(57)【要約】【課題】駆動輪の空転を正確に検知し、ユーザの意図しない方向に旋回することを抑制する歩行アシスト移動体を提供する。【解決手段】この走行アシスト移動体１００は、第１旋回角速度ω３を直接的に検出する角速度センサ６と、第２旋回角速度ω４を間接的に取得するとともに、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との比較に基づいて、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第１制御を行うＣＰＵ５とを備える。【選択図】図５
2015050837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの歩行をアシストする歩行アシスト移動体本体に設けられた自在輪および２つの駆動輪と、
前記２つの駆動輪のそれぞれの駆動輪回転速度を検出するための駆動輪回転速度検出部と、
少なくとも前記歩行アシスト移動体本体の旋回時の第１旋回角速度または第１横方向加速度を直接的に検出する旋回検出部と、
前記駆動輪回転速度検出部により検出された駆動輪回転速度に基づいて、少なくとも前記歩行アシスト移動体本体の第２旋回角速度または第２横方向加速度を間接的に取得するとともに、前記第１旋回角速度と前記第２旋回角速度との比較、または、前記第１横方向加速度と前記第２横方向加速度との比較に基づいて、前記２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第１制御を行う制御部とを備える、歩行アシスト移動体。
【請求項２】
ユーザによるアシスト力の調整操作の度合いを検出するアシスト力調整度合検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記アシスト力調整度合検出部からの情報に基づいて、前記駆動輪を駆動するとともに、前記第１旋回角速度と前記第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、前記第１横方向加速度と前記第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合に、前記アシスト力調整度合検出部からの情報に基づかないで、前記第１制御を行うように構成されている、請求項１に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１旋回角速度と前記第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、前記第１横方向加速度と前記第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合に、前記２つの駆動輪の駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項４】
前記歩行アシスト移動体本体の前後方向の加速度である第１前後方向加速度を直接的に検出する前後方向加速度検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記駆動輪回転検出部で検出された駆動輪回転速度に基づいて、前記歩行アシスト移動体本体の第２前後方向加速度を間接的に取得するとともに、前記第１前後方向加速度と、前記第２前後方向加速度との差の絶対値が、所定の前後加速度差しきい値以上の場合に、前記アシスト力調整度合検出部からの情報に基づかないで、前記２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第２制御を行うように構成されている、請求項２または３に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１前後方向加速度と、前記第２前後方向加速度との差の絶対値が、前記所定の前後加速度差しきい値以上になった場合に、前記２つの駆動輪の駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項４に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項６】
前記旋回検出部は、前記第１旋回角速度を直接的に検出する角速度検出部を含み、
前記角速度検出部は、前記第１旋回角速度に加えて、前記歩行アシスト移動体本体の進行方向に沿った軸を中心に回転する方向である横転方向の角速度も直接的に検出するように構成されており、
前記制御部は、前記第１旋回角速度と前記第２旋回角速度との比較結果と、前記横転方向の角速度とに基づいて、所定の横転角速度しきい値以上になった場合に、前記２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第１制御を行うように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の歩行アシスト移動体。
【請求項７】
前記アシスト力調整度合検出部は、ユーザに把持されることにより、ユーザが前記歩行アシスト移動体本体を押引する方向および押引する強度を検出する複数の圧力センサを含み、
前記制御部は、前記複数の圧力センサからの情報に基づいて、ユーザが前記歩行アシスト移動体本体を押引する方向に前記駆動輪を駆動する制御を行うように構成されているとともに、前記第１旋回角速度と前記第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、前記第１横方向加速度と前記第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合に、前記複数の圧力センサからの情報に基づかないで、前記第１制御を行うように構成されている、請求項２に記載の歩行アシスト移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行アシスト移動体に関し、特に、駆動輪回転速度検出部を備える歩行アシスト移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動輪回転速度検出部を備える歩行アシスト移動が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、４つの駆動輪と、４つの駆動輪の回転速度を監視する速度検出手段（駆動輪回転速度検出部）とを備えた全方向移動型台車（歩行アシスト移動体）が開示されている。この全方向移動型台車は、速度検出手段で検出された検出値から駆動輪が空転しているかどうかを判別する制御を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３７１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の全方向移動型台車のような、速度検出手段により検出された検出値から駆動輪が空転しているか否かを判断する構成を、２つの駆動輪を有する歩行アシスト移動体に適用する場合、２つの駆動輪のうちの１つの駆動輪の空転と、歩行アシスト移動体の旋回の（２つの駆動輪のうちの１つが主に回転している状態）との判別は困難であるという不都合が考えられる。このため、ユーザにとって意図しない方向に歩行アシスト移動体が旋回する場合があると考えられる。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、駆動輪の空転を正確に検知することによって、ユーザの意図しない方向に旋回するのを抑制することが可能な歩行アシスト移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体は、ユーザの歩行をアシストする歩行アシスト移動体本体に設けられた自在輪および２つの駆動輪と、２つの駆動輪のそれぞれの駆動輪回転速度を検出するための駆動輪回転速度検出部と、少なくとも歩行アシスト移動体本体の旋回時の第１旋回角速度または第１横方向加速度を直接的に検出する旋回検出部と、駆動輪回転速度検出部により検出された駆動輪回転速度に基づいて、少なくとも歩行アシスト移動体本体の第２旋回角速度または第２横方向加速度を間接的に取得するとともに、第１旋回角速度と第２旋回角速度との比較、または、第１横方向加速度と第２横方向加速度との比較に基づいて、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第１制御を行う制御部とを備える。
