(57)【要約】【課題】窓やサンルーフを形成する開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両周辺の障害物と接触する可能性がある場合にのみ適切に報知を行うことができる技術を提供する。【解決手段】自車両１が進行方向に設定された座標軸における障害物１２の位置に到達したと仮定したときの自車両１と障害物１２との垂直方向または水平方向の間隔Ｈ，Ｗが、所定値以内であるときに接触可能性があると判断手段により判断されて報知手段による報知が実行される。したがって、窓やサンルーフを形成する開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両１周辺の障害物１２と接触する可能性がある場合にのみ適切に報知を行うことができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された撮影手段による前記自車両周辺の撮影画像を取得する取得手段と、
それぞれ撮影角度が異なる複数の撮影画像それぞれに含まれた障害物を認識する認識手段と、
前記認識手段により認識された前記各撮影画像中での前記障害物の位置に基づいて前記障害物の前記自車両からの相対位置および相対距離を算出する算出手段と、
前記自車両の窓またはサンルーフを形成する開口部から物体が飛び出しているか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記物体が検出されている場合に、前記算出手段により算出された前記相対位置および前記相対距離に基づいて、前記物体と前記障害物との接触可能性を判断する判断手段と、
前記判断手段により前記接触可能性があると判断された場合に報知する報知手段とを備え、
前記判断手段は、前記自車両が進行方向に設定された座標軸における前記障害物の位置に到達したと仮定したときの前記自車両と前記障害物との垂直方向または水平方向の間隔が、所定値以内であるときに前記接触可能性があると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記撮影手段である単眼カメラによる複数の時系列的な前記撮影画像を取得し、
前記認識手段は、前記取得手段により取得された前記各撮影画像それぞれに含まれた前記障害物を認識し、
前記算出手段は、前記認識手段により認識された前記各撮影画像中での前記障害物の時系列的な動きと、前記自車両の動きとに基づいて、前記相対位置および前記相対距離を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記相対距離と車速とに基づいて算出される前記自車両が前記障害物に到達する時間が所定時間以内であるときに、前記接触可能性があると判断することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両に搭載された撮影手段の撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、助手席や後部座席に座っている子供等の同乗者が窓やサンルーフから頭や手を出していることに運転者が気付かずに、窓やサンルーフから飛び出している同乗者の頭や手が、ガード（高架橋、跨道橋）やトンネル、電柱・電信柱、道路標識、対向車などの障害物に接触するおそれがあった。このように、窓やサンルーフから飛び出している同乗者の頭や手が自車両周辺の障害物に接触するのを未然に防止するために、次のような技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。すなわち、窓やサンルーフを形成する開口部から、同乗者の頭や手などの物体が飛び出していることを検出する検出手段が設けられている。そして、車速等に基づいて走行中であると判断されているときに、窓やサンルーフ等の開口部から物体が飛び出していることが検出手段により検出されると、物体が開口部から車外に飛び出していることが警報音等により運転者に報知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実公平７−４６５７１号公報（第１頁〜第３頁、第１図〜第４図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の装置では、走行中に窓やサンルーフ等の開口部から物体が飛び出していると必ず警報音等による報知が実行されるため、次のような問題が生じる。