(57)【要約】【課題】搭乗者の待ち時間を短縮でき、連続の入庫動作を早くでき、搭乗者が車両から降りずに入庫手続が可能な機械式駐車装置を提供する。【解決手段】入出庫部２に近接して設けられ入出庫部の前に並ぶ進入車両Ｐを撮影し、その画像データを出力する撮像カメラ５と、画像データに基づいて進入車両を入庫させるための入庫指令を出力する画像処理装置６と、入庫指令に基づいて進入車両を搬送するケージ３のルートを決め、ルートのルート情報を出力するケージ制御装置７と、ルート情報に従ってケージを動かし進入車両を入出庫部からその車両専用の駐車位置４に搬送する入庫動作を行う搬送装置８と、を備え、画像処理装置は、進入車両の個体識別可能な画像識別情報Ｔを画像データから抽出し、画像識別情報を契約車両の情報として予め登録された登録データと比較し、画像識別情報が登録データと一致するときに、進入車両が契約車両であるとして入庫指令を出力する。【選択図】図１
2015168985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車契約を結んだ契約車両を選択的に駐車させる機械式駐車装置であって、
入出庫部に近接して設けられ前記入出庫部の前に並ぶ進入車両を撮影し、その画像データを出力する撮像カメラと、
前記画像データに基づいて前記進入車両を入庫させるための入庫指令を出力する画像処理装置と、
前記入庫指令に基づいて前記進入車両を搬送するケージのルートを決め、該ルートのルート情報を出力するケージ制御装置と、
前記ルート情報に従って前記ケージを動かし前記進入車両を前記入出庫部からその進入車両専用の駐車位置に搬送する入庫動作を行う搬送装置と、を備え、
前記画像処理装置は、前記進入車両の個体識別可能な画像識別情報を前記画像データから抽出し、
前記画像識別情報を前記契約車両の情報として予め登録された登録データと比較し、
前記画像識別情報が前記登録データと一致するときに、前記進入車両が前記契約車両であるとして前記入庫指令を出力する、ことを特徴とする機械式駐車装置。
【請求項２】
前記撮像カメラは、最前に並ぶ前記進入車両である最前進入車両を撮影した前記画像データを直前画像データとして出力する第１カメラと、
前記最前進入車両の後方に並ぶ前記進入車両である後続進入車両を撮影した前記画像データを事前画像データとして出力する第２カメラと、を含み、
前記画像処理装置は、前記直前画像データに基づいて出力される前記最前進入車両を入庫させるための前記入庫指令である最終入庫指令と、
前記事前画像データに基づいて出力される前記後続進入車両を入庫させるための前記入庫指令である予約入庫指令と、を出力し、
前記ケージ制御装置は、前記最終入庫指令又は前記予約入庫指令に基づいた前記ルート情報を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項３】
前記画像識別情報は、前記進入車両のフロントガラス越しに撮影された前記進入車両の搭乗者の顔であり、
前記登録データは、前記契約車両の登録利用者の顔である、ことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項４】
前記画像識別情報は、前記進入車両のナンバープレートであり、
前記登録データは、前記契約車両のナンバープレートである、ことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項５】
前記ルート情報は、前記最終入庫指令と前記予約入庫指令とに基づいて出力された最前進入車両の駐車位置から後続進入車両の駐車位置までのケージのルートである複合ルート情報と、予約入庫指令に基づいて出力された後続進入車両の駐車位置から入出庫部を経由し再び後続進入車両の駐車位置に戻るまでのルートである予備ルート情報とを含み、
前記画像処理装置は、前記事前画像データから抽出した前記画像識別情報と、前記後続進入車両が前記最前進入車両となったときの前記直前画像データから抽出した前記画像識別情報とが一致しない場合のみに、前記複合ルート情報と前記予備ルート情報とを解除する解除指示を前記搬送装置に対して出力し、
前記後続進入車両が前記最前進入車両となったときの前記直前画像データから抽出した前記画像識別情報に基づき新たな最終入庫指令を出力し、
前記ケージ制御装置は、前記新たな最終入庫指令に従い新たな複合ルート情報と新たな最終ルート情報とを出力する、ことを特徴とする請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項６】
前記画像処理装置は、前記搬送装置が前記最前進入車両の入庫動作を終える前に前記予約入庫指令を出力する、ことを特徴とする請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項７】
