(57)【要約】【課題】自動運転車両が、駐車施設の入口又は入庫位置に配されたときに、当該車両が当該駐車施設内の駐車位置空間に駐車可能か否かを、処理負荷が少なく且つ瞬時に判定する駐車支援システムを提供する。【解決手段】駐車支援制御装置１２０は、車両１００が駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａに配されたときに、車両１００の種別を認識し、当該車両１００が、駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能な車両１００であるか否かを判定するようにしたので、当該車両１００が駐車位置空間１２２に駐車可能か否かを、処理負荷が少なく且つ瞬時に判定することができる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設に配置され、車両を撮影する少なくとも１つの固定カメラと、
前記駐車施設側に配置され、前記固定カメラから送信される撮影画像を受信し車両誘導情報を作成する駐車支援制御装置と、
前記車両に搭載され、前記駐車支援制御装置から前記車両誘導情報を受信し、受信した前記車両誘導情報に基づき前記車両を入庫位置から駐車位置空間まで自動走行させる自動運転ユニットを有する車両と、
を備え、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識し、認識した車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
前記車両は、自己の車両の種別を記憶する記憶部をさらに備え、
前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識する際、
前記駐車施設の入口又は前記入庫位置において、前記車両の種別を問い合わせるリクエスト信号を前記車両の前記自動運転ユニットに送信し、前記自動運転ユニットは、前記リクエスト信号を受信したとき、前記記憶部に記憶されている前記車両の種別を前記駐車支援制御装置に送信し、前記駐車支援制御装置は、受信した前記車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
前記固定カメラは、
前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両を撮影して前記駐車施設の入口又は前記入庫位置での撮影画像を前記駐車支援制御装置に送信し、
前記駐車施設の入口又は前記入庫位置での前記撮影画像を受信した前記駐車支援制御装置は、
受信した前記撮影画像に基づき前記車両の種別を認識し、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
さらに報知部を有し、
前記車両が前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両ではないと判定したとき、その旨を前記報知部から報知する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両の前記駐車施設の入口又は前記入庫位置において前記車両の種別を認識したとき、認識した車両の種別に応じた前記入庫位置から前記駐車位置空間までの移動経路を前記車両誘導情報として生成し前記自動運転ユニットに送信する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置空間への自動走行中に、前記撮影画像から前記車両の種別を認識し続け、認識し続ける前記車両の種別に基づき、前記車両が前記移動経路に沿って移動しているか否かを追跡する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記車両の種別は、前記車両の大きさ、ホイールベース長、トレッド幅、及びナンバープレート情報のうち、少なくとも１つを含む
ことを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され且つ該車両を自動走行させる自動運転ユニットと、前記自動運転ユニットと相互に通信可能であって前記車両とは別に設けられた駐車支援制御装置とを備える駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、特許文献１に示すように、駐車施設側の管理センタが、車両状態情報を送信してきた自動運転機能を備える車両に対して、駐車場内の空き駐車位置空間までの走行経路を自動的に決定し、前記自動運転機能を利用し前記車両を空き駐車位置空間まで誘導する駐車場管理装置が開発されている。
【０００３】
この特許文献１に係る駐車場管理装置では、車両と管理センタとの間で適時に通信を行うことで、車両を駐車場内の駐車位置空間に自動駐車させる装置及び方法が提案されている。特に、管理センタは、固定配置された複数のカメラ、いわゆる監視カメラ（インフラカメラともいう。）を用いて撮影された各画像から、駐車場の状況（空き駐車位置空間の有無等）又は車両の状態（自動運転中、駐車位置停止中等）を認識する旨が記載されている。
【０００４】
特許文献２には、インフラカメラにより撮影された駐車場内の自車両、駐車車両（駐車位置空間に駐車している車両）、及び駐車可能位置（空いている駐車位置空間）を含む画像を携帯端末のタッチパネル式のディスプレイに表示させることが開示される。
【０００５】
そして、特許文献２には、前記携帯端末を構成する端末制御装置による監視制御下に、運転者が前記ディスプレイに表示された前記自車両を手指により選択し、前記駐車位置空間までドラッグしドロップすることで自車両の位置から前記駐車位置空間までの移動経路が前記端末制御装置に入力されることが開示されている。
【０００６】
さらに、特許文献２には、前記端末制御装置は、入力された前記移動経路に沿って、前記自車両が前記駐車位置空間に移動可能であるか否かを判定するが、車両の移動可能範囲は、車両の車両誘導ＥＣＵから送信された車両情報に基づいて、ディスプレイ上に設定されると開示されている。具体的には、車長、ホイールベース長、最大操舵角、及び車輪位置から車両の前輪及び後輪が通過可能な領域を算出し、この領域に基づいて撮影画像全体の中から移動可能範囲を設定すると開示されている。
【０００７】
さらにまた、特許文献２には、運転者が入力した移動経路が、前記移動可能範囲内であるか否かを判定し、車両が移動可能な範囲（許容範囲）内であると判定した場合には、この移動経路に従って車両を誘導し、運転者が入力した移動経路が車両の移動可能な範囲外であると判定した場合には、移動不可能である旨の表示及び警告音で通知すると開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１１−５４１１６号公報（［００２１］、［００２９］）
