(57)【要約】【課題】コストを抑えながらも、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することを可能にする。【解決手段】自車の進路前方の対象交差点が一旦停止の必要な交差点か否かを、自車の走行道路とその交差点での交差道路との道路属性から判定する要否判定部１８５と、要否判定部１８５で対象交差点が一旦停止の必要な交差点と判定した場合には、道路幅員や車線数といった道路属性に基づいて、自車が対象交差点に進入する際の一旦停止位置を推定する一旦停止位置推定部１８７と一旦停止位置推定部１８７で推定した一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を行わせる第１報知処理部１９１とをナビゲーション装置１に備える。【選択図】図２
2015118054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、
道路属性が付与されたリンクデータ及びノードデータを含む地図データを取得する地図データ取得部（１８１）とを備えるナビゲーション装置（１）であって、
前記道路属性には、少なくとも道路幅を推定できる情報が含まれており、
自車の進路前方の交差点が一旦停止の必要な交差点かを、自車の走行道路とその交差点での交差道路との前記道路属性から判定する要否判定部（１８５）と、
前記要否判定部で前記交差点が一旦停止の必要な交差点と判定した場合には、前記道路属性のうちの道路幅を推定できる情報に基づいて、自車が前記交差点に進入する際の一旦停止位置を推定する一旦停止位置推定部（１８７）と、
前記一旦停止位置推定部で推定した一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を行わせる第１報知処理部（１９１）とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記一旦停止位置推定部は、前記道路属性のうちの道路幅を推定できる情報から、前記交差道路の道路幅を特定し、特定したこの道路幅の半分の距離と前記交差点の中心位置とに基づいて、前記一旦停止位置を推定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記一旦停止位置推定部で推定した前記一旦停止位置と、自車の現在位置とから、自車から前記一旦停止位置までの距離である停止位置距離を算出する停止位置距離算出部（１８８）と、
前記停止位置距離算出部で算出した停止位置距離から、自車の車速に応じて設定される空走距離を差し引いた距離を報知判定距離と特定する報知判定距離特定部（１８９）と、
自車の車速に応じた自車の停止距離を特定する停止距離特定部（１９０）とを備え、
前記第１報知処理部は、前記停止距離が前記報知判定距離よりも長い場合には、前記一旦停止位置での停止が必要である旨の警告を行わせず、前記停止距離が前記報知判定距離以下となった場合に、前記一旦停止位置での停止が必要である旨の警告を行わせることで、前記一旦停止位置推定部で推定した前記一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を行わせることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記要否判定部で前記交差点が一旦停止が必要かを前記地図データからは判定できない場合には、前記交差点に注意して運転者が自車を走行させるように促す報知を行わせる第２報知処理部（１９２）を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記要否判定部で前記交差点が一旦停止が必要かを前記地図データからは判定できない場合に、その交差点を起点とした、更に自車の進路前方の交差点について、１つ遡った交差点との交差点間距離が所定距離以上離れるか、前記要否判定部で一旦停止の必要な交差点と判定されるかのいずれかの条件を充たす交差点を探索し、探索した交差点を１つ遡った交差点から前記起点とした交差点までの区間を特定する区間特定部（１９４）と、
前記区間特定部で特定した区間の次の交差点が、前記要否判定部で一旦停止が必要かを前記地図データからは判定できない交差点である場合には、その交差点に注意して運転者が自車を走行させるように促す報知を行わせる第２報知処理部（１９２）と、
前記区間特定部で特定した区間の交差点については、個々の交差点を対象とした報知を行わせることを省き、前記区間の全交差点を対象とする、前記区間において交差点を注意して運転者が自車を走行させるように促す報知を、まとめて行わせる第３報知処理部（１９５）とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５において、
自車の車速を特定する車速特定部（１９３）と、
前記区間特定部で特定した区間を自車が走行している間は、前記車速特定部で特定した自車の車速が所定速度以上となった場合に、運転者に自車の車速を下げさせるように促す報知を行う第４報知処理部（１９６）とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項において、
前記一旦停止位置推定部で推定した前記一旦停止位置と、自車の現在位置とから、自車から前記一旦停止位置までの距離である停止位置距離を算出する停止位置距離算出部（１８８）と、
前記停止位置距離算出部で算出した停止位置距離から、自車の車速に応じて設定される空走距離を差し引いた距離を報知判定距離と特定する報知判定距離特定部（１８９）と、
自車の車速に応じた自車の停止距離を特定する停止距離特定部（１９０）とを備えるものであって、
前記第２報知処理部は、前記停止距離が前記報知判定距離よりも長い場合には、前記交差点の存在を知らせる旨の注意喚起を行わせず、前記停止距離が前記報知判定距離以下となった場合に、前記交差点の存在を知らせる旨の注意喚起を行わせることで、前記交差点に注意して運転者が自車を走行させるように促す報知を行わせることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両で用いられるナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の交差点通過を支援するナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、道路に専用の設備を設けることなく低コストで交差点通過を支援する技術が開示されている。詳しくは、特許文献１には、自車の走行道路と前方交差点の交差道路とについて、既存の地図データに含まれる道路種別などといった道路クラスを比較し、交差道路の道路クラスの方が高かった場合に、交差点への接近を運転者に報知する技術が開示されている。
【０００３】
