(57)【要約】【課題】本発明は、ネットワーク環境が整備されていない場所においても衛星を用いた測量を効率よく行うことができるリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法を提供する。【解決手段】リアルタイムキネマティックシステム１００は、衛星Ｓ１〜Ｓ５から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置１ａを備えている。位置測定装置１ａは、自らの位置情報Ｐ０をデータセンタＤに送信することによってデータセンタＤから、仮想基準点Ｖの絶対位置情報Ｐ１と仮想基準点Ｖにおける第１の衛星情報Ｅ１とを第１の補正情報Ａ１として受信し、第１の補正情報Ａ１と衛星Ｓ１〜Ｓ５から自ら受信した第２の衛星情報Ｅ２とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する移動局モードと、絶対位置情報Ｐ２と第２の衛星情報Ｅ２とを第２の補正情報Ａ２として他の位置測定装置１ｂに送信する基準局モードと、を切り替える。【選択図】図１
2015075380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を備えたリアルタイムキネマティックシステムにおいて、
前記位置測定装置は、
自らの位置情報をデータセンタに送信することによって前記データセンタから、仮想基準点の位置情報と前記仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信し、前記第１の補正情報と前記衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する移動局モードと、
前記絶対位置情報と前記第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する基準局モードと、
を切り替えることを特徴とするリアルタイムキネマティックシステム。
【請求項２】
前記位置測定装置は、前記第１の補正情報を受信する受信手段と、前記絶対位置情報を算出する位置算出手段と、前記第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信手段と、を一体的に備えることを特徴とする請求項１に記載のリアルタイムキネマティックシステム。
【請求項３】
前記第２の補正情報を送信している前記位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知手段を備え、
前記位置測定装置は、前記移動静止状態検知手段によって前記位置測定装置の移動が検知されたときに、前記第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、前記第１の補正情報の受信及び前記絶対位置情報の算出を再度行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のリアルタイムキネマティックシステム。
【請求項４】
衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を用いた位置測定方法において、
自らの位置情報をデータセンタに送信することによって前記データセンタから、仮想基準点の位置情報と前記仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した前記第１の補正情報と前記衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する位置算出ステップと、
前記絶対位置情報と前記第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する送信ステップと、
を備えることを特徴とする位置測定方法。
【請求項５】
前記第２の補正情報を送信している前記位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知ステップを備え、
前記移動静止状態検知ステップで前記位置測定装置の移動が検知されたときに、前記第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、再度前記受信ステップに移行することを特徴とする請求項４に記載の位置測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置測定を行う際に用いられるリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の衛星から電波を受信して自らの位置を検出可能な情報処理装置が特開平９−３１１１７７号公報に開示されている。この公報に記載された情報処理装置は、複数の衛星から受信したデータに基づく自らの位置情報を取得可能な位置情報取得手段と、位置情報を補正するための誤差情報を提供するサービスシステムに接続可能なアクセス手段と、サービスシステムに位置情報を送信すると共に誤差情報を受信して位置情報を補正する位置情報補正手段とを備えている。上記の情報処理装置は、誤差情報をコンピュータネットワーク経由で受信している。
