(57)【要約】【課題】過去の注意喚起処理の動作履歴に応じた強度で、車室内の物体に対する注意喚起を行う。【解決手段】車室内の撮像画像を取得する画像取得機能と、車両情報を取得する車両情報取得機能と、車室内に存在する物体を検出する物体検出機能と、車室内の物体に対する注意喚起情報を乗員に出力するとともに、過去の注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起を行う際に、乗員の注意を喚起する強度に応じた注意喚起レベルを変更する注意喚起機能と、を実行する制御装置１０を備える車室内監視装置１００を提供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車室内を撮像するカメラから撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記車両において検出された車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記撮像画像に基づいて、車室内に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記取得した車両情報に基づいて、前記検出された車室内の物体に対する注意喚起情報を前記車両の乗員に出力して注意喚起を実行する注意喚起手段と、を有し、
前記注意喚起手段は、過去の注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起を行う際に、前記乗員の注意を喚起する強度に応じた注意喚起レベルを変更することを特徴とする車室内監視装置。
【請求項２】
前記注意喚起手段は、前記過去の注意喚起の処理において前記注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の注意喚起を行う際に、前記注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも高く変更することを特徴とする請求項１に記載の車室内監視装置。
【請求項３】
前記注意喚起が実行されたタイミングにおける位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
前記注意喚起手段は、前記過去に注意喚起が実行された第１位置情報と、前記車両の現在存在する第２位置情報との類似度が所定値以上である場合には、前記今回の注意喚起を行う際に、前記乗員の注意を喚起する強度に応じた注意喚起レベルを高く変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車室内監視装置。
【請求項４】
前記車両情報に基づいて、前記乗員の降車準備が完了した第１降車状態と、前記乗員が降車を完了した第２降車状態とを識別し、各降車状態を判断する降車状態判断手段をさらに有し、
前記注意喚起手段は、前記第１降車状態を識別した場合には、第１注意喚起を実行し、前記第２降車状態を識別した場合には、第１注意喚起とは異なる第２注意喚起を実行することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車室内監視装置。
【請求項５】
前記注意喚起手段は、前記過去の注意喚起の処理において前記第１注意喚起及び前記第２注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、前記注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第１増加量だけ高く変更することを特徴とする請求項４に記載の車室内監視装置。
【請求項６】
前記注意喚起手段は、前記過去の注意喚起の処理において前記第１注意喚起が実行されずに、前記第２注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、前記注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第２増加量だけ高く変更することを特徴とする請求項４又は５に記載の車室内監視装置。
【請求項７】
前記請求項５を引用する請求項６に記載の車室内監視装置において、
前記第１増加量は前記第２増加量よりも大きい値であることを特徴とする車室内監視装置。
【請求項８】
前記注意喚起手段は、前記過去の注意喚起の処理において前記第１注意喚起が実行され、前記第２注意喚起が実行されなかった旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、前記注意喚起レベルを変更しないことを特徴とする請求項４〜７の何れか一項に記載の車室内監視装置。
【請求項９】
前記注意喚起手段は、前記過去の注意喚起の処理において前記第１注意喚起及び前記第２注意喚起が実行されなかった旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、前記注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第１減少量だけ低く変更することを特徴とする請求項４〜８の何れか一項に記載の車室内監視装置。
【請求項１０】
前記車両情報に基づいて前記車両の乗員を特定する乗員特定手段をさらに備え、
前記実行履歴は、前記特定された乗員ごとの実行履歴であり
前記注意喚起手段は、前記特定された乗員の前記過去の注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起を行う際の前記注意喚起レベルを変更することを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の車室内監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車室に設けられたカメラの撮像画像に基づいて、車室内を監視する車室内監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、ドアロック操作時に、車室内に乗員を放置していることをドライバに報知する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５９９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、降車時のドアロック操作時に乗員が置き去られたことを判断し、その判断結果に基づいてドライバに報知をするが、その報知の手法が単調になるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両の後席の物体を管理するドライバに応じて注意喚起の手法を制御することにより、効果的にドライバの注意を喚起することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両から取得した車両情報に基づいて車両の乗員に出力して注意喚起を実行する際に、注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起の注意喚起レベルを変更することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、過去の注意喚起の処理の実行履歴に基づいて注意喚起を実行するので、車室内の物体に対するドライバの意識の高さに応じた強度でドライバの注意を効果的に喚起することができる。この結果、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、車室内に乗員や物品を置き忘れることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る車室モニタリングシステム１のブロック構成図である。
