(57)【要約】【課題】入力された画像を欠落させずに表示可能な画像処理装置、画像処理方法、および画像投影装置を提供する。【解決手段】実施形態によれば、取得部と、推定部と、補正部と、を備えた画像処理装置が提供される。前記取得部は、画像が投影される投影面の形状に関する情報、前記投影面に投影される画像を観察する視点の位置に関する情報、および前記画像を投影する投影点の位置に関する情報を取得する。前記推定部は、取得した前記形状に関する情報、取得した前記視点に関する情報、および取得した前記投影点に関する情報に基づいて、前記投影面に投影される画像を前記視点からみたときに視認可能な領域を推定する。前記補正部は、対象画像を前記視認可能な領域に収める補正を行う。【選択図】図１
2015130555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像が投影される投影面の形状に関する情報、前記投影面に投影される画像を観察する視点の位置に関する情報、および前記画像を投影する投影点の位置に関する情報を取得する取得部と、
取得した前記形状に関する情報、取得した前記視点に関する情報、および取得した前記投影点に関する情報に基づいて、前記投影面に投影される画像を前記視点からみたときに視認可能な領域を推定する推定部と、
対象画像を前記視認可能な領域に収める補正を行う補正部と、
を備えた画像処理装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記対象画像の水平方向のおよび前記対象画像の垂直方向の画素数の少なくともいずれかの画素数を変更し前記対象画像のサイズを変更する補正を行う請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記サイズを変更した画像の画素を前記視認可能な領域の中に移動させる請求項２記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記補正部は、前記サイズを変更した画像を複数に分割し、前記分割した前記複数の画像のうちの少なくともいずれかを前記視認可能な領域の中に移動させる請求項３記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記投影面に投影される画像をみる複数の視点の位置に関する情報を取得し、
前記推定部は、前記複数の視点のすべてから視認可能な領域を推定する請求項１〜４のいずれか１つに記載の画像処理装置。
【請求項６】
画像が投影される投影面の形状に関する情報、前記投影面に投影される画像を観察する視点の位置に関する情報、および前記画像を投影する投影点の位置に関する情報を取得し、
取得した前記形状に関する情報、取得した前記視点に関する情報、および取得した前記投影点に関する情報に基づいて、前記投影面に投影される画像を前記視点からみたときに視認可能な領域を推定し、
対象画像を前記視認可能な領域に収める補正を行う画像処理方法。
【請求項７】
第１の距離センサであって、前記第１の距離センサと画像が投影される投影面との間の第１の距離を計測する前記第１の距離センサと、
前記第１の距離センサが計測した前記第１の距離に基づいて前記投影面の形状に関する情報および前記画像を投影する投影点の位置に関する情報を取得し、前記投影面に投影される画像を観察する視点の位置に関する情報を取得する取得部と、
取得した前記形状に関する情報、取得した前記視点に関する情報、および取得した前記投影点に関する情報に基づいて、前記投影面に投影される画像を前記視点からみたときに視認可能な領域を推定する推定部と、
対象画像を前記視認可能な領域に収める補正を行う補正部と、
前記補正された画像を前記投影面へ投影する投影部と、
を備えた画像投影装置。
【請求項８】
第２の距離センサであって、前記第２の距離センサと前記視点の位置との間の第２の距離を計測する前記第２の距離センサをさらに備え、
前記取得部は、前記第２の距離センサが計測した前記第２の距離に基づいて前記視点の位置に関する情報を取得する請求項７記載の画像投影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像処理装置、画像処理方法、および画像投影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばプロジェクタなどの画像投影装置が画像を投影する場合において、画像が投影される面（投影面）と、画像投影装置と、の間に障害物があると、画像投影装置から投影される画像のうちの少なくとも一部の領域が障害物により遮られる。すると、障害物により遮られた領域の画像が投影面において欠落する。  
画像投影装置から投影される画像が障害物により遮られない場合でも、投影面に投影された画像を見る人の視点の位置によっては、画像投影装置から投影される画像のうちの少なくとも一部の領域が障害物の影になることがある。すると、その視点の位置から見る人にとっては、障害物の影となった領域の画像のうちの少なくとも一部が欠落する。  
入力された画像を欠落させずに表示可能な画像処理装置、画像処理方法、および画像投影装置が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６４８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施形態は、入力された画像を欠落させずに表示可能な画像処理装置、画像処理方法、および画像投影装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、取得部と、推定部と、補正部と、を備えた画像処理装置が提供される。前記取得部は、画像が投影される投影面の形状に関する情報、前記投影面に投影される画像を観察する視点の位置に関する情報、および前記画像を投影する投影点の位置に関する情報を取得する。前記推定部は、取得した前記形状に関する情報、取得した前記視点に関する情報、および取得した前記投影点に関する情報に基づいて、前記投影面に投影される画像を前記視点からみたときに視認可能な領域を推定する。前記補正部は、対象画像を前記視認可能な領域に収める補正を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の実施の形態にかかる画像処理装置および画像投影装置を表すブロック図である。
【図２】本実施形態にかかる画像処理方法を説明するフローチャート図である。
【図３】本実施形態にかかる画像処理装置および画像投影装置の具体例を表すブロック図である。
【図４】本実施形態にかかる画像処理方法の具体例を説明するフローチャート図である。
【図５】本実施形態の距離センサの例を表す模式的斜視図である。
【図６】図６（ａ）〜図６（ｃ）は、投影面の三次元座標の算出方法を説明する模式的平面図である。
【図７】視点情報を取得する別の手段を例示する模式的平面図である。
【図８】補正部の補正方法の具体例を説明する模式的平面図である。
