(57)【要約】【課題】これまで知られていた不都合な点を払拭して、車両のドライバに受け入れられやすくした車両作動方法を提供する。【解決手段】車両ドライバによる車両の運転を監視するステップ（１０１）と、監視された車両の運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するステップ（１０３）と、走行パラメータを車両のドライバ支援システムへ供給するステップ（１０５）と、ドライバ支援システムにより車両を制御する際に、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的にシミュレートするステップ（１０７）とが設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両作動方法において、
車両ドライバによる車両運転を監視するステップ（１０１）と、
監視された車両運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するステップ（１０３）と、
前記走行パラメータを車両のドライバ支援システムへ供給するステップ（１０５）と、
前記ドライバ支援システムにより車両を制御する際に、前記ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的にシミュレートするステップ（１０７）と、
を有することを特徴とする、
車両作動方法。
【請求項２】
前記監視中に発生している走行状況を分類し、前記走行パラメータを分類された走行状況に割り当て（４０５）、前記ドライバ支援システムにより車両を制御する際に発生している走行状況が、分類された走行状況と一致していれば、前記ドライバ支援システムは、分類された走行状況に割り当てられた走行パラメータに基づき車両を制御する（４１１）、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記分類にあたり発生している走行状況を、以下の走行状況分類すなわち、
追い越し操作、
縦列走行、
適応型速度制御装置がアクティブ状態にあるときの走行、
カーブ走行、
部分的に自動化された走行、
自動化された走行、
から成るグループから選択された１つの走行状況分類に割り当てる、
請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記監視にあたり、以下の要素すなわち、
前記車両の前方を走行する別の車両までの距離、
前記車両の後方を走行する別の車両までの距離、
時間的および／または空間的な速度プロフィル、
時間的および／または空間的な加速度プロフィル、
車両ポジション、
前記車両の前方を走行する別の車両と、該別の車両の前方を走行する他の車両との間の車間距離、
車両運転へのドライバの介入操作たとえば制動、操舵、加速、操舵、
前記ドライバの車両と、前記ドライバの車両の前方を走行する別の車両との間の車間にさらに他の車両が進入したときのドライバの挙動、
から成るグループから選択された少なくとも１つの要素を測定または捕捉する、
請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記監視中、車両周囲状況を捕捉して、該車両周囲状況を表す車両周囲状況データを形成し、該車両周囲状況データを前記走行パラメータに割り当て、前記ドライバ支援システムにより車両を制御する際に発生している車両周囲状況が、前記監視中に捕捉された車両周囲状況と少なくとも部分的に一致しているならば、前記ドライバ支援システムは、前記車両周囲状況データが割り当てられた走行パラメータに基づき前記車両を制御する、請求項１から４のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
車両乗員数を捕捉して前記走行パラメータに割り当て、前記ドライバ支援システムによる車両制御の際に、車両乗員数が監視中の車両乗員数と等しければ、前記ドライバ支援システムは、該車両乗員数が割り当てられた走行パラメータに基づき前記車両を制御する、請求項１から５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記ドライバ支援システムにより車両を制御する前に、前記走行パラメータを、安全な走行スタイルを表す安全走行パラメータとマッチングさせ、比較に依存してマッチングされた走行パラメータを形成し、該走行パラメータを前記ドライバ支援システムに供給し、該ドライバ支援システムにより車両を制御する際に、前記ドライバの走行スタイルを、該走行スタイルが安全な走行スタイルに含まれているかぎりにおいてシミュレートする、請求項１から６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
車両作動装置（２０１）において、
車両ドライバによる車両運転を監視する監視装置（２０３）と、
監視された車両運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するパラメータ形成装置（２０５）と、
前記走行パラメータをドライバ支援システムに供給する供給装置（２０７）と、
が設けられていることを特徴とする、
車両作動装置（２０１）。
【請求項９】
車両作動システム（３０１）であって、
請求項８記載の車両作動装置（２０１）と、ドライバ支援システム（３０３）を含み、該ドライバ支援システム（３０３）は、供給された走行パラメータに基づき、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的にシミュレートしながら車両を制御するように構成されている、
