(57)【要約】【課題】自車両の外界に存在する物体を精度良く検知する。【解決手段】物体検知装置１０は、車両に搭載されたレーダ装置１１と、車両の外界に存在する物体をレーダ装置１１によって検知し、今回の検知サイクルで検知された物体の次回の検知サイクルでの位置を推定する物体検出部３１と、物体検出部３１によって推定された物体の位置がレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定する車両制御装置１５と、を備える。物体検出部３１は、物体の検知に用いるパラメータに対する既定の閾値を第１閾値とし、車両制御装置１５によって次回の検知サイクルでの物体の位置が電磁波の受信レベルの低下領域内であると判定された場合に、次回の検知サイクルでのパラメータに対する閾値を第１閾値から第２閾値に変更する。【選択図】図１
2015014579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されたレーダ装置と、
前記自車両の外界に存在する物体を前記レーダ装置によって検知する物体検知手段と、
今回の検知サイクルで前記物体検知手段によって検知された前記物体の次回の検知サイクルでの位置を推定する位置推定手段と、
前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置が前記レーダ装置による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記物体検知手段は、前記物体の検知に用いるパラメータに対する既定の閾値を第１閾値とし、前記判定手段によって次回の検知サイクルでの前記物体の位置が前記低下領域内であると判定された場合に、前記次回の検知サイクルでの前記パラメータに対する閾値を前記第１閾値から第２閾値に変更する、
ことを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記自車両から前記物体までの距離と前記受信強度との対応関係のマップを記憶しており、前記自車両から前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置までの距離に対応する前記受信強度を前記マップから取得し、取得した前記受信強度によって前記次回の検知サイクルでの前記物体の位置が前記低下領域内であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記自車両の状態に応じた前記レーダ装置の高さ位置の変化によって前記マップを持ち替える、
ことを特徴とする請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記物体の種類によって前記マップを持ち替える、
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記マップを、前記レーダ装置によって検知された前記自車両から前記物体までの距離の変化に伴う前記受信強度の変化に基づいて作成する、
ことを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１つに記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記自車両から前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置までの距離が所定距離未満の場合には、前記マップを用いることを禁止する、
ことを特徴とする請求項２から請求項５の何れか１つに記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記判定手段は、過去に前記物体検知手段によって検知された前記物体の位置および前記レーダ装置による電磁波の受信強度の履歴を用いて、前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置が前記レーダ装置による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記物体検知手段は、前記パラメータを前記受信強度の周波数に応じた計数値のピークとし、前記第２閾値を前記第１閾値よりも小さく設定する、
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記物体検知手段は、前記パラメータを前記受信強度の周波数に応じた計数値のピークのグループを形成する前記ピークの数とし、前記第２閾値を前記第１閾値よりも小さく設定する、
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１つに記載の物体検知装置。
【請求項１０】
前記物体検知手段は、前記パラメータを、前記受信強度の周波数に応じた計数値のピークのグループに関して、同一の前記物体に対応付ける複数の前記グループの位置差および受信強度差の少なくとも何れかとし、前記第２閾値を前記第１閾値よりも大きく設定する、
ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１つに記載の物体検知装置。
【請求項１１】
前記パラメータに対する閾値として前記第２閾値を用いることを規制する規制手段を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０の何れかひとつに記載の物体検知装置。
【請求項１２】
前記物体検知手段は、前記自車両の走行状態に応じて前記第２閾値を変更する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１１の何れかひとつに記載の物体検知装置。
【請求項１３】
前記自車両と前記物体との接触回避を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記物体検知手段により前記第１閾値を用いて検知された前記物体に比べて、前記第２閾値を用いて検知された前記物体に対して前記接触回避を作動し難くする、または前記接触回避の作動を禁止する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１２の何れかひとつに記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたレーダ装置から出力されたレーダ波の路面での多重波伝搬などに起因して、レーダ波を反射する物標の認識が中断される場合があることが知られている。この場合に、外挿によって物標の位置などを予測する際に、認識が中断されてから１回目の外挿であるか、又は連続した２回目以降の外挿であるかに応じて予測方法を異ならせる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３３０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係るレーダ装置において、外挿上限回数は一定値であり、物標の認識が中断され易い場合と中断され難い場合とにかかわりなく、一定の外挿上限回数によって外挿が継続されてしまう場合がある。この場合、外挿が過剰に繰り返されることによって、物標の検知精度が低下してしまうという問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の外界に存在する物体を精度良く検知することが可能な物体検知装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る物体検知装置は、自車両（例えば、実施形態での車両１）に搭載されたレーダ装置（例えば、実施形態でのレーダ装置１１）と、前記自車両の外界に存在する物体を前記レーダ装置によって検知する物体検知手段（例えば、実施形態での物体検出部３１）と、今回の検知サイクルで前記物体検知手段によって検知された前記物体の次回の検知サイクルでの位置を推定する位置推定手段（例えば、実施形態での物体判定部５１）と、前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置が前記レーダ装置による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定する判定手段（例えば、実施形態での車両制御装置１５）と、を備え、前記物体検知手段は、前記物体の検知に用いるパラメータに対する既定の閾値を第１閾値とし、前記判定手段によって次回の検知サイクルでの前記物体の位置が前記低下領域内であると判定された場合に、前記次回の検知サイクルでの前記パラメータに対する閾値を前記第１閾値から第２閾値に変更する。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の物体検知装置では、前記判定手段は、前記自車両から前記物体までの距離と前記受信強度との対応関係のマップを記憶しており、前記自車両から前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置までの距離に対応する前記受信強度を前記マップから取得し、取得した前記受信強度によって前記次回の検知サイクルでの前記物体の位置が前記低下領域内であるか否かを判定してもよい。