【図９】図９（ａ）〜図９（ｄ）は、補正部の補正方法の具体例を説明する模式的平面図である。
【図１０】補正部の補正方法の他の具体例を説明する模式的平面図である。
【図１１】図１１（ａ）〜図１１（ｃ）は、補正部の補正方法の他の具体例を説明する模式的平面図である。
【図１２】投影点と投影面と視点との位置関係を表す模式的平面図である。
【図１３】図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、補正部の補正方法の具体例を説明する模式的平面図である。
【図１４】本実施形態にかかる画像処理装置および画像投影装置の他の具体例を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。  
図１は、本発明の実施の形態にかかる画像処理装置および画像投影装置を表すブロック図である。  
図２は、本実施形態にかかる画像処理方法を説明するフローチャート図である。  
なお、図１に表したブロック図は、本実施形態にかかる画像処理装置の要部構成の一例であり、必ずしも実際のプログラムモジュールの構成とは一致しない場合がある。これは、図３および図１４に表した画像処理装置２００ａの要部構成についても同様である。
【０００８】
図１に表した画像投影装置１００は、画像処理装置２００と、投影部１１０と、を備える。  
画像処理装置２００は、取得部２１０と、推定部２２０と、補正部２３０と、を有する。
【０００９】
なお、画像処理装置２００は、画像投影装置１００とは異なる外部の装置であってもよいし、画像投影装置１００が備える装置であってもよい。図１に表したハードウェア構成は、一例であり、各実施形態および各具体例に係る画像処理装置２００の一部、又は全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路又はＩＣ（Integrated Circuit）チップセットとして実現してもよい。各機能ブロックについては、個別にプロセッサ化してもよいし、各機能ブロックの一部、又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法については、ＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。これらは、図３および図１４に表した画像処理装置２００ａおよび画像投影装置１００ａにおいても同様である。
【００１０】
取得部２１０は、画像が投影される面（投影面）３５１（例えば図６（ｃ）参照）の三次元形状に関する情報（形状情報）２１５と、画像を投影する点（投影点）の位置に関する情報（投影点情報）２１６と、投影面３５１に投影された画像を見る人の視点の位置に関する情報（視点情報）２１７と、を取得する。取得部２１０は、形状情報２１５と、投影点情報２１６と、視点情報２１７と、を推定部２２０へ送る。
【００１１】
推定部２２０は、取得部２１０から送られた形状情報２１５と、投影点情報２１６と、視点情報２１７と、に基づいて、取得部２１０が取得した視点情報２１７の視点から投影面３５１に投影された画像をみたときに視認可能な領域を推定する。言い換えれば、推定部２２０は、入力画像（対象画像）３０１がそのまま投影されると、投影面３５１に投影された画像が視点からどのように見えるかを推定する。例えば、推定部２２０は、投影面３５１と画像投影装置１００との間に存在する障害物により入力画像３０１がどのように欠落するか、あるいは投影面３５１の湾曲により入力画像３０１の歪みがどのように生ずるかなどを推定する。複数の視点が存在する場合には、推定部２２０は、それぞれの視点ごとに視認可能な領域を推定する。推定部２２０は、視認可能な領域に関する情報（領域情報）２２５を補正部２３０へ送る。
【００１２】
補正部２３０は、推定部２２０から送られた領域情報２２５に基づいて、入力画像３０１を補正する。例えば、補正部２３０は、入力画像３０１の各画素について、入力画像３０１と推定画像（領域情報２２５）とを比較し、入力画像３０１の画素うちで視認可能な画素と、入力画像３０１の画素うちで視認不可能な画素と、を求め入力画像３０１を補正する。補正部２３０は、入力画像３０１を補正した画像（補正画像）２３５を投影部１１０へ送る。  
投影部１１０は、補正部２３０から送られた補正画像２３５を投影面３５１へ投影する。
【００１３】
図２に表したように、画像処理装置２００は、取得部２１０により、投影面３５１の形状情報２１５と、投影点情報２１６と、視点情報２１７と、を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、画像処理装置２００は、推定部２２０により、視点情報２１７の視点から投影面３５１に投影された画像をみたときに視認可能な領域を推定する。続いて、画像処理装置２００は、補正部２３０により、領域情報２２５に基づいて入力画像３０１を補正する。
【００１４】
本実施形態によれば、画像処理装置２００は、形状情報２１５と、投影点情報２１６と、視点情報２１７と、に基づいて、視点情報２１７の視点から投影面３５１に投影された画像をみたときに視認不可能な領域を推定することができる。視認不可能な領域とは、例えば、画像投影装置１００から投影される画像の領域のうちで、視点情報２１７の視点からみて障害物の影となる領域や、投影面３５１の素材により視認性が比較的悪い領域などである。画像処理装置２００は、視認不可能な領域には入力画像３０１が投影されないように入力画像３０１を補正する。言い換えれば、画像処理装置２００は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１を補正する。画像投影装置１００は、投影部１１０により、画像処理装置２００が入力画像３０１を補正した画像（補正画像）２３５を投影面３５１へ投影する。これにより、画像投影装置１００とは異なる任意の視点から投影面３５１をみたときに、障害物の影となる領域が投影面３５１に存在する場合でも、画像投影装置１００は、入力画像３０１を欠落させずに投影面３５１に表示することができる。
【００１５】
以下、画像投影装置、画像処理装置と、画像処理方法と、の具体例について、図面を参照しつつ説明する。  
図３は、本実施形態にかかる画像処理装置および画像投影装置の具体例を表すブロック図である。  
図４は、本実施形態にかかる画像処理方法の具体例を説明するフローチャート図である。
【００１６】
図３に表した画像投影装置１００ａは、画像処理装置２００ａと、投影部１１０と、距離センサ２４０と、を備える。  
画像処理装置２００ａは、取得部２１０と、推定部２２０と、補正部２３０と、を有する。取得部２１０は、算出部２１１と、視点取得部２１２と、を有する。
【００１７】
距離センサ２４０は、距離センサ２４０から投影面３５１までの距離を計測し、計測した距離に関する情報（距離情報）２４５を算出部２１１へ送る。  
