(57)【要約】【課題】高齢者や病身者などの被見守り者の見守りに関して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報を確実に被見守り者に届け、被見守り者の反応を迅速に検知する。【解決手段】宅内に在中する被見守り者を監視する際、宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信し、前記ネットワークを介して被見守り者への生活情報を送信し且つ前記被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する。【選択図】図１
2015069485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
宅内に在中する被見守り者を監視する遠隔宅内見守りシステムにおいて、
宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信する介助情報体と、
前記介助情報体とネットワークを介して接続され、前記介助情報体へ被見守り者への生活情報を送信し且つ前記介助情報体から被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する管理センタとを有することを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の遠隔宅内見守りシステムにおいて、
前記介助情報体は、被見守り者に接近した位置でスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を有するものであることを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか一項に記載の遠隔宅内見守りシステムにおいて、
前記介助情報体は、
宅内を移動する駆動手段と、
宅内の被見守り者の位置を検出する位置センサと、
前記位置センサの情報に基づいて前記駆動手段を制御して前記介助情報体を被見守り者に接近した位置に移動させる駆動手段とを有することを特徴する遠隔宅内見守りシステム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の遠隔宅内見守りシステムにおいて、
前記介助情報体は、被見守り者とのコミュニケーションを図る挙動機構を備えていることを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。
【請求項５】
請求項４に記載の遠隔宅内見守りシステムにおいて、
前記介助情報体は、前記挙動機構により被見守り者とのスキンシップを取って被見守り者への生活情報の発信及び被見守り者の生活情報の取得を実行することを特徴する遠隔宅内見守りシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の遠隔宅内見守りシステムにおいて、
センサ群として、カメラ、マイク、接触センサ、測域センサ、人感センサ、断崖センサ、スピードセンサ、赤外線などを有し、前記センサ群を用いて前記被見守り者を検知して移動する際、同時に、前記センサ群により障害物を検知し、自律的に前記障害物を避けて移動することが可能となるようにしたことを特徴とする遠隔宅内見守りシステム。
【請求項７】
宅内に在中する被見守り者を監視する遠隔宅内見守り方法において、
宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信し、
前記ネットワークを介して被見守り者への生活情報を送信し且つ前記被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信することを特徴とする遠隔宅内見守り方法。
【請求項８】
請求項７に記載の遠隔宅内見守り方法において、
スケジュールに従って被見守り者への情報を発信することを特徴とする遠隔宅内見守り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被見守り者の宅内に配置されて、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報提供およびコミュニケーション手段を有し、被見守り者の反応を迅速に検知することを可能とする遠隔宅内見守りシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
少子高齢化や都市への人口集中などにより、単身で生活している高齢者や病身者が増加している。これら高齢者や病身者は、日常より自身の健康状態や住居の防犯等に不安を抱え、身体又は住居等に何らかの異常が生じた際には、迅速な対処や異常を外部に知らせるなどといった適切な行動をとることができないことが多い。
【０００３】
また、高齢者や病身者においては、緊急の対処を必要とする異常時以外にも、例えば、毎日の定時服薬や適切な服薬指示、さらには、住居周辺の防犯および防災に係る情報提供や生活支援に係る情報の提供など、社会的孤立に陥らないよう、地域コミュニティとの繋がりを持つことが重要とされている。
【０００４】
そこで、近年、インターネットなどの普及により、高齢者や病身者を遠隔地から見守るサービスが盛んに提案されている。被見守り者の宅内にカメラや各種センサを設置するものや、水道、電気などの使用状況を定期的にチェックするもの、専用機器により被見守り者の「脈拍」、「血圧」、「体温」などの生態情報を取得して健康状態を管理するもの、さらには、高齢者や病身者が社会的に孤立しないように、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などにより地域コミュニティを実現するものまで、多数存在している。