【０００８】
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体では、上記のように、２つの駆動輪のそれぞれの駆動輪回転速度を検出するための駆動輪回転速度検出部と、少なくとも歩行アシスト移動体本体の旋回時の第１旋回角速度または第１横方向加速度を直接的に検出する旋回検出部と、駆動輪回転速度検出部により検出された駆動輪回転速度に基づいて、少なくとも歩行アシスト移動体本体の第２旋回角速度または第２横方向加速度を間接的に取得するとともに、第１旋回角速度と第２旋回角速度との比較、または、第１横方向加速度と第２横方向加速度との比較に基づいて、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第１制御を行う制御部とを備える。これにより、駆動輪回転速度検出部のみで空転を検知する場合と異なり、旋回検出部により、少なくとも歩行アシスト移動体本体の旋回時の第１旋回角速度または第１横方向加速度を直接的に検出するので、２つの駆動輪のうちの１つの駆動輪が空転している状態と、歩行アシスト移動体本体が旋回している状態との判別を行うことができる。そして、２つの駆動輪のうちの１つの駆動輪が空転している状態の場合、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる制御を行うので、ユーザの意図しない方向に旋回するのを抑制することができる。その結果、駆動輪の空転を正確に検知することによって、ユーザの意図しない方向に旋回するのを抑制することができる。
【０００９】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、ユーザによるアシスト力の調整操作の度合いを検出するアシスト力調整度合検出部をさらに備え、制御部は、アシスト力調整度合検出部からの情報に基づいて、駆動輪を駆動するとともに、第１旋回角速度と第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、第１横方向加速度と第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合に、アシスト力調整度合検出部からの情報に基づかないで、第１制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１旋回角速度と第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、第１横方向加速度と第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合は、２つの駆動輪のうち、１つの駆動輪が空転していると判断することができる。そして、１つの駆動輪が空転している場合に、アシスト力調整度合検出部からの情報に基づかないで、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させることができるので、歩行アシスト移動体本体がユーザの意図しない方向に旋回することをより抑制することができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、制御部は、第１旋回角速度と第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、第１横方向加速度と第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合に、２つの駆動輪の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、２つの駆動輪のうち、１つの駆動輪が空転していると判断される場合、２つの駆動輪の駆動を停止させるので、歩行アシスト移動体本体がユーザの意図しない方向に旋回することを確実に抑制することができる。
【００１１】
上記アシスト力調整度合検出部を備える構成において、好ましくは、歩行アシスト移動体本体の前後方向の加速度である第１前後方向加速度を直接的に検出する前後方向加速度検出部をさらに備え、制御部は、駆動輪回転検出部で検出された駆動輪回転速度に基づいて、歩行アシスト移動体本体の第２前後方向加速度を間接的に取得するとともに、第１前後方向加速度と、第２前後方向加速度との差の絶対値が、所定の前後加速度差しきい値以上の場合に、アシスト力調整度合検出部からの情報に基づかないで、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第２制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１前後方向加速度と、第２前後方向加速度との差の絶対値が、所定の前後加速度差しきい値以上の場合は、２つの駆動輪のすべてが空転していると判断することができる。これにより、２つの駆動輪のすべてが空転している場合に、アシスト力調整度合検出部からの情報に基づかないで、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させることができる。その結果、歩行アシスト移動体本体がユーザの意図しない方向に旋回することを効果的に抑制することができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、制御部は、第１前後方向加速度と、第２前後方向加速度との差の絶対値が、所定の前後加速度差しきい値以上になった場合に、２つの駆動輪の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、２つの駆動輪のすべてが空転していると判断する場合に、２つの駆動輪の駆動を停止させることができるので、歩行アシスト移動体本体がユーザの意図しない方向に旋回することを確実に抑制することができる。
【００１３】
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、旋回検出部は、第１旋回角速度を直接的に検出する角速度検出部を含み、角速度検出部は、第１旋回角速度に加えて、歩行アシスト移動体本体の進行方向に沿った軸を中心に回転する方向である横転方向の角速度も直接的に検出するように構成されており、制御部は、第１旋回角速度と第２旋回角速度との比較結果と、横転方向の角速度とに基づいて、所定の横転角速度しきい値以上になった場合に、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第１制御を行うように構成されている。このように構成すれば、歩行アシスト移動体本体の進行方向に沿った軸を中心に歩行アシスト移動体本体が一時的に傾くことによって発生する場合の駆動輪の空転を検知することができるので、ユーザの意図しない方向に旋回するのを効果的に抑制することができる。
【００１４】
上記アシスト力調整度合検出部をさらに備える構成において、好ましくは、アシスト力調整度合検出部は、ユーザに把持されることにより、ユーザが歩行アシスト移動体本体を押引する方向および押引する強度を検出する複数の圧力センサを含み、制御部は、複数の圧力センサからの情報に基づいて、ユーザが歩行アシスト移動体本体を押引する方向に駆動輪を駆動する制御を行うように構成されているとともに、第１旋回角速度と第２旋回角速度との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上になった場合、または、第１横方向加速度と第２横方向加速度との差の絶対値が、所定の横方向加速度差しきい値以上になった場合に、複数の圧力センサからの情報に基づかないで、第１制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数の圧力センサの検出値を比較することにより、ユーザが歩行アシスト移動体本体を押引する方向および押引する強度を検出することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、上記のように、駆動輪の空転を正確に検知し、ユーザの意図しない方向に旋回することを抑制する歩行アシスト移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の全体の構成を示した側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の全体の構成を示した上面図である。
