(57)【要約】【課題】車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる走行支援装置を提供する。【解決手段】  走行支援装置１は、車両２に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する。走行支援装置１は、車両２の走行状況を示す情報を取得する走行状況取得部３０と、走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に走行状況取得部３０が取得した車両２の走行状況を示す情報と、を対比判定する判定部３１と、判定部３１による判定結果に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する出力制御部３２と、を備えている。【選択図】図２
2015122032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、
前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、
前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、
を備えている走行支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定し、その対応度合を前記判定結果として前記制御部に与える請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記対応度合は、前記走行支援情報、及び前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報それぞれの前記車両の走行状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値である請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記制御部は判定結果の履歴に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記判定結果の履歴は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された非対応判定回数を含み、
前記制御部は、前記非対応判定回数に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記判定部が対比判定を実行した判定実行回数に対する前記非対応判定回数の割合に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記判定部が予め設定された第１の判定実行回数だけ判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第１の値を超えると、前記走行支援情報の出力を中止する請求項６に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記走行支援情報の出力を中止した後、さらに所定期間の経過後に、前記走行支援情報の出力を再開するとともに、予め設定された第２の判定実行回数だけ前記判定部が判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第２の値を超えると、前記走行支援情報の出力を再度中止する請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記走行支援情報は、複数種類の走行支援情報を含み、
前記制御部は、複数種類ごとに前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する第１ステップと、
前記第１ステップによる判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する第２ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１１】
車両のドライバに対して出力される走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１２】
車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、
前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバに対して円滑な走行を支援するための情報を提供する走行支援装置、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラムの製造方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）を利用して、道路を走行する車両のドライバに走行支援情報を提供し、省エネルギー化や、環境保護、安全性の向上を図る試みがなされている。
走行支援情報として提供される情報には、交通の円滑な流れを実現するためのグリーンウエーブ走行に必要な推奨走行速度に関する情報や、交通信号機の灯色に関する情報等が含まれる。
【０００３】
下記特許文献１には、グリーンウエーブ走行に必要な推奨走行速度を求め、この推奨走行速度に関する情報を含む走行支援情報を車両に提供するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８１６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記システムでは、走行支援情報として推奨走行速度に関する情報や、交通信号機の灯色に関する情報をドライバに提供することはできるが、どのように利用するかは、ドライバに委ねられる。
ドライバが、与えられる走行支援情報を適切に利用し、車両を走行支援情報の内容に沿った状況となるように運転すれば、走行燃費消費量や、ＣＯ２排出量の低減を図ることができる。
【０００６】
しかし、走行支援情報の提供を受けたドライバが、故意に走行支援情報の内容に沿わないような状況となるように運転する等、走行支援情報を適切に利用しなかった場合、急な加減速を伴う運転となる可能性が高くなり、燃費消費量や、ＣＯ２排出量の低減を図ることができないばかりか、むしろ悪化させる可能性もある。
また、走行支援情報の提供を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿うように運転しようとすることで、逆に走行支援情報の内容に沿わない状況となるような運転となってしまうこともあり、この場合も、急な加減速を伴う運転となる可能性が高くなり、燃費消費量や、ＣＯ２排出量の低減を図ることができないおそれが生じる。
さらに、走行支援情報を活用することによって実現されるより高度な安全性を享受することができない場合もある。
【０００７】
このように、走行支援情報を提供することによって、車両が当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となることは、できるだけ抑制すべきである。
【０００８】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る走行支援装置は、車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、を備えている。
【００１０】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する第１ステップと、前記第１ステップによる判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する第２ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１１】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して出力される走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１２】
また、本発明に係るコンピュータプログラムの製造方法は、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
【図２】車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御部が実行する走行支援処理の概略を示すフローチャートである。
【図４】推奨走行速度を演算する際の態様の一例を示すグラフである。
【図５】推奨走行速度情報を含む走行支援情報を表示部によって出力した場合の出力態様を示す図である。
【図６】走行支援情報に含まれる推奨走行速度情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【図７】出力制御部が行う出力制御処理の一例を示したフローチャートである。
【図８】出力制御部が行う出力制御処理の他の例を示したフローチャートである。
【図９】（ａ）は、判定部が、対比判定によって対応度合を求める際に用いるテーブルの一例を示す図であり、（ｂ）は、出力制御部が、対応度合に応じて推奨走行速度情報の出力を行う際に用いるテーブルの一例を示す図である。
【図１０】走行支援情報に含まれる赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【図１１】警告表示を表示部に出力した場合の一例を示す図である。
【図１２】走行支援情報に含まれる赤信号見落とし防止支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【図１３】走行支援情報に含まれる青信号見落とし防止支援処理における報知情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［本願発明の実施形態の説明］
まず最初に本願発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態である走行支援装置は、車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、を備えている。
【００１６】
上記構成の走行支援装置によれば、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す情報と、を対比判定し、その判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するので、例えば、走行支援情報を与えられたドライバが、故意に走行支援情報の内容に沿わないような状況となるように運転したり、走行支援情報の内容に沿うように運転しようとすることで、逆に走行支援情報の内容に沿わない状況となるような運転となってしまったりすることによって、走行支援情報の内容と、その後の車両の走行状況とが対応しない場合に、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更することができる。
これにより、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行ったことを認識させることができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
