(57)【要約】【課題】ティーチペンダント（ＴＰ）とコントローラ（ＲＣ）とがそれぞれ複数存在している場合、通信を確立しているＴＰとＲＣのセットを容易に特定することができない。【解決手段】ＴＰ１０は、通信の接続先ＲＣを確認するスイッチ５２と、接続先が存在する場合にその旨を表示する非常停止スイッチ７０と、接続先の特定処理等を行うＣＰＵ１１を備える。ＣＰＵ１１は、スイッチ５２の操作を検出して接続先ＲＣ１０に対して確認指令を送信し、接続中の場合は非常停止スイッチ７０を所定パターンで点灯させる。ＲＣ２０は、制御対象のロボットＲまたは接続先確認表示灯５５を前記所定パターンと同一パターンで点灯させる。スイッチ５２の操作に呼応して非常停止スイッチ７０と接続先確認表示灯５５とが、同時に点灯・消灯する。ＴＰ１０がどのＲＣ２０と接続された状態にあるのかを確実に確認することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬式操作装置とネットワーク手段または非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより動作制御されるロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置は、接続されているコントローラを確認するための接続先確認操作手段と、第１の報知手段と、前記接続先確認操作手段が操作されたことを検出し、ネットワーク手段または非有線通信手段を介して自身と接続関係が構築されているコントローラに対して接続先確認指令を送信するとともに、前記第１の報知手段を所定の動作パターンにより報知制御する第１の報知制御手段と、を備え、
前記コントローラは、前記接続先確認操作指令を受信すると、自身に接続された第２の報知手段を前記動作パターンと同一のパターンにより報知制御する第２の報知制御手段を備えたことを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
前記第１の報知手段は前記ロボットを停止するための非常停止スイッチであり、
前記第２の報知手段は前記コントローラに対して必要最小限の制御指令を出力する操作ボックスであり、
前記第２の報知制御手段は、前記接続先確認操作指令を受信すると前記非常停止スイッチの内部に設けられた第１発光体と、前記操作ボックスの内部に設けられた第２発光体とを同一の発光パターンで発光させることを特徴とする請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記第１の報知手段は前記ロボットを停止するための非常停止スイッチであり、
前記第２の報知手段は前記ロボットを駆動する駆動源が通電状態であることを表示する動作警告灯であり、
前記第２の報知制御手段は、前記接続先確認操作指令を受信すると前記非常停止スイッチの内部に設けられた第１発光体と、前記動作警告灯の内部に設けられた第３発光体とを同一の発光パターンで発光させることを特徴とする請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記第１の報知手段は前記可搬式操作装置に設けられた第１表示部であり、
前記第２の報知手段は前記ロボットに対して必要最小限の制御信号を出力するための操作ボックスに設けられた第２表示部であり、
前記第２報知制御手段は、前記接続先確認操作指令を受信すると前記第１表示部および前記第２表示部に同一の識別情報を表示することを特徴とする請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記動作パターンを設定するための設定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットコントローラと可搬式操作装置との間の通信にネットワーク通信技術を利用し、各種データを送受信するロボット制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットを動作制御するロボットコントローラ（以下では単にコントローラという）と、ロボットを操作するための可搬式操作装置との間の通信を、ＩＥＥＥ８０２の規格に対応した有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等のネットワーク通信技術により実現した産業用のロボット制御システムが提案されている。
【０００３】
特許文献１および２では、可搬式操作装置を複数のコントローラで使いまわすことを前提に、安全性を高める手段が開示されている。具体的には、可搬式操作装置から接続確認操作が行われると、コントローラに接続された確認表示灯を点灯させることによって、手元の可搬式操作装置がどのコントローラに接続されているのかを容易に識別することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１２７７３４号公報
