(57)【要約】【課題】フォークリフトを省エネ化する。【解決手段】電力変換装置１００、２００、３００は、モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３を駆動する。コントローラ８１０は、操作系統からの制御指令値Ｓ１〜Ｓ３を受け、電力変換装置１００、２００、３００を制御する演算処理を実行する。コントローラ８１０は、ＭＰＵ９１２、ＦＰＧＡ９１４の少なくとも一方を含んで構成される。クロック生成回路９２０は、コントローラ８１０に供給するクロックＣＫを生成する。クロック生成回路９２０は、２次電池が外部電源によって充電されている状態が検出されると、クロックＣＫの周波数を通常の値に比べて低下させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次電池と、
モータと、
前記モータを駆動する電力変換装置と、
クロックを生成するクロック生成回路と、操作系統からの制御指令値を受け、前記クロックと同期して前記電力変換装置の制御に関する演算処理を実行するマイクロプロセッサおよびプログラマブルデバイスの少なくとも一方と、を含むコントローラと、
を備え、
前記クロック生成回路は、前記２次電池が外部電源によって充電されている状態が検出されると、前記クロックの周波数を通常の値に比べて低下させることを特徴とする電動フォークリフト。
【請求項２】
前記電動フォークリフトに運転者が搭乗しているか否かを判定する離席スイッチをさらに備え、
前記クロック生成回路は、運転者が離席した状態が検出されると、前記クロックの周波数を前記通常の値に比べて低下させることを特徴とする請求項１に記載の電動フォークリフト。
【請求項３】
前記クロック生成回路は、運転者の前記操作系統に対する操作入力が一定時間発生しない状態が検出されると、前記クロックの周波数を前記通常の値に比べて低下させることを特徴とする請求項１または２に記載の電動フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両のひとつに、電池を動力源とする電動フォークリフトがある。電動フォークリフト（以下単にフォークリフトとも称する）の電気系統は、（i）走行用車輪（駆動輪）である前輪に動力を伝達する走行モータと、（ii）転舵輪である後輪の転舵角（操舵角）を制御する油圧ポンプに動力を伝達する油圧アクチュエータ用モータ（ステアリングモータ）と、（iii）昇降体を制御する油圧ポンプに動力を伝達する油圧アクチュエータ用モータ（荷役モータ）と、（iv）走行モータ、ステアリングモータ、荷役モータそれぞれを駆動する電力変換装置（インバータ）と、（v）イグニッションスイッチ、ステアリングホイール、リフトレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル等の操作系統からの指令値に応じて電力変換装置等を統括的に制御するコントローラと、（vi）電気系統に電力を供給する２次電池と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８７７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電池の容量は有限である一方、フォークリフトには長い動作時間が要求される。限られた電池容量内で長時間動作を実現するためには、モータおよび電力変換装置の消費電力のみでなく、コントローラも含めた総合的な電力管理が必要となる。
【０００５】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、フォークリフトの省エネ化にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様は、電動フォークリフトに関する。電動フォークリフトは、２次電池と、モータと、モータを駆動する電力変換装置と、コントローラと、を備える。コントローラは、クロックを生成するクロック生成回路と、操作系統からの制御指令値を受け、クロックと同期して電力変換装置の制御に関する演算処理を実行するマイクロプロセッサおよびプログラマブルデバイスの少なくとも一方と、を含む。クロック生成回路は、２次電池が外部電源によって充電されている状態が検出されると、クロックの周波数を通常の値に比べて低下させる。
