(57)【要約】【課題】傾斜地や凹凸の激しい不整地において、安定して走行できるとともに操作性が向上したクローラ式不整地作業車両を提供する。【解決手段】車体フレームと、クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌと、懸架装置と、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、懸架装置は、左右一対の牽引アームと、揺動アームと、左右一対の連結アームとからなり、クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌはそれぞれが独立して駆動し、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを制御する制御部を備える。【選択図】図２３
2015147554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、
少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、
前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、
前記懸架装置は、
前後方向に延設され、一端が前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が前記クローラ走行装置に左右方向を軸として回動自在に支持される左右一対の牽引アームと、
左右方向に延設され、左右方向の中心で前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に支持される揺動アームと、
一端が自在継手を介して前記揺動アームに連結され、他端が自在継手を介して前記クローラ走行装置に連結される左右一対の連結アームとからなり、
前記クローラ走行装置はそれぞれが独立して駆動し、
前記各クローラ走行装置を制御する制御部を備えることを特徴とする、クローラ式不整地作業車両。
【請求項２】
車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、
前記車体フレームに回動自在に支持されるステアリングシャフトと該ステアリングシャフトから左右の外方に突出するハンドルバーとからなるハンドルと、
前記ステアリングシャフトの回動角度を検出するハンドルセンサと、
前記ハンドルバーに回動自在に支持されるアクセルグリップと、
前記アクセルグリップの回動角度を検出するアクセルグリップセンサとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルセンサと前記アクセルグリップセンサとの検出値に基づいて、前記各クローラ走行装置を制御することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式不整地作業車両。
【請求項３】
車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、
前記車体フレームに回動自在に支持されるステアリングシャフトと該ステアリングシャフトから外方に突出する把持部とからなるハンドルと、
前記ステアリングシャフトの回動角度を検出するハンドルセンサと、
一端が前記車体フレームに回動自在に支持されるアクセルペダルと、
前記アクセルペダルの回動角度を検出するアクセルペダルセンサとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルセンサと前記アクセルペダルセンサとの検出値に基づいて、前記各クローラ走行装置を制御することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式不整地作業車両。
【請求項４】
車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、
一端が前記車体フレームに回動自在に支持される左右一対の操作レバーと、
前記左右一対の操作レバーの回動角度をそれぞれ検出する左右の操作レバーセンサとを備え、
前記制御部は、
前記右操作レバーセンサの検出値に基づいて前記右クローラ走行装置を制御し、
前記左操作レバーセンサの検出値に基づいて前記左クローラ走行装置を制御することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式不整地作業車両。
【請求項５】
前記クローラ走行装置の駆動装置は、油圧モータであり、
前記油圧モータを駆動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプと前記油圧モータとの油圧回路間に設けられる比例電磁弁とを備え、
前記制御部は、前記比例電磁弁を制御し、前記油圧モータの回転方向および回転速度を制御することを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載のクローラ式不整地作業車両。
【請求項６】
前記クローラ走行装置の駆動装置は、電動モータであり、
前記制御部は、前記電動モータの回転方向と回転速度とを制御することを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載のクローラ式不整地作業車両。
【請求項７】
前記クローラ走行装置内に該クローラ走行装置を駆動する前記駆動装置をそれぞれ備えることを特徴とする、請求項５または６に記載のクローラ式不整地作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体フレームと、少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する作業車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、左右一対のクローラ走行装置をイコライザバーで連結し、このイコライザバーを車体フレームに前後方向を軸として回動自在に懸架することで、左右方向の地面の傾斜に合わせてクローラ走行装置を傾動可能とし、クローラ走行装置の接地性を向上させているもの（例えば、特許文献１）がある。また、作業機及び運転室を備えた上部旋回体を旋回自在に搭載したシャシフレームの下部に、それぞれの下端部に走行用のクローラ走行装置を有する４個の伸縮アームを設け、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮して上部旋回体を水平に保持することを可能としているもの（例えば、特許文献２）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９１９６０号公報
【特許文献２】特開２０００−３３５４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１は、斜面横断走行時にクローラ走行装置の十分な接地性が確保できずに横滑りや横転する危険性が高く、操作性や走行性が低下する場合がある。また、特許文献２は、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮させるため、その操作が複雑であるとともに、不整地の凹凸に対するクローラ走行装置の接地の追従性が遅いため、操作性や走行性が低下する場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、傾斜地や凹凸の激しい不整地において、安定して走行できるとともに操作性が向上したクローラ式不整地作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のクローラ式不整地作業車両は、
車体フレームと、
少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、
前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、
前記懸架装置は、
前後方向に延設され、一端が前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が前記クローラ走行装置に左右方向を軸として回動自在に支持される左右一対の牽引アームと、
左右方向に延設され、左右方向の中心で前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に支持される揺動アームと、
一端が自在継手を介して前記揺動アームに連結され、他端が自在継手を介して前記クローラ走行装置に連結される左右一対の連結アームとからなり、
前記クローラ走行装置はそれぞれが独立して駆動し、
前記各クローラ走行装置を制御する制御部を備えることを特徴とする。
【０００７】
