(57)【要約】【課題】車体と地面との間に存在する物体の検知精度を向上させることが可能な車両用物体検知装置を提供する。【解決手段】車両用物体検知装置１０は、第１送受波装置２５と、第２送受波装置２６と、制御装置４と、車両の車体における底部から地面４０までの距離を検出する第１検出部１２と、第２検出部１５と、記憶部１６と、設定部１７と、物体Ａ１を検出する第３検出部１８とを備えている。第２検出部１５は、車両駐車時の上記距離と、車両駐車時の車両の速度と、車両駐車時の車両の傾きとに基づいて、車両３０を駐車する時の地面４０の凹凸状態を検出する。設定部１７は、記憶部１６に記憶された地面４０の凹凸状態に基づいて、検知エリアに地面４０が入らないように検知エリアを設定する。第３検出部１８は、第１送受波装置２５により受波された第１反射波に基づいて、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する。【選択図】図１
2015075372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における車体の底部に配置され、前記底部と地面との間の空間に向かって第１超音波を送波して物体からの第１反射波を受波する第１送受波装置と、前記底部に配置され、前記地面に向かって第２超音波を送波して前記地面からの第２反射波を受波する第２送受波装置と、前記第１送受波装置および前記第２送受波装置を制御する制御装置と、前記第２送受波装置が前記第２超音波を送波してから前記第２反射波を受波するまでの時間に基づいて、前記底部から前記地面までの距離を検出する第１検出部と、前記車体の下側における前記地面の凹凸状態を検出する第２検出部と、前記第２検出部により検出された前記地面の凹凸状態を記憶する記憶部と、前記物体を検知するための検知エリアを設定する設定部と、前記物体を検出する第３検出部とを備え、
前記第２検出部は、前記車両を駐車するときに前記第１検出部で検出された前記距離と、前記車両を駐車するときの前記車両の速度と、前記車両を駐車するときの前記車両における前記地面に対する傾きとに基づいて、前記車両を駐車するときの前記地面の凹凸状態を検出するように構成され、前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記地面の凹凸状態に基づいて、前記第１送受波装置から送波された前記第１超音波の出力レベルにより決まる前記検知エリアに前記地面が入らないように前記検知エリアを設定するよう構成され、前記第３検出部は、前記第１送受波装置により受波された前記第１反射波に基づいて、前記検知エリア内に存在する前記物体を検出するように構成されていることを特徴とする車両用物体検知装置。
【請求項２】
前記第３検出部は、前記検知エリア内に存在する前記物体を検出したとき、前記車両に予め設けられた報知部により前記物体が検知されたことを報知するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の車両用物体検知装置。
【請求項３】
前記第１送受波装置は、前記第２送受波装置を兼ねており、前記第１送受波装置は、前記第１検出部により前記距離を検出する場合に、前記底部における下側の前記地面に向かって前記第１超音波を送波し、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体を検出する場合に、前記車両と前記地面との間の前記空間に向かって前記第１超音波を送波するように構成され、前記第１検出部は、前記第１送受波装置が前記第１超音波を送波してから前記第１反射波を受波するまでの時間に基づいて、前記距離を検出するように構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用物体検知装置。
【請求項４】
前記車体と前記地面との間の前記空間の画像を撮像するカメラと、前記空間に光を照射するライトとを備え、前記制御装置は、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体が検出されたとき、前記カメラおよび前記ライトをそれぞれ制御し、前記カメラにより撮像された前記画像を前記車両に予め設けられた表示部に表示させるように構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用物体検知装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体が検出されたとき、前記車両に予め設けられたクラクションを鳴らすように構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用物体検知装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体が検出されたとき、前記物体に警告する警告灯を点滅させるように構成されていることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する物体を検知する車両用物体検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自動車などの車両に搭載され、車両の周辺に存在する物体を検知する車両用物体検知装置が知られている。この種の車両用物体検知装置としては、超音波を送波および受波するセンサ部を通じて検知エリア内に存在する物体を検知する超音波式物体検知器が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載された超音波式物体検知器は、複数のセンサ部から超音波を順次送波して物体で反射された上記超音波（反射波）を受波し、物体からの上記反射波に基づいて検知エリア内に存在する物体を検知する。なお、特許文献１には、各センサ部が、車両の右前、左前、右後および左後の４ヶ所に設置されている旨が記載されています。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２５０３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動車などの車両においては、駐車中に、車体と地面との間に子供や小動物などの物体が潜り込む可能性がある。
