(57)【要約】【課題】コストの高騰化を抑制しつつ自車両が交差位置に差し掛かる前に当該自車両の存在を交差車両の撮像装置に認識させることができる車両を提供する。【解決手段】車両１０は、自車両１０の進行方向と交差する方向に走行する交差車両１００に設けられた撮像装置１０２によって障害物であると認識され得る所定の映像を投影する映像投影手段と、現在の自車両１０の位置から交差位置までの離間距離Ｄ０が所定距離Ｄａ以下であるか否かを判定する距離判定部３８と、前記離間距離Ｄ０が所定距離Ｄａ以下であると距離判定部３８にて判定された場合、前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御する映像投影制御部５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向と交差する方向に走行する交差車両に設けられた撮像装置によって障害物であると認識され得る所定の映像を投影する映像投影手段と、
現在の前記自車両の位置から当該自車両の走行経路と前記交差車両の走行経路との交差位置までの離間距離を取得する離間距離取得手段と、
前記離間距離取得手段にて取得された前記離間距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
当該離間距離が前記所定距離以下であると前記距離判定手段にて判定された場合に、前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御する映像投影制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする車両。
【請求項２】
請求項１記載の車両において、
前記映像は、車両を模した疑似車両映像であることを特徴とする車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両において、
前記映像投影制御手段は、前記自車両が所定速度以上で走行している場合に前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御し、前記自車両が前記所定速度未満で走行している場合に前記映像が投影されないように前記映像投影手段を制御する、
ことを特徴とする車両。
【請求項４】
請求項３記載の車両において、
前記映像投影手段は、前記自車両の進行に関わらず前記映像の投影位置が前記交差位置に固定されるように前記映像投影手段を制御する、
ことを特徴とする車両。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両において、
前記映像投影手段は、赤外光によって前記映像を投影することを特徴とする車両。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両において、
前記映像を投影可能な投影対象物を噴射する噴射手段と、
前記離間距離が前記所定距離以下であると前記距離判定手段にて判定された場合に、前記交差位置に向けて前記投影対象物が噴射されるように前記噴射手段を制御する噴射制御手段と、をさらに備え、
前記映像投影制御手段は、前記噴射手段から噴射された前記投影対象物に前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御する、
ことを特徴とする車両。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両において、
前記自車両が駐車状態から発進可能状態になったか否かを判定する車両状態判定手段をさらに備え、
前記映像投影制御手段は、前記自車両が駐車状態から発進可能状態になったと前記車両状態判定手段にて判定された場合に、前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御する、
ことを特徴とする車両。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両において、
前記自車両と前記交差位置との間に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段をさらに備え、
前記映像投影制御手段は、前記障害物が存在すると前記障害物判定手段にて判定された場合に、前記映像が投影されないように前記映像投影手段を制御する、
ことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進行方向と交差する方向に進行する交差車両に設けられた撮像装置によって認識され得る所定の映像を投影する映像投影手段を備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方に位置する先行車両を撮像するカメラ等の撮像装置が搭載された車両が広汎に利用されている。この種の車両は、撮像装置により撮像された画像に対してテンプレートマッチング等の画像処理を施すことにより先行車両を認識する。
【０００３】
そして、前記車両は、先行車両との車間距離が所定値以下となった場合に、運転者に音声やアラームで警告したり自車両を強制的に減速させたりする制御を行う（例えば、特許文献１参照）。これにより、撮像装置搭載車両と先行車両との衝突が回避される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９３５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両の進行方向と交差する方向に走行する交差車両が撮像装置を備えている場合、自車両の走行経路と交差車両の走行経路との交差位置（交差点）に自車両が差し掛かるまで当該自車両を交差車両の撮像装置に認識させることができないことがある。自車両が交差位置に差し掛かる前では、交差車両の撮像装置の撮像範囲外に自車両が位置したり、自車両と交差車両との間に壁等の障害物が存在したりするからである。
【０００６】
このような状況において自車両の存在を交差車両に知らせるためには、例えば、ＩＴＳ（高度道路交通システム）を利用する方法が考えられる。しかしながら、この場合、専用の通信機器やインフラの整備等が必要になりコストが高騰化するといった問題がある。
