(57)【要約】【課題】配線数の低減に寄与できるロボットを提供する。【解決手段】第１のアーム３０と、第２のアーム４０と、第１のアーム及び第２のアームを支持する胴体部２０と、第１のアームに設けられた第１の検出器３６と、第２のアームに設けられた第２の検出器４６と、胴体部に設けられた第３の検出器２１と、第１の検出器、第２の検出器及び第３の検出器の検出結果に基づいて、第１のアーム及び第２のアームの動作を制御する制御部５０と、第１の検出器、第３の検出器及び制御部を直列的に接続する第１の配線部６０と、第２の検出器、及び制御部を直列的に接続する第２の配線部７０と、を備える。【選択図】図１
2015085482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のアームと、
第２のアームと、
前記第１のアーム及び前記第２のアームを支持する胴体部と、
前記第１のアームに設けられた第１の検出器と、
前記第２のアームに設けられた第２の検出器と、
前記胴体部に設けられた第３の検出器と、
前記第１の検出器、前記第２の検出器及び前記第３の検出器の検出結果に基づいて、前記第１のアーム及び前記第２のアームの動作を制御する制御部と、
前記第１の検出器、前記第３の検出器及び前記制御部を直列的に接続する第１の配線部と、
前記第２の検出器、及び前記制御部を直列的に接続する第２の配線部と、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第１の配線部と前記第２の配線部との少なくとも一方は、シリアル通信が行われる配線部である
請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記第１の検出器、前記第２の検出器、前記第３の検出器は、それぞれ所定の検出方向の動作に関する情報を検出可能であり、
前記第１の検出器及び前記第２の検出器が検出可能な検出方向の数は、前記第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多い
請求項１または請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
複数設けられた前記第１の検出器は、隣り合う第１の検出器のうち、前記第１の配線部において前記制御部から遠い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数以上であり、
複数設けられた前記第２の検出器は、隣り合う第２の検出器のうち、前記第２の配線部において前記制御部から遠い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数以上である
請求項３記載のロボット。
【請求項５】
前記第１の検出器及び前記第２の検出器は、それぞれ角速度検出器を含む
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１の検出器及び前記第２の検出器は、それぞれ前記制御部に対して前記角速度検出器よりも遠い側に設けられた力検出器を含む
請求項５記載のロボット。
【請求項７】
第１のアームと、
第２のアームと、
前記第１のアーム及び前記第２のアームを支持する胴体部と、
前記第１のアームに設けられた第１の検出器と、
前記第２のアームに設けられた第２の検出器と、
前記胴体部に設けられた第３の検出器と、
前記第１のアームの先端部に設けられた第１の駆動装置と、
前記第１のアームに設けられ前記第１の駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御器と、
前記第２のアームの先端部に設けられた第２の駆動装置と、
前記第２のアームに設けられ前記第２の駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御器と、
前記第１の検出器、前記第２の検出器及び前記第３の検出器の検出結果に基づいて、前記第１のアーム及び前記第２のアームの動作を制御するとともに、前記第１の駆動制御器及び前記第２の駆動制御器を介して前記第１の駆動装置及び前記第２の駆動装置の駆動を制御する制御部と、
前記第１の検出器、前記第３の検出器及び前記制御部を直列的に接続する第１の配線部と、
前記第２の検出器及び前記制御部を直列的に接続する第２の配線部と、を備え、
前記第１の配線部と前記第２の配線部との少なくとも一方は、シリアル通信が行われる配線部であり、
前記第１の検出器、及び前記第２の検出器は、それぞれ角速度検出器と、前記制御部に対して前記角速度検出器よりも遠い側に設けられた力検出器とを含み、
