(57)【要約】【課題】前方で停車している車両と、その車両の後方から接近する車両との間で可視光を用いた車車間通信を行うに際し、両車両間の見通しを遮る障害物が存在した場合でも通信環境の改善を試みて、より安全な通行のための支援を実現する【解決手段】自車両８が発進開始状態であると判定した際に、少なくとも、自車両８が発進開始状態であること示す情報を生成し、信号送信装置を介して後方車両９にこの情報を送信させる支援情報演算装置は、後方空き空間ＲＳの大きさＲＬ１が基準後方空き空間未満であり、前方空き空間ＦＳの大きさＦＬが基準前方空き空間以上である場合には、自車両８を前進させるように自車両８のドライバーに案内する案内情報を出力する。【選択図】図２
2015149006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信装置であって、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出装置と、
前記自車両の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間及び後方空き空間を検出する前後空間検出装置と、
前記走行状態及び前記空き空間の状態に基づいて、前記自車両が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算装置と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置を介して前記自車両よりも後方に存在する後方車両に送信する信号送信装置と、を備え、
前記支援情報演算装置は、前記自車両が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信装置を介して前記後方車両に当該運転支援情報を送信させるものであり、
さらに、前記支援情報演算装置は、前記後方空き空間の大きさが予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間の大きさが予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間の大きさが前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両を前進させるように前記自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する車両用通信装置。
【請求項２】
前記支援情報演算装置は、前記後方空き空間の大きさが前記基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間の大きさも前記基準前方空き空間未満である場合には、前記後方車両への送信ができないことを前記ドライバーに報知する前記案内情報を出力する請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
前記信号送信装置は、前記自車両の側方に投光可能な灯火装置を介して前記通信信号を送信可能であり、
前記支援情報演算装置は、前記後方空き空間の大きさが前記基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間の大きさも前記基準前方空き空間未満である場合には、操舵を伴って前記自車両を前進させるように前記自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項４】
可視光を受光可能な受光装置と、可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信装置と、をさらに備え、
前記信号受信装置は、前記後方車両から送信され、前記後方車両の走行状態を示す後方車両走行状態情報を検出し、
前記後方車両走行状態情報は、少なくとも、前記後方車両の走行速度、及び、前記後方車両と前記自車両との車間距離を含み、
前記支援情報演算装置は、前記自車両の走行状態を示す前方車両走行状態情報と、前記後方車両走行状態情報とに基づいて、前記自車両及び前記後方車両の何れの走行を優先するかを示す優先度を決定し、当該優先度を含めて前記運転支援情報を生成して出力する請求項１から３の何れか一項に記載の車両用通信装置。
【請求項５】
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信プログラムであって、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出機能と、
前記自車両の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間及び後方空き空間を検出する前後空間検出機能と、
前記走行状態及び前記空き空間の状態に基づいて、前記自車両が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算機能と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置を介して前記自車両よりも後方に存在する後方車両に送信させる信号送信機能と、をコンピュータに実現させるものであり、
前記支援情報演算機能は、前記自車両が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信機能により前記後方車両に当該運転支援情報を送信させるものであり、
さらに、前記支援情報演算機能では、前記後方空き空間の大きさが予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間の大きさが予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間の大きさが前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両を前進させるように前記自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する車両用通信プログラム。
【請求項６】
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信方法であって、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出工程と、
前記自車両の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間及び後方空き空間を検出する前後空間検出工程と、
前記走行状態及び前記空き空間の状態に基づいて、前記自車両が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算工程と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置を介して前記自車両よりも後方に存在する後方車両に送信する信号送信工程と、を備え、
前記支援情報演算工程では、前記自車両が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信工程により前記後方車両に当該運転支援情報を送信させ、
さらに、前記支援情報演算工程では、前記後方空き空間の大きさが予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間の大きさが予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間の大きさが前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両を前進させるように前記自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する車両用通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
可視光を用いて情報を伝達する可視光通信技術が実用化されつつある。特開２００７−３１０４７６号公報（特許文献１）には、車両間において可視光通信を利用して情報を伝達する車載通信装置が開示されている。この車載通信装置は、先行車が自己の挙動、例えば停車状態から走行可能状態となったことを後続車に伝達する。後続車は、先行車に関するこの情報に基づき、ユーザー（例えば後続車のドライバー）に報知を行う。後続車のドライバーは、実際に先行車が動き始める前に、先行車が発進することを知覚することができるので、自車両（後続車）の発進準備を円滑に進めることができ、停車状態から走行状態へと円滑に移行させることができる。
【０００３】
