(57)【要約】【課題】左車輪と右車輪の一方が路面の凸部に乗り上げたり凹部に入り込んだりしたときにも、歩行器が左右に傾かないようにし、安定した歩行をアシストする。【解決手段】歩行器１は、ベースフレーム２と、支柱３と、左車輪列１０と、右車輪列２０と、路面の凹凸により生じる左車輪又は右車輪の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させる反転連動機構３０とを備える。左車輪列１０は、左第１ロッカアーム１１と左第２ロッカアーム１２と左前輪１５と左中央輪１７と左後輪１８とから構成される。右車輪列２０も同様に構成される。左中央輪１７と右中央輪２７が電動モータ１６，２６によって駆動される駆動輪である。反転連動機構は、左右方向中央部が前後軸線回りに回動可能に軸着され、左右の端部が左右のロッカアームに連結されたバランスリンク３２を用いたリンク式である。【選択図】図１
2015130933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右方向に延びるベースフレーム（２）と、ベースフレームに固定されて上方へ延びる支柱（３）と、ベースフレームの左側に設けられた左車輪（１０）と、ベースフレームの右側に設けられた右車輪（２０）と、路面の凹凸により生じる左車輪又は右車輪の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させる反転連動機構（３０）とを備えた歩行器。
【請求項２】
左車輪は、ベースフレームの左側に回動可能に軸着された前後方向に延びる左ロッカアーム（１１，１２）と、左ロッカアームに左右軸線回りに回転可能に設けられた複数の車輪（１５，１７，１８）とから構成された左車輪列（１０）であり、
右車輪は、ベースフレームの右側に回動可能に軸着された前後方向に延びる右ロッカアーム（２１，２２）と、右ロッカアームに左右軸線回りに回転可能に設けられた複数の車輪（２５，２７，２８）とから構成された右車輪列（２０）である請求項１記載の歩行器。
【請求項３】
左車輪は、ベースフレームの左側にアーム中間部がベース軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第１ロッカアーム（１１）と、左第１ロッカアームの前端部にアーム中間部がアーム間軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第２ロッカアーム（１２）と、左第２ロッカアームの前端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左前輪（１５）と、左第２ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左中央輪（１７）と、左第１ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左後輪（１８）とから構成された左車輪列（１０）であり、
右車輪は、ベースフレームの右側にアーム中間部がベース軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第１ロッカアーム（２１）と、右第１ロッカアームの前端部にアーム中間部がアーム間軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第２ロッカアーム（２２）と、右第２ロッカアームの前端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右前輪（２５）と、右第２ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右中央輪（２７）と、右第１ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右後輪（２８）とから構成された右車輪列（２０）である請求項１記載の歩行器。
【請求項４】
左車輪列（１０）におけるいずれか一つの車輪が電動モータ（１６）によって駆動される駆動輪であり、右車輪列（２０）におけるいずれか一つの車輪が電動モータ（２６）によって駆動される駆動輪である請求項２記載の歩行器。
【請求項５】
左中央輪（１７）が電動モータ（１６）によって駆動される駆動輪であり、右中央輪（２７）が電動モータ（２６）によって駆動される駆動輪である請求項３記載の歩行器。
【請求項６】
反転連動機構（３０）は、電気を用いない機械式である請求項１〜５のいずれか一項に記載の歩行器。
【請求項７】
