(57)【要約】【課題】運転者の運転操作の傾向に応じて運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】予測判定部１８及び支援部２０は、通常運転推定部１４により推定された運転者の運転操作の傾向に基づいて、データ収集部１２が検出した側方距離ｙと、余裕時間ｘに応じて、情報の報知又は運転の制御を行うタイミングを決定するため、運転者の運転操作の傾向に応じたタイミングで運転支援を行うことができる。【選択図】図１
2015130069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と前記車両の前方の物体との車幅方向の距離である側方距離を検出する検出手段と、
前記車両が前記物体に接近する余裕間隔を決定する決定手段と、
前記側方距離と前記余裕間隔とに応じて、前記車両の運転者への運転支援を行う運転支援手段と、
前記側方距離と前記余裕間隔とに基づいて、前記運転者の運転操作の傾向を推定する通常運転推定手段と、
を備え、
前記運転支援手段は、前記通常運転推定手段により推定された前記運転者の運転操作の傾向に基づいて、前記側方距離と前記余裕間隔とに応じて、前記運転支援を行うタイミングを決定する、運転支援装置。
【請求項２】
前記通常運転推定手段は、データベースに記録された前記運転者が前記物体を回避する運転操作を行ったときの前記側方距離と前記余裕間隔とに基づいて、前記運転者の運転操作の傾向を推定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者への物体についての情報の報知及び運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御のいずれかを行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前方の物体との接触を回避するための運転支援装置が開発されている。例えば、特許文献１には、車両と車両の前方の物体とが接触するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）が所定時間以下となり、且つ物体が車両との側方距離が所定距離以下である拡張警報領域内に入った場合に、運転者によるブレーキ操作及び操舵操作等の回避操作がなされていないときは、運転者に対して警報を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２‐０４８４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両と車両の前方の物体とが車幅方向の距離である側方距離を置いて物体が存在するときに、運転者が物体を回避するための運転操作を行う傾向は運転者によりそれぞれ異なる。したがって、運転者の運転操作の傾向によって、運転者が車両の前方の物体に対して十分な注意を払わない状態で運転を行っているか否かの程度も異なる。しかし、上記特許文献１のような技術では、運転者の運転操作の傾向に関係なく、警報の基準が一律に設定されている。そのため、上記特許文献１のような技術では、運転者の運転操作の傾向に応じた適切な運転支援を行うことが十分にできていない。
【０００５】
本発明は上記課題を考慮してなされたものであり、運転者が支援して欲しいタイミングで支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両と車両の前方の物体との車幅方向の距離である側方距離を検出する検出手段と、車両が物体に接近する余裕間隔を決定する決定手段と、側方距離と余裕間隔とに応じて、車両の運転者への運転支援を行う運転支援手段と、側方距離と余裕間隔とに基づいて、運転者の運転操作の傾向を推定する通常運転推定手段とを備え、運転支援手段は、通常運転推定手段により推定された運転者の運転操作の傾向に基づいて、側方距離と余裕間隔とに応じて、運転支援を行うタイミングを決定する運転支援装置である。
【０００７】
