(57)【要約】【課題】適切な補正光学系の駆動と連続的でなめらかな制御を両立し、動画撮影においても良好なブレ補正効果が得られる像ブレ補正装置を提供する。【解決手段】第１の光学補正手段および第２の光学補正手段を用いて撮影画像のブレを光学的に補正する像ブレ補正装置であって、像ブレ補正装置の振れ情報を検出して振れ信号を出力する振れ検出手段と、振れ信号を第１の振れ信号および第２の振れ信号に分離する信号分離手段と、第１の振れ信号の振幅を補正する第１の敏感度補正手段と、第２の振れ信号の振幅を補正する第２の敏感度補正手段と、第１の敏感度補正手段からの出力信号に基づいて第１の光学補正手段を駆動する第１の駆動手段と、第２の敏感度補正手段からの出力信号に基づいて第２の光学補正手段を駆動する第２の駆動手段とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の光学補正手段および第２の光学補正手段を用いて撮影画像のブレを光学的に補正する像ブレ補正装置であって、
前記像ブレ補正装置の振れ情報を検出して振れ信号を出力する振れ検出手段と、
前記振れ信号を第１の振れ信号および第２の振れ信号に分離する信号分離手段と、
前記第１の振れ信号の振幅を補正する第１の敏感度補正手段と、
前記第２の振れ信号の振幅を補正する第２の敏感度補正手段と、
前記第１の敏感度補正手段からの出力信号に基づいて前記第１の光学補正手段を駆動する第１の駆動手段と、
前記第２の敏感度補正手段からの出力信号に基づいて前記第２の光学補正手段を駆動する第２の駆動手段と、を有することを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記振れ情報は、前記像ブレ補正装置に加わる振れの速度または加速度であることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記第１の敏感度補正手段は、前記第１の光学補正手段の変位量に対する像の変位量の比率に応じて、前記第１の振れ信号の振幅を補正し、
前記第２の敏感度補正手段は、前記第２の光学補正手段の変位量に対する像の変位量の比率に応じて、前記第２の振れ信号の振幅を補正することを特徴とする請求項１または２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記第１の敏感度補正手段からの前記出力信号を積分する第１の積分手段と、
前記第２の敏感度補正手段からの前記出力信号を積分する第２の積分手段と、を更に有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記信号分離手段は、前記振れ信号に対して比率演算を行うことにより、前記第１の振れ信号および前記第２の振れ信号に分離することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記信号分離手段は、前記振れ信号に対して周波数帯域の分離演算を行うことにより、前記第１の振れ信号および前記第２の振れ信号に分離することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記信号分離手段を制御する制御手段を更に有し、
前記制御手段は、前記第１の光学補正手段または前記第２の光学補正手段の位置情報に基づいて前記第１の振れ信号および前記第２の振れ信号を変更するように、前記信号分離手段を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
前記制御手段は、焦点距離に応じて前記第１の振れ信号および前記第２の振れ信号を変更するように、前記信号分離手段を制御することを特徴とする請求項７に記載の像ブレ補正装置。
【請求項９】
前記信号分離手段は、
前記振れ信号を、第１の周波数帯域の振れ信号と、該第１の周波数帯域よりも低い第２の周波数帯域の振れ信号とに分離し、
前記第１の光学補正手段または前記第２の光学補正手段の位置情報に基づいて、前記第１の周波数帯域の振れ信号および前記第２の周波数帯域の振れ信号を、前記第１の振れ信号または前記第２の振れ信号のいずれに設定するかを切り換えることを特徴とする請求項６に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１０】
前記撮影画像から得られる情報に基づいて所定の信号を前記信号分離手段に出力する信号生成手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１１】
前記撮影画像から得られる情報は、被写体の位置または移動量であることを特徴とする請求項１０に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１２】
前記第１の光学補正手段はシフトレンズであり、
前記第２の光学補正手段は変倍レンズであることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、
前記第１の光学補正手段および前記第２の光学補正手段を含む撮影光学系と、を有することを特徴とするレンズ装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、
光学像を光電変換して前記撮影画像を得る撮像素子と、を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１５】
第１の光学補正手段および第２の光学補正手段を用いて撮影画像のブレを光学的に補正する像ブレ補正装置の制御方法であって、
前記像ブレ補正装置の振れ情報を検出して振れ信号を出力するステップと、
前記振れ信号を第１の振れ信号および第２の振れ信号に分離するステップと、
前記第１の振れ信号の振幅を補正するステップと、
前記第２の振れ信号の振幅を補正するステップと、
補正後の前記第１の振れ信号に基づいて前記第１の光学補正手段を駆動するステップと、
補正後の前記第２の振れ信号に基づいて前記第２の光学補正手段を駆動するステップと、を有することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。
【請求項１６】
コンピュータに、請求項１５に記載の像ブレ補正装置の制御方法を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の補正光学系を用いて像ブレを補正する像ブレ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、二つの補正光学系を用いて像ブレを補正する撮像装置が知られている。また、焦点距離の変化が大きい高倍率ズームに対する要求も強くなっている。光学式の像ブレ補正において、補正光学系の変位量に対する像の変位量の比を偏心敏感度ｋと称すると、偏心敏感度ｋは、焦点距離ｆと撮影倍率βとの関数で表される。そして補正光学系の変位量ｄＬは、偏心敏感度ｋと補正角度θとを用いて、以下の式（１）のように表すことができる。
