(57)【要約】      （修正有）【課題】装置を用いてホースをパイプに挿入する際の作業性を改善し、挿入時におけるホースの肉厚変形を抑制することで、ホースバンド等の取付け作業を円滑に行うホース挿入装置を提供する。【解決手段】ホース３とパイプ１の一方を保持する保持部１１と、他方を固定する固定部１２と、保持部を固定部に対して近接可能にスライドさせ、パイプに対するホースの圧入をするスライド部と、スライド部１３に作用する荷重Ｆを測定する荷重測定部１４と、スライド部のスライド量Ｓを測定するスライド量測定部１５と、パイプに対するホースの挿入量が所定量に達した際に、ホースの先端が当接するストッパ面２１と、スライド部のスライドによりパイプに対するホースの挿入過程の後、ホースの先端がストッパ面に押圧される押圧過程におけるスライド量Ｓと荷重Ｆとの関係に基づき、スライド動作の停止タイミングを制御する制御部１６とを備える。【選択図】図１
2015139865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホースとパイプの一方を保持する保持部と、他方を固定する固定部と、前記保持部を前記固定部に対して近接可能にスライドさせることで、前記パイプに対する前記ホースの圧入を伴った挿入を可能とするスライド部と、該スライド部に作用する荷重を測定する荷重測定部と、前記スライド部のスライド量を測定するスライド量測定部と、前記パイプに対する前記ホースの挿入量が所定の大きさに達した際に前記ホースの先端が当接するストッパとを備えるもので、
前記スライド部のスライド動作により前記パイプに対する前記ホースの挿入が進行する挿入過程の後、前記ホースの先端が前記ストッパに当接し、押圧される押圧過程における前記スライド量と前記荷重との関係に基づき、前記スライド動作の停止タイミングを制御する制御部をさらに備えたホース挿入装置。
【請求項２】
前記制御部は、予め前記スライド量に対する前記荷重の増加率に上限値を設けておき、前記挿入過程以降における前記荷重の増加率が予め設定した前記上限値に達した時点で、前記スライド動作を停止する請求項１に記載のホース挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホース挿入装置に関し、特に圧入を伴ってホースをパイプに挿入するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動変速機の潤滑油を加熱、冷却するミッションウォーマーには、潤滑油や冷却水を導入するためのホースが取付けられている。ミッションウォーマーへのホースの取付けは、従来、治具等で固定されたミッションウォーマーのパイプに対して、作業者の手でホースを挿入することにより行われている。しかしながら、この種のホースの内径寸法は、密封性を確保する観点から、パイプの外径寸法よりも小さく設定されているため、ホースをパイプに挿入するには相応の圧入力が必要となる。ホースのように変形し易い部材を圧入によりパイプに挿入することは難しく、この挿入を無理に行おうとするとパイプに過剰な負荷が掛かり、変形してしまうことがあった。このような変形を避けるためには慎重に挿入作業を行うしかないが、そうすると、今度は作業効率が低下する、との問題があった。また、圧入を伴った挿入作業には非常に大きな荷重が必要となるため、これを手作業で行うとなると、作業者の肉体的負担も相当なものになっていた。
【０００３】
そこで、作業効率を改善する観点から、例えば特許文献１には、ホースを所定位置に固定するホースホルダと、ホースに圧入すべきパイプを、ホースホルダに固定されたホースと同軸に保持し、かつ同軸を保った状態で、パイプをホースに対して近接又は離隔可能とするストローク部とを備え、ホースホルダのハンドル部を傾動させることでホースを所定位置に固定し、ストローク部の駆動により、ホースホルダに固定されたホースにパイプを近接させ、圧入可能とした配管用ホースの挿入装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭５９−９０５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の挿入作業を行う作業者は、同時に別の作業を行う場合も少なくないため、例えば特許文献１に記載の如き装置を用いてホースを挿入する場合には、挿入動作の間に作業者が別の作業を行えるよう、自動的に挿入動作が完了するように挿入装置を制御することが望ましい。
