(57)【要約】【課題】外乱の多い市街地等においても運転の評価を行えるようにする。【解決手段】評価の対象となる交差点の位置を取得する交差点位置取得機能と、交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得する車両情報取得機能と、交差点を含む所定領域において車両情報に含まれる車速が極小となる地点を特徴地点として検出し、特徴地点を基準する評価区間を設定する評価区間設定機能と、評価区間の車両情報を分析して車両が交差点を直進する際の運転を評価する運転評価機能と、を実行させる制御装置１０を有する運転評価装置１００を提供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
評価の対象となる交差点の位置を取得する交差点位置取得手段と、
前記交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記交差点を含む所定領域において前記車両情報に含まれる車速が極小となる地点を特徴地点として検出し、前記特徴地点を基準する評価区間を設定する評価区間設定手段と、
前記評価区間の車両情報を分析して前記車両が交差点を直進する際の運転を評価する運転評価手段と、を有することを特徴とする運転評価装置。
【請求項２】
前記評価区間設定手段は、前記所定領域に複数の前記特徴地点が検出され、前記特徴地点の間隔が所定値未満である場合には、前記特徴地点のうち、最も遅い時刻に検出された前記特徴地点を基準として前記評価区間を設定することを特徴とする請求項１に記載の運転評価装置。
【請求項３】
前記評価区間設定手段は、前記所定領域に前記特徴地点が抽出されなかった場合には、前記交差点の位置を基準として前記評価区間を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転評価装置。
【請求項４】
前記評価区間設定手段は、前記評価領域において検出された前記特徴地点の数をカウントし、
前記運転評価手段は、前記特徴地点の数を、前記運転の評価の結果とともに出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転評価装置。
【請求項５】
評価の対象となる交差点の位置を取得する交差点位置取得手段と、
前記交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記交差点を含む所定領域において前記車両情報に含まれる前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両のヨー角、又は前記車両の横加速度の値が極大又は極小となる地点を特徴地点として検出し、前記特徴地点を基準する評価区間を設定する評価区間設定手段と、
前記評価区間の車両情報を分析して前記車両が交差点を右左折する際の運転を評価する運転評価手段と、を有することを特徴とする運転評価装置。
【請求項６】
前記評価区間設定手段は、前記車両情報に含まれる前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両のヨー角、又は前記車両の横加速度の値が極大又は極小となる地点であって、前記交差点に最も近い地点を特徴地点として検出し、前記特徴地点を基準とする評価区間を設定する請求項５に記載の運転評価装置。
【請求項７】
前記評価区間設定手段は、前記車両情報に含まれる前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両のヨー角、又は前記車両の横加速度の値が所定閾値以上となる区間を、前記右左折時における旋回中の運転を評価するための旋回時評価区間とし、
前記旋回時評価区間の上流側の所定区間を進入時評価区間とし、前記旋回時評価区間の下流側の所定区間を離脱時評価区間とし、
前記運転評価手段は、前記旋回時評価区間の前記車両情報を分析して前記旋回中の運転を評価し、前記進入時評価区間の前記車両情報を分析して前記交差点進入時の運転を評価し、前記離脱時評価区間の前記車両情報を分析して前記交差点離脱時の運転を評価することを特徴とする請求項５又は６に記載の運転評価装置。
【請求項８】
前記評価区間設定手段は、前記所定領域に複数の前記特徴地点が検出された場合には、前記車両情報に含まれる前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両のヨー角、又は前記車両の横加速度の値が最初に所定閾値以上となる地点と最後に所定閾値以上となる地点との間の区間を、前記右左折時における旋回中の運転を評価するための旋回時評価区間とし、前記旋回時評価区間の上流側の所定区間を進入時評価区間とし、前記旋回時評価区間の下流側の所定区間を離脱時評価区間とし、
前記運転評価手段は、前記旋回時評価区間の前記車両情報を分析して前記旋回中の運転を評価し、前記進入時評価区間の前記車両情報を分析して前記交差点進入時の運転を評価し、前記離脱時評価区間の前記車両情報を分析して前記交差点離脱時の運転を評価することを特徴とする請求項５又は６に記載の運転評価装置。
【請求項９】
前記評価区間設定手段は、前記所定領域に複数の前記特徴地点が検出されなかった場合には、前記交差点の位置を基準として前記評価区間を設定し、さらに前記評価区間のうち、前記交差点に基づく基準位置から所定の範囲を前記旋回時評価区間とし、前記旋回時評価区間の上流側の所定区間を前記進入時評価区間とするとともに、前記旋回時評価区間の下流側の所定区間を前記離脱時評価区間とすることを特徴とする請求項７又は８に記載の運転評価装置。
【請求項１０】
前記評価区間設定手段は、前記右左折時の特徴地点の数をカウントし、
前記運転評価手段は、前記右左折時の特徴地点の数を、前記運転の評価の結果とともに出力することを特徴とする請求項５〜９の何れか一項に記載の運転評価装置。
【請求項１１】
コンピュータに、
評価の対象となる交差点を含む所定領域において、車両から取得した車両情報に含まれる車速が極小となる地点を特徴地点として検出させ、
前記特徴地点を基準する評価区間を設定させ、