【０００５】
特許文献１には、サービス享受者の生活状態を検知する宅内装置と、見守りサービスの契約を行ったサービス契約者が使用する契約者側端末と、サービス享受者に対して各種のサービスを提供するサービス提供者が使用する提供者側端末と、宅内装置からの生活情報を収集、管理して各種のサービス提供を行うサービス管理装置とが、通信ネットワークを介して接続されたシステムであって、サービス管理装置は、宅内装置からの生活情報に基づいて、契約者側端末にサービス享受者に関連する情報を送信する機能と、提供者側端末にサービス享受者に関連するサービス情報を送信する機能を有する発明が開示されている。
【０００６】
特許文献２には、自動的に受信した居住周辺情報と、明示的な端末操作による端末操作情報とをネットワークヘ送信し、受信した居住周辺情報と端末操作情報とを表示する活動情報通信端末を、所定のグループに属する人々が居住する複数の場所に設置し、相手の居住周辺情報と端末操作情報とを知ることによって、普段から相手の居住する場所を、それとなくお互いに見守ることができるようにし、また、端末の操作によって簡単な情報を送りあい、監視されている感覚が生じないようにする発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−０７４５６１号公報
【特許文献２】特開２００３−１５２９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１は、電力モニタや水道センサなどを用いてサービス享受者の生活状態を検知することはできるものの、体調不良や精神的な衰弱などを確認する手段を備えておらず、サービス享受者に対して何らかの異常が生じた後に検知が可能となり、その検知にも一定時間を要してしまうという問題がある。また、特許文献２は、活動情報通信端末を用いて、サービス提供者とサービス利用者との間で直接コミュニケーションをとる手段を有しているが、高齢者や病身者など健康状態に不安を抱えるサービス利用者による活動情報通信端末の操作は、実際は困難であり、常に活動情報通信端末を身近に携行することはなく、次第に利用頻度が低下してしまうという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、特に単身で生活している高齢者や病身者の宅内に自律的に移動することが可能なロボットを配置して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報提供が行われた場合、被見守り者の認識可能な範囲まで移動して、音声、ライトや手足の挙動などの手段で通知することで、被見守り者が確実に気付くことが可能となり、被見守り者の応答を迅速に検知することを可能とする遠隔宅内見守りシステムに関する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムは、宅内に在中する被見守り者を監視する遠隔宅内見守りシステムにおいて、宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信する介助情報体と、前記介助情報体とネットワークを介して接続され、前記介助情報体へ被見守り者への生活情報を送信し且つ前記介助情報体から被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する管理センタとを有することを特徴とするものである。
【００１１】
前記介助情報体は、被見守り者に接近した位置でスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を有するとして構築してもよいものである。
【００１２】
前記介助情報体は、宅内を移動する駆動手段と、宅内の被見守り者の位置を検出する位置センサと、前記位置センサの情報に基づいて前記駆動手段を制御して前記介助情報体を被見守り者に接近した位置に移動させる駆動手段とを有することにより、被見守り者の行動に追従させる構成としてもよいものである。
【００１３】
前記介助情報体は挙動機構を有することにより、被見守り者とのコミュニケーションを図る構成としてもよいものである。さらには、前記介助情報体は、前記挙動機構により被見守り者とのスキンシップを取って被見守り者への生活情報の発信及び被見守り者の生活情報の取得を実行する構成としてもよいものである。
【００１４】
センサ群として、カメラ、マイク、接触センサ、測域センサ、人感センサ、断崖センサ、スピードセンサ、赤外線などを有し、前記センサ群を用いて前記被見守り者を検知して移動する際、同時に、前記センサ群により障害物を検知し、自律的に前記障害物を避けて移動する構成としてもよいものである。
【００１５】
以上の例では、本発明は装置としての遠隔宅内見守りシステムとして構築した例を説明したが、方法として構築してもよいものである。本発明を方法として構築した場合、本発明に係る遠隔宅内見守り方法は、宅内に在中する被見守り者を監視する遠隔宅内見守り方法において、宅内の被見守り者の見守りにより被見守り者への生活情報を発信し且つ被見守り者の生活情報を取得して外部に送信し、前記ネットワークを介して被見守り者への生活情報を送信し且つ前記被見守り者の生活情報を受信して対象となる被見守り者の介助情報を前記介助情報体あてに送信する構成として構築する。
【００１６】
介助情報体と被見守り者との関係において、スケジュールに従って被見守り者への情報を発信することが望ましいものである。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、介助情報体が被見守り者とのコミュニケーションやスキンシップを図ることにより、被見守り者の日常生活に違和感なく介助情報体を溶け込ますことができ、被見守り者にストレスを与えることなく、遠隔で被見守り者を介助することができる。