【０００６】
しかしながら、上述の超音波式物体検知器では、各センサ部が、車両の右前、左前、右後および左後に設置されているので、車体と地面との間に存在する物体を検知することが難しい。
【０００７】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、車体と地面との間に存在する物体の検知精度を向上させることが可能な車両用物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用物体検知装置は、車両における車体の底部に配置され、前記底部と地面との間の空間に向かって第１超音波を送波して物体からの第１反射波を受波する第１送受波装置と、前記底部に配置され、前記地面に向かって第２超音波を送波して前記地面からの第２反射波を受波する第２送受波装置と、前記第１送受波装置および前記第２送受波装置を制御する制御装置と、前記第２送受波装置が前記第２超音波を送波してから前記第２反射波を受波するまでの時間に基づいて、前記底部から前記地面までの距離を検出する第１検出部と、前記車体の下側における前記地面の凹凸状態を検出する第２検出部と、前記第２検出部により検出された前記地面の凹凸状態を記憶する記憶部と、前記物体を検知するための検知エリアを設定する設定部と、前記物体を検出する第３検出部とを備え、
前記第２検出部は、前記車両を駐車するときに前記第１検出部で検出された前記距離と、前記車両を駐車するときの前記車両の速度と、前記車両を駐車するときの前記車両における前記地面に対する傾きとに基づいて、前記車両を駐車するときの前記地面の凹凸状態を検出するように構成され、前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記地面の凹凸状態に基づいて、前記第１送受波装置から送波された前記第１超音波の出力レベルにより決まる前記検知エリアに前記地面が入らないように前記検知エリアを設定するよう構成され、前記第３検出部は、前記第１送受波装置により受波された前記第１反射波に基づいて、前記検知エリア内に存在する前記物体を検出するように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
この車両用物体検知装置において、前記第３検出部は、前記検知エリア内に存在する前記物体を検出したとき、前記車両に予め設けられた報知部により前記物体が検知されたことを報知するように構成されていることが好ましい。
【００１０】
この車両用物体検知装置において、前記第１送受波装置は、前記第２送受波装置を兼ねており、前記第１送受波装置は、前記第１検出部により前記距離を検出する場合に、前記底部における下側の前記地面に向かって前記第１超音波を送波し、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体を検出する場合に、前記車両と前記地面との間の前記空間に向かって前記第１超音波を送波するように構成され、前記第１検出部は、前記第１送受波装置が前記第１超音波を送波してから前記第１反射波を受波するまでの時間に基づいて、前記距離を検出するように構成されていることが好ましい。
【００１１】
この車両用物体検知装置において、前記車体と前記地面との間の前記空間の画像を撮像するカメラと、前記空間に光を照射するライトとを備え、前記制御装置は、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体が検出されたとき、前記カメラおよび前記ライトをそれぞれ制御し、前記カメラにより撮像された前記画像を前記車両に予め設けられた表示部に表示させるように構成されていることが好ましい。
【００１２】
この車両用物体検知装置において、前記制御装置は、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体が検出されたとき、前記車両に予め設けられたクラクションを鳴らすように構成されていることが好ましい。
【００１３】
この車両用物体検知装置において、前記制御装置は、前記第３検出部により前記検知エリア内に存在する前記物体が検出されたとき、前記物体に警告する警告灯を点滅させるように構成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の車両用物体検知装置では、前記設定部が、前記記憶部に記憶された前記地面の凹凸状態に基づいて、前記第１超音波の出力レベルにより決まる前記検知エリアに前記地面が入らないように前記検知エリアを設定するよう構成されている。また、本発明の車両用物体検知装置では、第３検出部が、前記第１送受波装置により受波された前記第１反射波に基づいて、前記検知エリア内に存在する前記物体を検出するように構成されている。よって、本発明の車両用物体検知装置においては、車体と地面との間に存在する物体の検知精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態１の車両用物体検知装置の概略構成図である。
【図２】実施形態１の車両用物体検知装置の使用例の説明図である。
【図３】実施形態１の車両用物体検知装置の使用例の他の説明図である。
【図４】実施形態１の車両用物体検知装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】実施形態１の車両用物体検知装置の動作を説明する他のフローチャートである。
【図６】実施形態２の車両用物体検知装置の概略構成図である。
【図７】実施形態２の車両用物体検知装置の使用例の説明図である。
【図８】実施形態２の車両用物体検知装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施形態１）
以下、本実施形態の車両用物体検知装置１０について、図１〜図５を参照しながら説明する。
【００１７】
