(57)【要約】【課題】キャリーバッグの移動方向の制御をしやすくする。【解決手段】キャリーバッグの移動方向を指示する操作を受け付ける操作部４と、向きが自在に変化可能な少なくとも１つの前輪７と、向きが固定された第１車輪８Ｌ及び第２車輪８Ｒと、第１車輪８Ｌを回転させる第１電動モーター９Ｌと、第２車輪８Ｒを回転させる第２電動モーター９Ｒと、操作部４が受け付けた操作が示す移動方向に基づいて、第１電動モーター９Ｌ及び第２電動モーター９Ｒの回転数を制御するＣＰＵ６１と、を備える。【選択図】図１
2015147559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を収容する収容部を備えるキャリーバッグであって、
前記キャリーバッグの移動方向を指示する操作を受け付ける操作受付手段と、
向きが自在に変化可能な少なくとも１つの自在型車輪と、
前記自在型車輪と異なる位置に設けられた第１車輪及び第２車輪と、
前記第１車輪を回転させる第１電動モーターと、
前記第２車輪を回転させる第２電動モーターと、
前記操作受付手段が受け付けた前記操作が示す前記移動方向に基づいて、前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御する制御手段と、
を備える電動式キャリーバッグ。
【請求項２】
前記制御手段は、前記移動方向が直進方向を示している場合に、前記第１電動モーターの回転数と前記第２電動モーターの回転数とを等しくし、
前記移動方向が右方向を示している場合に、前記第１電動モーターの回転数を前記第２電動モーターの回転数よりも大きくし、
前記移動方向が左方向を示している場合に、前記第１電動モーターの回転数を前記第２電動モーターの回転数よりも小さくする、
請求項１に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項３】
前記制御手段は、前記操作受付手段が、所定時間以上にわたって連続して同じ操作を受け付けると、前記操作が終了した後にも前記操作が示す方向に前記キャリーバッグを移動させるべく前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御する、
請求項１又は２に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項４】
前記制御手段は、前記キャリーバッグの移動速度が所定の速度に達するまでの間、所定の加速度で前記移動速度を上昇させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項５】
前記キャリーバッグの操作者の位置を検出する位置検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段が検出した前記操作者の位置を所定の範囲に維持するべく前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項６】
前記キャリーバッグの傾斜を検出する傾斜検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記傾斜検出手段が検出した前記傾斜に基づいて前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターに供給する電力を制御する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項７】
前記第１電動モーターと前記第１車輪とを結合する第１結合手段と、
前記第２電動モーターと前記第２車輪とを結合する第２結合手段と、
をさらに備え、
前記第１結合手段は、前記第１電動モーターの軸が前記第１車輪の軸に形成された凹部に挿入された状態で前記第１電動モーターの軸と前記第１車輪の軸とを貫通しており、
前記第２結合手段は、前記第２電動モーターの軸が前記第２車輪の軸に形成された凹部に挿入された状態で前記第２電動モーターの軸と前記第２車輪の軸とを貫通している、
請求項１から６のいずれか１項に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項８】
前記第１車輪の外周に接して設けられ、少なくとも４つの凸部を有する第１階段昇降補助手段と、
前記第１車輪の外周に接して設けられ、前記第１階段昇降補助手段と同じ数の凸部を有する第２階段昇降補助手段と、
をさらに備える、
請求項１から７のいずれか１項に記載の電動式キャリーバッグ。
【請求項９】
荷物を収容する収容部を備えるキャリーバッグを接続する接続手段と、
前記キャリーバッグの移動方向を指示する操作を受け付ける操作受付手段と、
向きが自在に変化可能な少なくとも１つの自在型車輪と、
向きが固定された第１車輪及び第２車輪と、
前記第１車輪を回転させる第１電動モーターと、
前記第２車輪を回転させる第２電動モーターと、
前記操作受付手段が受け付けた前記操作が示す前記移動方向に基づいて、前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御する制御手段と、
を備えるキャリーバッグ搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を運搬するためのキャリーバッグ、及びキャリーバッグを載せて搬送するためのキャリーバッグ搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物を運搬する人の疲労を軽減するために、モーターにより車輪を回転させることができる電動式キャリーバッグが知られている。例えば、特許文献１には、操作者の操作力を検出し、検出した操作力の大きさに基づいて、車輪を回転させるモーターを制御する搬送装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−２４９１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車輪をモーターで回転させることにより、直線的にキャリーバッグを移動させる場合に、操作者の負担を軽減することができる。しかしながら、狭い角を曲がる際に車輪がモーターの駆動によって回転していると、所望の角度に曲がることが困難になる場合がある。例えば、直角に左に曲がろうとする場合、手動でキャリーバッグを操作する際には、左側の車輪を回転中心にして右側の車輪が円弧を描くように移動させるが、左右の車輪がモーターによって同じ速度で回転していると、手動操作をする場合のようにスムーズにキャリーバッグの向きを変えることができない。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、移動方向の制御をしやすいキャリーバッグを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、荷物を収容する収容部を備えるキャリーバッグであって、前記キャリーバッグの移動方向を指示する操作を受け付ける操作受付手段と、向きが自在に変化可能な少なくとも１つの自在型車輪と、向きが固定された第１車輪及び第２車輪と、前記第１車輪を回転させる第１電動モーターと、前記第２車輪を回転させる第２電動モーターと、前記操作受付手段が受け付けた前記操作が示す前記移動方向に基づいて、前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御する制御手段と、を備える電動式キャリーバッグを提供する。
