(57)【要約】【課題】  停電時に、例えば、ワークの把持を継続させることができ、且つ、停電復旧時に停電時の状態から継続した継続動作を容易に行うことが可能なアクチュエータ装置を提供すること。【解決手段】  一つ又は複数の単位動作ユニットからなる一連の動作を行うアクチュエータと、上記アクチュエータを制御する制御装置と、上記アクチュエータ及び上記制御装置に電力を供給する電源と、停電を検知して上記アクチュエータ及び上記制御装置に上記電源に代わって電力を供給する無停電電源装置と、を具備し、上記制御装置は、停電時に上記アクチュエータに停電時に行っている単位動作ユニットが終了するまで動作させた後その状態のままで上記電源の復旧を待ち、電源復旧時には次の単位動作ユニットからの継続動作を行わせるように制御するものであることを特徴とするもの。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つ又は複数の単位動作ユニットからなる一連の動作を行うアクチュエータと、
上記アクチュエータを制御する制御装置と、
上記アクチュエータ及び上記制御装置に電力を供給する電源と、
停電を検知して上記アクチュエータ及び上記制御装置に上記電源に代わって電力を供給する無停電電源装置と、を具備し、
上記制御装置は、停電時に上記アクチュエータに停電時に行っている単位動作ユニットが終了するまで動作させた後その状態のままで上記電源の復旧を待ち、電源復旧時には次の単位動作ユニットからの継続動作を行わせるように制御するものであることを特徴とするアクチュエータ装置。
【請求項２】
請求項１記載のアクチュエータ装置において、
停電を検出する停電検出装置が設置されていることを特徴とするアクチュエータ装置。
【請求項３】
請求項２記載のアクチュエータ装置において、
上記停電検出装置にはリレーが設置されており、
上記リレーの操作コイルには上記電源が接続されていることを特徴とするアクチュエータ装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータ装置において、
上記制御装置のプログラムにおいて、一つの単位動作ユニットの後又は複数の単位動作ユニット間に、停電か否かを判別する命令が組み込まれていることを特徴とするアクチュエータ装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータ装置において、
上記アクチュエータは、把持爪によってワークを把持／開放するグリッパであることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項５記載のアクチュエータ装置において、
上記グリッパは、把持動作、回転動作、開放動作の３つの単位動作ユニットからなる一連の動作を行うものであることを特徴とするアクチュエータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、産業用ロボットに組み込まれワークを把持するグリッパ等の各種アクチュエータを組み込んだアクチュエータ装置に係り、特に、停電時におけるワーク落下等のトラブルの発生を防止し、且つ、停電復旧時に停電時の状態から継続した継続動作を容易に行うことができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの手（ハンド）に相当する把持装置は「グリッパ」と称されており、産業用ロボットを使いこなす上で不可欠な装置である。この種のグリッパには、把持を確実にするために十分な把持力が要求されるとともに、装置としての軽量・小型化が要求されている。グリッパが軽量・小型であれば、それを搭載した産業用ロボットが、より高速・俊敏に動作できるからである。
【０００３】
又、最近では、グリッパの高機能化、多機能化が要求されている。すなわち、単純な把持機能だけでなく、例えば、傾斜機能、回転機能等を備えた構成である。傾斜機能、回転機能等があれば、把持したワークを持ち替えることなく移載することができ、又、ワークの斜め挿入等の作業が可能になり、その際、特別な治具を要することもないからである。それによって、作業タクトの短縮が可能になる。
【０００４】
この点に関して詳しく説明する。例えば、５軸以上の自由度を持つ垂直多関節ロボットの先端に、把持機能のみを備えたグリッパを搭載した場合には、そもそもロボット自体が多自由度を持っているので、単純な把持機能のみを備えたグリッパであっても、それを傾斜させることや回転させることは容易である。
【０００５】
しかしながら、例えば、ロボットが３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の直交ロボットである場合には、そこに搭載されているグリッパを傾斜させ、回転させようとすると、回転ユニットを２個使用し、１つを上記直交ロボットの先端に水平に設置し、残りの１つを先に設置した回転ユニットに垂直に設置し、その垂直に設置した回転ユニットにグリッパを取り付けるといった構成を採用する必要がある。
【０００６】
つまり、直交ロボットの先端に２個の回転ユニットとグリッパを取り付けなければならず、その為に広い設置スペースが必要となり、装置も大重量化してしまうことになる。そこで、把持機能と少なくとも１軸の回転機能を備えた軽量・小型のグリッパの出現が要求されていた。そのようなグリッパがあれば、使用する回転ユニットの個数を減少させることができるからである。
【０００７】
そのようなグリッパを開示するものとして、例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３がある。
しかし、これらのグリッパでは、次のような問題があった。
すなわち、特許文献１〜特許文献３に記載されているグリッパの場合には、把持機能と少なくとも１軸の回転機能を備えた構成を実現することはできるが、その構成が複雑であるという問題があった。又、把持力が不十分であり、又、任意の回転角度で停止させて把持／開放を行わせることができず、さらに、高コスト化してしまうという問題があった。
【０００８】
そこで、本件特許出願人は、単一の駆動モータによって把持動作と回転動作の両方を行うことができる小型で低コストのグリッパを出願した（特願２０１３−２１３３０７、未公開）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第４３３７０３９号公報
【特許文献２】特開２０１２−０８６３３４号公報
【特許文献３】特開２０１２−２４５５９０号公報
【特許文献４】特開２０１０−１７２９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
まず、停電時に、グリッパによるワークの把持機能が損なわれ、ワークが落下してしまうという問題があった。
また、停電時に制御状態は記憶されず、消失してしまう。よって、停電復旧時に、停電時からの継続動作を行うことができないという問題もあった。
さらに、停電復旧時には、原点設定から作業をやり直す必要があり、復旧作業が面倒なものになってしまうという問題もあった。
尚、この問題はグリッパに限った問題ではなく、アクチュエータ全般に共通している。例えば、スライダタイプのアクチュエータを鉛直方向で用いた場合には、停電によりスライダが重力方向に落下してしまう。
【００１１】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、停電時に、例えば、ワークの把持を継続させることができ、且つ、停電復旧時に停電時の状態から継続した継続動作を容易に行うことが可能なアクチュエータ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるアクチュエータ装置は、一つ又は複数の単位動作ユニットからなる一連の動作を行うアクチュエータと、上記アクチュエータを制御する制御装置と、上記アクチュエータ及び上記制御装置に電力を供給する電源と、停電を検知して上記アクチュエータ及び上記制御装置に上記電源に代わって電力を供給する無停電電源装置と、を具備し、上記制御装置は、停電時に上記アクチュエータに停電時に行っている単位動作ユニットが終了するまで動作させた後その状態のままで上記電源の復旧を待ち、電源復旧時には次の単位動作ユニットからの継続動作を行わせるように制御するものであることを特徴とするものである。
又、請求項２によるアクチュエータ装置は、請求項１記載のアクチュエータ装置において、停電を検出する停電検出装置が設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるアクチュエータ装置は、請求項２記載のアクチュエータ装置において、上記停電検出装置にはリレーが設置されており、上記リレーの操作コイルには上記電源が接続されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるアクチュエータ装置は、請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータ装置において、上記制御装置のプログラムにおいて、一つの単位動作ユニットの後又は複数の単位動作ユニット間に、停電か否かを判別する命令が組み込まれていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるアクチュエータ装置は、請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータ装置において、上記アクチュエータは、把持爪によってワークを把持／開放するグリッパであることを特徴とするものである。
又、請求項６によるアクチュエータ装置は、請求項５記載のアクチュエータ装置において、上記グリッパは、把持動作、回転動作、開放動作の３つの単位動作ユニットからなる一連の動作を行うものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
以上述べたように本願発明の請求項１によるアクチュエータ装置によると、一つ又は複数の単位動作ユニットからなる一連の動作を行うアクチュエータと、上記アクチュエータを制御する制御装置と、上記アクチュエータ及び上記制御装置に電力を供給する電源と、停電を検知して上記アクチュエータ及び上記制御装置に上記電源に代わって電力を供給する無停電電源装置と、を具備し、上記制御装置は、停電時に上記アクチュエータに停電時に行っている単位動作ユニットが終了するまで動作させた後その状態のままで上記電源の復旧を待ち、電源復旧時には次の単位動作ユニットからの継続動作を行わせるように制御するので、停電時でも制御状態を維持できるとともに、上記電源が復旧された際、動作の再開を容易且つ円滑に行うことができる。
又、請求項２によるアクチュエータ装置によると、請求項１記載のアクチュエータ装置において、停電を検出する停電検出装置が設置されているので、上記電源からの電力の供給の有無を容易に判別することができる。
又、請求項３によるアクチュエータ装置によると、請求項２記載のアクチュエータ装置において、上記停電検出装置にはリレーが設置されており、上記リレーの操作コイルには上記電源が接続されているので、簡易な構成により上記電源からの電力の供給の有無を判別できる。
又、請求項４によるアクチュエータ装置によると、請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータ装置において、上記制御装置のプログラムにおいて、一つの単位動作ユニットの後又は複数の単位動作ユニット間に、停電か否かを判別する命令が組み込まれているため、このプログラム上の処理によって停電か否かを判別することで自動的に停電対応処理及び停電復旧処理が行われるので、上記アクチュエータ装置の構成を簡単なものとすることができる。
又、請求項５によるアクチュエータ装置によると、請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータ装置において、上記アクチュエータは、把持爪によってワークを把持／開放するグリッパであるため、停電時でもワークの把持を継続できる等の上記効果を、グリッパにおいて得ることができる。
又、請求項６によるアクチュエータ装置によると、請求項５記載のアクチュエータ装置において、上記グリッパは、把持動作、回転動作、開放動作の３つの単位動作ユニットからなる一連の動作を行うものであるので、停電となっても上記グリッパの把持の不用意な解除を防止できるとともに、上記電源が復旧された際、動作の再開を容易且つ円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパ装置の正面図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で、図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で、トルク制限装置の相対回転数（ｒ／ｍｉｎ）と制限トルク（スリップトルク）（％）の関係を示す特性図である。
【図５】本発明の一実施の形態を示す図で、制御装置と停電検出装置の構成を示す図である。
【図６】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパを動作させる際の駆動モータの出力軸の回転を模式的に示した図である。
【図７】本発明の一実施の形態を示す図で、作用を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパを動作させるプログラムの基本的な構成を示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパを動作させるプログラムの一例を示したプログラムリストである。
【図１０】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパを動作させるプログラムの一例を示したプログラムリストである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図１乃至図１０を参照して本発明の一実施の形態を説明する。本実施の形態は、本願発明を、グリッパ装置に適用したものである。
尚、アクチュエータ装置としては、このようなグリッパ装置以外にも様々なものが考えられる。
まず、ベース１があり、このベース１の上にはモータ取付プレート３を介して駆動モータ５が設置されている。この駆動モータ５にはエンコーダ６が取り付けられている。上記ベース１の下には把持部７が取り付けられている。この把持部７は次のような構成をなしている。まず、把持部ベース９があり、この把持部ベース９は中空シャフト部１１を備えている。上記把持部ベース９は、軸受１３を介して、上記ベース１に回転可能な状態で取り付けられている。
尚、支柱構造として上記中空シャフト部１１を採用することにより剛性を高めるとともに軽量化を実現するようにしている。
【００１６】