前記撮像カメラは、撮影箇所が上下左右に自在に可動する、ことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項８】
前記第２カメラは、複数の前記後続進入車両のそれぞれを撮影する複数のカメラを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ごとに駐車位置が予め決められている機械式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車装置は、地上に建設した建屋内部や、地下に形成した空間に機械装置を配設し、多数の車両を立体的に格納する設備であり、エレベータ式、くし型エレベータ式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式等、様々な方式が用いられている。
【０００３】
例えばエレベータ式駐車装置では、建屋の中央に設けられたケージ昇降路と、ケージ昇降路の側部に多段に設けられた格納棚と、格納棚に沿ってケージ昇降路を昇降し格納棚との間で車を載せたパレットを横行させて受け渡しを行うケージとを備える。
このようなエレベータ式駐車装置として、例えば特許文献１が開示されている。
【０００４】
また例えばマンション等に設置される機械式駐車装置のように、特定の利用者（以下、契約者）のみが使用する機械式駐車装置には、契約者の車両（以下、契約車両）毎に予め駐車する格納棚が決められたものがある。このような機械式駐車装置では、例えばパレットＡに搭載した契約者Ａの車両Ａを格納棚Ａに格納し、パレットＢに搭載した契約者Ｂの車両Ｂを格納棚Ｂに格納する、というように予め登録されている。そして契約者Ａの車両Ａは、たとえ空のパレットが他にあったとしても、格納棚Ａに格納される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１３９６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の契約者用の機械式駐車装置には、出来るだけケージの無駄な動きを避けるために、前の利用者Ａの車両Ａを次の利用者Ｂが入庫手続するまで入出庫部に静置していた。すなわち契約者用の機械式駐車装置では、次の利用者Ｂの入庫手続を確認した後に車両Ａを格納棚Ａに格納し、その後ケージを利用者Ｂの格納棚Ｂに向かわせ、パレットＢを入出庫部に搬送していた。そのため利用者Ｂは入庫手続をした後に、前の利用者Ａの車両Ａを格納する分の時間と自分が利用するパレットＢが入出庫部に搬送されるまでの時間を入出庫部の前で待たなければならず、待ち時間が長くなる傾向があった。また利用者一人あたりの待ち時間が長いため、混雑時には入庫を待つ車両の列が入出庫部の前にできやすかった。
【０００７】
また従来の機械式駐車装置には、例えば特許文献１のように、パレットを搬送するケージが利用者の車両を格納棚に格納する度に、ケージ昇降路の中央付近や入出庫部などの定位置で停止し、次の指示を待つものもある。このような運転方式の機械式駐車装置では、利用者が複数並んでいたとしても、車両を格納する毎に定位置でケージが停止し、次の利用者の入庫手続の後にその利用者のパレットを入出庫部に搬送するため、ケージに無駄な動きが多く、利用者の待ち時間も長かった。
【０００８】
また特許文献１の機械式駐車装置では、入出庫部付近で長時間列に並んでいたとしても、列の先頭にきた時点で、利用者が一旦車両から降り、入出庫部の外部に設けられた操作盤を操作して入庫手続を行い、その後再び乗車して入出庫部に車両を進入させなければならなかった。
そのため順番が回ってきた後も利用者の待ち時間が長く、作業負担も大きかった。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、搭乗者の待ち時間を短縮でき、連続の入庫動作を早くでき、搭乗者が車両から降りずに入庫手続が可能な機械式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、駐車契約を結んだ契約車両を選択的に駐車させる機械式駐車装置であって、
入出庫部に近接して設けられ前記入出庫部の前に並ぶ進入車両を撮影し、その画像データを出力する撮像カメラと、
前記画像データに基づいて前記進入車両を入庫させるための入庫指令を出力する画像処理装置と、
前記入庫指令に基づいて前記進入車両を搬送するケージのルートを決め、該ルートのルート情報を出力するケージ制御装置と、
前記ルート情報に従って前記ケージを動かし前記進入車両を前記入出庫部からその進入車両専用の駐車位置に搬送する入庫動作を行う搬送装置と、を備え、
前記画像処理装置は、前記進入車両の個体識別可能な画像識別情報を前記画像データから抽出し、
前記画像識別情報を前記契約車両の情報として予め登録された登録データと比較し、
