(57)【要約】【課題】車両と障害物との接触可能性が回避されても車両外部の所定範囲内で障害物を見失うことがない鏡面角度制御システムを提供する。【解決手段】鏡面角度制御システム１０では、予測された移動軌跡上において車両と障害物との接触可能性があるときに、鏡面角度制御部２８によりミラーの鏡面角度が障害物を視認可能とする鏡面角度へ傾動される。この鏡面角度制御システム１０は鏡面角度継続部３０を備えている。鏡面角度継続部３０では、障害物接触判定部２６により車両と障害物との接触可能性が回避されたと判定され、かつ車両外部の所定範囲内に障害物が検知された際に、障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度が継続される。【選択図】図１
2015085875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたミラーの鏡面角度を調整する鏡面角度調整部と、
車両外部の障害物を検知する障害物検知部と、
前記車両の移動軌跡を予測する情報を検知する移動軌跡情報検知部と、
当該移動軌跡情報検知部による情報の検知結果に基づいて前記車両の移動軌跡を予測すると共に、この予測された移動軌跡上において前記車両と前記障害物検知部により検知された前記障害物との接触可能性を判定する障害物接触判定部と、
当該障害物接触判定部により接触可能性があると判定された際に、前記ミラーの鏡面角度が前記障害物を視認可能とする鏡面角度へ傾動制御される鏡面角度制御部と、
前記障害物接触判定部により前記接触可能性が回避されたと判定され、かつ前記車両外部の所定範囲内に前記障害物が検知された際に、前記障害物を視認可能とする前記ミラーの鏡面角度を継続する鏡面角度継続部と、
を備えた鏡面角度制御システム。
【請求項２】
前記鏡面角度継続部は、前記障害物を視認可能とする前記ミラーの鏡面角度を継続する継続信号を発生すると共に、当該継続信号を前記鏡面角度制御部へ出力する継続信号発生部を備えている請求項１に記載の鏡面角度制御システム。
【請求項３】
前記鏡面角度継続部は、
前記障害物検知部により検知された前記障害物の位置情報及び前記移動軌跡情報検知部により検知された前記情報に基づいて前記車両外部の所定範囲内から前記障害物が外れる時間を決定する継続時間決定部と、
当該継続時間決定部により決定された前記時間をカウントするタイマ部と、を備え、
当該タイマ部のカウントが終了するまで前記障害物を視認可能とする前記ミラーの鏡面角度を継続する請求項１に記載の鏡面角度制御システム。
【請求項４】
前記車両外部の所定範囲は、車両側部に設けられた前記ミラーとこのミラーよりも車両後方側の前記車両の車軸との間である請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の鏡面角度制御システム。
【請求項５】
前記車両外部の所定範囲は、車両側部に設けられた前記ミラーとこのミラーよりも車両後方側の車両端との間である請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の鏡面角度制御システム。
【請求項６】
前記移動軌跡情報検知部は、
シフトポジション情報を検知するシフトポジション検知部と、
前記車両の舵角情報を検知する舵角検知部と、
前記車両の車速情報を検知する車速検知部と、
を備えた請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の鏡面角度制御システム。
【請求項７】
前記車両に設けられ、当該車両と前記障害物との接触可能性を知らせる報知部と、
前記車両外部の所定範囲内で前記障害物との接触可能性がある際に、前記鏡面角度継続部による前記ミラーの鏡面角度を継続し、かつ前記報知部を制御して接触可能性を知らせると共に、前記車両外部の所定範囲内で前記障害物との接触可能性が回避された際に、前記ミラーの鏡面角度を継続したまま前記報知部による知らせを終了する報知制御部と、
を備えた請求項５に記載の鏡面角度制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鏡面角度制御システムに関し、特に車両に設けられたミラーの鏡面角度を制御する鏡面角度制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両のサイドミラー装置及びサイドミラーのミラー角制御方法が開示されている。この装置及び制御方法では、車両の操舵角が変更されると、障害物センサがサイドミラーの死角範囲内の障害物を検出する。死角範囲内の障害物が検出されると、障害物検出前の死角範囲外となるミラー角からドライバが障害物を視認可能な死角範囲内となるミラー角へサイドミラーが回動される。また、上記装置及び制御方法では、車両と障害物との接触が回避されると、死角範囲内となるミラー角から障害物検出前の死角範囲外となるミラー角へサイドミラーが回動されて戻される。
【０００３】
しかしながら、上記装置及び制御方法では、車両と障害物との接触が回避されると直ぐにサイドミラーのミラー角が死角範囲内から死角範囲外へ戻されている。このため、サイドミラーの死角範囲内で車両の近くに存在する障害物がドライバから見失われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２５３０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、車両と障害物との接触可能性が回避されても、車両外部の所定範囲内で障害物を見失うことがない鏡面角度制御システムを得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の鏡面角度制御システムは、車両に設けられたミラーの鏡面角度を調整する鏡面角度調整部と、車両外部の障害物を検知する障害物検知部と、車両の移動軌跡を予測する情報を検知する移動軌跡情報検知部と、移動軌跡情報検知部による情報の検知結果に基づいて車両の移動軌跡を予測すると共に、この予測された移動軌跡上において車両と障害物検知部により検知された障害物との接触可能性を判定する障害物接触判定部と、障害物接触判定部により接触可能性があると判定された際に、ミラーの鏡面角度が障害物を視認可能とする鏡面角度へ傾動制御される鏡面角度制御部と、障害物接触判定部により接触可能性が回避されたと判定され、かつ車両外部の所定範囲内に障害物が検知された際に、障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度を継続する鏡面角度継続部と、を備えている。
【０００７】
請求項１に記載の鏡面角度制御システムでは、障害物検知部により車両外部の障害物が検知され、移動軌跡情報検知部により車両の移動軌跡を予測する情報が検知される。障害物接触判定部では、移動軌跡情報検知部による情報の検知結果に基づいて車両の移動軌跡が予測されると共に、この予測された移動軌跡上において車両と障害物との接触可能性が判定される。障害物接触判定部により接触可能性があると判定された際に、鏡面角度制御部では、ミラーの鏡面角度が障害物を視認可能とする鏡面角度へ傾動制御される。
【０００８】
ここで、鏡面角度制御システムは鏡面角度継続部を備えている。鏡面角度継続部では、障害物接触判定部により接触可能性が回避されたと判定され、かつ車両外部の所定範囲内に障害物が検知された際に、障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度が継続される。このため、車両と障害物との接触可能性が回避されても、傾動制御前の鏡面角度へ戻らずに、車両外部の所定範囲内に検知された障害物をミラーで視認可能とすることができる。
【０００９】
請求項２に記載の鏡面角度制御システムでは、請求項１に記載の鏡面角度制御システムにおいて、鏡面角度継続部は、障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度を継続する継続信号を発生すると共に、継続信号を鏡面角度制御部へ出力する継続信号発生部を備えている。
【００１０】
請求項２に記載の鏡面角度制御システムによれば、鏡面角度継続部は継続信号発生部を備えている。この継続信号発生部は障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度を継続する継続信号を発生すると共に、この継続信号は鏡面角度制御部へ出力される。このため、車両と障害物との接触可能性が回避されても、鏡面角度制御部は継続信号発生部から出力された継続信号により障害物を視認可能とする鏡面角度を継続することができる。
【００１１】
請求項３に記載の鏡面角度制御システムでは、請求項１に記載の鏡面角度制御システムにおいて、鏡面角度継続部は、障害物検知部により検知された障害物の位置情報及び移動軌跡情報検知部により検知された情報に基づいて車両外部の所定範囲内から障害物が外れる時間を決定する継続時間決定部と、継続時間決定部により決定された時間をカウントするタイマ部と、を備え、タイマ部のカウントが終了するまで障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度を継続している。
