(57)【要約】      （修正有）【課題】鉱山向け運搬車両が待ち行列に並んだ状況下でも自車両の前進に寄与しない不要な無線通信の発生を抑止しつつ運行管理が行える運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システムを提供する。【解決手段】複数の運搬車両の其々に対して走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する動作モードを、車載端末装置から送信された要求情報を受信すると実行し応答情報を送信する双方向モードと、走行許可区間設定部が要求情報を受信することなく複数の運搬車両に含まれる一の運搬車両に対する区間設定処理を実行して新たな走行許可区間の設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い送信するプッシュモードと、の切替の要否を判定する動作モード判定部３１１ｂと、判定結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部３１１ｃと、を備える。【選択図】図３
2015191343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両のそれぞれに搭載された車載端末装置に無線通信ネットワークを介して接続され、前記複数の運搬車両の運行管理を行う運行管理サーバであって、
前記各車載端末装置との間で行う無線通信の制御を行うサーバ側通信制御部と、
前記複数の運搬車両の其々に対し前記走行経路上の部分区間を、各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する走行許可区間設定部と、
前記区間設定処理を実行する際の前記運行管理サーバ及び前記車載端末装置の動作モードの切替の要否を各運搬車両の状態情報を基に判定する動作モード判定部であって、前記動作モードを、前記サーバ側通信制御部が前記車載端末装置から送信された前記走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、前記走行許可区間設定部が当該車載端末装置を搭載した運搬車両についての前記区間設定処理及びその結果を示す応答情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記応答情報を送信する双方向モード、及び前記走行許可区間設定部が前記要求情報を受信することなく前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理を実行して新たな走行許可区間の設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記走行許可情報を送信するプッシュモード、の一方から他方への切替の要否を判定する動作モード判定部と、
前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部に対し、前記判定結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部と、
を備えることを特徴とする運行管理サーバ。
【請求項２】
前記動作モード切替部は、前記双方向モードからプッシュモードに切り替える際には、前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置に対して前記要求情報の送信停止指示を送信するとともに、前記走行許可区間設定部に対して前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理の実行を開始させ、前記プッシュモードから双方向モードに切り替える際には、前記判定の対象となった運搬車両に対して前記要求情報の送信停止解除指示を送信するとともに、前記走行許可区間設定部に対して前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理の実行は、当該運搬車両から要求情報を受信してから開始するように指示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理サーバ。
【請求項３】
前記動作モード判定部は、前記複数の運搬車両の内、前記判定対象の運搬車両及び当該運搬車両の直前に位置する直前運搬車両が共に停止しており、かつ当該運搬車両に設定されている走行許可区間及び前記直前運搬車両に対して設定されている走行許可区間が隣接している場合に、前記走行許可区間設定部の動作モードを前記双方向モードから前記プッシュモードに切り替えると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理サーバ。
【請求項４】
前記動作モード判定部は、前記複数の運搬車両の其々についての前記判定の結果を示す判定結果情報を、各運搬車両を固有に識別する運搬車両識別情報に関連付けて格納した動作モード管理情報を生成し、
前記動作モード切替部は、前記動作モード管理情報を参照して前記動作モードの切替処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理サーバ。
【請求項５】
前記動作モード判定部は、前記判定対象の運搬車両がプッシュモードに設定されて走行中に前記直前運搬車両が走行を開始した場合、又は前記判定対象の運搬車両がプッシュモードに設定されて走行中に、当該運搬車両に設定された走行許可区間と前記直前運搬車両に設定された走行許可区間との間に新たな走行許可区間を設定可能な距離が生じた場合に、当該運搬車両に対する前記区間設定処理の動作モードを前記プッシュモードから前記双方向モードに切り替えると判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運行管理サーバ。
【請求項６】
鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両の運行管理処理を行う運行管理サーバに無線通信ネットワークを介して接続される車載端末装置であって、
前記運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う端末側通信制御部と、
前記走行経路のうち、前記車載端末装置が搭載された運搬車両の走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を行う要求情報処理部であって、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止指示を受信すると前記要求情報の送信処理を停止し、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止解除指示を受信すると、前記要求情報の送信指示処理を開始する要求情報処理部と、
を備えることを特徴とする車載端末装置。
【請求項７】
鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両の運行管理を行う運行管理サーバ、及び当該運行管理サーバに無線通信ネットワークを介して接続され、複数の運搬車両のそれぞれに搭載された車載端末装置を含む運行管理システムであって、
前記運行管理サーバは、前記各車載端末装置との間で行う無線通信の制御を行うサーバ側通信制御部と、
前記複数の運搬車両の其々に対し前記走行経路上の部分区間を、各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する走行許可区間設定部と、
前記区間設定処理を実行する際の前記運行管理サーバ及び前記車載端末装置の動作モードの切替の要否を各運搬車両の状態情報を基に判定する動作モード判定部であって、前記サーバ側通信制御部が前記車載端末装置から送信された前記走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、前記走行許可区間設定部が当該車載端末装置を搭載した運搬車両についての前記区間設定処理及びその結果を示す応答情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記応答情報を送信する双方向モード、及び前記走行許可区間設定部が前記要求情報を受信することなく前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理を実行して新たな走行許可区間の設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記走行許可情報を送信するプッシュモード、の一方から他方への切替の要否を判定する動作モード判定部と、
前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部に対し、前記判定結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部と、
を備え、
前記車載端末装置は、前記運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う端末側通信制御部と、
前記走行経路のうち、前記車載端末装置が搭載された運搬車両の走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を行う要求情報処理部であって、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止指示を受信すると前記要求情報の送信処理を停止し、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止解除指示を受信すると、前記要求情報の送信指示処理を開始する要求情報処理部と、を備える、
ことを特徴とする運行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉱山向け運搬車両の運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システムに係り、特に運行管理に用いられる無線通信量の削減に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山向け運搬車両の制御方法として、各運搬車両の走行路を複数の走行区間に分割し、各走行区間に対して１台の運搬車両だけを走行許可する、いわゆる閉塞制御が行われることがある（特許文献１参照）。