反転連動機構（３０）は、左右方向中央部が、ベースフレームに固定された支持軸（３１）に対して前後軸線回りに回動可能に軸着され、左端部が左ロッカアームに連結され、右端部が右ロッカアームに連結されたバランスリンク（３２）を用いたリンク式反転連動機構である請求項２又は３記載の歩行器。
【請求項８】
リンク式反転連動機構（３０）は、バランスリンクの回動時にバランスリンクの左端部と左車輪列との左右距離が増すのに対応しうるように、バランスリンクの左端部を左ロッカアームに連結する左連結具（３３）と、バランスリンクの回動時にバランスリンクの右端部と右車輪列との左右距離が増すのに対応しうるように、バランスリンクの右端部を右ロッカアームに連結する右連結具（３４）とを備えた請求項７記載の歩行器。
【請求項９】
支持軸（３１）は支柱折畳用機構（３５）を介してベースフレームに固定可能であり、支柱折畳用機構によって支持軸がベースフレームに固定されていないときは、支柱をベースフレームとともに後方へ倒して折畳可能である請求項７又は８記載の歩行器。
【請求項１０】
支柱折畳用機構（３５）は、前記支持軸（３１）を備えると共にベースフレームに相対回動可能に外挿された支持部（３６）と、ベースフレームに相対回動しないように固定された固定部（３７）と、支持部と固定部とを連結したり切離したりする切替装置（３８）とから構成された請求項９記載の歩行器。
【請求項１１】
切替装置（３８）は、プランジャ本体（３８ａ）が固定部に挿入されて、ピン（３８ｂ）が支持部のピン受け穴（３６ａ）に進入可能なインデックスプランジャである請求項１０記載の歩行器。
【請求項１２】
折り畳み可能な椅子（４５）を備えた請求項１〜１１のいずれか一項に記載の歩行器。
【請求項１３】
着脱可能な荷物かご（４８）を備えた請求項１〜１２のいずれか一項に記載の歩行器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足腰の弱い人の歩行を補助する歩行器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高齢者が主に使用するいわゆるシルバーカーの市場は、堅調に推移している。また、福祉用移動機器に分類される歩行器の市場は、ここ数年で約２倍に急増している。総じて、屋外を安全に移動するための歩行器に対するニーズは高い。そして、近年では、高機能の歩行器として次のようなものが提案されている。
【０００３】
特許文献１には、前輪がロッカアーム回動軸を中心として前後に回動可能な構造を有し、歩行器が段差に差し掛かった時には、前輪が段差に押されてばね力に抗して前方位置後方位置へ跳ね上げられ、段差を越えることができるようにした歩行器が記載されている。
【０００４】
特許文献２には、左前輪と右前輪を設けたメインフレームに対し、左後輪を設けた左側サブフレームと、右後輪を設けた右側サブフレームを、独立して電動により回動することにより、坂を移動する場合に、勾配センサに基づいて歩行器の姿勢変化を補正して支柱の高さを調節したり、左右方向に傾斜する路面を移動する場合に、左前輪から左後輪までの距離と、右前輪から右後輪までの距離とを異なる距離にしたりできるようにした歩行器が記載されている。
【０００５】
特許文献３には、支柱フレームと車輪間フレームとのなす角度をフレーム角度制御アクチュエータにより変えられるようにし、傾斜センサに基づいて処理部が支柱フレームの傾斜角度を一定に制御することにより、階段等を歩行する際に使用者が一定の姿勢を維持するようにした歩行器が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１１８１５３号公報
【特許文献２】特開２００９−１１９０１４号公報
【特許文献３】特開２０１３−１８８３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の歩行器は、前輪が前方位置又は後方位置の２位置にあるときしか安定せず、しかも小さい段差にしか対応できない。
また、特許文献２の歩行器は、全ての姿勢制御がセンサに基づく電動アクチュエータの制御によっているため、姿勢制御の遅延、コスト高等の懸念がある。
また、特許文献３の歩行器は、階段のように左車輪と右車輪との間で高低差がない場合には対応できるが、左車輪と右車輪の一方が凸部に乗り上げたり凹部に入り込んだりしたときに、左車輪と右車輪との間で高低差が生じ、歩行器が左右に傾いて不安定となる。
【０００８】