【００１２】
請求項３に記載の鏡面角度制御システムによれば、鏡面角度継続部は継続時間決定部とタイマ部とを備えている。継続時間決定部では、障害物検知部により検知された障害物の位置情報及び移動軌跡情報検知部により検知された情報に基づいて、車両外部の所定範囲内から障害物が外れる時間が決定される。タイマ部では、継続時間決定部により決定された時間がカウントされる。このため、鏡面角度継続部により、タイマ部のカウントが終了するまで障害物を視認格納とするミラーの鏡面角度を継続することができる。
【００１３】
請求項４に記載の鏡面角度制御システムでは、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の鏡面角度制御システムにおいて、車両外部の所定範囲は、車両側部に設けられたミラーとこのミラーよりも車両後方側の車両の車軸との間である。
【００１４】
請求項４に記載の鏡面角度制御システムによれば、ミラーと車軸との間の車両外部の所定範囲内では、障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度が継続されているので、障害物を見失うことがない。一方、車軸の延長上の旋回中心を中心として車両が旋回する。車両外部の所定範囲外となる車軸よりも車両後方側の車両端部は、旋回中心との間に障害物が存在してもこの障害物の外側を旋回する。このため、ミラーの鏡面角度が傾動制御前に戻って障害物を視認可能としなかったとしても、車両と障害物との接触を生じることがない。
【００１５】
請求項５に記載の鏡面角度制御システムでは、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の鏡面角度制御システムにおいて、車両外部の所定範囲は、車両側部に設けられたミラーとこのミラーよりも車両後方側の車両端との間である。
【００１６】
請求項５に記載の鏡面角度制御システムによれば、ミラーと車両端との間の車両外部の所定範囲内では、障害物を視認可能とするミラーの鏡面角度が継続されているので、障害物を見失うことがない。一方、車両外部の所定範囲外となる車両端よりも車両後方側に障害物が存在する際には、ミラーの鏡面角度が傾動制御前に戻って障害物を視認可能としなかったとしても、車両と障害物との接触を生じることがない。
【００１７】
請求項６に記載の鏡面角度制御システムでは、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の鏡面角度制御システムにおいて、移動軌跡情報検知部は、シフトポジション情報を検知するシフトポジション検知部と、車両の舵角情報を検知する舵角検知部と、車両の車速情報を検知する車速検知部と、を備えている。
【００１８】
請求項６に記載の鏡面角度制御システムによれば、移動軌跡情報検知部では、シフトポジション検知部により車両の進行方向の情報が検知され、舵角検知部により車両の旋回方向の情報が検知され、そして車速検知部により車両の車速情報が検知される。このため、移動軌跡情報検知部で検知された各情報に基づいて、車両の移動軌跡が予測可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の鏡面角度制御システムは、請求項５に記載の鏡面角度制御システムにおいて、車両に設けられ、車両と障害物との接触可能性を知らせる報知部と、車両外部の所定範囲内で障害物との接触可能性がある際に、鏡面角度継続部によるミラーの鏡面角度を継続し、かつ報知部を制御して接触可能性を知らせると共に、車両外部の所定範囲内で障害物との接触可能性が回避された際に、ミラーの鏡面角度を継続したまま報知部による知らせを終了する報知制御部と、を備えている。
【００２０】
請求項７に記載の鏡面角度制御システムでは、車両と障害物との接触可能性を知らせる報知部が車両に設けられており、報知部は報知制御部により制御されている。ここで、報知制御部では、車両外部の所定範囲内で障害物との接触可能性がある際に、鏡面角度継続部によるミラーの鏡面角度の継続と併せて報知部により接触可能性が知らされる。このため、ミラーにより障害物が追従されると共に、報知部からの接触可能性の知らせがあるので、車両と障害物との接触を効果的に抑制又は防止することができる。また、報知制御部では、車両外部の所定範囲内で障害物との接触可能性が回避された際に、ミラーの鏡面角度を継続したまま報知部による知らせが終了する。このため、車両端部と障害物との接触可能性が回避されても障害物を見失うことがなく、かつ接触可能性が回避された後の報知部からの不要な知らせをなくすことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る鏡面角度制御システムは、車両と障害物との接触可能性が回避されても、車両外部の所定範囲内で障害物を見失うことがないという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る鏡面角度制御システムのブロック図である。
【図２】（Ａ）は図１に示される鏡面角度制御システムが適用された車両及び障害物の模式的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）に示される車両の左側部に設けられミラーに車両後方側が写出された状態のサイドミラー装置の斜視図であり、（Ｃ）はミラーの鏡面角度が障害物を視認可能とする鏡面角度に変更された状態のサイドミラー装置の（Ｂ）に対応する斜視図である。
【図３】図１に示される鏡面角度制御システムの第１鏡面角度制御方法の全体を説明するフローチャートである。
【図４】第１鏡面角度制御方法において車両前進時の鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【図５】第１鏡面角度制御方法において車両後進時の鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【図６】第１鏡面角度制御方法においてリバース連動方式が採用された車両後進時の鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る鏡面角度制御システムのブロック図である。
【図８】図７に示される鏡面角度制御システムの第２鏡面角度制御方法において車両前進時の鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【図９】第２鏡面角度制御方法において車両後進時の鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【図１０】第２鏡面角度制御方法においてリバース連動方式が採用された車両後進時の鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る鏡面角度制御システムのブロック図である。
【図１２】図１１に示される鏡面角度制御システムの鏡面角度制御方法を説明する車両及び障害物の模式的な平面図である。
【図１３】第３実施形態に係る第３鏡面角度制御方法を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［第１実施形態］
以下、図１〜図６を用いて、本発明の第１実施形態に係る鏡面角度制御システム及び第１鏡面角度制御方法を説明する。なお、図面において適宜示される矢印ＦＲは車両前方向を示し、矢印Ｗは車両幅方向を示している。
【００２４】
（鏡面角度制御システムの構成）
図１に示されるように、鏡面角度制御システム１０は、鏡面角度調整部１４と、障害物検知部１６と、移動軌跡情報検知部１８と、障害物接触判定部２６と、鏡面角度制御部２８と、鏡面角度継続部３０と、を備えている。これらの鏡面角度調整部１４等は、システムを構築する共通バス３６を介して相互に接続されている。
【００２５】
図２（Ａ）に示されるように、自動車等の車両５０の側部５０Ｃ、５０Ｄに配設されたフロントサイドドア（図示省略）において、車両前側端部の車両上下方向中間部における車両外部にサイドミラー装置１２が設けられている。サイドミラー装置１２は、車両５０の左右両側に一対で設けられている。図２（Ｂ）に示されるように、サイドミラー装置１２は、運転席に着座した乗員（ドライバ）の主に車両後方側を視認可能とするミラー１２Ａを備えている。乗員から見て、車両５０の左側の側部５０Ｃに設けられたミラー１２Ａには、車両５０の左側の側部５０Ｃのミラー１２Ａよりも後方側の一部を含んだ車両後方側が写込まれている。サイドミラー装置１２はミラー１２Ａの車両前方側を覆うバイザ１２Ｂを備えており、このバイザ１２Ｂ内にミラー１２Ａに接続された鏡面角度調整部１４が設けられている。鏡面角度調整部１４では、ミラー１２Ａに接続された角度調整機構とこの角度調整機構を駆動するモータ等が含まれており、例えば車両上下方向及び車両左右方向へミラー１２Ａの鏡面角度が傾動されて調整される構成とされている。バイザ１２Ｂは、バイザボディ及びバイザカバーを含んで構成されている。
