(57)【要約】【課題】他車両との距離の検出精度を向上させ、警報漏れや誤警報の発生を低減できる「車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置」を提供する。【解決手段】サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する調査領域設定部１２と、複数の調査領域において画像の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部１３と、特徴量の変化に基づいて他車両が存在する調査領域を検出する他車両検出部１４と、他車両が検出された調査領域の設定位置から、自車両と他車両との相対距離を算出する距離算出部１５とを備え、パターン認識技術を用いることなく、複数の調査領域において画像の特徴量の変化を監視するだけで、特徴量に変化があった調査領域の設定位置から自車両と他車両との相対距離を簡単に精度よく求めることができるようにする。【選択図】図１
2015028696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する調査領域設定部と、
上記複数の調査領域内の画像の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と、
上記特徴量算出部により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する他車両検出部と、
上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された調査領域の位置から、上記自車両と上記他車両との相対距離を算出する距離算出部と、
上記距離算出部により算出された相対距離が所定の条件を満たすときに警報を発生する警報発生部とを備えたことを特徴とする車両後側方警報装置。
【請求項２】
上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された場合、上記調査領域設定部は、上記他車両の存在が検出された調査領域よりも上記自車位置から遠い位置については上記調査領域を設定しないようにすることを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項３】
上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された場合、上記特徴量算出部は、上記他車両の存在が検出された調査領域よりも上記自車位置から遠い位置の調査領域については上記特徴量を算出しないようにすることを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項４】
上記自車両が走行中の道路形状を検出する道路形状検出部を更に備え、
上記調査領域設定部は、上記道路形状検出部により検出された道路形状に応じた位置に上記複数の調査領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項５】
上記調査領域設定部は、上記自車両が上記所定距離進むごとに、上記複数の調査領域を更新して設定することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項６】
上記他車両検出部は、ある時刻において上記調査領域設定部により設定された上記複数の調査領域について上記特徴量算出部により算出された特徴量と、上記自車両が上記所定距離進んだ後に上記調査領域設定部により更新して設定された上記複数の調査領域について上記特徴量算出部により算出された特徴量とを比較する際に、１つずれた調査領域について上記特徴量算出部により算出された特徴量どうしを比較することを特徴とする請求項５に記載の車両後側方警報装置。
【請求項７】
上記調査領域に路面の道路標示が存在する場合に上記特徴量算出部により算出される特徴量である道路標示特徴量をあらかじめ記憶した特徴量記憶部を更に備え、
上記他車両検出部は、上記特徴量算出部により算出された特徴量が上記道路標示特徴量に変化した場合は、上記調査領域に他車両が存在しないと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項８】
上記カメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記立体物検出部により検出された立体物の種類が四輪車か二輪車かを判定する種類判定部とを更に備え、
上記警報発生部は、上記種類判定部により判定された上記立体物の種類が上記四輪車であるか上記二輪車であるかに応じて、警報の態様を変えることを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項９】
上記自車両の走行車線を検出する走行車線検出部を更に備え、
上記調査領域設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記複数の調査領域の設定位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項１０】
上記特徴量算出部は、上記特徴量として、上記調査領域内の画像の輝度ヒストグラムの分散値を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項１１】