すなわち、ａ）道路環境が複雑な場合での周辺確認にて顔を窓等の開口部から車外に出している場合、ｂ）狭い道路を通り抜ける際の、自車両と路側の溝との距離確認のために窓等の開口部から顔を車外に出している場合、ｃ）縦列駐車や車庫入れの際のバック走行時に窓等の開口部から車外に顔を出している場合、などの状況においても警報音等による報知が行われるため運転者が煩わしさを感じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、窓やサンルーフを形成する開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両周辺の障害物と接触する可能性がある場合にのみ適切に報知を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両に搭載された撮影手段による前記自車両周辺の撮影画像を取得する取得手段と、それぞれ撮影角度が異なる複数の撮影画像それぞれに含まれた障害物を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された前記各撮影画像中での前記障害物の位置に基づいて前記障害物の前記自車両からの相対位置および相対距離を算出する算出手段と、前記自車両の窓またはサンルーフを形成する開口部から物体が飛び出しているか否かを検出する検出手段と、前記検出手段により前記物体が検出されている場合に、前記算出手段により算出された前記相対位置および前記相対距離に基づいて、前記物体と前記障害物との接触可能性を判断する判断手段と、前記判断手段により前記接触可能性があると判断された場合に報知する報知手段とを備え、前記判断手段は、前記自車両が進行方向に設定された座標軸における前記障害物の位置に到達したと仮定したときの前記自車両と前記障害物との垂直方向または水平方向の間隔が、所定値以内であるときに前記接触可能性があると判断することを特徴としている（請求項１）。
【０００７】
また、前記取得手段は、前記撮影手段である単眼カメラによる複数の時系列的な前記撮影画像を取得し、前記認識手段は、前記取得手段により取得された前記各撮影画像それぞれに含まれた前記障害物を認識し、前記算出手段は、前記認識手段により認識された前記各撮影画像中での前記障害物の時系列的な動きと、前記自車両の動きとに基づいて、前記相対位置および前記相対距離を算出するようにしてもよい（請求項２）。
【０００８】
また、前記判断手段は、前記相対距離と車速とに基づいて算出される前記自車両が前記障害物に到達する時間が所定時間以内であるときに、前記接触可能性があると判断するようにしてもよい（請求項３）。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、自車両に搭載された撮影手段による自車両周辺の撮影画像が取得手段により取得され、それぞれ撮影角度が異なる複数の撮影画像それぞれに含まれた障害物が認識手段により認識される。また、認識手段により認識された各撮影画像中での障害物の位置に基づいて障害物の自車両からの相対位置および相対距離が算出手段により算出される。また、自車両の窓またはサンルーフを形成する開口部から物体が飛び出しているか否かが検出手段により検出され、検出手段により物体が検出されている場合に、算出手段により算出された相対位置および相対距離に基づいて、物体と障害物との接触可能性が判断手段により判断される。
【００１０】
このとき、自車両が進行方向に設定された座標軸における障害物の位置に到達したと仮定したときの自車両と障害物との垂直方向または水平方向の間隔が、所定値以内であるときに接触可能性があると判断手段により判断される。そして、判断手段により接触可能性があると判断された場合に報知手段による報知が実行される。したがって、窓やサンルーフを形成する開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両周辺の障害物と接触する可能性がある場合にのみ適切に報知を行うことができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、撮影手段である単眼カメラによる複数の時系列的な撮影画像が取得手段により取得され、取得手段により取得された各撮影画像それぞれに含まれた障害物が認識手段により認識される。そして、認識手段により認識された各撮影画像中での障害物の時系列的な動きと、自車両（撮影位置）の動きとに基づいて、自車両から見た障害物の相対位置および相対距離が算出手段により算出される。したがって、複数台のカメラや高価なステレオカメラにより撮影手段を構成しなくても、安価な単眼カメラを用いて、所謂、モーションステレオ法により、障害物の自車両からの相対位置および相対距離を算出することができる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、請求項１の記載された条件に加えて、相対距離と車速とに基づいて算出される自車両が障害物に到達する時間が所定時間以内であるときに、窓やサンルーフなどの開口部から飛び出している頭や手などの物体と自車両周辺の障害物との接触可能性があると判断手段により判断される。