【００２６】
障害物検知部１６は例えばサイドミラー装置１２のバイザ１２Ｂ、車両前方側の車両端５０Ａ側のコーナ部及び車両後方側の車両端５０Ｂ側のコーナ部等に設けられている。この障害物検知部１６では、少なくともミラー１２Ａの可動範囲内において、車両外部の障害物６０及びその位置情報が検知される。ここで、障害物６０は、図２（Ａ）に示されるようにパイロンであるが、これに限定されるものではない。例えば、障害物６０には、ブロック、壁、ガードレール、縁石等の走行路上に設置された人工物、又は岩、樹木等の自然物が含まれる。また、障害物６０として、走行中や停車中の自動車、二輪車、自転車等の車両、又は人、動物等が含まれる。障害物検知部１６としては、レーダ反射波を検知するセンサ、超音波反射波を検知するセンサ、赤外線等の光を検知するセンサ、障害物６０を画像として認識するセンサ（例えばＣＣＤセンサ）等のセンサが実用的に使用可能である。
【００２７】
移動軌跡情報検知部１８では、車両５０の移動軌跡を予測する情報が検知される。図１に示されるように、移動軌跡情報検知部１８は、シフトポジション検知部２０と、舵角検知部２２と、車速検知部２４とを備えている。シフトポジション検知部２０は例えばシフトポジションセンサである。例えばオートマチック車の場合、シフトポジション検知部２０では、ニュートラル「Ｎ」、前進走行のロー「Ｌ」、セカンド「２」、ドライブ「Ｄ」、又は後進走行のリバース「Ｒ」、又は停車のパーキング「Ｐ」のいずれかのポジションにシフトレバーが位置しているか否かが検知される。舵角検知部２２は、例えばステアリングシャフトに設けられ、このステアリングシャフトの回転角度を検知する角度検出センサである。この角度検出センサでは、図２（Ａ）に示される車両５０の前輪５０Ｅ、５０Ｆの舵角（切れ角）を算出する情報（回転角度情報）が検知される。車速検知部２４は、例えば車両５０の車軸の回転に応じて車両５０の走行速度を検知する速度センサである。シフトポジション検知部２０によるシフトレバーのポジション情報、舵角検知部２２による角度情報から算出された前輪５０Ｅ、５０Ｆの舵角情報及び車速検知部２４による車速情報のそれぞれの情報は、移動軌跡を予測する情報として使用される。
【００２８】
障害物接触判定部２６では、移動軌跡情報検知部１８による情報の検知結果に基づいて車両５０の車輪移動軌跡が予測される。図示を省略したステアリングが乗員により左側へ切られると、図２（Ａ）に破線で示されるように、前輪５０Ｅ、５０Ｆが左側へ傾動されて、車両５０が左側へ旋回する。アッカーマンステアリング（Ackerman steering）方式が採用された車両５０は、左側の前輪５０Ｅの車軸の延長線５２Ａと、右側の前輪５０Ｆの車軸の延長線５２Ｂと、後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸の延長線５２Ｃとの交点となる旋回中心Ｃを中心として、旋回する。左側の前輪５０Ｅの車輪移動軌跡５４Ａは、旋回中心Ｃから前輪５０Ｅの中心までを半径とする円弧となる。同様に、右側の前輪５０Ｆの車輪移動軌跡５４Ｂは、旋回中心Ｃから前輪５０Ｆの中心までを半径とする円弧となる。また、左側の後輪５０Ｇの車輪移動軌跡５４Ｃは、旋回中心Ｃから後輪５０Ｇの中心までを半径とする円弧となり、右側の後輪５０Ｈの車輪移動軌跡５４Ｄは、旋回中心Ｃから後輪５０Ｈの中心までを半径とする円弧となる。これらの車輪移動軌跡５４Ａ〜５４Ｄは、シフトポジション検知部２０によるシフトポジションの情報、舵角検知部２２による舵角情報及び車速検知部２４による車速情報により予測可能となる。
【００２９】
更に、障害物接触判定部２６では、まず予測された車輪移動軌跡５４Ａ〜５４Ｄに基づいて、本実施形態における車両５０の移動軌跡（車両移動軌跡）５０Ｉ、５０Ｊ、５０Ｋ、５０Ｌが予測（算出）される。そして、障害物接触判定部２６では、この予測された移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ上において車両５０と障害物検知部１６により検知された障害物６０との接触可能性が判定される。ここで、移動軌跡５０Ｉは車両５０の車両端５０Ａの左側コーナ部の予測された移動軌跡、移動軌跡５０Ｊは車両端５０Ａの右側コーナ部の予測された移動軌跡である。また、移動軌跡５０Ｋは車両５０の車両端５０Ｂの左側コーナ部の予測された移動軌跡、移動軌跡５０Ｌは車両端５０Ｂの右側コーナ部の予測された移動軌跡である。つまり、障害物接触判定部２６では、車両５０の予測された移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ上に障害物６０が存在する場合に車両５０と障害物６０との「接触可能性がある」と判定される。また、障害物接触判定部２６では、移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ上から障害物６０が外れている場合に車両５０と障害物６０との「接触可能性がない」又は「接触が回避された」と判定される。
【００３０】
鏡面角度制御部２８では、障害物接触判定部２６により「接触可能性がある」と判定された際に、乗員が障害物６０を視認可能となるように、ミラー１２Ａの鏡面角度が傾動制御される。詳しく説明すると、傾動制御前（障害物６０の追従前）では、図２（Ｂ）に示されるように、運転席に着座状態にある乗員がミラー１２Ａにより車両後方側を視認可能となる鏡面角度に調整されている。「接触可能性がある」と判定された際に、鏡面角度制御部２８では、図２（Ｃ）に示されるように、乗員が障害物６０の少なくとも一部を視認可能なようにミラー１２Ａの鏡面角度が障害物６０側へ鏡面が向くように傾動制御される。これにより、予測された移動軌跡５０Ｉ等上に存在する障害物６０が乗員によりミラー１２Ａで視認可能となる。ここで、鏡面角度制御部２８には、車両５０が移動しても障害物６０が適宜視認可能となるように、ミラー１２Ａの角度を逐次変化させて障害物６０を追従させる傾動制御方式が採用されている。また、障害物６０の逐次追従ではないが、車両５０が移動しても障害物６０が一定範囲内で視認可能となるように、ミラー１２Ａを一定角度範囲内で傾動させる傾動制御方式が採用可能である。
【００３１】
本実施形態において、上記障害物接触判定部２６は、その機能を実現する記憶装置に格納されたソフトウエア（プログラム）と、例えばミラー電子制御ユニット（ＥＣＵ）を構築しソフトウエアを実行するマイクロコンピュータとを含んで構成されている。同様に、上記鏡面角度制御部２８は、その機能を実現するソフトウエアと、マイクロコンピュータとを含んで構成されている。なお、障害物接触判定部２６、鏡面角度制御部２８は、少なくとも一方をハードウエア（専用回路）として構成してもよい。
【００３２】
鏡面角度継続部３０では、障害物接触判定部２６により「接触可能性がある」と判定された後、接触可能性がなくなって「接触可能性が回避された」と判定され、かつ車両外部の所定範囲内に障害物６０が検知された際に、この車両外部の所定範囲内において、図２（Ｃ）に示される障害物６０が視認可能となるミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。詳しく説明すると、乗員がステアリング操作を行い、障害物接触判定部２６により予測された車両５０の移動軌跡５０Ｉ上から障害物６０が外れて「接触可能性がなくなった」場合でも、障害物６０が検知されている場合には障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。鏡面角度継続部３０は、ミラー１２Ａの鏡面角度を継続する継続信号を発生すると共に、継続信号を鏡面角度制御部２８へ出力する継続信号発生部を備えている（図１参照）。継続信号発生部３０では、所定範囲内に障害物６０が存在する期間中、例えばパルス状の継続信号が生成されかつ出力される。本実施形態では、障害物接触判定部２６、鏡面角度制御部２８と同様に、鏡面角度継続部３０は、その機能を実現するソフトウエアとミラー電子制御ユニットを構築しソフトウエアを実行するマイクロコンピュータとを含んで構成されている。また、鏡面角度継続部３０はハードウエア（専用回路）として構成してもよい。
【００３３】
ここで、車両外部の最小限の所定範囲とは、図２（Ａ）に示されるように、ミラー１２Ａの可動範囲内であってミラー１２Ａとこのミラー１２Ａよりも車両後方側の後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸（延長線５２Ｃに相当する位置）との間の距離Ｌ１の範囲である。また、車両外部の最大限の所定範囲とは、ミラー１２Ａとこのミラー１２Ａよりも車両後方側の車両端５０Ｂとの間の距離Ｌ２の範囲である。
【００３４】
（第１鏡面角度制御方法）
上記鏡面角度制御システム１０における第１鏡面角度制御方法は図３〜図６に示される通りである。なお、第１鏡面角度制御方法の説明において、図１及び図２が適宜参照される。
