(57)【要約】【課題】小型で、電気的な接続信頼性の高い回動部の配線構造を備えたロボットを提供する。【解決手段】第１部材としてのジョイント７９と、ジョイント７９に対して第３番目の一の回動軸９５回りに回動する第２部材としてのリンク８０と、リンク８０に連結される作動体とを含むロボット１０において、リール６８ｗからの第１ＦＰＣ６８ａの他端が接続される第１コネクター６７ａと、リール６８ｗからの第２ＦＰＣ６８ｂの他端が接続される第２コネクター６７ｂと、第１コネクター６７ａに第１接続配線を介して接続された第３コネクター６７´ａと、第２コネクター６７ｂに第２接続配線を介して接続された第４コネクター６７´ｂとが設けれた中継基板６１と、を備え、第１コネクター６７ａ、第２コネクター６７ｂ、第３コネクター６７´ａ、および第４コネクター６７´ｂは、中継基板６１の第１面および第２面にいずれか二つずつが配置されていることを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して一の回動軸回りに回動する第２部材と、
前記第２部材に連結された作動体と、
前記第１部材に一端が接続された第１フラットケーブルおよび第２フラットケーブルと、
前記第２部材に設けられ、前記第１フラットケーブルおよび前記第２フラットケーブルの他端側が前記一の回動軸と略平行する回動軸回りに巻回されたリールと、
前記第２部材に設けられた中継基板であって、前記リールからの前記第１フラットケーブルの他端が接続される第１接続部と、前記リールからの前記第２フラットケーブルの他端が接続される第２接続部と、前記第１接続部に第１接続配線を介して接続された第３接続部と、前記第２接続部に第２接続配線を介して接続された第４接続部とが設けれた中継基板と、
前記第３接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第３フラットケーブルと、前記第４接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第４フラットケーブルと、を備え、
前記第１接続部〜前記第４接続部は、前記中継基板の両面である第１面および第２面にいずれか二つが、前記第１フラットケーブル〜前記第４フラットケーブルが前記第１面または前記第２面と略平行に接続されるように配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
基体と、
複数の部材を含み、隣り合う前記部材同士が相対的に回動する関節機構により連結された多関節アームと、を有し、
前記多関節アームは、前記基体の表面と交差する肩軸回りに回動するように連結され、
隣り合う前記部材同士が、前記肩軸と交差する一の回動軸、または、前記一の回動軸と略直交する二の回動軸のいずれかの回動軸回りに回動するように連結され、
前記一の回動軸は、前記基体から順に第１番目の一の回動軸〜第ｎ一の回動軸を有するロボットであって、
前記部材は、前記第ｎ一の回動軸で連結された前記基体側の第１部材と、前記第１部材に対して前記第ｎ一の回動軸回りに回動する第２部材と、を含み、
前記第２部材に連結された作動体と、
前記第１部材に一端が接続された第１フラットケーブルおよび第２フラットケーブルと、
前記第２部材に設けられ、前記第１フラットケーブルおよび前記第２フラットケーブルの他端側が前記一の回動軸と略平行する回動軸回りに巻回されたリールと、
前記第２部材に設けられた中継基板であって、前記リールからの前記第１フラットケーブルの他端が接続される第１接続部と、前記リールからの前記第２フラットケーブルの他端が接続される第２接続部と、前記第１接続部に第１接続配線を介して接続された第３接続部と、前記第２接続部に第２接続配線を介して接続された第４接続部とが設けられた中継基板と、
前記第３接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第３フラットケーブルと、前記第４接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第４フラットケーブルと、を備え、
前記第１接続部〜前記第４接続部は、前記中継基板の両面である第１面および第２面にいずれか二つずつが、前記第１フラットケーブル〜前記第４フラットケーブルが前記第１面または前記第２面と略平行に接続されるように配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットにおいて、
前記第１接続部および前記第２接続部は、前記一の回動軸または前記第ｎ一の回動軸よりも前記作動体側に配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記第１面に、前記第１接続部および前記第３接続部が設けられ、
前記第２面に、前記第２接続部および前記第４接続部が設けられ、
前記第３フラットケーブルおよび前記第４フラットケーブルが、前記第１面側を通過させて前記作動体の方向に配線されていることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記第１面に、前記第２接続部および前記第４接続部が設けられ、
前記第２面に、前記第１接続部および前記第３接続部が設けられ、
前記第１接続部、前記第２接続部、および前記第３接続部は、接続口を同一方向に向けて配置され、前記第４接続部は、前記第１接続、前記第２接続部、および前記第３接続部の前記接続口とは反対方向に接続口を向けて配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項４または５に記載のロボットにおいて、
前記第１フラットケーブルおよび前記第３フラットケーブルは電源線用の配線であり、
前記第２フラットケーブルおよび前記第４フラットケーブルは信号線用の配線であることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記第１接続部および前記第２接続部は、前記第１面または前記第２面のいずれかの面に配置され、
前記第３接続部は、前記第１接続部が配置された面とは反対の面に配置されるとともに、ビアを含む前記第１接続配線を介して前記第１接続部と接続され、
前記第４接続部は、前記第２接続部が配置された面とは反対側の面に配置されるとともに、ビアを含む前記第２接続配線を介して前記第２接続部と接続され、
