(57)【要約】【課題】投影される映像の内容をユーザが読み取り易い範囲に投影する。【解決手段】投影装置（６）から、投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物を検知する障害物判定部（４）と、映像の投影を妨げる障害物が検知された場合に、第１投影範囲映像を投影する動作を変更する投影動作変更部（７）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
投影装置に映像を投影させる投影制御装置であって、
上記投影装置から、該投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物を検知する障害物検知手段と、
上記障害物検知手段によって、上記障害物が検知された場合に、上記第１投影範囲に映像を投影する動作を変更する投影動作変更手段と、を備えることを特徴とする投影制御装置。
【請求項２】
上記障害物検知手段によって上記障害物が検知された場合に、上記投影動作変更手段は、上記第１投影範囲への映像の投影を中止することを特徴とする請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項３】
上記障害物検知手段によって上記障害物が検知された場合に、上記投影動作変更手段は、上記投影装置によって映像が投影される投影範囲を、上記第１投影範囲から、上記第１投影範囲とは異なる第２投影範囲に、変更することを特徴とする請求項１に記載の投影制御装置。
【請求項４】
上記障害物の位置または移動方向を特定する状態特定手段を備え、
上記投影動作変更手段は、特定された上記障害物の位置または移動方向に応じて、上記障害物を避けるように上記投影範囲を変更することを特徴とする請求項３に記載の投影制御装置。
【請求項５】
上記障害物の位置または移動方向を特定する状態特定手段と、
特定された上記障害物の位置または移動方向に応じて、上記障害物を避けて上記第１投影範囲に映像を投影できる位置に、上記投影装置を移動させる移動制御手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の投影制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像を投影する投影装置の制御、または投影装置を備えるロボットの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間とロボットとのコミュニケーションにおいて、ロボットが映像を用いて人間に情報を伝達する方法が従来技術として知られている。例えば、下記の特許文献１には、室内レイアウトと人間の位置とにより、当該人間が最も見やすい最適投影対象面を選択するロボットが開示されている。また、下記の特許文献２には、外部の状況及び投影する情報の内容に応じて、当該情報を投影する投影先を決定するロボット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５‐３１３２９１号公報（２００５年１１月１０日公開）
【特許文献２】特開２００５‐５９１８６号公報（２００５年３月１０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、予め記録された室内レイアウト（カーテン、タンス、絵画の配置情報など）を用いるため、室内レイアウトが記録されていない室内空間では適用できないという問題がある。また、特許文献２の技術では、周囲にいる人間の数、および投影する情報が秘密の内容であるか否かに応じて、投影先を選択する構成であるため、情報の投影に対して障害となり得る物体が出現した場合、ユーザが読み取り易い投影を行うことができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、投影される映像の内容をユーザが読み取り易い範囲に、投影する投影制御装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る投影制御装置は、投影装置に映像を投影させる投影制御装置であって、上記投影装置から、該投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物を検知する障害物検知手段と、上記障害物検知手段によって、上記障害物が検知された場合に、上記第１投影範囲に映像を投影する動作を変更する投影動作変更手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、投影制御装置は、当該障害物を避けるように、現在の投影する動作を変更できる。それゆえ、映像の投影を妨げる障害物がない状態で、ユーザによって視認されやすい投影を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボットによって映像が投影されている状態を概略的に示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボットによって視認された投影空間の一例を示す図である。
