(57)【要約】【課題】作業機器による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することができる作業機器の支持装置およびその支持方法を提供する。【解決手段】支持装置２０は、注入孔２４を備え、注入孔２４から注入された接着剤２６により接着対象２２に接着可能な接着板２３と、注入孔２４に注入される接着剤２６を収容するホルダ２７と、ホルダ２７内の接着剤２６を注入孔２４へ押し出す押出手段２８と、接着板２３と係合し、作業機器１０を支持する支持部２９と、を備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
注入孔を備え、前記注入孔から注入された接着剤により接着対象に接着可能な接着板と、
前記注入孔に注入される前記接着剤を収容するホルダと、
前記ホルダ内の前記接着剤を前記注入孔へ押し出す押出手段と、
前記接着板と係合し、作業機器を支持する支持部と、を備えることを特徴とする作業機器の支持装置。
【請求項２】
前記接着板に一端が固定されるとともに前記ホルダおよび前記支持部が設けられる支柱をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の作業機器の支持装置。
【請求項３】
前記接着板および前記ホルダの少なくとも一方に前記接着剤を加熱する加熱器を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業機器の支持装置。
【請求項４】
前記ホルダは、複数の前記接着剤を混合する混合部を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業機器の支持装置。
【請求項５】
前記接着板は、前記接着対象との接着面に前記注入孔から連続する堀溝を備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業機器の支持装置。
【請求項６】
前記注入孔は前記接着板の中心部に設けられ、かつ、前記堀溝は、前記接着板の中心部から周囲部分へ放射状に伸びる放射部と、前記接着版の外周側に設けられる拡張部とを備えることを特徴とする請求項５に記載の作業機器の支持装置。
【請求項７】
前記堀溝に、貫通孔を備えることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の作業機器の支持装置。
【請求項８】
前記接着板は、前記接着対象に向けて気体を噴出させる気体噴出部を備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の作業機器の支持装置。
【請求項９】
気体接着対象に対して接着板を位置決めするステップと、
前記接着板に設けられた注入孔を介して前記接着板と前記接着対象との間に接着剤を押し出すステップと、
前記注入孔から注入した前記接着剤で前記接着板を前記接着対象に接着させるステップと、
前記接着板によって作業機器を支持させるステップと、を含むことを特徴とする作業機器の支持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機器の作業姿勢を保持する作業機器の支持装置およびその支持方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば原子力発電施設などでは、被爆を防止するため、配管取扱、穿孔、弁の開閉またはねじの開閉などの加工作業を建屋の内外から遠隔操作で行うことがある。
このような加工作業のために、壁面への粘着力を温度で変化させることで壁面を移動し、作業機器を加工部材の位置まで運搬する装置などが開発されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
ところで、運搬された作業機器が加工作業を実施する際、作業で生じる反力や作業機器自体の自重で作業姿勢が崩れないよう、作業機器を支持する手段が必要となる。
加工部材を所定の位置に固定する技術そのものは、従来種々のものが知られている。
【０００４】
例えば、加工部材との接着位置に複数の孔穴を有するプレートに溶融ワックスを付与し、冷却固化することでプレートに加工部材を固定するものがある（例えば、特許文献２）。
