(57)【要約】【課題】事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、当事者以外の視点からの情報を補完した総合的な交通環境情報を記録可能とする。【解決手段】自車両若しくは自車両外部の交通環境に危険を検知したとき、環境認識処理ユニット３は、自車両以外で撮像した画像の記録及び保存を要請する第１のトリガ信号を通信ユニット４を介して自車両外部に送信する。また、通信ユニット４を介して自車両外部から自車両で撮像した画像の記録及び保存を要請する第２のトリガ信号を受信したとき、環境認識処理ユニット３は、少なくとも撮像ユニット２で撮像した画像を含む交通環境情報を記憶デバイス３ａに記録及び保存する。これにより、事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、当事者以外の視点からの情報を補完した総合的な交通環境情報を記録することが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両外部の交通環境を撮像する撮像部と、
自車両外部に自車両以外で撮像した画像の記録及び保存を要請する第１のトリガ信号を送信し、自車両外部から自車両で撮像した画像の記録及び保存を要請する第２のトリガ信号を受信する通信制御部と、
自車両若しくは自車両外部の交通環境に危険を検知したとき、前記通信制御部を介して前記第１のトリガ信号を送信し、前記通信制御部を介して自車両外部から前記第２のトリガ信号を受信したときには、前記撮像部で撮像した画像を記録及び保存する交通環境情報記録部と
を備えることを特徴とする車両の交通環境情報記録装置。
【請求項２】
前記交通情報記録部は、前記第１のトリガ信号を送信するとき、同時に前記撮像部で撮像した画像を記録及び保存することを特徴とする請求項１記載の車両の交通環境情報記録装置。
【請求項３】
前記撮像部は、車外をステレオ撮像するステレオカメラを備えて構成されることを特徴とする請求項１又は２記載の交通環境情報記録装置。
【請求項４】
前記交通環境情報記録部は、前記ステレオカメラで撮像した画像に加えて、前記ステレオカメラの撮像画像を処理して認識される三次元の環境情報を記録及び保存することを特徴とする請求項３記載の交通環境情報記録装置。
【請求項５】
前記第２のトリガ信号として、自車両周辺の他車両から送信される信号、歩行者の所持する携帯端末から送信される信号、道路付帯設備から送信される信号を含むことを特徴とする請求項１〜４の何れか一に記載の交通環境情報記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両外部を撮像した画像を記録及び保存する車両の交通環境情報記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両においては、カメラで自車両前方を撮像し、事故等の発生時の状況を画像情報で記録するドライブレコーダが実用化されている。このドライブレコーダは、車載のカメラで常に撮影を続け、事故等の発生を検知したとき、画像情報を記録媒体に保存することで、事故等の発生時の状況を記録する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、利便性を高めるため、携帯電話端末との間で有線または無線による相互通信を行う通信部を有し、携帯電話端末との間で運転状況データや動作設定データを送受信することのできるドライブレコーダが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３８２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されているようなドライブレコーダで記録できる情報は、そのドライブレコーダが取り付けられている車両でカメラが撮像している範囲の画像のみであり、且つ、事故等の問題が発生したことが検知できる場合である。
【０００６】