【図３】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の旋回角速度の取得方法を説明するための図である。
【図４】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の構成を示したブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の旋回動作を説明するための図である。
【図６】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図７】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図８】本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体の駆動輪空転検知処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の全体の構成を示した図である。
【図１０】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の構成を示したブロック図である。
【図１１】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の横方向加速度の取得方法を説明するための図である。
【図１２】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の旋回動作を説明するための図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図１４】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図１５】本発明の第２実施形態による歩行アシスト移動体の駆動輪空転検知処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の構成を示したブロック図である。
【図１７】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の前進動作を説明するための図である。
【図１８】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の前進動作を説明するための図である。
【図１９】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図２０】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図２１】本発明の第３実施形態による歩行アシスト移動体の駆動輪空転検知処理を説明するためのフローチャートである。
【図２２】本発明の第４実施形態による歩行アシスト移動体の構成を示したブロック図である。
【図２３】本発明の第４実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図２４】本発明の第４実施形態による歩行アシスト移動体の空転動作を説明するための図である。
【図２５】本発明の第４実施形態による歩行アシスト移動体の駆動輪空転検知処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
（第１実施形態）
図１〜図８を参照して、本発明の第１実施形態による歩行アシスト移動体１００の構成について説明する。なお、以下の説明において、ユーザの進行方向前方（矢印Ｘ１方向）を前方、進行方向後方（矢印Ｘ２方向）を後方、進行方向に対して右側（矢印Ｙ１方向）を右側、進行方向に対して左側（矢印Ｙ２方向）を左側、鉛直方向上側（矢印Ｚ１方向）を上側、地面側（矢印Ｚ２方向）を下側として説明する。
【００１９】
第１実施形態による歩行アシスト移動体１００は、図１および図２に示すように、歩行アシスト移動体本体１と、キャスター２１および２２と、駆動輪２３および２４と、ハンドル部３とを備える。具体的には、歩行アシスト移動体本体１の前方下側に全方向に移動可能に構成されているキャスター２１および２２が左右１対に設けられており、歩行アシスト移動体１００を移動させるための駆動輪２３および２４が左右１対に設けられている。また、歩行アシスト移動体本体１の後方上側の中央部分から棒状に延び、さらに上部で左右に分かれた棒状（Ｔ字形状）に形成されたハンドル部３が設けられている。なお、キャスター２１および２２は、本発明「自在輪」の一例である。
【００２０】
ここで、第１実施形態では、図２に示すように、ハンドル部３は、ユーザＵに把持されることにより、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向および押引する強度を検出する４つの圧力センサ３１を含む。具体的には、ハンドル部３は、棒状に形成されユーザが把持可能に構成された把持部３２と、把持部３２と歩行アシスト移動体本体１とを接続する棒状の柄部３３とを含む。柄部３３は、歩行アシスト移動体本体１に固定されている。圧力センサ３１は、把持部３２と柄部３３との間に４つ設けられており、把持部３２と柄部３３との接触部分に導電ゴムが設けられている。そして、ユーザＵが把持部３２を把持して、押引することによって、圧力が圧力センサ３１に伝わる。たとえば、把持部３２の左側がユーザＵによって前方に押されると、左側前方の圧力センサ３１が圧縮され、圧力が検知される。なお、圧力センサ３１は、本発明「アシスト力調整度合検出部」の一例である。
【００２１】
また、第１実施形態では、図３および図４に示すように、モータ４３およびモータ４４には、駆動輪２３および２４のそれぞれの駆動輪回転速度ω１およびω２を検出するためのホールセンサ４１および４２が設けられている。具体的には、駆動輪２３は、歩行アシスト移動体本体１内部の後方左側に設けられたモータ４３によって前後方向に回転される。そして、駆動輪２３の駆動輪回転速度ω１は、モータ４３に設けられたホールセンサ４１により検出される。また、駆動輪２４も同様に、歩行アシスト移動体本体１内部の後方右側に設けられたモータ４４によって前後方向に回転される。そして、駆動輪２４の駆動輪回転速度ω２は、モータ４４に設けられたホールセンサ４２により検出される。なお、ホールセンサ４１および４２は、本発明「駆動輪回転速度検出部」の一例である。
【００２２】
また、図４に示すように、歩行アシスト移動体本体１内部には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５と、モータドライバ４と、モータ４３および４４とが設けられている。ここで、第１実施形態では、ＣＰＵ５は、圧力センサ３１からの情報に基づいて、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向に駆動輪２３および２４を駆動する制御を行うように構成されている。具体的には、圧力センサ３１によって検出されたユーザＵが把持部３２を押印することによって生じた圧力の大きさの情報を取得し、４つの圧力センサ３１の検出値の違いに応じて方向に関する情報が取得されている。たとえば、前方に設けられた２つの圧力センサ３１が同じ圧力であるとともに、後方に設けられた２つの圧力センサ３１の圧力が０である場合、ＣＰＵ５は、駆動輪２３および２４がそれぞれ前方方向に同じトルク値を生じるように、モータ４３および４４に流すための電流値を算出する。また、圧力とトルク値の関係は比例関係となるように構成されている。なお、ＣＰＵ５は、本発明の「制御部」の一例である。
【００２３】
そして、図４に示すように、ＣＰＵ５は、算出された電流値の情報をモータドライバ４に出力するように構成されている。モータドライバ４は、取得した電流値の情報に基づいて、モータ４３および４４に電流を流すように構成されている。また、モータ４３およびモータ４４は、それぞれ、駆動輪２３および２４を回転させるように構成されている。そして、ＣＰＵ５は、モータ４３および４４に設けられたホールセンサ４１および４２により検出される駆動輪回転速度ω１およびω２を取得するように構成されている。