また、ホットメルト接着剤を用いて加工部材を接着して固定するものもある（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１６４９２号公報
【特許文献２】特開平４−１１５８６５号公報
【特許文献３】特開２００２−５２４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の技術は、加工部材の位置まで運搬された作業機器の作業中の作業姿勢を保持するものではない。
【０００７】
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、作業機器による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することができる作業機器の支持装置およびその支持方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる作業機器の支持装置は、注入孔を備え、前記注入孔から注入された接着剤により接着対象に接着可能な接着板と、前記注入孔に注入される前記接着剤を収容するホルダと、前記ホルダ内の前記接着剤を前記注入孔へ押し出す押出手段と、前記接着板と係合し、作業機器を支持する支持部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、作業機器による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することができる作業機器の支持装置およびその支持方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる作業機器の支持装置を適用した全体の概略図。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる作業機器の支持装置の断面図。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる作業機器の支持装置の変形例の断面図。
【図４】（Ａ）は本発明の第１実施形態における接着板の接触面に設けられた注入孔および堀溝の様子を示す図、（Ｂ）は本発明の第１実施形態における接着板の変形例を示す図、（Ｃ）は本発明の第１実施形態における接着板の変形例を示す図。
【図５】（Ａ）は本発明の第１実施形態における接着板の変形例を示す図、（Ｂ）は本発明の第１実施形態における接着板の変形例を示す図。
【図６】第１実施形態にかかる作業機器の支持装置の動作手順を示すフローチャート。
【図７】第２実施形態における接着板の接触面に設けられた注入孔および堀溝の様子を示す図。
【図８】第２実施形態にかかる作業機器の支持装置の断面図。
【図９】第２実施形態にかかる作業機器の支持装置の変形例の断面図。
【図１０】第３実施形態にかかる作業機器の支持装置の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態にかかる作業機器１０の支持装置２０（以下、単に「支持装置２０」という）を適用した全体の概略図である。
図１で、一例として、ドリル１０ａ（１０）が支持装置２０に支持された電動ドリルを作業機器１０として記載している。
【００１３】
また、例として、支持装置２０はコントローラ１３で遠隔操作される様子を記載している。
また、図２は、第１実施形態にかかる支持装置２０の断面図である。
【００１４】
第１実施形態にかかる支持装置２０は、図２に示されるように、注入孔２４を備え、注入孔２４から注入された接着剤２６により接着対象２２に接着可能な接着板２３と、注入孔２４に注入される接着剤２６を収容するホルダ２７と、ホルダ２７内の接着剤２６を注入孔２４へ押し出す押出手段２８と、接着板２３と係合し、作業機器１０を支持する支持部２９と、を備える。
【００１５】
さらに、第１実施形態にかかる支持装置２０は、接着板２３に一端が固定されて内部にホルダ２７を収容する中空の支柱３２を備え、支持部２９は支柱３２に設けられることで接着板２３に係合される。
【００１６】
接着板２３は、作業機器１０によって加工される加工部材２１またはその周辺部材を接着対象２２とし、接着剤２６で接着される。