交差道路の道路クラスの方が高い場合、運転者は、交差点に進入する手前の一旦停止すべき位置（以下、一旦停止位置）で自車を一旦停止させて十分な周囲確認を行う必要がある。
【０００４】
一旦停止位置を特定する技術として、特許文献２には、自車に搭載されたカメラで自車周辺の路面を撮像した撮像画像を解析することで一旦停止位置を特定する技術が開示されている。また、特許文献３には、一旦停止位置のデータを地図データに予め格納しておくことで、地図データから一旦停止位置を特定できるようにする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３３７９６３号公報
【特許文献２】特開２０１１−２４８７０５号公報
【特許文献２】特開平１０−７６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、一旦停止位置の特定は行っていないので、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することまではできないという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献２に開示の技術では、自車周辺の路面を撮像するカメラや画像解析を行うための演算装置が必要となり、コストが高くついてしまうという問題点があった。他にも、特許文献３に開示の技術では、全ての一旦停止位置のデータを地図データに予め格納しておく必要があり、データ整備のコストが高くついてしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、コストを抑えながらも、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することを可能にするナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のナビゲーション装置は、車両で用いられ、道路属性が付与されたリンクデータ及びノードデータを含む地図データを取得する地図データ取得部（１８１）とを備えるナビゲーション装置（１）であって、道路属性には、少なくとも道路幅を推定できる情報が含まれており、自車の進路前方の交差点が一旦停止の必要な交差点かを、自車の走行道路とその交差点での交差道路との道路属性から判定する要否判定部（１８５）と、要否判定部で交差点が一旦停止の必要な交差点と判定した場合には、道路属性のうちの道路幅を推定できる情報に基づいて、自車が交差点に進入する際の一旦停止位置を推定する一旦停止位置推定部（１８７）と、一旦停止位置推定部で推定した一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を行わせる第１報知処理部（１９１）とを備えることを特徴としている。
【００１０】
リンクデータに付与される道路属性は、道路種別や道路幅員や車線数などといったものであり、一般的な地図データに含まれるリンクデータには当たり前に付与されている。また、道路属性のうちの道路幅を推定できる情報は、道路幅員や車線数などといったものである。
【００１１】
本発明のナビゲーション装置によれば、一般的な地図データに含まれるリンクデータに当たり前に付与されている道路属性から、自車の進路前方の交差点が一旦停止の必要な交差点かを要否判定部で判定することになる。また、要否判定部で自車の進路前方の交差点が一旦停止の必要な交差点と判定した場合には、この道路属性のうちの道路幅を推定できる情報に基づいて、自車が交差点に進入する際の一旦停止位置も推定することになる。
【００１２】
このように、一般的な地図データに含まれるリンクデータに当たり前に付与されている道路属性に基づいて一旦停止位置を推定するので、全ての一旦停止位置のデータを地図データに予め格納しておくといったデータ整備が必要とならない。また、一旦停止位置を特定するために、自車周辺の路面を撮像するカメラや画像解析を行うための演算装置も必要とならない。
【００１３】
他にも、上述したようにして推定した一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を行わせるので、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することが可能になる。その結果、コストを抑えながらも、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ナビゲーション装置１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施形態１における制御装置１８の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】制御装置１８での交差点通過支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】報知対象判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】対象交差点の一旦停止位置の推定と、停止位置距離の算出との一例について説明を行うための図である。
【図６】第１報知関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】自車の車速に応じて逐次変化する報知判定距離と停止距離との関係に合わせた報知について説明するための図である。
【図８】第２報知関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態２における制御装置１８ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】実施形態２における制御装置１８ａでの第３報知対象判定関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第３報知関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態２における報知の発生パターンを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１６】
（実施形態１）
図１は、本発明が適用されたナビゲーション装置１の概略的な構成の一例を示す図である。ナビゲーション装置１は、車両で用いられるものとする。ナビゲーション装置１は、車載のものであってもよいし、車両に持ち込み可能な携帯端末であってもよいし、一部の処理がサーバで行われるものであってもよい。以下では、ナビゲーション装置１が用いられる車両を自車両と呼ぶ。
【００１７】
ここで、ナビゲーション装置１の概略的な構成について説明を行う。図１に示すようにナビゲーション装置１は、位置検出器１１、地図データベース（ＤＢ）１２、表示装置１３、音声出力装置１４、操作スイッチ群１５、リモートコントロール端末（以下リモコン）１６、リモコンセンサ１７、及び制御装置１８を備えている。
