(57)【要約】【課題】運転者の不信感や不安感を抑制することができる車両の運転支援制御装置を提案すること。【解決手段】交通情報機２を認識する交通情報機認識部１１と、交通情報機２に対応して設置された路側機２０から情報を取得する情報取得部１２とを備え、交通情報機２が認識された場合、この交通情報機２に関する情報が取得されないとき、情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知するか、又は、運転支援の内容を切替えることとした。【選択図】図１
2015075802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、運転支援を実施する車両の運転支援制御装置であって、
路上に設置された交通情報機を認識する交通情報機認識手段と、
前記交通情報機に関する情報を、前記交通情報機に対応付けて路上に設置された路側機から取得する情報取得手段とを備え、
前記交通情報機が認識された場合、前記認識された交通情報機に関する情報が取得されないとき、前記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知する
ことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項２】
車両に搭載され、運転支援を実施する車両の運転支援制御装置であって、
路上に設置された交通情報機を認識する交通情報機認識手段と、
前記交通情報機に関する情報を、前記交通情報機に対応付けて路上に設置された路側機から取得する情報取得手段とを備え、
前記交通情報機が認識された場合、前記認識された交通情報機に関する情報が取得されないとき、前記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、前記認識された交通情報機について実施する運転支援の内容を、前記情報の取得時用の運転支援から非取得時用の運転支援に切替える
ことを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記交通情報機が認識された場合、前記認識された交通情報機から自車両までの距離が所定値以上である間に、前記認識された交通情報機に関する情報が取得されないとき、前記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断することを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の運転支援制御装置において、
前記判断結果を記憶装置に記憶させ、前記交通情報機が認識された場合、前記認識された交通情報機に関する過去に記憶させた前記判断結果を用いることが可能に設けられていることを特徴とする車両の運転支援制御装置。
【請求項５】
車両に搭載された制御装置が、路上に設置された交通情報機を認識する第１ステップと、
前記制御装置が、前記認識された交通情報機に関する情報を、前記交通情報機に対応付けて路上に設置された路側機から取得する第２ステップと、
前記第１ステップにより前記交通情報機が認識され、前記第２ステップにより前記認識された交通情報機に関する情報が取得されないとき、前記制御装置が、前記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知するか、又は、前記認識された交通情報機について実施する運転支援の内容を、前記情報の取得時用の運転支援から非取得時用の運転支援に切替える第３ステップと、を有する
ことを特徴とする車両の運転支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路上に設置された交通情報機に関する情報を基に運転支援を実施する車両の運転支援制御装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６４７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術にあっては、運転支援が適切に実施されない場面があるため、運転者に不信感や不安感を与えてしまう、という問題があった。本発明は、運転者の不信感や不安感を抑制することができる車両の運転支援制御装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的のため、本発明の制御装置は、交通情報機が認識された場合、この交通情報機に関する情報が取得されないとき、情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知するか、又は、運転支援の内容を切替えることとした。
【発明の効果】
【０００６】
よって、運転者の不信感や不安感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の車両の運転支援制御装置１を含む運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１の制御装置１が実施する制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例１の認識された交通情報機２から車両までの距離Ｄと、通信可能であるか否かの状態と、交通情報機２の型の判定結果との関係を示すタイムチャートである。
【図４】実施例４の自車両１と他車両２の制御装置１を含む運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づく実施例に基づき詳細に説明する。
【０００９】
［実施例１］
［構成］
