(57)【要約】【課題】圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体が自動で後進走行に切り替わる苗移植機を提供すること。【解決手段】走行車体２と、走行車体の後側に昇降自在に配置され、苗を植え付ける植え付け装置５２と、走行車体の前進、停止、及び後進の切り替えを操作する変速レバー３６と、変速レバー３６の操作に対応して切り替わるＨＳＴ２３と、旋回時及び後進時に、植え付け装置５２を自動的に上昇させる自動上昇機構と、走行車体の畦際への到着を検知する畦際検知部１１０と、走行車体の畦際への到着が畦際検知部１１０により検知されると共に、走行車体が手動又は自動で停止したと判定された際、ＨＳＴ２３を自動で後進側に切り替えさせる制御回路２００と、を備えたことを特徴とする苗移植機。【選択図】図１４
2015159735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に昇降自在に配置され、苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記走行車体の前進、停止、及び後進の切り替えを操作する走行操作レバー（３６）と、
前記走行操作レバー（３６）の前記操作に対応して切り替わる変速装置（２３）と、
旋回時及び後進時に、前記植え付け装置（５２）を自動的に上昇させる自動上昇機構（７１，７６，８３，３６１，３６２）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着を検知する畦際検知部（１１０）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着が前記畦際検知部（１１０）により検知されると共に、前記走行車体（２）が手動又は自動で停止したと判定された際、前記変速装置（２３）を自動で後進側に切り替えさせる制御部（２００）とを備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記走行車体（２）の走行距離を検知する距離検知部（１８２）とを備え、
前記制御部（２００）は、前記変速装置（２３）が前記後進側に切り替えられた以降の前記距離検知部（１８２）による検知距離が、所定距離に到達したと判定した際、前記変速装置（２３）を前記後進側から前進側に切り替えさせることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記走行車体（２）を旋回操作する操舵部材（３４）と、
前記走行車体（２）が旋回走行した後、前記植え付け装置（５２）を自動で下降させると共に、苗の植え付けを自動で開始させる旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）とを備え、
前記制御部（２００）は、前記旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）により前記植え付けが自動で開始された際、前記変速装置（２３）を前記旋回走行時に比べて高速側に切り替えさせることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
一端側が前記走行操作レバー（３６）に連結されると共に、他端側に長孔（１２５）が形成された、前記走行操作レバー（３６）を前進、停止、又は後進の位置に移動させる移動部材（１２６）と、
前記長孔（１２５）を介して前記移動部材（１２６）と連結されており、前記走行操作レバー（３６）を移動させるための駆動力を前記移動部材に供給する駆動力供給部（１２０）とを備え、
前記駆動力供給部（１２０）は前記制御部（２００）により制御されており、
前記走行操作レバー（３６）を前記前進、停止、又は後進の位置に移動させる操作を、前記駆動力供給部（１２０）から供給される前記駆動力により行えると共に、手動でも行える構成としたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の苗移植機。
【請求項５】
前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
前記植え付け操作レバー（３３）が上昇位置にあることによって前記植え付け装置（５２）が所定位置まで上昇したことを検知する上昇検知部（１４０）と、
前記上昇検知部（１４０）が前記植え付け装置（５２）の前記上昇を検知した際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）とを備えたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機。
【請求項６】
前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
時間を測定するタイマー（２００）と、
前記タイマー（２００）の測定結果により、前記植え付け装置（５２）の上昇開始から所定時間が経過したことが検知された際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）とを備えたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に苗を植え付ける植え付け装置を備えた苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の苗移植機は、走行車体の後部に苗植え付け装置を昇降自在に装着しており、後進時や旋回開始時に苗植え付け装置を上昇させるオートリフト機構、及び旋回終了時に苗移植装置を下降させると共に、所定の位置で苗の植え付けを開始させる旋回連動機構を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、上記従来の苗移植機では、苗の植え付け作業を行うとき、作業条件によっては、旋回位置を越えて圃場端まで植え付け作業を継続し、圃場端に到達後、旋回位置まで後進してから旋回走行することがある。
【０００４】
また、他の従来の苗移植機は、苗植え付け装置を昇降させる昇降シリンダと苗植え付け装置の昇降レバーとをオートリターンワイヤー等を介して連結し、昇降シリンダが苗植え付け装置を所定以上の高さまで上昇させると、昇降レバーを「停止（中立）」位置に移動させ、作業者が次の操作を行いやすくする構成としている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−００５３８５号公報
【特許文献２】特開２００２−１８６３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のように、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体を後進走行に切り替える作業は、作業者が手作業で行うものであり、操作性が悪いという問題がある（第１の課題）
また、特許文献１のように、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体を後進走行に切り替えると共に、旋回位置に到着した後に前進走行に切り替える操作は、作業者が手作業で行うものであり、停止位置を確認しながら進行方向を後進側から前進側に切り替える操作を行う必要があり、操作性が悪く、また、作業能率を損なうという問題がある（第２の課題）。
【０００７】
また、上記旋回連動機構によって、苗の植え付けが開始された後は、旋回走行時よりも走行速度を速くすることが多いが、この操作も作業者が手作業で行う必要があり、操作性が悪く、また作業能率を損なうという問題がある（第３の課題）。
【０００８】
また、特許文献２のように、昇降シリンダが苗植え付け装置を所定以上の高さまで上昇させた際、昇降レバーを「停止（中立）」位置に自動で移動させるためには、昇降シリンダと昇降レバーとを連結するオートリターンワイヤー等の様々な部品が必要となるので、部品点数が増大すると共に、メンテナンス作業に要する時間と労力が増大するという問題がある（第４の課題）。
【０００９】
本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第１の課題）を考慮し、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体が自動で後進走行に切り替わる苗移植機を提供することを目的とする。
【００１０】
また、本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第２の課題）を考慮し、圃場端まで苗を植え付けた後、走行車体が自動で後進走行に切り替わると共に、自動で前進走行に切り替わる苗移植機を提供することを目的とする。
【００１１】
また、本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第３の課題）を考慮し、旋回連動制御機構によって苗の植え付けが自動で開始された際、旋回走行時よりも高速で走行する苗移植機を提供することを目的とする。
【００１２】
また、本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題（第４の課題）を考慮し、昇降シリンダと昇降レバーとを連結するオートリターンワイヤー等の部品を省略することが出来る苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１の本発明は、