【図４】上記ロボットにより投影が開始される場合の処理を示すフローチャートである。
【図５】上記ロボットに備えられたカメラが、投影範囲を撮影した撮影範囲の例を示す図である。
【図６】図４におけるＳ６の処理の一例として、投影空間を変更する場合の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施形態に係るロボットに備えられたカメラが、投影範囲を撮影した撮影範囲の例を示す図である。
【図８】上記ロボットにより映像の投影がされている場合の上記ロボットの処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明のさらに他の実施形態に係るロボットの、上記ロボットにより映像の投影がされている場合の処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態に係るロボットの、上記ロボットにより映像の投影がされている場合の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（ロボット１による投影の概要）
図２は、本発明の一実施形態に係るロボットによって映像が投影されていることを概略的に示す模式図である。図２に示されるように、ロボット１は、映像が投影される領域として予め決定された投影範囲１０に、映像を投影する。しかしながら、投影範囲１０と、投影範囲１０に映像を投影するロボット１の出力部（不図示）までの間における投影空間１１に、障害物がある場合（不図示）、投影範囲１０に投影される内容が適切に表示されないことがある。本発明は、投影空間１１における現在の状態の変化に対応して、ロボット１による映像の投影に関する動作を変更するものである。なお、以下の実施形態では、具体例として、出力部が自走式ロボットに搭載されている場合について説明するが、出力部は少なくとも自動で投影範囲を変更可能であればよい。
【００１０】
〔実施形態１〕
本実施形態では、ロボット１によって映像が投影される前において、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在する場合、ロボット１による映像の投影に関する動作が変更される。また、ロボット１によって映像が投影される前における投影範囲１０（図２参照）は、映像が投影される領域として予め決定された面である。当該面は、投影に活用される可能性の高い面（スクリーン、壁等）でもよいし、ロボット１によって検索された面でもよいし、ユーザによって指示された面でもよい。以下、本発明の一実施形態について図１および図３〜図６を参照して説明する。
【００１１】
（ロボット１の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットの要部構成を示すブロック図である。図１に示されるように、ロボット１は、入力部２、出力部（投影装置）６、駆動部８、記憶部９および制御部（投影制御装置）１３を備える。制御部１３は、取得部３、障害物判定部（障害物検知手段）４、投影範囲確定部５および投影動作変更部（投影動作変更手段）７を備える。
【００１２】
入力部２は、投影空間１１（図２参照）の現在の状態を検知する。例えば、入力部２は、カメラ２１、人感センサ２２および超音波センサ２３のようなセンサにより構成される。取得部３は、投影空間１１の現在の状態を示す投影空間情報を入力部２から取得する。障害物判定部４は、取得部３からの投影空間情報（例えば、投影空間１１に存在する物体の形状、大きさ、および種別など）を参照して、投影空間１１に映像の投影を妨げる障害物があるか否かを判定（検知）する。入力部２および障害物判定部４の詳細については、図３にて後述する。
【００１３】
投影範囲確定部５は、障害物判定部４によって、投影空間１１に映像の投影を妨げる障害物がないと判定された場合、予め決定されている投影範囲１０を、映像情報を投影する投影範囲として確定する。出力部６は、投影範囲確定部５によって確定された投影範囲に、映像データ９１を出力するものである。例えば、出力部６はプロジェクタ６１により構成される。
