(57)【要約】【課題】架空電線検査装置が検出した架空電線の異常箇所を、作業者に正確に知らせる。【解決手段】本体部２と、この本体部２と連結し、架空電線１３を走行するための車輪５，６と、この車輪５，６を駆動する車輪駆動部と、架空電線１３を検査する検査機構８と、この検査機構８の検査結果に基づいて架空電線１３に異常が検出されたかどうかを判断する制御部と、架空電線１３に異常が検出された場合、架空電線１３の異常が検出された箇所に目印を付す目印付与部１０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部と連結し、架空電線を走行するための車輪と、
前記車輪を駆動する車輪駆動部と、
前記架空電線を検査する検査機構と、
前記検査機構の検査結果に基づいて前記架空電線に異常が検出されたかどうかを判断する制御部と、
前記架空電線に異常が検出された場合、前記架空電線の前記異常が検出された箇所に目印を付す目印付与部と、
を備える架空電線検査装置。
【請求項２】
前記架空電線に前記異常が検出された場合、前記制御部は、前記架空電線の前記異常が検出された箇所から前記目印付与部までの距離を算出し、前記車輪駆動部により前記車輪を前記距離だけ走行させ、前記目印付与部により前記架空電線に目印を付す制御を行う
請求項１に記載の架空電線検査装置。
【請求項３】
前記検査機構と前記目印付与部が、前記本体部の進行方向に離間している
請求項１又は２に記載の架空電線検査装置。
【請求項４】
前記検査機構は前記本体部の前部に設けられており、前記目印付与部は前記本体部の後部に設けられている
請求項１乃至３のいずれかに記載の架空電線検査装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記目印として環状であって一部を開閉可能な異常箇所通知部材を、前記架空電線に挟み込むように取り付ける
請求項１乃至４のいずれかに記載の架空電線検査装置。
【請求項６】
本体部と、前記本体部と連結し、架空電線を走行するための車輪と、前記車輪を駆動する車輪駆動部と、前記架空電線を検査する検査機構を備える架空電線検査装置による架空電線検査方法であって、
前記架空電線検査装置が備える制御部により、前記検査機構の検査結果に基づいて前記架空電線に異常が検出されたかどうかを判断し、
前記架空電線に異常が検出された場合には、前記架空電線検査装置が備える目印付与部により、前記架空電線の異常が検出された箇所に目印を付す
架空電線検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空電線を走行して当該架空電線を検査する架空電線検査装置及び架空電線検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空電線は、工場の排煙や海からの海塩粒子などに起因する経年劣化によって、腐食、損傷等が生じる。架空電線はこのような腐食、損傷等が生じるため、架空電線を定期的に検査する必要がある。従来は、鉄塔間に張架された架空電線を停電状態にし、検査員が鉄塔に登り、架空電線上を移動しながら検査員の目視、手足の触覚によって架空電線の検査を行ってきたが、高所作業のため十分な安全性が求められる。このため、近年は、架空電線を自走しながら架空電線を検査する装置（以下「架空電線検査装置」という）を用いて、架空電線の検査が行われるようになってきている。
【０００３】
ところで、架空電線検査装置による架空電線の検査後に、作業者による架空電線に対する作業が必要となった場合、架空電線検査装置が検出した架空電線の異常箇所を作業者に知らせる必要がある。
【０００４】
例えば特許文献１に、電線の異常箇所を作業者に知らせる方法として、鋼心アルミより線の接続部の良否判定を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４０５４８８８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術は、架空電線に用いられる鋼心アルミより線（以下「ACSR；Aluminium Conductors Steel Reinforced」という）のアルミスリーブ接続状態の良又は不良を検知し、検知した鋼スリーブの両端の位置をアルミスリーブ上に目視可能なマーキングを施すことが可能である。しかし、アルミスリーブだけでなく、架空電線上の腐食や損傷等の状態を検知し、作業者に架空電線の異常箇所を知らせられることが望ましい。
【０００７】
また、作業者に架空電線の異常箇所を知らせる方法として、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、架空電線の異常箇所の位置情報を作業者に知らせることが考えられるが、ＧＰＳを利用した場合、架空電線の異常箇所を正確に把握することが難しい。さらに、作業者が自分の位置情報を知るためのＧＰＳ端末を携帯する必要がある。
【０００８】
