤外線式、或いはビデオカメラ等のネズミを検出するためのセンサ或いは撮像手段を備えたネズミ検出装置が提案されている(特許文献１、特許文献２、特許文献３)。
【０００３】
特許文献１のネズミ検出システムは、ネズミ検出対象領域をビデオカメラによって動画撮影した撮影動画像データに基づいて、ネズミの存在証明のみならず、ネズミの移動経路や行動パターンの把握するようにしている。
【０００４】
特許文献２のネズミ検出装置は、一匹のネズミについて重複して計数しないようにするとともに、ネズミの検出を人の検出と区別するようにしている。
特許文献３のネズミ検出装置は、検出領域を相互に交叉する２本の境界設定直線によって、ネズミの出入り口を含む第１の領域〜第４の領域に区画するようにしている。また，投光部と受光部を有する第１、第２のセンサが前記２本の境界設定直線の両側に配置されている。そして、前記ネズミ検出装置は、第１の投光部からの光が第１の領域になるように設定し、２つのセンサの信号に基づいて第１の領域から第２、第３の領域へのネズミの移動が判別されたときにのみセンサによる検出を有効にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２５９３７６号公報
【特許文献２】特開平０８−１８２４５６号公報
【特許文献３】特開２００４−１２９５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来は上記のようなネズミ検出システム或いはネズミ検出装置を、実際に施設にセットした場合、セットされた施設内におけるシステム自体、或いは装置の検出機能の評価は行われていない。
【０００７】
このため、施設内にこれらシステム等を設置して稼働した場合、ネズミが出現したにもかかわらず、ネズミの検出をしなかったのか、或いは、ネズミが出現していないため、ネズミを検出しなかったのかの確認ができていないのが現状である。
【０００８】
本発明は、施設に設置したネズミ検出システムの検出機能の評価を行うことができるネズミ検出システムの評価方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のネズミ検出システムの評価方法は、ネズミ検出対象エリアを撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から着目画像を抽出し、前記着目画像の特徴抽出を行う画像処理部と、前記特徴抽出に基づいてネズミの出現を判定する判定部を有するネズミ検出システムの評価方法において、前記ネズミ検出対象エリア内でネズミ模擬体を配置した状態、または移動させた状態で前記撮像部、前記画像処理部及び前記判定部の処理により前記ネズミ模擬体の出現判定を記憶するとともに、前記ネズミ検出システムによる前記出現判定とは別に前記ネズミ検出対象エリア内における前記ネズミ模擬体の存在軌跡を存在軌跡記憶部に記憶する第１ステップと、前記存在軌跡記憶部に記憶したネズミ模擬体の出現判定と、前記ネズミ模擬体の存在軌跡とを比較して、前記ネズミ検出システムの評価を付与する第２ステップを備えるものである。
【００１０】
また、前記画像処理部は、前記ネズミ模擬体が存在しないときの前記ネズミ検出対象エリアを撮像した基準画像を背景画像とし、前記撮像部が撮像した画像と前記基準画像とを背景差分法により前記着目画像を抽出することが好ましい。
【００１１】
また、前記ネズミ模擬体は、ネズミの眼球状のリフレクタ、ネズミ模擬形状、赤外発光体の少なくとも１つを備えることが好ましい。
また、前記ネズミ模擬体が前記赤外発光体を備える場合、前記撮像部が赤外線カメラであるこが好ましい。
【００１２】
また、前記ネズミ模擬体が前記リフレクタを備える場合、前記ネズミ検出システムは、前記ネズミ検出対象エリアに向かって赤外線を投光する赤外線投光部を備え、前記撮像部が赤外線カメラであることが好ましい。
【００１３】
