(57)【要約】      （修正有）【課題】安価に複数種類の電池を使用することができ、さらには、充電が必要となった場合にユーザーに報知することができる自走式掃除機を含む自走式電子機器を提供する。【解決手段】筐体２と、筐体を走行させる駆動輪と、駆動輪を回転させるモータと、電池の正負極と電気的に接続可能な第１の正負極端子を有する電池収容用アダプタと、前記アダプタの第１の正負極端子と電気的に接続可能な第２の正負極端子を有するアダプタ差込み口とを備え、前記アダプタは、電池を着脱可能に収容するよう構成され、前記アダプタ差込み口は、電池を収容した前記アダプタを着脱可能に差し込むよう前記筐体に設けられ、電池を収容した前記アダプタを前記アダプタ差込み口に差し込むことにより、電池から前記モータへ電力を供給すると共に、前記筐体の水平方向の重量バランスを調整するように構成されたことを特徴とする自走式電子機器１。【選択図】図１
2015075825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、筐体を走行させる駆動輪と、駆動輪を回転させるモータと、電池の正負極と電気的に接続可能な第１の正負極端子を有する電池収容用アダプタと、前記アダプタの第１の正負極端子と電気的に接続可能な第２の正負極端子を有するアダプタ差込み口とを備え、
前記アダプタは、電池を着脱可能に収容するよう構成され、
前記アダプタ差込み口は、電池を収容した前記アダプタを着脱可能に差し込むよう前記筐体に設けられ、
電池を収容した前記アダプタを前記アダプタ差込み口に差し込むことにより、電池から前記モータへ電力を供給すると共に、前記筐体の水平方向の重量バランスを調整するように構成されたことを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記アダプタは、電池の種類に応じた複数種類のアダプタを含む請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記アダプタ差込み口は、前記筐体の後部に後方開口状または上方開口状に形成されている請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記アダプタ差込み口内に嵌め込まれた前記アダプタを検出するアダプタ検出機構をさらに備えた請求項２または３に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記アダプタ検出機構は、前記複数種類のアダプタを個別に認識するように構成されている請求項４に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電池にて駆動する自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、床面等の塵埃を清掃するための掃除機は、空気を吸引し、吸引した空気中の塵埃を集塵するように構成されている。
その集塵方式としては、フィルタを兼用する着脱可能な袋を設け、該袋に塵埃が一杯になると新しい袋と交換する方式が主流である。
また、この他に、サイクロン方式、充電方式の携帯型掃除機、いわゆるロボット掃除機と呼ばれる自走式掃除機などが利用されている。
自走式掃除機の例としては、特許文献１および２のようなロボット掃除機が提案されている。
【０００３】
自走式掃除機は、充電池を備え、その掃除機とは別に、所定の位置に充電台が固定配置される。
自走式掃除機は、充電池の残量が所定値以上である場合に、自律走行して、部屋内の掃除を行う。
また、電池残量が所定値以下になった場合に、自律走行しながら充電台の位置を探索し、充電台が見つかった場合は充電台の方向へ向かって走行し、自己の充電池を充電台へ接続することにより充電を行うものがある。
充電台の位置の探索は、充電台から発射された赤外線ビームや超音波ビームを、検出器で検出することにより行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４９１１５号公報
【特許文献２】特表２００７−５２００１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この従来の自走式掃除機において、所定回数以上の充放電が可能な充電池が筐体内に収められており、充電池は寿命がくれば交換する必要があるが、自走式掃除機の機能を適正かつ十分に発揮できるよう使用される充電池の規格は厳しく定められている。そのため、電池交換の際は、通常、業者によってその自走式掃除機専用の充電池に交換されることが一般的であり、電池交換はユーザーにとって高コストであった。
【０００６】
また、従来の自走式掃除機では、充電台と自己との間に障害物があることなどが原因で、充電台の検出に時間がかかる場合が多い。また、自走式掃除機が充電台の近くにいた場合であっても、充電台を見つけられずに、充電台を探索するために走行して逆に充電台から離れてしまうことがあった。そのため、充電台まで戻る前に自走式掃除機は電池残量が無くなって動けなくなり、その結果、ユーザーは室内を歩き回って自走式掃除機を探しだし充電台まで運んで充電させなければならない場合があった。
【０００７】
そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、安価に複数種類の電池を使用することができ、さらには、充電が必要となった場合にユーザーに報知することができる自走式掃除機を含む自走式電子機器を提供することを課題とする。
本発明は、自走式掃除機だけでなく、空気吸引を行い空気を清浄化する自走式の空気清浄機、またイオン発生を行うイオン発生機についても同様に実施できる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かくして、本発明によれば、筐体と、筐体を走行させる駆動輪と、駆動輪を回転させるモータと、電池の正負極と電気的に接続可能な第１の正負極端子を有する電池収容用アダプタと、前記アダプタの第１の正負極端子と電気的に接続可能な第２の正負極端子を有するアダプタ差込み口とを備え、
前記アダプタは、電池を着脱可能に収容するよう構成され、
前記アダプタ差込み口は、電池を収容した前記アダプタを着脱可能に差し込むよう前記筐体に設けられ、
電池を収容した前記アダプタを前記アダプタ差込み口に差し込むことにより、電池から前記モータへ電力を供給すると共に、前記筐体の水平方向の重量バランスを調整するように構成された自走式電子機器が提供される。