上記軸受１３は、外輪１５と、内輪１７と、これら外輪１５と内輪１７との間に介装された複数の転動体１９等から構成されている。上記把持部ベース９の中空シャフト部１１は上記内輪１７内に挿入されていて、クリップリング２１により固定されている。よって、把持部ベース９は上記軸受１３を介して上記ベース１に対して回転可能な状態で設置されている。
【００１７】
上記把持部ベース９にはボール無限循環型のリニアガイド２３が図示しない複数本のねじによって固定されている。上記リニアガイド２３は、レール２５と、このレール２５に移動可能に係合・配置されたＡスライダ２７、Ｂスライダ２９とから構成されている。
【００１８】
上記Ａスライダ２７にはＡスライダカバ３１が図示しないねじによって固定されており、同様に、上記Ｂスライダ２９にはＢスライダカバ３３が図示しないねじによって固定されている。又、上記Ａスライダカバ３１にはＡ把持爪３５が図示しないねじによって固定されており、同様に、Ｂスライダカバ３３にはＢ把持爪３７が図示しないねじによって固定されている。
【００１９】
上記Ａスライダカバ３１にはＡラックギヤ３９が図示しないねじによって固定されており、同様に、上記Ｂスライダカバ３３にはＢラックギヤ４１が図示しないねじによって固定されている。
【００２０】
又、既に説明した駆動モータ５の出力軸５ａは上記中空シャフト部１１内に挿入・配置されている。一方、上記中空シャフト部１１内にはピニオンギヤ４３が挿入・配置されている。すなわち、ピニオンギヤ４３は軸部４３ａを備えていて、この軸部４３ａを上記中空シャフト部１１内に挿入させた状態で設置されている。そして、上記駆動モータ５の出力軸５ａはその軸部４３ａに挿入され図示しない止めねじにより固定されている。
尚、上記したように、中空シャフト部１１内に、駆動モータ５の出力軸５ａとピニオンギヤ４３の軸部４３ａを収容・配置しているので、駆動モータ５の駆動力を最短距離で伝えることができ、又、軽量・小型化を図ることができる。
【００２１】
上記ピニオンギヤ４３は、既に説明したＡラッグギヤ３９とＢラックギヤ４１に噛合しており、よって、駆動モータ５が正転・逆転することにより、ピニオンギヤ４３が正転・逆転し、それによって、Ａラッグギヤ３９とＢラックギヤ４１が相互に離接することになる。このＡラッグギヤ３９とＢラックギヤ４１の離接によって、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７も相互に離接する。Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に接近することによりワークＷ（図１中仮想線で示す）が把持され、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に離間することによりワークＷが開放される。
尚、ワークＷが、例えば、中空円筒形状をなすような場合には、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７を、ワークＷの中空部内に挿入した状態で使用することもある。この場合には、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に離間することによりワークＷが把持され、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に接近することによりワークＷが開放される。
【００２２】
上記把持部ベース９の両端には、図３に示すように、Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂが設けられている。上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の離間動作は、上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接することにより一定量に規制される構成になっている。
因みに、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の接近動作は、その間にワークＷが存在している場合には、そのワークＷに当接することにより一定量に規制されることになり、ワークＷが存在しない場合には、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が当接することにより一定量に規制される。
尚、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の接近動作を一定量に規制するためのストッパが、上記把持部ベース９に別途設置される構成も考えられる。
【００２３】
上記中空シャフト部１１の図１、図２中下部は、ベース１の外部に露出・配置されていて、そこにはＡ歯車５１が固着されている。そして、Ａ歯車５１は中空シャフト部１１（把持部ベース９）と一体となってベース１に対して回転できる構成になっている。上記Ａ歯車５１にはＢ歯車５３が噛合・配置されており、このＢ歯車５３にはＣ歯車５５が噛合・配置されている。上記Ａ歯車５１、Ｂ歯車５３、Ｃ歯車５５は、大・中・小の関係にある。上記Ｂ歯車５３には、図２に示すように、軸部５７が設けられており、Ｂ歯車５３はその軸部５７及び軸受５９を介して、ベース１に対して回転可能な状態で設置されている。
【００２４】
上記Ｃ歯車５５はトルク制限装置６１に関係した状態で取り付けられている。上記トルク制限装置６１は、外輪６３と、この外輪６３の内周側に配置された内輪６５等から構成されている。上記外輪６３はベース１に取付・固定されている。上記Ｃ歯車５５には軸部６７が設けられており、この軸部６７は上記内輪６５に連結されている。
尚、図中符号６９は連結ピンを示している。
上記内輪６５は予め設定された制限トルク以下の回転トルクが作用している間は上記外輪６３に対して回転することはないが、予め設定された制限トルクを超える回転トルクが作用した場合には、外輪６３に対して回転（スリップ）するように構成されている。
【００２５】
上記トルク制限装置６１について詳しく説明する。トルク制限装置６１は、常に一定の制限トルク（スリップトルク）を持っており、Ａ歯車５１の回転トルクが小さいときには、Ｃ歯車５５、Ｂ歯車５３、Ａ歯車５１ひいては把持部７が回転することはない。これに対して、トルク制限装置６１の制限トルクを超える回転トルクが付与された場合には、Ｃ歯車５５、Ｂ歯車５３、Ａ歯車５１ひいては把持部７が回転することになる。
本実施の形態では、そのような構成によって、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開閉の間は小さな回転トルクしか把持部７には負荷されないが、一旦ワークが把持されると大きな回転トルクの把持部７への負荷が可能になることを利用し、トルク制限装置を６１用い、１つの駆動モータ５でも把持動作と回転動作（把持しながら回転）の両方が実現できるようにしている。詳細は後述する。
【００２６】
本実施の形態では、上記トルク制限装置６１は、自身の軽量・小型化（小トルク化）・低コスト化ひいてはグリッパの軽量・小型化、低コスト化のために、駆動モータ５の出力軸５ａ及びピニオンギヤ４３の軸線から離間した位置に配置されている。つまり、Ａ歯車５１、Ｂ歯車５３、Ｃ歯車５５を介して、把持部７の回転トルクに対し減少させた制限トルクを自身の制限トルクとして用いるようにしており、それによって、トルク制限装置６１の軽量・小型化、低コスト化が実現されている。又、グリッパとしては、トルク制限装置６１の制限トルクに比べてより大きな制限トルクを把持／回転の切換トルクとして用いることができる。
【００２７】
又、Ａ歯車５１とＣ歯車５５の間にＢ歯車５３を介挿させることにより、減速比を変えることなく、Ａ歯車５１及びＣ歯車５５の歯車径を小さくすることができる。それによっても、グリッパ全体の外径を小さくすることができ、軽量・小型化を図ることができる。
【００２８】
又、本実施の形態において使用されるトルク制限装置６１には、その制限トルクが一定で安定していることが要求される。つまり、静止状態／回転状態、回転速度の違い、連続使用時間の違いによって、制限トルクの値が変化しないことが必要となる。そこで、本実施の形態の場合には、上記トルク制限装置６１として、抵抗発生部の機構が非接触タイプのものを用いている。仮に、抵抗発生部の機構が接触タイプのものであれば、静止状態／回転状態に起因した静止摩擦と動摩擦の違い、回転速度の違いに起因した発熱量の違い、連続使用時間の違いに起因した摩耗の違い等により、制限トルクが変動してしまい、高精度な把持及び回転動作の実現が困難になってしまう。
【００２９】
又、非接触タイプのトルク制限装置６１としては、例えば、磁性体のヒステリシストルクを利用したヒステリシスタイプのものが知られている。このヒステリシスタイプのトルク発生機構は、電磁石又は永久磁石と非接触で対向した磁性体との間の磁気結合が、ヒステリシスを持つことにより発生するヒステリシストルクを用いるものであり、良好な定トルク性を備えている。
【００３０】
図４にその性能の一例を示す。図４は、横軸に相対回転数（ｒ／ｍｉｎ）をとり縦軸にスリップトルク（％）をとり、スリップトルクの相対回転数変化を示した図である。この図４から明らかなように、相対回転数に関係なく一定の制限トルクを示している。
又、図４に記した「許容スリップ工率境界」について若干説明する。本実施の形態のような、ヒステリシスタイプのトルク制限装置６１の場合には、既に説明したように、磁気のヒステリシスを用いたトルク発生機構であり、発生したトルクは内輪６５と外輪６３のスリップとして仕事を行う。その仕事には発熱が伴い、その発熱はトルクが大きいほど、回転数が高いほど多くなる。そのような発熱に対して、安定に使える温度上昇の限界があり、それを「許容スリップ工率境界」という曲線で示している。
【００３１】
因みに、本実施の形態におけるトルク制限装置６１の場合には、他方式のトルクリミッタと較べて非常に高い回転数まで利用可能である。
尚、図４では複数の線図が記載されているが、これは電磁石に流す電流を様々変化させて、制限トルクの大きさを変化させたものを示したものであり、何れの場合にも良好な定トルク性能を示している。
又、電磁石式は通電電流を変えることにより、発生する制限トルクを容易に変えることができるが、同じ磁力を得るためには、電磁石は永久磁石より大型にする必要がある。そこで、本実施の形態では、小型化のために永久磁石を用いたヒステリシスタイプのトルク制限装置６１を用いている。
【００３２】
又、図１及び図５に示すように、本実施の形態のグリッパには、制御装置７１が設けられている。この制御装置７１は、エンコーダ６から駆動モータ５の回転角度を取得し、これに基づいて、上記駆動モータ５を制御するものである。具体的には、上記制御装置７１は、回転角度指令値によって、上記駆動モータ５の回転角度を指示する。
【００３３】
次に、制御について説明する。
例えば、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７を単に離接させるだけであれば、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が目標位置に到達した時点で、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７に対する駆動力を「０」とする「位置決め制御」で事足りる。
しかしながら、ワークＷを把持するためには、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７を必要な押付力（把持力）でワークＷに常に押し付けている必要がある。そうでなければ、ワークＷの把持状態を保持することはできず、ワークＷが落下してしまうからである。
【００３４】
そこで、本実施の形態の場合には、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７を必要な押付力（把持力）で常にワークＷに押し付ける「押付け制御」を採用している。この「押付け制御」では、必要な押付力（把持力）を駆動モータ５に対する把持制限電流として設定している。又、押付け完了の判定（押付け状態になっているか否か）は、駆動モータ５に流れる電流が把持制限電流に達した後、一定時間が経過したか否かで判別している。
【００３５】
又、本実施の形態の場合には、既に説明したように、グリッパの軽量・小型化、低コスト化を図るために、１個の駆動モータ５及び１個のエンコーダ６で全ての駆動・制御を行う構成を採用している。仮に、把持動作と回転動作をそれぞれ別々の駆動モータ（エンコーダ付き）で駆動・制御する構成であれば、それぞれの駆動モータ（エンコーダ付き）を単独で制御すればよいが、上記したように、本実施の形態の場合には、１個の駆動モータ５及び１個のエンコーダ６で全ての駆動・制御を行うようにしているので、制御には工夫が必要となる。本実施の形態の場合には、次のような工夫を凝らしている。
【００３６】
まず、ワークＷを把持した後に回転させる場合について説明する。まず、駆動モータ５を把持に必要なある角度（又は、回転数＋角度）だけ回転させて、把持部７にワークＷの把持動作を行わせる。次に、把持部７を回転させるために、上記駆動モータ５をさらにある角度（又は、回転数＋角度）だけ回転させる。その際、ワークＷの寸法ばらつきが十分に小さくなければ、ワークＷの把持に必要な駆動モータ５の回転角度（又は回転数＋角度）もばらつくことになる。ワークＷの把持に必要な駆動モータ５の回転角度（又は回転数＋角度）にばらつきが生ずれば、当然のことながら、その後の把持部７の回転開始位置（駆動モータ５の回転角度（又は回転数＋角度））にもばらつきが発生することになる。つまり、事前のプログラム設定において、把持部７の回転終了位置（駆動モータ５の回転角度（又は回転数＋角度））を設定するだけでは高精度な回転を実現することはできない。
因みに、複数の寸法形状のワークＷを対象にする場合にはなおさらである。
【００３７】
そこで、本実施の形態の場合には、回転開始位置（駆動モータ５の回転角度（又は、回転数＋角度））を正確に知るために、把持完了位置での駆動モータ５の回転角度（又は、回転数＋角度）をエンコーダ７から読み込み、それを基準として把持部７を所定量回転させるようにしている。Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７が移動可能な範囲内であれば、どんな寸法のワークＷが対象になっても、把持完了位置の駆動モータ５の回転角度（又は、回転数＋角度）を知ることは可能であり、よって、それを基準として把持部７を所定量回転させるようにすれば、高精度の把持部７の回転を実現することができる。
【００３８】
尚、複数寸法のワークＷの把持の場合は、遅くとも最大寸法のワークＷを把持する位置より前に把持制限電流が設定されている「押付け制御」を採用する必要がある。そして、設定されている把持制限電流に到達し設定されている時間が経過することにより把持完了の判定を行う。その把持完了位置での駆動モータ５の回転角度（又は回転数＋角度）を読み込み、それを引き続き行われる把持部７の回転の基準位置とする。
【００３９】
