(57)【要約】【課題】正確な移載位置を設定することができると共に、情報量の軽減を図ることができる搬送車システムを提供する。【解決手段】搬送車システム１では、移載ポイントは、レール５の下方において上下方向に複数段に設けられており、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのコントローラ２６は、走行ポイントデータに所定数の複数の移載ポイントデータが紐付けられたテーブルを有し、搬送指令に含まれる移載ポイントデータに基づいてテーブルから取得した走行ポイントデータと、移載ポイント毎に予め設定され、移載ポイントでの保持部１８の停止位置を示す基準データと、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ毎に予め設定され、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ毎に自機が検出した移載ポイントでの保持部１８の停止位置を示す機差データと、に基づいて被搬送物Ｌの移載位置を決定する。【選択図】図６
2015044686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井側に配置された軌道と、
前記軌道を走行する複数の搬送車と、
前記搬送車に搬送指令を送信する上位コントローラと、を備え、移載ポイントに被搬送物を移載する搬送車システムであって、
前記移載ポイントは、前記軌道の下方において上下方向に所定数の複数段に設けられており、
前記上位コントローラは、前記移載ポイントを示す移載ポイントデータを含む前記搬送指令を前記搬送車に送信し、
複数の前記搬送車のそれぞれは、
前記被搬送物を保持すると共に、昇降可能に設けられた昇降台と、
当該搬送車の動作を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記移載ポイントデータと前記移載ポイントにおいて移載を行うときに前記搬送車が前記軌道上で停止する位置を示す走行ポイントデータとを保持し、前記走行ポイントデータに所定数の複数の前記移載ポイントデータが紐付けられたテーブルを有し、
前記搬送指令に含まれる前記移載ポイントデータに基づいて前記テーブルから取得した前記走行ポイントデータと、
前記移載ポイント毎に予め設定され、当該移載ポイントでの前記昇降台の停止位置を示す基準データと、
前記搬送車毎に予め設定され、当該搬送車毎に自機が検出した前記移載ポイントでの前記昇降台の停止位置を示す機差データと、に基づいて前記被搬送物の移載位置を決定することを特徴とする搬送車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記基準データと前記機差データとを比較して前記昇降台の停止位置の差分を算出し、当該差分に基づいて前記移載ポイントでの前記昇降台の停止位置を設定することを特徴とする請求項１記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記昇降台を昇降方向に沿ってガイドするガイド部材を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記昇降台が前記ガイド部材に進入するときに、前記昇降台の下降速度を減速させることを特徴とする請求項３記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記ガイド部材には、前記移載ポイントにおいて前記昇降台が停止すべき位置に対応する部分に遮蔽部が配置されており、
前記搬送車は、前記遮蔽部を検出する検出手段を備え、
前記コントローラは、前記検出手段によって前記遮蔽部が検出された場合に、前記被搬送物の移載を行うことを特徴とする請求項３又は４記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井搬送車を備える搬送車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搬送車システムとして、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の搬送車システムでは、天井から吊下配設さている軌道に沿って走行する走行体、及び昇降可能な昇降台を備える天井搬送車と、昇降台の側方に設けられた複数のラックにより構成された棚設備と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２４２８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のラックのように、上下方向において移載ポイントが設けられている構成では、天井搬送車が軌道上で停止する位置に加えて、昇降台を停止させる移載ポイントの高さ位置を正確に設定することが求められる。しかしながら、天井搬送車は個体毎に個体差（機差）があるため、全ての天井搬送車において同一の位置データを用いると、昇降台の停止位置が天井搬送車毎に異なるおそれがある。そのため、搬送車システムでは、搬送車毎に軌道上での停止位置及び昇降台の停止位置を設定し、移載ポイントでの移載位置を正確に設定する必要がある。このような構成において、搬送車の停車位置において上下方向に複数の移載ポイントが設けられている構成では、情報量の増大が避けられない。
