(57)【要約】      （修正有）【課題】低負荷の演算処理で採寸対象物の寸法を計測する情報処理装置を提供する。【解決手段】ハンディターミナル１００は、距離画像センサを用いて採寸対象物の距離画像を生成する距離画像センサブロック３０と、距離画像に基づいて、採寸対象物の寸法を計測するＲＯＭ３３の採寸処理プログラムに含まれる座標変換・辺長さ計算プログラムとを備えている。【選択図】図３
2015004620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離画像センサを用いて採寸対象物の距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記距離画像に基づいて、前記採寸対象物の寸法を計測する採寸処理部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記距離画像から、前記採寸対象物のひとつの頂点及びそれに隣接する３つの頂点を検出する頂点検出部をさらに備え、
前記採寸処理部は、前記ひとつの頂点から前記３つの頂点のそれぞれへの長さを算出することで前記採寸対象物の寸法を計測することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置は、前記採寸対象物に向けて光を発光する発光部をさらに備え、前記発光部から光を発光するタイミングと、前記採寸対象物から反射した前記光が前記距離画像センサで受光された受光信号との時間差に応じて、前記距離画像を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記距離画像生成部は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式で前記距離画像を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
シンボルから情報を読み取るシンボルリーダをさらに備え、
前記シンボルリーダにて読み取られた情報と、前記採寸処理部にて計測された寸法とを関連付けることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか情報処理装置。
【請求項６】
前記採寸処理部にて計測された寸法を無線送信する無線送信部をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項７】
請求項１に記載の情報処理装置を備え、
前記情報処理装置は、さらにシンボルから情報を読み取るシンボルリーダをさらに備え、
前記シンボルリーダにて読み取られた情報と、前記採寸処理部にて計測された寸法とを関連付けることを特徴とする情報処理システム。
【請求項８】
距離画像センサを用いて採寸対象物の距離画像を生成する距離画像生成ステップと、
前記距離画像に基づいて、前記採寸対象物の寸法を計測する採寸ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
コンピュータを、
距離画像センサを用いて採寸対象物の距離画像を生成する距離画像生成部、及び
前記距離画像に基づいて、前記採寸対象物の寸法を計測する採寸処理部、
として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理プログラムを記憶した情報記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、採寸対象物の寸法を計測するための情報処理装置、情報処理システム、情報処理プログラム、及び記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットショッピング等の普及にともない、宅配便等の配送サービスにおける荷物の取扱量が増加している。従来は、配送される荷物の配送料金を決定するためには、手作業で寸法を計測する必要があった。このため、人的コストが高く、配送業務における処理効率がよくなかった。
【０００３】