また、前記ネズミ模擬体は自動走行を行う自動走行部と、前記自動走行部により走行した場合の、前記ネズミ模擬体の存在軌跡を算出するためのパラメータを検出するセンサを備え、前記第１ステップでは前記パラメータに基づいて前記ネズミ模擬体の存在軌跡を算出するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のネズミ検出システムの評価方法によれば、施設に設置したネズミ検出システムの検出機能の評価を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態のネズミ検出システムの評価装置の概念図。
【図２】ネズミ模擬体の概念図。
【図３】ネズミ検出システムのブロック図。
【図４】評価装置が実行するフローチャート。
【図５】撮像部が撮像した背景画像。
【図６】撮像部が撮像したネズミ模擬体の画像。
【図７】図６と図５の差分画像。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態のネズミ検出システムの評価装置及び評価方法を図１〜図７を参照して説明する。
まず、評価対象のネズミ検出システム１０について説明する。
【００１７】
本実施形態のネズミ検出システム１０は、例えば、ビル、工場、住宅等の建物、トンネル等の地下構造物（トンネル）等を含む検出対象の場所に配置されて、当該場所におけるネズミの移動経路の取得、或いは、ネズミ自体侵入の検出を行うためのものである。
【００１８】
図１に示すようにネズミ検出システム１０は、撮像部２０と、撮像部２０が撮像した画像信号の画像処理及びネズミの有無判定処理を行う判定装置３０とを備えている。撮像部２０は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等からなる。図１に示すように撮像部２０による撮像範囲は、前記検出対象のネズミ検出対象エリアＥを少なくとも含む。ネズミ検出対象エリアＥは、例えば、前記建物の床面、地下構造物の床、地面、或いは道路等がある。投光器４０は、前記ネズミ検出対象エリアＥの撮像に必要な光量を付与する。可視光で撮影する場合は、投光器４０は可視光の照明ランプ等にて構成されていて、ネズミ検出対象エリアＥを照明することが好ましい。また赤外線カメラで撮影する場合は、投光器４０は赤外線投光器から構成されており、ネズミ検出対象エリアＥを赤外線にて照明する。
【００１９】
図３に示すように、判定装置３０は撮像部２０が撮像した画像から着目画像を抽出し、着目画像から特徴を抽出する画像処理部５０、前記着目画像の特徴抽出に基づいてネズミの出現判定を行う判定部７０、判定部の判定結果を記憶する記憶部６０を備える。
【００２０】
画像処理部５０について説明すると、画像処理部５０は、背景生成部５１、背景記憶部５２、差分処理部５３、２値化処理部５４及び特徴抽出処理部５５を備える。本実施形態では、画像処理部５０は背景差分法を用いて着目画像の特徴抽出を行う。具体的には、ネズミが出現していない状態で、ネズミ検出対象エリアＥを撮像部２０で撮像した画像を背景画像として背景生成部５１を介して背景記憶部５２に記憶する。背景の生成方法は、背景生成部５１により画像を逐次ある割合で入れ替える背景積分法により、或いは逐次平均化する方法等により生成する。これらの方法で生成された背景画像と、ネズミ検出のために撮像部２０で取得した１フレームの画像との差分処理を差分処理部５３で行って、差分画像を取得し、その差分画像を予め設定された閾値を用いて２値化処理部５４で２値化する。この２値化処理により得られた着目画像の画素を、特徴抽出処理部５５でそれぞれラベル付けを行い、各着目画像毎に特徴の抽出処理を行う。ここでの特徴とは、着目画像の面積、着目画像の重心位置、端点等の着目画像から得られる情報である。
【００２１】
特徴抽出処理部５５で着目画像毎に抽出された特徴に基づいて、判定部７０によりネズミの出現判定を行い、その出現の判定結果を、前記ネズミ検出のために撮像部２０で取得した１フレームの画像の撮像した時刻とともに、記憶部６０に記憶する。
【００２２】
判定部７０は、例えば、前記面積が、予め設定されたネズミ判定閾値の範囲内の場合には、出現判定としてネズミ検出有りの判定を行い、前記面積がネズミ判定閾値の範囲外の場合には、出現判定としてネズミ検出無しの判定を行う。