【図２】本実施形態のカメラの設置例を示す図である。
【図３】後席の映像の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る車室モニタリングシステム１の制御手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】過去の注意喚起処理の実行履歴に基づいて注意喚起レベルを変更する処理例を示すフローチャート図である。
【図６】注意喚起レベルの一例を示す図である。
【図７】過去の注意喚起処理の実行位置に基づいて注意喚起レベルを変更する処理例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車室内監視装置を、車室モニタリングシステム１に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車室内監視装置１００を備える車室モニタリングシステム１のブロック構成を示す図である。車室内監視装置１００及びこれを含む車室モニタリングシステム１は、車両に搭載されている。車室モニタリングシステム１は、自車両の車室内の様子を監視する。車室内監視装置１００は、車室内の乗員や荷物が、置き忘れられないように乗員の注意を喚起する。
【００１１】
図１に示すように、車室モニタリングシステム１は、車室内監視装置１００と、車載装置２００とを有する。車載装置２００は、車両コントローラ５０と、各種機器６０と、ナビゲーション装置７０とを備える。車室内監視装置１００と各車載装置２００とは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
本実施形態の各種機器６０は、シフトレバーの位置を検出し、出力するシフトレバー６１と、車両のドアの開閉を検出し、検出結果を出力するドア装置６２と、車両の速度を検出して出力する車速センサ６３と、車両の施錠状態を検出してドアロック信号とドアロック解除信号とを出力する施錠装置６４と、車載装置２００内の時間を計時する時計６５と、車両のシートベルトの使用状況を検出し出力するシートベルト装置６６と、ドライバの操作に応じてイグニッションのオンオフを検出し出力するイグニッションキー６７と、今回の走行で車両に搭乗した乗員を識別する乗員識別装置６８と、を有する。これらの各種機器群６０は、車両コントローラ５０を介して又は直接に、検出された情報を車室内監視装置１００へ出力する。
【００１３】
シフトレバー６１により検出されたシフトポジション情報は、走行開始の判断処理又は走行終了の判断処理に用いられる。
【００１４】
ドア装置６２は、ドライバの乗車を判断し、各ドアの開閉フラグを基に、ドライバが乗車したかを判断する。判断結果は走行開始終了判断処理に用いられる。
【００１５】
施錠装置６４は、施錠装置６４への入力に基づいてドアロック、ドアロック解除信号を検出し、その検出結果を制御装置１０へ送出する。各施錠情報（解錠情報）は、ドア開閉操作の検出処理と、第２注意喚起の実行処理において利用される。
また、施錠装置６４は、ドアの開閉操作の検出を行い、キー操作部から得られる乗員のキー操作信号検出後、ドア装置６２から得られる、各ドアの開閉信号に基づいて、各ドアが開閉されたかを判断する。判断結果はドライバの乗車判断処理、ドライバの降車準備判断処理（第１降車状態）、降車完了判断処理（第２降車状態）に用いられる。
【００１６】
乗員識別装置６８は、施錠装置６４に入力された鍵識別子や、車両のシート位置設定装置に入力された位置情報などに基づいて今回の走行で車両に搭乗した乗員を識別する。識別結果は制御装置１０へ送出され注意喚起の実行履歴の作成に用いられる。乗員の識別情報を含む実行履歴を参照することにより、各乗員の実行履歴を取得することができる。
【００１７】
車両コントローラ５０は、エンジン作動状態を示す信号を検出し、エンジンECUから得られる信号を基に、エンジンが作動中か否かを判断する。判断結果は走行開始終了の判断処理に用いられる。
【００１８】
本実施形態のナビゲーション装置７０は、位置検出装置７１と、地図情報７２とを備え、自車両の現在位置から目的地までの経路を示してドライバを誘導する。ナビゲーション装置７０は、地図情報７２に記憶された道路属性や地点属性にアクセスし、走行中の道路の道路属性や、現在位置のＰＯＩの属性を求めて、ドライバに提示する。本実施形態の地図情報７２は、緯度経度などの位置情報にその位置のＰＯＩ情報が対応づけられている。このため、位置情報が特定されれば、その位置が属する施設（公園、娯楽施設、スーパーなど）を特定することができる。また、本実施形態のナビゲーション装置７０は、外部との通信が可能であり、走行中の道路の道路属性や、現在位置のＰＯＩの属性を取得し、乗員に提供する情報提供機能７３を備える。
【００１９】
また、同図に示すように、本実施形態の車室内監視装置１００は、制御装置１０と、カメラ２０と、ディスプレイ３０と、スピーカ４０と、振動装置５０とを備える。振動装置５０は、振動機構を備え、乗員に振動を感知させることにより注意喚起を行うことができる。振動装置５０として、乗員の携帯電話の振動機構を利用してもよい。乗員の携帯電話の振動機構を振動装置５０とする場合には、乗員の携帯電話に電話をかける又は無線で振動動作命令を送るなどの手法により、乗員の携帯電話の振動機構を動作させる。
【００２０】
本実施形態のカメラ２０は、ＣＣＤ等の撮像素子を用いたカメラであり、車室内の後席を撮像する。図２は、カメラ２０の設置例を示す図である。図２（Ａ）は車両Ｖを上方から見た場合のカメラ２０の設置位置を示し、図２（Ｂ）は車両Ｖを側方から見た場合のカメラ２０の設置位置を示す。カメラ２０の数や配置場所は特に限定されず、本実施形態では、図２に示すように、車両Ｖの車室内天井付近に広角のカメラ２０を一つ設置する。
【００２１】
図３は、カメラ２０により撮像された後席映像の一例を示す。図３に示すように、カメラ２０は、撮像領域Ｐの中に、カメラ２０は前席の運転席ＳＴＦＲと助手席ＳＴＦＬ、及び後席の右側座席ＳＴＲＲと左側座席ＳＴＲＬの像が含まれるように撮像する。この映像には、後席の左側座席ＳＴＲＬに着座する乗員(子供)ＰＳ１の像が含まれる。
【００２２】
本実施形態の表示装置としてのディスプレイ３０は、車両のドライバが視認可能なダッシュボード周囲に設置され、車室内の後席の撮像画像やナビゲーション装置７０の案内情報などを提示する。
【００２３】