なお、本発明における「電池」とは、一次電池と二次電池（充電池）の両方を包含する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自走式電子機器は、電池を収容したアダプタをアダプタ差込み口に差し込むことにより、電池からモータへ電力を供給するように構成されているため、市販の電池を電源として駆動することができる。したがって、自走式電子機器の電池交換の際に、従来のように筐体を分解して内部に収納された電池を取り出す手間をかけることなくユーザー自身にて電池交換を簡単に行うことができると共に、交換する新しい電池は市販品を用いることができるため、ユーザーが負担する電池交換のコストを低く抑えることができる。
【００１０】
また、本発明によれば、他の電気製品（例えば、電動工具）の専用の充電池に対応したアダプタを作製することにより、他の電気製品の充電池を自走式電子機器の電池として共用することができる。そのため、他の電気製品を使用していない時にその充電池を自走式電子機器の電源として有効利用することができる。この結果、自走式掃除機の電池コストが低減する。
【００１１】
また、本発明の自走式電子機器は、電池を収容したアダプタをアダプタ差込み口に差し込むことにより、筐体の水平方向の重量バランスを調整するように構成されているため、市販の電池または他の電気製品の充電池を用いても自走式電子機器の走行性能が損なわれることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１に係る自走式掃除機の斜視図である。
【図２】実施形態１の自走式掃除機の底面図である。
【図３】実施形態１の自走式掃除機の背面図である。
【図４】図１に示される自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットの配置を説明する図である。
【図６】実施形態１の自走式掃除機に備えられる駆動輪ユニットの斜視図である。
【図７】実施形態１の自走式掃除機の概略構成および清掃時の空気の流れを説明する図である。
【図８】実施形態１の自走式掃除機のアダプタを取り外した状態を示す背面図である。
【図９】実施形態１の自走式掃除機におけるアダプタ差込み口の第２の正負極端子を示す要部側断面図である。
【図１０】実施形態１の自走式掃除機に使用される充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図である。
【図１１】図１０で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。
【図１２】実施形態１の自走式掃除機に使用される別の充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図である。
【図１３】図１２で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。
【図１４】実施形態１の自走式掃除機におけるアダプタ差込み口であって、（Ａ）はアダプタ引き抜き状態を示し、（Ｂ）はアダプタ差し込み状態を示している。
【図１５】実施形態１の自走式掃除機に使用される複数種類の充電池の電圧の経時変化を示す模式的なグラフである。
【図１６】本発明の実施形態２に係る自走式掃除機の斜視図である。
【図１７】実施形態２の自走式掃除機の平面図である。
【図１８】実施形態２の自走式掃除機に使用される充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図である。
【図１９】図１８で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。
【図２０】実施形態２の自走式掃除機に使用される別の充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図である。
【図２１】図２０で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る自走式掃除機の斜視図であり、図２は実施形態１の自走式掃除機の底面図であり、図３は実施形態１の自走式掃除機の背面図であり、図４は図１に示される自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。また、図５は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットの配置を説明する図であり、図６は実施形態１の自走式掃除機に備えられる駆動輪ユニットの斜視図であり、図７は実施形態１の自走式掃除機の概略構成および清掃時の空気の流れを説明する図である。また、図８は実施形態１の自走式掃除機のアダプタを取り外した状態を示す背面図であり、図９は実施形態１の自走式掃除機におけるアダプタ差込み口の第２の正負極端子を示す要部側断面図である。
【００１４】
図１〜図８に示すように、本発明に係る実施形態１の自走式電子機器は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する自走式掃除機である。
自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵装置３０、電動送風機２２、駆動輪２９をそれぞれ有する一対の駆動輪ユニットＵ１、後輪２６および前輪２７、各種センサを含む制御部、電池Ｅ１１を収容するアダプタ６０、アダプタ差込み口７０、アダプタ検出機構８０等の構成要素が設けられている。
この自走式掃除機１において、前輪２７が配置されている部分が前方部、後輪２６が配置されている部分が後方部、集塵装置３０が配置されている部分が中間部である。
【００１５】
筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵装置３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板２ａには前輪２７、一対の駆動輪２９および後輪２６の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口７が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能する。
【００１６】
また、図７に示されるように、筐体２の内部において、前方部にモータユニット（図示省略）、電動送風機２２、イオン発生装置等が配置され、中間部に集塵装置３０が配置され、前方または後方部のスペースに制御部の制御基板（図示省略）、電池Ｅ１１を収容するアダプタ６０、アダプタ差込み口７０、アダプタ検出機構８０等が配置され、前方部と中間部との境界付近に吸引路１１および排気路１２が配置されている。
【００１７】