【０００６】
そこで、例えば図１０（ａ）に示すように、パイプ１に対するホース３の挿入量が所定の大きさに到達した際にホース３の先端が当接可能なストッパ面２１を設けると共に、挿入動作時にホース３又はパイプ１に作用する荷重を測定するようにし、測定した荷重が所定の値にまで上昇した場合に、ホース３の先端がストッパ面２１に到達しかつ押圧されているものと判断して、挿入動作を停止する手段が考えられる。
【０００７】
しかしながら、上述のように挿入動作を制御する場合には、挿入後の作業性が低下する、との問題が生じる。具体的に説明すると、パイプ１に対するホース３の挿入初期においては、図１０（ａ）に示すように、ホース３を固定部１２で固定し、パイプ１を保持部１１で保持した状態から、固定部１２に対して保持部１１を近接するようスライドさせることで、パイプ１をホース３の先端に押込むことになる。そのため、ホース３の先端がまずその長手方向に圧縮され、圧縮された分だけ肉厚に変形する（いわば太る）。そして、ホース３の先端がある程度肉厚に変形した後、パイプ１のホース３に対する挿入動作が実質的に開始されるが、この際、ホース３の先端は肉厚に変形したままの状態で挿入動作が進行する（図１０（ｂ））。然る後、図１０（ｃ）に示すように、パイプ１に対するホース３の挿入量が所定の大きさに達して、ホース３の先端がストッパ面２１に当接し、かつ測定された荷重が予め設定しておいた所定の値（しきい値）に達した時点で挿入動作が停止する。
【０００８】
このように、装置を用いた挿入動作においては、どうしてもホース３の先端が肉厚に変形し、かつ一旦肉厚に変形した部分にはその変形後もパイプ１が圧入され続ける。そのため、挿入動作の完了後においてもホース３の先端は肉厚状態のままとなる（図１０（ｃ））。また、上述のように、ストッパ面２１を設けて荷重制御により挿入動作を停止する方法を採る場合、測定した荷重が、ストッパ面２１に当接したことを確実に検知し得る程度の大きさに達するまで、挿入動作を継続することになる。そのため、場合によっては、挿入動作の完了直前に、ホース３の先端がストッパ面２１に対して過剰な力（荷重）で押付けられ、挿入初期に肉厚に変形したホース３の先端がさらに肉厚に変形することになる。これでは、ホースバンド等によりクランプすべきホース３先端の外径寸法がホースバンド等の内径寸法よりも大きくなってしまい、ホースバンド等の取付け性が低下するのみならず、場合によっては、ホースバンド等でホース３の先端をクランプできない事態が起こり得る。
【０００９】
以上の事情に鑑み、本発明により解決すべき課題は、装置を用いてホースをパイプに挿入するに際してその作業性を改善することにあり、また挿入時におけるホースの肉厚変形を抑制することで、その後のホースバンド等の取付け作業を円滑に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題の解決は、本発明に係るホース挿入装置によって達成される。すなわち、この挿入装置は、ホースとパイプの一方を保持する保持部と、他方を固定する固定部と、保持部を固定部に対して近接可能にスライドさせることで、パイプに対するホースの圧入を伴った挿入を可能とするスライド部と、スライド部に作用する荷重を測定する荷重測定部と、スライド部のスライド量を測定するスライド量測定部と、パイプに対するホースの挿入量が所定の大きさに達した際にホースの先端が当接するストッパとを備えるもので、スライド部のスライド動作によりパイプに対するホースの挿入が進行する挿入過程の後、ホースの先端がストッパに当接し、押圧される押圧過程におけるスライド量と荷重との関係に基づき、スライド動作の停止タイミングを制御する制御部をさらに備えた点をもって特徴付けられる。
【００１１】