【００１７】
（２）（３）上記走行支援装置において、前記判定部は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定し、その対応度合を前記判定結果として前記制御部に与えるものであってもよく、さらにこの場合、前記対応度合は、前記走行支援情報、及び前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報それぞれの前記車両の走行状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値であることが好ましい。
この場合、制御部は、判定部が求める対応度合に応じて、走行支援情報の出力態様を制御するので、対応度合に応じて、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更したりといった制御をより詳細に行うことができる。
【００１８】
（４）（５）上記走行支援装置において、前記制御部は判定結果の履歴に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましく、さらにこの場合、前記判定結果の履歴は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された非対応判定回数を含み、前記制御部は、前記非対応判定回数に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましい。
この場合、車両の周囲の状況によって走行支援情報の内容に沿った運転ができない等の外的要因で、走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した車両の走行状況とが対応しないと判定されたとしても、その要因のみで、ドライバへの走行支援情報の出力を制限してしまうのを防止することができる。
【００１９】
（６）走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した車両の走行状況とが対応しないと判定される頻度が相対的に高ければ、ドライバが走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っている可能性が高いと判断することができる。
このため、上記走行支援装置において、前記制御部は、前記判定部が対比判定を実行した判定実行回数に対する前記非対応判定回数の割合に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましい。
この場合、判定実行回数に対する非対応判定回数の割合は、走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した車両の走行状況とが対応しないと判定される頻度を表しており、前記割合に対して閾値を設ける等、相対的な比較を可能とし、適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。
【００２０】
（７）また、さらに、（６）の場合において、前記制御部は、前記判定部が予め設定された第１の判定実行回数だけ判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第１の値を超えると、前記走行支援情報の出力を中止することが好ましい。
この場合、第１の判定実行回数ごとに対比判定を行い、前記割合に基づいて走行支援情報の出力を中止させることができる。これにより、車両が走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっているか否かの判断を適切に行いつつ、走行支援情報の出力を中止することができ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させることができる。
【００２１】
（８）また、上記走行支援装置において、前記制御部は、前記走行支援情報の出力を中止した後、さらに所定期間の経過後に、前記走行支援情報の出力を再開するとともに、予め設定された第２の判定実行回数だけ前記判定部が判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第２の値を超えると、前記走行支援情報の出力を再度中止してもよい。
この場合、走行支援情報の出力を所定期間中止し制限することで、この所定期間の間、走行支援情報の出力がない状態でドライバに運転を行わせ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させ、当該ドライバの運転態様が変化するのを待つことができる。
また、所定期間の経過後に、再度判定した結果、判定回数の割合に改善が見られない場合には、走行支援情報の出力を再度中止させることができる。このように、判定部の判定結果に基づいて走行支援情報の出力の実行と中止とを切り替えることで、走行支援情報の内容に沿った走行状況となるような運転をドライバに行わせるように導くことができる。
また、再度の判定では、第２の判定実行回数を第１の判定実行回数を基準にして調整でき、第２の値を第１の値を基準にして調整できるので、再度中止させるか否かの判定基準を任意に調整することができる。
【００２２】
（９）また、前記走行支援情報は、複数種類の走行支援情報を含み、前記制御部は、複数種類ごとに前記走行支援情報の出力態様を制御してもよい。
この場合、制御部は、複数種類の走行支援情報ごとに、適切に出力態様を制御することができる。
【００２３】
（１０）本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する第１ステップと、前記第１ステップによる判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する第２ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００２４】
（１１）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して出力される走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００２５】
（１２）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムの製造方法は、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法である。
【００２６】
上記構成のコンピュータプログラムによれば、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
また、上記構成のコンピュータプログラムの製造方法によれば、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができるコンピュータプログラムを得ることができる。
【００２７】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔１．システムの全体構成について〕
図１は、高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
図１に示す高度道路交通システム（走行支援システム）は、走行支援装置１を搭載した車両２、複数の交通信号機３、路側通信機４、光ビーコン５、及び、信号制御等を行うための中央装置６を含む。
【００２８】
交通信号機３と、路側通信機４は、道路Ｒに連続して設けられた複数の交差点Ａ１〜Ａ３のそれぞれに設置されている。
交通信号機３及び路側通信機４は、通信回線７を介して交通管制センター等に設置された中央装置６に通信可能に接続されている。
【００２９】
交通信号機３は、例えば、青色、黄色、赤色で点灯する灯器を備えており、灯器の灯色の制御を行うための制御部を備えている。制御部は、通信回線７を介して中央装置６から送信される信号制御情報に基づいて灯色の制御を行う。
【００３０】
各交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに設置された複数の路側通信機４は、その周囲を走行する車両２の走行支援装置１との間で無線通信（路車間通信）を行う機能を有している。
路側通信機４は、走行支援装置１が送信する各種情報を受信し、受信した各種情報を通信回線７を介して中央装置６に送信する。また、路側通信機４は、中央装置６から通信回線７を介して与えられる交通情報等の各種情報を無線通信によって車両２の走行支援装置１に送信する。
また、車両２の走行支援装置１は、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式や無線ＬＡＮ方式によって他の走行支援装置１と無線通信（車車間通信）が可能である。
【００３１】
光ビーコン５は、道路Ｒの上方に設置されており、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車両２の走行支援装置１との間で双方向通信（路車間通信）を行う機能を有している。
光ビーコン５は、交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに流入する車線の上流側に設置されている。光ビーコン５も、交通信号機３等と同様に通信回線７を介して中央装置６に通信可能に接続されている。
また、光ビーコン５は、光通信による車両２の走行支援装置１との間での路車間通信機能の他、当該光ビーコン５の直下を通過する車両２を感知するための車両感知センサを備えており、道路Ｒの各地点における交通量等を計測することができる。
【００３２】
中央装置６は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の交通信号機３、路側通信機４、及び光ビーコン５等とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成している。従って、中央装置６は、各交通信号機３、各路側通信機４、及び光ビーコン５との間で双方向通信が可能である。中央装置６は、自身のネットワークに属する交差点の交通信号機３に対して、系統的に制御を行う。なお、中央装置６は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００３３】
路側通信機４及び光ビーコン５は、車両２との間の路車間通信によって得られる情報や、センサによって得られる情報から道路Ｒの交通量を測定し、それぞれが設置された交差点周辺の交通量を示す情報を生成する。中央装置６は、路側通信機４及び光ビーコン５が生成した交通量を示す情報をネットワークを通じて収集する。
【００３４】
中央装置６は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等により構成される制御部を有している。この制御部は、路側通信機４及び光ビーコン５から与えられる各種の交通情報を取得し、処理、記録、それに基づく信号制御、及び情報提供を統括的に行う。
【００３５】