車両後側方警報装置の調査領域設定部が、自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する第１のステップと、
上記車両後側方警報装置の特徴量算出部が、上記複数の調査領域内の画像の特徴量をそれぞれ算出する第２のステップと、
上記車両後側方警報装置の他車両検出部が、上記特徴量算出部により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する第３のステップと、
上記車両後側方警報装置の距離算出部が、上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された調査領域の位置から、上記自車両と上記他車両との相対距離を算出する第４のステップと、
上記車両後側方警報装置の警報発生部が、上記距離算出部により算出された相対距離が所定の条件を満たすときに警報を発生する第５のステップとを有することを特徴とする車両後側方警報方法。
【請求項１２】
自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する調査領域設定部と、
上記複数の調査領域内の画像の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と、
上記特徴量算出部により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する他車両検出部と、
上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された調査領域の位置から、上記自車両と上記他車両との相対距離を算出する距離算出部とを備えたことを特徴とする他車両距離検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置に関し、特に、車両の後側方をカメラにより撮影し、自車両に接近する他車両を検出したときに警報を発生する装置および方法並びにこれらで用いる他車両距離検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行安全を図るシステムの開発が盛んになってきている。その開発技術の１つとして、自車両周辺に存在する立体物（他車両や歩行者など）を検出して運転者に報知するシステムが提供されている。例えば、サイドカメラにより撮影した車両の後側方の画像について、パターン認識技術を利用して他車両を検出し、当該他車両が自車両から所定距離以内に近づいたときに警報を発生する車両後側方警報装置が知られている。
【０００３】
この車両後側方警報装置では、パターン認識の結果に基づいて、自車両から他車両まで相対距離を算出する。具体的には、パターン認識に基づいて検出した２つのヘッドライト、フロントグリル、２つのタイヤを含む位置に他車両を囲む矩形枠を設定し、その矩形枠の大きさをもとに自車両から他車両まで相対距離を算出している。
【０００４】
なお、検出対象となる物体の形状や動きに依存することなく正確に物体の位置を検出できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の物体検出装置では、調査点を中心とし、車両と実空間における調査点との相対距離に応じて面積が決められた調査領域を画像上に設定する。そして、設定された調査領域を分割した各領域内の特徴量に基づいて、調査領域上の上部領域に物体が存在し下部領域に物体が存在していないと判定した場合に、調査点の画像内座標から物体と自車両との相対距離を算出する。
【０００５】
しかしながら、パターン認識により検出した他車両を囲む矩形枠の大きさに基づいて距離を算出する場合、パターン認識による他車両の検出精度が良くないことから、矩形枠を正確な大きさに設定することができず、距離の検出精度が上がらないという問題があった。
【０００６】
例えば、環境光や周辺建造物の影の影響を受けて矩形枠が本来の大きさより小さく設定されてしまったり、他車両とそれに重なる周辺建造物とを含めて矩形枠が本来の大きさより大きく設定されてしまったりすることがある。その場合、距離を正確に算出することができないので、他車両が自車両に対して接近しているか否かの判定が難しくなり、警報漏れや誤警報が発生しやすくなるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２３２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、パターン認識により他車両を検出した領域に矩形枠を設定して自車両との距離を検出する従来技術に比べて距離の検出精度を向上させ、警報漏れや誤警報の発生を低減できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する。そして、複数の調査領域のそれぞれにおいて画像の特徴量を算出し、特徴量の変化に基づいて他車両が存在する調査領域が検出された場合に、その調査領域の設定位置から、自車両と他車両との相対距離を算出するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、パターン認識技術を用いることなく、自車位置から所定距離置きに設定した複数の調査領域において画像の特徴量の変化を監視するだけで、特徴量に変化があった調査領域の設定位置から自車両と他車両との相対距離を簡単に求めることができる。ここで、調査領域を設定する間隔（所定距離）を短くすることにより、自車両と他車両との相対距離の検出精度を向上させることができ、これによって警報漏れや誤警報の発生を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】第１〜第３の実施形態による調査領域設定部によって設定される複数の調査領域の一例を示す図である。
