(57)【要約】【課題】注目ポイントから変化のあったポイントを抽出して、抽出したポイントを優先して撮影する撮影計画作成装置を提供する。【解決手段】飛翔体が撮影した第１の撮影データを受信する撮影データ受信部と、画像データ保存部に保存された過去の撮影データである第２の撮影データと第１の撮影データとを比較する変化判定部と、比較結果に基づいて、撮影優先度を設定する優先度設定部と、観測時刻における撮影可否を判定する撮影可否判定部と、撮影優先度と撮影可否判定とに基づいて、撮影計画を作成する撮影計画作成部と、撮影計画をコマンドに変換して、飛翔体に送信する撮影コマンド送信部と、を含んで構成される撮影計画作成装置により、達成できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛翔体が撮影した第１の撮影データを受信する撮影データ受信部と、
画像データ保存部に保存された過去の撮影データである第２の撮影データと前記第１の撮影データとを比較する変化判定部と、
撮影を予定する時刻における撮影可否を判定する撮影可否判定部と、
前記変化判定部の判定結果と撮影可否判定とに基づいて、撮影計画を作成する撮影計画作成部と、
前記撮影計画を前記飛翔体に送信する撮影計画送信部と、
を含む撮影計画作成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影計画作成装置であって、
前記変化判定部は、比較の精度をピクセル単位で変更可能である撮影計画作成装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の撮影計画作成装置であって、
前記変化判定部は、撮影データの定められた範囲の変化を比較することを特徴とする撮影計画作成装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の撮影計画作成装置であって、
前記第１の撮影データが光学観測画像のとき、前記変化判定部は、雲マスク処理することを特徴とする撮影計画作成装置。
【請求項５】
飛翔体が撮影した第１の撮影データを受信するステップと、
過去の撮影データである第２の撮影データと前記第１の撮影データとを比較するステップと、
観測時刻における撮影可否を判定するステップと、
比較結果と判定結果とに基づいて、撮影計画を作成するステップと、
前記撮影計画を前記飛翔体に送信するステップと、
を含む撮影計画作成方法。
【請求項６】
請求項５に記載の撮影計画作成方法であって、
前記比較するステップで、比較の精度をピクセル単位で変更可能である撮影計画作成方法。
【請求項７】
請求項５または請求項６のいずれか１項に記載の撮影計画作成方法であって、
前記比較するステップで、撮影データの定められた範囲の変化を比較することを特徴とする撮影計画作成方法。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７のいずれか１項に記載の撮影計画作成方法であって、
前記第１の撮影データが光学観測画像のとき、雲マスク処理するステップを含む撮影計画作成方法。
【請求項９】
コンピュータを、
飛翔体が撮影した第１の撮影データを受信する撮影データ受信部、
画像データ保存部に保存された過去の撮影データである第２の撮影データと前記第１の撮影データとを比較する変化判定部、
観測時刻における撮影可否を判定する撮影可否判定部、
前記変化判定部の判定結果と撮影可否判定とに基づいて、撮影計画を作成する撮影計画作成部、
前記撮影計画を前記飛翔体に送信する撮影計画送信部、