【００２４】
ここで、第１実施形態では、図５に示すように、歩行アシスト移動体本体１内部には、歩行アシスト移動体本体１の旋回時の第１旋回角速度ω３を直接的に検出する角速度センサ６が設けられている。角速度センサ６は、Ｚ軸回り方向の旋回角速度である第１旋回角速度ω３を検出して、検出した情報をＣＰＵ５に入力するように構成されている。なお、角速度センサ６は、本発明の「旋回検出部」の一例である。
【００２５】
また、第１実施形態では、ＣＰＵ５は、ホールセンサ４１により検出された駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、歩行アシスト移動体本体１の第２旋回角速度ω４を間接的に取得する制御を行うように構成されている。具体的には、図３に示すように、駆動輪２３および２４がともに接地している状態において、駆動輪２３および２４の間隔をＬ、駆動輪２３および２４の半径をｒ（図１参照）とし、駆動輪回転速度ω１およびω２、旋回半径Ｒｔを用いて、第２旋回角速度ω４は、以下の式（１）〜（３）により算出される。
【数１】
2015050837.tif 000003
【００２６】
また、第１実施形態では、ＣＰＵ５は、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との差分を算出するように構成されている。そして、以下の式（４）により比較するための値Ｃ１を算出する制御を行うように構成されている。
【数２】
2015050837.tif 000004
【００２７】
ここで、第１実施形態では、ＣＰＵ５は、比較するための値Ｃ１が、０．２以上になった場合、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。具体的には、比較するための値Ｃ１が、０．２以上になった場合、ＣＰＵ５は、ユーザが把持部３２を押引して圧力センサ３１から圧力の情報が入力されていても、モータドライバ４へは電流値を零とするように情報を出力する制御を行うように構成されている。
【００２８】
次に、図５を参照して、歩行アシスト移動体１００の旋回時の動作について説明する。
【００２９】
図５に示すように、ユーザＵにより圧力Ｐ１および圧力Ｐ２で歩行アシスト移動体１００が後方から前方へ押された場合、圧力Ｐ１よりも圧力Ｐ２の方が圧力が大きい時は、ＣＰＵ５は、駆動輪２４のトルク値Ｔ２が、駆動輪２３のトルク値Ｔ１よりも大きくなるように、モータドライバ４を制御する。この時、ユーザＵは、歩行アシスト移動体１００を、前方左側へ旋回させることを意図している。そして、駆動輪２３および２４は、地面に接地している場合、図５に示すように、歩行アシスト移動体１００は、ユーザＵの意図した方向である前方左側へ旋回する。
【００３０】
この場合、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との値は、略等しい値となり、比較するための値Ｃ１は０．２未満となる。これにより、ＣＰＵ５は、歩行アシスト移動体１００の旋回中であっても圧力センサ３１からの情報に基づいて、駆動輪２３および２４を駆動するように制御して、歩行アシスト移動体１００の旋回動作を継続する。
【００３１】
次に、図６および図７を参照して、歩行アシスト移動体１００の、駆動輪２３または２４の空転時の動作について説明する。
【００３２】
図６に示すように、ユーザＵにより圧力Ｐ１および圧力Ｐ２で歩行アシスト移動体１００が後方から前方へ押された場合、圧力Ｐ１よりも圧力Ｐ２の方の圧力が大きい時は、ＣＰＵ５は、駆動輪２４のトルク値Ｔ２が、駆動輪２３のトルク値Ｔ１よりも大きくなるように、モータドライバ４を制御するように構成されている。この時、ユーザＵは、歩行アシスト移動体１００を、前方左側へ旋回させることを意図している。ここで、従来の駆動輪回転速度のみに基づいて空転を検知する場合では、図６に示すように、地面に穴があった場合など、駆動輪２４が地面に接地していない場合、図７に示すように、駆動輪２３のトルク値は、Ｔ１となる一方、駆動輪２４のトルク値は、零となる。その結果、歩行アシスト移動体１００は、ユーザＵが意図しない方向である前方右側へ旋回する。
【００３３】
一方、第１実施形態では、第１旋回角速度ω５と第２旋回角速度ω６との値に基づいた比較するための値Ｃ１は０．２以上の値となる。これにより、ＣＰＵ５は、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を停止するように制御して、歩行アシスト移動体１００の駆動を停止するように構成されている。その結果、図７とは異なり、ユーザＵが意図しない方向である前方右側への旋回は継続せずに、歩行アシスト移動体１００の駆動は停止する。
【００３４】
次に、図８を参照して、第１実施形態による歩行アシスト移動体１００の駆動輪空転検知フローについて説明する。歩行アシスト移動体１００における処理は、ＣＰＵ５により行われる。
【００３５】
まず、ステップＳ１において、ホールセンサ４１および４２で検出された駆動輪回転速度ω１およびω２の取得を行う。次に、ステップＳ２において、取得した駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、第２旋回角速度ω４を算出する。
【００３６】
次に、ステップＳ３において、角速度センサ６により検出された第１旋回角速度ω３の取得を行う。そして、ステップＳ４において、比較するための値Ｃ１が算出される。その後、ステップＳ５に進む。
【００３７】
ここで、第１実施形態では、ステップＳ５において、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との差の絶対値が所定の旋回角速度差以上であるか否かが判断される。すなわち、比較するための値Ｃ１が０．２以上の場合、ステップＳ９に進み、比較するための値Ｃ２が０．２未満の場合、ステップＳ６に進む。
【００３８】
次に、ステップＳ６において、ハンドル部３に設けられた圧力センサ３１によって検出された圧力値の情報を取得する。また、ステップＳ７において、取得した圧力値の情報に基づいて、駆動輪のトルク値を算出する。そしてステップＳ８に進む。
【００３９】
次に、ステップＳ８において、算出されたトルク値に基づいて、モータ４３および４４に流すための電流値を算出する。そして、ステップＳ１０に進む。
【００４０】
ここで、第１実施形態では、ステップＳ５において、比較するための値Ｃ１が０．２以上の場合、ステップＳ９において、モータ４３および４４に流すための電流値を零とする。そして、ステップＳ１０に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ１０において、ステップＳ８またはステップＳ９で算出された電流値をモータドライバ４に出力する。その後、ステップＳ１に戻り駆動輪空転検知フローが繰り返される。
【００４２】
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００４３】
第１実施形態では、上記のように、ユーザの歩行をアシストする歩行アシスト移動体本体１に設けられたキャスター２１および２２と、駆動輪２３および２４のそれぞれの駆動輪回転速度ω１およびω２を検出するためのホールセンサ４１および４２と、少なくとも歩行アシスト移動体本体１の旋回時の第１旋回角速度ω３を直接的に検出する角速度センサ６と、ホールセンサ４１および４２により検出された駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、少なくとも歩行アシスト移動体本体１の第２旋回角速度ω４を間接的に取得するとともに、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との比較に基づいて、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させる第１制御を行うＣＰＵ５とを備える。これにより、角速度センサ６によって、少なくとも歩行アシスト移動体本体１の旋回時の第１旋回角速度ω３を直接的に検出するので、駆動輪２３および２４のうちの１つの駆動輪が空転している状態と、歩行アシスト移動体本体１が旋回している状態との判別ができる。そして、駆動輪２３および２４のうちの１つの駆動輪が空転している状態の場合、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させる制御を行うので、ユーザＵの意図しない方向に旋回するのを抑制することができる。その結果、駆動輪２３または２４の空転を正確に検知することによって、ユーザＵの意図しない方向に旋回するのを抑制することができる。
