(57)【要約】【課題】ブームの左右の重量バランスが崩れた際に、ブームが地面に接触することを防止する。【解決手段】ブーム６の振動を抑制するブーム制振装置７は、作業車１とブーム６とに連結され、ブーム６が作業車１のロール方向に回動するのに連動して伸縮作動する流体圧シリンダ７１と、流体圧シリンダ７１の一方室７５を加圧するとともに流体圧シリンダ７１の伸縮作動に伴って作動流体が第１通路７９を介して出入りする第１蓄圧器７７と、流体圧シリンダ７１の他方室７６を加圧するとともに流体圧シリンダ７１の伸縮作動に伴って作動流体が第２通路８０を介して出入りする第２蓄圧器７８と、右ブーム６１及び左ブーム６２の少なくとも一方が作業車１の左右方向に展開した作業位置にない場合、第１通路７９を遮断するとともに第２通路８０を遮断する遮断器８３、８４と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車の右方向に展開する右ブームと前記作業車の左方向に展開する左ブームとを有し、前記作業車のロール方向に回動可能であるブームの振動を抑制するブーム制振装置であって、
前記作業車と前記ブームとに連結され、前記ブームが前記作業車のロール方向に回動するのに連動して伸縮作動する流体圧シリンダと、
前記流体圧シリンダの一方室を加圧するとともに前記流体圧シリンダの伸縮作動に伴って作動流体が第１通路を介して出入りする第１蓄圧器と、
前記流体圧シリンダの他方室を加圧するとともに前記流体圧シリンダの伸縮作動に伴って作動流体が第２通路を介して出入りする第２蓄圧器と、
前記右ブーム及び前記左ブームの少なくとも一方が前記作業車の左右方向に展開した作業位置にない場合、前記第１通路を遮断するとともに前記第２通路を遮断する遮断器と、
を備えることを特徴とするブーム制振装置。
【請求項２】
前記右ブームが前記作業位置にあるか否かを検出する右ブーム検出器と、
前記左ブームが前記作業位置にあるか否かを検出する左ブーム検出器と、
をさらに備え、
前記遮断器は、前記右ブーム及び前記左ブームの少なくとも一方が前記作業位置にないと検出された場合、前記第１通路を遮断するとともに前記第２通路を遮断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のブーム制振装置。
【請求項３】
前記ブームは、前記作業車に軸支され両端に前記右ブーム及び前記左ブームが連結される中央ブームをさらに有し、
前記右ブーム検出器は、前記右ブームが前記中央ブームの延長線上に配置される向きに展開した場合、前記右ブームが前記作業位置にあると検出し、
前記左ブーム検出器は、前記左ブームが前記中央ブームの延長線上に配置される向きに展開した場合、前記左ブームが前記作業位置にあると検出する、
ことを特徴とする請求項２に記載のブーム制振装置。
【請求項４】
前記遮断器は、前記第１通路を連通させるとともに前記第２通路を連通させる連通位置と、前記第１通路を遮断するとともに前記第２通路を遮断する遮断位置と、に切り換え可能な遮断弁であり、
前記右ブーム検出器及び前記左ブーム検出器の検出信号に基づいて前記遮断弁を前記連通位置と前記遮断位置との間で切り換え制御する制御部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のブーム制振装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のブーム制振装置を備えて防除液を散布する散布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、散布装置及びブーム制振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、防除液を散布するブームスプレーヤが開示されている。このブームスプレーヤは、作業車の前部に設けられるブーム支持部材と、ブーム支持部材に片持ち支持されて車体の左右方向に延在する左右のブームと、を備える。また、ブーム支持部材は車体のロール方向に回動可能であり、ブームスプレーヤは水平シリンダによってブームの左右への傾斜姿勢であるローリング姿勢を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のブームスプレーヤでは、左右のブームがブーム支持部材に片持ち支持されるので、一方のブームのみを折り畳むと他方のブームの重量によってブーム支持部材が車体のロール方向に回動する。