(57)【要約】【課題】  第１のハンド又は第１の被保持物に第２の被保持物を載せることで、作業台を用いることなく作業を実行するロボット、制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法等を提供すること。【解決手段】  ロボット１０は、第１のハンド３１９を有する第１のアーム３１０と、第２のハンド３２９を有する第２のアーム３２０を含み、第１のハンド３１９により保持した第１の被保持物ＷＢに第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第１の動作と、第１のハンド３１９に第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行う。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のハンドを有する第１のアームと、
第２のハンドを有する第２のアームと、
を含み、
前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した前記第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うことを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２の動作後に、前記第１のハンドに載せた前記第２の被保持物を、前記第２のハンドにより保持する第４の動作をさらに行うことを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項２において、
前記第４の動作における前記第２のハンドの姿勢は、前記第２の動作における前記第２のハンドの姿勢とは異なる姿勢であることを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項２又は３において、
前記第４の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置は、前記第２の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置とは異なる位置であることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記第２の動作後に、前記第２の被保持物を、前記第１のハンドにより保持して、前記第２の被保持物の位置姿勢を固定する第５の動作をさらに行うことを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項５において、
前記第５の動作後に、前記第２のアームにより、前記位置姿勢が固定された前記第２の被保持物に対して作業を実行する第６の動作をさらに行うことを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項６において、
前記第６の動作は、前記第２のハンドにより保持された撮像装置又は前記第２のアームに設けられた撮像装置により、前記第２の被保持物に対して行う検査動作であることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項６において、
前記第６の動作は、前記第２の被保持物に対して、前記第２のハンドにより保持された第３の被保持物を組み付ける組付動作であることを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項１において、
前記第１の動作後に、前記第１の被保持物に載せた前記第２の被保持物を、前記第２のハンドにより保持する第３の動作をさらに行うことを特徴とするロボット。
【請求項１０】
請求項９において、
前記第３の動作における前記第２のハンドの姿勢は、前記第１の動作における前記第２のハンドの姿勢とは異なる姿勢であることを特徴とするロボット。
【請求項１１】
請求項９又は１０において、
前記第３の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置は、前記第１の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置とは異なる位置であることを特徴とするロボット。
【請求項１２】
請求項１において、
前記第１の動作又は前記第２の動作後に、前記第２のハンドにより保持された撮像装置又は前記第２のアームに設けられた撮像装置により、前記第２の被保持物に対して検査作業を行うことを特徴とするロボット。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれかにおいて、
前記第１の動作又は前記第２の動作を含む組み立て作業において、
前記第１のアーム、前記第２のアーム、及び前記第１の被保持物以外の物体に、前記第２の被保持物を接触させることなく、前記組み立て作業を行うことを特徴とするロボット。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれかにおいて、
前記第１のハンドは、４本の指を有する４指ハンドであり、
前記４本の指のうち第１、第２の指は所与の方向へ移動可能であり、前記４本の指のうち、前記第１、第２の指とは異なる第３、第４の指は前記所与の方向とは逆の方向へ移動可能であることを特徴とするロボット。
【請求項１５】
請求項１乃至１４のいずれかにおいて、
前記第１のハンドは、所与の方向に沿った方向の第１の面を有する支持部を含み、
前記支持部に、前記第２のハンドにより保持した前記第２の被保持物を載せる前記第２の動作を行うことを特徴とするロボット。
【請求項１６】
請求項１５において、
前記支持部は、前記第１の面に交差する方向に移動可能であることを特徴とするロボット。
【請求項１７】
第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットを動作させる制御装置であって、
前記ロボットに、前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行わせることを特徴とする制御装置。
【請求項１８】
第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットと、
前記ロボットを動作させる制御装置と、
を含み、
前記ロボットは、
前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１９】
第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うことを含むことを特徴とするロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の作業を行う際に、当該作業をロボットに行わせる手法が広く用いられている。多品種少量生産に対応できる生産装置として、組み立て作業を実行する組み立てロボットが注目されている。
【０００３】
従来の作業用ロボットでは、作業対象である対象物を配置するための作業台や、対象物の位置決めを行うための作業用ジグを用いて作業を行っていた。例えば、特許文献１には、エンドエフェクターの交換等を容易にする作業ロボット（エンドエフェクター交換装置）が開示されているが、特許文献１においても、作業台や作業用ジグを用いることが前提である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３５３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のロボットによる作業では、作業台が必要であるため、ロボットによる作業スペースの縮小を図ることが困難であった。また、作業の内容に応じて、作業用ジグが必要となる。さらに、作業台や作業用ジグを用いるため、ロボットの動作範囲が限定されていた。
【０００６】
なお、特許文献１にも専用ジグを必要としないとの記述はあるが、これはエンドエフェクターの交換においてジグが不要であるとの意図と考えられ、エンドエフェクター交換後に当該エンドエフェクターを用いて作業を行うに当たってもジグが不要であるとの記載ではない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームと、を含み、前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した前記第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うロボットに関係する。
【０００８】
本発明の一態様では、第２のハンドを用いて第２の被保持物を、第１のハンド又は第１の被保持物に載せる。よって、第１のハンド又は第１の被保持物をあたかも作業台であるかのように用いることができるため、ロボットの作業空間に作業台を配置する必要がなくなり、スペースを削減することや、ロボットの動作を作業台により制限しないこと等が可能になる。
【０００９】
また、本発明の一態様では、前記第２の動作後に、前記第１のハンドに載せた前記第２の被保持物を、前記第２のハンドにより保持する第４の動作をさらに行ってもよい。
【００１０】
これにより、第１のハンドに載せた第２の被保持物を、再度第２のハンドにより保持すること等が可能になる。
【００１１】
また、本発明の一態様では、前記第４の動作における前記第２のハンドの姿勢は、前記第２の動作における前記第２のハンドの姿勢とは異なる姿勢であってもよい。
【００１２】
これにより、第１のハンドを利用して、第２のハンドにより第２の被保持物を異なる姿勢で保持すること等が可能になる。
