(57)【要約】      （修正有）【課題】取り付けや取り外しが容易にできる、駆動ユニットを提供する。【解決手段】駆動ユニット１０は、支持プレート１２の下端部に設けられた下部固定機構４４および支持プレート１２の上部側端部に設けられた上部固定機構４６を含み、レバー２４が第１位置のとき、下部固定機構４４を利用して車椅子のティッピングレバー上に載置される。レバー２４を第２位置に変位させて、下部固定機構４４をティッピングレバーに固定し、上部固定機構４６を車椅子のバックパイプに固定する。駆動ユニット１０を車椅子から取り外すときは、レバー２４を第２位置から第１位置に変位して、下部固定機構４４をティッピングレバーから解放し、上部固定機構４６をバックパイプから解放する。【選択図】図２
2015130997.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１フレーム部材および第２フレーム部材を含むフレームに取り付けられた車輪を有する移動体に取り付けられる、駆動ユニットであって、
支持部材、
前記支持部材に設けられて、第１位置または第２位置に変位可能なレバー、
前記支持部材に設けられる第１固定機構、
前記支持部材に設けられる第２固定機構、
前記レバーを前記第２位置へ変位したとき前記第１固定機構を前記第１フレーム部材に固定し、前記レバーを前記第１位置へ変位したとき前記第１固定機構の前記第１フレーム部材への固定を解除する、第１作用部、および
前記レバーを前記第２位置へ変位したとき前記第２固定機構を前記第２フレーム部材に固定し、前記レバーを前記第１位置へ変位したとき前記第２固定機構の前記第２フレーム部材への固定を解除する、第２作用部を備える、駆動ユニット。
【請求項２】
前記レバーが前記第２位置に変位している状態をロックするロック部をさらに備える、請求項１記載の駆動ユニット。
【請求項３】
前記第１固定機構は第１受け部および前記第１受け部に対して開閉可能な第１押え部を含み、前記第１作用部は、前記レバーが前記第１位置にあるとき前記第１押え部を前記第１受け部から離す方向に開き、かつ前記レバーが前記第２位置に変位したとき前記第１押え部を前記第１受け部に接近させる方向に閉じる、請求項１または２記載の駆動ユニット。
【請求項４】
前記第１フレーム部材は水平またはほぼ水平に配置されていて、前記第１押え部が前記第１受け部に対して開かれているとき、前記第１フレーム部材を前記第１受け部と前記第１押え部の間に入れて、前記第１フレーム部材の上に仮置きされる、請求項３記載の駆動ユニット。
【請求項５】
前記支持部材上に、前記第１押え部と並んで設けられる仮置き補助部をさらに備える、請求項４記載の駆動ユニット。
【請求項６】
前記第２固定機構は第２受け部および前記第２受け部に対して開閉可能な第２押え部を含み、前記第２作用部は、前記レバーが前記第１位置にあるとき前記第２押え部を前記第２受け部から離す方向に開き、かつ前記レバーが前記第２位置に変位したとき前記第２押え部を前記第２受け部に接近する方向に閉じる、請求項１ないし５のいずれかに記載の駆動ユニット。
【請求項７】
前記第２フレーム部材は垂直またはほぼ垂直に配置されていて、前記第２受け部および前記第２押え部は水平方向に並置され、前記第２作用部は前記レバーの変位に応じて前記第２押え部を前記第２受け部に対して水平方向に開閉する、請求項６記載の駆動ユニット。
【請求項８】
筐体、および前記筐体の前記第２押え部および前記第２受け部より上の側面に形成された傾斜面をさらに備える、請求項７記載の駆動ユニット。
【請求項９】
駆動源、および
前記駆動源からの駆動力を車輪に伝達する駆動力伝達部をさらに備える、請求項１ないし８のいずれかに記載の駆動ユニット。
【請求項１０】
前記移動体は車椅子であり、２つの駆動ユニットが前記車椅子の左右にそれぞれ取り付けられ、さらに
前記２つの駆動ユニットの対向する側を互いに連結する連結部を備える、請求項１ないし８のいずれかに記載の駆動ユニット。
【請求項１１】
請求項９記載の駆動ユニットを備え、前記駆動力伝達部によって車輪が駆動される、移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動ユニットおよび移動体に関し、特にたとえば、車椅子や自転車のように人力で駆動する車輪を有する移動体（以下、単に「移動体」ということがある。）に取り付けられてその車輪をたとえばモータのような駆動源で駆動する、駆動ユニットおよび移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の駆動ユニットを取り付けた車椅子の一例が特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開平５‐９５９７６号［A61G 5/006］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１では、駆動ユニットを移動体上の複数の箇所に対して個別にねじを用いた治具で固定する必要があり、そのための作業が煩雑であり、さらに、工具を使用するため、ユーザによる取り付けや取り外しが難しいという問題もある。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、駆動ユニットおよび移動体を提供することである。
【０００５】
この発明の他の目的は、取り付けや取り外しが容易にできる、駆動ユニットおよび移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００７】
第１発明は、第１フレーム部材および第２フレーム部材を含むフレームに取り付けられた車輪を有する移動体に取り付けられる、駆動ユニットであって、支持部材、支持部材に設けられて、第１位置または第２位置に変位可能なレバー、支持部材に設けられる第１固定機構、支持部材に設けられる第２固定機構、レバーを第２位置へ変位したとき第１固定機構を第１フレーム部材に固定し、レバーを第１位置へ変位したとき第１固定機構の第１フレーム部材への固定を解除する、第１作用部、およびレバーを第２位置へ変位したとき第２固定機構を第２フレーム部材に固定し、レバーを第１位置へ変位したとき第２固定機構の第２フレーム部材への固定を解除する、第２作用部を備える、駆動ユニットである。
【０００８】
第１発明では、駆動ユニット（10：実施例において相当する部分を例示する参照符号。以下、同様。）は、移動体（100）を構成するフレーム（102）の第１フレーム部材（110）および第２フレーム部材（106）に取り付けられる。駆動ユニット（10）は、支持部材（12）を含み、レバー（24）が、たとえばそれの先端において支持部材（12）上に軸（22）によって回動可能に支持される。したがって、レバー（24）は、第１位置または第２位置に変位可能とされる。そして、支持部材（12）に設けられる第１固定機構（44）および支持部材（12）に設けられる第２固定機構（46）が設けられる。第１作用部（26，32，40）が、レバー（24）を第２位置へ変位したとき、第１固定機構（44）を第１フレーム部材（110）に固定し、レバー（24）を第１位置へ変位したとき、第１固定機構（44）の第１フレーム部材（110）への固定を解除する。第２作用部（26，32，42）が、レバー（24）を第２位置へ変位したとき、第２固定機構（46）を第２フレーム部材（106）に固定し、レバー（24）を第１位置へ変位したとき、第２固定機構（46）の第２フレーム部材（106）への固定を解除する。
