(57)【要約】【課題】センサ基準値の更新を容易にする。【解決手段】検出対象の状態を検出する複数のセンサと、各センサの基準値を記憶する基準値記憶部２３ａと、各センサのセンサ値と基準値の比較にもとづいて制御を行なう制御部２３とを備える農業機械において、制御部２３は、所定の操作に応じてモードを切換えるモード切換手段と、所定のモードに切換えられたとき、各センサの現在のセンサ値を用いて、基準値記憶部２３ａに記憶されている各センサの基準値を順次更新する基準値順次更新手段とを備え、該基準値順次更新手段は、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部２３ａの基準値を更新する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象の状態を検出する複数のセンサと、
各センサの基準値を記憶する基準値記憶部と、
各センサのセンサ値と基準値の比較にもとづいて制御を行なう制御部とを備える農業機械において、
前記制御部は、
所定の操作に応じてモードを切換えるモード切換手段と、
所定のモードに切換えられたとき、各センサの現在のセンサ値を用いて、基準値記憶部に記憶されている各センサの基準値を順次更新する基準値順次更新手段とを備え、
該基準値順次更新手段は、基準値記憶部に記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部の基準値を更新することを特徴とする農業機械。
【請求項２】
前記制御部は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象の人的操作を待ち、該人的操作によるセンサ値変動範囲の最小値及び最大値を基準値記憶部に記憶する最小値／最大値記憶手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の農業機械。
【請求項３】
前記制御部は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象を動作させるアクチュエータを正逆両方向に駆動させ、該アクチュエータ駆動によるセンサ値変動範囲の両端リミット値を基準値記憶部に記憶するリミット値記憶手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の農業機械。
【請求項４】
前記制御部は、所定のモードに切換えられたとき、基準値記憶部に記憶されている基準値のうち、指定されたセンサの基準値だけを個別に更新する基準値個別更新手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の農業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなどの農業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
検出対象の状態を検出する複数のセンサと、各センサの基準値を記憶する基準値記憶部と、各センサのセンサ値と基準値の比較にもとづいて制御を行なう制御部とを備える農業機械が知られている。
【０００３】
例えば、コンバインは、マルチステアリングレバーの操作位置を検出するマルチステアリングレバーポテンショメータ、該ポテンショメータの故障時にマルチステアリングレバーの操作方向を検出するマルチステアリングレバースイッチ、主変速レバーの操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ、排出オーガの旋回位置を検出するオーガポテンショメータなどのセンサを備えており、基準値記憶部には、マルチステアリングレバーポテンショメータの中立値、最小値及び最大値、マルチステアリングレバースイッチの切換電圧値、主変速レバーポテンショメータの中立値、最小値及び最大値、オーガポテンショメータのリミット値などが記憶される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３２９８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
制御部（マイコン）、センサ、検出対象などの交換や、検出対象の調整などが行なわれた場合には、センサ値と基準値との間にずれが生じるため、基準値記憶部に記憶されている基準値を更新する作業が必要になる。
【０００６】
しかしながら、従来では、基準値の更新作業に際し、制御部を所定のモードに切り換える操作と、更新する基準値を選択する操作と、基準値の更新を実行する操作が要求されるため、基準値の更新作業に手間がかかるだけでなく、誤操作にもとづいて誤った基準値が記憶設定される惧れがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、検出対象の状態を検出する複数のセンサと、各センサの基準値を記憶する基準値記憶部と、各センサのセンサ値と基準値の比較にもとづいて制御を行なう制御部とを備える農業機械において、前記制御部は、所定の操作に応じてモードを切換えるモード切換手段と、所定のモードに切換えられたとき、各センサの現在のセンサ値を用いて、基準値記憶部に記憶されている各センサの基準値を順次更新する基準値順次更新手段とを備え、該基準値順次更新手段は、基準値記憶部に記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部の基準値を更新することを特徴とする。
