(57)【要約】【課題】基準マーク４をより確実に検出することができるカッティングプロッタを提供する。【解決手段】ペンブロック１４とともに被切断媒体２に平行な一の方向へ移動する読取センサ１６の出力と所定の明暗のパターンを表す関数との相互相関を求めるフィルタ２７２と、このフィルタ２７２の出力ｐが所定の閾値を超えたときに前記基準マークの一部を検出したとする判定部２７３と、前記基準マークをするための所定の検出動作の結果、前記基準マークの一部を検出できなかった場合に、前記閾値を変更して所定の検出動作を再度実行させる閾値変更部２７４とを備える。【選択図】  図１４
2015085425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被切断媒体を切断するカッターおよび前記被切断媒体上に付与された基準マークを検出する読取センサが搭載されるペンブロックと、
このペンブロックを前記被切断媒体に対して相対的に２次元方向へ移動可能に支持する支持機構と、
この支持機構を駆動して前記ペンブロックを前記被切断媒体に対して所定の方向に移動させ、前記基準マークを検出するための所定の検出動作を実行する制御部と、
前記読取センサの出力を演算処理する処理部と
を備え、
前記処理部は、
前記ペンブロックとともに前記被切断媒体に平行な一の方向へ移動する前記読取センサの出力と所定の明暗のパターンを表す関数との相互相関を求めるフィルタと、
このフィルタの出力が所定の閾値を超えたときに前記基準マークの一部を検出したとする判定部とを備え、
前記制御部は、
前記基準マークをするための所定の検出動作の結果、前記基準マークの一部を検出できなかった場合に、前記閾値を変更して所定の検出動作を再度実行させる閾値変更部と
を備えることを特徴とするカッティングプロッタ。
【請求項２】
請求項１記載のカッティングプロッタにおいて、
前記制御部は、
前記閾値の変更回数が所定の回数に達したときはエラー処理を行う
ことを特徴とするカッティングプロッタ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のカッティングプロッタにおいて、
前記制御部は、前記所定の検出動作として、前記被切断媒体上の読取開始点から前記被切断媒体に平行な第１の方向に沿って第１の検出動作を実施し、第１の検出動作で前記基準マークが検出されなかった場合に、前記読取開始点から前記被切断媒体に平行でかつ前記第１の方向に直交する第２の方向に沿って第２の検出動作を実施することを特徴とする
ことを特徴とするカッティングプロッタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被切断媒体の基準マークを自動で検出する機能を有するカッティングプロッタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カッティングプロッタに使用する被切断媒体には、いわゆるトンボと呼称される基準マークが予め付与されている。この基準マークは、被切断媒体の切断部分の位置を特定するためのもので、被切断媒体の例えば四隅に印刷されている。
【０００３】
従来のカッティングプロッタは、前記基準マークを検出するために読取センサを備えており、この読取センサによって検出された基準マークの位置に基づいて切断部分の位置を特定する。前記読取センサは、被切断媒体上の読取開始点から自動で被切断媒体に対して相対的に２次元方向に移動し、基準マークを検出する。
【０００４】
読取センサが自動で基準マークを検出する従来のカッティングプロッタとしては、例えば特許文献１や特許文献２に記載されているものがある。
特許文献１に開示されているカッティングプロッタは、読取センサを予め基準マークの位置に位置付け、その後、読取センサを移動させて基準マークを検出する。読取センサを予め基準マークの位置に位置付けるためには、基準マークを被切断媒体に印刷したときのプリントデータを用いて基準マークの予想位置を求め、この予想位置に読取センサを移動させている。前記プリントデータは、基準マークの印刷位置を特定可能なデータである。
【０００５】
特許文献２に開示されているカッティングプロッタは、読取センサを被切断媒体上の移動開始点から特定の軌道を描くように移動させて基準マークを検出する。前記特定の軌道は、被切断媒体を斜めに横切る線が読取開始点から被切断媒体の内側に所定の間隔をおいて並ぶような軌道である。
【０００６】
特許文献１に開示されているカッティングプロッタは、読取センサで基準マークの位置を検出するために基準マークのプリントデータが必要なものである。このため、読取センサの動作をプリントデータと連係させるために何らかのデータ連係手段が必要になる。このデータ連携手段は、プリントデータをカッティングプロッタ用のデータに変換する演算装置を用いて実現可能である。特許文献１記載のカッティングプロッタでは、このようなデータ連携手段を備えなければならないために、製造コストが高くなるとともに、装置が大型化するという問題があった。
特許文献２に開示されているカッティングプロッタでは、読取センサの読取開始位置が基準マークより被切断媒体の内側に位置していると、基準マークを検出することができないという問題があった。
【０００７】
このような問題に対し、製造コストが高くなったり装置が大型化することを防ぎながら、基準マークを確実に検出することができるカッティングプロッタを提供することを目的として、出願人は、基準マークを検出するときに読取開始点から２次元方向の一方を検出範囲として第１の検出動作を実施し、かつ第１の検出動作で基準マークが検出されなかった場合に、読取開始点から２次元方向の他方を検出範囲として第２の検出動作を実施するカッティングプロッタを提案した（特願２０１２−２１０４２５）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００５／００５１１２号公報
【特許文献２】特許第４６８０５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、基準マークの検出動作においては、被切断媒体に沿って移動するフォトセンサ等の読取センサの出力と、その読取センサの移動方向に沿った所定の明暗のパターンを表す関数との相互相関を計算し、その値が所定の閾値を超えれば基準マークの一部を検出したこととしている。
このときの上記関数としては、例えば、所定の長さの「暗」区間を含むステップ状の関数が用いられ、この所定の「暗」区間の長さとしては、基準マークであるトンボを構成する線分の幅が用いられる。被切断媒体に沿って移動する読取センサの出力は、被切断媒体の表面の反射率の変化を表す信号であるので、この読取センサの出力が低下する区間と所定の「暗」区間の長さ（トンボを構成する線分の幅）とが一致するときには相互相関の値が最大となり、これらの間の差が大きくなれば両者の相互相関の値はより小さくなる。
以下、読取センサの出力と読取センサの移動方向に沿った所定の長さの「暗」区間を含む関数との相互相関をとる処理を「フィルタ処理」といい、フィルタ処理を行う機能部またはフィルタ処理に用いられる関数を単に「フィルタ」といい、「暗」区間の長さを「フィルタ幅」ということがある。
【００１０】