又、把持部７の回転中はトルク制限装置６１の制限トルクにて常に押付け力が働く把持状態が維持されているが、通常の「位置決め制御」では、回転完了位置で駆動モータ５の推力（押付け力）は「０」になってしまい、把持力もなくなりワークＷが落下してしまう。
【００４０】
そこで、本実施の形態では、次の２通りの制御方法によってこれを防止している。
まず、一つ目の方法であるが、把持部７の回転も把持と同様に「押付け制御」にて回転させる方法である。すなわち、把持完了後に現在位置を取得し、その現在位置に把持部７の回転角度（又は、回転数＋角度）を合算した目標位置を設定し、設定電流をトルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値を上回る値（回転制限電流）に設定し、「押付け制御」にて回転させる。そして、現在位置をモニタし、目標位置に到達したならば、設定電流の値を元の把持制限電流の値に下げる。この制御方法によれば、回転中は勿論のこと、回転完了位置でもワークＷの把持状態は維持され、ワークＷが落下することはない。
【００４１】
二つ目の方法は、上記「押付け制御」では連続通電が前提であり、設定電流値をあまり大きく設定できないので、把持部７の回転時間が長くなる点を改善する方法である。把持完了後は現在位置を取得し、その現在位置に把持部７の目標回転角度（又は、回転数＋角度）のＸ％を合算した目標位置を設定し、通常の「位置決め制御」にて回転させる。そして、把持部７の回転角度（又は、回転数＋角度）のＸ％の回転が完了したら、「押付け制御」にて残りのＹ％（＝１００−Ｘ）を回転させる。この「押付け制御」による回転制御方法は既に説明したものと同一である。つまり、設定電流をトルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値を上回る値に設定し、「押付け制御」にて回転させる。そして、目標位置に到達した後に設定電流の値を元の把持制限電流の値に下げる。
なお、後述する図７に示すフローチャートや図９及び図１０に示すソースプログラムでは、上記Ｙ％＝０としているので、押付け制御による回転は行われず、「押付け制御」の設定電流として把持制限電流だけが設定されている。
【００４２】
ところで、上記制御方法は、「押付け制御」による位置決めであり、目標位置近傍に到達した時に設定電流の値を把持制限電流の値に下げて停止するものである。そのため、駆動モータ５を同じ回転角度指令値によって制御して把持部７を回転させた場合であっても、上記把持部７が把持しているワークＷの重量（負荷）や上記把持部７の回転速度等により、上記把持部７の回転が停止した時の角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）は異なる。
【００４３】
上記把持部７の回転が停止した時の角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）のばらつきの中心値を目標位置にほぼ合致させるためには、上記把持部７が把持しているワークＷの重量（負荷）や上記把持部７の回転速度等の使用条件を実使用条件に合わせて実験評価し、目標値に対するずれ量から適正な補正値を設定して上記回転角度指令値に付加して補正すればよい。
【００４４】
しかしながら、一般のユーザにとっては、上記補正値を設定する作業は煩雑であり、各種負荷や使用条件に対して自動的に上記補正値が設定される構成が設けられていることが望ましい。さらに、負荷等の変動に対してダイナミックに補正値を変え自動追従（オートチューニング）できる構成が望まれる。
【００４５】
上記補正値の自動追従（オートチューニング）を精度良く行うためには，把持部７の実際の回転角度を正確に知ることが不可欠である。
本実施の形態によるグリッパでは、エンコーダ６は駆動モータ５の回転角度を示すものであり、把持部７の回転角度を示すものではない。これは、上記駆動モータ５の回転により、上記把持部７の回転だけでなく、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開閉も行われるからである。その際、把持部７の回転角度検出用に別途エンコーダを設けることも考えられるが、それでは、構成が複雑化するとともにコストも上昇してしまう。
【００４６】
そこで、本実施の形態の場合には、上記エンコーダ６の角度情報のみにより、上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めるようにしている。以下、図６を参照しながら詳細に説明する。
【００４７】
図６は、グリッパを動作させる際の、駆動モータ５の回転を模式的に示した図である。まず、動作開始時の駆動モータ回転角度を（ωｓｔａｒｔ）とする。ここから、上記駆動モータ５がトルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値より低い電流によって図６中時計回り方向に回転・駆動されると、把持部７のＡ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に接近する方向に移動する。そして、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７との間にワークＷが把持されると、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７はそれ以上接近できなくなる。このときの駆動モータ回転角度を（ωｃｌｏｓｅ）とする。又、上記把持部７のＡ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度を（θｃｌｏｓｅ）とする。
【００４８】
次に、上記駆動モータ５がトルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値を上回る電流によって図６中時計回り方向に回転・駆動されると、上記把持部７も図６中時計回り方向に回転される。このとき、上記駆動モータ回転角度は（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）となっている。
【００４９】
次に、上記駆動モータ５をトルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値より低い電流によって図６中反時計回り方向に回転させて開放動作を行わせる。これにより、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に離間する方向に移動し、上記ワークＷが開放される。このとき、上記駆動モータ回転角度は（ωｅｎｄ）となっている。この駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）が動作終了時の駆動モータ回転角度となる。又、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度を（θｏｐｅｎ）とする。
この場合、図６から明らかなように、上記把持部７の回転完了時における駆動モータ回転角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）は、（ωｓｔａｒｔ）に（θｃｌｏｓｅ）と上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を足したものであり、また、（ωｅｎｄ）に（θｏｐｅｎ）を足したものでもある。よって、上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）は次の式（Ｉ）で示される。
θｒｏｔａｔｉｏｎ＝（ωｅｎｄ−ωｓｔａｒｔ）−（θｃｌｏｓｅ−θｏｐｅｎ）―――（Ｉ）
但し、
θｒｏｔａｔｉｏｎ：把持部の回転角度
ωｅｎｄ          ：動作終了時の駆動モータ回転角度
ωｓｔａｒｔ      ：動作開始時の駆動モータ回転角度
θｃｌｏｓｅ      ：把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度
θｏｐｅｎ        ：把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度
【００５０】
すなわち、動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）から動作開始時の駆動モータの回転角度（ωｓｔａｒｔ）を減算し、把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）から把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を減算し、動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）から動作開始時の駆動モータの回転角度（ωｓｔａｒｔ）を減算した値から、把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）から把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を減算した値を減算することにより、上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めるようにしたものである。
【００５１】
又、上記した把持爪の把持方向移動、把持部の回転、及び、把持爪の開放方向移動という３つの単位動作ユニットからなる一連の動作を複数回繰り返した後の把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）は、次の式（ＩＩ）、式（ＩＩ′）、式（ＩＩＩ）、式（ＩＩＩ′）で示される。
θｒｏｔａｔｉｏｎ＝Σ（ωｅｎｄ−ωｓｔａｒｔ）−Σ（θｃｌｏｓｅ−θｏｐｅｎ）
―――（ＩＩ）
＝Σ｛（ωｅｎｄ−ωｓｔａｒｔ）±２δ｝−Σ（θｃｌｏｓｅ−θｏｐｅｎ）
―――（ＩＩ′）
又は、
θｒｏｔａｔｉｏｎ＝（ωｅｎｄ−ωｓｔａｒｔ）−Σ（θｃｌｏｓｅ−θｏｐｅｎ）
―――（ＩＩＩ）
＝｛（ωｅｎｄ−ωｓｔａｒｔ）±２δ｝−Σ（θｃｌｏｓｅ−θｏｐｅｎ）
―――（ＩＩＩ′）
θｒｏｔａｔｉｏｎ：把持部の回転角度
ωｅｎｄ      ：動作終了時の駆動モータ回転角度
ωｓｔａｒｔ    ：動作開始時の駆動モータ回転角度
θｃｌｏｓｅ    ：把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度
θｏｐｅｎ      ：把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度
δ        ：エンコーダによる駆動モータの回転角度の測定誤差
【００５２】
上記式（ＩＩ）は、上記一連の動作の毎に上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を演算し、それを加算することによって、上記一連の動作を複数回繰り返した後の把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めたものである。
上記式（ＩＩＩ）は、上記一連の動作毎に加算することはせず、最後の終了角度（ωｅｎｄ）と最初の開始角度（ωｓｔａｒｔ）との差より、上記一連の動作を複数回繰り返した後の回転動作角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）求めるものである。
【００５３】
又、上記式（ＩＩ′）は、上記式（ＩＩ）についてエンコーダ６による駆動モータ５の回転角度の測定誤差（±δ）を考慮したものであり、上記式（ＩＩＩ）′は、上記式（ＩＩＩ）についてエンコーダ６による駆動モータ５の回転角度の測定誤差（±δ）を考慮したものである。
【００５４】
上記式（ＩＩ′）に明瞭に示されているように、上記式（ＩＩ）に示す上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）の求め方では、測定誤差（±δ）が累積されて大きくなり、高い精度で上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めることは困難である。
一方、上記式（ＩＩＩ）、（ＩＩＩ′）のような方法では、そもそも測定誤差（±δ）の累積は無く、よって、式（ＩＩＩ）でも高い精度で上記把持部７の回転動作角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めることができる。
【００５５】
そこで、本実施の形態では、上記式（ＩＩＩ）の方法によって、上記把持部７の回転動作角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めるようにしている。
尚、上記式（ＩＩ）、式（ＩＩ′）、式（ＩＩＩ）、式（ＩＩＩ′）において、把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）の項に測定誤差項がないが、これは、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）が予め設定された設定値であり、測定によって求められるものではないからである。
因みに、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）についても測定値を用いたとすると、上記測定誤差（±δ）に加え、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）の測定誤差も累積してしまい、高い精度で上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を求めることが困難となってしまう。
【００５６】
又、上記式（ＩＩＩ）において、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を同じに値にすると、次の式（ＩＶ）が導かれる。
θｒｏｔａｔｉｏｎ＝（ωｅｎｄ−ωｓｔａｒｔ）―――（ＩＶ）
但し、
θｒｏｔａｔｉｏｎ：把持部の回転角度
ωｅｎｄ          ：動作終了時の駆動モータ回転角度
ωｓｔａｒｔ      ：動作開始時の駆動モータ回転角度
【００５７】
又、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を同じに値にする手段として、次のようなものが考えられる。
既に述べたように、把持部ベース９には、Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の開放方向動作を一定量に規制するための上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂが設置されている。これに加えて、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の把持方向動作を一定量に規制するための図示しない把持方向ストッパを設置するようにする。
【００５８】