続いて、本実施形態の制御装置１０について説明する。本実施形態の車室内監視装置１００の制御装置１０は、カメラ２０の撮像画像に基づいて後席上の物体を検出し、その物体を監視して、乗員が物体を車室内に置き忘れそうな場合には、乗員の注意を喚起するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、車室内監視装置１００と車室モニタリングシステム１として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００２４】
本実施形態に係る車室内監視装置１００の制御装置１０は、画像取得機能と、車両情報取得機能と、物体検出機能と、注意喚起機能と、を有する。さらに、本実施形態の制御装置１０は、実施態様に応じて、降車状態判断機能と、位置情報取得機能と、乗員特定機能とをさらに有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行するコンピュータである。
【００２５】
以下、本実施形態に係る車室内監視装置１００の各機能について説明する。
【００２６】
まず、本実施形態の制御装置１０の画像取得機能について説明する。制御装置１０は、カメラ２０が撮像した自車両の車室内の撮像画像を取得する。取得した撮像画像は、後席の乗員の検出処理に利用されるとともに、後席の映像として表示装置としてのディスプレイ３０に提示される画像として利用される。
【００２７】
本実施形態の制御装置１０の車両情報取得機能について説明する。制御装置１０は、車両において、車両コントローラ５０、各種機器６０、ナビゲーション装置７０により検出された車両情報を取得する。車両情報は車両コントローラ５０、各種機器６０、ナビゲーション装置７０から直接に取得してもよいし、各種機器から車両コントローラ５０を介して取得してもよい。各種機器６０から得られる車両情報としては、シフトレバー６１から取得するシフトレバー情報、ドア装置６２から取得するドア開閉情報、車速センサ６３から取得する自車両の車速、施錠装置６４から取得する施錠情報、時計６５から取得する時刻情報、シートベルト装置６６から取得するシートベルトの装着情報などを例示することができる。
【００２８】
本実施形態の制御装置１０の物体検出機能について説明する。制御装置１０は、カメラ２０により撮像された撮像画像について差分比較を行い、画像の差分値より車室内に存在する物体を検出する。制御装置１０は、異なる時刻で取得された撮像画像の差分に所定の特徴が抽出された場合には、特徴が抽出された場所に物体が存在すると判断する。
【００２９】
次に、本実施形態の降車状態判断機能について説明する。制御装置１０は、車両情報に基づいて、乗員の降車準備が完了した第１降車状態と、乗員が降車を完了した第２降車状態とを識別し、各降車状態を判断する。制御装置１０は、物体検出機能、乗員数判断機能の判断結果、走行状態判断機能の判断結果、車両コントローラ５０から取得したエンジンの動作情報、シフトレバー６１から取得したシフトポジション情報、シートベルト装置６６から取得したシートベルト装着情報、ドア装置６２から取得したドア開閉情報に基づいて、乗員が車両に乗り込み走行を開始したか、乗員が走行を終了したか、降車準備が完了したか、乗員が降車を完了したか、を判断し、出力する。
【００３０】
本実施形態の乗員特定機能について説明する。制御装置１０は、車両情報に基づいて乗員を特定する。特に限定されないが、制御装置１０は、車両のイグニッションキー６７が取得した解錠鍵の識別子に基づいて、その解錠鍵を携帯する乗員を特定することができる。また、制御装置１０は、車両のシートポジション情報を車両情報として取得し、シートポジション情報に基づいて乗員を特定することができる。乗員を特定する識別情報は、走行履歴、注意喚起処理の動作履歴に付して記憶される。このように、乗員を特定することにより、自分と他人を識別して、自分自身が物品や乗員の置き忘れをした履歴、第三者が物品や乗員の置き忘れをした履歴を作成することができる。
【００３１】
最後に、本実施形態の注意喚起機能について説明する。制御装置１０は、取得した車両情報に基づいて、検出された車室内の物体に対する注意喚起情報を車両の乗員に出力して注意喚起を実行する。
【００３２】
本実施形態において、制御装置１０は、乗員の降車準備が完了した第１降車状態（降車は完了していない）を判断したときに車室内に乗員や物品が存在する場合には、第１の注意喚起を実行する。他方、乗員が降車を完了した第２降車状態を判断したときに車室内に乗員や物品が存在する場合には、第１注意喚起とは異なる第２注意喚起を実行する。つまり、乗員がドアを閉扉する前の降車準備が完了したタイミング（第１降車状態）で第１の注意喚起を行い、乗員が車外に出て、ドアを閉扉して降車が完了した後の降車が完了したタイミング（第２降車状態）で第２の注意喚起を行う。すなわち、本実施形態の制御装置１０は、注意喚起を二度以上行う。なお、実行された第１注意喚起、実行された第２注意喚起の実行履歴は、実行されたときの位置情報、実行されたときの乗員の特定情報とともに記録される。
【００３３】
通常、本実施形態の制御装置１０は、第１の注意喚起を実行する場合の乗員の注意を喚起する第１の強度を定義し、第１の強度で第１の注意喚起を実行する。同様に、制御装置１０は、第２の注意喚起を実行する場合の乗員の注意を喚起する第２の強度を定義し、第２の強度で第２の注意喚起を実行する。第１の強度、第２の強度は予め初期値として設定してもよいし、ドライバの指定に基づいて設定してもよい。
【００３４】
本実施形態の制御装置１０は、第１降車状態が検出された場合には、第１注意喚起の実行フラグを出力する。また制御装置１０は、第２降車状態が検出された場合には、第２注意喚起実行フラグを出力する。制御装置１０は、通常時においては、第１注意喚起の実行フラグを取得したら所定の第１の強度で第１注意喚起を実行すし、第２注意喚起の実行フラグを取得したら所定の第２の強度で第２注意喚起を実行する。
【００３５】
本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起を行う際に、乗員の注意を喚起する強度に応じた注意喚起レベルを変更する。過去に注意喚起が実行されたということは、車室内に乗員や物品を残したまま降車準備を完了させ又は実際に降車した経験があるということである。つまり、その車両を利用する乗員は、車室内に忘れ物をする又は他の乗員を残したまま車を離れるという可能性が高いといえる。このため、本実施形態では、車室内に乗員や物体を残したまま降車しそうな乗員に対しては、異なる注意喚起レベルで注意を促す。注意喚起レベルを変更することにより、いつもと同じ注意喚起を行うよりも強く乗員の注意を喚起できる効果を期待することができる。
【００３６】
