(57)【要約】【課題】  キャスターにおける望まない旋回回転をできるだけ抑制することができる車椅子を提供する。【解決手段】  本発明の車椅子は、キャスター４Ａは、水平軸回りに回転する車輪４１と、車輪４１を回動自在に軸支しかつ鉛直軸回りに旋回回転可能に車体本体１０に支承する旋回支承部（４２、４３）と、前記旋回支承部（４２、４３）に加わる荷重が低い場合における旋回支承部（４２、４３）の旋回回転を抑制する旋回抑制部材（４２４、４４、４５）と、を備えることを特徴とする。【選択図】図３
2015130996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が着座する着座部を有する車体本体と、
前記車体本体の左右に設けられた左右主動輪と、
前記車体本体に設けられ、前記車体本体の動きに追従して自在に旋回回転する１または２以上のキャスターと、
を有する車椅子であって、
前記キャスターは、水平軸回りに回転する車輪と、前記車輪を回動自在に軸支しかつ鉛直軸回りに旋回回転可能に前記車体本体に支承する旋回支承部と、前記旋回支承部に加わる荷重が低い場合における前記旋回支承部の旋回回転を抑制する旋回抑制部材と、を備える車椅子。
【請求項２】
前記キャスターは前記車体本体の左右にそれぞれ１つずつ以上設けられており、
前記旋回抑制部材は、
前記旋回支承部の前記車輪を軸支する車輪軸支部に形成された凹凸である旋回部側凹凸部と、
前記旋回部側凹凸部に対向するように、前記旋回支承部の前記車体本体に固定される車体固定部に形成された、前記旋回部側凹凸部の凹凸に係合できる凹凸をもち、前記車体本体からの荷重により前記旋回部側凹凸部から離れる方向に付勢されるロック部材と、
前記車体本体が所定の角度以上に傾いたときに山側に位置する前記キャスターに加わる荷重よりも大きな力で前記旋回部側凹凸部および前記ロック部材の間の隙間を小さくするように付勢する付勢部材と、
をもつ請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記旋回支承部は前記旋回回転の軸受け部にベアリングを有し、
前記ベアリングの内部には前記旋回支承部の回転を抑制する流体である抑制剤が前記旋回抑制部材として充填されている請求項１又は２に記載の車椅子。
【請求項４】
前記旋回支承部は、前記旋回支承部の旋回回転時において、前記車輪に連動する側に一端が取り付けられ、前記車体本体に連動する側に他端が取り付けられており、前記旋回支承部の急速な旋回回転を阻害するダンパーをもつ請求項１〜３のうちの何れか１項に記載の車椅子。
【請求項５】
前記キャスターは、前記キャスターの向きを基準方向に付勢する定位置部材を有する請求項１〜４の何れか１項に記載の車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子に関し、特に主動輪を補助するキャスターに特長をもつ車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常の車椅子は主動輪に加え、フリーキャスターを備えていることがある。フリーキャスターは旋回回転（鉛直軸回りの回転）が自在なキャスターで、車椅子の旋回に追従して旋回することができるため小回りが利く。
【０００３】
しかし、傾斜を横切りながら走行するカント走行の際には、車椅子が谷側に流れる片流れ現象の一因になる。カント走行の際には、車椅子が谷側に傾くために、各車輪には谷側への力が加わることになる。各車輪のうち、フリーキャスターは旋回回転が自在であるために、谷側に向くように旋回することになる。一般的にフリーキャスターは車椅子の前側に取り付けられているため、前側が谷側に流れることになり、車椅子全体としては谷側に向けて旋回することになる。この現象が片流れ現象である。
【０００４】
片流れ現象を対策するために、特許文献１には、カント走行する場合に、車椅子のロール角（前後方向を回転軸とする角度）が大きくても、操縦舵（ジョイスティックなど）の操作が直進ならば、左右の駆動輪（主動輪）の駆動力を制御して傾斜している路面における車椅子のずり落ちを抑制して直進走行できるパーソナルビークル制御装置が開示されている。