として、機能させる撮影計画作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影計画作成装置、撮影計画作成プログラムおよび撮影計画作成方法に係り、特に飛翔体から地表の走行体または固定物の変化を撮影する撮影計画作成装置、撮影計画作成プログラムおよび撮影計画作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、予め設定された固定経路を通りながら撮影を行う機器の、未割付の撮影対象の数が最小となる撮影計画を自動作成し、未割付けとなった撮影対象の見直しや撮影計画の作成に関する時間を削減させ、効率的な撮影計画を自動で作成する撮影計画作成システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０６１２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する撮影計画作成システムには、撮影対象を時間をおいて複数回撮影する概念が含まれていない。このため、多くの注目ポイント（監視対象）から、変化のあったポイントを抽出することはできない。
【０００５】
本発明は、注目ポイントから変化のあったポイントを抽出して、抽出ポイントを優先して撮影する撮影計画作成装置、撮影計画作成プログラムおよび撮影計画作成方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題は、飛翔体が撮影した第１の撮影データを受信する撮影データ受信部と、画像データ保存部に保存された過去の撮影データである第２の撮影データと前記第１の撮影データとを比較する変化判定部と、撮影予定時刻における撮影可否を判定する撮影可否判定部と、変化判定部の判定結果と撮影可否判定とに基づいて、撮影計画を作成する撮影計画作成部と、撮影計画を前記飛翔体に送信する撮影計画送信部と、を含んで構成される撮影計画作成装置により、達成できる。
【０００７】
また、コンピュータを、撮影計画作成装置として、機能させる撮影計画作成プログラムにより、達成できる。さらに、撮影計画作成装置における撮影計画作成方法により、達成できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、注目ポイントから変化のあったポイントを抽出して、抽出ポイントを優先して撮影する撮影計画作成装置、撮影計画作成プログラムおよび撮影計画作成方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例における監視システムのブロック図である。
【図２】実施例における撮影計画作成装置のブロック図である。
【図３】実施例における撮影計画作成装置のハードウェアブロック図である。
【図４】実施例における撮影計画作成の全体フローチャートである。
【図５】実施例における変化判定処理のフローチャートである。
【図６】実施例におけるノイズ除去処理のフローチャートである。
【図７】実施例における統計処理の面積単位および範囲指定を説明する図である。
【図８】実施例におけるテーブルの構成を説明する図である。
【図９】実施例におけるカテゴリ別の閾値テーブルを説明する図である。
【図１０】実施例における観測対象表示画面を説明する図である。
【図１１】実施例における撮影計画の変更前後を説明する図である。
【図１２】実施例における撮影計画作成装置の入力画面である。
【図１３】実施例における複数の人工衛星を連携させる撮影計画作成を説明する図である。
【図１４】実施例における変化判定処理指定の入力画面を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、実施例を用い図面を参照しながら詳細に説明する。
図１を参照して、監視システムの構成を説明する。なお、以下の実施例では、監視システムを構成する飛翔体として人工衛星を例に説明する。しかし、飛翔体は、無人機、航空機などを含む。また、飛翔体は、コマンドを受信する受信部と、撮影結果を送信する送信部と、コマンドに基づいて撮影範囲を変更可能なカメラまたはセンサを備える。
【００１１】
図１において、監視システム５００は、撮影計画作成装置１００と、人工衛星２００と、アンテナ３００とから構成されている。アンテナ３００は、受信アンテナ３００−１と、送信アンテナ３００−２とから構成されている。アンテナ３００は、単一の送受信アンテナであっても構わない。
【００１２】
撮影計画作成装置１００は、観測を行う人工衛星２００から受信した観測データを入力として、撮影計画を作成する。撮影計画作成装置１００は、作成した撮影計画に基づいて、撮影コマンドを人工衛星２００に送信する。