この場合、通常運転推定手段は、データベースに記録された運転者が物体を回避する運転操作を行ったときの側方距離と余裕間隔とに基づいて、運転者の運転操作の傾向を推定することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の運転支援装置によれば、運転者が支援して欲しいタイミングで支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】実施形態の運転支援装置におけるデータを収集する際の動作を示すフローチャートである。
【図３】自車両が歩行者の側方を通過する際の状況を示す図である。
【図４】操舵開始時の余裕時間に対する歩行者との側方距離のデータ分布を示すグラフである。
【図５】歩行者の側方を通過時の自車速度に対する歩行者との側方距離のデータ分布を示すグラフである。
【図６】実施形態の運転支援装置における運転者の運転行動モデルを推定する際の動作を示すフローチャートである。
【図７】図４のデータ分布において、操舵開始時の余裕時間及び歩行者との側方距離の平均的運転行動モデルと、９５％タイル運転行動モデルと、９８％タイル運転行動モデルとを示すグラフである。
【図８】操舵開始時の運転行動モデルと歩行者の側方を通過時のデータとを対応付ける例を示す図である。
【図９】実施形態の運転支援装置における運転者に対する報知発動を行うか否か、及び運転者に対する制御介入を行うか否かを判定する動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９の判定で用いられる自車速度ｖ、余裕時間ｘ及び歩行者との側方距離ｙの３次元座標にプロットされた運転軌跡を示すグラフである。
【図１１】図１０の余裕時間ｘ及び歩行者との側方距離ｙの２次元座標における情報提供が行われる例を示すグラフである。
【図１２】図１０の余裕時間ｘ及び歩行者との側方距離ｙの２次元座標における運転操作介入が行われる例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置について説明する。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１０は、データ収集部１２、通常運転推定部１４、データベース１６、予測判定部１８及び支援部２０を備えている。本実施形態の運転支援装置１０は車両に搭載される。運転支援装置１０は、車両の前方に、他の車両、歩行者、自転車、自動二輪車、動物、落石による岩、落下した積載物、壁面、ガードレール、縁石等の物体が存在する場合に、物体についての情報を車両の運転者に報知し、運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御を行う。
【００１１】
データ収集部１２は検出手段及び決定手段として機能する。データ収集部１２は、車両と車両の前方の物体との車幅方向の距離である側方距離を検出する。また、データ収集部１２は、車両が車両の前方の物体に接近する余裕間隔を決定する。本実施形態では、余裕間隔は、例えば、上述した衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）又は車両が前方の物体の側方を通過するまでの余裕時間とすることができる。また本実施形態では、余裕間隔は、車両と車両の前方の物体との余裕距離とすることができる。データ収集部１２は、車両の前方を撮像するカメラ１２ａを有する。データ収集部１２のカメラ１２ａには、可視光を検出することにより物体を撮像するカメラ及び赤外光を検出することにより物体を撮像する赤外線カメラのいずれか、あるいは両方を含めることができる。データ収集部１２は、レーダ１２ｂを有する。レーダ１２ｂは、ミリ波レーダ及びレーザレーダのいずれかを含めることができる。
【００１２】
データ収集部１２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）１２ｃを有する。ＧＰＳ１２ｃは、地図情報を記憶させた記録媒体を含む。ＧＰＳ１２ｃは、地図上の車両の位置を検出する。データ収集部１２は、ＧＰＳ１２ｃにより得られる地図上の車両の位置から、車両の周囲の道路形状、建築物等についての情報を取得することができる。速度センサ１２ｄは、車両の自車速度を検出する。速度センサ１２ｄは、車両の加速度、ジャークを検出することができる。