特許文献１の車載通信装置は、主に続いて走行する車列が停車状態となり、停車状態の先頭車両から順次発進していく際に、先行車に続く後続車両が円滑に停車状態から走行状態へと円滑に移行できる点で有用なものである。しかし、その他の用途、例えば、先行車が停車している際に、後続車が先行車に対して充分な車間距離を有して走行することができるように支援したり、当該先行車を後続車が安全に追い越せるように支援したりするような用途は考慮されていない。また、追い越し対象の先行車が停車しており、当該先行車の後方に駐車車両や道路設備などの障害物が存在する場合、当該先行車から後続車への見通しが遮られ、可視光通信が行えない可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１０４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、前方で停車している車両と、その車両の後方から接近する車両との間で可視光を用いた車車間通信を行うに際し、両車両間の見通しを遮る障害物が存在した場合でも通信環境の改善を試みて、より安全な通行のための支援を実現する技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みた本発明に係る車両用通信装置の特徴的な構成は、
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信装置であって、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出装置と、
前記自車両の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間及び後方空き空間を検出する前後空間検出装置と、
前記走行状態及び前記空き空間の状態に基づいて、前記自車両が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算装置と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置を介して前記自車両よりも後方に存在する後方車両に送信する信号送信装置と、を備え、
前記支援情報演算装置は、前記自車両が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信装置を介して前記後方車両に当該運転支援情報を送信させるものであり、
さらに、前記支援情報演算装置は、前記後方空き空間の大きさが予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間の大きさが予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間の大きさが前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両を前進させるように前記自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する点にある。
【０００７】
この構成によれば、前方で停車している車両（自車両）が発進するに当たって、後方に存在する車両（後方車両）に運転支援情報を送信する際に、通信環境が良くないと判定される場合に、通信環境を改善する試みが実施される。例えば、自車両の後方の後方空き空間の大きさが基準後方空き空間未満である場合には、自車両の後部から後方車両への見通しが悪くなり、通信環境が良くないと判定することができる。ここで、自車両の前方の前方空き空間の大きさが基準前方空き空間以上であることも条件としつつ自車両が前進すると、前方空き空間を確保した上で後方空き空間が広がるから、通信環境が改善する可能性がある。また、可視光通信の妨げとなるような障害物が自車両の後方に存在する場合には、ドライバーの後方視野も妨げられている可能性がある。本構成のように、通信環境の改善のために自車両を前進させるようにドライバーに案内する案内情報が出力されると、後方視野の見通しにも注意する必要があることを暗黙的にドライバー意識させることも可能となる。このように、本構成によれば、前方で停車している車両と、その車両の後方から接近する車両との間で可視光を用いた車車間通信を行うに際し、両車両間の見通しを遮る障害物が存在した場合でも通信環境の改善を試みて、より安全な通行のための支援を実現することができる。
【０００８】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する本発明の実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】２台の車両間で車車間通信を行う場面の説明図
【図２】２台の車両間の通信環境を改善する１つの態様を例示する説明図
【図３】後方空き空間及び前方空き空間の説明図
【図４】後方空き区間と可視光通信との関係の一例を示す説明図
【図５】後方空き区間と可視光通信との関係の一例を示す説明図
【図６】車両のシステム構成を模式的に示すブロック図
【図７】可視光通信のデータ構成の一例を模式的に示す説明図
【図８】通信環境を改善する手順の一例を示すフローチャート
【図９】２台の車両間の通信環境を改善する他の態様を例示する説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る車両用通信装置及び車両用通信システムは、ドライバーの運転操作を支援する運転支援システムや、ドライバーによる運転操作の誤操作を抑制する車両制御システム等と協働し、ドライバーが車両をより安全に利用することができるように用いられる。本実施形態では、車両用通信装置は、可視光通信システム１として構成されている（図６等参照）。また、複数の車両の間で可視光通信システム１を利用して、車車間通信システム（車両用通信システム）を構築することも可能である（不図示）。
【００１１】
本実施形態では、図１に示すように、先行車（前方車両８（自車両））が道路Ｒの端（例えば路肩）に停車しており、後続車（後方車両９）が前方車両８に接近している場合において、両車両（８，９）の今後の挙動を調整する例を用いて説明する。今後の挙動とは、前方車両８が停車位置から走行路Ｒｍに発進し、後方車両９が前方車両８に後続して走行するようなケース（“Ｃ１”が優先されるケース）や、後方車両９が前方車両８を追い越し、前方車両８は後方車両９が走行路Ｒｍを通過した後に後方車両９に後続して発進するようなケース（“Ｃ２”が優先されるケース）である。
【００１２】
このような場面において、両車両（８，９）の今後の挙動を調整するに際し、本実施形態では、前方車両８から後方車両９に可視光通信によって情報（例えば前方車両８の走行状態情報）が送信される。そして、本実施形態では、走行路Ｒｍを走行する優先度は、後続車である後方車両９において決定し、その決定結果を後方車両９から前方車両８に対して可視光通信を利用して送信する。また、本実施形態では、前方車両８から後方車両９に可視光通信によって情報（走行状態情報）を送信するに際して、当該可視光通信の通信環境を前方車両８が判定し、通信環境が好ましくないと判定した場合には、前方車両８の側でその改善を試みる。本実施形態では、可視光通信の通信環境を低下させる要因として、両車両間の見通しを遮る障害物（後方障害物ＯＢ（駐車車両））を例示している。
【００１３】
１つの態様として、前方車両８（自車両）の側において、前方車両８の後方の空き空間である後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が予め規定された基準後方空き空間未満であるか否かが判定される。後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間未満である場合には、通信環境が好ましくないと判定される。ここで、図２に示すように、後方空き空間ＲＳの大きさが基準後方空き空間以上となるまで前方車両８（８ａ→８ｂ）を前進させると、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”は、“ＲＬ１”から“ＲＬ２”へと広がる。その結果、前方車両８（８ｂ）の側の発光装置（１２）から後方車両９の側の受光装置（１１）への見通しが改善され、通信環境も改善される。
【００１４】
基準後方空き空間（ＲＳＳ）は、車両（ここでは、前方車両８（自車両））の後方に他の駐車車両や道路施設、建物等の障害物が存在しても、後方車両９との可視光通信ができるような条件として、車両に搭載された発光装置１２の配置等に応じて設定されている。この配置とは、発光装置１２の取り付け高さも含むと好適である。基準後方空き空間（ＲＳＳ）は、停車時の後方の障害物（ＯＢ）との間の空間の（例えば距離）を満足するように予め規定される。１つの態様として、基準後方空き空間（ＲＳＳ）は、発光装置１２の端部から車両の前後方向に沿った方向への距離として設定することができる。図２に示す例では、例えば、“ＲＬ２”を基準後方空き空間（ＲＳＳ）として設定することができる。