【００１３】
また、本発明の一態様では、前記第４の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置は、前記第２の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置とは異なる位置であってもよい。
【００１４】
これにより、第１のハンドを利用して、第２のハンドにより第２の被保持物を異なる位置で保持すること等が可能になる。
【００１５】
また、本発明の一態様では、前記第２の動作後に、前記第２の被保持物を、前記第１のハンドにより保持して、前記第２の被保持物の位置姿勢を固定する第５の動作をさらに行ってもよい。
【００１６】
これにより、第２の動作に加えて第５の動作を行うことで、第１のハンドをあたかも位置決めジグであるかのように用いること等が可能になる。
【００１７】
また、本発明の一態様では、前記第５の動作後に、前記第２のアームにより、前記位置姿勢が固定された前記第２の被保持物に対して作業を実行する第６の動作をさらに行ってもよい。
【００１８】
これにより、位置決めがされた第２の被保持物に対して作業を行うこと等が可能になる。
【００１９】
また、本発明の一態様では、前記第６の動作は、前記第２のハンドにより保持された撮像装置又は前記第２のアームに設けられた撮像装置により、前記第２の被保持物に対して行う検査動作であってもよい。
【００２０】
これにより、位置決めがされた第２の被保持物に対して、撮像装置を用いた検査作業を行うこと等が可能になる。
【００２１】
また、本発明の一態様では、前記第６の動作は、前記第２の被保持物に対して、前記第２のハンドにより保持された第３の被保持物を組み付ける組付動作であってもよい。
【００２２】
これにより、位置決めがされた第２の被保持物に対して、第３の被保持物を組み付ける組付作業を行うこと等が可能になる。
【００２３】
また、本発明の一態様では、前記第１の動作後に、前記第１の被保持物に載せた前記第２の被保持物を、前記第２のハンドにより保持する第３の動作をさらに行ってもよい。
【００２４】
これにより、第１の被保持物に載せた第２の被保持物を、再度第２のハンドにより保持すること等が可能になる。
【００２５】
また、本発明の一態様では、前記第３の動作における前記第２のハンドの姿勢は、前記第１の動作における前記第２のハンドの姿勢とは異なる姿勢であってもよい。
【００２６】
これにより、第１の被保持物を利用して、第２のハンドにより第２の被保持物を異なる姿勢で保持すること等が可能になる。
【００２７】
また、本発明の一態様では、前記第３の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置は、前記第１の動作における前記第２のハンドによる前記第２の被保持物の保持位置とは異なる位置であってもよい。
【００２８】
これにより、第１の被保持物を利用して、第２のハンドにより第２の被保持物を異なる位置で保持すること等が可能になる。
【００２９】
また、本発明の一態様では、前記第１の動作又は前記第２の動作後に、前記第２のハンドにより保持された撮像装置又は前記第２のアームに設けられた撮像装置により、前記第２の被保持物に対して検査作業を行ってもよい。
【００３０】
これにより、第１の被保持物又は第１のハンドに載せられた後の第２の被保持物に対して、撮像装置を用いた検査作業を行うこと等が可能になる。
【００３１】
また、本発明の一態様では、前記第１の動作又は前記第２の動作を含む組み立て作業において、前記第１のアーム、前記第２のアーム、及び前記第１の被保持物以外の物体に、前記第２の被保持物を接触させることなく、前記組み立て作業を行ってもよい。
【００３２】
これにより、作業においてアームやハンド、第１の被保持物以外の物体を用いた仮置き等を行うことなく組み立て作業を実行すること等が可能になる。
【００３３】
また、本発明の一態様では、前記第１のハンドは、４本の指を有する４指ハンドであり、前記４本の指のうち第１、第２の指は所与の方向へ移動可能であり、前記４本の指のうち、前記第１、第２の指とは異なる第３、第４の指は前記所与の方向とは逆の方向へ移動可能であってもよい。
【００３４】
これにより、第１のハンドとして４指ハンドを用いること等が可能になる。
【００３５】
また、本発明の一態様では、前記第１のハンドは、所与の方向に沿った方向の第１の面を有する支持部を含み、前記支持部に、前記第２のハンドにより保持した前記第２の被保持物を載せる前記第２の動作を行ってもよい。
【００３６】
これにより、第１のハンドの支持部を作業台として用いること等が可能になる。
【００３７】
また、本発明の一態様では、前記支持部は、前記第１の面に交差する方向に移動可能であってもよい。
【００３８】
これにより、第１のハンドのうち、可動する支持部を作業台として用いること等が可能になる。
【００３９】
また、本発明の他の態様は、第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットを動作させる制御装置であって、前記ロボットに、前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行わせる制御装置に関係する。
【００４０】
本発明の他の態様では、制御装置はロボットに対して、第２のハンドを用いて第２の被保持物を、第１のハンド又は第１の被保持物に載せる動作を行わせる。よって、第１のハンド又は第１の被保持物をあたかも作業台であるかのように用いることができるため、ロボットの作業空間に作業台を配置する必要がなくなり、スペースを削減することや、ロボットの動作を作業台により制限しないこと等が可能になる。
【００４１】
また、本発明の他の態様は、第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットと、前記ロボットを動作させる制御装置と、を含み、前記ロボットは、前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うロボットシステムに関係する。
【００４２】
本発明の他の態様では、制御装置の制御により、ロボットは、第２のハンドを用いて第２の被保持物を、第１のハンド又は第１の被保持物に載せる動作を行う。よって、第１のハンド又は第１の被保持物をあたかも作業台であるかのように用いることができるため、ロボットの作業空間に作業台を配置する必要がなくなり、スペースを削減することや、ロボットの動作を作業台により制限しないこと等が可能になる。
【００４３】
また、本発明の他の態様は、第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットを制御するロボット制御方法であって、前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物に前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作と、前記第１のハンドに前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うことを含むロボット制御方法に関係する。
【００４４】
本発明の他の態様では、ロボットの第２のハンドを用いて第２の被保持物を、第１のハンド又は第１の被保持物に載せる。よって、第１のハンド又は第１の被保持物をあたかも作業台であるかのように用いることができるため、ロボットの作業空間に作業台を配置する必要がなくなり、スペースを削減することや、ロボットの動作を作業台により制限しないこと等が可能になる。
【００４５】
また、本発明の他の態様は、第１のハンドを有する第１のアームと、第２のハンドを有する第２のアームとを含むロボットを動作させるプログラムであって、前記ロボットに、前記第１のハンドにより保持した第１の被保持物又は前記第１のハンドに、前記第２のハンドにより保持した第２の被保持物を載せる第１の動作を行わせる処理部として、コンピューターを機能させるプログラムに関係する。
【００４６】
本発明の他の態様では、ロボットに対して、第２のハンドを用いて第２の被保持物を、第１のハンド又は第１の被保持物に載せる動作を実行させる処理部としてコンピューターを機能させる。よって、第１のハンド又は第１の被保持物をあたかも作業台であるかのように用いることができるため、ロボットの作業空間に作業台を配置する必要がなくなり、スペースを削減することや、ロボットの動作を作業台により制限しないこと等が可能になる。
【００４７】
このように、本発明の幾つかの態様によれば、第１のハンド又は第１の被保持物に第２の被保持物を載せることで、作業台を用いることなく作業を実行するロボット、制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１（Ａ）、図１（Ｂ）は本実施形態に係るロボットの構成例。
【図２】図２（Ａ）、図２（Ｂ）は本実施形態の第１、第２の動作を説明する図。
【図３】図３（Ａ）、図３（Ｂ）は第１の被保持物ＷＢの形状の変形例。
【図４】図４（Ａ）、図４（Ｂ）は第１のハンド又は第１の被保持物が位置決めジグとして用いられる例。
【図５】図５（Ａ）、図５（Ｂ）は本実施形態に係るロボットの動作を実現する処理の流れを説明するフローチャート。
【図６】ロボット、制御装置及びロボットシステムの構成例。
【図７】本実施形態に係るロボットの他の構成例。
【図８】制御装置等がサーバーシステムにより実現される場合の構成例。
【図９】図９（Ａ）、図９（Ｂ）は４指ハンドの例。
【図１０】４指ハンドで支持部を用いて対象物を保持する例。