前記第１接続部〜前記第４接続部は、前記接続口を同じ方向に向けて設けられていることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場等の製造現場における工業製品の組み立て工程、あるいは溶接工程等の作業において、自動化や省力化のために産業用のロボットが広く用いられている。そして近年は、工業製品の小型化や高機能化に対応するために作業工程が複雑化しているのに伴って、ロボットのアームを構成する複数の部材が関節駆動軸（回動軸）により相対回動するように組み合わされた多関節アームを有する多軸制御のロボットの需要が増えてきている。例えば特許文献１には、基体（胴体）の左右両側に６軸の多関節アームが連結された双腕ロボットが開示されている。こうした６軸の多関節アームにおいては、人の腕の動きと同じような動きを実現すべく、例えば、部材としての肩部、上腕部、前腕部、および手首部で構成されている。このような多関節アームの手首部となる部材の先端側には、ロボットが行う所定の作業を実行するロボットハンドなどの作動体としてのエンドエフェクターが取り付けられる。
【０００３】
このようなロボットでは、連結された隣り合う部材やエンドエフェクターなどの駆動源をなすモーターに電源を供給したり、モーターとロボット制御部との間で制御用信号を送受したりするケーブルが配線される。この場合の配線方式として、ケーブルをベースやアームの内部に通す内部配線方式と、ロボットの外面に沿って配線する外部配線方式とがあり、近年のロボットの小型化の要求に対しては内部配線方式が有利とされている。ロボットの内部配線方式による配線においては、回動する関節部分で、相対回動する隣り合う部材（基体とアーム、アームとアーム、アームと手首部、など）の相対回動を阻害しないような配線構造とする必要がある。
【０００４】
例えば特許文献２に、相対回動する第１部材と第２部材とをフラットケーブルを用いて配線する配線構造が紹介されている。具体的には、フラットケーブルの一端は第１部材に設けられた接続部としての第１コネクターに接続され、第２部材に設けられフラットケーブルの他端側が捲回されたリールを介してフラットケーブルの他端が第２部材に配置された中継基板に設けられた第２コネクターに接続されている。
このように、第１コネクターと第２コネクターとに両端が接続されたフラットケーブルは、そのフラットケーブルが捲回されたリール部分で、第１部材と第２部材との相対回動に追従して巻き送り方向または巻き戻し方向に動くことにより、特に巻き戻し方向に動いたときに配線に加わる引っ張り力が吸収されて、配線の断線や早期の劣化などの不具合を回避することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１８８６９９号公報
【特許文献２】特開２００３−２３０２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献２に記載のロボットの配線構造においては明記されていないが、中継基板には第２コネクターと接続された第３コネクターが配置されており、この第３コネクターに接続されたフラットケーブルがエンドエフェクター（作動体）に接続されてることにより、第１部材とエンドエフェクターとの、中継基板を介したフラットケーブルによる配線構造が構成される。このように、第１部材とエンドエフェクターとの配線を、中継基板により中継することにより、フラットケーブルの引き回しの複雑化や、フラットケーブルの長尺化によるコストアップを回避することができる。
ここで、ロボットの小型化の進展に伴って、特に小型化が著しい手首部（第２部材）に中継基板によるフラットケーブルの中継配線構造を構成するためには、中継基板に設けるコネクターの配置や、コネクターに接続されたフラットケーブルの引き回し経路などを工夫する必要がある。
しかしながら、特許文献２に記載のロボットの配線構造では、コネクターの配置や、各部材や作動部間のフラットケーブルの引き回し経路について明確化されていない。このため、第２部材への中継配線構造の組み込みが困難になったり、フラットケーブルの無理な引き回しにより、接続が不安定になったり信頼性が低下したりする虞があるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］本適用例に係るロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して一の回動軸回りに回動する第２部材と、前記第２部材に連結された作動体と、前記第１部材に一端が接続された第１フラットケーブルおよび第２フラットケーブルと、前記第２部材に設けられ、前記第１フラットケーブルおよび前記第２フラットケーブルの他端側が前記一の回動軸と略平行する回動軸回りに巻回されたリールと、前記第２部材に設けられた中継基板であって、前記リールからの前記第１フラットケーブルの他端が接続される第１接続部と、前記リールからの前記第２フラットケーブルの他端が接続される第２接続部と、前記第１接続部に第１接続配線を介して接続された第３接続部と、前記第２接続部に第２接続配線を介して接続された第４接続部とが設けれた中継基板と、前記第３接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第３フラットケーブルと、前記第４接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第４フラットケーブルと、を備え、前記第１接続部〜前記第４接続部は、前記中継基板の両面である第１面および第２面にいずれか二つが、前記第１フラットケーブル〜前記第４フラットケーブルが前記第１面または前記第２面と略平行に接続されるように配置されていることを特徴とする。
【０００９】
本適用例において、「略平行」とは、完全に平行である構成に加えて、１０°以内の範囲で交差している構成を含む意味である。
本適用例によれば、第１部材と、第１部材に対して回動する第２部材に連結された作動体とを、第２部材に設けた中継基板により中継しながらフラットケーブルにより接続する配線構造において、第１部材に対する第２部材の回動をフラットケーブルが阻害しないようにリールで吸収しながら、省スペースにて配線を中継する中継基板の接続部の配置が明確化される。特に、第１接続部〜前記第４接続部が、中継基板の第１面および第２面の両面にいずれか二つずつ配置され、且つ、第１フラットケーブル〜第４フラットケーブルが第１面または第２面と略平行に接続されるように配置されていることにより、フラットケーブルによる配線の中継を省スペースで行うことができる。
【００１０】
