(57)【要約】【課題】第１インバータと第２インバータとの双方から１つの電動機に電力を供給する電動機駆動装置において、電動機の駆動制御性能を向上させる。【解決手段】所定条件で第１インバータと第２インバータとの出力比率を変更できるように構成し、電動機を起動するときの初期診断が先に完了した側のインバータ出力を先行して増大させる。また、インバータの一方に過熱（温度異常上昇）が発生したときには、過熱が発生した側のインバータ出力を低下させる一方、温度が正常である側のインバータ出力を維持又は増大させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１インバータ及び第２インバータを備え、前記第１インバータと前記第２インバータとの双方から１つの電動機に電力を供給する電動機駆動装置であって、
所定条件で前記第１インバータと前記第２インバータとの出力比率を変更する、電動機駆動装置。
【請求項２】
前記電動機を起動するときに、前記第１インバータと前記第１インバータの出力を制御する第１制御部との少なくとも一方の診断と、前記第２インバータと前記第２インバータの出力を制御する第２制御部との少なくとも一方の診断とを実施し、先に診断が終了した側のインバータの出力を他方に先行して増加させる、請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項３】
先に診断が終了した側のインバータの出力が所定値にまで増加してから、診断が終了した他方側のインバータの出力を増加させる、請求項２記載の電動機駆動装置。
【請求項４】
前記所定条件で、前記第１インバータと前記第２インバータとの一方の出力を低下させ、他方のインバータの出力を維持又は増加させる、請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項５】
前記所定条件で、前記第１インバータと前記第２インバータとの双方の出力を相互に異なる比率で低下させる、請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項６】
前記所定条件が、前記第１インバータと前記第２インバータとの少なくとも一方の温度上昇である、請求項１，４，５のいずれか１つに記載の電動機駆動装置。
【請求項７】
前記第１インバータの出力電流を検出する第１電流検出器と、前記第２インバータの出力電流を検出する第２電流検出器とを備え、
前記所定条件が、前記第１電流検出器と前記第２電流検出値との少なくとも一方が異常である、請求項１，４，５のいずれか１つに記載の電動機駆動装置。
【請求項８】
前記電動機が、前記第１インバータから電力が供給される３相巻線からなる第１巻線組と、前記第２インバータから電力が供給される３相巻線からなる第２巻線組とを有する３相同期電動機であり、
前記第１インバータの出力を制御する第１制御部、及び、前記第２インバータの出力を制御する第２制御部が、
インバータの相電流をｄ軸電流とｑ軸電流とに変換する３相２相変換部と、
前記３相２相変換部で変換されたｄ軸電流、ｑ軸電流、及び目標電流に基づいてインバータへのｄ軸指示信号及びｑ軸指示信号を生成する指示信号生成部と、
前記ｄ軸指示信号及びｑ軸指示信号を３相指令値に変換する２相３相変換部と、
前記２相３相変換部に入力されるｄ軸指示信号及びｑ軸指示信号を補正することで前記出力比率を変更する出力比率補正部と、
をそれぞれ有する、請求項１から７のいずれか１つに記載の電動機駆動装置。
【請求項９】
前記出力比率補正部は、所定条件に応じて各インバータの出力電流の制限値を演算する電流制限値演算部を備え、各インバータの出力電流の制限値と各インバータの出力電流の制限値の総和である総合電流制限値とから各インバータの出力電圧比率を設定し、当該出力電圧比率に応じてｄ軸指示信号及びｑ軸指示信号を補正する、請求項８記載の電動機駆動装置。
【請求項１０】
前記出力比率補正部は、前記３相２相変換部で変換されたｄ軸電流とｑ軸電流との少なくとも一方に応じて前記出力電圧比率を変更する、請求項９記載の電動機駆動装置。
【請求項１１】
前記出力比率補正部は、前記３相２相変換部で変換されたｄ軸電流とｑ軸電流との少なくとも一方をインバータ毎に積分し、該積分値に応じて前記出力電圧比率を変更する、請求項１０記載の電動機駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１インバータと第２インバータとの双方から１つの電動機に電力を供給する電動機駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、多相交流電動機に並列接続された複数台のインバータの、交流電動機の回転座標系上に設けられた代表の電流制御系への帰還信号を各インバータ出力電流の平均値とし、また、交流電動機の回転座標系上に設けられた不平衡抑制の電流制御系への帰還信号を各インバータ出力電流の差分値とする、交流電動機制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２６１４７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、第１インバータと第２インバータとの双方から１つの電動機に電力を供給する電動機駆動装置では、各インバータの出力比率が固定であったため、例えば、電動機を起動するときに各インバータの駆動制御系の初期診断をそれぞれ行う場合に、一方の駆動制御系の診断が先行して終了しても、両系統の診断終了を待って電動機を起動させる必要があり、電動機の作動開始が遅れるという問題があった。
また、一方のインバータに発熱異常が発生したときに、両インバータの出力を共に低下させる必要が生じ、電動機の出力トルクの低下量が大きくなるという問題があった。
【０００５】
そして、例えば、電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動機では、電動機の起動が遅れると速やかに操舵補助（パワーアシスト）を開始させることができず、また、一方のインバータに発熱異常が生じたことで電動機の出力トルクが低下すると運転者がより大きな力で操舵する必要が生じるという問題が発生する。
【０００６】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、第１インバータと第２インバータとの双方から１つの電動機に電力を供給する電動機駆動装置において、電動機の駆動制御性能を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのため、本願発明に係る電動機駆動装置は、第１インバータ及び第２インバータを備え、前記第１インバータと前記第２インバータとの双方から１つの電動機に電力を供給する電動機駆動装置であって、所定条件で前記第１インバータと前記第２インバータとの出力比率を変更するようにした。
【発明の効果】
【０００８】
上記発明によると、第１インバータと第２インバータとの一方の出力を他方に対して増大させたり減少させたりすることができ、電動機の駆動制御性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態において電動機駆動装置を適用する電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態における電動機駆動装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態における第１インバータと第２インバータとの出力比率の設定処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態における第１インバータと第２インバータとの出力比率の変化の一例を示すタイムチャートである。
【図５】本発明の実施形態における第１インバータと第２インバータとの出力比率の変化の一例を示すタイムチャートである。
【図６】本発明の実施形態における第１インバータと第２インバータとの出力比率の変化の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明に係る電動機駆動装置の一実施形態を示し、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動機に適用した例を示す。
図１に示す電動パワーステアリング装置１００は、車両２００に備えられ、操舵補助力を電動機（電動モータ）１３０によって発生させる装置である。
【００１１】
電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングホイール１１０、操舵トルクセンサ１２０、電動機１３０、インバータを含む駆動回路１４０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１５０、電動機１３０の回転を減速してステアリングシャフト１７０（ピニオンシャフト）に伝達する減速機１６０などを含んで構成される。
操舵トルクセンサ１２０及び減速機１６０は、ステアリングシャフト１７０を内包するステアリングコラム１８０内に設けられる。
【００１２】
ステアリングシャフト１７０の先端にはピニオンギア１７１が設けられていて、このピニオンギア１７１が回転すると、ラックギア１７２が車両２００の進行方向左右に水平移動する。ラックギア１７２の両端にはそれぞれ車輪２０１の操舵機構２０２が設けられており、ラックギア１７２が水平移動することで車輪２０１の向きが変えられる。
