(57)【要約】【課題】ロータヨークの外周に設けられて、ロータヨークの周方向に向かって配列される複数のマグネットを備え、ｄ軸インダクタンスと、ｑ軸インダクタンスの比である突極比を高め、リラクタンストルクを利用することができる電動機、電動パワーステアリング装置及び車両を提供する。【解決手段】電動機１０は、モータロータ２０と、モータステータ３０と、を備える。ロータヨーク２２の外周は、ロータヨーク２２の径方向外側に突出する凸部２２ｑと、周方向に隣り合う凸部２２ｑ間の凹部２２ｄと、を含む。マグネット２３は、凹部２２ｄ表面である貼付面２２ａに配置されており、凸部２２ｑには、軸方向に、ロータヨーク２２の内部を貫通して、ロータヨーク２２よりも透磁率が低く磁気的ギャップとなる磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２の少なくとも１つを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータヨークと、前記ロータヨークの外周に設けられて、前記ロータヨークの周方向に向かって配列される複数のマグネットと、を含むモータロータと、
前記ロータヨークの径方向外側に、環状に配置されるステータコア及び前記ステータコアを励磁させる励磁コイルを含むモータステータと、
を含み、
前記ロータヨークの外周は、前記ロータヨークの径方向外側に突出する凸部と、周方向に隣り合う前記凸部間の凹部と、を含み、
前記マグネットは、前記凹部表面に配置されていることを特徴とする電動機。
【請求項２】
前記凸部には、前記モータロータの回転中心の軸と平行な軸方向に、前記ロータヨークの内部を貫通して、前記ロータヨークよりも透磁率が低く磁気的ギャップ部が少なくとも１つある、請求項１に記載の電動機。
【請求項３】
前記マグネットは、径方向外側の外径の曲率中心が前記モータロータの回転中心とずれている、請求項１又は２に記載の電動機。
【請求項４】
前記磁気的ギャップ部は、前記凸部の径方向外側寄りの端部の形状が軸方向からみて湾曲している、請求項１から３のいずれか１項に記載の電動機。
【請求項５】
前記凸部の磁気的ギャップ部と、周方向に隣り合う前記凸部の磁気的ギャップ部とは、径方向外側の端部よりも径方向内側の端部が近づくように延び、かつ当該径方向内側の端部同士が磁路となる間隔を有している、請求項１から４のいずれか１項に記載の電動機。
【請求項６】
前記凹部は、前記マグネットが配置される前記凹部表面と、前記凸部の最外周との間に、軸方向でみて直線状の傾斜部を備えている、請求項１から５のいずれか１項に記載の電動機。
【請求項７】
前記磁気的ギャップ部は、前記軸方向でみた縁の少なくとも一部が、前記マグネットが配置される前記凹部表面よりも、前記ステータコア寄りにある仮想中心で描いた円弧を含む、請求項１から６のいずれか１項に記載の電動機。
【請求項８】
前記磁気的ギャップ部は、非磁性材料を含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の電動機。
【請求項９】
補助操舵トルクを得るための電動パワーステアリング用途に用いられる、請求項１から８のいずれか１項に記載の電動機。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか１項に記載の電動機により補助操舵トルクを得ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
請求項１から９のいずれか１項に記載の電動機を備えることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機、電動パワーステアリング装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ロータ内部に永久磁石を埋め込む構造であり、マグネットトルクと、このマグネットトルクより小さいリラクタンストルクとを足しあわせたトルクを利用する永久磁石埋め込みモータ、いわゆるＩＰＭ（Interior  Permanent  Magnet）モータが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３１７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、磁石の使用量を低減した電動機または磁石の希土類磁石成分を低減した電動機が求められるようになってきている。磁石の使用量を低減した電動機または磁石の希土類磁石成分を低減した電動機では、磁石が生じさせるマグネットトルクも低減する。そこで、ロータの表面に磁石を貼り合わせたＳＰＭ（Surface  Permanent  Magnet）モータにおいても、磁石の使用量や希土類成分含有量低減に伴うマグネットトルクを補うために、リラクタンストルクを利用できることが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロータヨークの外周に設けられて、ロータヨークの周方向に向かって配列される複数のマグネットを備え、ｄ軸インダクタンスと、ｑ軸インダクタンスの比である突極比を高め、リラクタンストルクを利用することができる電動機、電動パワーステアリング装置及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、電動機は、ロータヨークと、前記ロータヨークの外周に設けられて、前記ロータヨークの周方向に向かって配列される複数のマグネットと、を含むモータロータと、前記ロータヨークの径方向外側に、環状に配置されるステータコア及び前記ステータコアを励磁させる励磁コイルを含むモータステータと、を含み、前記ロータヨークの外周は、前記ロータヨークの径方向外側に突出する凸部と、周方向に隣り合う前記凸部間の凹部と、を含み、前記マグネットは、前記凹部表面に配置されていることを特徴とする。
【０００７】
上記構成により、ｄ軸インダクタンスと、ｑ軸インダクタンスの比である突極比を高め、リラクタンストルクを利用することができる。また、トルクリップルが抑制され、電動機は制御性が向上する。
【０００８】
前記凸部には、前記モータロータの回転中心の軸と平行な軸方向に、前記ロータヨークの内部を貫通して、前記ロータヨークよりも透磁率が低く磁気的ギャップ部が少なくとも１つあることが好ましい。これにより、ｄ軸インダクタンスと、ｑ軸インダクタンスの比である突極比を高めることができる。