更に、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、前記車体フレームに回動自在に支持されるステアリングシャフトと該ステアリングシャフトから左右の外方に突出するハンドルバーとからなるハンドルと、前記ステアリングシャフトの回動角度を検出するハンドルセンサと、前記ハンドルバーに回動自在に支持されるアクセルグリップと、前記アクセルグリップの回動角度を検出するアクセルグリップセンサとを備え、前記制御部は、前記ハンドルセンサと前記アクセルグリップセンサとの検出値に基づいて、前記各クローラ走行装置を制御することを特徴とする。
【０００８】
更に、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、前記車体フレームに回動自在に支持されるステアリングシャフトと該ステアリングシャフトから外方に突出する把持部とからなるハンドルと、前記ステアリングシャフトの回動角度を検出するハンドルセンサと、一端が前記車体フレームに回動自在に支持されるアクセルペダルと、前記アクセルペダルの回動角度を検出するアクセルペダルセンサとを備え、前記制御部は、前記ハンドルセンサと前記アクセルペダルセンサとの検出値に基づいて、前記各クローラ走行装置を制御することを特徴とする。
【０００９】
更に、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、一端が前記車体フレームに回動自在に支持される左右一対の操作レバーと、前記左右一対の操作レバーの回動角度をそれぞれ検出する左右の操作レバーセンサとを備え、前記制御部は、前記右操作レバーセンサの検出値に基づいて前記右クローラ走行装置を制御し、前記左操作レバーセンサの検出値に基づいて前記左クローラ走行装置を制御することを特徴とする。
【００１０】
更に、前記クローラ走行装置の駆動装置は、油圧モータであり、前記油圧モータを駆動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプと前記油圧モータとの油圧回路間に設けられる比例電磁弁とを備え、前記制御部は、前記比例電磁弁を制御し、前記油圧モータの回転方向および回転速度を制御することを特徴とする。
【００１１】
更に、前記クローラ走行装置の駆動装置は、電動モータであり、前記制御部は、前記電動モータの回転方向と回転速度とを制御することを特徴とする。
【００１２】
更に、前記クローラ走行装置内に該クローラ走行装置を駆動する前記駆動装置をそれぞれ備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、車体フレームと、少なくとも左右一対のクローラ走行装置と、前記左右一対のクローラ走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備えるクローラ式不整地作業車両において、前記懸架装置は、前後方向に延設され、一端が前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が前記クローラ走行装置に左右方向を軸として回動自在に支持される左右一対の牽引アームと、左右方向に延設され、左右方向の中心で前記車体フレームに前後方向を軸として回動自在に支持される揺動アームと、一端が自在継手を介して前記揺動アームに連結され、他端が自在継手を介して前記クローラ走行装置に連結される左右一対の連結アームとからなり、前記クローラ走行装置はそれぞれが独立して駆動し、前記各クローラ走行装置を制御する制御部を備える。
【００１４】
これにより、斜面横断走行時におけるクローラ走行装置の横滑りを低減することができ、斜面横断走行時の走行性が向上する。また、車体フレームの左右方向における傾きを変更することができ、斜面横断走行時の走行性や操作性が向上する。また、車両の左右方向における不整地の上下方向の段差に対して、クローラ走行装置の上下方向の揺動の応答性が良くなり、走行性や操作性や乗り心地が向上する。また、車両の走行方向と走行速度を容易に変更でき、車両の走行操作が容易に行える。したがって、傾斜地や凹凸の激しい不整地において、安定して走行できるとともに操作性が向上したクローラ式不整地作業車両を提供することができる。
【００１５】
更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、前記車体フレームに回動自在に支持されるステアリングシャフトと該ステアリングシャフトから左右の外方に突出するハンドルバーとからなるハンドルと、前記ステアリングシャフトの回動角度を検出するハンドルセンサと、前記ハンドルバーに回動自在に支持されるアクセルグリップと、前記アクセルグリップの回動角度を検出するアクセルグリップセンサとを備え、前記制御部は、前記ハンドルセンサと前記アクセルグリップセンサとの検出値に基づいて、前記各クローラ走行装置を制御するので、ハンドルとアクセルグリップの操作によって走行方向と走行速度を変更でき、車両の走行操作が容易に行える。また、乗員はハンドルを把持することで姿勢を保持できるため、安全性が向上する。
【００１６】
更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、前記車体フレームに回動自在に支持されるステアリングシャフトと該ステアリングシャフトから外方に突出する把持部とからなるハンドルと、前記ステアリングシャフトの回動角度を検出するハンドルセンサと、一端が前記車体フレームに回動自在に支持されるアクセルペダルと、前記アクセルペダルの回動角度を検出するアクセルペダルセンサとを備え、前記制御部は、前記ハンドルセンサと前記アクセルペダルセンサとの検出値に基づいて、前記各クローラ走行装置を制御するので、ハンドルとアクセルペダルの操作によって走行方向と走行速度を変更でき、車両の走行操作が容易に行える。また、乗員はハンドルを把持することで姿勢を保持できるため、安全性が向上する。
【００１７】
更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、車両の走行方向と走行速度を変更する操作装置は、一端が前記車体フレームに回動自在に支持される左右一対の操作レバーと、前記左右一対の操作レバーの回動角度をそれぞれ検出する左右の操作レバーセンサとを備え、前記制御部は、前記右操作レバーセンサの検出値に基づいて前記右クローラ走行装置を制御し、前記左操作レバーセンサの検出値に基づいて前記左クローラ走行装置を制御するので、左右の操作レバーの操作の操作によって走行方向と走行速度を変更でき、車両の走行操作が容易に行える。
【００１８】
更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記クローラ走行装置の駆動装置は、油圧モータであり、前記油圧モータを駆動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプと前記油圧モータとの油圧回路間に設けられる比例電磁弁とを備え、前記制御部は、前記比例電磁弁を制御し、前記油圧モータの回転方向および回転速度を制御するので、クローラ走行装置を容易に制御することができ、操作性や走行性が向上する。また、簡易な構成および制御によってクローラ走行装置を駆動することができ、生産性やメンテナンス性が向上する。また、容易に高出力でクローラ走行装置を駆動することができる。
【００１９】
更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記クローラ走行装置の駆動装置は、電動モータであり、前記制御部は、前記電動モータの回転方向と回転速度とを制御するので、クローラ走行装置を容易に制御することができ、操作性や走行性が向上する。また、簡易な構成および制御によってクローラ走行装置を駆動することができ、生産性やメンテナンス性が向上する。
【００２０】
更に、本発明のクローラ式不整地作業車両によれば、前記クローラ走行装置内に該クローラ走行装置を駆動する前記駆動装置をそれぞれ備えるので、車体フレームとクローラ走行装置との間における駆動力は、剛性を有さない部材によって伝達することができ、クローラ走行装置の上下方向の揺動を大きくすることができる。したがって、傾斜地や凹凸の激しい不整地における走行性が向上する。また、この駆動力の伝達は簡易な構成によって可能であり、生産性やメンテナンス性や耐久性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両の一例を示す左側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】車体フレームの斜視図である。
【図６】後クローラ走行装置の左側面図である。
【図７】後クローラ走行装置の主要部拡大図である。
【図８】前クローラ走行装置の左側面図である。
【図９】後懸架装置を説明する背面図である。
【図１０】牽引アームの斜視図である。
【図１１】揺動アームの斜視図である。
【図１２】不整地走行時の後懸架装置の状態を説明する背面図である。
【図１３】図１２における左側面図である。
【図１４】図１２における右側面図である。
【図１５】斜面の横断走行時の後懸架装置の状態を説明する概略模式図である。
【図１６】斜面の横断走行時の後懸架装置の別の状態を説明する概略模式図である。