操舵トルクセンサ１２０は、車両の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングシャフト１７０に発生する操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクの信号ＳＴを電子制御ユニット１５０に出力する。
【００１３】
マイクロコンピュータ（演算処理装置）を備える電子制御ユニット１５０には、操舵トルク信号ＳＴや、車速センサ１９０が出力する車速の信号ＶＳＰなどの操舵補助力の決定に用いる状態量の情報が入力される。
そして、電子制御ユニット１５０は、操舵トルク信号ＳＴ、車速信号ＶＳＰなどの車両の運転状態に基づいて駆動回路１４０を制御することで、電動機１３０の発生トルク、つまり、操舵補助力を制御する。
【００１４】
なお、図１に示した例では、電子制御ユニット１５０と駆動回路１４０とによって、電動機１３０を駆動する電動機駆動装置が構成されるが、電子制御ユニット１５０が駆動回路１４０を一体的に備える構成とすることができ、この場合、駆動回路１４０を一体的に備える電子制御ユニット１５０が電動機駆動装置を構成することになる。
【００１５】
図２は、電子制御ユニット１５０の制御機能の一例を示す機能ブロック図である。
図２において、駆動回路１４０は第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂを含み、１つの電動機１３０に第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂの双方から電力を供給する。
【００１６】
電動機１３０は、スター結線される３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡからなる第１巻線組２Ａと、同じくスター結線される３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢからなる第２巻線組２Ｂとを有する３相同期電動機であり、第１巻線組２Ａと第２巻線組２Ｂとは磁気回路を共有する。
そして、第１巻線組２Ａ（３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡ）は第１インバータ１Ａと直接接続され、第２巻線組２Ｂ（３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）は第２インバータ１Ｂと直接接続され、第１巻線組２Ａには第１インバータ１Ａから電力が供給され、第２巻線組２Ｂには第２インバータ１Ｂから電力が供給される。
なお、第１インバータ１Ａは、第１巻線組２Ａの各巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡに流れる電流をそれぞれに検出する第１電流検出器を内蔵し、第２インバータ１Ｂは、第２巻線組２Ｂの各巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢに流れる電流をそれぞれに検出する第２電流検出器を内蔵している。
【００１７】
目標アシストトルク演算部２０は、運転者によってステアリングホイールに加えられた操舵力（操舵トルクセンサ１２０による検出トルク値）や車速などに基づいて目標アシストトルク（電動機１３０の出力トルクの目標値）を演算する。
角度演算部２１は、電動機１３０の磁極角度を検出する磁極位置センサ（図示省略）の出力信号を入力して磁極角度（磁極位置）を演算し、モータ回転演算部５は、磁極角度の情報に基づいて電動機１３０の回転速度を演算し、回転速度の信号を目標電流値演算部３及び出力電圧演算部４に出力する。
【００１８】
目標電流値演算部３には、目標アシストトルクのデータと、電動機１３０の回転速度のデータとが入力され、これらに基づいてｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を演算して出力する。
出力電圧演算部４は、目標電流値演算部３から出力されるｄ軸電流指令値Ｉd*、ｑ軸電流指令値Ｉq*、及び、インバータ１Ａ，１Ｂに内蔵された電流検出器の出力から求められたｄ軸実電流値Ｉd、ｑ軸実電流値Ｉqを入力し、更に、電動機１３０の回転速度のデータを入力する。
【００１９】
出力電圧演算部４は、ｄ軸実電流値Ｉdがｄ軸電流指令値Ｉd*に、ｑ軸実電流値Ｉqがｑ軸電流指令値Ｉq*に近づくように、ｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqを演算して出力するフィードバック制御を行う。
具体的には、出力電圧演算部４は、ｄ軸実電流値Ｉdとｄ軸電流指令値Ｉd*との差分（偏差）、ｑ軸実電流値Ｉqとｑ軸電流指令値Ｉq*との差分（偏差）が零に近づくように、ベクトル制御用のモータモデル式を用いてｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqを演算して出力する。
【００２０】
出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqは、第１電圧分配部６Ａと第２電圧分配部６Ｂとにそれぞれ入力される。
第１電圧分配部６Ａは、ｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqと共に、第１電圧分配定数％（第１インバータ１Ａの出力比率）を入力し、第１巻線組２Ａ（第１インバータ１Ａ）のためのｄ軸電圧指令値Ｖd1及びｑ軸電圧指令値Ｖq1を出力する。
【００２１】
また、第２電圧分配部６Ｂは、ｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqと共に、第２電圧分配定数％（第２インバータ１Ｂの出力比率）を入力し、第２巻線組２Ｂ（第２インバータ１Ｂ）のためのｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2を出力する。
なお、第１電圧分配定数％と第２電圧分配定数％との総和は１００％であり、第１電圧分配定数％＝第２電圧分配定数％＝５０％のときは、ｄ軸電圧指令値Ｖd1＝ｄ軸電圧指令値Ｖd2、かつ、ｑ軸電圧指令値Ｖq1＝ｑ軸電圧指令値Ｖq2となり、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率は５０％：５０％となる。
【００２２】
第１電圧分配部６Ａから出力されるｄ軸電圧指令値Ｖd1及びｑ軸電圧指令値Ｖq1は、第１出力デューティ演算部７Ａに入力される。
第１出力デューティ演算部７Ａは、ｄ軸電圧指令値Ｖd1、ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第１インバータ１Ａの電源電圧に基づいて、第１インバータ１ＡのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御におけるｄ軸デューティDutyd1及びｑ軸デューティDutyq1を演算して出力する。
【００２３】
また、第２電圧分配部６Ｂから出力されるｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2は、第２出力デューティ演算部７Ｂに入力される。
第２出力デューティ演算部７Ｂは、ｄ軸電圧指令値Ｖd2、ｑ軸電圧指令値Ｖq2、及び、第２インバータ１Ｂの電源電圧に基づいて、第２インバータ１ＢのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd2及びｑ軸デューティDutyq2を演算して出力する。
【００２４】
第１出力デューティ演算部７Ａから出力されるｄ軸デューティDutyd1、ｑ軸デューティDutyq1、更に、電動機１３０の磁極位置の情報が、第１の２相３相変換部８Ａに入力され、第１の２相３相変換部８Ａは、これらに基づいて第１巻線組２Ａの３相それぞれののデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算して出力する。
また、第２出力デューティ演算部７Ｂから出力されるｄ軸デューティDutyd2、ｑ軸デューティDutyq2、更に、電動機１３０の磁極位置の情報が、第２の２相３相変換部８Ｂに入力され、第２の２相３相変換部８Ｂは、これらに基づいて第２巻線組２Ｂの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算して出力する。
【００２５】
なお、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率の変更を、２相３相変換部８Ａ，８Ｂから出力されたデューティ指令値の補正処理によって実施することが可能であるが、図２に示す構成のように、２相３相変換部８Ａ，８Ｂに入力される前の信号を補正することで前記出力比率を変更する構成とすることで、電動機１３０の巻線の位相が異なっていても高い精度で出力比率を制御できる。
【００２６】
第１の２相３相変換部８Ａから出力されるデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1は第１デッドタイム補償部９Ａに入力され、第１デッドタイム補償部９Ａは、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算して出力する。