［適用例２］本適用例に係るロボットは、基体と、複数の部材を含み、隣り合う前記部材同士が相対的に回動する関節機構により連結された多関節アームと、を有し、前記多関節アームは、前記基体の表面と交差する肩軸回りに回動するように連結され、隣り合う前記部材同士が、前記肩軸と交差する一の回動軸、または、前記一の回動軸と略直交する二の回動軸のいずれかの回動軸回りに回動するように連結され、前記一の回動軸は、前記基体から順に第１番目の一の回動軸〜第ｎ一の回動軸を有するロボットであって、前記部材は、前記第ｎ一の回動軸で連結された前記基体側の第１部材と、前記第１部材に対して前記第ｎ一の回動軸回りに回動する第２部材と、を含み、前記第２部材に連結された作動体と、前記第１部材に一端が接続された第１フラットケーブルおよび第２フラットケーブルと、前記第２部材に設けられ、前記第１フラットケーブルおよび前記第２フラットケーブルの他端側が前記一の回動軸と略平行する回動軸回りに巻回されたリールと、前記第２部材に設けられた中継基板であって、前記リールからの前記第１フラットケーブルの他端が接続される第１接続部と、前記リールからの前記第２フラットケーブルの他端が接続される第２接続部と、前記第１接続部に第１接続配線を介して接続された第３接続部と、前記第２接続部に第２接続配線を介して接続された第４接続部とが設けられた中継基板と、前記第３接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第３フラットケーブルと、前記第４接続部に一端が接続され他端が前記作動体に接続される第４フラットケーブルと、を備え、前記第１接続部〜前記第４接続部は、前記中継基板の両面である第１面および第２面にいずれか二つずつが、前記第１フラットケーブル〜前記第４フラットケーブルが前記第１面または前記第２面と略平行に接続されるように配置されていることを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、多関節アームを有するロボットにおいて、特に小型化への支配的な要素となる手首部（第２部材）と、その手首部の基体側に連結される部材（第１部材）との関節構造の小型化に有利な配線構造を提供することができる。したがって、小型で、高機能な多軸型のロボットを提供することができる。
【００１２】
［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１接続部〜第４接続部は、前記一の回動軸または前記第ｎ一の回動軸よりも前記作動体側に配置されていることが好ましい。
【００１３】
本適用例によれば、中継基板によりフラットケーブルを中継しながら第１部材と作動体との接続を図る配線構造において、中継基板および中継基板に設けられる第１〜第４接続部の省スペースに有利な配置が明確化される。
【００１４】
［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１面に、前記第１接続部および前記第３接続部が設けられ、前記第２面に、前記第２接続部および前記第４接続部が設けられ、前記第３フラットケーブルおよび前記第４フラットケーブルが、前記第１面側を通過させて前記作動体の方向に配線されていることを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、中継基板によりフラットケーブルを中継しながら第１部材と作動体との接続を図る配線構造において、省スペースにてフラットケーブルの配線を中継する一態様を明確化することができる。特に、第３接続部または第４接続部に接続され第１面側に折り返される第３フラットケーブルおよび第４フラットケーブルのうち、第４フラットケーブルの屈曲角度が抑えられた配線構造を提供することができる。
【００１６】
［適用例５］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１面に、前記第２接続部および前記第４接続部が設けられ、前記第２面に、前記第１接続部および前記第３接続部が設けられ、前記第１接続部、前記第２接続部、および前記第３接続部は、接続口を同一方向に向けて配置され、前記第４接続部は、前記第１接続、前記第２接続部、および前記第３接続部の前記接続口とは反対方向に接続口を向けて配置されていることが好ましい。
【００１７】
本適用例によれば、中継基板によりフラットケーブルを中継しながら第１部材と作動体との接続を図る配線構造において、省スペースにてフラットケーブルの配線を中継する一態様を明確化することができる。特に、第３接続部に接続され第１面側に折り返される第３フラットケーブルの屈曲角度が抑えられるとともに、第４接続部に接続された第４フラットケーブルは、ほとんど屈曲することなく作動体側に配線することができる。
【００１８】
［適用例６］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１フラットケーブルおよび前記第３フラットケーブルは電源線用の配線であり、前記第２フラットケーブルおよび前記第４フラットケーブルは信号線用の配線であることが好ましい。
【００１９】
一般に、比較的太い配線が形成される電源線用のフラットケーブルに比べて、信号線用のフラットケーブルに形成される配線パターンは細いため、フラットケーブルを屈曲させたときにクラックが発生したり断線したりし易い。
上記適用例のいずれにおいても、電源線用の第１フラットケーブルおよび第３フラットケーブルよりも、信号線用の第２フラットケーブルおよび第４フラットケーブルの方が、フラットケーブルの屈曲半径が大きく、または、屈曲させない配線形状となるように引き回される。したがって、本適用例によれば、ロボットの連結された部材間において、配線のクラックや断線の起こり難い配線構造を提供することができる。
【００２０】
［適用例７］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記第１接続部および前記第２接続部は、前記第１面または前記第２面のいずれかの面に配置され、前記第３接続部は、前記第１接続部が配置された面とは反対の面に配置されるとともに、ビアを含む前記第１接続配線を介して前記第１接続部と接続され、前記第４接続部は、前記第２接続部が配置された面とは反対側の面に配置されるとともに、ビアを含む前記第２接続配線を介して前記第２接続部と接続され、前記第１接続部〜前記第４接続部は、前記接続口を同じ方向に向けて設けられていることを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、中継基板によりフラットケーブルを中継しながら第１部材と作動体との接続を図る配線構造において、省スペースにてフラットケーブルの配線を中継する一態様を明確化することができる。特に、第３接続部された第３フラットケーブル、および、第４接続部に接続された第４フラットケーブルを、ほとんど屈曲することなく作動体側に配線することができるので、小型で、より信頼性の高いロボットの配線構造を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態１に係るロボットの概略構成を模式的に示す斜視図。