【００３５】
第１鏡面角度制御方法では、まず最初に、鏡面角度調整部１４により、サイドミラー装置１２のミラー１２Ａが、運転席に着座した乗員から見て、図２（Ｂ）に示される車両後方側を視認可能な鏡面角度に調整される（図３に示すステップＳ１）。
【００３６】
次に、移動軌跡情報検知部１８のシフトポジション検知部２０により、車両５０のシフトレバーのポジションが、車両５０のパーキング「Ｐ」又ニュートラル「Ｎ」であるか否かが検知される（Ｓ２）。シフトレバーのポジションがパーキング「Ｐ」又はニュートラル「Ｎ」であると検知されると、この第１鏡面角度制御方法は終了する。或いは、第１鏡面角度制御方法は、再度、開始に戻って実行される（以下、同様）。
【００３７】
シフトポジション検知部２０により、パーキング「Ｐ」又はニュートラル「Ｎ」でないと検知されると、シフトレバーのポジションが車両５０の前進となるドライブ「Ｄ」であるか否かが検知される（Ｓ３）。なお、車両５０の前進の検知は、シフトレバーのポジションがロー「Ｌ」又はセカンド「２」であるか否かで検知してもよい。シフトレバーのポジションがドライブ「Ｄ」であると検知されると、車両前進時の鏡面角度制御方法が実行される（Ｓ４）。この車両前進時の鏡面角度制御方法が実行された後、この制御方法が終了したか否かが判定され（Ｓ５）、終了していないと判定されるとステップＳ４へ戻り、終了したと判定されると、第１鏡面角度制御方法は終了する。
【００３８】
ステップＳ３において、ドライブ「Ｄ」でないと検知されると、シフトレバーのポジションが車両５０の後進となるリバース「Ｒ」であるか否かが検知される（Ｓ６）。シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」でないと検知されると、この第１鏡面角度制御方法は終了する。シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」であると検知されると、引き続き、リバース連動であるか否かが判定される（Ｓ７）。
【００３９】
ステップＳ７において、リバース連動でないと判定されると、通常の車両後進時の鏡面角度制御方法が実行される（Ｓ８）。この車両後進時の鏡面角度制御方法が実行された後、この制御方法が終了したか否かが判定され（Ｓ９）、終了していないと判定されるとステップＳ８へ戻り、終了したと判定されると、第１鏡面角度制御方法は終了する。
【００４０】
ステップＳ７において、リバース連動であると判定されると、リバース連動の車両後進時の鏡面角度制御方法が実行される（Ｓ１０）。この車両後進時の鏡面角度制御方法が実行された後、この制御方法が終了したか否かが判定され（Ｓ１１）、終了していないと判定されるとステップＳ１０へ戻り、終了したと判定されると、第１鏡面角度制御方法は終了する。
【００４１】
（車両前進時の鏡面角度制御方法）
上記ステップＳ４における車両５０の前進時の鏡面角度制御方法は図４に示される通りである。
【００４２】
鏡面角度制御システム１０における前進時の鏡面角度制御方法では、移動軌跡情報検知部１８のシフトポジション検知部２０により、車両５０のシフトレバーのポジションが、車両５０の前進となるドライブ「Ｄ」であるか否かが検知される（Ｓ１２）。シフトレバーのポジションがドライブ「Ｄ」でないと検知されると、この前進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００４３】
シフトポジション検知部２０により、シフトレバーのポジションがドライブ「Ｄ」であると検知されると、障害物検知部１６により、障害物６０が存在するか否かが検知される（Ｓ１３）。障害物６０が存在しないと検知されると、この前進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００４４】
障害物６０が存在すると検知されると、まず移動軌跡情報検知部１８のシフトポジション検知部２０によりシフトレバーのポジション情報が検知され、舵角検知部２２により得られた角度情報から前輪５０Ｅ、５０Ｆの舵角情報が算出され、更に車速検知部２４により車速情報が検知される。これらのポジション情報、舵角情報及び車速情報に基づいて、障害物接触判定部２６では演算処理により車両５０の移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌが予測される。更に、障害物接触判定部２６では、予測された移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌの情報と上記障害物検知部１６により検知された障害物６０の位置情報とに基づいて、障害物６０が移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ内（又は移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ上）に存在するか否かが判定される（Ｓ１４）。障害物６０が移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ内に存在しないと判定されると、この前進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００４５】
障害物６０が移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ内に存在すると判定されると、鏡面角度調整部１４によるミラー１２Ａのこの時点での鏡面角度の情報に基づいて、鏡面角度制御部２８では、障害物６０を視認するために、ミラー１２Ａの鏡面角度を調整可能な範囲（可動範囲）か否かが判定される（Ｓ１５）。鏡面角度が調整可能な範囲でないと判定されると、この前進時の鏡面角度制御方法は終了する。鏡面角度が調整可能な範囲であると判定されると、鏡面角度制御部２８では、鏡面角度調整部１４を介してミラー１２Ａが傾動制御され、図２（Ｃ）に示されるように、運転席に着座する乗員が障害物６０を視認可能なようにミラー１２Ａの鏡面角度が調整される（Ｓ１６）。図２（Ａ）に示される例では、車両端５０Ｂの左側コーナ部の移動軌跡５０Ｋ上に破線で示される障害物６０が存在する。従って、この障害物６０が視認可能なように、ミラー１２Ａの鏡面を障害物６０に向かって傾動させてミラー１２Ａの鏡面角度が調整される。鏡面角度制御部２８では、移動軌跡５０Ｋ上に障害物６０が存在している間、障害物６０を視認可能なようにミラー１２Ａの鏡面角度が車両５０の移動に応じて逐次調整される。つまり、障害物６０に追従してミラー１２Ａの鏡面角度が調整される。
【００４６】
予測された移動軌跡５０Ｋ上に破線で示される障害物６０が存在しているので、乗員は、ミラー１２Ａに写っている障害物６０を視認しつつ、車両５０と障害物６０との接触を回避するステアリング操作を行う。このステアリング操作により、車両５０の移動軌跡５０Ｋが変更される。このため、上記ステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理と同様の処理が繰返し実行される（Ｓ１７〜Ｓ２０）。
【００４７】
ここで、ステップＳ１９において、障害物接触判定部２６により障害物６０が車両５０の移動軌跡５０Ｋ内に存在しないと判定されると、障害物６０が車両５０の側面５０Ｃの所定範囲内に存在するか否かが判定される（Ｓ２１）。障害物６０が移動軌跡５０Ｋ内に存在しないとの判定は、車両５０と障害物６０との接触が回避されて、車両５０と図２（Ａ）に実線で示される障害物６０との位置関係になり、車両５０が障害物６０に接触することなく安全に走行可能であるという判定である。また、車両５０の所定範囲内とは、本実施形態において、図２（Ａ）に示されるミラー１２Ａと後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸との間の距離Ｌ１内である。車両５０の所定範囲内に障害物６０が存在しないと判定されると、つまり障害物６０が後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸よりも車両後方側に存在すると判定されると、この前進時の鏡面角度制御方法は終了する。なお、車両５０の所定範囲Ｌ１は、図２に示されるミラー１２Ａと車両端５０Ｂとの間の距離Ｌ２に代えてもよい。
【００４８】
障害物接触判定部２６により障害物６０が車両５０の側面５０Ｃの所定範囲内（距離Ｌ１内）に存在すると判定されると、鏡面角度継続部３０の継続信号発生部から鏡面角度制御部２８へ継続信号が出力される。この継続信号により、鏡面角度制御部２８では、障害物６０が視認可能となるミラー１２Ａの鏡面角度が継続される（Ｓ２２）。従って、乗員は、ミラー１２Ａに写込んだ障害物６０が視認可能となるので、障害物６０を見失わない。
【００４９】
