(57)【要約】      （修正有）【課題】より現実的な体感出力を実現することが可能な情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部１０６と、波形生成部１０６により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部１０８と、を備える情報処理装置１００−１。仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部１０６と、波形生成部１０６により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部１０８と、を備える。【選択図】図２
2015170174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部と、
前記波形生成部により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記出力制御部は、前記波形の周波数分布が所定の周波数よりも高い周波数を含む場合に音声出力を制御し、前記波形の周波数分布が前記所定の周波数よりも低い周波数を含む場合に触覚出力を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記音声出力は、前記波形のうちの前記所定の周波数よりも高い周波数に係る波形の出力であり、
前記触覚出力は、前記波形のうちの前記所定の周波数よりも低い周波数に係る波形の出力である、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記波形生成部は、前記オブジェクトの相対的な動きの速度に応じた周波数分布を有する波形を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、前記波形の周波数分布に含まれる周波数の信号強度が所定の閾値よりも高い場合、出力を行わせる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記波形生成部は、前記オブジェクトの間における圧力に応じて前記信号強度を決定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記出力制御部は、前記波形を触覚出力および音声出力の入力信号とする、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記出力制御部は、前記波形の周波数分布から前記所定の周波数より低い周波数がフィルタリングされた波形を音声出力の入力信号とする、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記出力制御部は、前記波形の周波数分布から前記所定の周波数より高い周波数がフィルタリングされた波形を触覚出力の入力信号とする、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記フィルタリングは、前記オブジェクトの相対的な動きの速度に応じてフィルタ強度が変化される、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記オブジェクトは、ユーザ操作により動かされる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記波形生成部は、前記オブジェクトの接触面の粗さ情報に応じた波形を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部と、
前記波形生成部により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部と、
を備える情報処理システム。
【請求項１４】
仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成することと、
生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御することと、
を含む情報処理方法。
【請求項１５】
仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成機能と、
前記波形生成機能により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御機能と、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、映画またはビデオゲーム等のコンテンツの現実感を向上させるため、映像または音声に合わせて振動等の触覚出力をユーザに与える手法が一般的となっており、当該手法に係る製品が市場に流通するようになっている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、ソフトウェアの出力するオーディオ信号、ビデオ信号またはデータ信号等をモニタリングし、これらの信号が所定の条件を満たす場合、体感コントロール信号を振動体感アクチュエータ等に出力する装置に係る発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−７２６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、触覚出力アクチュエータは、一般的に、入力信号の周波数が出力可能な範囲を超えて高くなると、入力信号の全てに対応して出力を行うことが困難となる。このため、周波数に係る入力信号の一部が出力されず、ユーザは違和感を覚える可能性があった。
【０００６】
なお、触覚的な振動の周波数が高くなると、人間の当該振動に対する知覚は、触覚から聴覚に変化することが知られている。
【０００７】
そこで、本開示では、より現実的な体感出力を実現することが可能な情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部と、前記波形生成部により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部と、を備える情報処理装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部と、前記波形生成部により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部と、を備える情報処理システムが提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成することと、生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御することと、を含む情報処理方法が提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成機能と、前記波形生成機能により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本開示によれば、より現実的な体感出力を実現することが可能な情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の一実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。
