(57)【要約】【課題】車線の境界線を検出してから車線の境界線の種類を短時間で判定する車線境界線判定装置を提供する。【解決手段】撮像した画像から車線の境界線を検出する検出部３０１と、車速を検出する車速検出部３１１と、検出部３０１で検出された車線の境界線と車速検出部３１１で検出された車速から車線の境界線の長さを算出する算出部３０６と、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さを記憶する記憶部３０７と、記憶部３０７で記憶された車線の境界線の長さから所定の長さの閾値を生成する閾値生成部３０８と、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さと閾値生成部３０８で生成された閾値との大小関係を比較する比較部３０９と、比較部３０９の結果から、車線の境界線が実線か破線かを判定する判定部３１０を備える車線境界線判定装置３１２を提供する。【選択図】  図３
2015069292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮像手段により撮像した画像から車線の境界線を検出する検出部と、
車速を検出する車速検出部と、
前記検出部で検出された前記車線の境界線の情報と前記車速検出部で検出された車速とに基づいて前記車線の境界線の長さを算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記車線の境界線の長さを記憶する記憶部と、
前記記憶部で記憶された前記車線の境界線の長さから所定の長さの閾値を生成する閾値生成部と、
前記算出部で算出された前記車線の境界線の長さと前記閾値生成部で生成された前記閾値との大小関係を比較する比較部と、
前記比較部の結果から、前記車線の境界線が実線か破線かを判定する判定部を備える
ことを特徴とする車線境界線判定装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記車速の時間変化から加速度を算出し、
前記加速度が所定の加速度より大きい場合には、前記判定部は前記車線の境界線の種類を判定しない
ことを特徴とする請求項１に記載の車線境界線判定装置。
【請求項３】
前記比較部は、前記閾値および前記閾値より小さい判定値と、前記車線の境界線の長さとを比較し、
前記判定部は、
前記車線の境界線の長さが前記閾値以上である場合には実線と判定し、
前記車線の境界線の長さが前記判定値以上かつ前記閾値未満である場合には破線と判定し、
前記車線の境界線の長さが前記判定値未満の場合は車線の境界線が無いと判定する
ことを特徴とする請求項１乃至２のいずれか１項に記載の車線境界線判定装置。
【請求項４】
前記閾値生成部は、前記記憶部に記憶された複数の前記車線の境界線の長さを用いて求めた平均値から前記閾値を生成し、
前記算出部は、算出された前記車線の境界線の長さと前記閾値生成部で生成された前記平均値との差分を算出し、
前記差分が所定値より大きい場合には、前記判定部は前記車線の境界線の種類を判定しない
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車線境界線判定装置。
【請求項５】
前記記憶部は、前記算出部で算出された前記車線の境界線の長さを、過去の境界線情報として記憶し、
前記算出部は、
前記記憶部に記憶されている前記車線の境界線の長さの情報と、前記検出部で検出された前記車線の境界線の情報とを用いて、現在の前記車線境界線を算出し、
前記現在の車線の境界線を算出する際に用いる前記境界線情報の数は前記車速が大きいほど少なくなる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車線境界線判定装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車線境界線判定装置と、
前記判定部の判定結果に基づいて走行車両の車線の種類を判定する車線判定部を備え
前記検出部は、左右の前記車線の境界線を検出し、
前記車線判定部は、
左の前記車線の境界線が破線かつ右の前記車線の境界線が実線の場合は、右車線と判定し、
左の前記車線の境界線が実線かつ右の前記車線の境界線が破線の場合は、左車線と判定し、
前記右車線および前記左車線と判定しない場合に、中央車線と判定する
ことを特徴とする車線判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行時における車線境界線判定装置及び車線判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に配置されている撮像装置によって道路映像を撮像して画面上に写し出した道路映像に基づき車線境界線を検出し、撮像した道路映像の車線境界線を覆うようにウィンドウを設け、ウィンドウ内の濃度を算出する。この濃度をある時間計測すると、車線の境界線が実線の場合にはある濃度付近をとるが、破線の場合は周期的に濃度が変わることになり、この濃度の違いを用いて、車線の境界線が実線であるかまたは破線であるかを判定している（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６７８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車線の境界線の検出を開始してから少なくとも一周期分の破線を検出しなければ、その検出した車線の境界線が実線か破線か判定できないため、車線の境界線を判定するまでに時間がかかるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、撮像した画像から検出した車線の境界線と車速検出部で検出された車速とに基づいて車線の境界線の長さを算出し、車線の境界線の長さから所定の長さの閾値を生成し、算出した車線の境界線の長さと生成した閾値との大小関係を比較した結果から、車線の境界線が実線か破線かを判定することで上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車線の境界線の長さから所定の長さの閾値を生成し、走行中に算出した車線の境界線の長さと閾値を比較しているため、車線の境界線を検出してから車線の境界線の種類を判定するまでの時間を短くすることを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係る車線判定装置を搭載した車両が走行する状況を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車線判定装置のシステム構成を示す図である。