また、第２の２相３相変換部８Ｂから出力されるデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2は第２デッドタイム補償部９Ｂに入力され、第２デッドタイム補償部９Ｂは、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算して出力する。
【００２７】
デッドタイム補償とは、インバータ１Ａ，１Ｂの上下アームが短絡しないように、三角波と指令値とを比較した結果であるＰＷＭ信号の立ち上がりをデッドタイム分だけ遅らせてゲート信号を作成するＰＷＭ制御において、デッドタイム電圧による電圧降下などを抑制するための処理である。
【００２８】
第１デッドタイム補償部９Ａから出力されるデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1は第１インバータ１Ａに入力される。
第１インバータ１Ａでは、デューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1に従って各相の上アーム、下アームを構成するスイッチング半導体が駆動され、第１巻線組２Ａの各巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡに流れる電流がＰＷＭ制御される。
【００２９】
また、第２デッドタイム補償部９Ｂから出力されるデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2は第２インバータ１Ｂに入力される。
第２インバータ１Ｂでは、デューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2に従って各相の上アーム、下アームを構成するスイッチング半導体が駆動され、第２巻線組２Ｂの各巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢに流れる電流がＰＷＭ制御される。
【００３０】
第１巻線組２Ａの各巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡに流れる電流ｉu1、ｉv1、ｉw1は、第１インバータ１Ａに内蔵される第１電流検出器によって検出され、検出結果は第１の３相２相変換部１０Ａに入力される。第１の３相２相変換部１０Ａは、電流ｉu1、ｉv1、ｉw1をｄ軸実電流値Ｉd1、ｑ軸実電流値Ｉq1に変換して出力する。
また、第２巻線組２Ｂの各巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢに流れる電流ｉu2、ｉv2、ｉw2は、第２インバータ１Ｂに内蔵される第２電流検出器によって検出され、検出結果は第２の３相２相変換部１０Ｂに入力される。第２の３相２相変換部１０Ｂは、電流ｉu2、ｉv2、ｉw2をｄ軸実電流値Ｉd2、ｑ軸実電流値Ｉq2に変換して出力する。
【００３１】
第１の３相２相変換部１０Ａから出力されるｄ軸実電流値Ｉd1と第２の３相２相変換部１０Ｂから出力されるｄ軸実電流値Ｉd2とが第１加算器１１Ａで加算され、加算結果が電動機１３０におけるｄ軸実電流値Ｉdとして出力電圧演算部４に出力される。
また、第１の３相２相変換部１０Ａから出力されるｑ軸実電流値Ｉq1と第２の３相２相変換部１０Ｂから出力されるｑ軸実電流値Ｉq2とが第２加算器１１Ｂで加算され、加算結果が電動機１３０におけるｑ軸実電流値Ｉqとして出力電圧演算部４に出力される。
【００３２】
電圧分配定数演算部１２には、第１の３相２相変換部１０Ａから出力されるｄ軸実電流値Ｉd1、ｑ軸実電流値Ｉq1、第２の３相２相変換部１０Ｂから出力されるｄ軸実電流値Ｉd2、ｑ軸実電流値Ｉq2、第１電流制限値演算部１３Ａから出力される第１電流制限値、第２電流制限値演算部１３Ｂから出力される第２電流制限値、更に、総合電流制限値演算部１４からの出力される総合電流制限値が入力される。
そして、電圧分配定数演算部１２は、上記の入力信号に基づいて、第１インバータ１Ａの出力比率を指定する第１電圧分配定数（第１インバータ１Ａの出力比率の指令値）と、第２インバータ１Ｂの出力比率を指定する第２電圧分配定数（第２インバータ１Ｂの出力比率の指令値）とを演算し、第１電圧分配定数を第１電圧分配部６Ａに、第２電圧分配定数を第２電圧分配部６Ｂに出力する。
【００３３】
第１電流制限値演算部１３Ａには、第１過熱防止ロジック部１５Ａからの第１過熱保護用電流制限値、第１初期診断完了フラグ、第１常時診断正常フラグが入力され、第２電流制限値演算部１３Ｂには、第２過熱防止ロジック部１５Ｂからの第２過熱保護用電流制限値、第２初期診断完了フラグ、第２常時診断正常フラグが入力される。
第１過熱防止ロジック部１５Ａには、第１インバータ１Ａの温度を検出する第１温度センサ１６Ａの出力信号が入力され、また、第２過熱防止ロジック部１５Ｂには、第２インバータ１Ｂの温度を検出する第２温度センサ１６Ｂの出力信号が入力される。
【００３４】
そして、第１過熱防止ロジック部１５Ａ及び第２過熱防止ロジック部１５Ｂは、第１インバータ１Ａ、第２インバータ１Ｂの温度に応じて、第１インバータ１Ａ、第２インバータ１Ｂが過熱状態となることを抑制するための電流制限値％（上限比率）をそれぞれ設定する。
つまり、第１過熱防止ロジック部１５Ａ及び第２過熱防止ロジック部１５Ｂは、第１インバータ１Ａ、第２インバータ１Ｂの温度上昇に対して電流をより低く制限するように、第１インバータ１Ａの電流の上限を規定する制限値％と、第２インバータ１Ｂの電流の上限を規定する制限値％とを、インバータ１Ａ，１Ｂの温度上昇に対して減少方向に変化させる。
【００３５】
第１初期診断完了フラグ、第２初期診断完了フラグは、電動機１３０の起動時に実施される駆動制御系の初期診断が完了したときに立ち上げられるフラグである。
初期診断は、インバータ１Ａ、１Ｂの出力を遮断して電動機１３０を停止させた状態で行われ、各種の演算処理機能やデバイスが正常に動作するか否かを診断する。
【００３６】
また、初期診断として、第１インバータ１Ａと第１インバータ１Ａの出力を制御する第１制御部（第１電圧分配部６Ａ〜第１デッドタイム補償部９Ａ）との少なくとも一方（第１駆動制御系）について故障の有無を判定する第１駆動制御系の故障診断と、第２インバータ１Ｂと第２インバータ１Ｂの出力を制御する第２制御部（第２電圧分配部６Ｂ〜第２デッドタイム補償部９Ｂ）との少なくとも一方（第２駆動制御系）について故障の有無を判定する第２駆動制御系の故障診断とが実施される。
【００３７】
第１初期診断完了フラグは、第１駆動制御系の初期診断が終了するまでは初期値である零（オフ）を保持し、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断が終了し、故障が検出されなかったときに１（オン）に立ち上げられる。同様に、第２初期診断完了フラグは、第２駆動制御系の初期診断が終了するまでは初期値である零（オフ）を保持し、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断が終了し、故障が検出されなかったときに１（オン）に立ち上げられる。
【００３８】
また、第１常時診断正常フラグ、第２常時診断正常フラグは、電動機１３０の起動後に実施される駆動制御系の診断結果を示すフラグであり、第１常時診断正常フラグは、第１インバータ１Ａの駆動制御系（第１インバータ１Ａ、第１制御部）が正常であれば１（オン）を保持し、異常が発生すると零（オフ）に立ち下げられ、第２常時診断正常フラグは、第２インバータ１Ｂの駆動制御系（第２インバータ１Ｂ、第２制御部）が正常であれば１（オン）を保持し、異常が発生すると零（オフ）に立ち下げられる。
【００３９】
第１初期診断完了フラグ、第１常時診断正常フラグの信号は、第１電流制限値演算部１３Ａに入力されると共に、第１インバータ１Ａの出力のオン、オフの指令信号として第１インバータ１Ａに入力される。
そして、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断が終了していてかつ第１インバータ１Ａが正常であるときに、第１インバータ１Ａは出力を発生させるオン状態（電動機１３０の駆動状態）になり、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断中である場合、及び、第１インバータ１Ａの駆動制御系の故障状態では、第１インバータ１Ａはオフ状態（電動機１３０の駆動停止状態）を保持する。
【００４０】
同様に、第２初期診断完了フラグ、第２常時診断正常フラグの信号は、第２電流制限値演算部１３Ｂに入力されると共に、第２インバータ１Ｂの出力のオン、オフの指令信号として第２インバータ１Ｂに入力される。
そして、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断が終了していてかつ第２インバータ１Ｂが正常であるときに、第２インバータ１Ｂは出力を発生させるオン状態（電動機１３０の駆動状態）になり、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断中である場合、及び、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の故障状態では、第２インバータ１Ｂはオフ状態（電動機１３０の駆動停止状態）を保持する。