前記評価区間を走行する前記車両の位置及び車両情報を取得し、前記取得した車両情報を分析して車両が交差点を直進する際の運転を評価させる運転評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点を通過する際の運転を評価する運転評価装置及び運転評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、先行車両や歩行者などの外乱に起因して行われた一時停止を排除し、運転者が意識的に安全確認を行われた一時停止を評価する観点から、評価区間内での停止時間が時間ｔ１未満であり、かつ評価区間の通過時間が時間ｔ２未満であるときに評価区間内の運転を評価する運転評価装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転評価装置によれば、先行車両や歩行者などの外乱に起因して行われた一時停止を評価対象から排除できる。
しかしながら、従来の運転評価装置では、外乱の発生頻度が多い市街地や住宅街の交差点の評価データを十分に収集できないため、運転を評価できない場合があるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、先行車両や歩行者などの外乱の発生頻度が多い市街地や住宅街の交差点であっても、運転の評価を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、評価の対象となる交差点を含む所定領域において、車両から取得した車両情報に含まれる車速が極小となる地点を特徴地点として検出させ、特徴地点を基準する評価区間を設定させ、評価区間を走行する車両の位置及び車両情報を取得し、取得した車両情報を分析して車両が交差点を直進する際の運転を評価させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、外乱の発生頻度の高い市街地や住宅街の交差点であっても、運転の評価を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る運転評価装置を含む運転評価システムの構成図である。
【図２】本実施形態の運転評価装置の制御装置が有する各機能の情報の授受を示す図である。
【図３Ａ】交差点と所定領域を説明するための第１の図である。
【図３Ｂ】交差点と所定領域を説明するための第２の図である。
【図４】本実施形態の運転評価装置の交差点直線時の運転評価処理の情報の流れを示す図である。
【図５】交差点直線時の運転評価用の評価区間の設定手法を説明するための第１の図である。
【図６】交差点直線時の運転評価用の評価区間の設定手法を説明するための第２の図である。
【図７】本実施形態に係る運転評価システムの交差点直線時の運転評価の制御手順を示すフローチャート図である。
【図８】本実施形態の運転評価装置の交差点右左折時の運転評価処理の情報の流れを示す図である。
【図９】交差点右左折時の運転評価用の評価区間の設定手法を説明するための第１の図である。
【図１０】交差点右左折時の運転評価用の評価区間の設定手法を説明するための第２の図である。
【図１１】本実施形態に係る運転評価システムの交差点右左折時の運転評価の制御手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る運転評価装置１００を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る運転評価装置を車載の運転評価装置１００に適用し、他の車載装置を含む運転評価システム１０００を例にして説明する。
【００１０】
本実施形態の運転評価装置１００は、交差点を通過する際の車両情報から、一又は複数の車両の運転が適切であるか否か、又は適切さの程度を評価する。例えば、運転評価装置１００は、車両の最低速度、停止時間、停止位置(交差点中心から最低速度となる位置までの距離)を用いて、一時停止が必要な交差点で一時停止を正しく行ったか否かを診断する。一般に、最低速度については小さいほど、停止時間については長いほど、停止位置については交差点からの距離が大きいほど適切な運転であると評価する。また、運転評価装置１００は、横方向の最大加速度、最大ヨーレート、旋回時の最大速度を用いて、右左折をする際の旋回（運転）が適切であるか否かを評価する。一般に、加速度、ヨーレート、速度が小さいほど適切な旋回であると評価できる。これらの運転の評価の基準は、予め実験的に標準的な評価基準値を設定できる。制御装置１０は、評価基準値との比較結果から右左折の運転が適切であるか否かを評価する。本実施形態の運転評価装置１００により出力される運転行動評価結果は、運転者の運転スキルの評価や、運転の癖の抽出、安全運転傾向の評価に用いることができる。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る運転評価装置１００を含む運転評価システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の運転評価システム１０００は、運転評価装置１００と、車両コントローラ２０と、ナビゲーション装置３０と、各種センサ４０と、出力装置５０とを備える。これらの各装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１２】
なお、本実施形態の運転評価システム１０００は、車載されていない外部装置６０を備えることができる。外部装置６０は、制御装置６１、記憶装置６２、路側装置６３を有する。制御装置６１は、遠隔のサーバであり、車載の運転評価装置１００に運転評価処理を実行させる。この場合に制御装置６１は、後述する運転評価装置１００の制御装置１０と同様の動作を行う。記憶装置６２は、各車両に搭載された運転評価装置１００の評価結果を収集し、記憶する。路側装置６３は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）を構成する装置であり、通信装置１４を介して車両側の運転評価装置１００に交差点の位置情報などを提供することができる。
【００１３】
以下、運転評価システム１０００が備える各装置について説明する。
本実施形態の車両コントローラ２０は、車両の各種情報を管理し、動作を制御するＥＣＵを備える。本実施形態の車両コントローラ２０は、後述する各種センサが検知した車両の車速、操舵角、ヨーレート、車両前後方向の加速度（以下、前後加速度ともいう）、車両左右方向の加速度（以下、横加速度ともいう）を含む車両情報２１を取得する。車両コントローラ２０は、本願出願時に知られた自動運転制御装置を適宜に用いることができる。
【００１４】