【図３】本実施形態に係る車線判定装置の構成を示すブロック図である。
【図４】走行中の車両に搭載されたカメラの撮像領域を示す図である。
【図５】魚眼レンズを装着したカメラで撮像した画像を時系列で示す図である。
【図６】図６（ａ）は空間変換部における座標変換前の座標を示す図であり、図６（ｂ）は座標変換部における座標変換後の座標を示す図である。
【図７】（ａ）は走行中の車両と評価値変換部で設定した車両近傍の領域との関係を説明するための図である。（ｂ）は、図７（ａ）に対応して、検出履歴保持部にメモリアドレス毎に格納された電気信号（輝度）を示す図である。（ｃ）は、図７（ａ）の時間経過後の図である。（ｄ）は、図７（ｃ）に対応して、検出履歴保持部にメモリアドレス毎に格納された電気信号（輝度）を示す図である。
【図８】図３の算出部のブロック図である。
【図９】図３の閾値生成部における、閾値生成の方法を説明するための図である。図９（ａ）は車線を走行する車両を示す図であり、図９（ｂ）は破線形状の車線の境界線に対応した電気信号（輝度）を示す図である。
【図１０】図３の閾値生成部における閾値を示す表である。
【図１１】図３の判定部の判定条件を示す表である。
【図１２】図３の検出部が車線の境界線を検出してから判定部が車線の境界線の種類を判定するまでの時間を説明するための図である。図１２（ａ）は車線を走行する車両を示す図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）の右側車線の境界線に対する輝度に基づく電気信号を示す図であり、図１２（ｃ）は破線形状の車線の境界線に対する輝度に基づく電気信号を示す図である。
【図１３】図３の車線判定部の判定条件を示す表である。
【図１４】本実施形態に係る車線判定装置の制御手順を説明するためのフローチャートである。
【図１５】車両の加速度が大きい状況を考慮した車線境界線判定装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】車線の境界線の長さの変動が大きい状況を考慮した車線境界線判定装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】時系列で平均化した車線の境界線の長さを算出する算出部を含む車線境界線判定装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態について説明する。本実施形態では、本発明に係る車線判定装置を、車両に搭載した場合を例にして説明する。
【０００９】
《第１実施形態》
本実施形態に係る車線判定装置を搭載した車両の走行状況を図１に示す。３台の車両１０１、車両１０２、車両１０３は、片側３車線を有する道路を矢印方向に向かって走行している。各車線の左右には実線または破線の車線の境界線があり、ドライバーは、車線の境界線を目印にして走行車線を認識し、直進や車線変更といった次の動作を行う。
【００１０】
左車線を走行する車両１０１に対応する左右の車線の境界線の種類のうち、左側の境界線の種類は実線であり、右側の境界線の種類は破線である。また、中央車線を走行する車両１０２に対応する左右の車線の境界線の種類のうち、左側の境界線の種類は破線であり、右側の境界線の種類は破線である。また、右車線を走行する車両１０３に対応する左右の車線の境界線の種類のうち、左側の境界線の種類は破線であり、右側の境界線の種類は実線である。
【００１１】
右側に実線、左側に破線がある場合は、走行車線は右側車線となり、右側に破線、左側に破線がある場合は、走行車線は中央車線となり、右側に破線、左側に実線がある場合は、走行車線は左側車線となるように、車線と車線の境界線との間には対応関係がある。すなわち、本発明は、左右に位置する車線の境界線の種類を判定することで、車両２０１が走行中の車線も判定できる。以下、本発明の実施形態に係る車線判定装置について説明する。
【００１２】
図２は、本実施形態に係る車線判定装置２０３を搭載した車両２０１の構成図である。車両２０１は、カメラ２０２と、車線判定装置２０３と、運転支援システム２０４を備える。
【００１３】
車両２０１の前方に取り付けられたカメラ２０２は、走行面に対する高さｈ1および水平から下向きに角度θ１をとる方向に向けて固定されることで、車両近傍の車線の境界線を含む画像を撮像し、撮像した画像を車線判定装置２０３に送る。車線判定装置２０３は、左右の車線の境界線の種類から走行中の車線の種類を判定する。運転支援システム２０４は、車線判定装置２０３から送られた判定結果に基づいて、ＡＣＣ(Adaptive Cruise Control)といった運転支援を実行する。
【００１４】
次に、図３を用いて、車線判定装置２０３の構成を説明する。図３は、図２で示した車線判定装置２０３のブロック図である。車線判定装置２０３は、車線境界線判定装置（右、左）３１２と車線判定部３１３を備えている。また、車線判定装置２０３は、カメラ２０２と、運転支援システム２０４が接続されている。
【００１５】
カメラ２０２は、車線の境界線を撮像した画像を車線判定装置２０３へ送る。運転支援システム２０４は、車線判定装置２０３で判定された走行車線の種類に基づいてドライバーへの運転支援を実行する。
【００１６】
カメラ２０２で撮像された画像は、車線境界線判定装置３１２（右、左）に入力される。車線境界線判定装置３１２（右、左）は、左右の車線の境界線に対応しており、それぞれが独立して処理した結果を車線判定部３１３に出力する。車線判定部３１３は、車線境界線判定装置３１２（右、左）から出力される左右の車線の境界線の種類に基づいて車線の種類を判定する。
【００１７】
車線境界線判定装置３１２は、検出部３０１と、算出部３０６と、記憶部３０７と、閾値生成部３０８と、比較部３０９と、判定部３１０と、車速検出部３１１を備える。
【００１８】
検出部３０１は、カメラ２０２で撮像された画像の輝度差から左または右の車線の境界線を検出する。算出部３０６は、検出部３０１で検出された車線の境界線の情報と車速検出部３１１で検出された車速に基づいて車線の境界線の長さを算出する。記憶部３０７は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さを記憶する。閾値生成部３０８は、記憶部３０７で記憶された車線の境界線の長さを用いて閾値を生成する。比較部３０９は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さと閾値生成部３０８で生成された閾値を比較する。判定部３１０は、比較部３０９で比較された結果に基づいて車線の境界線の種類を判定する。