【図２】実施形態１のロボットの駆動伝達部の構造を模式的に示す斜視図。
【図３】実施形態１のロボットの電装部の概略構成を模式的に示す斜視図。
【図４】（ａ）は、実施形態１のロボットの電装部におけるフラットケーブルとしてのＦＰＣを示す模式平面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線模式断面図。
【図５】実施形態１のロボットの配線中継部を模式的に示す部分斜視図。
【図６】実施形態１の配線中継部の詳細を拡大して示すものであり、図５の矢印Ｂの方向からみた部分側面図。
【図７】配線中継部の変形例を示すものであり、図５の矢印Ｂの方向からみた部分側面図。
【図８】実施形態２の配線中継部の詳細を拡大して示すものであり、（ａ）は、第２接続配線の断面がみえる部分の配線中継部の断面を模式的に示す部分断面図、（ｂ）は、第１接続配線の断面がみえる部分の配線中継部の断面を模式的に示す部分断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係るロボットの一実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大または縮小して表示している。
【００２４】
（実施形態１）
まず、本実施形態１に係るロボットの概略構成について説明する。図１は、実施形態１に係るロボットの概略構成を模式的に示す斜視図である。なお、実施形態における「回動」とは、正転及び逆転を意味する。
【００２５】
図１に示すロボット１０は、基本的な駆動軸である回動軸を６つ有する６軸の垂直型多関節ロボットであり、人間の腕の構造を模して高さ方向（Ｚ軸）に複数のアーム部材としてのリンク（腕木）が複数のアーム部材としてのジョイント（関節、継手）によって直列に接続された構成であるため、自由度が高く複雑な作業を行うことが可能である。
【００２６】
ロボット１０は、基体としての基底部７０および本体部７１と、制御部７２と、部材としてのジョイント７３、リンク７４、ジョイント７５、リンク７６、ジョイント７７、リンク７８、ジョイント７９、リンク８０、およびエンドエフェクター（不図示）が取り付けられるリンク８１を有し、隣り合うリンクおよび／またはジョイント同士が関節機構により回動可能に連結された多関節アームと、を有している。
基底部７０は、ロボット１０の台座であり、工場内の作業スペースの床や、作業台などの平面に複数本のボルト（ネジ）によって強固に固定される。なお、固定場所は、水平面（Ｘ軸及びＹ軸を含む面）に限定するものではなく、ロボット１０の重量、及び振動に耐え得る強度があれば、移動可能な台車上や、壁面、天井、あるいは後述するようなロボットユニットに設けられたアーム連結部などであっても良い。
【００２７】
制御部７２には、図示はしないが、ロボット１０を操作するための操作パネルに加えて、動作プログラムを入力するためのＲＳ２３２Ｃや、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）などのインターフェイス端子が設けられている。または、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）端末や、赤外線送受信機などのインターフェイス装置を備えた構成であっても良い。
なお、制御部７２は、ロボット本体とは別体に設けられていても良い。
【００２８】
本体部７１の上には、ジョイント７３、リンク７４が、この順番に配置されている。
まず、ロボット１０のジョイント７３からリンク８０までの多関節アーム構造（腕から手まで）は、本体部７１をＺ軸方向に貫く肩軸９１を中心にして水平方向に旋回する。即ち、ジョイント７３は、本体部７１の多関節アームが連結される表面に対して交差する回転軸のことをいい、本実施形態では、本体部７１の表面に対して略直交する回転軸になっている。
また、エンドエフェクターが取り付けられるリンク８１が、多関節アーム構造における一端（末端）であり、本体部７１（基底部７０側）に取り付けられたジョイント７３がロボットアーム構造における他端（根元）に相当する。なお、以降の説明において、ロボットアーム構造におけるリンク８１に近い側を「末端側」、基底部７０に近い側を「根元側」という表現も用いる。
また、本体部７１には、ロボットアーム構造を回転駆動するためのモーター、および複数のギヤを含む減速機構などが組み込まれている。また、以降説明する各回動軸の近傍にも、該当するリンクやエンドエフェクターを駆動するためのモーター、および減速機構などが組み込まれている。
【００２９】
ジョイント７３の末端側に延在するように配置されたリンク７４の末端側には、ジョイント７５が組み合わされている。ジョイント７５は、肩軸９１と略直交する一の回動軸であって、リンク７４をＸ軸方向に貫く第１番目の一の回動軸９２を中心にして回動するように駆動される。第１番目の一の回動軸９２は、リンク７４の末端側に位置している。ここで、「略直交」とは、完全に直交する構成に加えて、８５°〜９５°の範囲で交差している構成を含むものと定義する。
なお、本実施形態１の多関節アームにおいて、第１番目の一の回動軸９２と略平行な一の回動軸は、本体側から順に第１〜第ｎ一の回動軸と、追番にて名称を付す。ここで、「略平行」とは、完全に平行である構成に加えて、１０°以内の範囲で交差している構成を含むものと定義する。
また、回動軸の延在方向は、ロボット１０が動作すると変化する（例えば、肩軸９１を中心に旋回した場合）ため、図１に示す多関節アームの態様を初期状態と定義し、この初期状態に設置された状態を前提として説明する。
【００３０】
リンク７６は、ジョイント７５の末端側に延在するように配置されている。
リンク７６の末端側にはジョイント７７が組み合わされており、さらにこのジョイント７７の末端側にはリンク７８が組み付けられている。リンク７８は、ジョイント７７の末端側に延在するように配置されている。リンク７８が組み付けられたジョイント７７は、リンク７６の末端側をＸ軸方向に貫く第２番目の一の回動軸９３を中心にして駆動される。
