(57)【要約】【課題】切欠基準方式でワークの原点セットを行う場合の無駄時間を極力減らすことを可能にする曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法を提供する。【解決手段】前ワークの加工残り時間が多く、ワークの原点セットに対するマニピュレータの使用が不可のとき（ステップ１１３の判断がＹＥＳのとき）には、ステップ１１６に進み、引き寄せクランプで微小移動を繰り返すことによりワークをピンゲージに近づける動作（ワークをクランプして前進し、アンクランプして後進する動作を繰り返すことでワークを徐々に送り移動する切欠基準動作３）でワークの原点セットを行う。【選択図】図１
2015044227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送されてきた板状のワークを水平な姿勢で支持するワーク支持テーブルと、
前記ワークを前記ワーク支持テーブル上に搬送する搬送手段と、
水平面内におけるワークの移動方向を互いに直交するＸ方向及びＹ方向とするとき、前記ワーク支持テーブルのＹ方向の前方に配置された曲げ加工機本体と、
前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記板状のワークの側縁部を突き当てることで、ワークを前記Ｘ方向及びＹ方向に位置決めしてワークの原点出しを行う位置決め手段と、
前記ワークをクランプするクランプ動作とクランプを解除するアンクランプ動作を行うことができると共に、前記位置決め手段に接近する前進方向の微小移動と前記位置決め手段から離間する後進方向の微小移動とを行うことができ、前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動することで、前記ワークの側縁部を前記位置決め手段に突き当ててワークの原点出しを行う微小移動クランプ手段と、
前記微小移動クランプ手段による移動量よりも大きな移動量で前記ワークを前記Ｙ方向に移動可能であり、前記ワーク支持テーブル上に搬送されたワークをクランプしてワークを前記Ｙ方向に移動し、加工に必要な位置及び姿勢にワークを保持しながら前記曲げ加工機本体にワークに対する必要な加工を行わせるマニピュレータと、
を備えた曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法において、
前記ワークが長方形状のワークであり、且つ、前記Ｙ方向の前進方向における前記Ｘ方向の両端に矩形状の切欠を有するワークの原点セットを行うに当たり、
前記微小移動クランプ手段に、
前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動する動作と、アンクランプした状態で後進方向に微小移動する動作とを交互に繰り返すことにより、前記ワークの切欠を前記位置決め手段に徐々に近づける送り動作を行わせた後、最終的に、クランプした前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行うことを特徴とする曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法。
【請求項２】
請求項１に記載の曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法であって、
前記切欠がある場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、
前記切欠がない場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記長方形状のワークの外側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、
しかも、前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できるときは、前記マニピュレータで前記ワークを移動して前記切欠を前記位置決め手段の近くまで接近させた後に、前記微小移動クランプ手段に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、
前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できないときは、前記微小移動クランプ手段に前記送り動作を行わせた後に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行うことを特徴とする曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法。
【請求項３】
搬送されてきた板状のワークを水平な姿勢で支持するワーク支持テーブルと、
前記ワークを前記ワーク支持テーブル上に搬送する搬送手段と、
水平面内におけるワークの移動方向を互いに直交するＸ方向及びＹ方向とするとき、前記ワーク支持テーブルのＹ方向の前方に配置された曲げ加工機本体と、