【０００９】
前記マグネットは、径方向外側の外径の曲率中心が前記モータロータの回転中心とずれていることが好ましい。この構造により、マグネットの径方向外側の外径磁束の流れをコントロールすることで、トルクリップルの低減に寄与する。
【００１０】
本発明の望ましい態様として、前記磁気的ギャップ部は、前記凸部の径方向外側寄りの端部の形状が軸方向からみて湾曲していることが好ましい。この構造により、凸部のｑ軸としての磁束の流れが凸部の径方向外側寄りの端部を回り込むように制御される。
【００１１】
本発明の望ましい態様として、前記凸部の磁気的ギャップ部と、周方向に隣り合う前記凸部の磁気的ギャップ部とは、径方向外側の端部よりも径方向内側の端部が近づくように延び、かつ当該径方向内側の端部同士が磁路となる間隔を有している。この構造により、マグネットより凸部のｑ軸の径方向外側まで磁束の流れが回り込むように制御される。
【００１２】
本発明の望ましい態様として、前記凹部は、前記マグネットが配置される前記凹部表面と、前記凸部の最外周との間に、軸方向でみて直線状の傾斜部を備えていることが好ましい。この構造により、マグネット両端部の周方向に空隙を有することで、マグネットの磁束が凸部のｑ軸への回り込みを制御することができ、トルク変動を低減できる。
【００１３】
本発明の望ましい態様として、前記磁気的ギャップ部は、前記軸方向でみた縁の少なくとも一部が、前記マグネットが配置される前記凹部表面よりも、前記ステータコア寄りにある仮想中心で描いた円弧を含むことが好ましい。
【００１４】
本発明の望ましい態様として、前記磁気的ギャップ部は、非磁性材料を含むことが好ましい。この構造により、ロータヨークの剛性を高めることができる。本発明の態様として、磁気的ギャップ部が空隙であってもよいが、ロータヨーク内に多くの空隙を穿つことは、ロータヨークの剛性を低減させる可能性がある。このため、磁気的ギャップ部は、磁気回路的に空気と等価な非磁性材料を内部に充填することで、ロータヨークの剛性を高めることができる。
【００１５】
本発明の望ましい態様として、上述した電動機は、補助操舵トルクを得るための電動パワーステアリング用途に用いられることが好ましい。また、本発明の望ましい態様として、前記電動機により補助操舵トルクを得る電動パワーステアリング装置であることが好ましい。また、本発明の望ましい態様として、前記電動機を備える車両であることが好ましい。
【００１６】
上記構成により、磁石の使用量を低減した電動機または磁石の希土類磁石成分を低減した電動機でも、十分なトルクを得ることができ、コストを抑制できる。また、ステータコアで生じる磁区が向きを変えるときのヒステリシス損が緩和される。ヒステリシス損は、電動機が空回りした場合のロストルクの増加の要因と考えられる。つまり、突発的な停止でも、電動機のロータが空回りした場合のロストルクの増加（電磁ブレーキ）を抑制することができる。ロストルクを抑制することができるので、電動パワーステアリング装置は、操舵者に補助操舵トルクが伝達されても違和感を抑制した状態で、動作することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ロータヨークの外周に設けられて、ロータヨークの周方向に向かって配列される複数のマグネットを備え、ｄ軸インダクタンスと、ｑ軸インダクタンスの比である突極比を高め、リラクタンストルクを利用することができる電動機及び電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本実施形態に係る電動機を備える電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】図２は、本実施形態の電動パワーステアリング装置が備える減速装置の一例を説明する正面図である。
【図３】図３は、中心軸を含む仮想平面で本実施形態の電動機の構成を切って模式的に示す断面図である。
【図４】図４は、本実施形態の電動機の構成を中心軸に直交する仮想平面で切って模式的に示す断面図である。
【図５】図５は、本実施形態のモータロータの構成を模式的に示す説明図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る電動機をダイレクトドライブモータとして適用した場合の説明図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図８】図８は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【図１４】図１４は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【００２０】
（電動パワーステアリング装置）
図１は、本実施形態に係る電動機を備える電動パワーステアリング装置の構成図である。本実施形態は、図１を用いて、電動機１０を備える電動パワーステアリング装置８０の概要を説明する。
【００２１】
電動パワーステアリング装置８０は、操舵者から与えられる力が伝達する順に、ステアリングホイール８１と、ステアリングシャフト８２と、操舵力アシスト機構８３と、ユニバーサルジョイント８４と、ロアシャフト８５と、ユニバーサルジョイント８６と、ピニオンシャフト８７と、ステアリングギヤ８８と、タイロッド８９とを備える。また、電動パワーステアリング装置８０は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）９０と、トルクセンサ９１ａと、車速センサ９１ｂとを備える。
【００２２】
ステアリングシャフト８２は、入力軸８２ａと、出力軸８２ｂとを含む。入力軸８２ａは、一方の端部がステアリングホイール８１に連結され、他方の端部がトルクセンサ９１ａを介して操舵力アシスト機構８３に連結される。出力軸８２ｂは、一方の端部が操舵力アシスト機構８３に連結され、他方の端部がユニバーサルジョイント８４に連結される。本実施形態では、入力軸８２ａ及び出力軸８２ｂは、鉄等の磁性材料から形成される。
【００２３】