【００４１】
また、第１デッドタイム補償部９Ａ、第２デッドタイム補償部９Ｂと第１インバータ１Ａ、第２インバータ１Ｂとの間に、電動機１３０の起動時に実施される初期診断において、第１インバータ１Ａ、第２インバータ１ＢへのＰＷＭ信号の出力／遮断を制御する初期診断用出力制御部１７を設けてある。
第１電流制限値演算部１３Ａは、演算した第１電流制限値を、第２電流制限値演算部１３Ｂ、総合電流制限値演算部１４、電圧分配定数演算部１２に出力し、第２電流制限値演算部１３Ｂは、演算した第２電流制限値を、第１電流制限値演算部１３Ａ、総合電流制限値演算部１４、電圧分配定数演算部１２に出力する。
【００４２】
また、総合電流制限値演算部１４は、第１電流制限値と第２電流制限値との総和を総合電流制限値に設定し（総合電流制限値＝第１電流制限値＋第２電流制限値）、演算した総合電流制限値％を、電圧分配定数演算部１２、目標電流値演算部３に出力する。
そして、目標電流値演算部３は、目標アシストトルクなどに基づき演算した目標電流値を、総合電流制限値で補正してから出力電圧演算部４に出力する。つまり、目標電流値演算部３は、総合電流制限値が１００％であれば、目標アシストトルクなどに基づき演算した目標電流値をそのまま出力電圧演算部４に出力し、総合電流制限値が１００％未満の値であれば、目標アシストトルクなどに基づき演算した目標電流値を減少補正して出力電圧演算部４に出力する。
【００４３】
上記構成の電動機駆動装置では、第１電流制限値演算部１３Ａ、第２電流制限値演算部１３Ｂが個別に第１インバータ１Ａにおける第１電流制限値と第２インバータ１Ｂにおける第２電流制限値とをそれぞれに設定し、係る電流制限値に基づいて、第１電圧分配部６Ａが、第１巻線組２Ａのためのｄ軸電圧指令値Ｖd1及びｑ軸電圧指令値Ｖq1を出力し、第２電圧分配部６Ｂが、第２巻線組２Ｂのためのｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2を出力することで、所定条件で第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率を変更し得る構成となっている。
【００４４】
一例として、図２に示した構成では、診断処理、インバータ１Ａ，１Ｂの異常（故障）を、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率を変更する条件とする。
具体的には、第１電流制限値演算部１３Ａが第１初期診断完了フラグに応じて第１電流制限値を演算し、第２電流制限値演算部１３Ｂが第２初期診断完了フラグに応じて第２電流制限値を演算することで、第１インバータ１Ａの駆動制御系における初期診断と第２インバータ１Ｂの駆動制御系における初期診断との完了タイミングの違いに応じて出力比率を変更し得る構成としてある。
【００４５】
また、第１電流制限値演算部１３Ａが第１過熱保護用電流制限値に応じて第１電流制限値を演算し、第２電流制限値演算部１３Ｂが第２過熱保護用電流制限値に応じて第２電流制限値を演算することで、インバータ１Ａ、１Ｂにおける過熱異常（温度異常上昇）の発生の有無に応じて出力比率を変更し得る構成としてある。
なお、本実施形態では、一例として、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率の標準値を、第１インバータ１Ａの出力と第２インバータ１Ｂの出力とを同等とする５０％：５０％とし、初期診断の完了タイミングや過熱異常の発生に対して出力比率を５０％：５０％から変更するように構成される。
【００４６】
図３のフローチャートは、電子制御ユニット１５０によって実施される、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率の設定処理の一例、つまり、第１電流制限値演算部１３Ａ、第２電流制限値演算部１３Ｂ、総合電流制限値演算部１４、電圧分配定数演算部１２における処理内容の一例を示す。
図３のフローチャートに示すルーチンは、電子制御ユニット１５０が設定時間毎（例えば１ｍｓ毎）の割り込み処理によって実施する。
【００４７】
ステップＳ５０１からステップＳ５０６の各ステップは、電動機１３０を起動するときの初期診断状態での電子制御ユニット１５０による出力比率の設定処理を示す。
電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０１で、第１初期診断完了フラグが立ち上がっていて第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断が完了していることを示し、かつ、第１電流制限値が５０％でない状態（換言すれば、起動状態で第１電流制限値が５０％に達していない状態）である否かを判定する。
【００４８】
第１電流制限値の初期値は０％（つまり、通電（出力）遮断要求状態）であり、電動機１３０を起動するときには、第１電流制限値は初期値０％から５０％にまで増大される。
電子制御ユニット１５０は、第１初期診断完了フラグ＝オン、かつ、第１電流制限値≠５０％であるときには、ステップＳ５０２へ進み、第１初期診断完了フラグ＝オフである場合、及び、第１電流制限値＝５０％である場合には、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３を迂回してステップＳ５０４へ進む。
【００４９】
後述するように、第１電流制限値は、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断が完了すると、初期値である０％から徐々に増大され、５０％に達すると増大処理が停止されて５０％を保持する。このため、第１初期診断完了フラグ＝オン、かつ、第１電流制限値≠５０％であるときは、起動状態において第１電流制限値を５０％に向けて増大させている途中の過渡状態である。
電子制御ユニット１５０は、第１初期診断完了フラグ＝オン、かつ、第１電流制限値≠５０％であると判定してステップＳ５０２へ進むと、第２電流制限値が０％又は５０％であるか否かを判定する。
【００５０】
ここで、第２電流制限値が０％でなく、かつ、５０％でもない場合、つまり、第２電流制限値を初期値である０％から５０％に向けて徐々に増大させている過渡状態であれば、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０３の第１電流制限値の増大処理を迂回してステップＳ５０４へ進む。つまり、第１電流制限値の増大処理と第２電流制限値の増大処理とが並行して実施されることがないようにしてある。
一方、第２電流制限値が０％又は５０％であるとき、つまり、起動状態における第２電流制限値の増大処理が開始されていないか、又は、増大処理が完了している場合、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０３へ進み、第１電流制限値を前回値から所定値（例えば、0.05%）だけ増大させる処理を行う。
【００５１】
電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０４で、第２初期診断完了フラグが立ち上がっていて第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断が完了していることを示し、かつ、第２電流制限値が５０％でない状態（換言すれば、起動状態で第２電流制限値が５０％に達していない状態）であるか否かを判定する。
そして、第２初期診断完了フラグ＝オン、かつ、第２電流制限値≠５０％であれば、電子制御ユニット１５０はステップＳ５０５へ進み、第１電流制限値が０％又は５０％であるか否かを判定する。
【００５２】
第１電流制限値が０％又は５０％であれば、電子制御ユニット１５０はステップＳ５０６へ進み、第２電流制限値を前回値から所定値（例えば、0.05%）だけ増大させる処理を行う。
つまり、電子制御ユニット１５０は、第２初期診断完了フラグ＝オン、かつ、第２電流制限値≠５０％であって、しかも、第１電流制限値が０％又は５０％であるときに、第２電流制限値を前回値よりも増大させる処理を実施する。
【００５３】
第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断と、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断とは同時に開始され並行して実施されるが、例えば、故障の発生が疑われる場合に再診断を行ったり診断結果の検証を行ったりすることで、一方の初期診断が他方の初期診断に先行して完了する場合がある。
例えば、第インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断が、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断に先行して完了したと仮定すると、第１初期診断完了フラグはオフからオンに切り替わる一方、第２初期診断完了フラグはオフ状態を保持することになり、また、第１電流制限値及び第２電流制限値の初期値は共に０％であるから、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０１からステップＳ５０２へ進むことになる。