【０００９】
第１発明によれば、レバーを操作するだけで、容易に、駆動ユニットを移動体に
取り付け、または移動体から取り外すことができる。
【００１０】
第２発明は、第１発明に従属し、レバーが第２位置に変位している状態をロックするロック部をさらに備える、駆動ユニットである。
【００１１】
第２発明では、ロック部（34，36： 84,88,90）が、たとえば、第１作用部および／または第２作用部をロックすることによって、レバー（24）を第２位置においてロックする。
【００１２】
第２発明によれば、ロック部によってレバーの変位をロックするので、駆動ユニットを移動体上に確実に保持することができる。
【００１３】
第３発明は、第１または第２発明に従属し、第１固定機構は第１受け部および第１受け部に対して開閉可能な第１押え部を含み、第１作用部は、レバーが第１位置にあるとき第１押え部を第１受け部から離す方向に開き、かつレバーが第２位置に変位したとき第１押え部を第１受け部の方向に閉じる、駆動ユニットである。
【００１４】
第３発明では、第１固定機構（44）は第１受け部（12a）とこの受け部（12a）対して開閉可能（接近／離間可能）な第１押え部（48）を含む。レバー（24）が第１位置のとき第１作用部（26，32，40）は第１押え部（48）を第１受け部（12a）から離す方向に開く。レバー（24）が第２位置のとき第１作用部（26，32，40）は第１押え部（48）を第１受け部（12a）に接近させる方向に閉じる。したがって、第１フレーム部材（110）は第１受け部（12a）と第１押え部（48）とによって拘束される。つまり、第１固定機構（44）が第１フレーム部材（110）に固定される。
【００１５】
第３発明によれば、第１フレーム部材を第１押え部および第１受け部で挟持することによって、第１固定機構を第１フレーム部材に固定できる。
【００１６】
第４発明は、第３発明に従属し、第１フレーム部材は水平またはほぼ水平に配置されていて、第１押え部が第１受け部に対して開かれているとき、第１フレーム部材を第１受け部と第１押え部の間に入れて、第１フレーム部材の上に仮置きされる、駆動ユニットである。
【００１７】
第４発明では、レバー（24）が第１位置にあるとき、第１押え部（48）は第１受け部（12a）に対して開かれた状態にある。したがって、第１受け部（12a）および第１押え部（48）を、水平またはほぼ水平の第１フレーム部材（110）を跨がせることによって、その第１フレーム部材（110）上に駆動ユニット（10）を仮置きすることができる。
【００１８】
第４発明によれば、レバーが第１位置のとき駆動ユニットを第１フレーム部材上に仮置きできるので、駆動ユニットの移動体への取り付け作業が安全に行える。そして、その仮置きした状態でレバーを第２位置に変位させるだけで、駆動ユニットを第１フレーム部材および第２フレーム部材に固定できる。
【００１９】
第５発明は、第４発明に従属し、支持部材上に、第１押え部と並んで設けられる仮置き補助部をさらに備える、駆動ユニットである。
【００２０】
第５発明では、支持プレート（12）上に、第１固定機構（44）の第１押え部（48）(および第１受け部（12a）)と並んで仮置き補助部（62，64）を設ける。したがって、仮置きするとき、第１受け部（12a）および第１押え部（48）とともに仮置き補助部（62）で水平またはほぼ水平の第１フレーム部材（110）上に駆動ユニット（10）を載置できる。
【００２１】
第５発明によれば、駆動ユニットを仮置きする際の安定性が向上する。
【００２２】
第６発明は、第１ないし第５発明のいずれかに従属し、第２固定機構は第２受け部および第２受け部に対して開閉可能な第２押え部を含み、第２作用部は、レバーが第１位置にあるとき第２押え部を第２受け部から離す方向に開き、かつレバーが第２位置に変位したとき第２押え部を第２受け部に接近する方向に閉じる、駆動ユニットである。
【００２３】
第６発明では、第２固定機構（46）は、第２受け部（78）およびこの第２受け部（78）に対して開閉可能（接近／離間可能）な第２押え部（76）を含む。レバー（24）が第１位置のとき第２作用部（26，32，42）は第２押え部（78）を第２受け部（78）から離す方向に開く。レバー（24）が第２位置のとき第２作用部（26，32，42）は第２押え部（76）を第１受け部（78）に接近させる方向に閉じる。したがって、第２フレーム部材（106）は第２受け部（78）と第２押え部（76）とによって拘束される。つまり、第２固定機構（46）が第２フレーム部材（106）に固定される。
【００２４】
第６発明によれば、第２フレーム部材を第２押え部および第２受け部で挟持することによって、第２固定機構を第２フレーム部材に固定できる。
【００２５】
第７発明は、第６発明に従属し、第２フレーム部材は垂直またはほぼ垂直に配置されていて、第２受け部および第２押え部は水平方向に並置され、第２作用部はレバーの変位に応じて第２押え部を第２受け部に対して水平方向に開閉する、駆動ユニットである。
【００２６】
第７発明では、第２フレーム部材（106）は垂直またはほぼ垂直に配置される。第２受け部（78）および第２押え部（76）は水平方向に並置され、第２作用部（26，32，42）はたとえば垂直方向に動く押上げロッド（42）を含み、レバー（24）が第２位置に変位されるとき、その押上げロッド（42）がたとえば第２受け部（78）および第２押え部（76）の間に入り込み、それによって第２押え部（76）を第２受け部（78）に向かって水平方向に閉じる。
【００２７】
第７発明によれば、垂直またはほぼ垂直の第２フレーム部材に対して第２固定機構を固定できる。
【００２８】
第８発明は、第７発明に従属し、筐体、および筐体の第２押え部および第２受け部より上の側面に形成された傾斜面をさらに備える、駆動ユニットである。
【００２９】
第８発明では、第２固定機構（46）より上のたとえばモータプレート（18）の側面を上に向かうにつれて内方に傾斜する傾斜面（19）としている。傾斜面（19）を設けることによって、第２押え部（76）と第２受け部（78）との間に第２フレーム部材（106）が入っているかどうかを上から直接見て確認できる。
【００３０】
第８発明によれば、第２フレーム部材が第２固定機構で確実に固定されるかどうか、直接視認できるので、第２固定機構の第２フレーム部材上への固定が確実に行える。
【００３１】
第９発明は、第１ないし第８発明のいずれかに従属し、駆動源、および駆動源からの駆動力を車輪に伝達する駆動力伝達部をさらに備える駆動ユニットである。
【００３２】
第９発明では、たとえばモータ（99）のような駆動源が設けられ、その駆動源からの駆動力が駆動力伝達部（200）によって車輪に伝達される。
【００３３】
第１０発明は、第１ないし第８発明のいずれかに従属し、移動体は車椅子であり、２つの駆動ユニットが車椅子の左右にそれぞれ取り付けられ、さらに２つの駆動ユニットの対向する側を互いに連結する連結部を備える、駆動ユニットである。
