(57)【要約】【課題】車両移動時のナビゲーションと歩行時のナビゲーションとを連続的に切り替えることができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】経路情報および位置情報に基づいて経路案内を行う機能を有した携帯端末２が車両に持ち込まれた場合に、この携帯端末２と無線通信を確立する短距離無線通信部１９と、短距離無線通信部１９が確立した無線通信で携帯端末２と経路情報をやり取りする経路情報送受信部１８と、経路情報送受信部１８を制御して目的地までの経路情報を携帯端末２と共有し、携帯端末２との無線通信が切断された場合に、ナビゲーション部１１の経路案内を停止する経路情報管理部１０ａとを備える。【選択図】図１
2015114124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、地図データおよび前記移動体の位置情報に基づいて経路案内を行うナビゲーション部を備えたナビゲーション装置であって、
経路情報および位置情報に基づいて経路案内を行う機能を有した携帯端末が前記移動体に持ち込まれた場合に、この携帯端末と無線通信を確立する無線通信部と、
前記無線通信部が確立した無線通信で前記携帯端末と経路情報をやり取りする経路情報送受信部と、
前記経路情報送受信部を制御して目的地までの経路情報を前記携帯端末と共有し、前記携帯端末との無線通信が切断された場合に、前記ナビゲーション部の経路案内を停止する経路情報管理部とを備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記携帯端末は、前記目的地を新たな経由地とし、前記無線通信部との無線通信が切断された地点を目的地とする復路の経路案内を行い、
前記経路情報管理部は、前記経路情報送受信部を制御して前記携帯端末による前記復路の経路案内の経路情報を共有し、
前記ナビゲーション部は、前記復路の経路案内の経路情報、前記地図データおよび前記移動体の位置情報に基づいて、前記新たな経由地と前記目的地とを含む復路の経路案内を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路情報管理部は、前記移動体に複数の携帯端末が持ち込まれた場合に、前記複数の携帯端末のうち、マスターに設定された携帯端末との間で前記目的地までの経路情報を共有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、携帯端末と連動してナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、携帯端末と近距離無線通信で接続することにより携帯端末の経路情報を自動的に取得して、携帯端末のナビゲーション機能と連動したナビゲーション処理を行う車載装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３０６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術においては、車載装置自体はナビゲーション機能を有しておらず、近距離無線通信で接続した携帯端末のナビゲーション機能でナビゲーション処理が実行される。
また、携帯端末は、ナビゲーションアプリケーションおよび地図データを管理しているサーバ装置にアクセスしてナビゲーション処理を行っている。
すなわち、特許文献１は、携帯端末が行うナビゲーション処理の結果を車載装置で出力するだけであり、車載装置側のナビゲーション機能と携帯端末のナビゲーション機能とが連携するものではなく、歩行時のナビゲーションと車両移動時のナビゲーションを連続的に切り替えることは想定されていない。
また、近年では、クラウドシステムを利用して車載ナビゲーション装置と携帯端末とでルート情報を共有するシステムがある。しかしながら、このようなシステムは、クラウドのような専用サーバ装置へのアクセスが必要である。
さらに、携帯端末と車載装置との間でルート情報を共有する場合、一般的にユーザ操作が必要であり、画像または文字でルート情報を提供するに留まっている。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両移動時のナビゲーションと歩行時のナビゲーションとを連続的に切り替えることができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るナビゲーション装置は、移動体に搭載され、地図データおよび移動体の位置情報に基づいて経路案内を行うナビゲーション部を備えたナビゲーション装置であって、経路情報および位置情報に基づいて経路案内を行う機能を有した携帯端末が移動体に持ち込まれた場合に、この携帯端末と無線通信を確立する無線通信部と、無線通信部が確立した無線通信で携帯端末と経路情報をやり取りする経路情報送受信部と、経路情報送受信部を制御して目的地までの経路情報を携帯端末と共有し、携帯端末との無線通信が切断された場合に、ナビゲーション部の経路案内を停止する経路情報管理部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車両移動時におけるナビゲーションと歩行時のナビゲーションとを連続的に切り替えることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置を車載機器として用いたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】車両に携帯端末が持ち込まれたときの車載機器の動作を示すフローチャートである。
