(57)【要約】【課題】強い外乱光が撮像手段に入射したときでも、付着物の誤検出を抑制して付着物精度の低下を抑制することを課題とする。【解決手段】光照射部からの光でフロントガラスを照明しているときの点灯時画像と、照明していないときの消灯時画像との輝度差分画像を用いて、雨滴を検出する雨滴量算出処理を行う雨滴検出装置において、消灯時画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分検出部３０２を有し、無効画像部分検出部により特定された無効画像部分についての輝度差分画像を用いず、当該無効画像部分を除いた画像部分についての輝度差分画像を用いて雨滴量の算出を行う。【選択図】図１１
2015028427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源からの光で光透過部材の付着物観測部分を照明しているときの該付着物観測部分の照明時撮像画像と、該光源からの光で該光透過部材の付着物観測部分を照明していないときの該付着物観測部分の非照明時撮像画像との差分情報を用いて、該付着物観測部分に付着している付着物を検出する付着物検出処理を実行する検出処理手段を備えた付着物検出装置において、
前記非照明時撮像画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分特定手段を有し、
前記検出処理手段は、前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分についての差分情報を用いず、該無効画像部分を除いた画像部分についての差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行することを特徴とする付着物検出装置。
【請求項２】
請求項１の付着物検出装置において、
前記検出処理手段は、互いに異なる時期に得た２つの差分情報間の差に基づいて付着物を検出することを特徴とする付着物検出装置。
【請求項３】
請求項１又は２の付着物検出装置において、
前記検出処理手段は、前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分の差分情報の代わりに、該無効画像部分と同じ画像部分における非照明時撮像画像の画素値が前記所定の規定値未満であったときの過去の差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行することを特徴とする付着物検出装置。
【請求項４】
移動体における光透過部材の付着物観測部分に付着する付着物を検出する付着物検出手段と、
前記付着物検出手段の検出結果に基づいて、前記移動体に搭載された所定の機器を制御する移動体機器制御手段とを備えた移動体機器制御システムにおいて、
前記付着物検出手段として、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の付着物検出装置を用いたことを特徴とする移動体機器制御システム。
【請求項５】
所定の機器を搭載して移動する移動体において、
前記所定の機器を制御する手段として、請求項４の移動体機器制御システムを用いたことを特徴とする移動体。
【請求項６】
光源からの光で光透過部材の付着物観測部分を照明しているときの該付着物観測部分の照明時撮像画像と、該光源からの光で該光透過部材の付着物観測部分を照明していないときの該付着物観測部分の非照明時撮像画像との差分情報を用いて、該付着物観測部分に付着している付着物を検出する付着物検出処理を行う付着物検出装置のコンピュータに実行させるための付着物検出用プログラムであって、
前記非照明時撮像画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分特定手段、及び、
前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分についての差分情報を用いず、該無効画像部分を除いた画像部分についての差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行する検出処理手段として、前記コンピュータを機能させることを特徴とする付着物検出用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光源からの光が照射されるガラス等の光透過部材を撮像手段で撮像して得られる撮像画像に基づいて当該光透過部材に付着している付着物を検出する付着物検出装置、移動体機器制御システム、移動体及び付着物検出用プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の付着物検出装置としては、例えば、特許文献１に記載された撮像装置が知られている。この撮像装置は、自動車等の車外に取り付けられた撮像装置のレンズを覆うレンズカバー状導光部（光透過部材）に付着した水滴等の付着物を検出する機能を備えている。この撮像装置では、複数の受光部を二次元方向に配列してなる撮像手段を用いて、光源が点灯しているときに得られた点灯時画像と、光源が消灯しているときに得られた消灯時画像との濃度差分画像を生成する。前記特許文献１の撮像装置においては、付着物が付着している付着領域の画像濃度は、付着物が付着していない非付着領域の画像濃度よりも相対的に明るい（低い）ものである。よって、特許文献１の撮像装置では、濃度差分画像において所定の画像濃度以下である画素領域を付着物画像領域であると判断する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
光源で照明した光透過部材の照明範囲からの光を撮像して付着物を検出する場合、前記特許文献１の撮像装置と同様、付着物が付着している付着領域からの光の受光量（撮像画像上の画素値）と、付着物が付着していない非付着領域からの光の受光量（撮像画像上の画素値）とに違いが生じることを利用して、付着物を検出する。そのため、付着領域及び非付着領域の少なくとも一方についての受光量を適切に検出できない場合、付着物の検出精度を低下させることになる。
【０００４】
前記特許文献１の撮像装置において、光源が点灯しているときに得られた点灯時画像（照明時画像）は、光源からの光が付着領域又は非付着物で反射した反射光のほか、太陽光などの外乱光も含むものである。このような外乱光が存在すると、撮像手段によって受光される付着領域又は非付着物からの光の受光量には外乱光の受光量も含まれてしまい、撮像手段で受光した受光量は、付着領域又は非付着物からの光の受光量を正確に示すものとならない。そのため、この点灯時画像のみを用いて付着物を検出する場合、付着物の検出精度が低いものとなる。