ロアシャフト８５は、一方の端部がユニバーサルジョイント８４に連結され、他方の端部がユニバーサルジョイント８６に連結される。ピニオンシャフト８７は、一方の端部がユニバーサルジョイント８６に連結され、他方の端部がステアリングギヤ８８に連結される。
【００２４】
ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａと、ラック８８ｂとを含む。ピニオン８８ａは、ピニオンシャフト８７に連結される。ラック８８ｂは、ピニオン８８ａに噛み合う。ステアリングギヤ８８は、ラックアンドピニオン形式として構成される。ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａに伝達された回転運動をラック８８ｂで直進運動に変換する。タイロッド８９は、ラック８８ｂに連結される。
【００２５】
操舵力アシスト機構８３は、減速装置９２と、電動機１０とを含む。減速装置９２は、出力軸８２ｂに連結される。電動機１０は、減速装置９２に連結され、かつ、補助操舵トルクを発生させる電動機である。なお、電動パワーステアリング装置８０は、ステアリングシャフト８２と、トルクセンサ９１ａと、減速装置９２とによりステアリングコラムが構成されている。電動機１０は、ステアリングコラムの出力軸８２ｂに補助操舵トルクを与える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８０は、コラムアシスト方式である。
【００２６】
コラムアシスト方式の電動パワーステアリング装置８０は、操作者と電動機１０との距離が比較的近く、電動機１０のトルク変化又は摩擦力が操舵者に影響を与えるおそれがある。このため、電動パワーステアリング装置８０では、電動機１０の摩擦力の低減が求められる。
【００２７】
図２は、本実施形態の電動パワーステアリング装置が備える減速装置の一例を説明する正面図である。図２は、一部を断面として示してある。減速装置９２はウォーム減速装置である。減速装置９２は、減速装置ハウジング９３と、ウォーム９４と、玉軸受９５ａと、玉軸受９５ｂと、ウォームホイール９６と、ホルダ９７とを備える。
【００２８】
ウォーム９４は、電動機１０のシャフト２１にスプライン、または弾性カップリングで結合する。ウォーム９４は、玉軸受９５ａと、ホルダ９７に保持された玉軸受９５ｂとで回転自在に減速装置ハウジング９３に保持されている。ウォームホイール９６は、減速装置ハウジング９３に回転自在に保持される。ウォーム９４の一部に形成されたウォーム歯９４ａは、ウォームホイール９６に形成されているウォームホイール歯９６ａに噛み合う。
【００２９】
電動機１０の回転力は、ウォーム９４を介してウォームホイール９６に伝達されて、ウォームホイール９６を回転させる。減速装置９２は、ウォーム９４及びウォームホイール９６によって、電動機１０のトルクを増加する。そして、減速装置９２は、図１に示すステアリングコラムの出力軸８２ｂに補助操舵トルクを与える。
【００３０】
図１に示すトルクセンサ９１ａは、ステアリングホイール８１を介して入力軸８２ａに伝達された運転者の操舵力を操舵トルクとして検出する。車速センサ９１ｂは、電動パワーステアリング装置８０が搭載される車両の走行速度を検出する。ＥＣＵ９０は、電動機１０と、トルクセンサ９１ａと、車速センサ９１ｂとが電気的に接続される。
【００３１】
ＥＣＵ９０は、電動機１０の動作を制御する。また、ＥＣＵ９０は、トルクセンサ９１ａ及び車速センサ９１ｂのそれぞれから信号を取得する。すなわち、ＥＣＵ９０は、トルクセンサ９１ａから操舵トルクＴを取得し、かつ、車速センサ９１ｂから車両の走行速度Ｖを取得する。ＥＣＵ９０は、イグニッションスイッチ９８がオンの状態で、電源装置（例えば車載のバッテリ）９９から電力が供給される。ＥＣＵ９０は、操舵トルクＴと走行速度Ｖとに基づいてアシスト指令の補助操舵指令値を算出する。そして、ＥＣＵ９０は、その算出された補助操舵指令値に基づいて電動機１０へ供給する電力値Ｘを調節する。ＥＣＵ９０は、電動機１０から誘起電圧の情報又は後述するレゾルバからロータの回転の情報を動作情報Ｙとして取得する。
【００３２】
ステアリングホイール８１に入力された操舵者（運転者）の操舵力は、入力軸８２ａを介して操舵力アシスト機構８３の減速装置９２に伝わる。この時に、ＥＣＵ９０は、入力軸８２ａに入力された操舵トルクＴをトルクセンサ９１ａから取得し、かつ、走行速度Ｖを車速センサ９１ｂから取得する。そして、ＥＣＵ９０は、電動機１０の動作を制御する。電動機１０が作り出した補助操舵トルクは、減速装置９２に伝えられる。
【００３３】
出力軸８２ｂを介して出力された操舵トルクＴ（補助操舵トルクを含む）は、ユニバーサルジョイント８４を介してロアシャフト８５に伝達され、さらにユニバーサルジョイント８６を介してピニオンシャフト８７に伝達される。ピニオンシャフト８７に伝達された操舵力は、ステアリングギヤ８８を介してタイロッド８９に伝達され、操舵輪を転舵させる。次に、電動機１０について説明する。
【００３４】
（電動機）
図３は、中心軸を含む仮想平面で本実施形態の電動機の構成を切って模式的に示す断面図である。図４は、本実施形態の電動機の構成を中心軸に直交する仮想平面で切って模式的に示す断面図である。図３に示すように、電動機１０は、ハウジング１１と、軸受１２と、軸受１３と、レゾルバ１４と、モータロータ２０と、ブラシレスモータ用としてのモータステータ３０とを備える。
【００３５】
ハウジング１１は、筒状ハウジング１１ａと、フロントブラケット１１ｂとを含む。フロントブラケット１１ｂは、略円板状に形成されて筒状ハウジング１１ａの一方の開口端部を閉塞するように筒状ハウジング１１ａに取り付けられる。筒状ハウジング１１ａは、フロントブラケット１１ｂとは反対側の端部に、この端部を閉塞するように底部１１ｃが形成される。底部１１ｃは、例えば、筒状ハウジング１１ａと一体に形成される。筒状ハウジング１１ａを形成する材料としては、例えばＳＰＣＣ（Steel  Plate  Cold  Commercial）等の一般的な鋼材や、電磁軟鉄、アルミニウム等が適用できる。また、フロントブラケット１１ｂは、電動機１０を所望の機器に取り付ける際のフランジの役割を果たしている。
【００３６】