【００１３】
上記のカメラ１２ａ〜ＧＰＳ１２ｃにより、データ収集部１２は、側方距離及び余裕距離を検出する。データ収集部１２は、カメラ１２ａ〜ＧＰＳ１２ｃにより得られた余裕距離と、速度センサ１２ｄにより得られた自車速度とから、余裕時間を決定する。
【００１４】
データ収集部１２は、個々の運転者の運転操作による車両の走行に関するデータとして、カメラ１２ａ〜速度センサ１２ｄにより、車両の位置、速度、加速度、ジャーク、地図と関連付けた車両の走行履歴を収集する。
【００１５】
データ収集部１２は、車両の操舵角を検出する操舵角センサ１２ｅを有する。データ収集部１２は、車両のアクセルペダルの踏量を検出するアクセルペダルセンサ１２ｆを有する。データ収集部１２は、車両のブレーキペダルの踏量を検出するブレーキベダルセンサ１２ｇを有する。データ収集部１２は、カメラ１２ａ〜速度センサ１２ｄによって得られた車両の進路と車両の前方の物体との側方距離と余裕間隔と、操舵角センサ１２ｅ〜ブレーキペダルセンサ１２ｇにより検出されたデータとから、運転者に関するデータとして、ある側方距離及び余裕間隔である状況に対する個々の運転者の操舵角、操舵のタイミング、アクセルペダルの踏量、アクセルペダルの操作のタイミング、ブレーキペダルの踏量及びブレーキペダルの操作のタイミングに関するデータを収集する。
【００１６】
データ収集部１２は、個々の運転者を認識及び登録する運転者認識部１２ｈを有する。データ収集部１２は、収集されたデータを一時的に記憶する一時記憶部１２ｉを有する。データ収集部１２は、カメラ１２ａ〜ブレーキペダルセンサ１２ｇによって得られたデータと、運転者認識部１２ｈによって認識された個々の運転者とを関連付けて、一定の単位量のデータである１データ単位が収集されるまで、一時記憶部１２ｉに記憶させる。一時記憶部１２ｉは、一定の単位量となったデータを１データ単位としてデータベース１６に記憶させる。
【００１７】
通常運転推定部１４は通常運転推定手段として機能する。通常運転推定部１４は、データ収集部１２により収集された側方距離と余裕間隔とに基づいて運転者の運転操作の傾向を推定する。本実施形態では、運転者の運転操作の傾向として、運転者が車両の前方の物体を回避する運転操作を行うときの側方距離と余裕間隔とを推定することができる。また、本実施形態では、運転者の運転操作の傾向として、運転者により運転される車両が物体の側方を通過する時の側方距離と自車速度とすることができる。通常運転推定部１４は、後述するように、データベース１６に記憶された側方距離と、データベース１６に記憶された余裕間隔とに基づいて、運転者の運転操作の傾向を推定する。なお、本実施形態では、運転者が車両の前方の物体を回避する運転操作として、操舵による運転操作と車両を減速させる運転操作とが含まれる。
【００１８】
通常運転推定部１４は、新規作成・更新判断部１４ａ、運転行動モデル作成部１４ｂ及び対応付部１４ｃを有する。新規作成・更新判断部１４ａは、運転者の運転操作の傾向をモデル化した運転行動モデルを作成又は更新するか否かを判断する。運転行動モデル作成部１４ｂは、運転者の運転行動モデルとして、運転者の通常の運転行動をモデル化した通常運転行動モデルを作成する。また、運転行動モデル作成部１４ｂは、通常運転行動モデルから、通常の運転行動と大きく乖離した運転のモデルである非通常運転行動モデルを作成する。
【００１９】
対応付部１４ｃは、通常運転行動モデルと当該通常運転行動モデルによる運転行動の結果とを対応付ける。対応付部１４ｃは、非通常運転行動モデルと当該非通常運転行動モデルによる運転行動の結果とを対応付ける。対応付部１４ｃは、それぞれ運転行動の結果と対応付けられた個々の運転者ごとの通常運転行動モデル及び非通常運転行動モデルを含む運転行動モデルをデータベース１６にその時刻とともに記憶させる。
【００２０】
予測判定部１８及び支援部２０は、側方距離と余裕間隔とに応じて、車両の運転者への運転支援を行う運転支援手段として機能する。予測判定部１８は、通常運転推定部１４により推定された運転者の運転操作の傾向に基づいて、データ収集部１２が検出した物体との側方距離と、データ収集部１２が検出した余裕間隔に応じて、車両の運転者への物体についての情報の報知又は運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御を行うタイミングを決定する。