【０００７】
前記制御手段は、例えば、前記移動方向が直進方向を示している場合に、前記第１電動モーターの回転数と前記第２電動モーターの回転数とを等しくし、前記移動方向が右方向を示している場合に、前記第１電動モーターの回転数を前記第２電動モーターの回転数よりも大きくし、前記移動方向が左方向を示している場合に、前記第１電動モーターの回転数を前記第２電動モーターの回転数よりも小さくする。
【０００８】
前記制御手段は、前記操作受付手段が、所定時間以上にわたって連続して同じ操作を受け付けると、前記操作が終了した後にも前記操作が示す方向に前記キャリーバッグを移動させるべく前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御してもよい。また、前記制御手段は、前記キャリーバッグの移動速度が所定の速度に達するまでの間、所定の加速度で前記移動速度を上昇させてもよい。
【０００９】
上記のキャリーバッグは、前記キャリーバッグの操作者の位置を検出する位置検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記位置検出手段が検出した前記操作者の位置を所定の範囲に維持するべく前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御してもよい。
【００１０】
また、上記のキャリーバッグは、前記キャリーバッグの傾斜を検出する傾斜検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記傾斜検出手段が検出した前記傾斜に基づいて前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターに供給する電力を制御してもよい。
【００１１】
また、上記のキャリーバッグは、前記第１電動モーターと前記第１車輪とを結合する第１結合手段と、前記第２電動モーターと前記第２車輪とを結合する第２結合手段と、をさらに備え、前記第１結合手段は、前記第１電動モーターの軸が前記第１車輪の軸に形成された凹部に挿入された状態で前記第１電動モーターの軸と前記第１車輪の軸とを貫通しており、前記第２結合手段は、前記第２電動モーターの軸が前記第２車輪の軸に形成された凹部に挿入された状態で前記第２電動モーターの軸と前記第２車輪の軸とを貫通している。
【００１２】
また、上記のキャリーバッグは、前記第１車輪の外周に接して設けられ、少なくとも４つの凸部を有する第１階段昇降補助手段と、前記第１車輪の外周に接して設けられ、前記第１階段昇降補助手段と同じ数の凸部を有する第２階段昇降補助手段と、をさらに備えてもよい。
【００１３】
本発明の第２の態様においては、荷物を収容する収容部を備えるキャリーバッグを接続する接続手段と、前記キャリーバッグの移動方向を指示する操作を受け付ける操作受付手段と、向きが自在に変化可能な少なくとも１つの自在型車輪と、向きが固定された第１車輪及び第２車輪と、前記第１車輪を回転させる第１電動モーターと、前記第２車輪を回転させる第２電動モーターと、前記操作受付手段が受け付けた前記操作が示す前記移動方向に基づいて、前記第１電動モーター及び前記第２電動モーターの回転数を制御する制御手段と、を備えるキャリーバッグ搬送装置を提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動方向の制御をしやすくなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態に係るキャリーバッグの斜視図である。
【図２】キャリーバッグの底面図である。
【図３】操作部の拡大図である。
【図４】キャリーバッグの電気系統図である。
【図５】キャリーバッグをＣＰＵが制御する際の動作フローチャートである。
【図６】リング圧力センサを用いた動作の概要を説明するための図である。
【図７】リング圧力センサに対応する設定値テーブルである。
【図８】ジョイスティックを用いた動作の概要を説明するための図である。
【図９】ジョイスティックに対応する設定値テーブルである。
【図１０】後輪とモーターとの接続方法を示す図である。
【図１１】第２の実施形態に係るキャリーバッグの電気系統図である。
【図１２】位置検出部とユーザの位置との関係を示す図である。
【図１３】第３の実施形態に係るキャリーバッグの電気系統図である。
【図１４】第４の実施形態に係る階段昇降用アタッチメントの構成を示す図である。
【図１５】第５の実施形態に係る階段昇降用アタッチメントの構成を示す図である。
【図１６】キャリーバッグ搬送装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１の実施形態＞
［キャリーバッグ１００の構成］
図１は、第１の実施形態に係るキャリーバッグ１００の斜視図である。図２は、キャリーバッグ１００の底面図である。キャリーバッグ１００は、収容部１と、ハンドル２と、電源スイッチ３と、操作部４と、バッテリー５と、制御ボックス６と、複数の前輪７（７Ｌ、７Ｒ）と、複数の後輪８（８Ｌ、８Ｒ）と、複数のモーター９（９Ｌ、９Ｒ）と、複数の速度センサ１０（１０Ｌ、１０Ｒ）とを備える。
【００１７】
収容部１は、荷物を収容する本体部分である。ハンドル２は、キャリーバッグ１００のユーザがキャリーバッグ１００を移動させる場合に持つ部分であり、収容部１の底面からユーザの腰の高さ付近にまで至る長さの２本の棒状の部材により構成されている。ハンドル２は、それぞれ太さが異なる複数のアルミ製のパイプにより構成されており、複数のパイプが重なる長さを伸縮させることにより高さを調節することができる。ハンドル２の内部は空洞であり、内部にケーブルを通すことができる。
【００１８】
電源スイッチ３は、制御ボックス６にバッテリー５から電力を供給するか否かを切り替えるためのスイッチであり、ユーザにより操作される。なお、電源スイッチ３が設けられた場所は、図１に示した場所以外の場所であってもよい。
操作部４は、キャリーバッグ１００の移動方向の操作を受け付ける操作受付手段として機能する。操作部４は、ハンドル２の上部に設けられており、キャリーバッグ１００を操作するための入力デバイスにより構成されている。