前記画像識別情報が前記登録データと一致するときに、前記進入車両が前記契約車両であるとして前記入庫指令を出力する、ことを特徴とする機械式駐車装置が提供される。
【００１１】
また前記撮像カメラは、最前に並ぶ前記進入車両である最前進入車両を撮影した前記画像データを直前画像データとして出力する第１カメラと、
前記最前進入車両の後方に並ぶ前記進入車両である後続進入車両を撮影した前記画像データを事前画像データとして出力する第２カメラと、を含み、
前記画像処理装置は、前記直前画像データに基づいて出力される前記最前進入車両を入庫させるための前記入庫指令である最終入庫指令と、
前記事前画像データに基づいて出力される前記後続進入車両を入庫させるための前記入庫指令である予約入庫指令と、を出力し、
前記ケージ制御装置は、前記最終入庫指令又は前記予約入庫指令に基づいた前記ルート情報を出力する。
【００１２】
また前記画像識別情報は、前記進入車両のフロントガラス越しに撮影された前記進入車両の搭乗者の顔であり、
前記登録データは、前記契約車両の登録利用者の顔である。
【００１３】
また前記画像識別情報は、前記進入車両のナンバープレートであり、
前記登録データは、前記契約車両のナンバープレートである。
【００１４】
また前記ルート情報は、前記最終入庫指令と前記予約入庫指令とに基づいて出力された最前進入車両の駐車位置から後続進入車両の駐車位置までのケージのルートである複合ルート情報と、予約入庫指令に基づいて出力された後続進入車両の駐車位置から入出庫部を経由し再び後続進入車両の駐車位置に戻るまでのルートである予備ルート情報とを含み、
前記画像処理装置は、前記事前画像データから抽出した前記画像識別情報と、前記後続進入車両が前記最前進入車両となったときの前記直前画像データから抽出した前記画像識別情報とが一致しない場合のみに、前記複合ルート情報と前記予備ルート情報とを解除する解除指示を前記搬送装置に対して出力し、
前記後続進入車両が前記最前進入車両となったときの前記直前画像データから抽出した前記画像識別情報に基づき新たな最終入庫指令を出力し、
前記ケージ制御装置は、前記新たな最終入庫指令に従い新たな複合ルート情報と新たな最終ルート情報とを出力する。
【００１５】
また前記画像処理装置は、前記搬送装置が前記最前進入車両の入庫動作を終える前に前記予約入庫指令を出力する。
【００１６】
また前記撮像カメラは、撮影箇所が上下左右に自在に可動する。
【００１７】
また前記第２カメラは、複数の前記後続進入車両のそれぞれを撮影する複数のカメラを含む。
【発明の効果】
【００１８】
上述した本発明の機械式駐車装置によれば、撮像カメラで取得した画像データを使用して進入車両の個体識別を行うので、入出庫部の前に並んでいる間に入庫指令を出力できる。
そのため、順番が回ってきた後続の搭乗者がわざわざ降車して操作盤等を操作する必要が無く、搭乗者の作業負担を軽減できる。また、後続の進入車両が入出庫部に進入する順番になる前に後続の進入車両の入庫指令を画像処理装置から出力できるため、後続の搭乗者の待ち時間を短縮できる。
【００１９】
また後続の進入車両が入出庫部の前に並んでいる間にその進入車両の入庫指令を出力できるため、先に進入した進入車両の入庫動作と次の進入車両の入庫動作とを続けて行うことができる。
そのためケージが無駄な動きをする必要が無く、その分搭乗者の待ち時間を短縮できる。また搭乗者一人にかかる待ち時間を短縮できるため、機械式駐車装置の混雑を緩和できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態の機械式駐車装置の説明図である。
【図２】図１の撮像カメラが撮影した画像データの説明図である。
【図３】本発明の第１実施形態の機械式駐車装置の駆動方法の説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態の機械式駐車装置の説明図である。
【図５】本発明の第２実施形態の機械式駐車装置の撮像カメラの説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態の機械式駐車装置の駆動方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２２】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態の機械式駐車装置１の説明図である。
本発明の機械式駐車装置１は、駐車契約を結んだ契約車両を選択的に駐車させる機械式駐車装置である。本発明の機械式駐車装置１は、例えばマンション等の集合住宅等、特定の利用者が利用する場所に設置される。
【００２３】
第１実施形態の機械式駐車装置１は、エレベータ式駐車装置である。