車両作動システム（３０１）。
【請求項１０】
コンピュータプログラムであって、
該コンピュータプログラムをコンピュータにおいて実行すると、請求項１から７のいずれか１項記載の方法を実施するプログラムコードを含む、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両作動方法および車両作動装置に関する。さらに本発明は、車両作動用のシステムならびにコンピュータプログラムにも関する。
【背景技術】
【０００２】
部分的におよび高度に自動化された、もしくは自動化されてまたは自律的に走行する車両のシステムは一般に、規定された走行状況において特定の走行特性を有している（たとえば追い越しプロセスにおいて安全走行で、スポーツ走行でというような特性など）。このような特性は通常、標準に従ってプログラミングされて組み込まれる。
【０００３】
ただしそのような走行状況において車両のドライバは、上述のシステムとは異なるように走行することも起こり得る。つまりドライバの走行特性が、システムの走行特性とは異なる可能性もある。
【０００４】
EP 2 293 255 A1によって公知の自動車の制御方法によれば、車両のシステムまたはシステムの一部分を解除する目的で、走行特性が測定されて分析される。つまりドライバが評価される。ドライバが十分良好であると評価されれば、システムが解除される。評価結果が十分良好ではないとされるならば、解除は行われない。
【０００５】
公知のシステムにおいて不都合であるのは殊に、ドライバの走行スタイルに対する整合が行われないことである。その結果、ドライバはこの種のシステムを遮断してしまい、あるいは非アクティブ状態にしてしまう場合もある。それというのも、ドライバにとってこの種のシステムは不快であり馴染めず、つまり違和感を覚えるからである。他方、このことによって、特定のクリティカルな交通状況では車両の安全性が脅かされるおそれもある。なぜならば、システムはもはや車両の操縦に介入することはできず、あるいは制約されたかたちでしか介入できないからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】EP 2 293 255 A1
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって本発明の基礎とする課題は、これまで知られていた不都合な点を払拭して、車両のドライバに受け入れられやすくした車両作動方法を提供することである。
【０００８】
さらに本発明の基礎とする課題は、上述の方法に対応する車両作動装置を提供することにある。
【０００９】
さらに本発明の基礎とする課題は、上述の方法に対応する車両作動システムを提供することにある。
【００１０】
さらに本発明の基礎とする課題は、上述の方法に対応するコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によればこの課題は、独立請求項に記載された個々の特徴によって解決される。従属請求項には、それぞれ有利な実施形態が示されている。
【００１２】
本発明の１つの着想によれば、以下のような車両作動方法が提供される。すなわちこの方法によれば、車両ドライバによる車両運転が監視され、そのようにして監視された車両の運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータが形成され、この走行パラメータが車両のドライバ支援システムへ供給されて、このドライバ支援システムにより車両を制御する際に、ドライバの走行スタイルが少なくとも部分的にシミュレートされる。
【００１３】
本発明のさらに別の着想によれば、以下のような車両作動装置が提供される。すなわちこの装置には、車両ドライバによる車両運転を監視する監視装置と、監視された車両運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するパラメータ形成装置と、走行パラメータをドライバ支援システムに供給する供給装置とが設けられている。
【００１４】
本発明のさらに別の着想によれば、以下のような車両作動システムが提供される。すなわちこのシステムには、車両作動装置とドライバ支援システムが含まれており、このドライバ支援システムは、供給された走行パラメータに基づき、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的にシミュレートしながら車両を制御するように構成されている。
【００１５】
本発明のさらに別の着想によれば、以下のようなコンピュータプログラムが提供される。すなわちこのコンピュータプログラムは、このプログラムがコンピュータたとえばドライバ支援システム内のコンピュータで実行されると、殊にドライバ支援システムの制御装置におけるコンピュータで実行されると、上述の車両作動方法を実施するプログラムコードを含んでいる。
【００１６】
