(57)【要約】【課題】複数のセンサに電源を供給する電源生成手段の数を増加させることなく消費電力を低減させることができる車載制御装置を提供する。【解決手段】エンジン制御装置１００のマイコン１２０は、アプリケーションによるセンサ出力電圧の取得周期と同一周期で対応したスイッチ１３１〜１３３を所定期間オンすることによりセンサ出力電圧を取得するので、マイコン１２０が実行するアプリケーションは最新のセンサ出力電圧を取得してエンジンを制御することができる。これにより、センサに電源を常時供給する構成に比較して、センサ全体の消費電流、ひいては消費電力を低減して電源生成ＩＣ１１０の発熱を抑制することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサ（ＴＳ１、ＴＳ２、ＡＳ１、ＡＳ２、ＰＭ、ＣＳ、ＡＣＡＤ）に電源を供給するための電源生成手段と、複数のアプリケーションを同時に実行可能に設けられ、前記複数のセンサから出力される電圧（以下、センサ出力電圧）を取得して所定の制御対象を制御する制御手段（１２０）と、を備えた車載制御装置において、
前記複数のセンサのうちの所定のセンサ（ＡＳ１、ＡＳ２、ＰＭ、ＣＳ、ＡＣＡＤ）は、アプリケーションによるセンサ出力電圧の取得周期に対応してグループ化され、
グループ化されたセンサと前記電源生成手段とをそれぞれ接続する複数のスイッチング手段（１３１〜１３３）を備え、
前記制御手段は、アプリケーションの取得周期と同一周期で当該取得周期に対応する前記スイッチング手段を駆動し、正規値となったセンサ出力電圧を取得してから前記スイッチング手段に対する駆動を停止することを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記スイッチング手段を駆動してから所定期間経過後にセンサ出力電圧が正規値となったと判断することを特徴とする請求項１記載の車載制御装置。
【請求項３】
入力する複数のセンサ出力電圧を所定周期で時分割して出力するマルチプレクサ（１２２ａ）と、
前記マルチプレクサから出力されるセンサ出力電圧をＡＤ変換して出力するＡＤ変換器（１２２ｂ）と、
前記ＡＤ変換器から出力されるセンサ出力電圧を対応する記憶領域に所定周期で更新記憶するレジスタ（１２２ｃ）と、
前記レジスタに正規値となったセンサ出力電圧が更新記憶された状態で当該センサ出力電圧を対応する記憶領域に更新記憶するメモリ（１２２ｄ）と、を備え、
前記制御手段は、前記メモリに記憶されているセンサ出力電圧をアプリケーションの取得周期で取得することを特徴とする請求項１または２記載の車載制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記複数のスイッチング手段の駆動期間が重ならないように制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車載制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のセンサに電源を供給するための電源生成手段と、複数のアプリケーションを同時に実行可能に設けられ、複数のセンサから出力される電圧を取得して所定の制御対象を制御する制御手段とを備えた車載制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばエンジン制御装置は電源生成ＩＣを内蔵しており、その電源生成ＩＣにて生成された電源を制御に必要となる複数のセンサに対して常時供給している。
近年、エンジン制御で使われるセンサの数が増加しており、それに伴いセンサの消費電力も増加している。このため、単独の電源生成ＩＣでは熱的に許容できなくなっており、エンジン制御装置の発熱が課題となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２５１６６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような課題を解決する発熱対策手段として、エンジン制御装置内に複数の電源生成ＩＣを内蔵することにより、電源生成ＩＣの発熱量を分散することが行われている。
