(57)【要約】      （修正有）【課題】寝台の傾斜角度変更動作時に寝台を回動させるモータにかかる負荷を低減することができるＸ線透視撮影装置を提供する。【解決手段】ウェイト駆動モータ制御部５２は、傾斜エンコーダ３８からの情報に基づいて、傾斜角度可変部１８の回動動作が開始されたことを検出すると、傾斜角度可変部１８の回動方向及び傾斜角度を演算する。そして、ウェイト駆動モータ制御部５２は、寝台の傾斜角度変更動作時に、撮影装置本体９の位置によらず、寝台の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へバランスウェイト１１を移動させ、傾斜角度可変モータ３２の負荷を低減する。【選択図】図５
2015085070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動軸を中心として回動することにより傾斜角度が変更可能な寝台、
Ｘ線管装置とＸ線検出器とを有しており、前記寝台の長手方向へ移動可能な撮影装置本体、
前記撮影装置本体から独立して前記寝台の長手方向へ移動可能なバランスウェイト、及び
前記寝台の長手方向の前記撮影装置本体の位置に応じて、前記寝台の長手方向へ前記バランスウェイトを移動させるウェイト位置制御部
を備え、
前記ウェイト位置制御部は、前記寝台の傾斜角度変更動作時に、前記寝台の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へ前記バランスウェイトを移動させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項２】
前記ウェイト位置制御部は、前記寝台の傾斜角度変更動作が停止されると、傾斜角度変更動作開始前の位置に前記バランスウェイトを戻すことを特徴とする請求項１記載のＸ線透視撮影装置。
【請求項３】
前記ウェイト位置制御部は、前記寝台の傾斜角度変更動作の途中で前記バランスウェイトを反転させ、傾斜角度変更動作開始前の位置に戻すことを特徴とする請求項１記載のＸ線透視撮影装置。
【請求項４】
前記バランスウェイトは、前記寝台の厚さ方向へも移動可能となっており、
前記寝台には、複数の圧力センサが設置されており、
前記ウェイト位置制御部は、前記圧力センサからの信号に基づいて、前記バランスウェイトを前記寝台の厚さ方向へも移動させることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のＸ線透視撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、Ｘ線透視撮影装置に関し、特に寝台の制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のＸ線透視撮影装置では、Ｘ線管装置と速写装置とを有する速写装置部に、ワイヤロープを介してバランスウェイトが接続されており、速写装置部を寝台の長手方向へ移動させると、バランスウェイトが速写装置部とは反対方向へ移動するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−２８８８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、寝台の長手方向への速写装置部の移動に対して、バランスウェイトを速写装置部とは反対方向へ移動させる構成では、寝台の傾斜動作の回動軸まわりのモーメントをバランスさせることができる。しかしながら、バランスウェイトの位置によっては、寝台の傾斜角度変更動作の際に、その動作に抵抗を与える方向にバランスウェイトのモーメントが作用することがあり、寝台の傾斜角度変更動作用のモータの負荷低減の妨げとなる。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、寝台の傾斜角度変更動作時に寝台を回動させるモータにかかる負荷を低減することができるＸ線透視撮影装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るＸ線透視撮影装置は、回動軸を中心として回動することにより傾斜角度が変更可能な寝台、Ｘ線管装置とＸ線検出器とを有しており、寝台の長手方向へ移動可能な撮影装置本体、撮影装置本体から独立して前記寝台の長手方向へ移動可能なバランスウェイト、及び寝台の長手方向の撮影装置本体の位置に応じて、寝台の長手方向へバランスウェイトを移動させるウェイト位置制御部を備え、ウェイト位置制御部は、寝台の傾斜角度変更動作時に、寝台の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へバランスウェイトを移動させる。
【発明の効果】
【０００７】
この発明のＸ線透視撮影装置は、ウェイト位置制御部が、寝台の傾斜角度変更動作時に、寝台の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へバランスウェイトを移動させるので、寝台の傾斜角度変更動作時に寝台を回動させるモータにかかる負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１によるＸ線透視撮影装置を示す斜視図である。