前記第１の検出器、前記第２の検出器、前記第３の検出器は、それぞれ所定の検出方向の動作に関する情報を検出可能であり、
前記角速度検出器が検出可能な検出方向の数は、前記第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多く、前記力検出器が検出可能な検出方向の数は、前記角速度検出器が検出可能な検出方向の数よりも多く、
前記第１の駆動制御器と前記制御部との間の信号伝達は、前記第１の配線部を介して行われ、
前記第２の駆動制御器と前記制御部との間の信号伝達は、前記第２の配線部を介して行われることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボットを制御することを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボットを備えることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、制御装置及びロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
アームを備えたロボットにおいて、アームに設けられたセンサー等に配線を接続する技術としては、例えば、特許文献１に記載されたものが開示されている。特許文献１に記載された技術は、アーム内の中空空間内にパラレル配線を収納し、このパラレル配線を手首に取り付けられたツールまで配している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７９４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような従来技術には、以下のような問題が存在する。
センサー等にパラレル配線されているため、配線数が増加するという問題が生じる。特に、近年の多機能化したロボットにおいてはセンサー等の数が増加しており、各センサーサーとセンサー等の出力信号が入力する制御器との間にそれぞれ配線を設けると配線数が大幅に増加してしまう。配線数の増加はロボットの小型化を阻害するとともに、ロボット駆動時の抵抗が大きくなったり、配線に加わる捻れ等の負荷も大きくなり、ロボットの俊敏性や安定性を低下させる可能性がある。
【０００５】
本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、配線数の低減に寄与できるロボット、制御装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために本発明は、以下の構成を採用している。
本発明の一態様に係るロボットは、第１のアームと、第２のアームと、前記第１のアーム及び前記第２のアームを支持する胴体部と、前記第１のアームに設けられた第１の検出器と、前記第２のアームに設けられた第２の検出器と、前記胴体部に設けられた第３の検出器と、前記第１の検出器、前記第２の検出器及び前記第３の検出器の検出結果に基づいて、前記第１のアーム及び前記第２のアームの動作を制御する制御部と、前記第１の検出器、前記第３の検出器及び前記制御部を直列的に接続する第１の配線部と、前記第２の検出器、及び前記制御部を直列的に接続する第２の配線部と、を備えることを特徴とする。
この構成によれば、第１の検出器、第３の検出器及び制御部が直列的に接続（所謂、デイジーチェーン接続、以下同様）され、第２の検出器、及び前記制御部が直列的に接続されるため、各検出器毎に制御部と配線する場合と比較して配線数を大幅に低減することが可能となる。
その結果、本発明では、ロボットの小型化及び俊敏性や安定性を向上させることができる。
【０００７】
上記構成においては、前記第１の配線部と前記第２の配線部との少なくとも一方が、シリアル通信が行われる配線部である構成を好適に採用できる。
この構成では、複数の検出器に対する信号伝達が一つの配線で逐次行われるため、パラレル通信により信号伝達が行われる場合と比較して配線数の低減に寄与できる。
【０００８】
上記構成においては、前記第１の検出器、前記第２の検出器、前記第３の検出器は、それぞれ所定の検出方向の動作に関する情報を検出可能であり、前記第１の検出器及び前記第２の検出器が検出可能な検出方向の数は、前記第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多い構成を好適に採用できる。
この構成では、第１の検出器及び第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多い場合でも、配線数を低減することが可能となる。