【図２】本開示の第１の実施形態に係る情報処理システムの概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る情報処理装置の操作情報から波形を生成する処理の例を説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る情報処理装置において生成される波形の周波数分布の変化の例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る情報処理システムの処理を概念的に示すシーケンス図である。
【図６】本開示の第２の実施形態に係る情報処理システムの概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図７】本実施形態に係る情報処理装置の操作情報から生成された波形に係る信号強度の調整処理の例を説明するための図である。
【図８】本実施形態に係る情報処理装置において生成される波形の周波数分布の変化の別の例を示す図である。
【図９】本実施形態に係る情報処理システムの処理を概念的に示すシーケンス図である。
【図１０】本開示に係る情報処理装置のハードウェア構成を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態に係る情報処理システムの概要
２．本開示の第１の実施形態（生成波形の周波数分布に基づく出力の例）
２−１．情報処理システムの構成
２−２．情報処理システムの処理
２−３．変形例
３．本開示の第２の実施形態（操作圧力に基づく出力の例）
３−１．情報処理システムの構成
３−２．情報処理システムの処理
４．本開示に係る情報処理装置のハードウェア構成
５．むすび
【００１６】
＜１．本開示の一実施形態に係る情報処理システムの概要＞
まず、図１を参照して、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの概要について説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。
【００１７】
情報処理システムは、情報処理装置１００およびコントローラ２００で構成される。情報処理装置１００は、据置型の装置であり、仮想空間についての処理、および当該処理の結果に基づいて触覚出力のための情報を生成する処理を行う機能、ならびに通信機能を有する。また、コントローラ２００は、可搬性のある携帯型の装置であり、触覚出力を行うアクチュエータおよび通信機能を有する。このため、情報処理システムでは、情報処理装置１００は仮想空間における処理結果に基づいて触覚出力のための情報を生成し、生成された情報がコントローラ２００に送信され、コントローラ２００は受信された情報に基づいて触覚出力を行うことが可能である。
【００１８】
さらに、コントローラ２００は、ユーザの操作を検出する機能を有し、検出された操作に係る情報を情報処理装置１００に送信する。また、情報処理装置１００は、さらに表示画面からユーザまでの距離を検出する機能を有する。このため、情報処理システムでは、情報処理装置１００は、コントローラ２００により検出されたユーザ操作に係る情報および表示画面からユーザまでの距離に基づいて、仮想空間についての処理を行うことが可能である。
【００１９】
例えば、情報処理システムは、図１に示したように、表示装置１０に接続された情報処理装置１００およびユーザ１に操作されるコントローラ２００で構成され得る。情報処理装置１００は、仮想空間についての処理の結果に係る情報、例えば３次元空間の映像等を表示装置１０に提供し得、表示装置１０は提供された映像を表示し得る。また、情報処理装置１００は、仮想空間上で生じたイベント等に基づいて触覚出力信号を生成し得、生成された触覚出力信号をコントローラ２００に送信し得る。コントローラ２００は、受信された触覚出力信号に基づいて触覚出力アクチュエータを動作させ得る。
【００２０】
また、コントローラ２００は、ユーザ１の操作、例えばボタンの押下またはコントローラ２００の変位等を検出し得、検出された操作に係る情報を情報処理装置１００に送信し得る。情報処理装置１００は、表示装置１０からユーザ１までの距離を検出し得、受信された情報および検出された距離に基づいて、仮想空間についての処理を行い得る。
【００２１】
ここで、触覚出力アクチュエータは、一般的に、入力信号の周波数が出力可能な範囲を超えて高くなると、入力信号の全てに対応した出力を行うことが困難となる。このため、周波数に係る入力信号の一部が出力されず、ユーザは違和感を覚える可能性があった。また、始めは触覚で認識されていた振動の周波数が可聴領域まで高くなると、人間は当該振動を聴覚で認識するようになることが知られている。例えば、まず、人が指を床に押し当てて移動させると、振動が発生し、人は当該振動を触覚で感知する。次に、指の移動速度が速くされると、振動の周波数が高くなって触覚で認識される振動が減り、代わりに振動が、音として聴覚で認識されるようになる。また、指の押圧力が高くされると、触覚で認識される振動および聴覚で認識される音が大きくなる。そこで、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、入力信号の周波数分布に応じて触覚出力および音声出力を行う。
【００２２】
例えば、ユーザ１がコントローラ２００を用いて、仮想空間上の手のようなオブジェクトを操作し、床のような他のオブジェクトの表面をなでる操作を行った場合に、情報処理装置１００は、当該なでる操作に基づいて振動の波形を生成する。次に、情報処理装置１００は、生成された波形の周波数分布に基づいて出力信号を生成し、生成された信号の各々をコントローラ２００に送信する。例えば、生成された波形の周波数分布に可聴領域の周波数が含まれている場合、情報処理装置１００は、触覚出力信号に加えて音声出力信号を生成する。そして、触覚出力信号および音声出力信号を受信したコントローラ２００は、当該信号の各々に基づいて触覚出力および音声出力を行う。
【００２３】
このように、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、仮想空間上のオブジェクトの動きに応じて波形を生成し、生成された波形の周波数分布に基づいて触覚出力および音声出力を行う。このため、触覚出力のみの場合に出力されない周波数に係る出力が音声出力として出力されることにより、上述のような現象が再現され、ユーザはより現実的な出力を体感することが可能となる。なお、説明の便宜上、第１、第２の実施形態による情報処理装置１００およびコントローラ２００の各々を、情報処理装置１００−１、および情報処理装置１００−２のように、末尾に実施形態に対応する番号を付することにより区別する。