【０００３】
一方、鉱山向け運搬車両は、積込場においてホイールローダや油圧ショベルなどの積込機から土砂を積込まれるが、自車両よりも前の車両に対して積込作業が終了するまでは、積込位置の手前で停車して待機する。そのため、閉塞制御を前提とする運行管理システムでは、前方車両が積込位置の順番待ちのために停車すると、前方車両よりも後ろに位置する自車両は前方車両に割り当てられた走行区間内に進入することはできず、その走行区間よりも後ろの位置で停車する必要がある。その結果、積込位置手前において複数の運搬車両が順番待ちのための待ち行列を形成することがある。
【０００４】
上記停車中の運搬車両の待ち行列の制御方法の例として、特許文献２が公知である。特許文献２には、先入れ先出し方法により待ち行列の前方位置が空くと順に次のダンプへ新たな位置へ移動させる自律走行車両システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−６１８９２号公報
【特許文献２】米国特許第５５８６０３０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２の自律走行車両システムでは、前方の運搬車両から順番に次の停止位置を要求する要求信号をサーバに送信する。この要求信号の送信は、前方車両が停止している状況においても行われる。そのため、サーバはこの要求信号に対して次の停止位置を指示することができないという事態が発生する。このときの要求信号は運搬車両の前進という観点では不要な無線通信であるにも関わらずサーバに送信されるため、特許文献２では、無線基地局における通信量増大やサーバの処理負荷の増大を引き起こすという課題がある。
【０００７】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、運搬車両の前進に寄与しない不要な無線通信の発生を抑止しつつ、運行管理が行える運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る運行管理サーバは、鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両のそれぞれに搭載された車載端末装置に無線通信ネットワークを介して接続され、前記複数の運搬車両の運行管理を行う運行管理サーバであって、前記各車載端末装置との間で行う無線通信の制御を行うサーバ側通信制御部と、前記複数の運搬車両の其々に対し前記走行経路上の部分区間を、各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する走行許可区間設定部と、前記区間設定処理を実行する際の前記運行管理サーバ及び前記車載端末装置の動作モードの切替の要否を各運搬車両の状態情報を基に判定する動作モード判定部であって、前記動作モードを、前記サーバ側通信制御部が前記車載端末装置から送信された前記走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、前記走行許可区間設定部が当該車載端末装置を搭載した運搬車両についての前記区間設定処理及びその結果を示す応答情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記応答情報を送信する双方向モード、及び前記走行許可区間設定部が前記要求情報を受信することなく前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理を実行して新たな走行許可区間の設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記走行許可情報を送信するプッシュモード、の一方から他方への切替の要否を判定する動作モード判定部と、前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部に対し、前記判定結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
動作モード判定部は、各運搬車両の状態情報に応じて、その運搬車両に対する区間設定処理の動作モードを双方向モード又はプッシュモードに切替えるか否かを判定し、動作モード切替部がこの判定結果に従った動作モードへの切替処理を走行許可区間設定部及び当該運搬車両に対して行う。これにより、各運搬車両の状態によっては要求情報を送信しても前進できず、新たな走行許可区間が設定されない状況が発生するが、このような状況下ではプッシュモードを適用することにより、運搬車両から前進に寄与しない要求情報が送信されることによる不具合、例えば通信量の増大や要求情報に応答するための運行管理サーバの負荷の増大を抑制することができる。
【００１０】
また本発明は、上記構成において、前記動作モード切替部は、前記双方向モードからプッシュモードに切り替える際には、前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置に対して前記要求情報の送信停止指示を送信するとともに、前記走行許可区間設定部に対して前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理の実行を開始させ、前記プッシュモードから双方向モードに切り替える際には、前記判定の対象となった運搬車両に対して前記要求情報の送信停止解除指示を送信するとともに、前記走行許可区間設定部に対して前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理の実行は、当該運搬車両から要求情報を受信してから開始するように指示する、ことを特徴とする。
【００１１】
前記動作モード切替部が、双方向モードからプッシュモードに切り替える際に要求情報の送信停止指示を送信することにより、プッシュモードにおいては運搬車両側から不要な要求情報の送信がされることを抑止しつつ、区間設定処理を実行することができる。一方、双方向モードに切り替える際には、要求情報の送信停止の解除指示を送信することにより、運搬車両側が要求情報を出したタイミングで区間設定処理を実行することができる。これにより、不要な要求情報の送受信を抑止しつつ、区間設定処理を実行することができる。
【００１２】
また本発明は、上記構成において、前記動作モード判定部は、前記複数の運搬車両の内、前記判定対象の運搬車両及び当該運搬車両の直前に位置する直前運搬車両が共に停止しており、かつ当該運搬車両に設定されている走行許可区間及び前記直前運搬車両に対して設定されている走行許可区間が隣接している場合に、前記走行許可区間設定部の動作モードを前記双方向モードから前記プッシュモードに切り替えると判定する、ことを特徴とする。
【００１３】
連続する二台の運搬車両が共に停止し、それらの運搬車両に割り当てられた走行許可区間が隣接している場合、すなわち連続する走行許可区間の間に隙間がない場合には、連続する二台の運搬車両のうち後続の運搬車両は前進できない状況にある。このような状況下では、後続の運搬車両に対する区間設定処理の動作モードをプッシュモードに切り替えることにより、後続の運搬車両が前進に寄与しない要求情報を送信することを抑止することができる。
【００１４】
また本発明は、上記構成において、前記動作モード判定部は、前記複数の運搬車両の内、前記判定対象の運搬車両及び当該運搬車両の直前に位置する直前運搬車両が共に停止しており、かつ当該運搬車両に設定されている走行許可区間及び前記直前運搬車両に対して設定されている走行許可区間が隣接している場合に、前記走行許可区間設定部の動作モードを前記双方向モードから前記プッシュモードに切り替えると判定する、ことを特徴とする。
【００１５】
上記構成によれば、動作モード切替部は動作モード管理情報を参照することで、各運搬車両の状態に応じて動作モードの切替を行うことができる。
【００１６】
また本発明は、上記構成において、前記動作モード判定部は、前記判定対象の運搬車両がプッシュモードに設定されて走行中に前記直前運搬車両が走行を開始した場合、又は前記判定対象の運搬車両がプッシュモードに設定されて走行中に、当該運搬車両に設定された走行許可区間と前記直前運搬車両に設定された走行許可区間との間に新たな走行許可区間を設定可能な距離が生じた場合に、当該運搬車両に対する前記区間設定処理の動作モードを前記プッシュモードから前記双方向モードに切り替えると判定する、ことを特徴とする。
【００１７】
直前運搬車両が走行を開始した場合、又は判定対象となる運搬車両の走行中に直前運搬車両の走行許可区間との間に隙間が生じた場合には、判定対象の運搬車両は前進ができる状況となる。そこで、動作モード判定部が上記の状況においてプッシュモードから双方向モードに変更することにより、判定対象の運搬車両が走行を開始した後は、その運搬車両から要求情報を送信させることで運搬車両の位置の変化に対応して区間設定処理を実行することができる。
【００１８】
本発明に係る車載端末装置は、鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両の運行管理処理を行う運行管理サーバに無線通信ネットワークを介して接続される車載端末装置であって、前記運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う端末側通信制御部と、前記走行経路のうち、前記車載端末装置が搭載された運搬車両の走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を行う要求情報処理部であって、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止指示を受信すると前記要求情報の送信処理を停止し、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止解除指示を受信すると、前記要求情報の送信指示処理を開始する要求情報処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
