(57)【要約】【課題】複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定する。【解決手段】所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、この取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する（開度分布取得判定部１）。所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する（摺動量累積値算出部２）。取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する（距離差決定部３）。決定した距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が閾値αを超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定する（ハンチング判定部５）。【選択図】  図１
2015114944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体の流れを調節するバルブの異常を検出するバルブ異常検出装置において、
所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定部と、
前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、
前記開度分布取得判定部によって前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、前記所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、前記摺動量累積値Ｂを前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定部と、
前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部と
を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたバルブ異常検出装置において、
さらに、
前記ハンチング判定部によって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、
前記制御パラメータ自動修正部によって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較部と、
前記判定指標比較部での比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、
前記ハンチング確認部によって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記制御パラメータ自動修正部によって修正された前記制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部と
を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載されたバルブ異常検出装置において、
さらに、
前記ハンチング判定部によって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、
前記制御パラメータ自動修正部によって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較部と、
前記判定指標比較部での比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、
前記ハンチング確認部によって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記ハンチング判定部で用いられる前記閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部と
を備えることを特徴とするバルブ異常検出装置。
【請求項４】
流体の流れを調節するバルブの異常を検出するバルブ異常検出方法において、
所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定ステップと、
前記所定時間ＴＸにおける前記バルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出ステップと、
前記開度分布取得判定ステップによって前記取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、前記所定時間ＴＸにおける前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、前記摺動量累積値Ｂを前記バルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと前記摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定ステップと、
前記距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、前記バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定ステップと
を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。
【請求項５】
請求項４に記載されたバルブ異常検出方法において、
さらに、
前記ハンチング判定ステップによって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正ステップと、
前記制御パラメータ自動修正ステップによって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較ステップと、
前記判定指標比較ステップでの比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定ステップで判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認ステップと、