【００１９】
続いて、検出部３０１の構成について説明する。検出部３０１は、車線検出部３０２と、評価値変換部３０３と、空間変換部３０４と、検出履歴保持部３０５を備える。
【００２０】
車線検出部３０２は、カメラ２０２で撮像された画像の輝度差から車線を検出する。評価値変換部３０３は、車線検出部３０２で検出された車線を含む所定の領域内において、さらに小領域を特定した上で、当該小領域の輝度に基づいて白線か否かを判定する。空間変換部３０４は、評価値変換部３０３で判定される車両近傍領域の画像を２次元から３次元に座標を変換する。検出履歴保持部３０５は、空間変換部３０４で座標変換された評価値を保持しつつ車速検出部３１１から送られてくる車速に基づいて過去に保持した結果（評価値）を更新する。以下、図３に示す各構成要素について、図４〜図１２を用いて説明する。
【００２１】
魚眼レンズを装着したカメラ２０２は、図２に示したように、走行面に対する高さｈ１および水平から下向きに角度θ１をとる方向に向けて固定されている。これにより、カメラ２０２の撮像領域４０１は、図４に示す扇形の形状となり、左右二本の車線の境界線が含まれる。よって、本例は、一台のカメラ２０２で、左右２本の車線の境界線を撮像できる。
【００２２】
なお、カメラ２０２の取り付け位置に関しては、図２で示されている位置に限定する必要はなく、例えば車両２０１の後方に取り付けてもよく、また、車両２０１の左右の側面に取り付けてもよい。
【００２３】
図５は、車両２０１の前方に取り付けたカメラ２０２で撮像した画像５０１、画像５０２、画像５０３を示している。車線の境界線を含む画像は、時間の経過により、画像５０１から画像５０２へ変化し、さらに画像５０２から画像５０３に変化する。カメラ２０２が広角な魚眼レンズを装着しているため、画像５０１〜５０３に写る車線は、車両２０１の近傍が引き伸ばされて撮像される。
【００２４】
車線検出部３０２は、カメラ２０２で撮像された撮像画像から車線を検出し、検出結果を、後段の評価値変換部３０３へ送る。車線検出には、既に知られている車線検出方法が用いられればよいが、例えば、以下の方法が用いられる。車線検出部３０２は、二つの平行線の車線モデルと、カメラ２０２で撮像された画像とを比較した上で、画像の輝度又はエッジを測定することで、車線モデルと合致する車線の画像を検出する。車線検出部３０２の検出結果は、図５の線６０１のように表される。
【００２５】
評価値変換部３０３について、図５の画像５０３を用いて説明する。評価値変換部３０３は、車線検出部３０２により検出された車線を含む所定の領域の画像から、輝度に基づいて、実際の車線の位置に白線があるか否かを判定する。
【００２６】
上記に説明したとおり、カメラ２０２は魚眼レンズを装着しており、画像５０１〜５０３に写る車線は、図５に示すように、引き延ばされて撮像される。そして、境界線の種類が破線である場合には、アスファルト部分も引き延ばされてしまう。そのため、車線検出部３０２による車線検出では、車線を検出する際のサンプル数が少なくなり、また誤検出のおそれもある。そこで、本例では、車線の境界線の検出精度を高めるために、評価値変換部３０３により小領域を特定し車線の境界線の有無を判定している。
【００２７】
具体的には、まず評価値変換部３０３は、車線検出部３０２で検出された車線の境界線を含んだ所定の領域（線６０１を含む領域）のうち、より車両の近い部分に小領域を設定する。設定した小領域は、図５の領域５０５で示される四角に囲まれた領域であって、線６０１を含む当該所定の領域よりも狭い。評価値変換部３０３は、領域５０５内の平均輝度を評価値として計測し、評価値と閾値とを比較することで、領域５０５内の平均輝度の閾値処理を行う。そして、評価値変換部３０３は、閾値処理により、小領域内に車線の境界線があるか否かの判定を行う。また評価値変換部３０３は、判定結果として、小領域内の平均輝度が閾値以上である場合には「１」の信号を、小領域内の平均輝度が閾値未満である場合には「０」の信号を、空間変換部３０４に出力する。これにより、本例は、車線検出部３０２及び評価値変換部３０３により、車線を検出している。
【００２８】
なお、評価値変換部３０３は、閾値処理をする際、評価値として平均輝度を用いたが、平均輝度の代わり平均エッジ強度を用いてもよい。
【００２９】
空間変換部３０４について、図６（ａ）および図６（ｂ）を用いて説明する。カメラ２０２で撮像した画像５０３は、魚眼レンズの特性から湾曲した画像となる。このまま算出部３０６で車線の境界線の長さを算出すると誤差が大きくなるため、本例は、空間変換部３０４による座標変換を行っている。
【００３０】
まず空間変換部３０４は、評価値変換部３０３の判定結果を、画像上の２次元座標(Ｘ,Ｙ)で表す。空間変換部３０４は、その２次元座標(Ｘ,Ｙ)を３次元座標(ＸＷ,ＹＷ,ＺＷ)へ座標変換することで奥行き方向を表現する。このとき、２次元座標のＹ座標が、３次元における実空間でＺＷ座標に対応する。そして、空間変換部３０４は、評価値変換部３０３の判定結果である平均輝度値と、３次元座標(ＸＷ,ＹＷ,ＺＷ)を含む信号を、輝度に基づく電気信号として、検出履歴保持部３０５に送信する。これにより、算出部３０６で生じる誤差を小さくすることができる。
【００３１】
２次元座標から３次元座標への座標変換は、世界座標系が知られており、カメラ２０２の取り付け高さ、姿勢（ヨー角、ピッチ角、ロール角）を予め測定しておけば世界座標系に変換できる。画像座標系が縦方向Ｘおよび横方向Ｙに対して、世界座標系は、水平方向ＸＷ、鉛直方向ＹＷ、車両進行方向ＺＷに割り振っている。
【００３２】
また、上記の座標変換は、画像の二次元の座標（ｘ、ｙ）から三次元の実空間の世界座標系に変換しており、世界座標系の鉛直方向を復元している。そして、ＹＷ＝０で示される基準の高さ（高さゼロ）が路面上の点に対応するように、鉛直方向への復元が行われる。
【００３３】
なお、画像座標系から世界座標系への変換は、毎回変換のための計算を実行してもよいが、予め空間変換部３０４に格納した２次元座標から世界座標への変換テーブルを参照して、座標変換を行ってもよい。これにより、座標変換のための処理時間が短縮できる。
【００３４】