接着板２３には、接着剤２６を接着板２３の接着対象２２との接着面３３に注入する注入孔２４が設けられる。
【００１７】
図４（Ａ）は、第１実施形態における接着板２３の接着面３３（図２，３）に設けられた注入孔２４および堀溝３１の様子を示す図である。
本実施形態において、接着板２３は接着対象２２（図１，２）に対向する断面が略円形に構成されており、注入孔２４はその中心部に設けられている。接着面３３には、図４（Ａ）に示すように、注入孔２４から連続する堀溝３１が放射状に設けられており、中心部の注入孔２４から注入された接着剤２６（図２，３）は堀溝３１に沿って半径方向外側に流動する。
【００１８】
ところで、加工作業が遠隔操作による場合、一般には支持装置２０の加工作業の様子を支持装置２０の背後からカメラなどで監視しながら作業する。
しかし、支持装置２０の背後からでは、接着面３３の接着剤２６の状態が把握できない。
【００１９】
そこで、堀溝３１には、注入孔２４に加え、貫通孔３５が設けられる。
例えば接着剤２６を着色し、この貫通孔３５から接着剤２６の接着板２３の周囲部分への到達の程度を確認する。
【００２０】
また、この貫通孔３５は、堀溝３１などに残留する不要な空気を排出する役割もある。
貫通孔３５は、１つであっても、図４（Ａ）に示されるように複数の方向に複数あってもよい。
【００２１】
また、図４（Ｂ），（Ｃ）および図５（Ａ），（Ｂ）は、いずれも図４（Ａ）の接着板２３の変形例を示す図である。
堀溝３１は、図４（Ｂ）に示されるように、接着板２３の周囲部分で拡張される形状とする工夫もできる。この場合、堀溝３１は、中心部の注入孔２４から接着板２３の外周側に放射状に伸びる放射部３１ａと、接着板２３の外周側に設けられる拡張部３１ｂから構成される。
【００２２】
このような形状に沿って接着剤２６が接着板２３の周囲部分に注入されることで、限られた量の接着剤２６で、より安定的に接着板２３を接着することができる。
また、必要に応じ、図４（Ｂ）のように堀溝３１の幅を拡張部３１ｂにおいて広げることで、より確実に接着剤２６を接着板２３の周囲部分へ配置できる。
【００２３】
また、図４（Ｃ）のように、網目状に堀溝３１を設けてもよい。この場合、接着板２３の円周方向に設けられる堀溝３１が拡張部３１ｂを構成する。このような構成でも同様に、限られた量の接着剤２６で、より安定的に接着板２３を接着することができる。
ただし、図５（Ａ）のように、堀溝３１を注入孔２４から同心円状に設けてもよい。
この場合、堀溝３１の形状が単純で製造が容易なので、製造コストを低減することできる。
【００２４】
なお、接着剤２６が接着板２３の周囲部分まで十分に到達するようであれば、必ずしも堀溝３１を設けなくてもよい。
さらに、接着板２３の外形は必ずしも円形である必要はなく、加工する環境に合わせて選択される。
【００２５】
例えば、図５（Ｂ）のように、接着板２３そのものを堀溝３１に沿った形にすることで、支持装置２０を軽量化できる。
なお、接着板２３には、図２に示されるように、接着板２３を介して接着剤２６を加熱する加熱器２５ａが備えられる。
【００２６】
この加熱器２５ａは、注入された接着剤２６が接着板２３の周囲部分にまで十分到達しないうちに、冷却固化してしまうことを防止する。
また、加工作業の終了後に接着対象２２から接着板２３を剥離させる際にも、この加熱器２５ａで接着板２３を介して接着剤２６を加熱して溶融させる。
また、加熱器２５ａは、断熱材で外表を被覆してもよい。
【００２７】
なお、接着剤２６には、加工作業の後に剥離できるものが好ましい。
例えば、加熱により膨張するマイクロカプセルや発泡剤を混入したもの、水の侵入により界面強度を低減させるものまたは吸水性樹脂の膨張を利用したものが好適である。
【００２８】
また、通電や紫外線の照射で剥離するものも接着剤２６として利用できる。
図示しないが、これらの接着剤２６の種類に合わせ、給水手段、紫外線光源または電流付与手段などが備えられる。
【００２９】
さらに、支持装置２０には打撃機構４０が備えられており、接着剤２６の接着力を低減させても接着板２３が接着対象２２から剥離しない場合などに打撃を付与する。
例えば、打撃機構４０は接着板２３にばねに反して縮められて留められた打撃棒などである。