図５と図６に示すように、駆動輪ユニットＵ１は、前記駆動輪２９と、この駆動輪２９を第１軸心Ｐ1廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダ４１とを有する。
駆動輪２９は、前記第１軸心Ｐ1を中心とする図示しないホイール部と、ホイール部の外周に取り付けられたタイヤ部２９ａとを有する。また、タイヤ部２９ａは、外周に複数の矩形凸部２９ａ1と複数の凹部２９ａ2とを有し、第１軸心Ｐ1方向から視て円形である。
【００１８】
駆動輪ホルダ４１は、第１軸心Ｐ1と平行な第２軸心Ｐ2廻りに回動可能として筐体２に取り付けられている。
詳しく説明すると、駆動輪ホルダ４１は、内部にギアを有する側面視略靴底形のギアケースであり、第１軸心Ｐ1が配置される前部と、第２軸心Ｐ2が配置される後部を有すると共に、その後部には後方突出片４１ａおよび第２軸心Ｐ2となる枢支軸４１ｂを有している。さらに、駆動輪ホルダ４１は、その後部の内側面に正逆回転可能なモータＭが取り付けられており、モータＭの回転力をギアおよび第１軸心Ｐ1上の図示しない駆動軸を介して駆動輪２９に伝達するように構成されている。また、駆動輪ホルダ４１の前部の内側面には、駆動輪２９のホイール部を覆うホイールカバー部４１ｄが設けられている。
【００１９】
そして、第１軸心Ｐ1が筐体２の前後方向の長さのほぼ中間位置に配置され、かつ第１軸心Ｐ1の後方に第２軸心Ｐ2が配置されるように、枢支軸４１ｂは筐体２内のリブに回動可能に枢着されている。
また、駆動輪ホルダ４１は、第２軸心Ｐ2の上方位置に、弾発部材Ｓ（例えば、引っ張りバネ）にて第１軸心Ｐ1側へ引き寄せられる突起部４１ｃを有している。なお、この突起部４１ｃは上端にフック部４１ｃ1を有している。
実施形態１の場合、弾発部材Ｓとして引っ張りバネが用いられ、弾発部材Ｓの後端は前記フック部４１ｃ1に引っ掛けられ、弾発部材Ｓの後端は筐体２内に設けられた駆動輪カバー２ｅのフック部２ｆに引っ掛けられている。
【００２０】
前輪２７はローラからなり、進路上に現れた段差に接地し、筐体２が段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪２９が接地する床面Ｋから少し浮き上がるよう筐体２の底板２ａの一部に回転可能に設けられている。
後輪２６は自在車輪からなり、駆動輪２９が接地する床面Ｋと接地するよう筐体２の底板２ａの一部に回転可能に設けられている。
【００２１】
このように、筐体２に対して前後方向中間に一対の駆動輪２９を配置し、前輪２７を床面Ｋから浮かせ、自走式掃除機１の重量を一対の駆動輪２９と後輪２６によって支持できるよう、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪２７によって遮ることなく吸込口６に導くことができる。なお、この自走式掃除機１全体の水平方向の重量バランスは、電池Ｅ１１を収容したアダプタ６０がアダプタ差込み口７０に差し込まれた状態によって最適化されている。これについて詳しくは後述する。
【００２２】
吸込口６は、床面Ｋに対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部の開放面である。吸込口６内には、筐体２の底面と平行な軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、吸込口６の左右両側には垂直な回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。なお、回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられた駆動モータとプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。
【００２３】
図２と図４に示されるように、筐体２の底面と前輪２７との間には床面を検知する床面検知センサ１３が配置され、左右の駆動輪２９の側部前方には同様の床面検知センサ１９が配置されている。床面検知センサ１３によって下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部は両駆動輪２９を停止するよう制御する。また、床面検知センサ１３が故障した場合、床面検知センサ１９が下り階段を検知して両駆動輪２９を停止することができるため、自走式掃除機１の下り階段への落下が防止されている。また、床面検知センサ１９が、下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部が駆動輪２９に下り階段を回避して走行するように制御してもよい。
【００２４】
図示しない制御基板には、自走式掃除機１における駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、電動送風機２２等の各要素を制御する制御回路が設けられている。
筐体２の側板２ｃの後端には、アダプタ差込み口７０が後方開口状に設けられている（図８参照）。
【００２５】
集塵装置３０は、開口部を有する集塵容器３１と、集塵容器３１の開口部を覆うフィルタ部３３と、フィルタ部３３と集塵容器３１の開口部とを覆うカバー部３２とを備えている。カバー部３２およびフィルタ部３３は、集塵容器３１の前側の開口端縁に回動可能に軸支されている。
集塵容器３１の側壁前部には、集塵装置３０が筐体２内に収納された状態において、筐体２の吸引路１１と連通する流入路３４と、筐体２の排気路１２と連通する排出路３５とが設けられている。
【００２６】
自走式掃除機１全体の動作制御を行う制御部は、図４に示されるように、ＣＰＵ１５ａおよびその他の図示しない電子部品で構成された制御回路を有する制御基板と、走行マップ１８ａを記憶する記憶部１８、電動送風機２２を駆動するためのモータドライバ２２ａ、駆動輪２９の走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、筐体２内の排気口７付近に回動可能に設けられたルーバー１７およびそれを駆動するための制御ユニット１７ａ、臭いセンサ５２およびその制御ユニット５２ａ、湿度センサ５３およびその制御ユニット５３ａ、人感センサ５４およびその制御ユニット５４ａ、接触センサ５５およびその制御ユニット５５ａ、アダプタ検出機構８０、スピーカー８３およびその制御ユニット８３ａ、アダプタ差込み口７０に設けられた第２の温度検出用端子７５等を備えて構成される。
【００２７】
ＣＰＵ１５ａは中央演算処理装置であり、記憶部１８に予め記憶されたプログラムデータに基いて、モータドライバ２２ａ、５１ａおよび制御ユニット１７ａに個別に制御信号を送信し、電動送風機２２、走行モータ５１およびルーバー１７を駆動制御して、一連の掃除運転およびイオン放出運転を行う。