しかし、従来のカッティングプロッタにおいては、フィルタ幅は予め設定されたいわゆるデフォルト値であるのに対し、被切断媒体に付与される基準マークの大きさ、より具体的には、トンボを構成する線分の幅は様々であり、必ずしも一定とは限らない。また、読取センサの移動方向に対する被切断媒体の相対的な配置、特に傾きの有無によっても基準マークの見かけの大きさが変化する。
その結果、実際には読取センサが基準マーク上を通過した場合でも、フィルタ処理の結果出力が所定の閾値に達しないことが発生する。この場合には、基準マークを検出することができず、エラーとなってしまうので、基準マークの自動検出の目的を達成することができなくなってしまう。
【００１１】
そこで、本発明は、基準マークをより確実に検出することができるカッティングプロッタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この目的を達成するために、本発明に係るカッティングプロッタは、被切断媒体を切断するカッターおよび前記被切断媒体上に付与された基準マークを検出する読取センサが搭載されるペンブロックと、このペンブロックを前記被切断媒体に対して相対的に２次元方向へ移動可能に支持する支持機構と、この支持機構を駆動して前記ペンブロックを前記被切断媒体に対して所定の方向に移動させ、前記基準マークを検出するための所定の検出動作を実行する制御部と、前記読取センサの出力を演算処理する処理部とを備え、前記処理部は、前記ペンブロックとともに前記被切断媒体に平行な一の方向へ移動する前記読取センサの出力と所定の明暗のパターンを表す関数との相互相関を求めるフィルタと、このフィルタの出力が所定の閾値を超えたときに前記基準マークの一部を検出したとする判定部とを備え、前記制御部は、前記基準マークを検出するための所定の検出動作の結果、前記基準マークの一部を検出できなかった場合に、前記閾値を変更して所定の検出動作を再度実行させる閾値変更部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係るカッティングプロッタにおいては、前記閾値の変更回数が所定の回数に達したときはエラー処理を行うように構成してもよい。
【００１４】
また、本発明に係るカッティングプロッタにおいては、前記所定の検出動作として、前記被切断媒体上の読取開始点から前記被切断媒体に平行な第１の方向に沿って第１の検出動作を実施し、第１の検出動作で前記基準マークが検出されなかった場合に、前記読取開始点から前記被切断媒体に平行でかつ前記第１の方向に直交する第２の方向に沿って第２の検出動作を実施するように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、基準マークの検出動作の結果、前記基準マークの一部を検出できなかった場合に、前記閾値を変更して所定の検出動作を再度実行するので、基準マークをより確実に検出することができる。
【００１６】
また、前記閾値の変更回数が所定の回数に達したときはエラー処理を行うことによって、無用な検出動作を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るカッティングプロッタの要部の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明に係るカッティングプロッタの構成を示すブロック図である。
【図３】被切断媒体平面図である。
【図４】第１の実施の形態による第１の検出動作を説明するための模式図である。
【図５】基準マークの形成幅を説明するため平面図である。
【図６】第１の実施の形態による第２の検出動作を説明するための模式図である。
【図７】本発明に係るカッティングプロッタの動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】第１の実施の形態によるカッティングプロッタの検出動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】被切断媒体の一部を拡大して示す平面図で、同図（Ａ）は、第１の実施の形態において第１の検出動作によって基準マークが検出されるときの状態を示し、同図（Ｂ）は、第１の実施の形態において第２の検出動作によって基準マークが検出されるときの状態を示している。
【図１０】第２の実施の形態による読取センサの軌道の形状となる図形を示す平面図である。
【図１１】第２の実施の形態による読取センサの軌道の形状となる図形の他の例を示す平面図である。
【図１２】第２の実施の形態において基準マークを検出するときの読取センサの動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】基準マークの形状の例を示す平面図で、同図（Ａ）は二重線からなる基準マークを示し、同図（Ｂ）は円形の基準マークを示し、同図（Ｃ）は四角形の基準マークを示す。
【図１４】本発明に係るカッティングプロッタの構成を示すブロック図である。
【図１５】フィルタの原理を説明する図である。
【図１６】読取センサの出力の一例を示す図である。
【図１７】フィルタ処理の結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明に係るカッティングプロッタの一実施の形態を図１〜図９によって詳細に説明する。
図１に示すカッティングプロッタ１は、被切断媒体２から図形や文字などのカット部３を切断するものである。被切断媒体２は、シート状の紙やフィルム、カッティングシートや、ロール状のカッティングシートなどを用いることができる。
【００１９】
シート状の被切断媒体２は、図３に示すように、四隅部分に基準マーク４が予め印刷されている。前記基準マーク４は、後述する制御装置５（図２参照）が前記カット部３の位置を特定するためのものである。この実施の形態による基準マーク４は、被切断媒体２の四隅の角に似せてＬ字状に形成されている。すなわち、基準マーク４は、被切断媒体２の長手方向に延びる第１の辺４ａと、この第１の辺４ａとは直交する第２の辺４ｂとによってＬ字状に形成されている。この実施の形態においては、前記第１の辺４ａや第２の辺４ｂの長さが本発明でいう「基準マークの形成幅」に相当する。
【００２０】
この実施の形態においては、被切断媒体２の長手方向、すなわち図１および図３中に矢印Ｘで示す方向と平行な方向をカッティングプロッタ１の前後方向という。また、被切断媒体２の長手方向とは直交する方向、すなわち図１および図３中に矢印Ｙで示す方向と平行な方向をカッティングプロッタ１の左右方向という。
この実施の形態によるカッティングプロッタ１は、図１に示すように、カッティングプロッタ本体６に後述する機能部品を組み付けて形成されている。カッティングプロッタ本体６は、被切断媒体２が載せられる基台部７と、この基台部７の上方で左右方向に延びるガイドフレーム部８とを備えている。
【００２１】
前記基台部７の上端部には、上方から見て左右方向に長い長方形状の作業面７ａが形成されているとともに、駆動ローラ１１が設けられている。この駆動ローラ１１は、カッティングプロッタ本体６の左右方向に延びる円柱状に形成されており、外周部が前記作業面７ａに露出する状態で基台部７に回転可能に支持されている。この駆動ローラ１１は、モータ１２（図２参照）が接続されており、このモータ１２による駆動によって正転方向または逆転方向に回転させられる。この駆動ローラ用モータ１２の動作は、後述する制御装置５によって制御される。