本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の処理において注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも高く変更する。注意喚起レベルを高くすることにより、注意喚起を高くする前よりも乗員の注意を強く喚起することができる。乗員の注意は、前回とは異なる手法で乗員の五感に刺激を与えたり、前回とは異なる出力強度で乗員の五感に刺激を与えることにより、前回よりも強く喚起される。先述したように、過去に注意喚起が実行された経験がある乗員は、今回も車室内に忘れ物をする又は他の乗員を残したまま車を離れるという可能性があると考えられるからである。このように、過去の注意喚起の実行履歴に基づいて今回の注意喚起のレベルを変更することにより、乗員の行動の傾向に応じたレベルで注意喚起を実行することができる。
【００３７】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起及び第２注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第１増加量だけ高く変更する。第１注意喚起も第２注意喚起も実行されたということは降車準備完了時に第１注意喚起がされたにもかかわらず、降車完了時に再度第２注意喚起がされたという状況であるため、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも高く変更して、乗員の注意をより強く喚起する。
【００３８】
また、本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起が実行されずに、第２注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第２増加量だけ高く変更する。注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも高く変更して、乗員の注意をより強く喚起するごとができる。
【００３９】
本実施形態の制御装置１０は、第１増加量は第２増加量よりも大きい値とすることが好ましい。第１注意喚起のみならず第２注意喚起が必要な乗員に対しては、第２注意喚起のみが必要な乗員に対してよりも、注意を強く喚起させるレベルの高い注意喚起を実行することが適切だからである。
【００４０】
本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起が実行され、第２注意喚起が実行されなかった旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを変更しない。第１注意喚起が実行されたが、第２注意喚起は実行されなかったということは降車準備完了時に実行された第１注意喚起により乗員の注意が喚起され再度の注意喚起は不要であったという状況である。第１注意喚起のみで十分に注意喚起が可能な乗員に対しては、注意喚起のレベルは変更させずに、同じレベルを保つことが適切だからである。
【００４１】
本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起及び第２注意喚起が実行されなかった旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第１減少量だけ低く変更する。第１注意喚起も第２注意喚起も実行されなかったということは、後席に乗員を載せない又は後席に荷物を置かない習慣を持つ乗員である可能性がある。そのような乗員に煩わしさを感じさせないようにする観点から、第１注意喚起及び第２注意喚起の実行履歴が無い乗員に対しては、注意喚起のレベルは低減させることが適切だからである。
【００４２】
本実施形態の制御装置１０は、乗員を特定し、特定された乗員の過去の注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起を行う際の注意喚起レベルを変更する。荷物や乗員の置き忘れは各乗員の性格や習慣に関係する傾向がある。各乗員が乗車しているときに実行された注意喚起の履歴に基づいて注意喚起の強さを設定することにより、各乗員に適した強度で注意喚起を行うことができる。
【００４３】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、過去の注意喚起の処理が実行された第１位置情報と、車両が現在存在する第２位置情報との類似度が所定値以上である場合には、今回の注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを高く変更する。この注意喚起レベルは乗員の注意を喚起する強度に対応する。位置検出機能を備えたナビゲーション装置７０の位置検出装置７１は、各タイミングにおける位置情報、例えば、注意喚起が実行されたタイミングにおける位置情報を記憶している。制御装置１０は、注意喚起が実行されたタイミングにおける位置情報を位置検出装置７１から取得する。
【００４４】
本実施形態における第１位置情報と第２位置情報との類似度は、特に限定されないが、位置の一致性を示す指標である。本実施形態において、各位置情報間の距離が所定値未満である場合に類似度は所定値以上であると定義することができる。また、本実施形態において、各位置情報の属性（例えば、娯楽施設、マーケット、公園、銀行、図書館など）のカテゴリが共通する場合に類似度は所定値以上であると定義することができる。
【００４５】
乗員の行動や判断に習慣性があるという観点から、ある地点で荷物や乗員を置き忘れた経験のある乗員は、同じ場所で再び荷物や乗員を置き忘れる可能性があると考えられる。特に、乗員が興味を持つ遊戯施設を利用するときや、乗員が短時間で済むと判断する用事を処理しているときは、荷物や乗員を車両に乗せていることを一時的に忘れてしまう又は意識的に放置する可能性がある。つまり、乗員によっては、興味のある遊戯施設では、車両内の荷物や乗員の存在をつい忘れてしまうことや、用事を実行するための時間を短めに見積もるといったことを繰り返す傾向がある。
しかも、乗員が予定時間よりも長い時間に渡って遊戯に熱中する、又は短時間で済むはずの用事が長時間かかるといった場合には、乗員が実際に車両に戻るまでに乗員の予想以上に長時間が経過し、車中の温度が高くなっている可能性がある。また、短時間であっても気温などによっては車両の荷物の温度が予想以上に高くなっている、乗員（子供）の具合が急に悪くなっているという可能性がある。
【００４６】
このような状況を考慮し、本実施形態の制御装置１０は、過去に注意喚起が行われた位置と現在位置との共通性から求めた、停車場所の属性に起因する乗員の行動の習慣性に応じて、注意喚起レベルを高く変更する。これにより、乗員の行動や判断の癖に応じて、車室内の荷物や乗員についての注意を喚起することができる。
【００４７】
たとえば、その乗員が買い物をするマーケットで降車する場面において、過去に子供や荷物を車室内に置いたまま買い物に行ったことがある乗員に対しては強度の高い注意喚起を与える。これにより、過去に子供や荷物を車室内に置いたまま買い物に行く習慣を持つ乗員に、一緒に子供を買い物に連れて行く又は買い物の所要時間を強く意識するなどの行動を促すことができる。このように本実施形態の車室内監視装置１００は、乗員が遭遇する各場面を位置情報の共通性から判断し、各場面における乗員の行動の習慣を考慮した高いレベルで注意喚起を実行する。