【００１８】
さらに、前記介助情報体が被見守り者の日常生活に違和感なく溶け込むため、ロボットとすることで、被見守り者は介助情報体を物体として感得するのではなく、人的に温かみを感じる介助者として感得することになり、孤独感を払拭して精神的な安定感を感じることができる。
【００１９】
さらに、自律的に移動する駆動部を有することにより、被見守り者の認識可能な範囲まで移動して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報が届いていることを確実に伝えることができるため、特に単身で生活している高齢者や病身者などの被見守り者が、宅内の任意の場所に置いてある、例えばタブレット等の見守り端末に対する安否確認などに気付かない、または、次第に見守り端末の利用頻度が低下し、遠隔地からの見守りが出来なくなるという問題を回避できる。
【００２０】
また、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、音やランプだけではなく、手足の挙動による見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。
【００２１】
また、カメラを使用した顔認識機能を設けることにより、被見守り者の正面に回り込んで視界入り込むことで、見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。
【００２２】
また、被見守り者の宅内に配置する端末をロボットとすることで、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、複雑な操作の必要がなく、次第に利用頻度が低下してしまうという問題を回避できる。
【００２３】
また、被見守り者とのコミュニケーション手段を有しているため、被見守り者の寂しさを紛らわすとともに、被見守り者に対して監視されているという心理的ストレスを与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明に係る遠隔見守り用宅内ロボットの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明に係る遠隔見守り用宅内ロボットの動作イメージを示す図である。
【図４】（Ａ）は、本発明の実施形態に係る管理センタからの見守り情報を被見守り者に対して通知する際の処理シーケンス図、（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るスケジュールに基づいて見守り情報を被見守り者に対して通知する際の処理シーケンス図、（Ｃ）は、本発明の実施形態に係る遠隔見守り用宅内ロボットが被見守り者の接触（呼びかけ、接近、接触）を検知して見守り情報を被見守り者に対して通知する際の処理シーケンス図である。
【図５】本発明の係る遠隔見守り用宅内ロボットが被見守り者の認識可能な範囲まで自律的に移動して被見守り者の応答を検知する際の処理フロー図である。
【図６】遠隔見守り用宅内ロボットがスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［本発明の遠隔見守り用宅内ロボットを使用した見守りシステム構成］
以下、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムについて図に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの全体構成を示す図、図２は、本発明に係る遠隔見守り用宅内ロボットの構成を示す機能ブロック図である。
【００２６】
図１に基づいて本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの全体構成を説明する。図１に示すように、遠隔見守り用宅内ロボットを使用した見守りシステムは、通信ネットワーク２に接続された管理センタ１と、被見守り者宅３内に設置されて通信ネットワーク２に接続可能な通信端末４と、介助情報体５とからなる。以下の説明では、前記介助情報体５として遠隔見守り用宅内ロボット５を用いた例を説明する。
【００２７】
前記管理センタ１は、管理サーバ１ａと、データベース１ｂと、管理端末１ｃとを有している。前記管理サーバ１ａは、前記遠隔見守り用宅内ロボット５との間に通信ネットワーク２を介して通信を確立し、前記データベース１ｂを参照して前記遠隔見守り用宅内ロボット５と情報の遣り取りを実行する。前記管理端末１１ｃは、前記管理サーバ１ａからの情報を得て被見守り者に対する介助を実行し、見守り者２８への通報，介護機関２９への介護要請，医療機関３０への診察要請などを行う。前記管理端末１１ｃは、被見守り者に対する介助を実行する際、被見守り者からの生活情報を分析して介助に必要な情報の発信・受信などを行う。
【００２８】
通信ネットワーク２はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、インターネット等のコンピュータネットワークである。通信ネットワークは、有線又は無線環境の何れか１、又は、両者が混在する環境でも良い。
【００２９】
図２は、本発明に係る遠隔見守り用宅内ロボット５の構成を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、遠隔見守り用宅内ロボット５は被見守り者に接近した位置でスケジュールに従って被見守り者への情報を発信する機能を有するものであり、前記通信ネットワーク２との通信を行う通信機能部６、演算処理部７、自律的な移動を実現するための駆動機構８、前記自律的な移動および被見守り者の検出に使用するセンサ群９、前記被見守り者に対して見守り情報を通知するための出力機能１０、挙動機構１１、さらに、スケジュールを管理する記憶装置１２と、時刻情報を取得する計時手段２１とを有している。