【００３４】
第１０発明では、移動体は車椅子（100）であり、第１ないし第８発明のいずれかの駆動ユニット（10）が車椅子（100）の左右にそれぞれ１つずつ取り付けられる。そして、２つの駆動ユニット（10）を連結する連結部（300）が設けられる。
【００３５】
第１０発明によれば、連結部によって２つの駆動ユニットを連結しているので、車椅子への取り付けのための作業性がよい。
【００３６】
第１１発明は、請求項９記載の駆動ユニットを備え、駆動力伝達部によって車輪が駆動される、移動体である。
【００３７】
第１１発明によれば、駆動ユニット（10）を取り付けるだけで、駆動力で駆動される移動体（100）を得ることができる。
【発明の効果】
【００３８】
この発明によれば、駆動ユニットの移動体への取り付けや移動体からの取り外しが容易にできる。
【００３９】
この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】図１はこの発明の第１実施例の駆動ユニットを移動体の一例である車いすに取り付けた状態を示す図である。
【図２】図２は第１実施例の駆動ユニットを示す概略斜視図である。
【図３】図３は第１実施例の駆動ユニットを詳細に示す図であり、図２におけるモータプレートおよびカバープレートを取り外してかつレバーが最下位（第１位置）にある状態を示す正面図である。
【図４】図４は第１実施例の駆動ユニットを詳細に示す図であり、図４（ａ）は図３の左側面図であり、図４（ｂ）は右側面図である。
【図５】図５は第１実施例の駆動ユニットを詳細に示す図であり、図５（ａ）は図３の平面図であり、図５（ｂ）は底面図である。
【図６】図６は第１実施例の駆動ユニットを詳細に示す図であり、図２におけるモータプレートおよびカバープレートを取り外してかつレバーが最上位（第２位置）にある状態を示す正面図である。
【図７】図７は第１実施例の駆動ユニットを詳細に示す図であり、図７（ａ）は図６の左側面図であり、図７（ｂ）は右側面図である。
【図８】図８は第１実施例の駆動ユニットを詳細に示す図であり、図８（ａ）は図６の平面図であり、図８（ｂ）は底面図である。
【図９】図９は下部固定機構を構成する押え爪を示す概略斜視図である。
【図１０】図１０は上部固定機構に作用する押上げロッドを示す概略図であり、図１０（ａ）および図１０（ｂ）は支持棒が押しばねによっておしあげられ伸長されている状態を示し、図１０（ｃ）は支持棒が押しばねに抗して圧縮されている状態を示す。
【図１１】図１１は上部固定機構の押え部材および受け部材を示す図解図であり、図１１（ａ）が平面図を示し、図１１（ｂ）が後方から見た斜視図である。
【図１２】図１２は第１実施例の駆動ユニットを車椅子に仮置きした状態を示す概略図である。
【図１３】図１３はこの発明の第２実施例の要部を示す図であり、図１３（ａ）がレバーが第１位置にある状態を示し、図１３（ｂ）がレバーを第２位置に向けて回動している状態を示し、図１３（ｃ）がレバーを第２位置まで回動した状態を示す。
【図１４】図１４はこの発明の第３実施例の要部を示す図であり、図１４（ａ）がレバーが第１位置にあって押え部材の先端が開いた状態を示し、図１４（ｂ）がレバーを第２位置まで回動して押え部材の先端が閉じた状態を示す。
【図１５】図１５はこの発明の第４実施例において、車椅子を開いた状態を示す概略斜視図である。
【図１６】図１６は第４実施例において、車椅子を開いた状態を示す平面図である。
【図１７】図１７は第４実施例において、車椅子を閉じた状態を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
［第１実施例］
図１に示すように、この発明の第１実施例の駆動ユニット１０は、移動体の一例である車椅子１００に対して取り付け／取り外し可能とされていて、たとえばモータのような駆動源（図示せず）で車輪１３２（後述）を駆動できるように、車椅子１００に取り付けられる。駆動ユニット１０にはさらに、内蔵している駆動源からの駆動力を車椅子１００の車輪１３２に伝えるローラユニット（駆動力伝達部）２００が、車輪１３２のタイヤの外周面に接離可能に、設けられている。ただし、図１ではローラユニット２００は、車輪１３２のタイヤの外周面から離された状態で図示されている。
【００４２】
なお、以下では、第１実施例の駆動ユニット１０が車椅子１００に取り付けられた場合を例に挙げて説明するが、この発明に従った駆動ユニットは、第１および第２フレーム部材を含むフレームに車輪を取り付け、車輪を回転することによって移動する、任意の移動体に取り付けられ得るということを予め指摘しておく。移動体の他の例としては、スーパーマッケットなどの店舗に備え付けのショッピングカート、自転車などが考えられる。
【００４３】
車椅子１００はよく知られているが、ここでは、実施例の理解に必要な範囲で、車椅子１００を簡単に説明する。ただし、車椅子１００には左右にフレーム１０２ａおよび１０２ｂや車輪１３２ａおよび１３２ｂが用いられるが、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂや車輪１３２ａおよび１３２ｂは同じような構成であるので、ここでは、左右を区別する符号「ａ」および「ｂ」を省略し、必要なときに付加するものとする。実施例の駆動ユニット１０も左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂにそれぞれ取り付けられるものであるが、ここでは、同様に、左右を区別する符号「ａ」および「ｂ」を省略し、必要なときに付加するものとする。
【００４４】
また、車椅子１００は、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを折り畳み機構（図示せず）で連結していて、車椅子１００を使用するときには左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを開き、たとえば車で運ぶなど不使用時には左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを閉じる。ただし、このような車椅子１００の折り畳み機構自体はこの発明には関係なくまた周知でもあるので、詳細な説明は省略する。
【００４５】
フレーム１０２は、水平またはほぼ水平方向に延びるベースパイプ１０４を含み、ベースパイプ１０４の後端から垂直またはほぼ垂直にバックパイプ１０６が立ち上がる。バックパイプ１０６の上端は後方へ曲げられ、その部分に、介助者がこの車椅子１００を操作するためのハンドル１０８が形成される。
【００４６】
ベースパイプ１０４の後端部はティッビングレバー１１０として機能する。ベースパイプ１０４の前端には、下斜め前方に曲げられたキャスタパイプ１１２が取り付けられ、キャスタパイプ１１２の下端にキャスタフォーク１１４によってキャスタ１１６が回転自在に取り付けられる。ティッピングレバー１１０は、たとえばウィリー走行などのためにキャスタ１１６を地面から上げるときに介助者が足で踏むための部分である。
【００４７】