しかしながら、エンジン制御装置が複数の電源生成ＩＣを内蔵する構成では、エンジン制御装置の小形化を妨げると共にコスト高を招来する。
【０００５】
一方、特許文献１では、信号検出器と信号処理装置の両方に、電源供給を行うか否かを判定するための複雑な判別回路を持たせ、シリアル通信で信号検出器内のセンサ電源の供給情報をやり取りすることで、接続ハーネスの削減に加え、信号検出器内のセンサ電源供給タイミングを制御してセンサ電源の消費電力、ひいては発熱量を低減させる技術を提案している。
しかしながら、特許文献１のものでは、信号処理装置と信号検出器に各々複雑な判別回路を持つ必要があるため、上記技術と同様に、小型化及び低コスト化を妨げる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、複数のセンサに電源を供給する電源生成手段の数を増加させることなく消費電力を低減させることができる車載制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明によれば、制御手段がスイッチング手段を周期的に駆動すると、電源生成手段からスイッチング手段を介してグループ化されたセンサに電源が周期的に供給されるので、制御手段は、正規値となったセンサの出力電圧を取得してスイッチング手段の駆動を停止する。この場合、制御手段は、アプリケーションによるセンサの出力電圧の取得周期と同一周期でセンサに電源を供給するので、アプリケーションは、最新のセンサの出力電圧を取得して制御対象を制御することができる。また、センサには周期的に電源が供給されるので、センサの消費電力、ひいては電源生成手段の発熱を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態における全体構成を概略的に示す図
【図２】ＡＤ読込部の構成を示す図
【図３】センサへの電源供給期間を示す図
【図４】センサへの電源供給期間と消費電流との関係を示す図
【図５】ＡＤ０からＡＤｎの読取タイミングを示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明をエンジン制御装置に適用した一実施形態について図面を参照して説明する。尚、図１では、本発明に関連しない構成の図示を省略した。
図１に示すように、エンジン制御装置１００（車載制御装置に相当）は、電源生成ＩＣ１１０（電源生成手段に相当）とマイクロコンピュータ（以下、マイコン）１２０（制御手段に相当）を備えて構成されている。
【００１０】
電源生成ＩＣ１１０は、ユーザによるイグニッションスイッチに対するオン操作に応じて車両バッテリからバッテリ電圧が給電され、その給電状態でバッテリ電圧からセンサ電源電圧Ｖｒｅｆを生成する。センサ電源電圧Ｖｒｅｆは車両に搭載された複数のセンサに給電される共通の電源電圧である。各センサは、センサ電源電圧Ｖｒｅｆが供給されることにより動作する。
複数のセンサとしては、スロットルセンサＴＳ１、ＴＳ２、アクセルセンサＡＳ１、ＡＳ２、吸気圧センサＰＭ、バッテリ電流センサＣＳ、冷媒圧センサＡＣＡＤが車両に搭載されている。尚、他のセンサも車両に搭載されているが、それらの図示は省略した。
【００１１】
マイコン１２０はＣＰＵ１２１を主体として構成されており、ＣＰＵ１２１により制御されるＡＤ読込部１２２を備えていると共に、センサから出力される電圧（以下、センサ出力電圧）を入力する複数のアナログデータポート（以下、ＡＤポート）を備えている。ＡＤ読込部１２２は、ＡＤポートから読込んだセンサ出力電圧を周期的に時分割でデジタルデータに変換する機能を備えている。
