(57)【要約】【課題】高性能を有する撮像手段を不要にできる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システム１は、車両Ｖが走行する自車線における車両左側の白線を認識する白線検知カメラ２と、車両Ｖを操舵するためのステアリングアクチュエータ５と、白線検知カメラ２で認識した白線に基づいてステアリングアクチュエータ５を制御するＥＣＵ７と、を備えている。ＥＣＵ７は、認識された白線における白塗り部の長さと空白部の長さとの比率に基づいて該白線が破線か否かを判別し、該白線が破線と判別された場合、ステアリングアクチュエータ５を制御することにより自車線の左側の隣接車線へ車両Ｖを車線変更させる。この運転支援システム１では、自車線における車両左側の白線の認識情報のみを利用して、車線変更の必要性を好適に判定できる。【選択図】図１
2015085887.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の運転支援を行う運転支援システムであって、
前記車両が走行する自車線における車両左側又は車両右側の何れか一方側のみの白線を認識する撮像手段と、
前記車両を操舵するための操舵手段と、
前記撮像手段で認識した前記白線に基づいて、少なくとも前記操舵手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記撮像手段で認識された前記白線における白塗り部の長さと空白部の長さとの比率に基づいて、該白線が破線か否かを判別し、
該白線が破線と判別された場合、前記操舵手段を制御することにより、前記自車線の前記一方側の隣接車線へ前記車両を車線変更させること、を特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
左側通行での交通流において前記車両の運転支援を行うものであって、
前記一方側は、前記車両左側であること、を特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両を車線変更させた後、前記撮像手段で認識された前記白線が破線か否かを再び判別し、該白線が破線と判別された場合に前記車両を再び車線変更させること、を特徴とする請求項１又は２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記車両を制動するための制動手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記白線が破線と判別されない場合、前記制動手段を制御することにより、前記車両を停車させること、を特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記車両のドライバの異常時に前記車両の運転支援を行うこと、を特徴とする請求項１〜４の何れか一項記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記撮像手段で認識された前記白線における前記白塗り部の長さと前記空白部の長さとの比率が２：３の場合に、該白線を破線と判別すること、を特徴とする請求項１〜５の何れか一項記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援システムに関する技術として、例えば特許文献１に記載された車両制御装置が知られている。この特許文献１に記載された車両制御装置では、ナビ地図情報と自車位置データとから車両が一番左側の車線を走行していないと判定された場合において、左側車線に移動走行可能なとき、ステアリング駆動部等を駆動制御（操舵制御）して当該車両を左側車線に移動走行させることが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０３７２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような運転支援システムにおいては、操舵制御により車両を車線変更させるために、例えばカメラ等の撮像手段を用いることにより、車両が走行する自車線から左側に存在する複数の車線を検知する場合も考えられる。しかしこの場合、目標車線を定めて操舵制御を行うためには、通常、当該複数の車線の全てを検知対象とする必要があることから、複数の車線を検知できるような高性能の撮像手段が要される。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、高性能を有する撮像手段を不要にできる運転支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援システムは、車両に搭載され、車両の運転を支援する運転支援システムであって、車両が走行する自車線における車両左側の白線を認識する撮像手段と、車両を操舵するための操舵手段と、撮像手段で認識した白線に基づいて、少なくとも操舵手段を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、撮像手段で認識された白線における白塗り部の長さと空白部の長さとの比率に基づいて、該白線が破線か否かを判別し、該白線が破線と判別された場合、操舵手段を制御することにより、自車線の左側の隣接車線へ車両を車線変更させること、を特徴とする。
【０００７】
ここで、自車線における車両左側の白線が破線であると、その自車線は左側の隣接車線へ車線変更可能な区間にあると判断できる。そして、この破線としての白線にあっては、白塗り部の長さと空白部の長さとの比率が一定の関係にあるという知見が見出される。この点、本発明では、白塗り部の長さと空白部の長さとの比率から破線を判別し、該白線が破線と判別された場合に左側の隣接車線へ車両を車線変更させることができ、すなわち、自車線における車両左側の白線の認識情報のみを利用して、車線変更の必要性を好適に判定することができる。従って、本発明によれば、複数の車線を検知可能な性能を有する撮像手段を使用する必要がなく、高性能を有する撮像手段を不要にすることが可能となる。