引き続き、ステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理と同様の処理が順次実行され（Ｓ２３〜Ｓ２５）、障害物６０が車両５０の側面５０Ｃの所定範囲内に存在するか否かが判定される（Ｓ２６）。障害物６０が車両５０の側面５０Ｃの所定範囲内に存在する、つまり距離Ｌ１内に存在すると判定されると、ステップＳ２２に戻り、ミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。障害物６０が車両５０の側面５０Ｃの所定範囲内に存在しない、つまり距離Ｌ１外に存在すると判定されると、この前進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００５０】
なお、上記車両５０の前進時の鏡面角度制御方法では、図２（Ａ）に示される車両５０が右ハンドル車の場合に、車両５０の左側の側部５０Ｃに障害物６０が存在する例が説明されている。第１鏡面角度制御方法は、右ハンドル車か左ハンドル車かに関係なく、車両５０の右側の側部５０Ｄに障害物６０が存在する場合にも同様に適用可能である。なお、後述する第２鏡面角度制御方法及び第３鏡面角度制御方法は、同様に、車両５０の左側の側部５０Ｃ、右側の側部５０Ｄのいずれに障害物６０が存在しても適用可能である。
【００５１】
（車両後進時の鏡面角度制御方法）
上記ステップＳ８における車両５０の後進時の鏡面角度制御方法は図５に示される通りである。なお、この後進時の鏡面角度制御方法以降の鏡面角度制御方法の説明において、前述の前進時の鏡面角度制御方法で説明したステップ又は処理と同等のステップ又は処理の詳細な説明は重複するので省略する。
【００５２】
鏡面角度制御システム１０における後進時の鏡面角度制御方法では、移動軌跡情報検知部１８のシフトポジション検知部２０により、車両５０のシフトレバーのポジションが、車両５０の後進となるリバース「Ｒ」であるか否かが検知される（Ｓ３１）。シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」でないと検知されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００５３】
シフトポジション検知部２０により、シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」であると検知されると、障害物検知部１６により障害物６０が存在するか否かが検知される（Ｓ１３）。障害物６０が存在しないと検知されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００５４】
障害物６０が存在すると検知されると、まず、移動軌跡情報検知部１８により車両５０のシフトポジション情報、舵角情報及び車速情報が検知される。これらの情報に基づいて、障害物接触判定部２６では車両５０の移動軌跡が予測される。更に、障害物接触判定部２６では、予測された車両５０の移動軌跡の情報と障害物検知部１６により検知された障害物６０の位置情報とに基づいて、障害物６０が車両５０の移動軌跡内に存在するか否かが判定される（Ｓ１４）。障害物６０が移動軌跡内に存在しないと判定されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００５５】
障害物６０が車両５０の移動軌跡内に存在すると判定されると、鏡面角度制御部２８では、ミラー１２Ａの鏡面角度を調整可能な範囲か否かが判定される（Ｓ１５）。鏡面角度が調整可能な範囲でないと判定されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。鏡面角度が調整可能な範囲であると判定されると、鏡面角度制御部２８では、運転席に着座する乗員が障害物６０を視認可能なようにミラー１２Ａの鏡面角度が調整され、この鏡面角度が維持される（Ｓ１６）。
【００５６】
ミラー１２Ａにより障害物６０が視認可能となるので、乗員はステアリング操作により車両５０の移動軌跡を変更する。このため、上記ステップＳ３１、ステップＳ１３〜ステップＳ１５の処理と同様の処理が繰返し実行される（Ｓ３２、Ｓ１８〜Ｓ２０）。
【００５７】
ここで、ステップＳ１９において、障害物接触判定部２６により、車両５０と障害物６０との接触が回避され、障害物６０が車両５０の移動軌跡内にないと判定されると、障害物６０が車両５０の所定範囲内に存在するか否かが判定される（Ｓ２１）。後進時の鏡面角度制御方法において、所定範囲内とは、図２（Ａ）に示されるミラー１２Ａと後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸との間の距離Ｌ１内である（また、距離Ｌ２であってもよい）。車両５０の所定範囲内に障害物６０が存在しないと判定されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００５８】
障害物接触判定部２６により障害物６０が車両５０の所定範囲内（距離Ｌ１内）に存在すると判定されると、鏡面角度継続部３０から鏡面角度制御部２８へ継続信号が出力される。この継続信号により、鏡面角度制御部２８では、障害物６０が視認可能となるミラー１２Ａの鏡面角度が継続される（Ｓ２２）。従って、乗員は、ミラー１２Ａに写込んだ障害物６０が視認可能となるので、障害物６０を見失わない。
【００５９】
引き続き、上記ステップＳ３１、ステップＳ１３、ステップＳ１４の処理と同様の処理が順次実行され（Ｓ３３、Ｓ２４、Ｓ２５）、上記ステップＳ２１と対応する障害物６０が車両５０の所定範囲内に存在するか否かが判定される（Ｓ２６）。障害物６０が車両５０の所定範囲内に存在すると判定されると、ステップＳ２２に戻り、ミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。障害物６０が車両５０の所定範囲内に存在しないと判定されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００６０】
（リバース連動における車両後進時の鏡面角度制御方法）
上記ステップＳ１０における車両５０の後進時の鏡面角度制御方法は図６に示される通りである。この後進時の鏡面角度制御方法を実行するため、前述の図１に示される鏡面角度制御システム１０は、共通バス３６に接続されたリバース連動部４０を備えている。リバース連動部４０では、シフトポジション検知部２０においてシフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」であると検知されると、障害物６０が存在するか否かにかかわらず、鏡面角度制御部２８、鏡面角度調整部１４を介して乗員が後輪５０Ｇ、５０Ｈ付近を見易くなるようにミラー１２Ａの鏡面角度が調整される。
【００６１】
鏡面角度制御システム１０における後進時の鏡面角度制御方法では、上記ステップＳ８における後進時の鏡面角度制御方法と同様に、移動軌跡情報検知部１８のシフトポジション検知部２０により、車両５０のシフトレバーのポジションが、車両５０の後進となるリバース「Ｒ」であるか否かが検知される（Ｓ３５）。シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」でないと検知されると、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。
【００６２】
シフトポジション検知部２０により、シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」であると検知されると、図１に示されるリバース連動部４０が起動される（Ｓ３６）。このリバース連動部４０が起動されると、例えば図２（Ｃ）に示されるように、まず乗員が後輪５０Ｇ、５０Ｈ付近を見易くなるようにミラー１２Ａの鏡面角度が調整される。このミラー１２Ａの鏡面角度が調整された後の処理は、図５に示される後進時の鏡面角度制御方法のステップＳ３１以降の処理と同様とされる。なお、リバース連動における車両後進時の鏡面角度制御方法では、障害物６０を追従する継続処理が終了すると、リバース連動部４０が起動された直後の鏡面角度にミラー１２Ａの鏡面角度が戻される。
【００６３】
（本実施形態の作用及び効果）
本実施形態に係る鏡面角度制御システム１０では、図１に示されるように、障害物検知部１６により車両外部の障害物６０が検知され、移動軌跡情報検知部１８により車両５０の移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌを予測する情報が検知される。障害物接触判定部２６では、移動軌跡情報検知部１８による情報の検知結果に基づいて移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌが予測されると共に、この予測された移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌ上において車両５０と障害物６０との接触可能性が判定される。障害物接触判定部２６により接触可能性があると判定された際に、鏡面角度制御部２８では、ミラー１２Ａの鏡面角度が障害物６０を視認可能とする鏡面角度へ傾動制御される。