軸受１２は、筒状ハウジング１１ａの内側であって、フロントブラケット１１ｂの略中央部分に設けられる。軸受１３は、筒状ハウジング１１ａの内側であって、底部１１ｃの略中央部分に設けられる。軸受１２は、筒状ハウジング１１ａの内側に配置されたモータロータ２０の一部であるシャフト２１の一端を回転可能に支持する。軸受１３は、シャフト２１の他端を回転可能に支持する。これにより、シャフト２１は、回転中心Ｚｒの軸を中心に回転する。
【００３７】
レゾルバ１４は、シャフト２１のフロントブラケット１１ｂ側に設けられる端子台１５によって支持される。レゾルバ１４は、モータロータ２０（シャフト２１）の回転位置を検出する。レゾルバ１４は、レゾルバロータ１４ａと、レゾルバステータ１４ｂとを備える。レゾルバロータ１４ａは、シャフト２１の円周面に圧入等で取り付けられる。レゾルバステータ１４ｂは、レゾルバロータ１４ａに所定間隔の空隙を介して対向して配置される。
【００３８】
モータステータ３０は、筒状ハウジング１１ａの内部にモータロータ２０を包囲するように筒状に設けられる。モータステータ３０は、筒状ハウジング１１ａの内周面１１ｄに例えば嵌合されて取り付けられる。モータステータ３０の中心軸は、モータロータ２０の回転中心Ｚｒと一致する。モータステータ３０は、筒状のステータコア３１と、励磁コイル３７とを含む。モータステータ３０は、ステータコア３１に励磁コイル３７が巻きつけられる。
【００３９】
図４に示すように、ステータコア３１は、複数のティース３４を含む。本実施形態のティース３４は、周方向に９ある。ステータコア３１は、略同形状に形成された複数のコア片が回転中心Ｚｒの軸と平行な軸方向に積層されて束ねられることで形成される。ティース３４の内周側には、ティース先端３２が周方向に突出しており、ティース３４の内周表面３２Ｆがロータヨーク２２の外周とギャップＧの間隔を介して対向する。ステータコア３１は、電磁鋼板などの磁性材料で形成される。ステータコア３１は、バックヨーク３３と、ティース３４とを有する。バックヨーク３３は、円弧状の部分を含む。バックヨーク３３は、環状形状である。ティース３４は、バックヨーク３３の内周面からモータロータ２０に向かって延びる部分である。
【００４０】
複数のティース３４は、回転中心Ｚｒを中心とした周方向（図３、図４に示す筒状ハウジング１１ａの内周面１１ｄに沿う方向）に等間隔で並んで配置される。以下、回転中心Ｚｒを中心とした周方向を単に周方向という。そして、ステータコア３１が筒状ハウジング１１ａ内に圧入されることで、モータステータ３０は、環状の状態で筒状ハウジング１１ａの内部に設けられる。なお、ステータコア３１と筒状ハウジング１１ａとは、圧入の他に接着、焼き嵌め又は溶接等によって固定されてもよい。
【００４１】
図４に示す励磁コイル３７は、線状の電線である。励磁コイル３７は、ティース３４の外周にインシュレータ３７ａ（図３参照）を介して集中巻きされる。この構成により、磁極数を低減でき、かつ分布巻きに比較してコイルエンドが短くなることからコイル量を低減できる。その結果、コストを低減でき、電動機１０をコンパクトとすることができる。
【００４２】
励磁コイル３７は、ティース３４の複数の外周に分布巻きされていてもよい。この構成により、磁極数が増え、磁束の分布が安定することからトルクリップルを抑制することができる。
【００４３】
励磁コイル３７は、バックヨーク３３の外周にトロイダル巻きされていてもよい。この構成により、分布巻きと同等の磁束分布を発生すると共に、分布巻きに比較してコイルエンドが短くなることからコイル量を低減できる。その結果、トルクリップルを抑制すると共に、電動機１０をコンパクトにすることができる。
【００４４】
図３に示すインシュレータ３７ａは、励磁コイル３７とステータコア３１とを絶縁するための部材であり、耐熱部材で形成される。また、モータステータ３０は、モータロータ２０を包囲できる形状となる。つまり、ステータコア３１は、後述するロータヨーク２２の径方向外側に所定の間隔（ギャップ）Ｇを有して環状に配置される。
【００４５】
モータロータ２０は、筒状ハウジング１１ａに対して回転中心Ｚｒを中心に回転できるように、筒状ハウジング１１ａの内部に設けられる。モータロータ２０は、シャフト２１と、ロータヨーク２２と、マグネット２３とを含む。シャフト２１は、筒状に形成される。ロータヨーク２２は、筒状に形成される。なお、ロータヨーク２２は、外周が円弧状である。この構成により、ロータヨーク２２は、外周が複雑形状である場合に比較して、打ち抜き加工の加工工数を低減できる。
【００４６】
ロータヨーク２２は、電磁鋼板、冷間圧延鋼板などの薄板が、接着、ボス、カシメなどの手段により積層されて製造される。ロータヨーク２２は、順次金型の型内で積層され、金型から排出される。ロータヨーク２２は、例えばその中空部分にシャフト２１が圧入されてシャフト２１に固定される。なお、シャフト２１とロータヨーク２２とは、一体で成型されてもよい。
【００４７】
マグネット２３は、ロータヨーク２２の周方向に沿って表面に固定され、複数設けられている。マグネット２３は、永久磁石であり、Ｓ極及びＮ極がロータヨーク２２の周方向に交互に等間隔で配置される。これにより、図４に示すモータロータ２０の極数は、ロータヨーク２２の外周側にＮ極と、Ｓ極とがロータヨーク２２の周方向に交互に配置された６極である。
【００４８】
図５は、本実施形態のモータロータの構成を模式的に示す説明図である。図４及び図５に示すように、ロータヨーク２２の外周は、ロータヨーク２２の径方向外側に突出する凸部２２ｑと、周方向に隣り合う凸部２２ｑ間の凹部２２ｄと、を含む。このように、ロータヨーク２２の外周は、凸部２２ｑと、凹部２２ｄとが周方向に交互に配置されている。
【００４９】
凸部２２ｑには、モータロータ２０の回転中心Ｚｒと平行な軸方向（以下、軸方向という。）に、ロータヨーク２２に空けられた貫通孔が磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２として備えられている。磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２は、ロータヨーク２２を貫通して、ロータヨーク２２の透磁率よりも透磁率の低い、空隙である。磁気的ギャップとして、磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２は、磁束の通過を抑制又は遮断できる。磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２は、熱硬化性樹脂などの非磁性材料を充填して、非磁性材料を含むようにしてもよい。この構造により、ロータヨーク２２の剛性を確保することができる。