【図３】第１〜第３の実施形態による調査領域設定部によって設定される複数の調査領域の一例を示す図である。
【図４】第１〜第３の実施形態による他車両検出部の処理内容を説明するための図である。
【図５】第１〜第３の実施形態による他車両検出部の処理内容を説明するための図である。
【図６】第１〜第３の実施形態による他車両検出部の処理内容を説明するための図である。
【図７】第１の実施形態による車両後側方警報装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図９】第３の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１０】第４の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１１】第４の実施形態による走行車線検出部の処理内容を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。第１の実施形態による車両後側方警報装置１０は、左右のサイドカメラ２１，２２により撮影した車両の後側方の画像に基づいて、車両後側方から自車両に接近する他車両を検出して警報を発生するものである。
【００１３】
図１に示すように、第１の実施形態による車両後側方警報装置１０は、その機能構成として、画像入力部１１、調査領域設定部１２、特徴量算出部１３、他車両検出部１４、距離算出部１５、警報発生部１６および道路形状検出部１７を備えている。なお、画像入力部１１、調査領域設定部１２、特徴量算出部１３、他車両検出部１４、距離算出部１５および道路形状検出部１７により他車両距離検出装置が構成される。
【００１４】
これらの各機能１１〜１７は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能１１〜１７は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１５】
画像入力部１１は、自車両の右後側方領域を撮影する右サイドカメラ２１と、自車両の左後側方領域を撮影する左サイドカメラ２２とからそれぞれの撮影画像を入力する。
【００１６】
調査領域設定部１２は、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する。図２および図３は、調査領域設定部１２により設定される複数の調査領域の一例を示す図である。図２に示すように、調査領域設定部１２は、自車両の左後側方および右後側方の撮影画像領域に対して、例えば自車両１００の位置から５ｍ（メートル）置きに６つの調査領域１０１-1〜１０１-6をそれぞれ設定する。
【００１７】
なお、撮影画像内における６つの調査領域１０１-1〜１０１-6の位置、形状およびサイズは、サイドカメラ２１，２２の自車両に対する取付位置および取付姿勢のパラメータからあらかじめ一意に特定することが可能である。図２では、道路を真上から見た状態で６つの調査領域１０１-1〜１０１-6を模式的に描いたが、撮影画像に対して実際に設定される調査領域１０１-1〜１０１-6は、図３（ａ）のようになる。
【００１８】
また、図３（ａ）に示す調査領域１０１-1〜１０１-6は、直線道路を走行している場合に設定されるものである。カーブを走行している場合には、図３（ｂ）に示すような位置関係で６つの調査領域１０１-1〜１０１-6が設定される。なお、カーブの形状は道路毎に異なるので、走行中の道路形状に合わせて調査領域１０１-1〜１０１-6を設定するのが好ましい。
【００１９】
道路形状検出部１７は、例えば、地図データ記憶部４１に記憶されている地図データと、ＧＰＳ受信機や自立航法センサなどの現在位置検出装置４２により検出される現在位置とに基づいて、自車両が走行中の道路形状を検出する。すなわち、地図データには、道路形状要素点のデータが含まれている。この道路形状要素点は、実際の道路形状を特定するためのデータである。すなわち、個々の道路形状要素点の間を直線または曲線でそれぞれ結ぶことによって、実際の道路形状を表現するようになっている。
【００２０】
道路形状検出部１７は、現在位置検出装置４２により検出される現在位置に対応する道路形状要素点のデータをもとに、走行中の道路形状を検出することが可能である。調査領域設定部１２は、道路形状検出部１７により検出された道路形状に応じた位置に、６つの調査領域１０１-1〜１０１-6を設定する。このために調査領域設定部１２は、直線道路、半径の異なる数種類のカーブといった道路形状と、設定すべき調査領域１０１-1〜１０１-6の位置、形状およびサイズとを関連付けたテーブル情報を有している。
【００２１】
特徴量算出部１３は、調査領域設定部１２により設定された複数の調査領域１０１-1〜１０１-6内の画像の特徴量をそれぞれ算出する。例えば、特徴量算出部１３は、特徴量として輝度ヒストグラムの分散値を算出する。
