(57)【要約】【課題】標的車両として設定される他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねながらも、自車両の燃費特性を高く維持することが可能な先行車両追従システムを実現する。【解決手段】標的車両に対して自車両を追従させる先行車両追従システム１は、自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部２１と、自車周辺の他車両のそれぞれについて、ドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部２２と、自車周辺の他車両の中で運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように標的車両を決定する標的車両決定部２３と、を備える。【選択図】図１
2015170095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両よりも前方を走行する標的車両に対して前記自車両を追従させる先行車両追従システムであって、
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部と、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定部と、
を備える先行車両追従システム。
【請求項２】
前記自車情報は、前記自車両の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、
前記標的車両決定部は、さらに前記他車位置情報及び前記自車経路情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれについて、前記自車両が現在位置から対象とする前記他車両の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、前記追従状態で前記走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる車両を前記標的車両として決定する請求項１に記載の先行車両追従システム。
【請求項３】
前記標的車両決定部は、現時点における前記標的車両以外の前記他車両である候補車両に係る合計燃料消費量が、現時点における前記標的車両に係る合計燃料消費量に比べて、予め定められた基準差分量を超えて少なくなることを条件として、当該候補車両を前記標的車両として決定する請求項２に記載の先行車両追従システム。
【請求項４】
前記標的車両決定部は、前記自車両の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点を前記特定地点として、前記標的車両を決定する請求項２又は３に記載の先行車両追従システム。
【請求項５】
前記自車経路情報は、前記自車両の目的地及び当該目的地までの誘導ルートに関する情報をさらに含み、
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの目的地及び当該目的地までの誘導ルートに関する他車経路情報をさらに含み、
前記標的車両決定部は、前記自車両の誘導ルートに関する情報、及び前記自車両の周辺を走行する前記他車両のうち所定割合以上の車両についての誘導ルートに関する情報を取得できた場合には、前記自車両の周辺を走行する複数の前記他車両のそれぞれの誘導ルートと、前記自車両の誘導ルートと、が重複する重複ルート中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点を前記特定地点として、前記標的車両を決定する請求項２から４のいずれか一項に記載の先行車両追従システム。
【請求項６】
自車両よりも前方を走行する標的車両に対して前記自車両を追従させる先行車両追従方法であって、
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得ステップと、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得ステップと、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定ステップと、
を含む先行車両追従方法。
【請求項７】
自車両よりも前方を走行する標的車両に対して前記自車両を追従させる先行車両追従プログラムであって、
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得機能と、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得機能と、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定機能と、
をコンピュータに実現させるための先行車両追従プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両よりも前方を走行する標的車両に対して自車両を追従させる先行車両追従システム、先行車両追従方法、及び先行車両追従プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような先行車両追従システムとして、特表２０１３−５４０３１５号公報（特許文献１）に記載されたシステムが知られている。特許文献１のシステムは、自車両の速度を所定速度に保持するとともに、自車両に対してその前方を走行する標的車両の相対速度を求め、その相対速度に基づいて自車両の加速度を調整するように構成されている。言い換えれば、特許文献１のシステムは、前方を走行する標的車両の車速に応じて、自車両の加減速を行ってその車速を調整するように構成されている。
【０００３】
しかし、上記のような構成では、標的車両の挙動に基づいて自車両の挙動が決まってしまうため、例えば加減速を繰り返す等、燃費の観点からは好ましくない運転挙動を標的車両が示すような場合、それに応じて自車両の燃費特性が低下するという不都合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１３−５４０３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、標的車両として設定される他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねながらも、自車両の燃費特性を高く維持することが可能な先行車両追従システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る先行車両追従システムは、
自車両よりも前方を走行する標的車両に対して前記自車両を追従させる先行車両追従システムであって、
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部と、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定部と、