また、ＣＰＵ１５ａは、ユーザーによる自走式掃除機１の動作に係る条件設定を操作パネル（図示省略）から受け付けて記憶部１８に記憶させる。この記憶部１８は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップ１８ａを記憶することができる。走行マップ１８ａは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部１８に記憶させるか、あるいは自走式掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
【００２８】
臭いセンサ５２は、筐体２の外部周辺の臭いを検知する。臭いセンサ５２としては、例えば、半導体式や接触燃焼式の臭いセンサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の臭いを検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で臭いセンサ５２が配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５２ａを介して臭いセンサ５２と接続されており、臭いセンサ５２からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の臭い情報を得る。
【００２９】
湿度センサ５３は、筐体２の外部周辺の湿度を検知する。湿度センサ５３としては、例えば、高分子感湿材料を用いた静電容量式や電気抵抗式の湿度センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の相対湿度を検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で湿度センサ５３が配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５３ａを介して湿度センサ５３と接続されており、湿度センサ５３からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の湿度情報を得る。
【００３０】
なお、走行マップ１８ａには、自走式掃除機１が設置される設置場所における所定閾値以上の臭気が漂う箇所および所定閾値以上に湿気が高い箇所が特定箇所として予め記憶されていてもよい。このようにすれば、ＣＰＵ１５ａがこの特定箇所を筐体２の周辺環境に基づいて定めた箇所であると判断することができる。つまり、走行マップ１８ａが、臭いセンサ５２および湿度センサ５３と同様に、筐体２の周辺環境を検知する環境検知装置としての役割を果たすことになる。
【００３１】
人感センサ５４としては、例えば、赤外線、超音波、可視光等によって人の存在を検知する人感センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の人の存在を検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で人感センサ５４が配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５４ａを介して人感センサ５４と接続されており、人感センサ５４からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の人の存在情報を得る。
【００３２】
接触センサ５５は、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃの前部に配置される。ＣＰＵ１５ａは制御ユニット５５ａを介して接触センサ５５と接続されており、接触センサ５５からの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の障害物の存在情報を得る。
【００３３】
アダプタ検出機構８０は、制御基板の制御系回路と電気的に接続可能な検出スイッチ８１、８２を有し、アダプタ差込み口７０に差し込まれたアダプタ６０を検出する。なお、実施形態１において、アダプタ６０は、特定の電池Ｅ１１に応じて作製されたものであり、用いられる電池Ｅ１１の形状、大きさ、電池特性等が異なる毎にその電池専用のアダプタが用意される。
また、アダプタ差込み口７０には、アダプタ６０の第１の正負極端子６３、６４および第１の温度検出用端子６５と電気的に接続可能な第２の正負極端子７３、７４および第２の温度検出用端子７５が設けられており、第２の正負極端子７３、７４は制御基板の駆動系回路と電気的に接続され、第２の温度検出用端子７５は制御基板の保護系回路と電気的に接続されている。
なお、アダプタ６０、アダプタ差込み口７０およびアダプタ検出機構８０について詳しくは後述する。
【００３４】
このように構成された自走式掃除機１において、掃除運転の指令により、電動送風機２２、イオン発生装置２５、駆動輪２９、回転ブラシ９およびサイドブラシ１０が駆動する。これにより、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、駆動輪２９および後輪２６が床面Ｋに接地した状態で、筐体２は所定の範囲を自走しながら吸込口６から床面Ｋの塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｋ上の塵埃は掻き上げられて吸込口６に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００３５】
図７に示すように、吸込口６から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、筐体２の吸引路１１を通り、集塵装置３０の流入路３４を通って集塵容器３１内に流入する。集塵容器３１内に流入した気流は、フィルタ部３３を通過してフィルタ部３３とカバー部３２との間の空間に流入し、排出路３５を通って筐体２の排気路１２へ排出される。この際、集塵容器３１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ部３３によって捕獲されるため、集塵容器３１内に塵埃が堆積する。
【００３６】
集塵装置３０から筐体２の排気路１２へ流入した気流は、前方の電動送風機２２を通過し、図示しない第１排気路および第２排気路を流通する。第１排気路を流通する気流にはイオン発生装置２５が放出するイオンが含まれる。そして、筐体２の上面に設けた排気口７から後方の斜め上方にイオンを含む気流が排気される。これにより、床面Ｋ上の掃除が行われると共に、自走式掃除機１の排気に含まれるイオンによって室内の除菌および脱臭が行われる。このとき、排気口７から後方の斜め上方に向けて排気するので、床面Ｋの塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。