【００４８】
本実施形態によれば、停車場所の属性に起因する置き忘れの履歴を考慮した注意喚起レベルで乗員の注意を喚起することにより、乗員の習慣や行動パターンに応じた注意喚起を実行することができる。
【００４９】
続いて、本実施形態の車室モニタリングシステム１の監視制御手順を、図４のフローチャートに基づいて説明する。図４には、車室内の乗員が置き去られた場合に注意喚起を実行する処理を示す。なお、図４に示す処理内容は、所定周期で連続的に行われる。
【００５０】
図４に示すように、ステップＳ１において、制御装置１０は、撮像画像と車両情報とを取得する。制御装置１０は、車両コントローラ５０から各種機器６０に属するセンサ及び装置から必要な車両情報を取得する。本例では、制御装置１０は、施錠装置６４からキー操作フラグfKEY_jdgを、ドア装置６２からドアスイッチフラグfDOOR_jdg_i（i=1〜4）を、車両コントローラ５０からエンジンECUからのエンジン作動フラグfECM_STUTASを、シフトレバー６１からシフト位置信号fAT_SHIFTを、シートベルト装置６６からシートベルトON/OFFフラグfSEATBELTを、車速センサ６３からの各輪の車輪速Ｖｗｉ（ｉ＝１〜４）を取得する。
【００５１】
ここで、エンジンECUからのエンジン作動フラグfECM_STUTASは、エンジン作動時においてfECM_STUTAS=1とし、エンジン停止時においてfECM_STUTAS=0とする。車両がEV車両及びハイブリッド車両である場合には、車両コントローラ５０から取得した中央制御装置から取得したEVMODEがONとなっているか否かにより、車両が起動中であるか停止中であるかを判断する。また、シートベルトON/OFFフラグfSEATBELTは、シートベルト装着時（ＯＮ）の場合はfSEATBELT=1とし、シートベルト非装着時（ＯＦＦ）の場合は、fSEATBELT=0とする。
【００５２】
続くステップＳ２において、制御装置１０は、乗員によるキーロック解除操作を検出する。降車状態の判断を行うためである。例えば、リモコンキーを利用して乗員が施錠装置６４のキーロックを解除した場合は、キー操作フラグfKEY_jdgをfKEY_jdg =１とし、キーロックを行った場合は、キー操作フラグfKEY_jdgをfKEY_jdg=２とする。なお、本例ではリモコンキーを利用した判断を行ったが、キーシリンダで直接キーロック、キーロック解除した場合や、その他キーロック解除に関わる操作を行った場合は、それぞれのフラグを同様にセットする。そして、車両への操作が所定時間検出されない状態で、施錠装置６４のキーロックが解除された場合には、注意喚起を実行する対象の検出開始フラグfdetect_start をセットする。
【００５３】
ステップＳ３において、制御装置１０は、乗車時のドア開閉信号を検出する。ステップＳ２において、fdetect_startがセットされている場合に、フロント右ドアを開けた場合は、fDOOR_jdg_1=1がセットされ、フロント右ドアを閉じた場合は、fDOOR_jdg_1=0をセットする。他のドアについても、同様に以下のように各フラグをセットする。フロント左ドアを開けた場合は、fDOOR_jdg_2=1をセットし、閉じた場合は、fDOOR_jdg_2=0をセットする。リア右ドアを開けた場合は、fDOOR_jdg_3=1がセットし、閉じた場合は、fDOOR_jdg_3=0をセットする。リア左ドアを開けた場合は、fDOOR_jdg_4=1をセットし、閉じた場合は、fDOOR_jdg_4=0をセットする。
【００５４】
ステップＳ４において、制御装置１０は、乗員が乗車を完了したか否かを判断する。ステップＳ２において、fdetect_startがセットされている場合に、ステップＳ３から得られるドア開閉フラグを基に、フロント右ドアの閉扉fDOOR_jdg_1=1がセットされ、その後フロント右ドア開扉fDOOR_jdg_1=0が検出された場合に、乗員の乗車が完了したと判断し、乗車完了フラグfRIDE_ONをfRIDE_ON =1とセットする。ここでは、右ハンドル車を想定し、ドライバが着座するフロント右ドア開閉フラグに注目したが、左ハンドル車の場合は、フロント左ドア開閉フラグに応じて、乗車完了フラグをセットする。ここで、乗員を解錠鍵の識別子、シートポジション、ミラーポジションなどの車両情報に基づいて乗員を識別する。乗員を識別する識別子は注意喚起の実行履歴とともに記憶される。また、乗員を識別する識別子に基づいて、注意喚起レベルの判断処理において読み込む注意喚起の実行履歴をその乗員の識別子が付されたものに限定する。
【００５５】
ステップＳ５において、制御装置１０は、走行開始判断を行う。ステップＳ２において、fdetect_startがセットされている場合に、ステップＳ１で検出された、エンジンECUからのエンジン作動フラグfECM_STUTAS、シフト位置４からのシフトレバー６１のシフト位置信号fAT_SHIFT、シートベルト装置６６からのシートベルトON/OFFフラグfSEATBELT、車速センサ６３からの各輪の車輪速Ｖｗｉ（ｉ＝１〜４）を基に以下のように判断する。
【００５６】
具体的には、ステップＳ４でセットされた乗車完了フラグfRIDE_ONがfRIDE_ON =1の時に、エンジンが作動していることを示すエンジン作動フラグfECM_STUTASがfECM_STUTAS=１、シフト位置信号fAT_SHIFTがＤレンジ、シートベルトON/OFFフラグfSEATBELT=１の場合に、車輪速センサから得られる自車速Vが所定値以上である状態が、所定値時間継続した場合に、走行開始フラグfDRIVE_START をfDRIVE_START=１とする。
【００５７】
ここで、所定値は、適宜に設定することができる。本例では10Km/hとし、所定時間とは、例えば5分とする。自車速Ｖの算出は、実施の形態では、通常走行時には、例えば後輪駆動の車両の場合は、下記（１）式により前輪の車輪速Ｖｗ１，Ｖｗ２の平均値として自車速Ｖを算出する。
Ｖ＝（Ｖｗ１＋Ｖｗ２）／２  ・・・（１）
なお、ＡＢＳ制御などの車速を用いたシステムが作動している場合には、そのようなシステムで使用している自車速（推定車速）を用いる。
【００５８】
続くステップＳ５１において、制御装置１０は、後席を撮像するカメラ２０の撮像画像を画像処理し、後席に物体乃至乗員がいるか否かを判断する。この物体乃至乗員の検出は、エッジ検出処理、差分処理などの出願時に知られた手法を用いることができる。この処理は、ステップＳ５からＳ６へ進む間に並行して行うことができる。
【００５９】
ステップＳ６において、制御装置１０は、走行終了判断を行う。ステップＳ２において、fdetect_startがセットされていて、さらにステップS５で検出された、走行開始フラグfDRIVE_START がfDRIVE_START=１の時に、ステップＳ１で検出された、エンジンECUからのエンジン作動フラグfECM_STUTAS、シフトレバー６１からのシフト位置信号fAT_SHIFT、シートベルト装置６６からのシートベルトON/OFFフラグfSEATBELT、車速センサ６３からの各輪の車輪速Ｖｗｉ（ｉ＝１〜４）を基に以下のように判断する。