【００１２】
ＡＤ読込部１２２は、図２に示すように、マルチプレクサ１２２ａ、ＡＤ変換器１２２ｂ、レジスタ１２２ｃ、メモリ１２２ｄから構成されている。マルチプレクサ１２２ａの入力端子は全てのＡＤポート（ＡＤ０〜ＡＤｎ）と接続されており、１ｍｓ周期で各ＡＤポートと接続された各入力端子を出力端子に順に接続することを繰返す。この１ｍｓという時間はＡＤポート数とＡＤ読込部１２２の能力とにより決定されており、ＡＤポート数が多くなる程、或いはＡＤ読込部１２２の能力が低くなる程、１ｍｓよりも長く設定する必要がある。
【００１３】
ＡＤ変換器１２２ｂは、マルチプレクサ１２２ａからセンサ出力電圧を入力するようになっており、入力したセンサ出力電圧をデジタルデータに高速で変換して出力する。
レジスタ１２２ｃは、ＡＤ変換器１２２ｂからデジタルデータを入力するようになっており、マルチプレクサ１２２ａがＡＤ０を選択している状態では、ＡＤ変換器１２２ｂから入力したデジタルデータをＡＤ０に対応する記憶領域に記憶する。マルチプレクサ１２２ａがＡＤ１を選択した状態では、ＡＤ変換器１２２ｂから入力したデジタルデータをＡＤ１に対応する記憶領域に記憶する。このような動作をＡＤ０〜ＡＤｎまで繰返し、ＡＤｎまで実行した後、ＡＤ０に戻る。この一巡の動作を１ｍｓ周期で実行する。つまり、レジスタ１２２ｃには、ＡＤ０〜ＡＤｎから入力したセンサ出力電圧が１ｍｓ周期で更新記憶されることになる。この場合、レジスタ１２２ｃの記憶領域の更新は、センサ出力電圧が正常値、或いは不定値に限らず必ず実行される。センサに電源を供給していない場合は、センサ出力電圧は不定値となっている。
【００１４】
メモリ１２２ｄはレジスタ１２２ｃの記憶領域に対応する記憶領域を有しており、レジスタ１２２ｃの各記憶領域に記憶されたセンサ出力電圧を後述する周期で対応する記憶領域に更新記憶する。
以上の動作はＣＰＵ１２１の制御により行われ、各ＡＤポートから入力したセンサ出力電圧は最終的にメモリ１２２ｄに周期的に更新記憶される。
そして、マイコン１２０が実行する複数のアプリケーションは、メモリ１２２ｄに記憶されたセンサ出力電圧を所定周期で取得し、取得したセンサ出力電圧に基づいてエンジンを制御する。
【００１５】
図１に示す複数のセンサは所定周期に対応してグループ化されており、ＡＤポートと次のように接続されている。
（１）２ｍｓの取得周期であるＴＳ１はＡＤ０、ＴＳ２はＡＤ１に対応付けられており、ＡＤ０、ＡＤ１と直接接続されている。
（２）５ｍｓの取得周期であるＡＳ１はＡＤ２、ＡＳ２はＡＤ３、ＰＭはＡＤ４に対応付けられており、半導体スイッチからなる第１スイッチ１３１（スイッチング手段に相当）を介してＡＤ２〜ＡＤ４とそれぞれ接続されている。
（３）１０ｍｓの取得周期であるＣＳはＡＤ５に対応付けられており、半導体スイッチからなる第２スイッチ１３２（スイッチング手段に相当）を介してＡＤ５と接続されている。
（４）５０ｍｓの取得周期であるＡＣＡＤはＡＤ６に対応付けられており、半導体スイッチからなる第３スイッチ１３３（スイッチング手段に相当）を介してＡＤ６と接続されている。
【００１６】
さて、本実施形態では、マイコン１２０が同時に実行する複数のアプリケーションによるセンサ出力電圧の取得周期は２ｍｓ、５ｍｓ、１０ｍｓ、５０ｍｓであることから、その取得周期で各センサへ電源供給することでセンサ全体の消費電力の低減を図ることを特徴としている。
【００１７】
ところで、図３に示すように、センサに電源供給してからセンサ出力電圧が正規値となるまでに最大１ｍｓ要し、さらに全てのセンサ出力電圧を読込むのに１ｍｓ要することから、センサに電源供給してから電源停止するまでに２ｍｓ要する。尚、正規値とは、センサ出力電圧が飽和（安定した）値であることを意味している。
【００１８】
このような事情から、各センサへの電源供給期間を次のように設定した。