【０００８】
（３）上記（２）に記載の物体検知装置では、前記判定手段は、前記自車両の状態に応じた前記レーダ装置の高さ位置の変化によって前記マップを持ち替えてもよい。
【０００９】
（４）上記（２）または（３）に記載の物体検知装置では、前記判定手段は、前記物体の種類によって前記マップを持ち替えてもよい。
【００１０】
（５）上記（２）から（４）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記判定手段は、前記マップを、前記レーダ装置によって検知された前記自車両から前記物体までの距離の変化に伴う前記受信強度の変化に基づいて作成してもよい。
【００１１】
（６）上記（２）から（５）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記判定手段は、前記自車両から前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置までの距離が所定距離未満の場合には、前記マップを用いることを禁止してもよい。
【００１２】
（７）上記（１）に記載の物体検知装置では、前記判定手段は、過去に前記物体検知手段によって検知された前記物体の位置および前記レーダ装置による電磁波の受信強度の履歴を用いて、前記位置推定手段によって推定された前記物体の位置が前記レーダ装置による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定してもよい。
【００１３】
（８）上記（１）から（７）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記物体検知手段は、前記パラメータを前記受信強度の周波数に応じた計数値のピークとし、前記第２閾値を前記第１閾値よりも小さく設定してもよい。
【００１４】
（９）上記（１）から（８）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記物体検知手段は、前記パラメータを前記受信強度の周波数に応じた計数値のピークのグループを形成する前記ピークの数とし、前記第２閾値を前記第１閾値よりも小さく設定してもよい。
【００１５】
（１０）上記（１）から（９）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記物体検知手段は、前記パラメータを、前記受信強度の周波数に応じた計数値のピークのグループに関して、同一の前記物体に対応付ける複数の前記グループの位置差および受信強度差の少なくとも何れかとし、前記第２閾値を前記第１閾値よりも大きく設定してもよい。
【００１６】
（１１）上記（１）から（１０）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記パラメータに対する閾値として前記第２閾値を用いることを規制する規制手段（例えば、実施形態での物体検出部３１が兼ねる）を備えてもよい。
【００１７】
（１２）上記（１）から（１１）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記物体検知手段は、前記自車両の走行状態に応じて前記第２閾値を変更してもよい。
【００１８】
（１３）上記（１）から（１２）の何れか１つに記載の物体検知装置では、前記自車両と前記物体との接触回避を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記物体検知手段により前記第１閾値を用いて検知された前記物体に比べて、前記第２閾値を用いて検知された前記物体に対して前記接触回避を作動し難くする、または前記接触回避の作動を禁止してもよい。
【発明の効果】
【００１９】
上記（１）に記載の態様に係る物体検知装置によれば、電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かに応じてパラメータの閾値を第１閾値と第２閾値との間で切り替えることにより、物体の検知が中断され易い低下領域であっても過剰な外挿を防止することができる。これにより、実在の反射波を用いて物体を検知することができ、検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
【００２０】
さらに、上記（２）の場合、電磁波の多重波伝搬などに起因するレーダ装置による受信強度低下の距離依存性を示すマップを用いることにより、次回の検知サイクルでの物体の位置が低下領域内であるか否かを容易に判定することができる。
さらに、上記（３）の場合、自車両の積載量やサスペンションの高さなどが変化したことに起因してレーダ装置の高さ位置が変化した場合であっても、適切なマップによって物体を検知することができる。
さらに、上記（４）の場合、物体の種類に応じた適切なマップによって物体を検知することができる。
さらに、上記（５）の場合、自車両の走行中にマップを容易に作成することができる。
【００２１】
さらに、上記（６）の場合、推定された距離が所定距離未満の場合、電磁波の多重波伝搬などに起因するレーダ装置による受信強度低下の発生度合いが低くなると判断されるので、過剰な外挿を防止して、処理負荷を低減することができるとともに、物体の検知精度が低下することを防止することができる。
さらに、上記（７）の場合、次回の検知サイクルでの物体の位置が低下領域内であるか否かを精度良く判定することができる。
【００２２】
さらに、上記（８）の場合、閾値以上のピークを抽出する場合にピークが小さくなり易い低下領域であっても第１閾値よりも小さい第２閾値によりピークを適切に抽出することができ、実在の反射波を用いて物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
さらに、上記（９）の場合、閾値以上のピークの数でグループを形成する場合にピークの数が小さくなり易い低下領域であっても第１閾値よりも小さい第２閾値によりグループを形成することができ、実在の反射波を用いて物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
さらに、上記（１０）の場合、閾値以下の位置差または受信強度差の複数のグループを同一の物体に対応付ける場合に位置差または受信強度差の誤差が大きくなり易い低下領域であっても第１閾値よりも大きい第２閾値により複数のグループを同一の物体に対応付けることができ、実在の反射波を用いて物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
【００２３】
さらに、上記（１１）の場合、第２閾値を用いることによる誤差の増大を抑制することができる。
さらに、上記（１２）の場合、自車両の走行状態に応じて第２閾値を適切に設定することができる。
さらに、上記（１３）の場合、第１閾値よりも信頼性が低い第２閾値を用いて検知された物体に対して過剰に接触回避の制御が作動することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る物体検知装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る物体検知装置によって算出された車両と物体との間の距離と受信レベルとの対応関係を示す距離・受信レベルマップを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る物体検知装置によって検知された車両と物体との間の距離と受信レベルとの対応関係と、外挿によって推定された予測距離と受信レベルとの対応関係とを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る物体検知装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図４に示す周波数ピーク抽出の処理を示すフローチャートである。