を備える。
【０００７】
この構成によれば、例えばその時点の標的車両の運転挙動が燃費の観点からは好ましくなかったとしても、自車両の周辺を走行する他車両の中で相対的に運転燃費特性の高い車両が新たな標的車両として変更されて先行車両追従制御が実行される。標的車両は、道路交通状態に応じて逐次入れ替わる自車両周辺の他車両との関係で、各時点における相対的に運転燃費特性の高い車両に更新される。このように、運転燃費特性が相対的に高い車両を次々と標的車両としながら先行車両追従制御を実行する構成とすることで、他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねる先行車両追従制御を行いながらも、自車両の燃費特性を高く維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】先行車両追従システムを含む車両制御システムを模式的に示すブロック図
【図２】標的車両の決定処理を行う場面の説明図
【図３】仮想的なプレ追従走行を模式的に示す説明図
【図４】各車両に設定された目的地の一例を示す説明図
【図５】特定地点の設定態様の一例を示す説明図
【図６】先行車両追従処理の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る先行車両追従システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態に係る先行車両追従システム１は、車両に搭載された運転支援システム１００に組み込まれて備えられている。運転支援システム１００は、ドライバの運転操作を補助するように部分的に車両を自動走行させる走行制御システム３や、目的地までの誘導ルート等を案内するナビゲーションシステム４等をさらに含んでいる。運転支援システム１００を構成する先行車両追従システム１、走行制御システム３、及びナビゲーションシステム４等が協働することで、ドライバは車両をより安全かつ快適に利用することができる。本実施形態では、運転支援システム１００には、画像処理システム５もさらに含まれている。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１００は、先行車両追従システム１を中核として構成されている。ここで、先行車両追従システム１は、自車両９１（図２を参照）よりも前方を走行する他車両９２のうちの１つを標的車両９２Ｔとして、当該標的車両９２Ｔに対して自車両９１を追従（追尾）させる先行車両追従制御を司るシステムである。本実施形態では、先行車両追従システム１は、車両に備えられる走行制御システム３やナビゲーションシステム４を含んで（言い換えれば、車両に元々備えられる走行制御システム３やナビゲーションシステム４の機能を利用して）構成されている。
【００１１】
以下、運転支援システム１００を構成する各部について説明するが、本実施形態では、各車両（自車両９１及び複数の他車両９２のそれぞれを含む）には同様の運転支援システム１００が搭載されているものとする。
【００１２】
図１に示すように、走行制御システム３は、車両各部に設けられた各種センサと、当該各種センサにより取得される各種情報に基づいて車両用駆動装置を駆動制御する駆動装置制御部３８とを備えている。本実施形態では、各種センサとして、アクセルセンサ３１、ブレーキセンサ３２、舵角センサ３３、回転センサ３４、及び加速度センサ３５等が備えられている。アクセルセンサ３１は、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出する。ブレーキセンサ３２は、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出する。舵角センサ３３は、ステアリングホイールの操作量を検出する。回転センサ３４は、車輪の回転速度や回転方向を検出する。加速度センサ３５は、車両の加速度を検出する。
【００１３】
駆動装置制御部３８は、駆動力制御部３８Ａ、変速制御部３８Ｂ、ステアリング制御部３８Ｃ、及びブレーキ制御部３８Ｄを含む。駆動力制御部３８Ａは、車両に備えられるエンジンや回転電機（モータ・ジェネレータ）等の駆動力源の出力トルクを状況に応じて制御する。変速制御部３８Ｂは、車両に備えられる変速機において実現される変速比（多段切替式の変速機の場合には変速段）を状況に応じて制御する。ステアリング制御部３８Ｃは、ステアリング角度を状況に応じて制御する。ブレーキ制御部３８Ｄは、車輪に対する制動力を状況に応じて制御する。
【００１４】
駆動装置制御部３８は、各センサ３１〜３５の検出結果に基づいて、駆動力源の出力トルクや変速比の指令値（目標値）を算出し、当該指令値を達成するように車両用駆動装置を駆動制御する。走行制御システム３は、車両の走行に関する包括的な制御を実行する。また、走行制御システム３は、先行車両追従システム１の起動中には、自車両９１がその前方を走行する標的車両９２Ｔに適切に追従して走行するように、車両の走行速度、加速度、ステアリング角度、及び制動力等を制御する。その際、走行制御システム３は、ナビゲーションシステム４に備えられる地図データベース４１を参照して車両の走行を制御するように構成されても好適である。さらに、走行制御システム３は、例えば車両に安全上の課題が生じているような場合には、車両の走行速度を低下させたり、停車させたりする等の回避制御を実行することもできる。
【００１５】
ナビゲーションシステム４は、目的地までの経路情報、車両の周辺情報、及び道路交通情報等をドライバに提供してドライバを案内する。また、良く知られているように、ナビゲーションシステム４は、受信したＧＰＳ信号から導出される位置データと推測航法によって導出される位置データとに基づいて、推定自車位置を導出する（自車両９１の現在位置を推定する）。ナビゲーションシステム４は、地図データベース４１に格納された地図データに基づき、マップマッチング等によって推定自車位置を補正するように構成されていても良い。
【００１６】
ナビゲーションシステム４は、文字や画像等の各種情報を表示するディスプレイ４２と、音声情報を出力するスピーカ４３とを備えている。ディスプレイ４２は、入力受付機能を備えていることが好ましく、例えばタッチパネルディスプレイ等であると好適である。ナビゲーションシステム４は、ディスプレイ４２に例えば車両の周辺の地図画像を表示するとともに、その周辺に存在する各種施設を表す画像及び／又は文字列を重畳的に表示する。また、ナビゲーションシステム４は、目的地が設定されている場合には、当該目的地までの誘導ルートを重畳的に表示する。さらに、ナビゲーションシステム４は、例えば駐車時の運転操作を案内する駐車案内システムや、効率の良い運転となるように運転操作を案内する操作案内システム等と一体化されていても良い。
【００１７】