【０００９】
上記構成においては、複数設けられた前記第１の検出器は、隣り合う第１の検出器のうち、前記第１の配線部において前記制御部から遠い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数以上であり、複数設けられた前記第２の検出器は、隣り合う第２の検出器のうち、前記第２の配線部において前記制御部から遠い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数以上である構成を好適に採用できる。
この構成では、隣り合う第１の検出器のうち、前記第１の配線部において前記制御部から遠い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数以上である場合、及び隣り合う第２の検出器のうち、前記第２の配線部において前記制御部から遠い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数以上である場合でも、配線数を低減することが可能となる。
【００１０】
上記構成においては、前記第１の検出器及び前記第２の検出器は、それぞれ角速度検出器を含む構成を好適に採用できる。
この構成では、第１のアーム及び第２のアームに角速度検出器が設けられる場合についても配線数を低減することが可能となる。
【００１１】
上記構成においては、前記第１の検出器及び前記第２の検出器は、それぞれ前記制御部に対して前記角速度検出器よりも遠い側に設けられた力検出器を含む構成を好適に採用できる。
この構成では、前記制御部に対して前記角速度検出器よりも遠い側に力検出器が設けられる場合についても配線数を低減することが可能となる。
【００１２】
本発明の一態様に係るロボットは、第１のアームと、第２のアームと、前記第１のアーム及び前記第２のアームを支持する胴体部と、前記第１のアームに設けられた第１の検出器と、前記第２のアームに設けられた第２の検出器と、前記胴体部に設けられた第３の検出器と、前記第１のアームの先端部に設けられた第１の駆動装置と、前記第１のアームに設けられ前記第１の駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御器と、前記第２のアームの先端部に設けられた第２の駆動装置と、前記第２のアームに設けられ前記第２の駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御器と、前記第１の検出器、前記第２の検出器及び前記第３の検出器の検出結果に基づいて、前記第１のアーム及び前記第２のアームの動作を制御するとともに、前記第１の駆動制御器及び前記第２の駆動制御器を介して前記第１の駆動装置及び前記第２の駆動装置の駆動を制御する制御部と、前記第１の検出器、前記第３の検出器及び前記制御部を直列的に接続する第１の配線部と、前記第２の検出器及び前記制御部を直列的に接続する第２の配線部と、を備え、前記第１の配線部と前記第２の配線部との少なくとも一方は、シリアル通信が行われる配線部であり、前記第１の検出器及び前記第２の検出器は、それぞれ角速度検出器と、前記制御部に対して前記角速度検出器よりも遠い側に設けられた力検出器とを含み、前記第１の検出器、前記第２の検出器、前記第３の検出器は、それぞれ所定の検出方向の動作に関する情報を検出可能であり、前記角速度検出器が検出可能な検出方向の数は、前記第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多く、前記力検出器が検出可能な検出方向の数は、前記角速度検出器が検出可能な検出方向の数よりも多く、前記第１の駆動制御器と前記制御部との間の信号伝達は、前記第１の配線部を介して行われ、前記第２の駆動制御器と前記制御部との間の信号伝達は、前記第２の配線部を介して行われることを特徴とする。
【００１３】
この構成では、第１の検出器、第３の検出器及び制御部が直列的に接続され、第２の検出器、及び前記制御部が直列的に接続されるため、各検出器毎に制御部と配線する場合と比較して配線数を大幅に低減することが可能となる。
その結果、本発明では、ロボットの小型化及び俊敏性や安定性を向上させることができる。
また、上記の構成では、複数の検出器に対する信号伝達が一つの配線で逐次行われるため、パラレル通信により信号伝達が行われる場合と比較して配線数の低減に寄与できるとともに、第１の検出器及び第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多い場合でも、配線数を低減することが可能となる。