【００２１】
予測判定部１８は、運転軌跡算出部１８ａ及び支援指令部１８ｂを有する。運転軌跡算出部１８ａは、データ収集部１２が収集したデータ及び通常運転推定部１４が作成した運転行動モデルに基づいて、車両の予測される運転軌跡を算出する。支援指令部１８ｂは、運転軌跡算出部１８ａにより算出された運転軌跡に基づいて、車両の運転者への物体についての情報の報知又は運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御を行うタイミングを決定し、支援部２０に指令を出す。
【００２２】
支援部２０は、予測判定部１８が決定したタイミングに応じて、車両の運転者への物体についての情報の報知又は運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御を行う。支援部２０は、車両が物体に接近する状況に応じて、車両の運転者への運転支援として、車両の運転者に物体を認知させるための認知支援、車両の運転者に物体に対する運転操作の判断を助けるための判断支援、及び車両の運転者の運転操作に介入して車両の運転の制御を行う操作支援を行う。なお、本実施形態では、運転支援を行うタイミングとして、運転支援を行う時期とすることができる。また本実施形態では、運転支援を行うタイミングとして、運転支援を行うときの車両の位置とすることができる。
【００２３】
支援部２０は、上記認知支援及び上記判断支援を行うためのディスプレイ２０ａ、スピーカ２０ｂ及びブザー２０ｃを有する。ディスプレイ２０ａ、スピーカ２０ｂ及びブザー２０ｃは、運転者に物体を認知させ、運転操作を助けるための情報又は警報を与える。
【００２４】
支援部２０は、上記判断支援及び上記操作支援を行うために、アクセルペダルに所定の反力を与えるアクセルペダル反力アクチュエータ２０ｄ、ブレーキペダルに所定の反力を与えるブレーキペダル反力アクチュエータ２０ｅ及びステアリングホイールに所定の反力を与えるステアリングホイール反力アクチュエータ２０ｆを有する。アクセルペダル反力アクチュエータ２０ｄ〜ステアリングホイール反力アクチュエータ２０ｆは、それぞれアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに反力を与えることにより、運転者に適切なタイミング又は位置での運転操作を促す。
【００２５】
支援部２０は、上記操作支援を行うために、運転者の操作によらずにアクセル量を制御するアクセルアクチュエータ２０ｇ、運転者の操作によらずにブレーキ量を制御するブレーキアクチュエータ２０ｈ及び運転者の操作によらずに操舵角を制御するステアリングアクチュエータ２０ｉを有している。
【００２６】
以下、本実施形態の運転支援装置１０の動作について説明する。以下の説明では、車両の前方に歩行者が存在しており、車両の運転者が歩行者との側方距離を増大させる運転操作を行ったときの側方距離と余裕時間とに基づいて運転支援が行われる態様について説明する。
【００２７】
まず、データ収集部１２が個々の運転者についてのデータを収集する動作について説明する。図２に示すように、データ収集部１２は、車両の前方の歩行者を検出する（Ｓ１０１）。図３に示すように、車両１００の進路と車両１００の前方の歩行者Ｐとの側方距離は側方距離ｙ［ｍ］であり、車両が歩行者Ｐに最も接近する地点に到達するまでの余裕時間は余裕時間ｘ［ｓ］であり、車両１００の自車速度は自車速度ｖ［ｋｍ／ｈ］である状況を想定する。この状況では、歩行者Ｐは車両１００の進路に並進している。
【００２８】
データ収集部１２は、車両１００の個々の運転者が、側方距離ｙを増大させる操舵を開始した時の側方距離ｙ及び余裕時間ｘに関するデータを収集する（Ｓ１０２）。データ収集部１２は、個々の運転者について、車両１００が歩行者Ｐの側方を通過した時、すなわち、車両が歩行者に最も接近する地点に到達した時の側方距離ｙ及び自車速度ｖに関するデータを収集する（Ｓ１０３）。