【特許文献２】特開２００５−４１４３３号公報（［００５０］、［００５２］、［００５９］、［００６３］、［００７８］、図４、図５、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、駐車施設において、例えば、運転者が、自動運転可能な車両を手動運転（マニュアル運転）にて入口又は入庫位置に配したとき、駐車施設側で、当該自動運転車両が、当該駐車施設内の空き駐車位置空間に駐車可能か否かを自動的に判定し、駐車可能である場合には、運転者は、その場を離れて駐車施設側に当該自動運転車両の駐車処理を委ねる一方、駐車が不可能である場合には、その旨を報知してほしいとの要望がある。
【００１０】
しかしながら、特許文献１では、空き駐車位置空間があることが前提の技術であるので、上記の駐車可能か否かの判定処理については、改善の余地がある。また、特許文献２では、空き駐車位置空間までの移動経路の設定が運転者に委ねられ、きわめて煩雑であるという課題がある。しかも、特許文献２では、特定の入庫位置ではなく、駐車場内の不特定の位置からの駐車可否判定であるので、携帯端末の端末制御装置の処理負荷がきわめて大きいという課題もある。
【００１１】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自動運転可能な車両が、自動運転処理が実施される駐車施設の入口又は入庫位置に配されたときに、当該車両が当該駐車施設内の駐車位置空間に駐車可能か否かを、処理負荷が少なく且つ瞬時に判定することを可能とする駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係る駐車支援システムは、駐車施設に配置され、車両を撮影する少なくとも１つの固定カメラと、前記駐車施設側に配置され、前記固定カメラから送信される撮影画像を受信し車両誘導情報を作成する駐車支援制御装置と、前記車両に搭載され、前記駐車支援制御装置から前記車両誘導情報を受信し、受信した前記車両誘導情報に基づき前記車両を入庫位置から駐車位置空間まで自動走行させる自動運転ユニットを有する車両と、を備え、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識し、認識した車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、駐車支援制御装置は、車両が駐車施設の入口又は入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識し、認識した車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定するように構成したので、当該車両が当該駐車施設内の駐車位置空間に駐車可能か否かを、処理負荷が少なく且つ瞬時に判定することができる。
【００１４】
この場合、前記車両は、自己の車両の種別を記憶する記憶部をさらに備え、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識する際、前記駐車施設の入口又は前記入庫位置において、前記車両の種別を問い合わせるリクエスト信号を前記車両の前記自動運転ユニットに送信し、前記自動運転ユニットは、前記リクエスト信号を受信したとき、前記記憶部に記憶されている前記車両の種別を前記駐車支援制御装置に送信し、前記駐車支援制御装置は、受信した前記車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００１５】
あるいは、前記固定カメラは、前記車両が前記駐車施設の入口又は前記入庫位置に配されたときに、前記車両を撮影して前記駐車施設の入口又は前記入庫位置での撮影画像を前記駐車支援制御装置に送信し、前記駐車施設の入口又は前記入庫位置での前記撮影画像を受信した前記駐車支援制御装置は、受信した前記撮影画像に基づき前記車両の種別を認識し、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００１６】
この場合、前記車両が前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両ではないと判定したとき、その旨を報知部から報知することが好ましい。
【００１７】
さらに、前記駐車支援制御装置は、前記車両の前記駐車施設の入口又は前記入庫位置において前記車両の種別を認識したとき、認識した車両の種別に応じた前記入庫位置から前記駐車位置空間までの移動経路を前記車両誘導情報として生成し前記自動運転ユニットに送信するよう構成してもよい。
【００１８】
また、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置空間への自動走行中に、前記撮影画像から前記車両の種別を認識し続け、認識し続ける前記車両の種別に基づき、前記車両が前記移動経路に沿って移動しているか否かを追跡することが好ましい。
【００１９】
車両の種別としては、前記車両の大きさ、ホイールベース長、トレッド幅、及びナンバープレート情報の少なくとも１つを含めばよい。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、駐車支援制御装置は、車両が駐車施設の入口又は入庫位置に配されたときに、前記車両の種別を認識し、認識した車両の種別に基づき、当該車両が、前記駐車施設内の前記駐車位置空間に駐車可能な車両であるか否かを判定するように構成したので、当該車両が当該駐車施設内の駐車位置空間に駐車可能か否かを、処理負荷が少なく且つ瞬時に判定することができるという効果が達成される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この実施形態に係る駐車支援システムに用いられる自動運転可能な車両に取り付けられている各種センサの概略位置を示す概略平面図である。
【図２】この実施形態に係る駐車支援システムを示すブロック図である。
【図３】駐車施設の例を示す概略平面図である。
【図４】インフラカメラによる車両の認識模式図である。
【図５】図４の状態での各インフラカメラによる撮影画像の説明図である。
【図６】インフラカメラによる移動障害物の検出の説明図である。
【図７】駐車支援制御装置と車両の各処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャート中、ステップＳ１の初期処理の詳細フローチャートである。