【０００５】
更に、傾斜を横切りながら走行するカント走行の際には、谷側のキャスターおよび主動輪への荷重が増加し、反対側の山側のキャスターおよび主動輪への荷重が減少するため、荷重の減少した山側のフリーキャスターが自在に旋回回転しやすく、何らかの外乱によりフリーキャスターの向きが変化することがある。この場合に谷側のフリーキャスターへの荷重が復活したときに谷側のフリーキャスターの向きが進行方向とずれていることで予期せぬ方向へ車椅子を旋回させる力が生じることにもなりかねず、円滑な走行が阻害されるおそれがある。
【０００６】
そして、何らかの理由でフリーキャスターに加わる荷重が小さくなったときにも外乱によりフリーキャスターの向きがずれることがあり、この場合にもフリーキャスターへの荷重が復活したときにフリーキャスターの向きが進行方向とずれている場合には、円滑な走行が阻害されるおそれがある。
【０００７】
特許文献２に開示されているキャスターは、回転運動するカムにコロを押し付けることにより向きを保つ。また、特許文献３には、キャスターに手動式のロックが付いており、レバーを操作しキャスターの向きを変えることができる車椅子が開示されている。
【０００８】
特許文献２のキャスターは、旋回回転する際にはカムを抑える力に抗わなければならず、旋回回転の性能が損なわれる。特許文献３の車椅子は、急な旋回時にはキャスターが直進方向にロックされたままになり、小回りができなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１３−２２６３８７号公報
【特許文献２】特開平１０−２４４８０３号公報
【特許文献３】特開２００５−３０４５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、上記状況に鑑みてなされたもので、キャスターにおける望まない旋回回転をできるだけ抑制することができる車椅子を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するための（１）の発明の構成上の特徴は、使用者が着座する着座部を有する車体本体と、前記車体本体の左右に設けられた左右主動輪と、前記車体本体に設けられ、前記車体本体の動きに追従して自在に旋回回転する１または２以上のキャスターと、を有する車椅子であって、前記キャスターは、水平軸回りに回転する車輪と、前記車輪を回動自在に軸支しかつ鉛直軸回りに旋回回転可能に前記車体本体に支承する旋回支承部と、前記旋回支承部に加わる荷重が低い場合における前記旋回支承部の旋回回転を抑制する旋回抑制部材と、を備える。
【００１２】
上記（１）の発明は以下に記す（２）〜（５）の構成のうちの１つ以上を任意に加えて採用できる。
【００１３】
（２）前記キャスターは前記車体本体の左右にそれぞれ１つずつ以上設けられており、前記旋回抑制部材は、前記旋回支承部の前記車輪を軸支する車輪軸支部に形成された凹凸である旋回部側凹凸部と、前記旋回部側凹凸部に対向するように、前記旋回支承部の前記車体本体に固定される車体固定部に形成された、前記旋回部側凹凸部の凹凸に係合できる凹凸をもち、前記車体本体からの荷重により前記旋回部側凹凸部から離れる方向に付勢されるロック部材と、前記車体本体が所定の角度以上に傾いたときに山側に位置する前記キャスターに加わる荷重よりも大きな力で前記旋回部側凹凸部および前記ロック部材の間の隙間を小さくするように付勢する付勢部材と、をもつ。
【００１４】
（３）前記旋回支承部は前記旋回回転の軸受け部にベアリングを有し、前記ベアリングの内部には前記旋回支承部の回転を抑制する流体である抑制剤が前記旋回抑制部材として充填されている。
【００１５】
（４）前記旋回支承部は、前記旋回支承部の旋回回転時において、前記車輪に連動する側に一端が取り付けられ、前記車体本体に連動する側に他端が取り付けられており、前記旋回支承部の急速な旋回回転を阻害するダンパーをもつ。
【００１６】
（５）前記キャスターは、前記キャスターの向きを基準方向に付勢する定位置部材を有する。
【発明の効果】
【００１７】