【特許文献２】特開２０１１−２２４７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、可搬式操作装置が複数台（例えば可搬式操作装置ＡおよびＢの２台）、且つコントローラが可搬式操作装置の数以上（例えば２台以上）存在する生産ラインにおいては、可搬式操作装置ＡおよびＢが両方ともいずれかのコントローラに接続された状態となる場合がある。このような状態で、特許文献２に記載の従来技術を使って可搬式操作装置ＡおよびＢから同時に接続確認を行った場合、コントローラに接続された確認表示灯ａおよびｂが同時に点灯することになる。すなわち、確認表示灯をコントローラ側に設けるだけでは、可搬式操作装置がどのコントローラと接続されているのかを容易に把握することができない場合がある。また、ひとりの操作者がコントローラに接続された１台の可搬式操作装置Ａから確認操作を行って確認表示灯ａが点灯しているときに、別の操作者がコントローラに接続されていない可搬式操作装置Ｂから確認操作を行うと、接続されていないにも関わらず、確認表示灯ａが点灯しているために、確認表示灯ａに対応するコントローラに接続されているものと誤って認識してしまう可能性もある。
【０００６】
そこで、本発明は、１台の可搬式操作装置を複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、可搬式操作装置とコントローラとの接続関係を容易に且つ確実に把握することができるロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、
可搬式操作装置とネットワーク手段または非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより動作制御されるロボットを備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置は、接続されているコントローラを確認するための接続先確認操作手段と、第１の報知手段と、前記接続先確認操作手段が操作されたことを検出し、ネットワーク手段または非有線通信手段を介して自身と接続関係が構築されているコントローラに対して接続先確認指令を送信するとともに、前記第１の報知手段を所定の動作パターンにより報知制御する第１の報知制御手段と、を備え、
前記コントローラは、前記接続先確認操作指令を受信すると、自身に接続された第２の報知手段を前記動作パターンと同一のパターンにより報知制御する第２の報知制御手段を備えたことを特徴とするロボット制御システムである。
【０００８】
請求項２の発明は、前記第１の報知手段は前記ロボットを停止するための非常停止スイッチであり、前記第２の報知手段は前記コントローラに対して必要最小限の制御指令を出力する操作ボックスであり、前記第２の報知制御手段は、前記接続先確認操作指令を受信すると前記非常停止スイッチの内部に設けられた第１発光体と、前記操作ボックスの内部に設けられた第２発光体とを同一の発光パターンで発光させることを特徴とする請求項１記載のロボット制御システムである。
【０００９】
請求項３の発明は、前記第１の報知手段は前記ロボットを停止するための非常停止スイッチであり、前記第２の報知手段は前記ロボットを駆動する駆動源が通電状態であることを表示する動作警告灯であり、前記第２の報知制御手段は、前記接続先確認操作指令を受信すると前記非常停止スイッチの内部に設けられた第１発光体と、前記動作警告灯の内部に設けられた第３発光体とを同一の発光パターンで発光させることを特徴とする請求項１記載のロボット制御システムである。
【００１０】
請求項４の発明は、前記第１の報知手段は前記可搬式操作装置に設けられた第１表示部であり、前記第２の報知手段は前記ロボットに対して必要最小限の制御信号を出力するための操作ボックスに設けられた第２表示部であり、前記第２の報知制御手段は、前記第１表示部および前記第２表示部に同一の識別情報を表示することを特徴とする請求項１記載のロボット制御システムである。
【００１１】
請求項５の発明は、前記動作パターンを設定するための設定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット制御システムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、１台の可搬式操作装置を複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、可搬式操作装置とコントローラとの接続関係を容易に且つ確実に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るロボット制御システムの概略ブロック図
