(57)【要約】【課題】ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できるワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を提供する。【解決手段】演算部は、検出部１４０が取得した情報に基づいて載置面１８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて固定部１３５にワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定させて受渡位置Ｒ１まで移送させる。【選択図】図１
2015076198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品供給装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させる、
ことを特徴とするワイヤハーネス部品移送装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する、
ことを特徴とする請求項１のワイヤハーネス部品移送装置。
【請求項３】
前記載置面上には、複数種類のワイヤハーネス部品が載置され、
前記検出部は、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記記憶部は、複数種の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶し、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に特定した前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させる、
ことを特徴とする請求項１又は２のワイヤハーネス部品移送装置。
【請求項４】
前記ワイヤハーネス部品が端子である、請求項１〜３のいずれか１項のワイヤハーネス部品移送装置と、
複数の一対の圧着型を有し、複数の前記圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部と、
を備えることを特徴とする端子圧着電線製造装置。
【請求項５】
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する、
ことを特徴とするワイヤハーネス部品移送方法。
【請求項６】
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する、
ことを特徴とする請求項５のワイヤハーネス部品移送方法。
【請求項７】
前記検出工程では、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて特定した前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する、
ことを特徴とする請求項５又は６のワイヤハーネス部品移送方法。
【請求項８】
前記ワイヤハーネス部品が端子である、請求項５〜７のいずれか１項のワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含むことを特徴とする端子圧着電線の製造方法。
【請求項９】
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定する、
ことを特徴とする請求項８の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１０】
前記端子は、少なくとも、第１の状態、及び前記第１の状態とは異なる第２の状態の２つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態及び前記第２の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
ことを特徴とする請求項９の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１１】
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第１の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第１の加締片が面する第２の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第２の加締片が面する第３の状態、の３つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
ことを特徴とする請求項９の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１２】
前記端子は、少なくとも、前記第１の状態、前記第２の状態、前記第３の状態、及び前記載置面に前記加締片の先端部が面する第４の状態、の４つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態又は前記第４の状態である未確定状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態、のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
ことを特徴とする請求項１１の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１３】
前記移送工程は、前記第１の状態及び前記第４の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別するための識別工程を更に含み、
前記識別工程では、待機位置から所定の接触方向に移動可能に構成され、前記待機位置から前記接触方向に移動した際に、前記端子を前記第１の状態で固定した場合と、前記端子を前記第４の状態で固定した場合とで、固定している前記端子に対して異なる位置で接触する接触部を用いて、
前記識別の結果、前記未確定状態で前記端子が載置されていると識別した場合には、前記未確定状態で載置されている前記端子を固定した後、前記接触部を前記待機位置から前記接触方向に移動させ、このとき前記接触部が前記端子に接触した位置に基づいて、前記第１の状態及び前記第４の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１４】
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された１つの品番の前記端子を、２つ以上取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した１つの前記端子を固定する、
ことを特徴とする請求項９〜請求項１３のいずれか１項の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１５】
前記移送工程では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する、
ことを特徴とする請求項１０〜請求項１４のいずれか１項の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１６】
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された１つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記取出工程では、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する、
ことを特徴とする請求項８〜請求項１５のいずれか１項にの端子圧着電線の製造方法。
【請求項１７】
一対の前記圧着型は、圧着時において前記加締片の立設方向側に位置するクリンパと、前記圧着時において前記端子の基底部側に位置するアンビルと、から成り、クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部と、アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数のクリンパ部及び前記複数のアンビル部のうちの、選択された品番の前記端子の前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転する、
ことを特徴とする請求項１１〜請求項１６のいずれか１項の端子圧着電線の製造方法。
【請求項１８】
前記端子の前記加締片が、前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された、前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパは、前記被覆加締片を加締める第１クリンパと、前記導体加締片を加締める第２クリンパと、を有し、
前記アンビルは、前記第１クリンパとの間で前記被覆加締片を加締める第１アンビルと、前記第１クリンパとの間で前記導体加締片を加締める第２アンビルと、を有し、
前記圧着型は、第１クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部と、第２クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部と、第１アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部と、第２アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数の第１クリンパ部及び前記複数の第２クリンパ部、並びに前記複数の第１アンビル部及び前記複数の第２アンビル部のうちの、前記移送工程にて供給される前記端子の前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部、並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部、並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部それぞれを回転する、
ことを特徴とする請求項１７の端子圧着電線の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動車の製造ラインで用いるための部品供給装置が開示されている。特許文献１の部品供給装置では、ボルトやナット等を移送して供給する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４０７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ワイヤハーネスの製造工程においても、ワイヤハーネスの製造に用いる各種部品（以下、総称してワイヤハーネス部品という。）を適切に移送して供給することが求められる。ワイヤハーネス部品としては、例えば、電線を結束するための結束部材、電線を固定対象に固定するための固定部材、電線の外周を保護するための外装部材、電線の端末に圧着される端子、電線の端末に設けられて端子を収容するハウジング等が挙げられる。ワイヤハーネスの製造工程においては、適切な種類のワイヤハーネス部品を適切なタイミングで供給することが求められる。このため、従来は手作業でワイヤハーネス部品の選定及び供給を行っていた。
【０００５】
近年では、ワイヤハーネスの製造時における作業性の向上や製造コストの低減、製品の品質の向上が求められている。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できるワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法は、下記の点を特徴としている。
（１）  載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させる。
【０００８】
上記（１）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を所定の受渡位置まで移送することができる。この受渡位置は、次工程に部品が受け渡される位置であり、例えば当該受渡位置にてワイヤハーネス部品がワイヤハーネスに組み付けられてもよいし、或いは当該位置から所定の位置まで更に移送されて次工程における作業が実施されてもよい。上記（１）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、把持位置を認識した上でワイヤハーネス部品を固定して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。