したがって、開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両周辺の障害物と接触する可能性がより大きい場合にのみ適切に報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の運転支援装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】撮影画像の一例を示す図である。
【図３】図２の撮影画像中に含まれる障害物に窓やサンルーフ等の開口部から飛び出している物体が衝突する可能性があるか否かを判断する方法を説明するための図である。
【図４】図１の動作説明用のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の一実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。
【００１５】
図１は本発明の運転支援装置の一実施形態のブロック図、図２は撮影画像の一例を示す図である。また、図３は図２の撮影画像中に含まれる障害物に窓やサンルーフ等の開口部から飛び出している物体が衝突する可能性があるか否かを判断する方法を説明するための図、図４は図１の動作説明用のフローチャートである。なお、図３は図２に示す撮影画像の状況を模式的に表した図面である。
【００１６】
１．構成
図１に示す運転支援装置２は、自車両１に搭載されて自車両１の周辺を撮影する単眼カメラ３（本発明の「撮影手段」に相当）の撮影画像ＩＭＧを処理して自車両１周辺の障害物１２（例えば図２に示すトンネルや道路標識）を認識するものである。そして、運転支援装置２は、自車両１が走行中に、窓やサンルーフを形成する開口部から子供等の同乗者の頭や手、ペットの頭などの物体が飛び出している場合に、開口部から飛び出している物体が自車両１周辺の障害物１２と接触する可能性があるときに警報音やモニタ表示等の報知を運転者に対して行う。
【００１７】
運転支援装置２は、単眼カメラ３と、舵角センサ４と、車速センサ５と、開口度センサ６と、物体センサ７と、単眼カメラ３による撮影画像ＩＭＧや各センサ４〜７により取得される種々のデータを記憶する記憶手段８と、単眼カメラ３の撮影画像ＩＭＧを処理して各センサ４〜７からの出力に基づいて衝突可能性を判断するマイクロコンピュータ構成のＥＣＵ９と、例えばインストルメントパネルなどに取付けられたＣＲＴ、液晶ディスプレイなどの走行モニタ１０（本発明の「報知手段」に相当）と、警報用のスピーカ１１（本発明の「報知手段」に相当）とを備えている。
【００１８】
単眼カメラ３は、この実施形態では自車両１の前方を撮影が可能なモノクロあるいはカラー撮影が可能なカメラから成り、一定時間（例えば３０ｍｓ）毎に連続的に時々刻々と撮影した撮影画像ＩＭＧの信号を出力する（図２参照）。また、この実施形態で、自車両１の前方のできるだけ広い範囲を撮影することができるように、単眼カメラ３は、広角カメラまたは魚眼カメラにより形成されている。
【００１９】
舵角センサ４は、ハンドルの舵角を検出し、検出した舵角に関するデータをＥＣＵ９に出力する。車速センサ５は、車速を検出し、検出した車速に関するデータをＥＣＵ９に出力する。開口度センサ６は、自車両１の窓やサンルーフを形成する開口部（図示省略）が開放されているか否かを検出し、開口部の開放度に関するデータをＥＣＵ９に出力する。
【００２０】
物体センサ７（本発明の「検出手段」に相当）は、窓やサンルーフ等の開口部から、子供等の同乗者の頭や手、ペットの頭などの物体（図示省略）が飛び出しているか否かを検出する。例えば、開口部の一側の端縁に配置された投光部と、他側の端縁に配置されて投光部の光を受光する受光部とにより形成される光遮断型の光学的なセンサにより物体センサ７を形成することができる。このようにすると、開口部から物体が飛び出している場合に、受光部に投光される投光部の光が遮断されるので、物体センサ７は、開口部から物体が飛び出しているか否かを検出することができる。なお、サイドミラーに配置された自車両１の側方の監視用の単眼カメラや、窓やサンルーフ等の開口部付近に配置された超音波センサなどにより物体センサ７が構成されていてもよい。
【００２１】
記憶手段４は、単眼カメラ３から時々刻々と出力される撮影画像ＩＭＧの画像データや、各撮影画像ＩＭＧに対してＥＣＵ９により種々の処理が施されることにより得られた各種データ、各センサ４〜７から出力される各種のデータを格納する。