【図２】接続先確認スイッチの状態変化監視処理を説明するためのフローチャート
【図３】ティーチペンダントの接続先確認表示処理を説明するためのフローチャート
【図４】コントローラの接続先確認表示処理を説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明に係るロボット制御システム３０の概略ブロック図である。ロボット制御システム３０は、可搬式操作装置としてのティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０Ａ〜２０Ｃとが無線ＬＡＮを介して通信を行うように構成されている。コントローラ２０Ａ〜２０Ｃがそれぞれ制御するロボットＲ１〜Ｒ３は、例えば溶接ロボットである。ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、各コントローラの構成は同じであるため、以下ではコントローラ２０Ａの構成について説明し、他のコントローラの説明を省略する。
【００１６】
また、説明の便宜上、以下の説明ではコントローラ２０Ａ〜２０Ｃのいずれかを特定しない場合には、コントローラには２０の符号を付す。同様に、ロボットＲ１〜Ｒ３のいずれかを特定しない場合には、ロボットにはＲの符号を付す。
【００１７】
（１．  ティーチペンダント１０）
図１に示すように、ティーチペンダント１０はＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、ＬＡＮインタフェース１５、キーボード１６、液晶ディスプレイ１７、有線・無線変換器１８の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。ＣＰＵ１１は、接続先確認制御手段に相当する。
【００１８】
ティーチペンダント１０のＲＯＭ１２には、ロボットＲ１の操作やコントローラ２０との通信を実行するための各種制御プログラムとその制御定数が格納される。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク１４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、ティーチペンダント１０のアドレス（ＴＰＩＰ１４０）や、ティーチペンダント１０の識別情報（ＴＰＩＤ１４１）等が格納されている。ＬＡＮインタフェース１５はコントローラ２０との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１８は、ＬＡＮインタフェース１５を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ２０から無線送信されたデータを受信してＬＡＮインタフェース１５に該データを出力する。
【００１９】
タイマ５０は定期時刻ごとに同期信号を発生する。同期信号はティーチペンダント１０で実施される定期的な演算のタイミングとして使用される。
【００２０】
また、ティーチペンダント１０には、接続先確認スイッチ５２および非常停止スイッチ７０をさらに備えている。これらは、入出力ポート５１を介して接続されており、接続先確認スイッチ５２および非常停止スイッチ７０のオンオフ操作の結果が入出力ポート５１を介して入力される。入力結果はＣＰＵ１１により監視されている。
【００２１】
接続先確認スイッチ５２は、通信が確立しているコントローラ２０を識別するためのスイッチであり、当該スイッチの開閉作動を監視するための回路が内部に設けられている。接続先確認スイッチ５２は、接続先確認操作手段に相当する。なお、接続先確認スイッチ５２の態様は一例を示しただけであり、キーボード１６のいずれかのキーを接続先確認スイッチ５２として機能させたり、液晶ディスプレイ１７にアイコンスイッチを表示させる等の態様を採用しても良いことは言うまでもない。
【００２２】
非常停止スイッチ７０は、ロボットＲを緊急停止させるためのスイッチである。非常停止スイッチ７０は、透明材質または半透明材質からなる押し込み式の操作部（図示せず）を有しており、その内部には発光体が設けられている。非常停止スイッチ７０の発光体は、例えば赤色ＬＥＤから形成されており、非常停止スイッチ７０が機能する状態のときは赤色に発光し、機能しない状態のときは消灯する。非常停止スイッチ７０は、第１の報知手段に相当する。
【００２３】
（２．  コントローラ２０Ａ）
コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２４、ＬＡＮインタフェース２５、タイマ２６、サーボドライバ２７および有線・無線変換器２８の各部を備えているとともに各部はバス２９を介して接続されている。前記ＲＯＭ２２には、該コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、例えば、自身のＩＤ通知を行うための確認表示灯処理プログラム２２２等の各種プログラムが格納される。なお、図１では、説明の便宜上、確認表示灯処理プログラム２２２のみが図示されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。制御変数としては、例えば、コントローラ２０のアドレス（コントローラＩＰ２４２）や、接続先のティーチペンダント１０の識別情報（接続先ＴＰＩＰ２４３）等が格納されている。なお、ハードディスク２４に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。ＬＡＮインタフェース２５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ２６は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ２７への指令値の更新タイミングに使用される。
【００２４】
本実施形態では、ティーチペンダント１０のＬＡＮインタフェース１５、有線・無線変換器１８、コントローラ２０ＡのＬＡＮインタフェース２５、および有線・無線変換器２８により、無線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮインタフェース１５，２５間の交信が行われている。
【００２５】
コントローラ２０には、さらに、接続先確認表示灯５５と、この接続先確認表示灯５５の点灯および消灯を行うための点灯回路５４が設けられている。点灯回路５４に設けられた接点５４ａをＣＰＵ２１が入出力ポート５３を介してオンオフ制御することにより、接続先確認表示灯５５の点灯および消灯が可能である。接点５４ａは、例えば、スイッチングトランジスタからなる。なお、接続先確認表示灯５５は、第２の報知手段に相当する。
【００２６】
（実施形態の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム３０の作用を図２〜図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２７】
なお、このフローチャートに示される処理は、各ＣＰＵにおいて、所定の制御周期毎（例えば、０．１sec毎）に実行される。
【００２８】
１）  接続先確認スイッチ５２の状態変化監視処理
【００２９】
ティーチペンダント１０のＣＰＵ１１は、タイマ５０により定期的な演算タイミングの通知を受けると、ＲＯＭ１２に格納した、スイッチの状態変化監視処理プログラム１２４を実行する。図２（ａ）は接続先確認スイッチ５２の状態変化監視処理プログラム１２４のフローチャートである。
【００３０】
同図のＳ１１において、ＣＰＵ１１は入出力ポート５１を介して、接続先確認スイッチ５２が「開」または「閉」のどちらの状態にあるか、すなわち、操作者により接続先確認スイッチ５２がオン操作されたか否かを監視する。なお、本実施形態では、接続先確認スイッチ５２は非操作時には「閉」であるが、逆の「開」であってもよい。ティーチペンダント１０のハードディスク１４には、前回監視したときの接続先確認スイッチ５２の「開」または「閉」の状態がスイッチ状態データ１４６（すなわち、前回の監視結果）として記憶されている。そして、ＣＰＵ１１は前回の監視結果と、今回の監視結果を比較することにより状態が変化したことを検知する（Ｓ１２）。
【００３１】
仮に、接続先確認スイッチ５２の状態に変化があったとき（すなわち、Ｓ１２の判定がＹｅｓのとき）には、ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納された表示状態切替通知処理プログラム１２５を実行するとともに、ハードディスク１４のスイッチ状態データ１４６を今回の監視結果に更新する。また、接続先確認スイッチ５２の状態に変化がないとき（すなわち、Ｓ１２の判定がＮｏのとき）には、ＣＰＵ１１はこのプログラムを一旦終了する。
【００３２】
このように、タイマ５０より送られてくる接続先確認スイッチ５２の状態変化監視処理プログラム１２４の実行タイミングは、通常０．１sec程度の間隔でサイクリックに発生するため、操作者が接続先確認スイッチ５２の「開」、「閉」を繰り返す度に、スイッチ状態の変化を検知し、表示状態切替通知処理の実行を行うことが可能となる。