【０００３】
また、特開２００３−１２５４３６号公報には、近距離無線通信を利用した位置測位システムが開示されている。この位置測位システムでは、端末が近距離無線通信を通して受信した固定局の位置情報を用いて端末自らの位置を算出している。よって、近距離無線通信の通信可能範囲で決まる誤差範囲内で端末の位置算出が行えるので、精度の良い位置情報を得ることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−３１１１７７号公報
【特許文献２】特開２００３−１２５４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の情報処理装置では誤差情報をコンピュータネットワーク経由で受信しており、また、位置測位システムでは近距離無線通信を通して情報の受信が行われている。よって、上述した各システムは、ネットワーク環境が整っていない条件下においては電波の送受信を効率よく行えない場合があるので、位置測定ができなくなったり、位置測定の信頼性が低下したりする問題を引き起こす可能性がある。このように、ネットワーク環境が整備されていない状況下においては、衛星を用いた測量を効率よく行えないことがある。
【０００６】
本発明は、ネットワーク環境が整備されていない場所においても衛星を用いた測量を効率よく行うことができるリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るリアルタイムキネマティックシステムは、衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を備えたリアルタイムキネマティックシステムにおいて、位置測定装置は、自らの位置情報をデータセンタに送信することによってデータセンタから、仮想基準点の位置情報と仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信し、第１の補正情報と衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する移動局モードと、絶対位置情報と第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する基準局モードと、を切り替えることを特徴とする。
【０００８】
このリアルタイムキネマティックシステムにおいて、位置測定装置は、データセンタから受信した第１の補正情報と自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する移動局モードと、第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する基準局モードと、を切り替える。ここで、移動局モードでは、位置測定装置が移動局として機能し、データセンタから第１の補正情報を受信すると共に衛星から第２の衛星情報を受信する。そして、第１の補正情報と第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出した後には、位置測定装置が基準局モードに切り替わり、他の位置測定装置に第２の補正情報を送信する。このように、位置測定装置は、移動局として自らの絶対位置情報を算出した後に基準局として他の位置測定装置に第２の補正情報を送信するので、他の位置測定装置は、ネットワーク環境が整備されていない場所であっても自らの絶対位置情報を算出することができる。従って、移動局モードから基準局モードへの切り替えを行うことによって、ネットワーク環境が整備されていない場所でも測量を効率よく行うことができる。
【０００９】
また、位置測定装置は、第１の補正情報を受信する受信手段と、絶対位置情報を算出する位置算出手段と、第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信手段と、を一体的に備えていてもよい。この場合、移動局モードでは受信手段が第１の補正情報を受信すると共に位置算出手段が絶対位置情報を算出し、基準局モードでは送信手段が第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する。よって、受信手段と位置算出手段と送信手段とを一体的に備えることで、一台の位置測定装置で移動局モードと基準局モードとの切り替えを行うことが可能になる。従って、移動局モードと基準局モードとの切り替えを行う構成を簡易にすることができる。
【００１０】