【０００９】
（２）  上記（１）のワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する。
【００１０】
上記（２）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。
【００１１】
（３）  上記（１）又は（２）のワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記載置面上には、複数種類のワイヤハーネス部品が載置され、
前記検出部は、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記記憶部は、複数種の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶し、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に特定した前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させる。
【００１２】
上記（３）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して受渡位置まで移送することができる。複数種類のワイヤハーネス部品とは、例えば結束部材、固定部材、外装部材等の機能が異なるワイヤハーネス部品の集合であってもよいし、或いは機能が同じで品番のみが異なる（例えば長さや形状等が異なる。）ワイヤハーネス部品の集合であってもよい。上記（３）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、適切な種類のワイヤハーネス部品を供給することができる。
【００１３】
（４）  前記ワイヤハーネス部品が端子である、上記（１）〜（３）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送装置と、
複数の一対の圧着型を有し、複数の前記圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部と、
を備える端子圧着電線製造装置。
【００１４】
上記（４）の端子圧着電線製造装置によれば、上記（１）〜（３）のワイヤハーネス部品移送装置によって受渡位置まで移送した端子を圧着部で電線の端部に圧着し、端子圧着電線を製造することができる。
【００１５】
（５）  載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する。
【００１６】
上記（５）のワイヤハーネス部品移送方法によれば、載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を所定の受渡位置まで移送することができるので、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、把持位置を認識した上でワイヤハーネス部品を固定して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。
【００１７】
（６）  上記（５）のワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する。
【００１８】
上記（６）のワイヤハーネス部品移送方法によれば、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。
【００１９】
（７）  上記（５）又は（６）のワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記検出工程では、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて特定した前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する。
【００２０】
上記（７）のワイヤハーネス部品移送方法によれば、載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して受渡位置まで移送するので、適切な種類のワイヤハーネス部品を供給することができる。
【００２１】
（８）  前記ワイヤハーネス部品が端子である、上記（５）〜（７）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含む端子圧着電線の製造方法。
（９）  上記（８）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定する。
（１０）  上記（９）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、少なくとも、第１の状態、及び前記第１の状態とは異なる第２の状態の２つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態及び前記第２の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
（１１）  上記（９）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第１の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第１の加締片が面する第２の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第２の加締片が面する第３の状態、の３つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
（１２）  上記（１１）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、少なくとも、前記第１の状態、前記第２の状態、前記第３の状態、及び前記載置面に前記加締片の先端部が面する第４の状態、の４つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態又は前記第４の状態である未確定状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態、のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
（１３）  上記（１２）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記移送工程は、前記第１の状態及び前記第４の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別するための識別工程を更に含み、
前記識別工程では、待機位置から所定の接触方向に移動可能に構成され、前記待機位置から前記接触方向に移動した際に、前記端子を前記第１の状態で固定した場合と、前記端子を前記第４の状態で固定した場合とで、固定している前記端子に対して異なる位置で接触する接触部を用いて、
前記識別の結果、前記未確定状態で前記端子が載置されていると識別した場合には、前記未確定状態で載置されている前記端子を固定した後、前記接触部を前記待機位置から前記接触方向に移動させ、このとき前記接触部が前記端子に接触した位置に基づいて、前記第１の状態及び前記第４の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別する。
（１４）  上記（９）〜（１３）のいずれか１つの端子圧着電線の製造方法であって、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された１つの品番の前記端子を、２つ以上取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した１つの前記端子を固定する。
（１５）  上記（１０）〜（１４）のいずれか１つの端子圧着電線の製造方法であって、
前記移送工程では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する。
（１６）  上記（８）〜（１５）のいずれか１つの端子圧着電線の製造方法であって、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された１つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記取出工程では、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する。
（１７）  上記（１１）〜（１６）のいずれか１つの端子圧着電線の製造方法であって、
一対の前記圧着型は、圧着時において前記加締片の立設方向側に位置するクリンパと、前記圧着時において前記端子の基底部側に位置するアンビルと、から成り、クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部と、アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数のクリンパ部及び前記複数のアンビル部のうちの、選択された品番の前記端子の前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転する。
（１８）  上記（１７）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子の前記加締片が、前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された、前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパは、前記被覆加締片を加締める第１クリンパと、前記導体加締片を加締める第２クリンパと、を有し、
前記アンビルは、前記第１クリンパとの間で前記被覆加締片を加締める第１アンビルと、前記第１クリンパとの間で前記導体加締片を加締める第２アンビルと、を有し、
前記圧着型は、第１クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部と、第２クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部と、第１アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部と、第２アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数の第１クリンパ部及び前記複数の第２クリンパ部、並びに前記複数の第１アンビル部及び前記複数の第２アンビル部のうちの、前記移送工程にて供給される前記端子の前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部、並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部、並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部それぞれを回転する。
【００２２】
上記（８）〜（１８）の端子圧着電線の製造方法によれば、ワイヤハーネス部品移送方法によって受渡位置まで移送した端子を圧着部で電線の端部に圧着し、端子圧着電線を製造することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できるワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を提供できる。
【００２４】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の側面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置の各部の接続状態を示すブロック図である。
【図４】図４は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子を示す斜視図である。
【図５】図５は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置を示す斜視図である。
【図６】図６は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置の各部の接続状態を示すブロック図である。
【図７】図７は、取出部及び端子移送部を示す斜視図である。
【図８】図８は、図７の側面図である。