つまり本発明には殊に、ドライバによる車両の運転を監視することによってドライバの走行スタイルを識別し、それに応じて走行スタイルをシミュレートまたは模倣し、あるいはそれに似せる、という着想が含まれている。すなわち本発明によれば殊に、ドライバ支援システムが適切に形成された走行パラメータに基づき、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的に、有利には完全に、シミュレートすることができる。つまりドライバ支援システムが、少なくとも部分的に自動化されて、または少なくとも自律的に、車両を制御し、特に完全自動化されて、または完全に自律的に、車両を制御するならば、ドライバはそのような制御を、自身に固有のものと再認識することになる。有利なことにこのようにすれば、ドライバ支援システムによる制御をドライバにとっていっそう受け入れやすいものとすることができる。つまりドライバはたいてい、ドライバ支援システムを非アクティブ状態にしてしまう。このことによって有利には、ドライバ支援システムを遮断または非アクティブ状態にすることで、特定のクリティカルな状況において車両の安全性が損なわれてしまうことがなく、あるいはそれが回避されることになる。それというのも、ドライバ支援システムが車両の運転に介入して制御できるからである。特にこれはたとえば、衝突の回避あるいは事故の重大性の低減である。
【００１７】
なお、以下で「自動化されて」という表現を用いるときには、「自律的に」という概念の代わりに、またはこの概念に加えて用いる場合もあるし、あるいはそのような概念もいっしょに読み取られるものとし、あるいはその逆もあてはまる。
【００１８】
本発明によるドライバ支援システムとは特に、決められた走行状況においてドライバを支援可能な電子装置のことである。この種のドライバ支援システムは特に、部分的に自動化されてまたは自動化されて、車両の駆動部および／または制御部および／またはシグナリング装置に介入し、および／またはマンマシンインタフェースによって、クリティカルな交通状況の直前またはその最中に、ドライバに警告を発する。このためにドライバ支援システムは有利には、車両のアクチュエータおよび／または調整器と共働するように接続されている。
【００１９】
殊に本発明によるドライバ支援システムを、ドライバが車両運転に介在する必要なく、車両を自律的に制御するように構成することができる。このケースでは車両は、ドライバ支援システムによって制御される。特にドライバ支援システムを、車両運転に関する一部の局面を制御するように構成することができる。そのような一部の局面としてたとえば、車両長手方向での操縦および／または車両横断方向での操縦を挙げることができる。
【００２０】
本発明による走行パラメータは、ドライバの走行スタイルを特に表すものである。つまりたとえば走行パラメータによって、先行車両に対しドライバがたいていどの程度の距離を維持しているのか、が表される。たとえば走行パラメータによって、どの程度の遅延および／または加速でドライバが車両を制動または加速するのか、を表すことができる。さらに走行パラメータによってたとえば、どの程度のカーブ速度でドライバが特定の曲率半径のカーブへ進入するのか、および／またはそのようなカーブを通過するのか、を表すことができる。特に走行パラメータによって、ドライバがどの程度の強さでブレーキペダルおよび／またはクラッチペダルおよび／またはアクセルペダルを操作するのか、を表すことができる。特に走行パラメータによって、エンジン回転数に対し通常どの時点でギア変速を行うのかを表すことができる。
【００２１】
ドライバの走行スタイルを表すさらに別のパラメータによってたとえば、以下の状況を表すことができ、あるいはパラメータとして記述することができる：
【００２２】
速度全般（カーブ走行速度だけでなく、たとえば高速道路上での典型的な速度たとえば１００ｋｍ／ｈから１５０ｋｍ／ｈ）。
【００２３】
車線変更前、要求速度に対しどの程度の速度差をドライバが甘受しているのか（ドライバはトラックの後ろからかなりゆっくりとついてきており、あるいはドライバはその列からできればすぐに離れたい）。このような場合であれば、走行パラメータはたとえば上述の速度差となり、および／またはドライバがトラックの後ろを走行したままなのかまたは列を離れるのか、といったものとなる。
【００２４】
側方の間隔がどのくらいぎりぎりであるのか。つまりドライバは側方の物体特に別の車両に対し、どの程度の間隔をおいて通過するのか。このような場合であれば、走行パラメータはたとえば側方間隔となる。
【００２５】
狭い場所での速度。ドライバは所定の幅の狭い場所をどの程度の速さで走行するのか（自動システムがドライバ自身よりも速いと、ドライバはたいていかなり不快に感じる）。このような場合であれば走行パラメータはたとえば、ドライバが自身の車両で狭い場所を走行するときの速度となる。
【００２６】
目下の交通密度に依存する速度。このような場合であれば、走行パラメータはたとえばその速度となる。
【００２７】
つまり制御装置が走行パラメータに基づきドライバの走行スタイルを少なくとも部分的に、特に完全に、シミュレートする、ということは殊に、ドライバの走行スタイルの少なくとも一部の局面が、車両の制御にあたりドライバ支援システムによって実行される、ということを意味する。極端なケースでは、ドライバの走行スタイルが完全にシミュレートされる。すなわちこの場合には殊に、外部から見ればドライバの側での制御とドライバ支援システムの側での制御との間に、何ら違いはない。
【００２８】
１つの実施形態によれば、監視中に発生している走行状況が分類され、走行パラメータが分類された走行状況に割り当てられて、ドライバ支援システムにより車両を制御する際、発生している走行状況が分類された走行状況と一致していれば、ドライバ支援システムは、分類された走行状況に割り当てられた走行パラメータに基づき車両を制御する。
【００２９】