画像処理システム５は、車両の周辺の撮影画像に基づいて、画像認識を行ったり、広角画像や俯瞰画像を合成したりする。画像処理システム５は、車両の前方の風景を撮影する前方カメラ５１と、後方の風景を撮影する後方カメラ５２とを備えている。また、画像処理システム５は、側方の風景を撮影するサイドカメラ（図示せず）等を備えていても良い。画像処理システム５は、例えば各カメラによる撮影画像に基づく画像認識により、自車両９１の周囲を走行する他車両９２の存在を検出することもできる。
【００１８】
先行車両追従システム１は、走行制御システム３と協働して、自車両９１よりも前方を走行する他車両９２のうちの１つを標的車両９２Ｔとして、当該標的車両９２Ｔに対して自車両９１を追従させる先行車両追従制御を実行する。先行車両追従システム１は、作動センサ１１、距離センサ１２、自車情報取得部２１、他車情報取得部２２、標的車両決定部２３、目標車間距離設定部２４、及び追従制御部２５を備えている。
【００１９】
作動センサ１１は、オン／オフ切替式の作動スイッチ（図示せず）のオン状態／オフ状態を検出する。先行車両追従システム１は、作動センサ１１により作動スイッチがオン状態となったことが検出されたことをトリガーとして、詳しくは後述する先行車両追従制御を開始する。なお、作動スイッチとしては、例えば押下ボタンやシフトレバー等のメカニカルスイッチであっても良いし、例えばナビゲーションシステム４の機能の一部を利用したソフトウェアスイッチであっても良い。先行車両追従制御中は、車両はその前方の標的車両９２Ｔに追従するように自動走行する（アダプティブ・クルーズ・コントロール）。
【００２０】
一方、先行車両追従システム１は、各種センサ３１〜３５等によりドライバによる強制操作（例えばアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリングホイール操作、ウインカー等の方向指示操作等）が検出されたことをトリガーとして、先行車両追従制御を解除（終了）する。先行車両追従システム１は、作動センサ１１により作動スイッチがオフ状態となったことが検出されたことをトリガーとして先行車両追従制御を解除することもできる。
【００２１】
距離センサ１２は、自車両９１よりも前方を走行する他車両９２の存在を検出するとともに、当該他車両９２との間の車間距離を検出する。距離センサ１２は、例えば電波式のレーダや超音波式のソナー、光学式のレーザレーダ等で構成することができる。例えば距離センサ１２がレーダで構成される場合には、当該レーダは、車両前方に向けて電磁波を照射し、検出エリア内に存在する先行車両によって反射される反射波を受信することにより、自車両９１に対する先行車両の相対方向と車間距離とを検出する。なお、先行車両の相対方向と車間距離とを検出するに際しては、画像処理システム５による画像認識結果を合わせて参照しても良い。
【００２２】
自車情報取得部２１は、自車両９１に関する情報である自車情報を取得する。ここで、自車情報取得部２１による取得対象となる自車情報には、自車両９１の現在位置を表す自車位置情報が少なくとも含まれる。本実施形態では、自車位置情報は、ナビゲーションシステム４によって導出される推定自車位置（自車両９１の推定現在位置）の情報である。もちろん、この自車位置情報は、車両が走行している場合には時々刻々と変化する情報となる。
【００２３】
本実施形態では、自車情報には、自車両９１の走行ルートに関する自車経路情報がさらに含まれる。自車経路情報は、例えば自車両９１が現に走行中の道路の情報（走行中道路情報）を含む。自車両９１が現に走行中の道路の情報としては、例えば一般国道や高速自動車国道等のように路線単位の情報であっても良いし、ナビゲーションシステム４に備えられる地図データにおけるリンク単位の情報であっても良い。本実施形態では、ナビゲーションシステム４において目的地が設定されている場合には、自車経路情報は、自車両９１の目的地Ｄ及び当該目的地Ｄまでの誘導ルート（自車誘導ルートＲｍ）に関する情報（自車目的地情報及び自車誘導ルート情報）をさらに含む。これらの走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報を含む自車経路情報も、ナビゲーションシステム４から取得することができる。
【００２４】
本実施形態では、自車情報には、自車両９１のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報（自車燃費情報）がさらに含まれる。ここで、「ドライバの運転性向」とは、加減速の繰り返しやすさや車線変更の頻度等の、車両を運転する上での癖や傾向を表す。また、「運転燃費特性」とは、そのような各種の運転性向に応じた実際の走行状態を加味した燃費特性を表す。すなわち、車両の性能諸元の１つとしての燃費特性（例えば、燃料消費率等に代表される特性）は車種毎に一律に規定されるのに対して、本明細書で言う「運転燃費特性」は、車種が同じであってもドライバの運転性向に応じて異なり得る。なお、燃料消費率は、燃料の単位容量当たりの走行距離である。
【００２５】
例えばドライバが車両の加減速を繰り返すような場合には、本来的には不必要な加速時に徒に燃料が消費されることになるため、運転燃費特性は相対的に低くなる。また、ドライバが頻繁に車線変更を行うような場合には、車線変更に伴う延べ走行抵抗の増加を補償するための加速のために燃料が消費されることになるため、運転燃費特性は相対的に低くなる場合がある。このように、ドライバの運転性向は性能諸元とは別に観念される実際の燃費特性（運転燃費特性）に大きく影響する場合があり、本実施形態では、そのようなドライバ毎の運転性向を評価する運転評価システム６１が、運転支援システム１００に備えられている。
【００２６】
運転評価システム６１は、走行履歴に基づき、予め仮想的に定められた基準運転操作と比較することにより、運転燃費特性を評価する。運転評価システム６１は、例えば車両の加減速を繰り返す頻度、当該加減速の度合い、車線変更の頻度、当該車線変更の緩急の度合い等に基づき、それぞれについて定められた基準操作と比較することにより、運転燃費特性を総合的に評価する。運転評価システム６１は、ドライバが高い燃料消費率に寄与するような運転挙動を多く示す場合に、運転燃費特性を高く評価する。運転評価システム６１は、ドライバの運転性向に応じた運転燃費特性を、例えば数値化（例えば１００点を満点とするスコア化）したり、多段階に区分された評価レベル（例えば５段階評価であれば最高のＡランクから最低のＥランク）への帰属を行ったりすることによって評価する。
【００２７】
運転評価システム６１は、例えば車種に応じた燃料消費率の公表値に対する実燃料消費率の割合（以下、「燃費比」と称する）を算出するように構成されても好適である。ドライバの運転性向をある程度反映すると言える実燃料消費率を、車種に応じた燃料消費率の公表値で除算することで、車種に固有の燃料消費率の影響が排され、燃費比は、ドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を評価する１つの指標となり得る。しかも、比較的簡単な手法で運転燃費特性を評価することができる。本実施形態では、運転評価システム６１によるこれらの評価結果の情報が、上述した自車燃費情報とされる。