本実施形態のナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を有する現在位置検出装置３１を備える。ナビゲーション装置３０は、地図情報３２を参照し、現在位置から目的地に至る経路を探索する。また、ナビゲーション装置３０は、交差点情報３３を参照して、探索された自車両の走行する経路上の交差点を検出する。ナビゲーション装置３０は現在位置検出装置３１が検出した現在位置と、自車両が走行する経路上において接近しつつある交差点を検出する。検出する交差点は、車両のドライバが通過する交差点である。検出した現在位置は、運転評価装置１００へ送出する。本実施形態のナビゲーション装置３０は、本願出願時に知られたナビゲーション装置を適宜に利用することができる。
【００１５】
本実施形態の各種センサ４０は、車速センサ４１、加速度センサ４２と、操舵センサ４３と、ヨーレートセンサ４４とを有する。車速センサ４１は車両の車速を検出する。加速度センサ４２は、車両の前後加速度、横加速度を検出する。操舵センサ４３は、車両の操舵量を検出する。ヨーレートセンサ４４は、車両のヨーレート、車両のヨー角を検出する。本実施形態の各種センサ装置４１〜４４は、本願出願時に知られた各種センサ装置を適宜に利用することができる。
【００１６】
本実施形態の出力装置５０は、運転の評価結果を出力する。出力装置５０は、ディスプレイ５１、スピーカ５２を備える。出力装置５０は通信装置５３を備える。通信装置５３は、外部の記憶装置６２に評価結果を出力できる。記憶装置６２は、複数の車両の評価結果を収集できる。通信装置５３は、車載の車両コントローラ２０に評価結果を出力できる。車両コントローラ２０は、評価結果を用いた走行支援、車両制御を行う。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態の運転評価装置１００は、制御装置１０を備える。本実施形態の運転評価装置１００は、通信機能１４を用いて、外部装置６０と情報を授受できる。
【００１８】
本実施形態の運転評価装置１００の制御装置１０について説明する。本実施形態の制御装置１０は、交差点における運転を評価するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、運転評価装置１００として機能させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を有する。
【００１９】
以下、運転評価装置１００の制御装置１０が実現する各機能についてそれぞれ説明する。図２は、各機能の情報の流れを示す図である。
【００２０】
本実施形態に係る運転評価装置１００の制御装置１０は、交差点位置取得機能１．１と、車両情報取得機能１．２と、評価区間設定機能１．３と、運転評価機能１．４とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行するコンピュータである。先述したように、本コンピュータは車載されたコンピュータ、又は通信を介して情報の授受が可能な外部のコンピュータである。
【００２１】
まず、本実施形態の制御装置１０の交差点位置取得機能１．１について説明する。本実施形態の制御装置１０は、交差点のＧＰＳ座標などの位置情報を取得する。本実施形態の制御装置１０は、各交差点が一時停止を求めるか否かの情報を取得する。評価の対象となる交差点は、車両が走行する経路上の交差点である。車両が走行する経路は、現在位置検出装置３１の検出した位置情報から特定できる。制御装置１０は、走行中の交差点の位置を逐次取得してもよいし、これから走行する予定の交差点の位置を前もって取得してもよいし、すでに走行した交差点の位置を取得してもよい。車両が走行する経路は、ナビゲーション装置３０により探索する。また、探索された経路上の交差点の位置は、交差点情報３３を参照して求める。また、外部の路側装置６３から走行中に交差点の位置情報を取得してもよい。
【００２２】
次に、本実施形態の制御装置１０の車両情報取得機能１．２について説明する。制御装置１０は、交差点を通過する車両の位置及び車両情報を取得する。制御装置１０は、車両の位置と、その位置を走行する時に検出された各種検出データを含む車両情報を取得する。制御装置１０は、車両情報と位置情報とは対応づけて少なくとも一時的に記憶する。制御装置１０は、車両の位置は現在位置検出装置３１から取得する。制御装置１０は、各種センサ４０から車両情報を取得する。車両情報２１は、車両の車速、操舵角、ヨーレート、車両前後方向の加速度（以下、前後加速度ともいう）、車両左右方向の加速度（以下、横加速度ともいう）を含む。
【００２３】
制御装置１０の車両情報取得機能１．２は、自車両が交差点を通過した場合に、その交差点情報３３と取得した検出データ（車両情報）から評価に用いられる車両情報を出力する。車両情報取得機能１．２は、交差点の上流側の所定区間と交差点の下流側の所定区間、つまり交差点通過前後の検出データを、評価用の車両情報として出力する。
【００２４】
図３Ａは、車両が通過する経路Ｒと、交差点Ｘを含む所定領域Ｘereaとを示す。車両は経路ＲをStartからEndへ走行する。以下には、交差点Ｘの処理について説明するが、制御装置１０は、経路Ｒ上に存在する交差点Ｙｆ１，Ｙｆ２，Ｙｂ１，Ｙｂ２についても同様の処理を行う。
【００２５】
図３Ｂは、図３Ａに示す所定領域Ｘereaを含む領域Ａを拡大して示す図である。図３Ｂに、交差点Ｘの中心座標（交差点座標）と、車両の走行位置（現在位置の履歴）のうち交差点Ｘの中心座標から所定距離ｒ[ｍ]内の第１位置Ｓ１と、第１位置Ｓ１から上流側に所定距離ｂ[ｍ]の地点Ｐｂの間である上流側の評価区間ｄｐｂと、第１位置Ｓ１から下流側に所定距離ｆ[ｍ]の地点Ｐｆの間である下流側の評価区間ｄｐｂとを示す。この上流側の評価区間及び下流側の評価区間（Ｐｂ−Ｓ１−Ｐｆの区間）において検出された車両情報が、車両が交差点を通過する際の運転評価に用いられる。
【００２６】
ここで、第１位置Ｓ１は、評価対象となる交差点Ｘの位置に対応する位置である。第１位置Ｓ１は、車両が交差点Ｘの位置を基準として定義された所定領域Ｘarea以内に進入し、最初に取得された車両の現在位置である。また、所定領域Ｘareaにおいて、交差点Ｘの中心位置に最も近接した車両の現在位置としてもよい。所定領域Ｘareaは、交差点Ｘの中心座標から所定半径ｒ［ｍ］以内の領域である。所定半径ｒの値は、交差点の規模に応じて適宜に定義できる。交差点Ｘの中心座標は、車両が実際に通過する経路上にはなく、車両の走行地点（現在位置の履歴地点）とずれが生じている場合がある。第１位置Ｓ１をこのように定義することにより、評価対象となる交差点Ｘの位置を実際の走行位置と合致させることができ、より適切な評価区間を設定できる。
【００２７】