また、第２の補正情報を送信している位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知手段を備え、位置測定装置は、移動静止状態検知手段によって位置測定装置の移動が検知されたときに、第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、第１の補正情報の受信及び絶対位置情報の算出を再度行ってもよい。ところで、基準局モードとして機能しているときに位置測定装置が移動すると、基準局が移動することになるので、他の位置測定装置が正しい位置測定を行えなくなる可能性がある。そこで、本発明では、位置測定装置の移動が検知されたときに第２の補正情報の送信を中止して、再び位置測定装置の静止の状態が検知されたときに第１の補正情報の受信と絶対位置情報の算出とを行う。よって、位置測定装置の絶対位置情報が補正されることになるので、正しい位置測定を行えなくなる事態を回避することができ、位置測定の精度を向上させることができる。
【００１１】
本発明に係る位置測定方法は、衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を用いた位置測定方法において、自らの位置情報をデータセンタに送信することによってデータセンタから、仮想基準点の位置情報と仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信する受信ステップと、受信ステップで受信した第１の補正情報と衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する位置算出ステップと、絶対位置情報と第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する送信ステップと、を備える。
【００１２】
上述した位置測定方法は、データセンタから位置測定装置が第１の補正情報を受信する受信ステップと、第１の補正情報と自ら受信した第２の衛星情報とを用いて位置測定装置が自らの絶対位置情報を算出する位置算出ステップと、位置測定装置が第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信ステップと、を備えている。よって、第１の補正情報を受信する受信ステップと絶対位置情報を算出する位置算出ステップでは、位置測定装置が移動局として機能し、第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信ステップでは、位置測定装置が基準局として機能する。このように、位置測定装置は、移動局として自らの絶対位置情報を算出した後に基準局として他の位置測定装置に第２の補正情報を送信するので、他の位置測定装置は、ネットワーク環境が整備されていない場所であっても自らの絶対位置情報を算出することができる。従って、位置測定装置が移動局として機能する状態から基準局として機能する状態に切り替わることによって、ネットワーク環境が整備されていない場所でも測量を効率よく行うことができる。
【００１３】
また、第２の補正情報を送信している位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知ステップを備え、移動静止状態検知ステップで位置測定装置の移動が検知されたときに、第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、再度受信ステップに移行してもよい。このように移動静止状態検知ステップで位置測定装置の移動が検知されたときに再度受信ステップに移行する場合、第２の補正情報の送信中に位置測定装置が移動しても、再び位置測定装置の静止の状態を検知したときに受信ステップ及び位置算出ステップを再度実行する。よって、位置測定装置の絶対位置情報が補正されることになるので、他の位置測定装置が正しい位置測定を行えなくなる事態を回避することができ、位置測定の精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ネットワーク環境が整備されていない場所においても衛星を用いた測量を効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るリアルタイムキネマティックシステムの実施形態を示すシステム構成図である。（ａ）は移動局モードを示し、（ｂ）は基準局モードを示している。
【図２】位置測定装置の装置構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る位置測定方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図４】複数の位置測定装置を用いて位置測定を行うときのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ本発明に係るリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１７】