そして、リンク７８の末端側には、駆動伝達部５０と電装部６０とを有するジョイント７９が組み合わされている。ジョイント７９は、リンク７８の末端側をＹ軸方向に貫く二の回動軸を中心にしてジョイント７９がリンク７８に対して回動するように駆動される。
また、ジョイント７９の末端側には、リンク８０が組み合わされており、このリンク８０は、ジョイント７９の末端側をＸ軸方向に貫く第３番目の一の回動軸９５を中心にして駆動される。
【００３１】
上記したように、本実施形態のロボット１０の多関節アームの一の回動軸は、基体としての本体部７１から順に、第１番目の一の回動軸９２、第２番目の一の回動軸９３、および第３番目の一の回動軸９５を有している。即ち、本発明の請求項２でいう第ｎ一の回動軸は、第３番目の一の回動軸９５のことを指している。したがって、第３番目の一の回動軸９５により回動可能に連結された部材としてのジョイント７９およびリンク８０のうち、ジョイント７９は請求項でいう第１部材のことを指し、リンク８０は、請求項でいう第２部材のことを指す。第２部材としてのリンク８０は、ロボット１０の多関節アームにおいて手首部にあたる。
【００３２】
リンク８０の末端側には、このリンク８０に延在するようにリンク８１が配置されている。リンク８１は、リンク８０の末端側をリンク８０からリンク８１の延在方向に沿うＹ軸方向、即ち、円柱状をなしたリンク８１の略中心を貫く二の回動軸９６を中心にしてリンク８１がリンク８０に対して回動するように駆動される。
【００３３】
上述したように、多関節アームの末端側には、ロボット１０が行う所定の作業を実行する作動体としてのエンドエフェクターが組み合わされる（不図示）。エンドエフェクターは、ロボット１０の用途により種々の形態のものを用いることができる。例えば、製造物の部品などを把持するロボットハンドなどの把持機構や、半田付けや溶接のような加工を行うツールをリンク８１の末端側に取り付けることにより、種々の作業を実施するロボット１０として用いることができる。
【００３４】
次に、本実施形態のロボット１０の多関節アームにおいて最末端側の一の回動軸（第ｎ一の回動軸）である第３番目の一の回動軸９５の関節駆動機構である駆動伝達部５０について、図面に沿って説明する。図２は、ロボット１０の第１部材としてのジョイント７９に対して第２部材としてのリンク８０を回動させる駆動伝達部５０の構造を模式的に示す斜視図である。なお、図２では、駆動伝達部５０以外の部材を一部省略するとともに、ジョイント７９内部の駆動伝達部５０の構造を説明する便宜上、一部を透視して示す。
【００３５】
上記したように、複数のリンクやジョイントなどのアーム部材が、二の回動軸および一の回動軸により連結された複数の関節駆動機構を有するロボット１０の多関節アームにおいて、最末端側の一の回動軸である第３番目の一の回動軸９５を回動軸とした関節駆動機構としての駆動伝達部５０はジョイント７９に設置されている（図１を参照）。更に詳細には、駆動伝達部５０は、ジョイント７９の第３番目の一の回動軸９５と略直交する方向の側面のうちの一方の側面に配置されている。なお、本実施形態において「略直交」とは、完全に直交する構成に加えて、１０°以内の範囲で交差している構成を含む意味である。
【００３６】
その第３番目の一の回動軸９５を含む駆動伝達部５０の詳細を示す図２において、ジョイント７９には、第３番目の一の回動軸９５を回動軸として回動する従動輪としての従動プーリー８６と、第３番目の一の回動軸９５の駆動回転源としてのモーター８０Ｍと、そのモーター８０Ｍにより第３番目の一の回動軸９５と同じ回動軸回りに回動する駆動軸９７と、駆動軸９７を介してモーター８０Ｍにより回動する駆動輪としての駆動プーリー８５とを有している。また、モーター８０Ｍ近傍には、回転位置検出部（回転数検出器）８０Ｄが設けられるが、設ける位置は図示された位置以外でもよい。回転位置検出部８０Ｄは、ユニット構造を使用してもよいし、モジュール構造を使用してもよい。
そして、駆動プーリー８５と従動プーリー８６とは無縁の動力伝達索条としてのタイミングベルト８７を介して連結されている。また、駆動プーリー８５と従動プーリー８６との間には、タイミングベルト８７のテンションを調整するためにタイミングベルト８７の動きに従って回動可能に接触させたプーリーを有するアイドラー８８が配置されている。
以上、説明した構成の第１部材としてのジョイント７９に備わる駆動伝達部５０によれば、第３番目の一の回動軸９５に駆動用回転源としてのモーターを直接接続する構造よりも、第３番目の一の回動軸９５を設置するアーム部材としてのジョイント７９の小型化が図れる。具体的には、第３番目の一の回動軸９５の軸方向にモーターが配置されることによる多関節アームの延伸方向と直交するアーム幅方向へのジョイント７９の幅の増大が抑えられる。
【００３７】
次に、第１部材としてのジョイント７９と、第２部材としてのリンク８０との配線構造を含むジョイント７９の電装部６０と、リンク８０に設けられた配線中継部について説明する。図３は、ロボット１０の電装部６０の概略構成を模式的に示す斜視図である。なお、図３では、電装部６０以外の部材を一部省略するとともに、ジョイント７９およびリンク８０の内部の配線構造を説明する便宜上、一部を透視して示している。また、図４（ａ）は、電装部６０における配線構造に用いるフラットケーブルとしてのＦＰＣを示す模式平面図であり、図４（ｂ）は、（ａ）のＢ−Ｂ線模式断面図である。また、図５は、ジョイント７９の電装部６０からリンク８０に引き回された配線を中継する配線中継部を模式的に示す部分斜視図である。
【００３８】
図３において、電装部６０は、上記した駆動伝達部５０が設置されたジョイト７９の一方の側面の反対側の側面（他方の側面）に配置されている。電装部６０は、配線基板１６１と、その配線基板１６１を介して、第３番目の一の回動軸９５（図１を参照）の末端側のリンク８０およびそれに取り付けられる作動部としてのエンドエフェクター（図示せず）などの駆動源をなすモーターに電源を供給したり、モーターとロボット制御部との間で制御用信号を送受したりするために配線されるフラットケーブルとしてのＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｐｒｉｎｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）６８とを含む。