【図３】車載機器が搭載された車両に持ち込まれたときの携帯端末の動作を示すフローチャートである。
【図４】車両から携帯端末が持ち出されたときの車載機器の動作を示すフローチャートである。
【図５】車載機器が搭載された車両から持ち出されたときの携帯端末の動作を示すフローチャートである。
【図６】携帯端末による目的地までの歩行用ナビゲーション処理の概要を示す図である。
【図７】携帯端末による駐車場に帰還するための歩行用ナビゲーション処理の概要を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作（その１）を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る車載機器が搭載された車両に持ち込まれたときの複数の携帯端末の各々の動作を示すフローチャートである。
【図１０】車両から携帯端末が持ち出されたときの実施の形態２に係る車載機器の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置を適用したナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図１に示すナビゲーションシステムは、移動体（以下、車両とする）に搭載されたナビゲーション装置である車載機器１およびこの車両に持ち込まれた携帯端末２を備えて構成される。
【００１０】
車載機器１は、車両に搭載され、車両の移動に伴った経路案内である、いわゆる“車両用ナビゲーション”を実行するナビゲーション装置であって、制御部１０、ナビゲーション部１１、位置情報取得部１２、地図ＤＢ（データベース）１３、ＵＩ（ユーザインタフェース）部１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、走行経路監視部１７、経路情報送受信部１８および短距離無線通信部１９を備えて構成される。
【００１１】
また、携帯端末２は、車載機器１と共有した経路情報に基づいて、自身を携帯する歩行者または自転車の乗員の移動に伴った経路案内である、いわゆる“歩行用ナビゲーション”を実行する機能を有しており、制御部２０、ナビゲーション部２１、位置情報取得部２２、ＵＩ部２３、ディスプレイ２４、スピーカ２５、移動経路監視部２６、経路情報送受信部２７および短距離無線通信部２８を備えて構成される。
【００１２】
車載機器１における制御部１０は、ナビゲーション部１１によって経路案内されている経路の情報を走行経路監視部１７から入力して携帯端末２と共有する制御部であり、経路情報管理部１０ａを備える。経路情報管理部１０ａは、経路情報送受信部１８を制御して目的地までの経路情報を携帯端末２と共有し、携帯端末２との近距離無線通信が切断された場合に、ナビゲーション部１１の経路案内を停止する処理を行う。
【００１３】
ナビゲーション部１１は、地図ＤＢ１３から読み出した地図データおよび位置情報取得部１２が取得した自車の位置情報に基づいて目的地までの経路案内を行うナビゲーション部である。
位置情報取得部１２は、自車の位置情報を取得する機能を有する。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナを介してＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波を解析して自車の位置情報を取得する。
地図ＤＢ１３は、施設情報および道路情報を含む地図データが登録されたデータベースである。
【００１４】
ＵＩ部１４は、ユーザによる入力操作を受け付ける処理部であり、例えば、操作キー、操作ボタン、タッチパネルなどの入力用ハードウェアと、これにより入力された入力信号を制御部１０に出力するソフトウェアとから構成される。なお、このＵＩ部１４を介してユーザの目的地を設定する処理が可能である。
【００１５】
ディスプレイ１５は、制御部１０およびナビゲーション部１１の処理で得られた情報を表示する表示部であり、例えばナビゲーション画面として自車位置付近の道路地図を画面上に表示する。スピーカ１６は、音声データを外部に出力する音声出力部であり、例えば経路案内における音声ガイダンスを音声出力する。
【００１６】
走行経路監視部１７は、位置情報取得部１２によって常時取得される車両の位置情報を順次入力して、ナビゲーション部１１が経路案内している経路と車両の位置情報とを比較し、当初の経路から逸脱した道路上に車両が存在する場合に、この道路をナビゲーション部１１および経路情報管理部１０ａに出力する。これにより、ナビゲーション部１１は、この道路に繋がる目的地までの経路を再探索して経路案内を再開するとともに、再探索した経路を経路情報管理部１０ａに出力する。
【００１７】
経路情報送受信部１８は、経路情報管理部１０ａからの指示に従って、短距離無線通信部１９が確立した近距離無線通信で携帯端末２と経路情報をやり取りする通信処理部である。短距離無線通信部１９は、携帯端末２が車両に持ち込まれた場合に、この携帯端末２と近距離無線通信を確立する無線通信部である。近距離無線通信には、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標；以下記載を省略する）やＮＦＣ（ニアフィールドコミュニケーション）などを利用する。
【００１８】
なお、制御部１０、ナビゲーション部１１、位置情報取得部１２、ＵＩ部１４、走行経路監視部１７、経路情報送受信部１８および短距離無線通信部１９は、車載機器１として機能させる情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。また、地図ＤＢ１３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなどを用いてもよい。