（１）の発明は、キャスターに加わる荷重が低い場合においては、旋回支承部の旋回回転を抑制する旋回抑制部材を備えるキャスターを有する。そのため、旋回支承部への荷重が減少してもキャスターの旋回方向への向きは荷重が減少する前の方向に維持されやすく、キャスターへの荷重が復活した際にも、キャスターが進行方向に対して大きく異なる方向に向きにくくなり、更なる安定した走行が実現できる。
【００１８】
（２）の発明によれば、カント走行時に荷重が小さくなる山側のキャスターの旋回を谷側への旋回に抗してロックできるため、キャスターの向きをカント走行前の状態に維持することができる。よって、山側のキャスターの向きが変わりにくく谷側へ車椅子が旋回することが抑制され、カント走行時の片流れ現象の発生が抑制できる。さらに、付勢部材がサスペンションとしても機能するため、乗り心地が向上するという副次的な効果も期待できる。なお、本構成ではキャスターへの荷重が大きい場合には旋回支承部の旋回を阻害しない。
【００１９】
（３）の発明によれば、旋回支承部の軸受け部のベアリング内部に、旋回回転を抑制する抑制剤が充填されているため、キャスターへの荷重が減少してもキャスターの旋回が抑制される。
【００２０】
（４）の発明によれば、旋回支承部における急速な旋回回転を阻害するダンパーを有するため、キャスターへの荷重が減少した場合であってもキャスターの予期せぬ旋回が抑制できる。
【００２１】
（５）の発明によれば、キャスターは基準方向以外では基準方向に戻ろうとする。そのため、基準方向に戻す付勢力をキャスターへの荷重が小さくなった際に基準方向に戻れる程度にすることで、キャスターへの荷重が小さくなった際にキャスターは基準方向に戻り、キャスターの向きが進行方向に対して大きくずれるようなことはない。従って、外乱による予期せぬ方向へのキャスターの旋回を元に戻すことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態の車椅子の右側面図である。
【図２】実施形態の車椅子の一部背面図である。
【図３】実施形態１の車椅子のキャスターの分解図である。
【図４】旋回回転がロックされていないキャスターの一部断面図である。
【図５】旋回回転がロックされているキャスターの一部断面図である。
【図６】旋回回転がロックされていないキャスターでのカント走行した際の車椅子の片流れ量をシミュレーションした結果のグラフである。
【図７】旋回回転がロックされたキャスターでのカント走行した際の車椅子の片流れ量をシミュレーションした結果のグラフである。
【図８】実施形態２の車椅子のキャスターの一部断面図である。
【図９】実施形態３の車椅子のキャスターの側面図である。
【図１０】実施形態４の車椅子のキャスターの分解図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の代表的な実施形態を図１〜図１０を参照して説明する。本実施形態の車椅子は、図１に示すように、主に、骨格を構成する車体フレーム（車体本体）１０と、車体フレーム１０の左右に位置する主動輪２０とで構成されている。車体フレーム１０は、乗員の背中を支える背もたれ部１１と、介助者が掴むグリップ１２と、運転操作用の操縦部１３と、乗員が着座する着座部１４と、乗員の肘を支えるアームレスト１５と、乗員が足を置くフットレスト１６と、キャスター１７とを備えている。乗員の顔が向かう方向を前方（図１右方、図２紙面奥方向）とする。乗員の顔が向かう方向と反対方向を後方（図１左方、図２紙面手前方向）とする。また、左方（図１紙面奥方向、図２左方）および右方（図１紙面手前方向、図２右方）は、乗員の左右に対応し、乗員が着座部１４に着座していない図示においても、着座している場合と同じである。
【００２４】
操縦部１３は、車椅子に着座する人（搭乗者）が行きたい方向やスピード調節のために、操作するジョイスティック１３１が配置されており、その他に現在のスピードやバッテリーの残量などが表示されたり、ホーン（クラクション）のスイッチが配置されていたりする。操縦部１３は、図２に示すように、車椅子の右側前方に配置される。なお、操縦部１３は左側前方に位置するものもあり、乗員の利き手や使いやすい方に配置することができる。