【００１８】
位置検出器１１は、衛星からの電波に基づいて自車の現在位置（以下、車両位置）を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機から得られる情報をもとに、車両位置の検出を逐次行う。車両位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。
【００１９】
なお、位置検出器１１は、ＧＰＳ受信機以外のセンサを車両位置の検出に用いる構成としてもよい。また、本実施形態では、ＧＰＳ受信機の代わりに、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
【００２０】
地図ＤＢ１２は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データなどを含む地図データを記憶している。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。
【００２１】
リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性の各データから構成される。道路属性としては、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折／左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び速度規制値等がある。
【００２２】
一方、ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、交差点における信号機の有無、交差点の中心座標、一旦停止の規制の有無等の各データから構成される。
【００２３】
地図ＤＢ１２に記憶される地図データは、図示しないセンタから制御装置１８がダウンロードするなどして取得する構成としてもよいし、予め格納している構成としてもよい。地図ＤＢ１２としては、例えばメモリカードやＨＤＤ等の記憶媒体を用いる構成とすればよい。
【００２４】
表示装置１３は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。また、音声出力装置１４は、スピーカ等から構成され、制御装置１８の指示に基づいて案内音声や警告音等を出力する。
【００２５】
操作スイッチ群１５は、例えば表示装置１３と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置１８へ各種機能の操作指示を行う。リモコン１６には複数の操作スイッチ（図示せず）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ１７を介して各種指令信号を制御装置１８に入力することにより、操作スイッチ群１５と同じ機能を制御装置１８に対して実行させることが可能である。
【００２６】
制御装置１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成される。そして、制御装置１８は、位置検出器１１、地図ＤＢ１２、操作スイッチ群１５、リモコンセンサ１７から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
【００２７】
図２に示すように、制御装置１８は、機能ブロックとして、地図データ取得部１８１、経路探索部１８２、経路案内部１８３、交差点ノード探索部１８４、要否判定部１８５、報知判定部１８６、一旦停止位置推定部１８７、停止位置距離算出部１８８、報知判定距離特定部１８９、停止距離特定部１９０、第１報知処理部１９１、第２報知処理部１９２、及び車速特定部１９３を備えている。
【００２８】
地図データ取得部１８１は、制御装置１８での各処理で用いる地図データを地図ＤＢ１２から読み出して取得する。
【００２９】
経路探索部１８２は、操作スイッチ群１５やリモコン１６を介して目的地が設定されると、例えば位置検出器１１で検出した車両位置などの出発地から、設定された目的地までの、距離優先、時間優先等の予め設定された条件を満たす推奨経路を公知の探索法を用いて探索する経路探索処理を行う。
【００３０】
経路案内部１８３は、経路探索部１８２によって探索した推奨経路及び車両位置を示した電子地図を表示装置１３に逐次表示させるとともに、目的地までの案内音声を音声出力装置１４から逐次出力させることで、推奨経路の走行を案内する経路案内処理を行う。
【００３１】
なお、交差点ノード探索部１８４、要否判定部１８５、報知判定部１８６、一旦停止位置推定部１８７、停止位置距離算出部１８８、報知判定距離特定部１８９、停止距離特定部１９０、第１報知処理部１９１、第２報知処理部１９２、及び車速特定部１９３については、後に詳述する。
【００３２】
ここで、図３のフローチャートを用いて、制御装置１８での交差点通過を支援する処理（以下、交差点通過支援処理）についての説明を行う。図３のフローチャートは、例えば、前述の経路案内処理を開始したときに開始される構成とする。実施形態１では、経路案内処理で推奨経路の案内が行われる場合を例に挙げて以降の説明を行う。
【００３３】
なお、経路案内処理で推奨経路の案内が行われず、経路探索処理で推奨経路が探索されていない場合にも、本発明は適用できる。この場合には、例えば図３のフローチャートは、ナビゲーション装置の電源がオンになったときに開始される構成などとすればよい。
【００３４】
まず、ステップＳ１では、交差点ノード探索部１８４が、前方ノード検索を行って、ステップＳ２に移る。前方ノード検索では、自車の車両位置及び進行方向と、地図データ取得部１８１で取得する地図データと、推奨経路とから、自車の進路前方に位置するノードを検索する。ここで言うところの進路前方とは、推奨経路上における自車の進路前方とする。
【００３５】
自車の車両位置としては、位置検出器１１で検出した車両位置を用いればよい。自車の進行方向については、時系列に並んだ複数点の車両位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を、自車の方位として制御装置１８で特定する構成とすればよい。ここでは、自車の方位を車両位置から求める構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置１が地磁気センサを備えており、この地磁気センサの検出結果を利用可能な場合には、この地磁気センサの検出結果を利用して自車の方位を特定する構成としてもよい。
【００３６】