【００３３】
２）  表示状態切替通知処理
次に、Ｓ１３で実行される表示状態切替通知処理について説明する。ＣＰＵ１１は表示状態切替通知処理プログラム１２５を起動した後、同図（ｂ）のＳ２１に示すように、ＬＡＮインタフェース１５を介して、接続先確認指令を接続先のコントローラ２０に対して出力する。接続先確認指令とは、接続関係が構築されているコントローラ２０を特定するための指令信号である。この接続先確認指令には、ハードディスク１４に記憶されているスイッチ状態データ１４６をパラメータとして付加する。なお、接続先のコントローラ２０のアドレスは、接続先コントローラＩＰ１４５として予めティーチペンダント１０のハードディスク１４に格納されているため、この接続先確認指令も、接続先コントローラＩＰ１４５で指定されたコントローラ２０に対して発行される。
【００３４】
次いでＳ２２に示すように、ＣＰＵ１１は上記接続先確認指令の受信確認がコントローラ２０から返信されたか否かを判定する。受信確認が返信されない場合（Ｓ２２の判定がＮｏのとき）は、処理を終了する。受信確認が返信された場合（Ｓ２２の判定がＹｅｓのとき）は、Ｓ２３に移行する。
【００３５】
３）  接続先確認表示処理（非常停止スイッチ７０内部の発光体点灯処理）
次に、Ｓ２３で実行される接続先確認表示処理（具体的には、非常停止スイッチ７０の内部に備えられた発光体の点灯処理）を図３に基づいて説明する。
【００３６】
ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納した確認表示処理プログラム１２６を起動した後、図３のＳ３１に示すように、ハードディスク１４に格納されているスイッチ状態データ１４６を読み出す。続くＳ３２において、ＣＰＵ１１は、スイッチ状態データ１４６の開閉状態を判定する。スイッチ状態データ１４６が「閉」のとき（Ｙｅｓの判定のとき）には、Ｓ３３において非常停止スイッチ７０内部の発光体を点灯させる。逆に、ＣＰＵ１１はスイッチ状態データ１４６が「開」のとき（Ｎｏの判定のとき）には、Ｓ３４に移行して非常停止スイッチ７０内部の発光体を消灯させる。
【００３７】
このようにして、操作者によって接続先確認スイッチ５２がオンオフ操作されたときに、通信が確立しているコントローラ２０が存在している場合は、非常停止スイッチ７０（正しくは内部の発光体）が、接続先確認スイッチ５２のオンオフ操作に呼応する形で点灯または消灯する。もちろん、接続先確認スイッチ５２のオンオフ操作と非常停止スイッチ７０の点灯／消灯は逆の論理で呼応させてもよい。
【００３８】
３）  接続先確認表示灯５５のオンオフ処理
次に、コントローラ２０で行われる接続先確認表示灯５５のオンオフ処理を、図４に基づいて説明する。前記接続先確認指令を受け取った該当アドレスを持つコントローラ２０のＣＰＵ２１は、接続先確認指令を受け取ると、ＲＯＭ２２に格納した確認表示灯処理プログラム２２２を起動する。その後、同図のＳ４１に示すように、当該命令にパラメータとして格納されているスイッチ状態データ１４６を読み出す。
【００３９】
続くＳ４２において、ＣＰＵ１１はティーチペンダント１０に対して受信確認を送信する。そして、Ｓ４３において、ＣＰＵ１１はスイッチ状態データ１４６の開閉状態を判定する。スイッチ状態データ１４６が「閉」のとき（Ｙｅｓの判定のとき）には、Ｓ４４に移行し、接続先確認表示灯５５への電力供給を制御する接点５４ａを「閉」にして、接続先確認表示灯５５を点灯させる。逆に、スイッチ状態データ１４６が「開」のとき（Ｎｏの判定のとき）には、Ｓ４５に移行し、接続先確認表示灯５５への電力供給を制御する接点５４ａも「開」にし、接続先確認表示灯５５を消灯させる。
【００４０】
以上説明したように、接続先確認スイッチ５２がオンオフ操作されると、それに呼応する形でティーチペンダント１０の非常停止スイッチ７０と、コントローラ２０に接続された接続先確認表示灯５５とが、点灯または消灯する。このように構成することにより、以下の効果を奏することができる。例えば、ティーチペンダント１０が２台存在し、且つコントローラ２０がティーチペンダント１０の数以上の例えば５台存在するような生産ラインにおいては、ティーチペンダント１０が２台ともいずれかのコントローラ２０に接続された状態となる場合がある。このような状態であっても、接続先確認スイッチ５２のオンオフ操作に呼応する形で、ティーチペンダント１０の非常停止スイッチ７０と、コントローラ２０に接続された接続先確認表示灯５５とが、同時に点灯または消灯する。すなわち、手元のティーチペンダント１０がどのコントローラ２０と接続された状態にあるのかを確実に確認することができる。つまり、ティーチペンダント１０を複数のコントローラ２０に繋ぎ換えて使用する場合において、ティーチペンダント１０とコントローラ２０との接続関係を容易に且つ確実に把握することができる。