つまりたとえば、ドライバの挙動を示すどのような具体的な走行状況が発生しているのかが捕捉される。そしてドライバ支援システムにより車両を制御する際に、類似の走行状況が発生していれば、あるいはそれどころか同じ走行状況が発生していれば、監視中に現れた走行状況に従って車両が制御される。したがってたとえば殊に有利なことに、具体的な走行状況においてドライバ支援システムを少なくとも部分的に、殊に完全に、あたかもドライバが行っているかのように、車両を確実に制御できるようになる。
【００３０】
したがって発生している走行状況が捕捉され、それに続いて分類が行われる。殊にこれは、監視中ならびにドライバ支援システムによる車両の制御中に行われる。
【００３１】
１つの実施形態によれば、目下の走行状況が捕捉される。目下の走行状況をたとえば、ドライバの車両の前を別の車両が特定の速度で特定の間隔をおいて走行している状況、とすることができる。この場合、ドライバ支援システムはたとえば、先行車両までの距離に割り当てられたまたはそれに対応する走行パラメータに基づき車両を制御する。この走行パラメータは、目下の走行状況よりも時間的に前にドライバ自身が車両を制御したときの類似の走行状況に対し形成されたものである。このことは特に一般に、任意の走行状況についても同様にあてはまる。つまり一般に目下の走行状況において、時間的に先行する類似の走行状況においてドライバが車両をどのように制御したのか、が求められるのである。ついでそれが目下の走行状況において、少なくとも部分的にシミュレートされる。
【００３２】
さらに別の実施形態によれば、分類にあたり発生している走行状況を、たとえば高速道路、街道、市街地、周囲条件などの走行状況分類に割り当てることができ、以下の走行状況分類グループから選択された走行状況分類に割り当てることができる。すなわち、
追い越し操作、
縦列走行、
適応型速度制御装置がアクティブ状態にあるときの走行、
カーブ走行、
部分的に自動化された走行、
自動化された走行。
【００３３】
たとえばドライバ支援システムが車両の追い越し操作中、少なくとも部分的に自動化されて制御され、特に完全に自動化されて制御され、そのようにしてドライバ支援システムは、追い越し操作中にドライバが車両を制御するであろうやり方とほぼ同じように制御を行うことになる。
【００３４】
走行パラメータと分類された走行状況との対応づけによって、有利には著しい簡略化が実現される。なぜならば、ドライバ支援システムによって車両を制御するためには通常、分類された走行状況に割り当てられた走行パラメータを適用するだけで十分だからである。このようにして有利には、煩雑なデータひいてはそれに付随して生じる著しく大きな所要記憶スペースを低減することができる。また、それに応じて必要とされる処理時間も、有利には著しく低減することができる。
【００３５】
さらに別の実施形態によれば、監視のために以下の要素グループから選択された少なくとも１つの要素を測定または捕捉することができる。すなわち、
車両の前方を走行する別の車両までの距離、
車両の後方を走行する別の車両までの距離、
車両の前方を走行する別の車両の速度、
車両の後方を走行する別の車両の速度、
時間的および／または空間的な速度プロフィル、
時間的および／または空間的な加速度プロフィル、
車両ポジション、
車両の前方を走行する別の車両と、この別の車両の前方を走行する１台または複数台の他の車両との間の車間距離の大きさ、
車両運転へのドライバの介入操作たとえば制動、操舵、加速、操舵、
ドライバの車両と、ドライバの車両の前方を走行する別の車両との間の車間にさらに他の車両が進入したときのドライバの挙動、
必ずしも車両とはかぎらない別の物体までの距離たとえばガードレールや静止した障害物までの距離、
１つまたは複数の他の車線の車両までの距離およびその速度。
【００３６】
つまり殊に、たとえばドライバの車両前方を走行する別の車両までの距離が測定される。この距離をたとえば、ドライバの走行スタイルの部分的な局面を表すことのできる走行パラメータとすることができる。
【００３７】
一般に上述の要素を、たとえばそれぞれ１つの走行パラメータに割り当てることができ、および／または有利には上述の要素によって複数の走行パラメータを形成することができ、それらによって有利には、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的に、殊に完全に、表すことができる。
【００３８】
さらに別の実施形態によれば、以下のように構成することができる。すなわち監視中、車両周囲状況が捕捉され、この車両周囲状況を表す車両周囲状況データが形成され、この車両周囲状況データが走行パラメータに割り当てられて、ドライバ支援システムにより車両が制御される際に発生している車両周囲状況が、監視中に捕捉された車両周囲状況と少なくとも部分的に一致しているならば、ドライバ支援システムは、車両周囲状況データが割り当てられている走行パラメータに基づき、車両を制御する。
【００３９】
したがってこのことが意味するのは殊に、ドライバの走行スタイルが特定の車両周囲状況と結合される、ということである。つまりドライバはたいてい、濡れた路面のときには乾いた路面のときとは異なるように車両を操縦する。
【００４０】
したがってドライバ支援システムによって車両が制御されるときに、少なくとも部分的に、殊に完全に、監視中に捕捉された車両周囲状況と一致した車両周囲状況が発生しているのであれば、ドライバ支援システムは有利には少なくとも部分的に、殊に完全に、ドライバが行うであろうように車両を制御することになる。
【００４１】