【００３０】
前記演算処理部７は、遠隔見守り宅内ロボット５の機能を実行する要素６，８，９，１０，１１，１２などを制御することにより、計時手段２１からの時刻情報に基づいて遠隔見守り宅内ロボット５を図６に示すようなスケジュールに従って時刻情報により自律的に動作させ見守り情報を発信する機能５ａ，被見守り者２５が話しかけることで遠隔見守り宅内ロボット５を自律的に動作させる機能５ｂ，前記管理センタ１の管理端末１ｃからの情報に基づく操作で発生するイベントを遠隔見守り宅内ロボット５に実行させる機能５ｃ，被見守り者２５が接触することにより自律的に遠隔見守り宅内ロボット５を動作させる機能５ｄなどを実行させる。
なお、図６では、一日サイクルのスケジュールの例を示したが、これに限られるものではない。前記管理センタ１は週単位や月単位で定期的に情報発信をする場合、或いは不定期で情報（例えば地震などの緊急情報）を発信する場合があり、これらの情報の発信もスケールに含まれるものである。
また、前記記憶装置１２は、前記各機能５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄなどを実行させるのに必要な情報や前記管理端末１ｃから発信される情報などを記憶している。
【００３１】
前記センサ群９は遠隔見守り用宅内ロボット５の被見守り者に対する位置情報などを取得する位置センサとして機能し、カメラ１３、マイク１４、接触センサ１５、測域センサ１６、人感センサ１７、断崖センサ１８、スピードセンサ１９、赤外線２０などを有し、被見守り者の検出および自律的な移動をする際、前記測域センサでの障害物の回避、さらに、断崖センサでの落下の回避を行う。前記センサ群は、前記遠隔見守り用宅内ロボットの自律移動を実現するものであれば、その他、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを問わない。また、前記センサ群９のうち、カメラ１３、マイク１４、接触センサ１５、人感センサ１７、赤外線２０などにより、遠隔見守り用宅内ロボット５と被見守り者２５とのスキンシップが促進され、遠隔見守り用宅内ロボット５が被見守り者の日常生活に違和感なく溶け込むとともに、被見守り者は遠隔見守り用宅内ロボットを物体として感得するのではなく、人的に温かみを感じる介助者として感得することになり、孤独感を払拭して精神的な安定感を感じることができる。
前記駆動機構８は、遠隔見守り用宅内ロボット５を被見守り者に向けて移動させる駆動手段と、前記センサ群９からの位置情報に基づいて演算処理部７が演算処理した駆動制御情報により前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを含んでいる。
【００３２】
前記出力機能１０は、ディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などを有し、被見守り者に対して見守り情報（介助情報）の出力を行う。前記見守り情報の内容に応じて、映像、音声などを出力し、これらは、管理センタ１から通信ネットワーク２を介して送信されたコンテンツ、または、予め遠隔見守り用宅内ロボットの記憶装置１２に保存してあるコンテンツを問わない。
【００３３】
前記出力機能１０は、さらに、音声合成機能を有し、管理センタ１から通信ネットワーク２を介して送信されたテキスト情報、または、予め遠隔見守り用宅内ロボットの記憶装置１１に保存してあるテキスト情報に対して音声合成を行い、音声として出力して機能を有する。前記出力機能１０は、前記演算処理部７が前記計時手段２１からの時刻情報を得て出力する図６に示すスケジュールに従って、前記テキスト情報に基づく音声を出力するようになっている。この出力機能１０が音声を出力する機能を発揮することにより、遠隔見守り用宅内ロボット５と被見守り者とのコミュニケーションが円滑に行われることとなり、遠隔見守り用宅内ロボット５が被見守り者２５の日常生活に違和感なく溶け込むことができる。
【００３４】
前記挙動機構１１は、前記遠隔見守り用宅内ロボット５の外観、形状に応じて、首、手、足、尾など、前記遠隔見守り用宅内ロボット５の外観が動作し、視覚的に挙動が確認できるものであれば、挙動箇所は特定しない。
前記挙動機構１１が二次元的或いは三次元的空間内において被見守り者に向けた挙動を発揮することにより、介護情報や被見守り者の生活情報を被見守り者にストレスを与えることなく円滑に送信或いは取得することができるばかりでなく、その挙動により遠隔見守り用宅内ロボット５と被見守り者とのコミュニケーションやスキンシップが円滑に行われることとなり、遠隔見守り用宅内ロボット５が被見守り者の日常生活に違和感なく溶け込むことができる。
【００３５】
［遠隔見守り用宅内ロボットの動作イメージ］
図３は、本発明に係る遠隔宅内見守りシステムの動作イメージを示す図である。遠隔見守り用宅内ロボット５は、被見守り者２５の宅内３に配置され、通常は充電装置など、所定の場所で待機している。遠隔見守り用宅内ロボット５は、自ら充電残量などを判断し、充電が必要と判断された場合、自律的に充電装置まで移動し、自ら充電を開始する機能を有しても良い。
【００３６】
遠隔見守り用宅内ロボット５は、通信ネットワーク２を介して見守り情報を受信した際、カメラによる画像（人物）認識、人感センサなどを用いて、被見守り者２５の場所を特定し、目的方向への移動を自律的に開始する。