ブーム支持部材が回動すると、他方のブームの先端が降下して地面に接触する可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたものであり、ブームの左右の重量バランスが崩れた際に、ブームが地面に接触することを防止可能な散布装置及びブーム制振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、作業車の右方向に展開する右ブームと作業車の左方向に展開する左ブームとを有し、作業車のロール方向に回動可能であるブームの振動を抑制するブーム制振装置であって、作業車とブームとに連結され、ブームが作業車のロール方向に回動するのに連動して伸縮作動する流体圧シリンダと、流体圧シリンダの一方室を加圧するとともに流体圧シリンダの伸縮作動に伴って作動流体が第１通路を介して出入りする第１蓄圧器と、流体圧シリンダの他方室を加圧するとともに流体圧シリンダの伸縮作動に伴って作動流体が第２通路を介して出入りする第２蓄圧器と、右ブーム及び左ブームの少なくとも一方が作業車の左右方向に展開した作業位置にない場合、第１通路を遮断するとともに第２通路を遮断する遮断器と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、右ブーム及び左ブームの少なくとも一方を折り畳んだ場合、第１通路が遮断されるとともに第２通路が遮断されるので、流体圧シリンダの伸縮作動が停止する。よって、ブームの左右の重量バランスが崩れてもブームの回動を制止できるので、展開したままのブームが降下して地面に接触することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る散布装置を搭載した作業車の平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る散布装置を搭載した作業車の側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る散布装置の斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係るブーム制振装置の構成図である。
【図５Ａ】ロール台と左ブームとの連結箇所を拡大して示す拡大図である。
【図５Ｂ】ロール台と左ブームとの連結箇所を拡大して示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００１０】
説明の便宜上、添付図面上に互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定した。Ｘ軸は車両の前後方向（略水平縦方向）に延びる軸であり、Ｙ軸は車両の左右方向（略水平横方向）に延びる軸であり、Ｚ軸は車両の上下方向（略鉛直方向）に延びる軸である。さらに、Ｘ軸を中心とする回転方向をロール方向と称し、Ｚ軸を中心とする回転方向をヨー方向と称する。
【００１１】
図１は、本実施形態における散布装置１００を搭載した作業車１の平面図である。図２は、本実施形態における散布装置１００を搭載した作業車１の側面図であり、図１の作業車１をＹ軸方向から見た状態を示す。図３は、作業車１に搭載される散布装置１００の斜視図である。
【００１２】
散布装置１００は、圃場を走行するトラクタ等の作業車１の前方側に搭載され、作業車１から防除液（農薬）を散布する農業用の装置である。
【００１３】
散布装置１００は、作業車１の前方に取り付けられたリンクアーム２と、リンクアーム２を昇降させる昇降シリンダ３と、リンクアーム２によって作業車１に対して昇降可能に支持される昇降台４と、昇降台４に対してロール方向に回動自在に支持されるロール台５と、ロール台５から作業車１の左右方向（Ｙ軸方向）に延びるブーム６と、を備える。
【００１４】
リンクアーム２は、作業車１の左右に一対設けられる上部リンク２１と下部リンク２２とから構成されるリンク機構である。上部リンク２１及び下部リンク２２は互いに平行に延び、側面から見た場合に平行四辺形となるように配置される（図２）。
【００１５】