【０００３】
ｄＬ＝ｋ（ｆ，β）×θ  …  （１）
式（１）から分かるように、補正光学系の変位量ｄＬは、焦点距離ｆに応じて変化するため、焦点距離の変化が大きいズームレンズにおいては、望遠側および広角側の両方で、十分な補正範囲の確保と制御の分解能や追従性能を両立することは困難である。
【０００４】
特許文献１には、偏心敏感度が互いに異なる二つの補正光学系を備え、レンズの焦点距離に応じて像ブレ補正に用いられる補正光学系を切り換えることにより、望遠側および広角側の両方において十分なブレ補正効果を発揮させるブレ補正装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２５０９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の構成は、静止画撮影を前提としており、動画撮影に応用しようとする場合、以下のような問題がある。すなわち、静止画撮影の場合、露光中に発生する振れを補正して撮像画像に発生するブレを軽減することが最大の目的であり、露光中以外の制御の連続性という点では大きな問題ではない。一方、動画撮影におけるブレ補正では、映像が記録されている撮影中には常にブレ補正を行うことが望ましく、瞬間的に最大性能を得ることよりも、連続的に性能を維持することが重要である。
【０００７】
特許文献１では、偏心敏感度が互いに異なる二つの補正光学系を備え、焦点距離に応じて駆動対象となる補正光学系を切り換えるように構成されている。しかし、ズーム操作によって焦点距離が変化する際の制御の連続性や、補正光学系を切り替える際の連続性を保つための方法については開示されていない。このため、動画撮影においては、ブレ補正に用いる補正光学系を切り換える際の不自然な画像の動きや、ズーム操作中にブレ補正性能が低下してブレの大きい動画像が記録されてしまう。
【０００８】
そこで本発明は、適切な補正光学系の駆動と連続的でなめらかな制御を両立し、動画撮影においても良好なブレ補正効果が得られる像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、像ブレ補正装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面としての像ブレ補正装置は、第１の光学補正手段および第２の光学補正手段を用いて撮影画像のブレを光学的に補正する像ブレ補正装置であって、前記像ブレ補正装置の振れ情報を検出して振れ信号を出力する振れ検出手段と、前記振れ信号を第１の振れ信号および第２の振れ信号に分離する信号分離手段と、前記第１の振れ信号の振幅を補正する第１の敏感度補正手段と、前記第２の振れ信号の振幅を補正する第２の敏感度補正手段と、前記第１の敏感度補正手段からの出力信号に基づいて前記第１の光学補正手段を駆動する第１の駆動手段と、前記第２の敏感度補正手段からの出力信号に基づいて前記第２の光学補正手段を駆動する第２の駆動手段とを有する。
【００１０】
本発明の他の側面としてのレンズ装置は、前記像ブレ補正装置と、前記第１の光学補正手段および前記第２の光学補正手段を含む撮影光学系とを有する。
【００１１】
本発明の他の側面としての撮像装置は、前記像ブレ補正装置と、光学像を光電変換して前記撮影画像を得る撮像素子とを有する。
【００１２】
本発明の他の側面としての像ブレ補正装置の制御方法は、第１の光学補正手段および第２の光学補正手段を用いて撮影画像のブレを光学的に補正する像ブレ補正装置の制御方法であって、前記像ブレ補正装置の振れ情報を検出して振れ信号を出力するステップと、前記振れ信号を第１の振れ信号および第２の振れ信号に分離するステップと、前記第１の振れ信号の振幅を補正するステップと、前記第２の振れ信号の振幅を補正するステップと、補正後の前記第１の振れ信号に基づいて前記第１の光学補正手段を駆動するステップと、補正後の前記第２の振れ信号に基づいて前記第２の光学補正手段を駆動するステップとを有する。
【００１３】
本発明の他の側面としてのプログラムは、コンピュータに、前記像ブレ補正装置の制御方法を実行させるように構成されている。
【００１４】
本発明の他の側面としての記憶媒体は、前記プログラムを記憶している。
【００１５】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、適切な補正光学系の駆動と連続的でなめらかな制御を両立し、動画撮影においても良好なブレ補正効果が得られる像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、像ブレ補正装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】各実施形態における撮像装置（撮像システム）の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における信号分配部のブロック図である。
【図３】各実施形態における第１の補正光学系および第２の補正光学系の特性図である。
【図４】第１の実施形態における制御部による制御の説明図である。
【図５】第２の実施形態における信号分配部のブロック図である。
【図６】第２の実施形態における制御部による制御の説明図である。
【図７】第２の実施形態における制御部による制御を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態における撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第３の実施形態における信号分配部のブロック図である。
【図１０】第３の実施形態における制御部による制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１９】
＜第１の実施形態＞
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態における像ブレ補正装置を備えた撮像装置の構成について説明する。図１は、本実施形態における撮像装置１００の構成を示すブロック図である。撮像装置１００は、第１の光学補正手段（シフトレンズ１０２）および第２の光学補正手段（変倍レンズ１０３）を用いて撮影画像のブレを光学的に補正する像ブレ補正装置を備えている。本実施形態の像ブレ補正装置は、少なくとも、角速度センサ１２１、マイクロコンピュータ１２０、および、モータ駆動部１３１、１４１を備えて構成される。
【００２０】