このため、従来のドライブレコーダで得られる交通環境情報は、限られた範囲での情報に止まり、事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、当事者以外の視点からの情報を得て原因を究明することは困難である。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、当事者以外の視点からの情報を補完した総合的な交通環境情報を記録可能とする車両の交通環境情報記録装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による車両の交通環境情報記録装置は、自車両外部の交通環境を撮像する撮像部と、自車両外部に自車両以外で撮像した画像の記録及び保存を要請する第１のトリガ信号を送信し、自車両外部から自車両で撮像した画像の記録及び保存を要請する第２のトリガ信号を受信する通信制御部と、自車両若しくは自車両外部の交通環境に危険を検知したとき、前記通信制御部を介して前記第１のトリガ信号を送信し、前記通信制御部を介して自車両外部から前記第２のトリガ信号を受信したときには、前記撮像部で撮像した画像を記録及び保存する交通環境情報記録部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、当事者以外の視点からの情報を補完した総合的な交通環境情報を記録することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の交通環境情報記録装置の構成図
【図２】交差点における事故発生時の状況を示す説明図
【図３】交通環境情報の記録要請処理を示すフローチャート
【図４】交通環境情報の記録処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
図１において、符号１は自動車等の車両に搭載される交通環境情報記録装置であり、車外の交通環境を撮像する撮像部としての機能を有する撮像ユニット２、撮像ユニット２で撮像した画像を処理して各種認識処理を行い、特定のトリガ入力によって車外の画像を含む交通環境情報を記録及び保存する交通環境情報記録部としての機能を有する環境認識処理ユニット３、車外の機器との通信を制御する通信制御部との機能を有する通信ユニット４を基本構成として備えている。環境認識処理ユニット３及び通信ユニット４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信バスで形成される車内ネットワーク１００に接続され、この車内ネットワーク１００に接続される他の制御ユニットとの間でデータの送受信を行う。
【００１２】
撮像ユニット２は、少なくとも車両前方の風景を撮像する１台のカメラを備え、望ましくは、車両の周囲を撮像可能な全方位カメラ若しくは複数台のカメラを備えて構成される。本実施の形態においては、撮像ユニット２は、車外をステレオ撮像するステレオカメラを備え、このステレオカメラで撮像した画像を処理して車外の交通環境を三次元的に認識することができる。このようなステレオカメラは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサを有する２台のカメラ２ａ，２ｂで構成される。これらのカメラ２ａ，２ｂは、互いの光軸が略平行となるように所定の基線長（光軸間隔）で機械的に固定されてユニット化され、例えば車室内の天井前方に取り付け固定されている。
【００１３】
環境認識処理ユニット３は、撮像ユニット２で撮像した画像を処理して自車両外部の交通環境を認識する。本実施の形態においては、環境認識処理ユニット３は、ステレオカメラからなる撮像ユニット２で撮像したステレオ画像を処理して距離情報を取得し、この距離情報を用いて交通環境を認識する。ステレオ画像からの距離情報は、ステレオ撮像された一対の画像のうち一方の画像（例えば、右側の画像）を基準画像とし、他方の画像（例えば、左側の画像）を比較画像とするとき、基準画像を例えば４×４画素の領域に分割し、それぞれの領域の輝度或いは色のパターンを比較画像と比較して対応する領域を探索するマッチング処理を実施し、各領域毎の左右画像の画素ずれ量（視差）を求めることで取得される。
【００１４】
ステレオ画像のマッチング処理によって得られる画素ずれ量からは、距離情報の分布を示す画像（距離画像）が生成され、三角測量の原理から距離画像上の点が自車両の車幅方向すなわち左右方向をＸ軸、車高方向をＹ軸、車長方向すなわち距離方向をＺ軸とする実空間上の点に座標変換される。環境認識処理ユニット３は、撮像画像とその距離情報に基づいて、自車前方の道路の白線、側壁、立体物等を認識し、例えば、認識した各データに、それぞれ異なるＩＤを割り当て、これらをＩＤ毎にフレーム間で連続して監視することで、自車両外部の交通環境情報を取得する。
【００１５】
尚、車内ネットワーク１００にナビゲーション装置が接続されている場合には、ナビゲーション装置からの地図情報や測位情報、更には、道路付帯設備から受信した交通情報等を併用して、交通環境情報を取得するようにしても良い。
【００１６】