【００１９】
図３は、操作部４の拡大図である。図３（ａ）は、操作部４にリング圧力センサ４１が設けられている場合の拡大図（平面図及び正面図）である。図３（ｂ）は、操作部４にジョイスティック４２が設けられている場合の拡大図（平面図及び正面図）である。操作部４には、リング圧力センサ４１及びジョイスティック４２の両方が設けられていてもよい。操作部４には、キャリーバッグ１００の移動速度を設定する速度設定ボリューム（不図示）も設けられている。ユーザは、リング圧力センサ４１、ジョイスティック４２及び速度設定ボリュームを操作することにより、キャリーバッグ１００の移動速度及び移動方向を制御することができる。
【００２０】
バッテリー５は、キャリーバッグ１００が備える電気部品を動作させるための電力を供給する電池である。具体的には、バッテリー５は、制御ボックス６に収容されたＣＰＵ６１やモータードライバ６４、モーター９等に電力を供給する。バッテリー５は、電源電圧１２Ｖのリチウムイオン電池により構成されている。バッテリー５は、その他の任意の電池により構成されてもよく、例えば水素ニッケル電池により構成されていてもよい。バッテリー５は、キャリーバッグ１００から取り外し可能に固定されており、ユーザはバッテリー５を充電することができる。
【００２１】
制御ボックス６は、キャリーバッグ１００の移動制御を司る電気部品を収容する。制御ボックス６に収容される電気部品の詳細については後述する。制御ボックス６は、操作部４とケーブルにより接続されていている。ケーブルが外から見えないようにするために、ケーブルは、ハンドル２を構成する伸縮可能なパイプか、伸縮可能な専用パイプの内部に収容されている。制御ボックス６は、無線通信回線を介して操作部４と接続されていてもよい。例えば、操作部４のリング圧力センサ４１及びジョイスティック４２と制御ボックス６の中のデバイスとが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によりデータの送受信をしてもよい。
【００２２】
なお、図２に示すように、バッテリー５及び制御ボックス６は、収容部１の底面に固定されている。バッテリー５及び制御ボックス６の厚みは、前輪７Ｌ及び前輪７Ｒの直径よりも小さい。このように、前輪７Ｌ及び前輪７Ｒの直径よりも小さい厚みのバッテリー５及び制御ボックス６を収容部１の底面に固定することにより、収容部１の容量を最大限に確保することができる。
【００２３】
前輪７Ｌ及び前輪７Ｒは、収容部１の底面において、前進する向きの２つの角付近に設けられている。前輪７Ｌは、移動方向に対して左側に設けられており、前輪７Ｒは、移動方向に対して右側に設けられている。前輪７Ｌ及び前輪７Ｒは、向きが自在に変化可能に回転する第１自在型車輪及び第２自在型車輪である。
【００２４】
後輪８Ｌ及び後輪８Ｒは、収容部１の底面において、後進する向きの２つの角付近に設けられている。後輪８Ｌは、移動方向に対して左側に設けられており、後輪８Ｒは、移動方向に対して右側に設けられている。後輪８Ｌ及び後輪８Ｒは、第１車輪及び第２車輪に対応し、向きが固定された状態でそれぞれモーター９Ｌ及びモーター９Ｒにより駆動される。後輪８Ｌ及び後輪８Ｒの直径は約１００〜１２０［ｍｍ］であり、外周の長さは約３１４〜３７７［ｍｍ］である。
【００２５】
モーター９Ｌ及びモーター９Ｒは、後述のＣＰＵ６１の制御に応じて、それぞれ後輪８Ｌ及び後輪８Ｒを回転させる。モーター９Ｌ及びモーター９Ｒは、例えば直流モーターであり、入力される電圧の大きさに応じた回転数で回転する。モーター９Ｌ及びモーター９Ｒは、最大回転速度が２５７［回転／分］、最大トルクが１９６［ｍＮｍ］である。したがって、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを最大回転速度で回転させることにより、３１４［ｍｍ］×２５７［回転／分］×６０［分］＝時速約４．８ｋｍの速度でキャリーバッグ１００を移動させることができる。
【００２６】
速度センサ１０Ｌ及び速度センサ１０Ｒは、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒの回転速度を検出する。速度センサ１０Ｌ及び速度センサ１０Ｒは、例えばロータリーエンコーダ又はタコジェネレータである。速度センサ１０Ｌ及び速度センサ１０Ｒは、検出した回転速度に応じた値を示す信号をＣＰＵ６１に対して出力する。
【００２７】
図４は、キャリーバッグ１００の電気系統図である。以下、図４を参照しながら、制御ボックス６に収容された制御手段の詳細について説明する。
【００２８】
制御ボックス６には、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、モータードライバ６４と、電力センサ６５とが収容されている。ＣＰＵ６１は、制御手段としてのＣＰＵであり、ＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行することにより、キャリーバッグ１００の制御を統括的に司る。ＣＰＵ６１は、複数の入力ポートを有しており、電源スイッチ３から入力される信号の状態、操作部４から入力される信号の状態、電力センサ６５から入力される信号の状態を検出する。
【００２９】
また、ＣＰＵ６１は、モータードライバ６４を制御するためのＰＷＭ信号を出力する。具体的には、ＣＰＵ６１は、操作部４が受け付けたユーザ操作が示す移動速度及び移動方向に基づいてキャリーバッグ１００を移動させる速度及び方向を決定し、決定した速度及び方向に基づいてモーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転数を制御する。より具体的には、ＣＰＵ６１は、決定した速度及び方向に対応する回転数でモーター９Ｌ及びモーター９Ｒを回転させるように、モータードライバ６４に対して出力するＰＷＭ信号のパルス幅を調整する。
【００３０】
ＲＯＭ６２は、ＣＰＵ６１を動作させるためのプログラムを記憶する。ＲＯＭ６２は、フラッシュメモリであり、ＣＰＵ６１が有するＵＳＢインターフェイス（不図示）又は通信インターフェイス（不図示）を介して更新プログラムを取得し、記憶されているプログラムを更新プログラムに入れ替えることができる。また、ＲＯＭ６２は、操作部４の操作状態とモーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転速度との関係を定めた速度制御テーブルを記憶する。ＣＰＵ６１は、当該速度制御テーブルを参照することにより、ユーザの操作に応じてモーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転速度を制御する。ＲＡＭ６３は、ＣＰＵ６１が動作する際のワークメモリとして使用される。
