(57)【要約】【課題】１つのアンテナにおける受信信号に基づいてスプーフィングやジャミングを判別可能な飛翔体を提供する。【解決手段】砲弾１０は、衛星軌道取得部１３ａと、アンテナ軌道取得部１３ｃと、推定ドップラーシフト量算出部１３ｄと、判定部１３ｅとを備える。衛星軌道取得部１３ａは、ＧＮＳＳ衛星３０の衛星軌道情報に基づいてＧＮＳＳ衛星３０の位置及び速度を取得する。アンテナ軌道取得部１３ｃは、受信信号Ｘに基づいてアンテナ１１の位置及び速度を取得する。推定ドップラーシフト量算出部１３ｄは、ＧＮＳＳ衛星３０及びアンテナ１１それぞれの位置及び速度に基づいて、衛星信号Ｗの推定ドップラーシフト量Ｄａを算出する。判定部１３ｅは、衛星信号Ｗの規格周波数ｆ０と推定ドップラーシフト量Ｄａの和Ｐが所定の周波数範囲Ｑに入っている場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。【選択図】図４
2015117962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナと、
前記アンテナに接続されるＧＮＳＳ受信部と、
ＧＮＳＳ衛星の位置及び速度を取得する第１取得部と、
前記アンテナの受信信号に基づいて、前記アンテナの位置及び速度を取得する第２取得部と、
前記ＧＮＳＳ衛星及び前記アンテナそれぞれの位置及び速度に基づいて、前記ＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号の推定ドップラーシフト量を算出する推定ドップラーシフト量算出部と、
算出された前記推定ドップラーシフト量に基づいて、前記受信信号が前記衛星信号であるか否かを判定する判定部と、
を備える飛翔体。
【請求項２】
前記受信信号に基づいて前記受信信号の周波数を取得する受信周波数取得部を備え、
前記判定部は、前記衛星信号の規格周波数と前記推定ドップラーシフト量の和が前記受信信号の周波数を含む所定の周波数範囲に入っている場合に、前記受信信号は前記衛星信号であると判定する、
請求項１に記載の飛翔体。
【請求項３】
前記受信信号の実測ドップラーシフト量を算出する実測ドップラーシフト量算出部を備え、
前記判定部は、前記実測ドップラーシフト量の単位時間当たり変化量が、前記推定ドップラーシフト量の単位時間当たり変化量と略一致する場合に、前記受信信号は前記衛星信号であると判定する、
請求項１に記載の飛翔体。
【請求項４】
前記受信信号の実測ドップラーシフト量を算出する実測ドップラーシフト量算出部を備え、
前記判定部は、前記実測ドップラーシフト量の推移が、前記推定ドップラーシフト量の推移と略一致する場合に、前記受信信号は前記衛星信号であると判定する、
請求項１に記載の飛翔体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンテナを備える飛翔体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ受信機で受信された信号がスプーフィング信号であるか否かを判定することを目的として、航空機に２つのアンテナを設ける手法が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１では、２つのアンテナそれぞれにおける受信信号に基づいて、送信者と２つのアンテナそれぞれとの擬似距離が測定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０００−５１２０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法では、スプーフィング信号であるか否かを判別するために２つのアンテナを設ける必要がある。そのため、１つのアンテナにおける受信信号に基づいてスプーフィングやジャミングを判別したいという要請がある。
【０００５】