本実施形態では、撮像装置１００の一例としてデジタルビデオカメラについて説明するが、これに限定されるものではない。本実施形態は、例えば動画撮影機能を有する任意の撮像装置に適用可能である。また、本実施形態の撮像装置は、カメラ付きの携帯電話、ゲーム機、パーソナルコンピュータなど、撮像装置が組み込まれた、または内蔵された機器も含まれる。また本実施形態において、撮像装置に加えられる振動を「振れ」と表現し、撮像装置に加えられる振れにより発生する撮像画像への影響を「ブレ」と表現する。
【００２１】
本実施形態において、撮像装置１００は、撮影光学系１０１と、撮像素子１１３を備えた撮像装置本体とが一体的に構成されているが、これに限定されるものではない。本実施形態は、撮像装置本体と、撮像装置本体に着脱可能なレンズ装置（撮影光学系１０１）とを備えて構成された撮像装置（撮像システム）にも適用可能である。この場合、像ブレ補正装置は、レンズ装置に設けられるか、または、撮像装置本体に設けられる。
【００２２】
図１において、撮影光学系１０１（レンズ装置）は、複数のレンズを備えて構成されるレンズ群であり、撮像装置１００が有する撮像素子１１３の撮像面に被写体の光学像を形成する。撮影光学系１０１は、二つの光学式手ブレ補正機構（シフトレンズ１０２および変倍レンズ１０３）を備えている。シフトレンズ１０２は、第１の光学式手ブレ補正機構（第１の補正光学系）を構成する。シフトレンズ１０２は、光軸ＯＡの方向（光軸方向）と直交する二次元平面内（光軸直交方向）において移動することにより、撮像素子１１３の撮像面に入射する光束の入射角度を変更することができる。変倍レンズ１０３は、第二の光学式手ブレ補正機構（第２の補正光学系）を構成する。変倍レンズ１０３は、光軸方向に沿って移動することにより、撮影光学系１０１の変倍率を変化させ、撮像素子１１３の撮像面に結像する像の倍率を変えることができる。また変倍レンズ１０３は、光軸方向と直交する二次元平面内（光軸直交方向）にも移動可能であり、第二の光学式手ブレ補正機構としても機能する。
【００２３】
撮像素子１１３は、複数の画素を備え、撮影光学系１０１により形成された光学像を光電変換し、複数の画素から得られた画素信号（撮像画像）を信号処理部１１４に供給する。信号処理部１１４は、撮像素子１１３から出力された画素信号に対して、利得調整、色バランス調整、および、γ補正など周知の信号処理を施し、映像信号に変換する。記録制御部１１５は、記録開始や終了の指示に用いられる操作部（不図示）により映像信号の記録が指示された場合、信号処理部１１４から映像信号を記録媒体に記録する形式に変換し、記録媒体１１６に記録する。記録媒体１１６は、半導体メモリなどの情報記録媒体やハードディスクなどの磁気記録媒体である。表示制御部１１７は、信号処理部１１４から出力された映像信号に基づく画像（スルー画）、設定メニュー画像、記録済みの画像など、用途に応じて加工された映像信号を出力して表示デバイス１１８に画像を表示させる。表示デバイス１１８は、液晶表示素子（ＬＣＤ）などを備えて構成され、表示制御部１１７により生成された画像を表示する。
【００２４】
角速度センサ１２１（振れ検出手段）は、撮像装置１００に加わる振れ（振れ情報）を検出して振れ信号を出力する。角速度センサ１２１は、例えば振動ジャイロなどで構成されており、手振れなどによる撮像装置１００の振れの角速度（振れ情報）を検出し、その角速度に応じた電気信号を出力する。本実施形態において、角速度センサ１２１は、光軸方向に直交する平面上で互いに垂直の検出軸をなすように、例えば水平方向の回転軸（Ｙａｗ）と垂直方向の回転軸（Ｐｉｔｃｈ）との２軸方向に二つの角速度センサを含む。角速度センサ１２１は、水平方向および垂直方向の軸ごとに角速度を検出する。そして後述のマイクロコンピュータ１２０（システム制御部、制御手段）は、角速度センサ１２１により検出された角速度に基づいて補正量を算出し、水平方向および垂直方向の２軸方向において第１の補正光学系および第２の補正光学系を駆動制御する。水平方向の回転軸（Ｙａｗ）と垂直方向の回転軸（Ｐｉｔｃｈ）の補正量の演算および各補正光学系の制御は、両軸とも同様の処理で実現可能であるため、以降、一方の軸についてのみ説明するものとする。
【００２５】
Ａ／Ｄ変換器１２２は、角速度センサ１２１から出力された振れ信号としての電気信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換して、マイクロコンピュータ１２０（システム制御部）に出力する。マイクロコンピュータ１２０に入力されたデジタル信号は、ＨＰＦ１２３に供給され、振れ信号に含まれる低域成分を遮断して振れ信号の高域成分を出力する。なおＨＰＦ１２３は、本実施形態において必須の構成ではなく、Ａ／Ｄ変換器１２２からの出力を信号分配部１２４に直接供給してもよい。
【００２６】
信号分配部１２４（信号分離手段）は、角速度センサ１２１により検出された振れ信号を第１の分離振れ信号（第１の振れ信号）および第２の分離振れ信号（第２の振れ信号）に分離する。第１の分離振れ信号は、第１の補正光学系によるブレ補正に用いられる。第２の分離振れ信号は、第２の補正光学系によるブレ補正に用いられる。本実施形態において、角速度センサ１２１により検出された振れ信号を二つの補正光学系を用いて高精度に補正するため、第１の分離振れ信号および第２の分離振れ信号は互いに相補的な信号であることが好ましい。
【００２７】
続いて、図２を参照して、信号分配部１２４の構成について説明する。図２は、信号分配部１２４のブロック図である。図２において、乗算器２０１は、角速度センサ１２１により検出された振れ信号を倍率Ｋ１（第１の補正値）で増幅（補正）し、第１の分離振れ信号として出力する。乗算器２０２は、角速度センサ１２１により検出された振れ信号を倍率Ｋ２（第２の補正値）で増幅（補正）し、第２の分離振れ信号として出力する。振れ信号は、第１の分離振れ信号と第２の分離振れ信号とが互いに相補的な信号となるように分離される。このため、倍率Ｋ１、Ｋ２は、以下の式（２）、（３）を満たすように設定される。
【００２８】
０≦Ｋ１≦１        …  （２）
Ｋ２＝１−Ｋ１      …  （３）
このように信号分配部１２４は、振れ信号に対して比率演算（倍率Ｋ１、Ｋ２を用いた演算）を行うことにより、第１の分離振れ信号および第２の分離振れ信号に分離する。これにより、二つの補正光学系を用いてブレ補正を行う場合でも、高精度な補正が可能となる。倍率Ｋ１、Ｋ２は、制御部１４６により設定される。その詳細については後述する。
【００２９】
図１において、信号分配部１２４により分離された第１の分離振れ信号および第２の分離振れ信号は、敏感度補正部１２５（第１の敏感度補正手段）および敏感度補正部１３５（第２の敏感度補正手段）にそれぞれ供給される。敏感度補正部１２５は、第１の分離振れ信号の振幅を補正する。敏感度補正部１３５は、第２の分離振れ信号の振幅を補正する。