上記構成によれば、運行管理サーバが当該車載端末装置を搭載した運搬車両の状態を参照して要求情報の送信可否を判断し、運行管理サーバから要求情報の送信停止指示を受けると、車載端末装置からの要求情報の送信が停止する。また、運行管理サーバから要求情報の送信停止解除指示を受けると、車載端末装置からの要求情報の送信が再開する。これにより、運行管理サーバからの指示に従って、車載端末装置から要求情報の送受信がされるので、車載端末装置から不要な要求情報の送信が抑止される。
【００２０】
また、本発明は、鉱山内の予め定められた走行経路に沿って走行する複数の運搬車両の運行管理を行う運行管理サーバ、及び当該運行管理サーバに無線通信ネットワークを介して接続され、複数の運搬車両のそれぞれに搭載された車載端末装置を含む運行管理システムであって、前記運行管理サーバは、前記各車載端末装置との間で行う無線通信の制御を行うサーバ側通信制御部と、前記複数の運搬車両の其々に対し前記走行経路上の部分区間を、各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定するための区間設定処理を実行する走行許可区間設定部と、前記区間設定処理を実行する際の前記運行管理サーバ及び前記車載端末装置の動作モードの切替の要否を各運搬車両の状態情報を基に判定する動作モード判定部であって、前記サーバ側通信制御部が前記車載端末装置から送信された前記走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、前記走行許可区間設定部が当該車載端末装置を搭載した運搬車両についての前記区間設定処理及びその結果を示す応答情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記応答情報を送信する双方向モード、及び前記走行許可区間設定部が前記要求情報を受信することなく前記判定の対象となった運搬車両についての前記区間設定処理を実行して新たな走行許可区間の設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、前記サーバ側通信制御部から前記走行許可情報を送信するプッシュモード、の一方から他方への切替の要否を判定する動作モード判定部と、前記判定の対象となった運搬車両に搭載された前記車載端末装置及び前記走行許可区間設定部に対し、前記判定結果に従って動作モードの切替処理を実行する動作モード切替部と、を備え、前記車載端末装置は、前記運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う端末側通信制御部と、前記走行経路のうち、前記車載端末装置が搭載された運搬車両の走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を行う要求情報処理部であって、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止指示を受信すると前記要求情報の送信処理を停止し、前記端末側通信制御部が前記運行管理サーバから前記要求情報の送信停止解除指示を受信すると、前記要求情報の送信指示処理を開始する要求情報処理部と、を備える、ことを特徴とする。
【００２１】
動作モード判定部は、各運搬車両の状態情報に応じて、その運搬車両に対する走行許可区間設定部の動作モードを双方向モード又はプッシュモードに切替えるか否かを判定し、動作モード切替部がこの判定結果に従った動作モードへの切替処理を走行許可区間設定部及び当該運搬車両に対して行う。これにより、各運搬車両の状態によっては要求情報を送信しても前進できず、新たな走行許可区間が設定されない状況が発生するが、このような状況下ではプッシュモードを適用することにより、運搬車両から前進に寄与しない要求情報が送信されることによる不具合、例えば通信量の増大や要求情報に応答するための運行管理サーバの負荷の増大を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、鉱山向け運搬車両が待ち行列に並んだ状況下でも自車両の前進に寄与しない不要な無線通信の発生を抑止しつつ運行管理が行える運行管理サーバ、車載端末装置、及び運行管理システムを提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る運行管理システムの概略構成を示す図である。
【図２】運行管理サーバ及び車載端末装置のハードウェア構成図である。
【図３】運行管理サーバ及び車載端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、運行管理サーバ３１と車載端末装置２６との間で送受信するメッセージ種類と、その通信方向を示す図である
【図５】運行管理サーバ及びダンプ間で送受信される情報フォーマットの構成を示す図であって、（ａ）は、ダンプから運行管理サーバに対して送信する要求情報のフォーマットを示し、（ｂ）は、運行管理サーバからダンプに対して送信する走行許可情報のフォーマットを示し、（ｃ）は、運行管理サーバからダンプに対して送信する動作モード変更情報のフォーマットを示す。
【図６】双方向モードを示す図であって、（ａ）は要求情報の送信タイミングを示し、（ｂ）は解放区間を示す図である。
【図７】ある一時点におけるダンプの走行状況を例示した図である。
【図８】双方向モード及びプッシュモードの通信量を比較して示す図であって、（ａ）は、渋滞状態において双方向モードで通信した場合の通信量を示し、（ｂ）は、渋滞状態においてプッシュモードで通信した場合の通信量を示す。
【図９】図７のダンプ１、２、３、４の走行状態を示す運行管理テーブルである
【図１０】図９の運行管理情報テーブルを参照して動作モード判定部３１１ｂが動作モード切替条件の充足判定を行う処理を示す図である。
【図１１】運行管理サーバ及び車載端末装置の状態遷移図である。
【図１２】ダンプの状態遷移図を示す。
【図１３】区間設定処理の詳細な処理フローを示す。
【図１４】動作モード判定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではない。
【００２５】
また、以下の実施の形態における各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現しても良い。また、後述する各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータ上で実行されるプログラムとして実現しても良い。すなわち、ソフトウェアとして実現しても良い。各構成、機能、処理部、処理手段等を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に格納することができる。
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００２７】
＜第一実施形態＞
［システム構成］
第一実施形態は、鉱山においてショベルやホイールローダ等の積込機が積み込んだ土砂や鉱石を搬送する運搬車両と、運搬車両の運行を管理する運行管理サーバとを無線通信ネットワークで接続した運行管理システムに係り、特に運搬車両の走行状態に基づいて、運搬車両と運行管理サーバとの動作モードを切り替える点に特徴がある。以下、本発明の第一実施形態に係る運行管理システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００２８】
まず、図１を参照して第一実施形態に係る運行管理システムの概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る運行管理システムの概略構成を示す図である。図１に示す運行管理システム１は、鉱山などの採石場で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル１０−１、１０−２と、土砂や鉱石等の積荷を搬送するダンプトラック（以下「ダンプ」と略記する）２０−１、２０−２に搭載された車載端末装置２６と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された運行管理サーバ３１と、を含む。
【００２９】
各ダンプ２０−１、２０−２は、鉱山内であらかじめ設定された走行経路６０に沿って、ショベル１０−１又は１０−２、及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。本実施形態ではダンプ２０−１、２０−２は、オペレータが搭乗することなく自律走行する無人ダンプを例に挙げて説明するが、オペレータが搭乗して運転する有人ダンプであっても本発明を適用することができる。
【００３０】
ショベル１０−１、１０−２、各ダンプ２０−１、２０−２、及び運行管理サーバ３１は、無線通信回線４０を介して互いに無線通信接続される。この無線通信接続を円滑に行うために、鉱山内には、複数の無線基地局４１−１、４１−２、４１−３が設置される。そしてこれらの基地局を経由して、無線通信の電波が送受信される。
【００３１】
ショベル１０−１、１０−２及び各ダンプ２０−１、２０−２は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）の少なくとも３つの航法衛星５０−１、５０−２、５０−３から測位電波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置（図１では図示を省略する）を備える。ＧＮＳＳとして、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。以下、ショベル１０−１、１０−２、及び各ダンプ２０−１、２０−２について説明するが、ショベル１０−１とショベル１０−２、及びダンプ２０−１と２０−２とはそれぞれ同一の構成であるので、ショベル１０−１及びダンプ２０−１について説明し、ショベル１０−２、ダンプ２０−２については説明を省略する。