【００１５】
尚、前方車両８を前進させるに際しては、前方車両８の前方の空き空間である前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”が予め規定された基準前方空き空間以上であることが条件とされる。基準前方空き空間（ＦＳＳ）は、例えば、前方車両８の前方に他の駐車車両や道路施設、建物等の障害物が存在しても、前方車両８が走行路Ｒｍに円滑に発進するために必要充分な大きさに設定されている。つまり、基準前方空き空間（ＦＳＳ）は、停車時の前方の障害物との間の空間の（例えば距離）を満足するように予め規定されたものである。但し、本実施形態のように、可視光通信の通信環境を改善するために前方車両８を前進させるようなことがあり得る場合の判定に用いられる際には、当該前進のためのマージンを含めて基準前方空き空間（ＦＳＳ）が設定されると好適である。
【００１６】
図３に示すように、前方車両８を前進させて、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”を“ＲＬ１”から“ＲＬ２”へと“ΔＬ”分広げる場合には、前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”は“ＦＬ１”から“ＦＬ２”へと“ΔＬ”分減少する。従って、通信環境を改善するために前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”を判定するに際しては、前方車両８が走行路Ｒｍに円滑に発進するために必要充分な大きさに“ΔＬ”を加えた大きさが、基準前方空き空間（ＦＳＳ）として設定されると好適である。つまり、基準前方空き空間（ＦＳＳ）は、基準後方空き空間（ＲＳＳ）を満足しつつ、停車時の前方の障害物（前方障害物ＯＦ（駐車車両））との間の空間の（例えば距離）を満足するように設定されると好適である。
【００１７】
１つの態様として、基準前方空き空間（ＦＳＳ）は、前方車両８が走行路Ｒｍに円滑に発進するために最低限必要な大きさ（最低前方空き空間ＦＳＳｍｉｎ）に、固定値としての基準後方空き空間（ＲＳＳ）を加算した値（ＦＳＳ＝ＦＳＳｍｉｎ＋ＲＳＳ）とすることができる。また、別の態様として、基準前方空き空間（ＦＳＳ）は、上述した“ΔＬ”に応じて変動する値とすることもできる（ＦＳＳ＝ＦＳＳｍｉｎ＋ΔＬ）。“ΔＬ”は、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”と基準後方空き空間（ＲＳＳ）との差分であるから、 “ＲＬ”に応じて変動する。従って、基準前方空き空間（ＦＳＳ）を“ＦＳＳｍｉｎ＋ΔＬ”とする場合には、基準前方空き空間（ＦＳＳ）は変動値となる。
【００１８】
ところで、図１〜図３を参照した説明では、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が距離（ＲＬ１やＲＬ２）によって定義されている形態を例示した。しかし、後方空き空間ＲＳは、可視光を用いた後方への通信条件を満足すればよく、距離によって定義される形態に限定されるものではない。例えば、図４と図５とでは、前方車両８と後方障害物ＯＢとの距離“ＲＬ１”は同一である。つまり、距離によって規定される後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”は共に“ＲＬ１”である。但し、図４では、後方障害物ＯＢとしての駐車車両と前方車両８との車両の中心軸がほぼ同一であるのに対して、図５では中心軸が車幅方向にずれている。特に、図５に示すように、後方障害物ＯＢが路肩より（走行路Ｒｍとは反対側）にずれている場合には、走行路Ｒｍの側に後方視界が広がる。図４のような場合には、可視光通信の発光装置１２としての前方車両８のテールランプ１２ｔ（灯火装置）からの光が後方障害物ＯＢによって遮られる。一方、図５のような場合には、テールランプ１２ｔからの光の少なくとも一部が後方障害物ＯＢによって遮られることなく後方へ照射される。従って、後方空き空間基準は、車両の前後方向における一次元的な距離に限らず、幅方向を含めた二次元的な空間や、上下方向を含めた三次元的な空間を定義する値として設定されていてもよい。
【００１９】
以下、上述したように通信環境の良否を判定し、必要に応じて通信環境を改善するための好適な実施形態について説明する。始めに、可視光通信システム１を含む車載システムについて説明する。ここでは、前方車両８（自車両）及び後方車両９の双方が、同様の車載システムを備えているものとして説明する。
【００２０】
可視光通信システム１は、図６に示すように車両（前方車両８、後方車両９）における車載システムの一部を構成し、走行制御システム３０、運転支援システム５０、測距システム６０、画像処理システム７０などの他の車載システムと協働する。走行制御システム３０は、内燃機関や回転電機などの車両駆動装置（不図示）を制御するシステムである。図６に示すように、走行制御システム３０は、車両駆動装置を駆動制御する駆動装置制御システム４０の他、各種センサ（３１〜３６）と協働して、車両（８，９）の走行を制御する。本実施形態では、各種センサとして、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出するブレーキセンサ３２、ステアリングホイールの操作量を検出する舵角センサ３３、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、シフトレバーの位置を検出するシフト位置センサ３６などが備えられている。
【００２１】
駆動装置制御システム４０は、これらのセンサ（３１〜３６）の検出結果などに基づいて、車両駆動装置を駆動制御する。具体的には、駆動装置制御システム４０は、これら運転装置の操作量を検出するセンサの検出結果や、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４や、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、不図示の方位センサなど、車両の挙動を検出するセンサの検出結果に基づいて、走行指令値を演算し、車両駆動装置を制御する。走行制御システム３０は、走行指令値に基づく車両駆動装置の制御が適切であるかなどを含み、車両の走行に関する包括的な制御を実行する。例えば、車両に安全上の課題が生じているような場合には、走行制御システム３０は、走行指令値に拘わらず、車両駆動装置の駆動を制限し、車両の走行速度を低下させたり、停車させたりするなどの制御を実行することもできる。また、走行制御システム３０は、ステアリングホイールの操作量を制限したりすることもできる。
【００２２】
運転支援システム５０は、ドライバーによる運転操作を支援するシステムであり、例えば駐車時の運転操作を支援する駐車支援システムや、効率の良い運転となるように運転操作を支援する走行支援システムなどを含むシステムである。本実施形態では、運転支援システム５０は、通信環境を改善するために車両（前方車両８）を運転操作するための支援を行う。また、運転支援システム５０は、車両の周囲の状況に応じてドライバーに注意を喚起して、より安全な運転を行うことができるような支援を行う。本実施形態では、ディスプレイ５１を介して文字や画像によって情報を表示させたり、スピーカ５２を介して音声によって情報を提供したりする。運転支援システム５０は、目的地までの経路情報や、車両の周辺情報、交通情報などをドライバーに提供してドライバーを案内するナビゲーションシステムと一体化されていてもよい。
【００２３】
測距システム６０は、車両（８，９）の周辺の他の物体との距離を測定するシステムである。測距システム６０は、レーザーレーダー６１やソナー（不図示）を備えて構成されている。例えば、車両（８、９）の前方の他車両との距離（車間距離）や、後方から接近する他車両との距離（車間距離）、前方・後方・側方の障害物（壁、駐車車両、道路設備など）との距離（クリアランス）を測定する。運転支援システム５０や走行制御システム３０は、測距システム６０による測定結果に応じた制御を実施することができる。本実施形態において、測距システム６０は、後述する前後空間検出装置２５として機能することができる。この際、測距システム６０は、後述する情報処理装置１５や画像処理システム７０と協働して、前後空間検出装置２５として機能すると好適である。
【００２４】
画像処理システム７０は、車両（８，９）の周辺の撮影画像に基づいて、画像認識を行ったり、広角画像や俯瞰画像を合成したりするシステムである。画像処理システム７０は、車両（８，９）の前方の情景を撮影する前方カメラ７１や、後方の情景を撮影する後方カメラ７２、側方の情景を撮影する不図示のサイドカメラ等を備えて構成されている。本実施形態において、画像処理システム７０は、後述する前後空間検出装置２５として機能することができる。この際、画像処理システム７０は、後述する情報処理装置１５や、上述した測距システム６０と協働して、前後空間検出装置２５として機能すると好適である。