【００３０】
敏感度補正部１２５、積分器１２６、および、飽和防止制御部１２７は、第１の分離振れ信号から第１の補正光学系（シフトレンズ１０２）の制御量（移動量）を演算するためのブロックである。また、敏感度補正部１３５、積分器１３６、および、飽和防止制御部１３７は、第２の分離振れ信号から第２の補正光学系（変倍レンズ１０３）の制御量（移動量）を演算するためのブロックである。なお、両者の処理は同様であるため、ここでは第１の補正光学系の制御量を演算するブロックについてのみ説明する。
【００３１】
敏感度補正部１２５は、第１の補正光学系（シフトレンズ１０２）がブレ補正を行う際に最適な振幅となるように、第１の分離振れ信号を増幅（補正）する。敏感度補正部１２５による増幅は、利得１倍以下も含まれる。敏感度補正部１２５により増幅された第１の分離振れ信号は、積分器１２６に供給される。
【００３２】
角速度センサ１２１により検出された振れ信号、および、振れ信号を分離することにより生成された第１の分離振れ信号および第２の分離振れ信号は、角速度である。一方、シフトレンズ１０２および変倍レンズ１０３の制御量は角変位である。このため、角速度を時間積分して角変位に変換する必要がある。積分器１２６は、第１の分離振れ信号を積分演算して出力する。積分器１２６で行われる積分演算は、不完全積分で行われ、時定数を任意に変更可能である。
【００３３】
飽和防止制御部１２７は、第１の補正光学系（シフトレンズ１０２）が機械的な可動端に突き当たることを回避するように、積分器１２６により生成された制御量を制限する。飽和防止制御部１２７は、例えば、第１の補正光学系の制御量が所定値（リミッタ）を超えないように、積分器１２６からの出力にリミットを施した値を最終的な制御量（駆動目標位置）として出力する。また飽和防止制御部１２７は、積分器１２６からの出力がリミッタに近づいた場合、積分器１２６の時定数を短くし、時間の経過とともに制御量が小さくなるように制御する。なお、振れ信号は、敏感度補正部１２５により増幅されているため、飽和防止制御部１２７の出力は、第１の補正光学系を用いてブレ補正を行う際に適した制御量となる。
【００３４】
次に、第１の補正光学系（シフトレンズ１０２）の駆動を制御するブロックについて説明する。Ａ／Ｄ変換器１３４は、シフトレンズ１０２の位置を検出する位置検出部１０４の出力（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。減算器１２８は、飽和防止制御部１２７の出力である駆動目標位置から、Ａ／Ｄ変換器１３４によりデジタル化したデータ（位置検出部１０４の出力データ）を減算し、その減算結果である偏差データを制御フィルタ１２９に供給する。ここで、端子Ａ１０９と端子Ａ１３３は、互いに電気的に接続されている。
【００３５】
制御フィルタ１２９は、入力データ（偏差データ）を所定のゲインで増幅する増幅器、および、位相補償フィルタを備えて構成されている。減算器１２８から供給された偏差データは、制御フィルタ１２９の増幅器および位相補償フィルタにより信号処理された後、パルス幅変調部１３０に出力される。
【００３６】
パルス幅変調部１３０は、制御フィルタ１２９を通過して供給されたデジタルデータを、パルス波のデューティー比を変化させる波形（すなわちＰＷＭ波形）に変調し、モータ駆動部１３１に供給する。モータ１０５は、シフトレンズ１０２（第１の補正光学系）を駆動するためのボイスコイル型のモータである。モータ駆動部１３１（第１の駆動手段）は、モータ１０５を駆動することにより、シフトレンズ１０２が光軸直交方向に移動する。このようにモータ駆動部１３１は、敏感度補正部１２５からの出力信号（補正後の第１の分離振れ信号）に基づいてシフトレンズ１０２（第１の補正光学系）を駆動する。ここで、端子Ｂ１１０と端子Ｂ１３２は、互いに電気的に接続されている。
【００３７】
位置検出部１０４は、磁石と、それに対向する位置に配置されたホールセンサとを備えて構成されている。位置検出部１０４は、シフトレンズ１０２の光軸直交方向における移動量を検出し、その検出結果をＡ／Ｄ変換器１３４を介して減算器１２８に供給する。これにより、シフトレンズ１０２の光軸直交方向における位置を、飽和防止制御部１２７の出力である駆動目標位置に追従させる、フィードバック制御系が構成される。
【００３８】
次に、第２の補正光学系（変倍レンズ１０３）の駆動を制御するブロックについて説明する。Ａ／Ｄ変換器１４４は、変倍レンズ１０３の位置を検出する位置検出部１０６の出力（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。減算器１３８は、飽和防止制御部１３７の出力である駆動目標位置から、Ａ／Ｄ変換器１４４によりデジタル化したデータを減算し、その減算結果である偏差データを制御フィルタ１３９に供給する。ここで、端子Ｃ１１１と端子Ｃ１４３は互いに電気的に接続されている。
【００３９】
制御フィルタ１３９は、入力データ（偏差データ）を所定のゲインで増幅する増幅器、および位相補償フィルタを備えて構成されている。減算器１３８から供給された偏差データは、制御フィルタ１３９の増幅器および位相補償フィルタにより信号処理された後、パルス幅変調部１４０に出力される。
【００４０】
パルス幅変調部１４０は、制御フィルタ１３９を通過して供給されたデジタルデータを、パルス波のデューティー比を変化させる波形（すなわちＰＷＭ波形）に変調して、モータ駆動部１４１に供給する。モータ１０７は、変倍レンズ１０３の駆動用のボイスコイル型のモータである。モータ駆動部１４１（第２の駆動手段）は、モータ１０７を駆動することにより、変倍レンズ１０３を光軸直交方向に移動させる。このようにモータ駆動部１４１は、敏感度補正部１３５からの出力信号（補正後の第２の分離振れ信号）に基づいて変倍レンズ１０３（第２の補正光学系）を駆動する。ここで、端子Ｄ１１２と端子Ｄ１４２は互いに電気的に接続されている。
【００４１】
位置検出部１０６は、磁石と、それに対向する位置に配置されたホールセンサとを備え、変倍レンズ１０３の光軸直交方向における移動量を検出し、その検出結果をＡ／Ｄ変換器１４４を介して、減算器１３８に供給する。これにより、変倍レンズ１０３の光軸直交方向における位置を、飽和防止制御部１３７の出力である駆動目標位置に追従させる、フィードバック制御系が構成される。
【００４２】
このように、角速度センサ１２１により検出された振れ信号に基づいて第１の補正光学系および第２の補正光学系を駆動することにより、撮像装置１００に加わる振れにより発生する画像のブレを補正することができる。
【００４３】
