(57)【要約】【課題】撮像画像上の車両検出領域内に位置する車両の有無を精度よく検出することができる技術を提供する。【解決手段】画像入力部２には、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像が入力される。画像処理部３は、エッジ画素判定機能部３２において、画像入力部２に入力された撮像画像の画素がエッジ画素であるかどうかを判定する。また、画像処理部３は、エッジ方向検出機能部３３において、エッジ画素判定機能部３２により判定されたエッジ画素について、エッジの方向を検出する。そして、画像処理部３は、車両検出機能部３５において、エッジ方向検出機能部３３が検出したエッジの方向が予め定めた選択範囲であるエッジ画素を用いて、車両検出領域に対して車両の有無を検出する。【選択図】図２
2015170137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像が入力される画像入力部と、
前記画像入力部に入力された撮像画像の画素がエッジ画素であるかどうかを判定するエッジ画素判定部と、
前記エッジ画素判定部により判定されたエッジ画素について、エッジの方向を検出するエッジ方向検出部と、
前記エッジ方向検出部が検出したエッジの方向が予め定めた選択範囲であるエッジ画素を用いて、前記車両検出領域に対して車両の有無を検出する車両検出部と、を備えた画像処理装置。
【請求項２】
前記エッジ画素判定部は、前記車両検出領域に対して、撮像画像上に設定されている判定領域内に位置する画素について、その画素がエッジ画素であるかどうかを判定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記車両検出部は、前記画像入力部に入力された撮像画像上の前記車両検出領域に対する車両の有無の検出を、この車両検出領域に対して撮像画像上に設定されている判定領域内に位置する、前記エッジ方向検出部が検出したエッジの方向が前記選択範囲であるエッジ画素を用いて行う、請求項１、または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記車両検出部は、前記判定領域内に位置する、前記エッジ方向検出部が検出したエッジの方向が前記選択範囲であるエッジ画素の個数により、車両の有無を検出する、請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記選択範囲は、撮像画像上における前記車両検出領域内に位置する車両の幅方向を基準方向にし、この基準方向を中心にして設定している、請求項１〜４のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項６】
車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像が入力される画像入力部と、
前記画像入力部に入力された撮像画像の画素がエッジ画素であるかどうかを判定するエッジ画素判定部と、
前記エッジ画素判定部により判定されたエッジ画素について、エッジの方向を検出するエッジ方向検出部と、
前記エッジ方向検出部が検出したエッジの方向が予め定めた選択範囲でないエッジ画素を用いて、前記車両検出領域に対して車両の有無を検出する車両検出部と、を備えた画像処理装置。
【請求項７】
車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像が入力される画像入力部と、
前記画像入力部に入力された撮像画像を予め定めた角度回転させる撮像画像回転部と、
前記撮像画像回転部が回転させた撮像画像について、予め定めた方向のエッジ画素を検出するエッジ画素検出部と、
前記エッジ画素検出部が検出した予め定めた方向のエッジ画素を用いて、前記車両検出領域内に対して車両の有無を検出する車両検出部と、を備えた画像処理装置。
【請求項８】
画像入力部に入力された、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像の画素がエッジ画素であるかどうかを判定するエッジ画素判定ステップと、
前記エッジ画素判定ステップにおいて判定されたエッジ画素について、エッジの方向を検出するエッジ方向検出ステップと、
前記エッジ方向検出ステップが検出したエッジの方向が予め定めた選択範囲であるエッジ画素を用いて、前記車両検出領域に対して車両の有無を検出する車両検出ステップと、を備える車両検出方法。
【請求項９】
