(57)【要約】      （修正有）【課題】介護に於いて、入浴、排尿排便の処理、褥瘡の管理は手間と労力を軽減する。【解決手段】ヒューマノイド介護ロボットは、ロボットの内部に介護を受ける者を温かく優しく包み、介護を受ける者を自動で入浴、洗浄、乾燥する。また、自動で排便の処理と洗浄乾燥を行い、自動で褥瘡の管理をする。前面部と後背部を合体させると気密水密性が保持できる。介護を受ける者がヒューマノイド介護ロボットに乗り込んだら前面部を合体して固定具で固定し、内部は介護を受ける者が快適になるように温度を調整して用いる。【選択図】図２５
2015037467.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻（がいひこうかく）は、介護を受ける者の身体の全体を包む形状で、表皮、真皮、関節、樋骨（といこつ：後背部の外骨格となる丸い平板の樋形状で後背部の真皮を背面から支えるもの）からできており、介護を受ける者が寝た状態、座った状態、立った状態を支え柔軟に曲がる外皮甲殻を製造するために、炭素繊維の束と鉄や銅やアルミ等の金属繊維を縒り合せて、直径０.０１ミリメートルから５ミリメートルの混紡繊維をつくり、この混紡繊維を毛糸の編み方のこま編みやうね編等を組み合わせた編み方で編み上げる、編み上げ方は関節などの動く部分はゴム編などの伸縮できる編み方とし、真皮の胸部や腹部や関節と関節の間の動かない真皮は前部への膨れだしを防止するために伸縮しにくいこま編等の編み方とし、人体の前面部を覆う真皮は顔の前面のバイザーと局部管理のための穴を開け、前面部の真皮と後背部の真皮の二つの真皮を別々に、三次元の立体構造に編み上げて外皮装甲の中心構造とし、後背部の真皮の背面部に外皮甲殻全体を支える後背部の真皮の外骨格となる樋骨を形成するため、後背部の真皮を床の上に人を寝かせる様に大の字の形状に水平に寝かした時に、後背部の真皮と床が接する位置に沿って、後背部の真皮の背面を下から包む様に樋骨を添わせ、頭を支える樋骨、背中を支える樋骨、腰を支える樋骨、臀部を支える樋骨、上腕を支える樋骨、下腕を支える樋骨、大腿部を支える樋骨、脹脛を支える樋骨に分割し、各々の樋骨は幅１５センチメートルから５０センチメートル、長さは関節を取り付ける余裕を持った長さとし、厚さは１センチメートルから３センチメートルのCFRP（炭素繊維強化プラスチック）の樋形状の丸く曲がった平板であり、樋骨に人間の体が曲がる位置の樋骨の頭の部分と背中の間、背中と腰の間、腰と臀部の間、背中と上腕の間、上腕と下腕の間、臀部と大腿部の間、大腿部と脹脛の間で自在に屈曲する関節を設ける、関節は金属や樹脂等でできており関節の両側からは関節と同じ素材で樋骨にすり合わせて添わせて縫い合わせる斜めに削った形状で厚さは１センチメートルから３センチメートルで長さは１０センチメートルから２０センチメートルの板が関節の両側に二つ出して、斜めに削った関節の板と斜めに削った樋骨の端をすり合わせて添わせた状態ですり合わせた部分に直径１ミリメートルから３ミリメートル程度で間隔は１センチメートルから３センチメートルで５０個程の穴を開け、関節の穴と樋骨の穴とを直径０.５ミリメートルから１ミリメートル程度の混紡で縫い合わせて関節と樋骨を固結し樋骨と関節は人型の大の字の形状になり、この関節と樋骨が固結した人型の大の字の樋骨の全面に３センチメートルから５センチメートル程度の間隔の格子点の位置に直径１から３ミリメートル程度の穴をあける、この穴は樋骨と真皮を縫い合わせるためであり、後背部の真皮の頭の下面、背中の下面、腰の下面、臀部の下面、上腕の下面、下腕の下面、大腿部の下面、脹脛の下面に人型の大の字の樋骨を添わせて直径０.５ミリメートル程度の混紡で縫いわせて真皮と樋骨を固結し、前面部にバイザーの穴と局部管理の穴が開いた真皮の一体と、後背部の真皮と関節と樋骨の一体を別々に、硬化後柔軟な特性を有する��ム、またはゴム系樹脂等にひたし、なじませ、整形し、硬化し、外皮甲殻の表皮を形成し、炭素繊維の外皮甲殻に対する重量比を1０パーセントから99パーセントにした、軽量で破断しにくく、柔軟に変形するヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻とする、各部分を組み合わせる方法。
【請求項２】
ヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻（がいひこうかく）は、介護を受ける者の身体の全体を包む形状で、表皮、真皮、関節、樋骨（といこつ：後背部の外骨格となる丸い平板の樋形状で後背部の真皮を背面から支えるもの）からできており、介護を受ける者が寝た状態、座った状態、立った状態を支え柔軟に曲がる外皮甲殻を製造するために、炭素繊維の束と鉄や銅やアルミ等の金属繊維を縒り合せて、直径０.０１ミリメートルから５ミリメートルの混紡繊維をつくり、この混紡繊維を毛糸の編み方のこま編みやうね編等を組み合わせた編み方で編み上げる、編み上げ方は関節などの動く部分はゴム編などの伸縮できる編み方とし、真皮の胸部や腹部や関節と関節の間の動かない真皮は前部への膨れだしを防止するために伸縮しにくいこま編等の編み方とし、人体の前面部を覆う真皮は顔の前面のバイザーと局部管理のための穴を開け、前面部の真皮と後背部の真皮の二つの真皮を別々に、三次元の立体構造に編み上げて外皮装甲の中心構造とし、後背部の真皮の背面部に外皮甲殻全体を支える後背部の真皮の外骨格となる樋骨を形成するため、後背部の真皮を床の上に人を寝かせる様に大の字の形状に水平に寝かした時に、後背部の真皮と床が接する位置に沿って、後背部の真皮の背面を下から包む様に樋骨を添わせ、頭を支える樋骨、背中を支える樋骨、腰を支える樋骨、臀部を支える樋骨、上腕を支える樋骨、下腕を支える樋骨、大腿部を支える樋骨、脹脛を支える樋骨に分割し、各々の樋骨は幅１５センチメートルから５０センチメートル、長さは関節を取り付ける余裕を持った長さとし、厚さは１センチメートルから３センチメートルのCFRP（炭素繊維強化プラスチック）の樋形状の丸く曲がった平板であり、樋骨に人間の体が曲がる位置の樋骨の頭の部分と背中の間、背中と腰の間、腰と臀部の間、背中と上腕の間、上腕と下腕の間、臀部と大腿部の間、大腿部と脹脛の間で自在に屈曲する関節を設ける、関節は金属や樹脂等でできており関節の両側からは関節と同じ素材で樋骨にすり合わせて添わせて縫い合わせる斜めに削った形状で厚さは１センチメートルから３センチメートルで長さは１０センチメートルから２０センチメートルの板が関節の両側に二つ出して、斜めに削った関節の板と斜めに削った樋骨の端をすり合わせて添わせた状態ですり合わせた部分に直径１ミリメートルから３ミリメートル程度で間隔は１センチメートルから３センチメートルで５０個程の穴を開け、関節の穴と樋骨の穴とを直径０.５ミリメートルから１ミリメートル程度の混紡で縫い合わせて関節と樋骨を固結し樋骨と関節は人型の大の字の形状になり、この関節と樋骨が固結した人型の大の字の樋骨の全面に３センチメートルから５センチメートル程度の間隔の格子点の位置に直径１から３ミリメートル程度の穴をあける、この穴は樋骨と真皮を縫い合わせるためであり、後背部の真皮の頭の下面、背中の下面、腰の下面、臀部の下面、上腕の下面、下腕の下面、大腿部の下面、脹脛の下面に人型の大の字の樋骨を添わせて直径０.５ミリメートル程度の混紡で縫いわせて真皮と樋骨を固結し、前面部にバイザーの穴と局部管理の穴が開いた真皮の一体と、後背部の真皮と関節と樋骨の一体を別々に、硬化後柔軟な特性を有する��ム、またはゴム系樹脂等にひたし、なじませ、整形し、硬化し、外皮甲殻の表皮を形成し、炭素繊維の外皮甲殻に対する重量比を1０パーセントから99パーセントにした、軽量で破断しにくく、柔軟に変形するヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻とする、各部分を組み合わせる方法による、炭素繊維の束と鉄、銅、アルミ等、金属繊維、炭素繊維と金属繊維の混紡繊維、CFRP、金属や樹脂等の関節、硬化後柔軟な特性を有するゴム、またはゴム系樹脂等の構成材料。
【請求項３】
請求項１の方法の外皮甲殻の内側に、介護を受ける者の身体を柔軟に支え保護するために、発砲ウレタン、発砲スチロール、スポンジ、綿、布、ガーゼ、ゴムや樹脂等に繊維材料を含む防水シート、化学繊維の綿、介護を受ける者の皮膚に直接接触する化学繊維の柔らかい不織布等の、硬から軟に柔らかくなる順番で保護層を積層して、介護を受ける者を優しく包む柔軟で防水気密性に富む保護層を形成し、保護層の表面に介護を受ける者の血圧や心拍数等の医療測定をするために医療センサ等を配置し、医療器具や医療処置装置等を保護層に内蔵し、介護を受ける者と外部が双方向の医療情報を通信できるようにし、保護層の中に、介護を受ける者の体温を管理するために、直径５ミリメートルから直径２０ミリメートルのゴム、シリコンゴム等のパイプを配置し、温水や冷水を循環させ、体温の管理をし、循環水は外皮装甲に取り付けたヒーターや冷却器で温度を維持し、ろ過フィルターで清潔に保たれ、保護層の中に圧力センサを内蔵し、介護を受ける者の血行促進と褥瘡の防止の目的で、背中、腰、臀部、体側、腹部、股間部、手足部、周辺に振動板を配置し各部位に振動を与え、介護を受ける者の入浴のために、防水シートは、保護層の中から外側の外皮甲殻に向かって保護層を包み外皮装甲に固着し、外皮甲殻の前面部と後背部を合体したときに、外皮甲殻の前面部の断面と後背部の断面の間は気密水密に外皮甲殻をシールド構造にし、前面部の外皮甲殻と後背部の外皮甲殻を固定装置で一体に固定し、外皮甲殻の後背部の保護層を包む防水シートと前面部の保護層を包む防水シートはぴったりと密着することで外皮甲殻の内部を気密、水密の状態にし、防水シートと柔らかい化学繊維の綿と化学繊維の柔らかい不織布と介護を受ける者の間の空間で介護を受ける者が入浴できるように３７度から４３度前後の湯の給湯管と排水管を保護層内に配置し、外皮甲殻に給湯口と排水口を設け、介護を受ける者の皮膚を洗浄できる様に１気圧から１.５気圧で調整できる適圧で３７から４３度前後の液体石鹸混合温水やすすぎや除菌薬混合の温水が出るジェットノズルを防水シートに設備し、入浴中にジェットバブルの気泡を噴出させるノズルを防水シートに設備し、気泡のための吸気管と排気管を保護層内に配管し、外皮甲殻に吸気口と排気口を設け、この気泡の管とノズルは入浴が終わったときに介護を受ける者の皮膚と防水シートの内側を乾燥するのに使用し、介護を受ける者の股間には自動排便排尿処理装置を設備し、排便、排尿が終われば、局部を洗浄乾燥出来る様に洗浄器具とタンクを保護層と外皮甲殻の内外に排便排尿処理に必要な器具や装置や内部コンピュータを設備し、外皮甲殻は局部開閉ハッチを開けて、局部を清掃、尿便貯留タンクの交換や介護をする者が直接介護を受ける者の局部の洗浄管理ができるようにし、頭部には会話を目的とする防水性のマイクやスピーカーを設備し、頭部のバイザーは光の量の調節ができバイザーの内側で介護を受ける者がラジオやテレビやDVDの視聴が出来るように液晶画面や投影装置を設備し、外皮甲殻の喉部分に音声合成シンセサイザーと人工呼吸接続装置を設備する、胸部にコントロールパネルを装備する、各部分を組み合わせる方法。
【請求項４】
請求項１の方法の外皮甲殻の内側に、介護を受ける者の身体を柔軟に支え保護するために、発砲ウレタン、発砲スチロール、スポンジ、綿、布、ガーゼ、ゴムや樹脂等に繊維材料を含む防水シート、化学繊維の綿、介護を受ける者の皮膚に直接接触する化学繊維の柔らかい不織布等の、硬から軟に柔らかくなる順番で保護層を積層して、介護を受ける者を優しく包む柔軟で防水気密性に富む保護層を形成し、保護層の表面に介護を受ける者の血圧や心拍数等の医療測定をするために医療センサ等を配置し、医療器具や医療処置装置等を保護層に内蔵し、介護を受ける者と外部が双方向の医療情報を通信できるようにし、保護層の中に、介護を受ける者の体温を管理するために、直径５ミリメートルから直径２０ミリメートルのゴム、シリコンゴム等のパイプを配置し、温水や冷水を循環させ、体温の管理をし、循環水は外皮装甲に取り付けたヒーターや冷却器で温度を維持し、ろ過フィルターで清潔に保たれ、保護層の中に圧力センサを内蔵し、介護を受ける者の血行促進と褥瘡の防止の目的で、背中、腰、臀部、体側、腹部、股間部、手足部、周辺に振動板を配置し各部位に振動を与え、介護を受ける者の入浴のために、防水シートは、保護層の中から外側の外皮甲殻に向かって保護層を包み外皮装甲に固着し、外皮甲殻の前面部と後背部を合体したときに、外皮甲殻の前面部の断面と後背部の断面の間は気密水密に外皮甲殻をシールド構造にし、前面部の外皮甲殻と後背部の外皮甲殻を固定装置で一体に固定し、外皮甲殻の後背部の保護層を包む防水シートと前面部の保護層を包む防水シートはぴったりと密着することで外皮甲殻の内部を気密、水密の状態にし、防水シートと柔らかい化学繊維の綿と化学繊維の柔らかい不織布と介護を受ける者の間の空間で介護を受ける者が入浴できるように３７度から４３度前後の湯の給湯管と排水管を保護層内に配置し、外皮甲殻に給湯口と排水口を設け、介護を受ける者の皮膚を洗浄できる様に１気圧から１.５気圧で調整できる適圧で３７から４３度前後の液体石鹸混合温水やすすぎや除菌薬混合の温水が出るジェットノズルを防水シートに設備し、入浴中にジェットバブルの気泡を噴出させるノズルを防水シートに設備し、気泡のための吸気管と排気管を保護層内に配管し、外皮甲殻に吸気口と排気口を設け、この気泡の管とノズルは入浴が終わったときに介護を受ける者の皮膚と防水シートの内側を乾燥するのに使用し、介護を受ける者の股間には自動排便排尿処理装置を設備し、排便、排尿が終われば、局部を洗浄乾燥出来る様に洗浄器具とタンクを保護層と外皮甲殻の内外に排便排尿処理に必要な器具や装置や内部コンピュータを設備し、外皮甲殻は局部開閉ハッチを開けて、局部を清掃、尿便貯留タンクの交換や介護をする者が直接介護を受ける者の局部の洗浄管理ができるようにし、頭部には会話を目的とする防水性のマイクやスピーカーを設備し、頭部のバイザーは光の量の調節ができバイザーの内側で介護を受ける者がラジオやテレビやDVDの視聴が出来るように液晶画面や投影装置を設備し、外皮甲殻の喉部分に音声合成シンセサイザーと人工呼吸接続装置を設備する、胸部にコントロールパネルを装備する、各部分を組み合わせる方法による、発砲ウレタン、発砲ス��ロール、スポンジ、綿、布、ガーゼ、ゴムや樹脂等に繊維材料を含む防水シート、化学繊維の綿、化学繊維の柔らかい不織布等、温度管理の温水循環パイプ、循環水の温度管理のヒーターや冷却器と循環水ろ過フィルター、入浴用の温水が噴き出るノズル、温水配管、流入口と排水口、気泡が噴き出るノズル、温風の配管、温風の吸気口と排気口、各種センサ、各種医療測定装置、各種医療処置装置や器具、自動排便排尿処理装置、便尿貯蔵タンク、局部開閉ハッチ、内部コンピュータ、コントロールパネル、双方向通信装置、バイザー、調光装置、ラジオ、テレビ、DVDの投影装置、液晶画面、防水マイクとスピーカー、音声合成シンセサイザー、人工呼吸接続装置の構成材料。