【００２３】
前記ネズミ判定閾値の範囲の上限値は、撮像部２０の撮像位置からネズミ検出対象エリアＥ内の最近位位置で第１基準の大きさのネズミを撮像部２０が可視光、赤外線で撮像した場合に得られる着目画像の面積の大きさである。この場合の第１基準の大きさのネズミとは、予想されているネズミの最大の大きさが好ましい。
【００２４】
前記ネズミ判定閾値の範囲の下限値は、撮像部２０の撮像位置からネズミ検出対象エリアＥ内の最遠位位置で第２基準の大きさのネズミを撮像部２０が可視光、または赤外線で撮像した場合に得られる着目画像の面積の大きさである。この場合の第２基準の大きさのネズミは、予想されているネズミの最小の大きさ（例えば、子供のネズミ）が好ましい。
【００２５】
また、ネズミの一対の目の網膜に投光器４０からの照射光が反射された結果、その目の部位に相当する一対の着目画像が得られる。この場合、一対の着目画像の各重心及び重心間距離が、特徴抽出処理部５５により算出される。この重心間距離が、予め設定されているネズミの目の距離閾値の範囲内にある場合は、判定部７０は、出現判定としてネズミ検出有りの判定を行う。
【００２６】
判定部７０は上記のような複数の判定方法を組み合わせて、１つでもネズミ判定有りの場合に、最終的にネズミ検出有りの判定を確定する。また、判定部７０は、全てネズミ判定が有りの検出がされていない場合には、最終的にネズミ検出無しの判定を確定する。そして、判定部７０は、ネズミ検出有りの判定と、ネズミ検出無し判定のいずれの場合にも、その根拠となる画像を撮像した時刻（時刻データ）と関連付けして、ネズミを記憶部６０に記憶する。
【００２７】
なお、ネズミ検出の有無判定は種々あるため、上記の方法に限定するものではない。
記憶部６０に記憶したネズミの出現判定及び出現判定されたネズミ検出有りの根拠である画像の撮像された時刻は、判定装置３０に接続された図示しない出力部（ディスプレイ、印刷部）に出力される。
【００２８】
また、判定装置３０は、外部機器と通信を行う通信部８０を備えている。通信部８０は、例えば、有線接続が可能なＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースまたは無線のＬＡＮ接続が可能であるＬＡＮボードを有していてもよい。なお、通信部８０の通信の方法はＬＡＮに限定するものではなく、ＬＡＮ以外の他の通信であってもよい。
【００２９】
（評価装置１００）
図１に示す評価装置１００は、ネズミ検出システム１０のネズミ検出能力を評価する装置である。評価装置１００は、ネズミ模擬体２００と無線通信を行う通信部１１０、及び通信部８０と通信を行う通信部１６０を備えている。
【００３０】
また、評価装置１００は、軌跡算出部１２０、存在軌跡記憶部１３０、照合部１４０及び評価付与部１５０を備えている。軌跡算出部１２０は、前記通信部１１０がネズミ模擬体２００から受信した図２に示す走行車輪２３０の操舵モータＭ１の操舵量、及び走行車輪２３０の駆動モータＭ２の回転量に基づいてエリアＥでの位置を算出する。なお、ネズミ模擬体２００のネズミ検出対象エリアＥ内の初期位置は、予め初期値として図示しない入力装置を介して、評価装置１００の軌跡算出部１２０に入力されている。
【００３１】
前記操舵量及び回転量はネズミ模擬体２００の存在軌跡を算出するためのパラメータに相当する。
また、軌跡算出部１２０は、存在軌跡記憶部１３０に対して、軌跡算出部１２０が算出したその時々の位置及びその位置にネズミが位置した時刻をネズミ検出対象エリアＥ内のネズミ模擬体２００の存在軌跡として記憶させる。また、照合部１４０は、後述する照合処理を行う。評価付与部１５０は、前記照合部の照合結果に基づいて、判定装置３０の評価を付与する。
【００３２】
（ネズミ模擬体２００）