【０００７】
電動フォークリフトに搭載されるコントローラは、走行、荷役、操舵モータの制御に関する演算処理を実行する。このコントローラは、電動フォークリフトの稼働時には、高速な演算処理が必要とされる一方、電動フォークリフトの非稼働時には、高速な演算処理が必要とされない。充電中には、電動フォークリフトが充電器の近傍に停止しており、走行、荷役、操舵モータのいずれの制御も必要がない可能性が高い。そこで充電状態か否かに応じて、コントローラに対するクロックの周波数を制御することにより、消費電力を低減できる。
【０００８】
電動フォークリフトは、電動フォークリフトに運転者が搭乗しているか否かを判定する離席スイッチをさらに備えてもよい。クロック生成回路は、運転者が離席した状態が検出されると、クロックの周波数を前記通常の値に比べて低下させてもよい。
運転手の離席中には、走行、荷役、操舵モータのいずれの制御も必要がない可能性が高い。そこで離席スイッチの出力に応じて、コントローラに対するクロックの周波数を制御することにより、消費電力を低減できる。
【０００９】
クロック生成回路は、運転者の操作系統に対する操作入力が一定時間発生しない状態が検出されると、クロックの周波数を通常の値に比べて低下させてもよい。
操作系統に対する操作入力が、ある一定時間継続して発生しない場合、そのフォークリフトは非稼働状態である可能性が高く、走行、荷役、操舵モータのいずれの制御も必要がない可能性が高い。そこで操作入力の有無に応じて、コントローラに対するクロックの周波数を制御することにより、消費電力を低減できる。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、電動フォークリフトの省エネ化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】フォークリフトの外観図を示す斜視図である。
【図２】フォークリフトの操縦パネルの一例を示す図である。
【図３】フォークリフトの電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態に係るフォークリフトの省エネシステムを説明する図である。
【図５】図５（ａ）〜（ｃ）は、クロック生成回路の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１４】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００１５】
図１は、フォークリフトの外観図を示す斜視図である。フォークリフト６００は、車体（シャーシ）６０２、フォーク６０４、昇降体（リフト）６０６、マスト６０８、車輪６１０、６１２を備える。マスト６０８は車体６０２の前方に設けられる。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ（図１に不図示、図３の８１６）などの動力源によって駆動され、マスト６０８に沿って昇降する。昇降体６０６には、荷物を支持するためのフォーク６０４が取り付けられている。
【００１６】
図２は、フォークリフトの操縦パネル７００の一例を示す図である。操縦パネル７００は、イグニッションスイッチ７０２、ステアリングホイール７０４、リフトレバー７０６、アクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０、ダッシュボード７１４、前後進レバー７１２を備える。
【００１７】
イグニッションスイッチ７０２は、フォークリフト６００の起動用のスイッチである。ステアリングホイール７０４は、フォークリフト６００の操舵を行うための操作手段である。リフトレバー７０６は、昇降体６０６を上下に移動させるための操作手段である。アクセルペダル７０８は、走行用の車輪の回転を制御する操作手段であり、ユーザが踏み込み量を調節することでフォークリフト６００の走行が制御される。ユーザがブレーキペダル７１０を踏み込むと、ブレーキがかかる。前後進レバー７１２は、フォークリフト６００の走行方向を、前進と後進で切りかえるためのレバーである。
【００１８】