中央装置６は、各交通信号機３の制御部に対して、当該中央装置６を制御するための信号制御情報を送信する機能を有している。信号制御情報を受信した交通信号機３の制御部は、当該信号制御情報に基づいて、各灯色の点灯時間の配分等を決定し、それに従って各灯色の点灯制御を行う。
【００３６】
信号制御情報は、例えば、制御対象の交通信号機３を識別するためのＩＤ、サイクル長、スプリット、オフセット、及び当該信号制御情報の有効期限等のパラメータを示す情報を含む。サイクル長は、交通信号機３の表示が一巡（１サイクル）するために必要な時間である。スプリットは、交通信号機３の青色の点灯時間をサイクル長で除した値である。オフセットは、１サイクルの開始時刻（例えば、青色の点灯開始時刻）と基準時刻とのずれを示す値である。
【００３７】
中央装置６は、路側通信機４や、光ビーコン５から与えられる交通量を示す情報等に基づいて、上記各パラメータを決定し、信号制御情報を生成する。中央装置６は、各交通信号機３ごとに対応した信号制御情報を生成し、各交通信号機３に与える。
また、中央装置６は、生成した信号制御情報を、対応する交通信号機３の位置情報と共に光ビーコン５及び路側通信機４に送信する。信号制御情報及び交通信号機３の位置情報を受信した光ビーコン５及び路側通信機４は、信号制御情報及び交通信号機３の位置情報を、道路Ｒを走行する車両２の走行支援装置１に向けて、路車間通信によって送信する。
【００３８】
〔２．走行支援装置１の構成について〕
図２は、車両２に搭載された走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１が搭載されている車両２（自車両２）のドライバに対して走行支援を行う機能を有する装置であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ等である。
【００３９】
本実施形態の走行支援装置１は、走行支援機能として、カーナビゲーション機能や、路車間通信、路路間通信等によって取得した交通情報をドライバに提供する機能を有している。また、走行支援装置１は、走行支援機能として、上記機能の他、少なくとも一定区間の間、自車両２の前方に設置された複数の交通信号機３を青で通過できるような速度（推奨走行速度）をドライバに対して出力する機能や、自車両２が前方の交通信号機に到達したときにおける赤信号での突入回避を支援する機能、赤信号（青信号）見落とし防止支援機能を有している。
【００４０】
走行支援装置１は、カーナビゲーションに関する情報や、交通情報等の走行支援に関する情報を、走行支援情報として、ドライバに対して出力する。
さらに、走行支援装置１は、上記走行支援情報と、その走行支援情報が出力された後に取得した自車両２の走行状況を示す情報とが対応しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する機能を有している。
【００４１】
図に示すように、走行支援装置１には、自車両２に設けられた光通信機１０及び無線通信機１１が通信によって接続されている。
光通信機１０は、投受光器を備えており、光ビーコン５との間で光通信を行う送受信機としての機能を有している。光通信機１０は、さらに、走行支援装置１との間で無線ＬＡＮやＢｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な光通信機１０を介して、光ビーコン５との間で光通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
【００４２】
無線通信機１１は、路側通信機４との間で無線通信を行う送受信機としての機能を有している。無線通信機１１は、さらに、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な無線通信機１１を介して、路側通信機４との間で無線通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
【００４３】
また、走行支援装置１には、自車両２に搭載されている当該自車両２の周囲に他の車両２が存在するか否かを検知する車両センサ１２が通信によって接続されている。
車両センサ１２は、赤外線や、ミリ波、カメラ等を用いて、自車両２の周囲（前方、後方、側方等）に他の車両の存在を検知する機能を有している。また、車両センサ１２は、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、車両センサ１２から、他の車両の検知結果に関する出力を取得する機能を有している。
【００４４】
さらに、走行支援装置１には、自車両２を制御する車両制御部１３が通信によって接続されている。
車両制御部１３は、自車両２の走行に際して必要な制御を行う機能を有しており、例えば、自車両２の速度に関する情報や、操舵角に関する情報、自車両２のライトやウインカの動作に関する情報、アクセルやブレーキの操作量に関する情報を処理する。車両制御部１３も、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、車両制御部１３から、自車両２の速度に関する情報や、ライトやウインカの動作に関する情報、アクセルやブレーキの操作量に関する情報を取得する機能を有している。
【００４５】
走行支援装置１は、図２に示すように、制御部２０、必要な情報を記憶する記憶部２１、操作部２２、表示部２３、スピーカ２４、ＧＰＳ受信機２５、ジャイロセンサ２６、及び通信部２７を備えている。
【００４６】
操作部２２は、当該走行支援装置１の操作者による操作入力を受け付けるための機能部であり、操作キー等の入力装置によって構成されている。
表示部２３は、制御部２０から与えられる情報を視覚的に表示することにより当該情報を出力するための機能部であり、液晶ディスプレイや、タッチパネル等の出力装置によって構成されている。なお、表示部２３がタッチパネルによって構成されている場合には、表示部２３は、操作部２２の機能を有するように構成される。
スピーカ２４は、制御部２０から与えられる情報を音声として出力する機能を有している。
【００４７】
ＧＰＳ受信機２５（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、ＧＰＳ信号を受信し、制御部２０に与える。
ジャイロセンサ２６は、走行支援装置１の向きを検出し、その検出結果に関する出力を制御部２０に与える。
制御部２０は、ＧＰＳ受信機２５が受信するＧＰＳ信号により、走行支援装置１（自車両２）の絶対位置を求めるとともに、ジャイロセンサ２６の検出結果に関する出力や、自車両２の車両制御部１３から取得する自車両２の速度に関する情報に基づいて、その位置及び方位を補完し、走行支援装置１（自車両２）の正確な現在位置及び方位を常に把握することができる。
【００４８】
通信部２７は、上述の光通信機１０や、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３等との間で、無線ＬＡＮやＢｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続するための機能を有している。走行支援装置１は、通信部２７を介して、光通信機１０や、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３等との間で情報の授受を行う。
【００４９】
記憶部２１は、上述の各機能部を制御して機能させるための制御プログラムや、走行支援機能を実現するためのプログラム、カーナビゲーション機能を実現するためのプログラム等を記憶している。
また、記憶部２１は、道路地図データベースを記憶している。道路地図データベースには、道路地図上の参照点や、交差点等のノードデータ、各ノードを結ぶ道路区間に関するリンクデータ等の道路データが、各ノードやリンクを特定するためのＩＤと対応付けて登録されている。
制御部２０は、道路地図データベースを参照することで、表示部２３に必要な道路地図画像を出力することができる。
【００５０】
制御部２０は、光通信機１０を介して行われる光通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。また、制御部２０は、無線通信機１１を介して行われる無線通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。さらに、制御部２０は、通信部２７を介して走行支援装置１に接続される各機器（光通信機１０、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３）との間の通信に関する通信制御を行う機能を有している。
【００５１】
制御部２０は、カーナビゲーションを実行する機能の他、走行支援のための処理（走行支援処理）として、上述の推奨走行速度をドライバに対して出力する処理や、自車両２が前方の交通信号機に到達したときにおける赤信号での突入回避を支援する処理、赤信号（青信号）見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。
さらに、制御部２０は、図に示すように、走行状況取得部３０、判定部３１、及び出力制御部３２を機能的に有している。これら各部の機能については、後に詳述する。
【００５２】
走行支援装置１の制御部２０は、その機能の一部または全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部または全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。制御部２０の機能の一部または全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、走行支援装置１は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部２１に記憶される。
【００５３】
制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムを生成するためのＳＤＫ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ  Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ  Ｋｉｔ）によって生成することができる。
ＳＤＫは、必要なパラメータ等が与えられると、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないか否かについて判定する判定部３１としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールや、判定部３１の判定結果に基づいて走行支援情報の出力態様を制御する出力制御部３２としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールを組み合わせ、制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムを生成する機能を有している。
制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、上記ＳＤＫを用いることで生成することができる。
【００５４】
〔３．車両の走行状況を示す情報について〕
制御部２０の走行状況取得部３０は、自車両２の走行状況を示す情報を取得する機能を有している。