本実施形態に係るリアルタイムキネマティックシステム１００は、建設事業としてダムの施工等を行う際に、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global  Navigation  Satellite  System）を用いて土地の測量や検査を効率的に行うシステムである。リアルタイムキネマティックシステム１００は、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイムキネマティック）と、ネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＮＳＳ）との両方の技術を応用している。以下では、ＲＴＫ−ＧＮＳＳとネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳの概要について説明する。
【００１８】
ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（以下、ＲＴＫ方式とする）では、１個の基準局と複数個の移動局とを用いる。基準局は、自らの絶対位置情報が三次元的に定められており、自らの絶対位置情報と衛星から自ら受信した衛星情報とを用いて算出した位置補正のための補正情報を各移動局に送信する。衛星情報には、衛星の位置を計算するための軌道情報、時刻、Ｃ／Ａコード及びＰコード等が含まれている。移動局は、最初の時点では、自らの絶対位置情報が定められておらず、基準局から受信した補正情報と衛星から受信した衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する。
【００１９】
ネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＮＳＳ、以下ＶＲＳ方式とする）は、ＲＴＫ方式を応用した技術である。ＶＲＳ方式は、基準局に代えてデータセンタが設置した仮想基準点を用いる点がＲＴＫ方式と異なっている。ＶＲＳ方式では、移動局のみを用意すればよく、移動局が携帯電話を用いて位置情報をデータセンタに送信することによってデータセンタが仮想基準点を設置する。そして、移動局は、データセンタから補正情報を受信するが、この補正情報は、仮想基準点の絶対位置情報と仮想基準点における衛星情報とから算出した位置補正のための補正情報である。このようにデータセンタから補正情報を受信すると、移動局は、受信した補正情報と自ら受信した衛星情報とを用いて、自らの絶対位置情報を算出する。
【００２０】
次に、ＲＴＫ方式とＶＲＳ方式の問題点について説明する。まず、ＲＴＫ方式では、自らの位置を固定した固定点を基準局として設ける必要があり、この基準局の設置作業に時間と労力がかかるという問題がある。また、特に測定領域が広い場合には、基準局から移動局に電波が届かないことがあり、電波が届いても届いた電波の信頼性が低いという問題を生じさせる可能性がある。ＶＲＳ方式は、携帯電話による無線通信を使うので、特に都市部から離れた地域で用いる場合に電波の受信可能領域が小さくなる。このように、ＲＴＫ方式及びＶＲＳ方式は、電波が確実に届きネットワーク環境が整っている場所でなければ使いづらいという問題がある。
【００２１】
そこで、本実施形態のリアルタイムキネマティックシステム１００では、ＲＴＫ方式とＶＲＳ方式とを応用させることによって上述した問題を解消している。以下では、本実施形態のリアルタイムキネマティックシステム１００について説明する。
【００２２】
図１に示されるように、リアルタイムキネマティックシステム１００では、移動局及び基準局として機能する位置測定装置１が用いられる。位置測定装置１は、少なくとも５台の衛星Ｓ１〜Ｓ５から電波（搬送波）を受信する受信機としても機能する。なお、位置測定装置１は、６台以上の衛星から電波を受信することが好ましい。各衛星Ｓ１〜Ｓ５から発信される電波には、例えば各衛星Ｓ１〜Ｓ５に搭載された原子時計からの時刻データ及び各衛星Ｓ１〜Ｓ５自身の位置情報（軌道情報）等が含まれている。
【００２３】
位置測定装置１は、移動局として機能する移動局モード（ＶＲＳモードとも称する）と基準局として機能する基準局モードとの切り替えが可能となっている。移動局モードは他の基準局からデータを受信するモードであり、基準局モードは他の移動局にデータを送信するモードである。以下では、移動局モードから基準局モードに切り替わる位置測定装置１を位置測定装置１ａ、位置測定装置１ａから補正情報を受信する移動局として機能する位置測定装置１を位置測定装置１ｂ、として説明する。
【００２４】
図１（ａ）は移動局モードとなっている位置測定装置１ａについて説明する図であり、図１（ｂ）は基準局モードとなっている位置測定装置１ａについて説明する図である。図１（ａ）に示されるように、移動局モードとなっている位置測定装置１ａは、単独測位によって自らの位置情報Ｐ０を取得して、自らの位置情報Ｐ０をデータセンタＤに送信する。ここで送信する位置情報Ｐ０はｓｉｎｇｌｅ解であり、その誤差は、１〜１０ｍ程度である。
【００２５】