また、図示省略するが、第１排気路を流通する気流の一部は、吸込口６に導かれてもよい。このようにすれば、吸込口６から吸引路１１に導かれる気流内にイオンが含まれるため、集塵装置３０の集塵容器３１内およびフィルタ部３３の除菌および脱臭を行うことができる。
【００３７】
また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２９が停止し、左右の駆動輪２９を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。
また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪２９と後輪２６の３点で接地しており、前進時に急停止しても後輪２６が床面Ｋから浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。そのため、自走式掃除機１が前進中に下り階段の手前で急停止し、それによって掃除ロボット１が前のめりに傾いて下り階段へ落下するということが防止されている。
【００３８】
＜電池およびアダプタ＞
図１０は実施形態１の自走式掃除機に使用される充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図であり、図１１は図１０で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。
このアダプタ６０は、収容する電池Ｅ１１の形状、大きさ、電池特性等に応じて形成されることに加え、アダプタ差込み口７０に対応した形状で形成される。
【００３９】
実施形態１の場合、電池Ｅ１１は直方体形の充電池（二次電池）であり、その一端面およびそれに隣接する一側面には正負電極ｅ１１、ｅ１２およびそれらの間に配置された温度検出用電極ｔ１１が設けられている。なお、この電池Ｅ１１としては、例えば、市販の電動ドリルの充電池が用いられる。
この電池Ｅ１１を収容する実施形態１のアダプタ６０は、上方に開口する浅皿形に形成されている。
【００４０】
詳しく説明すると、アダプタ６０は、底壁６１およびその上面外周部に沿って立ち上がる周囲壁６２を有する容器部６０Ａと、周囲壁６２の一部に設けられた第１の正負極端子６３、６４およびそれらの間に配置された第１の温度検出用端子６５とを備え、底壁６１と周囲壁６２とによって平面視長方形の電池収容凹部６６が形成されている。なお、図４において、第１の温度検出用端子６５と第２の温度検出用端子６５とが点線にて接続されているのは、これらの電気的な接続と絶縁分離が切り替え可能であることを表している。
このアダプタ６０は、各端子６３、６４、６５が設けられた前端部分がアダプタ差込み口７０の奥部に差し込まれる。なお、周囲壁６２の後端が自走式掃除機１の筐体２の外周部と同じような円弧曲面に形成されることにより、筐体２の後部からのアダプタ６０の突出寸法を抑えると共に、円形の筐体２と視覚的な同調を得ることができる。
【００４１】
第１の正極端子６３は、電池収容凹部６６内に突出した湾曲接触部６３ａと、周囲壁６２の外面に沿った平面接触部６３ｂと、周囲壁６６の前端を貫通して湾曲接触部６３ａと平面接触部６３ｂとを連結する連結片部６３ｃとを有してなり、連結片部６３ｃの両端から上方に折り返されて湾曲接触部６３ａと平面接触部６３ｂが形成されている。第１の負極端子６４および第１の温度検出用端子６５も同様である。
【００４２】
また、底壁６１の外周部前端における各端子６３、６４、６５の近傍には、後述するアダプタ検出機構８０を構成する一要素としての凹部６７が設けられている。このアダプタ６０の場合、各端子６３、６４、６５に対して右側下方位置に方凹部６７が配置されている。
【００４３】
このアダプタ６０の電池収容凹部６６内に電池Ｅ１１を収容することにより、正極ｅ１１と第１の正極端子６３とが接触し、負極ｅ１２と第１の負極端子６４とが接触し、温度検出用電極ｔ１１が第１の温度検出用端子６５と接触する。なお、電池収容凹部６６の形状および大きさは電池Ｅ１１よりも僅かに大きく形成されている程度であることに加え、各湾曲接触部６３ａ、６３ｂ、６３ｃが電池Ｅ１１を反対側へ弾発付勢するため、電池Ｅ１１は電池収容凹部６６内にがたつくことなく収容される。
【００４４】
図１２は実施形態１の自走式掃除機に使用される別の充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図であり、図１３は図１２で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。なお、図１２において、二点鎖線は図１０で示した電池を表している。
【００４５】
実施形態１の場合、筐体２に設けられた後方開口状のアダプタ差込み口７０に対して、複数種類の電池を差し込めるように、複数種類のアダプタが用意されている。
図１２に示すように、例えば、図１０で示した電池Ｅ１１よりも小さい電池Ｅ１２をアダプタ差込み口７０に差し込めるようにする別のアダプタ１６０が用意される。なお、実施形態１の場合、小さい電池Ｅ１２の正負電極ｅ２１、ｅ２２および温度検出用電極ｔ２１の位置および相互間隔は、大きい電池Ｅ１１の正負電極ｅ１１、ｅ１２および温度検出用電極ｔ１１の位置および相互間隔と同一とされている。
【００４６】
このアダプタ１６０は、底壁１６１および周囲壁１６２を有する容器部１６０Ａと、周囲壁１６２の一部に設けられた第１の正負極端子１６３、１６４および第１の温度検出用端子１６５とを備え、底壁１６１と周囲壁１６２とによって平面視長方形の電池収容凹部１６６が形成されている。このとき、このアダプタ１６０の第１の正負極端子１６３、１６４および第１の温度検出用端子１６５の位置および相互間隔は、先に説明したアダプタ６０の第１の正負極端子６３、６４および第１の温度検出用端子６５の位置および相互間隔と同一である。なお、アダプタ１６０の容器部１６０Ａの外形形状およびサイズとアダプタ６０の容器部６０Ａの外形形状およびサイズは同一とされている。
【００４７】
また、底壁１６１の外周部における各端子１６３、１６４、１６５の近傍には、後述するアダプタ検出機構８０を構成する一要素としての凹部１６７が設けられている。このアダプタ１６０の場合、各端子１６３、１６４、１６５に対して左側下方位置に凹部１６７が配置されている。
さらに、アダプタ１６０において、周囲壁１６２の後端に凹部１６８が形成されており、その凹部１６８内には錘板１６９が嵌め込まれている。
【００４８】