車両用物体検知装置１０は、例えば、自動車などの車両３０（図２および図３参照）に搭載される。また、車両用物体検知装置１０は、車両３０の車体３１における底部３２と地面４０との間の空間に向かって第１超音波を送波して物体Ａ１からの第１反射波を受波する第１送受波装置２５を備えている。また、車両用物体検知装置１０は、地面４０に向かって第２超音波を送波して地面４０からの第２反射波を受波する第２送受波装置２６と、第１送受波装置２５および第２送受波装置２６を制御する制御装置（以下、第１制御装置）４とを備えている。本実施形態では、第２送受波装置２６の個数を、複数個（図示例では、２個）としている。以下では、説明の便宜上、２個の第２送受波装置２６のうちの一方を第２送受波装置２７と称し、他方を第３送受波装置２８と称する。また、以下では、説明の便宜上、第３送受波装置２８から送波される超音波を、第３超音波と称する。また、以下では、説明の便宜上、第３送受波装置２８で受波される反射波を、第３反射波と称する。
【００１８】
第１送受波装置２５としては、例えば、マイクロフォンなどを用いることができる。第１送受波装置２５は、例えば、車両３０の車体３１における底部３２の前側に配置される。なお、本実施形態では、第１送受波装置２５を、底部３２の前側に配置しているが、この位置に限らず、例えば、底部３２の後側などに配置してもよい。また、本実施形態では、第１送受波装置２５として、マイクロフォンを用いているが、これを特に限定するものではない。
【００１９】
第１送受波装置２５は、上記第１超音波を送波して物体Ａ１からの上記第１反射波を受波する第１送受波部１と、第１送受波部１から上記第１超音波を送波させるための第１送波信号を送信する第１送信部５とを備えている。また、第１送受波装置２５は、第１送受波部１で受波された上記第１反射波に応じた第１受波信号を受信する第１受信部６を備えている。
【００２０】
第１送信部５は、例えばパルス信号からなる上記第１送波信号を、第１送受波部１へ送信する。第１送受波部１は、第１送信部５からの上記第１送波信号に従って上記第１超音波を送波する。なお、本実施形態では、上記第１送波信号として、パルス信号を用いているが、これを特に限定するものではない。
【００２１】
第１受信部６は、第１送受波部１からの上記第１受波信号を増幅する第１増幅器（図示せず）を備えている。第１受信部６は、第１送受波部１からの上記第１受波信号を、上記第１増幅器により適宜増幅させる。
【００２２】
第２送受波装置２７としては、例えば、マイクロフォンなどを用いることができる。第２送受波装置２７は、例えば、車両３０の車体３１における底部３２の前側に配置される。本実施形態では、第２送受波装置２７を、第１送受波装置２５の隣に配置してある。なお、本実施形態では、第２送受波装置２７として、マイクロフォンを用いているが、これを特に限定するものではない。
【００２３】
第２送受波装置２７は、上記第２超音波を送波して地面４０からの上記第２反射波を受波する第２送受波部２と、第２送受波部２から上記第２超音波を送波させるための第２送波信号を送信する第２送信部７とを備えている。また、第２送受波装置２７は、第２送受波部２で受波された上記第２反射波に応じた第２受波信号を受信する第２受信部８を備えている。
【００２４】
第２送信部７は、例えばパルス信号からなる上記第２送波信号を、第２送受波部２へ送信する。第２送受波部２は、第２送信部７からの上記第２送波信号に従って上記第２超音波を送波する。なお、本実施形態では、上記第２送波信号として、パルス信号を用いているが、これを特に限定するものではない。
【００２５】
第２受信部８は、第２送受波部２からの上記第２受波信号を増幅する第２増幅器（図示せず）を備えている。第２受信部８は、第２送受波部２からの上記第２受波信号を、上記第２増幅器により適宜増幅させる。
【００２６】
第３送受波装置２８としては、例えば、マイクロフォンなどを用いることができる。第３送受波装置２８は、例えば、車両３０の車体３１における底部３２の後側に配置される。なお、本実施形態では、第３送受波装置２８として、マイクロフォンを用いているが、これを特に限定するものではない。また、以下では、第２送受波装置２７および第３送受波装置２８それぞれが、地面４０から同じ高さの位置に配置させているものとして説明する。
【００２７】
また、第３送受波装置２８は、上記第３超音波を送波して地面４０からの上記第３反射波を受波する第３送受波部３と、第３送受波部３から上記第３超音波を送波させるための第３送波信号を送信する第３送信部９とを備えている。また、第３送受波装置２８は、第３送受波部３で受波された上記第３反射波に応じた第３受波信号を受信する第３受信部１１を備えている。
【００２８】
第３送信部９は、例えばパルス信号からなる上記第３送波信号を、第３送受波部３へ送信する。第３送受波部３は、第３送信部９からの上記第３送波信号に従って上記第３超音波を送波する。なお、本実施形態では、上記第３送波信号として、パルス信号を用いているが、これを特に限定するものではない。
【００２９】
第３受信部１１は、第３送受波部３からの上記第３受波信号を増幅する第３増幅器（図示せず）を備えている。第３受信部１１は、第３送受波部３からの上記第３受波信号を、上記第３増幅器により適宜増幅させる。
【００３０】
第１制御装置４は、例えば、第１マイクロコンピュータに、適宜の第１プログラムを搭載することにより構成されている。第１制御装置４は、車両３０に予め設けられたシフトレバー（図示せず）が車両３０を前進させるための位置にあるとき、第２送信部７を制御し、第２送受波部２から上記第２超音波を送波させる。また、第１制御装置４は、上記シフトレバーが車両３０を後進させるための位置にあるとき、第３送信部９により第３送受波部３から上記第３超音波を送波させる。
【００３１】
また、車両用物体検知装置１０は、車体３１の底部３２から地面４０までの距離Ｋ１（図２参照）を検出する第１検出部１２と、車両３０の速度を示す第１情報が入力される第１入力部１３とを備えている。また、車両用物体検知装置１０は、車両３０における地面４０に対する傾きを示す第２情報が入力される第２入力部１４を備えている。本実施形態では、第１検出部１２、第１入力部１３および第２入力部１４それぞれが第１制御装置４に設けられているが、第１制御装置４とは別体に設けられていてもよい。