【００４４】
第１実施形態では、上記のように、ユーザＵによるアシスト力の調整操作の度合いを検出する圧力センサ３１をさらに備え、ＣＰＵ５は、圧力センサ３１からの情報に基づいて、駆動輪２３および２４を駆動するとともに、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ１が０．２以上）になった場合、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、第１制御を行うように構成している。これにより、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ１が０．２以上）になった場合、駆動輪２３および２４のうち、駆動輪２３または２４が空転していると判断することができる。そして、駆動輪２３または２４が空転している場合に、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させるので、歩行アシスト移動体本体１がユーザＵの意図しない方向に旋回することをより抑制することができる。
【００４５】
第１実施形態では、上記のように、ＣＰＵ５は、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ１が０．２以上）になった場合、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行うように構成している。これにより、駆動輪２３および２４のうち、駆動輪２３または２４が空転していると判断される場合、駆動輪２３および２４の駆動を停止させるので、歩行アシスト移動体本体１がユーザＵの意図しない方向に旋回することを確実に抑制することができる。
【００４６】
第１実施形態では、上記のように、ユーザＵに把持されることにより、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向および押引する強度を検出する複数の圧力センサ３１を含み、ＣＰＵ５は、複数の圧力センサ３１からの情報に基づいて、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向に駆動輪２３および２４を駆動する制御を行うように構成しているとともに、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との差の絶対値が所定の旋回角速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ１が０．２以上）になった場合、複数の圧力センサ３１からの情報に基づかないで、第１制御を行うように構成している。これにより、複数の圧力センサ３１の検出値を比較することによって、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向および押引する強度を検出することができる。
【００４７】
（第２実施形態）
次に、図９〜図１５を参照して、第２実施形態による歩行アシスト移動体１０１の構成ついて説明する。第２実施形態では、旋回検出部として角速度センサ６が設けられていた、第１実施形態の歩行アシスト移動体１００と異なり、旋回検出部として加速度センサ６ａが設けられている。
【００４８】
第２実施形態では、図９に示すように、歩行アシスト移動体本体１内部には、歩行アシスト移動体本体１の旋回時の第１横方向加速度Ａ１を直接的に検出する加速度センサ６ａが設けられている。加速度センサ６ａは、左右方向の加速度である第１横方向加速度Ａ１を直接的に検出して、検出した情報をＣＰＵ５ａに入力するように構成されている。なお加速度センサ６ａは、本発明「旋回検出部」の一例である。
【００４９】
また、第２実施形態では、図９および図１０に示すように、ＣＰＵ５ａは、ホールセンサ４１および４２により検出された駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、歩行アシスト移動体本体１の第２横方向加速度Ａ２を間接的に取得する制御を行うように構成されている。具体的には、図１１に示すように、駆動輪２３および２４がともに接地している状態において、駆動輪２３および２４の間隔をＬ、駆動輪２３および２４の半径をｒとし、駆動輪回転速度ω１およびω２、旋回半径Ｒｔを用いて、第２横方向加速度Ａ２は、以下の式（５）〜（８）により算出される。
【数３】
2015050837.tif 000005
【００５０】
ここで、第２実施形態では、ＣＰＵ５ａは、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との差分を算出するように構成されている。そして、以下の式（９）により比較するための値Ｃ２を算出する制御を行うように構成されている。
【数４】
2015050837.tif 000006
【００５１】
ここで、第２実施形態では、ＣＰＵ５ａは、比較するための値Ｃ２が、０．２以上になった場合、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。具体的には、比較するための値Ｃ２が、０．２以上になった場合、ＣＰＵ５ａは、ユーザが把持部３２を押引して圧力センサ３１から圧力の情報が入力されていても、モータドライバ４へは電流値を零とするように情報を出力する制御を行うように構成されている。
【００５２】
また、第２実施形態による歩行アシスト移動体１０１のその他の構成は、第１実施形態における歩行アシスト移動体１００と同様である。
【００５３】
次に、図１２を参照して、歩行アシスト移動体１０１の旋回時の動作について説明する。
【００５４】
図１２に示すように、ユーザＵにより圧力Ｐ３および圧力Ｐ４で歩行アシスト移動体１０１が後方から前方へ押された場合、圧力Ｐ３よりも圧力Ｐ４の方の圧力が大きい時は、ＣＰＵ５ａは、駆動輪２４のトルク値Ｔ２が、駆動輪２３のトルク値Ｔ１よりも大きくなるように、モータドライバ４を制御する。この時、ユーザＵは、歩行アシスト移動体１０１を、前方左側へ旋回させることを意図している。そして、駆動輪２３および２４は、地面に接地している場合、歩行アシスト移動体１０１は、ユーザＵの意図した方向である前方左側へ旋回する。
【００５５】
この場合、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との値は、略等しい値となり、比較するための値Ｃ２は０．２未満となる。これにより、ＣＰＵ５ａは、歩行アシスト移動体１０１の旋回中であっても圧力センサ３１からの情報に基づいて、駆動輪２３および２４を駆動するように制御して、歩行アシスト移動体１０１の旋回動作を継続する。
【００５６】
次に、図１３および図１４を参照して、歩行アシスト移動体１０１の、駆動輪２３または２４の空転時の動作について説明する。
【００５７】
図１４に示すように、ユーザＵにより圧力Ｐ３および圧力Ｐ４で歩行アシスト移動体１０１が後方から前方へ押された場合、圧力Ｐ３よりも圧力Ｐ４の方の圧力が大きい時は、ＣＰＵ５ａは、駆動輪２４のトルク値Ｔ２が、駆動輪２３のトルク値Ｔ１よりも大きくなるように、モータドライバ４を制御する。この時、ユーザＵは、歩行アシスト移動体１０１を、前方左側へ旋回させることを意図している。ここで、従来の駆動輪回転速度のみに基づいて空転を検知する場合では、図１３に示すように、地面に穴があった場合など、駆動輪２４が地面に接地していない場合、図１４に示すように、駆動輪２３のトルク値は、Ｔ１となる一方、駆動輪２４のトルク値は、零となる。その結果、歩行アシスト移動体１０１は、ユーザＵが意図しない方向である前方右側へ旋回する。
【００５８】
一方、第２実施形態では、第１横方向加速度Ａ３と第２横方向加速度Ａ４との値に基づいた比較するための値Ｃ２は０．２以上の値となる。これにより、ＣＰＵ５ａは、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を停止するように制御して、歩行アシスト移動体１０１の駆動を停止する。その結果、図１４とは異なり、ユーザＵが意図しない方向である前方右側への旋回は継続せずに、歩行アシスト移動体１０１の駆動は停止する。