本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、１つのアンテナにおける受信信号に基づいてスプーフィングやジャミングを判別可能な飛翔体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る飛翔体は、アンテナと、ＧＮＳＳ受信部と、第１取得部と、第２取得部と、推定ドップラーシフト量算出部と、判定部とを備える。ＧＮＳＳ受信部は、アンテナに接続される。第１取得部は、ＧＮＳＳ衛星の位置及び速度を取得する。第２取得部は、アンテナの受信信号に基づいて、アンテナの位置及び速度を取得する。推定ドップラーシフト量算出部は、ＧＮＳＳ衛星及びアンテナそれぞれの位置及び速度に基づいて、ＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号の推定ドップラーシフト量を算出する。判定部は、算出された推定ドップラーシフト量に基づいて、受信信号が衛星信号であるか否かを判定する。
【０００７】
本発明の第１の態様に係る飛翔体によれば、推定ドップラーシフト量を利用することによって、２つのアンテナを用いることなく受信信号が衛星信号であるか否かを判定することができる。そのため、飛翔体の構成を簡素化することができる。
【０００８】
本発明の第２の態様に係る飛翔体は、第１の態様に係り、受信信号に基づいて受信信号の周波数を取得する受信周波数取得部を備える。判定部は、衛星信号の規格周波数と推定ドップラーシフト量の和が受信信号の周波数を含む所定の周波数範囲に入っている場合に、受信信号は衛星信号であると判定する。
【０００９】
本発明の第２の態様に係る飛翔体によれば、規格周波数と推定ドップラーシフト量の和と受信信号の周波数を比較すればよいため、受信信号が衛星信号であるか否かを簡便に判定することができる。
【００１０】
本発明の第３の態様に係る飛翔体は、第１の態様に係り、受信信号の実測ドップラーシフト量を算出する実測ドップラーシフト量算出部を備える。判定部は、実測ドップラーシフト量の単位時間当たり変化量が、推定ドップラーシフト量の単位時間当たり変化量と略一致する場合に、受信信号は衛星信号であると判定する。
【００１１】
本発明の第３の態様に係る飛翔体によれば、規格周波数と推定ドップラーシフト量の和が妨害信号の周波数と偶発的に一致する場合においても、衛星信号と妨害信号を見分けることができる。
【００１２】
本発明の第４の態様に係る飛翔体は、第１の態様に係り、受信信号の実測ドップラーシフト量を算出する実測ドップラーシフト量算出部を備える。判定部は、実測ドップラーシフト量の推移が、推定ドップラーシフト量の推移と略一致する場合に、受信信号は衛星信号であると判定する。
【００１３】
本発明の第４の態様に係る飛翔体によれば、推定ドップラーシフト量及び実測ドップラーシフト量それぞれの単位時間当たりの変化量が偶発的に一致する場合においても、衛星信号と妨害信号を見分けることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、１つのアンテナにおける受信信号に基づいてスプーフィングやジャミングを判別可能な飛翔体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】測位システムの全体構成を示す概略図
【図２】第１実施形態に係る砲弾の機能構成を示すブロック図
【図３】アンテナとＧＮＳＳ衛星３０との位置及び速度を示す模式図
【図４】衛星信号及び妨害信号それぞれのドップラーシフト量の実測値の一例を示すグラフ
【図５】砲弾における衛星信号と妨害信号の判別手法を示すフロー図
【図６】第２実施形態に係る砲弾の機能構成を示すブロック図
【図７】第３実施形態に係る砲弾の機能構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なっている場合がある。従って、具体的な寸法等は以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
【００１７】
１．第１実施形態
（測位システム１００の全体構成）
測位システム１００の全体構成について、図面を参照しながら説明する。図１は、測位システム１００の全体構成を示す概略図である。
【００１８】
測位システム１００は、砲弾１０と、火砲２０と、ＧＮＳＳ衛星３０とを備える。
【００１９】
砲弾１０は、火砲２０から発射され、所望位置に向かって飛翔する。砲弾１０は、飛翔体の一例であり、秒速３００ｍ以上の高速で飛翔可能である。砲弾１０は、１つのアンテナ１１を有する。本実施形態では、砲弾１０がジャマー４０によるジャミングやスプーフィングの影響下にある場面が想定されている。そのため、アンテナ１１は、ＧＮＳＳ衛星３０からの衛星信号Ｗだけでなく、ジャマー４０からの妨害信号Ｖも受信する。ジャマー４０は、車両などの移動体に搭載されていてもよい。衛星信号Ｗと妨害信号Ｖを判別する手法については後述する。