【００１４】
記憶部９は、制御部１３が実行する制御プログラム、および、ロボット１が使用する各種データを記憶するものである。また、記憶部９は、映像データ９１を格納している。映像データ９１は、ロボット１が投影する映像のデータである。映像データ９１は、制御部１３により読み出され、出力部６へと送信される。なお、映像データ９１は、出力部６が出力（投影）可能なデータであればよく、その形式は特に限定されない。また、映像データ９１は、静止画のデータであっても動画データであっても構わない。
【００１５】
投影動作変更部７は、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物があると判定された場合に、予め決定された投影範囲に映像を投影する動作を変更する。投影動作変更部７は、投影中止部（投影動作変更手段）７１、状態特定部（状態特定手段）７２、投影空間変更部（投影動作変更手段）７３、およびロボット駆動制御部（移動制御手段）７４を備える。
【００１６】
投影中止部７１は、障害物判定部４によって、投影空間１１に映像の投影を妨げる障害物があると判定された場合、予め決められた投影範囲１０にロボット１が映像を投影することを中止させる。例えば、障害物判定部４によって判定された障害物が人である場合、または、障害物判定部４によって判定された障害物が移動している場合、投影中止部７１は、ロボット１が映像を投影することを中止させる。
【００１７】
状態特定部７２は、障害物判定部４によって、投影空間１１に映像の投影を妨げる障害物があると判定された場合、当該障害物の位置または移動方向を特定する。
【００１８】
投影空間変更部７３は、投影範囲１０、映像を投影するロボット１の位置、またはロボット１によって投影される映像の投影方向のうち、少なくとも１つを変更し、投影空間１１を、予め決定された投影空間から、予め決定された投影空間とは異なる投影空間に変更する。例えば、投影空間変更部７３は、投影範囲１０を、予め決定されている投影範囲（第１投影範囲）から、予め決定された投影範囲とは異なる投影範囲（第２投影範囲）に変更する。
【００１９】
ロボット駆動制御部７４は、投影空間１１が、投影空間変更部７３によって変更された投影空間となるように、ロボット１を駆動させることを駆動部８に通知する。駆動部８は、ロボット駆動制御部７４から指示によって、ロボット１を駆動させる。例えば、投影空間変更部７３によってロボット１の位置が変更された場合、ロボット駆動制御部７４は、投影空間変更部７３によって変更された位置に、ロボット１を移動（歩行）させることを、駆動部８に通知する。また、例えば、投影空間変更部７３によって、ロボット１によって投影される映像の投影方向が変更された場合、ロボット駆動制御部７４は、投影空間変更部７３によって変更された方向に、ロボット１を駆動させることを、駆動部８に通知する。より具体的には、ロボット１の頭部（不図示）にプロジェクタ６１が備えられ、かつロボット１の首（不図示）に映像を投影する投影方向を調整する構成が備えられている場合、駆動部８はロボット１における首の方向を変更させる。
【００２０】
（障害物の判定）
図３は、本発明の一実施形態に係るロボットによって視認された投影空間の一例を示す図である。図３の（ａ）は、投影空間１１（図２参照）に存在する物体が人間であることを示す図である。図３の（ａ）の場合、カメラ２１によって人間の顔が検知されるとともに、人感センサ２２によって人間の体温が検知される。そして、障害物判定部４は、カメラ２１および人感センサ２２から取得部３を経由して通知された、人間の顔および人間の体温を示す投影空間情報に基づいて、投影空間１１に人間が存在することを検出し、投影空間１１に、映像の投影を妨げる障害物があると判定する。
【００２１】
図３の（ｂ）は、投影空間１１（図２参照）に存在する物体が人間ではないことを示す図である。図３の（ｂ）の場合、超音波センサ２３によって当該物体が検知されるとともに、カメラ２１によって当該物体とロボット１との距離が計測される。そして、障害物判定部４は、カメラ２１および超音波センサ２３から取得部３を経由して通知された、物体の有無および当該物体とロボット１との距離を示す投影空間情報に基づいて、投影空間１１に存在する物体の形状は球であることを検出し、投影空間１１に、映像の投影を妨げる障害物があると判定する。
【００２２】