敏感度算出部１４５は、各補正光学系を適切な（好ましくは最適な）変位量で駆動させるため、各補正光学系の偏心敏感度に応じた振れ信号の増幅率を、敏感度補正部１２５および敏感度補正部１３５に設定する。図３（ａ）は、第１の補正光学系および第２の補正光学系の偏心敏感度の特性図である。ここで偏心敏感度は、補正光学系の変位量（単位：ｍｍ）に対する、撮像面での像（撮影画像に含まれる像）の変位量（単位：度）の比率で表される。偏心敏感度は、撮影光学系１０１の焦点距離に応じて変化する。図３（ａ）において、横軸は焦点距離、縦軸は偏心敏感度（度／ｍｍ）それぞれ示している。例えば、偏心敏感度が大きい場合、補正光学系の変位量に対しての撮像面での像の変位量が大きくなる。一方、偏心敏感度が小さい場合、その逆となる。ここで、撮像装置１００に同じ大きさの振れが加わった場合のブレ補正を考える。偏心敏感度が大きい場合には補正光学系の変位量を小さくし、一方、偏心敏感度が小さい場合には補正光学系の変位量を大きくする必要がある。このように、補正光学系の変位量が偏心敏感度に応じて適切な（好ましくは最適な）量となるように、振れ信号を増幅させる。
【００４４】
偏心敏感度は補正光学系ごとに既知の値であるため、敏感度補正部１２５および敏感度補正部１３５の増幅率を予め算出することができる。具体的には、例えば図３（ｂ）に示されるように、焦点距離に基づく参照テーブルを用意して予め記憶しておき、変倍レンズ１０３の光軸方向の位置を検出するエンコーダ１０８から焦点距離を求める。そして、焦点距離に従って、参照テーブルから増幅率データを読み出すことにより、容易に実現可能である。なお、精度を向上させるには、多くのデータを記憶する必要がある。このため、代表となる複数個の参照テーブルを用意し、記憶している参照テーブルデータの間の焦点距離のデータについては、参照テーブルに基基づいて補間演算を行うことにより生成するようにしてもよい。敏感度算出部１４５により算出された増幅率は、敏感度補正部１２５および敏感度補正部１３５に設定される。すなわち敏感度補正部１２５は、第１の補正光学系（シフトレンズ１０２）の変位量に対する像の変位量の比率に応じて、第１の分離振れ信号の振幅を補正する。また敏感度補正部１３５は、第２の補正光学系（変倍レンズ１０３）の変位量に対する像の変位量の比率に応じて、第２の分離振れ信号の振幅を補正する。
【００４５】
制御部１４６（制御手段）は、信号分配部１２４を制御し、それぞれの焦点距離において第１の補正光学系および第２の補正光学系をどのような配分で駆動させるかを制御する。このように制御部１４６は、焦点距離に応じて（すなわち第１の補正光学系または第２の補正光学系の位置情報に基づいて）第１の分離振れ信号および第２の分離振れ信号を変更するように、信号分配部１２４を制御する。
【００４６】
ここで、図３（ａ）を参照して、第１の補正光学系および第２の補正光学系が、焦点距離に応じてその特性にどのような特徴があるかについて説明する。まず、広角端において、第１の補正光学系の偏心敏感度は第２の補正光学系の偏心敏感度よりも高い。このため、補正光学系の変位量が同じ場合、第１の補正光学系のほうがより大きい補正角度を確保することができる。一方、望遠端において、第２の補正光学系の偏心敏感度は、第１の補正光学系の偏心敏感度よりも高い。このため、第２の補正光学系のほうがより大きい補正角度を確保することができる。ただし、偏心敏感度に応じて補正角度は大きくなるが、補正光学系の変位量を大きくすると、各種収差による画質の低下や周辺光量などの光学的な制約が生じ、機械的な可動端まで動かすことができない場合がある。このため、飽和防止制御部１２７、１３７により電気的なリミッタを設ける。図３（ｃ）は、光学的な制約を考慮した、焦点距離ごとの第１の補正光学系および第２の補正光学系の補正範囲（単位：度）の一例を示すグラフである。このように、広角側では第１の補正光学系、望遠側では第２の補正光学系を用いることにより、望遠側および広角側ともに、十分なブレ補正効果を発揮させることができる。
【００４７】
続いて、これを実現するため、図４を参照して、制御部１４６による制御の一例について説明する。図４は、制御部１４６による制御の説明図であり、信号分配部１２４に設定される倍率Ｋ１、Ｋ２の焦点距離に応じた変化を示している。変倍レンズ１０３の光軸方向における位置を検出するエンコーダ１０８から焦点距離を算出し、焦点距離がｆ０未満の範囲において、倍率Ｋ１を１、倍率Ｋ２を０にそれぞれ設定する。焦点距離がｆ０以上ｆ１未満の範囲において、倍率Ｋ１を１から０まで徐々に減少し、倍率Ｋ２を０から１まで徐々に増加させる。このとき、倍率Ｋ１、Ｋ２は互いに相補的に変化させる。焦点距離がｆ１以上の範囲において、倍率Ｋ１を０、倍率Ｋ２を１にそれぞれ設定する。このように制御することにより、広角側では第１の補正光学系、望遠側では第２の補正光学系というように、駆動する補正光学系を切り換え、かつ、ズーム操作により焦点距離が変化している状態であっても連続的でなめらかな制御を行うことができる。
【００４８】
続いて、本実施形態における敏感度補正部１２５および敏感度補正部１３５による補正を、積分器１２６および積分器１３６による処理前に行うことによる効果について説明する。効果をより明確に説明するため、積分器１２６、１３６の出力に対して、各補正光学系の偏心敏感度の補正を行った場合を例に挙げて説明する。例えば、広角端から望遠端にズーム操作を行う場合、図３（ｂ）に示されるように、敏感度補正部１２５、１３５の増幅率は、小さい状態から大きい状態に変化する。このとき、積分器１２６、１３６の出力に増幅率を掛けて得られた値が各補正光学系の変位量となる。このため、各補正光学系の変位量は、焦点距離とともに大きくなる方向に変化する。このとき、ズーム操作が素早く行われると、各補正光学系の変位量が急激に大きくなり、各補正光学系が急峻に移動することにより、撮像画像に違和感を与えることになる。また、変位量が飽和防止制御部１２７、１３７のリミッタに近づくため、積分器１２６、１３６の時定数が短くなり、低周波帯域の振れ信号が減衰し、手ブレ補正の効果が劣化する。さらに、変位量が飽和防止制御部１２７、１３７でリミットされてブレ補正を行うことができなくなる場合がある。
【００４９】
一方、本実施形態においては、偏心敏感度の補正を振れ信号の積分処理の前に実施している。すなわち、積分器１２６（第１の積分手段）は、敏感度補正部１２５からの出力信号を積分する。また積分器１３６（第２の積分手段）は、敏感度補正部１３５からの出力信号を積分する。これにより、偏心敏感度が急激に変化しても、その影響は角速度に対する変化であって、角速度を時間積分することによって得られる変位量に対しては、その影響は小さい。積分器１２６、１３６は、ＬＰＦと考えることができ、角速度の急峻な変化は高い周波数成分として減衰されるためである。従って、ズーム操作がなされた場合であっても、安定して良好なブレ補正を行うことが可能となる。
【００５０】