【図２】図１のＸ線透視撮影装置の要部を示す側面図である。
【図３】図２のバランスウェイトの移動機構を示す側面図である。
【図４】図２の撮影装置本体及び傾斜角度可変部の駆動機構を示す側面図である。
【図５】図１のＸ線透視撮影装置の要部を示すブロック図である。
【図６】図２の撮影装置本体を被検体の頭方向へ移動させた状態を示す側面図である。
【図７】図２の撮影装置本体を被検体の足方向へ移動させた状態を示す側面図である。
【図８】図２の寝台を立位方向へ回動させている途中の状態を示す側面図である。
【図９】図８の寝台の回動を停止させた状態を示す側面図である。
【図１０】図２の寝台を逆傾方向へ回動させている途中の状態を示す側面図である。
【図１１】図１０の寝台の回動を停止させた状態を示す側面図である。
【図１２】図５の傾斜角度可変スイッチ操作に対するウェイト駆動モータ制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】図５の撮影装置本体移動スイッチ操作に対するウェイト駆動モータ制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態３によるＸ線透視撮影装置の傾斜角度可変部の重量及びバランスウェイトの重量の作用を示す説明図である。
【図１５】実施の形態３によるＸ線透視撮影装置の要部を示す側面図である。
【図１６】図１５のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿う断面図である。
【図１７】実施の形態３におけるバランスウェイトの移動量の算出方法を示す説明図である。
【図１８】実施の形態３のＸ線透視撮影装置の要部を示すブロック図である。
【図１９】実施の形態３の寝台が静止している際のウェイト駆動モータ制御部の動作の概略を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるＸ線透視撮影装置を示す斜視図である。図において、脚部１には、支持枠２が支持されている。支持枠２上には、被検体を載せる寝台３が支持されている。支持枠２及び寝台３は、寝台３の長手方向に直角かつ水平な回動軸４（図２）を中心として脚部１に対して回動（起倒動）可能となっている。これにより、寝台３の傾斜角度が変更可能となっている。
【００１０】
支持枠２には、一対の支柱５が支持されている。支柱５は、寝台３の長手方向に互いに間隔をおいて配置されている。支柱５の上端部には、被検体にＸ線を照射するＸ線管装置６と、被検体に対するＸ線照射領域を設定するＸ線絞り装置７とが支持されている。支柱５の下端部には、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器８が支持されている。
【００１１】
Ｘ線管装置６及びＸ線絞り装置７は、寝台３が水平状態のとき、寝台３の上方に配置されている。Ｘ線検出器８は、寝台３が水平状態のとき、寝台３の下方に配置されている。また、Ｘ線検出器８は、寝台３を挟んでＸ線管装置６に対向している。Ｘ線絞り装置７は、Ｘ線管装置６の寝台３側に配置されている。
【００１２】
撮影装置本体（映像系）９は、支柱５、Ｘ線管装置６、Ｘ線絞り装置７、及びＸ線検出器８を有している。また、撮影装置本体９は、支柱移動機構部１０により、寝台３の長手方向へ移動可能となっている。さらに、Ｘ線管装置６、Ｘ線絞り装置７、及びＸ線検出器８は、支柱５に対して寝台３の短手方向（長手方向に直交し寝台３の上面に平行な方向）へ移動可能となっている。
【００１３】
支持枠２には、バランスウェイト１１が支持されている。バランスウェイト１１は、撮影装置本体９から独立して寝台３の長手方向へ移動可能となっている。バランスウェイト１１の重量は、撮影装置本体９の重量に応じて設定されており、例えば１００ｋｇ程度である。
【００１４】
高電圧発生部１２は、Ｘ線管装置６に対して電力を供給する。Ｘ線画像処理部１３は、Ｘ線検出器８により検出されたＸ線信号を用いて画像処理を行う。表示装置１４は、Ｘ線画像処理部１３により得られたＸ線画像を表示する。外部記憶部１５は、Ｘ線画像処理部１３により得られたＸ線画像のデータを記憶し保管する。制御部１６は、Ｘ線透視撮影装置全体を制御する。制御部１６に対する指令の入力は、操作部１７により行われる。
【００１５】
図２は図１のＸ線透視撮影装置の要部を示す側面図である。実施の形態１のＸ線透視撮影装置には、寝台３の長手方向へ移動する撮影装置本体９、同じく寝台３の長手方向へ移動するバランスウェイト１１、及び回動軸４を中心として回動して傾斜角度を変更可能な傾斜角度可変部（起倒動部）１８の３つの可動部が含まれている。傾斜角度可変部１８は、支持枠２、寝台３、撮影装置本体９、及びバランスウェイト１１を有している。
【００１６】
