(57)【要約】【課題】複数の作業台車を備える繊維機械において、何れかの作業台車が自走不能になったとしても、残りの作業台車が適切に作業を継続できる構成を提供する。【解決手段】ユニット番号２３番の紡績ユニット２と、これよりも優先順位が低いユニット番号１番の紡績ユニット２から、それぞれ作業要求が出ている。そして、第１糸継台車３ａの現在位置からユニット番号２３番の紡績ユニット２までの走行経路に干渉し、かつ第１糸継台車３ａの現在位置からユニット番号１番の紡績ユニット２までの走行経路には干渉しない位置に、第２糸継台車３ｂが自走不能状態で走行停止している。この場合、走行制御部４９は、ユニット番号１番の紡績ユニット２まで第１糸継台車３ａを走行させる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
糸処理をそれぞれが行う複数の糸処理ユニットと、
前記複数の処理ユニットの全部又は一部を担当範囲とし、当該担当範囲の中の糸処理ユニットからの作業要求に応じて、当該糸処理ユニットまで走行して作業を行う第１作業台車及び第２作業台車と、
前記第１作業台車の担当範囲において、第１の糸処理ユニットと、前記第１の糸処理ユニットよりも優先順位が低い第２の糸処理ユニットと、から作業要求があった場合に、前記第１作業台車の現在位置から前記第１の糸処理ユニットまでの走行経路に干渉し、かつ前記第１作業台車の現在位置から前記第２の糸処理ユニットまでの走行経路には干渉しない位置に、前記第２作業台車が自走不能状態で走行停止している場合には、前記第２の糸処理ユニットまで前記第１作業台車を走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする繊維機械。
【請求項２】
請求項１に記載の繊維機械であって、
前記第２作業台車が自走不能状態であるか否かを検出する状態取得部を備え、
前記第２作業台車が自走不能状態である場合、前記走行制御部は、前記第１作業台車の担当範囲のうち、前記第２作業台車に干渉せずに前記第１作業台車が走行できる走行許可範囲内の中で、優先順位が最も高い糸処理ユニットまで前記第１作業台車を走行させることを特徴とする繊維機械。
【請求項３】
請求項２に記載の繊維機械であって、
前記第１作業台車は、前記状態取得部と、前記走行制御部と、を備えていることを特徴とする繊維機械。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の繊維機械であって、
前記第１作業台車が前記第２の糸処理ユニットに対する作業を終了させた後も、前記走行制御部は、前記第２作業台車が自走不能状態である間は、前記走行許可範囲内の中で優先順位が最も高い糸処理ユニットまで前記第１作業台車を走行させることを特徴とする繊維機械。
【請求項５】
請求項２から４までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記第１作業台車は、前記第２作業台車の接近を検出する衝突防止センサを備え、
前記衝突防止センサが前記第２作業台車を検知した場合、前記走行制御部は、前記第１作業台車の走行をいったん停止又は減速させることを特徴とする繊維機械。
【請求項６】
請求項５に記載の繊維機械であって、
前記第１作業台車の現在位置を検出する位置検出部を備え、
前記走行制御部は、前記衝突防止センサが前記第２作業台車を検出したときに前記位置検出部が検出した前記第１作業台車の現在位置に基づいて、当該第１作業台車の走行許可範囲を設定することを特徴とする繊維機械。
【請求項７】
請求項２から６までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記第２作業台車が自走可能状態であることを前記状態取得部が検出した場合、
前記走行制御部は、前記第１作業台車を、その担当範囲の全域で走行可能とすることを特徴とする繊維機械。
【請求項８】
請求項２から７までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記走行制御部は、前記第１作業台車を、その担当範囲の全域で走行可能とするように指示する操作を受け付ける受付部を備えていることを特徴とする繊維機械。
【請求項９】
請求項１から８までの何れか一項に記載の繊維機械であって、
前記複数の糸処理ユニットのそれぞれは、
糸を生成する紡績装置と、
前記紡績装置によって生成された前記糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取装置と、
を備えることを特徴とする繊維機械。
【請求項１０】
請求項９に記載の繊維機械であって、
前記作業台車は、前記糸の連続状態が分断された場合に、前記紡績装置によって生成された前記糸と前記パッケージからの前記糸を継ぐ糸継作業を行う糸継台車であることを特徴とする繊維機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の作業台車を備えた繊維機械において、当該作業台車の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業台車は、複数の糸処理ユニットの間を走行可能に構成されており、作業対象の糸処理ユニットの位置まで走行して、当該作業対象の糸処理ユニットに対して所定の作業を行う。このような作業台車を備えた繊維機械は、例えば特許文献１及び特許文献２に記載されている。
【０００３】
特許文献１及び特許文献２には、繊維機械が複数の糸継台車を備えている構成が記載されている。特許文献１には、隣接する糸継台車の邪魔にならないように、各糸継台車が適宜退避移動する構成が記載されている（００４９段落）。また、特許文献１には、各糸継台車に衝突防止センサを備えた構成が記載されている。糸継台車は、他の糸継台車を衝突防止センサで検出した場合には、走行を停止するかいったん退避する（特許文献１の００６３段落、図３のＳ１０９）。この構成によれば、走行停止している糸継台車に他の糸継台車が衝突することを防止できる。
【０００４】
特許文献２には、糸継要求を行った紡績ユニット（糸継要求ユニット）の中で、最も近い位置に存在する紡績ユニットを糸継作業の対象として選択する構成が記載されている（００５６段落）。このように、糸継要求ユニットが複数存在する場合、糸継台車は、最優先のユニットを選択したうえで、当該最優先のユニットまで走行する。そして、当該最優先のユニットへの糸継作業が完了した場合、糸継台車は、残りの糸継要求ユニットに対して同様に糸継作業を行う。このように、従来の糸継台車は、基本的に優先順位に従って糸継作業を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３３０５９６号公報
【特許文献２】特開２０１３−６７８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
糸継台車は、異常停止又は電源遮断などによって走行を停止している場合が有り得る。このような状態の糸継台車は、自らの力で走行することができないので、「自走不能」状態と呼ぶ。自走不能状態の糸継台車は、特許文献１に記載されているような退避移動を行うことができない。このため、自走不能状態で停止している糸継台車は、他の糸継台車が走行する際に邪魔になることが有り得る。
【０００７】
ここで、説明の便宜上、繊維機械が第１糸継台車と第２糸継台車を有している場合を考える。例えば、第１糸継台車が糸継要求ユニットまで走行する経路に干渉する位置に、第２糸継台車が自走不能状態で走行停止しているとする。この場合、第２糸継台車が邪魔になるため、第１糸継台車は、糸継要求ユニットに辿り着くことができない。従って、第１糸継台車は、前記糸継要求ユニットに対する糸継作業を完了させることができない。
【０００８】
また前述のように、従来の糸継台車は、優先順位に従って糸継作業を行うように構成されている。つまり、糸継台車は、最優先の糸継要求ユニットへの糸継作業を完了させた後でなければ、残りの糸継要求ユニットに対する糸継作業は行わない。このため、第１糸継台車が最優先の糸継要求ユニットに辿り着けない場合、当該第１糸継台車は、残りの糸継要求ユニットに対して糸継作業を行うこともできない。
【０００９】
以上のように、第１糸継台車の走行経路に干渉する位置において第２糸継台車が自走不能状態で走行停止していると、第１糸継台車による糸継作業も停滞してしまい、繊維機械全体の作業効率が低下するという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、複数の作業台車を備える繊維機械において、何れかの作業台車が自走不能状態で走行停止したとしても、残りの作業台車が適切に作業を継続できる構成を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１１】