【図６】図４に示すグルーピングの処理を示すフローチャートである。
【図７】図４に示すペアリングの処理を示すフローチャートである。
【図８】図４に示す路面マルチパス影響判定の処理を示すフローチャートである。
【図９】図８に示す距離・受信レベルマップ算出の処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態の第１変形例に係る物体検知装置が実行する路面マルチパス影響判定の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の第３変形例に係る物体検知装置が実行する距離・受信レベルマップ算出の処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態の第３変形例に係る物体検知装置が作成した、複数の異なる対向車両に対して検出された車間距離（つまり受信レベルが極大値または極小値となる車間距離）の度数を示す度数分布である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態に係る物体検知装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態による物体検知装置１０は、例えば、先行車両に自動的に追従して走行可能、または外界の物体との接触を自動的に回避可能などのように、外界の物体の検知結果に基づいて走行制御可能な車両１に搭載されている。この車両１は、図１に示すように、レーダ装置１１と、ヨーレート検出部１２と、速度検出部１３と、サスペンション高さ検出部１４と、車両制御装置１５と、スロットルアクチュエータ１６と、ブレーキアクチュエータ１７と、ステアリングアクチュエータ１８と、警報表示部１９と、警報音発生部２０と、を備えている。
さらに、物体検知装置１０は、例えば、レーダ装置１１と、ヨーレート検出部１２と、速度検出部１３と、サスペンション高さ検出部１４と、車両制御装置１５と、を備えている。
【００２６】
レーダ装置１１は、物体の検出結果の情報を車両制御装置１５に出力する。
レーダ装置１１は、車両１の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域（例えば、方位角の領域を示す方位領域など）に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波のレーダ電波を送信する。レーダ装置１１は、各送信波が車両１の外部の物体（例えば、静止物や他車両など）によって反射されることで生じた反射波を受信する。レーダ装置１１は、送信波および反射波に応じた検知信号、例えばレーダ装置１１から外部の物体までの距離およびドップラー効果による外部の物体の相対速度などに係る検知信号を生成し、生成した検知信号を車両制御装置１５に出力する。例えば、レーダ装置１１がミリ波レーダであれば、レーダ装置１１は検知信号として、送信波および反射波を混合して得られるビート信号を出力する。
【００２７】
レーダ装置１１は、図２に示すように、送信アンテナ２１と、受信アンテナ２２と、モータ２３と、エンコーダ２４と、モータ駆動回路２５と、処理部２６と、送信波生成部２７と、ビート信号生成部２８と、Ａ／Ｄ変換部２９と、を備えている。
【００２８】
モータ２３は、クランク機構などの駆動機構（図示略）を備え、モータ駆動回路２５の駆動制御により送信アンテナ２１および受信アンテナ２２を駆動する。
エンコーダ２４は、モータ２３の回転角を検出し、回転角の検出信号を処理部２６に出力する。
モータ駆動回路２５は、エンコーダ２４の検出信号に応じて処理部２６から出力される制御信号によりモータ２３および駆動機構を駆動する。
これらにより送信アンテナ２１および受信アンテナ２２は、所定周期で繰り返される検知サイクルごとにおいて、車両１の外界に設定された複数の角度領域（例えば、方位領域など）を走査する。
【００２９】
送信波生成部２７は、処理部２６から出力される制御信号により、車両１の外界に設定された複数の角度領域（例えば、方位領域など）ごとに周波数変調した電磁波の送信波を生成し、生成した送信波を送信アンテナ２１およびビート信号生成部２８に出力する。
ビート信号生成部２８は、上り変調区間および下り変調区間のそれぞれにおいて、送信波生成部２７により生成された送信波と受信アンテナ２２により受信された反射波とを混合して、送信波および反射波の周波数差を有するビート信号を生成する。
Ａ／Ｄ変換部２９は、ビート信号生成部２８により生成されたビート信号のＡ／Ｄ変換を行ない、Ａ／Ｄ変換後のビート信号を処理部２６に出力する。
【００３０】
処理部２６は、物体検出部３１を備えている。物体検出部３１は、ピーク信号検出部４１と、グルーピング部４２と、ペアリング部４３と、物体情報算出部４４と、を備えている。
【００３１】
ピーク信号検出部４１は、エンコーダ２４の検出信号に応じて送信アンテナ２１および受信アンテナ２２が指向する角度領域を検出する。ピーク信号検出部４１は、検出した角度領域ごとにＡ／Ｄ変換部２９から出力されたビート信号に高速フーリエ変換を行なうことによりビート信号の周波数スペクトルを算出する。ピーク信号検出部４１は、周波数スペクトルから閾値（ピーク抽出閾値）以上の大きさで極大値を形成するピーク信号を検出する。ピーク信号検出部４１は、前回の検知サイクルで検知された物体の今回の検知サイクルで予測される位置がレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かに応じてピーク抽出に用いる閾値を切り替える。例えば、ピーク信号検出部４１は、既定の閾値を第１閾値（ピーク抽出第１閾値）とし、低下領域に対してはピーク抽出第１閾値よりも小さい第２閾値（ピーク抽出第２閾値）を用いる。
【００３２】
グルーピング部４２は、ピーク信号検出部４１により複数の角度領域ごとに検出されたピーク信号のうち同一物体であると推定されるピーク信号（例えば、上り変調区間および下り変調区間のそれぞれにおいて周波数が一致または所定範囲内のピーク信号）を同一のグループにまとめる（グルーピング）。グルーピング部４２は、閾値（グルーピング閾値）以上の数の隣り合う角度領域のピーク信号を１つのグループとして形成する。グルーピング部４２は、前回の検知サイクルで検知された物体の今回の検知サイクルで予測される位置がレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かに応じてグルーピングに用いる閾値を切り替える。例えば、グルーピング部４２は、既定の閾値を第１閾値（グルーピング第１閾値）とし、低下領域に対してはグルーピング第１閾値よりも小さい第２閾値（グルーピング第２閾値）を用いる。
【００３３】
ペアリング部４３は、グルーピング部４２により形成された上り変調区間および下り変調区間のそれぞれのグループを、同一物体であると推定される場合に対応付けする（ペアリング）。ペアリング部４３は、グルーピング部４２により形成された上り変調区間および下り変調区間のそれぞれのグループで極大値を形成するピーク信号をグループの代表とし、各代表のピーク信号の受信強度と角度領域とが一致または所定範囲内のグループによりペアを形成する。ペアリング部４３は、受信強度の差または角度領域の差が閾値（ペアリング閾値）以下のグループを対応付けする。ペアリング部４３は、前回の検知サイクルで検知された物体の今回の検知サイクルで予測される位置がレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かに応じてペアリングに用いる閾値を切り替える。例えば、ペアリング部４３は、既定の閾値を第１閾値（ペアリング第１閾値）とし、低下領域に対してはペアリング第１閾値よりも大きい第２閾値（ペアリング第２閾値）を用いる。
【００３４】
物体情報算出部４４は、ペアリング部４３により形成されたペアごとに、車両１に対する相対的な距離、速度、および位置（または方位など）を算出する。
【００３５】
ヨーレート検出部１２は、車両１の車体のヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検知し、ヨーレートの検知信号を車両制御装置１５に出力する。
速度検出部１３は、車両１の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出し、この車輪速に基づいて車体の速度を検知し、速度の検知信号を車両制御装置１５に出力する。