検出履歴保持部３０５は、空間変換部３０４から送られる輝度に基づく電気信号を保持する。車線検出部３０２が検出した輝度に基づく電気信号を検出履歴保持部３０５が保持する過程を、図７を用いて説明する。
【００３５】
図７（ａ）は、車両２０１が座標ＺＷ方向に走行し、搭載したカメラ２０２によって車線の境界線を撮像している様子である。図７（ａ）の破線の四角い領域は、評価値変換部３０３で設定した車両近傍の領域（小領域）を示している。領域５０５は、現在撮像されている画像の車両近傍の領域を示し、領域５０４は、領域５０５の次に撮像する画像の車両近傍の領域を示している。またＺ１は、過去に撮像された画像の車両近傍の複数の領域を示す。
【００３６】
図７（ｂ）は、図７（ａ）で示すＺＷ方向の位置に対応させて、検出履歴保持部３０５のメモリアドレスに格納される輝度に基づく電気信号を示す図である。縦軸は、輝度に基づく電気信号、横軸はＺＷ方向の位置に対応するメモリアドレスの番号を示している。
【００３７】
車両２０１に近接した領域５０５に位置する輝度に基づく電気信号は、メモリアドレス７０１へ格納される。一方、車両２０１から離れた位置の輝度に基づく電気信号は、メモリアドレス７０２へ格納される。
【００３８】
図７（ｂ）で示す閾値は、評価値変換部３０３が輝度に基づいて白線か否かを判定する際の基準値を示している。評価値変換部３０３で設定した車両近傍の領域に白線を多く含む場合、輝度に基づく電気信号の値は、閾値より高くなる。一方、評価値変換部３０３で設定した車両近傍の領域に白線以外を多く含む場合、輝度に基づく電気信号の値は、閾値より低くなる。
【００３９】
次に、検出履歴保持部３０５におけるメモリアドレスの制御について図７（ｂ）及び図７(ｄ)を用いて説明する。図７（ｃ）は、図７（ａ）に対して車両２０１が右方向に前進した状況である。図７（ｄ）は、図７（ｃ）の状況における検出履歴保持部３０５で保持されている電気信号とメモリアドレスを示している。車両２０１の移動に伴って、図７（ｄ）で示す輝度に基づく電気信号は、図７（ｂ）で示す輝度に基づく電気信号に対して、アドレス１つ分シフトされている。
【００４０】
図７（ｄ）において、図７（ｂ）のメモリアドレス７０１に格納された輝度に基づく電気信号は、メモリアドレス７０３にシフトする。現在のメモリアドレスを示す７０４は、これから格納される輝度に基づく電気信号のために空にしている。また、輝度に基づく電気信号がアドレス１つ分シフトしたことで、図７（ｂ）のメモリアドレス７０２に格納されていた輝度に基づく電気信号は、消去される。新たな輝度に基づく電気信号がメモリアドレス７０４に格納されることに伴って、既に格納されている輝度に基づく電気信号のメモリアドレスを移動させる制御は、車速検出部３１１で検出される車速に基づいてメモリアドレスを移動させている。
【００４１】
車速の値に依らずメモリアドレスを更新する頻度が同じ場合、車速とアドレス１つ分に相当するＺＷ方向の距離には対応関係がある。例えば、車速の値が大きい場合には、アドレス１つ分に相当する距離は長く、車速の値が小さい場合には、アドレス１つ分に相当する距離は短い。このように、検出履歴保持部３０５は、車速に基づいてアドレス１つ分に相当する距離と、移動した位置に対応する輝度に基づく電気信号とを対応させることで、実空間相当で保持しつつ、メモリアドレスを移動させている。そして、検出履歴保持部３０５は、車速に応じて移動させた距離の位置情報を、各番号を付したメモリアドレスと対応して保持している。
【００４２】
算出部３０６について説明する。算出部３０６は、図７（ｂ）又は図７（ｄ）に示す検出履歴保持部３０５で保持された輝度に基づく電気信号を用いて、車線の境界線の長さを算出する。
【００４３】
算出部３０６は、検出履歴保持部において、車速を用いて実空間の輝度に基づく電気信号に変換されていることから、輝度に基づく電気信号の長さが図７（ｂ）又は図７（ｄ）に示す閾値以上となる長さを算出すればよい。算出部３０６のブロック図を図８に示す。
【００４４】
算出部３０６は、カウンタ８０１で構成され、輝度に基づく電気信号の長さが図７（ｂ）又は図７（ｂ）に示す閾値以上となる時間を外部入力したクロックによりカウントすることで車線の境界線の長さに基づく電気信号を算出する。車線の境界線の長さをクロック数に対応させた場合、閾値以上になる輝度をカウントしたクロック数は、図７（ｂ）（ｄ）のグラフで、短い棒から長い棒への立ち上がりから、長い棒から短い棒への立ち下がりまでの長さに相当する。そして、この短い棒から長い棒への立ち上がりから、長い棒から短い棒への立ち下がりまでの長さは、メモリアドレスに対応した位置情報によって、実空間上の破線形状の境界線の長さとなる。これにより、算出部６０６は、検出部３０１で検出された境界線の長さ（撮像画像から検出された境界線の長さ）及び車速から、実空間上の境界線の長さを算出している。なお、算出部３０６が算出する破線形状の車線の境界線の長さに基づく電気信号は、図９（ｂ）で示すｄｔ０、ｄｔ１、・・・、ｄｔＮに対応している。
【００４５】
算出部３０６は、実線の長さを算出することができない。そこで、算出部３０６は、所定の距離または時間、検出履歴保持部３０５で保持されている輝度に基づく電気信号が連続して閾値以上であれば、実線であることを出力する。
【００４６】
なお、検出部３０１で説明した検出履歴保持部は算出部３０６に組み混まれてもよい。そして、算出部３０６は検出部３０１で検出された車線の境界線と車速検出部３１１で検出された車速に基づいて実空間で車線の境界線の長さを算出する。
【００４７】
また、検出履歴保持部３０５を用いずに実空間の車線の境界線の長さを算出する場合には、例えば以下の方法を用いてよい。空間変換部３０４から出力される電気信号によって示される車線の境界線の長さは、車速の情報を用いて算出されていないため、上記のような実空間上の長さにはなっていない。そのため、例えば、実空間上で同じ長さの破線形状を検出した場合には、空間変換部３０４から出力される境界線の長さは、車速が大きいほど短くなる。
【００４８】
そして、図８に示すカウンタ８０１の出力に乗算器を設け、以下の（１）式に従って、算出部３０６は、カウンタ８０１の出力と車速を乗算処理し、実空間の車線の境界線に基づく電気信号を算出する。
【数１】
2015069292.tif 000003
【００４９】