【００６０】
具体的に、制御装置１０は、エンジン作動フラグfECM_STUTASがfECM_STUTAS=０、シフト位置信号fAT_SHIFTがＰレンジ、シートベルトON/OFFフラグfSEATBELTがfSEATBELT=０、自車速Ｖが０となった場合に、走行を終了したと判断し、走行終了判断フラグfDRIVE_END をfDRIVE_END=１とする。
【００６１】
なお、本例では全ての条件が成立した場合に走行終了判断フラグをセットしたが、ドライバによって操作が異なることが想定される。具体的には、エンジンは降車完了後最後にＯＦＦする場合が想定されるため、自車速Ｖが０、シフト位置信号fAT_SHIFTがＰレンジ、シートベルトON/OFFフラグfSEATBELTがfSEATBELT=０となった場合に、走行を終了したと判断しても良い。
【００６２】
ステップＳ６１において、制御装置１０は、ドライバの降車準備が完了したか否かを判断する。制御装置１０はステップＳ６の走行終了判断がされたと判断された場合に、ドライバの降車準備が完了したと判断する。
【００６３】
ステップＳ６２において、制御装置１０は、今回の注意喚起を行う際の注意喚起レベルを算出する。注意喚起レベルの算出手法としては、先述したように、第１に過去の注意喚起の実行履歴に基づいて注意喚起レベルを算出する手法と、第２に過去の注意喚起が実行された場所と現在位置との共通性に基づいて注意喚起レベルを算出する手法とがある。この注意喚起レベルの変更を制御する手法については後述する。
【００６４】
ステップＳ６３において、制御装置１０は、ステップＳ６２の判断に応じて、変更後の注意喚起レベルで第１注意喚起を実行する。第１注意喚起の処理は、乗員の注意が喚起できるものであれば特に限定されないが、例えば、ブザーを鳴らしたり、音声メッセージを出力したり、ハザードランプを点灯したり、乗員の形態にメールや電話をしたり、形態に着信出力をさせる手法を採用することができる。
【００６５】
ステップＳ７において、制御装置１０は、降車時ドア開閉判断を行う。例えば、走行終了判断フラグfDRIVE_END がfDRIVE_END=１の場合に、ステップＳ３で検出された、各ドアの開閉フラグを基に、降車時ドア開閉判断を行う。具体的には、降車時にどのドアが開閉されたかを検出することにより判断する。
【００６６】
ステップＳ８において、制御装置１０は、乗員の降車完了判断を行う。本例では、ステップＳ７で検出された、各ドアの開閉フラグが全て０、つまり全てのドアが閉じられたと判断した場合に、降車完了と判断し、降車完了判断フラグfRIDE_OUTをfRIDE_OUT=１とする。
【００６７】
ステップＳ９において、制御装置１０は、乗員によるキーロック判断を行う。本例では、走行終了判断フラグfDRIVE_END がfDRIVE_END=１、ステップＳ８で検出された、降車完了判断フラグfRIDE_OUTがfRIDE_OUT=１の場合に、ステップＳ２でキー操作フラグfKEY_jdgを検出し、キー操作フラグfKEY_jdgがfKEY_jdg=２であると判断したときに、キーロックされたと判断する。キーロック後、所定時間経過後に、全てのフラグをクリアする。ここで、キーロック操作は、ドライバの操作に限らず、ロック操作が行われたか否かのみを検出する。
【００６８】
ステップＳ１０において、制御装置１０は、車室内の物体に対する第２注意喚起を実行するか否かを判断する。この判断においては、ドアの開閉情報のみを利用してもよい。
【００６９】
ステップＳ１１において、制御装置１０は、ステップＳ１０の判断に応じて、第２注意喚起を実行する。例えば、後席を撮像するカメラ２０により後席乗員が検出されている状態でキーロック操作を行った場合には、第２注意喚起を実行する。第２注意喚起の処理は、乗員の注意が喚起できるものであれば特に限定されないが、例えば、ブザーを鳴らしたり、音声メッセージを出力したり、ハザードランプを点灯したり、乗員の形態にメールや電話をしたりする手法を採用することができる。
【００７０】
以上が基本的な制御手順である。以下には、上記一連の乗員の操作状態において、降車した乗員以外が車内に存在しつづけている可能性、つまり、降車した乗員が他の乗員を置忘れる可能性を考慮した強度（注意喚起レベル）で、降車する乗員に対して注意を喚起する手法を説明する。
【００７１】
先述したように、本実施形態では、注意喚起レベルの変更を制御する手法として２つの手法を提案する。第１は、過去の注意喚起処理の実行履歴に応じて注意喚起レベルを変更する手法である。第２は、過去の注意喚起処理が行われた場面（場所）と現在の場面（場所）との共通性に基づいて注意喚起レベルを変更する手法である。以下、第１の手法による制御手順を図５に基づいて説明し、併せて図６に基づいて注意喚起レベルの一例を説明する。その後に、第２の手法による制御手順を図７に基づいて説明する。
【００７２】
図５に示す処理は、図４に示すステップＳ６２のサブルーチンであり、過去の注意喚起処理の実行履歴に応じて注意喚起レベルを変更する制御手順を示す。図５に示すように、ステップＳ１０１において、過去の注意喚起の履歴を読み込む。本例では、前回実行された注意喚起の履歴を読み込む。読み込む履歴は前回のものに限定して読み込んでもよいし、現在から１か月前、半年前、一年前などの期間内の履歴を読み込んでもよい。
【００７３】
ステップＳ１０２において、fdetect_startがセットされている状態で、前回の走行後に第１注意喚起が作動したか否かを判断する（条件１）。そして、この条件１が成立している場合には、ステップＳ１０３に進み、前回の走行後の第２注意喚起の作動履歴を参照し、第２注意喚起が作動したか否かを判断する（条件２）。この条件２が成立している場合には、ステップＳ１０４に進み、今回の第１注意喚起レベルを上げる処理を行う。アップさせるレベルの段階は特に限定されないが、本例では２段階のレベルアップを行う。条件１及び条件２がともに成立する場合には、第１注意喚起レベルを二段階ずつアップさせる。
【００７４】
ここで、本実施形態の注意喚起レベルについて説明する。
特に限定されないが、本実施形態における乗員の注意を喚起する強度の定義例を図６に示す。本例の注意喚起は、ディスプレイ３０を利用したモニタ映像の表示、ディスプレイ３０を利用したテキスト表示、スピーカ４０を利用したビープ音の出力、振動装置５０を利用したバイブレーション動作、スピーカ４０を利用した音声出力により行われる。乗員の注意を喚起する手段は特に限定されず、車室内のランプの点灯・点滅、車室内への芳香剤の噴出、車室内への冷気又は暖気の送風などの乗員の五感に刺激を与える手段を採用することができる。図６に示すように、本実施形態では、レベルごとにモニタ映像、テキスト表示、ビープ音、バイブレーション、及び音声出力の手段ごとに実行／非実行を定義する。また、本実施形態ではレベルごとに各手段の出力強度の度合を変化させる。例えば、テキスト表示については、文字を拡大表示する、文字のフォントを強調フォントに変更する、文字の色を強調色に変更する。文字の表示を点滅表示するなどの手法によりその出力強度の度合を変化させる。ビープ音については、音量をアップさせる、音の周波数を変更するなどの手法によりその出力強度の度合を変化させる。音声出力については、音量をアップさせる、音声の周波数を変更する、音声のトーンを変更する、音声の種類、例えば発話者（男／女，大人／子供など）を変更する、メッセージ内容（注意内容／警告内容など）を変更するなどの手法によりその出力強度の度合を変化させる。各注意喚起の手段と各手段の強度を変更することにより、総合的に乗員の注意を喚起させる強度を調節することができる。