制御装置１０の車両情報取得機能１．２は、交差点情報３３と検出された現在位置から交差点通過の有無を判断する。図３Ａ、図３Ｂに示す交差点Ｘの中心座標（交差点座標）から所定半径r [m]内に現在位置（走行位置）が含まれた場合に、車両が交差点Ｘを通過すると判断する。この場合において、第１位置Ｓ１から上流側に所定距離ｂ[ｍ]の上流側の評価区間ｄｐｂと、第１位置Ｓ１から下流側に所定距離ｆ[ｍ]の下流側の評価区間ｄｐｂにおいて検出された車両情報を評価用の車両情報を抽出し出力する。この車両情報が、評価対象用の車両情報である。
【００２８】
いずれの交差点Ｘの中心座標から所定半径ｒ[ｍ]内に現在位置（走行位置）が検出されない場合は、交差点Ｘを通過していないとして以後の処理は行わない。また、交差点Ｘの中心と最も近接する走行地点（現在位置）を基準に上流側に所定距離ｂ[ｍ]及び下流側に所定距離ｆ[ｍ]に現在位置（走行位置）が検出されない場合に、交差点通過が完了していないと判断し、車両情報の出力を行わないようにする。
【００２９】
交差点Ｘの中心を基準とする評価区間を設定するための距離（ｂ[ｍ]，ｆ[ｍ]）は、交差点Ｘを含むリンクの道路属性、平均通過速度などに基づいて定義できる。また、距離（ｂ[ｍ]，ｆ[ｍ]）は、隣接する交差点を通過する際の車両情報が含まれないようにするため、隣接交差点までの距離を考慮して、評価区間を設定するための距離（ｂ[ｍ]，ｆ[ｍ]）を設定してもよい。
【００３０】
続いて、本実施形態の制御装置１０の評価区間設定機能１．３について説明する。制御装置１０は、交差点を含む所定領域において車両情報２１に含まれる車速が極小となる地点を特徴地点として検出する。そして制御装置１０は、特徴地点を基準する評価区間を設定する。車速に極小が見られるのは、交差点を直進する際に、一次停止をすることにより生じる特徴である。本実施形態において、車速が極小となる特徴地点を基準に設定された評価区間は、車両が交差点を直進する際の運転を評価するのに用いられる。
【００３１】
図４は、本実施形態の運転評価装置の交差点直線時の運転評価処理の情報の流れを示す図である。図４に示すように、取得した車両情報から車速の極小を抽出する処理１．３．１を行う。車速が極小を示す地点を特徴地点とし、特徴地点を基準として直進運転を評価するための評価区間設定処理１．３．２を行う。設定された評価区間を走行しているときに検出された車両情報に基づいて、直進運転の評価処理１．４．１を行う。評価処理については、後に説明するが、直進運転の評価では、具体的には交差点内での最低車速、進入速度、離脱速度、減速時の加速度、発進時の加速度などの数値データを、直進時の運転を評価するための評価値として出力する。
【００３２】
図５に基づいて、交差点の直進時の運転を評価するための評価区間を設定する第１の手法を説明する。ここでは、車両が交差点へ直進して進入する際に、一度だけ減速乃至停止した場合の評価区間の設定手法を説明する。車両情報のうち車速から評価対象となる交差点Ｘの中心に最も近い、車速が極小となる地点(速度極小位置)Ｍを特徴地点として検出する。この特徴地点Ｍの上流側の距離Ｓｂ[ｍ]の区間（特徴地点Ｍから地点Ｐ１までの区間）と、特徴地点Ｍの下流側の距離Ｓｆ[ｍ]の区間（特徴地点Ｍから地点Ｐ２までの区間）とを合せた区間を評価区間Ｑａとして設定する。特徴地点Ｍは、交差点Ｘの中心地点とは異なる地点である。
【００３３】
このように、車速が極小となる特徴地点に基づいて評価区間を設定するので、外乱の発生頻度にかかわらず、交差点を直進する際の運転を評価できる。
【００３４】
図６に基づいて、交差点の直進時の運転を評価するための評価区間を設定する第２の手法を説明する。ここでは、車両が交差点へ直進して進入する際に、複数回減速乃至停止した場合の評価区間の設定手法を説明する。制御装置１０は、評価区間において検出された特徴地点の数をカウントする。制御装置１０は、交差点を含む所定領域に複数の特徴地点が検出され、特徴地点の間隔が所定値未満である場合には、特徴地点Ｍ１、Ｍ２のうち、最も遅い時刻に検出された特徴地点Ｍ２を基準として評価区間を設定する。
【００３５】
制御装置１０は、まず、車両情報のうち車速から評価対象となる交差点Ｘの中心に最も近い、車速が極小となる地点(速度極小位置)Ｍ１を特徴地点として検出する。このとき、車速が極小を示す地点が複数検出され、かつ、その極小を示す地点間の距離が所定値以下の場合には、その交差点の通過時に停止と発進を繰り返していると判断する。このような場合には、車速の極小を示す特徴地点Ｍ１，Ｍ２のうち、車両の進行方向に向かって最後に検出された速度極小地点（特徴地点）Ｍ２を基準とする。この特徴地点Ｍの上流側の距離Ｓｂ[ｍ]の区間（特徴地点Ｍから地点Ｐ１までの区間）と、特徴地点Ｍの下流側の距離Ｓｆ[ｍ]の区間（特徴地点Ｍから地点Ｐ２までの区間）とを合せた区間を評価区間Ｑｂとして設定する。この場合において、評価対象となる交差点中心から進行方向に向かって所定距離以上離れた位置に至るまで車速が極小を示す地点が複数検出される場合には、交通が著しく滞っている可能性が高いと判断し、直進時の運転の評価区間の設定を中止してもよい。
【００３６】
このように、車速が極小となる特徴地点が複数ある場合に、最後に検出された特徴地点に基づいて評価区間を設定するので、減速乃至停止を複数回行った場合であっても、交差点を直進する際の運転を評価できる。
【００３７】
上述した評価区間の設定処理において、交差点を含む所定領域に特徴地点が抽出されなかった場合には、特徴位置に基づいて評価区間として設定するのではなく、交差点Ｘの位置を基準として（交差点Ｘの中心位置と所定の位置関係のある第１位置Ｓ１を基準とする場合を含む）評価区間を設定する。本実施形態において、制御装置１０は、車両の走行地点（現在位置履歴）のうち、対象となる交差点Ｘの中心から最も近い第１位置Ｓ１（図３Ｂ参照）を基準とし、この通過地点（現在位置）から上流側及び下流側に所定距離の範囲を評価区間として設定する評価対象の交差点において、車両が交差点を通過する際に減速と加速を行わなかった場合においても評価区間を抽出し、評価を行うことができる。
【００３８】
最後に、本実施形態の制御装置１０の運転評価機能について説明する。制御装置１０は、設定された評価区間の車両情報を分析して車両が交差点を直進する際の運転を評価する。制御装置１０は、一時停止が必要な交差点で一時停止を正しく行ったか否かを診断する。具体的には、評価区間においての最低車速、評価区間への進入速度、評価区間からの離脱速度、評価区間内で一時停止をする際の減速時の加速度、一次停止後の発進時の加速度などの数値データを、直進時の運転の評価値として出力する。