図３は図２のバランスウェイト１１の移動機構を示す側面図である。支持枠２には、ベース２１が固定されている。ベース２１には、バランスウェイト１１の移動を案内する直動ガイド２２が固定されている。バランスウェイト１１は、直動ガイド２２に沿ってスライドする。
【００１７】
支持枠２には、駆動スプロケット２３及び従動スプロケット２４が設けられている。駆動スプロケット２３及び従動スプロケット２４には、チェーン２５が巻かれている。チェーン２５は、バランスウェイト１１に接続されている。駆動スプロケット２３には、駆動スプロケット２３を回転させるウェイト駆動モータ２６が接続されている。バランスウェイト１１は、ウェイト駆動モータ２６により駆動スプロケット２３を回転させることによって、寝台３の長手方向へ寝台３の上面に平行に移動する。
【００１８】
駆動スプロケット２３の回転は、エンコーダスプロケット２７に伝達される。エンコーダスプロケット２７には、ウェイトエンコーダ２８が接続されている。ウェイトエンコーダ２８からの信号は、制御部１６に出力される。制御部１６は、ウェイトエンコーダ２８からの信号に基づいて、バランスウェイト１１の相対的な位置情報を得る。
【００１９】
ベース２１には、バランスウェイト１１がその可動範囲の一端部に位置することを検出する第１のリミットスイッチ２９と、他端部に位置することを検出する第２のリミットスイッチ３０とが設けられている。バランスウェイト１１には、第１及び第２のリミットスイッチ２９，３０を機械的に操作する操作カム３１が固定されている。
【００２０】
第１及び第２のリミットスイッチ２９，３０からの信号は、制御部１６に出力される。制御部１６は、第１及び第２のリミットスイッチ２９，３０からの信号に基づいて、バランスウェイト１１の絶対的な位置を検出する。また、制御部１６は、第１又は第２のリミットスイッチ２９，３０が操作されると、バランスウェイト１１がその可動範囲外へ出る方向へのウェイト駆動モータ２６の駆動を阻止する。
【００２１】
図４は図２の撮影装置本体９及び傾斜角度可変部１８の駆動機構を示す側面図である。傾斜角度可変部１８は、傾斜角度可変モータ３２により回動軸４を中心として回動する。傾斜角度可変モータ３２には、傾斜スプロケット３３が接続されている。傾斜角度可変部１８には、回動軸４を中心として傾斜角度可変部１８と一体に回動するギヤ３４が設けられている。
【００２２】
傾斜スプロケット３３とギヤ３４との間にはチェーン３５が巻かれている。傾斜角度可変モータ３２の駆動力は、傾斜スプロケット３３、チェーン３５、及びギヤ３４を介して傾斜角度可変部１８に伝達される。
【００２３】
傾斜スプロケット３３の回転は、チェーン３６を介してエンコーダスプロケット３７に伝達される。エンコーダスプロケット３７には、傾斜エンコーダ３８が接続されている。傾斜エンコーダ３８からの信号は、制御部１６に出力される。制御部１６は、傾斜エンコーダ３８からの信号に基づいて、寝台３の傾斜角度を検出する。
【００２４】
支持枠２には、駆動スプロケット３９及び従動スプロケット４０が設けられている。駆動スプロケット３９及び従動スプロケット４０には、チェーン４１が巻かれている。チェーン４１は、撮影装置本体９に接続されている。駆動スプロケット３９には、駆動スプロケット３９を回転させる撮影装置本体駆動モータ４２が接続されている。撮影装置本体９は、撮影装置本体駆動モータ４２により駆動スプロケット３９を回転させることによって、寝台３の長手方向へ寝台３の上面に平行に移動する。
【００２５】
駆動スプロケット３９の回転は、チェーン４３を介してエンコーダスプロケット４４に伝達される。エンコーダスプロケット４４には、撮影装置本体エンコーダ４５が接続されている。撮影装置本体エンコーダ４５からの信号は、制御部１６に出力される。制御部１６は、撮影装置本体エンコーダ４５からの信号に基づいて、撮影装置本体９の相対的な位置情報を得る。
【００２６】
図５は図１のＸ線透視撮影装置の要部を示すブロック図である。制御部１６は、傾斜角度可変モータ３２を制御する傾斜角度可変モータ制御部（傾斜角度制御部）５１、ウェイト駆動モータ２６を制御するウェイト駆動モータ制御部（ウェイト位置制御部）５２、及び撮影装置本体駆動モータ４２を制御する撮影装置本体駆動モータ制御部（装置本体位置制御部）５３を有している。これらの制御部５１〜５３は、例えば、共通のマイクロコンピュータ、又はそれぞれ独立したマイクロコンピュータにより構成することができる。
【００２７】
操作部１７には、第１の傾斜角度可変スイッチ５４、第２の傾斜角度可変スイッチ５５、第１の撮影装置本体移動スイッチ５６、及び第２の撮影装置本体移動スイッチ５７が設けられている。
【００２８】
第１の傾斜角度可変スイッチ５４は、寝台３上の被検体の頭が足よりも上になるような方向（立位方向）へ傾斜角度可変部１８を回動させるための指令を傾斜角度可変モータ制御部５１に入力するためのスイッチである。第２の傾斜角度可変スイッチ５５は、立位方向とは逆方向（逆傾方向）へ傾斜角度可変部１８を回動させるための指令を傾斜角度可変モータ制御部５１に入力するためのスイッチである。