バックパイプ１０６から水平方向前方に延びるアームパイプ１１８が形成され、アームパイプ１１８は一旦下方に折り曲げられて再度前方に延び、その先で下斜め前方に延びてレッグパイプ１２０となる。レッグパイプ１２０の下端にはフットレスト１２２が折り畳み可能に設けられる。アームパイプ１１８の水平部分にアームレスト１２４が形成される。
【００４８】
アームパイプ１１８より下方においてバックパイプ１０６からレッグパイプ１２０まで水平に延びるシートパイプ１２６が形成される。シートパイプ１２６の位置において、左右のシートパイプ１２６の間には利用者が座るためのシート（座部）が配置され、それより上の左右のバックパイプ１０６の間に利用者の背中を支えるパックレストが設けられる。この図１では、図面の簡単化のために、シートもバックレストも図示を省略している。
【００４９】
シートパイプ１２６の前方よりの位置において、シートパイプ１２６とキャスタパイプ１１２との間に補強パイプ１２８が連結される。
【００５０】
シートパイプ１２６よりやや下方において、バックパイプ１０６に軸受１３０が取り付けられ、この軸受１３０によって、車輪１３２が回転自在に支持される。この図１では車輪１３２のタイヤだけが図示されていて、通常存在するハブやスポークおよび車輪１３２の外側のハンドリムはいずれも、図面の簡単化のために図示されていない。
【００５１】
なお、上記のフレーム部材は、実施例では、強度と軽量化のために断面円形の金属パイプで形成されるが、その断面形状の如何や、中空であるか中実であるかなどは、この発明には関係がない。
【００５２】
駆動ユニット１０は、実施例では、互いに直交またはほぼ直交しているティッピングレバー１１０（第１フレーム部材）およびバックパイプ１０６（第２フレーム部材）を利用して車椅子１００に取り付けられる。
【００５３】
図２を参照して、この実施例の駆動ユニット１０は、所定の厚みを持ったたとえば金属板からなる、上下に長い支持プレート１２を含み、この支持プレート１２の一方主面側には、支持プレート１２のその主面とは間隔を隔ててカバープレート１４が取り付けられる。カバープレート１４の下端部左方には取り付け脚１６が形成され、この取り付け脚１６が支持プレート１２にねじ止めされる。取り付け脚１６が所定の高さ（長さ）を有するため、支持プレート１２とカバープレート１４との間には所定の高さの空間が形成される。この空間に、矢印Ａ方向において第１位置または第２位置に変位可能なレバー２４を含む、後に詳細に説明する、各構成部品が収容されている。
【００５４】
カバープレート１４の上方には、中央に円形の開口２０が形成されたモータプレート１８が取り付けられる。モータプレート１８の下端は比較的低い（短い）取り付け脚として形成され、モータプレート１８の上端は比較的高い（長い）取り付け脚として形成され、下端の取り付け脚がカバープレート１４にねじ止めされ、上端の取り付け脚が支持プレート１２にねじ止めされる。したがって、モータプレート１８は、支持プレート１２とカバープレート１４の間隔より大きい間隔を隔てて、支持プレート１２に取り付けられる。
【００５５】
モータプレート１８は、駆動ユニット１０の動力源となるモータ９９（図１５）を取り付けるために利用される。たとえば、モータプレート１８の外側（図２における手前側）にモータ９９（図１５）が取り付けられ、モータの回転軸（駆動軸）が開口２０から支持プレート１２との間に臨まされ、支持プレート１２とモータプレート１８との間の空間内に、その回転軸とローラユニット２００（図１）との間に介挿される減速機構または動力伝達機構（プーリおよびベルトまたは歯車列など）が設けられる。そして、その減速機構または動力伝達機構からの駆動力がローラユニット２００に伝達されるようにされている。
【００５６】
図３は、レバー２４が第１位置にありかつカバープレート１４およびモータプレート１８を取り除いた状態の、第１実施例の駆動ユニット１０の正面図であり、図４（ａ）、図４（ｂ）、図５（ａ）および図５（ｂ）がそれぞれ左側面図、右側面図、平面図および底面図である。図６は、レバー２４が第２位置にある状態の第１実施例の駆動ユニット１０の正面図であり、図７（ａ）、図７（ｂ）、図８（ａ）および図８（ｂ）がそれぞれ左側面図、右側面図、平面図および底面図である。以下には、図２およびこれらの各図を参照しながら、駆動ユニット１０をさらに詳細に説明する。
【００５７】
支持プレート１２の所定位置において、支持プレート１２の主面に対して垂直に、図３に示す軸２２が設けられる。たとえば断面円形の中空パイプが緩やかな逆「Ｖ」字状に屈曲された、レバー２４の先端が軸２２によって支持され、それによって、レバー２４は、支持プレート１２の主面と平行に、矢印Ａ方向に、軸２２を中心として回動可能とされている。
【００５８】
軸２２から所定距離の位置において、回動片２６とレバー２４とが軸２８によって互いに回動可能に軸支される。回動片２６は、たとえば図４（ａ）からよくわかるように、２枚の板状部材でレバー２４を両側から挟むようになっていて、軸２８は、レバー２４とそれを挟む２枚の板状部材（回動片）に挿通される。レバー２４および回動片２６はスコットラッセル型の直動リンク機構を構成している。したがって、回動片２６の下端が駆動ピン３０として機能し、回動片２６の他端が従動ピン３２として機能する。つまり、軸２８と駆動ピン３０との間の距離および軸２８と従動ピン３２との間の距離が、軸２８と軸２２との間の距離にそれぞれ等しくされることによって、厳正直動リンクが形成される。
【００５９】
そして、レバー２４を矢印Ａの反時計方向に回動させると、レバー２４が図２および図３に示す第１位置から図６に示す第２位置に変位される。応じて、軸２８が、図２に示すガイドスリット３１に案内されて、図３の位置から図６に示す斜め右上に変位する。ガイドスリット３１は、レバー２４の回動に追従する軸２８の変位を案内する円弧状部分と従動ピン３２の垂直方向の移動を案内する垂直部分を含み、レバー２４が第１位置にあるときには、図２に示すように、軸２８は円弧状部分の最下位位置にあり、従動ピン３２も垂直部分の最下位位置にある。
【００６０】
レバー２４が第２位置に変位されると、軸２８がガイドスリット３１の円弧状部分の最上位位置（図６の位置）に変位し、それに伴って、従動ピン３２がガイドスリット３３の垂直部分の最上位位置（図６の位置）に変位する。
【００６１】
なお、駆動ピン３０は、カバープレート１４に形成された水平方向のガイドスリット３３に案内されて、水平方向に変位する。つまり、レバー２４が第１位置のときには駆動ピン３０はガイドスリット３３の左端にあり、レバー２４が第２位置のときには駆動ピン３０はガイドスリット３３の右端に変位する。
【００６２】
後に詳しく説明するが、この実施例では、従動ピン３２の上述のような垂直方向の変位に応答して作動する下部固定機構４４および上部固定機構４６を利用して、駆動ユニット１０を、車椅子１００のティッピングレバー１１０とバックパイプ１０６に固定する。
【００６３】