この場合、把持方向動作を行う際、ワークＷが把持される場合であれば、駆動モータ５を、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接している位置からワークＷを把持する位置まで移動するように回転させればよく、逆に、開放方向作を行う際は、上記駆動モータ５を、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記ワークＷを把持している位置から、上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接する位置まで移動するように回転させればよい。
【００５９】
又、ワークＷが把持されない場合であれば、把持方向動作を行う際、駆動モータ５を、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接している位置から、上記図示しない把持方向ストッパに当接する位置まで移動するように回転させればよく、逆に、開放方向動作を行う際は、上記駆動モータ５を、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が、上記図示しない把持方向ストッパに当接している位置から、上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接する位置まで移動するように回転させればよい。
【００６０】
つまり、上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂ、及び、図示しない把持方向ストッパを設置した構成では、開放方向動作を行う場合も把持方向動作を行う場合も、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の移動距離は全く同じであり、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）も把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）も全く同じになっている。すなわち、この場合は、上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂ、及び、図示しない把持方向ストッパを設置することで、上記駆動モータ５の回転角度を指示することなしに、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を同じにしている。
又、上記図示しない把持方向ストッパを設置せず、把持方向動作を行っていき、上記Ａスライダ２７と上記Ｂスライダ２９とが当接することにより上記把持方向動作を一定量に規制する場合もある。この場合も、同様に、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）は同じとなる。
【００６１】
又、上記把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）として予め所定の設定値を設定し、開放方向動作の際、この把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）に基づいて上記駆動モータ５を駆動することで、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）とを同じにする場合も考えられる。
尚、上記把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）の設定値は、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記図示しない把持方向ストッパに当接した状態又は上記ワークＷを把持した状態から、開放方向動作を行った場合、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接しないように設定される。
【００６２】
この場合も、開放方向動作を行う場合も把持方向動作を行う場合も、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９の移動距離は全く同じであり、上記把持爪の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）は全く同じになっている。
尚、この場合は、開放方向動作の場合、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接するまで移動させる必要がないので、把持／開放ストロークを短くでき、動作を高速にすることができる。
又、開放方向動作については、上記Ａスライダ２７、Ｂスライダ２９が上記Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに押付ける必要が無く、「押付け制御」より高速移動可能な「位置決め制御」のみで制御できるため、これによっても、動作を高速にすることができる。
尚、開放方向移動の所定の設定値の設定はワーク寸法やストッパとの衝突などを考慮して適切に行われる必要がある。
【００６３】
ところで、本実施の形態によるグリッパで用いている押付けモードによる位置決めは、目標位置近傍に到達した時に押付け制限電流値を下げて停止するものであり、把持しているワークの重量（負荷）や回転速度等によりその停止時の回転角度（停止回転角度）は異なる。
そこで、把持しているワークの重量（負荷）や回転速度等の使用条件を実使用条件に合わせて実験評価し、目標値に対するずれ量から適正な補正値を設定して回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）に付加し補正すれば停止回転角度のばらつきの中心値を目標位にほぼ合致させることができる。
それを次の式（Ｖ）で示す。
θｏｒｄｅｒ＝（θｔａｒｇｅｔ−Ｋｉ×Σα）―――（Ｖ）
但し、
θｏｒｄｅｒ  ：回転角度指令値
θｔａｒｇｅｔ：目標回転角度
Ｋｉ×Σα：補正値
Ｋｉ      ：積分項定数
α       ：偏差（目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）に対するずれ量） 
【００６４】
又、偏差（α）は次の式（ＶＩ）で示すものとなる。
α＝θｒｏｔａｔｉｏｎ−Σθｔａｒｇｅｔ―――（ＶＩ）
但し、
θｒｏｔａｔｉｏｎ：把持部の回転角度
θｔａｒｇｅｔ    ：目標回転角度
【００６５】
又、所定回数だけ把持及び回転した後の累積偏差（Σα）は次の式（ＶＩＩ）で示すものとなる。
Σα＝Σ（θｒｏｔａｔｉｏｎ−Σθｔａｒｇｅｔ）―――（ＶＩＩ）
但し、
Σα        ：累積偏差
θｒｏｔａｔｉｏｎ：把持部７の回転角度
θｔａｒｇｅｔ    ：目標回転角度
上記偏差（α）及び累積偏差（Σα）による補正値を用いて回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）を示すと次の式（ＶＩＩＩ）となる。
θｏｒｄｅｒ＝θｔａｒｇｅｔ−（Ｋｐ×α＋Ｋｉ×Σα）―――（ＶＩＩＩ）
但し、
θｏｒｄｅｒ                  :指令値
θｔａｒｇｅｔ               ：目標回転角度
Ｋｐ         
：比例項定数
Ｋｉ          
：積分項定数
Ｋｐ×α＋Ｋｉ×Σα：補正値
尚、補正項はＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ／Ｉｎｔｅｇｒａｌ）フィードバック制御の比例項（Ｋｐ×α）と積分項（Ｋｉ×Σα）に相当する。
【００６６】
式（ＶＩＩＩ）によるＰＩフィードバック制御で単位動作を数十回以上繰り返すとほぼ一定の積分項（Ｋｉ×Σα）が得られる。
例えば、Ｋｐ＝０．５、Ｋｉ＝０．０５にて、無負荷（ワークなし）にて、累積偏差（Σα）＝１９．８、２００ｇのワークで、累積偏差（Σα）＝−１２．２が得られた。
尚、この時使用したソースプログラムを図９、図１０に示す。
【００６７】
この得られた累積偏差（Σα）に積分項定数（Ｋｉ）を掛けた値（Ｋｉ×Σα）を目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）に補正値として加算すれば、使用条件での適正な補正値が得られたことになる。これを次の式（ＩＸ）で示す。補正値（Ｋｉ×Σα）は目標値側に入り、右項のＰＩフィードバック項には積分項が無い。すなわち、把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）のばらつき中心値が目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）の中心値と同じであることを示す。
θｏｒｄｅｒ＝（θｔａｒｇｅｔ−Ｋｉ×Σα）−Ｋｐ×α―――（ＩＸ）
但し、
θｏｒｄｅｒ    :指令値
θｔａｒｇｅｔ：目標回転角度
Ｋｐ          ：比例項定数
Ｋｉ          ：積分項定数
Σα      ：累積偏差
α        ：偏差
【００６８】
この補正値（Ｋｉ×Σα）として、例えば、使用条件（負荷、速度、環境、ｅｔｃ）が決まっていれば予め適正な補正値を設定、入力しておくと最初から安定な回転角度を得ることができる。
もし負荷の異なる多くのワークＷを扱わざるを得ない時は、適正な補正値を設定しなくても、何回か回転させることで、式（ＶＩＩＩ）により自動的に補正値（Ｋｉ×Σα）が演算されて追従・設定されるのでほとんど問題はない。
因みに、実験例では最小負荷（ワークなし）から最大負荷（ワーク２００ｇ）まで１０回程度の回転でほぼ追従できた。
【００６９】
先に述べた図９、図１０のプログラムに関して簡単に説明しておく。図９、及び、図１０に示したプログラムは、本件特許出願人独自のプログラム言語（ＳＥＬ言語）で記述されており、ワークＷの把持、把持部７の回転、ワークＷの開放という一連の処理を繰り返し行うものである。
尚、ブログラムの中身については追って詳細に説明する。
【００７０】
又、図１及び図５に示すように、本実施の形態のグリッパ装置には、電源としての商用電源７３、無停電電源装置７５、直流電源装置７７が設けられている。
上記商用電源７３は、電力線７９ａ、７９ｂを介して、上記無停電電源装置７５に、例えば、１００Ｖの交流により、電力を供給している。
【００７１】
上記無停電電源装置７５には、図示しないバッテリが設置されている。上記商用電源７３から電力が供給されている場合、上記無停電電源装置７５は、上記商用電源７３により、上記図示しないバッテリを充電しつつ、電力線８１ａ、８１ｂを介して、上記直流電源装置７７に交流による電力を供給する。一方、上記商用電源７３からの電力の供給が停止した場合には、上記図示しないバッテリから、上記直流電源装置７７に交流による電力を供給する。より詳しく説明すると、上記無停電電源装置７５は、停電に起因して上記商用電源７３からの入力電圧が降下することを検知し、それに基づいて、商用電源７３から自らのバッテリに電源を切り替えるものである。
尚、上記無停電電源装置７５から上記直流電源装置７７に供給される交流は、上記商用電源７３からの交流をそのまま用いる場合もあるが、必要に応じて、フィルタリングや波形成形が施される場合もある。
又、上記無停電電源装置７５の図示しないバッテリから供給される交流は、正弦波又は矩形波である。
【００７２】
そして、上記直流電源装置７７は、上記無停電電源装置７５から供給される交流を、例えば、２４Ｖの直流に変換して、電力線８３ａ、８３ｂを介して、上記制御装置７１ひいては駆動モータ５に供給する。
尚、上記電力線８３ａは＋側、すなわち、電位が高い側であり、上記電力線８３ｂは−側、すなわち、電位が低い側となっている。
【００７３】
ここで、上記無停電電源装置７５によるバックアップ時間、及び、図示しないバッテリの容量について説明する。
まず、上記駆動モータ５は、例えば、２４Ｖで最大電流１．２Ａのステッピングモータであり、必要な電力は、最大で２８．８Ｗ（＝１．２Ａ×２４Ｖ）であるが、上記駆動モータ５の「押付け制御」により把持部７がワークＷを把持した状態を維持させる際は、最大で１７．２８Ｗ（＝０．７２Ａ×２４Ｖ）である。
又、上記制御装置７１に必要な電力は、最大で２８．８Ｗ（＝１．２Ａ×２４Ｖ）であるが、処理を停止した場合など図示しないＣＰＵの稼働率が低下している場合は、１４．４Ｗ（＝０．６Ａ×２４Ｖ）である。
【００７４】
後述するように、本実施の形態によるグリッパ装置は、停電時等、上記商用電源７３から電力が供給されない場合（非通電状態）には、上記無停電電源装置７５の図示しないバッテリによって電力を供給し、単位動作ユニット（ワークＷを把持する動作、把持部７を回転させる動作、把持したワークＷを開放する動作のそれぞれ）の最後まで動作を行い、その後、駆動モータ５の「押付け制御」によりワークＷの落下を防止した状態を維持してから待機し、上記商用電源７３の復旧を待つ。
又、上記グリッパによる上記単位動作ユニットに要する時間は、例えば、０．５秒であり、非常に短いものである。そのため、上記無停電電源装置７５の図示しないバッテリによってバックアップしなければならない時間のうち、上記単位動作ユニットを最後まで行うのに要する時間は非常に短いため、上記単位動作ユニットを行う為に必要な電力（最大の電力）は十分に小さく考慮する必要はない。
【００７５】
よって、上記無停電電源装置７５の図示しないバッテリによって供給すべき電力は、上記直流電源装置７７の効率を考慮しなければ、上記駆動モータ５の「押付け制御」でワークＷを把持した状態を維持するのに必要な電力（１７．２８Ｗ）と、処理を停止した状態の上記制御装置７１に必要とされる電力（１４．４Ｗ）とを加算したもの、すなわち、３１．６８Ｗ（＝１７．２８Ｗ＋１４．４Ｗ）となる。また、上記直流電源装置７７の効率を考慮すれば、上記無停電電源装置７５の図示しないバッテリによって供給すべき電力は、例えば、５５Ｗとなる。
又、上記商用電源７３によって電力が供給されない時間、すなわち、停電となっている時間は、ほとんどの場合、１５分以下である。
【００７６】
５５Ｗの電力を１５分間供給可能な図示しないバッテリを持つ市販の無停電電源装置としては、例えば、１８５Ｗ出力のＡＰＣ  ＥＳ  ３２５ＶＡ（ＡＰＣ社製）がある。これは、市販のパソコン用無停電電源装置の最も小型で廉価なものの１つである。
尚、必要に応じて、これ以上の出力電力を有する無停電電源装置７５を使用してもよい。さらに大きな出力電力を有し、大容量のバッテリを有する無停電電源装置７５を用いれば、さらに長い時間にわたって、必要な電力を供給することができる。
【００７７】
又、図１や、図５に示すように、本実施の形態によるグリッパ装置には、停電検出装置８５が設置されている。この停電検出装置８５には、まず、リレー８７が設置されている。このリレー８７には、固定接点８９ａ、８９ｂと、可動接点９１、及び、操作コイルとしての電磁石９３が設置されている。上記固定接点８９ａは何処にも接続されておらず、上記固定接点８９ｂは、リレー入力用ケーブル９５を介して、制御装置７１のリレー入力端子９７に接続されている。