【００５９】
次に、図１５を参照して、第２実施形態による歩行アシスト移動体１０１の駆動輪空転検知フローについて説明する。歩行アシスト移動体１０１における処理は、ＣＰＵ５ａにより行われる。
【００６０】
まず、ステップＳ１１において、ホールセンサ４１および４２で検出された駆動輪回転速度ω１およびω２の取得を行う。次に、ステップＳ１２において、取得した駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、第２横方向加速度Ａ２を算出する。
【００６１】
次に、ステップＳ１３において、加速度センサ６ａにより検出された第１横方向加速度Ａ１の取得を行う。そして、ステップＳ１４において、比較するための値Ｃ２が算出される。その後、ステップＳ１５に進む。
【００６２】
ここで、第２実施形態では、ステップＳ１５において、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との差の絶対値が所定の横方向加速度差以上であるか否かが判断される。すなわち、比較するための値Ｃ２が０．２以上の場合、ステップＳ１９に進み、比較するための値Ｃ２が０．２未満の場合、ステップＳ１６に進む。
【００６３】
次に、ステップＳ１６において、ハンドル部３に設けられた圧力センサ３１によって検出された圧力値の情報を取得する。また、ステップＳ１７において、取得した圧力値の情報に基づいて、駆動輪のトルク値を算出する。そしてステップＳ１８に進む。
【００６４】
次に、ステップＳ１８において、算出されたトルク値に基づいて、モータ４３および４４に流すための電流値を算出する。そして、ステップＳ２０に進む。
【００６５】
ここで、第２実施形態では、ステップＳ１５において、比較するための値Ｃ２が０．２以上の場合、ステップＳ１９において、モータ４３および４４に流すための電流値を零とする。そして、ステップＳ２０に進む。
【００６６】
そして、ステップＳ２０において、ステップＳ１８またはステップＳ１９で算出された電流値をモータドライバ４に出力する。その後、ステップＳ１１に戻り駆動輪空転検知フローが繰り返される。
【００６７】
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００６８】
第２実施形態では、上記のように、ユーザの歩行をアシストする歩行アシスト移動体本体１に設けられたキャスター２１および２２と、駆動輪２３および２４と、駆動輪２３および２４のそれぞれの駆動輪回転速度ω１およびω２を検出するためのホールセンサ４１および４２と、少なくとも歩行アシスト移動体本体１の旋回時の第１横方向加速度Ａ１を直接的に検出する加速度センサ６ａと、ホールセンサ４１および４２により検出された駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、少なくとも歩行アシスト移動体本体１の第２横方向加速度Ａ２を間接的に取得するとともに、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との比較に基づいて、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させる第１制御を行うＣＰＵ５ａとを備える。これにより、加速度センサ６ａによって、少なくとも歩行アシスト移動体本体１の旋回時の第１横方向加速度Ａ１検出するので、駆動輪２３および２４のうちの１つの駆動輪が空転している状態と、歩行アシスト移動体本体１が旋回している状態との判別ができる。そして、駆動輪２３および２４のうちの１つの駆動輪が空転している状態の場合、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させる制御を行うので、ユーザＵの意図しない方向に旋回するのを抑制することができる。その結果、駆動輪２３または２４の空転を正確に検知することによって、ユーザＵの意図しない方向に旋回するのを抑制することができる。
【００６９】
第２実施形態では、上記のように、ユーザＵによるアシスト力の調整操作の度合いを検出する圧力センサ３１をさらに備え、ＣＰＵ５ａは、圧力センサ３１からの情報に基づいて、駆動輪２３および２４を駆動するとともに、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との差の絶対値が所定の横方向加速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ２が０．２以上）になった場合、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、第１制御を行うように構成している。これにより、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との差の絶対値が所定の横方向加速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ２が０．２以上）になった場合、駆動輪２３および２４のうち、駆動輪２３または２４が空転していると判断することができる。そして、駆動輪２３または２４が空転している場合に、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させるので、歩行アシスト移動体本体１がユーザＵの意図しない方向に旋回することをより抑制することができる。
【００７０】
第２実施形態では、上記のように、ＣＰＵ５ａは、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との差の絶対値が所定の横方向加速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ２が０．２以上）になった場合、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行うように構成している。これにより、駆動輪２３および２４のうち、駆動輪２３または２４が空転していると判断される場合、駆動輪２３および２４の駆動を停止させるので、歩行アシスト移動体本体１がユーザＵの意図しない方向に旋回することを確実に抑制することができる。
【００７１】
第２実施形態では、上記のように、ユーザＵに把持されることにより、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向および押引する強度を検出する複数の圧力センサ３１を含み、ＣＰＵ５ａは、複数の圧力センサ３１からの情報に基づいて、ユーザが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向に駆動輪２３および２４を駆動する制御を行うように構成しているとともに、第１横方向加速度Ａ１と第２横方向加速度Ａ２との差の絶対値が所定の横方向加速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ２が０．２以上）になった場合、複数の圧力センサ３１からの情報に基づかないで、第１制御を行うように構成している。これにより、複数の圧力センサ３１の検出値を比較することによって、ユーザＵが歩行アシスト移動体本体１を押引する方向および押引する強度を検出することができる。
【００７２】
また、第２実施形態による歩行アシスト移動体１０１のその他の効果は、第１実施形態における歩行アシスト移動体１００と同様である。
【００７３】
（第３実施形態）
次に、図１６〜図２０を参照して、第３実施形態による歩行アシスト移動体１０２の構成ついて説明する。第３実施形態では、駆動輪２３および２４のうち、駆動輪２３または２４のどちらか一方が空転する状態を検知するように構成されている歩行アシスト移動体１００と異なり、駆動輪２３および２４のすべての駆動輪２３および２４が空転している状態をさらに検知するように構成されている。
【００７４】
第３実施形態では、図１６に示すように、歩行アシスト移動体本体１内部には、歩行アシスト移動体本体１の駆動時の第１前後方向加速度Ａ５を直接的に検出する加速度センサ６ｂが設けられている。加速度センサ６ｂは、前後方向の加速度である第１前後方向加速度Ａ５を直接的に検出して、検出した情報をＣＰＵ５ｂに入力するように構成されている。