【図９】図８のフローチャート中、ステップＳ１Ｃの空き駐車位置空間への駐車可否判定処理の変形例の駐車施設に対応したフローチャートである。
【図１０】この実施形態に係る駐車施設における入庫位置から駐車位置への移動経路の説明図である。
【図１１】図７のフローチャート中、ステップＳ６の車両認識・追跡処理の詳細フローチャートである。
【図１２】走行軌跡上で車両が駐車位置に位置した状態を示す説明図である。
【図１３】２台同時協調自動走行による駐車支援の説明図である。
【図１４】２台同時協調自動走行による障害物回避支援を含む駐車支援の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明に係る駐車支援システム１４について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１は、この実施形態に係る駐車支援システム１４に用いられる自動運転可能な車両１００に取り付けられている各種センサの概略位置を示す概略平面図である。図２は、この実施形態に係る駐車支援システム１４を示すブロック図である。図３は、例としての駐車施設１２を示す概略平面図である。
【００２４】
図１において、車両１００の後面のテールゲート等の外面中央近傍に後方撮影用の車載カメラ（リアカメラ）２０（撮影装置）が設置されている。車載カメラ２０により車両後方の路面１０４（図３）を含む車両周辺画像を広角撮影することができる。
【００２５】
車両１００の重心近傍にヨーレートセンサ２２が設置されている。ヨーレートセンサ２２の出力（ヨーレート：角速度）を積分することにより車両１００の向き、すなわち車両方向を検出することができる。このため、ヨーレートセンサ２２は、車両方向センサとして機能する。車両方向センサとしては、ヨーレートセンサ２２に代替して、地磁気センサや各種ジャイロを利用することができる。
【００２６】
車両１００のステアリングシャフト（不図示）に操舵角センサ２８が設置されている。操舵角センサ２８により前輪３０（右前輪３０Ｒと左前輪３０Ｌ）の（車両１００の）舵角が検出される。
【００２７】
車両１００の後輪２４（右後輪２４Ｒと左後輪２４Ｌ）に近接して車輪速センサ２６（右車輪速センサ２６Ｒと左車輪速センサ２６Ｌ）が設置されている。車輪速センサ２６に基づき車速が検出されると共に、前後輪３０、２４の径を考慮して移動距離が検出される。従って、車輪速センサ２６は、距離センサとしても機能する。
【００２８】
図示しないダッシュボード等にＧＰＳセンサ３２（位置検出センサ）が設置されている。ＧＰＳセンサ３２により車両１００の位置（緯度、経度、高さ）が検出される。ＧＰＳセンサ３２は車両１００の位置センサとして機能するが、位置センサとしては、ＧＰＳセンサ３２に代替して、一定の距離あるいは一定の時間毎の走行距離と走行方位を車輪速センサ２６とヨーレートセンサ２２により検出して座標原点からの自車位置を、いわゆる慣性航法により算出することもできる。なお、慣性航法の場合、スタート点位置、例えば、図３に示す入庫位置（入庫スペース、入庫空間）１０２（入庫位置１０２Ａ、入庫位置１０２Ｂのいずれか）を前記座標原点に設定する。
【００２９】
また、車両１００の図示しないシフトノブの近傍にはシフト位置センサ３４（前進・後進検出センサ）が設置されている。シフト位置センサ３４により車両１００の前進又は後進を検出することができる。
【００３０】
図２に示すように、上記の各種センサをまとめてセンサ５０という。この場合、慣性航法による自車位置は、車内ＬＡＮ等の車内通信線５４で相互に接続されている統括ＥＣＵ５２により計算され、慣性航法が実行される。車両全体を制御する制御装置である統括ＥＣＵ５２は、車載駐車支援制御装置（車載駐車支援部）として機能する。なお、ＥＣＵは、電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であって、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００３１】
統括ＥＣＵ５２は、自動運転ＥＣＵ５６に電気的に接続されると共に、車内通信線５４を通じて、操舵制御ＥＣＵ５８、ブレーキＥＣＵ６０、及び駆動力ＥＣＵ６２に接続されている。統括ＥＣＵ５２と自動運転ＥＣＵ５６にて自動運転ユニット５７が構成されるが、１つのＥＣＵにまとめてもよい。
【００３２】
自動運転ＥＣＵ５６の記憶部には、車両１００の種別を記憶する車両種別記憶部６４が設けられ、この車両種別記憶部６４には、当該車両１００の外接直方体（長方形モデル）に対応する車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）の寸法と、ホイールベース長と、トレッド幅とが、車両１００の種別を規定する最小限情報として予め記憶されている。車両１００の最小回転半径を前記最小限情報に含めておいてもよい。
【００３３】
駐車支援制御装置１２０が車両１００の種別を取得する（後述する。）ために、車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）（車両寸法）と、ホイールベース長と、トレッド幅等とからなる情報を自動運転ＥＣＵ５６の車両種別記憶部６４に直接的に記憶しておいてもよいが、これに代替して、駐車支援制御装置１２０がこれらの情報を間接的に得るための、車両のメーカー名、車両の名称、車両のグレードを車両の種別として車両種別記憶部６４に記憶しておいてもよい。これら車両のメーカー名、車両の名称、及び車両のグレードからなる車両の識別情報を利用して、駐車支援制御装置１２０は、いわゆるインターネット上のビッグデータあるいは該当サーバ装置から前記インターネットを経由して当該車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）（車両寸法）と、ホイールベース長と、トレッド幅及び最小回転半径等を取得することができる。
【００３４】
車両１００の種別には、車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）（車両寸法）と、ホイールベース長と、トレッド幅と、最小回転半径の他、前後オーバーハング、最大重量、及びナンバープレート情報｛プレートの大きさ、プレート上の表示（文字・数字等）｝を含めてもよい。なお、ナンバープレート情報は、駐車支援制御装置１２０が、インフラカメラ１０６（後述）の撮影画像から認識し取得することができる。
【００３５】