【００３１】
モータードライバ６４は、ＣＰＵ６１の制御に応じて、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを駆動するＰＷＭ信号を出力する。モータードライバ６４は、ＣＰＵ６１により入力された設定値に基づくパルス幅のＰＷＭ信号を生成する。モータードライバ６４は、ＰＷＭ信号のパルス幅を変化させることによりモーター９Ｌ及びモーター９Ｒに入力される電圧を変化させ、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転速度を変化させる。
【００３２】
電力センサ６５は、バッテリー５から出力される電圧を監視する。電力センサ６５は、バッテリー５から出力される電圧が所定の値より小さくなると、ＣＰＵ６１に対してアラーム信号を出力する。ＣＰＵ６１は、電力センサ６５からアラーム信号の入力を受けると、電源スイッチ３に設けられた発光ダイオード又は液晶ディスプレイを用いて、バッテリーが不足しつつあることを示す警告を出力する。ＣＰＵ６１は、アラーム信号の入力を受けると、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒの回転速度を低下させるように制御してもよい。
【００３３】
［キャリーバッグ１００の動作の詳細説明］
図５は、キャリーバッグ１００をＣＰＵ６１が制御する際の動作フローチャートである。ユーザが電源スイッチ３を操作して電源が入ると、ＣＰＵ６１は、操作部４の状態を監視して、リング圧力センサ４１及びジョイスティック４２の所定の位置が押されているなどの所定の操作が行われているか否かを判定する（Ｓ１）。ＣＰＵ６１は、所定の操作が行われていない場合には通常動作を開始する（Ｓ２）。ＣＰＵ６１は、所定の操作が行われている場合には、後述のオプション処理を開始する（Ｓ１２）。
【００３４】
続いて、ＣＰＵ６１は、操作部４にジョイスティック４２が操作されているか否かを判定する（Ｓ３）。ジョイスティック４２を用いることで、リング圧力センサ４１よりも高精度の操作が可能になるので、ＣＰＵ６１は、ジョイスティック４２が操作されている場合は、後述のジョイスティック操作処理を開始する（Ｓ９）。ＣＰＵ６１は、ジョイスティック４２が操作されていない場合は、リング圧力センサ操作処理を開始する（Ｓ４）。
【００３５】
ＣＰＵ６１は、リング圧力センサ操作処理を開始すると、リング圧力センサ４１が押されているかどうかを監視する（Ｓ５）。Ｓ５において、ＣＰＵ６１が、リング圧力センサ４１が押されていることを検出しないと、Ｓ３に戻って、ジョイスティックが操作されているかどうかを監視する。Ｓ５において、ＣＰＵ６１が、リング圧力センサ４１が押されていることを検出すると、ＣＰＵ６１は、操作部４から入力されるリング圧力センサ４１の出力信号に基づいて、センサが押されている位置を判別する（Ｓ６）。続いて、ＣＰＵ６１は、判別した位置に基づいて、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒを動作させるための設定値をモータードライバ６４に対して設定する（Ｓ７）。ＣＰＵ６１は、電源スイッチ３がオフされると動作を終了し、電源スイッチ３がオフされていなければＳ３に戻る（Ｓ８）。
【００３６】
ＣＰＵ６１が、Ｓ３においてジョイスティック４２が操作されていると判定した場合、ＣＰＵ６１は、ジョイスティック操作処理を開始し（Ｓ９）、操作部４から入力されるジョイスティック４２の出力信号に基づいて、ジョイスティック４２の位置を判別する（Ｓ１０）。続いて、ＣＰＵ６１は、判別した位置に基づいて、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを動作させるための設定値をモータードライバ６４に対して設定する（Ｓ１１）。その後、Ｓ８に進み、ＣＰＵ６１は、電源スイッチ３がオフされると動作を終了し、電源スイッチ３がオフされていなければＳ３に戻る（Ｓ８）。
【００３７】
Ｓ１において所定の操作が行われている場合に開始されるオプション処理（Ｓ１２）は、ユーザがキャリーバッグ１００を使用する際には用いられない動作をさせるための処理である。オプション処理は、例えば、リング圧力センサ４１やジョイスティック４２の操作によらず前進のみを行わせるような処理や、オプション処理に移行した後にリング圧力センサ４１やジョイスティック４２を介して入力された条件で後輪８Ｌ及び後輪８Ｒを回転させるような処理である。オプション処理は、例えば、キャリーバッグ１００を構成するデバイスの故障の有無を確認するために用いられる。
【００３８】
続いて、リング圧力センサ４１及びジョイスティック４２を用いた操作に応じてキャリーバッグ１００を動作させる方法について説明する。
図６は、リング圧力センサ４１を用いた動作の概要を説明するための図である。図６に示すように、リング圧力センサ４１は、円周方向に分割された複数の領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆから構成されている。リング圧力センサ４１は、図６における０°の向きがキャリーバッグ１００の前進する向きになるように操作部４に固定されている。
【００３９】
図７は、ＲＯＭ６２に記憶されているリング圧力センサ４１に対応する設定値テーブルである。リング圧力センサ４１が押された領域に関連付けて、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを動作させるための設定値が示されている。ＣＰＵ６１は、ユーザがリング圧力センサ４１を押した領域を判別すると、図７に示す設定値テーブルに基づいて特定した設定値をモータードライバ６４に書き込むことで、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを制御する。設定値テーブルにおける「Ｍａｘ」は、電源スイッチ３に設けられた速度調整用ボリュームにおいて設定された速度でキャリーバッグ１００を前向きに直進させる場合の設定値である。
【００４０】
ユーザが領域Ａを押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を右方向に前進させる必要があると判定し、後輪８Ｌの回転数を後輪８Ｒの回転数よりも大きくするための設定値を出力する。ＣＰＵ６１は、領域Ａにおける位置に基づいて、０から最大値（Ｍａｘ）までの間で、後輪８Ｌの回転数及び後輪８Ｒの設定値を決定する。ＣＰＵ６１は、押された位置が領域Ｂに近ければ近いほど、後輪８Ｒの回転数に対する後輪８Ｌの回転数が大きくなるように制御する。このようにすることで、ＣＰＵ６１は、右に曲がる角度を大きくすることができる。
【００４１】