【００７５】
また、第３実施形態では、図１６に示すように、ＣＰＵ５ｂは、ホールセンサ４１および４２により検出された駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、歩行アシスト移動体本体１の第２前後方向加速度Ａ６を間接的に取得する制御を行うように構成されている。具体的には、図１７および図１８に示すように、駆動輪２３および２４がともに接地している状態において、駆動輪２３および２４の半径をｒと、駆動輪回転速度ω１およびω２とを用いて、第２前後方向加速度Ａ６は、以下の式（１０）により算出される。
【数５】
2015050837.tif 000007
【００７６】
ここで、第３実施形態では、ＣＰＵ５ｂは、第１前後方向加速度Ａ５と第２前後方向加速度Ａ６との差分を算出するように構成されている。そして、以下の式（１１）により比較するための値Ｃ３を算出する制御を行うように構成されている。
【数６】
2015050837.tif 000008
【００７７】
また、第３実施形態では、ＣＰＵ５ｂは、比較するための値Ｃ３が、０．２以上になった場合、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。具体的には、比較するための値Ｃ３が、０．２以上になった場合、ＣＰＵ５ｂは、ユーザが把持部３２を押引して圧力センサ３１から圧力の情報が入力されていても、モータドライバ４へは電流値を零とするように情報を出力する制御を行うように構成されている。
【００７８】
また、第３実施形態による歩行アシスト移動体１０２のその他の構成は、第１実施形態における歩行アシスト移動体１００と同様である。
【００７９】
次に、図１９および図２０を参照して、歩行アシスト移動体１０２の、駆動輪２３および２４の空転時の動作について説明する。
【００８０】
ユーザＵにより圧力Ｐ５および圧力Ｐ６で歩行アシスト移動体１０２が後方から前方へ押された場合、圧力Ｐ５と圧力Ｐ６との圧力が等しい時は、ＣＰＵ５ｂは、駆動輪２３および２４がトルク値Ｔ１となるように、モータドライバ４を制御する。ここで、駆動輪２３および２４が地面に接地していない場合、図２０に示すように、歩行アシスト移動体１０２は、進行しないで、駆動輪２３および２４は空転する。
【００８１】
この場合、第１前後方向加速度Ａ５と第２前後方向加速度Ａ６との値に基づいた比較するための値Ｃ３は０．２以上の値となる。これにより、ＣＰＵ５ｂは、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪２３および２４の駆動を停止するように制御して、歩行アシスト移動体１０２の駆動を停止する。その結果、たとえば、歩行アシスト移動体１０２の後方が地面より上方に浮いている状態で、駆動輪２３および２４が空転した場合、駆動輪２３および２４の駆動は停止される。これにより、駆動輪２３および２４は駆動を停止しているので、駆動輪２３および２４が着地しても、歩行アシスト移動体１０２は、急発進または意図しない旋回はしない。
【００８２】
次に、図２１を参照して、第３実施形態による歩行アシスト移動体１０２の駆動輪空転検知フローについて説明する。歩行アシスト移動体１０２における処理は、ＣＰＵ５ｂにより行われる。
【００８３】
まず、ステップＳ２１において、ホールセンサ４１および４２で検出された駆動輪回転速度ω１およびω２の取得を行う。次に、ステップＳ２２において、取得した駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、第２前後方向加速度Ａ６を算出する。
【００８４】
次に、ステップＳ２３において、加速度センサ６ｂにより検出された第１前後方向加速度Ａ５の取得を行う。そして、ステップＳ２４において、比較するための値Ｃ３が算出される。その後、ステップＳ２５に進む。
【００８５】
ここで、第３実施形態では、ステップＳ２５において、第１前後方向加速度Ａ５と第２前後方向加速度Ａ６との差の絶対値が所定の前後方向加速度差以上であるか否かが判断される。すなわち、比較するための値Ｃ３が０．２以上の場合、ステップＳ２９に進み、比較するための値Ｃ３が０．２未満の場合、ステップＳ２６に進む。
【００８６】
次に、ステップＳ２６において、ハンドル部３に設けられた圧力センサ３１によって検出された圧力値の情報を取得する。また、ステップＳ２７において、取得した圧力値の情報に基づいて、駆動輪のトルク値を算出する。そしてステップＳ２８に進む。
【００８７】
次に、ステップＳ２８において、算出されたトルク値に基づいて、モータ４３および４４に流すための電流値を算出する。そして、ステップＳ２９に進む。
【００８８】
ここで、第３実施形態では、ステップＳ２５において、比較するための値Ｃ３が０．２以上の場合、ステップＳ２９において、モータ４３および４４に流すための電流値を零とする。そして、ステップＳ３０に進む。
【００８９】
そして、ステップＳ３０において、ステップＳ２８またはステップＳ２９で算出された電流値をモータドライバ４に出力する。その後、ステップＳ２１に戻り駆動輪空転検知フローが繰り返される。
【００９０】
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９１】
第３実施形態では、上記のように、歩行アシスト移動体本体１の前後方向の加速度である第１前後方向加速度Ａ５を直接的に検出する加速度センサ６ｂをさらに備え、ＣＰＵ５ｂは、ホールセンサ４１および４２で検出された駆動輪回転速度ω１およびω２に基づいて、歩行アシスト移動体本体１の第２前後方向加速度Ａ６を間接的に取得するとともに、第１前後方向加速度Ａ５と、第２前後方向加速度Ａ６との差の絶対値が、所定の前後加速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ３が０．２以上）の場合に、圧力センサからの情報に基づかないで、２つの駆動輪の駆動を減速または停止させる第２制御を行うように構成している。これにより、第１前後方向加速度Ａ５と、第２前後方向加速度Ａ６との差の絶対値が、所定の前後加速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ３が０．２以上）の場合は、２つの駆動輪のすべてが空転していると判断することができる。そして、駆動輪２３および２４のすべてが空転している場合に、圧力センサ３１からの情報に基づかないで、駆動輪の駆動を減速または停止させることができる。その結果、歩行アシスト移動体本体がユーザの意図しない方向に旋回することを効果的に抑制することができる。
【００９２】
また、第３実施形態による歩行アシスト移動体１０２のその他の効果は、第１実施形態における歩行アシスト移動体１００と同様である。
【００９３】
（第４実施形態）
次に、図２２〜図２４を参照して、第４実施形態による歩行アシスト移動体１０３の構成ついて説明する。第４実施形態では、第１旋回角速度ω３のみを直接的に検出する角速度センサ６が設けられていた、第１実施形態の歩行アシスト移動体１００と異なり、第１旋回角速度ω３に加えて、歩行アシスト移動体本体１０３の進行方向に沿った軸を中心に回転する方向である横転方向の角速度ω７も直接的に検出するように構成されている。
【００９４】
第４実施形態では、歩行アシスト移動体本体１内部には、歩行アシスト移動体本体１の駆動時の横転方向の角速度ω７も直接的に検出する角速度センサ６ｃが設けられている。角速度センサ６ｃは、横転方向の角速度ω７も直接的に検出して、検出した情報をＣＰＵ５ｃに入力するように構成されている。
【００９５】
ＣＰＵ５ｃは、横転方向の角速度ω７の大きさが、所定の横転角速度しきい値Ｃ４以上になった場合、または、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との比較結果が所定の旋回角速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ１が０．２以上）の場合、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。
【００９６】
