(57)【要約】【課題】物体を他の物体に接触させている力をより適切な大きさに調整することができるロボットを提供する。【解決手段】アクチュエーターにより駆動する把持部を備え、把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、第１物体と第２物体とを接触させたまま、第２物体と接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向にアクチュエーターを回転させる、ロボットである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエーターにより駆動する把持部を備え、
前記把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま、前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に前記アクチュエーターを回転させる、
ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットであって、
前記第１物体が前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に、前記アクチュエーターを回転させた後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま前記把持部を、前記第１物体と前記第２物体との接触面に対して平行に移動させる、
ロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットであって、
自装置の把持部が把持している前記第１物体に作用する力を検出可能なセンサーによって、前記第１物体と前記第２物体とが接触したことを検知する、
ロボット。
【請求項４】
アクチュエーターにより駆動する把持部を備えるロボットと、
前記把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま、前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に前記アクチュエーターを回転させる制御装置と、
を具備するロボットシステム。
【請求項５】
アクチュエーターにより駆動する把持部を備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま、前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に前記アクチュエーターを回転させる、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、ロボットシステム、及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットによって作業対象となる物体に対して作業が行われる際、二つの異なる物体の凹凸を組み付ける際に異なる位置に組み付けてしまう組み付けミスや、柔物体を必要以上の力で把持することによって変形させてしまうことなどを防止するため、力覚センサー等によるインピーダンス制御を用いたロボット制御の研究・開発が行われている。
【０００３】
これに関連し、ロボットにより凹型の部材に凸型の物体を嵌合させるため、インピーダンス制御を用いてロボットが把持している物体の位置及び姿勢を制御する自動組立装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−００６２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の自動組立装置では、ロボットの把持部により把持した物体を、所定の位置に接触させた際、接触させた時に加えていた力を加え続けたまま、その物体に対して次の作業を行うことによる作業ミスが生じる場合がある。このような作業ミスとは、例えば、ロボットが把持部により物体を接触面に押し付けたまま、最初の接触位置とは異なる位置まで接触面に沿って平行移動させる場合に、物体と接触面との間の摩擦力によって、物体が上手く平行移動しないことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、物体を他の物体に接触させている力をより適切な大きさに調整することができるロボット、ロボットシステム、及び制御装置を提供する。
【０００７】
［１］本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、アクチュエーターにより駆動する把持部を備え、前記把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま、前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に前記アクチュエーターを回転させる、ロボットである。
【０００８】
この構成により、ロボットは、把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、第１物体と第２物体とを接触させたまま、第２物体と接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向にアクチュエーターを回転させるため、第１物体を第２物体に接触させている力をより適切な大きさに調整することができる。
【０００９】
［２］本発明は、［１］に記載のロボットであって、前記第１物体が前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に、前記アクチュエーターを回転させた後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま前記把持部を、前記第１物体と前記第２物体との接触面に対して平行に移動させる、ロボットである。
【００１０】
この構成により、ロボットは、第１物体が第２物体と接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に、アクチュエーターを回転させた後、第１物体と第２物体とを接触させたまま把持部を、第１物体と第２物体との接触面に対して平行に移動させるため、第１物体と第２物体との間の摩擦力によって生じる作業ミスを防止することができる。
【００１１】
［３］本発明は、［１］又は［２］に記載のロボットであって、前記自装置の把持部が把持している前記第１物体に作用する力を検出可能なセンサーによって、前記第１物体と前記第２物体とが接触したことを検知する、ロボットである。
【００１２】
この構成により、ロボットは、自装置の把持部が把持している第１物体に作用する力を検出可能なセンサーによって、第１物体と第２物体とが接触したことを検知するため、必要以上の力で第１物体を第２物体に押し付け続けることを防止することができる。