【００３７】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は自律的に移動している際、常に測域センサ１６および断崖センサ１８などを用いて、障害物の検知を行う。前記遠隔見守り用宅内ロボット５の進行方向に障害物２６が検知された場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は図３に点線で示すような迂回ルートＲを求めて、目的方向への移動を自律的に継続する。
【００３８】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、目的方向へ自律的に移動して、カメラによる画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、被見守り者２５の検知を行う。被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離以内に近づいた場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５はディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などの出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの挙動機構１１を用いて、前記見守り情報の通知を行う。
【００３９】
前記見守り情報の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、マイク１４、接触センサ１５などのセンサ群９を用いて、被見守り者２５の応答を検知する。被見守り者２５の応答が検知できない場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、再度、カメラ１３による画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、被見守り者２５の検知を行い、被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離以内である場合は、再度、ディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などの出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの挙動機構１１を用いて、前記見守り情報の通知を行う。
【００４０】
前記被見守り者２５の応答が検知できない場合、さらに、前記被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離より離れている場合は、再度、カメラ１３による画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、被見守り者２５の場所を特定し、目的方向への移動を自律的に開始する。
【００４１】
［処理シーケンス］
図４（Ａ）は、本発明の実施形態に係る管理センタ１からの見守り情報を被見守り者２５に対して通知する際の処理シーケンス図、図４（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るスケジュールに基づいて見守り情報を被見守り者２５に対して通知する際の処理シーケンス図、図４（Ｃ）は、本発明の実施形態に係る遠隔見守り用宅内ロボット５が被見守り者２５の接触（呼びかけ、接近、接触）を検知して見守り情報を被見守り者２５に対して通知する際の処理シーケンス図である。
【００４２】
管理センタ１から被見守り者２５に対する見守り情報（生活情報）Ｄ１を、遠隔見守り用宅内ロボット５が受信した際（図４（Ａ）のステップＳ１）、カメラ１３による画像（人物）認識、マイク１４による音声認識、人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の場所を検出し（図４（Ａ）のステップＳ２）、目的方向への移動を自律的に開始する（図４（Ａ）のステップＳ３）。
【００４３】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は自律的に移動している際、常に測域センサ１６および断崖センサ１８などを用いて障害物２６の検知を行い、前記遠隔見守り用宅内ロボット５の進行方向に障害物２６が検知された場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は迂回ルートＲを求めて、目的方向への移動を自律的に継続する（図４（Ａ）のステップＳ３）。
【００４４】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、前記目的方向へ自律的に移動して、カメラ１３による画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の検知を行う。前記被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離以内に近づいた場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット２５ディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などの出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの挙動機構１１を用いて、前記見守り情報Ｄ２の通知を行う（図４（Ａ）のステップＳ４）。
【００４５】
前記見守り情報Ｄ２の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、マイク１４、接触センサ１５などのセンサ群を用いて、前記被見守り者２５の応答を検知し（図４（Ａ）のステップＳ５）、前記被見守り者２５の応答内容（生活情報）を前記管理センタ１へ通知する（図４（Ａ）のステップＳ６）。