（１）ＴＳ１、ＴＳ２は２ｍｓ周期のため、常時電源を供給する。
（２）ＡＳ１、ＡＳ２、ＰＭは５ｍｓ周期のため、５ｍｓ周期にて電源を供給するように第１スイッチ１３１のオン期間を制御する。
（３）ＣＳは１０ｍｓ周期のため、１０ｍｓ周期にて電源を供給するように第２スイッチ１３２のオン期間を制御する。
（４）ＡＣＡＤは５０ｍｓ周期のため、５０ｍｓ周期にて電源を供給するように第３スイッチ１３３のオン期間を制御する。
【００１９】
即ち、図４に示すように、５ｍｓ周期のセンサは５ｍｓ周期で電源供給するため、５ｍｓ周期で第１スイッチ１３１を２ｍｓオンする。１０ｍｓ周期のセンサは１０ｍｓ周期で電源供給するため、１０ｍｓ周期で第２スイッチ１３２をオンする。５０ｍｓ周期のセンサは５０ｍｓ周期で電源供給するため、５０ｍｓ周期で第３スイッチ１３３をオンする。この場合、本発明が対象とするセンサは周期的に電源を供給するセンサであり、２ｍｓ周期のＴＳ１、ＴＳ２は対象とはならない。
【００２０】
ここで、５ｍｓ周期のセンサの電源供給期間に１０ｍｓ周期のセンサに電源供給すると、最小公倍数（この場合１０ｍｓの倍数）となる５ｍｓ周期のセンサの電源供給期間で必ず１０ｍｓ周期のセンサに電源供給することになる。このため、消費電流が瞬間的に上昇することから、第２スイッチ１３２のオン期間を第１スイッチ１３１のオン期間からずらすことで、５ｍｓ周期のセンサの電源供給期間から必ずずれた状態で１０ｍｓ周期のセンサへ電源供給する。つまり、５ｍｓ周期のセンサの電源供給期間を２ｍｓとすると、非電源供給期間は３ｍｓとなることから、１０ｍｓ周期のセンサへの電源供給期間（２ｍｓ）を５ｍｓ周期のセンサの非電源供給期間（３ｍｓ）に設定することで、５ｍｓ周期のセンサの電源供給期間と１０ｍｓ電源供給期間とを完全にずらすことが可能となる。同様に、５０ｍｓ周期のセンサの電源供給期間を５ｍｓ及び１０ｍｓ周期のセンサの非電源供給期間に設定することで、全ての周期のセンサの電源供給期間を完全にずらすことが可能となる。
尚、図４ではセンサ出力電圧を同一レベルで示したが、実際には、センサの種類、或いはセンサの検出状態によって異なる。
【００２１】
次に、上述のようにセンサの電源供給期間をずらした場合の消費電流を求める。尚、図４に示すように、エンジンＥＣＵの動作開始時の２〜３ｍｓはＡＤイニシャル設定のため、全てのセンサに同時に電源供給する。この場合、電源供給期間は２〜３ｍｓ程度の短期間であるため、電源生成ＩＣ１１０の発熱には大きく影響しない。このＡＤイニシャル設定期間以外では全てのセンサに同時に電源供給することはない。
【００２２】
例えば２ｍｓ周期のＴＳ１、ＴＳ２の消費電流が１０ｍＡであるとすると、同時に電源供給した場合の合計は２０ｍＡとなる。５ｍｓ周期のＡＳ１、ＡＳ２の消費電流が７．５ｍＡ、ＰＭの消費電流が１５ｍＡであるとすると、同時に電源供給した場合の合計は３０ｍＡとなる。１０ｍｓ周期のＣＳの消費電流が１０ｍＡとすると、合計は１０ｍＡとなる。５０ｍｓ周期のＡＣＡＤの消費電流が１０ｍＡであるとすると、合計は１０ｍＡとなる。従来方法では、全てのセンサに対して電源を常時供給しているため、その合計は７０（＝２０＋３０＋１０＋１０）ｍＡとなる。これに対して、本実施形態では、図４に示すようにＡＤイニシャル設定による初期部分を除いた最初の５ｍｓの平均は３６（＝（５０×２＋２０＋３０×２）／５）ｍＡとなり、電源を常時供給した場合に比較してほぼ半分の消費電流で実施することができる。但し、ＡＤイニシャル設定による初期部分をのぞいた最初の５ｍｓの平均値であることから、ＡＤイニシャル設定による初期部分を含めた場合よりも低くなっている。
【００２３】
