(57)【要約】【課題】速度制御系に位置制御のフィードバックを追加したカスケード型モータ制御系に対し、簡単な制御系設計法を提供する。【解決手段】速度コントローラの積分時定数を、制御対象であるモータの慣性モーメントと粘性摩擦係数との比で与えることにより、速度制御特性を１次ローパスフィルタの特性に低次元化する。さらに速度フィードフォワード制御の性質を利用することにより、位置制御特性も１次ローパスフィルタの形に帰着させることができる。この考え方に基づき、カスケード型制御系の設計が可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性モーメントＪ（または質量ｍ）、粘性摩擦係数Ｄ（≠０）の制御対象に対し、速度コントローラの積分時定数をこれらの比Ｊ/Ｄ（またはｍ/Ｄ）で与え、さらに速度フィードフォワード制御の性質を利用することにより、速度制御と位置制御を共に１次ローパスフィルタの特性に帰着させる、速度フィードフォワードを追加したカスケード型制御系の制御方式。
【請求項２】
慣性モーメントＪ（または質量ｍ）、粘性摩擦係数Ｄ（≠０）の制御対象に対し、速度コントローラの積分時定数をこれらの比Ｊ/Ｄ（またはｍ/Ｄ）で与えることにより、速度制御を１次ローパスフィルタの特性に簡単化することに基づく、カスケード型制御系の制御方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は位置決め制御系の設計法（コントローラパラメータ決定法）に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用モータの位置決め制御は、速度制御の拡張として発展してきた経緯がある。そのため速度制御系（図１）の外側にそのまま位置制御のフィードバックを追加した、カスケード型の制御系が標準形のひとつとして利用されて来た。その基本的なブロック線図を図２に示す。ここでθ，ωはモータ角とモータ角速度、ｒｐｏｓ，ｒｖは位置目標値と速度目標値、ｕは制御入力である。Ｋｐ，Ｔｉは速度コントローラ（比例積分制御）の比例ゲインと積分時定数、Ｋｐｏｓは位置コントローラ（比例制御）の比例ゲインである。またＪ，Ｄは制御対象とするモータの慣性モーメントと粘性摩擦係数である。ｓはラプラス演算子であり、ｓは微分、１/ｓは積分の作用を表す。
【０００３】
Ｋｒは目標値の速度（位置目標値ｒｐｏｓの微分）を利用したフィードフォワード制御の比例ゲインであり、これはカスケード型制御系に限らず、応答性をさらに高めたい場合に追加される。
【０００４】
コントローラパラメータＫｐ，Ｋｐｏｓ，Ｔｉ，Ｋｒは試行錯誤的に決定されることもあるが、この作業は経験を要する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】「制御基礎理論（古典から現代まで）」、昭晃堂、１９８２年、ｐ.２０３−ｐ.２０６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
望ましいコントローラパラメータ決定のために、例えば、よく知られた制御系設計法である極配置法（例えば、非特許文献１参照。）の適用を考えた場合、図２の制御特性
【数１】
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において、極γ，α±ｊβに対して（ｊは虚数単位）
【数２】
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を満たすＫｐ，Ｋｐｏｓ，Ｔｉは任意のγ，α，βに対しては存在しないので、３つの極すべてを自由に与えることはできない。
【０００７】
本発明は、図２に示すカスケード型制御系に対して簡単な制御系設計法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
まず速度制御系（図１）のみ考える。モータ速度モデル（数３）と速度コントローラの部分を数４のように変形する。ここで積分時定数Ｔｉを数５で与えることにより、数４を数６の形に簡単化する。このとき速度制御特性は、数７の１次ローパスフィルタの特性となる（図３）。
【数３】
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【数４】
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【数５】
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【数６】
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【数７】
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【０００９】
図１の速度制御系が数７で表されるとき、図２の位置（角度）制御系は数８で表される。数８では、速度フィードフォワードの効果により、分子多項式が分母多項式を割り切るようにＫｐｏｓを決めることができる。すなわちＫｐｏｓを数９で与えれば極零点消去が生じ、数８は数１０の１次ローパスフィルタの特性に簡単化される（図４）。なおＫｐ，Ｋｐｏｓ，Ｔｉがすべて正ならば図２の制御系は安定なので、Ｋｐｏｓ＞０より、Ｋｒに対して０＜Ｋｒ＜１の条件が加わる。
【数８】
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【数９】
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【数１０】
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【００１０】
速度フィードフォワードを追加しない場合（Ｋｒ＝０）は、数９の代わりに数１１を用いることにより、固有角周波数ωｎと減衰係数ζをパラメータとする２次標準系として表せる（数１２）。ωｎは時間のスケーリングパラメータであり、ωｎが大きいほど応答が速い。またζが小さいほど減衰効果が弱く、０＜ζ＜１では振動系になる。
【００１１】
数１３より、ζを固定すればＫｐはωｎと同様の役割を果たすので、ζを先に与えれば、Ｋｐにより応答の速さを指定できる。
【数１１】
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【数１２】
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【数１３】
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【００１２】
以上の方法をリニアモータのような並進系に適用するには、慣性モーメントＪを質量ｍに読み替えればよい。
【発明の効果】
【００１３】
位置制御を１次ローパスフィルタの特性に保ったまま、Ｋｐ，Ｋｒにより応答の速さ（時定数）を指定する方式のコントローラパラメータ調整が可能になる。
【００１４】
速度フィードフォワードを追加しない場合は、ζの望ましい値を先に与え、Ｋｐにより応答の速さを指定する方式のコントローラパラメータ調整が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
Ｊ＝０.０１，Ｄ＝０.０２の場合のシミュレーションによる応答を示す。図５はＫｐを変化させた場合（Ｋｒは０.３に固定）、図６はＫｒを変化させた場合である（Ｋｐは３.０に固定）。Ｋｐ，Ｋｒを増加させると応答が速くなる１次ローパスフィルタの特性が確認できる。
【００１６】
速度フィードフォワードのない場合（Ｋｒ＝０）のシミュレーションによる応答を示す。図７はＫｐを変化させた場合（ζは１.０に固定）、図８はζを変化させた場合である（Ｋｐは１.５に固定）。Ｋｐの増加により応答が速くなり、ζを減少させると減衰が小さくなる２次系標準系の特性が確認できる。図７から、ζを先に与えれば、Ｋｐにより応答の速さを指定できることが確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】速度制御系のブロック線図
【図２】位置制御系（速度フィードフォワードを追加したカスケード型制御系）のブロック線図
【図３】本制御方式による速度制御系の特性
【図４】本制御方式による位置制御系の特性
【図５】パラメータＫｐと応答との関係（Ｋｐ＝１.０，１.５，３.０）（Ｋｒ＝０.３）
【図６】パラメータＫｒと応答との関係（Ｋｒ＝０.３，０.５，０.９）（Ｋｐ＝３.０）
【図７】Ｋｒ＝０の場合のＫｐと応答との関係（Ｋｐ＝２.０，４.０，８.０）（ζ＝１.０）
【図８】Ｋｒ＝０の場合のζと応答との関係（ζ＝０.５，０.７，１.０）（Ｋｐ＝１.５）
【符号の説明】
【００１８】
１  速度コントローラ（比例積分制御）
２  モータ速度モデル
３  積分器
４  位置コントローラ（比例制御）
５  速度フィードフォワード部  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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