走行状況取得部３０は、自車両２の走行状況を示す情報（走行状況情報）として、自車両２の速度の状態を示す情報、自車両２の位置情報、自車両２が走行している道路Ｒに沿って設置されている各交通信号機３の位置情報、各交通信号機３の信号制御情報等を取得する。
【００５５】
自車両２の速度の状態を示す情報は、自車両２の現状の速度を示す情報（速度情報）と、自車両２の現状の加減速の状態を示す情報（加減速情報）とを含んでいる。
【００５６】
走行状況取得部３０は、自車両２の速度の状態を示す情報として、車両制御部１３から、自車両２の現状の速度情報を取得することができる。また、走行状況取得部３０は、自車両２の現状の速度と、過去の速度との差分を求めることで、自車両２の現状の加速度（減速度）を演算し、自車両２の現状の加減速情報を取得することができる。
【００５７】
なお、走行支援装置１が加速度センサを備えている場合には、走行状況取得部３０は、加速度センサから加減速情報を取得することができる。また、車両制御部１３が加速度センサを備えている場合には、走行状況取得部３０は、車両制御部１３から加減速情報を取得することができる。
また、走行状況取得部３０は、アクセルやブレーキの操作量に関する情報を取得して、これを自車両２の加減速情報として取得することもできる。
【００５８】
また、走行状況取得部３０は、走行状況情報として、ＧＰＳ受信機２５によるＧＰＳ信号に基づいた自車両２の位置情報を取得する。さらに、走行状況取得部３０は、走行状況情報として、路車間通信や道路地図データベース等から各交通信号機３の位置情報を取得する。
【００５９】
さらに、走行状況取得部３０は、路車間通信を介して、各交通信号機３の信号制御情報を取得する。
【００６０】
走行状況取得部３０は、上述の各種情報を所定期間取得し、その平均値や、変動幅、時間的な変位について求めることができる。
走行状況取得部３０は、取得した各種情報及びそれに付随する平均値や変動幅等を走行状況情報として、判定部３１に与える。
これら情報は、自車両２が現状走行しているのか、交通信号機３によって信号待ちしているのかといった、自車両２の現状の走行状況の把握に用いることができ、判定部３１によって、自車両２の現状の走行状況を示す情報として用いられる。
また、これら情報は、制御部２０が実行する走行支援処理においても用いられる。
【００６１】
〔４．走行支援処理について〕
図３は、制御部２０が実行する走行支援処理の概略を示すフローチャートである。
上述のように、制御部２０は、推奨走行速度をドライバに対して出力する処理（推奨走行速度出力処理）、自車両２が前方の交通信号機に到達したときにおける赤信号での突入回避を支援する処理（赤信号突入リスク回避支援処理）、赤信号見落とし防止支援処理、及び青信号見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。
【００６２】
推奨走行速度出力処理は、ドライバに対して推奨走行速度を示す情報（推奨走行速度情報）を出力する処理であり、ドライバに推奨走行速度を提供することで推奨走行速度で走行することを促し、少なくとも一定区間の間、自車両２の前方に設置された複数の交通信号機３で停止することなく自車両２を通過させることを目的としている。
【００６３】
また、赤信号突入リスク回避支援処理は、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が青色であって、現在の速度でそのまま走行すると、停止線の直前で灯色が赤信号に切り替わる場合にその旨を示す情報を出力する処理である。
赤信号突入リスク回避支援処理は、上記のような場合に、前方の交通信号機３で停止させ、無理な走行を行うのを抑制しつつ、交通信号機３を赤信号で通過してしまうことを回避することを目的としている。
【００６４】
また、赤信号見落とし防止支援処理は、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が赤色であって、現在の速度でそのまま走行すると、灯色が赤信号のまま交差点等に突入してしまう場合にその旨を示す情報を出力する処理である。
赤信号見落とし防止支援処理は、交通信号機３における赤信号の見落としを防止することを目的としている。
【００６５】
青信号見落とし防止支援処理は、自車両２が交通信号機３の灯色が赤色であることによって停止しているときに、当該交通信号機３の灯色が青色に切り替わるときに、その切り替わるタイミングを示す情報を出力する処理である。
青信号見落とし防止支援処理は、交通信号機３における青信号の見落としを防止することを目的としている。
【００６６】
図３に示すように、制御部２０は、まず、自車両２の速度の状態を示す情報、自車両２の位置情報、自車両２が走行している道路Ｒに沿って設置されている各交通信号機３の位置情報、各交通信号機３の信号制御情報といった走行状況情報を、走行状況取得部３０に取得させる（ステップＳ１）。
【００６７】
次いで、制御部２０は、走行状況取得部３０が取得した走行状況情報に基づいて、上述の４つの処理からいずれの処理を実行するかを選択する（ステップＳ２）。
【００６８】
推奨走行速度出力処理（ステップＳ３）は、一定の速度で走行し得るときに実行される処理である。赤信号突入リスク回避支援処理（ステップＳ４）は、車両２が走行中であって、前方の交通信号機３の灯色がまもなく赤に切り替わる場合に実行される処理である。赤信号見落とし防止支援処理（ステップＳ５）は、車両２が走行中であって、前方の交通信号機３の灯色が赤である場合に実行される処理である。青信号見落とし防止支援処理（ステップＳ６）は、車両２が停止中であって、前方の交通信号機３の灯色が青である場合に実行される処理である。
【００６９】
このように、上記４つの処理は、それぞれ、車両２の走行状況が異なる場合に実行される。
よって、制御部２０は、自車両２の走行状況に応じて、４つの処理（ステップＳ３〜Ｓ６）のいずれかを選択する。なお、自車両２の走行状況が４つの処理のいずれにも該当しない場合には、ステップＳ７に進み、処理を終える。
制御部２０は、４つの処理のいずれかを選択すると（ステップＳ２）、選択した処理を実行し、走行支援処理を終える。
次に、制御部２０が行う推奨走行速度出力処理について説明する。
【００７０】
〔５．推奨走行速度出力処理について〕
制御部２０は、自車両２の推奨走行速度情報を取得し、取得した推奨走行速度情報を走行支援情報としてドライバに対して出力するといった、推奨走行速度出力処理に関する機能を有している。
制御部２０は、自車両２の推奨走行速度を演算する機能を有している場合には、自ら演算することで推奨走行速度情報を取得することができる。
また、制御部２０は、自車両２の推奨走行速度を演算する機能を有していない場合には、路車間通信等を介して、推奨走行速度を演算する機能を有している外部の機器から推奨走行速度情報を取得することができる。
推奨走行速度は、上述の走行状況情報に基づいて演算することができる。
【００７１】
〔５．１  推奨走行速度の演算について〕
図４は、推奨走行速度を演算する際の態様の一例を示すグラフである。図４中、横軸は自車両２の現在位置からの距離、縦軸は時刻を示している。
図４では、各交通信号機３についての灯色の時間的変化を、縦軸方向に沿う棒状の線図として表している。灯色変化を表す棒状の線図において、白抜き部分は、灯色が青色（進行許可信号）である時間帯を示し、ハッチング部分は、灯色が赤色（停止信号）である時間帯を示している。交通信号機３における各灯色の時間帯は、信号制御情報によって求めることができる。
【００７２】
各棒状の線図は、横軸方向において、自車両２の現在位置を基準に、各棒状の線図に対応する交通信号機３が設置されている交差点Ａ１〜Ａ５の位置までの距離の部分に表されている。
自車両２が各交通信号機３で停止することなく走行するには、各交通信号機３の灯色が青色の時間帯で通過できるような速度で走行すればよい。
【００７３】
ここで、図４に示すグラフは、横軸が距離、縦軸が時刻（時間）なので、自車両２が一定速度で走行したとすると、自車両２の位置と、その通過時刻との関係は、直線によって示される。また、自車両２が一定速度で走行したときに表される直線の傾きは、自車両２の速度を示している。
よって、図中、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求めれば、その求めた直線の傾きが推奨走行速度となる。
【００７４】
そこで、自車両２の想定速度を変化させることで、上記直線の傾きを変化させ、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求める。そして、求めた直線から、推奨走行速度を求める。
以上のようにして、推奨走行速度の上限値及び下限値を求め、推奨走行速度を一定の数値範囲として求める。
【００７５】
図４では、自車両２が３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈの間で走行すると、交差点Ａ１〜Ａ３については、交通信号機３の灯色が青色の間に通過することができ、交差点Ａ４に到達したときには、交通信号機３の灯色が赤色となる場合を示している。
【００７６】
よって、自車両２の速度が例えば、３０ｋｍ／ｈであると、図に示すように、交差点Ａ２に到達したときに交通信号機３の灯色が赤色となる。
また、自車両２の速度が、５０ｋｍ／ｈであると、交差点Ａ３に到達したときに交通信号機３の灯色が赤色となる。
【００７７】
このように、図４の場合では、交差点Ａ４まで、交通信号機３によって停止することなく走行できる推奨走行速度の上限値が４５ｋｍ／ｈ、下限値が３５ｋｍ／ｈとなる。
【００７８】
推奨走行速度は、自車両２が走行し移動することに応じて、対象とする交通信号機３が随時更新され、上述のようにして上限値及び下限値として演算される。
【００７９】
制御部２０は、推奨走行速度情報を取得すると、出力制御部３２に出力させる。
出力制御部３２は、取得した推奨走行速度情報を走行支援情報としてドライバに対して出力する。
【００８０】
〔５．２  表示部による出力〕
図５は、推奨走行速度情報を含む走行支援情報を表示部２３によって出力した場合の出力態様を示す図であり、推奨走行速度とともに、道路地図画像を表示部２３に表示した場合の一例を示している。
図５中、表示部２３のディスプレイには、自車両２の現在位置周辺を示す道路地図画像４５が表示されている。道路地図画像４５中の道路Ｒを示す道路部分４６上には、自車両２の現在位置を示すポインタ４７が表示されている。
ポインタ４７の近傍には、推奨走行速度を表示するための推奨走行速度表示４２が表示されている。
【００８１】
ポインタ４７の下流側には、自車両２の進行すべき経路を示す経路線図４８が道路地図画像４５に重畳して表示されている。
この経路線図４８は、推奨走行速度で走行することで現在位置から信号待ちで停止することなく通過可能な範囲を、例えば、青色で示し、他の範囲を他の色で表示されている。これによって、推奨走行速度で走行したときに先の交差点が通過可能か否かを容易に把握できる。
【００８２】
出力制御部３２は、上記表示部２３への表示については、自車両２の移動に伴い、推奨走行速度が再計算され更新されると、更新の都度に推奨走行速度表示４２も更新する。なお、推奨走行速度表示４２は、後述の出力モードによっては、表示されない場合がある。