【請求項５】
請求項１の方法の外皮甲殻の前面部の頭部に顔全面を保護する可動のバイザーを設備し、外皮甲殻の背中の肩甲骨に相当する部分の樋骨に、介護を受ける者が寝た状態のときに、外皮甲殻の頭を支えるためにπ型の支持具とキャスター、ストッパー付の車輪を設備し、外皮甲殻の腰の部分の両側には、介護を受ける者が座った状態のときに車椅子となる駆動装置を設備し、ヒューマノイド介護ロボットを動かす自動制御の駆動装置を外皮甲殻に設備し、車椅子の車輪と車輪の収納具と収納具可動装置を設備し、車椅子の車輪は自動で四分割にして収納でき、車輪の収納具は１０センチメートル程度の範囲で自在的に可動であり、移動を円滑にする目的で両足首の左右の外側部に直径１０センチ程度の車輪を設備し、外皮甲殻をベッドで使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してベッド状態になり、介護を受ける者が食事のときはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してヒューマノイド介護ロボットが上半身を起こして介護を受ける者は食事ができ、車椅子として使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動して介護を受ける者は座ることができ、立ち上がるときは車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してたちあがり、介護を受ける者が睡眠中に褥瘡が起こるのを防ぐ為に自動的にアンドロイド介護ロボットはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動して左右前後に傾け圧力のかかる位置をこまめに微調整して前後左右に傾いて動き、外部コンピュータがヒューマノイド介護ロボットのシステムを管理し、外皮甲殻は表面を耐火性線維の着衣で覆うことが出来る様に、各部分を組み合わせる方法。
【請求項６】
請求項１の方法の外皮甲殻の前面部の頭部に顔全面を保護する可動のバイザーを設備し、外皮甲殻の背中の肩甲骨に相当する部分の樋骨に、介護を受ける者が寝た状態のときに、外皮甲殻の頭を支えるためにπ型の支持具とキャスター、ストッパー付の車輪を設備し、外皮甲殻の腰の部分の両側には、介護を受ける者が座った状態のときに車椅子となる駆動装置を設備し、ヒューマノイド介護ロボットを動かす自動制御の駆動装置を外皮甲殻に設備し、車椅子の車輪と車輪の収納具と収納具可動装置を設備し、車椅子の車輪は自動で四分割にして収納でき、車輪の収納具は１０センチメートル程度の範囲で自在的に可動であり、移動を円滑にする目的で両足首の左右の外側部に直径１０センチ程度の車輪を設備し、外皮甲殻をベッドで使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してベッド状態になり、介護を受ける者が食事のときはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してヒューマノイド介護ロボットが上半身を起こして介護を受ける者は食事ができ、車椅子として使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動して介護を受ける者は座ることができ、立ち上がるときは車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してたちあがり、介護を受ける者が睡眠中に褥瘡が起こるのを防ぐ為に自動的にアンドロイド介護ロボットはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動して左右前後に傾け圧力のかかる位置をこまめに微調整して前後左右に傾いて動き、外部コンピュータがヒューマノイド介護ロボットのシステムを管理し、外皮甲殻は表面を耐火性線維の着衣で覆うことが出来る様に、各部分を組み合わせる方法による、π型の支持具とキャスター、ストッパー付の車輪、車椅子の自動四分割する車輪と車輪の収納具、収納具可動装置、電動車いすの駆動装置、ヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動装置、両足首左右外側部の直径１０センチ程度の車輪、外部コンピュータ、耐火性繊維の着衣、などの構成材料。
【請求項７】
請求項１と請求項３と請求項５による方法によるヒューマノイド介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANを一体に連携し、介護を受ける者と介護する者と医師団は直接対話やヒューマノイド介護ロボット頭部のスピーカーとマイクで対話し、電子メールによってもパソコン端末による遠隔操作でもヒューマノイド介護ロボットに支持を与え、緊急の場合は、ヒューマノイド介護ロボットの自動制御であらかじめ医師の指示による指導の遠隔操作の手順で、医療行為を行い、介護を受ける者は、ヒューマノイド介護ロボットを通じて、介護する者や看護師や医師団やヒューマノイド介護ロボットと連絡報告することが出来て、ヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻の自動制御による駆動体により二足歩行ロボットとなり、ヒューマノイド介護ロボットは介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANの連携のもとに二足歩行し、津波等で水没したときは、気密水密に富むヒューマノイド介護ロボットは内蔵の小型酸素ボンベを使用し、バッテリーや燃料電池内蔵等の内部電力を用いて水を電気分解して酸素を気密内部に供給し二酸化炭素を排出し、二階程度の高さから落下したときは、ヒューマノイド介護ロボットは自動制御で受け身行動をとるプログラムが作動して、内部のウレタン等の衝撃吸収材が介護を受ける者を保護する様に、各部分を組み合わせる方法。
【請求項８】
請求項１と請求項３と請求項５による方法によるヒューマノイド介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANを一体に連携し、介護を受ける者と介護する者と医師団は直接対話やヒューマノイド介護ロボット頭部のスピーカーとマイクで対話し、電子メールによってもパソコン端末による遠隔操作でもヒューマノイド介護ロボットに支持を与え、緊急の場合は、ヒューマノイド介護ロボットの自動制御であらかじめ医師の指示による指導の遠隔操作の手順で、医療行為を行い、介護を受ける者は、ヒューマノイド介護ロボットを通じて、介護する者や看護師や医師団やヒューマノイド介護ロボットと連絡報告することが出来て、ヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻の自動制御による駆動体により二足歩行ロボットとなり、ヒューマノイド介護ロボットは介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANの連携のもとに二足歩行し、津波等で水没したときは、気密水密に富むヒューマノイド介護ロボットは内蔵の小型酸素ボンベを使用し、バッテリーや燃料電池内蔵等の内部電力を用いて水を電気分解して酸素を気密内部に供給し二酸化炭素を排出し、二階程度の高さから落下したときは、ヒューマノイド介護ロボットは自動制御で受け身行動をとるプログラムが作動して、内部のウレタン等の衝撃吸収材が介護を受ける者を保護する様に、各部分を組み合わせる方法による、電話や無線LANやインターネットの通信装置、ヒューマノイドのコンピュータと医療機関のホストコンピュータの通信装置、二足歩行のための自動制御による駆動体、小型酸素ボンベ、バッテリーや燃料電池内蔵等、電気分解装置、二酸化炭素排出装置などの構成材料。
【請求項９】
排便排尿処理装置は重力を利用している、局部に優しく柔らかく接するゴムや樹脂樹脂の容器はその局部の形状に合わせて余裕をもって局部を包みこみ、使用時は皮膚と容器がぴったりと添い便や尿が漏れないで便や尿は重力に従い下に落下する、便や尿が漏れないようにするのにはゴムや樹脂等のベルト等の自動モーター駆動の緊張力を用い、容器を使用する者の局部に向かって引き付けられ容器と局部を密着させ、便や尿は１０センチから１５センチメートル程度の柔らかい筒を落下する、集便尿容器内部は十分滑らかとし、筒には振動装置をつけ便尿の落下を促進させ、進行方向の柔らかい筒の中間部にはスクリュー型のポンプで主に便をおくり、筒の下端には水車形状の複数のポンプで便を掻きこみタンクに送られ逆戻りしない弁の働きをしている、ポンプといっても羽根は便を送る為のものであり、空気が流通するものとし、便や尿を送る１０センチ程度の筒は可動で常に重力方向に従う、可動な筒は柔らかいゴムや樹脂等で出来ており、筒の最下端には便尿の逆流を防止する密閉された水車のようなポンプが複数ついている、水車は便や尿を感知して自動で便尿貯留タンクに送り、排尿排便が終われば、局部を密閉した容器の中で優しい消毒を含む水で局部が温水シャワー洗浄される、洗浄が終われば温風を送り局部を乾燥させる、乾燥したらゴムや樹脂等のベルト等の緊張力を緩め装置使用やの局部を自由にする、装置使用者と集便尿容器は硬から軟への積層構造とする、局部を覆うしっかりとした形状を保ち、気密水密に富むゴムやゴム系樹脂の素材でだんだん柔らかくなり使用者の負担や圧迫とならないようにし、使用時にはゴムや樹脂等のベルト等の緊張力を用いると共に、集便尿容器内を負圧にし、便尿が漏れないにする、便尿貯留タンクは重力に従い常に上を向く羅針盤の様な構造とし、貯留タンク上部で吸気することによって負圧が発生し、空気は上部へ吸気され、便尿は重力に従い貯留タンクに下に溜まり、夜間のポータブルトイレの使用を不必要にさせ、使用者の便意、尿意にかかわらず水車のポンプ前部のセンサで感知され自動で集便尿容器をゴムや樹脂等のベルト等の緊張力で引き付け、家庭用掃除機の出力程度の吸気で便や尿が吸い取られる、この吸気送風機は、採便尿時は吸気として、採便尿後は負圧の状態で局部にシャワー水を噴霧し、局部洗浄後は暖かい空気を局部におくって乾燥させるヒーターを内蔵している、装置の形状はポータブルトイレと掃除機を合体させた大きさで柔軟な筒と逆流防止の水車型ポンプと便尿貯留タンクは掃除機のホースの形状の延長ホースで集便尿装置と便尿貯留タンクの間を調節できる、これにより病院や介護施設でのポータブルトイレ介護の労力を半減でき、装置使用者の排便排尿は自動でシステムとして一連の動作によって処理され、局部を清潔に保たれるように組み合わせる方法。
【請求項１０】
に排便排尿処理装置は重力を利用している、局部に優しく柔らかく接するゴムや樹脂樹脂の容器はその局部の形状に合わせて余裕をもって局部を包みこみ、使用時は皮膚と容器がぴったりと添い便や尿が漏れないで便や尿は重力に従い下に落下する、便や尿が漏れないようにするのにはゴムや樹脂等のベルト等の緊張力を用い、容器を使用する者の局部に向かって引き付けられ容器と局部を密着させ、便や尿は１０センチから１５センチメートル程度の柔らかい筒を落下する、集便尿容器内部は十分滑らかとし、筒には振動装置をつけ便尿の落下を促進させ、進行方向の柔らかい筒の中間部にはスクリュー型のポンプで主に便をおくり、筒の下端には水車形状の複数のポンプで便を掻きこみタンクに送られ逆戻りしない弁の働きをしている、ポンプといっても羽根は便を送る為のものであり、空気が流通するものとし、便や尿を送る１０センチ程度の筒は可動で常に重力方向に従う、可動な筒は柔らかいゴムや樹脂等で出来ており、筒の最下端には便尿の逆流を防止する密閉された水車のようなポンプが複数ついている、水車は便や尿を感知して自動で便尿貯留タンクに送り、排尿排便が終われば、局部を密閉した容器の中で優しい消毒を含む水で局部が温水シャワー洗浄される、洗浄が終われば温風を送り局部を乾燥させる、乾燥したらゴムや樹脂等のベルト等の緊張力を緩め装置使用やの局部を自由にする、装置使用者と集便尿容器は硬から軟への積層構造とする、局部を覆うしっかりとした形状を保ち、気密水密に富むゴムやゴム系樹脂の素材でだんだん柔らかくなり使用者の負担や圧迫とならないようにし、使用時にはゴムや樹脂等のベルト等の緊張力を用いると共に、集便尿容器内を負圧にし、便尿が漏れないにする、便尿貯留タンクは重力に従い常に上を向く羅針盤の様な構造とし、貯留タンク上部で吸気することによって負圧が発生し、空気は上部へ吸気され、便尿は重力に従い貯留タンクに下に溜まり、夜間のポータブルトイレの使用を不必要にさせ、使用者の便意、尿意にかかわらず水車のポンプ前部のセンサで感知され自動で集便尿容器をゴムや樹脂等のベルト等の自動モーター駆動の緊張力で引き付け、家庭用掃除機の出力程度の吸気で便や尿が吸い取られる、この吸気送風機は採便尿時は吸気として、採便尿後は負圧の状態で局部にシャワー水を噴霧し、局部洗浄後は暖かい空気を局部におくって乾燥させるヒーターを内蔵している、装置の形状はポータブルトイレと掃除機を合体させた大きさで柔軟な筒と逆流防止の水車型ポンプと便尿貯留タンクは掃除機のホースの形状の延長ホースで集便尿装置と便尿貯留タンクの間を調節できる、これにより病院や介護施設でのポータブルトイレ介護の労力を半減でき、装置使用者の排便排尿は自動でシステムとして一連の動作によって自動で処理され、局部を清潔に保たれるように組み合わせる方法よる、ゴム、樹脂等、スクリューポンプ、水車ポンプ、重力に従う振動する採便尿筒や貯留タンク、延長ホース、掃除機の様な吸排気装置、温水温風ヒーター等の構成材料。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