【００１９】
携帯端末２における制御部２０は、携帯端末２を用いた歩行用ナビゲーションにおける経路情報を管理する制御部であり、経路情報管理部２０ａを備える。
経路情報管理部２０ａは、経路情報送受信部２７を介して車載機器１から入力した経路情報と、位置情報取得部１２が取得した位置情報（歩行用ナビゲーションにおける携帯端末２の位置情報）でナビゲーション部２１が経路案内している経路を表した経路情報をとを管理する。
【００２０】
ナビゲーション部２１は、車載機器１と共有した目的地までの経路情報および位置情報取得部２２が取得した位置情報に基づいて目的地までの経路案内を行うナビゲーション部である。この発明に係る携帯端末２では、車載機器１による経路案内（車両用ナビゲーション）されていた経路の情報を共有し、この経路情報および位置情報取得部２２が取得する位置情報に基づいて目的地までの経路案内が行われる。
従って、携帯端末２が地図データを別個に取得する必要がなく、地図データを管理する地図データサーバも不要である。
【００２１】
位置情報取得部２２は、携帯端末２の位置情報を取得する機能を有する。例えば、車載機器１と同様に、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波を解析して携帯端末２の位置情報を取得する。
【００２２】
ＵＩ部２３は、ユーザによる入力操作を受け付ける処理部であり、例えば、操作キー、操作ボタン、タッチパネルなどの入力用ハードウェアと、これにより入力された入力信号を制御部２０に出力するソフトウェアとから構成される。
【００２３】
ディスプレイ２４は、制御部２０およびナビゲーション部２１の処理で得られた情報を表示する表示部であり、例えばナビゲーション画面として携帯端末２付近の道路地図を画面上に表示する。スピーカ２５は、音声データを外部に出力する音声出力部であり、例えば経路案内における音声ガイダンスを音声出力する。
【００２４】
移動経路監視部２６は、位置情報取得部２２によって常時取得される携帯端末２の位置情報を順次入力して、ナビゲーション部２１が経路案内している経路と携帯端末２の位置情報とを比較し、当初の経路から逸脱した道路上に携帯端末２（その所持者）が存在する場合に、この道路をナビゲーション部２１および経路情報管理部２０ａに出力する。
これにより、ナビゲーション部２１は、この道路に繋がる目的地までの経路を再探索して経路案内を再開するとともに、再探索した経路を経路情報管理部２０ａに出力する。
【００２５】
経路情報送受信部２７は、経路情報管理部２０ａからの指示に従って、短距離無線通信部２８が確立した近距離無線通信で車載機器１と経路情報をやり取りする通信処理部である。短距離無線通信部２８は、携帯端末２が車両に持ち込まれた場合に、この車両の車載機器１と近距離無線通信を確立する無線通信部である。近距離無線通信には、車載機器１と同様に、例えば、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＮＦＣ（ニアフィールドコミュニケーション）などを利用する。
【００２６】
なお、制御部２０、ナビゲーション部２１、位置情報取得部２２、ＵＩ部２３、移動経路監視部２６、経路情報送受信部２７および短距離無線通信部２８は、携帯端末２として機能させる情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００２７】
次に動作について説明する。
図２は、車両に携帯端末が持ち込まれたときの車載機器の動作を示すフローチャートである。なお、図２に示す動作は、車載機器１がスタンバイ状態から立ち上がった時点から開始される。
まず、ユーザが車両に乗車すると（ステップＳＴ１）、車載機器１の短距離無線通信部１９は、短距離無線通信部２８との間で通信が確立されたか否かを確認する（ステップＳＴ２）。車載機器１の短距離無線通信部１９は、携帯端末２が車両内に持ち込まれた場合に、この携帯端末２と無線通信を確立する。
【００２８】
携帯端末２が車両内に持ち込まれ、短距離無線通信部２８との間で無線通信が確立した場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、短距離無線通信部１９は、その旨を経路情報送受信部１８に通知する。経路情報送受信部１８は、この通知を受けると、短距離無線通信を介して携帯端末２の経路情報送受信部２７に経路情報があるか否かを問い合わせる（ステップＳＴ３）。
【００２９】
車両に持ち込まれるまでに携帯端末２のナビゲーション部２１が経路案内（歩行用ナビゲーション）していた経路の情報がある場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、経路情報送受信部１８は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部２７から上記経路情報を受信し、経路情報管理部１０ａに出力する。これにより、車載機器１が、携帯端末２による歩行用ナビゲーションの経路情報を共有する（ステップＳＴ４）。このとき、車載機器１に既存の経路情報から携帯端末２の経路情報に変更されるが、携帯端末２の経路情報は、ユーザによって新たに設定されたものである。従って、車載機器１と携帯端末２との間で共有される経路情報の新規性を確保することができる。経路情報管理部１０ａは、上記経路情報をナビゲーション部１１に出力する。
【００３０】