【００２２】
ＥＣＵ９は、例えばイグニッションキーのオンにより、予め設定された運転支援のためのプログラムを実行することにより以下の各手段を備えている。
【００２３】
（１）取得手段９ａ
取得手段９ａは、単眼カメラ３により時々刻々と撮影されて記憶手段８に格納された時系列的な撮影画像ＩＭＧの画像データを取得する。なお、図２は、自車両１の前部に配置された単眼カメラ３により撮影された自車両１の前方の撮影画像ＩＭＧを示している。また、単眼カメラ３により時系列に撮影された撮影画像ＩＭＧに関する種々のデータは記憶手段８に記憶される。
【００２４】
（２）認識手段９ｂ
認識手段９ｂは、取得手段９ａにより取得された各撮影画像ＩＭＧに含まれるガード（高架橋、跨道橋）やトンネル、電柱・電信柱、道路標識、縁石、ポール、壁等の静止物体である障害物１２をパターンマッチングにより認識する。なお、認識手段９ｂによるパターンマッチングにより撮影画像ＩＭＧ中の障害物１２を認識するための、ガード（高架橋、跨道橋）やトンネル、電柱・電信柱、道路標識、縁石、ポール、壁などのテンプレート画像は記憶手段８に記憶されている。図２に示す例では、自車両１の前方にトンネルが存在し、自車両１の右前方に道路標識が存在しており、自車両１の前方の撮影画像ＩＭＧに含まれるトンネルの開口部分と道路標識とがパターンマッチングにより障害物１２として認識手段９ｂにより認識される。また、認識手段９ｂにより認識された障害物１２に関するデータは記憶手段８に記憶される。
【００２５】
なお、認識手段９ｂによるパターン認識の手法としては、上記したパターンマッチングによる手法に限らず、濃淡ヒストグラムによる手法やエッジ検出による手法など、その輪郭線を検出することにより障害物１２を認識することができる手法であれば、どのような手法を採用してもよい。また、この実施形態では、静止物体である障害物１２を認識手段９ｂによる障害物認識の対象としているが、対向車等の他車両などの移動物体を認識手段９ｂによる障害物認識の対象としてももちろんよい。
【００２６】
（３）算出手段９ｃ
算出手段９ｃは、認識手段９ｂにより認識されたそれぞれ撮影角度が異なる複数の撮影画像ＩＭＧ中での障害物１２の位置に基づいて、障害物１２の自車両１からの相対位置および相対距離を算出する。具体的には、この実施形態では、算出手段９ｃは、認識手段９ｂにより認識された時系列的な複数の撮影画像ＩＭＧ中での障害物１２の時系列的な動きの変化と、舵角センサ４および車速センサ５の出力に基づいて算出される各撮影画像ＩＭＧの撮影間における自車両１の動き（撮影位置）の変化とに基づいて、所謂、モーションステレオ法により障害物１２の自車両１から見た相対位置および相対距離を算出する。
【００２７】
（４）判断手段９ｄ
判断手段９ｄは、算出手段９ｃによる算出結果に基づいて、窓やサンルーフ等の開口部から飛び出している物体と障害物１２との接触可能性を判断する。具体的には、図３に示すように、判断手段９ｄは、算出手段９ｃにより算出された自車両１と各障害物１２との相対距離と、車速センサ５により検出された車速とに基づいて算出される自車両１が各障害物１２に到達する時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間以内（例えば３秒以内）であるときに、窓やサンルーフ等の開口部から子供等の同乗者の頭や手などの物体が飛び出していれば、物体と障害物１２とが接触する可能性があると判断する。
【００２８】
したがって、判断手段９ｄは、各障害物１２に到達する時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間以内であれば、開口度センサ６の出力に基づいて、窓やサンルーフ等の開口部が開放されているか否かを判断する。また、判断手段９ｄは、前記開口部が開放されている場合に、物体センサ７の出力に基づいて、窓やサンルーフ等の開口部から物体が飛び出しているか否かを判断する。
【００２９】
また、図３に示すように、判断手段９ｄは、窓やサンルーフ等の開口部から物体が飛び出していれば、自車両１が進行方向に設定された座標軸における各障害物１２（同図中の点線で囲まれた領域）の位置（同図中に点線で示された自車両１の位置）に到達したと仮定したときの自車両１と各障害物１２との垂直方向の間隔Ｈおよび水平方向の間隔Ｗを算出する。そして、判断手段９ｄは、自車両１と各障害物１２との垂直方向の間隔Ｈ（例：トンネルの天井と自車両１との間隔）、または、自車両１と各障害物１２との水平方向の間隔Ｗ（例：右側に存在する道路標識と自車両１との間隔、トンネルの両側の壁面と自車両１との間隔）が、所定値以内（例えば５０ｃｍ）であるときに、開口部から飛び出している物体と障害物１２とが接触可能性があると判断する。