【図１７】斜面の横断走行時の後懸架装置の別の状態を説明する概略模式図である。
【図１８】後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。
【図１９】後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。
【図２０】後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。
【図２１】別の形態の揺動アームにおける後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。
【図２２】別の形態の揺動アームにおける後クローラ走行装置の上下方向の揺動を説明するための概略模式図である。
【図２３】駆動装置の油圧回路を説明するための図である。
【図２４】別の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両の一例を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とはクローラ式不整地作業車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれクローラ式不整地作業車両の「上下」方向を意味するものとする。図１は、本発明の実施形態に係るクローラ式不整地作業車両（以下作業車両と称する）の一例を示す左側面図である。図２は、図１の平面図である。図３は、主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。図４は、図３の平面図である。図５は、後方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。
【００２３】
図１〜図４に示されるように、クローラ式不整地作業車両（作業車両）１は、車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の前クローラ走行装置３０と、この左右一対の前クローラ走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置４０と、後部に備える左右一対の後クローラ走行装置６０と、この左右一対の後クローラ走行装置６０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置７０とを備える。また、作業車両１は、原動機としてのエンジンＥと、エンジンＥによって駆動するポンプＰと、各装置を制御する制御部９０なども備える。
【００２４】
車体フレーム１０の上には、本体カバー１００を被せる。本体カバー１００は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１００は、前クローラ走行装置３０の上方にフロントフェンダ１０１を備え、後クローラ走行装置６０の上方にリアフェンダ１０２を備える。
【００２５】
前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０との間で本体カバー１００上には、運転シート１０３を備える。
【００２６】
運転シート１０３の前方には、作業車両１の走行操作をするためのハンドル１０４を備える。ハンドル１０４は、ステアリングシャフト１０５と、ステアリングシャフト１０５の上端に設けられた左右の外方に突出するハンドルバー１０６と、ハンドルバー１０６の一端に設けられるアクセルグリップ１０７などから構成される。
【００２７】
ステアリングシャフト１０５は、車体フレーム１０に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト１０５の下端には、ステアリングシャフト１０５の回動角度を検出するハンドルセンサ１０８を備える。
【００２８】
アクセルグリップ１０７は、ハンドルバー１０６に回動自在に支持される。アクセルグリップ１０７は、アクセルグリップの回動角度を検出する不図示のアクセルグリップセンサを備える。
【００２９】
運転シート１０３とハンドル１０４との間には、左右のステップフロア１１０を備える。作業車両１は鞍乗型作業車両である。乗員は運転シート１０３に跨って座り、左右のステップフロア１１０に足を乗せて乗車する。
【００３０】
次に、車体フレーム１０について説明する。なお、車体フレーム１０は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。
【００３１】
図３〜図５に示すように、車体フレーム１０は、複数の鋼材を溶接などによって結合して構成される。鋼材は円筒状のパイプである。車体フレーム１０は、前後に延設された左右一対のメインフレーム１１（１１Ｒ，１１Ｌ）と、フロントフレーム１２と、リアフレーム１３と、左右一対のフロントアッパーフレーム１４（１４Ｒ，１４Ｌ）と、左右一対のリアアッパーフレーム１５（１５Ｒ，１５Ｌ）と、フロントロアフレーム１６と、リアロアフレーム１７と、前懸架装置４０が取り付けられるフロントサポートフレーム１８と、後懸架装置７０が取り付けられるリアサポートフレーム１９などを備える。
【００３２】
メインフレーム１１は、フロント部２０と、リア部２１と、フロント部２０とリア部２１より下方に位置するセンター部２２と、フロント部２０とセンター部２２との間で前高後低に傾斜するフロントスロープ部２３と、センター部２２とリア部２１との間で前低後高に傾斜するリアスロープ部２４とからなる。フロントスロープ部２３とリアスロープ部２４は、正面視において、上方から下方に向けて作業車両１の内方へも傾斜している。
【００３３】
フロントフレーム１２は、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのフロント部２０Ｒ，２０Ｌの各々の前端に連結した正面視逆Ｕ字形状である。
【００３４】
リアフレーム１３は、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのリア部２１Ｒ，２１Ｌの各々の後端に連結した背面視逆Ｕ字形状である。
【００３５】
フロントアッパーフレーム１４は、メインフレーム１１のフロント部２０とフロントスロープ部２３との間と、フロントフレーム１２とに連結したＬ字形状である。この左右のフロントアッパーフレーム１４Ｒ，１４Ｌとフロントフレーム１２とによって、後述する前懸架装置４０の揺動アーム４２の回動スペースを確保し、前懸架装置４０を保護している。
【００３６】
リアアッパーフレーム１５は、メインフレーム１１のリア部２１とリアスロープ部２４の間と、リアフレーム１３とに連結したＬ字形状である。この左右のリアアッパーフレーム１５Ｒ，１５Ｌとリアフレーム１３とによって、後述する後懸架装置７０の揺動アーム７２の回動スペースを確保し、後懸架装置７０を保護している。
【００３７】
フロントロアフレーム１６は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのセンター部２２Ｒ，２２Ｌの各々の前端に連結する。
【００３８】
リアロアフレーム１７は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのセンター部２２Ｒ，２２Ｌの各々の後端に連結する。
【００３９】
フロントサポートフレーム１８は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのフロント部２０Ｒ，２０Ｌの各々の中央に連結する。また、フロントサポートフレーム１８は、中央に垂下された支持部２５を備える。この支持部２５に前懸架装置４０が取り付く。
【００４０】
リアサポートフレーム１９は、中空の四角柱部材であり、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのリア部２１Ｒ，２１Ｌの各々の中央に連結する。また、リアサポートフレーム１９は、中央に垂下された支持部２６を備える。この支持部２６に後懸架装置７０が取り付く。
【００４１】
なお、車体フレーム１０は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０は、前懸架装置４０および後懸架装置７０の取り付けが可能であり、作業車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム１０は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がＬ字形状やＨ字形状の鋼材などから構成されるものであっても良い。
【００４２】
次に、左右一対の後クローラ走行装置６０について説明する。なお、左右の後クローラ走行装置６０は左右対称形状であるため、以下では左の後クローラ走行装置６０を取り上げて説明を行う。右の後クローラ走行装置６０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図６は後クローラ走行装置６０の左側面図であり、図７は後方から見た後クローラ走行装置６０の主要部拡大図である。
【００４３】