この手作業をできるだけ少なくし、効率よく配送業務を行いたいという要望がある。この要望に応えるべく、荷物の二次元画像を撮影し、その二次元画像に画像処理を施して荷物の立体寸法を算出し、その立体寸法に基づいて配送料金を決定する携帯型の情報処理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０３２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、二次元画像から荷物の寸法を算出する方法では、寸法を算出するために、荷物を互いに異なる２つの角度から撮影する必要がある。この撮影の作業は、作業者にとって手間のかかる作業である。
【０００６】
また、２つの二次元画像を用いて寸法を算出する処理は、処理負荷が大きく、長い処理時間を要する。従って、この算出処理を携帯型の情報処理装置で実現することは困難である。特に、配送サービスの現場で用いられる携帯型の情報処理装置は、軽量かつ低消費電力であることが望まれるが、負荷の大きい処理を行う場合には、それらの要請に応えることが困難である。
【０００７】
１つの二次元画像から荷物の寸法を算出する方法（例えばバラットメント法）も知られている。しかしながら、本来２次元の情報しか持たない二次元画像から３次元の情報を算出するためには、図形の展開や回転等の複雑かつ時間を要する処理が必要となる。従って、これらの方法も、携帯型の情報処理装置において実現するのは困難である。さらに、たとえ軽量、低消費電力の要請が満足されたとしても、本来奥行き方向の情報を持たない１つの二次元画像から算出された寸法は、大きな誤差を伴う可能性がある。
【０００８】
また、荷物に貼付された伝票のサイズを基準として荷物の寸法を算出する方法も知られている。しかしながら、この方法では、寸法の測定誤差が大きく、算出された寸法に基づいて配送料金を計算した場合に、その誤差は実際の配送サービスにおいて許容できる限度を超えてしまう。寸法が過小に算出されれば、配送業者に損失が発生するし、寸法が過大に算出されれば、荷物の送り主に損失が発生することになる。このような損失はビジネス上許容できる限度を超えており、この方法は、実用レベルには達していない。
【０００９】
本発明は、低負荷の演算処理で採寸対象物の寸法を計測する情報処理装置を提供することを目的とする。本発明の別の目的は、採寸対象物の寸法を高精度に計測する情報処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の情報処理装置は、距離画像センサを用いて採寸対象物の距離画像を生成する距離画像生成部と、前記距離画像に基づいて、前記採寸対象物の寸法を計測する採寸処理部とを備えた構成を有している。
【００１１】
この構成により、距離画像センサにより得られる１つの距離画像のみを用いて、採寸対象物の距離画像を生成するので、低負荷かつ高精度に採寸を行うことができる。
【００１２】
上記の情報処理装置は、前記距離画像から、前記採寸対象物のひとつの頂点及びそれに隣接する３つの頂点を検出する頂点検出部をさらに備えていてよく、前記採寸処理部は、前記ひとつの頂点から前記３つの頂点のそれぞれへの長さを算出することで前記採寸対象物の寸法を計測してよい。
【００１３】
この構成により、直方体の物体を採寸対象物とする場合に、負荷の小さい計算で採寸対象物の採寸を行うことができる。
【００１４】
上記の情報処理装置は、前記採寸対象物に向けて光を発光する発光部をさらに備えていてよく、前記発光部から光を発光するタイミングと、前記採寸対象物から反射した前記光が前記距離画像センサで受光された受光信号との時間差に応じて、前記距離画像を生成してよい。
【００１５】
この構成により、複数の方向からの複数回の撮影を行うことなく距離画像を生成でき、また、より低負荷かつ高精度に距離画像を生成できる。
【００１６】
上記の情報処理装置において、前記距離画像生成部は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式で前記距離画像を生成してよい。
【００１７】
この構成により、ステレオ方式等の他の３次元測距の方式と比較して、より低負荷かつ高精度に距離画像を生成できる。
【００１８】
上記の情報処理装置は、シンボルから情報を読み取るシンボルリーダをさらに備えていてよく、前記シンボルリーダにて読み取られた情報と、前記採寸処理部にて計測された寸法とを関連付けてよい。