そこで、本発明は、左車輪と右車輪の一方が路面の凸部に乗り上げたり凹部に入り込んだりしたときにも、歩行器が左右に傾かないようにでき、もって安定した歩行をアシストすることができる歩行器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の歩行器は、左右方向に延びるベースフレームと、ベースフレームに固定されて上方へ延びる支柱と、ベースフレームの左側に設けられた左車輪と、ベースフレームの右側に設けられた右車輪と、路面の凹凸により生じる左車輪又は右車輪の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させる反転連動機構とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
ここで、左車輪は、ベースフレームの左側に回動可能に軸着された前後方向に延びる左ロッカアームと、左ロッカアームに左右軸線回りに回転可能に設けられた複数の車輪とから構成された左車輪列であり、
右車輪は、ベースフレームの右側に回動可能に軸着された前後方向に延びる右ロッカアームと、右ロッカアームに左右軸線回りに回転可能に設けられた複数の車輪とから構成された右車輪列である態様を例示できる。
【００１１】
また、左車輪は、ベースフレームの左側にアーム中間部がベース軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第１ロッカアームと、左第１ロッカアームの前端部にアーム中間部がアーム間軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第２ロッカアームと、左第２ロッカアームの前端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左前輪と、左第２ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左中央輪と、左第１ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左後輪とから構成された左車輪列であり、
右車輪は、ベースフレームの右側にアーム中間部がベース軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第１ロッカアームと、右第１ロッカアームの前端部にアーム中間部がアーム間軸により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第２ロッカアームと、右第２ロッカアームの前端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右前輪と、右第２ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右中央輪と、右第１ロッカアームの後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右後輪とから構成された右車輪列である態様を例示できる。
【００１２】
左車輪列におけるいずれか一つの車輪が電動モータによって駆動される駆動輪であり、右車輪列におけるいずれか一つの車輪が電動モータによって駆動される駆動輪であることが好ましい。歩行者が歩行器を強く押さなくても、電動アシストにより楽に歩行することができるからである。前段落の態様においては、左中央輪が電動モータによって駆動される駆動輪であり、右中央輪が電動モータによって駆動される駆動輪であることが好ましい。駆動輪によって車輪が持ち上がる現象を防止できるからである。
【００１３】
反転連動機構は、電気を用いない機械式であることが好ましい。電気式と比べて遅延がなく、コストも低くできるからである。機械式としては、リンク式、差動歯車式等を例示できる。
【００１４】
特に、反転連動機構は、左右方向中央部が、ベースフレームに固定された支持軸に対して前後軸線回りに回動可能に軸着され、左端部が左ロッカアームに連結され、右端部が右ロッカアームに連結されたバランスリンクを用いたリンク式反転連動機構であることが好ましい。構造が最も単純で、軽量にでき、コストも最も低くできるからである。
【００１５】
このリンク式反転連動機構は、バランスリンクの回動時にバランスリンクの左端部と左車輪列との左右距離が増すのに対応しうるように、バランスリンクの左端部を左ロッカアームに連結する左連結具と、バランスリンクの回動時にバランスリンクの右端部と右車輪列との左右距離が増すのに対応しうるように、バランスリンクの右端部を右ロッカアームに連結する右連結具とを備えることが好ましい。これらの連結具としては、球面軸受を備えた連結具、ボールスライド式連結具等を例示できる。
【００１６】
次に、支持軸は支柱折畳用機構を介してベースフレームに固定可能であり、支柱折畳用機構によって支持軸がベースフレームに固定されていないときは、支柱をベースフレームとともに後方へ倒して折畳可能であることが好ましい。