【０００７】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、コストの高騰化を抑制しつつ自車両が交差位置に差し掛かる前に当該自車両の存在を交差車両の撮像装置に認識させることができる車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両は、自車両の進行方向と交差する方向に走行する交差車両に設けられた撮像装置によって障害物であると認識され得る所定の映像を投影する映像投影手段と、現在の前記自車両の位置から当該自車両の走行経路と前記交差車両の走行経路との交差位置までの離間距離を取得する離間距離取得手段と、前記離間距離取得手段にて取得された前記離間距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、当該離間距離が前記所定距離以下であると前記距離判定手段にて判定された場合に、前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御する映像投影制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る車両によれば、現在の自車両の位置から交差位置までの離間距離が所定距離以下である場合に所定の映像を交差位置に向けて投影するので、当該映像を交差車両の撮像装置に障害物であると認識させることができる。これにより、自車両が交差位置に差し掛かる前であっても自車両の存在を交差車両の撮像装置に認識させることができる。また、専用の通信機器やインフラの整備等も必要ないことからコストの高騰化を抑制することができる。
【００１０】
上記の車両において、前記映像は、車両を模した疑似車両映像であってもよい。
【００１１】
このような構成によれば、交差位置に向けて疑似車両映像を投影するので、交差車両の撮像装置に当該疑似車両映像を実際の車両であると認識させることができる。これにより、実際の車両を認識した場合の制御と同じ制御を交差車両に行わせることができる。
【００１２】
上記の車両において、前記映像投影制御手段は、前記自車両が所定速度以上で走行している場合に前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御し、前記自車両が前記所定速度未満で走行している場合に前記映像が投影されないように前記映像投影手段を制御してもよい。
【００１３】
このような構成によれば、自車両が所定速度以上で走行している場合に交差位置に向けて映像を投影するので、自車両と交差車両との衝突の可能性がある場合に効率的に自車両の存在を交差車両の撮像装置に認識させることができる。また、自車両が所定速度未満で走行している場合に映像を投影しないので、自車両の省電力化を図ることができる。
【００１４】
上記の車両において、前記映像投影手段は、前記自車両の進行に関わらず前記映像の投影位置が前記交差位置に固定されるように前記映像投影手段を制御してもよい。
【００１５】
このような構成によれば、自車両の進行に関わらず映像の投影位置を交差位置に固定するため、交差車両の撮像装置に自車両の存在をより効果的に認識させることができる。
【００１６】
上記の車両において、前記映像投影手段は、赤外光によって前記映像を投影してもよい。
【００１７】
一般的に交差車両の撮像装置は可視領域よりも赤外領域の方が高感度であるため、このような構成によれば、赤外光によって投影された映像を交差車両の撮像装置に一層確実に認識させることができる。また、赤外光が投影された部位の温度をその周囲の温度よりも高くすることができるので、交差車両の撮像装置が温度を計測可能である場合には、この温度差に基づいて前記映像を障害物であると撮像装置に認識させることができる。
【００１８】
上記の車両において、前記映像を投影可能な投影対象物を噴射する噴射手段と、前記離間距離が前記所定距離以下であると前記距離判定手段にて判定された場合に、前記交差位置に向けて前記投影対象物が噴射されるように前記噴射手段を制御する噴射制御手段と、をさらに備え、前記映像投影制御手段は、前記噴射手段から噴射された前記投影対象物に前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御してもよい。
【００１９】
このような構成によれば、交差位置に向けて噴射された投影対象物に対して所定の映像を投影することができるので、当該映像を路面よりも高い位置に投影することができる。これにより、交差車両の撮像装置に自車両の存在をより確実に認識させることができる。
【００２０】
上記の車両において、前記自車両が駐車状態から発進可能状態になったか否かを判定する車両状態判定手段をさらに備え、前記映像投影制御手段は、前記自車両が駐車状態から発進可能状態になったと前記車両状態判定手段にて判定された場合に、前記交差位置に向けて前記映像が投影されるように前記映像投影手段を制御してもよい。
【００２１】
このような構成によれば、自車両が駐車状態から発進可能状態になった場合に映像を交差位置に向けて投影するので、駐車場において自車両が実際に発進する前に自車両の存在を交差車両の撮像装置に認識させることができる。
【００２２】
上記の車両において、前記自車両と前記交差位置との間に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段をさらに備え、前記映像投影制御手段は、前記障害物が存在すると前記障害物判定手段にて判定された場合に、前記映像が投影されないように前記映像投影手段を制御してもよい。
【００２３】
このような構成によれば、自車両と交差位置との間に先行車両等の障害物が存在する場合に映像が投影されないので、自車両の一層の省電力化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、現在の自車両の位置から交差位置までの離間距離が所定距離以下である場合に所定の映像を交差位置に向けて投影するので、コストの高騰化を抑制しつつ自車両が交差位置に差し掛かる前に当該自車両の存在を交差車両の撮像装置に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両のブロック図である。