【００５０】
マグネット２３は、ロータヨーク２２の凹部２２ｄに収容され、例えば、磁力により取り付けられる。本実施形態では、マグネット２３は、ロータヨーク２２の周方向に沿って表面に固定され、複数設けられている分割形状（セグメント構造）のセグメント磁石である。
【００５１】
マグネット２３は、軸方向の断面が、いわゆるカマボコ形状である。ロータヨーク２２の凹部２２ｄは、マグネット２３が配置される貼付面２２ａと、貼付面２２ａと凸部２２ｑとの間にあって軸方向の断面に直線状の部分を有する傾斜部２２ｂとを備える。マグネット２３の軸方向の断面が、径方向内側の内側面２３ａと、周方向の端面２３ｂ、２３ｃと、径方向外側の外側面２３ｐである場合、径方向内側の内側面２３ａは、貼付面２２ａと面接触する。貼付面２２ａは、凸部２２ｑの最外径表面の周方向円弧が有する曲率半径ｒ２３よりも回転中心Ｚｒを中心とした曲率半径ｒ２２が小さい。径方向外側の外側面２３ｐは、凸部２２ｑの最外径表面の周方向円弧と同程度の曲率半径ｒ２３を有している。また、ティース３４の内周表面３２Ｆとロータヨーク２２の外周とのギャップＧの間隔のうち、ギャップＧ２が周方向の端面２３ｂ、２３ｃと、傾斜部２２ｂと、ティース３４の内周表面３２Ｆとで囲まれる空間となる。
【００５２】
図４及び図５に示すように、ロータヨーク２２の外周側にＮ極が着磁されているマグネット２３と、ロータヨーク２２の外周側にＳ極が着磁されているマグネット２３とは、ロータヨーク２２の周方向に交互に等間隔で配置される。そして、マグネット２３は、径方向外側の外側面２３ｐの曲率が凹部２２ｄの貼付面２２ａの曲率とは異なるようになっている。
【００５３】
本実施形態に係る電動機１０は、ロータヨーク２２の凸部２２ｑに、磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２を備えることで、ロータヨーク２２の外周に磁気抵抗の差が生じる。凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ１と、周方向に隣り合う凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ１とは、径方向外側の端部ｇ１ｅｂ同士よりも径方向内側の端部ｇ１ｅａ同士が近づくように延び、かつ当該径方向内側の端部ｇ１ｅａ間には磁路となる間隔ｍｄ３を有している。凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ２と、周方向に隣り合う凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ２とは、径方向外側の端部ｇ２ｅｂよりも径方向内側の端部ｇ２ｅａが近づくように延び、かつ当該径方向内側の端部ｇ２ｅａが磁路となる間隔ｍｄ１、ｍｄ２を有している。回転中心Ｚｒと、マグネット２３の一部、例えば、外側面２３ｐの周方向の仮想基準点ｇｒとを結ぶ仮想線ｇｓ上には、磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２がなく、磁束が通り易くなっている。凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ２と、周方向に隣り合う凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ２とは、仮想線ｇｓに対して線対称の形状である。同様に、凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ１と、周方向に隣り合う凸部２２ｑの磁気的ギャップ部ｇ１とは、仮想線ｇｓに対して線対称の形状である。上述した間隔ｍｄ１、ｍｄ２、ｍｄ３は、間隔ｍｄ１、ｍｄ２、ｍｄ３の順に狭くなっている。
【００５４】
磁気的ギャップ部ｇ１は、軸方向でみた縁の少なくとも一部が、マグネット２３が配置される内側面２３ａ（凹部表面）よりも、ステータコア３１寄りにある仮想中心（本実施形態では仮想基準点ｇｒ）、曲率半径ｇｒ１で描いた円弧を含む。磁気的ギャップ部ｇ２は、軸方向でみた縁の少なくとも一部が、マグネット２３が配置される内側面２３ａ（凹部表面）よりも、ステータコア３１寄りにある仮想中心（本実施形態では仮想基準点ｇｒ）、曲率半径ｇｒ２で描いた円弧を含む。このため、ロータヨーク２２は、磁気的ギャップ部ｇ１と磁気的ギャップ部ｇ２との間の距離ｇｄがほぼ一定となり、磁気的ギャップ部ｇ１と磁気的ギャップ部ｇ２との間のロータヨーク２２に磁束が流れるようになる。
【００５５】
モータロータ２０は、磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２の径方向外側で磁束を通すブリッジ部２２ｆを備えている。磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２は、径方向外側寄りの端部ｇ１ｅｂ、ｇ２ｅｂの形状が軸方向からみて湾曲している。
【００５６】
ブリッジ部２２ｆの径方向の厚みΔｆは、磁気的ギャップ部ｇ１の径方向外側寄りの端部ｇ１ｅｂの幅ｇ１ｗｂよりも小さい。同様に、ブリッジ部２２ｆの径方向の厚みΔｆは、磁気的ギャップ部ｇ２の径方向外側寄りの端部ｇ２ｅｂの幅ｇ２ｗｂよりも小さい。この構造により、凸部２２ｑの外縁の磁気抵抗が、ブリッジ部２２ｆで高くなり、ブリッジ部２２ｆは、凸部２２ｑの外周の磁束の流れを制限することができる。ブリッジ部２２ｆの径方向の厚みΔｆでの磁気抵抗を高めることで、隣合う、磁気的ギャップ部ｇ１と磁気的ギャップ部ｇ２との間のロータヨーク２２（距離ｇｄ）内を流れる磁束の短絡を抑制できる。また、ブリッジ部２２ｆの径方向の厚みΔｆでの磁気抵抗を高めることで、隣合うティース３４間で磁束を短絡させる経路となるのを抑制できる。
【００５７】
磁気的ギャップ部ｇ１は、磁気的ギャップ部ｇ２よりも、回転中心Ｚｒ寄りに配置されている。磁気的ギャップ部ｇ２において、径方向外側の端部ｇ２ｅｂの幅ｇ２ｗｂは、径方向内側の端部ｇ２ｅａの幅ｇ２ｗａと同程度である。これに対して、磁気的ギャップ部ｇ１において、径方向内側の端部ｇ１ｅａの幅ｇ１ｗａは、径方向外側の端部ｇ１ｅｂの幅ｇ１ｗｂよりも広くなっている。