ナビゲーション部１１は、地図ＤＢ１３から読み出した地図データおよび位置情報取得部１２が取得した自車の位置情報に基づいて経路情報管理部１０ａから入力した携帯端末２の経路情報が示す道路に繋がる目的地までの経路を探索し、探索結果の経路についての経路案内を開始する（ステップＳＴ５）。これにより、携帯端末２による歩行用ナビゲーションから車載機器１による車両用ナビゲーションに連続的に切り替えることができる。
【００３１】
一方、携帯端末２が車両内に持ち込まれず、短距離無線通信部２８との間で無線通信が確立しない場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、短距離無線通信部１９は、その旨を経路情報送受信部１８に通知する。
経路情報送受信部１８は、その旨を経路情報管理部１０ａに通知する。経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路情報（車載機器１の経路情報）があるか否かを確認する（ステップＳＴ６）。
【００３２】
車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路情報がなければ（ステップＳＴ６；ＮＯ）、経路情報管理部１０ａは、その旨を経路情報送受信部１８に通知する。
経路情報送受信部１８は、この通知を受けると、一定の待機時間だけ、短距離無線通信部１９，２８間の無線通信の確立と経路情報の入力を待機する（ステップＳＴ７）。
この待機時間内に携帯端末２との無線通信が確立した場合、ステップＳＴ２に移行して上記処理を行う。
車載機器１の経路情報がある場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、経路情報管理部１０ａは、上記経路情報をナビゲーション部１１に出力する。ナビゲーション部１１は、地図ＤＢ１３から読み出した地図データおよび位置情報取得部１２が取得した自車の位置情報に基づいて経路情報管理部１０ａから入力した携帯端末２の経路情報が示す道路に繋がる目的地までの経路を探索し、探索結果の経路についての経路案内を開始する（ステップＳＴ５）。
【００３３】
携帯端末２のナビゲーション部２１による歩行用ナビゲーションの経路情報がない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、経路情報送受信部１８は、その旨を経路情報管理部１０ａに通知する。経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路情報（車載機器１の経路情報）があるか否かを確認する（ステップＳＴ８）。
【００３４】
車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路情報（車載機器１の経路情報）がなければ（ステップＳＴ８；ＮＯ）、経路情報管理部１０ａは、ＵＩ部１４による経路情報の入力を待機する（ステップＳＴ９）。ここで、一定の待機時間が経過すると、ステップＳＴ３の処理に移行して、携帯端末２の経路情報の有無が確認される。
また、車載機器１の経路情報がある場合（ステップＳＴ８；ＹＥＳ）、経路情報送受信部１８は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部２７へ上記経路情報を送信する。
これにより、ステップＳＴ４において、携帯端末２が、車載機器１による車両用ナビゲーションの経路情報を共有する。
【００３５】
図３は、車載機器が搭載された車両に持ち込まれたときの携帯端末の動作を示すフローチャートである。この図３に示す動作は、携帯端末２が車両に持ち込まれ、車載機器１との無線通信の確立を待機している状態から開始される。
まず、携帯端末２の短距離無線通信部２８は、短距離無線通信部１９との間で無線通信が確立されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ａ）。
【００３６】
短距離無線通信部１９との間で通信が確立している場合（ステップＳＴ１ａ；ＹＥＳ）、短距離無線通信部２８は、経路情報送受信部２７を経由して、その旨を経路情報管理部２０ａに通知する。経路情報管理部２０ａは、この通知を受けると、携帯端末２のナビゲーション部２１が経路案内していた経路の情報（携帯端末２の経路情報）があるか否かを確認する（ステップＳＴ２ａ）。
【００３７】
携帯端末２の経路情報がある場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部２７は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部１８に上記経路情報を送信する。
これにより、車載機器１が、携帯端末２による歩行用ナビゲーションの経路情報を共有する（ステップＳＴ３ａ）。この後、携帯端末２は、車載機器１との短距離無線通信の確立状態で待機する（ステップＳＴ４ａ）。
【００３８】
一方、短距離無線通信部１９との間で通信が確立していない場合（ステップＳＴ１ａ；ＮＯ）、短距離無線通信部２８は、その旨を経路情報送受信部２７に通知する。
経路情報送受信部２７は、この通知を受けると、一定の待機時間、車載機器１との無線通信の確立を待機する（ステップＳＴ５ａ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ１ａに戻る。
【００３９】
また、携帯端末２の経路情報がない場合（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、経路情報送受信部２７は、短距離無線通信を介して車載機器１の経路情報送受信部１８に対し経路情報があるか否かを問い合わせる（ステップＳＴ６ａ）。