【００１７】
この支柱折畳用機構としては、前記支持軸を備えると共にベースフレームに相対回動可能に外挿された支持部と、ベースフレームに相対回動しないように固定された固定部と、支持部と固定部とを連結したり切離したりする切替装置とから構成されたものを例示できる。
【００１８】
この切替装置としては、プランジャ本体が固定部に挿入されて、ピンが支持部のピン受け穴に進入可能なインデックスプランジャを例示できる。
【００１９】
さらに、歩行器は、折り畳み可能な椅子を備えることが好ましい。
【００２０】
また、歩行器は、着脱可能な荷物かごを備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の歩行器によれば、左車輪と右車輪の一方が路面の凸部に乗り上げたり凹部に入り込んだりしたときにも、歩行器が左右に傾かないようにでき、もって安定した歩行をアシストすることができる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施例１の歩行器を正面側から見た斜視図である。
【図２】実施例１の歩行器を背面側から見た斜視図である。
【図３】実施例１の歩行器を支柱以上の部材を省いて見た、（ａ）は平面図、（ｂ）は斜視図である。
【図４】実施例１の歩行器が平坦路面にあるときの、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図５】実施例１の歩行器の左前輪が凸部に乗り上げたときの（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】実施例１の歩行器の椅子使用時における斜視図である。
【図７】実施例１の歩行器の支柱折畳用機構の作用を示す部分斜視図である。
【図８】実施例１の歩行器の支柱折畳時における斜視図である。
【図９】実施例２の歩行器が平坦路面にあるときの斜視図である。
【図１０】実施例２の歩行器の右後輪が乗り上げたときの斜視図である。
【図１１】実施例３の歩行器の、（ａ）は正面図、（ｂ）は側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
歩行器１は、左右方向に延びるベースフレーム２と、ベースフレーム２に固定されて上方へ延びる支柱３と、ベースフレーム２の左側に設けられた左車輪列１０と、ベースフレーム２の右側に設けられた右車輪列２０と、路面の凹凸により生じる左車輪又は右車輪の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させる反転連動機構とを備え、
左車輪列１０は、ベースフレーム２の左側にアーム中間部がベース軸１３により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第１ロッカアーム１１と、左第１ロッカアーム１１の前端部にアーム中間部がアーム間軸１４により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第２ロッカアーム１２と、左第２ロッカアーム１２の前端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左前輪１５と、左第２ロッカアーム１２の後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左中央輪１７と、左第１ロッカアーム１１の後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた左後輪１８とから構成され、
右車輪列２０は、ベースフレーム２の右側にアーム中間部がベース軸１３により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第１ロッカアーム２１と、右第１ロッカアーム２１の前端部にアーム中間部がアーム間軸１４により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第２ロッカアーム２２と、右第２ロッカアーム２２の前端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右前輪２５と、右第２ロッカアーム２２の後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右中央輪２７と、右第１ロッカアーム２１の後端部に左右軸線回りに回転可能に設けられた右後輪２８とから構成され、
左中央輪１７が左電動モータ１６によって駆動される駆動輪であり、右中央輪２７が右電動モータ２６によって駆動される駆動輪であり、