【０００５】
前記特許文献１の撮像装置においては、このような外乱光による付着物検出精度の低下を抑制するために、光源が消灯しているときに得られる消灯時画像（非照明時画像）も撮像し、点灯時撮像画像と消灯時画像との差分濃度画像（画素値の差分）を用いて付着物を検出している。消灯時画像は、光源からの光を含まず、外乱光のみを含むものである。よって、前記特許文献１の撮像装置によって得られる差分濃度画像は、点灯時撮像画像から外乱光が除去され、光源からの光が付着領域又は非付着物で反射した反射光のみが残った画像となる。よって、このような差分濃度画像を用いて付着物の検出処理を行うことで、外乱光の影響を抑制した高精度な付着物検出が可能となる。
【０００６】
ところが、撮像手段によって受光される外乱光の受光量は撮像状況の変化などによって変動するものであり、撮像手段の受光部を飽和状態にしてしまうほど強い外乱光が撮像手段に入射する場合がある。撮像手段の受光部が飽和状態になってしまうと、その受光部に対応する濃度差分画像上の画素（飽和画素）の画素値は、外乱光の分を適切に除外したものにはならない。そのため、このような飽和画素の画素値は、光源からの光が付着領域又は非付着物で反射した反射光の受光量を適切に示したものではないため、付着物の誤検出を引き起こす原因となり、付着物の検出精度を低下させるという問題が生じる。
【０００７】
数値例を挙げて説明すると、例えば、光源からの光が付着領域又は非付着領域で反射した反射光の受光量（画素値）が７であり、外乱光の受光量（画素値）が２である場合を考える。この場合、点灯時画像上では７＋２＝９という画素値が得られるが、濃度差分画像上の画素値は、９（点灯時画像の画素値）−２（消灯時画像の画素値）＝７となり、光源からの光が付着領域又は非付着領域で反射した反射光の受光量に適切に対応した画素値が得られる。このとき、撮像手段を構成する各受光部の飽和量（飽和画素値）が１０であるとした場合、受光量（画素値）が１０になるまでは適切に受光量を検出できるが、１０を超える受光量の場合には、これを適切に検出できず、飽和量である１０として検出される。そのため、例えば、受光量（画素値）が８となる強い外乱光が受光された場合、点灯時画像上では、本来は、７＋８＝１５となるべきところ、飽和量である１０という画素値が得られることになる。この場合、濃度差分画像上の画素値は、１０（点灯時画像の画素値）−８（消灯時画像の画素値）＝２となり、光源からの光が付着領域又は非付着領域で反射した反射光の受光量である７を示すものとはならない。そのため、付着物の適切な検出を行うことができず、付着物の検出精度が低下する。
【０００８】
本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、強い外乱光が撮像手段に入射したときでも、付着物の誤検出を抑制して付着物精度の低下を抑制できる付着物検出装置、移動体機器制御システム、移動体及び付着物検出用プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明は、光源からの光で光透過部材の付着物観測部分を照明しているときの該付着物観測部分の照明時撮像画像と、該光源からの光で該光透過部材の付着物観測部分を照明していないときの該付着物観測部分の非照明時撮像画像との差分情報を用いて、該付着物観測部分に付着している付着物を検出する付着物検出処理を実行する検出処理手段を備えた付着物検出装置において、前記非照明時撮像画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分特定手段を有し、前記検出処理手段は、前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分についての差分情報を用いず、該無効画像部分を除いた画像部分についての差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、強い外乱光が撮像手段に入射したときでも、付着物の誤検出を抑制して付着物精度の低下を抑制できるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態における車載機器制御システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】同車載機器制御システムにおける雨滴検出装置を構成する撮像ユニット及び画像解析ユニットの概略構成の一例を示す模式図である。
【図３】同車載機器制御システムにおける雨滴検出装置を構成する撮像ユニット及び画像解析ユニットの概略構成の他の例を示す模式図である。
【図４】１つの光源で雨滴検出用画像領域を照明したときの画像を模式的に示した一例を示す説明図である。
【図５】８つの光源で雨滴検出用画像領域を照明したときの画像を模式的に示した一例を示す説明図である。
【図６】雨滴検出用の撮像画像データに適用可能なカットフィルタのフィルタ特性を示すグラフである。
【図７】雨滴検出用の撮像画像データに適用可能なバンドパスフィルタのフィルタ特性を示すグラフである。
【図８】撮像部に設けられる光学フィルタの正面図である。
【図９】同撮像部の撮像画像データの画像例を示す説明図である。
【図１０】実施形態における雨滴量算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】画像解析ユニットにおける雨滴量算出処理を実行する雨滴量算出処理部の機能ブロック図である。
【図１２】（ａ）は、付着物が存在しない状況における点灯時画像の一例を示すものである。（ｂ）は、同じ状況下における消灯時画像を示すものである。（ｃ）は、これらの差分画像を示すものである。
【図１３】変形例における雨滴量算出処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る付着物検出装置を移動体機器制御システムである車載機器制御システムに用いた一実施形態について説明する。
なお、本発明に係る付着物検出装置は、車載機器制御システムに限らず、他のシステムにも適用できる。
【００１３】
図１は、本実施形態における車載機器制御システムの概略構成を示す模式図である。
本車載機器制御システムは、移動体である自動車などの自車両１００に搭載された撮像部で撮像した自車両進行方向前方領域（撮像領域）の撮像画像データを利用して、ワイパーの駆動制御、ヘッドランプの配光制御、その他の車載機器の制御を行うものである。
【００１４】