【００３９】
絶縁性の基材に回路配線が形成された配線基板１６１には、駆動回路などを構成する種々の電子部品１６３や、ＦＰＣ６８の一端側が接続される接続部としてのコネクター１６７が実装されている。本実施形態では、複数のＦＰＣ６８が重ねて配線される構成となっており、配線基板１６１にはこれと対応する複数のコネクター１６７が実装されている。
【００４０】
配線基板１６１に実装された複数のコネクター１６７の各々には、ＦＰＣ６８の一端側が挿入・固定され、他端側がジョイント７９の末端側の配線経路８３からリンク８０に引き回されている。本実施形態では、配線経路８３は、後述するＦＰＣ６８が巻回されたリール６８ｗの巻回軸Ｐｗに沿っており、その巻回軸Ｐｗは第３番目の一の回動軸９５と一致する。
リンク８０内に引き回されたＦＰＣ６８は、図５に示すリンク８０内の配線中継部に至る（詳細について後述する）。
【００４１】
図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、ＦＰＣ６８は、例えばポリイミドなどの可撓性を有する絶縁性の基材６４の一面に、金属の配線パターン６５が形成されている。配線パターン６５が形成された基材６４の一面の一部には絶縁性の樹脂からなる絶縁膜６６が積層されている。絶縁膜６６が無いＦＰＣ６８の一端側が、配線基板１６１のコネクター１６７との接続部分となる。同様に、ＦＰＣ６８の他端側（図示せず）にも絶縁膜６６が無い接続部分が形成されている。ＦＰＣ６８の一端側の接続部分において、基材６４の配線パターン６５形成面の反対の面には、基材６４よりも硬い補強部材としての補強板６９が設けられている。補強板６９は絶縁性の樹脂材料からなり、例えばＰＥＴ（Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ  Ｔｅｒｅｐｈｔａｌａｔｅ）などを用いて形成したものであってもよいし、基材６４よりも厚い基材６４と同じ材料を用いて形成したものであってもよい。これと同様に、ＦＰＣ６８の他端側の接続部分にも補強板６９が設けられている（図示省略）。
ＦＰＣ６８は、フラットケーブルに類するもののなかで特に可撓性に富み、また、薄いので、電装部６０の実装構造の薄型化・小型化に効果を奏する。また、屈曲させやすいことから配線の引き回し経路の自由度が高く、後述するリール６８ｗの形成がし易いので、ロボット１０の各部材の配線材料として好適である。
なお、図４（ａ）および図４（ｂ）では、ＦＰＣ６８とともにＦＰＣ６８´の符号を付しているが、後述する図５に示すリンク８０内の配線中継部に用いるＦＰＣ６８´も、図４（ａ），（ｂ）と同じ構成であることを示している。
【００４２】
以下、第１部材としてのジョイント７９から、第２部材としてのリンク８０を介してエンドエフェクターに配線を引き回して接続する配線構造において、リンク８０に設けられた中継基板６１を用いてＦＰＣ６８（６８´）による配線を中継する配線中継部について説明する。特に、配線中継部における複数のＦＰＣ６８（６８´）の引き回し経路や、各ＦＰＣ６８（６８´）に対応する接続部としての各コネクターの設置位置や方向などについて図５に沿って詳細に説明する。
図５において、第１部材としてのジョイント７９の配線経路８３（図３を参照）から第３番目の一の回動軸に沿って第２部材としてのリンク８０に引き出されたＦＰＣ６８の他端側には、第３番目の一の回動軸９５と略平行な回動軸回りに巻回されたリール６８ｗが形成されている。このＦＰＣ６８のリール６８ｗにより、ジョイント７９とリンク８０との第３番目の一の回動軸９５回りの相対回動に伴うＦＰＣ６８の長さ方向の往復移動が吸収され、相対回動を阻害しない配線構造が実現できる。
【００４３】
ＦＰＣ６８のリール６８ｗから他端は、一旦エンドエフェクターの方向に引き回されてから適宜に屈曲されて、中継基板６１の接続部に接続されている。本実施形態では、ＦＰＣ６８は、第１フラットケーブルとしての第１ＦＰＣ６８ａと、第２フラットケーブルとしての第２ＦＰＣ６８ｂとの二つのＦＰＣ６８を含む複数のＦＰＣが重ねて引き回されており、このうちの第１ＦＰＣ６８ａと第２ＦＰＣ６８ｂとが、中継基板６１の第１接続部としての第１コネクター６７ａと第２接続部としての第２コネクター６７ｂに接続されている。第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂは、中継基板６１の一端側の両面に一つずつ設けられている（詳細は後述する）。
【００４４】
中継基板６１の他端側の両面には、第１コネクター６７ａに接続された第３コネクター６７´ａと、第２コネクター６７ｂに接続された第４コネクター６７´ｂとがそれぞれ設けられている。
第３コネクター６７´ａには、第３フラットケーブルとしての第３ＦＰＣ６８´ａの一端が接続され、第４コネクター６７´ｂには、第４フラットケーブルとしての第４ＦＰＣ６８´ｂが接続されている。
【００４５】
なお、本実施形態では、第１ＦＰＣ６８ａおよびそれと接続された第３ＦＰＣ６８´ａは電源線用の配線であり、第２ＦＰＣ６８ｂおよびそれと接続された第４ＦＰＣ６８´ｂは信号線用の配線であるものとする。
【００４６】
第３コネクター６７´ａおよび第４コネクター６７´ｂに一端が接続された第３ＦＰＣ６８´ａおよび第４ＦＰＣ６８´ｂは、第１ＦＰＣ６８ａおよび第２ＦＰＣ６８ｂの他端側の方向に引き出されて重ねられている。
第３ＦＰＣ６８´ａおよび第４ＦＰＣ６８´ｂが重ねられたＦＰＣ６８´の他端側は、適宜に屈曲されてリンク８１の方向（末端側）へ引き出され、リンク８１内で、リンク８０に対するリンク８１の二の回動軸９６回りにＦＰＣ６８´が巻回されたリール６８´ｗが形成されている。このＦＰＣ６８´のリール６８´ｗにより、リンク８０とリンク８１との二の回動軸９６回りの相対回動に伴うＦＰＣ６８´の長さ方向の往復移動が吸収され、相対回動を阻害しない配線構造が実現できる。
ＦＰＣ６８´のリール６８´ｗから他端側は、多関節アームの末端側に引き出され、ＦＰＣ６８´の他端は図示しないエンドエフェクターに接続される。
【００４７】
中継基板６１に設けられた第１コネクター６７ａ、第２コネクター６７ｂ、第３コネクター６７´ａ、および第４コネクター６７´ｂは、多関節アームにおいて第３番目の一の回動軸９５よりも末端側、即ち、エンドエフェクター（不図示）側に配置されている。この構成によれば、中継基板６１によりＦＰＣ６８，６８´を中継してジョイント７９とエンドエフェクターとの接続を図る配線構造において、中継基板６１および中継基板６１に設けられる第１コネクター６７ａ、第２コネクター６７ｂ、第３コネクター６７´ａ、および第４コネクター６７´ｂの省スペースに有利な配置が明確化される。