また、第４実施形態による歩行アシスト移動体１０３のその他の構成は、第１実施形態における歩行アシスト移動体１００と同様である。
【００９７】
次に、図２３および図２４を参照して、歩行アシスト移動体１０３の、横転時の動作について説明する。
【００９８】
図２３に示すように、ユーザＵにより圧力Ｐ７および圧力Ｐ８で歩行アシスト移動体１０３が後方から前方へ押された場合、圧力Ｐ７と圧力Ｐ８との圧力の大きさが等しい時は、ＣＰＵ５ｃは、駆動輪２３および２４のトルク値Ｔ１となるように、モータドライバ４を制御する。この時、ユーザＵは、歩行アシスト移動体１０３を、前方へ移動させることを意図している。ここで、図２３および図２４に示すように、キャスター２２が、地面から上方に突出している部分に乗り上げた場合、駆動輪２４も上方に浮きあがり、駆動輪２４が空転する場合がある。この時、駆動輪２３のトルク値は、Ｔ１となる一方、駆動輪２４のトルク値は、零となる。その結果、従来の駆動輪回転速度のみに基づいて空転を検知する場合では、歩行アシスト移動体１０３は、ユーザＵが意図しない方向である前方右側へ旋回する。
【００９９】
一方、第４実施形態では、横転方向の角速度ω７の大きさが、所定の横転角速度しきい値Ｃ４以上、または、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との比較結果が所定の旋回角速度差しきい値以上（比較するための値Ｃ１が０．２以上）となり、駆動輪２３および２４の駆動を停止させる制御を行う。これにより、ＣＰＵ５ｃは、駆動輪２３および２４の駆動を停止するように制御して、歩行アシスト移動体１０３の駆動を停止する。その結果、ユーザＵが意図しない方向である前方右側への旋回は継続せずに、歩行アシスト移動体１０３の駆動は停止する。
【０１００】
次に、図２５を参照して、第４実施形態による歩行アシスト移動体１０３の駆動輪空転検知フローについて説明する。歩行アシスト移動体１０３における処理は、ＣＰＵ５ｃにより行われる。
【０１０１】
まず、ステップＳ３１において、角速度センサ６ｃで検出された横転方向の角速度ω７の取得を行う。次に、ステップＳ３２において、取得した横転方向の角速度ω７が所定の横転角速度しきい値Ｃ４未満の場合、ステップＳ３３に進み、取得した横転方向の角速度ω７が所定の横転角速度しきい値Ｃ４以上の場合、ステップＳ３６に進む。
【０１０２】
次に、ステップＳ３３において、ハンドル部３に設けられた圧力センサ３１によって検出された圧力値の情報を取得する。また、ステップＳ３４において、取得した圧力値の情報に基づいて、駆動輪のトルク値を算出する。そしてステップＳ３５に進む。
【０１０３】
次に、ステップＳ３５において、算出されたトルク値に基づいて、モータ４３および４４に流すための電流値を算出する。そして、ステップＳ３７に進む。
【０１０４】
ここで、第４実施形態では、ステップＳ３２において、所定の横転角速度しきい値未満の場合、ステップＳ３６において、モータ４３および４４に流すための電流値を零とする。そして、ステップＳ３７に進む。
【０１０５】
そして、ステップＳ３７において、ステップＳ３５またはステップＳ３６で算出された電流値をモータドライバ４に出力する。その後、ステップＳ３１に戻り駆動輪空転検知フローが繰り返される。
【０１０６】
第４実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１０７】
第４実施形態では、上記のように、第１旋回角速度を直接的に検出する角速度センサ６ｃを含み、角速度センサ６ｃは、第１旋回角速度ω３に加えて、歩行アシスト移動体本体１の進行方向に沿った軸を中心に回転する方向である横転方向の角速度ω７も直接的に検出するように構成しており、ＣＰＵ５ｃは、第１旋回角速度ω３と第２旋回角速度ω４との比較結果と、横転方向の角速度ω７とに基づいて、所定の横転角速度しきい値Ｃ４以上になった場合に、駆動輪２３および２４の駆動を減速または停止させる第１制御を行うように構成している。これにより、歩行アシスト移動体本体１ｃの進行方向に沿った軸を中心に歩行アシスト移動体本体１ｃが一時的に傾くことによって発生する場合の駆動輪２４の空転を検知することができるので、ユーザＵの意図しない方向に旋回するのを効果的に抑制することができる。
【０１０８】
また、第４実施形態による歩行アシスト移動体１０３のその他の効果は、第１実施形態における歩行アシスト移動体１００と同様である。
【０１０９】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１１０】
たとえば、第１〜第４実施形態では、自在輪を２つとする例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、自在輪を１つで構成してもよいし、３つ以上で構成してもよい。
【０１１１】
また、第１〜第４実施形態では、自在輪を歩行アシスト移動体本体の前方に配置するとともに、駆動輪を歩行アシスト移動体の後方に配置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、自在輪を後方に配置するとともに、駆動輪を前方に配置してもよい。
【０１１２】
また、第１〜第４実施形態では、第１制御を行う時、駆動輪を停止するように制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１制御を行う時、駆動輪を減速させる制御を行ってもよい。たとえば、圧力センサにより検知したユーザが把持部を押引する圧力に対して発生させる駆動輪のトルクを、空転していない時の１／１０となるように制御を行ってもよい。
【０１１３】
また、第１〜第３実施形態では、所定の旋回角速度差しきい値と、所定の横方向加速度差しきい値と、所定の前後加速度差しきい値を、０．２とする例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、比較するための値は、０．２以外でもよい。たとえば、０．３でもよいし、０．１でもよい。
【０１１４】
また、第１〜第４実施形態では、角速度センサまたは加速度センサの一方を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、角速度センサおよび加速度センサを併用してもよい。
【０１１５】
また、第１〜第４実施形態では、導電ゴム等を含む４つの圧力センサを設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、圧縮および引張り時の圧力を検出する金属性の圧力センサ等を２つ用いてもよい。
【０１１６】
また、第１〜第４実施形態では、駆動輪回転速度検出部としてホールセンサを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、レゾルバまたはロータリエンコーダ等を駆動輪回転速度検出部として用いてもよい。
【０１１７】
また、第１〜第４実施形態を個別に構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１〜第４実施形態を組み合わせた構成にしてもよい。
【０１１８】
また、第１〜第４実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベントごとに処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１  歩行アシスト移動体本体
５、５ａ、５ｂ、５ｃ  ＣＰＵ（制御部）
６、６ｃ  角速度センサ（旋回検出部）
６ａ、６ｂ  加速度センサ（旋回検出部）
２１、２２  キャスター（自在輪）
２３、２４  駆動輪
３１  圧力センサ（アシスト力調整度合検出部）
４１、４２  ホールセンサ（駆動輪回転速度検出部）
１００、１０１、１０２、１０３  歩行アシスト移動体
Ａ１、Ａ３  第１横方向加速度
Ａ２、Ａ４  第２横方向加速度
Ａ５  第１前後方向加速度
Ａ６  第２前後方向加速度
ω１、ω２  駆動輪回転速度
ω３、ω５  第１旋回角速度
ω４、ω６  第２旋回角速度
ω７  横転方向の角速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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