図４に示すように、５ｍｓ及び１０ｍｓ周期のセンサの非電源供給期間に５０ｍｓ周期のＡＣＡＤに電源を供給すると、ＡＤイニシャル設定による初期部分を除いた最初の５０ｍｓの平均値は、３４．４（＝（３６＋３６＋３６＋３２＋３６＋３２＋３６＋３２＋３６＋３２）／１０）となり、電源を常時供給した場合に比較して半分以下となる。この場合、５０ｍｓ周期の電源供給期間を５ｍｓ及び１０ｍｓ周期のセンサの電源供給期間に重なるように設定しても平均値は同一となるが、瞬間的な上限値を抑えることで消費電流の最大値、ひいては消費電力の最大値を電源生成ＩＣ１１０の最大定格電力よりも抑制することができる。つまり、電源生成ＩＣ１１０の最大能力よりも低い状態で使用した方が電源生成ＩＣ１１０の長寿命化に貢献することから、５ｍｓ、１０ｍｓ、５０ｍｓ周期のセンサの電源供給期間を全てずらすように設定した。
【００２４】
尚、センサの電源供給周期が５ｍｓ、１０ｍｓ、５０ｍｓ周期以外のものが存在することにより電源供給期間が重なることが避けられない場合を生じるにしても、重なる期間は極めて短期間であることから、電源生成ＩＣ１１０の発熱が問題となるような事態を生じることはない。
【００２５】
次に、一例として、５ｍｓ周期のセンサへの電源供給タイミングとセンサ出力電圧の取得タイミング（メモリ１２２ｄの更新記憶タイミング）について図３を参照して説明する。センサ出力電圧の取得用ソフトウェア（１ｍｓタスク）を動作させた場合、
（第１タスク）センサに対する電源供給を開始（第１スイッチ１３１をＯＮ）
（第２タスク）センサ出力電圧の読込開始（ＡＤ２〜ＡＤ４）
（第３タスク）センサ出力電圧の読込終了・センサに対する電源供給を停止（第１スイッチ１３１をＯＦＦ）
電源供給から２ｍｓ経過すると第３タスクが終了し、それから３ｍｓ経過後に第１タスクに戻るという動作を繰返す。
尚、センサ出力電圧が正規値となるのに１ｍｓを上回る場合は第２タスクでＷＡＩＴ数を制御することにより、センサ出力電圧が正規値となった状態でセンサ出力電圧を読込むことができる。
【００２６】
さて、マルチプレクサ１２２ａは、ＡＤ０〜ＡＤｎ（本実施形態の場合はＡＤ０〜ＡＤ６）からセンサ出力電圧を入力するので、それらのセンサ出力電圧を１ｍｓ周期で時分割してＡＤ変換器１２２ｂに出力する。ＡＤ変換器１２２ｂは、入力したセンサ出力電圧をデジタルデータに変換して出力する。これにより、図５に示すように、レジスタ１２２ｃは、入力したセンサ出力電圧を対応する記憶領域に１ｍｓ周期で更新記憶する。そして、メモリ１２２ｄは、レジスタ１２２ｃの記憶領域に記憶されているセンサ出力電圧を所定周期で対応する記憶領域に更新記憶する。これらの各動作はＣＰＵ１２１により制御される。
尚、図５は、５ｍｓ周期のセンサに電源供給（ＡＤイニシャル設定を除く）を開始してから１ｍｓ経過した時点を動作の基点として示している。
【００２７】
センサ出力電圧のメモリ１２２ｄへの更新記憶タイミングは次の通りである。図４に示すように、５ｍｓ周期のセンサへの電源供給タイミングは５ｍｓ周期であることから、図５に示すように、５ｍｓ周期のセンサの電源供給タイミングから１ｍｓ経過後のＴ１期間も５ｍｓ周期で発生する。このＴ１期間においては、ＡＤ０、ＡＤ１から入力する常時電源供給のセンサ出力電圧と、ＡＤ２〜４から入力する５ｍｓ周期のセンサ出力電圧のみをメモリ１２２ｄに更新記憶する。Ｔ１期間とＴ１期間との間にＴ２期間が発生し、そのＴ２期間においては、ＡＤ０、ＡＤ１から入力する常時電源供給のセンサ出力電圧のみをメモリ１２２ｄに更新記憶する。
【００２８】
図４に示すように、１０ｍｓ周期のセンサの電源供給タイミングは５ｍｓ周期のセンサの電源供給タイミングから３ｍｓ経過後であるから、１０ｍｓ周期のセンサ出力電圧のメモリ１２２ｄへの更新記憶タイミングは図５に示す基点から３ｍｓ経過後となり、その後は１０ｍｓ周期（１３ｍｓ経過後、２３ｍｓ経過後……）となる。つまり、２回のＴ２期間に１回のＴ３期間が発生し、そのＴ３期間においては、ＡＤ０、ＡＤ１に加えてＡＤ５から入力するセンサ出力電圧のみをメモリ１２２ｄに更新記憶する。