【００２０】
アンテナ１１は、通常、ＧＮＳＳ衛星３０以外の複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号も受信する。ただし、以下においては、１つのＧＮＳＳ衛星３０から送信される衛星信号Ｗに着目して説明する。
【００２１】
火砲２０は、地上又は移動体（戦車や船舶など）に配置される。火砲２０は、所望の角度で砲弾１０を発射可能である。
【００２２】
ＧＮＳＳ衛星３０は、測位用の人工衛星である。「ＧＮＳＳ」とは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略であり、ＧＰＳ（米国）、ＧＡＬＩＬＥＯ（欧州）、ＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、準天頂衛星システム（日本）などの総称である。ＧＮＳＳ衛星３０は、地球を周回する人工衛星のうち砲弾１０の飛行中に地平線上に位置する人工衛星である。ＧＮＳＳ衛星３０は、衛星信号Ｗを送信する。
【００２３】
（砲弾１０の機能構成）
次に、砲弾１０の機能構成について、図面を参照しながら説明する。図２は、第１実施形態に係る砲弾１０の機能構成を示すブロック図である。
【００２４】
砲弾１０は、アンテナ１１と、ＧＮＳＳ受信部１２と、信号判別部１３とを備える。
【００２５】
ＧＮＳＳ受信部１２は、アンテナ１１に接続される。ＧＮＳＳ受信部１２は、アンテナ１１が受信した受信信号Ｘを取得する。受信信号Ｘは、衛星信号Ｗと妨害信号Ｖのいずれかである。ただし、ＧＮＳＳ受信部１２が受信信号Ｘを取得した時点では、受信信号Ｘが衛星信号Ｗと妨害信号Ｖのいずれであるかは不明である。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信部１２は、周波数変換部１２ａと、Ａ／Ｄ変換部１２ｂと、衛星捕捉・追尾回路１２ｃとを有する。
【００２７】
周波数変換部１２ａは、受信信号Ｘを低雑音増幅器で増幅した後に、受信信号Ｘに基準発振器から出力される基準周波数信号を混合する。これによって、周波数変換部１２ａは、所定周波数を有する中間周波数信号を生成する。Ａ／Ｄ変換部１２ｂは、中間周波数信号にＡ／Ｄ変換処理を施すことによってデジタル出力信号を生成する。衛星捕捉・追尾回路１２ｃは、デジタル出力信号について周波数サーチとコード位相の検出を実行することによって受信信号Ｘを捕捉した後、デジタル出力信号についてビット同期とフレーム同期を実行することによって受信信号Ｘを同期追尾する。衛星捕捉・追尾回路１２ｃは、周波数サーチによって取得した受信信号Ｘの周波数ｆＸを後述する判定部１３ｅに通知する。衛星捕捉・追尾回路１２ｃは、受信信号Ｘの周波数ｆＸを取得する受信周波数取得部の一例である。
【００２８】
信号判別部１３は、衛星軌道取得部１３ａと、衛星軌道情報記憶部１３ｂと、アンテナ軌道取得部１３ｃと、推定ドップラーシフト量算出部１３ｄと、判定部１３ｅとを有する。
【００２９】
衛星軌道取得部１３ａは、衛星軌道情報記憶部１３ｂに記憶された衛星軌道情報を参照して、現時点におけるＧＮＳＳ衛星３０の位置と速度を取得する。アンテナ軌道取得部１３ｃは、受信信号Ｘから送信者（ＧＮＳＳ衛星３０又はジャマー４０）の擬似距離と航法メッセージを収集した後、航法メッセージに含まれるエフェメリスからアンテナ１１の位置を測位する。また、アンテナ軌道取得部１３ｃは、アンテナ１１の位置の変動量に基づいてアンテナ１１の速度を算出する。
【００３０】
推定ドップラーシフト量算出部１３ｄは、ＧＮＳＳ衛星３０及びアンテナ１１それぞれの位置及び速度に基づいて、衛星信号Ｗの推定ドップラーシフト量Ｄａを算出する。推定ドップラーシフト量Ｄａは、以下の式（１）〜（３）に従って算出可能である。図３に示す通り、ｖＳはＧＮＳＳ衛星３０の移動速度であり、ｖＣはアンテナ１１の移動速度であり、ｖ１はアンテナ１１とＧＮＳＳ衛星３０を結ぶ直線上におけるＧＮＳＳ衛星３０の速度成分であり、ｖ２はアンテナ１１とＧＮＳＳ衛星３０を結ぶ直線上におけるアンテナ１１の速度成分である。また、ｆ０は衛星信号３０の規格周波数であり、Ｃは電波の伝搬速度である。