発明の観点によれば、複数の糸処理ユニットと、第１作業台車及び第２作業台車と、走行制御部と、を備えた繊維機械が提供される。前記複数の糸処理ユニットのそれぞれは、糸処理を行う。前記第１作業台車及び前記第２作業台車は、前記複数の処理ユニットの全部又は一部を担当範囲とし、当該担当範囲の中の糸処理ユニットからの作業要求に応じて、当該糸処理ユニットまで走行して作業を行う。前記走行制御部は、前記第１作業台車の担当範囲において、第１の糸処理ユニットと、前記第１の糸処理ユニットよりも優先順位が低い第２の糸処理ユニットと、から作業要求があった場合に、前記第１作業台車の現在位置から前記第１の糸処理ユニットまでの走行経路に干渉し、かつ前記第１作業台車の現在位置から前記第２の糸処理ユニットまでの走行経路には干渉しない位置に、前記第２作業台車が自走不能状態で走行停止している場合には、前記第１作業台車を前記第２の糸処理ユニットまで走行させる。
【００１２】
即ち、第２作業台車が自走不能状態で走行停止している場合、当該第２作業台車が邪魔になるため、第１作業台車は第１の糸処理ユニットに辿り着くことができない場合がある。そこで、第１作業台車を第１の糸処理ユニットまで走行させることは諦めて、第１の糸処理ユニットよりも優先順位が低い第２の糸処理ユニットまで第１作業台車を走行させる。これにより、第１作業台車は、第２の糸処理ユニットに対する作業を行うことができるので、繊維機械全体の効率が低下することを最小限に抑えることができる。
【００１３】
上記の繊維機械は、前記第２作業台車が自走不能状態であるか否かを検出する状態取得部を備えることが好ましい。前記第２作業台車が自走不能状態である場合、前記走行制御部は、前記第１作業台車の担当範囲のうち、前記第２作業台車に干渉せずに前記第１作業台車が走行できる走行許可範囲内の中で、優先順位が最も高い糸処理ユニットまで前記第１作業台車を走行させる。
【００１４】
これにより、第１作業台車は、第２作業台車に干渉せずに走行できる範囲内で、優先順位に従って糸処理ユニットに対して作業を行うことができるので、第１作業台車が無駄な走行を行うことを防止し、繊維機械全体の効率を向上させることができる。
【００１５】
上記の繊維機械において、前記第１作業台車は、前記状態取得部と、前記走行制御部と、を備えていることが好ましい。
【００１６】
これによれば、第１作業台車自体が走行を制御できるため、当該第１作業台車が適切に走行することができる。
【００１７】
上記の繊維機械においては、前記第１作業台車が前記第２の糸処理ユニットに対する作業を終了させた後も、前記走行制御部は、前記第２作業台車が自走不能状態である間は、前記走行許可範囲内の中で優先順位が最も高い糸処理ユニットまで前記第１作業台車を走行させることが好ましい。
【００１８】
これによれば、第２の糸処理ユニットに対する作業が終了した後で、第１糸継台車が第１の糸処理ユニットまで走行しようとすることを防止できる。
【００１９】
上記の繊維機械は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記第１作業台車は、前記第２作業台車の接近を検出する衝突防止センサを備える。前記衝突防止センサが前記第２作業台車を検知した場合、前記走行制御部は、前記第１作業台車の走行をいったん停止又は減速させる。
【００２０】
これにより、自走不能状態で停止中の第２作業台車に、第１作業台車が衝突することを確実に防止できる。
【００２１】
上記の繊維機械は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、上記の繊維機械は、前記第１作業台車の現在位置を検出する位置検出部を備える。前記走行制御部は、前記衝突防止センサが前記第２作業台車を検出したときに前記位置検出部が検出した前記第１作業台車の現在位置に基づいて、当該第１作業台車の走行許可範囲を設定する。
【００２２】
このように、第１作業台車の衝突防止センサで第２作業台車を検知した場合には、そのときの第１作業台車の位置に基づいて、当該第１作業台車の走行許可範囲（第２作業台車に干渉せずに走行できる範囲）を設定できる。
【００２３】
上記の繊維機械において、前記第２作業台車が自走可能状態であることを前記状態取得部が検出した場合、前記走行制御部は、前記第１作業台車を、その担当範囲の全域で走行可能とする。
【００２４】
即ち、第２作業台車が自走可能になった場合には、第１作業台車の移動の邪魔にならないように第２作業台車を移動させることができるので、第１作業台車を、その担当範囲の全域にわたって走行させることができる。
【００２５】
上記の繊維機械において、前記走行制御部は、前記第１作業台車を、その担当範囲の全域で走行可能とするように指示する操作を受け付ける受付部を備えていることが好ましい。
【００２６】
当該操作を行うことにより、第１作業台車の走行制御部に、走行許可範囲を再設定させることができる。
【００２７】
上記の繊維機械において、前記複数の糸処理ユニットのそれぞれは、糸を生成する紡績装置と、前記紡績装置によって生成された前記糸を巻き取ってパッケージを形成する巻取装置と、を備えるように構成できる。また、上記の繊維機械において、前記作業台車は、前記糸の連続状態が分断された場合に、前記紡績装置によって生成された前記糸と前記パッケージからの前記糸を継ぐ糸継作業を行う糸継台車とすることができる。
【００２８】
このように、繊維機械を、紡績糸を生成する紡績機として構成できる。そして、上記の構成によれば、生成した紡績糸が分断状態になったとしても、作業台車によって紡績糸を継ぐことができるので、パッケージの形成を継続できる。また、作業台車が糸継ぎを行うので、各糸処理ユニットには、糸継ぎのための構成を備える必要がない。これにより、各糸処理ユニットを安価に構成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る精紡機の全体的な構成を示す正面図。
【図２】精紡機の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】糸継台車の担当範囲を示す模式的な平面図。
【図４】衝突防止センサが反応して第１糸継台車が停止したときの様子を示す図。
【図５】走行許可範囲が設定された状態を示す図。
【図６】走行許可範囲内で第１糸継台車が走行している様子を示す図。
【図７】第１糸継台車が、走行許可範囲内の紡績ユニットに対する糸継作業を終えた状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
次に、本発明の一実施形態に係る糸巻取機としての精紡機について、図面を参照して説明する。図１に示す精紡機（紡績機）１は、並設された複数の紡績ユニット（糸処理ユニット）２と、糸継台車（作業台車）３（第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂ）と、ブロアボックス８０と、原動機ボックス５と、を備えている。
【００３１】
ブロアボックス８０内には、各紡績ユニット２に負圧を供給するための負圧源などが配置されている。また、原動機ボックス５内には、各紡績ユニット２に共通の駆動源が配置されている。
【００３２】
図１に示すように、複数の紡績ユニット２は、左右に並べて配置されている。各紡績ユニット２には、それぞれを識別できるように識別子が割り当てられている。なお、本実施形態では、前記識別子として、ユニット番号が割り当てられているものとする。具体的には、図３に示すように、各紡績ユニット２には、精紡機１の機台の一端から１番，２番，３番，・・・とユニット番号が割り当てられている。なお、図では全ての紡績ユニット２を図示していないが、本実施形態の精紡機１は１番から４０番までの計４０台の紡績ユニット２を備えている。
【００３３】
図１に示すように、各紡績ユニット２は、上流から下流へ向かって順に配置された、ドラフト装置７と、紡績装置９と、糸貯留装置１２と、巻取装置１３と、を主要な構成として備えている。各紡績ユニット２は、ドラフト装置７から送られてくる繊維束８を紡績装置９で紡績して紡績糸１０を生成し、この紡績糸１０を巻取装置１３でボビン４８に巻き取る。紡績糸１０が巻き取られたボビン４８を、パッケージ４５と称する。なお、本明細書において「上流」及び「下流」とは、通常巻取時での繊維束８及び紡績糸１０の走行方向における上流及び下流を意味するものとする。また、通常巻取時とは、紡績装置９と巻取装置１３との間の紡績糸１０が連続状態にあり、かつ、パッケージ４５が略一定の周速で回転駆動されて紡績糸１０が略一定速で巻き取られている状態を言うものとする。
【００３４】