【００２５】
図６に示すように、可視光通信システム１を含む各システムや、各種センサは、車内ネットワーク１００を介して接続され、互いに情報伝達可能に構成されている。尚、この車内ネットワーク１００を介した接続形態は模式的なものであり、各システム及び各センサは、図６の形態に限定されることなく、直接あるいは間接的に接続されていてもよい。
【００２６】
可視光通信システム１は、図６に示すように、受光装置１１、信号受信装置１３、情報処理装置１５、信号送信装置１４、発光装置１２（灯火装置）を有して構成されている。ここで、これらの装置が車両に備えられる（又は設けられる）とは、少なくともこれらの装置の使用時（可視光通信システム１として稼働する時）に、車両に備えられていれば足りる。つまり、これらの装置は、常に車両に対して固定的に搭載されている必要はなく、携帯端末等に実装されて使用時にのみ、車両に設置されたり、持ち込まれたりするような形態も含むものである。
【００２７】
発光装置１２は、可視光通信のための専用の装置ではなく、例えば、車両（８，９）の灯火装置（ヘッドライト（前照灯）、前部及び後部の車幅灯、テールランプ１２ｔ、ストップランプ、フォグランプ、ウィンカーなど）を用いると好適である。可視光通信においては、灯火装置などから投光される可視光に、通信信号が重畳される。従って、発光装置１２は、光源として例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）やキセノンランプなど、変調に対する応答性の高い光源を用いて構成されていると好適である。例えば、ＬＥＤは、人間の目には感じないような高速での点滅制御が可能である。光の点滅状態によってデジタル信号を形成することで、可視光による通信信号を送信することができる。
【００２８】
図７は、可視光通信における通信信号のデータ構成の一例を模式的に示している。通信信号には、通信の開始及び終了を示す制御データ、光源の属性を示す属性データ、通信内容を示す情報データなどが含まれる。属性データには、さらに光源自体の属性（施設の照明、車両の灯火装置など）を示す光源属性データや、光源が備えられた母体（建築物や施設、車両など）を示す母体属性データなどが含まれる。例えば、母体属性データは、車両ごとに設定された個別の情報（例えば、車台番号や車両登録記号番号など）である車両識別情報を含むと好適である。車両識別情報は、車両を特定することが可能な情報である。尚、ここでは、光源の点灯と消灯とにより形成されるパルスの幅によってデータ値が形成されるパルス幅変調の形態を例示したが、振幅変調など、他の変調方式が適用されることを妨げるものではない。
【００２９】
通信信号は、信号送信装置１４によって可視光に重畳される。換言すれば、信号送信装置１４は、予め定められた明るさで光源を点灯させるための点灯制御パターンに、デジタル信号である通信信号を重畳して得られる照明装置制御パターンで発光装置１２（灯火装置）を駆動する。つまり、信号送信装置１４は、可視光を搬送波とし、変調された通信信号を当該搬送波に乗せて搬送させる。発光装置１２（灯火装置）は、照明装置制御パターンで点滅し、予め定められた明るさの光を照射すると共に、通信信号を送信する。点灯制御パターンは、不図示の照明制御装置によって生成される。
【００３０】
受光装置１１は、フォトダイオードやフォトトランジスタ、イメージセンサなどの受光素子を備えて構成されている。本実施形態において、これらの受光素子は、少なくとも可視光領域の光に感度を有する素子である。信号受信装置１３は、受光装置１１が受けた可視光に予め定められた形式の通信信号が重畳されている場合に、当該通信信号である通信信号を検出する。このような受光装置１１は、車両（８，９）の灯火装置に内蔵されていてもよい。図２、図９では、後方車両９のヘッドライト１１ｈに受光装置１１が内蔵されている構成も例示している。
【００３１】
信号受信装置１３は、可視光を搬送波とし、変調されて当該搬送波によって搬送された通信信号を復調する。従って、信号受信装置１３は、好ましくは、受光素子から出力されるアナログ信号を処理するアナログ信号処理回路、アナログ信号処理回路の出力をデジタル変換するＡ／Ｄコンバータ、デジタル変換された信号を処理するデジタル信号処理回路を備えて構成されている。可視光に重畳された通信信号は、アナログ信号から抽出されてもよいし、デジタル信号から抽出されてもよい。
【００３２】
情報処理装置１５は、例えば前方車両８を前進させるように前方車両８のドライバーに案内する案内情報や、後方車両９への送信ができないことをドライバーに報知する通信状態情報（案内情報）、走行路Ｒｍを走行する優先度（優先度情報）、注意喚起情報、その他の運転支援情報などを出力する。例えば、前方車両８において検出された前方車両の走行状態情報（発進開始状態であること示す情報など）は、前方車両８の信号送信装置１４、灯火装置（発光装置１２）を介して他車両（好適には前方車両８）に出力される。また、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間以上となるまで自車両（前方車両８）を前進させるようにドライバーに案内する案内情報は、車内ネットワーク１００を通じて運転支援システム５０などの他のシステムに出力される。運転支援システム５０は、ディスプレイ５１やスピーカ５２を介してドライバーに報知する。
【００３３】
また、前方車両８からの走行状態情報を受け取った後方車両９の情報処理装置１５が、前方車両８と後方車両９との走行の優先度を決定した場合、当該優先度は、後方車両９の信号送信装置１４、灯火装置（発光装置１２、例えばヘッドライト）を介して他車両（好適には前方車両８）に出力される。優先度を受け取った前方車両８では、当該優先度の情報が車内ネットワーク１００を通じて運転支援システム５０などの他のシステムに出力される。運転支援システム５０は、ディスプレイ５１やスピーカ５２を介してドライバーに報知する。また、後方車両９の情報処理装置１５が出力するこのような情報は、後方車両９の車内ネットワーク１００を通じて他のシステムに出力することも可能である。例えば、優先度を後方車両９の走行制御システム３０に伝達して速度の上昇を制限させたり、注意喚起情報を運転支援システム５０に伝達して、ディスプレイ５１やスピーカ５２を介して後方車両９のドライバーに報知させたりしてもよい。
【００３４】
情報処理装置１５は、マイクロコンピュータなどの論理演算プロセッサを中核として構成されており、当該プロセッサなどのハードウェアとプログラムなどのソフトウェアとの協働によって種々の機能を実現する。論理演算プロセッサを中核として構成された情報処理装置１５は、可視光通信システム１の中核として機能することができる。例えば、情報処理装置１５は、信号受信装置１３を制御する機能も有していると好適である。例えば、アナログ信号処理回路が有するサンプルホールド回路などのタイミング制御や、Ａ／Ｄコンバータの変換タイミングの制御、デジタル信号処理回路への演算指令や演算パラメータの提供などが、情報処理装置１５によって行われてもよい。また、情報処理装置１５が、受光装置１１の感度の調整など、受光装置１１を制御する形態であってもよい。同様に、情報処理装置１５は、信号送信装置１４や灯火装置（発光装置１２）を制御することも可能である。
【００３５】
ところで、情報処理装置１５は、図６に示すように、走行状態検出装置２３と、前後空間検出装置２５と、支援情報演算装置２７とを備えて構成されている。前後空間検出装置２５は、自車両（ここでは前方車両８）の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間ＦＳ及び後方空き空間ＲＳを検出する。上述したように、前後空間検出装置２５の少なくとも一部が、測距システム６０や画像処理システム７０によって構成されていてもよい。走行状態検出装置２３は、車両（８、９）の走行状態を検出する機能部である。走行状態とは、例えば、シフト位置や走行速度であり、好ましくは走行制御システム３０から提供される。当然ながら、走行状態検出装置２３の少なくとも一部が走行制御システム３０によって構成されていてもよい。尚、前方車両８の走行状態情報には、前方車両８が停車状態から発進を開始する発進開始状態であることを示す情報を含む。
【００３６】