【００３０】
（５）報知手段９ｅ
報知手段９ｅは、判断手段９ｄにより接触可能性があると判断された場合に、例えば走行モニタ１０に表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、接触する可能性のある障害物１２の存在を視覚的にドライバに報知する。また、スピーカ１１から、判断手段９ｄの判断結果の音声メッセージ、警告音を発生して接触可能性の存在を聴覚的にドライバに報知する。これらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
【００３１】
２．動作
次に、上記したように構成された運転支援装置２の動作について図４を参照して説明する。なお、この実施形態では、図２および図３に示すように、自車両１が走行している状態を例に挙げて説明する。
【００３２】
まず、自車両１のイグニッションキーのオンにより単眼カメラ３による一定時間毎の撮影が開始されると、図２示すような、単眼カメラ３による自車両１前方の撮影画像ＩＭＧの信号がＥＣＵ９に取得手段９ａにより取込まれる（ステップＳ１）。そして、取込まれた撮影画像ＩＭＧ中の障害物１２が認識手段９ｂにより認識される（ステップＳ２）。
【００３３】
続いて、認識手段９ｂにより認識された障害物１２のデータが記憶手段８に登録される（ステップＳ３）。そして、今回の撮影画像ＩＭＧ中に認識手段９ｂにより認識された障害物１２と同一の障害物が、以前の撮影画像中ＩＭＧ中に含まれているか否かが、記憶手段８に記憶された障害物１２に関するデータに基づいて算出手段９ｃにより判断される（ステップＳ４）。同一の障害物１２が含まれていなければ（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻って処理を繰り返し実行する。
【００３４】
一方、同一の障害物１２が含まれていれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、モーションステレオ法により、自車両１から見た障害物１２の相対位置および相対距離が算出手段９ｃにより算出され、算出された相対位置および相対距離に基づいて障害物１２の高さが算出手段９ｃにより算出される（ステップＳ５）。続いて、車速センサ５により検出された車速に基づいて、障害物１２に到達する時間Ｔ１，Ｔ２が判断手段９ｄにより算出される（ステップＳ６）。
【００３５】
次に、算出された到達時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間以内であるか否かが判断手段９ｄにより判断され（ステップＳ７）、到達時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間を超えていれば（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻って処理を繰り返し実行する。一方、到達時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間以内であれば（ステップＳ７でＹＥＳ）、開口度センサ６の出力に基づいて窓やサンルーフ等の開口部が開放されているか否かが判断手段９ｄにより判断される（ステップＳ８）。
【００３６】
窓やサンルーフ等の開口部が開放されていなければ（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻って処理を繰り返し実行し、開放されていれば（ステップＳ８でＹＥＳ）、物体センサ７の出力に基づいて、開口部から物体が飛び出しているか否かが判断手段９ｄにより判断される（ステップＳ９）。開口部から物体が飛び出していなければ（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻って処理を繰り返し実行する。開口部から物体が飛び出していれば（ステップＳ９でＹＥＳ）、障害物１２を通り抜けるときの垂直方向または水平方向における自車両１と障害物１２との間隔Ｈ，Ｗが所定値以内であるか否かが判断手段９ｄにより判断される（ステップＳ１０）。
【００３７】
自車両１と障害物１２との垂直方向および水平方向の間隔Ｈ，Ｗが共に所定値を超えていれば（ステップＳ１０でＮＯ）、ステップＳ１に戻って処理を繰り返し実行する。そして、自車両１と障害物１２との垂直方向または水平方向の間隔Ｈ，Ｗが所定値以内であれば（ステップＳ１０でＹＥＳ）、窓またはサンルーフ等の開口部から子供等の同乗者の頭や手が飛び出していることが報知手段９ｅにより報知されて（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻って処理を繰り返し実行する。