サスペンション高さ検出部１４は、車両１のサスペンション（図示略）の高さを検出し、サスペンション高さの検出信号を車両制御装置１５に出力する。例えば、サスペンション高さ検出部１４は、サスペンションの高さを直接的に検出する。例えば、サスペンション高さ検出部１４は、ブレーキ作動時のブレーキキャリパー圧と車体の減速度とを検出し、これらの検出結果に基づいて車両１の積載量を検知し、この積載量に基づいてサスペンションの高さを検出する。例えば、サスペンション高さ検出部１４は、路面にて反射された反射波のレーダ装置１１による検知限界の情報に基づいてサスペンションの高さを検出する。
【００３６】
車両制御装置１５は、車両１の情報をレーダ装置１１に出力する。
車両制御装置１５は、物体判定部５１と、距離・受信レベルマップ算出部５２と、外挿部５３と、制御部５４と、を備えている。
【００３７】
物体判定部５１は、前回の検知サイクルでペアに対して物体情報算出部４４により算出された相対的な距離（検出距離）、速度（検出速度）、および位置（検出位置）に基づき、前回の検知サイクルで形成されたペアの今回の検知サイクルでの予測距離、予測速度、および予測位置を算出する。物体判定部５１は、検出距離と予測距離との距離差が所定距離差未満、検出速度と予測速度との速度差が所定速度差未満、および検出位置と予測位置との位置差が所定位置差未満である場合に、前回の検知サイクルおよび今回の検知サイクルのペア間に接続関係があるとする。物体判定部５１は、連続する所定回数以上の検知サイクルで接続関係があると判定したペアを物標として認識する。
【００３８】
物体判定部５１は、認識した物標のうちから停止物や他車両（先行車両、前走車両、対向車両など）などの物体を認識し、認識した物体の種類を判定する。例えば、物体判定部５１は、他車両から反射された反射波の強度、つまりレーダ装置１１によって受信された反射波の受信強度（受信レベルなど）に応じて、大型車、普通乗用車、および自動二輪車などの種類を判定する。また、物体判定部５１は、レーダ装置１１によって受信された反射波の他車両での反射点（検知点）の数に応じた他車両の大きさに基づき、他車両の種類を判定する。また、物体判定部５１は、レーダ装置１１によって受信された反射波の他車両での反射点（検知点）の位置に応じた他車両の幅寸法や高さ寸法に基づき、他車両の種類を判定する。
【００３９】
距離・受信レベルマップ算出部５２は、例えば、電磁波の所定の地上伝搬モデルに基づいて距離・受信レベルマップを算出する。距離・受信レベルマップ算出部５２は、サスペンション高さ検出部１４によって検出された車両１のサスペンションの高さと、予め記憶または所定の演算によって算出したレーダ装置１１の高さ位置と、物体判定部５１によって検知された物体の検知点の高さ位置と、物体判定部５１によって判定された物体の種類と、を用いて距離・受信レベルマップを算出する。なお、レーダ装置１１の高さ位置は、例えば、サスペンション高さ検出部１４によって検出された車両１のサスペンションの高さに応じた車両１の姿勢またはレーダ装置１１の検知限界距離などを用いて算出可能である。
【００４０】
距離・受信レベルマップは、例えば図２に示すように、車両１と物体（例えば、前走車両または対向車両など）との間の距離と、物体から反射されてレーダ装置１１によって受信された反射波の受信強度（例えば、受信レベルなど）との対応関係を示すマップである。この距離・受信レベルマップでは、距離の増大に伴い、レーダ装置１１によって受信される電磁波の減衰量が増大傾向に変化することによって、レーダ装置１１による電磁波（反射波）の受信レベルが低下傾向に変化する。さらに、レーダ装置１１から発信された電磁波が物体で反射された後にレーダ装置１１に受信されるまでの間の電磁波の多重波伝搬に起因して、距離の変化に伴い、受信レベルが極大値と極小値とを交互に繰り返すように変化する。
【００４１】
レーダ装置１１は、電磁波の受信レベルに対して所定の閾値、つまり検知可能な電磁波の強度に対して所定の閾値を有しており、この閾値は、例えば図２に示すように、距離の増大に伴い、低下傾向に変化する。これによって、受信レベルの極大値と閾値との差は、受信レベルの極小値と閾値との差に比べて大きくなり、極大値に対応する距離では物体を安定的に検知し易くなる。一方、受信レベルの極小値と閾値との差は、受信レベルの極大値と閾値との差に比べて小さくなり、極小値に対応する距離では物体を検知し難くなる。
また、レーダ装置１１による電磁波の受信レベルは、物体の種類に応じて変化し、例えば図２に示すように、他車両の後部は前部に比べて相対的に垂直面が多く、電磁波の反射断面積が大きいので、対向車両に対する受信レベルは前走車両の受信レベルに比べて相対的に小さくなる。これにより対向車両は、前走車両に比べて、レーダ装置１１による検知が中断される可能性が高くなる。
【００４２】
なお、距離・受信レベルマップ算出部５２は、車両１のサスペンションの高さと、レーダ装置１１の高さ位置と、物体の検知点の高さ位置と、物体の種類となどに対する適宜の値の組み合わせで算出した距離・受信レベルマップを基本のマップとしてもよい。この基本のマップから、車両１の状態に応じたレーダ装置１１の高さ位置の変化や物体の種類などに応じて異なる他の距離・受信レベルマップへと持ち替えを行なってもよい。他の距離・受信レベルマップは、例えば、基本のマップである距離・受信レベルマップに所定のゲインを乗じるなどの適宜の補正によって算出されてもよい。
【００４３】
外挿部５３は、レーダ装置１１の物体検出部３１によって物体が検知されている場合に、物体判定部５１によって認識された物体の位置および速度の履歴を記憶する。外挿部５３は、レーダ装置１１によって物体の検知が中断された場合には、記憶した物体の位置および速度の履歴に基づいて、この中断が発生したタイミング以降の所定期間内に限って、外挿による推定を行なう。レーダ装置１１によって物体の検知が中断される場合は、例えば図３に示す距離Ｌ４，Ｌ５に対応する受信レベルの極大値の間の極小値周辺のように、レーダ装置１１による電磁波の受信レベルが所定の閾値未満になる場合などである。この場合、外挿部５３は、検知中断の発生前のタイミングで物体判定部５１によって検知された物体の相対距離、相対速度、および位置の履歴を用いた外挿によって、検知中断が発生したサイクルでの車両１から物体までの予測距離Ｌ４ａ，Ｌ４ｂ，Ｌ４ｃを算出する。これにより外挿部５３は、予測距離Ｌ４ａ，Ｌ４ｂ，Ｌ４ｃにおいて所定の閾値に相当する受信レベルで物体の検知が継続されたとみなす。
【００４４】
制御部５４は、物体検出部３１によって検知された物体の位置および速度と、外挿部５３によって推定された物体の位置および速度とを用いて、車両１の走行を制御する。例えば、制御部５４は、車両１が先行車両に自動的に追従する追従走行の実行中においては、車両１と先行車両との間の車間距離を目標車間距離に一致させるための目標車速を算出する。制御部５４は、車両１の速度が目標車速に一致するようにして、スロットルアクチュエータ１６またはブレーキアクチュエータ１７を制御する。
また、例えば、制御部５４は、車両１の外界の物体との接触を自動的に回避する接触回避制御の実行中においては、車両１と物体との位置および速度などに基づいて接触可能性の有無を判定する。制御部５４は、車両１と物体との接触を回避するようにして、スロットルアクチュエータ１６またはブレーキアクチュエータ１７、ステアリングアクチュエータ１８、警報表示部１９、および警報音発生部２０などを制御する。
【００４５】
スロットルアクチュエータ１６は車両１の加速を制御する。ブレーキアクチュエータ１７は車両１の減速を制御する。ステアリングアクチュエータ１８は車両１の転舵を制御する。
警報表示部１９は、例えば表示装置などであって、制御部５４から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させる。
警報音発生部２０は、例えばスピーカなどであって、制御部５４から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声などを出力する。  
【００４６】
制御部５４は、物体判定部５１によって認識された物体に対する接触回避制御を実行する場合に、物体検出部３１により第１閾値を用いて検知された物体に比べて、第２閾値を用いて検知された物体に対して接触回避を作動し難くする、または接触回避の作動を禁止する。さらに、制御部５４は、前回の検知サイクルにて第２閾値を用いて検知された物体に対して接触回避を作動し難くしている状態で、この物体が今回の検知サイクルにて第１閾値を用いて検知された場合には、直ちに接触回避の作動に対する規制を解除する。