図６、図７に示すように、後クローラ走行装置６０は、上部に駆動輪６１と、下部に２つの従動輪６２と、この２つの従動輪６２の間に３つの補助ローラ６３と、クローラベルト６４と、取付フレーム６５と、油圧モータ６６と、シリンダー６７などを備える。
【００４４】
クローラベルト６４は、駆動輪６１、２つの従動輪６２、３つの補助ローラ６３に外接するように掛け回されている。
【００４５】
取付フレーム６５は、略三角形状であり、駆動輪６１、従動輪６２、補助ローラ６３が回動自在に支持される。
【００４６】
後クローラ走行装置６０の駆動装置としての油圧モータ６６は、駆動輪６１の車両内側に位置する。この油圧モータ６６によって駆動輪６１を回転させる。油圧モータ６６は、Ｕ字形状のブラケット１２０に固定されており、このブラケット１２０に後懸架装置７０が連結される。
【００４７】
シリンダー６７は、一端にピストンヘッドを有するピストンロッドと、シリンダーライナーなどから構成される。シリンダー６７の一端は取付けフレーム６５に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端はブラケット１２０に左右方向を軸として回動自在に支持されている。
【００４８】
後クローラ走行装置６０は、２つの従動輪６２の間にあるクローラベルト６４が地面と接地する。つまり、後クローラ走行装置６０は、底辺が接地部６８となる上向き三角形状である。なお、この三角形状は、駆動輪６１が位置する頂点が前方に偏った形状である。
【００４９】
後クローラ走行装置６０は、上述のような構成にすることで、クローラベルト６４の接地部６８を広くすることができ、安定した走行が可能となる。
【００５０】
また、後クローラ走行装置６０の上部に駆動輪６１が位置しており、駆動輪６１を回転させる油圧モータ６６は駆動輪６１と同軸上に配設され、油圧モータ６６の車両内方への突出を少なくしている。つまり、油圧モータ６６は、駆動輪６１に対して、インホイール状に配設されている。したがって、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌ間での車体フレーム１０の下方には大きな空間を形成することができる。そして、後述する斜面横断走行時において、油圧モータ６６や後懸架装置７０の連結部が斜面と当接することを低減できる。
【００５１】
また、シリンダー６７は、後クローラ走行装置６０自体の左右方向を軸とした回動を抑制している。後クローラ走行装置６０は、この抑制部材としてのシリンダー６７を備えることで、安定して接地することができ、走行性が向上する。また、後クローラ走行装置６０が不正地の凹凸と当接する際、後懸架装置７０との連結部へのねじれや衝撃などの負荷をシリンダー６７によって低減することができ、耐久性が向上する。
【００５２】
なお、後クローラ走行装置６０は、取付フレーム６５に対する従動輪６２の位置を移動させることでクローラベルト６４のテンションを調節する不図示のテンション調節装置、駆動輪６１の回転を止める不図示のブレーキ装置なども備える。
【００５３】
次に、左右一対の前クローラ走行装置３０について説明する。なお、左右の前クローラ走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では左の前クローラ走行装置３０を取り上げて説明を行う。右の前クローラ走行装置３０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図８は前クローラ走行装置３０の左側面図である。
【００５４】
図８に示すように、前クローラ走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、下部に２つの従動輪３２と、この２つの従動輪３２の間に３つの補助ローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、油圧モータ３６と、シリンダー３７などを備える。
【００５５】
ここで、前クローラ走行装置３０は、上述の後クローラ走行装置６０とは側面視の形状が異なるものであり、後クローラ走行装置６０と同じ構成については説明を省略する。
【００５６】
前クローラ走行装置３０は、２つの従動輪３２の間が下方に彎曲した形状である。駆動輪３２は、前クローラ走行装置３０における前後方向の中央に位置している。そして、この下方に彎曲した２つの従動輪３２の間にあるクローラベルト３４が地面と接地する。つまり、前クローラ走行装置３０は、後クローラ走行装置６０より接地部３８が少ない構成である。また、前方の従動輪３２が接地部３８より上方に位置している。
【００５７】
前クローラ走行装置３０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト３４が引っかかり易くなり、走行が安定する。
【００５８】
ここで、前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０は、エンジンＥの駆動力によって駆動する。詳細については後述するが、エンジンＥの駆動力は、ポンプＰに伝達され、さらに不図示の比例電磁弁を介して油圧モータ３６，６６に伝達される。そして、油圧モータ３６，６６を駆動させることで前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０が駆動し、作業車両１を走行させることができる。なお、前後のクローラ走行装置３０，６０への駆動力の伝達は、柔軟性のある部材、例えばホースによって伝達することが望ましい。前後のクローラ走行装置３０，６０は、後述する前後の懸架装置４０，７０によって上下方向へ大きく揺動可能である。そこで、駆動力の伝達に柔軟性のある部材を用いることで、この上下方向の揺動を阻害することがなく、駆動力を前後のクローラ走行装置３０，６０に伝達することができる。
【００５９】
なお、前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、側面視の形状が四角形状や台形状のクローラ走行装置であってもよい。また、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０とが同じ形状であってもよく、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。
【００６０】
また、駆動輪３１，６１と油圧モータ３６，６６との間に変速装置を備え、油圧モータ３６，６６の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪３１，６６に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置３０，６０を所望の出力で駆動することがさらに容易にできる。
【００６１】
また、前後のクローラ走行装置３０，６０自体の左右方向を軸とした回動を抑制する抑制部材は、上述のシリンダー３７，６７の構成に限定されるものではない。例えば、スプリングから構成されるものであってもよい。
【００６２】
また、前後のクローラ走行装置３０，６０の駆動装置は、油圧モータ３６，６６によるものに限定されるものではない。例えば、油圧モータに替わって電動モータで駆動輪３１，６１を回転する構成であってもよい。例えば、油圧モータに替わって電動モータで駆動輪３１，６１を回転する構成であってもよい。この電動モータを用いる場合、エンジンＥからクローラ走行装置への駆動力は、電気（電力）によって伝達されるものであり、柔軟性のある部材、例えば、フレキシブルなワイヤーハーネスを用いて伝達する。このような構成にすることで、上述のホースと同様に、前後のクローラ走行装置の上下方向の揺動を阻害することがない。
【００６３】
次に、前懸架装置４０および後懸架装置７０について説明する。なお、前懸架装置４０と後懸架装置７０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置７０を取り上げて説明を行い、前懸架装置４０の構成については説明を省略する。また、後懸架装置７０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図９は後懸架装置７０を説明する背面図であり、図１０は後方の斜め上方から見た牽引アーム７１の斜視図であり、図１１は前方の斜め上方から見た揺動アーム７２の斜視図である。
【００６４】
後懸架装置７０は、左右一対の牽引アーム７１（７１Ｒ，７１Ｌ）と、揺動アーム７２と、左右一対の連結アーム７３（７３Ｒ，７３Ｌ）などを備える（図３，図４，図９参照）。
【００６５】
図１０に示すように、前後に延設された牽引アーム７１（７１Ｒ，７１Ｌ）は、後端に左右方向に貫通した貫通孔７４（７４Ｒ，７４Ｌ）を有し、前端に車両の内方に向かって垂設された円筒状の支持部材７５（７５Ｒ，７５Ｌ）を有する。また、牽引アーム７１と支持部材７５とに筋交い状に連結する補強部材７６（７６Ｒ，７６Ｌ）を設ける。
【００６６】