【０００５】
本発明は、正確な移載位置を設定することができると共に、情報量の軽減を図ることができる搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る搬送車システムは、天井側に配置された軌道と、軌道を走行する複数の搬送車と、搬送車に搬送指令を送信する上位コントローラと、を備え、移載ポイントに被搬送物を移載する搬送車システムであって、移載ポイントは、軌道の下方において上下方向に所定数の複数段に設けられており、上位コントローラは、移載ポイントを示す移載ポイントデータを含む搬送指令を搬送車に送信し、複数の搬送車のそれぞれは、被搬送物を保持すると共に、昇降可能に設けられた昇降台と、当該搬送車の動作を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、移載ポイントデータと移載ポイントにおいて移載を行うときに搬送車が軌道上で停止する位置を示す走行ポイントデータとを保持し、走行ポイントデータに所定数の複数の移載ポイントデータが紐付けられたテーブルを有し、搬送指令に含まれる移載ポイントデータに基づいてテーブルから取得した走行ポイントデータと、移載ポイント毎に予め設定され、当該移載ポイントでの昇降台の停止位置を示す基準データと、搬送車毎に予め設定され、当該搬送車毎に自機が検出した移載ポイントでの昇降台の停止位置を示す機差データと、に基づいて被搬送物の移載位置を決定することを特徴とする。
【０００７】
この搬送車システムでは、コントローラは、移載ポイントデータに基づいて取得される走行ポイントデータと、予め設定された移載ポイントでの昇降台の停止位置を示す基準データと、各搬送車が検出した移載ポイントでの昇降台の停止位置を示す機差データとに基づいて被搬送物の移載位置を決定している。このように、搬送車システムでは、搬送車毎に設定されている機差データを用いて昇降台の停止位置を設定するため、移載ポイントが複数段に設けられている場合であっても、各移載ポイントにおいて昇降台を停止させる位置を搬送車毎に正確に設定することができる。したがって、搬送車システムでは正確な移載位置を設定することができる。
【０００８】
また、搬送車システムでは、走行ポイントデータに所定数の複数の移載ポイントデータが紐付けられたテーブルを有しているため、走行ポイントデータの情報量の軽減を図ることができる。また、上位コントローラは移載ポイントデータのみを送信するため、送信する搬送指令のデータ量の軽減を図れる。
【０００９】
一実施形態においては、コントローラは、基準データと機差データとを比較して昇降台の停止位置の差分を算出し、当該差分に基づいて移載ポイントでの昇降台の停止位置を設定してもよい。これにより、搬送車システムでは、移載ポイントにおける昇降台の停止位置を正確に設定することができる。
【００１０】
一実施形態においては、昇降台を昇降方向に沿ってガイドするガイド部材を備えていてもよい。昇降台として、ベルトの巻き取り及び繰り出しにより昇降される構成を有するものがある。この構成の場合、左右方向（水平方向）にブレが生じることがある。そこで、昇降台を昇降方向に沿ってガイドするガイド部材を備えることにより、移載ポイントにおいて昇降台がブレることを抑制できる。
【００１１】
一実施形態においては、コントローラは、昇降台がガイド部材に進入するときに、昇降台の下降速度を減速させてもよい。昇降台のブレは、昇降速度が速くになると顕著になる。そのため、ガイド部材に進入するときに昇降台の下降速度を減速させることで、昇降台がガイド部材と接触することを抑制できる。
【００１２】
一実施形態においては、ガイド部材には、移載ポイントにおいて昇降台が停止すべき位置に対応する部分に遮蔽部が配置されており、搬送車は、遮蔽部を検出する検出手段を備え、コントローラは、検出手段によって遮蔽部が検出された場合に、被搬送物の移載を行ってもよい。これにより、移載ポイントにおける昇降台の停止位置をより正確に特定できる。したがって、被搬送物の移載を的確に行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、正確な移載位置を設定することができると共に、情報量の軽減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る搬送車システムを示す図である。
【図２】搬送車システムの構成を示す図である。
【図３】移載ポイントを示す図である。
【図４】ガイド部材を示す図である。
【図５】天井搬送車を示す図である。