まず、構成を説明する。図１は、本実施例の車両の運転支援制御装置１（以下、単に「制御装置１」という。）を含む運転支援システムの構成を示すブロック図である。車両には、制御装置１と、通信機１ａと、内部記憶装置１ｂが搭載されている。車両が走行する道路上（ないし路傍）には、交通情報機２が設置されている。制御装置１は、運転支援制御を実施する。運転支援制御としては、交通情報機２に関する情報を運転者に提供したり、交通情報機２が設置された交差点等を安全に通過するための加減速制御を行ったり、円滑な減速停止や発進加速を支援したりする。
【００１０】
交通情報機２は、信号機、標識（制限車速、一時停止、踏切その他の交通規制信号の表示を含む交通標識）、踏切等である。交通情報機２は、移動中の車両がそれに接近したりそれを通過したりする際、車両の加減速を発生させる要因（加減速対象）となる。よって、制御装置１は、車両が接近・通過する交通情報機２に対応した内容の運転支援制御を実施可能に設けられている。交通情報機２には種々の型が存在している。例えば、車両との間の情報通信である路車間通信に対応した型２Ａと、対応していない型２Ｂとがある。制御装置１は、路車間通信に対応した交通情報機２Ａとの間で、通信機１ａを介して、双方向の無線通信（路車間通信）を実行可能に設けられている。制御装置１は、交通情報機２Ａからの情報に基づき、内蔵するプログラムに従って、交通情報機２Ａに対応した内容の運転支援制御を実施可能に設けられている。また、制御装置１は、路車間通信に対応していない交通情報機２Ｂに対応した内容の運転支援制御をも実施可能に設けられている。
【００１１】
具体的には、交通情報機２Ａに対応付けて、路側機２０と通信機２１が設けられている。路側機２０と通信機２１は、交通情報機２Ａと一体に又は分離して（例えば交通情報機２Ａの近傍に）、路上（路傍）に設置されている。路側機２０は、運転支援開始点情報を保持するデータベース（情報保持装置）と、内蔵されたプログラムに従い演算処理を実行する制御部とを備えている。路側機２０は、所定領域内の他の路側機２０や（交通情報機２を制御したり交通情報を提供したりする外部機関である）交通管制センタとの間で、（有線又は無線の）ネットワークを介して通信可能に設けられている。また、路側機２０は、車両（通信機１ａ）との間で、通信機２１を介して双方向の無線通信（路車間通信）を実行可能に設けられている。路側機２０は、運転支援開始点情報を制御装置１に送信する。制御装置１は、受信した運転支援開始点情報に基づき、認識した交通情報機２Ａの状態に応じて運転支援制御を実施する。例えば、交通情報機２Ａが信号機である場合、これが赤信号である（または赤信号になりそうである）ことを受信すれば、減速支援（変速制御、エンジンブレーキ、自動フットブレーキ、アクセル戻し、回生制御等）を実施する。このように、車両の移動中の加減速を発生させる要因である信号機や標識等を通過する際に、加減速プロフィールの最適化等を目的とする運転支援を実施することで、車両の燃費を向上したり、運転者の安全意識を向上したりすることを期待できる。
【００１２】
運転支援開始点情報は、当該路側機２０に対応する交通情報機２Ａに関する情報の他、車両の移動領域内の交通情報や道路環境情報を含む。具体的には、交通情報機２Ａが信号機である場合は信号灯色が変わるタイミング等であり、交通情報機２Ａが標識である場合は制限車速等である。また、交通情報機２の設置位置、交通情報機２の現在の状態（例えば信号機であれば、現在の信号灯色や、現在の信号灯色になってからの時間）及び未来の状態（例えば信号機であれば、次の信号灯色や、次の信号灯色になるまでの時間）、周囲の交通状況（交通量、交通流、工事等の交通規制等）についての情報を含む。上記移動領域とは、車両が移動する可能性がある領域を指し、情報通信（路車間通信）に対応している交通情報機２Ａと、情報通信（路車間通信）に対応していない又は情報通信（路車間通信）が不可能な交通情報機２Ｂとが、混在しているか、又は、どちらか単独で構成されている。よって、車両が移動する可能性がある領域での交通情報機２の全てにおいて、運転支援制御を実施することが期待できる。
【００１３】
内部記憶装置１ｂは、車両に備え付けられた記憶装置であり、例えばフラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性のものである。内部記憶装置１ｂは、地図や道路情報等を含むデータベースを備えている。内部記憶装置１ｂとして、ナビゲーション装置等を用いることができる。制御装置１は、内部記憶装置１ｂから記録データを読み出し、また、内部記憶装置１ｂにデータを書き込む（記憶させる）ことが可能に設けられている。また、車両には、外部ネットワークを介して、外部記憶装置３が接続されている。外部記憶装置３は、外部ネットワークに接続された記憶装置であり、地図や道路情報等を含むデータベースを備えている。制御装置１は、外部ネットワークを介して、外部記憶装置３から記録データを読み出し、また、外部記憶装置３にデータを書き込む（記憶させる）ことが可能に設けられている。
【００１４】