小さい電池Ｅ１２をアダプタ１６０の電池収容凹部１６６に収容することにより、正極ｅ２１と第１の正極端子１６３とが電気的に接触し、負極ｅ２２と第１の負極端子１６４とが電気的に接触し、温度検出用電極ｔ２１が第１の温度検出用端子１６５と電気的に接触する。なお、電池収容凹部１６６の形状および大きさは電池Ｅ１２よりも僅かに大きく形成されている程度であることに加え、各湾曲接触部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃが電池Ｅ１２を反対側へ弾発付勢するため、電池Ｅ１２は電池収容凹部１６６内にがたつくことなく収容される。
【００４９】
この電池収容状態のときのアダプタ１６０と小さく軽い電池Ｅ１２との合計重量が、先に説明したアダプタ６０と大きく重い電池Ｅ１１との合計重量とほぼ等しくなるように、アダプタ１６０には前記錘板１６９が設けられている。
本発明における自走式掃除機１は、全体的に水平方向の重量バランスが駆動時に最適になるよう設定されており、電池Ｅ１１（またはＥ１２）を収容したアダプタ６０（または１６０）をアダプタ差込み口７０に差し込むことによって最適な重量バランスが得られるように構成されている。
つまり、最適な重量バランスを得るために、使用する電池の重量が異なっても電池とアダプタとの合計重量はほぼ等しくなければならず、そのため小さい電池Ｅ１２を収容するアダプタ１６０には錘板１６９が設けられている。
【００５０】
＜アダプタ差込み口およびアダプタ検出機構＞
図１４は実施形態１の自走式掃除機におけるアダプタ差込み口であって、（Ａ）はアダプタ引き抜き状態を示し、（Ｂ）はアダプタ差し込み状態を示している。
図８、図９および図１４に示すように、アダプタ差込み口７０は、筐体２内に設けられた後方開口状のボックス７１にて形成されており、ボックス７１の奥壁７１ａには、アダプタ６０（または１６０）の第１の正負極端子６３、６４および第１の温度検出用端子６５と電気的に接触可能な第２の正負極端子７３、７４および第２の温度検出用端子７５が並んで設けられている。
【００５１】
ボックス７１は、電池Ｅ１１を収容したアダプタ６０または電池Ｅ１２を収容したアダプタ１６０の後端付近まで差し込み可能な大きさに形成されており、その奥壁７１ａから内部へ向かって第２の正負極端子７３、７４および第２の温度検出用端子７５が弓形突出状に設けられている。
【００５２】
さらに、ボックス７１の奥壁７１ａにおける各端子７３〜７５の両側には、アダプタ検出機構８０を構成する一要素としての一対の検出スイッチ８１、８２が設けられている。スイッチ８１は、例えば、ボックス７１の奥壁７１ａに対向して筐体２内に設けられたリブ２ｘに取り付けられた一対の導電部材８１ａと、ボックス７１の奥壁７１ａを貫通する導電性のスイッチ本体８１ｂと、スイッチ本体８１ｂをボックス７１内へ弾発付勢する弾発部材８１ｃとを有してなる。また、スイッチ本体８１ｂは、一対の導電部材８１ａと接触可能なフランジ部をリブ２ｘ側に有しており、このフランジ部によってボックス７１側への抜け止めがなされている。なお、もう一方のスイッチ８２も同様に構成されており、一対の導電部材８２ａと、導電性のスイッチ本体８２ｂと、弾発部材８２ｃとを有する。
【００５３】
また、リブ２ｘには、第２の正負極端子７３、７４および第２の温度検出用端子７５と個別に電気的に接合し支持する導電部材７６、７７、７８が設けられている。
導電部材７６、７７は、配線を介して制御基板の駆動系回路に電気的に接続され、導電部材７８は配線を介して制御基板の保護系回路に電気的に接続される。また、スイッチ８１の一対の導電部材８１ａおよびスイッチ８２の一対の導電部材８２ａは配線を介して制御基板の制御系回路に電気的に接続される。
【００５４】
図１５は実施形態１の自走式掃除機に使用される複数種類の充電池の電圧の経時変化を示す模式的なグラフである。
一般的に、電池は種類が異なればそれらの電池の電池特性も異なっており、電圧の経時変化も電池の種類毎によって異なっている。
例えば、図１５では、種類が異なる電池Ａと電池Ｂの同条件における電圧の経時変化を例示しており、この場合、電圧Ｖ１から電圧Ｖ２まで低下するのに要する放電時間を比較すると、電池Ａは時間Ｔａであり、電池Ｂはそれよりも短い時間Ｔｂである。
【００５５】
したがって、自走式掃除機１に用いる電池の種類によって、電池残量が所定量まで減少してから駆動停止するまでの時間も時間ＴａとＴｂのように異なる場合がある。なお、電池容量は同じであっても電池の種類（例えば、材料、構造等）によって連続駆動時間も異なる場合がある。
そのため、電池残量がただひとつの決められた所定量まで減少した時点でブザーや音声等によって電池残量が少ないことをユーザーに継続的に報知する場合、電池の種類によって報知を開始してから駆動停止するまでの時間に大きなばらつきが生じてしまう。例えば、電池Ａでは報知開始から駆動停止までの時間Ｔａとして約１０分間の余裕があるが、電池Ｂでは報知開始から駆動停止までの時間Ｔｂとして約３分間の余裕しかないということになる。なお、この場合、自走式掃除機１の「駆動停止」とは、「報知の停止」も含まれる。
【００５６】
この結果、ユーザーは、電池Ａの場合は報知音を聴くことができる時間が長いため自走式掃除機１を容易に見つけ出すことができるが、電池Ｂの場合は報知音を聴くことができる時間が短いため自走式掃除機１を見つけ出し難いという不具合が生じる。
本発明では、このような不具合が生じないように、アダプタ検出機構８０が備えられている。
【００５７】
図１４（Ｂ）に示すように、電池Ｅ１１を収容したアダプタ６０をアダプタ差込み口７０に差し込むことにより、第１の正負極端子６３、６４が第２の正負極端子７３、７４と電気的に接続し、第１の温度検出用端子６５が第２の温度検出用端子７５と電気的に接続する。さらに、アダプタ６０によって一方のスイッチ８１のスイッチ本体８１ｂがリブ２ｘ側へ押し込まれ、スイッチ本体８１ｂのフランジ部を介して一対の導電部材８１ａが電気的に接続する。このとき、アダプタ６０の凹部６７によって他方のスイッチ８２のスイッチ本体８２ｂは押し込まれない。
【００５８】
これにより、電池Ｅ１１からの電力が制御基板の駆動系回路を介して動的な駆動源（モータ）に供給されると共に、制御基板の保護系回路によって電池Ｅ１１の温度および端子電圧が検出される。さらに、一方のスイッチ８１がＯＮ状態（他方のスイッチ８２がＯＦＦ状態）となったことにより、制御系回路によって電池Ｅ１１を収容したアダプタ６０が差し込まれたことが検出される。これにより、電池の種類毎に設定された報知閾値を筐体２の内部で切り替えることができる。
【００５９】
実施形態１では、前述した２種類の電池Ｅ１１、Ｅ１２を用いることができ、かつ各電池Ｅ１１、Ｅ１２の電池特性に応じた報知が行えるように構成されている。