【００２４】
＜２．本開示の第１の実施形態（生成波形の周波数分布に基づく出力の例）＞
以上、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの概要について説明した。次に、本開示の第１の実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムにおいては、情報処理装置１００−１は、仮想空間における２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成し、生成された波形の周波数分布に基づいて触覚出力信号および音声出力信号を生成する。そして、コントローラ２００−１は、生成された信号の各々に基づいて触覚出力および音声出力を行う。
【００２５】
［２−１．情報処理システムの構成］
まず、図２を参照して、本開示の第１の実施形態に係る情報処理システムの構成について説明する。図２は、本実施形態に係る情報処理システムの概略的な機能構成を示すブロック図である。
【００２６】
情報処理システムは、図２に示したように、コントローラ２００−１および情報処理装置１００−１で構成される。
【００２７】
コントローラ２００−１は、操作検出部２０２、通信部２０４、触覚出力部２０６および音声出力部２０８を備える。
【００２８】
操作検出部２０２は、コントローラ２００に対するユーザ操作を検出する。具体的には、操作検出部２０２は、コントローラ２００の操作部に係る操作およびコントローラ２００の状態を検出し、検出された操作内容を示す操作情報を生成する。例えば、操作検出部２０２は、コントローラ２００の備えるボタンの押下を検出し得る。また、操作検出部２０２は、例えば加速度センサまたは角速度センサ等のセンサを備え、コントローラ２００の変位を検出し得る。
【００２９】
通信部２０４は、操作検出部２０２により検出された操作内容を情報処理装置１００−１に送信する。具体的には、通信部２０４は、操作検出部２０２によりユーザ操作が検出されると、検出された操作内容を示す操作情報を情報処理装置１００−１に送信する。また、通信部２０４は、情報処理装置１００−１から触覚出力信号および音声出力信号を受信する。例えば、通信部２０４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信、ＷｉＦｉ（登録商標）通信もしくは赤外線通信等の無線通信、またはワイヤー等を介した有線通信を用いて情報処理装置１００−１と通信し得る。
【００３０】
触覚出力部２０６は、触覚出力信号に基づいて触覚出力を行う。具体的には、触覚出力部２０６は、通信部２０４により情報処理装置１００−１から触覚出力信号が受信されると、受信された触覚出力信号に基づいて、人間が触覚で感知することが可能な振動を発生させる。例えば、触覚出力部２０６は、偏心モータまたはＬＲＡ（Linear  Resonant  Actuator）等の振動アクチュエータであり得、受信された触覚出力信号に係る波形に基づいて内蔵されるモータまたはコイル等を動作させて振動を発生させ得る。
【００３１】
音声出力部２０８は、音声出力信号に基づいて音声出力を行う。具体的には、音声出力部２０８は、通信部２０４により情報処理装置１００−１から音声出力信号が受信されると、受信された音声出力信号に基づいて、音声出力を行う。例えば、音声出力部２０８は、スピーカ等であり得る。
【００３２】
また、情報処理装置１００−１は、図２に示したように、通信部１０２、操作処理部１０４、波形生成部１０６および出力制御部１０８を備える。
【００３３】
通信部１０２は、コントローラ２００−１から操作情報を受信する。また、通信部１０２は、触覚出力信号および音声出力信号をコントローラ２００−１に送信する。
【００３４】
操作処理部１０４は、操作情報に基づいて仮想空間におけるオブジェクトについての処理を行う。具体的には、操作処理部１０４は、操作情報の示す操作内容に応じて仮想空間におけるオブジェクトを移動させる処理を行う。例えば、図３を参照して、操作情報に基づくオブジェクトの移動処理について説明する。図３は、本実施形態に係る情報処理装置１００−１の操作情報から波形を生成する処理の例を説明するための図である。
【００３５】
まず、操作検出部２０２は、コントローラ２００−１に対するユーザ操作を検出し、通信部２０４は、検出された操作内容を示す操作情報を情報処理装置１００−１に送信する。例えば、図３の左下図に示したように、ユーザがコントローラ２００−１を紙面に向かって左から右に移動させると、操作検出部２０２はコントローラ２００−１の変位を検出し、通信部２０４は当該変位に係る情報を情報処理装置１００−１に送信する。なお、ユーザ操作に係るオブジェクトを含む仮想空間の一部は、表示装置１０に表示され得、ユーザは表示装置１０に表示されるオブジェクト等を見ながらコントローラ２００−１を介してオブジェクトを操作し得る。
【００３６】
次に、操作処理部１０４は、通信部１０２により受信された操作情報に基づいて、仮想空間におけるユーザ操作の対象となるオブジェクトを移動させる。例えば、操作処理部１０４は、コントローラ２００−１の変位に係る情報に基づいて、仮想空間におけるユーザ操作の対象となるオブジェクトＢの変位に係る情報を算出し得る。そして、操作処理部１０４は、算出された変位に係る情報に基づいて、図３の左上図に示されるように、仮想空間におけるオブジェクトＢをオブジェクトＡと接触した状態で紙面に向かって左から右に移動させ得る。なお、操作処理部１０４は、オブジェクトの変位量を操作情報の変位量と等倍の変位量としてもよく、操作情報の変位量に係数を乗算して得られる変位量としてもよい。
【００３７】
このように、仮想空間上のオブジェクトは、ユーザ操作により動かされる。このため、ユーザ操作に係るオブジェクトの動きに基づいて出力が行われることにより、出力についての臨場感を向上させることが可能となる。
【００３８】
なお、上記の例では、ユーザの操作に対応してオブジェクトが移動される例を説明したが、オブジェクトは自動的に移動されてもよい。例えば、ユーザが何も操作を行わない場合に、オブジェクトを含む仮想空間の制御を行うアプリケーションによりオブジェクトが移動され得る。この場合、ユーザ操作によらず自動的にオブジェクトが動かされることにより、ユーザ操作が行われないアプリケーション等に当該情報処理システムを適用することが可能となる。
【００３９】
ここで図２を参照して情報処理装置１００−１の構成の説明に戻ると、波形生成部１０６は、仮想空間における２つのオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する。具体的には、波形生成部１０６は、２つのオブジェクトが接触した状態で相対的にオブジェクトが移動された場合、オブジェクトの接触面の粗さ情報に応じて波形を生成する。例えば、オブジェクトの接触面の粗さ情報は、オブジェクトの凹凸の高さであり得る。より具体的には、図３を参照して、波形の生成処理について詳細に説明する。
