(57)【要約】【課題】車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができる車両警告装置、サーバ装置および車両警告システムを提供する。【解決手段】車両警告システム４の第１の車両３ｂでは、第１の車両３ｂの前方または後方を横断する横断者が横断者検出部２２で検出されると、その横断者の有無および進行方向に関する横断者情報が、無線通信部２３によって第２の車両３ａに送信される。送信された横断者情報は、第２の車両３ａに搭載される車両警告装置２の無線受信部２３ａによって受信される。受信された横断者情報のうち、第２の車両３ａの走行経路に関係する関連横断者情報が、制御部２６によって抽出され、警告部２４によって通知される。警告部２４は、たとえば、関連横断者情報に応じた画像および音声を画像出力部２４ｂおよび音声出力部２４ｄから出力することによって、第２の車両３ａの運転者に、横断者の存在を警告する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に関係する警告を行う車両警告装置であって、
第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第１の車両の前記横断者情報から、第２の車両の走行経路に関係する情報である関連横断者情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された前記関連横断者情報を通知する通知部とを備えることを特徴とする車両警告装置。
【請求項２】
前記抽出部は、前記第２の車両の現在地から目的地までの経路を表すルート情報に基づいて、前記関連横断者情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載の車両警告装置。
【請求項３】
前記抽出部は、前記第２の車両が走行している車線を表す走行車線情報と、前記第２の車両の右左折または進路変更の方向を表す方向指示情報とに基づいて、前記関連横断者情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載の車両警告装置。
【請求項４】
前記第２の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する前記横断者情報を検出する検出部を備え、
前記通知部は、前記検出部によって検出された前記第２の車両の前記横断者情報を、前記第２の車両の外部に通知することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の車両警告装置。
【請求項５】
前記第２の車両に搭載されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の車両警告装置。
【請求項６】
請求項１から３のいずれか１つに記載の車両警告装置を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項７】
第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報を検出する第１車両側検出部を備える第１の車両と、
請求項１から４のいずれか１つに記載の車両警告装置を備える第２の車両とを含み、
前記車両警告装置は、
前記第１車両側検出部によって検出された前記横断者情報を前記取得部によって取得し、
取得した前記横断者情報から、前記抽出部によって前記関連横断者情報を抽出し、
抽出した前記関連横断者情報を前記通知部によって通知することを特徴とする車両警告システム。
【請求項８】
第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報を検出する第１車両側検出部を備える第１の車両と、
前記第１車両側検出部によって検出された前記横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する情報である関連横断者情報を通知する第２車両側通知部を備える第２の車両と、
請求項１から３のいずれか１つに記載の車両警告装置を備えるサーバ装置とを備え、
前記車両警告装置は、
前記第１車両側検出部によって検出された前記横断者情報を前記取得部によって取得し、
取得した前記横断者情報から前記抽出部によって前記関連横断者情報を抽出し、
抽出した前記関連横断者情報を前記通知部によって前記第２の車両に通知し、
前記第２車両側通知部は、前記車両警告装置の前記通知部によって通知された前記関連横断者情報を通知することを特徴とする車両警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関係する警告を行う車両警告装置、サーバ装置および車両警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に対して、他の車両などの移動体の存在を知らせる技術が、たとえば特許文献１に開示される。
【０００３】
特許文献１に開示される移動体の表示システムは、移動体を含む道路の交通状況を撮像するカメラと、カメラで撮像された画像（以下「撮像画像」という場合がある）を含む送信情報を送信する画像送信装置と、車両に搭載された車載装置とを備える。カメラは、車載装置が搭載されている車両（以下「自車両」という場合がある）の前方を走行している、または自車両の前方で停止している車両（以下「前方車両」という場合がある）に搭載される。車載装置は、画像送信装置からの送信データを受けて、自車両内の画面に撮像画像を表示する。
【０００４】
この表示システムは、前方車両によって死角となる移動体、たとえば、前方車両に隠れた歩行者または自転車の撮像画像を自車両内の画面に表示して、自車両の運転者に与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−０７０９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示される技術では、自車両が走行する経路とは関係の無いルートに移動体が存在する場合であっても、移動体の撮像画像が自車両内の画面に表示される。たとえば、自車両は、移動体の前で右折または停車する場合が考えられるが、その場合であっても、自車両内の画面に移動体の画像が表示されてしまう。
【０００７】
これらの場合に自車両内の画面に表示される移動体の画像は、自車両の運転者にとっては必要の無い情報である。運転者にとって必要の無い情報まで画面に表示されてしまうと、車両の運転の支障となり、運転の安全性が阻害されるおそれがある。
【０００８】
本発明の目的は、車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができる車両警告装置、サーバ装置および車両警告システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両警告装置は、車両に関係する警告を行う車両警告装置であって、第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報を取得する取得部と、取得部によって取得された第１の車両の横断者情報から、第２の車両の走行経路に関係する情報である関連横断者情報を抽出する抽出部と、抽出部によって抽出された関連横断者情報を通知する通知部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明のサーバ装置は、本発明の車両警告装置を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両警告システムは、第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報を検出する第１車両側検出部を備える第１の車両と、本発明の車両警告装置を備える第２の車両とを含み、車両警告装置は、第１車両側検出部によって検出された横断者情報を取得部によって取得し、取得した横断者情報から、抽出部によって関連横断者情報を抽出し、抽出した関連横断者情報を通知部によって通知することを特徴とする。
【００１２】