【００２２】
前記ガイドフレーム部８は、前記作業面７ａから所定の間隔をおいて上方に離間する位置に配置されており、前記駆動ローラ１１と対向する複数のピンチローラ１３と、後述するペンブロック１４とを備えている。
前記ピンチローラ１３は、前記駆動ローラ１１に被切断媒体２を押し付けるためのもので、前記ガイドフレーム部８に前記駆動ローラ１１側へ付勢された状態で回転自在に支持されている。被切断媒体２は、前記駆動ローラ１１と前記ピンチローラ１３とによって挟まれた状態で駆動ローラ１１が回転することによって、カッティングプロッタ本体６に対して前方または後方に移動する。この実施の形態においては、前記駆動ローラ１１および駆動ローラ用モータ１２と、前記ピンチローラ１３とによって、請求項５記載の発明でいう「前後方向移動装置」が構成されている。
また、ピンチローラ１３は、ガイドフレーム部８に左右方向へ移動可能に取付けられている。ピンチローラ１３の取付位置は、被切断媒体２の左右方向の幅に対応させて使用者（図示せず）によって調整される。この実施の形態によるピンチローラ１３には、図示してはいないが、被切断媒体２の左右方向の端縁の位置を特定可能な被検出部材が設けられている。
【００２３】
前記ペンブロック１４は、被切断媒体２を切断するためのカッティングペン１５と、前記基準マーク４を検出するための読取センサ１６と、前記ピンチローラ１３の被検出部材を検出するための左右幅検出用センサ（図示せず）とを備えている。また、このペンブロック１４は、ガイドフレーム部８に後述する左右方向移動装置１７を介して左右方向に移動可能に支持されている。
前記カッティングペン１５は、リニアアクチュエータ１８を介してペンブロック１４に昇降可能に取付けられている。前記リニアアクチュエータ１８は、詳細には図示してはいないが、例えばムービングコイルやソレノイドなどを動力源としてカッティングペン１５を所定の時期に昇降させるものである。
【００２４】
前記カッティングペン１５が下方に移動することにより、カッティングペン１５の下端部に設けられている刃１５ａが被切断媒体２に圧接させられて刺さる。また、カッティングペン１５が上方に移動することによって、前記刃１５ａが被切断媒体２から上方に退避する。前記リニアアクチュエータ１８の動作は、後述する制御装置５によって制御される。この実施の形態においては、前記カッティングペン１５によって、本発明でいう「カッター」が構成されている。
【００２５】
前記読取センサ１６は、反射型フォトセンサによって構成されており、光路が下方、すなわち被切断媒体２を指向する状態でペンブロック１４に取付けられている。
前記左右方向移動装置１７は、前記ペンブロック１４を左右方向に移動自在に支持するガイドレール２０と、ペンブロック１４を前記ガイドレール２０に沿って左右方向に移動させる駆動機構（図示せず）とによって構成されている。この駆動機構は、詳細には図示してはいないが、ペンブロック１４に結合されたベルトやワイヤをモータ２１（図２参照）の動力で左右方向に移動させる構造のものを用いることができる。前記モータ２１の動作は、後述する制御装置５によって制御される。
すなわち、このカッティングプロッタ１においては、被切断媒体２を前記駆動ローラ１１とピンチローラ１３とによって前後方向に移動させるとともに、ペンブロック１４を左右方向移動装置１７によって左右方向に移動させることによって、カッティングペン１５および読取センサ１６が被切断媒体２に対して相対的に二次元方向に移動する。
【００２６】
前記制御装置５は、図２に示すように、制御装置２２と、前記読取センサ１６と、入力装置２３と、表示装置２４および上位装置２５などが接続されており、初期設定部２６と、基準マーク検出部２７と、切断部２８と、記憶部２９とを備えている。
前記アクチュエータ制御部２２は、前記駆動ローラ用モータ１２と、カッティングペン用リニアアクチュエータ１８と、ボールねじ機構用モータ２１などのアクチュエータを制御装置５から送られる制御データに基づいて動作させる。
【００２７】
前記入力装置２３は、使用者（図示せず）が各種の設定値を入力したり、前記駆動ローラ１１や左右方向移動装置１７を手動操作によって動作させるためものである。
前記表示装置２４は、使用者が各種の設定を行うときの設定内容を表示したり、使用者にアラームなどの運転状況を知らせるためのものである。
前記上位装置２５は、被切断媒体２のカットデータを制御装置５に送る機能を有するもので、例えばコンピュータによって構成されている。
【００２８】
制御装置５の前記初期設定部２６は、被切断媒体２をカッティングプロッタ１の初期位置に位置決めするためのものである。初期設定部２６は、被切断媒体２の前端２ａ（図１においては右上側の先端）が予め定めた初期位置に達するまで駆動ローラ１１を前進方向に回転させる。以下においては、このように被切断媒体２をカッティングプロッタ１に装着するときに被切断媒体２が進む方向を「前方」という。被切断媒体２の前端２ａの位置は、図示してはいないが、基台部７に設けられたセンサを用いて検出される。また、初期設定部２６は、被切断媒体２が前記初期位置に位置している状態でペンブロック１４を左右方向に移動させ、前記左右幅検出用センサが前記被検出部材を検出した位置に基づいて被切断媒体２の左右方向の端縁の位置を検出する。
【００２９】
前記基準マーク検出部２７は、読取センサ１６をペンブロック１４とともに被切断媒体２に対して二次元方向に移動させながら、読取センサ１６によって前記基準マーク４を検出する。なお、以下においては、ペンブロック１４の左右方向への移動と、被切断媒体２の前後方向への移動とによって読取センサ１６が被切断媒体２に対して二次元方向に移動することを単に「読取センサ１６が移動する」として表現する。
【００３０】
図１４に示すように、本実施の形態において、基準マーク検出部２７は、上述したアクチュエータ制御装置２２に対する制御命令を出力して、読取センサ１６を搭載したペンブロック１４を被切断媒体２に対して所定の方向に移動させ、基準マーク４を検出するための所定の検出動作を実行する検出制御部２７１と、前記読取センサ１６の出力を演算処理する処理部とを備えている。この処理部は、ペンブロック１４とともに被切断媒体２に平行な一の方向へ移動する読取センサ１６の出力ｏと所定の明暗のパターンを表す関数との相互相関を求めるフィルタ２７２と、このフィルタの出力ｐが所定の閾値を超えたときに前記基準マーク４の一部を検出したとする判定部２７３とを備える。
また、基準マーク検出部２７は、前記基準マーク４を検出するための所定の検出動作の結果、前記基準マーク４の一部を検出できなかった場合に、判定部２７３において用いられる前記閾値を変更して所定の検出動作を再度実行させる閾値変更部２７４を備えている。この閾値変更部２７４は、判定部２７３で用いる閾値を現在の値よりも小さな値にするものであり、例えば、現在の閾値に係数α（αは１未満の正の値）を乗じたものを新たな閾値とする。
【００３１】
ここで、フィルタ処理を用いた基準マーク４の原理について図１５乃至図１７を参照して説明する。
【００３２】
図１５は、所定の長さの「暗」区間を含むステップ状の関数の一例として、５ステップ分の幅を持つ線分を検出するのに好適なフィルタの構成例である。