【００２９】
第１の撮影装置本体移動スイッチ５６は、寝台３上の被検体の頭方向へ撮影装置本体９を移動させるための指令を撮影装置本体駆動モータ制御部５３に入力するためのスイッチである。第２の撮影装置本体移動スイッチ５７は、寝台３上の被検体の足方向へ撮影装置本体９を移動させるための指令を撮影装置本体駆動モータ制御部５３に入力するためのスイッチである。
【００３０】
第１又は第２の傾斜角度可変スイッチ５４，５５が操作されると、傾斜角度可変モータ制御部５１から傾斜角度可変モータ３２に動作開始指令が入力され、傾斜角度可変モータ３２が駆動することで寝台３の傾斜角度が変更される。このとき、ウェイト駆動モータ制御部５２には、傾斜エンコーダ３８からの信号が入力されている。
【００３１】
一方、第１又は第２の撮影装置本体移動スイッチ５６，５７が操作されると、撮影装置本体駆動モータ制御部５３から撮影装置本体駆動モータ４２に動作開始指令が入力され、撮影装置本体駆動モータ４２が駆動することで撮影装置本体９が寝台３の長手方向へ移動する。このとき、ウェイト駆動モータ制御部５２には、撮影装置本体エンコーダ４５からの信号が入力されている。
【００３２】
ウェイト駆動モータ制御部５２は、撮影装置本体エンコーダ４５からの信号に基づいて、撮影装置本体９の位置を演算し、回動軸４まわりのモーメントをバランスさせるようにバランスウェイト１１を寝台３の長手方向へ移動させる。このとき、ウェイト駆動モータ制御部５２には、ウェイトエンコーダ２８からの信号がフィードバックされている。
【００３３】
また、ウェイト駆動モータ制御部５２は、傾斜エンコーダ３８からの情報に基づいて、傾斜角度可変部１８の回動動作が開始されたことを検出すると、傾斜角度可変部１８の回動方向及び傾斜角度を演算する。さらに、ウェイト駆動モータ制御部５２は、寝台３の傾斜角度変更動作時に、撮影装置本体９の位置によらず、寝台３の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へバランスウェイト１１を移動させる。
【００３４】
これにより、寝台３の傾斜角度変更動作の際に、その動作に抵抗を与える方向へ作用するバランスウェイト１１のモーメントを小さくするか、又はその動作を助ける方向へバランスウェイト１１のモーメントを作用させることができ、傾斜角度可変モータ３２の負荷を低減することができる。
【００３５】
このようにして、寝台３の長手方向への撮影装置本体９の移動と、寝台３の長手方向へのバランスウェイト１１の移動とを同期させることができる。また、傾斜角度可変部１８の回動と、寝台３の長手方向へのバランスウェイト１１の移動とを同期させることができる。
【００３６】
また、第１及び第２のリミットスイッチ２９，３０からの信号は、ウェイト駆動モータ制御部５２に入力される。これにより、ウェイト駆動モータ制御部５２は、バランスウェイト１１がその可動範囲外へ出る方向へのウェイト駆動モータ２６の駆動を阻止する。
【００３７】
図６及び図７は撮影装置本体９の移動時のバランスウェイト１１の移動パターンを示す側面図である。図６に示すように、撮影装置本体９を被検体の頭方向へ移動させる場合、ウェイト駆動モータ制御部５２は、バランスウェイト１１を被検体の足方向へ移動させる。図６において、Ｆ１はバランスウェイト１１の重量、Ｆ２は傾斜角度可変部１８の重量である。
【００３８】
また、図７に示すように、撮影装置本体９を被検体の足方向へ移動させる場合、ウェイト駆動モータ制御部５２は、バランスウェイト１１を被検体の頭方向へ移動させる。これにより、寝台３の長手方向の撮影装置本体９の位置によらず、回動軸４まわりのモーメントをバランスさせることができる。
【００３９】
図８は図２の寝台３（傾斜角度可変部１８）を立位方向へ回動させている途中の状態を示す側面図、図９は図８の寝台３の回動を停止させた状態を示す側面図である。寝台３の立位方向への回動（傾斜角度変更動作）が開始されると、ウェイト駆動モータ制御部５２は、寝台３の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部、即ち被検体の足側の端部に近付く方向へバランスウェイト１１を移動させる。そして、寝台３の回動が停止されると、ウェイト駆動モータ制御部５２は、傾斜角度変更動作開始前の位置にバランスウェイト１１を戻す。
【００４０】
図１０は図２の寝台３（傾斜角度可変部１８）を逆傾方向へ回動させている途中の状態を示す側面図、図１１は図１０の寝台３の回動を停止させた状態を示す側面図である。寝台３の逆傾方向への回動（傾斜角度変更動作）が開始されると、ウェイト駆動モータ制御部５２は、寝台３の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部、即ち被検体の頭側の端部に近付く方向へバランスウェイト１１を移動させる。そして、寝台３の回動が停止されると、ウェイト駆動モータ制御部５２は、傾斜角度変更動作開始前の位置にバランスウェイト１１を戻す。
【００４１】