【００５８】
磁気的ギャップ部ｇ２は、径方向外側の端部同士が幅ｇｅの磁路を残して、回転中心Ｚｒから径方向外側へ向かって併走するように延びている。このように、磁気的ギャップ部ｇ１は、径方向外側の端部同士が幅ｇｅの磁路を残して、磁気的ギャップ部ｇ１間にロータヨーク２２の磁性体が残っている状態である。本実施形態の磁気的ギャップ部ｇ１は、この態様に限られず、隣合う磁気的ギャップ部ｇ１の径方向外側の端部で隣合う磁気的ギャップ部ｇ１間のロータヨーク２２の磁性体がなくなり磁気的ギャップ部が一体化していてもよい。
【００５９】
このため、ロータヨーク２２の外周には、凸部２２ｑとマグネット２３とが交互に配置されている。マグネット２３は、形状としてロータヨーク２２の径方向外側に突出する凸部であり、磁気抵抗が大きくインダクタンスが小さい磁気的凸部である。磁気的凸部であるマグネット２３がｄ軸と呼ばれ、これと磁気的に電気角で９０°位相が異なる位置をｑ軸と呼び、マグネット２３より周方向両側の磁路形成により、凸部２２ｑが、磁気抵抗が小さくインダクタンスが大きい磁気的凹部となる。ステータコア３１と、ロータヨーク２２との所定の間隔であるギャップＧは、ロータヨーク２２の回転に伴い、ギャップＧ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ２、Ｇ１の順に入れ替わり変化する。
【００６０】
マグネット２３がロータヨーク２２に表面に固定され、凸部２２ｑに、磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２による磁路回路を構成することにより、下記式（１）に示すように、モータロータ２０の平均トルクＴｔは、マグネット２３のマグネットトルクＴｍに加え、ロータヨーク２２の外周に生じる磁気的凹凸によるリラクタンストルクＴｒが生じる。その結果、ロータヨーク２２からステータコア３１へ鎖交する磁束が低減してもモータロータ２０に生じる平均トルクＴｔは向上する。
【００６１】
Ｔｔ＝Ｔｒ＋Ｔｍ・・・（１）
【００６２】
本実施形態に係る電動機１０は、モータロータ２０と、モータステータ３０と、を備える。モータロータ２０は、ロータヨーク２２と、ロータヨーク２２の外周に設けられて、ロータヨーク２２の周方向に向かって配列される複数のマグネット２３と、を含む。モータステータ３０は、ロータヨーク２２の径方向外側に、環状に配置されるステータコア３１及びステータコア３１を励磁させる励磁コイル３７を含む。そして、ロータヨーク２２の外周は、ロータヨーク２２の径方向外側に突出する凸部２２ｑと、周方向に隣り合う凸部２２ｑ間の凹部２２ｄと、を含む。マグネット２３は、凹部２２ｄ表面である貼付面２２ａに配置されており、凸部２２ｑには、軸方向に、ロータヨーク２２の内部を貫通して、ロータヨーク２２よりも透磁率が低く磁気的ギャップとなる磁気的ギャップ部ｇ１、磁気的ギャップ部ｇ２の少なくとも１つを備える。
【００６３】
この構造により、リラクタンストルクが作用してｑ軸インダクタンスが高まり、ｄ軸インダクタンスに対するｑ軸インダクタンスの比である突極比が大きくなる。これにより、磁石の使用量を低減した電動機または磁石の希土類磁石成分を低減し、磁石が生じさせるマグネットトルクが小さくても、リラクタンストルクを利用して、モータロータ２０の平均トルクＴｔを確保することができる。このように、磁石の使用量を低減した電動機または磁石の希土類磁石成分を低減した電動機でも、十分なトルクを得ることができ、コストを抑制できる。また、ステータコアで生じる磁区が向きを変えるときのヒステリシス損が緩和される。ヒステリシス損は、電動機が空回りした場合のロストルクの増加の要因と考えられる。つまり、突発的な停止でも、電動機のロータが空回りした場合のロストルクの増加（電磁ブレーキ）を抑制することができる。ロストルクを抑制することができるので、電動パワーステアリング装置は、操舵者に補助操舵トルクが伝達されても違和感を抑制した状態で、動作することができる。
【００６４】
電動パワーステアリング装置８０は、上述した電動機１０により補助操舵トルクを得る。電動パワーステアリング装置８０は、電動機１０がロストルクを抑制しているので、操舵者が違和感を抑制した状態で、動作することができる。このため、電動パワーステアリング装置８０は、コラムアシスト方式であっても、低振動とすることができる。なお、本実施形態の電動パワーステアリング装置８０は、コラムアシスト方式を例にして説明しているが、ピニオンアシスト方式及びラックアシスト方式についても適用することができる。
【００６５】
（ダイレクトドライブモータ）
本実施形態の電動機は、モータロータ２０と、モータロータ２０が回転させる負荷体とを直結しているダイレクトドライブモータとしても使用できる。図６は、本実施形態に係る電動機をダイレクトドライブモータとして適用した場合の説明図である。なお、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００６６】
図６に示すように、電動機１０Ａは、ギヤ、ベルトまたはローラ等の伝達機構を介在させることなく負荷体５２に回転力をダイレクトに伝達し、負荷体５２を回転させることができる。電動機１０Ａは、いわゆるモータ回転軸６０と負荷体５２とをボルトなどの固定部材６７で直結したダイレクトドライブモータである。
【００６７】
電動機１０Ａは、静止状態に維持されるモータステータ３０と、モータステータ３０に対して回転可能に配置されたモータロータ２０と、モータステータ３０を固定して支持部材５１に取り付けられるベース部材７０と、モータロータ２０に固定されてモータロータ２０と共に回転可能なモータ回転軸６０と、ベース部材７０とモータ回転軸６０との間に介在されてモータ回転軸６０をベース部材７０に対して回転可能に支持する軸受６４と、を含む。
【００６８】
ベース部材７０、モータ回転軸６０、モータロータ２０及びモータステータ３０はいずれも環状の構造体である。モータ回転軸６０、モータロータ２０及びモータステータ３０は、回転中心Ｚｒを中心に同心状に配置されている。また、電動機１０Ａは、回転中心Ｚｒから外側へモータロータ２０、モータステータ３０の順に配置されている。このような電動機１０Ａは、インナーロータ型と呼ばれ、モータロータ２０がモータステータ３０よりも回転中心Ｚｒ寄りとなる。また、電動機１０Ａは、モータ回転軸６０、モータロータ２０及びモータステータ３０がベース部材７０の上に配置されている。