【００３２】
第１検出部１２は、上記シフトレバーが車両３０を前進させるための位置にあるとき、第２受信部８からの上記第２受波信号に基づいて、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出する。具体的に説明すると、第１検出部１２は、上記第２受波信号において上記第２超音波が送波された時から地面４０で反射された上記第２反射波が受波された時までの期間（以下、第１検出期間）に基づいて、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出する。
【００３３】
ところで、音が空気中を伝わるときの速さ（すなわち、音速）ｃ〔ｍ／ｓ〕は、空気中の温度をＸ〔℃〕とすると、下記の式（１）により求められる。
【００３４】
【数１】
2015075372.tif 000003
【００３５】
よって、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１〔ｍ〕は、第１検出期間をＺ１〔ｓ〕とすると、下記の式（２）により求められる。
【００３６】
【数２】
2015075372.tif 000004
【００３７】
これにより、車両用物体検知装置１０では、第１検出部１２により底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出することが可能となる。なお、車外の温度（空気中の温度Ｘ）は、例えば、温度センサなどを用いて測定すればよい。
【００３８】
また、第１検出部１２は、上記シフトレバーが車両３０を後進させるための位置にあるとき、第３受信部１１からの上記第３受波信号に基づいて、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出する。具体的に説明すると、第１検出部１２は、上記第３受波信号において上記第３超音波が送波された時から地面４０で反射された上記第３反射波が受波された時までの期間（以下、第２検出期間）に基づいて、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出する。
【００３９】
底部３２から地面４０までの距離Ｋ１〔ｍ〕は、音が空気中を伝わるときの速さをｃ〔ｍ／ｓ〕、第２検出期間をＺ２〔ｓ〕とすると、下記の式（３）により求められる。
【００４０】
【数３】
2015075372.tif 000005
【００４１】
第１入力部１３は、車両３０の速度を検出するスピードメータ３３と電気的に接続される。スピードメータ３３としては、例えば、車両３０に予め設けられたスピードメータなどを用いることができる。
【００４２】
第２入力部１４は、車両３０における地面４０に対する傾きを検出するセンサ３４と電気的に接続される。センサ３４としては、例えば、車両３０に予め設けられた加速度センサなどを用いることができる。なお、本実施形態では、センサ３４を、車両用物体検知装置１０の構成要件として含まないが、車両用物体検知装置１０に備えていてもよい。この場合、センサ３４としては、例えば、２軸もしくは３軸の加速度センサなどを用いることができる。第１制御装置４は、センサ３４として加速度センサが用いられた場合、センサ３４により検出された加速度（重力加速度）に基づいて、車両３０における地面４０に対する傾きを算出すればよい。
【００４３】
また、車両用物体検知装置１０は、車体３１の下側における地面４０の凹凸状態を検出する第２検出部１５と、第２検出部１５により検出された地面４０の凹凸状態を記憶する記憶部１６とを備えている。本実施形態では、第２検出部１５および記憶部１６が第１制御装置４に設けられているが、第１制御装置４とは別体に設けられていてもよい。
【００４４】
第２検出部１５は、車両３０を駐車するときに、第１検出部１２により時系列に検出された距離Ｋ１と、第１入力部１３から時系列に出力された上記第１情報と、第２入力部１４から時系列に出力された上記第２情報とに基づいて、地面４０の凹凸状態を検出する。
【００４５】
車両用物体検知装置１０では、車両３０を駐車するときに、第１入力部１３から時系列に出力された上記第１情報と、第２入力部１４から時系列に出力された上記第２情報とが、第２検出部１５にそれぞれ入力される。これにより、第２検出部１５は、車両３０を駐車するときに、車両３０における地面４０に対する傾きを時系列に検出することが可能となる。よって、第２検出部１５は、車両３０を駐車するときに、地面４０の傾きを時系列に検出することが可能となる。なお、車両３０を駐車するときは、車両３０の速度が、例えば５〔ｋｍ／ｈ〕未満のときを意味する。
【００４６】
また、車両用物体検知装置１０では、車両３０を駐車するときに、第１検出部１２により時系列に検出された距離Ｋ１が、第２検出部１５に入力される。これにより、第２検出部１５は、車両３０を駐車するときに、車体３１の底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を時系列に検出することが可能となる。ここにおいて、本実施形態では、上記シフトレバーが車両３０を前進させるための位置にあるとき、第２検出部１５に、上記第２受波信号に基づいて第１検出部１２で時系列に検出された距離Ｋ１が入力される。また、本実施形態では、上記シフトレバーが車両３０を後進させるための位置にあるとき、第２検出部１５に、上記第３受波信号に基づいて第１検出部１２で時系列に検出された距離Ｋ１が入力される。
【００４７】
したがって、第２検出部１５は、時系列に検出された地面４０の傾きと、時系列に検出された距離Ｋ１とに基づいて、地面４０の凹凸状態を検出することが可能となる。
【００４８】
また、車両用物体検知装置１０では、車両３０を駐車するときに、第２検出部１５により検出された地面４０の凹凸状態が、記憶部１６に記憶される。
【００４９】
以下、車両３０を駐車するときの車両用物体検知装置１０の動作について、図４に基づいて簡単に説明する。
【００５０】