【００８３】
また、出力制御部３２は、走行支援情報を、図５に示すように、表示部２３に表示することによる出力の他、スピーカ２４を通じて、音声によって出力することができる。
【００８４】
〔５．３  出力モードについて〕
出力制御部３２は、判定部３１の判定結果（後に詳述する）に基づいて、出力モードを選択し、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する機能を有している。
出力制御部３２は、例えば、実行モード、及び中止モードの２つの出力モードの中から、判定部３１の判定結果に応じた出力モードを選択するように構成されている。
【００８５】
図６は、走行支援情報に含まれる推奨走行速度情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。なお、図６では、推奨走行速度が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈである場合について示している。
【００８６】
出力制御部３２は、実行モードを選択すると、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２（図５）に、取得した推奨走行速度を表示する。
この場合、推奨走行速度表示４２は、図６（ａ）に示すように、推奨走行速度の上限値（４５ｋｍ／ｈ）と下限値（３５ｋｍ／ｈ）とが表示されるように構成されている。
【００８７】
また、出力制御部３２は、実行モードを選択すると、スピーカ２４を通じて、推奨走行速度情報を音声によって出力する。
この場合、音声による出力も、「３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈ・・」とあるように、推奨走行速度の上限値（４５ｋｍ／ｈ）と下限値（３５ｋｍ／ｈ）とが音声によって出力されるように構成されている。
【００８８】
このように、実行モードでは、推奨走行速度情報が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。
【００８９】
図６（ｂ）に示すように、出力制御部３２は、中止モードを選択すると、表示部２３に推奨走行速度表示４２を表示しない。
【００９０】
また、出力制御部３２は、中止モードを選択すると、推奨走行速度情報を出力すべきタイミングとなったときに、推奨走行速度情報の音声による出力を実行せず、「現在、推奨走行速度の案内を中止しています」と、中止モードであることを報知するための情報を音声出力する。
【００９１】
〔５．４  出力制御処理について〕
出力制御部３２は、上記実行モード、及び中止モードのいずれかを選択し、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する出力制御処理を行う。
【００９２】
図７は、出力制御部３２が行う出力制御処理の一例を示したフローチャートである。
【００９３】
まず、出力制御部３２は、実行モードを選択し（ステップＳ１０）、判定実行回数Ｃを「１」、非対応判定回数Ｃ１を「０」、第１閾値Ｔ１を値Ｐ１、第２閾値Ｔ２を値Ｑ１に設定する（ステップＳ１１）。
なお、判定実行回数Ｃ、非対応判定回数Ｃ１、第１閾値Ｔ１、及び第２閾値Ｔ２については、後に詳述する。
【００９４】
次いで、出力制御部３２は、現状、推奨走行速度出力処理が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
推奨走行速度出力処理が選択されている場合、出力制御部３２は、ステップＳ１３に進む。一方、推奨走行速度出力処理が選択されていない場合、出力制御部３２は、ステップＳ１２を繰り返し実行する。これによって、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理が選択されるまで、以下の処理の実行を待機する。
【００９５】
ステップＳ１２にて推奨走行速度出力処理が選択されていると判定されると、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理の出力モードが実行モードか否かを判定する（ステップＳ１３）。
ここでは、推奨走行速度出力処理の出力モードは実行モードであるので、出力制御部３２は、ステップＳ１４に進み、推奨走行速度が出力された後の走行状況情報を走行状況取得部３０に取得させる（ステップＳ１４）。
【００９６】
次いで、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とを対比判定し、両情報が互いに対応していないか否かについて、判定部３１に対比判定させる（ステップＳ１５）。
【００９７】
推奨走行速度情報は、一定区間の間、信号待ちすることなく走行できるように、ドライバに推奨走行速度で走行することを促すための情報である。
よって、例えば、図６に示すように、推奨走行速度として３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈと出力した場合に、その後取得される走行状況情報に含まれる自車両２の速度情報が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈの範囲でかつ加減速情報が、一般に定速状態にあると判断できる値である場合、判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。
なお、自車両２の速度が推奨走行速度であるか否かの判定において、推奨走行速度の範囲から５ｋｍ／ｈ程度の誤差については許容するように構成することができる。
【００９８】
一方、推奨走行速度として３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈと出力した場合に、その後取得される走行状況情報に含まれる自車両２の速度情報が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈの範囲にない場合、又は、加減速情報が、一般に定速状態にあると判断できる値にない場合、判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。
【００９９】
例えば、自車両２の速度情報が推奨走行速度の範囲内にあるが、走行状況取得部３０が加減速情報として取得したアクセルやブレーキの操作量の変動幅が極めて大きい場合、一定の速度幅で加減速を繰り返しており、定速状態で走行していないと判断することができる。よって、この場合、判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。
【０１００】
ステップＳ１５において、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定すると、出力制御部３２は、非対応判定回数Ｃ１に「１」を加え（ステップＳ１６）、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【０１０１】
ステップＳ１７において、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上でないと判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ１８に進み、判定実行回数Ｃに「１」を加え（ステップＳ１８）、ステップＳ１２に戻る。
よって、出力制御部３２は、ステップＳ１７において、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上と判定されるまで、ステップＳ１２〜Ｓ１８を反復し、判定部３１による判定を反復する。
【０１０２】
ここで、判定実行回数Ｃは、判定部３１がステップＳ１５における判定を実行した回数をカウントするための値である。また、非対応判定回数Ｃ１は、ステップＳ１５の判定において、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された回数をカウントするための値である。
また、第１閾値Ｔ１は、判定部３１による判定の実行回数をカウントする際の上限値である。
【０１０３】
ステップＳ１７において、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上であると判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ１９に進み、非対応判定回数Ｃ１を判定実行回数Ｃで除した値（判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合）が、第２閾値Ｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。
【０１０４】
判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合は、ステップＳ１５において、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定される頻度を示している。
よって、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が大きければ大きいほど、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定される頻度が高く、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿わないような走行状況となる頻度が高いと判断することができる。
逆に、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が小さければ小さいほど、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となる頻度が高いと判断することができる。
【０１０５】
ステップＳ１９において、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２以上であると判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ２０に進み、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定する（ステップＳ２０）。
一方、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２以上でないと判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ１０に進み、処理を終える。
【０１０６】
このように、出力制御部３２は、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２以上である場合、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿わないような走行状況となっている頻度が高く、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判断し、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定することで、推奨走行速度情報の出力を中止する。