【００２２】
他車両検出部１４は、特徴量算出部１３により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する。図４は、他車両検出部１４の処理内容を説明するための図である。図４（ａ）は、ある時刻Ｔにおいて設定された調査領域１０１-1〜１０１-6を示している。また、図４（ｂ）は、時刻ＴからΔｔ秒後に自車両１００が５ｍ前進した状態において設定された調査領域１０１-1〜１０１-6を示している。
【００２３】
図４（ａ）および（ｂ）に示すように、本実施形態では、自車両１００が５ｍ進むごとに、６つの調査領域１０１-1〜１０１-6を更新して設定する。なお、自車両１００が５ｍを進むのに要するΔｔの値は、そのときの自車両１００の走行速度によって異なる。調査領域１０１-1〜１０１-6の更新は、自車両１００が搭載している距離センサより出力される距離情報に基づいて行ってもよいし、速度センサより出力される速度情報および５ｍという距離から換算した時間情報に基づいて行ってもよい。
【００２４】
他車両検出部１４は、時刻Ｔにおける調査領域１０１-1について特徴量算出部１３により算出された特徴量と、時刻Ｔ＋Δｔにおける調査領域１０１-2について特徴量算出部１３により算出された特徴量とを比較し、特徴量に変化があるか否かを判定する。同様に、時刻Ｔにおける調査領域１０１-2〜１０１-5について特徴量算出部１３により算出された特徴量と、時刻Ｔ＋Δｔにおける調査領域１０１-3〜１０１-6について特徴量算出部１３により算出された特徴量とをそれぞれ比較し、特徴量に変化があるか否かを判定する。
【００２５】
例えば、時刻Ｔにおいて調査領域１０１-5内に他車両が写っておらず、時刻Ｔ＋Δｔにおいて調査領域１０１-6内にも他車両が写っていない場合、つまり、両方とも路面のみが写っている場合には、特徴量に変化はない。一方、図４に示すように、時刻Ｔにおいて調査領域１０１-5内に他車両が写っておらず、時刻Ｔ＋Δｔにおいて調査領域１０１-6内に他車両２００が写っている場合は、特徴量に変化が生じる。この場合、他車両検出部１４は、時刻Ｔ＋Δｔにおいて調査領域１０１-6内に他車両２００が存在すると判定する。
【００２６】
距離算出部１５は、他車両検出部１４により他車両の存在が検出された調査領域の位置から、自車両と他車両との相対距離を算出する。すなわち、調査領域１０１-1〜１０１-6は５ｍ置きに設定されているから、他車両検出部１４により他車両の存在が検出された調査領域が自車両から数えて何番目であるかに応じて、自車両と他車両との相対距離を算出することが可能である。図４に示したように、時刻Ｔ＋Δｔにおいて自車両から数えて６番目の調査領域１０１-6内に他車両が存在することが検出された場合、距離算出部１５は自車両と他車両との相対距離を３０ｍ（＝５ｍ×６）と算出する。
【００２７】
なお、図４に示す状態は、他車両２００が遠方から自車両１００に近づいてきて、時刻Ｔ＋Δｔにおいて調査領域１０１-6内に進入した状態を示している。この後、他車両２００が更に自車両１００に近づいて、図５に示すように時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて他車両２００が調査領域１０１-5内に進入したとする。この場合、他車両検出部１４は、時刻Ｔ＋Δｔにおいて調査領域１０１-4について特徴量算出部１３により算出された特徴量と、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて調査領域１０１-5について特徴量算出部１３により算出された特徴量との比較により、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて他車両２００が調査領域１０１-5に存在することを検出する。この場合、距離算出部１５は、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて自車両と他車両との相対距離を２５ｍ（＝５ｍ×５）と算出する。
【００２８】
ちなみに、図６に示すように、他車両２００が自車両１００と等速で併走していて、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいても他車両２００が調査領域１０１-6内に存在していたとする。この場合でも、他車両検出部１４は、時刻Ｔ＋Δｔにおいて調査領域１０１-5について特徴量算出部１３により算出された特徴量と、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて調査領域１０１-6について特徴量算出部１３により算出された特徴量との比較により、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて他車両２００が調査領域１０１-6に存在することを検出することが可能である。
【００２９】
警報発生部１６は、距離算出部１５により算出された自車両１００と他車両２００との相対距離が所定の条件を満たすときに、所定の警報を発生する。所定の条件とは、距離算出部１５により算出された距離が所定値以下になったという条件である。また、所定の警報は、モニタ３１へのメッセージの表示としてもよいし、スピーカ３２への警告音の出力としてもよいし、その両方としてもよい。
