(57)【要約】【課題】精度良く移動体を感知することができる移動体感知装置、コンピュータプログラム及び移動体感知方法を提供する。【解決手段】移動体感知装置は、移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定する判定部と、移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び感知領域から離脱する離脱時点を特定する特定部と、特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成する生成部とを備える。【選択図】図１
2015130118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定する判定部と、
該判定部で移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定する特定部と、
該特定部で特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成する生成部と
を備える移動体感知装置。
【請求項２】
前記移動体又は移動体群の速度を算出する速度算出部と、
該速度算出部で算出した速度に基づいて、前記所要間隔を算出する間隔算出部と
を備える請求項１に記載の移動体感知装置。
【請求項３】
移動体又は移動体群の速度と交通量との対応関係及び前記速度算出部で算出した速度に基づいて交通量を算出する交通量算出部を備え、
前記間隔算出部は、
前記交通量算出部で算出した交通量に基づいて前記所要間隔を算出するようにしてある請求項２に記載の移動体感知装置。
【請求項４】
前記生成部は、
前記速度算出部で算出した速度が所定の速度閾値より小さい場合、パルスの生成を停止し、波高値が一定の信号を生成するようにしてある請求項２又は請求項３に記載の移動体感知装置。
【請求項５】
前記感知領域の感知長、所定の移動体長及び前記速度算出部で算出した速度に基づいて、前記パルスの所要幅を決定する決定部を備える請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の移動体感知装置。
【請求項６】
前記特定部は、
前記感知領域での前記移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より小さくなった時点を前記離脱時点として特定するようにしてある請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の移動体感知装置。
【請求項７】
前記生成部は、
前記所要幅のパルスの途中で前記特定部が離脱時点を特定した場合、前記パルスの後のパルスの生成を停止するようにしてある請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の移動体感知装置。
【請求項８】
前記特定部は、
前記感知領域での前記移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より大きくなった時点を前記到達時点として特定するようにしてある請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の移動体感知装置。
【請求項９】
前記取得部で取得したデータに基づいて前記領域で特徴点を複数抽出する抽出部と、
該抽出部で抽出した特徴点同士の離隔距離を算出する距離算出部と、
前記抽出部で抽出した各特徴点の移動ベクトルを算出するベクトル算出部と
を備え、
前記判定部は、
前記距離算出部で算出した距離が所定の距離閾値より短く、前記ベクトル算出部で算出した移動ベクトルが所定範囲内にある特徴点の数が所定の閾値より大きい場合、前記領域が移動体候補領域であると判定するようにしてある請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の移動体感知装置。
【請求項１０】
コンピュータに、移動体の感知をさせるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに、
移動体を感知するためのデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定するステップと、
移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定するステップと、
特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成するステップと
を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項１１】
移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定部が判定するステップと、
移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定部が特定するステップと、
特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成部が生成するステップと
を含む移動体感知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を感知する移動体感知装置、該移動体感知装置を実現するためのコンピュータプログラム及び移動体感知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
円滑な交通を実現し、あるいは交通事故を未然に防止するために詳細な交通情報を提供することが求められている。例えば、道路の所定の地点を通過する車両の通過台数又は平均速度等のマクロな交通パラメータを取得することができる装置が求められている。
【０００３】