【００２９】
データ収集部１２は、操舵開始時のデータ及び歩行者Ｐの側方通過時のデータについて、歩行者Ｐが車両１００の進路に並進している状況でのデータであることを示す歩行者並進ラベルを付けつつ、互いに対応付けて一時記憶部１２ｉに記憶する（Ｓ１０４）。データ収集部１２は、個々のドライバー毎のデータについて、一定の単位量のデータがデータベース１６に記憶されているか否かを判定するデータ記憶単位判定を行う（Ｓ１０５）。データ収集部１２は、個々の運転者により運転操作される車両１００が図３に示すような状況に何回か遭遇し、一定の単位量のデータである１データ単位が一時記憶部１２ｉに記憶されるまで、Ｓ１０１〜Ｓ１０５のステップを繰り返す。
【００３０】
このようにして、データ収集部１２は、図４に示すような操舵開始時のデータと、図５に示すような歩行者Ｐの側方通過時のデータとを互いに対応付けつつデータベース１６に記憶させる。図４に示すように、個々の運転者について、操舵開始時の余裕時間ｘ［ｓ］に対する歩行者Ｐとの側方距離ｙ［ｍ］に関するデータが一回のＳ１０１〜Ｓ１０５のステップごとに１プロットずつ記憶される。また、図５に示すように、個々の運転者について、歩行者Ｐの側方通過時の自車速度ｖ［ｋｍ／ｈ］に対する歩行者Ｐとの側方距離ｙ［ｍ］に関するデータが一回のＳ１０１〜Ｓ１０５のステップごとに１プロットずつ記憶される。
【００３１】
一定の単位量のデータである一つのデータ単位が一時記憶部１２ｉに記憶されている場合は（Ｓ１０５）、データ収集部１２は、データベース１６に記憶された時刻と共に、データベース１６に一定の単位量のデータを１データ単位として記憶する（Ｓ１０６）。データ収集部１２は、Ｓ１０１〜Ｓ１０６のステップが繰り返すことにより、個々のドライバー毎に複数のデータ単位のデータをデータベース１６に蓄積する。
【００３２】
次に、通常運転推定部１４が、運転者の運転操作の傾向を推定する動作について説明する。図６に示すように、通常運転推定部１４の新規作成・更新判断部１４ａは、運転者の運転操作の傾向を推定するためのデータ単位を選定する（Ｓ２０１）。新規作成・更新判断部１４ａは、通常は最近にデータベース１６に記憶されたデータ単位を選定する（Ｓ２０１）。
【００３３】
上述したように、当該データ単位には、図４に示したような操舵開始時の余裕時間ｘ［ｓ］に対する歩行者Ｐとの側方距離ｙ［ｍ］が１データ単位の個数だけプロットされている操舵開始時のデータを含む。また、当該データ単位には、図５に示したような歩行者Ｐの側方通過時の自車速度ｖ［ｋｍ／ｈ］に対する歩行者Ｐとの側方距離ｙ［ｍ］が１データ単位の個数だけプロットされている歩行者Ｐの側方通過時のデータを含む。
【００３４】
本実施形態では、通常運転推定部１４は、歩行者Ｐの側方通過時の自車速度ｖが３０［ｋｍ／ｈ］以下の低速域、歩行者Ｐの側方通過時の自車速度ｖが３０〜６０［ｋｍ／ｈ］以下の中速域、及び歩行者Ｐの側方通過時の自車速度ｖが６０［ｋｍ／ｈ］以上の高速域のそれぞれについて、以下の動作を行う。以下の説明では、通常運転推定部１４が、中速域について行う動作について説明する。
【００３５】
新規作成・更新判断部１４ａは、中速域において、データベース１６に記憶された運転行動モデルの有無と、記憶された運転行動モデルが有る場合はそのデータベース１６に記憶された時刻と、選定されたデータ単位がデータベース１６に記憶された時刻とから、運転行動モデルを新規に作成するか否か、又は記憶された運転行動モデルを更新するか否かを判断する（Ｓ２０２）。
【００３６】
データベース１６にその運転者の運転行動モデルが記憶されていない場合は、新規作成・更新判断部１４ａは、その運転者の運転行動モデルを新規に作成することを決定する（Ｓ２０２）。データベース１６にその運転者の運転行動モデルが記憶されており、当該運転行動モデルがデータベース１６に記憶された時刻と選定されたデータ単位がデータベース１６に記憶された時刻との間の時間が所定の時間以内である場合は、新規作成・更新判断部１４ａは、その運転者の運転行動モデルを更新せずに処理を終了することを決定する（Ｓ２０２）。一方、当該運転行動モデルがデータベース１６に記憶された時刻と選定されたデータ単位がデータベース１６に記憶された時刻との間の時間が所定の時間を超えている場合は、新規作成・更新判断部１４ａは、その運転者の運転行動モデルを更新することを決定する（Ｓ２０２）。