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に昇降自在に配置され、苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記走行車体の前進、停止、及び後進の切り替えを操作する走行操作レバー（３６）と、
前記走行操作レバー（３６）の前記操作に対応して切り替わる変速装置（２３）と、
旋回時及び後進時に、前記植え付け装置（５２）を自動的に上昇させる自動上昇機構（７１，７６，８３，３６１，３６２）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着を検知する畦際検知部（１１０）と、
前記走行車体（２）の畦際への到着が前記畦際検知部（１１０）により検知されると共に、前記走行車体（２）が手動又は自動で停止したと判定された際、前記変速装置（２３）を自動で後進側に切り替えさせる制御部（２００）と、
を備えたことを特徴とする苗移植機である。
【００１４】
また、第２の本発明は、
前記走行車体（２）の走行距離を検知する距離検知部（１８２）と、を備え、
前記制御部（２００）は、前記変速装置（２３）が前記後進側に切り替えられた以降の前記距離検知部（１８２）による検知距離が、所定距離に到達したと判定した際、前記変速装置（２３）を前記後進側から前進側に切り替えさせる、ことを特徴とする上記第１の本発明の苗移植機である。
【００１５】
また、第３の本発明は、
前記走行車体（２）を旋回操作する操舵部材（３４）と、
前記走行車体（２）が旋回走行した後、前記植え付け装置（５２）を自動で下降させると共に、苗の植え付けを自動で開始させる旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）と、を備え、
前記制御部（２００）は、前記旋回連動制御機構（７４，９３，９９，１８２，２００）により前記植え付けが自動で開始された際、前記変速装置（２３）を前記旋回走行時に比べて高速側に切り替えさせる、ことを特徴とする上記第２の本発明の苗移植機である。
【００１６】
また、第４の本発明は、
一端側が前記走行操作レバー（３６）に連結されると共に、他端側に長孔（１２５）が形成された、前記走行操作レバー（３６）を前進、停止、又は後進の位置に移動させる移動部材（１２６）と、
前記長孔（１２５）を介して前記移動部材（１２６）と連結されており、前記走行操作レバー（３６）を移動させるための駆動力を前記移動部材に供給する駆動力供給部（１２０）と、を備え、
前記駆動力供給部（１２０）は前記制御部（２００）により制御されており、
前記走行操作レバー（３６）を前記前進、停止、又は後進の位置に移動させる操作を、前記駆動力供給部（１２０）から供給される前記駆動力により行えると共に、手動でも行える構成とした、ことを特徴とする上記第１乃至３の何れか一つの本発明の苗移植機である。
【００１７】
また、第５の本発明は、
前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
前記植え付け操作レバー（３３）が上昇位置にあることによって前記植え付け装置（５２）が所定位置まで上昇したことを検知する上昇検知部（１４０）と、
前記上昇検知部（１４０）が前記植え付け装置（５２）の前記上昇を検知した際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）と、
を備えたことを特徴とする上記第１乃至４の何れか一つの本発明の苗移植機である。
【００１８】
また、第６の本発明は、
前記植え付け装置（５２）の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を操作する植え付け操作レバー（３３）と、
前記植え付け操作レバー（３３）の操作により移動する植え付け移動部材（７４）と、
時間を測定するタイマー（２００）と、
前記タイマー（２００）の測定結果により、前記植え付け装置（５２）の上昇開始から所定時間が経過したことが検知された際、前記植え付け移動部材（７４）を移動させることによって前記植え付け操作レバー（３３）を前記上昇位置から停止位置に移動させる植え付け切替駆動部（９９）と、
を備えたことを特徴とする上記第１乃至４の何れか一つの本発明の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１９】
第１の本発明によれば、走行車体（２）が畦際に到着して走行を停止させると、変速装置（２３）の出力伝動方向が、自動で後進側に切り替わることにより、畦際まで苗を植え付けてから旋回開始位置まで後進する際に走行操作レバー（３６）の操作が不要になるので、操作性が向上する。
【００２０】
また、自動上昇機構（７１，７６，８３，３６１，３６２）を設けていることにより、自動的に後進走行しても植え付け装置（５２）は自動上昇するので、植え付けた苗を踏み倒すことが防止される。
【００２１】
また、第２の本発明によれば、上記第１の本発明の効果に加えて、所定距離後進すると変速装置（２３）の出力伝動方向が、自動で前進側に切り替わる構成としたことにより、旋回開始位置に到達した際に、作業者は走行操作レバー（３６）の切替操作を行うことなく、旋回操作を行うことができるので、操作性が向上する。
【００２２】
また、第３の本発明によれば、上記第２の本発明の効果に加えて、旋回走行後に苗の植え付けが始まると、変速装置（２３）の出力伝動方向が前進側で且つ高速側に自動的に切り替わることにより、植え付け開始時に、走行操作レバー（３６）を手動で操作して走行速度を速める操作が不要となるので、作業能率が向上する。
【００２３】
また、第４の本発明によれば、上記第１乃至３の何れか一つの本発明の効果に加えて、駆動力供給部（１２０）によって移動部材（１２６）を移動させ、走行操作レバー（３６）を前進側または後進側に移動させることにより、走行操作レバー（３６）を作業者が操作することなく、走行車体（２）の前進、停止、後進を自動的に切り替えることができるので、操作性が向上する。
【００２４】
また、移動部材（１２６）に長孔を形成したことにより、駆動力供給部（１２０）が走行操作レバー（３６）の手動操作を規制することを防止できるので、走行車体（２）の前進、停止、後進、及び走行速度の変速が手動でも容易に行え、作業能率が向上する。
【００２５】
また、第５の本発明によれば、上記第１乃至４の何れか一つの本発明の効果に加えて、植え付け装置（５２）が所定高さまで上昇すると、植え付け操作レバー（３３）を移動させて植え付け装置（５２）の上昇を停止させることにより、作業者が植え付け操作レバー（３３）を操作することなく植え付け装置（５２）の上昇を停止させることができるので、操作性が向上する。
【００２６】
また、植え付け切替駆動部（９９）を作動させ、植え付け移動部材を移動させて植え付け操作レバー（３３）を移動させることにより、他の移動部材を省略することができるので、部品点数の削減が図られる。
【００２７】
また、第６の本発明によれば、上記第１乃至４の何れか一つの本発明の効果に加えて、植え付け装置（５２）が所定高さまで上昇したとみなし得る時間が経過すると、植え付け操作レバー（３３）を自動で移動させて植え付け装置（５２）を停止させることにより、作業者が植え付け操作レバー（３３）を操作することなく、植え付け装置（５２）の上昇を停止させることができるので、操作性が向上する。
【００２８】
また、植え付け切替駆動部（９９）を作動させ、移動部材（１２６）を移動させて植え付け操作レバー（３３）を移動させることにより、他の移動部材を省略することができるので、部品点数の削減が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の側面図
【図２】本実施の形態１における苗移植機の平面図
【図３】本実施の形態１における苗移植機の畦際検知部が、段差部の存在を検知する状況を示す図
【図４】本実施の形態１における苗移植機の変速レバーを自動的に移動させる構成について説明する概略側面図
【図５】本実施の形態１における走行車体が自動で後進走行した際の所定距離を説明するための平面図
【図６】本実施の形態１における苗移植機の前方部の拡大側面図
【図７】本実施の形態１における苗移植機のピットマンアームの平面図
【図８】本実施の形態１における苗移植機の拡大正面図
【図９】本実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す側面図
【図１０】本実施の形態１における切替カム付近を示す正面図
【図１１】本実施の形態１における切替カム付近を示す斜視図
【図１２】本実施の形態１における苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面図
【図１３】本実施の形態１における切替カムの側面図
【図１４】本実施の形態１における苗移植機の制御回路の説明図
【図１５】本実施の形態１における苗移植機の植え付け装置を除く側面図
【図１６】本実施の形態１における苗移植機の旋回終了の際の、植え付け装置の停止（中立）状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１７】本実施の形態１における苗移植機の旋回終了の際の、植え付け装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１８】本実施の形態１における苗移植機の旋回終了の際の、植え付け装置の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１９】本実施の形態１における苗移植機の変速レバーの後進の際の動きを示すための説明図