このような装置の一例として、画像処理技術を利用した画像式車両感知器の普及が進んでいる。例えば、ビデオカメラで撮像された画像情報から、車両の前面などの車頭部分を検出し、検出した車頭部分に予め用意した移動体モデルの車頭部分を整合させることにより、車両を検出する装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−８９１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の装置にあっては、車両の車頭部分を検出する必要があるが、二輪車を含む多数の車両が車群をなして走行しているような場合では、二輪車を含む多数の車両を個別に分離することが難しく、分離した車両毎に車頭部分を検出することが困難な場合もある。そして、正確な台数を検出することができない場合には、交通量も正確に把握することができず、適切な交通信号制御に資することができない可能性がある。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、精度良く移動体を感知することができる移動体感知装置、該移動体感知装置を実現するためのコンピュータプログラム及び移動体感知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定する判定部と、該判定部で移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定する特定部と、該特定部で特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成する生成部とを備える。
【０００８】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の感知をさせるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、移動体を感知するためのデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定するステップと、移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定するステップと、特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成するステップとを実行させる。
【０００９】
本発明の実施の形態に係る移動体感知方法は、移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定部が判定するステップと、移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定部が特定するステップと、特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成部が生成するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、精度良く移動体を感知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態の移動体感知装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の移動体感知装置の設置状態の一例を示す説明図である。
【図３】撮像画像の一例を示す説明図である。
【図４】道路を走行する車群の一例を示す模式図である。
【図５】車群の速度の算出方法の一例を示す説明図である。
【図６】計測エリアを含む道路面の一例を示す模式図である。
【図７】道路面上の一の路面領域に対応する小領域の撮像画像の一例を示す模式図である。
【図８】画素ブロックで抽出された特徴点の移動ベクトルの一例を示す模式図である。
【図９】小領域が車両候補領域であるか否かを判定する方法の一例を示す模式図である。
【図１０】車両候補領域で画定される車群の一例を示す模式図である。
【図１１】第２車線に存在する車群が感知ラインに到達した時点の一例を示す模式図である。
【図１２】第１車線に存在する車群が感知ラインに到達した時点の一例を示す模式図である。
【図１３】車群が感知ラインから離脱した時点の一例を示す模式図である。
【図１４】本実施の形態の移動体感知装置が生成する感知パルス信号の一例を示すタイムチャートである。
【図１５】速度と密度との対応関係の一例を示す説明図である。
【図１６】感知パルスの所要幅の決定方法の一例を示す模式図である。
【図１７】交通量と平均速度との対応関係の一例を示す説明図である。
【図１８】感知パルスの所要幅及び所要間隔を決定するタイミングの一例を示すタイムチャートである。
【図１９】感知パルスの終了タイミングの一例を示すタイムチャートである。
【図２０】車群が停止した場合の感知パルスの生成を停止する例を示すタイムチャートである。
【図２１】本実施の形態の移動体感知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本願発明の実施形態の説明］
（１）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定する判定部と、該判定部で移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定する特定部と、該特定部で特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成する生成部とを備える。
【００１３】
また、本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の感知をさせるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、移動体を感知するためのデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定するステップと、移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定するステップと、特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成するステップとを実行させる。
【００１４】
また、本発明の実施の形態に係る移動体感知方法は、移動体を感知するためのデータを取得部で取得し、取得したデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定部が判定するステップと、移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、前記道路面の移動体を感知するための所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定部が特定するステップと、特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成部が生成するステップとを含む。
【００１５】