【００１９】
この構成により、シンボルに含まれる採寸対象物に関する任意の情報とその採寸対象物の寸法とが関連付けて、採寸対象物を管理できる。
【００２０】
上記の情報処理装置は、前記採寸処理部にて計測された寸法を無線送信する無線送信部をさらに備えていてよい。
【００２１】
この構成により、遠隔地で採寸対象物の寸法を管理できる。
【００２２】
本発明の情報処理システムは、上記の情報処理装置を備え、前記情報処理装置は、さらにシンボルから情報を読み取るシンボルリーダをさらに備え、前記シンボルリーダにて読み取られた情報と、前記採寸処理部にて計測された寸法とを関連付ける構成を有している。
【００２３】
この構成により、シンボルに含まれる採寸対象物に関する任意の情報とその採寸対象物の寸法とを関連付けて、採寸対象物を管理できる。
【００２４】
本発明の情報処理方法は、採寸対象物の距離画像を生成する距離画像生成ステップと、前記距離画像に基づいて、前記採寸対象物の寸法を計測する採寸ステップとを含んでいる。
【００２５】
この構成によっても、距離画像センサにより得られる１つの距離画像のみを用いて、採寸対象物の距離画像を生成するので、低負荷かつ高精度に採寸を行うことができる。
【００２６】
本発明の情報処理プログラムは、コンピュータを、採寸対象物の距離画像を生成する距離画像生成部、及び前記距離画像に基づいて、前記採寸対象物の寸法を計測する採寸処理部として機能させる。
【００２７】
この構成によっても、距離画像センサにより得られる１つの距離画像のみを用いて、採寸対象物の距離画像を生成するので、低負荷かつ高精度に採寸を行うことができる。
【００２８】
本発明の情報記憶媒体は、上記の情報処理プログラムを記憶している。
【００２９】
この構成によっても、距離画像センサにより得られる１つの距離画像のみを用いて、採寸対象物の距離画像を生成するので、低負荷かつ高精度に採寸を行うことができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、距離画像センサにより得られる１つの距離画像のみを用いて、採寸対象物の距離画像を生成するので、低負荷かつ高精度に採寸対象物の採寸を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態における寸法部の構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態におけるハンディターミナルによって採寸対象物の採寸をする様子を示す図
【図３】本発明の実施の形態におけるハンディターミナルの回路ブロック図
【図４】本発明の実施の形態における距離画像センサブロックの構成を示す図
【図５】本発明の実施の形態における距離画像センサブロックによる距離画像の生成を説明するタイミングチャート
【図６】本発明の実施の形態における距離画像と、そこから検出された辺及び頂点の例を示す図
【図７】本発明の実施の形態における表示パネルに表示される画面の表示例を示す図
【図８】本発明の実施の形態におけるハンディターミナルにおける採寸のフローチャート
【図９】本発明の実施の形態における情報処理システムの構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態の情報処理装置について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。
【００３３】
図２は、本発明の実施の形態の情報処理装置によって採寸対象物の採寸をする様子を示す図である。本実施の形態の情報処理装置は、ハンディターミナルと呼ばれる携帯型の情報処理装置である。ハンディターミナル１００は、概略直方体であり、前面上半部に表示パネル１１１を備え、前面下半部に入力キー１１２を備える。表示パネル１１１は、タッチパネルで構成される。また、図２では図示されないが、裏面上部には、距離画像撮影用の光学系やバーコードスキャン用の光学系が設けられる。
【００３４】