【００５４】
そして、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０２で第２電流制限値が０％であると判定することで、ステップＳ５０３へ進み、第１電流制限値を増大させる。
更に、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０４に進むが、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断の完了前で第２初期診断完了フラグがオフである間は、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６を迂回することで、第２電流制限値の増大処理は開始されず、第２電流制限値は初期値の０％を保持することになる。
【００５５】
第２電流制限値が初期値の０％に保持されれば、ステップＳ５０２で、第２電流制限値＝０％の判定がなされて、第１電流制限値の増大処理が継続されることになる。
係る第１電流制限値の増大処理途中で、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断の完了し、第２初期診断完了フラグがオフからオンに切り替わった場合、第２電流制限値は０％であるから、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０５に進むことになるが、第１電流制限値の増大過程で第１電流制限値が５０％に達していないと、ステップＳ５０６を迂回することで、第２電流制限値の増大処理は開始されない。
【００５６】
そして、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断が完了し、その後、第１電流制限値が５０％に達すると、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０６へ進み、第２電流制限値の増大処理を開始する。
同様に、第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断が、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断に先行して完了した場合には、第２電流制限値の増大処理を先行して開始し、第１電流制限値の増大処理は、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断が完了し、かつ、第２電流制限値が５０％に達してから開始される。
【００５７】
第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率が５０％：５０％で固定である場合、第１インバータ１Ａの駆動制御系の初期診断と第２インバータ１Ｂの駆動制御系の初期診断とが共に完了してからでないと、電動機１３０を起動できないことになる。
これに対し、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率を変更できる本実施形態の電動機駆動装置では、初期診断が完了していない側の出力比率を０％に保持したまま初期診断が先に完了した側の出力比率を独立して増大させることができる。
【００５８】
従って、初期診断が先に完了した側のインバータからの出力を先行して開始させて、電動機１３０を起動させることができ、出力比率が固定である場合に比べて電動機１３０の起動を早めることができる。
そして、電動パワーステアリング装置１００では、電動機１３０の起動が早いことで操舵補助力を速やかに発生させることができる。
【００５９】
また、初期診断が先行して完了した側のインバータ出力が分担分の５０％に達してから、初期診断が遅れて完了した側のインバータ出力を増大させ、最終的に両インバータ出力の総和を１００％にまで増大させるので、電動機１３０の出力トルクを目標トルクに向けて一定速度で滑らかに増大させることができる。
従って、電動パワーステアリング装置１００では、操舵補助力を滑らかに増大させることができ、操舵補助力を立ち上げるときに、運転者にステアリング操作の違和感を与えることを抑制できる。
【００６０】
起動状態での第１電流制限値及び第２電流制限値の増大処理が完了し、第１電流制限値と第２電流制限値とが共に５０％に達した後は、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０３、ステップＳ５０６を迂回してステップＳ５０７へ進む。
なお、前述の制御例では、初期診断が先行して完了した側の分担分が５０％に達してから、初期診断が遅れて完了した側のインバータ出力を増大させる構成としたが、初期診断が遅れて完了した側のインバータ出力の増大を開始させるタイミングは、他方に対して遅れた診断完了タイミングから他方の分担分が目標値（５０％）に達するまでの間で任意に設定できる。
【００６１】
ここで、第１インバータ１Ａの出力と第２インバータ１Ｂの出力とを並行して増大させるときには、一方のインバータ出力を保持させ他方のインバータ出力を増大させるときと総出力の増加速度が同等になるように各インバータ出力の増加速度を設定することで、電動機１３０の出力トルクを目標トルクに向けて一定速度で滑らかに増大させることができる。係る速度設定処理については、後で詳細に説明する。
【００６２】
上記のようにして、第１電流制限値及び第２電流制限値を設定すると、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８に進んで、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂの電流制限値について過熱対策のための補正処理を施す。
ステップＳ５０７で、電子制御ユニット１５０は、第１インバータ１Ａの温度検出値に応じて設定した第１過熱保護用電流制限値％、つまり、第１インバータ１Ａの過熱抑制のための電流上限値と、第１電流制限値とのうち低い側の制限値を、第１電流制限値に設定する。
【００６３】
すなわち、第１電流制限値よりも第１過熱保護用電流制限値が低い場合には、第１インバータ１Ａの過熱（温度異常上昇）を抑制するための第１インバータ１Ａの出力低減要求状態であるので、第１電流制限値をより低く変更する。
同様に、ステップＳ５０８で、電子制御ユニット１５０は、第２インバータ１Ｂの温度検出値に応じて設定した第２過熱保護用電流制限値％、つまり、第２インバータ１Ｂの過熱抑制のための電流上限値と、第２電流制限値とのうち低い側の制限値を、第２電流制限値に設定する。
【００６４】
すなわち、第２電流制限値よりも第２過熱保護用電流制限値が低い場合には、第２インバータ１Ｂの過熱（温度異常上昇）を抑制するための第２インバータ１Ｂの出力低減要求状態であるので、第２電流制限値をより低く変更する。
なお、インバータ１Ａ，１Ｂの温度が正常範囲内であって過熱状態でない場合、第１過熱保護用電流制限値、第２過熱保護用電流制限値は５０％以上の値に設定されるようにしてあり、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８で第１電流制限値、第２電流制限値が低く変更されることはない。
従って、例えば、第１インバータ１Ａの温度が設定範囲を超えて上昇する一方で、第２インバータ１Ｂの温度が設定範囲内を維持する場合、第１電流制限値を低下させる一方で、第２電流制限値は維持されることになる。
【００６５】
電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８で第１電流制限値、第２電流制限値を過熱保護用電流制限値に応じて補正すると、ステップＳ５０９へ進んで、第１電流制限値と第２電流制限値との総和を総合電流制限値とする処理を行う。
電子制御ユニット１５０は、次のステップＳ５１０、ステップＳ５１１で、第１インバータ１Ａにおける出力電圧（電圧比率）を決定するための第１電圧分配定数、第２インバータ１Ｂにおける出力電圧（電圧比率）を決定するための第２電圧分配定数の設定を行う。
【００６６】
ステップＳ５１０で電子制御ユニット１５０は、総合電流制限値に対する第１電流制限値の比率を第１電圧分配定数（第１電圧分配定数＝第１電流制限値／総合電流制限値）とする処理を実施する。
また、ステップＳ５１１で電子制御ユニット１５０は、総合電流制限値に対する第２電流制限値の比率を第２電圧分配定数（第２電圧分配定数＝第２電流制限値／総合電流制限値）とする処理を実施する。
【００６７】
ここで、総合電流制限値が１００％で、第１電流制限値及び第２電流制限値が５０％であれば、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数は共に５０％（0.5）に設定されることになる。
また、例えば、第１インバータ１Ａが過熱状態であるために第１電流制限値が５０％よりも低い値に設定され、第２インバータ１Ｂの温度が許容範囲内であるために第２電流制限値が５０％に設定されると、第１電圧分配定数は５０％未満の値に設定される一方で、第２電圧分配定数は５０％よりも高い値に設定されることになる。
【００６８】
従って、過熱傾向にある側のインバータの温度（発熱量）を低下させて、インバータが過熱することを抑制でき、過熱による回路基板や基板上の電子部品への影響を低減でき、また、温度が正常である側のインバータについては、過熱傾向にある側のインバータの出力低下を補うように電圧分配定数が増大側に修正され、電動機１３０の出力トルクの低下を抑制できる。