ユーザが領域Ｂを押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００をその場で右回転させる必要があると判定し、後輪８Ｒの回転を停止するための設定値を出力する。
ユーザが領域Ｃを押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を右方向に後進させる必要があると判定し、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒを逆回転させるための設定値を出力する。また、ＣＰＵ６１は、後輪８Ｌの逆回転数を後輪８Ｒの逆回転数よりも大きくするための設定値を出力する。ＣＰＵ６１は、領域Ｃにおける位置に基づいて、後輪８Ｌの逆回転数及び後輪８Ｒの逆回転数を決定する。すなわち、ＣＰＵ６１は、押された位置が領域Ｂに近ければ近いほど、後輪８Ｒの逆回転数に対する後輪８Ｌの逆回転数が大きくなるように制御する。
【００４２】
ユーザが領域Ｄを押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を左方向に後進させる必要があると判定し、後輪８Ｒの逆回転数を後輪８Ｌの逆回転数よりも大きくするための設定値を出力する。ＣＰＵ６１は、押された位置が領域Ｅに近ければ近いほど、後輪８Ｌの逆回転数に対する後輪８Ｒの逆回転数が大きくなるように制御する。
【００４３】
ユーザが領域Ｅを押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００をその場で左回転させる必要があると判定し、後輪８Ｌの回転を停止するための設定値を出力する。
ユーザが領域Ｆを押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を左方向に前進させる必要があると判定し、後輪８Ｒの回転数を後輪８Ｌの回転数よりも大きくするための設定値を出力する。ＣＰＵ６１は、押された位置が領域Ｅに近ければ近いほど、後輪８Ｌの回転数に対する後輪８Ｒの回転数が大きくなるように制御する。
【００４４】
ユーザが領域Ａ及び領域Ｆの境界付近、すなわち０°方向を押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を前向きに直進させる必要があると判定し、後輪８Ｌの回転数と後輪８Ｒの回転数とを等しくするための設定値を出力する。同様に、ユーザが領域Ｃ及び領域Ｄの境界付近、すなわち１８０°方向を押下すると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を後向きに直進させる必要があると判定し、後輪８Ｌの逆回転数と後輪８Ｒの逆回転数とを等しくするための設定値を出力する。
【００４５】
図８は、ジョイスティック４２を用いた動作の概要を説明するための図である。図８における横軸は、キャリーバッグ１００の左右方向に対応し、縦軸はキャリーバッグ１００の前後方向に対応する。図８に示すように、ジョイスティック４２は、リング圧力センサ４１よりも多くの領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉ、ｊ、ｋに分割されている。それぞれの領域は、さらに細分化されており、ジョイスティック４２は、左右方向に±５１１、前後方向に±５１１の座標により位置が特定される。
【００４６】
図９は、ＲＯＭ６２に記憶されているジョイスティック４２に対応する設定値テーブルである。ジョイスティック４２の位置が含まれる領域に関連付けて、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを動作させるための設定値の範囲が示されている。ＣＰＵ６１は、ジョイスティック４２の位置が含まれる領域を特定すると、図９に示す設定値テーブルを参照することにより動作モードを判別するとともに、ジョイスティック４２の位置に対応する座標に基づく設定値をモータードライバ６４に書き込むことで、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを制御する。設定値は、設定値テーブルに含まれていてもよく、ＣＰＵ６１が実行するプログラムに含まれていてもよい。
【００４７】
ユーザの操作により、ジョイスティック４２の位置が領域ａに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を前進させる必要があると判定し、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを回転させるための設定値を出力する。ＣＰＵ６１は、領域ａにおけるジョイスティック４２の位置座標に基づいて、後輪８Ｌに対する設定値及び後輪８Ｒに対する設定値を最大値Ｍａｘ以下の値に決定する。このようにすることで、ユーザは、ジョイスティック４２の位置を変化させることにより、キャリーバッグ１００が移動する向きを容易に微調整することができる。
【００４８】
ジョイスティック４２の位置が領域ｂに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を停止させる必要があると判定し、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒの設定値を０にする。
ジョイスティック４２の位置が領域ｃに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００を後進させる必要があると判定し、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを逆回転させる設定値を出力する。ジョイスティック４２が領域ａにある場合と同様に、ＣＰＵ６１は、領域ｃにおけるジョイスティック４２の位置座標に基づいて、後輪８Ｌに対する設定値及び後輪８Ｒに対する設定値を決定する。
【００４９】
ジョイスティック４２の位置が領域ａから領域ｄに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００の前進を止めて、その場で左に最大速度で回転させる必要があると判定し、後輪８Ｌの設定値を０にするとともに、後輪８Ｒの設定値を最大値にする。
ジョイスティック４２の位置が領域ａから領域ｅに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００の前進を止めて、その場で右に最大速度で回転させる必要があると判定し、後輪８Ｒの設定値を０にするとともに、後輪８Ｌの設定値を最大値にする。
【００５０】
ジョイスティック４２の位置が領域ｃから領域ｆに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００の後進を止めて、その場で左に最大速度で回転させる必要があると判定し、後輪８Ｌの設定値を０にするとともに、後輪８Ｒの設定値を最大値にする。