【図６】コントローラの構成を示す図である。
【図７】（ａ）は保持部の下降速度を示す図であり、（ｂ）は保持部の上昇速度を示す図である。
【図８】搬送車システムの動作を説明するシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１は、一実施形態に係る搬送車システムを示す図である。図２は、搬送車システムの構成を示す図である。図１及び図２に示す搬送車システム１は、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃにより被搬送物Ｌ（図５参照）の搬送を行うシステムである。被搬送物Ｌは、例えば、一般荷物、半導体ウェハのキャリア等である。搬送車システム１は、上位コントローラ３と、レール（軌道）５と、レール５を走行する複数（ここでは３台）の天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃと、を備えている。
【００１７】
上位コントローラ３は、搬送車システム１における天井搬送車７ａ，７ｂの搬送動作を制御する。上位コントローラ３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクなどで構成される。上位コントローラ３は、後述する天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのコントローラ２６と無線又は有線により、互いに通信可能とされている。上位コントローラ３は、被搬送物Ｌの搬送スケジュールを作成し、この搬送スケジュールに基づいて、各天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのコントローラ２６に搬送指示を行う搬送指示装置である。上位コントローラ３は、搬送指令をコントローラ２６に適時伝達し、このコントローラ２６からの報告をまとめて処理する機能を有する。搬送指令には、被搬送物Ｌの荷物情報、被搬送物Ｌの荷積み位置の移載ポイントデータ（後述）、被搬送物Ｌの荷下し位置の移載ポイントデータ等が含まれている。
【００１８】
レール５は、天井又は天井近傍に敷設されている。本実施形態では、レール５は、例えば環状をなしている。図１に示すように、レール５の沿線上には、複数（ここでは６個）の走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６が設定されている。走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６は、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃが被搬送物Ｌの移載を行う際に停止するポイントである。走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６のそれぞれは、固有の識別子（例えば、ユニークな数字）を有している。
【００１９】
走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６のそれぞれには、移載部Ｔが設けられている。移載部Ｔには、移載ポイントが設定されている。移載ポイントは、被搬送物Ｌを移載するステーションである。図３は、移載ポイントを説明する図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、移載ポイントは、各走行ポイント（ここでは走行ポイントＲＰ１及びＲＰ４）のそれぞれに設けられている。移載ポイントは、移載部Ｔにおいて例えば左右に並設されている。移載ポイントのそれぞれは、固有の識別子（例えば、ユニークな数字）を有している。具体的には、図３（ａ）に示すように、走行ポイントＲＰ１には、［１００１］〜［１００８］で識別される移載ポイントが設けられており、図３（ｂ）に示すように、走行ポイントＲＰ４には、［４００１］〜［４００６］で識別される移載ポイントが設けられている。
【００２０】
移載ポイントは、複数の高さレベルに設定されている。高さレベルは、被搬送物Ｌを搬入出するステーションの高さ位置であり、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃが被搬送物Ｌの移載を行う際に保持部１８が停止する位置である。本実施形態では、高さレベルは、例えば、最大で１６段に設定されている。より詳細には、図３（ａ）に示すように、走行ポイントＲＰ１では、１６段のうちの４段の高さレベルに設定されており、図３（ｂ）に示すように、走行ポイントＲＰ４では、１６段のうちの３段の高さレベルに設定されている。本実施形態では、例えば、走行ポイントＲＰ１の最下段の高さレベル（移載ポイント［１００７］及び［１００８］）と走行ポイントＲＰ４の最下段の高さレベル（移載ポイント［４００５］及び［４００６］）とは、同じレベルである。
【００２１】