判定部は、取得部で取得した移動体を感知するためのデータに基づいて、道路面上の所定の複数の領域それぞれが移動体の存在を示す移動体候補領域であるか否かを判定する。取得部は、画像センサ（例えば、ビデオカメラ等の撮像装置）であるが、これに限定されるものではなく、例えば、ミリ波センサ、レーザセンサ等を用いることもできる。移動体は、二輪車を含む車両である。道路面の所定の複数の領域（小領域とも称する）は、道路面での移動体の計測エリアを所定の大きさで複数分割した路面領域に対応する領域であり、道路面での大きさが、例えば、５０ｃｍ×５０ｃｍ程度の矩形状の領域とすることができるが、領域の大きさはこれに限定されるものではない。判定部は、取得部で取得したデータに基づいて、各領域が移動体候補領域であるか否かを判定する。すなわち、判定部は、計測エリア内の各領域に移動体が存在しているか否かを判定する。
【００１６】
特定部は、判定部で移動体候補領域であると判定された複数の領域で画定される移動体又は移動体群が、道路面の所定の感知領域に到達する到達時点及び前記感知領域から離脱する離脱時点を特定する。例えば、移動体候補領域であると判定された領域それぞれを纏めて１つの大領域とすることにより、当該大領域を移動体又は複数の移動体が群をなした移動体群として画定することができる。感知領域は、移動体の存在感知のため移動体の走行方向に沿って所要の感知長を有する領域である。特定部は、移動体又は移動体群の先頭が感知領域に到達する到達時点を特定するとともに、移動体又は移動体群の末尾が感知領域から離脱する離脱時点を特定する。
【００１７】
生成部は、特定部で特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅のパルスを所要間隔で生成する。所要幅は、パルスがオン状態である時間幅である。また、所要間隔は、パルスの周期であり、パルスがオンとなった時点から、所要幅の後オフとなり、次のパルスがオンとなる時点までの時間である。移動体又は移動体群が感知領域に到達してから離脱するまでの間、パルス（感知パルスとも称する）を所要間隔で繰り返し生成し、生成したパルスを出力することにより、二輪車を含む多数の車両が感知領域を通過して走行する場合、個々の車両を分離して感知（計測）することができる。
【００１８】
（２）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記移動体又は移動体群の速度を算出する速度算出部と、該速度算出部で算出した速度に基づいて、前記所要間隔を算出する間隔算出部とを備える。
【００１９】
速度算出部は、移動体又は移動体群の速度を算出する。移動体又は移動体群の速度は、例えば、移動体候補領域であると判定された領域の異なる時点間における移動距離により求めることができ、あるいは、画定した移動体又は移動体群の異なる時点間における移動距離により求めることができる。間隔算出部は、速度算出部で算出した速度に基づいて、パルスの所要間隔を算出する。これにより、移動体又は移動体群の速度にかかわらず、速度に応じた適切な所要間隔でパルスを生成することができる。
【００２０】
（３）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、移動体又は移動体群の速度と交通量との対応関係及び前記速度算出部で算出した速度に基づいて交通量を算出する交通量算出部を備え、前記間隔算出部は、前記交通量算出部で算出した交通量に基づいて前記所要間隔を算出するようにしてある。
【００２１】
交通量算出部は、移動体又は移動体群の速度と交通量との対応関係及び速度算出部で算出した速度に基づいて交通量を算出する。速度と交通量との対応関係は、予め定めておき記憶しておくこともでき、あるいは速度と交通量との関係式を演算で求めるようにしてもよい。交通量と速度との関係は、例えば、交通量が最大となる臨界点での臨界速度及び臨界速度での最大交通量を含む２次関数で表すことができる。すなわち、速度が０から臨界速度に増加すると交通量も増加し、速度が臨界速度よりさらに増加すると交通量は減少する。間隔算出部は、交通量算出部で算出した交通量に基づいて所要間隔を算出する。例えば、算出した交通量が１分当たり３０台、すなわち６０秒当たり３０台とすると、所要間隔は、２秒（＝６０／３０）となる。これにより、交通量に応じて適切な所要間隔でパルスを生成することができる。
【００２２】
（４）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記生成部は、前記速度算出部で算出した速度が所定の速度閾値より小さい場合、パルスの生成を停止し、波高値が一定の信号を生成するようにしてある。
【００２３】
生成部は、速度算出部で算出した速度が所定の速度閾値より小さい場合、パルスの生成を停止し、波高値が一定の信号を生成する。速度閾値は、移動体又は移動体群が停止しているか否かを判定することができる程度の値であればよい。パルスの生成を停止するとは、オン状態及びオフ状態を繰り返すパルスに代えて、波高値が一定の信号を生成する。波高値が一定とは、波高値が０の場合も含む。すなわち、波高値が一定の信号を生成するとは、所定の波高値の連続信号（オン状態の信号）を生成すること、及び波高値が０の連続信号（オフ状態の信号）を生成することを意味する。なお、オン状態の信号を生成するか、オフ状態の信号を生成するかは、予め設定することができるようにしてもよい。また、算出した速度が所定の速度閾値より小さいと判定した時点とパルスとの関係に応じて、オン状態の信号を生成するかオフ状態の信号を生成するかを決定することもできる。例えば、パルスのパルス幅の途中（パルスがオン状態の途中）で移動体又は移動体群が停止したと判定した場合には、オン状態の信号（所定の波高値の連続信号）を生成する。また、一のパルスと次のパルスとの間（パルスがオフ状態）で移動体又は移動体群が停止したと判定した場合には、オフ状態の信号（波高値が０の連続信号）を生成することができる。これにより、移動体又は移動体群が停止した場合でも、適切な感知情報を外部の交通信号制御装置などへ提供することができる。
【００２４】
（５）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記感知領域の感知長、所定の移動体長及び前記速度算出部で算出した速度に基づいて、前記パルスの所要幅を決定する決定部を備える。
【００２５】
決定部は、感知領域の感知長、所定の移動体長及び速度算出部で算出した速度に基づいて、パルスの所要幅を決定する。感知領域の感知長をＷ、移動体長をＬ及び移動体又は移動体群の速度をＶとすると、パルスの所要幅Ｔｗは、Ｔｗ＝（Ｗ＋Ｌ）／Ｖの式で求めることができる。すなわち、パルスの所要幅Ｔｗは、移動体の先頭が感知領域に到達する時点から、移動体の末尾が感知領域から離脱する時点までの移動体の移動距離（Ｗ＋Ｌ）を速度Ｖで除算することにより求めることができる。これにより、車両などの移動体が纏まって車群を構成して走行している場合でも、１台毎に車両（移動体）を分離したのと同等のパルスを生成して出力することができる。