本実施形態の機械式駐車装置１は、図１に示すように、建屋９の地上階が入出庫階となっており、ここに入出庫口１３が設けられている。この入出庫口１３は、進入車両Ｐを建屋９内に進入させる出入口である。この入出庫口１３の内側の入出庫部２には、床面を通って進入車両Ｐが乗り入れるための一つのパレット１２が設置される。そして本実施形態の機械式駐車装置１は、建屋９の中央に設けられたケージ昇降路１０と、ケージ昇降路１０の側部に多段に設けられた格納棚１１と、格納棚１１に沿ってケージ昇降路１０を昇降し格納棚１１との間で車を載せたパレット１２を横行させて受け渡しを行うケージ３とを備える。
また本発明の機械式駐車装置１は、撮像カメラ５、画像処理装置６、ケージ制御装置７、及び搬送装置８を備える。
【００２４】
本発明の機械式駐車装置１は、画像処理装置６、ケージ制御装置７、及び搬送装置８が、それぞれ独立して駆動する。すなわち、例えば図１に示すように、入出庫部２の前に２台の進入車両Ｐが進入車両Ｐｎ、進入車両Ｐｎ＋１の順番で並んでいた場合、搬送装置８が進入車両Ｐｎの入庫動作を終える前に、画像処理装置６が進入車両Ｐｎ＋１の画像データＱから画像識別情報Ｔを抽出し、入庫指令Ｒｎ＋１を出力する。そしてケージ制御装置７は、搬送装置８が進入車両Ｐｎの入庫動作を終える前に進入車両Ｐｎ＋１のルート情報Ｓを搬送装置８へ出力する。
なお、本出願において、進入車両Ｐとは、入出庫部２に進入した車両と入出庫部２に進入するために入出庫部２の前に並ぶ車両とを指す。
【００２５】
撮像カメラ５は、入出庫部２に近接して設けられ入出庫部２の前に並ぶ進入車両Ｐを撮影し、その画像データＱを出力する。
撮像カメラ５は、夜間に使用できる赤外線カメラであってもよい。また日中の画像を安定させるために撮像カメラ５の周囲に庇１４を設置することが好ましい。
【００２６】
本実施形態の撮像カメラ５は、入出庫部２に１台設けられ、入出庫部２の前で進入車両Ｐを撮影する。
なお、撮像カメラ５は、その撮影箇所が上下左右に自在に可動できるカメラでもよい。
【００２７】
次に、本発明の画像処理装置６について説明する。
図２は、図１の撮像カメラ５が撮影した画像データＱの説明図である。
画像処理装置６は、画像データＱに基づいて進入車両Ｐを入庫させるための入庫指令Ｒを次のように出力する。
【００２８】
画像処理装置６は、まず進入車両Ｐの個体識別可能な画像識別情報Ｔを画像データＱから抽出する。ここで画像識別情報Ｔとは、例えば図２に示すように、進入車両Ｐのフロントガラス越しに撮影された進入車両Ｐの搭乗者の顔Ｔ１や進入車両ＰのナンバープレートＴ２である。
なお、以下、進入車両Ｐに搭乗する利用者を搭乗者とする。
【００２９】
次に画像処理装置６は、画像識別情報Ｔを契約車両の情報として予め登録された登録データと比較する。画像識別情報Ｔが進入車両Ｐのフロントガラス越しに撮影された進入車両Ｐの搭乗者の顔Ｔ１であるときの登録データは、契約車両の登録利用者の顔であり、画像識別情報Ｔが進入車両ＰのナンバープレートＴ２であるときの登録データは、契約車両のナンバープレートである。
なお、登録データは、画像処理装置６の記憶部に記憶されていることが好ましい。
【００３０】
そして画像処理装置６は、画像識別情報Ｔが登録データと一致するときに、進入車両Ｐが契約車両であるとして入庫指令Ｒを出力する。
【００３１】
なお、登録利用者は、契約車両の利用者として登録された特定の利用者である。登録データが登録利用者の顔の場合は、登録利用者の正面顔だけでなく、横顔も登録データとして登録することが好ましい。また登録利用者は、１台につき複数人であってもよい。
また画像処理装置６は、運転席に座る搭乗者の顔Ｔ１ばかりでなく、助手席や後部座席に座る搭乗者の顔Ｔ１をも画像識別情報Ｔとして画像データＱから抽出することが好ましい。
【００３２】
また本発明の画像処理装置６は、搭乗者の顔Ｔ１と進入車両ＰのナンバープレートＴ２のいずれをも抽出できることが好ましい。これにより本発明の機械式駐車装置１は、搭乗者の顔Ｔ１と進入車両ＰのナンバープレートＴ２とのいずれか一方が抽出出来なかった場合でも、正確にマッチングすることができる。
【００３３】
ケージ制御装置７は、入庫指令Ｒに基づいて進入車両Ｐを搬送するケージ３のルートを決め、そのルートのルート情報Ｓを出力する。ルート情報Ｓは、ケージ３の最短ルートの情報であることが好ましい。
【００３４】
搬送装置８は、ルート情報Ｓに従ってケージ３を動かし進入車両Ｐを入出庫部２からその進入車両Ｐ専用の駐車位置４に搬送する入庫動作を行う。すなわち、例えば図１に示す進入車両Ｐｎの駐車位置４が、左の空の駐車位置４ｎと予め決められている場合、空の駐車位置４が他にあったとしても、進入車両Ｐｎは、常に駐車位置４ｎに搬送される。そのため進入車両Ｐｎが他の駐車位置４に駐車されることも、駐車位置４ｎに進入車両Ｐｎ以外の進入車両Ｐが駐車することもない。
なお、本実施形態では、格納棚１１が駐車位置４にあたる。
【００３５】