算出部２１１は、距離センサ２４０が計測した距離を用いて、投影面３５１の形状と、投影点の位置と、を算出する。言い換えれば、算出部２１１は、投影面３５１の形状情報２１５と、投影点情報２１６と、を取得する。算出部２１１は、形状情報２１５と、投影点情報２１６と、を推定部２２０へ送る。  
視点取得部２１２は、視点情報２１７を取得し、取得した視点情報２１７を推定部へ送る。  
他の要部構成は、図１に関して前述した要部構成と同様である。
【００１８】
本具体例の画像処理装置２００ａおよび画像処理方法の詳細について、さらに説明する。  
図５は、本実施形態の距離センサの例を表す模式的斜視図である。  
図６（ａ）〜図６（ｃ）は、投影面の三次元座標の算出方法を説明する模式的平面図である。  
図６（ａ）は、投光画像の画素の座標を例示する模式的平面図である。図６（ｂ）は、受光画像の画素の座標を例示する模式的平面図である。図６（ｃ）は、投光部と受光部と対象物体との幾何学的関係を例示する模式的平面図である。対象物体３５０は、投影面３５１を形成する。
【００１９】
算出部２１１は、距離センサ２４０が計測した距離（距離センサ２４０から投影面３５１までの距離）を用いて、投影面３５１の三次元形状に関する情報（形状情報）２１５と、投影点の位置に関する情報（投影点情報）２１６と、を取得し、形状情報２１５および投影点情報２１６を推定部２２０へ送る（ステップＳ２０１）。
【００２０】
ここで、図５に表した距離センサ２４０は、投光部２４１と、受光部２４２と、を有する。投光部２４１および受光部２４２は、互いに略同じ高さに設けられている。投光部２４１の中心２４１ａと受光部２４２の中心２４２ａとを結ぶ中心線Ｃ１は、距離センサ２４０の底面２４９と略平行である。そのため、距離センサ２４０を水平面に設置すると、中心線Ｃ１は、水平となる。
【００２１】
投光部２４１は、ランダムパターンを持つ赤外光を投影面３５１に対して投射する。受光部２４２は、投光部２４１が投射した赤外光のうちで投影面３５１から反射される赤外光を受光する。ここで、距離センサ２４０が投光する赤外光および距離センサ２４０が受光する赤外光のパターンを２次元の画像として考え、投光画像の画素の座標（ｘｐ，ｙｐ）に対応する受光画像の画素の座標を（ｘｃ，ｙｃ）と表す。算出部２１１は、投光画像の画素の座標（ｘｐ、ｙｐ）に対応する受光画像の画素の座標（ｘｃ，ｙｃ）を求めることで、受光部２４２を原点としたときの投影面３５１の三次元座標（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）を求めることができる。
【００２２】
図６（ａ）〜図６（ｃ）を参照しつつ、投影面の三次元座標（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）の算出方法についてさらに説明する。  
図６（ａ）に表したように、投光画像の画素の座標（ｘ１，０）に対応する受光画像の画素の座標が座標（ｘ２，０）である場合について考える。投光部２４１と、受光部２４２と、投光画像の座標（ｘ１，０）の画素の光があたる対象物体３５０と、の関係は、図６（ｃ）に表した通りである。
【００２３】
図６（ｃ）に表した「Ｌ」は、投光部２４１と受光部２４２との間の物理的な距離である。図６（ｃ）に表した「Ｄ」は、距離センサ２４０と対象物体３５０との間の距離である。図６（ｃ）に表した「ｆ」は、受光部２４２の焦点距離である。このとき、幾何的な関係から式（１）の関係が成り立つ。  
【数１】
2015130555.tif 000003
距離センサ２４０と対象物体３５０との間の距離は、式（１）により式（２）で表される。  
【数２】
2015130555.tif 000004
これにより、投光画像の座標（ｘ１，０）の画素の光があたる対象物体３５０の点の三次元座標（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）は、式（３）〜式（５）で表される。
【数３】
2015130555.tif 000005
【００２４】
本具体例では、特定のパターンを持った赤外光を投射する投光部２４１と、赤外光を受光する受光部２４２と、が一体となった距離センサ２４０について説明している。なお、投光部２４１が投射し受光部２４２が受光する光は、可視光であってもよい。  
また、距離を計測する手段の別の例としては、画像投影装置１００ａは、距離センサ２４０の代わりに図示しない撮影部を備えていてもよい。この場合には、投影部１１０は、特定のパターンの光を対象物体３５０に投影する。撮影部は、対象物体３５０を撮影する。画像投影装置１００ａは、撮影部が撮影した画像と、投影部１１０が対象物体３５０に投影した元のパターンと、の対応関係から撮影部と対象物体３５０との間の距離を求める。
【００２５】
また、画像投影装置１００ａは、距離センサ２４０の代わりに、図示しない複数の撮影部を備えていてもよい。この場合には、画像投影装置１００ａは、複数の撮影部が撮影した複数の画像の画素の対応関係から撮影部と対象物体３５０との間の距離を求める。例えば、画像投影装置１００ａは、２つの撮影部同士を結ぶ直線と、対象物体３５０と、の間の距離を求める。このように、距離センサ２４０は、投影部１１０から映像を投影する対象物体３５０の三次元形状を取得する手段の一例である。対象物体３５０の三次元形状を取得する手段は、これらに限られるわけではない。
【００２６】
なお、対象物体３５０の三次元形状の座標は、距離センサ２４０の受光部２４２を原点として算出される。そのため、距離センサ２４０の受光部２４２と、投影部１１０と、の間の距離を用いて、投影点（投影部１１０）の座標を設定することができる。例えば、投影部１１０と受光部２４２とが、ｘ方向にｐｘ、ｙ方向にｐｙ、ｚ方向にｐｚだけ互いに離れている場合には、投影点の座標は、（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）＝（ｐｘ，ｐｙ，ｐｚ）と設定することができる。算出部２１１は、投影面３５１の三次元形状を算出し、投影面３５１の形状情報２１５および投影点の位置に関する情報（投影点情報）２１６を推定部２２０に送る。
【００２７】
続いて、視点取得部２１２は、視点情報２１７を取得する（ステップＳ２０３）。本具体例では、視点取得部２１２は、予め定められた視点の位置を記録したルックアップテーブル（ＬＵＴ：Look up Table）を有し、ＬＵＴを読み込むことによって視点の位置に関する情報を取得する。ＬＵＴには、距離センサ２４０の撮影部を原点としたときの視点の座標が予め記録されている。視点取得部２１２は、ＬＵＴに記録された座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を視点情報２１７として取得する。
【００２８】
また、視点情報２１７を取得する別の手段として、画像投影装置１００ａは、ユーザが視点位置を入力可能な入力部２５０を有していてもよい。この場合には、ユーザが入力部２５０により視点の位置に関する情報を入力する。これにより、視点取得部２１２は、視点情報２１７を取得することができる。