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ｖ１＝ｖＳｃｏｓθ１    ・・・（２）
ｖ２＝ｖＣｃｏｓθ２    ・・・（３）
【００３１】
判定部１３ｅは、算出された推定ドップラーシフト量Ｄａに基づいて、受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定する。具体的には、判定部１３ｅは、衛星軌道情報記憶部１３ｂに記憶された衛星信号３０の規格周波数ｆ０と推定ドップラーシフト量算出部１３ｄによって算出された推定ドップラーシフト量Ｄａの和Ｐを算出する。次に、和Ｐが所定の周波数範囲Ｑに入っているか否かを判定する。所定の周波数範囲Ｑは、衛星捕捉・追尾回路１２ｃによって取得された受信信号Ｘの周波数ｆＸを含むように設定されていればよい。例えば、所定の周波数範囲Ｑは、受信信号Ｘの周波数ｆＸを中心とする±２０Ｈｚの範囲に設定することができる。
【００３２】
ここで、図４は、衛星信号Ｗ及び妨害信号Ｖそれぞれのドップラーシフト量の実測値の一例を示すグラフである。図４に示すように、衛星信号Ｗのドップラーシフト量は、妨害信号Ｖのドップラーシフト量に比べて幅広く変動している。これは、上記式（１）から明らかなように、ＧＮＳＳ衛星３０がジャマー４０に比べて極めて高速で移動しているためである。図４に示す例では、時刻Ｔ１において衛星信号Ｗ及び妨害信号Ｖそれぞれのドップラーシフト量が近似しているが、その他の大部分の時間帯では両者のドップラーシフト量は異なっている。
【００３３】
判定部１３ｅは、規格周波数ｆ０と推定ドップラーシフト量Ｄａの和Ｐが所定の周波数範囲Ｑに入っている場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。一方、判定部１３ｅは、規格周波数ｆ０と推定ドップラーシフト量Ｄａの和Ｐが所定の周波数範囲Ｑに入っていない場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗではなく妨害信号Ｖであると判定する。
【００３４】
（衛星信号Ｗと妨害信号Ｖの判別手法）
以下、砲弾１０における衛星信号Ｗと妨害信号Ｖの判別手法について、図面を参照しながら説明する。図５は、砲弾１０における衛星信号Ｗと妨害信号Ｖの判別手法を示すフロー図である。
【００３５】
ステップＳ１０において、アンテナ１１は、受信信号Ｘを受信する。
【００３６】
ステップＳ２０において、衛星軌道取得部１３ａは、ＧＮＳＳ衛星３０の衛星軌道情報に基づいて、ＧＮＳＳ衛星３０の位置及び速度を取得する。
【００３７】
ステップＳ３０において、アンテナ軌道取得部１３ｃは、受信信号Ｘに基づいて、アンテナ１１の位置及び速度を取得する。
【００３８】
ステップＳ４０において、推定ドップラーシフト量算出部１３ｄは、ＧＮＳＳ衛星３０及びアンテナ１１それぞれの位置及び速度に基づいて、衛星信号Ｗの推定ドップラーシフト量Ｄａを算出する。
【００３９】
ステップＳ５０において、判定部１３ｅは、推定ドップラーシフト量Ｄａに基づいて、受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定する。具体的に、判定部１３ｅは、和Ｐ（規格周波数ｆ０+推定ドップラーシフト量Ｄａ）が所定の周波数範囲Ｑに入っている場合には受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定し、和Ｐが所定の周波数範囲Ｑに入っていない場合には受信信号Ｘは妨害信号Ｖであると判定する。
【００４０】
（特徴）
第１実施形態に係る砲弾１０は、衛星軌道取得部１３ａ（第１取得部の一例）と、アンテナ軌道取得部１３ｃ（第２取得部の一例）と、推定ドップラーシフト量算出部１３ｄと、判定部１３ｅとを備える。衛星軌道取得部１３ａは、ＧＮＳＳ衛星３０の衛星軌道情報に基づいてＧＮＳＳ衛星３０の位置及び速度を取得する。アンテナ軌道取得部１３ｃは、受信信号Ｘに基づいてアンテナ１１の位置及び速度を取得する。推定ドップラーシフト量算出部１３ｄは、ＧＮＳＳ衛星３０及びアンテナ１１それぞれの位置及び速度に基づいて、衛星信号Ｗの推定ドップラーシフト量Ｄａを算出する。判定部１３ｅは、衛星信号Ｗの規格周波数ｆ０と推定ドップラーシフト量Ｄａの和Ｐが所定の周波数範囲Ｑに入っている場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。