医療、介護、障害者支援。          
【背景技術】
【０００２】
介護に於いて、これまでは人力により介護が行われたいたが、入浴、排尿排便の処理、褥瘡の管理は非常な手間と労力を必要としていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許公開２０１１−１１０２８
【特許文献２】特許公開２０１０−２０７９６３
【特許文献３】特許公開２００８−１４９４４３
【特許文献４】特許公開２００８−１４９４４２
【特許文献５】特許公開２００８−１０００５３
【特許文献６】特許公開２００７−２５２４６９
【特許文献７】特許公開２００４−１１２１７２
【特許文献８】特許公開２００３−３３９７９６
【特許文献９】特許公開２００２−１９９４７０
【特許文献１０】特許公開２００１−２８７１８９
【特許文献１１】特許公開平７−９６９００
【特許文献１２】登録実用新案第３０７６６２０号
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】医療・介護・ボランティアの現場で活用できる 介護アロマタッチケア入門浅井隆彦(2011)
【非特許文献２】イラストキッドVol.16 続 介護・福祉・医療編協和 (2011)
【非特許文献３】医療・介護・ボランティアの現場で活用できる 介護アロマタッチケア入門 浅井隆彦(2011)
【非特許文献４】制御基礎講座 5 プログラム学習によるマイコン制御-基礎編 松下電器製造・技術研修所 (1987/6)
【非特許文献５】世界が大切にするニッポン工場力 根岸 康雄(2010/8/11)
【非特許文献６】制御基礎講座 (4) 松下電器産業株式会社製造・技術研修所 (1983/1)
【非特許文献７】徹底図解 ロボットのしくみ―人間のために働き、人間の友でもある「ロボット」のすべて 新星出版社編集部 (2009/4)
【非特許文献８】ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構 熊本 水頼、 精密工学会生体機構制御応用技術専門委員会(2006/10)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
介護に於いて、入浴、排尿排便の処理、褥瘡の管理は手間と労力を必要とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ヒューマノイド介護ロボットは、ロボットの内部に介護を受ける者を温かく優しく包みます。ヒューマノイド介護ロボットは、介護を受ける者を自動で入浴、洗浄、乾燥します。ヒューマノイド介護ロボットは、自動で排便の処理と洗浄乾燥を行います。ヒューマノイド介護ロボットは自動で褥瘡の管理をします。宇宙服を想像して下さい。宇宙服が前面部と後背部の二つに分かれ、合体できると想像して下さい。介護を受ける者は前面部と後背部の中間に位置します。前面部と後背部を合体させると気密水密性が保持できます。宇宙服の背面部に自在に曲がる関節を備えた身体の動きを支持する外骨格を内蔵すると想像して下さい。介護を受ける者は、素裸になってベッドの状態になったヒューマノイド介護ロボットの背面部に体をずらせて乗り込みます。介護を受ける者がヒューマノイド介護ロボットに乗り込んだら前面部を合体して固定具で固定します。ヒューマノイド介護ロボットの内部は、介護を受ける者が快適になるように温度を調整します。介護を受ける者の温度管理の温水が、身体を包む保護層の内部のパイプを循環します。保護層には圧力センサが内蔵されていて、自動で褥瘡の管理をします。普通の状態では頭部のバイザーは開けておきます。入浴中や光が眩しい場合はバイザーを閉じて光の量を調節します。自在な関節を備えた樋骨はヒューマノイドロボットを動かす駆動体が設備されて、介護を受ける者が食事をするときは、ヒューマノイドロボットは、体を起こします。その際に、腰についている車椅子の車輪と頭部下のπ型の支持具が連動して動きます。肩甲樋骨部分についている支持具が伸びることによって、介護を受ける者は座ることができます。腰の両側の車輪は車椅子の車輪になります。ヒューマノイド介護ロボットは、歩行ロボットであるので自分で立つことができます。二足歩行ロボットアシモ（登録消費用）の内部に人間が乗り込んだ状態をご想像下さい。立った状態では車椅子の車輪は邪魔になるので自動で四分割になり収納器具に収納されます。収納器具は可動で出来るだけ歩行の邪魔にならない位置に移動します。
【０００７】
ベッドの状態では、介護を受ける者は、ヒューマノイド介護ロボットの中に居ながらにして入浴できます。ヒューマノイド介護ロボットは前面部と後背部を合体して固定具で固定すると完全に気密水密が保てます。入浴防水シート化学繊維の柔らかい不織布と介護を受ける者の間の空間で介護を受ける者が入浴できるようになります。３７度から４３度前後の適温の湯の給湯管と排水管を保護層内に配置しています。外皮甲殻に給湯口と排水口を設けてあります。介護を受ける者の皮膚を洗浄できる様に１気圧から１.５気圧で調整できる適圧の３７から４３度前後の温水がジェットノズルで介護を受ける者に優しく吹き出します。液体石鹸混合温水やすすぎや除菌薬の温水が出ます。ノズルから吹き出す温水と保護層内部の振動板の振動とジェットバブルの気泡で、介護される者の皮膚をあらいます。入浴中にジェットバブルの気泡を噴出させるノズルと気泡のための吸気管と排気管の配管し、外皮甲殻に吸気口と排気口を設け、この気泡の管は、入浴が終わったときに介護を受ける者の皮膚と防水シートの内側を乾燥するのに使用します。
【発明の効果】
【０００８】
ヒューマノイド介護ロボットは、ロボットの内部に介護を受ける者を温かく優しく包む。ヒューマノイド介護ロボットは、介護を受ける者を自動で入浴、洗浄、乾燥する。ヒューマノイド介護ロボットは、自動で排便の処理と洗浄乾燥を行う。ヒューマノイド介護ロボットは自動で褥瘡の管理をする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】前面部の真皮の平面図です。
【図２】後背部の真皮の平面図です。
【図３】前面部と後背部の真皮の側面図です。
【図４】前面部と後背部の真皮のA―A断面図です。
【図５】前面部と後背部の真皮のB―B断面図です。
【図６】前面部と後背部の真皮のC―C断面図です。
【図７】自在関節を斜めから見た図です。
【図８】自在関節の断面図です。
【図９】自在関節と樋骨を混紡繊維で縫い合わせた図です。
【図１０】樋骨の両側に関節を縫い合わせた図です。
【図１１】人型の大の字に関節と樋骨を縫い合わせた図です。
【図１２】人型の大の字に関節と樋骨を縫い合わせた側面図です。
【図１３】後背部の真皮の下に人型の大の字に関節と樋骨を縫い合わせたものを真皮に縫い合わせた図です。
【図１４】後背部の真皮の下に人型の大の字に関節と樋骨を縫い合わせたものを真皮に縫い合わせたものを硬化後柔軟な特性を有するゴムやゴム系樹脂等にひたし、整形し、硬化後背部の外皮甲殻の平面図です。
【図１５】前面部の外皮甲殻の平面図です。
【図１６】外皮甲殻の前面部と後背部の側面図です。
【図１７】外皮甲殻の前面部と後背部のA―A断面図です。
【図１８】外皮甲殻の前面部と後背部のB―B断面図です。
【図１９】外皮甲殻の前面部と後背部のC―C断面図です。
【図２０】ヒューマノイド介護ロボットのベッド状態の側面図です。
【図２１】ヒューマノイド介護ロボットのベッド状態の平面図です。
【図２２】ヒューマノイド介護ロボットのベッド状態の下から見上げた図です。
【図２３】ヒューマノイド介護ロボットのベッド状態の頭部から見た側面図です。
【図２４】ヒューマノイド介護ロボットのベッド状態の足から見た側面図です。
【図２５】ヒューマノイド介護ロボットの車椅子状態の側面図です。
【図２６】ヒューマノイド介護ロボットが立ち上がった側面図です。
【図２７】ヒューマノイド介護ロボットの車椅子状態の正面図です。
【図２８】ヒューマノイド介護ロボットの車椅子状態の背面図です。
【図２９】ヒューマノイド介護ロボットのA―A断面図です。
【図３０】ヒューマノイド介護ロボットのB―B断面図です。
【図３１】ヒューマノイド介護ロボットのC―C断面図です。
【図３２】ヒューマノイド介護ロボットのA―Aの温水温風パイプの詳細図です。
【図３３】ヒューマノイド介護ロボットのA―Aの温水温風ノズルの詳細図です。
【図３４】温水温風ノズルの断面図です。
【図３５】ヒューマノイド介護ロボットのA―Aのシールドと固定具の詳細図です。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
特許請求項１に従い詳細に説明します。請求項１は、ヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻（がいひこうかく）の製造方法の説明です。外皮甲殻は、介護を受ける者の身体の全体を包む形状です。表皮、真皮、関節、樋骨（といこつ：樋の形状つまり半円周の後背部の外骨格となる丸い平板の樋、真皮を背面から支えるもの）からできています。樋骨には関節がついています。外皮甲殻は宇宙服のような構造になっています。介護を受ける者が寝た状態、座った状態、立った状態を支えるための柔軟に曲がる外皮甲殻を製造するための方法です。柔軟で強靭な外皮甲殻の中心構造である真皮を製造するために、炭素繊維の束と鉄や銅やアルミ等の金属繊維を縒り合せて、直径０.０１ミリメートルから５ミリメートルの混紡繊維をつくり、この混紡繊維を毛糸の編み方のこま編みやうね編等を組み合わせた編み方で編み上げる、編み上げ方は関節などの動く部分はゴム編などの伸縮できる編み方とし、真皮の胸部や腹部や関節と関節の間の動かない真皮は前部への膨れだしを防止するために伸縮しにくいこま編等の編み方とし、人体の前面部を覆う真皮は顔の前面のバイザーと局部管理のための穴を開け、前面部の真皮と後背部の真皮の二つの真皮を別々に、三次元の立体構造に編み上げて外皮装甲の中心構造とし、後背部の真皮の背面部に外皮甲殻全体を支える後背部の真皮の外骨格となる樋骨を形成するため、後背部の真皮を床の上に人を寝かせる様に大の字の形状に水平に寝かした時に、後背部の真皮と床が接する位置に沿って、後背部の真皮の背面を下から包む様に樋骨を添わせ、頭を支える樋骨、背中を支える樋骨、腰を支える樋骨、臀部を支える樋骨、上腕を支える樋骨、下腕を支える樋骨、大腿部を支える樋骨、脹脛を支える樋骨に分割し、各々の樋骨は幅１５センチメートルから５０センチメートル、長さは関節を取り付ける余裕を持った長さとし、厚さは１センチメートルから３センチメートルのCFRP（炭素繊維強化プラスチック）の樋形状の丸く曲がった平板であり、樋骨に人間の体が曲がる位置の樋骨の頭の部分と背中の間、背中と腰の間、腰と臀部の間、背中と上腕の間、上腕と下腕の間、臀部と大腿部の間、大腿部と脹脛の間で自在に屈曲する関節を設ける、関節は金属や樹脂等でできており関節の両側からは関節と同じ素材で樋骨にすり合わせて添わせて縫い合わせる斜めに削った形状で厚さは１センチメートルから３センチメートルで長さは１０センチメートルから２０センチメートルの板が関節の両側に二つ出して、斜めに削った関節の板と斜めに削った樋骨の端をすり合わせて添わせた状態ですり合わせた部分に直径１ミリメートルから３ミリメートル程度で間隔は１センチメートルから３センチメートルで５０個程の穴を開け、関節の穴と樋骨の穴とを直径０.５ミリメートルから１ミリメートル程度の混紡で縫い合わせて関節と樋骨を固結し樋骨と関節は人型の大の字の形状になり、この関節と樋骨が固結した人型の大の字の樋骨の全面に３センチメートルから５センチメートル程度の間隔の格子点の位置に直径１から３ミリメートル程度の穴をあける、この穴は樋骨と真皮を縫い合わせるためであり、後背部の真皮の頭の下面、背中の下面、腰の下面、臀部の下面、上腕の下面、下腕の下面、大腿部の下面、脹脛の下面に人型の大の字の樋骨を添わせて直径０.５ミリメートル程度の混紡で縫いわせて真皮と樋骨を固結し、前面部にバイザーの穴と局部管理の穴が開いた真皮の一体と、後背部の真皮と関節と樋骨の一体を別々に、硬化後柔軟な特性を有するゴム、またはゴム系樹脂等にひたし、なじませ、整形し、硬化し、外皮甲殻の表皮を形成し、炭素繊維の外皮甲殻に対する重量比を1０パーセントから99パーセントにした、軽量で破断しにくく、柔軟に変形するヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻とする、各部分の配置を組み合わせる方法。
【００１１】