画像入力部に入力された、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像を予め定めた角度回転させる撮像画像回転ステップと、
前記撮像画像回転部が回転させた撮像画像について、予め定めた方向のエッジ画素を検出するエッジ画素検出ステップと、
前記エッジ画素検出ステップが検出した予め定めた方向のエッジ画素を用いて、前記車両検出領域に対して車両の有無を検出する車両検出ステップと、を備えた画像処理方法。
【請求項１０】
画像入力部に入力された、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像の画素がエッジ画素であるかどうかを判定するエッジ画素判定ステップと、
前記エッジ画素判定ステップにおいて判定されたエッジ画素について、エッジの方向を検出するエッジ方向検出ステップと、
前記エッジ方向検出ステップが検出したエッジの方向が予め定めた選択範囲であるエッジ画素を用いて、前記車両検出領域に対して車両の有無を検出する車両検出ステップと、をコンピュータに実行させる車両検出プログラム。
【請求項１１】
画像入力部に入力された、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像を予め定めた角度回転させる撮像画像回転ステップと、
前記撮像画像回転部が回転させた撮像画像について、予め定めた方向のエッジ画素を検出するエッジ画素検出ステップと、
前記エッジ画素検出ステップが検出した予め定めた方向のエッジ画素を用いて、前記車両検出領域に対して車両の有無を検出する車両検出ステップと、をコンピュータに実行させる車両検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車場等の駐車スペースに車両が駐車されているかどうかを検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場を撮像した撮像画像を処理し、撮像されている車両を検出することにより、駐車場に駐車されている車両の台数や、車両が駐車されていない駐車スペース（空きスペース）の位置等を管理している。
【０００３】
例えば、駐車場を撮像した撮像画像を処理してエッジ画像を生成し、駐車スペース毎に、車両の有無を検出するものがある（特許文献１参照）。この特許文献１では、影を車両として誤検出するのを防止するため、エッジ量の大小によって、車両と影とを識別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許３５０５３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一般的な駐車場は、駐車スペースが隣接しているので、各駐車スペースに対して撮像画像上に設定する車両の有無を判定する判定領域も隣接する。このため、車両の有無を検出する対象の駐車スペース（検出対象の駐車スペース）が空きスペースであっても、撮像装置（カメラ）のアングルによっては、撮像画像上において、隣接している駐車スペースに駐車されている車両の一部が、この検出対象の駐車スペースに対して設定している判定領域に写り込むことがある。そして、この判定領域に写り込んだ隣接する駐車スペースに駐車されている車両の一部によって、検出対象の駐車スペースに車両があると誤検出することがあった。
【０００６】
この発明の目的は、撮像画像上の車両検出領域内に位置する車両の有無を精度よく検出することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の画像処理装置は、上記目的を達するために以下のように構成している。
【０００８】
画像入力部には、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像が入力される。ここで言う車両検出領域は、車両を駐車する駐車スペースである。撮像画像は、複数の駐車スペースを撮像している。
【０００９】
エッジ画素判定部は、画像入力部に入力された撮像画像の画素がエッジ画素であるかどうかを判定する。エッジ画素とは、撮像画像上において、輝度値がある程度以上大きく変化している画素である。
【００１０】
また、エッジ方向検出部は、エッジ画素判定部により判定されたエッジ画素についてエッジの方向を検出する。エッジの方向とは、撮像画像上において、輝度値が変化している方向である。
【００１１】
そして、車両検出部は、エッジ方向検出部が検出したエッジの方向が予め定めた選択範囲であるエッジ画素を用いて、車両検出領域に対して車両の有無を検出する。