【００６９】
ベース部材７０は、略円板状のハウジングベース７１と、中空部６１が貫通し、中空部６１を囲むようにハウジングベース７１から凸状に突出した軸心となるハウジングインナ７２を備えている。ハウジングインナ７２は、ハウジングベース７１にボルト等の固定部材７７を介して締結され固定されている。また、ベース部材７０は、ボルト等の固定部材７６を介してハウジングベース７１に軸受６４の内輪を固定するハウジングフランジ７３を含む。
【００７０】
ハウジングベース７１の外周縁には、モータステータ３０がボルト等の固定部材７８によって締結されている。これにより、モータステータ３０はハウジングベース７１に対して位置決め固定されている。モータステータ３０の中心軸は、モータロータ２０の回転中心Ｚｒと一致する。
【００７１】
モータステータ３０は、筒状のステータコア３１と、励磁コイル３７とを含む。モータステータ３０は、ステータコア３１に励磁コイル３７が巻きつけられる。モータステータ３０には、電源からの電力を供給するための配線（図示しない）が接続されており、この配線を通じて励磁コイル３７に対して電力が供給されるようになっている。
【００７２】
モータロータ２０は、モータロータ２０の外径がモータステータ３０の内径寸法よりも小さな円筒状である。モータロータ２０は、ロータヨーク２２及びロータヨーク２２の外周に貼り付けられたマグネット２３を含む。
【００７３】
モータ回転軸６０は、円環状の回転軸６２と、ボルト等の固定部材６６を介して回転軸６２に軸受６４の外輪を固定するロータフランジ６３とを含む。モータロータ２０は、円筒状のモータ回転軸６０の回転軸６２に一体的に固定されている。モータロータ２０は、円筒状のモータ回転軸６０の回転軸６２に固定部材により固定されてもよい。回転軸６２は、円環の中心軸が電動機１０Ａの回転中心Ｚｒと同軸に形成されている。
【００７４】
また、軸受６４は、外輪がロータフランジ６３に固定され、内輪がハウジングフランジ７３に固定されている。これにより、軸受６４は、ハウジングベース７１に対して、回転軸６２及びモータロータ２０を回転自在に支持することができる。このため、電動機１０Ａは、回転軸６２及びモータロータ２０をハウジングベース７１及びモータステータ３０に対して回転させることができる。
【００７５】
なお、軸受６４は、転動体をクロスローラとしたクロスローラ軸受としてもよい。なお、軸受６４は、クロスローラ軸受に限定されず、例えば転動体を玉やころ（円筒ころ、円錐ころ、球面ころなど）とした玉軸受やころ軸受としてもよい。これらの転動体は、環状を成す保持器のポケットに１つずつ所定間隔、例えば等間隔で配列し、このポケット内で回転自在に保持された状態で軌道面間に組み込んでもよい。これにより、各転動体は所定間隔を保った状態で、その転動面が相互に接触することなく、上記軌道面間を転動することができる。また、各転動体は、相互に接触して摩擦が生じることによる回転抵抗の増大や、焼付きなどを防止することができる。
【００７６】
また、電動機１０Ａは、回転検出器を備える。回転検出器は、例えばレゾルバであって、モータロータ２０及びモータ回転軸６０の回転位置を高精度に検出することができる。回転検出器は、静止状態に維持されるレゾルバステータ１４ｂと、レゾルバステータ１４ｂと所定のギャップを隔てて対向配置され、レゾルバステータ１４ｂに対して回転可能なレゾルバロータ１４ａを備えており、軸受６４の上方に配設されている。
【００７７】
レゾルバステータ１４ｂは、複数のステータ磁極が円周方向に等間隔に形成された環状の積層鉄心を有し、各ステータ磁極にレゾルバコイルが巻回されている。本実施形態の電動機１０Ａでは、レゾルバステータ１４ｂは、ハウジングインナ７２に固定されている。
【００７８】
レゾルバロータ１４ａは、中空環状の積層鉄心により構成されており、モータ回転軸６０の内側に固定されている。回転検出器の配設位置は、モータロータ２０(モータ回転軸６０)の回転を検出することが可能であれば特に限定されず、モータ回転軸６０及びベース部材７０の形状に応じて任意の位置へ配設することができる。
【００７９】
モータロータ２０が回転すると、モータロータ２０と共にモータ回転軸６０が回転し、連動してレゾルバロータ１４ａも回転する。これにより、レゾルバロータ１４ａと、レゾルバステータ１４ｂとの間のリラクタンスが連続的に変化する。レゾルバステータ１４ｂは、リラクタンスの変化を検出し、レゾルバ制御回路によって電気信号(デジタル信号)に変換する。電動機１０Ａを制御する制御装置は、レゾルバ制御回路の電気信号に基づいて、単位時間当たりのレゾルバロータ１４ａと連動するモータ回転軸６０及びモータロータ２０の位置や回転角度を演算処理することができる。その結果、電動機１０Ａを制御する制御装置は、モータ回転軸６０の回転状態（例えば、回転速度、回転方向あるいは回転角度など）を計測することが可能となる。
【００８０】
このように、電動機１０Ａは、モータロータ２０の１回転につき、リラクタンス変化の基本波成分の周期が異なる複数の回転検出器を備えることにより、モータ回転軸６０の絶対位置を把握することができ、また、モータ回転軸６０の回転状態(例えば、回転速度、回転方向あるいは回転角度など)を計測する精度を高めることができる。
【００８１】
電動機１０Ａは、ハウジングベース７１が支持部材５１に取り付けられることで、支持部材５１に対して位置決め固定される。ハウジングベース７１は、支持部材５１に取り付けられた状態において、支持部材５１の取付面と接する一連の連続面を少なくとも１つ有している。この連続面は、電動機１０Ａの自重や回転時の振動などを支持部材５１に分散して作用させることができる。このため、ハウジングベース７１に歪み（撓み）が生ずるおそれを防止することができる。
【００８２】
以上説明したように、電動機１０Ａは、伝達機構を介在させることなく負荷体５２に回転力をダイレクトに伝達できる。このため、負荷体５２を回転させる場合、電動機１０Ａは、モータトルクを高めることができる。
【００８３】
（評価例）