制御装置１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータで構成されており、車両に搭載された各装置（アクチュエータ）を統合制御する。制御装置１は、走行環境取得部１０と、交通情報機認識部１１と、情報取得部１２と、交通情報機型判定部１３と、運転支援実施内容決定部１４と、運転支援実施部１５とを備えている。走行環境取得部１０は、カメラやナビゲーション装置等を用いて車両の外界情報を取得する。例えば、車両には、画像取得手段としてのカメラが搭載されている。カメラは、車両の外部を撮像し、画像情報として取得する。走行環境取得部１０は、カメラを用いた画像認識処理により車両の外界情報を取得する。なお、走行環境取得部１０は、地図情報を含む内部記憶装置１ｂ（例えばナビゲーション装置）から情報を読み出して車両の外界情報を取得してもよい。また、走行環境取得部１０は、外部ネットワークに接続し、外部ネットワークに接続された外部記憶装置３に記憶されている車両の外界情報を取得（受信）することとしてもよい。さらに、走行環境取得部１０は、自車以外の車両との情報通信（いわゆる車車間通信）を用いて車両の外界情報を取得（受信）することとしてもよい。交通情報機認識部１１は、走行環境取得部１０が取得した情報を基に、自車両が走行する道路上（ないし路傍）であって自車両の進行方向に交通情報機２が有る（設置されている）ことを認識する。
【００１５】
情報取得部１２は、交通情報機２Ａ（具体的には、交通情報機２Ａに対応付けられた路側機２０。以下同様）から通信機１ａを介して情報を取得可能に設けられている。情報取得部１２は、所定の条件が成立すると、交通情報機認識部１１が認識した交通情報機２からの情報の取得（通信処理）を実施する。具体的には、まず、交通情報機認識部１１が認識した交通情報機２の位置を、走行環境取得部１０が取得した情報を基に検知し、この交通情報機２から自車両までの距離Ｄを算出する。そして、距離Ｄが、予め設定した所定範囲内であるか否かを判定する。言換えると、自車両の位置が、この交通情報機２から予め設定した距離領域内であるか否かを判定する。上記所定範囲はＤ１以下かつＤ２以上の範囲（Ｄ２≦Ｄ≦Ｄ１）である。Ｄ１はゼロより大きい所定値である。Ｄ２は０より大きくＤ１より小さい所定値である。距離Ｄが上記所定範囲内であると判定すると、上記交通情報機２（に対応付けられた路側機２０）との通信処理を実施する。具体的には、受信（情報取得）等の通信処理の実施を指令する。なお、交通情報機認識部１１による交通情報機２の認識開始時に距離Ｄが上記所定範囲内である場合には、情報取得部１２による上記交通情報機２との通信処理を、交通情報機認識部１１による認識処理の完了後に実施してもよいし、この認識処理の完了前に実施してもよい。
【００１６】
交通情報機型判定部１３は、交通情報機認識部１１が認識した交通情報機２との通信処理が情報取得部１２によって実際に実施されたか否か、すなわち上記交通情報機２からの受信（情報取得）等の通信処理が指令通りに実現されたか否かを判定する。交通情報機２との通信処理が実際に実施されたことの判定としては、交通情報機２と制御装置１との双方向通信が成立した場合でもよいし、一方向通信が成立した場合でもよい。なお、交通情報機２から制御装置１への送信（制御装置１にとっては交通情報機２からの情報の受信）が成立することが好ましい。交通情報機２との通信処理が実際に実施されないことの判定としては、任意に設定した値（複数回）以上連続で通信認証が成立しなかった場合でもよいし、通信時間でこれを判定してもよい。すなわち、距離Ｄが上記所定範囲内である間に情報の取得が完了しないことを含む。情報取得部１２により上記通信処理が実際に実施されたとき、例えば上記交通情報機２から情報を受信（取得）したときは、この交通情報機２が情報通信（路車間通信）に対応した型２Ａであると判定し、交通情報機２からの情報（運転支援開始点情報）の取得結果に基づく運転支援制御を実施可能であると判断する。情報取得部１２により上記通信処理が実際には実施されないとき、例えば上記交通情報機２から情報を受信（取得）できないときは、「（i）この交通情報機２が情報通信（路車間通信）に対応していない型２Ｂである」か、又は、「（ii）情報通信（路車間通信）に対応した型２Ａであるかもしれないが、この交通情報機２Ａやこれに対応する路側機２０が故障して情報通信（路車間通信）が不可能な状態である」と判定し、交通情報機２からの情報（運転支援開始点情報）の取得結果に基づく運転支援制御を実施できないと判断する。以下、上記（i）（ii）を特に区別しない場合は、上記（i）（ii）をまとめて「型２Ｂである」と記載する。
【００１７】
運転支援実施内容決定部１４は、交通情報機型判定部１３による判定結果に基づき、運転支援制御の実施内容を決定する。認識された交通情報機２が型２Ａであると判定された場合、まず、上記交通情報機２Ａから受信した情報（運転支援開始点情報）の内容に基づき、情報取得時用の運転支援制御を実際に実施するか否かを判断する。情報取得時用の運転支援制御を実際に実施すると判断した場合、運転支援制御の実施内容を、運転支援開始点情報の内容（情報の取得結果）に基づき決定する。例えば、認識された交通情報機２が信号機である場合には、路車間通信を用いた信号先読み制御等を実行する、と決定する。一方、認識された交通情報機２が型２Ｂであると判定された場合、情報非取得時用の運転支援制御、すなわち交通情報機２との間で通信処理を実施できない場合の運転支援制御として予め設定した内容の運転支援制御を実施する、と判定する。具体的には、広義の運転支援制御として、交通情報機型判定部１３による判断（判定）の結果に関する情報を運転者に報知する、と決定する。上記「判断（判定）の結果に関する情報」とは、認識された交通情報機２からの情報取得不可という情報や、認識された交通情報機２について判定した型の情報や、認識された交通情報機２について路車間通信を用いた運転支援制御不可という情報等である。
【００１８】