【００２８】
運転評価システム６１は、特定の走行状態における走行履歴のみに基づいて運転燃費特性を評価するように構成することができる。この場合における「特定の走行状態」としては、例えば高速自動車国道や一部のバイパス道路等の、信号機の設置密度が極めて低い（好適には信号機が設置されていない）道路を走行している状態を例示することができる。このように構成すれば、信号機による交通規制に従う必要不可欠な加減速に起因して、運転燃費特性が必要以上に低く評価されてしまう不都合を回避できる。
【００２９】
自車情報に含まれる自車位置情報、自車経路情報（走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報）、及び自車燃費情報は、他車両９２との間で情報共有可能に構成されている。運転支援システム１００は、通信制御ユニット６３を介して、自車情報を送信可能に構成されている。自車情報は、例えばサーバー装置に配信されて集約された後で配信要求を受けてサーバー装置から他車両９２に配信され、或いは、車車間通信によって直接的に他車両９２に配信される。
【００３０】
他車情報取得部２２は、他車両９２に関する情報である他車情報を取得する。他車情報取得部２２は、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて、他車情報を取得する。他車情報取得部２２は、自車位置情報に基づき、例えば図２に示すように自車両９１の現在位置を中心とする予め定められた半径の円によって規定される領域内に存在する他車両９２のそれぞれについて、他車情報を取得する。他車情報取得部２２は、例えばサーバー装置から自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについての他車情報を受信することにより、或いは、自車両９１の周辺を走行する他車両９２との車車間通信により、或いは、その両方の組み合わせにより、他車情報を取得する。
【００３１】
上述したように、本実施形態では、自車情報取得部２１によって取得される自車情報には、自車位置情報、自車経路情報（走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報）、及び自車燃費情報が含まれる。そして、自車両９１から見た他の車両（他車両９２）も同様にそれぞれについての“自車情報”を取得し、その“自車情報”を、自車両９１を含む他の車両と共有する。従って、自車両９１の他車情報取得部２２が取得する他車情報には、自車情報取得部２１が取得する自車情報と同様に、位置情報、経路情報、及び燃費情報が含まれる。本実施形態では、これらをそれぞれ他車位置情報、他車経路情報、及び他車燃費情報と称して、自車情報と区別する。
【００３２】
他車位置情報は、他車両９２のそれぞれの現在位置を表す情報である。他車経路情報は、他車両９２のそれぞれの走行ルートに関する情報である。他車経路情報には走行中道路情報、他車目的地情報、及び他車誘導ルート情報が含まれる。走行中道路情報は各他車両９２が現に走行中の道路の情報であり、自車目的地情報は各他車両９２の目的地Ｄの情報であり、他車誘導ルート情報は当該目的地Ｄまでの誘導ルート（他車誘導ルートＲｏ）に関する情報である。なお、自車両９１の周辺を走行する他車両９２であれば、通常、自車経路情報に含まれる走行中道路情報と他車経路情報に含まれる走行中道路情報とは一致する。他車燃費情報は、他車両９２のそれぞれのドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す情報である。それぞれの情報の具体的内容は、自車情報に係るものと同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３３】
標的車両決定部２３は、他車情報に含まれる燃費情報（他車燃費情報）に基づき、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で運転燃費特性が高い他車両９２から優先的に選択するように、標的車両９２Ｔを決定する。標的車両決定部２３は、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて取得した他車燃費情報に基づき、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で相対的に運転燃費特性が高い他車両９２を優先的に選択するように、標的車両９２Ｔを決定する。標的車両決定部２３は、それ以外の他車両９２に比べて運転燃費特性が高い他車両９２を優先的に標的車両９２Ｔとして決定する。
【００３４】
標的車両決定部２３は、例えば他車燃費情報（運転燃費特性）が数値で表される場合には、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で最高値又はそれに準じる値を与える他車両９２を、優先的に標的車両９２Ｔとして決定する。標的車両決定部２３は、例えば他車燃費情報（運転燃費特性）が多段階の評価レベルで表される場合には、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で最も高いレベルに区分された１台以上の他車両９２の中のいずれかを、優先的に標的車両９２Ｔとして決定する。
【００３５】
標的車両決定部２３は、より定量的な手法を用いて標的車両９２Ｔを決定しても良い。より具体的には、標的車両決定部２３は、自車情報に含まれる自車位置情報と、他車情報に含まれる他車燃費情報及び他車位置情報とに基づき、現在の走行ルート上に設定される特定地点Ｐ（図４及び図５を参照）に到達するまでの燃料消費量が最小となるように、標的車両９２Ｔを決定しても良い。この場合、標的車両決定部２３は、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて、追従前燃料消費量Ｃｒと追従後燃料消費量Ｃｏとの合計燃料消費量Ｃｔを算出し、当該合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる他車両９２を標的車両９２Ｔとして決定しても良い。
【００３６】
追従前燃料消費量Ｃｒは、自車両９１が現在位置から対象とする他車両９２（主に、現地点における標的車両９２Ｔ以外の他車両９２である候補車両９２Ｃ）の後について追従状態となるまでのプレ追従走行（図３において、一部の候補車両９２Ｃについて実線矢印で表示）時に消費される燃料の量である。なお、現時点における標的車両９２Ｔに係る追従前燃料消費量Ｃｒは「０（ゼロ）」とみなすことができる。各候補車両９２Ｃに係る追従前燃料消費量Ｃｒは、例えば自車両９１と各候補車両９２Ｃとの車間距離及び相対速度、並びに自車両９１の車速等に基づいて算出することができる。
【００３７】