本実施形態の車載機器制御システムに設けられる撮像部は、撮像ユニット１０１に設けられており、走行する自車両１００の進行方向前方領域を撮像領域として撮像するものである。撮像ユニット１０１は、例えば、自車両１００のフロントガラス１０５のルームミラー（図示せず）付近に設置される。撮像ユニット１０１の撮像部で撮像された撮像画像データは、画像解析ユニット１０２に入力される。画像解析ユニット１０２は、撮像部から送信されてくる撮像画像データを解析し、撮像画像データに自車両１００の前方に存在する他車両の位置、方角、距離を算出したり、光透過部材であるフロントガラス１０５に付着する雨滴や異物などの付着物を検出したり、撮像領域内に存在する路面上の白線（区画線）等の検出対象物を検出したりする。他車両の検出では、他車両のテールランプを識別することで自車両１００と同じ進行方向へ進行する先行車両を検出し、他車両のヘッドランプを識別することで自車両１００とは反対方向へ進行する対向車両を検出する。
【００１５】
画像解析ユニット１０２の算出結果は、ランプ制御手段としてのヘッドランプ制御ユニット１０３に送られる。ヘッドランプ制御ユニット１０３は、例えば、画像解析ユニット１０２が算出した距離データから、自車両１００の車載機器であるヘッドランプ１０４を制御する制御信号を生成する。具体的には、例えば、先行車両や対向車両の運転者の目に自車両１００のヘッドランプの強い光が入射するのを避けて他車両の運転者の幻惑防止を行いつつ、自車両１００の運転者の視界確保を実現できるように、ヘッドランプ１０４のハイビームおよびロービームの切り替えを制御したり、ヘッドランプ１０４の部分的な遮光制御を行ったりする。
【００１６】
画像解析ユニット１０２の算出結果は、ワイパー制御手段としてのワイパー制御ユニット１０６にも送られる。ワイパー制御ユニット１０６は、ワイパー１０７を制御して、自車両１００のフロントガラス１０５に付着した雨滴や異物などの付着物を除去する。ワイパー制御ユニット１０６は、画像解析ユニット１０２が検出した付着物検出結果を受けて、ワイパー１０７を制御する制御信号を生成する。ワイパー制御ユニット１０６により生成された制御信号がワイパー１０７の図示しないワイパー駆動部に送られると、自車両１００の運転者の視界を確保するべく、ワイパー１０７が稼動する。
【００１７】
また、画像解析ユニット１０２の算出結果は、車両走行制御手段としての車両走行制御ユニット１０８にも送られる。車両走行制御ユニット１０８は、画像解析ユニット１０２が検出した白線検出結果に基づいて、白線によって区画されている車線領域から自車両１００が外れている場合等に、自車両１００の運転者へ警告を報知したり、自車両のハンドルやブレーキを制御するなどの走行支援制御を行ったりする。
【００１８】
図２は、付着物検出装置としての雨滴検出装置２００を構成する撮像ユニット１０１及び画像解析ユニット１０２の概略構成の一例を示す模式図である。
この雨滴検出装置２００は、撮像ユニット１０１に設けられた撮像部２０１及び光照射部２０２と、画像解析ユニット１０２に設けられた雨滴量情報算出部２０３とから構成されている。本実施形態において、光照射部２０２は、フロントガラス１０５の外壁面に付着した付着物（以下、付着物が雨滴Ｒｄである場合を例に挙げて説明する。）を検出するためのものである。
【００１９】
図２に示す雨滴検出装置２００では、光照射部２０２から照射した光がフロントガラス１０５の内壁面から内部へ入射するように、光照射部２０２が配置されている。光照射部２０２からフロントガラス１０５の内部へ入射した光は、フロントガラス１０５の外壁面のうち雨滴Ｒｄが付着していない非付着領域では、その多くがフロントガラス外壁面を透過し、撮像部２０１に受光されない。一方、フロントガラス１０５の外壁面のうち雨滴Ｒｄが付着している付着領域では、その多くがフロントガラス外壁面で反射し、その正反射光が撮像部２０１に受光される。したがって、撮像部２０１での受光量は、非付着領域からの受光量が少なく、付着領域からの受光量が多い。よって、撮像画像上においては、非付着領域を映し出す非付着物画像領域である非雨滴画像領域の画素値（輝度）よりも付着領域を映し出す付着物画像領域である雨滴画像領域の画素値（輝度）の方が高いものとなる。
【００２０】
図３は、雨滴検出装置２００を構成する撮像ユニット１０１及び画像解析ユニット１０２の概略構成の他の例を示す模式図である。
この雨滴検出装置２００は、撮像ユニット１０１に設けられた撮像部２０１、光照射部２０２及び導光部２０４と、画像解析ユニット１０２に設けられた雨滴量情報算出部２０３とから構成されている。図３に示す雨滴検出装置２００では、光照射部２０２から照射した光がプリズム等で構成される導光部２０４の内部へ入射する。導光部２０４は、フロントガラス１０５の内壁面に密着する密着面を有し、光照射部２０２から導光部２０４の内部へ入射した光は、導光部２０４の密着面とフロントガラス内壁面との境界面を透過してフロントガラス１０５の内部へ入射する。フロントガラス１０５の内部に入射した光は、フロントガラス１０５の外壁面のうち雨滴Ｒｄが付着していない非付着領域では、その多くがフロントガラス外壁面で反射し、その正反射光が撮像部２０１に受光される。一方、フロントガラス１０５の外壁面のうち雨滴Ｒｄが付着している付着領域では、その多くがフロントガラス外壁面を透過して、撮像部２０１には受光されない。したがって、撮像部２０１での受光量は、非付着領域からの受光量が多く、付着領域からの受光量が少ない。よって、撮像画像上においては、非付着領域を映し出す非雨滴画像領域の画素値（輝度）よりも付着領域を映し出す雨滴画像領域の画素値（輝度）の方が低いものとなる。
【００２１】
本実施形態では、図２に示す雨滴検出装置２００でも、図３に示す雨滴検出装置２００でも、同様に採用することができるが、以下の説明では、図３に示す雨滴検出装置２００を例に挙げて説明する。
【００２２】
本実施形態では、撮像部２０１に設けられる撮像レンズの焦点は、無限遠又は無限遠とフロントガラス１０５の外壁面との間に設定している。これにより、フロントガラス１０５上に付着した雨滴Ｒｄの検出を行う場合だけでなく、先行車両や対向車両の検出や白線の検出を行う場合にも、撮像部２０１の撮像画像データから適切な情報を取得することができる。
【００２３】
光照射部２０２は、光源を１又は２以上搭載する。１つの光源だけでフロントガラス１０５を照明する場合、その雨滴検出用画像領域２１４には、図４に示すような画像が表示される。この画像は、外乱光も付着物も存在しない状況において１つの光源でフロントガラス１０５を照明したときの光源画像を示している。図４に示すように、１つの光源から照射される光によるフロントガラス１０５上の照明範囲内には照度ムラが存在する。また、２以上の光源でフロントガラス１０５を照明する場合、その雨滴検出用画像領域２１４には、図５に示すような画像が表示される。この画像は、外乱光も付着物も存在しない状況において８つの光源でフロントガラス１０５を照明した光源画像を示している。図５に示すように、８つの光源から照射される光によるフロントガラス１０５上の照明範囲内にも照度ムラが存在する。