操舵制御ＥＣＵ５８は、車両１００の操舵機構（不図示）を駆動制御して、この実施形態では前輪３０の舵角を制御する。ブレーキＥＣＵ６０は、前後輪３０、２４の全４輪をそれぞれ独立にブレーキ制御し、停止を含めた車両１００の挙動を制御する。
【００３６】
駆動力ＥＣＵ６２は、エンジン及び（又は）モータを駆動制御してトランスミッションを通じて又は直接的に車両１００の前輪３０及び又は後輪２４に回転駆動力を付与して車両１００を走行させる制御を行う。
【００３７】
センサ５０の情報は、統括ＥＣＵ５２、操舵制御ＥＣＵ５８、ブレーキＥＣＵ６０及び駆動力ＥＣＵ６２において、必要とされるものが共用される。
【００３８】
統括ＥＣＵ５２は、自動運転ＥＣＵ５６に電気的に接続されている。
【００３９】
図３に示すように、駐車施設１２は、例えば、数１０ｍ四方の路面１０４を有し、略四角形の路面１０４の四隅に、広角な固定カメラであるインフラカメラ（監視カメラ）１０６（１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ）が設置されている。
【００４０】
インフラカメラ１０６は、それぞれのインフラカメラ１０６ａ〜１０６ｄの視線が、略四角形の路面１０４の対角線上内側下方を向くように取り付けられ、それぞれのインフラカメラ１０６が、駐車施設１２の入口１１６（１１６Ａ、１１６Ｂ）を含む路面１０４の略全域を撮影できるように構成され、設置調整されている。換言すれば、各インフラカメラ１０６ａ〜１０６ｄにより駐車施設１２の入口１１６を含む駐車施設１２内の車両１００を含む移動体を全て撮影（広角撮影）でき、後述するように追跡乃至監視することができるようになっている。
【００４１】
インフラカメラ１０６は、乗降端末等の駐車支援制御装置１２０に電気的に接続され（図２参照）、インフラカメラ１０６で撮影された撮影画像１０８に対して、各種の画像処理等が、駐車支援制御装置１２０により実行される。
【００４２】
例えば、図４に示すように、駐車施設１２の路面１０４上に配置された車両１００を撮影したとき、図５に模式的に示すように、インフラカメラ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄに対応してそれぞれ撮影画像（車両抽出画像ともいう。）１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄが抽出され、撮影画像１０８（１０８ａ〜１０８ｄ）から駐車支援制御装置１２０の画像処理、ここでは、公知のフレーム間差分法等により、移動体である車両１００を検出して車両１００を切り出した撮影画像（車両画像）１１０（１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ）を取得することができる。なお、フレーム間差分法に限らず、予め、規定の光量下でインフラカメラ１０６により車両１００等の移動体の存在しない入口１１６を含む路面１０４の撮影画像（基準撮影画像という。）を撮影しておき、移動体が進入した際の撮影画像１０８を光量補正した上で前記基準撮影画像との差分画像（差分法による画像）から移動体である車両１００等を切り出す（検出する）こともできる。光量補正は、インフラカメラ１０６又は駐車支援制御装置１２０で実行することができる。
【００４３】
駐車支援制御装置１２０は、車両１００を切り出したとき、当該車両１００の種別を検出（認識、追跡）するために当該車両１００の大きさを表す外接直方体を設定し、車両寸法（全長と、全幅と、全高）を検出する。また、同時に、タイヤホイールとタイヤを検出し、ホイールベース長と、トレッド幅を得る。必要に応じて、前後オーバーハングを得る。なお、車両１００が入口１１６又は入庫位置１０２に位置するときには、車両１００の大きさを表す外接直方体を表す車両寸法（全長と、全幅と、全高）、及びホイールベース長と、トレッド幅を最小限情報として必ず取得し自己の記憶部に記憶することができるようにインフラカメラ１０６の視野を予め調整している。
【００４４】
その際、入口１１６及び入庫位置１０２を除く路面１０４上では、外接直方体が仮に検出できない場合でも、車両１００の上面、側面、前面、及び背面の少なくとも１面（上面視等の１面視）が検出できるので、検出した一面とホイールベース長又はトレッド幅に基づき入庫位置１０２から駐車位置（駐車区画又は駐車位置空間ともいう。）１２１〜１２６まで自動走行する車両１００を追跡することができる。
【００４５】
図５に示すように、インフラカメラ１０６ａによる撮影画像１１０ａでは、車両１００の右前部と右側面を確認（追跡）することができ、この撮影画像１１０ａから駐車支援制御装置１２０によりタイヤホイールの形状、前輪３０と後輪２４との間のホイールベース長、前後オーバーハング、及び前面のエムブレムから前輪３０Ｒのタイヤホイールまでの距離等の車両１００の種別を表す特徴点パターン（特徴点又は特徴パターンともいう。）（車両１００の種別）を抽出することができる。
【００４６】
インフラカメラ１０６ｂによる撮影画像１１０ｂでは、車両１００の後部と後部上面を確認（追跡）することができ、この撮影画像１１０ｂから駐車支援制御装置１２０により後部バンパーに埋め込まれたリフレクタの形状、リフレクタ間の距離、リフレクタとエムブレム間の距離、及び後輪２４Ｒ、２４Ｌ間のトレッド幅等の車両１００の特徴点パターン（車両１００の種別）を抽出することができる。
【００４７】
インフラカメラ１０６ｃによる撮影画像１１０ｃでは、車両１００の前部を確認（追跡）することができ、この撮影画像１１０ｃから駐車支援制御装置１２０により前輪３０Ｒ、３０Ｌ間のトレッド幅、前面のエムブレムと前輪３０までの距離、フロントランプの形状、及びエムブレムとナンバープレートとの間の距離等の車両１００の特徴点パターン（車両１００の種別）を抽出することができる。
【００４８】
インフラカメラ１０６ｄによる撮影画像１１０ｄでは、車両１００の左前部と左側面を確認することができ、この撮影画像１１０ｄから駐車支援制御装置１２０によりタイヤホイールの形状、ホイールベース長、及び前面のエムブレムから前輪３０Ｌのタイヤホイールまでの距離等の車両１００の特徴点パターン（車両の種別）を抽出することができる。
【００４９】
さらに、例えば、図６に示すように、駐車施設１２の路面１０４内に、ボールや人等の予め記憶している車両１００の外観形状と明らかに異なる、車両１００に対する移動障害物１１２（本例では移動するボール）、移動障害物１１４（本例では、人）が入ってきた場合、インフラカメラ１０６の撮影画像１０８に基づき、上述した差分法等によりこれら移動障害物１１２、１１４を駐車支援制御装置１２０により検出（認識）することができる。