以上のとおり、本実施形態においては、角速度センサにより検出された振れ信号を信号分配部で分離し、二つの補正光学系を駆動する。これにより、高精度で良好なブレ補正性能を実現することができる。また、補正光学系の偏心敏感度に応じた振れ信号の補正を、振れ信号の積分演算より前に行うように構成されている。これにより、焦点距離が変化している状態であっても、連続的でなめらかな制御を行うことができ、良好なブレ補正を実現することができる。
【００５１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態は、図１を参照して説明した撮像装置１００と同じ構成で実現可能であるため、その説明を省略する。
【００５２】
図５を参照して、本実施形態における信号分配部について説明する。図５は、本実施形態に係る信号分配部１２４ａのブロック図である。本実施形態における信号分配部１２４ａは、角速度センサ１２１により検出された振れ信号を、互いに異なる複数の周波数帯域（高域成分および低域成分の二つの周波数帯域）に分離する。すなわち信号分配部１２４ａは、振れ信号に対して周波数帯域の分離演算を行うことにより、第１の分離振れ信号および第２の分離振れ信号に分離する。そして信号分配部１２４ａは、分離した二つの周波数帯域に応じた二つの振れ信号を出力し、二つの補正光学系（第１の補正光学系および第２の補正光学系）を制御する。また、制御部１４６から供給される信号に応じて、高域成分と低域成分を、第１の分離振れ信号または第２の分離振れ信号のいずれかに出力するかを切り換え可能に構成されている。
【００５３】
図５において、角速度センサ１２１により検出された振れ信号は、ＨＰＦ２０３でその高周波帯域の信号（高域成分）のみが抽出され、セレクタ２０５および減算部２０４に供給される。減算部２０４は、元の振れ信号から、ＨＰＦ２０３を通過した高域成分を減算して、振れ信号に含まれる低域成分を生成し、セレクタ２０５に供給する。このような構成により、高周波帯域の振れ信号と低周波帯域の振れ信号は互いに相補的な関係となる。このため、二つの補正光学系を用いて補正する場合であっても、元の振れ信号の周波数帯域を漏れなく補正することができる。なお、ＨＰＦ２０３の代わりに、ＬＰＦを用いてもよい。この場合、ＬＰＦにより低域成分を通過させて一方の出力とし、元の振れ信号からこの低域成分を減算することにより、高域成分を生成して他方の出力とすることができる。
【００５４】
セレクタ２０５は、制御部１４６から出力された制御信号に応じて、出力信号の組み合わせを切り換える。具体的には、セレクタ２０５は、高域成分を第１の分離振れ信号、低域成分を第２の分離振れ信号という組み合わせで出力するか、または、低域成分を第１の分離振れ信号、高域成分を第２の分離振れ信号という組み合わせで出力するかを切り換える。すなわち信号分配部１２４ａは、振れ信号を、第１の周波数帯域（高域成分）の振れ信号と、第１の周波数帯域よりも低い第２の周波数帯域（低域成分）の振れ信号とに分離する。そして信号分配部１２４ａ（セレクタ２０５）は、第１の補正光学系または第２の補正光学系の位置情報に基づいて、第１の周波数帯域および第２の周波数帯域の振れ信号を、第１の分離振れ信号または第２の分離振れ信号のいずれに設定するかを切り換える。このように、振れ信号を高域成分と低域成分に分離し、その出力先を第１の補正光学系または第２の補正光学系の間で切り換えることができる。
【００５５】
次に、本実施形態における制御部１４６による制御について説明する。一般的に、手振れによる振動の周波数成分は、低周波帯域の振幅が大きく、また、高域になるにしたがって振幅は小さくなる。従って、振れ信号を互いに異なる周波数帯域で分離して二つの補正光学系でブレ補正を行う場合、より補正範囲の大きい補正光学系を用いて低域成分のブレを補正させることが好ましい。これにより、二つの補正光学系を効率よく駆動することができ、良好なブレ補正効果を得ることが可能となる。
【００５６】
一方、第１の補正光学系および第２の補正光学系のそれぞれの補正範囲に着目すると、第１の実施形態で説明したように、広角側では第１の補正光学系がより広い補正範囲を持ち、望遠側では第２の補正光学系がより広い補正範囲を持つ。すなわち、焦点距離に応じて、低周波帯域の振れ信号を補正する補正光学系を、補正範囲の広い補正光学系に切り換えるように制御することにより、望遠側および広角側ともに、より高いブレ補正効果を発揮させることができる。
【００５７】
図６は、制御部１４６による制御の説明図であり、光学的な制約を考慮した、焦点距離による第１の補正光学系および第２の補正光学系の補正範囲（単位：度）を示すグラフである。図６において、ｆ２は、第１の補正光学系の補正範囲と、第２の補正光学系の補正範囲とが交差する焦点距離である。本実施形態において、制御部１４６は、焦点距離がｆ２未満の範囲において、第１の補正光学系に低域成分を割り当てるように信号分配部１２４ａを制御する。また制御部１４６は、焦点距離がｆ２以上の範囲において、第２の補正光学系に低域成分を割り当てるように信号分配部１２４ａを制御する。
【００５８】
図７は、制御部１４６による制御を示すフローチャートであり、制御部１４６が信号分配部１２４ａのセレクタ２０５を切り換えるまでの動作の一例を示している。なお、図７に示される処理は、例えば撮像装置１００の１フレームの画像の取り込み周期である６０Ｈｚなど、任意の所定の周期で繰り返し実行される。
【００５９】
まずステップＳ１０１において、制御部１４６は、エンコーダ１０８の出力信号を用いて撮影光学系１０１の焦点距離を算出する。続いてステップＳ１０２において、制御部１４６は、ステップＳ１０１にて算出された焦点距離が所定の値（焦点距離ｆ２）よりも広角側であるか否かを判定する。算出された焦点距離が広角側である場合（算出された焦点距離が焦点距離ｆ２未満である場合）、ステップＳ１０３に進む。一方、算出された焦点距離が広角側でない場合（算出された焦点距離が焦点距離ｆ１以上である場合）、ステップＳ１０４に進む。
【００６０】
続いてステップＳ１０３において、制御部１４６は、高域成分を第２の分離振れ信号として、低域成分を第１の分離振れ信号として出力するように信号分配部１２４ａのセレクタ２０５を制御する。またステップＳ１０４において、制御部１４６は、高域成分を第１の分離振れ信号として、低域成分を第２の分離振れ信号として出力するように信号分配部１２４ａのセレクタ２０５を制御する。
【００６１】
以上のとおり、本実施形態においては、角速度センサにより検出された振れ信号を互いに異なる複数の周波数帯域に分離し、二つの補正光学系を駆動する。また、振れ信号の低域成分をより補正範囲の広い補正光学系で補正するように、焦点距離に応じて振れ信号の出力を切り換える。これにより、望遠側および広角側ともにより高いブレ補正効果を発揮させることができる。