【００２６】
（６）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記特定部は、前記感知領域での前記移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より小さくなった時点を前記離脱時点として特定するようにしてある。
【００２７】
特定部は、感知領域での移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より小さくなった時点を離脱時点として特定する。所定の幅閾値は、例えば、車両（四輪車）の幅程度とすることができる。二輪車を含む車両が群を構成して走行している場合、道路幅方向の車群の幅は、１台の車両の幅よりも大きい（広い）と考えられる。そこで、移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より小さくなった時点は、車群の末尾が感知領域から離脱する時点と考えられるので、当該時点を離脱時点として特定することができる。
【００２８】
（７）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記生成部は、前記所要幅のパルスの途中で前記特定部が離脱時点を特定した場合、前記パルスの後のパルスの生成を停止するようにしてある。
【００２９】
生成部は、所要幅のパルスの途中で特定部が離脱時点を特定した場合、当該パルスの後のパルスの生成を停止する。すなわち、任意のパルスがオン状態であるときに、離脱時点が特定された場合、当該パルスはそのまま生成して出力するが、当該パルスの次のパルスは生成しないようにする。これにより、車群の末尾が感知領域から離脱した後は、パルスの生成を停止させることができる。
【００３０】
（８）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記特定部は、前記感知領域での前記移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より大きくなった時点を前記到達時点として特定するようにしてある。
【００３１】
特定部は、感知領域での移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より大きくなった時点を到達時点として特定する。所定の幅閾値は、例えば、車両（四輪車）の幅程度とすることができる。二輪車を含む車両が群を構成して走行している場合、道路幅方向の車群の幅は、１台の車両の幅よりも大きい（広い）と考えられる。そこで、移動体又は移動体群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より大きくなった時点は、車群の先頭が感知領域に到達する時点と考えられるので、当該時点を到達時点として特定することができる。
【００３２】
（９）本発明の実施の形態に係る移動体感知装置は、前記取得部で取得したデータに基づいて前記領域で特徴点を複数抽出する抽出部と、該抽出部で抽出した特徴点同士の離隔距離を算出する距離算出部と、前記抽出部で抽出した各特徴点の移動ベクトルを算出するベクトル算出部とを備え、前記判定部は、前記距離算出部で算出した距離が所定の距離閾値より短く、前記ベクトル算出部で算出した移動ベクトルが所定範囲内にある特徴点の数が所定の閾値より大きい場合、前記領域が移動体候補領域であると判定するようにしてある。
【００３３】
抽出部は、取得部で取得したデータに基づいて領域で特徴点を複数抽出する。すなわち、例えば、５０ｃｍ×５０ｃｍ程度の矩形状の路面領域に対応する領域において、特徴点を複数抽出する。例えば、当該領域をさらに複数の画素ブロックに分割し、画素ブロック毎に特徴点を抽出することができる。特徴点は、例えば、エッジ抽出（空間微分）、周辺増分抽出、背景差分抽出などの手法により抽出することができる。距離算出部は、抽出部で抽出した特徴点同士の離隔距離を算出する。また、ベクトル算出部は、抽出部で抽出した各特徴点の移動ベクトルを算出する。移動ベクトルは、抽出した各特徴点を時間経過とともに追跡し、異なる時点間で移動した特徴点の移動距離及び移動方向により求めることができる。判定部は、算出された距離が所定の距離閾値より短く、算出した移動ベクトルが所定範囲内にある特徴点の数が所定の閾値より大きい場合、領域が移動体候補領域であると判定する。
【００３４】
すなわち、抽出した特徴点のうち、特徴点同士の距離が一定以内（距離閾値より短い）であって、特徴点の移動ベクトルが近似している（移動方向と移動距離が所定範囲内）という条件を充足する特徴点の数が所定の閾値より大きい場合、例えば、領域内の画素ブロックの総数に対する当該条件を充足する特徴点が抽出された画素ブロックの割合が閾値より大きい場合、当該領域を移動体候補領域であると判定する。比較的小さい路面領域に対応する領域毎に移動体が存在しているか否かを判定するので、例えば、二輪車を含む多くの車両が群をなして走行している場合でも、車群全体を精度良く検出することができる。
【００３５】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る移動体感知装置、移動体感知装置を実現するためのコンピュータプログラム及び移動体感知方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせることができる。図１は本実施の形態の移動体感知装置１００の構成の一例を示すブロック図であり、図２は本実施の形態の移動体感知装置１００の設置状態の一例を示す説明図である。図１に示すように、移動体感知装置１００は、装置全体を制御する制御部１１、インタフェース部１２、特徴点抽出部１３、判定部１４、特定部１５、記憶部１６、速度算出部１７、パルス幅決定部１８、パルス間隔算出部１９、パルス信号生成部２０、出力部２１などを備える。移動体感知装置１００には、取得部としてのビデオカメラ２００を接続してある。
【００３６】
図２に示すように、ビデオカメラ２００は、道路を視野として、所定の高さ、レンズの光軸方向（例えば、俯角及び回転角）などの撮像条件が設定された状態で道路付近の所要の地点に設置してある。ビデオカメラ２００は、感知ライン（感知領域とも称する）を含む道路上の計測エリア内に存在する車両を撮像することができる。感知ラインは、車両（移動体とも称する）の存在感知のため車両の走行方向に沿って所要の感知長を有する領域である。ビデオカメラ２００は、撮像して得られた画像データ（データとも称する）を移動体感知装置１００へ送出する。