【００７８】
上記可動接点９１は、例えば、鉄製であり、ケーブル１０１を介して、直流電源装置７７の電力線８３ｂと接続されている。また、常時は、上記商用電源７３によって上記電磁石９３は通電されており、上記可動接点９１は、その磁気吸引力により上記電磁石９３側に引き寄せられ、図５の実線で示すように、上記固定接点８９ｂと接触している。しかし、停電により、上記商用電源７３からの電力の供給がなくなると上記電磁石９３による磁気吸引力は発生せず、上記可動接点９１は、図示しないバネ等の弾性力により押圧・付勢され、図５の仮想線で示すように上記固定接点８９ａと接触する。
【００７９】
すなわち、上記商用電源７３から電力が供給されていれば、上記リレー入力端子９７に電流が流れることにより「通電入力信号」がＯＮになり、上記制御装置７１によって上記商用電源７３が通電状態であると判断され、上記商用電源７３から電力が供給されなければ、上記リレー入力端子９７に電流が流れず「通電入力信号」はＯＦＦになり、上記制御装置７１によって上記商用電源７３が非通電状態であると判断される。
【００８０】
尚、上記電磁石９３は、図５に示すように、ケーブル１０３ａ、１０３ｂによって商用電源７３から電力を供給されることにより、磁気吸引力を発生させる。
又、上記リレー入力端子９７には、図示しないフォトカプラが接続されており、上記制御装置７１は上記フォトカプラによって上記リレー入力端子９７に電流が流れたことを判別している。
【００８１】
上記制御装置７１は、上記商用電源７３が非通電状態であると判断した場合、グリッパの制御処理を停止した状態（「押付け制御」の状態で「通電入力信号」を待つ状態）で、上記商用電源７３が復旧するまで待機する。このように上記グリッパの制御処理を停止し、上記制御装置７１の図示しないＣＰＵの稼働率が低下した状態で待機することで消費電力を抑えている。
【００８２】
又、既に述べたように、上記商用電源７３が非通電状態となった場合、上記制御装置７１は、本実施の形態によるグリッパに単位動作ユニット（「ワークＷを把持する動作」、「把持部７を回転させる動作」、「把持したワークＷを開放する動作」のそれぞれ）を最後まで行わせ、その後、駆動モータ５の「押付け制御」によりワークＷの落下を防止した状態を維持するとともに上記制御装置７１による処理を停止させ、上記商用電源７３の復旧を待つ。
このように、本実施の形態によるグリッパ装置は、上記駆動モータ５を「押付け制御」の状態で維持（停止）することにより不用意なワークＷの把持の解除を防止するとともに、制御装置７１のＣＰＵの稼働率が低下した状態で待機することにより消費電力を抑えている。また、後述するように、各単位動作ユニットの最後に現在位置（現在の駆動モータ５の回転角度）を取得しており、復帰後に上記現在位置の再取得や制御に必要な設定値の再計算等を行う必要がなく、円滑に次の単位動作ユニットに移行される。
【００８３】
因みに、上記リレー入力端子９７からの信号による割り込み処理によって上記単位動作ユニットの途中であっても動作を停止させるようにすると、上記商用電源７３が復旧しても上記グリッパの動作を継続して行うことが困難となってしまう。
【００８４】
例えば、把持部７の回転動作中、「位置決め制御」によって駆動されている際に処理を停止させると、ワークＷの把持が不用意に解除されてしまい、上記ワークＷが落下してしまうことが懸念される。また、上記把持部７の回転動作中に処理を停止させると、復帰後に現在位置（現在の駆動モータ５の回転角度）を取得し、後述する「目標位置」と「駆動モータ回転角度設定値」の再計算を行わなければならず、動作を再開させる際の処理が複雑になってしまう。
そこで、本実施の形態によるグリッパ装置においては、各単位動作ユニット完了後に上記商用電源７３が通電状態であるか否かを判別し、非通電状態であれば待機し、通電状態となってから次の単位動作ユニットを開始する構成とすることで、容易且つ確実に、上記グリッパの動作の停止と再開を行うようにしている。
【００８５】
以上の構成を基にその作用を説明する。
まず、ワークＷの把持／解放動作から説明する。
ワークＷをＡ把持爪３５とＢ把持爪３７によって把持する場合には、駆動モータ５を正転させる。それによって、出力軸５ａを介してピニオンギヤ４３が正転する。このピニオンギヤ４３の正転によりＡラックギヤ３９とＢラックギヤ４１が相互に接近する方向に移動する。このＡラックギヤ３９とＢラックギヤ４１の接近により、Ａスライダ２７とＢスライダ２９も相互に接近し、それによって、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７も相互に接近する方向に移動する。Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に接近することによりワークＷを把持することになる。
【００８６】
次に、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７によって把持されたワークＷを開放する場合であるが、この場合には、駆動モータ５を逆転させる。それによって、出力軸５ａを介してピニオンギヤ４３が逆転する。このピニオンギヤ４３の逆転によりＡラックギヤ３９とＢラックギヤ４１が相互に離間する方向に移動する。このＡラックギヤ３９とＢラックギヤ４１の離間により、Ａスライダ２７とＢスライダ２９も相互に離間し、それによって、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７も相互に離間する方向に移動する。Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７が相互に離間する方向に移動することによりワークＷが開放されることになる。
【００８７】
次に、把持部７の回転動作について説明する。
例えば、既に説明したワークＷの把持方向動作において、把持方向動作完了後、把持部７全体を回転させる場合には、トルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値を上回る電流を駆動モータ６に流す。それによって、把持部ベース９、Ａ歯車５１、Ｂ歯車５３、Ｃ歯車５５を介して、トルク制限装置６１に、制限トルクを超えるトルクが作用する。それによって、トルク制限装置６１がスリップ動作する。
【００８８】
すなわち、トルク制限装置６１の外輪６３に対して内輪６５が回転することになり、それによって、Ｃ歯車５５が回転する。このＣ歯車５５の回転により、Ｂ歯車５３を介してＡ歯車５１が回転する。このＡ歯車５１が回転することにより把持部ベース９が旋回することができ、それによって、ワークＷを把持した把持部７全体が回転することになる。この把持部７の回転によりワークＷの向きが変更されることになる。
【００８９】
上記把持部７によるワークＷの把持動作、上記把持部７の回転動作、上記把持部７によるワークＷの開放動作のそれぞれが、単位動作ユニットである。
ある単位動作ユニットの完了後に、商用電源７３が通電状態であるか否かを判別する。そして、上記商用電源７３が非通電状態であればそのままの状態で通電状態になるまで待機し、上記商用電源７３が通電状態であれば次の単位動作ユニットに移行する。
【００９０】
以下、各単位動作ユニットをより詳細に説明する。
ピニオンギヤ４３の回転がＡラックギヤ３９及びＢラックギヤ４１により直線運動に変換されている間は把持部ベース９には僅かな回転トルクしか発生しない。よって、トルク制限装置６１の制限トルクにより把持部ベース９は回転しない。
【００９１】
これに対して、ワークＷを把持しようとした場合或いはワークＷがなくてＡスライダ２７とＢスライダ２９が衝突した場合には、ピニオンギヤ４３の右回転運動はＡラックギヤ３９及びＢラックギヤ４１の直線運動に変換されなくなり、その結果、把持部７全体が右回転運動方向の回転トルクを受けることになる。その後、トルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値を上回る電流を駆動モータ６に流す。そして、この把持部７の回転トルクがトルク制限装置６１の制限トルクを超えれば、トルク制御装置６１の内輪６５が回転し始め、把持部７は右回転することになる。
【００９２】
尚、本実施の形態では行わないが、ピニオンギヤ４３が、図３中左まわり（反時計回り）に回転すれば、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７の間隔が開く。そして、全開状態（図３に示す状態）になれば、Ａスライダ２７及びＢスライダ２９は把持部ベース９に設けられているＡストッパ９ａ及びＢストッパ９ｂに当接し、それ以上開けない状態になる。このとき把持部ベース９には、図３中左まわり（反時計回り）の回転トルクが発生する。その後、トルク制限装置６１の制限トルクに相当する電流値を上回る電流を駆動モータ６に流す。そして、トルク制限装置６１の制限トルクを超える回転トルクが発生すれば把持部７は左回転することになる。
【００９３】
すなわち、把持部７に負荷される回転トルクを制限するトルク制限装置６１を設けているので、トルク制限装置６１の制限トルク以下のピニオンギヤ４３の回転トルクでは、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７の把持／開放動作や把持状態維持のみが行われる。これに対して、ピニオンギヤ４３の回転トルクがトルク制限装置６１の制限トルクを超えると、ワークＷを把持している把持部７が回転することになる。
【００９４】
ワークＷが把持されていない場合も、全閉状態（Ａスライダ２７とＢスライダ２９が接触し押し合っている状態。）あるいは全開状態（Ａスライダ２７とＢスライダ２９がＡストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接してそれ以上開けない状態。）において、ピニオンギヤ４３がさらに回転しようとして負荷回転トルクが増大して、トルク制限装置６１による制限トルク以上の回転トルクが発生すると、全開状態あるいは全閉状態は制限トルクにて押付け維持されたままで、把持部７は回転することになる。
【００９５】
換言すれば、トルク制限装置６１の制限トルクが、把持と回転（把持したまま）の切換スイッチとして機能することになる。つまり、制限トルク以下であれば把持動作のみであるが、制限トルクを超えると、制限トルクでワークＷを押し付けている把持状態を維持したまま回転動作するものである。
【００９６】
以上の作用を、図７のフローチャートを参照して整理してみる。
図７に示すように、まず、初期設定が行われる（ステップＳ１）。この初期設定では、把持部７の把持・回転・開放動作を繰り返し行う処理で使用されるカウンタや、目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）の累積値、偏差（α）、累積偏差（Σα）、補正値（Ｋｉ×Σα）、定数（Ｋｐ）、及び、定数（Ｋｉ）の初期値の設定や、エンコーダ６のカウンタを原点に戻す処理を行うとともに、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７をＡストッパ９ａ及びＢストッパ９ｂに当接するまで「押付け制御」により互いに離間させ、全開の状態とする。次に、現在位置（現在の駆動モータ５の回転角度）を取得する（ステップＳ２）。ここで取得した回転角度が動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）である。
【００９７】
次に、ステップＳ３に移行し、リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＮであるか否かを判別する。上記リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＮである場合は、次のステップＳ４に移行する。上記リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＦＦである場合は、上記ステップＳ３の判別を繰り返し行うことで、そのままの状態で待機する。
【００９８】
ステップＳ４では、駆動モータ５が「位置決め制御」により回転され、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７が、互いに近接する方向に、ワークＷに当接しない範囲で移動される。これにより、上記把持部７による把持動作が開始される。
次に「把持制限電流」、「制限速度」、「把持完了判定時間」を設定する（ステップＳ５）。次に、駆動モータ５が「押付け制御」により回転され、駆動モータ５に流れている電流が把持制限電流に至ったか否かが判別される（ステップＳ６）。駆動モータ５に流れている電流が把持制限電流に至ったと判別された場合には、ステップＳ７に移行する。駆動モータ５に流れている電流が把持制限電流に至っていないと判別された場合には、ステップＳ６の判別が繰り返し行われる。
【００９９】
ステップＳ７では、駆動モータ５に流れている電流が把持制限電流に至っている時間が把持完了判定時間を経過したか否かが判別される。駆動モータ５に流れている電流が把持制限電流に至っている時間が把持完了判定時間を経過したと判別された場合には、ステップＳ８に移行して、把持完了と判断される。駆動モータ５に流れている電流が把持制限電流に至っている時間が把持完了判定時間を経過していないと判別された場合には、ステップＳ７の判別が繰り返し行われる。
次に、ステップＳ９に移行して、駆動モータ５の現在位置がエンコーダ６から取得される。ここで取得した角度が把持方向動作終了角度（ωｃｌｏｓｅ）である。
【０１００】
次に、ステップＳ１０に移行し、リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＮであるか否かを判別する。上記リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＮである場合は、次のステップＳ１１に移行する。上記リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＦＦである場合は、上記ステップＳ１０の判別を繰り返し行うことで、そのままの状態で待機する。
【０１０１】
次に、ステップＳ１１に移行して、補正値（Ｋｉ×Σα＋Ｋｐ×α）の計算が行われる。
次に、ステップＳ１２に移行して、既に述べた「目標位置」と「駆動モータ回転角度設定値」の設定が行われる。上記「目標位置」は、現在位置である把持方向動作終了角度（ωｃｌｏｓｅ）に目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）を加算したものであり、上記「駆動モータ回転角度設定値」は、「目標位置」に、後述する把持部７による把持動作を維持させるための駆動モータ５の回転角度である「押付け角度」を加算したものである。
【０１０２】