続いて、フォークリフト６００の構成を、走行、荷役、操舵それぞれについて説明する。図３は、フォークリフト６００の電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。コントローラ８１０は、フォークリフト６００全体を制御する。
【００１９】
電池８０６は、Ｐ線およびＮ線の間に、電池電圧ＶＢＡＴを出力する。
電力変換装置８００は、コントローラ８１０により生成された第１制御信号Ｓ２１〜第３制御信号Ｓ２３にもとづき、走行モータＭ１、荷役モータＭ２、ステアリングモータ（操舵モータ）Ｍ３それぞれを駆動する。第１電力変換装置１００は、電池電圧ＶＢＡＴを３相交流信号に変換して、走行モータＭ１に供給する。第２電力変換装置２００は、電池電圧ＶＢＡＴを３相交流信号に変換して、荷役モータＭ２に供給する。第３電力変換装置３００は、電池電圧ＶＢＡＴを受け、チョッパ制御によりＤＣモータであるステアリングモータＭ３を駆動する。
【００２０】
（走行）
コントローラ８１０は、前後進レバー７１２からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル７０８からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す第１指令値Ｓ１１を受け、それに応じた第１制御信号Ｓ２１を第１電力変換装置１００に出力する。第１電力変換装置１００は、第１制御信号Ｓ２１に応じて走行モータＭ１に供給する電力を制御する。第１制御信号Ｓ２１は、走行モータＭ１の目標速度を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である左前輪（左駆動輪）６１０Ｌおよび右前輪（右駆動輪）６１０Ｒは、ディファレンシャルギア８２８を介して走行モータＭ１の動力により回転する。
【００２１】
（荷役）
リフトレバー７０６の傾きによって、昇降体６０６の上下動が制御される。コントローラ８１０は、リフトレバー７０６の傾きを示す第２指令値Ｓ１２を受け、傾きに応じた荷役操作量を示す第２制御信号Ｓ２２を第２電力変換装置２００に出力する。第２電力変換装置２００は、第２制御信号Ｓ２２に応じた電力を荷役モータＭ２に供給し、その回転を制御する。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ８１６と連結される。油圧アクチュエータ８１６は、荷役モータＭ２が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体６０６を制御する。
【００２２】
（操舵）
回転センサ８２２は、ステアリングホイール７０４の回転角を検出し、回転角を示す第３指令値Ｓ１３をコントローラ８１０に出力する。コントローラ８１０は、回転角に応じた第３制御信号Ｓ２３を第３電力変換装置３００に出力する。第３電力変換装置３００は、第３制御信号Ｓ２３に応じてステアリングモータＭ３を制御する。ステアリングモータＭ３の回転運動によって、油圧アクチュエータ８１８を介して、操舵が制御される。電力変換装置３００、ステアリングモータＭ３、油圧アクチュエータ８１８は、いわゆるパワーステアリング機構を構成する。
【００２３】
以上がフォークリフト６００の全体構成である。以下、実施の形態に係るフォークリフト６００の電気系統に着目し、その省エネ化のための技術を説明する。
【００２４】
図４は、実施の形態に係るフォークリフトの省エネシステムを説明する図である。
【００２５】
機能的には、コントローラ８１０は主として第１コントローラ９０２、第２コントローラ９０４、第３コントローラ９０６を含む。また後述するように、構成的には、コントローラ８１０は、演算処理部９１０と、クロック生成回路９２０と、含む。
【００２６】
第１コントローラ９０２は、第１指令値（速度指令値）Ｓ１１に応じて走行モータＭ１それぞれに対する第１制御信号Ｓ２１を生成する。たとえば第１コントローラ９０２には、第１指令値Ｓ１１に加えて、走行モータＭ１の現在の回転数を示す速度検出値が入力されている。第１コントローラ９０２は、第１指令値Ｓ１１に応じて、走行モータＭ１の速度指令値を生成する。第１コントローラ９０２は、走行モータＭ１について、速度検出値Ｓ１１が速度指令値と一致するように、トルク指令値を生成する。トルク指令値の生成には、ＰＩ（比例・積分）制御などが利用される。第１コントローラ９０２は必要に応じてトルク指令値を制限し、トルク指令値に応じてパルス変調された第１制御信号Ｓ２１を生成する。