データセンタＤは、データサービス会社が提供するネットワークサービスセンタである。データセンタＤは、国土地理院によって提供された既設の電子基準点Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３から各種データを収集しており、収集した各種データと位置情報Ｐ０とを用いて仮想基準点Ｖを設置する。電子基準点Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、実際は３個ではなく約２０ｋｍの間隔で１２４０個設置されており、ＧＮＳＳ測量の基準点として活用されている。仮想基準点Ｖは、位置測定装置１ａの近傍に設置される実在しない仮想の基準局であり、仮想基準点Ｖが設置されることによって、位置測定装置１ａの近傍にあたかも基準点があるかのような状態が作り出される。
【００２６】
データセンタＤは、位置測定装置１ａから位置情報Ｐ０を受信すると、仮想基準点Ｖを設置すると共に、仮想基準点Ｖの絶対位置情報Ｐ１と仮想基準点Ｖにおける第１の衛星情報Ｅ１とから算出した第１の補正情報Ａ１を位置測定装置１ａに送信する。ここで、仮想基準点Ｖにおける第１の衛星情報Ｅ１とは、仮想基準点Ｖの位置に基準局が存在すると仮定した場合に、その基準局が衛星Ｓ１〜Ｓ５のそれぞれから取得したであろう電波から得られる衛星情報であり、この衛星情報を用いて位置補正のための第１の補正情報Ａ１が算出される。
【００２７】
また、位置測定装置１ａは、電源が投入されると電波を受信可能な衛星の数が０から徐々に増加し、少なくとも５台の衛星Ｓ１〜Ｓ５から常時電波を受信する状態となる。なお、位置測定装置１ａは、６台以上の衛星から常時電波を受信していてもよい。位置測定装置１ａは、例えば衛星Ｓ１〜Ｓ５のそれぞれから受信した電波から第２の衛星情報Ｅ２を取得している。位置測定装置１ａは、データセンタＤから受信した第１の補正情報Ａ１と、自ら衛星Ｓ１〜Ｓ５から受信した第２の衛星情報Ｅ２とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する。
【００２８】
具体的に、位置測定装置１ａは、データセンタＤから第１の補正情報Ａ１を受信した後には、仮想基準点Ｖと位置測定装置１ａの位置関係を基線ベクトルとして算出する。この基線ベクトルの算出は、衛星Ｓ１〜Ｓ５からの電波における波数と位相の差を用いて、誤差１ｍ以下のｆｌｏａｔ解（推測解）を複数回算出することによって行われる。そして、ｆｌｏａｔ解を複数回の算出を経て徐々に収束させ、整数バイアス値を得ることによってｆｉｘ解（固定解）を自らの絶対位置情報Ｐ２として算出する。その後、位置測定装置１ａは、移動局モードから基準局モードに切り替わる。
【００２９】
図１（ｂ）に示されるように、基準局モードとなっている位置測定装置１ａは、自らの絶対位置情報Ｐ２と第２の衛星情報Ｅ２とから算出した第２の補正情報Ａ２を他の位置測定装置１ｂに送信する。第２の補正情報Ａ２を受信した位置測定装置１ｂは、上述した位置測定装置１ａと同様、第２の補正情報Ａ２と自ら衛星Ｓ１〜Ｓ５から受信した衛星情報Ｅ３とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ３を算出する。
【００３０】
次に、位置測定装置１ａの構成について図２を参照しながら説明する。位置測定装置１ａは、例えば、作業者の手で持ち上げて車に搭載可能となっている。位置測定装置１ａは、位置測定装置１ａの外部からデータを受信する受信手段１０と、位置測定装置１ａの外部にデータを送信する送信手段２０と、各衛星Ｓ１〜Ｓ５から電波を受信するＧＮＳＳアンテナ３１と、ＧＮＳＳアンテナ３１が受信した電波から衛星情報Ｅ２を生成するＧＮＳＳ受信機３２と、位置測定装置１ａの各種制御を行うコンピュータ３３（位置算出手段）と、位置測定装置１ａの移動有無を検知する移動検知センサ（移動静止状態検知手段）３５と、を一体的に備えている。
【００３１】
受信手段１０は、基準局からの電波を受信する受信アンテナ１１と、受信アンテナ１１が受信した電波に対してデータ処理を行うデータ受信装置１２と、を備えている。受信アンテナ１１はデータセンタＤから補正情報Ａ１を受信し、データ受信装置１２は受信アンテナ１１が受信した補正情報Ａ１をコンピュータ３３に出力する。ＧＮＳＳ受信機３２は、各衛星Ｓ１〜Ｓ５から発信された電波を受信して衛星情報Ｅ２を取得する。コンピュータ３３は、データ受信装置１２から受信した補正情報Ａ１と、ＧＮＳＳ受信機３２が取得した衛星情報Ｅ２とを用いて、位置測定装置１ａ自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する。また、コンピュータ３３には、移動検知センサ３５によって検知された位置測定装置１ａの移動有無に関する情報が入力される。
【００３２】
送信手段２０は、他の位置測定装置１ｂに電波を送信する送信アンテナ２１と、位置測定装置１ａの外部に送信するデータを生成するデータ送信装置２２と、を備えている。データ送信装置２２には、絶対位置情報Ｐ２と衛星情報Ｅ２とから算出された補正情報Ａ２が入力され、コンピュータ３３からの制御信号に応じて送信アンテナ２１が補正情報Ａ２を位置測定装置１ａ外部に送信する。
【００３３】