車載機器１から経路情報がないことが返信されると（ステップＳＴ６ａ；ＮＯ）、経路情報送受信部２７は、一定の待機時間、経路情報の入力を待機する（ステップＳＴ７ａ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ２ａの処理に移行する。
【００４０】
車載機器１の経路情報があることが返信された場合（ステップＳＴ６ａ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部２７は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部１８から上記経路情報を受信し、経路情報管理部２０ａに出力する。これにより、ステップＳＴ３ａにおいて、携帯端末２が、車載機器１による車両用ナビゲーションの経路情報を共有する。
【００４１】
図４は、車両から携帯端末が持ち出されたときの車載機器の動作を示すフローチャートである。なお、図４に示す動作は、車載機器１と携帯端末２との通信が確立している状態から開始される。
車載機器１の短距離無線通信部１９が、携帯端末２との近距離無線通信が切断されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ｂ）。この確認結果は、短距離無線通信部１９から経路情報送受信部１８に通知される。
携帯端末２との近距離無線通信が切断されていなければ（ステップＳＴ１ｂ；ＮＯ）、経路情報送受信部１８は、一定の待機時間だけ、携帯端末２との無線通信の切断を待機する（ステップＳＴ２ｂ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ１ｂの処理に戻る。
【００４２】
携帯端末２との無線通信が切断された場合（ステップＳＴ１ｂ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部１８は、一定の待機時間だけ、携帯端末２との無線通信の確立を待機する。
この待機時間が経過すると、その旨が経路情報送受信部１８から経路情報管理部１０ａに通知される。経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、歩行用ナビゲーションを行うために車両から携帯端末２が持ち出されたと判断し、ナビゲーション部１１による経路案内を停止する（ステップＳＴ３ｂ）。これにより、車載機器１による車両用ナビゲーションから携帯端末２による歩行用ナビゲーションに連続的に切り替えることができる。
【００４３】
図５は、車載機器が搭載された車両から持ち出されたときの携帯端末の動作を示すフローチャートである。図５に示す動作は、車載機器１と携帯端末２が無線通信を確立している状態で開始する。
まず、携帯端末２の短距離無線通信部２８が、車載機器１との近距離無線通信が切断されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ｃ）。この確認結果は短距離無線通信部２８から経路情報送受信部２７に通知される。
車載機器１との近距離無線通信が切断されていなければ（ステップＳＴ１ｃ；ＮＯ）、経路情報送受信部２７は、一定の待機時間だけ、車載機器１との無線通信の切断を待機する（ステップＳＴ２ｃ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ１ｃの処理に戻る。
【００４４】
車載機器１との近距離無線通信が切断されている場合（ステップＳＴ１ｃ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部２７は、その旨を経路情報管理部２０ａに通知する。
経路情報管理部２０ａは、この通知を受けると、歩行用ナビゲーションを行うために車両から携帯端末２が持ち出されたと判断し、車載機器１と共有していた経路情報（車両用ナビゲーションの経路情報）をナビゲーション部２１に出力する。
【００４５】
ナビゲーション部２１は、車載機器１と共有していた経路情報と、移動経路監視部２６を経由して入力される、位置情報取得部２２により取得された携帯端末２の位置情報とを比較し、車載機器１との無線通信が切断された地点（以下、切断地点と呼ぶ）が目的地であるか否か、すなわち目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳＴ３ｃ）。このとき、目的地に到着していれば（ステップＳＴ３ｃ；ＹＥＳ）、携帯端末２は、一定の待機時間だけ車載機器１との近距離無線通信の確立を待機する（ステップＳＴ１０ｃ）。この待機時間が経過すると処理を終了する。
【００４６】
目的地に到着していない場合（ステップＳＴ３ｃ；ＮＯ）、ナビゲーション部２１は、車載機器１と共有していた経路情報と、移動経路監視部２６を経由して順次入力される、携帯端末２の上記位置情報とを比較し、切断地点から直近の移動先が経由地であるか否か、すなわち歩行で移動可能な経由地に到着したか否かを判定する（ステップＳＴ４ｃ）。
【００４７】
図６は携帯端末による目的地までの歩行用ナビゲーション処理の概要を示す図である。図６（ａ）に示すように、切断地点から直近の移動先が経由地Ｃであれば（ステップＳＴ４ｃ；ＹＥＳ）、ナビゲーション部２１は、切断地点Ａが経由地Ｃに向かうための駐車場であると判断し、図６（ｂ）に示すように、この切断地点Ａを復路で経由地Ｃから向かう直近の経由地として経路情報に追加する（ステップＳＴ５ｃ）。
【００４８】