前記ハンチング確認ステップによって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記制御パラメータ自動修正ステップによって修正された前記制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰ステップと
を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。
【請求項６】
請求項４に記載されたバルブ異常検出方法において、
さらに、
前記ハンチング判定ステップによって前記バルブがハンチング状態にあると判定された場合、前記バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正ステップと、
前記制御パラメータ自動修正ステップによって前記制御パラメータが修正された後と修正される前の前記判定指標を比較する判定指標比較ステップと、
前記判定指標比較ステップでの比較結果に基づいて前記判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、前記ハンチング判定ステップで判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認ステップと、
前記ハンチング確認ステップによって前記ハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、前記ハンチング判定ステップで用いられる前記閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正ステップと
を備えることを特徴とするバルブ異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、流体の流れを調節するバルブ（調節弁）の異常を検出するバルブ異常検出装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、石油，化学系のプラントでは多数のバルブが使用されており、これらのバルブにはその開度を制御するポジショナが装着されている。
【０００３】
図４にポジショナを装着したバルブの一例を示す。同図において、１００はバルブであり、弁１０１と、この弁１０１を駆動する操作器１０２とを有している。２００はポジショナであり、弁１０１の実開度と設定開度との差に応じた空気圧を操作器１０２に与えて、弁１０１の開度を制御する。設定開度は開度指示値として上位装置よりポジショナ２００へ送られてくる。
【０００４】
ポジショナ２００は、その制御機能を正しく働かせるために、バルブ１００の特性に合わせて制御パラメータがチューニングされる必要がある。例えば、ＰＩＤ制御のＰＩＤパラメータが制御パラメータに相当し、このＰＩＤパラメータがバルブ１００の特性に合わせてチューニングされる必要がある。
【０００５】
このため、ポジショナ２００では、起動時に、ＰＩＤパラメータの自動チューニングが行われる（例えば、特許文献１，２参照）。例えば、起動時、ポジショナ２００によりバルブ１００を試験的に動作させ、ＰＩＤパラメータを決定するためのバルブ特性値（操作器サイズとヒステリシスレベル）を測定し、ＰＩＤパラメータテーブルを参照して、バルブ特性値に応じたＰＩＤパラメータを選択して設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２６９５０５号公報
【特許文献２】特開平１１−１６６６５５号公報
【特許文献３】特許第３２０５９２５号公報
【特許文献４】特許第３００７５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このポジショナ２００を搭載したバルブ１００では、制御対象であるバルブ１００との相性、制御対象であるバルブ１００の特性変化などが原因で、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータが適正な状態ではなくなることがある。
【０００８】
このために、バルブが不適切な状態で継続的に使用されることを削減するような改善が求められ、例えば特許文献３，４などにバルブの不適切な状態を改善する手法が開示されている。この特許文献３，４などに開示された手法では、ＰＩＤパラメータが適正な状態ではなくなると弁の開度が振動的に変化するハンチングが生じることに着目し、ハンチングが生じないようにＰＩＤパラメータを適正な状態に戻すようにしている。
【０００９】
しかしながら、特許文献３，４などに開示された手法では、バルブのハンチング状態を複雑な処理によって判定するようにしている。例えば、特許文献３では、制御量の極大値又は極小値を検出してこれをピーク制御量とし、検出されたピーク制御量に基づいて制御量の振動状態（ハンチング状態）を判定するようにしている。この場合、制御量の極大値又は極小値を検出する際に、目標値と制御量に基づいて制御が整定状態に向かっているか否か判定するなどしている。このような複雑な処理は、処理能力の高いＣＰＵやメモリを必要とするため、またバルブやポジショナから複雑な情報を必要とするため、コストアップに繋がり、好ましくない。
【００１０】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定することが可能なバルブ異常検出装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このような目的を達成するために本発明は、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する開度分布取得判定部と、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する摺動量累積値算出部と、開度分布取得判定部によって取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する距離差決定部と、距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定するハンチング判定部とを備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布が開度分布として取得され、この取得された開度分布の幅が最小状態に該当するケース（予め定められている最小幅に収まっているケース）であるか否かが判定され、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値が摺動量累積値Ｂとして算出される。ここで、取得された開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定された場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａがゼロとみなされて、摺動量累積値Ｂがバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定され、この決定された距離差Ｃが判定指標とされ、この判定指標が予め定められている閾値（α）を超えると、バルブがハンチング状態にあると判定される。