前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記板状のワークの側縁部を突き当てることで、ワークを前記Ｘ方向及びＹ方向に位置決めしてワークの原点出しを行う位置決め手段と、
前記ワークをクランプするクランプ動作とクランプを解除するアンクランプ動作を行うことができると共に、前記位置決め手段に接近する前進方向の微小移動と前記位置決め手段から離間する後進方向の微小移動とを行うことができ、前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動することで、前記ワークの側縁部を前記位置決め手段に突き当ててワークの原点出しを行う微小移動クランプ手段と、
前記微小移動クランプ手段による移動量よりも大きな移動量で前記ワークを前記Ｙ方向に移動可能であり、前記ワーク支持テーブル上に搬送されたワークをクランプしてワークを前記Ｙ方向に移動し、加工に必要な位置及び姿勢にワークを保持しながら前記曲げ加工機本体にワークに対する必要な加工を行わせるマニピュレータと、
前記ワークが長方形状のワークであり、且つ、前記Ｙ方向の前進方向における前記Ｘ方向の両端に矩形状の切欠を有するワークの原点セットを行う場合に、前記微小移動クランプ手段に、前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動する動作と、アンクランプした状態で後進方向に微小移動する動作とを交互に繰り返すことにより、前記ワークの切欠を前記位置決め手段に徐々に近づける送り動作を行わせた後、最終的に、クランプした前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで前記ワークの原点出しを行う制御手段と、
を備えることを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項４】
請求項３に記載の曲げ加工装置であって、
前記制御手段が、
前記切欠がある場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、
前記切欠がない場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記長方形状のワークの外側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、
しかも、前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できるときは、前記マニピュレータで前記ワークを移動して前記切欠を前記位置決め手段の近くまで接近させた後に、前記微小移動クランプ手段に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、
前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できないときは、前記微小移動クランプ手段に前記送り動作を行わせた後に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行うことを特徴とする曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パネルベンダー等の曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法、及び、その原点セット方法を実現する曲げ加工装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、板状のワークを曲げ加工するパネルベンダーでは、マニピュレータにより長方形状のワークをクランプして曲げ加工を行う。その際、ワークの曲げ寸法は、マニピュレータがワークをクランプする位置で全て決まるので、ワークがワーク支持テーブル上に搬送されてきた後に、マニピュレータがワークのどの位置をクランプするかを決定する原点セット動作が必要である。
【０００３】
原点セット方法には、長方形状のワークの外側縁部を位置決め手段（ピンゲージ等）に突き当てて位置決めする端面基準方法と、ブランク加工機械により予め加工されたワークである場合に、ワークの四隅に形成された矩形状の切欠の内側縁部を位置決め手段に突き当てて位置決めする切欠基準方法と、の２つの方法がある。
【０００４】
端面基準方法は、ワークをワーク支持テーブル上に搬送するグリッパ（搬送手段）と、ワーク支持テーブル上に搬送されてきたワークを微小移動させることのできる引き寄せクランプ（微小移動クランプ）と、ピンゲージ（位置決め手段）とを使用することでワークの原点セットを行うことができ、マニピュレータを使用せずに原点セットができるため、マニピュレータでクランプしながらの前ワークの加工中に次ワークの原点セット動作を完了させることができる。
【０００５】