【００３２】
ショベル１０−１は、超大型の油圧ショベルであって、走行体１１と、この走行体１１上に旋回可能に設けた旋回体１２と、運転室１３と、旋回体１２の前部中央に設けたフロント作業機１４と、を備えて構成される。フロント作業機１４は、旋回体１２に対し俯仰動可能に設けられたブーム１５と、このブーム１５の先端に回動可能に設けられたアーム１６と、そのアーム１６の先端に取り付けられたバケット１７とを含む。ショベル１０−１における見通しの良い場所、例えば運転室１３の上部に、無線通信回線に接続するためのアンテナ１８が設置されている。
【００３３】
ダンプ２０−１は、本体を形成するフレーム２１と、前輪２２及び後輪２３と、フレーム２１の後方部分に設けられたヒンジピン（図示せず）を回動中心として上下方向に回動可能な荷台２４と、この荷台２４を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ（図示せず）と、を含む。また、ダンプ２０−１は、見通しの良い場所、例えば、ダンプ２０−１の上面前方に、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ２５が設置される。
【００３４】
更にダンプ２０−１には、運行管理サーバ３１からの指示に従って自律走行をするための車載端末装置２６が搭載される。
【００３５】
運行管理サーバ３１は、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ３２に接続される。そして、運行管理サーバ３１は、アンテナ３２、無線基地局４１−１、４１−２、４１−３を経由してショベル１０−１、１０−２、及びダンプ２０−１、２０−２の其々と通信する。
【００３６】
次に図２を参照して、図１の運行管理サーバ３１及び車載端末装置２６のハードウェア構成について説明する。図２は、運行管理サーバ及び車載端末装置のハードウェア構成図である。
【００３７】
図２に示すように、運行管理サーバ３１は、サーバ側制御装置３１１、サーバ側入力装置３１２、サーバ側表示装置３１３、サーバ側通信装置３１４、通信バス３１５、マスタ地図情報データベース（以下データベースを「ＤＢ」と略記する）３１６、及び運行管理情報ＤＢ３１７を含んで構成される。
【００３８】
サーバ側制御装置３１１は、運行管理サーバ３１の各構成要素の動作を制御するものであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算・制御装置の他、運行管理サーバ３１で実行されるプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、また、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、を含むハードウェアを用いて構成される。なお、運行管理サーバ３１で実行されるプログラムの機能構成は図３を参照して後述する。
【００３９】
サーバ側入力装置３１２は、マウス、キーボードなどの入力装置により構成され、オペレータからの入力操作を受け付けるインターフェースとして機能する。
【００４０】
サーバ側表示装置３１３は、液晶モニタ等により構成され、オペレータに対して情報を表示して提供するインターフェースとして機能する。
【００４１】
サーバ側通信装置３１４は、有線／無線ネットワークとの通信接続を行う装置により構成される。運行管理サーバ３１は有線通信回線３３を介してアンテナ３２と接続され、無線通信ネットワーク４０を介して無線基地局４１−１、４１−２、４１−３と接続される。無線通信装置として、Ｗｉ‐Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）やＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ  ｏｆ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１の規格に適合した無線通信装置のように汎用性が高いものを用いてもよい。
【００４２】
通信バス３１５は、各構成要素を互いに電気的に接続する。
【００４３】
マスタ地図情報ＤＢ３１６は、ＨＤＤなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、走行経路６０上の各地点（以下「ノード」という）の位置情報と、各ノードを連結するサブリンクとにより定義された走行経路情報を記憶する。また、鉱山の地形情報や、各ノードの絶対座標（測位電波を基に算出される３次元実座標）を含んでもよい。各ノードには、そのノードを固有に識別する位置識別情報（以下「ノードＩＤ」という）が付与される。
【００４４】
運行管理情報ＤＢ３１７は、ＨＤＤなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、各ダンプを固有に識別するダンプＩＤ（搬送者識別情報に相当する）と、各ダンプの現在位置、走行速度、走行中又は停車中を識別する走行状態情報を含むダンプの運行管理情報を記憶する。また、本実施形態では、この運行管理情報に加え、各ダンプの状態情報に応じて走行許可区間を設定するための区間設定処理の動作モードを示す情報も運行管理情報ＤＢ３１７に格納する。本実施形態では、各ダンプの状態情報、及び各運搬車両に対する区間設定処理の動作モードを示す情報（動作モードの判定結果を示す判定結果情報に相当する）を一つのテーブルを用いて管理する。このテーブルを動作モード管理テーブルという。本実施形態では、動作モード管理テーブルを用いるが、動作モードの判定結果の保存態様は、テーブル形式に限らず、ダンプの識別情報及び上記判定結果情報を関連付けた情報（動作モード管理情報）であればよく、テーブル形式には限定されない。
【００４５】
上記の各データベースは、マスタ地図情報や運行管理情報を記憶する記憶部だけを備え、サーバ側制御装置３１１がそれらのデータベースの更新・検索処理を行ってもよいし、各データベースに上記各ＤＢの情報の更新・検索処理を行うエンジンを搭載したものでもよい。
【００４６】
ダンプ２０−１に搭載される車載端末装置２６は、端末側制御装置２６１、端末側入力装置２６２、端末側表示装置２６３、端末側通信装置２６４、通信バス２６５、端末側地図情報ＤＢ２６６、走行制御装置２６７、外界センサ装置２６８、及び位置算出装置２６９を含んで構成される。
【００４７】
端末側制御装置２６１は、車載端末装置２６の各構成要素の動作を制御するものであり、ＣＰＵ等の演算・制御装置の他、車載端末装置２６で実行されるプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置、また、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭを含むハードウェアを用いて構成される。また。車載端末装置２６で実行される機能を実現するための集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いて構成してもよい。なお、車載端末装置２６で実行されるプログラムの機能構成は図３を参照して後述する。
【００４８】
端末側入力装置２６２は、タッチパネルや各種スイッチなどの入力装置により構成され、オペレータからの入力操作を受け付けるインターフェースとして機能する。
【００４９】
端末側表示装置２６３は、液晶モニタ等により構成され、オペレータに対して情報を表示して提供するインターフェースとして機能する。
【００５０】
端末側通信装置２６４も、Ｗｉ‐ＦｉやＩＥＥＥ８０２．１１の規格に適合した汎用品である無線通信装置を用いてもよい。
【００５１】
通信バス２６５は、各構成要素を互いに電気的に接続する。
【００５２】
端末側地図情報ＤＢ２６６は、ＨＤＤなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、マスタ地図情報ＤＢ３１６に格納された地図情報と同じ地図情報を格納する。
【００５３】
走行制御装置２６７は、ダンプ２０−１の加速・減速装置、制動装置、及びステアリング装置等、ダンプ２０−１の走行に関わる駆動装置（以下「走行駆動装置」という）に対し、加減速量、制動量、ステアリング角度を指示するための制御装置である。
【００５４】
外界センサ装置２６８は、ミリ波レーダや前方カメラなど、ダンプ２０−１の走行方向（進行方向）前方の障害物を検知するためのセンサであり、その種類は問わない。外界センサ装置２６８の検知結果は走行制御部２６７に出力され、通常時は走行経路から離脱しないように走行位置の監視や加減速に用いられ、緊急時には緊急回避行動に必要な制動動作に用いられる。
【００５５】
位置算出装置２６９は、航法衛星５０−１、５０−２、５０−３（図１参照）からの測位電波を基に自車両の現在位置を算出する。算出された自車両の現在位置は、端末側通信装置２６４から運行管理サーバ３１に対して送信される。
【００５６】
次に図３を参照して、図１の運行管理サーバ３１及び車載端末装置２６の機能構成について説明する。図３は、運行管理サーバ及び車載端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。
【００５７】
図３に示すように、運行管理サーバ３１のサーバ側制御装置３１１は、走行許可区間設定部３１１ａ、動作モード判定部３１１ｂ、動作モード切替部３１１ｃ、サーバ側通信制御部３１１ｄ、及び通信インターフェース（以下「通信Ｉ／Ｆ」と略記する）３１１ｅを備える。
【００５８】
走行許可区間設定部３１１ａは、マスタ地図情報ＤＢ３１６の地図情報、運行管理情報ＤＢ３１７、及び各運搬車両から送信される位置情報に基づいて、複数の運搬車両の其々に対し走行経路上の部分区間を各運搬車両の走行を許可する走行許可区間として設定する区間設定処理を実行する。走行許可区間設定部３１１ａは、走行経路６０上におけるダンプ２０−１の現在位置よりも前方の地点に前方境界点を設定し、ダンプ２０−１の現在位置又はそれよりも前方にあって、かつ前方境界点よりも走行方向後方の地点に後方境界点を設定することにより、走行許可区間を設定する。