【００６４】
ここで、鏡面角度制御システム１０は鏡面角度継続部３０を備えている。鏡面角度継続部３０では、障害物接触判定部２６により接触可能性が回避されたと判定され、かつ車両外部の所定範囲（距離Ｌ１又は距離Ｌ２）内に障害物６０が検知された際に、障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。このため、車両５０と障害物６０との接触可能性が回避されても、傾動制御前の鏡面角度へ戻らずに、車両外部の所定範囲内に検知された障害物６０をミラー１２Ａで視認可能とすることができる。従って、鏡面角度制御システム１０によれば、車両５０と障害物６０との接触可能性が回避されても、車両外部の所定範囲内で障害物６０を見失うことがない。
【００６５】
また、本実施形態に係る鏡面角度制御システム１０では、図１に示されるように、鏡面角度継続部３０は継続信号発生部を備えている。この継続信号発生部は障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度を継続する継続信号を発生すると共に、この継続信号は鏡面角度制御部２８へ出力される。このため、車両５０と障害物６０との接触可能性が回避されても、鏡面角度制御部２８は継続信号発生部から出力された継続信号により障害物６０を視認可能とする鏡面角度を継続することができる。
【００６６】
更に、本実施形態に係る鏡面角度制御システム１０では、図２（Ａ）に示されるミラー１２Ａと後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸との間の車両外部の所定範囲（距離Ｌ１）内で、障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続されている。このため、障害物６０を見失うことがない。一方、後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸の延長線５２Ｃ上の旋回中心Ｃを中心として車両５０が旋回する。車両外部の所定範囲外となる車軸よりも車両後方側の車両端５０Ｂの部分は、旋回中心Ｃとの間に障害物６０の存在があってもこの障害物６０の外側を旋回する。このため、ミラー１２Ａの鏡面角度が傾動制御前に戻って障害物６０を視認可能としなかったとしても、車両５０と障害物６０との接触を生じることがない。
【００６７】
また、本実施形態に係る鏡面角度制御システム１０では、ミラー１２Ａと車両端５０Ｂとの間の車両外部の所定範囲（距離Ｌ２）内で、障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続されている。このため、障害物６０を見失うことがない。一方、車両外部の所定範囲外となる車両端５０Ｂよりも車両後方側に障害物６０が存在する際には、ミラー１２Ａの鏡面角度が傾動制御前に戻って障害物６０を視認可能としなかったとしても、根本的に車両５０と障害物６０との接触を生じることがない。
【００６８】
更に、本実施形態に係る鏡面角度制御システム１０では、移動軌跡情報検知部１８のシフトポジション検知部２０により車両５０の進行方向の情報が検知され、舵角検知部２２により車両５０の旋回方向の情報が検知され、そして車速検知部２４により車両５０の車速の情報が検知される。このため、移動軌跡情報検知部１８で検知された各情報に基づいて、車両５０の移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌが予測可能となる。
【００６９】
［第２実施形態］
次に、図７〜図１０を用いて、本発明の第２実施形態に係る鏡面角度制御システム及び第２鏡面角度制御方法を説明する。なお、第２実施形態並びに後述する第３実施形態において、前述の第１実施形態の構成要素と同一構成要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００７０】
（鏡面角度制御システムの構成）
図７に示されるように、第２実施形態に係る鏡面角度制御システム７０では、鏡面角度継続部３０が、継続時間決定部３２と、タイマ部３４とを備えている。鏡面角度制御システム７０の鏡面角度継続部３０以外の構成は、第１実施形態に係る鏡面角度制御システム１０の構成と同様である。
【００７１】
鏡面角度継続部３０の継続時間決定部３２では、障害物検知部１６により検知された障害物６０の位置情報及び移動軌跡情報検知部１８により検知された情報に基づいて、車両外部の所定範囲内から障害物６０が外れる時間が決定される。詳しく説明すると、前述の図２（Ａ）に示される例えばミラー１２Ａと後輪５０Ｇ、５０Ｈの車軸との間の距離Ｌ１が所定範囲とされるとき、障害物６０の所定範囲内の位置から所定範囲外の位置までの距離が演算により求められる。この距離を車両５０の車速で割れば、障害物６０が所定範囲外へ外れる時間が演算により決定される。所定範囲が距離Ｌ２とされるときも、同様の演算により時間を決定することができる。なお、障害物６０が所定範囲外へ外れる時間は、所定範囲外へ外れる距離情報と車速情報とに対応付けてテーブルに記憶させた時間情報としてもよい。この場合には、演算に要する時間が短縮される。
【００７２】
タイマ部３４では、継続時間決定部３２により決定された時間がカウントされる。タイマ部３４による時間のカウント中では障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続され、時間のカウント終了後に鏡面角度の継続は終了する。
【００７３】
（第２鏡面角度制御方法）
上記鏡面角度制御システム７０における車両５０の第２鏡面角度制御方法の全体は、図３に示される第１鏡面角度制御方法の全体と基本的に同等である。図３において、ステップＳ４における車両前進時の鏡面角度制御方法、ステップＳ８及びステップＳ１０における車両後進時の鏡面角度制御方法において、第２鏡面角度制御方法では第１鏡面角度制御方法に対して若干の違いがある。以下にこの違いを説明する。なお、第２鏡面角度制御方法の説明において、前述の図２〜図４及び図７が適宜参照される。
【００７４】
（車両前進時の鏡面角度制御方法）
上記ステップＳ４における車両５０の前進時の鏡面角度制御方法は図８に示される通りである。
【００７５】
鏡面角度制御システム７０における前進時の鏡面角度制御方法では、前述の図４に示される前進時の鏡面角度制御方法のステップＳ１２〜ステップＳ２０までの処理と同様の処理が実行される（Ｓ１２〜Ｓ２０）。なお、ステップＳ１２〜ステップＳ１５、ステップＳ１７、ステップＳ１８、ステップＳ２０の各処理において、各情報が検知されないとき又は各判定が否定されたとき、タイマ部３４がリセットされ（Ｓ４４）、この後に前進時の鏡面角度制御方法が終了する。
【００７６】
ここで、上記ステップＳ１９において、障害物接触判定部２６により、車両５０と障害物６０との接触が回避され、障害物６０が車両５０の移動軌跡内に存在しないと判定されると、車両外部の所定範囲外へ障害物６０が外れる時間が決定される（Ｓ４１）。この時間は、障害物検知部１６により検知された障害物６０の位置情報、移動軌跡情報検知部１８により検知されたシフトポジション情報、舵角情報、車速情報に基づき演算されかつ決定される。
【００７７】
障害物６０が所定領域外へ外れる時間が決定されると、タイマ部３４が起動され、このタイマ部３４により決定された時間のカウントが開始される（Ｓ４２）。また、鏡面角度継続部３０から鏡面角度制御部２８へ継続信号が出力され、この継続信号により鏡面角度制御部２８では障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続される（Ｓ２２）。
【００７８】
ミラー１２Ａの鏡面角度が継続された後、前述の図４に示される前進時の鏡面角度制御方法のステップＳ２３〜ステップＳ２５までの処理と同様の処理が実行される（Ｓ２３〜Ｓ２５）。引き続き、タイマ部３４において、決定された時間のカウントが終了したか否かが判定される（Ｓ４３）。カウントが終了していないと判定されると、ステップＳ２２に戻り、ミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。カウントが終了したと判定されると、タイマ部３４がリセットされ（Ｓ４４）、この前進時の鏡面角度制御方法が終了する。すなわち、この前進時の鏡面角度制御方法が終了すると、傾動制御前にミラー１２Ａの鏡面角度が戻される。
【００７９】
（車両後進時の鏡面角度制御方法）
上記ステップＳ８における車両５０の後進時の鏡面角度制御方法は図９に示される通りである。
【００８０】
鏡面角度制御システム７０における後進時の鏡面角度制御方法では、前述の図５に示される後進時の鏡面角度制御方法のステップＳ３１、ステップＳ１３〜ステップＳ１６、ステップＳ３２、ステップＳ１８〜ステップＳ２０までの処理と同様の処理が実行される（Ｓ３１、Ｓ１３〜Ｓ１６、Ｓ３２、Ｓ１８〜Ｓ２０）。なお、ステップＳ３１、ステップＳ１３〜ステップＳ１５、ステップＳ３２、ステップＳ１８、ステップＳ２０の各処理において、各情報が検知されないとき又は各判定が否定されたとき、タイマ部３４がリセットされ（Ｓ４４）、この後に後進時の鏡面角度制御方法が終了する。