【００１３】
図２を参照して、撮影計画作成装置１００の構成を説明する。図２において、撮影計画作成装置１００は、衛星画像送受信部１１０と、変化判定処理部１２０と、撮影計画部１３０と、オルソ補正部１４０と、標高データ保存部１４５と、雲マスク作成部１５０と、気象、スペクトルデータ保存部１５５と、保存データ選択部１６０と、画像データ保存部１６５と、統計処理データ保存部１７０と、変化判定閾値保存部１７５と、変化判定結果保存部１８０と、撮影制約格納部１８５と、を含む。
【００１４】
衛星画像送受信部１１０は、撮影データ受信部１１１と、撮影コマンド送信部１１２とから構成されている。変化判定処理部１２０は、統計処理部１２１と、変化判定部１２２とから構成されている。撮影計画部１３０は、優先度設定部１３１と、撮影可否判定部１３２と、撮影計画作成部１３３とから構成されている。
【００１５】
撮影データ受信部１１１は、人工衛星２００から撮影された画像データを受信する。撮影コマンド送信部１１２は、撮影計画をコマンドに変換して、人工衛星２００に送信する。オルソ補正部１４０は、標高データ保存部１４５から標高データを入力として、画像から地形による歪みを補正する。標高データ保存部１４５は、地形の標高データを保存する。
【００１６】
雲マスク作成部１５０は、画像から雲の掛かっている部分を抽出し、それを覆うマスクを作成する。保存データ選択部１６０は、雲の掛かっていない有効データを選択し、画像データ保存部１６５に保存するピクセルを選択する。画像データ保存部１６５は、有効な画像データを緯度経度上にマッピングして保存する。画像データ保存部１６５は、過去の画像も保存している。気象、スペクトルデータ保存部１５５は、雲マスクを作成するために必要な気象データおよびスペクトルデータを保存する。
【００１７】
統計処理部１２１は、画像データ保存部１６５からデータを取得し、統計処理を行う。変化判定部１２２は、統計処理結果を用いて、対象地域の画像に変化があるかどうかの判定を行う。
【００１８】
変化判定結果保存部１８０は、変化判定結果を保存する。撮影制約格納部１８５は、衛星の予測位置、センサ振り角の上限など撮影の制約情報を保存する。統計処理データ保存部１７０は、統計処理結果のデータを保存する。変化判定閾値保存部１７５は、変化の有無を判定する閾値を保存する。
【００１９】
優先度設定部１３１は、変化判定結果から撮影優先度を決める。撮影可否判定部１３２は、撮影制約格納部１８５から撮影制約を取得し、撮影を予定する時刻において撮影可否を判定する。撮影計画作成部１３３は、撮影優先度、撮影可否の結果から、撮影計画を作成する。
【００２０】
図３を参照して、撮影計画作成装置のハードウェアブロックを説明する。図３（ａ）において、撮影計画作成装置１００は、入出力装置１０と、記憶装置２０と、表示装置３０と、ＣＰＵ４０と、補助記憶装置５０と、内部通信線６０とから構成されている。内部通信線６０は、入出力装置１０と記憶装置２０と表示装置３０とＣＰＵ４０と補助記憶装置５０とを相互接続する。
【００２１】
図３（ｂ）において、撮影データ受信部１１１、撮影コマンド送信部１１２、オルソ補正部１４０、変化判定部１２２、優先度設定部１３１、保存データ選択部１６０、雲マスク作成部１５０、撮影可否判定部１３２、統計処理部１２１、撮影計画作成部１３３は、記憶装置２０上のプログラムをＣＰＵ４０が実行することにより実現する。
【００２２】
図３（ｃ）において、画像データ保存部１６５、気象、スペクトルデータ保存部１５５、統計処理データ保存部１７０、標高データ保存部１４５、変化判定閾値保存部１７５、変化判定結果保存部１８０、撮影制約格納部１８５は、補助記憶装置５０上にある。
【００２３】