【００６９】
第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率が固定であると、一方のインバータで温度異常上昇が発生すると、過熱を抑制するために、温度異常上昇が発生している側の出力を低下させると共に温度異常上昇が発生していない側の出力も並行して低下させる必要が生じ、過熱を抑制できるとしても電動機１３０の出力トルクの低下が大きくなる。
これに対し、図２に示す電動機駆動装置は、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率が可変であり、温度異常上昇が発生している側のインバータの出力を下げ、温度異常上昇が発生していない側のインバータの出力を上げることができ、過熱を抑制しつつ電動機１３０の出力トルクの低下を抑制できる。
【００７０】
なお、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの双方で温度上昇が発生し、しかも、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとで温度上昇度合（温度及び／又は温度上昇速度）が異なる場合に、双方の熱保護用電流制限値を相互に異なる比率で低下させることができる。
例えば、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとが共に過熱傾向にあるものの、第２インバータ１Ｂに比べて第１インバータ１Ａがより過熱傾向が顕著である場合に、第１熱保護用電流制限値をＡ％（０％＜Ａ＜５０％）とし、第２熱保護用電流制限値をＢ％（Ａ＜Ｂ＜５０％）とすることができる。
【００７１】
また、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂの出力比率を変更する条件としては、初期診断の完了タイミングや温度の他に、例えば、インバータ１Ａ、１Ｂに内蔵される電流検出器の故障に応じて出力比率を変更することができる。
電流検出器に異常が発生したときに、電流の推定値に基づきインバータの駆動を継続させる構成とした場合、電流の推定誤差によってトルク制御精度が低下するので、電流検出器が故障して電流の推定値に基づきインバータが制御される側の出力比率を低下させる一方で、電流検出器が正常で電流検出器による検出値に基づきインバータが制御される側の出力比率を維持又は増加させることで、トルク制御精度の悪化を抑制できる。
【００７２】
以上の処理によって、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数が決定されるが、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１２以降で、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数、つまり、第１インバータ１Ａと第２インバータ２Ｂとの出力比率の補正処理を実施する。
電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１２で、第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値（第１の３相２相変換部１０Ａから出力されるｑ軸電流値）の絶対値が所定値（例えば、所定値＝２０Ａ）以上で、かつ、第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値（第２の３相２相変換部１０Ｂから出力されるｑ軸電流値）の絶対値が所定値（例えば、所定値＝２０Ａ）以上であるか否かを判定する。
つまり、ステップＳ５１２で、電子制御ユニット１５０は、第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値が零付近でなく、かつ、第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値が零付近でない状態であるか否かを判定する。
【００７３】
ｑ軸電流値が零近傍であるときには、電流検出の誤差が大きく、また、第１インバータ１Ａと第２インバータ２Ｂとの電流バランスのずれは、電流値が大きいほど影響が大きくなるので、電子制御ユニット１５０は、実ｑ軸電流値の絶対値が所定値よりも大きいか否かを判定する。従って、ｑ軸電流値の絶対値と比較される所定値は、電流検出の誤差と、電流バランスのずれの影響度合いを考慮して設定された値である。
そして、電子制御ユニット１５０は、｜第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値｜≧所定値、かつ、｜第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値｜≧所定値であって、第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値及び第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値が共に零付近でない場合には、ステップＳ５１３へ進む。
【００７４】
一方、第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値の絶対値と第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値の絶対値との少なくとも一方が所定値よりも小さい場合、換言すれば、第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値と第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値との少なくとも一方が零付近である場合、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１３−ステップＳ５１５を迂回してステップＳ５１６へ進む。
ステップＳ５１３で、電子制御ユニット１５０は、第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値の絶対値を前回までの第１電流積算値に加算し、加算処理後の値を今回の第１電流積算値に設定する。同様に、ステップＳ５１４で、電子制御ユニット１５０は、第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値の絶対値を前回までの第２電流積算値に加算し、加算処理後の値を今回の第２電流積算値に設定する。
【００７５】
つまり、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１３で第１インバータ１Ａの実ｑ軸電流値の絶対値を本ルーチンの実行毎に積算し、ステップＳ５１４で第２インバータ１Ｂの実ｑ軸電流値の絶対値を本ルーチンの実行毎に積算する。
なお、実ｑ軸電流値に代えて実ｂ軸電流値を積算する構成とすることができ、また、インバータ毎に電流値＝√（Ｉq2＋Ｉd2）を演算し、この電流値＝√（Ｉq2＋Ｉd2）を積算させることができる。
【００７６】
そして、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１５で、ステップＳ５１３、ステップＳ５１４での電流積算処理の実施累積回数を表す電流積算回数を、前回値から１だけ増加させる処理を実施し、電流積算処理の実施累積回数を計数する。
次いで、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１６で、電流積算回数が所定回数（例えば、所定回数＝１００）に達しているか否かを判定する。
なお、所定回数は、電流検出値にノイズの影響などがあっても、電流バランスを十分な精度で判定できる回数として設定される。
【００７７】
そして、電子制御ユニット１５０は、電流積算回数が所定回数に達している場合にはステップＳ５１７へ進み、電流積算回数が所定回数よりも少ない場合にはステップＳ５１７、ステップＳ５１８を迂回してステップＳ５１９へ進む。
電子制御ユニット１５０は、電流積算回数が所定回数に達していてステップＳ５１７に進むと、第１電流積算値、第２電流積算値、第１電流制限値、第２電流積算値に基づいて、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流とのバランス状態（バランス精度）を表すバランス指標値を、バランス指標値＝（第１電流積算値／第２電流積算値）／（第１電流制限値／第２電流制限値）として算出する。
【００７８】
次のステップＳ５１８で、電子制御ユニット１５０は、第１電流積算値、第２電流積算値、及び、電流積算回数を全て零にリセットし、実電流値の積算処理が再度行われるようにする。
なお、バランス指標値（出力電流バランス精度）の初期値は１００％である。
【００７９】
上記のバランス指標値は、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流との比率が、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に見合う値になっているか否かを表し、バランス指標値が１００％に近いほど、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に見合う実出力電流に制御できていることになる。