【００３０】
図７は、上記のように構成した第１の実施形態による車両後側方警報装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図７に示すフローチャートは、車両後側方警報装置１０を備えた車載システムの電源がオンとされたときに開始する。
【００３１】
まず、画像入力部１１は、右サイドカメラ２１および左サイドカメラ２２からそれぞれの撮影画像を入力する（ステップＳ１）。また、道路形状検出部１７は、地図データ記憶部４１に記憶されている地図データと、現在位置検出装置４２により検出される現在位置とに基づいて、自車両が走行中の道路形状を検出する（ステップＳ２）。そして、調査領域設定部１２は、道路形状検出部１７により検出された道路形状に応じた撮影画像上の位置に、自車位置から５ｍ置きに６つの調査領域１０１-1〜１０１-6を設定する（ステップＳ３）。
【００３２】
次に、特徴量算出部１３は、調査領域設定部１２により設定された６つの調査領域１０１-1〜１０１-6内の画像の特徴量をそれぞれ算出する（ステップＳ４）。さらに、他車両検出部１４は、特徴量算出部１３により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する（ステップＳ５）。また、距離算出部１５は、他車両検出部１４により他車両の存在が検出された調査領域の位置から、自車両と他車両との相対距離を算出する（ステップＳ６）。最後に、警報発生部１６は、距離算出部１５により算出された相対距離が所定の条件を満たすか否かを判定し、条件を満たす場合に警報を発生する（ステップＳ７）。
【００３３】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域１０１-1〜１０１-6を設定する。そして、複数の調査領域１０１-1〜１０１-6のそれぞれにおいて画像の特徴量を算出し、特徴量の変化に基づいて他車両が存在する調査領域が検出された場合に、その調査領域の設定位置から、自車両と他車両との相対距離を算出するようにしている。
【００３４】
このように構成した第１の実施形態によれば、パターン認識技術を用いることなく、自車位置から所定距離置きに設定した複数の調査領域１０１-1〜１０１-6において画像の特徴量の変化を監視するだけで、特徴量に変化があった調査領域の設定位置から自車両と他車両との相対距離を簡単に求めることができる。ここで、調査領域１０１-1〜１０１-6を設定する間隔（所定距離）を短くすることにより、自車両と他車両との相対距離の検出精度を向上させることができ、これによって警報漏れや誤警報の発生を低減することができる。
【００３５】
従来のパターン認識技術を用いた距離検出方法だと、自車位置から遠くなればなるほど距離の検出誤差が大きくなり、本来の距離に対して±１０ｍ程度の誤差が生じる場合もある。これに対して、上記第１の実施形態によれば、５ｍの精度で自車両と他車両との相対距離を確実に検出することができる。調査領域１０１-1〜１０１-6の設定間隔を５ｍ以下とすれば、距離の検出精度を更に上げることができる。
【００３６】
なお、上記第１の実施形態では、６つの調査領域１０１-1〜１０１-6を常に設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、時刻Ｔにおいて他車両検出部１４によりある調査領域で他車両の存在が検出された場合、調査領域設定部１２は、次の時刻Ｔ＋Δｔにおいて、他車両の存在が検出された調査領域よりも自車位置から遠い位置については調査領域を設定しないようにしてもよい。
【００３７】
例えば、図５に示すように、時刻Ｔ＋Δ２ｔにおいて調査領域１０１-5で他車両２００の存在が検出された場合、調査領域設定部１２は、次の時刻Ｔ＋Δ３ｔにおいて、他車両２００の存在が検出された調査領域１０１-5よりも自車位置から遠い位置の調査領域１０１-6は設定しないようにする。仮に、調査領域１０１-5で検出された他車両２００の後ろに後続車両が存在していても、警告の対象は先頭車両のみであるから、後続車両は検出の必要がないからである。
【００３８】
なお、先頭にいる他車両２００が次の時刻Ｔ＋Δ３ｔにおいて自車両１００から遠ざかって調査領域１０１-6に入った場合、調査領域１０１-6が設定されていないために当該他車両２００が検出されないことになる。しかし、この場合は他車両２００が自車両１００から遠ざかっているので警告の必要なく、調査領域１０１-6において端末装置２００の存在が検出できなくても問題はない。
【００３９】
ここでは、他車両検出部１４により他車両の存在が検出された場合に、当該他車両の存在が検出された調査領域よりも自車位置から遠い位置について調査領域を設定しない例について述べたが、本発明はこれに限定されない。例えば、６つの調査領域１０１-1〜１０１-6は常に設定するが、他車両の存在が検出された調査領域よりも自車位置から遠い位置に設定された調査領域に関しては特徴量算出部１３による特徴量の算出を行わないようにしてもよい。
【００４０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、第２の実施形態による車両後側方警報装置１０の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図８において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００４１】