運転支援実施部１５は、運転支援実施内容決定部１４により決定された運転支援制御の内容に応じて、車両に搭載された各装置（アクチュエータ）に指令信号を出力し、上記内容の運転支援制御を実施する。運転支援実施部１５は、報知部150を備えている。報知部150は、HMI（Human Machine Interface）として車両に設置された音声出力デバイスや映像出力デバイス（メータ、ナビゲーション装置、ディスプレイオーディオ、ヘッドアップディスプレイ等）に、上記判断（判定）結果に関する情報を含む音声や映像を出力させる。なお、運転者が車両に持ち込んだポータブルデバイス（携帯電話、スマートフォン、タブレットPC、ノートPC等）に上記音声や映像等を出力させるように構成してもよい。
【００１９】
図２は、制御装置１が実施する制御の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ３は情報取得部１２が実行する。ステップＳ１では、交通情報機認識部１１が交通情報機２を認識したか否かを判定する。交通情報機２が（有ると）認識されたときはステップＳ２へ進む。ステップＳ２では、認識された交通情報機２から自車両までの距離Ｄが所定範囲内（Ｄ２≦Ｄ≦Ｄ１）であるか否かを判定する。距離Ｄが上記所定範囲内であるときはステップＳ３へ進む。ステップＳ３では、認識された交通情報機２との間で通信処理を実施する（実施を指令する）。その後、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、交通情報機型判定部１３が、通信処理が実際に実施された（指令通りに通信が成立した）か否かに基づき、交通情報機２の型を判定する。その後、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、運転支援実施内容決定部１４が、判定された交通情報機２の型に基づき、運転支援制御の実施内容を決定する。その後、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、運転支援実施部１５が、決定された運転支援制御の内容に応じて、運転支援制御を実施する。その後、制御を終了する。
【００２０】
［作用］
次に、作用を説明する。従来、路上に設置された交通情報機に関する情報を路側機から取得し、この情報を基に運転支援制御を実施する車両の運転支援制御装置が知られている。例えば特許文献１に記載のものは、特定の交通信号機に対応付けて路傍に設置された路側機の無線通信圏内に車両が進入すると、上記路側機が属するエリア内に存在する複数の交通信号機に関する信号機情報を含むエリアデータを、車載の制御装置が上記路側機から受信する。このエリアデータに含まれている各信号機情報に、その交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を含むように構成することで、エリア内の各交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを車両側で判断可能としている。しかし、従来の上記制御装置にあっては、路側機との通信可能圏内においてエリアデータを取得する構成である。このため、以下のような問題があった。
【００２１】
（ア）交通信号機が路車間通信に対応しているか否かの判断の成否が（運転者が選択する）車両の走行経路に委ねられており、確実な判断が得られないおそれがある。例えば、あるエリアから他のエリアへ移動した際に、上記他のエリアで最初に接近する交通信号機が路車間通信に対応していない場合、上記他のエリアの信号機情報を取得できない。よって、少なくとも上記他のエリアで最初に接近する交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを、車両側で判断できない。さらに、路車間通信に対応していない交通信号機（交差点）のみを通過する経路で走行する場合には、通過する各交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを車両側で判断できない。したがって、適切な運転支援制御が実施されないため、運転支援を期待している運転者に対し、制御装置（運転支援システム）への不信感や不安感を与えてしまう。
（イ）また、車両が接近するある交通信号機が路車間通信に対応しているとエリアデータから判断されているにも関わらず、この交通信号機やこれに対応する路側機が故障する等により、実際には路車間通信に基づく運転支援制御が不可能となっている状況もありうる。この場合も、適切な運転支援制御が実施されないため、運転支援を期待している運転者に不信感や不安感を与えてしまう。
（ウ）このように、異なる交通信号機（交差点）は勿論のこと、同じ交通信号機（交差点）であっても、「運転者が選択する走行経路」や「路車間通信に対応した交通信号機の設置状況」や「故障の有無」に依存して、運転支援制御が実施される場合と実施されない場合とが混在するため、運転支援制御が実施される／されないの境界が運転者にとって不明確である。よって、運転支援を期待している運転者に不信感を与えたり、運転者を困惑させたりしてしまう。
【００２２】