移載部Ｔの各移載ポイントには、被搬送物Ｌを搬送するコンベア（図示しない）が設けられている。また、移載ポイントには、通信部６が設けられている。通信部６は、例えば赤外線通信を行う装置である。通信部６は、後述する天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃの保持部１８が移載ポイントに停止したときに、保持部１８に設けられた通信部２４と通信を行い、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃから受信した停止情報をコンベアコントローラ４に出力する。コンベアコントローラ４は、移載ポイントに設けられたコンベアの動作を制御する。コンベアコントローラ４は、停止情報を受け取ると、移載ポイントにおいて被搬送物Ｌの移載を許可するか否かの判定を行う。すなわち、移載ポイントは、被搬送物Ｌの移載についてのインターロック機能を有している。コンベアコントローラ４は、被搬送物Ｌの移載を許可する場合には、通信部６を介して許可情報を出力し、移載ポイントのコンベアを駆動する。なお、通信部６は、全ての移載ポイントに設けられていてもよいし、特定の移載ポイントに設けられていてもよい。
【００２２】
図４は、ガイド部材を示す図である。図４に示すように、走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６には、ガイド部材８が設けられている。ガイド部材８は、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃの保持部１８が昇降するときに、保持部１８を移載ポイントに案内（誘導）する部材である。ガイド部材８は、例えば床ＦＬに立設された柱状若しくは板状の部材であり、保持部１８の昇降方向に沿って延在している。ガイド部材８により、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃの保持部１８は、昇降時において左右方向（水平方向）に揺れる（ブレる）ことが抑制される。ガイド部材８は、その先端の位置が移載ポイントの高さ位置よりも上方に設定されている。
【００２３】
ガイド部材８には、遮蔽板（遮蔽部）９が設けられている。遮蔽板９は、後述する天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのセンサ２２により検出される板状の部材である。遮蔽板９は、移載部Ｔの各移載ポイントに対応して配置されている。すなわち、遮蔽板９は、移載部Ｔにおいて右列及び左列に配置された各段の移載ポイントに対応する位置（天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃが停車すべき位置）に配置されている。遮蔽板９は、光（レーザー光等）を遮る部材であればよい。
【００２４】
続いて、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃについて説明する。天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃは、同様の構成を有している。以下の説明では、天井搬送車７ａを一例に具体的に説明する。図５は、天井搬送車を示す図である。図２及び図５に示すように、天井搬送車７ａは、レール５に沿って走行する本体部１０と、走行部１２と、昇降機構１４と、センサ（検出手段）２２と、通信部２４と、コントローラ２６と、を備えている。
【００２５】
本体部１０は、走行部１２を介してレール５に吊り下げられている。走行部１２は、レール５の側面に接触する駆動輪及びガイド輪を有しており、これらにより、レール５に沿って本体部１０を走行させる。また、走行部１２は、電磁コイルユニットを有しており、これにより、レール５に敷設された高周波電流線から無接触で電力の供給を受ける。
【００２６】
本体部１０には、昇降機構１４が取り付けられている。昇降機構１４は、昇降部１６及び保持部（昇降台）１８を有している。保持部１８は、例えば枠体であり、被搬送物Ｌを保持する。また、昇降部１６は、保持部１８を昇降させる。より具体的には、昇降部１６は、複数本のベルト２０を同期して繰り出すことで、ベルト２０の端部に取り付けられた保持部１８を下降させる。一方、昇降部１６は、複数本のベルト２０を同期して巻き取ることで、ベルト２０の端部に取り付けられた保持部１８を上昇させる。昇降部１６は、例えばモータにより回動される。モータには、回転数を検出するエンコーダが設けられており、エンコーダは、コントローラ２６にエンコーダ値を出力する。
【００２７】
センサ２２は、移載ポイントに設けられた遮蔽板９を検出する。センサ２２は、保持部１８が昇降して移載ポイントに停止したときに、遮蔽板９を検出する。センサ２２は、保持部１８において、保持部１８が移載ポイントに停止したときに遮蔽板９に対応する位置に配置されている。センサ２２は、遮蔽板９を検出すると、検出信号をコントローラ２６に出力する。