ステップＳ２では、前方ノード検索で交差点ノードが発見された場合（ステップＳ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。以降のステップでは、発見された交差点ノードに対応する交差点を対象交差点と呼ぶ。一方、前方ノード検索で交差点ノードが発見されなかった場合（ステップＳ２でＮＯ）には、ステップＳ１に戻って、更に自車の進路前方のノードを検索する。交差点ノード探索部１８４は、前方ノード検索で検索したノードが交差点ノードであることは、ノードに接続されるリンク数が２本以上であることをもとに判断すればよい。
【００３７】
ステップＳ３では、制御装置１８が報知対象判定処理を行って、ステップＳ４に移る。報知対象判定処理では、対象交差点を報知の対象とするかを判定する。ここで、図４のフローチャートを用いて、報知対象判定処理の概略について説明を行う。
【００３８】
まず、ステップＳ３１では、要否判定部１８５が、前方ノード検索で発見された交差点ノードに通行の規制に関連する規制情報が設定されているかを判定する。ここでは、交差点ノードに、ノードデータとして、信号機があることを示すデータや一旦停止の規制があることを示すデータが設定されている場合が、通行の規制に関連する規制情報が設定されている場合に該当する。
【００３９】
ステップＳ３１では、交差点ノードに信号機があることを示すデータが設定されていた場合（ステップＳ３１で「信号機」）には、ステップＳ３２に移る。ステップＳ３２では、報知を行わないものと報知判定部１８６が判定し、ステップＳ４に移る。これは、対象交差点に信号機がある場合には、信号機に従って対象交差点を通過することになり、注意喚起を重ねて行う必要がないためである。
【００４０】
一方、交差点ノードに一旦停止の規制があることを示すデータが設定されている場合（ステップＳ３１で「一旦停止」）には、ステップＳ３３に移る。ステップＳ３３では、一旦停止を促す報知である第１報知を行うものと報知判定部１８６が判定し、ステップＳ４に移る。また、ステップＳ３１では、交差点ノードに規制情報が設定されていなかった場合（ステップＳ３１で「なし」）には、ステップＳ３４に移る。
【００４１】
ステップＳ３４では、停止位置距離算出部１８８が停止位置距離算出処理を行って、ステップＳ３５に移る。停止位置距離算出処理では、自車の車両位置から対象交差点の一旦停止位置までの距離（以下、停止位置距離）を算出する。対象交差点の一旦停止位置については、一旦停止位置推定部１８７が推定したものを用いる。以下では、図５を用いて、対象交差点の一旦停止位置の推定と、停止位置距離の算出との一例について説明を行う。
【００４２】
交差点の一旦停止位置は、地図データの整備上、交差点ノードがほぼ交差点の中心とされる。よって、図５に示すように、自車の走行道路と対象交差点で交差する交差道路の道路幅員の半分の距離（図５中のＣ）が、対象交差点の交差点中心（図５中のＢ）から交差道路端（図５中のＤ）までの距離と推測される。一旦停止位置推定部１８７は、対象交差点の交差点中心から、この交差道路の道路幅員の半分の距離に所定の距離αを加算した距離だけ自車側に位置する場所を一旦停止位置（図５中のＥ）と推定する。
【００４３】
ここで言うところの所定の距離αとは、位置検出器１１の測位精度の誤差分を考慮して設定する値であって、例えば２ｍなどとすればよい。そして、停止位置距離算出処理では、対象交差点の交差点中心と自車の車両位置（図５中のＡ）との距離（図５中のＦ）から、一旦停止位置推定部１８７で推定した一旦停止位置と対象交差点の交差点中心までの距離（図５中のＣ＋α）を差し引くことで、停止位置距離（図５中のＧ）を算出する。
【００４４】
ここでは、交差点中心から交差道路端までの距離を、交差道路の道路幅員を用いて推測する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、道路幅員以外にも、道路の幅を推定できる道路属性の値を用いる構成としてもよい。一例としては、交差道路の車線数を用いる構成とすればよい。車線数を用いる場合は、１車線を例えば３ｍとして、片側２車線の道路である場合には、２×２×３ｍ＝１２ｍを道路の幅として、交差点中心から交差道路端までの距離を推測すればよい。
【００４５】
ステップＳ３５では、要否判定部１８５が、対象交差点がＴ字交差点か否かを判定する。Ｔ字交差点とは、自車の走行道路が突き当たりとなって、必ず右左折のいずれかが必要となる交差点を示している。対象交差点がＴ字交差点か否かは、Ｔ字交差点か否かは、ノードに接続されるリンク数が２本であることをもとに判定する構成とすればよい。
【００４６】
そして、対象交差点がＴ字交差点と判定した場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）には、ステップＳ３３に移る。これは、Ｔ字交差点では必ず右左折のいずれかが必要となるため、注意喚起を行って一旦停止を促す必要があるためである。一方、対象交差点がＴ字交差点でないと判定した場合（ステップＳ３５でＮＯ）には、ステップＳ３６に移る。
【００４７】
ステップＳ３６では、要否判定部１８５が優先判定処理を行って、ステップＳ３７に移る。優先判定処理では、交差道路が自車の走行道路に対して優先道路にあたるのかを、自車の走行道路と交差道路との道路属性から判定する。一例としては、道路種別、道路幅員、車線数から判定する。具体例は以下の通りである。
【００４８】
優先判定処理では、自車の走行道路と交差道路との道路種別を比較し、交差道路の道路格の方が高い場合に交差道路が優先と判定し、交差道路の道路格の方が低い場合に自車の走行道路が優先と判定する。一例として、道路種別は、道路格の高いものから順に、国道、主要地方道、県道、幹線、その他の案内道路、導入路、一般道、細街路がある。
【００４９】
また、優先判定処理では、自車の走行道路と交差道路との道路格が同じ場合には、自車の走行道路と交差道路との道路幅を比較する。そして、交差道路の道路幅員の方が広い場合に交差道路が優先と判定し、交差道路の道路幅員の方が狭い場合に自車の走行道路が優先と判定する。一例として、道路幅員は、広いものから、１３．０ｍ以上、５．５ｍ以上〜１３．０ｍ未満、３．０ｍ以上〜５．５ｍ未満、３．０ｍ未満の４つのレベルがあるものとする。
【００５０】
さらに、優先判定処理では、自車の走行道路と交差道路との道路幅員が同じレベルの場合には、自車の走行道路と交差道路との車線数を比較する。そして、交差道路の車線数の方が多い場合に交差道路が優先と判定し、交差道路の車線数の方が少ない場合に自車の走行道路が優先でないと判定する。また、車の走行道路と交差道路との車線数が同じ場合には、自車の走行道路と交差道路とは同格であると判定する。
【００５１】
ステップ３７では、優先判定処理で交差道路の方が優先と判定した場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）には、一旦停止が必要となるので、ステップＳ３３に移る。一方、優先判定処理で自車の走行道路の方が優先と判定した場合（ステップＳ３７でＮＯ）には、一旦停止の義務がないので、ステップＳ３２に移る。また、優先判定処理で自車の走行道路と交差道路とが同格と判定した場合（ステップＳ３７で「同格」）には、ステップＳ３８に移る。