【００４１】
上述した実施形態においては、接続先確認スイッチ５２のオンオフ操作に呼応する形で、ティーチペンダント１０の非常停止スイッチ７０と、コントローラ２０に接続された接続先確認表示灯５５とを同時に点灯または消灯させるようにした。このようにする代わりに、接続先確認スイッチ５２を一度オンにすると所定の動作パターンで同時に点灯制御するようにしても良い。例えば、点灯と消灯を所定間隔で５回ずつ繰り返すパターンや、１秒点灯後に２秒消灯を３回繰り返すパターンであってもよい。さらには、このような動作パターンをティーチペンダント１０により自由に設定可能に構成しておくと、さらに良い。
【００４２】
また、上述した本実施形態においては、コントローラ２０に接続先確認表示灯５５を新たに設ける態様を示したが、接続先確認表示灯５５を通常の設備により代用してもよい。すなわち、接続先確認表示灯５５を、ロボットＲを駆動するモータが通電状態であることを示す動作警告灯や、コントローラ２０に対して必要最小限の制御指令を出力するための操作ボックスと呼ばれる装置で代用するように構成してもよい。操作ボックスには、通常、再生運転を開始するための起動ボタン、停止させるための停止ボタン等が備えられており、各ボタンの内部には発光体が設けられている。接続先確認表示灯５５として操作ボックスを使用する場合は、非常停止スイッチ７０と、操作ボックスのいずれかのボタンとを上述した動作パターンで同期して発光させるようにすることにより、上述した実施形態と同様の効果を奏することができる。あるいは、ティーチペンダント１０側の接続先確認表示手段を非常停止スイッチ７０とし、コントローラ２０側の接続先確認表示手段を動作警告灯としても良い。この場合は、非常停止スイッチ７０と動作警告灯とを、上述した動作パターンで同期して発光させるようにすることにより、同様の作用効果を奏することができる。また、ティーチペンダント１０を充電するための充電装置にＬＥＤ等の表示部が備えられている場合は、これを接続先確認表示灯５５としてもよい。この場合は、充電装置をコントローラ２０に接続して各種信号を送受信可能に構成しておく。そして、ティーチペンダント１０の非常停止スイッチ７０と充電装置に備えられたＬＥＤ等の表示部とを上述した動作パターンで同期して発光させるようにすることにより、同様の作用効果を奏す  
【００４３】
あるいは、ティーチペンダント１０側の接続先確認表示手段を液晶ディスプレイ１７とし、コントローラ２０側の接続先確認表示手段を上記操作ボックスに設けた表示部としても良い。この場合は、液晶ディスプレイ１７と表示部とに、同一の識別番号（上述した接続先コントローラＩＰ１４５等）を同時に表示することにより、同様の作用効果を奏することができる。
【００４４】
あるいは、上述した形態（発光体を発光制御したり表示部を表示制御したりする形態）に変えて、あるいはこれに加えて、音声制御を採用しても良い。この場合は、ティーチペンダント１０およびコントローラ２０のそれぞれに音声出力部を備え（あるいは接続し）、これらに同一の音声やメロディ等を出力させるようにすることで、上述した作用効果を
【符号の説明】
【００４５】
１０    ティーチペンダント
１１    ＣＰＵ
１２    ＲＯＭ
１３    ＲＡＭ
１４    ハードディスク
１５    ＬＡＮインタフェース
１６    キーボード
１７    液晶ディスプレイ
１８    有線・無線変換器
１９    バス
２０    コントローラ
２１    ＣＰＵ
２２    ＲＯＭ
２３    ＲＡＭ
２４    ハードディスク
２６    タイマ
２７    サーボドライバ
２８    有線・無線変換器
２９    バス
３０    ロボット制御システム
５０    タイマ
５１    入出力ポート
５２    接続先確認スイッチ
５３    入出力ポート
５４    点灯回路
５４ａ  接点
５５    接続先確認表示灯
７０    非常停止スイッチ
１２４  状態変化監視処理プログラム
１２５  表示状態切替通知処理プログラム
１２６  確認表示処理プログラム
１４０  ＴＰＩＰ
１４１  ＴＰＩＤ
１４５  接続先コントローラＩＰ
１４６  スイッチ状態データ
２２２  確認表示灯処理プログラム
２４２  コントローラＩＰ
２４３  接続先ＴＰＩＰ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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