【０００８】
このとき、本発明に係る運転支援システムは、左側通行での交通流において車両の運転支援を行うものであって、一方側は、車両左側である場合がある。また、制御手段は、車両を車線変更させた後、撮像手段で認識された白線が破線か否かを再び判別し、該白線が破線と判別された場合に車両を再び車線変更させることが好ましい。これにより、例えば複数の車線が存在する場合において、最も左側の車線へ車両を自動的に車線変更させることが可能となる。
【０００９】
また、車両を制動するための制動手段をさらに備え、制御手段は、白線が破線と判別されない場合、制動手段を制御することにより、車両を停車させることが好ましい。これにより、例えば複数の車線のうち最も左側の車線（車線変更禁止区間の場合には、自車線）にて、車両が停車されることとなる。
【００１０】
また、車両のドライバの異常時に車両の運転を支援することが好ましい。この場合、運転支援システムを、ドライバ異常時に運転支援を行うものとして構成することができる。
【００１１】
また、上記作用効果を奏する構成として、具体的には、制御手段は、撮像手段で認識された白線における白塗り部の長さと空白部の長さとの比率が２：３の場合に、該白線を破線と判別する場合がある。なお、ここでの２：３は、略２：３を含んでおり、一定の誤差を許容するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、高性能を有する撮像手段を不要にできる運転支援システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る運転支援システムを示す概略ブロック図である。
【図２】図１の運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の運転支援システムにおける白線の判別を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、実施形態に係る運転支援システムを示す概略ブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１は、車両Ｖに搭載され該車両Ｖの運転を支援するものであり、ここでは、車両Ｖのドライバの異常を検知した場合に、自動的に最も左側の車線に車両Ｖを車線変更させて停車させる運転支援を実施する。
【００１６】
適用される車両Ｖとしては、例えばバスやトラック等の商用車が挙げられる。なお、車両Ｖとしては、特に限定されるものではなく、例えば大型車両や中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れであってもよい。
【００１７】
この運転支援システム１は、白線検知カメラ（撮像手段）２、ドライバ異常検出装置３、ステアリングアクチュエータ（操舵手段）５、ブレーキアクチュエータ（制動手段）６、及びＥＣＵ（Electronic Control Unit，制御手段）７を備えている。
【００１８】
白線検知カメラ２は、車両Ｖが走行する自車線における車両左側の白線（レーンマーク）を認識するものである。白線検知カメラ２は、車両Ｖ前方に取り付けられている。ドライバ異常検出装置３は、ドライバの異常を検出するためのものである。このドライバ異常検出装置３としては、限定されるものではないが、例えば、ドライバの顔向きを検出する車内カメラ、心拍数を検出する心拍数計測器、ドライバ操作を検出する各センサ等の少なくとも何れかを含んでいる。
【００１９】
ステアリングアクチュエータ５は、車両Ｖを操舵するためのアクチュエータである。ステアリングアクチュエータ５は、例えば、モータによる駆動力をステアリング機構に伝達し、該ステアリング機構に操舵トルクを付与する。ブレーキアクチュエータ６は、車両Ｖを制動するためのものである。ブレーキアクチュエータ６は、例えば、エアブレーキ装置に利用される圧縮空気の圧力制御を行って車輪に付与される制動力を制御する。
【００２０】
ＥＣＵ７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータにより構成されている。ＥＣＵ７には、白線検知カメラ２とドライバ異常検出装置３とステアリングアクチュエータ５とブレーキアクチュエータ６とが、有線又は無線で接続されている。なお、ＥＣＵ７の接続としては、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮ回路を利用することができる。
【００２１】
このＥＣＵ７は、車両Ｖのドライバの異常が検出された場合、白線検知カメラ２で認識した白線（レーンマーク）の線種を識別する白線識別処理と、白線が破線の場合にステアリングアクチュエータ５を制御するステアリング制御処理と、白線が破線以外の場合にブレーキアクチュエータを制御するブレーキ制御処理とを少なくとも実行する（詳しくは、後述）。
【００２２】
次に、上述した運転支援システム１による処理について、図２及び図３を参照しつつ説明する。ここでは、ドライバ異常時において、白線判別を用いて車両Ｖを最も左側車線へ自動レーンチェンジさせて停車させる場合の一例を例示する。
【００２３】
図２は図１の運転支援システムの動作を示すフローチャートであり、図３は図１の運転支援システムにおける白線の判別を説明するための図である。図１及び図２に示すように、運転支援システム１では、ＥＣＵ７により次の運転支援が実行される。すなわち、まず、ドライバ異常検出装置３によりドライバの異常が検出された場合、白線検知カメラ２により自車線における車両左側の白線が認識される（Ｓ１，Ｓ２）。白線の認識手法としては、限定されるものではなく、種々の手法を用いることができる。
【００２４】