可動片２６の下端には、係合溝３４が設けられる。係合溝３４は、爪３６とともにレバー２４のロック機構を構成する。爪３６は、可動片２６の下方の支持プレート１２上に軸３８によって回動可能に設けられる。爪３６の先端が係合溝３４に係合しまたは係合溝３４から離脱する。たとえば、レバー２４が図３に示す第１位置にあるとき、爪３６は係合溝３４に係合していない。その後、レバー２４を第２位置に向けて回動すると、軸２８が上述のように円弧状に変位し、応じて回動片２６の下端が右方向へ変位して、やがて図３のように垂直状態にある爪３６の位置にもたらされる。このとき、爪３６が係合溝３４に嵌り合い、係合する。レバー２４をさらに回動してもこの係合状態は維持される。爪３６は軸３８に設けられたラチェット機構（図示せず）によって、図６の最大変位位置に達するまでは図３における矢印Ｂの方向への変位だけが可能とされている。したがって、レバー２４を最終的に図６に示す第２位置に回動したとき、回動片２６すなわちレバー２４は、係合溝３４に係合する爪３６によって、図６に示す第２位置においてロックされる。
【００６４】
ただし、爪３６は、上述の最大変位位置を越えてさらに矢印Ｂ方向に変位されると、ラチェット機構が解放され、爪３６はたとえばねじりコイルばね（図示せず）の弾発力によって、再び図３の位置に戻される。それによって、レバー３４すなわち可動片２６のロック状態が解除される。
【００６５】
可動片２６の上端にはたとえば図４（ｂ）からよくわかる係止部が形成されていて、この係止部に、引っ張りばね４０の上端が連結される。上述のように従動ピン３２がレバー２４の変位に追従して変位するため、可動片２６の上端もその従動ピン３２の変位とともに変位する。
【００６６】
可動片２６の従動ピン３２には、前述の２枚の板状部材の間において、引っ張りばね４０の上端および押上げロッド４２の下端が連結されている。従動ピン３２は上述のようにレバー２４の変位に追従するため、引っ張りばね４０の上端および押上げロッド４２の下端は、レバー２４の変位に従って変位する。
【００６７】
引っ張りばね４０は、駆動ユニット１０の下部固定機構４４に作用する作用部として機能し、押上げロッド４２は上部固定機構４６に作用する作用部として機能する。
【００６８】
下部固定機構４４は、特に図９に取り出して示す幅広の押え爪４８を含む。押え爪４８は、側面形状が逆「Ｌ」字状とされ、「Ｌ」字の長辺および短辺にそれぞれ相当する長辺部５０および短辺部５２を含み、長辺部５０の先端内面５４が鉤状に内側に曲げられている。そして、長辺部５０と短辺部５２との連結部分に軸５８が挿通され、この軸５８は、カバープレート１４の右端下部に立ち上がって形成された取り付け部５６（図２）に固着される。したがって、押え爪４８は、軸５８を中心に矢印Ｃ（図２、図４など）に回動可能に支持される。
【００６９】
この押え爪４８の内側に、支持プレート１２の右下端の一部１２ａ（図２）が対向する。押え爪４８は、矢印Ｃ方向に回動（変位）できるので、対向している支持プレート１２の一部１２ａに対して接近し（閉じ）またはそれから離れる（開く）ことができる。
【００７０】
押え爪４８の短辺部５０が、前述のように上端が可動片２６の上端に連結されている、引っ張りばね４０の下端に連結されている。レバー２４が第１位置にあるときには、従動ピン３２すなわち可動片２６の上端は垂直方向の最下位位置にあるため、引っ張りばね４０は最も縮んだ状態にある。したがって、短辺部５０はむしろ下方に押された状態となり、押え爪４８は支持プレート１２の一部１２ａに対して、図４に示すように最も開いた状態（最も離れた状態）である。これに対して、レバー２４が第２位置にあるときには、従動ピン３２は垂直方向の最上位位置にあるため、引っ張りばね４０は最も伸びた状態にある。したがって、短辺部５０は上方に拘引されて、押え爪４８は支持プレート１２の一部１２ａに対して、図７に示すように最も閉じた状態（最も接近した状態）となる。
【００７１】
このように、押え爪４８を支持プレート１２の一部１２ａに対して閉じた状態に変位させることによって、押え爪４８で、支持プレート１２の一部１２ａと協働して、ティッピングレバー１１０（図１）を拘束し、駆動ユニット１０を、下部で、ティッピングレバー１１０に固定する。つまり、押え爪４８がティッピングレバー１１０を支持プレート１２の一部１２ａに押え付け、一部１２ａがその押圧力を受けることによって、ティッピングレバー１１０を拘束する。したがって、押え爪４８が押え部として機能し、押え爪４８に対向する支持プレート１２の一部１２ａは、受け部として機能している。
【００７２】
押え爪４８の短辺部５０の奥には、当たり部材６０（図２、図４（ｂ）など）が設けられる。当たり部材６０は、たとえば、細長い金属板の両端を同じ方向に曲げて平坦部とそれの両端から立ち上がる立ち上り部を形成し、図４（ｂ）および図５（ｂ）からよくわかるように、平坦部を押え爪４８の短辺部５０と支持プレート１２（の一部１２ａ）との間に配置して、立ち上り部をカバープレート１４の右端下部の取り付け部５６に固着する。当たり部材６０の平坦部が、下部固定機構４４の押え爪４８でティッピングレバー１１０を支持プレート１２の一部（受け部）１２ａに押し付けて拘束するとき（図７（ｂ））、ティッピンクレバー１１０に対する当たり面として機能する。
【００７３】
このように、下部固定機構４４は、押え爪４８と支持プレート１２の一部（受け部）１２ａと当たり部材６０とによって、ティッピングレバー１１０を３方から押えつけて、固定するように構成される。このとき、押え爪４８の長辺部５０の内面がティッピングレバー１１０を支持プレート１２の一部１２ａ方向へ押えつける力を発揮する。そして、押え爪４８の長辺部５０の先端内面５４がやや内側に曲がって形成され、その曲がった内面がティッピングレバー１１０を当たり部材６０の方向に押し付けるのに力を発揮する。
【００７４】
ただし、先端内面５４の曲がり面はなくてもよいし、逆に、押え爪４８による拘束力を一層大きくするようにティッピングレバー１０６の赤道を超えるもっと大きな（深い）曲がり面として形成するようにしてもよい。
【００７５】
支持プレート１２の下端の押え爪４８の左方には、仮置き補助部６２が固着される。仮置き補助部６２は開放端６４を有する馬蹄形に形成され、開放端６４が下になるように支持プレート１２に取り付けられる。この仮置き補助部６２は、実施例の駆動ユニット１０の下端をティッピングレバー１１０上に仮置きするときの安定化を補助する。
【００７６】
仮置き補助部６２の下端が開放端６４として形成されているので、たとえば図４（ａ）に示すように、仮置き補助部６２はティッピングレバー１１０を受け入れることができる。他方、レバー２４を下げている（第１位置）状態では、先に説明したように押え爪４８は支持プレート１２の一部（受け部）１２ａに対して開いた状態であり、押え爪４８と支持プレート１２ａの間にティッピングレバー１１０を受け入れることができる。したがって、駆動ユニット１０をティッピングレバー１１０上に仮置きすることができる。このとき、補助部６２を設けたことで、ティッピングレバー１１０を２か所で受け入れることができるので、仮置きした状態を安定に保つことができるのである。
【００７７】