打撃の際には、ばねの留具（図示せず）を外し、ばねの自然長に戻ろうとする力で接着板２３および接着対象２２に打撃を付与する。
【００３０】
なお、打撃機構４０は、バイブレータまたはハンマーなど、接着板２３を接着対象２２に平行にずらし、剥離させるものであってもよい。
打撃機構４０は、その他従来種々のものが知られており、上述の例に限定されない。
【００３１】
ホルダ２７は、接着剤２６を収容し、注入孔２４に開口端を向けて設置される。
図３は、第１実施形態にかかる支持装置２０の変形例の断面図である。
接着剤２６として、固体のワックス状のものや図３に示されるように液体状のものなどが想定できる。
【００３２】
ホルダ２７は、これらの接着剤２６に合わせ、例えば図２または図３に示されるような接着剤２６の一部を支える型や接着剤２６の全体を収容する型などが選択される。
ホルダ２７には、接着剤２６を加熱する加熱器２５ｂが備えられる。
接着剤２６が液体状のものであっても、加熱することで流動性が増加し、一定の効果がある。
【００３３】
支柱３２は、中空であって、この中空の部分にホルダ２７を収容する。
支柱３２は、その中腹付近で上支柱３２ａと下支柱３２ｂとが結合されて一体となる。
接着板２３に固定された下支柱３２ｂにホルダ２７を設置した後、上支柱３２ａを被せ、ホルダ２７を収容する。
【００３４】
上支柱３２ａと下支柱３２ｂとの結合部にはフランジ４１を設ける。
なお、上述の支柱３２は一例であり、必ずしも上支柱３２ａと下支柱３２ｂを結合させる構造にする必要はない。
また、ホルダ２７そのものの強度を高め、接着板２３に強固に固定することで、支柱３２と同様の機能を持たせられれば、支柱３２を別個に設けなくてもよい。
【００３５】
押出手段２８は、ホルダ２７から注入孔２４へ接着剤２６を押し出す。
押出手段２８は、例えば固定栓４５で加圧胴部５２とともに支柱３２に接続されたピストンである。
加圧チューブ４９から加圧胴部５２の空気が圧縮され、ピストンが接着剤２６を押し出す。
【００３６】
接着剤２６が固体のワックス状のものであれば、加熱器２５で接着剤２６を加熱しながら直接押し出す。
また、図３のように、接着剤２６が液体状であれば、ピストンはホルダ２７の内径に嵌めこまれて用いられるのが好適である。
【００３７】
支持部２９は、例えば、固定された支柱３２に設けられたフランジ４１の留孔４４に固定され、作業機器１０を支持する。
支持装置２０の支持部２９の固定位置は、この他にも、支柱３２に直接的に固定されてもよいし、ホルダ２７や接着板２３に直接的に固定してもよい。
【００３８】
支持装置２０における支持部２９の固定位置や固定方法は、作業機器１０の大きさ、振動の様子または重量など並びに加工部材２１によって適宜選択される。
また、作業機器１０は、支持部２９に完全に固定されてもよいし、決められた方向に可動にしてもよい。
【００３９】
また、図３に示されるように、支持部２９は、例えばフランジ４１などに設置され、接着対象２２に向けて気体を噴出させる気体噴出部３６を備える。
噴出された気体で接着対象２２に付着するごみや埃などを接着剤２６の注入の前に除去し、接着剤２６の接着対象２２への接着力の低下を防止する。
【００４０】
気体噴出部３６は、貫通孔３５に配置されたディフューザ３８に接続されるノズル３７を介し、気体を貫通孔３５から噴出する。
なお、気体噴出部３６の配置またはディフューザ３８の位置は、上述の一例に限定されず、適宜選択される。
【００４１】
また、貫通孔３５から気体を噴出する場合、一度接着剤２６が堀溝３１に充填されると、貫通孔３５からの気体は、接着剤２６に噴出される。
接着剤２６に噴出される気体は、堀溝３１に充填された接着剤２６の冷却固化を促進し、接着までの時間を短縮することができる。
なお、気体を接着剤２６の冷却固化の促進に用いる場合、接着対象２２の埃などの除去の際と比べて気体の温度を低温にする、または噴出の強度を弱めるなど適宜調節する。
【００４２】
次に第１実施形態にかかる支持装置２０の動作手順を図２および図６を用いて説明する。
図６は、第１実施形態にかかる支持装置２０の動作手順を示すフローチャートである。
まず、ロボットアームなどで、接着板２３を接着対象２２に向けて、支持装置２０を接近させる（ステップＳ１０）。
【００４３】