記憶部３０７について、図９を用いて説明する。図９（ａ）は、車両２０１が座標変換後のＺＷ軸方向に走行し、車両２０１に搭載したカメラ２０２によって車線の境界線を撮像している様子である。図９（ｂ）は、図９（ａ）における破線形状の車線の境界線の輝度に基づく電気信号を示した図である。図９（ａ）の車線の境界線と図９（ｂ）を比べると、白線の破線の形状変化に対応して輝度に基づく電気信号が周期的に変化している。また、図９（ｂ）では、現在検出している車線の境界線の長さをＸ２とし、過去に検出した破線の領域をＸ１としている。Ｘ２について、破線形状の白線部分の長さをｄｔ０とし、またＸ１について破線の白線部分のそれぞれの長さをｄｔ１、ｄｔ２、・・・、ｄｔＮとしている。破線の白線のそれぞれ間隔の長さを示すｄｓ０、・・・、ｄｓＮについては、第４実施形態で説明する。
【００５０】
記憶部３０７は、図９（ｂ）に示す過去に検出したＮ個の車線の境界線の長さｄｔ１、ｄｔ２、・・・、ｄｔＮを記憶し、閾値生成部３０８へ出力する。
【００５１】
記憶部３０７は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さと、座標変換後のＺＷ軸方向に対して車両２０１が走行した距離の位置情報を記憶する。車両２０１が走行した距離が予め設定した距離に達したら、記憶部３０７は、その区間に含まれる車線の境界線の長さを記憶する。設定する距離については、閾値生成部３０８で平均化するのに必要な数によって決める。これにより、記憶部３０７で記憶される車線の境界線の長さの数を一定にする。
【００５２】
なお、記憶部３０７と前述した検出履歴保持部３０５は、一つの記憶媒体にまとめることができ、それぞれが受信した情報を記憶する。
【００５３】
閾値生成部３０８は、記憶部３０７で記憶された破線形状の車線の境界線の長さを複数用いて、車線の境界線の長さの平均値を算出している。以下の（２）式に従って平均値を求め、これを閾値としている。
【数２】
2015069292.tif 000004
平均値Ｘaveは、図９（ｂ）のＸ１の領域に含まれるｄｔ１からｄｔＮまでを加算し、個数Ｎで割った値である。平均値Ｘaveは、現在の車線の境界線の長さｄｔ０を含まず、過去に算出部３０６で算出された車線の境界線の長さを用いて算出されている。
【００５４】
なお、閾値生成部３０８で車線の境界線の長さを平均化する数は、記憶部３０７で記憶した車線境界線の長さの数の範囲で自由に決めることができ、閾値の変動が大きい場合には、平均化する数を大きくとることが有効である。
【００５５】
また、判定部３１０は、破線形状の車線の境界線の長さの平均値を閾値とした場合、算出した車線の境界線の長さが閾値より少しでも長いと直線と判定することから、車線の境界線の種類を誤って判定する可能性がある。そのため閾値生成部３０８は、破線形状の車線の境界線の長さの平均値Ｘaveに補正を施した値を閾値として生成している。図１０は、補正後の閾値を示す。閾値は、車線の境界線の長さの平均値Ｘaveに所定値を加えている。図１０に示すαは、正の値であり、所定値を示している。判定部３１０は、閾値を車線の境界線の長さの平均値より大きくすることで、判定の誤りを生じにくくなる。なお、図１０に示すβを含む閾値については、第４実施形態で説明する。
【００５６】
比較部３０９は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さと閾値生成部３０８で生成された閾値を比較し、比較した結果を判定部３１０へ出力する。
【００５７】
判定部３１０における車線の境界線の種類の判定条件について、図１１を用いて説明する。算出部３０６が算出した現在の車線の境界線の長さをＸとすると、判定部３１０は、Ｘが閾値以上の場合は実線と判定し、Ｘが閾値未満かつ判定値以上の場合は破線と判定し、判定値未満の場合は車線なしと判定する。このように、車線の境界線の長さと閾値との大小関係は車線の境界線の種類に対応している。そのため、判定部３１０は、車線の境界線の長さと閾値との大小関係を比較することで、大小関係に対応する車線の境界線の種類を判定することができる。
【００５８】
なお、判定部３１０は、検出部３０１が車線以外にノイズや車線に落ちているゴミなどを検出した場合に、車線の境界線の種類を誤って判定する可能性がある。そこで、判定部３１０は、閾値とは別の判定値を設け、検出部３０１が判定値未満の微小な信号を検出したら車線の境界線をなしと判定としている。閾値は、検出部３０１が検出した信号から求めるのに対して、判定値は、閾値未満でかつ想定されるノイズの大きさから予め所定の値に決めることができる。
【００５９】
車速検出部３１１は、車両２０１に取り付けられ、車速を検出する装置である。車速検出部３１１の検出精度は、高いほど良いが、一般的な車両に取り付けられているＣＡＮ(Controller Area Network)で伝送される車速を用いて問題ない。
【００６０】
ここで、カメラ２０２が撮像してから判定部３１０が車線の境界線の種類を判定するまでに要する時間について、図１２を用いて説明する。図１２（ａ）は、車両２０１に搭載したカメラ２０２で右側の車線の境界線の画像を撮像している様子である。カメラ２０２で撮像された画像は、評価値変換部３０３にて領域５０５が選択されている。図１２（ｂ）は、車両２０１の右側の車線の境界線が破線から実線に切わる状況において、車線の境界線に対応する輝度に基づく電気信号を示した図である。図１２（ｂ）と比較するために、図１２（ｃ）は、破線形状をした車線の境界線に対応する輝度に基づく電気信号を示した図である。
【００６１】
特許文献１では、図１２（ｃ）に示す破線形状をした車線の境界線の周期性に着目しているため、撮像してから車線の境界線の種類を判定するまでに少なくとも１周期の時間を要する。図１２（ｂ）に示すＴ１は、破線形状をした車線の境界線の１周期分の時間を示しており、特許文献１におけるカメラ２０２が撮像してから判定部３１０が車線の境界線の種類を判定するまでに要する時間に対応している。
【００６２】
本発明では、図１２（ｃ）に示す破線形状をした車線の境界線の半周期分（Ｔ２）に相当する長さを閾値としていることから、Ｔ１より短いＴ２の期間を経過したときに、判定部３１０が車線の境界線の種類を判定する。
【００６３】
なお、破線形状の車線の境界線の長さがデューティー比５０％の場合は、車線境界線判定装置３１２は、Ｔ１の半分の時間Ｔ２で、車線の境界線の種類を判定する。仮に破線形状の車線の境界線をデューティー比５０％以下なら、Ｔ１に対してＴ２は半分以下となり、車線境界線判定装置３１２は、より短い時間で車線の境界線の種類を判定することができる。