【００２８】
通信部２４は、通信部６と通信を行う。通信部２４と通信部６とは、赤外線通信を行う。通信部２４は、コントローラ２６により制御され、保持部１８が移載ポイントに停止したときに、通信部６と通信を行う。通信部２４は、通信部６から受信した情報をコントローラ２６に出力する。
【００２９】
コントローラ２６は、天井搬送車７ａの動作を制御する。コントローラ２６は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどで構成される。図６は、コントローラの構成を示す図である。図６に示すように、コントローラ２６は、受信部１００と、ポイント記憶部１０２と、走行ポイント取得部１０４と、走行制御部１０６と、昇降制御部１０８と、ティーチング部１１０と、インターロック部１１２と、を有している。
【００３０】
各部の説明の前に、搬送車システム１の導入時に天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃにおいて実施されるティーチングについて説明する。搬送車システム１に設けられた複数（ここでは３台）の天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのうち、例えば特定の１台の天井搬送車７ａでは、移載ポイントの高さレベルのティーチングを実施する。ティーチングは、移載ポイントの各高さレベル（本実施形態では１６段）に対して実施される。具体的なティーチング方法について説明する。なお、ティーチングは、例えばオペレータによる操作盤（リモコン）の操作により実施される。
【００３１】
最初に、移載ポイントのある走行ポイント上で天井搬送車７ａを停止させる。次に、オペレータは、この走行ポイント上において、操作盤の「昇降定位置ティーチング」を選択する。これにより、後述するティーチング部１１０は、停止した走行ポイントに存在する全ての移載ポイントを後述するポイント記憶部１０２から読み出し、各移載ポイントの高さレベルを列挙する。
【００３２】
続いて、オペレータは、任意の移載ポイントの高さレベルまで昇降機構１４を降下させて、移載ポイントにおいて微調整を行い定位置で停止させる。そして、オペレータは、停止させた位置に該当する移載ポイントを、操作盤において選択する。これにより、ティーチング部１１０は、昇降部１６のモータのエンコーダ値をティーチングデータ（基準データ）として取得して登録する。以上の操作を、全ての走行ポイントの全ての移載ポイントについて実施する。ティーチング部１１０は、全ての移載ポイントのティーチングデータを、上位コントローラ３に送信する。上位コントローラ３は、他の天井搬送車７ｂ，７ｃにティーチングデータを送信する。
【００３３】
上位コントローラ３からティングデータを受信した天井搬送車７ｂ，７ｃ（上記特定の１台の天井搬送車７ａ以外の天井搬送車）では、機差補正が実施される。機差補正は、天井搬送車７ｂ，７ｃの個体差（個体毎のズレ）を補正するための値である。以下の説明では、天井搬送車７ｂを一例にして、機差補正について説明する。
【００３４】
最初に、所定の走行ポイント上で天井搬送車７ｂを停止させる。次に、オペレータは、走行ポイントの移載ポイント高さレベルまで昇降機構１４を降下させ、移載ポイントにおいて微調整を行い定位置で停止させ、操作盤において所定の操作を行う（例えば、所定のキーを押下する）。これにより、ティーチング部１１０は、昇降部１６のモータのエンコーダ値を機差補正データとして取得して登録する。そして、ティーチング部１１０は、ティーチングデータと機差補正データとを比較し、ティーチングデータと機差補正データとの差分（オフセット量）を取得し、その差分を機差補正値として登録する。天井搬送車７ｂは、所定の走行ポイントの全ての移載ポイントについての複数の機差補正データを取得した場合には、全ての機差補正データに基づいて機差補正値を算出し、例えばその平均値を機差補正値として登録する。
【００３５】
ティーチング部１１０は、後述する受信部１００から出力されたティーチングデータをポイント記憶部１０２に記憶させる。また、ティーチング部１１０は、機差補正値を算出して、ポイント記憶部１０２に記憶（登録）させる。
【００３６】
受信部１００は、上位コントローラ３から送信された搬送指令を受信する。受信部１００は、上位コントローラ３から受信した搬送指令を、走行ポイント取得部１０４及びティーチング部１１０に出力する。また、受信部１００は、上位コントローラ３から、ティーチングデータを受信する。受信部１００は、上位コントローラ３から受信したティーチングデータをティーチング部１１０に出力する。
【００３７】