これに対し、本実施例の制御装置１は、車両が認識する交通情報機２毎に、この交通情報機２が情報通信（路車間通信）に対応しているか否かを判定し、その判定結果に関する情報を運転者に報知する。よって、上記（ア）〜（ウ）の問題を解決することができる。具体的には、制御装置１は、車両が接近ないし通過しようとする交通情報機２を認識する交通情報機認識部１１を備えている。交通情報機２が認識された場合であって、この認識された交通情報機２に関する情報（運転支援開始点情報）が路側機２０から取得されない（通信処理が実際に実施されない）ときは、この交通情報機２については、元々情報通信（路車間通信）に対応していない型２Ｂであるため、又は故障のため、路車間通信を用いた運転支援を実施できないと判断することができる。すなわち、「運転者が選択する走行経路」や「路車間通信に対応した交通情報機２の設置状況」や「故障の有無」に依存することなく、この交通情報機２からの情報の取得結果に基づく（すなわち路車間通信による）運転支援制御を実施できるか否かを判断することができる。そして、制御装置１は、この判断結果に関する情報（判定した交通情報機２の型の情報や、路車間通信を用いた運転支援制御不可という情報等）を運転者に報知する。よって、接近ないし通過しようとする交通情報機２について路車間通信による運転支援制御を実施できるか否かを、情報としてはっきりと運転者に提供することで、運転者の不信感や不安感の払拭につなげることができる。言換えると、運転者の期待値が高い運転支援制御を実施できないときは、実施できないことを明示するようにしたことで、運転者の不信感や不安感が募ることがない。
【００２３】
また、本実施例の制御装置１は、車両が接近ないし通過しようとする交通情報機２について、この交通情報機２からの情報の取得結果に基づく（路車間通信による）運転支援ができないと判断するための条件として、認識された交通情報機２から自車両までの距離Ｄが所定値Ｄ２以上（所定範囲内）である間、この交通情報機２に関する情報（運転支援開始点情報）が取得されない（通信処理が実際に実施されない）ことを条件とする。図３は、ある交通情報機２からの距離Ｄと、この交通情報機２との間で通信が可能であるか否かの状態と、制御装置１による交通情報機２の型の判定結果との関係を、時間軸に沿って示すタイムチャートである。距離Ｄが時間の経過と共にゼロに向って小さくなる場面を例として想定する。時刻ｔ０で、制御装置１（交通情報機認識部１１）が交通情報機２を認識する。
【００２４】
まず実線の場合について説明する。時刻ｔ１で、距離ＤがＤ１以下になるため、制御装置１（情報取得部１２）が、認識された交通情報機２との間での通信処理の実施（指令）を開始する。時刻ｔ１０で、交通情報機２との通信が可能な状態となり、通信処理が実際に実施されるため、制御装置１（交通情報機型判定部１３）が、この交通情報機２は型２Ａであると判定する。時刻ｔ２で、距離ＤがＤ２未満になるため、制御装置１（情報取得部１２）が交通情報機２との間での通信処理の実施（指令）を終了する。すなわち、制御装置１（交通情報機型判定部１３）が上記判定処理を終了する。時刻ｔ２から、距離Ｄがゼロとなる時刻ｔ３までの間、制御装置１（交通情報機型判定部１３）は上記判定結果を維持する。なお、交通情報機２との通信は可能である状態のままである。
【００２５】
次に一点鎖線の場合について説明する。時刻ｔ１までは実線と同様である。時刻ｔ１からｔ２までの間、交通情報機２との通信が不可能な状態であり、通信処理が実際に実施されないため、制御装置１（交通情報機型判定部１３）が、この交通情報機２は型２Ｂであると判定する。時刻ｔ２で、距離ＤがＤ２未満になるため、制御装置１（情報取得部１２）が交通情報機２との間での通信処理の実施（指令）を終了する。すなわち、制御装置１（交通情報機型判定部１３）が上記判定処理を終了する。時刻ｔ２０から時刻ｔ３までの間、交通情報機２との通信が可能な状態となる。しかし、制御装置１（情報取得部１２）は通信処理を実施せず、交通情報機型判定部１３は上記判定結果を維持する。言換えると、距離Ｄが上記所定範囲内である間に、認識された交通情報機２が型２Ｂであると判定すると、距離Ｄが上記所定範囲外となってからこの交通情報機２との通信が可能な状態になっても、この交通情報機２は型２Ｂであるという判定を維持する。以上のように、制御装置１は、距離Ｄが上記所定範囲外（Ｄ＞Ｄ１、０≦Ｄ＜Ｄ２）である間は、上記判定処理（通信処理）を行わない一方、距離Ｄが上記所定範囲内（Ｄ２≦Ｄ≦Ｄ１）である間に行った判定結果を、認識された交通情報機２との間で通信処理が可能となったか否かに関わらず維持する。
【００２６】
すなわち、一般に運転者は、運転支援が得られるものと期待しており、この期待の下で運転操作を行っている。このため、運転支援制御の開始が遅れると、運転操作の遅れ（例えばブレーキ操作の遅れ）が生じる可能性がある。これに対し、本実施例の制御装置１は、交通情報機２から自車両までの距離Ｄが所定値Ｄ２以上である間に、すなわち距離Ｄが所定値Ｄ２未満となる前に、上記判定処理を行うようにした。これにより、運転操作の遅れの発生を抑制することができる。すなわち、認識された交通情報機２との間で情報通信（路車間通信）が成立しない場合にはできるだけ早く、この交通情報機２からの情報の取得結果（路車間通信）に基づく運転支援制御が実施される可能性を排除する判断を行い、上記可能性がないことを運転者に報知する。これにより、運転操作の遅れを低減・回避することができる。一方、制御装置１は、距離Ｄが所定値Ｄ１以下である間に、上記判定処理を行う。すなわち距離Ｄが所定値Ｄ１より大きいときは上記判定処理を行わない。これにより、運転支援制御の実施可否判断や当該制御の実施が早すぎることによる運転者の違和感の発生を抑制することができる。所定値Ｄ１やＤ２（すなわち上記所定範囲）は、上記観点に基づき、上記機能を達成すべく、地形や環境、走行車速等の条件等から決定してもよいし、運転者が任意に設定することとしてもよい。なお、距離Ｄが上記所定範囲外（Ｄ＞Ｄ１、０≦Ｄ＜Ｄ２）である間も情報取得部１２が通信処理を実施する（但し交通情報機型判定部１３は判定処理を行わない）こととしてもよい。
【００２７】
［効果］
以下、実施例１の制御装置１、制御システム、又は制御方法が奏する効果を列挙する。