車両用物体検知装置１０では、車両３０を駐車するときに、第２検出部１５により地面４０の凹凸状態を検出する。また、車両用物体検知装置１０では、車両３０を駐車するときに、第２検出部１５により検出された地面４０の凹凸状態を、記憶部１６に記憶する（図４中のＳ１）。
【００５１】
また、第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報（車両３０の速度）が第１規定速度以上であるか否かを判定する（図４中のＳ２）。本実施形態では、上記第１規定速度を、例えば、５〔ｋｍ／ｈ〕に設定してある。
【００５２】
第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第１規定速度以上である場合、第２検出部１５により検出された地面４０の凹凸状態を、記憶部１６に記憶するのを終了する。一方、第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第１規定速度未満である場合、第２検出部１５により検出された地面４０の凹凸状態を、記憶部１６に記憶する（図４中のＳ１）。
【００５３】
また、車両用物体検知装置１０は、物体Ａ１を検知するための検知エリアＢ１を設定する設定部１７と、物体Ａ１を検出する第３検出部１８とを備えている。本実施形態では、設定部１７および第３検出部１８が第１制御装置４に設けられているが、第１制御装置４とは別体に設けられていてもよい。
【００５４】
ところで、車両用物体検知装置１０では、車両３０を発進させる前で、且つ、上記シフトレバーが車両３０を前進させるための位置にあるとき、第２送信部７が、第２送受波部２から上記第２超音波を送波させる。第１検出部１２は、第２受信部８からの上記第２受波信号に基づいて底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出し、検出した距離Ｋ１を設定部１７へ出力する。一方、車両用物体検知装置１０では、車両３０を発進させる前で、且つ、上記シフトレバーが車両３０を後進させるための位置にあるとき、第３送信部９が、第３送受波部３から上記第３超音波を送波させる。第１検出部１２は、第３受信部１１からの上記第３受波信号に基づいて底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出し、検出した距離Ｋ１を設定部１７へ出力する。
【００５５】
設定部１７は、記憶部１６に予め記憶された地面４０の凹凸状態において車両３０を駐車したときの底部３２から地面４０までの距離Ｋ１と、第１検出部１２から出力された底部３２から地面４０までの距離Ｋ１とを比較する比較部（図示せず）を備えている。なお、以下では、説明の便宜上、車両３０を駐車したときの底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を、第１距離Ｋ１１と称する。また、以下では、説明の便宜上、第１検出部１２から出力された底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を、第２距離Ｋ１２と称する。また、車両３０を駐車したときとは、車両３０の速度が、例えば０〔ｋｍ／ｈ〕のときを意味する。
【００５６】
また、設定部１７は、上記比較部により比較された第１距離Ｋ１１および第２距離Ｋ１２の誤差が、予め設定された規定範囲内である場合、検知エリアＢ１を設定する。また、設定部１７は、記憶部１６に予め記憶された地面４０の凹凸状態に基づいて、検知エリアＢ１に地面４０の凸部４１，４２（図２参照）が入らないように検知エリアＢ１を設定する。具体的に説明すると、車両用物体検知装置１０では、第１送信部５が、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の大きさに従って、第１送受波部１から送波される上記第１超音波の出力レベルの大きさを調整する。第１送信部５は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の大きさが基準値よりも大きい場合、第１送受波部１へ送信する上記第１送波信号の出力レベルを、予め設定された上記第１送波信号の基準レベルよりも大きくする。一方、第１送信部５は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の大きさが上記基準値よりも小さい場合、第１送受波部１へ送信する上記第１送波信号の出力レベルを、上記基準レベルよりも小さくする。これにより、第１送受波装置２５は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１に上記第１超音波を送波することが可能となる。すなわち、検知エリアＢ１は、第１送受波装置２５から送波された上記第１超音波の出力レベルにより決まる。なお、検知エリアＢ１は、第１送受波装置２５から送波された上記第１超音波が届く最大の範囲を意味する。
【００５７】
第３検出部１８は、第１送受波装置２５により受波された上記第１反射波に基づいて、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する。言い換えれば、第３検出部１８は、第１受信部６からの上記第１受波信号に基づいて、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する。具体的に説明すると、第３検出部１８は、第１受信部６からの上記第１受波信号に含まれた物体Ａ１による反射成分がある場合、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する。よって、第３検出部１８は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出することが可能となる。
【００５８】