【００３９】
制御装置１０は、カウントされた特徴地点の数を、運転の評価の結果とともに出力する。これにより、停止・発進を複数回繰り返した場合と、一回の停止・発進を行った場合の運転とを分けて運転の評価結果を集計できる。この結果、複数回の停止を行う場合と一回だけ停止を行う場合とに分けて、運転を評価できる。
【００４０】
続いて、図７に基づいて、本実施形態の運転評価装置１００の制御手順を説明する。
ステップＳ１０において、制御装置１０は、評価対象となる交差点を特定する。本実施形態では、自車両の走行経路上であって進行方向前方に存在し、現在位置から最も近い交差点を、運転評価の対象として特定する。
【００４１】
ステップＳ１１において、制御装置１０は、車速の極小の数のカウント値を、0に初期化する。
【００４２】
ステップＳ１２において、制御装置１０は、対象となる交差点の中心位置から所定距離内において、速度が極小を示す地点が存在するか否かを判断する。ステップＳ１２において、速度が極小を示す地点が存在しない場合には、ステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９において、制御装置１０は、車両の走行地点（現在位置履歴）のうち、対象となる交差点Ｘの中心から最も近い第１位置Ｓ１（図３Ｂ参照）から上流側及び下流側に所定距離の範囲を評価区間として設定する。
【００４３】
ステップＳ１２において、制御装置１０は、対象となる交差点の中心位置から所定距離内において、速度が極小を示す地点が存在する場合には、ステップＳ１３へ進む。
【００４４】
ステップＳ１３において、制御装置１０は、車速の極小のカウント値をカウントアップ（＋１）する。制御装置１０は、車速の極小をカウントする。
【００４５】
ステップＳ１４において、制御装置１０は、車両の進行方向に次の速度極小を示す地点が存在するか否かを判断する。隣接する速度極小が存在しない場合には、ステップＳ１５へ進む。つまり、速度極小が所定領域内に一つしか存在しない場合は、この処理を経る。ステップＳ１５において、制御装置１０は、所定領域内で最後に検出した速度が極小を示す特徴地点を基準に評価区間を設定する。制御装置１０は、その特徴地点の上流側と下流側に所定の距離の範囲を、交差点を直進する際の運転を評価するための評価区間として設定する。
【００４６】
ステップＳ１５において、隣接する速度極小が存在する場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、車両の進行方向に隣接する速度の極小を示す地点が評価対象となる交差点中心から所定距離以上離隔しているか否かを判断する。ステップＳ１４において、速度の極小を示す地点が交差点中心から所定距離以上離隔している場合にはステップＳ１８へ進み、そうでない場合には、ステップＳ１７へ進む。
【００４７】
ステップＳ１８において、制御装置１０は、交差点中心に最も近い、速度が極小を示す地点を特徴地点とし、この特徴地点を基準に評価区間を設定する。制御装置１０は、その特徴地点の上流側と下流側に所定の距離の範囲を、交差点を直進する際の運転を評価するための評価区間として設定する。
【００４８】
ステップＳ１７において、制御装置１０は、隣接する速度が極小を示す地点を特徴地点の候補として更新し、ステップＳ１３以降の処理を行う。
【００４９】
評価区間が設定されたら、ステップＳ２０へ進む。制御装置１０は、設定された評価区間において検出された車両情報を分析して、車両が交差点を直進する際の運転を評価する。評価結果は、車両コントローラ２０、外部装置６０、出力装置５０へ出力される。
【００５０】
本発明の本実施形態は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００５１】
［１］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、車速が極小となる特徴地点に基づいて評価区間を設定するので、外乱の発生頻度の高い市街地や住宅街の道路であっても、交差点における運転の評価を行うことができる。つまり、走行する道路の環境にかかわらず、運転評価を実行できる。言い換えると、本実施形態の運転評価装置１００は、走行する道路の環境によって運転評価が出来たり、出来なかったりすることがない。この結果、経路上の交差点において、万遍なく運転評価を行う運転評価装置１００を提供できる。
【００５２】
［２］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、車速が極小となる特徴地点が複数ある場合に、最後に検出された特徴地点に基づいて評価区間を設定するので、減速乃至停止を複数回行った場合であっても、交差点を直進する際の運転を評価できる。
【００５３】
［３］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、交差点を含む所定領域に特徴地点が抽出されなかった場合には、交差点Ｘの位置を基準として評価区間を設定するので、車両が交差点を通過する際に減速と加速を行わなかった場合においても、評価区間における評価を行うことができる。
【００５４】
［４］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００は、カウントされた特徴地点の数を、運転の評価の結果とともに出力するので、停止・発進を複数回繰り返した場合と、一回の停止・発進を行った場合の運転とを分けて運転の評価結果を集計できる。この結果、複数回の停止を行う場合と一回だけ停止を行う場合とに分けて、運転を評価できる。
【００５５】
［５］本実施形態に係る運転評価方法が、コンピュータである制御装置１０，６１に実行されることにより、上記作用効果を奏する。
【００５６】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態の運転評価装置１００について説明する。
第２実施形態の運転評価装置１００は、交差点を通過する際の右左折時の運転を評価することを特徴とし、基本的な構成は第１実施形態の運転評価装置１００と共通する。ここでは、重複した記載を避けるため、本実施形態の特徴点を中心に説明し、共通する部分については第１実施形態における説明を援用する。
【００５７】
第２実施形態の運転評価装置１００の構成は、図１に示す第１実施形態の運転評価装置１００の構成と共通する。運転評価装置１００の制御装置１０は、交差点位置取得機能と、車両情報取得機能と、評価区間設定機能と、運転評価機能とを実行する。