【００３８】
以上のように、この実施形態によれば、自車両１に搭載された単眼カメラ３による自車両１周辺の撮影画像ＩＭＧが取得手段９ａにより取得され、それぞれ撮影角度が異なる複数の撮影画像ＩＭＧそれぞれに含まれた障害物１２が認識手段９ｂにより認識される。また、認識手段９ｂにより認識された各撮影画像ＩＭＧ中での障害物１２の位置に基づいて障害物１２の自車両１からの相対位置および相対距離が算出手段９ｃにより算出される。また、自車両１の窓またはサンルーフを形成する開口部から同乗者の頭や手などの物体が飛び出しているか否かが物体センサ７により検出され、物体センサ７により物体が検出されている場合に、算出手段９ｃにより算出された相対位置および相対距離に基づいて、物体と障害物１２との接触可能性が判断手段９ｄにより判断される。
【００３９】
このとき、自車両１が進行方向に設定された座標軸における障害物１２の位置に到達したと仮定したときの自車両１と障害物１２との垂直方向または水平方向の間隔Ｈ，Ｗが、所定値以内であるときに接触可能性があると判断手段９ｄにより判断される。そして、判断手段９ｄにより接触可能性があると判断された場合に報知手段９ｅによる報知が実行される。したがって、窓やサンルーフを形成する開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両１周辺の障害物１２と接触する可能性がある場合にのみ適切に報知を行うことができる。
【００４０】
また、単眼カメラ３による複数の時系列的な撮影画像ＩＭＧが取得手段９ａにより取得され、取得手段９ａにより取得された各撮影画像ＩＭＧそれぞれに含まれた障害物１２が認識手段９ｂにより認識される。そして、認識手段９ｂにより認識された各撮影画像ＩＭＧ中での障害物１２の時系列的な動きと、自車両１（撮影位置）の動きとに基づいて、自車両１から見た障害物１２の相対位置および相対距離が算出手段９ｃにより算出される。したがって、複数台のカメラや高価なステレオカメラにより撮影手段を構成しなくても、安価な単眼カメラ３を用いて、所謂、モーションステレオ法により、障害物１２の自車両１からの相対位置および相対距離を算出することができる。
【００４１】
また、自車両１と障害物１２との垂直方向または水平方向の間隔Ｈ，Ｗについての条件に加えて、相対距離と車速とに基づいて算出される自車両１が障害物１２に到達する時間が所定時間以内であるときに、窓やサンルーフなどの開口部から飛び出している頭や手などの物体と自車両１周辺の障害物１２とが接触する可能性があると判断手段９ｄにより判断される。したがって、開口部から飛び出している頭や手などの物体が自車両１周辺の障害物１２と接触する可能性がより大きい場合にのみ適切に報知を行うことができる。
【００４２】
また、障害物１２は、ガード（高架橋、跨道橋）やトンネル、電柱・電信柱、道路標識などの静止物体であるので、障害物１２の自車両１からの相対位置および相対距離をより精度よく算出することができ、窓やサンルーフ等の開口部から飛び出している物体と自車両１周辺の障害物１２との接触可能性をより高精度に判断することができる、実用的な構成の運転支援装置２を提供することができる。
【００４３】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、単眼カメラ３の配置位置は自車両１の前部に限らず、バック走行の際の自車両１の車外に飛び出している物体と障害物１２との接触防止を目的として、自車両１の後部に単眼カメラ３が設けられていてもよい。自車両１の側方にも同様の目的で単眼カメラが配置されていてもよい。
【００４４】
また、撮影手段をステレオカメラにより構成して、ステレオカメラにより同時に撮影された複数の撮影画像ＩＭＧに基づいて障害物１２の自車両１から見た相対位置および相対距離を算出してもよい。
【００４５】
そして、種々の車両の運転支援に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１    自車両
２    運転支援装置
３    単眼カメラ（撮影手段）
７    物体センサ（検出手段）
９ａ    取得手段
９ｂ    認識手段
９ｃ    算出手段
９ｄ    判断手段
９ｅ    報知手段
１０    走行モニタ（報知手段）
１１    スピーカ（報知手段）
１２    障害物
ＩＭＧ    撮影画像
【図１】
2015191437.tif 000003
【図２】
2015191437.tif 000004
【図３】
2015191437.tif 000005
【図４】
2015191437.tif 000006