【００２４】
光照射部２０２に設けられる光源としては、ＬＥＤ（発光ダイオード）やＬＤ（レーザーダイオード）を好適に用いることができる。本実施形態では、コスト、消費電力、省スペースの関係で、小型のＬＥＤを光源として用いているため、複数のＬＥＤを用いた光照射部２０２を採用してフロントガラス照明範囲を確保している。したがって、本実施形態において、雨滴検出用画像領域２１４上に現れる光源画像は図５に示すようなものとなる。なお、光照射部２０２には、光の発散を低減して照明範囲内での光効率を上げるため、光線を平行にするコリメートレンズ等を設けてもよい。
【００２５】
光照射部２０２の発光波長は、例えば可視光や赤外光を用いることができる。ただし、光照射部２０２の光で対向車両の運転者や歩行者等を眩惑するのを回避する場合には、可視光よりも波長が長くて画像センサの受光感度がおよぶ範囲の波長、例えば８００ｎｍ以上１０００ｎｍ以下の赤外光領域が好ましい。本実施形態の光照射部２０２は、赤外光領域の波長を有する光を照射するものである。
【００２６】
特に、直射日光などの外界からの外乱光の影響を低減するためには、９５０ｎｍを中心とした波長を選択することが有効である。ここで、フロントガラス１０５の外壁面で反射した光照射部２０２からの赤外波長光を撮像部２０１で撮像する際、撮像部２０１の画像センサでは、光照射部２０２からの赤外波長光のほか、例えば太陽光などの赤外波長光を含む大光量の外乱光も受光される。よって、光照射部２０２からの赤外波長光をこのような大光量の外乱光と区別するためには、光照射部２０２の発光量を外乱光よりも十分に大きくする必要があるが、このような大発光量の光照射部２０２を用いることは困難である場合が多い。
【００２７】
そこで、本実施形態においては、例えば、図６に示すように光照射部２０２の発光波長よりも短い波長の光をカットするようなカットフィルタか、もしくは、図７に示すように透過率のピークが光照射部２０２の発光波長とほぼ一致したバンドパスフィルタを介して、光照射部２０２からの光を画像センサで受光するように構成する。これにより、光照射部２０２の発光波長以外の光を除去して受光できるので、画像センサで受光される光照射部２０２からの光量は、外乱光に対して相対的に大きくなる。その結果、大発光量の光照射部２０２でなくても、光照射部２０２からの光を外乱交と区別することが可能となる。
【００２８】
ただし、本実施形態においては、撮像画像データから、フロントガラス１０５上の雨滴Ｒｄを検出するだけでなく、先行車両や対向車両の検出や白線の検出も行う。そのため、撮像画像全体について光照射部２０２が照射する赤外波長光以外の波長帯を除去してしまうと、先行車両や対向車両の検出や白線の検出に必要な波長帯の光を画像センサで受光できず、これらの検出に支障をきたす。そこで、本実施形態では、撮像画像データの画像領域を、フロントガラス１０５上の雨滴Ｒｄを検出するための雨滴検出用画像領域と、先行車両や対向車両の検出や白線の検出を行うための車両検出用画像領域とに区分し、雨滴検出用画像領域に対応する部分についてのみ光照射部２０２が照射する赤外波長光以外の波長帯を除去する光学フィルタを用いている。
【００２９】
図８は、光学フィルタの一例を示す正面図である。
図９は、撮像画像データの画像例を示す説明図である。
本実施形態の光学フィルタ２１０は、図９に示すように、車両検出用画像領域２１３である撮像画像上部２／３に対応する箇所に配置される赤外光カットフィルタ領域２１１と、雨滴検出用画像領域２１４である撮像画像下部１／３に対応する箇所に配置される赤外光透過フィルタ領域２１２とに、領域分割されている。赤外光透過フィルタ領域２１２には、図６に示したカットフィルタや図７に示したバンドパスフィルタを用いる。
【００３０】
対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに路端や白線の画像は、主に撮像画像中央部に存在することが多く、撮像画像下部には自車両前方の直近路面の画像が存在するのが通常である。よって、対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに路端や白線の識別に必要な情報は撮像画像中央部に集中しており、その識別において撮像画像下部の情報はあまり重要でない。よって、単一の撮像画像データから、対向車両や先行車両あるいは路端や白線の検出と雨滴の検出とを両立して行う場合には、図９に示すように、撮像画像下部を雨滴検出用画像領域２１４とし、撮像画像中央部を含む残りの撮像画像上部を車両検出用画像領域２１３とし、これに対応して光学フィルタ２１０を領域分割するのが好適である。
【００３１】
なお、撮像画像上部の情報は、自車両前方の上空の画像が存在するのが通常であり、撮像画像下部の情報と同様、対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに路端や白線の識別にはあまり重要でない。よって、雨滴検出用画像領域２１４を撮像画像上部に設けるようにしてもよいし、撮像画像上部と下部の両方に設けるようにしてもよい。
【００３２】
また、本実施形態においては、撮像領域内の下部に自車両のボンネットが入り込んでくる場合がある。この場合、自車両のボンネットで反射した太陽光や先行車両のテールランプなどが外乱光となり、これが撮像画像データに含まれることで雨滴検出精度を悪化させる原因となる。このような場合でも、本実施形態では、撮像画像下部に対応する箇所に図６に示したカットフィルタや図７に示したバンドパスフィルタが配置されているので、ボンネットで反射した太陽光や先行車両のテールランプなどの外乱光が雨滴検出用画像領域２１４に含まれずに除去され、雨滴検出精度の悪化を抑制している。
【００３３】
また、本実施形態の光学フィルタ２１０における車両検出用画像領域２１３に対応する箇所には、赤外光カットフィルタ領域２１１が配置される。この箇所のフィルタ領域は、可視光を透過できればよいので、全波長帯を透過する非フィルタ領域でもよいが、光照射部２０２からの赤外波長光が入射してもこれによるノイズが軽減されるように、赤外波長をカットできるのが望ましい。
【００３４】