【００４１】
このように、推定ドップラーシフト量Ｄａを利用することによって、２つのアンテナを用いることなく受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定することができる。そのため、砲弾１０の構成を簡素化することができる。
【００４２】
２．第２実施形態
以下において、第２実施形態に係る砲弾１０’について説明する。第１実施形態に係る砲弾１０と第２実施形態に係る砲弾１０’との相違点は、受信信号Ｘが衛星信号Ｗと妨害信号Ｖのいずれであるかを判別する手法にある。従って、以下においては、判別手法について主に説明する。
【００４３】
（砲弾１０’の機能構成）
図６は、第２実施形態に係る砲弾１０’の機能構成を示すブロック図である。砲弾１０’は、アンテナ１１と、ＧＮＳＳ受信部１２と、信号判別部１３’とを備える。アンテナ１１とＧＮＳＳ受信部１２の構成は、上記第１実施形態において説明した通りである。
【００４４】
信号判別部１３’は、衛星軌道取得部１３ａと、衛星軌道情報記憶部１３ｂと、アンテナ軌道取得部１３ｃと、推定ドップラーシフト量算出部１３ｄと、実測ドップラーシフト量算出部１３ｆと、判定部１３ｅ’とを有する。衛星軌道取得部１３ａ、衛星軌道情報記憶部１３ｂ、アンテナ軌道取得部１３ｃ及び推定ドップラーシフト量算出部１３ｄの構成は、上記第１実施形態において説明した通りである。
【００４５】
実測ドップラーシフト量算出部１３ｆは、受信信号Ｘのドップラーシフト量を実測する。具体的に、実測ドップラーシフト量算出部１３ｆは、受信信号Ｘの周波数ｆｘと衛星信号Ｗの規格周波数ｆ０との差を求めることによって、受信信号Ｘの実測ドップラーシフト量Ｄｂを算出する。
【００４６】
判定部１３ｅ’は、衛星信号Ｗの推定ドップラーシフト量Ｄａと受信信号Ｘの実測ドップラーシフト量Ｄｂに基づいて、受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定する。具体的に、まず判定部１３ｅ’は、推定ドップラーシフト量Ｄａの単位時間当たりの変化量を算出する。次に、判定部１３ｅ’は、実測ドップラーシフト量Ｄｂの単位時間当たりの変化量を算出する。単位時間は、例えば１００ミリ秒〜２００ミリ秒程度に設定することができる。「単位時間当たりの変化量」は、ドップラーシフト量のグラフの傾きに相当する（図４参照）。次に、判定部１３ｅ’は、推定ドップラーシフト量Ｄａ及び実測ドップラーシフト量Ｄｂそれぞれの単位時間当たりの変化量が略一致するか否かを判定する。本実施形態において、「略一致」とは、推定ドップラーシフト量Ｄａの単位時間当たりの変化量と実測ドップラーシフト量Ｄｂの単位時間当たりの変化量の差が１５Ｈｚ以内である場合を含む概念である。
【００４７】
判定部１３ｅ’は、推定ドップラーシフト量Ｄａ及び実測ドップラーシフト量Ｄｂそれぞれの単位時間当たりの変化量が略一致する場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。一方、判定部１３ｅ’は、推定ドップラーシフト量Ｄａ及び実測ドップラーシフト量Ｄｂそれぞれの単位時間当たりの変化量が略一致しない場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗではなく妨害信号Ｖであると判定する。
【００４８】
（特徴）
第２実施形態に係る砲弾１０’は、実測ドップラーシフト量算出部１３ｆと、判定部１３ｅ’とを有する。実測ドップラーシフト量算出部１３ｆは、受信信号Ｘの実測ドップラーシフト量Ｄｂを算出する。判定部１３ｅ’は、推定ドップラーシフト量Ｄａ及び実測ドップラーシフト量Ｄｂそれぞれの単位時間当たりの変化量が略一致する場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。
【００４９】
このように、ドップラーシフト量の変化量、すなわち、ドップラーシフト量のグラフの傾きが衛星信号Ｗと妨害信号Ｖとで異なることを利用して、受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定することができる。従って、規格周波数ｆ０と推定ドップラーシフト量Ｄａの和Ｐが妨害信号Ｖの周波数と偶発的に一致する場合（図４の時刻Ｔ１を参照）においても、衛星信号Ｗと妨害信号Ｖを見分けることができる。