【図１１】図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）は支持部が可動することを説明する図。
【図１２】図１２（Ａ）〜図１２（Ｅ）は作業台への第２の被保持物の仮配置及び再配置を説明する図。
【図１３】図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）は第２のハンドによる持ち替えの説明図。
【図１４】図１４（Ａ）〜図１４（Ｃ）は第２の被保持物ＯＢの相対的な保持位置姿勢と、作業台への配置位置姿勢の関係の説明図。
【図１５】所与の保持位置姿勢では作業台への配置ができないことを説明する図。
【図１６】本実施形態での第６の動作の例。
【図１７】第６の動作として撮像装置を用いた検査処理を行う例。
【図１８】図１８（Ａ）、図１８（Ｂ）は第６の動作として２つの物体の組み付け処理を行う例。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
以下、本実施形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００５０】
１．本実施形態の手法
まず本実施形態の手法について説明する。従来、ロボットにより何らかの作業が行われる場合には、作業台が用いられることが一般的であった。ロボットの作業は、給材された対象物を所定位置に移動させるだけといったシンプルなものも考えられるが、通常は複数の動作が含まれることが多い。
【００５１】
例えば、所与の対象物に対してねじ締めを行う場合にも、給材エリアから対象物を持ってきて、位置決めをし、ねじ締め用の工具（例えばドライバー）を適切な姿勢で把持し、当該工具をねじ穴の位置まで移動し、工具を回すことでねじ締めを行い、ねじが締められた対象物を除材エリアまで移動させる、といった動作を行う必要がある。この場合、作業を行うに当たって対象物を安定した姿勢にしておくことが好ましく、作業台を用意して当該作業台上に対象物を配置することが自然である。
【００５２】
特に、アーム及びハンドが１つである単腕ロボットの場合には、対象物の給材と位置決め、及び工具の把持等を１つのハンドで行う必要がある。この場合、工具を把持するために対象物の把持をやめてしまうと（対象物を解放してしまうと）、当然対象物は落下することになる。つまり、ロボットがハンド等で対象物を保持していなくても、当該対象物が移動或いは落下することがないように、安定的な姿勢に保つためのものが必須であり、一般的には作業台が用いられることになる。
【００５３】
また、上述のねじ締めでは省略したが、ねじ穴とドライバーの位置関係だけでなく、ねじ穴とねじ、ねじとドライバーそれぞれの位置関係を適切に合わせる必要がある。これはねじ締めに限定されるものではなく、ロボットの作業では、ロボットと対象物、ロボットと工具、或いは工具と対象物といったように複数の物体の間の位置関係が重要である場合が多い。そのために、少なくとも一方の物体の位置決めを精度よく行う必要がある。位置決めを精度よく行うために、専用の位置決めジグを用いる手法が広く知られている。そして位置決めジグは、一般的に作業台上に配置されることが多い。
【００５４】
このように、従来のロボットでは、作業台や専用の作業用ジグ（位置決めジグ）が用いられることが一般的であった。上述したように、作業台には作業の対象物や位置決めジグが配置されるし、さらにはドライバー等の工具が配置されることが想定される。そのため、作業台はある程度（対象物等を配置したときに互いに干渉することがない程度）に大きいものとなる。よってロボットを作業環境に配置する際には、ある程度の大きさの作業台が付随することになってしまい、ロボットの作業スペースを小さくすることが困難であった。ここでの作業スペースとは、ロボット自身が配置されるスペース、及びアーム等のロボットの可動部が稼動しうるスペース等を表すものである。
【００５５】
また、高精度での位置決めが必要な作業をロボットに行わせる際には、専用の位置決めジグを作業環境（狭義には作業台上であるがこれに限定されない）に配置する必要がある。また、ロボットの作業スペースの一部を位置決め作業を行うエリア（以下、位置決めエリア）として、位置決め作業は位置決めエリアで行うという設定がなされることがある。この場合、ユーザーによる位置決めジグの配置という手順や、位置決めエリアで作業を行うために、ロボットのアームを駆動させる或いは対象物を移動させるといった手順を組み込む必要がある。そのため、ロボットによる作業が完了するまでに要する時間が長くなってしまうという課題がある。
【００５６】
さらに、ロボットのアーム等の可動範囲内に、作業台や専用の位置決めジグ等が配置されることになるが、ロボットの制御ではロボットのアームやハンド、或いはハンドにより保持される対象物等が、作業台や位置決めジグと干渉（衝突）することは好ましくない。ここでの干渉とは、作業台に対象物を配置することや、位置決めジグと対象物等を接触させることで位置決めをすることは含まれず、例えば対象物を移動中のアームのように、本来作業台等と干渉すべきでない物体の作業台等への干渉を表す。また、配置対象である対象物或いは位置決め対象である対象物のように、作業台等への接触が想定される物体であっても、過剰な力で接触する（衝突）するものはやはり好ましいものではない。このような干渉は、アームやハンド等のロボット機構、或いは対象物等を損傷させるおそれがあるためである。そのため、ロボット制御は上記のような干渉を抑止するものとせざるを得ず、結果としてロボットは可動範囲全体を動くことができず、その動作が制限されてしまう。
【００５７】
そこで本出願人は、作業台、及び作業台等の作業環境に固定して利用される位置決めジグを用いることなく作業を行うロボット等を提案する。具体的には、本実施形態に係るロボット１０は、図１に示したように第１のハンド３１９を有する第１のアーム３１０と、第２のハンド３２９を有する第２のアーム３２０を含む。そして、本実施形態に係るロボット１０は、図２（Ａ）に示した第１のハンド３１９により保持した第１の被保持物ＷＢに、第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第１の動作と、図２（Ｂ）に示した第１のハンド３１９に第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第２の動作と、のうち少なくとも１つを行う。例えば図１（Ｂ）、図６の処理部１００が当該第１の動作及び第２の動作の少なくとも一方をロボット機構３００に行わせる制御処理を行う。
【００５８】
図２（Ａ）では第１の被保持物ＷＢとして板状の物体を例示したが、これには限定されない。具体的には、第１の被保持物ＷＢは、作業台として用いることができるという条件が満たされればよいため、第２の被保持物ＯＢを第１の被保持物ＷＢに載せたときに、第２の被保持物ＯＢが移動することがなければよい。ここでの「移動することがない」とは、第２の被保持物ＯＢの第１の被保持物ＷＢに対する相対的な位置関係が変化しないことを表し、ワールド座標系（例えばロボット座標系）での位置の変化まで認めないものではない。
【００５９】
第１の被保持物ＷＢは、１つの面で第２の被保持物ＯＢを支持するものに限定されず、例えば図３（Ａ）のＬ１，Ｌ２に示したように、複数の線で第２の被保持物ＯＢを支持するものでもよい。或いは、図３（Ｂ）のＰ１〜Ｐ４に示したように、複数の点で第２の被保持物ＯＢを支持するものでもよい。また、第１の被保持物ＷＢと第２の被保持物ＯＢが相対的に固定されるか否かは、第２の被保持物ＯＢの形状や物理的な特性（摩擦係数等）にも依存するものであり、第１の被保持物ＷＢの形状については種々の変形実施が可能である。
【００６０】
また、第１のハンド３１９に第２の被保持物ＯＢを載せる場合も同様であり、第１のハンド３１９と第２の被保持物ＯＢとが相対的に固定されればよく、第１のハンド３１９の形状は任意であるし、どのような面、線、点により第２の被保持物ＯＢを支持するかも任意である。図２（Ｂ）の例では、第１のハンド３１９が板状の部分を有し、当該板状の部分に第２の被保持物ＯＢを載せるものとしている。
【００６１】
このようにすれば、それぞれがハンドを有する少なくとも２本のアームを含むロボット（狭義には２本のアームを含む双椀ロボット）において、一方のハンド又は一方のハンドによる被保持物をあたかも作業台のように用いることが可能になる。よって、作業台を設けずともロボット作業を行うことが可能になるため、作業スペースを小さくすることや、作業台による制限を抑止し、ロボット動作を柔軟に行うこと等が可能になる。
【００６２】
別観点から本実施形態の手法を捉えた場合、本実施形態に係るロボット１０は、第１の動作を含む組み立て作業において、第１のアーム３１０、第２のアーム３２０、及び第１の被保持物ＷＢ以外の物体に、第２の被保持物ＯＢを接触させることなく、組み立て作業を行う、と考えることができる。これは例えば、図１（Ｂ）、図６の処理部１００が、第１のアーム３１０、第２のアーム３２０、及び第１の被保持物ＷＢ以外の物体に、第２の被保持物ＯＢを接触させない組み立て作業を、ロボット機構３００に行わせる制御処理を行うことで実現される。
【００６３】