このように本発明の機械式駐車装置１は、自動で進入車両Ｐｎの画像データＱを撮影し、その画像データＱから画像識別情報Ｔを抽出してその進入車両Ｐｎ専用のパレット１２ｎを入出庫部２に搬送する入庫手続を進めるので、管理人の操作が必要なく、機械式駐車装置１の維持管理にかかる費用を抑えることができ、さらに進入車両Ｐが入出庫部２の前で待つ時間を従来の機械式駐車装置より短くすることができる。
【００３６】
また第１実施形態の機械式駐車装置１は、搭乗者が、入出庫口１３の前で進入車両Ｐｎから降り、操作盤を操作する必要が無い。そのため搭乗者は、入出庫部２に設置されたパレット１２ｎ上に進入車両Ｐｎを駐車するまで進入車両Ｐｎを降りなくても、入庫手続を完了することができる。
【００３７】
次に図１と図３を使って第１実施形態の機械式駐車装置１の駆動方法を説明する。
図３は、本発明の第１実施形態の機械式駐車装置１の駆動方法の説明図である。すなわち図３は、図１のように、入出庫部２の前に進入車両Ｐが２台並ぶ場合の撮像カメラ５、画像処理装置６、ケージ制御装置７、及び搬送装置８の動作説明図であり、上から順に、撮像カメラ５、画像処理装置６、ケージ制御装置７、及び搬送装置８の時間の経過を表している。図１に示すように入出庫部２の前には、進入車両Ｐｎ、進入車両Ｐｎ＋１が並んでいるとする。また進入車両Ｐｎの駐車位置４を駐車位置４ｎ、パレット１２をパレット１２ｎ、画像識別情報Ｔを画像識別情報Ｔｎ、入庫指令Ｒを入庫指令Ｒｎとし、進入車両Ｐｎ＋１の駐車位置４を駐車位置４ｎ＋１、パレット１２をパレット１２ｎ＋１、画像識別情報Ｔを画像識別情報Ｔｎ＋１、入庫指令Ｒを入庫指令Ｒｎ＋１とする。
【００３８】
初めに、最初の進入車両Ｐｎの入庫手続について説明する。
まず、入出庫部２に近接して設けられた撮像カメラ５が、入出庫部２の前の前面スペースＶに進入する進入車両Ｐｎを撮影し、その画像を画像データＱとして出力する。この画像には、進入車両Ｐｎの搭乗者の顔Ｔ１ｎや進入車両ＰｎのナンバープレートＴ２ｎが含まれている。
【００３９】
次に画像処理装置６が、入力した画像データＱに基づいて、進入車両Ｐｎを入庫させるための入庫指令Ｒｎを出力する。具体的には、画像処理装置６は、進入車両Ｐｎの搭乗者の顔Ｔ１ｎや進入車両ＰｎのナンバープレートＴ２ｎのような進入車両Ｐｎの個体識別可能な画像識別情報Ｔｎを画像データＱから抽出し、画像識別情報Ｔｎを登録データと比較する。
【００４０】
そして画像処理装置６は、画像識別情報Ｔｎが登録データと一致する場合にのみ、入庫指令Ｒｎを出力する。
一方、画像識別情報Ｔｎが登録データと一致しない場合に画像処理装置６は、「ご利用になれません」とアナウンスを放送するための指令を出力し、その進入車両Ｐが契約車両でないことを搭乗者に伝える。
【００４１】
次に、入庫指令Ｒｎを入力したケージ制御装置７は、ケージ３が駐車位置４ｎに格納してあるパレット１２ｎを取りに行き入出庫部２に搬送し、進入車両Ｐｎを搭載したパレット１２ｎを駐車位置４ｎに格納するまでの現在位置からの最短ルートを求め、そのルート情報Ｓを搬送装置８へ出力する。
【００４２】
搬送装置８は、ルート情報Ｓに従ってケージ３を動かし、パレット１２ｎを入出庫部２に搬送する。
パレット１２ｎが入出庫部２に搬送されると、入出庫口１３の扉が開く。
【００４３】
なお、進入車両Ｐｎが入出庫口１３に到着する前に、パレット１２ｎが入出庫部２に搬送されていることが好ましい。また、進入車両Ｐｎが入出庫口１３に到着した時に、その進入車両Ｐが進入車両Ｐｎであることを画像データＱから最終確認することが好ましい。
【００４４】
次いで搭乗者は、進入車両Ｐｎを運転して入出庫部２の内部に進入し、パレット１２ｎの上に進入車両Ｐｎを駐車し、操作盤を操作して入出庫部２の扉を閉める。
その後、入出庫口１３の扉が閉まると搬送装置８がケージ３を駆動し、パレット１２ｎを駐車位置４ｎへ搬送する。
【００４５】
次に、後続の進入車両Ｐｎ＋１の入庫手続について説明する。
後続の進入車両Ｐｎ＋１は、先に駐車する進入車両Ｐｎが入出庫部２の内部に進入を開始すると、進入車両Ｐｎに続いて前面スペースＶに走行する。そして撮像カメラ５の画像に進入車両Ｐｎ＋１が映った時点、もしくは進入車両Ｐｎ＋１が一定時間以上入出庫部２の前に並んだ時点から、進入車両Ｐｎ＋１の入庫手続が開始される。
【００４６】
このように、進入車両Ｐｎ＋１の入庫手続は、入出庫部２の扉が閉まる前、もしくは、先の進入車両Ｐｎの搭乗者が機械式駐車装置１から離れる前から開始され、進入車両Ｐｎの入庫手続と同様に、入庫指令Ｒｎ＋１とルート情報Ｓが出力される。
そのため、後続の進入車両Ｐｎ＋１の入庫手続が早く開始される分、進入車両Ｐｎ＋１のルート情報Ｓが搬送装置８に早く出力されるため、進入車両Ｐｎ＋１の搭乗者の待ち時間が短くなる。
【００４７】
また進入車両Ｐｎ＋１の入庫手続が撮像カメラ５の画像から自動的に開始されるので、進入車両Ｐｎ＋１の搭乗者が入庫手続を行うためにわざわざ降車する必要がなく、搭乗者の作業負担が小さい。