それに対し、切欠基準方法は、ワークをワーク支持テーブル上に搬入した後に、一度マニピュレータでワークの切欠をピンゲージの近くまで持っていき、次いで、引き寄せクランプでワークをピンゲージに突き当ててワークの位置決めを行うというものであり、多くの場合においてマニピュレータを使用する必要があるために、従来では、前ワークの加工が終わってから次ワークの原点セット動作を行っていた。
【０００６】
マニピュレータを使う理由は、切欠の大きさに比して引き寄せクランプの可動範囲が非常に小さく、一度マニピュレータでワークの切欠をピンゲージの近くまで持っていかないと、引き寄せクランプによる原点セットを完了させることが困難であるためであった。
【０００７】
図を用いて従来のパネルベンダーにおけるワークの原点セット方法を説明する。
【０００８】
図１１はパネルベンダー等の曲げ加工装置の概略平面図、図１２は曲げ加工装置に備わっている位置決め用のピンゲージと引き寄せクランプの原理的な構成を示す平面図である。また、図１３は原点セット動作を含む制御動作の内容を示すフローチャート、図１４〜図１７は四隅に切欠がないワークの場合の原点セット動作の工程内容を説明するための平面図、図１８〜図２２は四隅に切欠があるワークの場合の原点セット動作の工程内容を説明するための平面図である。
【０００９】
図１１、図１２及び図１４〜図２２に示すように、この曲げ加工装置１は、搬送されてきた板状のワークＷ（図１１中の前ワークＷ１や次ワークＷ２）を水平な姿勢で支持するワーク支持テーブル２，３と、ワークＷをクランプしてワーク支持テーブル２，３上に搬送するグリッパ（搬送手段）１０と、水平面内におけるワークＷの移動方向を互いに直交するＸ方向及びＹ方向とするとき、ワーク支持テーブル２，３のＹ方向の前方に配置された曲げ加工機本体６と、ワーク支持テーブル２，３上に搬送された板状のワークＷの側縁部（エッジ部分）を突き当てることで、ワークＷをＸ方向及びＹ方向に位置決めしてワークＷの原点出しを行う位置決め手段（ピンゲージ３０及びグリッパ１０が相当）と、ワークＷをクランプするクランプ動作とクランプを解除するアンクランプ動作を行うことができると共に、位置決め手段に接近する前進方向の微小移動と位置決め手段から離間する後進方向の微小移動とを行うことができ、ワークＷをクランプした状態で前進方向に微小移動することで、ワークＷの側縁部を位置決め手段に突き当ててワークＷの原点出しを行う引き寄せクランプ（微小移動クランプ手段）２０と、引き寄せクランプ２０による移動量に比してかなり大きな移動量でワークＷをＹ方向に移動可能であり、ワーク支持テーブル２，３上に搬送されたワークＷをクランプしてワークＷをＹ方向に移動し、加工に必要な位置や姿勢にワークＷを保持しながら、曲げ加工機本体６にワークＷに対する必要な加工を行わせるマニピュレータ５と、を備えている。また、ワーク支持テーブル２，３に隣接してワークの搬入コンベア７と搬出コンベア８が設けられている。
【００１０】
ここで、マニピュレータ５のクランプ機構部は、図１１に示すワーク支持テーブル２，３の溝４に沿ってＹ方向に移動できるようになっている。また、ピンゲージ３０や引き寄せクランプ２０は、ワーク支持テーブル３のＸ方向に沿った隙間に出没自在に装備されている。
【００１１】
引き寄せクランプ２０は、図１２に示すように、シリンダ機構２１，２２により、Ｘ方向及びＹ方向に微小移動できるように装備されている。
【００１２】
このような曲げ加工装置において、ワークＷの原点セットを含めた制御は次のように行っている。まず、図１３のフローチャートを参照して処理の流れを説明する。
【００１３】
処理が開始されると、ステップ１０１でワークＷの搬入が可能かどうかを判断する。搬入可能の判断がＮＯの場合は搬入可能になるのを待つ。ワークＷの搬入が可能になったら、ワーク支持テーブル２，３上へのワークの搬入動作を行う（ステップ１０２）。次に、ワーク支持テーブル２，３上で、原点セット動作を行う（ステップ１０３）。この初回ワークの原点セット動作は、後述する原点セット動作にならう。
【００１４】
原点セット動作が終わったら、マニピュレータ５によりワークＷをクランプし、曲げ加工機本体６にワークＷを導入して曲げ加工動作を行う（ステップ１０４，１０５）。次のステップ１０６では、曲げ加工が完了したかどうかを監視しており、曲げ加工が完了するまでの間（ステップ１０６の判断がＮＯの間は）、次ワークの搬入が可能かどうかを監視する（ステップ１０８）。
【００１５】
前ワークの曲げ加工中に次ワークを原点セットエリアに搬入できるかどうかは、ワーク支持テーブル２、３上のスペースやワークＷのサイズ、及び、現在加工中の曲げプログラムのどのタイミングであるかなどにより決まる。
【００１６】
次ワークの搬入が可能でない場合は、ステップ１０６に戻ることにより、前ワークの曲げ加工中に次ワークの搬入ができる状態になるかどうかを常に監視している。
【００１７】
曲げ加工が完了した場合は、ステップ１０７で次ワーク加工があるかどうかを確認し、次ワーク加工がない場合は処理を終了する。
【００１８】