【００２７】
第１電力変換装置１００は、駆動回路１０２およびパワーモジュール（スイッチング回路）１０４を含む。駆動回路１０２は、第１制御信号Ｓ２１に応じてパワーモジュール１０４を制御することにより、走行モータＭ１を駆動する。
【００２８】
第２コントローラ９０４は、第２指令値Ｓ１２に応じて第２制御信号Ｓ２２を生成する。たとえば第２コントローラ９０４は、オープンループ制御あるいはクローズドループ制御（フィードバック制御）によって荷役モータＭ２を制御するための第２制御信号Ｓ２２を生成する。
【００２９】
第２電力変換装置２００は、駆動回路２０２およびパワーモジュール２０４を含む。駆動回路２０２は、第２制御信号Ｓ２２に応じてパワーモジュール２０４を制御することにより、荷役モータＭ２を駆動する。
【００３０】
第３コントローラ９０６は、ステアリングホイール７０４の回転角を示す第３指令値Ｓ１３を受け、ステアリングホイール７０４の回転角速度に応じた（たとえば比例した）第３制御信号Ｓ２３を生成する。
【００３１】
第３電力変換装置３００は、駆動回路３０２およびパワーモジュール３０４を含む。駆動回路３０２は、第３制御信号Ｓ２３に応じてパワーモジュール３０４を制御することにより、ステアリングモータＭ３を駆動する。
【００３２】
第１コントローラ９０２、第２コントローラ９０４、第３コントローラ９０６それぞれは、（i）アナログ回路９０２ａ、９０４ａ、９０６ａ（不図示）と、（ii）デジタル回路
９０２ｄ、９０４ｄ、９０６ｄの組み合わせで構成される。アナログ回路９０２ａ、９０４ａ、９０６ａは、アナログアンプ、Ａ／ＤコンバータやＡ／Ｄコンバータ、などを含みうる。デジタル回路９０２ｄ、９０４ｄ、９０６ｄは、ソフトウェアプログラムやファームウェアプログラムを実行可能なＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specified Integrated Circuit）などのプロセッサ、あるいはコンフィギュレーションデータに応じてプログラム可能なプログラマブルデバイス（たとえばＦＰＧＡ：Field Programmable Gate Array）やリコンフィギュアラブルデバイス）、ＦＰＵ（Floating Point number processing Unit）のいずれか、あるいはそれらの組み合わせで構成しうる。
【００３３】
第１コントローラ９０２、第２コントローラ９０４、第３コントローラ９０６を含むコントローラ８１０のうち、デジタル演算処理を行うデジタル回路９０２ｄ、９０４ｄ、９０６ｄを、演算処理部９１０と称する。本実施の形態では、演算処理部９１０は、ＭＰＵ９１２、ＦＰＧＡ９１４、ＦＰＵ９１６の組み合わせで構成され、クロック生成回路９２０とともに、共通のコントロール基板上に実装される。
【００３４】
クロック生成回路９２０は、コントローラ８１０のうち、デジタル演算処理を実行する演算処理部９１０に供給するクロックＣＫを生成する。演算処理部９１０のうち、ＭＰＵ９１２、ＦＰＧＡ９１４、ＦＰＵ９１６には、異なる独立したクロックＣＫが供給されてもよい。
【００３５】
演算処理部９１０は、クロックＣＫと同期して、各モータの制御に関する演算処理を実行し、演算処理部９１０の単位時間当りの演算量は、クロックＣＫの周波数に応じている。本実施の形態において、クロック生成回路９２０は、クロックＣＫの周波数を可変に構成され、クロックＣＫの周波数は、クロック制御信号ＣＫＣＮＴに応じて、少なくとも２値で切りかえ可能となっている。
【００３６】
クロックＣＫの周波数は、通常状態においては、通常の第１値ｆ１を取り、フォークリフト６００において、演算処理部９１０に要求される演算量が低下する状態が検出されると、第１値ｆ１より低い第２値ｆ２に低下する。
【００３７】