図８に示すように、第２の実施形態では、車両後側方警報装置１０は、図１に示した構成の他に特徴量記憶部１８を更に備えている。また、他車両検出部１４の代わりに他車両検出部１４’を備えている。特徴量記憶部１８は、調査領域１０１-1〜１０１-6に路面の道路標示が存在する場合に特徴量算出部１３により算出される特徴量である道路標示特徴量をあらかじめ記憶している。
【００４２】
他車両検出部１４’は、特徴量算出部１３により算出された特徴量が、特徴量記憶部１８に記憶されている道路標示特徴量に変化した場合は、調査領域に他車両が存在しないと判定する。すなわち、特徴量算出部１３により算出される特徴量（輝度ヒストグラムの分散値）は、調査領域１０１-1〜１０１-6内に他車両が入った場合だけでなく、道路標示の存在によって路面の状態が変化したときにも変動する。第２の実施形態によれば、道路標示が調査領域１０１-1〜１０１-6内に入ったときに他車両が存在すると誤検出されるのを低減することができる。
【００４３】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図面に基づいて説明する。図９は、第３の実施形態による車両後側方警報装置１０の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図９において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００４４】
図９に示すように、第３の実施形態では、車両後側方警報装置１０は、図１に示した構成の他に立体物検出部１９および種類判定部２０を更に備えている。また、警報発生部１６の代わりに警報発生部１６’を備えている。
【００４５】
立体物検出部１９は、画像入力部１１により入力されたサイドカメラ２１，２２の撮影画像について、パターン認識技術を用いて、自車両の後側方に存在する立体物を検出する。すなわち、立体物検出部１９は、警報対象とすべき立体物（四輪車、二輪車）に関する数種類のパターン形状を記憶している。立体物検出部１９は、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内に、パターン形状との一致度が閾値以上となる形状の対象物が存在するか否かを判定する。そして、一致度が閾値以上となる形状の対象物が存在する場合に、その対象物を、警報対象とすべき立体物として検出する。
【００４６】
種類判定部２０は、立体物検出部１９により検出された立体物の種類が四輪車か二輪車かを判定する。警報発生部１６’は、種類判定部２０により判定された立体物の種類が四輪車であるか二輪車であるかに応じて、警報の態様を変える。例えば、立体物の種類に応じてモニタ３１に出力するメッセージの表示内容を変えたり、スピーカ３２から出力する警告音の種類を変えたりする。
【００４７】
このように第３の実施形態では、複数の調査領域１０１-1〜１０１-6を設定して他車両を検出する技術と、従来のパターン認識を利用して他車両を検出する技術とを併用している。ただし、自車両と他車両との相対距離については調査領域１０１-1〜１０１-6を利用して検出し、従来のパターン認識は他車両の種類に応じて警報の種類を変えることに利用している。これにより、自車両と他車両との相対距離を精度よく検出して警報漏れや誤警報を抑制しつつ、他車両の種類に応じて警報を分かりやすくユーザに提示することができる。
【００４８】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態を図面に基づいて説明する。図１０は、第４の実施形態による車両後側方警報装置１０の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図１０において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００４９】
図１０に示すように、第４の実施形態では、車両後側方警報装置１０は、図１に示した構成の他に走行車線検出部２５を更に備えている。また、調査領域設定部１２の代わりに調査領域設定部１２’を備えている。
【００５０】
走行車線検出部２５は、自車両の走行車線を検出する。具体的には、走行車線検出部２５は、画像入力部１１により入力されたサイドカメラ２１，２２の撮影画像に写り込んでいる白線の種類を解析することにより、自車両が走行中の車線を検出する。すなわち、走行車線検出部２５は、サイドカメラ２１，２２により撮影された路面を含む画像に基づいて、自車両の走行車線を区分する左右の白線の種類（実線または破線）を認識する。そして、走行車線検出部２５は、認識した左右の白線の種類に基づいて、自車両の走行車線を判定する。
【００５１】
図１１は、走行車線検出部２５の処理内容を説明するための図である。ここでは説明のため、自車両１００が片側３車線の道路を走行中であるとする。図１１に示すように、右サイドカメラ２１は自車両１００の右サイドに配置され、右後側方領域３００Ｒを撮影する。また、左サイドカメラ２２は自車両１００の左サイドに配置され、左後側方領域３００Ｌを撮影する。
【００５２】