次ワーク加工がある場合はステップ１２０に進み、次ワークの原点セットが完了しているかどうかをチェックし、次ワークの原点セットが完了している場合はステップ１０４に進んで、マニピュレータ５により次ワークＷをクランプし、曲げ加工機本体６にワークＷを導入して曲げ加工動作を行う（ステップ１０５）。次ワークの原点セットが完了していない場合は、次ワークの原点セットが完了するのを待つ。
【００１９】
次ワークについては、前ワークの曲げ加工中に搬入が可能かどうかをチェックしており（ステップ１０６，１０８）、搬入が可能な場合はステップ１０９で、次ワークをワーク支持テーブル２，３上にグリッパ１０で搬入する。
【００２０】
そして、先に述べた端面基準方式で原点セットを行うワークであれば（ステップ１１０の判断がＹＥＳの場合）、端面基準方式で次ワークの原点セットを行い（ステップ１１１）、ステップ１２０に進んで、次ワークの原点セットが完了するのを待つ。
【００２１】
また、端面基準方式で原点セットを行うワークでない場合（ステップ１１０の判断がＮＯの場合、つまり、四隅に切欠を有するワークである場合）は、ステップ１１２に進み、次ワークの原点セット動作のうちの切欠基準動作１（原点セットを行うエリアに次ワークを搬入する動作）を行う。
【００２２】
そして、次に、前ワークの曲げ加工に使用しているマニピュレータ５が空きになったか（前ワークの加工が完了したか）どうかを監視し、マニピュレータ５が空いたらステップ１１５に進んで、次ワークの原点セット動作のうちの切欠基準動作２（マニピュレータ５でワークを移動し、切欠をピンゲージの近傍に近づけ、次に引き寄せクランプ２０で切欠をピンゲージ３０に突き当てる動作）を行う。ステップ１１５の次はステップ１２０に進んで、次ワークの原点セットが完了するのを待つ。
【００２３】
そして、次ワークの原点セットが完了したらステップ１２０の判断がＹＥＳになり、ステップ１０４に進んでマニピュレータ５により次ワークＷをクランプし、曲げ加工機本体６にワークＷを導入して曲げ加工動作を行う（ステップ１０５）。
【００２４】
次ワーク加工がなくなるまで以上の処理を繰り返し、次ワーク加工がなくなったら、処理を終了する。
【００２５】
次に、端面基準方式での原点セットの方法と切欠基準方式での原点セットの方法について詳しく述べる。
【００２６】
端面基準方式での原点セットは、四隅に切欠の設けられていない長方形状のワークに対して行うものであり、図１４〜図１７に示す手順で行う。なお、以降の説明において、マニピュレータ５及び引き寄せクランプ２０がクランプ状態であるときは図中符号Ｔで示し、アンクランプ状態であるときは図中符号Ｈで示す。また、Ｙ方向の位置決めが行われた箇所はＰｙで示し、Ｘ方向の位置決めが行われた箇所はＰｘで示す。
【００２７】
端面基準方式の原点セットを行う場合は、まず、図１４に示すように、ワークＷをグリッパ１０で原点セットエリアに搬入する。次に、図１５に示すように、２つの引き寄せクランプ２０でワークＷをクランプすると共にグリッパ１０をアンクランプ状態にして原点セット位置に移動する。
【００２８】
次に、図１６で示すように、引き寄せクランプ２０をＹ方向に矢印Ｙ１で示すように前進させ、クランプしたワークＷのＹ方向の外側縁部ＷＥｙをピンゲージ３０に突き当てて、ワークＷをＹ方向に位置決めする。次に、Ｙ方向に位置決めした状態のまま、図１７で示すように、引き寄せクランプ２０をＸ方向に矢印Ｘ１で示すように移動させ、クランプしたワークＷのＸ方向の外側縁部ＷＥｘをグリッパ１０のＸ方向位置決め部に突き当てて、ワークＷをＸ方向に位置決めする。以上により、ワークＷの原点セットが完了する。
【００２９】
また、切欠基準方式での原点セットは、四隅に切欠の設けられている長方形状のワーク（Ｙ方向の前端のＸ方向両端に切欠が設けられていれば、必ずしも四隅に設けられていなくてもよい）に対して行うもので、図１８〜図２２に示す手順で行う。
【００３０】
切欠基準方式での原点セットを行う場合は、まず、図１８に示すように、ワークＷをグリッパ１０で原点セットエリアに搬入する。この動作を切欠基準動作１とする。次に、図１９に示すように、マニピュレータ５をワークＷをクランプできる位置に移動すると共に、グリッパ１０をアンクランプ状態にして退避させる。
【００３１】
そして、図２０に示すように、マニピュレータ５でワークＷをクランプして、ワークＷの切欠Ｗａを、引き寄せクランプ２０で位置決めできる範囲までピンゲージ３０に近づける。次に、図２１に示すように、ワークＷのクランプを、マニピュレータ５から引き寄せクランプ２０に切り替え、引き寄せクランプ２０をＹ方向に矢印Ｙ１で示すように前進させ、クランプしたワークＷの切欠ＷａのＹ方向の内側縁部Ｗａｙをピンゲージ３０に突き当てて、ワークＷをＹ方向に位置決めする。
【００３２】
次に、Ｙ方向に位置決めした状態のまま、図２２で示すように、引き寄せクランプ２０をＸ方向に矢印Ｘ１で示すように移動させ、クランプしたワークＷの切欠ＷａのＸ方向の内側縁部Ｗａｘをピンゲージ３０に突き当てて、ワークＷをＸ方向に位置決めする。図１９〜図２２に示す動作を切欠基準動作２とする。
【００３３】
以上により、ワークＷの原点セットが完了する。
【００３４】