【図２】前記車両の前方斜視図である。
【図３】前記車両の後方斜視図である。
【図４】前記車両の動作を説明するための第１のフローチャートである。
【図５】前記車両の動作を説明するための第２のフローチャートである。
【図６】前記車両の動作を説明するための第３のフローチャートである。
【図７】前記車両の動作を説明するための第４のフローチャートである。
【図８】自車両と交差位置との間に障害物が存在している状態を示す平面説明図である。
【図９】第１投影距離を示す平面説明図である。
【図１０】第２投影距離を示す平面説明図である。
【図１１】走行用映像を交差位置に固定した状態を示す平面説明図である。
【図１２】交差位置に噴射された投影対象物に走行用映像を投影した状態を示す平面説明図である。
【図１３】交差位置に後方発進用映像を投影した状態を示す平面説明図である。
【図１４】交差位置に噴射された投影対象物に後方発進用映像を投影した状態を示す平面説明図である。
【図１５】交差位置に前方発進用映像を投影した状態を示す平面説明図である。
【図１６】交差位置に噴射された投影対象物に前方発進用映像を投影した状態を示す平面説明図である。
【図１７】図１７Ａは目印映像の平面説明図であり、図１７Ｂは赤外線映像の平面説明図であり、図１７Ｃは所定の映像の照射パターンを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る車両について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００２７】
本実施形態に係る車両１０は、当該車両（以下、自車両１０ともいう。）の進行方向と交差する方向に進行する交差車両１００の撮像装置１０２に障害物と認識され得る所定の映像（走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、又は前方発進用映像Ｉｃ）を自車両１０の走行経路２００、３００と交差車両１００の走行経路２０２、３０２との交差位置２０４、３０４に向けて投影するものである（図９、図１３、及び図１５等参照）。
【００２８】
このような交差車両１００の撮像装置１０２は、一般的に赤外領域に感度を持つカメラが用いられる。また、本実施形態において、交差車両１００は、撮像装置１０２により障害物を認識して、障害物との距離が所定値以下となった場合に強制的に減速させる自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Brake）システムを備えている。
【００２９】
図１〜図３に示すように、車両１０は、四輪車として構成されており、検出系１２、前方映像投影部１４、後方映像投影部１６、前方噴射部１８、後方噴射部２０、及び制御部２２を備えている。
【００３０】
検出系１２は、自車両１０の速度Ｖを検出する車速センサ２４、自車両１０の日射量Ｓを検出する日射センサ２６、シフト位置検出センサ２８、ナビゲーション装置３０、前方障害物検出部３２、及び後方障害物検出部３４を有している。
【００３１】
シフト位置検出センサ２８は、図示しないシフトレバーのシフト位置を検出する。シフト位置としては、例えば、駐車位置Ｐ、後退位置Ｒ、中立位置Ｎ、前進位置Ｄ、ブレーキ位置Ｂがある。
【００３２】
ナビゲーション装置（離間距離取得手段）３０は、現在の自車両１０の位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を有すると共に道路地図情報が内蔵されている。そして、ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ受信機等により取得された現在の自車両１０の位置情報と道路地図情報とに基づいて、現在の自車両１０の位置から進行方向に位置する最も近い交差位置２０４、３０４（図９及び図１３等参照）までの離間距離Ｄ０を演算する。
【００３３】
前方障害物検出部３２は、自車両１０の前方に位置する先行車等の障害物１０４（図８参照）を検出し、後方障害物検出部３４は、自車両１０の後方に位置する障害物１０４を検出する。前方障害物検出部３２及び後方障害物検出部３４のそれぞれは、任意に構成することができるが、例えば、カメラ等の撮像装置又はレーダを発射するレーダ装置が用いられる。
【００３４】
前方映像投影部１４は、走行用映像Ｉａ（図９参照）又は前方発進用映像Ｉｃ（図１５参照）を自車両１０の前方に投影し、後方映像投影部１６は、後方発進用映像Ｉｂ（図１３参照）を自車両１０の後方に投影する。走行用映像Ｉａ、前方発進用映像Ｉｃ、及び後方発進用映像Ｉｂのそれぞれは、交差車両１００の撮像装置１０２によって障害物であると認識され得る映像であって、例えば、車両を模した疑似車両映像を用いることができる。このような疑似車両映像を用いることにより、実際の車両を認識した場合の制御と同じ制御を交差車両１００に行わせることができる。
【００３５】
本実施形態において、走行用映像Ｉａ、前方発進用映像Ｉｃ、及び後方発進用映像Ｉｂのそれぞれは、路面や後述する投影対象物１９に投影した状態で３次元的な映像として交差車両１００の撮像装置１０２に認識されるような映像（いわゆる騙し絵のような映像）であってもよい。この場合、走行用映像Ｉａ、前方発進用映像Ｉｃ、及び後方発進用映像Ｉｂのそれぞれを実際の障害物として撮像装置１０２に認識させ易くなる。ただし、走行用映像Ｉａ、前方発進用映像Ｉｃ、及び後方発進用映像Ｉｂのそれぞれは、路面や投影対象物１９に投影した状態で２次元的な映像として認識されるような映像であってもよい。
【００３６】
また、本実施形態において、走行用映像Ｉａには走行中であることを示す走行目印が、前方発進用映像Ｉｃには自車両１０が前方発進することを示す前方発進目印が、後方発進用映像Ｉｂには自車両１０が後方発進することを示す後方発進目印がそれぞれ付されている。前方映像投影部１４及び後方映像投影部１６のそれぞれは、例えば、プロジェクタにより構成されていている。
【００３７】
前方噴射部１８は自車両１０の前方に投影対象物１９を噴射し、後方噴射部２０は自車両１０の後方に投影対象物１９を噴射する。投影対象物１９としては、任意のエアロゾルを用いることができ、例えば、煙（ドライアイスの煙）又は水蒸気（水）が用いられる。すなわち、投影対象物１９が水蒸気である場合、当該投影対象物１９は、走行用映像Ｉａ、前方発進用映像Ｉｃ、又は後方発進用映像Ｉｂを投影可能ないわゆるミストスクリーンとなる。