【００２９】
図７は、視点情報を取得する別の手段を例示する模式的平面図である。  
視点情報２１７を取得する別の手段として、視点取得部２１２は、算出部２１１が算出した投影部１１０と投影面３５１との間の距離に基づいて視点の位置に関する情報を取得してもよい。具体的には、まず、図７に表したように、視野角θが予め設定されている。視野角θと、投影部１１０と投影面３５１との間の距離ｄの値に応じて、視点の位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を設定することができる。視点の位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、式（６）〜式（８）で表される。なお、（ＸＰ，ＹＰ，ＺＰ）は、投影部１１０の三次元座標を表す。θＸは、水平方向の視野角を表す。θＹは、垂直方向の視野角を表す。  
【数４】
2015130555.tif 000006
視点取得部２１２は、取得した視点情報２１７を推定部２２０へ送る。
【００３０】
続いて、推定部２２０は、投影面３５１の三次元座標（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）と、投影点の位置の座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）と、視点の位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）と、に基づいて、取得した視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみたときに死角とならず視認可能な領域を推定する（ステップＳ２０５）。  
本願明細書において「死角」とは、任意の視点位置から見ることができない投影面３５１の上の領域、範囲、あるいは箇所をいう。
【００３１】
なお、本願明細書において、視点の位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）と表記することがある。
【００３２】
まず、推定部２２０は、投影部１１０から投影面３５１に投影した画像を視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみたときに観察される画像を推定する。具体的には、推定部２２０は、射影テクスチャマッピング法を用いて、仮想的に投影部１１０からテクスチャ画像を投影面３５１にマッピングし、テクスチャ画像が張り付けられた投影面３５１を視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみたときの観察画像ｍｅを算出する。投影面３５１の三次元座標をＭ＝（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）と表すと、投影面Ｍに張り付けるテクスチャ画像の座標ｔ＝（ｕ，ｖ）は、式（９）のように表される。
【数５】
2015130555.tif 000007
【００３３】
式（９）に表した「ＰＰ」は、投影部１１０から投影面３５１をみたときの透視投影行列である。式（９）に表した「Ｎ」は、原点が画像の中心である画像座標（ｘ，ｙ）と、原点が画像の左上端である画像座標（ｕ，ｖ）と、の正規化を行う行列を表す。推定部２２０は、式（９）によって求められたテクスチャ座標ｔ＝（ｕ，ｖ）に基づいて、テクスチャ画像が貼り付けられた投影面Ｍに対し、視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみたときの観察画像ｍｅを次式により算出する。
【数６】
2015130555.tif 000008
【００３４】
式（１０）に表した「ＰＣ」は、視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）から投影面３５１をみたときの透視投影行列である。実際には、受光部２４２は、投影部１１０に取り付けた距離センサ２４０の位置にある。一方で、観察画像ｍｅの算出により、仮想的に設定した位置から画像がどのように見えるかを推定することが可能となる。
【００３５】
ここで、テクスチャ画像をｕｖ座標からｘｙ座標に変換した画像を「ｍｏ」とする。テクスチャ画像ｍｏと観察画像ｍｅとを比較すると、テクスチャ画像ｍｏには存在する一方で、観察画像ｍｅには存在しない領域がある。投影部１１０から投影面３５１に投影された光の領域が視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみて死角となるとき、その領域は、観察画像ｍｅの上には存在しない。
【００３６】
すなわち、テクスチャ画像ｍｏには存在し観察画像ｍｅには存在しない領域は、視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみて死角に存在し、視認できない領域である。従って、推定部２２０は、観察画像ｍｅを求め、テクスチャ画像ｍｏと観察画像ｍｅとの対応領域の探索を行うことで、任意の視点から投影面３５１を観察したときに、投影部１１０から投影した画像の領域のうちで、どの領域が視認可能で、どの領域が視認不可能であるかを判断することができる。なお、推定部２２０は、テクスチャ画像ｍｏの全画素について観察画像ｍｅに対応する画素があるかどうかを探索し、各画素に対して、視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみて視認可能であるか、あるいは視認不可能であるかを判定してもよい。この場合には、推定部２２０は、全画素に対する視認情報（領域情報）２２５を補正部２３０へ送る。
【００３７】
続いて、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１を補正する（ステップＳ２０７）。具体的には、補正部２３０は、入力画像３０１の全てが視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを変更した上で、画素の位置を移動させる。
【００３８】
図８および図９（ａ）〜図９（ｄ）は、補正部の補正方法の具体例を説明する模式的平面図である。  
図９（ａ）は、入力画像を表す模式的平面図である。図９（ｂ）は、視認可能な領域を表す模式的平面図である。図９（ｃ）は、縮小画像を表す模式的平面図である。図９（ｄ）は、補正画像を表す模式的平面図である。
【００３９】
図８および図９（ａ）〜図９（ｄ）を参照しつつ、補正部の補正方法の具体例を説明する。  
本具体例では、投影点と投影面３５１と視点との位置関係が、図８に表した通りである場合について説明する。
【００４０】