先に説明したように、直動リンクの従動ピン３２には、押上げロッド４２の下端が連結される。押上げロッド４２は、図１０に示すように、たとえば、上下端に金具６５ａおよび６５ｂが固着された二重筒構造の支持棒６６を含む。支持棒６６は、図１０（ａ）および図１０（ｂ）からわかるように、金具６５ａが上端に固着されているシリンダ６６ａとこのシリンダ６６ａの中空部内に緩挿されるピストン６６ｂを含み、ピストン６６ｂの下端に金具６５ｂが固着される。シリンダ６６ａの周側面には所定長さの長孔６６ｃが形成される。その長孔６６ｃ内に、ピストン６６ｂの周側面に突出して形成したピン６６ｄが配置される。したがって、ピストン６６ｂは、長孔６６ｃの長さで規定される行程を有して、シリンダ６６ａ内を上下できる。
【００７８】
金具６５ａおよび６５ｂの間において支持棒６６の周囲に押しばね６７が設けられる。他方、上端の金具６５ａには押上げ作用部となるローラ６８が回転自在に支持される。
【００７９】
押上げロッド４２の支持棒６６は、この押しばね６７によって定常的には上方に弾発されている。そのため、ローラ６８は、定常的には、図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、伸長した支持棒６６によって支持されるため、それの最上位位置にある。押上げローラ６８に一定以上の荷重がかかったとき押しばね６７が圧縮されて、図１０（ｃ）に示すように、支持棒６６が押しばね６７に抗して圧縮され、ローラ６８は上記最上位位置より下方に押し込まれる。このような押上げロッド４２（のローラ６８）が上部固定機構４６の押え部材７０を開閉する。
【００８０】
押え部材７０は、特に図１１に詳しく示すように、軸７４によって、受け部材７２に対して、「洗濯ばさみ」のような形態で、連結される。受け部材７２には上下に間隔を隔てた取り付けプレート７６ａおよび７６ｂが形成され、押え部材７０は、取り付けプレート７６ａおよび７６ｂによって挟まれるようにそれらの間に挿入され、軸７４が押え部材７０を取り付けプレート７６ａおよび７６ｂに軸支する。したがって、押え部材７０の先端の押え爪７６は、受け部材７２の先端の受け部７８に対して、矢印Ｄ方向（図１１、図２など）に水平方向に接離（開閉）できる。
【００８１】
押え部材７０の後端の下面は、押え部材７０の厚み方向における上側が受け部材７２に近く下側が遠くなる、傾斜面８０として形成される。つまり、傾斜面８０によって、押え部材７０の下側が大きく開放される。その開放部に上記押上げロッド４２のローラ６８が入り込む。
【００８２】
詳しくいうと、レバー２４が第１位置にある図３の状態では、押上げロッド４２の支持棒６６が最伸長状態であり、ローラ６８は、押え部材７０の下斜面８０と受け部材７２の側面との間に臨まされている。つまり、押上げロッド４２は押え部材７０の斜面を押し上げてはいない。したがって、押え部材７０の先端の押え爪７６は、たとえば図５に示すように、受け部材７２の先端の受け部７８から水平方向に離間（開放）された状態にある。
【００８３】
レバー２４を第２位置に向かって変位させると、直動リンクの従動ピン３２が徐々に上方向に変位するので、押上げロッド４２の下端が上に押される。ローラ６８が押え部材７０の斜面８０をさらに強く押上げると、押え部材７０の後端が受け部材７２の後端から離間される。押え部材７０は軸７４によって軸支されているので、たとえば図８に示すように、押え部材７０の先端の押え爪７６が受け部材７２の先端の受け部７８に対して水平方向に接近する。したがって、受け部７８と押え爪７６とによって、椅子１００のバックパイプ１０６が挟み込まれる。
【００８４】
このように、押え爪７６を受け部７８に対して閉じた状態に変位させることによって、押え爪７６でバックパイプ１０６（図１）を受け部７８に押し付けて拘束する。したがって、押え爪７６が押え部として機能する。
【００８５】
以上説明した構成の駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付ける場合、まず、レバー２４を図３に示す第１位置にする。そうすると、図４に示すように、下部固定機構４４の押え爪４８が支持プレート１２に対して開放されるとともに、図５に示すように、上部固定機構４６の押え爪７６が受け部７８に対して開放される。押え爪７６が解放されているので、押え爪７６と受け部７８との間に車椅子１００のバックパイプ１０６を入れ、他方、押え爪４８と支持プレート１２との間および補助部６２内に車椅子１００のティッピングレバー１１０が入るように、駆動ユニット１０を図１２に示すように、ティッピングレバー１１０の上に載置（仮置き）する。
【００８６】
なお、このように、最初に押え爪７６と受け部７８との間に車椅子１００のバックパイプ１０６を入れる必要があるので、駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付けようとする人には、押え爪７６と受け部７８との間にバックパイプ１０６が入ったかどうか確認する必要がある。そのときの確認を容易にできるようにするために、この実施例では、特に図２からよく分かるように、上部固定機構４６より上のモータプレート１８の側面を上に向かうにつれて内方に傾斜する傾斜面１９としている。つまり、傾斜面１９を設けることによって、押え爪７６と受け部７８との間にバックパイプ１０６が入っているかどうかを上から直接見て確認できるようになる。
【００８７】
仮置きした状態で、その後、レバー２４を図６に示す第２位置に変位する。そうすると、図７（ｂ）に示すように、下部固定機構４４の押え爪４８が支持プレート１２の一部１２ａに対して閉じられるとともに、図８に示すように、上部固定機構４６の押え爪７６が受け部７８に対して閉じられる。したがって、押え爪７６と受け部７８とによってバックパイプ１０６を拘束し、他方、押え爪４８と支持プレート１２の一部１２ａとによってティッピングレバー１１０を拘束する。その状態が図１に示す状態である。
【００８８】
上部固定機構４６によって、駆動ユニット１０の上部をバックパイプ１０６に固定するとき、レバー２４の第２位置への変位につれて、その過程で押上げロッド４２の押しばね６７が縮んでいき、押え爪７６によってパックパイプ１０６を受け部７８に押し付ける力が大きくなり、上部固定機構４６がバックパイプ１０６に強固に固定できる。そのため、押しばね６７としてある程度の弾発力を有するものを用いれば、車椅子１００のバックパイプ１０６のパイプ径や形状によって押しばね６７の圧縮量が違っても、押しばね６７の力によって、一定以上の拘束力でバックパイプ１０６を拘束できる。
【００８９】
また、上部固定機構４６を支持プレート１２に取り付ける位置を多少上下させても、押しばね６７によってその取り付け位置のずれに効果的に対処できる。つまり、設計上の都合で上部固定機構４６で固定する垂直方向の位置（実施例でいえば、バックパイプ１０６上の位置）をずらせたとしても、その取り付け位置の違いによって押しばね６７の圧縮量が変わるだけで、押しばね６７の力によって、一定以上の拘束力でバックパイプ１０６を拘束できる。
【００９０】
また、下部固定機構４４においては、レバー２４の第２位置への変位につれて引っ張りばね４０が伸びていき、押え爪４８が軸５８で回転し、支持プレート１２との間で車椅子１００のティッピングレバー１１０を挟み込む。ティッピングレバー１１０のパイプ径や形状が異なっても、引っ張りばねの伸長量が違ってくるだけなので、同じ下部固定機構４６で効果的に対処できる。つまり、ティッピングレバー１１０の大きさや形が変わっても、引っ張りばね４０の力によって一定以上の拘束力でティッピングレバー１１０を拘束できる。