移動検知センサ３５は、補正情報Ａ２を送信している位置測定装置１ａの移動と静止の状態を検知する。移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの移動が検知されたときには、コンピュータ３３からの制御信号によって位置測定装置１ａは補正情報Ａ２の送信を中止する。その後、移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの静止の状態が検知されたときには、位置測定装置１ａが移動局モードに切り替わって、位置測定装置１ａが再度データセンタＤからの補正情報Ａ１の受信及び絶対位置情報Ｐ２の算出を行う。なお、位置測定装置１ｂの構成は、位置測定装置１ａと同様であるため説明を省略する。
【００３４】
次に、位置測定装置１ａ，１ｂを用いて行う位置測定方法について図３に示されるフローチャートを参照しながら説明する。
【００３５】
まず、位置測定を行う作業者は、例えば、基準局モードに切り替える１台の位置測定装置１ａと、移動局として使用する複数の位置測定装置１ｂとを車に搭載し、その車で測定領域に移動する。そして、測定領域に移動した後に、作業者は、車を止めた状態で位置測定装置１ａの電源を投入する。電源投入後に、位置測定装置１ａは、移動局モードで運転を開始する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、位置測定装置１ａは、データセンタＤへの位置情報Ｐ０の送信を行うことによって、データセンタＤから補正情報Ａ１を受信する（受信ステップ）。
【００３６】
補正情報Ａ１の受信後に、位置測定装置１ａは、位置測定装置１ａの設置位置を取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、コンピュータ３３によって基線ベクトルの算出が行われる。すなわち、上述したｆｌｏａｔ解が複数回算出されて収束され整数バイアス値が得られることによってｆｉｘ解が位置測定装置１ａの絶対位置情報Ｐ２として算出される（位置算出ステップ）。
【００３７】
絶対位置情報Ｐ２が算出された後には、コンピュータ３３によって、位置測定装置１ａを基準局モードに切り替える処理が実行され（ステップＳ１３）、位置測定装置１ａの設置位置が基準局位置として設定される（ステップＳ１４）。電源が投入されてから基準局モードに切り替わるまでの時間は、例えば１０分程度である。ステップＳ１４の後には、位置測定装置１ａが基準局として運転を開始し（ステップＳ１５）、他の位置測定装置１ｂへの補正情報Ａ２の送信を開始する（送信ステップ）。このように補正情報Ａ２の送信が行われることによって、例えば作業者が位置測定装置１ｂを持って測定領域内を歩いて移動し、測定領域の測定を実行することが可能となる。
【００３８】
その後は、位置測定装置１ｂによる測定領域の測定が作業者の入力により終了したか否かがコンピュータ３３によって判定され（ステップＳ１６）、終了したと判定された場合は一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１６で終了していないと判定された場合はステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７では、補正情報Ａ２を送信する位置測定装置１ａが移動したか否かが判定される。具体的には、移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの移動が検知されたか否かがコンピュータ３３によって判定される（移動静止状態検知ステップ）。
【００３９】
そして、位置測定装置１ａが移動したと判定された場合には、位置測定装置１ａによる補正情報Ａ２の送信がコンピュータ３３によって中止され、その後移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの静止状態が検知されたときに、ステップＳ１１に移行する。一方、位置測定装置１ａが移動していない（静止状態である）と判定された場合には、ステップＳ１５に移行して、引き続き位置測定装置１ａによる補正情報Ａ２の送信が実行される。
【００４０】
以上、リアルタイムキネマティックシステム１００及び位置測定装置１を用いた位置測定方法において、位置測定装置１ａは、データセンタＤから受信した補正情報Ａ１と自ら受信した衛星情報Ｅ２とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する移動局モードと、補正情報Ａ２を他の位置測定装置１ｂに送信する基準局モードと、を切り替える。ここで、移動局モードでは、位置測定装置１ａが移動局として機能し、データセンタＤから補正情報Ａ１を受信すると共に衛星Ｓ１〜Ｓ５から衛星情報Ｅ２を受信する。そして、補正情報Ａ１と衛星情報Ｅ２とを用いて絶対位置情報Ｐ２を算出した後には、基準局モードに切り替わって他の位置測定装置１ｂに補正情報Ａ２を送信する。
【００４１】