車両周囲状況の捕捉にはたとえば、１つまたは複数の周囲条件の捕捉を含めることができ、たとえば明るさ、日中走行／夜間走行、時刻、トンネル、眩惑などを含めることができる。さらにたとえばこの種の周囲条件を、天候および道路状態とすることができる。さらにたとえば車両周囲状況の捕捉に、１つまたは複数の交通状況を含めることができる。この種の交通状況をたとえば、渋滞、信号灯とも称する交通信号の状況などとすることができる。
【００４２】
さらに別の実施形態によれば、車両周囲状況の捕捉と同様に、車両ポジション、および／または車両が走行すべきルートまたは走行区間、および／または時間特に時刻、および／またはドライバの状態たとえば慰労具合を捕捉することができ、対応する走行パラメータに割り当てることができ、および／またはそのような走行パラメータを形成することができる。したがってこの場合、ドライバ支援システムによって車両が制御されるときに発生している状況（たとえば車両ポジションおよび／または車両の走行すべきルートまたは走行区間および／または時間特に時刻および／またはドライバの状態たとえば疲労具合に関する状況）が、少なくとも部分的に、特に完全に、監視中にも現れた状況と一致しているならば、ドライバ支援システムは対応する走行パラメータに基づき車両を制御する。
【００４３】
さらに別の実施形態によれば、車両乗員数が捕捉されて走行パラメータに割り当てられ、ドライバ支援システムによる車両制御の際に、車両乗員数が監視中の車両乗員数と等しければ、ドライバ支援システムは、この車両乗員数が割り当てられている走行パラメータに基づき車両を制御するように構成することができる。
【００４４】
つまりこの場合には殊に、ドライバが単独で車両にいるのか、あるいは他の車両乗員たとえば子供などが存在するのかが捕捉されるのである。
【００４５】
１つの別の実施形態によれば、ドライバ支援システムにより車両が制御される前に、走行パラメータが、安全な走行スタイルを表す安全走行パラメータとマッチングされ、比較に従ってマッチングされた走行パラメータが形成され、この走行パラメータがドライバ支援システムへ供給され、そのようにすることで、ドライバ支援システムにより車両が制御される際に、ドライバの走行スタイルが、この走行スタイルが安全な走行スタイルに含まれているかぎりにおいてのみシミュレートされるように構成することができる。
【００４６】
つまりこの場合には特に、たとえば交通ルールとのマッチングまたは道路交通規則との調整ないしはマッチングが実行される。たとえばこの場合、速度規定および／または追い越し規定との調整ないしはマッチングを行うことができる。法律的に許容される範囲においてのみ、ドライバ支援システムは車両を制御することになる。特にこの場合、別の選択肢として、または付加的に、安全な走行動作への制限を行うことができ、たとえば最小距離および／またはカーブ内の最高速度への制限などを行うことができる。
【００４７】
したがってこの場合には特に、ドライバの走行スタイルがマッチングに基づき安全な走行スタイルに含まれているかぎりにおいて、その走行スタイルをシミュレートすることになる。
【００４８】
ここで安全な走行スタイルとは、法律上の規定を遵守する走行スタイルのことであり、および／または安全な走行動作を表す走行スタイルまたは安全な走行動作に特徴的な走行スタイルのことである。
【００４９】
１つの実施形態によれば、走行パラメータの形成にあたり、監視された複数の走行について平均値が形成されるようにすることができる。つまりこの場合にはたとえば、複数の走行中に対応する車両運転が監視され、その際に個々の走行について対応する走行パラメータが形成される。有利には、このようにして求められたまたは形成された上述の走行パラメータの平均値形成を行うことができる。たとえばこの場合、平均値形成にあたり特定の走行状況に関して、求められた走行パラメータの重み付けを行うことができる。
【００５０】
１つの実施形態によれば、監視装置には１つまたは複数のセンサが含まれている。たとえばこれらのセンサを同一に構成してもよいし、それぞれ異なるように構成してもよい。この種のセンサをたとえば以下のセンサとすることができる。すなわち、走行状態センサ、車両周囲センサ、ドライバ支援システムのセンサ、ポジションセンサ特にナビゲーションシステムのＧＰＳセンサ、ナビゲーションシステムではないシステムのポジションセンサ、レーダセンサ、加速度センサ、操舵角センサ、超音波センサ、光学的センサ、ライダセンサ、ビデオセンサ、ドライバ監視センサ、たとえば乗員センサ、注意喚起用センサ。
【００５１】
つまりこの場合には殊に、ドライバの車両運転の監視を、上述のセンサのうち少なくとも１つのセンサ特に複数のセンサによって実施することができる。したがってたとえば、センサの相応の測定データに基づき、走行パラメータを形成することができる。たとえばビデオセンサを含む車内カメラを用いることによって、ドライバが車線変更をしようとしているとき、または曲がろうとしているときに、肩越しの視線で見る動作ないしは横目で見る動作を規則的に行っているか否かをチェックすることができる。このことは特に、先を見越した走行に対する合図となる。さらにたとえば、ドライバが高速走行中、一般にハンドルをとられるとも称されるような過度の操舵となりがちであるかを監視することができる。
【００５２】