【０１０７】
判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２未満である場合、出力制御部３２は、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となっている頻度が高く、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行っていると判断し、推奨走行速度出力処理を実行モードのままとし、推奨走行速度情報の出力を継続する。
【０１０８】
上記構成の走行支援装置１によれば、走行支援情報（推奨走行速度情報）と、走行支援情報（推奨走行速度情報）が出力された後に取得した自車両２の走行状況情報とが対応しているか否かを対比判定し、その判定結果に基づいて、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定することで走行支援情報の出力態様を制御する。
よって、例えば、推奨走行速度情報を与えられたドライバが、故意に推奨走行速度情報の内容に沿わないような状況となるように運転したり、推奨走行速度情報の内容に沿うように運転しようとすることで、逆に推奨走行速度情報の内容に沿わない状況となるような運転となってしまったりすることによって、走行支援情報の内容と、その後の自車両２の走行状況とが対応しない場合、出力制御部３２は、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿わないような走行状況となる頻度が高いと判断し、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更することができる。
これにより、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行ったことを認識させることができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
【０１０９】
なお、第２閾値Ｔ２として設定される値Ｑ１（第１の値）は、自車両２の周囲の状況等の外的要因によって走行支援情報の内容に沿った運転ができない場合を考慮して、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判定することが可能な値に設定される。
また、第１閾値Ｔ１として設定される値Ｐ１（第１の判定実行回数）は、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判定することが可能な判定回数となる値に設定される。
【０１１０】
また、本実施形態では、走行支援情報と、非対応判定回数Ｃ１をカウントしており、非対応判定回数Ｃ１は、過去に行った判定の結果を示している。よって、非対応判定回数Ｃ１は、判定結果の履歴を示している。
つまり、本実施形態の出力制御部３２は、判定結果の履歴である非対応判定回数Ｃ１に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御するので、自車両２の周囲の状況によって走行支援情報の内容に沿った運転ができない等の外的要因で、走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した自車両２の走行状況とが対応しないと判定されたとしても、その要因のみで、ドライバへの走行支援情報の出力を制限してしまうのを防止することができる。
【０１１１】
また、本実施形態では、上述のように、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御するので、第２閾値Ｔ２を設定するといったように、相対的な比較を可能とし、適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。
【０１１２】
より具体的に、本実施形態では、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１（値Ｐ１：第１の判定実行回数）となる毎に、走行支援情報の出力の中止を判断するための閾値として、第２閾値Ｔ２（値Ｑ１：第１の値）を設定している。
この場合、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１となる毎に判定を行い、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合に基づいて走行支援情報の出力を中止させることができる。これにより、自車両２が走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっているか否かの判断を適切に行いつつ、走行支援情報の出力を中止することができ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させることができる。
【０１１３】
ここで、上記説明では、推奨走行速度出力処理が実行モードである場合について説明したが、仮に、推奨走行速度出力処理が中止モードに設定された場合、出力制御部３２は、ステップＳ１１，Ｓ１２と進み、ステップＳ１３において、推奨走行速度出力処理が実行モードでないと判定されて、ステップＳ２１に進む。
【０１１４】
ステップＳ２１において、出力制御部３２は、中止モードになってから一定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２１）。
中止モードになってから一定期間が経過していないと判定されると、出力制御部３２は、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１３を経て、再度ステップＳ２１に戻る。つまり、前記一定期間が経過するまでは、出力制御部３２は、以降の処理を実行せず、推奨走行速度出力処理が中止モードに設定された状態を維持する。
【０１１５】
中止モードになってから一定期間が経過したと判定されると、出力制御部３２は、第１閾値Ｔ１を値Ｐ２、第２閾値Ｔ２を値Ｑ２に設定し（ステップＳ２２）、推奨走行速度出力処理を実行モードに設定する（ステップＳ２３）。
推奨走行速度出力処理を実行モードに設定した出力制御部３２は、ステップＳ１２に戻る。この場合、推奨走行速度出力処理は実行モードに設定されているので、ステップＳ１２からステップＳ１３に進むと、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理が実行モードなので、ステップＳ１４へと進む。
【０１１６】
以降、出力制御部３２は、ステップＳ１２〜Ｓ１８までの処理を反復し、判定部３１による判定を反復し、再度、ステップＳ１９，Ｓ２０によって、推奨走行速度出力処理を中止モードにするか否かを判定する。
【０１１７】
ステップＳ２０によって再度中止モードに設定されると、出力制御部３２は、ステップＳ２１に進み、上記同様に、一定期間の間、中止モードを維持し、一定期間経過後、再度実行モードに設定する（ステップＳ２３）。
【０１１８】
ステップＳ１９において、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が第２閾値Ｔ２以上でないと判定された場合、推奨走行速度出力処理の出力モードを実行モードで維持したままステップＳ１０に戻る。
【０１１９】
以上のように、出力制御部３２は、ドライバが走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判断し、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定した場合、一定期間中止モードを維持する（ステップＳ２１）。これによって、出力制御部３２は、推奨走行速度情報の出力を一定期間制限する。
出力制御部３２は、推奨走行速度情報の出力を一定期間中止し制限することで、一定期間の間、推奨走行速度情報がない状態でドライバに運転を行わせ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させ、当該ドライバの運転態様が変化するのを待つことができる。
【０１２０】
その後、出力制御部３２は、再度、推奨走行速度出力処理を実行モードに設定し（ステップＳ２３）、ドライバが走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っているか否かを判定することで（ステップＳ１２〜Ｓ２０）、ドライバの運転態様が変化しているか否かを確認する。
ドライバが走行支援情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行っている場合には、出力制御部３２は、そのまま実行モードを維持し、ドライバの運転態様が変化していなければ、再度中止モードに設定する。
【０１２１】
このように、本実施形態では、出力制御部３２が、判定部３１の判定結果に基づいて、実行モードと中止モードとを切り替えるように制御することで、推奨走行速度情報の内容に沿わない走行状況となるような運転をドライバが行えば推奨走行速度情報を得ることができず、推奨走行速度情報の出力を得るためには、走行速度情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行わなければならないように構成されている。よって、推奨走行速度情報の出力を望むドライバは、推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行えばよく、これによって、推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となるような運転をドライバに行わせるように導くことができる。
【０１２２】
なお、ステップＳ２３によって推奨走行速度出力処理を実行モードに設定した場合におけるステップＳ１２〜Ｓ２０の処理では、第１閾値Ｔ１は、値Ｐ２（第２の判定実行回数）に設定され、第２閾値Ｔ２は、値Ｑ２（第２の値）に設定される。
【０１２３】
例えば、本実施形態では、値Ｐ２は、値Ｐ１よりも小さく設定され、値Ｑ２は、値Ｑ１よりも小さく設定されている。
このため、ステップＳ２１〜Ｓ２３を通過した直後における再度の判定は、元々実行モードであった場合に行われる判定よりも、推奨走行速度情報の内容に沿わない走行状況となる頻度を下げなければならないように設定されている。
【０１２４】
このように、前記再度の判定では、値Ｐ２（第２の判定実行回数）を値Ｐ１（第１の判定実行回数）を基準にして調整でき、値Ｑ２（第２の値）を値Ｑ１（第１の値）を基準にして調整できるので、再度中止させるか否かの判定基準を任意に調整することができる。
【０１２５】
〔５．５  出力制御処理の他の態様について〕
図８は、出力制御部３２が行う出力制御処理の他の例を示したフローチャートである。
この図８に示す出力制御処理では、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定部３１に判定させ、判定部３１が求める対応度合に応じて、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する。