【００２５】
図１に戻って、主動輪２０は、車体フレーム１０に回転可能に設けられており、キャスター１７の径よりも大きい径をもつ。主動輪２０は、これらを回転駆動させる駆動手段３０が連結されている。電動モータ（図略）をもち減速機構（図略）を介して主動輪２０を回転・駆動する駆動手段３０は、左右に位置する主動輪２０の間に位置し、操縦部１３により制御装置（図略）を介して駆動・制御される。また、駆動手段３０は、背もたれ部１１の裏側（乗員が背中を当接する面の反対側）のポケット部４０に装着された電源バッテリー５０から電力の供給を受ける（図１および図２参照）。キャスター１７は２つあり、前後方向において主動輪２０とフットレスト１６との間に左右に１つずつ配置されている。
【００２６】
本発明の車椅子は、キャスター１７に特に特徴を有する。以下に、実施形態の車椅子に係る各キャスターについて、それぞれ詳細に説明する。
【００２７】
（実施形態１）
実施形態１の車椅子は、図３〜図５に示すキャスター４Ａを有する。キャスター４Ａは、車輪４１と旋回支承部（車輪軸支部４２と車体固定部４３）と旋回抑制部材（旋回側凹凸部４２４、ロック部材４４、バネ４５）とを有している。車輪軸支部４２は、水平方向に略平行な上部４２１と、上部４２１から２つに分かれて下方に延設されているヨーク４２２とを有する。上部４２１の中央には略鉛直方向に貫通する孔４２１ｏが穿設され、ヨーク４２２のそれぞれの下方には水平方向に貫通する孔４２２ｏが穿設されている。車輪４１は、回転中心４１ｏに水平方向に挿入されるボルト４７によって、水平軸回りに回転可能に、車輪軸支部４２と連結している。ボルト４７は、車輪軸支部４２の下方の孔４２２ｏに、水平方向の一方から他方に挿入され、他方の外側のナット４７ｃと螺合して、車輪４１と車輪軸支部４２とを連結する。ボルト４７の頭部と車輪軸支部４２のヨーク４２２との間には座金４７ｂ、ナット４７ａとヨーク４２２との間には座金４７ｃが配置されている。
【００２８】
車体固定部４３は、鉛直方向に略平行な軸部４３１と、軸部４３１の鉛直方向の途中に位置する円板状の台座４３２とを有し、軸部４３１の延長した先が車体フレーム１０に取り付けられ、反対側の先端が車輪軸支部４２と連結する。軸部４３１は、その下方が車輪軸支部４２の上部４２１の孔４２１ｏに挿入され、車輪軸支部４２の上部４２１の下方でヨーク４２２の間に位置するナット４３ａと螺合し、車輪軸支部４２と車体固定部４３とを連結する。支承部４２の上部４２１とナット４３ａとの間には、上からロック部材４４、座金４３ｂが配設されており、軸部４３１はそれらを貫通してナット４３ａと螺合する。ロック部材４４は軸部４３１と鉛直方向で相対移動不能、かつ鉛直軸回り回転不能に固定される。車輪軸支部４２は、鉛直方向移動可能、かつ鉛直軸回りに旋回回転可能に軸部４３１（車体固定部４３）と連結する。
【００２９】
ロック部材４４は、円板状の部材で上面（旋回部側凹凸部）４４１に、凸条が一定角度間隔で放射状に形成されている。上面４４１は、凸の先端（先頭）から略鉛直に下がり、底から隣接する先端に向かって徐々に高くなり、傾斜している。車輪軸支部４２の上部４２１の下方面（ロック部材４４と対向する面）はロック部材４４と係合可能な凹凸形状の被係合部４２４が形成されている。ロック部材４４の下方には、圧縮されたバネ（付勢部材）４５と、支持部材４６が配設されている。支持部材４６は、略矩形の外形をしており、車輪軸支部４２のヨーク４２２の内側に形成された保持部４２３に、鉛直方向の移動が制限されるように係合する。バネ４５は、車椅子が所定の角度以上に傾いたときに山側に位置するキャスター４Ａに加わる荷重よりも大きな力で被係合部４２４およびロック部材４４の間の隙間を小さくするように付勢する。車椅子は、傾斜のない平坦な路面に停車および走行する際、キャスター４Ａの車輪４１が路面に接地している。この時、キャスター４Ａの車体固定部４３に荷重（通常荷重）がかかっており、車輪軸支部４２の被係合部４２４とロック部材４４とは係合していない、通常状態である（図４参照）。
【００３０】