上記の状況から、架空電線検査装置が検出した架空電線の異常箇所を、作業者に正確に知らせることができる手法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面の架空電線検査装置は、本体部と、この本体部と連結し、架空電線を走行するための車輪と、この車輪を駆動する車輪駆動部と、架空電線を検査する検査機構と、この検査機構の検査結果に基づいて架空電線に異常が検出されたかどうかを判断する制御部と、架空電線に異常が検出された場合、架空電線の異常が検出された箇所に目印を付す目印付与部を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、架空電線検査装置が架空電線の異常を検出した場合に、作業者に目視可能な目印が架空電線に取り付けられる。架空電線検査装置が検出した架空電線の異常箇所を、作業者に正確に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る架空電線検査装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る架空電線検査装置の内部構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る架空電線検査装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】架空電線検査装置の検査から目印としてのマーカを取付けるまでの工程を示した説明図であり、図４Ａは、架空電線検査装置の検査機構で架空電線の異常を検出する工程を示し、図４Ｂは、マーキング機構が架空電線の異常が検出された位置にマーカを取り付ける工程を示し、図４Ｃは、架空電線検査装置がマーキング機構によりマーカを取り付けた後に走査を継続する工程を示している。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る架空電線検査装置のマーキング機構の説明図であり、図５Ａはマーキング機構が架空電線から離間している状態（一部は図７のＢ−Ｂ線断面図）を示し、図５Ｂはマーキング機構が架空電線に密接している状態（一部は図７のＢ−Ｂ線断面図）を示している。
【図６】図５の架空電線検査装置のマーキング機構を架空電線側に付勢する構造を示した説明図である。
【図７】図５の架空電線検査装置のマーキング機構の説明図であり、図７Ａは図５Ａのマーキング機構にマーカが搭載されている状態（図５ＡのＡ−Ａ線断面図）を示し、図７Ｂは図５Ａのマーキング機構にマーカが搭載されていない状態（図５ＡのＡ−Ａ線断面図）を示している。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係るマーカの説明図であり、図８Ａはマーカを開いた状態を示し、図８Ｂはマーカを閉じた状態を示し、図８Ｃはマーカを図８Ｂの状態より更に閉じた状態を示している。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係るマーカの側面図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係るマーカの構造を示す図９のＣ−Ｃ線断面図である。
【図１１】図５の架空電線検査装置のマーキング機構がマーカを取り付ける過程を示した説明図であり、図１１Ａはマーキング機構の排出口が架空電線の異常箇所に対応する位置にある状態を示し、図１１Ｂは架空電線の異常箇所にマーカが取付けられた状態を示す。
【図１２】マーカの状態を示す説明図であり、図１２Ａはマーキング機構のマーカガイド部にマーカが保持されている状態を示し、図１２Ｂは架空電線にマーカが取り付けられた状態を示す。
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る架空電線検査装置のマーキング機構の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通の構成要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００１３】
＜１．第１の実施の形態＞
［架空電線検査装置の概要］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る架空電線検査装置の全体構成を示す概略図である。
図１に示す架空電線検査装置１は、地上の検査員が操作するコントローラからの指令に基づいて、鉄塔間に張られた架空電線１３を走行して架空電線１３の腐食や損傷等を検査（以下「架空電線１３の検査」と記す）する。図中の矢印は、架空電線検査装置１の進行方向を表している。
【００１４】
架空電線検査装置１は、本体部２と、架空電線１３を走行するために本体部２と連結される走行用前方車輪（以下「前輪」と記す）５と、走行用後方車輪（以下「後輪」と記す）６と、検査機構８と、マーキング機構１０と、制御装置１２とを備える。
【００１５】