ドラフト装置７は、複数のドラフトローラ（ボトムローラ）と、各ドラフトローラに対向するように配置された対向ローラ（トップローラ）を有している。ドラフト装置７は、繊維束８の原料であるスライバを、回転するドラフトローラと、これに対向する対向ローラとの間で挟み込んで搬送することにより、所定の幅となるまで引き伸ばして（ドラフトして）繊維束８とするように構成されている。
【００３５】
ドラフト装置７の下流側には、紡績装置９が配置されている。ドラフト装置７でドラフトされた繊維束８は、紡績装置９に供給される。紡績装置９は、ドラフト装置７から供給された繊維束８に撚りを加えて、紡績糸１０を生成する。なお、本実施形態の紡績装置９は、旋回気流を利用して繊維束８に撚りを与える空気式の紡績装置が採用されている。
【００３６】
紡績装置９の下流側には巻取装置１３が配置されている。巻取装置１３は、クレードルアーム７１と、トラバースガイド７６と、を備えている。
【００３７】
クレードルアーム７１は、紡績糸１０を巻き取るためのボビン４８を回転可能に支持することができる。また、巻取装置１３は、前記ボビン４８（又はパッケージ４５）に対して接触可能な、巻取ドラム（図略）を備えている。この巻取ドラムは、原動機ボックス５内の駆動源（図略）によって回転駆動されている。回転駆動されている巻取ドラムの外周を、クレードルアーム７１に支持された前記ボビン４８（又はパッケージ４５）の外周に接触されることで、当該ボビン４８を従動回転させ、当該ボビン４８（又はパッケージ４５）の外周に紡績糸１０を巻き取っていくことができる。
【００３８】
トラバースガイド７６は、紡績糸１０に係合可能に構成されているとともに、図略の駆動手段によって、前記巻取ドラムの軸方向と平行な方向に往復動される。なお、この駆動手段は、前記原動機ボックス５内に設けられている。この構成で、巻取ドラムを回転駆動させながら、紡績糸１０を係合させたトラバースガイド７６を往復駆動することにより、紡績糸１０を綾振り（トラバース）しつつパッケージ４５に巻き取るようになっている。
【００３９】
紡績装置９と巻取装置１３との間には、糸貯留装置１２が設けられている。糸貯留装置１２は、回転駆動される糸貯留ローラ１４を備えている。
【００４０】
糸貯留ローラ１４は、その外周面に一定量の紡績糸１０を巻き付けて一時的に貯留することができるように構成されている。糸貯留ローラ１４の外周面に紡績糸１０を巻き付けた状態で当該糸貯留ローラ１４を所定の回転速度で回転させることにより、紡績装置９から紡績糸１０を所定の速度で引き出して下流側に搬送することができる。また、糸貯留装置１２は、糸貯留ローラ１４に紡績糸１０を一時的に貯留できるので、紡績装置９と巻取装置１３との間で一種のバッファとして機能する。これにより、紡績装置９における紡績速度と、巻取装置１３における巻取速度と、が何らかの理由により一致しない場合の不具合（例えば紡績糸１０のたるみなど）を解消することができる。
【００４１】
紡績装置９と糸貯留装置１２との間の位置には、糸品質測定器５９が設けられている。紡績装置９で紡出された紡績糸１０は、糸貯留装置１２で巻き取られる前に前記糸品質測定器５９を通過するようになっている。糸品質測定器５９は、走行する紡績糸１０の太さを図略の静電容量式センサによって監視する。糸品質測定器５９は、紡績糸１０の糸欠陥（紡績糸１０の太さなどに異常がある箇所）を検出した場合に、糸欠陥検出信号をユニット制御部１５へ送信する。なお、糸品質測定器５９は静電容量式のセンサに限らず、例えば光透過式のセンサで紡績糸１０の太さを監視する構成であっても良い。また、糸品質測定器５９は、紡績糸１０に含まれる異物を糸欠陥として検出しても良い。
【００４２】
糸品質測定器５９の近傍には、当該糸品質測定器５９で紡績糸１０の糸欠陥が検出された際に、直ちに当該紡績糸１０を切断するためのカッタ（図略）が配置されている。なお、紡績ユニット２は、このカッタの代わりに、紡績装置９への空気の供給を停止して、紡績糸１０の生成を中断することにより当該紡績糸１０を切断しても良い。
【００４３】
図２に示すように、精紡機１は、当該精紡機１が備える各構成（紡績ユニット２及び糸継台車３など）を制御する中央制御装置４を備えている。また、各紡績ユニット２は、当該紡績ユニット２の各構成を制御するユニット制御部１５を備えている。図２に示すように、精紡機１本体の備える前記中央制御装置４は、各紡績ユニット２が備えるユニット制御部１５に、信号線を介して接続される。この構成により、中央制御装置４は、紡績ユニット２の状態に関する信号を各紡績ユニット２から受信することができる。紡績ユニット２の状態に関する信号には、例えば、紡績糸１０が切れて糸継ぎが必要になった旨の信号（糸継要求信号）、パッケージ４５が満巻になって玉揚げが必要になった旨の信号及び／又は、紡績ユニット２に何らかの異常が発生して停止した旨の信号等がある。
【００４４】
図１に示すように、精紡機１のフレーム６には、紡績ユニット２が並ぶ方向に沿って、レール４１が配設されている。前記糸継台車３は、レール４１の上を走行できるように構成されている。これにより、糸継台車３は、複数の紡績ユニット２の間を走行することができる。なお、図２等に示すように、本実施形態の精紡機１は、２台の糸継台車３（第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂ）を備えている。
【００４５】
精紡機１が備える複数の紡績ユニット２の何れかにおいてパッケージ４５の形成途中に紡績糸１０が切れたり、糸欠陥の検出により紡績糸１０が切断されたりした場合には、当該紡績ユニット２のユニット制御部１５が、中央制御装置４に対して糸継要求信号を送信する。このように糸継要求信号を送信した紡績ユニット２を、「糸継要求ユニット」と呼ぶことがある。紡績ユニット２のユニット制御部１５は、前記糸継要求信号などを中央制御装置４に送信する際には、その信号に当該紡績ユニット２の識別子（ユニット番号）を含ませることとする。これにより中央制御装置４は、糸継要求ユニットの位置を認識することができる。
【００４６】
上記糸継要求信号を受けた中央制御装置４は、第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂに対して、糸切れが発生した紡績ユニット２（糸継要求ユニット）のユニット番号を通知する。当該通知を受けた第１糸継台車３ａ又は第２糸継台車３ｂは、当該糸継要求ユニットに対して糸継作業を行うことができる位置（本実施形態の場合は糸継要求ユニットの正面位置）まで走行して停止し、当該糸継要求ユニットの巻取装置１３が巻き取っているパッケージ４５からの紡績糸１０と、当該糸継要求ユニットの紡績装置９からの紡績糸１０とを、接続（糸継ぎ）する。なお、以下の説明では、糸継台車３が「糸継要求ユニットに対して糸継作業を行うことができる位置まで走行する」ことを、単に「糸継要求ユニットまで走行する」のように表現することがある。
【００４７】
続いて、糸継台車（作業台車）３の構成について説明する。前述のように、本実施形態の精紡機１は、２つの糸継台車３（第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂ）を備えている。第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂは同一の構成であるため、以下の説明では、特に必要が無い場合、２つの糸継台車を区別せず、単に「糸継台車３」として説明する。
【００４８】
糸継台車３は、図１又は図２に示すように、糸継装置４３と、糸捕捉部（サクションパイプ４４及びサクションマウス４６）と、走行車輪４２と、台車制御部４７と、衝突防止センサ６３と、状態取得部６４と、を主に備えている。また、糸継台車３は、当該糸継台車３の電源の入／切を切り換える電源スイッチ４０を備えている。
【００４９】
図２に示すように、糸継台車３の台車制御部４７は、前記中央制御装置４に対して信号線を介して接続されている。これにより、中央制御装置４は、糸継台車３に対して各種情報を送信したり、逆に各糸継台車３側から各種情報を取得できる。台車制御部４７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する公知のマイクロコンピュータとして構成されており、前記ＲＯＭ等には、糸継台車３を制御するためのプログラムが記憶されている。上記ＣＰＵ等のハードウェアとプログラムとが協動することによって、台車制御部４７により、糸継台車３の動作を制御する。なお、第１糸継台車３ａと第２糸継台車３ｂとでは同じプログラムが実行されている。
【００５０】