したがって、車両用物体検知装置１０では、第３検出部１８が検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検知する。これにより、車両用物体検知装置１０では、地面４０の凸部４１，４２を、例えば、車体３１と地面４０との間に潜り込んだ子供や小動物などの物体と誤って検知することを低減することが可能となる。よって、車両用物体検知装置１０では、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１の検知精度を向上させることが可能となる。
【００５９】
また、第３検出部１８は、物体Ａ１が検知されたことを報知する報知部３５と電気的に接続される。報知部３５としては、例えば、車両３０に予め設けられたブザーなどを用いることができる。第３検出部１８は、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出したとき、報知部３５により物体Ａ１が検知されたことを報知する。これにより、車両用物体検知装置１０では、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、車体３１と地面４０との間に物体Ａ１が存在することを、車両３０の運転者に報知することが可能となる。なお、本実施形態では、報知部３５を、車両用物体検知装置１０の構成要件として含まないが、これを特に限定するものではなく、車両用物体検知装置１０に備えていてもよい。
【００６０】
以下、車両３０を発進させる前の車両用物体検知装置１０の動作について、図５に基づいて簡単に説明する。
【００６１】
車両用物体検知装置１０では、車両３０のイグニッション電源がオン状態になると（図５中のＳ３）、第２送受波部２もしくは第３送受波部３が、上記第２超音波もしくは上記第３超音波を送波する（図５中のＳ４）。
【００６２】
第１検出部１２は、上記第２受波信号もしくは上記第３受波信号に基づいて、車体３１の底部３２から地面４０までの第２距離Ｋ１２を検出する（図５中のＳ５）。
【００６３】
設定部１７は、上記比較部により比較された第１距離Ｋ１１および第２距離Ｋ１２の誤差が、予め設定された規定範囲内である場合、記憶部１６に予め記憶された地面４０の凹凸状態に基づいて、検知エリアＢ１を設定する（図５中のＳ６）。
【００６４】
第１送信部５は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１に従って第１送受波部１から上記第１超音波を送波させる（図５中のＳ７）。
【００６５】
第３検出部１８は、第１受信部６からの上記第１受波信号に基づいて、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する。
【００６６】
第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたか否かを判定する（図５中のＳ８）。
【００６７】
また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出された場合、報知部３５を報知させる（図５中のＳ９）。一方、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されない場合、第１入力部１３に入力された上記第１情報（車両３０の速度）が第２規定速度以上であるか否かを判定する（図５中のＳ１０）。本実施形態では、上記第２規定速度を、例えば、２０〔ｋｍ／ｈ〕に設定してある。
【００６８】
また、第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第２規定速度以上である場合、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出するのを終了する。一方、第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第２規定速度未満である場合、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたか否かを判定する（図５中のＳ８）。
【００６９】
また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、車両３０に予め設けられたクラクション（図示せず）を鳴らすように構成されていることが好ましい。具体的に説明すると、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、上記クラクションが鳴るように上記クラクションを制御する。これにより、本実施形態の車両用物体検知装置１０では、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１に対して警告することが可能となる。
【００７０】
ここにおいて、第１送受波装置２５は、第２送受波装置２６を兼ねてもよい。第１送受波装置２５は、第１検出部１２により底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出する場合に、底部３２における下側の地面４０に向かって上記第１超音波を送波するように構成されていることが好ましい。また、第１送受波部１は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する場合に、車体３１と地面４０との間の空間に向かって上記第１超音波を送波するように構成されていることが好ましい。また、第１検出部１２は、第１送受波装置２５が上記第１超音波を送波してから上記第１反射波を受波するまでの時間に基づいて、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出するように構成されていることが好ましい。これにより、本実施形態の車両用物体検知装置１０では、車両用物体検知装置１０の小型化を図ることが可能となる。
【００７１】
また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、物体Ａ１に警告する警告灯（図示せず）を点滅させるように構成されていることが好ましい。上記警告灯は、車体３１の底部３２に配置されている。
【００７２】