【００５２】
ステップＳ３８では、要否判定部１８５が対象交差点で自車が右左折を行うかを判定する。対象交差点で自車が右左折を行うことは、例えば経路案内処理で案内する推奨経路において、対象交差点で右左折を行うようになっている場合に、対象交差点で自車が右左折を行うと判定する構成とすればよい。他にも、推奨経路を利用しない場合には、自車のウインカ信号をもとに、対象交差点で自車が右左折を行うと判定する構成としてもよい。
【００５３】
そして、対象交差点で自車が右左折を行うと判定した場合（ステップＳ３８でＹＥＳ）には、注意喚起を行って一旦停止を促す必要があるので、ステップＳ３３に移る。一方、対象交差点で自車が右左折を行わないと判定した場合（ステップＳ３８でＮＯ）には、ステップＳ３９に移る。
【００５４】
ステップＳ３９では、一旦停止を促す必要があるかを地図データからは判定できないため、自車の進路前方に交差点があることを注意喚起する報知である第２報知を行うものと報知判定部１８６が判定し、ステップＳ４に移る。
【００５５】
図３に戻って、ステップＳ４では、報知対象判定処理で対象交差点が第１報知や第２報知といった報知の対象と判定した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、報知対象判定処理で対象交差点が報知の対象でないと判定した場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。
【００５６】
ステップＳ５では、報知対象判定処理で対象交差点が第１報知対象と判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、報知対象判定処理で対象交差点が第２報知対象と判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。
【００５７】
ステップＳ６では、制御装置１８が第１報知関連処理を行って、ステップＳ８に移り、ステップＳ７では、制御装置１８が第２報知関連処理を行って、ステップＳ８に移る。以下では、第１報知関連処理及び第２報知関連処理の詳細についての説明を行う。
【００５８】
まず、図６のフローチャートを用いて第１報知関連処理についての説明を行う。ステップＳ６１では、停止位置距離算出処理で算出した停止位置距離が２ｍよりも長い場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）には、ステップＳ６２に移る。一方、停止位置距離が２ｍ以下の場合（ステップＳ６１でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ここでは、一例として２ｍとしているが、これは任意に設定可能な値である。
【００５９】
ステップＳ６２では、車速特定部１９３が自車の車速を特定して、ステップＳ６３に移る。自車の車速は、自車の車輪速センサの信号などから特定する構成とすればよい。ステップＳ６３では、停止距離特定部１９０が、運転者が急ブレーキをかけて現在の車速から自車を停止させるまでの距離である停止距離を特定して、ステップＳ６４に移る。
【００６０】
一例として、ステップＳ６２で特定した自車の車速が４０ｋｍ／ｈであった場合には、車速の２乗を１００で除算した値を停止距離と特定する。自車の車速が４０ｋｍ／ｈ未満であった場合には、車速の２乗を１００で除算した値に２ｍを加算した値を停止距離と特定する。自車の車速が４０ｋｍ／ｈよりも大きかった場合には、車速の２乗を１００で除算した値に０．８を乗算した値を停止距離と特定する。
【００６１】
ステップＳ６４では、報知判定距離特定部１８９が報知判定距離を特定し、ステップＳ６５に移る。報知判定距離とは、運転者に停止の意思があるかを判定するための基準となる位置（以下、報知判定位置）と自車の車両位置との距離である。報知がされた後に運転者が自車の制動操作を行っても、報知を運転者が確認している期間だけ制動操作が遅れるため、報知判定距離は停止位置距離よりも短くなければならない。
【００６２】
本実施形態では、報知を運転者が確認するのに必要な期間を２秒と仮定し、その期間の走行距離（つまり、空走距離）分だけ、報知判定距離が停止位置距離よりも短くなるように報知判定距離を特定する。ここでは、一例として２秒としているが必ずしもこれに限らず、他の値としてもよい。
【００６３】
ステップＳ６５では、第１報知処理部１９１が、ステップＳ６４で特定した報知判定距離がステップＳ６３で特定した停止距離よりも短いか否かを判定する。そして、報知判定距離が停止距離よりも短い（つまり、報知判定距離＜停止距離）と判定した場合（ステップＳ６５でＹＥＳ）には、ステップＳ６６に移る。一方、報知判定距離が停止距離以上（つまり、報知判定距離≧停止距離）と判定した場合（ステップＳ６５でＮＯ）には、ステップＳ６７に移る。
【００６４】
ステップＳ６６では、第１報知処理部１９１が第１報知を行って、ステップＳ６７に移る。第１報知では、一旦停止位置推定部１８７で推定した一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を音声出力装置１４から行わせる。一例としては、一旦停止位置に近づくほど、大きな警告音を音声出力装置１４から出力させたり、音声出力装置１４から警告音を出力させる周期を短くしたりする。他にも、「一旦停止してください」といった音声を音声出力装置１４から出力させたりする構成としてもよい。
【００６５】
ステップＳ６７では、自車が対象交差点を通過した場合（ステップＳ６７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、自車が対象交差点を通過していない場合（ステップＳ６７でＮＯ）には、ステップＳ６１に戻ってフローを繰り返す。自車が対象交差点を通過したか否かは、自車の車両位置が対象交差点のノード座標に達したか否かによって、例えば経路案内部１８３で判定する構成などとすればよい。
【００６６】
ステップＳ６１に戻ってフローを繰り返す場合には、例えば１００ｍｓｅｃなどの所定の時間間隔をおいてフローを繰り返す構成とすればよい。これによれば、図７に示すように、自車の車速に応じて逐次変化する報知判定距離と停止距離との関係に合わせて、第１報知を行ったり行わなかったりすることができる。図７中の破線で示す矢印が停止位置距離、実線で示す矢印が報知判定距離、白抜きで示す矢印が停止距離を表している。また、図７中の点線が報知判定位置を示している。
【００６７】