上部リンク２１は、基端部がピン２３を介して作業車１に対して回動自在に連結され、先端部がピン２４を介して昇降台４に回動自在に連結される。下部リンク２２は、基端部がピン２５を介して作業車１に回動自在に連結され、先端部がピン２６を介して昇降台４に回動自在に連結される。
【００１６】
リンクアーム２は、昇降台４を昇降可能に支持するが、これに代えて、作業車１の前部にＺ軸方向に延びるガイドレールを設け、このガイドレールによって昇降台４を昇降可能に支持してもよい。
【００１７】
昇降シリンダ３は、作業車１の左右に一対設けられる。各昇降シリンダ３は、作業車１と上部リンク２１との間に介装され、作動油の給排に応じて伸縮する。昇降シリンダ３を伸長させると、リンクアーム２が上方に回動し、昇降台４及びブーム６が上昇する。昇降シリンダ３を収縮させると、リンクアーム２が下方に回動し、昇降台４及びブーム６が下降する。
【００１８】
昇降台４は、上部リンク２１及び下部リンク２２の先端にピン２４、２６を介して連結され、リンクアーム２の上昇及び下降に応じて上下方向に移動する。
【００１９】
ロール台５は、昇降台４の前方に設けられ、昇降台４に支持軸５１を介して回動自在に支持される（図３）。ロール台５は、支持軸５１を中心として昇降台４に対してロール方向に回動自在であり、左右のブーム６１、６２を支持する中央ブームを構成する。支持軸５１は、円柱状のピンであるが、これに限らず球面軸受け等を用いてもよい。
【００２０】
ブーム６は、作業車１の右方向に展開可能な右ブーム６１と、作業車１の左方向に展開可能な左ブーム６２と、を有する。右ブーム６１及び左ブーム６２は、それぞれロール台５に片持ち支持される。すなわち、右ブーム６１及び左ブーム６２はそれぞれ、基端部が回動軸を中心としてヨー方向に回動可能にロール台５に片持ち支持され、先端部が自由端となる。なお、回動軸については後述する。
【００２１】
右ブーム６１は、基端部を有する基端側フレーム６１Ａと、基端側フレーム６１Ａの先端側に伸縮可能に支持され先端部を有する先端側フレーム６１Ｂと、を有する。左ブーム６２は、基端部を有する基端側フレーム６２Ａと、基端側フレーム６２Ａの先端側に伸縮可能に支持され先端部を有する先端側フレーム６２Ｂと、を有する（図１）。
【００２２】
ブーム６には、防除液を散布するノズル（図示せず）が取り付けられる。散布装置１００の作業時には、作業車１が圃場を走行しながら散布装置１００のブーム６のノズルから防除液が散布される。
【００２３】
右ブーム６１及び左ブーム６２は、図１に示す展開状態にあるとき、作業車１の左右水平方向に延在する。この展開状態にある場合を、ブーム６が作業位置にあると称する。ブーム６の格納時には、先端側フレーム６１Ｂ、６２Ｂを基端側フレーム６１Ａ、６２Ａ側に摺動させてブーム６を収縮させ、その後、回動軸を中心としてブーム６を後方に回動させる。これにより、ブーム６は作業車１の側方に沿って前後方向に延在するように折り畳まれる。
【００２４】
散布装置１００はさらに、昇降台４とロール台５との間に設けられブーム６のロール方向の振動を抑制するブーム制振装置７を備える。
【００２５】
図４は、本実施形態におけるブーム制振装置７の構成図である。なお、以下の説明において、作業車１を運転者から見てＸ軸を中心とする右回転方向を右ロール方向と称し、左回転方向を左ロール方向と称する。
【００２６】
ブーム制振装置７は、ブーム６が左右ロール方向に回動するのに連動して伸縮する１本の油圧シリンダ７１を備える。
【００２７】
流体圧シリンダとしての油圧シリンダ７１は、作動油が封入されるシリンダチューブ７２と、シリンダチューブ７２内に摺動自在に挿入されたピストン７３の両端に連結されるピストンロッド７４と、を有する。シリンダチューブ７２内は、ピストン７３によって上方に配置される一方室としての第１室７５と下方に配置される他方室としての第２室７６とに区画される。
【００２８】
なお、油圧シリンダ７１は、作動流体として作動油を用いるが、作動油の代わりに例えば水溶性代替液等の作動液を用いてもよいし、ガスを用いてもよい。
【００２９】
シリンダチューブ７２は、昇降台４に回動自在に連結される。ピストンロッド７４の下端部は、ロール台５に回動自在に連結される。すなわち、シリンダチューブ７２が昇降台４を介して作業車１に連結され、ピストンロッド７４がロール台５を介してブーム６に連結される。これにより、ブーム６がロール方向に回動すると、油圧シリンダ７１が伸縮する。