走行車輪４２は、図略のモータによって回転駆動可能に構成されている。この走行車輪４２を駆動することにより、糸継台車３を、前記レール４１に沿って走行させることができる。糸継台車３の台車制御部４７は、前記プログラムに従って走行車輪４２を制御することにより、当該糸継台車３を走行させる。従って、台車制御部４７は、走行制御部４９としての機能を有していると言える。
【００５１】
前記サクションパイプ４４は、その先端に吸引空気流を発生させることにより、紡績装置９から送出される紡績糸１０を吸い込んで吸引捕捉できる。前記サクションマウス４６は、その先端に吸引空気流を発生させることにより、巻取装置１３に支持されたパッケージ４５から紡績糸１０を吸い込んで吸引捕捉できる。また、サクションパイプ４４とサクションマウス４６は、前記紡績糸１０を吸引捕捉した状態で回動することにより、当該紡績糸１０を、糸継装置４３に導入できる位置まで案内する。
【００５２】
糸継装置４３は、サクションパイプ４４によって案内された紡績装置９からの紡績糸１０と、サクションマウス４６によって案内されたパッケージ４５からの紡績糸１０と、を糸継ぎ（接合）することができる。この糸継装置４３は、旋回空気流によって糸端同士に撚りを加えることにより継ぎ目を形成するスプライサ装置として構成されている。ただし、糸継装置４３の構成はこれに限らず、例えば機械式のノッタであっても良い。なお、糸継装置４３、サクションパイプ４４、及びサクションマウス４６の動作は、前記台車制御部４７によって制御されている。
【００５３】
糸継台車３の台車制御部４７は、中央制御装置４に対して、当該台車制御部４７が設けられている糸継台車３の現在の状態を送信する。当該状態として一例を挙げれば、糸継台車３が「走行中」であること、糸継台車３が「糸継作業中」であること、糸継台車３が「待機停止中」であること、などである。なお、「待機停止中」とは、紡績ユニット２からの糸継要求に応じて走行できる状態で走行停止している状態を指す。これにより、中央制御装置４は、糸継台車３の現在の状態を取得できる。また、中央制御装置４は、糸継台車３が自力で走行できる（自走可能）状態であるか否かを、当該糸継台車３の状態として取得する。ここで、「自走可能」状態とは、糸継台車３が「走行中」である場合と、糸継台車３が走行停止中であっても走行状態に移行することが可能な状態（例えば「糸継作業中」及び「待機停止中」など）を少なくとも含む。また、本願明細書では、糸継台車３が「自走可能」ではない状態のことを、「自走不能」状態と呼ぶ。このような「自走不能」状態の例としては、糸継台車３が何らかのトラブルで異常停止した状態、メンテナンスなどのために糸継台車３の電源が切られている状態、などを挙げることができる。
【００５４】
糸継台車３の状態取得部６４は、他の糸継台車３の現在の状態を取得できる。なお、本実施形態において、状態取得部６４は、台車制御部４７の機能の１つとして実現されている。即ち、糸継台車３の台車制御部４７は、中央制御装置４と通信することにより、他の糸継台車３の状態を取得する。このように、台車制御部４７は、状態取得部６４として機能する。なお、状態取得部６４は、他の糸継台車３の状態を完全に把握できる必要は無い。本実施形態において、状態取得部６４は、他の糸継台車３が「自走不能」状態か否かの情報を少なくとも取得できれば良い。
【００５５】
衝突防止センサ６３は、当該衝突防止センサ６３が設けられた糸継台車３が他の糸継台車３に所定距離よりも近づいたことを検知できるように構成されたセンサである。衝突防止センサ６３の構成は特に限定されないが、本実施形態の衝突防止センサ６３は反射型光センサであり、他の糸継台車３の接近を非接触で検出できる構成となっている。なお、衝突防止センサ６３の検出結果は、台車制御部４７に出力される。
【００５６】
糸継台車３の走行制御部４９は、当該糸継台車３を走行させている最中に、衝突防止センサ６３によって他の糸継台車３を検知した場合は、前記走行をいったん停止させる。これにより、例えば図４に示すように、糸継台車３ａと３ｂが接近した場合には、糸継台車３ａと３ｂが走行を停止し、糸継台車３ａと３ｂの衝突を防止できる。なお、走行制御部４９は、衝突防止センサ６３によって他の糸継台車３を検知した場合に、当該走行制御部４９が設けられている糸継台車３の走行をいったん停止させるのに代えて、走行速度を減速させて低速走行させても良い。これらの制御は、例えば特許文献１に記載されている。
【００５７】
続いて、糸継台車３が、当該糸継台車３自体の位置を取得するための構成について説明する。
【００５８】
糸継台車３は、当該糸継台車３自体の位置を検出する位置検出部を備えている。なお、本実施形態において、糸継台車３が備える位置検出部は、信号送信部６１及びドグセンサ５１である。
【００５９】
信号送信部６１は、当該信号送信部６１の正面に位置する紡績ユニット２に対して所定の位置確認信号を無線送信できる。各紡績ユニット２は、前記位置確認信号を受信する受信部６２を備えている（図２及び図３）。糸継台車３の台車制御部４７は、当該糸継台車３を走行停止させた際、その停止位置の正面（本実施形態では、当該糸継台車３の信号送信部６１の正面）の紡績ユニット２に対して、位置確認信号を信号送信部６１から送信する。紡績ユニット２のユニット制御部１５は、糸継台車３からの前記位置確認信号を受信部６２で受信した場合、当該紡績ユニット２のユニット番号を含む応答信号を、中央制御装置４を介して糸継台車３に送信する。これにより、糸継台車３の台車制御部４７は、当該糸継台車３（本実施形態では、当該糸継台車３の中央部）が何れの紡績ユニット２の正面に位置しているかを知ることができる。
【００６０】
前記ドグセンサ５１は、紡績ユニット２ごとに設けられた図略のドグ（被検出体）を検知する。糸継台車３の台車制御部４７は、レール４１上を走行する際に、前記ドグセンサ５１によって検出されたドグの数をカウントすることにより、当該糸継台車３が何ユニット分の距離を移動したかを把握できる。これにより、糸継台車３の台車制御部４７は、当該糸継台車３が現在どの紡績ユニット２の前を走行しているかを認識することができる。
【００６１】
以上のように、本実施形態の信号送信部６１は、糸継台車３の停止位置を、紡績ユニット２を単位として検出する。また、ドグセンサ５１は、糸継台車３が走行した距離を、紡績ユニット２を単位として検出する。従って、本実施形態の糸継台車３の台車制御部４７は、上記位置検出部（信号送信部６１及びドグセンサ５１）の検出結果に基づいて、当該糸継台車３の現在位置を、紡績ユニット２を単位として取得できる。糸継台車３の走行制御部４９は、当該糸継台車３に設けられた位置検出部が検出した現在位置に基づいて、当該糸継台車３の走行を制御する。
【００６２】
次に、糸継台車３ａと３ｂの担当範囲について、図３を参照して説明する。
【００６３】
本実施形態の精紡機１は２台の糸継台車３ａと３ｂを備えているので、糸継台車３ａと３ｂのそれぞれに、互いに異なる範囲の紡績ユニット２への糸継作業を担当させるようにしている。具体的には、第１糸継台車３ａは、ユニット番号１番から２４番までの紡績ユニット２を担当範囲としている。また、第２糸継台車３ｂは、ユニット番号１７番から４０番までの紡績ユニット２を担当範囲としている。
【００６４】
糸継台車３の走行制御部４９は、当該糸継台車３の担当範囲内の紡績ユニット２から糸継要求があった場合には、当該紡績ユニット２まで糸継台車３を走行させて、糸継作業を行わせる。糸継台車３の走行制御部４９は、当該糸継台車３の担当範囲に含まれない紡績ユニット２から糸継要求があった場合は、当該紡績ユニット２に対しては糸継台車３を走行させない。このように構成することにより、２台の糸継台車３ａと３ｂが分担して各々の担当範囲で糸継作業を行うことが可能となり、精紡機１全体の作業効率を向上させることができる。
【００６５】
なお、糸継台車３の担当範囲内において、複数の紡績ユニット２から糸継要求が出される場合がある。このように、担当範囲内に複数の糸継要求ユニットが存在した場合、糸継台車３の走行制御部４９は、当該複数の糸継要求ユニットの中で優先順位が最も高い紡績ユニット２（最優先のユニット）を決定し、当該最優先のユニットまで糸継台車３を走行させる。これにより、優先順位が高い糸継要求ユニットから順に糸継作業を行うことができる。なお、本実施形態の場合、糸継台車３の走行制御部４９は、当該糸継台車３の現在位置から近い紡績ユニット２ほど優先順位を高くするように構成されている。従って、本実施形態の糸継台車３は、基本的に、現在位置から近い糸継要求ユニットから順に糸継作業を行っていく。
【００６６】
本実施形態では、図３に示すように、２つの糸継台車３ａと３ｂの担当範囲は、一部が重複している。即ち、重複部分の紡績ユニット（ユニット番号１７番から２４番の範囲）に対しては、第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂの何れでも糸継作業を行うことができる。しかしながら、１つの紡績ユニット２に対して２台の糸継台車３ａと３ｂが同時に作業を行うことはできない。このため、上記重複部分の紡績ユニット２から糸継要求があった場合には、何れの糸継台車３ａ又は３ｂが糸継作業を行うかを決定する必要が生じる。