この場合において、図９（ｂ）は、推定部２２０から送られた視認可能な領域情報２２５に基づいて、視点位置から視認不可能な領域の入力画像３０１に黒塗りした画像を表している。図８および図９（ｂ）に表したように、視点位置から投影面３５１をみると、入力画像３０１の左端からＨ１画素分の画素が死角３５３となる。つまり、入力画像３０１の左端からＨ１画素分の領域を視認することができない。
【００４１】
そこで、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小する。具体的には、補正部２３０は、入力画像３０１の水平方向の画素数を「Ｈ」とすると、水平方向の画素数が式（１１）に表した画素数Ｈ’となるように入力画像３０１のサイズを縮小する。また、補正部２３０は、入力画像３０１の垂直方向の画素数を「Ｖ」とすると、垂直方向の画素数が式（１２）に表した画素数Ｖ’となるように入力画像３０１のサイズを縮小する。
【数７】
2015130555.tif 000009
補正部２３０が入力画像３０１のサイズを縮小した縮小画像は、図９（ｃ）に表した通りである。つまり、本具体例では、補正部２３０は、入力画像３０１のアスペクト比を保ちつつ、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小する。
【００４２】
なお、補正部２３０は、必ずしも入力画像３０１のアスペクト比を保ちつつ、入力画像３０１のサイズを縮小する必要はない。例えば、図８および図９（ｂ）に表した例では、補正部２３０は、入力画像３０１の水平方向のサイズを縮小し、入力画像３０１の垂直方向のサイズを縮小しなくともよい。この場合でも、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小することができる。あるいは、例えば、入力画像３０１の上端から任意の画素分の領域が死角３５３となる場合には、補正部２３０は、入力画像３０１の垂直方向のサイズを縮小し、入力画像３０１の水平方向のサイズを縮小しなくともよい。この場合でも、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小することができる。あるいは、通常時（例えば死角３５３が生じないときなど）には使用しない画素が存在する場合には、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように、通常使用しない画素を利用し入力画像３０１のサイズを拡大してもよい。この場合でも、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを変更することができる。
【００４３】
続いて、補正部２３０は、式（１３）および式（１４）の条件を満たすように、サイズを変更した画像（本具体例では縮小画像）を移動させる。具体的には、サイズを変更した画像の画素の水平方向の位置が、入力画像３０１の左端から「Ｈ１」画素分の位置と、入力画像３０１の左端から「Ｈ１＋Ｈ２」画素分の位置と、の間の領域に収まるように、補正部２３０は、サイズを変更した画像を移動させる。つまり、サイズを変更した画像の画素の水平方向の位置が、入力画像３０１の左端からＨ１画素目からＨ２画素分の領域（視認可能な水平方向の領域）に収まるように、補正部２３０は、サイズを変更した画像を移動させる。また、サイズを変更した画像の画素の垂直方向の位置が、入力画像３０１の下端から「（Ｖ−Ｖ’）／２」画素分の位置と、入力画像３０１の下端から「（Ｖ＋Ｖ’）／２」画素分の位置と、の間の領域に収まるように、補正部２３０は、サイズを変更した画像を移動させる。つまり、サイズを変更した画像の画素の垂直方向の位置が、Ｖ画素分の略中央の位置となるように、補正部２３０は、サイズを変更した画像を移動させる。言い換えれば、補正部２３０は、初期位置から求めた量および方向にシフトさせた画素に、その初期位置の画素に割り当てられている画素値を割り当てた画像を生成する処理を実行する。
【数８】
2015130555.tif 000010
図９（ｄ）は、本具体例で説明した画像処理方法により得られた補正画像を表す。
【００４４】
本具体例の画像処理装置２００ａは、視認可能な領域に基づいて、入力画像３０１の縮小および入力画像３０１の移動を実行することによって、視認可能な領域に原画像（入力画像３０１）を欠損することなく表示することができる。  
補正部２３０は、補正画像２３５を投影部１１０に送る。投影部１１０は、補正画像２３５を投影する（ステップＳ２０９）。
【００４５】
本具体例によれば、画像投影装置１００ａとは異なる任意の視点から投影面３５１をみたときに、投影面３５１の上に死角３５３が存在する場合であっても、入力画像３０１を欠落させずに表示することが可能である。
【００４６】
図１０および図１１（ａ）〜図１１（ｃ）は、補正部の補正方法の他の具体例を説明する模式的平面図である。  
図１１（ａ）は、視認可能な領域を表す模式的平面図である。図１１（ｂ）は、縮小画像を表す模式的平面図である。図１１（ｃ）は、補正画像を表す模式的平面図である。  
なお、本具体例の入力画像３０１は、図９（ａ）に表した入力画像と同じである。
【００４７】
本具体例では、投影点と投影面３５１と視点との位置関係が、図１０に表した通りである場合について説明する。  
この場合において、図１１（ａ）は、推定部２２０から送られた視認可能な領域情報２２５に基づいて、視点位置から視認不可能な領域の入力画像３０１に黒塗りした画像を表している。図１０および図１１（ａ）に表したように、視点位置から投影面３５１をみると、入力画像３０１の左端からＨ１画素目からＨ２画素分の領域が死角３５３となる。つまり、入力画像３０１の左端からＨ１画素目からＨ２画素分の領域を視認することができない。
【００４８】
そこで、補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小する。具体的には、補正部２３０は、水平方向の画素数が式（１５）に表した画素数Ｈ’となるように入力画像３０１のサイズを縮小する。また、補正部２３０は、垂直方向の画素数が式（１６）に表した画素数Ｖ’となるように入力画像３０１のサイズを縮小する。
【数９】
2015130555.tif 000011
補正部２３０が入力画像３０１のサイズを縮小した縮小画像は、図１１（ｂ）に表した通りである。本具体例では、補正部２３０は、入力画像３０１のアスペクト比を保ちつつ、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小する。  なお、補正部２３０は、必ずしも入力画像３０１のアスペクト比を保つ必要はない。これは、図８および図９（ａ）〜図９（ｄ）に関して前述した通りである。
【００４９】
次に、補正部２３０は、図１１（ｂ）に表した縮小画像を左端からＨ１画素で２つに分割する。図１１（ｂ）に表した実線３１１は、縮小画像における分割位置を表している。補正部２３０は、式（１７）および式（１８）の条件を満たすように、分割した画像（画像片）のうちの左側の画像３０３（画像片）を移動させる。補正部２３０は、式（１９）および式（２０）の条件を満たすように、分割した画像のうちの右側の画像３０４（画像片）を移動させる。