反転連動機構３０は、左右方向中央部が、ベースフレーム２に固定された支持軸３１に対して前後軸線回りに回動可能に軸着され、左端部が左ロッカアームに連結され、右端部が右ロッカアームに連結されたバランスリンク３２を用いたリンク式反転連動機構である。
【実施例１】
【００２４】
図１〜図８に示す実施例１の歩行器１は、左右方向に延びるベースフレーム２と、ベースフレーム２に固定されて上方へ延びる支柱３と、ベースフレーム２の左側に設けられた左車輪列１０と、ベースフレーム２の右側に設けられた右車輪列２０と、路面の凹凸により生じる左車輪列１０又は右車輪列２０の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させる反転連動機構３０と、左車輪列１０における駆動輪を回転駆動する左電動モータ１６と、右車輪列２０における駆動輪を回転駆動する右電動モータ２６と、モータ電源であるバッテリと、モータ制御部とを含み構成されている。加えて、実施例の歩行器は、支柱３を後方へ傾倒させて折り畳めるようにする支柱折畳用機構３５を備えている。さらに、実施例１の歩行器は、折り畳み可能な椅子４５と、着脱可能な荷物かご４８を備えている。
【００２５】
１．ベースフレーム２と支柱３
ベースフレーム２は、図示例ではシャフト状のものであるが、これに限定されず、例えば板状、アングル状等のものでもよい。支柱３は、図示例ではベースフレーム２の左右各端部に固定されて上方へ延びる２本のポール４と、各ポール４の上端から後方へ延びるハンドル５と、両ポール４の高さ方向中間部を連結する連結バー６とからなるものである。連結バー６は、後述する椅子４５の背当としても機能するものであり、クッション材７が装着されている。なお、支柱３はこれに限定されず、例えばベースフレーム２の左右方向中央部に固定されて上方へ延びる１本のポール４と、ポール４の上端から左右に延びるバーと、バーの左右各端部から後方へ延びるハンドル５とからなるものでもよい。
【００２６】
２．車輪列１０，２０
左車輪列１０は、ベースフレーム２の左側にアーム中間部がベース軸１３により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第１ロッカアーム１１と、左第１ロッカアーム１１の前端部にアーム中間部がアーム間軸１４により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる左第２ロッカアーム１２と、左第２ロッカアーム１２の前端部にブラケットを介して左右軸線回りに回転可能に軸着された左前輪１５と、左第２ロッカアーム１２の後端部に左右軸線回りに回転する左電動モータ１６を介して取り付けられた左中央輪１７と、左第１ロッカアーム１１の後端部にブラケットを介して左右軸線回りに回転可能に軸着された左後輪１８とから構成されている。従って、左前輪１５と左後輪１８がフリーキャスターであり、左中央輪１７が駆動輪であり、駆動輪によって左車輪列１０が持ち上がるのを防止している。なお、左車輪列１０はこれに限定されず、例えば左前輪１５及び左中央輪１７をフリーキャスターとし、左後輪１８を駆動輪とすることもできる。
【００２７】
右車輪列２０は、ベースフレーム２の右側にアーム中間部がベース軸２３により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第１ロッカアーム２１と、右第１ロッカアーム２１の前端部にアーム中間部がアーム間軸２４により左右軸線回りに回動可能に軸着された前後方向に延びる右第２ロッカアーム２２と、右第２ロッカアーム２２の前端部にブラケットを介して左右軸線回りに回転可能に軸着された右前輪２５と、右第２ロッカアーム２２の後端部に左右軸線回りに回転する右電動モータ２６を介して取り付けられた右中央輪２７と、右第１ロッカアーム２１の後端部にブラケットを介して左右軸線回りに回転可能に軸着された右後輪２８とから構成されている。従って、右前輪２５と右後輪２８がフリーキャスターであり、右中央輪２７が駆動輪であり、駆動輪によって右車輪列２０が持ち上がるのを防止している。なお、右車輪列２０はこれに限定されず、例えば右前輪２５及び右中央輪２７をフリーキャスターとし、右後輪２８を駆動輪とすることもできる。
【００２８】
３．反転連動機構３０