【００３０】
なお、上述した構成に限らず、ピストンロッド７４の上端部が昇降台４を介して作業車１に連結され、シリンダチューブ７２がロール台５を介してブーム６に連結される構成としてもよい。
【００３１】
ブーム制振装置７はさらに、油圧シリンダ７１の第１室７５を加圧する第１蓄圧器としての第１アキュムレータ７７と、油圧シリンダ７１の第２室７６を加圧する第２蓄圧器としての第２アキュムレータ７８と、第１アキュムレータ７７と第１室７５とを接続する第１通路７９と、第２アキュムレータ７８と第２室７６とを接続する第２通路８０と、第１通路７９を通過する作動油の流れに抵抗を付与する第１減衰バルブ８１と、第２通路８０を通過する作動油の流れに抵抗を付与する第２減衰バルブ８２と、を備える。
【００３２】
第１アキュムレータ７７は、第１通路７９に連通する油室７７Ａと、油室７７Ａを加圧する圧縮ガスを蓄える蓄圧室７７Ｂと、を有する。ブーム６がロール方向に回動すると、油圧シリンダ７１が伸縮して、作動油が第１通路７９を介して第１アキュムレータ７７に出入りする。
【００３３】
第２アキュムレータ７８は、第２通路８０に連通する油室７８Ａと、油室７８Ａを加圧する圧縮ガスを蓄える蓄圧室７８Ｂと、を有する。ブーム６がロール方向に回動すると、油圧シリンダ７１が伸縮して、作動油が第２通路８０を介して第２アキュムレータ７８に出入りする。
【００３４】
ブーム６が左ロール方向に回動する油圧シリンダ７１の収縮時には、収縮する第１室７５の作動油が第１アキュムレータ７７に流入するとともに、第２アキュムレータ７８の作動油が拡張する第２室７６に流入する。
【００３５】
反対に、ブーム６が右ロール方向に回動する油圧シリンダ７１の伸長時には、第１アキュムレータ７７からの作動油が拡張する第１室７５に流入するとともに、収縮する第２室７６の作動油が第２アキュムレータ７８に流入する。
【００３６】
このように、ブーム６が右ロール方向及び左ロール方向に回動するのに伴って第１アキュムレータ７７及び第２アキュムレータ７８に同量の作動油が給排される。これにより、第１アキュムレータ７７の蓄圧室７７Ｂと第２アキュムレータ７８の蓄圧室７８Ｂとの間に圧力差が生じる。ブーム６は、第１アキュムレータ７７のガス圧力によって右ロール方向に付勢される付勢力と、第２アキュムレータ７８のガス圧力によって左ロール方向に付勢される付勢力と、が釣り合う位置に保持される。
【００３７】
油圧シリンダ７１は、ピストンロッド７４がシリンダチューブ７２の両端から突出する両ロッドタイプである。これにより、油圧シリンダ７１が伸縮する場合に、第１通路７９を移動する作動油の流量と第２通路８０を移動する作動油の流量とが等しくなり、第１アキュムレータ７７のガス圧力の変化分と第２アキュムレータ７８のガス圧力の変化分とが互いに等しくなる。
【００３８】
第１減衰バルブ８１は、油圧シリンダ７１の伸縮に伴って第１通路７９を通過する作動油に抵抗を付与することで、ブーム６がロール方向に振動することを抑える減衰力を発生する。
【００３９】
第２減衰バルブ８２は、油圧シリンダ７１の伸縮に伴って第２通路８０を通過する作動油に抵抗を付与することで、ブーム６がロール方向に振動することを抑える減衰力を発生する。
【００４０】
つまり、第１減衰バルブ８１及び第２減衰バルブ８２は、ブーム６がロール方向に振動することを抑えるロールダンパとして機能する。なお、第１減衰バルブ８１及び第２減衰バルブ８２は、固定絞りであってもよいし、通過する作動油の流速が高まるのに応じて開口面積が増大する可変絞りであってもよい。また、第１減衰バルブ８１及び第２減衰バルブ８２に代えて、オリフィス等の固定絞りを介装し、その絞り流路面積又は絞り流路長を手動で調整可能な構成としてもよい。
【００４１】
ブーム制振装置７はさらに、第１通路７９に介装される遮断器としての第１遮断弁８３と、第２通路８０に介装される遮断器としての第２遮断弁８４と、右ブーム６１の展開状態を検出する右ブーム検出器としての右ブームセンサ８５と、左ブーム６２の展開状態を検出する左ブーム検出器としての左ブームセンサ８６と、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を制御する制御部としてのコントローラ８７と、を備える。