支援情報演算装置２７は、走行状態及び空き空間の状態に基づいて、前方車両８が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する。出力された運転支援情報は、上述したように、車内ネットワーク１００を介して車内の他のシステムへ伝達されたり、信号送信装置１４及び発光装置１２（灯火装置）を介して他の車両へ送信されたりする。１つの好適な態様として、支援情報演算装置２７は、前方車両８が停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前方車両８が発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて運転支援情報を生成すると共に、信号送信装置１４を介して後方車両９へ当該運転支援情報を送信させる。信号送信装置１４は、運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置１２（灯火装置）を介して前方車両８よりも後方に存在する後方車両９に送信する。
【００３７】
さらに、支援情報演算装置２７は、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が予め規定された基準後方空き空間未満であり、前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”が予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間以上となるまで自車両（ここでは前方車両８）を前進させるように自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する。出力された案内情報は、車内ネットワーク１００を介して例えば自車両（ここでは前方車両８）の運転支援システム５０に伝達され、運転支援システム５０はディスプレイ５１やスピーカ５２を用いて当該案内情報をドライバーに報知する。例えば、運転支援システム５０は、ディスプレイ５１に「前進」などと表示し、スピーカ５２から「後方車両との可視光通信ができません。真っ直ぐに前進してください。」などのメッセージを流す。
【００３８】
一方、支援情報演算装置２７は、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”基準後方空き空間未満であり、前方空き空間“ＦＳ”の大きさ“ＦＬ”も基準前方空き空間未満である場合には、後方車両９への送信ができないことを前方車両８のドライバーに報知するための案内情報（通信状態情報）を出力する。出力された案内情報は、車内ネットワーク１００を介して例えば自車両（ここでは前方車両８）の運転支援システム５０に伝達され、運転支援システム５０はディスプレイ５１やスピーカ５２を用いて当該案内情報をドライバーに報知する。例えば、運転支援システム５０は、ディスプレイ５１に「発進注意」などと表示し、スピーカ５２から「後方車両との可視光通信ができません。後方に注意して発進してください。」などのメッセージを流す。
【００３９】
ところで、情報処理装置１５は、図６に例示する機能部以外にも、例えば、前方車両検出装置、前方車両停止状態判定装置、優先度判定装置などを備えて構成されている（何れも不図示）。上述したように、前方車両８と後方車両９とは同一の車載システムを有して構成されているものとして説明しているが、ここでは、これらの不図示の機能部が少なくとも後方車両９の情報処理装置１５に備えられ、後方車両９において有効に機能する場合を例として説明する。前方車両検出装置は、車両（例えば後方車両９）の前方に存在する車両（例えば前方車両８）を検出する。前方車両検出装置の少なくとも一部は、測距システム６０や画像処理システム７０によって構成されていてもよい。
【００４０】
前方車両停止状態判定装置は、前方に存在する他の車両（例えば後方車両９から見た前方車両８）が停車状態であるか否かを判定する機能部である。前方車両停止状態判定装置の少なくとも一部は、測距システム６０や画像処理システム７０によって構成されていてもよい。例えば、後方車両９の側では、前方車両８の位置は、測距システム６０による検出や、画像処理システム７０による画像認識によって得ることができる。そして、後方車両９の情報処理装置１５の前方車両停止状態判定装置は、後方車両９の走行速度と、後方車両９と前方車両８との車間距離とに基づいて、前方車両８が動いているか否かを判定することができる。また、上述したように、他車両（この場合は、前方車両８）から車車間通信によって前方車両８の走行状態情報を受け取ることができる場合には、前方車両停止状態判定装置は、受け取った走行状態情報に基づいて当該車両（前方車両８）が停止しているか否かを判定してもよい。
【００４１】
後方車両９の情報処理装置１５の優先度判定装置は、前方車両停止状態判定装置による判定結果、及び、前方車両検出装置により検出された前方車両８と後方車両９との車間距離、及び、走行状態検出装置により検出された後方車両９の走行速度に基づいて、後方車両９及び前方車両８の何れの走行を優先するかを示す優先度情報を決定して出力する。即ち、前方車両停止状態判定装置により前方車両８が停車状態にあると判定されているときに、優先度判定装置は、例えば図１において“Ｃ１”が優先されるか、“Ｃ２”が優先されるかの優先度を決定する。優先度は、少なくとも、後方車両９の走行速度と、後方車両９と前方車両８との車間距離とに基づいて決定される。上述したように、他車両（この場合は、前方車両８）から車車間通信によって走行状態情報を受け取ることができる場合には、さらに、他車両の走行状態レベル“Ｌ”に応じて優先度が決定されると好適である。
【００４２】
ここでは、前方車両８から後方車両９に送信される前方車両８の走行状態情報（前方車両走行状態情報）に、シフト位置、サイドブレーキの状態、フットブレーキの状態が含まれる場合を例として説明する。走行状態レベル“Ｌ”の初期値は“０”である。前方車両走行状態情報に含まれるシフト位置の情報に基づき、前方車両８のシフト位置が、ニュートラルや後退位置ではなく、前進位置にあると判定されると、前方車両８は、停車状態から発進可能な状態にあると判定され、走行状態レベル“Ｌ”は“１”となる。
【００４３】
さらに、前方車両走行状態情報に含まれるサイドブレーキの状態の情報に基づいて、サイドブレーキが解除されているか否かが判定される。サイドブレーキが解除されている場合、前方車両８は、さらに発進可能な状態にあると判定され、走行状態レベル“Ｌ”は “２”となる。続いて、前方車両走行状態情報に含まれるフットブレーキの状態の情報に基づいて、フットブレーキが解除されているか否かが判定される。フットブレーキが解除されている場合、前方車両８は、さらに発進可能な状態にあると判定され、走行状態レベル“Ｌ”は“３”となる。このように走行状態レベル“Ｌ”は、例えば“０”〜“３”の何れかと判定される。
【００４４】
走行状態レベル“Ｌ”を判定する条件は、シフト位置、サイドブレーキの状態、フットブレーキの状態に限らず、これらより少なくても良いし、他の条件が加えられていてもよい。また、上記説明では、各条件に合致した場合に均等に走行状態レベル“Ｌ”が“１”増加する形態を例示した。しかし、各条件に応じて走行状態レベル“Ｌ”の増加数が異なっていてもよい。例えば、オートマチックトランスミッションの車両においてフットブレーキが解除されていれば、車両はクリープ現象によって前進する。従って、フットブレーキが解除されていた場合には、走行状態レベル“Ｌ”を“１”ではなく、“２”〜“３”増加させてもよい。他の条件についても同様である。
【００４５】
また、ここでは後方車両９の優先度判定装置或いは前方車両停止状態判定装置において前方車両８の走行状態レベル“Ｌ”が判定される形態を例示した。しかし、前方車両８の走行状態検出装置２３が、前方車両８の走行状態レベル“Ｌ”を判定してもよい。この場合、前方車両８から送信され、後方車両９が受け取る前方車両走行状態情報の少なくとも一部が前方車両８の走行状態レベル“Ｌ”であると好適である。
【００４６】
優先度判定装置は、前方車両停止状態判定装置の判定結果（走行状態レベル“Ｌ”）、及び、前方車両８と後方車両９との車間距離、及び、後方車両９の走行速度に基づいて、例えば優先度（優先度情報）を決定して出力する。例えば、後方車両９の走行速度が４０［ｋｍ／ｈ］以上の場合には、車間距離や走行状態レベル“Ｌ”に拘わらず、図１における“Ｃ２”が優先される。つまり、後方車両９の走行速度が比較的高速であるから、後方車両９の前に他の車両（前方車両８）が出現することによるリスクを考慮して、“Ｃ２”が優先される。優先度の形態としては、例えば、“Ｃ１”の優先度が“０”、“Ｃ２”の優先度が“１”と決定されるような形態であってもよい。
【００４７】