また、環境認識処理ユニット３は、特定の条件をトリガとして、交通環境情報を記憶デバイス３ａに記録及び保存する。交通環境情報は、少なくとも撮像ユニット２で撮像した画像からなり、本実施の形態においては、自車両前方の撮像画像に加えて、ステレオ画像処理により認識される三次元の環境情報を加えている。この三次元の環境情報としては、例えば、各物体の種別、自車両及び他車両の三次元位置、速度、加速度、時刻、信号機の点灯状態、ストップランプの点灯状態等のデータを含み、これらのデータがトリガ前後の所定期間（例えば、前後約３０ｓｅｃ）に渡って記憶デバイス３ａに記録されて保存される。記憶デバイス３ａは、バッテリバックアップされたメモリやフラッシュメモリ等からなり、車両システムの電源がオフされた後もデータを保持する。
【００１７】
交通環境情報を記録及び保存させるトリガとしては、自車両若しくは自車両外部の交通環境に危険を検知したときに発生する内部トリガと、自車両外部からの特定の信号が入力されたときに発生する外部トリガとがあり、環境認識処理ユニット３は、少なくとも外部トリガによって交通環境情報を記録及び保存する。すなわち、内部トリガでは、交通環境情報の記録及び保存を省略することも可能であるが、その場合であっても、この内部トリガにより、自車両周辺の他車両に対して自車両以外の各車両で撮像した画像を記録及び保存するよう要請する第１のトリガ信号が送信され、この第１のトリガ信号が他車両において受信されたとき、他車両側から見ると特定の第２のトリガ信号の入力となり、他車両に自身の交通環境情報を記録及び保存させる外部トリガとなる。
【００１８】
具体的には、内部トリガは、他車両の走行状態から予測される他車両の事故判定、自車両と自車両前方の物体との衝突判定、自車両の危険回避のための警報出力、自車両の強制的な操舵制御やブレーキ制御の介入等の特定イベントの発生、自車両の実際の衝突によって作動するエアバッグからの信号、自車両のドライバ又は自動ブレーキシステムによる所定の減速度以上の急制動の信号等を要因として発生するトリガである。環境認識処理ユニット３は、これらの要因によって発生する内部トリガにより、交通環境情報を記憶デバイス３ａに記録及び保存すると共に、自車両外部で撮像した画像の記録及び保存を要請する第１のトリガ信号を通信ユニット４を介して外部に送信する。
【００１９】
一方、外部トリガは、自車両外部から交通環境情報の記録及び保存を要請する第２のトリガ信号を受信したとき、これを特定の信号入力による外部トリガとするものであり、この外部トリガにより、自車両で認識した交通環境情報を記録及び保存する。自車両外部からの第２のトリガ信号としては、周辺の他車両から送信される信号に限らず、歩行者が所持する携帯端末から送信される信号、道路付帯の監視カメラ装置等から送信される信号を含んでいる。
【００２０】
通信ユニット４は、内部トリガにより、環境認識処理ユニット３で交通環境情報を記録及び保存する際、同時に自車両外部に自車両以外で撮像した画像の記録を要請する第１のトリガ信号を送信する。また、自車両外部から自車両で撮像した画像の記録を要請する第２のトリガ信号を受信したとき、環境認識処理ユニット３に交通環境情報を記録及び保存させる外部トリガとして車内ネットワーク１００を介して送信する。
【００２１】
以上の交通環境情報記録装置１を搭載する車両は、同様の機能を有する複数の車両、公的機関によって設置された監視カメラ装置等の道路付帯設備、歩行者の携帯端末等と連携させることにより、事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、自車両からは死角になるエリアを補完した交通環境情報を記録する交通情報システムを構築することができる。
【００２２】
このような交通情報システムでは、事故発生時等に、交通環境情報の記録及び保存を受諾して実施した車両は、公的な道路付帯設備に対して車両識別用の車両ＩＤを送信することで、各車両の保有する情報を収集することが可能となり、当事者以外の視点からの事故発生の原因究明が可能となる。
【００２３】
例えば、図２に示すような十字路の交差点において、この交差点に５台の車両Ｃ１〜Ｃ５が進入するような状況を例に取って説明する。この交差点には、交差点内の状況を監視する監視カメラ装置Ｋ１が設置されており、図２中の右側から接続する道路を車両Ｃ１及び後続の車両Ｃ２が交差点に向かって走行し、図２中の左側から接続する道路を車両Ｃ３が交差点に向かって走行している。また、図２中の上側から交差点に接続する道路を車両Ｃ４が交差点に向かって走行し、図２中の下側から接続する道路を車両Ｃ４が交差点に向かって走行している。
【００２４】
ここで、車両Ｃ１〜Ｃ５のうち、少なくとも車両Ｃ３，Ｃ５には交通環境情報記録装置１が搭載されており、また、右側の道路に設けられた横断歩道Ｐを渡っている歩行者Ｈ１は、急激な加速度の変動を検出して車両等との衝突を検知し、外部に情報記録を要請するトリガ信号を出力する機能を有する携帯端末（図示せず）を所持しているものとする。