【００５８】
本実施形態の交差点位置取得機能と、車両情報取得機能は、第１実施形態のそれらと共通するので、その説明を援用する。
【００５９】
第２実施形態に係る運転評価装置１００の制御装置１０は、交差点を含む所定領域において車両情報に含まれる車両の操舵角、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小となる地点を特徴地点として検出し、特徴地点を基準する評価区間を設定する。車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小は、交差点を右左折することにより生じる特徴である。本実施形態において、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小となる特徴地点を基準に設定された評価区間は、車両が交差点を右左折する際の運転を評価するのに用いられる。
【００６０】
図８は、本実施形態の運転評価装置の交差点右左折時の運転評価処理の情報の流れを示す図である。同図に示すように、取得した車両情報から車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値の極大又は極小を抽出する処理１．３．３を行う。車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小を示す地点を特徴地点とし、特徴地点を基準として右左折運転を評価するための評価区間設定処理１．３．４を行う。設定された評価区間を走行しているときに検出された車両情報に基づいて、右左折運転の評価処理１．４．２を行う。評価処理については、後に説明するが、右左折運転の評価では、具体的には交差点内での最低車速、進入速度、離脱速度、減速時の加速度、発進時の加速度などの数値データを、右左折時の運転を評価するための評価値として出力する。
【００６１】
図９は、交差点右左折時の運転評価用の評価区間の第１の設定手法を説明するための図である。同図は移動する車両の位置とヨーレートとの関係を示す。ここでは、車両が交差点に進入後、交差点を右左折する際に、一度だけ転舵した場合の評価区間の設定手法を説明する。制御装置１０は、車両情報に含まれる車両のヨーレート（車両の操舵角、車両のヨー角、車両の横加速度）の値が極大又は極小となる地点であって、評価対象となる交差点Ｘ（図３Ａ，３Ｂ参照）に最も近い地点Ｎを特徴地点Ｎとして検出する。この特徴地点Ｎの上流側の距離Ｔｂ[ｍ]の区間（特徴地点Ｎから地点Ｐ１までの区間）と、特徴地点Ｎの下流側の距離Ｔｆ[ｍ]の区間（特徴地点Ｎから地点Ｐ２までの区間）とを合せた区間を評価区間Ｑｂとして設定する。特徴地点Ｎは、交差点Ｘの中心地点とは異なる地点である。
【００６２】
このように、車両情報に含まれる車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小となる特徴地点を基準として評価区間を設定するので、外乱の発生頻度にかかわらず、交差点を右左折する際の運転を評価できる。
【００６３】
さらに、同図に示すように、本実施形態の制御装置１０は、車両情報に含まれる車両の操舵角、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が所定閾値以上となるＮ１とＮ２との間の区間を、右左折時における旋回中の運転を評価するための評価区間として設定する。さらに、本実施形態の制御装置１０は、旋回時評価区間（Ｎ１とＮ２との間の区間）の上流側のＮ１からＰ１までの所定区間を進入時評価区間とし、旋回時評価区間の下流側のＮ２からＰ２までの所定区間を離脱時評価区間として設定する。
【００６４】
設定した評価区間において、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小が所定閾値以上となる区間を旋回時評価区間とするので、交差点通過中に対応する旋回中の評価区間を設定できる。また、旋回時評価区間の上流側を進入時評価区間とし、旋回時評価区間の下流側を離脱時評価区間とするので、交差点への進入時、旋回時、離脱時に分けて運転の評価を行うことができる。
【００６５】
図１０は、交差点右左折時の運転評価用の評価区間の第２設定手法を説明するための図である。同図は移動する車両の位置とヨーレートとの関係を示す。本例においても、車両のヨーレート（車両の操舵角、車両のヨー角、又は車両の横加速度）の値が極大又は極小となる地点であって、評価対象となる交差点Ｘに最も近い地点Ｎ１を特徴地点Ｎ１とし、特徴地点Ｎ１を基準に評価区間を設定する。
【００６６】
さらに、ここでは、車両が交差点を右左折する際に、複数回転舵した場合の評価区間の設定手法を説明する。制御装置１０は、評価区間において検出された特徴地点の数をカウントする。制御装置１０は、所定領域に複数の特徴地点が検出された場合には、車両情報に含まれる車両のヨーレート（車両のヨー角、車両の操舵角、車両の横加速度）の値が最初に所定閾値Ｙｔ以上となる地点Ｎ１と最後に所定閾値Ｙｔ以上となる地点Ｎ２との間の区間を、右左折時における旋回中の運転を評価するための旋回時評価区間とする。そして、上述の手法と同様に、その旋回時評価区間の上流側の所定区間を進入時評価区間とし、旋回時評価区間の下流側の所定区間を離脱時評価区間とする。
【００６７】
制御装置１０は、ヨーレートの極大Ｎ１とヨーレート極大Ｎ２の間の距離が所定値以下であるとき、旋回中の範囲は、ヨーレートの極大Ｎ１の立ち上がりでヨーレートに関する閾値Ｙｓ１[deg/s]以上、ヨーレートの極大Ｎ２の立ち下りで閾値Ｙｓ２[deg/s]以下となる地点までを旋回区間(交差点通過中)とする。そして、その旋回区間の上流側及び下流側の所定距離を、旋回前(交差点進入)、旋回後(交差点離脱)とする。Ｙｔは、ヨーレートのピーク（極大）を検出するための閾値である。ヨーレートのピーク（極大）を検出した後、ヨーレートが発生している区間（旋回区間）を決定する。Ｙｓ１は、ヨーレートの立ち上がりの位置を決定するための閾値であり、Ｙｓ２がヨーレートの立下りの位置を決定するための閾値である。ここで、閾値Ｙｓ１，Ｙｓ２は、Ｙｔと異なる値であっても、同じ値であってもよい。
【００６８】
このように、車両のヨーレート（車両のヨー角、車両の操舵角、車両の横加速度）が極大又は極小となる特徴地点が複数ある場合に、最初に所定閾値以上となる特徴地点Ｎ１と最後に所定閾値以上となる特徴地点Ｎ２との間を旋回時の運転を評価する旋回時評価区間を設定するので、転舵を複数回行った場合であっても、交差点を旋回する際の運転を評価できる。