このとき、図１１のように右後側方領域３００Ｒの撮影画像および左後側方領域３００Ｌの撮影画像の双方に破線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部２５は自車両１００が真ん中の車線を走行していると判定する。これは、片側４車線以上の道路を走行中のときも同様である。
【００５３】
また、右後側方領域３００Ｒの撮影画像に破線の白線が写り込む一方、左後側方領域３００Ｌの撮影画像に実線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部２５は自車両１００が左端の車線を走行していると判定する。これは、片側２車線または片側４車線以上の道路を走行中のときも同様である。
【００５４】
さらに、右後側方領域３００Ｒの撮影画像に実線の白線が写り込む一方、左後側方領域３００Ｌの撮影画像に破線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部２５は自車両１００が右端の車線を走行していると判定する。これは、片側２車線または片側４車線以上の道路を走行中のときも同様である。
【００５５】
また、右後側方領域３００Ｒの撮影画像に実線の白線が写り込む一方、左後側方領域３００Ｌの撮影画像にも実線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部２５は自車両１００が片側１車線の道路を走行していると判定する。
【００５６】
なお、走行車線検出部２５による走行車線の判定方法はこれに限定されない。例えば、地図データ記憶部４１に記憶されている地図データ（車線情報を有している）と、現在検出装置４２により検出される現在位置データとに基づいて、自車両が走行中の車線を判定するようにしてもよい。
【００５７】
調査領域設定部１２’は、走行車線検出部２５により検出された走行車線に基づいて、調査領域１０１-1〜１０１-6の設定位置を制御する。具体的には、走行車線検出部２５により自車両１００が真ん中の車線を走行していることが検出された場合、調査領域設定部１２’は、図２のように自車両１００の左後側方および右後側方の撮影画像領域に対して複数の調査領域１０１-1〜１０１-6をそれぞれ設定する。
【００５８】
また、走行車線検出部２５により自車両１００が左端の車線を走行していることが検出された場合、調査領域設定部１２’は、自車両１００の左後側方の撮影画像領域には調査領域１０１-1〜１０１-6を設定せず、右後側方の撮影画像領域に対してのみ複数の調査領域１０１-1〜１０１-6を設定する。自車両１００が左端の車線を走行している場合、自車両１００の左後側方の撮影画像領域は路面とならず、特徴量算出部１３により算出される特徴量が絶えず変化するため、そこに他車両が存在すると誤検出される可能性が高いからである。
【００５９】
また、走行車線検出部２５により自車両１００が右端の車線を走行していることが検出された場合、調査領域設定部１２’は、自車両１００の右後側方の撮影画像領域には調査領域１０１-1〜１０１-6を設定せず、左後側方の撮影画像領域に対してのみ複数の調査領域１０１-1〜１０１-6を設定する。自車両１００が右端の車線を走行している場合、自車両１００の右後側方の撮影画像領域は反対車線となる。この場合、反対方向に向かって走行する他車両の存在により特徴量算出部１３により算出される特徴量が頻繁に変化し、自車両１００と同じ方向に走行する他車両が存在すると誤検出される可能性が高くなるからである。
【００６０】
また、走行車線検出部２５により自車両１００が片側１車線の道路を走行していることが検出された場合、調査領域設定部１２’は、自車両１００の左後側方の撮影画像領域にも右後側方の撮影画像領域にも調査領域１０１-1〜１０１-6を設定しない。自車両１００が片側１車線の道路を走行している場合、自車両１００の左後側方の撮影画像領域は路面とならず、右後側方の撮影画像領域は反対車線となるからである。
【００６１】
以上のように構成した第４の実施形態によれば、特徴量算出部１３により算出される特徴量が他車両以外の物体の存在により絶えず変化する可能性がある領域に対しては調査領域１０１-1〜１０１-6が設定されないので、誤警報の発生を防止することができる。
【００６２】
なお、上記実施形態では、調査領域１０１-1〜１０１-6の数が６つの例について説明したが、本発明はこの数に限定されるものではない。また、上記実施形態では、調査領域１０１-1〜１０１-6内の画像の特徴量として輝度ヒストグラムの分散値を算出する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
【００６３】
その他、上記第１〜第４の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０  車両後側方警報装置
１２，１２’  調査領域設定部
１３  特徴量算出部
１４，１４’  他車両検出部
１５  距離算出部
１６，１６’  警報発生部
１７  道路形状検出部
１８  特徴量記憶部
１９  立体物検出部
２０  種類判定部
２５  走行車線検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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