【００４２】
第１遮断弁８３は、第１通路７９を連通させる連通位置と、第１通路７９を遮断する遮断位置と、に切り換え可能な遮断弁である。遮断位置では、第１通路７９は完全には閉塞されず、第１アキュムレータ７７から第１室７５へ向かう作動油の流れのみ許容される。
【００４３】
第２遮断弁８４は、第２通路８０を連通させる連通位置と、第２通路８０を遮断する遮断位置と、に切り換え可能な遮断弁である。遮断位置では、第２アキュムレータ７８から第２室７６へ向かう作動油の流れのみ許容される。
【００４４】
第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４は、スプリング８３Ａ、８４Ａの付勢力によって遮断位置に保持されており、コントローラ８７から供給される駆動信号に基づいてソレノイド８３Ｂ、８４Ｂが励磁すると連通位置に切り換わる。
【００４５】
第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４は、両者が同一の切換位置になるように連動して切り換え制御される。したがって、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４が遮断位置に切り換えられた場合には、第１室７５及び第２室７６の作動油は第１アキュムレータ７７及び第２アキュムレータ７８のいずれにも流れることができないので、第１通路７９が実質的に遮断されるとともに第２通路８０が実質的に遮断される。
【００４６】
右ブームセンサ８５は、右ブーム６１がロール台５の延長線上に配置されるまで展開して作業車１の左右方向に延在する作業位置にあるか否かを検出し、検出結果をコントローラ８７に送信する。なお、先端側フレーム６１Ｂを基端側フレーム６１Ａ側に摺動させて右ブーム６１を収縮させても、右ブーム６１が作業車１の左右方向に延在していれば、右ブーム６１が作業位置にあると検出される。
【００４７】
左ブームセンサ８６は、左ブーム６２がロール台５の延長線上に配置されるまで展開して作業車１の左右方向に延在する作業位置にあるか否かを検出し、検出結果をコントローラ８７に送信する。なお、先端側フレーム６２Ｂを基端側フレーム６２Ａ側に摺動させて左ブーム６２を収縮させても、左ブーム６２が作業車１の左右方向に延在していれば、左ブーム６２が作業位置にあると検出される。
【００４８】
ここで、図５Ａ及び図５Ｂを参照して左ブームセンサ８６の作動について説明する。
【００４９】
図５Ａ及び図５Ｂは、ロール台５と左ブーム６２との連結箇所を拡大して示す拡大図である。
【００５０】
図５Ａに示すように、ロール台５の端部には、左ブーム６２を回動可能に軸支する前述の回動軸としてのピン６３と、ロール台５から前方に延出するロール台側ブラケット５２と、一端側が左ブーム６２とともにピン６３によって軸支される略Ｌ字形状のブーム側ブラケット６４と、ロール台側ブラケット５２とブーム側ブラケット６４との間に連結される油圧シリンダ６５と、ブーム側ブラケット６４の他端側と左ブーム６２との間に連結されるスプリング６６と、ロール台５のピン６３の近傍から前方に延出した左ブームセンサ８６と、が設けられる。なお、油圧シリンダ６５の伸縮は、運転者のレバー操作等に応じて行われる。
【００５１】
図５Ａは、左ブーム６２が作業車１の側方に沿って前後方向に延在するように折り畳まれている状態を示す。この状態で油圧シリンダ６５を伸長させると、ブーム側ブラケット６４がピン６３を中心として図５Ａにおける時計回りに回動する。これに伴って、左ブーム６２がスプリング６６を介してブーム側ブラケット６４に押されて回動する。
【００５２】
図５Ｂは、左ブーム６２が作業車１の左右水平方向に延在するように展開した状態を示す。油圧シリンダ６５の伸長によって左ブーム６２が作業位置まで展開すると、ブーム側ブラケット６４のピン６３より一端側が左ブームセンサ８６に接触する。これにより、左ブームセンサ８６はＯＮ状態となり、検出信号がコントローラ８７に送信される。
【００５３】
なお、ブーム側ブラケット６４と左ブーム６２との間にはスプリング６６が介装されるので、左ブーム６２が完全に展開した状態で作業中に、左ブーム６２が障害物に接触したとしても、スプリング６６が収縮することで衝撃を吸収することができる。