図２に示すように、ネズミ模擬体２００は、全体がネズミ模擬形状を有する本体２００ａと、本体２００ａの下部に設けられて、複数の走行車輪２３０を有する自動走行部２２０と、自動走行部２２０を走行制御及び操舵制御する制御装置２４０を備えている。また、図２に示すように、ネズミ模擬体２００の前部には、一対のリフレクタとしての反射材２１０が露出するように設けられている。一対の反射材２１０は、ネズミの眼球状に形成されている。なお、反射材２１０を備える場合、投光器４０は、赤外線を投光するようにすることが好ましい、この場合、投光器４０は、赤外線投光部に相当する。また、この場合、撮像部２０は、赤外線カメラにすることが好ましい。
【００３３】
複数（例えば前輪２輪、後輪２輪）の走行車輪２３０のうち、前輪は操舵モータＭ１にて操舵される操舵輪とされている。前記操舵輪には、前記操舵モータＭ１の操舵量を検出する操舵量センサＡが設けられている。また、自動走行部２２０は、前記走行車輪２３０を回転駆動する駆動モータＭ２及び前記駆動モータＭ２の回転量を検出する回転量センサＢを備えている。
【００３４】
制御装置２４０は、図示しないネズミ検出対象エリアＥ内の全体を、すきまなく走行するように、予めプログラミングされた走行プログラムに基づいて前記自動走行部２２０を制御する。
【００３５】
また、図２に示すようにネズミ模擬体２００は、評価装置１００の通信部１１０と無線通信を行う通信部２５０を備えている。制御装置２４０は、通信部２５０を介して、前記図示しない前記操舵量センサ、及び前記回転量センサがその時々に検出した操舵量及び回転量、及びそれらの量を検出した時刻を通信部１１０を送信させる。
【００３６】
（実施形態の作用）
次に本実施形態のネズミ検出システム１０と評価装置１００の作用を説明する。
図１に示すように、ネズミ検出対象エリアＥの全領域をネズミ模擬体２００を前記走行プログラムに基づいて自動走行させるとともに、ネズミ検出システム１０の撮像部２０によりネズミ検出対象エリアＥの走行中のネズミ模擬体２００を撮像する。
【００３７】
図３に示すように、ネズミ検出システム１０の判定装置３０において、画像処理部５０の差分処理部５３は、背景画像と、撮像部２０で取得した１フレームの画像との差分処理を行って、差分画像を取得する。２値化処理部５４は、その差分画像を予め設定された閾値を用いて２値化する。特徴抽出処理部５５は、この２値化処理により得られた着目画像の画素を、それぞれラベル付けを行い、各着目画像毎に特徴の抽出処理を行う。
【００３８】
図５はネズミ検出対象エリアＥの背景画像の一例であり、図６はネズミ検出対象エリアＥ内にネズミ模擬体が存在する場合を撮像した１フレームの画像の例である。図７は図５と図６の画像を差分画像で２値化した場合の一例を示す。図７に示すように、この例では、ネズミ模擬体２００の目である反射材２１０の部分が特徴抽出処理部５５により特徴抽出される。
【００３９】
特徴抽出処理部５５では各着目画像毎に抽出された特徴に基づいて、判定部７０によりネズミの出現判定を行い、その出現の判定結果と、撮像部２０で取得するとともに前記着目画像に関連する１フレームの画像を撮像した時刻とを、記憶部６０に記憶する。前記出現判定は、例えば、図７に示すように、一対の着目画像が得られたのであれば、その一対の着目画像の重心間距離が、出現が予想されているネズミの目の重心間距離の範囲（重心間閾値の範囲）内であるか否かで行う。着目画像の重心間距離が、前記重心間閾値の範囲にある場合には、ネズミが出現したと判定される。
【００４０】
また、ネズミの全体が撮像されている場合には、着目画像からネズミの全体像における面積が算出され、算出された面積が、出現が予想されているネズミの面積閾値の範囲にある場合には、ネズミが出現したと判定される。
【００４１】
一方、ネズミ検出対象エリアＥ内を自動走行した場合、ネズミ模擬体２００から走行車輪２３０を駆動する駆動モータＭ２の回転量、操舵モータＭ１の操舵量を、通信部２５０、１１０を介して評価装置１００が取得する。図１では、ネズミ模擬体２００が矢印で示すように自動走行する一例が示されている。
【００４２】
評価装置１００では、軌跡算出部１２０が、ネズミ模擬体２００から受信（取得）した走行車輪２３０の操舵モータＭ１の操舵量、及び走行車輪２３０の駆動モータＭ２の回転量に基づいてエリアＥでの位置を算出する。軌跡算出部１２０は、前記算出した位置と、その算出した位置にネズミ模擬体２００が位置した時刻を、存在軌跡記憶部１３０に記憶させる。