反転連動機構３０はリンク式反転連動機構であり、ベースフレーム２の左右方向中央部から支柱折畳用機構３５を介して前方へ突出した支持軸３１と、ベースフレーム２の前方に配され、左右方向に延び、左右方向中央部が支持軸３１の前端部に前後軸線回りに回動可能に軸着されたバランスリンク３２と、バランスリンク３２の左端部を左第１ロッカアーム１１又は左第２ロッカアーム１２におけるベース軸１３よりも前方の位置に連結する左連結具３３と、バランスリンク３２の右端部を右第１ロッカアーム２１又は右第２ロッカアーム２２におけるベース軸２３よりも前方の位置に連結する右連結具３４とから構成されている。図示例の左連結具３３及び右連結具３４は、それぞれバランスリンク３２の左端部及び右端部を、アーム間軸１４，２４の箇所で左第２ロッカアーム１２及び右第２ロッカアーム２２に連結している。
【００２９】
反転連動機構３０は、この構成により、左車輪列１０又は右車輪列２０の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させ、ベースフレーム２が左右で傾かないで水平を保つように機能する。
【００３０】
詳しくは後述するが、例えば、左車輪列１０が路面の凸部Ｐに乗り上げた場合、そのベース軸１３よりも前方に位置する左第１ロッカアーム１１又は左第２ロッカアーム１２が揺動し、ベースフレーム２の左側が上昇するが、左第２ロッカアーム１２とともに上昇した左連結具３３により、バランスリンク３２が支持軸３１の回りに小角度回動して、右車輪列２０のベース軸２３よりも前方に位置する右第１ロッカアーム２１又は右第２ロッカアーム２２を下降させ、これと相対的にベースフレーム２の右側が上昇するため、ベースフレーム２が左右で傾かないで水平を保つ。
【００３１】
また、左車輪列１０が、路面の凹部に入り込んだ場合、そのベース軸１３よりも前方に位置する左第１ロッカアーム１１又は左第２ロッカアーム１２が下降し、ベースフレーム２の左側が下降するが、左第２ロッカアーム１２とともに下降した左連結具３３により、バランスリンク３２が支持軸３１の回りに小角度回動して、右車輪列２０のベース軸２３よりも前方に位置する右第１ロッカアーム２１又は右第２ロッカアーム２２を上昇させ、これと相対的にベースフレーム２の右側が上昇するため、ベースフレーム２が左右で傾かないで水平を保つ。
【００３２】
上記のように、バランスリンク３２が水平状態から支持軸３１の回りに小角度回動すると、バランスリンク３２の左端部と左車輪列１０との左右距離が増し、バランスリンク３２の右端部と右車輪列２０との左右距離が増す。そこで、バランスリンク３２の左端部と左車輪列１０との左右距離が増すのに対応しうるように、バランスリンク３２の左端部を左ロッカアーム２１，２２に連結する左連結具３３と、バランスリンク３２の右端部と右車輪列２０との左右距離が増すのに対応しうるように、バランスリンク３２の右端部を右ロッカアーム２１，２２に連結する右連結具３４とが設けられている。図示例の連結具３３，３４は、バランスリンク３２に接続される上部とロッカアームに接続される下部とに球面軸受を備えたもので（例えばＴＨＫ社の商品名「リンクボール」）、球面軸受により連結具３３，３４が傾くことで、前記左右距離が増すのに対応して連結を維持する。なお、連結具は球面軸受を備えたものに限定されず、前記左右距離が増すのに対応できればどのようなものでもよい。
【００３３】
４．支柱折畳用機構３５
支柱折畳用機構３５は、前記支持軸３１を備えると共にベースフレーム２に相対回動可能に外挿された支持部３６と、ベースフレーム２に相対回動しないように固定された固定部３７と、プランジャ本体３８ａが固定部３７に挿入されてピン３８ｂが支持部３６のピン３８ｂ受け穴３６ａに進入可能なインデックスプランジャ３８とからなる。
【００３４】
支柱折畳用機構３５の作用を、図７に示す。
図７（ａ）のように、インデックスプランジャ３８を押して、ピン３８ｂを支持部３６のピン３８ｂ受け穴３６ａに進入させると、支持部３６と固定部３７とが連結される。これにより、支持部３６に対してベースフレーム２が相対回動しない状態になるので、ベースフレーム２から延びる支柱３が起立状態に維持される。
また、図７（ｂ）のように、インデックスプランジャ３８を引いて、ピン３８ｂを支持部３６のピン３８ｂ受け穴３６ａから退出させると、支持部３６と固定部３７とが切離される。これにより、支持部３６に対してベースフレーム２が相対回動可能な状態になるので、図７（ｃ）及び図８のように、ベースフレーム２から延びる支柱３を後方へ回動させて倒せば、折畳状態にできる。
【００３５】
５．モータ電源とモータ制御部とブレーキ
支柱３には制御ボックス４０が、支柱３と並んで起立した状態と、後方へ倒して略水平にした状態とに変更できるように、左右軸線回りに回動可能に取り付けられている。この制御ボックス４０に、左電動モータ１６及び右電動モータ２６のモータ電源であるバッテリ（図示略）と、モータ制御部（図示略）とが納められている。また、ハンドル５にはブレーキレバー８が設けられ、ブレーキレバー８にはスイッチ、ポテンショメータ、ロータリーエンコーダ等の電気的センサ（図示略）が設けられている。制御ボックス４０と各電動モータ及び電気的センサとは、支柱３及び各ロッカアームの内部を通した配線によって接続されている。