【００３７】
移動体感知装置１００は、ビデオカメラ２００で撮像した撮像画像を用いて計測エリア内の車両又は複数の車両が纏まって群をなした車群（移動体群とも称する）を感知し、１台毎に車両を分離したのと同等の感知パルスを生成して出力する。なお、本実施の形態では、車両には、四輪車だけでなく二輪車も含むものとする。また、本実施の形態では、移動体感知装置１００とビデオカメラ２００とは別個の装置として構成されているが、これに限定されるものではなく、移動体感知装置１００は、ビデオカメラ２００と一体をなす構成であってもよい。
【００３８】
インタフェース部１２は、ビデオカメラ２００が送出した画像データを取得し、記憶部１６に記憶する。画像データは、ビデオカメラ２００のフレームレート（撮像時点の間隔、例えば、１秒間に３０フレーム）と同期して、１フレーム単位毎に記憶部１６に記憶される。
【００３９】
図３は撮像画像の一例を示す説明図である。図３の例では、ビデオカメラ２００を道路面から所要の高さに設けてあり、ビデオカメラ２００は、２車線の道路を走行する車両又は車群の前方から撮像する。撮像画像には、感知ラインを含む計測エリア全体が撮像されている。なお、図３において、後述のように、各車線での車両の進行方向を設定することもできる。
【００４０】
まず、車群の速度の算出方法について説明する。図４は道路を走行する車群の一例を示す模式図であり、図５は車群の速度の算出方法の一例を示す説明図である。図４、図５の例では、車群として、複数の二輪車が纏まって群をなして走行している場合について説明する。
【００４１】
図４に示すように、道路面を二輪車それぞれが走行し、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの間に各二輪車がある距離だけ走行したとする。当該距離は各二輪車の移動量である。そして、時刻ｔ−１において、ビデオカメラ２００で撮像して得られた撮像画像に基づいて複数の特徴点（図５の例では、便宜上Ｐ１〜Ｐ１０とする）を抽出したとする。特徴点の抽出方法は後述する。時刻ｔ−１において抽出した各特徴点を追跡し、時刻ｔにおいて当該特徴点Ｐ１〜Ｐ１０を特定したとすると、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの間の特徴点Ｐ１〜Ｐ１０の移動量を求めることができる。そして、図５に示すように、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの間の特徴点Ｐ１〜Ｐ１０の移動距離及び移動方向がわかると、特徴点Ｐ１〜Ｐ１０の移動ベクトルを求めることができ、特徴点Ｐ１〜Ｐ１０それぞれの移動ベクトルから車群（図５の例では二輪車群）の速度（例えば、各二輪車の速度の平均速度）を求めることができる。移動ベクトルは、例えば、オプティカルフローなどの手法を用いることにより求めることができる。
【００４２】
次に特徴点の抽出方法について説明する。図６は計測エリアを含む道路面の一例を示す模式図である。図６の例では、片側２車線の道路を提示しているが、車線の数は図６の例に限定されるものではない。図６に示すように、感知ラインを含む計測エリアを格子状（メッシュ状）に区切り、複数の路面領域に分割する。路面領域の大きさは、道路面上で、長さ×幅が、例えば、５０ｃｍ×５０ｃｍであるが、路面領域の大きさはこれに限定されるものではない。また、計測ラインの長さは、例えば、３０ｍ〜６０ｍ程度であり、１車線当たりの道路幅は、例えば、３ｍ〜３．５ｍ程度であるが、図６の例では、道路の走行方向及び道路幅方向の路面領域の数は便宜上少なく例示している。また、図６において、例えば、制御部１１は、車線毎に車両の進行方向（道路の上り方向又は下り方向であり、走行方向とも称する）を設定することができる。また、図６の例では、片側の車線のみ例示しているが、反対車線についても同様である。
【００４３】
図７は道路面上の一の路面領域に対応する小領域ΔＳの撮像画像の一例を示す模式図である。図７の例では、図６に示す路面領域（ΔＳ）を、縦横１０×１０の１００個の画素ブロックに分けている。この場合、路面領域の大きさが、５０ｃｍ×５０ｃｍであるとすると、図７の１つの画素ブロックは、路面上の５ｃｍ×５ｃｍの領域を撮像して得られた複数の画素の集まりということができる。なお、画素ブロックの数は図７の例に限定されるものではない。
【００４４】
図８は画素ブロックで抽出された特徴点の移動ベクトルの一例を示す模式図である。特徴点抽出部１３は、ビデオカメラ２００で車両を撮像（感知）して得られた画像データ（感知データ）に基づいて、計測エリア内の各路面領域に対応する小領域ΔＳを構成する各画素ブロックにおいて特徴点を抽出する。すなわち、前述のように、５０ｃｍ×５０ｃｍ程度の矩形状の路面領域に対応する小領域ΔＳにおいて、特徴点を複数抽出する。この場合、図８に示すように、小領域ΔＳをさらに複数の画素ブロックに分割し、画素ブロック毎に特徴点を抽出することができる。特徴点は、例えば、エッジ抽出（空間微分）、周辺増分抽出、背景差分抽出などの手法により抽出することができる。
【００４５】
また、特徴点抽出部１３は、ベクトル算出部としての機能を有し、抽出した各特徴点の移動ベクトルを算出する。移動ベクトルは、図５の例で説明したように、抽出した各特徴点を時間経過とともに追跡し、異なる時点間で移動した特徴点の移動距離及び移動方向により求めることができる。図８の例では、各画素ブロック内の点が特徴点を表し、矢印が移動ベクトルを表す。なお、画素ブロックの中で空白のものは特徴点を抽出することができなかった画素ブロックを表す。
【００４６】
また、特徴点抽出部１３は、距離算出部としての機能を有し、抽出した特徴点同士の離隔距離を算出する。
【００４７】
判定部１４は、ビデオカメラ２００で車両を撮像して得られた画像データに基づいて、道路面上の所定の複数の路面領域それぞれが車両の存在を示す車両候補領域（移動体候補領域とも称する）であるか否かを判定する。すなわち、判定部１４は、計測エリア内の各路面領域に対応する小領域ΔＳに車両が存在しているか否かを判定する。
【００４８】
より具体的には、判定部１４は、特徴点抽出部１３で算出された特徴点間の距離が所定の距離閾値より短く、特徴点抽出部１３で算出された移動ベクトルが所定範囲内にある特徴点の数が所定の閾値より大きい場合、小領域ΔＳ（対応する路面領域）が車両候補領域であると判定する。
【００４９】