有利には、常に同じドライバが確実に監視されるようにするために、別の実施形態によれば、走行パラメータにドライバ識別子が割り当てられる。この種のドライバ識別子が、たとえばドライバのバイオメトリクスフィーチャを含むようにすることができる。このようにした場合、車両動作中にドライバ識別子たとえばバイオメトリクスフィーチャが検出されると、ドライバ支援システムの側で車両を制御する際に、ドライバ識別子に割り当てられた走行パラメータを用いることができる。ドライバ識別子がたとえばチップ識別子を含むことができ、一例としてＲＦＩＤチップなどのチップ識別子を含むことができる。この種のチップを、殊にＲＦＩＤチップを、たとえば車両キーに埋め込んでおくことができる。
【００５３】
次に、有利な実施例に基づき本発明について詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】車両作動方法を示すフローチャート
【図２】車両作動装置を示す図
【図３】車両作動システムを示す図
【図４】別の車両作動方法を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００５５】
図１には、車両作動方法のフローチャートが示されている。
【００５６】
ステップ１０１において、車両のドライバによる車両の運転が監視される。次にステップ１０３において、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータが、監視された車両運転に基づき形成される。それらの走行パラメータは、ステップ１０５において車両のドライバ支援システムへ供給される。その後、ステップ１０７において、ドライバ支援システムによって車両が制御されるときに、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的に、有利には完全に、シミュレートすることができる。
【００５７】
有利なことにこのようにすれば、ドライバ支援システムをドライバが受け入れやすくすることができる。したがってドライバは通常、ドライバ支援システムをオンにしたままにすることになるので、有利なことにドライバ支援システムは、特定のクリティカルな状況で介入し、車両を制御できるようになる。その結果として有利なことに、そのようなクリティカルな走行状況において車両の安全性を高めることができるようになる。
【００５８】
図２には、車両（図示せず）を作動させる装置２０１が示されている。
【００５９】
車両作動装置２０１には、車両ドライバによる車両の運転を監視するための監視装置２０３が含まれている。さらに車両作動装置２０１には、監視された車両運転に基づきドライバの走行特性を表す走行パラメータを形成するためのパラメータ形成装置２０５も含まれている。さらに車両作動装置２０１には、走行パラメータをドライバ支援システムに供給するための供給装置２０７も含まれているが、この装置は必ずしも車両作動装置２０１に含まれていなくてもよい。
【００６０】
図示されていない１つの実施形態によれば、監視装置２０３には、ドライバによる車両の運転を捕捉するように構成された１つまたは複数のセンサが含まれている。このためにたとえばビデオセンサ、レーダセンサ、超音波センサ、ライダセンサなどを設けることができる。一般にこの種のセンサを、車両周囲をセンサ機構によって捕捉可能な周囲センサとすることができる。したがってたとえば有利には、先行車両に対し車両のドライバがどの程度の距離を維持しているのかを捕捉することができる。センサをたとえば加速度センサおよび／または操舵角センサとすることができる。
【００６１】
図３には、車両（図示せず）を作動させるシステム３０１が示されている。
【００６２】
このシステム３０１には、図２に示した装置２０１が含まれている。さらにこのシステム３０１には、ドライバ支援システム３０３も含まれている。ドライバ支援システム３０３は、供給された走行パラメータに基づき、ドライバの走行スタイルが少なくとも部分的にシミュレートされるように、有利には完全にシミュレートされるように、車両を制御する。つまりたとえばドライバ支援システム３０３は、実際に生じた走行状況においてドライバがそうするかのような運転のしかたに少なくとも近似させて、車両を制御するのである。
【００６３】
図４には、さらに別の車両作動方法のフローチャートが示されている。
【００６４】
ステップ４０１において、目下のまたは現在発生している走行状況が捕捉されて分類される。以下で説明する実施例においてはわかりやすくするために、現在発生している走行状況を追い越し操作であるとする。ただし以下の実施形態は追い越し操作に限定されるものではなく、他のどのような走行状況であっても想定可能であり、それらも同様に分類される。
【００６５】
次にステップ４０３において、追い越し中の車両ドライバによる車両の運転が監視される。たとえば、時間的および／または空間的な速度プロフィルおよび／または加速度プロフィルが監視されるように構成できる。この場合には特に、車両と追い越すべき１台または複数台の車両との相対的な距離を測定することができる。
【００６６】
ついでステップ４０５において、監視された車両運転に従い、つまり殊にここで例示した測定値に基づき、走行パラメータが形成される。その後、走行パラメータが、分類された走行状況つまりここでは追い越しプロセスに割り当てられて、車両のドライバ支援システムに供給される。
【００６７】
ステップ４０７において、ドライバ支援システムが車両を制御する前に、つまり車両運転への介入操作を自動的に実施しようとする前に、時間的に上述の走行状況の次に生じる別の走行状況が捕捉されて分類される。さらにステップ４０７において、捕捉された別の走行状況の分類が行われる。
【００６８】