採寸対象物Ｔは、例えば、宅配便等の配送サービスにて配送される荷物であり、直方体である。ここで、採寸対象物Ｔは、いわゆる一般の梱包用段ボール箱のように、おおよその直方体であればよく、数学的な意味での完全な直方体に限定されない。操作者は、ハンディターミナル１００の裏面を採寸対象物Ｔに向けて距離画像の撮影を行う。採寸対象物Ｔには、その表面に伝票Ｓが貼付されている。伝票Ｓには、伝票ＩＤ（固有番号）、配送先、配送元、配送日、内容物等の配送に関する情報が表記されており、伝票ＩＤのバーコードとしてコード化されている。ハンディターミナル１００は、このバーコードを読み取ることで、それらの配送に関する情報を取得することができる。なお、バーコードは、１次元のバーコードであっても、２次元のバーコードであってもよい。また、バーコードは、配送先、配送元、配送日、内容物等の配送に関する情報を、任意の情報数と組み合わせて、伝票ＩＤとともにコード化したものであってもよい。
【００３５】
図３は、ハンディターミナルの回路ブロック図である。ハンディターミナル１００は、制御部であるＣＰＵ１１を有し、ＣＰＵ１１に対して各種の構成が接続されている。局所無線通信部１２は、局所無線通信アンテナ１３と接続されており、無線ＬＡＮ等の局所無線通信路を用いて無線通信を行う機能を有する（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）その他であってもよい）。非接触ＩＣカードリードライト部１４は、非接触ＩＣカード通信アンテナ１５と接続されており、非接触ＩＣカードとの通信を行って、ＩＣカードに対してデータの読み書きを行う機能を有する。無線電話回線通信部１６は、無線電話アンテナ１７と接続されており、図示しない無線電話回線（例えば３Ｇ、ＬＴＥなどの携帯電話回線）による通信を行う機能を有する。
【００３６】
高速近接非接触通信部１８は、高速近接非接触通信カプラ１９と接続されており、ハンディターミナル１００が図示しないネットワーククレードルに搭載されたときにネットワーククレードルとの間で高速近接非接触通信を行う機能を有する。音声入出力部２０は、マイク２１及びスピーカ２２と接続され、音声の入出力を制御する機能を有する。上述のように、ハンディターミナル１００は無線電話回線通信部１６を有するので、これらマイク２１及びスピーカ２２をも備えることにより、他のハンディターミナルや携帯電話、固定電話との通話が可能となる。また、スピーカ２２は、ユーザがハンディターミナル１００を操作する際に、ユーザへの注意を喚起する音や操作エラーを示す警告音などを発することもできる。
【００３７】
非接触受電部２３は、非接触充電コイル２４と接続されており、ハンディターミナル１０がネットワーククレードルに搭載されたときにネットワーククレードルから受電する機能を有する。電源部２５は、ハンディターミナル１００の電源であり、バッテリ２６から電源の供給を受けて、ＣＰＵ１１を始めとするハンディターミナル１００の各部へ電源を供給する。そしてＣＰＵ１１は、電源部２５を制御することにより、ハンディターミナル１００を構成する一部または全体の回路に対して電源供給を行ったり停止したりすることが可能である。
【００３８】
表示部２７は、図２に示した表示パネル１１１の表示を制御する機能を有する。タッチ入力検出部２８は、表示パネル１１１に対するタッチ入力を検出する機能を有する。カメラモジュール２９は、カメラを制御して撮像を行う機能を有する。距離画像センサブロック３０は、距離画像センサを用いて距離画像を生成する機能を有する。キー入力部３１は、図２に示す入力キー１１２からの入力を受け付ける機能を有する。バーコードスキャナ部３２は、バーコードをスキャンしてその内容を解読する機能を有する。
【００３９】
バーコードスキャナ部３２は、特に、採寸対象物である荷物に貼付された伝票に記されたバーコードを読み取るのに用いられる。このバーコードには、荷物を特定するための情報（荷物ＩＤ）が含まれている。なお、バーコードには、荷物の重量、配送元、配送先、配送指定時刻、配送中管理温度（常温、冷蔵、冷凍）を含む荷物・配送情報が含まれていてよい。なお、伝票には、バーコード以外の任意のシンボルが記されてよい。また、バーコードスキャナ部３２も、任意の他のシンボルを読み取るものであってよい。バーコードスキャナ部は、本発明のシンボルリーダの一例である。なお、カメラモジュール２９、距離画像センサブロック３０、バーコードスキャナ部３２は、同じ光学系を共用してよい。