また、バランスウェイト１１の移動時に第１又は第２のリミットスイッチ２９，３０が操作されると、ウェイト駆動モータ制御部５２は、ウェイト駆動モータ２６を停止させる。これにより、バランスウェイト１１がそのストロークエンドに位置する状態で、傾斜角度変更動作を行った際、バランスウェイト１１がその可動範囲を超えて移動しないようになっている。
【００４２】
図１２は図５の傾斜角度可変スイッチ５４，５５操作に対するウェイト駆動モータ制御部５２の動作を示すフローチャートである。ウェイト駆動モータ制御部５２は、図１２の処理が開始されると、第１又は第２の傾斜角度可変スイッチ５４，５５がオンになるかどうかを監視する（ステップＳ１、Ｓ２）。
【００４３】
そして、寝台３を立位方向へ回動させる第１の傾斜角度可変スイッチ５４がオンになると、被検体の足側に位置する第２のリミットスイッチ３０がオンになっているかどうかを確認する（ステップＳ３）。第２のリミットスイッチ３０がオンになっていれば、バランスウェイト１１を動かさず、そのまま第１の傾斜角度可変スイッチ５４がオフになるのを待つ。
【００４４】
第２のリミットスイッチ３０がオフであれば、バランスウェイト１１を被検体の足方向へ移動させる（ステップＳ４）。バランスウェイト１１の移動を開始した後には、第２のリミットスイッチ３０の状態を監視するとともに（ステップＳ５）、第１の傾斜角度可変スイッチ５４の状態を監視する（ステップＳ６）。
【００４５】
バランスウェイト１１が第２のリミットスイッチ３０の位置に達する前に第１の傾斜角度可変スイッチ５４がオフになった場合、バランスウェイト１１を停止させ（ステップＳ７）、反対方向（被検体の頭方向）へ移動させる（ステップＳ８）。
【００４６】
この後、バランスウェイト１１が傾斜角度変更動作開始前の元の位置、即ち回動軸４まわりのモーメントをバランスさせた位置に到達したかどうかを確認するとともに（ステップＳ９）、第１又は第２の傾斜角度可変スイッチ５４，５５がオンになったかどうかを確認する（ステップＳ１０）。
【００４７】
バランスウェイト１１が元の位置に到達すると、バランスウェイト１１を停止させ（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻る。また、バランスウェイト１１が元の位置に到達する前に第１又は第２の傾斜角度可変スイッチ５４，５５がオンになった場合は、その位置でバランスウェイト１１を停止させ（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻る。
【００４８】
一方、傾斜角度変更動作の途中で第２のリミットスイッチ３０がオンになった場合、バランスウェイト１１を即座に停止させ（ステップＳ１２）、第１の傾斜角度可変スイッチ５４がオフになるのを待つ（ステップＳ１３）。そして、第１の傾斜角度可変スイッチ５４がオフになると、ステップＳ８〜Ｓ１１の動作へと進む。
【００４９】
以上は、寝台３を立位方向へ回動させる場合の動作であるが、逆傾方向へ回動させる場合、即ち第２の傾斜角度可変スイッチ５５がオンになった場合、被検体の頭側に位置する第１のリミットスイッチ２９がオンになっているかどうかを確認する（ステップＳ１４）。第１のリミットスイッチ２９がオンになっていれば、バランスウェイト１１を動かさず、そのまま第２の傾斜角度可変スイッチ５５がオフになるのを待つ。
【００５０】
第１のリミットスイッチ２９がオフであれば、バランスウェイト１１を被検体の頭方向へ移動させる（ステップＳ１５）。バランスウェイト１１の移動を開始した後には、第１のリミットスイッチ２９の状態を監視するとともに（ステップＳ１６）、第２の傾斜角度可変スイッチ５５の状態を監視する（ステップＳ１７）。
【００５１】
バランスウェイト１１が第１のリミットスイッチ２９の位置に達する前に第２の傾斜角度可変スイッチ５５がオフになった場合、バランスウェイト１１を停止させ（ステップＳ１８）、ステップＳ８〜Ｓ１１の動作へと進む。また、傾斜角度変更動作の途中で第１のリミットスイッチ２９がオンになった場合、ステップＳ１２、Ｓ１３の動作へと進む。
【００５２】
図１３は図５の撮影装置本体移動スイッチ５６，５７操作に対するウェイト駆動モータ制御部５２の動作を示すフローチャートである。ウェイト駆動モータ制御部５２は、図１３の処理が開始されると、第１又は第２の撮影装置本体移動スイッチ５６，５７がオンになるかどうかを監視する（ステップＳ２１、Ｓ２２）。
【００５３】
そして、撮影装置本体９を被検体の頭方向へ移動させる第１の撮影装置本体移動スイッチ５６がオンになると、バランスウェイト１１を被検体の足方向へ移動させる（ステップＳ２３）。バランスウェイト１１の移動を開始した後には、被検体の足側に位置する第２のリミットスイッチ３０の状態を監視するとともに（ステップＳ２４）、第１の撮影装置本体移動スイッチ５６の状態を監視する（ステップＳ２５）。
【００５４】