さらに、上記の構成では、第１の検出器及び第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、第３の検出器が検出可能な検出方向の数よりも多い場合でも、配線数を低減することが可能となるとともに、隣り合う第１の検出器のうち、前記第１の配線部において前記制御部から遠い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第１の検出器が検出可能な検出方向の数以上である場合、及び隣り合う第２の検出器のうち、前記第２の配線部において前記制御部から遠い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数が、前記制御部に近い側の第２の検出器が検出可能な検出方向の数以上である場合でも、配線数を低減することが可能となる。
また、上記構成では、第１のアーム及び第２のアームに角速度検出器が設けられ、前記制御部に対して前記角速度検出器よりも遠い側に力検出器が設けられる場合についても配線数を低減することが可能となる。
さらに、上記構成では、前記第１の駆動制御器と前記制御部との間の信号伝達は、前記第１の配線部を介して行われ、前記第２の駆動制御器と前記制御部との間の信号伝達は、前記第２の配線部を介して行われるため、第１の駆動制御器と制御部との間、及び第２の駆動制御器と制御部との間に別途配線を設ける必要がなくなる。
【００１４】
本発明の一態様に係る制御装置は、本発明の一態様のロボットを制御することを特徴とするものである。
【００１５】
本発明の一態様に係るロボットシステムは、本発明の一態様のロボットを備えることを特徴とするものである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係るロボット１の構成を示す模式的な正面図である。
【図２】第２実施形態に係るロボット１の構成を示す模式的な正面図である。
【図３】第３実施形態に係るロボット１の構成を示す模式的な正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明のロボット、制御装置及びロボットシステムの実施の形態を、図１ないし図３を参照して説明する。
なお、以下の実施の実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせている。
【００１８】
（第１実施形態）
図１は、双腕型のロボット１の構成を示す模式的な正面図である。
ロボット１は、基台１０と、胴体部２０と、第１のアーム３０と、第２のアーム４０と、制御部（演算部）５０と、第１の配線部６０と、第２の配線部７０とを備えている。
【００１９】
以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。そして、水平面内で第１のアーム３０と第２のアーム４０とが並ぶ方向（図１中、左右方向）をＸ方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向（図１中、紙面と直交する方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸まわりの回転（傾斜）方向をそれぞれ、θＸ、θＹ、及びθＺ方向とする。
【００２０】
胴体部２０は、第１のアーム３０及び第２のアーム４０を支持するものである。胴体部２０は、基台１０の内部に設けられた回動機構（図示せず）によって、基台１０に対してθＺ方向に回転する。胴体部２０には角速度検出器（第３の検出器）２１が設けられている。角速度検出器２１は、θＺ方向を検出方向とするものであり、例えば、水晶振動子を用いたジャイロセンサーが用いられる。
【００２１】
第１のアーム３０は、腕部３１、３２、ハンド部３３を備えている。
腕部３１は、回動機構３４によって、胴体部２０に対してθＹ方向に移動可能である。腕部３２は、回動機構３５によって、腕部３１に対してθＹ方向に移動可能である。また、第１のアーム３０には、角速度検出器（第１の検出器）３６が設けられている。角速度検出器３６は、θＺ方向、θＹ方向及びθＸ方向の３方向を検出方向とするものであり、例えば、水晶振動子を用いたジャイロセンサーが用いられる。
【００２２】
第２のアーム４０は、腕部４１、４２、ハンド部４３を備えている。
腕部４１は、回動機構４４によって、胴体部２０に対してθＹ方向に移動可能である。腕部４２は、回動機構４５によって、腕部４１に対してθＹ方向に移動可能である。また、第２のアーム４０には、角速度検出器（第２の検出器）４６が設けられている。角速度検出器４６は、θＺ方向、θＹ方向及びθＸ方向の３方向を検出方向とするものであり、例えば、水晶振動子を用いたジャイロセンサーが用いられる。