【００３６】
６．椅子４５
制御ボックス４０の起立状態における正面側には、椅子４５（座部）が平行に取り付けられている（このとき椅子４５は折畳状態）。従って、制御ボックス４０の水平状態では、椅子４５は制御ボックス４０の上方で略水平状態（使用状態）となり座部として機能する。またこのとき、前記支柱３の連結バー６及びクッション材７は、椅子４５の背当として機能する。図示例の椅子４５は、パイプフレーム４６に座面シート４７を張ったものである。座面シート４７を、乾きやすいメッシュ地やキャンバス地としたり、撥水性にしたりすることで、降雨後の再使用を早くできる。
【００３７】
７．荷物かご４８
前記支柱３の連結バー６には、荷物かご４８が着脱可能に取り付けられている。荷物かご４８は制御ボックス４０及び椅子４５のさらに前方に位置する。
【００３８】
以上のように構成された実施例１の歩行器１の使用方法及び作用効果について、次に説明する。
（１）基本的操作
使用者は、左右のハンドル５を握って歩行器１を前方へ軽く押すと、それをセンサ（図示略）が検知し、制御部はその押す力に応じた速度で電動モータ１６，２６を回転させる。左のハンドル５を押す力と右のハンドル５を押す力とが所定差未満のときには、左右の電動モータ１６，２６は等速度で回転し、歩行器１は直進する。左のハンドル５を押す力が右のハンドル５を押す力よりも所定差以上のときには、左電動モータ１６の方が高速で回転し、歩行器１は右に曲がって進む。この差を左右で逆にすれば、歩行器は左に曲がって進む。歩行者は、こうして電動で進行する歩行器１にアシストされながら、所望の速度で楽に歩行することができる。特に、荷物かご４８に重い荷物が入っていたり、登り坂を登ったりするときでも、歩行者は楽に歩行することができる。
【００３９】
そして、使用者が、歩行器１を前方へ押すのをやめると、電動モータ１６，２６は休止し、歩行器１は停止する。また、ブレーキレバー８を操作したときも、電動モータ１６，２６は休止し、歩行器１は停止する。
【００４０】
（２）凹凸・段差路面の歩行
図４から図５への変化で示すように、例えば、左前輪１５が路面の凸部Ｐに乗り上げた場合、左第２ロッカアーム１２が左中央輪１７の軸線を中心に前側が上昇するように揺動し、これに伴い左第１ロッカアーム１１が左後輪１８の軸線を中心に前側が上昇するように揺動し、これに伴いベースフレーム２の左側が上昇する。このとき、左第２ロッカアーム１２とともに上昇した左連結具３３により、バランスリンク３２が支持軸３１の回りに小角度回動して、右連結具３４を介して右車輪列２０の第２ロッカアームを下降させ、これと相対的にベースフレーム２の右端部が上昇するため、ベースフレーム２が左右で傾かないで水平を保つ。これにより支柱３も左右に傾かないので、ハンドル５を握った歩行者は、左右にぐらつくことなく安定した歩行を続けることができる。
【００４１】
しかも、支柱３は前後にもあまり傾かず、その傾きは車輪列の傾きよりも小さい。これは第１に、ベースフレーム２は、左第２ロッカアーム１２に対しては回動可能であるから、左第２ロッカアーム１２が揺動してもその通りに前後に傾動しないからであり、第２に、ベースフレーム２は、バランスリンク３２に連結されているため自由な回転が拘束され、上記ベースフレーム２の左側の上昇量と左連結具３３の上昇量との差の分だけ前後に傾動するにすぎないからである。図５に、図４における左前輪１５と支柱３とを二点鎖線で並記したとおり、左前輪１５と左後輪１８の軸間を結ぶ線が図４から図５への変化で約５度傾いたのに対し、支柱３は図４から図５への変化で約２．５度（前記車輪の変化に対して約１／２）に傾いたにすぎない。これにより、ハンドル５を握った歩行者は、支柱３が倒れる不安を抱くことなく、また前後にぐらつくことなく安定した歩行を続けることができる。
【００４２】
また、図示しないが、左車輪列１０が、路面の凹部に入り込んだ場合、左第２ロッカアーム１２が左中央輪１７の軸線を中心に前側が下降するように揺動し、これに伴い左第１ロッカアーム１１が左後輪１８の軸線を中心に前側が下降するように揺動し、これに伴いベースフレーム２の左側が下降する。このとき、左第２ロッカアーム１２とともに下降した左連結具３３により、バランスリンク３２が支持軸３１の回りに小角度回動し、右連結具３４を介して右車輪列２０の第２ロッカアームを上昇させ、これと相対的にベースフレーム２の右側が下降するため、ベースフレーム２が左右で傾かないで水平を保つ。この場合も、支柱３は前方へあまり傾かず、その傾きは車輪列の傾きよりも小さい。