演算処理部９１０に要求される演算量が低下した状態とは、走行モータＭ１、荷役モータＭ２、ステアリングモータＭ３の制御が不要となる状態と把握することができる。そこで本実施の形態では、以下の状態φ１〜φ３を検出し、クロックＣＫの周波数に反映させる。これらの状態φ１〜φ３の検出は、演算処理部９１０により実行され、したがってクロック制御信号ＣＫＣＮＴは演算処理部９１０により生成される。
【００３８】
第１状態φ１：  ２次電池８０６が外部電源によって充電された状態
第２状態φ２：  運転者が離席した状態
第３状態φ３：  運転者の操作系統に対する操作入力が一定時間発生しない状態
【００３９】
第１状態φ１に関して、電池８０６の充電中には、電動フォークリフト６００が外部電源の近傍に停止することになる。したがって充電中は、走行、荷役、操舵モータのいずれの制御も不要である可能性が高いといえる。クロック生成回路９２０は、２次電池８０６の充電中には、クロックＣＫの周波数を通常の値ｆ１に比べて低下させる。
【００４０】
第２状態φ２に関して、図１の電動フォークリフト６００の座席の直下には、運転者が搭乗しているか否かを判定するための離席スイッチ（着座センサともいう、不図示）が設けられ、検出結果を示す信号が演算処理部９１０に入力されている。クロック生成回路９２０は、運転者が離席した状態が検出されると、クロックＣＫの周波数を通常の値ｆ１に比べて低下させる。
【００４１】
第３状態φ３に関して、図２に示される操作系統に対する操作入力が、ある一定時間継続して発生しない場合、そのフォークリフト６００は非稼働状態である可能性が高く、走行、荷役、操舵モータＭ１〜Ｍ３のいずれの制御も必要がない可能性が高い。そこでコントローラ８１０は、操作入力の有無に応じて、クロックＣＫの周波数を制御する。
【００４２】
より具体的には、演算処理部９１０を構成するデバイスの種類に応じて、クロックの制御方法を異ならしめてもよい。
【００４３】
演算処理部９１０のうち、ＭＰＵ９１２については、第１状態φ１〜第３状態φ３のいずれかが検出されると、ＭＰＵ９１２に対するクロックＣＫの周波数を非ゼロの値に低下させる。
【００４４】
演算処理部９１０のうち、ＦＰＧＡ９１４については、第１状態φ１〜第３状態φ３のいずれかが検出されると、ＦＰＧＡ９１４に対するクロックＣＫの周波数を非ゼロの値に低下させ、低速で動作させてもよいし、周波数をゼロに低下させてＦＰＧＡ９１４の動作を完全に停止してもよい。
【００４５】
演算処理部９１０のうち、ＦＰＵ９１６については、以下の処理を行ってもよい。組み込み制御システムでは、さまざまな制約から、整数演算のみを利用した計算制御を行う場合が多い。一方、制御システムの実行開始時のシステムの初期化シーケンスにおいて実行されるパラメータの計算処理については、精度を高めるために浮動小数点演算を利用したい場合がある。かかる事情から、演算処理部９１０にはＦＰＵ９１６が使用される場合には、ＦＰＵ９１６については、初期化シーケンス中のみ、通常の周波数のクロックを供給し、初期化シーケンスの完了後には、クロックの周波数を低下させ、あるいはクロックを完全に停止することが望ましい。
【００４６】
図５（ａ）〜（ｃ）は、クロック生成回路９２０の構成例を示す図である。図５（ａ）において、クロック生成回路９２０は、外部から与える電圧に応じて発振周波数が可変なＶＣＸＯ（Voltage Controlled Crystal Oscillator）などの電圧制御オシレータ９２２などを含む。演算処理部９１０（たとえばＭＰＵ９１２）は、電圧制御オシレータ９２２に供給する制御電圧（図４のクロック制御信号ＣＫＣＮＴ）を変化させる。クロック生成回路９２０は、電圧制御オシレータが生成したクロックを逓倍するＰＬＬ（Phase Locked Loop）回路などを含んでもよい。
【００４７】
図５（ｂ）において、クロック生成回路９２０は、固定の周波数で発振するオシレータ９２４と、オシレータ９２４の出力信号を受け、その周波数を、可変の逓倍率で逓倍し、あるいは可変の分周比で分周する周波数制御部９２６を含む。周波数制御部９２６は、ＭＰＵ９１２やＦＰＵ９１６に内蔵される場合もある。
【００４８】
図５（ｃ）のクロック生成回路９２０は、図５（ｂ）と同様に、固定の周波数で発振するオシレータ９２４と、周波数制御部９２６を含む。周波数制御部９２６は、ＭＰＵやＦＰＵの外部に設けられ、ＭＰＵやＦＰＵは、周波数制御部９２６の分周比や逓倍比を制御する。