本発明者らがホースの挿入態様について鋭意検討した結果、当該ホースは圧入を伴ったパイプへの挿入時において特有の変形挙動を示すと共に、これに対応して、スライド部に作用する荷重とそのスライド量との関係においても特有の傾向を示すことが判明した。具体的には、ホースのパイプに対する挿入が進行する過程と、これに続いてホースの先端がストッパに当接し、押圧される押圧過程とで大きく異なる変形挙動を示し、そのために、挿入が進行する過程と、ストッパに押圧される過程とで、スライド部に作用する荷重及びスライド量との関係においても大きく異なる傾向を示すことが判明した（詳細は図８及び図９を参照して後述する）。
【００１２】
本発明は上記知見に基づきなされたもので、装置による挿入動作時に、スライド部に作用する荷重、及び、スライド部のスライド量を測定すると共に、ホースがストッパに当接し、押圧される押圧過程におけるスライド量と荷重との関係に基づき、スライド動作の停止タイミングを制御するようにした。このように、挿入動作がどの程度進行しているかを、挿入過程の後の押圧過程におけるスライド量と荷重との関係で判断することにより、手作業による初期挿入量やホースの個体差等のばらつきの影響を受けることなく、個々の挿入動作の完了時期を適切に判断して当該動作を停止させることができる。これにより、挿入動作後のホース先端の肉厚変形（太り）をなるべく均等にかつ小さく抑えることができるので、挿入作業を円滑に行うと共に、その品質を安定させることが可能となる。また、挿入部位の品質（外径等）が安定していれば、この後のホースバンド等の取付け性も向上するので、当該取付け作業を円滑かつ安定的に行うことも可能となる。もちろん、このようにスライド動作（挿入動作）の停止タイミングを制御可能とすることにより、自動的に挿入動作を完了できるので、ホースとパイプ（を有する部材）を挿入装置にセットした後、一連の挿入動作が完了するまでの間、作業者は別の作業を行うことができ、挿入完了品の目視によるチェックも簡略化できる。そのため、作業効率の大幅な改善を図ることが可能となる。
【００１３】
また、本発明に係る挿入装置は、制御部が、予めスライド量に対する荷重の増加率に上限値を設けておき、挿入過程以降における荷重の増加率が予め設定した上限値に達した時点で、スライド動作を停止するものであってもよい。
【００１４】
押圧過程の始期は、スライド量の測定値に基づき判断してもよいが、実際には、ホースの挿入開始時における長手方向への圧縮変形等や作業者の手による初期挿入量のばらつき等もあって、スライド量の測定値と実際の挿入量とは必ずしも一致しない。そのため、スライド量の測定値のみで押圧過程の始期を判断することは難しい。その一方で、この種の挿入動作においては、後述するスライド量−荷重曲線（図８）にも現れるように、適正に挿入動作が行われた場合、挿入過程時の荷重の大小によらず、挿入過程時における荷重の増加率よりも、押圧過程時における荷重の増加率のほうが総じて大きくなることが判明した。従って、挿入過程であろうと判断された時点以降の荷重の増加率を、測定した荷重とスライド量から算出し、算出した増加率を予め設定した増加率の上限値（しきい値）と比較することで、ホース端面がストッパに当接したことを直接的に検知せずとも、ホース端面がストッパに当接したものとみなして、スライド動作をなるべく早急に停止することが可能となる。従って、挿入動作後のホース先端の肉厚変形をより小さく抑えることができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によれば、装置を用いてホースをパイプに挿入するに際してその作業性を改善することができる。また、挿入時におけるホースの肉厚変形を抑制することで、その後のホースバンド等の取付け作業を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るホース挿入装置の正面図である。
【図２】（ａ）は図１に示す挿入装置の要部Ｘ−Ｘ断面図、（ｂ）はパイプを保持するための切欠き部を平面視した図である。
【図３】図２に示す付勢部材のＹ−Ｙ断面図である。
【図４】図１に示すホース挿入装置を用いたホースの挿入態様の一例を説明するための図である。
【図５】図１に示すホース挿入装置を用いたホースの挿入態様の一例を説明するための図である。
【図６】図１に示すホース挿入装置を用いたホースの挿入態様の一例を説明するための図である。
【図７】図１に示すホース挿入装置を用いたホースの挿入態様の一例を説明するための図である。