【００３７】
新規作成・更新判断部１４ａが運転行動モデルを新規に作成又は更新することを決定した場合は、図７に示すように、通常運転推定部１４の運転行動モデル作成部１４ｂは、運転者の操舵開始時における歩行者Ｐとの側方距離ｙの上限値ｙｍａｘ及び下限値ｙｍｉｎを推定する（Ｓ２０３）。運転行動モデル作成部１４ｂは、ロジスティック回帰による操舵開始時の運転行動モデルを作成する（Ｓ２０４）。
【００３８】
運転行動モデル作成部１４ｂは、下式（１）により、運転者の通常運転行動モデルとして、図７に示すような平均的運転行動モデルＭＡＶＧを作成する。一方、運転行動モデル作成部１４ｂは、余裕時間ｘに対して操舵開始時の側方距離ｙが小さ過ぎる非通常運転行動モデルの候補として、例えば、図７に示すような９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔあるいは９８％タイル運転行動モデルＭ９８ｐｃｔを作成する。運転行動モデル作成部１４ｂは、さらに多くの非通常運転行動モデルを作成することができる。
【数１】
2015130069.tif 000003
【００３９】
通常運転推定部１４の対応付部１４ｃは、図７に示すような操舵開始時の運転行動モデルと、図５に示すような歩行者Ｐの側方を通過時のデータとを対応付ける（Ｓ２０５）。例えば、図８に示すように、対応付部１４ｃは、歩行者Ｐの側方を通過時の側方距離ｙについて、歩行者Ｐが安全である限界値ｙｌｉｍを設定する。本実施形態では、限界値ｙｌｉｍ以上の範囲を「通常」のデータ領域とし、限界値ｙｌｉｍ未満の範囲を「通常でない」データ領域とする。
【００４０】
歩行者Ｐの側方を通過時に「通常」のデータ領域のデータに対応した操舵開始時のデータは、操舵開始時に平均的運転行動モデルＭＡＶＧの近隣や、操舵開始時に９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔの近隣のデータである。一方、歩行者Ｐの側方を通過時に「通常でない」のデータ領域のデータに対応した操舵開始時のデータは、操舵開始時に９８％タイル運転行動モデルＭ９８ｐｃｔの近隣のデータである。
【００４１】
したがって、対応付部１４ｃは、操舵開始時の９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔを通常な運転が可能な下限と認定し、平均的運転行動モデルＭＡＶＧ及び９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔを歩行者Ｐの側方を通過時に通常の運転となる通常運転行動モデルとして認定することができる。一方、対応付部１４ｃは、操舵開始時の９８％タイル運転行動モデルＭ９８ｐｃｔを歩行者Ｐの側方を通過時に通常でない運転となる非通常運転行動モデルとして認定することができる。
【００４２】
対応付部１４ｃは、非通常運転行動モデルの領域となる９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔよりも平均的運転行動モデルＭＡＶＧから遠い領域に、図１１に示すような操作観測領域、情報提供領域及び運転操作介入領域を設定する（Ｓ２０６）。対応付部１４ｃは、例えば、余裕時間ｘの閾値である余裕時間閾値ｘｔｈを設定し、余裕時間閾値ｘｔｈ未満となる領域を情報提供領域に設定することができる。あるいは対応付部１４ｃは、非通常運転行動モデルの領域内において、任意の側方距離ｙに対して設定された余裕時間ｘを操作観測領域、情報提供領域及び運転操作介入領域の境界として設定することができる。対応付部１４ｃは、個々の運転者の操舵開始時の通常運転行動モデル、通常な運転が可能な下限となる通常運転行動モデル及び非通常運転行動モデルをデータベース１６に記憶させる（Ｓ２０７）。
【００４３】