また本発明の車両警告システムは、第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報を検出する第１車両側検出部を備える第１の車両と、第１車両側検出部によって検出された横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する情報である関連横断者情報を通知する第２車両側通知部を備える第２の車両と、本発明の車両警告装置を備えるサーバ装置とを備え、車両警告装置は、第１車両側検出部によって検出された横断者情報を取得部によって取得し、取得した横断者情報から抽出部によって関連横断者情報を抽出し、抽出した関連横断者情報を通知部によって第２の車両に通知し、第２車両側通知部は、車両警告装置の通知部によって通知された関連横断者情報を通知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車両警告装置によれば、第１の車両の前方または後方を横断する横断者の有無および進行方向に関する横断者情報が、取得部によって取得される。取得部によって取得された第１の車両の横断者情報から、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報が、抽出部によって抽出される。抽出部によって抽出された関連横断者情報が、通知部によって通知される。
【００１４】
これによって、第１の車両の横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両の横断者情報のうち、関連横断者情報以外の情報については、通知部で通知しないようにすることができるので、第２の車両に必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができる車両警告装置を実現することができるので、車両の運転の安全性の向上を図ることができる。
【００１５】
本発明のサーバ装置によれば、本発明の車両警告装置を備えて、サーバ装置が構成される。これによって、第１の車両の横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両の横断者情報のうち、関連横断者情報以外の情報については、車両警告装置の通知部で通知しないようにすることができるので、第２の車両に必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができるので、車両の運転の安全性の向上を図ることができる。
【００１６】
本発明の車両警告システムによれば、第１車両側検出部を備える第１の車両と、本発明の車両警告装置を備える第２の車両とを備えて、車両警告システムが構成される。第２の車両の車両警告装置では、第１車両側検出部によって検出された横断者情報が取得部によって取得され、取得された横断者情報から、第２の車両に関連する関連横断者情報が抽出部によって抽出され、抽出された関連横断者情報が通知部によって通知される。
【００１７】
これによって、第１の車両の横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両の横断者情報のうち、関連横断者情報以外の情報については、車両警告装置の通知部で通知しないようにすることができるので、第２の車両に必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができるので、車両の運転の安全性の向上を図ることができる。
【００１８】
また本発明の車両警告システムによれば、第１車両側検出部を備える第１の車両と、第２車両側通知部を備える第２の車両と、本発明の車両警告装置を備えるサーバ装置とを備えて、車両警告システムが構成される。サーバ装置の車両警告装置では、第１車両側検出部によって検出された横断者情報が取得部によって取得され、取得された横断者情報から、第２の車両に関連する関連横断者情報が抽出部によって抽出され、抽出された関連横断者情報が通知部によって通知される。
【００１９】
これによって、第１の車両の横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両の横断者情報のうち、関連横断者情報以外の情報については、車両警告装置の通知部で通知しないようにすることができるので、第２の車両に必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができるので、車両の運転の安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施の形態である車両警告装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の車両警告装置１における関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施の形態である車両警告装置１Ａの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態の車両警告装置１Ａにおける自車両の横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第３の実施の形態である車両警告装置２を備える車両警告システム４の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態の車両警告装置２における関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３の実施の形態の車両警告装置２における自車両の横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】車両と横断者との位置関係の一例を示す図である。
【図９】車両と横断者との位置関係の他の例を示す図である。
【図１０】車両間距離の他の例を示す図である。
【図１１】車両と横断者との位置関係の他の例を示す図である。
【図１２】車両と横断者との位置関係の他の例を示す図である。
【図１３】車両と横断者との位置関係の他の例を示す図である。
【図１４】本発明の第４の実施の形態である車両警告システム４Ａの構成を示すブロック図である。
【図１５】車両の走行予定経路の一例を示す図である。
【図１６】本発明の第５の実施の形態である車両警告装置２Ａを備える車両警告システム４Ｂの構成を示すブロック図である。
【図１７】走行車線の一例を示す図である。
【図１８】本発明の第５の実施の形態の車両警告装置２Ａにおける関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第５の実施の形態の車両警告装置２Ａにおける関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第６の実施の形態である車両警告装置８０を備える車両警告システム９の構成を示すブロック図である。
【図２１】本発明の第６の実施の形態の車両警告装置８０における関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態である車両警告装置１の構成を示すブロック図である。車両警告装置１は、車両に関係する警告を行う。車両警告装置１は、受信部１１、制御部１２および通知部１３を備えて構成される。車両警告装置１は、たとえば車両またはサーバ装置に搭載されて使用される。
【００２２】
車両警告装置１が車両に搭載される場合、車両警告装置１には、車両警告装置１の外部から、車両警告装置１が搭載される車両以外の車両の横断者情報が与えられる。車両の横断者情報とは、車両の前方または後方を横断する横断者の有無およびその横断者の進行方向に関する情報をいう。ここで、横断者は、歩行者、自転車およびバイクを含む。車両の横断者情報は、その車両から直接、車両警告装置１に与えられてもよいし、サーバ装置を介して車両警告装置１に与えられてもよい。
【００２３】
車両警告装置１がサーバ装置に搭載される場合、車両警告装置１を搭載するサーバ装置は、複数の車両とともに車両警告システムを構成する。この場合、車両警告装置１には、各車両から、その車両の横断者情報が与えられる。車両警告装置１は、与えられた横断者情報のうち、その横断者情報を与えた車両以外の他の車両の走行経路に関係する関連横断者情報を、対応する車両に通知する。
【００２４】
以下の説明では、車両警告装置１に横断者情報を与える車両を「第１の車両」といい、第１の車両から直接またはサーバ装置を介して第１の車両の横断者情報が与えられる車両を「第２の車両」という場合がある。車両警告装置１には、第１の車両から直接またはサーバ装置を介して第１の車両の横断者情報が与えられるので、車両警告装置１が搭載される車両は、「第２の車両」となる。
【００２５】
受信部１１は、第１の車両またはサーバ装置から、第１の車両の横断者情報を受信する。受信部１１は、取得部に相当する。受信部１１は、受信した横断者情報を制御部１２に与える。
【００２６】
制御部１２は、たとえば中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶された制御プログラムを実行することによって、受信部１１および通知部１３の各機能が実現される。制御部１２は、メモリに記憶された制御プログラムに従って、受信部１１および通知部１３を統括的に制御する。