ここで、障害物判定部４は、カメラ２１によって計測される距離を用いて、投影空間１１に存在する物体の形状を検知することができる。例えば、投影空間１１に存在する物体の形状が、図３の（ｂ）に示されるような球状である場合、当該物体は投影する映像の表示の妨げとなる虞があるため、障害物判定部４は、投影空間に、映像の投影を妨げる障害物があると判定する。なお、例えば、投影空間１１に存在する物体の大きさが、投影する映像の表示内容に対して小さい場合、当該物体の形状は、投影する映像の表示の歪みが小さいため、障害物判定部４は、投影空間１１に、映像の投影を妨げる障害物がないと判定する。
【００２３】
（投影開始における処理）
図４は、ロボットにより投影が開始される場合の処理を示すフローチャートである。なお、前述した通り、ロボット１によって映像が投影される前における投影範囲１０は、予め決定された任意の面とする。
【００２４】
図４に示されるように、投影範囲１０は予め決定された状態である（Ｓ１）。取得部３は、入力部２から投影空間１１（図２参照）の現在の状態を示す投影空間情報を取得する（Ｓ２）。次に、障害物判定部４は、投影空間情報を参照して、投影空間１１に映像の投影を妨げる障害物があるか否かを判定する（Ｓ３）。障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物がないと判定された場合（Ｓ３にてＹＥＳ）、投影範囲確定部５は、予め決定されている投影範囲（第１投影範囲）１０を、映像を投影する投影範囲として確定する（Ｓ４）。そして、出力部６は、投影範囲確定部５によって確定された投影範囲に、映像を投影することを開始する（Ｓ５）。
【００２５】
一方、Ｓ２の後、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物があると判定された場合（Ｓ３にてＮＯ）、投影動作変更部７は、予め決定された投影範囲（第１投影範囲）１０に、映像を投影する動作を変更する（Ｓ６）。Ｓ６における処理は、具体的には、“予め決定された投影範囲（第１投影範囲）１０に投影する動作を中止する”または“投影範囲を、予め決定された投影範囲（第１投影範囲）から、予め決定された投影範囲（第１投影範囲）とは異なる投影範囲に変更する”ことを意味する。
【００２６】
例えば、障害物判定部４によって判定された障害物が人間である場合、または、障害物判定部４によって判定された障害物が移動している場合、投影中止部７１は、予め決められた投影範囲１０にロボット１が映像を投影することを中止させる。（Ｓ６）。そして、Ｓ６の後、Ｓ１以降の処理を繰り返してもよい。なお、Ｓ６における処理のうち、“投影範囲を変更する”ことについては、図５および６にて詳細に説明する。
【００２７】
ここで、障害物判定部４によって判定された障害物が人間である場合、または、当該障害物が移動している場合、当該障害物は、投影空間１１から離れることが予想される。ゆえに、投影範囲１０を変更せずとも、投影空間１１は、障害物が存在する状態から無い状態に変わる可能性が高い。それゆえ、投影を中止した後に、投影空間１１に障害となり得る物体が無い状態で、映像を投影することが可能となる。
【００２８】
（投影範囲の変更）
図５は、ロボットに備えられたカメラが、投影範囲を撮影した撮影範囲の例を示す図である。図５の（ａ）では、撮影範囲１２ａの左側に人間が位置しており、図５の（ｂ）では、撮影範囲１２ｂの右側に人間が位置しており、図５の（ｃ）では、撮影範囲１２ｃの中央に人間が位置する。
【００２９】
図６は、図４におけるＳ６の処理の一例として、投影範囲１０を変更する場合の処理を示すフローチャートである。状態特定部７２により、撮影範囲１２に対する障害物の位置が、投影範囲１０（図２参照）において偏っていると特定された場合（Ｓ６１にてＹＥＳ）、投影空間変更部７３は、投影範囲１０を、障害物の位置の偏りが少ない方向に変更する（Ｓ６２）。投影範囲１０の変更に応じて投影空間１１が変更されることにより、出力部６は、障害物を避けて投影を行うことができる。なお、投影空間変更部７３は、投影範囲１０、映像を投影するロボット１の位置、またはロボット１によって投影される映像の投影方向のうち、少なくとも１つを変更することにより、投影範囲１０および投影空間１１を変更する。
【００３０】
次に、ロボット駆動制御部７４は、投影空間変更部７３によって変更された投影空間に映像を投影できる位置に、ロボット１を駆動させる。そして、投影空間変更部７３によって変更された投影範囲が、ロボットが映像を投影する投影範囲として新たに決定され（Ｓ６３）、Ｓ２以降の処理を繰り返す。
【００３１】