【００１２】
例えば、選択範囲は、撮像画像上における車両検出領域内に位置する車両の幅方向を基準方向にし、この基準方向を中心にして設定される。
【００１３】
この場合、エッジの方向が、車両の幅方向でないエッジ画素（例えば、車両の前後方向にかかるエッジ画素や、車両検出領域である駐車スペースの区切りとして路面等にペイントされている白線にかかるエッジ画素）については、車両の有無の検出に用いない。すなわち、撮像画像上において、隣接している車両検出領域に位置する車両（隣接する駐車スペースに駐車されている車両）の一部が、この検出対象領域に対して設定している判定領域に写り込んでいても、車両の有無を検出する際に用いられるエッジ画素を抑えられる。
【００１４】
したがって、撮像画像上の車両検出領域内に位置する車両の有無を精度よく検出することができる。
【００１５】
また、エッジ画素判定部は、車両検出領域に対して、撮像画像上に設定されている判定領域内に位置する画素について、その画素がエッジ画素であるかどうかを判定する、構成とするのが好ましい。すなわち、車両の有無の検出に利用しない画素について、エッジ画素であるかどうかの判定を行わない構成とすることで、処理負荷を低減することができる。
【００１６】
また、車両検出部は、画像入力部に入力された撮像画像上の車両検出領域に対する車両の有無の検出を、この車両検出領域に対して撮像画像上に設定されている判定領域内に位置する、エッジ方向検出部が検出したエッジの方向が選択範囲であるエッジ画素の個数等を用いて行えばよい。
【００１７】
また、上記の構成は、車両の有無の検出に用いるエッジの方向を設定するとしたが、逆に車両の有無の検出に用いないエッジの方向を設定する構成としてもよい。
【００１８】
さらに、車両の有無を検出する車両検出領域が撮像された撮像画像が入力される画像入力部と、前記画像入力部に入力された撮像画像を予め定めた角度回転させる撮像画像回転部と、前記撮像画像回転部が回転させた撮像画像について、予め定めた方向のエッジ画素を検出するエッジ画素検出部と、前記エッジ画素検出部が検出した予め定めた方向のエッジ画素を用いて、前記車両検出領域内における車両の有無を検出する車両検出部と、を備える構成にしてもよい。このように構成すれば、エッジの方向を検出する処理を不要にでき、処理負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、車両検出領域内に位置する車両の有無を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】画像処理装置の主要部の構成を示す図である。
【図２】画像処理部の機能構成を示すブロック図である。
【図３】ｓｏｂｅｌフィルタを示す図である。
【図４】エッジ強度を検出する処理を説明する図である。
【図５】エッジ画素選択機能部が選択するエッジの方向の範囲を示す図である。
【図６】画像入力部に入力される処理対象フレーム画像を示す図である。
【図７】車両検出処理を示すフローチャートである。
【図８】エッジ画像を示す図である。
【図９】車両検出用画像を示す図である。
【図１０】別の例にかかるｓｏｂｅｌフィルタを示す図である。
【図１１】別の例にかかる画像処理部の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】別の例にかかる車両検出処理を示すフローチャートである。
【図１３】画像入力部に入力される処理対象フレーム画像を示す図である。
【図１４】生成された回転画像を示す図である。
【図１５】影による影響を説明する処理対象フレーム画像を示す図である。
【図１６】影による影響を受けているエッジ画像を示す図である。
【図１７】影による影響を抑えた車両検出用画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明の実施形態である画像処理装置について説明する。
【００２２】
図１は、この例にかかる画像処理装置の主要部の構成を示す図である。画像処理装置１は、画像入力部２と、画像処理部３と、出力部４と、を備えている。この画像処理装置１は、駐車場内に設けられている駐車スペース（この発明で言う、車両検出領域に相当する。）毎に、車両が駐車されているかどうかを検出する。
【００２３】