【図８】本発明に係る制御態様でホースの挿入動作を実施した場合の、スライド部に作用する荷重とそのスライド量との関係を示すグラフである。
【図９】スライド部に作用する荷重が常に一定の値に達した時点でスライド動作を停止した場合の、当該荷重とそのスライド量との関係を示すグラフである。
【図１０】他の形態に係るホース挿入装置を用いたホースの挿入態様の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係るホース挿入装置を図面に基づき説明する。なお、本実  施形態では、自動変速機のミッションウォーマーに設けられたパイプにホースを挿入す  る場合を例にとって説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係るホース挿入装置１０の全体構成を示している。図１に示すように、この挿入装置１０は、パイプ１及びこのパイプ１を有する部材（ミッションウォーマー２）を保持する保持部１１と、ホース３を固定する固定部１２と、保持部１１を固定部１２に対してスライドさせることで、パイプ１に対するホース３の圧入を伴った挿入を可能とするスライド部１３と、スライド部１３に作用する荷重を測定する荷重測定部１４と、スライド部１３のスライド量を測定するスライド量測定部１５と、制御部１６とを備える。以下、各構成要素の詳細を説明する。
【００１９】
保持部１１は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、ミッションウォーマー２本体を受ける受け部１７と、パイプ１を挿入してホース３の圧入方向でこのパイプ１を受けるための切欠き部１８とを有する。また、この保持部１１は、連結部１９を介してスライド部１３と連結されており（図１）、スライド部１３のスライド動作に伴い、保持部１１と、保持部１１に保持された状態のパイプ１（を有するミッションウォーマー２）が昇降可能に構成されている。
【００２０】
固定部１２は、ホース３を例えばクランプ可能に構成され、接地側となる基部２０に取付けられている。よって、スライド部１３のスライド動作とは関係なく、ホース３を一定の位置に固定する役割を果たす。
【００２１】
保持部１１の切欠き部１８を設けた部位の上端面には、ストッパとしてのストッパ面２１が設けられている。このストッパ面２１は、保持部１１に保持されたパイプ１に対して、固定部１２に固定されたホース３が所定寸法分だけ挿入された時点で、ホース３の先端が当接するよう、切欠き部１８（の基準面）に対する距離が設定される。これにより、ストッパ面２１から常にパイプ１が所定寸法分だけ突出した状態で、ホース３の挿入を行い得る。
【００２２】
また、本実施形態では、ホース３のうちパイプ１の挿入が予定される領域の外周に、ホース３をその内径側に向けて弾性的に付勢する付勢部材２２が装着されている。この付勢部材２２は、図２及び図３に示すように、拡径可能に分割された複数の分割体２３からなる筒状体２４と、筒状体２４に取付けられ、筒状体２４をなす全ての分割体２３をその内径側に向けて弾性的に付勢する環状の弾性体２５とで構成されている。
【００２３】
このうち筒状体２４は、その中心軸方向に沿った面で分割された複数（この図示例では３個）の分割体２３からなるもので、最も縮径した状態では、例えばホース３の外径寸法よりも小さな内径寸法を有する（図３中、二点鎖線で示す状態）。また、ホース３に装着された状態では、パイプ１が挿入される前の段階にあっても一定の付勢力をホース３に向けて付与可能となるよう、筒状体２４（すなわち各分割体２３）の内径寸法が設定される。もちろん、挿入動作時の好適な傾動を可能とするために、隣接する分割体２３の間に形成される隙間の大きさを適宜設定してもよい。
【００２４】
弾性体２５は例えばＯリングなどで構成され、図２（ａ）に示すように、複数の弾性体２５を、筒状体２４（すなわち複数の分割体２３）の外周に設けた溝２６に嵌め合わせることで、複数の分割体２３を一体的に保持すると共に、これら複数の分割体２３を介してホース３に内径側への付勢力を付与可能としている。もちろん、安定した装着状態が確保できるのであれば、Ｃリングなど取外し性にも優れた他の種類の弾性部材を弾性体２５として用いることも可能である。
【００２５】