本体部２には、その上部の前部にシャフト３が垂設されるとともに、上部の後部にシャフト４が垂設されている。前輪５と後輪６はそれぞれ、略直方体状の本体部２の上部に垂設されたシャフト３とシャフト４に回転可能に支持され、検査対象の架空電線１３に載せられる。そして前輪５及び後輪６は、前輪５及び後輪６を駆動する車輪駆動機構により回転駆動され、架空電線１３を走行する。車輪駆動機構は、例えばモータ等の車輪駆動部３２（後述する図２）と、該車輪駆動部の回転駆動力を前輪５及び後輪６に伝達する機構で構成される。なお、架空電線１３に載せられた前輪５及び後輪６を例示したが、複数の車輪を架空電線１３の上下から挟持することにより架空電線１３に複数の車輪を載せる構成としてもよい。複数の車輪を架空電線１３の上下から挟持する場合には、前輪５は一対の車輪から構成され、後輪６も一対の車輪から構成される。車輪駆動部は、複数対の車輪で１台又は車輪対ごとに設けられる。
【００１６】
検査機構８は、シャフト３に軸支された前方アーム７を介してシャフト３と接続している。検査機構８の適切な箇所には、架空電線１３の状態を検知するためのセンサが取り付けられている。検査機構８は、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中に、センサを用いて架空電線１３の腐食及び損傷等の異常を検出する。センサとしては、架空電線内部の腐食などを検出する過電流方式、電磁気方式、打診方式、形状測定方式、又は超音波方式のセンサや、架空電線表面の腐食や損傷を検出する画像撮影方式のカメラなどが挙げられる。本実施の形態では、架空電線１３の状態を検知するためのセンサとして、少なくともこれらのセンサのうち１以上のセンサが搭載されている。
【００１７】
マーキング機構１０は、目印付与部の一例であり、シャフト４に軸支された後方アーム９の先端部に設けられている。マーキング機構１０は、検査機構８により架空電線１３に異常が検出された場合に、架空電線１３の異常が検出された箇所（以下「異常箇所」と記す）もしくは当該異常箇所の近傍に目印を付ける。本実施の形態では、この目印として例えば後述するマーカ１４（図９〜図１２を参照）を架空電線１３に取り付ける。
【００１８】
制御装置１２は、略直方体状であり、棒状のシャフト１１を介して本体部２に懸架されている。制御装置１２は、検査機構８のセンサによって得られるデータに基づいて、架空電線１３の異常の有無を判断する。検査機構８のセンサから得られるデータ及び制御装置１２の判断結果は、制御装置１２内のメモリに保存される。架空電線１３に異常があると判断された場合は、制御装置１２は、マーキング機構１０が架空電線１３の異常箇所に目印を付けるよう制御を行う。
【００１９】
上述したようにマーキング機構１０は、検査機構８で架空電線１３の異常が検出されたときに架空電線１３の異常箇所に目印を付す動作を行う。よって、架空電線１３の異常が検出されてから目印を付すまでの時間を確保するため、マーキング機構１０は検査機構８と離れた位置に設けられることが望ましい。本実施の形態では、検査機構８が本体部２の先端より前方となるように前方アーム７を用いて検査機構８を連結し、マーキング機構１０が本体部２の後端より後方となるように後方アーム９を用いてマーキング機構１０を連結している。マーキング機構１０の詳細については後述する。
【００２０】
［架空電線検査装置の内部構成例］
図２は、架空電線検査装置１の内部構成例を示すブロック図である。
架空電線検査装置１は、制御装置１２と、センサ部３１と、車輪駆動部３２と、前方アーム駆動部３３と、後方アーム駆動部３４と、マーキング駆動部３５と、ロータリエンコーダ３６を備える。
【００２１】
制御装置１２は、バス２０と、無線通信部２１と、制御部２３と、不揮発性ストレージ３０を備える。制御装置１２は、バス２０を介して制御装置１２内の各部と、センサ部３１と、車輪駆動部３２と、前方アーム駆動部３３と、後方アーム駆動部３４と、マーキング駆動部３５と、ロータリエンコーダ３６がそれぞれ接続されている。
【００２２】
無線通信部２１は、本体部２に設けられたアンテナ２２を介して、所定の通信方式により不図示のコントローラと無線通信を行う。
【００２３】
制御部２３は、無線通信部２１がコントローラから受信した無線信号に含まれる指令に基づいて制御を行い、架空電線１３の検査結果や架空電線検査装置１の状態をコントローラに送信する。制御部２３は、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算装置が用いられるが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の他の演算装置を用いてもよい。
【００２４】
制御部２３は、図２に示すように、異常判断部２４と、差分距離算出部２５と、走行制御部２６と、アーム制御部２７と、マーキング制御部２８と、メモリ２９を備える。無線通信部２１と制御部２３の各部は、バス２０にそれぞれ接続されている。制御部２３は、本実施の形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをメモリ２９又は不揮発性ストレージ３０から読み出して実行するものであり、制御部２３内の各部と、制御装置１２及び架空電線検査装置１内の各部を制御する。
【００２５】
制御部２３の異常判断部２４は、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中に、センサ部３１から出力される架空電線１３の測定データを分析し、分析結果に基づいて、架空電線１３に腐食や損傷等の異常があるかどうかを判断する。そして、異常判断部２４は、架空電線１３の異常の有無を差分距離算出部２５に通知する。