【００５０】
補正部２３０は、図９（ｃ）に関して前述した処理と同様の処理を実行する。具体的には、分割した画像のうちの左側の画像３０３の画素の水平方向の位置が、入力画像３０１の左端と、入力画像３０１の左端から「Ｈ１」画素分の位置と、の間の領域に収まるように、補正部２３０は、分割した画像の内の左側の画像３０３を移動させる。つまり、分割した画像のうちの左側の画像３０３の画素の水平方向の位置が、入力画像３０１の左端からＨ１画素分の領域（死角３５３の左側の視認可能な水平方向の領域）に収まるように、補正部２３０は、分割した画像のうちの左側の画像３０３を移動させる。また、分割した画像のうちの右側の画像３０４の画素の水平方向の位置が、入力画像３０１の左端から「Ｈ１＋Ｈ２」画素分の位置と、入力画像３０１の左端から「Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ３」画素分の位置と、の間の領域に収まるように、補正部２３０は、分割した画像の内の右側の画像３０４を移動させる。つまり、分割した画像のうちの右側の画像３０４の画素の水平方向の位置が、入力画像３０１の左端から「Ｈ１＋Ｈ２」画素目から「Ｈ３」画素分の領域（死角３５３の右側の視認可能な水平方向の領域）に収まるように、補正部２３０は、分割した画像のうちの右側の画像３０４を移動させる。画像の画素の垂直方向の移動は、図９（ｃ）に関して前述した通りである。
【数１０】
2015130555.tif 000012
【数１１】
2015130555.tif 000013
図１１（ｃ）は、本具体例で説明した画像処理方法により得られた補正画像を表す。
【００５１】
本具体例の画像処理装置２００ａは、視認可能な領域に基づいて、入力画像３０１の縮小、入力画像３０１の分割、および入力画像３０１の移動を実行することによって、視認可能な領域に原画像（入力画像３０１）を欠落させずに表示することができる。  
補正部２３０は、補正画像２３５を投影部１１０に送る。投影部１１０は、補正画像２３５を投影する（ステップＳ２０９）。
【００５２】
本具体例によれば、画像投影装置１００ａとは異なる任意の視点から投影面３５１をみたときに、投影面３５１の上に死角３５３が存在する場合であっても、入力画像３０１を欠落させずに表示することが可能である。
【００５３】
次に、画像処理装置と、画像処理方法と、の他の具体例について、図面を参照しつつ説明する。  
図１２は、投影点と投影面と視点との位置関係を表す模式的平面図である。  
図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、補正部の補正方法の具体例を説明する模式的平面図である。  
図１３（ａ）は、視認可能な領域を表す模式的平面図である。図１３（ｂ）は、縮小画像を表す模式的平面図である。図１３（ｃ）は、補正画像を表す模式的平面図である。  
なお、本具体例の入力画像３０１は、図９（ａ）に表した入力画像と同じである。
【００５４】
本具体例の画像処理装置２００ａの要部構成は、図３に関して前述した要部構成と同じである。  
図３〜図１１（ｃ）に関して前述した具体例の視点取得部２１２が１つの視点情報２１７を取得するのに対し、本具体例の視点取得部２１２は、複数の視点情報２１７を取得する。本具体例の推定部２２０は、複数の視点から同時に視認可能な領域情報２２５を算出する。本具体例の補正部２３０は、複数の視点から同時に視認可能な領域に入力画像３０１を表示するように入力画像３０１を補正する。
【００５５】
視点取得部２１２、推定部２２０、および補正部２３０の詳細について説明する。  
本具体例の視点取得部２１２は、図３および図４に関して前述した視点取得部２１２と同様に、ＬＵＴを読み込むことによって複数の視点の位置に関する情報を取得する。あるいは、視点取得部２１２は、ユーザが入力部２５０（図３参照）により視点の位置に関する情報を入力することで、複数の視点の位置に関する情報を取得する。あるいは、視点取得部２１２は、投影部１１０と投影面３５１との間の距離に基づいて複数の視点の位置に関する情報を取得する。
【００５６】
本具体例では、視点取得部２１２が２つの視点の位置に関する情報を取得する場合を例に挙げて説明する。視点取得部２１２は、取得した視点の位置の座標（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）と、取得した視点の位置の座標（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）と、を推定部２２０に送る。
【００５７】
推定部２２０は、図３および図４に関して前述した推定部２２０と同様に、投影点から画像を投影したときに、視点位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）から投影面３５１をみたときの観察画像ｍｅ１を射影テクスチャマッピングを用いて算出する。また、推定部２２０は、投影点から画像を投影したときに、視点位置（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）から投影面３５１をみたときの観察画像ｍｅ２を射影テクスチャマッピングを用いて算出する。
【００５８】
なお、本願明細書において、視点の位置の座標（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）を視点位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）と表記することがある。本願明細書において、視点の位置の座標（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）を視点位置（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）と表記することがある。
【００５９】
推定部２２０は、テクスチャ画像ｍｏと観察画像ｍｅ１との対応領域を求め、視点位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）から投影面３５１をみたときの視認可能な領域を算出する。また、推定部２２０は、テクスチャ画像ｍｏと観察画像ｍｅ２との対応領域を求め、視点位置（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）から投影面３５１をみたときの視認可能な領域を算出する。推定部２２０は、視点位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）および視点位置（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）の両方から視認可能な領域を視認可能領域として設定する。推定部２２０は、視点位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）および視点位置（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）のいずれか一方の視点位置から視認可能な領域であっても、視点位置（Ｘｃ１，Ｙｃ１，Ｚｃ１）および視点位置（Ｘｃ２，Ｙｃ２，Ｚｃ２）のいずれか他方の視点位置からは死角となり視認不可能な領域を視認不可能領域として設定する。推定部２２０は、視認可能領域に関する情報（領域情報）２２５を補正部２３０へ送る。