また、前記制御部は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象の人的操作を待ち、該人的操作によるセンサ値変動範囲の最小値及び最大値を基準値記憶部に記憶する最小値／最大値記憶手段を備えることを特徴とする。
また、前記制御部は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象を動作させるアクチュエータを正逆両方向に駆動させ、該アクチュエータ駆動によるセンサ値変動範囲の両端リミット値を基準値記憶部に記憶するリミット値記憶手段を備えることを特徴とする。
また、前記制御部は、所定のモードに切換えられたとき、基準値記憶部に記憶されている基準値のうち、指定されたセンサの基準値だけを個別に更新する基準値個別更新手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、制御部は、所定のモードに切換えられたとき、各センサの現在のセンサ値を用いて、基準値記憶部に記憶されている各センサの基準値を順次更新する基準値順次更新手段を備えるので、作業者は、検出対象を所定の状態にセットし、制御部を所定のモードに切換える操作を行なうだけで、基準値記憶部に記憶されている複数の基準値を順次更新することができる。しかも、基準値順次更新手段は、基準値記憶部に記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部の基準値を更新するので、更新の必要がない基準値を無駄に更新することを回避し、更新作業の所要時間を短縮することができる。
また、請求項２の発明によれば、制御部は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象の人的操作を待ち、該人的操作によるセンサ値変動範囲の最小値及び最大値を基準値記憶部に記憶する最小値／最大値記憶手段を備えるので、作業者は、制御部を所定のモードに切換えた後、検出対象を操作するだけで、基準値記憶部に記憶されている最小値及び最大値を更新することができる。
また、請求項３の発明によれば、制御部は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象を動作させるアクチュエータを正逆両方向に駆動させ、該アクチュエータ駆動によるセンサ値変動範囲の両端リミット値を基準値記憶部に記憶するリミット値記憶手段を備えるので、作業者は、制御部を所定のモードに切換えるだけで、基準値記憶部に記憶されているリミット値を更新することができる。
また、請求項４の発明によれば、制御部は、所定のモードに切換えられたとき、基準値記憶部に記憶されている基準値のうち、指定されたセンサの基準値だけを個別に更新する基準値個別更新手段を備えるので、作業者の好みや、更新作業の内容に応じて、基準値順次更新モードと基準値個別更新モードを使い分けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】コンバインの全体右側面図である。
【図２】排出オーガを示す図であり、（Ａ）は展開状態の横パイプを示す斜視図、（Ｂ）は縦パイプと折畳み状対の横パイプを示す斜視図である。
【図３】マルチステアリングレバーを示す図であり、（Ａ）はマルチステアリングレバーの正面図、（Ｂ）はマルチステアリングレバーの側面図、（Ａ）はマルチステアリングレバーの背面図である。
【図４】主変速レバーを示す図であり、（Ａ）は主変速レバーと主変速機構の連繋構造を示す斜視図、（Ｂ）は主変速レバーとブレーキ操作具の連係構造を示す要部側面図である。
【図５】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図６】制御部のメインルーチンを示すフローチャートである
【図７】メンテナンスモードの処理手順を示すフローチャートである。
【図８】ポテンショ確認モードの処理手順を示すフローチャートである。
【図９】スイッチ確認モードの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】モータ確認モードの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈り取る前処理部２と、刈り取った茎稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部（図示せず）と、選別された穀粒を貯溜する穀粒タンク３と、穀粒タンク３内の穀粒を機外に排出搬送する排出オーガ４と、脱穀済みの排稈を後処理する後処理部５と、オペレータが乗車する運転部６と、左右一対のクローラ走行体からなる走行部７とを備えて構成されている。