次に、ステップＳ１３に移行して、「駆動モータ回転角度設定値」と補正値（Ｋｉ×Σα＋Ｋｐ×α）に基づき、把持部７の回転が実行される。この把持部７の回転は、駆動モータ５の「位置決め制御」によって行われ、上記駆動モータ５は上記「駆動モータ回転角度設定値」により設定された位置から、補正値（Ｋｉ×Σα＋Ｋｐ×α）分だけ手前の位置まで回転される。
次に、ステップＳ１４に移行して、上記ステップＳ１２で設定された「目標位置」に至ったか否かの判別が行われる。これはエンコーダ６からの信号により判別される。「目標位置」に至ったと判別された場合には、ステップＳ１５に移行して、把持部７の「位置決め制御」による回転を停止する。
上記把持部７の「位置決め制御」による回転を停止すると、同時に、ステップＳ１６に移行して、設定電流がワークＷの把持の維持に必要な把持制限電流に設定され、上記駆動モータ５が「押付け制御」される。
尚、ここで設定される把持制限電流は、ステップＳ５で設定した把持制限電流よりも小さく設定することができる。
このような把持制限電流を設定することで上記把持部７の回転動作を押え込み、安定な停止状態にして、上記把持部７の回転動作の精度を高めている。これに対して、ステップＳ１４において「目標位置」に至っていないと判別された場合には、ステップＳ１４の判別を繰り返す。
尚、ステップＳ１６において、上記駆動モータ５が「押付け制御」されることで、上記把持部７の回転を停止し且つワークＷを把持した状態が維持される。また、前述したように、上記ステップＳ５で設定した把持制限電流より上記ステップＳ１６で設定した把持制限電流を小さくすることができるが、上記ステップＳ１６で設定した把持制限電流は、上記把持部７の回転を停止し且つワークＷを把持した状態を維持できる程度に設定される。
次に、ステップＳ１７に移行して、現在位置の取得を行う。これはエンコーダ６からの信号に基づいて行われ、ここで取得された現在位置が回転動作終了角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）である。
【０１０３】
次に、ステップＳ１８に移行し、リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＮであるか否かを判別する。上記リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＮである場合は、次のステップＳ１９に移行する。上記リレー入力端子９７の「通電入力信号」がＯＦＦである場合は、上記ステップＳ１８の判別を繰り返し行うことで、そのままの状態で待機する。
【０１０４】
次に、ステップＳ１９に移行し、駆動モータ５が「位置決め制御」により逆転され、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７が、互いに離間する方向に、Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接しない範囲で移動される。これにより、上記把持部７による上記ワークＷの開放方向動作が開始される。
次に、ステップＳ２０に移行し、「開放制限電流」、「制限速度」、「解放完了判定時間」を設定し、駆動モータ５を「押付け制御」によりさらに逆回転させる。そして、駆動モータ５の電流が開放制限電流に至ったか否かが判別される（ステップＳ２１）。駆動モータ５の電流が開放制限電流に至ったと判別された場合には、ステップＳ２２に移行する。これに対して、駆動モータ５の電流が開放制限電流に至っていないと判別された場合には、ステップＳ２１の判別が繰り返し行われる。
【０１０５】
ステップＳ２２では、駆動モータ５の電流が開放制限電流に至っている時間が開放完了判定時間を経過したか否かが判別される。駆動モータ５の電流が開放制限電流に至っている時間が開放完了判定時間を経過したと判別された場合には、ステップＳ２３に移行して、開放完了と判断される。駆動モータ５の電流が開放制限電流に至っている時間が開放完了判定時間を経過していないと判別された場合には、ステップＳ２２の判別が繰り返し行われる。
【０１０６】
次に、ステップＳ２４に移行して、現在位置（現在の駆動モータ５の回転角度）がエンコーダ６から取得される。ここで取得した現在位置が動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）である。
次に、ステップＳ２５に移行して、偏差（α）の計算が行われる。すなわち、式（ＩＶ）によって、把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）が求められるとともに、式（ＶＩ）によって、偏差（α）が求められる。
次に、ステップＳ２６に移行して、累積偏差（Σα）の計算が行われる。
次に、ステップＳ２７に移行し、上記した、把持部７によるワークＷの把持、上記把持部７の回転、及び、上記ワークＷの開放という一連の処理を繰り返すか否かを判別する。繰り返す場合はステップＳ３に戻る。繰り返さない場合は、処理を終了する。
【０１０７】
次に、制御装置７１による駆動モータ５に対する回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）の算出について説明する。上記回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）は、既に述べた式（ＩＸ）により表わされ、この式（ＩＸ）は、把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）と目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）との偏差（α）及び累積偏差（Σα）と、定数（Ｋｉ、Ｋｐ）によって、回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）の補正を行うものである。前述した図７のフローチャートでは、上記偏差（α）及び累積偏差（Σα）は、前述したステップＳ２５及びステップＳ２６の処理により、既に述べた式（ＶＩ）及び式（ＶＩＩ）によって算出され、ステップＳ１１の処理により上記偏差（α）と累積偏差（Σα）に基づく補正値が算出され、ステップＳ１２の処理によって、上記目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）に基づく駆動モータ回転角度設定値が算出される。そして、ステップＳ１３の処理で、上記駆動モータ５が上記駆動モータ回転角度設定値から上記補正値分だけ手前まで回転されることで、上記式（ＩＸ）により表わされる上記回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）に基づく上記駆動モータ５の回転が行われることになる。
【０１０８】
次に、図８乃至図１０を参照して、実際の動作を実現するためのプログラムを説明する。
まず、図８を参照してプログラムの基本的な構成を説明する。本実施の形態の場合には、複数の単位動作ユニットである、「把持プログラム」、「回転プログラム」、「開放プログラム」の間に、停電か否かを判別する命令「ＷＴＯＮ  ０１５」を組み入れている。これにより、停電時に、停電時に行っている単位動作ユニットが終了するまで動作させ、その後動作を停止させて電源復旧を待ち、電源復旧時には、何ら煩雑な作業を要することなく、次の単位動作ユニットからの継続動作が可能になる。
以下、実際のプログラムを示した図９、図１０を参照して詳細に説明する。
尚、図９、図１０において、左端に記されている番号は行番号を示しており、以下、この行番号を使用して説明する。
まず、２行目〜１１行目には、変数の代入を示す命令「ＬＥＴ」が記載されていて、変数の初期化を行っている。まず、２行目には、変数「２００」にカウンタの初期値として「０」が設定されている。３行目には、変数「３２１」に目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）の累積値の初期値「０」が設定されている。４行目には、変数「３２２」に偏差（α）の初期値を示す「０」が設定されている。５行には、変数「３２３」に累積偏差（Σα）の初期値を示す「０」が設定されている。６行目には、変数「３２４」に、補正値（Ｋｉ×Σα）として「７．５」が設定されている。これは、後述する「目標位置」と「押付け角度」を足し合わせた駆動モータ回転角度設定値（本プログラムでは「１００°」）より「７．５°」手前の位置まで、駆動モータ５を「位置決め制御」により回転させることで、把持部７の回転動作を行うことを意味している。７行目には、エンコーダ６がリセットされた際に累積偏差（Σα）が保存される変数「３１８」の初期値として「０」が設定されている。８行目には、Ｋｐ×αの計算結果が代入される変数「３１７」の初期値として「０」が設定されている。又、９行目には、変数「３１６」に定数（Ｋｐ）として、「０．５」が設定されており、１０行目には、変数「３１５」に、定数（Ｋｉ）として「０．０５」が設定されている。１１行目には、Ｋｉ×Σαの計算結果が代入される変数「３１４」の初期値として「０」が設定されている。
【０１０９】
１２行目には、処理が戻ってくる行を示す命令「ＴＡＧ  ２」が記載されており、この場合には、後述する７７行目の命令「ＧＯＴＯ  ２」によって戻ってくる位置を示している。
【０１１０】
１３行目では、エンコーダ６のカウンタを原点に戻すことを示す命令「Ｈ０ＭＥ」が記載されており、このときの駆動モータ５の回転角度が原点（０°）となる。１４行目では、駆動モータ５を定格電流に対してどの程度で運転するかを示す命令「ＰＴＲＱ」が記載されており、この場合には、上記駆動モータ５を定格電流の６０％で「押付け制御」する旨の設定が行われている。１５行目では、上記駆動モータ５の回転角度と速度を示す命令「ＰＡＰＲ」が記載されており、上記命令「ＰＴＲＱ」で設定された電流値で押付け制御し、「３００°／ｓｅｃ」の速さで上記駆動モータ５を回転させる旨設定されている。１６行目では、「押付け制御」の目標を示す命令「ＰＵＳＨ」が記載されており、上記１４行目と１５行目で設定された上記駆動モータ５の「押付け制御」が、ポジション「１４」（−２００°）を目標にして行われることが設定されている。従って、この命令により、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７が離間される方向にＡスライダ２７及びＢスライダ２９が移動されて、Ａストッパ９ａ及びＢストッパ９ｂに当接し、それ以上、上記Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７が開かない状態になる。すなわち、上記Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７が全開の状態に初期化される。
上記した２行目〜１６行目までの処理が初期化処理となる。
【０１１１】
１７行目では、動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）を読み取る命令「ＰＲＤＱ」が記載されていて、変数「３１９」にエンコーダ６によって取得された上記駆動モータ５の回転角度が、動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）として設定される。１８行目では、待ち時間を示す命令「ＴＩＭＷ」が設定されていて、この場合には、「３秒間」待機することが設定されている。１９行目には、処理が戻ってくる行を示す命令「ＴＡＧ  １」が記載されており、この場合には、後述する７９行目の「ＧＯＴＯ  １」から戻ってくる位置を示している。
【０１１２】
２０行目では、制御装置７１の所定の入力端子が「オフ」であれば処理を停止し、上記所定の入力端子が「オン」であれば次の行に処理を進める命令「ＷＴＯＮ」が記載されており、上記所定の入力端子は「０１５」と指定されている。この「０１５」の入力端子とはリレー入力端子９７であり、リレー入力端子９７への電流流れ込みがなければ上記リレー入力端子９７が「オフ」、すなわち、商用電源７３が「非通電状態」であれば処理は待機状態となり、リレー入力端子９７への電流流れ込みが生じると上記リレー入力端子９７が「オン」、すなわち、上記商用電源７３が「通電状態」であれば処理が次の２１行目に進む。
【０１１３】
２１行目には、駆動モータ５の制御モードを示す命令「ＳＣＲＶ」が記載されていて、この場合には、上記駆動モータ５を滑らかに制御するためにＳ字モーションのパラメータが設定される。２２行目には、速度を示す命令「ＶＥＬ」が設定されていて、この場合には、速度が「２４００°／ｓｅｃ」に設定されている。２３行目には、加速度を示す命令「ＡＣＣ」が記載されていて、この場合には、加速度が「２Ｇ」に設定されている。２４行目には、減速度を示す命令「ＤＣＬ」が記載されていて、この場合には、減速度が「２Ｇ」に設定されている。２５行目には、動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）を読み取る命令「ＰＲＤＱ」が記載されていて、変数「３００」にエンコーダ６によって取得された上記駆動モータ５の回転角度が、動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）として設定される。２６行目には、駆動モータ５を定格に対してどの程度で運転するかを示す命令「ＰＴＲＱ」が記載されており、この場合には、上記駆動モータ５を定格電流の６０％で「押付け制御」する旨の設定が行われている。２７行目には、上記駆動モータ５の回転角度と速度を示す命令「ＰＡＰＲ」が記載されており、上記命令「ＰＴＲＱ」で設定された電流値で押付け制御し、「３００°／ｓｅｃ」の速さで上記駆動モータ５を回転させる旨設定されている。
【０１１４】
２８行目には、駆動モータ５を回転させる角度を示す命令「ＭＶＤＩ」が記載されている。この場合は、上記駆動モータ５を「３０°」だけ回転させることが設定されている。これにより、ワークＷに当接しない範囲で「位置決め制御」により上記Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７を高速で移動させている。２９行目では、「押付け制御」の目標を示す命令「ＰＵＳＨ」が記載されており、この場合は、上記２６行目〜２７行目で設定された上記駆動モータ５の「押付け制御」が、ポジション「１３」（９７９９°）を目標にして行われることが設定されている。上記した２０行目〜２９行目までの処理によって、上記把持部７による把持動作が行われ、ワークＷが上記把持部７によって把持される。
３０行目には、把持方向動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｃｌｏｓｅ）を示す命令「ＰＲＤＱ」が記載されていて、この場合には、変数「３０１」にエンコーダ６によって取得された上記駆動モータ５の回転角度が、把持方向動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｃｌｏｓｅ）として設定される。
３１行目には、待ち時間を示す命令「ＴＩＭＷ」が記載されていて、この場合には、「１秒」間待機することが設定されている。
【０１１５】