【００４８】
ここで、配線中継部の詳細な構成について図面を参照して説明する。図６は、本実施形態の配線中継部の詳細を拡大して示すものであり、図５の矢印Ｂの方向からみた部分側面図である。
図６に示す配線中継部において、中継基板６１の両面のうち、図中上側の面である第１面６１ａの一端側には第１コネクターが設けられ、第１面６１ａの他端側には、第１接続配線６２ａにより第１コネクター６７ａと接続された第３コネクター６７´ａが設けられている。
また、中継基板６１の図中下側の面である第２面６１ｂの一端側には第２コネクター６７ｂが設けられ、第２面６１ｂの他端側には第２接続配線６２ｂにより第２コネクターと接続された第４コネクター６７´ｂが設けられている。
【００４９】
中継基板６１の一端側において、第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂは、それぞれの接続口を水平方向（第１面６１ａおよび第２面６１ｂと略平行な方向）の外側に向けて、対応する第１ＦＰＣ６８ａおよび第２ＦＰＣ６８ｂが第１面６１ａまたは第２面６１ｂと略平行に接続されるように配置されている。
また、中継基板６１の他端側において、第３コネクター６７´ａおよび第４コネクター６７´ｂは、それぞれの接続口を水平方向の外側に向けて、対応する第３ＦＰＣ６８´ａおよび第４ＦＰＣ６８´ｂが第１面６１ａまたは第２面６１ｂと略平行に接続されるように配置されている。
【００５０】
リール６８ｗから引き回されてきた第１ＦＰＣ６８ａおよび第２ＦＰＣ６８ｂのうち、第１ＦＰＣ６８ａは第１コネクター６７ａに第１面６１ａと略平行に接続され、第２ＦＰＣ６８ｂは第２コネクター６７ｂに第２面６１ｂと略平行に接続されている。
第３コネクター６７´に第１面６１ａと略平行に接続された第３ＦＰＣ６８´ａ、および、第４コネクター６７´ｂに第２面６１ｂと略平行に接続された第４ＦＰＣ６８´ｂは、第１面６１ａ側に折り返されて第１面６１ａの上方で重ねられ、第１面６１ａと並行させて引き出されてから、他端側が適宜に折り曲げられてリンク８１側でリール６８´ｗを形成する（図５を併せて参照）。
【００５１】
上記実施形態によれば、中継基板６１によりＦＰＣ６８，６８´を中継しながら第１部材としてのジョイント７９からエンドエフェクターを含む多関節アームの末端側への接続を図る配線構造において、省スペースにてＦＰＣ６８，６８´の配線を中継することができる中継基板６１およびそこに設けられる第１コネクター６７ａ、第２コネクター６７ｂ、第３コネクター６７´ａ、および第４コネクター６７´ｂの配置や方向などの一態様が明確化される。
【００５２】
特に、上記実施形態の配線中継部の構成によれば、第３コネクター６７´ａに接続され第１面６１ａ側に折り返された第３ＦＰＣ６８´ａよりも、第４コネクター６７´ｂに接続され第１面６１ａ側に折り返された第４ＦＰＣ６８´ｂの方が屈曲角度を抑えて配線される。比較的太い配線パターンが形成される電源線用のフラットケーブルである第３ＦＰＣ６８´ａに比べて、信号線用のフラットケーブルである第４ＦＰＣ６８´ｂに形成される配線パターンは細いため、第４ＦＰＣ６８´ｂの方が屈曲半径が大きく配線される上記実施形態によれば、信号線用の第４ＦＰＣの配線パターンのクラックや断線の発生が抑制される配線構造を提供することができる。
【００５３】
また、上記実施形態の配線中継部を有する配線構造は、多関節アームを有するロボット１０において、特に小型化への支配的な要素となる手首部としてのリンク（第２部材）８０と、そのリンク８０の基体側に第３番目の一の回動軸９５を回動軸として連結される第１部材としてのジョイント７９との関節構造の小型化に有利な配線構造を提供することができる。したがって、小型で、高機能な多軸型のロボット１０を提供することができる。
【００５４】
（実施形態２）
図８は、実施形態２の配線中継部の詳細を拡大して示すものであり、（ａ）は第２接続配線の断面がみえる部分の配線中継部（中継基板）の断面を模式的に示す部分断面図、（ｂ）は第１接続配線の断面がみえる部分の配線中継部（中継基板）の断面を模式的に示す部分断面図である。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一符号を附し、重複する説明は省略する。
【００５５】
図８（ａ）に示す実施形態２のロボットの配線中継部において、第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂは、中継基板６１の第１面６１ａまたは第２面６１ｂのいずれかの面に配置される。本実施形態では、第２面６１ｂの一端側に第１コネクター６７ａが接続口を水平方向の外側に向けて配置され、第２面６１ｂの他端側に第２コネクター６７ｂが接続口を第１コネクター６７ａの接続口と同じ方向に向けて設けられている。
【００５６】
第３コネクター６７´ａおよび第４コネクター６７´ｂは、第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂが配置された第２面６１ｂとは反対の第１面６１ａに配置されている。
第３コネクター６７´ａは、第１面６１ａの他端側（平面視で第１コネクター６７ａの反対側）に、接続口を第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂと同じ方向に向けて配置されるとともに、第１面６１ａと第２面６１ｂとの接続を図るビア６２ａｖを介した第１接続配線６２ａ１，６２ａ２により第１コネクター６７ａと接続されている。
また、図８（ｂ）に示すように、第４コネクター６７´ｂは、第１面６１ａの一端側（平面視で第２コネクター６７ｂの反対側）に、接続口を第３コネクター６７´ａと同じ方向に向けて配置されるとともに、第１面６１ａと第２面６１ｂとの接続を図るビア６２ｂｖを介した第２接続配線６２ｂ１，６２ｂ２により第２コネクター６７ｂと接続されている。
【００５７】
リール６８ｗから引き回されてきた第１ＦＰＣ６８ａおよび第２ＦＰＣ６８ｂは、第２面６１ｂに設けられた第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂに、第１面６１ａと略平行に接続される。