画像入力部２には、撮像装置１０が接続されている。撮像装置１０は、静止画像を撮像するディジタルスチルカメラであってもよいし、動画像を撮像するビデオカメラであってもよい。撮像装置１０としてディジタルスチルカメラを用いる場合には、画像処理装置１が撮像装置１０に対して撮像を指示するレリーズ信号を入力し、撮像された画像を処理対象フレーム画像として、後述する車両検出処理を行う。また、撮像装置１０としてビデオカメラを用いる場合には、フレームレートが数フレーム／ｓｅｃ程度（高いフレームレートを必要としない。）のものであればよい。画像処理装置１は、ビデオカメラが撮像した動画像にかかるフレーム画像の全てに対して後述する車両検出処理を行う必要はなく、入力されたいずれかのフレーム画像を処理対象フレーム画像として選択し、後述する車両検出処理を行えばよい。撮像装置１０は、駐車場内に設けられている複数の駐車スペースが撮像エリア内に収まるように設置されている。
【００２４】
画像処理部３は、画像入力部２に入力された撮像画像(処理対象フレーム画像)を処理し、この処理対象フレーム画像に撮像されている駐車スペース毎に、車両の有無を検出する車両検出処理等を行う。この画像処理部３は、後述する車両検出処理等を実行するコンピュータを備え、このコンピュータが、この発明で言う画像処理方法を実行する。また、この発明にかかる画像処理プログラムグラムは、画像処理部３が備えるコンピュータにインストールされる。
【００２５】
出力部４は、画像処理部３が駐車スペース毎に検出した車両の有無を上位装置（不図示）に出力する。この上位装置は、その時点における駐車車両の台数の管理や、空いている駐車スペースの管理、駐車場の利用状況の管理等を行う。
【００２６】
図２は、画像処理部の機能構成を示すブロック図である。画像処理部３は、エッジ強度検出機能部３１と、エッジ画素判定機能部３２と、エッジ方向検出機能部３３と、エッジ画素選択機能部３４と、車両検出機能部３５と、を備えている。
【００２７】
エッジ強度検出機能部３１は、画像入力部２に入力された撮像画像の画素について、この撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および撮像画像上における水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する。
【００２８】
この例では、図３（Ａ）示すｓｏｂｅｌフィルタ（ソーベルフィルタ）を用いて、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙを検出する。また、図３（Ｂ）示すｓｏｂｅｌフィルタを用いて、撮像画像上における水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する。例えば、図４に示す画素Ｘが、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する画素である。この画素Ｘの撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘは、この画素Ｘを中心とする３×３の９画素のうち、画素Ｘを除く８画素の画素値（Ｌ１〜Ｌ８）を用いた、以下に示す演算によって検出する。
【００２９】
Ｅｙ＝（Ｌ３−Ｌ１）＋２×（Ｌ５−Ｌ４）＋（Ｌ８−Ｌ６）
Ｅｘ＝（Ｌ６−Ｌ１）＋２×（Ｌ７−Ｌ２）＋（Ｌ８−Ｌ３）
図４に示す画素Ｘは、撮像画像上の任意の画素である。すなわち、撮像画像の任意の画素について、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘの検出が行える。
【００３０】
エッジ画素判定機能部３２は、エッジ強度検出機能部３１が撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出した画素毎に、その画素のエッジ強度Ｅを算出し、ここで算出したエッジ強度Ｅが予め定めた値以上であれば、エッジ画素であると判定し、反対に、ここで算出したエッジ強度Ｅが予め定めた値未満であれば、エッジ画素でないと判定する。エッジ強度Ｅは、その画素について検出した垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘを用いて、
Ｅ＝（Ｅｙ2＋Ｅｘ2）1/2
により算出できる。
【００３１】
エッジ方向検出部機能部は、エッジ画素判定機能部３２においてエッジ画素と判定された画素について、撮像画像上におけるエッジの方向を検出する。エッジの方向は、その画素について検出された、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙにかかるベクトルと、水平方向のエッジ強度Ｅｘにかかるベクトルとの和である合成ベクトルの向きである。また、撮像画像上における水平方向と、エッジ方向とが、なす角度θは、
θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｅｙ／Ｅｘ）
により算出される。
【００３２】
エッジ画素選択機能部３４は、エッジ画素判定機能部３２においてエッジ画素と判定された画素群に対して、エッジ方向検出機能部３３が検出したエッジの方向が予め定めた範囲であるエッジ画素を選択し、抽出することによって、判定用画素群を作る。言い換えれば、エッジ画素判定機能部３２においてエッジ画素と判定された画素群から、エッジ方向検出機能部３３が検出したエッジの方向が予め定めた範囲でないエッジ画素を取り除いた判定用画素群を作る。
【００３３】
ここで、エッジ画素選択機能部３４に対して、予め定めているエッジの方向の範囲について図５を参照して説明する。画像入力部２に入力される撮像画像に対して基準ラインを定めている。この基準ラインは、ここでは、撮像画像上に撮像される車両の幅方向に合わせたラインである。エッジ画素選択機能部３４は、エッジ方向検出機能部３３が検出したエッジの方向（撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙにかかるベクトルと、水平方向のエッジ強度Ｅｘにかかるベクトルとの和である合成ベクトルの向き）と、この基準ラインとのなす角度（鋭角）が−α°〜＋α°（αは、５°〜１０°程度）の範囲であるエッジ画素を選択する。
【００３４】
車両検出機能部３５は、駐車スペース毎に、その駐車スペースに定められている判定領域内に存在する、エッジの方向が予め定めた範囲であるエッジ画素（エッジ画素選択機能部３４が選択した画素）の総数によって、車両の有無を判定する。
【００３５】
以下、この例にかかる画像処理装置１の動作について説明する。
【００３６】
図６は、画像入力部に入力された処理対象フレーム画像を示す図である。この処理対象フレーム画像は、画像入力部に入力された撮像画像（撮像装置１０が撮像した撮像画像）であって、駐車スペース毎に駐車されている車両があるかどうかを検出する処理を行う対象の撮像画像である。
【００３７】
図６に示すように、この処理対象フレーム画像には、駐車スペースＡ〜Ｅが撮像されている。各駐車スペースＡ〜Ｅは、白線によって区切られている。図６に示す処理対象フレーム画像においては、駐車スペースＣに車両が駐車されており、他の駐車スペースＡ、Ｂ、Ｄ、Ｅに車両が駐車されていない。また、駐車スペースＡ〜Ｅ毎に、その駐車スペースに駐車されている車両（駐車車両）の有無を判定する判定領域（図６において白枠で示す矩形領域）が設定されている。この判定領域を示す白枠は、説明のために図示しているだけであり、撮像画像に撮像されているわけではない。
【００３８】
図７は、車両検出処理を示すフローチャートである。画像処理部３は、エッジ強度検出機能部３１において、処理対象フレーム画像の各画素について、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する（ｓ１）。ｓ１では、図３に示したｓｏｂｅｌフィルタを用いて、画素毎に、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する。
【００３９】
画像処理部３は、エッジ画素判定機能部３２において、処理対象フレーム画像の各画素について、その画素がエッジ画素であるかどうかを判定する（ｓ２）。ｓ２では、画素毎に、エッジ強度Ｅ（Ｅ＝（Ｅｙ2＋Ｅｘ2）1/2）を算出し、ここで算出したエッジ強度Ｅが予め定めた値以上であれば、エッジ画素であると判定する。また、算出したエッジ強度Ｅが予め定めた値未満であれば、エッジ画素でないと判定する。
【００４０】
図８は、ｓ２における判定結果に基づくエッジ画像を示す図である。このエッジ画像は、ｓ２でエッジ画素と判定された画素を白、エッジ画素でないと判定された画素を黒とした二値画像である。また、図８も、図６と同様に、判定領域を示す白枠を説明のために図示している。また、画像処理部３は、図７に示すエッジ画像を生成する機能を有している必要はない。画像処理部３は、図８に示すエッジ画像を外部に出力する構成を必要としない。
【００４１】