【００４７】
本実施形態による物体検知装置１０は上記構成を備えており、次に、この物体検知装置１０の動作について説明する。
【００４８】
（物体検知装置の動作）
以下に示すステップＳ０１からステップＳ１３の処理は、例えば所定周期などで繰り返し実行される。
先ず、例えば図４に示すステップＳ０１において、車両制御装置１５は、車両１の車両情報を受信する。車両情報は、例えば、ヨーレート検出部１２によって検出されたヨーレート、速度検出部１３によって検出された速度、サスペンション高さ検出部１４によって検出されたサスペンションの高さなどである。
次に、ステップＳ０２において、レーダ装置１１は、送信アンテナ２１から電磁波の送信波（レーダ電波）を送信する。
次に、ステップＳ０３において、レーダ装置１１は、受信アンテナ２２により電磁波の反射波、つまり送信波が外部の物体によって反射されることで生じた反射波を受信する。
次に、ステップＳ０４において、レーダ装置１１は、上り変調区間および下り変調区間のそれぞれにおいて、送信波および反射波を混合してビート信号を生成する。
【００４９】
次に、ステップＳ０５において、レーダ装置１１は、ビート信号に高速フーリエ変換を行なうことによりビート信号の周波数スペクトルを算出する。
次に、ステップＳ０６において、レーダ装置１１は、後述する周波数ピーク抽出の処理を行なう。
次に、ステップＳ０７において、レーダ装置１１は、後述するグルーピングの処理を行なう。
次に、ステップＳ０８において、レーダ装置１１は、後述するペアリングの処理を行なう。
次に、ステップＳ０９において、レーダ装置１１は、今回の検知サイクルで検知された物体の車両１に対する相対的な距離、速度、および位置（または方位など）などからなる物体検知情報を算出する。
【００５０】
次に、ステップＳ１０において、車両制御装置１５は、前回物体検知情報接続の処理を行なう。より詳細には、車両制御装置１５は、前回の検知サイクルで算出された物体検知情報と、今回の検知サイクルで算出された物体検知情報とに基づき、前回および今回の検知サイクルで検知された物体間に時間的な連続性が存在するか否かを判定する。例えば、車両制御装置１５は、前回および今回の検知サイクルで検知された物体間において、距離差が所定距離差未満、位置差が所定位置差未満、および速度差が所定速度差未満であるか否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、前回および今回の検知サイクルで検知された物体に同一の物標を対応付ける（つまり、履歴接続する）ことによって、前回および今回の検知サイクルで検知された物体に接続関係があるとする。
【００５１】
次に、ステップＳ１１において、車両制御装置１５は、物体外挿の処理を行なう。より詳細には、前回の検知サイクルで検知された物体に履歴接続することができなかった今回の検知サイクルで検知された物体に対して、前回の検知サイクル以前で検知された物体検知情報の履歴を用いた外挿を行なう。これにより車両制御装置１５は、前回の検知サイクルで検知された物体の今回の検知サイクルでの物体検知情報を推定し、この外挿により推定した物体検知情報を、今回の検知サイクルでの物体検知情報とする。
【００５２】
次に、ステップＳ１２において、車両制御装置１５は、次回物体検知情報予測の処理を行なう。より詳細には、車両制御装置１５は、今回の検知サイクルで検知された物体の今回の検知サイクル以前での物体検知情報の履歴を用いて、今回の検知サイクルで検知された物体の次回の検知サイクルでの物体検知情報（次回物体検知予測情報）を予測する。
次に、ステップＳ１３においては、後述する路面マルチパス影響判定の処理を行ない、リターンに進む。
【００５３】
（周波数ピーク抽出）
以下に、上述したステップＳ０６における周波数ピーク抽出の処理について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ２１において、レーダ装置１１は、前回の検知サイクルにおける後述する路面マルチパス影響判定の処理で設定されたピーク抽出メモリ優先使用判定がＯＮであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２３に進む。
そして、ステップＳ２２において、レーダ装置１１は、ビート信号の周波数スペクトルから既定の閾値であるピーク抽出第１閾値以上の大きさで極大値を形成するピーク信号を抽出する。
【００５４】
そして、ステップＳ２３において、レーダ装置１１は、前回の検知サイクルで予測した次回物体検知予測情報（つまり、今回の検知サイクルに対する物体検知情報）によって、今回の検知サイクルでビート信号の周波数スペクトルからピーク信号を抽出する領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）を算出する。例えば、レーダ装置１１は、次回物体検知予測情報を有する物体が今回の検知サイクルで検知されるために必要とされる周波数領域および方位領域の少なくとも何れかを算出する。
【００５５】
次に、ステップＳ２４において、レーダ装置１１は、算出した領域でのビート信号の周波数スペクトルにピーク抽出第１閾値以上のピーク信号が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
そして、ステップＳ２５において、レーダ装置１１は、ピーク抽出第１閾値以上のピーク信号のうちから、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでの物体の周波数（予測周波数）に最も近い周波数のピーク信号をピーク抽出メモリに格納し、上述したステップＳ２２に進む。
【００５６】
また、ステップＳ２６において、レーダ装置１１は、前回の検知サイクルにおける後述する路面マルチパス影響判定の処理で設定されたピーク抽出第２閾値使用判定がＯＮであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
【００５７】
そして、ステップＳ２７において、レーダ装置１１は、今回の検知サイクルでビート信号の周波数スペクトルからピーク信号を抽出する領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）内における電磁波の受信レベルの平均μおよび分散σを算出する。
そして、ステップＳ２８において、レーダ装置１１は、平均μおよび分散σの加算値（μ＋σ）は、ピーク抽出第１閾値よりも小さい第２閾値（ピーク抽出第２閾値）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、検知環境などによりノイズが高いと判断して、上述したステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２９に進む。
そして、ステップＳ２９において、レーダ装置１１は、今回の検知サイクルでビート信号の周波数スペクトルからピーク信号を抽出する領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）内で最大の受信レベルのピーク信号をピーク抽出メモリに格納し、リターンに進む。
【００５８】
（グルーピング）
以下に、上述したステップＳ０７におけるグルーピングの処理について説明する。
先ず、例えば図６に示すステップＳ３１において、レーダ装置１１は、第１閾値（グルーピング第１閾値）以上の数の隣り合う領域（例えば、方位領域）のピーク信号を１つのグループとして形成する。
次に、ステップＳ３２において、レーダ装置１１は、前回の検知サイクルにおける後述する路面マルチパス影響判定の処理で設定されたグルーピング第２閾値使用判定がＯＮであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
【００５９】
次に、ステップＳ３３において、レーダ装置１１は、次回物体検知予測情報によって電磁波の受信レベルの低い物体が存在する可能性がある領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）を算出する。
次に、ステップＳ３４において、レーダ装置１１は、算出した領域内にグルーピング第１閾値のグループが存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