【００２７】
制御部１２は、受信部１１から与えられた横断者情報から、第２の車両の走行経路に関係する情報である関連横断者情報を抽出する。制御部１２は、抽出部に相当する。制御部１２は、抽出した関連横断者情報を通知部１３に与える。
【００２８】
通知部１３は、制御部１２から与えられた関連横断者情報を通知する。車両警告装置１が第２の車両に搭載される場合、通知部１３は、たとえば、後述する図５に示す警告部２４と同様の機能を実現する。車両警告装置１がサーバ装置に搭載される場合、通知部１３は、たとえば、後述する図２０に示す送信部８２ｂと同様の機能を実現する。
【００２９】
図２は、本発明の第１の実施の形態の車両警告装置１における関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図２では、第１および第２の車両が存在し、第１の車両から、第２の車両またはサーバ装置に搭載される車両警告装置１に第１の車両の横断者情報が送信される場合を示す。図２に示すフローチャートの各処理は、受信部１１、制御部１２および通知部１３によって実行される。図２に示すフローチャートの処理は、不図示の電源から車両警告装置１に電力が供給されると開始され、ステップａ１に移行する。
【００３０】
ステップａ１において、受信部１１は、第１の車両から、第１の車両の横断者情報を受信したか否かを判断する。ステップａ１において、横断者情報を受信したと判断された場合は、ステップａ２に移行し、横断者情報を受信していないと判断された場合は、横断者情報を受信するまで待機する。
【００３１】
ステップａ２において、制御部１２は、受信部１１で受信された第１の車両の横断者情報が、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報（以下「第２の車両の関連横断者情報」という場合がある）を含むか否か、すなわち受信された横断者情報に、第２の車両の関連横断者情報があるか否かを判断する。ステップａ２において、受信された横断者情報に第２の車両の関連横断者情報があると判断された場合は、ステップａ３に移行し、受信された横断者情報に第２の車両の関連横断者情報がないと判断された場合は、ステップａ１に戻る。
【００３２】
ステップａ３において、制御部１２は、受信部１１で受信された第１の車両の横断者情報から、第２の車両の関連横断者情報を抽出する。第２の車両の関連横断者情報が抽出されると、ステップａ４に移行する。
【００３３】
ステップａ４において、通知部１３は、ステップａ３で抽出された第２の車両の関連横断者情報を通知する。車両警告装置１が第２の車両に搭載される場合、ステップａ４において、通知部１３は、ステップａ３で抽出された第２の車両の関連横断者情報を、たとえば画像および音声の少なくとも一方として出力することによって、第２の車両の運転者に通知する。車両警告装置１がサーバ装置に搭載される場合、ステップａ４において、通知部１３は、ステップａ３で抽出された第２の車両の関連横断者情報を第２の車両に送信することによって、第２の車両の関連横断者情報を第２の車両に通知する。ステップａ４の処理が終了した後は、ステップａ１に戻る。
【００３４】
以上のように本実施の形態の車両警告装置１によれば、第１の車両の横断者情報が受信部１１によって受信される。受信された第１の車両の横断者情報から、第２の車両の関連横断者情報が、制御部１２によって抽出され、通知部１３によって通知される。
【００３５】
これによって、第１の車両の横断者情報のうち、第２の車両の走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両の横断者情報のうち、関連横断者情報以外の情報については、通知部１３で通知しないようにすることができるので、第２の車両に必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができる車両警告装置１を実現することができるので、車両の運転の安全性の向上を図ることができる。
【００３６】
＜第２の実施の形態＞
図３は、本発明の第２の実施の形態である車両警告装置１Ａの構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両警告装置１Ａは、第１の実施の形態の車両警告装置１と構成が類似しているので、第１の実施の形態と同一の構成については、同一の参照符号を付して、説明を省略する。
【００３７】
本実施の形態の車両警告装置１Ａは、第１の実施の形態の車両警告装置１に、検出部１４を追加した構成である。すなわち、本実施の形態の車両警告装置１Ａは、受信部１１、制御部１２、通知部１３および検出部１４を備えて構成される。
【００３８】
本実施の形態の車両警告装置１Ａは、車両に搭載されて使用される。本実施の形態の車両警告装置１Ａでは、制御部１２を構成するＣＰＵが、メモリに記憶された制御プログラムを実行することによって、受信部１１、通知部１３および検出部１４の各機能が実現される。
【００３９】
第１の実施の形態と同様に、以下の説明では、車両警告装置１Ａに横断者情報を与える車両を「第１の車両」といい、第１の車両から直接またはサーバ装置を介して第１の車両の横断者情報が与えられる車両を「第２の車両」という場合がある。車両警告装置１Ａには、第１の車両から直接またはサーバ装置を介して第１の車両の横断者情報が与えられるので、車両警告装置１Ａが搭載される車両は、「第２の車両」となる。
【００４０】
ここで、「第１の車両」および「第２の車両」は、横断者情報の授受を基準として分類した名称である。本実施の形態では、車両警告装置１Ａは、外部から横断者情報を受信する受信部１１とともに、車両警告装置１Ａが搭載される車両の横断者情報を検出する検出部１４と、検出部１４で検出された横断者情報を外部に通知する通知部１３とを備える。したがって、車両警告装置１Ａが搭載される車両は、横断者情報を与える第１の車両と、横断者情報が与えられる第２の車両との双方として機能する。
【００４１】
理解を容易にするために、以下の説明では、車両警告装置１Ａが搭載される車両を「自車両」といい、自車両以外の車両を「他車両」という場合がある。
【００４２】
検出部１４は、車両警告装置１Ａが搭載される車両である自車両の横断者情報を検出する。検出部１４は、検出した自車両の横断者情報を制御部１２に与える。制御部１２は、検出部１４から与えられた自車両の横断者情報を通知部１３に与える。
【００４３】
本実施の形態では、通知部１３は、後述する図５に示す警告部２４と同様の機能と、後述する図２０に示す送信部８２ｂと同様の機能を実現する。通知部１３は、制御部１２から自車両の横断者情報が与えられると、与えられた自車両の横断者情報を自車両の外部に送信することによって通知する。自車両の外部とは、たとえば他車両またはサーバ装置、具体的には他車両またはサーバ装置に搭載される車両警告装置である。
【００４４】
このように本実施の形態では、車両警告装置１Ａは、自車両の横断者情報を自車両の外部、たとえば他車両またはサーバ装置に搭載される他の車両警告装置に与える。また、本実施の形態の車両警告装置１Ａには、第１の実施の形態の車両警告装置１と同様に、他車両から直接またはサーバ装置を介して他車両の横断者情報が与えられる。
【００４５】
図４は、本発明の第２の実施の形態の車両警告装置１Ａにおける自車両の横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートの各処理は、制御部１２によって実行される。図４に示すフローチャートの処理は、不図示の電源から車両警告装置１Ａに電力が供給されると開始され、ステップｂ１に移行する。
【００４６】
ステップｂ１において、制御部１２は、検出部１４によって、自車両の横断者情報が検出されたか否かを判断する。ステップｂ１において、自車両の横断者情報が検出されたと判断された場合は、ステップｂ２に移行し、自車両の横断者情報が検出されていないと判断された場合は、自車両の横断者情報が検出されるまで待機する。
【００４７】
ステップｂ２において、制御部１２は、検出部１４で検出された自車両の横断者情報を、通知部１３によって、自車両の外部、具体的には他車両またはサーバ装置に搭載された他の車両警告装置に送信する。
【００４８】
以上のように本実施の形態の車両警告装置１Ａによれば、検出部１４によって、自車両の横断者情報が検出される。検出された自車両の横断者情報は、通知部１３によって、自車両の外部、たとえば他車両またはサーバ装置に搭載された他の車両警告装置に通知される。これによって、車両警告装置１Ａが搭載される自車両の横断者情報を、他車両に直接またはサーバ装置を介して通知して、警告を行わせることができる。