【０１２６】
まず、出力制御部３２は、現状、推奨走行速度出力処理が選択されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。
推奨走行速度出力処理が選択されている場合、出力制御部３２は、ステップＳ３２に進む。一方、推奨走行速度出力処理が選択されていない場合、出力制御部３２は、ステップＳ３１を繰り返し実行する。これによって、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理が選択されるまで、以下の処理の実行を待機する。
【０１２７】
ステップＳ３１にて推奨走行速度出力処理が選択されていると判定されると、出力制御部３２は、推奨走行速度が出力された後の走行状況情報を走行状況取得部３０に取得させる（ステップＳ３２）。
【０１２８】
次いで、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定部３１に判定させる（ステップＳ３３）。
なお、判定部３１が求める対応度合は、出力した推奨走行速度情報、及び推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報それぞれの自車両２の状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値である。
判定部３１は、この対応度合を両情報の対比判定の結果として求める。
【０１２９】
図９（ａ）は、判定部３１が、対比判定によって対応度合を求める際に用いるテーブルの一例を示す図である。
図９（ａ）のテーブルは、自車両２の走行速度の推奨走行速度に対する速度差、及び自車両２の加速度と、数値で表された対応度合との対応関係が登録されている。
なお、ここでは、対応度合は、１〜５の範囲の数値によって５段階で表されており、その内、対応度合１が、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが他の対応度合と比較して最も良好に対応している状態を示している。また、対応度合５が、他の対応度合と比較して最も対応していない状態を示している。
よって対応度合１の場合、自車両２は、他の対応度合の場合と比較して、最も高い状態で推奨走行速度情報に従った状態で走行していると判断できる。
逆に対応度合５の場合、自車両２は、他の対応度合の場合と比較して、最も推奨走行速度情報に従っていない状態で走行していると判断できる。
【０１３０】
判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報に含まれる自車両２の速度情報を比較し、推奨走行速度に対する速度差を求める。
推奨走行速度情報は、推奨走行速度で一定走行することを推奨する情報なので、推奨走行速度よりも自車両２の走行速度が大きい場合における推奨走行速度に対する速度差が大きければ大きいほど、両情報が示す自車両２の状況が対応していないことを表している。
【０１３１】
また、判定部３１は、推奨走行速度情報が出力された後の走行状況情報に含まれる自車両２の加速度を参照する。推奨走行速度情報は、推奨走行速度で一定走行することを推奨する情報なので、加速度が大きければ大きいほど、両情報が示す自車両２の状況が対応していないことを表している。
【０１３２】
よって、図９（ａ）に示すように、加速度が最も大きく、推奨走行速度に対する速度差が大きい場合、対応度合が５に設定されている。また、加速度が最も小さく、推奨走行速度に対する速度差が最も小さい場合、対応度合が１に設定されている。
このように、図９（ａ）に示すテーブルには、加速度と、推奨走行速度に対する速度差との関係でマトリックス状に対応度合が登録されている。
【０１３３】
判定部３１は、図９（ａ）に示すテーブルに従い、推奨走行速度に対する速度差と、推奨走行速度情報が出力された後の走行状況情報に含まれる自車両２の加速度とに基づいて対応度合を求める。
【０１３４】
図８に戻って、判定部３１が、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を対比判定の結果として求めると、出力制御部３２は、その対応度合に応じて、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する。
【０１３５】
図９（ｂ）は、出力制御部３２が、対応度合に応じて推奨走行速度情報の出力を行う際に用いるテーブルの一例を示す図である。
図に示すように、対応度合の値ごとに、表示部２３による表示、及びスピーカ２４による音声出力それぞれに関する設定内容が登録されている。
例えば、上記テーブルにおいて、対応度合１の場合、表示部２３による表示については、推奨走行速度情報を表示することが登録されている。また、スピーカ２４による音声出力については、出力を行わないことが登録されている。
対応度合１の場合、自車両２が、他の対応度合の場合と比較して、最も高い状態で推奨走行速度情報に従った状態で走行していると判断でき、ドライバは、推奨走行速度情報を認識しそれに従っていると判断できるため、敢えて音声出力する必要がないからである。
【０１３６】
また、上記テーブルにおいて、対応度合５の場合、表示部２３による表示、及びスピーカ２４による音声出力の両方について、出力を行わないことが登録されている。
対応度合５の場合、自車両２が、他の対応度合の場合と比較して、最も推奨走行速度情報に従っていない状態で走行していると判断でき、ドライバは、推奨走行速度情報に従う意思がないと判断できるため、推奨走行速度情報の出力を中止する。
【０１３７】
このように、図９（ｂ）に示すテーブルには、各対応度合に応じて、適切に推奨走行速度情報の出力を行うための設定が登録されている。
出力制御部３２は、図９（ｂ）に示すテーブルに従い、対応度合の値に応じて、推奨走行速度情報の出力態様を制御する。
【０１３８】
このように、本態様では、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定部３１に判定させ、判定部３１が求める対応度合に応じて、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御するので、対応度合に応じて、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更したりといった制御をより詳細に行うことができる。
【０１３９】
なお、出力制御部３２は、図７で示した処理に代えて、上記態様の処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。
【０１４０】
〔６．赤信号突入リスク回避支援処理について〕
制御部２０は、走行状況取得部３０が取得する走行状況情報に基づいて、赤信号突入リスク回避支援処理を実行する機能を有している。
【０１４１】
赤信号突入リスク回避支援処理は、上述したように、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が青色であって、現在の速度でそのまま走行すると、停止線の直前で灯色が赤信号に切り替わる場合にその旨を示す警告情報を出力する処理である。
【０１４２】
制御部２０は、例えば、自車両２の前方の交通信号機３の灯色が青色であって青色の残り時間が５秒以下で、かつ現状の速度で走行を継続すると灯色が青色から赤色に切り替わってから所定時間（例えば、３秒以内）の間に前方の交通信号機３の停止線に到達する状況であると判断すると、赤信号突入リスク回避支援処理を選択し（図３中、ステップＳ２，Ｓ４）、警告情報を出力制御部３２に出力させる。
【０１４３】
出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理と同様に、警告情報を出力するための出力モードを実行モードと中止モードの２つの出力モードの中から選択する。
【０１４４】
図１０は、走行支援情報に含まれる赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【０１４５】
出力制御部３２は、実行モードの場合、前方の交通信号機３の直前で赤信号に切り替わることを示す警告情報を表示するための警告表示を表示部２３に表示する。
図１１は、警告表示を表示部に出力した場合の一例を示す図である。
図１１に示すように、道路地図画像４５に重畳して、警告表示５０が表示されている。この警告表示５０は、例えば、黄色地に黒色の線図で表されており、警告であることが明らかであるように表示される。
【０１４６】
また、出力制御部３２は、実行モードの場合、スピーカ２４を通じて、「まもなく赤信号になります」と、警告情報を音声によって出力する。
このように、実行モードでは、警告情報が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。
【０１４７】
また、図１０（ｂ）に示すように、出力制御部３２は、中止モードの場合、表示部２３に警告表示５０を表示しない。
また、出力制御部３２は、中止モードの場合、スピーカ２４を通じた出力も実行しない。
【０１４８】
出力制御部３２は、赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報についても、推奨走行速度出力処理と同様に、実行モード、及び中止モードのいずれかを選択し、警告情報の出力態様を制御する出力制御処理を行う。
出力制御部３２は、図７に示したフローチャートと同様の処理を赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報の制御においても実行する。
【０１４９】
なお、図７中、ステップＳ１５において、走行支援情報（赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報）と、走行状況情報とが対応していないか否かの判定は、判定部３１によって、以下のように行われる。
すなわち、赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報は、現状の速度で走行を継続すると、前方の交通信号機３に到達する直前に赤信号に切り替わることを警告しているため、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。
【０１５０】
一方、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止しなかったことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。
【０１５１】
なお、出力制御部３２は、赤信号突入リスク回避支援処理においても、図７で示した処理に代えて、図８に示した対応度合を用いた処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。
【０１５２】
〔７．赤信号見落とし防止支援処理について〕
制御部２０は、走行状況取得部３０が取得する走行状況情報に基づいて、赤信号見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。
【０１５３】