図１５（ａ）に示すように、このフィルタは、全１５ステップのうち、中央の５ステップには、基準マークの長さ（線分の幅）に対応して、「暗」区間を表す「−２」が与えられ、その両側のそれぞれ５ステップ分には「明」区間を表す「１」が与えられている。このように値を割り当てることによって、平均値を０とすることができる。このフィルタは、図１５（ｂ）に示すようなステップ状の関数として表現することもできる。
本実施の形態においては、基準マークの長さ、すなわち「暗」区間の長さが５ステップとしたが、これを何ステップとするかは、任意に定めることができる。
なお、上記の例では白地に黒のトンボを想定しているため、暗区間を「−２」としているが、色の反転画像のようなケースでは読取センサー１６から読み取った値を反転して用いるため、「−２」側が明区間「１」側が暗区間として計算される。
【００３３】
図１６および図１７は、フィルタ２７２によるフィルタ処理を説明する図である。
上述した所定の明暗のパターンを表す関数と、ペンブロック１４とともに被切断媒体２に平行な一の方向へ移動する読取センサ１６の出力ｏとの相互相関を求めるフィルタ２７２の出力ｐは、図１７に示すように、両者間の距離τに対して両者が一致したとき（τ＝０）にピークを有する。そして、このピークの高さは、基準マークの長さとフィルタの幅とが一致するときに最大となり、両者の差が大きくなればなるほど小さくなる。
したがって、フィルタ２７２の出力ｐに対して適当な閾値Ｖthを設定することによって、フィルタ２７２の出力ｐが所定の閾値Ｖthを超えたときに基準マーク４の一部を検出したとし、その座業を得ることができるのである。
【００３４】
本実施の形態に係るカッティングプロッタにおいては、最初はこの閾値Ｖthとしてデフォルト値を用い、一連の検出動作によって基準マーク４を検出できなかったときには、この閾値Ｖthを下げた後、改めて検出動作が行われる。
【００３５】
次に、本実施の形態における、基準マーク４を検出するための所定の検出動作について説明する。
前記読取センサ１６は、詳細は後述するが、前記基準マーク検出部２７による制御によって、読取開始点から第１の検出動作を実施し、この第１の検出動作で前記基準マークが検出されなかった場合に、第２の検出動作を実施する。読取開始点は、使用者が入力装置２３を操作してペンブロック１４および被切断媒体２を移動させることによって、任意の位置に設定可能である。
前記第１の検出動作は、前記読取開始点から前記２次元方向の一方を検出範囲として行われ、前記第２の検出動作は、前記読取開始点から前記２次元方向の他方を検出範囲として行われる。
【００３６】
この実施の形態による第１の検出動作は、読取開始点から前方を検出範囲として実施される。この第１の検出動作により移動する読取センサ１６の軌道は、図４（Ａ）〜（Ｅ）に示すように、読取開始点ａより前方（同図において上側）に描かれる。読取センサ１６が移動するときの軌道のデータは、制御装置５の記憶部２９に予め保存されている。ここで、第１の検出動作を行うときの読取センサ１６の軌道を図４（Ａ）〜（Ｅ）によって説明する。
【００３７】
第１の検出動作を行うときの読取センサ１６は、先ず、図４（Ａ）に示すように、読取開始点ａから前方に予め定めた距離Ｄだけ離間した折り返し点ｂに移動する。この距離Ｄは、前記基準マーク４の１辺の長さより短く設定することが望ましい。距離Ｄは、例えば、基準マーク４の１辺の約８割の長さとすることができる。すなわち、図５に示すように、Ｌ字状に形成された基準マーク４の第１の辺４ａの長さである前後方向の形成幅Ｌ１と、第２の辺４ｂの長さである左右方向の形成幅Ｌ２とのうち、短い方の形成幅の約８割の長さが前記距離Ｄに設定される。
【００３８】
その後、読取センサ１６は、折り返し点ｂで移動方向を変え、左斜め後方へ読取中断点ｃまで移動する。この読取中断点ｃは、前後方向において読取開始点ａと同じ位置に位置付けられている。次に、読取センサ１６は、図４（Ｂ）に示すように、前記読取中断点ｃから読取開始点ａを挟んで反対側に位置する２回目の読取開始点ｄまで読み取りを行うことなく移動する。その後、読取センサ１６は、２回目の検出動作を開始し、２回目の読取開始点ｄから左斜め前方へ中継点ｅまで移動する。中継点ｅは、前記折り返し点ｂと同位置か、折り返し点ｂより予め定めた距離だけ前方に離れた位置に設定することができる。この予め定めた距離は、前記基準マーク４の１辺の長さより短く設定することが望ましい。
【００３９】
その後、読取センサ１６は、中継点ｅから前方へ折り返し点ｆまで移動する。折り返し点ｆは、前記折り返し点ｂから前方へ予め定めた距離だけ離間している。この予め定めた距離は、前記基準マーク４の１辺の長さより短く設定されている。そして、読取センサ１６は、折り返し点ｆで移動方向を変え、左斜め後方へ読取中断点ｇまで戻るように移動する。読取中断点ｇは、前後方向において読取開始点ａと同じ位置に位置付けられている。
【００４０】
次に、読取センサ１６は、図４（Ｃ）に示すように、前記読取中断点ｇから読取開始点ａを挟んで反対側に位置する３回目の読取開始点ｈまで読み取りを行うことなく移動し、読取開始点ｈから前記同様に３回目の検出動作を行う。３回目の検出動作は、読取センサ１６が読取開始点ｈから中継点ｉ→折り返し点ｊ→読取中断点ｋと移動することにより終了する。３回目の検出動作の後に、図４（Ｄ），（Ｅ）に示すように４回目の検出動作が行われ、その後、５回目の検出動作が行われる。なお、図４においては検出動作を５回実施する例を示したが、本発明を実施するにあたっては、読取開始点ａより前方の全域において読取センサ１６による読み取りが行われるまで上述した検出動作が繰り返し実施される。
【００４１】
この実施の形態による第１の検出動作は、図４に示すように、検出範囲が前記前方と、この方向とは直交する左右方向とにおいて徐々に拡大されるように繰り返し行われる。また、この第１の検出動作は、被切断媒体２における前記読取開始点ａから前方の全域を検出の対象として行われる。すなわち、図４に示す読取センサ１６の軌道が被切断媒体２における読取開始点ａより前方の全域に描かれるように第１の検出動作が行われる。
【００４２】
読取センサ１６は、前記軌道を辿って移動する途中で被切断媒体２の上端や左右方向の両端を越えるようになる。制御装置５は、初期設定部２６によって検出された被切断媒体２の前端または左右両端の位置データを用いて読取センサ１６が前端または左右両端を越えたか否かを判別する。読取センサ１６がこれらの端縁を越えた場合、制御装置５は、読取センサ１６が被切断媒体２の外を通過しているときの読取センサ１６の出力値を無視し、予定の軌道を描くように読取センサ１６を移動させる。
【００４３】
この実施の形態による第２の検出動作は、読取開始点から後方を検出範囲として実施される。この第２の検出動作により移動する読取センサ１６の軌道は、図６（Ａ）〜（Ｅ）に示すように、最初の読取開始点ａより後方（同図において下側）に描かれる。ここで、第２の検出動作を行うときの読取センサ１６の軌道を図６（Ａ）〜（Ｅ）によって説明する。
第２の検出動作を行うときの読取センサ１６は、先ず、図６（Ａ）に示すように、前記最初の読取開始点ａより左方に位置する第２の検出動作の読取開始点Ａから読取りを開始する。この読取開始点Ａは、前記第１の検出動作を行うときの読取中断点ｃと同位置か、読取中断点ｃより後方に予め定めた距離だけ離間した位置に設定することができる。この予め定めた距離は、前記基準マーク４の１辺の長さより短く設定することが望ましい。