そして、ステップＳ３５において、レーダ装置１１は、算出した領域内のピーク信号を、グルーピング第１閾値よりも小さい第２閾値（グルーピング第２閾値）以上の数の隣り合う領域（例えば、方位領域）のピーク信号を１つのグループとして形成し、リターンに進む。
【００６０】
（ペアリング）
以下に、上述したステップＳ０８におけるペアリングの処理について説明する。
先ず、例えば図７に示すステップＳ４１において、レーダ装置１１は、受信レベルの差または方位領域の差がペアリング第１閾値以下の上り変調区間および下り変調区間のそれぞれのグループを対応付けすることによって、ペアリングを行なう。
次に、ステップＳ４２において、レーダ装置１１は、前回の検知サイクルにおける後述する路面マルチパス影響判定の処理で設定されたペアリング第２閾値使用判定がＯＮであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４４に進む。
そして、ステップＳ４３において、レーダ装置１１は、ペアリングされたグループの情報（周波数および方位の少なくとも何れかの情報）によって、物体検知情報、例えば車両１に対する相対的な距離、速度、および位置（または方位など）を算出し、リターンに進む。
【００６１】
また、ステップＳ４４において、レーダ装置１１は、次回物体検知予測情報によって電磁波の受信レベルの低い物体が存在する可能性のある領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）を算出する。
そして、ステップＳ４５において、領域内にペアリングされていないグループがあるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ４３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４６に進む。
そして、ステップＳ４６において、レーダ装置１１は、算出した領域内でペアリングされていないグループに対して、受信レベルの差または方位領域の差がペアリング第１閾値よりも大きい第２閾値（ペアリング第２閾値）以下の上り変調区間および下り変調区間のそれぞれのグループを対応付けすることによって、ペアリングを行ない、上述したステップＳ４３に進む。
【００６２】
（路面マルチパス影響判定）
以下に、上述したステップＳ１３における路面マルチパス影響判定の処理について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ５１において、車両制御装置１５は、後述する距離・受信レベルマップ算出の処理を実行する。
次に、ステップＳ５２において、車両制御装置１５は、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでの物体の距離（次回予測距離）が、電磁波の多重波伝搬の影響（路面マルチパス影響）を受けるか否かを判定する。より詳細には、次回の検知サイクルでの物体の位置が、電磁波の多重波伝搬に起因してレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５３に進む。
次に、ステップＳ５３において、車両制御装置１５は、ピーク抽出メモリ優先使用判定をＯＮにする。
【００６３】
次に、ステップＳ５４において、車両制御装置１５は、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでの物体の受信レベル（次回予測受信レベル）がピーク抽出第１閾値以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進み、このステップＳ５５においては、ピーク抽出第２閾値使用判定をＯＮとする。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５６に進む。
【００６４】
そして、ステップＳ５６において、車両制御装置１５は、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでのグループを形成するピーク信号の数（次回予測グループのピーク数）がグルーピング第１閾値以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５７に進み、このステップＳ５７においては、グルーピング第２閾値使用判定をＯＮとする。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５８に進む。
【００６５】
そして、ステップＳ５８において、車両制御装置１５は、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでの物体の周波数（次回予測周波数）が他の物体の予測周波数に近い（例えば、周波数の差が所定値以下など）か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５９に進み、このステップＳ５９においては、ペアリング第２閾値使用判定をＯＮとし、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
【００６６】
以下に、上述したステップＳ５１における距離・受信レベルマップ算出の処理について説明する。
先ず、例えば図９に示すステップＳ６１において、車両制御装置１５は、レーダ装置１１から出力された検知信号に基づき、所定の演算によって車両１のレーダ装置１１の高さ位置を算出する。なお、このステップＳ６１においては、予め記憶されている車両１のレーダ装置１１の高さ位置を取得してもよい。
次に、ステップＳ６２において、車両制御装置１５は、レーダ装置１１から出力された検知信号に基づき、先行車両の検知点の高さ位置を算出する。
次に、ステップＳ６３において、車両制御装置１５は、車両１のレーダ装置１１の高さ位置と、先行車両の検知点の高さ位置とを用いて、電磁波の所定の地上伝搬モデルに基づいて、車両１と先行車両との間の車間距離と、レーダ装置１１によって受信される電磁波の減衰量（つまり、受信レベル）との対応関係を示す距離・受信レベルマップを算出し、リターンに進む。
【００６７】
上述したように、本実施の形態による物体検知装置１０によれば、電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かに応じて第１閾値と第２閾値とを切り替えるので、物体の検知が中断され易い低下領域であっても過剰な外挿を防止することができる。これにより、実在の反射波を用いて物体を検知することができ、検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
【００６８】
さらに、ピーク信号検出部４１は、受信強度の低下領域に対してピーク抽出第１閾値よりも小さいピーク抽出第２閾値を用いるので、ピーク信号の抽出漏れが生じることを抑制し、物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
さらに、ピーク信号検出部４１は、ステップＳ２３に示すように、ピーク抽出第２閾値を用いてピーク信号を抽出する領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）を限定するので、ピーク信号の抽出誤差が増大すること、および処理速度が低下することを、抑制することができる。
さらに、ピーク信号検出部４１は、ステップＳ２８に示すように、ピーク信号を抽出する領域における受信レベルのノイズ（例えば、平均μおよび分散σの加算値）がピーク抽出第２閾値未満であるか否かに応じてピーク抽出第２閾値によるピーク信号の抽出可否を判定するので、検知環境などによりノイズが高い場合に誤検知が発生することを抑制することができる。
さらに、ピーク信号検出部４１は、ステップＳ２９に示すように、ピーク抽出第２閾値によりピーク信号を抽出する領域内で最大の受信レベルのピーク信号を抽出するので、抽出する情報を限定することによって、抽出した情報を記憶するためのメモリに必要とされる容量を低減することができる。
さらに、ピーク信号検出部４１は、ステップＳ２４に示すように、ピーク抽出第２閾値によりピーク信号を抽出する領域内にピーク抽出第１閾値以上のピーク信号が存在する場合に、ピーク抽出第２閾値によるピーク信号の抽出を禁止するので、ピーク抽出第２閾値を用いて抽出するピーク信号を限定して、ピーク信号の抽出誤差が増大することを抑制することができる。