【００２９】
５０ｍｓ周期のセンサの電源供給タイミングは５ｍｓ周期のセンサへの電源供給タイミングから８ｍｓ経過後であるから、５０ｍｓ周期のセンサ出力電圧のメモリ１２２ｄへの更新記憶タイミングは図５に示す基点から８ｍｓ経過後となり（図５には図示せず）、その後は５０ｍｓ周期（５８ｍｓ経過後、１０８ｍｓ経過後……）となる。つまり、１０回のＴ２期間に１回のＴ４期間が発生し、そのＴ４期間においては、ＡＤ０、ＡＤ１に加えてＡＤ６から入力するセンサ出力電圧のみをメモリ１２２ｄに更新記憶する。
【００３０】
そして、マイコン１２０が実行する複数のアプリケーションは、所定周期でメモリ１２２ｄに更新記憶されるセンサ出力電圧を同一の所定周期で取得する。つまり、アプリケーションがメモリ１２２ｄから取得するセンサ出力電圧は最新のセンサ出力電圧であり、アプリケーションは、最新のセンサ出力電圧に基づいてエンジンを制御することができる。
【００３１】
このような実施形態によれば、次のような効果を奏することができる。
エンジン制御装置１００のマイコン１２０は、アプリケーションによるセンサ出力電圧の取得周期と同一周期で対応するスイッチ１３１〜１３３を所定期間オンすることによりセンサ出力電圧を取得するので、マイコン１２０が実行するアプリケーションは最新のセンサ出力電圧を取得してエンジンを制御することができる。これにより、センサに電源を常時供給する構成に比較して、センサ全体の消費電流、ひいては消費電力を低減して電源生成ＩＣ１１０の発熱を抑制することができる。
【００３２】
マイコン１２０は、所定のスイッチ１３１〜１３２をオンして対応するセンサに電源を供給してからセンサ出力電圧が確実に正規値となった状態で当該センサ出力電圧を取得してスイッチ１３１〜１３２をオフするので、正規のセンサ出力電圧を確実に取得することができる。
【００３３】
マイコン１２０に、マルチプレクサ１２２ａ、ＡＤ変換器１２２ｂ、レジスタ１２２ｃ、メモリ１２２ｄから構成されるＡＤ読込部１２２をハード構成により設けたので、ＡＤ読込部１２２によりセンサ出力電圧を所定周期で時分割して取得することができる。
マイコン１２０は、複数のスイッチ１３１〜１３３を異なる周期でオンする際にそのオン期間が重ならないように制御するので、センサ全体の消費電力が大きくなることを抑制することができる。
【００３４】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張したり、各変形例を上記実施形態と組合せたり、各変形例を組合せるようにしてもよい。
センサ出力電圧が正規値となったことを検出するように構成し、センサ出力電圧が正規値となった場合に、センサ出力電圧を取得してセンサへの電源供給を停止するようにしてもよい。
【００３５】
同一周期のセンサに対して一つのスイッチを設けたが、同一周期のセンサに複数のスイッチを設け、各スイッチのオン期間をずらすようにしてもよい。
上記実施形態では、全てのセンサに電源生成ＩＣ１１０から同一のセンサ電源電圧Ｖｒｅｆを供給したが、センサ電源電圧が異なるセンサが車両に搭載されている場合は、センサ電源電圧Ｖｒｅｆから昇圧、或いは降圧して目的の電源電圧を生成すればよい。
本発明をエンジン制御装置以外の車載制御装置に適用してもよいし、ハイブリッド車、電気自動車に適用してもよい。
【符号の説明】
【００３６】
図面中、１００はエンジン制御装置（車載制御装置）、１１０は電源生成ＩＣ（電源生成手段）、１２０はマイクロコンピュータ（制御手段）、１３１〜１３２は第１〜第３スイッチ（スイッチング手段）、ＴＳ１、ＴＳ２、ＡＳ１、ＡＳ２、ＰＭ、ＣＳ、ＡＣＡＤはセンサである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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