例えば、図５の（ａ）の場合、障害物判定部４は、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在すると判定する。状態特定部７２は、取得部３を経由して通知された撮影範囲１２ａを参照して、障害物の撮影範囲１２ａに対する位置が、撮影範囲１２ａの中心よりも左側であると特定する。投影空間変更部７３は、状態特定部７２によって特定された障害物の位置とは反対側に、すなわち、撮影範囲１２ａの中心よりも右側に、投影範囲を変更する（Ｓ６２）。次に、ロボット駆動制御部７４は、投影空間変更部７３によって変更された投影範囲に映像を投影できる位置に、ロボット１を、駆動部８を経由して、移動させる。そして、投影空間変更部７３によって変更された投影範囲が、ロボットが映像を投影する投影範囲として新たに決定され（Ｓ６３）、Ｓ２以降の処理を繰り返す。
【００３２】
一方、状態特定部７２により、撮影範囲１２に対する障害物の配置が、投影範囲１０において偏っていないと特定された場合（Ｓ６１にてＮＯ）、投影空間変更部７３は、投影空間１１を、所定の方向に変更する（Ｓ６４）。所定の方向とは、デフォルト設定とされていてもよいし、ユーザにより予め設定されていてもよい。次に、投影空間変更部７３によって変更された投影空間における投影範囲に映像情報を投影できる位置に、ロボット１を駆動させる。そして、Ｓ６３以降の処理を繰り返す。
【００３３】
例えば、図５の（ｃ）の場合、状態特定部７２は、取得部３を経由して通知された撮影範囲１２ｃを参照して、撮影範囲１２ｃに対する障害物の位置が、撮影範囲１２ｃの中心に対して偏っていないと特定する。状態特定部７２によって、偏りが無いと特定された場合、投影空間変更部７３は、投影範囲１０を、所定の方向に変更する（Ｓ６４）。
【００３４】
〔実施形態２〕
本実施形態では、ロボット１によって映像が投影されている最中において、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在し、当該障害物が移動している場合、ロボット１による映像の投影動作が中止される。
【００３５】
本発明の他の実施形態について、図７および図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００３６】
（障害物の移動）
図７は、ロボットに備えられたカメラが、投影範囲を撮影した撮影範囲の例を示す図である。図７の（ａ）は、撮影範囲１２ｃの左側に人間が位置しており、当該人間が撮影範囲１２ｃの中心に対して右方向に移動していることを示す図である。図７の（ｂ）は、撮影範囲１２ｄの右側に人間が位置しており、当該人間が撮影範囲１２ｃの中心に対して左方向に移動していることを示す図である。
【００３７】
（障害物の移動におけるロボットの処理）
図８は、ロボットにより映像の投影がされている場合の処理を示すフローチャートである。図８に示されるように、ロボット１は投影範囲１０（図２参照）に映像を投影している状態である（Ｓ１１）。Ｓ１１の状態で、障害物判定部４によって、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在する判定された場合（Ｓ１２にてＹＥＳ）、投影中止部７１は、映像の投影を停止する（Ｓ１３）。Ｓ１３の後、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物がない判定された場合（Ｓ１４にてＮＯ）、投影範囲確定部５は、映像を投影する投影範囲を、Ｓ１１における投影範囲１０に確定し、出力部６による映像の投影が再開される（Ｓ１５）。
【００３８】
一方、Ｓ１１の状態で、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物がないと判定された場合（Ｓ１２にてＮＯ）、出力部６による映像の投影は継続される（Ｓ１１）。また、Ｓ１３の後、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物が存在する判定された場合（Ｓ１４にてＮＯ）、再びＳ１４以降の処理を繰り返す。
【００３９】
例えば、図７の（ａ）の場合、カメラ２１によって人間の顔または人間の形状が検知されるとともに、人間の動きが検知される。そして、障害物判定部４は、投影空間１１（図２参照）に人間が動いていることを検知し、投影空間１１に障害物が存在すると判定する（Ｓ１２）。
【００４０】