【００６４】
車線判定部３１３における車線の種類の判定条件について、図１３を用いて説明する。左右の車線の境界線に対応した２つの判定部３１０で判定された車線の境界線の種類に基づいて、走行車線の種類を判定する。左右の車線の境界線の種類が共に破線の場合は、走行車線は中央線（中央レーン）と判定する。また、右の車線の境界線の種類が実線でかつ左の車線の境界線の種類が破線の場合（Ａ）は、右車線（右レーン）と判定する。また、右の車線の境界線の種類が破線でかつ左の車線の境界線の種類が実線の場合（Ｂ）は、左車線（左レーン）と判定する。また、図１３において左右の車線の境界線の組み合わせがＡおよびＢに該当しない場合に、車線判定部３１３は、走行車線を中央線（中央レーン）と判定する。
【００６５】
図１４は、本実施形態に係る車線判定装置２０３の制御手順を説明するためのフローチャートである。フローチャートの構成は、大きく４つのフローに分けることができる。ステップＳ１〜ステップＳ３は、画像を取得してから車線の境界線の長さＸを算出するまでのフローである。ステップＳ４〜ステップＳ５は、閾値生成部３０８にて閾値を生成するフローである。ステップＳ６〜ステップＳ１０は、判定部３１０にて車線の境界線の種類を判定するフローである。ステップＳ１１〜ステップＳ１５は、車線判定部３１３にて車線の種類を判定するフローである。
【００６６】
まず始めに、検出部３０１が画像を取得してから車線の境界線の長さＸを算出部３０６で算出するまでのフローについて説明する。
【００６７】
ステップＳ１において、車線の境界線を含む画像は、車両２０１の前方に取り付けたカメラ２０２によって撮像され、検出部３０１に送られる。
【００６８】
ステップＳ２において、検出部３０１は、カメラ２０２によって撮像された画像から車線の境界線を検出する。検出部３０１へ送られた画像は、輝度に基づく電気信号へ変換され、ステップＳ３へ進む。
【００６９】
ステップＳ３において、算出部３０６は、検出部３０１から送られる輝度に基づく電気信号から車線の境界線の長さＸを算出する。算出された車線の境界線の長さＸを閾値生成部３０８へ送ることで、ステップＳ４へ進む。
【００７０】
次に、閾値生成部３０８にて閾値を生成するフローについて説明する。
【００７１】
ステップＳ４において、閾値生成部３０８は、算出部３０６で過去に算出された車線の境界線の長さＸを複数用いて平均値（Ｘave）を計算し、ステップＳ５へ進む。
【００７２】
ステップＳ５において、閾値生成部３０８にて、ステップＳ４で計算した平均値を用いて閾値を生成する。閾値生成部３０８は、ステップＳ４で計算した平均値（Ｘave）に補正項を加えた値を閾値として生成し、ステップＳ６へ進む。
【００７３】
次に、判定部３１０にて車線の境界線の種類を判定するフローについて説明する。車線の境界線の種類を判定するフローは、２つの条件分岐が含まれている。
【００７４】
ステップＳ６は、１つ目の条件分岐であり、閾値生成部３０８で生成された閾値と車線の境界線の長さＸを比較する。Ｘが閾値より大きければ、ステップＳ７へ進み、Ｘが閾値より小さければ、ステップＳ８へ進む。
【００７５】
ステップＳ７において、ステップＳ６の比較結果に基づいて、判定部３１０は、車線の境界線を実線と判定し、ステップＳ１１へ進む。
【００７６】
一方、ステップＳ８は、２つ目の条件分岐であり、判定値と車線の境界線の長さＸを比較する。判定値は、予め決めることができる所定の値で、かつ閾値より小さい値である。Ｘが判定値より大きければ、ステップＳ９へ進み、Ｘが判定値より小さければ、ステップＳ１０へ進む。
【００７７】
ステップＳ９において、ステップＳ８の比較結果から、判定部３１０は車線の境界線を破線と判定し、ステップＳ１１へ進む。
【００７８】
ステップＳ１０において、ステップＳ８の比較結果から、判定部３１０は車線の境界線を線無し判定する。判定部３１０が車線の境界線を無しと判定した場合、車線の種類を判定するフローを通過してステップＳ１６へ進む。
【００７９】
次に、車線判定部３１３にて車線の種類を判定するフローについて説明する。車線の種類を判定するフローには、３つの条件分岐が含まれている。車線の境界線の種類を判定する際は、一本の車線の境界線に対して判定したが、車線の種類を判定する際は、左右２本の車線の境界線の種類とその組み合わせに着目する。
【００８０】
ステップＳ１１において、右の車線の境界線が破線かつ左の車線の境界線が実線
の場合はステップＳ１２へ進み、そうでなければステップＳ１３へ進む。
【００８１】
ステップＳ１２において、車線判定部３１３は、ステップＳ１１の結果から走行車線を左車線と判定し、ステップＳ１６へ進む。
【００８２】
ステップＳ１３において、右の車線の境界線が実線かつ左の車線の境界線が破線
である場合は、ステップＳ１４へ進み、そうでない場合は、ステップＳ１５へ進む。
【００８３】
ステップＳ１４において、車線判定部３１３は、ステップＳ１３の結果から走行車線を右車線と判定し、ステップＳ１６へ進む。
【００８４】
ステップＳ１５において、車線判定部３１３は、ステップＳ１３の結果から走行車線を中央車線と判定し、ステップＳ１７へ進む。
【００８５】
ステップＳ１６において、現在検出された車線の境界線の長さＸは、記憶部３０７で記憶されることで、過去に算出された車線の境界線の長さＸとなり、ステップＳ１８へ進む。
【００８６】
ステップＳ１７において、ステップＳ６〜ステップＳ１５までのフローの判定結果から、車線の種類が判定されたか否かを判定する。車線の種類が判定された場合は、ステップＳ１８へ進む。車線の種類が判定されない場合は、ループで再びステップＳ１へ戻ることで、ステップＳ１８において記憶部３０７で記憶された車線の境界線の長さが、過去の車線の境界線の長さとして、ステップＳ４の平均値の計算、ステップＳ５の閾値生成で使用される。
【００８７】
ステップＳ１８において、車線判定装置２０３が判定した車線の種類を運転支援システムに送ることで、運転支援システム２０４がオンとなりフローが終了する。
【００８８】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【００８９】