【００１３】
バルブポジショナのデータを収集するシステムが実用化されている。このようなシステムの中には、開度指示値は例えばバルブを利用した流量制御の制御ループの情報とみなしてデータ収集対象とはしないものもある。そのようなシステムであっても、バルブの実開度値の分布（開度分布）とバルブステム（弁軸）の摺動距離（開度指示値に対する追従制御側の変動量累積値（バルブの実開度値の変動量の累積値））をデータ収集対象としているものがある。
【００１４】
そこで、本発明では、開度分布の幅が最小状態で規定された時間ＴＸだけ継続している場合は、開度指示値自体の変動量の累積値Ａの実績をゼロとみなせることに着眼した。すなわち、バルブの開度分布を開度指示値の情報として代用できることに着眼した。
【００１５】
そして、バルブの開度分布が最小状態で規定された時間ＴＸだけ継続したときに、その時間ＴＸ内における摺動量累積値Ｂの実績そのものを距離差Ｃとして扱い、この距離差Ｃが予め規定された閾値（α）を超えたときに、ハンチング状態にあるものと判定できることに想到した。これにより、バルブの開度分布を開度指示値の情報として代用し、累積情報（バルブの実開度値の分布、バルブの実開度値の変動量の累積値）のみを用いて、ハンチング状態の判定が行える。
【００１６】
本発明において、さらに、ハンチング判定部によってバルブがハンチング状態にあると判定された場合、バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、制御パラメータ自動修正部によって制御パラメータが修正された後と修正される前の判定指標を比較する判定指標比較部と、判定指標比較部での比較結果に基づいて判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、制御パラメータ自動修正部によって修正された制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部とを備えるようにしてもよい（請求項２）。
【００１７】
ハンチング状態にあると判定されたときに、制御パラメータを自動修正（制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正）することで、ハンチング状態を自動解消できる。ただし、累積情報のみを用いる距離差Ｃによる判定では、ハンチングが発生してなくてもハンチング状態と判定されてしまうこともあり得る。例えば、バルブを利用した流量制御の制御ループ中の問題で、流量制御自体がハンチングするケースなどがある。この場合、ポジショナに送られる開度指示値自体が微小な上下動をするため、バルブ自体はハンチングしていなくても、開度分布が小さい割には摺動距離が大きくなる。ハンチングが発生していなかった場合、制御パラメータを自動修正した後も、距離差Ｃに大きな変化は現れないはずなので、そのような状況であったら制御パラメータを元の値に自動復帰させる。これにより、ハンチング状態の判定の確度が向上する。
【００１８】
本発明において、さらに、ハンチング判定部によってバルブがハンチング状態にあると判定された場合、バルブの開度制御に際して用いられる制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正する制御パラメータ自動修正部と、制御パラメータ自動修正部によって制御パラメータが修正された後と修正される前の判定指標を比較する判定指標比較部と、判定指標比較部での比較結果に基づいて判定指標が改善されたか否かを判断し、改善されなかったと判断した場合、ハンチング判定部で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定するハンチング確認部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、ハンチング判定部で用いられる閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部とを備えるようにしてもよい（請求項３）。
【００１９】
ハンチング状態にあると判定されたときに、制御パラメータを自動修正（制御パラメータをハンチングが生じ難い側に修正）することで、ハンチング状態を自動解消できる。ただし、累積情報のみを用いる距離差Ｃによる判定ではハンチングが発生してなくてもハンチング状態と判定されてしまうこともあり得る。例えば、バルブを利用した流量制御の制御ループ中の問題で、流量制御自体がハンチングするケースなどがある。この場合、ポジショナに送られる開度指示値自体が微小な上下動をするため、バルブ自体はハンチングしていなくても、開度分布が小さい割には摺動距離が大きくなる。ハンチングが発生していなかった場合、制御パラメータを自動修正した後も、距離差Ｃに大きな変化は現れないはずなので、そのような状況であったら閾値（α）をハンチング状態と判定され難い側に修正する。これにより、ハンチング状態の判定の確度が向上する。
【００２０】