【００１１】
穀粒タンク３の下部には、前後を向く横ラセン（図示せず）が内装されており、該横ラセンの回転駆動に応じて穀粒タンク３内の穀粒が穀粒タンク３の後下端部から排出される。穀粒タンク３の後下端部には、排出オーガ４の縦パイプ８が旋回自在に連結されており、さらに、縦パイプ８の上端部に排出オーガ４の横パイプ９が上下昇降自在に連結されている。
【００１２】
図２に示すように、縦パイプ８及び横パイプ９には、横ラセンと同等のラセン搬送体１０、１１が内装されており、これらのラセン搬送体１０、１１が横ラセンと一連状に回転駆動されることで、穀粒タンク３内の穀粒が縦パイプ８を経由して横パイプ９に搬送されるとともに、横パイプ９の先端部に形成される排出口１２から機外に排出されるようになっている。
【００１３】
横パイプ９は、昇降シリンダ１３の駆動に応じて所定の昇降位置に操作できるとともに、オーガモータ１４の駆動に応じて所定の旋回位置に操作することができる。また、横パイプ９の旋回位置は、オーガポテンショ１５（図５参照）で検出される。なお、本実施形態の横パイプ９は、その中間部で折り畳み自在に構成されているが、折り畳み不能な横パイプであってもよい。
【００１４】
図１に示すように、運転部６には、運転席や各種の操作具が配置されている。操作具としては、例えば、操向操作具及び前処理昇降操作具を兼ねるジョイスティック式のマルチステアリングレバー１６、主変速機構１７（図４参照）を操作する主変速レバー１８、副変速機構（図示せず）を操作する副変速レバー１９、制御モードを切換えるメンテナンススイッチ２０などが配置されている。
【００１５】
図３に示すように、マルチステアリングレバー１６は、第１レバー軸２１を支点とする左右方向の操向操作と、第２レバー支軸２２を支点とする前後方向の前処理昇降操作が可能であり、マルチステアリングレバー１６の操作位置は、各種のセンサで検知され、制御部２３（図５参照）に入力される。例えば、マルチステアリングレバー１６の操向操作位置を検出するマルチステアリングレバーポテンショメータ２４や、該ポテンショメータ２４の故障時にマルチステアリングレバー１６の操向操作方向を検出する一対のマルチステアリングレバースイッチ２５、２６が設けられている。
【００１６】
図４に示すように、主変速レバー１８は、レバー支軸１８ａを支点とする前後方向の変速操作が許容さえるとともに、ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）からなる主変速機構１７の変速アーム２７（トラニオンアーム）にロッド２８を介して連繋されている。これにより、主変速レバー１８は、中立位置から前方へのレバー操作に応じて機体の前進速度を無段階に変速でき、中立位置から後方へのレバー操作に応じて機体の後進速度を無段階に変速できる。
【００１７】
また、主変速レバー１８には、一対の主変速戻しロッド２９、３０を介して、ブレーキペダル３１や駐車ブレーキレバー３２が連繋されている。つまり、ブレーキペダル３１や駐車ブレーキレバー３２を操作すると、主変速戻しロッド２９、３０を介して主変速レバー１８及び主変速機構１７が中立位置に戻され、機体が停止するようになっている。
【００１８】
また、主変速レバー１８の操作位置は、様々な制御の判断要素であるため、主変速レバー１８の操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ３３（図５参照）が設けられ、その検出信号が制御部２３に入力される。例えば、脱穀部に設けられる脱穀フィードチェン（図示せず）の茎稈搬送速度を車速に連動させる制御においては、主変速レバー１８の操作位置にもとづいて車速が判断される。
【００１９】
制御部２３は、マイコンなどを用いて構成されており、図５に示すように、その入力側には、前述したオーガポテンショ１５、メンテナンススイッチ２０、マルチステアリングレバーポテンショメータ２４、マルチステアリングレバースイッチ２５、２６、主変速レバーポテンショメータ３３などのセンサ類が接続される一方、出力側には、オーガモータ１４などのアクチュエータ類が接続されている。
【００２０】
本実施形態の制御部２３は、各センサの基準値を記憶する基準値記憶部２３ａを備え、各センサのセンサ値と基準値の比較にもとづいて各種の制御を行なう。
しかしながら、制御部２３、センサ、検出対象などの交換や、検出対象の調整などが行なわれた場合には、センサ値と基準値との間にずれが生じるため、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値を更新する作業が必要になる。
【００２１】