また後続の進入車両Ｐｎ＋１の入庫手続が早く開始されるので、進入車両Ｐｎの後に進入車両Ｐｎ＋１を入庫させることを踏まえてケージ制御装置７がケージ３の最短ルートを決めることができ、さらに進入車両Ｐの入庫動作が完了する前に進入車両Ｐｎ＋１のルート情報Ｓを出力できる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態の機械式駐車装置１を説明する。
図４は、本発明の第２実施形態の機械式駐車装置１の説明図、図５は、本発明の第２実施形態の機械式駐車装置１の撮像カメラ５の説明図、図６は、本発明の第２実施形態の機械式駐車装置１の駆動方法の説明図である。
【００４９】
なお、以下の説明は、図４に示すように、進入車両Ｐｎ、進入車両Ｐｎ＋１、進入車両Ｐｎ＋２が入出庫部２の前に並んでいるとする。この場合、進入車両Ｐｎが最前進入車両Ｐ１であり、進入車両Ｐｎ＋１と進入車両Ｐｎ＋２とが後続進入車両Ｐ２である。また進入車両Ｐｎの駐車位置４を駐車位置４ｎ、パレット１２をパレット１２ｎとし、進入車両Ｐｎ＋１の駐車位置４を駐車位置４ｎ＋１、パレット１２をパレット１２ｎ＋１とする。またルート情報Ｓは、後述する最終入庫指令Ｒ１に基づいて出力されたルート情報Ｓを最終ルート情報Ｓｆと、最終入庫指令Ｒ１と後述する予約入庫指令Ｒ２に基づいて出力されたルート情報Ｓを複合ルート情報Ｓｇと、予約入庫指令Ｒ２に基づいて出力されたルート情報Ｓを予備ルート情報Ｓｈとを含む。
【００５０】
第２実施形態の撮像カメラ５は、最前に並ぶ進入車両Ｐである最前進入車両Ｐ１を撮影した画像データＱを直前画像データＱ１として出力する第１カメラ５ａと、最前進入車両Ｐ１の後方に並ぶ進入車両Ｐである後続進入車両Ｐ２を撮影した画像データＱを事前画像データＱ２として出力する第２カメラ５ｂと、を含む。例えば図４〜図６の場合、進入車両Ｐｎが最前進入車両Ｐ１であり、進入車両Ｐｎ＋１と進入車両Ｐｎ＋２とが後続進入車両Ｐ２である。
また第２カメラ５ｂは、複数の後続進入車両Ｐ２のそれぞれを撮影する複数のカメラを含んでもよい。
【００５１】
例えば複数の撮像カメラ５（第１カメラ５ａ、第２カメラ５ｂ）は、図４に示すように、建屋９に設けられてもよい。もしくは複数の撮像カメラ５は、図５に示すように、複数の進入車両Ｐが並ぶ道路に沿って建てられたポール１５等、建屋９から離れた位置に設けられてもよい。
【００５２】
また第２実施形態の画像処理装置６は、直前画像データＱ１に基づいて出力される最前進入車両Ｐ１を入庫させるための入庫指令Ｒである最終入庫指令Ｒ１と、事前画像データＱ２に基づいて出力される後続進入車両Ｐ２を入庫させるための入庫指令Ｒである予約入庫指令Ｒ２と、を出力する。また本実施形態の画像処理装置６は、搬送装置８が最前進入車両Ｐ１の入庫動作を終える前に予約入庫指令Ｒ２を出力することが好ましい。
【００５３】
第２実施形態のケージ制御装置７は、最終入庫指令Ｒ１又は予約入庫指令Ｒ２に基づいたルート情報Ｓを出力する。
【００５４】
ルート情報Ｓは、最終ルート情報Ｓｆ、複合ルート情報Ｓｇ、及び予備ルート情報Ｓｈを含む。
最終ルート情報Ｓｆは、最終入庫指令Ｒ１に基づいて出力された最前進入車両Ｐ１の駐車位置４から入出庫部２を経由し再び最前進入車両Ｐ１の駐車位置４に戻るまでのルートである。
【００５５】
複合ルート情報Ｓｇは、最終入庫指令Ｒ１と予約入庫指令Ｒ２とに基づいて出力された最前進入車両Ｐ１の駐車位置４から後続進入車両Ｐ２の駐車位置４までのケージ３のルートである。
また予備ルート情報Ｓｈは、予約入庫指令Ｒ２に基づいて出力された後続進入車両Ｐ２の駐車位置４から入出庫部２を経由し再び後続進入車両Ｐ２の駐車位置４に戻るまでのルートである。
【００５６】
画像処理装置６は、事前画像データＱ２から抽出した画像識別情報Ｔと、後続進入車両Ｐ２が最前進入車両Ｐ１となったときの直前画像データＱ１から抽出した画像識別情報Ｔとが一致しない場合のみに、複合ルート情報Ｓｇと予備ルート情報Ｓｈとを解除する解除指示Ｗを搬送装置８に対して出力する。そして画像処理装置６は、後続進入車両Ｐ２が最前進入車両Ｐ１となったときの直前画像データＱ１から抽出した画像識別情報Ｔに基づき新たな最終入庫指令Ｒ１を出力する。
またケージ制御装置７は、その新たな最終入庫指令Ｒ１に従い、新たなルート情報Ｓ（すなわち、新しい複合ルート情報Ｓｇと、後続進入車両Ｐ２（進入車両Ｐｎ＋１）が最前進入車両Ｐ１となったときの新しい最終ルート情報Ｓｆ）を出力する。
【００５７】
それにより、途中で後続進入車両Ｐ２（例えば進入車両Ｐｎ＋１）が列から外れた場合でも、間違えることなく、その次の後続進入車両Ｐ２（例えば進入車両Ｐｎ＋２）のパレット１２を入出庫部２に用意することができる。
その他の第２実施形態の機械式駐車装置１の構成は、第１実施形態と同様である。