【００４４】
その後、読取センサ１６は、前記読取開始点Ａから右斜め後方へ折り返し点Ｂまで移動する。折り返し点Ｂは、読取開始点ａとは左右方向において同一位置に位置付けられている。次に、読取センサ１６は、折り返し点Ｂで移動方向を変え、右斜め前方へ読取中断点Ｃまで戻るように移動する。読取中断点Ｃは、前後方向において前記読取開始点Ａと同一位置に位置付けられている。読取センサ１６は、このように１回目の検出動作が終了した後、図６（Ｂ）に示すように、前記読取中断点Ｃから読取開始点ａを挟んで反対側に位置する２回目の読取開始点Ｄまで読み取りを行うことなく移動する。読取開始点Ｄは、前記読取開始点Ａより左方に予め定めた距離だけ離間した位置に設定されている。この予め定めた距離は、前記基準マーク４の１辺の長さより短く設定することが望ましい。
【００４５】
その後、読取センサ１６は、２回目の検出動作を開始し、２回目の読取開始点Ｄから右斜め後方へ折り返し点Ｅまで移動する。そして、読取センサ１６は、折り返し点Ｅで移動方向を変え、右斜め前方へ読取中断点Ｆまで戻るように移動する。読取中断点Ｆは、前後方向において前記読取開始点Ａと同一位置に位置付けられている。
【００４６】
次に、読取センサ１６は、図６（Ｃ）に示すように、前記読取中断点Ｆから読取開始点ａを挟んで反対側に位置する３回目の読取開始点Ｇまで読み取りを行うことなく移動し、読取開始点Ｇから前記同様に３回目の検出動作を行う。３回目の検出動作は、読取センサ１６が読取開始点Ｇから折り返し点Ｈを経て読取中断点に移動することにより終了する。３回目の検出動作の後に、図４（Ｄ），（Ｅ）に示すように４回目の検出動作が行われ、その後、５回目の検出動作が行われる。なお、図６においては検出動作を５回実施する例を示したが、本発明を実施するにあたっては、読取開始点ａより後方の全域において読取センサ１６による読み取りが行われるまで上述した検出動作が繰り返し実施される。
【００４７】
この実施の形態による第２の検出動作は、図６に示すように、検出範囲が前記後方と、この方向とは直交する左右方向とにおいて徐々に拡大されるように繰り返し行われる。また、この第２の検出動作は、被切断媒体２における前記読取開始点ａから後方の全域を検出の対象として行われる。すなわち、図６に示す読取センサ１６の軌道が被切断媒体２における読取開始点ａより後方の全域に描かれるように第２の検出動作が行われる。
【００４８】
読取センサ１６は、前記軌道を辿って移動する途中で被切断媒体２の下端や左右方向の両端を越えるようになる。制御装置５は、このような場合、第１の検出動作を行うときと同様に、読取センサ１６が被切断媒体２の外を通過しているときの読取センサ１６の出力値を無視し、予定の軌道を描くように読取センサ１６を移動させる。
【００４９】
この実施の形態による前記第１の検出動作と第２の検出動作とを行う読取センサ１６が移動するときの軌道は、前記読取開始点ａを囲む複数の仮想の図形を辿る形状に形成されている。第１の検出動作を行うときの前記軌道となる形状は、図４に示すように、前方に向けて凸になる複数の山形状である。第２の検出動作を行うときの前記軌道の形状は、図６に示すように、後方に向けて凸なる複数のＶ字状である。これらの複数の山形状の図形と、複数のＶ字状の図形は、それぞれ互いに相似となるように形成されているとともに同心状に並べられている。また、これらの図形のうち互いに隣り合う図形どうしの間隔は、前記基準マーク４の１辺の長さ（形成幅）より短く形成されている。
第１の検出動作が行われるときの前記軌道と、第２の検出動作が行われるときの前記軌道は、それぞれ最も小さい図形から図形の大きさの順に各図形を辿る形状である。
【００５０】
次に、この実施の形態によるカッティングプロッタ１の動作を図７および図８に示すフローチャートによって詳細に説明する。
カッティングプロッタ１によって前記カット部３を切断するためには、先ず、図７に示すフローチャートのステップＳ１に示すように、被切断媒体２をカッティングプロッタ１に装着する。被切断媒体２の装着は、使用者が被切断媒体２の前端２ａを駆動ローラ１１とピンチローラ１３との間に挿入し、手動操作で駆動ローラ１１を前進側へ回転させることによって行うことができる。
制御装置５の初期設定部２６は、この操作が行われた後、上述したように被切断媒体２を初期位置に位置付ける。
【００５１】
次に、ステップＳ２に示すように、使用者が読取センサ１６を被切断媒体２上の任意の読取開始点ａと対向する位置に移動させる。なお、読取センサ１６を読取開始点ａに移動させるにあたっては、制御装置５が自動で予め定めた読取開始点まで移動させる構成を採ってもよい。
その後、ステップＳ３において、基準マーク４の検出が行われる。この実施の形態において、基準マーク４の検出は、図８のフローチャートに示す手順で行われる。
【００５２】
基準マーク４を検出するにあたっては、先ず、図８に示すフローチャートのステップＰ１に示すように、第１の検出動作が実施される。第１の検出動作は、図４に示すように、読取センサ１６が被切断媒体２における読取開始点ａより前方の範囲を移動して行われる。制御装置５は、ステップＰ２において、移動の途中で何らかの線を検出したか否かを判別する。移動の途中で何らかの線を検出した場合、制御装置５は、ステップＰ３に進み、検出した線が基準マーク４であるか否かを判別する。例えば、基準マーク４が図９（Ａ）に示すように読取開始点ａより前方に位置している場合は、第１の検出動作を行っている途中で読取センサ１６が基準マーク４を横切るから、ステップＰ２からステップＰ３に進む。
【００５３】
検出した線が基準マーク４であった場合、制御装置５は、ステップＰ４に進み、４箇所の基準マーク４の正確な位置を検出する。その後、制御装置５は、図７に示すフローチャートのステップＳ４に示すように、上述した切断動作を実施する。検出した線が基準マーク４ではなかった場合や、前記ステップＰ２において何も検出されなかった場合は、ステップＰ５に進む。
【００５４】
ステップＰ５においては、制御装置５が被切断媒体２における読取開始点ａより前方の全域について読取センサ１６による読み取りが行われた否かを判別する。読取開始点ａより前方に読み取っていない部分が残っている場合は、前記ステップＰ１に戻って第１の検出動作を継続する。読取開始点ａより前方の全ての範囲について読み取りが行われた場合は、ステップＰ６に進み、第２の検出動作が開始される。
【００５５】
第２の検出動作は、図６に示すように、読取センサ１６が被切断媒体２における読取開始点ａより後方の範囲を移動して行われる。制御装置５は、ステップＰ７において、移動の途中で何らかの線を検出したか否かを判別する。移動の途中で何らかの線を検出した場合、制御装置５は、ステップＰ８に進み、検出した線が基準マーク４であるか否かを判別する。例えば、基準マーク４が図９（Ｂ）に示すように読取開始点ａより後方に位置している場合は、第２の検出動作を行っている途中で読取センサ１６が基準マーク４を横切るから、ステップＰ７からステップＰ８に進む。
【００５６】