図４を参照して、撮影計画作成の全体処理を説明する。図４において、撮影計画作成装置１００は、光学、レーダ撮影データを受信する（Ｓ１０）。撮影計画作成装置１００は、オルソ補正を行う（Ｓ２０）。撮影計画作成装置１００は、光学観測画像か判定する（Ｓ３０）。ＹＥＳのとき、撮影計画作成装置１００は、雲マスク処理を行う（Ｓ４０）。ステップ３０でＮＯおよびステップ４０のあと、撮影計画作成装置１００は、緯度経度を割り当てて緯度経度座標上に画像を管理する（Ｓ５０）。撮影計画作成装置１００は、画像データの保存を行う（Ｓ６０）。撮影計画作成装置１００は、変化判定処理を行う（Ｓ８０）。撮影計画作成装置１００は、変化判定結果を保存する（Ｓ９０）。撮影計画作成装置１００は、変化判定結果から撮影優先度を計算する（Ｓ１００）。撮影計画作成装置１００は、撮影可否を判定する（Ｓ１１０）。撮影計画作成装置１００は、撮影計画作成を行って（Ｓ１２０）、終了する。
【００２４】
図５を参照して、変化判定処理の詳細を説明する。図５において、変化判定部１２２は、画像データ保存部１６５に保存されている新規に取得した画像と過去の画像のデータを読み込む。（Ｓ８１)。変化判定部１２２は、それぞれに統計処理を行う。（Ｓ８２)。変化判定部１２２は、新規画像の統計処理結果を過去の統計処理結果の平均値と差分（変化量）を取る（Ｓ８３)。変化判定部１２２は、差分が変化判定閾値保存部に保存されている閾値（過去３時期の平均統計量＋１０）以上か判定する（Ｓ８４)。ＹＥＳのとき、変化判定部１２２は、変化「あり」と判定する（Ｓ８５)。ステップ８４でＮＯのとき、変化判定部１２２は、変化「なし」と判定する（Ｓ８６)。ステップ８５またはステップ８６のあと、変化判定部１２２は、対象とする領域の画像中の全ピクセルの処理が完了したか判定する（Ｓ８７)。ＹＥＳのとき、変化判定部１２２は、変化判定が連続しないノイズの除去処理をして（Ｓ８８)、ＲＥＴＵＲＮする。ステップ８７でＮＯのとき、変化判定部１２２は、ステップ８２に遷移する。
【００２５】
図６を参照して、ノイズ除去処理を説明する。図６において、変化判定部１２２は、変化判定が「あり」と判定されたピクセルが、閾値ピクセル数以上連続するか判定する（Ｓ８８１）。なお、変化判定部１２２は、この判定を人工衛星の進行方向、進行方向に垂直方向の２方向で実施してもよい。これによって、撮影対象の形状の影響を受けにくいノイズ除去が可能となる。ステップ８８１でＹＥＳのとき、変化判定部１２２は、ＲＥＴＵＲＮする。ステップ８８１でＮＯのとき、変化判定部１２２は、変化判定結果保存部１８０に格納される変化判定処理結果の変化判定を「なし」に変更して（Ｓ８８２）、ＲＥＴＵＲＮする。
【００２６】
ノイズの原因は、主に２つある。第１は、撮影される画像の撮影条件（日照条件、センサ振り角など）が異なるため、実際に変化したのではないのに、画像上では変化があると判定される場合である。第２は、変化抽出の領域単位が、対象とする物体のスケールよりも小さく指定していることに由来し、細かいゴマ塩状の変化抽出結果が出てしまうことである。  
具体的には、大きな船舶の変化を見たいのに、小さなボートの変化がたくさん出てしまった場合である。
【００２７】
図７を参照して、統計処理の面積単位および範囲指定を説明する。図７（ａ）において、図５のステップ８２の統計処理を行う際に、適切な大きさの変化を抽出するために、ピクセル単位ではなく複数ピクセルのメッシュに分割して、メッシュ単位で統計処理を行う。船舶の大きさがＸ以上の船の変化を検出したい場合、それよりも小さい船舶の変化が検出されないようにしたい。このとき、統計処理を行う面積の単位（メッシュサイズ）を１０ピクセルとすることにより、小さい船舶の変化を除去することができる。
【００２８】
図７（ｂ）において、得られた画像の中で、建物Ｙの変化の有無だけを知りたい場合、画像全体に統計処理を行うのではなく、領域Ｚのように画面上で統計処理を行う範囲を指定する。このようにして、広い領域の画像を取得したときに、関心がある建物Ｙだけの変化を取得することができる。また、関心がある部分について精度の高い変化判定を行うことができる。
【００２９】
図８を参照して、各種テーブルの内容を説明する。ここで、図８（ａ）は、変化判定閾値保存部１７５が保存するテーブルである。図８（ｂ）は、変化判定結果保存部１８０が保存するテーブルである。図８（ｃ）は、変化判定に基づく優先度の変更を説明する図である。図８（ｄ）は、撮影制約格納部１８５が保存するテーブルである。図８（ｅ）は、気象、スペクトルデータ保存部１５５が保存するテーブルである。図８（ｆ）は、撮影可否を説明する図である。図８（ｇ）は、撮影計画を説明する図である。