（１）車両に搭載され、運転支援を実施する車両の運転支援制御装置１であって、路上に設置された交通情報機２を認識する交通情報機認識部１１（交通情報機認識手段）と、交通情報機２に関する情報（運転支援開始点情報）を、交通情報機２に対応付けて路上に設置された路側機２０から取得する情報取得部１２（情報取得手段）とを備え、交通情報機２が認識された場合、上記認識された交通情報機２に関する情報が取得されないとき、上記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知する。
よって、交通情報機２から情報が取得されないときは、運転者に報知することで、運転者の不信感や不安感を抑制することができる。
（２）交通情報機２が認識された場合、上記認識された交通情報機２から自車両までの距離Ｄが所定値Ｄ２以上である間に、上記認識された交通情報機２に関する情報が取得されない（上記情報の取得が完了しないことを含む）とき、上記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断する。
これにより、運転操作の遅れを低減することができる。
（３）車両の運転支援システムは、車両の運転支援制御装置１と路側機２０とを有し、運転支援制御装置１と路側機２０との間の無線による情報通信に基づき車両の運転支援制御を実施可能に設けられている。
よって、上記（１）と同様の効果を奏する。
（４）車両の運転支援制御方法は、車両に搭載された制御装置１が、路上に設置された交通情報機２を認識する第１ステップ（図２のＳ１）と、制御装置１が、上記認識された交通情報機２に関する情報を、交通情報機２に対応付けて路上に設置された路側機２０から取得する第２ステップ（Ｓ３）と、第１ステップにより交通情報機２が認識され、第２ステップにより上記認識された交通情報機２に関する情報が取得されないとき、制御装置１が、上記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知する第３ステップ（Ｓ４〜Ｓ６）と、を有する。
よって、上記（１）と同様の効果を奏する。
【００２８】
［実施例２］
本実施例の制御装置１は、交通情報機２に関する情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断した場合、実施する運転支援の内容を切替える。以下、実施例１と相違する構成についてのみ説明する。運転支援実施内容決定部１４は、交通情報機型判定部１３により交通情報機２が型２Ｂであると判定された場合、情報取得時用の運転支援制御、すなわち型２Ａに対応した内容の（路車間通信を用いた）運転支援制御に代えて、情報非取得時用の運転支援制御、すなわち型２Ｂに対応した内容の（路車間通信を用いない）運転支援制御を実施する、と決定する。このように路車間通信を用いない運転支援制御としては、交通情報機認識部１１により認識された交通情報機２に関する情報を用いて制御の内容を決定することができる。例えば、認識され判定された交通情報機２Ｂが信号機であるような場合、路車間通信を用いた信号先読み制御等が不可能であるため、（カメラを用いて走行環境取得部１０により検知した）現灯色に応じた運転支援制御を実行する、と決定する。そして、運転支援実施部１５は、車両に搭載された各装置（アクチュエータ）の作動を制御して、上記決定された内容の運転支援制御を実施する。なお、運転支援実施部１５は、上記内容の運転支援制御を実施すると同時に、実施例１と同様の報知や、運転支援内容を切替える旨の報知を行ってもよい。その他の構成は実施例１と同様である。
【００２９】
よって、車両が接近ないし通過しようとする交通情報機２が情報通信（路車間通信）できない場合でも、この交通情報機２について運転者は何らかの運転支援を受けることができる。これにより、実施例１と同様、運転者の不信感や不安感を抑制することができる。また、一般に運転者は交通情報機２の全てにおいて具体的な（すなわち運転支援不可といった報知に限らない）運転支援を期待している。これに対し、本実施例の制御装置１は、接近ないし通過しようとする交通情報機２に関する情報の取得結果に基づく（路車間通信を用いた）運転支援を実施できないと判断した場合は、運転支援制御の内容を情報非取得時用のもの（すなわち情報通信できないという判断結果を反映した具体的なもの）に切替えて、これを実施する。よって、（単に上記判断結果に関する情報を報知するのみでなく）具体的な運転支援内容を実施することで、具体的な運転支援を期待している運転者の要求を満たすことができる。または、情報通信（路車間通信）に対応していない交通情報機２Ｂについては運転支援を諦めていた運転者にとっては、その満足度を向上することができる。
【００３０】
なお、このように運転支援制御を切替える構成とした場合には、運転支援システムを冗長系で構築した場合に比べ、運転支援の継続が可能になるという優位性を有している。すなわち、冗長系として例えば路車間通信システムと車載カメラとを併用した場合でも、一方のセンシングデバイスが不安定になったり利用不可能となったりしたときは、信頼性の観点から運転支援を中止する必要がある。よって、例えば路車間通信システムが機能しなくなったときは、カメラ単独での運転支援を実施することができない。これに対し、本実施例の制御装置１は、路車間通信システムが機能しなくなったときでも、路車間通信を用いた制御（信号先読み制御等）の実施は不可能となるものの、カメラを用いた代替的な運転支援制御（カメラにより認識した現灯色に基づく運転支援）は可能である。
【００３１】