後方車両９の走行速度が例えば４０［ｋｍ／ｈ］未満、２０［ｋｍ／ｈ］以上の場合には、車間距離及び走行状態レベル“Ｌ”に応じて優先度が決定される。車間距離が３０［ｍ］以上であり、走行状態レベル“Ｌ”が“３”であれば、図１における“Ｃ１”が優先される。つまり、車間距離が比較的長く、前方車両８の発進準備がほぼ完全に整っている場合には、前方車両８の発進が優先される。一方、車間距離が３０［ｍ］以上であっても、走行状態レベル“Ｌ”が“２”以下であれば、図１における“Ｃ２”が優先される。つまり、車間距離が比較的長くても、前方車両８の発進準備が完全に整っていない場合には、後方車両９の通行が優先される。また、車間距離が３０［ｍ］未満の場合には、走行状態レベル“Ｌ”に拘わらず、図１における“Ｃ２”が優先される。つまり、車間距離が比較的短く、後方車両９の前に他の車両（前方車両８）が出現することによるリスクを考慮して、“Ｃ２”が優先される。
【００４８】
後方車両９の走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合も、車間距離及び走行状態レベル“Ｌ”に応じて優先度が決定される。車間距離が１５［ｍ］以上であり、走行状態レベル“Ｌ”が“２”以上であれば、図１における“Ｃ１”が優先される。一般的に、ドライバーがフットブレーキを操作してから、車両が停車するまでの停止距離は車両の走行速度が長くなるほど長くなる。停止距離は、ドライバーがフットブレーキを操作しようと意識してから実際に操作するまでの間に車両が進む空走距離と、フットブレーキを操作してからブレーキが効き始めてから停車するまでの制動距離との和である。ドライバーが操作するまでの時間が一定とすると、空走距離は走行速度に比例して長くなる。一方、制動距離は、ほぼ走行速度の２乗に比例して長くなるから、停止距離は、走行速度が速くなるほど、より長くなる傾向がある。このため、後方車両９の走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合には、走行速度が４０［ｋｍ／ｈ］未満、２０［ｋｍ／ｈ］以上の場合に比べて停止距離が短くなるので、走行状態レベル“Ｌ”がより低い“２”であっても、図１における“Ｃ１”が優先される。一方、後方車両９の走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合であっても、車間距離が１５［ｍ］未満の場合には、走行状態レベル“Ｌ”に拘わらず、図１における“Ｃ２”が優先される。
【００４９】
優先度判定装置は、上述したような手順で決定した優先度（優先度情報）を後方車両９の他のシステムや、前方車両８に対して出力する。例えば、図１における“Ｃ１”が優先されるという優先度情報が出力された場合、運転支援システム５０は、ディスプレイ５１に例えば「追突注意」と表示させつつ、スピーカ５２から「前方の車両が発進します。注意して走行してください。」とのメッセージを出力する。また、走行制御システム３０は、後方車両９が加速することを抑制するように駆動装置制御システム４０を制御してもよい。
【００５０】
後方車両９から可視光通信により優先度情報を受け取った前方車両８では、例えば、運転支援システム５０は、ディスプレイ５１に例えば「後方注意」と表示させつつ、スピーカ５２から「後方から車両が接近しています。注意して発進してください。」とのメッセージを出力する。前方車両８の走行制御システム３０や測距システム６０は、前方車両８の発進が遅れたり、後方車両９が速度を上げて予想よりも早く近づいたりする場合に備えて、ブレーキアシストのための検出精度を上げるような準備を行ってもよい。
【００５１】
一方、図１における“Ｃ２”が優先されるという優先度情報が出力された場合には、後方車両９では、運転支援システム５０が、ディスプレイ５１に例えば「停止車両に注意」と表示させつつ、スピーカ５２から「前方の停車車両に注意して追い越してください。」とのメッセージを出力する。走行制御システム３０や測距システム６０は、優先度情報に基づく調停に反して前方車両８が急に発進する場合に備えて、ブレーキアシストのための検出精度を上げるような準備を行ってもよい。
【００５２】
後方車両９から可視光通信により、 “Ｃ２”が優先されるという優先度情報を受け取った前方車両８では、運転支援システム５０が、ディスプレイ５１に例えば「車両接近中」と表示させつつ、「後方から接近する車両を先に通過させてください。」とのメッセージを出力する。さらに、前方車両８の走行制御システム３０は、前方車両８が加速することを抑制するように前方車両８の駆動装置制御システム４０を制御してもよい。
【００５３】
後方車両９から可視光通信により優先度情報を受け取った場合、前方車両８の優先度判定装置が、他の車載システムへ情報を伝達すると好適である。この情報は、上記において例示したように、運転支援システム５０や走行制御システム３０に対する情報であることが多い。従って、実質的に、前方車両８の優先度判定装置は、支援情報演算装置２７として機能している。同様に、後方車両９において優先度を決定するという機能は、運転支援の機能とほぼ等価であるということもできる。従って、支援情報演算装置２７が優先度判定装置の機能を包含する形態も好適である。
【００５４】
尚、上記においては、優先度を後方車両９が決定する形態を例示したが、当然ながら、後方車両９から後方車両９の走行状態情報を取得して、前方車両８において優先度を決定し、決定した優先度を後方車両９に送信してもよい。後方車両９の走行状態を示す後方車両走行状態情報には、少なくとも、後方車両９の走行速度、及び、後方車両９と前方車両８との車間距離を含む。前方車両８の信号受信装置１３は、後方車両９から送信され、後方車両９の走行状態を示す後方車両走行状態情報を検出する。そして、支援情報演算装置２７（優先度判定装置）は、前方車両８の走行状態を示す前方車両走行状態情報と、後方車両走行状態情報とに基づいて、前方車両８及び後方車両９の何れの走行を優先するかを示す優先度を決定し、当該優先度を含めて運転支援情報を生成して出力する。
【００５５】
以下、前方車両８から後方車両９に運転支援情報を送信するまで、或いは通信状態に応じて送信が不可能であることを前方車両８のドライバーに報知するまでの、前方車両８における処理手順について、図８のフローチャートを参照して簡単に説明する。始めに、前方車両８の走行状態情報（前方車両走行状態情報）が取得される（＃１：走行状態検出機能／工程）。この情報は、順次検出され、更新される。次に、前方車両８の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間ＦＳ及び後方空き空間ＲＳが検出される（＃２：前後空間検出機能／工程）。前方空き空間ＦＳ及び後方空き空間ＲＳも、順次検出され、更新される。尚、走行状態検出機能／工程（＃１）及び前後空間検出機能／工程（＃２）は、逆の順序で実行されてもよい。
【００５６】
続いて、走行状態検出機能／工程（＃１）及び前後空間検出機能／工程（＃２）において取得された、走行状態及び空き空間の状態に基づいて、前方車両８が停車状態から発進する際の運転支援情報が生成されて出力される（＃１０：支援情報演算機能／工程）。この支援情報演算機能／工程（＃１０）では、前方車両８が停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前方車両８が発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて運転支援情報を生成すると共に、信号送信装置１４を介して後方車両９に当該運転支援情報を送信させる処理が実行される（＃２０：信号送信機能／工程）。
【００５７】
支援情報演算機能／工程（＃１０）では、始めに後方空き空間ＲＳが基準を満足しているか否かが判定される（＃３：後方空き空間判定工程／機能）。１つの態様として、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が予め規定された基準後方空き空間以上であるか否かが判定される。基準を満たしている場合（例えば、基準後方空き空間以上である場合）には、後方車両９へ運転支援情報が送信される（＃２０：信号送信機能／工程）。即ち、運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置１２を介して前方車両８よりも後方に存在する後方車両９へ送信させる信号送信機能／工程（＃２０）が実行される。
【００５８】
後方空き空間判定工程／機能（＃３）において、後方空き空間ＲＳが基準を満足していないと判定されると、次に前方空き空間ＦＳが基準を満足しているか否かが判定される（＃４：前方空き空間判定工程／機能）。１つの態様として、前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”が予め規定された基準前方空き空間以上であるか否かが判定される。基準を満たしている場合（基準前方空き空間以上である場合）には、後方空き空間ＲＳを広げるために、前方車両８を前進させるべく案内情報が生成され、運転支援システム５０を介してドライバーに報知される（＃５：前進案内工程）。即ち、支援情報演算機能／工程（＃１０）では、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が予め規定された基準後方空き空間未満であり、前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”が予め規定された基準前方空き空間を以上である場合には、後方空き空間ＲＳの大きさが基準後方空き空間以上となるまで前方車両８を前進させるように前方車両のドライバーに案内する案内情報を出力する（＃３〜＃５）。