【図２０】本実施の形態１の苗移植機に、昇降リンク装置を強制的に下に降ろすことができる電動シリンダが設けられた状態を示す側面図
【図２１】実施の形態２の苗移植機に第１の予備苗枠を設けた状態を示す平面図
【図２２】実施の形態２の苗移植機に第１の予備苗枠を設けた状態を示す側面図
【図２３】実施の形態２の苗移植機に第１の予備苗枠を設けた状態を示す正面図
【図２４】実施の形態２の苗移植機に第２の予備苗枠を設けた状態を示す平面図
【図２５】実施の形態２の苗移植機に第２の予備苗枠を設けた状態を示す側面図
【図２６】実施の形態２の苗移植機に第２の予備苗枠を設けた状態を示す正面図
【図２７】実施の形態２の苗移植機に第３の予備苗枠を設けた状態を示す側面図
【図２８】（ａ）〜（ｄ）：実施の形態２の苗移植機に第３の予備苗枠展開のパターンを示す模式図
【図２９】実施の形態２の苗移植機に第４の予備苗枠を設けた状態を示す平面図
【図３０】実施の形態２の苗移植機に第４の予備苗枠を設けた状態を示す側面図
【図３１】（ａ）：実施の形態２の苗移植機の第５の予備苗枠の斜視図、（ｂ）：同第５の予備苗枠の正面図
【図３２】（ａ）、（ｂ）：センタマスコット棒を階段状にして、フロントカバー（ボンネット）を開けて止める位置を、複数の位置から選択できる構成について説明する概略図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。
【００３１】
（実施の形態１）
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機１の側面図と平面図である。この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植え付け装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００３２】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００３３】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００３４】
尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。
【００３５】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００３６】
また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植え付け伝動軸２６によって植え付け装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００３７】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。
【００３８】
なお、操舵部材３４の右側には、植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。
【００３９】
この植え付け昇降レバー３３を操作することで、植え付け装置５２の上昇、停止、下降、及び植え付けの切替を行うことができる。
【００４０】
尚、本実施の形態の植え付け昇降レバー３３は、本発明の植え付け操作レバーの一例にあたる。
【００４１】
また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、停止（中立）、後進、走行速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。変速レバー３６の操作に対応してＨＳＴ２３が切り替わり、ミッションケース１２へ伝達される動力が変化する。
【００４２】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。
【００４３】
フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００４４】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植え付け装置５２に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植え付け装置５２がローリング自在に連結されている。
【００４５】
メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植え付け装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００４６】
なお、２８，２８は左右補助ステップであって、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップである。
【００４７】
また、図１に示す通り、昇降レバー３３が上昇位置にあることによって植え付け装置５２が所定位置まで上昇したことを検知する上昇検知スイッチ１４０が、上リンク４０の上方に配置されている。
【００４８】
尚、本実施の形態の上昇検知スイッチ１４０は、本発明の上昇検知部の一例にあたる。
【００４９】
また、図１〜図３に示す通り、走行車体２が畦際に到着したことを検知するための畦際検知部１１０が、走行車体２の中央前方に突き出して配置されている。畦際検知部１１０は、棒状のステイ１１１の先端部に固定されており、そのステイ１１１の根元部は、走行車体２のフロアステップ３７の裏面側であって、平面視で、左右方向中央部からやや左寄りに固定されている（図２参照）。
【００５０】
畦際検知部１１０は、レーザー又は超音波等のセンサで構成されており、図３に示す通り、レーザー光又は超音波等を圃場面１５１ａに向けて発射して、その反射から距離を検出することで、圃場面１５１ａと畦１５４の段差部１５５の存在を検知して、走行車体２が畦際に到着したと判定する装置である。
【００５１】
尚、本明細書では、圃場面１５１ａとは、図３に示す通り、圃場の比較的硬い土の層１５０の上にあって、水面１５２より下にある比較的軟らかい泥の層１５１の表面を云う。
【００５２】
ここで、図３は、本実施の形態の畦際検知部１１０が、段差部１５５の存在を検知する状況を示す図である。
【００５３】
また、苗移植機１には、後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２（図１２参照）が、後輪１１の回転軸の近傍に設けられている。尚、回転センサ１８２の取り付け位置については、図１２を用いて、更に後述する。
【００５４】
次に、図４を用いて、変速レバー３６を自動的に移動させる構成について説明する。
【００５５】
図４は、変速レバー３６を自動的に移動させる構成について説明する概略側面図である。
【００５６】
フロントカバー３２の内部には、図４に示す通り、モータ回動アーム１２２が固定されたモータ回動軸１２１を正逆回動可能に有する変速レバー駆動用モータ１２０が配置されており、モータ回動アーム１２２の先端には、モータ回動軸１２１に平行な方向に突き出した円柱状のピン１２２ａが形成されている。また、図４に示す通り、一端側が変速レバー３６の下端側に回動自在に連結されると共に、他端側に長孔１２５が形成されて、その長孔１２５にモータ回動アーム１２２の先端に形成された円柱状のピン１２２ａが移動可能に挿入された変速レバー移動アーム１２６が設けられている。
【００５７】
変速レバー駆動用モータ１２０が図４に示す時計回り（図４の矢印Ｐ参照）に回動すると、長孔１２５の長手方向の中央位置にあるピン１２２ａが長孔１２５の左内縁部１２５ａに当接して、更に回動することで変速レバー移動アーム１２６が図４中で左方向に移動し、例えば、「停止（中立）」位置にある変速レバー３６を回動支点３６ａを中心として反時計回り、即ち、「後進」側に回動させる。
【００５８】
また、変速レバー駆動用モータ１２０が図４に示す反時計回り（図４の矢印Ｑ参照）に回動すると、長孔１２５の長手方向の中央位置にあるピン１２２ａが長孔１２５の右内縁部１２５ｂに当接して、更に回動することで変速レバー移動アーム１２６が図４中で右方向に移動し、例えば、「停止（中立）」位置にある変速レバー３６を回動支点３６ａを中心として時計回り、即ち、「前進」側に回動させる。
【００５９】
また、変速レバー駆動用モータ１２０の近傍には、ピン１２２ａの位置を検知するピン位置検知ポテンショメータ１６０（図１４参照）が備えられている。そして、フロントカバー３２の内部に収納されている制御回路２００（図１４参照）は、変速レバー駆動用モータ１２０に対して、上記の時計回り、又は反時計回りの回動動作を行わせる指令を出力した後、ピン位置検知ポテンショメータ１６０からの検知信号を受けると、その直前の回動方向と反対の方向に変速レバー駆動用モータ１２０を回動させて、長孔１２２ａの所定位置で停止させる。
【００６０】
ここで、所定位置とは、変速レバー駆動用モータ１２０により自動的に移動させられた変速レバー３６の位置から、次に作業者が手動で変速レバー３６を動かす動作を行ったときに、後進側又は前進側の何れの方向に手動で移動させたとしても、ピン１２２が、長孔１２５の左内縁部１２５ａと右内縁部１２５ｂの何れにも接触しない位置を云う。
【００６１】
次に、図１４を用いて、制御回路２００について更に説明する。
【００６２】