【００５９】
動作モード判定部３１１ｂは、走行許可区間設定部３１１ａが区間設定処理を実行する際の動作モードの切替の要否を、運行管理情報ＤＢ３１７に格納された動作モード管理情報を参照して各運搬車両の状態情報を把握し、当該運搬車両の状態に応じて判定する。具体的には、動作モード判定部３１１ｂは各運搬車両に対する区間設定処理の動作モードを双方向モード又はプッシュモードのどちらを適用するかを判定する。
【００６０】
ここで、「双方向モード」とは、サーバ側通信制御部３１１ｄが、車載端末装置２６から送信された走行許可区間の設定要求を示す要求情報を受信すると、走行許可区間設定部３１１ａが、車載端末装置２６を搭載したダンプ２０−１に対する区間設定処理の実行及びその結果を示す応答情報の生成を行い、サーバ側通信制御部３１１ｄから応答情報を送信する動作モードである。
【００６１】
また、「プッシュモード」とは、走行許可区間設定部３１１ａが要求情報を受信することなく運搬車両に対する区間設定処理を実行して新たな走行許可区間の設定し、その新たな走行許可区間を示す走行許可情報の生成を行い、サーバ側通信制御部３１１ｄから走行許可情報を送信する動作モードである。
【００６２】
動作モード判定部３１１ｂは、複数のダンプの内、判定対象の運搬車両及び当該運搬車両の直前に位置する直前運搬車両が共に停止しており、かつ当該運搬車両に設定されている走行許可区間及び前記直前運搬車両に対して設定されている走行許可区間が隣接している場合に、走行許可区間設定部３１１ａの動作モードを双方向モードからプッシュモードに切り替えると判定する。
【００６３】
また、動作モード判定部３１１ｂは、判定対象のダンプ２０−１がプッシュモードに設定されて走行中に直前運搬車両が走行を開始した場合、又は判定対象のダンプ２０−１がプッシュモードに設定されて走行中に、当該ダンプ２０−１に設定された走行許可区間と直前運搬車両に設定された走行許可区間との間に新たな走行許可区間を設定可能な距離が生じた場合に、当該ダンプ２０−１に対する区間設定処理の動作モードをプッシュモードから双方向モードに切り替えると判定する。
【００６４】
動作モード判定部３１１ｂは、複数のダンプの其々についての区間設定処理の動作モードの判定を行い、その結果を示す判定結果情報を動作モード管理情報に書きこむ。
【００６５】
動作モード切替部３１１ｃは、判定の対象となったダンプ２０−１及び走行許可区間設定部３１１ａに対し、判定結果に従って動作モードの切替処理を実行する。具体的には、双方向モードからプッシュモードに切り替える際には、判定の対象となったダンプ２０−１に対して要求情報の送信停止指示を送信するとともに、走行許可区間設定部３１１ａに対して、判定対象のダンプ２０−１に対する区間設定処理の実行を開始させる。また、プッシュモードから双方向モードに切り替える際には、判定の対象となったダンプ２０−１に対して要求情報の送信停止解除指示を送信するとともに、走行許可区間設定部３１１ａに対して、判定対象のダンプ２０−１に対する区間設定処理の実行は、当該ダンプ２０−１から要求情報を受信し、これをトリガとして区間設定処理を開始し、その結果を示す応答情報の生成を行うように指示する。
【００６６】
動作モード切替部３１１ｃは、動作モードの切替処理の実行に際し、運行管理情報ＤＢ３１７に格納された動作モード管理情報を参照する。
【００６７】
サーバ側通信制御部３１１ｄは、車載端末装置２６との間で行う無線通信の制御を行う。例えば、各ダンプ２０−１から要求情報を受信するとともに、その要求情報に応じて生成された応答情報、及びプッシュモード下で生成された走行許可情報を送信する制御を行う。
【００６８】
通信Ｉ／Ｆ３１１ｅは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）規格の接続端子等、サーバ側通信装置３１４と通信接続をするためのハードウェアにより構成される。
【００６９】
次に車載端末装置２６について説明する。車載端末装置２６の端末側制御装置２６１は、走行制御部２６１ａ、端末側通信制御部２６１ｂ、通信Ｉ／Ｆ２６１ｃ、及び要求情報処理部２６１ｄを備える。
【００７０】
走行制御部２６１ａは、位置算出装置２６９から自車両の現在位置を取得し、端末側地図情報ＤＢ２６６の地図情報を参照して、応答情報又は走行許可情報に含まれる走行許可区間に従って自車両を走行させるための制御を走行制御装置２６７に対して行う。また、走行制御部２６１ａは、外界センサ装置２６８の検知結果に基づいて前方障害物の有無を判定し、障害物との干渉、衝突の回避動作の有無も判定し、必要があれば制動動作のための制御を行う。
【００７１】
端末側通信制御部２６１ｂは、運行管理サーバとの間で行う無線通信の制御を行う。例えば、運行管理サーバ３１に対し次の走行許可区間を要求するための要求情報を送信するとともに、運行管理サーバ３１から応答情報又は走行許可情報を受信する制御を行う。
【００７２】
通信Ｉ／Ｆ２６１ｃは、ＵＳＢ規格の接続端子等、端末側通信装置２６４と通信接続をするためのハードウェアにより構成される。
【００７３】
要求情報処理部２６１ｄは、走行経路上のうち、車載端末装置２６が搭載されたダンプ２０−１に対して走行が許可された部分区間である走行許可区間の設定を要求するための要求情報の送信指示を、端末側通信制御部２６１ｂに対して行う。要求情報処理部２６１ｄは、端末側通信制御部２６１ｂが運行管理サーバ３１から要求情報の送信停止指示を受信すると要求情報の送信指示処理を停止し、端末側通信制御部２６１ｂが運行管理サーバ３１から要求情報の送信停止の解除指示を受信すると、要求情報の送信指示処理を再開する。
【００７４】
運行管理サーバ３１が備える上記各機能は、これらの機能を実現するプログラムが図２に示すサーバ側制御装置３１１により実行されることにより実現する。同様に、車載端末装置２６に備えられる上記各機能は、これらの機能を実現するプログラムが、図２に示す端末側制御装置２６１により実行されることにより実現する。
【００７５】
図４を参照して、運行管理サーバ３１と各ダンプ２０−１に搭載される車載端末装置２６との間で送受信するメッセージについて説明する。図４は、運行管理サーバ３１と車載端末装置２６との間で送受信するメッセージ種類と、その通信方向を示す図である。
【００７６】
図４に示す「要求情報」は、車載端末装置２６が送信して運行管理サーバ３１が受信するものであり、車載端末装置２６が次の走行許可区間を得るために要求するメッセージである。
【００７７】
「走行許可情報」は、運行管理サーバ３１が送信して車載端末装置２６が受信するものであり、次の走行許可区間を与えることが可能な場合に新たな走行許可区間を示すメッセージである。走行許可情報は、双方向モードにおいて、車載端末装置２６からの要求情報に基づいて走行許可区間設定部３１１ａが区間設定処理を実行した結果生成される場合と、プッシュモードにおいて走行許可区間設定部３１１ａが要求情報の受信を行うことなく区間設定処理を実行した結果、生成される場合とがある。
【００７８】
「走行不許可情報」は、双方向モードにおいて次の走行許可区間を与えることができない場合に運行管理サーバ３１が送信して車載端末装置２６が受信するメッセージである。双方向モードでは、要求情報に対し、走行許可情報又は走行不許可情報が生成・送信される。従って、これら走行許可情報又は走行不許可情報が要求情報に対する応答情報に相当する。
【００７９】
「停止通知情報」は、車載端末装置２６が送信して運行管理サーバ３１が受信するものであり、車載端末装置２６が次の走行区間の設定を得ることができないまま停止地点に到達して停車した際に、車載端末装置２６から運行管理サーバ３１へ通知するメッセージである。
【００８０】
「双方向モード変更情報」は、車載端末装置２６に対して運行管理サーバ３１が送信するものであり、車載端末装置２６の動作モードをプッシュモードから双方向モードへ切替えるための指示を含む。例えば「双方向モード変更情報」は、要求情報処理部２６１ｄに対する要求情報の送信停止の解除信号を含む。
【００８１】
「プッシュモード変更情報」は、車載端末装置２６に対して運行管理サーバ３１が送信するものであり、車載端末装置２６の動作モードを双方向モードからプッシュモードへ切替えるための指示を含む。例えば「プッシュモード変更情報」は、要求情報処理部２６１ｄに対する要求情報の送信停止指示信号を含む。
【００８２】
本実施形態では、動作モードとして双方向モード及びプッシュモードの二つモードだけを用い、このどちらかを択一的に用いているので、上記「双方向モード変更情報」及び「プッシュモード変更情報」のセットに代えて、動作モード判定部３１１ｂが動作モードの切替をすると判定すると、現状の動作モードから他方の動作モードに変更する指示を行う「動作モード変更情報」を用いてもよい。以上に説明した６種類、又は５種類のメッセージをやりとりすることで、本実施形態に係る処理を実現する。
【００８３】
次に図５に基づいて、運行管理サーバ及自律走行ダンプ間の無線通信処理について説明する。図５は、運行管理サーバ及びダンプ間で送受信される情報フォーマットの構成を示す図であって、（ａ）は、ダンプから運行管理サーバに対して送信する要求情報のフォーマットを示し、（ｂ）は、運行管理サーバからダンプに対して送信する走行許可情報のフォーマットを示し、（ｃ）は、運行管理サーバからダンプに対して送信する動作モード変更情報のフォーマットを示す。
【００８４】
図５の（ａ）に示すように、要求情報フォーマット５００は、要求情報を固有に識別するための要求識別情報５０１、及び要求情報を発信したダンプの状態を示すダンプ情報５０２を含む。ダンプ情報５０２は、要求情報を送信したダンプを固有に識別するダンプＩＤ５０２ａ、測位電波に基づいて算出された上記ダンプの現在位置を示すダンプ現在位置情報５０２ｂ、及び走行速度（即ち、停車中又は走行中の区別を示す）やタイヤ空気圧等ダンプの走行状態を示す走行状態情報５０２ｃを含む。
【００８５】