一方、例えば、第１インバータ１Ａの電源電圧と第２インバータ１Ｂの電源電圧とが異なっていたり、第１インバータ１Ａの駆動制御系の配線のインピーダンスと第２インバータ１Ｂの駆動制御系の配線のインピーダンスとが異なっていたりすると、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流との比率が、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に見合う値からずれる、つまり、第１インバータ１Ａの実際の出力電流及び／又は第２インバータ１Ｂの実際の出力電流が目標からずれることになり、バランス指標値は１００％から離れた値になる。
【００８０】
詳細には、バランス指標値が１００％よりも大きい場合は、第１インバータ１Ａの実出力が指令よりも高いか、若しくは、第２インバータ１Ｂの実出力が指令よりも低いことを表し、逆に、バランス指標値が１００％よりも小さい場合は、第１インバータ１Ａの実出力が指令よりも低いか、若しくは、第２インバータ１Ｂの実出力が指令よりも高いことを表す。
【００８１】
電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５１９で、バランス指標値（出力電流バランス精度）に応じて第１出電圧分配定数を補正する。具体的には、電子制御ユニット１５０は、第１電圧分配定数×（１５０％−バランス指標値／２）の演算結果を、補正後の第１電圧分配定数とする処理を行う。
また、電子制御ユニット１５０は、ステップＳ５２０で、バランス指標値（出力電流バランス精度）に応じて第２電圧分配定数を補正する。具体的には、電子制御ユニット１５０は、第２電圧分配定数×（５０％＋バランス指標値／２）の演算結果を、補正後の第２電圧分配定数とする処理を行う。
【００８２】
例えば、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流との比率が、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に見合う値になっていて、バランス指標値＝１００％であるときには、第１電圧分配定数×（１５０％−バランス指標値／２）＝第１電圧分配定数×（１５０％−１００％／２）＝第１電圧分配定数×１００％となり、また、第２電圧分配定数×（５０％＋バランス指標値／２）＝第２電圧分配定数×（５０％＋１００％／２）＝第２電圧分配定数×１００％となり、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数は補正されることなく、ステップＳ５１０、ステップＳ５１１での演算結果を保持する。
【００８３】
一方、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に見合う値よりも、第１インバータ１Ａの実際の出力電流が高いか、及び／又は、第２インバータ１Ｂの実際の出力電流が低く、バランス指標値が１００％よりも大きな値になっているときには、「１５０％−バランス指標値／２」が１００％よりも小さい値になり、また、「５０％＋バランス指標値／２」が１００％よりも大きな値になる。
これにより、第１電圧分配定数は減少側に補正され、逆に、第２電圧分配定数は増大側に補正されることで、バランス指標値を１００％に近づけ、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に近い電流に、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流とが修正されることになる。
【００８４】
逆に、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に見合う値よりも、第１インバータ１Ａの実際の出力電流が低いか、及び／又は、第２インバータ１Ｂの実際の出力電流が高く、バランス指標値が１００％よりも小さい値になっているときには、「１５０％−バランス指標値／２」が１００％よりも大きな値になり、また、「５０％＋バランス指標値／２」が１００％よりも小さい値になる。
これにより、第１電圧分配定数は増大側に補正され、逆に、第２電圧分配定数は減少側に補正されることで、バランス指標値を１００％に近づけ、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に近い電流に、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流とが修正されることになる。
【００８５】
上記ステップＳ５１２−ステップＳ５２０の各処理によって第１電圧分配定数、第２電圧分配定数を補正することで、第１インバータ１Ａの電源電圧と第２インバータ１Ｂの電源電圧とが異なっていたり、第１インバータ１Ａの駆動制御系のインピーダンスと第２インバータ１Ｂの駆動制御系のインピーダンスとが異なっていたりしても、第１インバータ１Ａの実際の出力電流と第２インバータ１Ｂの実際の出力電流とを、第１電流制限値と第２電流積算値との比率に近い比率の電流とすることができ、実電流の比率を高い精度で制御できる。
【００８６】
上記のようにして決定される第１電圧分配定数は、図２の第１電圧分配部６Ａに出力され、第１電圧分配部６Ａでは、出力電圧演算部４から出力されるｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqに第１電圧分配定数を乗算することで、第１インバータ１Ａにおけるｄ軸電圧指令値Ｖd1及びｑ軸電圧指令値Ｖq1に変換する。
同様に、第２電圧分配定数は、図２の第２電圧分配部６Ｂに出力され、第２電圧分配部６Ｂでは、出力電圧演算部４から出力されるｄ軸電圧指令値Ｖd及びｑ軸電圧指令値Ｖqに第２電圧分配定数を乗算することで、第２インバータ１Ｂにおけるｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2に変換する。
【００８７】
図４のタイムチャートは、電動機１３０を起動するときの電流制限値及び出力電圧分配定数の変化の一例を示す。なお、図４のタイムチャートは、図３のフローチャートのステップＳ５１９、ステップＳ５２０での第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数の修正が行われない場合を例示する。
時刻ｔ１にて第１インバータ１Ａ側の初期診断が終了すると、第１電流制限値を０％から増大させる処理が開始される。一方、時刻ｔ１では、第２インバータ１Ｂ側の初期診断が完了しておらず、第２電流制限値は０％に保持される。
【００８８】
ここで、第１電圧分配定数は、「第１電圧分配定数＝第１電流制限値／総合電流制限値」として算出される一方、第２電流制限値が０％であるため、総合電流制限値＝第１電流制限値となり、第２電流制限値が０％である第１電流制限値の増大過程において、第１電圧分配定数は１００％を保持する。
なお、「第１電圧分配定数＝第１電流制限値／総合電流制限値」及び「第２電圧分配定数＝第２電流制限値／総合電流制限値」の演算において、総合電流制限値＝０％であるとき、つまり、第１電流制限値及び第２電流制限値が共に０％であるときは、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数は０％に設定されるものとする。
【００８９】
時刻ｔ２で第２インバータ１Ｂ側の初期診断が終了するが、係る時刻ｔ２で、第１電流制限値は５０％にまで増大していないので、第２電流制限値の増大処理は開始されない。
そして、時刻ｔ３にて第１電流制限値が５０％に達すると、それまで０％に保持されていた第２電流制限値を徐々に増大させる処理が開始される。
【００９０】
第２電流制限値の増大処理が開始されると、「第１電圧分配定数＝第１電流制限値／総合電流制限値」の演算において、総合電流制限値＝第１電流制限値である状態から、総合電流制限値＝第１電流制限値＋第２電流制限値に切り替わることで、第１電圧分配定数は１００％から低下し始め、相対的に第２電圧分配定数は０％から徐々に増大することになる。
【００９１】
時刻ｔ４にて第２電流制限値が５０％に達したときには、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数は共に５０％となり、その後、第１電圧分配定数＝５０％かつ第２電圧分配定数＝５０％を保持する。
なお、第１インバータ１Ａの電源電圧と第２インバータ１Ｂの電源電圧とが異なっていたり、第１インバータ１Ａの駆動制御系の配線のインピーダンスと第２インバータ１Ｂの駆動制御系の配線のインピーダンスとが異なっていたりすると、実電流の比率が５０：５０を保持するように、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数が５０％から修正されることになる。
【００９２】
時刻ｔ５は、第１インバータ１Ａの温度が設定温度よりも高くなったこと（温度異常上昇の発生）が判定されたタイミングであり、第１インバータ１Ａの出力を低下させることで第１インバータ１Ａの温度を低下させることが要求される。