即ち、制御回路２００は、走行車体２が畦際へ到着したことを検知した旨の畦際検知信号を畦際検知部１１０から受信すると、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出して、変速レバー３６を「前進」位置から「停止（中立）」位置に自動で移動させる。その後、制御回路２００は、変速レバーの位置を検知する変速レバーポテンショメータ１７０（図１４参照）から、変速レバー３６が「停止（中立）」位置にあることを検知した旨の停止検知信号を受信すると、上記畦際検知信号を畦際検知部１１０から受信していることを前提条件として、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力して、変速レバー移動アーム１２６を移動させることにより、変速レバー３６を「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動させ、ＨＳＴ（変速装置）２３を自動で「後進」側に切り替えさせる。
【００６３】
更にその後、制御回路２００は、ＨＳＴ２３が「後進」側に切り替えられた時点から後の、回転センサ１８２により検出された回転数が、予め定められている回転数に達した時に、走行車体２の自動の後進走行による走行距離が所定距離α（図５参照）に達したと判定する。そして、制御回路２００は、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力して、変速レバー移動アーム１２６を移動させることにより、変速レバー３６が「後進」位置から「停止（中立）」を経て、「前進」側へ自動で移動し、ＨＳＴ２３を「後進」側から「前進」側に切り替えさせる。
【００６４】
ここで、所定距離αとは、図５に示す通り、苗移植機１の旋回中心Ｒ０と、畦際の段差部１５５との距離が、最大旋回半径Ｒを確保出来るまで、苗移植機１が後進した時の移動距離を云う。
【００６５】
尚、図５は、走行車体２が自動で後進走行した際の所定距離αを説明するための平面図である。
【００６６】
また、制御回路２００は、ＨＳＴ２３を「前進」側に切り替えさせ、旋回走行が終了したことを検知して、後述する旋回連動制御機構により苗の植え付けが自動で開始された際、ＨＳＴ２３を旋回走行時に比べて高速側、即ち、通常の苗植え付け作業時の前進走行速度に切り替えさせる構成である。ここで、通常、旋回走行時は、通常の苗植え付け作業時の前進走行速度より低速で走行する。
【００６７】
尚、旋回連動制御機構とは、走行車体２が旋回走行を終了した後、植え付け装置５２を自動で下降させると共に、苗の植え付けを自動で開始させる機構を云うが、これについては、下記項目Ｂにおいて更に詳細に説明する。
【００６８】
尚、本実施の形態の変速レバー３６は、本発明の走行操作レバーの一例にあたり、本実施の形態のＨＳＴ（変速装置）２３は、本発明の変速装置の一例にあたる。また、本実施の形態の制御回路２００は、本発明の制御部の一例にあたる。また、本実施の形態の回転センサ１８２は、本発明の距離検知部の一例にあたる。また、本実施の形態の変速レバー駆動用モータ１２０は、本発明の駆動力供給部の一例にあたる。また、本実施の形態の変速レバー移動アーム１２６は、本発明の移動部材の一例にあたる。
【００６９】
上記の構成により、走行車体２が畦際に到着して走行を自動で停止させると、ＨＳＴ２３が自動で後進に切り替わることにより、畦際まで苗を植え付けてから旋回開始位置まで後進する際に、作業者による変速レバー３６の操作が不要になるので、操作性が向上する。
【００７０】
また、本実施の形態の苗移植機１は、旋回時においては、後述するピットマンアーム６０側に連結されているケーブル７１や切替カム７４側に設けられたバックリフトアーム７６等を介して、植え付け昇降レバー３３を「上昇」側に移動させるべく切替カム７４を回動させると共に、後進時においては、変速レバー３６が「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動することに応じて引き上げられるロッド３６１（図１９参照）やケーブル３６２等を介して、バー８３を下降させ、植え付け昇降レバー３３を「上昇」側に移動させるべく切替カム７４を回動させることにより、植え付け装置５２を自動で上昇させる自動上昇機構を設けている。これにより、自動的に後進走行しても植え付け装置５２は自動上昇するので、植え付けた苗を踏み倒すことが防止される。
【００７１】
尚、旋回時における自動上昇機構の動作については、下記項目Ａ’において更に詳細に説明する。また、後進時における自動上昇機構の動作については、下記項目Ｃにおいて更に詳細に説明する。
【００７２】
ここで、本実施の形態のケーブル７１、バックリフトアーム７６、ロッド３６１、ケーブル３６２、バー８３、切替カム７４、制御回路２００等を包含する構成が、本発明の自動上昇機構の一例にあたる。
【００７３】
また、上記の通り、畦際検知部１１０により、走行車体２が畦際へ到着したことが検知されて、制御回路２００からの指令によりＨＳＴ２３の自動停止、及び自動後進が開始された後、走行車体２が、所定距離後進するとＨＳＴ２３の出力伝動方向が、停止（中立）位置を介して、自動で前進側に切り替わる構成としたことにより、自動の後進走行で旋回開始位置に到達した際に、作業者は変速レバー３６の切替操作を行うことなく、操舵部材３４を旋回方向に回すだけで旋回操作を行うことができるので、操作性が向上する。
【００７４】
また、旋回走行後に苗の植え付けが始まると、ＨＳＴ２３の出力伝動方向が前進側で且つ高速側に自動的に切り替わることにより、植え付け開始時に、変速レバー３６を作業者が手動で操作して走行速度を速める操作が不要となるので、作業能率が向上する。
【００７５】
また、上記の構成により、変速レバー駆動用モータ１２０によって変速レバー移動アーム１２６を移動させ、変速レバー３６を「前進」側、又は「後進」側に移動させることにより、変速レバー３６を作業者が操作することなく、走行車体２の前進、停止、後進、及び、前後進の走行速度を自動的に切り替えることができるので、操作性が向上する。
【００７６】
また、変速レバー移動アーム１２６に長孔１２５を形成したことにより、変速レバー駆動用モータ１２０が、変速レバー３６の作業者による手動操作を規制することを防止できるので、走行車体２の前進、停止、後進、及び前後進の走行速度の変速が手動でも容易に行え、作業能率が向上する。
【００７７】
次に、図６は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図８は同苗移植機の拡大正面図である。また、図７はピットマンアームの平面図である。
【００７８】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である。
【００７９】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
【００８０】
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０，１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００８１】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、すなわち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００８２】
このアーム６４の前側には、走行車体２のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体２のミッションケース１２が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１２との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００８３】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
【００８４】
なお、図６、図８において、７２は上述したケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操作具７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラであり、７８は切替カム７４を前方（図面上右方向）へ付勢するスプリングである。
【００８５】
次に、切替カム７４、及びその周辺の部材の詳細を説明する。
【００８６】
図９は本実施の形態の苗移植機１の切替カム付近を示す側面図、図１０は同切替カム付近を示す正面図、図１１は同切替カム付近を示す斜視図である。なお、図１１は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００８７】
植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８によって付勢されている（図１１上、矢印Ａ方向）
この切替カム７４は中央に横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００８８】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図１１上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。
【００８９】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操作具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００９０】