つまり、図１５に示すように、２種類の電池Ａ、Ｂは電池特性の違いから、ユーザーが聴くことのできる報知音の時間（報知時間）が長すぎたり短すぎたりするため、どちらの電池Ａ、Ｂも報知時間が同程度で適正な長さとなることが望ましい。
【００６０】
そこで、本発明では、電池Ａの場合は所定電圧Ｖ１よりも低い電圧Ｖａまで低下した時点で報知音が鳴り、電池Ｂの場合は所定電圧Ｖ１よりも高い電圧Ｖｂまで低下した時点で報知音が鳴るように、制御系回路が構成されている。つまり、電池特性が異なる２種類の電池Ｅ１１、Ｅ１２の報知時間が同程度の時間Ｔ１、Ｔ２となるように制御系回路が構成されている。
【００６１】
図１４（Ｂ）の場合、アダプタ差込み口７０にアダプタ６０が差し込まれているため、制御系回路にて電池Ｅ１１が用いられていることが認識されており、例えば、電圧Ｖｂまで低下した時点で報知音が鳴るように構成される。
また、図示省略するが、アダプタ差込み口７０にアダプタ１６０（図１２、図１３参照）が差し込まれた場合は、スイッチ８２がＯＮ状態（スイッチ８１がＯＦＦ状態）となって制御系回路にて電池Ｅ１２が用いられていることが認識され、例えば、電圧Ｖａまで低下した時点で報知音が鳴るように構成される。
【００６２】
報知音としては、ブザー音あるいは人の声とすることができ、人の声の場合は、例えば、「充電してください」といった内容を発してユーザーに電池の充電を促すようにしてもよい。なお、使用される電池が一次電池の場合は、「新しい電池と交換してください」と音声を発するようにしてもよい。
【００６３】
（実施形態２）
図１６は本発明の実施形態２に係る自走式掃除機の斜視図であり、図１７は実施形態２の自走式掃除機の平面図であり、図１８は実施形態２の自走式掃除機に使用される充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図である。また、図１９は図１８で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。また、図２０は実施形態２の自走式掃除機に使用される別の充電池およびそのアダプタを示す下方から視た斜視図である。また、図２１は図２０で示されたアダプタであって、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は側断面図である。なお、図１６〜図２１において、図１〜図１５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
【００６４】
実施形態２の自走式電子機器としての自走式掃除機１００は、主としてアダプタ差込み口１７０の形成位置およびアダプタ２６０の構成が実施形態１の自走式掃除機１とは異なるが、実施形態２で用いられる電池Ｅ１１、Ｅ１２は実施形態１で用いられる電池と同種のものである。
実施形態２におけるその他の構成は概ね実施形態１と同様であるため、以下は実施形態２における実施形態１とは異なる点を主に説明する。
【００６５】
図１７に示すように、アダプタ差込み口１７０は、筐体１２０の後部に上方開口状に形成されており、その底面には実施形態１と同様の構成の第２の正負極端子１７３、１７４およびそれらの間に配置された第２の温度検出用端子１７５が設けられている。さらに、アダプタ差込み口１７０の底面における第２の正負極端子１７３、１７４の両側には、実施形態１と同様の構成のスイッチ１８１、１８２が設けられている。
【００６６】
図１８に示すように、アダプタ２６０は、実施形態１で説明した大きい電池Ｅ１１を各電極ｅ１１、ｅ１２、ｔ１１の方から収容する上方開口状の容器部２６０Ａを有し、容器部２６０Ａの底壁２６１には、アダプタ２６０に差し込まれた電池Ｅ１１の正負極ｅ１１、ｅ１２および温度検出用電極ｔ１１と電気的に接触する第１の正負極端子２６３、２６４および第１の温度検出用端子２６５が設けられている。さらに、容器部２６０Ａの外周壁２６２における各端子２６３、２６４、２６５の近傍位置には凹部２６７が形成されている。実施形態２では、アダプタ２６０の凹部２６７は各端子２６３、２６４、２６５に対して右側に設けられている。なお、アダプタ２６０の容器部２６０Ａの電池収容部２６６は、電池Ｅ１１がぐらつかない程度に収容できる形状および大きさに形成されている。
【００６７】
電池Ｅ１１を収容したアダプタ２６０をアダプタ差込み口１７０に差し込むことにより、アダプタ２６０の第１の正負極端子２６３、２６４および第１の温度検出用端子２６５が、アダプタ差込み口１７０の第２の正負極端子１７３、１７４および第２の温度検出用端子１７５と電気的に接続する。さらに、アダプタ２６０によって一方のスイッチ１８１が下方へ押し込まれてＯＮ状態となる。このとき、アダプタ２６０の凹部２６７によって他方のスイッチ１８２は押し込まれないためＯＦＦ状態のままである。
【００６８】
これにより、電池Ｅ１１からの電力が制御基板の駆動系回路を介して動的な駆動源（モータ）に供給されると共に、制御基板の保護系回路によって電池Ｅ１１の温度が検出される。さらに、一方のスイッチ１８１がＯＮ状態（他方のスイッチ１８２がＯＦＦ状態）となったことにより、制御系回路によって電池Ｅ１１を収容したアダプタ２６０が差し込まれたことが検出される。
【００６９】
実施形態２の場合、筐体２に設けられた上方開口状のアダプタ差込み口１７０に対して、複数種類の電池を差し込めるように、複数種類のアダプタが用意されている。
例えば、実施形態１で説明した小さい電池Ｅ１２をアダプタ差込み口１７０に差し込めるようにする別のアダプタ３６０が用意される。
【００７０】
このアダプタ３６０は、容器部３６０Ａと、容器部３６０Ａの底壁３６１に設けられた第１の正負極端子３６３、３６４および第１の温度検出用端子３６５とを備えている。このとき、このアダプタ３６０の第１の正負極端子３６３、３６４および第１の温度検出用端子３６５の位置および相互間隔は、先に説明したアダプタ２６０の第１の正負極端子２６３、２６４および第１の温度検出用端子２６５の位置および相互間隔と同一である。なお、アダプタ３６０の容器部３６０Ａの外形形状およびサイズとアダプタ２６０の容器部２６０Ａの外形形状およびサイズは同一とされている。
【００７１】
また、容器部３６０Ａの外周壁３６２における各端子３６３、３６４、３６５の近傍位置には凹部３６７が形成されている。実施形態２では、アダプタ３６０の凹部３６７は各端子３６３、３６４、３６５に対して左右側に設けられている。
さらに、容器部３６０Ａにおいて、周囲壁３６２の後端に凹部３６８が形成されており、その凹部３６８内には錘板３６９が嵌め込まれている。
【００７２】