本実施形態の車線境界線判定装置３１２によれば、検出部３０１は、撮像した画像から車線の境界線を検出し、車速検出部３１１は車速を検出し、算出部３０６は、検出部３０１で検出された車線の境界線の情報と車速検出部３１１で検出された車速から車線の境界線の長さを算出し、記憶部３０７は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さを記憶し、閾値生成部３０８は、記憶部３０７で記憶された車線の境界線の長さから所定の長さの閾値を生成し、比較部３０９は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さと閾値生成部３０８で生成された閾値との大小関係を比較し、判定部３１０は、比較部３０９の比較結果から、車線の境界線が実線か破線かを判定する。これにより、車線の境界線を検出してから判定するまでの時間を短くすることを可能とする。
【００９０】
本実施形態の車線境界線判定装置３１２によれば、比較部３０９は、閾値および閾値より小さい判定値と、車線の境界線の長さを比較し、判定部３１０は、車線の境界線の長さが閾値以上の場合は実線と判定し、判定値以上かつ閾値未満の場合は破線と判定し、判定値未満の場合は車線の境界線が無いと判定する。これにより、車線の境界線が実線または破線を判定すると同時に、ノイズなどの影響で微小な値の信号が検出された場合に、判定値と車線の境界線を比較することにより、境界線を無しと判定することができる。
【００９１】
本実施形態の車線判定装置２０３によれば、車線境界線判定装置３１２と、判定部３１０の判定結果に基づいて走行車両の車線の種類を判定する車線判定部３１３を備え、検出部３０１は、左右の車線の境界線を検出し、車線判定部３１３は、左の車線の境界線が破線かつ右の車線の境界線が実線の場合は、右車線と判定し、左の車線の境界線が実線かつ右の車線の境界線が破線の場合は、左車線と判定し、右車線および左車線と判定しない場合に、中央車線と判定する。これにより、車線判定装置２０３は、車線の境界線の種類と位置の対応関係から走行している車両の車線の種類を判定することができる。
【００９２】
なお、本例の検出履歴保持部３０５は、検出部３０１の構成の一部としたが、検出履歴保持部３０５の機能は、本発明の「算出部」の機能の一部としても機能する。
【００９３】
《第２実施形態》
図１５は、本発明の他の実施形態に係る算出部３０６および判定部３１０を含む車線境界線判定装置３１２のブロック図である。本例では、上述した第１実施形態に対して、算出部３０６の内部構成および算出部３０６と判定部３１０の結線が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであるため、その記載を適宜、援用する。
【００９４】
算出部３０６は、図８で示した算出部３０６の構成に、加速度算出部１５０１と、加速度比較器１５０２が付け加えられている。加速度算出器１５０１は、車速検出部３１１が検出した車速を受信し、車速の差分から加速度を算出する。加速度比較器１５０２は、加速度算出部１５０１から送られた加速度と外部入力の所定値を比較する。加速度が所定の値より大きい場合、加速度比較器１５０２は、判定部３１０が車線の境界線の種類を判定するのを停止させる。一方、加速度が所定の値より小さい場合、判定部３１０は、図１１に示す判定条件に従って車線の境界線の種類を判定する。
【００９５】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【００９６】
本実施形態の車線境界線判定装置３１２によれば、加速度検出部１５０１が車速検出部３１１から送られる車速から加速度を算出し、加速度が所定値以上の場合は、判定部３１０が判定を行わない。これにより、車両２０１が急ブレーキやスリップ等で急激な速度変化が生じた場合、定速で走行している場合と比較して、算出部３０６で算出される車線の境界線の長さに大きな誤差が生じるため、判定部３１０で誤った判定を行うのを防ぐことができる。
【００９７】
《第３実施形態》
図１６は、本発明の他の実施形態に係る算出部３０６および判定部２１０を含む車線境界線判定装置３１２のブロック図である。本例では、上述した第１実施形態に対して、算出部３０６の内部構成および算出部３０６と閾値生成部３０８および判定部３１０の結線が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであるため、その記載を適宜、援用する。
【００９８】
算出部３０６は、図８で示した算出部３０６の構成に、差分算出部１６０１と、差分比較器１６０２が付け加えられている。差分算出器１６０１は、算出部３０６の内部の乗算器８０２が出力する車線の境界線の長さに基づく電気信号を受信し、以下の（３）式に従って差分値を求める。
【数３】
2015069292.tif 000005
差分値Δｄｔは、閾値生成部３０８で生成される車線の境界線の平均値Ｘaveから算出部３０６で算出される最新の車線の境界線の長さｄｔ０を引いたの差分である。差分比較器１６０２は、差分算出部１６０１から送られた差分値Δｄｔと外部入力の所定値を比較する。
【００９９】
差分値Δｄｔが極めて大きい、すなわちｄｔ０が平均値Ｘaveに対して極端に短い状況では、車両２０１が車線変更を実行して破線形状の車線の境界線をまたいだ、あるいは車線の検出を誤った可能性が考えられる。このような状況における対応として、Δｄｔと外部入力の所定値を比較して結果に基づいて判定部３１０の制御を行う。
【０１００】
差分値Δｄｔが所定の値より大きい場合、差分比較器１６０２は、判定部３１０が車線の境界線の種類を判定するのを停止させる。また記憶部３０７は、最新の車線の境界線の長さｄｔ０の情報を消去する。一方、差分値Δｄｔが所定の値より大きい場合、判定部３１０は、図１１に示す判定条件に従って車線の境界線の種類を判定する。
【０１０１】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【０１０２】
本実施形態の車線境界線判定装置３１２によれば、閾値生成部３０８は、記憶部３０７に記憶された複数の車線の境界線の長さを用いて求めた平均値から閾値を生成し、算出部３０６は、算出された車線の境界線の長さと閾値生成部３０８で生成された平均値との差分を算出し、差分が所定値より大きい場合には、判定部３１０は車線の境界線の種類を判定しない。これにより、検出部３０１が車線の境界線を見失った場合や車線変更で車線の境界線をまたいだ場合に、判定部３１０が車線の境界線の種類を判定しないため、車線境界線判定装置３１２が誤った判定結果を出力しないことができる。
《第４実施形態》
【０１０３】