ここで、人間に映像が投影されることは、投影の表示の歪みが激しくなる可能性が高く、かつ、人の目に優しくない。また、人間は常に移動している可能性が高い。このため、障害物判定部４によって判定された障害物が人である場合、投影空間１１に人間が存在する状態で投影を停止した後に、短時間で、投影空間１１に人間が無い状態となり、映像を投影することが可能となる。
【００４１】
〔実施形態３〕
本実施形態では、ロボット１によって映像が投影されている最中において、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在し、当該障害物が移動している場合、ロボット１によって投影される投影範囲が変更される。
【００４２】
本発明の他の実施形態について、図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００４３】
（障害物の移動に応じた投影範囲の変更）
図９は、ロボットにより映像の投影がされている場合の処理を示すフローチャートである。図９に示されるように、ロボット１は投影範囲１０（図２参照）に映像を投影している状態である（Ｓ２１）。Ｓ２１の状態で、障害物判定部４によって、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在すると判定された場合（Ｓ２２にてＹＥＳ）、投影中止部７１は、映像の投影を停止する（Ｓ２３）。
【００４４】
また、障害物判定部４によって、投影空間１１の障害物が移動していることが検出された場合（Ｓ２４にてＹＥＳ）、状態特定部７２は、障害物の移動方向を特定し、投影空間変更部７３は、Ｓ２１における投影範囲１０から、障害物の移動方向とは反対方向（逆側）に、投影範囲を変更する（Ｓ２５）。Ｓ２５の後、投影範囲確定部５は、映像を投影する投影範囲を、投影空間変更部７３によって変更された投影範囲に確定し、出力部６による映像の投影を再開させる（Ｓ２６）。
【００４５】
なお、前述した通り、投影空間変更部７３によって、映像を投影するロボット１の位置、またはロボット１によって投影される映像の投影方向のうち、少なくとも１つを変更することにより、Ｓ２５における投影範囲は変更される。
【００４６】
一方、Ｓ２１の状態で、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物がないと判定された場合（Ｓ２２にてＮＯ）、出力部６による映像の投影は継続される（Ｓ２１）。また、Ｓ２３の後、障害物判定部４によって、投影空間１１の障害物が移動していることが検出されない場合（Ｓ２４にてＮＯ）、実施形態１にて前述したＳ６における処理を行う。Ｓ６の後、Ｓ２６の処理に移行する。
【００４７】
例えば、図７の（ａ）の場合、状態特定部７２は、障害物判定部４によって判定された障害物が、撮影範囲１２ｃの中心に対して右側に移動していると特定される（Ｓ２４）。このため、投影空間変更部７３は、Ｓ２１における投影範囲１０から、障害物の移動とは異なる左側の方向に、投影範囲を変更する（Ｓ２５）。
【００４８】
（変形例）
ロボット１によって映像が投影されている最中において、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在する場合、投影範囲を変更しない状態で、投影を行うロボット１の位置が変更されてもよい。
【００４９】
（投影範囲を変更しない状態で、ロボットを移動）
図１０は、ロボットにより映像の投影がされている場合の処理を示すフローチャートである。図１０に示されるように、ロボット１は投影範囲１０（図２参照）に映像を投影している状態である（Ｓ３１）。Ｓ３１の状態で、障害物判定部４によって、投影空間１１（図２参照）に障害物が存在する判定された場合（Ｓ３２にてＹＥＳ）、投影空間変更部７３は、Ｓ３１における投影範囲１０に映像を投影することを継続した状態で、映像を投影するロボット１の位置、およびロボット１によって投影される映像の投影方向を、変更する（Ｓ３３）。
【００５０】
Ｓ３３におけるロボット１の位置を変更する処理の詳細は、前述したＳ６１〜Ｓ６４（実施形態１）における処理に示されるように、ロボット１による映像の投影を妨げる障害物が少ない方向に変更される処理でもよい。また、ロボット１による映像の投影を妨げる障害物が移動している場合は、前述したＳ２４〜Ｓ２５（実施形態３）における処理に示されるように、映像の投影を妨げる障害物が移動する方向とは反対の方向に変更される処理でもよい。
【００５１】
ロボット駆動制御部７４は、投影空間変更部７３の指示に基づき、映像を投影するロボット１を移動（歩行等）させるとともに、ロボット１によって投影される映像の投影方向を変更させることを、駆動部８に通知する。これにより、Ｓ３１における投影範囲１０を変更することなく、ロボット１による映像の投影が継続して行われる。