【００２６】
なお、異常判断部２４がセンサ部３１から出力される架空電線１３の測定データを分析する例を示したが、専用の分析処理部が測定データを分析し、分析した結果を異常判断部２４に出力するようにしてもよい。例えばセンサ部３１が超音波方式のセンサである場合は、超音波測定データを分析する分析処理部を有し、またセンサ部３１がカメラである場合は、分析処理部としてカメラから出力される撮影画像を二値化やエッジ処理する画像処理部を有する。図２では制御部２３が分析処理部（異常判断部２４）を有しているが、本体部２内に分析処理部としてのＤＳＰ（Digital Signal Processor）を有していてもよい。
【００２７】
差分距離算出部２５は、異常判断部２４で架空電線１３に異常があると判断された場合に、異常が検出された時点における、架空電線１３の異常箇所からマーキング機構１０の後述するマーカ取付け部までの差分（距離）を算出する。そして、差分距離算出部２５は、算出した架空電線１３の異常箇所からマーキング機構１０の後述するマーカ取付け部までの距離を、走行制御部２６に出力する。
【００２８】
走行制御部２６は、ロータリエンコーダ３６の出力信号に基づいて、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行した距離を算出する。そして、走行制御部２６は、架空電線検査装置１が差分距離算出部２５で算出された距離（架空電線１３の異常箇所からマーキング機構１０のマーカ取付け部までの差分）を走行するまで、車輪駆動部３２を駆動する。
ロータリエンコーダ３６は、車輪駆動部３２であるモータ又は前輪５，後輪６等に付帯されており、測定対象の回転数及び回転方向に応じた出力信号を走行制御部２６に出力する。車輪駆動部３２は、走行制御部２６の制御の下で、前輪５及び後輪６を回転駆動する。前輪５及び後輪６が回転駆動することにより、本体部２すなわち架空電線検査装置１が架空電線１３を走行する。
【００２９】
アーム制御部２７は、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中、前方アーム駆動部３３及び後方アーム駆動部３４の動作を制御する。
前方アーム駆動部３３は、アーム制御部２７の制御の下で、前方アーム７を回動駆動する。前方アーム駆動部３３は、例えばモータ、カムとシリンダ等が用いられる。例えば、架空電線１３上に障害物がある場合に、前方アーム駆動部３３により、前方アーム７が回動駆動して架空電線１３から離間し、障害物を回避する。
後方アーム駆動部３４は、アーム制御部２７の制御の下で、後方アーム９を回動駆動する。後方アーム駆動部３４は、例えばモータ、又はカムとシリンダ等が用いられる。例えば、架空電線１３上に障害物がある場合に、後方アーム駆動部３４により、後方アーム９が回動駆動して架空電線１３から離間し、傷害物を回避する。
【００３０】
マーキング制御部２８は、架空電線検査装置１が差分距離算出部２５で算出された距離（架空電線１３の異常箇所からマーキング機構１０のマーカ取付け部までの差分）を走行すると、マーキング駆動部３５を駆動して架空電線１３の異常箇所に目印を付す。
【００３１】
メモリ２９は、制御部２３を機能させるためのソフトウェアのプログラムコードや各種のパラメータが記録されている不揮発性の主記憶装置である。なお、制御部２３は、演算処理の過程で発生したデータやパラメータ等が一時的に書き込まれる不図示の作業用メモリを備えている。
【００３２】
不揮発性ストレージ３０には、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、光ディスク、光磁気ディスク、不揮発性のメモリカード等が用いられる。この不揮発性ストレージ３０には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータやデータの他に、制御部２３を機能させるためのプログラムが記録されている。
【００３３】
蓄電池３７は、架空電線検査装置１内の各部を駆動する電力を供給する電源部であり、一次電池又は二次電池が用いられる。
【００３４】
［架空電線検査装置の動作例］
図３及び図４を参照して架空電線検査装置１の動作を説明する。
図３は、架空電線検査装置１の動作を示すフローチャートである。
図４は、架空電線検査装置１の検査から目印としてのマーカを取付けるまでの工程を示した説明図である。図４Ａは、架空電線検査装置１の検査機構８で架空電線の異常を検出する工程を示し、図４Ｂは、マーキング機構１０が架空電線１３の異常箇所にマーカを取り付ける工程を示し、図４Ｃは、架空電線検査装置１がマーキング機構１０によりマーカを取り付けた後に走査を継続する工程を示している。
【００３５】
制御装置１２の制御部２３は、無線通信部２１がコントローラから検査開始指令を含む無線信号を受信したことを検知すると、架空電線１３の検査を開始する。
【００３６】