その他、本実施例では、実施例１と同様の構成により実施例１と同様の作用効果を得ることができる。例えば、距離Ｄが所定値Ｄ２以上である間に、認識された交通情報機２に関する情報が取得されないとき、情報の取得結果に基づく運転支援制御を実施できないと判断して、運転支援の内容を切替え、情報非取得時用の運転支援を実施する。これにより、実施例１と同様、運転者の運転操作の遅れを低減することができる。
【００３２】
以下、実施例２の制御装置１又は制御方法が奏する効果を記載する。
（５）車両に搭載され、運転支援を実施する車両の運転支援制御装置１であって、路上に設置された交通情報機２を認識する交通情報機認識部１１（交通情報機認識手段）と、交通情報機２に関する情報（運転支援開始点情報）を、交通情報機２に対応付けて路上に設置された路側機２０から取得する情報取得部１２（情報取得手段）とを備え、交通情報機２が認識された場合、上記認識された交通情報機２に関する情報が取得されないとき、上記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、上記認識された交通情報機２について実施する運転支援の内容を、上記情報の取得時用の運転支援から非取得時用の運転支援に切替える。
よって、交通情報機２に関する情報を取得（路車間通信）できない場合でも、運転者は具体的な運転支援を受けることができる。これにより、運転者の不信感や不安感を抑制することができる。
（６）車両の運転支援制御方法は、車両に搭載された制御装置１が、路上に設置された交通情報機２を認識する第１ステップ（図２のＳ１）と、制御装置１が、上記認識された交通情報機２に関する情報を、交通情報機２に対応付けて路上に設置された路側機２０から取得する第２ステップ（Ｓ３）と、第１ステップにより交通情報機２が認識され、第２ステップにより上記認識された交通情報機２に関する情報が取得されないとき、制御装置１が、上記情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、上記認識された交通情報機２について実施する運転支援の内容を、上記情報の取得時用の運転支援から非取得時用の運転支援に切替える第３ステップ（Ｓ４，Ｓ５）と、を有する。
よって、上記（５）と同様の効果を奏する。
【００３３】
［実施例３］
本実施例の制御装置１は、交通情報機型判定部１３の判断結果を記憶装置に記憶させる。交通情報機２が（有ると）認識された場合、この交通情報機２に関する過去に記憶させた判断結果を用いることが可能に設けられている。以下、実施例１，２と相違する構成についてのみ説明する。交通情報機認識部１１が認識した各交通情報機２について、交通情報機型判定部１３の判定（判断）結果は、内部記憶装置１ｂ又は／及び外部記憶装置３に書き込まれる。すなわち、上記判断結果を記憶させる記憶装置は、内部記憶装置１ｂでも外部記憶装置３でもよい。交通情報機型判定部１３は、交通情報機２が認識されると、距離Ｄが上記所定範囲内である間、この交通情報機２との間で情報通信（路車間通信）が成立した（情報が取得された）か否かを判定する。一方、交通情報機型判定部１３は、距離Ｄが上記所定範囲内である間（の所定時点で）、上記交通情報機２に関する過去に記憶された判断結果を、内部記憶装置１ｂから読み出したり外部記憶装置３から取得したりする。そして、今回の判断に際し、上記過去の判断結果を利用する。例えば、距離Ｄが上記所定範囲内から上記所定範囲外となった時点で、上記交通情報機２との間での情報通信（路車間通信）が成立したか否の判定や交通情報機２の型の判定が不完全であったり未了であったりした場合には、上記読み出したり取得したりした判断結果を今回の判断結果とする。また、過去の判断結果に関する情報を参照して今回の判断結果を補正することとしてもよい。その他の構成は実施例１，２と同様である。
【００３４】
このように、制御装置１は、交通情報機２が認識された場合、この交通情報機２からの情報の取得結果に基づく運転支援ができるか否かを判断するに当たり、過去の判断結果を参照する。言換えると、上記判断結果を記憶装置１ｂ，３に記憶させ、これを次回以降の走行に反映する。よって、例えば過去の情報を参照して今回の判断結果を補正することで、判断処理精度を向上することができる。また、例えば交通情報機２から情報が取得されるか否かの判定が遅れたり、判定ができなかったりする状況ないし状態にある場合でも、運転支援の実施を諦めることなく、過去の判断結果を基に、今回実施する運転支援制御の内容を決定することができる。よって、実施例１の構成に上記構成を適用した場合は、判断結果に関する情報を運転者に報知することができる。実施例２の構成に上記構成を適用した場合は、運転者が期待する範囲で具体的な運転支援を実施（継続）することができる。したがって、より確実に、運転者の不信感や不安感を抑制する等の効果を得ることができる。なお、交通情報機型判定部１３の判断結果だけでなく、交通情報機２から取得した情報（運転支援開始点情報）や、運転支援実施内容決定部１４による判断ないし決定の内容や、運転支援実施部１５による運転支援の実施結果を（これらの全て又は一部を）記憶装置１ｂ，３に記憶させ、次回以降の処理においてこれらの過去に記憶された情報を利用することとしてもよい。また、今回の処理内容を参照して、記憶させた情報を学習補正することとしてもよい。
【００３５】
なお、記憶装置として、自車両の内部記憶装置１ｂだけでなく、他の車両の内部記憶装置１ｂを用いてもよい。すなわち、他の車両の内部記憶装置１ｂに記憶された、他の車両の走行履歴（交通情報機型判定部１３の判断結果に関する情報や、情報非取得時用の運転支援の内容や、この運転支援を実施した結果等）を車車間通信により取得し、この情報を自車両の運転支援に際して利用してもよい。この場合、例えば、自車両において判断が遅れたりできなかったりする状況ないし状態にあっても、他車両における過去の判断結果を基に、自車両における運転支援制御の内容を決定して実施することができる。その他、本実施例では、実施例１，２と同様の構成により実施例１，２と同様の作用効果を得ることができる。