画像処理部３は、エッジ方向検出機能部３３において、ｓ２でエッジ画素であると判定した画素毎に、エッジの方向を検出する（ｓ３）。ｓ２では、その画素について、ｓ１で検出された撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙにかかるベクトルと、水平方向のエッジ強度Ｅｘにかかるベクトルとの和である合成ベクトルの向きを、エッジの方向として検出する。ｓ３では、ｓ２でエッジ画素でないと判定された画素について、エッジの方向を検出する必要はない。
【００４２】
画像処理部３は、エッジ画素選択機能部３４において、ｓ２でエッジ画素であると判定した画素群から、ｓ３で検出したエッジの方向が予め定めた範囲内であるエッジ画素を選択し、抽出することで、判定用画素群を作る（ｓ４）。
【００４３】
図６に示す処理対象フレーム画像では、駐車スペースに駐車されている車両の幅方向は、撮像画像上における水平方向に略一致している。このため、この例では、図５に示した基準ラインを、撮像画像上における水平方向のラインとし、ｓ４で抽出するエッジ画素のエッジの方向の範囲を定めている。
【００４４】
図９は、ｓ９で抽出したエッジの方向が予め定めた範囲内であるエッジ画素を白、その他の画素を黒とした二値画像（ここでは、車両検出用画像と言う。）である。また、図９も、図６、図８と同様に、判定領域を示す枠を説明のために図示している。また、画像処理部３は、図９に示す車両検出用画像を生成する機能を有している必要はない。画像処理部３は、図９に示す車両検出用画像を外部に出力する構成を必要としない。
【００４５】
画像処理部３は、車両検出機能部３５において、駐車スペースＡ〜Ｅ毎に、その駐車スペースＡ〜Ｅに駐車されている車両があるかどうかを判定する（ｓ５）。ｓ５では、判定対象の駐車スペースに対して設定されている判定領域内に位置する、ｓ４で抽出されたエッジ画素（エッジの方向が予め定めた方向の範囲内であるエッジ画素）の個数を計数し、ここで計数した値（エッジの方向が予め定めた方向の範囲内であるエッジ画素の総数）が予め定めた値以上であれば車両有りと判定し、予め定めた値未満であれば車両なしと判定する。
【００４６】
図８と、図９とを対比することで明らかなように、この例にかかる画像処理装置１は、駐車スペースＡ〜Ｅの区切りとして路面等にペイントされている白線や、車両側面のボディ（ドアを含む）やタイヤ等によって生じるエッジ画素の影響を抑えた車両の検出が行える。例えば、図８に示すエッジ画像では、駐車スペースＤの判定領域内に、駐車スペースＣに駐車されている車両のタイヤや、白線等によって生じたエッジ画素が多く含まれている。このため、駐車スペースＤの判定領域内に位置するエッジ画素の個数を計数して車両の有無を検出すると、駐車スペースＣに駐車されている車両のタイヤや、白線等によって生じたエッジ画素の影響を受けて、車両を誤検出する可能性がある。これに対して、図９に示す車両検出用画像では、エッジの方向が予め定めた範囲内であるエッジ画素を選択し、抽出しているので、駐車スペースＤの判定領域内に、駐車スペースＣに駐車されている車両のタイヤや、白線等によって生じたエッジ画素が殆ど含まれていない。したがって、駐車スペースＤの判定領域内に位置するエッジ画素（上述のｓ４で選択、抽出されたエッジ画素）の個数を計数して車両の有無を検出すると、駐車スペースＣに駐車されている車両のタイヤや、白線等によって生じたエッジ画素の影響が抑えられ、車両の検出精度を向上できる。
【００４７】
また、上記の車両検出処理において処理対象とする画素は、各駐車スペースＡ〜Ｅに対応付けられている判定領域内に位置する画素に限定してもよい。すなわち、画像入力部２に入力された撮像画像（処理対象フレーム画像）にかかる全ての画素を上述のｓ１の処理対象にしなくてもよい。このようにすれば、画像処理部３の処理負荷を一層低減することができ、処理速度の向上が図れるとともに、画像処理装置１本体のコストダウンが図れる。
【００４８】
また、上記の例では、エッジ強度、およびエッジの方向を検出するために、ｓｏｂｅｌフィルタを用いるとしたが、公知のｐｒｅｗｉｔｔ（プレウィット）フィルタ等を用いてもよい。
【００４９】
次に、別の例にかかる画像処理装置について説明する。この例にかかる画像処理装置１も、図１に示した構成である。上記の例では、図３に示したｓｏｂｅｌフィルタを用いて検出した、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙ、および水平方向のエッジ強度Ｅｘを用いて、エッジの方向を検出するとしたが、この例では、図１０に示す４種類のｓｏｂｅｌフィルタによって、エッジの方向を検出する点で相違する。また、図７に示したｓ３、およびｓ４にかかる処理が、上記の例と異なる。