この旋回切替操作具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操作具７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操作具７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操作具７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００９１】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操作具７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
【００９２】
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００９３】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００９４】
すなわち、後述するように（図１９参照）、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００９５】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００９６】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００９７】
次に、図１２は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１３は切替カム７４の側面図である。以下に、図１２と図１３を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００９８】
植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図１２の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１３の状態）。
【００９９】
このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【０１００】
この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植え付け装置５２の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
【０１０１】
次に、図９に示すように、走行車体２の、切替カム７４の後方の付近には、モータ９９などが配設されている。
【０１０２】
このモータ９９は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点（旋回終了時点）で、切替カム７４を強制的に移動させて、植え付け装置５２を自動的に下降させるための手段である。
【０１０３】
また、モータ９９は、上昇検知スイッチ１４０が、植え付け装置５２の所定位置への上昇を検知した際、制御回路２００から指令を受けて、切替カム７４を強制的に回動させることによって、植え付け昇降レバー３３を上昇位置から停止位置（中立位置）に移動させるための手段も兼ねている。
【０１０４】
尚、本実施の形態の切替カム７４は、本発明の植え付け移動部材の一例にあたり、本実施の形態のモータ９９は、本発明の植え付け切替駆動部の一例にあたる。
【０１０５】
すなわち、図１４に示すように、モータ９９は制御回路２００からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【０１０６】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【０１０７】
これらの、ピン１０２、植え付けアーム１００、ピン１０５などで、駆動リンクが構成されている。
【０１０８】
さらに、切替カム７４の後方下端には、カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体２の、上述したモータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３は、その軸に固定された、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
【０１０９】
図１５は、本実施の形態の苗移植機の植え付け装置を除く側面図である。上述したように、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。１８ａは上述した後輪伝動軸である。
【０１１０】
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
【０１１１】
図１４に示すように、制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３と、回転センサ１８２からの出力信号や、上昇検知スイッチ１４０からの出力信号を利用して、モータ９９を駆動制御すると共に、畦際検知部１１０と、変速レバーポテンショメータ１７０と、ピン位置検出ポテンショメータ１６０からの出力信号を利用して、変速レバー駆動用モータ１２０を駆動制御している、コンピュータである。
【０１１２】
次に、本実施の形態にかかる苗移植装置１の動作を説明する。
Ａ：  自動後進、自動前進、及び旋回開始
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を「前進」の位置に入れて（図１９参照）圃場を走行させつつ、植え付け装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図１８に示すように、「植え付け入り」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図１８のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。
【０１１３】
そして、苗移植機１が畦際まで走行した際、畦際検知部１１０により、段差１５５の存在が検知されて、その検知信号が制御回路２００に送られる（図１４参照）。検知信号を受け取った制御回路２００は、変速レバー駆動用モータ１２０を駆動させて、変速レバー移動アーム１２６を介して変速レバー３６を「前進」位置から「停止（中立）」位置に移動させる。
【０１１４】
これにより、苗移植機１の前進走行が自動停止されると共に、変速レバー１２０が「停止（中立）」位置にあることを検知した変速レバーポテンショメータ１７０からの検知信号を受信した制御回路２００は（図１４参照）、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力し、変速レバー移動アーム１２６を移動させることにより、変速レバー３６を「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動させ、ＨＳＴ（変速装置）２３を自動で「後進」側に切り替えさせる。
【０１１５】
変速レバー３６が「停止（中立）」位置から「後進」側へ移動すると、上述した通り、その移動に応じて引き上げられるロッド３６１（図１９参照）やケーブル３６２等を介して、バー８３を下降させ、植え付け昇降レバー３３を「上昇」側に移動させるべく切替カム７４が回動する。切替カム７４の回動は、上述した通り、ワイヤーやロッド、アーム等（図示省略）を介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１に連動する構成である為、植え付け装置５２が自動で上昇する。
【０１１６】
植え付け装置５２が所定位置まで上昇したことを上昇検知スイッチ１４０が検知すると、その検知信号を制御回路２００へ送る（図１４参照）。当該検知信号を受信した制御回路２００は、モータ９９に対して回動指令を出力し、その回動指令を受けたモータ９９は、切替カム７４を強制的に回動させることによって、植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置から「停止（中立）」位置に移動させる。
【０１１７】
これにより、植え付け装置５２が所定高さまで上昇すると、植え付け昇降レバー３３を移動させて植え付け装置の上昇を停止させることにより、作業者が植え付け操作レバーを操作することなく植え付け装置の上昇を停止させることができるので、操作性が向上する。
【０１１８】
また、モータ９９を回動させることで切替カム７４を回動させて、植え付け昇降レバー３３を上昇位置から停止位置に移動させる構成としたことにより、他の移動部材（例えば、ケーブル、ロッド、スプリング等）を省略することができ、部品点数の削減が図られる。
【０１１９】
尚、変速レバー３６が「後進」側へ切り替えられた場合の自動上昇機構の動作については、下記の項目Ｃにおいて、更に詳細に説明する。
【０１２０】
そして、苗移植機１は、後進走行をして、走行車体２の自動の後進走行による走行距離が所定距離α（図５参照）に達したと制御回路２００により判定されると、制御回路２００は、変速レバー駆動用モータ１２０に回動指令を出力して、変速レバー移動アーム１２６を移動させ、変速レバー３６を「後進」位置から「停止（中立）」を経て、「前進」側へ自動で移動させる。
【０１２１】
これにより、苗移植機１は、自動で前進走行を開始するので、作業者は、操舵部材３４を回動させるだけで、旋回動作を開始する。ここで、植え付け装置５２は、上述した通り、既に自動による上昇が完了している。