【００４０】
まず、上述したように、操作処理部１０４は、仮想空間におけるユーザ操作の対象となるオブジェクトを移動させる。例えば、図３の左上図に示されるように、仮想空間におけるオブジェクトＢがオブジェクトＡと接触した状態で紙面に向かって左から右に移動され得る。
【００４１】
オブジェクトが接触され、またはオブジェクトが接触した状態で相対的に移動されると、波形生成部１０６は、２つのオブジェクトの接触面における凹凸の高さを取得する。例えば、波形生成部１０６は、図３に示されるオブジェクトＡとオブジェクトＢとの接触面におけるオブジェクトＡの凹凸の高さを取得し得る。なお、オブジェクトの凹凸の高さは、オブジェクトの有する属性情報として管理され得る。
【００４２】
次に、波形生成部１０６は、所定の時間毎に、取得された凹凸の高さに応じた波形を生成する。例えば、波形生成部１０６は、サンプリング時刻毎に、取得された凹凸の高さを信号強度の強さに変換して、波形を生成し得る。例えば、波形生成部１０６は、所定の凹凸の高さに対応する所定の信号強度を基準に、凹凸の高さから信号強度の強さの変換を行い得る。
【００４３】
このように、波形生成部１０６は、オブジェクトの接触面の粗さ情報に応じて波形を生成する。このため、オブジェクトの表面の粗さによって出力が変化されることにより、ユーザはオブジェクトの表面の粗さをより現実的に認識することが可能となる。
【００４４】
また、生成される波形は、オブジェクトの相対的な動きの速度に応じた周波数分布を有する。具体的には、オブジェクトの相対的な移動速度に応じて、サンプリング時刻における凹凸の高さの取得位置が変化することにより、凹凸の高さの変化の速度が変動するため、生成される波形の周波数が変化する。例えば、図４を参照して、オブジェクトの相対的な移動速度に応じた、波形の周波数分布の変化について詳細に説明する。図４は、本実施形態に係る情報処理装置１００−１において生成される波形の周波数分布の変化の例を示す図である。
【００４５】
まず、２つのオブジェクトが接触されて相対的に移動されると、波形生成部１０６は、オブジェクトの凹凸の高さに基づいて波形を生成する。例えば、図４の上図に示したように、生成された波形の周波数が分布し得る。なお、図４に示されるグラフの垂直方向は信号強度を示し、水平方向は周波数の高さを示す。
【００４６】
上記に対して、オブジェクトの相対的に移動される速度のみが速くされて、当該オブジェクトについて同じ動きが行われる場合、波形生成部１０６により生成される波形の信号強度は変化しないが、単位時間当たりの凹凸の高さの変化が速くなり、生成される波形の周波数が高くなる。例えば、図４の下図に示したように、相対的に速度が低い上図の周波数分布に比べて、信号強度は変化せず、周波数の分布が高くなる方向にシフトし得る。
【００４７】
このように、波形生成部は、オブジェクトの相対的な動きの速度に応じた周波数分布を有する波形を生成する。このため、オブジェクトの動きの速度に応じて出力が変化されることにより、出力に対するユーザの現実感を向上させることが可能となる。
【００４８】
ここで図２を参照して情報処理装置１００−１の構成の説明に戻ると、出力制御部１０８は、生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する。具体的には、出力制御部１０８は、波形の周波数分布が所定の周波数よりも高い周波数を含む場合に音声出力を制御し、波形の周波数分布が所定の周波数よりも低い周波数を含む場合に触覚出力を制御する。例えば、音声出力は、波形のうちの所定の周波数よりも高い周波数に係る波形の出力であり得、触覚出力は、波形のうちの所定の周波数よりも低い周波数に係る波形の出力であり得る。
【００４９】
そして、出力制御部１０８は、上記のような触覚出力および音声出力の入力信号となる触覚出力信号および音声出力信号を生成する。具体的には、出力制御部１０８は、生成された波形の所定の周波数範囲をフィルタリングし、触覚出力信号および音声出力信号の各々を生成する。例えば、出力制御部１０８は、生成された波形をＬＰＦ（Low  Pass  Filter）にかけることにより、所定の周波数、例えば図４の下図に示される垂直方向の破線の位置よりも高い周波数範囲の周波数が減衰された触覚出力信号を生成し得る。また、出力制御部１０８は、波形をＨＰＦ（High  Pass  Filter）にかけることにより、所定の周波数、例えば図４の下図に示される垂直方向の破線の位置よりも低い周波数範囲の周波数が減衰された音声出力信号を生成し得る。なお、所定の周波数は、可聴領域の低い側の境界付近の周波数（以下、可聴周波数とも称する）であり得る。
【００５０】
このように、出力制御部１０８は、波形の周波数分布が可聴周波数よりも高い周波数を含む場合に音声出力を制御し、波形の周波数分布が可聴周波数よりも低い周波数を含む場合に触覚出力を制御する。このため、可聴周波数を基準に音声出力および触覚出力の制御が行われることにより、現実的な出力を実現することが可能となる。また、出力制御部１０８は、音声出力が所定の周波数よりも高い周波数に係る波形の出力であり、触覚出力が所定の周波数よりも低い周波数に係る波形の出力であるように制御を行う。このため、音声出力および触覚出力の各々に適した周波数に係る波形が当該出力の各々によって出力されることにより、現実に即した出力を行うことが可能となる。
【００５１】
また、出力制御部１０８は、波形生成部１０６により生成された波形を触覚出力および音声出力の入力信号とする。このため、オブジェクトの動きに対応した出力が行われることにより、出力についての現実感をユーザに与えることが可能となる。さらに、出力制御部１０８は、生成された波形の周波数分布から所定の周波数より高い周波数がフィルタリングされた波形を触覚出力の入力信号とする。また、出力制御部は、波形の周波数分布から所定の周波数より低い周波数がフィルタリングされた波形を音声出力の入力信号とする。このため、触覚出力アクチュエータが出力することが困難な高周波が減衰され、または可聴周波数よりも低い周波数が減衰されることにより、出力にノイズ等が入り込むことを抑制することが可能となる。
【００５２】
なお、上記では、ＬＰＦおよびＨＰＦの２種のフィルタが用いられる例を説明したが、当該２種のフィルタに加えて、所定の周波数範囲の周波数をフィルタリングするＢＰＦ（Band  Pass  Filter）が用いられ、出力制御部１０８は、当該ＢＰＦによりフィルタリング処理された波形を他の触覚出力アクチュエータの入力信号としてもよい。例えば、ＢＰＦのフィルタリングする周波数範囲は、ＬＰＦおよびＨＰＦのフィルタリングする周波数範囲の各々の間の周波数範囲であり、上述の所定の周波数、すなわち可聴周波数よりも低い周波数の範囲であり得る。そして、出力制御部１０８は、生成された波形をＢＰＦにかけて得られる波形を他の触覚出力アクチュエータの入力信号とし得る。例えば、ＢＰＦに対応する他の触覚出力アクチュエータは、ＬＰＦにかけて得られる波形を入力信号とする触覚出力アクチュエータは偏心モータであり得、ＢＰＦにかけて得られる波形を他の触覚出力アクチュエータはＬＲＡであり得る。この場合、入力信号となる波形の周波数分布に適したフィルタおよび触覚出力アクチュエータが用いられることにより、触覚振動についての現実感を向上させることが可能となる。