【００４９】
＜第３の実施の形態＞
図５は、本発明の第３の実施の形態である車両警告装置２を備える車両警告システム４の構成を示すブロック図である。車両警告システム４は、複数の車両３ａ，３ｂを備える。本実施の形態の車両警告装置２は、複数の車両３ａ，３ｂに搭載されているものとする。
【００５０】
図５では、複数の車両３として、２つの車両、具体的には、第１の車両３ｂおよび第２の車両３ａが存在する場合を示す。第１の車両３ｂと第２の車両３ａとは、同一の構成を有するので、第２の車両３ａの構成を代表として示し、第１の車両３ｂの構成については、一部を省略して記載する。
【００５１】
以下の説明において、各車両を区別して示す場合には、参照符号「３」に添え字「ａ」、「ｂ」を付して示し、各車両を区別せずに示す場合には、添え字を付さずに、参照符号「３」で示す。
【００５２】
本実施の形態の車両警告装置２は、前述の図３に示す第２の実施の形態の車両警告装置１Ａを車両３に搭載した構成に相当する。本実施の形態の車両警告装置２は、車両位置検出部２１、横断者検出部２２、無線通信部２３、警告部２４、走行予定判断部２５および制御部２６を備えて構成される。無線通信部２３は、無線受信部２３ａ、無線受信用アンテナ２３ｂ、無線送信部２３ｃおよび無線送信用アンテナ２３ｄを備える。
【００５３】
第２の車両３ａにおいて、横断者検出部２２は、検出部に相当し、無線受信部２３ａは、取得部に相当し、無線送信部２３ｃおよび警告部２４は、通知部に相当し、制御部２６は、抽出部に相当する。第１の車両３ｂにおいて、横断者検出部２２は、第１車両側検出部に相当する。
【００５４】
車両３は、以上のように構成される車両警告装置２に加えて、全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）受信部３１、方位検出部３２、パルス検出部３３および地図データ格納部３４を備えて構成される。
【００５５】
ＧＰＳ受信部３１は、ＧＰＳ衛星から送信される電波信号を受信し、受信した電波信号に基づいて車両３の現在位置を検出する。方位検出部３２は、たとえばジャイロセンサ、方位センサによって構成され、車両３の進行方向を検出する。パルス検出部３３は、車両３の速度に応じた車速パルスを取得して、車両３の速度を検出する。
【００５６】
車両位置検出部２１は、ＧＰＳ受信部３１、方位検出部３２およびパルス検出部３３によって得られたデータに基づいて、車両３の現在位置を検出する。車両位置検出部２１は、検出した車両３の現在位置を示す現在位置情報を生成し、生成した現在位置情報を制御部２６に与える。
【００５７】
地図データ格納部３４は、たとえばハードディスクドライブ（Hard Disk Drive；略称：ＨＤＤ）装置、または半導体メモリなどの記憶装置によって構成される。地図データ格納部３４は、地図を表す地図データを格納する。
【００５８】
横断者検出部２２は、人感センサ、レーダおよびカメラの少なくとも１つを備えて構成される。人感センサは、たとえば赤外線センサ、超音波センサまたは可視光センサによって実現される。横断者検出部２２は、２つ設けられ、車両３の前方および後方にそれぞれ取り付けられる。以下の説明では、２つの横断者検出部２２をまとめて、「横断者検出部」という場合がある。
【００５９】
横断者検出部２２は、車両３の前方または後方を横断する歩行者、自転車およびバイクなどの横断者の有無およびその横断者の進行方向を検出する。横断者検出部２２は、検出された横断者の有無およびその横断者の進行方向を含む横断者情報を生成し、生成した横断者情報を制御部２６に与える。
【００６０】
無線受信部２３ａは、無線受信用アンテナ２３ｂを介して、車両３の外部から送信される各種情報を受信する。たとえば、無線受信部２３ａは、他の車両警告装置から送信される情報を受信する。無線送信部２３ｃは、無線送信用アンテナ２３ｄを介して、車両３の外部に各種情報を送信する。たとえば、無線送信部２３ｃは、他の車両警告装置に各種情報を送信する。無線通信部２３による無線通信は、自車両と他車両との間で行われる車々間通信、または、自車両と路面に設置されている路側機との間で行われる路車間通信を可能とする。
【００６１】
本実施の形態では、車両警告装置２は、停車中に車両３の前方または後方を横切る横断者を横断者検出部２２によって検出した場合に、横断者の横断する方向の情報に、車両位置検出部２１によって取得された車両３の現在位置情報を付加した情報を、無線送信部２３ｃから無線送信用アンテナ２３ｄを介して、他車両の車両警告装置に送信する。また、同一の構成を有する車両警告装置２を搭載する他車両が、横断者情報を送信した場合、受信用アンテナ２３ｂを介して、無線受信部２３ａによって横断者情報を受信する。
【００６２】
警告部２４は、画像制御部２４ａ、画像出力部２４ｂ、音声制御部２４ｃおよび音声出力部２４ｄを備えて構成される。画像出力部２４ｂは、たとえば液晶ディスプレイによって実現される。音声出力部２４ｄは、たとえばスピーカによって実現される。画像制御部２４ａは、画像出力部２４ｂによって画像を出力するように画像出力部２４ｂを制御する。音声制御部２４ｃは、音声出力部２４ｄによって音声を出力するように音声出力部２４ｄを制御する。自車両の運転者に警告する必要が有ると判断された場合は、画像出力部２４ｂの映像による運転者への警告と、音声出力部２４ｄの音声による運転者への警告とが行われる。
【００６３】
走行予定判断部２５は、自車両が走行する予定の経路である走行予定経路を検出する。具体的な検出方法については、後述する第４の実施の形態および第５の実施の形態で述べる。
【００６４】
制御部２６は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶された制御プログラムを実行することによって、車両位置検出部２１、横断者検出部２２、無線通信部２３、警告部２４、走行予定判断部２５および地図データ格納部３４の各機能が実現される。制御部２６は、メモリに記憶された制御プログラムに従って、前述の車両位置検出部２１、横断者検出部２２、無線通信部２３、警告部２４、走行予定判断部２５および地図データ格納部３４を統括的に制御する。
【００６５】
図６は、本発明の第３の実施の形態の車両警告装置２における関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートの各処理は、無線受信部２３ａ、警告部２４および制御部２６によって実行される。図６に示すフローチャートの処理は、不図示の電源から車両警告装置２に電力が供給されると開始され、ステップｃ１に移行する。
【００６６】
ステップｃ１において、制御部２６は、無線受信部２３ａが車両３の外部、たとえば他車両（以下「他車」という場合がある）から横断者情報を受信したか否かを判断する。ステップｃ１では、車両警告システム４を持つ他車が、信号停止、または路上停車によって停車中に他車の前後の横断者を、他車の横断者検出部２２によって検知して、その横断方向と、他車の車両位置検出部２１から取得された他車の位置データとが組み合わされた、他車の無線送信部２３ｃから送信された情報を、自車の無線受信部２３ａによって受信したか否かを判断する。
【００６７】
ステップｃ１において、他車から横断者情報を受信したと判断された場合は、ステップｃ２に移行し、他車から横断者情報を受信していないと判断された場合は、横断者情報を受信するまで待機する。
【００６８】
ステップｃ２において、自車両（以下「自車」という場合がある）の走行予定経路上に横断者があるか否かを判断する。ステップｃ２では、制御部２６は、受信した横断者情報と、走行予定判断部２５からの自車の走行予定路と、地図データ格納部３４からの地図データとに基づいて、自車が、横断者が検知された場所を通過するか否かを判断する。
【００６９】
ステップｃ２において、自車の走行予定経路上に横断者があると判断された場合は、ステップｃ３に移行し、自車の走行予定経路上に横断者がないと判断された場合は、ステップｃ１に戻る。
【００７０】
ステップｃ３において、横断者までの距離、すなわち横断者の位置と自車の現在位置との距離が、予め定める要警告範囲内か否かを判断する。要警告範囲は、警告を行う範囲として予め定められる。要警告範囲は、任意に設定することができる。また自車の速度に応じて、要警告範囲を変動させてもよい。たとえば、自車速度が小さい場合は、要警告範囲を狭め、自車速度が大きい場合は、要警告範囲を広げる。
【００７１】
ステップｃ３において、横断者までの距離が要警告範囲内であると判断された場合は、ステップｃ４に移行し、横断者までの距離が要警告範囲内ではないと判断された場合は、ステップｃ１に戻る。
【００７２】