【００４３】
また、図示しないが、例えば階段を上下するときのように、左右で差異のない段差を歩行する場合は、左車輪列１０と右車輪列２０とが同じように動くため、バランスリンク３２は回動しない。但し、この場合にも、支柱３は前後にもあまり傾かず、その傾きは車輪列の傾きよりも小さいという作用効果がある。
【００４４】
（３）椅子４５の使用
使用者が歩行の途中で一時休息したいとき、図６に示すように、椅子４５（座部）を制御ボックス４０と共に後方へ倒して水平状態にすれば、この椅子４５に腰掛けて休息することができる。このとき、支柱３の連結バー６及びクッション材７は、背当として機能する。
【００４５】
（４）支柱３の折畳み
歩行器１を収納したり自動車に積載したりするとき、前述した図７のように、支柱折畳用機構３５のインデックスプランジャ３８を引いて支持部３６と固定部３７とを切離し、図８のように、ベースフレーム２から延びる支柱３を後方へ回動させて倒せば、コンパクトな折畳状態にでき、特に高さ寸法は顕著に小さくなるので、収納や積載が容易となる。
【実施例２】
【００４６】
図９及び図１０に示す実施例２の歩行器１は、左連結具３３及び右連結具３４と支柱折畳用機構３５において、実施例１と相違するものである。図９の状態に対し、図１０は右後輪２８が高くなった状態である。
【００４７】
連結具３３，３４はボールスライド式連結具であり、第１ロッカアーム１１，２１に対してロック部材３９により結合され又切り離される結合部材ａと、結合部材ａに設けられたコ字状部材ｂと、バランスリンク３２の左端部及び右端部に設けられてコ字状部材ｂにスライド可能に嵌合するボール部材ｃとからなる。このボール部材ｃのスライドにより、前述した、バランスリンク３２の小角度回動時にバランスリンク３２と車輪列との左右距離が増すのに対応するようになっている。
【００４８】
支柱折畳用機構３５は結合部材ａとロック部材３９で構成されており、ロック部材３９を傾動操作して、結合部材ａを第１ロッカアーム１１，２１に結合すると、支柱３が起立状態に維持され、結合部材ａを第１ロッカアーム１１，２１から切り離すと、支柱３を後方へ回動させて折畳状態にできるようになっている。
【実施例３】
【００４９】
図１１に示す実施例３の歩行器１は、反転連動機構３０と支柱折畳用機構３５において、実施例１と相違するものである。
【００５０】
反転連動機構３０は差動歯車式反転連動機構であり、ベースフレーム２の中央部に内蔵された差動歯車４１と、左第１ロッカアーム１１の傾動を差動歯車４１に伝える左伝動軸４２と、右第１ロッカアーム２１の傾動を差動歯車４１に伝える左伝動軸４３とからなる。この差動歯車式反転連動機構は、左第１ロッカアーム１１の傾動と右第１ロッカアーム２１の傾動とを互いに反対方向に連動させることにより、左車輪又は右車輪の一方の上下方向の動きを他方の上下逆方向の動きに反転して連動させるようになっている。
【００５１】
支柱折畳用機構３５は、ベースフレーム２に設けられたブラケット５１と、ブラケット５１に支柱３のポール４を結合し又切り離すロック部材５２とで構成されており、ロック部材５２を挿脱操作して、ポール４をブラケット５１に結合すると、支柱３が起立状態に維持され、ポール４をブラケット５１から切り離すと、支柱３を後方へ回動させて折畳状態にできるようになっている。
【００５２】
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
【符号の説明】
【００５３】
１    歩行器
２    ベースフレーム
３    支柱
５    ハンドル
１０    左車輪列
１１    左第１ロッカアーム
１２    左第２ロッカアーム
１５    左前輪
１６    左電動モータ
１７    左中央輪
１８    左後輪
２０    右車輪列
２１    右第１ロッカアーム
２２    右第２ロッカアーム
２５    右前輪
２６    右電動モータ
２７    右中央輪
２８    右後輪
３０    反転連動機構
３１    支持軸
３２    バランスリンク
３３    左連結具
３４    右連結具
３５    支柱折畳用機構
３６    支持部
３７    固定部
３８    インデックスプランジャ
４５    椅子
４８    荷物かご
Ｐ    凸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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