【図９】図９は、取出部及び撮影部の動作を説明するための図であり、載置台の近傍を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、撮影部により撮影された画像の例を示す図である。
【図１１】図１１は、固定部が端子を固定する様子を説明するための図であり、載置台の近傍を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、接触部と固定部の位置関係を示す図であり、これらを側方から視た斜視図である。
【図１３】図１３は、接触部を用いた端子の固定状態の識別方法を説明するための説明図であり、端子、固定部、及び接触部を前方から視た図である。図１３（ａ）は端子が第１の状態で固定された場合を、図１３（ｂ）は端子が第４の状態で載置された場合を、それぞれ示している。
【図１４】図１４は、端子移送部が端子を移送する様子を説明するための図であり、図１４（ａ）は端子を固定した後、回転する前における端子移送部を示す斜視図、図１４（ｂ）は回転した後における端子移送部を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、圧着部を後側から視た斜視図である。
【図１６】図１６は、回転移送部により端子が移送される様子を説明するための説明図であり、回転移送部を示す側面図である。
【図１７】図１７は、圧着部を前側から視た斜視図である。
【図１８】図１８は、圧着型を示す斜視図である。
【図１９】図１９は、図１８に示した圧着型の分解斜視図である。
【図２０】図２０は、端子の圧着位置を示す説明図であり、圧着部及び電線の側面図である。
【図２１】図２１は、従来例に係る圧着装置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を、各図を参照して説明する。
【００２７】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置を示す斜視図、図２は、図１の側面図、図３は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置の各部の接続状態を示すブロック図である。
【００２８】
＜ワイヤハーネス部品移送装置の概要＞
図１〜図３に示すように、ワイヤハーネス部品移送装置１０１は、概略的には、複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを載置面１８１上に載置した状態で収容する収容箱１２０と、載置面１８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを検出するための情報を取得する検出部１４０と、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定するための固定部１３５を有し、載置面１８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定部１３５で固定して所定の受渡位置Ｒ１まで移送する移送部１３０と、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報を記憶する記憶部１１０と、これら各部の制御を司る演算部１０５と、を備えている。ワイヤハーネス部品移送装置１０１は、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品を特定して所定の受渡位置Ｒ１まで移送するために用いられる。本実施形態では、受渡位置Ｒ１には、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを当該受渡位置Ｒ１で保持（挟持）するための複数の保持部１９５が並んで配置されている。図１及び図２では、図１中の最右側の受渡位置Ｒ１にワイヤハーネス部品１９０Ｆが保持されている。
【００２９】
収容箱１２０は、底面としての載置面１８１を有し、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに区分されている。収容箱１２０は、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆにそれぞれ異なる種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを収容している。ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆは、結束部材と固定部材との複合部材（クランプ付き結束バンド）や、外装部材（ストレートチューブ、コルゲートチューブ）等である。
【００３０】
検出部１４０は、本実施形態ではカメラ（撮影装置）であり、検出部１４０の下方を撮影した画像を取得可能に構成されている。検出部１４０は、載置面８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを撮影して、当該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを撮影した画像を取得するために用いられる。検出部１４０により取得した画像は、載置面８１に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの位置及び姿勢を検出するために用いられる。尚、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの位置及び姿勢の検出には、レーザー検出や超音波検出等の他の検出方法を用いても構わない。
【００３１】
移送部１３０は、移送ロボット１３２を備えている。移送ロボット１３２は、複数の関節を有するロボットアームにより構成されており、その先端には、上記検出部１４０と、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定するための固定部１３５とが設けられている。固定部１３５は、一対の固定爪１３５ａ，１３５ａを有しており、これらの間にワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを挟持して固定する。尚、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの固定方法は、一対の固定爪１３５ａ，１３５ａを用いた挟持に限らず、例えば負圧による吸着等により固定しても構わない。
【００３２】
検出部１４０及び固定部１３５は、移送ロボット１３２の各関節に設けられた電気モータ（図示せず。）が演算部１０５の指示により駆動されて移送ロボット１３２の各アームが変位することにより、移動する。本実施形態では、検出部１４０及び固定部１３５は、少なくとも、載置面１８１全域の上方と受渡位置Ｒ１との間で移動可能に構成されている。
【００３３】
演算部１０５は、図３に示すように、検出部１４０、移送部１３０、記憶部１１０それぞれに接続されている。演算部１０５は、例えば基板（図示せず。）に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、各種の演算処理を実行する。記憶部１１０は、例えば演算部１０５と同様に基板に搭載されたメモリであり、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報を記憶している。本実施形態では、記憶部１１０は、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報として、各部品の形状を記憶している。また、本実施形態では、記憶部１１０は、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆがどの収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されているかを記憶している。
【００３４】
＜移送方法＞
次に、収容箱１８０に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品を特定して受渡位置Ｒ１まで移送する移送方法について説明する。以下では、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から、ワイヤハーネス部品１９０Ａが選択されて受渡位置Ｒ１まで移送される例を挙げて説明するが、他のワイヤハーネス部品が選択された場合であっても同様に移送できる。
【００３５】
＜移送方法１＞
移送方法１では、演算部１０５は、ワイヤハーネス部品１９０Ａを移送すべきとの指示を受け付けると、まず、記憶部１１０を参照して、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品１９０Ａが収容されている収容部を特定する。本実施形態では、ワイヤハーネス部品１９０Ａは収容部１２１Ａに収容されている。
【００３６】
次に、演算部１０５は、電気モータを制御して移送ロボット１３２を変位させ、検出部１４０を収容部１２１Ａ上に移動する。演算部１０５は、収容部１２１Ａにおいて載置面１８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａを検出部１４０に上方から撮影させ、撮影画像を取得する（検出工程）。
【００３７】
続いて、演算部１０５は、当該撮影画像に基づいて、収容部１２１Ａに収容された１つのワイヤハーネス部品１９０Ａの位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて当該ワイヤハーネス部品１９０Ａを把持する把持位置を認識する。そして、演算部１０５は、固定部１３５の固定爪１３５ａに当該把持位置にてワイヤハーネス部品１９０Ａを固定させた後、移送ロボット１３２を変位させて受渡位置Ｒ１まで移送する（移送工程）。
【００３８】
以上説明した一連の処理により、収容箱１８０に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品が特定されて受渡位置Ｒ１まで移送される。
【００３９】
＜移送方法２＞
上記移送方法１では、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品１９０Ａが収容されている収容部（１２１Ａ）を特定することにより、載置面１８１上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品（１９０Ａ）を特定するとして説明したが、以下に説明する移送方法２のように移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定してもよい。
【００４０】
移送方法２では、演算部１０５は、ワイヤハーネス部品１９０Ａを移送すべきとの指示を受け付けると、電気モータを制御して移送ロボット１３２を変位させることにより検出部１４０を収容部１２１Ａ上で移動させ、載置面１８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを検出部１４０に上方から撮影させ、撮影画像を取得する（検出工程）。
【００４１】
続いて、演算部１０５は、当該撮影画像に基づいて、載置面１８１上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品（この例では、１９０Ａ。）を特定する。演算部１０５は、特定したワイヤハーネス部品１９０Ａの位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて当該ワイヤハーネス部品１９０Ａを把持する把持位置を認識する。演算部１０５は、固定部１３５の固定爪１３５ａに当該把持位置にてワイヤハーネス部品１９０Ａを固定させた後、移送ロボット１３２を変位させて受渡位置Ｒ１まで移送する（移送工程）。
【００４２】
以上説明した一連の処理によっても、収容箱１８０に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品が特定されて受渡位置Ｒ１まで移送される。尚、上記移送方法２を採用する場合には、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆは、必ずしも収容箱１２０において収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに区分されて収容される必要はない。例えば、収容箱１２０が区切りを有さず、収容箱１２０内の任意の位置にワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆが載置される構成とすることができる。
【００４３】
＜第１実施形態のワイヤハーネス部品移送装置及びワイヤハーネス部品移送方法の作用及び効果＞