一方、切断地点から直近の移動先が経由地Ｃでない場合（ステップＳＴ４ｃ；ＮＯ）、ナビゲーション部２１は、切断地点Ａから向かう直近の到達先が目的地Ｂであるか否か、すなわち歩行で次に移動すべき地点が目的地であるか否かを判定する（ステップＳＴ６ｃ）。直近の到達先が目的地Ｂでなければ（ステップＳＴ６ｃ；ＮＯ）、ナビゲーション部２１は、経由地でも目的地でもない地点で歩行用ナビゲーションに切り替わるため、切断地点Ａを駐車場とすべく、切断地点Ａを直近の経由地または目的地から歩行により向かうべき経由地に追加する（ステップＳＴ７ｃ）。
【００４９】
直近の到達先が目的地Ｂである場合（ステップＳＴ６ｃ；ＹＥＳ）、ナビゲーション部２１は、図７（ａ）に示すように、目的地Ｂを新たな経由地に変更し切断地点Ａを新たな目的地として復路の経路情報に登録する（ステップＳＴ８ｃ）。
ステップＳＴ５ｃの処理が完了した際の経路情報は、図７（ｂ）に示す経由地Ｃから向かう直近の経由地として切断地点Ａが追加登録されている。
また、ステップＳＴ７ｃの処理が完了した際の経路情報は、図７（ｂ）に示すように、直近の経由地Ｃから向かう経由地として切断地点Ａが追加登録されているか、あるいは、目的地Ｂから向かう経由地として切断地点Ａが追加登録されている。
この後、上記経路情報を用いて、携帯端末２のナビゲーション部２１は、経路案内（歩行用ナビゲーション）を開始する（ステップＳＴ９ｃ）。この歩行用ナビゲーションが完了すると、ステップＳＴ１０ｃの処理に移行する。
歩行用ナビゲーションを完了して車両に戻ると、車載機器１と携帯端末２の近距離無線通信が確立し、図２の処理を行うことで、経路情報管理部１０ａが、経路情報送受信部１８を制御して携帯端末２による復路の経路案内の経路情報を共有し、ナビゲーション部１１が、復路の経路案内の経路情報、地図データおよび車両の位置情報に基づいて、新たな経由地と目的地を含む復路の経路案内を行う。
【００５０】
以上のように、この実施の形態１によれば、経路情報および位置情報に基づいて経路案内を行う機能を有した携帯端末２が車両に持ち込まれた場合に、この携帯端末２と無線通信を確立する短距離無線通信部１９と、短距離無線通信部１９が確立した無線通信で携帯端末２と経路情報をやり取りする経路情報送受信部１８と、経路情報送受信部１８を制御して目的地までの経路情報を携帯端末２と共有し、携帯端末２との無線通信が切断された場合に、ナビゲーション部１１の経路案内を停止する経路情報管理部１０ａとを備える。
このように車載機器１と携帯端末２との間における無線通信の有無のみから歩行状態と車両移動状態を判別することから、ユーザに繁雑な操作を要求することなく、無線通信の有無に応じて歩行用ナビゲーションと車両用ナビゲーションを連続的に切り替えることができる。また、専用のサーバ装置（クラウド）などが不要であり、簡易な構成のナビゲーションシステムを実現できる。
【００５１】
また、この実施の形態１によれば、携帯端末２が、目的地を新たな経由地とし、短距離無線通信部１９との無線通信が切断された地点を新たな目的地とする復路の経路案内を行い、経路情報管理部１０ａが、経路情報送受信部１８を制御して携帯端末２による復路の経路案内の経路情報を共有し、ナビゲーション部１１が、復路の経路案内の経路情報、地図データおよび車両の位置情報に基づいて、新たな経由地と目的地を含む復路の経路案内を行う。このように構成することで、復路の歩行用ナビゲーションと車両用ナビゲーションとの切り替えを連続的に行うことができる。
【００５２】
実施の形態２．
実施の形態２においては、車載機器１が車両に持ち込まれた複数の携帯端末２と同時に通信を行い、歩行時と車両移動時とが連続したナビゲーションを行う。
なお、実施の形態２に係る車載機器１および携帯端末２は、上記実施の形態１と基本的に同様な構成であるので、これらの構成については図１を参照する。
【００５３】
次に動作について説明する。
図８は、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートであり、車両内に複数の携帯端末２が持ち込まれたときの車載機器１の動作を示している。なお、図８に示す動作は、車載機器１がスタンバイ状態から立ち上がった時点から開始される。
【００５４】
まず、ユーザが車両に乗車すると（ステップＳＴ１ｄ）、車載機器１の短距離無線通信部１９は、携帯端末２（１台）の短距離無線通信部２８との間で通信が確立されたか否かを確認する（ステップＳＴ２ｄ）。
携帯端末２が１台も車両内に持ち込まれず、短距離無線通信部２８との間で無線通信が確立しない場合（ステップＳＴ２ｄ；ＮＯ）、短距離無線通信部１９はその旨を経路情報送受信部１８に通知する。さらに経路情報送受信部１８はその旨を経路情報管理部１０ａに通知する。
【００５５】
経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路情報（車載機器１の経路情報）があるか否かを確認する（ステップＳＴ１３ｄ）。車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路情報（車載機器１の経路情報）がなければ（ステップＳＴ１３ｄ；ＮＯ）、経路情報管理部１０ａは、その旨を経路情報送受信部１８に通知する。経路情報送受信部１８は、この通知を受けると、一定の待機時間だけ、短距離無線通信部１９，２８間の無線通信の確立と経路情報の入力を待機する（ステップＳＴ１４ｄ）。この待機時間内に携帯端末２との無線通信が確立した場合は、ステップＳＴ２ｄに移行して上記処理を行う。
【００５６】
また車載機器１の経路情報がある場合（ステップＳＴ１３ｄ；ＹＥＳ）、経路情報管理部１０ａは、上記経路情報をナビゲーション部１１に出力する。ナビゲーション部１１は、地図ＤＢ１３から読み出した地図データおよび位置情報取得部１２が取得した自車の位置情報に基づいて経路情報管理部１０ａから入力した携帯端末２の経路情報が示す道路に繋がる目的地までの経路を探索し、探索結果の経路についての経路案内を開始する（ステップＳＴ１０ｄ）。