【００４０】
フラッシュＲＯＭ３３は、各種のデータを記憶する機能を有する。記憶するデータは、業務に関わるデータであってもよいし、ハンディターミナル１００を制御するためのプログラムであってもよい。ＲＡＭ３４は、ハンディターミナル１００の動作に伴う演算処理等の際に、その途中において発生する処理データを一時的に記憶する等のために用いられるメモリである。
【００４１】
図４は、距離画像センサブロック３０の構成を示す図である。距離画像センサブロック３０はＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式で距離画像を生成する。距離画像センサブロック３０は、ＬＥＤ発光素子部５１と、発光受光ドライバ部５２と、受光光学系５３と、ＣＣＤ受光シャッタ処理部５４と、タイミング生成部５５と、Ａ／Ｄ変換部５６とを備えている。ＬＥＤ発光素子部５１は、採寸対象物Ｔに向けてＬＥＤ光を発光する。この発光のタイミング及び期間は、タイミング生成部５５が生成する発光駆動信号によって制御される。発光受光ドライバ部５２は、タイミング生成部５５から発光駆動信号を受けて、この発光駆動信号に従ってＬＥＤ発光素子部５１を駆動する。
【００４２】
受光光学系５３は、ＬＥＤ発光素子部５１から発光されて採寸対象物Ｔから反射した光を受光する。ＣＣＤ受光シャッタ処理部５４は、受光光学系５３で受光した光をＣＣＤで電気信号に変換する。このときの電子シャッタ、すなわちＣＣＤで光電変換をするタイミング及び期間は、タイミング生成部５５が生成する電子シャッタウィンドウ信号によって制御される。発光受光ドライバ部５２は、タイミング生成部５５から電子シャッタウィンドウ信号を受けて、この電子シャッタウィンドウ信号に従ってＣＣＤ受光シャッタ処理部５４を駆動する。ここで、電子シャッタは、例えば、ＣＣＤのグローバルシャッタ、光学シャッタなどであり、これらに限定されない。
【００４３】
図５は、距離画像センサブロック３０による距離画像の生成を説明するタイミングチャートである。図５に示すように、発光駆動信号は、パルス波であり、一定の周期で駆動（ＨＩＧＨ：発光）と停止（ＬＯＷ：消灯）を繰り返す。なお、ＬＥＤからの実際の発光光量は、発光駆動信号の通りに立ち上がり、かつ立ち下がるものではなく、立ち上がり及び立ち下がりは滑らかになる。電子シャッタウィンドウ信号は、パルス波であり、発光駆動信号と同一の周期で駆動（ＨＩＧＨ）と停止（ＬＯＷ）を繰り返す。発光駆動信号と電子シャッタウィンドウ信号とは位相が同じであってよく、位相が若干ずれていてもよい（電子シャッタウィンドウ信号が発光駆動信号に若干遅れていてもよい）。
【００４４】
このような発光駆動信号及び電子シャッタウィンドウ信号によってＬＥＤ発光素子部５１及びＣＣＤ受光シャッタ処理部５４をそれぞれ駆動することにより、図５に示すようなＣＣＤ受光光量が得られる。ここで、各画素において、反射光がＣＣＤにて受光されるまでの時間が長い場合、すなわち、その画素が捉えている被写体部分の距離が情報処理処置から遠い場合には、電子シャッタウィンドウ信号の立ち上がりの期間にＣＣＤで受光できる反射光の光量は小さくなる。逆に、各画素において、反射光がＣＣＤにて受光されるまでに時間が短い場合、すなわち、その画素が捉えている被写体部分の距離が情報処理装置から近い場合には、電子シャッタウィンドウ信号の立ち上がりの期間にＣＣＤで受光できる反射光の光量は大きくなる。
【００４５】
よって、ＣＣＤの各画素において受光シャッタウィンドウ信号が立ち上がっている間に受光した光量の積分値（すなわち、各画素の輝度値）の大小によって、各画素が捉えている被写体部分の距離を計ることができる。ＣＣＤでは、この光量積分値が電気信号に変換されるので、この電気信号は、各画素について、それらの画素が捉えている被写体部分の距離を示すことになる。この意味で、各画素の輝度値は距離を示す距離情報である。ＣＣＤ受光シャッタ処理部５４は、全画素の輝度値を距離画像として出力する。距離画像が表示される際には、距離が遠い画素ほど濃度が低い濃淡画像として表示される。なお、距離が近い画素ほど濃度が低い濃淡画像として表示されるようにしてもよい。