所定の角度としては特に限定しないが、ロール方向に傾いている車椅子がその傾きに起因して左右に旋回することを阻止できるように設定することが望ましい。つまり、本実施形態１のキャスター４Ａを採用しないときには車椅子が静止状態でもヨー軸周りで旋回してしまうようなロール角の下限を所定の角度にすることで、その角度以上のロール角をもつ場合に山側のキャスターの旋回が抑制されることになり車椅子の予期せぬ旋回を抑制できる。
【００３１】
キャスター４Ａに加わる荷重が大きくなると（ロール方向に傾いていない場合など）、車体固定部４３への荷重によりバネ４５の付勢力に対抗してロック部材４４が支持部材４６に当接した状態にまで移動する。結果、ロック部材４４の上面４４１は被係合面４２４から離れるため係合しないから、キャスター４Ａは自在に旋回回転できる。
【００３２】
反対に、キャスター４Ａに加わる荷重が小さくなると（ロール方向に所定の角度以上に傾いている場合など）、車体固定部４３への荷重がバネ４５の付勢力に対抗できないほど減少する。その結果、バネ４５の付勢力によって車体固定部４３と車輪軸支部４２とロック部材４４とがロック部材４４の上面４４１が被係合面４２４に当接・係合するまで上方向に移動する。軸部４３１（車体固定部４３）は車体フレーム１０に固定されている部材であるため、ロック部材４４と被係合部４２４とが係合すると、車輪軸支部４２は鉛直軸回りの旋回回転がロックされる（図５参照）。バネ４５の付勢力としては、車輪４１が路面に接地していない状態でロックされるのではなく、車輪４１が路面に接地している状態でロックされる程度である。つまり、車輪４１が浮いた状態から接地した瞬間、ロックが解除されないのが望ましい。
【００３３】
図５に示されるように、車輪軸支部４２の上部４２１と車体固定部４３の台座部４３２との距離関係は、車輪軸支部４２の被係合部４２４とロック部材４４とは係合していない状態のときの距離をｄ１とし、車体固定部４３への荷重が減少しロック部材４４と被係合部４２４とが係合した状態の上部４２１と台座部４３２との距離をｄ２とした場合、ｄ２＞ｄ１の関係となる。
【００３４】
キャスター４Ａには、ロック部材４４と被係合部４２４とが係合し、車輪軸支部４２が旋回回転不能にロックされると、左右の車輪４１間の距離（トレッド）、車輪４１の転がり摩擦係数、車椅子の総質量、車いすのロール角度（車椅子の前後方向を軸として回転する角度）に寄与する横力Ｍ［Ｎ］が発生する。この横力Ｍは、キャスター４Ａ旋回回転がロックされず、自由に旋回回転できるのであれば、発生しない。
【００３５】
車椅子の総質量は９９．６[ｋｇ]、ロール角は１０[ｄｅｇ]、目標直進速度は０．９４[ｍ／ｓ]、目標旋回速度を０[ｍ／ｓ]として、キャスター４Ａの旋回回転がロックされていない状態で車椅子がカント走行した場合の片流れ量（車椅子が直進せず、傾斜の谷側にずり落ちる量）をシミュレーションした結果が図６である。そして、同じパラメータで式（１）に基づいて実施形態１の車椅子がカント走行した場合の片流れ量をシミュレーションした結果が図７である。図６および図７に示すように、キャスター４Ａの旋回回転がロックされる場合はロックされない場合に比べて片流れ量がかなり低減する。
【００３６】
本実施形態１の車椅子は、車体固定部４３への荷重が減少すると、旋回抑制部材のバネ４５の付勢力によって、旋回抑制部材のロック部材４４と車輪軸支部４２の被係合部４２４とが係合し、車輪軸支部４２が鉛直軸回りに旋回回転できなくなる。そのため、カント走行時に荷重が小さくなる山側のキャスター４Ａの旋回を谷側への旋回に抗してロックでき、キャスター４Ａの旋回方向を維持することができる。よって、山側のキャスター４Ａの旋回方向が変わりにくく谷側へ車椅子が旋回することが抑制され、カント走行時の片流れ現象の発生が抑制できる。また、キャスター４Ａの旋回方向が維持することができるため、車輪４１が路面から離れてから接地した際など、キャスター４Ａの旋回方向が車椅子の進行方向から大きくはずれず、キャスター４Ａの思わぬ旋回方向による車椅子の円滑な走行が阻害されない。また、バネ４５が地面から加わる外力を緩衝するサスペンションとしても機能するため、乗り心地が向上する。