ジョイスティック４２の位置が領域ｃから領域ｇに入ると、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００の後進を止めて、その場で右に最大速度で回転させる必要があると判定し、後輪８Ｒの設定値を０にするとともに、後輪８Ｌの設定値を最大値にする。
なお、ジョイスティック４２の位置が領域ｂから領域ｆ、領域ｇに入った場合も、ＣＰＵ６１は同様の設定値を出力する。
【００５１】
ジョイスティック４２の位置が領域ｈ又は領域ｊに入ると、ＣＰＵ６１は、それぞれの領域内の位置座標に応じた速度で左回転させる必要があると判定し、後輪８Ｌの設定値を０にするとともに、後輪８Ｒの設定値を、位置座標に基づいて定められる最大値以下の値にする。すなわち、ＣＰＵ６１は、位置座標の値が−５１１に近づけば近づくほど、後輪８Ｒの設定値を大きな値にする。
【００５２】
ジョイスティック４２の位置が領域ｉ又は領域ｋに入ると、ＣＰＵ６１は、それぞれの領域内の位置座標に応じた速度で右回転させる必要があると判定し、後輪８Ｒの設定値を０にするとともに、後輪８Ｌの設定値を、位置座標に基づいて定められる最大値以下の値にする。すなわち、ＣＰＵ６１は、位置座標の値が５１１に近づけば近づくほど、後輪８Ｌの設定値を大きな値にする。
【００５３】
ここで、ＣＰＵ６１は、リング圧力センサ４１又はジョイスティック４２が、所定時間以上にわたって連続して同じ操作を受け付けると、操作が終了した後にも、当該操作が示す方向にキャリーバッグ１００を移動させるべく後輪８Ｌの回転数及び後輪８Ｒの回転数を制御する。すなわち、ユーザがキャリーバッグ１００から手を放しても、それまでと同じ速度で同じ方向にキャリーバッグ１００を移動させることができる。
【００５４】
なお、ジョイスティック４２の操作部の下部の曲面部分に、凹凸が形成された部材を貼り付けて、ジョイスティック４２の操作部の上部カバーのロック部分に接触させることで、所定の位置で操作位置をロックさせてもよい。このようにすることで、所定の速度に設定した後に、手を放しても設定した速度で移動する定速走行が可能になる。また、緊急時に定速走行を停止できるように、操作部４に設けられた所定のボタンが押されることにより、定速走行を解除できるようにしてもよい。
【００５５】
例えば、ＣＰＵ６１は、ユーザが、リング圧力センサ４１の領域Ａと領域Ｆの境界線付近を５秒押し続けた後で、リング圧力センサ４１から手を放した場合、後輪８Ｌの回転数及び後輪８Ｒの回転数を、ユーザがリング圧力センサ４１を押し続けていた間と同じ回転数に維持する。このようにすることで、キャリーバッグ１００を同じ方向に進めればよい場合に、ユーザは手を放すことができるので、ユーザの負担が軽くなる。なお、ＣＰＵ６１は、ユーザがキャリーバッグ１００から手を放した状態で自動運転中に、ユーザがリング圧力センサ４１又はジョイスティック４２に触れたことを検出すると、自動運転を停止し、ユーザの操作に従った動作を再開する。
【００５６】
また、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００が停止した状態から移動を開始する場合、速度設定ボリュームにおいて設定された速度に達するまで、徐々に移動速度を上昇させることができる。具体的には、ＣＰＵ６１は、リング圧力センサ４１又はジョイスティック４２において前進又は後進の操作がなされた場合、リング圧力センサ４１における又はジョイスティック４２における操作位置に基づく速度に達するまで、所定の加速度で速度を上昇させるべく、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒに対する設定値を変化させる。
【００５７】
なお、以上の説明において、ＣＰＵ６１は、図７又は図９の設定値テーブルに示された設定値をモータードライバ６４に設定するものとして説明したが、ＣＰＵ６１は、速度センサ１０が検出した速度に応じて、設定値を微調整してもよい。このようなフィードバック制御をすることにより、後輪８Ｌの回転速度と後輪８Ｒの回転速度とを高い精度で制御することができるので、キャリーバッグ１００の移動方向が安定する。
【００５８】
［後輪８とモーター９との接続方法］
図１０は、後輪８とモーター９との接続方法を示す図である。図１０（ａ）に示すように、後輪８は、車輪部８１と軸部８２とを有する。モーター９は、本体部９１と軸部９２とを有する。軸部８２には、軸部９２が挿入される凹部が形成されており、軸部８２は円筒形状をしている。さらに、軸部８２には、凹部と直交する方向、すなわち半径方向に、凹部の内径よりも直径が小さい穴が形成されている。また、軸部９２の半径方向にも、軸部９２の直径よりも小さく、軸部８２に形成されている穴とほぼ等しい内径の穴が形成されている。
【００５９】
図１０（ｂ）に示すように、軸部８２に軸部９２が挿入された後に、軸部８２に形成された半径方向の穴には、穴の内径とほぼ等しい直径の結合棒８３が挿入される。結合棒８３は、モーター９の軸部９２が後輪８の軸部８２に形成された凹部に挿入された状態で、軸部９２と軸部８２とを貫通する。結合棒８３の一端には、穴の内径よりも大きい凸部が形成されており、他端には、ナットと結合するためのネジ溝が形成されている。ナットを締め付けることにより、結合棒８３が軸部８２と軸部９２とを結合させる。
【００６０】
このように、結合棒８３を用いて後輪８とモーター９とを結合することにより、軸部９２が軸部８２の凹部において滑ることなく軸部９２と軸部８２とが同じ速度で回転する。後輪８Ｌとモーター９Ｌ、及び後輪８Ｒとモーター９Ｌのそれぞれを、第１結合手段及び第２結合手段としての結合棒８３を用いて結合することで、後輪８Ｌ、後輪８Ｒ、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒの機械的ばらつきによる移動方向の精度の低下を防ぐことができる。
【００６１】
以上のとおり、第１の実施形態に係るキャリーバッグ１００においては、ユーザの操作に応じて、ＣＰＵ６１が後輪８Ｌの回転数と後輪８Ｒの回転数を制御できるので、ユーザが、キャリーバッグ１００の移動方向を容易に制御することができる。
【００６２】
＜第２の実施形態＞
図１１は、第２の実施形態に係るキャリーバッグ１００の電気系統図である。第２の実施形態に係るキャリーバッグ１００は、位置検出部１１をさらに備える点で第１の実施形態に係るキャリーバッグ１００と異なり、他の点で同じである。第２の実施形態に係るキャリーバッグ１００は、ユーザの歩く速度に合わせて移動速度を自動的に調整する点で第１の実施形態に係るキャリーバッグ１００と異なる。
【００６３】