【００４６】
なお、図５に示すように、ＬＥＤ発光素子部５１による発光及びＣＣＤ受光シャッタ処理部５４による光電変換（受光光量の積分）は、１つの距離画像を生成するために複数回行われてよい。この場合には、複数回の発光及び受光によって得られた輝度値を平均化し、かつ／又は中間の値を採用することにより、距離画像を生成するための各画素の輝度値を求めてよい。
【００４７】
図５に示す距離画像センサブロック３０の構成のうち、ＬＥＤ発光素子部５１及び受光光学系５３を除く構成が距離画像センサに相当し、距離画像センサブロック３０は、本発明の距離画像生成部に相当する。
【００４８】
図４に戻って、Ａ／Ｄ変換部５６は、ＣＣＤ受光シャッタ処理部５４から出力される電気信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換し、デジタル信号としての距離画像を出力する。この距離画像は、全画素について、画素ごとに、当該画素が捉えている被写体部分の距離が規定された情報である。
【００４９】
ユーザは、ハンディターミナル１００の裏面を採寸対象物Ｔに向けて入力キー１１２を操作することで、距離画像の撮影を行う。プレビュー状態で表示パネル１１１に距離画像が表示されており、この状態でユーザが距離画像を撮影するための操作を入力キー１１２に対して行うことで、寸法等の算出に用いられる距離画像が出力されてもよい。ユーザは、直方体である採寸対象物の全体が画像内に収まり、かつ３つの面が見えるようなアングルで採寸対象物の距離画像の撮影を行う。
【００５０】
図１は、採寸処理部の構成を示す図である。採寸処理部６０の構成及びその機能は、ＣＰＵ１１がフラッシュＲＯＭ３３に記憶されたプログラムを実行してＲＡＭ３４を用いて演算処理を実行することにより実現される。採寸処理部６０は、距離画像を用いて寸法を算出する。採寸処理部６０は、採寸対象物領域検出部６１と、辺・頂点検出部６２と、座標変換・辺長さ計算部６３と、輝度値・距離換算テーブル部６４とを備えている。
【００５１】
採寸処理部６０には、距離画像センサブロック３０で生成された距離画像が入力される。採寸対象物領域検出部６１は、入力された距離画像から採寸対象物の領域を検出する。辺・頂点検出部６２は、採寸対象物領域検出部６１にて検出された採寸対象領域から辺及び頂点を検出する。ここで、辺は距離画像のエッジを検出することで検出でき、頂点はエッジとして検出された辺の交点を求めることで検出できる。
【００５２】
辺・頂点検出部６２は、特に、情報処理装置から最も距離の近い頂点を検出し、かつその頂点と共通の辺上にあり隣り合う３つの頂点を検出する。図６は、距離画像から検出された辺及び頂点の例を示す図である。距離画像は、各画素について、画素位置と距離情報を有している。この距離画像は、距離画像空間における採寸対象物の３次元形状の情報である。この３次元形状の情報は、視点基準座標系（図６のｘｙｚ座標）で表現される。距離が最も近い頂点は、点Ａであり、それと隣り合う３つの頂点は点Ｂ、点Ｃ、点Ｄである。辺・頂点検出部６２は、頂点Ａ、頂点Ｂ、頂点Ｃ、頂点Ｄ、辺ＡＢ、辺ＡＣ、辺ＡＤを検出する。ここで、頂点Ａは、情報処理装置から最も距離の近い頂点に限定されないが、最も近い頂点とすることにより、ＣＣＤにて受光される反射光のＳＮＲ（信号対雑音比）が高く、距離の検出誤差を小さくすることができる。
【００５３】
座標変換・辺長さ計算部６３は、辺・頂点検出部６２で検出された辺及び頂点の情報、及び距離画像センサブロック３０で生成された距離画像を入力して、距離画像中の辺及び頂点を座標変換する。上述のように、距離画像における各画素の距離情報は、ＣＣＤの受光量の積分値（輝度値）として得られているので、座標変換・辺長さ計算部６３は、まず、頂点の輝度値を距離に換算する。このために、座標変換・辺長さ計算部６３は、輝度値・距離換算テーブル部６４に記憶されている輝度値・距離換算テーブルを参照して、輝度値を距離に変換する。そうすると、距離画像は、各画像について、視点基準座標系における画素位置（２次元）及びその距離からなる３次元の情報を有することになる。
【００５４】