３２行目では、既に述べた２０行目と同じく、リレー入力端子９７への電流流れ込みがなければ上記リレー入力端子９７が「オフ」、すなわち、商用電源７３が「非通電状態」であれば待機状態になり、リレー入力端子９７への電流流れ込みが生じると上記リレー入力端子９７が「オン」、すなわち、上記商用電源７３が「通電状態」であれば処理を次の行に進める命令「ＷＴＯＮ」が記載されている。
【０１１６】
３３行目には、加速度を示す命令「ＡＣＣ」が記載されていて、この場合には、加速度が「１Ｇ」に設定されている。３４行目には、減速度を示す命令「ＤＣＬ」が記載されていて、この場合には、減速度が「０．２Ｇ」に設定されている。３５行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合は、変数「３０２」に、変数「３０１」、すなわち、上記把持方向動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｃｌｏｓｅ）が設定される。３６行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「３０２」に「１００」を加算することが設定されている。すなわち、３０行目でエンコーダ６によって取得された上記把持方向動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｃｌｏｓｅ）に、目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）である「９０°」と押付け角度（ワークＷを把持する為の「押付け制御」分の駆動モータ５の回転角度）として「１０°」を付加した「１００°」を加算して駆動モータ回転角度設定値を算出することになる。すなわち、上記駆動モータ回転角度設定値は、上記把持方向動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｃｌｏｓｅ）に、目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）を足した「目標位置」に、ワークＷを把持する動作を行わせる為の駆動モータ５の回転角度である「押付け角度」が加算されたものである。３７行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「１９９」に変数「３０２」の内容を設定している。すなわち、３６行目で求めた駆動モータ回転角度設定値を変数「１９９」に設定している。３８行目には、駆動モータ回転角度設定値をポジションに設定することを示す命令「ＰＰＵＴ」が記載されていて、この場合には、変数「１９９」の内容、すなわち、３６行目で求めた駆動モータ回転角度設定値がポジション「９９」に設定される。３９行目には、駆動モータ５を定格に対してどの程度で運転するかを示す命令「ＰＴＲＱ」が記載されており、この場合には、定格電流の６０％で、駆動モータ５を「押付け制御」するように設定されている。これにより、把持部７が回転された後でも、ワークＷを把持した状態が維持される。
【０１１７】
４０行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３２５」に変数「３２４」の値、すなわち、補正値（Ｋｉ×Σα）の初期値である「７．５」が設定されている。４１行目では、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３１４」に変数「３２３」の値、すなわち、累積偏差（Σα）が設定される。４２行目には、定数の乗算を示す命令「ＭＵＬＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３１４」に変数「３１５」の値、すなわち、定数（Ｋｉ）が乗算されるように設定されている。４３行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「３２５」に変数「３１４」の値が加算されるように設定されている。すなわち、補正値（Ｋｉ×Σα）の初期値である「７．５」に、新たに計算された補正値（Ｋｉ×Σα）が加算されることが設定されている。４４行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３１７」に偏差（α）を示す変数「３２２」の値の内容が設定される。すなわち、４５行目には、定数の乗算を示す命令「ＭＵＬＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３１７」に変数「３１６」の値、すなわち、定数（Ｋｐ）が乗算される。４６行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「３２５」に変数「３１７」の値が加算される。４７行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３０９」に、変数「３２５」の内容が設定されている。すなわち、変数「３０９」には、Ｋｉ×Σα＋Ｋｐ×αの結果が設定される。
【０１１８】
４８行目には、上記駆動モータ５の回転角度と速度を示す命令「ＰＡＰＲ」が記載されており、この場合には、上記駆動モータ５の回転角度として変数「３０９」の内容が設定され、速度として「３００°／ｓｅｃ」が設定されている。これにより、３８行目で設定したポジション「９９」よりも既に求めた補正値「Ｋｉ×Σα＋ＫＰ×α」°だけ手前の角度まで、速度「３００°／ｓｅｃ」で、「位置決め制御」により上記駆動モータ５が回転される。すなわち、３８行目で設定したポジション「９９」と上記変数「３０９」によって、駆動モータ５に対する回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）が表現されていることになる。４９行目には、「押付け制御」の目標を示す命令「ＰＵＳＨ」が記載されており、この場合には、３８行目で設定したポジション「９９」を目標に、上記駆動モータ５が３９行目で設定された把持制限電流により「押付け制御」されることが設定されている。ただし、４８行目と４９行目の命令により、補正値を加味した把持部７の回転動作は「位置決め制御」で行われ、上記把持部７の回転後には、上記駆動モータ５は把持制限電流によって「押付け制御」され、ワークＷの把持が維持され続ける。
５０行目には、回転動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）を読み取る命令「ＰＲＤＱ」が記載されていて、この場合には、変数「３０５」にエンコーダ６によって取得された上記駆動モータ５の回転角度が、回転動作終了角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）として設定される。
【０１１９】
５１行目には、待ち時間を示す命令「ＴＩＭＷ」が記載されていて、この場合には、「３秒」待機することが設定されている。
５２行目では、既に述べた２０行目と同じく、リレー入力端子９７への電流流れ込みがなければ上記リレー入力端子９７が「オフ」、すなわち、商用電源７３が「非通電状態」であれば待機状態になり、リレー入力端子９７への電流流れ込みが生じると上記リレー入力端子９７が「オン」、すなわち、上記商用電源７３が「通電状態」であれば処理を次の行に進める命令「ＷＴＯＮ」が記載されている。
５３行目には、加速度を示す命令「ＡＣＣ」が記載されていて、この場合には、加速度が「２Ｇ」に設定されている。５４行目には、減速度を示す命令「ＤＣＬ」が記載されていて、減速度が「２Ｇ」に設定されている。５５行目には、駆動モータ５の回転角度を読み取る命令「ＰＲＤＱ」が記載されていて、この場合には、変数「３０６」にエンコーダ６によって取得された上記駆動モータ５の回転角度が、回転動作終了角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）として設定される。なお、上記変数「３０６」には、上記変数「３０５」と同じ値が設定されることになる。
【０１２０】
５６行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３２０」に、変数「３００」の内容、すなわち、動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）が設定される。５７行目には、減算を示す命令「ＳＵＢ」が記載されていて、この場合には、変数「３２０」から変数「３０１」を減算する。すなわち、変数「３２０」には、（ωｓｔａｒｔ−ωｃｌｏｓｅ）の結果が設定される。この変数「３２０」の内容は、把持部７による把持に要する駆動モータ５の回転角度を確認するために用いられるものであり、上記駆動モータ５の制御そのものに用いられるものではない。
５８行目には、駆動モータ５を何度回転させるかを示す命令「ＭＶＤＩ」が記載されている。この場合には、上記駆動モータ５を「−３０°」だけ回転させることが設定されている。このようにして、Ａ把持爪３５及びＢ把持爪３７を、Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂに当接しない範囲で、「位置決め制御」により高速に移動させている。
【０１２１】
５９行目には、駆動モータ５を定格に対してどの程度で運転するかを示す命令「ＰＴＲＱ」が記載されており、この場合には、定格電流の６０％で、駆動モータ５を「押付け制御」するよう設定されているこれにより、把持部７が回転しない状態を維持する。６０行目には、には、上記駆動モータ５の回転角度と速度を示す命令「ＰＡＰＲ」が記載されており、上記命令「ＰＴＲＱ」で設定された電流値で押付け制御し、「３００°／ｓｅｃ」の速さで上記駆動モータ５を回転させる旨設定されている。６１行目には、「押付け制御」の目標を示す命令「ＰＵＳＨ」が記載されており、この場合には、上記５９行目〜６０行目で設定された上記駆動モータ５の「押付け制御」が、ポジション「１４」を目標にして行われる。ポジション「１４」には、ポジションデータとして「−２００°」が設定されている。６２行目には、開放方向動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）を読み取る命令「ＰＲＤＱ」が記載されていて、この場合には、変数「３０７」にエンコーダ６によって取得された上記駆動モータ５の回転角度が、動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）として設定される。
【０１２２】
６３行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「２００」に「１」が加算される。これによりカウンタの値が「１」増加される。６４行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「３２１」、すなわち、把持部７の目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）の累積値（Σθｔａｒｇｅｔ）に、目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）である「９０°」を加算するように設定されている。６５行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３２２」に、変数「３０７」の内容、すなわち、動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）が設定されている。
【０１２３】
６６行目には、減算を示す命令「ＳＵＢ」が記載されていて、この場合には、変数「３２２」から変数「３２１」を引く。すなわち、（ωｅｎｄ−Σθｔａｒｇｅｔ）が行われることになる。６７行目には、減算を示す命令「ＳＵＢ」が記載されていて、この場合には、変数「３２２」から変数「３１９」が減算される。すなわち、（（ωｅｎｄ−Σθｔａｒｇｅｔ）−ωｓｔａｒｔ）が行われ、式（ＩＶ）と式（ＶＩ）による計算が行われることになる。これにより、変数「３２２」には、偏差（α）が設定されることになる。
６８行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「３２２」に変数「３１８」の内容が加算される。後述するように、カウンタのリセット時に、７３行目で変数「３１８」に偏差（α）を保存するようにしているが、この変数「３１８」に保存された偏差（α）を用いて、上記変数「３２２」の偏差（α）の補正を行っている。
【０１２４】
６９行目には、加算を示す命令「ＡＤＤ」が記載されていて、この場合には、変数「３２３」に変数「３２２」の内容が加算される。これにより、変数「３２３」には、累積偏差（Σα）が設定される。
７０行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３２６」に、変数「３０６」の内容、すなわち、回転動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｒｏｔａｔｉｏｎ）が設定されている。７１行目には、減算を示す命令「ＳＵＢ」が記載されていて、この場合には、変数「３２６」から変数「３０１」が減算される。すなわち、（ωｒｏｔａｔｉｏｎ−ωｃｌｏｓｅ）が行われる。これは、単位動作一回分の回転角度を確認するためである。
【０１２５】
７２行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３２７」に変数「２００」の内容、すなわち、カウンタの値が設定される。
７３行目には、比較判別を示す命令「ＣＰＧＥ」が記載されていて、この場合には、変数「２００」、すなわち、カウンタが「１０４以上」であるか否かが判別される。カウンタが「１０４以上」であれば、７４行目〜７７行目のリセット処理を行う。カウンタが「１０４以上」でなければ、７８行目以降の処理が行われる。７４行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「２００」、すなわち、カウンタを「０」にしている。７５行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３２１」、すなわち、回転角度の累積値を「０」にしている。７６行目には、変数を代入する命令「ＬＥＴ」が記載されていて、この場合には、変数「３１８」に、変数「３２２」の値、すなわち、偏差（α）が設定されている。これにより、カウンタや回転角度の累積値がリセットされた場合であっても、リセット前の偏差（α）を保存し、リセット後の原点位置（駆動モータ５の回転角度が０°の位置）がずれることで偏差（α）の値がずれてしまうことを防止するための補正（既に述べた６５行目の処理）が可能となっている。なお、カウンタのリセット後であっても、変数「３２２」の偏差α及び変数「３２３」の累積偏差Σαについては、制御装置７１に保存されている。
７７行目には、リセット後に所定の行に戻ることを示す命令「ＧＯＴＯ  ２」が記載されている。この場合には、「ＴＡＧ  ２」、すなわち、１２行目に戻る。
【０１２６】