以上説明したワイヤハーネス部品移送装置１０１、及びワイヤハーネス部品移送方法によれば、載置面１８１上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して所定の受渡位置Ｒ１まで移送することができるので、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。
【００４４】
（第２実施形態）
以下では、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、ワイヤハーネス部品として端子を移送して供給する。より具体的には、複数の品番（種類）の端子の中から選択された品番（種類）の端子を移送し、当該端子を電線の端部に圧着する。
【００４５】
＜端子の形状＞
まず、図４を参照して、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置にて扱う端子９０について説明する。図４は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子を示す斜視図である。
【００４６】
図４に示すように、端子９０は、端子９０の長手方向に延びる箱状の接続部９１と、接続部９１に連設された平板状の基底部９３と、基底部９３の短手方向における両側に対向して立設された、電線３（図５等参照。）の端部を加締めるための一対の加締片９５と、を備えている。本実施形態における接続部９１は、相手方端子（図示せず。）と接続するために用いられるメス型の接続部である。加締片９５は、一対の加締片９５のうちの一方の加締片である加締片９５ａ（第１の加締片）と、他方の加締片である加締片９５ｂ（第２の加締片）と、を有している。また、これら加締片９５ａ、９５ｂそれぞれは、電線３の被覆部３ａ（後述する図２０参照。）を加締める一対の被覆加締片９６と、基底部９３の長手方向における被覆加締片９６よりも先端側に（即ち、被覆加締片９６とは異なる位置に。）立設された、電線３の導体部３ｂ（後述する図２０参照。）を加締める一対の導体加締片９７と、を有している。尚、端子９０は、箱状部とタブ部とから成るオス型の接続部を備えるものであっても構わない。
【００４７】
＜端子圧着電線製造装置の概要＞
端子圧着電線製造装置１の概要を説明する。図５は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置を示す斜視図である。以下、第２実施形態の説明に際しては、各図に矢印で示すように前側、後側、上側、下側、左側、右側を規定して説明する。
【００４８】
図５に示すように、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、概略的には、電線３を所定の電線送り方向（図５中の矢印Ｘ方向）に送る電線送り部１０と、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９０を取り出して載置台８０に載置する取出部２０と、載置台８０に載置された端子９０を固定して所定の受渡位置Ｒ２（詳細には、後述する図１４〜図１７参照。）まで移送する端子移送部３０と、複数の圧着型５１（後述する図１５〜図１９参照。）のうちの、上記選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、受渡位置Ｒ２にて受け渡されて所定の圧着位置Ｔに位置付けられた端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部５０と、を備えている。
また、第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、概略的には、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９０を取り出して載置台８０に載置する取出工程と、載置台８０に載置された端子９０を固定して所定の受渡位置Ｒ２まで移送する端子移送工程と、複数の圧着型５１のうちの、上記選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、受渡位置Ｒ２にて受け渡されて所定の圧着位置Ｔに位置付けられた端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含んでいる。これら取出工程、端子移送工程、及び圧着工程は、取出部２０、端子移送部３０、及び圧着部５０によりそれぞれ実施される。
【００４９】
電線送り部１０は、図５に示すように、端子９０の圧着対象である電線３を矢印Ｘ方向に向けて送る。電線３は、導電性の芯線である導体部３ｂが絶縁性の被覆部３ａにより覆われて成る被覆電線であり、Ａ点よりも前までの工程にて皮剥きされて端部において導体部３ｂが露出している。電線３は、電線３を挟持して所定のピッチで矢印Ｘ方向に送る複数の移動機構１３のうちの、隣接する２つの移動機構１３により一端側及び他端側がそれぞれ挟持され、所定のピッチで移動する。そして、これら両端各々における導体部が露出した部分に、電線３の移動経路の近傍に配置された圧着部５０により、所定の圧着位置（図５中に符号Ｔで示す位置。）にて端子９０が圧着される。端子９０が圧着された電線３は、その後、Ｂ点よりも更に先に送られて後工程における処理が為される。例えば、電線３が、図示しない挿入装置によりハウジングの内部に挿入される構成とすることができる。また、上述したように、電線３は、Ａ点に送られる以前の前工程にて先端側の被覆が皮剥きされる。即ち、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、一連の製造装置の一部分を構成するものであり、端子圧着電線製造装置１における作業開始位置であるＡ点から作業終了位置であるＢ点まで電線３が順次送られる間に、圧着位置Ｔにて、送られてきた電線３に所定の品番の端子９０を順次圧着するための装置である。
尚、電線３の送り方向（左右方向）において圧着部５０が複数並んで配置され、複数箇所において端子９０が圧着される構成としても構わない。この場合には、取出部２０及び端子移送部３０を複数設置することも考えられる。
【００５０】
図５に示す取出部２０、端子移送部３０、及び圧着部５０は、複数の品番の中から選択した品番の端子９０、及び当該端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１の双方を、上記圧着位置Ｔに位置付け、電線送り部１０によって順次送られてくる電線３の端部に端子９０を圧着接続する。
【００５１】
図６は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置の各部の接続状態を示すブロック図である。図６に示すように、電線送り部１０、取出部２０、端子移送部３０、及び圧着部５０は、それぞれ演算部５に接続されている。演算部５は、例えば基板（図示せず。）に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、各種の演算処理を実行し電線送り部１０、取出部２０、端子移送部３０、及び圧着部５０それぞれの動作を制御する。以下では、これらのうちの、取出部２０、端子移送部３０、及び圧着部５０の構成について順に説明する。
【００５２】
＜取出部、取出工程＞
取出部２０は、図５に示すように、端子圧着電線製造装置１における後方側に配置されている。取出部２０は、図７、図８に示すように、円環状に配列されて各々が品番の異なる端子９０を収容する複数の収容箱２２と、これら複数の収容箱２２を支持して演算部５の指示に従って回転する支持台２１と、複数の収容箱２２のうちの、所定の取出位置Ｓに位置する収容箱２２から端子９０を取り出して載置台８０の載置面８１上に載置する移動部２３と、を主な構成要素として有している。支持台２１は、図８に破線にて示す位置に配置される。図８以外の各図においては、構造の把握を容易にするために、支持台２１を省略して示している。
【００５３】
移動部２３は、複数の関節を有するロボットアームから成る取出ロボット２６と、取出ロボットの先端に設けられた、負圧吸引により端子９０を吸着固定するための吸着部２７と、を備えている。取出ロボット２６の各関節に設けられた電気モータ（図示せず。）が演算部５の指示により駆動されると、取出ロボット２６の各アームが変位し、これにより吸着部２７が移動する。本実施形態では、吸着部２７は、少なくとも、取出位置Ｓと、載置面８１の上方に位置する所定の脱着位置Ｕと、の間で移動可能に構成されている。図９では、取出位置に位置する吸着部２７を実線で、脱着位置Ｕに位置する吸着部２７を破線で示している。吸着部２７は、その先端に吸気口（図示せず。）が形成されており、当該吸気口で負圧吸引することによって収容箱２２に収容されている端子９０を吸着する。吸気口は端子９０の形状に対して比較的大きめに形成されており、これにより吸着部２７は複数の端子９０を吸着することができる。吸着部２７は、取出位置Ｓから収容箱２２中の端子９０に接触する位置まで下降して、収容箱２２に収容されている端子９０のうちのいくつかの端子９０を吸着した後、脱着位置Ｕまで移動し、脱着位置Ｕにて端子９０を脱着して端子９０を載置面８１上に載置する。即ち、取出部２０は、選択された品番の端子９０を２つ以上取り出して載置面８１上に載置するように構成されている。このように、取出部２０では、端子９０が収容箱２２から取り出されて載置面８１上に載置される。
【００５４】
以上の構成を有する取出部２０は、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９０を取り出して載置台８０に載置する機能を有する。より具体的には、まず、演算部５は、支持台２１を駆動する支持台駆動部（図示せず。）を制御し、複数の収容箱２２のうちの、圧着を行うべく選択された品番の端子９０を収容している収容箱２２が取出位置Ｓに位置付けられるように、支持台２１を回転させる。その後、演算部５は、上記電気モータを制御し、取出ロボット２６を移動させて吸着部２７を取出位置Ｓに位置付ける。そして、演算部５は、吸着部２７に端子９０を吸着させた後、吸着部２７を脱着位置Ｕまで移動させ、脱着位置Ｕで端子９０を脱着させる。
【００５５】
これらの処理を実行することにより、取出部２０による取出工程では、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９０が、複数個、収容箱２２から取り出されて載置台８０の載置面８１上に載置される。異なる品番の端子９０を供給する場合には、当該異なる品番の端子９０に対応した、異なる収容箱２２が上記取出位置Ｓに位置付けられる。これにより、異なる品番の端子９０が吸着部２７（移動部２３）により固定して移動されるので、異なる品番の端子９０を載置面８１上に供給できる。尚、異なる収容箱２２により異なる品番の端子９０が供給される場合であっても、取出位置Ｓ及び脱着位置Ｕは同一である。
【００５６】
このように、取出部２０による取出工程によれば、異品番への切替に、支持台２１の回転による収容箱２２の切替のみで対応できるため、切替時間を短縮できる。また、支持台２１が回転することにより、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２が取出位置Ｓに位置付けられるので、例えば固定されて配置された複数の収容箱２２の中から選択された収容箱の配置位置まで移動部２３が移動して端子９０を取り出す場合と比較して、移動部２３の移動距離が短く、移動速度が同一であれば移動時間も短い。このため、製造装置の処理速度を向上することができる。
【００５７】
＜端子移送部、端子移送工程＞
端子移送部３０は、図５に示すように、端子圧着電線製造装置１における取出部２０と圧着部５０との間に配置されている。端子移送部３０は、図７〜図１４に示すように、端子移送ロボット３２を備えている。端子移送ロボット３２は、複数の関節を有するロボットアームにより構成されており、その先端には、検出部としての撮影部３３と、端子９０を固定するための固定部３５とが設けられている。
【００５８】
端子移送部３０による端子移送工程では、概略的には、上述した取出工程にて載置面８１上に載置された端子９０を固定部３５で固定して所定の受渡位置Ｒ２まで移送する。端子移送工程のうちの、検出工程では、載置面８１に載置された端子９０の、載置面８１に平行な平面における外縁形状を検出するための画像を撮影部３３により取得し、端子移送工程では、この検出工程で取得した画像に基づいて、載置面８１上に載置された端子９０の載置姿勢（状態）を特定して端子９０を固定する。また、この特定した端子９０の載置姿勢は、端子９０を受渡位置Ｒ２まで移送する際における、端子９０の姿勢の補正にも用いられる。これらの処理の詳細については後述する。