まず、走行制御部２６は、車輪駆動部３２を制御して前輪５及び後輪６を駆動し、架空電線検査装置１を走行させる。そして、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中に、架空電線検査装置１の前部に配置された検査機構８のセンサ部３１が架空電線１３を走査する（ステップＳ１）。
【００３７】
センサ部３１は、架空電線１３の測定データを制御部２３の異常判断部２４に出力し、異常判断部２４は、センサ部３１の測定データを分析し、分析結果に基づいて、架空電線１３に腐食や損傷等の異常が検出されたかどうかを判断する（ステップＳ２）。異常判断部２４は架空電線１３に異常が検出された場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。一方、異常が検出されなかった場合、ステップＳ１に戻って架空電線検査装置１の走行を継続し、検査機構８による架空電線１３の走査を行う(ステップＳ２のＮＯ)。
【００３８】
架空電線１３に異常１３ａが検出された場合（図４Ａ）、差分距離算出部２５は、異常が検出された時点における、架空電線１３の異常が検出された位置（破線部）からマーキング機構１０の後述するマーカ取付け部までの差分（距離）を算出する（ステップＳ３）。
【００３９】
走行制御部２６は、ロータリエンコーダ３６の出力信号に基づいて、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行した距離を算出する。そして、走行制御部２６は、車輪駆動部３２を駆動し、架空電線検査装置１が差分距離算出部２５で算出された距離（架空電線１３の異常箇所からマーキング機構１０のマーカ取付け部までの差分）を移動する（ステップＳ４）（図４Ｂ）。
【００４０】
そして、マーキング制御部２８は、架空電線検査装置１が差分距離算出部２５で算出された距離（破線で示す位置まで）を走行すると、マーキング駆動部３５を駆動して架空電線１３の異常箇所に目印としてマーカ１４を取り付ける（ステップＳ５）（図４Ｂ）。架空電線検査装置１は、マーカ１４を架空電線１３の異常箇所に取り付けた後、架空電線１３を走行して架空電線１３の検査を継続する（図４Ｃ）。
【００４１】
［マーキング機構の構成例］
次に、マーキング機構１０の構成例について具体的に説明する。
図５は、架空電線検査装置１のマーキング機構１０の説明図であり、図５Ａはマーキング機構１０が架空電線１３から離間している状態（一部は図７のＢ−Ｂ線断面図）を示し、図５Ｂはマーキング機構１０が架空電線１３に密接している状態（一部は図７のＢ−Ｂ線断面図）を示している。
図６は、図５の架空電線検査装置１のマーキング機構１０を架空電線１３側に付勢する構造を示した説明図である。
【００４２】
後方アーム９は、一端がシャフト４と回動軸９ａ（図６）によって回動可能に接続され、他端をマーキング機構１０の外装４１と回動軸９ｂ（図５Ａ，図５Ｂ）によって回動可能に接続されている。図６では、回動軸９ａはシャフト４上にある後輪６の回転軸６ａの近くに形成されている。そして後方アーム９は、後方アーム駆動部３４（図２）により、回動軸９ａで回動して架空電線１３と離間している状態（図５Ａ）と、架空電線１３と密接している状態（図５Ｂ）に切替える。アーム制御部２７（図２）は、例えばセンサ部３１の測定データから、架空電線検査装置１の進行方向の前方に架空電線１３の付帯設備であるダンパや段差（スペーサ）等の障害物があると判断した場合に、後方アーム駆動部３４を駆動させてマーキング機構１０を架空電線１３から離間する。これにより、マーキング機構１０が障害物を乗り越えることが可能である。なお、外装４１は、マーカ１４を保持及び架空電線１３に取り付けるものであり、外装４１内部の構造については図７を参照して後述する。
【００４３】
また、後方アーム９は、マーキング機構１０の外装４１に形成された湾曲形状（湾曲部）のマーカガイド部４７（後述する図７参照）を、架空電線１３に押さえつける機構を備えている。例えば、図６に示すように、つる巻バネ（引張バネ）等の弾性部材９ｃを介して後方アーム９とシャフト４が連結し、回動軸９ａを中心にして後方アーム９がシャフト４側に付勢されている。これにより、架空電線１３とマーキング機構１０のマーカガイド部４７が架空電線１３と密接する。なお、アーム制御部２７は、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中、マーキング機構１０の外装４１が架空電線１３に対して並行に走行できるように、後方アーム９と外装４１の角度を調整するとよい。
【００４４】
図７は、図５の架空電線検査装置１のマーキング機構１０の説明図であり、図７Ａは図５Ａのマーキング機構１０にマーカ１４が搭載されている状態（図５ＡのＡ−Ａ線断面図）を示し、図７Ｂは図５Ａのマーキング機構１０にマーカ１４が搭載されていない状態（図５ＡのＡ−Ａ線断面図）を示している。
【００４５】