【００３０】
図８（ａ）において、変化判定の閾値は、新規画像の画像輝度の統計量が、過去３時期の平均統計量＋１０以上のとき、変化ありと判定する。図８（ｂ）において、変化判定処理結果は、観測対象と変化判定結果とを保持する。図８（ｃ）において、変化判定に基づく優先度の更新は、観測対象と、優先度（更新前→更新後）とを保持する。優先度は、優先度設定部１３１に保存する。図８（ｄ）において、撮影可否を判定するための撮影制約情報は、衛星予測位置、センサ振り角の上限値を保持する。ここで、センサ振り角は、衛星の進行方向に対して右３０度、左３０度のセンサの移動範囲である。図８（ｅ）において、気象情報は、雲量と、降水量である。雲量は、撮影する地域の雲の割合（％）である。降水量は、撮影する地域の降水量（ｍｌ）である。気象情報は、撮影を希望する時刻に撮影できる画像範囲を網羅する気象情報で、撮影対象全てを網羅する。気象情報は各々の撮影対象毎に用意してもよく、気象情報の複数の撮影対象を纏めて一つの気象情報に関連付けても良い。
図８（ｆ）において、撮影可否は、観測対象と、撮影可否とを保持する。撮影可否の〇は、可である。×は、不可である。図８（ｇ）において、撮影計画は、観測対象と、優先度と、撮影可否と、撮影する／しないとから構成される。図８（ｇ）は、図８（ｃ）の「優先度」と図８（ｆ）の「撮影可否」の情報を再度提示して、「撮影する／しない」と見比べられるようにしたものである。
【００３１】
図８（ａ）の変化判定の閾値テーブルの閾値を元に、変化判定処理（Ｓ８０）において変化判定を行う。優先度設定部１３１は、変化判定に基づいて優先度の更新を行う。優先度設定部１３１は、当初の優先度が低くても、変化判定が「あり」と判定されたところは優先度が上がるよう更新する。
【００３２】
撮影可否判定部１３２は、撮影可否を判定するための撮影制約情報と、気象情報を用いて観測時に観測対象とする物体が撮影できるか計算する。撮影計画作成部１３３は、撮影優先度と撮影可否とをもって撮影する／しないを判定し、撮影計画を作成する。
【００３３】
図９を参照して、カテゴリ別サイズの閾値を説明する。図９において、カテゴリ別の閾値テーブルは、カテゴリと、サイズと、閾値とから構成されている。カテゴリ別の閾値テーブルによって、船舶の「大きい」は２０ｍ以上、車両の「大きい」は５ｍ以上とカテゴリ別の閾値を設定し、変化抽出処理の統計量閾値を変えることができる。  カテゴリ別に指定することで、変化判定結果のノイズを減らすことができる。また、変化抽出を行いたい対象を限定し、精度の高い変化抽出を行うことができる。
【００３４】
図１０を参照して、撮影計画の作成を説明する。図１０において、点線で囲まれた領域が次の観測時に撮影可能な範囲に含まれる領域である。この領域の中に、関心のある観測対象がＡからＦまである。当初の撮影計画は、一点鎖線の領域である。当初計画は、関心領域に変化があろうが無かろうが予め定めた範囲を撮影していた。
【００３５】
また、変化判定処理の結果、変化があると判定されたのがハッチングを施した対象Ａ、Ｃ、Ｄである。優先度設定部１３１は、変化判定処理に基づいて撮影優先度を更新し、その結果、観測対象Ａ、Ｃ、Ｄの優先度を上げる。ここで、気象情報等による撮影制約条件から撮影可否を判定した結果、Ａ、Ｃ、Ｄともに撮影が可能である。撮影計画作成部１３３は、観測対象Ａ、Ｃ、Ｄがともに撮影されるよう、実線で囲まれた領域が撮影されるような撮影計画を作成し、人工衛星にコマンドを送信する。コマンドを受信した人工衛星は、撮影計画と制御情報をメモリに記憶し、指定された時刻に指定されたセンサ振り角にセンサの向きを変えて撮影を行う。
【００３６】