【００６７】
そこで本実施形態の糸継台車３の台車制御部４７は、中央制御装置４と通信を行うことにより、他の糸継台車３の現在位置を取得する。重複部分の紡績ユニット２から糸継要求があった場合、各糸継台車３の台車制御部４７は、当該台車制御部４７が設けられた糸継台車３の現在位置と、他の糸継台車３の現在位置と、に基づいて、当該糸継台車３が糸継作業行うべきか、それとも他の糸継台車３に糸継作業を任せるべきか、を決定する。なお、このように複数の糸継台車３で作業を分担する制御は、例えば特許文献２等に記載されているので、詳細な説明は省略する。
【００６８】
続いて、本実施形態の特徴的な構成について説明する。
【００６９】
なお、以下では、説明の便宜上、第１糸継台車３ａの動作について主に説明する。ただし前述のように、第１糸継台車３ａと第２糸継台車３ｂは同一の構成であり、台車制御部４７では同じプログラムが動作している。従って、以下の説明は、第１糸継台車３ａと第２糸継台車３ｂを入れ換えても成立するものである。
【００７０】
例えば図３のように、ユニット番号２４番の紡績ユニット２の近傍において、第２糸継台車３ｂが自走不能状態で走行停止している場合を考える。また図３では、ユニット番号２３番の紡績ユニット２（第１の糸処理ユニット）において糸継要求が出されている。なお、図３は、第１糸継台車３ａの走行許可範囲（又は走行禁止範囲）が設定されていない状態を想定している（走行許可範囲及び走行禁止範囲については後述する）。さて、ユニット番号２３番の紡績ユニット２は、第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂの担当範囲に含まれている。しかしながら、第２糸継台車３ｂは自走不能状態であるため、ユニット番号２３番の紡績ユニット２まで走行することができない。このような場合、図３に示すように、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、当該第１糸継台車３ａを、ユニット番号２３番の紡績ユニット２をまで走行させようとする。図３には、第１糸継台車３ａの走行方向を、太線の矢印で示している。
【００７１】
糸継台車３ａと３ｂは、各紡績ユニット２の１ユニット分の幅よりも大きい幅を有している。このため、第１糸継台車３ａがユニット番号２３番の紡績ユニット２（糸継要求ユニット）までに走行する際に、ユニット番号２４番の紡績ユニット２の近傍に停止している第２糸継台車３ｂが邪魔になってしまう。つまり、図３の第２糸継台車３ｂは、第１糸継台車３ａの現在位置から糸継要求ユニットまでの走行経路に干渉する位置に停止している。
【００７２】
従って、図３の状況のままで第１糸継台車３ａが走行していくと、やがて当該第１糸継台車３ａの衝突防止センサ６３によって第２糸継台車３ｂが検出される。これに応じて、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、当該第１糸継台車３ａの走行を停止させる（図４の状態）。これにより、第１糸継台車３ａが第２糸継台車３ｂに接触してしまうことを防止できる。このようにして停止させたときの第１糸継台車３ａの現在位置を、「センサ反応後停止位置」と呼ぶ。
【００７３】
なお、走行する第１糸継台車３ａには慣性が働いているので、衝突防止センサ６３が反応した瞬間に第１糸継台車３ａを停止させることはできない。従って、「センサ反応後停止位置」で停止した第１糸継台車３ａは、第２糸継台車３ｂに近づき過ぎている可能性がある。そこで、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、上記のようにセンサ反応後停止位置で停止した第１糸継台車３ａを、第２糸継台車３ｂから離れる方向に一旦走行させて、衝突防止センサ６３が反応しなくなったところで再度停止させても良い。このように、衝突防止センサ６３が反応しなくなる位置まで走行させてから停止させたときの第１糸継台車３ａの現在位置を、「センサ反応後退避位置」と呼ぶ。
【００７４】
第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、衝突防止センサ６３が反応したとき（第２糸継台車３ｂを検出したとき）に、当該第１糸継台車３ａが備える位置検出部によって、当該第１糸継台車３ａの現在位置を取得する。このとき取得される現在位置を、「センサ反応位置」と呼ぶ。例えば図４の場合、第１糸継台車３ａの衝突防止センサ６３は、ユニット番号２１番の紡績ユニット２（斜線のハッチングで示す）の正面において、第２糸継台車３ｂを検出している。従って、図４の場合、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、ユニット番号２１番の紡績ユニット２の位置を「センサ反応位置」として取得する。
【００７５】
なお、本明細書において、「衝突防止センサ６３が第２糸継台車３ｂを検出したとき」とは、当該衝突防止センサ６３が反応した瞬間を起点として、ある程度の幅を有する時間を指すものとする。従って、「衝突防止センサ６３が反応した瞬間」の第１糸継台車３ａの現在位置を「センサ反応位置」としても良いが、これに限らず、衝突防止センサ６３が反応してから若干の時間が経過した後の第１糸継台車３ａの現在位置を「センサ反応位置」としても良い。例えば、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、衝突防止センサ６３が反応したことに起因して第１糸継台車３ａが停止したときの当該第１糸継台車３ａの現在位置（センサ反応後停止位置、又はセンサ反応後退避位置）を、「センサ反応位置」として取得しても良い。
【００７６】
仮に第２糸継台車３ｂが自走可能であれば、当該第２糸継台車３ｂを、第１糸継台車３ａの走行の邪魔にならない位置まで移動させるように制御を行うことも可能である（特許文献１に記載の退避移動）。しかしながら、図４の第２糸継台車３ｂは「自走不能」状態で走行停止しているので、当該第２糸継台車３ｂを、邪魔にならない位置まで移動させるように制御を行うことができない。このため、第１糸継台車３ａは、第２糸継台車３ｂが邪魔になって、糸継要求ユニット（ユニット番号２３番の紡績ユニット２）まで辿り着くことができず、当該糸継要求ユニットに対して糸継作業を行うことができない。
【００７７】
ここで、図５のように、ユニット番号１番の紡績ユニット２（第２の糸処理ユニット）から糸継要求が出された場合を考える。図５において、第２糸継台車３ｂは、第１糸継台車３ａの現在位置からユニット番号１番の紡績ユニット２までの走行経路には干渉しない位置で停止している。即ち、図５の場合、第１糸継台車３ａは、第２糸継台車３ｂに邪魔されることなく、ユニット番号１番の紡績ユニット２まで走行することが可能である。このような場合、第１糸継台車３ａが、ユニット番号２３の紡績ユニット２を目的として走行することを諦めて、ユニット番号１番の紡績ユニット２まで走行すれば、作業効率の面で好ましい。
【００７８】
そこで本実施形態では、自走不能状態で走行停止している第２糸継台車３ｂに干渉して辿り着けない位置の糸継要求ユニットを目標として第１糸継台車３ａが走行することを禁止し、第２糸継台車３ｂに干渉せずに辿り着ける位置の糸継要求ユニットのみを目標として第１糸継台車３ａを走行させる。これにより、第１糸継台車３ａの無駄な動作を防止できるので、精紡機１の全体の効率を向上させることができる。
【００７９】
具体的には以下のとおりである。
【００８０】
第２糸継台車３ｂが「自走不能」状態であることを第１糸継台車３ａの状態取得部６４が検出した場合には、当該第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、第１糸継台車３ａについて「走行許可範囲」を設定する。「走行許可範囲」とは、第１糸継台車３ａの担当範囲のうち、第２糸継台車３ｂに干渉せずに第１糸継台車３ａが走行できる範囲を言う。また、第１糸継台車３ａの担当範囲のうち、走行許可範囲以外の範囲を、「走行禁止範囲」とする。なお、「走行許可範囲」と「走行禁止範囲」はいわば表裏一体であり、何れか一方を画定すれば他方も画定する。従って、「走行許可範囲を設定する」という処理と、「走行禁止範囲を設定する」という処理は、事実上は同じ処理であると考えることができる。このため、走行許可範囲の代わりに走行禁止範囲を設定しても、同様の制御が可能である。
【００８１】