【００８１】
ここで、上記ステップＳ１９において、障害物接触判定部２６により、車両５０と障害物６０との接触が回避され、障害物６０が車両５０の移動軌跡内に存在しないと判定されると、車両外部の所定範囲外へ障害物６０が外れる時間が決定される（Ｓ４１）。前述の図８に示される前進時の鏡面角度制御方法と同様に、この時間は、障害物検知部１６により検知された障害物６０の位置情報、移動軌跡情報検知部１８により検知されたシフトポジション情報、舵角情報、車速情報に基づき演算されかつ決定される。
【００８２】
障害物６０が所定領域外へ外れる時間が決定されると、タイマ部３４が起動され、このタイマ部３４により決定された時間のカウントが開始される（Ｓ４２）。また、鏡面角度継続部３０から鏡面角度制御部２８へ継続信号が出力され、この継続信号により鏡面角度制御部２８では障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続される（Ｓ２２）。
【００８３】
ミラー１２Ａの鏡面角度が継続された後、前述の図５に示される後進時の鏡面角度制御方法のステップＳ３３、ステップＳ２４、ステップＳ２５までの処理と同様の処理が実行される（Ｓ３３、Ｓ２４、Ｓ２５）。引き続き、タイマ部３４において、決定された時間のカウントが終了したか否かが判定される（Ｓ４３）。カウントが終了していないと判定されると、ステップＳ２２に戻り、ミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。カウントが終了したと判定されると、タイマ部３４がリセットされ（Ｓ４４）、この後進時の鏡面角度制御方法が終了する。すなわち、後進時の鏡面角度制御方法が終了すると、傾動制御前にミラー１２Ａの鏡面角度が戻される。
【００８４】
（リバース連動における車両後進時の鏡面角度制御方法）
上記ステップＳ１０における車両５０の後進時の鏡面角度制御方法は図１０に示される通りである。この後進時の鏡面角度制御方法を実行するため、前述の図１に示される鏡面角度制御システム１０と同様に、図７に示される鏡面角度制御システム７０はリバース連動部４０を備えている。
【００８５】
鏡面角度制御システム７０における後進時の鏡面角度制御方法では、前述の図６に示される後進時の鏡面角度制御方法のステップＳ３５、ステップＳ３６、ステップＳ３１、ステップＳ１３〜ステップＳ１６、ステップＳ３２、ステップＳ１８〜ステップＳ２０までの処理と同様の処理が実行される（Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ３１、Ｓ１３〜Ｓ１６、Ｓ３２、Ｓ１８〜Ｓ２０）。ステップＳ１９の処理を除き、これらの各処理において、各情報が検知されないとき又は各判定が否定されたとき、ステップＳ３６の処理に戻るか又はこの後進時の鏡面角度制御方法が終了する。
【００８６】
ここで、上記ステップＳ１９において、障害物接触判定部２６により、車両５０と障害物６０との接触が回避され、障害物６０が車両５０の移動軌跡内に存在しないと判定されると、車両外部の所定範囲外へ障害物６０が外れる時間が決定される（Ｓ４１）。この時間は、前述の図８及び図９にそれぞれ示される前進時の鏡面角度制御方法及び後進時の鏡面角度制御方法と同様に決定される。
【００８７】
障害物６０が所定領域外へ外れる時間が決定されると、タイマ部３４が起動され、このタイマ部３４により決定された時間のカウントが開始される（Ｓ４２）。また、鏡面角度継続部３０から鏡面角度制御部２８へ継続信号が出力され、この継続信号により鏡面角度制御部２８では障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続される（Ｓ２２）。
【００８８】
ミラー１２Ａの鏡面角度が継続された後、前述の図６に示される後進時の鏡面角度制御方法のステップＳ３３、ステップＳ２４、ステップＳ２５までの処理と同様の処理が実行される（Ｓ３３、Ｓ２４、Ｓ２５）。ステップＳ３３の処理では、シフトレバーのポジションがリバース「Ｒ」でないと検知されると、タイマ部３４がリセットされ（Ｓ４５）、この後進時の鏡面角度制御方法は終了する。また、ステップＳ２４、ステップＳ２５の各処理は、判定が否定されると、ステップＳ３６の処理に戻る。
【００８９】
タイマ部３４において、決定された時間のカウントが終了したか否かが判定される（Ｓ４３）。カウントが終了していないと判定されると、ステップＳ２２の処理に戻り、ミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。カウントが終了したと判定されると、タイマ部３４がリセットされ（Ｓ４４）、ステップＳ３６の処理に戻る。この後進時の鏡面角度制御方法が終了すると、リバース連動部４０が起動された直後の鏡面角度にミラー１２Ａの鏡面角度が戻される。
【００９０】
（本実施形態の作用及び効果）
本実施形態に係る鏡面角度制御システム７０では、図７に示されるように、鏡面角度継続部３０は継続時間決定部３２とタイマ部３４とを備えている。継続時間決定部３２では、障害物検知部１６により検知された障害物６０の位置情報及び移動軌跡情報検知部１８により検知された情報に基づいて、車両外部の所定範囲（範囲Ｌ１又は範囲Ｌ２）内から障害物６０が外れる時間が決定される。タイマ部３４では、継続時間決定部３２により決定された時間がカウントされる。このため、鏡面角度継続部３０により、タイマ部３４のカウントが終了するまで障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度を継続することができる。従って、本実施形態に係る鏡面角度制御システム７０によれば、車両５０と障害物６０との接触可能性が回避されても、車両５０の所定範囲内で障害物６０を見失うことがない。
【００９１】
［第３実施形態］
次に、図１１〜図１３を用いて、本発明の第３実施形態に係る鏡面角度制御システム及び第３鏡面角度制御方法を説明する。
【００９２】
（鏡面角度制御システムの構成）
図１１に示されるように、鏡面角度制御システム８０は、前述の図１に示される第１実施形態に係る鏡面角度制御システム１０に加えて、報知部４２と、報知制御部４４とを備えたものである。
【００９３】
報知部４２は、車両５０に設けられ、かつ共通バス３６に接続されている。この報知部４２により車両５０と障害物６０との接触可能性が乗員へ知らされる。詳しく説明すると、報知部４２は、例えば、前述の図２（Ｂ）及び図２（Ｃ）に示されるサイドミラー装置１２のミラー１２Ａやバイザ１２Ｂに取付けられたインジケータにより構成されている。インジケータには例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）、ランプ等が使用可能とされており、このインジケータの点灯又は点滅により、乗員は視覚で接触可能性を知ることができる。サイドミラー装置１２は一例であって、報知部４２は車両５０の室内に設けられたルームミラー装置やインストルメントパネル等に設けることが可能である。また、報知部４２は、車両５０の室内に装備されたスピーカにより構成してもよい。この場合、スピーカは接触可能性を知らせる音声、警告音等を発生し、乗員は聴覚で接触可能性を知ることができる。なお、報知部４２は、インジケータとスピーカとの双方を備えてもよい。
【００９４】
報知制御部４４は、報知部４２と同様に、車両５０に設けられ、かつ共通バス３６に接続されている。車両外部の所定範囲内で障害物６０との接触可能性がある際に、鏡面角度継続部３０によるミラー１２Ａの鏡面角度の継続と併せて、報知制御部４４により報知部４２が制御され、車両５０と障害物６０との接触可能性が乗員に知らされる。本実施形態において、車両外部の所定範囲とは、前述の第１実施形態及び第２実施形態における車両５０のミラー１２Ａと車両５０の車両端５０Ｂとの間の距離Ｌ２である。更に、車両外部の所定範囲内で障害物６０との接触可能性が回避された際に、報知制御部４４は、ミラー１２Ａの鏡面角度を継続したまま報知部４２による知らせを終了させる構成とされている。
【００９５】
図１２には、アッカーマンステアリング方式が採用された車両５０の鏡面角度制御システム８０で予測された前進時の左側へ旋回する際の車両５０の移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌが示されている。移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌは、前述の第１実施形態に係る鏡面角度制御システム１０で予測された移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌと同様に、鏡面角度制御システム８０の移動軌跡情報検知部１８により検知された情報に基づいて予測される。