赤信号見落とし防止支援処理は、上述したように、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が赤色であって、現在の速度でそのまま走行すると、灯色が赤信号のまま交差点等に突入してしまう場合にその旨を示す情報を出力する処理である。
【０１５４】
制御部２０は、例えば、自車両２の前方の交通信号機３の灯色が赤色であり、自車両２が減速中でなく、かつ、所定の時間（例えば、３秒以内）内に減速を開始しないと所定の減速度（例えば、０．２Ｇ）で前方の停止線までに停止できない状況であると判断すると、赤信号見落とし防止支援処理を選択し（図３中、ステップＳ２，Ｓ５）、警告情報を出力制御部３２に出力させる。
【０１５５】
出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理等と同様に、警告情報を出力するための出力モードを実行モードと中止モードの２つの出力モードの中から選択する。
【０１５６】
図１２は、走行支援情報に含まれる赤信号見落とし防止支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【０１５７】
出力制御部３２は、実行モードの場合、前方の交通信号機３が赤信号であることを示す警告情報を表示するための警告表示を表示部２３に表示する。この場合の警告表示は、図１１に示す警告表示５０と同様の表示である。
【０１５８】
また、出力制御部３２は、実行モードの場合、スピーカ２４を通じて、「前方、赤信号です」と、警告情報を音声によって出力する。
このように、実行モードでは、警告情報が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。
【０１５９】
また、図１２（ｂ）に示すように、出力制御部３２は、中止モードの場合、表示部２３に警告表示５０を表示しない。
また、出力制御部３２は、中止モードの場合、スピーカ２４を通じた出力も実行しない。
【０１６０】
出力制御部３２は、図７に示したフローチャートと同様の処理を赤信号見落とし防止支援処理における警告情報の制御においても実行する。
なお、図７中、ステップＳ１５において、走行支援情報（赤信号見落とし防止支援処理における警告情報）と、走行状況情報とが対応していないか否かの判定は、判定部３１によって、以下のように行われる。
すなわち、赤信号見落とし防止支援処理における警告情報は、前方の交通信号機３が赤信号であって、到達時においても赤信号であることを警告しているため、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。
【０１６１】
一方、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止しなかったことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。
【０１６２】
この赤信号見落とし防止支援処理の場合も、推奨走行速度出力処理の場合と同様、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行った場合には、当該ドライバへの走行支援情報の出力を制限することができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
【０１６３】
なお、ドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行った場合、逆に警告の度合を強めた警告情報をドライバに提供してもよい。
【０１６４】
なお、出力制御部３２は、赤信号見落とし防止支援処理においても、図７で示した処理に代えて、図８に示した対応度合を用いた処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。
【０１６５】
〔８．青信号見落とし防止支援処理について〕
制御部２０は、走行状況取得部３０が取得する走行状況情報に基づいて、青信号見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。
【０１６６】
青信号見落とし防止支援処理は、上述したように、自車両２が交通信号機３の灯色が赤色であることによって停止しているときに、当該交通信号機３の灯色が青色に切り替わるときに、その切り替わるタイミングを示す情報を出力する処理である。
【０１６７】
制御部２０は、例えば、自車両２の前方の交通信号機３の灯色が赤色であり、自車両２がこの交通信号機３において停止している場合に、前方の交通信号機３が青信号に切り替わった時、又は、切り替わる所定の時間（例えば、３秒）前であると判断すると、青信号見落とし防止支援処理を選択し（図３中、ステップＳ２，Ｓ６）、報知情報を出力制御部３２に出力させる。
【０１６８】
図１３は、走行支援情報に含まれる青信号見落とし防止支援処理における報知情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。
【０１６９】
出力制御部３２は、実行モードの場合、スピーカ２４を通じて、「まもなく青信号になります」と、報知情報を音声によって出力する一方、中止モードの場合、図１３（ｂ）に示すように何も出力しない。
【０１７０】
出力制御部３２は、図７に示したフローチャートと同様の処理を青信号見落とし防止支援処理における警告情報の制御においても実行する。
なお、図７中、ステップＳ１５において、走行支援情報（青信号見落とし防止支援処理における報知情報）と、走行状況情報とが対応していないか否かの判定は、判定部３１によって、以下のように行われる。
すなわち、青信号見落とし防止支援処理における報知情報は、前方の交通信号機３が赤信号で停止しているときに、当該交通信号機３が青信号に切り替わることを報知しているため、報知情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３を青信号で通過したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した報知情報と、報知情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。
【０１７１】
一方、報知情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３を青信号になる前の赤信号の時に通過したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。
【０１７２】
なお、ドライバが、青信号になっても走行を開始しない場合においても、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転であると判断できるが、この場合、逆に警告の度合を強めた警告情報をドライバに提供し、発進することをドライバに促してもよい。
【０１７３】
なお、出力制御部３２は、青信号見落とし防止支援処理においても、図７で示した処理に代えて、図８に示した対応度合を用いた処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。
【０１７４】
〔９．その他〕
上述の赤信号突入リスク回避支援処理、赤信号見落とし防止支援処理、及び青信号見落とし防止支援処理の場合も、推奨走行速度出力処理の場合と同様、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行った場合には、当該ドライバへの走行支援情報の出力を制限することができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
【０１７５】
また、本実施形態では、走行支援情報には、推奨走行速度出力処理に関する情報の他、赤信号突入リスク回避支援処理に関する情報、赤信号見落とし防止支援処理に関する情報、及び青信号見落とし防止支援処理に関する情報が複数種類含まれている。
制御部２０は、これら複数種類の走行支援情報に対し、複数種類ごとに走行支援情報の出力態様を制御するので、各走行支援情報ごとに、適切に出力態様を制御することができる。
【０１７６】
〔１０．むすび〕
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。
上記実施形態では、上述のように複数種類の走行支援情報ごとに出力態様を制御する場合を例示したが、出力した走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないか否かについての判定（図７中、ステップＳ１５）について、複数種類の走行支援情報ごとに区別することなく判定部３１に判定させ、その判定結果に基づいて出力態様を制御してもよい。
また、上記判定について、赤信号突入リスク回避支援処理における判定と、赤信号見落とし防止支援処理といったように、類似する支援処理同士を合わせて判定し、その判定結果に基づいて出力態様を制御してもよい。
【０１７７】
また、例えば、上記実施形態では、いずれの処理の場合も、中止モードにおいては、表示部２３による処理に係る情報の出力、及びスピーカ２４による処理に係る情報の出力の両方とも中止する場合を示したが、例えば、表示部２３及びスピーカ２４のいずれか一方の出力のみを中止するようにしてもよい。
また、例えば、スイッチ等によって、中止モードにおいて表示部２３及びスピーカ２４のいずれか一方の出力を中止させる他方を中止させないといったように、ドライバが任意に切り替えることができるように構成することもできる。
さらに、上記実施形態では、走行支援情報を出力するための処理において、実行モードと、中止モードの２つの出力モードの中から選択するように構成した場合を示したが、例えば、出力の内容が実行モードとは異なる他のモードを設け、より多数のモードの中から選択するようにしてもよい。
【０１７８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１７９】
１  走行支援装置
２  車両
３  交通信号機
４  路側通信機
５  光ビーコン
６  中央装置
７  通信回線
１０  光通信機
１１  無線通信機
１２  車両センサ
１３  車両制御部
２０  制御部
２１  記憶部
２２  操作部
２３  表示部
２４  スピーカ
２５  ＧＰＳ受信機
２６  ジャイロセンサ
２７  通信部
３０  走行状況取得部
３１  判定部
３２  出力制御部
４２  推奨走行速度表示
４５  道路地図画像
４６  道路部分
４７  ポインタ
４８  経路線図
５０  警告表示
Ａ１〜Ａ５  交差点
【図１】
2015122032.tif 000003
【図２】
2015122032.tif 000004
【図３】
2015122032.tif 000005
【図４】
2015122032.tif 000006
【図５】
2015122032.tif 000007
【図６】
2015122032.tif 000008
【図７】
2015122032.tif 000009
【図８】
2015122032.tif 000010
【図９】
2015122032.tif 000011
【図１０】
2015122032.tif 000012
【図１１】
2015122032.tif 000013
【図１２】
2015122032.tif 000014
【図１３】
2015122032.tif 000015