このように、位置測定装置１ａは、移動局として自らの絶対位置情報Ｐ２を算出した後に、基準局として他の位置測定装置１ｂに補正情報Ａ２を送信するので、他の位置測定装置１ｂは、ネットワーク環境が整備されていない場所であっても自らの絶対位置情報Ｐ３を算出することができる。従って、位置測定装置１ａを移動局モードから基準局モードへ切り替えることによって、ネットワーク環境が整備されていない場所でも位置測定装置１ｂによる測量を効率よく行うことができる。
【００４２】
また、位置測定装置１ａは、データセンタＤから補正情報Ａ１を受信する受信手段１０と、絶対位置情報Ｐ２を算出するコンピュータ３３と、他の位置測定装置１ｂに補正情報Ａ２を送信する送信手段２０と、を一体的に備えている。よって、一台の位置測定装置１ａで移動局モードと基準局モードとの切り替えを行うことが可能になる。従って、移動局モードと基準局モードとの切り替えを行う構成を簡易にすることができる。
【００４３】
また、基準局モードとして機能しているときに位置測定装置１ａが移動すると、基準局が移動することになるので、他の位置測定装置１ｂは正しい位置測定を行えなくなる可能性がある。しかしながら、本実施形態では、位置測定装置１ａの移動が検知されたときに補正情報Ａ２の送信が中止され、再び位置測定装置１ａの静止状態が検知されたときに、補正情報Ａ１の受信と絶対位置情報Ｐ２の算出とが再び行われる。よって、位置測定装置１ａの絶対位置情報Ｐ２が補正されることになるので、上述したような正しい位置測定を行えなくなる事態を回避することができ、位置測定の精度を向上させることができる。
【００４４】
また、従来のＶＲＳによる測量では、位置測定装置１ａが常時移動局モードとして使用されるため、複数の測量を同時に行う場合、ＶＲＳ方式で用いられる基準局と位置測定装置１ａとの組み合わせが複数必要となる。これに対して、本実施形態では、基準局として位置測定装置１ａを用いることができるので、移動局として用いる複数の位置測定装置１ｂを１台の位置測定装置１ａを中心とする所定範囲（例えば半径１０ｋｍの範囲）で使用できる。よって、従来のように基準局と位置測定装置１ａとの組み合わせを複数用いることがないので、従来よりもコストを抑えることが可能となる。
【００４５】
更に、移動局モードと基準局モードとの切り替えを行うことによって、測量にかかるコストを抑えることも可能となる。すなわち、ＶＲＳ方式を使う場合には、データセンタＤにアクセスする位置測定装置１ａの台数が増えるほど使用料金がかかるが、例えば図４に示されるように移動局モードでデータセンタＤにアクセスする時間をずらせば、データセンタＤにアクセスする位置測定装置１ａの台数を常に１台以下とすることができる。よって、複数台の位置測定装置１ａを用いた場合であっても測量にかかるコストを抑えることができる。なお、図４に示される例において、移動局モードであるそれぞれの時間（時間ｔ２−ｔ１、時間ｔ４−ｔ３、時間ｔ６−ｔ５、時間ｔ８−ｔ７）は概ね１０分程度である。
【００４６】
本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、下記のような種々の変形が可能である。
【００４７】
上記実施形態では、移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの移動と静止の状態を検知したが、移動検知センサ３５としては種々のセンサを用いることが可能である。例えば、移動検知センサ３５は、赤外線センサ又は画像センサであってもよく、更には、位置測定装置１ａが車に搭載される場合は車の移動を検知するセンサであってもよい。
【００４８】
また、上記実施形態では、基準局モードに切り替わる位置測定装置１ａと他の位置測定装置１ｂとは同一構成であったが、異なる構成であってもよい。
【００４９】
また、上記実施形態では、移動検知センサ３５が位置測定装置１ａの移動状態及び静止状態の両方を検知していたが、移動状態のみを検知してもよく、又は静止状態のみを検知してもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、図３に示されるフローチャートに則って位置測定処理が実行されたが、上述した受信ステップと位置算出ステップと送信ステップとを有していれば、各ステップＳ１１〜Ｓ１７の順序を変えたり省略したり、又は別のステップを追加してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１，１ａ，１ｂ…位置測定装置、１０…受信手段、２０…送信手段、３１…ＧＮＳＳアンテナ、３２…ＧＮＳＳ受信機、３３…コンピュータ（位置算出手段）、３５…移動検知センサ（移動静止状態検知手段）、１００…リアルタイムキネマティックシステム、Ａ１…補正情報（第１の補正情報）、Ａ２…補正情報（第２の補正情報）、Ｄ…データセンタ、Ｅ１…衛星情報（第１の衛星情報）、Ｅ２…衛星情報（第２の衛星情報）、Ｐ２…絶対位置情報、Ｓ１〜Ｓ５…衛星。
【図１】
2015075380.tif 000003
【図２】
2015075380.tif 000004
【図３】
2015075380.tif 000005
【図４】
2015075380.tif 000006