上述したように、単に対象物を受け取って次の工程に引き渡すだけの作業であれば、対象物をハンド又はハンドに保持された被保持物（第１の被保持物ＷＢ）以外に接触させずに作業を行うことは、一般的なことと考えられる。しかし、ねじ締め等を含むような組み立て作業を想定した場合、上述したようにいくつもの動作が行われるため、従来のロボットであれば、作業の対象物を作業台に仮置きするといった動作が必須であった。その点、本実施形態のロボット１０であれば、２つ以上のハンドの間で対象物（第２の被保持物ＯＢ）の適切な受け渡しを行いつつ、空いているハンドで組み立て作業に含まれる何らかの動作を行うことができる。そのため、仮置き等が不要となるため、作業を行う際に（狭義には作業を開始してから作業が完了するまでに）、第２の被保持物ＯＢをロボット１０又はロボット１０により保持される物体以外に接触させる必要がない。つまり、仮置き等に用いられる作業台等の環境物が不要となるため、ロボットの作業環境をシンプルにすること等が可能である。なお、本実施形態の作業は組み立て作業に限定されるものではなく、他の作業も含むものであり、ここでの説明は本実施形態の作業が組み立て作業であると限定して捉えた場合の、別観点での考え方を示したものである。
【００６４】
また、本実施形態では、第１のハンド３１９により保持した第１の被保持物ＷＢ又は第１のハンド３１９を作業台として用いるだけでなく、位置決めジグとして用いてもよい。例えば、図４（Ａ）に示すように第１の被保持物ＷＢとして、Ｌ字型の構造を一部に含む物体を用いれば、互いに直交する２つの面を有する第２の被保持物ＯＢの２面を、第１の被保持物ＷＢのＬ字部分に合わせることで、第２の被保持物ＯＢの第１の被保持物ＷＢに対する相対的な位置を精度よく定めることができる。図４（Ａ）の例以外でも、第１の被保持物ＷＢとして、溝、突起、その他位置決めのガイドとなりうる構造を有する物体を用いれば、第１の被保持物ＷＢを位置決めジグとして用いることができる。
【００６５】
同様に、第１のハンド３１９を位置決めジグとして用いることも可能である。具体的には、図２（Ｂ）に示した第２の動作後に、第２の被保持物ＯＢを、第１のハンド３１９により保持して、第２の被保持物ＯＢの位置姿勢を固定する第５の動作をさらに行えばよい。すなわち図１（Ｂ）、図６の処理部１００が当該第５の動作をロボット機構３００に行わせる制御処理を行う。
【００６６】
ここで、第５の動作とは、例えば図４（Ｂ）に示したように第１のハンド３１９に含まれる指構造により、第２の被保持物ＯＢを挟む（把持する）動作であってもよい。或いは、第１のハンド３１９が吸着ハンド等であれば、第５の動作とは吸着動作であってもよい。つまり、第１のハンド３１９に含まれる機構を用いて、第２の被保持物ＯＢを第１のハンド３１９に対して相対的に固定する動作が第５の動作である。なお、第１のハンド３１９が作業台として用いられる場合にも、第１のハンド３１９に対して第２の被保持物ＯＢが移動しないことが必要であると上述したが、これは第１のハンド３１９が動かない場合を想定している。それに対して、第５の動作、すなわち第１のハンド３１９を位置決めジグとして用いる場合には、第１のハンド３１９を移動、回転等した場合にも、相対位置が固定されることが好ましく、その点で作業台として用いられる場合よりも固定度合いが高いと言える。
【００６７】
図４（Ａ）、図４（Ｂ）に示したように、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを位置決めジグとして用いることで、ロボットの作業スペース内に専用の位置決めジグを配置する必要がなくなる。よって、位置決めジグの配置に工数を取られることもないし、位置決めエリアを設定する必要もないため、当該位置決めエリアへの移動の手間も不要となり、ロボットの作業に要する時間を短縮できる。また、位置決めジグとの干渉を考慮しなくてもよいため、ロボットの動作が制限されず、種々の姿勢を柔軟に選択することが可能になる。
【００６８】
以下、本実施形態に係るロボット１０等のシステム構成例について説明したあと、具体的な作業の例について説明する。作業例では、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを作業台として用いる例と、位置決めジグとして用いる例に分けて説明する。
【００６９】
２．システム構成例
図１（Ｂ）に本実施形態に係るロボット１０のシステム構成例を示す。図１（Ｂ）に示したように、ロボット１０は処理部１００と、記憶部１１０と、ロボット機構３００を含む。そして、ロボット機構３００は、第１のアーム３１０と、第１のハンド３１９と、第２のアーム３２０と、第２のハンド３２９を含む。ただし、本実施形態に係るロボット１０は、図１（Ｂ）の構成に限定されず、これらの一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加するなどの種々の変形実施が可能である。また、種々の変形実施が可能な点は、図６等の構成例についても同様である。
【００７０】
処理部１００は、ロボット機構３００を動作させるための種々の処理を行う。この処理部１００の機能は、各種プロセッサー（ＣＰＵ等）、ＡＳＩＣ（ゲートアレイ等）などのハードウェアや、プログラムなどにより実現できる。記憶部１１０は、処理部１００等のワーク領域となるもので、その機能はＲＡＭ等のメモリーやＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などにより実現できる。
【００７１】
ここでのＣＰＵ等の処理部１００や、ＲＡＭやＨＤＤ等の記憶部１１０は、特定の機器に設けられるのではなく、ロボット１０に内蔵される（例えばロボット１０内部に格納される基板等により実現される）ものであってもよい。
【００７２】
処理部１００によりロボット１０を動作させるには、当該動作に用いられる情報が必要になる。例えば、第１のアーム３１０と第２のアーム３２０に含まれる複数の関節の角度を決定する関節角情報が１つあれば、第１のアーム３１０と第２のアーム３２０について１つの位置姿勢を取らせることが可能になる。つまり、制御タイミングに対応する数の関節角情報が記憶部１１０に記憶されていれば、処理部１００は当該関節角情報に従ってロボット機構を制御すればよく、具体的には各関節を駆動するモーター（広義にはアクチュエーター）の動作指示を行えばよい。
【００７３】
ただし、関節角情報によるロボット動作の表現は、ユーザーにとっては直感的に理解することが難しい。よって、ユーザーにとってわかりやすく抽象化された情報を組み合わせることで作業シナリオを生成し、当該作業シナリオに従ってロボット１０を動作させてもよい。作業シナリオとは、ロボットに作業を実行させるためのシナリオ（プログラム）であり、例えば複数のサブプログラムを組み合わせることで構成される。この場合、処理部１００における処理は図５（Ａ）に示したフローチャートのようになり、まず作業シナリオの取得処理を行い（Ｓ１０１）、取得した作業シナリオに従ってロボット機構３００を制御する処理を行う（Ｓ１０２）。Ｓ１０２では、抽象的な作業シナリオを、具体的な制御情報（例えばモーターの制御情報等）に変換する処理が行われる。
【００７４】
ここでの作業シナリオの取得処理とは、処理部１００における作業シナリオの生成処理であってもよい。例えば、ユーザーからは所望の目標状態だけが入力され、当該目標状態を実現する作業シナリオを処理部１００が生成する。図２（Ａ）の例であれば、「第１のハンド３１９により保持された第１の被保持物ＷＢに対して、第２のハンド３２９を用いて第２の被保持物ＯＢを載せる」といった程度の抽象的な情報を目標情報として受け付ければよい。ここから、処理部１００は、第１のハンド３１９による第１の被保持物ＷＢの保持位置姿勢をどのようにするか、保持した第１の被保持物ＷＢのロボット１０に対する位置姿勢をどのようにするか、第２の被保持物ＯＢを第１の被保持物ＷＢのどの位置に載せるか、といった情報を含む作業シナリオを生成する。
【００７５】
具体的には図５（Ｂ）に示したように、入力情報を受け付ける処理（Ｓ２０１）と、第１の被保持物ＷＢを基準とする物体座標系において、第１のハンド３１９による保持位置姿勢を決定する処理（Ｓ２０２）と、物体座標系での保持位置姿勢をワールド座標系（ロボット座標系）に変換する処理（Ｓ２０３）と、ワールド座標系での第１の被保持物ＷＢの位置姿勢に基づいて第２の被保持物ＯＢを載せる位置姿勢を決定する処理（Ｓ２０４）とを行えばよい。
【００７６】
それぞれの処理では解は複数得られるが、そのうちの妥当なもの（優先度の高いもの）の組み合わせを選択すればよい。例えば、ワールド座標系での第１の被保持物ＷＢの姿勢は、広い面が水平方向になる姿勢の方が、狭い面が水平方向となる姿勢、或いは水平方向となる面が存在しない姿勢に比べて第２の被保持物ＯＢの配置が容易であるため、優先度を高くすればよい。また、第２の被保持物ＯＢの配置位置としては、第１のハンド３１９と干渉しない位置の優先度を高くすればよい。作業シナリオが生成できれば、後は各ポイント間の経路を補間する処理等により、ロボット１０による作業が実行可能である。
【００７７】
ただし、上記の作業シナリオ等のロボット制御用の情報は、ロボットに含まれる処理部１００において生成されるものに限定されず、他の処理装置において生成されたものをロボットが取得し、記憶部１１０に格納していてもよい。この場合、Ｓ１０１の作業シナリオの取得処理とは、外部の処理装置又は記憶部１１０から、作成済みの作業シナリオを取得する処理となる。
【００７８】
なお、本実施形態の第１の動作或いは第２の動作は図５（Ｂ）に示した処理により作成される作業シナリオを実行することで実現されるが、図４（Ｂ）を用いて上述した第５の動作や、後述する第３、第４、第６の動作についても同様に作業シナリオの生成、実行により実現することが可能である。ここで、第３の動作は第１の動作後に第２のハンド３２９を用いて第２の被保持物ＯＢを保持する動作であり、第４の動作は第２の動作後に第２のハンド３２９を用いて第２の被保持物ＯＢを保持する動作であり、第６の動作とは第５の動作後に第２のハンド３２９を用いて第２の被保持物ＯＢに対して作業を行う動作である。