また、図５の（ｂ）に示すように、走行許可情報フォーマット５１０は、走行許可情報を固有に識別するための走行許可識別情報５１１、及び新たに設定された走行許可区間に関する情報を示す走行許可区間情報５１２を含む。走行許可識別情報５１１は、双方向モードにおいてはどの要求情報に対する応答であるかを一意に識別可能な情報を用いる。また、プッシュモードにおいては、どのダンプに対する走行許可情報であるかを示すために送信先のダンプを一意に識別するためのダンプＩＤを用いてもよい。これにより、無線通信ネットワーク４０を通じて運行管理サーバ３１からブロードキャスト送信された場合であっても、各ダンプが走行許可情報を受信して、自車両に対する走行許可情報であるか否かを判定することができる。この判定は、各車両に搭載された車両端末装置２６の端末側通信装置２６４、通信Ｉ／Ｆ２６１ｃ、端末側通信制御部２６１ｂが、無線通信に含まれるＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ａｄｄｒｅｓｓ）、ＩＰアドレス（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ  ａｄｄｒｅｓｓ）を基に判定してもよい。
【００８６】
走行許可区間情報５１２は、前方境界点情報５１２ａ、後方境界点情報５１２ｂ、及び制限速度情報５１２ｃを含む。走行許可区間情報５１２は、制限速度情報５１２ｃの値が０であれば停止中、０より大きい値であれば走行中であることを示す。
【００８７】
また、図５の（ｃ）に示すように、動作モード情報フォーマット５２０は、動作モード情報を固有に識別するための「動作モード識別情報」５２１、送信先のダンプを一意に特定するための「ダンプＩＤ」５２２、及び双方向モード又はプッシュモードのどちらに切り替えるかを示す「動作モードを示す引数」５２３を含む。「動作モードを示す引数」引数５２３は、例えば双方向モードを「１」、プッシュモードを「２」、また切替だけを示す引数として「３」と定めておく。そして、引数５２３に「１」を設定すると動作モード情報フォーマット５２０を双方向モード変更情報を送信するためのフォーマットとして用いることができる。同様に、引数５２３に「２」を設定すると動作モード情報フォーマット５２０はプッシュモード変更情報を送信するためのフォーマットとして用いることができる。引数５２３に「３」を設定すると、動作モード情報フォーマット５２０を動作モードの切替を指示するためのフォーマットとして用いることができる。
【００８８】
［処理動作・効果］
本実施形態に係る運行管理システムは、ダンプ２０−１に搭載した車載端末装置２６から運行管理サーバ３１に対して要求情報を送信し、運行管理サーバ３１がこの要求情報に応答して次の走行許可区間を示す走行許可情報又は走行不許可情報を送信する双方向モードと、ダンプから要求情報を送信することなく、運行管理サーバ３１から車載端末装置２６に対して走行許可情報を強制的に送信するプッシュモードと、を選択的に用いて運行管理する点に特徴がある。
【００８９】
なお、上記双方向モードとは、車載端末装置２６から運行管理サーバ３１に対する要求情報の送信の有無によって区別する動作モードの概念であり、無縁通信技術としての双方向通信（例えば、半二重通信方式や全二重通信方式）及び単方向通信とは全く異なる概念である。従って、無線通信技術として半二重通信方式や全二重通信方式を用いていても、運行管理サーバ３１及び車載端末装置２６の間で要求情報の送受信がされず、運行管理サーバ３１から走行許可情報を強制的に送信する動作モードは、本実施形態に係るプッシュモードに相当する。
【００９０】
図６を参照して、要求情報及び走行許可応答情報の送受信タイミングについて説明する。図６は、双方向モードを示す図であって、（ａ）は要求情報の送信タイミングを示し、（ｂ）は解放区間を示す図である。
【００９１】
図６の（ａ）において、横線はダンプ２０−１が走行すべき走行経路６０を示している。走行経路６０は、ある地点座標を情報として持つノード（図６では○で図示）、及び隣り合うノード同士を連結したサブリンクで構成される。この走行経路６０において、各ダンプに対し走行することが許可された部分区間を走行許可区間という。走行許可区間は、複数のノード及びサブリンクを含んで定義される。走行許可区間ｎのうち、始点のノードを後方旧境界点ＢＰ＿ｂｎ、終点のノードを前方境界点ＢＰ＿ｆｎ、前方境界点ＢＰ＿ｆｎから予め定められた距離戻った区間であって、要求情報の送信を行う区間を許可要求区間という。また許可要求区間のうち最後方のノードを許可要求点ＢＰ＿Ｒｎという。
【００９２】
ダンプ２０−１が走行許可区間ｎを自律走行し許可要求点ＢＰ＿Ｒｎに到達すると、ダンプ２０−１に搭載された車載端末装置２６から要求情報を送信する。
【００９３】
このとき、ダンプ２０−１の直前をダンプ２０−２が走行しているとする。以下、ダンプ２０−２を直前ダンプと称する。
【００９４】
運行管理サーバ３１の走行許可区間設定部３１１ａは、直前ダンプ２０−２の現在位置を基準とし、後続のダンプ、即ちダンプ２０−１が停止するために必要な距離を見込んで設定したマージン距離離れた地点から後方を、後続のダンプ２０−１の新たな走行許可区間として設定できるよう解放する。この解放された区間を解放区間という。以下の説明では、ダンプの「後方を解放する」という際に、上記マージン距離離れた地点から後方を解放することを意味する（図６の（ｂ）参照）。
【００９５】
図６の（ｂ）のように、要求情報に応答して新たな走行許可区間を設定できる場合は、その要求情報を送信したダンプ２０−１は、引き続き走行しながら双方向モードにより走行許可区間の設定要求及び取得を続行する。
【００９６】
しかし、ダンプ２０−１に新たな走行許可区間を割り当てられない状況が発生すると、ダンプ２０−１は図６の（ａ）の許可要求区間内では要求情報を送信し、運行管理サーバ３１から走行不許可情報を受信する処理を繰り返す。そのうち、ダンプ２０−１が走行許可区間ｎの前方境界点ＢＰ＿ｆｎに到達すると、直前ダンプとの衝突を避けるために停止する。ダンプ２０−１に搭載された車載端末装置２６から運行管理サーバ３１に対して、ダンプ２０−１が停止したことを示す停止通知情報を運行管理サーバ３１に送信する。
【００９７】
運行管理サーバ３１の通信モード判定部３１１ｂは、停止通知情報を受けて動作モードの切替条件の充足の有無を判定し、充足する場合には動作モードを双方向モードからプッシュモードに切り替える。本実施形態では、動作モードをプッシュモードに切り替えるための条件（以下「動作モード切替条件」という）は、次の３つの項目、項目（１）（２）（３）を全て同時に満たしていることとする。
（１）自車両が停止していること、
（２）自車両の直前ダンプが停止していること、
（３）自車両と直前のダンプとの間に走行許可区間として割り当てられるだけの区間が残存していないこと、
図６の例では、自車両をダンプ２０−１、直前ダンプをダンプ２０−２とすると、ダンプ２０−１が停止していること（上記（１）を充足）、ダンプ２０−２が停止していること（上記（２）を充足）、ダンプ２０−１に対して設定された走行許可区間とダンプ２０−２に対して設定された走行許可区間との間にマージン距離しか空いていないこと（上記（３）を充足）している場合に、通信モード判定部３１１ｂは動作モードを双方向モードからプッシュモードに切り替えると判定する。
【００９８】
以下の説明において、上記（１）〜（３）の項目を全て同時に満たしている状態を「渋滞状態」、また上記（１）〜（３）の項目の任意の一つ以上に該当しない状態を「通常走行状態」という。本実施形態では、運行管理サーバ３１と各ダンプに搭載された車載端末装置２６とは、渋滞状態ではプッシュモード、通常走行状態では双方向モードで通信を行う。
【００９９】
図７及び図８を参照して双方向モード及びプッシュモードについて説明する。図７は、ある一時点におけるダンプの走行状況を例示した図である。図８は、双方向モード及びプッシュモードの通信量を比較して示す図であって、（ａ）は、渋滞状態において双方向モードで通信した場合の通信量を示し、（ｂ）は、渋滞状態においてプッシュモードで通信した場合の通信量を示す。
【０１００】
図７は、ショベル１０−１が掘削作業及びダンプへの積込作業を実施している積込地点周辺のダンプの走行状態を示している。各ダンプは、積込地点手前で、積込地点への進入が許可されるまで待機する。このとき待ち行列が形成されることがある。各ダンプは、積込地点での積込作業が終了すると、ショベル１０−１が掘削した土を積載して図示しない放土場に向けて出発する。図７では、ダンプＩＤとして０、１、２、３、４の各数字が割り当てられたダンプを例に挙げて図示している。図中のダンプ０には、ノード７０１から７０２までの部分区間が走行許可区間Ａとして割り当てられている。同様に、ダンプ１にはノード７０２から７０３までの部分区間が走行許可区間Ｂとして、ダンプ２にはノード７０３から７０４までの部分区間が走行許可区間Ｃとして、ダンプ３にはノード７０４から７０５までの部分区間が走行許可区間Ｄとして、ダンプ４にはノード７０５から７０６までの部分区間が走行許可区間Ｅとして割り当てられている。
【０１０１】
ダンプ０は走行中であり、走行許可区間Ａから抜けた状態を示す。また、ダンプ１、２、３は各ダンプに割り当てられた走行許可区間の前方境界地点で停止しているものとする。ダンプ４は、走行許可区間Ｅを走行しているものとする。
【０１０２】
運行管理サーバが運行管理を行わず、全てのダンプが双方向モードで運行管理サーバ３１との間で無線通信を場合には、図８の（ａ）に示すように、ダンプ２、３、４は停車しているがそれぞれが任意のタイミングで、要求情報を送信する。このとき、各々のダンプの前方区間が空いているかどうかに関係なく要求情報を送信するために、前方区間が空いていない場合は、走行不許可情報を内容とする応答情報が運行管理サーバ３１から各ダンプに対して送信される。このため、このとき発生した通信は結果的に無駄な通信となり、再度、一定時間の経過後に、要求情報を送信する必要がある。
【０１０３】
運行管理サーバが運行管理を行ない、渋滞状態であると判定したダンプの区間設定処理の動作モードをプッシュモードに設定する場合は、図８の（ｂ）に示すように、運行管理サーバ３１から渋滞列の前方から区間の空きが発生するタイミングに合わせて、後続のダンプへ走行許可情報が送信される。こうすることで、渋滞を解消する時間を低減するとともに、無駄な通信を無くすことで通信量を低減することができる。