なお前述のように、本実施形態の第１糸継台車３ａの位置検出部は、当該糸継台車３の現在位置を、紡績ユニット２を単位として取得するように構成されている。そこで、本実施形態では、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）も、紡績ユニット２を単位として設定する。例えば図５の場合、第１糸継台車３ａが第２糸継台車３ｂに干渉せずに移動できる範囲は、ユニット番号１番から２１番の紡績ユニット２までの範囲である。そこで、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、ユニット番号１番から２１番までの紡績ユニット２を、第１糸継台車３ａの「走行許可範囲」として設定する。上記の走行許可範囲を設定するために、走行制御部４９は、前述の「センサ反応位置」を利用できる。即ち、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、センサ反応位置（図５の場合は、ユニット番号２１番の紡績ユニット２の位置）を始点として第２糸継台車３ｂとは反対側の範囲を、第１糸継台車３ａの「走行許可範囲」とする。
【００８２】
また、図５の場合、第１糸継台車３ａは、第１糸継台車３ａの担当範囲に含まれる紡績ユニット２のうち、ユニット番号２２番から２４番の紡績ユニット２に向けて移動しようとした場合、第２糸継台車３ｂに干渉してしまう。そこで、図５の場合は、ユニット番号２２番から２４番の紡績ユニット２が、第１糸継台車３ａの「走行禁止範囲」となる。走行禁止範囲を設定する場合にも、走行制御部４９は、前述の「センサ反応位置」を利用できる。即ち、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、第１糸継台車３ａの担当範囲のうち、センサ反応位置（図５の場合は、ユニット番号２１番の紡績ユニット２の位置）よりも第２糸継台車３ｂ側の範囲を、第１糸継台車３ａの「走行禁止範囲」とする。
【００８３】
上記のようにして走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を設定した場合、本実施形態の第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、走行許可範囲の中で、最も優先順位が高い糸継要求ユニットまで第１糸継台車３ａを走行させるように制御を行う。言い換えると、走行制御部４９は、走行禁止範囲に糸継要求ユニットが存在したとしても、当該糸継要求ユニットを目標として第１糸継台車３ａを走行させない。このように、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、走行禁止範囲内の紡績ユニット２を目標として第１糸継台車３ａが走行することを禁止する。なぜなら、仮に走行禁止範囲内の紡績ユニット２を目標として第１糸継台車３ａを走行させたとしても、第２糸継台車３ｂが邪魔になるため、第１糸継台車３ａは前記紡績ユニット２まで辿り着くことができないためである。
【００８４】
例えば図５のように、ユニット番号１番と２３番の紡績ユニット２で糸継要求が出されている場合を考える。図５の場合、第１糸継台車３ａの担当範囲において、第１糸継台車３ａの現在位置から最も近い糸継要求ユニットは、ユニット番号２３番の紡績ユニット２であるから、この紡績ユニット２が最優先の糸継要求ユニットとなる。本来であれば、第１糸継台車３ａは最優先の糸継要求ユニットを目標として走行すべきであるが、ユニット番号２３番の紡績ユニット２は走行禁止範囲内に位置している。そこで、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、ユニット番号２３番の紡績ユニット２（最優先の糸継要求ユニット）を目標としては第１糸継台車３ａを走行させない。
【００８５】
図５の場合、走行許可範囲内にある糸継要求ユニットは、ユニット番号１番の紡績ユニット２だけである。従ってこの場合、走行許可範囲内に限れば、ユニット番号１番の紡績ユニット２が、優先順位が最も高い糸継要求ユニットということになる。そこで、糸継台車３ａの走行制御部４９は、ユニット番号１番の紡績ユニット２まで第１糸継台車３ａを走行させる（図６）。そして、第１糸継台車３ａは、ユニット番号１番の紡績ユニット２に対して糸継作業を行う（図７）。
【００８６】
このように、本実施形態の制御によれば、糸継台車３ａは、ユニット番号２３番の紡績ユニット２に対して糸継作業を行うことは諦めて、これよりも優先順位が低いユニット番号１番の紡績ユニット２に対して糸継作業を行うことができる。これにより、第１糸継台車３ａは、走行不能状態で停止している第２糸継台車３ｂによって邪魔されない範囲で糸継作業を行うことができるので、精紡機１の効率低下を最低限に抑えることができる。
【００８７】
ところで図７に示すように、第１糸継台車３ａがユニット番号１番の紡績ユニット２に対する糸継作業を完了させた場合、ユニット番号２３番の紡績ユニット２からは依然として糸継要求が出されている状態である（当該紡績ユニット２に対する糸継作業がまだ行われていないため）。従って、本来であれば、第１糸継台車３ａは、ユニット番号２３番の紡績ユニット２を目標として走行すべきである。しかしながら、第２糸継台車３ｂが依然として「自走不能」状態であるため、当該第２糸継台車３ｂが邪魔になり、第１糸継台車３ａは依然としてユニット番号２３番の紡績ユニット２に辿り着くことができない状態である。従って、仮に、図７の状態の第１糸継台車３ａをユニット番号２３番の紡績ユニット２を目標として走行させても、無駄な走行となる。
【００８８】
そこで、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、第２糸継台車３ｂが「自走不能」状態である間は走行許可範囲（及び走行禁止範囲）の設定を維持する。つまり、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、ユニット番号１番の紡績ユニット２に対する糸継作業が完了した後でも、走行禁止範囲内の紡績ユニット２を目標として第１糸継台車３ａが走行することを、引き続き禁止する。
【００８９】
以上の精紡機１の構成によれば、第１糸継台車３ａが無駄な走行をする可能性があるのは、自走不能状態で停止している第２糸継台車３ｂを、第１糸継台車３ａの衝突防止センサ６３が検出する前（図３の状態）のみである。第１糸継台車３ａの衝突防止センサ６３によって第２糸継台車３ｂが検出されれば（図４）、それ以降は、第１糸継台車３ａの走行許可範囲（又は走行禁止範囲）が設定され（図５）、当該設定が維持されるので、第１糸継台車３ａが無駄な走行を行うことはない。このように、本実施形態の構成によれば、第１糸継台車３ａは、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を設定するためには、自走不能状態で停止している第２糸継台車３ｂに向けて１回だけ走行すれば良く（図３）、それ以降は第１糸継台車３ａの無駄な走行が防止される。これにより、精紡機１の全体の効率を向上させることができる。
【００９０】
一方、第２糸継台車３ｂが「自走可能」状態になった場合（第２糸継台車３ｂが自走不能状態から回復した場合）、当該第２糸継台車３ｂは、第１糸継台車３ａの走行の邪魔にならない位置まで移動することができる。これにより、第１糸継台車３ａは、走行禁止範囲内の紡績ユニット２まで走行することが可能になる。このような場合、走行許可範囲（及び走行禁止範囲）の設定を維持しておく必要は無い。そこで、第２糸継台車３ｂが「自走可能」状態になった（第２糸継台車３ｂが自走不能状態から回復した）ことを第１糸継台車３ａの状態取得部６４が検出した場合、当該第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、第１糸継台車３ａについての走行許可範囲（及び走行禁止範囲）の設定を解除するように構成されている。なお、「第１糸継台車３ａの走行可能範囲（及び走行禁止範囲）の設定を解除する」とは、当該第１糸継台車３ａが、第１糸継台車３ａの担当範囲内の何れの糸継要求ユニットを目標として走行することも禁止されない状態にすることを言う。つまり、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）の設定を解除することで、第１糸継台車３ａは、第１糸継台車３ａの担当範囲の全域を走行することができるようになる。
【００９１】
このように、第２糸継台車３ｂが「自走可能」状態になった場合は、第１糸継台車３ａは、第１糸継台車３ａの担当範囲内の何れの紡績ユニット２を目標として走行することも可能となる。従って、当該第１糸継台車３ａは、自走可能な状態に回復した第２糸継台車３ｂとともに、分担して糸継作業を行うことができるようになる。これにより、精紡機１全体としての運転効率を向上させることができる。