なお、上記の例では、通常運転推定部１４は、データ単位に基づいて運転行動モデルを実際に作成した。しかし、通常運転推定部１４は、様々なデータ単位に応じて既にマップ化された運転行動モデルを複数保持していても良い。この場合は、通常運転推定部１４は、当該マップよりデータ単位に応じた最適な運転行動モデルを選択する。このような様々なデータ単位に応じてマップ化された運転行動モデルを複数保持する態様では、運転行動モデルを作成する演算負荷を低減することができる。通常運転推定部１４は、以上のような動作を低速域及び高速域についても行う。
【００４４】
次に、予測判定部１８及び支援部２０が、通常運転推定部１４が作成した運転行動モデルに基づいて、運転支援を行うタイミング及び位置を決定し、運転支援を行う動作について説明する。図９に示すように、予測判定部１８の運転軌跡算出部１８ａは、データ収集部１２の速度センサ１２ｄにより、車両の自車速度ｖを取得する（Ｓ３０１）。
【００４５】
運転軌跡算出部１８ａは、図１０に示すように、自車速度ｖ、余裕時間ｘ及び歩行者Ｐとの側方距離ｙの３次元座標に、車両の現在の点をプロットする（Ｓ３０２）。また、運転軌跡算出部１８ａは、自車速度ｖに応じた運転行動モデルをデータベース１６から抽出する。運転軌跡算出部１８ａは、図１０〜１２に示すように、当該３次元座標における余裕時間ｘ及び側方距離ｙによる座標平面に、自車速度ｖに応じた運転行動モデルをプロットする（Ｓ３０２）。
【００４６】
図１０の例では、図８において上述した平均的運転行動モデルＭＡＶＧ及び通常な運転が可能な下限となる９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔがプロットされる。また、運転軌跡算出部１８ａは、余裕時間ｘ及び側方距離ｙによる座標平面に、設定された操作観測領域、情報提供領域及び運転操作介入領域をプロットする。
【００４７】
運転軌跡算出部１８ａは、平均的運転行動モデルＭＡＶＧ及び９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔに基づいて、図１０〜１２に示すような車両の現在の点から予想される運転軌跡Ｌを算出する（Ｓ３０３）。
【００４８】
予測判定部１８の支援指令部１８ｂは、図９及び１１に示すように、データ収集部１２の操舵角センサ１２ｅより、操作観測領域で操舵をする操作があったことを検出しなかったときであって（Ｓ３０４）、情報提供領域内であるか、情報提供領域内に入ることが運転軌跡Ｌより予測されるときは（Ｓ３０５）、支援部２０に運転者への情報提供を行わせるための指令を出す。
【００４９】
予測判定部１８の支援指令部１８ｂからの指令を受けた支援部２０は、情報提供として上記認知支援及び上記判断支援を行うために、ディスプレイ２０ａ、スピーカ２０ｂ及びブザー２０ｃにより、運転者に歩行者Ｐを認知させ、運転操作を助けるための情報又は警報を与える（Ｓ３０６）。あるいは、支援部２０は、情報提供として上記判断支援を行うために、ステアリングホイール反力アクチュエータ２０ｆにより、ステアリングホイールに反力を与えることにより、運転者に適切なタイミング又は位置での操舵を促す（Ｓ３０６）。
【００５０】
一方、支援指令部１８ｂは、データ収集部１２の操舵角センサ１２ｅより、操作観測領域で操舵をする操作があったことを検出したとき（Ｓ３０４）、あるいは操作観測領域で操舵をする操作があったことを検出しなかったときでも（Ｓ３０４）、情報提供領域外であるか、情報提供領域内に入らないことが運転軌跡Ｌより予測されるときは（Ｓ３０５）、支援部２０に運転者への情報提供を行わせるための指令を出さない。この場合、支援部２０は情報提供を行わない（Ｓ３０７）。
【００５１】
Ｓ３０４〜Ｓ３０７の動作と並行して、予測判定部１８の支援指令部１８ｂは、図９及び１２に示すように、車両が情報提供領域内にいる時点で運転操作介入領域内に入ることが運転軌跡Ｌにより予測されるときは（Ｓ３０８）、支援部２０に運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御を行わせるための指令を出す。
【００５２】