また、第３コネクター６７´ａに第１面６１ａと略平行に接続された第３ＦＰＣ６８´ａ、および、第４コネクター６７´ｂに第１面６１ａと略平行に接続された第４ＦＰＣ６８´ｂは、そのまま第１面６１ａと並行させて引き出されてから、他端側が適宜に折り曲げられてリンク８１側でリール６８´ｗを形成する（図５を併せて参照）。
【００５８】
実施形態２の配線中継部の構成に例によれば、ビア６２ａｖを介した第１接続配線６２ａ１，６２ａ２、および、ビア６２ｂｖを介した第２接続配線６２ｂ１，６２ｂ２を用いることにより、中継基板６１の第１面６１ａおよび第２面６１ｂへの第１コネクター６７ａ、第２コネクター６７ｂ、第３コネクター６７´ａ、および第４コネクター６７´ｂの配置の自由度が増す。
これにより、第３コネクター６７´ａに接続された第３ＦＰＣ６８´ａ、および、第４コネクター６７´ｂに接続された第４ＦＰＣ６８´ｂを、ほとんど屈曲させることなくエンドエフェクター側（リール６８´ｗ側）に引き出して配線することができるので、小型で、より信頼性の高いロボットの配線構造を提供することができる。
【００５９】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
【００６０】
（変形例）
図７は、配線中継部の変形例を示すものであり、図５の矢印Ｂの方向からみた部分側面図である。なお、実施形態１および変形例と同一の構成部位については、同一符号を附し、重複する説明は省略する。
図７に示すロボットの配線中継部の変形例において、中継基板６１の第１面６１ａの一端側に、第２コネクター６７ｂが接続口を水平方向の外側へ向けて配置され、第１面６１ａの他端側に、第４コネクター６７´ｂが第２コネクター６７ｂの接続口と同じ方向に接続口を向けて配置されている。第２コネクター６７ｂと第４コネクター６７´ｂとは第１面６１ａに形成された第２接続配線６２ｂにより接続されている。
また、中継基板６１の第２面６１ｂの一端側に、第１コネクター６７ａが接続口を第２コネクター６７ｂの接続口と同じ水平方向の外側に向けて配置され、第２面６１ｂの他端側に、第３コネクター６７´ａが、接続口を第１コネクター６７ａの接続口とは逆方向となる水平方向の外側に向けて配置されている。第１コネクター６７ａと第３コネクター６７´ａとは、第２面６１ｂに形成された第２接続配線６２´ａにより接続されている。
【００６１】
リール６８ｗから引き回されてきた第１ＦＰＣ６８ａは第１コネクター６７ａに第２面６１ｂと略平行に接続され、第２ＦＰＣ６８ｂは第２コネクター６７ｂに第１面６１ａと略平行に接続されている。
第４コネクター６７´ｂに第１面６１ａと略平行に接続された第４ＦＰＣ６８´ｂは、そのまま第１面６１ａの上方を第２コネクター６７ｂ上を通過させて引き出され、第３コネクター６７´ａに第２面６１ｂと略平行に接続された第３ＦＰＣ６８´ａは、第１面６１ａ側に折り返されて第１面６１ａの上方で第４ＦＰＣ６８´ｂと重ねられ、他端側が適宜に折り曲げられてリンク８１側でリール６８´ｗを形成する（図５を併せて参照）。
【００６２】
本変形例の配線中継部によるロボットの配線構造によれば、第３コネクター６７´ａに接続され第１面６１ａ側に折り返される電源線用の第３ＦＰＣ６８´ａの屈曲角度が上記実施形態１よりも抑えられるだけでなく、第４コネクター６７´ｂに接続された第４ＦＰＣ６８´ｂは、ほとんど屈曲させることなくエンドエフェクター側（リール６８ｗ側）に配線することができる。
【００６３】
以上、発明者によってなされた本発明の実施の形態について具体的に説明したが、本発明は上記した実施の形態およびその変形例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。
【００６４】
例えば、上記実施形態では、配線部材であるフラットケーブルとしてＦＰＣ６８を用いた構成を説明したが、これに限らない。例えば、一般にフラットケーブルと呼ばれる、ＦＰＣ６８よりも厚めで硬いフラットケーブルや、ハーネスと呼ばれるような他のフラットケーブルを用いる構成としてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態２では、中継基板６１の第２面６１ｂに第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂを配置し、第１面６１ａに第３コネクター６７´ａおよび第４コネクター６７´ｂを配置した。
これとは逆に、中継基板６１の第１面６１ａに第１コネクター６７ａおよび第２コネクター６７ｂを配置し、第２面６１ｂに第３コネクター６７´ａおよび第４コネクター６７´ｂを配置する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
２…アクチュエーター、１０…ロボット、１４…動力伝達軸外筒、１６…減速機出力軸外筒、２２…モーター、２４…減速機、２６…減速機出力軸カラー、２８…線条体、３０…減速機出力軸、３２…モーターフレーム、３４…動力伝達軸、３６…フレーム、３８…ローター、４０…ローターシャフト、４２…ステータ、４４…回転数検出部、４６…メカニカルブレーキ、５０…駆動伝達部、６０…電装部、６１…中継基板、６１ａ…第１面、６１ｂ…第２面、６２ａ，６２ａ１，６２ａ２…第１接続配線、６２ｂ，６２ｂ１，６２ｂ２…第２接続配線、６２ａｖ，６２ｂｖ…ビア、６５…配線パターン、６６…絶縁膜、６７ａ…第１接続部としての第１コネクター、６７ｂ…第２接続部としての第２コネクター、６７´ａ…第３接続部としての第３コネクター、６７´ｂ…第４接続部としての第４コネクター、６８ａ…第１フラットケーブルとしての第１ＦＰＣ、６８ｂ…第２フラットケーブルとしての第２ＦＰＣ、６８´ａ…第３フラットケーブルとしての第３ＦＰＣ、６８´ｂ…第４フラットケーブルとしての第４ＦＰＣ、６８ｗ，６８´ｗ…リール、６９…補強板、７０…基底部、７１…基部としての本体部、７２…制御部、７３，７５，７７…部材としてのジョイント、７４，７６，７８，８１…リンク、７９…第１部材としてのジョイント、８０…第２部材としてのリンク、８０Ｍ…モーター、８１…リンク、８５…駆動プーリー、８６…従動プーリー、８７…タイミングベルト、８８…アイドラー、９１…肩軸、９２…第１番目の一の回動軸、９３…第２番目の一の回動軸、９４，９６…二の回動軸、９５…第ｎ一の回動軸としての第３番目の一の回動軸、９７…駆動軸、１１０…基点リンク、１１２…回動リンク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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