ここで、先行車両を検出する際には、撮像画像上のテールランプを識別することで先行車両の検出を行うが、テールランプは対向車両のヘッドランプと比較して光量が少なく、また街灯などの外乱光も多く存在するため、単なる輝度データのみからテールランプを高精度に検出するのは困難である。そのため、テールランプの識別には分光情報を利用し、赤色光の受光量に基づいてテールランプを識別するようにしてもよい。
【００３５】
撮像領域からの光は、撮像部２０１の撮像レンズを通り、光学フィルタ２１０を透過して、画像センサでその光強度に応じた電気信号に変換される。画像センサから出力される電気信号（アナログ信号）は、画像センサ上における各画素の明るさ（輝度）を示すデジタル信号に変換され、画像の水平・垂直同期信号とともに撮像画像データとして画像解析ユニット１０２へ出力される。
【００３６】
画像センサは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などを用いたイメージセンサであり、その受光素子（受光部）にはフォトダイオードを用いている。フォトダイオードは、画素ごとに二次元方向に配置されており、フォトダイオードの集光効率を上げるために、各フォトダイオードの入射側にはマイクロレンズが設けられている。この画像センサがワイヤボンディングなどの手法によりＰＷＢ（printed wiring board）に接合されてセンサ基板が形成されている。
【００３７】
次に、本実施形態における付着物検出処理である雨滴量算出処理について説明する。
図１０は、本実施形態における雨滴量算出処理の流れを示すフローチャートである。
図１１は、画像解析ユニット１０２における雨滴量算出処理を実行する雨滴量情報算出部２０３の機能ブロック図である。
所定の雨滴量検出タイミングが到来したら、まず、光照射部２０２を点灯させて（Ｓ１）、撮像部２０１により点灯時画像（照明時撮像画像）を撮像する（Ｓ２）。これにより、光照射部２０２からの光が照射されたフロントガラス１０５の付着物観測部分（雨滴観測部分）が撮像画像下部の雨滴検出用画像領域２１４に映し出された撮像画像（点灯時画像）のデータが、点灯時画像格納メモリ３０１に格納される。続いて、光照射部２０２を消灯させて（Ｓ３）、撮像部により消灯時画像（非照明時撮像画像）を撮像する（Ｓ４）。これにより、光照射部２０２から光が照射されていない状態のフロントガラス１０５の雨滴観測部分が撮像画像下部の雨滴検出用画像領域２１４に映し出された撮像画像（消灯時画像）のデータが入力される。消灯時画像のデータは、無効画像部分検出部３０２及び輝度差分算出部３０３に送られる。
【００３８】
点灯時画像の撮像時点と消灯時画像の撮像時点とはより近い時点であるのが好ましい。したがって、本実施形態では、点灯時画像及び消灯時画像として、連続する２フレームで撮像したものを使用する。なお、点灯時画像や消灯時画像をそのまま用いると、後述する無効画像部分検出部３０２や輝度差分算出部３０３における処理対象数は、点灯時画像や消灯時画像の画素数となり、処理負荷が大きくなってしまう場合がある。このような場合には、例えば、点灯時画像及び消灯時画像の画素を適宜間引きして処理対象数を減らしたり、複数の画素を１つの処理ブロックとし、その処理ブロック単位で処理するようにして処理対象数を減らしたりしてもよい。なお、以下の説明では、説明を簡略化するために、このような処理対象数の削減は行わない例について説明する。
【００３９】
無効画像部分検出部３０２は、消灯時画像のデータ入力があると、その消灯時画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分特定処理を実行する（Ｓ５）。この規定値は、例えば、この規定値以上の画素値をもつと、光照射部２０２からの光が非付着領域で反射した反射光を受光したときの画素値が飽和値を超えてしまうような規定値に設定される。この規定値は、予め決められた固定値であってもよいし、適宜調整される光照射部２０２の光照射強度の変化に連動して変化する値としてもよい。また、光照射部２０２による照明範囲内には一般に照度ムラが存在するので、その照明範囲内の照度が異なる画像位置ごとに規定値を異ならせるようにしてもよい。無効画像部分検出部３０２は、無効画像部分を示す画素座標を示す無効画像部分データを後述するセレクタ３０４へ送る。
【００４０】
輝度差分算出部３０３は、消灯時画像のデータ入力があると、点灯時画像格納メモリ３０１に格納されている点灯時画像を読み出し、点灯時画像と消灯時画像の差分画像（差分情報）を作成する（Ｓ６）。この差分画像は、点灯時画像の画素値と消灯時画像の画素値との差分値を画素値とした画像である。本実施形態における点灯時画像及び消灯時画像が特定波長帯（光照射部２０２の発光波長を含む波長帯）についての輝度画像であり、その差分画像は輝度の差分をとった輝度差分画像となる。なお、点灯時画像及び消灯時画像は、例えば特定の偏光成分のみを撮像した偏光画像などの特殊な画像であってもよい。
【００４１】
図１２（ａ）は、付着物が存在しない状況における点灯時画像の一例を示すものであり、図１２（ｂ）は、同じ状況下における消灯時画像を示すものであり、図１２（ｃ）は、これらの差分画像を示すものである。
図１２（ａ）に示す点灯時画像は、説明のために、光照射部２０２の光照射強度を大きくして多くの飽和画素（白色部分）が存在するようにした例である。図１２（ｂ）に示す消灯時画像の中央付近には、レンズフレアなどによる強い外乱光によって円弧状の高輝度画像部分（画素値の高い部分）Ａが存在している。このような外乱光が存在しない場合でも、その外乱光に対応する箇所の画素値は飽和値を示すものであるが、外乱光が存在する場合でも画素値は飽和値のままである。このときの差分画像は、図１２（ｃ）に示すようなものとなり、外乱光に対応する箇所Ｂは、本来飽和値のままになるべきであるが、図示のように、飽和値よりも小さい画素値、具体的には外乱光の分だけ低い画素値を示すものとなる。すなわち、点灯時画像において外乱光に対応する箇所が飽和している場合、その箇所についての差分画像の画素値は不適切なものとなる。
【００４２】
本実施形態においては、このような強い外乱光に対応する箇所は、前述した無効画像部分検出部３０２により無効画像部分として特定され、輝度差分算出部３０３で作成した輝度差分画像から除外する。具体的には、輝度差分算出部３０３で作成した輝度差分画像は、セレクタ３０４に送られる。セレクタ３０４は、無効画像部分検出部３０２から、無効画像部分を示す画素座標を示す無効画像部分データを受け取り、その無効画像部分データに基づいて輝度差分算出部３０３から受け取った輝度差分画像のどの画素が無効画像部分なのかを把握することができる。
【００４３】