【００６９】
上述した評価区間の設定処理において、交差点を含む所定領域に特徴地点が抽出されなかった場合には、特徴位置に基づいて評価区間として設定するのではなく、交差点Ｘの位置を基準として（交差点Ｘの中心位置と所定の位置関係のある第１位置Ｓ１を基準とする場合を含む）評価区間を設定する。さらに、評価区間のうち、交差点の位置を基準とした第１位置Ｓ１から所定の範囲を旋回時評価区間とし、旋回時評価区間の上流側の所定区間を進入時評価区間とするとともに、旋回時評価区間の下流側の所定区間を離脱時評価区間とする。本実施形態において、制御装置１０は、車両の走行地点（現在位置履歴）のうち、対象となる交差点Ｘの中心から最も近い第１位置Ｓ１（図３Ｂ参照）を基準とし、この通過地点（現在位置）から上流側及び下流側に所定距離の範囲を評価区間として設定する評価対象の交差点において、交差点において車両が転舵を行わなかった場合においても評価区間を抽出し、さらに、この評価区間を旋回時評価区間、進入時評価区間、離脱時評価区間に分けて、各評価区間のそれぞれの区間における運転評価を行うことができる。
【００７０】
最後に、本実施形態の制御装置１０の運転評価機能について説明する。制御装置１０は、設定された評価区間の車両情報を分析して車両が交差点を右左折する際の運転を評価する。本実施形態の制御装置１０は、旋回時評価区間の車両情報を分析して旋回中の運転を評価し、進入時評価区間の車両情報を分析して交差点進入時の運転を評価し、離脱時評価区間の車両情報を分析して交差点離脱時の運転を評価する。制御装置１０は、交差点の右左折の行動に対応する旋回時の運転を評価できるとともに、交差点への進入時及び交差点からの離脱時の運転を評価できる。
【００７１】
制御装置１０は、評価区間においての最低車速、評価区間への進入速度、評価区間からの離脱速度、評価区間内で右左折する際の速度又は加速度などの数値データを、右左折時の運転の評価値として出力する。
【００７２】
本実施形態の制御装置１０は、交差点の右左折の運転が適切であったか否かを判断する。特に、交差点の旋回が所定の速度閾値内で行われていたか、操舵角が所定の閾値内で行われていたかを判断する。さらに、交差点への進入時、旋回時、離脱時における最高車速が所定値未満であったか、最低車速が所定値未満であったか、最大加速度が所定値未満であったか、ヨーレートが所定値未満であったか、最大操舵角の最大値が所定値未満であったか、操舵角の最小値が所定値未満であったかを判断する。各閾値は、各車両情報の種類に応じて適宜に設定される。
【００７３】
制御装置１０は、カウントされた特徴地点の数を、運転の評価の結果とともに出力する。これにより、転舵を複数回繰り返して右左折した場合と、一回の転舵で右左折した場合の運転とを分けて運転の評価結果を集計できる。この結果、複数回の停止を行う場合と一回だけ停止を行う場合とに分けて、運転を評価できる。
【００７４】
続いて、図１１に基づいて、本実施形態の運転評価装置１００の制御手順を説明する。
ステップＳ２０において、制御装置１０は、評価対象となる交差点を特定する。本実施形態では、自車両の走行経路上であって進行方向前方に存在し、現在位置から最も近い交差点を、運転評価の対象として特定する。この処理は、図７のステップＳ１０に対応する。
【００７５】
ステップＳ２１において、制御装置１０は、ヨーレート、車両の操舵角、車両のヨー角、又は車両の横加速度などの車両情報の極大又は極小、車速の極小の数のカウント値を、0に初期化する。
【００７６】
ステップＳ２２において、制御装置１０は、対象となる交差点の中心位置から所定距離内において、車両のヨーレート、車両の操舵角、車両のヨー角、又は車両の横加速度などの車両情報が極大又は極小を示す地点が存在するか否かを判断する。ステップＳ２２において、車両情報が極大又は極小を示す地点が存在しない場合には、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０において、制御装置１０は、車両の走行地点（現在位置履歴）のうち、対象となる交差点Ｘの中心から最も近い第１位置Ｓ１（図３Ｂ参照）から上流側及び下流側に所定距離の範囲を評価区間として設定する。
【００７７】
ステップＳ２２において、制御装置１０は、対象となる交差点の中心位置から所定距離内において、車両のヨーレート、車両の操舵角、車両のヨー角、又は車両の横加速度などの車両情報が極大又は極小を示す地点が存在する場合には、ステップＳ２３へ進む。
【００７８】
ステップＳ２３において、制御装置１０は、ヨーレートなどの車両情報が極大又は極小を示すポイントを特徴地点とし、この特徴地点の上流側の所定距離の区間と、特徴地点の下流側の所定区間とを、評価区間として設定する。
【００７９】
続く、ステップＳ２４において、制御装置１０は、ヨーレートなどの車両情報が極大又は極小を示すポイントのカウント値をカウントアップ（＋１）する。
【００８０】
ステップＳ２５において、制御装置１０は、制御装置１０は、車両の進行方向に次のヨーレートなどの車両情報が極大又は極小を示す地点が存在するか否かを判断する。ステップＳ２５において、ヨーレートなどの車両情報が極大又は極小を示す地点が無い場合には、ステップＳ２６に進み、存在する場合にはステップ２７に進む。ステップＳ２７において、制御装置１０は、検出された隣接のヨーレートピーク（極大又は極小）を一連の動作として繋いでグループ化する。制御装置１０は、隣接するヨーレートピーク値で、直前の現ヨーレートピーク値を更新する。そして、ステップＳ２４以降の処理を行う。
【００８１】
ステップＳ２６において、制御装置１０は、ヨーレートピークの位置に基づいて旋回時評価区間を設定する。この処理において、ヨーレートピークの数が0の場合には旋回時評価区間を設定しない。ヨーレートピーク数が1つの場合には、制御装置１０は、交差点に最も近い特徴地点を基準として旋回時評価区間を設定する。
【００８２】
続くステップＳ２８において、制御装置１０は、制御装置１０は、ヨーレート（車両情報）が所定閾値以上となる区間を旋回時評価区間として設定する。旋回時評価区間の上流側に進入時評価区間を設定し、旋回時評価区間の下流側に離脱時評価区間を設定する。
【００８３】
評価区間が設定されたら、ステップＳ２９へ進む。制御装置１０は、設定された評価区間において検出された車両情報を分析して、車両が交差点を右左折する際の運転を評価する。さらに、制御装置１０は、旋回時評価区間の車両情報を分析して旋回中の車両の運転を評価し、進入時評価区間の車両情報を分析して交差点進入時の車両の運転を評価し、離脱時評価区間の車両情報を分析して交差点離脱時の車両の運転を評価する。評価結果は、車両コントローラ２０、外部装置６０、出力装置５０へ出力される。