【００７９】
例えば、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢに載せられた第２の被保持物ＯＢを第２のハンド３２９で保持する第３、第４の動作は、第２の被保持物ＯＢに対する相対的な第２のハンド３２９の保持位置姿勢の決定処理、及び当該相対的な保持位置姿勢をワールド座標系に変換する処理により実現できる。さらに第３、第４の動作用の作業シナリオ生成では、第２のハンド３２９が動作開始位置から上記保持位置姿勢に移行するまでの経路を補間する処理等を行ってもよい。
【００８０】
また、第２の動作後に、第１のハンド３１９により第２の被保持物ＯＢを固定する第５の動作は、第２の動作後の第１のハンド３１９の機構（指構造等）の動作量を決定する処理により実現できる。また、第６の動作はその内容が種々考えられるが、例えば、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢにより位置決めがされた第２の被保持物ＯＢのワールド座標系での位置姿勢を取得し、当該第２の被保持物ＯＢの所定位置まで第２のハンド３２９を移動させる経路の生成処理等を含む処理により実現できる。
【００８１】
ただし、本実施形態に係るロボットの動作の実現手法は作業シナリオを用いるもの（広義にはオフラインティーチング）には限定されず、他の手法を用いてもよい。例えば、ロボットの実機をユーザーが動かすことで実現されるダイレクトティーチング等、他の教示手法を用いてロボットの動作を実現することが可能である。
【００８２】
また、本実施形態の手法はロボットに適用されるものに限定されず、図６に示したように、第１のハンド３１９を有する第１のアーム３１０と、第２のハンド３２９を有する第２のアーム３２０とを含むロボットを動作させる制御装置２０であって、ロボットに、第１のハンド３１９により保持した第１の被保持物ＷＢに第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第１の動作と、第１のハンド３１９に第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行わせる制御装置２０に適用できる。これは例えば、制御装置２０に含まれる処理部１００での処理により実現できる。
【００８３】
この場合、制御装置２０の処理部１００では、例えば図５（Ａ）を用いて説明した処理等が行われることで、ロボット１０に対して図２（Ａ）又は図２（Ｂ）に示した第１の動作を実行させる。また、処理部１００において図５（Ｂ）を用いて上述した作業シナリオの生成処理を行ってもよい。
【００８４】
ここでの制御装置２０は、図７に示したようにロボット１０とは別体として設けられてもよい。或いは制御装置２０は、ロボット１０と一体として設けられてもよい。例えば、図７に示したロボット１０の下部に設けられるベースユニット部３５０に、制御装置２０が格納されることで、ロボット１０と制御装置２０とが一体として構成されてもよい。
【００８５】
或いは、本実施形態の手法は、第１のハンド３１９を有する第１のアーム３１０と、第２のハンド３２９を有する第２のアーム３２０とを含むロボット１０と、ロボット１０を動作させる制御装置２０とを含み、ロボット１０は、第１のハンド３１９により保持した第１の被保持物ＷＢに第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第１の動作と、第１のハンド３１９に第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第２の動作とのうち少なくとも１つを行うロボットシステムに適用できる。
【００８６】
つまり本実施形態の手法は、図１（Ｂ）に示したように処理部１００等も含むロボット１０に適用することもできるし、図６における制御装置２０に適用することもできるし、図６におけるロボット１０と制御装置２０の両方を含むロボットシステムにも適用することができる。
【００８７】
また、図８に示すように、制御装置２０の機能は、有線及び無線の少なくとも一方を含むネットワーク４００を介して、ロボットと通信接続されたサーバー５００により実現されてもよい。
【００８８】
或いは本実施形態では、本発明の制御装置の処理の一部を、制御装置であるサーバー５００が行ってもよい。この場合には、ロボット側に設けられた制御装置との分散処理により、当該処理を実現する。
【００８９】
そして、この場合に、制御装置であるサーバー５００は、本発明の制御装置における各処理のうち、サーバー５００に割り当てられた処理を行う。一方、ロボットに設けられた制御装置は、本発明の制御装置の各処理のうち、ロボットの制御装置に割り当てられた処理を行う。
【００９０】
例えば、本発明の制御装置が第１〜第Ｍ（Ｍは整数）の処理を行うものであり、第１の処理がサブ処理１ａ及びサブ処理１ｂにより実現され、第２の処理がサブ処理２ａ及びサブ処理２ｂにより実現されるように、第１〜第Ｍの各処理が複数のサブ処理に分割できる場合を考える。この場合、制御装置であるサーバー５００がサブ処理１ａ、サブ処理２ａ、・・・サブ処理Ｍａを行い、ロボット側に設けられた制御装置がサブ処理１ｂ、サブ処理２ｂ、・・・サブ処理Ｍｂを行うといった分散処理が考えられる。この際、本実施形態に係る制御装置、すなわち、第１〜第Ｍの処理を実行する制御装置とは、サブ処理１ａ〜サブ処理Ｍａを実行する制御装置であってもよいし、サブ処理１ｂ〜サブ処理Ｍｂを実行する制御装置であってもよいし、サブ処理１ａ〜サブ処理Ｍａ及びサブ処理１ｂ〜サブ処理Ｍｂの全てを実行する制御装置であってもよい。更にいえば、本実施形態に係る制御装置は、第１〜第Ｍの処理の各処理について、少なくとも１つのサブ処理を実行する制御装置である。
【００９１】
これにより、例えばロボット側の端末装置（例えば図６の制御装置２０）よりも処理能力の高いサーバー５００が、処理負荷の高い処理を行うこと等が可能になる。さらに、サーバー５００が各ロボットの動作を一括して制御することができ、例えば複数のロボットに協調動作をさせること等が容易になる。
【００９２】
また近年は、多品種少数の部品を製造することが増えてきている。そして、製造する部品の種類を変更する場合には、ロボットが行う動作を変更する必要がある。図８に示すような構成であれば、複数のロボットの各ロボットへ教示作業をし直さなくても、サーバー５００が一括して、ロボットが行う動作を変更すること等が可能になる。さらに、各ロボットに対して一つの制御装置２０を設ける場合に比べて、制御装置２０のソフトウェアアップデートを行う際の手間を大幅に減らすこと等が可能になる。
【００９３】
また、以上の説明では第１のハンド３１９の具体的な構造については言及しておらず、第１のハンド３１９としては種々の構造のハンドを用いることが可能である。図１（Ａ）等に示した指構造を２つ有する２指ハンドを用いてもよいし、吸着ハンド等を用いてもよい。つまり本実施形態における保持とは、図１（Ａ）等に示した把持に限定されるものではなく、真空や磁石による吸着等、種々の変形実施が可能である。
【００９４】
或いは、第１のハンド３１９は、図９（Ａ）に示したように４本の指Ｆ１〜Ｆ４を有する４指ハンドであり、図９（Ｂ）に示したように４本の指のうち第１の指Ｆ１と第２の指をＦ２は所与の方向Ｄ１へ移動可能であり、４本の指のうち、第１、第２の指とは異なる第３の指Ｆ３と第４の指Ｆ４を所与の方向とは逆の方向Ｄ２へ移動可能であるハンドであってもよい。
【００９５】
４指ハンドは、基本的には保持する物体を４つの指を用いて４点で支持する。そのため、２指ハンドのように２点で支持するハンドに比べて対象物を安定して把持（保持）することが可能である。また、第１のハンド３１９を作業台として用いる場合に、広い面（図９（Ａ）、図９（Ｂ）のＰＡ等）がなかったとしても、４つの指を用いて４点で第２の被保持物ＯＢを支持することが可能である。例えば、図３（Ｂ）に示した第１の被保持物ＷＢを用いる例と同様に、指で挟むのではなく指の上に載せる形で第２の被保持物ＯＢを支持することもできる。
【００９６】
また、第１のハンド３１９が４指ハンドである場合に、第１のハンド３１９は、図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示したように、所与の方向Ｄ１に沿った方向の第１の面を有する支持部ＰＡを含んでもよい。そして、支持部ＰＡに、第２のハンド３２９により保持した第２の被保持物ＯＢを載せる第２の動作を行う。
【００９７】
通常の４指ハンドであれば、Ｆ１及びＦ２によりＤ１方向の力を加え、Ｆ３及びＦ４によりＤ２方向の力を加えることで被保持物を保持する。図９（Ａ）や図９（Ｂ）に示したように、Ｆ１やＦ３をＤ３方向に動かし、Ｆ２やＦ４をＤ４方向に動かすことで、Ｄ３，Ｄ４方向に力を加えることも可能であるが、これでも同一平面内での力に限定されている。その点、支持部ＰＡを有することで、図１０に示したようにＤ１やＤ２と交差する方向（狭義には直交する方向）であるＤ５の力を加えることが可能になり、より安定した保持が可能となる。
【００９８】
本実施形態の手法では、この支持部ＰＡを作業台として用いてもよい。支持部ＰＡは、上述した説明のように被保持物を安定して保持する機構であるから、被保持物に対する接触は面（上記第１の面）或いは複数の点や線により実現されると想定される。つまり、第１のハンド３１９により実際に保持動作が行われるか否か（Ｆ１〜Ｆ４が閉じられるか否か）とは関係なく、支持部ＰＡ単体でも第２の被保持物ＯＢを安定して保持することが可能と考えられるため、支持部ＰＡを作業台として利用することは有用である。