【００５０】
図１０（Ａ）は、撮像画像上における垂直方向のエッジ強度Ｅｙを検出するｓｏｂｅｌフィルタであり、図１０（Ｂ）は、撮像画像上における垂直方向に対して時計周りに４５°回転させた向きのエッジ強度Ｅ45を検出するｓｏｂｅｌフィルタであり、図１０（Ｃ）は、撮像画像上における水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出するｓｏｂｅｌフィルタであり、図１０（Ｄ）は、撮像画像上における垂直方向に対して時計周りに１３５°回転させた向きのエッジ強度Ｅ135を検出するｓｏｂｅｌフィルタである。
【００５１】
この例にかかるエッジ方向検出機能部３３は、図７に示したｓ３にかかる処理が、図１０に示す４種類のｓｏｂｅｌフィルタで検出されたエッジ強度の絶対値が最大であるｓｏｂｅｌフィルタの角度と、エッジ強度の値が正であったか、負であったかによって、その画素のエッジの向きを決定する、処理である。すなわち、この例では、検出されるエッジの向きは、８種類である。
【００５２】
また、この例にかかるエッジ画素選択機能部３４は、図７に示したｓ４にかかる処理が、図１０に示す４種類のｓｏｂｅｌフィルタのうち、予め定めた特定のｓｏｂｅｌフィルタで検出されたエッジ強度の絶対値が最大であったエッジ画素を選択し、他のｓｏｂｅｌフィルタで検出されたエッジ強度の絶対値が最大であったエッジ画素を選択しない、処理である。この特定のｓｏｂｅｌフィルタは、撮像画像上において、この撮像画像上に撮像される車両の幅方向に合わせたライン（図５に示した基準ライン）と、なす角度が最小になる角度のフィルタである。
【００５３】
この例にかかる画像処理装置１は、エッジ画素毎に、エッジの方向を検出する処理（ｓ３にかかる処理）や、エッジ画素を選択、抽出する処理（ｓ４にかかる処理）の負荷を低減することができる。
【００５４】
また、別の例にかかる画像処理装置について説明する。この例にかかる画像処理装置１も図１に示す構成であるが、画像処理部３の機能構成が上記の例と異なる。
【００５５】
図１１は、この例にかかる画像処理装置の画像処理部の機能構成を示す図である。この例にかかる画像処理装置１の画像処理部３は、画像回転機能部４１と、エッジ画素検出機能部４２と、車両検出機能部４３と、を備えている。
【００５６】
画像回転機能部４１は、画像入力部２に入力された撮像画像を、予め定めた角度回転させた回転画像を生成する。撮像画像の回転角度は、生成した回転画像上における水平方向が、この回転画像に撮像されている車両の幅方向になる角度である。
【００５７】
エッジ画素検出機能部４２は、図３（Ｂ）や、図１０（Ｃ）に示した水平方向のｓｏｂｅｌフィルタを用いて、回転画像の画素について水平方向のエッジ強度Ｅｘを算出し、この算出した水平方向のエッジ強度Ｅｘが予め定めた値以上であれば、エッジ画素と判定する。なお、エッジ画素検出機能部４２は、回転画像の画素について算出した水平方向のエッジ強度Ｅｘが予め定めた値未満であれば、エッジ画素でないと判定する。
【００５８】
車両検出機能部３５は、駐車スペース毎に、その駐車スペースに定められている判定領域内に存在する、エッジ画素（エッジ画素検出機能部４２が検出したエッジ画素）の総数によって、車両の有無を判定する。
【００５９】
この例にかかる画像処理装置１の画像処理部３における車両検出処理にかかる動作について説明する。図１２は、この例にかかる車両検出処理を示すフローチャートである。
【００６０】
画像処理部３は、画像回転機能部４１において、処理対象フレーム画像を予め定めた角度回転させた回転画像を生成する（ｓ１１）。ｓ１１では、例えば画像入力部２に入力された処理フレーム画像が、図１３に示す撮像画像である場合、図１４に示すように、生成した回転画像上における水平方向を、この回転画像に撮像されている車両（駐車スペースに駐車されている車両）の幅方向に合わせる。回転角度は、撮像装置１０のアングルによって決まる。
【００６１】
画像処理部３は、エッジ画素検出機能部４２において、ｓ１１で生成した回転画像の各画素について、回転画像上における水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する（ｓ１２）。ｓ１２では、図３（Ｂ）や、図１０（Ｃ）に示した水平方向のｓｏｂｅｌフィルタを用いて、画素毎に、回転画像上における水平方向のエッジ強度Ｅｘを検出する。また、画像処理部３は、回転画像の画素毎に、エッジ画素検出機能部４２において、ｓ１２で検出した回転画像上における水平方向のエッジ強度Ｅｘに基づき、その画素がエッジ画素であるかどうかを判定する（ｓ１３）。ｓ１２では、画素毎に、水平方向のエッジ強度Ｅｘが予め定めた値以上であれば、エッジ画素であると判定する。また、水平方向のエッジ強度Ｅｘが予め定めた値未満であれば、エッジ画素でないと判定する。