左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、円筒状の支持部材７５に回動シャフト７７が挿通される。この回動シャフト７７は、ブラケット１２１Ｒ，１２１Ｌを介して、左右のメインフレーム１１Ｒ，１１Ｌのセンター部２２Ｒ，２２Ｌの後端の間に取り付けられる。したがって、左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、前端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持される。
【００６７】
また、左の牽引アーム７１Ｌは、後端の貫通穴７４Ｌに回動シャフト７８Ｌが挿通される（図７参照）。回動シャフト７８Ｌはブラケット１２２Ｌを介して左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌを支持するブラケット１２０Ｌに取り付けられる。ここで、回動シャフト７８Ｌは、左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌの回動シャフトと同軸上に位置している。右の牽引アーム７１Ｒは、上述の左の牽引アーム７１Ｌと同様に、右の後クローラ走行装置６０Ｒの油圧モータ６６Ｒを支持するブラケット１２０Ｒに取り付けられる。
【００６８】
したがって、左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、後端が後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌにそれぞれ左右方向を軸として回動自在に支持されている。
【００６９】
ここで、牽引アーム７１は上述の構成に限定されるものではない。牽引アーム７１は、前後方向に延設され、一端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ走行装置６０に左右方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。
【００７０】
例えば、牽引アーム７１は、補強部材７６を備えない構成であってもよい。また、牽引アーム７１は、支持部材７５を備えない構成であってもよく、前端と後端とにそれぞれ左右方向に貫通した貫通孔を有する構成であってもよい。しかし、牽引アーム７１の強度を高くするためには、円筒状の支持部材７５や補強部材７６を備えることが好ましい。
【００７１】
図１１に示すように、揺動アーム７２は、左右方向に延設された角柱部材であり、中央には上下方向に幅広に形成された支持部７８を有する。揺動アーム７２の左右方向の中心（支持部７８）には、前後方向に貫通した貫通孔を有する。ここで、リアサポートフレーム１９の支持部２６は、前方に向かって垂設された回動シャフト７９を備える。そして、この回動シャフト７９は、揺動アーム７２の貫通孔に挿通される。したがって、揺動アーム７２は、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されている。
【００７２】
ここで、揺動アーム７２は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム７２は、左右方向に延設され、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。
【００７３】
例えば、揺動アーム７２は、上方に彎曲した円弧状であって、両端が回動中心よりも下方に位置するものであってもよい。逆に、下方に彎曲した円弧状であって、両端が回動中心よりも上方に位置するものであってもよい。
【００７４】
また、揺動アーム７２が後方に向かって垂設された回動シャフトを備え、車体フレーム１０がこの回動シャフトを回動自在に支持する構成としてもよい。また、揺動アーム７２は、上下方向に幅広に形成された支持部７８を備えない構成であってもよい。しかし、揺動アーム７２の強度を高くするために、この支持部７８を備えることが好ましい。
【００７５】
連結アーム７３は、スプリング８０とシリンダー８１などから構成される伸縮自在な棒状の防振装置であり、いわゆるダンパーである。
【００７６】
左の連結アーム７３Ｌの一端は自在継手としてのボールジョイント８２Ｌを介して揺動アーム７２の左側端部に連結される（図１１参照）。左の連結アーム７３Ｌの他端は、自在継手としてのボールジョイント８３Ｌを介して、左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌを支持するブラケット１２０Ｌに連結される（図７参照）。
【００７７】
右の連結アーム７３Ｒは、上述の左の連結アーム７３Ｌと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイント８２Ｒを介して揺動アーム７２の右側端部に連結される。また、右の連結アーム７３Ｒの他端は、自在継手としてのボールジョイント８３Ｒを介して、右の後クローラ走行装置６０Ｒの油圧モータ６６Ｒを支持するブラケット１２０Ｒに連結される。
【００７８】
つまり、連結アーム７３は、一端がボールジョイント８２を介して揺動アーム７２に連結され、他端がボールジョイント８３を介して後クローラ走行装置６０に連結されている。
【００７９】
ここで、連結アーム７３は上述の構成に限定されるものではない。連結アーム７３は、一端が自在継手を介して揺動アーム７２に連結され、他端が自在継手を介して後クローラ走行装置６０に連結されるものであればよい。
【００８０】
例えば、自在継手のボールジョイントの替わりに、十字軸式の自在継手を用いてもよい。また、連結アーム７３は、伸縮自在な防振装置でなくてもよく、鋼材からなるアームであってもよい。しかし、安定して走行するとともに乗り心地を向上させるためには、連結アーム７３はダンパーの役割を果たす防振装置であることが好ましい。また、このような構成にすることで、車体フレームとクローラ走行装置との間に別途防振装置を設けることがなくなり、部品点数の削減や生産性が向上する。
【００８１】
次に、前懸架装置４０および後懸架装置７０の動作について説明する。なお、前懸架装置４０と後懸架装置７０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置７０を取り上げて説明を行い、前懸架装置４０については説明を省略する。
【００８２】
まず、左右方向で高低差（段差）を有する不整地の走行時について説明する。図１２は、不整地走行時の後懸架装置７０の状態を説明する背面図である。地面Ｇ１は、基準面Ｇ２と、基準面Ｇ２から上方に隆起した凸部を有し、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差はＨである。基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３は、それぞれ水平である。そして、右の後クローラ走行装置６０Ｒが凸部の上面Ｇ３に接地し、左の後クローラ走行装置６０Ｌが基準面Ｇ２に接地している。図１３、図１４には、図１２における左側面図と右側面図をそれぞれ示す。
【００８３】
図１２に示すように、右の後クローラ走行装置６０Ｒが凸部にさしかかると、右の後クローラ走行装置６０Ｒは上方に移動する。右の後クローラ走行装置６０Ｒが上方に移動することにより、右の連結アーム７３Ｒは上方へ移動する。右の連結アーム７３Ｒが上方へ移動することにより、揺動アーム７２は反時計周り回動する。揺動アーム７２が反時計回りに回動することにより、左の連結アーム７３Ｌには下方へ押す力が加わる。左の連結アーム７３Ｌは、地面Ｇ１に接地している左の後クローラ走行装置６０Ｌに連結しているため、上下方向へは移動しない。したがって、揺動アーム７２が反時計回りに回動する際、車体フレーム１０が上方へ移動する。そして、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌの高低差がＨとなり、車体フレーム１０はＨ／２だけ上方へ移動している。
【００８４】
このように後懸架装置７０によって左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが上下方向に揺動することによって、左右方向で高低差を有する不整地を安定して走行することができる。
【００８５】
ここで、車体フレーム１０を基準とすると、右の後クローラ走行装置６０Ｒは上方へ移動し、左の後クローラ走行装置６０Ｌは下方へ移動している。また、図示しないが、上述とは逆に、左の後クローラ走行装置６０Ｌが凸部の上面Ｇ３に接地し、右の後クローラ走行装置６０Ｒが基準面Ｇ２に接地する場合、右の後クローラ走行装置６０Ｒが下方に移動し、左の後クローラ走行装置６０Ｌは上方へ移動する。つまり、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。
【００８６】
これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、車体フレーム１０に前後方向の軸ＡＸ１を回動軸として支持される揺動アーム７２を介して、連結されているためである。
【００８７】