図７Ａに示すように、マーキング機構１０の外装４１の進行方向に垂直な断面は一例として略矩形である。略矩形の外装４１の上部内面には内方に突出するおおよそ半円形状のマーカ保持部４６が形成されている。このマーカ保持部４６の下側にマーカ１４が保持される。また外装４１の底部４１ｂ内面には内方に突出する湾曲形状（湾曲部）のマーカガイド部４７が形成されている。このマーカガイド部４７の湾曲部の外周面にマーカ１４が支持される。架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中、マーカガイド部４７の内周面と架空電線１３が密接する。言い換えると、後方アーム９によって、湾曲形状のマーカガイド部４７が架空電線１３に覆いかぶさるように、架空電線１３と密接した状態となる。マーカ保持部４６とマーカガイド部４７は、外装４１の進行方向の後方から前方にかけて形成されているとともに、マーカ保持部４６とマーカガイド部４７はコの字状に連続して接続するように形成されている（図５Ａ，図５Ｂ）。
【００４６】
マーキング機構１０の外装４１は、マーカ保持部４６とマーカガイド部４７との間に、マーカ送り出し機構４２を有している。マーカ送り出し機構４２は、例えば無端状のベルト４３と、ベルト４３を回転させる不図示のプーリと、プーリに駆動力を与える不図示のモータから構成される。あるいは、マーカ送り出し機構４２を、ベルト４３と、歯車と、ピニオンと、モータ等から構成することもできる。ベルト４３は、マーカガイド部４７に沿う方向に配置され、ベルト４３の回転軸４５ａ，４５ｂの一方を駆動側、他方を従動側とする。
【００４７】
ベルト４３の表面には、複数の仕切り４４が設けられており、仕切り４４と仕切り４４の間に一つのマーカ１４が保持される（図５Ａ）。マーカ送り出し機構４２は、ベルト４３を隣り合う仕切り４４間のピッチ分だけ移動する。この仕切り４４により、マーカ１４が、マーカガイド部４７に沿って外装４１の内部から外部へ向けて順次送り出される。そして、マーカ１４は、外装４１の後方に形成された開口部（排出口４８）から一つずつ排出される。
【００４８】
外装４１を正面から見たときの仕切り４４の先端には、マーカ保持部４６とマーカガイド部４７の湾曲形状とした外周面に沿うように凹部４４ａが形成されている（図７Ｂ）。これにより、外装４１の上下方向の長さを短くする。
【００４９】
なお、図７Ａ，図７Ｂにおいて、マーカガイド部４７の湾曲部と外装４１の底部４１ｂが接続しているが、この湾曲部と底部４１ｂは必ずしも接続していなくてもよい。ただし湾曲部と底部４１ｂが接続している場合には、外装４１の強度が増す。
【００５０】
［マーカの構成例］
次に、架空電線１３に取り付けられるマーカ１４の構成例を説明する。
図８Ａはマーカ１４を開いた状態を示し、図８Ｂはマーカ１４を閉じた状態を示し、図８Ｃはマーカ１４を図８Ｂの状態より更に閉じた状態を示している。
図９は、マーカ１４の側面図である。
図１０は、マーカ１４の構造を示す図９のＣ−Ｃ線断面図である。
【００５１】
図８Ａ，図８Ｂに示すように、マーカ１４（異常箇所通知部材の一例）は、環状であって一部を開閉可能に構成されている。マーカ１４は、半円弧状の第１部品１４ａ及び第２部品１４ｂを有し、第１部品１４ａ及び第２部品１４ｂの各々の一端部が連結軸１４ｃにより回動可能に連結されている。第１部品１４ａ及び第２部品１４ｂが連結軸１４ｃを軸として回動することで、第１部品１４ａ及び第２部品１４ｂの他端部が接離し、マーカ１４が開いた状態（図８Ａ）又は閉じた状態（図８Ｂ）となる。第１部品１４ａと第２部品１４ｂは、図９に示すように、連結軸１４ｃの軸方向にずらして配置してあるため、マーカ１４を閉じた際に第１部品１４ａと第２部品１４ｂが重なり合わない構造となっている（図８Ｃ）。
【００５２】
第１部品１４ａと第２部品１４ｂの連結軸１４ｃの付近には、図１０に示すように、一例としてねじりバネ１６を収納する収納部１５が形成されている。ねじりバネ１６のコイル部内には、軸方向に沿って連結軸１４ｃが軸通されている。それにより、マーカ１４が閉じる方向（矢印方向）に第１部品１４ａと第２部品１４ｂが付勢され、マーカ１４が閉じる機構となっている。またマーカ１４は開放したときに、架空電線１３の電線径より大きければよい。
【００５３】
なお、マーカ１４が閉じる方向に第１部品１４ａと第２部品１４ｂを付勢する弾性部材としてねじりバネ１６を例示したが、マーカ１４が閉じる方向に付勢するものであればよく、この例に限られないことは勿論である。
【００５４】
［マーカの取付け例］
次に、架空電線１３の異常箇所にマーカ１４を取り付ける処理を示す。
図１１は、架空電線検査装置１のマーキング機構１０がマーカ１４を取り付ける過程を示した説明図であり、図１１Ａはマーキング機構１０の排出口４８が架空電線１３の異常箇所に対応する位置にある状態を示し、図１１Ｂは架空電線１３の異常箇所にマーカ１４が取付けられた状態を示す。図１１Ａの状態は図４Ｂの状態に対応し、図１１Ｂの状態は図４Ｃの状態に対応する。
図１２Ａはマーキング機構１０のマーカガイド部４７にマーカ１４が保持されている状態を示し、図１２Ｂは架空電線１３にマーカ１４が取り付けられた状態を示す。
【００５５】
図１１Ａにおいて、架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中に、異常判断部２４（図２）が架空電線１３に異常があると判断した後、架空電線検査装置１が走行制御部２６の制御の下で、異常箇所からマーキング機構１０の排出口４８までの距離だけ、架空電線１３を走行する（図１１Ａ）。このとき、図１２Ａに示すように、マーカ１４は、架空電線１３を跨ぐように該架空電線１３の上方に位置するマーカガイド部４７の湾曲部上に、開放された状態で支持されている。