【００３６】
以下、実施例３の制御装置１が奏する効果を記載する。 
（７）交通情報機型判定部１３の判断結果を記憶装置１ｂ，３に記憶させ、交通情報機２が認識された場合、上記認識された交通情報機２に関する過去に記憶させた上記判断結果を用いることが可能に設けられている。
よって、判断処理精度を向上することができる。または、例えば交通情報機２から情報が取得されるか否かの判定が遅れたり、判定ができなかったりした場合でも、過去の判断結果を用いることで、運転者の不信感や不安感を抑制することができる。
【００３７】
［実施例４］
本実施例の制御装置１は、交通情報機２が認識された場合、この交通情報機２からの情報の取得結果に基づく（路車間通信による）運転支援ができるか否かを判断するに当たり、他の車両における過去の判断結果を参照する（言換えると、他車両が記憶装置に記憶させた判断結果を自車両の走行に反映する）。以下、実施例３と相違する構成についてのみ説明する。図４は、本実施例の自車両（以下、車両１という。）と他車両（以下、車両２という。）の制御装置１を含む運転支援システムの構成を示すブロック図である。車両１，２の制御装置１の構成は実施例１と同様である。車両１は、その内部記憶装置１ｂや外部記憶装置３に記憶させた制御装置１（交通情報機型判定部１３）の判断結果等の情報（以下、記録データという。）を、運転者が任意に読み込んだり、別媒体に記憶させたり、持ち出して利用したりすることができるように設けられている。図４はその一例を示している。例えば、車両１の内部記憶装置１ｂの記録データを、車両２の内部記憶装置１ｂに移設して記憶させることが可能なように設けられている。車両２の制御装置１は、車両２の内部記憶装置１ｂに上記のように記憶された車両１の上記記録データを読み込んで利用することができる。又は、車両１の制御装置１が外部記憶装置３に記憶させた記録データを、車両２の制御装置１が外部ネットワークを介して読み込んで利用することができるように設けられている。その他の構成は実施例３と同様である。
【００３８】
よって、車両の買い換えや借用等をきっかけに、それまで運転していた車両１の制御装置１を利用できなくなった場合でも、この制御装置１が蓄積した記録データを新たな車両２で使用することが可能となる。例えば、新規に購入したりレンタルした車両２に備え付けられている内部記憶装置１ｂに車両１の過去の記録内容を移設し、これを車両２の走行時に際して用いる。これにより車両２の制御装置１は、交通情報機２が認識された場合、この交通情報機２からの情報の取得結果に基づく運転支援ができるか否かを判断するに当たり、車両１における過去の判断結果を参照する（車両１が記憶装置１ｂに記憶させた判断結果を車両２の走行に反映する）ことができる。
【００３９】
すなわち、（交通情報機が路車間通信に対応しているか否かの）判断結果に関する情報を単に記憶装置に記憶させる構成では、運転者がその所有する車両とは異なる車両（レンタル車両等）を運転したり、車両の買い換え等による使用車両の変更が生じたりした場合、新車両の制御装置が新たに判断処理を実行するまでは、判断結果に関する情報の記録データを利用することができない。また、運転者が、旧車両における全ての（各交通情報機についての）判断結果を確実に記憶している可能性は低いことが想定される。このため、上記のような場合に、実施例３のような効果を得ることができないおそれがある。また、新車両の制御装置が（交通情報機が路車間通信に対応しているか否かの）判断を行わない構成であることも想定される。この場合、新車両において、旧車両におけるような運転支援制御を実施（継続）することができないため、旧車両におけるような運転支援を期待している運転者に対し、制御装置（運転支援システム）への不信感や不安感を与えてしまう。
【００４０】
これに対し、本実施例では、車両１の制御装置１が車両１の内部記憶装置１ｂや外部記憶装置３に記憶させたその判断結果等に関する記録データを、車両２の制御装置１が利用することができるように設けられている。よって、運転者が車両１から車両２へ乗り換えた場合でも、実施例３と同様の効果を得ることができる。また、車両１，２に搭載されるシステムに違いがあっても（車両２の制御装置１が情報の取得結果に基づく運転支援の可否判断機能を備えない場合でも）、車両２の走行時に、車両１が記憶させた（判断結果等の）情報を用いることで、車両１におけると同様の（実施例１の）報知や（実施例２の）代替的な運転支援制御を実施できる。これにより、運転者の不信感や不安感を抑制することができる。その他、本実施例では、実施例３と同様の構成により実施例３と同様の作用効果を得ることができる。
【００４１】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を、図面に基づく実施例により説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４２】
１    運転支援制御装置
１１  交通情報機認識部（交通情報機認識手段）
１２  情報取得部（情報取得手段）
１ｂ  内部記憶装置
２    交通情報機
２０  路側機
３    外部記憶装置
【図１】
2015075802.tif 000003
【図２】
2015075802.tif 000004
【図３】
2015075802.tif 000005
【図４】
2015075802.tif 000006