【００５３】
［２−２．情報処理システムの処理］
次に、図５を参照して、本実施形態における情報処理システムの処理について説明する。図５は、本実施形態に係る情報処理システムの処理を概念的に示すシーケンス図である。
【００５４】
まず、コントローラ２００−１は、ユーザ操作を検出する（ステップＳ３０２）。具体的には、操作検出部２０２は、コントローラ２００−１に対するユーザ操作を検出し、検出された操作内容を示す操作情報を生成する。
【００５５】
次に、コントローラ２００−１は、検出された操作の情報を情報処理装置１００−１に送信する（ステップＳ３０４）。具体的には、通信部２０４は、操作検出部２０２により生成された操作情報を情報処理装置１００−１に送信する。
【００５６】
そして、情報処理装置１００−１は、受信された操作の情報からオブジェクトの動きを決定する（ステップＳ３０６）。具体的には、操作処理部１０４は、通信部１０２により受信された操作情報に基づいて、仮想空間におけるオブジェクトの移動処理を行う。
【００５７】
次に、情報処理装置１００−１は、オブジェクトの動きに基づいて波形を生成する（ステップＳ３０８）。具体的には、波形生成部１０６は、操作処理部１０４により仮想空間上の２つのオブジェクトが接触した状態で一方のオブジェクトが相対的に移動されると、当該オブジェクトの相対的な移動による、２つのオブジェクトの接触面における凹凸の高さの変化に基づいて波形を生成する。
【００５８】
次に、情報処理装置１００−１は、生成された波形をフィルタリングして触覚出力信号および音声出力信号を生成する（ステップＳ３１０）。具体的には、出力制御部１０８は、波形生成部１０６により生成された波形をＬＰＦにかけて触覚出力信号を生成し、生成された波形をＨＰＦにかけて音声出力信号を生成する。
【００５９】
次に、情報処理装置１００−１は、音声出力信号および触覚出力信号をコントローラ２００−１に送信する（ステップＳ３１２）。具体的には、通信部１０２は、生成された音声出力信号および触覚出力信号をコントローラ２００−１に送信する。
【００６０】
そして、コントローラ２００−１は、受信された音声出力信号に基づいて音声出力を実行する（ステップＳ３１４）。具体的には、音声出力部２０８は、通信部２０４により受信された音声出力信号に基づいて音声出力を行う。
【００６１】
また、コントローラ２００−１は、受信された触覚出力信号に基づいて触覚出力を実行する（ステップＳ３１６）。具体的には、触覚出力部２０６は、通信部２０４により受信された触覚出力信号に基づいて触覚出力を行う。
【００６２】
このように、本開示の第１の実施形態によれば、情報処理システムは、仮想空間におけるオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成し、生成された波形の周波数分布に基づいて生成される触覚出力信号および音声出力信号に基づいて触覚出力および音声出力を行う。このため、触覚出力アクチュエータでは出力されない周波数に係る波形が音声として出力されることにより、出力に対するユーザの違和感を緩和することが可能となる。
【００６３】
［２−３．変形例］
以上、本開示の第１の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の変形例について説明する。
【００６４】
本実施形態の変形例として、出力制御部１０８により行われるフィルタリングのフィルタ強度は、オブジェクトの相対的な動きの速度に応じて変化されてもよい。具体的には、操作処理部１０４は、所定の時間毎にオブジェクトの相対的な移動速度を算出し、出力制御部１０８は、算出されたオブジェクトの速度の大きさに応じて、ＬＰＦおよびＨＰＦのフィルタ強度を変更する。例えば、出力制御部１０８は、算出されたオブジェクトの速度を所定の基準速度で除算する等して正規化し、正規化された値をＬＰＦおよびＨＰＦに与え得る。そして、ＬＰＦは、与えられた値が大きい、すなわちオブジェクトの速度が速いほど、フィルタ強度を強くし、所定の周波数よりも高い周波数をより減衰させ得る。また、ＨＰＦは、与えられた値が大きいほど、フィルタ強度を弱くし、所定の周波数よりも低い周波数の減衰率を低下させる。
【００６５】
このように、本実施形態の変形例によれば、出力制御部１０８により行われるフィルタリングのフィルタ強度は、オブジェクトの相対的な動きの速度に応じて変化する。このため、生成される波形の周波数分布の高さに適した出力が強調されることにより、周波数の変化に対するユーザの気付きを促し、ユーザ操作に対応する出力についての現実感を向上させることが可能となる。
【００６６】
＜３．本開示の第２の実施形態（操作圧力に基づく出力の例）＞
次に、本開示の第２の実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムにおいては、コントローラ２００−２は、操作圧力を検出し、情報処理装置１００−２は、検出された操作圧力に応じて、生成される波形の信号強度を変化させる。
【００６７】
［３−１．情報処理システムの構成］
まず、図６を参照して、本開示の第２の実施形態に係る情報処理システムの構成について説明する。図６は、本実施形態に係る情報処理システムの概略的な機能構成を示すブロック図である。
【００６８】
図６に示したように、コントローラ２００−２は、操作検出部２０２、通信部２０４、触覚出力部２０６および音声出力部２０８に加えて、圧力検出部２２０を備える。
【００６９】
圧力検出部２２０は、コントローラ２００−２に対するユーザ操作に係る圧力を検出する。例えば、圧力検出部２２０は、コントローラ２００−２の別途備えるタッチパネルのような操作部（図示せず。）に対するユーザの指等による操作に係る押圧を検出し得る。例えば、圧力検出部２２０は、静電容量の変化等から圧力を検出する感圧センサであり得る。
【００７０】
操作検出部２０２は、コントローラ２００−２に対するユーザ操作の位置を検出する。具体的には、操作検出部２０２は、上述の操作部に対するユーザ操作の位置を検出し、検出された操作位置を示す操作情報と、当該操作位置と対応する、圧力検出部２２０により検出された圧力を示す圧力情報を生成する。
【００７１】
また、図６に示したように、情報処理装置１００−２は、通信部１０２、操作処理部１０４、波形生成部１０６および出力制御部１０８に加えて、増幅部１２０を備える。
【００７２】
増幅部１２０は、通信部１０２により受信される圧力情報に基づいて、波形生成部１０６により生成される波形の信号強度を決定する。具体的には、増幅部１２０は、波形生成部１０６により波形が生成されると、圧力情報の示す圧力の大きさに応じて、生成された波形の信号強度を調整する。例えば、図７を参照して、増幅部１２０の処理について詳細に説明する。図７は、本実施形態に係る情報処理装置１００−２の操作情報から生成された波形に係る信号強度の調整処理の例を説明するための図である。