以下ではまず、端子移送部３０が備える各部の構成を説明する。
【００５９】
撮影部３３及び固定部３５は、端子移送ロボット３２の各関節に設けられた電気モータ（図示せず。）が演算部５の指示により駆動されて端子移送ロボット３２の各アームが変位することにより、移動する。本実施形態では、撮影部３３及び固定部３５は、少なくとも、載置面８１全域の上方と図１４に示す受渡位置Ｒ２との間で移動可能に構成されている。
【００６０】
撮影部３３は、例えばカメラであり、端子移送ロボット３２の先端に下向きで取付けられ、撮影部３３の下方を撮影した画像を取得可能に構成されている。撮影部３３は、載置面８１上に載置された端子９０を撮影して、当該端子９０を撮影した画像を取得するために用いられる。撮影部３３により取得した画像は、載置面８１に載置された端子９０の、載置面８１に平行な検出平面における外縁形状を検出するために用いられる。本実施形態では、取出部２０と端子移送部３０との間に配置された載置台８０の内部には、照明装置（図示せず。）が設けられており、この照明装置から出射される照明光により、載置台８０の上方側の面である載置面８１における所定の領域に、下方から照明される照明領域８３が画成されている。したがって、この照明領域８３上に載置されている端子９０を撮影部３３で上方から撮影すれば、照明光がバックライトとして機能し、端子９０の載置面８１に平行な上記検出平面における外縁形状が強調された画像を取得することができる（検出工程）。このように、本実施形態では、撮影部３３と照明装置を用いて、２値化された図１０に示すような端子の影を表現した画像を取得し、当該画像を用いて端子９０の載置姿勢を特定する。
【００６１】
固定部３５は、図１１、図１２に示すように、一対の固定爪３５ａ，３５ａから成り、これらの間に端子９０を挟持することで端子９０を固定可能に構成されている。固定部３５は、載置面８１上に載置された端子９０を固定するために用いられる。また、後述するように、固定部３５の固定爪３５ａは、図１２中の矢印Ｄと直交するＦ方向に回転可能に構成されている。また、本実施形態では、図１１、図１２に示すように、固定部３５は、端子９０の接続部９１が外方側に位置するように、端子９０を固定する。
【００６２】
本実施形態では、端子９０は、少なくとも、載置面８１に基底部９３が面する第１の状態（図９〜図１１における端子９０ａの状態）、載置面８１に一対の加締片９５のうちの一方の加締片９５ａが面する第２の状態（図９〜図１１における端子９０ｂの状態）、載置面８１に一対の加締片９５のうちの他方の加締片９５ｂが面する第３の状態（図９〜図１１における端子９０ｃの状態）、及び載置面８１に加締片９５の先端部が面する第４の状態（図９〜図１１における端子９０ｄの状態）、の４つの状態（載置姿勢）で載置面８１上に載置されるように構成されている。固定部３５は、これら各状態で載置面８１上に載置された端子９０を固定するように構成されている。
【００６３】
これら４つの状態の識別方法について説明する。
まず、端子９０ｂの第２の状態及び端子９０ｃの第３の状態は、載置面８１上に載置された端子９０を撮影して取得した画像におけるこれらの像が、他の状態の端子９０の像とは異なる外縁形状となることから、識別可能である。尚、第２の状態の端子９０の像と、第３の状態の端子９０の像とは、端子９０の前後方向において反転した形状となる。
【００６４】
これに対して、端子９０ａの第１の状態と、端子９０ｄの第４の状態とを、取得した画像における外縁形状に基づいて識別することは困難であり、判定を誤る虞がある。このため、本実施形態では、第１の状態又は第４の状態である未確定状態、第２の状態、及び第３の状態、のうちのいずれの状態で端子９０が載置面８１上に載置されているかを、検出平面における端子９０の外縁形状に基づいて識別する。
【００６５】
ところで、端子９０が第１の状態〜第４の状態のいずれの状態で載置面８１上に載置されているかを、固定部３５が端子９０を固定する前に認識できていなくとも、端子９０の影からその固定部分を特定することは可能であるので、固定部３５により端子９０を固定することは可能である。そこで、本実施形態では、上記未確定状態と識別された場合、端子９０を固定部３５で固定した後に、所定の識別工程を実施することにより、固定した端子９０が載置面８１に第１の状態で載置されていたのか、それとも第４の状態で載置されていたのかを識別する。
【００６６】
より具体的には、端子移送部３０は、固定部３５の近傍に移動可能に設けられた接触部３７を更に備えている。接触部３７は、図１２に示すように板状に形成されている。また、接触部３７は、所定の接触方向である図１２中のＤ方向に平行移動可能に構成され、且つ同じく所定の接触方向である図１２中のＥ方向に回転移動可能に構成されている。これにより、接触部３７は、少なくとも、図１２中に示す所定の接触位置と、所定の待機位置（図１２中に示す位置からＥ方向における負方向に回転した後、Ｄ方向における負方向に平行移動した位置。）との間で移動することができる。接触部３７は、図１３に示すように、待機位置から接触位置に向けて接触方向に移動した際に（即ち、Ｄ方向における正方向に平行移動した後、Ｅ方向における正方向に回転した際に。）、端子９０が第１の状態で固定された場合と、端子９０が第４の状態で固定された場合とで、固定部３５に固定されている端子９０に対して異なる位置で接触する。即ち、端子９０が第１の状態で固定されて図１３（ａ）に示すように基底部９３が固定爪３５ａの先端側に位置している場合と、端子９０が第４の状態で固定されて図１３（ｂ）に示すように基底部９３が図１３（ａ）に示す位置よりも固定爪３５の基端側に位置している場合とでは、異なる位置で接触部３７が端子９０に接触する。このため、未確定状態で載置された端子９０を固定部３５に固定させた後、接触部３７を待機位置から接触方向に移動させれば、接触部３７が端子９０に接触した位置に基づいて、第１の状態及び第４の状態のいずれの状態で端子９０が載置面８１上に載置されていたかを特定できる。
【００６７】
以上説明した手順により、本実施形態では、端子９０が第１の状態〜第４の状態のいずれの状態で載置面８１上に載置されていたのかを識別できる。
【００６８】
尚、本実施形態では、上述したように、取出工程にて、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９０が、吸着部２７により複数個、収容箱２２から取り出されて載置台８０の載置面８１上に載置される。このとき、吸着部２７は、複数個の端子９０を載置面８１の上方で脱着して落下させるので、載置面８１上には上記第１の状態〜第４の状態以外に、図１０に示すように互いに重なり合った状態の端子９８が存在する場合がある。重なり合っている端子９８を固定部３５の固定爪３５ａで挟持して固定しようとすると、固定し損ねたり、固定位置又は固定姿勢が所望の位置からずれてしまう虞がある。この点、上記撮影部３３により取得した画像によれば、図１０に示すように、互いに重なり合っている端子９０を他の状態の端子９０から識別できる。このため、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、撮影部３３が取得した画像に基づいて、載置面８１上に載置された複数の端子９０の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した１つの端子９０を固定部３５に固定させる。このため重なり合っている端子９８を固定部３５で固定することがないので、精度良く且つ確実に固定部３５で端子９０を固定することができる。
【００６９】
次に、端子移送部３０による端子移送工程について説明する。端子移送工程を実施する前に、前述した取出工程が実施されており、載置面８１上には、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９０が、複数個載置されている。
【００７０】
端子移送工程では、演算部５は、まず、端子移送ロボット３２の電気モータを制御して端子移送ロボット３２を変位させ、図９に示すように撮影部３３を載置面８１上（照明領域８３上）に移動する。そして、演算部５は、撮影部３３及び照明装置を制御して、載置面８１上に載置された端子９０を上方から撮影した画像を取得する（検出工程）。演算部５は、上述した判定基準により、第１の状態又は第４の状態である未確定状態、第２の状態、第３の状態、及び互いに重なり合っている状態のうちのいずれの状態でそれぞれの端子９０が載置面８１上に載置されているかを、載置面８１に平行な検出平面における端子９０の外縁形状に基づいて識別する。演算部５は、識別の結果、重なり合っている端子９８以外の中から選択した１つの端子９０を、固定部３５に固定させるべき端子９０として特定する。この選択される端子９０は、重なり合っている端子９８以外の端子９０の中のいずれの端子９０であっても構わない。演算部５は、再び端子移送ロボット３２の電気モータを制御して端子移送ロボット３２を変位させ、特定した端子９０の位置まで固定部３５を移動する。演算部５は、固定爪３５ａで挟持することにより、固定部３５に端子９０を固定させる。そして、演算部５は、上記識別の結果、未確定状態で端子９０が載置されていると識別した場合であって、当該未確定状態で載置された端子９０を固定部３５で固定した場合には、当該固定後、接触部３７を待機位置から接触方向に移動させ、このとき接触部３７が端子９０に接触した位置に基づいて、第１の状態及び第４の状態のいずれの状態で端子９０が載置面８１上に載置されていたかを識別する（識別工程）。
【００７１】
また、本実施形態では、演算部５は、撮影部３３から取得した画像から、端子９０に不良が発生している、又は取出部２０が端子９０の取出しに失敗していると判定した場合には、音声等により当該異常を報知する。或いは、異常が発生している端子９０を載置面８１上から除去する。或いは、端子圧着電線製造装置１の駆動を停止する。例えば、選択された品番とは異なる品番の端子９０を載置面８１上に誤って載置してしまった場合や、端子９０が載置面８１上に全く載置されていない場合、及び載置された端子９０が破損又は変形している場合等を、撮影部３３が取得した画像から識別することができる。即ち、従来の圧着装置では、圧着後において、当該圧着が正常に実施されたか否かを検査するしかなかったのに対して、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、圧着前に端子９０が正常に供給されたか否かを検出できるので、生産品である端子圧着電線の品質を向上できる。
【００７２】
以上説明した処理により、演算部５は、固定部３５により固定している端子９０が第１の状態〜第４の状態のいずれの状態で載置面８１上に載置されていたかを把握する。そして、演算部５は、端子移送ロボット３２の電気モータを制御して端子移送ロボット３２を変位させ、図１４に示すように、固定部３５を、圧着部５０との端子９０の受け渡し位置である受渡位置Ｒ２に移動させる。演算部５は、図１４に示すように端子移送ロボット３２を旋回させ、固定部３５（端子９０）を受渡位置Ｒ２の近傍まで移送する。このとき、演算部５は、端子移送ロボット３２の変位を制御して固定部３５に固定された端子９０を受渡位置Ｒ２に位置付けると共に、固定爪３５ａを図１２中のＦ方向に回転させることにより、Ｆ方向における端子９０の姿勢を補正する。例えば、第１の状態で端子９０を固定した図１２に示す姿勢で端子９０を受渡位置Ｒ２に位置付ける必要がある際に、第２の状態及び第３の状態で端子９０を固定している場合には、固定爪３５ａをＦ方向における正方向又は負方向に９０°回転させて端子９０の姿勢を補正する。また、第４の状態で端子９０を固定している場合には、固定爪３５ａを１８０°回転させて端子９０の姿勢を補正する。これにより、固定部３５に固定された端子９０が、所望の姿勢で受渡位置Ｒ２に位置付けられる。尚、このとき、固定部３５の回転に加えて、或いはこれに代えて、端子移送ロボット３２の機構により固定部３５に固定された端子９０の姿勢を補正する構成としても構わない。
【００７３】
以上説明したように、端子移送部３０による端子移送工程では、取出工程にて載置面８１上に載置された端子９０を固定部３５で固定して所定の受渡位置Ｒ２まで移送する。この端子移送工程は、例えば載置面８１上に端子９０が無くなるまで繰り返し実施される。尚、載置面８１上において互いに重なり合っていると判定された端子９０は、載置面８１上から所定のタイミングで除去される。また、この端子移送工程と取出工程とが繰り返し実施され、これにより、複数の品番の中から選択された品番の端子９０が取出部２０により載置面８１上に載置され、当該端子９０が端子移送部３０により受渡位置Ｒ２まで移送されて圧着部５０に供給される。
【００７４】