特許請求項３に従い詳細に説明します。請求項３は、外皮甲殻の内部の設備です。外皮甲殻内部で介護を受ける者を優しく温かく柔らかく保護します。介護を受ける者の体温を維持します。褥瘡が起こらない様に圧力センサーで一定時間、一定圧力がかかると自動で各部位に振動を与えます。介護を受ける者は、外皮装甲内部で入浴ができます。液体石鹸混合温水がジェットノズルから吹き出し、振動板を振動させて介護を受ける者の皮膚を清潔に洗浄します。ジェットバブルのノズルからは微細な快適な気泡が介護を受ける者を優しく包みます。ノズルからはすすぎの温水がでます。すすぎの最後には、防水シート内部を除菌する液体が噴出します。すすぎが終われば、ジェットバブルからは温風がでて防水シートの内部は乾燥します。そのために防水シートの内部は化学繊維の綿と化学繊維の柔らかい不織布で雑菌の繁殖を防止します。請求項１の方法の外皮甲殻の内側に、介護を受ける者の身体を柔軟に支え保護するために、発砲ウレタン、発砲スチロール、スポンジ、綿、布、ガーゼ、ゴムや樹脂等に繊維材料を含む防水シート、化学繊維の綿、介護を受ける者の皮膚に直接接触する化学繊維の柔らかい不織布等の、硬から軟に柔らかくなる順番で保護層を積層して、介護を受ける者を優しく包む柔軟で防水気密性に富む保護層を形成し、保護層の表面に介護を受ける者の血圧や心拍数等の医療測定をするために医療センサ等を配置し、医療器具や医療処置装置等を保護層に内蔵し、介護を受ける者と外部が双方向の医療情報を通信できるようにし、保護層の中に、介護を受ける者の体温を管理するために、直径５ミリメートルから直径２０ミリメートルのゴム、シリコンゴム等のパイプを配置し、温水や冷水を循環させ、体温の管理をし、循環水は外皮装甲に取り付けたヒーターや冷却器で温度を維持し、ろ過フィルターで清潔に保たれ、保護層の中に圧力センサを内蔵し、介護を受ける者の血行促進と褥瘡の防止の目的で、背中、腰、臀部、体側、腹部、股間部、手足部、周辺に振動板を配置し各部位に振動を与え、介護を受ける者の入浴のために、防水シートは、保護層の中から外側の外皮甲殻に向かって保護層を包み外皮装甲に固着し、外皮甲殻の前面部と後背部を合体したときに、外皮甲殻の前面部の断面と後背部の断面の間は気密水密に外皮甲殻をシールド構造にし、前面部の外皮甲殻と後背部の外皮甲殻を固定装置で一体に固定し、外皮甲殻の後背部の保護層を包む防水シートと前面部の保護層を包む防水シートはぴったりと密着することで外皮甲殻の内部を気密、水密の状態にし、防水シートと柔らかい化学繊維の綿と化学繊維の柔らかい不織布と介護を受ける者の間の空間で介護を受ける者が入浴できるように３７度から４３度前後の湯の給湯管と排水管を保護層内に配置し、外皮甲殻に給湯口と排水口を設け、介護を受ける者の皮膚を洗浄できる様に１気圧から１.５気圧で調整できる適圧で３７から４３度前後の液体石鹸混合温水やすすぎや除菌薬混合の温水が出るジェットノズルを防水シートに設備し、入浴中にジェットバブルの気泡を噴出させるノズルを防水シートに設備し、気泡のための吸気管と排気管を保護層内に配管し、外皮甲殻に吸気口と排気口を設け、この気泡の管とノズルは入浴が終��ったときに介護を受ける者の皮膚と防水シートの内側を乾燥するのに使用し、介護を受ける者の股間には自動排便排尿処理装置を設備し、排便、排尿が終われば、局部を洗浄乾燥出来る様に洗浄器具とタンクを保護層と外皮甲殻の内外に排便排尿処理に必要な器具や装置や内部コンピュータを設備し、外皮甲殻は局部開閉ハッチを開けて、局部を清掃、尿便貯留タンクの交換や介護をする者が直接介護を受ける者の局部の洗浄管理ができるようにし、頭部には会話を目的とする防水性のマイクやスピーカーを設備し、頭部のバイザーは光の量の調節ができバイザーの内側で介護を受ける者がラジオやテレビやDVDの視聴が出来るように液晶画面や投影装置を設備し、外皮甲殻の喉部分に音声合成シンセサイザーと人工呼吸接続装置を設備する、胸部にコントロールパネルを装備する、各部分の配置を組み合わせる方法。
【００１２】
特許請求項５に従い詳細に説明します。請求項５は、ヒューマノイド介護ロボットの外部の設備です。外皮甲殻の外側のバイザー、ベッドの足となる車輪が四つ。車椅子状態の時の四分割に折りたためる車椅子の車輪。車輪を折りたたんだ時の収納装置。電動車椅子の駆動装置、ヒューマノイド介護ロボットが二足歩行する為の駆動装置。外出時には、外皮の表皮の表面を耐火性線維の着衣などを取り付けます。請求項１の方法の外皮甲殻の前面部の頭部に顔全面を保護する可動のバイザーを設備し、外皮甲殻の背中の肩甲骨に相当する部分の樋骨に、介護を受ける者が寝た状態のときに、外皮甲殻の頭を支えるためにπ型の支持具とキャスター、ストッパー付の車輪を設備し、外皮甲殻の腰の部分の両側には、介護を受ける者が座った状態のときに車椅子となる駆動装置を設備し、ヒューマノイド介護ロボットを動かす自動制御の駆動装置を外皮甲殻に設備し、車椅子の車輪と車輪の収納具と収納具可動装置を設備し、車椅子の車輪は自動で四分割にして収納でき、車輪の収納具は１０センチメートル程度の範囲で自在的に可動であり、移動を円滑にする目的で両足首の左右の外側部に直径１０センチ程度の車輪を設備し、外皮甲殻をベッドで使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してベッド状態になり、介護を受ける者が食事のときはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してヒューマノイド介護ロボットが上半身を起こして介護を受ける者は食事ができ、車椅子として使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動して介護を受ける者は座ることができ、立ち上がるときは車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動してたちあがり、介護を受ける者が睡眠中に褥瘡が起こるのを防ぐ為に自動的にアンドロイド介護ロボットはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置とヒューマノイド介護ロボットを動かせる駆動体が連動して左右前後に傾け圧力のかかる位置をこまめに微調整して前後左右に傾いて動き、外部コンピュータがヒューマノイド介護ロボットのシステムを管理し、外皮甲殻は表面を耐火性線維の着衣で覆うことが出来る様に、各部分の配置を組み合わせる方法。
【００１３】
特許請求項７に従い詳細に説明します。請求項７は、ヒューマノイド介護ロボットを医療と組み合わせたシステムです。重要な点は、全てが双方向通信であり、ヒューマノイド介護ロボットは、手術ロボットダビンチ（登録商標）の様に医師の指導の下に遠隔操作プログラムで医療行為ができるところです。緊急の場合、一分、一秒を争う、命に係わる処置です。津波による水没や、転落を想定して介護を受ける者を保護します。請求項１と請求項３と請求項５による方法によるヒューマノイド介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANを一体に連携し、介護を受ける者と介護する者と医師団は直接対話やヒューマノイド介護ロボット頭部のスピーカーとマイクで対話し、電子メールによってもパソコン端末による遠隔操作でもヒューマノイド介護ロボットに支持を与え、緊急の場合は、ヒューマノイド介護ロボットの自動制御であらかじめ医師の指示による指導の遠隔操作の手順で、医療行為を行い、介護を受ける者は、ヒューマノイド介護ロボットを通じて、介護する者や看護師や医師団やヒューマノイド介護ロボットと連絡報告することが出来て、ヒューマノイド介護ロボットの外皮甲殻の自動制御による駆動体により二足歩行ロボットとなり、ヒューマノイド介護ロボットは介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線ＬＡＮの連携のもとに二足歩行し、津波等で水没したときは、気密水密に富むヒューマノイド介護ロボットは内蔵の小型酸素ボンベを使用し、バッテリーや燃料電池内蔵等の内部電力を用いて水を電気分解して酸素を気密内部に供給し二酸化炭素を排出し、二階程度の高さから落下したときは、ヒューマノイド介護ロボットは自動制御で受け身行動をとるプログラムが作動して、内部のウレタン等の衝撃吸収材が介護を受ける者を保護する様に、各部分の配置を組み合わせる方法。
【実施例】
【００１４】
医療介護ロボット。
【産業上の利用可能性】
【００１５】
医療介護ロボット。
【符号の説明】
【００１６】
１０１  前面部の真皮である混紡繊維を立体に編み上げたものです。
１０２  バイザーのための穴です。
１０３  局部管理のためのハッチの穴です。
２０１  後背部の真皮です。
４０１  前面部胴体の真皮です。
４０２  後背部胴体の真皮です。
４０３  前面部腕の真皮です。
４０４  後背部腕の真皮です。
５０１  前面部頭部の真皮です。
５０２  後背部頭部の真皮です。
６０１  前面部足の真皮です。
６０２  前面部足の真皮です。
７０１  金属や樹脂等の十字形です。
７０２  金属や樹脂等の可動なピン構造です。
７０３  金属や樹脂等の可動なピン構造の抜けなくしたピンの頭です。
７０４  関節から蝶の様に両側にでた右側の板です。
７０５  関節と樋骨を縫い合わせるための穴です。
７０６  関節の板と樋骨を添わせるために斜めになっています。
７０７  右側の金属や樹脂のピンを受けるものです。
７０８  左側の金属や樹脂のピンを受けるものです。
７０９  左側の関節から出た板です。
８０１  ピンが抜けない構造の図です。
８０２  炭素繊維強化プラスチックの樋骨です。
８０３  関節の板と樋骨を縫い合わせる穴です。
８０４  関節に樹脂が入るのを防ぐカバーです。
８０５  関節の板と樋骨を縫い合わせる金属と炭素繊維の混紡の線維です。
１１０１  樋骨の頭部、格子点に真皮と樋骨を縫い合わせる穴をあける。
１１０２  樋骨の胴体。
１１０３  樋骨の臀部。
１１０４  樋骨の大腿部。
１１０５  樋骨の脹脛。
１３０１  真皮と関節と樋骨を混紡繊維で縫い合わせて一体としたもの。
１４０１  後背部の真皮と関節と樋骨を一体としたもの。
１５０１  前面部の真皮と表皮を一体としたもの。
１７０１  前面の表皮です。
１７０２  後背の表皮です。
１７０３  外皮甲殻胴体の前面の断面です。
１７０４  外皮甲殻胴体の後背の断面です。
１７０５  外皮甲殻腕の前面の断面です。
１７０６  外皮甲殻腕の背面の断面です。
１８０１  外皮甲殻頭の背面の断面です。
１８０２  外皮甲殻頭の前面の断面です。
１９０１  外皮甲殻足の前面の断面です。
１９０２  外皮甲殻足の背面の断面です。
２００１  調光のバイザーです。
２００２  音声合成シンセサイザーです。
２００３  コントロールパネルです。
２００４  局部管理ハッチです。
２００５  シールドの固定器具です。
２００６  踵の車輪です。
２００７  車輪収納具を可動させる装置です。
２００８  車輪の収納装置です。
２００９  折り畳める車輪です。
２０１０  義手内蔵の手です。食事の時に開けることができます。
２０１１  バッテリーと酸素ボンベ収納ハッチです。
２０１２  π型の可動支持具です。
２０１３  頭部の車輪です。
２０１４  前面部と背面部を気密水密にシールとするものです。
２２０１  温水の給水口と排水口です。
２２０２   温風の吸気口と排気口です。
２９０１  硬から軟へ積層した保護層です。
２９０２  線維を含む樹脂等の防水層です。
２９０３  化学繊維の綿です。温水や温風が通る穴をあけています。
２９０４  化学繊維の不織布です。温水や温風が通る穴をあけています。
３２０１  入浴と褥瘡のための振動板です。
３２０２  温水の配管です。
３２０３  温風の配管です。
３３０１  温水のノズルです。
３３０２  温風のノズルです。
３４０１  温水と温風のノズルです。防水シートと気密水密で固定されます。
３４０２  気密水密パッキンです。
３５０１  固定具のネジです。バネを用いた簡便な方法と置き換え可能です。
３５０２  ネジ山です。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
2015037467.tif 000034
【図３３】
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【図３４】
2015037467.tif 000036
【図３５】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年5月7日(2014.5.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（１）本発明のヒューマノイド介護ロボットの定義は、宇宙服の様に介護を受ける者をヒューマノイド介護ロボット内に収納できる構造であり、ヒューマノイド介護ロボットは人型の介護ロボットとしてヒューマノイド介護ロボットの人間でいえば筋肉に相当する場所にあるヒューマノイド介護ロボットの動作を自動制御する駆動体をヒューマノイド介護ロボット内あるいはヒューマノイド介護ロボット体側に有している、人型のヒューマノイド介護ロボットはヒューマノイド介護ロボットを冠状平面（前頭平面、前額平面）で切断するように前面と後背の二体に分かれている、介護を受ける者は裸でヒューマノイド介護ロボット内に寝かされ、介護を受ける者を収納するようにヒューマノイド介護ロボットの前面と後背の二体は水密気密的に合体され固定具によって固定される、介護を受ける者の身体をヒューマノイド介護ロボットが包み込む構造であり、介護を受ける者を水密気密的に収納した状態で、介護を受ける者を水平寝台状態、座位車椅子状態、立位二足歩行状態とヒューマノイド介護ロボットの人間でいえば筋肉に相当する位置にある自動制御する駆動体によりヒューマノイド介護ロボットの体位を変えられるようにできており、ヒューマノイド介護ロボットは柔軟で強靭な人間の様に動く人型形状であり、ヒューマノイド介護ロボットの人間でいえば筋肉に相当する場所にある自動制御で駆動された水平寝台状態、座位車椅子状態とヒューマノイド介護ロボットの体位を変えることのできる立位二足歩行する人型介護ロボットであると定義する。本特許請求の範囲の中でヒューマノイド介護ロボットを人型介護ロボットあるいは介護ロボットと呼ぶことにする。本特許請求の範囲の中では、ヒューマノイド介護ロボットと人型介護ロボットと介護ロボットは、呼び名が異なるだけで同一の物体を指し示している。介護ロボットとしての作用機能は介護を受ける者に対して、食事介護、褥瘡を防止する振動する寝台、体温調節装置、自動糞尿処理装置、入浴洗浄乾燥装置、電動車椅子、立位二足歩行ロボットの機能を組み合わせた機能である。