【００５４】
油圧シリンダ６５が収縮して左ブーム６２が折り畳まれ、ブーム側ブラケット６４が左ブームセンサ８６から離間すると、左ブームセンサ８６はＯＦＦ状態となり、検出信号がコントローラ８７に送信される。
【００５５】
以上、左ブームセンサ８６について説明したが、右ブームセンサ８５についても同様であるので、その説明を省略する。
【００５６】
図４に戻って、コントローラ８７は、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６の検出信号に基づいて第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を切り換え制御する。コントローラ８７は、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６の少なくとも一方がＯＦＦ状態である場合、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を遮断位置に切り換え、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６の両方がＯＮ状態である場合のみ第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を連通位置に切り換える。
【００５７】
これにより、右ブーム６１及び左ブーム６２の少なくとも一方を折り畳んだ場合には、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４が遮断位置に切り換えられるので、油圧シリンダ７１の伸縮が規制される。よって、ブーム６の左右重量バランスが崩れた際でもロール台５が回転することが防止されるとともに、ロール台５の回転によるブーム６の破損が防止される。
【００５８】
さらに、右ブーム６１及び左ブーム６２を両方とも展開した場合には、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４が連通位置に切り換えられるので、第１減衰バルブ８１及び第２減衰バルブ８２が第１通路７９及び第２通路８０における作動油の流れに抵抗を付与することで、ブーム６がロール方向に振動することが抑制される。
【００５９】
ブーム制振装置７はさらに、油圧シリンダ７１に対して作動油を給排する作動油給排機構９０を備える。作動油給排機構９０は、油圧シリンダ７１に作動油を給排することによって油圧シリンダ７１を伸縮させ、ブーム６が水平方向に保持されるようにブーム６のロール角を調節する。なお、作業車１が傾斜地などで傾いている場合には、作動油給排機構９０は、ブーム６が水平ではなく傾斜に沿った所望の角度に保持されるようにブーム６のロール角を調節する。
【００６０】
作動油給排機構９０は、油圧シリンダ７１の第１室７５に連通する給排通路９１と、給排通路９１に介装されるオペレートチェック弁９２と、給排通路９１に対する油圧ポンプ９３とタンクＴとの連通を切り換える方向切換弁９４と、を備える。
【００６１】
方向切換弁９４には、油圧ポンプ９３から吐出される作動油を導く供給通路９５と、タンクＴに作動油を戻す排出通路９６と、オペレートチェック弁９２のパイロット圧室に連通するオペレート通路９７と、第１室７５に連通する給排通路９１と、が接続される。また、供給通路９５と排出通路９６とを接続するリリーフ通路９８には、供給通路９５の油圧が設定圧を超えた場合に開弁するリリーフ弁９９が設けられる。
【００６２】
方向切換弁９４は、左ロールポジションａと、右ロールポジションｂと、中立ポジションｃと、を有し、ブーム６が水平方向又は圃場の傾斜に沿った所望の角度に保持されるようにいずれかのポジションに切り換えられる。
【００６３】
方向切換弁９４が左ロールポジションａに切り換えられると、供給通路９５とオペレート通路９７とが連通されるとともに、給排通路９１と排出通路９６とが連通される。油圧ポンプ９３の吐出圧は、オペレート通路９７を介してオペレートチェック弁９２にパイロット圧として導かれるので、オペレートチェック弁９２が開弁し、第１室７５の作動油が給排通路９１、排出通路９６を通じてタンクＴに戻される。これにより、油圧シリンダ７１のピストン７３が図４における上方に移動し、ブーム６が左ロール方向に回動する。