【０１２２】
以上説明したことから、畦際まで苗を植え付けてから旋回開始位置まで後進する際に、作業者による変速レバー３６の操作が不要になるので、操作性が向上する。また、自動の後進走行で旋回開始位置に到達した際に、作業者は変速レバー３６の切替操作を行うことなく、操舵部材３４を旋回方向に回すだけで旋回操作を行うことができるので、操作性が向上する。
【０１２３】
尚、上述した動作説明は、苗移植機１が、植え付け作業をしながら畦際まで前進走行した際、苗移植機１の先端から畦際の間において、旋回に必要な所定距離α（図５参照）を確保するために、一旦、自動後進した後、自動前進しながら旋回を開始する場合であった。
【０１２４】
しかし、これに限らず例えば、植え付け作業をしながら前進走行をする際、畦際との間に少なくとも所定距離α（図５参照）を残した状態で走行を停止して、その後、前進しながら旋回動作を開始する場合における植え付け装置５２の自動上昇について、以下の項目Ａ’において説明する。
【０１２５】
Ａ’：  旋回開始から上昇
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を「前進」の位置に入れて（図１９参照）圃場を走行させつつ、植え付け装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図１８に示すように、「植え付け入り」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図１８のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。
【０１２６】
圃場の端に到達すると、作業者は操舵部材３４を回動させる。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【０１２７】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアームが回動する。
【０１２８】
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。
【０１２９】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図７参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図１６〜図１８参照）。
【０１３０】
このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
【０１３１】
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図９参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操作具７３が下方に移動する。
【０１３２】
ここで、旋回切替操作具７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操作具７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操作具７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
【０１３３】
そのような場合、旋回切替操作具７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｄから外れる。
【０１３４】
他方、切替カム７４はスプリング７８（図６参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｄから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図１２参照）。
【０１３５】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。
【０１３６】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植え付け装置５２が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【０１３７】
なお、作業者が旋回切替操作具７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操作具７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【０１３８】
このように、本実施の形態の旋回切替操作具７３は、操舵部材３４と植え付け装置５２の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ：  旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体２を旋回させていった場合、植え付け装置５２を自動的に下降させる。すなわち、図１５に示すように、回転センサ１８２は後輪１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、予め設定されている回転数に達すると、モータ９９に駆動信号を出力する。
【０１３９】
モータ９９はその駆動信号を受けて、図１６、図１７、図１８に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は植え付け装置５２は上昇位置に存在している。
【０１４０】
一方、植え付け昇降レバー３３は、植え付け装置５２が所定位置まで上昇したことを上昇検知スイッチ１４０が検知し、その検知信号を受けた制御回路２００からの駆動指令によりモータ９９が回動して、強制的に「上昇」位置から「停止（中立）」位置に移動しており、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ｂに入った状態となっている。
【０１４１】
そこで、モータ９９が支持軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。その結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図面上左へ）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。なお、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、このモータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それに伴い、図１７のように、「下降」位置まで、切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。
【０１４２】
モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１８の「植え付け」状態となり、植え付け装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【０１４３】
なお、以上のように、このモータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【０１４４】
また、このようなモータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【０１４５】
制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３からの信号も利用して、モータ９９をより正確に駆動制御する（図１４参照）。
【０１４６】
尚、本実施の形態のモータ９９、ポテンショメータ９３、回転センサ１８２、切替カム７４、制御回路２００等を包含する構成が、本発明の旋回連動制御機構の一例にあたる。
【０１４７】
Ｃ：  後進に切り替えた場合の上昇
図１９は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバーとバー８３の関係を示す説明図である。本実施の形態の苗移植機１では、図１９に示すように、手動であるか、又は自動であるかに関わらず、変速レバー３６を後進（バック）に入れると、その変速レバー３６の移動に応じてロッド３６１が回動して引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する。
【０１４８】
図９、図１１に示すように、今、バックリフト入り切りレバー８２が前方（図面上右方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の縦長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその縦長部分の隙間を移動するに止まり、バックリフト入り切りレバー８２には何の作用も及ぼさず、切替カム７４もそれまでの状態を保持する。
【０１４９】
これに対して、今、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の横長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその横長部分の下側縁に直ぐに当接し、バックリフト入り切りレバー８２を下方に押し下げ始める。その結果、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７が下降する。
【０１５０】