図７に示すように、自車が一旦停止位置に近づくにしたがって運転者が自車の制動操作を行うことで自車が減速すると、停止距離が短くなるとともに報知判定距離も短くなる。しかしながら、自車の減速が十分であれば停止距離が報知判定距離よりも長くはならないので、第１報知は行われない。つまり、運転者に一旦停止の意思があり、自車を一旦停止位置で停止できるように減速しつつ走行していれば、第１報知が行われない。よって、運転者に一旦停止の意思がある場合には第１報知を行わず、運転者に鬱陶しさを感じせないで済む。
【００６８】
一方、自車の減速が十分でなく、停止距離が報知判定距離よりも長くなる場合は、第１報知が行わせるので、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することが可能になる。図６の例では、第１報知は、停止位置距離が２ｍ以下となり自車が停止するまで繰り返し実行される。
【００６９】
続いて、図８のフローチャートを用いて第２報知関連処理についての説明を行う。ステップＳ７１では、停止位置距離算出処理で算出した停止位置距離が９ｍよりも長い場合（ステップＳ７１でＹＥＳ）には、ステップＳ７２に移る。一方、停止位置距離が９ｍ以下の場合（ステップＳ７１でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。９ｍとは、自車の車速１０ｋｍ／ｈでの停止距離に相当する値である。ここでは、一例として９ｍとしているが、自車が徐行している場合の停止距離程度の値とすればよく、任意に設定可能な値である。
【００７０】
ステップＳ７２〜ステップＳ７４の処理までは、前述のステップＳ６２〜ステップＳ６４までの処理と同様である。ステップＳ７５では、第２報知処理部１９２が、ステップＳ７４で特定した報知判定距離がステップＳ７３で特定した停止距離よりも短いか否かを判定する。そして、報知判定距離が停止距離よりも短いと判定した場合（ステップＳ７５でＹＥＳ）には、ステップＳ７６に移る。一方、報知判定距離が停止距離以上と判定した場合（ステップＳ７５でＮＯ）には、ステップＳ７７に移る。
【００７１】
ステップＳ７６では、第２報知処理部１９２が第２報知を行って、ステップＳ７７に移る。第２報知では、対象交差点に注意して運転者が自車を走行させるように促す報知を音声出力装置１４から行わせる。一例としては、警告音を音声出力装置１４から出力させたり、「注意して走行してください」といった音声を音声出力装置１４から出力させたりする構成とすればよい。
【００７２】
ステップＳ７７では、前述のステップＳ６７と同様にして、自車が対象交差点を通過した場合（ステップＳ７７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、自車が対象交差点を通過していない場合（ステップＳ７７でＮＯ）には、ステップＳ７１に戻ってフローを繰り返す。
【００７３】
ステップＳ７１に戻ってフローを繰り返す場合には、例えば１００ｍｓｅｃなどの所定の時間間隔をおいてフローを繰り返す構成とすればよい。これによれば、図７に示すように、自車の車速に応じて逐次変化する報知判定距離と停止距離との関係に合わせて、第２報知を行ったり行わなかったりすることができる。
【００７４】
図７に示すように、自車が一旦停止位置に近づくにしたがって運転者が自車の制動操作を行うことで自車が減速すると、停止距離が短くなるとともに報知判定距離も短くなる。しかしながら、自車の減速が十分であれば停止距離が報知判定距離よりも長くはならないので、第２報知は行われない。つまり、一旦停止位置で停止できる車速で自車が走行していれば、第２報知が行われない。よって、運転者が対象交差点の手前でいつでも停止できるように注意して自車を走行させている場合には第２報知を行わず、運転者に鬱陶しさを感じせないで済む。
【００７５】
一方、自車の減速が十分でなく、停止距離が報知判定距離よりも長くなる場合は、第２報知が行わせるので、交差点に注意して運転者が自車を走行させるように促すことが可能になる。また、第２報知関連処理では、第２報知を行うか否かを判定するためのステップＳ７２〜ステップＳ７４までの処理を、一旦停止位置の手前９ｍで終了するので、対象交差点で一旦停止を行わずに徐行で通過した場合に第２報知を行わずに済み、運転者に鬱陶しさを感じさせないで済む。
【００７６】
図３に戻って、ステップＳ８では、交差点通過支援処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ８でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、交差点通過支援処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ８でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。交差点通過支援処理の終了タイミングの一例としては、ナビゲーション装置１の電源がオフになったときや自車のイグニッション電源がオフになったときや経路案内処理を終了したときなどがある。
【００７７】
実施形態１の構成によれば、一般的な地図データに含まれるリンクデータに当たり前に付与されている道路属性から、対象交差点が一旦停止の必要な交差点かを要否判定部１８５で判定することになる。また、要否判定部１８５で対象交差点が一旦停止の必要な交差点と判定した場合には、この道路属性のうちの道路幅員や車線数に基づいて、自車が対象交差点に進入する際の一旦停止位置も推定することになる。
【００７８】
このように、一般的な地図データに含まれるリンクデータに当たり前に付与されている道路属性に基づいて一旦停止位置を推定するので、全ての一旦停止位置のデータを地図データに予め格納しておくといったデータ整備が必要とならない。また、一旦停止位置を特定するために、自車周辺の路面を撮像するカメラや画像解析を行うための演算装置も必要とならない。
【００７９】
他にも、推定した一旦停止位置で運転者が自車を停止させるように促す報知を行わせるので、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することが可能になる。その結果、コストを抑えながらも、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することが可能になる。
【００８０】
（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８１】
実施形態２のナビゲーション装置１は、第２報知対象となる交差点が所定距離以下の交差点間距離で連続する区間が存在する場合に、この区間では個々の交差点について第２報知を行わせることを省く点を除けば、実施形態１のナビゲーション装置１と同様である。詳しくは、実施形態２のナビゲーション装置１は、前述の制御装置１８の代わりに、制御装置１８と一部の処理が異なる制御装置１８ａを備えている点が実施形態１のナビゲーション装置１と異なっている。
【００８２】