【００５８】
次に第２実施形態の機械式駐車装置１の駆動方法を説明する。
図６は、図４のように、入出庫部２の前に進入車両Ｐが３台並ぶ場合の第１カメラ５ａ、第２カメラ５ｂ、画像処理装置６、ケージ制御装置７、及び搬送装置８の動作説明図であり、上から順に、第１カメラ５ａ、第２カメラ５ｂ、画像処理装置６、ケージ制御装置７、及び搬送装置８の時間経過を表している。
【００５９】
なお、以下、進入車両Ｐｎについての最終入庫指令Ｒ１を最終入庫指令Ｒ１ｎとし、予約入庫指令Ｒ２を予約入庫指令Ｒ２ｎとする。同様に、進入車両Ｐｎ＋１についての最終入庫指令Ｒ１を最終入庫指令Ｒ１ｎ＋１とし、予約入庫指令Ｒ２を予約入庫指令Ｒ２ｎ＋１とする。
【００６０】
初めに最前進入車両Ｐ１である進入車両Ｐｎの入庫手続について説明する。
まず、入出庫部２に近接して設けられた第１カメラ５ａが、入出庫部２の前の前面スペースＶに進入した進入車両Ｐｎを撮影し、その画像を直前画像データＱ１として出力する。一方、後続の進入車両Ｐｎ＋１を撮影できる位置に設置された第２カメラ５ｂは、進入車両Ｐｎの後ろに並ぶ進入車両Ｐｎ＋１を撮影し、その画像を事前画像データＱ２として出力する。これらの画像には、進入車両Ｐｎや進入車両Ｐｎ＋１の搭乗者の顔Ｔ１ｎ，Ｔ１ｎ＋１や、それらのナンバープレートＴ２ｎ，Ｔ２ｎ＋１が含まれている。
【００６１】
次に画像処理装置６が、まず直前画像データＱ１に基づいて、進入車両Ｐｎを入庫させるための最終入庫指令Ｒ１ｎを出力する。具体的には、画像処理装置６は、進入車両Ｐｎの搭乗者の顔Ｔ１ｎや進入車両ＰｎのナンバープレートＴ２ｎのような進入車両Ｐｎの個体識別可能な画像識別情報Ｔｎを直前画像データＱ１から抽出し、画像識別情報Ｔｎを登録データと比較する。そして画像処理装置６は、画像識別情報Ｔｎが登録データと一致する場合にのみ、進入車両Ｐｎの最終入庫指令Ｒ１ｎを出力する。
【００６２】
なお、画像識別情報Ｔが登録データと一致しない場合に画像処理装置６がアナウンスを放送するなどの指令を出力する点は、第１実施形態と同様である。
【００６３】
続いて画像処理装置６は、事前画像データＱ２に基づいて、進入車両Ｐｎ＋１を入庫させるための予約入庫指令Ｒ２ｎ＋１を出力する。具体的に画像処理装置６は、事前画像データＱ２から抽出した画像識別情報Ｔｎ＋１を登録データと比較し、画像識別情報Ｔｎ＋１が登録データと一致する場合にのみ、予約入庫指令Ｒ２ｎ＋１を出力する。
【００６４】
また画像処理装置６の画像識別情報Ｔｎ＋１の抽出と並行して、ケージ制御装置７は最終入庫指令Ｒ１ｎに従い、進入車両Ｐｎの駐車位置４ｎに格納してあるパレット１２ｎを取りに行き入出庫部２に搬送し、進入車両Ｐｎを搭載したパレット１２ｎを駐車位置４ｎに格納するまでのケージ３の現在位置からの最短ルートを決め、そのルート情報Ｓを最終ルート情報Ｓｆとして搬送装置８へ出力する。そして搬送装置８は、最終ルート情報Ｓｆを入力すると、それに従い進入車両Ｐｎの入庫動作を行う。
【００６５】
次いで、ケージ制御装置７は、予約入庫指令Ｒ２ｎ＋１が入力された後に、最終入庫指令Ｒ１ｎと予約入庫指令Ｒ２ｎ＋１とに基づいて求められ進入車両Ｐｎ（最前進入車両Ｐ１）の駐車位置４ｎから進入車両Ｐｎ＋１（後続進入車両Ｐ２）の駐車位置４ｎ＋１までの最短ルートの情報である複合ルート情報Ｓｇと、予約入庫指令Ｒ２ｎ＋１に基づいて求められその駐車位置４ｎ＋１から入出庫部２へパレット１２ｎ＋１を搬送し、進入車両Ｐｎ＋１を搭載したパレット１２ｎ＋１を駐車位置４ｎ＋１に格納するまでのケージ３の最短ルートである予備ルート情報Ｓｈとを搬送装置８へ出力する。
【００６６】
このように搬送装置８が、最終ルート情報Ｓｆ、複合ルート情報Ｓｇ、予備ルート情報Ｓｈの順番で連続して出力されるため、進入車両Ｐｎの入庫動作と進入車両Ｐｎ＋１の入庫動作とを連続して行うことができる。そのため搬送装置８は、停止する時間を生じずに効率よくケージ３を駆動することができる。
それにより従来の機械式駐車装置に比べて、進入車両Ｐの搭乗者の待ち時間を短くできる。
【００６７】
入出庫部２にパレット１２ｎが搬送されると入出庫口１３の扉が開き、搭乗者が進入車両Ｐｎを運転して入出庫部２の内部に進入する。そして進入車両Ｐｎの搭乗者は進入車両Ｐｎをパレット１２ｎの上に駐車し、降車後、操作盤を操作して入出庫部２の扉を閉める。入出庫口１３の扉が閉まると、搬送装置８がケージ３の駆動を開始し、パレット１２ｎを駐車位置４ｎへ搬送する。
【００６８】
一方、進入車両Ｐｎの１つ後続の進入車両Ｐを進入車両Ｐｘとした場合、後続の進入車両Ｐｘは、進入車両Ｐｎが入出庫部２の内部に進入すると、前面スペースＶに走行し、第１カメラ５ａに撮影される。そして第１カメラ５ａが進入車両Ｐｘの直前画像データＱ１を出力し、画像処理装置６が直前画像データＱ１から画像識別情報Ｔｘを抽出する。そして画像処理装置６は、直前画像データＱ１から抽出した画像識別情報Ｔｘと事前画像データＱ２から抽出した画像識別情報Ｔｎ＋１とを比較する。