【０１０４】
図９を参照して運行管理テーブルについて説明する。図９は、図７のダンプ１、２、３、４の走行状態を示す運行管理テーブルである
図９に示すように運行管理情報テーブルは、ダンプを固有に識別するための「ダンプ識別情報」レコード９０１、走行許可区間を定義するための情報として各走行許可区間の「前方境界点」レコード９０２及び「後方境界点」レコード９０３、各ダンプが走行中か停止中かを示す「停止フラグ」レコード９０４、また各ダンプが存在する走行許可区間が渋滞状態であるか否かを示す「渋滞フラグ」レコード９０５を含んで構成される。
【０１０５】
走行許可区間設定部３１１ａは、新たに走行許可区間を設定する度に「ダンプ識別情報」レコード９０１、「前方境界点」レコード９０２、「後方境界点」レコード９０３を更新する。
【０１０６】
「停止フラグ」レコード９０４に格納される停止フラグは、該当する走行許可区間に存在するダンプが現在走行状態（Ｒ）か、停止状態（Ｓ）かを区別するものである。走行許可区間設定部３１１ａは、各ダンプから受信した要求情報５００の状態情報５０２ｃに示される走行状態又は停止状態を参照し、停止中であれば「停止フラグ」レコード９０４に値「１」を書き込み、走行中であれば「停止フラグ」レコード９０４に値「０」を書き込む。
【０１０７】
また「渋滞フラグ」レコード９０５に格納される渋滞フラグは、各ダンプの区間設定処理の動作モードを判定する際に用いられるものであり、動作モード判定部３１１ｂは、動作モードの判定対象のダンプの状態が動作モード切替条件を満たしていると判定すると、「渋滞フラグ」レコード９０５に値「１」を書き込む。動作モード判定部３１１ｂが、動作モードの判定対象のダンプの状態が動作モード切替条件を満たしていないと判定すると、「渋滞フラグ」レコード９０５に値「０」を書き込む。本実施形態に係る運行管理テーブルは、動作モード判定部３１１ｂによる動作モードの判定結果の情報が渋滞フラグとして書き込まれるので、運行管理テーブルが動作モード管理テーブルとしての機能を兼ね備える。
【０１０８】
図９の運行管理情報テーブルでは、ダンプ１が存在する走行許可区間Ｂの前方境界点は、ダンプ０が存在する走行許可区間Ａの後方境界点と一致する（図７参照）。従って、走行許可区間Ａと走行許可区間Ｂとは隙間なく設定されている。同様に、ダンプ２が存在する走行許可区間Ｃの前方境界点は、走行許可区間Ｂの後方境界点と、ダンプ４が存在する走行許可区間Ｄの前方境界点は、走行許可区間Ｃの後方境界点と、ダンプ５が存在する走行許可区間Ｄの前方境界点は、走行許可区間Ｃの後方境界点と一致する。従って、図９の運行管理テーブルでは、ダンプ１からダンプ４までの走行許可区間は隙間なく割り当てられている（上記切替条件の項目（３）を充足している。この前提で、動作モード判定部３１１ｂによる動作モード判定処理を、図１０を参照して説明する。図１０は、図９の運行管理情報テーブルを参照して動作モード判定部３１１ｂが動作モード切替条件の充足判定を行う処理を示す図である。
【０１０９】
図１０は、「ダンプ識別情報」レコード１００１（図９の「ダンプ識別情報」レコード９０１相当する）に記載のダンプ識別情報と、そのダンプ識別情報により特定されるダンプ及びそのダンプが所属する走行許可区間についての動作モード切替条件を構成する各項目の充足を○、非充足を×で表す。図１０の「自車両停止中（項目１）」のレコード１００２は、図９における各ダンプの「停止フラグ」レコード９０４の値０を×、値１を○に置換したものである。
【０１１０】
図１０の「直前ダンプ停止中（項目２）」のレコード１００３の値は、図８において、各ダンプの直前に位置するダンプ、例えばダンプ２に対してはダンプ１の「停止フラグ」レコード９０４の値「１」を×、値「０」を○に置換したものである。
【０１１１】
図１０の「区間が隙間なく設定されている（項目３）」のレコード１００４の値は、隙間がなければ○、あれば×を既述したものである。上述の通り、図７において走行許可区間Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅは隙間がないので○が書きこまれている。
【０１１２】
動作モード判定部３１１ｂは、図１０のテーブルにおいて○が３つ揃ったダンプ識別情報に対しては渋滞フラグの値を「１」、そうなければ値「０」を書きこむ。なお、図９の運行管理テーブルは、運行管理情報ＤＢ３１７に記憶されており随時更新されるものであるが、図１０のテーブルは、動作モード判定部３１１ｂの判定処理内容を説明するために図示したものであり、テーブルとして運行管理サーバ３１に格納される必要はない。動作モード判定部３１１ｂは、このテーブルに記載した処理を論理的に実行して渋滞フラグの値を決定すればよい。
【０１１３】
図１１を参照して運行管理サーバ及び車載端末装置の状態遷移について説明する。図１１は、運行管理サーバ及び車載端末装置の状態遷移図である。
【０１１４】
運行管理サーバ３１は主電源が投入されて起動すると（Ｓ１１０１）、車載端末装置２６からのメッセージ受信待ち状態に移行する（Ｓ１１０２）。図１１において、メッセージ受信待ち状態は運行管理サーバ３１のラインに沿って右斜め下斜線のブロックで示す。
【０１１５】
車載端末装置２６は主電源が投入されて起動すると（Ｓ１１０３）、起動後の初期設定状態として双方向モード（通常走行状態）となる（Ｓ１１０４）。図１１において、双方向モードは、車載端末装置２６のラインに沿って右斜め下斜線のブロックで示す
双方向モード（通常走行状態）では、車載端末装置２６の要求情報処理部２６１ｄから運行管理サーバ３１に対して要求情報が送信される（Ｓ１１０５）。運行管理サーバ３１が要求情報を受信すると、走行許可区間設定部３１１ａが新たな走行許可区間の設定処理を行う（Ｓ１１０６）。走行許可区間設定部３１１ａは、新たな走行許可区間の設定ができるとその区間を示す走行許可情報を送信し、設定できない場合は走行不許可情報を送信する（Ｓ１１０７）。要求情報に応答して生成・送信される走行許可情報又は走行不許可情報が応答情報に相当する。
【０１１６】
応答情報を受けてダンプ２０−１は、走行を開始・継続するか、又は停車する。双方向モード（通常走行状態）中にダンプ２０−１が停止すると（Ｓ１１０８）、車載端末装置２６の走行制御部２６１ａから運行管理サーバ３１に対して停止通知情報が送信される（Ｓ１１０９）。
【０１１７】
運行管理サーバ３１が停止通知情報を受信すると、動作モード判定状態へ移行する（Ｓ１１１０）。より具体的は、動作モード判定部３１１ｂによる動作モード判定処理が開始する（Ｓ１１１１）。運行管理サーバ３１は、メッセージ受信待ち状態及び動作モード判定状態が併存した状態となる。図１１において、動作モード判定処理は運行管理サーバ３１のラインに沿って左斜め下斜線のブロックで示す。
【０１１８】
動作モード判定処理の結果、動作モード判定部３１１ｂが、通常走行状態、即ち双方向モードを維持すると判定すると、車載端末装置２６に対するメッセージの送信が行わない。車載端末装置２６は、停止通知情報を送信してから一定時間以上経過しても運行管理サーバ３１からプッシュモード変更情報を受信しない場合には、双方向モードのまま待機する。この場合、再度要求情報の送受信を行う。
【０１１９】
動作モード判定処理の結果、動作モード判定部３１１ｂが、渋滞状態、即ちプッシュモードに変更すると判定すると、車載端末装置２６に対しプッシュモード変更情報を送信する（Ｓ１１１２）。それとともに、動作モード切替部３１１ｃは走行許可区間設定部３１１ａの動作モードの設定をプッシュモードへと変更する（Ｓ１１１３）。これにより、運行管理サーバ３１のメッセージ受信待ち状態は解除される。
【０１２０】
車載端末装置２６はプッシュモード変更情報を受信すると、端末側動作モード切替部２６１ｅは、要求情報処理部２６１ｄに対して要求情報の送信を停止させると共に、端末側通信制御部２６１ｂに対して双方向モードからプッシュモードへの動作モードの設定変更を行う（Ｓ１１１４）。これにより、車載端末装置２６がプッシュモードに移行し、走行許可情報の受信を待つ（Ｓ１１１５）。図１１において、車載端末装置２６のプッシュモードは車載端末装置２６のラインに沿って左斜め下斜線のブロックで示す。
【０１２１】
運行管理サーバ３１は、プッシュモード（渋滞状態）中も区間設定処理を実行する（Ｓ１１１６）。走行許可区間の設定ができると、走行許可区間設定部３１１ａは、車載端末装置２６に対して走行許可情報を送信する（Ｓ１１１７）。
【０１２２】
車載端末装置２６は走行許可情報を受信すると、渋滞走行して再停止し（Ｓ１１１８）、位置情報を運行管理サーバ３１に送信する（Ｓ１１１９）。
【０１２３】
動作モード判定部３１１ｂは動作モード判定状態を継続する（Ｓ１１２０）。そして、運行管理サーバ３１が渋滞は解消し、双方向モードに切り替えると判定すると、車載端末装置２６に対して双方向モード変更情報を送信する（Ｓ１１２１）。それとともに、動作モード切替部３１１ｃはサーバ側通信制御部３１１ｄに対して動作モードの設定を双方向モードへ変更し、運行管理サーバ３１が動作モード判定状態からメッセージ受信待ち状態に移行する（Ｓ１１２２）。
【０１２４】
車載端末装置２６は、双方向モード変更情報を受信すると、動作モードをプッシュモードから双方向モードに切り替えて（Ｓ１１２３）、再度双方向モードに移行する（Ｓ１１２４）。
【０１２５】
図１２を参照して、図１１におけるダンプの状態遷移を、走行状態と併せて詳述する。図１２は、ダンプの状態遷移図を示す。
【０１２６】
ダンプ２０−１に搭載された車載端末装置２６は、起動（図１１のＳ１１０３に相当）した後に、車載端末装置２６は、起動後の初期状態は双方向モードに移行し（図１１のＳ１１０４相当）となる。起動して双方向モードに移行した直後は、ダンプ２０−１は停止し、走行区間が未設定の状態（Ｓ１２０１）である。
【０１２７】
車載端末装置２６の要求情報送信部２６１は、走行許可区間を設定してもらうために、停止中に運行管理サーバ３１へ要求情報を送信し（図１１のＳ１１０５相当）、走行許可区間の設定を待つ（Ｓ１２０２）。車載端末装置２６が運行管理サーバ３１から走行不許可情報を受信した場合は、ステップＳ１１０１へ戻り、一定時間の経過後に、要求情報の送信を繰り返す。