ステップｃ４において、制御部２６は、無線受信部２３ａで受信した横断者情報から、関連横断者情報を抽出し、ステップｃ５に移行する。ステップｃ５において、制御部２６は、警告部２４を用いて関連横断者情報を通知して警告する。
【００７３】
ステップｃ４では、制御部２６は、警告部２４によって、運転者へ横断者の存在を警告する。警告の仕方は問わないが、たとえば、画像出力部２４ｂに示された地図上に、自車の位置情報と、横断者の位置情報とを表示する。またスピーカのような音声出力部２４ｄによって、運転者へ併せて警告するとより効果が出る。画像、音声のどちらか一方の手段でも可能である。ステップｃ５の処理を終了した後は、ステップｃ１に戻る。
【００７４】
図７は、本発明の第３の実施の形態の車両警告装置２における自車両の横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートと類似しているので、図４に対応するステップについては、同一のステップ番号を付して、共通する説明を省略する。図７に示すフローチャートの処理は、不図示の電源から車両警告装置２に電力が供給されると開始され、ステップｂ１に移行する。
【００７５】
ステップｂ１において、制御部２６は、横断者検出部２２によって、自車両である第２の車両の横断者情報が検出されたか否かを判断する。本実施の形態では、ステップｂ１において、自車両の横断者情報が検出されたと判断された場合は、ステップｂ１１に移行し、自車両の横断者情報が検出されていないと判断された場合は、自車両の横断者情報が検出されるまで待機する。
【００７６】
ステップｂ１１において、制御部２６は、横断者検出部２２で検出された自車両である第２の車両の横断者情報に、自車両の現在位置情報を付加する。現在位置情報を付加すると、ステップｂ２に移行する。
【００７７】
ステップｂ２において、制御部２６は、ステップｂ１１で現在位置情報が付加された第２の車両の横断者情報を、無線送信部２３ｃによって、第２の車両の外部、具体的には他車両である第１の車両に搭載された他の車両警告装置に送信する。
【００７８】
図８は、車両と横断者との位置関係の一例を示す図である。以下の説明では、図５に示す第１の車両３ｂを参照符号「１０２」で示し、図５に示す第２の車両３ａを参照符号「１０１」で示す場合がある。図８では、第１の車両１０２を、左下がりの斜線のハッチングを付して示す。
【００７９】
たとえば、車両警告装置２が搭載された第１の車両１０２が赤信号で停止しているときに、第１の車両１０２の前を横断者１２０が横切ると、第１の車両１０２の横断者検出部２２によって、横断者１２０とその進行方向１２０ａが検出され、横断者情報が検出される。前述の図７に示すステップｂ１１のように、第１の車両１０２の制御部２６は、検出された横断者情報を受け取り、受け取った横断者情報に、車両位置検出部２１によって検出された第１の車両１０２の現在位置情報を付加する。
【００８０】
第１の車両１０２の制御部２６は、現在位置情報を付加した横断者情報を無線送信部２３ｃから送信する。この例の場合は、第１の車両１０２の制御部２６は、第１の車両１０２を中心とし、参照符号「１１０」で示される一定の距離を半径とする円で表される通知範囲１００内の車両に横断者情報を送信する。第２の車両１０１の車両警告装置２は、前述の図６に示すステップｃ１の処理を一定間隔で繰返しているので、第１の車両１０２から送信された横断者情報を、無線受信部２３ａによって受信し、ステップｃ２に移行する。
【００８１】
第１の車両１０２からの横断者情報の送信方法は、特に限定されないが、無線通信による車々間通信、路車間通信、携帯電話による方法が考えられる。
【００８２】
図８に示すように、第２の車両１０１は、交差点に進入するときに、第１の経路１０１ａか、第２の経路１０１ｂのいずれかの経路を選択することとなる。走行予定判断部２５からの情報で、第２の車両１０１の制御部２６が、第２の経路１０１ｂを取ると判断した場合は、第２の車両１０１と横断者１２０の進行方向１２０ａとは交差しないので、第２の車両１０１が横断者１２０に衝突する可能性が無いと判断される。
【００８３】
したがって、図６のステップｃ２において、自車の走行予定経路上に横断者が無いと判断され、再度、ステップｃ１に戻り、他車からの横断者情報が受信されるのを待ち続ける。走行予定判断部２５からの情報で、第２の車両１０１の制御部２６が、自車が第１の経路１０１ａを取ると判断した場合は、図６のステップｃ２において、自車の走行予定経路上に横断者があると判断され、ステップｃ３に移行する。
【００８４】
図９は、車両と横断者との位置関係の他の例を示す図である。図８に示す例では、交差点での右左折について述べたが、図９に示すように、第２の車両１０１が横断者１２０に接近する前に目的地１３０に辿り着くことも想定される。この場合、走行予定判断部２５によって、第２の車両１０１の走行予定経路と横断者１２０の進行方向１２０ａとは交差せず、第２の車両１０１は、横断者１２０に衝突する可能性が無いと判断される。
【００８５】
図６のステップｃ３に移行した場合、第２の車両１０１の車両警告装置２の制御部２６は、図８に示すように、横断者１２０を検知した第１の車両１０２の車両位置検出部２１によって検出される第１の車両１０２の現在位置と、第２の車両１０１の車両位置検出部２１によって検出される第２の車両の現在位置とに基づいて、第２の車両１０１と第１の車両１０２との距離（以下「車両間距離」という場合がある）１１１を、横断者までの距離として算出する。
【００８６】
制御部２６は、車両間距離１１１と、予め設定されている要警告範囲の閾値とを比較する。車両間距離１１１が閾値よりも大きければ、第２の車両１０１から横断者１２０までの距離が要警告範囲外と判断され、再度、図６のステップｃ１に戻り、他車からの横断者情報を待ち続ける。
【００８７】
車両間距離１１１が閾値以下である場合は、第２の車両１０１から横断者１２０までの距離が要警告範囲内であり、第２の車両１０１から横断者１２０までが近く、衝突の可能性が有ると判断され、図６のステップｃ４に移行する。ステップｃ４では、前述のようにして、第２の車両１０１の運転者に横断者情報を通知して警告する。
【００８８】
図１０は、車両間距離の他の例を示す図である。図８に示す例では、車両間距離１１１として、直線距離を図示しているが、精度を向上させるために、図１０に示すように、実際に第２の車両１０１が進む経路に沿った車両間距離１１２を算出してもよい。
【００８９】
次に、第１の車両１０２から送信される横断者情報を受信し、警告を与える必要が有る場合について、図１１〜図１３を参照して説明する。図１１〜図１３は、車両と横断者との位置関係の他の例を示す図である。
【００９０】
図１１では、図８と同様に、横断者１２０を検出した第１の車両１０２の対向車線を、第２の車両１０１が走行する場合を示す。第２の車両１０１の車両警告装置２は、前述のようにして、横断者１２０を検出した第１の車両１０２から送信された横断者情報を受信して、第２の車両１０１の運転者に警告する。
【００９１】
また、車両警告装置２が、他の車両、すなわち第３の車両１０３および第４の車両１０４に備わっている場合は、第３および第４の車両１０３，１０４においても、前述の図６のフローチャートの各処理が実行される。第３の車両１０３にとっては、横断者１２０の位置は、既に走り過ぎた位置であるので、図６のステップｃ２で、走行予定経路上に横断者は無いと判断されてステップｃ１に戻る。したがって、第３の車両１０３の運転者に警告されることはない。
【００９２】
第４の車両１０４では、横断者１２０の位置は、これからの走行予定経路上にあるが、第４の車両１０４は、信号待ちをしているので、速度が出ていない。したがって、図６のステップｃ３において、車両の速度に応じて、要警告範囲の閾値を小さくしておくことで、ステップｃ３で要警告範囲外と判断されるので、第４の車両１０４の運転者に警告されることは無い。
【００９３】
図１２では、横断者１２０を検出した第１の車両１０２の後方横から第２の車両１０１が通過する場合を示す。この場合、第２の車両１０１の走行予定経路に横断者１２０が横断してくる可能性が有るので、第２の車両１０１の運転者に警告する。車両警告装置２を備えている他の車両（以下「第５の車両」という場合がある）１０５が、第１の車両１０２の対向車線を横断者１２０の方向に向かっている場合、横断者の横切る方向１２０ａは、第５の車両１０５の進行方向と交差しないので、図６のステップｃ２で走行予定経路上に横断者が無いと判断されてステップｃ１に戻る。したがって、第５の車両１０５の運転者に警告されることはない。
【００９４】