上記端子移送部３０によれば、載置面８１上に載置された端子９０の検出平面における外縁形状を把握した上で固定部３５により端子９０を固定するので、載置面８１上に載置された端子９０を確実に固定できる。即ち、端子９０の外縁形状を把握しているので、仮に端子９０が載置面８１上において不規則的に載置されている場合であっても、端子９０の載置位置を特定して固定部３５で確実に固定することができる。このため、取出部２０は、必ずしも載置面８１上における所定の位置に端子９０を位置決めして載置する必要がない。したがって、簡易な構造によって取出部２０を実現できる。
【００７５】
また、以上説明した第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、ワイヤハーネス部品移送装置ともみなすことができる。即ち、端子圧着電線製造装置１は、載置面８１上に載置された端子９０（ワイヤハーネス部品）を検出するための情報を取得する撮影部３３（検出部）と、端子９０を固定するための固定部３５を有し、載置面８１上に載置された端子９０を固定部３５で固定して所定の受渡位置Ｒ２まで移送する端子移送部３０（移送部）と、端子９０に固有の情報を記憶する記憶部（演算部５）と、撮影部３３及び端子移送部３０接続された演算部５と、を備える。そして、演算部５は、撮影部３３が取得した情報に基づいて載置面８１上に載置された端子９０の把持位置を認識し、該把持位置にて固定部３５に端子９０を固定させて受渡位置Ｒ２まで移送させる。
また、演算部５は、撮影部３３（検出部）が取得した情報に基づいて載置面８１上に載置された端子９０（ワイヤハーネス部品）の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識する。
【００７６】
＜圧着部、圧着工程＞
圧着部５０は、図５に示すように、端子圧着電線製造装置１における電線送り部１０と端子移送部３０との間に配置されている。圧着部５０は、図１５〜図２０に示すように、端子９０を圧着するための複数の圧着型５１を備えている。圧着部５０による圧着工程では、概略的には、複数の圧着型５１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、圧着位置Ｔに位置する端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する。端子移送部３０からの端子９０の受け渡し位置である受渡位置Ｒ２から圧着位置Ｔまでの端子の移送は、圧着部５０が備える２つの回転移送部５３により行われる。これら回転移送部５３は、図１６に示すように、図１６中の矢印方向に回転可能に設けられており、その先端に設けられた挟持部５５において端子９０を固定し、端子９０を受渡位置Ｒ２から圧着位置Ｔまで移送する。図１６では、受渡位置Ｒ２及び圧着位置Ｔにそれぞれが位置付けられた状態を示している。
【００７７】
圧着型５１は、図１８〜図２０に示すように、圧着時において加締片９５の立設方向側（上側）に位置するクリンパと、圧着時において端子９０の基底部９３側（下側）に位置するアンビルと、の組から成る。クリンパは、被覆加締片９６を加締める第１クリンパと、導体加締片９７を加締める第２クリンパと、の２つに分離されている。また、アンビルも、クリンパ同様に、第１クリンパとの間で被覆加締片９６を加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９７を加締める第２アンビルと、の２つに分離されている。
【００７８】
圧着型５１は、これら第１クリンパ、第２クリンパ、第１アンビル、第２アンビルを保持するための部材として、第１クリンパ側ベース部６２、第２クリンパ側ベース部６３、第１アンビル側ベース部６４、及び第２アンビル側ベース部６５を備えている。第１クリンパ側ベース部６２には、外側方向に向かって突出するように複数の第１クリンパ部６６が固定されている。これら複数の第１クリンパ部６６は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有している。同様に、第２クリンパ側ベース部６３には、外側方向に向かって突出するように複数の第２クリンパ部６７が固定されている。これら複数の第２クリンパ部６７は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有している。同様に、第１アンビル側ベース部６４には、外側方向に向かって突出するように複数の第１アンビル部６８が固定されている。これら複数の第１アンビル部６８は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有している。同様に、第２アンビル側ベース部６５には、外側方向に向かって突出するように複数の第２アンビル部６９が固定されている。これら複数の第２アンビル部６９は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有している。
【００７９】
本実施形態では、図２０に示すように、圧着すべく選択された端子９０の被覆加締片９６及び導体加締片９７に対応した所定の圧着型５１（第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、第２アンビル部６９）が、後述する処理により、端子９０を圧着すべく所定の位置にセットされる。その後、圧着が実行されると、電線３の被覆部３ａ、導体部３ｂに、被覆加締片９６、導体加締片９７がそれぞれ加締め付けられる。この位置関係上、本実施形態では、図１８に示すように、第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３が並んで配置され、第１アンビル側ベース部６４及び第２アンビル側ベース部６５が並んで配置される。
【００８０】
第１クリンパ側ベース部６２、第２クリンパ側ベース部６３、第１アンビル側ベース部６４、及び第２アンビル側ベース部６５は、図１５〜図１７に示すように、圧着位置Ｔの上下に位置付けられ、それぞれが回転可能に設けられている。より具体的には、第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３が圧着位置Ｔにおける上側に配置され、第１クリンパ側ベース部６３が第２クリンパ側ベース部６３よりも前側に位置するように設けられている。また、第１アンビル側ベース部６４及び第２アンビル側ベース部６５が圧着位置Ｔにおける下側に配置され、第１アンビル側ベース部６４が第２アンビル側ベース部６５よりも前側に位置するように設けられている。
【００８１】
第１クリンパ側ベース部６２は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７１の動力により回転され、第２クリンパ側ベース部６３は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７２の動力により回転され、第１アンビル側ベース部６４は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７３の動力により回転され、第２アンビル側ベース部６５は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７４の動力により回転される。即ち、これらベース部は、それぞれ他のベース部とは独立して回転することができる。
【００８２】
圧着部５０による圧着工程では、演算部５は、回転移送部５３を制御して端子９０を圧着位置Ｔに位置付けると共に、動力部７１〜７４を制御して、複数の第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、及び第２アンビル部６９のうちの、選択された品番の端子９０の被覆加締片９６及び導体加締片９７の形状に対応した第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、及び第２アンビル部６９が圧着位置Ｔに位置付けられるように、第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３、並びに第１アンビル側ベース部６４及び第２アンビル側ベース部６５それぞれを回転する。これにより、図２０に示すように、圧着すべく選択された端子９０の被覆加締片９６及び導体加締片９７に対応した所定の圧着型５１が端子９０を圧着可能にセットされる。その後、動力部７５の動力により第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３が押し下げられて圧着が実行されると、電線送り部１０により圧着位置に位置付けられた電線３の被覆部３ａ、導体部３ｂに、被覆加締片９６、導体加締片９７がそれぞれ加締め付けられる。
【００８３】
これらの処理を実行することにより、圧着工程では、複数の圧着型５１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、圧着位置Ｔに位置する端子９０と電線３の端部とが圧着される。この結果、電線３の先端に選択された品番の端子９０が圧着された端子圧着電線が製造される。本実施形態に係る圧着部５０（圧着工程）によれば、圧着部５０が他の部分とは独立しているので、端子９０の圧着形状が一致する場合には、圧着型５１を共有とすることができる。例えば、本実施形態ではメス型の接続部９１を有する端子９０を用いる場合について説明したが、メス型の接続部９１を有するものとオス型の接続部を有するものが混在している多品番の端子を選択的に電線に圧着したい場合がある。本実施形態の圧着部５０によれば、このように接続部の形状が異なっていても、圧着形状さえ同一であれば、これらの端子を同一の圧着型５１により圧着できる。このため、部品の共用化により部品点数を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
【００８４】
尚、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１においては、第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、及び第２アンビル部６９を別体に形成したのに対して、第１クリンパ部６６と第２クリンパ部６７とがクリンパ部として一体に形成され、且つ、第２アンビル部６８と第２アンビル部６９とがアンビル部として一体に形成される構成としても構わない。この場合には、端子９０の加締片９５の形状に対して、第１クリンパ部６６及び第２クリンパ部６７の対を切り替えることにより、クリンパ部の形状を切り替える。
【００８５】
＜端子圧着電線製造装置及び端子圧着電線の製造方法の作用及び効果＞
第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１及び端子圧着電線の製造方法の作用及び効果を説明するために、まず、電線に端子を圧着するための従来技術について説明する。従来、電線に端子を圧着する場合には、アプリケータと呼ばれる部品を含む圧着装置が用いられてきた（例えば、特開２００７−３５５６２号公報参照。）。
【００８６】
図２１は、上記文献に開示されている圧着装置を従来例として示す側面図である。図２１に示すように、圧着装置２０１は、圧着する端子の品番に応じて用意されたアプリケータ２０２と、アプリケータ２０２のラム２０３を昇降移動させる駆動手段２０４と、同一品番の端子（図示せず。）が帯状のキャリア（図示せず。）に並んで接続されて成る連鎖端子２１０を巻回して収容する端子リール２１１と、を備えている。
【００８７】
アプリケータ２０２は、ラム２０３を昇降自在に支持するフレーム２０５と、ラム２０３に固定されたクリンパ２０６と、クリンパ２０６に対向して配置されたアンビル２０７と、ラム２０３の上端に設けられたシャンク２０８と、ラム２０３の昇降に伴って進退する端子送り爪２０９と、連鎖端子２１０を端子リール２１１からアンビル２０７まで水平に案内する端子ガイド２１２と、を備えている。
【００８８】
駆動手段２０４は、油圧式のシリンダ（図示せず。）等を備えており、これによりラム２０３を昇降移動させることができる。ラム２０３の下降動作により、端子送り爪２０９が前進しつつ連鎖端子２１０を端子ガイド２１２に沿って１ピッチずつ移動させる。ラム２０３の下降に伴って、送り方向前端の端子が、アンビル２０７の近傍に配置された切断手段（図示せず。）でキャリアから切断分離される。そして、ラム２０３の下死点で、アンビル２０７上の端子にクリンパ２０６で電線（図示せず。）が圧着接続される。電線は、自動又は手動でアンビル２０７の上に、図２１中右側から圧着位置に供給される。ラム２０３の上昇動作により、端子送り爪２０９が後退して原位置に復帰する。
【００８９】