追従後燃料消費量Ｃｏは、自車両９１が対象とする他車両９２（現地点における標的車両９２Ｔ及び候補車両９２Ｃ）の後についた追従状態での追従走行時に、現在の走行ルート上に設定される特定地点Ｐに到達するまでに消費される燃料の量である。各候補車両９２Ｃに係る追従後燃料消費量Ｃｏは、例えば自車両９１が対象とする他車両９２に対して追従状態となると予測される地点から特定地点Ｐまでの走行距離、自車両９１の車種に応じた燃料消費率の公表値、及び当該候補車両９２Ｃの他車情報に含まれる他車燃費情報（燃費比）に基づいて算出することができる。具体的には、特定地点Ｐまでの走行距離を、対象とする候補車両９２Ｃの燃費比で自車両９１の実燃料消費率を補正（具体的には乗算）して得られる補正後実燃料消費率で除算することによって追従後燃料消費量Ｃｏが算出される。
【００３８】
走行ルート上に設定される特定地点Ｐは、自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点とすることができる。例えば図４に示すように、自車両９１が高速自動車国道を走行している状況を想定した場合には、自車両９１の現在位置の前方に存在する直近のインターチェンジ、ジャンクション、又はランプ等における分岐地点が、特定地点Ｐとして設定される。図示の例において、ＳインターチェンジとＴジャンクションとの間の区間を自車両９１が現在走行中であるとすると、Ｔジャンクションにおける分岐地点が特定地点Ｐとして設定される。自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点であれば、自車両９１の周辺を走行するいずれの他車両９２もほぼ確実に当該地点までは走行すると考えられるので、特定地点Ｐに設定される地点として適している。
【００３９】
走行ルート上に設定される特定地点Ｐは、予め定められた特定設定条件を満足する場合には、自車前方の直近の分岐地点以外の地点に設定することも可能である。この場合の特定設定条件としては、例えば自車情報に自車誘導ルート情報が含まれており、かつ、自車周辺の（自車両９１を中心とする所定半径の円によって規定される領域内に存在する）他車両９２のうち所定割合以上の他車両９２についての他車情報に他車誘導ルート情報が含まれていること、を例示することができる。なお、「所定割合」は、例えば５０％、６０％、７０％、又は８０％等を例示することができる（本例では６０％であるとする）。もちろん、１％〜１００％の中から選択される任意の割合であって良い。
【００４０】
上記特定条件を満足する場合の特定地点Ｐは、自車両９１の周辺を走行する複数の他車両９２のそれぞれの他車誘導ルートＲｏと、自車両９１の自車誘導ルートＲｍとが重複する重複ルートＲＬ中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点とすることができる。例えば図４及び図５に示すように、自車両９１に目的地Ｄ（“Ｄｍ”と表示）が設定されているとともに、自車周辺の５台の他車両９２（“Ａ”〜“Ｅ”）のうちの４台の他車両９２（“Ａ”，“Ｃ”〜“Ｅ”）に目的地Ｄ（“Ｄａ”，“Ｄｃ”，“Ｄｄ”，“Ｄｅ”と表示）が設定されている状況を想定する。なお、図５では、各車両の目的地及びその誘導ルートを、距離を表す縦軸に沿って模式的に示しており、実線部分は走行中の高速自動車国道に沿った誘導ルートであり、破線部分は高速出口から目的地までの一般道に沿った誘導ルートである。
【００４１】
図示の例の場合には、自車誘導ルートＲｍとそれぞれの他車誘導ルートＲｏとの全てが重複する重複ルートＲＬは、現在位置を始点とし、かつ、目的地Ｄが設定された自車両９１及び４台の他車両９２のうちのいずれかが最先に現在の走行中の道路から離脱する地点を終点とするルートとなる。そして、この重複ルートＲＬの最遠方地点（図４の例では、Ｕインターチェンジにおける分岐地点）が特定地点Ｐとして設定される。重複ルートＲＬの最遠方地点も、少なくとも自車周辺の目的地Ｄが設定された所定割合以上の他車両９２はほぼ確実に当該地点までは走行すると考えられるので、特定地点Ｐに設定される地点として適している。
【００４２】
このように、本実施形態では、標的車両決定部２３は、第一義的には、自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点を特定地点Ｐとして標的車両９２Ｔを決定する。そして、標的車両決定部２３は、自車両９１の自車誘導ルートＲｍに関する情報、及び自車両９１の周辺を走行する他車両９２のうち所定割合以上の他車両９２についての他車誘導ルートＲｏに関する情報を取得できた場合には、自車両９１の周辺を走行する複数の他車両９２のそれぞれの他車誘導ルートＲｏと、自車両９１の自車誘導ルートＲｍとが重複する重複ルートＲＬ中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点を特定地点Ｐとして、標的車両９２Ｔを決定する。
【００４３】
上述したように、標的車両決定部２３は、１つの態様として、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて合計燃料消費量Ｃｔを算出し、当該合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる他車両９２を標的車両９２Ｔとして決定する。すなわち、標的車両決定部２３は、自車周辺の他車両９２の中から合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる車両が特定された場合、当該他車両９２を直ちに標的車両９２Ｔとして決定する。この場合、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）よりも小さい合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）を与える他の他車両９２（候補車両９２Ｃ）が現れた場合、直ちに標的車両９２Ｔが変更されることになる。このような構成であれば、自車両９１は、各時点における周辺の他車両９２との関係で、運転燃費特性を常時最高に維持できるので好適である。
【００４４】
これに対して、標的車両決定部２３は、他の態様として、自車周辺の他車両９２の中から合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる車両が特定された場合、予め定められた特定更新条件を満足する場合にのみ、当該他車両９２を標的車両９２Ｔとして更新しても良い。この場合の特定更新条件としては、例えば候補車両９２Ｃに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）が、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）に比べて、予め定められた基準差分量ΔＣを超えて少なくなること、を例示することができる。すなわち、標的車両決定部２３は、候補車両９２Ｃに係る合計燃料消費量Ｃｔが、現時点における標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔに比べて、基準差分量ΔＣを超えて少なくなることを条件として、当該他車両９２を標的車両９２Ｔとして決定しても良い。このような構成であれば、標的車両９２Ｔの頻繁な更新に伴って生じ得るドライバビリティの低下を抑制することができるので好適である。