【００７３】
まず、操作検出部２０２は、コントローラ２００−２に対するユーザ操作の位置を検出し、圧力検出部２２０は、当該位置における圧力を検出する。例えば、図７の左図に示したように、ユーザ１が自身の指をコントローラ２００−２の操作部、例えばタッチパネルに押し当てると、操作検出部２０２は、ユーザ１の指のタッチパネル上の位置を検出し、圧力検出部２２０は、当該指の位置のおける圧力を検出する。さらに、ユーザ１が指をタッチパネルに押し当てた状態で、例えば水平方向に紙面に向かって左から右に指を移動させると、操作検出部２０２は、当該指の位置の変位を検出し、圧力検出部２２０は、指の位置の各々における圧力を検出する。そして、検出された指の位置を示す操作情報、および当該位置における圧力を示す圧力情報は、通信部２０４により情報処理装置１００−２に送信される。
【００７４】
次に、操作処理部１０４は、通信部１０２により受信された操作情報の示す操作位置と仮想空間上の位置とを対応付けを行い、当該操作位置の変位に基づいてオブジェクトの位置を移動させ、通信部１０２により受信された圧力情報の示す圧力の大きさに応じて接触部分のオブジェクトの形状を変化させる。
【００７５】
次に、波形生成部１０６は、オブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する。処理の詳細については、第１の実施形態の処理と実質的に同一であるため説明を省略する。
【００７６】
また、増幅部１２０は、操作処理部１０４により、オブジェクトが接触され、またはオブジェクトが接触した状態で相対的に移動されると、２つのオブジェクトの接触面における圧力情報を取得する。例えば、通信部１０２により受信された操作情報は、情報処理装置１００−２の別途備える記憶部に記憶され得、増幅部１２０は、オブジェクトの接触面に対応する操作情報の示す操作位置おける圧力情報を記憶部から取得し得る。
【００７７】
次に、増幅部１２０は、波形生成部１０６により波形が生成されると、取得された圧力情報の示す圧力の大きさに応じて、生成された波形の信号強度を変化させる。例えば、波形生成部１０６により、図７の中図に示したような波形が生成されると、増幅部１２０は、取得された圧力情報の示す圧力の大きさに応じて、図７の右図に示したように信号強度を高める。例えば、増幅部１２０は、取得された圧力情報の示す圧力の大きさが大きくなるほど、波形の信号強度を高め得る。
【００７８】
このように、増幅部１２０は、ユーザの操作圧力、すなわちオブジェクトの接触面における圧力に応じて、波形生成部１０６により生成される波形の信号強度を決定する。このため、検出される圧力に応じて出力が変化されることにより、ユーザ操作に対して、より現実的なフィードバックをユーザに体感させることが可能となる。
【００７９】
ここで図６を参照して情報処理装置１００−２の構成の説明に戻ると、出力制御部１０８は、波形の周波数分布に含まれる周波数の信号強度が所定の閾値よりも高い場合、出力を行わせる。具体的には、出力制御部１０８は、ＬＰＦまたはＨＰＦをかけて得られた波形の信号強度が所定の閾値よりも高い場合、得られた波形を出力信号とする。例えば、図８を参照して、信号強度による出力信号の制御処理について詳細に説明する。図８は、本実施形態に係る情報処理装置１００−２において生成される波形の周波数分布の変化の別の例を示す図である。
【００８０】
まず、２つのオブジェクトが接触されて相対的に移動されると、波形生成部１０６は、オブジェクトの凹凸の高さに基づいて波形を生成する。例えば、図８の上図に示したように、生成された波形の周波数が分布し得る。
【００８１】
次に、出力制御部１０８は、生成された波形をＬＰＦおよびＨＰＦにかけることによりフィルタリングを行う。例えば、ＬＰＦにより得られる波形の周波数分布は、図８の上図に示したような白地の棒グラフに表される周波数の分布であり得、ＨＰＦにより得られる波形の周波数分布は、図８の上図に示したような斜線の棒グラフに表される周波数の分布であり得る。
【００８２】
次に、出力制御部１０８は、フィルタリングにより得られた波形の周波数の信号強度が所定の閾値よりも大きい波形を出力信号とする。例えば、出力制御部１０８は、図８の上図に示したように、ＬＰＦにより得られた波形の周波数の信号強度が所定の閾値、例えば図８の上図の破線よりも高いため、得られた波形を触覚出力信号とし得る。これに対し、出力制御部１０８は、ＨＰＦにより得られた波形の周波数の信号強度が図８の上図に示される破線よりも低いため、得られた波形を音声出力信号とし得ない。
【００８３】
上記に対して、ユーザの操作圧力のみが高くされて、オブジェクトについて同じ速度で同じ動きが行われる場合、波形生成部１０６により生成される波形の周波数分布は変化しないが、信号強度が分布する周波数全体で高くなる。例えば、図８の下図に示したように、相対的に圧力が低い上図の周波数分布に比べて、周波数の高さは変化せず、信号強度が高くなり得る。
【００８４】
そして、図８の下図に示されるＨＰＦにより得られる波形の周波数の信号強度が図８の下図に示される破線よりも高いため、出力制御部１０８は、得られた波形を音声出力信号とし得る。
【００８５】
このように、出力制御部１０８は、生成される波形の周波数分布に含まれる周波数の信号強度が所定の閾値よりも高い場合、出力を行わせる。このため、出力の有無が強調されることにより、信号強度の変化に対するユーザの気付きを促し、ユーザ操作に対応する出力の現実感をより向上させることが可能となる。
【００８６】
［３−２．情報処理システムの処理］
次に、図９を参照して、本実施形態における情報処理システムの処理について説明する。図９は、本実施形態に係る情報処理システムの処理を概念的に示すシーケンス図である。なお、第１の実施形態における情報処理システムの処理と実質的に同一である処理については詳細な説明を省略する。
【００８７】
まず、コントローラ２００−２は、ユーザ操作および操作に係る圧力を検出する（ステップＳ４０２）。具体的には、圧力検出部２２０は、ユーザ操作に係る圧力を検出し、操作検出部２０２は、ユーザ操作の位置を検出する。
【００８８】
次に、コントローラ２００−２は、検出された操作および圧力の情報を情報処理装置１００−２に送信する（ステップＳ４０４）。具体的には、操作検出部２０２は、検出された操作位置および圧力検出部２２０により検出された圧力を示す操作情報を生成し、通信部２０４は、生成された操作情報を情報処理装置１００−２に送信する。
【００８９】
そして、情報処理装置１００−２は、受信された操作の情報に基づいてオブジェクトの動きを決定する（ステップＳ４０６）。具体的には、操作処理部１０４は、通信部１０２により受信された操作情報に基づいてオブジェクトの位置を移動させ、操作情報の示す圧力に応じて接触部分のオブジェクトの形状を変化させる。