【００６９】
直前画像データＱ１から抽出した画像識別情報Ｔｘと事前画像データＱ２から抽出した画像識別情報Ｔｎ＋１とが一致する場合は、画像処理装置６は新たな最終入庫指令Ｒ１ｘを出力しない。それにより事前画像データＱ２に基づく複合ルート情報Ｓｇと予備ルート情報Ｓｈとをそのまま使用することができるため、ケージ制御装置７が新しいルート情報Ｓを作成する時間を省くことができる。それにより、搭乗者の待ち時間を短くできる。
【００７０】
それに対し、画像識別情報Ｔｘと画像識別情報Ｔｎ＋１とが一致しない場合、画像処理装置６は、複合ルート情報Ｓｇと予備ルート情報Ｓｈとの解除指示Ｗを搬送装置８に対して出力すると共に、画像識別情報Ｔｘに基づく最終入庫指令Ｒ１ｘをケージ制御装置７に出力する。そしてケージ制御装置７は、画像識別情報Ｔｘに基づく最終入庫指令Ｒ１ｘに従い、新たな複合ルート情報Ｓｇと進入車両Ｐｎ＋１の新たな最終ルート情報Ｓｆとを求め、搬送装置８に出力する。
【００７１】
これにより、たとえ後続進入車両Ｐ２である進入車両Ｐｎ＋１が途中で列から外れてしまったとしても、次の後続進入車両Ｐ２である進入車両Ｐｎ＋２を進入車両Ｐｎ＋１の駐車位置４ｎ＋１に搬送する、等の搬送装置８の誤作動を防ぐことができる。
【００７２】
このように、本発明の機械式駐車装置１は、前の搭乗者の進入車両Ｐｎの入庫動作を行っている間に、次の進入車両Ｐｎ＋１の画像識別情報Ｔｎ＋１からその搭乗者の個体識別を行い、次の進入車両Ｐｎ＋１の利用に向けて予め準備することができる。
【００７３】
そのため本発明の機械式駐車装置１は、１つ前の搭乗者の入庫動作が終わる前に次の搭乗者の入庫手続を開始できるので、搭乗者を待たせずにすむ。また前の搭乗者の入庫動作が終わる前に、複数の入庫指令Ｒ（最終入庫指令Ｒ１、予約入庫指令Ｒ２）が搭乗者の並ぶ順番と同じ順序でケージ制御装置７に入力されるので、その搭乗者の順番にとって最も効率のよいルートでケージ３を動かすことができる。そのため前の搭乗者と次の搭乗者の入庫動作を継続して行うことができ、ケージ３が無駄な動作をする必要が無いため、その分搭乗者の待ち時間が短くなる。
【００７４】
なお、本発明の機械式駐車装置１は、第１実施形態と第２実施形態に示したエレベータ式駐車装置に限らず、地上に建設した建屋９の内部や、地下に形成した空間に機械装置を配設し、多数の車両を立体的に格納する設備であれば、くし型エレベータ式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式等、様々な方式の駐車装置でもよい。
【００７５】
上述した本発明の機械式駐車装置１によれば、撮像カメラ５で取得した画像データＱを使用して進入車両Ｐの個体識別を行うので、入出庫部２の前に並んでいる間に入庫指令Ｒを出力できる。
そのため、順番が回ってきた後続の搭乗者がわざわざ降車して操作盤等を操作する必要が無く、搭乗者の作業負担を軽減できる。また、後続の進入車両Ｐが入出庫部２に進入する順番になる前に後続の進入車両Ｐの入庫指令Ｒを画像処理装置６から出力できるため、後続の搭乗者の待ち時間を短縮できる。
【００７６】
また後続の進入車両Ｐが入出庫部２の前に並んでいる間にその進入車両Ｐの入庫指令Ｒを出力できるため、先に進入した進入車両Ｐの入庫動作と次の進入車両Ｐの入庫動作とを続けて行うことができる。
そのためケージが無駄な動きをする必要が無く、その分搭乗者の待ち時間を短縮できる。また搭乗者一人にかかる待ち時間を短縮できるため、機械式駐車装置１の混雑を緩和できる。
【００７７】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００７８】
１  機械式駐車装置、２  入出庫部、３  ケージ、４  駐車位置、
５  撮像カメラ、５ａ  第１カメラ、５ｂ  第２カメラ、
６  画像処理装置、７  ケージ制御装置、８  搬送装置、９  建屋、
１０  ケージ昇降路、１１  格納棚、１２  パレット、
１３  入出庫口、１４  庇、１５  ポール、
Ｐ，Ｐｎ，Ｐｎ＋１  進入車両、Ｐ１  最前進入車両、Ｐ２  後続進入車両、
Ｑ  画像データ、Ｑ１  直前画像データ、Ｑ２  事前画像データ、
Ｒ  入庫指令、Ｒ１  最終入庫指令、Ｒ２  予約入庫指令、
Ｓ  ルート情報、Ｓｆ  最終ルート情報、Ｓｇ  複合ルート情報、Ｓｈ  予備ルート情報、
Ｔ  画像識別情報、Ｔ１  搭乗者の顔、Ｔ２  ナンバープレート、
Ｖ  前面スペース、Ｗ  解除指示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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