座標変換・辺長さ計算部６３は、頂点の画素位置及びその距離の情報に対して、単位変換及び回転変換、具体的にはアフィン変換を行う。座標変換・辺長さ計算部６３は、距離が最も近い頂点を原点とし、辺ＡＢの方向を深さ方向（Ｄ）とし、辺ＡＣを幅方向（Ｗ）とし、辺ＡＤを高さ方向（Ｈ）とする荷物座標系（図６のＤＷＨ座標）に変換する。
【００５５】
座標変換・辺長さ計算部６３は、具体的には以下のようにして座標変換を行う。頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの画素位置及び距離情報（輝度値から変換された距離情報）を、Ａ＝（ＡX，ＡY，ＡZ）、Ｂ＝（ＢX，ＢY，ＢZ）、Ｃ＝（ＣX，ＣY，ＣZ）、Ｄ＝（ＤX，ＤY，ＤZ）と表記する。ここで、ＡX、ＢX、ＣX、ＤXは、各頂点の視点基準座標系におけるｘ座標の値であり、ＡY、ＢY、ＣY、ＤYは、各頂点の視点基準座標系におけるｙ座標の値であり、ＡZ、ＢZ、ＣZ、ＤZは、各頂点の視点基準座標系における距離の値（ｚ座標の値）である。
【００５６】
座標変換・辺長さ計算部６３は、これらの４つの頂点を以下の式によって変換する。
【数１】
2015004620.tif 000003
上記の式によって得られる（ＢD，０，０）、（０，ＣW，０）、（０，０，ＤH）は、それぞれ頂点Ａを原点とする荷物座標系（現実空間）における頂点Ｂ、頂点Ｃ、頂点Ｄの座標であり、ＢD、ＣW、ＤHは、それぞれ現実空間における辺ＡＢ、辺ＡＣ、辺ＡＤの長さである。座標変換・辺長さ計算部６３は、算出された辺ＡＢ、辺ＡＣ、辺ＡＤの長さＢD、ＣW、ＤHを採寸処理の結果として出力する。なお、座標変換・辺長さ計算部６３は、採寸処理の結果として算出された辺ＡＢ、辺ＡＣ、辺ＡＤの合計の長さＢD＋ＣW＋ＤHを出力してもよい。座標変換・辺長さ計算部６３は、本発明の採寸処理部に相当する。
【００５７】
図７は、座標変換・辺長さ計算部６３において採寸対象物の寸法が算出された後に、ハンディターミナル１００の表示パネル１１１に表示される画面の表示例を示す図である。表示パネル１１１には、撮影された荷物の画像に対して、辺・頂点検出部６２にて検出された３つの辺及び４つの頂点が重畳表示され、かつ、各辺の長さが表示される。さらに、各辺の合計の長さがサイズとして表記され、また、荷物の重量、区分（Ｓ、Ｍ、Ｌ等）が表記される。ここで、区分は、荷物の寸法と重量に基づいてクラス分けを行って決定される。なお、画面の表示は、採寸対象物の寸法が算出された後にこれらの情報を表示することに限定されず、例えば、処理結果を得る都度、荷物の画像、辺・頂点、辺長さ、区分の順で、順次に画面へ表示してよい。
【００５８】
図８は、ハンディターミナル１００における採寸のフローチャートである。ユーザは、ハンディターミナル１００の背面を採寸対象物に向けて（図２参照）距離画像の撮影指示を行う（ステップＳ８１）。ＬＥＤ発光素子５１は、所定のパルス幅でＬＥＤ発光素子部５１を駆動することでパルス光を発光し（ステップＳ８２）、ＣＣＤ受光シャッタ処理部５４は、パルス光と同期した所定のタイミングに所定のパルス幅でＣＣＤの受光素子を駆動することで、パルス光を含む光の受光量の積分値に応じた輝度値の信号を生成する（ステップＳ８３）。Ａ／Ｄ変換部５６は、輝度値をデジタル変換して、この輝度値を距離情報とする距離画像を生成する（ステップＳ８４）。
【００５９】
採寸対象物領域検出部６１は、距離画像から採寸対象物領域を検出し（ステップＳ８５）、辺・頂点検出部６２は、採寸対象物領域から、距離の最も近い頂点及びそれに隣接する３つの頂点、並びに最も近い頂点と隣接する３つの頂点（合計４つの頂点）とをそれぞれ結ぶ３つの辺を検出する（ステップＳ８６）。座標変換・辺長さ計算部６３は、辺・頂点検出部６２にて検出された頂点について、まず、輝度値として得られている距離情報を距離の単位に変換した上で、距離画像の４つの頂点を、最も近い頂点を基準とする荷物座標系に座標変換して、現実空間における３つの辺の長さを求める（ステップＳ８７）。
【００６０】