【００９２】
なお、第２糸継台車３ｂが「自走不能」状態で停止している場合において、当該第２糸継台車３ｂをメンテナンスするために、オペレータが手で押して移動させる場合がある。このため、第２糸継台車３ｂは、自走不能状態であったとしても、必ずしも同じ位置に止まり続けるとは限らない。仮に第２糸継台車３ｂが移動させられた場合は、既に設定されている走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を再設定（更新）する必要がある。
【００９３】
そこで本実施形態では、精紡機１は、オペレータの操作によって、既に設定されている走行許可範囲（及び走行禁止範囲）の設定を解除できるように構成されている。本実施形態の第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）の設定を解除することを指示する操作を受け付ける受付部５０としての機能を有している。なお、本実施形態では、電源スイッチ４０を操作して第１糸継台車３ａの電源を入れ直すことで、既に設定されている走行許可範囲（又は走行禁止範囲）の設定を解除できる。即ち、オペレータが第１糸継台車３ａの電源スイッチ４０を操作して電源を切った場合、当該第１糸継台車３ａの受付部５０が前記操作を受け付け、当該第１糸継台車３ａの走行制御部４９が、第１糸継台車３ａの走行許可範囲（又は走行禁止範囲）の設定を解除する。従って、オペレータは、第１糸継台車３ａの電源スイッチ４０を操作して電源を入れ直すことで、当該第１糸継台車３ａを、走行許可範囲（及び走行禁止範囲）が設定されていない状態（第１糸継台車３ａの担当範囲の全域を走行することができる状態）とすることができる。
【００９４】
上記のように走行可能範囲（又は走行禁止範囲）の設定が解除された場合であっても、第２糸継台車３ｂが未だに自走不能状態である場合、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、既に説明した手順に従って当該第１糸継台車３ａの走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を再設定することになる。これにより、第２糸継台車３ｂの現在の位置を反映した走行許可範囲（又は走行禁止範囲）が新しく設定されるので、第１糸継台車３ａを適切に走行制御できる。
【００９５】
以上で説明したように、本実施形態の精紡機１は、複数の紡績ユニット２と、第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂと、走行制御部４９と、を備えている。複数の紡績ユニット２のそれぞれは、糸処理（紡績及びパッケージ４５の形成）を行う。第１糸継台車３ａ及び第２糸継台車３ｂは、複数の紡績ユニット２の一部を担当範囲とし、当該担当範囲の中の紡績ユニット２からの作業要求に応じて、当該紡績ユニット２まで走行して作業を行う。図５において、ユニット番号２３番の紡績ユニット２と、これよりも優先順位が低いユニット番号１番の紡績ユニット２から、それぞれ作業要求が出ている。そして、第１糸継台車３ａの現在位置からユニット番号２３番の紡績ユニット２までの走行経路に干渉し、かつ第１糸継台車３ａの現在位置からユニット番号１番の紡績ユニット２までの走行経路には干渉しない位置に、第２糸継台車３ｂが自走不能状態で走行停止している。この場合、走行制御部４９は、ユニット番号１番の紡績ユニット２まで第１糸継台車３ａを走行させる（図６）。
【００９６】
図５のように第２糸継台車３ｂが自走不能状態で走行停止している場合、当該第２糸継台車３ｂが邪魔になるため、第１糸継台車３ａはユニット番号２３番の紡績ユニット２に辿り着くことができない。そこで、第１糸継台車３ａをユニット番号２３番の紡績ユニット２まで走行させることは諦めて、ユニット番号２３番の紡績ユニット２よりも優先順位が低いユニット番号１番の紡績ユニット２まで第１糸継台車３ａを走行させる。これにより、第１糸継台車３ａは、ユニット番号１番の紡績ユニット２に対する作業を行うことができるので、精紡機１全体の効率が低下することを最小限に抑えることができる。
【００９７】
本実施形態の精紡機１は、第２糸継台車３ｂが自走不能状態であるか否かを検出する状態取得部６４を備えている。第２糸継台車３ｂが自走不能状態である場合、走行制御部４９は、第１糸継台車３ａの担当範囲のうち、第２糸継台車３ｂに干渉せずに第１糸継台車３ａが走行できる走行許可範囲内の中で、優先順位が最も高い紡績ユニット２まで第１糸継台車３ａを走行させる。
【００９８】
これにより、第１糸継台車３ａは、第２糸継台車３ｂに干渉せずに走行できる範囲内で、優先順位に従って紡績ユニット２に対して糸継作業を行うことができるので、第１糸継台車３ａが無駄な走行を行うことを防止し、精紡機１全体の効率を向上させることができる。
【００９９】
本実施形態の精紡機１において、第１糸継台車３ａは、状態取得部６４と、走行制御部４９と、を備えている。
【０１００】
これによれば、第１糸継台車３ａ自体が走行を制御できるため、当該第１糸継台車３ａが適切に走行することができる。
【０１０１】
本実施形態の精紡機１においては、第１糸継台車３ａがユニット番号１番の紡績ユニット２に対する糸継作業を終了させた後も、走行制御部４９は、前記第２糸継台車３ｂが自走不能状態である間は、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、当該第１糸継台車３ａを、走行許可範囲内の中で優先順位が最も高い紡績ユニット２まで走行させるように制御する。別の言い方をすれば、本実施形態の精紡機１において、第１糸継台車３ａがユニット番号１番の紡績ユニット２に対する糸継作業を終了させた後も、走行制御部４９は、前記第２糸継台車３ｂが自走不能状態である間は、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、当該第１糸継台車３ａを、走行禁止範囲内の紡績ユニット２を目標として走行することを禁止する。
【０１０２】
即ち、第２糸継台車３ｂが「自走不能」状態である間、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）の設定を維持する。これによれば、ユニット番号１番の紡績ユニット２に対する作業が終了した後で、第１糸継台車３ａがユニット番号２３番の紡績ユニット２まで走行しようとすることを防止できる。
【０１０３】
本実施形態の第１糸継台車３ａは、第２糸継台車３ｂの接近を検出する衝突防止センサ６３を備えている。衝突防止センサ６３が第２糸継台車３ｂを検知した場合、走行制御部４９は、第１糸継台車３ａの走行をいったん停止又は減速させる。
【０１０４】
これにより、自走不能状態で停止中の第２糸継台車３ｂに、第１糸継台車３ａが衝突することを確実に防止できる。
【０１０５】
本実施形態の精紡機１は、第１糸継台車３ａの現在位置を検出する位置検出部（信号送信部６１及びドグセンサ５１）を備えている。走行制御部４９は、衝突防止センサ６３が第２糸継台車３ｂを検出したときに位置検出部が検出した第１糸継台車３ａの現在位置（センサ反応位置）に基づいて、当該第１糸継台車３ａの走行許可範囲を設定する。
【０１０６】
このように、第１糸継台車３ａの衝突防止センサ６３で第２糸継台車３ｂを検知した場合には、そのときの第１糸継台車３ａの位置（センサ反応位置）に基づいて、当該第１糸継台車３ａの走行許可範囲（第２糸継台車３ｂに干渉せずに走行できる範囲）を設定できる。
【０１０７】
本実施形態の精紡機１において、第２糸継台車３ｂが自走可能状態であることを状態取得部６４が検出した場合、走行制御部４９は、第１糸継台車３ａの走行許可範囲の設定を解除している。これにより、当該第１糸継台車３ａは、担当範囲の全域で走行可能となる。
【０１０８】
第２糸継台車３ｂが自走可能になった場合には、第１糸継台車３ａの移動の邪魔にならないように第２糸継台車３ｂを移動させることができるので、第１糸継台車３ａを、担当範囲の全域にわたって走行させることができる。
【０１０９】
本実施形態の精紡機１において、走行制御部４９は、第１糸継台車３ａの走行許可範囲の設定を解除することで、当該第１糸継台車３ａを、担当範囲の全域で走行可能とするように指示する操作（具体的には、第１糸継台車３ａの電源スイッチ４０の入れ直し操作）を受け付ける受付部５０を備えている。
【０１１０】
このように、走行許可範囲の設定を解除できるようにすることで、第１糸継台車３ａの走行制御部４９に、走行許可範囲を再設定させることができる。
【０１１１】