【００５２】
Ｓ３３の後、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物がないと判定された場合（Ｓ３４にてＹＥＳ）、投影範囲確定部５は、投影空間変更部７３によって変更された投影範囲を、映像を投影する投影範囲として確定する（Ｓ３５）。
【００５３】
一方、Ｓ３１の状態で、障害物判定部４によって、投影空間１１（図２参照）に障害物がないと判定された場合（Ｓ３２にてＮＯ）、出力部６による映像の投影は継続される（Ｓ３１）。
【００５４】
また、Ｓ３３の後、障害物判定部４によって、投影空間１１に障害物が存在すると判定された場合（Ｓ３４にてＮＯ）、Ｓ３３以降の処理を繰り返す。すなわち、Ｓ３１における投影範囲１０に映像を投影することを継続した状態で、映像を投影するロボット１（出力部６）の位置、およびロボット１によって投影される映像の投影方向を、変更する（Ｓ３３）。
【００５５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
投影制御装置（制御部１３）の制御ブロック（特に、取得部３、障害物判定部４、投影範囲確定部５および投影動作変更部７）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００５６】
後者の場合、投影制御装置は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５７】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る投影制御装置（制御部１３）は、投影装置（出力部６）に映像を投影させる投影制御装置であって、上記投影装置から、該投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物を検知する障害物検知手段（障害物判定部４）と、上記障害物検知手段によって、上記障害物が検知された場合に、上記第１投影範囲に映像を投影する動作を変更する投影動作変更手段（投影動作変更部７）と、を備えている。
【００５８】
上記構成によれば、投影装置から、該投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物が検知された場合に、投影制御装置は、第１投影範囲に映像を投影する動作を変更する。このため、投影制御装置は、当該障害物を避けるように、現在の投影する動作を変更できる。それゆえ、映像の投影を妨げる障害物がない状態で、ユーザによって視認されやすい投影を行うことが可能となる。
【００５９】
本発明の態様２に係る投影制御装置は、上記態様１において、上記障害物検知手段によって上記障害物が検知された場合に、上記投影動作変更手段は、上記第１投影範囲への映像の投影を中止してもよい。
【００６０】
上記構成によれば、投影制御装置は、当該障害物に映像が投影されることを避けるように、映像の投影を中止できる。それゆえ、映像の投影を妨げる障害物がない状態で、ユーザによって視認されやすい投影を行うことが可能となる。
【００６１】
本発明の態様３に係る投影制御装置は、上記態様１において、上記障害物検知手段によって上記障害物が検知された場合に、上記投影動作変更手段は、上記投影装置によって映像が投影される投影範囲を、上記第１投影範囲から、上記第１投影範囲とは異なる第２投影範囲に、変更してもよい。
【００６２】
上記構成によれば、投影制御装置は、当該障害物に映像が投影されることを避けるように、映像を投影する投影範囲を、第１投影範囲から、第１投影範囲とは異なる第２投影範囲に、変更できる。それゆえ、映像の投影を妨げる障害物がない状態で、ユーザによって視認されやすい投影を行うことが可能となる。
【００６３】
本発明の態様４に係る投影制御装置は、上記態様３において、上記障害物の位置または移動方向を特定する状態特定手段を備え、上記投影動作変更手段は、特定された上記障害物の位置または移動方向に応じて、上記障害物を避けるように上記投影範囲を変更してもよい。
【００６４】
上記構成によれば、投影装置から、該投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物が検知された場合に、投影制御装置は、状態特定手段によって特定された障害物の位置または移動方向に応じて、障害物に映像が投影されることを避けるように投影範囲を変更する。このため、映像の投影を妨げる障害物が少ない位置に、または当該障害物が移動する方向とは逆側に、投影範囲を変更することができる。