【００３８】
制御部２２は、記憶部３６、距離判定部３８、速度判定部４０、日射量判定部４２、障害物判定部４４、車両状態判定部４６、投影距離演算部４８、映像投影制御部５０、及び噴射制御部５２を有している。
【００３９】
記憶部３６には、走行用映像情報、前方発進用映像情報、後方発進用映像情報、第１距離Ｄａ、第２距離Ｄｂ、第１速度Ｖａ、第２速度Ｖｂ、及び所定日射量Ｓａ等が記憶されている。
【００４０】
走行用映像情報は走行用映像Ｉａに対応した情報であり、前方発進用映像情報は前方発進用映像Ｉｃに対応した情報であり、後方発進用映像情報は後方発進用映像Ｉｂに対応した情報である。
【００４１】
第１距離Ｄａは、第２距離Ｄｂよりも長い距離に設定されている。第１距離Ｄａは、任意に設定することができるが、例えば、３０［ｍ］程度に設定することができる。第２距離Ｄｂは、任意に設定することができるが、例えば、５［ｍ］程度に設定することができる。
【００４２】
第１速度Ｖａは、第２速度Ｖｂよりも遅い速度に設定されている。第１速度Ｖａは、任意に設定することができるが、例えば、５［ｋｍ／ｈ］に設定することができる。第２速度Ｖｂは、任意に設定することができるが、例えば、６０［ｋｍ／ｈ］に設定することができる。
【００４３】
所定日射量Ｓａは、任意に設定することができるが、昼間に検出し得る程度の日射量に設定されている。
【００４４】
距離判定部（距離判定手段）３８は、現在の自車両１０から交差位置２０４までの離間距離Ｄ０が第１距離Ｄａ以下であるか否かを判定する。また、距離判定部３８は、前記離間距離Ｄ０が第２距離Ｄｂ以下であるか否かを判定する。
【００４５】
速度判定部４０は、現在の自車両１０の速度Ｖが第１速度Ｖａ以上であるか否かを判定する。また、速度判定部４０は、現在の自車両１０の速度Ｖが第２速度Ｖｂ以上であるか否かを判定する。
【００４６】
日射量判定部４２は、日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であるか否かを判定する。障害物判定部（障害物判定手段）４４は、自車両１０と交差位置２０４との間に障害物１０４（例えば、先行車等）が存在しているか否かを判定する。車両状態判定部（車両状態判定手段）４６は、車両の状態（走行状態、停車状態、駐車状態等）を判定する。
【００４７】
投影距離演算部４８は、以下の演算式（１）により第１投影距離Ｐａ［ｍ］を演算し、以下の演算式（２）により第２投影距離Ｐｂ［ｍ］を演算する。なお、Ｖ［ｍ／ｓ］は現在の自車両１０の速度を、ｔ１［ｓ］は第１所定時間を、ｔ２［ｓ］は第２所定時間をそれぞれ示す。第１所定時間ｔ１は、第２所定時間ｔ２よりも長い時間に設定されている。第１所定時間ｔ１は、任意に設定することができるが、例えば、３［ｓ］に設定することができる。第２所定時間ｔ２は、任意に設定することができるが、例えば、１［ｓ］に設定することができる。
Ｐａ＝Ｖ×ｔ１…（１）
Ｐｂ＝Ｖ×（ｔ１＋ｔ２）…（２）
【００４８】
映像投影制御部（映像投影制御手段）５０は、前方映像投影部１４を制御して走行用映像Ｉａ又は前方発進用映像Ｉｃを自車両１０の前方に投影する。また、映像投影制御部５０は、後方映像投影部１６を制御して後方発進用映像Ｉｂを自車両１０の後方に投影する。
【００４９】
噴射制御部５２は、前方噴射部１８を制御して自車両１０の前方に投影対象物１９を噴射する。また、噴射制御部５２は、後方噴射部２０を制御して自車両１０の後方に投影対象物１９を噴射する。
【００５０】
本実施形態に係る車両１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に当該車両（自車両）１０の動作について図４〜図１６を参照しながら説明する。
【００５１】
先ず、制御部２２は、現在の自車両１０の位置から交差位置２０４までの離間距離Ｄ０を取得する（図４のステップＳ１）。ここで、離間距離Ｄ０は、ＧＰＳ受信機等により取得された現在の自車両１０の位置と道路地図情報とに基づいてナビゲーション装置３０にて演算される。
【００５２】
続いて、距離判定部３８は、取得された離間距離Ｄ０が第１距離Ｄａ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。離間距離Ｄ０が第１距離Ｄａよりも長い場合（ステップＳ２：ＮＯ）、今回のフローチャートは終了する。現在の自車両１０の位置が交差位置２０４から遠く、交差車両１００との衝突を安全且つ確実に回避することができるからである。
【００５３】
離間距離Ｄ０が第１距離Ｄａ以下であると距離判定部３８にて判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、車両状態判定部４６は、自車両１０が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、車両状態判定部４６は、車速センサ２４からの出力信号に基づいて、自車両１０が走行中であるか否かを判定する。
【００５４】
自車両１０が走行中であると車両状態判定部４６にて判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部２２は走行投影制御を行う（ステップＳ４）。すなわち、図５に示すように、障害物判定部４４は、前方障害物検出部３２の出力信号に基づいて自車両１０と交差位置２０４との間に障害物１０４があるか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００５５】
自車両１０と交差位置２０４との間に障害物１０４があると障害物判定部４４にて判定された場合（ステップＳ２０：ＮＯ、図８参照）、今回のフローチャートは終了する。すなわち、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４から走行用映像Ｉａを投影させない。走行用映像Ｉａが障害物１０４に投影されるからである。これにより、走行用映像Ｉａの無駄な投影を削減できるので自車両１０の省電力化を図ることができる。