【０１２８】
車載端末装置２６が応答情報（走行許可情報）を受信すると（図１１のＳ１１０７）、その走行許可情報に従って自律走行を行う（Ｓ１２０３）。ステップＳ１２０３は、応答情報の送受信を行って走行する状態であるので通常走行状態に該当する。また、ステップＳ１２０３では応答情報の送受信が行われるので、運行管理サーバ３１及び車載端末装置２６の動作モードは双方向モードに相当する。ダンプ２０−１はＧＰＳ等のセンサによって自己位置を常に認識しており、一定区間を走行し終えた場合は、位置情報を運行管理サーバ３１に送信しつつ、自律走行を継続する。運行管理サーバ３１は、位置情報を取得するとそれより後方を解放する。
【０１２９】
ダンプ２０−１が図６に示した許可要求地点（図６のＲＰｎ）に到達した時点で、車載端末装置２６は次の走行許可区間を要求するための要求情報を送信し、次の走行許可区間の設定状態（Ｓ１２０４）へと移行する。車載端末装置２６は走行不許可情報を受信した場合は、走行許可情報を受信できるまで、繰返し要求情報を送信する。
【０１３０】
車載端末装置２６は走行許可情報を受信すると、新しい走行許可区間の情報を更新する。これによりダンプ２０−１が自律走行を継続する（図１１のＳ１１０８相当）。
【０１３１】
新しい走行許可区間の設定を得られないまま、ダンプ２０−１が停止位置へと到達した場合は、ダンプは停止する（Ｓ１２０５）。車載端末装置２６は、運行管理サーバ３１へ停止通知情報を送信し（図１１のＳ１１０９相当）、停止しながら運行管理サーバ３１の動作モード判定の結果を待つ（Ｓ１２０６）。
【０１３２】
一方、停止通知情報を受信した運行管理サーバ３１は、動作モード判定状態に移行し（図１１のＳ１１１０相当）、動作モード判定処理を開始する（図１１のＳ１１１１相当）。
【０１３３】
動作モード判定部３１１ｂがプッシュモードへ変更すると判定する（渋滞状態と判定する）と、動作モード切替部３１１ｃから車載端末装置２６に対してプッシュモード変更情報が送信され（図１１のＳ１１１２相当）、これを受けて車載端末装置２６は動作モードをプッシュモードへ変更する（図１１のＳ１１１５相当）。以後、再度双方向モードに遷移するまで、車載端末装置２６はプッシュモード、即ち自らは要求情報を送信せずに運行管理サーバ３１からの走行許可情報が送信されて走行許可区間が設定されるのを待つ状態（Ｓ１２０７）へと移行する。この状態で車載端末装置２６が走行許可情報を受信すると、プッシュモード状態を維持しつつ、走行許可情報に従って走行し、再停止する（図１１のＳ１１１８相当、Ｓ１２０８）。走行後は、車載端末装置２６が運行管理サーバ３１に対して位置情報の送信を行う。その後、車載端末装置２６は、次の走行許可情報の受信を待つ。
【０１３４】
運行管理サーバ３１の動作モード判定部３１１ｂが、プッシュモードから双方向モードに変更すると判定する（渋滞が解除されたと判定する）と、車載端末装置２６に対して双方向モード変更情報が送信される（図１１のＳ１１２１）。車載端末装置２６はこれを受信すると、動作モードを切り替えて（図１１のＳ１１２３）、双方向モードに移行する（図１１のＳ１１２４、Ｓ１２０３）。
【０１３５】
次に図１３を参照して、図１１、図１２における区間設定処理について説明する。図１３は、区間設定処理の詳細な処理フローを示す。
【０１３６】
図１３に示すように、運行管理サーバ３１の走行許可区間設定部３１１ａは、区間設定処理の対象のダンプ（以下「対象ダンプ」という）の現在位置を確認する（Ｓ１３０１）。対象ダンプが双方向モードにある場合には、当該ダンプから送信される要求情報に含まれる位置情報を参照して現在位置を把握する。対象ダンプがプッシュモードにある場合には、当該ダンプから送信される位置情報を参照して現在位置を把握する。
【０１３７】
走行許可区間設定部３１１ａは、対象ダンプの現在位置よりも後方区間、より詳しくは、現在位置から後続ダンプの停止距離を確保するためのマージン距離離れた地点を基準とし、この基準点よりも後方区間を他のダンプの走行許可区間として設定できるように解放する（Ｓ１３０２）。
【０１３８】
次に走行許可区間設定部３１１ａは、対象ダンプを基準として直近で前方に位置する直前ダンプとの間に設定可能な区間（距離）が空いているかを確認する。設定可能な区間があれば（Ｓ１３０３／Ｙｅｓ）、新たな走行許可区間を設定し応答情報（走行許可情報）を送信する（Ｓ１３０４）。その後、ステップＳ１３０１へ戻る。
【０１３９】
設定可能な区間がなく（Ｓ１３０３／Ｎｏ）、対象ダンプが双方向モードであれば（Ｓ１３０５／Ｙｅｓ）、走行許可区間設定部３１１ａは走行不許可情報を対象ダンプに送信し（Ｓ１３０６）、ステップＳ１３０１へ戻る。
【０１４０】
設定可能な区間がなく（Ｓ１３０３／Ｎｏ）、対象ダンプが双方向モードでない、すなわちプッシュモードであれば（Ｓ１３０５／Ｎｏ）、走行許可区間設定部３１１ａは対象ダンプにメッセージを送信しない。その状態で予め定められた時間が経過（タイムアウト）すると（Ｓ１３０７）、ステップＳ１３０３へ戻り、前方車両との間に設定可能な区間ができるまで待つ。
【０１４１】
次に図１４を参照して、図１１における動作モード判定状態について説明する。図１４は、動作モード判定処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【０１４２】
運行管理サーバ３１の動作モード判定部３１１ｂは停止通知情報を受信すると、運行管理テーブル上の停止通知情報の送信元ダンプに対応するダンプ識別情報レコードに停止フラグを立てる（Ｓ１４０１）。
【０１４３】
次に、動作モード判定部３１１ｂは、送信元ダンプに現在設定されている前方走行許可区間と、送信元ダンプを基準として直近の前方車両に設定されている走行許可区間との間に隙間（走行許可区間として設定可能な距離）があるか否かを判定する（Ｓ１４０２）。隙間があれば（Ｓ１４０２／Ｙｅｓ）、動作モード判定部３１１ｂは直前ダンプに停止フラグが立っているかどうかを確認する（Ｓ１４０３）。
【０１４４】
前方車両にも停止フラグが立っている場合（Ｓ１４０３／Ｙｅｓ）は、動作モード判定部３１１ｂは、プッシュモード（渋滞状態）と判定し、運行管理テーブル上の送信元ダンプに対応するレコードに渋滞フラグを立てる（Ｓ１４０４）。
【０１４５】
送信元ダンプが双方向モードである場合（Ｓ１４０５／Ｙｅｓ）、動作モード切替部３１１ｃは、運行管理テーブルの渋滞フラグが更新されると、走行許可区間設定部３１１ａに対してプッシュモードへの変更設定を指示するとともに、送信元ダンプに対し、プッシュモード変更情報を送信する（Ｓ１４０６）。
【０１４６】
送信元ダンプが双方向モードでない、即ちプッシュモードである場合には、（Ｓ１４０５／Ｎｏ）、ステップＳ１４０４の判定結果と送信元ダンプの現在の動作モードが一致するので、そのまま動作モード処理を終了する。
【０１４７】
直前ダンプに設定されている走行許可区間との間に隙間がなく（Ｓ１４０２／Ｙｅｓ）、直前ダンプに停止フラグが立っていない場合（Ｓ１４０３／Ｎｏ）、動作モード判定部３１１ｂは、双方向モード（通常走行状態）と判定し、運行管理テーブル上の送信元ダンプに対応するレコードに渋滞フラグが立っていれば、渋滞フラグを消去する（Ｓ１４０７）。
【０１４８】
送信元ダンプがプッシュモードである場合（Ｓ１４０８／Ｙｅｓ）、動作モード切替部３１１ｃは、運行管理テーブルの渋滞フラグが消去されると、走行許可区間設定部３１１ａに対して双方向モードへの変更設定を指示するとともに、送信元ダンプに対し、双方向モード変更情報を送信する（Ｓ１４０９）。
【０１４９】
送信元ダンプがプッシュモードでない、即ち双方向モードである場合には、（Ｓ１４０８／Ｎｏ）、ステップＳ１４０７の判定結果と送信元ダンプの現在の動作モードが一致するので、そのまま動作モード処理を終了する。
【０１５０】
以上に説明した処理によって、運行管理サーバは渋滞が発生したかどうかを判定し、渋滞中は双方向モードからプッシュモードを切り替えることができる。これにより、渋滞中でダンプが前進できないにも関わらず要求情報を送信することで通信量が増大したり、それに応答するための運行管理サーバの処理負荷が増大したりすることを抑制することができる。加えて、双方向モードの場合は、渋滞が解除されていても要求情報を送信するまでは区間設定処理が実行されないので渋滞列を抜けるまでに要求情報の送信待ち時間分のタイムラグが生じるが、プッシュモードでは渋滞が解除したことを運行管理サーバが検知し、その直後に渋滞待ちをしているダンプに対して走行許可情報を送信することで、上記タイムラグの発生が抑止され、渋滞解除までの時間を短縮することもできる。
【０１５１】
上記は、本発明の実施形態の一例を示したに過ぎず、様々な変更態様がありうる。また、上記では、運搬車両として自律走行ダンプを例に挙げて説明したが、運転者が搭乗する有人ダンプにも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【０１５２】
１  運行管理システム
１０−１、１０−２  ショベル
２０−１、２０−２  ダンプ
２６  車載端末装置
３１  運行管理サーバ
４０  無線通信回線
４１−１、４１−２、４１−３  無線基地局
６０  走行経路
【図１】
2015191343.tif 000003
【図２】
2015191343.tif 000004
【図３】
2015191343.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015191343.tif 000009
【図８】
2015191343.tif 000010
【図９】
2015191343.tif 000011
【図１０】
2015191343.tif 000012
【図１１】
2015191343.tif 000013
【図１２】
2015191343.tif 000014
【図１３】
2015191343.tif 000015
【図１４】
2015191343.tif 000016