【００５０】
路面１０４上には、駐車施設１２の入口（入口位置又は入口位置空間ともいう。）１１６を示す四角形の白線の区域、入庫位置（入庫区画又は入庫位置空間ともいう。）１０２（１０２Ａ、１０２Ｂ）を示す四角形の白線の区画の他、駐車位置１２１〜１２６を示す四角形の白線の区画、及びＴ字状の白線のガイドライン１２８が引かれており、これら区画やライン情報の位置情報（座標情報又は地図情報ともいう。）は、予め駐車支援制御装置１２０の記憶部に記憶されている。
【００５１】
さらに、駐車支援制御装置１２０の記憶部には、入庫位置１０２Ａ、１０２Ｂに入庫した車両１００の種別｛車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）（車両寸法）と、ホイールベース長と、トレッド幅（正確には、操舵輪のトレッド幅であるが、通常、前輪）｝に応じた各移動経路が予め作成され記憶されている。また、最小回転半径は、ホイールベース長とトレッド幅に基づき予め設定（記憶）し、又は計算（予測）できるようにしている。なお、記憶部は、駐車支援制御装置１２０の記憶部ではなく、通信回線で駐車支援制御装置１２０に接続される外部サーバ（外部配信部）の記憶部とし、この記憶部に記憶しておいて読み出すようにしてもよい。
【００５２】
駐車支援制御装置１２０は、インフラカメラ１０６の撮影画像１０８、１１０により取得される、入口１１６及び入庫位置１０２に位置する車両１００、及び路面１０４内のいずれの位置に存在する車両１００の外接直方体の大きさ（全長と、全幅と、全高）あるいは外接直方体の一面、ホイールベース長、及びトレッド幅を前記車両の種別と比較する（いわゆるパターンマッチングする）ことにより当該車両１００を検出（追跡）することができる。
【００５３】
駐車施設１２の駐車支援制御装置１２０と車両１００の自動運転ＥＣＵ５６とは、ＤＳＲＣ方式（狭域無線通信方式）等の双方向無線通信により情報の伝送を行うようになっている。
【００５４】
この実施形態に係る駐車支援システム１４は、基本的に以上のように構成乃至作用するものであり、次に、上述の実施形態の駐車施設１２における入口１１６上での処理及び入庫位置１０２から駐車位置１２１〜１２６への自動走行駐車動作等について、図７に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【００５５】
ステップＳ１にて、駐車支援制御装置１２０による初期処理が実行される。
【００５６】
図８は、初期処理の詳細フローチャートを示している。
【００５７】
ステップＳ１Ａにて、インフラカメラ１０６からの撮影画像１０８に基づき、駐車支援制御装置１２０により、車両１００が入口１１６又は入庫位置１０２に入ったか（位置したか）否かが判定される。
【００５８】
車両１００が入口１１６又は入庫位置１０２に入ったことがインフラカメラ１０６の撮影画像１０８から駐車支援制御装置１２０により検出されると（ステップＳ１Ａ：ＹＥＳ）、ステップＳ１Ｂにて車両１００の種別が認識される。
【００５９】
車両１００の種別の認識は、以下に説明する２つの手法のいずれか一方を選択することができる。
【００６０】
車両種別の認識手法１：インフラカメラ１０６から車両１００を撮影した撮影画像１０８を受信したとき、駐車支援制御装置１２０は、車両１００の種別を問い合わせるリクエスト信号を車両１００の自動運転ユニット５７に送信する。自動運転ユニット５７は、前記リクエスト信号を受信したとき、車両種別記憶部６４に記憶されている車両１００の種別｛車両１００の外接直方体に対応する車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）の寸法と、ホイールベース長と、トレッド幅｝を駐車支援制御装置１２０に送信し、駐車支援制御装置１２０は、受信することで車両１００の種別を認識し記憶部に記憶する。
【００６１】
車両種別の認識手法２：インフラカメラ１０６から受信した撮影画像１０８に基づき、撮影画像１０８、１１０から車両１００の外接直方体を設定し、設定した外接直方体から車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）の寸法を得ると共に、前記撮影画像１１０からホイールベース長と、トレッド幅｝及びナンバープレート情報を検出することで、車両１００の種別を認識し記憶部に記憶する。
【００６２】
ステップＳ１Ｂにて、車両１００の種別を認識した後、ステップＳ１Ｃにて、認識した車両１００の種別に基づき、車両１００が空き駐車位置空間に駐車可能か否かを判定する。
【００６３】
ステップＳ１Ｃの判定にて、車両１００が空き駐車位置空間に駐車可能な車両ではない判定した場合（ステップＳ１Ｃ：ＮＯ）、ステップＳ１Ｄにて、駐車が可能でない旨を駐車支援制御装置１２０のスピーカ等の報知部より車両１００の運転者に報知する。なお、報知する際に、自動運転ユニット５７を通じ、車両１００内の図示しない車載スピーカ（音生成装置）から報知あるいは車載ディスプレイにその旨を報知するようにすることもできる。
【００６４】
図９のフローチャートは、図３に示した駐車施設１２とは異なる駐車施設に適用されるステップＳ１Ｃの判定処理（「空き駐車位置空間に駐車可能か否か」）の変形例のフローチャートである。
【００６５】
この変形例のフローチャートが適用される駐車施設（不図示）は、車両１００が入口又は入庫位置に位置しているとき、この車両１００の現在位置から見て、手前側に、複数の大きい駐車位置空間から構成される駐車場（大型車用駐車場という。）が存在し、その奥に、狭路を経て、複数の小さい駐車空間から構成される駐車場（小型車用駐車場という。）がある場合を想定している。
【００６６】
この場合、上述したステップＳ１Ｂ（図８）の車両１００の種別認識処理の後に、ステップＳ１Ｃａ（図９）にて、車両１００の種別に基づき、車両１００が大きい駐車位置空間に駐車可能か否かが判定される。大きい駐車位置空間に駐車が可能でないと判定されると（ステップＳ１Ｃａ：ＮＯ）、上述したステップＳ１Ｄ（図８）の報知処理が実行される。
【００６７】
その一方、ステップＳ１Ｃａにて、車両１００の種別に基づき、大きい駐車位置空間に駐車可能であると判定されると（ステップＳ１Ｃａ：ＹＥＳ）、ステップＳ１Ｃｂにて、車両１００の種別に基づき、小さい駐車位置空間に駐車可能か否かが判定される。小さい駐車位置空間には駐車可能ではないと判定されると（ステップＳ１Ｃｂ：ＮＯ）、ステップＳ１Ｃｅにて、大きい駐車位置空間の駐車場が選択される。
【００６８】