図９に示すように、制御装置１８ａは、機能ブロックとして、地図データ取得部１８１、経路探索部１８２、経路案内部１８３、交差点ノード探索部１８４、要否判定部１８５、報知判定部１８６、一旦停止位置推定部１８７、停止位置距離算出部１８８、報知判定距離特定部１８９、停止距離特定部１９０、第１報知処理部１９１、第２報知処理部１９２、車速特定部１９３、区間特定部１９４、第３報知処理部１９５、及び第４報知処理部１９６を備えている。
【００８３】
ここで、前述の図３のフローチャートの報知対象判定処理で対象交差点が第２報知対象と判定した場合に制御装置１８ａで行う第３報知対象判定関連処理について、図１０のフローチャートを用いて説明を行う。
【００８４】
まず、ステップＳ１０１では、交差点ノード探索部１８４が、対象交差点から更に自車の進路前方のノードについて前述の前方ノード検索を行って、ステップＳ１０２に移る。対象交差点が請求項の起点とした交差点に相当する。ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１での前方ノード検索によって、対象交差点から更に自車の進路前方の交差点ノードが発見された場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）には、ステップＳ１０３に移る。以降のステップでは、発見された交差点ノードに対応する交差点を探索交差点と呼ぶ。一方、前方ノード検索で交差点ノードが発見されなかった場合（ステップＳ１０２でＮＯ）には、ステップＳ１０１に戻って、更に自車の進路前方のノードを検索する。
【００８５】
ステップＳ１０３では、前述のステップＳ３と同様の報知対象判定処理を行い、探索交差点を報知対象とするかを判定する。
【００８６】
ステップＳ１０４では、報知対象判定処理で探索交差点が第１報知や第２報知といった報知の対象と判定した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）には、ステップＳ１０５に移る。一方、報知対象判定処理で探索交差点が報知の対象でないと判定した場合（ステップＳ１０４でＮＯ）には、ステップＳ１０９に移る。
【００８７】
ステップＳ１０５では、報知対象判定処理で探索交差点が第１報知対象と判定した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）には、ステップＳ１０９に移る。一方、報知対象判定処理で探索交差点が第２報知対象と判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）には、ステップＳ１０６に移る。
【００８８】
ステップＳ１０６では、区間特定部１９４が、直近のステップＳ１０２で発見した探索交差点と、その探索交差点から１つ遡った交差点との交差点間距離を算出する。交差点間距離は、２つの交差点のノードを結ぶ各リンクの長さ（距離）の合計から算出する構成とすればよい。そして、算出した交差点間距離が所定距離Ｘよりも長かった場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）には、ステップＳ１０９に移る。一方、算出した交差点間距離が所定距離Ｘ以下であった場合（ステップＳ１０６でＮＯ）には、ステップＳ１０７に移る。所定距離Ｘは、任意に設定可能な値であるが、住宅街での頻繁な第２報知を発生させないために、住宅街における平均的な交差点間距離よりも長めに設定した方が好ましい。
【００８９】
ステップＳ１０７では、区間特定部１９４が第３報知対象登録を行い、ステップＳ１０８に移る。第３報知対象登録では、報知対象判定処理で第２報知対象と判定された探索交差点を、運転注意区間の交差点として登録する。運転注意区間とは、対象交差点から連続して第２報知対象と判定された探索交差点が続く区間である。
【００９０】
ステップＳ１０８では、区間特定部１９４が運転注意区間の交差点数のカウントを１加算して、ステップＳ１０１に戻り、フローを繰り返す。カウントのデフォルトは１であるものとする。
【００９１】
ステップＳ１０１に戻り、フローを繰り返す場合には、それまで処理の対象としていた探索交差点から更に自車の進路前方の交差点ノードを検索して、フローを繰り返していくことになる。つまり、第２報知対象となる探索交差点が連続する場合には、交差点間距離が所定距離Ｘ以下の探索交差点が連続する数だけ、区間特定部１９４が運転注意区間の交差点数のカウントを加算していくことになる。区間特定部１９４は、カウントした交差点が連続する区間を運転注意区間と特定する。
【００９２】
ステップＳ１０９では、区間特定部１９４でカウントしている値が０よりも多い場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）には、ステップＳ１１０に移る。一方、カウントしている値が０である場合（ステップＳ１０９でＮＯ）には、フローを終了する。
【００９３】
ステップＳ１１０では、制御装置１８ａが第３報知関連処理を行って、フローを終了する。ここで、図１１のフローチャートを用いて、第３報知関連処理の概略について説明を行う。
【００９４】
まず、ステップＳ１１０１では、第３報知処理部１９５が第３報知を行って、ステップＳ１１０２に移る。第３報知では、運転注意区間の全交差点を対象とする、運転注意区間において交差点を注意して運転者が自車を走行させるように促す報知を、まとめて音声出力装置１４から行わせる。一例としては、対象交差点に進入する前に、「交差点が続きます。注意して運転してください」といった音声を音声出力装置１４から出力させる構成とすればよい。
【００９５】
ステップＳ１１０２では、車速特定部１９３が自車の車速を特定して、ステップＳ１１０３に移る。ステップＳ１１０３では、第４報知処理部１９６が、ステップＳ１１０２で特定した自車の車速が３０ｋｍ／ｈ以下であるかを判定する。そして、３０ｋｍ／ｈ以下であった場合（ステップＳ１１０３でＹＥＳ）には、ステップＳ１１０５に移る。一方、３０ｋｍ／ｈよりも大きかった場合（ステップＳ１１０３でＮＯ）には、ステップＳ１１０４に移る。
【００９６】
ステップＳ１１０４では、第４報知処理部１９６が第４報知を行って、ステップＳ１１０５に移る。第４報知では、運転者に自車の車速を下げさせるように促す報知を音声出力装置１４から行わせる。一例としては、「速度を落としてください」といった音声を音声出力装置１４から出力させる構成とすればよい。
【００９７】
ステップＳ１１０５では、自車が交差点を通過した場合（ステップＳ１１０５でＹＥＳ）には、ステップＳ１１０６に移る。一方、自車が交差点を通過していない場合（ステップＳ１１０５でＮＯ）には、ステップＳ１１０２に戻ってフローを繰り返す。自車が交差点を通過したか否かは、自車の車両位置が自車の進路前方の直近の交差点のノード座標に達したか否かによって、例えば経路案内部１８３で判定する構成などとすればよい。
【００９８】