【００９６】
ここで、移動軌跡５０Ｉ等の予測では様々な誤差要因が生じるので、車両５０と障害物６０との接触可能性をなくすために、実際に使用される移動軌跡では誤差要因を払拭可能な余裕寸法Ｌ５が付加されている。移動軌跡５０Ｍは、最も左側に位置する移動軌跡５０Ｋに余裕寸法Ｌ５が付加された移動軌跡である。移動軌跡５０Ｎは、最も右側に位置する移動軌跡５０Ｊに余裕寸法Ｌ５が付加された移動軌跡であり、移動軌跡５０Ｏは、最も右側に位置する移動軌跡５０Ｌに余裕寸法Ｌ５が付加された移動軌跡である。
（第３鏡面角度制御方法）
【００９７】
本実施形態に係る鏡面角度制御システム８０における第３鏡面角度制御方法は図１３に示される通りである。なお、第３鏡面角度制御方法の説明において、図１１及び図１２が適宜参照される。
【００９８】
第３鏡面角度制御方法では、まず最初に障害物検知部１６により障害物６０とその位置情報とが検知される（Ｓ５０）。移動軌跡情報検知部１８により検知された情報に基づいて、障害物接触判定部２６により移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌが予測される。障害物接触判定部２６において、予測された移動軌跡５０Ｉ〜５０Ｌの情報に基づいて、余裕寸法Ｌ５が付加され移動軌跡５０Ｍ〜５０Ｏの情報が例えば演算により生成される。そして、障害物接触判定部２６では、この移動軌跡５０Ｍ〜５０Ｏと障害物６０との接触可能性が判定される（Ｓ５１）。
【００９９】
移動軌跡５０Ｍ〜５０Ｏと障害物６０との接触可能性がないと判定されると、報知部４２による接触可能性があるとの知らせ及び鏡面角度制御部２８による障害物６０を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度の傾動制御が実行されない（Ｓ５２）。例えば、図１２に示される最も左側の移動軌跡５０Ｍを越える左外側のハッチングが付されていない領域６２に障害物６０（Ａ）が検知されると、車両５０と障害物６０との接触可能性がないと判定される。この後、第３鏡面角度制御方法が終了するか否かが判定され（Ｓ５３）、終了しないと判定されるとステップＳ５１に戻り、終了すると判定されるとこの第３鏡面角度制御方法は終了する。
【０１００】
移動軌跡５０Ｍ〜５０Ｏと障害物６０との接触可能性があると判定されると、予測された移動軌跡内の領域６４に障害物６０が存在するか否かが判定される（Ｓ５４）。領域６４は、図１２に示される最も左側の移動軌跡５０Ｍと最も右側の移動軌跡５０Ｎとの間であって、水平なハッチングが付された領域、或いは水平なハッチングと右上がりのハッチングとの双方が付された領域である。領域６４に障害物６０が存在すると判定されると、報知部４２により接触可能性があるとの知らせが発せられる（Ｓ５５）。なお、このとき、鏡面角度制御部２８による障害物６０を視認可能とするようなミラー１２Ａの鏡面角度の傾動制御は行われない。この後、ステップＳ５３へ移行される。
【０１０１】
予測された移動軌跡内の領域６４に障害物６０が存在しないと判定されると、予測された移動軌跡内の領域６６に障害物６０が存在するか否かが判定される（Ｓ５６）。領域６６は、図１２に示される最も左側の移動軌跡５０Ｍと最も右側の移動軌跡５０Ｎとの間、かつ距離Ｌ１内であって、右下がりのハッチングが付された領域である。この領域６６に障害物６０（Ｂ）が検知される（障害物６０（Ｂ）が存在する）と、報知部４２により接触可能性があるとの知らせが発せられる（Ｓ５７）。加えて、前述の図４に示される前進時の鏡面角度制御方法又は図８に示される前進時の鏡面角度制御方法と同様に、鏡面角度継続部３０により障害物６０（Ｂ）を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度の傾動制御が行われる。この後、ステップＳ５３へ移行される。
【０１０２】
予測された移動軌跡内の領域６６に障害物６０が存在しないと判定されると、予測された移動軌跡内の領域６８に障害物６０が存在するか否かが判定される（Ｓ５８）。領域６８は、図１２に示される最も左側の移動軌跡５０Ｍと最も右側の移動軌跡５０Ｎとの間、かつ車両５０の後輪５０Ｇ、５０Ｈから車両端５０Ｂまでであって、領域６４よりもピッチの大きい右上がりのハッチングが付された領域である。この領域６８に障害物６０（Ｃ）が検知されると、この領域６８では障害物６０（Ｃ）との接触可能性が回避されているので、報知部４２により接触可能性があるとの知らせが終了する（Ｓ５９）。ここでは、車両外部の所定範囲（距離Ｌ２）内であるので、鏡面角度継続部３０による障害物６０（Ｃ）を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。この後、ステップＳ５３へ移行される。
【０１０３】
そして、第３鏡面角度制御方法では、領域６８で検知された障害物６０（Ｃ）が車両５０の車両端５０Ｂを越えて領域６２で障害物６０（Ｄ）として検知されると、接触可能性が完全に回避されるので、鏡面角度制御部２８による障害物６０（Ｄ）を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度の傾動制御が終了し、ミラー１２Ａの鏡面角度が元の角度に戻される（Ｓ６０）。
【０１０４】
なお、第３鏡面角度制御方法では、車両５０の発進時に領域６８で障害物６０（Ｄ）が検知された際には、接触可能性がないので、障害物６０（Ｄ）を視認可能とするミラー１２Ａの鏡面角度の傾動制御並びに継続は行われない。
【０１０５】
（本実施形態の作用及び効果）
本実施形態に係る鏡面角度制御システム８０では、車両５０と障害物６０との接触可能性を知らせる報知部４２が車両５０に設けられており、報知部４２は報知制御部４４により制御されている。ここで、報知制御部４４では、車両外部の所定範囲（領域６６）内で障害物６０（Ｂ）との接触可能性がある際に、鏡面角度継続部３０によるミラー１２Ａの鏡面角度の継続と併せて、報知部４２により接触可能性が乗員に知らされる。このため、ミラー１２Ａにより障害物６０（Ｂ）が追従されると共に、報知部４２からの接触可能性の知らせがあるので、障害物６０（Ｂ）を視覚又は聴覚で確認しながら車両５０と障害物６０（Ｂ）との接触を効果的に阻止することができる。
【０１０６】
また、報知制御部４４では、車両外部の所定範囲（距離Ｌ２）内で障害物６０（Ｂ）から障害物６０（Ｃ）として領域６８へ移動して障害物６０（Ｃ）との接触可能性が回避された際に、報知部４２による知らせが終了する。
【０１０７】
更に、本実施形態に係る鏡面角度制御システム８０では、車両外部の所定範囲（距離Ｌ２）内であって領域６６に存在する障害物６０（Ｂ）が領域６８へ障害物６０（Ｃ）として移動した際に、報知制御部４４により報知部４２による知らせが終了しても、ミラー１２Ａの鏡面角度が継続される。このため、車両端部と障害物６０（Ｃ）との接触可能性が回避されても障害物６０（Ｃ）を見失うことがなく、かつ接触可能性が回避された後の報知部４２からの不要な知らせをなくすことができる。
【０１０８】
［上記実施形態の補足説明］
本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、前述の第３実施形態に係る鏡面角度制御システムの鏡面角度継続部は、第２実施形態に係る鏡面角度制御システムの鏡面角度継続部と同様に、継続時間決定部及びタイマ部により構成されてもよい。また、第３実施の形態に係る鏡面角度制御システムにおける移動軌跡の予測には余裕寸法が付加されているが、第１実施の形態並びに第２実施の形態に係る鏡面角度制御システムにおける移動軌跡の予測にも余裕寸法が付加されてもよい。
【０１０９】
更に、本発明では、上記サイドミラー装置に代えて、ルームミラー装置、フェンダミラー装置、その他補助ミラー装置を含んだ鏡面角度制御システムを構築してもよい。また、本発明は、鏡面角度制御システムを車両の右側、左側の一方のミラー装置で作動するように構成してもよい。一般的に、車両の運転席側に対して助手席側の障害物の存在が把握し難いので、鏡面角度制御システムは少なくとも助手席側に設けることが好ましい。
【符号の説明】
【０１１０】
１０、７０、８０    鏡面角度制御システム
１２    サイドミラー装置
１２Ａ  ミラー
１４    鏡面角度調整部
１６    障害物検知部
１８    移動軌跡情報検知部
２０    シフトポジション検知部
２２    舵角検知部
２４    車速検知部
２６    障害物判定部
２８    鏡面角度制御部
３０    鏡面角度継続部
３２    継続時間決定部
３４    タイマ部
４０    リバース連動部
５０    車両
５０Ａ、５０Ｂ  車両端
５０Ｅ、５０Ｆ  前輪
５０Ｇ、５０Ｈ  後輪
６０、６０（Ａ）〜６０（Ｄ）  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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