【００４９】
以上が実施の形態に係る省エネシステムである。続いてその動作を説明する。
【００５０】
運転者がフォークリフト６００に搭乗し、電源を投入すると、コントローラ８１０が所定の初期化シーケンスを実行し、フォークリフト６００が走行可能な状態となる。このとき、クロックＣＫは、通常の第１値ｆ１となる。続いて運転者によりフォークリフト６００が使用される。
【００５１】
使用が終わると、コントローラ８１０によって、第１状態φ１〜第３状態φ３のいずれかが検出される。そうすると、クロック生成回路９２０にクロック周波数の低下が指示され、演算処理部９１０の動作周波数が低下し、消費電力が低減する。
【００５２】
その後、再びフォークリフト６００が使用状態となると、つまり第１状態φ１〜第３状態φ３が解除されると、クロック周波数が通常の値に戻される。クロック周波数が低下した状態で、フォークリフト６００が放置された状態がある期間持続した場合、自動的にシステムをシャットダウンしてもよい。
【００５３】
以上がフォークリフト６００の省エネシステムの動作である。
【００５４】
電動フォークリフト６００に搭載されるコントローラ８１０は、走行モータＭ１、荷役モータＭ２、操舵モータＭ３の制御に関する演算処理を実行する。このコントローラ８１０は、電動フォークリフト６００の稼働時（走行時、昇降体６０６による荷物の移動時）において、高速な演算処理が必要とされる一方、電動フォークリフト６００の非稼働時には、高速な演算処理が必要とされない。
【００５５】
実施の形態に係るフォークリフト６００では、（i）充電中、（ii）運転者の離席時、（iii）継続した無入力状態のいずれかを、フォークリフト６００の非稼働状態と判定し、演算処理部９１０の動作周波数を低下させる。これにより、安全性や操作性を損なうことなく、省エネ化を実現でき、フォークリフト６００の稼働時間を延ばすことができる。
【００５６】
以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。
【００５７】
第１コントローラ９０２、第２コントローラ９０４、第３コントローラ９０６の制御アルゴリズムは特に限定されるものではなく、公知の、あるいは将来利用可能なアルゴリズムを利用すればよい。
【００５８】
クロック生成回路９２０の構成は、図５（ａ）〜（ｃ）に示す構成に限定されるものではなく、その他の構成を用いてもよい。
【００５９】
実施の形態では、クロックＣＫの周波数を２値で切りかえる場合を説明したが、多値、あるいは連続的に切りかえてもよい。この場合、クロックＣＫの周波数に、状態φ１〜φ３の組み合わせを反映させてもよい。
【００６０】
本発明は、電動フォークリフトには限定されず、それと類似する機構を有するさまざまな産業車両に適用できる。
【符号の説明】
【００６１】
６００…フォークリフト、６０２…車体、６０４…フォーク、６０６…昇降体、６０８…マスト、６１０…前輪、６１２…後輪、１００…第１電力変換装置、２００…第２電力変換装置、３００…第３電力変換装置、３０２…チョッパスイッチ、３０４…電圧指令値生成部、３０６…リミッタ、３０８…パルス変調器、３１０…ドライバ、８００…電力変換装置、８０６…電池、８１０…コントローラ、８１６，８１８…油圧アクチュエータ、８２０…ステアリングシャフト、８２２…回転センサ、８２４…ギアボックス、８２６…タイロッド、８２８…ディファレンシャルギア、Ｍ１…走行モータ、Ｍ２…荷役モータ、Ｍ３…ステアリングモータ、７００…操縦パネル、６１０Ｌ…左駆動輪、６１０Ｒ…右駆動輪、７０２…イグニッションスイッチ、７０４…ステアリングホイール、７０６…リフトレバー、７０８…アクセルペダル、７１０…ブレーキペダル、７１２…前後進レバー、７１４…ダッシュボード、９０２…第１コントローラ、９０４…第２コントローラ、９０６…第３コントローラ、９１０…演算処理部、９１２…ＭＰＵ、９１４…ＦＰＧＡ、９１６…ＦＰＵ、９２０…クロック生成回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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