【００５６】
そして、マーキング機構１０の排出口４８が架空電線１３の異常箇所に対応する位置に到達したとき、マーキング制御部２８（図２）は、マーキング駆動部３５を制御し、マーカ送り出し機構４２を駆動する。すると、マーカ送り出し機構４２は、ベルト４３を仕切り４４の１ピッチ分移動し、もっとも排出口４８に近いマーカ１４を送り出し、マーカ１４を排出口４８から排出する。マーカ１４が、マーキング機構１０のマーカガイド部４７に沿って排出口４８から排出されると、このマーカ１４が閉じる方向（矢印方向）に付勢されているために、マーカ１４が架空電線１３を挟み込んだ状態で当該架空電線１３に取り付けられる（図１２Ｂ）。
【００５７】
なお、マーキング機構１０のマーカガイド部４７は、外装４１の内部から後部（排出口４８）に向かって下りの傾斜が形成されている。そのため、マーカ１４は、仕切り４４に押される力と該マーカ１４の自重によって排出口４８から排出されやすい構造となっている。
【００５８】
以上のように構成される本実施の形態では、架空電線検査装置１が架空電線１３の異常を検出した場合に、マーキング機構１０により、作業者に目視可能なマーカ１４（目印）が架空電線１３に取り付けられる。よって、架空電線検査装置が検出した架空電線の異常箇所を、作業者に正確に知らせることができる。それゆえ、作業者は、架空電線１３に存在する異常の認識及び異常箇所の把握が容易に可能になる。
【００５９】
＜２．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態では、第１の実施の形態に係るマーキング機構１０のベルト４３の代わりに、マーキング機構の外装内部に束ねて配置したマーカ１４を排出口へ押し込む部材を設けている。本実施の形態におけるその他の構成は、第１の実施の形態に係る架空電線検査装置１と同様の構成である。
【００６０】
図１３は、本発明の第２の実施の形態に係る架空電線検査装置のマーキング機構の説明図である。ここでは、説明の都合上、マーキング機構５０のみを表している。
図１３に示すマーキング機構５０は、図７Ａに示す外装４１と同様に内部が中空の外装５１を備える。マーカガイド部５２の形状及び機能は、第１の実施の形態のマーカガイド部４７（図７Ａ）と同じである。すなわち、外装５１の底部５１ｂ内面には内方に突出する湾曲形状（湾曲部）のマーカガイド部５２が形成されている。
【００６１】
マーキング機構５０は仕切り４４（図７Ａ）を有していないため、複数のマーカ１４が隙間なく配置された状態で、複数のマーカ１４がマーカガイド部５２の湾曲部の外周面に支持される。本実施の形態に係る架空電線検査装置が架空電線１３を走行中、マーカガイド部５２の内周面と架空電線１３が密接する。言い換えると、後方アーム９によって、湾曲形状のマーカガイド部５２が架空電線１３に覆いかぶさるように、架空電線１３と密接した状態となる。
【００６２】
またマーキング機構５０は、一端が前部の内面に固定され、他端が押し込み部材５３に固定された弾性部材５４を有する。弾性部材５４は、例えばつる巻バネが用いられるが、マーカガイド部５２の湾曲部の外周面に支持されたマーカ１４を押し込むことができるものであればよい。
【００６３】
マーキング機構５０のマーカガイド部５２は、外装５１の前部から後部（排出口５６）に向かって下りの傾斜が形成されている。弾性部材５４は、この下りの傾斜に沿う方向に伸縮自在に移動する。外装５１内部に束ねて配置された複数のマーカ１４は、弾性部材５４によって排出口５６の方向に付勢され、外装５１の後方に形成された開口部（排出口５６）へ向けて押し込まれる。そのため、マーカ１４は、押し込み部材５３による押し込み力と該マーカ１４の自重によって排出口５６へ排出されやすい構造となっている。
【００６４】
係止部材５５は、例えば外装５１の斜面５１ｓの最後部に設けられている。係止部材５５は、マーキング制御部２８の制御の下で、不図示のモータと移動機構により底部５１ｂの斜面５１ｓと垂直方向に移動し、斜面５１ｓに対し突出及び没入する。図１３は係止部材５５が斜面５１ｓから突出している状態である。
【００６５】
架空電線検査装置１が架空電線１３を走行中に、架空電線検査装置１が架空電線１３に異常があると判断した後、架空電線検査装置１が異常箇所からマーキング機構５０の排出口５６までの距離だけ、架空電線１３を走行する。このとき、マーカ１４は、架空電線１３を跨ぐように該架空電線１３の上方に位置するマーカガイド部５２の湾曲部上に、開放された状態で支持されている。
【００６６】
そして、マーキング機構５０の排出口５６が架空電線１３の異常箇所に対応する位置に到達したとき、マーキング制御部２８（図２）は、マーキング駆動部３５を制御し、係止部材５５を駆動する。すると、係止部材５５は、密着する複数のマーカ１４が１ピッチ移動するのに要する時間だけ斜面５１ｓに没入し、もっとも排出口５６に近いマーカ１４を排出口５６に排出する。一つのマーカ１４を排出後、係止部材５５は、斜面５１ｓに突き出され、後続の複数のマーカ１４を係止する。マーカ１４が、マーキング機構５０のマーカガイド部５２に沿って排出口５６から排出されると、図１２Ｂと同様に、マーカ１４が架空電線１３を挟み込んだ状態で当該架空電線１３に取り付けられる。