すなわち、抽出した特徴点のうち、特徴点同士の距離が一定以内（距離閾値より短い）であって、特徴点の移動ベクトルが近似している（移動方向と移動距離が所定範囲内）という条件を充足する特徴点をグループ化（例えば、ラベリング）し、グループ化した特徴点の数が所定の閾値より大きい場合、例えば、小領域ΔＳ内の画素ブロックの総数に対する当該条件を充足する特徴点が抽出された画素ブロックの割合が閾値より大きい場合、判定部１４は、当該小領域ΔＳを車両候補領域であると判定する。比較的小さい路面領域に対応する小領域ΔＳ毎に車両が存在しているか否かを判定するので、例えば、二輪車を含む多くの車両が群をなして走行している場合でも、車群全体を精度良く検出することができる。
【００５０】
図９は小領域ΔＳが車両候補領域であるか否かを判定する方法の一例を示す模式図である。図９の例では、小領域ΔＳ内の画素ブロックの総数は１００個である。そして、特徴点が抽出された画素ブロックの数は８１個である。この８１個の画素ブロックそれぞれの特徴点のうち、図９に例示するように、特徴点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ１５、Ｐ１６の６個の特徴点の移動ベクトルは近似していないので除外する。また、特徴点Ｐ１７は他の特徴点から離れているので、特徴点Ｐ１７も除外する。そうすると、前述の条件を充足する特徴点の数は、７４（＝８１−６−１）個となる。ここで、前述の閾値を、例えば、７０％とすると、小領域ΔＳ内の画素ブロックの総数に対する当該条件を充足する特徴点が抽出された画素ブロックの割合が７０％より大きいので、小領域ΔＳは車両候補領域であると判定することができる。同様の判定処理を計測エリア内のすべての路面領域（小領域ΔＳ）について行うことにより、計測エリアを格子状に分けた比較的小さな路面領域毎に車両の存在を判定することができる。
【００５１】
なお、図９に例示した方法に加えて、あるいは当該方法に代えて、以下の方法を用いることもできる。すなわち、予め計測エリアの各車線の進行方向（例えば、道路の上り方向、下り方向など）を設定しておき、特徴点抽出部１３は、算出した移動ベクトルのうち、移動ベクトルの方向が設定した進行方向と同一又は近似（例えば、移動ベクトルと進行方向のとのなす角度が、１０°程度など）する移動ベクトルだけを抽出するようにしてもよい。
【００５２】
図１０は車両候補領域で画定される車群の一例を示す模式図である。図１０は、図６において車群を画定した場合を示す。図１０に示すように、車群は、計測エリア内のすべての路面領域のうち、車両候補領域と判定された複数の路面領域を１つの大領域として纏めた領域で画定（構成、特定）される。図１０の例では、模様を付した路面領域の集合が車群を表している。
【００５３】
次に、図１０に示したような車群が感知ラインに到達する到達時点、及び車群が感知ラインから離脱する離脱時点の特定方法について説明する。特定部１５は、判定部１４で車両候補領域であると判定された複数の領域（路面領域、小領域ΔＳ）で画定される車両又は車群が、道路面の所定の感知ラインに到達する到達時点及び感知ラインから離脱する離脱時点を特定する。すなわち、特定部１５は、車両又は車群の先頭が感知ラインに到達する到達時点を特定するとともに、車両又は車群の末尾が感知ラインから離脱する離脱時点を特定する。
【００５４】
図１１は第２車線に存在する車群が感知ラインに到達した時点の一例を示す模式図であり、図１２は第１車線に存在する車群が感知ラインに到達した時点の一例を示す模式図である。特定部１５は、車線毎に感知ラインでの車両又は車群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より大きくなった時点を到達時点として特定する。所定の幅閾値は、例えば、車両（四輪車）の幅程度とすることができる。二輪車を含む車両が群を構成して走行している場合、道路幅方向の車群の幅は、１台の車両の幅よりも大きい（広い）と考えられる。そこで、画定された車両又は車群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より大きくなった時点は、車群の先頭が感知ラインに到達する時点と考えられるので、当該時点を到達時点として特定することができる。
【００５５】
図１１の例では、第２車線を走行する車群の先頭が感知ラインに到達した到達時点（後述の第２車線の感知パルスの出力開始時点）ＴＳ２を特定している。また、図１２の例では、第１車線を走行する車群の先頭が感知ラインに到達した到達時点（後述の第１車線の感知パルスの出力開始時点）ＴＳ１を特定している。なお、感知ラインでの車両又は車群の道路幅方向の寸法は、連続する長さでもよく、道路幅方向の寸法が連続していない（離散している）場合には、累積した長さでもよい。
【００５６】
図１３は車群が感知ラインから離脱した時点の一例を示す模式図である。特定部１５は、感知ラインでの車両又は車群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より小さくなった時点を離脱時点として特定する。所定の幅閾値は、例えば、車両（四輪車）の幅程度とすることができる。二輪車を含む車両が群を構成して走行している場合、道路幅方向の車群の幅は、１台の車両の幅よりも大きい（広い）と考えられる。そこで、画定された車両又は車群の道路幅方向の寸法が所定の幅閾値より小さくなった時点は、車群の末尾が感知ラインから離脱する時点と考えられるので、当該時点を離脱時点として特定することができる。
【００５７】
図１３の例では、第１車線及び第２車線を走行する車群の末尾が感知ラインから離脱した到達時点（後述の感知パルスの出力停止時点）ＴＥを特定している。図１３の例では、車群が感知ラインから離脱する離脱時点が、第１車線及び第２車線で同じタイミングであるが、異なるタイミングとなる場合もある。また、到達時点を特定する幅閾値と離脱時点を特定する閾値とは同じ値でもよく、異なる値でもよい。
【００５８】
パルス信号生成部２０は、生成部としての機能を有する。パルス信号生成部２０は、特定部１５で特定した到達時点から離脱時点の間、所要幅の感知パルス（パルスとも称する）を所要間隔で生成する。所要幅は、感知パルスのパルス幅であり、感知パルスがオン状態である時間幅である。また、所要間隔は、感知パルスの周期であり、感知パルスがオンとなった時点から、所要幅の後オフとなり、次の感知パルスがオンとなる時点までの時間である。
【００５９】