また、本実施形態の精紡機１において、複数の紡績ユニット２のそれぞれは、紡績糸１０を生成する紡績装置９と、紡績装置９によって生成された紡績糸１０を巻き取ってパッケージ４５を形成する巻取装置１３と、を備える。また、糸継台車３ａと３ｂのそれぞれは、前記紡績糸１０の連続状態が分断された場合に、紡績装置に９よって生成された紡績糸１０と、パッケージ４５からの紡績糸１０とを継ぐ糸継作業を行うことができる。
【０１１２】
上記の構成によれば、生成した紡績糸１０が分断状態になったとしても、糸継台車３によって紡績糸１０を継ぐことができるので、パッケージ４５の形成を継続できる。また、糸継台車３が糸継ぎを行うので、各紡績ユニット２には、糸継ぎのための構成を備える必要がない。これにより、各紡績ユニット２を安価に構成できる。
【０１１３】
以上に、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形したものであってもよい。
【０１１４】
例えば、実施形態の精紡機１及び紡績ユニット２では、紡績糸１０を一定量巻き付けて貯留する糸貯留ローラ１４によって空気式の紡績装置９から紡績糸１０を引き出しているが、本発明は、デリベリローラとニップローラとで紡績装置９から紡績糸１０を引き出すタイプの紡績機及び紡績ユニットに適用してもよい。
【０１１５】
実施形態の精紡機１及び紡績ユニット２では、上部のドラフト装置７から下部の巻取装置１３に向けて、紡績糸１０が下向きに走行するように糸道が設定されているが、本発明は、紡績糸が機台高さ方向において下から上に向けて走行するように糸道が設定された紡績機及び／又は紡績ユニットに適用してもよい。
【０１１６】
実施形態の精紡機１及び紡績ユニット２では、トラバースガイド７６が、各紡績ユニット２に共通で駆動されているが、本発明は、紡績ユニット２の各部（例えば、ドラフト装置７、紡績装置９、及び／又は巻取装置１３等）が各紡績ユニット２で独立で駆動されるタイプの紡績機及び紡績ユニットに適用してもよい。
【０１１７】
実施形態の精紡機１は、４０台の紡績ユニット２を備えるものとしたが、紡績ユニット２の数はこれに限定されるものではない。また、実施形態の精紡機１は、第１糸継台車３ａと第２糸継台車３ｂを備える構成としたが、これに加えて、第３糸継台車、第４糸継台車……を備えていても良い。即ち、糸継台車３の台数は３台以上であっても良い。
【０１１８】
上記実施形態では、各紡績ユニット２がユニット制御部１５を備えるものとしたが、これに限らず、複数の紡績ユニット２ごとにユニット制御部１５を設けても良い。この場合、当該ユニット制御部１５は、前記複数の紡績ユニット２それぞれの各構成を制御する。もっとも、ユニット制御部１５を省略して、中央制御装置４が各紡績ユニット２の各構成を直接的に制御する構成とすることもできる。
【０１１９】
実施形態の精紡機１では、糸継台車３の走行の制御を当該糸継台車３に備えられた台車制御部４７によって行うものとしたが、これ以外にも、例えば、中央制御装置４が糸継台車３の走行の制御処理を行うこともできる。この場合、中央制御装置４のことを「走行制御部」として把握できる。
【０１２０】
実施形態では、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を設定するために、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、衝突防止センサ６３が反応したときの第１糸継台車３ａの位置（センサ反応位置）を利用している。しかしながら、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を設定する方法はこれに限らない。要は、第２糸継台車３ｂに干渉せずに第１糸継台車３ａが走行できる範囲を適切に設定できれば良い。従って、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、例えば第２糸継台車３ｂの現在位置に基づいて走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を設定することもできる。前述のように、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、中央制御装置４を介して、第２糸継台車３ｂの現在位置を取得することが可能である。
【０１２１】
第２糸継台車３ｂが「自走不能」状態の場合、第２糸継台車３ｂは、トラブルで異常停止しているか、電源が切られているなどの状態にある可能性が高い。第２糸継台車３ｂがこのような状態にある場合、当該第２糸継台車３ｂの現在位置を、第１糸継台車３ａの走行制御部４９が正常に取得できない可能性がある。上記実施形態において、第１糸継台車３ａの走行制御部４９は、当該第１糸継台車３ａが備える衝突防止センサ６３及び位置検出部の検出結果に基づいてセンサ反応位置を取得し、当該センサ反応位置に基づいて走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を設定している。この構成によれば、第２糸継台車３ｂの現在位置の情報は不要である。従って、上記実施形態の構成であれば、第２糸継台車３ｂの現在位置を取得できない場合でも対応できる。
【０１２２】
上記実施形態では、センサ反応位置（衝突防止センサ６３が第２糸継台車３ｂを検出した位置）を始点として走行許可範囲を設定している。しかしながら必ずしもこれに限らず、例えば安全性を考慮し、センサ反応位置よりも少し離れた位置を始点として走行許可範囲を設定しても良い。
【０１２３】
上記実施形態の位置検出部は、糸継台車３の現在位置を、紡績ユニット２を単位として取得している。しかし、例えば、レール４１にリニアエンコーダなどを設けておき、「機台の端から何メートルの位置」というように糸継台車３の現在位置を距離で検出しても良い。この場合、走行許可範囲（又は走行禁止範囲）を、例えば「機台の端から何メートルから何メートルの範囲」というように距離の範囲で設定することができる。
【０１２４】
上記説明では、走行制御部４９が走行許可範囲又は走行禁止範囲を設定するものとして説明した。この説明には、当該範囲の両端を設定する場合に加えて、当該範囲の境界部分のみを設定した場合も含む。例えば図５に示すように、ユニット番号２３番の紡績ユニット２の位置（センサ反応位置）は、走行許可範囲と走行禁止範囲の境界となっている。従って、「センサ反応位置」さえ分かれば走行許可範囲及び走行禁止範囲を画定できる。このため、走行制御部４９が「センサ反応位置」を取得した時点で、走行許可範囲及び走行禁止範囲が設定されたものと見なすことも可能である。
【０１２５】
上記実施形態では、第１糸継台車３ａの担当範囲と、第２糸継台車３ｂの担当範囲とが、一部重複しているものとして説明した。しかしこれに限らず、第１糸継台車３ａの担当範囲と、第２糸継台車３ｂの担当範囲とが、隣接している（重複していない）場合（例えば特許文献１のような場合）であっても本願発明を適用できる。この場合であっても、第２糸継台車３ｂには幅があるため、当該第２糸継台車３ｂが、第１糸継台車３ａの担当範囲側にハミ出し、第１糸継台車３ａの走行経路に干渉する（走行の邪魔になる）ことが有り得る。このような場合、本願発明の構成によって、第１糸継台車３ａの走行を制御するメリットがある。
【０１２６】
これとは逆に、第１糸継台車３ａの担当範囲と、第２糸継台車３ｂの担当範囲が、完全に重複していても良い。即ち、第１糸継台車３ａと第２糸継台車３ｂのそれぞれが、精紡機１が備える複数の紡績ユニット２の全部を担当することもできる。
【０１２７】
上記実施形態では、糸継台車３の現在位置から近い糸継要求ユニットほど優先順位を高くするものとしたが、優先順位の付け方は必ずしもこれに限定されない。
【０１２８】
上記実施形態では、精紡機１に備えられた糸継台車３に対して上述の制御を行うものとしたが、糸継台車３に代えて、満巻となったパッケージ４５を巻取装置１３から取り外して所定の場所へ移動させる玉揚台車に対して上述の制御を行ってもよい。また、精紡機１に備えられた糸継台車３に限らず、紡績糸を巻き取ってパッケージを形成する自動ワインダ等、繊維機械に備えられた複数の処理ユニット間を走行する作業台車に、上述の制御を適用してもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１  精紡機（繊維機械）
２  紡績ユニット（糸処理ユニット）
３  糸継台車（作業台車）
３ａ  第１糸継台車（第１作業台車）
３ｂ  第２糸継台車（第２作業台車）
４９  走行制御部
６３  衝突防止センサ
６４  状態取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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