【００６２】
ｓ１３でエッジ画素と判定される画素は、回転画像上におけるエッジの方向が、略水平方向である画素である。したがって、ｓ１３でエッジ画素と判定された画素を白、エッジ画素でないと判定された画素を黒とした二値画像は、図９に示した車両検出用画像と同等の画像になる。
【００６３】
画像処理部３は、車両検出機能部３５において、駐車スペース毎に、その駐車スペースに駐車されている車両があるかどうかを判定する（ｓ１４）。ｓ１４では、判定対象の駐車スペースに対して設定されている判定領域内に位置する、ｓ１３でエッジ画素と判定された画素の個数を計数し、ここで計数した値が予め定めた値以上であれば車両有りと判定し、予め定めた値未満であれば車両なしと判定する。
【００６４】
したがって、この例にかかる画像処理装置１も、上記した例にかかるものと同様に、車両有無にかかる検出精度を向上できる。また、エッジ画素について、エッジの方向を検出する処理が不要になるので、処理負荷を低減できる。
【００６５】
なお、ｓ１２では、駐車スペースに対応付けられている判定領域内に位置する画素に限定してもよい。
【００６６】
また、図１５に示す撮像画像が画像入力部２に入力される場合もある。具体的には、車両の影にかかるエッジ画素のエッジの方向が、撮像されている車両の幅方向になることがある。この場合には、判定領域内に位置する影の影響によって、車両を誤検出する可能性があるので、図３（Ａ）や、図１０（Ａ）に示した垂直方向のｓｏｂｅｌフィルタを用いて算出した垂直方向のエッジ強度Ｅｙが、正、または負である一方のエッジ画素については、エッジの方向が予め定めた範囲内であっても選択しない構成にしてもよい。
【００６７】
具体的には、図１５に示す撮像画像のエッジ画像を図１６に示す。図１６にも、図１５と同様に、判定領域を示している。
【００６８】
ここで、上述したエッジ画素選択機能部３４を、検出したエッジの方向が予め定めた方向であっても、垂直方向のｓｏｂｅｌフィルタを用いて算出した垂直方向のエッジ強度Ｅｙが、正であったエッジ画素を選択しない（負であったエッジ画素を選択する）構成にすると、図１６におけるエッジの方向が略垂直方向であるエッジ画素であっても、図１６において上から下への明るさの変化が暗から明であるエッジ画素（判定領域内に位置する影によるエッジ画素）が選択されない。
【００６９】
一方、車両には、図１６において上から下への明るさの変化が暗から明であるエッジ画素と、図１６において上から下への明るさの変化が明から暗であるエッジ画素が混在しているので、判定領域内において、その一部のエッジ画素が選択されないだけであり、車両にかかるエッジ画素がある程度選択される。
【００７０】
したがって、図１７に示す車両検出用画像が生成できる。図１７にも、図１５、および図１６と同様に、判定領域を示している。
【００７１】
このように、上述したエッジ画素選択機能部３４を、水平方向のｓｏｂｅｌフィルタを用いて算出した水平方向のエッジ強度Ｅｘが、正、または負である一方のエッジ画素については、エッジの方向が予め定めた範囲内であっても選択しない構成にすることで、影の影響による車両の誤検出も抑えられる。
【符号の説明】
【００７２】
１−画像処理装置
２−画像入力部
３−画像処理部
４−出力部
１０−撮像装置
３１−エッジ強度検出機能部
３２−エッジ画素判定機能部
３３−エッジ方向検出機能部
３４−エッジ画素選択機能部
３５−車両検出機能部
４１−画像回転機能部
４２−エッジ画素検出機能部
４３−車両検出機能部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１６】
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【図１７】
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【図６】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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