バランスウェイト１１が第２のリミットスイッチ３０の位置に達する前に第１の撮影装置本体移動スイッチ５６がオフになった場合、バランスウェイト１１を停止させ（ステップＳ２６）、ステップＳ２１に戻る。一方、撮影装置本体９を移動させている途中で第２のリミットスイッチ３０がオンになった場合、バランスウェイト１１を即座に停止させ（ステップＳ２６）、ステップＳ１に戻る。
【００５５】
以上は、撮影装置本体９を被検体の頭方向へ移動させる場合の動作であるが、足方向へ移動させる場合、即ち第２の撮影装置本体移動スイッチ５７がオンになった場合、バランスウェイト１１を被検体の頭方向へ移動させる（ステップＳ２７）。バランスウェイト１１の移動を開始した後には、被検体の頭側に位置する第１のリミットスイッチ２９の状態を監視するとともに（ステップＳ２８）、第２の傾斜角度可変スイッチ５５の状態を監視する（ステップＳ２９）。
【００５６】
バランスウェイト１１が第１のリミットスイッチ２９の位置に達する前に第２の撮影装置本体移動スイッチ５７がオフになった場合、バランスウェイト１１を停止させ（ステップＳ２６）、ステップＳ２１に戻る。一方、撮影装置本体９を移動させている途中で第１のリミットスイッチ２９がオンになった場合、バランスウェイト１１を即座に停止させ（ステップＳ２６）、ステップＳ２１に戻る。
【００５７】
このようなＸ線透視撮影装置では、ウェイト駆動モータ制御部５２が、寝台３の傾斜角度変更動作時に、寝台３の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へバランスウェイト１１を移動させるので、傾斜角度変更動作時に傾斜角度可変モータ３２にかかる負荷を低減することができる。
【００５８】
これにより、傾斜角度可変モータ３２の省電力化及び小型化を図ることができ、例えば検診車両等への設置を容易にすることができる。
【００５９】
また、寝台３の傾斜角度変更動作が停止されると、傾斜角度変更動作開始前の位置にバランスウェイト１１を戻すので、寝台３の静止時には回動軸４まわりのモーメントをバランスさせることができる。
【００６０】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２のＸ線透視撮影装置の構成は、実施の形態１と同様である。また、実施の形態２においても、寝台３の傾斜角度変更動作時に、寝台３の長手方向の両端部のうち下方へ移動する端部に近付く方向へバランスウェイト１１を移動させる。但し、実施の形態２では、傾斜角度変更動作の途中で、バランスウェイト１１を反転させ、傾斜角度変更動作開始前の位置にバランスウェイト１１を戻す動作を開始する。
【００６１】
傾斜角度変更動作の途中でバランスウェイト１１を反転させるタイミングとしては、例えば、ａ）傾斜角度変更動作の開始（第１又は第２の傾斜角度可変スイッチ５４，５５がオンになった時点）から設定時間が経過した時点、ｂ）傾斜角度変更動作の開始から寝台の傾斜角度が設定角度変化した時点、又はｃ）傾斜角度変更動作の開始からバランスウェイト１１を設定距離だけ移動させた時点等が挙げられる。
【００６２】
また、上記ａ）の設定時間の設定方法としては、例えば、ａ−１）傾斜角度変更動作開始時の寝台３の傾斜角度及び回動方向によらず一定の時間に設定する方法、又はａ−２）傾斜角度変更動作開始時の寝台３の傾斜角度及び回動方向に応じて設定時間を変更する方法が挙げられる。
【００６３】
上記ａ−１）の設定方法としては、例えば、そのＸ線透視撮影装置における傾斜角度変更動作の平均的な継続時間を測定又は推定し、その平均的な継続時間の所定割合（例えば５０％）に設定する方法が挙げられる。
【００６４】
上記ａ−２）の設定方法としては、例えば、回動方向への残りストローク分だけ寝台３を回動させるために要する時間の所定割合（例えば５０％）に設定する方法、又は傾斜角度変更動作開始時の位置から可動範囲の端部までバランスウェイト１１を移動させるのに要する時間の所定割合（例えば５０％）に設定する方法が挙げられる。
【００６５】
上記ｂ）の設定角度の設定方法としては、例えば、寝台３の現在の傾斜角度からの回動可能角度の所定割合（例えば５０％）の角度に設定する方法が挙げられる。
【００６６】
上記ｃ）の設定距離の設定方法としては、例えば、バランスウェイト１１の移動方向への残りストローク分の所定割合（例えば５０％）の距離に設定する方法が挙げられる。
【００６７】
また、バランスウェイト１１が可動範囲の端部、又は可動範囲内の設定位置（例えば回動軸４の位置）まで達した時点で、バランスウェイト１１を反転させる方法もある。
【００６８】
ここで、実施の形態１では、傾斜角度変更動作時に、第１又は第２の傾斜角度可変スイッチ５４，５５がオフになるか、又は第１又は第２のリミットスイッチ２９，３０がオンになるまでバランスウェイト１１を移動させるので、傾斜角度変更動作の継続時間が長くなると、バランスウェイト１１を元の位置に戻すまでの時間が長くかかり、次の検査動作を行うまでに長時間を要する場合がある。
【００６９】