【００５９】
尚、案内情報を出力した後、“＃１〜＃５”を繰り返すことによって、前方車両８の前進に伴って後方空き空間ＲＳの大きさが基準後方空き空間に近づき、基準後方空き空間に達した時点で“＃３→＃２０”と移行することで、後方車両９へ運転支援情報を送信することができる。即ち、信号送信機能／工程（＃２０）では、運転支援情報を含む通信信号が、可視光に重畳され、発光装置１２を介して前方車両８よりも後方に存在する後方車両９に送信される。
【００６０】
一方、前方空き空間判定工程／機能（＃４）において、基準を満足していないと判定された場合には、後方車両９への送信ができないことをドライバーに報知する案内情報が生成され、出力される（＃７：通信不良判定機能／工程）。即ち、支援情報演算機能／工程（＃１０）では、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間未満であり、前方空き空間ＦＳの大きさも基準前方空き空間未満である場合には、後方車両９への送信ができないことをドライバーに報知する案内情報が出力される（＃３，＃４，＃７）。当該案内情報は、例えば、運転支援システム５０を介してドライバーに報知される（＃３０：通信不良報知機能／工程）。
【００６１】
ところで、上記の説明においては、信号送信装置１４と協働して後方車両９へ通信信号を送信する発光装置１２として、車両の後部に設置されるテールランプ１２ｔを例示した。しかし、発光装置１２としての灯火装置は、テールランプ１２ｔに限定されるものではない。例えばサイドミラーや車両側面に配置されたウィンカーや、車両の角部に配置された車幅灯などの側方灯火装置１２ｓも後方車両９へ通信信号を送信する発光装置１２として利用することができる。発光装置１２としてテールランプ１２ｔ等の車両の後部に設置される灯火装置を用いる場合、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間未満である場合には、前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”が基準前方空き空間以上であることを条件として、後方空き空間ＲＳの大きさが基準後方空き空間以上となるまで前方車両８を前進させるような案内情報が出力された。信号送信装置１４が、自車両（前方車両８）の側方に投光可能な側方灯火装置１２ｓを介して通信信号を送信可能である場合には、支援情報演算装置２７は次のような案内情報を出力すると好適である。以下、図９を参照して説明する。
【００６２】
即ち、支援情報演算装置２７は、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間未満であり、前方空き空間ＦＳの大きさ“ＦＬ”も基準前方空き空間未満である場合には、操舵を伴って自車両（ここでは前方車両８）を前進させるように自車両のドライバーに案内する案内情報を出力する。出力された案内情報は、車内ネットワーク１００を介して例えば自車両（ここでは前方車両８）の運転支援システム５０に伝達され、運転支援システム５０はディスプレイ５１やスピーカ５２を用いて当該案内情報をドライバーに報知する。例えば、運転支援システム５０は、ディスプレイ５１に「発進注意」などと表示し、スピーカ５２から「後方に注意しながら、ハンドルを右方向に回し、ゆっくりと前進してください。」などのメッセージを流す。操舵によって、前方車両８の一方の側面が走行路Ｒｍの方向へ出ていくので、後方障害物ＯＢを避けて、後方車両９への見通しが開け、通信環境が改善される。支援情報演算装置２７は、後方空き空間ＲＳの大きさ“ＲＬ”が基準後方空き空間未満である場合に出力する案内情報として、「直進」のみを出力してもよいし、条件が整えば、「直進」に加えて「操舵を伴う前進」を出力してもよい。
【００６３】
〔本発明の実施形態の概要〕
以下、上記において説明した、本発明の実施形態における車両用通信装置（１）の概要について簡単に説明する。
【００６４】
上記課題に鑑みた本発明に係る車両用通信装置（１）の特徴的な構成は、
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信装置（１）であって、
自車両（８）の走行状態を検出する走行状態検出装置（２３）と、
前記自車両（８）の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間（ＦＳ）及び後方空き空間（ＲＳ）を検出する前後空間検出装置（２５）と、
前記走行状態及び前記空き空間（ＦＳ，ＲＳ）の状態に基づいて、前記自車両（８）が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算装置（２７）と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置（１２）を介して前記自車両（８）よりも後方に存在する後方車両（９）に送信する信号送信装置（１４）と、を備え、
前記支援情報演算装置（２７）は、前記自車両（８）が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両（８）が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信装置を介して前記後方車両（９）に当該運転支援情報を送信させるものであり、
さらに、前記支援情報演算装置（２７）は、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間（ＦＳ）の大きさ（ＦＬ）が予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両（８）を前進させるように前記自車両（８）のドライバーに案内する案内情報を出力する点にある。
【００６５】
この構成によれば、前方で停車している車両（自車両（８））が発進するに当たって、後方に存在する車両（後方車両（９））に運転支援情報を送信する際に、通信環境が良くないと判定される場合に、通信環境を改善する試みが実施される。例えば、自車両（８）の後方の後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が基準後方空き空間未満である場合には、自車両（８）の後部から後方車両（９）への見通しが悪くなり、通信環境が良くないと判定することができる。ここで、自車両（８）の前方の前方空き空間（ＦＳ）の大きさ（ＦＬ）が基準前方空き空間以上であることも条件としつつ自車両（８）が前進すると、前方空き空間（ＦＳ）を確保した上で後方空き空間（ＲＳ）が広がるから、通信環境が改善する可能性がある。また、可視光通信の妨げとなるような障害物（ＯＢ）が自車両（８）の後方に存在する場合には、ドライバーの後方視野も妨げられている可能性がある。本構成のように、通信環境の改善のために自車両（８）を前進させるようにドライバーに案内する案内情報が出力されると、後方視野の見通しにも注意する必要があることを暗黙的にドライバー意識させることも可能となる。このように、本構成によれば、前方で停車している車両（８）と、その車両（８）の後方から接近する車両（９）との間で可視光を用いた車車間通信を行うに際し、両車両間の見通しを遮る障害物（ＯＢ）が存在した場合でも通信環境の改善を試みて、より安全な通行のための支援を実現することができる。
【００６６】
本発明の実施形態に係る車両用通信装置（１）の前記情報処理装置（１５）は、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が前記基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間（ＦＳ）の大きさ（ＦＬ）も前記基準前方空き空間未満である場合には、前記後方車両（９）への送信ができないことを前記ドライバーに報知する前記案内情報を出力すると好適である。前方空き空間（ＦＳ）が充分に大きくない場合、自車両（８）を前進させて後方空き空間（ＲＳ）を広げることはできない。つまり、通信環境の改善が望めないので、自車両（８）から後方車両（９）への通信に頼らず、ドライバーの五感による確認が重要であることの注意をドライバーに対して喚起することができる。従って、車車間通信を行うに際し、両車両間の見通しを遮る障害物（ＯＢ）が存在した場合でも、より安全な通行を実現することができる。