【００９９】
なお、図１０では４指ハンドに支持部ＰＡが含まれる例を示したが、４指以外のハンド（例えば２指のハンド）である第１のハンド３１９が、支持部ＰＡを含むものであってもよい。その場合であっても、支持部ＰＡを用いることで被保持物を安定して保持することが可能である点、及び支持部ＰＡを作業台として第２の動作を行える点は同様である。
【０１００】
また、支持部ＰＡは、第１の面に交差する方向（図１０におけるＤ５の方向）に移動可能であってもよい。例えば、図１１（Ａ）に示したように、図１０に比べて支持部ＰＡをＤ５の方向に移動させることができる。このようにすれば、図１０と図１１（Ａ）の比較からわかるように、同一の被保持物を保持する場合であっても、Ｆ１〜Ｆ４が接触する点（保持する点）を変更することができる。或いは、図１１（Ｂ）に示したように図１０等に比べて小さい被保持物を保持する場合にも、Ｆ１〜Ｆ４が被保持物に接触できないといった不適切な状態となることを抑止できる。つまり、支持部ＰＡを移動可能とすることで、種々の被保持物を、種々の接触点を用いて柔軟に保持することが可能となる。
【０１０１】
本実施形態の手法では、上述したように支持部ＰＡを作業台として用いることから、支持部ＰＡが移動可能であることで、第１のハンド３１９の基準点（或いは第１のアーム３１０のエンドポイント）に対する作業台の位置を可変に設定することが可能になる。例えば、第２のハンド３２９で第２の被保持物ＯＢを支持部ＰＡに置く際には、Ｆ１〜Ｆ４と第２のハンド３２９の指等の干渉を抑止するために、支持部ＰＡをＤ５方向に大きく動かす。そして、その後の作業においてはＦ１〜Ｆ４が問題とならない（或いはＦ１〜Ｆ４を用いて第２の被保持物ＯＢに作業を行う）等の理由で、支持部ＰＡをＤ５とは逆方向に大きく動かす等、作業台の位置を柔軟に設定可能となる。
【０１０２】
３．具体的な作業例
次に、図２（Ａ）や図２（Ｂ）に示した本実施形態の手法を用いた具体的なロボットの作業の例について説明する。ここでは第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを作業台として用いる例と、位置決めジグとして用いる例に分けて説明する。上述したように、作業台も位置決めジグも、物体（本実施形態における第２の被保持物ＯＢ）を落下等させずに安定して保持することに用いられるものであるが、作業台は物体との相対的な位置関係が固定される必要がないのに対して、位置決めジグは物体の位置関係を高精度で決定するという点で異なる。
【０１０３】
３．１  第１のハンド又は第１の被保持物を作業台として用いる例
図２（Ａ）に示したように第１の被保持物ＷＢを作業台とする場合、或いは図２（Ｂ）に示したように第１のハンド３１９を作業台とする場合においても、通常の作業台を用いる場合と同様に当該作業台は物体を置くという目的で広く用いることができる。
【０１０４】
ただし、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを作業台としている場合、第１のハンド３１９は他の作業に利用することが困難となる。通常の作業台であれば、ハンドそのものとは別体として設けられるし、ある程度の大きさを有することが一般的である。つまり、通常の作業台に物体を置く（配置する）ということは、ハンドを解放する（空にする）ことに対応するため、種々の作業を柔軟に行うという観点から考えれば、作業台に物体を置くことを積極的に行ってもよく、そのことで問題が生じるとは考えにくい。
【０１０５】
一方で、本実施形態では第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを作業台とすることで、ロボット１０に含まれる複数のアームのうち、第１のアーム３１０の他の作業への利用が制限される。つまり、配置の必要性が薄い物体まで第１のハンド３１９等に置くことは極力避けるべきである。例えば、他の物体に対する作業が完了していないため、第２の被保持物ＯＢに対する作業が開始されていない状況であれば、第２の被保持物ＯＢは第１のハンド３１９等に配置するのではなく、給材エリアにとどめておくとよい。また、第２の被保持物ＯＢに対する作業が完了したのであれば、第２の被保持物ＯＢをロボット１０を用いて保持しておく必要もないため、除材エリアに移動（退避）させてしまうとよい。
【０１０６】
ここで給材エリアとは、ロボット１０による作業の対象となり得る物体（狭義には第２の被保持物ＯＢ）が供給される領域を表し、例えば他のロボットやユーザーにより作業対象の物体が配置される領域となる。また除材エリアとは、ロボット１０による作業が完了した物体が配置される領域を表し、例えば除材エリアに置かれた物体は、他のロボットやユーザーにより回収され、検査や次の工程の作業に移行される。ここでの給材エリアと除材エリアは、通常の作業台のようにロボットによる作業のしやすさ等は考慮する必要がなく、物体が配置可能であり、ロボットの可動範囲内であれば（狭義には少なくとも１つのハンドが到達できれば）よい。例えば、ロボット１０が設置される床面のうち、ロボットの周辺部分を給材エリアや除材エリアとしてもよい。また、給材エリアと除材エリアを区別して設ける必要はなく、作業対象物配置エリア（パーツ配置エリア）としてまとめて設けられてもよい。
【０１０７】
つまり、本実施形態の手法により、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを作業台としている場合、当該作業台に配置される第２の被保持物ＯＢは、当該第２の被保持物ＯＢに対するロボットの作業が開始されており、且つ当該作業が終了していないというケースが典型的なものとなる。
【０１０８】
この場合、第２の被保持物ＯＢは作業を行っている途中で、仮置きをされたと考えることができる。すなわち、本実施形態のロボット１０は、上記第１の動作又は第２の動作後に、第１の被保持物ＷＢ又は第１のハンド３１９に載せた第２の被保持物ＯＢを、第２のハンド３２９により保持する動作をさらに行う。具体的には、第１の動作後に、第１の被保持物ＷＢに載せた第２の被保持物ＯＢを、第２のハンド３２９により保持する第３の動作をさらに行ってもよいし、第２の動作後に、第１のハンド３１９に載せた第２の被保持物ＯＢを、第２のハンド３２９により保持する第４の動作をさらに行ってもよい。例えば図１（Ｂ）、図６の処理部１００が当該第３、第４の動作をロボット機構３００に行わせる制御処理を行う。
【０１０９】
ここでの第３、第４の動作は種々の目的により行われることが考えられる。例えば、第１の動作又は第２の動作後、第２のハンド３２９或いは他のロボット機構を用いて作業（例えば検査、組み付け、加工等）を行い、第２の被保持物ＯＢに対する作業が完了したとして、第２の被保持物ＯＢを除材エリアに移動するために第２の動作が行われてもよい。
【０１１０】
或いは、作業を行うに当たって第２の被保持物ＯＢの作業台に対する位置姿勢を変更するために第２の動作が行われてもよい。例えば目視検査（外観検査）を行う際には、種々の方向から第２の被保持物ＯＢを観察する必要があるが、第２の被保持物ＯＢのうち作業台に接する面は観察することができない。よって、第２の被保持物ＯＢを所与の姿勢で作業台に配置して検査をした後、第２の被保持物ＯＢの姿勢を変更して再度検査を行うことが有用である。その場合、第３、第４の動作により第２の被保持物ＯＢを保持し、異なる姿勢で作業台に配置し直すことになる。
【０１１１】
第２の被保持物ＯＢの作業台への配置姿勢を変更する例としては、図１２（Ａ）〜図１２（Ｅ）のような場合も考えられる。以下では、第１の動作及び第３の動作を例にとって説明するが、第２の動作及び第４の動作の場合も同様に考えることができる。例えば図１２（Ａ）に示したように、第２のハンド３２９により第２の被保持物ＯＢが保持されていた場合、第１の動作による作業台（ここでは第１の被保持物ＷＢ）への配置は図１２（Ａ）のような姿勢となる。しかし、図１２（Ａ）では、第２の被保持物ＯＢのうち、比較的面積の小さい面が底面（作業台に接する面）となっているため、第２の被保持物ＯＢは不安定な状態となっている。そこで、図１２（Ｂ）に示した方向から、第２の被保持物ＯＢを第２のハンド３２９で保持する第３の動作を行い、第２のアーム３２０を回転させて、図１２（Ｃ）に示したように、より安定する面を底面として再度第２の被保持物ＯＢを作業台に載せる。このようにすれば、第２の被保持物ＯＢを作業台に安定した姿勢で配置すること等が可能になる。なお、ここではその後の作業等を考慮して、図１２（Ｄ）に示した方向から再度第３の動作を行い、第２のアーム３２０を回転させた上で、図１２（Ｅ）に示した方向で第２の被保持物ＯＢを再配置している。
【０１１２】
或いは、作業台に対する第２の被保持物ＯＢの配置の仕方ではなく、第２のハンド３２９による第２の被保持物ＯＢの保持の仕方が問題となって、第２の被保持物ＯＢを作業台に仮配置した（第１の動作を行った）後に、再度保持する（第３の動作を行う）場合も考えられる。
【０１１３】
例えば、図１２（Ａ）〜図１２（Ｅ）と同様の形状の第２の被保持物ＯＢを考えた場合、第２のハンド３２９により、図１３（Ａ）に示したように第２の被保持物ＯＢを保持している状態は、安定した保持とは言えない。第２のハンド３２９の指構造と、第２の被保持物ＯＢとの接触面の面積が小さく、第２の被保持物ＯＢが回転或いは脱落等を起こす可能性があるためである。その場合、保持位置姿勢を変更するとよく、そのためにはまず図１３（Ｂ）に示したように、第２の被保持物ＯＢを作業台に載せる第１の動作を行い、その後、安定した保持が可能な方向、例えば図１３（Ｃ）に示した方向から、第３の動作を行えばよい。