従来のアプリケータ２０２を備える圧着装置２０１は、以上説明した処理を繰り返し、同一品番の端子を連続的に電線に圧着することにより、電線の先端に端子が圧着された端子圧着電線を製造するものであった。
【００９０】
これに対して、近年では、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線製造装置が求められている。しかしながら、上述した従来の圧着装置２０１では、アプリケータ２０２が固有の品番の端子のみを扱うことができる専用品であるので、品番の異なる端子を圧着するためには、その品番に対応したアプリケータ２０２を個別に用意する必要がある。このため、例えば多品番に対応するために複数のアプリケータ２０２を並べて設置した場合には、設備が大型化し、製造コストが嵩む虞があった。また、設備が大型化することから、設置スペースが過大となってしまう虞もあった。
【００９１】
第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置及び端子圧着電線の製造方法は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は設備の小型化及び製造コストの削減を実現できる端子圧着電線製造装置、及び端子圧着電線の製造方法を提供することにある。
【００９２】
上述したように、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、従来の圧着装置のように、端子品番に対応して構成されたアプリケータによって連鎖端子を送り、当該連鎖端子から端子を切断して圧着するものではなく、これら送り機能、切断機能、圧着機能の各機能を分離して構成されたものである。即ち、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、従来の圧着装置における端子リールを廃止し、予めバラバラの状態で用意された端子９０を移送して供給する。具体的には、複数の品番の中から選択された品番の端子９０が取出部２０により載置面８１上に載置され、当該端子９０が端子移送部３０により受渡位置Ｒ２まで移送され、その後、圧着部５０に供給される。そして、圧着部５０では、当該選択された端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、端子９０と電線３とが圧着される。このように、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、異品番への切替に、取出部２０が取り出す端子９０の品番の切替及び圧着型５１の切替のみで対応できるので、切替時間を短縮できる。また、部品を共用化することで専用部品を削減できるので、設備を小型化して製造コストを削減できる。また、端子品番による専用部品が削減されており、品番の切替を容易に行うことができるので、品番数の増減に対して柔軟に対応することができる。
【００９３】
また、従来のアプリケータを用いた圧着装置では、端子の圧着形状が一致する端子群であっても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを用いる必要があるため、アプリケータの数が多くなってしまっていた。これに対して、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、圧着工程が他の工程とは独立しているので、端子９０の圧着形状が一致する場合には、圧着型５１を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
【００９４】
また、従来の圧着装置では、連鎖端子をアプリケータに常時接続している必要があるので、アプリケータの列に対向して端子リールを配列する必要があり、設置スペースが大きくなるという問題があった。これに対して、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、端子９０を供給するための取出部２０及び端子移送部３０と、圧着部５０とが結合されておらず、端子リールを廃止して、圧着すべく選択された品番の端子９０を取出部２０及び端子移送部３０で移送して供給するので、装置全体の設置スペースを小さくすると共にレイアウトの自由度を向上できる。
【００９５】
また、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、端子移送部３０では、載置状態の識別結果に基づいて、固定部３５に固定された端子９０の姿勢を補正して移送するので、端子９０を確実に受渡位置Ｒ２に位置付けることができる。
【００９６】
また、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、支持台２１が回転することにより、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２が取出位置Ｓに位置付けられるので、例えば固定されて配置された複数の収容箱２２の中から選択された収容箱２２の配置位置まで移動部２３が移動して端子９０を取り出す場合と比較して、移動部２３の移動距離が短く、移動速度が同一であれば移動時間も短い。このため、製造装置の処理速度を向上することができる。また、固定してからの移動距離が短くなるので、移動時に発生しがちな誤差を低減することができ、位置精度を向上することもできる。
【００９７】
＜纏め＞
以下では、第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法について纏める。
（１）  第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）は、載置面８１（載置面１８１）上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を検出するための情報を取得する検出部１４０（撮影部３３）と、前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定するための固定部１３５（固定部３５）を有し、前記載置面８１上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを前記固定部１３５で固定して所定の受渡位置Ｒ１（受渡位置Ｒ２）まで移送する移送部１３０（端子移送部３０）と、前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報を記憶する記憶部１１０と、前記検出部１４０、前記移送部１３０、及び前記記憶部１１０に接続された演算部１０５（演算部５）と、を備える。前記演算部１０５は、前記検出部１４０が取得した情報に基づいて前記載置面１８１上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部１３５に前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定させて前記受渡位置Ｒ１まで移送させる。
（２）  第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）では、前記演算部１０５（演算部５）は、前記検出部１４０（撮影部３３）が取得した情報に基づいて前記載置面１８１（載置面８１）上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの前記把持位置を認識する。
（３）  第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）では、前記載置面１８１（載置面８１）上には、複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）が載置される。前記検出部１４０（撮影部３３）は、前記載置面１８１上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを検出するための情報を取得する。前記記憶部１１０は、複数種の前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆそれぞれに固有の情報を記憶する。前記演算部１０５（演算部５）は、前記検出部１４０が取得した情報に基づいて、前記載置面１８１上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを特定し、且つ該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部１３５に特定した前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定させて前記受渡位置Ｒ１（受渡位置Ｒ２）まで移送させる。
（４）  第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、前記ワイヤハーネス部品として端子９０を移送するワイヤハーネス部品移送装置１と、複数の一対の圧着型５１を有し、複数の前記圧着型５１のうちの、前記受渡位置Ｒ２にて受け渡された前記端子９０の圧着形状に対応する前記圧着型５１により、所定の圧着位置Ｔに位置付けられた前記端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部５０と、を備える。
（５）  第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法は、載置面１８１（載置面８１）上に載置されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面１８１上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定して所定の受渡位置Ｒ１（受渡位置Ｒ２）まで移送する移送工程（端子移送工程）と、を含む。前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面１８１上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定して前記受渡位置Ｒ１まで移送する。
（６）  第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面１８１（載置面８１）上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの前記把持位置を認識する。
（７）  第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記検出工程では、前記載置面１８１（載置面８１）上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を検出するための情報を取得する。前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面１８１上に載置された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを特定し、且つ該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて特定した前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定して前記受渡位置まで移送する。
（８）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、前記ワイヤハーネス部品が端子９０である、上記（５）〜（７）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送方法と、複数の一対の圧着型５１のうちの、前記受渡位置Ｒにて受け渡された前記端子９０の圧着形状に対応する前記圧着型５１により、所定の圧着位置Ｔに位置付けられた前記端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含む。
（９）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記検出工程では、載置面８１に載置された端子９０の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面８１上に載置された前記端子９０を固定する。
（１０）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子９０は、少なくとも、第１の状態、及び前記第１の状態とは異なる第２の状態の２つの状態で前記載置面８１上に載置されるように構成されている。前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態及び前記第２の状態のいずれの状態で前記端子９０が前記載置面８１上に載置されているかを識別する。