図１３は、路上に停車している第１の車両１０２を、第２の車両１０１が追い越す場合を示す。この場合、第２の車両１０１の走行予定経路上に横断者１２０が横断してくる可能性が有るので、第２の車両１０１の運転者に警告する。また、第１の車両１０２が、エンジンを切って停車している場合でも、車両警告装置２に関しては、エンジンを切った状態でもバッテリーによって駆動するようにしておいて、横断者１２０を検出すると、横断者情報を送信するようにすることも可能である。
【００９５】
以上のように本実施の形態によれば、第１車両側検出部に相当する横断者検出部２２を備える第１の車両３ｂと、車両警告装置２を備える第２の車両３ａとを備えて、車両警告システム４が構成される。第２の車両３ａの車両警告装置２では、第１の車両３ｂの横断者検出部２２によって検出された横断者情報が、無線受信部２３ａによって受信される。受信された横断者情報から、第２の車両３ａに関連する関連横断者情報が、制御部２６によって抽出され、抽出された関連横断者情報が、通知部に相当する警告部２４によって通知される。
【００９６】
これによって、第１の車両３ｂの横断者情報のうち、第２の車両３ａの走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両３ｂの横断者情報のうち、第２の車両３ａに関連する関連横断者情報以外の情報については、車両警告装置２の警告部２４で通知しないようにすることができるので、第２の車両３ａに必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両３の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができるので、車両３の運転の安全性の向上を図ることができる。
【００９７】
＜第４の実施の形態＞
図１４は、本発明の第４の実施の形態である車両警告システム４Ａの構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両警告システム４Ａは、第３の実施の形態の車両警告システム４と構成が類似しているので、第３の実施の形態と同一の構成については、同一の参照符号を付して、説明を省略する。
【００９８】
本実施の形態の車両警告システム４Ａは、複数の車両５ａ，５ｂを備える。図１４では、複数の車両５として、２つの車両、具体的には、第１の車両５ｂおよび第２の車両５ａが存在する場合を示す。第１の車両５ｂと第２の車両５ａとは、同一の構成を有するので、第２の車両５ａの構成を代表として示し、第１の車両５ｂの構成については、一部を省略して記載する。
【００９９】
以下の説明において、各車両を区別して示す場合には、参照符号「５」に添え字「ａ」、「ｂ」を付して示し、各車両を区別せずに示す場合には、添え字を付さずに、参照符号「５」で示す。各車両５は、第３の実施の形態と同一の車両警告装置２を備える。
【０１００】
本実施の形態における車両５は、第３の実施の形態における車両３に、経路算出部５１を追加した構成である。経路算出部５１は、不図示の手段とともに、カーナビゲーションシステムを構成する。カーナビゲーションシステムにおいて、自車両の運転者が目的地を設定したときに、経路算出部５１によって、目的地までの適切な経路が設定される。本実施の形態では、走行予定判断部２５は、経路算出部５１の情報に基づいて、自車の走行予定経路を判断する。
【０１０１】
図１５は、車両の走行予定経路の一例を示す図である。第２の車両１０１の運転者が、カーナビゲーションシステムにおいて、目的地１３０を設定すると、第２の車両１０１の現在地から目的地１３０までのルートが、第１の経路１０１ａとして、経路算出部５１によって算出される。経路算出部５１は、算出した第２の車両１０１の現在地から目的地までの経路を表すルート情報を生成し、走行予定判断部２５に与える。
【０１０２】
この経路算出部５１で生成されて走行予定判断部２５に与えられるルート情報が、前述の図６のステップｃ２の処理において、第２の車両１０１が走行予定経路を算出するときに用いられる。
【０１０３】
図１５において、第１の地点１４０と、第２の地点１４１とにおいて、他車の前後を横切る横断者が検出されたとする。他車から送信された横断情報を、第２の車両１０１の無線受信部２３ａで受信した場合、前述の図６のステップｃ２において、走行予定判断部２５は、経路算出部５１から与えられるルート情報に基づいて、経路算出部５１が算出した経路から走行予定経路を判断して、走行予定経路を表す走行予定経路情報を制御部２６に与える。制御部２６は、与えられた走行予定経路情報に基づいて、自車の走行経路に関係する第２の地点１４１の横断者情報を第２の車両１０１の運転者に対して警告する。
【０１０４】
以上のように本実施の形態によれば、制御部２６は、経路算出部５１によって算出された第２の車両５ａの現在地から目的地までの経路を表すルート情報に基づいて、関連横断者情報を抽出する。これによって、関連横断者情報を容易に抽出することができる。
【０１０５】
＜第５の実施の形態＞
図１６は、本発明の第５の実施の形態である車両警告装置２Ａを備える車両警告システム４Ｂの構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両警告装置２Ａおよび車両警告システム４Ｂは、第３の実施の形態の車両警告装置２および車両警告システム４と構成が類似しているので、第３の実施の形態と同一の構成については、同一の参照符号を付して、説明を省略する。
【０１０６】
本実施の形態の車両警告システム４Ｂは、複数の車両６ａ，６ｂを備える。図１６では、複数の車両６として、２つの車両、具体的には、第１の車両６ｂおよび第２の車両６ａが存在する場合を示す。第１の車両６ｂと第２の車両６ａとは、同一の構成を有するので、第２の車両６ａの構成を代表として示し、第１の車両６ｂの構成については、一部を省略して記載する。
【０１０７】
以下の説明において、各車両を区別して示す場合には、参照符号「６」に添え字「ａ」、「ｂ」を付して示し、各車両を区別せずに示す場合には、添え字を付さずに、参照符号「６」で示す。各車両６は、車両警告装置２Ａを備える。
【０１０８】
本実施形態における車両警告装置２Ａは、第３の実施の形態における車両警告装置２に、方向指示器検出部６１と、走行車線検出部６２とを追加した構成である。また、本実施の形態では、走行予定判断部２５は、方位検出部３２に接続され、方位検出部３２から車両５の進行方向を表す進行方向情報を与えられる。
【０１０９】
方向指示器検出部６１は、不図示の方向指示器の動作状態および指示方向を検出する。方向指示器の動作状態とは、方向指示器がオンされているか、またはオフされているかである。方向指示器検出部６１は、検出した方向指示器の動作状態および指示方向を表す方向指示器情報を生成する。方向指示器検出部６１は、生成した方向指示器情報を走行予定判断部２５に与える。
【０１１０】
走行車線検出部６２は、車両６が走行している車線を検出する。走行車線検出部６２は、検出した車線を表す走行車線情報を生成し、生成した走行車線情報を走行予定判断部２５に与える。
【０１１１】
本実施の形態では、走行予定判断部２５は、方向指示器検出部６１から与えられる方向指示器情報と、走行車線検出部６２から与えられる走行車線情報と、方位検出部３２から与えられる自車両６の進行方向情報とに基づいて、自車両６の走行予定経路を判断する。
【０１１２】
図１７は、走行車線の一例を示す図である。図１７では、走行車線として、３つを示し、各車線を走行する車両を参照符号「１０６」で示す。３つの車両１０６を区別して示す場合には、参照符号「１０６」に添え字「ａ」、「ｂ」、「ｃ」を付して、左側車両１０６ａ、中央車両１０６ｂ、右側車両１０６ｃとして示し、３つの車両１０６を区別しない場合には、添え字を付さずに示す。
【０１１３】
走行車線検出部６２は、第２の車両１０６が走行している車線を表す走行車線情報を検出する。検出方法としては、第２の車両１０６の前方に取り付けたカメラによって、路面に描かれている右左折または直進を示す道路標示１５０を読み取って判別する。
【０１１４】
たとえば、左側車両１０６ａの場合、第１の道路標示１５０ａから、左折専用車線を走行していることが分かる。また左側車両１０６ａの運転者は、交差点を左折するために方向指示器をオンにする。これを方向指示器検出部６１が検出することによって、走行予定判断部２５は、左側車両１０６ａが左折すると判断する。
【０１１５】
中央車両１０６ｂの場合は、第２の道路標示１５０ｂから直線専用車線を走行していることが分かるので、走行予定判断部２５は、中央車両１０６ｂが交差点を直進すると判断する。
【０１１６】
右側車両１０６ｃの場合は、第３の道路標示１５０ｃから、右折専用車線を走行していることが分かる。また右側車両１０６ｃの運転者は、交差点を右折するために方向指示器をオンにする。これを方向指示器検出部６１が検出することによって、走行予定判断部２５は、右側車両１０６ｃが右折すると判断する。