図９は、本発明の他の実施形態に係る閾値生成部３０８を含む車線境界線判定装置３１２を説明するための図である。検出部３０１が画像の輝度差から車線の境界線を検出しているため、車線の境界線の長さは、白線以外でもよい。ここでは、白線の間隔の長さから生成された閾値について説明する。本例では、上述した第１実施形態に対して、算出部３０６が算出する車線の境界線の長さ、記憶部３０７が記憶する輝度差に基づく信号および閾値生成部３０８が閾値を生成する方法が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであるため、その記載を適宜、援用する。
【０１０４】
閾値生成部３０８にて、白線の間隔から生成される閾値について、図９を用いて説明する。破線形状をした白線の間隔を用いた場合の閾値は、（２）式と同様に（４）式と記述することができる。
【数４】
2015069292.tif 000006
白線の間隔の長さの平均値Ｘaveは、領域Ｘ１に含まれるｄｓ１からｄｓＮ（図９を参照）までを加算し、個数Ｎで割った値である。
【０１０５】
上記（４）式で生成される閾値に対応させるため、算出部３０６と記憶部３０７は、以下のような特徴を持つ。算出部３０６は、（４）式に示すように破線形状をした白線の間隔の長さを求めるため、図７（ａ）に示す閾値以下となる白線の間隔の長さに基づく車線の境界線の長さを算出する。記憶部３０７は、算出部３０６から送られる白線の間隔の長さに基づく電気信号を記憶する。
【０１０６】
また、破線形状をした白線の間隔の長さを閾値にする場合、閾値の補正は、図１０に示すように（４）式のＸaveに補正項を加えている。−βは負の値であり、補正項の符号がマイナスとなる。
【０１０７】
また、破線形状をした白線の間隔の長さを閾値にする場合、判定部３１０の判定条件も図１１に示した表とは異なる。判定部３１０の判定条件は、破線形状をした白線の間隔の長さが閾値以下の場合に実線と判定し、破線形状をした白線の間隔の長さが閾値より長い場合に破線と判定する。閾値の補正項は、マイナスの値である-βを加えている。
【０１０８】
比較部３０９は、閾値生成部３０８で生成された閾値と図９（ｂ）に示すｄｓ０を比較する。比較部３０９が比較した結果から、判定部３１０は、車線の境界線の種類を判定する。
【０１０９】
《第５実施形態》
図１７は、本発明の他の実施形態に係る車線境界線判定装置３１２を説明するための図である。本例では、上述した第１実施形態に対して、記憶部３０７と算出部３０６の結線が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであるため、その記載を適宜、援用する。
【０１１０】
図１７に平均化したｄｔ０を算出する車線境界線判定装置３１２のブロックを示す。記憶部３０７に記憶された車線の境界線の長さは、閾値生成部３０８および算出部３０６へ出力される。記憶部３０７から算出部３０６に結ぶ結線は、フィードバックを構成し、過去に算出した車線の境界線の長さが再び算出部３０６へ入力される。
【０１１１】
算出部３０６は、図９に示す現在の車線の境界線の長さｄｔ０に、過去に算出した車線の境界線の長さ（ｄｔ１以降）を使用し、これら境界線の長さの平均処理を行うことで、現時刻の車線長を推定している。このとき、平均処理を行う際の、過去に算出した境界線の長さ（ｄｔ１以降）の数は一定の値としているため、当該過去の境界線の長さで示される実空間上の距離は一定になる。
【０１１２】
図９に示すように、記憶部３０７において、境界線の長さ（ｄｔ１、ｄｔ２・・・ｄｔＮ）の数は、車速に依存せずに、実際に車両が走行する距離（予め設定された距離）で決まる。一方、１つの境界線の長さ（例えばｄｔ１）に含まれる情報の数、言い換えると、輝度に基づく電気信号の数は、車速に対応している。すなわち、車速が大きいほど、１つの境界線の長さに含まれる情報の数は少なくなり、車速が小さいほど、１つの境界線の長さに含まれる情報の数は多くなる。
【０１１３】
そのため、算出部３０６による平均処理の際には、境界線の長さの（ｄｔ１以降）の数は、車速に依存せずに、一定の数（Ｎ）であるが、平均処理に用いられる過去に算出した境界線の情報数は、車速に対応して変化している。
【０１１４】
上記のように、記憶部３０７は、低速時でも高速時でも実空間で同じ距離で情報が記憶するように、データ数を調整し、データを更新している。また記憶部３０７は、車速に基づいて適応的に必要なデータ数だけ記憶することができる。
【０１１５】
また算出部３０６は、検出した実際の現在の車線の境界線の長さに加えて、過去に算出した車線の境界線の長さを使用して、現在の車線の境界線の長さを算出しているため、境界線の長さｄｔ０の算出精度を高めることができる。
【０１１６】
本実施形態の車線境界線判定装置３１２によれば、記憶部３０７は、算出部３０６で算出された車線の境界線の長さを、過去の境界線情報として記憶し、算出部３０６は、記憶部３０７に記憶されている車線の境界線の長さの情報と、検出部３０１で検出された車線の境界線の情報とを用いて、現在の車線の境界線を算出し、現在の車線の境界線を算出する際に用いる当該過去の境界線情報の数は車速が大きいほど少なくなる。これにより、現在の車線の境界線を算出する際に、ロバスト性を高めつつ、算出精度高めることができる。
【符号の説明】
【０１１７】
２０３…車線判定装置
３１２…車線境界線判定装置
３０１…検出部
３０６…算出部
３０７…記憶部
３０８…閾値生成部
３０９…比較部
３１０…判定部
３１１…車速検出部
３１３…車線判定部
【図１】
2015069292.tif 000007
【図２】
2015069292.tif 000008
【図３】
2015069292.tif 000009
【図４】
2015069292.tif 000010
【図７】
2015069292.tif 000011
【図８】
2015069292.tif 000012
【図９】
2015069292.tif 000013
【図１０】
2015069292.tif 000014
【図１１】
2015069292.tif 000015
【図１２】
2015069292.tif 000016
【図１３】
2015069292.tif 000017
【図１４】
2015069292.tif 000018
【図１５】
2015069292.tif 000019
【図１６】
2015069292.tif 000020
【図１７】
2015069292.tif 000021
【図５】
2015069292.tif 000022
【図６】
2015069292.tif 000023