（２）本特許請求の範囲にある真皮、表皮、関節という言葉は、介護を受ける者の真皮、表皮、関節ではなく、人型介護ロボットの真皮、表皮、関節である。真皮は人型介護ロボットの真皮であり、時代劇に登場する忍者が敵の刃に対する防御に用いる鎖帷子（くさりかたびら）の機能の様に外力から介護を受ける者を柔軟かつ強靭に保護し介護を受ける者の位置を人型介護ロボット内で安定にする機能を有するものであり、介護ロボットの真皮は金属繊維と炭素繊維を縒り合せた毛糸の様な形態を有する混紡繊維を毛糸編みの上下が繋がった服の様に介護を受ける者の身体全体をつま先から頭まで外から包む様に立体的に編み上げた前面と背面の二体からでできている、介護を受ける者が介護ロボット内で寝た状態、座った状態、立った状態の介護を受ける者の身体を支え、介護を受ける者の体位を変えるさいに柔軟に曲がる介護ロボットの真皮を製造するために、炭素繊維の束と鉄や銅やアルミ等の金属繊維を縒り合せて、直径０.０１ミリメートルから５ミリメートルの毛糸の様な形態を有する混紡繊維をつくり、この混紡繊維を毛糸の編み方のこま編みやうね編等を組み合わせた編み方で編み上げる、混紡繊維の編み上げ方は介護ロボットの関節などの動く場所はゴム編（あみ）などの毛糸編みの伸縮できる編み方とし、介護ロボットの胸の真皮や介護ロボットの腹の真皮や介護ロボットの関節と介護ロボットの関節の間の屈曲しない介護ロボットの骨の働きをする物の周辺の介護ロボットの真皮は膨れだしを防止するために毛糸編みの伸縮しにくいこま編（あみ）等の編み方とする。表皮は、介護ロボットの表皮であり、硬化後柔軟な特性を有するゴムやゴム系樹脂等でできている、介護ロボットの表皮は介護ロボットの真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの関節を介護ロボットの表皮内に包み込み介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を形成する。関節は、介護ロボットの関節であり、介護ロボットの関節は、ユニバーサルジョイントの様に色々な角度に介護ロボットの関節を曲げることができる、介護ロボットの関節の両端には樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と凸凹なく厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手を混紡繊維で結束固結するための平板がでている、介護ロボットの関節は金属や樹脂等で出来ている。
（３）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は、人型介護ロボットの真皮、表皮、関節、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を組み合わせた複合物である。介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻内の介護ロボットの骨格の働きをする物は、介護ロボットの真皮を支える様に樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物があり、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端は介護ロボットの関節両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手により混紡繊維で結束固結することで人の型に連結結合される。介護ロボットの真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物どうしは介護ロボットの関節によって連結され、介護ロボットの真皮と介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの関節を包む様に介護ロボットの表皮がある。介護ロボットの真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの関節と介護ロボットの表皮が介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を形成する。この関係を甲虫（カブトムシ）で説明すると、甲虫の外皮の殻に相当するのが介護ロボットの甲虫の外皮（前ばね）の様な柔軟で強靭な殻に相当し、甲虫の柔らかい気管とか柔らかい内蔵に相当するのが介護ロボット内の介護を受ける者の身体全体に相当する。介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は、介護を受ける者の身体全体を気密水密的に包み込む構造になっている。
（４）樋（とい）形状の介護ロボットの骨の働きをする物は介護ロボットと介護ロボット内の介護を受ける者の身体を支える骨に相当する働きをする。樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物は、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻（から）の内にあり、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物は丸い平板の樋形状で介護ロボットの後背の真皮を支え、介護ロボットの骨格の働きをする物を形成する様に介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの骨の働きをする物は介護ロボットの関節で結合されて人の型に連結されて介護を受ける者を背後から支える介護ロボットの骨格の働きをする物となっている、介護ロボットの骨格の働きをする物は介護ロボットを樋の様な形状で骨の働きをする物を介護ロボットの関節で樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を人の型に沿うように連結したものであり、介護ロボット内の介護を受ける者の身体の頭、背中、腰、尻、上腕、下腕、大腿、脹脛（ふくらはぎ）を背後から支える物である。樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を人間の筋肉に相当する場所で介護ロボット内あるいは介護ロボット体側で介護ロボットの樋形状の骨の働きをする物を連結した介護ロボットの人間でいう筋肉に相当する位置にある駆動体によって樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の動きが人間の動きのように自動制御される。樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物は骨ではなくCFRP（炭素繊維強化プラスチック）でできている。樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の全体には複数の穴があり介護ロボットの真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を混紡繊維で結束固結することによって介護ロボットの関節と共に介護を受ける者の体を包み込む構造をしている。この介護ロボットの真皮と介護ロボットの骨格の働きをする物（樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの関節を擦り合わせた継手で連結した物）の樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を混紡繊維で結束固結した物は硬化前の表皮に含浸され整形され介護ロボットの表皮は硬化され介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を形成する。
（５）介護ロボットの真皮を編むときは、介護を受ける者の顔の前に、バイク用ヘルメットのジェットタイプの顔を覆う様な可動なバイザーをとりつけるため介護ロボットの真皮の顔に相当する場所に介護を受ける者の視野の確保と食事の便宜のために穴（開口）をあける。介護ロボットの真皮を編むときは介護ロボットの尻、介護ロボットの股間、介護ロボットの下腹に介護ロボットの真皮に介護を受ける者の排尿と脱糞を管理するために穴（開口）をあける。穴は丸や方形の開口である。介護ロボットの真皮を立体的に形成するときに毛糸形態の混紡繊維を毛糸の編み物を編む様に編み上げる際には、穴（開口）あけておく必要がある。介護ロボットの真皮は介護を受ける者が食事の時に両手が出せるように編み上げる。
（６）介護ロボットの前面の真皮と介護ロボットの後背の真皮の二つの真皮を別々に、三次元の立体構造に毛糸編みの様に編み上げる。介護ロボットの真皮は人間が両手と両足を広げて寝た人の形を前面と背面から包み込み被せる形状をしている。前面と後背の真皮の二体の真皮に介護ロボットの顔にバイザーを取り付けるための穴（開口）をあけて編み上げる、介護ロボットの尻、介護ロボットの股間、介護ロボットの下腹に介護ロボットの真皮の位置に排尿と排便を管理する装置を装備するための穴（開口）をあけて編み上げる。
（７）介護ロボットの後背の真皮を床の上に水平に寝かせる、介護ロボットの後背の真皮の形状に下から添わせるように樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を床と後背の介護ロボットの真皮が接するところに配置する。後背の介護ロボットの真皮と床が接する後背の介護ロボットの人の型の真皮の形状に沿って、後背の介護ロボットの真皮の背面を重力とは反対の方向になるように真下から上に向かって介護ロボットの真皮を下の方から上に向かって包む様に樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を沿わせる。介護ロボットの後頭の真皮を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の後頭の位置に、介護ロボットの背中を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の背中の位置に、介護ロボットの腰を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の腰の位置に、介護ロボットの尻を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の尻の位置に、介護ロボットの上腕を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の上腕の位置に、介護ロボットの下腕を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の下腕の位置に、介護ロボットの大腿を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の大腿の位置に、介護ロボットの脹脛（ふくらはぎ）を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの真皮の脹脛の位置に沿わせる。
（８）介護ロボットの後頭、背中、腰、尻、上腕、下腕、大腿、脹脛を支える樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物は、幅１５センチメートルから５０センチメートル、長さは介護ロボットの関節を取り付ける余裕を持った長さとし、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の厚さは１センチメートルから３センチメートルのCFRP（炭素繊維強化プラスチック）の樋形状の丸く曲がった平板であり、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物に人間の関節に相当する位置に介護ロボットの関節を設ける、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の頭の場所から首の場所に向かって伸びた板と介護ロボットの首の関節の端の板を凹凸なく厚みに関してテーパー形状に擦り合わせて厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手とし混紡繊維で結束固結合し介護ロボットの首の関節と介護ロボットの樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の頭の場所から首の場所に向かって伸びた板を凹凸なく厚みに関してテーパー形状に擦り合わせて結束固結合する、介護ロボットの首の関節端の背中に向かって伸びた板と介護ロボットの背中の樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の首の関節に向かって伸びた板を凹凸なく厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手を混紡繊維で結束固結合する、この方法により介護ロボットの樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の頭と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の背中が介護ロボットの首の関節によって連結された、同様な方法によって、介護ロボットの樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を介護ロボットの関節を厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手で連結することにより介護ロボットの骨格の働きをする物を形成する、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の背中と腰の間の関節と尻を厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手でそれぞれ結束固結連結する、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の腰と尻の間の関節の両端の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手と尻をそれぞれ関節端の板と真皮端の板を混紡繊維で結束固結連結する、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の背中と上腕の間の関節の両端の板を厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手でそれぞれ関節端の板と真皮端の板を混紡繊維で結束固結連結する、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の上腕と下腕の間の関節の両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手をそれぞれ関節端の板と真皮端の板を混紡繊維で結束固結連結する、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の尻と大腿の間の関節の両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手をそれぞれ関節端の板と真皮端の板を混紡繊維で結束固結連結する、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の大腿と脹脛の間の関節の両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手をそれぞれ関節端の板と真皮端の板を混紡繊維で結束固結連結する、介護ロボットの樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板と介護ロボットの関節両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手を混紡繊維で結束固結合することで自在に屈曲する介護ロボットの関節を設ける、樋形状の介護ロボットの骨の働きを��る物は介護ロボットの関節で連結され介護ロボットの骨格の働きをする物を形成する、介護ロボットの関節は金属や樹脂等でできている。