ここで、輝度差分画像のうちの無効画像部分についての取り扱い方法としては、例えば、その無効画像部分それ自体を後段の処理から除外したり、その無効画像部分の画素値を所定の仮想値に入れ替えたりする方法が挙げられる。ただし、本実施形態においては、後述するように時差分画像から雨滴量を算出する方法を採用しているので、これらの方法は適さない。その理由は以下のとおりである。
【００４４】
時差分画像は、輝度差分画像における画素値の時間変化を示すものであり、この画素値の時間変化量は、その時間変化期間中に付着した雨滴の量と高い相関関係がある。本実施形態では、この相関関係を利用して時差分画像から雨滴量を算出するため、この相関関係が崩れると、雨滴量の算出精度が落ちることになる。外乱光は撮像状況等に応じて刻々と変化することから、外乱光の受光量や外乱光の受光位置は一定ではない。そのため、時差分画像の作成に用いる２つの輝度差分画像間で無効画像部分の不一致が生じる場合があり、この場合、時差分画像の画素値すなわち輝度差分画像の画素値の時間変化量には、その時間変化期間中における外乱光の変化の影響が含まれることになる。そのため、前記の相関関係が崩れ、雨滴量の算出精度が落ちる。
【００４５】
そこで、本実施形態においては、輝度差分画像のうちの無効画像部分については、当該無効画像部分と同じ画像部分における消灯時画像の画素値が前記規定値未満であったときの過去の輝度差分画像の画素値を使用することにしている。より詳しくは、輝度差分画像格納メモリ３０５に保存されている前回の輝度差分画像の画素値を使用する。これにより、当該無効画像部分については、前回の輝度差分画像の画素値と今回の輝度差分画像の画素値とが一致するので、時差分画像中における画素値はゼロとなる。その結果、当該無効画像部分については、その時間変化期間中に雨滴量の変化はないものとして取り扱われる結果、前記の相関関係が崩れて雨滴量の算出精度が落ちることはない。
【００４６】
具体的には、セレクタ３０４は、無効画像部分検出部３０２から受け取る無効画像部分データに基づき、無効画像部分ではない画素については、輝度差分算出部３０３から入力される輝度差分画像の画素値を出力し、無効画像部分である画素については、輝度差分画像格納メモリ３０５に保存されている前回の輝度差分画像の画素値を出力する。これにより、セレクタ３０４からは、無効画像部分に対応する前回の輝度差分画像部分を今回の輝度差分画像に統合した輝度差分画像のデータが出力される（Ｓ７）。
【００４７】
このようにしてセレクタ３０４から出力される輝度差分画像のデータは、雨滴量算出部３０６に送られるとともに、輝度差分画像格納メモリ３０５に保存される（Ｓ８）。この輝度差分画像のデータを受け取った雨滴量算出部３０６は、基準画像格納メモリ３０７に保存されている過去の輝度差分画像から生成した基準画像のデータを読み出し、この基準画像と今回の輝度差分画像との差分をとった時差分画像を作成する（Ｓ９）。この時差分画像は、前回の輝度差分画像の画素値と今回の輝度差分画像の画素値との差分値を画素値とした画像である。
【００４８】
本実施形態において、この時差分画像において規定値以上の画素値をもつ画像領域は、当該２つの輝度差分画像間における前回の輝度差分画像の作成時と今回の輝度差分画像の作成時との間の時期に雨滴が付着した箇所である。よって、このような時差分画像の画素値から雨滴を検出することができる。特に、このような時差分画像の画素値から雨滴を検出する方法によれば、光源による照明範囲内に照度ムラが存在していても、両画像間における同一箇所については光源による照度は同一なので、雨滴の検出精度に対する照度ムラの影響が少ない。よって、高い検出精度で雨滴を検出することが可能である。
【００４９】
本実施形態においては、上述したように、光照射部２０２からの光のうち、雨滴Ｒｄが付着しているフロントガラス１０５上の付着領域に入射する光は撮像部２０１に入射せず、雨滴Ｒｄが付着していない非付着領域に入射した光は撮像部２０１に入射する。したがって、雨滴Ｒｄを映し出す雨滴画像は、雨滴検出用画像領域２１４上において低輝度な画像として映し出される。したがって、雨滴Ｒｄを映し出す雨滴画像領域は、時差分画像において大きな画素値をもつことになる。
【００５０】
そこで、本実施形態では、雨滴量算出部３０６において、時差分画像中から所定の規定値を超える画素値をもった画像領域を抽出し、抽出された画像領域を、雨滴Ｒｄが映し出された雨滴画像領域の候補領域として特定する。具体的には、雨滴量算出部３０６は、まず、時差分画像の画素値を所定の規定値と比較することにより２値化処理を行う。この２値化処理では、例えば、所定の規定値以上の画素値をもつ画素に「１」、そうでない画素に「０」を割り振ることで、２値化画像を作成する。次に、この２値化画像において、「１」が割り振られた画素が近接している場合には、それらを１つの画像領域として認識するラベリング処理を実施する。これによって、時差分画像の画素値が大きい近接した複数の画素の集合が、１つの画像領域として抽出される。
【００５１】
次に、このようにして特定される雨滴画像領域の候補領域に対し、形状識別処理を行って雨滴画像領域を特定する。撮像画像上の雨滴画像の形状は円形状であることが多いので、抽出した雨滴画像領域の候補領域が円形状であるかどうかの形状識別処理を行い、その結果から雨滴画像領域を特定する。そして、このようにして特定された雨滴画像領域の数をカウントした結果を雨滴量として算出する（Ｓ１０）。
【００５２】
ワイパー制御ユニット１０６は、例えば、この雨滴量の算出結果が所定の条件（例えば、連続して作成された２０個の時差分画像について、いずれも雨滴量のカウント値が１０以上であるという条件）を満たしたときに、ワイパー１０７の駆動制御やウォッシャー液の吐出制御を行う。本実施形態においては、無効画像部分については、雨滴の検出処理の対象にはならないので雨滴の検出を行うことができないが、当該無効画像部分で雨滴の誤検知が発生することはなくなる。その結果、雨滴の検出精度の低下は抑制される。
【００５３】
〔変形例〕
次に、前記実施形態における雨滴量算出処理の一変形例について説明する。
雨滴量算出処理では、雨滴の量を算出できればよく、雨滴の付着箇所の情報を用いることはない。本変形例は、輝度差分画像のデータに代えて、点灯時画像の画素値（輝度値）の総和から消灯時画像の画素値（輝度値）の総和を差し引いた輝度総和差分値（差分情報）を用いる簡易な雨滴量算出処理である。
【００５４】
図１３は、本変形例における雨滴量算出処理の流れを示すフローチャートである。