そこで、本実施形態の制御部２３は、所定の操作に応じてモードを切換えるモード切換手段（図６参照）と、所定のモードに切換えられたとき、各センサの現在のセンサ値を用いて、基準値記憶部２３ａに記憶されている各センサの基準値を順次更新する基準値順次更新手段（図７参照）とを備える。そして、基準値順次更新手段は、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部２３ａの基準値を更新する（図９参照）。
【００２２】
また、本実施形態の制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象の人的操作を待ち、該人的操作によるセンサ値変動範囲の最小値及び最大値を基準値記憶部２３ａに記憶する最小値／最大値記憶手段（図８参照）を備える。
【００２３】
また、本実施形態の制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象を動作させるアクチュエータを正逆両方向に駆動させ、該アクチュエータ駆動によるセンサ値変動範囲の両端リミット値を基準値記憶部２３ａに記憶するリミット値記憶手段（図１０参照）を備える。
【００２４】
また、本実施形態の制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値のうち、指定されたセンサの基準値だけを個別に更新する基準値個別更新手段（図６参照）を備える。
【００２５】
つぎに、本発明の実施形態に係る制御部２３の具体的な処理手順について、図６〜図１０を参照して説明する。
【００２６】
図６に示すように、制御部２３のメインルーチンでは、電源投入後（Ｓ１）、メンテナンススイッチ２０が長押しされたか否かを判断し（Ｓ２）、この判断結果がＹＥＳの場合は、メンテナンスモード処理（Ｓ３：基準値順次更新手段）を実行する。また、メンテナンススイッチ２０が長押しされなかったと判断した場合は、個別記憶コードがセットされたか否かを判断し（Ｓ４）、この判断結果がＹＥＳの場合は個別記憶処理（Ｓ５：基準値個別更新手段）を実行し、ＮＯの場合は通常制御（Ｓ６）を実行する。
【００２７】
個別記憶処理は、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値のうち、個別記憶コードで指定されたセンサの基準値だけを個別に更新する処理であり、具体的な処理内容は、従来と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、メンテナンスモード処理や個別記憶処理を行なう場合は、機体の各部をあらかじめ所定のセット状態（例えば、マルチステアリングレバー１６や主変速レバー１８を中立とする）としておくが（Ｓ０）、これは作業者が行なう人的操作である。
【００２８】
図７に示すように、メンテナンスモード処理では、マルチステアリングレバーポテンショメータ２４の中立値、最小値及び最大値を更新するステアリングポテンショ確認モード処理（Ｓ１１：最小値／最大値記憶手段）、主変速レバーポテンショメータ３３の中立値、最小値及び最大値を更新する主変速レバーポテンショ確認モード処理（Ｓ１２：最小値／最大値記憶手段）、マルチステアリングレバースイッチ２５、２６などスイッチ類の基準電圧値を更新するスイッチ確認モード処理（Ｓ１３：基準値順次更新手段）、オーガポテンショ１５などのリミット値を更新するモータ確認モード処理（Ｓ１４：リミット値記憶手段）などを順次実行する。
【００２９】
以下、各モード処理の具体的な処理内容について説明するが、ステアリングポテンショ確認モード処理と主変速レバーポテンショ確認モード処理は、検出対象が異なるものの、処理内容はほぼ同様であるため、図８に示すポテンショ確認モード処理として説明する。
【００３０】
図８に示すように、ポテンショ確認モード処理では、まず、所定時間のタイマをセットした後（Ｓ２１）、それぞれのセンサセット値を記憶する（Ｓ２２）。例えば、マルチステアリングレバーポテンショメータ２４の場合は、現在のセンサ値をマルチステアリングレバーポテンショメータ２４の中立値として基準値記憶部２３ａに記憶する。
【００３１】
所定時間のタイマが経過したら（Ｓ２３）、所定時間のタイマを再度セットし（Ｓ２４）、センサ値の最小値及び最大値を監視する（Ｓ２５）。例えば、マルチステアリングレバーポテンショメータ２４の場合は、マルチステアリングレバー１６の人的操作よるマルチステアリングレバーポテンショメータ２４のセンサ値変動範囲を監視する。そして、所定時間のタイマが終了したら（Ｓ２６）、センサ値変動範囲の最小値及び最大値をマルチステアリングレバーポテンショメータ２４の最小値及び最大値として基準値記憶部２３ａに記憶する（Ｓ２７）。
【００３２】
図９に示すように、スイッチ確認モード処理では、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し（Ｓ３１）、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部２３ａの基準値を更新する（Ｓ３２）。例えば、マルチステアリングレバースイッチ２５、２６の場合は、基準値記憶部２３ａに記憶されているスイッチ電圧値と現在のスイッチ電圧値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のスイッチ電圧値を用いて基準値記憶部２３ａの記憶値を更新する。