【００６４】
方向切換弁９４が右ロールポジションｂに切り換えられると、排出通路９６とオペレート通路９７とが連通されるとともに、給排通路９１と供給通路９５とが連通される。油圧ポンプ９３から吐出される作動油は、供給通路９５と給排通路９１とを通じて第１室７５に流入する。これにより、油圧シリンダ７１のピストン７３が図４における下方に移動し、ブーム６が右ロール方向に回動する。
【００６５】
方向切換弁９４が中立ポジションｃに切り換えられると、供給通路９５、排出通路９６、オペレート通路９７、及び給排通路９１それぞれが連通し、作動油がタンクＴに戻される。これにより、給排通路９１を通じて第１室７５に出入りする作動油が遮断されるとともに、オペレートチェック弁９２が閉弁する。よって、油圧シリンダ７１におけるピストン７３の移動が停止し、ブーム６の回動が停止する。
【００６６】
コントローラ８７は、運転者の操作指令に基づいて、ブーム６が所望の角度に保持されるように方向切換弁９４のソレノイドを駆動する。これにより、ブーム６が左右ロール方向に回動してブーム６のロール角が調整され、作業車１の姿勢変化にかかわらず常にブーム６を所望の角度に保つことができる。なお、作動油給排機構９０は、油圧シリンダ７１の第１室７５に作動油を給排してブーム６をロール方向に回動させる構成に限らず、第２室７６に作動油を給排してブーム６をロール方向に回動させる構成であってもよい。
【００６７】
作業車１は作業時に圃場を走行しながら、散布装置１００のブーム６のノズルから防除液を散布する。このとき、左右のブーム６１、６２は、油圧シリンダ７１のストロークに応じて第１アキュムレータ７７及び第２アキュムレータ７８の蓄圧室７７Ｂ、７８Ｂのガス圧力が釣り合う位置にセンタリングされる。
【００６８】
例えば、作業車１が圃場の凹凸を乗り越えながら走行し、作業車１の姿勢がロール方向に変化する場合、油圧シリンダ７１を介してロール台５にブーム６をロール方向に回動させようとする力が働く。このとき、ブーム６は慣性力によりその場にとどまろうとするので、油圧シリンダ７１はブーム６の慣性力によって伸縮し、作業車１の傾きを吸収する。
【００６９】
油圧シリンダ７１が作業車１の傾きを吸収しきれずに、第１アキュムレータ７７及び第２アキュムレータ７８の蓄圧室７７Ｂ、７８Ｂのガス圧力差による力がブーム６の慣性力を超えると、ブーム６がロールする。しかし、第１減衰バルブ８１及び第２減衰バルブ８２によってロール振動は速やかに減衰される。こうして、油圧シリンダ７１が伸縮することにより作業車１からロール台５に働く力の変化が緩和されるため、ブーム６がロール方向に大きく回動することが抑えられ、ブーム６の先端部が圃場等に衝突することが防止される。
【００７０】
また、油圧シリンダ７１が伸縮するのに伴って、第１アキュムレータ７７及び第２アキュムレータ７８に出入りする作動油の流れに対して、第１減衰バルブ８１及び第２減衰バルブ８２が抵抗を付与するので、ブーム６がロール方向に振動することが抑えられる。これにより、ブーム６のノズルから噴射される防除液を均一に散布することができる。
【００７１】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００７２】
右ブーム６１及び左ブーム６２の少なくとも一方を折り畳んだ場合、第１通路７９が遮断されるとともに第２通路８０が遮断されるので、油圧シリンダ７１の伸縮作動を停止させることができる。よって、ブーム６の左右の重量バランスが崩れてもブーム６の回動を制止できるので、展開したままのブーム６が降下して地面に接触することを防止することができる。
【００７３】
さらに、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６によって右ブーム６１及び左ブーム６２の展開状態を検出し、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６の少なくとも一方がＯＦＦ状態である場合、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を遮断位置に切り換える。これにより、右ブーム６１及び左ブーム６２の少なくとも一方が作業位置にないことをより確実に検出して、ブーム６の回動を制止することができる。