スライド部１３は、例えばエアシリンダなどの駆動源を有するもので構成される。これにより、図示しない起動スイッチを作業者が操作することで、スライド部１３が自動的にスライド動作（この図示例では昇降動作）を行い、このスライド部１３（のピストン部）に連結部１９を介して連結された保持部１１が連動してスライド動作を行うように構成される。
【００２６】
荷重測定部１４は、例えばロードセルで構成され、スライド部１３のピストン部に取付けられる。この場合、荷重測定部１４は、正確には、スライド部１３のスライド動作によりパイプ１がホース３に圧入を伴って挿入される際にパイプ１がホース３から受ける荷重Ｆを測定する。もちろん、荷重測定部１４は、スライド部１３に限らず、連結部１９、保持部１１の何れに設けるようにしてもよい。
【００２７】
スライド量測定部１５は、スライド部１３のスライド量Ｓを測定するもので、本実施形態では、連結部１９の下方にスライド部１３と並列に設けられる。そして、スライド部１３のスライド動作に応じて伸縮することで、スライド量Ｓを測定可能としている。もちろん、スライド量測定部１５としては任意のものが使用でき、各種変位センサ（距離センサ）などが接触、非接触の別を問わず使用可能である。
【００２８】
制御部１６は、スライド量測定部１５で測定したスライド量Ｓと、荷重測定部１４で測定した荷重Ｆとの関係に基づき、スライド部１３のスライド動作の停止タイミングを制御するものである。詳述すると、この制御部１６は、スライド部１３のスライド動作によりパイプ１に対するホース３の挿入が進行する挿入過程の後、ホース３の先端がストッパ面２１に当接し、押圧される押圧過程におけるスライド量Ｓと荷重Ｆとの関係に基づき、スライド動作の停止タイミングを制御するようになっている。
【００２９】
具体的には、予めスライド量Ｓに対する荷重Ｆの増加率Ｄに上限値Ｄｕを設けておき、挿入過程以降における荷重Ｆの増加率Ｄが予め設定した上限値Ｄｕに達した時点で、スライド部１３のスライド動作を停止するように制御される。
【００３０】
ここで、挿入過程以降であるか否かは、例えばスライド量測定部１５により測定されたスライド量Ｓに基づいて判断することができる。具体的には、正常にホース３の挿入が行われた場合のスライド量Ｓと荷重Ｆとの関係（データ）を予め取得しておき、圧縮過程から挿入過程に移行する際の第１しきい値Ｓ１を設定する。そして、実際にスライド量測定部１５により測定されたスライド量Ｓを第１しきい値Ｓ１と比較する。これにより、測定時点が、圧入過程に相当する第１区間Ａと、挿入過程に相当する第２区間Ｂ（共に図８を参照）の何れに属するのかにつき判断することが可能となる。もちろん、信頼性の高い判断が可能であるならば（固体ごと、あるいは作業ごとのスライド量Ｓのばらつきが比較的小さい場合であれば）、上記と同様の手法で、押圧過程（正確には、押圧過程に相当する第３区間Ｃ）であるか否かをスライド量測定部１５により測定されたスライド量Ｓに基づいて判断するようにしてもよい。
【００３１】
以下、上記構成のホース挿入装置１０を用いたホース３の挿入作業の一例を主に図４〜図７に基づき説明する。
【００３２】
まず、図２に示すように、挿入対象となるパイプ１を切欠き部１８に導入すると共に、パイプ１を設けたミッションウォーマー２本体を受け部１７で受ける。これにより、パイプ１を有するミッションウォーマー２が所定位置で保持部１１にセットされる。こうしてパイプ１を所定位置にセットした後、ホース３の先端を作業者の手でパイプ１の先端（ここではパイプ１の先端に形成された第１大径部１ａ）に押込む。そして、押込んだ状態のホース３を固定部１２に固定する。
【００３３】
このようにして、挿入対象となるパイプ１とホース３とがそれぞれ保持部１１と固定部１２にセットされたら、図示しない起動スイッチを操作して、ホース挿入装置１０のスライド部１３を駆動させる。これにより、スライド部１３と連結部１９を介して連結された保持部１１、及び保持部１１に保持された状態のパイプ１がホース３の側に向けてスライド（ここでは上昇）し、先端が僅かに挿入された状態のホース３にパイプ１が押込まれる。これにより、ホース３の先端はまずその長手方向に圧縮され、肉厚に変形しようとする（図４に示す圧縮過程）。この際、ホース３の先端、正確にはパイプ１の挿入が予定される領域の外周には、付勢部材２２が装着されている。そのため、ホース３先端の肉厚に変形しようとする領域を内径側に向けて弾性的に付勢して、肉厚に変形しようとする領域ほどその変形が抑制される。これにより、ホース３先端の肉厚変形が効果的に抑制される。