検出した線が基準マーク４であった場合、制御装置５は、ステップＰ４に進み、４箇所の基準マーク４の正確な位置を検出する。その後、制御装置５は、図７に示すフローチャートのステップＳ４に示すように、上述した切断動作を実施する。検出した線が基準マーク４ではなかった場合や、前記ステップＰ７において何も検出されなかった場合は、ステップＰ９に進む。
【００５７】
ステップＰ９においては、制御装置５が被切断媒体２における読取開始点ａより後方の全域について読取センサ１６による読み取りが行われた否かを判別する。読取開始点ａより後方に読み取っていない部分が残っている場合は、前記ステップＰ６に戻って第２の検出動作を継続する。読取開始点ａより後方の全ての範囲について読み取りが行われた場合、すなわち基準マーク４を検出できなかった場合は、判定部２７３で用いられる閾値を変更し（Ｐ９−１）、この閾値の変更回数が所定の回数（例えば、３回）に達していなければ（Ｐ９−２：ＮＯ）、第１の検出動作（Ｐ１）から再度、基準マーク検出動作を実行し、変更後の閾値を用いて基準マークを検出できたか否かの判定を行う（Ｐ２、Ｐ７）。一方、閾値の変更回数が所定の回数（例えば、３回）に達した場合は、ステップＰ１０において、制御装置５が表示装置２４にエラーを示す文字あるいは絵柄を表示させる。
【００５８】
このように構成されたカッティングプロッタ１によれば、前方を検出範囲とする第１の検出動作を行って基準マーク４が検出されなかった場合に後方を検出範囲とする第２の検出動作を行って基準マーク４を検出するから、読取開始点ａの位置に依存することなく、読取センサ１６の移動範囲の中に基準マーク４が確実に含まれるようになる。また、この読取センサ１６は、移動しながら基準マーク４を検出するものであるから、基準マーク４の位置を示す位置データは不要である。このため、前記位置データを保存するデータ記憶手段を備える必要はなく、データ記憶手段を装備することが原因でコストアップになったり装置が大型化することはない。
したがって、この実施の形態によれば、コストダウンと装置の小型化とを図りながら、基準マーク４を確実に検出することが可能なカッティングプロッタを提供することができる。
【００５９】
また、本実施の形態に係るカッティングプロッタ１によれば、基準マーク４の検出動作（Ｐ１、Ｐ６）の結果、前記基準マークの一部を検出できなかった場合に、前記閾値を変更して（Ｐ９−１）所定の検出動作を再度実行するので、基準マークをより確実に検出することができる。
【００６０】
また、前記閾値の変更回数が所定の回数に達したときはエラー処理（Ｐ１０）を行うことによって、無用な検出動作を回避することができる。
なお、本実施の形態においては、閾値の変更回数に基づいてエラー処理（Ｐ１０）を行うか否かを判断するものとして説明したが、閾値の変更回数に代えて、閾値が所定の値を下回った場合にエラー処理（Ｐ１０）を行うようにしてもよい。
【００６１】
この実施の形態において、第１の検出動作と第２の検出動作とを行う読取センサ１６の軌道の形状は、前記読取開始点ａを囲む複数の仮想の図形（前方に凸になる複数の山形状の図形と、複数のＶ字状の図形）を辿る形状である。前記これらの図形は、互いに大きさが異なるように形成されているとともに同心状に並べられている。これらの図形のうち互いに隣り合う図形どうしの間隔は、前記基準マーク４の１辺の長さより短く形成されている。前記軌道は、最も小さい図形から図形の大きさの順に各図形を辿る形状である。
このため、この実施の形態によれば、前記読取センサ１６が移動するときの軌道を図形によって設定できるから、読取センサ１６の移動方向、移動速度などを容易に制御することができる。
【００６２】
この実施の形態によるカッティングプロッタ１は、被切断媒体２を前方と後方とに移動させる駆動ローラ１１およびピンチローラ１３（前後方向移動装置）と、前記カッティングペン１５（カッター）を左右方向に移動させる左右方向移動装置とを備えている。この実施の形態による前方（二次元方向の一方）は、前記被切断媒体２を前記前後方向移動装置に装着するときの装着方向である。
このため、被切断媒体２を前後方向に移動させてカッティングを行うカッティングプロッタに本発明を容易に適用することができる。
【００６３】
（第２の実施の形態）
上述した実施の形態においては、第１の検出動作を被切断媒体の二次元方向の一方を検出範囲として実施し、基準マークが検出されなかった場合に前記二次元方向の他方を検出範囲とする第２の検出動作を実施する例を示した。しかし、本発明は、このような限定にとらわれることはない。すなわち、第１の検出動作と第２の検出動作とを交互に繰り返し実施し、読取センサを読取開始点から全方位に移動させて基準マークを検出することができる。このような実施の形態を図１０〜図１２によって詳細に説明する。これらの図において、前記図１〜図９によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００６４】
この実施の形態による読取センサ１６は、基準マーク検出部２７による制御によって、読取開始点から全方位に移動して基準マーク４を検出する。ここでいう全方位とは、前方、後方、左方および右方である。すなわち、前方に向けて凸になるＶ形状の軌道を描くように第１の検出動作を行った後に、後方に向けて凸になるＶ形状の軌道を描くように第２の検出動作を行う。この一連の検出動作は、検出範囲を前後方向と左右方向とに拡げて繰り返し行う。前記読取開始点は、この実施の形態においても、使用者が入力装置２３を操作してペンブロック１４および被切断媒体２を移動させることによって、任意の位置に設定可能である。
【００６５】
読取センサ１６が前記読取開始点から上述したように全方位に移動するときの軌道の形状は、例えば図１０に示すように、読取開始点ａを囲む複数の仮想の図形Ａ１〜Ａ６を辿る形状である。前記複数の図形Ａ１〜Ａ６は、互いに大きさが異なるように形成されているとともに、同心状に並べられている。
図１０に示す図形Ａ１〜Ａ６は、それぞれ菱形である。ここでいう菱形とは、４つの頂点が前後方向の両側と左右方向の両側とに位置するような四角形をいう。すなわち、図１０に示す菱形は、正方形を４度傾けた形状に形成されているが、上下方向に長い菱形でもよいし、左右方向に長い菱形でもよい。
【００６６】
軌道の形状となる図形は、例えば図１１（Ａ）に示すように、矩形Ｂ１〜Ｂ６としたり、図１１（Ｂ）に示すように、円Ｃ１〜Ｃ６とすることができる。ここでいう矩形は、正方形や長方形を含む。また、ここでいう円形は、楕円および長円を含む。複数の図形の数は、図１０および図１１に示した数に限定されることはなく、適宜変更することができる。読取センサ１６が移動するときの軌道となる図形のデータは、制御装置５の記憶部２９に予め保存されている。
【００６７】
これらの複数の図形のうち互いに隣り合う図形どうしの間隔Ｄは、前記基準マーク４の１辺の長さより短く形成されている。間隔Ｄは、例えば、基準マーク４の１辺の約８割の長さとすることができる。この実施の形態による基準マーク４の第１の辺４ａと第２の辺４ｂは長さが等しくなるように形成されている。しかし、基準マーク４の一方の辺が他方の辺より長く形成されている場合は、前記間隔Ｄは短い方の辺の長さより短く設定される。例えば、この間隔Ｄは、短い方の辺の約８割の長さに設定される。
すなわち、図５に示すように、Ｌ字状に形成された基準マーク４の第１の辺４ａの長さである前後方向の形成幅Ｌ１と、第２の辺４ｂの長さである左右方向の形成幅Ｌ２とのうち、短い方の形成幅の約８割の長さが前記間隔Ｄに設定される。