ステップＳ１Ｃｂにて、車両１００の種別に基づき、小さい駐車位置空間に駐車可能であると判定されると（ステップＳ１Ｃｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ１Ｃｃにて、車両１００の種別に基づき、大きい駐車場の奥に存する狭路が通過可能か否かが判定される。狭路が通過可能ではないと判定されると（ステップＳ１Ｃｃ：ＮＯ）、ステップＳ１Ｃｅにて、大きい駐車位置空間の駐車場が選択される。その一方、ステップＳ１Ｃｃにて、狭路通行が可能と判定されると（ステップＳ１Ｃｃ：ＹＥＳ）、ステップＳ１Ｃｄにて、小さい駐車位置空間の駐車場が選択される。
【００６９】
図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１Ｃｄ及びステップＳ１Ｃｅの処理結果は、図８のフローチャートのステップＳ１Ｃ：ＹＥＳの判定に対応し、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１Ｃａ：ＮＯの判定結果は、図８のフローチャートのステップＳ１Ｃ：ＮＯの判定結果に対応する点に留意する。
【００７０】
次に、図８のステップＳ１Ｅにて、インフラカメラ１０６の撮影画像１０８から車両１００が入庫位置１０２に入ったか否か、又は居るか否かが判定される。なお、以降、図３に示した駐車施設１２を参照して入庫位置１０２から駐車位置空間１２１〜１２６までの自動駐車走行処理について説明する。
【００７１】
そこで、車両１００が、例えば、図３に示すように、入庫位置１０２Ａに入ったことが検出されると（ステップＳ１Ｅ：ＹＥＳ）、図７に示すステップＳ１の初期処理が終了するので、次に、ステップＳ２にて、インフラカメラ１０６からの撮影画像１０８に基づき、又は、自動運転ユニット５７からのシフト位置センサ３４による情報に基づき、駐車支援制御装置１２０により、車両１００の向き（後進向きか前進向きか）が検出される。
【００７２】
次いで、ステップＳ３にて、駐車支援制御装置１２０に設置されている自動駐車開始ボタン（不図示）が車両１００から降車した運転者等により押された等の操作結果により発生する駐車支援開始信号を受信したか否かが駐車支援制御装置１２０により判定される。
【００７３】
駐車支援開始信号を受信したとき（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４にて、駐車支援制御装置１２０は、ステップＳ１Ｃにて選択した空き駐車位置（ここでは、駐車位置１２２とする。）までの移動経路を、入庫位置１０２Ａに入庫している車両１００の種別に基づき、作成乃至選択する。
【００７４】
ここでは、例えば、図１０に示すように、移動経路１３０が作成される。移動経路１３０は、基本的には、車両１００のステアリングの舵角（直進では０［ｄｅｇ］）と、この舵角を維持した車両１００の走行距離との組み合わせの積算値として計算される。
【００７５】
次いで、ステップＳ５にて、駐車支援制御装置１２０から車両１００の自動運転ＥＣＵ５６に対して自動走行開始指示及び移動経路１３０の情報（前記積算値）が送信される。
【００７６】
車両１００側の自動運転ＥＣＵ５６は、ステップＳ３１にて、自動走行開始指示待ちの状態とされており、自動走行開始指示を受信したとき（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２にて自動走行制御及び車両位置・方向検出処理を順次（所定走行距離毎あるいは所定時間毎）行う。
【００７７】
すなわち、ステップＳ３２にて、車両位置は、操舵角センサ２８と車輪速センサ２６とヨーレートセンサ２２の各出力に基づく慣性航法による走行の結果又はＧＰＳセンサ３２の順次受信位置により検出乃至算出する。慣性航法による走行軌跡の算出は、統括ＥＣＵ５２により実行され、算出結果が自動運転ＥＣＵ５６を介して駐車支援制御装置１２０に順次送信される。車両方向は、シフト位置センサ３４によるシフト位置（前進位置、後進位置）により統括ＥＣＵ５２により検出される。
【００７８】
次いで、ステップＳ３３にて、検出結果に基づく車両１００の方向（前進位置に対応する前向き走行方向か、後進位置に対応する後ろ向き走行方向）と、車両位置が順次自動運転ＥＣＵ５６を介して駐車支援制御装置１２０に送信される。
【００７９】
送信後、ステップＳ３４にて、自動運転ＥＣＵ５６は、駐車支援制御装置１２０から自動走行終了指示を受信したか否かを判定し、受信していない場合には（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２の処理を続行する。
【００８０】
一方、車両位置・方向の情報の受信により、車両１００の自動走行（自動駐車のための走行）を検出した駐車支援制御装置１２０は、ステップＳ６の車両認識・追跡処理を行う。
【００８１】
図１１は、ステップＳ６の車両認識・追跡処理の詳細フローチャートである。
【００８２】
ステップＳ６ａにて、駐車支援制御装置１２０は、自動運転ＥＣＵ５６からの車両位置・方向の情報を受信（取得）すると、次のステップＳ６ｂにて、インフラカメラ１０６からの撮影画像（上述した図５に示した撮影画像１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ等）に基づき、車両１００の相対的な姿勢（各インフラカメラ１０６から見た車両１００の見え方）を確定する。
【００８３】
次いで、ステップＳ６ｃにて、ステップＳ６ｂで確定した姿勢から車両１００の側面が見える撮影画像１１０があるか否かを判定し、側面が見える撮影画像１１０がある場合には（ステップＳ６ｃ：ＹＥＳ）、ステップＳ６ｄにて、基本的には存在する筈である側面が見える撮影画像１１０から上述した側面に係る車両１００の種別を判別する特徴点パターン（タイヤホイールの形状、ホイールベース長等）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）が前回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）と一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、一致しないときには（ステップＳ６ｅ：ＮＯ）、ステップＳ６ｆにて自動運転を中断させる。なお、ステップＳ６ｆにて、自動運転を中断させたときには、駐車支援制御装置１２０は、メンテナンス要員等にその旨を連絡する。この場合、メンテナンス要員によるいわゆるオフライン処理にて、故障原因を調査し、復旧させる。なお、実際上、ステップＳ６ｃの判定は、車両１００が駐車施設１２の路面１０４上のどの場所に位置していても４つのインフラカメラ１０６のいずれかの撮影画像１０８、１１０によって検出される筈であるので、通常、このステップＳ６ｃの判定は肯定的になる（成立する）。