【００６５】
本発明の態様５に係る投影制御装置は、上記態様４において、上記状態特定手段は、上記障害物の位置を特定し、上記投影動作変更手段は、上記障害物の位置が上記投影装置から見て上記第１投影範囲内の一方側に偏っている場合、上記投影範囲を上記第１投影範囲より他方側の上記第２投影範囲に変更してもよい。
【００６６】
上記構成によれば、映像の投影を妨げる障害物が少ない位置に投影範囲を変更することができる。それゆえ、障害物を避けて投影を行うことができる。
【００６７】
本発明の態様６に係る投影制御装置は、上記態様４において、上記状態特定手段は、上記障害物の移動方向を特定し、上記投影動作変更手段は、上記投影範囲を上記第１投影範囲より上記障害物の移動方向の逆側の上記第２投影範囲に変更してもよい。
【００６８】
上記構成によれば、映像の投影を妨げる障害物が移動する方向とは逆側に投影範囲を変更することができる。このため、移動する障害物を避けて映像を投影することができる。また、たとえ、変更された第２投影範囲に移動する障害物が存在したとしても、障害物は投影範囲の移動方向の端により近づく。それゆえ、障害物がある状態から、障害物がない状態になるまでの時間を短縮することが可能となる。
【００６９】
本発明の態様７に係る投影制御装置は、上記態様１において、上記障害物の位置または移動方向を特定する状態特定手段（状態特定部７２）と、特定された上記障害物の位置または移動方向に応じて、上記障害物を避けて上記第１投影範囲に映像を投影できる位置に、上記投影装置を移動させる移動制御手段（移動駆動部７４）とを備えていてもよい。
【００７０】
上記構成によれば、投影制御装置は、投影装置が投影する投影方向を調整しながら、移動するため、映像の投影を妨げる障害物がない状態で、１つの投影範囲に映像を投影することを継続することが可能となる。それゆえ、ユーザが投影された映像を視認することに対してストレスを与えることなく、あたかも、映像の投影を妨げる障害物がない状態で、ユーザによって視認されやすい投影を行うことが可能となる。
【００７１】
本発明の各態様に係る投影制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記投影制御装置が備える各手段として動作させることにより上記投影制御装置をコンピュータにて実現させる投影制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００７２】
上記構成によれば、上記態様１から７のいずれか１態様と同様の効果を奏する。
【００７３】
本発明の態様８に係る投影制御装置の制御方法は、投影装置に映像を投影させる投影制御装置の制御方法であって、上記投影装置から、該投影装置によって映像が投影される第１投影範囲までの間にある、映像の投影を妨げる障害物を検知する障害物検知ステップと、上記障害物検知ステップにおいて、上記障害物が検知された場合に、上記第１投影範囲に映像を投影する動作を変更する投影動作変更ステップと、を含むことを特徴とする投影制御装置の制御方法。
【００７４】
上記構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【００７５】
本発明の態様９に係るロボット（１）は、上記態様１から７のいずれか１態様に記載の投影制御装置と、映像を投影する投影装置と、を備えている。
【００７６】
上記構成によれば、上記態様１から７のいずれか１態様と同様の効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、静止画および動画などの映像データを投影する投影装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１    ロボット
１３  制御部（投影制御装置）
３    取得部
４    障害物判定部（障害物検知手段）
５    投影範囲確定部
６    出力部（投影装置）
６１  プロジェクタ
７    投影動作変更部（投影動作変更手段）
７１  投影中止部（投影動作変更手段）
７２  状態特定部（状態特定手段）
７３  投影空間変更部（投影動作変更手段）
７４  ロボット駆動制御部（移動制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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