第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、上記警告灯が点滅するように上記警告灯を制御することが好ましい。これにより、本実施形態の車両用物体検知装置１０では、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１に対して警告することが可能となる。
【００７３】
車両用物体検知装置１０では、検知エリアＢ１を、第１送受波装置２５から送波された上記第１超音波の出力レベルを変更することに加えて、例えば、第３検出部１８が物体Ａ１を検出するための閾値（以下、第１閾値）の大きさを変更することにより決定してもよい。すなわち、第３検出部１８は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の大きさに従って、上記第１閾値の大きさを調整するように構成されてもよい。上記第１閾値は、第１受信部６からの上記第１受波信号の振幅値に対して設定される値である。
【００７４】
第３検出部１８は、例えば、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の大きさが上記基準値よりも大きい場合、上記第１閾値の大きさを、予め設定された閾値（以下、第２閾値）よりも小さくするように構成される。また、第３検出部１８は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の大きさが上記基準値よりも小さい場合、上記第１閾値の大きさを、上記第２閾値よりも大きくするように構成される。これにより、車両用物体検知装置１０では、検知エリアＢ１を、第１送受波装置２５から送波された上記第１超音波の出力レベルのみにより決定する場合に比べて、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１の検知精度を、より向上させることが可能となる。
【００７５】
以上説明した本実施形態の車両用物体検知装置１０は、車両３０における車体３１の底部３２に配置され、底部３２と地面４０との間の空間に向かって上記第１超音波を送波して物体Ａ１からの上記第１反射波を受波する第１送受波装置２５を備えている。また、車両用物体検知装置１０は、底部３２に配置され、地面４０に向かって上記第２超音波を送波して地面４０からの上記第２反射波を受波する第２送受波装置２６と、第１送受波装置２５および第２送受波装置２６を制御する制御装置４とを備えている。また、車両用物体検知装置１０は、第２送受波装置２６が上記第２超音波を送波してから上記第２反射波を受波するまでの時間に基づいて、底部３２から地面４０までの距離Ｋ１を検出する第１検出部１２を備えている。また、車両用物体検知装置１０は、車体３１の下側における地面４０の凹凸状態を検出する第２検出部１５と、第２検出部１５により検出された地面４０の凹凸状態を記憶する記憶部１６とを備えている。また、車両用物体検知装置１０は、物体Ａ１を検知するための検知エリアＢ１を設定する設定部１７と、物体Ａ１を検出する第３検出部１８とを備えている。
【００７６】
第２検出部１５は、車両３０を駐車するときに第１検出部１２で検出された距離Ｋ１と、車両３０を駐車するときの車両３０の速度と、車両３０を駐車するときの車両３０における地面４０に対する傾きとに基づいて、車両３０を駐車するときの地面４０の凹凸状態を検出するように構成されている。また、設定部１７は、記憶部１６に記憶された地面４０の凹凸状態に基づいて、第１送受波装置２５から送波された上記第１超音波の出力レベルにより決まる検知エリアＢ１に地面４０が入らないように検知エリアＢ１を設定するよう構成されている。また、第３検出部１８は、第１送受波装置２５により受波された上記第１反射波に基づいて、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出するように構成されている。これにより、車両用物体検知装置１０では、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１の検知精度を向上させることが可能となる。
【００７７】
（実施形態２）
本実施形態の車両用物体検知装置１０は、基本構成が実施形態１と同じであり、図６および図７に示すように、カメラ１９とライト２０とを備えている点などが実施形態１と相違する。なお、本実施形態では、実施形態１と同様の構成要素に同一の符号を付して説明を適宜省略する。
【００７８】
本実施形態の車両用物体検知装置１０は、車体３１と地面４０との間の空間の画像を撮像するカメラ１９と、上記空間に光を照射するライト２０とを備えている。
【００７９】
カメラ１９は、上記空間を撮像して画像を得る撮像部２１と、撮像部２１を制御する第２制御装置２２とを備えている。
【００８０】
第２制御装置２２は、例えば、第２マイクロコンピュータに、適宜の第２プログラムを搭載することにより構成することができる。また、第２制御装置２２は、撮像部２１により得られた上記画像が入力される第３入力部２３と、第３入力部２３から出力された上記画像を処理する画像処理部２４とを備えている。
【００８１】
画像処理部２４は、カメラ１９により撮像された上記画像を表示する表示部３６と電気的に接続される。表示部３６としては、例えば、車両３０に予め設けられたディスプレイなどを用いることができる。
【００８２】
カメラ１９は、例えば、車両３０の車体３１における底部３２の前側に配置される。なお、本実施形態では、カメラ１９を、底部３２の前側に配置しているが、この位置を特に限定するものではなく、例えば、底部３２の後側に配置してもよい。
【００８３】
ライト２０は、例えば、白色光を照射するＬＥＤモジュール（図示せず）と、上記ＬＥＤモジュールを点灯させる点灯装置（図示せず）とを備えている。また、ライト２０は、例えば、車両３０の車体３１における底部３２の後側に配置される。なお、本実施形態では、ライト２０を、底部３２の後側に配置しているが、この位置を特に限定するものではなく、例えば、底部３２の前側に配置してもよい。
【００８４】