【００９１】
このようにして駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付けた後、図１に示すローラユニット２００に含まれるローラ（図示せず）を車椅子１００の車輪１３２の外周面に当接させるように、ローラユニット２００を矢印Ｅ方向（図１）に倒す。そうすると、ローラがモータ９９（図１５）によって回転駆動され、それに接している車輪１３２が回転し、車椅子１００がモータの駆動力で移動できる。
【００９２】
駆動ユニット１０を車椅子１００から取り外すとき、ローラユニット２００を矢印Ｆ（図１）方向に起こして、ローラユニット２００のローラを車輪１３２の外周面から引き離す。次いで、レバー２４を図６の第２位置から図３の第１位置まで戻す。そうすると、図４に示すように、引っ張りばね４０が縮み、下部固定機構４４の押え爪４８が支持プレート１２に対して開放されるとともに、図５に示すように、押上げロッド４２が降下してローラ６８が押え部材７０の傾斜面８０の下方に戻るので、上部固定機構４６の押え爪７６が受け部７８に対して開放されて、駆動ユニット１０は、固定が解除されてはいるが、ティッピングレバー１１０の上に載置されたままの状態となる。したがって、そのまま、駆動ユニット１０を除去すればよい。
［第２実施例］
第２実施例は、第１実施例のロック機構を変形した実施例である。詳しく言うと、第１実施例では、レバー２４を第２位置でロックするために、可動片２６の下端に形成した係合溝３４とそれに係合するラチェット爪３６を利用した。これに対して、第２実施例では、図１３に示すように、可動片２６の下方において、カバープレート１４に垂直方向に平行に延びる２つのスリット８２を形成する。スリット８２に、可動プレート８４の幅方向（水平方向）両端に形成される脚８６をそれぞれ緩挿し、脚８６はカバープレート１４の裏で抜止めされる。可動プレート８４はスリット８２に案内されて、カバープレート１４の表面上を垂直方向に変位する。
【００９３】
可動プレート８４の上辺は、幅方向中央が高くかつ両側がなだらかに傾斜した「山」の形を成し、山の頂上に相当する位置に、凹部８８が形成される。この凹部８８は、直動リンクの駆動ピン３０を受け入れられる大きさに設定される。そして、可動プレート８４はさらに、それより上のカバープレート１４に一端が固着された引っ張りばね９０の他端に連結される。したがって、可動プレート８４は定常的には引っ張りばね９０によって上方に偏倚されている。
【００９４】
図１３（ａ）のようにレバー２４が第１位置にあるとき、駆動ピン３０は、可動プレート８４の左端近傍にある。レバー２４を第１位置から第２位置に向けて変位している途中では、図１３（ｂ）に示すように、駆動ピン３０は可動プレート８４の上辺の左側の傾斜にある。このとき、可動プレート８４は、上辺の傾斜に従って、徐々に下方に押される。駆動ピン３０は前述のように水平方向に変位するので、結果的に可動プレート８４は駆動ピン３０に押されて下がる。レバー２４を第２位置まで変位させると、その間可動プレート８４はさらに下方に移動し、やがて駆動ピン３０が凹部８８の位置まで移動する。そうすると、可動プレート８４は引っ張りばね９０によって上に引っ張られているので、可動プレート８４は凹部８８の位置で上に移動し、凹部８８に駆動ピン３０が嵌まり合う。駆動ピン３０は凹部８８で拘束され、それ以上動けなくなる。そのため、回動片２６すなわちレバー２４が図１２（ｃ）に示す第２位置においてロックされる。
【００９５】
なお、ロック状態を解除するには、カバープレート１４の外側において可動プレート８４を、引っ張りばね９０に抗して、引き下げる。そうすると、駆動ピン３０が凹部８８から外れるので、そのときレバー２４を第１位置に戻せば、図１２（ａ）の状態になる。
【００９６】
第２実施例によれば、第１実施例の爪３６のように、複雑な機構（ラチェットや捩りコイルばねなど）を使う必要がなく、簡単でかつ安価である。
［第３実施例］
第３実施例は、第１実施例の上部固定機構４６を構成する押え部材７０を変形した実施例である。詳しく言うと、第１実施例では、押え部材７０の先端を、比較的長く延ばして鈎状の押え爪７６として形成した。これに対して、この第３実施例では、図１４に示すように、押え部材７０の先端を比較的短くし、その先端に、内面が円弧状に形成された押え片９２が軸９４によって、矢印Ｇ方向に揺動可能に支持される。
【００９７】
レバー２４が第１位置にあるとき、従動ピン３２は、最下位位置にあり、そのため、押し上げロッド４２も最下位位置にある。この状態では、図１４（ａ）に示すように、押え部材７０の先端は開いたままであり、押え片９２と受け部７８との間にバックパイプ１０６を配置する。レバー２４が第１位置から第２位置に向けて変位されている途中では、押え部材７０の先端は徐々に閉じられる。レバー２４が第２位置まで変位されると、図１４（ｂ）に示すように、押え部材７０の先端は閉じられ、押え片９２が、バックパイプ１０６を受け部７８に押し付け、バックパイプ１０６を押え片９２と受け部７８によって拘束する。このとき、押え片９２が揺動可能とされているので、押え部材７０の閉じ方向への変位に応じて揺動し、押し込まれるバックパイプ１０６の変位に追従するので、押え片９２がバックパイプ１０６から外れることがなく、バックパイプ１０６が確実に拘束される。
【００９８】
第３実施例によれば、押え部材７０の先端側を短くしているので、押え片９２と受け部７８で形成される開口部の間口が広くなり、バックパイプ１０６を押え片９２と受け部７８の間に入れ易くなる。したがって、駆動ユニット１０を車椅子１００へ取り付けるための作業性が向上する。さらに、押え片９２が揺動可能とされているので、バックパイプ１０６の変位に追従でき、押え片９２によってバックパイプ１０を確実に拘束することができる。
［第４実施例］
先に説明したように、駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付ける場合、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂ（図１）にそれぞれ１つの駆動ユニット１０を取り付ける必要がある。第４実施例は、その際の左右の駆動ユニットの取り扱いを容易にする構成を提供するものである。以下、図１５‐図１７を参照して詳しく説明する。ただし、図１５および図１６では車椅子の左右のフレーム間を開いた状態を示し、図１７は左右のフレーム間を閉じた状態を示している。
【００９９】
そして、ここでは、左右の区別のための符号「ａ」および「ｂ」を使用する。つまり、左側のフレーム１０２ａ（図１）に取り付けられる駆動ユニットを参照符号１０ａで示し、右側のフレーム１０２ｂ（図１）に取り付けられる駆動ユニットを参照符号１０ｂで示すことにする。
【０１００】