【００３７】
（実施形態２）
本実施形態２の車椅子は、図８に示すキャスター４Ｂを有する。キャスター４Ｂの基本的な構成は、実施形態１の車椅子のキャスター４Ａと同じで、旋回抑制部材の構成が異なる。以下では、異なる構成を中心に説明していく。キャスター４Ｂは、車輪軸支部４２の上部４２１の孔４２１ｏを挿通した車体固定部４３の軸部４３１がナット４３ａと螺合し、車輪軸支部４２と車体固定部４３とが連結する。
【００３８】
ナット４３ａと上部４２１との間には、座金４３ｂが位置し、キャスター４Ａのロック部材４４が配設されていない。また、キャスター４Ａでロック部材４４の下方に配置されるバネ４５と支持部材４６も配設されない。キャスター４Ｂは、台座４３２と車輪軸支部４２の上部４２１との間にベアリング４８を有する。ベアリング４８内には、玉４８１の転動を抑制するグリスが封入されており、このベアリング４８が本実施形態２の車椅子の旋回抑制部材である。よって、本実施形態２の車椅子によれば、キャスター４Ｂの車体固定部４３への荷重が減少しても、グリスの特性により車輪軸支部４２の旋回回転が抑制される。
【００３９】
キャスター４Ｂは車椅子の移動方向や、車椅子の振動・地面の凹凸などの外乱に従って旋回回転する。キャスター４Ｂへの荷重が充分に大きい状態では地面などへの接地が充分に大きくなるから、地面などからキャスター４Ｂに伝わる力も大きくなる。その結果、キャスター４Ｂは車椅子の動きに追従することが出来る。このように荷重が大きい場合には、地面などと車輪４１との間の摩擦力が充分に大きくなり、キャスター４Ｂの向きは車椅子の移動方向に充分に追従可能である。この場合にベアリング４８に封入されたグリスからの作用は相対的に小さくしているので、キャスター４Ｂの旋回回転には大きな影響を与えない。
【００４０】
地面の凹凸や傾斜により、あるキャスター４Ｂへの荷重が小さくなると、地面などから伝えられる力が小さくなる。そうするとキャスター４Ｂに加わる旋回回転の力は車椅子の移動方向に起因するものの他、外乱（地面の凹凸、車椅子の振動など）によるものが相対的に大きくなる。ここで外乱によりキャスター４Ｂを旋回回転させる力は小さいため、グリスにより旋回回転を抑制する作用により抑制されることになる。
【００４１】
このように旋回回転が抑制されるとキャスター４Ｂへの荷重が何らかの原因にて小さくなったときに、キャスター４Ｂの向きは、キャスター４Ｂへの荷重が小さくなる前に向いていた方向が維持されるようになる。そのため、荷重が小さくなってから加わる外乱などによる影響を小さくすることができる。ここでキャスター４Ｂに加わる荷重が小さくなるのは短い時間で有り、その短い間におけるキャスター４Ｂの旋回の原因としては、車椅子の移動方向の変化によるものよりも外乱によるものが大きいことが推測できるため、荷重が小さいときのキャスター４Ｂの旋回回転を抑制することで、結果的にキャスター４Ｂへの外乱の影響を小さくすることが可能になる。
【００４２】
（実施形態３）
本実施形態３の車椅子は、図９に示すキャスター４Ｃを有する。キャスター４Ｃの基本的な構成は、実施形態２の車椅子のキャスター４Ｂと同じで、旋回抑制部材の構成が異なる。以下では、異なる構成を中心に説明していく。キャスター４Ｃは、旋回抑制部材としてキャスター４Ｂのベアリング４８に代えて、ダンパー４９が用いられている。本形態では実施形態２にて奏する効果をすべて奏することが可能である。
【００４３】
ダンパー４９は両端の間が、伸縮及び軸周りで回動可能であり、伸縮速度に応じてその伸縮に抗する装置である。ダンパー４９は、一端４９１が車輪４１の上部を覆うカバー４２５（車輪軸支部４２の一部）に、他端４９２が車体固定部４３の軸部４３１に、それぞれ揺動自在に枢設されている。
【００４４】
キャスター４Ｃが旋回する際にはダンパー４９がその両端４９１及び４９２にて揺動しながら伸縮することになる。ダンパー４９は急激な伸縮が為されるときに抵抗となる。そのため、車椅子の移動に伴う旋回回転などと比べて外乱による旋回回転への影響の方が急激であるため、急激な動きを抑制できるダンパー４９を採用することにより外乱の影響を実施形態２に比べて更に抑制することが可能である。また、実施形態２にて説明したように、外乱の影響はキャスター４Ｃへの荷重が小さいときにより顕著になるため、ダンパー４９は荷重が小さいときにおけるキャスター４Ｃの旋回回転を抑制することが可能になる。