【００６７】
以上のように構成される本実施の形態では、架空電線検査装置１が架空電線１３の異常を検出した場合に、マーキング機構５０により、作業者に目視可能なマーカ１４（目印）が架空電線１３に取り付けられる。よって、本実施の形態は、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００６８】
さらに、本実施の形態では押し込み部材５３と弾性部材５４を用いて、第１の実施の形態に係るマーカ送り出し機構４２よりも簡素な構成により、マーカ１４を架空電線１３に取り付けることができる。
【００６９】
＜３．その他＞
なお、上述した第１及び第２の実施の形態において、架空電線１３に異常がある場合に、差分距離算出部２５は、異常が検出された時点における、架空電線１３の異常箇所からマーキング機構１０の後述するマーカ取付け部までの差分（距離）を、都度算出する構成を説明した。しかし、検査機構８とマーキング機構１０との間の架空電線１３に沿う方向の距離が一定である場合には、検査機構８とマーキング機構１０との距離をメモリ２９に保存しておき、メモリ２９から読み出すようにしてもよい。あるいは、架空電線１３に付すマーカ１４の位置の精度が、高い精度を求められないものであれば、メモリ２９に保存した検査機構８とマーキング機構１０との距離を用いるようにしてもよい。
【００７０】
また、上述した第１及び第２の実施の形態において、マーカ１４は、架空電線１３より柔らかい素材、例えばアルミニウム等の金属、樹脂が用いられる。マーカ１４として開閉可能な環状もしくは球に切り込みを形成したスポンジを用いてもよい。架空電線１３との接触面であるスポンジの切り込みの内側に、接着剤を塗布しておいてもよい。
【００７１】
あるいは、マーカ１４の代わりの目印として、架空電線１３の異常箇所もしくはその付近に塗料を塗布したり、架空電線１３に線等を描画したり、シールを貼り付けるようにしてもよい。
【００７２】
また、検査機構８の検査結果に基づいて、架空電線１３に検出された異常を分類し、異常の種類ごとに目印を色分けしてもよい。
【００７３】
以上、本発明は上記の実施の形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、他の変形例、応用例を採りうることは勿論である。
例えば、上記した実施の形態例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態例の構成の一部を他の実施の形態例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態例の構成に他の実施の形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加、置換、削除をすることも可能である。
【００７４】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。
【００７５】
また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）をも含むものである。
【００７６】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…架空電線検査装置、  ２…本体部、  ３，４…シャフト  ５…前輪、  ６…後輪、  ６ａ…回転軸、  ８…検査機構、  ９…アーム、  ９ａ，９ｂ…回転軸、  ９ｃ…弾性部材、  １０…マーキング機構、  １１…シャフト、１２…制御装置、  １３…架空電線、  １４…マーカ（異常箇所通知部材）、  １４ａ…第１部品、  １４ｂ…第２部品、  １４ｃ…連結軸、  １５…収納部、  １６…ねじりバネ、  ２３…制御部、  ２４…異常判断部、  ２５…差分距離算出部、  ２６…走行制御部、  ２７…アーム制御部、  ２８…マーキング制御部、  ３１…センサ部、  ３２…車輪駆動部、  ３３…前方アーム駆動部、  ３４…後方アーム駆動部、  ３５…マーキング駆動部、  ３６…ロータリエンコーダ、  ４１…外装、  ４１ｂ…底部、  ４２…マーカ送り出し機構、  ４３…ベルト、  ４４…仕切り、  ４４ａ，４４ｂ…凹部、  ４５ａ，４５ｂ…回転軸、  ４６…マーカ保持部、  ４７…マーカガイド部、  ４８…排出口、  ５０…マーキング機構、  ５１…外装、  ５１ｂ…底部、  ５２…マーカガイド部、  ５３…押し込み部材、  ５４…弾性部材、  ５５…係止部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015177728.tif 000009
【図８】
2015177728.tif 000010
【図９】
2015177728.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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