【００１３】
［４］本発明は、アクチュエーターにより駆動する把持部を備えるロボットと、前記把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま、前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に前記アクチュエーターを回転させる制御装置と、を具備するロボットシステムである。
【００１４】
この構成により、ロボットシステムは、ロボットの把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、第１物体と第２物体とを接触させたまま、第２物体と接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向にアクチュエーターを回転させるため、第１物体を第２物体に接触させている力をより適切な大きさに調整することができる。
【００１５】
［５］本発明は、アクチュエーターにより駆動する把持部を備えるロボットを制御する制御装置であって、前記把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、前記第１物体と前記第２物体とを接触させたまま、前記第２物体と接触した時点の前記アクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に前記アクチュエーターを回転させる、制御装置である。
【００１６】
この構成により、制御装置は、ロボットの把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、第１物体と第２物体とを接触させたまま、第２物体と接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向にアクチュエーターを回転させるため、第１物体を第２物体に接触させている力をより適切な大きさに調整することができる。
【００１７】
以上により、ロボットは、把持部が把持している第１物体が、第１物体とは異なる第２物体と接触した後、第１物体と第２物体とを接触させたまま、第２物体と接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向にアクチュエーターを回転させるため、第１物体を第２物体に接触させている力をより適切な大きさに調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態に係るロボットシステム１の利用状況の一例を示す図である。
【図２】制御装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】制御装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】接触面ＭＳ上のおける把持部ＨＮＤ１及び把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪの動きの一例を説明する図である。
【図５】把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪが接触面ＭＳに接触された直後の動きの一例を説明する図である。
【図６】ロボット１０の把持部ＨＮＤ１が物体ＯＢＪに対して所定の作業を行う際、ロボット制御部２５により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態に係るロボット１０ａの利用状況の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係るロボットシステム１の利用状況の一例を示す図である。ロボットシステム１は、例えば、ロボット１０と、制御装置２０とを具備する。ロボット１０は、例えば、把持部ＨＮＤ１と、把持部ＨＮＤ２と、力センサー１２と、アーム部ＡＲＭ１と、アーム部ＡＲＭ２と、図示しない複数のアクチュエーターとを、図１に示したように、それぞれの腕に備えた双腕ロボットである。ロボット１０の各腕は、６軸垂直多関節型となっており、一方の腕が支持台とアーム部ＡＲＭ１と把持部ＨＮＤ１とがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができ、他方の腕が支持台とアーム部ＡＲＭ２と把持部ＨＮＤ２とがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット１０の各腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよいし、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、把持部ＨＮＤ１及びアーム部ＡＲＭ１を備えた腕によって行われるロボット１０の動作について説明するが、把持部ＨＮＤ２及びアーム部ＡＲＭ２を備えた腕によって同様の動作が行われてもよい。なお、「把持部ＨＮＤ１」は、特許請求の範囲における「把持部」の一例である。ロボット１０は、例えばケーブルによって制御装置２０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット１０と制御装置２０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。また、図１に示したロボット１０は、双腕のロボットであるが、単腕のロボットとして実施されてもよい。
【００２０】
ロボット１０の把持部ＨＮＤ１は、物体を把持又は挟持可能な爪部を備える。力センサー１２は、ロボット１０の把持部ＨＮＤ１とアーム部との間に備えられており、把持部ＨＮＤ１に作用する力やモーメントを検出する。力センサー１２は、検出した力やモーメントを示す情報を、通信により制御装置２０へ出力する。力センサー１２により検出された力やモーメントを示す情報は、例えば、後述するロボット制御部２５によるロボット１０のインピーダンス制御等に用いられる。
【００２１】
ロボット１０は、物体ＯＢＪを目標地点に配置するための目標地点を示す座標に基づいた制御信号を制御装置２０から取得し、取得した制御信号に基づいて、物体ＯＢＪに対して所定の作業を行う。なお、「物体ＯＢＪ」とは、特許請求の範囲における「第１物体」の一例である。また、所定の作業とは、例えば、ロボット１０の把持部ＨＮＤ１が把持している物体ＯＢＪを、接触面ＭＳ上の第１目標地点ＴＧＴ１に接触させ、接触した第１目標地点ＴＧＴ１から第２目標地点ＴＧＴ２まで物体ＯＢＪを平行移動（スライド）させること等である。なお、「接触面ＭＳ」とは、例えば、テーブルの面等であり、特許請求の範囲における「第２物体」の一例である。
【００２２】