そして、気体噴出部３６で接着対象２２に向けて気体を噴出し、接着対象２２に付着した微粒子を除去する（ステップＳ１１）。
そして、接着対象２２に接着板２３を位置決めする（ステップＳ１２）。この場合、接着板２３を接着対象２２に接触させることもできる。
【００４４】
次に、加熱器２５で接着剤２６を溶融させる（ステップＳ１３）。
そして、接着剤２６を収容するホルダ２７から接着板２３に設けられた注入孔２４へ接着剤２６を押し出し、堀溝３１に注入する（ステップＳ１４）。
【００４５】
そして、注入孔２４から注入した接着剤２６を冷却固化し、接着板２３を加工部材２１または周辺部材に接着する（ステップＳ１５）。
気体噴出部３６で貫通孔３５から接着剤２６に気体を噴出させて、冷却固化を促進してもよい。
次に、接着板２３に設けられた支持部２９に作業機器１０を設置し、作業機器１０を支持する（ステップＳ１６）。
【００４６】
なお、作業機器１０は予め支持部２９に設置されていてもよい。
そして、支持された作業機器１０で加工部材２１を加工する（ステップＳ１７）。
加工作業を終了すると、加熱器２５で接着板２３を再加熱する（ステップＳ１８）。
【００４７】
再加熱で接着剤２６が溶融したら（ステップＳ１９）、打撃機構４０で打撃し（ステップＳ２０）、接着板２３を剥離して（ステップＳ２１）動作を終了する。
なお、接着剤２６の加熱のみで支持装置２０が接着対象２２から剥離する場合、打撃機構４０による打撃を省略できる。
さらに、作業機器１０の作業の終了後、支持装置２０を接着したままで動作を終了してもよい場合は、ステップＳ１９からステップＳ２１までの動作は不要となる。
【００４８】
以上のように、本発明の第１実施形態にかかる作業機器１０の支持装置２０によれば、接着対象２２に支持装置２０そのものを接着させ作業機器１０を支持することにより、作業機器１０による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することができる。
【００４９】
（第２実施形態）
図７は、第２実施形態における接着板２３の接着面３３に設けられた注入孔２４および堀溝３１の様子を示す図である。
また、図８は、第２実施形態にかかる支持装置２０の断面図である。
また、図９は、第２実施形態にかかる支持装置２０の変形例の断面図である。
【００５０】
第２実施形態にかかる支持装置２０は、図７および図８に示されるように、複数の注入孔２４（２４ａ，２４ｂ）を備える。また、堀溝３１の拡張部３１ｂとして、堀溝３１の放射部３１ａと連通する部分と、放射部３１ａから独立した部分が設けられている。
なお、図８以降は、簡単のため気体噴出部３６、ディフューザ３８および打撃機構４０を省略する。
【００５１】
接着板２３にかかる負荷は、支持装置２０の自重と、作業機器１０の作業姿勢の保持のための反力との大きく２つに分けられる。
そこで、まず図７に示される接着板２３の周囲部分の堀溝３１の拡張部３１ｂのうち堀溝３１の放射部３１ａと連通しない部分に、図８に示される速乾性のある接着剤２６ｂをこの堀溝３１の拡張部３１ｂに設けられた注入孔２４ｂから注入する。
【００５２】
そして、支持装置２０の自重に耐えうる程度に接着させたら、ロボットアームなどを外し、さらに強力な接着剤２６ａを中心に設けられた注入孔２４ａから堀溝３１の放射部３１ａに向けて注入する。
すでに接着剤２６ｂで接着対象２２に接着させているため、作業機器１０の反力に耐える強力な接着剤２６ｂを時間をかけて冷却固化させることが可能となる。
つまり、大きな反力が生じる加工作業に耐えうる強力な接着剤２６ｂが、冷却固化に時間がかかる場合でも、容易に利用することができるということである。
【００５３】
また、第２実施形態の方法は、接着剤２６が１種類であっても、接着板２３が大きい場合など接着板２３の周囲部分にまで接着剤２６が到達するのにかかる時間を短縮できる。
各々の注入孔２４へは、図９に示されるように、１つのホルダ２７から複数のチューブ４２で接着剤２６を分岐して導いてもよい。
なお、図７の注入孔２４および堀溝３１の配置は、一例であり、注入孔２４を複数設けていれば、この例に限定されない。
【００５４】
なお、注入孔２４が複数設けられること以外は、第２実施形態は第１実施形態と同じ構造および動作手順となるので、重複する説明を省略する。