走行ポイント取得部１０４は、搬送指令に基づいて走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６を取得する。走行ポイント取得部１０４は、搬送指令に含まれる移載ポイントデータを取得し、この移載ポイントデータに基づいて移載ポイントデータと走行ポイントデータとが記憶されたポイント記憶部１０２を参照し、走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６のいずれかを取得する。ポイント記憶部１０２は、走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６と移載ポイントとが対応付けられているテーブルを有している。このテーブルは、走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６に所定数の複数の移載ポイントが紐付けられている。より詳細には、走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６の列に、各移載ポイントが紐付けられている。走行ポイント取得部１０４は、移載ポイントデータを取得すると、移載ポイントデータに基づいて走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６をポイント記憶部１０２から抽出する。走行ポイント取得部１０４は、取得した走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６を走行制御部１０６に出力する。
【００３８】
走行制御部１０６は、天井搬送車７ａの走行（加速、減速、制動）を制御する。走行制御部１０６は、走行ポイント取得部１０４から出力された走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６を受け取ると、走行部１２を制御して天井搬送車７ａを走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６まで走行させて走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６で停止させる。
【００３９】
昇降制御部１０８は、保持部１８の昇降を制御する。昇降制御部１０８は、昇降部１６を回動させるモータの回転数を制御し、保持部１８を所定の位置で停止させる。また、昇降制御部１０８は、モータの回転数を制御し、保持部１８の昇降速度（ベルト２０の繰り出し速度、巻き取り速度）を制御する。詳細には、図７を参照して説明する。図７は、保持部の昇降速度を説明する図である。図７（ａ）は、保持部１８の下降速度を示しており、図７（ｂ）は、保持部１８の上昇速度を示している。
【００４０】
昇降制御部１０８は、保持部１８を高速、中速、低速の３つの速度に制御する。図７（ａ）に示すように、昇降制御部１０８は、保持部１８の下降を高速で開始させ、本体部１０からガイド部材８の先端まで下降させる。続いて、昇降制御部１０８は、所定の高さ位置からガイド部材８の先端までの間に保持部１８を減速させ、保持部１８がガイド部材８に進入するときには保持部１８の速度を低速とする。所定の高さ位置は、ガイド部材８の先端から所定高さ上方の位置である。そして、昇降制御部１０８は、ガイド部材８の先端を通過すると、保持部１８を中速とする。昇降制御部１０８は、移載ポイントの付近までは保持部１８を中速とし、移載ポイントにおける停止位置付近では速度を減速させて保持部１８を低速にする。
【００４１】
図７（ｂ）に示すように、昇降制御部１０８は、保持部１８の上昇を低速で開始させ、移載ポイント付近を過ぎるとガイド部材８の先端までは速度を中速とする。昇降制御部１０８は、ガイド部材８の先端を通過すると、保持部１８を加速させて高速とする。このような制御により、保持部１８とガイド部材８との接触を抑制できる。
【００４２】
昇降制御部１０８は、保持部１８を移載ポイントで停止させたときに、センサ２２から検出信号が出力されない場合には、保持部１８の高さの微調整を行う。昇降制御部１０８は、センサ２２から検出信号が出力されるまで保持部１８の高さの微調整を行う。
【００４３】
ティーチング部１１０は、機差補正値をティーチングデータに適用させ、移載ポイントにおける保持部１８の停止位置を補正する。詳細には、ティーチング部１１０は、受信部１００が上位コントローラ３から搬送指令を受信すると、搬送指令に含まれる移載ポイントデータを取得し、この移載ポイントデータに該当するティーチングデータ及び機差補正値をポイント記憶部１０２から読み出す。ティーチング部１１０は、読み出したティーチングデータ及び機差補正値に基づいて、移載ポイントにおける停止位置を算出する。ティーチング部１１０は、算出した停止位置を昇降制御部１０８に出力する。
【００４４】
インターロック部１１２は、移載ポイントにおいて被搬送物Ｌの移載を行うことが可能か否かをコンベアコントローラ４に問い合わせる。インターロック部１１２は、保持部１８が移載ポイントに停止したときに、移載ポイントにおいて停止した旨を示す停止情報を通信部２４に出力する。これにより、通信部２４を介して、通信部６との通信が実施される。インターロック部１１２は、停止情報を通信部２４を介して出力したことに応じて、通信部６を介してコンベアコントローラ４から許可情報を受信した場合には、被搬送物Ｌの移載を開始させる。