制御装置２０は、ロボット１０が前述した所定の作業を行うように制御する。より具体的には、制御装置２０は、後述する記憶部２２により記憶された第１目標地点ＴＧＴ１を示す座標を読み込み、読み込んだ座標に基づいて、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に接触させる。そして、制御装置２０は、記憶部２２により記憶された第２目標地点ＴＧＴ２を示す座標を読み込み、読み込んだ座標に基づいて、第１目標地点ＴＧＴ１に接触された物体ＯＢＪを、第２目標地点ＴＧＴ２まで平行移動させる。
【００２３】
次に、図２を参照することで、制御装置２０のハードウェア構成について説明する。図２は、制御装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２１と、記憶部２２と、入力受付部２３と、通信部２４とを備え、通信部２４を介してロボット１０等と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ２１は、記憶部２２に格納された各種プログラムを実行する。記憶部２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含み、制御装置２０が処理する各種情報やプログラム、第１目標地点ＴＧＴ１や第２目標地点ＴＧＴ２を示す座標等を格納する。なお、記憶部２２は、制御装置２０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
【００２４】
入力受付部２３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部２３は、表示部として機能してもよく、さらに、タッチパネルとして構成されてもよい。通信部２４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネットポート等を含んで構成される。
【００２５】
次に、図３を参照することで、制御装置２０の機能構成について説明する。図３は、制御装置２０の機能構成の一例を示す図である。制御装置２０は、例えば、ロボット制御部２５を備える。制御装置２０に含まれる機能部のうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ２１が、記憶部２２に記憶された各種プログラムを実行することで実現される。また、制御装置２０に含まれる機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００２６】
ロボット制御部２５は、例えば、押付制御部２６を備える。ロボット制御部２５は、記憶部２２により記憶された第１目標地点ＴＧＴ１を示す座標を読み込み、読み込んだ座標に基づいて、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に接触させるようにロボット１０を制御する。また、ロボット制御部２５は、記憶部２２により記憶された第２目標地点ＴＧＴ１を示す座標を読み込み、読み込んだ第２目標地点ＴＧＴ２を示す座標に基づいて、第１目標地点ＴＧＴ１に接触された物体ＯＢＪを第２目標地点ＴＧＴ２まで平行移動させるようにロボット１０を制御する。
【００２７】
ここで、図４を参照することにより、ロボット制御部２５による接触面ＭＳでの把持部ＨＮＤ１及び把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪの動きを説明する。図４は、接触面ＭＳ上のおける把持部ＨＮＤ１及び把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪの動きの一例を説明する図である。図４（ａ）に示したように、ロボット制御部２５は、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪが、第１目標地点ＴＧＴ１に接触するように移動させる。そして、図４（ｂ）に示したように、ロボット制御部２５は、把持部ＨＮＤ１により物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に接触させる。ロボット制御部２５に含まれる後述する押付制御部２６は、物体ＯＢＪが第１目標地点ＴＧＴ１に接触したと判断すると、物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に押し付ける力が弱められる。この押付制御部２６による押し付ける力を弱める処理についての詳細は後述する。押付制御部２６により物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に押し付ける力が弱められた後、ロボット制御部２５は、図４（ｃ）に示したように、把持部ＨＮＤ１により物体ＯＢＪを第２目標地点ＴＧＴ２に平行移動させる。
【００２８】
押付制御部２６は、ロボット制御部２５が第１目標地点ＴＧＴ１に物体ＯＢＪを接触させる際、力センサー１２により取得された把持部ＨＮＤ１へ作用した力が所定の閾値Ｘ１を超過したとき、物体ＯＢＪが第１目標地点ＴＧＴ１に接触したと判断する。そして、押付制御部２６は、把持部ＨＮＤ１が物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１へ押し付ける動作を停止させるようにロボット１０を制御する。さらに、押付制御部２６は、把持部ＨＮＤ１による物体ＯＢＪの第１目標地点ＴＧＴ１への押し付け力を弱めるようにロボット１０を制御する。より具体的には、押付制御部２６は、力センサー１２により取得された把持部ＨＮＤ１へ作用した力が、所定の閾値Ｘ２以下となるまで、把持部ＨＮＤ１が物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１へ押し付けている力を発生させているアクチュエーターを逆回転させる。
【００２９】
ここで、図５を参照することにより、押付制御部２６により制御される把持部ＨＮＤ１の動きを説明する。図５は、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪが接触面ＭＳに接触された直後の動きの一例を説明する図である。図５（ａ）に示したように、ロボット制御部２５は、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪを、図中の力ベクトル→Ｆの方向と大きさで接触面ＭＳ上の第１目標地点ＴＧＴ１に接触させる。なお、以下では、「→」は、その後に続く文字がベクトルであることを表すものとする。接触面ＭＳ上の第１目標地点ＴＧＴ１に物体ＯＢＪが接触される際、図５（ｂ）に示したように、力センサー１２は、垂直抗力ベクトル→Ｎを検出し、検出した垂直抗力の大きさをロボット制御部２５に出力する。押付制御部２６は、力センサー１２から取得した垂直抗力が所定の閾値Ｘ１を超過した場合、物体ＯＢＪが第１目標地点ＴＧＴ１に接触されたと判断し、物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に向けて押し付ける動作を停止させる。そして、図５（ｃ）に示したように、押付制御部２６は、把持部ＨＮＤ１が物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に押し付ける力→Ｆが小さくなるように、物体ＯＢＪを把持した把持部ＨＮＤ１が第１目標地点ＴＧＴ１に向けて力を加えているアクチュエーターを逆回転させる。押付制御部２６は、図５（ｃ）に示した垂直抗力→Ｎの大きさが所定の閾値Ｘ２以下になるまでアクチュエーターを逆回転させ、垂直抗力→Ｎの大きさが所定の閾値Ｘ２以下になった時点で逆回転を停止させる。