【００２３】
制御部５０は、角速度検出器２１、３６、４６から入力する検出結果に基づいて、回動機構３４、３５の回動、胴体部２０のθＺ方向の回動、及びハンド部３３、４３の駆動（把持動作等）を制御するものである。制御部５０には、上位制御装置（制御装置）１００が接続されている。上位制御装置１００は、制御部５０に対してロボット１に要求される動作（ハンド部３３、４３の位置、動作等）を指示するとともに、例えば、複数基のロボット１を各基の制御部５０を介して統括的に制御したり、ロボット１が設置された場所とは離間した場所に配置されたサーバ等を介してロボット１を遠隔制御を行う。上記ロボット１及び上位制御装置１００によって、ロボットシステムが構成される。
【００２４】
角速度検出器３６、角速度検出器２１及び制御部５０は、第１の配線部６０によって直列的に接続（所謂、デイジーチェーン接続）されている。第１の配線部６０は、信号伝達が逐次的に行われるシリアル通信が行われる配線部である。角速度検出器２１及び制御部５０は、第２の配線部７０によって直列的に接続され、且つ第２の配線部７０において、信号伝達が逐次的に行われるシリアル通信が行われる。
【００２５】
上記構成のロボット１においては、制御部５０の制御により胴体部２０がθＺ方向に回動することにより、ハンド部３３、４３をθＺ方向の所定位置に移動させることができる。また、第１のアーム３０においては、制御部５０が回動機構３４、３５の回動量を制御することにより、腕部３１、３２がそれぞれθＹ方向に回動し、ハンド部３３をＺ方向及びＸ方向の所定位置に移動させることができる。さらに、第２のアーム４０においては、制御部５０が回動機構４４、４５の回動量を制御することにより、腕部４１、４２がそれぞれθＹ方向に回動し、ハンド部４３をＺ方向及びＸ方向の所定位置に移動させることができる。
【００２６】
上記胴体部２０の動作時には、角速度検出器２１によってθＺ方向の角速度が検出され、検出信号が第１の配線部６０を介して制御部５０に伝達される。また、第１のアーム３０の動作時には、角速度検出器３６によってθＺ方向、θＹ方向及びθＸ方向の角速度がそれぞれ検出され、各検出信号が第１の配線部６０を介して制御部５０に伝達される。制御部５０は、入力した検出信号からハンド部３３、４３の位置、姿勢を演算して求め、ハンド部３３、４３が上位制御装置１００に指示された所定位置となるように、胴体部２０を回動する回動機構、回動機構３４、３５及び回動機構４４、５５の駆動量をサーボ制御する。制御部５０出力される胴体部２０の回動量の制御信号及び回動機構３４、３５の制御信号は第１の配線部６０を介して各回動機構に伝達される。制御部５０出力される回動機構４４、４５の制御信号は第２の配線部７０を介して各回動機構に伝達される。
【００２７】
上記角速度検出器２１、３６から制御部５０に送信される検出信号、及び制御部５０から胴体部２０を回動する回動機構、回動機構３４、３５に送信される制御信号は、角速度検出器２１、３６、制御部５０がデイジーチェーン接続された第１の配線部６０を介して伝送されるため、各信号はシリアル通信によって逐次伝送される。同様に、角速度検出器４６から制御部５０に送信される検出信号、及び制御部５０から回動機構４４、４５に送信される制御信号は、角速度検出器４６、制御部５０がデイジーチェーン接続された第２の配線部７０を介して伝送されるため、各信号はシリアル通信によって逐次伝送される。
【００２８】
以上説明したように、本実施形態では、角速度検出器２１、３６及び制御部５０が第１の配線部６０によって直列的に接続され、角速度検出器４６及び制御部５０が第２の配線部７０によって直列的に接続されているため、各角速度検出器２１、３６、４６を個々に制御部５０に接続する場合と比較して配線を低減することが可能となる。その結果、本実施形態では、ロボット１の小型軽量化、俊敏性及び安定性を向上させることができる。また、本実施形態では、各配線部６０、７０においてシリアル通信が行われるため、各検出器からの信号も円滑に伝送することができる。  
【００２９】
なお、上記実施形態では、第２の配線部７０についてもシリアル通信が行われるものとして説明したが、制御部５０と接続される機器が一つの場合は、必ずしもシリアル通信を行う必要はない。
【００３０】
（第２実施形態）
次に、ロボット１の第２実施形態について図２を参照して説明する。
この図において、図１に示す第１実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
【００３１】