【００６０】
補正部２３０は、推定部２２０から送られた視認可能領域に関する情報（領域情報）２２５に基づいて、入力画像３０１を補正する。本具体例の補正部２３０の補正方法について、図面を参照しつつ説明する。
【００６１】
本具体例では、投影点と投影面３５１と視点との位置関係が、図１２に表した通りである場合について説明する。本具体例では、推定部２２０が２つの視点（第１の視点および第２の視点）について死角３５３となる領域を算出する。そのため、図１２に表したように、２つの死角３５３となる領域が存在している。図１３（ａ）は、推定部２２０から送られた視認可能領域に関する情報（領域情報）２２５に基づいて、視点位置から視認不可能な領域の入力画像３０１に黒塗りした画像を表している。図１２および図１３（ａ）に表したように、視点位置から投影面３５１をみると、入力画像３０１の左端からＨ１画素目からＨ２画素分の領域が死角３５３となる。また、入力画像３０１の左端から（Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ３）画素目からＨ４画素分の領域が死角３５３となる。
【００６２】
そこで、補正部２３０は、視認可能となる画素数をカウントし、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように、入力画像３０１を水平方向の画素数が式（２１）に表した画素数Ｈ’となるように入力画像３０１のサイズを縮小する。また、補正部２３０は、視認可能となる画素数をカウントし、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように、入力画像３０１を垂直方向の画素数が式（２２）に表した画素数Ｖ’となるように入力画像３０１のサイズを縮小する。
【数１２】
2015130555.tif 000014
【００６３】
補正部２３０が入力画像３０１のサイズを縮小した縮小画像は、図１３（ｂ）に表した通りである。本具体例では、補正部２３０は、入力画像３０１のアスペクト比を保ちつつ、入力画像３０１が視認可能な領域に収まるように入力画像３０１のサイズを縮小する。  なお、補正部２３０は、必ずしも入力画像３０１のアスペクト比を保つ必要はない。これは、図８および図９（ａ）〜図９（ｄ）に関して前述した通りである。
【００６４】
次に、補正部２３０は、図１３（ｂ）に表した縮小画像を左端からＨ１画素、Ｈ３画素、およびＨ５画素の長さで３つに分割する。図１３（ｂ）に表した実線３１２は、縮小画像において、Ｈ１画素の長さの画像と、Ｈ３画素の長さの画像と、の間の分割位置を表している。図１３（ｂ）に表した実線３１３は、縮小画像において、Ｈ３画素の長さの画像と、Ｈ５画素の長さの画像と、の間の分割位置を表している。補正部２３０は、式（２３）の条件を満たすように、分割した画像のうちの左側の画像３０６（画像片）を移動させる。補正部２３０は、式（２４）の条件を満たすように、分割した画像のうちの中央の画像３０７（画像片）を移動させる。補正部２３０は、式（２５）の条件を満たすように、分割した画像のうちの右側の画像３０８（画像片）を移動させる。
【数１３】
2015130555.tif 000015
図１３（ｃ）は、本具体例で説明した画像処理方法により得られた補正画像を表す。図１３（ｃ）に表したように、本具体例の画像処理装置２００ａは、入力画像３０１を欠落させずに視認可能な領域に表示させることができる。
【００６５】
なお、視点取得部２１２が投影点を挟む２点を２つの視点（第１の視点および第２の視点）として設定すると、第１の視点と第２の視点との間では、いずれの位置からみても入力画像３０１を欠落することなく観察することができる。
【００６６】
本具体例によれば、画像投影装置１００ａとは異なる任意の複数の視点から投影面３５１をみたときに、投影面３５１の上に死角３５３が存在する場合であっても、入力画像３０１を欠落させずに表示することが可能である。
【００６７】
次に、画像処理装置と、画像処理方法と、のさらに他の具体例について説明する。  
本具体例の画像処理装置２００ａの要部構成は、図３に関して前述した要部構成と同じである。  
本具体例では、算出部２１１は、投影面３５１の三次元形状を算出できない領域を求める。推定部２２０は、三次元形状を算出できない領域を、視点からみたときに視認不可能な領域であると推定する。
【００６８】
算出部２１１と、推定部２２０と、の詳細について説明する。  
算出部２１１は、距離センサ２４０が計測した距離（距離センサ２４０から投影面３５１までの距離）を用いて、投影面３５１の三次元形状に関する情報（形状情報）２１５を算出する。このとき、投影面３５１の素材によっては、算出部２１１は、投影面３５１の三次元形状を算出できない場合がある。例えば、投影面３５１のうちの少なくとも一部が鏡面反射をする素材を含む場合には、距離センサ２４０の投光部２４１から投光された光は、鏡面反射をする素材に対して入射角と等しい反射角で反射する。そのため、反射光は、距離センサ２４０の受光部２４２には届かない。そのため、距離センサ２４０は、距離センサ２４０と、鏡面反射をする素材が含まれる部分と、の間の距離を計測することができない。
【００６９】
また、素材が鏡面反射する場合に限らず、投光部２４１から投光した光を素材がほとんど反射せず受光部２４２が受光できない場合、または素材が投光部２４１から投光した光を反射する量が少なく受光部２４２が受光する光量が不十分な場合には、距離センサ２４０は、その素材の部分に関しては距離を計測することができない。距離センサ２４０が投影面３５１の上の距離を算出できない領域（計測不可領域）に投影された画像については、任意の位置から観察することはできない。そのため、任意の視点から投影面３５１の全体を見ると、計測不可領域の影響で視認性が損なわれる。そこで、計測不可領域が存在する場合には、本具体例の算出部２１１は、計測不可領域の三次元座標を設定せず、計測不可領域には面が無いとして投影面３５１の形状を設定する。算出部２１１は、投影面３５１の三次元形状に関する情報（形状情報）２１５と、投影点の位置に関する情報（投影点情報）２１６と、を算出し推定部２２０へ送る。
【００７０】