位置決めローラ７７が下降すると、旋回切替操作具７３に関して上述したように、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝から外れる。他方、切替カム７４はスプリング７８（図６参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝から外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図１２参照）。その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り替える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。
【０１５１】
このように、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されている場合は、手動であるか自動であるかに関わらず、変速レバー３６が後進（バック）に入れられると、自動的に、植え付け装置５２は上昇位置に移動し、安全が確保される。
【０１５２】
また、上述したように、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラ７７という、旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【０１５３】
次に、図２０を用いて、後輪１１の交換や、補助車輪の取り付け等の作業を行う場合において、ジャッキを用いないで、これらの作業を行うことができる構成について説明する。
【０１５４】
図２０は、本実施の形態の苗移植機１に、昇降リンク装置３を強制的に下に降ろすことができる電動シリンダ１３０が設けられた状態を示す側面図である。
【０１５５】
図２０に示す通り、電動シリンダ１３０は、一端がリンクベースフレーム４２の中央部に固定されて、他端が後方に突き出した電動シリンダ取り付けステイ１３１と、上リンク４０との間に配置されている。
【０１５６】
この構成により、電動シリンダ１３０が下方に向けて伸張することで、昇降リンク装置３が強制的に下に降ろされると共に、植え付け部フロート１３５で地面１３９を支えることにより、後輪１１を浮かし、後輪交換や補助車輪取り付けが、簡単に行える。
【０１５７】
（実施の形態２）
実施の形態２では、苗移植機に設けられた予備苗枠を中心に、図面を参照しながら説明する。
【０１５８】
実施の形態２における苗移植機３００において、上記実施の形態１の苗移植機１と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１５９】
図２１は第１の予備苗枠４００を設けた苗移植機３００の平面図であり、図２２は側面図であり、図２３は正面図である。
【０１６０】
図２１に示す通り、走行車体２の前側の左右両側に、予備の苗箱を積載する第１の予備苗枠４００が設けられている。第１の予備苗枠４００は、予備苗を載せる２段又は３段の予備苗載せ台４０１から構成されている。
【０１６１】
尚、上述した第１の予備苗枠４００は、左右対称形状であるので、図面では、便宜上、右側の第１の予備苗枠４００しか表していない。他の図面についても同様である。
【０１６２】
また、図２１、図２２では、予備苗載せ台４０１が標準位置にある状態を実線で示し、苗箱を積み込む位置に展開した展開位置にある状態を波線で示した。他の図面についても同様である。
【０１６３】
上下２段の予備苗載せ台４０１は、走行車体２の前側の左右両側から２カ所で屈曲して前方外側寄り位置から上方に垂直に突き出した支柱５００に回動自在に保持されている。この例では、回動支点５０１は、図２１に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の前端の左角部に設けられている。
【０１６４】
また、上下２段の予備苗載せ台４０１の、回動支点５０１の近傍には、平面視で同じ位置に円形の開口４０１ａが形成されている。また、下段に配置された予備苗載せ台４０１の下面側には、その中心部を支柱５００が貫通して固定された円形状のストッパープレート６００が配置されている。そのストッパープレート６００には、図２１に示す、標準位置にある予備苗載せ台４０１、展開位置にある予備苗載せ台４０１を、それぞれの位置で固定する為の、上下２段の予備苗載せ台４０１の各開口４０１ａを貫通して配置されたストッパー部材５１０の先端５１０ａが選択的に挿入される貫通孔６０１が、回動支点５０１を中心として、平面視で、対称の位置に２つ形成されている。
【０１６５】
また、ストッパー部材５１０は、その下端が上段の予備苗載せ台４０１の上面に固定され、且つ、その上端がノブ５１１の下面に固定された引っ張りバネ５１２を有している。
【０１６６】
上記構成において、作業者は、引っ張りバネ５１２の復元力に対抗する力でノブ５１１を引っ張り上げて、標準位置における予備苗載せ台４０１のロックを解除した後、上下２段の予備苗載せ台４０１を、回動支点５０１を中心にして１８０度回動させると、ストッパー部材５１０の先端５１０ａが、引っ張りバネ５１２の復元力により、ストッパープレート６００に形成されたもう一つの貫通孔６０１に挿入されてロックされる。
【０１６７】
これにより、例えば、畦に水路が設けられている穂場で、苗移植機３００から離れた位置から、予備苗載せ台４０１に苗箱４０２を載せることができ、また、予備苗箱をスライドさせることなく、予備苗載せ台４０１を標準位置に移動させることができる。また、予備苗載せ台４０１の回動には大きな力を要しないので、作業効率が向上する。
【０１６８】
次に、図２４〜図２６を参照しながら、上記の第１の予備苗枠４００の変形例の第２の予備苗枠４１０を説明する。
【０１６９】
図２４〜図２６において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１７０】
図２４は第２の予備苗枠４１０を設けた苗移植機３００の平面図であり、図２５は側面図であり、図２６は正面図である。
【０１７１】
第２の予備苗枠４１０と、第１の予備苗枠４００の相違点は、第２の予備苗枠４１０では、回動支点５０１を、図２４に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の前端の中央に設けられている点である。
【０１７２】
これにより、第１の予備苗枠４００では、前方の展開位置に回動させたとき、平面視で、標準位置に対して左右にずれてしまうが（図２１参照）、本構成例の第２の予備苗枠４１０では、展開位置に回動させたときに、左右の位置ずれが生じない（図２４参照）。
【０１７３】
次に、図２７〜図２８を参照しながら、上記の第１の予備苗枠４００の変形例の第３の予備苗枠４２０を説明する。
【０１７４】
図２７〜図２８において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１７５】
図２７は第３の予備苗枠４２０を設けた苗移植機３００の側面図であり、図２８（ａ）〜図２８（ｄ）は第３の予備苗枠４２０の展開のパターンを示す模式図である。
【０１７６】
第３の予備苗枠４２０と、第１の予備苗枠４００の相違点は、第１の予備苗枠４００では、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１は、一体で回動させる構成であったが、第３の予備苗枠４２０では、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１をそれぞれ独立して回動させることができる点である。
【０１７７】
図２８（ａ）は、標準位置における上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図であり、図２８（ｂ）は、展開位置における上段の予備苗載せ台４０１と、標準位置における下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図であり、図２８（ｃ）は、標準位置における上段の予備苗載せ台４０１と、展開位置における下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図であり、図２８（ｄ）は、展開位置における上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１を示した概略側面図である。
【０１７８】
これにより、予備苗載せ台４０１を１段だけ回動させることが出来るので。１段しか展開させる必要がない場合において、上下の２段を一体で回動させる構成に比べて、少ない力で動かせるので、作業効率が向上する。
【０１７９】
次に、図２９〜図３０を参照しながら、上記の第１の予備苗枠４００の変形例の第４の予備苗枠４３０を説明する。
【０１８０】
図２９〜図３０において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１８１】
図２９は第４の予備苗枠４３０を設けた苗移植機３００の平面図であり、図３０は第４の予備苗枠４３０の側面図である。
【０１８２】
第４の予備苗枠４３０と、第１の予備苗枠４００の相違点は、第１の予備苗枠４００では、回動支点５０１が上下２段の予備苗載せ台４０１について共通であったが、第４の予備苗枠４３０では、回動支点を個別に設けた点である。  図２９、図３０に示す通り、下段の予備苗載せ台４０１は、走行車体２の前側の左右両側から２カ所で屈曲して前方外側寄り位置から上方に垂直に突き出した支柱５２０に回動自在に保持されている。この例では、下段の予備苗載せ台４０１の回動支点５２１は、図２９に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の前端の左角部に設けられている。