【０１１４】
図１２（Ａ）〜図１２（Ｅ）、図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）のような第３の動作を考えた場合、第１の動作とは第２のハンド３２９の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更している。具体的には、第３の動作における第２のハンド３２９の姿勢は、第１の動作における第２のハンド３２９の姿勢とは異なる姿勢である。或いは、第３の動作における第２のハンド３２９による第２の被保持物ＯＢの保持位置は、第１の動作における第２のハンド３２９による第２の被保持物ＯＢの保持位置とは異なる位置である。或いは、第３の動作における第２のハンド３２９の位置及び姿勢の両方が、第１の動作の位置姿勢とは異なる。例えば図１（Ｂ）、図６の処理部１００が、第１の動作とは位置及び姿勢の少なくとも一方を異なるものとして、第２のハンド３２９に対して第３の動作を行わせる制御処理を行う。
【０１１５】
ここで、第２のハンド３２９の姿勢とは、第２の被保持物ＯＢに対する相対的な姿勢であってもよく、これは例えば第２の被保持物ＯＢに対して設定される物体座標系での姿勢として表現できる。或いは、ロボット１０に対する相対的な姿勢であってもよく、これは例えばロボット１０に対して設定されるロボット座標系（ワールド座標系）での姿勢として表現できる。なお、第１の動作後、第３の動作までに第１のアーム３１０，第１のハンド３１９がワールド座標系で固定されている場合であれば、第２の被保持物ＯＢのワールド座標系での位置姿勢も固定であるため、第２の被保持物ＯＢに対する相対的な姿勢の変化と、ロボット１０に対する相対的な姿勢の変化は同義となる。
【０１１６】
具体的には、第１の動作である図１３（Ｂ）と、第３の動作である図１３（Ｃ）では保持する位置も姿勢も変化している。図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）では、そもそも図１３（Ａ）に示した保持の位置姿勢が不適切であると判定したことから、持ち替えのために第１の動作である図１３（Ｂ）を行っている。つまり、作業の目的を考えれば、図１３（Ｂ）での位置姿勢と図１３（Ｃ）での位置姿勢を異ならせることは当然必要となる。
【０１１７】
一方、図１２（Ａ）と図１２（Ｂ）の比較でも第２のハンド３２９の位置姿勢は異なる。図１２（Ａ）〜図１２（Ｅ）は、作業台に対して第２の被保持物ＯＢを所望の姿勢で配置することを想定した作業である。その際、第２の被保持物ＯＢに対する相対的な位置姿勢が固定であったとしても、作業台に対する第２の被保持物ＯＢの姿勢を変化させることは可能である。例えば、図１４（Ａ）に示した１つの相対的な位置姿勢での保持であっても、図１４（Ｂ）に示したように作業台に載せることも、図１４（Ｃ）に示したように作業台に載せることも可能である。そのため、作業台に対する第２の被保持物ＯＢの姿勢を変更するに当たり、第２のハンド３２９の保持位置姿勢を変更しなくてもよいケースは生じうる。
【０１１８】
しかし、最初から所望の姿勢で第２の被保持物ＯＢを配置できるのであれば、そもそも第１の動作により不安定な姿勢で第２の被保持物ＯＢを配置する必要はない。つまり、第１の動作により第２の被保持物ＯＢを配置し、その後第３の動作を利用して再配置するケースでは、第１の動作時には適切な配置ができなかったと考えるのが自然である。具体的には、図１２（Ａ）に示したような保持の位置姿勢の場合、最初から図１２（Ｃ）（図１２（Ｄ））に示した姿勢で第２の被保持物ＯＢを作業台に配置しようとすると、図１５に示したように第２のハンド３２９と第１の被保持物ＷＢが干渉してしまう。つまりこの場合、当初の保持位置姿勢自体に問題があるということになるため、上述したように第１の動作と第３の動作では保持の位置及び姿勢の少なくとも一方を変える必要が生じる。
【０１１９】
以上に説明したように、第１の動作と第３の動作で、第２のハンド３２９の保持の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更することで、第２の被保持物ＯＢの第２のハンド３２９に対する相対的な位置姿勢や、第２の被保持物ＯＢの作業台或いはロボット１０に対する相対的な位置姿勢を柔軟に設定（変更）すること等が可能になる。これは第２の動作と第４の動作に関しても同様であり、第４の動作における第２のハンド３２９の姿勢は、第２の動作における第２のハンド３２９の姿勢とは異なる姿勢である。或いは、第４の動作における第２のハンド３２９による第２の被保持物ＯＢの保持位置は、第２の動作における第２のハンド３２９による第２の被保持物ＯＢの保持位置とは異なる位置である。或いは、第４の動作における第２のハンド３２９の位置及び姿勢の両方が、第２の動作の位置姿勢とは異なる。
【０１２０】
なお、以上のロボット１０の動作は、種々の手法により実現可能であるが、例えば上述した例と同様に作業シナリオの生成により行えばよい。一例としては、給材エリアへの第２の被保持物ＯＢの配置位置姿勢から考慮すれば、第２のハンド３２９による最初の第２の被保持物ＯＢの保持が、図１３（Ａ）に示した姿勢となってしまう、ということが事前にわかるケースが考えられる。このような場合には、持ち替えを行う作業シナリオを生成すればよく、本実施形態の例であれば、「持ち替え」の作業シナリオは、図１３（Ｂ）に示した第１の動作に対応するシナリオと、図１３（Ｃ）に示した第３の動作に対応するシナリオを組み合わせることで実現可能である。つまり、第１の動作及び第３の動作を一単位としてサブプログラムを作成しておき、当該サブプログラムを適宜組み合わせればよい。なお、第１の動作、第３の動作での具体的な保持位置姿勢については、オフラインシミュレーターを用いてユーザーに入力させる等、種々の手法で決定可能である。
【０１２１】
３．２  第１のハンド又は第１の被保持物を位置決めジグとして用いる例
次に、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを位置決めジグとして用いる作業の例について説明する。なお、第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢを位置決めジグとすること自体の例は図４（Ａ）、図４（Ｂ）を用いて上述したため、詳細な説明は省略する。なお、以下では第２の被保持物ＯＢを第１のハンド３１９に載せる第２の動作の後に、第１のハンド３１９により第２の被保持物ＯＢを固定する第５の動作を行う図４（Ｂ）のケースを例にとって説明するが、図４（Ａ）にも拡張可能である。
【０１２２】
第５の動作により第２の被保持物ＯＢを固定した後には、固定された当該第２の被保持物ＯＢに対する作業（狭義には高精度の位置決めが必要となる作業）を行うことが想定される。特に、双椀ロボットのように、位置決めジグとして用いられている第１のハンド３１９以外のハンドの数が少ないロボットにおいては、第２の被保持物ＯＢを第１のハンド３１９に配置し、それにより空になっている第２のハンド３２９を用いて作業を行うことが自然である。
【０１２３】
具体的には、本実施形態のロボット１０は、第５の動作後に、第２のアーム３２０により、位置姿勢が固定された第２の被保持物ＯＢに対して作業を実行する第６の動作をさらに行う。ここでの第６の動作とは、例えば、図１６に示したように、何らかの工具を用いた加工や組み付け等の作業であってもよい。例えば図１（Ｂ）、図６の処理部１００が当該第６の動作をロボット機構３００に行わせる制御処理を行う。
【０１２４】
第２の被保持物ＯＢは第１のハンド３１９に対する相対的な位置が固定されており、ロボット１０（狭義には処理部１００）は、第１のアーム３１０、第１のハンド３１９のロボット座標系での位置姿勢を把握することが可能である。つまり、第１のハンド３１９等を位置決めジグとすれば、ロボット１０は第２の被保持物ＯＢのロボット座標系での位置姿勢を高精度で把握できるため、作業の精度を高くすることが可能である。
【０１２５】
或いは、図１７に示したように撮像装置ＣＡを用いた検査（狭義には外観検査）を行ってもよい。具体的には、第６の動作は、第２のハンド３２９により保持された撮像装置又は第２のアーム３２９に設けられた撮像装置により、第２の被保持物ＯＢに対して行う検査動作であり、本実施形態に係るロボット１０は、第５の動作後に、第２のハンド３２９により保持された撮像装置ＣＡ又は第２のアーム３２０に設けられた撮像装置ＣＡにより、位置姿勢が固定された第２の被保持物ＯＢに対して、検査作業を実行する第６の動作を行う。例えば図１（Ｂ）、図６の処理部１００が、検査作業である第６の動作をロボット機構３００に行わせる制御処理を行う。
【０１２６】
上述したように、検査処理では検査対象物（ここでは第２の被保持物ＯＢ）と、撮像装置の相対的な位置関係が重要となる。具体的には、物体座標系での撮像装置の配置位置である視点位置と、撮影方向（光軸方向）を表す視線方向が適切に設定される必要がある。その点、第１のハンド３１９等を位置決めジグとしておけば、第２の被保持物ＯＢの位置姿勢を高精度で決定できる。さらに撮像装置ＣＡが第２のハンド３２９に保持される、又は図１７に示したように第２のアーム３２０に設けられるものであれば、撮像装置ＣＡの視点位置、視線方向も容易に制御できる。そのため、検査処理を適切に実行することが可能になる。
【０１２７】