【００３４】
そして、ホース３の挿入荷重がある程度の大きさに達したら、すなわち、ホース３の先端がある程度の大きさ分だけ圧縮されたら、ホース３の実質的な挿入動作が進行する（挿入過程）。ここで、ホース３の肉厚変形態様（肉厚変形分布）はその挿入量によって変動するが、付勢部材２２は、拡径可能に分割された複数の分割体２３からなる筒状体２４と、筒状体２４に取付けられ、筒状体２４をなす全ての分割体２３をその内径側に向けて弾性的に付勢する環状の弾性体２５とで構成されている。そのため、例えばパイプ１の第１大径部１ａの位置が下方から上方へと移動していく過程において、ホース３の最大外径領域３ａはその長手方向に移行していくが、この最大外径領域３ａの位置に応じて筒状体２４をなす各分割体２３は適度に拡径及び傾動して、この最大外径領域３ａを縮小させる向きに付勢する（図５及び図６を参照）。そのため、圧入を伴った挿入動作の間、常に付勢部材２２による変形抑制作用を効果的にホース３の先端に作用させることが可能となる。なお、この過程（挿入過程）においては、圧縮過程に比べて、荷重Ｆの大きさがあまり変動することなくスライド量Ｓが増加する、すなわちホース３の挿入が比較的スムーズに進行する（図８中の第２区間Ｂを参照）。
【００３５】
また、上述のように挿入動作が挿入過程に到達したら、制御部１６は、荷重Ｆのスライド量Ｓに対する増加率Ｄを、予め設定しておいた当該増加率Ｄの上限値Ｄｕと比較することで、スライド部１３のスライド動作の停止タイミングを制御する。すなわち、制御部１６は、まず現時点が挿入過程に相当する第２区間Ｂに属するか否かをスライド量測定部１５により測定したスライド量Ｓと第１しきい値Ｓ１との比較により判断する。そして、挿入動作が、挿入過程に相当する第２区間Ｂに入ったと判断した場合、荷重Ｆの増加率Ｄとその上限値Ｄｕとの比較を行い、スライド動作の停止タイミングを判断する。上述したように、挿入過程時における荷重Ｆの増加率Ｄよりも、押圧過程時における荷重Ｆの増加率Ｄのほうが総じて大きく、また、この傾向は、手作業による初期挿入量やホース３硬さなどの個体差のばらつきによる影響よりも大きい。よって、挿入過程以降において、荷重Ｆの増加率Ｄがその上限値Ｄｕにまで上昇した場合、図７に示すように、ホース３の挿入量が所定の大きさに達して、ホース３の先端が保持部１１に設けたストッパ面２１に当接し、押圧されている（押圧過程）と判断し、スライド部１３の駆動を停止する。これにより、ホース３の挿入作業を終了する。
【００３６】
一方、荷重Ｆの増加率Ｄが、その上限値Ｄｕに到達しなかった場合、挿入不良と判定し、その時点でスライド部１３のスライド動作を停止する。そして、例えば警告音や光により、作業者に挿入不良であることを知らせる。これにより再度の挿入作業が行われる。
【００３７】
ここで、図８に、上述した本発明に係る制御態様でホース３の挿入動作を実施した場合の、スライド部１３に作用する荷重Ｆとそのスライド量Ｓとの関係を示すグラフを示す。また、図９に、スライド部１３に作用する荷重Ｆが常に一定の値（しきい値Ｆｔ）に達した時点でスライド動作を停止した場合の、スライド量Ｓと荷重Ｆとの関係を示すグラフを示す。何れの図にも現れているように、ホース３の挿入動作が進行する過程（挿入過程）における荷重Ｆの大きさは、例えば手作業によるホース３のパイプ１への初期挿入量、ホース３の硬さやパイプ１の表面粗さ等の個体差等に起因して、相応の幅でばらつく。そのため、ストッパ面２１に当接した時の荷重Ｆでスライド動作停止の制御を行おうとすると、想定される最大の挿入時荷重Ｆ（図９中、最も上方を通過する曲線の第２区間Ｂにおける荷重Ｆ）よりも大きな値に荷重のしきい値Ｆｔを設定しなければならない。これだと、挿入過程における荷重Ｆが比較的小さい場合、ホース３の先端がストッパに当接した（であろう）時点での荷重Ｆｃと、予め設定しておいた荷重のしきい値Ｆｔとの差が非常に大きくなるため、その差Ｆｔ−Ｆｃの分だけホース３をストッパ面２１に押付け続けることになる。これでは、挿入初期に肉厚に変形したホース３の先端がさらに肉厚に変形する結果を招来する。