【００４５】
なお、標的車両決定部２３によって決定された新たな標的車両９２Ｔに実際に更新するか否かを、ドライバに判断させる構成であっても良い。この場合、標的車両決定部２３が自車周辺の候補車両９２Ｃの中から新たな標的車両９２Ｔを決定した際には、その旨及び新たな標的車両９２Ｔに係る情報を、ディスプレイ４２に表示するとともにスピーカ４３から音声にて案内しても良い。ドライバの最終判断は、例えばディスプレイ４２に表示されるソフトウェアスイッチ（例えば、更新確定ボタン等）によって入力されるように構成すると良い。
【００４６】
目標車間距離設定部２４は、標的車両決定部２３によって決定された標的車両９２Ｔとの間の目標車間距離を設定する。目標車間距離設定部２４は、例えばデフォルトで設定された基準目標車間距離に対して、ドライバからの入力指示に基づき、所定距離間隔毎の延長／短縮を行うことにより、目標車間距離を設定する。ドライバからの指示は、例えば先行車両追従制御のトリガーとなる作動スイッチに併設される指示スイッチ等によって入力される。なお、目標車間距離を設定することに代えて、目標車間時間を設定する（基準目標車間時間に対して、所定時間間隔毎の延長／短縮を行う）構成であっても良い。
【００４７】
追従制御部２５は、標的車両決定部２３によって決定された標的車両９２Ｔに自車両９１を追従させる先行車両追従制御を実行する。追従制御部２５は、走行制御システム３（及びナビゲーションシステム４）と協働して、自車両９１と標的車両９２Ｔとの間の車間距離が目標車間距離設定部２４によって設定された目標車間距離となるように、自車両９１を標的車両９２Ｔに追従させつつ自動走行させる。標的車両決定部２３により標的車両９２Ｔが更新された場合には、追従制御部２５は、当該更新後の標的車両９２Ｔを対象として先行車両追従制御を実行する。
【００４８】
本実施形態に係る先行車両追従処理の手順（先行車両追従方法）について説明する。以下に説明する先行車両追従処理の手順は、運転支援システム１００（先行車両追従システム１）の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、運転支援システム１００（先行車両追従システム１）が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００４９】
図６のフローチャートに示すように、作動センサ１１の検出結果に基づいて、作動スイッチがオン状態となったか否かが判定される（ステップ＃１）。作動スイッチのオン状態が判断されると（＃１：Ｙｅｓ）、自車両９１の前方を走行する他車両９２が標的車両９２Ｔに仮決定される（＃２）。そして、その標的車両９２Ｔを対象として先行車両追従制御が開始される（＃３）。
【００５０】
本実施形態において、先行車両追従制御中、自車位置情報、自車経路情報（走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報）、及び自車燃費情報を含む自車情報が逐次取得される（＃４）。本実施形態では、このステップ＃４の工程／機能が、本発明における「自車情報取得ステップ／機能」に相当する。また、サーバー装置との通信又は車車間通信等により、他車位置情報、他車経路情報（走行中道路情報、他車目的地情報、及び他車誘導ルート情報）、及び他車燃費情報を含む他車情報が逐次取得される（＃５）。本実施形態では、このステップ＃５の工程／機能が、本発明における「他車情報取得ステップ／機能」に相当する。
【００５１】
ステップ＃４，＃５で取得された自車情報と他車情報とに基づき、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）が算出される（＃６）。同様に、自車周辺の標的車両９２Ｔ以外の他車両９２（すなわち、候補車両９２Ｃ）のそれぞれに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃｉ）[ｉ＝１，２，・・・，ｋ]が算出される（＃７）。
【００５２】
候補車両９２Ｃのそれぞれに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃｉ）に基づき、合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃｉ）の最小値Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎが決定されるとともに、その最小値Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎを与える候補車両９２Ｃ（これを“候補車両９２Ｃｍ”と表す）が決定される（＃８）。そして、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）と候補車両９２Ｃｍに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎとの差分と、基準差分量ΔＣとの大小関係が判定される（＃９）。
【００５３】
候補車両９２Ｃｍに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎが、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）に比べて基準差分量ΔＣを超えて少なくなる場合には（＃９：Ｙｅｓ）、標的車両９２Ｔがその候補車両９２Ｃｍに更新される（＃１０）。一方、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）と比較した候補車両９２Ｃｍに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎの低下量が基準差分量ΔＣ以下にとどまる場合には（＃９：Ｎｏ）、現時点の標的車両９２Ｔがそのまま維持される（＃１１）。本実施形態では、これら一連のステップ＃６〜＃１１の工程／機能が、本発明における「標的車両決定ステップ／機能」に相当する。
【００５４】
作動センサ１１や各センサ３１〜３５等の検出結果に基づいて、作動スイッチのオフ操作、又はドライバによるアクセルやブレーキ等への強制操作があったか否かが判定される（＃１２）。そのような操作が非検出の間は（＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃４〜＃１２の各処理が逐次繰り返して実行される。なお、走行中の道路を自車両９１が前進するにつれてその周囲の道路交通状態は様々に変化し、逐次入れ替わる自車周辺の他車両９２との関係で、標的車両９２Ｔは常に各時点における相対的に運転燃費特性の高い他車両９２に更新されることになる。そして、運転燃費特性が相対的に高い他車両９２を次々と標的車両９２Ｔとしながら、先行車両追従制御が継続的に実行される。やがて、作動スイッチのオフ操作又はドライバによる強制操作が検出されると（＃１２：Ｙｅｓ）、先行車両追従処理が解除（終了）される（＃１３）。