【０１１７】
第３の地点１４２と、第４の地点１４３において、他車の前後を横切る横断者が検出されたとする。他車から送信された横断情報を、自車両１０６の無線受信部２３ａで受信した場合、前述の図６のステップｃ２において、走行予定判断部２５は、前述のようにして自車両１０６の走行予定経路を判断して、制御部２６に与える。制御部２６は、横断者情報が、自車両１０６の走行経路に関係する場合に自車両１０６の運転者に通知して警告する。
【０１１８】
図１７に示す例の場合、第３の地点１４２に関する警告は、中央車両１０６ｂの運転者に対して行われる。第４の地点１４３に関する警告は、右側車両１０６ｃの運転者に対して行われる。それ以外は、図６のステップｃ２において、自車の走行予定経路上に横断者が無く、横断者情報は自車の走行経路に関係無いと判断されるので、運転者には警告されない。
【０１１９】
図１７に示す例では、右左折または直線の専用車線を走行している場合を述べたが、車線によっては、１車線の場合、右折と直進との兼用の場合、および左折と直進との兼用の場合もある。これらの場合は、前述の図６に示すフローチャートの処理に、後述する図１８および図１９に示すように手順を追加することによって、自車両の走行予定経路を判断する。
【０１２０】
図１８および図１９は、本発明の第５の実施の形態の車両警告装置２Ａにおける関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図１８および図１９に示すフローチャートは、図６に示すフローチャートと類似しているので、図６に対応するステップについては、同一のステップ番号を付して、共通する説明を省略する。
【０１２１】
本実施の形態では、ステップｃ１において、他車から横断者情報を受信したと判断された場合は、ステップｄ１に移行し、他車から横断者情報を受信していないと判断された場合は、横断者情報を受信するまで待機する。
【０１２２】
ステップｄ１において、走行予定経路情報があるか否かを判断する。ステップｄ１において、走行予定経路情報があると判断された場合は、ステップｃ２に移行し、走行予定経路情報がないと判断された場合は、図１９のステップｄ２に移行する。
【０１２３】
図１９のステップｄ２において、走行予定判断部２５は、自車両の走行車線情報を取得する。ステップｄ２において走行車線情報が取得されると、ステップｄ３に移行する。
【０１２４】
ステップｄ３において、走行予定判断部２５は、自車両の走行車線が右左折または直進専用車線であるか否かを判断する。ステップｄ３において、走行車線が右左折または直進専用車線であると判断された場合は、ステップｄ４に移行し、走行車線が右左折または直進専用車線ではないと判断された場合は、ステップｄ７に移行する。
【０１２５】
ステップｄ４において、走行予定判断部２５は、道路標示と方向指示器の指示方向とが一致するか否かを判断する。ステップｄ４において、道路標示と方向指示器の指示方向とが一致すると判断された場合は、ステップｄ５に移行し、道路標示と方向指示器の指示方向とが一致しないと判断された場合は、ステップｄ７に移行する。
【０１２６】
ステップｄ５において、走行予定判断部２５は、方向指示器の指示方向に基づいて、自車両の進行方向を判断する。進行方向を判断すると、ステップｄ６に移行する。
【０１２７】
ステップｄ６において、制御部２６は、自車両の進行方向に横断者があるか否かを判断する。ステップｄ６において、自車両の進行方向に横断者があると判断された場合は、図１８のステップｃ３に戻り、自車両の進行方向に横断者がないと判断された場合は、図１８のステップｃ１に戻る。
【０１２８】
ステップｄ７において、走行予定判断部２５は、方向指示器がオンされているか否かを判断する。ステップｄ７において、方向指示器がオンされていると判断された場合は、ステップｄ８に移行し、方向指示器がオンされていないと判断された場合は、ステップｄ１０に移行する。
【０１２９】
ステップｄ８において、走行予定判断部２５は、方向指示器がオフされたか否かを判断する。ステップｄ８において、方向指示器がオフされたと判断された場合は、ステップｄ９に移行し、方向指示器がオフされていないと判断された場合は、オフされるまで待機する。
【０１３０】
ステップｄ９において、走行予定判断部２５は、方位検出部３２から与えられる進行方向情報に基づいて、自車の進行方向が、右左折によって変化したか否かを判断する。具体的には、走行予定判断部２５は、方向指示器の指示方向の検出前後における自車の進行方向の変化量が、予め定める閾値よりも大きいか否かを判断する。進行方向の変化量が閾値よりも大きいと判断された場合は、進行方向が右左折によって変化した、すなわち右左折が行われたと判断され、ステップｄ１１に移行する。進行方向の変化量が閾値以下であると判断された場合は、進行方向が変化していない、すなわち直進であると判断され、ステップｄ１０に移行する。
【０１３１】
ステップｄ１０において、走行予定判断部２５は、車両の進行方向を直進と判断する。ステップｄ１０において直進と判断されると、ステップｄ６に移行する。
【０１３２】
ステップｄ１１において、走行予定判断部２５は、方向指示器の指示方向に基づいて、右折か左折かを判断する。ステップｄ９の処理を行うことによって、同じ進行方向で、複数車線のレーンを変える場合の方向指示器の指示方向などに基づいて右左折が誤判定されてしまうことを防止することができる。ステップｄ１１において右折か左折かが判断されると、ステップｄ６に移行する。
【０１３３】
以上のようにして、自車の走行予定経路が判断された後、ステップｄ６において、自車の進行方向に横断者があるか否かが判断される。進行方向に横断者があると判断された場合は、図１８のステップｃ３に移行する。進行方向に横断者が無いと判断された場合は、図１８のステップｃ１に戻り、他車からの横断者情報を待ち続ける。
【０１３４】
以上のように本実施の形態によれば、制御部２６は、第２の車両６ａの走行車線情報と、第２の車両６ａの右左折または進路変更の方向を表す方向指示情報とに基づいて、関連横断者情報を抽出する。これによって、第４の実施の形態のように経路算出部５１を備えていない場合、たとえば車両６がカーナビゲーションシステムを備えていない場合でも、関連横断者情報を抽出することができる。
【０１３５】
以上に述べた各実施の形態の車両警告装置は、車両に搭載されて使用される車両用ナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能な通信端末装置、およびサーバ装置などを適宜に組み合わせたシステムとして構築される車両警告装置にも適用することができる。通信端末装置は、たとえばサーバ装置と通信を行う機能を有するＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信装置である。携帯通信装置は、たとえば携帯電話機、スマートフォンおよびタブレット型端末装置である。
【０１３６】
前述のように車両警告装置とサーバ装置とを備えて、システムが構築される場合、前述の各実施の形態の車両警告装置の各機能および各構成要素は、前記システムを構築する各装置に分散して配置される。
【０１３７】
たとえば、車両警告装置の前述の機能は、サーバ装置に配置されてもよい。この機能がサーバ装置に配置される場合、サーバ装置は、たとえば、以下の第６の実施の形態に示す構成を有する。
【０１３８】
＜第６の実施の形態＞
図２０は、本発明の第６の実施の形態である車両警告装置８０を備える車両警告システム９の構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両警告システム９は、車両警告装置８０を備えるサーバ装置８と、複数の車両７とを備えて構成される。
【０１３９】
図２０では、複数の車両７として、２つの車両、具体的には、第１の車両７ｂおよび第２の車両７ａが存在する場合を示す。第１の車両７ｂと第２の車両７ａとは、同一の構成を有するので、第２の車両７ａの構成を代表として示し、第１の車両７ｂの構成については、一部を省略して記載する。以下の説明において、各車両を区別して示す場合には、参照符号「７」に添え字「ａ」、「ｂ」を付して示し、各車両を区別せずに示す場合には、添え字を付さずに、参照符号「７」で示す。各車両７は、車両警告装置２Ａを備える。
【０１４０】
本実施の形態における車両７は、第３の実施の形態における車両３と構成が類似しているので、第３の実施の形態と同一の構成については、同一の参照符号を付して、説明を省略する。
【０１４１】