本実施形態に係るロボット１は、第１のアーム３０にハンド部３３に加わる力を検出するための力検出器（力覚センサー、第１の検出器）３７が設けられている。力検出器３７は、Ｚ方向、Ｙ方向、Ｘ方向、θＺ方向、θＹ方向、θＸ方向の６つの方向を検出方向としており、第１の配線部６０において制御部５０に対して角速度検出器３６よりも遠い側に直列的に接続されている。同様に、第２のアーム４０には、ハンド部４３に加わる力を検出するための力検出器（力覚センサー、第２の検出器）４７が設けられている。力検出器４７は、Ｚ方向、Ｙ方向、Ｘ方向、θＺ方向、θＹ方向、θＸ方向の６つの方向を検出方向としており、第２の配線部７０において制御部５０に対して角速度検出器４６よりも遠い側に直列的に接続されている。
他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００３２】
本実施形態では、上記第１実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、２つのアーム３０、４０がそれぞれ複数の検出器を備える場合でも、検出器毎に制御部５０と接続する配線を用いる必要がなくなり、ロボット１の小型軽量化を図ることができる。また、本実施形態では、各配線部６０、７０において、隣り合う検出器のうち、制御部５０から遠い側の検出器の検出方向が制御部５０に近い側の検出器の検出方向以上となっている場合でも、各配線６０、７０においてシリアル通信で信号伝送が行われるため、円滑な信号伝送を実現できる。
【００３３】
（第３実施形態）
次に、ロボット１の第３実施形態について図３を参照して説明する。
この図において、図２に示す第２実施形態の構成要素と同一の要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
【００３４】
図３に示すロボット１は、第１のアーム３０においてハンド部３３を駆動するアクチュエータ（第１の駆動装置）３８と、アクチュエータ３８の駆動を制御する第１の駆動制御器３９とが配線Ｌ１で接続されて設けられている。同様に、第２のアーム４０には、ハンド部４３を駆動するアクチュエータ（第２の駆動装置）４８と、アクチュエータ４８の駆動を制御する第２の駆動制御器４９とが配線Ｌ２で接続されて設けられている。
【００３５】
第１の駆動制御器３９は、第１の配線部６０において、角速度検出器３６と力検出器３７との間に介装され、角速度検出器２１及び制御部５０も含めて直列的に接続されている。第２の駆動制御器４９は、第２の配線部７０において、角速度検出器４６と力検出器４７との間に介装され、角速度検出器２１も含めて直列的に接続されている。
【００３６】
本実施形態では、上記第２実施形態と同様の作用・効果が得られることに加えて、検出器とは異なる種類の機器（第１、第２の駆動制御器３９、４９）がアームに設けられる構成であっても、制御部５０と接続するための配線を別途用いる必要がなく、さらなる配線数削減に寄与できる。また、上記構成のように、異種の機器がアームに設けられる場合でも、各配線部６０、７０においてシリアル通信で逐次的に信号が伝送されるため、円滑な信号伝送を実現できる。
【００３７】
以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３８】
例えば、上記実施形態では、ロボット１が２つのアーム３０、４０を備える構成としたが、これに限定されるものではなく、３つ以上のアームを備える構成であってもよい。また、上記実施形態で例示した検出器や駆動制御器の種類・個数は一例であり、信号伝送が行われる他の種類の機器を、上記で示した個数でアーム等に設ける構成であってもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１…ロボット、  ２０…胴体部、  ２１…角速度検出器（第３の検出器）、  ３０…第１のアーム、  ３６…角速度検出器（第１の検出器）、  ３７…力検出器（力覚センサー、第１の検出器）、  ３８…アクチュエータ（第１の駆動装置）、  ３９…第１の駆動制御器、  ４０…第２のアーム、  ４６…角速度検出器（第２の検出器）、  ４７…力検出器（力覚センサー、第２の検出器）、  ４８…アクチュエータ（第２の駆動装置）、  ４９…第２の駆動制御器、  ５０…制御部（演算部）、  ６０…第１の配線部、  ７０…第２の配線部、  １００…上位制御装置（制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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