【００８４】
本発明の本実施形態は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００８５】
［１］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、車両情報に含まれる車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小となる特徴地点を基準として評価区間を設定する。このため、外乱の発生頻度にかかわらず、交差点を右左折する際の運転を評価できる。
【００８６】
［２］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、車両情報に含まれる車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小となる特徴地点のうち、交差点に最も近い特徴地点を基準として評価区間を設定する。このため、外乱の発生頻度にかかわらず、交差点を右左折する際の運転を評価できる。
【００８７】
［３］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、設定した評価区間において、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両のヨー角、又は車両の横加速度の値が極大又は極小が所定閾値以上となる区間を旋回時評価区間とするので、交差点通過中に対応する旋回中の評価区間を設定できる。また、旋回時評価区間の上流側を進入時評価区間とし、旋回時評価区間の下流側を離脱時評価区間とするので、交差点への進入時、旋回時、離脱時に分けて運転の評価を行うことができる。
【００８８】
［４］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、車両のヨーレート（車両のヨー角、車両の操舵角、車両の横加速度）が極大又は極小となる特徴地点が複数ある場合に、最初に所定閾値以上となる特徴地点Ｎ１と最後に所定閾値以上となる特徴地点Ｎ２との間を旋回時の運転を評価する旋回時評価区間を設定するので、転舵を複数回行った場合であっても、交差点を旋回する際の運転を評価できる。
【００８９】
［５］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、交差点において車両が転舵を行わなかった場合においても評価区間を抽出し、さらに、この評価区間を旋回時評価区間、進入時評価区間、離脱時評価区間に分けて、各評価区間のそれぞれの区間における運転評価を行うことができる。
【００９０】
［６］本発明に係る本実施形態の運転評価装置１００によれば、制御装置１０は、カウントされた特徴地点の数を、運転の評価の結果とともに出力する。これにより、転舵を複数回繰り返して右左折した場合と、一回の転舵で右左折した場合の運転とを分けて運転の評価結果を集計できる。この結果、複数回の停止を行う場合と一回だけ停止を行う場合とに分けて、運転を評価できる。
【００９１】
［７］本実施形態に係る運転評価方法が、コンピュータである制御装置１０，６１に実行されることにより、上記作用効果を奏する。
【００９２】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９３】
すなわち、本明細書では、本発明に係る運転評価装置の一態様として運転評価装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９４】
本明細書では、本発明に係る運転評価装置の一態様として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える運転評価装置１００を一例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９５】
また、本明細書では、本願発明に係る交差点位置取得手段と、車両情報取得手段と、評価区間設定手段と、運転評価手段とを有する運転評価装置の一態様として、交差点位置取得機能と、車両情報取得機能と、評価区間設定機能と、運転評価機能とを実行させる制御装置１０と、通信機能１４とを備える運転評価装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９６】
また、本明細書では、本発明に係る運転評価装置の一態様である運転評価装置１００と、車両コントローラ２０と、ナビゲーション装置３０と、各種センサ４０と、出力装置５０とを備える運転評価システム１０００を一例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９７】
本明細書では、車両に搭載された運転評価装置１００を例に説明するが、車載されていない外部のサーバや、車両に持ち込み可能なコンピュータなどの制御装置６１を備える外部装置６０を運転評価装置１００として構成してもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１０００…運転評価システム
１００…運転評価装置
１０…制御装置
２０…車両コントローラ
２１…車両情報
３０…ナビゲーション装置
３１…現在位置検出装置
３２…地図情報
３３…交差点情報
４０…各種センサ
４１…車速センサ
４２…加速度センサ
４３…操舵センサ
４４…ヨーレートセンサ
５０…出力装置
５１…ディスプレイ
５２…スピーカ
５３…通信装置
６０…外部装置
６１…制御装置
６２…記憶装置
６３…路側装置
【図１】
2015114859.tif 000003
【図２】
2015114859.tif 000004
【図３Ａ】
2015114859.tif 000005
【図３Ｂ】
2015114859.tif 000006
【図４】
2015114859.tif 000007
【図５】
2015114859.tif 000008
【図６】
2015114859.tif 000009
【図７】
2015114859.tif 000010
【図８】
2015114859.tif 000011
【図９】
2015114859.tif 000012
【図１０】
2015114859.tif 000013
【図１１】
2015114859.tif 000014