本実施の形態では、車両７は、第３の実施の形態における車両警告装置２と構成が類似する情報提供装置２Ｂと、第３の実施の形態における車両３と同様のＧＰＳ受信部３１、方位検出部３２、パルス検出部３３および地図データ格納部３４とを備えて構成される。情報提供装置２Ｂは、車両位置検出部２１、横断者検出部２２、警告部２４、走行予定判断部２５、車両側通信部７１および車両側制御部７２を備える。車両側通信部７１は、車両側通信用アンテナ７１ａを備える。
【０１４２】
情報提供装置２Ｂの車両側制御部７２は、第３の実施の形態における車両警告装置２の制御部２６に相当し、同様の機能を有する。情報提供装置２Ｂの車両側通信部７１は、第３の実施の形態における車両警告装置２の無線通信部２３に相当し、同様の機能を有する。車両側通信部７１の車両側通信用アンテナ７１ａは、無線通信部２３の無線受信用アンテナ２３ｂおよび無線送信用アンテナ２３ｄに相当し、同様の機能を有する。
【０１４３】
第２の車両７ａにおいて、車両側通信部７１は、第２車両側通知部に相当する。第１の車両７ｂにおいて、横断者検出部２２は、第１車両側検出部に相当する。ここで、「第１の車両」および「第２の車両」は、横断者情報の授受を基準として分類した名称であり、実際には、各車両７は、横断者検出部２２と車両側通信部７１との双方を備えるので、横断者情報を与える車両である第１の車両と、横断者情報が与えられる車両である第２の車両との双方として機能する。
【０１４４】
本実施の形態では、車両警告装置８０は、サーバ装置８に搭載される。車両警告装置８０は、サーバ側制御部８１およびサーバ側通信部８２を備えて構成される。サーバ側通信部８２は、受信部８２ａ、送信部８２ｂおよびサーバ側通信用アンテナ８２ｃを備える。サーバ側制御部８１は、抽出部に相当する。受信部８２ａは、取得部に相当する。送信部８２ｂは、通知部に相当する。
【０１４５】
サーバ側制御部８１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶された制御プログラムを実行することによって、サーバ側通信部８２の機能が実現される。サーバ側制御部８１は、メモリに記憶された制御プログラムに従って、サーバ側通信部８２を統括的に制御する。
【０１４６】
サーバ側通信部８２は、各車両７に搭載される情報提供装置２Ｂと無線通信を行う。情報提供装置２Ｂは、横断者検出部２２を備えており、情報提供装置２Ｂが搭載される車両７の横断者情報を横断者検出部２２によって検出し、検出した横断者情報を車両側通信部７１から車両側通信用アンテナ７１ａを介してサーバ装置８に送信する。
【０１４７】
サーバ側通信部８２の受信部８２ａは、各車両７の情報提供装置２Ｂの車両側通信部７１から送信された各車両７の横断者情報を、サーバ側通信用アンテナ８２ｃを介して受信する。受信部８２ａは、受信した各車両７の横断者情報をサーバ側制御部８１に与える。
【０１４８】
サーバ側制御部８１は、受信部８２ａから与えられた各車両７の横断者情報から、他の車両７の走行経路に関係する関連横断者情報を抽出する。サーバ側制御部８１は、抽出した関連横断者情報を、サーバ側通信部８２の送信部８２ｂに与える。送信部８２ｂは、サーバ側制御部８１から与えられた関連横断者情報を、サーバ側通信用アンテナ８２ｃを介して、対応する車両７の情報提供装置２Ｂに送信する。
【０１４９】
図２１は、本発明の第６の実施の形態の車両警告装置８０における関連横断者情報の通知処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図２１に示すフローチャートの各処理は、サーバ側制御部８１およびサーバ側通信部８２によって実行される。図２１に示すフローチャートの処理は、不図示の電源から車両警告装置８０に電力が供給されると開始され、ステップｅ１に移行する。
【０１５０】
ステップｅ１において、サーバ側制御部８１は、受信部８２ａが車両７から横断者情報を受信したか否かを判断する。ステップｅ１において、横断者情報を受信したと判断された場合は、ステップｅ２に移行し、横断者情報を受信していないと判断された場合は、横断者情報を受信するまで待機する。
【０１５１】
ステップｅ２において、サーバ側制御部８１は、車両警告システム９を構成する車両７の中に、走行予定経路上に横断者がある車両があるか否かを判断する。ステップｅ２では、サーバ側制御部８１は、受信した横断者情報と、各車両７から受信した各車両７の走行予定経路に関する情報と、各車両７から受信した各車両７の現在位置情報と、不図示の地図データ格納部に格納された地図データとに基づいて、走行予定経路上に横断者がある車両があるか否かを判断する。各車両７の走行予定経路に関する情報および現在位置情報は、予め定める周期毎に、またはサーバ装置８の要求に応じて、各車両７からサーバ装置８に送信されるものとする。
【０１５２】
ステップｅ２において、走行予定経路上に横断者がある車両があると判断された場合は、ステップｅ３に移行し、走行予定経路上に横断者がある車両がないと判断された場合は、ステップｅ１に戻る。
【０１５３】
ステップｅ３において、走行予定経路上に横断者があると判断された車両から、横断者までの距離が、予め定める要警告範囲内か否かを判断する。ステップｃ３において、車両から横断者までの距離が要警告範囲内であると判断された場合は、ステップｅ４に移行し、車両から横断者までの距離が要警告範囲内ではないと判断された場合は、ステップｅ１に戻る。
【０１５４】
ステップｅ４において、サーバ側制御部８１は、受信部８２ａで受信した横断者情報から、走行予定経路上に横断者があると判断された車両の走行経路に関係する関連横断者情報を抽出し、ステップｅ５に移行する。ステップｅ５において、サーバ側制御部８１は、抽出した関連横断者情報を、送信部８２ｂを用いて、対象となる車両に送信する。関連横断者情報が送信された車両７では、警告部２４によって、運転者へ横断者の存在が警告される。ステップｅ５の処理を終了した後は、ステップｃ１に戻る。
【０１５５】
以上のように本実施の形態によれば、第１車両側検出部に相当する横断者検出部２２を備える第１の車両７ｂと、第２車両側通知部に相当する警告部２４を備える第２の車両７ａと、車両警告装置８０を備えるサーバ装置８とを備えて、車両警告システム９が構成される。サーバ装置８の車両警告装置８０では、第１の車両７ｂの横断者検出部２２によって検出された横断者情報が、受信部８２ａによって受信される。受信された横断者情報から、第２の車両７ａに関連する関連横断者情報が、サーバ側制御部８１によって抽出され、抽出された関連横断者情報が送信部８２ｂによって第２の車両７ａに送信される。
【０１５６】
これによって、第１の車両７ｂの横断者情報のうち、第２の車両７ａの走行経路に関係する関連横断者情報に応じた警告を行うことができる。また、第１の車両７ｂの横断者情報のうち、関連横断者情報以外の情報については、第２の車両７ａに通知しないようにすることができるので、第２の車両７ａに必要の無い情報まで通知されることを防ぐことができる。したがって、車両７の運転への支障を抑えて、適切な警告を行うことができるので、車両７の運転の安全性の向上を図ることができる。
【０１５７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。また、各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１５８】
１，１Ａ，２，２Ａ，８０  車両警告装置、２Ｂ  情報提供装置、３ａ，５ａ，６ａ，７ａ  第２の車両、３ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ  第１の車両、４，４Ａ，４Ｂ，９  車両警告システム、８  サーバ装置、１１，８２ａ  受信部、１２，２６  制御部、１３  通知部、１４  検出部、２１  車両位置検出部、２２  横断者検出部、２３  無線通信部、２３ａ  無線受信部、２３ｂ  受信用アンテナ、２３ｃ  無線送信部、２３ｄ  送信用アンテナ、２４  警告部、２４ａ  画像制御部、２４ｂ  画像出力部、２４ｃ  音声制御部、２４ｄ  音声出力部、２５  走行予定判断部、３１  ＧＰＳ受信部、３２  方位検出部、３３  パルス検出部、３４  地図データ格納部、５１  経路算出部、６１  方向指示器検出部、６２  走行車線検出部、７１  車両側通信部、７１ａ  車両側通信用アンテナ、７２  車両側制御部、８１  サーバ側制御部、８２  サーバ側通信部、８２ｂ  送信部、８２ｃ  サーバ側通信用アンテナ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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