ステップ４０９において、捕捉されたこの別の走行状況が追い越し操作であるか否かがチェックされる。
【００６９】
追い越し操作であるならば、ステップ４１１においてドライバ支援システムは、追い越し操作に割り当てられた走行パラメータに基づき、車両を制御する。有利にはこれによって、ドライバ支援システムは追い越し操作中、ドライバ自身がしているかのように車両を制御するようになる。
【００７０】
ステップ４０９において、捕捉された別の走行状況が追い越し操作ではないと判定されたならば、ステップ４１３においてドライバ支援システムは、たとえば固定的にドライバ支援システムにプログラミングにより組み込み可能または記憶可能な標準走行パラメータまたは標準制御データに基づき、車両を制御することになる。このようにすることで確実になされる点は特に、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータがすでに形成されているか否かとは無関係に、ドライバ支援システムは常に車両を制御できることである。
【００７１】
図示されていない１つの実施形態によればステップ４１３において、走行パラメータが複数の走行パラメータから成る集合から選択されるように構成することができる。それらの走行パラメータは別の走行状況に割り当てられており、たとえばステップ４０５と同じようにして、相応に発生した走行状況に対しすでに形成されていたものである。
【００７２】
以上要約すると本発明に含まれる着想によれば特に、特定の走行状況において車両ドライバによる車両の運転が、つまり一般的にいえばドライバの走行スタイルが、連続的または継続的に監視され、その結果から、たとえば一般に典型的な走行特性すなわち走行スタイルを表すことのできるそれ相応の走行パラメータが形成されるのである。特にこの場合、複数の走行について平均値が形成される。
【００７３】
この種の走行状況の例として挙げられるのは、追い越し操作、縦列走行、適応型速度制御装置がアクティブにされた走行、カーブ走行、部分的に自動化された走行、あるいは自動化された走行である。
【００７４】
追い越し操作であれば、たとえば先行車両までの距離を測定することができる。たとえば走行方向に関して、車両の後退方向での通行車両までの距離を測定することができる。たとえば、追い越すべき車両と追い越すべき車両の前を先行して走る車両との間の車間距離を測定することができる。さらにたとえば、空間的および／または時間的な車両速度プロフィル、および／または空間的および／または時間的な車両加速度プロフィルを測定することができる。
【００７５】
適応型速度コントロール装置がアクティブにされている走行の場合、および／または縦列走行の場合、たとえば先行車両までの距離を測定することができる。特に、前方の車両とさらにそのすぐ前を先行して走る車両との車間に別の車両が進入してきた場合のドライバの挙動を捕捉することができる。
【００７６】
部分的に自動化された走行および／または自動化された走行においてたとえば、部分自動化走行中または自動化走行中に行われる１つまたは複数のドライバ介入操作を捕捉することができる。たとえば、ドライバが車両を加速させたのか、つまりアクセルペダルを踏んだのか、を捕捉することができる。このことは一般に、部分自動化走行または自動化走行中に車両を制御するドライバ支援システムが、ドライバにとって過度に長い期間にわたり車両を制御しすぎたことを示唆するものであり、および／または先行車両までの距離が過度に大きくコントロールされていることを示唆するものである。
【００７７】
また、部分自動化走行および／または自動化走行のときにドライバが車両を制動した場合、このことは一般に、すぐ前を走る車両までの距離がドライバにとって短すぎることを示唆するものであり、および／またはドライバ支援システムがドライバにとって過度に速く車両を制御したこと、つまり過度に高い速度で車両を制御したことを示唆するものである。
【００７８】
監視ならびにそれに続く対応する走行パラメータの形成によって、システムまたは装置は、ドライバが自身の車両をたとえば特定の走行状況においてどのように制御するのか、を学習する。有利にはこれを模擬的に行うことができ、ないしはシミュレートすることができる。
【００７９】
平均値形成に対する拡張または補足あるいは代案としてたとえば、適切な計算のためにドライバの挙動とのさらに別の依存関係を考慮することができる。これをたとえば以下の依存関係とすることができる：ポジション／ルート、周囲条件（たとえば天候、路面状態）、交通状況（たとえば渋滞、交通信号）、時刻、ドライバの状態（たとえば疲労具合）、車内の人数（たとえば単独、複数、子供を含む等）。
【００８０】
このようなドライバの挙動の情報を把握することによって、ドライバ支援システム側での車両制御を、個々にドライバに合わせて所定の期間にわたり学習しながら、有利なやり方で整合させることができる。
【００８１】
この整合が、交通規則（たとえば速度規定、追い越し規定など）とのマッチングおよび／または安全走行（たとえば最短車間距離、カーブでの最高速度など）への制限を考慮すると有利である。
【符号の説明】
【００８２】
２０１  車両作動装置
２０３  監視装置
２０５  パラメータ形成装置
２０７  供給装置
３０１  車両作動システム
３０３  ドライバ支援システム
【図１】
2015000722.tif 000003
【図２】
2015000722.tif 000004
【図３】
2015000722.tif 000005
【図４】