ステップＳ１１０６では、区間特定部１９４が運転注意区間の交差点数のカウントを１減算して、ステップＳ１１０７に移る。ステップＳ１１０７では、区間特定部１９４でカウントしている値が０よりも多い場合（ステップＳ１１０７でＹＥＳ）には、運転注意区間を走行中であるので、ステップＳ１１０２に戻って、フローを繰り返す。一方、カウントしている値が０である場合（ステップＳ１１０７でＮＯ）には、運転注意区間を抜けたので、フローを終了する。
【００９９】
第３報知対象判定関連処理において、運転注意区間の次の交差点が第１報知対象と判定されていた場合には、運転注意区間の次の交差点で第１報知関連処理を行わせる構成とすればよい。また、第３報知対象判定関連処理において、運転注意区間の次の交差点が第２報知対象と判定されていた場合、つまり、運転注意区間の最後の交差点から所定距離Ｘよりも交差点間距離が離れている交差点であった場合には、運転注意区間の次の交差点で第２報知関連処理を行わせる構成とすればよい。これらの処理が終了した後は、図３のフローチャートのステップＳ１に戻ってフローを繰り返す構成とすればよい。
【０１００】
以下では、図１２を用いて、実施形態２における報知の発生パターンをいくつか例示する。図１２の黒塗りの三角形が対象交差点を表しており、黒塗りの丸が交差点ノード、交差点ノードを結ぶ線分がリンクを表している。また、破線で示す楕円が運転注意区間を表している。
【０１０１】
パターン１は、対象交差点に続く探索交差点が、順に第２報知対象、第１報知対象であり、いずれの交差点間距離も所定距離Ｘ以下であった場合である。この場合には、対象交差点とそれに続く探索交差点との２つの交差点が運転注意区間に該当することになる。パターン１の場合には、運転注意区間について第３報知関連処理が行われる一方、運転注意区間の各交差点については第２報知関連処理が行われない。そして、運転注意区間を抜けた後に、運転注意区間の次にあたる第１報知対象の交差点について第１報知関連処理が行われる。
【０１０２】
パターン２は、対象交差点に続く探索交差点が、順に第２報知対象、第２報知対象であり、１つ目の第２報知対象の交差点と２つ目の第２報知対象の交差点との交差点間距離だけが所定距離Ｘよりも長かった場合である。この場合には、対象交差点とそれに続く探索交差点との２つの交差点が運転注意区間に該当することになる。パターン２の場合には、運転注意区間について第３報知関連処理が行われる一方、運転注意区間の各交差点については第２報知関連処理が行われない。そして、運転注意区間を抜けた後に、運転注意区間の次にあたる第２報知対象の交差点について第２報知関連処理が行われる。
【０１０３】
パターン３は、対象交差点に続く探索交差点が、順に第２報知対象、第２報知対象、第１報知対象であり、いずれの交差点間距離も所定距離Ｘ以下であった場合である。この場合には、対象交差点とそれに続く２つの探索交差点との３つの交差点が運転注意区間に該当することになる。パターン３の場合には、運転注意区間について第３報知関連処理が行われる一方、運転注意区間の各交差点については第２報知関連処理が行われない。そして、運転注意区間を抜けた後に、運転注意区間の次にあたる第１報知対象の交差点について第１報知関連処理が行われる。
【０１０４】
パターン４は、対象交差点に続く探索交差点が、順に第２報知対象、第２報知対象、第２報知対象であり、２つ目の第２報知対象の交差点と３つ目の第２報知対象の交差点との交差点間距離だけが所定距離Ｘよりも長かった場合である。この場合には、対象交差点とそれに続く２つの探索交差点との３つの交差点が運転注意区間に該当することになる。パターン４の場合には、運転注意区間について第３報知関連処理が行われる一方、運転注意区間の各交差点については第２報知関連処理が行われない。そして、運転注意区間を抜けた後に、運転注意区間の次にあたる第２報知対象の交差点について第２報知関連処理が行われる。
【０１０５】
パターン５は、対象交差点に続く探索交差点が、順に第２報知対象、第２報知対象、第２報知対象、第１報知対象であり、いずれの交差点間距離も所定距離Ｘ以下であった場合である。この場合には、対象交差点とそれに続く３つの探索交差点との４つの交差点が運転注意区間に該当することになる。パターン５の場合には、運転注意区間について第３報知関連処理が行われる一方、運転注意区間の各交差点については第２報知関連処理が行われない。そして、運転注意区間を抜けた後に、運転注意区間の次にあたる第１報知対象の交差点について第１報知関連処理が行われる。
【０１０６】
以上のように、実施形態２の構成によれば、運転注意区間では、第２報知対象の交差点が連続した場合であっても、個々の交差点について第２報知関連処理を行わず、運転注意区間の全交差点を対象とする第３報知をまとめて行わせることになる。住宅地などでは、数十ｍ間隔で第２報知対象の交差点が連続して存在することも多いため、個々の交差点について第２報知関連処理を行わせる場合、第２報知が連続される場合がある。これに対して、実施形態２の構成によれば、所定距離Ｘ以下の間隔で第２報知対象の交差点が連続する場合に、各交差点での第２報知による注意喚起を間引きすることで、鬱陶しさを低減することが可能になる。
【０１０７】
また、実施形態２でも、制御装置１８ａで交差点通過支援処理が行われるので、実施形態１と同様に、コストを抑えながらも、一旦停止位置での一旦停止が必要な場合に、一旦停止位置で車両を一旦停止させるように運転者を誘導することが可能になる。
【０１０８】
実施形態２では、対象交差点もカウントに加える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば対象交差点はカウントに加えない構成としてもよい。これによれば、第２報知対象となる交差点が対象交差点のみの場合には第２報知関連処理を行う一方、第２報知対象となる交差点が少なくとも２つ連続する場合に第３報知関連処理を行うようにすることが可能になる。その結果、一旦停止が必要か判定できない交差点が所定距離Ｘ以下の交差点間距離で連続する場合に限って、第２報知関連処理を省くことが可能になる。
【０１０９】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１０】
１  ナビゲーション装置、１８１  地図データ取得部、１８５  要否判定部、１８７  一旦停止位置推定部、１８８  停止位置距離算出部、１８９  報知判定距離特定部、１９０  停止距離特定部、１９１  第１報知処理部、１９２  第２報知処理部、１９３  車速特定部、１９４  区間特定部、１９５  第３報知処理部、１９６  第４報知処理部
【図１】
2015118054.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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