【００２５】
このような状況下において、右側の道路に設けられた横断歩道Ｐを渡っている歩行者Ｈ１に車両Ｃ１が接触する事故が発生した場合、歩行者Ｈ１の所持する携帯端末から事故時の状況を記録するよう要請するトリガ信号が出力される。この歩行者Ｈ１の携帯端末からのトリガ信号は各車両で受信され、少なくとも事故発生時の状況を撮像した画像情報が記録・保存される。
【００２６】
このとき、車両Ｃ２は車載カメラの撮像視野θ３内に車両Ｃ１及び歩行者Ｈ１を撮像可能であり、車両Ｃ５は車載カメラの撮像視野θ５内に車両Ｃ１及び歩行者Ｈ１を撮像可能であるため、歩行者Ｈ１の携帯端末からのトリガ信号を受信したとき、事故発生時の状況を自身の記憶デバイス３ａに記録・保存する。また、車載カメラがステレオカメラである場合には、ステレオ画像処理による認識情報も併せて記録・保存する。
【００２７】
また、歩行者Ｈ１の携帯端末からの信号は、監視カメラ装置Ｋ１においても受信される。監視カメラ装置Ｋ１は、事故発生時、周辺車両に車両ＩＤの送信を依頼し、また交差点周辺の画像を記録することで、事故発生時の状況を記録可能な車両を特定する。
【００２８】
尚、車両Ｃ２は、カメラを搭載していても車両Ｃ１に遮られて歩行者Ｈ１を撮像するこは困難であるが、車両Ｃ１の挙動を撮像することは可能であり、その場合には、同様に車両Ｃ１の挙動やストップランプの点灯状態を含む情報を記録する。また、車両Ｃ４は、カメラを搭載していても車両Ｃ１及び歩行者Ｈ１は撮像視野外となるため、記録は実行しない。
【００２９】
次に、各車両の環境認識処理ユニット３における交通環境情報の記録及び保存に係るプログラム処理について、図３，図４のフローチャートを用いて説明する。図３のフローチャートは、周辺車両に、自車両以外の各車両で撮像した画像を含む交通環境情報の記録を要請する処理を示す。また、図４のフローチャートは、他車両からの交通環境情報の記録の要請を受けて、自車両で把握している交通環境情報を記録する処理を示す。
【００３０】
先ず、図３の交通環境情報の記録要請処理について説明する。この処理では、最初のステップＳ１において、撮像ユニット２で撮像した画像を処理して自車両周囲の交通環境を認識する処理を行う。次に、ステップＳ２で交通環境の認識結果から自車両若しくは自車両外部の交通環境において事故に繋がる危険な状況を検知し、そのときの状況を記録するための内部トリガが発生したか否かを調べる。
【００３１】
そして、内部トリガが発生していないときには、ステップＳ２から本処理を抜け、内部トリガが発生したとき、ステップＳ２からステップＳ３に進んで、トリガ前後の所定期間の画像を含む交通環境情報を記憶デバイス３ａに記録・保存する。更に、ステップＳ４で、自車両周辺の他車両に、それぞれの車両で撮像した画像を含む交通環境情報の記録及び保存を要請するトリガ信号（第１のトリガ信号）を送信し、本処理を抜ける。
【００３２】
次に、図４の交通環境情報の記録処理では、最初のステップＳ１１において、自車両外部から交通環境情報の記録を要請するトリガ信号（第２のトリガ信号）を受信したか否かを調べる。そして、第２のトリガ信号を受信していないときには、本処理を抜け、第２のトリガ信号を受信したとき、ステップＳ１２で、トリガ前後の所定期間の自車両前方の撮像画像を含む交通環境情報を記憶デバイス３ａに記録・保存する。更に、ステップＳ１３で要請に応じて交通環境情報を記録した車両であることを示すため、車両ＩＤを外部に送信して本処理を抜ける。
【００３３】
このように本実施の形態においては、自車両若しくは自車両外部の交通環境に危険を検知したとき、少なくとも撮像画像を含む交通環境情報を記録及び保存すると共に、自車両外部に、自車両以外で撮像した画像を記録及び保存するよう要請する第１のトリガ信号を送信する。また、自車両外部から交通環境情報の記録及び保存を要請する第２のトリガ信号を受信したときには、自車両の交通環境情報を記録及び保存する。これにより、事故発生若しくは事故に繋がる危険な状況下において、当事者以外の視点からの情報を記録して自車両からは死角になるエリアを補完した総合的な交通環境情報を記録することが可能となる。
【符号の説明】
【００３４】
１  交通環境情報記録装置
２  撮像ユニット
３  環境認識処理ユニット
３ａ  記憶デバイス
４  通信ユニット
Ｃ１〜Ｃ５  車両
Ｈ１  歩行者
Ｋ１  監視カメラ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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