【００４６】
予め前記遠隔見守り用宅内ロボット５の記憶装置１１に登録されたスケジュールを演算処理部７が計時手段２１の計時情報に基づいて監視し、当該スケジュールの時刻になった際（図４（Ｂ）のステップＳ１０）、カメラ１３による画像（人物）認識、マイク１４による音声認識、人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の場所を検出し（図４（Ａ）のステップＳ１１）、目的方向への移動を自律的に開始する（図４（Ｂ）のステップＳ１２）。
【００４７】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は自律的に移動している際、常に測域センサ１６および断崖センサ１８などを用いて障害物２６の検知を行い、前記遠隔見守り用宅内ロボット５の進行方向に障害物２６が検知された場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は迂回ルートＲを求めて、目的方向への移動を自律的に継続する（図４（Ｂ）のステップＳ１２）。
【００４８】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、前記目的方向へ自律的に移動して、カメラ１３による画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者５の検知を行う。前記被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離以内に近づいた場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５はディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などの出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの挙動機構１１を用いて、前記見守り情報Ｄ１の通知を行う（図４（Ｂ）のステップＳ１３）。
【００４９】
前記見守り情報Ｄ１の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、マイク１４、接触センサ１５などのセンサ群９を用いて、前記被見守り者２５の応答を検知し（図４（Ｂ）のステップＳ１４）、前記被見守り者２５の応答内容（生活情報）を前記管理センタ１へ通知する（図４（Ｂ）のステップＳ１５）。
【００５０】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、被見守り者２５の接触（呼びかけ、接近、接触）を検知した場合（図４（Ｃ）のステップＳ２０）、ディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などの出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの挙動機構１１を用いて、見守り情報（生活情報）Ｄ３の通知を行う（図４（Ｃ）のステップＳ２１）。
【００５１】
前記見守り情報Ｄ３の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、マイク１４、接触センサ１５などのセンサ群９を用いて、前記被見守り者２５の応答を検知し（図４（Ｃ）のステップＳ２２）、前記被見守り者２５の応答内容を前記管理センタ１へ通知する（図４（Ｃ）のステップＳ２３）。
【００５２】
［処理フロー］
図５を参照して、本発明の係る遠隔見守り用宅内ロボットが被見守り者の認識可能な範囲まで自律的に移動して被見守り者の応答を検知する際の流れを説明する。
【００５３】
遠隔見守り用宅内ロボット５は、管理センタ１から被見守り者２５に対する見守り情報の受信、および、予め登録されたスケジュールに基づく見守り情報の通知時刻をチェックし（図５のステップＳ４０）、前記見守り情報２５が存在しない場合（図５のステップＳ４１で無）、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は待機状態を継続する（図５のステップ３４０）。
【００５４】
前記管理センタ１から被見守り者２５に対する見守り情報の受信、または、予め登録されたスケジュールに基づく見守り情報の通知時刻であった場合（図５のステップＳ４１で有）、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、カメラ１３による画像（人物）認識、マイク１４による音声認識、人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の場所を検出し（図５のステップＳ４２）、目的方向への移動を自律的に開始する（図５のステップＳ３４）。
【００５５】
前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、目的方向へ自律的に移動して、前記カメラ１３による画像（人物）認識、前記人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の検知を行う。前記被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離より離れている場合（図５のステップＳ４４でＮＯ）、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、再度、前記カメラ１３による画像（人物）認識、前記人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の場所を特定し（図５のステップＳ４２）、再度、目的方向への移動を自律的に開始する（図５のステップＳ４３）。