７８行目には、待ち時間を示す命令「ＴＩＭＷ」が記載されていて、ここでは、「３秒」間待機することが設定されている。７９行目には、所定の行に戻ることを示す命令「ＧＯＴＯ  １」が記載されていて、この場合には、「ＴＡＧ  １」、すなわち、１９行目に戻り、前述した把持部７の把持動作、回転動作、解放動作が繰り返される。８０行目には、プログラムの終了処理を示すラベル「ＳＶＯＦ」が設定されているとともに、８１行目には、本プログラムを終了することを示す命令「ＥＸＩＴ」が記載されている。
【０１２７】
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、本実施の形態によるグリッパにおいては、各単位動作ユニット完了後に上記商用電源７３が通電状態であるか否かを判別し、非通電状態であれば単位動作ユニット完了後に待機し、停電から復旧し通電状態となったときに次の単位動作ユニットを開始するようにしているため、停電直後の状態を維持できるとともに、復旧時の動作の再開を容易且つ円滑に行うことができる。
【０１２８】
又、停電検出装置８５が設置されており、この停電検出装置８５には上記商用電源７３に接続されたリレー８７が設置されている。そして、上記制御装置７１にはリレー入力端子９７が設置されており、このリレー入力端子９７には上記商用電源７３が通電状態であれば電流が流されるようになっているため、簡易な構成により、容易に停電か否かを判別することができる。
【０１２９】
又、各単位動作ユニット完了時に待機状態となった場合、駆動モータ５の「押付け制御」が維持されるので、把持部７によるワークＷの把持の不用意な解除を防止することができる。
又、停止時には、上記リレー入力端子９７に電流が流されているか否かの判別のみを行っているため、上記制御装置７１の図示しないＣＰＵの稼働率を低く抑えることができる。これによって、消費電力が抑えられ、上記無停電電源装置７５によるバックアップが可能な時間を長くすることができる。
【０１３０】
又、各単位動作ユニットの最後に現在位置（現在の駆動モータ５の回転角度）を取得しており、その後停止するようにしているため、復帰後に上記現在位置の再取得や制御に必要な設定値の再計算等を行う必要がなく、円滑に次の単位動作ユニットに移行される。また、上記商用電源７３が復旧して通電状態となれば待機状態が自動的に解除されるので、作業者による操作や設定作業等を要することなく、次の単位動作ユニットに移行させることができる。
又、本実施の形態の場合は、グリッパをプログラムによって制御しているため、グリッパ装置全体の構成が簡単なものとなっている。
【０１３１】
又、動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）から動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）を減算し、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）からＡ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を減算し、動作終了時の駆動モータ回転角度（ωｅｎｄ）から動作開始時の駆動モータ回転角度（ωｓｔａｒｔ）を減算した値から、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）からＡ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を減算した値を減算し、その値を把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）とするようにしたので、把持部７の回転角度を検出するセンサを設置することなく、駆動モータ５の回転角度を検出するエンコーダ６のみにより、上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）を得ることができ、それによって、構成を簡略化でき、且つ、制御プログラムの作成や補正値の設定作業を容易なものとすることができる。
【０１３２】
又、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を、同じ値に設定しているので、制御プログラムをより簡単なものとすることができる。
又、Ａストッパ９ａ、Ｂストッパ９ｂ、及び、図示しない把持方向ストッパを設置し、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と、Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）が、同じ値になるように構成した場合は、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を、容易に同じ値に設定でき、制御プログラムをより簡単なものとすることができる。
又、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）として予め所定の設定値を設定し、開放方向動作の際、この上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）に基づいて上記駆動モータ５を駆動することで、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）とを同じにする場合も、上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の把持方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｃｌｏｓｅ）と上記Ａ把持爪３５とＢ把持爪３７の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）を、容易に同じ値に設定でき、制御プログラムをより簡単なものとすることができる。また、この場合、上記開放方向移動は、上記把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）に基づいて駆動モータ５の回転角度を指定する「位置決め制御」によって行われるため、「押付け制御」により制御する場合よりも、上記開放方向移動を素早く行うことができる。
【０１３３】
又、回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）に補正値を加算して上記把持部７を回転させるようにしたので、より適切な回転角度指令値を設定し、上記把持部７の回転の精度を向上させることができる。
又、上記把持部７の回転角度（θｒｏｔａｔｉｏｎ）から目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）の総和を減算することにより、上記把持部７の目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）からのずれである偏差（α）を求めるようにしたので、角度の測定誤差の影響を小さくし、偏差（α）をより正確に求めることができる。そのため、偏差（α）を用いて目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）を補正することで、より精度の高い上記把持部７の回転動作を行うことができる。
又、上記把持部７の回転動作が複数回行われる場合、上記偏差（α）を累積して累積偏差（Σα）を求めるようにしたので、上記累積偏差（Σα）を用いて目標回転角度（θｔａｒｇｅｔ）を補正することで、より精度の高い上記把持部７の回転動作を行うことができる。
又、上記偏差（α）及び上記累積偏差（Σα）を用いて上記補正値を求め、上記補正値を上記回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）に加算してＰＩフィードバック制御を行うようにしたので、より高精度な制御を行うことができる。
又、上記把持部７を所定回数回させた後上記補正値を求め、その補正値の累積偏差（Σα）の値を回転角度指令値（θｏｒｄｅｒ）の初期補正値として用いるようにしたので、プログラム立ち上げ直後から、より安定した制御が可能になる。
又、上記把持部７の回転動作は、まず、「位置決め制御」によって回転させてから、「押付け制御」によって回転・停止させる場合は、上記把持部７を素早く回転させることができる。
【０１３４】
又、トルク制限装置６１を用いることにより、単一の駆動モータ５によって把持動作と回転動作の両方を行うことができるグリッパを提供することができる。その際、単一の駆動モータ５であるので、グリッパの軽量・小型化を図ることができる。
又、単一の駆動モータ５を採用する構成であるので、複数の駆動モータを使用する構成のものに比べて、コストの低減を図ることができる。
【０１３５】
又、ワークＷの把持に関しては、いわゆる「押付け制御」を採用しているので、ワークＷを確実に把持し続けることができ、ワークＷを不用意に落下させるようなことを防止することができる。
又、トルク制限装置６１は、その駆動機構が非接触タイプであるので、安定した制限トルクを得ることができ、それによって、精度の高い把持動作と回転動作を実現することができる。
特に、本実施の形態の場合には、トルク制限装置６１は磁性体のヒステリシストルクを利用したものであるので、上記効果をより高めることができる。
【０１３６】
又、把持部７は中空シャフト部１１を介してベース１に回転可能に取り付けられているので、支柱としての構成の剛性を高めるとともに軽量化を図ることができる。
又、上記中空シャフト部１１内に駆動モータ５の出力軸５ａと該出力軸５ａからの回転を伝達するピニオンギヤ４３の軸部４３ａが収容・配置されているので、装置としての軽量・小型化を図ることができる。
【０１３７】
又、本実施の形態の場合には、押付け制御により所定の把持制限電流に達した後所定時間の経過により把持部７による把持が完了したと判別し、その把持完了時の駆動モータ５の回転位置をエンコーダ7から読み込んでそれを基準として把持部７を所定量回転させるように制御しているので、把持部７の回転量を高い精度で管理することができる。
又、把持制限電流より大きい回転制限電流の「押付け制御」にて把持部７を回転させるようにしているので、回転時にワークＷが不用意に開放されるようなことはない。
又、把持部７が所定量回転した後に、把持制限電流の「押付け制御」に戻して把持を維持するようにしているので、把持部７による把持状態を確実に保持することができる。又、ここで設定される把持制限電流を、ワークＷを把持する際に設定した把持制限電流より小さく設定することで、上記把持部７の回転動作を押え込み、安定な停止状態にして、上記把持部７の回転動作の精度を高めることができる。
【０１３８】
尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
まず、把持部７による回転動作は行われず、ワークＷの把持と開放だけが行われる構成となる場合も考えられる。このような構成であっても、停電時における上記ワークＷの不用意な脱落を防止することができるとともに、復旧時における動作の再開が容易且つ円滑なものとなる。
又、ホストＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）が設置され、各単位動作ユニット間に上記ホストＰＬＣによって動作承認されているか否かを判別する処理が行われる場合も考えられる。この場合、上記ホストＰＬＣからの信号は動作承認のためのものであり、商用電源７３が通電状態であるか否かについての情報はない。よって、上記動作承認されているか否かの判別前に上記商用電源７３が通電状態であるか否かの判別を行うようにしないと、停電からの復旧時に上記ホストＰＬＣによる動作承認なしに（他の機械の停電復旧ができていない場合であっても）、次の単位動作ユニットを行ってしまうことが懸念される。
【０１３９】
又、前記一実施の形態の場合は、一連の動作が３つの単位動作ユニットから構成されていたが、上記一連の動作に含まれる単位動作ユニットの数には様々な場合が考えられる。上記一連の動作が一つの単位動作ユニットにより構成されている場合や、４つ以上の単位動作ユニットから構成されている場合も考えられる。
【０１４０】
又、図示した把持部の構成はあくまで一例でありそれに限定されるものではない。例えば、２個爪ではなく、３個以上の爪によりワークを把持するような構成の把持部も想定される。
又、各把持爪を離間させる方向に移動させてワークを把持し、各把持爪を近接する方向に移動させてワークを開放する場合も想定される。
又、前記したプログラムでは、開放動作を行う際、駆動モータ５を押付け制御し、ステップＳ２１とステップＳ２２において、上記駆動モータ５の電流が開放制限電流に至ってからの経過時間によって、開放動作が完了したか否かを判別していたが、予め設定された把持爪の開放方向移動に要する駆動モータ回転角度（θｏｐｅｎ）だけ駆動モータ５を回転させることのみにより開放動作を行うことも考えられる。この場合、開放動作においては、上記駆動モータ５の押付け制御を行う必要がなく、高速な動作を行わせることができる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【０１４１】
又、前記一実施の形態の場合には、アクチュエータとしてグリッパを例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、様々な構成のアクチュエータを組み込んだアクチュエータ装置に適用可能である。
例えば、ボールネジ・ボールナット方式、リニアモータ方式の一軸アクチュエータを、単独でまたは複数組み合わせて構成されたアクチュエータが、複数の単位動作ユニットを組み合わせた動作を行うものにおいて、本願発明を適用すれば、同様の効果を奏することができる。
【０１４２】
又、前記一実施の形態の場合は、グリッパをプログラムによって制御していたが、リレー等を組み合わせたシーケンス回路によって制御するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４３】
本発明は、例えば、産業用ロボットに組み込まれワークを把持するグリッパ等の各種アクチュエータを組み込んだアクチュエータ装置に係り、特に、停電時におけるワーク落下等のトラブルの発生を防止し、且つ、停電復旧時に停電時の状態から継続した継続動作を容易に行うことができるように工夫したものに関し、特に、各種産業ロボットにおいて使用されるアクチュエータ装置に好適である。
【符号の説明】
【０１４４】
５  駆動モータ（アクチュエータの一部）
７  把持部（アクチュエータの一部）
７１  制御装置
７３  商用電源（電源）
７５  無停電電源装置
８５  停電検出装置
８７  リレー
９３  電磁石（操作コイル）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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