なお、本発明において、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、制御パラメータ自動修正部によって修正された制御パラメータを元の値に復帰させる制御パラメータ自動復帰部と、ハンチング確認部によってハンチング状態が誤判定であったと判定された場合、ハンチング判定部で用いられる閾値をハンチング状態と判定され難い側に修正する閾値自動修正部とは、何れか一方のみではなく、両方を設けるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の分布を開度分布として取得し、この取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定し、所定時間ＴＸにおけるバルブの実開度値の変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出し、取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであると判定した場合、所定時間ＴＸにおけるバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブへの開度指示値の変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定し、この決定した距離差Ｃを判定指標とし、この判定指標が予め定められている閾値を超えているときに、バルブがハンチング状態にあると判定するようにしたので、複雑な処理を伴わず、単純な情報を基に、オンラインで使用中に、バルブのハンチング状態を判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るバルブ異常検出装置の一実施の形態の要部を示すブロック図である。
【図２】この異常検出装置において取得された開度分布（バルブの実開度値の分布）の一例を示す図である。
【図３】この異常検出装置においてバルブの実開度値の変動量が累積されて行く様子を示す図である。
【図４】ポジショナを装着したバルブの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係るバルブ異常検出装置の一実施の形態の要部を示すブロック図である。このバルブ異常検出装置３００は、図４に示したポジショナ２００が装着されたバルブ１００に対して適用されるコンピュータ上のソフトウェアツールであり、ポジショナ２００に対する上位装置に設けられ、バルブ１００の異常としてハンチング状態を検出する。
【００２４】
図１において、１は開度分布取得判定部、２は摺動量累積値算出部、３は距離差決定部、４は判定指標出力部、５はハンチング判定部、６はハンチング通知部、７は制御パラメータ自動修正部、８はハンチング確認部、９は判定指標比較部、１０は制御パラメータ自動復帰部、１１は閾値自動修正部である。
【００２５】
このバルブ異常検出装置３００における各部の処理動作は、プロセッサや記憶装置からなるハードウェアと、これらのハードウェアと協働して各種機能を実現させるプログラムとによって実現される。具体的には、コンピュータにプログラムがインストールされ、このインストールされたプログラムに従うＣＰＵ（Central Processing Unit）の処理動作として実現される。
【００２６】
開度分布取得判定部１は、バルブ１００の実開度値θpv（ポジショナ２００からの実開度値θpv）を入力とし、所定時間ＴＸにおけるバルブ１００の実開度値θpvの分布を開度分布として取得する。また、その開度分布の幅が予め定められている最小幅に収まっているケースを最小状態とし、取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かを判定する。
【００２７】
図２に開度分布取得判定部１が取得した開度分布の一例を示す。同図において、横方向の軸は開度、縦方向の軸は頻度、奥行き方向の軸は時間（日にち）を示す。この例では、開度を１０％刻みで区分けし、その区分けされた開度幅にバルブ１００の実開度値θpvが入る頻度をプロットしている。この区分けされた１０％刻みの開度幅が開度分布の最小幅である。図２には、５０％〜６０％の開度幅（最小幅）に開度分布の幅が収まっているケースを示している。このようなケースが取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースである。
【００２８】
摺動量累積値算出部２は、バルブ１００の実開度値θpv（ポジショナ２００からの実開度値θpv）を入力とし、所定時間ＴＸにおける実開度値θpvの変動量の累積値を摺動量累積値Ｂとして算出する。図３に実開度値θpvの変動量が累積されて行く様子を示す。
【００２９】
距離差決定部３は、開度分布取得判定部１における判定結果（取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケースであるか否かの判定結果）と、摺動量累積値算出部２において算出された摺動量累積値Ｂとを入力とし、開度分布取得判定部１における判定結果が「取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケース」であった場合、所定時間ＴＸにおけるバルブ１００への開度指示値θspの変動量の累積値Ａをゼロとみなして、摺動量累積値Ｂをバルブ１００への開度指示値θspの変動量の累積値Ａと摺動量累積値Ｂとの距離差Ｃとして決定する。
【００３０】
判定指標出力部４は、距離差決定部３において決定された距離差Ｃを入力とし、この距離差Ｃを判定指標Ｃとして出力する。ハンチング判定部５は、判定指標出力部４からの判定指標Ｃを入力とし、予め設定されている閾値αと比較する。
【００３１】
開度分布取得判定部１における判定結果が「取得した開度分布の幅が最小状態に該当するケース」であった場合、所定時間ＴＸにおける実開度値θpvの変動量の累積値である摺動量累積値Ｂとして得られる距離差Ｃ（Ｃ＝Ｂ）は、原則的にＣ≧０．０（Ｂ≧０．０）となる。
【００３２】
また、バルブ１００にハンチングが生じていない場合は、実開度値θpvが開度指示値θspの変化に追従して変化するので、距離差Ｃは小さくなり、バルブ１００にハンチングが生じている場合は、実開度値θpvが開度指示値θspに対して振動的に変化するので、距離差Ｃが大きくなる。
【００３３】
ハンチング判定部５における閾値αは、この距離差Ｃの変化に着目し、バルブ１００にハンチングが生じているか否かの判定基準として定められたものである。ハンチング判定部５は、距離差Ｃが閾値αを超えた場合（Ｃ＞α）、すなわち判定指標出力部４からの判定指標Ｃが閾値αを超えた場合（Ｃ＞α）、バルブ１００にハンチングが発生したと判定する。
【００３４】
ハンチング通知部６は、ハンチング判定部５からの判定結果を入力とし、ハンチング判定部５がバルブ１００にハンチングが発生したと判定した場合、その旨を制御パラメータ自動修正部７に通知する。