【００３３】
図１０に示すように、モータ確認モード処理では、まず、モータを時計回り方向に駆動させつつ（Ｓ４１）、センサ値を監視する。ここで、センサ値が変化なしと判断したら（Ｓ４２）、現在のセンサ値を時計回り方向のリミット値として基準値記憶部２３ａに記憶する（Ｓ４３）。例えば、オーガモータ１４の場合は、オーガモータ１４を時計回り方向に駆動させつつ、オーガポテンショ１５のセンサ値を監視し、センサ値の変化がなくなったら、現在のセンサ値をオーガポテンショ１５の時計回り方向のリミット値として基準値記憶部２３ａに記憶する。
【００３４】
つぎに、モータを反時計回り方向に駆動させつつ（Ｓ４４）、センサ値を監視する。ここで、センサ値が変化なしと判断したら（Ｓ４５）、現在のセンサ値を時計回り方向のリミット値として基準値記憶部２３ａに記憶する（Ｓ４６）。例えば、オーガモータ１４の場合は、オーガモータ１４を反時計回り方向に駆動させつつ、オーガポテンショ１５のセンサ値を監視し、センサ値の変化がなくなったら、現在のセンサ値をオーガポテンショ１５の反時計回り方向のリミット値として基準値記憶部２３ａに記憶する。
【００３５】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、各センサの現在のセンサ値を用いて、基準値記憶部２３ａに記憶されている各センサの基準値を順次更新する基準値順次更新手段を備えるので、作業者は、検出対象を所定の状態にセットし、制御部２３を所定のモードに切換える操作を行なうだけで、基準値記憶部２３ａに記憶されている複数の基準値を順次更新することができる。しかも、基準値順次更新手段は、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部２３ａの基準値を更新するので、更新の必要がない基準値を無駄に更新することを回避し、更新作業の所要時間を短縮することができる。
【００３６】
また、制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象の人的操作を待ち、該人的操作によるセンサ値変動範囲の最小値及び最大値を基準値記憶部２３ａに記憶する最小値／最大値記憶手段を備えるので、作業者は、制御部２３を所定のモードに切換えた後、検出対象を操作するだけで、基準値記憶部２３ａに記憶されている最小値及び最大値を更新することができる。
【００３７】
また、制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、検出対象を動作させるアクチュエータを正逆両方向に駆動させ、該アクチュエータ駆動によるセンサ値変動範囲の両端リミット値を基準値記憶部２３ａに記憶するリミット値記憶手段を備えるので、作業者は、制御部２３を所定のモードに切換えるだけで、基準値記憶部２３ａに記憶されているリミット値を更新することができる。
【００３８】
また、制御部２３は、所定のモードに切換えられたとき、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値のうち、指定されたセンサの基準値だけを個別に更新する基準値個別更新手段を備えるので、作業者の好みや、更新作業の内容に応じて、基準値順次更新モードと基準値個別更新モードを使い分けることができる。
【００３９】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、特許請求の範囲内で適宜変更できることは言うまでもない。例えば、前記実施形態の基準値順次更新手段では、基準値記憶部２３ａに記憶されている基準値と現在のセンサ値を比較し、その差分が所定値以上の場合にのみ現在のセンサ値を用いて基準値記憶部２３ａの基準値を更新するにあたり、この処理をマルチステアリングレバースイッチ２５、２６などのスイッチに適用していたが、スイッチ以外のセンサ、例えば、ポテンショメータの基準値（中立値など）を更新する際にも適用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４０】
１  コンバイン
４  排出オーガ
１４  オーガモータ
１５  オーガポテンショ
１６  マルチステアリングレバー
１８  主変速レバー
２０  メンテナンススイッチ
２３  制御部
２３ａ  基準値記憶部
２４  マルチステアリングレバーポテンショメータ
２５、２６  マルチステアリングレバースイッチ
３３  主変速レバーポテンショメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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