なお、以上のような原点セット方法の類似例が、特許文献１に開示されている。また、マニピュレータの例が、特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００３５】
【特許文献１】特開平１１−１７９４５８号公報
【特許文献２】特開２０００−１９７９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３６】
ところで、この種の曲げ加工装置では、あらゆる種類のワークの加工において加工タクトタイムを短縮したいという要望が強い。前述の原点セットの際にも、端面基準方式での原点セット方法は、前ワークの加工中に次ワークの原点セットが行えるので無駄時間を減らせる。それに対し、切欠基準方式での原点セット方法は、前ワークの加工中にマニピュレータが使用中であることから、次ワークの原点セットをその間は行っていず、従って無駄時間が多くなる。
【００３７】
このように両者の加工タクトタイムに大きな差が出てしまうことから、切欠基準方式の場合にも無駄時間をできるだけ減らしたい、つまり、切欠基準方式の原点セット動作においても、前ワークの曲げ加工中に次ワークの原点セットを行える事前搬入機能を持つようにしたいという要望が出てきた。
【００３８】
本発明は、上記事情を考慮し、切欠基準方式でワークの原点セットを行う場合の無駄時間を極力減らすことを可能にする曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法、及び、その原点セット方法を実現する曲げ加工装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明の曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法は、搬送されてきた板状のワークを水平な姿勢で支持するワーク支持テーブルと、前記ワークを前記ワーク支持テーブル上に搬送する搬送手段と、水平面内におけるワークの移動方向を互いに直交するＸ方向及びＹ方向とするとき、前記ワーク支持テーブルのＹ方向の前方に配置された曲げ加工機本体と、前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記板状のワークの側縁部を突き当てることで、ワークを前記Ｘ方向及びＹ方向に位置決めしてワークの原点出しを行う位置決め手段と、前記ワークをクランプするクランプ動作とクランプを解除するアンクランプ動作を行うことができると共に、前記位置決め手段に接近する前進方向の微小移動と前記位置決め手段から離間する後進方向の微小移動とを行うことができ、前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動することで、前記ワークの側縁部を前記位置決め手段に突き当ててワークの原点出しを行う微小移動クランプ手段と、前記微小移動クランプ手段による移動量よりも大きな移動量で前記ワークを前記Ｙ方向に移動可能であり、前記ワーク支持テーブル上に搬送されたワークをクランプしてワークを前記Ｙ方向に移動し、加工に必要な位置及び姿勢にワークを保持しながら前記曲げ加工機本体にワークに対する必要な加工を行わせるマニピュレータと、を備えた曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法において、前記ワークが長方形状のワークであり、且つ、前記Ｙ方向の前進方向における前記Ｘ方向の両端に矩形状の切欠を有するワークの原点セットを行うに当たり、前記微小移動クランプ手段に、前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動する動作と、アンクランプした状態で後進方向に微小移動する動作とを交互に繰り返すことにより、前記ワークの切欠を前記位置決め手段に徐々に近づける送り動作を行わせた後、最終的に、クランプした前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行うことを特徴とする。
【００４０】
請求項２の発明の曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法は、請求項１に記載の曲げ加工装置におけるワークの原点セット方法であって、前記切欠がある場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、前記切欠がない場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記長方形状のワークの外側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、しかも、前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できるときは、前記マニピュレータで前記ワークを移動して前記切欠を前記位置決め手段の近くまで接近させた後に、前記微小移動クランプ手段に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できないときは、前記微小移動クランプ手段に前記送り動作を行わせた後に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行うことを特徴とする。