【００５６】
前記被見守り者２５の前記認識範囲２７として予め登録された距離以内の場合（図５のステップＳ４４でＹＥＳ）、前記遠隔見守り用宅内ロボット５はディスプレイ２２、スピーカー２３、ライト２４などの出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの挙動機構１１を用いて、前記見守り情報Ｄの通知を行う（図５のステップＳ４５）。
【００５７】
前記見守り情報の通知を行った際、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、マイク１４、接触センサ１５などのセンサ群９を用いて、被見守り者２５の応答を検知する（図５のステップＳ４６）。前記被見守り者２５の応答が検知できない場合、前記遠隔見守り用宅内ロボット５は、再度、前記カメラ１３による画像（人物）認識、前記人感センサ１７などを用いて、前記被見守り者２５の検知を行い、前記被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離以内である場合（図５のステップＳ４４でＹＥＳ）、再度、前記ディスプレイ２２、前記スピーカー２３、前記ライト２４などの前記出力機能１０、及び／又は、首、手、足、尾などの前記挙動機構１１を用いて、再度、前記見守り情報の通知を行う（図５のステップＳ４５）。
【００５８】
前記被見守り者２５の応答が検知できない場合（図５のステップＳ４６で無）、さらに、前記被見守り者２５の認識範囲２７として予め登録された距離より離れている場合（図５のステップＳ４４でＮＯ）、再度、カメラ１３による画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、被見守り者２５の場所を特定し（図５のステップＳ４２）、目的方向への移動を自律的に開始する（図５のステップＳ４３）。
【００５９】
前記被見守り者の応答が検知できない場合（図５のステップＳ４６で無）、さらに、前記被見守り者２５の認識範囲として予め登録された距離２７より離れている場合（図５のステップＳ４４でＮＯ）、再度、カメラ１３による画像（人物）認識、人感センサ１７などを用いて、被見守り者２５の場所を特定し（図５のステップＳ４２）、目的方向への移動を自律的に開始する（図５のステップＳ４３）。
【００６０】
図５のステップＳ４２〜ステップＳ４４までの処理を繰り返し、前記被見守り者の応答を検知した場合（図５のステップＳ４６で有）、前記被見守り者２５の前記応答内容を前記管理センタ１へ送信する（図５のステップＳ４７）。
【００６１】
管理センタ１は宅内３の被見守り者２５の生活情報を遠隔宅内用ロボット５からネットワーク２を介して取得すると、管理センタ１のオペレータは被見守り者２５の生活情報を見守り者の携帯端末２８或いは介護機関２９に送信する。見守り者は携帯する携帯端末２８に表示された情報に基づいて被見守り者２５の自宅に駆けつけて必要な介護を実施する。また、介護機関２９は被見守り者の介護に必要な介護士を被見守り者２５の自宅に派遣する。
【００６２】
さらに、管理センタ１に送信された被見守り者２５の生活情報が医者による治療を必要とする場合には、オペレータは、被見守り者２５の生活情報を医療機関３０に送信し、その医療機関３０に被見守り者の自宅へ医者の派遣を要請する。
【００６３】
以上述べたように、本発明によれば、自律的に移動する駆動部を有することにより、被見守り者の認識可能な範囲まで移動して、遠隔地からの安否確認や生活支援に係る情報が届いていることを確実に伝えることができるため、特に単身で生活している高齢者や病身者などの被見守り者が、宅内の任意の場所に置いてある、例えばタブレット等の見守り端末に対する安否確認などに気付かない、または、次第に見守り端末の利用頻度が低下し、遠隔地からの見守りが出来なくなるという問題を回避できる。
【００６４】
また、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、音やランプだけではなく、手足の挙動による見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。
【００６５】
また、カメラを使用した顔認識機能を設けることにより、被見守り者の正面に回り込んで視界入り込むことで、見守り情報の受信を通知するため、被見守り者がより認知しやすくなる。
【００６６】
また、被見守り者の宅内に配置する端末をロボットとすることで、タブレットなどの携帯端末、フォトフレーム型端末、専用端末などを見守り端末として利用する場合に比べ、複雑な操作の必要がなく、次第に利用頻度が低下してしまうという問題を回避できる。
【００６７】
また、被見守り者とのコミュニケーション手段を有しているため、被見守り者の寂しさを紛らわすとともに、被見守り者に対して監視されているという心理的ストレスを与えることがない。
【００６８】
この発明は、その本質的特性から逸脱することなく数多くの形式のものとして具体化することができる。よって、上述した実施形態は専ら説明上のものであり、本発明を制限するものではないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６９】
１  管理センタ
２  ネットワーク
３  宅内
４  通信端末
５  介護情報体（遠隔見守り用宅内ロボット）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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