なお、本実施形態の手法のうち、第１のハンド３１９を位置決めジグとして用いる場合、第２の被保持物ＯＢの固定は例えば図４（Ｂ）に示したように指を閉じる動作等により実現されるため、第１のハンド３１９の姿勢を大きく変化させても、安定して固定できる可能性が高い。よって、本実施形態の検査処理は、第２の被保持物ＯＢ側（第１のハンド３１９側）を固定するものには限定されず、図１７に示したように第２の被保持物ＯＢ側を移動させてもよい。撮像装置ＣＡの可動範囲は第２のアーム３２０の可動範囲により制限を受けることになるため、撮像装置ＣＡだけでなく第２の被保持物ＯＢ側も動作させることで、柔軟な（例えば多くの方向から検査対象物を観察する）検査処理を実現できる。なお、第２の被保持物ＯＢ側を動かすことができるため、撮像装置ＣＡ側を固定して検査処理を実行してもよい。
【０１２８】
なお、検査処理においては視点位置や視線方向を適切に決める必要があると述べたが、画像処理等の検査処理の具体的な内容によっては、視点位置及び視線方向については極端に高い精度が要求されない場合も考え得る。つまり検査処理における第２の被保持物ＯＢを、位置決めジグで固定するのではなく、作業台上に配置しておくだけでもよい。具体的には、本実施形態に係るロボット１０は、第１の動作又は第２の動作後に、第２のハンド３２９により保持された撮像装置又は第２のアーム３２０に設けられた撮像装置ＣＡにより、第２の被保持物ＯＢに対して検査作業を行ってもよい。
【０１２９】
また、以上の説明では、ロボットの作業対象物は第２の被保持物ＯＢである（第１の被保持物ＷＢは、作業台又は位置決めジグとして用いられている限りは作業対象物から除く）ものとして説明したが、これには限定されない。例えば、第６の動作は、第２の被保持物ＯＢに対して、第２のハンド３２９により保持された第３の被保持物ＯＢ’を組み付ける組付動作であり、本実施形態に係るロボット１０は、第１の動作後に、第２のハンド３２９により第３の被保持物ＯＢ’を保持し、第５の動作後に、位置姿勢が固定された第２の被保持物ＯＢに対して、第３の被保持物ＯＢ’を組み付ける第６の動作を行ってもよい。例えば図１（Ｂ）、図６の処理部１００が、組み付け作業である当該第６の動作をロボット機構３００に行わせる制御処理を行う。
【０１３０】
このようにすれば、図１８（Ａ）に示したように複数の作業対象物を組み付ける作業を実現すること等が可能になる。なお、２つの物体を押しつけるケースでは、図１８（Ａ）に示したように第１のアーム３１０及び第２のアーム３２０ができるだけ直線的に伸ばされている方が、第２の被保持物ＯＢ及び第３の被保持物ＯＢ’に対して力を加えやすい。よって、図１８（Ｂ）に示すように、組み付け作業を行う際にアームが伸びていない状態であったら、関節を駆動して図１８（Ａ）に示すようにアームが直線的な状態となるように制御してから、組み付け動作である第６の動作を実行するとよい。
【０１３１】
なお、本実施形態の制御装置２０等は、その処理の一部または大部分をプログラムにより実現してもよい。この場合には、ＣＰＵ等のプロセッサーがプログラムを実行することで、本実施形態の制御装置２０等が実現される。具体的には、非一時的な情報記憶媒体に記憶されたプログラムが読み出され、読み出されたプログラムをＣＰＵ等のプロセッサーが実行する。ここで、情報記憶媒体（コンピューターにより読み取り可能な媒体）は、プログラムやデータなどを格納するものであり、その機能は、光ディスク（ＤＶＤ、ＣＤ等）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、或いはメモリー（カード型メモリー、ＲＯＭ等）などにより実現できる。そして、ＣＰＵ等のプロセッサーは、情報記憶媒体に格納されるプログラム（データ）に基づいて本実施形態の種々の処理を行う。即ち、情報記憶媒体には、本実施形態の各部としてコンピューター（操作部、処理部、記憶部、出力部を備える装置）を機能させるためのプログラム（各部の処理をコンピューターに実行させるためのプログラム）が記憶される。
【０１３２】
また、以上で説明した本実施形態の手法は、ロボットキャリブレーションの観点からも有用である。上述したようにロボットにはリンクの長さのずれ等、或いは重力によるたわみ等の誤差要因がある。これらの誤差要因により、ロボットに所与の姿勢を取らせる制御（例えば各関節の角度を決定する制御）を行った場合に、ロボットベース座標系（理想的な空間）での手先位置と、ロボット手先座標系（実測空間）での手先位置とが異なる値となってしまう。
【０１３３】
これに対して、上記誤差要因によるずれを補正するロボットキャリブレーションが広く用いられている。ロボットキャリブレーションは広く用いられる手法であるため、詳細については省略するが、例えばロボットベース座標系とロボット手先座標系との対応関係を求める処理を行えばよい。２つの座標系（空間）の間での変換がどのように行われるかがわかれば、関節角等の制御パラメーターとロボット手先座標系との対応関係がわかるため、どのようなロボット制御を行えば、実際に（実測空間において）ロボットの手先がどの位置に移動するかを正確に求めることができる。
【０１３４】
しかし、ロボット手先座標系とロボットベース座標系との対応関係（例えば座標変換を行う行列等の変換パラメーター）は、一般的に位置に応じて異なるものとなる。例えば、重力によるたわみを誤差要因とする誤差であれば、アームを長く伸ばした方が、アームを短く畳んでいる場合に比べてより大きくアームがたわむため、誤差が大きくなる。すなわち、アームの状態及び当該状態によって決定される手先位置が変化すれば、誤差が変化するし、当該誤差を表す２つの座標系の対応関係も変化する。
【０１３５】
そのため、ロボットの手先位置として異なるＮ点の位置（広義にはＮ個の領域）が考えられ、その全てにおいて高精度でのキャリブレーションを行うのであれば、基本的にはＮ個の変換パラメーターを生成、記憶しておく必要がある。ロボットの手先は非常に多くの位置をとることができるため、あらゆる手先位置の場合にも対応できる高精度でのキャリブレーションを実行することは現実的ではない。
【０１３６】
結果として、従来のロボットでは、作業位置が変わる度に、ロボットキャリブレーションをやり直す必要があった。作業位置が変われば、ロボットキャリブレーションが必要となる点は本実施形態の手法でも同様であるが、本実施形態では作業台が第１のハンド３１９又は第１の被保持物ＷＢであるため、当該作業台の位置は第１のアーム３１０を制御することで可変とすることができる。そのため、作業内容が異なる別作業を行うことで、固定の作業台を用いる場合であれば、作業位置がそれまでの作業に対して変化してしまうケースであっても、本実施形態であれば作業台側を調整することで、作業位置を大きく変化させずに当該別作業を実行することができる。
【０１３７】
つまり本実施形態では、多くの位置（多くの領域）において高精度でのキャリブレーションを実行する必要はなく、少数の（狭義には１つの）位置、領域においてキャリブレーションを行えばよく、キャリブレーションの負担を軽減することが可能である。実際のロボット作業においては、作業位置（例えば上述した第６の動作であれば第２のハンド３２９の位置等）が、高精度のキャリブレーションの結果を利用できる位置、領域となるように、第１のハンド３１９の位置を制御すればよい。この制御は例えば、作業シナリオの作成段階において、作業時の第１のハンド３１９と、第２の被保持物ＯＢと、第２のハンド３２９との相対的な位置姿勢関係を特定することになるため、第２のハンド３２９が上記の位置、領域となるように、第１のハンド３１９の位置を決定する処理により実現することができる。
【０１３８】
なお、以上のように本実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項および効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。従って、このような変形例はすべて本発明の範囲に含まれるものとする。例えば、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語と共に記載された用語は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。またロボット１０、制御装置２０、ロボットシステムの構成、動作も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。
【符号の説明】
【０１３９】
ＯＢ  第２の被保持物、ＰＡ  支持部、ＷＢ  第１の被保持物、１０  ロボット、
２０  制御装置、１００  処理部、１１０  記憶部、３００  ロボット機構、
３１０  第１のアーム、３１９  第１のハンド、３２０  第２のアーム、
３２９  第２のハンド、３５０  ベースユニット部、４００  ネットワーク、
５００  サーバー
【図１】
2015085494.tif 000003
【図２】
2015085494.tif 000004
【図３】
2015085494.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015085494.tif 000007
【図６】
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【図７】
2015085494.tif 000009
【図８】
2015085494.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2015085494.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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