【００６７】
本発明の実施形態に係る車両用通信装置（１）は、前記信号送信装置（１４）が、前記自車両（８）の側方に投光可能な灯火装置（１２ｓ）を介して前記通信信号を送信可能であれば、前記支援情報演算装置（１５）が以下のような案内情報を出力すると好適である。即ち、前記支援情報演算装置（１５）は、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が前記基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間（ＦＳ）の大きさ（ＦＬ）も前記基準前方空き空間未満である場合には、操舵を伴って前記自車両（８）を前進させるように前記自車両（８）のドライバーに案内する案内情報を出力すると好適である。操舵によって、前方車両（８）の一方の側面が後方車両（９）に対向するように変位するので、後方障害物（ＯＢ）を避けて、後方車両（９）への見通しが開け、通信環境が改善される。
【００６８】
本発明の実施形態に係る車両用通信装置（１）が、可視光を受光可能な受光装置（１１）と、可視光に重畳された通信信号を検出する信号受信装置（１３）と、をさらに備えている場合、前記支援情報演算装置（２７）が以下のような運転支援情報を生成して出力すると好適である。即ち、前記信号受信装置（１１）は、前記後方車両（９）から送信され、前記後方車両（９）の走行状態を示す後方車両走行状態情報を検出し、前記後方車両走行状態情報は、少なくとも、前記後方車両（９）の走行速度、及び、前記後方車両（９）と前記自車両（８）との車間距離を含み、前記支援情報演算装置（２７）は、前記自車両（８）の走行状態を示す前方車両走行状態情報と、前記後方車両走行状態情報とに基づいて、前記自車両（８）及び前記後方車両（９）の何れの走行を優先するかを示す優先度を決定し、当該優先度を含めて前記運転支援情報を生成して出力すると好適である。前方車両（８）から後方車両（９）により詳細な運転支援情報を提供することができ、より安全な通行を実現することができる。
【００６９】
上述した本発明の実施形態に係る車両用通信装置（１）の種々の技術的特徴は、車両用通信プログラムや、車両用通信方法にも適用可能である。例えば、車両用通信プログラムは、上述した車両用通信装置（１）の特徴を備えた各種の工程（機能）をコンピュータに実行させることが可能である。以下にその代表的な態様を例示する。当然ながらこのような車両用通信プログラムも、上述した車両用通信装置の作用効果を奏することができる。さらに、車両用通信装置（１）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴をこの車両用通信プログラムに組み込むことも可能であり、当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。車両用通信方法についても同様である。
【００７０】
その場合における、車両用通信プログラムの好適な態様は、
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信プログラムであって、
自車両（８）の走行状態を検出する走行状態検出機能（＃１）と、
前記自車両（８）の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間（ＦＳ）及び後方空き空間（ＲＳ）を検出する前後空間検出機能（＃２）と、
前記走行状態及び前記空き空間（ＦＳ，ＲＳ）の状態に基づいて、前記自車両（８）が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算機能（＃１０）と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置（１２）を介して前記自車両（８）よりも後方に存在する後方車両（９）に送信させる信号送信機能（＃２０）と、をコンピュータに実現させるものであり、
前記支援情報演算機能（＃１０）は、前記自車両（８）が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両（８）が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信機能（＃２０）により前記後方車両（９）に当該運転支援情報を送信させるものであり、
さらに、前記支援情報演算機能（＃１０）では、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間（ＦＳ）の大きさ（ＦＬ）が予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間（ＲＳ）の大（ＲＬ）前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両（８）を前進させるように前記自車両（８）のドライバーに案内する案内情報を出力する点にある。
【００７１】
また、その場合における、車両用通信方法の好適な態様は、
可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信方法であって、
自車両（８）の走行状態を検出する走行状態検出工程（＃１）と、
前記自車両（８）の前方及び後方のそれぞれの空き空間である前方空き空間（ＦＳ）及び後方空き空間（ＲＳ）を検出する前後空間検出工程（＃２）と、
前記走行状態及び前記空き空間の状態に基づいて、前記自車両（８）が停車状態から発進する際の運転支援情報を生成して出力する支援情報演算工程（＃１０）と、
前記運転支援情報を含む通信信号を可視光に重畳して発光装置（１２）を介して前記自車両（８）よりも後方に存在する後方車両（９）に送信する信号送信工程（＃２０）と、を備え、
前記支援情報演算工程（＃１０）では、前記自車両（８）が前記停車状態から発進を開始する発進開始状態であると判定すると、少なくとも、前記自車両（８）が前記発進開始状態であること示す走行状態情報を含めて前記運転支援情報を生成すると共に、前記信号送信工程（＃２０）により前記後方車両（９）に当該運転支援情報を送信させ、
さらに、前記支援情報演算工程（＃１０）では、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が予め規定された基準後方空き空間未満であり、前記前方空き空間（ＦＳ）の大きさ（ＦＬ）が予め規定された基準前方空き空間以上である場合には、前記後方空き空間（ＲＳ）の大きさ（ＲＬ）が前記基準後方空き空間以上となるまで前記自車両（８）を前進させるように前記自車両（８）のドライバーに案内する案内情報を出力する点にある。
【００７２】
〔その他の実施形態〕
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００７３】
（１）図６等には不図示であるが、前方車両８及び後方車両９は、ＧＰＳ（global positioning system）受信機を備えて構成されていると好適である。そして、前方車両走行状態情報や、後方車両走行状態情報には、ＧＰＳによる位置情報が含まれていてもよい。前方車両８及び後方車両９では、前方車両８及び後方車両９のＧＰＳによる位置情報に基づいて、両者の車間距離の算出や、相手の車両が移動しているか停車しているかの判定や、走行速度の算出を行ってもよい。
【００７４】
（２）上記説明においては、既存の灯火装置を発光装置１２として用いて通信信号を送信する形態を例示した。しかし、可視光通信システム１が、可視光通信のための専用の発光装置１２を備えて構成されることを妨げるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、可視光を用いて車両間で通信を行うための車両用通信装置、車両用通信システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１        ：可視光通信システム（車両用通信装置）
８        ：前方車両（自車両）
９        ：後方車両
１１      ：受光装置
１２      ：発光装置
１２ｓ    ：側方灯火装置（発光装置）
１２ｔ    ：テールランプ（発光装置）
１３      ：信号受信装置
１４      ：信号送信装置
２３      ：走行状態検出装置
２５      ：空間検出装置
２７      ：支援情報演算装置
ＦＳ      ：前方空き空間
ＲＳ      ：後方空き空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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