（９）介護ロボットの関節両側からは関節と同じ素材で関節の両端に板が出ている。介護ロボットの関節の両端の板と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板を凸凹にならないように厚みに関してテーパー形状に削り厚みに関してテーパー形状に擦り合わせてすりあわせた継手とする、すりあわせた継手を縫い合わせるために介護ロボットの関節両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板を厚みに関してテーパー形状に擦り合わせる様に厚みに関してテーパー形状に削った形状で厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手の厚さは１センチメートルから３センチメートルで、長さは１０センチメートルから２０センチメートルの板を関節両側に二つ出し関節の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手の両端とする、介護ロボットの関節両端の板と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板を凸凹なく出っ張らないように厚みに関してテーパー形状に擦り合わせるために厚みに関してテーパー形状に削った介護ロボットの関節両端板と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板を凸凹なく出っ張らないように厚みに関してテーパー形状に擦り合わせるために厚みに関してテーパー形状に削った樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端を厚みに関してテーパー形状に擦り合わせて沿わせた状態で厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手に直径１ミリメートルから３ミリメートル程度で間隔は１センチメートルから３センチメートルで５０個程の穴を開け、介護ロボットの関節の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手の板の穴と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手の板の穴を直径０.５ミリメートルから１ミリメートル程度の混紡で縫い合わせて厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手とする、介護ロボットの関節端の板と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板を混紡繊維で結束固結し、樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物の端の板と介護ロボットの関節端の板は連結固結され、介護を受ける者の身体を背面から包む形状になり、介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの関節が連結され介護ロボットの骨格の働きをする物が形成される、この介護ロボットの骨格の様な物の関節の動く場所を除く介護ロボットの骨格の働きをする物と介護ロボットの真皮を沿わせた介護ロボットの骨格の働きをする物の介護ロボットの関節の可動な場所を除く樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの真皮（真皮は混紡繊維の毛糸編みの構造をしているので編み目に結束固結用の混紡繊維のついた針を通す、穴をあけるのは樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物、介護ロボットの真皮の混紡繊維が密集して針が通りにくい場合は介護ロボットの真皮にも穴をあける必要がある）に３センチメートルから５センチメートル程度の間隔の格子点の位置に直径１から３ミリメートル程度の穴をあける、この穴は樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの真皮を縫い合わせ結束固結するためである、介護ロボットの真皮は毛糸の様に編まれているので編み目に混��繊維を通し樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物に格子点に開けられた穴に介護ロボットの真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を縫い合わせる混紡繊維を通し介護ロボットの真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を結束固結する、後背の介護ロボット真皮の頭の下面、背中の下面、腰の下面、尻の下面、上腕の下面、下腕の下面、大腿の下面、脹脛の下面に介護ロボットの人の型の骨格の働きをする物を形成し直径０.５ミリメートル程度の混紡で縫いわせて結束し介護ロボット後背真皮と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物を縫い合わせて結束固結し、介護ロボットの後背真皮と介護ロボットの骨格の働きをする物が混紡繊維により結束固結された物体となる、介護ロボットの前面真皮の頭前面の介護ロボットの顔の位置にバイザーのための穴（開口）と介護を受ける者の排尿と排便を管理する穴（開口）が開いた介護ロボットの前面真皮の一体と、介護を受ける者の排尿と排便を管理する為の穴（開口）が開いた介護ロボットの後背真皮と介護ロボットの骨格の働きをする物が結束固結された物の一体を、別々に硬化後柔軟な特性を有するゴム、またはゴム系樹脂等にひたし、なじませ、整形し、硬化し、介護ロボットの関節と樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの真皮と介護ロボットの表皮が複合一体となった甲虫の外皮（前ばね）の様な柔軟で強靭な殻を形成する、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に対する炭素繊維の重量比を1０パーセントから99パーセントにした、軽量で破断しにくく、柔軟に変形するヒューマノイド介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を前面一体、後背一体を製造する。この二体の結合面は水密気密を保持するように結合面にそって溝が切られている。このヒューマノイド介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の二体は結合具によって水密気密的に合体されることになる。
（１０）人型介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内側に、介護を受ける者の身体を柔軟に支え保護するために、発砲ウレタン、発砲スチロール、スポンジ、綿、布、ガーゼ、ゴムや樹脂等に繊維材料を含む防水シート、化学繊維の綿、介護を受ける者の皮膚に直接接触する化学繊維の柔らかい不織布等の、硬から軟に柔らかくなる順番で木の年輪のように積層され保護層を積層し、介護を受ける者を優しく包む柔軟で防水気密性に富む保護層を形成する。保護層の構成は、人型介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内側に防水層と防水層、防水層の内側に浸水層がある。防水層と浸水層は防水シートにより隔てられている。防水層は保護層を形成する発泡ウレタン、発泡スチロール、スポンジ、綿、布、ガーゼ等の繊維材料の順番で人型介護ロボットの中心に向かって木の年輪状態に積層構造で構成されている。この防水層内に温水を循環させるパイプが人間の血管網のように配置されている。防水シートには入浴用ジェットノズルが配置されている。防水層に褥瘡防止振動板は褥瘡を起こしやすい背中、尻等の位置に設置されている。浸水層は、化学繊維の綿、介護を受ける者の皮膚に直接接触する化学繊維の柔らかい不織布等、硬から軟に柔らかくなる順番で保護層が木の年輪形状に、介護を受ける者を優しく包むように構成されている。
（１１）保護層の表面に介護を受ける者の血圧や心拍数等の医療測定をするためにセンサ等を介護ロボット内に配置する、医療器具や医療処置装置等を介護ロボットの保護層内に内蔵する、介護を受ける者と介護ロボットの外の医療機関が双方向の医療情報を双方向で通信できるようにする。血圧や心拍数については、病院に設置されている腕を輪の中に通して血圧と心拍数を測定できる装置に類似する物が人型介護ロボット上腕内の保護層内に血圧心拍数を測定する輪形状の測定装置が設置されている。体温計については人型介護ロボットの脇の位置にデジタル体温計が設置されていて感温端が介護を受ける者の脇に向かって出し入れ可能な構造となっている。医療情報の双方向通信は、有線あるいは無線で医療情報をモニターに送り医師に情報を送ることが出来る。通信装置は介護ロボット胸のコントロールパネル内にある。これらの装置は病院の集中治療室で行われている装置を人型介護ロボット用に使用する。装置を介護ロボットの外に設置しセンサを介護ロボットに内蔵する場合がある。
（１２）介護ロボットの保護層の中に、介護を受ける者の体温を管理するために、直径５ミリメートルから直径２０ミリメートルのゴム、シリコンゴム等のパイプを介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻内の保護層の防水層内に人間の血管網のような網目状態に張り巡らせるように介護を受ける者の体温を調節できるように配置し、温水や冷水を循環させ、体温の管理をし、循環水は人型介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に取り付けたヒーターや冷却器で温度を維持し、ろ過フィルターで清潔に保たれ、保護層の中に圧力センサを内蔵し、介護を受ける者の血行促進と褥瘡の防止の目的で、背中、腰、尻、体側、腹、股間、手足、周辺に振動板を配置し各場所に振動を与える構造となっている。介護を受ける者の入浴のために、防水シートは、保護層の中から外側の甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に向かって保護層の防水領域を包み人型介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に固着し、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の前面と後背を合体したときに、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の前面の断面と後背の断面の間は気密水密に甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻をシールド構造にし、前面の甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻と後背の甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を固定装置で一体に固定し、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の後背の保護層を包む防水シートと前面の保護層を包む防水シートはぴったりと密着することで甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内を気密、水密の状態にし、防水シートと柔らかい化学繊維の綿と化学繊維の柔らかい不織布と介護を受ける者の間の空間で介護を受ける者が入浴できるように３７度から４３度前後の湯の給湯管と排水管を保護層内に配置し、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に給湯口と排水口を設け、介護を受ける者の皮膚を洗浄できる様に１気圧から１.５気圧で調整できる適圧で３７から４３度前後の液体石鹸混合温水やすすぎや除菌薬混合の温水が出るジェットノズルを防水シートに設備し、入浴中にジェットバブルの気泡を噴出させるノズルを防水シートに設備し、気泡のための吸気管と排気管を保護層内に配管し、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に吸気口と排気口を設け、この気泡の管とノズルは入浴が終わったときに介護を受ける者の皮膚と防水シートの内側を乾燥するのに使用し、介護を受ける者の股間には自動排便排尿処理装置を設備し、排便、排尿が終われば、排尿と排便をする介護を受ける者の身体の場所を洗浄乾燥出来る様に洗浄器具と携帯用タンクを保護層と甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内外に排便排尿処理に必要な器具や装置やコンピュータを設備し、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は排尿と排便をする介護を受ける者の身体の場所にある介護ロボットの開閉ハッチを開けて、排尿と排便をする介護を受ける者の身体の場所を清掃可能であり、尿便貯留タンクの交換や介護をする者が排尿と排便をする介護を受ける者の身体の場所の洗浄管理可能な構造とする。