【００５７】
一方、携帯端末２が車両内に持ち込まれ、短距離無線通信部２８との間で無線通信が確立している場合（ステップＳＴ２ｄ；ＹＥＳ）、短距離無線通信部１９は、複数台の携帯端末２の各短距離無線通信部２８との間で無線通信が確立しているか否かを確認する（ステップＳＴ３ｄ）。ここで、複数台の携帯端末２と無線通信が確立されていなければ（ステップＳＴ３ｄ；ＮＯ）、車載機器１は、１台の携帯端末２と通信が確立した状態であるので、通常の処理フロー（図２のステップＳＴ２からの処理）に移行する。
【００５８】
複数台の携帯端末２との間で無線通信が確立している場合（ステップＳＴ３ｄ；ＹＥＳ）、短距離無線通信部１９は、複数台の携帯端末２の中にマスター端末があるかどうかを確認する（ステップＳＴ４ｄ）。マスター端末がなければ（ステップＳＴ４ｄ；ＮＯ）、短距離無線通信部１９は、経路情報送受信部１８を介して経路情報管理部１０ａにその旨を通知する。経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、ディスプレイ１５にマスター端末選択用画面を表示するよう指示し、ＵＩ部１４を用いたマスター端末の選択を受け付ける（ステップＳＴ５ｄ）。ここで、ユーザによってマスター端末が選択されるまで（ステップＳＴ６ｄ；ＮＯ）、ステップＳＴ５ｄの処理が繰り返される。
【００５９】
ユーザによりマスター端末が選択された場合（ステップＳＴ６ｄ；ＹＥＳ）、または、複数台の携帯端末２のうちにマスター端末がある場合（ステップＳＴ４ｄ；ＹＥＳ）、経路情報管理部１０ａは、経路情報送受信部１８を介して短距離無線通信部１９にその旨を通知する。短距離無線通信部１９は、この通知を受けると、マスター端末以外の携帯端末２との間の無線通信が確立した状態で待機する（ステップＳＴ７ｄ）。
【００６０】
次に、経路情報送受信部１８は、短距離無線通信を介して、マスター端末の経路情報送受信部２７に対し経路情報があるか否かを問い合わせる（ステップＳＴ８ｄ）。
マスター端末のナビゲーション部２１が経路案内（歩行用ナビゲーション）した経路の情報がある場合（ステップＳＴ８ｄ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部１８は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部２７から上記経路情報を受信して、経路情報管理部１０ａに出力する。これにより、車載機器１が、マスター端末による歩行用ナビゲーションの経路情報を共有する（ステップＳＴ９ｄ）。経路情報管理部１０ａは、上記経路情報をナビゲーション部１１に出力する。
【００６１】
ナビゲーション部１１は、地図ＤＢ１３から読み出した地図データと位置情報取得部１２が取得した自車の位置情報とに基づいて、経路情報管理部１０ａから入力したマスター端末の経路情報が示す道路に繋がる目的地までの経路を探索し、探索結果の経路についての経路案内を開始する（ステップＳＴ１０ｄ）。これにより、マスター端末による歩行用ナビゲーションから車載機器１による車両用ナビゲーションに連続的に切り替えることができる。
【００６２】
マスター端末の経路情報がない場合（ステップＳＴ８ｄ；ＮＯ）、経路情報送受信部１８は、その旨を経路情報管理部１０ａに通知する。
経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、車載機器１のナビゲーション部１１が経路案内していた経路の情報（車載機器１の経路情報）があるか否かを確認する（ステップＳＴ１１ｄ）。
【００６３】
車載機器１の経路情報がなければ（ステップＳＴ１１ｄ；ＮＯ）、経路情報管理部１０ａは、ＵＩ部１４による経路情報の入力を待機する（ステップＳＴ１２ｄ）。
ここで、一定の待機時間が経過すると、ステップＳＴ８ｄの処理に移行して、マスター端末の経路情報の有無が再び確認される。
【００６４】
車載機器１の経路情報がある場合（ステップＳＴ１１ｄ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部１８は、近距離無線通信を介してマスター端末の経路情報送受信部２７へ上記経路情報を送信する。これにより、ステップＳＴ９ｄにおいて、マスター端末が車載機器１の経路情報を共有する。
【００６５】
図９は、実施の形態２に係る車載機器が搭載された車両に持ち込まれたときの複数の携帯端末の各々の動作を示すフローチャートである。
まず、携帯端末２の短距離無線通信部２８は、短距離無線通信部１９との間で無線通信が確立されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ｅ）。
ここで、短距離無線通信部１９との間で通信が確立していない場合（ステップＳＴ１ｅ；ＮＯ）、短距離無線通信部２８は、その旨を経路情報送受信部２７に通知する。
経路情報送受信部２７は、この通知を受けると、一定の待機時間、車載機器１との無線通信の確立を待機する（ステップＳＴ２ｅ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ１ｅに戻る。
【００６６】
短距離無線通信部１９との間で通信が確立している場合（ステップＳＴ１ｅ；ＹＥＳ）、短距離無線通信部２８は、経路情報送受信部２７を経由して、その旨を経路情報管理部２０ａに通知する。経路情報管理部２０ａは、この通知を受けると、携帯端末２のナビゲーション部２１が経路案内していた経路の情報（携帯端末２の経路情報）があるか否かを確認する（ステップＳＴ３ｅ）。