【００４５】
（実施形態４）
本実施形態４の車椅子のキャスター４Ｄは、基本的な構成は実施形態１の車椅子のキャスター４Ａと同じ構成および作用効果を有する。本実施形態４の車椅子のキャスター４Ｄは、実施形態１の車椅子のキャスター４Ａに、定位置部材５が追加されている。以下では、定位置部材５の構成について主に説明する。
【００４６】
キャスター４Ｄは、図１０に示すように、定位置部材５を有する。定位置部材５は、旋回方向でキャスターの車輪を前後方向に対して平行（基準方向）になるように戻す部材である。定置部材５は、３つの磁石５１〜５３で構成される。磁石の１つは車体固定部４３の台座部４３２に取り付け、残りの２つは車輪軸支部４２の上部４２１に取り付ける。台座部４３２の磁石５１と、上部４２１の磁石５２，５３のどちらかとが吸着し、キャスター４Ｄが保持される旋回方向が、車椅子の直進方向に平行になるように、３つの磁石５１〜５３を配設する。そして、磁石５１〜５３の吸着力は、バネ４４の付勢力より弱く設定する。
【００４７】
本実施形態４の車椅子によれば、車体固定部４３への荷重が減少する際、車輪が基準方向に向いた状態で旋回回転が抑制されるため、車輪４１のばたつきが抑制される。また、車輪４１は前方に向いているため、車輪が浮いた状態から接地した際でも車椅子の円滑な走行は阻害されない。
【００４８】
（その他の実施形態）
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、キャスターの旋回方向を基準方向に戻す構成は、実施形態４の磁石５１〜５３の構成に限られず、実施形態３の車椅子のキャスター４Ｃのダンパー４９の外周に、車輪軸支部４２と車体固定部４３とを連結するように、バネを取り付ける構成も採用できる。あるいは磁石の代わりに、電磁石を用い、圧力センサと組み合わせることで、車体固定部４３に加わる荷重が減少した際に電磁石が通電され、磁力が発生して車輪４１が基準方向となる構成を採用することもできる。その他に、カムとキー溝とによる構成など、公知技術を採用することができる。
【００４９】
その他に、ロック部材４４の上面４４１及び被係合面４２４の形状は、実施形態１および実施形態４の形状に限定されない。例えば、双方が対向する方向に交互に突出するような形状（水平な高い面と水平な低い面とが回転方向で交互に配置された形状など）が例示できる。また、凹凸の数を増減することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１１・・・車体フレーム  １２・・・グリップ  １３・・・操縦部  １４・・・着座部
１３１・・・ジョイスティック  １５・・・アームレスト  １６・・・フットレスト
１７、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ・・・キャスター
２０・・・主動輪  
３０・・・駆動手段  ３１・・・ポケット部  ３２・・・電源バッテリー
４１・・・車輪  ４２・・・旋回部  ４３・・・支承部  ４４・・・ロック部材
４５・・・バネ  ４６・・・支持部材  ４７・・・ボルト  ４８・・・ベアリング
４９・・・ダンパー
５・・・定位置部材  ５１〜５３・・・磁石
【図１】
2015130996.tif 000003
【図２】
2015130996.tif 000004
【図３】
2015130996.tif 000005
【図４】
2015130996.tif 000006
【図５】
2015130996.tif 000007
【図６】
2015130996.tif 000008
【図７】
2015130996.tif 000009
【図８】
2015130996.tif 000010
【図９】
2015130996.tif 000011
【図１０】
2015130996.tif 000012