【００７４】
さらに、右ブームセンサ８５は、右ブーム６１がロール台５の延長線上に配置される向きに展開した場合、右ブーム６１が作業位置にあると検出し、左ブームセンサ８６は、左ブーム６２がロール台５の延長線上に配置される向きに展開した場合、左ブーム６２が作業位置にあると検出する。これにより、右ブーム６１及び左ブーム６２が作業位置であることをそれぞれ精度よく検出することができるので、不用意にブーム６がロール方向に回動してしまうことをより確実に防止することができる。
【００７５】
さらに、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４は、第１通路７９及び第２通路８０を連通させる連通位置と、第１通路７９を遮断するとともに第２通路８０を遮断する遮断位置と、に切り換え可能な遮断弁であり、コントローラ８７は、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６の検出信号に基づいて第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を切り換え制御する。これにより、運転者の操作によって右ブーム６１及び左ブーム６２の少なくとも一方が折り畳まれたことによってブーム６の左右の重量バランスが崩れても、自動的にブーム６の回動が制止され、ブーム６の破損を防止することができる。
【００７６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００７７】
例えば、上記実施形態では、電磁式の方向切換弁９４を例示したが、運転者のレバー操作に基づいてポジションが切り換わる機械式の方向切換弁を用いてもよい。
【００７８】
さらに、ロールダンパの作動をＯＮ／ＯＦＦできるスイッチを設け、運転者が当該スイッチをＯＮ操作した場合に、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を連通位置に切り換えるようにしてもよい。この場合、コントローラ８７は、上記スイッチがＯＮ操作され、かつ右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６の両方がＯＮ状態である場合に、第１遮断弁８３及び第２遮断弁８４を連通位置に切り換えるようにすればよい。
【００７９】
さらに、上記実施形態では、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６として接触センサを例示したが、その他の近接センサ、角度センサ、ストロークセンサ等を用いてもよい。
【００８０】
さらに、上記実施形態では、ブーム側ブラケット６４を略Ｌ字形状とし、右ブーム６１及び左ブーム６２が作業車１の左右水平方向に延在するように展開した時、右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６に接触するよう配置したが、ブーム側ブラケット６４の形状や屈曲角度を変えることで、ブーム側ブラケット６４が右ブームセンサ８５及び左ブームセンサ８６に接触する（ＯＮ状態となる）位置を変えることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１    作業車
５    ロール台（中央ブーム）
６    ブーム
７    ブーム制振装置
６１    右ブーム
６２    左ブーム
７１    油圧シリンダ（流体圧シリンダ）
７５    第１室（一方室）
７６    第２室（他方室）
７７    第１アキュムレータ（第１蓄圧器）
７８    第２アキュムレータ（第２蓄圧器）
７９    第１通路
８０    第２通路
８３    第１遮断弁（遮断器）
８４    第２遮断弁（遮断器）
８５    右ブームセンサ（右ブーム検出器）
８６    左ブームセンサ（左ブーム検出器）
８７    コントローラ（制御部）
１００    散布装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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