【００６８】
基準マーク検出部２７による制御によって読取センサ１６が移動するときの前記軌道は、前記複数の図形のうち最も小さい図形から図形の大きさの順に各図形を辿る形状である。例えば、前記図形が図１０に示すような菱形である場合、詳細は後述するが、読取センサ１６は、最も小さい第１の図形Ａ１を最初に辿って移動する。その後、読取センサ１６は、第１の図形Ａ１の最も前方の部位（図１０において最も上に位置する角）から前記間隔Ｄだけ前方に移動し、次の第２の図形Ａ２を辿って移動する。そして、読取センサ１６は、第２の図形Ａ２を辿って移動した後、上述した手順と同じ手順で第３の図形Ａ３、第４の図形Ａ４、第５の図形Ａ５、第６の図形Ａ６をこの順に辿って移動する。
【００６９】
前記基準マーク検出部２７は、読取センサ１６によって基準マーク４が検出された後、例えば上記特許文献２に開示されているような従来からよく知られている方法を用い、検出したものが基準マーク４であるか否かを判別し、さらに、４箇所の基準マーク４の正確な位置を検出する。
【００７０】
前記切断部２８は、カット部３がカットデータに基づいて切断されるように各装置の動作を制御するものである。切断部２８は、切断動作を実施する以前に、４箇所の基準マーク４によって囲まれる範囲の中にカット部３が位置するようにカット部３のカットデータを補正する。切断部２８は、カット部３を切断するときに前記カットデータに基づいてペンブロック１４とともにカッティングペン１５を被切断媒体２に対して二次元方向に移動させながら、カッティングペン１５を被切断媒体２に対して圧接、離反させる。
【００７１】
次に、この実施の形態によるカッティングプロッタ１が基準マーク４を検出する手順を図１２に示すフローチャートによって詳細に説明する。
図１２は、読取センサ１６の軌道が図１０に示すような菱形である場合の検出手順の一例を示している。
【００７２】
菱形の軌道で基準マーク４を検出するにあたっては、先ず、図１２に示すフローチャートのステップＱ１に示すように、制御装置５が読取センサ１６を現在位置（この場合は読取開始点ａ）から前記間隔Ｄだけ前方へ移動させる。このときの軌道は、図１０中に示す点ａと点ｂとの間の線分に相当する。そして、制御装置５は、ステップＱ２において、移動の途中で何らかの線を検出したか否かを判別する。移動の途中で何らかの線を検出した場合、制御装置５は、ステップＱ３に進み、検出した線が基準マーク４であるか否かを判別する。
【００７３】
検出した線が基準マーク４であった場合、制御装置５は、ステップＱ４に進み、４箇所の基準マーク４の正確な位置を検出する。その後、制御装置５は、上述した図７に示すフローチャートのステップＳ４に示すように、切断動作を実施する。検出した線が基準マーク４ではなかった場合や、前記ステップＱ２において何も検出されなかった場合は、ステップＱ５に進む。
【００７４】
ステップＱ５においては、制御装置５が読取センサ１６を左斜め後方４５度の方向へ所定の距離だけ移動させる。このときの軌道は、図１０中に示す点ｂと点ｃとの間の線分に相当する。また、このときの移動距離は、読取センサ１６が前後方向において前記読取開始点ａと同一位置に位置する距離である。このように読取センサ１６が点ｃまで移動することによって、１回目の第１の検出動作が終了する。そして、制御装置５は、ステップＱ６において、移動の途中で何らかの線を検出したか否かを判別する。制御装置５は、前回の移動の途中で何らかの線を検出した場合、ステップＱ７に進み、検出した線が基準マーク４であるか否かを判別する。
【００７５】
制御装置５は、検出した線が基準マーク４である場合はステップＱ４に進んで上記と同様の制御を行う。また、制御装置５は、検出した線が基準マーク４ではなかった場合や、ステップＱ６で何も検出されなかった場合は、ステップＱ８に進み、１回目の第２の検出動作を開始する。ステップＱ８においては、読取センサ１６を右斜め後方４５度の方向へ所定の距離だけ移動させる。このときの軌道は、図１０中に示す点ｃと点ｄとの間の線分に相当する。また、このときの移動距離は、読取センサ１６が左右方向において前記読取開始点ａと同一位置に位置する距離である。
【００７６】
そして、制御装置５は、ステップＱ９において移動の途中で線を検出したか否かを判別し、何らかの線を検出してステップＱ１０でその線が基準マーク４であると判別された場合は、ステップＱ１０からステップＱ４に進んで前記同様の制御を行う。ステップＱ９で何も検出されなかった場合や、検出された線が基準マーク４ではないとステップ１０で判別された場合、制御装置５は、ステップＱ１１において、読取センサ１６を右斜め前方４５度の方向へ所定の距離だけ移動させる。
【００７７】
このときの軌道は、図１０中に示す点ｄと点ｅとの間の線分に相当する。また、このときの移動距離は、読取センサ１６が前後方向において前記読取開始点ａと同一位置に位置する距離である。
その後、制御装置５は、ステップＱ１２において移動の途中で線を検出したか否かを判別し、何らかの線を検出してステップＱ１３でその線が基準マーク４であると判別された場合は、ステップＱ１３からステップＱ４に進んで前記同様の制御を行う。このように読取センサ１６が点ｃから点ｄを経て点ｅまで移動することによって、１回目の第２の検出動作が終了する。
【００７８】
ステップＱ１２で何も検出されなかった場合や、検出された線が基準マーク４ではないとステップ１３で判別された場合、制御装置５は、２回目の第１の検出動作を開始する。すなわち、ステップＱ１４において、読取センサ１６を左斜め前方４５度の方向へ所定の距離だけ移動させる。このときの軌道は、図１０中に示す点ｅと点ｂとの間の線分に相当する。また、このときの移動距離は、読取センサ１６が左右方向において前記読取開始点ａと同一位置に位置する距離である。
【００７９】
制御装置５は、このように読取センサ１６を移動させた後、ステップＱ１５において移動の途中で線を検出したか否かを判別し、何らかの線を検出してステップＱ１６でその線が基準マーク４であると判別された場合は、ステップＱ１６からステップＱ４に進んで前記同様の制御を行う。ステップＱ１５で何も検出されなかった場合や、検出された線が基準マーク４ではないとステップＱ１６で判別された場合、制御装置５は、ステップＱ１７において、全ての図形を辿ったか否か（最後まで検索したか否か）を判別する。
【００８０】
全ての図形を辿っていない場合は、ステップＱ１７からステップＱ１に戻り、上述した検出動作を繰り返す。例えば、最も小さい菱形の図形Ａ１を辿った後にステップＱ１７に進んだ場合は、読取センサ１６が図１０に示す点ｂから前方の点ｆに移動し、この点ｆを通る菱形の図形Ａ２を辿って移動するようになる。すなわち、読取センサ１６が点ｆから左斜め後方４５度の方向へ移動して２回目の第１の検出動作が終了した後、２回目の第２の検出動作が行われる。読取センサ１６が菱形の図形Ａ２を辿って第１、第２の検出動作が行われた後は、前記同様に図形Ａ３〜Ａ５を辿って第１、第２の検出動作が交互に繰り返される。
この実施の形態においては、読取センサ１６が図１０に示す図形Ａ４に沿って点ｇから点ｈに向けて移動している途中で基準マーク４を検出する。この場合、基準マーク４の第１の辺４ａと第２の辺４Ｂとの両方が検出される。
【００８１】