さらに、ピーク信号検出部４１は、ステップＳ２５に示すように、ピーク抽出第２閾値によりピーク信号を抽出する領域内にピーク抽出第１閾値以上のピーク信号が存在する場合に、ピーク抽出第１閾値を用いてピーク信号を抽出するので、過去に検出された物体と同一である可能性が高い物体に係るピーク信号を優先的に抽出することができ、物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
【００６９】
さらに、グルーピング部４２は、受信強度の低下領域に対してグルーピング第１閾値よりも小さいグルーピング第２閾値を用いるので、ピーク信号のグルーピングに漏れが生じることを抑制し、物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
【００７０】
さらに、ペアリング部４３は、受信強度の低下領域に対してペアリング第１閾値よりも大きいペアリング第２閾値を用いるので、上り変調区間および下り変調区間のそれぞれのグループのペアリングに漏れが生じることを抑制し、物体の検知精度および検知結果の信頼性を向上させることができる。
さらに、ペアリング部４３は、ステップＳ４６に示すように、ペアリング第２閾値を用いるグループを、ペアリング第１閾値によってペアリングされなかったグループに限定するので、ペアリング第２閾値による過剰なペアリングが行なわれることを防止することができる。
【００７１】
さらに、制御部５４は、物体検出部３１により第１閾値を用いて検知された物体に比べて、第２閾値を用いて検知された物体に対して接触回避を作動し難くする、または接触回避の作動を禁止するので、第１閾値よりも信頼性が低い第２閾値を用いて検知された物体に対して過剰に接触回避の制御が作動することを抑制することができる。
【００７２】
さらに、車両制御装置１５は、電磁波の多重波伝搬などに起因するレーダ装置１１による受信強度低下の距離依存性を示す距離・受信レベルマップを用いることにより、次回の検知サイクルでの物体の位置が低下領域内であるか否かを容易に判定することができる。
さらに、車両制御装置１５は、車両１の積載量やサスペンションの高さなどが変化したことに起因してレーダ装置１１の高さ位置が変化した場合であっても、適切な距離・受信レベルマップによって、次回の検知サイクルでの物体の位置がレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを精度良く判定することができる。
さらに、車両制御装置１５は、反射波の受信強度、反射点（検知点）の数、反射点（検知点）の位置に応じた物体の幅寸法や高さ寸法などに基づいて物体の種類（例えば、大型車、普通乗用車、および自動二輪車など）を判定することによって、適切な距離・受信レベルマップを用いることができる。
【００７３】
（第１変形例）
なお、上述した実施形態において、車両制御装置１５は、路面マルチパス影響判定の処理で距離・受信レベルマップを用いるとしたが、これに限定されず、例えば図１０に示す第１変形例のように、次回の検知サイクルでの物体の受信レベルの変化傾向を用いてもよい。
この第１変形例では、先ず、ステップＳ７１において、車両制御装置１５は、今回の検知サイクルの物体の受信レベルの履歴により、受信レベルの変化傾向（増大傾向または減少傾向など）を算出し、次回の検知サイクルにおいて予測される受信レベル（次回予測受信レベル）を算出する。
次に、ステップＳ７２において、車両制御装置１５は、車両１に対する相対距離が減少する物体（例えば、対向車両など）に対して、次回予測受信レベルが今回の検知サイクルの受信レベルに比べて減少傾向に変化しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、次回の検知サイクルでの物体の位置が、電磁波の多重波伝搬に起因してレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であると判断して、ステップＳ７３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、次回の検知サイクルでの物体の位置が受信強度の低下領域内ではないと判断して、リターンに進む。
次に、ステップＳ７３において、車両制御装置１５は、ピーク抽出メモリ優先使用判定をＯＮにする。
【００７４】
次に、ステップＳ７４において、車両制御装置１５は、次回予測受信レベルがピーク抽出第１閾値以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７５に進み、このステップＳ７５においては、ピーク抽出第２閾値使用判定をＯＮとする。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７６に進む。
【００７５】
そして、ステップＳ７６において、車両制御装置１５は、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでのグループを形成するピーク信号の数（次回予測グループのピーク数）がグルーピング第１閾値以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７７に進み、このステップＳ７７においては、グルーピング第２閾値使用判定をＯＮとする。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７８に進む。
【００７６】
そして、ステップＳ７８において、車両制御装置１５は、次回物体検知予測情報に基づいて予測される次回の検知サイクルでの物体の周波数（次回予測周波数）が他の物体の予測周波数に近い（例えば、周波数の差が所定差以下など）か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７９に進み、このステップＳ７９においては、ペアリング第２閾値使用判定をＯＮとし、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
【００７７】
この第１変形例によれば、レーダ装置１１が実際に検出した受信レベルの履歴を用いるので、車両１の状態、物体検出部３１により検知された物体の種類、および周囲の環境などに応じて、電磁波の多重波伝搬に起因して受信レベルが低下する低下領域の有無を精度良く判定することができる。
なお、この第１変形例において、車両制御装置１５は、上述したステップＳ７２において、次回予測受信レベルがピーク抽出第１閾値未満か否かを判定することによって、次回の検知サイクルでの物体の位置が電磁波の多重波伝搬に起因してレーダ装置１１による電磁波の受信強度が低下する低下領域内であるか否かを判定してもよい。
【００７８】
（第２変形例）
なお、上述した実施形態においては、距離・受信レベルマップを算出する距離・受信レベルマップ算出部５２を備えるとしたが、これに限定されず、距離・受信レベルマップ算出部５２の代わりに、予め作成された距離・受信レベルマップを記憶する距離・受信レベルマップ記憶部を備えてもよい。
【００７９】
（第３変形例）
なお、上述した実施形態において、距離・受信レベルマップ算出部５２は、電磁波の所定の地上伝搬モデルに基づいて、距離・受信レベルマップを算出するとしたが、これに限定されない。例えば図１１に示す第３変形例のように、距離・受信レベルマップ算出部５２は、レーダ装置１１によって検知された物体（例えば、停止車両などの静止物、または対向車両や先行車両などの移動体）に対する車両１からの距離の変化に伴う受信強度の変化に基づいて、距離・受信レベルマップを作成してもよい。
【００８０】
この第３変形例では、先ず、ステップＳ８１において、車両制御装置１５は、レーダ装置１１によって検知された物体のうちから車両１の進行方向前方に存在する対向車両を検出する。
次に、ステップＳ８２において、車両制御装置１５は、車両１の走行中において、車両１と対向車両との間の車間距離が減少傾向に変化する状態において、この車間距離と、対向車両で反射された電磁波の反射波に対するレーダ装置１１の受信レベルとの履歴を記憶する。
次に、ステップＳ８３において、車両制御装置１５は、車間距離と受信レベルとの履歴から、受信レベルが極大値または極小値となる車間距離を検出する。
【００８１】
次に、ステップＳ８４において、車両制御装置１５は、例えば図１２に示すように、複数の異なる対向車両に対して検出された車間距離（つまり受信レベルが極大値または極小値となる車間距離）の度数を示す度数分布を作成する。そして、この度数分布において、所定のハイ側閾値よりも大きい極大値頻度（つまり、受信レベルが極大値となる車間距離の度数）に基づき、距離・受信レベルマップを作成し、リターンに進む。