推定部２２０は、投影面の形状情報２１５と、投影点情報２１６と、視点情報２１７と、に基づいて、視認可能な領域情報２２５を推定する。推定部２２０は、投影点から投影面３５１に投影した画像を視点位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）からみたときの観察画像ｍｅを射影テクスチャマッピングを用いて算出する。このとき、投影面３５１の形状情報２１５には、計測不可領域の形状情報は含まれない。そのため、射影テクスチャマッピングの結果、投影部１１０から計測不可領域に投影された領域は、観察画像ｍｅには存在しない。そこで、推定部２２０は、計測不可領域に投影された領域を視認不可能であると推定する。推定部２２０は、視認可能な領域情報２２５を補正部２３０へ送る。
【００７１】
補正部２３０は、視認可能な領域情報２２５に基づいて、入力画像３０１を補正する。そのため、入力画像３０１は、計測不可領域には表示されない。これにより、本具体例の画像投影装置１００ａは、視認性を損なうことなく入力画像３０１を表示することが可能である。
【００７２】
本具体例によれば、視点と投影面３５１との間に物理的に遮るもの（例えば障害物）が無い場合であっても、投影部１１０から投影した光が視点に届かない場合には、推定部２２０は、視認不可能と判断する。補正部２３０は、入力画像３０１が視認可能な領域に表示されるよう入力画像を補正する。そのため、本具体例の画像投影装置１００ａは、視認性を損なうことなく入力画像３０１を表示することが可能である。
【００７３】
次に、画像処理装置と、画像処理方法と、のさらに他の具体例について、図面を参照しつつ説明する。  
図１４は、本実施形態にかかる画像処理装置および画像投影装置の他の具体例を表すブロック図である。
【００７４】
図１４に表した画像投影装置１００ｂは、画像処理装置２００ｂと、投影部１１０と、第１の距離センサ２４０ａと、第２の距離センサ２４０ｂと、を備える。  
画像処理装置２００ｂは、取得部２１０と、推定部２２０と、補正部２３０と、を有する。取得部２１０は、算出部２１１と、視点取得部２１２と、を有する。
【００７５】
第１の距離センサ２４０ａは、図３に関して前述した距離センサ２４０と同じ機能を有する。第１の距離センサ２４０ａは、取得した第１の距離情報２４５ａを算出部２１１に送る。  
第２の距離センサ２４０ｂは、視聴者の位置を検出する。第２の距離センサ２４０ｂは、第２の距離センサ２４０ｂから視聴者の視点までの距離を計測し、計測した距離に関する情報（第２の距離情報２４５ｂ）を視点取得部２１２に送る。
【００７６】
視点取得部２１２の詳細について説明する。  
視点取得部２１２は、第２の距離センサ２４０ｂが計測した距離を用いて、視点の位置を算出する。第２の距離センサ２４０ｂは、複数のセンサを有していてもよい。第２の距離センサ２４０ｂは、取得した第２の距離情報２４５ｂを視点取得部２１２に送る。視点取得部２１２は、第２の距離センサ２４０ｂの設置位置と、第２の距離センサ２４０ｂの投光方向と、計測した第２の距離情報２４５ｂと、に基づいて、人の位置を検出し、視点情報２１７として推定部２２０に送る。
【００７７】
このとき、視点取得部２１２は、検出した人の位置の全てを視点情報２１７として推定部２２０に送ってもよいし、検出した人の人数を考慮して、人数の多い視点の位置を優先して視点情報２１７として推定部２２０に送ってもよい。あるいは、視点取得部２１２は、人の動きの状態（例えば計測した距離の変化率など）を考慮して、静止状態の人の視点の位置を優先して視点情報２１７として推定部２２０に送ってもよい。あるいは、視点取得部２１２は、視聴者の視線を考慮して、視線が投影面３５１へ向いている人の位置を優先して視点情報２１７として推定部２２０に送ってもよい。
【００７８】
推定部２２０は、視点情報２１７と、形状情報２１５と、投影点情報２１６と、に基づいて視認可能な領域に関する情報（領域情報）２２５を推定し、補正部２３０に送る。補正部２３０は、視認可能な領域に関する情報（領域情報）２２５に基づいて入力画像３０１を補正する。投影部１１０は、補正画像２３５を投影する。  
なお、推定部２２０は、必ずしも全ての視点から視認可能な領域に関する情報を推定する必要はなく、視点毎に優先度に応じた重みを設定してもよい。この場合には、例えば、視認度合の評価値が最も高い領域に入力画像３０１を表示することができる。
【００７９】
本具体例によれば、視聴者の位置を動的に取得して、視点の位置に合わせて画像を補正して、入力画像３０１を欠落させずに表示することが可能である。
【００８０】
本実施形態では、視点位置から視認不可能な領域が垂直方向に延在する場合を例に挙げて説明した。但し、視点位置から視認不可能な領域が水平方向に延在していてもよい。この場合には、補正部２３０は、入力画像３０１のサイズを変更し、サイズを変更した画像を所定の位置で上下方向に分割する。つまり、補正部２３０は、サイズを変更した画像を、上側の画像と、下側の画像と、に分割する。あるいは、視点位置から視認不可能な領域が斜め方向に延在していてもよい。  
また、補正部２３０は、人の動きに応じてダイナミックに入力画像３０１を補正してもよい。
【００８１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１００、１００ａ、１００ｂ 画像投影装置、  １１０ 投影部、  ２００、２００ａ、２００ｂ 画像処理装置、  ２１０ 取得部、  ２１１ 算出部、  ２１２ 視点取得部、  ２１５ 形状情報、  ２１６ 投影点情報、  ２１７ 視点情報、  ２２０ 推定部、  ２２５ 領域情報、  ２３０ 補正部、  ２３５ 補正画像、  ２４０ 距離センサ、  ２４０ａ 第１の距離センサ、  ２４０ｂ 第２の距離センサ、  ２４１ 投光部、  ２４１ａ 中心、  ２４２ 受光部、  ２４２ａ 中心、  ２４５ 距離情報、  ２４５ａ 第１の距離情報、  ２４５ｂ 第２の距離情報、  ２４９ 底面、  ２５０ 入力部、  ３０１ 入力画像、  ３０３、３０４、３０６、３０７、３０８ 画像片、  ３１１、３１２、３１３ 実線、  ３５０ 対象物体、  ３５１ 投影面、  ３５３ 死角
【図１】
2015130555.tif 000016
【図２】
2015130555.tif 000017
【図３】
2015130555.tif 000018
【図４】
2015130555.tif 000019
【図５】
2015130555.tif 000020
【図６】
2015130555.tif 000021
【図７】
2015130555.tif 000022
【図８】
2015130555.tif 000023
【図９】
2015130555.tif 000024
【図１０】
2015130555.tif 000025
【図１１】
2015130555.tif 000026
【図１２】
2015130555.tif 000027
【図１３】
2015130555.tif 000028
【図１４】
2015130555.tif 000029