小さい電池Ｅ１２をアダプタ３６０の容器部３６０Ａ内に収容することにより、正極ｅ２１と第１の正極端子３６３とが電気的に接触し、負極ｅ２２と第１の負極端子３６４とが電気的に接触し、温度検出用電極ｔ２１が第１の温度検出用端子３６５と電気的に接触する。
なお、アダプタ３６０の容器部３６０Ａの電池収容部３６６は、電池Ｅ１２がぐらつかない程度に収容できる形状および大きさに形成されている。
【００７３】
電池収容状態のときのアダプタ３６０と小さく軽い電池Ｅ１２との合計重量が、先に説明したアダプタ２６０と大きく重い電池Ｅ１１との合計重量とほぼ等しくなるように、アダプタ３６０には前記錘板３６９が設けられている。
実施形態２の自走式掃除機１００は、全体的に水平方向の重量バランスが駆動時に最適になるよう設定されており、電池Ｅ１１（またはＥ１２）を収容したアダプタ２６０（または３６０）をアダプタ差込み口１７０に差し込むことによって最適な重量バランスが得られるように構成されている。
【００７４】
また、各アダプタ２６０、３６０には凹部２６７、３６７が左右反対位置に設けられているため、アダプタ検出機構のスイッチ１８１、１８２によってどちらのアダプタがアダプタ差込み口１７０に差し込まれているか認識される。そして、実施形態１と同様に、使用されている電池に応じた電圧まで低下すると、スピーカー８１から報知音が鳴り出してユーザーに電池の充電を促す。
【００７５】
（実施形態３）
実施形態１および２では、スイッチ８１、８２を用いたアダプタ検出機構８０を例示したが、アダプタ検出機構８０はこれ以外の機械的、電気的または光学的な手段によってアダプタを個別に検出するよう構成されてもよい。
例えば、アダプタの底面に金属片を貼り付けると共に、アダプタ差込み口の底面に複数の磁気センサを設け、アダプタ毎に金属片の位置を変えることにより、アダプタ差込み口に差し込まれたアダプタの金属片を特定の磁気センサによって検出するように構成してもよい。あるいは、アダプタ差込み口に複数のフォトインタラプタを設け、アダプタ毎に外形形状を変えることにより、アダプタ差込み口に差し込まれたアダプタによって特定のフォトカプラの光が遮られることによって検出するように構成してもよい。
【００７６】
（実施形態４）
実施形態１および２では直方体形の電池を使用可能な自走式電子機器を例示したが、自走式掃除機が必要とする電池特性を有していれば電池の形状および大きさは特に限定されるものではない。例えば、正負極を軸心方向の両端に有する円柱形の電池を用いても良く、この場合、アダプタに収納された円柱形電池の正負極と電気的に接続可能なように第１の正負極端子が配置され、かつアダプタの第１の正負極端子とアダプタ差込み口の第２の正負極端子とが電気的に接続可能に構成される。
【００７７】
（実施形態５）
実施形態１〜３ではアダプタに１個の電池を収納する場合を例示したが、複数個の電池を電気的に直列または並列に接続して収納するように、かつ自走式電子機器全体の重量バランスを調整するようにアダプタを構成してもよい。
【００７８】
（まとめ）
本発明の自走式電子機器は、筐体と、筐体を走行させる駆動輪と、駆動輪を回転させるモータと、電池の正負極と電気的に接続可能な第１の正負極端子を有する電池収容用アダプタと、前記アダプタの第１の正負極端子と電気的に接続可能な第２の正負極端子を有するアダプタ差込み口とを備え、
前記アダプタは、電池を着脱可能に収容するよう構成され、
前記アダプタ差込み口は、電池を収容した前記アダプタを着脱可能に差し込むよう前記筐体に設けられ、
電池を収容した前記アダプタを前記アダプタ差込み口に差し込むことにより、電池から前記モータへ電力を供給すると共に、前記筐体の水平方向の重量バランスを調整するように構成されている。
【００７９】
本発明の自走式電子機器は、次のように構成されてもよい。
（１）前記アダプタは、電池の種類に応じた複数種類のアダプタを含むものであってもよい。
このようにすれば、例えば、市販の電池に適応するアダプタの場合、単１形電池に適応するアダプタと単２形電池に適応するアダプタの２種類を用意することにより、どちらの電池でも自走式電子機器の駆動源となり得る。また、例えば、大型の電動ドリルの充電池に適応するアダプタと小型の電動ドリルの充電池に適応するアダプタの２種類を用意することにより、どちらの充電池でも自走式電子機器の駆動源となり得る。これらの場合も、電池を収容したアダプタをアダプタ差込み口に差し込むことにより、筐体の水平方向の重量バランスが調整される。
【００８０】
（２）前記アダプタ差込み口は、前記筐体の後部に後方開口状または上方開口状に形成されていてもよい。
アダプタ差込み口を後方開口状とすれば、電池が筐体の上方に突出しない構造にできるため、自走式電子機器の高さを低く抑えることができる。
また、アダプタ差込み口を上方開口状とすれば、電池が筐体の後方に突出しない構造にできるため、自走式電子機器の旋回時に電池が物に当たらないよう保護することができる。
【００８１】
（３）前記アダプタ差込み口内に嵌め込まれた前記アダプタを検出するアダプタ検出機構をさらに備えてもよく、さらに、前記アダプタ検出機構は、前記複数種類のアダプタを個別に認識するように構成されてもよい。
このようにすれば、個々の電池の電池特性に応じた自走式電子機器の制御が可能となる。そのため、例えば、電池残量が少なくなってブザーや音声等でユーザーに報知する場合に、個々の電池の電池特性に応じた閾値を設定することにより、個々の電池によらず報知開始から一定時間で駆動停止するように設定することができる。
【００８２】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明の自走式電子機器は、自走式掃除機、自走式空気清浄機、また自走式イオン発生機に適用できる。
【符号の説明】
【００８４】
２  筐体
２９  駆動輪
６０、１６０、２６０、３６０  電池収容用アダプタ
６３、１６３、２６３、３６３  第１の正極端子
６４、１６４、２６４、３６４  第１の負極端子
６５、１６５、２６５、３６５  第１の温度検出用端子
７０、１７０  アダプタ差込み口
７３、１７３  第２の正極端子
７４、１７４  第２の負極端子
７５、１７５  第２の温度検出用端子
８０  アダプタ検出機構
８１、８２、１８１、１８２  スイッチ
Ｅ１１、Ｅ１２  電池
ｅ１１、ｅ２１  正極
ｅ１２、ｅ２２  負極
Ｍ  モータ
ｔ１１、ｔ２１  温度検出用電極
【図１】
2015075825.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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