【００５６】
一方、自車両１０と交差位置２０４との間に障害物１０４がないと障害物判定部４４にて判定された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、速度判定部４０は、自車両１０の速度Ｖが第１速度Ｖａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。自車両１０の速度Ｖが第１速度Ｖａよりも遅い場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、今回のフローチャートは終了する。すなわち、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４から走行用映像Ｉａを投影させない。自車両１０が低速である場合、交差車両１００との衝突を安全且つ確実に回避することができるからである。
【００５７】
自車両１０の速度Ｖが第１速度Ｖａ以上であると速度判定部４０にて判定された場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、速度判定部４０は、自車両１０の速度Ｖが第２速度Ｖｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。自車両１０の速度Ｖが第２速度Ｖｂ未満であると速度判定部４０にて判定された場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、投影距離演算部４８は、上述した演算式（１）に基づいて第１投影距離Ｐａを演算する（ステップＳ２３）。そして、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４から走行用映像Ｉａを交差位置２０４に向けて第１投影距離Ｐａだけ離れた位置（路面）に投影する（ステップＳ２４、図９参照）。
【００５８】
これにより、交差車両１００の撮像装置１０２に走行用映像Ｉａを障害物であると認識させることができる。よって、例えば、交差車両１００に自動緊急ブレーキを作動させることができる。また、走行用映像Ｉａには、走行目印が付されているので、当該走行目印によって前記撮像装置１０２に自車両１０が走行中であることを容易に認識させることができる。さらに、本実施形態では、路面に投影した走行用映像Ｉａを３次元的な疑似車両映像として交差車両１００の撮像装置１０２に認識させることができる。そのため、実際の車両を認識した場合の制御と同じ制御を交差車両１００に対して確実に行わせることができる。
【００５９】
このように、自車両１０が適当な速度Ｖで走行している場合（Ｖａ≦Ｖ＜Ｖｂの場合）には、走行用映像Ｉａが投影された箇所に自車両１０が到達するまでの余裕時間を自車両１０の速度Ｖによらず一定にすることができる。つまり、一定の余裕時間を確保することができるので、自車両１０と交差車両１００との衝突を回避することができる。
【００６０】
自車両１０の速度Ｖが第２速度Ｖｂ以上であると速度判定部４０にて判定された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、投影距離演算部４８は、上述した演算式（２）に基づいて第２投影距離Ｐｂを演算する（ステップＳ２５）。そして、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４から走行用映像Ｉａを交差位置２０４に向けて第２投影距離Ｐｂだけ離れた位置に投影する（ステップＳ２６、図１０参照）。
【００６１】
このように、自車両１０が比較的高速度で走行している場合（Ｖ≧Ｖｂの場合）には、第１投影距離Ｐａよりも長い第２投影距離Ｐｂにしているので、走行用映像Ｉａが投影された箇所に自車両１０が到達するまでの余裕距離をより長くすることができる。これにより、自車両１０が比較的高速度で走行していたとしても、自車両１０と交差車両１００との衝突を回避することができる。
【００６２】
その後、距離判定部３８は、現在の自車両１０の位置から交差位置２０４までの離間距離Ｄ０が第２距離Ｄｂ以下になったか否かを判定する（ステップＳ２７）。前記離間距離Ｄ０が第２距離Ｄｂよりも長いと距離判定部３８にて判定された場合には、ステップＳ２７の処理を繰り返し行う。
【００６３】
前記離間距離Ｄ０が第２距離Ｄｂ以下であると距離判定部３８にて判定された場合、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４を制御して、走行用映像Ｉａの投影位置を交差位置２０４に固定する（ステップＳ２８、図１１参照）。これにより、自車両１０の進行に関わらず交差位置２０４に継続して走行用映像Ｉａが投影されるため、交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０の存在をより効果的に認識させることができる。
【００６４】
次いで、日射量判定部４２は、日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。ここで、日射量Ｓは、日射センサ２６より取得される。日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であると日射量判定部４２にて判定された場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、噴射制御部５２は、前方噴射部１８から交差位置２０４に向けて投影対象物１９を噴射する（ステップＳ３０、図１２参照）。すなわち、昼間である場合、交差位置２０４に向けて投影対象物１９を噴射する。これにより、走行用映像Ｉａが投影対象物１９に投影されることになるため、当該走行用映像Ｉａを路面よりも高い位置に投影することができる。これにより、走行用映像Ｉａの立体感が増すので、走行用映像Ｉａを実際の車両により近づけることができる。よって、交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０の存在をより確実に認識させることができる。
【００６５】