位置検出部１１は、キャリーバッグの操作者の位置を検出する位置検出手段としてのセンサである。位置検出部１１は、キャリーバッグ１００の任意の位置に設けられてよく、例えば操作部４に設けられている。位置検出部１１は、所定の角度範囲内の複数の発射方向に順次赤外線を発射して、反射光を受信した発射方向に基づいて、所定の距離内の物体の位置を検出する。ＣＰＵ６１は、位置検出部１１が検出した操作者の位置を所定の範囲に維持するべくモーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転数を制御する。
【００６４】
図１２は、位置検出部１１とユーザの位置との関係を示す図である。図１２（ａ）においては、位置検出部１１は、ほぼ真横の位置においてユーザを検出する。この場合、ＣＰＵ６１は、現在のキャリーバッグ１００の移動速度を維持すればよいと判定し、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒに対する設定値を変更しない。
【００６５】
図１２（ｂ）においては、位置検出部１１は、移動方向に対して真横よりも後ろの位置にユーザを検出する。この場合、ＣＰＵ６１は、現在のキャリーバッグ１００の移動速度が速過ぎると判定し、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転速度を低下させるように設定値を変更する。
図１２（ｃ）においては、位置検出部１１は、移動方向に対して真横よりも前の位置にユーザを検出する。この場合、ＣＰＵ６１は、現在のキャリーバッグ１００の移動速度が遅過ぎると判定し、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒの回転速度を上昇させるように設定値を変更する。
【００６６】
ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００とユーザとの位置の関係に基づいて、設定値を変更してもよい。具体的には、ＣＰＵ６１は、位置検出部１１が検出したユーザの位置が、位置検出部１１の真横に対して離れていればいるほど、設定値の変更量を大きくして、キャリーバッグ１００が速やかにユーザの真横に位置するように制御する。
【００６７】
さらに、位置検出部１１は、ユーザとの距離を検出し、ＣＰＵ６１は、キャリーバッグ１００とユーザとの位置関係、及びキャリーバッグ１００とユーザとの距離にさらに基づいて、後輪８Ｌの設定値及び後輪８Ｒの設定値を個別に変更し、キャリーバッグ１００が移動する方向を変更してもよい。例えば、位置検出部１１が、キャリーバッグ１００の右側を歩いているユーザがキャリーバッグ１００から所定の距離（例えば５０ｃｍ）以上離れていることを検出すると、ＣＰＵ６１は、後輪８Ｌの回転速度が後輪８Ｒの回転速度よりも大きくなるように設定値を変更することで、キャリーバッグ１００を右方向に移動させることで、キャリーバッグ１００をユーザに近づけてもよい。
【００６８】
以上のとおり、第２の実施形態に係るキャリーバッグ１００においては、ＣＰＵ６１が、位置検出部１１が検出したユーザの位置に基づいてモーター９Ｌ及びモーター９Ｒに対する設定値を変更することで、キャリーバッグ１００の移動速度及び移動方向を、ユーザの移動速度及び移動方向に合わせることができる。
【００６９】
＜第３の実施形態＞
図１３は、第３の実施形態に係るキャリーバッグ１００の電気系統図である。第３の実施形態に係るキャリーバッグ１００は、傾斜検出部１２をさらに備える点で第１の実施形態に係るキャリーバッグ１００と異なり、他の点で同じである。第３の実施形態に係るキャリーバッグ１００は、傾斜に応じてモーター９Ｌ及びモーター９Ｒのトルクを変化させられる点で第１の実施形態に係るキャリーバッグ１００と異なる。
【００７０】
傾斜検出部１２は、キャリーバッグ１００の傾斜を検出するセンサである。傾斜検出部１２は、キャリーバッグ１００の任意の位置に設けられていてもよい。ＣＰＵ６１は、傾斜検出部１２が検出した傾斜の大きさに基づいてモーター９Ｌ及びモーター９Ｒに供給する電力を制御する。具体的には、ＣＰＵ６１は、傾斜検出部１２が上り坂を検出した場合、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒに供給する電流を増加させて回転トルクを増加させるべく設定値を変更する。
【００７１】
逆に、ＣＰＵ６１は、傾斜検出部１２が下り坂を検出した場合、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを逆回転させるように設定値を変更する。ＣＰＵ６１は、傾斜の大きさに基づいて、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒに供給する電流を調整して、重力による下り方向の力と、モーター９Ｌ及びモーター９Ｒを逆回転させる力とを合成した力により、ユーザが設定した速度でキャリーバッグ１００が下り坂を移動するように制御する。
【００７２】
以上のとおり、第３の実施形態に係るキャリーバッグ１００が傾斜検出部１２を備えることにより、道の傾斜に応じて最適なトルクをモーター９Ｌ及びモーター９Ｒに発生させることができるので、道に傾斜がある場合であっても、ユーザは、適当な速度でキャリーバッグ１００を移動させることができる。
【００７３】
＜第４の実施形態＞
図１４は、第４の実施形態に係る昇降補助手段としての階段昇降用アタッチメント１３の構成を示す図である。図１４（ａ）は、階段昇降用アタッチメント１３を後輪８に装着した状態の正面図であり、図１４（ｂ）は、図１４（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。ユーザは、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒに、図１４に示す階段昇降用アタッチメント１３を装着させることで、階段におけるキャリーバッグ１００の昇降を容易に行うことができる。
【００７４】
階段昇降用アタッチメント１３は、後輪８の外周に接して設けられ、少なくとも４つの凸部を有する。階段昇降用アタッチメント１３は、後輪８の外周の直径よりもわずかに大きい内径の円筒部材の外周に、９０°の間隔で設けられた突起部を備えている。突起部は、例えば硬質ゴムにより形成されている。図１４に示す突起部は、後輪８の中心から離れるにつれて細くなる形状をしているが、後輪８の中心から離れるにつれて太くなる形状であってもよく、後輪８の中心からの距離によらず一定の太さの形状であってもよい。
【００７５】
階段昇降用アタッチメント１３の円筒部材及び後輪８の外周には、複数の穴が形成されている。階段昇降用アタッチメント１３及び後輪８に形成された穴にネジを挿入してナットで締め付けることにより、後輪８が空回りすることなく、キャリーバッグ１００に階段の昇降をさせることができる。