【００４５】
続いて、搬送車システム１の動作について説明する。図８は、搬送車システムの動作を示すシーケンス図である。以下の説明では、天井搬送車７ｂにより被搬送物Ｌを移載ポイントに移載する動作を一例に説明する。図８に示すように、上位コントローラ３は、搬送指令を天井搬送車７ｂに送信する（ステップＳ０１）。次に、天井搬送車７ｂの受信部１００は、上位コントローラ３から送信された搬送指令を受信する（ステップＳ０２）。そして、走行ポイント取得部１０４は、搬送指令に含まれる移載ポイントを取得する（ステップＳ０３）。
【００４６】
続いて、走行ポイント取得部１０４は、取得した移載ポイントに基づいて走行ポイントと移載ポイントとが対応付けられたポイント記憶部１０２のテーブルを参照し、走行ポイントを特定する（ステップＳ０４）。走行ポイントが特定されると、ティーチング部１１０は、移載ポイントにおける保持部１８の停止位置の補正を行う（ステップＳ０５）。詳細には、ティーチング部１１０は、搬送指令に含まれている移載ポイントに対応するティーチングデータ、及び、機差補正値をポイント記憶部１０２から読み出す。そして、ティーチング部１１０は、機差補正値がある場合には、ティーチングデータを機差補正値で補正し、移載ポイントでの保持部１８の停止位置を補正する。つまり、昇降部１６のモータのエンコーダ値を補正する。これにより、天井搬送車７ｂに応じたエンコーダ値（ベルト２０の繰り出し量）が設定される。
【００４７】
移載ポイントでの停止位置、及び走行ポイントが特定されると、走行制御部１０６は、天井搬送車７ｂを走行ポイントまで走行させ、走行ポイントで停止させる（ステップＳ０６）。天井搬送車７ｂが走行ポイントで停止すると、昇降制御部１０８は、昇降部１６のモータを制御して、保持部１８を下降させる（ステップＳ０７）。詳細には、ティーチング部１１０により補正された停止位置となるように、保持部１８を降下させる。移載ポイントまで保持部１８が下降して停止すると、センサ２２は、遮蔽板９の検出を行う（ステップＳ０８）。昇降制御部１０８は、センサ２２により遮蔽板９が検出されない場合には、保持部１８の停止位置の微調整を行う。そして、昇降制御部１０８は、センサ２２から遮蔽板９を検出したことを示す検出信号を受け取った場合には、被搬送物Ｌの移載位置を決定する（ステップＳ０９）。
【００４８】
続いて、インターロック部１１２は、通信部２４を介して、移載ポイントにおいて被搬送物Ｌの移載を行うことが可能か否かをコンベアコントローラ４に問い合わせる。これに応じて、コンベアコントローラ４は、移載ポイントにおける被搬送物Ｌの移載の可否を判定する（ステップＳ１０）。そして、コントローラ２６は、上位コントローラ３から移載ポイントにおいて移載可能であることを示す信号を受信した場合には、移載ポイントにおいて被搬送物Ｌの移載を行わせる（ステップＳ１１）。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態では、複数の天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのうちの天井搬送車７ａが全ての移載ポイントの高さレベルのティーチングを実施する。つまり、天井搬送車７ａのティーチング部１１０が、全ての移載ポイントにおいて保持部１８の停止する高さ位置をそれぞれ取得する。そして、ティーチング部１１０は、全ての移載ポイントのティーチングデータを、上位コントローラ３に送信し、上位コントローラ３は、他の天井搬送車７ｂ，７ｃにティーチングデータを送信する。これにより、天井搬送車７ｂ，７ｃのコントローラ２６は、全ての移載ポイントの高さ位置を把握することができる。
【００５０】
ティーチング部１１０は、所定（例えば、１つ）の移載ポイントにおいて高さレベルのティーチングを行い機差データを取得する。そして、ティーチング部１１０は、ティーチングデータと機差補正データとを比較し、ティーチングデータと機差補正データとの差分を取得して、その差分を機差補正値として登録する。これにより、全ての天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃにおいて移載ポイントのティーチングを行わなくても、ティーチングデータに機差補正値を適用することで、各天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｂの個体差がある場合であっても、自機に応じた移載ポイントにおける保持部１８の正確な停止位置を求めることができる。したがって、搬送車システム１では、移載ポイントにおける正確な停止位置を天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ毎に効率的に取得することができる。なお、天井搬送車７ａのティーチング部１１０により取得された全ての移載ポイントのティーチングデータは、上位コントローラ３とは異なる外部装置に送信されて、その後に天井搬送車７ｂ，７ｃに送信されてもよいし、天井搬送車７ａから天井搬送車７ｂ，７ｃに直接送信されてもよい。