図１４は本実施の形態の移動体感知装置１００が生成する感知パルス信号の一例を示すタイムチャートである。パルス信号生成部２０は、車群の先頭が感知ラインに到達した到達時点ＴＳ２において、第２車線の感知パルスの生成を開始する。パルス信号生成部２０は、車群の先頭が感知ラインに到達した到達時点ＴＳ１において、第１車線の感知パルスの生成を開始する。感知パルスは、いずれも所要幅がＴｗ、所要間隔がＴｄである。また、パルス信号生成部２０は、車群の末尾が感知ラインから離脱した離脱時点ＴＥにおいて、感知パルスの生成を停止する。なお、図１４に示すパルス信号の所要幅Ｔｗ、所要間隔Ｔｄは、簡便のため同一にしてあるが、実際には、パルス毎に所要幅Ｔｗ及び所要間隔Ｔｄは変わり得る。なお、パルス間隔算出部１９で所要間隔Ｔｄを算出する代わりに、所要間隔として時間差（Ｔｄ−Ｔｗ）を算出するようにしてもよい。
【００６０】
出力部２１は、パルス信号生成部２０で生成した感知パルスを、交通信号制御装置、情報提供装置などの外部の装置へ出力する。車両又は車群が感知ラインに到達してから離脱するまでの間、感知パルスを所要間隔で繰り返し生成し、生成した感知パルスを出力することにより、二輪車を含む多数の車両が感知ラインを通過して走行する場合、個々の車両を分離して感知（計測）することができる。
【００６１】
速度算出部１７は、画定された車両又は車群の速度を算出する。車両又は車群の速度は、例えば、図５で例示したような方法で求めることができる。また、車両候補領域であると判定された任意の小領域の異なる時点間における移動距離により小領域の速度を求めてもよく、車両候補領域であると判定された複数の小領域それぞれの速度の平均により求めてもよく、あるいは、画定した車両又は車群の異なる時点間における移動距離により速度を求めてもよい。また、感知ラインから所要の距離（例えば、１０ｍ〜１５ｍなど）以内の車群の平均速度を用い、感知ラインから遠方にある車両候補領域は除外するようにしてもよい。これにより、車群の長さが比較的長い場合でも、車群の速度を精度良く求めることができる。
【００６２】
また、車群の速度は、以下のようにして求めることができる。すなわち、特徴点抽出部１３で抽出した特徴点の数と、実際の車群密度（単位長さあたりの車両の存在台数）との関係を予め求めておき、速度と密度の関係式（速度・密度曲線、Ｋ−Ｖ曲線とも称する）を用いて車群の速度を求めることもできる。
【００６３】
図１５は速度と密度との対応関係の一例を示す説明図である。図１５において、横軸は密度を示し、縦軸は速度を示す。図１５に示す曲線をＫ−Ｖ曲線と称する。密度は、単位長さ当たりに存在する車両の台数である。速度と密度との間には負の相関関係があることが経験的に知られている。例えば、速度が大きく（速く）なると運転者は安全性を保つため車間距離を大きくとる性向がある。したがって、速度が大きくなるほど密度は小さくなり、図１５に例示するような曲線となる。また、図１５において、速度Ｖｃ、密度Ｋｃは、交通量が最大となる臨界点での速度（臨界速度）及び密度（臨界密度）である。密度が臨界密度Ｋｃより小さい領域は、自然流領域であり、密度が臨界密度Ｋｃより大きい領域は、渋滞流領域である。
【００６４】
パルス幅決定部１８は、決定部としての機能を有し、感知ラインの感知長、所定の車長及び速度算出部１７で算出した速度に基づいて、感知パルスの所要幅を決定する。
【００６５】
図１６は感知パルスの所要幅の決定方法の一例を示す模式図である。感知ラインの感知長をＷ、車長をＬ及び車両又は車群の速度をＶとすると、感知パルスの所要幅Ｔｗは、Ｔｗ＝（Ｗ＋Ｌ）／Ｖの式で求めることができる。すなわち、感知パルスの所要幅Ｔｗは、車両の先頭が感知ラインに到達する時点から、車両の末尾が感知ラインから離脱する時点までの車両の移動距離（Ｗ＋Ｌ）を速度Ｖで除算することにより求めることができる。これにより、車両が纏まって車群を構成して走行している場合でも、１台毎に車両を分離したのと同等の感知パルスを生成して出力することができる。
【００６６】
パルス間隔算出部１９は、間隔算出部としての機能を有し、速度算出部１７で算出した速度に基づいて、感知パルスの所要間隔を算出する。これにより、車両又は車群の速度にかかわらず、速度に応じた適切な所要間隔で感知パルスを生成することができる。
【００６７】
より具体的には、パルス間隔算出部１９は、交通量算出部としての機能も有し、車両又は車群の速度と交通量との対応関係及び速度算出部１７で算出した速度に基づいて交通量を算出する。
【００６８】
図１７は交通量と平均速度との対応関係の一例を示す説明図である。図１７に示すように、交通量と平均速度との関係は、例えば、交通量が最大となる臨界点での臨界速度Ｖｃ及び臨界速度Ｖｃでの最大交通量Ｑｍａｘを含む２次関数で表すことができる。すなわち、平均速度が０から臨界速度Ｖｃに増加すると交通量も増加し、平均速度が臨界速度Ｖｃよりさらに増加すると交通量は減少する。平均速度と交通量との対応関係は、予め定めておき記憶しておくこともでき、あるいは平均速度と交通量との関係式を演算で求めるようにしてもよい。
【００６９】
パルス間隔算出部１９は、算出した交通量に基づいて所要間隔を算出する。例えば、算出した交通量が１分当たり３０台、すなわち６０秒当たり３０台とすると、所要間隔は、２秒（＝６０／３０）となる。これにより、交通量に応じて適切な所要間隔で感知パルスを生成することができる。なお、感知パルスの所要間隔は、車群の速度（平均速度）から交通量を求めることにより算出する構成に代えて、例えば、固定周期（飽和交通流率：例えば、２秒／台に基づいて、２秒毎に１感知パルスを生成する）を用いてもよい。
【００７０】
前述の例において、パルス信号生成部２０、パルス幅決定部１８、パルス間隔算出部１９は、速度算出部１７で算出した速度を用いる。速度算出部１７で算出する速度は、例えば、（１）前回パルスを生成（出力）してからの平均速度、（２）最新の速度、（３）過去一定時間（例えば、５秒間など）の平均速度の如く、（１）〜（３）のいずれかの方法を選択して算出することができる。以下、具体的に説明する。
【００７１】
図１８は感知パルスの所要幅及び所要間隔を決定するタイミングの一例を示すタイムチャートである。図１８の例において、１つ目の感知パルスの所要幅Ｔｗ１及び所要間隔Ｔｄ１は、感知パルスの生成（出力）のタイミングである時刻ｔ１又は時刻ｔ１の直前に決定される。同様に、２つ目の感知パルスの所要幅Ｔｗ２及び所要間隔Ｔｄ２は、感知パルスの生成（出力）のタイミングである時刻ｔ２又は時刻ｔ２の直前に決定される。一方、速度算出部１７で速度を算出する頻度又は周期は、感知パルスの所要間隔（周期）よりも短いので（例えば、１００ｍｓの都度）、速度算出部１７は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、速度を複数回算出することになる。
【００７２】