日射量Ｓが所定日射量Ｓａよりも少ないと日射量判定部４２にて判定された場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、噴射制御部５２は、前方噴射部１８からの投影対象物１９の噴射を行わない。
【００６６】
そして、距離判定部３８は、自車両１０が交差位置２０４に到達したか否かを判定する（ステップＳ３１）。自車両１０が交差位置２０４に到達していないと距離判定部３８にて判定された場合には、ステップＳ３１の処理を繰り返し行う。自車両１０が交差位置２０４に到達したと距離判定部３８にて判定された場合、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４を制御して走行用映像Ｉａの投影を停止する（ステップＳ３２）。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００６７】
図４のステップＳ３において、自車両１０が走行中ではないと車両状態判定部４６にて判定された場合、車両状態判定部４６は、自車両１０が駐車中であるか停車中であるかを判定する（ステップＳ５）。具体的には、車両状態判定部４６は、シフト位置検出センサ２８の出力信号に基づいて、シフトレバーが駐車位置Ｐにある場合に自車両１０が駐車中であると判定し、シフトレバーが駐車位置Ｐ以外（後退位置Ｒ、中立位置Ｎ、前進位置Ｄ、ブレーキ位置Ｂ）にある場合に自車両１０が停車中であると判定する。
【００６８】
自車両１０が停車中であると車両状態判定部４６にて判定された場合、今回のフローチャートが終了する。自車両１０が駐車中である場合、車両状態判定部４６は、自車両１０が駐車状態から発進可能状態になったか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００６９】
具体的には、車両状態判定部４６は、シフト位置検出センサ２８の出力信号に基づいて、シフトレバーが駐車位置Ｐから後退位置Ｒ、前進位置Ｄ、及びブレーキ位置Ｂのうちのいずれかに移動された場合に発進可能状態であると判定し、シフトレバーが駐車位置Ｐから移動されない場合に発進可能状態ではないと判定する。
【００７０】
自車両１０が駐車状態から発進可能状態になっていないと車両状態判定部４６にて判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、今回のフローチャートは終了する。自車両１０が駐車状態から発進可能状態になったと車両状態判定部４６にて判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、車両状態判定部４６は、自車両１０が後方発進するか否かを判定する（ステップＳ７）。すなわち、車両状態判定部４６は、シフトレバーが後退位置Ｒにある場合に自車両１０が後方発進すると判定し、シフトレバーが前進位置Ｄ又はブレーキ位置Ｂにある場合に自車両１０が前方発進すると判定する。そして、自車両１０が後方発進する場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部２２は後方発進投影制御を行う（ステップＳ８）。
【００７１】
すなわち、図６に示すように、障害物判定部４４は、後方障害物検出部３４の出力信号に基づいて自車両１０と交差位置３０４との間に障害物１０４がないか否かを判定する（ステップＳ４０）。
【００７２】
自車両１０と交差位置３０４との間に障害物１０４があると障害物判定部４４にて判定された場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、今回のフローチャートは終了する。すなわち、映像投影制御部５０は、後方映像投影部１６から後方発進用映像Ｉｂを投影させない。後方発進用映像Ｉｂが障害物１０４に投影されるからである。これにより、後方発進用映像Ｉｂの無駄な投影を削減できるので自車両１０の省電力化を図ることができる。
【００７３】
一方、自車両１０と交差位置３０４との間に障害物１０４がないと障害物判定部４４にて判定された場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、映像投影制御部５０は、後方映像投影部１６から交差位置２０４に後方発進用映像Ｉｂを投影する（ステップＳ４１、図１３参照）。
【００７４】
これにより、交差車両１００の撮像装置１０２に後方発進用映像Ｉｂを障害物であると認識させることができる。よって、例えば、交差車両１００に自動緊急ブレーキを作動させることができる。従って、自車両１０と交差車両１００との衝突が回避される。また、後方発進用映像Ｉｂには、後方発進目印が付されているので、当該後方発進目印によって交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０が後方発進しようとしていることを容易に認識させることができる。さらに、本実施形態では、路面に投影した後方発進用映像Ｉｂを３次元的な疑似車両映像として交差車両１００の撮像装置１０２に認識させることができる。そのため、実際の車両を認識した場合の制御と同じ制御を交差車両１００に確実に行わせることができる。
【００７５】
次いで、日射量判定部４２は、日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であると日射量判定部４２にて判定された場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、噴射制御部５２は、後方噴射部２０から交差位置３０４に投影対象物１９を噴射する（ステップＳ４３、図１４参照）。これにより、後方発進用映像Ｉｂを実際の車両により近づけることができるため、交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０の存在をより確実に認識させることができる。
【００７６】
日射量Ｓが所定日射量Ｓａよりも少ないと日射量判定部４２にて判定された場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、噴射制御部５２は、後方噴射部２０からの投影対象物１９の噴射を行わない。
【００７７】