【００４３】
図４に示すように照合部１４０は、Ｓ１０でネズミ模擬体２００の初期位置から順に時刻毎にその時刻と同一時刻に取得した画像から得られた差分画像（正確には着目画像）に対して、ネズミ検出有りの判定がされているか否かの照合処理を行う。また、Ｓ２０で、評価付与部１５０は、照合部１４０の照合処理結果に基づいてネズミ検出システム１０の評価を行う。
【００４４】
具体的には、全ての時刻において、ネズミ模擬体２００の存在軌跡の各位置の時刻と合致する差分画像（正確には着目画像）に、ネズミ検出有りの判定がされている場合、ネズミ検出システム１０により１００％の検出可能である旨の評価が行われる。また、一部の時刻において、ネズミ検出システム１０によりネズミ検出されていない場合、その一部の時刻における存在軌跡を含むネズミ検出対象エリアＥの領域では、撮像部２０ではネズミ模擬体２００の検出ができない旨の評価を行う。図１では、ネズミ検出対象エリアＥ内において、点線で示す矢印はネズミ模擬体２００の移動を示す方向及びその存在軌跡がされた場合であり、同領域においてはネズミ検出無しの判定がされた場合を示している。
【００４５】
このようにして、評価装置１００は、ネズミ模擬体２００のネズミ検出対象エリアＥを自動走行させた場合、ネズミ検出システム１０の評価が行われる。
このようにして評価付与部１５０の評価プログラムは、ネズミ検出対象エリアＥ内のネズミ模擬体２００が走行した軌跡の中で、全ての存在軌跡が検出できた場合を１００％の保証できるものとして評価する。
【００４６】
以上説明した本実施形態の評価方法によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）本実施形態の評価方法は、ネズミ検出対象エリアＥ内でネズミ模擬体２００を移動させた状態で撮像部２０、画像処理部５０及び判定部７０の処理によりネズミ模擬体２００の出現判定を記憶する。合わせて、ネズミ検出システム１０による出現判定とは別にネズミ検出対象エリアＥ内におけるネズミ模擬体２００の存在軌跡を存在軌跡記憶部１３０に記憶する。また、記憶部６０に記憶したネズミ模擬体２００の出現判定と、ネズミ模擬体２００の存在軌跡とを比較して、ネズミ検出システム１０の評価を付与する。この結果、本実施形態によれば、施設に設置したネズミ検出システムの検出機能の評価を行うことができる。
【００４７】
（２）また、本実施形態の評価方法では、ネズミ模擬体２００が存在しないときのネズミ検出対象エリアＥを撮像した基準画像を背景画像とする。そして、撮像部２０が撮像した画像と背景画像とを背景差分法により着目画像を抽出する。この結果、本実施形態によれば、背景差分法に、容易に着目画像を抽出することができる。
【００４８】
（３）また、本実施形態の評価方法では、ネズミ模擬体２００は、ネズミの眼球状のリフレクタ、及びネズミ模擬形状を備えるようにした。この結果、ネズミ検出システム１０では、ネズミと同様にネズミ模擬体をシステムで検出することが可能となる。
【００４９】
（４）また、本実施形態の評価方法では、ネズミ模擬体２００が反射材２１０（リフレクタ）を備えており、ネズミ検出システム１０は、ネズミ検出対象エリアＥに向かって赤外線を投光する投光器４０（赤外線投光部）を備えるようにした。そして、撮像部２０が赤外線カメラとした。
【００５０】
この結果、本実施形態によれば、赤外線カメラにより、夜間、或いは暗い室内であってもネズミ検出対象エリアＥを撮像することができる。
（５）ネズミ模擬体２００は自動走行部２２０と、ネズミ模擬体２００の存在軌跡を算出するための操舵モータＭ１の操舵量（パラメータ）及び駆動モータＭ２の回転量を検出する操舵量センサＡ、回転量センサＢを備える。そして、前記パラメータに基づいて前記ネズミ模擬体の存在軌跡を算出するようにした。この結果、本実施形態によれば、ネズミ模擬体２００を自動走行するだけで、自動的に、その存在軌跡を取得することができる。
【００５１】
なお、上記実施の形態は、以下のように変更して実施することもできる。