【００５１】
そして、本実施形態では、移載ポイントデータに基づいて取得される走行ポイントデータと、ティーチングデータと機差補正データとから算出される上述の機差補正値とに基づいて、被搬送物Ｌの移載位置、すなわち天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのレール５上での停止位置及び移載ポイントにおける保持部１８の停止位置を決定している。このように、搬送車システム１では、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ毎に設定されている機差補正値を用いて保持部１８の停止位置を設定するため、移載ポイントが複数段に設けられている場合であっても、各移載ポイントにおいて保持部１８を停止させる位置を天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃ毎に正確に設定することができる。したがって、搬送車システム１では、正確な移載位置を設定することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、ポイント記憶部１０２は、移載ポイントを示す複数の移載ポイントデータが、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃのレール５上での停止位置を示す走行ポイントデータに紐付けられたテーブルを有している。上位コントローラ３は、搬送指令として移載ポイントデータを天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃに送信し、走行ポイント取得部１０４は、移載ポイントデータに基づいて走行ポイントデータを取得する。天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃの走行ポイントＲＰ１〜ＲＰ６には、複数の移載ポイントが設けられている場合がある。このような場合、移載ポイントデータに走行ポイントデータＲＰ１〜ＲＰ６を紐付けると、走行ポイントデータＲＰ１〜ＲＰ６の情報量が多くなるため、テーブルの情報量が多くなる。そこで、走行ポイントデータに移載ポイントデータを紐付けたテーブルとすることにより、情報量を少なくすることができる。また、上位コントローラ３は移載ポイントデータのみを送信するため、送信する搬送指令のデータ量の軽減を図れる。
【００５３】
本実施形態では、保持部１８を昇降方向に沿ってガイドするガイド部材８を備えている。保持部１８は、ベルト２０の巻き取り及び繰り出しにより昇降される。そのため、昇降時に左右方向（水平方向）にブレが生じることがある。そこで、保持部１８を昇降方向に沿ってガイドするガイド部材８を設けることにより、移載ポイントにおいて保持部１８がブレることを抑制できる。
【００５４】
本実施形態では、昇降制御部１０８は、保持部１８がガイド部材８に進入するときに、保持部１８の下降速度を減速させる。保持部１８のブレは、昇降速度が速くになると顕著になる。そのため、ガイド部材８に進入するときに保持部１８の下降速度を減速させることで、保持部１８がガイド部材８と接触することを抑制できる。
【００５５】
本実施形態では、ガイド部材８には、移載ポイントにおいて保持部１８が停止すべき位置に対応する部分に遮蔽板９が配置されている。天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃは、遮蔽板９を検出するセンサ２２を備え、センサ２２によって遮蔽板９が検出された場合に、被搬送物Ｌの移載を移載ポイントとの間で行う。これにより、移載ポイントにおける保持部１８の停止位置をより正確に特定できる。したがって、被搬送物Ｌの移載を的確に行うことができる。
【００５６】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、天井搬送車７ａ，７ｂ，７ｃが３台設けられている構成を一例に説明したが、天井搬送車の台数は適宜設定されればよい。また、走行ポイントの数も適宜設定されればよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…搬送車システム、３…上位コントローラ、５…レール（軌道）、７ａ，７ｂ，７ｃ…天井搬送車、８…ガイド部材、９…遮蔽板、２２…センサ（検出手段）、２６…コントローラ、Ｌ…被搬送物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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