そして、距離判定部３８は、後方発進した自車両１０が交差位置３０４に到達したか否かを判定する（ステップＳ４４）。自車両１０が交差位置３０４に到達していないと距離判定部３８にて判定された場合には、ステップＳ４４の処理を繰り返し行う。自車両１０が交差位置３０４に到達したと距離判定部３８にて判定された場合、映像投影制御部５０は、後方映像投影部１６を制御して後方発進用映像Ｉｂの投影を停止する（ステップＳ４５）、この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００７８】
図４のステップＳ７において、自車両１０が前方発進すると車両状態判定部４６にて判定された場合、制御部２２は前方発進投影制御を行う（ステップＳ９）。すなわち、図７に示すように、障害物判定部４４は、前方障害物検出部３２の出力信号に基づいて自車両１０と交差位置３０４との間に障害物１０４がないか否かを判定する（ステップＳ５０）。
【００７９】
自車両１０と交差位置３０４との間に障害物１０４があると障害物判定部４４にて判定された場合（ステップＳ５０：ＮＯ）、今回のフローチャートは終了する。すなわち、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４から前方発進用映像Ｉｃを投影させない。前方発進用映像Ｉｃが障害物１０４に投影されるからである。これにより、前方発進用映像Ｉｃの無駄な投影を削減できるので自車両１０の省電力化を図ることができる。
【００８０】
一方、自車両１０と交差位置３０４との間に障害物１０４がないと障害物判定部４４にて判定された場合（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４から交差位置３０４に前方発進用映像Ｉｃを投影する（ステップＳ５１、図１５参照）。
【００８１】
これにより、交差車両１００の撮像装置１０２に前方発進用映像Ｉｃを障害物であると認識させることができる。よって、例えば、交差車両１００に自動緊急ブレーキを作動させることができる。従って、自車両１０と交差車両１００との衝突が回避される。また、前方発進用映像Ｉｃには、前方発進目印が付されているので、当該前方発進目印によって交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０が前方発進しようとしていることを容易に認識させることができる。さらに、本実施形態では、路面に投影した前方発進用映像Ｉｃを３次元的な疑似車両映像として交差車両１００の撮像装置１０２に認識させることができる。そのため、実際の車両を認識した場合の制御と同じ制御を交差車両１００に確実に行わせることができる。
【００８２】
次いで、日射量判定部４２は、日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上であると日射量判定部４２にて判定された場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、噴射制御部５２は、前方噴射部１８から交差位置３０４に投影対象物１９を噴射する（ステップＳ５３、図１６参照）。これにより、前方発進用映像Ｉｃを実際の車両により近づけることができるため、交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０の存在をより確実に認識させることができる。
【００８３】
日射量Ｓが所定日射量Ｓａよりも少ないと日射量判定部４２にて判定された場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、噴射制御部５２は、前方噴射部１８からの投影対象物１９の噴射を行わない。
【００８４】
そして、距離判定部３８は、前方発進した自車両１０が交差位置３０４に到達したか否かを判定する（ステップＳ５４）。自車両１０が交差位置３０４に到達していないと距離判定部３８にて判定された場合には、ステップＳ５４の処理を繰り返し行う。自車両１０が交差位置２０４に到達したと距離判定部３８にて判定された場合、映像投影制御部５０は、前方映像投影部１４を制御して前方発進用映像Ｉｃの投影を停止する（ステップＳ５５）、この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００８５】
本実施形態によれば、現在の自車両１０の位置から交差位置２０４までの離間距離Ｄ０が第１距離Ｄａ以下である場合に走行用映像Ｉａを交差位置２０４に向けて投影するので、走行用映像Ｉａを交差車両１００の撮像装置１０２に障害物であると認識させることができる。これにより、自車両１０が交差位置２０４に差し掛かる前であっても自車両１０の存在を交差車両１００の撮像装置１０２に認識させることができる。また、専用の通信機器やインフラの整備等も必要ないことからコストの高騰化を抑制することができる。
【００８６】
さらに、現在の自車両１０の位置から交差位置３０４までの離間距離Ｄ０が第１距離Ｄａ以下である場合に後方発進用映像Ｉｂ又は前方発進用映像Ｉｃを交差位置３０４に向けて投影するので、後方発進用映像Ｉｂ又は前方発進用映像Ｉｃを交差車両１００の撮像装置１０２に障害物であると認識させることができる。これにより、駐車していた自車両１０が交差位置３０４に差し掛かる前に（発進する前に）自車両１０の存在を交差車両１００に認識させることができる。
【００８７】
本実施形態では、走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、及び前方発進用映像Ｉｃのそれぞれが疑似車両映像であるので、交差車両１００の撮像装置１０２に走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、及び前方発進用映像Ｉｃを実際の車両であると認識させることができる。これにより、実際の車両を認識した場合の制御と同じ制御を交差車両１００に行わせることができる。
【００８８】
また、自車両１０が第１速度Ｖａ以上で走行している場合に交差位置２０４に向けて走行用映像Ｉａを投影するので、自車両１０と交差車両１００との衝突の可能性がある場合に効率的に自車両１０の存在を交差車両１００の撮像装置１０２に認識させることができる。さらに、自車両１０が第１速度Ｖａ未満で走行している場合に走行用映像Ｉａを投影しないので、自車両１０の省電力化を図ることができる。