【００９０】
次に、情報処理装置１００−２は、決定されたオブジェクトの動きに基づいて波形を生成する（ステップＳ４０８）。具体的には、情報処理装置１００−２は、第１の実施形態のステップＳ３０８と実質的に同一の処理を行う。
【００９１】
次に、情報処理装置１００−２は、受信された圧力の情報に基づいて生成された波形の信号強度を調整する（ステップＳ４１０）。具体的には、増幅部１２０は、波形生成部１０６により波形が生成されると、受信された操作情報の示す圧力の大きさに応じて、生成された波形の信号強度を変化させる。
【００９２】
次に、情報処理装置１００−２は、生成された波形をフィルタリングして触覚出力信号および音声出力信号を生成する（ステップＳ４１２）。具体的には、出力制御部１０８は、信号強度が調整された波形をフィルタリングして得られる波形が所定の閾値よりも高い信号強度の周波数を含む場合、当該波形を出力信号とする。
【００９３】
次に、情報処理装置１００−２は、音声出力信号および触覚出力信号をコントローラ２００−２に送信する（ステップＳ４１４）。具体的には、情報処理装置１００−２は、第１の実施形態のステップＳ３１２と実質的に同一の処理を行う。
【００９４】
そして、コントローラ２００−２は、受信された音声出力信号に基づいて音声出力を実行し（ステップＳ４１６）、受信された触覚出力信号に基づいて触覚出力を実行する（ステップＳ４１８）。
【００９５】
このように、本開示の第２の実施形態によれば、情報処理システムは、ユーザ操作に係る圧力を検出し、検出された圧力に応じて、生成される波形の信号強度を変化させる。このため、検出される圧力に応じて出力が変化されることにより、ユーザ操作に対して、より現実的なフィードバックをユーザに体感させることが可能となる。
【００９６】
＜４．本開示に係る情報処理装置のハードウェア構成＞
以上、本開示の実施形態を説明した。上述した情報処理装置１００の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理装置１００のハードウェアとの協働により実現される。
【００９７】
図１０は、本開示に係る情報処理装置１００のハードウェア構成を示した説明図である。図１０に示したように、情報処理装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１３２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３４と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３６と、ブリッジ１３８と、バス１４０と、インターフェース１４２と、入力装置１４４と、出力装置１４６と、ストレージ装置１４８と、ドライブ１５０と、接続ポート１５２と、通信装置１５４とを備える。
【００９８】
ＣＰＵ１３２は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムと協働して情報処理装置１００内の操作処理部１０４、波形生成部１０６、出力制御部１０８および増幅部１２０の動作を実現する。また、ＣＰＵ１３２は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ１３４は、ＣＰＵ１３２が使用するプログラムまたは演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１３６は、ＣＰＵ１３２の実行にいて使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＲＯＭ１３４およびＲＡＭ１３６により、情報処理装置１００内の記憶部の一部を実現する。ＣＰＵ１３２、ＲＯＭ１３４およびＲＡＭ１３６は、ＣＰＵバスなどから構成される内部バスにより相互に接続されている。
【００９９】
入力装置１４４は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロホン、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段、およびユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１３２に出力する入力制御回路などから構成されている。情報処理装置１００のユーザは、入力装置１４４を操作することにより、情報処理装置１００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【０１００】
出力装置１４６は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプなどの装置への出力を行う。さらに、出力装置１４６は、スピーカおよびヘッドフォンなどの音声出力を行ってもよい。
【０１０１】
ストレージ装置１４８は、データ格納用の装置である。ストレージ装置１４８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置１４８は、ＣＰＵ１３２が実行するプログラムや各種データを格納する。
【０１０２】
ドライブ１５０は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置１００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ１５０は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ１３４に出力する。また、ドライブ１５０は、リムーバブル記憶媒体に情報を書込むこともできる。
【０１０３】
接続ポート１５２は、例えば、情報処理装置１００の外部の情報処理装置または周辺機器と接続するためのバスである。また、接続ポート１５２は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）であってもよい。
【０１０４】
通信装置１５４は、情報処理装置１００の通信部１０２の一例として、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイスで構成された通信インターフェースである。また、通信装置１５４は、赤外線通信対応装置であっても、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）対応通信装置であっても、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。
【０１０５】
＜５．むすび＞
以上、本開示の第１の実施形態によれば、触覚出力アクチュエータでは出力されない周波数に係る波形が音声として出力されることにより、出力に対するユーザの違和感を緩和することが可能となる。また、本開示の第２の実施形態によれば、検出される圧力に応じて出力が変化されることにより、ユーザ操作に対して、より現実的なフィードバックをユーザに体感させることが可能となる。