【００７５】
ステップＳ１０３に戻り、条件２が非成立の場合には、ステップＳ１０５に進み、今回の第１注意喚起レベルは前回の実行時の注意喚起レベルを維持する。つまり、今回の第１注意喚起レベルを変更しない。このように、第１注意喚起と第２注意喚起の両方が実行された乗員に対しては、より強く注意を喚起する高いレベルの注意喚起を行い、その乗員による荷物や他の乗員の置き忘れを防止する。その一方で、第１注意喚起は実行されたものの、第２注意喚起は実行されず、第１注意喚起により乗員の置き忘れを防止できたという実績がある場合には、必要以上に注意喚起を強化せず、乗員に煩わしさを与えないようにする。
【００７６】
ステップＳ１０２へ戻り、条件１が非成立の場合にはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６において、条件３となる前回第２注意喚起が作動したか否かを判断する（条件３）。ここで、条件３が成立している場合は、ステップＳ１０７に進み、次に行われる今回の第１注意喚起の注意喚起レベルを上げる処理を行う。アップさせるレベルの段階は特に限定されないが、本例では１段階のレベルアップを行う。
【００７７】
逆に、条件３が非成立の場合にはステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８において、注意喚起レベルを低下させる。ダウンさせるレベルの段階は特に限定されないが、本例では１段階のレベルダウンを行う。ここで、注意喚起レベルの下げ方は、現在設定されている注意喚起レベルが所定レベル（例えばレベル６）以上の場合は、所定レベル（例えばレベル６）まで一気に引き下げ、所定レベル（例えばレベル６）未満の場合は、１つずつ下げていくようにしてもよい。第１注意喚起及び第２注意喚起のいずれも実行されなかった履歴によれば、高い注意喚起を行う必要性が低いと考えられるからである。
【００７８】
このように、過去の注意喚起処理の実行履歴に応じて注意喚起レベルの強度を変更し、また、その変更度合を変えることにより、乗員の注意を効果的に喚起することができる。
【００７９】
図７に示す処理は、図４に示すステップＳ６２のサブルーチンであり、過去の注意喚起処理が実行された場所と現在位置との類似度に応じて注意喚起レベルを変更する制御手順を示す。
【００８０】
図７に示すように、ステップＳ２０１において、自車両の走行終了時の位置情報（第２位置情報）をナビゲーション装置７０から取得する。
【００８１】
ステップＳ２０２において、fdetect_startがセットされている状態で、過去の走行で注意喚起処理が実行された場所（第１位置情報）とステップＳ２０１にて取得した位置情報（第２位置情報）とを比較し、その類似度が所定値以上であるか否かを判断する。上述したように、本実施形態では、各位置情報間の距離が所定値未満である場合に類似度は所定値以上であると判断する。各位置情報に対応する施設名が共通する場合に類似度は所定値以上であると判断する。これに限定されず、各位置情報の属性（例えば、娯楽施設、マーケット、公園、銀行、図書館など）のカテゴリが共通する場合に類似度は所定値以上であると判断する。本例では、前回注意喚起堀が実行された位置情報読み込む。読み込む位置情報は前回の実行履歴に関するものに限定して読み込んでもよいし、現在から１か月前、半年前、一年前などの期間内に実行された注意喚起の履歴を読み込んでもよい。
【００８２】
ステップＳ２０２において、過去の走行で注意喚起処理が実行された場所（第１位置情報）とステップＳ２０１にて取得した走行終了時(停車時)の位置情報（第２位置情報）とが類似する（条件１１）と判断された場合にはステップＳ２０３へ進む。他方、第１位置情報と第２位置情報が類似しない（類似度が所定値未満である）と判断された場合には、注意喚起レベルを初期値に設定し、図５に示す制御手順を行う。
【００８３】
ステップＳ２０３において、制御装置１０は、図６に示す注意喚起レベルの情報を読み込む。そしてステップＳ２０４において、第２位置情報と類似する第１位置情報の場所において、過去に第１注意喚起が実行されたか否かを判断する（条件１２）。そして、条件１２が成立しているときに、その場所において、第２注意喚起処理の実行履歴を参照し、第２注意喚起処理が実行されたか否かを判断する（条件１３）。そして、条件１３が成立する場合には、次に行われる今回の１次注意喚起レベルを上げる処理を行う。アップさせるレベルの段階は特に限定されないが、本例では２段階のレベルアップを行う。逆に、条件１３が非成立の場合は、今回の第１注意喚起レベルは前回の注意喚起レベルを維持する。つまり変更しない。
【００８４】
ステップＳ２０４に戻り、条件１２が非成立の場合には、前回第２注意喚起処理が動作したか否かを判断する（条件１４）。ここで、条件１４が成立している場合には、次の処理である今回の第１注意喚起レベルを上げる処理を行う。アップさせるレベルの段階は特に限定されないが、本例では１段階のレベルアップを行う。逆に、条件１４が非成立の場合は、第１注意喚起レベルを下げる処理を行う。ダウンさせるレベルの段階は特に限定されないが、本例では１段階のレベルダウンを行う。ここで、注意喚起レベルの下げ方は、現在設定されている注意喚起レベルが所定レベル（例えばレベル６）以上の場合は、所定レベル（例えばレベル６）まで一気に引き下げ、所定レベル（例えばレベル６）未満の場合は、１つずつ下げていくようにしてもよい。第１注意喚起及び第２注意喚起のいずれも実行されなかった履歴によれば、高い注意喚起を行う必要性が低いと考えられるからである。
【００８５】
このように、過去の注意喚起処理が実行された場所の共通性に応じて注意喚起レベルの強度を変更し、また、その変更度合を変えることにより、各場面（場所）に応じた乗員の注意を効果的に喚起することができる。
【００８６】
本実施形態の車室内監視装置１００によれば、以下の効果を奏する。
【００８７】
[１]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去の注意喚起の処理の実行履歴に基づき、ドライバの車室内の物体に対する意識の高さに応じた強度によって注意喚起を実行することができるので、ドライバの注意を効果的に喚起しつつもドライバに煩わしさを感じさせないようにすることができる。この結果、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、車室内に乗員や物品を置き忘れることを防止することができる。
【００８８】