【００８９】
本実施形態では、自車両１０と交差位置２０４との離間距離Ｄ０が第２距離Ｄｂ以下になった場合に、走行用映像Ｉａの投影位置を交差位置２０４に固定している。すなわち、自車両１０の進行に関わらず交差位置２０４に走行用映像Ｉａを継続して投影するため、交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０の存在をより効率的に認識させることができる。
【００９０】
本実施形態において、映像投影制御部５０は、自車両１０が駐車状態から発進可能状態になった場合に、交差位置３０４に後方発進用映像Ｉｂ又は前方発進用映像Ｉｃを投影している。これにより、駐車場において自車両１０が実際に発進する前に自車両１０の存在を交差車両１００の撮像装置１０２に認識させることができる。
【００９１】
本実施形態では、自車両１０と交差位置２０４、３０４との間に障害物１０４が存在する場合に走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、及び前方発進用映像Ｉｃを投影しないので、自車両１０の一層の省電力化を図ることができる。
【００９２】
また、本実施形態では、日射量Ｓが所定日射量Ｓａ以上である（昼間である）場合に、投影対象物１９を交差位置２０４、３０４に向けて噴射して走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、又は前方発進用映像Ｉｃを当該投影対象物１９に投影している。これにより、走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、又は前方発進用映像Ｉｃを路面よりも高い位置に投影することができる。よって、交差車両１００の撮像装置１０２に自車両１０の存在をより確実に認識させることができる。
【００９３】
本実施形態に係る車両は、上述した構成に限定されない。走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、及び前方発進用映像Ｉｃのそれぞれは、疑似車両映像に限定されず、例えば、交差車両１００の撮像装置１０２に障害物と認識され得る目印映像Ｉｄであっても構わない（図１７Ａ参照）。
【００９４】
また、前方映像投影部１４及び後方映像投影部１６のそれぞれは、赤外領域の波長を有するレーザ光（赤外光）を発振するレーザ発振器であってもよい。一般的に交差車両１００の撮像装置１０２は可視領域よりも赤外領域の方が高感度であるため、赤外光によって投影された赤外線映像Ｉｅ（図１７Ｂ参照）を交差車両１００の撮像装置１０２に障害物であると一層確実に認識させることができる。また、赤外光が投影された部位の温度をその周囲の温度よりも高くすることができるので、交差車両１００の撮像装置１０２が温度を計測可能である場合には、この温度差に基づいて前記赤外線映像Ｉｅを障害物であると当該撮像装置１０２に認識させることが可能である。
【００９５】
さらに、映像投影制御部５０は、所定の映像（走行用映像Ｉａ、後方発進用映像Ｉｂ、前方発進用映像Ｉｃ、目印映像Ｉｄ、及び赤外線映像Ｉｅ）が所定の照射パターン（パルスパターン、図１７Ｃ参照）によって投影されるように映像投影手段（前方映像投影部１４及び後方映像投影部１６）を制御してもよい。これにより、照射パターンに基づいて当該映像を交差車両１００の撮像装置１０２に障害物であると認識させることが可能である。
【００９６】
本発明に係る車両は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。映像投影制御部は、自車両が駐車状態から発進可能状態になったと車両状態判定部にて判定された場合に、交差位置までの離間距離に関わらず自車両の直前の位置に向けて所定の映像が投影されるように映像投影手段（前方映像投影部又は後方映像投影部）を制御してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０…自車両（車両）                    １４…前方映像投影部
１６…後方映像投影部                    １８…前方噴射部
２０…後方噴射部                        ２２…制御部
２４…車速センサ                        ２６…日射センサ
２８…シフト位置検出センサ              ３０…ナビゲーション装置
３２…前方障害物検出部                  ３４…後方障害物検出部
３６…記憶部                            ３８…距離判定部
４０…速度判定部                        ４２…日射量判定部
４４…障害物判定部                      ４６…車両状態判定部
４８…投影距離演算部                    ５０…映像投影制御部
５２…噴射制御部                        １００…交差車両
１０２…撮像装置                        ２００、２０２、３００、３０２…走行経路
２０４、３０４…交差位置
【図１】
2015118581.tif 000003
【図２】
2015118581.tif 000004
【図３】
2015118581.tif 000005
【図４】
2015118581.tif 000006
【図５】
2015118581.tif 000007
【図６】
2015118581.tif 000008
【図７】
2015118581.tif 000009
【図８】
2015118581.tif 000010
【図９】
2015118581.tif 000011
【図１０】
2015118581.tif 000012
【図１１】
2015118581.tif 000013
【図１２】
2015118581.tif 000014
【図１３】
2015118581.tif 000015
【図１４】
2015118581.tif 000016
【図１５】
2015118581.tif 000017
【図１６】
2015118581.tif 000018
【図１７】
2015118581.tif 000019