【０１０６】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０７】
例えば、上記実施形態では、波形生成部１０６は、オブジェクトの凹凸の高さを信号強度に変換し、凹凸の高さの変化を波形とする例を説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、波形生成部１０６は、所定の周波数分布の波形に基づいて波形を生成してもよい。具体的には、波形生成部１０６は、オブジェクトが接触された状態で相対的に移動されると、記憶部に記憶される所定の周波数分布の波形を取得し、オブジェクトの相対的な移動速度に応じて、取得された波形の周波数を変動させる。例えば、波形生成部１０６は、オブジェクトの相対的な移動速度が速くなると、図４の下図に示したように、取得された波形の周波数分布が高くなる方向にシフトされるように、波形の周波数を変化させる。この場合、波形を生成する処理が簡略化されることにより、処理負荷の低減および処理速度の向上が可能となる。なお、所定の周波数分布の波形は、オブジェクトの材質等によって異なる波形であってもよい。
【０１０８】
また、コントローラ２００は、さらに音声出力制御部を備え、音声出力制御部は、触覚出力アクチュエータの動作開始に合わせて音声出力部２０８に音声出力を行わせてもよい。具体的には、音声出力制御部は、通信部２０４により音声出力信号が受信されると、一旦音声出力信号を保持し、所定の時間経過後に、音声出力信号を音声出力に提供する。なお、所定の時間は、コントローラ２００の別途備える記憶部に記憶され得る。この場合、触覚出力アクチュエータの動作遅延に合わせて音声出力が行われることにより、ユーザに違和感を与えることを防止することが可能となる。
【０１０９】
また、上記の実施形態のシーケンス図に示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【０１１０】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１１１】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部と、前記波形生成部により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部と、を備える情報処理装置。
（２）前記出力制御部は、前記波形の周波数分布が所定の周波数よりも高い周波数を含む場合に音声出力を制御し、前記波形の周波数分布が前記所定の周波数よりも低い周波数を含む場合に触覚出力を制御する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）前記音声出力は、前記波形のうちの前記所定の周波数よりも高い周波数に係る波形の出力であり、前記触覚出力は、前記波形のうちの前記所定の周波数よりも低い周波数に係る波形の出力である、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）前記波形生成部は、前記オブジェクトの相対的な動きの速度に応じた周波数分布を有する波形を生成する、前記（１）〜（３）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（５）前記出力制御部は、前記波形の周波数分布に含まれる周波数の信号強度が所定の閾値よりも高い場合、出力を行わせる、前記（１）〜（４）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（６）前記波形生成部は、前記オブジェクトの間における圧力に応じて前記信号強度を決定する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）前記出力制御部は、前記波形を触覚出力および音声出力の入力信号とする、前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（８）前記出力制御部は、前記波形の周波数分布から前記所定の周波数より低い周波数がフィルタリングされた波形を音声出力の入力信号とする、前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）前記出力制御部は、前記波形の周波数分布から前記所定の周波数より高い周波数がフィルタリングされた波形を触覚出力の入力信号とする、前記（７）または（８）に記載の情報処理装置。
（１０）前記フィルタリングは、前記オブジェクトの相対的な動きの速度に応じてフィルタ強度が変化される、前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）前記オブジェクトは、ユーザ操作により動かされる、前記（１）〜（１０）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）前記波形生成部は、前記オブジェクトの接触面の粗さ情報に応じた波形を生成する、前記（１）〜（１１）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１３）仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成部と、前記波形生成部により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御部と、を備える情報処理システム。
（１４）仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成することと、生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御することと、を含む情報処理方法。
（１５）仮想空間上の２のオブジェクトの相対的な動きに応じて波形を生成する波形生成機能と、前記波形生成機能により生成された波形の周波数分布に基づいて、触覚出力および音声出力を制御する出力制御機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１１２】
１００    情報処理装置
１０２    通信部
１０４    操作処理部
１０６    波形生成部
１０８    出力制御部
１２０    増幅部
２００    コントローラ
２０２    操作検出部
２０４    通信部
２０６    触覚出力部
２０８    音声出力部
２２０    圧力検出部
【図１】
2015170174.tif 000003
【図２】
2015170174.tif 000004
【図３】
2015170174.tif 000005
【図４】
2015170174.tif 000006
【図５】
2015170174.tif 000007
【図６】
2015170174.tif 000008
【図７】
2015170174.tif 000009
【図８】
2015170174.tif 000010
【図９】
2015170174.tif 000011
【図１０】
2015170174.tif 000012