[２]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去の注意喚起の処理において注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも高く変更する。過去に注意喚起が実行された経験がある乗員は、今回も車室内に忘れ物をする又は他の乗員を残したまま車を離れるという可能性があると考えられるため、過去の注意喚起の実行履歴に基づいて今回の注意喚起のレベルを変更することにより、乗員の行動の傾向に応じたレベルで注意喚起を実行することができる。
【００８９】
[３]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去に注意喚起が実行された第１位置情報と、車両の現在存在する第２位置情報との類似度が所定値以上である場合には、今回の注意喚起を行う際に、乗員の注意を喚起する強度に応じた注意喚起レベルを高く変更する。乗員は、同じ場面に遭遇したときに同じ行動をとる可能性がある。本実施形態では、乗員が遭遇する各場面を位置情報の共通性から判断し、高いレベルで注意喚起を実行する。強度の高い注意喚起を乗員に与えることにより、他の乗員(子供)を買い物に一緒に連れて行く、又は買い物の所要時間を強く意識するなどの行動を乗員に促すことができる。
【００９０】
[４]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、第１降車状態を識別した場合には、第１注意喚起を実行し、第２降車状態を識別した場合には、第１注意喚起とは異なる第２注意喚起を実行するので、降車が完了する前の降車準備が完了したタイミングで第１注意喚起を実行することができる。降車が完了した乗員に注意を喚起しても、車両ドアを再度開扉して置き忘れた物体を取り出す必要があるが、降車準備が完了した段階に注意が喚起されれば、物体を置き忘れることなく車外に連れ出す（持ち出す）ことができる。この結果、物体の置き忘れを防止して、乗員の利便を図ることができる。
【００９１】
[５]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起及び第２注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第１増加量だけ高く変更するので、第１注意喚起のみならず第２注意喚起が実行された乗員に対しては、乗員の注意を強く喚起させるレベルの高い注意喚起を実行することができる。
【００９２】
[６]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起が実行されずに、第２注意喚起が実行された旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第２増加量だけ高く変更するので、乗員の注意を強く喚起させるレベルの高い注意喚起を実行することができる。
【００９３】
[７]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、第１増加量は第２増加量よりも大きい値とするので、第１注意喚起も第２注意喚起も実行されたということは降車準備完了時に第１注意喚起がされたにもかかわらず、降車完了時に再度第２注意喚起がされたという状況である。第１注意喚起のみならず第２注意喚起が必要な乗員に対しては、より強く喚起させるレベルの高い注意喚起を実行することが適切だからである。
【００９４】
[８]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起が実行され、第２注意喚起が実行されなかった旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に、注意喚起レベルを変更しないので、第１注意喚起のみで十分に注意喚起が可能な乗員に対しては、注意喚起のレベルは変更させずに同じレベルを保ち、乗員が注意喚起処理を煩わしいと感じないようにすることができる。
【００９５】
[９]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、過去の注意喚起の処理において第１注意喚起及び第２注意喚起が実行されなかった旨の実行履歴を取得した場合には、今回の第１注意喚起を行う際に注意喚起レベルを通常の注意喚起レベルよりも第１減少量だけ低く変更する。第１注意喚起も第２注意喚起も実行されなかったということは、後席に乗員を載せない又は後席に荷物を置かない習慣を持つ乗員である可能性がある。第１注意喚起及び第２注意喚起の実行履歴が無い乗員に対しては、煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００９６】
[１０]本実施形態の車室内監視装置１００によれば、特定された乗員の過去の注意喚起の実行履歴に基づいて、今回の注意喚起を行う際の注意喚起レベルを変更するので、各乗員が乗車しているときに実行された注意喚起の履歴に基づいて各乗員に適した強度で注意喚起を行うことができる。
【００９７】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９８】
すなわち、本明細書では、本発明に係る車室内監視装置１００と車載装置２００とを備える車室モニタリングシステム１を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９９】
本明細書では、本発明に係る車室内監視装置の一態様として、制御装置１０と、カメラ２０と、ディスプレイ３０と、スピーカ４０と、振動装置５０とを備える車室内監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【０１００】
本明細書では、画像取得手段と、車両情報取得手段と、物体検出手段と、注意喚起手段と、を備える本発明に係る車室内監視装置の一例として、画像取得機能と、車両情報取得機能と、物体検出機能と、注意喚起機能と、を実行する制御装置１０を備える車室内監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【０１０１】
本明細書では、上記手段に加えて、位置情報取得手段、乗員特定手段とをさらに備える本発明に係る車室内監視装置の一例として、上記機能に加えて位置情報取得機能と、乗員特定機能とを実行する制御装置１０を有する車室内監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０２】
１…車室モニタリングシステム
１００…車室内監視装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…カメラ
３０…ディスプレイ
３１…操作スイッチ
４０…スピーカ
５０…振動装置
２００…車載装置
５０…車両コントローラ
６０…各種機器
７０…ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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