2015000722.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成26年7月16日(2014.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両作動方法において、
車両ドライバによる車両運転を監視するステップ（１０１）と、
監視された車両運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するステップ（１０３）と、
前記走行パラメータを車両のドライバ支援システムへ供給するステップ（１０５）と、
前記ドライバ支援システムにより車両を制御する際に、前記ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的にシミュレートするステップ（１０７）と、
を有することを特徴とする、
車両作動方法。
【請求項２】
前記監視中に発生している走行状況を分類し、前記走行パラメータを分類された走行状況に割り当て（４０５）、前記ドライバ支援システムにより車両を制御する際に発生している走行状況が、分類された走行状況と一致していれば、前記ドライバ支援システムは、分類された走行状況に割り当てられた走行パラメータに基づき車両を制御する（４１１）、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記分類にあたり発生している走行状況を、以下の走行状況分類すなわち、
追い越し操作、
縦列走行、
速度制御装置がアクティブ状態にあるときの走行、
カーブ走行、
部分的に自動化された走行、
自動化された走行、
から成るグループから選択された１つの走行状況分類に割り当てる、
請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記監視にあたり、以下の要素すなわち、
前記車両の前方を走行する別の車両までの距離、
前記車両の後方を走行する別の車両までの距離、
時間的および／または空間的な速度プロフィル、
時間的および／または空間的な加速度プロフィル、
車両ポジション、
前記車両の前方を走行する別の車両と、該別の車両の前方を走行する他の車両との間の車間距離、
車両運転へのドライバの介入操作、
前記ドライバの車両と、前記ドライバの車両の前方を走行する別の車両との間の車間にさらに他の車両が進入したときのドライバの挙動、
から成るグループから選択された少なくとも１つの要素を測定または捕捉する、
請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
車両運転へのドライバの前記介入操作は、制動、加速および操舵の少なくとも一つを含む、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記監視中、車両周囲状況を捕捉して、該車両周囲状況を表す車両周囲状況データを形成し、該車両周囲状況データを前記走行パラメータに割り当て、前記ドライバ支援システムにより車両を制御する際に発生している車両周囲状況が、前記監視中に捕捉された車両周囲状況と少なくとも部分的に一致しているならば、前記ドライバ支援システムは、前記車両周囲状況データが割り当てられた走行パラメータに基づき前記車両を制御する、請求項１から５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
車両乗員数を捕捉して前記走行パラメータに割り当て、前記ドライバ支援システムによる車両制御の際に、車両乗員数が監視中の車両乗員数と等しければ、前記ドライバ支援システムは、該車両乗員数が割り当てられた走行パラメータに基づき前記車両を制御する、請求項１から６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記ドライバ支援システムにより車両を制御する前に、前記走行パラメータを、安全な走行スタイルを表す安全走行パラメータとマッチングさせ、比較に依存してマッチングされた走行パラメータを形成し、該走行パラメータを前記ドライバ支援システムに供給し、該ドライバ支援システムにより車両を制御する際に、前記ドライバの走行スタイルを、該走行スタイルが安全な走行スタイルに含まれているかぎりにおいてシミュレートする、請求項１から７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
車両作動装置（２０１）において、
車両ドライバによる車両運転を監視する監視装置（２０３）と、
監視された車両運転に基づき、ドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するパラメータ形成装置（２０５）と、
前記走行パラメータをドライバ支援システムに供給する供給装置（２０７）と、
が設けられていることを特徴とする、
車両作動装置（２０１）。
【請求項１０】
車両作動システム（３０１）であって、
請求項９記載の車両作動装置（２０１）と、ドライバ支援システム（３０３）を含み、該ドライバ支援システム（３０３）は、供給された走行パラメータに基づき、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的にシミュレートしながら車両を制御するように構成されている、
車両作動システム（３０１）。
【請求項１１】
コンピュータプログラムであって、
該コンピュータプログラムをコンピュータにおいて実行するときに、請求項１から８のいずれか１項記載の方法を実施するためのプログラムコードを含む、
コンピュータプログラム。