図１１を参照して、スケジュール作成画面を説明する。図１１において、上は当初の撮影計画、下は実施例を適用した撮影計画である。なお、ハッチング部が撮影する時間帯である。当初の撮影計画では、観測対象ＡとＢを撮影する予定であったが、観測対象がＡ、Ｃ、Ｄを撮影するように撮影計画が作成されるため、スケジュール画面ではＡ、Ｃ、Ｄが撮影されるスケジュールが表示されている。これは、Ａ、Ｃ、Ｄに変化があった結果、優先度が上がり、撮影計画を変更したものである。
【００３７】
図１２を参照して、撮影計画作成装置の入力画面を説明する。図１２において、入力画面６００は、「変化判定の実行」ボタン６１０と、「優先度の更新」ボタン６２０と、対象設定テーブル６３０と、撮影計画プレビュー６４０と、「撮影計画の確定」ボタン６５０と、から構成されている。また、対象設定テーブル６３０は、対象目標６３１と、撮影可否６３２と、変化判定結果６３３と、前回撮影日時６３４と、優先度の更新有無６３５と、撮影有無６３６とを含む。入力画面６００によれば、変化判定結果を受けて、優先度を更新させるかどうかを優先度の更新有無６３５のチェックボックスにて選択することができる。
【００３８】
「優先度の更新」ボタン６２０を押下することで、変化判定結果を元に優先度を更新し、更新された優先度に基づく優先度の高い対象目標を撮影するように次に撮影する画像の撮影範囲を計算する。撮影計画プレビュー６４０に、対象目標と、次に撮影する衛星の軌道６４１、画像の撮影範囲６４２を表示する。撮影する対象が表示された順位で良ければ「撮影計画の確定」ボタン６５０を押下し、画像の撮影計画を確定する。撮影範囲を変更したい場合は、条件を変えて再計算させる。
【００３９】
図１３を参照して、複数の衛星を連携させた撮影計画を説明する。図１３において、左上は、衛星Ａによる１０時１２分の撮影画像である。また、左下は、衛星Ｂによる１０時２３分の撮影画像である。なお、四角の撮影範囲は、同一である。
【００４０】
図１３の右では、衛星Ａの撮影画像と衛星Ｂの撮影画像とを合成している。合成の結果、移動方向、移動距離を算出できる。
【００４１】
複数の衛星撮影画像を用いて、かつ、２時期以上の画像での位置変化から将来位置を予測する存在位置予測部を付加すれば、次に撮影する１０時４０分の対象物体の存在位置を予測して、存在位置が含まれるような画像を撮影するよう撮影計画を作成することができる。
【００４２】
図１４を参照して、領域設定画面を説明する。図１４において、領域設定画面７００は、図７（ｂ）の設定画面である。領域設定画面７００は、「変化抽出を行う領域を設定して下さい」との表示部７１０と、領域の設定画面プレビュー７２０とを含む。領域の設定画面プレビュー７２０には、「領域を設定する」ボタン７２１を含む。領域設定画面７００によれば、変化判定処理を行う領域をプレビュー画像を見ながら画面上にて設定することができる。
【００４３】
本実施例によれば、注目ポイントから変化のあったポイントを抽出して、抽出ポイントを優先して撮影する撮影計画作成装置、撮影計画作成プログラムおよび撮影計画作成方法を提供できる。
【００４４】
また、カテゴリごとに変化ありの閾値を変えることができる。また、対象範囲を絞り込むことができる。
【符号の説明】
【００４５】
１０…入出力装置、２０…記憶装置、３０…表示装置、４０…ＣＰＵ、５０…補助記憶装置、６０…内部通信線、１００…撮影計画作成装置、１１０…衛星画像送受信部、１１１…撮影データ受信部、１１２…撮影コマンド送信部、１２０…変化判定処理部、１２１…統計処理部、１２２…変化判定部、１３０…撮影計画部、１３１…優先度設定部、１３２…撮影可否判定部、１３３…撮影計画作成部、１４０…オルソ補正部、１４５…標高データ保存部、１５０…雲マスク作成部、１５５…気象、スペクトルデータ保存部、１６０…保存データ選択部、１６５…画像データ保存部、１７０…統計処理データ保存部、１７５…変化判定閾値保存部、１８０…変化判定結果保存部、１８５…撮影制約格納部、２００…人工衛星、３００…アンテナ、５００…監視システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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