図面においても、共通の構成または機能を有する部分は同一符号で示し、重複する説明を省略する。
【００５５】
このように、本発明の第２実施形態にかかる作業機器１０の支持装置２０によれば、第１実施形態と同様に、作業機器１０による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することができる。
【００５６】
また、第２実施形態にかかる作業機器１０の支持装置２０によれば、第１実施形態に加え、接着板２３の周囲部分に直接的に接着剤２６を注入することで、接着板２３をより安定的に接着対象２２へ接着させることができる。
【００５７】
（第３実施形態）
図１０は、第３実施形態にかかる支持装置２０の断面図である。
【００５８】
第３実施形態にかかる支持装置２０のホルダ２７は、図１０に示されるように、複数の接着剤２６を混合する混合部４６を備える。
適用される接着剤２６は、例えば、本剤２６ｃ（２６）および硬化剤２６ｄ（２６）からなる２液性のエポキシ樹脂などである。
【００５９】
本剤２６ｃおよび硬化剤２６ｄはホルダ２７の内部で、仕切板４８で隔てられて収容される。
そして、ホルダ２７の先端に設けられた、例えば内壁を螺旋形状にした、混合部４６に２種類の接着剤２６（２６ｃ，２６ｄ）が螺旋形状に沿って押し出され、混合される。
混合部４６は、ホルダ２７から分離したものであっても、一体化したものでもよい。
【００６０】
なお、本剤２６ｃおよび硬化剤２６ｄをそれぞれ別個のホルダ２７に収容し、ホルダ２７を１つの混合部４６に差し込む設計にしてもよい。
また、混合部４６の形状は、内壁を螺旋形状にしたものに限定されず、例えば混合用の小型のインペラなどでもよく、従来より知られている種々の混合手段が用いられる。
【００６１】
なお、複数の接着剤２６を混合する混合部４６を設けること以外は、第３実施形態は第１実施形態と同じ構造および製造手順となるので、重複する説明を省略する。
図面においても、共通の構成または機能を有する部分は同一符号で示し、重複する説明を省略する。
【００６２】
このように、本発明の第３実施形態にかかる支持装置２０によれば、第１実施形態と同様に、作業機器１０による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することができる。
また、第３実施形態にかかる支持装置２０によれば、２液性の接着剤２６であっても接着板２３の接着に使用することができる。
【００６３】
以上のべた少なくとも一つの実施形態の作業機器１０の支持装置２０によれば、接着対象２２に支持装置２０そのものを接着させ作業機器１０を支持することにより、作業機器１０による穿孔などの加工作業の作業姿勢を保持することが可能となる。
なお、支持装置２０は遠隔操作による加工作業に特に好適に用いられるが、遠隔操作による加工作業に限定されず、例えば作業員の補助としてなど、幅広く用いることができる。
【００６４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。
これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。
これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６５】
１０（１０ａ）…作業機器（ドリル）、１３…コントローラ、２０…支持装置、２１…加工部材、２２…接着対象、２３…接着板、２４（２４ａ，２４ｂ）…注入孔、２５（２５ａ，２５ｂ）…加熱器、２６（２６ａ，２６ｂ）…接着剤、２６（２６ｃ，２６ｄ）…接着剤（本剤，硬化剤）、２７…ホルダ、２８…押出手段、２９…支持部、３１（３１ａ，３１ｂ）…堀溝、３２（３２ａ，３２ｂ）…支柱（上支柱、下支柱）、３３…接着面、３５…貫通孔、３６…気体噴出部、３７…ノズル、３８…ディフューザ、４０…打撃機構、４１…フランジ、４２…チューブ、４４…留孔、４５…固定栓、４６…混合部、４８…仕切板、４９…加圧チューブ、５２…加圧胴部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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