【００３８】
これに対して、本発明のように、押圧過程におけるスライド量Ｓと荷重Ｆとの関係に基づいて、具体的には荷重Ｆのスライド量Ｓに対する増加率Ｄに基づいてスライド動作の停止タイミングを制御するようにした。このように制御することで、図８に示すように、挿入動作時のスライド量Ｓや荷重Ｆの変動にばらつきがあったとしても、所定のスライド量Ｓ（すなわち挿入量）を確保しつつ、挿入過程から押圧過程に移行してからの荷重Ｆの上昇をなるべく均等にして、挿入動作を終了させることができる。これにより、挿入動作後のホース３先端の肉厚変形（太り）を小さく抑えることができるので、挿入作業を円滑に行うと共に、その品質を安定させることが可能となる。また、挿入部位の品質（外径等）が安定していれば、この後のホースバンド等の取付け性も向上するので、当該取付け作業を円滑かつ安定的に行うことも可能となる。もちろん、このようにスライド動作（挿入動作）の停止タイミングを制御可能とすることにより、自動的に挿入動作を完了できるので、ホース３とパイプ１（を有するミッションウォーマー２）をホース挿入装置１０にセットした後、一連の挿入動作が完了するまでの間、作業者は別の作業を行うことができ、挿入完了品の目視によるチェックも簡略化できる。そのため、作業効率の大幅な改善を図ることが可能となる。
【００３９】
また、本実施形態では、制御部１６が、予めスライド量Ｓに対する荷重Ｆの増加率Ｄに上限値Ｄｕを設けておき、挿入過程以降における荷重Ｆの増加率Ｄが予め設定した上限値Ｄｕに達した時点で、スライド動作を停止するようにした。このように、挿入過程（であろうと判断された第２区間Ｂ）以降の荷重Ｆの増加率Ｄを、測定した荷重Ｆやスライド量Ｓから算出し、算出した増加率Ｄを予め設定した増加率の上限値Ｄｕと比較することで、ホース３端面がストッパ面２１に当接したことを検知せずとも、ホース３端面がストッパ面２１に当接したものとみなして、スライド動作をなるべく早急に停止することが可能となる。従って、挿入動作後のホース３先端の肉厚変形をより小さく抑えることができる。
【００４０】
以上、本発明の一実施形態について述べたが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、上記以外の構成を採ることも可能である。
【００４１】
例えば、上記実施形態では、押圧過程での荷重Ｆとスライド量Ｓとの関係として、荷重Ｆのスライド量Ｓに対する増加率Ｄをスライド停止タイミングの判断指標としたが、もちろんこれ以外の判断指標を用いてスライド動作の停止タイミングを制御するようにしても構わない。例えば挿入過程（に相当する第２区間Ｂ）の間における平均荷重Ｆａを挿入動作の都度算出し、算出した平均荷重Ｆａから所定の大きさ分だけ上昇した時点でスライド動作を停止するように制御部１６を構成してもよい。
【００４２】
また、以上の説明では、ミッションウォーマー２のパイプ１にホース３を挿入する場合を例示したが、本発明は、ミッションウォーマー２以外の部材に設けられたパイプ１、あるいはパイプ１それ自体にホース３を圧入を伴って挿入する場合にも適用可能なことはもちろんである。
【符号の説明】
【００４３】
１      パイプ
２      ミッションウォーマー
３      ホース
１０    ホース挿入装置
１１    保持部
１２    固定部
１３    スライド部
１４    荷重測定部
１５    スライド量測定部
１６    制御部
２１    ストッパ面
２２    付勢部材
２３    分割体
２４    筒状体
２５    弾性体
２６    溝
Ａ      第１区間（圧縮過程）
Ｂ      第２区間（挿入過程）
Ｃ      第３区間（押圧過程）
Ｄｕ    上限値（増加率）
Ｆｔ    しきい値（荷重）
【図１】
2015139865.tif 000003
【図２】
2015139865.tif 000004
【図３】
2015139865.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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