【００６２】
また本実施形態では、振れ信号の分離と出力先の切り替え、偏心敏感度の補正、積分処理という順序で信号処理を行う。これにより、次のような効果が得られる。まず、振れ信号の分離と出力先の切り替えを偏心敏感度の補正の前に行う。これにより、補正光学系の違い、または焦点距離によって振れ信号の増幅率の影響を受けずに振れ信号の切り替えが可能となり、切り替えの際の信号差分を小さくすることができる。また、偏心敏感度の補正を積分処理の前に行う構成とすることにより、振れ信号の切り替えによる信号差分、または偏心敏感度の急激な変化による信号の変動に対しても、積分処理後の補正光学系の制御量に対してはその影響は小さい。これにより、焦点距離が変化している状態や、焦点距離に応じて補正光学系の振れ信号の切り替えが発生しても、連続的でなめらかな制御を行うことができ、良好なブレ補正を実現することができる。
【００６３】
＜第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第１、第２の実施形態では、角速度センサ１２１により検出した撮像装置１００の振れ信号を二つに分離し、これらの信号に基づいて二つの補正光学系を制御して手ブレ補正を行っている。一方、本実施形態では、撮像装置１００の振れに関する情報とは異なる信号に基づいて、一方の補正光学系を駆動する。
【００６４】
撮像装置１００の振れに関する情報とは異なる信号とは、例えば、撮像画像から人物（被写体）の顔を検出し、検出した顔の位置を画面中央付近に位置するように追尾制御するための駆動信号である。そして、一方の補正光学系により手ブレ補正を行いながら、他方の補正光学系を用いて人物（被写体）の顔の位置を追尾するように制御を行う。
【００６５】
図８は、本実施形態における撮像装置２００（デジタルビデオカメラ）の構成を示すブロック図である。なお図８において、図１と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。図８は、図１の構成に加えて、映像信号から人物の顔を検出する顔検出部１１９、および、顔検出部１１９の出力信号に基づいて補正光学系の駆動量を演算する追尾制御部１４７（被写体移動量算出部）が設けられている。追尾制御部１４７は、撮影画像から得られる情報に基づいて所定の信号を信号分配部１２４ｂに出力する信号生成手段である。撮影画像から得られる情報は、例えば、被写体の位置または移動量である。このように信号分配部１２４ｂには、角速度センサ１２１により検出された振れ信号に加えて、追尾制御部１４７の出力信号が供給される。
【００６６】
顔検出部１１９は、信号処理部１１４により生成された映像信号に対して周知の顔検出処理を施し、撮影画像中における人物の顔を検出する。顔検出部１１９により生成される情報として、顔領域の位置を示す座標情報、顔の大きさ、顔の確からしさに関する評価値などが生成される。顔検出部１１９は、それらの情報（検出結果）を追尾制御部１４７に供給する。
【００６７】
追尾制御部１４７は、顔の大きさ、顔の確からしさなどの顔検出部１１９により生成される情報に基づいて、主被写体であると考えられる顔領域を判定し、その座標を抽出する。そして追尾制御部１４７は、抽出された座標情報から、被写体を追尾するための移動量を算出する。なお、顔検出部１１９で行われる人物の顔の検出動作は、映像信号のフレームレートを最小とする周期で行われる。一方、角速度センサ１２１による振れ信号の検出や各補正光学系を駆動するため制御周期は、フレームレートより速い周期、例えば１ｍ秒の周期で行われる。このため、顔検出部１１９は、顔の移動量から１ｍ秒あたりの移動量すなわち移動速度データを演算して信号分配部１２４ｂに供給する。本実施形態において、信号分配部１２４ｂの出力信号を追尾駆動信号という。
【００６８】
図９は、本実施形態における信号分配部１２４ｂのブロック図である。図９において、角速度センサ１２１により検出された振れ信号は、ＨＰＦ２０３によりその高周波帯域の信号のみが抽出され、セレクタＢ２０７および減算部２０４に供給される。減算部２０４は、元の振れ信号から、ＨＰＦ２０３を通過した高域成分を減算し、振れ信号に含まれる低域成分を生成する。減算部２０４により生成された低域成分は、セレクタＡ２０６に供給される。また、セレクタＡ２０６には、追尾制御部１４７の出力信号である追尾駆動信号が供給されている。セレクタＡ２０６は、制御部１４６からの制御信号に応じて、振れ信号の低域成分または追尾駆動信号のいずれか一方を選択して出力するように構成されている。
【００６９】
セレクタＢ２０７は、制御部１４６からの制御信号に応じて、出力信号の組み合わせを切り換える。具体的には、セレクタＢ２０７は、振れ信号の高域成分を第１の分離振れ信号、セレクタＡ２０６の出力を第２の分離振れ信号とする組み合わせで出力する。または、セレクタＢ２０７は、セレクタＡ２０６の出力を第１の分離振れ信号、振れ信号の高域成分を第２の分離振れ信号という組み合わせで出力する。このようにセレクタＢ２０７は、２つの組み合わせを切り換えることができる。
【００７０】
次に、本実施形態における制御部１４６による制御について説明する。前述のように、手振れによる振動の周波数成分は、低周波帯域の振幅が大きく、高域になるにつれて振幅が小さくなる。また、動画撮影の場合、低域成分のブレと比較して高域成分のブレが多く残っていると、視聴者に不快な印象を与える傾向がある。従って、振れ信号の高域成分は、二つの補正光学系のうちの一方を用いて常に補正するようにし、他方の補正光学系は、追尾駆動信号または振れ信号の低域成分のいずれかを選択して補正するように制御する。また、振れ信号の高域成分は、振幅が比較的小さいため、補正範囲の狭い補正光学系を用いて補正し、補正範囲の広い補正光学系は、追尾駆動信号または振れ信号の低域成分に応じて駆動させる。
【００７１】
また、第１の補正光学系および第２の補正光学系の焦点距離に対する補正範囲は、第２の実施形態で説明したとおり、図６に示されるような特性を有する。すなわち、広角側では第１の補正光学系がより広い補正範囲を持ち、望遠側では第２の補正光学系がより広い補正範囲を持つ。このため制御部１４６は、図６の焦点距離がｆ２未満の範囲とｆ２以上の範囲で、第１の補正光学系と第２の補正光学系の制御に用いる信号成分を切り換えるように、信号分配部１２４ｂを制御する。
【００７２】
図１０は、制御部１４６が信号分配部１２４ｂのセレクタを切り換えるまでの動作を示すフローチャートである。なお、図１０に示される処理は、例えば撮像装置１００の１フレームの画像の取り込み周期である６０Ｈｚなど、任意の所定の周期で繰り返し実行される。
【００７３】