所定の雨滴量検出タイミングが到来したら、まず、光照射部２０２を消灯させて（Ｓ２１）、撮像部により消灯時画像を撮像する（Ｓ２２）。そして、その消灯時画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分特定処理を実行する。詳しくは、無効画像部分特定処理で用いる各種パラメータ、具体的には、雨滴検出用画像領域２１４の幅ｗ（ｘ方向の画素数）、雨滴検出用画像領域２１４の高さｈ（ｙ方向長さの画素数）、過去の無効画像部分データなどを初期化する。そして、消灯時画像における雨滴検出用画像領域２１４の最初の画素座標（ｘ，ｙ）についての輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）を、撮像した消灯時画像のデータから取得する（Ｓ２３）。
【００５５】
その後、取得した輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）が所定の規定値以上であるか否かを判断する（Ｓ２４）。このとき、輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）が所定の規定値以上であると判断されると（Ｓ２４のＹｅｓ）、その画素を無効画像部分とするために、その画素座標（ｘ，ｙ）にフラグを設定する（Ｓ２５）。そして、輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）の代わりに、過去の消灯時画像における画素座標（ｘ，ｙ）の有効な輝度値（当該画素座標（ｘ，ｙ）について有効であった直前の輝度値）Ｐ’（ｘ，ｙ）を、輝度総和差分値となるＳｕｍデータから減算する処理を行う（Ｓ２６）。一方、輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）が所定の規定値未満であると判断されると（Ｓ２４のＮｏ）、その画素は無効画像部分ではないので、その画素座標（ｘ，ｙ）の輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）を、輝度総和差分値となるＳｕｍデータから減算する処理を行う（Ｓ２７）。
【００５６】
輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）を取得してからフラグ設定やＳｕｍデータの減算処理を行うまでの処理（Ｓ２３〜Ｓ２７）は、消灯時画像における雨滴検出用画像領域２１４内の各画素について、最初の画素座標から所定の順番で順次行われる。なお、フラグが設定された画素座標を示す無効画像部分データはメモリに保持しておく。
【００５７】
消灯時画像について雨滴検出用画像領域２１４内の最終画素座標（ｗ，ｈ）まで処理を終えたら（Ｓ２７のＹｅｓ）、次に、光照射部２０２を点灯させて（Ｓ２９）、撮像部により点灯時画像を撮像する（Ｓ３０）。そして、点灯時画像における雨滴検出用画像領域２１４内の最初の画素座標（ｘ，ｙ）についての輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）を、撮像した点灯時画像のデータから取得する（Ｓ３１）。そして、メモリに保持しておいた無効画像部分データを参照して、取得した輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）の画素座標（ｘ，ｙ）にフラグが設定されているか否か、すなわち、画素座標（ｘ，ｙ）に対応するフラグＦ（ｘ，ｙ）の値が１であるか否かを判断する（Ｓ３２）。
【００５８】
この判断において、フラグＦ（ｘ，ｙ）が１である場合には（Ｓ３２のＹｅｓ）、その画素は無効画像部分である判断して、画素座標（ｘ，ｙ）の輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）は使用しない。その代わりに、上述した過去の消灯時画像に対応する点灯時画像における画素座標（ｘ，ｙ）の有効な輝度値（当該画素座標（ｘ，ｙ）について有効であった直前の輝度値）Ｐ’（ｘ，ｙ）を、輝度総和差分値となるＳｕｍデータに加算する処理を行う（Ｓ３３）。一方、フラグＦ（ｘ，ｙ）がゼロである場合には（Ｓ３２のＮｏ）、その画素座標（ｘ，ｙ）の輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）を、Ｓｕｍデータに加算する処理を行う（Ｓ３４）。輝度値Ｐ（ｘ，ｙ）を取得してからＳｕｍデータの減算処理を行うまでの処理（Ｓ３１〜Ｓ３４）は、点灯時画像における雨滴検出用画像領域２１４内の各画素について、最初の画素座標から所定の順番で順次行われる。この結果、得られるＳｕｍデータは、点灯時画像の雨滴検出用画像領域２１４における無効画像部分を除いた全画素値の総和から、消灯時画像の雨滴検出用画像領域２１４における無効画像部分を除いた全画素値の総和を差し引いた輝度総和差分値と、無効画像部分についての直前の有効な点灯時画像の画素値の総和から、対応する直前の有効な消灯時画像の画素値の総和を差し引いた直前有効輝度総和差分値とを和を示すものとなる。
【００５９】
このようにして算出されたＳｕｍデータすなわち輝度総和差分値Ｓｕｍはメモリに保存しておく（Ｓ３６）。そして、今回の輝度総和差分値Ｓｕｍと過去の輝度差分画像から生成した基準画像における輝度総和差分値Ｓｕｍとの差分をとった時差分値を算出する（Ｓ３７）。この時差分値は、基準画像の時期と今回との間に付着した雨滴の画像面積と高い相関関係を示すものであり、この時差分値から雨滴量が算出される（Ｓ３８）。よって、本変形例によれば、形状識別処理が必要とせずに雨滴量を算出することができる）。
【００６０】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
光照射部２０２等の光源からの光でフロントガラス１０５等の光透過部材の付着物観測部分を照明しているときの該付着物観測部分の点灯時画像等の照明時撮像画像と、該光源からの光で該光透過部材の付着物観測部分を照明していないときの該付着物観測部分の消灯時画像等の非照明時撮像画像との輝度差分画像や輝度総和差分値等の差分情報を用いて、該付着物観測部分に付着している雨滴Ｒｄ等の付着物を検出する雨滴量算出処理等の付着物検出処理を実行する輝度差分算出部３０３、セレクタ３０４、雨滴量算出部３０６等の検出処理手段を備えた雨滴検出装置２００等の付着物検出装置において、前記非照明時撮像画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分検出部３０２等の無効画像部分特定手段を有し、前記検出処理手段は、前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分についての差分情報を用いず、該無効画像部分を除いた画像部分についての差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行することを特徴とする。