【００４１】
また、請求項３の発明の曲げ加工装置は、搬送されてきた板状のワークを水平な姿勢で支持するワーク支持テーブルと、前記ワークを前記ワーク支持テーブル上に搬送する搬送手段と、水平面内におけるワークの移動方向を互いに直交するＸ方向及びＹ方向とするとき、前記ワーク支持テーブルのＹ方向の前方に配置された曲げ加工機本体と、前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記板状のワークの側縁部を突き当てることで、ワークを前記Ｘ方向及びＹ方向に位置決めしてワークの原点出しを行う位置決め手段と、前記ワークをクランプするクランプ動作とクランプを解除するアンクランプ動作を行うことができると共に、前記位置決め手段に接近する前進方向の微小移動と前記位置決め手段から離間する後進方向の微小移動とを行うことができ、前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動することで、前記ワークの側縁部を前記位置決め手段に突き当ててワークの原点出しを行う微小移動クランプ手段と、前記微小移動クランプ手段による移動量よりも大きな移動量で前記ワークを前記Ｙ方向に移動可能であり、前記ワーク支持テーブル上に搬送されたワークをクランプしてワークを前記Ｙ方向に移動し、加工に必要な位置及び姿勢にワークを保持しながら前記曲げ加工機本体にワークに対する必要な加工を行わせるマニピュレータと、前記ワークが長方形状のワークであり、且つ、前記Ｙ方向の前進方向における前記Ｘ方向の両端に矩形状の切欠を有するワークの原点セットを行う場合に、前記微小移動クランプ手段に、前記ワーク支持テーブル上に搬送された前記ワークをクランプした状態で前進方向に微小移動する動作と、アンクランプした状態で後進方向に微小移動する動作とを交互に繰り返すことにより、前記ワークの切欠を前記位置決め手段に徐々に近づける送り動作を行わせた後、最終的に、クランプした前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで前記ワークの原点出しを行う制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００４２】
請求項４の曲げ加工装置は、前記制御手段が、前記切欠がある場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記ワークの切欠の内側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、前記切欠がない場合は、前記微小移動クランプ手段に、前記長方形状のワークの外側縁部を前記位置決め手段に突き当てる突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、しかも、前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できるときは、前記マニピュレータで前記ワークを移動して前記切欠を前記位置決め手段の近くまで接近させた後に、前記微小移動クランプ手段に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行い、前記切欠がある場合で前記マニピュレータが利用できないときは、前記微小移動クランプ手段に前記送り動作を行わせた後に前記突き当て動作を行わせることで、前記ワークの原点出しを行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００４３】
本発明によれば、切欠基準方式でワークの原点セットを行う場合に、マニピュレータが前ワークの曲げ加工のために使用中であっても、その間に、微小移動クランプを使ってワークを原点セットができる位置まで送り移動して原点セット動作を行うので、無駄時間を極力減らすことができ、加工タクトタイムの短縮に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態のワークの原点セット方法を含む制御動作の内容を示すフローチャートである。
【図２】実施形態の方法の説明図で、四隅に切欠があるワークの原点セット動作の最初の工程内容を示す平面図である。
【図３】図２の次の工程内容を示す平面図である。
【図４】図３の次の工程内容を示す平面図である。
【図５】図４の次の工程内容を示す平面図である。
【図６】図５の次の工程内容を示す平面図である。
【図７】図６の次の工程内容を示す平面図である。
【図８】図７の次の工程内容を示す平面図である。
【図９】図８の次の工程内容を示す平面図である。
【図１０】引き寄せクランプ（微小移動クランプ）の可動範囲と切欠のサイズとの関係を示す平面図である。