なお、後クローラ走行装置６０は、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸とて回動することなく、上下方向に揺動する。そして、後クローラ走行装置６０の接地部６８は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、後クローラ走行装置６０は、背面視において、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。
【００８８】
これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、一端が車体フレーム１０に左右方向の軸ＡＸ２を回動軸として支持され、他端が後クローラ走行装置６０に左右方向の軸ＡＸ３を回動軸として支持される牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌにそれぞれ連結しているためである。
【００８９】
なお、図１３、図１４に示すように、左右方向からみた後クローラ走行装置６０の移動軌跡（軸ＡＸ３の軌跡）は、軸ＡＸ２を中心とする円弧６９Ｒ，６９Ｌとなる。そして、後クローラ走行装置６０は前後方向へも移動することとなる。この後クローラ走行装置６０の前後方向の移動による連結アーム７３へのねじれを吸収するために、連結アーム７３の両端には自在継手としてのボールジョイント８２，８３を備えている。
【００９０】
ここで、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ、６０Ｌは、車体フレーム１０を基準とすると、高低差がない状態からそれぞれ上下逆方向にＨ／２だけ移動することでその高低差がＨとなっている。つまり、車体フレーム１０を基準とすると、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ、６０Ｌの上下方向の移動量は、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差Ｈの半分である。また、車体フレーム１０の上下方向の移動量は、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差Ｈの半分である。
【００９１】
したがって、地面Ｇの凹凸の変化に対する後クローラ走行装置６０の上下方向の追従性が速く、走行性や操作性や乗り心地が良い。また、前後の懸架装置４０，７０は、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であり、それぞれのクローラ走行装置を独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品定数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００９２】
次に、斜面の横断走行時について説明する。図１５、図１６は、斜面の横断走行時の後懸架装置７０の状態を説明する概略模式図である。ここで、地面Ｇ４は、右側が山であり、左側が谷である斜面である。また、ボールジョイント８２、８３はボールジョイントの回動中心を示すものである。
【００９３】
まず、図１５に示すように、斜面の横断走行時には、車体フレーム１０は斜面の傾斜に沿って（左側下がりに）傾斜する。この状態で走行すると、作業車両１は谷の方向へ横転や横滑りをする場合がある。
【００９４】
このような状態の時、乗員は車体フレーム１０の右側へ体重を移動して荷重を加え、車体フレーム１０の左右方向の傾きをなくすように（水平に近づけるように）操作する。乗員が右側へ体重を移動すると、図１６に示すように、右の後クローラ走行装置６０Ｒは上方へ移動し、左の後クローラ走行装置６０Ｌは下方へ移動する。そして、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ、６０Ｌが接地した状態で、車体フレーム１０の左右方向の傾きは小さくなる（水平に近づく）。
【００９５】
この時、後クローラ走行装置６０の接地部６８は車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれるため、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込むことになる。また、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは連動して上下方向逆向きに揺動するため、素早く水平に近づけることができる。したがって、車体フレーム１０の左右方向の傾きを小さくできるとともに、後クローラ走行装置６０が横滑りをしにくくり、斜面横断走行を安定してでき、走行性や操作性や乗り心地が良い。
【００９６】
なお、上述の斜面横断走行の説明では、図１６に示すように、車体フレーム１０の左右方向の傾きが小さくなる（水平に近づく）ようにすることで走行を安定させるが、安定した走行が可能であればよく、このような走行に限定されるものではない。斜面の表面の硬さ、斜面の傾斜角度、走行速度などの走行状況によって、車体フレーム１０の左右方向の傾きは適宜調節するものである。
【００９７】
例えば、斜面の表面が硬い場合には、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込みにくくなる。そこで、図１７に示すように、車体フレーム１０を水平位置から斜面の山側（右側）へ角度θだけ傾けて走行する。ここで、直線Ｌ１は鉛直線、Ｌ２は水平線であり、地面Ｇ５は、右側が山であり、左側が谷である斜面である。このように走行することで、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込みやすくなり、斜面横断走行を安定してできる。また、山側に車体フレーム１０を傾けて走行することで、谷側に横転する危険性を低減することができる。横滑りをするよりも谷側に横転する方が危険であり、より重大な危険を回避するように、あえて山側に車体フレーム１０を傾けて走行してもよい。
【００９８】
ここで、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動するが、その揺動は揺動アーム７２の形態に依存する。これは、後懸架装置７０が揺動アーム７２や連結アーム７３などから構成されるクランク機構であるからである。そこで、揺動アーム７２の形態による左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌの上下方向の揺動について説明する。
【００９９】
図１８〜図２０には、上述の揺動アーム７２の形態における左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌの上下方向の揺動を説明する概略模式図を示す。図２１には別の形態の揺動アームを、図２２には更に別の形態の揺動アームを示す。なお、図１８〜図２２におけるボールジョイントは、ボールジョイントの回動中心を示すものである。
【０１００】
図１８に示すように、揺動アーム７２の回動軸ＡＸ１は、左右のボールジョイント８２Ｒ，８２Ｌの回動中心を結ぶ線上にある。なお、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向に移動していない状態である。
【０１０１】
図１９には、揺動アーム７２が車体フレーム１０に対して反時計回りにθ１１回動した状態を示す。Ｈ１Ｒは、回動軸ＡＸ１と右の後クローラ走行装置６０Ｒ（ボールジョイント８３Ｒ）との上下方向の距離を示す。Ｈ１Ｌは、回動軸ＡＸ１と左の後クローラ走行装置６０Ｌ（ボールジョイント８３Ｌ）との上下方向の距離を示す。ここで、距離Ｈ１Ｒは、揺動アーム７２の回動角度が増加するにしたがって減少する。距離Ｈ１Ｌは、揺動アーム７２の回動角度が増加するにしたがって増加する。揺動アーム７２の回動角度と距離Ｈ１Ｒ，Ｈ１Ｌの増加および減少との関係は、揺動アーム７２や連結アーム７３の長さなどによって決まる。
【０１０２】
図２０に、揺動アーム７２を更に回動させた状態を示す。揺動アームの回動角度はθ１２である。図２０に示す状態から更に揺動アーム７２を反時計回りに回動させると、距離Ｈ１Ｒは減少し、距離Ｈ１Ｌも減少する。したがって、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、車体フレーム１０を基準とした場合、どちらも上方に移動していることになる。
【０１０３】
このように、揺動アーム７２の回動角度がある角度以上になると、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動しない場合がある。この時、左右のクローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、不整地の凹凸に対してスムーズに追従しなくなってしまう。これは、揺動アーム７２と連結アーム７３とによってクランク機構が形成されているためである。この現象は、揺動アーム７２の回動軸ＡＸ１と、連結アーム７３の両端のボールジョイント８２、８３の回動中心が一直線上に位置する状態（変曲状態）を変曲点として起こる。