これに対して、実施の形態２のＸ線透視撮影装置では、傾斜角度変更動作の途中でバランスウェイト１１を反転させ、傾斜角度変更動作開始前の位置に戻すので、傾斜角度変更動作時の傾斜角度可変モータ３２の負荷をある程度低減しつつ、次の検査動作を行うまでの時間を短縮して、検査効率を向上させることができる。
【００７０】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３について説明する。実施の形態１、２では、傾斜角度可変部１８の回動中心、傾斜角度可変部１８の重心、及びバランスウェイト１１の重心の３点が同一直線上にあると仮定した。また、実施の形態１、２では、被検体（人体）毎の重心位置変化による影響を無視した。
【００７１】
しかし、実際には、傾斜角度可変部１８の回動中心、傾斜角度可変部１８の重心、及びバランスウェイト１１の重心の３点は、必ずしも同一直線上にあるとは限らず、また、被検体によって重心位置は変化する。
【００７２】
そこで、実施の形態３では、以下の手順でバランスウェイト１１の移動制御を行う。即ち、寝台３の傾斜角度がどのように変化しても、モーメントのバランスを常に保つためには、上述したように、寝台３の回動中心と負荷の重心とが同一直線上にある必要がある。そのためには、図１４に示すように、バランスウェイト１１を寝台３の長手方向のみでなく、寝台３の被検体を載せる面に垂直な方向（厚さ方向）に関しても移動できるようにしなければならない。図１４において、Ｆ１はバランスウェイト１１の重量、Ｆ２は傾斜角度可変部１８の重量である。
【００７３】
図１５は実施の形態３によるＸ線透視撮影装置の要部を示す側面図、図１６は図１５のＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿う断面図である。この例では、ベース２１が第１及び第２のボールねじ６１ａ，６１ｂにより支持されている。第１のボールねじ６１には、第１の厚さ方向駆動モータ６２ａが接続されている。第２のボールねじ６１ｂには、第２の厚さ方向駆動モータ６２ｂが接続されている。
【００７４】
第１及び第２の厚さ方向駆動モータ６２ａ，６２ｂは、第１及び第２のボールねじ６１ａ，６１ｂを同期して回転させる。これにより、バランスウェイト１１がベース２１とともに寝台３の厚さ方向へ移動する。
【００７５】
図１７は実施の形態３におけるバランスウェイト１１の移動量の算出方法を示す説明図である。実施の形態３では、寝台３の内部に第１の圧力センサ６３及び第２の圧力センサ６４が設置されている。第１の圧力センサ６３は、寝台３の長手方向の中間部よりも頭側、ここでは頭側の端部近傍に配置されている。第２の圧力センサ６４は、寝台３の長手方向の中間部よりも足側、ここでは足側の端部近傍に配置されている。
【００７６】
図１７において、Ｆ１はバランスウェイト１１の重量、Ｆ２は被検体を含まない傾斜角度可変部１８の重量、Ｆ３は被検体の重量、Ｆ２’は被検体を含む傾斜角度可変部１８の重量である。
【００７７】
また、Ｌ１ｘは、寝台３に被検体を載せる前のバランスウェイト１１の重心から回動中心までの水平方向距離である。Ｌ２ｘは、寝台３に被検体を載せる前の傾斜角度可変部１８の重心から回動中心までの水平方向距離である。Ｌ２ｙは、寝台３に被検体を載せる前の傾斜角度可変部１８の重心から回動中心までの鉛直方向距離である。
【００７８】
さらに、Ｌ１ｘ’は、寝台３に被検体を載せた後のバランスウェイト１１の重心から回動中心までの水平方向距離である。Ｌ１ｙ’は、寝台３に被検体を載せた後のバランスウェイト１１の重心から回動中心までの鉛直方向距離である。Ｌ２ｘ’は、寝台３に被検体を載せた後の傾斜角度可変部１８の重心から回動中心までの水平方向距離である。Ｌ２ｙ’は、寝台３に被検体を載せた後の傾斜角度可変部１８の重心から回動中心までの鉛直方向距離である。
【００７９】
さらにまた、Ｌ３ｘは、被検体の重心から回動中心までの水平方向距離である。Ｌ３ｙは、被検体の重心から回動中心までの鉛直方向距離である。
【００８０】
寝台３に被検体を載せる前には、回動軸４まわりのモーメントはバランスしているので、次式が成立する。
Ｆ１Ｌ１ｘ＝Ｆ２Ｌ２ｘ  ・・・（１）
【００８１】
また、寝台３に被検体を載せた後も回動軸４まわりのモーメントをバランスさせるためには、次式が成立する必要がある。
Ｆ１Ｌ１ｘ’＝Ｆ２’Ｌ２ｘ’  ・・・（２）
【００８２】
式（２）から、バランスウェイト１１から回動中心までの水平方向距離Ｌ１ｘ’を求めると次式となる。
Ｌ１ｘ’＝（Ｆ２’Ｌ２ｘ’）／Ｆ１  ・・・（３）
【００８３】
また、寝台３に被検体を載せた後の傾斜角度可変部１８の水平方向重心位置Ｌ２ｘ’は、次式となる。
Ｌ２ｘ’＝（Ｆ２Ｌ２ｘ＋Ｆ３Ｌ３ｘ）／（Ｆ２＋Ｆ３）  ・・・（４）
【００８４】
式（４）を式（３）に代入すると、次式が得られる。
Ｌ１ｘ’＝（Ｆ２Ｌ２ｘ＋Ｆ３Ｌ３ｘ）／Ｆ１  ・・・（５）
【００８５】
また、寝台３に被検体を載せた後のバランスウェイト１１の鉛直方向重心位置Ｌ１ｙ’は、次式となる。
Ｌ１ｙ’＝Ｌ１ｘ’（Ｌ２ｙ’／Ｌ２ｘ’）  ・・・（６）
【００８６】
さらに、寝台３に被検体を載せた後の傾斜角度可変部１８の鉛直方向重心位置Ｌ２ｙ’は、次式となる。