（１３）介護ロボットの頭には会話を目的とする防水性のマイクやスピーカーを設備し、介護ロボットの顔のバイク用ヘルメットのジェットタイプについている様な可動なバイザーは光の量の調節ができバイザーの内側で介護を受ける者がラジオやテレビやDVDの視聴が出来るように液晶画面や投影装置を設備し、介護ロボットの喉に相当する場所の介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に音声合成シンセサイザーと人工呼吸接続装置を設備する、介護ロボットの胸に位置するコントロールパネルを装備する。介護を受ける者の顔の前にあるバイザーは、介護ロボットの顔に相当する場所にある、ガラスまたは樹脂でできた透明の半球面形状の物であり、食事の際に開閉可能であり、宇宙服のように水密的かつ気密的に介護を受ける者の顔を覆う物である。介護ロボットのバイザーは液晶を中心にしてガラスまたは樹脂でサンドイッチ構造にした透明の半球面形の物である。液晶の光の透過度を調整して介護をうけるものが浴びる光の量を調節することができる。人型介護ロボットの顔の輪郭にそった開口には溝が切ってあって、半球面形形状のバイザーを介護ロボットの顔に水密気密的にはめ込むことができる。介護ロボットの顔の周囲の位置にバイザーを水密気密的にはめ込む溝が切ってある。介護ロボットを正面から見て上側あるいは左側にバイザーの開閉を可能にするヒンジ（蝶番：ちょうつがい）があり、介護を受ける者が食事をするさいに上方向あるいは左側にバイザーは開閉可能な構造となっている。バイザー内の液晶は映像を映すことができ、あるいは投影装置で半球面形のバイザー内側に映像を投影するときは球面射影幾何学によってデジタル加工された映像を投影する。
（１４）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の全体の形態は、人型の頭、胴体、腰、尻、上腕、下腕、大腿、脹脛の形状をしている、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は人型介護ロボットの外皮に相当し介護を受ける者の身体全体を包みこんでいる、甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の頭前面の顔にバイザーを装備している、正面から見た甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の介護ロボットの胸の位置に設備機器を操作するコントロールパネルを有している、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の背中の位置に宇宙服のような生命維持装置がついている、人型介護ロボットを冠状平面（前頭平面、前額平面）で切断する位置に介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻に気密水密シールドがあり、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を固定する固定具が介護ロボットの頭頂、頭側、首側、体側、上腕側、下腕側、大腿側、脹脛側、足の裏に装備されている、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は人型介護ロボットの下腹、股間、尻に介護を受ける者の排便と排尿を管理する装置のハッチ（開口の蓋あるいは覆い）が設備されている、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は人型介護ロボットの腰の左右体側に折りたたみ可能な車椅子装置を設備している、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は人型介護ロボットの背中に人型介護ロボットが寝台状態となったときの寝台の二本の足と足の先端に車輪を設備している、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は人型介護ロボットの腰の左右体側に折りたたみ可能な車椅子装置を設備している、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は人型介護ロボットの踵の位置には移動を補助する車輪を設備している。介護ロボットの手は、介護をうける者の食事の介護の程度に合わせ開閉可能である。介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻内あるいは介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻体側の人間でいえば筋肉に相当する位置に人の動きを模擬して介護ロボットを動かせる自動制御された駆動体を設備している。
（１５）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の全体の構造は、人型介護ロボットを冠状平面（前頭平面、前額平面）で切断するように人型ロボット前面と後背の二体に分かれている、人型介護ロボットを冠状平面（前頭平面、前額平面）で切断する位置にはゴムまたはシリコンゴムの気密防水シールドが設備され、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の全面と背面は固定具で水密気密的に固定できる構造となっている、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内側には、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内側の介護を受ける者の身体と介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内側には介護を受ける者の身体を保護する保護層が設備されている、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は、殻の中心材料として介護ロボットの真皮がある、介護ロボットの真皮は介護ロボットの後背から樋の様な介護ロボットの骨の働きをする物で支えられ、混紡繊維により介護ロボットの真皮と樋の様な介護ロボットの骨の働きをする物は結束固結されている、樋の様な介護ロボットの骨の働きをする物の端の板は介護ロボットの関節の両端の板の厚みに関してテーパー形状に擦り合わせた継手で混紡繊維により結束固結されている、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の内に介護ロボットの真皮と樋の様な介護ロボットの骨の働きをする物と介護ロボットの関節があり、介護ロボットの真皮と樋の様な介護ロボットの骨の働きをする物と関節は介護ロボットの表皮で包まれる構造となっている。
（１６）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の頭前面つまり介護ロボットの顔の位置に、介護を受ける者の顔を保護する水密気密的に可動開閉可能なバイザーを設備する。バイザーはバイク用ヘルメットのジェットタイプのバイザーの様に可動する。介護ロボットのバイザーは介護を受ける者からみて上下方向あるいは左右に開閉可能である。
（１７）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の背中の肩甲骨に相当する位置の樋形状の介護ロボットの骨の働きをする物に、介護を受ける者が寝た介護ロボットが寝台状態のときに、介護ロボットの頭を支えるためにπ型の支持具とキャスター、ストッパー付の車輪を設備する。
（１８）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の腰の位置の両側には、介護を受ける者が座った状態のときに車椅子となる駆動装置を設備し、車椅子の車輪と車輪の収納具と収納具可動装置を設備し、車椅子の車輪は自動で四分割にして収納でき、車輪の収納具は１０センチメートル程度の範囲で自在的に可動であり、移動を円滑にする目的で両足首の左右の外側に直径１０センチ程度の車輪を設備する。
（１９）介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻を寝台状態で使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる介護ロボットの人間でいう筋肉の位置に相当する駆動体が連動して寝台状態になり、介護を受ける者が食事のときはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる介護ロボットの人間でいう筋肉に相当する位置にある駆動体が連動してヒューマノイド介護ロボットが上半身を起こして介護を受ける者は食事が可能である、車椅子として使用するときは、π型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる介護ロボットの人間でいう筋肉に相当する位置にある駆動体が連動して介護を受ける者は座ることができ、立ち上がるときは車いすの車輪を収納する装置と足踵両側の車輪とヒューマノイド介護ロボットを動かせる介護ロボットの人間でいえば筋肉に相当する位置にある駆動体が連動してたちあがり、介護を受ける者が睡眠中に褥瘡が起こるのを防ぐ為に自動的にアンドロイド介護ロボットはπ型の背中の支持具と車いすの車輪を収納する装置とヒューマノイド介護ロボットを動かせる介護ロボットの筋肉に相当する場所にある駆動体が連動して左右前後に傾け圧力のかかる位置をこまめに微調整して前後左右に傾いて動き、コンピュータがヒューマノイド介護ロボットのシステムを管理し、介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻は表面を耐火性線維の着衣で覆うことが出来る。介護ロボットの両手には義手内蔵の手の覆いが水密気密的に被せられる。この義手内蔵の手の覆いは介護を受ける者の両手が使える場合は食事の時に開け介護を受ける者の両手を介護ロボットから出すことができる。介護を受ける者の両手が使えないときはこの義手内蔵の手の覆いは義手の機能をはたす。その構造と機能は折りたたまれた構造の義手が義手内蔵の手の覆いから展開されて、介護ロボットの筋肉の位置に相当する場所にある駆動体と義手が連動して介護を受ける者の食事の介護をする機能がある。介護ロボットの筋肉の位置に相当する場所にある駆動体は介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻内に装備される場合がある。介護ロボットの人間でいう筋肉の位置に相当する場所にある駆動体は介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻外の介護ロボット体側に装備される場合がある。介護ロボットの動きは、人間でいう筋肉の位置に相当する場所にある駆動体を自動制御することで介護ロボットの体を動かし人間の動きを模擬している。
（２０）介護ロボットの頭内にはスピーカーとマイクを設備している。介護ロボットの胸に位置するコントロールパネル内のコンピュータは有線または無線により医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANが接続されている。ヒューマノイド介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANを一体に連携し、介護を受ける者と介護する者と医師団はヒューマノイド介護ロボット頭のスピーカーとマイクで対話し、電子メールによってもパソコン端末による遠隔操作でもヒューマノイド介護ロボットに指示可能な様に介護ロボットの胸に位置するコントロールパネル内にコンピュータを設置している。介護ロボットは、インターネット、電話回線、無線LANにより医療機関のホストコンピュータと双方向通信を行う。
（２１）介護を受ける者にとって緊急の場合は、ヒューマノイド介護ロボットの自動制御であらかじめ医師の指示による遠隔操作可能な装置を配備し、介護を受ける者は、ヒューマノイド介護ロボットを通じて介護する者や看護師や医師団やヒューマノイド介護ロボットと有線または無線により連絡報告することができる。
（２２）ヒューマノイド介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の介護ロボットの筋肉に相当する場所にある自動制御による駆動体により人間の動きを模擬した立位二足歩行ロボットとなり、ヒューマノイド介護ロボットは介護ロボットと介護を受ける者と介護する者と介護ロボットのコンピュータと医師団と医療機関のホストコンピュータとインターネットと電話回線、無線LANの連携のもとにヒューマノイド介護ロボットの甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の介護ロボットの筋肉に相当する場所にある自動制御による駆動体により立位二足歩行して移動し緊急時の避難等に供する。
（２３）介護ロボットが津波等で水没したときは、介護ロボットの背中にある宇宙服の生命維持装置の様に気密水密に富むヒューマノイド介護ロボットは甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の背中の生命維持装置に内蔵した小型酸素ボンベを使用し、酸素残量が少なくなるとバッテリーや燃料電池内蔵等の内部電力を用いて甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の背中に内蔵した水の電気分解装置により水を電気分解して酸素を介護ロボットの気密内に供給し甲虫の外皮の様な柔軟で強靭な殻の背中に内蔵した宇宙服の様な生命維持装置により二酸化炭素を排出する。