【０１０４】
次に、図２１に示す別の形態の揺動アーム２７２について説明する。揺動アーム２７２は、上方に彎曲した円弧状である。そして、揺動アーム２７２の回動軸ＡＸ２１は、左右のボールジョイント２８２Ｒ，２８２Ｌの回動中心を結ぶ線より上方にある。また、ボールジョイント２８２の回動中心と回動軸ＡＸ２１とを結ぶ線と、水平線とのなす角度は、α２１である。
【０１０５】
ボールジョイント２８２の回動中心は、回動軸ＡＸ２１に対して下方に位置している。ここで、前述の揺動アーム７２のボールジョイント８２の回動中心は、回動軸ＡＸ１と同じ高さに位置している。したがって、揺動アーム２７２を反時計回りに回動させた場合、前述の揺動アーム７２の場合よりも小さい回動量で上述の変曲状態となる。
【０１０６】
次に、図２２に示す別の形態の揺動アーム３７２について説明する。揺動アーム３７２は、下方に彎曲した円弧状である。そして、揺動アーム３７２の回動軸ＡＸ３１は、左右のボールジョイント３８２Ｒ，３８２Ｌの回動中心を結ぶ線より上方にある。また、ボールジョイント３８２の回動中心と回動軸ＡＸ３１とを結ぶ線と、水平線とのなす角度は、α３１である。
【０１０７】
ボールジョイント３８２の回動中心は、回動軸ＡＸ３１に対して上方に位置している。したがって、揺動アーム３７２を反時計回りに回動させた場合、前述の揺動アーム７２の場合よりも大きい回動量で上述の変曲状態となる。
【０１０８】
ここで、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動可能な揺動量（後クローラ走行装置６０の上下方向の移動量）をより大きくするためには、上述の変曲状態となりにくくする必要がある。
【０１０９】
変曲状態となる条件は、揺動アーム７２や連結アーム７３の長さなどによって決まるものであり、複雑なものとなる。しかし、揺動アームの回動角度と変曲状態との関係は、揺動アームに連結するボールジョイントの回動中心と揺動アームの回動軸とを結ぶ線と、水平線とのなす角度α２１，α３１によっておおよその表現をすることができる。
【０１１０】
揺動アームに連結するボールジョイントの回動中心が揺動アームの回動軸より上方にある時を正とし、揺動アームに連結するボールジョイントの回動中心が揺動アームの回動軸より下方にある時を負とする。経験則から、この角度α２１，α３１は、−４５°以上かつ４５°以下であること好ましく、ゼロであることがさらに好ましい。なお、図１８に示す揺動アーム７２におけるこの角度は、ゼロである。
【０１１１】
この角度が−４５°未満の場合、揺動アームの回動量を大きくすることができず、左右のクローラ走行装置の上下方向の移動量を大きくすることができない。また、揺動アームの回動量に対する左右のクローラ走行装置の上下方向の移動量が小さくなってしまう。また、この角度が４５°を超える場合、揺動アームの回動量に対する左右のクローラ走行装置の上下方向の移動量が小さくなってしまう。
【０１１２】
また、上述の前後の懸架装置４０，７０における牽引アーム４１，７１は、一端が車体フレーム１０に支持され、他端がクローラ走行装置３０，６０に支持される。しかし、前後の懸架装置４０，７０は、この牽引アーム４１，７１に替わって、公知のダブルウィッシュボーン式サスペンションで用いられる上下２組のアーム（アッパーアームとロワアーム）を車体フレーム１０とクローラ走行装置３０，６０との間に設ける構成であってもよい。このような構成にすることで、車体フレーム１０とクローラ走行装置３０，６０との間の連結の強度が高くなる。しかし、このような構成にすることで、クローラ走行装置３０，６０の上下方向の揺動可能量（上下方向への移動可能量）が小さくなってしまうため、上述の牽引アーム４１，７１による構成の方が好ましい。
【０１１３】
次に、作業車両１の駆動装置の詳細について説明する。上述したように、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌは、それぞれが備える油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌによって、それぞれの駆動輪３１Ｒ，３１Ｌ，６１Ｒ，６１Ｌを回動することによって駆動する。
【０１１４】
ここで、図２３に示すように、車両駆動装置５００は、エンジンＥと、ポンプＰと、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌと、制御部９０によって制御する比例電磁弁５０１と、タンク５０２などによって構成される。エンジンＥ、ポンプＰ、制御部９０、比例電磁弁５０１、タンク５０２は車体フレーム１０に備える。
【０１１５】
ポンプＰは、比例電磁弁５０１と接続している。比例電磁弁５０１は、油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌをそれぞれ含むとともにそれぞれ独立して構成された油圧回路ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに接続している。また、比例電磁弁５０１とポンプＰとはタンク５０２を介して接続している。ここで、各油圧回路ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬにおける配管はフレキシブルなホース５０３によって構成される。
【０１１６】
つまり、車両駆動装置５００は、エンジンＥの駆動力をポンプＰに伝達し、さらに比例電磁弁５０１を介して油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌにそれぞれ独立して伝達する構成である。
【０１１７】
このような構成にすることで、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ独立して駆動させることができ、作業車両１の前進、後進、旋回等を行うことができる。
【０１１８】
なお、前進および後進時には、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを同一方向および速度で駆動させる。旋回時には、右の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと、左の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとを異なる速度で駆動させる。また、右の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと、左の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとを前後逆方向に駆動させることで、ゼロターンが可能となる。
【０１１９】
また、制御部９０による比例電磁弁５０１の制御のみによって前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの駆動をそれぞれ独立して制御することができる。制御部９０による比例電磁弁５０１の制御は、走行操作をする操作装置としての上述のハンドル１０４の操作に基づいて行う。
【０１２０】
より詳細には、ステアリングシャフト１０５の回動角度を検出するハンドルセンサ１０８の検出値とアクセルグリップ１０７の回動角度を検出する不図示のアクセルグリップセンサの検出値とに基づいて比例電磁弁５０１を制御し、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの駆動の方向および速度を変更する。したがって、簡易な構成による比例電磁弁５０１の制御によって作業車両１の走行操作が可能となるため、生産性やメンテナンス性がよい。また、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌは、油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌによって駆動するため、容易に高出力で駆動することができる。
【０１２１】
ここで、上述したように、前後のクローラ走行装置３０，６０は、前後の懸架装置４０，７０によって上下方向へ大きく揺動可能である。したがって、車体フレーム１０と前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌとの間における駆動力の伝達は、この上下方向の揺動を阻害することなく行うことが好ましい。
【０１２２】
車両駆動装置５００は、エンジンＥからの駆動力を油圧によって伝達するものであり、車体フレーム１０と前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの間においては、シャフトなどの剛性部材ではなく、フレキシブルなホース５０３を用いて伝達する。このホース５０３は、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの上下方向の揺動に追従可能であり、上下方向の揺動を阻害することがない。したがって、車両駆動装置５００は、簡易な構成によって、駆動力を上下方向に揺動する前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌに伝達することができる。