【００３０】
以下、図６を参照することにより、ロボット制御部２５が、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪに対して所定の作業を行わせる処理について説明する。図６は、ロボット１０の把持部ＨＮＤ１が物体ＯＢＪに対して所定の作業を行う際、ロボット制御部２５により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、ロボット１０の把持部ＨＮＤ１は、すでに物体ＯＢＪを把持しているものとして説明する。まず、ロボット制御部２５は、記憶部２２により記憶された第１目標地点ＴＧＴ１を示す座標を読み込み、読み込んだ座標に基づいて、把持部ＨＮＤ１により把持された物体ＯＢＪを、第１目標地点ＴＧＴ１に接触するように移動させる（ステップＳ１００）。なお、ロボット制御部２５は、ステレオカメラ等の撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、第１目標地点ＴＧＴ１の位置を判別し、物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に接触させるものとしてもよい。
【００３１】
次に、押付制御部２６は、力センサー１２により検出された把持部ＨＮＤ１に加わる垂直抗力の大きさが、所定の閾値Ｘ１を超過したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。押付制御部２６は、垂直抗力の大きさが所定の閾値Ｘ１を超過していないと判定した場合（ステップＳ１１０−Ｎｏ）、把持部ＨＮＤ１により物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１へと押し付け続けさせる。一方、押付制御部２６は、垂直抗力の大きさが所定の閾値Ｘ１を超過していると判定した場合（ステップＳ１１０−Ｙｅｓ）、把持部ＨＮＤ１により物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に押し付ける動作を停止させる。そして、押付制御部２６は、把持部ＨＮＤ１が物体ＯＢＪを第１目標地点ＴＧＴ１に押し付ける力が小さくなるように、物体ＯＢＪを把持した把持部ＨＮＤ１が第１目標地点ＴＧＴ１に向けて力を加えているアクチュエーターを逆回転させる（ステップＳ１２０）。
【００３２】
次に、押付制御部２６は、力センサー１２により取得された垂直抗力の大きさが、所定の閾値Ｘ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。押付制御部２６は、垂直抗力の大きさが、所定の閾値Ｘ２以下ではないと判定した場合（ステップＳ１３０−Ｎｏ）、ステップＳ１２０に戻り、アクチュエーターの逆回転を継続させる。一方、押付制御部２６は、垂直抗力の大きさが、所定の閾値Ｘ２以下であると判定した場合（ステップＳ１３０−Ｙｅｓ）、記憶部２２により記憶された第２目標地点ＴＧＴ２を示す座標を読み込み、読み込んだ座標に基づいて、把持部ＨＮＤ１により物体ＯＢＪを第２目標地点ＴＧＴ２まで平行移動させる（ステップＳ１４０）。なお、ロボット制御部２５は、ステレオカメラ等の撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、第２目標地点ＴＧＴ２の位置を判別し、物体ＯＢＪを第２目標地点ＴＧＴ２に接触させるものとしてもよい。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット１０の把持部ＨＮＤ１が把持している物体ＯＢＪが、設置面ＭＳと接触した後、物体ＯＢＪと設置面ＭＳとを接触させたまま、設置面ＭＳと接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向にアクチュエーターを回転させるため、物体ＯＢＪを設置面ＭＳに接触させている力をより適切な大きさに調整することができる。
【００３４】
また、ロボットシステム１は、物体ＯＢＪが設置面ＭＳと接触した時点のアクチュエーターの回転方向とは逆の回転方向に、アクチュエーターを回転させた後、物体ＯＢＪと設置面ＭＳとを接触させたまま把持部ＨＮＤ１を、物体ＯＢＪと設置面ＭＳとの接触面に対して平行に移動させるため、物体ＯＢＪと設置面ＭＳとの間の摩擦力によって生じる作業ミスを防止することができる。
【００３５】
また、ロボットシステム１は、ロボット１０の把持部ＨＮＤ１が把持している物体ＯＢＪに作用する力を検出可能な力センサー１２によって、物体ＯＢＪと接触面ＭＳとが接触したことを検知するため、必要以上の力で物体ＯＢＪを接触面ＭＳに押し付け続けることを防止することができる。
【００３６】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態におけるロボット１０が外部に設置された制御装置２０によって制御されるのに対して、ロボット１０ａがロボット１０ａの内部に搭載された制御装置２０によって制御される。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付してある。
【００３７】
図７は、第２の実施形態に係るロボット１０ａの利用状況の一例を示す図である。図７に示したように、ロボット１０ａは、ロボット１０ａの内部に搭載された制御装置２０によって制御される。
【００３８】
以上説明したように、第２の実施形態に係るロボット１０ａは、ロボット１０ａの内部に搭載された制御装置２０によって制御され、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００３９】
１  ロボットシステム、１０、１０ａ  ロボット、１２  力センサー、２０  制御装置、２１  ＣＰＵ、２２  記憶部、２３  入力受付部、２４  通信部、２５  ロボット制御部、２６  押付制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015085498.tif 000008
【図７】
2015085498.tif 000009