（１１）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子９０は、該端子９０の長手方向に延びる箱状の箱部である接続部９１と、前記接続部９１に連設された平板状の基底部９３と、前記基底部９３における前記端子９０の両側に対向して立設された、前記電線３の端部を加締めるための一対の加締片９５と、を有している。これにより、前記端子９０は、少なくとも、前記載置面８１に前記基底部９３が面する第１の状態、前記載置面８１に前記一対の加締片９５のうちの一方である第１の加締片９５ａが面する第２の状態、及び前記載置面８１に前記一対の加締片９５のうちの他方である第２の加締片９５ｂが面する第３の状態、の３つの状態で前記載置面８１上に載置されるように構成される。前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態のうちのいずれの状態で前記端子９０が前記載置面８１上に載置されているかを識別する。
（１２）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子９０は、少なくとも、前記第１の状態、前記第２の状態、前記第３の状態、及び前記載置面８１に前記加締片９５の先端部が面する第４の状態、の４つの状態で前記載置面８１上に載置されるように構成される。前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第１の状態又は前記第４の状態である未確定状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態、のうちのいずれの状態で前記端子９０が前記載置面８１上に載置されているかを識別する。
（１３）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記移送工程（端子移送工程）は、前記第１の状態及び前記第４の状態のいずれの状態で前記端子９０が前記載置面８１上に載置されていたかを識別するための識別工程を更に含み、前記識別工程では、待機位置から所定の接触方向に移動可能に構成され、待機位置から接触方向に移動した際に、前記端子９０を前記第１の状態で固定した場合と、前記端子９０を前記第４の状態で固定した場合とで、固定している前記端子９０に対して異なる位置で接触する接触部３７を用いて、前記端子９０の載置状態の識別の結果、前記未確定状態で前記端子９０が載置されていると識別した場合には、前記未確定状態で載置されている前記端子９０を固定した後、前記接触部３７を前記待機位置から前記接触方向に移動させ、このとき前記接触部３７が前記端子９０に接触した位置に基づいて、前記第１の状態及び前記第４の状態のいずれの状態で前記端子９０が前記載置面８１上に載置されていたかを識別する。
（１４）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された１つの品番の前記端子９０を、２つ以上取り出して前記載置面８１上に載置する取出工程を更に含み、前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面８１上に載置された複数の前記端子９０の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した１つの前記端子９０を固定する。
（１５）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記移送工程（端子移送工程）では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子９０の姿勢を補正することにより、前記端子９０を前記受渡位置Ｒまで移送する。
（１６）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された１つの品番の前記端子９０を取り出して前記載置面８１上に載置する取出工程を更に含み、各々の品番が異なる前記端子９０を収容する複数の収容箱２２を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱２２のうちの、選択された品番の前記端子９０を収容する前記収容箱２２を所定の取出位置Ｓに位置付け、前記取出位置Ｓに位置する前記収容箱２２から前記端子９０を取り出して前記載置面８１上に載置する。
（１７）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、一対の前記圧着型５１は、圧着時において前記加締片９５の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において前記端子９０の基底部９３側に位置するアンビルと、から成る。クリンパ側ベース部６２，６３から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片９５の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部６６，６７と、アンビル側ベース部６４，６５から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片９５の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部６８，６９と、を有している。圧着工程では、前記複数のクリンパ部６６，６７及び前記複数のアンビル部６８，６９のうちの、選択された品番の前記端子９０の前記加締片９５の形状に対応した前記クリンパ部６６，６７及び前記アンビル部６８，６９が、前記圧着位置Ｔに位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部６２，６３及び前記アンビル側ベース部６４，６５を回転する。
（１８）  第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子９０の前記加締片９５が、電前記線３の前記被覆部３ａを加締める一対の被覆加締片９６と、前記基底部９３の長手方向における前記被覆加締片９６と異なる位置に立設された、前記電線３の前記導体部３ｂを加締める一対の導体加締片９７と、を有している、前記クリンパは、前記被覆加締片９６を加締める第１クリンパと、前記導体加締片９７を加締める第２クリンパと、を有している。ア前記ンビルは、前記第１クリンパとの間で前記被覆加締片９６を加締める第１アンビルと、前記第１クリンパとの間で前記導体加締片９７を加締める第２アンビルと、を有している。前記圧着型５１は、第１クリンパ側ベース部６２から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部６６と、第２クリンパ側ベース部６３から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部６７と、第１アンビル側ベース部６４から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部６８と、第２アンビル側ベース部６５から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部６９と、を有している。前記圧着工程では、前記複数の第１クリンパ部６６及び前記複数の第２クリンパ部６７、並びに前記複数の第１アンビル部６８及び前記複数の第２アンビル部６９のうちの、前記移送工程（端子移送工程）にて供給される前記端子９０の前記被覆加締片９６及び前記導体加締片９７の形状に対応した前記第１クリンパ部６６及び前記第２クリンパ部６７、並びに前記第１アンビル部６８及び前記第２アンビル部６９が、前記圧着位置Ｔに位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部６２及び前記第２クリンパ側ベース部６３、並びに前記第１アンビル側ベース部６４及び前記第２アンビル側ベース部６５それぞれを回転する。
【００９８】
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。
【００９９】
例えば、上記第２実施形態では、取出部２０では、回転する支持台２１を用いて、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２が取出位置Ｓに位置付けられる構成としたが、固定されて配置された複数の収容箱２２の中から選択された収容箱２２の配置位置まで移動部２３が移動して端子９０を取り出す構成としても構わない。即ち、支持台２１が移動しない構成としても構わない。この場合、収容箱２２は、上記第２実施形態のように円環状に配置されてもよいし、或いは行列配置されても構わない。また、支持台２１及び移動部２３の双方が移動する構成としても構わない。つまり、収容箱２２と移動部２３とが、支持台２１及び移動部２３の少なくとも一方の移動によって相対的に移動する構成であれば、本発明の取出部を実現できる。上記第２実施形態のように、支持台２１が移動する構成とすれば、上述したように製造装置の処理速度及び位置精度を向上できる。これに対して、支持台２１が固定された構成とすれば、支持台２１を回転させるための回転機構（支持台駆動部）等が不要となるため、装置全体の設置スペースを小さくすると共にレイアウトの自由度を向上できる。また、低コスト化を図ることができる。
【０１００】
また、上記第２実施形態では、取出部２０では、選択された品番の端子を複数の端子９０を載置面８１上に取り出す構成としたが、１つずつ取り出す構成としても構わない。
【０１０１】
また、上記第２実施形態では、端子移送部３０では、検出平面が載置面８１に平行である構成としたが、これに限らず、載置面に交差する所定の平面を検出平面としてもよい。即ち、載置面８１の真上からではなく、交差する方向から撮影部３３が端子９０を撮影する構成としても構わない。この場合であっても、所定の検出平面における端子９０の外縁形状を検出できるので、端子９０の載置状態を識別できる。
【０１０２】
また、上記第２実施形態では、端子移送部３０では、検出部として、撮影部３３を用いて画像を取得する構成を説明したが、検出平面における端子９０の外縁形状を検出できる構成であればよい。例えば、レーザー検出や超音波検出等の他の検出方法を用いても構わない。
【０１０３】
また、上記第２実施形態では、図１０に示すような４つの状態で載置される端子９０を想定したが、本発明は、これ以外の載置状態で載置される端子に適用することもできる。また、上記実施形態では、載置面８１に基底部９３が面する第１の状態と、載置面８１に加締片９５の先端部が面する第４の状態とを、画像における外縁形状から識別することが困難な場合を例示したが、本発明は、当該第１の状態と第４の状態とを識別可能である端子に適用することもできる。この場合には、上述した識別工程を省略できる。
【符号の説明】
【０１０４】
１０１    ワイヤハーネス部品移送装置
１０５    演算部
１１０    記憶部
１２０    収容箱
１３０    移送部
１３５    固定部
１４０    検出部
１８１    載置面
１９０Ａ〜１９０Ｆ    ワイヤハーネス部品
１９５    保持部
１    端子圧着電線製造装置（ワイヤハーネス部品移送装置）
３    電線
３ａ  被覆部
３ｂ  導体部
５    演算部（第１演算部、第２演算部、第３演算部）
１０    電線送り部
２０    取出部
２１    支持台
２２    収容箱
２３    移動部
３０    端子移送部（移送部）
３３    撮影部（検出部）
３５    固定部
３７    接触部
５０    圧着部
５１    圧着型
６２    第１クリンパ側ベース部
６３    第２クリンパ側ベース部
６４    第１アンビル側ベース部
６５    第２アンビル側ベース部
６６    第１クリンパ部
６７    第２クリンパ部
６８    第１アンビル部
６９    第２アンビル部
８０    載置台
８１    載置面
９０    端子（ワイヤハーネス部品）
９１    接続部（箱部）
９３    基底部
９５    加締片
９５ａ  第１の加締片
９５ｂ  第２の加締片
９６  被覆加締片
９７  導体加締片
Ｓ    取出位置
Ｒ１  受渡位置
Ｒ２  受渡位置
Ｔ    圧着位置
【図１】
2015076198.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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