【０１２３】
なお、車両駆動装置５００は上述の構成に限定されるものではない。少なくとも右の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと、左の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとを別々に駆動することができればよい。例えば、各油圧回路ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬにそれぞれ比例電磁弁を設け、このそれぞれの比例電磁弁を制御する構成であってもよい。
【０１２４】
また、上述の車両駆動装置５００において、油圧モータ３６Ｒと油圧モータ６６Ｒとが直列に連結（油圧回路ＦＲと油圧回路ＲＲとを直列に連結）する独立した油圧回路と、油圧モータ３６Ｌと油圧モータ６６Ｌとが直列に連結（油圧回路ＦＬと油圧回路ＲＬとを直列に連結）する独立した油圧回路とを備え、それぞれの回路が比例電磁弁５０１と接続する駆動装置であってもよい。このような構成にすることで、更に簡易な制御によって作業車両１の走行操作が可能となる。
【０１２５】
また、上述の車両駆動装置５００において、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌのそれぞれの駆動装置としての油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌが電動モータである車両駆動装置５１０であってもよい。
【０１２６】
不図示の車両駆動装置５１０は、エンジンＥと、発電機と、バッテリーと、駆動装置としての電動モータをそれぞれ備える前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌと、制御部９０などによって構成される。
【０１２７】
発電機はバッテリーと接続している。エンジンＥで駆動する発電機は、発電した電気をバッテリーに蓄電する。４つの電動モータ（前後左右のクローラ走行装置が備える電動モータ）は、バッテリーの電力で駆動するとともに、制御部９０によってそれぞれ独立して制御される。
【０１２８】
より詳細には、ステアリングシャフト１０５の回動角度を検出するハンドルセンサ１０８の検出値とアクセルグリップ１０７の回動角度を検出する不図示のアクセルグリップセンサの検出値とに基づいて４つの電動モータの回転方向および回転速度を制御し、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの駆動の方向および速度を変更する。なお、４つの電動モータと、バッテリーおよび制御部９０との接続は、フレキシブルなワイヤーハーネスによって行う。
【０１２９】
このような構成にすることで、簡易な構成および制御によって、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ独立して駆動させることができ、作業車両１の走行操作ができるので、生産性やメンテナンス性がよい。また、車両駆動装置５１０は、エンジンＥからの駆動力を電気（電力）によって伝達するものであり、車体フレーム１０と前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌとの間においては、フレキシブルなワイヤーハーネスを用いて伝達する。このワイヤーハーネスは、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの上下方向の揺動に追従可能であり、上下方向の揺動を阻害しない。したがって、車両駆動装置５１０は、簡易な構成によって、駆動力を上下方向に揺動する前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌに伝達することができる。
【０１３０】
なお、作業車両１は、前後左右４つのクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌで走行するものに限定されるものではない。少なくとも左右一対のクローラ走行装置で走行すればよい。例えば、後部に左右一対のクローラ走行装置と前部に従動輪としての左右一対の車輪を備える構成であってもよい。
【０１３１】
また、作業車両１は、鞍乗型作業車両に限定されるものではなく、図２４に示すように、キャビン１１１を備え、乗車時に乗員が座席１１２に腰掛けて着座する作業車両２などであってもよい。このような構成にすることによって、キャビン１１１によって乗員の安全が確保される。
【０１３２】
また、作業車両の走行操作をする操作装置は、上述のハンドル１０４の構成に限定されるものではなく、車両の走行方向や走行速度を操作できるものであればよい。例えば、図示しないが、上述の鞍乗型の作業車両１において、手で操作するアクセルグリップ１０７を足で操作するアクセルペダルとしてもよい。アクセルペダルは、一端が車体フレーム１０に回動自在に支持されるものであり、ステップフロア１１０に設ける。そして、上述のアクセルグリップセンサに替わり、アクセルペダルの回動角度を検出するアクセルペダルセンサを備える。
【０１３３】
また、図２４に示す、ハンドル１１３とアクセルペダル１１４から構成されるものであってもよい。ハンドル１１３は、ステアリングシャフトの上端に円形状のハンドルバーを有するものであり、座席１１２の前方に設ける。ハンドル１１３のステアリングシャフトは、車体フレームに対して回動自在に支持され、ステアリングシャフトの下端には、ステアリングシャフトの回動角度を検出する不図示のハンドルセンサを備える。また、アクセルペダルは、足で操作するものであり、ハンドル１１３の下方に設ける。アクセルペダルの上端は車体フレームに対して回動自在に支持されるとともに、アクセルペダルの回動角度を検出する不図示のアクセルペダルセンサを備える。そして、このハンドルセンサの検出値とアクセルペダルセンサの検出値とに基づいて、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを制御する。このようなハンドル１０４，１１３の構成にすることで、乗員はこのハンドル１０４，１１３を把持することで姿勢を保持できるため、安全性が向上する。
【０１３４】
また、図示しないが、操作装置は、一端が車体フレームに回動自在に支持され、前後方向に傾倒可能な左右一対の操作レバーと、左右一対の操作レバーの回動角度を検出する操作レバーセンサとから構成されるものであってよい。操作レバーは、乗車時の乗員の右側と左側とにそれぞれ配設される。乗員は、右の操作レバーを右手で操作し、左の操作レバーを左手で操作する。
【０１３５】
右の操作レバーの前後方向の傾倒（回動角度）に基づいて、右の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒの駆動を制御し、左の操作レバーの前後方向の傾倒（回動角度）に基づいて、左の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌの駆動を制御する。したがって、乗員は左右の操作レバーの傾倒操作のみによって作業車両の走行操作を行えるため、走行操作が容易に行える。
【０１３６】
なお、このような左右の操作レバーによって走行操作を行う場合、乗員は操作レバーを把持することで姿勢を保持することは難しい。したがって、図２４に示すような、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する作業車両に用いることが好ましい。
【０１３７】
また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
本発明のクローラ式不正地作業車両は、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械など不整地で作業するあらゆるクローラ式走行車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、上述のように運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３９】
１，２  クローラ式不整地作業車両（作業車両）
１０  車体フレーム
３０  前クローラ走行装置
３１，６１  駆動輪
３２，６２  従動輪
３６，６６  油圧モータ
４０  前懸架装置
４１，７１  牽引アーム
４２，７２  揺動アーム
４３，７３  連結アーム
６０  後クローラ走行装置
７０  後懸架装置
８２，８３  ボールジョイント（自在継手）
９０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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