【００５０】
３．第３実施形態
以下において、第３実施形態に係る砲弾１０”について説明する。第２実施形態に係る砲弾１０’と第３実施形態に係る砲弾１０”との相違点は、受信信号Ｘが衛星信号Ｗと妨害信号Ｖのいずれであるかを判別する手法にある。従って、以下においては、判別手法について主に説明する。
【００５１】
（砲弾１０”の機能構成）
図７は、第３実施形態に係る砲弾１０”の機能構成を示すブロック図である。砲弾１０”は、アンテナ１１と、ＧＮＳＳ受信部１２と、信号判別部１３”とを備える。アンテナ１１とＧＮＳＳ受信部１２の構成は、上記第１実施形態において説明した通りである。
【００５２】
信号判別部１３”は、衛星軌道取得部１３ａと、衛星軌道情報記憶部１３ｂと、アンテナ軌道取得部１３ｃと、推定ドップラーシフト量算出部１３ｄと、実測ドップラーシフト量算出部１３ｆと、判定部１３ｅ”とを有する。衛星軌道取得部１３ａ、衛星軌道情報記憶部１３ｂ、アンテナ軌道取得部１３ｃ及び推定ドップラーシフト量算出部１３ｄの構成は、上記第１実施形態において説明した通りである。また、実測ドップラーシフト量算出部１３ｆの構成は、上記第２実施形態において説明した通りである。
【００５３】
判定部１３ｅ”は、衛星信号Ｗの推定ドップラーシフト量Ｄａと受信信号Ｘの実測ドップラーシフト量Ｄｂに基づいて、受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定する。具体的に、判定部１３ｅ”は、推定ドップラーシフト量Ｄａの推移と実測ドップラーシフト量Ｄｂの推移を取得する。次に、判定部１３ｅ”は、推定ドップラーシフト量Ｄａの推移と実測ドップラーシフト量Ｄｂの推移が略一致するか否かを判定する。本実施形態において、「略一致」とは、推定ドップラーシフト量Ｄａと実測ドップラーシフト量Ｄｂの差が１５Ｈｚ以内で推移する場合を含む概念である。
【００５４】
判定部１３ｅ”は、推定ドップラーシフト量Ｄａの推移と実測ドップラーシフト量Ｄｂの推移が略一致する場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。一方、判定部１３ｅ”は、推定ドップラーシフト量Ｄａの推移と実測ドップラーシフト量Ｄｂの推移が略一致しない場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗではなく妨害信号Ｖであると判定する。
【００５５】
（特徴）
第３実施形態に係る砲弾１０”は、実測ドップラーシフト量算出部１３ｆと、判定部１３ｅ”とを有する。判定部１３ｅ”は、推定ドップラーシフト量Ｄａの推移と実測ドップラーシフト量Ｄｂの推移が略一致する場合、受信信号Ｘは衛星信号Ｗであると判定する。
【００５６】
このように、ドップラーシフト量の推移、すなわち、ドップラーシフト量の推移グラフの形状を確認することによって、受信信号Ｘが衛星信号Ｗであるか否かを判定することができる。従って、推定ドップラーシフト量Ｄａ及び実測ドップラーシフト量Ｄｂそれぞれの単位時間当たりの変化量が偶発的に一致する場合（図４の時刻Ｔ２を参照）においても、衛星信号Ｗと妨害信号Ｖを見分けることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０      砲弾
１１      アンテナ
１２      ＧＮＳＳ受信部
１３      信号判別部
１３ａ    衛星軌道取得部
１３ｂ    衛星軌道情報記憶部
１３ｃ    アンテナ軌道取得部
１３ｄ    推定ドップラーシフト量算出部
１３ｅ    判定部
２０      火砲
３０      ＧＮＳＳ衛星
４０      ジャマー
１００      測位システム
Ｗ        衛星信号
ｆ０        衛星信号の規格周波数
Ｖ        妨害信号
Ｘ        受信信号
ｆＸ        受信信号の周波数
Ｄａ      推定ドップラーシフト量
【図１】
2015117962.tif 000004
【図２】
2015117962.tif 000005
【図３】
2015117962.tif 000006
【図４】
2015117962.tif 000007
【図５】
2015117962.tif 000008
【図６】
2015117962.tif 000009
【図７】
2015117962.tif 000010