【図１１】パネルベンダー等の曲げ加工装置の概略平面図である。
【図１２】曲げ加工装置に備わっている位置決め用のピンゲージと引き寄せクランプの原理構成を示す平面図である。
【図１３】従来の原点セット方法を含む制御動作の内容を示すフローチャートである。
【図１４】四隅に切欠がないワークの場合の端面基準方式での原点セット動作の最初の工程内容を説明するための平面図である。
【図１５】図１４の次の工程内容を示す平面図である。
【図１６】図１５の次の工程内容を示す平面図である。
【図１７】図１６の次の工程内容を示す平面図である。
【図１８】四隅に切欠があるワークの場合の切欠基準方式での原点セット動作の最初の工程内容を説明するための平面図である。
【図１９】図１８の次の工程内容を示す平面図である。
【図２０】図１９の次の工程内容を示す平面図である。
【図２１】図２０の次の工程内容を示す平面図である。
【図２２】図２１の次の工程内容を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【００４６】
この実施形態では、図１１に示したものと同様の曲げ加工装置（パネルベンダー）を使用するので、装置の構成についての説明は省略する。違う点は、図示しない制御手段による制御の内容であり、制御の流れを図１のフローチャートに従って説明する。
【００４７】
図１に示す処理が開始されると、ステップ１０１でワークＷの搬入が可能かどうかを判断する。搬入可能の判断がＮＯの場合は、搬入可能になるのを待つ。ワークＷの搬入が可能になったら、ワーク支持テーブル２，３上へのワークの搬入動作を行う（ステップ１０２）。次にワーク支持テーブル２，３上で、原点セット動作を行う（ステップ１０３）。この初回ワークの原点セット動作は、後述する原点セット動作にならう。
【００４８】
原点セット動作が終わったら、マニピュレータ５によりワークＷをクランプし、曲げ加工機本体６にワークＷを導入して曲げ加工動作を行う（ステップ１０４，１０５）。次のステップ１０６では、曲げ加工が完了したかどうかを監視しており、曲げ加工が完了するまでの間（ステップ１０６の判断がＮＯの間は）、次ワークの搬入が可能かどうかを監視する（ステップ１０８）。
【００４９】
前ワークの曲げ加工中に次ワークを原点セットエリアに搬入できるかどうかは、ワーク支持テーブル２，３上のスペースやワークＷのサイズ、及び、現在加工中の曲げプログラムのどのタイミングであるかなどにより決まる。次ワークの搬入が可能でない場合はステップ１０６に戻ることにより、前ワークの曲げ加工中に次ワークの搬入ができる状態になるかどうかを常に監視している。
【００５０】
曲げ加工が完了した場合は、ステップ１０７で次ワーク加工があるかどうかを確認し、次ワーク加工がない場合は処理を終了する。
【００５１】
次ワーク加工がある場合はステップ１２０に進み、次ワークの原点セットが完了しているかどうかをチェックし、次ワークの原点セットが完了している場合はステップ１０４に進んで、マニピュレータ５により次ワークＷをクランプし、曲げ加工機本体６にワークＷを導入して曲げ加工動作を行う（ステップ１０５）。次ワークの原点セットが完了していない場合は、次ワークの原点セットが完了するのを待つ。
【００５２】
次ワークについては、前ワークの曲げ加工中に搬入が可能かどうかをチェックしており（ステップ１０６，１０８）、搬入が可能な場合はステップ１０９で、次ワークをワーク支持テーブル２，３上にグリッパ１０で搬入する。
【００５３】
そして、先に述べた端面基準方式で原点セットを行うワーク（切欠のないワーク）であれば（ステップ１１０の判断がＹＥＳの場合）、図１４〜図１７で示した端面基準方式で次ワークの原点セットを行い（ステップ１１１）、ステップ１２０に進んで、次ワークの原点セットが完了するのを待つ。
【００５４】
また、端面基準方式で原点セットを行うワークでない場合（ステップ１１０の判断がＮＯの場合、つまり、四隅に切欠を有するワークである場合）は、切欠基準方式の原点セットを行うためにステップ１１２に進み、次ワークの原点セット動作のうちの切欠基準動作１（原点セットを行うエリアに次ワークを搬送する動作）を行う。
【００５５】
ここまでは、図１３に示した前述した処理の内容と同様であり、次に本発明の実施形態の特徴部分の処理に進む。即ち、ステップ１１２の処理の次に進むステップ１１３では、前ワークの加工残り時間が設定時間以下かどうかを判断する。設定時間は、前ワークの加工残り時間内に、次に述べる引き寄せクランプ２０の繰り返し送り移動による原点出しが可能であるかどうかを基準にして設定する。
【００５６】
例えば、図１０に示すように、引き寄せクランプ２０のＹ方向の可動範囲Ｓｙに対して切欠ＷａのＹ方向寸法Ｗｙが大きい場合に、次述する送り移動による原点セット動作が行われるわけであるが、切欠Ｗａの寸法Ｗｙが小さいと、Ｙ方向の送り移動の繰り返し時間が短く、切欠Ｗａの寸法Ｗｙが大きいと、Ｙ方向の送り移動の繰り返し時間が長くかかる。
【００５７】