【００５５】
〔その他の実施形態〕
以下、先行車両追従システム１のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれで開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００５６】
上記の実施形態では、予め定められた特定設定条件を満足するか否かに応じて、異なる地点が特定地点Ｐに設定される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、特定地点Ｐが、例えば自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点に一律に設定されても良い。或いは、特定地点Ｐが、例えば自車両９１の周辺を走行する他車両９２の他車誘導ルートＲｏと、自車両９１の自車誘導ルートＲｍとが重複する重複ルートＲＬ中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点に一律に設定されても良い。或いは、特定地点Ｐが、例えば現在地からその前方の所定距離の地点等に設定されても良い。
【００５７】
上記の実施形態では、自車周辺の他車両９２に係る合計燃料消費量Ｃｔ（追従前燃料消費量Ｃｒと追従後燃料消費量Ｃｏとの合計）に基づいて標的車両９２Ｔを決定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば追従後燃料消費量Ｃｏのみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。特定地点Ｐに設定される地点が現在地からより遠くなるに従って、追従前燃料消費量Ｃｒの影響度が小さくなる（合計燃料消費量Ｃｔ中の追従前燃料消費量Ｃｒの割合が小さくなる）ことを考慮すれば、現在地から見て特定地点Ｐが遠方に設定される場合に好適な構成となる。
【００５８】
上記の実施形態では、特定地点Ｐに到達するまでの燃料消費量が最小となるように標的車両９２Ｔを決定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、より定性的な手法を用いて簡易的に標的車両９２Ｔを決定しても良い。例えば他車情報に含まれる他車燃費情報が数値（スコア）で表される情報を含む場合には、当該スコアのみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。また例えば、他車情報に含まれる他車燃費情報が多段階に区分された評価レベルで表される情報を含む場合には、当該評価レベルのみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。また例えば、他車情報に含まれる他車燃費情報が燃費比（燃料消費率の公表値に対する実燃料消費率の割合）の情報を含む場合には、当該燃費比のみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。さらに、これらの２つ以上の組み合わせに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。
【００５９】
上記の実施形態では、自車情報及び他車情報が、それぞれ位置情報、経路情報（走行中道路情報、目的地情報、及び誘導ルート情報）、及び燃費情報を含む構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、標的車両９２Ｔの決定手法に応じて、自車情報及び他車情報が、それぞれ必要最小限の情報のみを含むように構成されても良い。
【００６０】
上記の実施形態では、先行車両追従システム１が走行制御システム３やナビゲーションシステム４等の機能を一部援用している構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、先行車両追従制御を実行するための全ての機能部が先行車両追従システム１に専用に備えられていても良い。また、上記の実施形態では、先行車両追従システム１の全体が車載装置として構成されている例を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、先行車両追従システム１の一部の機能部（例えば標的車両決定部２３）がサーバー装置に備えられる等しても良い。
【００６１】
その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であると理解されるべきであり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の改変を伴っても良いことは言うまでもない。
【００６２】
〔実施形態の概要〕
上述したように、本実施形態に係る先行車両追従システム（１）は、少なくとも以下の構成を備える。
【００６３】
本実施形態に係る先行車両追従システム（１）は、
自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従システム（１）であって、
自車両（９１）の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部（２１）と、
自車位置情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部（２２）と、
燃費情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）の中で運転燃費特性が高い他車両（９２）から優先的に選択するように標的車両（９２Ｔ）を決定する標的車両決定部（２３）と、
を備える。
【００６４】
この構成によれば、例えばその時点の標的車両の運転挙動が燃費の観点からは好ましくなかったとしても、自車両の周辺を走行する他車両の中で相対的に運転燃費特性の高い車両が新たな標的車両として変更されて先行車両追従制御が実行される。標的車両は、道路交通状態に応じて逐次入れ替わる自車両周辺の他車両との関係で、各時点における相対的に運転燃費特性の高い車両に更新される。このように、運転燃費特性が相対的に高い車両を次々と標的車両としながら先行車両追従制御を実行する構成とすることで、他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねる先行車両追従制御を行いながらも、自車両の燃費特性を高く維持することができる。
【００６５】
１つの態様として、自車情報は、自車両（９１）の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、他車情報は、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、標的車両決定部（２３）は、さらに他車位置情報及び自車経路情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、自車両（９１）が現在位置から対象とする他車両（９２）の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、追従状態で走行ルート上に設定される特定地点（Ｐ）に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる他車両（９２）を標的車両（９２Ｔ）として決定すると好適である。