Ｌ２ｙ’＝（Ｆ２Ｌ２ｙ＋Ｆ３Ｌ３ｙ）／（Ｆ２＋Ｆ３）  ・・・（７）
【００８７】
式（４）、式（５）及び式（６）を式（７）に代入すると、次式が得られる。
Ｌ１ｙ’＝（Ｆ２Ｌ２ｙ＋Ｆ３Ｌ３ｙ）／Ｆ１  ・・・（８）
【００８８】
以上の式（５）及び式（８）により、寝台３に被検体を載せた後にも、回動軸４まわりのモーメントをバランスさせ、かつ、傾斜角度可変部１８の重心、回動中心及びバランスウェイト１１の重心の３点を同一直線上に配置するためのバランスウェイト１１の移動量を計算することができる。
【００８９】
図１８は実施の形態３のＸ線透視撮影装置の要部を示すブロック図である。第１及び第２の圧力センサ６３，６４からの信号は、ウェイト駆動モータ制御部５２に入力される。ウェイト駆動モータ制御部５２は、第１及び第２の圧力センサ６３，６４からの信号に基づいて、ウェイト駆動モータ２６と第１及び第２の厚さ方向駆動モータ６２ａ，６２ｂとを制御する。
【００９０】
ウェイト駆動モータ制御部５２は、寝台３に被検体が載せられていない状態では、寝台３の長手方向の撮影装置本体９の位置に応じて、バランスウェイト１１を配置する。即ち、ウェイト駆動モータ制御部５２は、回動軸４まわりのモーメントをバランスさせ、かつ、傾斜角度可変部１８の重心、回動中心及びバランスウェイト１１の重心を同一直線上に位置させる。
【００９１】
この状態で、寝台３に被検体が載せられると、ウェイト駆動モータ制御部５２は、圧力センサ６３，６４からの信号に基づいて、被検体の重量及び寝台３の長手方向重心位置を測定し、バランスウェイト１１を寝台３の長手方向へ移動させるための指令をウェイト駆動モータ２６に出力するとともに、バランスウェイト１１を寝台３の厚さ方向へ移動させるための指令を第１及び第２の厚さ方向駆動モータ６２ａ，６２ｂに出力する。
【００９２】
図１９は実施の形態３の寝台３が静止している際のウェイト駆動モータ制御部５２の動作の概略を示すフローチャートである。ウェイト駆動モータ制御部５２は、第１及び第２の圧力センサ６３，６４からの信号に基づいて、寝台３に荷重が加わったかどうかを監視する（ステップＳ３１）。
【００９３】
そして、寝台３に荷重が加わると、上記のようにバランスウェイト１１の移動量を算出し（ステップＳ３２）、バランスウェイト１１を移動させる（ステップＳ３３）。この後、バランスウェイト１１の移動が完了したかどうかを確認し（ステップＳ３４）、移動が完了するとバランスウェイト１１を停止させる（ステップＳ３５）。他の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００９４】
このようなＸ線透視撮影装置では、バランスウェイト１１が寝台３の厚さ方向へも移動可能となっており、ウェイト駆動モータ制御部５２が圧力センサ６３，６４からの信号に基づいてバランスウェイト１１を寝台３の厚さ方向へも移動させるので、被検体が載せられた状態で寝台３の傾斜角度がどのように変化しても、モーメントのバランスを常に保つことができる。
【００９５】
なお、実施の形態１、２で示した傾斜角度変更動作時のバランスウェイト１１の移動制御から切り離して、実施の形態３で示した寝台３の静止時のバランスウェイト１１の移動制御のみを実施することも可能である。
また、バランスウェイト１１を寝台３の長手方向へ移動させる機構は上記の例に限定されるものではなく、例えばリニアモータ、油圧シリンダ又はエアシリンダ等を用いて移動させてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
３  寝台、４  回動軸、６  Ｘ線管装置、８  Ｘ線検出器、９  撮影装置本体、１１  バランスウェイト、５２  ウェイト駆動モータ制御部（ウェイト位置制御部）、６３  第１の圧力センサ、６４  第２の圧力センサ。
【図１】
2015085070.tif 000003
【図２】
2015085070.tif 000004
【図３】
2015085070.tif 000005
【図４】
2015085070.tif 000006
【図５】
2015085070.tif 000007
【図６】
2015085070.tif 000008
【図７】
2015085070.tif 000009
【図８】
2015085070.tif 000010
【図９】
2015085070.tif 000011
【図１０】
2015085070.tif 000012
【図１１】
2015085070.tif 000013
【図１２】
2015085070.tif 000014
【図１３】
2015085070.tif 000015
【図１４】
2015085070.tif 000016
【図１５】
2015085070.tif 000017
【図１６】
2015085070.tif 000018
【図１７】
2015085070.tif 000019
【図１８】
2015085070.tif 000020
【図１９】
2015085070.tif 000021