以下、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れについて、図７から図１４を用いて、比較例と比較しながら説明する。図７から図１４には、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、磁束分布と重ね合わせて表示し、同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００８４】
図７は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。図８は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。本実施形態に係るロータヨーク２２は、図７に示すように、マグネット２３の径方向外側の外側面２３ｐの曲率中心がモータロータ２３の回転中心Ｚｒとずれている。これに対して、比較例に係るロータヨーク２２は、図８に示すように、マグネット２３の径方向外側の外側面２３ｐの曲率中心がモータロータ２３の回転中心Ｚｒと一致している。図７に示すティース３４の内周表面３２Ｆとマグネット２３の径方向外側の外側面２３ｐとの対向領域ｍｆ１と、図８に示すティース３４の内周表面３２Ｆとマグネット２３の径方向外側の外側面２３ｐとの対向領域ｍｆ２とを比較する場合、領域ｍｆ１は、領域ｍｆ２よりも磁束の分布が均一化される。このため、本実施形態に係るロータヨーク２２は、図７に示すように磁束を制御し、マグネット２３の径方向外側の外側面２３ｐの磁束の流れをコントロールすることでトルクリップルの低減に寄与する。
【００８５】
図９は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。図１０は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。図９に示すように、本実施形態に係るロータヨーク２２は、図９に示すように、磁気的ギャップ部ｇ１、ｇ２の凸部２２ｑの径方向外側寄りの端部ｍｆ３の形状が軸方向からみて湾曲している。これに対して、比較例に係るロータヨーク２２は、図１０に示すように、磁気的ギャップ部ｇ１、ｇ２の凸部２２ｑの径方向外側寄りの端部ｍｆ４の形状が軸方向からみて直線状である。図９に示す本実施形態に係る、磁気的ギャップ部ｇ１、ｇ２の凸部２２ｑの径方向外側寄りの端部ｍｆ３は、図１０に示す比較例に係る磁気的ギャップ部ｇ１、ｇ２の凸部２２ｑの径方向外側寄りの端部ｍｆ４よりも磁束が磁気的ギャップ部ｇ１、ｇ２に沿ってロータヨーク２２からティース３４へ回り込むように制御される。
【００８６】
図１１は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。図１２は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。本実施形態に係るロータヨーク２２は、図１１に示すように、凸部の磁気的ギャップ部ｇ１（ｇ２）と、周方向に隣り合う凸部の磁気的ギャップ部ｇ１（ｇ２）とが、径方向外側の端部よりも径方向内側の端部が近づくように延び、かつ径方向内側の端部同士が磁路となる領域ｍｆ５で間隔を有している。これに対して、比較例に係るロータヨーク２２は、図１２に示すように、凸部の磁気的ギャップ部ｇ１（ｇ２）と、周方向に隣り合う凸部の磁気的ギャップ部ｇ１（ｇ２）とが、径方向外側の端部よりも径方向内側の端部が近づくように延び、かつ径方向内側の端部同士が領域ｍｆ６で近接している。領域ｍｆ６は、領域ｍｆ５よりも磁気抵抗が大きく、マグネット２３より凸部のｑ軸の径方向外側まで磁束の流れが回り込みにくい。本実施形態に係るロータヨーク２２は、凸部２２の磁気的ギャップ部ｇ１、ｇ２と、周方向に隣り合う凸部２２の磁気的ギャップ部ｇ１ｇ２とは、径方向外側の端部よりも径方向内側の端部が近づくように延び、かつ当該径方向内側の端部同士が磁路となる間隔を有しているので、マグネット２３より凸部のｑ軸の径方向外側まで磁束がロータヨーク２２からティース３４へ回り込むように制御される。
【００８７】
図１３は、本実施形態に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。図１４は、比較例に係る電動機に係る磁束の流れの評価例を説明する説明図である。本実施形態に係るロータヨーク２２は、図１３に示すように、凹部２２ｄが、マグネット２３が配置される貼付面２２ａと、貼付面２２ａと凸部２２ｑとの間にあって軸方向の断面に直線状の部分を有する傾斜部２２ｂとを備える。これに対して、比較例に係るロータヨーク２２は、傾斜部２２ｂに相当する構造がない。本実施形態に係るロータヨーク２２は、マグネット２３の周方向の領域ｍｆ７に、比較例に係るマグネット２３の周方向の領域ｍｆ８よりも空隙を有することで、凸部のｑ軸としての磁束の密度を高め、かつマグネット２３端部の磁束の短絡を抑制し、磁束の流れを制御することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１０、１０Ａ  電動機
１１  ハウジング
１１ａ  筒状ハウジング
１１ｄ  内周面
１４  レゾルバ
２０  モータロータ
２１  シャフト
２２  ロータヨーク
２２ａ  貼付面
２２ｂ  傾斜部
２２ｄ  凹部
２２ｆ  ブリッジ部
２２ｑ  凸部
２３  マグネット
２３ａ  内側面
２３ｂ  端面
２３ｐ  外側面
３０  モータステータ
３１  ステータコア
３２  ティース先端
３３  バックヨーク
３４  ティース
３７  励磁コイル
３７ａ  インシュレータ
５２  負荷体
６０  モータ回転軸
６１  中空部
６２  回転軸
６３  ロータフランジ
６４  軸受
７０  ベース部材
７１  ハウジングベース
７２  ハウジングインナ
７３  ハウジングフランジ
８０  電動パワーステアリング装置
ｇ１、ｇ２  磁気的ギャップ部
Ｚｒ  回転中心
【図１】
2015159706.tif 000003
【図２】
2015159706.tif 000004
【図３】
2015159706.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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