この実施例では、２つの駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを、平行リンク機構３００で連結する。平行リンク機構３００は、「Ｘ」字状に交差して軸３０６で連結された、２本のリンク３０２および３０４を含む。また、駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの前部（図１５では奥側）の内側（カバープレート１４およびモータプレート１８が設けられている側）に、ガイド３０８ａおよび３０８ｂが取り付けられる。ガイド３０８ａおよび３０８ｂはそれぞれ、たとえばＬアングルで形成され、Ｌアングルの一方側面を利用して取り付けられ、他方側面には、それぞれ、ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂが形成される。
【０１０１】
図１５において２点鎖線で示すように、車椅子１００には、図１に示すシートパイプ１２６の位置（またはそれよりやや上の位置）に、シート１２７が設けられる。ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの下端はそのシート１２７より下方に形成され、上端は駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの上端近傍まで延ばされている。ガイド３０８ａおよび３０８ｂのガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂより下方には、ピン孔３１２ａおよび３１２ｂが形成され、このピン孔３１２ａおよび３１２ｂには、それぞれ、リンク３０２ａの下端ピン３０２ａおよびリンク３０４の下端ビン３０４ｂが挿通される。リンク３０２ａの上端ピン３０２ｂおよびリンク３０４上端のビン３０４ａは、それぞれ、ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂに挿通される。
【０１０２】
平行リンク機構３００は、車椅子１００を開いた状態では、図１５に示すように、リンク３０４の上端ビン３０４ａおよびリンク３０２の上端ピン３０２ｂがそれぞれ、ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの下端に位置するように設計されている。したがって、リンク３０２および３０４は全体的に必ずシート１２７の下方に位置することになり、車椅子１００を使用する者がシート１２７に座った状態でも、平行リンク機構３００が使用者に不快感または違和感を与えることがない。
【０１０３】
また、車椅子１００に介助者がある場合には、介助者は車椅子１００の後方からハンドル１０８を持つ。そとき、介助者の足は図１６において２点鎖線の楕円で示すように左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂ間に入るが、この実施例では、平行リンク機構３００を駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの前部に設置するようにしているので、この平行リンク機構３００が介助者の足に干渉する恐れが少ない。
【０１０４】
そして、車椅子１００の折り畳み機構（図示せず）を利用して車椅子１００を折り畳むと、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂ間の間隔が狭まるにつれて、リンク３０２の上端ピン３０２ｂおよびリンク３０４上端ピン３０４ａがガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂ内を上方に移動する。
【０１０５】
車椅子１００を完全に折り畳むと、図１７に示すように、左右のモータ９９ａおよび９９ｂの後面どうしが当接した状態になる。この状態では、リンク３０２の上端ピン３０２ｂおよびリンク３０４上端のビン３０４ａがガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの上端まで移動する。このとき、左右の駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを連結する平行リンク機構３００が車椅子１００の折り畳みの邪魔になることはない。
【０１０６】
なお、駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを車椅子１００に取り付けるとき、平行リンク機構３００で互いに連結されているので、最初の仮置きの段階における取扱が容易である。つまり、第４実施例のように平行リンク機構３００を用いることにより、左右の駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを同時に（一度で）ティッピングレバー１１０の上に仮置きでき、しかも駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの姿勢を互いに平行に保つことができるので、駆動ユニット１０の取り付けを行う際に設置が容易になる。
【０１０７】
なお、第４実施例では平行リンク機構３００によって２つの駆動ユニット１０を連結するようにしたが、連結部としては平行リンク機構３００に限られるものではなく、任意の連結部が利用可能である。
【０１０８】
なお、上述の実施例では、レバー２４の第１位置はレバー２４の最下位位置であり、レバー２４の第２位置はレバー２４の最上位位置であった。しかしながら、逆に、レバー２４の最上位位置を第１位置とし、レバー２４の最下位位置を第２位置とするようにしてもよい。つまり、上述の実施例では、レバー２４を引き上げることによって駆動ユニット１０を車椅子１００上に固定したが、逆に、レバー２４を押し下げることによって駆動ユニット１０を車椅子１００上に固定することもできる。
【０１０９】
上で説明した実施例では、駆動ユニット１０は互いに直交またはほぼ直交しているティッピングレバー１１０（第１フレーム部材および第２フレーム部材の一方）およびバックパイプ１０６（第１フレーム部材および第２フレーム部材の他方）を利用して車椅子１００に取り付けられる。しかしながら、第１フレーム部材および第２フレーム部材の交差角度は直角またはほぼ直角に限られるものではなく、さらには、第１フレーム部材および第２フレーム部材は必ずしも交差している必要はない。たとえば、第１フレーム部材と第２フレーム部材とが平行に間隔を隔てて設けられていてもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  …駆動ユニット
１２  …支持プレート
１２ａ  …支持プレートの一部（受け部）
１４  …カバープレート
２２、２８、３８、５８  …軸
２４  …レバー
２６  …可動片
３０  …駆動ピン
３２  …従動ピン
３４  …係合溝
３６  …爪
４０  …引っ張りばね
４２  …押上げロッド
４４  …下部固定機構
４６  …上部固定機構
４８、７６  …押え爪
７０  …押え部材
７２  …受け部材
７６  …押え爪
７８  …受け部
８４  …可動プレート
９２  …押え片
１００  …車椅子
１０２  …フレーム
１０６  …バックパイプ
１１０  …ティッピングレバー
２００  …ローラユニット
３００  …平行リンク機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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