【００７６】
なお、強いトルクを発生させるために、後輪８と階段昇降用アタッチメント１３とを、遊星歯車機構（遊星ギア）を介して回転可能に接続させてもよい。具体的には、後輪８に太陽歯車を設けるとともに、階段昇降用アタッチメント１３の内側に内歯車、太陽歯車と内歯車との間に遊星歯車を設けることで、後輪８の回転数と階段昇降用アタッチメント１３の回転数とを異なる回転数にして、大きなトルクを得ることが可能になる。
【００７７】
以上のとおり、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒの外周に接して階段昇降用アタッチメント１３を装着できることにより、キャリーバッグ１００が階段の段差部分に階段昇降用アタッチメント１３の突起部が引っかかるので、ユーザは、階段においても、容易にキャリーバッグ１００を移動させることができる。
【００７８】
＜第５の実施形態＞
図１５は、第５の実施形態に係る昇降補助手段としての階段昇降用アタッチメント１４の構成を示す図である。図１５（ａ）は、階段昇降用アタッチメント１４ａ及び階段昇降用アタッチメント１４ｂを後輪８に装着した状態の正面図であり、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。階段昇降用アタッチメント１４は、車輪取り付け板１４１及び２つの先端部１４２により構成されている。車輪取り付け板１４１の長さは、後輪８の直径よりも大きく、車輪取り付け板１４１を後輪８の径方向に移動させることにより、後輪８に装着させることができる。車輪取り付け板１４１は、後輪８に装着された状態で後輪８に係合するように、先端部１４２が設けられた両端部が折り曲げられた金属製の板である。
【００７９】
先端部１４２は、例えばゴムのように、摩擦係数が金属よりも大きい部材により構成されている。先端部１４２は、ネジにより車輪取り付け板１４１に結合されている。先端部１４２は、後輪８の外周に対して突出しているので、階段を昇降する際に、先端部１４２が段差に引っかかることで、キャリーバッグ１００が階段を滑り落ちることを防止できる。
【００８０】
階段昇降用アタッチメント１４は、中央付近に、後輪８が取り付けられている軸１４３に挿入するための穴が形成されており、穴に軸１４３を通した後にナット１４４を締め付けることにより、後輪８に着脱可能に結合される。図１５においては、２つの階段昇降用アタッチメント１４ａ及び階段昇降用アタッチメント１４ｂが、互いに直交する向きに車輪８に取り付けられている。ユーザは、より多くの階段昇降用アタッチメント１４を車輪８に取り付けてもよい。
【００８１】
以上のとおり、本実施形態に係る階段昇降用アタッチメント１４によれば、任意の数の階段昇降用アタッチメント１４を後輪８に装着させることができるので、ユーザは、階段の形状に応じて最適な数の階段昇降用アタッチメント１４を後輪８に装着させることで、安全に階段の昇降をすることが可能になる。
＜第６の実施形態＞
図１６は、第６の実施形態に係るキャリーバッグ搬送装置２００の構成を示す図である。上記の実施形態においては、収容部１が、その他の部位と一体化されている例について説明したが、第５の実施形態においては、収容部１をキャリーバッグ搬送装置２００の置台２１０に取り外し可能に固定できる点で他の実施形態に係るキャリーバッグ１００と異なる。この場合、電源スイッチ３は、操作部４に設けられている。
【００８２】
収容部１の底面には複数のネジ穴が形成されており、置台２１０にはネジを通す複数の穴が形成されている。ユーザは、置台２１０に形成された穴を介して、収容部１のネジ穴にネジを挿入して固定することで、収容部１をキャリーバッグ搬送装置２００に取り外し可能に固定することができる。このようにすることで、搬送する荷物の量に応じて異なるサイズの収容部１を用いることが可能になる。
【００８３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００８４】
例えば、上記の実施形態においては、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒをモーター９Ｌ及びモーター９Ｒにより駆動する例について説明したが、前輪７Ｌ及び前輪７Ｒをモーター９Ｌ及びモーター９Ｒにより駆動してもよい。
【００８５】
また、上記の実施形態においては、複数の前輪７（７Ｌ、７Ｒ）が設けられた構成について説明したが、１個の前輪７が設けられていてもよい。また、上記の実施形態においては、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒの向きが変化しない構成について説明したが、例えばユーザの操作に応じて、後輪８Ｌ及び後輪８Ｒの向きを変化させてもよい。
【００８６】
また、第１の実施形態から第６の実施形態においては、操作部４として、リング圧力センサ４１及びジョイスティック４２を用いる例について説明したが、操作部４は、リング圧力センサ４１及びジョイスティック４２のいずれか一方だけを備えてもよい。また、操作部４は、スマートフォンのような情報端末により構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１  収容部
２  ハンドル
３  電源スイッチ
４  操作部
５  バッテリー
６  制御ボックス
７  前輪
８  後輪
９  モーター
１０  速度センサ
１１  位置検出部
１２  傾斜検出部
１３  階段昇降用アタッチメント
１４  階段昇降用アタッチメント
６４  モータードライバ
６５  電力センサ
８１  車輪部
８２  軸部
８３  結合棒
９１  本体部
９２  軸部
１００  キャリーバッグ
２００  キャリーバッグ搬送装置
２１０  置台
【図１】
2015147559.tif 000003
【図２】
2015147559.tif 000004
【図３】
2015147559.tif 000005
【図４】
2015147559.tif 000006
【図５】
2015147559.tif 000007
【図６】
2015147559.tif 000008
【図７】
2015147559.tif 000009
【図８】
2015147559.tif 000010
【図９】
2015147559.tif 000011
【図１０】
2015147559.tif 000012
【図１１】
2015147559.tif 000013
【図１２】
2015147559.tif 000014
【図１３】
2015147559.tif 000015
【図１４】
2015147559.tif 000016
【図１５】
2015147559.tif 000017
【図１６】
2015147559.tif 000018