そこで、図２に示した電動機駆動装置では、第１インバータ１Ａ側の温度異常上昇が発生すると、係る温度異常上昇を抑制するための第１過熱保護用電流制限値が設定され、この第１過熱保護用電流制限値よりも第１電流制限値が高い場合には、第１電流制限値として第１過熱保護用電流制限値が採用されることで、第１電流制限値が５０％よりも低い値に変更される。
【００９３】
一方、第２インバータ１Ｂでは温度が正常範囲内であるために、第２電流制限値は５０％を維持する。
第１電流制限値が５０％よりも低い値に変更され、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数の演算に用いられる総合電流制限値が減ると、第１電圧分配定数は減少変化し、第２電圧分配定数は増大変化することになる。
【００９４】
なお、図３のフローチャートに示した電子制御ユニット１５０による処理では、例えば、第１インバータ１Ａ側の温度異常上昇が発生した場合に、第１電流制限値が５０％よりも低い値に変更され、温度が正常範囲内である第２インバータ１Ｂ側の第２電流制限値は５０％に維持されるが、図５のタイムチャートに示すように、第１電流制限値が５０％よりも低い値に変更された分だけ第２電流制限値を上げ、総合電流制限値が１００％を保持するように構成することができる。
図５のタイムチャートでは、時刻ｔ１にて第１インバータ１Ａの温度上昇が判定されたことで、第１電流制限値が５０％よりも低い値に変更される一方で、第２インバータ１Ｂ側には異常な温度上昇が認められないので、総合電流制限値が１００％を保持するように、第２電流制限値が５０％よりも高い値に変更される。
【００９５】
この場合も、総合電流制限値は変わらないものの、第１電流制限値が下がることで第１電圧分配定数は減少変化し、第２電流制限値が上がることで第２電圧分配定数は増大変化することになる。
ここで、図４のタイムチャートに示した例では、第１インバータ１Ａの温度上昇が判定されることで総合電流制限値が１００％よりも下がるが、図５のタイムチャートに示した例では、前述のように、第１インバータ１Ａの温度上昇が判定されても総合電流制限値は１００％を維持する。
【００９６】
そして、第１電圧分配定数は、第１電圧分配定数＝第１電流制限値／総合電流制限値として算出され、第２電圧分配定数は、第２電圧分配定数＝第２電流制限値／総合電流制限値として算出されるから、図５のタイムチャートに示す例では、第１インバータ１Ａの温度上昇に伴う第１電圧分配定数の減少及び第２電圧分配定数の増大は、図５のタイムチャートに示す例よりも大きくなる。
【００９７】
また、図６のタイムチャートは、電動機１３０を起動するときの電流制限値の変化の別の例を示す。
時刻ｔ１にて第１インバータ１Ａ側の初期診断が終了すると、第１電流制限値を０％から増大させる処理が開始される。一方、時刻ｔ１では、第２インバータ１Ｂ側の初期診断が完了しておらず、第２電流制限値は０％に保持される。
【００９８】
時刻ｔ２で第２インバータ１Ｂ側の初期診断が終了するが、係る時刻ｔ２で、第１電流制限値は設定値ＳＬ（０％＜設定値ＳＬ＜５０％）にまで増大していないので、第２電流制限値の増大処理は開始されない。
ここで、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの間は、第２電流制限値＝０％であって、第２電流制限値＝総合電流制限値となるから、第１電圧分配定数＝１００％、第２電圧分配定数＝０％を維持することになる。
【００９９】
そして、時刻ｔ３にて第１電流制限値が設定値ＳＬに達すると、それまで０％に保持されていた第２電流制限値を徐々に増大させる処理を開始し、第１電流制限値の増大処理と第２電流制限値の増大処理とを並行して実施させるようにする。
ここで、時刻ｔ３以降での総合電流制限値の増大速度が、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの間での増大速度と同等になるように、時刻ｔ３から第１電流制限値が５０％に達するまでの間では第１電流制限値の増加速度を時刻ｔ３の前よりも遅くし、第２電流制限値を増加させる。
【０１００】
時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間では、第１電流制限値及び第２電流制限値が共に上昇変化することで総合電流制限値が増大するので、第１電圧分配定数が１００％から減る一方で、第２電圧分配定数が０％から増えることになる。
時刻ｔ４で第１電流制限値が５０％に達すると、時刻ｔ４以降では第１電流制限値は５０％を維持するようになり、時刻ｔ４前と同じ速度で第２電流制限値を増加させると、総合電流制限値の増大速度が低下することになる。
【０１０１】
そこで、時刻ｔ４以降では、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの第１電流制限値の増大速度で第２電流制限値を増加させ、時刻ｔ５で第２電流制限値が５０％に達すると、第１電流制限値及び第２電流制限値の増大処理を終了する。
時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間では、第１電流制限値が５０％を維持し、第２電流制限値が５０％に向けて増大するので、第２電流制限値の増加速度が一定であれば、第１電圧分配定数は一定速度で５０％にまで低下することになり、第２電圧分配定数は一定速度で５０％にまで増加することになる。
【０１０２】
なお、総合電流制限値の増大速度は、０％から１００％になるまで一定とする構成に限定されず、例えば、総合電流制限値の増大速度が徐々に遅くなるように、第１電流制限値及び第２電流制限値の増大速度を設定することができる。
また、図６のタイムチャートに示した起動時の電流制限値の設定処理は、図４のタイムチャートに示した温度上昇時での電流制限値の設定処理と、図５のタイムチャートに示した温度上昇時での電流制限値の設定処理とのいずれとも組み合わせることができる。
【０１０３】
以上、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば種々の変形態様を採り得ることは自明である。
上記実施形態では、電動機１３０の起動後の第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率の基本値（標準値）を５０：５０としたが、係る出力比率に限定されるものではなく、第１インバータ１Ａの出力が第２インバータ１Ｂに比べて大きい、若しくは、第２インバータ１Ｂの出力が第１インバータ１Ａに比べて大きい設定とすることができる。
【０１０４】
また、電動機１３０は、第１巻線組２Ａと第２巻線組２Ｂとを有する構成に限定されず、一組の巻線組を有し、同じ巻線に対して複数のインバータから電力を供給する構成とすることができる。
また、電動機駆動装置は、電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動機に適用できる他、例えば、車両においてブレーキパッドの押しつけ機構を電動化したブレーキシステムである電動ブレーキ用の電動機や、車両のオイルポンプやウォータポンプを駆動する電動機などに適用することができる。
【０１０５】
また、第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数の補正を、各インバータにおける実電流検出値の移動平均値や瞬時値に基づいて行うことができる。
また、図３のフローチャートにおけるステップＳ５１２−ステップＳ５２０における第１電圧分配定数及び第２電圧分配定数の補正処理を省略することができる。
【０１０６】
また、第１インバータ１Ａと第２インバータ１Ｂとの出力比率の変更は、インバータの温度上昇や電流検出器の異常による変更と、初期診断の完了タイミングによる変更とのいずれか一方とすることができる。
また、電動機駆動装置は、２つのインバータを有する構成に限定されず、同じ電動機に電力を供給する３つ以上のインバータを有する構成とし、３つ以上のインバータのうちの少なくとも２つのインバータの出力比率を可変とする構成とすることができる。
【０１０７】
また、インバータの温度は、温度センサで直接検出できる他、インバータの温度に相関して変化する温度の検出値に基づいて推定したり、インバータの出力電流から推定したりすることができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１Ａ…第１インバータ、１Ｂ…第２インバータ、２Ａ…第１巻線組、２Ｂ…第２巻線組、３…目標電流値演算部、４…出力電圧演算部、５…モータ回転演算部、６Ａ…第１電圧分配部、６Ｂ…第２電圧分配部、７Ａ…第１出力デューティ演算部、７Ｂ…第２出力デューティ演算部、８Ａ…第１の２相３相変換部、８Ｂ…第２の２相３相変換部、９Ａ…第１デッドタイム補償部、９Ｂ…第２デッドタイム補償部、１０Ａ…第１の３相２相変換部、１０Ｂ…第２の３相２相変換部、１１Ａ…第１加算器、１１Ｂ…第２加算器、１２…電圧分配定数演算部、１３Ａ…第１電流制限値演算部、１３Ｂ…第２電流制限値演算部、１４…総合電流制限値演算部、１５Ａ…第１過熱防止ロジック部、１５Ｂ…第２過熱防止ロジック部、１６Ａ…第１温度センサ、１６Ｂ…第２温度センサ、１３０…電動機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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