これによれば、強い外乱光の入射によって所定の規定値以上の画素値を示す撮像画像部分を無効画像部分とし、これを除いた撮像画像部分を用いて付着物を検出する。したがって、強い外乱光の入射によって飽和状態となってしまう受光部に対応した撮像画像部分について付着物の誤検知を低減できる。よって、強い外乱光の入射による付着物の検出精度の低下を抑制できる。
【００６１】
（態様Ｂ）
前記態様Ａにおいて、前記検出処理手段は、互いに異なる時期に得た２つの差分情報間の差に基づいて付着物を検出することを特徴とする。
これによれば、光源による照明範囲内に照度ムラが存在しても、両差分情報間における同一箇所については光源による照度は同一なので、付着物の検出精度に対する照度ムラの影響が少なく、高精度な付着物検出が可能となる。
【００６２】
（態様Ｃ）
前記態様Ａ又はＢにおいて、前記検出処理手段は、前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分の差分情報の代わりに、該無効画像部分と同じ画像部分における非照明時撮像画像の画素値が前記所定の規定値未満であったときの過去の差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行することを特徴とする。
これによれば、より高精度な付着物検出が可能となる。特に、前記態様Ｂのように、互いに異なる時期に得た２つの差分情報間の差に基づいて付着物を検出する場合には、その２つの差分情報間の差に、強い外乱光の時間変化が影響しにくくなるので、より高精度な付着物検出が可能となる。
【００６３】
（態様Ｄ）
自車両１００等の移動体におけるフロントガラス１０５等の光透過部材の付着物観測部分に付着する雨滴Ｒｄ等の付着物を検出する付着物検出手段と、前記付着物検出手段の検出結果に基づいて、前記移動体に搭載されたワイパー１０７等の所定の機器を制御するワイパー制御ユニット１０６等の移動体機器制御手段とを備えた移動体機器制御システムにおいて、前記付着物検出手段として、前記態様Ａ〜Ｃのいずれかの態様に係る付着物検出装置を用いたことを特徴とする。
これによれば、強い外乱光の入射による付着物の検出精度の低下が抑制されるので、移動体に搭載された所定の機器を適切に制御することができる。
【００６４】
（態様Ｅ）
ワイパー１０７等の所定の機器を搭載して移動する自車両１００等の移動体において、前記所定の機器を制御する手段として、前記態様Ｄに係る移動体機器制御システムを用いたことを特徴とする。
これによれば、強い外乱光の入射による付着物の検出精度の低下が抑制されるので、所定の機器を適切に制御できる移動体を提供することができる。
【００６５】
（態様Ｆ）
光源からの光で光透過部材の付着物観測部分を照明しているときの該付着物観測部分の照明時撮像画像と、該光源からの光で該光透過部材の付着物観測部分を照明していないときの該付着物観測部分の非照明時撮像画像との差分情報を用いて、該付着物観測部分に付着している付着物を検出する付着物検出処理を行う付着物検出装置のコンピュータに実行させるための付着物検出用プログラムであって、前記非照明時撮像画像の中から所定の規定値以上の画素値を有する画像部分を無効画像部分として特定する無効画像部分特定手段、及び、前記無効画像部分特定手段により特定された無効画像部分についての差分情報を用いず、該無効画像部分を除いた画像部分についての差分情報を用いて、前記付着物検出処理を実行する検出処理手段として、前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
これによれば、強い外乱光の入射によって飽和状態となってしまう受光部に対応した撮像画像部分について付着物の誤検知を低減できるので、強い外乱光の入射による付着物の検出精度の低下を抑制できる。
なお、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録された状態で配布したり、入手したりすることができる。また、このプログラムを乗せ、所定の送信装置により送信された信号を、公衆電話回線や専用線、その他の通信網等の伝送媒体を介して配信したり、受信したりすることでも、配布、入手が可能である。この配信の際、伝送媒体中には、コンピュータプログラムの少なくとも一部が伝送されていればよい。すなわち、コンピュータプログラムを構成するすべてのデータが、一時に伝送媒体上に存在している必要はない。このプログラムを乗せた信号とは、コンピュータプログラムを含む所定の搬送波に具現化されたコンピュータデータ信号である。また、所定の送信装置からコンピュータプログラムを送信する送信方法には、プログラムを構成するデータを連続的に送信する場合も、断続的に送信する場合も含まれる。
【符号の説明】
【００６６】
１００  自車両
１０１  撮像ユニット
１０２  画像解析ユニット
１０５  フロントガラス
１０６  ワイパー制御ユニット
１０７  ワイパー
２００  雨滴検出装置
２０１  撮像部
２０２  光照射部
２０３  雨滴量情報算出部
２１３  車両検出用画像領域
２１４  雨滴検出用画像領域
３０１  点灯時画像格納メモリ
３０２  無効画像部分検出部
３０３  輝度差分算出部
３０４  セレクタ
３０５  輝度差分画像格納メモリ
３０６  雨滴量算出部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６７】
【特許文献１】特開２００８−６４６３０号公報
【図１】
2015028427.tif 000003
【図２】
2015028427.tif 000004
【図３】
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【図６】
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【図７】
2015028427.tif 000007
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１３】
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【図４】
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【図５】
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【図１２】
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