・前記実施形態では、予めプログラミングされた走行プログラムにより、ネズミ模擬体２００がネズミ検出対象エリアＥ内を走行するようにしたが、前記走行プログラムで走行させる代わりに、自律走行プログラムを使用してもよい。この場合は、ネズミ模擬体２００に、まわりの障害物の距離を計測する計測センサ（例えば、超音波センサ）を設けたり、予めネズミ検出対象エリアＥ内に走行経路をマーカーで形成し、そのマーカーに従って自律走行させるようにしてもよい。
【００５２】
・前記実施形態では、ネズミ模擬体２００を自動走行させたが、人によってネズミ模擬体２００をネズミ検出対象エリアＥ内に配置してもよい。この場合は、その配置した時刻と、配置位置を図示しない入力手段により、評価装置１００に入力するようにする。
【００５３】
・前記実施形態では、ネズミ模擬体２００は、ネズミの眼球状の反射材２１０（リフレクタ）を有するとともに、本体２００ａの形状をネズミ模擬形状とした。これに加えて、ネズミ模擬体２００に赤外発光体を備えるようにしてもよい。また、ネズミの眼球状の反射材２１０（リフレクタ）、ネズミ模擬形状、赤外発光体いずれか１つを少なくとも備えるようにしてもよい。ネズミ発光体を備えることにより、赤外線カメラにより、ネズミを熱感知することができる。
【００５４】
・ネズミ模擬体２００に赤外発光体を備える場合に、ネズミ検出システム１０は、撮像部２０が赤外線カメラであると好ましい。
・ネズミ模擬体が、リフレクタ及び赤外発光体のいずれも備えていない場合には、撮像部２０は通常のカメラでもよい。この場合には、薄暗く程度に照らす投光器をシステムが備えることが好ましい。
【００５５】
・ネズミ模擬体２００は、自動走行部２２０を有しない静止体であってもよい。また、自動走行部２２０を備える場合には、図１の矢印に示すように検出対象エリア内をランダムに走行させる走行プログラムで走行するようにするとよい。
【００５６】
・また、ネズミ模擬体２００が静止体の場合は、人が検出対象エリア内の任意の位置にランダムにネズミ模擬体を載置する。そして、染み模擬体を載置する毎に、ねずみ検出システムで検出を行わせるために、ねずみ検出装置の入力手段にて検出を開始させ、検出できた場合と検出できてない場合の数をカウントし、そのカウント値を記憶させる。この場合、試験数と、全て検出できたカウント値とが同じ場合は、１００％の保証を行う。
【００５７】
或いは、ネズミ模擬体が静止体の場合は、時系列的に変更した位置の間を存在軌跡とし、検出した存在軌跡が、人が入力した存在軌跡と相違する場合は検出ができていないものとし、一致する場合には、検出保証領域とするようにする。
【００５８】
・なお、背景差分法は、代表的にはフレーム差分法、平均差分法等があるが、いずれを使用してもよい。ここで、フレーム差分法は、特に背景に変化がない場合に好ましい方法である。平均差分法は、背景の画素値に時間的な変動がある場合に好ましい方法であり、移動物体が存在しない複数枚の背景画像の平均を背景モデルとし、これを用いて前景画像を抽出する。フレーム差分法では、動画像の１フレームと、次の動画像の１フレームの差分を取り、取得した差分画像を２値化する。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ネズミ検出システム、２０…撮像部、３０…判定装置、４０…投光器、
５０…画像処理部、５１…背景生成部、５２…背景記憶部、
５３…差分処理部、５４…２値化処理部、５５…特徴抽出処理部、
６０…記憶部、７０…判定部、
１００…評価装置、１２０…軌跡算出部、１３０…存在軌跡記憶部、
１４０…照合部、１５０…評価付与部、
２００…ネズミ模擬体、２００ａ…本体、２１０…反射材（リフレクタ）、
２２０…自動走行部、２３０…走行車輪、２４０…制御装置、
Ａ…操舵量センサ、Ｂ…回転量センサ、Ｅ…ネズミ検出対象エリア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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