前述の（１）前回パルスを生成（出力）してからの平均速度を採用する場合には、安定した値が得られるが、パルスの所要間隔が長くなると、速度算出部１７での算出処理が増大し、遅れが問題となり得る。また、（２）最新の速度を採用する場合には、遅れの問題はないが、瞬間速度であるため値が不安定になるおそれがある。現実的には、（３）過去一定時間（例えば、５秒間など）の平均速度を採用するのが望ましいが、移動体感知装置の使用条件等により適宜選択すればよい。
【００７３】
また、速度算出部１７で算出した速度（普通車に換算したときの各普通車の速度）、パルス信号生成部２０で生成したパルスの数である車両の台数を所要の周期（例えば、１分など）で集計して、交通信号制御を管理する中央装置などへ送信するようにしてもよい。
【００７４】
図１９は感知パルスの終了タイミングの一例を示すタイムチャートである。図１９に示すように、パルス信号生成部２０は、所要幅Ｔｗの感知パルスの途中で特定部１５が離脱時点を特定した場合、当該感知パルスの後の感知パルスの生成を停止する。すなわち、任意の感知パルスがオン状態であるときに、離脱時点が特定された場合、当該感知パルスは打ち切ることなく、所要幅Ｔｗの感知パルスとしてそのまま生成して出力するが、当該感知パルスの次の感知パルスは生成しないようにする。これにより、車群の末尾が感知ラインから離脱した後は、感知パルスの生成を停止させることができる。
【００７５】
パルス信号生成部２０は、速度算出部１７で算出した速度が所定の速度閾値より小さい場合、パルスの生成を停止し、波高値が一定の信号を生成する。速度閾値は、車両又は車群が停止しているか否かを判定することができる程度の値であればよい。
【００７６】
図２０は車群が停止した場合の感知パルスの生成を停止する例を示すタイムチャートである。パルスの生成を停止し、波高値が一定の信号を生成する。波高値が一定とは、波高値が０の場合も含む。すなわち、波高値が一定の信号を生成するとは、オン状態及びオフ状態を繰り返すパルスに代えて、図２０の上段のチャートのように、波高値が０の連続信号（オフ状態の信号）を生成すること、及び図２０の下段のチャートのように、所定の波高値の連続信号（オン状態の信号）を生成することを意味する。なお、オン状態の信号を生成するか、オフ状態の信号を生成するかは、予め設定することができるようにしてもよい。
【００７７】
また、算出した速度が所定の速度閾値より小さいと判定した時点と感知パルスとの関係に応じて、オン状態の信号を生成するかオフ状態の信号を生成するかを決定することもできる。例えば、図２０の上段のチャートのように、一の感知パルスと次の感知パルスとの間（感知パルスがオフ状態）で車両又は車群が停止したと判定した場合には、当該判定の時点以降は、オフ状態の信号（波高値が０の連続信号）を生成する。
【００７８】
また、図２０の下段のチャートのように、感知パルスのパルス幅の途中（感知パルスがオン状態の途中）で車両又は車群が停止したと判定した場合には、オン状態の信号（所定の波高値の連続信号）を生成する。これにより、車両又は車群が停止した場合でも、適切な感知情報を外部の交通信号制御装置又は情報提供装置などへ提供することができる。
【００７９】
次に、本実施の形態の移動体感知装置１００の動作について説明する。図２１は本実施の形態の移動体感知装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、便宜上、処理の主体を制御部１１として説明する。制御部１１は、車両又は車群を感知するためのデータ（例えば、画像データ）を取得し（Ｓ１１）、道路面の小領域毎に特徴点を複数抽出する（Ｓ１２）。道路面の小領域とは、計測エリア内の道路面を格子状に分割した複数の路面領域それぞれに対応する撮像画像上の小領域ΔＳである。
【００８０】
制御部１１は、抽出した各特徴点の移動ベクトルを算出し（Ｓ１３）、小領域ΔＳそれぞれが車両候補領域であるか否かを判定する（Ｓ１４）。制御部１１は、車両候補領域であると判定された複数の小領域ΔＳで画定される車群（車両も含む）を特定し（Ｓ１５）、車群の速度を算出する（Ｓ１６）。
【００８１】
制御部１１は、画定した車群が感知ラインに到達した到達時点を特定し（Ｓ１７）、所要幅の感知パルスを所要間隔で生成して出力する（Ｓ１８）。制御部１１は、画定した車群が感知ラインから離脱した離脱時点を特定し（Ｓ１９）、感知パルスの生成、出力を停止し（Ｓ２０）、処理を終了する。
【００８２】
本実施の形態の移動体感知装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図２１に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータプログラム記録媒体に記録しておき、当該コンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で移動体感知装置１００を実現することができる。
【００８３】
本実施の形態の移動体感知装置１００によれば、二輪車を含む多数の車両が車群を構成して走行する場合でも、個々の車両を分離して、車両の台数を感知する感知パルスを生成することができる。そして、本実施の形態の移動体感知装置１００が生成する感知パルスを用いることにより、渋滞を精度良く判定することができ、ギャップ感応を含む交通信号制御を適切に行うことが可能となる。
【００８４】
上述の実施の形態では、取得部としてビデオカメラを用いる構成であったが、取得部はビデオカメラに限定されるものではなく、道路面の計測エリアを格子状に分割した複数の路面領域について車両が存在するか否かを判定することができるものであれば、ミリ波センサ又はレーザセンサなどを用いることもできる。
【００８５】
本実施の形態では、車群だけでなく１台の車両（特に車長が長い大型の車両など）であっても感知し、例えば、普通車に相当する台数が感知ラインを通過したのと同等の感知パルスを生成して出力することができる。例えば、１台の大きな車両が感知ラインを通過した場合には、２台の普通車が通過した如く感知パルスを生成して出力することができる。
【００８６】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８７】
１００  移動体感知装置
１１  制御部
１２  インタフェース部
１３  特徴点抽出部
１４  判定部
１５  特定部
１６  記憶部
１７  速度算出部
１８  パルス幅決定部
１９  パルス間隔算出部
２０  パルス信号生成部
２１  出力部
２００  ビデオカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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