送り移動の繰り返し時間が前ワークの加工残り時間より長くかかると、その間にマニピュレータ５が手空き状態になり原点セットに使用可能となるので、引き寄せクランプ２０の送り移動による原点セット動作を行う意味がなくなる。
【００５８】
そこで、前ワークの加工残り時間が設定時間以下であり少ない場合（ステップ１１３の判断がＹＥＳの場合）は、マニピュレータ５がまもなく曲げ加工を終えることで手空き状態になるということであるから、ステップ１１４に進んでマニピュレータ５の空くのを待ち、次のステップ１１５でマニピュレータ５を使用しての切欠基準動作２、つまり、図１８〜図２２で示したように、マニピュレータ５でワークＷを移動し切欠Ｗａをピンゲージ３０の近傍に近づけ、次に引き寄せクランプ２０で切欠Ｗａをピンゲージ３０に突き当てる動作）を行い、ステップ１２０に進む。
【００５９】
また、前ワークの加工残り時間が設定時間以下ではなく多い場合（ステップ１１３の判断がＮＯの場合）は、マニピュレータ５が手空き状態になるまでに時間がかかるということで、マニピュレータ５を頼らずに、引き寄せクランプ２０のみを使用した送り移動の繰り返し動作（切欠基準動作３）で原点セットを行い、ステップ１２０に進む。
【００６０】
具体的な動作について説明すると、切欠基準方式での原点セットを行う場合で、ステップ１１２からステップ１１３を経由してステップ１１６に進む場合は、まず、図２に示すように、ワークＷをグリッパ１０で原点セットエリアに搬入する。この動作は切欠基準動作１である。次に、図３に示すように、グリッパ１０をアンクランプ状態にして退避させる。
【００６１】
そして、図４に示すように、引き寄せクランプ２０でワークＷをクランプして、図５に示すように、引き寄せクランプ２０を可動ストローク分だけＹ方向に矢印Ｙ１のように前進させることにより、ワークＷの切欠Ｗａをピンゲージ３０に近づける。
【００６２】
この１回の操作で切欠ＷａのＹ方向の内側縁部がピンゲージ３０に突き当たらない場合は、図６に示すように、一旦引き寄せクランプ２０のクランプを解除し（アンクランプ状態にし）、その状態で図７の矢印Ｙ２に示すように、引き寄せクランプ２０をＹ方向に後進させる（元の位置に戻す）。そして再び図４及び図５に示す動作を行い、図８に示すように、切欠ＷａのＹ方向の内側縁部Ｗａｙがピンゲージ３０に突き当たるまで、図４〜図７の動作を繰り返し行い、最終的に切欠ＷａのＹ方向の内側縁部Ｗａｙをピンゲージ３０に突き当てる。これにより、ワークのＹ方向の位置決めが完了する。
【００６３】
この図４〜図７の動作を繰り返し行ってワークＷの切欠Ｗａを徐々にピンゲージ３０に近づける動作を、ここでは「送り動作」または「送り移動」という。
【００６４】
Ｙ方向の位置決めが終わったら、次に、図９に示すように、Ｙ方向に位置決めした状態でクランプしたまま引き寄せクランプ２０をＸ方向に矢印Ｘ１のように移動して、ワークＷの切欠ＷａのＸ方向の内側縁部Ｗａｘをピンゲージ３０に突き当てる。これにより、Ｘ方向の位置決めが行われ、Ｘ方向及びＹ方向におけるワークＷの原点セットが完了する。
【００６５】
なお、Ｘ方向の位置決めの際にも、引き寄せクランプ２０の可動範囲に対して切欠Ｗａのサイズが大きく、引き寄せクランプ２０の１回の操作でワークＷの切欠ＷａのＸ方向の内側縁部Ｗａｘをピンゲージ３０に突き当てることができない場合は、図４〜図７に示した動作と同様の動作をＸ方向についても必要回数繰り返すことで、最終的に、切欠Ｗａの内側縁部Ｗａｘをピンゲージ３０に突き当てて、Ｘ方向の位置決めを行う。
【００６６】
図４〜図９の動作を「切欠基準動作３」といい、以上の動作によりワークＷの原点セットが完了したら、ステップ１２０に進む。
【００６７】
以上の説明のように、この実施形態の原点セット方法及びそれを実現する曲げ加工装置によれば、マニピュレータ５によってワークＷをピンゲージ３０の近くへ移動させる動作を残しながら、曲げ加工中のワークＷの残加工時間を見て、従来通りにマニピュレータ５による動作にするか、引き寄せユニット２０だけを用いた動作にするかを切り替える。即ち、切欠基準方式でワークＷの原点セットを行う場合に、マニピュレータ５が前ワークの曲げ加工のために使用中であっても、その間に、引き寄せクランプ２０を使ってワークＷを原点セットができる位置まで送り移動して原点セット動作を行うので、無駄時間を極力減らすことができ、加工タクトタイムの短縮に寄与することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１  曲げ加工装置
２，３  ワーク支持テーブル
５  マニピュレータ
６  曲げ加工機本体
１０  グリッパ（搬送手段）
２０  引き寄せクランプ（微小移動クランプ）
３０  ピンゲージ（位置決め手段）
Ｗ  ワーク
Ｗａ  切欠
Ｗａｘ  Ｘ方向の内側縁部
Ｗａｙ  Ｙ方向の内側縁部
ＷＥｘ  Ｘ方向の外側縁部
ＷＥｙ  Ｙ方向の外側縁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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