【００８４】
一方、ステップＳ６ｅにて、今回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）が前回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）と一致しているときには、ステップＳ６ｇにて、駐車支援制御装置１２０は、自己の駐車施設１２の地図を参照し、パターンマッチングに供した今回の撮影画像１０８、１１０に基づき、車両１００の路面１０４上の現在位置（現在位置座標）を検出する。
【００８５】
次いで、図７のフローチャートに戻り、そのステップＳ７にて、現在位置が駐車位置１２２であるか否かを判定し、駐車位置１２２ではない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ８にて、ステップＳ６ｇにて検出した現在位置を自動運転ＥＣＵ５６に送信する。なお、このとき、現在位置ではなく、あるいは現在位置と一緒に、指示した移動経路１３０に対する現在位置の位置ずれ量（偏差）を送信するようにしてもよい。
【００８６】
一方、図１１のステップＳ６ｃにて、側面が見えなかったときには（ステップＳ６ｃ：ＮＯ）、ステップＳ６ｈにて、車両１００の前面が見える撮影画像１０８、１１０があるか否かを判定し、前面が見える撮影画像１０８、１１０がある場合には（ステップＳ６ｈ：ＹＥＳ）、ステップＳ６ｉにて、ステップＳ６ｄの処理と同様に、撮影画像１０８、１１０から前面に係る特徴点パターン（エムブレムと前輪３０までの距離等）（車両１００の種別）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）が前回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）と一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、以降、ステップＳ８（図７）での位置送信処理を行う。
【００８７】
ステップＳ６ｈにて、前面が見えなかったときには（ステップＳ６ｈ：ＮＯ）、後面が見える筈であるので、ステップＳ６ｊにて、ステップＳ６ｄの処理と同様に、インフラカメラ１０６の撮影画像１１０から後面に係る特徴点パターン（リフレクタ間の距離とリフレクタ形状等）（車両１００の種別）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）が前回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）と一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、以降、ステップＳ８での位置送信処理を行う。
【００８８】
次いで、駐車支援制御装置１２０から自動運転ＥＣＵ５６を介して現在の車両位置又は車両位置のずれ量（偏差）を受領した統括ＥＣＵ５２は、再び、ステップＳ３２にて、上述した自動走行制御及び車両位置・方向検出処理を順次（所定走行距離毎あるいは所定時間毎）行う。
【００８９】
ただし、ステップＳ３２の２回目以降の処理において、移動経路１３０と現在位置との間の位置ずれ量（偏差）を補正する距離補正処理及び舵角補正処理を行う。
【００９０】
以下、ステップＳ３３にて車両位置・方向の送信処理を行い、ステップＳ６で車両認識・追跡処理を行う。
【００９１】
このようにして、ステップＳ７の判定、すなわち走行軌跡上で現在位置が駐車位置１２２になった（位置した）場合、図１２に示すように、ステップＳ９にて、駐車支援制御装置１２０は、自動走行終了指示を送信する。
【００９２】
ステップＳ３４にて自動走行終了指示を受信した自動運転ＥＣＵ５６は、ステップＳ３５にて統括ＥＣＵ５２を通じて自動走行を終了させ、駐車支援制御装置１２０に自動走行を終了した旨を送信してイグニッションスイッチ等のメインスイッチをオフ状態にする。
【００９３】
なお、この実施形態に係る駐車支援システム１４では、駐車施設１２の路面１０４上の全ての移動体を検出することが可能であるので、図１３に示すように、入庫位置１０２Ａ、１０２Ｂから同時に２台の車両１００、１００´を移動経路１３０、１３２に沿って駐車位置１２２、１２５に自動走行（２台同時協調自動走行）させて駐車させることができる。
【００９４】
また、図１４に示すように、駐車位置１２２、１２５から入庫位置１０２Ａ、１０２Ｂまで車両１００、１００´を出庫するときにおいて、移動経路１３４、１３６が交錯した場合においても、駐車支援制御装置１２０が車両１００、１００´の現在位置と移動経路１３４、１３６を把握しているので、衝突判定（同一時刻に同一位置で車両１００、１００´が一部でも重なる可能性がある場合には、重なる可能性がない状態になるまで一方の車両（車両１００又は車両１００´）を停止させて他方の車両（車両１００´又は車両１００）のみを移動させ、重なる可能性がなくなった状態にて、停止させた一方の車両を再走行させる。）を行うことで、干渉を回避することができる。
【００９５】
この場合、ボール等の移動障害物１４２の位置や移動方向１４１及び移動速度を検出した場合には、移動障害物１４２の移動予測経路と移動経路１３４、１３６との干渉回避処理を行うようにすることもできる（２台同時協調自動走行による障害物回避支援制御。）。
【００９６】
以上説明したように上述した実施形態に係る駐車支援システム１４は、駐車施設１２に配置され、車両１００を撮影する少なくとも１つの固定カメラとしてのインフラカメラ１０６と、駐車施設１２側に配置され、前記インフラカメラ１０６から送信される撮影画像１０８を受信し車両誘導情報としての移動経路１３０を作成する駐車支援制御装置１２０と、車両１００に搭載され、駐車支援制御装置１２０から移動経路１３０の情報を受信し、受信した移動経路１３０の情報に基づき車両１００を入庫位置１０２から駐車位置空間１２２まで自動走行させる自動運転ユニット５７と、を備える。
【００９７】
駐車支援制御装置１２０は、車両１００が駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａに配されたとき、車両１００の種別を認識し、認識した車両１００の種別に基づき、当該車両１００が、駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能な車両１００であるか否かを判定する。