【００６７】
携帯端末２の経路情報がある場合（ステップＳＴ３ｅ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部２７は、自身がマスター端末であるか否かを確認する（ステップＳＴ４ｅ）。ここで、自身がマスター端末でなければ、ステップＳＴ６ｅの処理に移行する。
自身がマスター端末である場合（ステップＳＴ４ｅ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部２７は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部１８に上記経路情報を送信する。
これにより、車載機器１が、携帯端末２による歩行用ナビゲーションの経路情報を共有する（ステップＳＴ５ｅ）。
ステップＳＴ６ｅにおいて、携帯端末２は、車載機器１との短距離無線通信の確立状態で待機する。
【００６８】
一方、携帯端末２の経路情報がない場合（ステップＳＴ３ｅ；ＮＯ）、経路情報送受信部２７は、短距離無線通信を介して車載機器１の経路情報送受信部１８に対し経路情報があるか否かを問い合わせる（ステップＳＴ７ｅ）。
車載機器１から経路情報がないことが返信されると（ステップＳＴ７ｅ；ＮＯ）、経路情報送受信部２７は、一定の待機時間、経路情報の入力を待機する（ステップＳＴ８ｅ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ３ｅの処理に移行する。
【００６９】
車載機器１の経路情報があることが返信された場合（ステップＳＴ７ｅ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部２７は、近距離無線通信を介して経路情報送受信部１８から上記経路情報を受信し、経路情報管理部２０ａに出力する。
このとき、車載機器１は、近距離無線通信が確立状態となっている全ての携帯端末２に上記経路情報を送信する。これにより、車両内に持ち込まれた全ての携帯端末２が車載機器１による車両用ナビゲーションの経路情報を共有する（ステップＳＴ９ｅ）。
【００７０】
図１０は、車両から携帯端末が持ち出されたときの車載機器の動作を示すフローチャートである。なお、図１０に示す動作は、車載機器１と携帯端末２との通信が確立している状態から開始される。
車載機器１の短距離無線通信部１９が、携帯端末２との近距離無線通信が切断されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ｆ）。この確認結果は、短距離無線通信部１９から経路情報送受信部１８に通知される。
携帯端末２との近距離無線通信が切断されていなければ（ステップＳＴ１ｆ；ＮＯ）、経路情報送受信部１８は、一定の待機時間だけ、携帯端末２との無線通信の切断を待機する（ステップＳＴ２ｆ）。この待機時間が経過すると、ステップＳＴ１ｆの処理に戻る。
【００７１】
携帯端末２との無線通信が切断された場合（ステップＳＴ１ｆ；ＹＥＳ）、経路情報送受信部１８は、近距離無線通信を介して、車両内の携帯端末２のうち、マスター端末にアクセスし、車載機器１がマスター端末と共有した経路情報をマスター端末情報として受信する。このマスター端末情報は、経路情報送受信部１８から経路情報管理部１０ａに出力され、保持される（ステップＳＴ３ｆ）。
【００７２】
この後、経路情報送受信部１８は、一定の待機時間だけ、車両内の携帯端末２との無線通信の確立を待機する。この待機時間が経過すると、その旨が経路情報送受信部１８から経路情報管理部１０ａに通知される。
経路情報管理部１０ａは、この通知を受けると、歩行用ナビゲーションを行うために車両から携帯端末２が持ち出されたと判断し、ナビゲーション部１１による経路案内を停止する（ステップＳＴ４ｆ）。これにより、車載機器１による車両用ナビゲーションから携帯端末２による歩行用ナビゲーションに連続的に切り替えることができる。
【００７３】
以上のように、この実施の形態２によれば、経路情報管理部１０ａが、車両に複数の携帯端末２が持ち込まれた場合に、複数の携帯端末２のうち、マスターに設定された携帯端末２との間で目的地までの経路情報を共有する。
このように構成することで、複数の携帯端末２が車内に持ち込まれた場合であっても、車載機器１と携帯端末２との間における無線通信の有無のみから歩行状態と車両移動状態を判別することから、簡易な構成のナビゲーションシステムを実現できる。
【００７４】
また、上記実施の形態１，２では、移動体として車両を例にした場合を示したが、この発明に係るナビゲーション装置は、車両に加え、鉄道、船舶または航空機などを含む移動体用のナビゲーション装置に関するものである。
【００７５】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１  車載機器、２  携帯端末、１０，２０  制御部、１０ａ，２０ａ  経路情報管理部、１１，２１  ナビゲーション部、１２，２２  位置情報取得部、１３  地図ＤＢ、１４，２３  ＵＩ部、１５，２４  ディスプレイ、１６，２５  スピーカ、１７  走行経路監視部、１８，２７  経路情報送受信部、１９，２８  短距離無線通信部、２６  移動経路監視部。
【図１】
2015114124.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015114124.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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