【００３５】
制御パラメータ自動修正部７は、ハンチング通知部６からバルブ１００にハンチングが発生した旨の通知を受けた場合、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータの比例帯を大きな値に修正（自動修正）する。例えば、ＰＩＤパラメータの比例帯を１．５倍にする。
【００３６】
また、制御パラメータ自動修正部７は、ＰＩＤパラメータの比例帯を修正したことをハンチング確認部８へ知らせる。ハンチング確認部８は、制御パラメータ自動修正部７からのＰＩＤパラメータの比例帯を修正した旨の知らせを受けると、判定指標比較部９に比較動作の開始指令を送る。
【００３７】
判定指標比較部９は、ハンチング確認部８からの比較動作の開始指令を受けて、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後と修正される前の判定指標Ｃを比較する。すなわち、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正される前の判定指標出力部４からの判定指標ＣをＣBFとし、制御パラメータ自動修正部７によってＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後の判定指標出力部４からの判定指標ＣをＣAFとし、すなわちＰＩＤパラメータの比例帯が修正された後の所定時間ＴＸにおける変動量累積値Ａと摺動量累積値Ｂとから求められる判定指標ＣをＣAFとし、この判定指標ＣBFとＣAFとを比較する。そして、その比較結果をハンチング確認部８へ返す。
【００３８】
ハンチング確認部８は、判定指標比較部９からの比較結果に基づいて、判定指標Ｃが改善されたか否かを判断する。ここで、ハンチング確認部８は、判定指標Ｃが改善されなかった場合、ハンチング判定部５で判定されたハンチング状態は誤判定であったと判定する。例えば、バルブを利用した流量制御の制御ループ中の問題で、流量制御自体がハンチングするケースなどがある。この場合、ポジショナ２００に送られる開度指示値θsp自体が微小な上下動をするため、バルブ１００自体はハンチングしていなくても、開度分布が小さい割には摺動距離が大きくなり、ハンチング判定部５でハンチング状態と誤判定してしまうことがある。このようなケースをハンチング確認部８で検出する。
【００３９】
ハンチング確認部８は、ハンチング判定部５で判定されたハンチング状態を誤判定と判定した場合、制御パラメータ自動復帰部１０および閾値自動修正部１１にその旨を知らせる。
【００４０】
制御パラメータ自動復帰部１０は、ハンチング確認部８からのハンチング状態が誤判定であった旨の知らせを受けると、制御パラメータ自動修正部７によって修正されたＰＩＤパラメータの比例帯を元の値に復帰（自動復帰）させる。
【００４１】
また、閾値自動修正部１１は、ハンチング確認部８からのハンチング状態が誤判定であった旨の知らせを受けると、ハンチング判定部５で用いられる閾値αをハンチング状態と判定され難い側に修正（自動修正）する。例えば、閾値αを１．１倍にする。
【００４２】
この制御パラメータ自動復帰部１０によるＰＩＤパラメータの比例帯の元の値への復帰により、また閾値自動修正部１１による閾値αのハンチング状態と判定され難い側への修正により、ハンチング状態の判定の確度が向上する。
【００４３】
以上の説明から分かるように、本実施の形態のバルブ異常検出装置３００を用いることにより、複雑な処理を伴わず、単純な情報（実開度値θpvの分布、実開度値θpvの変動量の累積値）を基に、オンラインで使用中に、バルブ１００のハンチング状態を判定することができ、このバルブ１００のハンチング状態の判定結果から、バルブ１００にハンチングが生じないように、ポジショナ２００におけるＰＩＤパラメータを適正な状態とすることができるようになる。
【００４４】
なお、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００に制御パラメータ自動復帰部１０と閾値自動修正部１１の両方を設けたが、何れか一方のみを設けるようにしてもよい。
【００４５】
また、上述した実施の形態では、ポジショナ２００における制御パラメータをＰＩＤパラメータとしたが、制御パラメータをＰＩパラメータとし、このＰＩパラメータの比例帯を大きな値（ハンチングが生じ難い側）に修正するようにしてもよい。また、制御パラメータは、ＰＩＤパラメータやＰＩパラメータに限られるものではなく、修正するパラメータも比例帯に限られるものでもない。
【００４６】
また、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００に判定指標出力部４を設けたが、距離差決定部３からの距離差Ｃを判定指標として直接、ハンチング判定部５や判定指標比較部９へ送るようにしてもよい。
【００４７】
また、上述した実施の形態では、バルブ異常検出装置３００をポジショナ２００に対する上位装置に設けているが、ポジショナ２００に設けるようにしてもよく、上位装置とポジショナ２００とにバルブ異常検出装置３００の機能を分担させるようにしてもよい。
【００４８】
〔実施の形態の拡張〕
以上、実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の技術思想の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…開度分布取得判定部、２…摺動量累積値算出部、３…距離差決定部、４…判定指標出力部、５…ハンチング判定部、６…ハンチング通知部、７…制御パラメータ自動修正部、８…ハンチング確認部、９…判定指標比較部、１０…制御パラメータ自動復帰部、１１…閾値自動修正部、１００…バルブ、１０１…弁、１０２…操作器、２００…ポジショナ、３００…バルブ異常検出装置。
【図１】
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【図３】
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【図２】
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【図４】
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