（２４）介護ロボットを二階程度の高さから落下したときは、介護ロボットは介護ロボットの筋肉に相当する場所にある自動制御による駆動体による自動制御で介護ロボットの手足を駆動することで介護ロボットの手足を動かし重心の移動を行い、介護ロボットの胸にあるコントローブパネル内のコンピュータの受け身行動をとるプログラムが作動し介護ロボットを介護ロボットの足や頭ではなく背中から落ち、介護ロボットを寝台形態で落下させ、保護層内のウレタン等の衝撃吸収材が介護を受ける者を保護する。介護ロボットのπ型の寝台の足には衝撃を吸収するバネとオイルダンパーが設備されている。
（２５）介護ロボットに使用する電話は市販の携帯電話の様に電子機器材料から構成され人型介護ロボット頭内に位置している、人型介護ロボットが使用する無線LANやインターネットの通信装置は市販の無線ルーターの様に電子機器材料から構成され人型介護ロボットの胸に位置するコントロールパネル内に位置している、ヒユーマノイド介護ロボットのコントロールパネル内のコンピュータと医療機関のホストコンピュータは、インターネットと電話回線、無線LANなどの市販の電子機器材料から構成される有線または無線による通信装置により相互通信を行う、立位二足歩行のための自動制御による駆動体は金属、樹脂、炭素繊維、繊維材料、炭素繊維強化樹脂、タンパク質、有機物、電子機器材料により構成されている、小型酸素ボンベは金属、樹脂、炭素繊維、繊維材料、炭素繊維強化樹脂、電子機器材料により構成されている、バッテリーは二次電池を意味し、鉛、リチウムイオン、リチウムイオンポリマー、ニッケル、水素、カドミウム、鉄、亜鉛、酸化銀、塩素、臭素、アルミニウム、空気、ナトリウム、硫黄、硫化鉄、スルホ基を持つイオン交換膜、βアルミナ固体電解質などの材料を用いる、燃料電池としては、固体高分子形燃料電池(PEFC)はイオン交換膜としてナフィオンなどのプロトン交換膜、触媒として白金を用いる、りん酸形燃料電池 (PAFC)は、電解質としてリン酸（H3PO4）水溶液をセパレーターに含浸させて用いる、白金を触媒として用いる、溶融炭酸塩形燃料電池 (MCFC)は、水素イオンの代わりに炭酸イオンを用い、溶融した炭酸塩（炭酸リチウム、炭酸カリウムなど）を電解質として、セパレーターに含浸させて用いる、固体酸化物形燃料電池 (SOFC)は、電解質として酸化物イオンの透過性が高い安定化ジルコニアやランタン、ガリウムのペロブスカイト酸化物などのイオン伝導性セラミックスを用い、燃料極としては、ニッケルと電解質セラミックスによるサーメット、空気極としては導電性セラミックスを用いる、アルカリ電解質形燃料電池 (AFC)は、水酸化物イオンをイオン伝導体とし、アルカリ電解液を電極間のセパレーターに含侵させてセルを用いる、直接形燃料電池 (DFC)は、液体燃料であるメタノール、ジメチルエーテル、ヒドラジンを使用する、バイオ燃料電池は、酵素の働きにより糖分を分解し、電気エネルギーを取りだす、電気分解装置は、電極の材質は炭素、白金、金などを使用する、電解槽は、ホフマン電量計、U字管などガラス製、溶融塩電解では耐熱性の高いセラミックス製の坩堝や電極を兼ねた金属製の坩堝を用いる、電解液に用いられる溶媒は水である、水に不溶の物質などでは有機溶媒が使われ、アセトニトリル、ベンゾニトリル、塩化メチレン、テトラヒドロフラン、炭酸プロピレン、ジメチルホルムアミド、ジメチルスルホキシドが利用される、溶融塩電解では、酸化アルミニウムの融点を下げるために氷晶石とフッ化ナトリウムが融剤として加えられる場合がある、二酸化炭素除去装置は、化学吸収法として二酸化炭素を反応吸収するアミンなどのアルカリ性の溶液を用いて、二酸化炭素を分離・回収する場合、水酸化リチウムを使用し化学反応で二酸化炭素を吸収する場合、アミン吸収液を用いる場合がある、固体化学吸収法は二酸化炭素のみを吸収するような固体に���二酸化炭素を吸収させて分離・回収する場合、固体にはリチウムシリケートや酸化亜鉛、再生式の吸着剤（ゼオライト）などを用いる場合、物理吸収法では、高圧でメタノール、ポリエチレングリコール等の溶解度を上げた液体に二酸化炭素を物理的に吸収させ、分離・回収する場合、これらの構成材料を人型介護ロボットに用いる。
（２６）介護ロボットの排便排尿処理装置は介護ロボット内でも介護ロボット外でも使用可能である。排便排尿処理装置は金属、ゴム、ゴム系樹脂、樹脂、炭素繊維強化樹脂などの材料により構成され、便や尿の最初の排出に重力を利用している。排便排尿処理装置は、介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所に優しく柔らかく接する排便排尿処理装置の外観の構成はサスペンダーがついた半ズボンの吊ズボンの様な形状をしている、半ズボンの下腹部と股と尻の位置に柔らかく変形するゴムや樹脂等でできた集便尿容器がついている、介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所の形状に合わせて余裕をもって介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を包みこみ、使用時は電動で巻き取るサスペンダーのベルトにより集便尿容器を介護を受ける者の排尿と排便をする場所に引き付け、また集便尿容器内を負圧にすることで介護を受ける者の皮膚と便と尿を受ける集便尿容器がぴったりと介護を受ける者の排尿と排便をする場所に添い便や尿が漏れないで便や尿は重力に従い重力方向に落下することで便尿を便尿貯留タンクに回収する。
（２７）介護ロボットの排便排尿処理装置は、便や尿が漏れないようにするのにはゴムや樹脂等で出来たサスペンダーのベルト等を巻き取る電動モーター駆動力による引き付ける力を用い、便と尿を受ける集便尿容器を介護を受ける者の排尿と排便をする場所に引き付け使用する、サスペンダーのベルトは介護を受ける者の身体の肩にかけられている場合と介護ロボット内部の肩の位置に固定されている場合がある、排便排尿処理装置は半ズボンのサスペンダーのついた半ズボンの吊ズボンの形状と柔らかさを有している、排尿と排便をする場所に向かって引き付けられた便と尿を受ける集便尿容器と介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を密着させ、便や尿は集便尿容器の重力方向への開口を通り集便尿容器に気密水密的に接続された１０センチから１５センチメートル程度の柔らかい送便尿筒内を落下する。
（２８）介護ロボットの排便排尿処理装置の構成要素は、電動で巻き取れるサスペンダーのベルトがついた半ズボンの吊ズボン、サスペンダーのベルトがついた吊ズボンの半ズボンの下腹部と股と尻の位置につけられた柔軟な集便尿容器と、集便尿容器を介護を受ける者の身体に引き付ける電動で巻き取れるサスペンダーのベルト、このベルトは介護を受ける者の肩にサスペンダーの様に介護を受ける者の肩に通す場合、介護ロボットの肩に固定する場合がある、集便尿容器には重力方向に便と尿を落下させる送便尿筒が接続されている、送便尿筒にはスクリュー型のポンプが内部に設備されている、スクリュー型のポンプの次には、送便尿筒の円筒に沿って螺旋を描くように逆流防止の一対の歯車がかみ合うように便を送る水車型ポンプが筒を取り囲んでいる。排便排尿処理装置は、単独で介護を受ける者に装着される場合は介護を受ける者の尻の位置に介護を受ける者が自由に寝返りをうてるように送便尿筒を通す穴を寝台にあける必要がある。介護ロボットに排便排尿処理装置が装着される場合は、便尿貯留タンクは介護ロボットの尻に収納される場合と掃除機のホースの形状の延長ホースで介護ロボットの外へ延長され設置される場合がある。立位二足歩行状態の時は介護ロボットの尻の位置に携帯用便尿貯留タンクを装備しなければならない。
（２９）介護ロボットの排便排尿処理装置の集便尿容器内は十分滑らかとし、排便排尿処理装置の集便尿容器と送便尿筒には振動装置をつけ便尿の重力方向への落下を促進させ、進行方向の柔らかい送便尿筒にはスクリュー型のポンプで主に便をおくり、便を送った先には歯車がかみ合うようになった一対の水車形状の複数のポンプで便を掻きこみタンクに送られ逆戻りしない弁の働きをしている、ポンプといっても羽根は便を送る為のものであり対になった歯車がかみ合う様にして便を送る、水車がかみ合う空間は空気が流通するものとし、便や尿を送る長さ１０センチ程度の送便尿筒は可動で常に重力方向に従う、可動な送便尿筒は柔らかいゴムや樹脂等で出来ており、送便尿筒のスクリュー型のポンプの次には便尿の逆流を防止する密閉された歯車がかみ合う様に対になった水車のようなポンプが送便尿筒の周囲に回転方向が送便尿筒の中心軸に沿うように中心軸に対して螺旋に便を送るように複数ついている、水車の設備方法は、送便尿筒の周辺に螺旋の線を描き送便尿筒に水車の羽根が入る開口をあけ、便の進行方向に垂直に水車の軸受けを送便尿筒の開口に設け水車を設置し水車をカバーするように開口部を気密水密的に塞ぎ、便を送る方向に水車をかみあわせて回転させる。便は螺旋の内側を通るように螺旋に沿った歯車がかみ合う様に対になった水車の羽根で送られる。送便尿筒は人体の腸のぜんどう運動を模擬している。
（３０）介護ロボットの排便排尿処理装置の送便送便尿筒の水車は便や尿を感知して自動で便尿貯留タンクに送り、排尿排便が終われば、介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を密閉した集便尿容器の中で優しい消毒液を含む水で介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所が温水シャワーで洗浄される、洗浄が終われば温風を送り介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を乾燥させる、介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を乾燥したら集便尿容器と介護を受ける者の肩にかけたあるいは介護ロボットの肩に固定したゴムや樹脂等でできたサスペンダーのベルト等の緊張力を緩め（半ズボンの吊ズボンのサスペンダーを緩めるようなもの）介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を集便尿容器のベルトによる拘束を解き自由にする。これは集便尿容器が常に介護を受ける者に密着しているのは介護を受ける者が気持ちわるいので集便尿容器の拘束を緩め介護を受ける者の股間や臀部が自由に動けるようにするためである。
（３１）介護ロボットの排便排尿処理装置の集便尿容器は集便尿容器から介護を受ける者に向かって硬から軟への年輪の様な積層構造とする、制作方法は介護を受ける者の股間と臀部の型をとりゴムまたはゴム系樹脂で介護を受ける者の排尿や排便をする場所に沿うように集便尿容器を制作し集便尿容器空間に介護を受ける者が排便排尿をする空間を穿ち、集便尿容器が介護を受ける者の肌と接する場所はウレタンやシリコンなどの柔らかい樹脂をもちいる、集便尿容器は介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を覆うしっかりとした形状を保ち、気密水密に富むゴムやゴム系樹脂の素材からシリコンやウレタンの素材で積層構造とし年輪を重ねるように集便尿容器からだんだん介護を受ける者の皮膚と接する場所に向かって柔らかくなり使用者の負担や圧迫とならないようにし、排便排尿処理装置の使用時にはサスペンダーのようなゴムや樹脂等の電動巻き取りベルト等は介護ロボットの肩に固定される場合、あるいは介護を受ける者の肩にかけたサスペンダーのようなゴムや樹脂等の電動巻き取りベルト等の緊張力を用いて集便尿容器を介護を受ける者の排便と排尿をする場所に引き付けると共に、集便尿容器内を負圧にし、便尿が漏れないにする。
（３２）介護ロボットの排便排尿処理装置の便尿貯留タンクは重力に従い常に上を向く羅針盤の様な直交する二軸の回転軸を有するジンバル構造（便尿貯留タンクが直交する二軸によって支えられており便尿貯留タンク内の便尿は重力に従い便尿貯留タンク下部に留まり便尿貯留タンクの上部には空気だまりが出来る構造になっている、この構造により便尿は便尿貯留タンク内を負圧にすることにより便尿の吸引が可能となる）によって支えられている構造とし、貯留タンク上で吸気することによって負圧が発生し、空気は上へ吸気され、便尿は重力に従い貯留タンクの下に溜まり、夜間のポータブルトイレの使用を不必要にさせ、使用者の便意、尿意にかかわらず水車のポンプ前のセンサで感知され自動で集便尿容器をゴムや樹脂等のベルト等を電動による巻き付ける緊張力で引き付け、家庭用掃除機の出力程度の吸気で便や尿が吸い取られる、この吸気送風機は、採便尿時は吸気として、採便尿後は負圧の状態で介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所にシャワー水を噴霧し、介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所の洗浄後の乾燥には暖かい空気を介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所におくって乾燥させるヒーターを内蔵している、装置の形状はポータブルトイレと掃除機を合体させた大きさで柔軟な送便尿筒と逆流防止の水車型ポンプと便尿貯留タンクは掃除機のホースの形状の延長ホースで集便尿装置と便尿貯留タンクの間を調節できる、これにより病院や介護施設でのおしめ交換やポータブルトイレ介護の労力を半減でき、装置使用者の排便排尿は自動でシステムとして一連の動作によって処理され、介護を受ける者の身体の排尿と排便をする場所を清潔に保つ。便尿貯留タンク下部の電磁弁と病室の床に設けられたトイレの排泄配管と連結することで自動の排便排尿処理が可能となる。
以上の（１）から（３２）までを組み合わせたヒューマノイド介護ロボット。
【請求項２】
請求項１の（１）から（３２）までを組み合わせたヒューマノイド介護ロボットの構成材料。