第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、カメラ１９およびライト２０をそれぞれ制御する。具体的に説明すると、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、撮像部２１が上記空間を撮像して上記画像を得るようにカメラ１９を制御する。また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、ライト２０が上記空間に光を照射するように上記点灯装置を制御する。
【００８５】
また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、カメラ１９により撮像された上記画像を表示部３６に表示させる。これにより、本実施形態の車両用物体検知装置１０では、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１を、表示部３６に表示することが可能となる。よって、車両用物体検知装置１０では、車両３０の運転者が、表示部３６によって、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１を確認することが可能となる。
【００８６】
以下、車両３０を発進させる前の車両用物体検知装置１０の動作について、図８に基づいて簡単に説明する。なお、実施形態１の車両用物体検知装置１０の動作と同じ動作については、説明を適宜省略する。
【００８７】
第１送信部５は、設定部１７により設定された検知エリアＢ１の範囲に従って第１送受波部１から上記第１超音波を送波させる（図８中のＳ１１）。
【００８８】
第３検出部１８は、第１受信部６からの上記第１受波信号に基づいて、検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出する。
【００８９】
第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたか否かを判定する（図８中のＳ１２）。
【００９０】
また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出された場合、報知部３５を報知させる（図８中のＳ１３）。また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出された場合、カメラ１９およびライト２０をそれぞれ制御する。そして、第１制御装置４は、カメラ１９により撮像された上記画像を、表示部３６に表示させる（図８中のＳ１４）。
【００９１】
一方、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されない場合、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第２規定速度以上であるか否かを判定する（図８中のＳ１５）。
【００９２】
また、第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第２規定速度以上である場合、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１を検出するのを終了する。一方、第１制御装置４は、第１入力部１３に入力された上記第１情報が上記第２規定速度未満である場合、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたか否かを判定する（図８中のＳ１２）。
【００９３】
また、第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、物体Ａ１に警告する警告灯を点滅させるように構成されていることが好ましい。本実施形態では、上記警告灯として、ライト２０を用いている。
【００９４】
第１制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、ライト２０が点滅するようにライト２０を制御することが好ましい。これにより、本実施形態の車両用物体検知装置１０では、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１に対して警告することが可能となる。
【００９５】
以上説明した本実施形態の車両用物体検知装置１０は、車体３１と地面４０との間の空間の画像を撮像するカメラ１９と、上記空間に光を照射するライト２０とを備えている。制御装置４は、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、カメラ１９およびライト２０をそれぞれ制御し、カメラ１９により撮像された上記画像を車両３０に予め設けられた表示部３６に表示させるように構成されている。これにより、本実施形態の車両用物体検知装置１０では、第３検出部１８により検知エリアＢ１内に存在する物体Ａ１が検出されたとき、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１を表示部３６に表示することが可能となる。よって、車両用物体検知装置１０では、車両３０の運転者が、表示部３６によって、車体３１と地面４０との間に存在する物体Ａ１を確認することが可能となる。
【符号の説明】
【００９６】
４  第１制御装置（制御装置）
１０  車両用物体検知装置
１２  第１検出部
１５  第２検出部
１６  記憶部
１７  設定部
１８  第３検出部
１９  カメラ
２０  ライト
２５  第１送受波装置
２６  第２送受波装置
３０  車両
３１  車体
３２  底部
３５  報知部
３６  表示部
４０  地面
Ａ１  物体
Ｂ１  検知エリア
Ｋ１  距離
【図１】
2015075372.tif 000006
【図２】
2015075372.tif 000007
【図３】
2015075372.tif 000008
【図４】
2015075372.tif 000009
【図５】
2015075372.tif 000010
【図６】
2015075372.tif 000011
【図７】
2015075372.tif 000012
【図８】
2015075372.tif 000013