【００８２】
なお、この第３変形例のステップＳ８４において、車両制御装置１５は、極大値頻度に加えて、所定のロー側閾値よりも小さい極小値頻度（つまり、受信レベルが極小値となる車間距離の度数）に基づき、距離・受信レベルマップを作成してもよい。この場合には、車間距離の変化に応じて、極大値頻度と極小値頻度とが交互に現れることを確認することによって、距離・受信レベルマップの精度および信頼性を向上させることができる。
この第３変形例によれば、車両１の走行中に距離・受信レベルマップを容易に作成することができる。
【００８３】
（第４変形例）
なお、上述した実施形態において、車両制御装置１５は、車両１と物体判定部５１によって検知された物体との相対距離が所定距離未満である場合には、次回の検知サイクルでの物体の位置が受信強度の低下領域内であるか否かを判定する処理の実行を禁止してもよい。車両制御装置１５は、車両１と物体との相対距離が所定距離未満である場合には電磁波の多重波伝搬の影響が小さくなると判断して、上述した路面マルチパス影響判定などの処理の実行に必要とされる処理負荷を低減することができる。例えば、車両制御装置１５は、ピーク信号検出部４１、グルーピング部４２、およびペアリング部４３のそれぞれにおいて、第１閾値と第２閾値との切り替えを判定する処理の実行を不要とすることができる。
【００８４】
（第５変形例）
なお、上述した実施形態においては、距離・受信レベルマップ算出部５２の代わりに、車両１の走行状態において、物体判定部５１によってリアルタイムに得られる車両１と物体との間の距離と、レーダ装置１１によってリアルタイムに受信される物体で反射された電磁波の反射波の受信レベルとの履歴を記憶する受信レベル履歴記憶部を備えてもよい。
【００８５】
（第６変形例）
なお、上述した実施形態において、レーダ装置１１は、前回の検知サイクルにて今回の検知サイクルで受信レベルが低下する低下領域内に物体が存在すると判定された場合には、前回の検知サイクルでの物体検知情報から今回の検知サイクルの物体検知情報を推定してもよい。そして、レーダ装置１１は、推定した物体検知情報に基づいてピーク信号を抽出する領域（周波数領域および方位領域の少なくとも何れか）を算出し、算出した領域でピーク抽出第１閾値以上のピーク信号を優先的に抽出してもよい。
これによりレーダ装置１１は、前回の検知サイクルにてメモリの都合などによって記憶できなかったピーク抽出第１閾値以上のピーク信号を用いて、物体の検知精度を向上させることができる。さらに、レーダ装置１１は、ピーク信号を抽出する領域内で最大の受信レベルのピーク信号を抽出してもよい。これによりレーダ装置１１は、抽出する情報を限定して、抽出した情報を記憶するためのメモリに必要とされる容量を低減することができる。
【００８６】
（第７変形例）
なお、上述した実施形態において、ペアリング部４３は、ペアリング第２閾値を用いるグループに、既にペアリング第１閾値によって他の物体であると判定されたグループを含めてもよい。例えば、上り変調区間に２つのグループが存在し、下り変調区間に１つのグループが存在する場合には、上り変調区間の２つのグループのそれぞれに対して下り変調区間の１つのグループを用いてペアリングを行なう。これによりペアリング部４３は、他の物体のグループに埋もれているグループに対してもペアリングを行なうことができる。
【００８７】
また、上述した実施形態において、ペアリング部４３は、ペアリング第２閾値を用いるグループを、グループを形成するピーク信号の数が所定閾値以上であるグループに限定してもよい。これによりペアリング部４３は、ピーク信号の数が所定閾値以上に多い状態では、複数のグループが混ざり合っていると判断して、他の受信レベルの大きな物体のグループに埋もれているピーク信号に対しても適切にペアリングを行なうことができる。
【００８８】
また、上述した実施形態において、ペアリング部４３は、周囲に受信レベルが大きな物体（例えば、大型車両や鉄橋など）に係るピーク信号またはグループが所定数以上に多数存在すると判定されたグループに対してペアリング第２閾値を用いてもよい。また、ペアリング部４３は、今回の検知サイクルで上り変調区間および下り変調区間のグループの周波数が他の物体の周波数と同一または所定差以下に近い値となる場合に、次回の検知サイクルにて上り変調区間および下り変調区間のグループと他の物体との混ざり合いが生じる可能性が有ると判断して、ペアリング第２閾値を用いてもよい。また、ペアリング部４３は、物体判定部５１によって検知される物体（例えば、鉄橋などの構造物）が所定数以上に多い環境においてペアリング第２閾値を用いてもよい。
【００８９】
（第８変形例）
なお、上述した実施形態において、ピーク信号検出部４１、グルーピング部４２、およびペアリング部４３のそれぞれにおいて、第１閾値および第２閾値の何れを用いるかは独立に判定されてもよい。例えば、前回の検知サイクルで検知された物体に対して、今回の検知サイクルで受信レベルが低下し、ピーク信号検出部４１により抽出されるピーク信号がピーク抽出第１閾値以下になると判定された場合には、ピーク信号検出部４１において第２閾値（ピーク抽出第２閾値）を用いるとともに、グルーピング部４２およびペアリング部４３において第１閾値（グルーピング第１閾値およびペアリング第１閾値）を用いてもよい。
【００９０】
（第９変形例）
なお、上述した実施形態において、物体情報算出部４４は、上り変調区間および下り変調区間の何れかにおいてピーク信号検出部４１により抽出されたピーク抽出第２閾値以上のピーク信号またはグルーピング部４２により形成されたグルーピング第２閾値以上の数のピーク信号によるグループを用いて物体検知情報を算出してもよい。例えば、上り変調区間のみでピーク信号検出部４１によりピーク抽出第２閾値以上のピーク信号が抽出されている場合には、この上り変調区間のピーク信号に基づいて下り変調区間のピーク抽出第２閾値以上のピーク信号を推定する。これにより物体情報算出部４４は、上り変調区間および下り変調区間において外挿によって物体検知情報を推定する場合に比べて、実在の反射波を用いることによって物体検知情報の算出精度を向上させることができる。
また、物体情報算出部４４は、ピーク信号検出部４１により抽出されたピーク抽出第２閾値以上のピーク信号またはグルーピング部４２により形成されたグルーピング第２閾値以上の数のピーク信号によるグループを用いて物体検知情報を算出してもよい。この場合、物体情報算出部４４は、車両１に対する相対的な距離、速度、位置、および方位から成る物体検知情報のうち、複数の物体が混ざり合っていることに起因する重心位置のずれによって算出誤差が増大する虞がある方位のみについては算出を禁止してもよい。
【００９１】
（第１０変形例）
なお、上述した実施形態において、ピーク信号検出部４１、グルーピング部４２、およびペアリング部４３の少なくとも何れかは、車両１の走行状態および周囲の環境などに応じて第２閾値を変更してもよい。この場合には、第２閾値を用いることによる誤差の増大を抑制することができる。例えば、外挿部５３による外挿が実行された履歴に基づいて、外挿の頻度が増大することに伴い、ピーク信号の抽出、グルーピング、およびペアリングが促進されるように第２閾値を変更してもよい。また、例えば、車両１のワイパーの作動状態などに基づいて、降雨などによってレーダ装置１１による物体の検知レベルが低下することに伴い、ピーク信号の抽出、グルーピング、およびペアリングが促進されるように第２閾値を変更してもよい。
【００９２】
以上、説明した本実施形態は、本発明を実施するうえでの一例を示すものであり、本発明が前記した実施形態に限定して解釈されるものではないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９３】
１  車両
１０  物体検知装置
１１  レーダ装置
１５  車両制御装置（判定手段）
３１  物体検出部（物体検知手段、規制手段）
４１  ピーク信号検出部
４２  グルーピング部
４３  ペアリング部
４４  物体情報算出部
５１  物体判定部（位置推定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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