予測判定部１８の支援指令部１８ｂからの指令を受けた支援部２０は、運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御として上記操作支援を行うために、ステアリングホイール反力アクチュエータ２０ｆにより、ステアリングホイールに反力を与えることにより、運転者に適切なタイミング又は位置での操舵を促す（Ｓ３０９）。運転者単独操作による回避が困難と判断した場合、支援部２０は、上記操作支援を行うために、ステアリングアクチュエータ２０ｉにより、運転者の操舵を支援制御する（Ｓ３０９）。
【００５３】
一方、予測判定部１８の支援指令部１８ｂは、図９及び図１２に示すように、車両が情報提供領域内にいる時点で運転操作介入領域内に入ることが運転軌跡Ｌにより予測されないときは（Ｓ３０８）、支援部２０に、運転者の運転操作に介入する車両の運転の制御を行わせるための指令を出さない。この場合、支援部２０は、運転者の運転操作に介入する車両の運転制御を行わない（Ｓ３１０）。
【００５４】
本実施形態によれば、予測判定部１８及び支援部２０は、通常運転推定部１４により推定された運転者の運転操作の傾向に基づいて、データ収集部１２が検出した側方距離ｙと、余裕時間ｘに応じて、情報の報知又は運転の制御を行うタイミングを決定するため、運転者の運転操作の傾向に応じたタイミングで運転支援を行うことができる。
【００５５】
また、本実施形態によれば、運転者が物体に対する運転操作を実際に行ったときにデータベース１６に記憶された側方距離ｙと余裕時間ｘとに基づいて運転者の運転操作の傾向が推定される。また、推定された運転者の運転操作の傾向に基づいて、情報の報知又は運転の制御を行うタイミングが決定される。このため、より運転者の傾向に合致した運転支援を行うことができる。
【００５６】
つまり、本実施形態では、実際に通常ではない運転が行われた９５％タイル運転行動モデルＭ９５ｐｃｔよりも平均的運転行動モデルＭＡＶＧから遠い領域において、情報の報知又は運転の制御が行われる。したがって、運転者の実際の傾向に高い精度で合致した運転支援を行うことができる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、様々な変形態様が可能である。例えば、上記実施形態では、車両の前方に歩行者が存在しており、車両の運転者が歩行者との側方距離を増大させる運転操作を行ったときの側方距離と余裕時間とに基づいて運転支援が行われる態様について中心に説明した。
【００５８】
しかし、本発明の運転支援装置は、例えば、車両の前方に、他の車両、自転車、自動二輪車、動物、落石による岩、落下した積載物、壁面、ガードレール、縁石等の物体が存在する場合にも同様に適用可能である。また、車両が物体に最も接近する地点に到達するまでの余裕距離に基づいて、上記と同様の運転支援が行われることも可能である。また、本発明の運転支援装置は、車両の運転者が車両の車速を減少させる運転操作を行ったときの余裕時間又は余裕距離に基づいて、上記と同様の車両の車速を減少させるための運転支援が行われることも可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１０…運転支援装置、１２…データ収集部、１２ａ…カメラ、１２ｂ…レーダ、１２ｃ…ＧＰＳ、１２ｄ…速度センサ、１２ｅ…操舵角センサ、１２ｆ…アクセルペダルセンサ、１２ｇ…ブレーキペダルセンサ、１２ｈ…運転者認識部、１２ｉ…一時記憶部、１４…通常運転推定部、１４ａ…新規作成・更新判断部、１４ｂ…運転行動モデル作成部、１４ｃ…対応付部、１６…データベース、１８…予測判定部、１８ａ…運転軌跡算出部、１８ｂ…支援指令部、２０…支援部、２０ａ…ディスプレイ、２０ｂ…スピーカ、２０ｃ…ブザー、２０ｄ…アクセルペダル反力アクチュエータ、２０ｅ…ブレーキペダル反力アクチュエータ、２０ｆ…ステアリングホイール反力アクチュエータ、２０ｇ…アクセルアクチュエータ、２０ｈ…ブレーキアクチュエータ、２０ｉ…ステアリングアクチュエータ、１００…車両、Ｐ…歩行者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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