続いて、認識された白線の線種が破線であるか否かが判定される（Ｓ３）。ここでの破線は、例えば標識標示令等の規則における車線境界線を意図している。車線境界線とは、通行車両を誘導すると共に、交通流を円滑にするために複数の車線を分離し、その範囲を明確にするものである。図３に示すように、破線としての白線１０は、通常、その色彩が白色とされている。また、破線の様式及び寸法については、白塗り部１１の長さｌ１と空白部１２の長さｌ２との比が一定の関係を有しており、図示するように、ｌ１：ｌ２＝２：３とされている。
【００２５】
そこで、上記Ｓ３においては、具体的には、認識された白線１０の輝度等から白塗り部１１の長さと空白部１２の長さとの比率が算出され、当該比率に基づいて該白線が破線か否かが判別される。より具体的には、車線の延在方向における白塗り部１１の長さｌ１と空白部１２の長さｌ２の比率が２：３の場合、白線１０が破線であると判別される。
【００２６】
図１及び図２に戻り、白線が破線と判別された場合（上記Ｓ３でＹｅｓ）、ステアリングアクチュエータ５が制御されて、自車線の左側の隣接車線へ車両Ｖが車線変更される（Ｓ４）。そして、上記Ｓ２の処理へ再び移行される。一方、白線が破線と判別されない場合（上記Ｓ３でＮｏ）、ブレーキアクチュエータ６が制御されて、車両Ｖが制動されて停車される。その結果、複数の車線のうち最も左側の車線（車線変更禁止区間の場合には、自車線）にて、車両Ｖが停車されることとなる。
【００２７】
ところで、自車線における車両左側の白線１０が破線であると、当該自車線は左側の隣接車線へ車線変更可能な区間にあると判断できる。そして、この破線としての白線１０は、白塗り部１１の長さｌ１と空白部１２の長さｌ２との比率が一定の関係にあるという知見が見出される。よって、本実施形態では、上述したように、自車線における車両左側の白線１０についての白塗り部１１の長さｌ１と空白部１２の長さｌ２との比率から、白線１０が破線か否かを判別し（上記Ｓ３）、白線１０が破線と判別された場合に左側の隣接車線へ車両Ｖを車線変更させている（上記Ｓ４）。
【００２８】
すなわち、本実施形態は、レーンマーク線種判別を用いた自動レーンチェンジ機能を含むものであって、自車線における車両左側の白線１０の認識情報のみを利用して、車線変更の必要性を好適に判定することができる。従って、複数の車線を検知可能な性能を有するカメラ等の撮像手段を使用する必要がなく、その結果、高性能な撮像手段を不要にすることが可能となる。
【００２９】
また、本実施形態では、上述したように、白線１０の判別（上記Ｓ２）及び車線変更（上記Ｓ３）が繰り返し実施されており、これにより、複数の車線が存在する場合において、最も左側の車線へ車両Ｖを自動的に車線変更させることが可能となる。
【００３０】
また、本実施形態では、上述したように、白線１０が破線と判別されない場合、例えば白線１０が車道外側線（車線の路端寄りに引かれている区画線）である又は自車線が車線変更禁止区間内にあるとして、ブレーキアクチュエータ６によって車両Ｖを停車させることができる。これにより、複数の車線のうち最も左側の車線（車線変更禁止区間の場合には、自車線）にて、車両Ｖを好適に停車させることが可能となる。
【００３１】
また、本実施形態では、上述したように、車両Ｖのドライバの異常時において、車両Ｖの運転支援（車両Ｖの車線変更及び停車）を実施することができ、よって、ドライバ異常時におけるシステムとして運転支援システム１を構成することができる。
【００３２】
ちなみに、本実施形態では、白塗り部１１の長さｌ１と空白部１２の長さｌ２との比が２：３の場合に白線１０を破線と判別しているが、これに限定されるものではなく、例えば１１：１２が１：１の場合に白線１０を破線と判別してもよい。１１：１２が１：１の破線としての白線１０は、本線と変速車線或いは登坂車線との境界線に対応するものとなる。なお、上記「２：３」は、略２：３を含んでおり、一定の誤差を許容するものである。同様に、上記「１：１」は、略１：１を含んでおり、一定の誤差を許容するものである。
【００３３】
以上、本実施形態においては、自動的に最も左側の車線に車両Ｖを移動させて停車させる運転支援を実施する上で、自車線左側の白線１０の認識情報のみを利用することから、複数車線を検知可能な性能を有するカメラ等を使用する必要がなく、自車線左側の白線１０を検知できるだけの性能の白線検知カメラ２を車両Ｖに取り付けることによって当該運転支援を実現できる（換言すると、自車線の車両左側の白線１０を検知できる白線検知カメラ２を備えることで足りる）といえる。
【００３４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
【００３５】
例えば、上記実施形態における白線検知カメラ２としては、限定されるものではなく、自車線における車両Ｖの左側の白線１０を認識できるものであれば、種々のカメラ等の撮像手段を用いることができる。
【００３６】
また、上記実施形態では、白線検知カメラ２により自車線における車両左側の白線１０のみを認識したが、場合によっては、自車線における車両右側の白線のみを認識してもよい。また、上記において、「左側」とは、主として左側通行の交通流の場合においてを意図しており、要は、対向車線側とは反対側の路肩側（車線の路端寄り、車道外側）を意図するものである。なお、右側通行の交通流の場合には、上記の「左側」を「右側」として捉えてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１…運転支援システム、２…白線検知カメラ（撮像手段）、５…ステアリングアクチュエータ（操舵手段）、６…ブレーキアクチュエータ（制動手段）、７…ＥＣＵ（制御手段）、１０…白線、１１…白塗り部、１２…空白部、Ｖ…車両。
【図１】
2015085887.tif 000003
【図２】
2015085887.tif 000004
【図３】
2015085887.tif 000005