ところで、読取開始点ａの位置が被切断媒体２の左右方向の端縁または上下方向の端縁に接近していた場合は、読取センサ１６が複数の図形を辿って移動する途中で前記端縁を越えるおそれがある。制御装置５は、初期設定部２６によって検出された前記端縁の位置データを用いて読取センサ１６が端縁を越えたか否かを判別する。読取センサ１６が前記端縁を越えた場合、制御装置５は、読取センサ１６が被切断媒体２の外を通過しているときの読取センサ１６の出力値を無視し、予定の軌道を描くように読取センサ１６を移動させる。
【００８２】
全ての菱形の図形を辿った後にステップＱ１７に進んだ場合、すなわち基準マーク４を検出できなかった場合は、判定部２７３で用いられる閾値を変更し（Ｑ１７−１）、この閾値の変更回数が所定の回数（例えば、３回）に達していなければ（Ｑ１７−２：ＮＯ）、再度、基準マーク検出動作を最初（Ｑ１）から実行し、変更後の閾値を用いて基準マークを検出できたか否かの判定を行う（Ｑ２、Ｑ６、Ｑ９、Ｑ１２、Ｑ１５）。一方、閾値の変更回数が所定の回数（例えば、３回）に達した場合は、ステップＱ１８において、制御装置５が表示装置２４にエラーを示す文字あるいは絵柄を表示させる。
【００８３】
このように構成されたカッティングプロッタ１においては、読取センサ１６が読取開始点ａから全方位に移動して基準マーク４を検出するから、読取開始点ａの位置に依存することなく、読取センサ１６の移動範囲の中に基準マーク４が確実に含まれるようになる。また、この読取センサ１６は、移動しながら基準マーク４を検出するものであるから、基準マーク４の位置を示す位置データは不要である。このため、前記位置データを保存するデータ記憶手段を備える必要はなく、データ記憶手段を装備することが原因でコストアップになったり装置が大型化することはない。
したがって、この実施の形態によれば、コストダウンと装置の小型化とを図りながら、基準マーク４を確実に検出することが可能なカッティングプロッタを提供することができる。
【００８４】
また、本実施の形態に係るカッティングプロッタ１によれば、一連の基準マーク４の検出動作（Ｑ２、Ｑ６、Ｑ９、Ｑ１２、Ｑ１５）の結果、前記基準マークの一部を検出できなかった場合に、前記閾値を変更して（Ｑ１７−１）所定の検出動作を再度実行するので、基準マークをより確実に検出することができる。
【００８５】
また、前記閾値の変更回数が所定の回数に達したときはエラー処理（Ｑ１８）を行うことによって、無用な検出動作を回避することができる。
なお、本実施の形態においては、閾値の変更回数に基づいてエラー処理（Ｑ１８）を行うか否かを判断するものとして説明したが、第１の実施の形態において述べたように、閾値の変更回数に代えて、閾値が所定の値を下回った場合にエラー処理（Ｑ１８）を行うようにしてもよい。
【００８６】
この実施の形態において、読取センサ１６が読取開始点ａから全方位に移動するときの軌道の形状は、前記読取開始点ａを囲む複数の仮想の図形を辿る形状である。前記複数の図形は、互いに大きさが異なるように形成されているとともに同心状に並べられている。これらの図形のうち互いに隣り合う図形どうしの間隔は、前記基準マーク４の１辺の長さより短く形成されている。前記軌道は、最も小さい図形から図形の大きさの順に各図形を辿る形状である。
このため、この実施の形態によれば、前記読取センサ１６が移動するときの軌道を図形によって設定できるから、読取センサ１６の移動方向、移動速度などを容易に制御することができる。
【００８７】
読取センサ１６が移動するときの軌道の形状を菱形とすることにより、基準マーク４の前後方向の第１の辺４ａと左右方向の第２の辺４ｂとを読取センサ１６が横切るようになる。このため、この実施の形態によれば、Ｌ字状の基準マーク４を効率よくかつ確実に検出することが可能なカッティングプロッタを提供することができる。
【００８８】
読取センサ１６が移動するときの軌道の形状は、図１１に示すように、正方形を含む矩形や、楕円および長円を含む円形に形成することができる。このように前記軌道の形状を矩形あるいは円形に形成したとしても、読取開始点ａの位置に依存することなく読取センサ１６によって基準マーク４を確実に検出することができる。
【００８９】
上述した第１、第２の実施の形態においては、被切断媒体２が前後方向に移動するカッティングプロッタ１に本発明を適用する例を示した。しかし、本発明は、フラットベッド型のカッティングプロッタにも適用することができる。フラットベッド型のカッティングプロッタは、被切断媒体が固定される支持ステージを有し、カッティングペンおよび読取センサが被切断媒体に対して２次元方向に移動するものである。
【００９０】
上述した実施の形態に示す基準マーク４は、被切断媒体２の角の形状に倣う形状（Ｌ字状）に形成されている。しかし、本発明に係るカッティングプロッタは、図１３（Ａ）〜（Ｃ）に示すような他の形状の基準マークであっても検出することが可能なものである。図１３（Ａ）〜（Ｃ）において、前記図３によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００９１】
図１３（Ａ）に示す基準マーク３１は、Ｌ字状の二つの基準マーク４を前後方向と左右方向とに所定の間隔をおいて並べて構成されている。この基準マーク３１を用いる場合、前記間隔Ｄは、基準マーク３１の前後方向の形成幅Ｌ１または左右方向の形成幅Ｌ２より短く設定される。例えば、前記間隔Ｄは、形成幅Ｌ１または形成幅Ｌ２の約８割程度の長さに設定される。図１３（Ａ）に示す基準マーク３１は、前後方向の形成幅Ｌ１と左右方向の形成幅Ｌ２とが等しくなるように形成されている。しかし、一方の形成幅が他方の形成幅より狭い場合は、前記間隔Ｄは狭い方の形成幅より短く設定される。例えば、この間隔Ｄは、狭い方の形成幅の約８割の長さに設定される。
【００９２】
図１３（Ｂ）に示す基準マーク３２は、円形に形成されている。この基準マーク３２を用いる場合の前記間隔Ｄは、基準マーク３２の直径Ｌ３より短く設定される。例えば、この間隔Ｄは、直径Ｌ３の約８割の長さに設定される。
図１３（Ｃ）に示す基準マーク３３は、四角形に形成されている。この基準マーク３３を用いる場合の前記間隔Ｄは、基準マーク３３の前後方向の形成幅Ｌ１または左右方向の形成幅Ｌ２より短く設定される。例えば、この間隔は、形成幅Ｌ１または形成幅Ｌ２の約８割の長さに設定される。図１３（Ｃ）に示す基準マーク３３は、前後方向の形成幅Ｌ１と左右方向の形成幅Ｌ２とが等しくなるように形成されている。しかし、一方の形成幅が他方の形成幅より狭い場合は、前記間隔Ｄは狭い方の形成幅より短く設定される。例えば、この間隔Ｄは、狭い方の形成幅の約８割の長さに設定される。
【符号の説明】
【００９３】
１…カッティングプロッタ、２…被切断媒体、４，３１〜３３…基準マーク、５…制御装置、１１…駆動ローラ、１４…ペンブロック、１５…カッティングペン（カッター）、１６…読取センサ、１７…左右方向移動装置、２７…基準マーク検出部、２７１…検出制御部、２７２…フィルタ、２７３…判定部、２７４…閾値変更部、Ａ１〜Ａ６，Ｂ１〜Ｂ６，Ｃ１〜Ｃ６…図形。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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