【００６６】
この構成によれば、現在の走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでに実際に消費される燃料の量を、極力最小に近づけることができる。よって、自車両の燃費特性をさらに高めることができる。
【００６７】
１つの態様として、標的車両決定部（２３）は、現時点における標的車両（９２Ｔ）以外の他車両（９２）である候補車両（９２Ｃ）に係る合計燃料消費量が、現時点における標的車両（９２Ｔ）に係る合計燃料消費量に比べて、予め定められた基準差分量を超えて少なくなることを条件として、当該他車両（９２）を標的車両（９２Ｔ）として決定すると好適である。
【００６８】
この構成によれば、自車両の燃費特性を高く維持させつつ、標的車両の頻繁な更新に伴って生じ得るドライバビリティの低下を抑制することができる。
【００６９】
１つの態様として、標的車両決定部（２３）は、自車両（９１）の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点を特定地点（Ｐ）として、標的車両（９２Ｔ）を決定すると好適である。
【００７０】
この構成によれば、自車周辺の他車両がほぼ確実に走行すると考えられる地点を特定地点とすることで、自車周辺の多くの他車両を標的車両の候補車両として、その中から標的車両を好適に決定することができる。よって、運転燃費特性が高い車両を確実に標的車両として決定することができる。
【００７１】
１つの態様として、自車経路情報は、自車両（９１）の目的地（Ｄ）及び当該目的地（Ｄ）までの誘導ルート（Ｒｍ）に関する情報をさらに含み、他車情報は、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれの目的地（Ｄ）及び当該目的地（Ｄ）までの誘導ルート（Ｒｏ）に関する他車経路情報をさらに含み、標的車両決定部（２３）は、自車両（９１）の誘導ルート（Ｒｍ）に関する情報、及び自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のうち所定割合以上の他車両（９２）についての誘導ルート（Ｒｏ）に関する情報を取得できた場合には、自車両（９１）の周辺を走行する複数の他車両（９２）のそれぞれの誘導ルート（Ｒｏ）と、自車両（９１）の誘導ルート（Ｒｍ）と、が重複する重複ルート（ＲＬ）中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点を特定地点（Ｐ）として、標的車両（９２Ｔ）を決定すると好適である。
【００７２】
この構成によれば、自車周辺の複数の他車両のうち目的地が設定された所定割合以上の他車両を標的車両の候補車両として、その中から標的車両を決定することで、自車両及び複数の他車両のそれぞれに設定された目的地及び誘導ルートに応じて、比較的長い距離に亘って、相対的に燃費特性の高い追従走行が可能となる。
【００７３】
以上の各構成を備えた先行車両追従システム（１）の技術的特徴は、自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従方法や先行車両追従プログラムにも適用可能である。
【００７４】
その場合における先行車両追従方法は、
自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従方法であって、
自車両（９１）の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得ステップ（＃４）と、
自車位置情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得ステップ（＃５）と、
燃費情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）の中で運転燃費特性が高い他車両（９２）から優先的に選択するように標的車両（９２Ｔ）を決定する標的車両決定ステップ（＃６〜＃１１）と、
を含む。
【００７５】
また、その場合における先行車両追従プログラムは、
自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従プログラムであって、
自車両（９１）の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得機能（＃４）と、
自車位置情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得機能（＃５）と、
燃費情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）の中で運転燃費特性が高い他車両（９２）から優先的に選択するように標的車両（９２Ｔ）を決定する標的車両決定機能（＃６〜＃１１）と、
をコンピュータに実現させる。
【００７６】
なお、先行車両追従プログラムは、当該プログラムを記録した記録媒体の形態で流通して良い。
【００７７】
当然ながら、これらの先行車両追従方法や先行車両追従プログラム（記録媒体）も、上述した先行車両追従システム（１）に係る作用効果を得ることができる。さらに、これらの先行車両追従方法や先行車両追従プログラム（記録媒体）に、上述した先行車両追従システム（１）の好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能である。その場合、それぞれの付加的技術に対応する作用効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明は、自車両よりも前方を走行する標的車両に対して自車両を追従させる先行車両追従システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１        先行車両追従システム
２１      自車情報取得部
２２      他車情報取得部
２３      標的車両決定部
９１      自車両
９２      他車両
９２Ｔ    標的車両
９２Ｃ    候補車両
Ｐ        特定地点
Ｂ        分岐地点
Ｒｍ      自車誘導ルート
Ｒｏ      他車誘導ルート
ＲＬ      重複ルート
【図１】
2015170095.tif 000003
【図２】
2015170095.tif 000004
【図３】
2015170095.tif 000005
【図４】
2015170095.tif 000006
【図５】
2015170095.tif 000007
【図６】
2015170095.tif 000008