【００９８】
この実施形態によれば、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａに配されたときに、車両１００の種別を認識し、認識した車両１００の種別に基づき、当該車両１００が、駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能な車両１００であるか否かを判定するように構成したので、当該車両１００が当該駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能か否かを、処理負荷が少なく且つ瞬時に判定することができる。
【００９９】
この場合、車両１００は、自己の車両１００の種別を記憶する車両種別記憶部６４をさらに備え、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａに配されたときに、車両１００の種別を認識する際、駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａにおいて、インフラカメラ１０６から車両１００を撮影した撮影画像１０８を受信したとき、車両１００の種別を問い合わせるリクエスト信号を車両１００の自動運転ユニット５７に送信し、自動運転ユニット５７は、前記リクエスト信号を受信したとき、車両種別記憶部６４に記憶されている車両１００の種別を駐車支援制御装置１２０に送信し、駐車支援制御装置１２０は、受信した車両１００の種別に基づき、当該車両１００が、駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能な車両１００であるか否かを判定するようにしてもよい。
【０１００】
あるいは、インフラカメラ１０６は、車両１００が駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａに配されたときに、車両１００を撮影して駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａでの撮影画像１０８を駐車支援制御装置１２０に送信し、駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａでの前記撮影画像１０８を受信した駐車支援制御装置１２０は、受信した前記撮影画像１０８に基づき車両１００の種別を認識し、駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能な車両１００であるか否かを判定するようにしてもよい。
【０１０１】
この場合、車両１００が駐車施設１２内の駐車位置空間１２２に駐車可能な車両１００ではないと判定したとき、その旨を駐車支援制御装置１２０の報知部から及び／又は自動運転ユニット５７の報知部（車両１００の車載スピーカや車載ディスプレイ）から報知することが好ましい。
【０１０２】
さらに、駐車支援制御装置１２０は、車両１００の駐車施設１２の入口１１６Ａ又は入庫位置１０２Ａにおいて車両１００の種別を認識したとき、認識した車両１００の種別に応じた入庫位置１０２Ａから駐車位置空間１２２までの移動経路１３０を車両誘導情報として生成し自動運転ユニット５７に送信するよう構成してもよい。
【０１０３】
車両１００の種別としては、車両１００の大きさ（全長と、全幅と、全高）と、ホイールベース長と、トレッド幅と、を含むことが好ましいが、前記車両１００の大きさ、ホイールベース長、トレッド幅、及びナンバープレート情報のうち、少なくとも１つを含むことでもよい。
【０１０４】
また、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が入庫位置１０２Ａから駐車位置空間１２２への自動走行中に、インフラカメラ１０６の前記撮影画像から車両１００の種別を認識し続け、認識し続ける車両１００の種別に基づき、車両１００が移動経路１３０に沿って移動しているか否かを追跡乃至監視することが好ましい。
【０１０５】
ここで、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２への自動走行中に、前記車両位置及び前記移動方向を含む前記車両情報と前記撮影画像とに基づき、車両１００が移動経路１３０に沿って移動するよう自動運転ユニット５７を通じて追跡（フィードバック制御）することで、車両１００は移動経路１３０に沿って正確に走行し駐車することができる。
【０１０６】
さらに、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が移動経路１３４、１３６に沿っての自動走行中に、前記撮影画像により移動障害物１４２及び（車両１００にとっての車両１００´、又は車両１００´にとっての車両１００）が移動経路１３４、１３６に進入する可能性を検知したとき、車両１００、１００´と移動障害物１４２（１００´、１００）との干渉回避手法を計算して、自動運転ユニット５７に送信することで、自動運転ユニット５７を搭載する車両１００、１００´が、移動障害物１４２（１００´、１００）との干渉の回避、例えば、停車してやりすごす等の回避処理を円滑に行うことができる。
【０１０７】
なお、車両１００は、さらに車載カメラ２０を有し、自動運転ユニット５７は、車両１００を駐車位置１２２に停止させる際、車載カメラ２０による撮影画像１０８、１１０に基づき、車両１００を停止させるように構成することで、車両１００を駐車位置１２２に極めて正確に停止させることができる。
【０１０８】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１０９】
１２…駐車施設
１４…駐車支援システム                ５０…センサ
５２…統括ＥＣＵ                      ５６…自動運転ＥＣＵ
５７…自動運転ユニット                １００、１００´…車両
１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ…入庫位置
１０６、１０６ａ〜１０６ｄ…インフラカメラ
１０８、１１０…撮影画像              １２０…駐車支援制御装置
１２１〜１２６…駐車位置
１３０、１３２、１３４、１３６…移動経路
【図１】
2015075899.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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