まずステップＳ２０１において、顔検出部１１９は、主被写体となるべき顔が検出されているか否かを判定する。顔が検出されていても顔の大きさが所定の大きさより小さい場合や、顔の確からしさが所定の閾値よりも低い場合、顔検出部１１９は主被写体となるべき顔が検出されていないと判定する。そして、主被写体となるべき顔が検出されている場合、ステップＳ２０２に進む。一方、主被写体となるべき顔が検出されていない場合、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０２において、制御部１４６は、追尾駆動信号と振れ信号の低域成分のうち、追尾駆動信号を選択するようにセレクタＡ２０６を制御する。一方、ステップＳ２０３において、制御部１４６は、振れ信号の低域成分を選択するようにセレクタＡ２０６を制御する。
【００７４】
続いてステップＳ２０４において、制御部１４６は、エンコーダ１０８の出力信号に基づいて撮影光学系１０１の焦点距離を算出する。そしてステップＳ２０５において、制御部１４６は、算出した焦点距離が所定の値（焦点距離ｆ２）よりも広角側であるか否か（焦点距離がｆ２未満であるか否か）を判定する。算出した焦点距離が所定の値よりも広角側である場合、ステップＳ２０６に進む。一方、算出した焦点距離が所定の値よりも広角側でない場合、ステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０６において、制御部１４６は、第１の分離振れ信号としてセレクタＡの出力信号、第２の分離振れ信号として振れの高域成分を選択するように、セレクタＢ２０７を制御する。一方ステップＳ２０７において、制御部１４６は、第１の分離振れ信号として振れの高域成分、第２の分離振れ信号としてセレクタＡの出力信号を選択するように、セレクタＢ２０７を制御する。
【００７５】
以上のように、本実施形態においては、角速度センサにより検出された振れ信号に加えて、振れに関する情報とは異なる信号に基づいて、二つの補正光学系を駆動する。例えば、一方の補正光学系で手ブレ補正を行いながら、他方の補正光学系を用いて人物の顔の位置を追尾するように制御する。また、焦点距離に応じて、補正光学系の制御に用いる信号を切り換えることにより、望遠側および広角側ともにより高いブレ補正効果を発揮させ、同時に人物被写体の追尾制御を行うことができる。
【００７６】
また、追尾制御部１４７の出力信号と振れ信号との切り替えを、偏心敏感度の補正の前に行う。これにより、追尾制御部１４７の出力信号と振れ信号とを同じ単位の信号として扱うことができ、切り替えの際の信号差分を小さくすることが可能となる。また、偏心敏感度の補正を積分処理の前に行う。これにより、振れ信号の切り替えによる信号差分、または、偏心敏感度の急激な変化による信号の変動に対しても、積分処理後の補正光学系の制御量に対してはその影響を小さくすることができる。これにより、焦点距離が変化している状態や、焦点距離に応じて補正光学系の振れ信号の切り替えが発生しても、連続的でなめらかな制御を行うことができ、良好なブレ補正を実現することが可能となる。
【００７７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。また、各実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。
【００７８】
各実施形態において、角速度センサを用いて振れの角速度を検出し、積分処理を施すことにより補正光学系の変位量を算出したが、別の振れ検出手段を用いてもよい。例えば、加速度センサを用いて振れの加速度を検出し、２階積分を施すことにより補正光学系の変位量を算出するように構成することもできる。
【００７９】
また各実施形態では、補正光学系の一例として、撮影光学系のレンズ群の一部を光軸方向と直交する二次元平面内で移動することにより撮像画像のブレを補正しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、可変頂角プリズム（ＶＡＰ）や、撮像素子を光軸方向に直交する方向に駆動するように構成してもよい。また、これらの複数の方式を組み合わせることもできる。
【００８０】
また各実施形態では、振れ信号を二つに分離し、二つの補正光学系を用いてブレ補正を行っているが、本発明はこれに限定されるものではない。振れ信号を３つ以上に分離し、３つ以上の補正光学系を駆動してブレ補正を行うように構成することもできる。
【００８１】
また、上述の各実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、記録媒体から直接、或いは有線／無線通信を用いてプログラムを実行可能なコンピュータを有するシステム又は装置に供給し、そのプログラムを実行する場合も本発明に含む。従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータに供給、インストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も本発明に含まれる。その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プログラムの形態を問わない。
【００８２】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、ハードディスク、磁気テープ等の磁気記録媒体、光／光磁気記憶媒体、不揮発性の半導体メモリでもよい。また、プログラムの供給方法としては、コンピュータネットワーク上のサーバに本発明を形成するコンピュータプログラムを記憶し、接続のあったクライアントコンピュータがコンピュータプログラムをダウンロードしてプログラムするような方法も考えられる。
【００８３】
各実施形態によれば、適切な補正光学系の駆動と連続的でなめらかな制御を両立し、動画撮影においても良好なブレ補正効果が得られる像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、像ブレ補正装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１００  撮像装置
１２０  マイクロコンピュータ
１２１  角速度センサ
１２４  信号分配部
１２５、１３５  敏感度補正部
１３１、１４１  モータ駆動部
【図２】
2015075617.tif 000003
【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１】
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【図４】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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