次に、上述の情報処理装置を含む情報処理システムを説明する。ここでも、採寸対象物が荷物である場合の例を説明する。本発明の実施の形態の情報処理システム５００は、荷物を特定する情報と、荷物の寸法の情報とを関連付けるシステムである。図９は、本発明の実施の形態の情報処理システムの構成を示す図である。情報処理システム５００は、情報処理装置（ハンディターミナル）１００とホスト２００とを備えている。情報処理装置１００からホスト２００へは無線通信によって各種の情報を送信することが可能である。また、ホスト２００は、図示しない荷物管理システムとの間で情報通信が可能である。
【００６１】
情報処理装置１００は、バーコードスキャナ部３２を用いて、荷物に記されたバーコードからその荷物を特定する情報（荷物ＩＤ）を取得する。また、上記の構成及び動作によって、採寸対象物の寸法を計測する。そして、情報処理装置１００は、荷物を特定する情報と荷物の寸法の情報とを関連付けて、ホスト２００に無線で送信する。ホスト２００は、この関連付けられた情報を荷物管理システムに送信することで、荷物管理システムでは、どの荷物がどの大きさであるかの情報を得ることができ、その情報に基づいて荷物を管理することができる。なお、バーコードから荷物・配送情報が読み取られて、さらに荷物・配送情報も荷物ＩＤ及び寸法の情報に関連付けられてホスト２００に送信されてよい。
【００６２】
また、変形例として、これらの情報の関連付けは、ホスト２００にて行われてもよい。この場合には、ホスト２００は、同じ情報処理装置１００から送信されてきた荷物を特定する情報、荷物の寸法の情報、及び荷物・配送情報等のその他の関連付けるべき情報を互いに関連付ける。このようにしても、荷物管理システムでは、どの荷物がどの大きさであるかの情報を得ることができ、その情報に基づいて荷物を管理することができる。
【００６３】
以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置（ハンディターミナル）によれば、採寸対象物（例えば、配送される荷物）の３次元形状の情報を取得して、採寸を行うので、高精度に採寸対象物の寸法を計測できる。このように、演算処理の負荷が小さいため、消費電力が小さく、携帯型の情報処理装置に好適に適用される。また、３次元情報を取得するのにＴＯＦ方式を用いているので、位置や角度を変えて複数回の撮影を行う必要がなく便利であるとともに、高い精度で採寸を行うことができる。
【００６４】
なお、上記の実施の形態では、情報処理装置であるハンディターミナル１００が、宅配便等の配送サービスにおいて利用される例を説明したが、本発明の情報処理装置は、配送サービスに関わらず、採寸対象物の採寸が必要となる任意の場合に適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、距離画像センサにより得られる１つの距離画像のみを用いて、採寸対象物の距離画像を生成するので、低負荷かつ高精度に距離画像を生成して、採寸対象物の採寸を行うことができるという効果を有し、情報処理装置等として有用である。
【符号の説明】
【００６６】
１１  ＣＰＵ
１２  局所無線通信部
１３  局所無線通信アンテナ
１４  非接触ＩＣカードリードライト部
１５  非接触ＩＣカード通信アンテナ
１６  無線電話回線通信部
１７  無線電話アンテナ
１８  高速近接非接触通信部
１９  高速近接非接触通信カプラ
２０  音声入出力部
２１  マイク
２２  スピーカ
２３  非接触受電部
２４  非接触充電コイル
２５  電源部
２６  バッテリ
２７  表示部
２８  タッチ入力検出部
２９  カメラモジュール
３０  距離画像センサブロック
３１  キー入力部
３２  バーコードスキャナ部
３３  フラッシュＲＯＭ
３４  ＲＡＭ
５１  ＬＥＤ発光素子部
５２  発光受光ドライバ部
５３  受光光学系
５４  ＣＣＤ受光シャッタ処理部
５５  タイミング生成部
５６  Ａ／Ｄ変換部
６０  採寸処理部
６１  採寸対象物領域検出部
６２  辺・頂点検出部
６３  座標変換・辺長さ計算部
６４  輝度値・距離換算テーブル部
１００  ハンディターミナル（情報処理装置）
１１１  表示パネル
１１２  入力キー
２００  ホスト
５００  情報処理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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