【０１８３】
また、図２９、図３０に示す通り、上段の予備苗載せ台４０１は、標準位置における下段の予備苗載せ台４０１の後側の左角部の位置から上方に垂直に配置された支柱５３０に回動自在に保持されている。この例では、上段の予備苗載せ台４０１の回動支点５３１は、図２９に示す通り、平面視で、標準位置にある予備苗載せ台４０１の後端の左角部に設けられている。
【０１８４】
これにより、標準位置にある上下２段の予備苗載せ台４０１を、下段の予備苗載せ台４０１の回動支点５２１を中心として、１８０度回動させた後、更に、上段の予備苗載せ台４０１の回動支点５３１を中心として、上段の予備苗載せ台４０１を１８０度回動させることができる。
【０１８５】
上記構成によれば、回動支点を個別に、且つ反対側に設けたことにより、予備苗載せ台４０１を、その段数分だけ、簡単に前側に展開することができる。
【０１８６】
次に、図３１（ａ）、図３１（ｂ）を参照しながら、上記の第３の予備苗枠４２０の変形例の第５の予備苗枠４４０を説明する。
【０１８７】
図３１（ａ）、図３１（ｂ）において、上記の予備苗枠４００と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１８８】
図３１（ａ）は第５の予備苗枠４４０の斜視図であり、図３１（ｂ）は第５の予備苗枠４５０の正面図である。
【０１８９】
第５の予備苗枠４５０は、上記の第３の予備苗枠４２０の特徴である、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１をそれぞれ独立して回動させる点は、第３の予備苗枠４２０と同じであるが、下段の予備苗載せ台４０１を回動させる下段用回動支点部５４１を支柱５４０の上端に設け、上段の予備苗載せ台４０１を回動させる上段用回動支点部５６０を一端部５５０ａに有する略Ｕ字形状のＵ字ステイ５５０の他端部５５０ｂを支柱５４０の上端に設けた点が相違する。
【０１９０】
これにより、予備苗載せ台４０１を１段だけ回動させることが出来るので。１段しか展開させる必要がない場合において、上下の２段を一体で回動させる構成に比べて、少ない力で動かせるので、作業効率が向上する。
【０１９１】
また、図３１（ｂ）に示す通り、正面視で、上段の予備苗載せ台４０１と下段の予備苗載せ台４０１の間を上下に横切る支柱がないので、標準位置にある予備苗載せ台４０１に苗箱を載せる際に、支柱がじゃまにならない。
【０１９２】
次に、図３２（ａ）、図３２（ｂ）を用いて、センタマスコット棒７００を階段状にして、フロントカバー（ボンネット）３２（図１参照）を開けて止める位置を、複数の位置から選択できる構成について説明する。
【０１９３】
図３２（ａ）に示す通り、センタマスコット棒７００は、階段状に３つのフック部７０１、７０２、７０３が形成されている。また、センタマスコット棒７００の根本部７１０は、３つのフック部７０１、７０２、７０３に対応して、前方側への傾斜角度を変えられる構成となっている。
【０１９４】
これにより、作業者が、フロントカバー３２を大きく開けて、例えば、一番上のフック部７０１に固定させる場合は、予め、センタマスコット棒７００を前方側に傾斜させておいて、フロントカバー３２を大きく開けて所望の高さにきたときに、フロントカバー３２の先端部が、一番上のフック部７０１によって保持されるべく、センタマスコット棒７００の傾斜を調節すれば良い（図３２（ｂ）参照）。
【０１９５】
これにより、従来のセンタマスコット棒の様にフックが１つ設けられている構成に比べて、センタマスコット棒７００を階段状に構成するという簡単な構成で、フロントカバー３２を開く角度を複数の中から適宜選択できるので、作業効率が向上する。
【０１９６】
また、従来のセンタマスコット棒に取り付けられていたフック部品を廃止できるので、部品点数を削減することもできる。
【０１９７】
尚、上記実施の形態では、畦際検知部１１０をレーザー又は超音波等の距離検知センサで実現する場合について説明したが、これに限らず例えば、苗移植機の先端部から前方斜め下方に突き出した接触センサを用いて、畦際の段差を検知する構成であっても良いし、あるいは、上述した回転センサ１８２や、制御回路２００のタイマー機能を利用して、植え付け作業開始から所定値（回転センサ１８２の場合は所定の回転数、タイマー機能の場合は所定時間）を越えると、畦際まで植え付けが完了したと判定する構成であっても良い。
【０１９８】
また、上記実施の形態では、畦際検知部１１０により、畦際の段差１５５の存在が検知されると、苗移植機１の走行が自動停止し、畦際検知部１１０からの段差検知信号と変速レバーポテンショメータ１７０からの停止検知信号を受け付けた制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３を自動で「後進」側に切り替える構成について説明したが、これに限らず例えば、畦際の段差１５５の存在が検知された際、畦際検知信号を制御回路２００が受け付けると、自動停止ではなく、畦際検知を知らせる警告ランプ（図示省略）を点滅させ、それを見た作業者が苗移植機１の走行を手動で停止させる構成でも良い。この場合でも、畦際検知部１１０からの段差検知信号と変速レバーポテンショメータ１７０からの停止検知信号を受け付けた制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３を自動で「後進」側に切り替えることができる。
【０１９９】
また、上記実施の形態では、植え付け装置５２が所定高さまで上昇したことを上昇検知センサ１４０を用いて検出する構成について説明したが、これに限らず例えば、上昇検知センサ１４０を備えずに、制御回路２００にタイマー機能を持たせた構成であっても良い。即ち、この構成の場合、制御回路２００の時間カウント部（図示省略）において、植え付け装置５２の上昇開始から予め定めて所定時間が経過したことが検知された際、切替カム７４を強制的に回動させることによって植え付け昇降レバー３３を「上昇」位置から「停止（中立）」位置に移動させる。これにより、上記と同様の効果を発揮すると共に、更に、上昇検知スイッチ１４０を省けて、部品を削減できるという効果も発揮する。
【０２００】
また、上記実施の形態では、畦際検知部１１０と変速レバーポテンショメータ１７０と回転センサ１８２とを備えた構成であって、畦際検知部１１０からの畦際検知信号と、変速レバーポテンショメータ１７０からの停止検知信号を受け付けた制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３を自動で「後進」側に切り替えると共に、ＨＳＴ２３が「後進」側に切り替えられた以降の回転センサ１８２による検知距離が所定距離に到達したと判定した制御回路２００からの指令により、ＨＳＴ２３が自動で「前進」側に切り替えられる構成について説明したが、これに限らず例えば、ＨＳＴ２３の「前進」側への切り替えは、自動で行われるのではなく、作業者が変速レバー３６を手動で切り替えることにより行われる構成であっても良い。
【０２０１】
また、上記実施の形態では、旋回連動制御機構により苗の植え付けが自動で開始された際、制御回路２００が、ＨＳＴ２３を旋回走行時に比べて高速側、即ち、通常の苗植え付け作業時の前進走行速度に切り替えさせる構成について説明したが、これに限らず例えば、ＨＳＴ２３を旋回走行時に比べて高速側に自動で切り替えることは行わない構成であっても良い。
【０２０２】
また、上記実施の形態では、図４に示す通り、変速レバー３６を、長孔１２５が形成された変速レバー移動アーム１２６を介して変速レバー駆動用モータ１２０に連結した構成により、変速レバー３６の自動移動を実現すると共に、手動移動も可能とした構成について説明したが、これに限らず他の構成により、変速レバー３６の自動移動を実現すると共に、手動移動も可能としても良い。
【産業上の利用可能性】
【０２０３】
本発明によれば、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。
【符号の説明】
【０２０４】
１  苗移植機
２  走行車体
３  昇降リンク装置
１０  前輪
１１  後輪
１２  ミッションケース
１５  メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース 
３３  植え付け昇降レバー
３４  操舵部材
３６  変速レバー
４６  昇降油圧シリンダ
５２  植え付け装置
６０  ピットマンアーム
６２  ロッド
６４  アーム
７０  フロントフレーム
７３  旋回切替操作具
７４  切替カム
７６  バックリフトアーム
７７  位置決めローラ
７９  支持軸
８０  軸
８２  バックリフト入り切りレバー
８３  バー
９９  モータ
１１０  畦際検知部
１２０  変速レバー駆動用モータ
１２６  変速レバー移動アーム
１３０  電動シリンダ
１４０  上昇検知スイッチ
１６０  ピン位置検知ポテンショメータ
１７０  変速レバーポテンショメータ
１８１  後輪上下動支点軸
１８２  回転センサ
２００  制御回路
４６１  切替バルブ
７４１  ピン
７５１  溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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