(57)【要約】    【構成】  駆動ユニット装置１は、２つの駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを含み、拡開／折り畳み可能な平行リンク機構３００で駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを連結する。その状態で駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを車椅子（100）に取り付けまたは車椅子から取り外すことができる。車椅子を折り畳んだとき、平行リンク機構も折り畳まれる。    【効果】  駆動ユニットを車椅子に容易に取り付けまたは車椅子から容易に取り外すことができる。【選択図】図１
2015130998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
拡開および折り畳み可能に連結された左右のフレームおよびそのフレームに取り付けられた左右の車輪を有する車椅子に取り付けられて、前記車輪を駆動源の駆動力で駆動できるようにする駆動ユニット装置であって、
左右のフレームに個別に取り付けられる左右の駆動ユニット、および
前記左右の駆動ユニットを拡開および折り畳み可能に連結する平行リンク機構を備える、駆動ユニット装置。
【請求項２】
車椅子にはシートが設けられ、
前記平行リンク機構は前記駆動ユニット装置が前記車椅子に取り付けられたとき、拡開時には前記シートの下方に配置される、請求項１記載の駆動ユニット装置。
【請求項３】
前記平行リンク機構は、駆動ユニットの前部に取り付けられるガイドと、前記ガイドによって案内されるリンクを含む、請求項１または２記載の駆動ユニット装置。
【請求項４】
（ａ）請求項１ないし３のいずれかに記載の駆動ユニット装置を準備し、
（ｂ）前記平行リンク機構によって連結されている駆動ユニットを車椅子の左右のフレーム上に仮置きし、
（ｃ）仮置きした状態で駆動ユニットをフレームに固定する、駆動ユニット装置の取り付け方法。
【請求項５】
左右の駆動ユニットは、それぞれ、駆動源、および前記駆動源からの駆動力を伝達する駆動力伝達部をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載の駆動ユニット装置。
【請求項６】
請求項５記載の駆動ユニット装置を備え、各駆動力伝達部で左右の車輪を個別に駆動する、車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動ユニット装置および取り付け方法ならびに車椅子に関し、特にたとえば、車椅子や自転車のように人力で駆動する車輪を有する移動体（以下、単に「移動体」ということがある。）に取り付けられてその車輪をたとえばモータのような駆動源で駆動する、駆動ユニット装置および取り付け方法ならびに車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の駆動ユニットを取り付けた車椅子の一例が特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開平５‐９５９７６号［A61G 5/006］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１では、駆動ユニットを移動体上の複数の箇所に対して個別にねじを用いた治具で固定する必要があり、そのための作業が煩雑であり、さらに、工具を使用するため、ユーザによる取り付けや取り外しが難しいという問題もある。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、駆動ユニット装置および取り付け方法ならびに車椅子を提供することである。
【０００５】
この発明の他の目的は、取り付けや取り外しが容易にできる、駆動ユニット装置および取り付け方法ならびに車椅子を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００７】
第１発明は、拡開および折り畳み可能に連結された左右のフレームおよびそのフレームに取り付けられた左右の車輪を有する車椅子に取り付けられて、車輪を駆動源の駆動力で駆動できるようにする駆動ユニット装置であって、左右のフレームに個別に取り付けられる左右の駆動ユニット、および左右の駆動ユニットを拡開および折り畳み可能に連結する平行リンク機構を備える、駆動ユニット装置である。
【０００８】
第１発明では、駆動ユニット装置（1：実施例において相当する部分を例示する参照符号。以下、同様。）は、左右の駆動ユニット（10ａ，10ｂ）を含み、これらの駆動ユニットが平行リンク機構（300）によって、拡開／折り畳み可能に、連結される。この駆動ユニット装置を用いて、車椅子（100）を構成する左右のフレーム（102a，102b
）に駆動ユニットを取り付ける。
【０００９】
第１発明によれば、駆動ユニットを平行リンク機構で連結した状態で車椅子に
取り付け、または車椅子から取り外すことができる。
【００１０】
第２発明は、第１発明に従属し、車椅子にはシートが設けられ、平行リンク機構は駆動ユニット装置が車椅子に取り付けられたとき、拡開時にはシートの下方に配置される、駆動ユニット装置である。
【００１１】
第２発明では、車椅子（100）はシート（127）を有し、駆動ユニット装置の平行リンク機構（300）は、そのシートの下方で拡開される。
【００１２】
第２発明によれば、平行リンク機構は必ずシートの下方に位置することになり、車椅子を使用する者がシートに座った状態でも、平行リンク機構が使用者に不快感または違和感を与えることがない。
【００１３】
第３発明は、第１または第２発明に従属し、平行リンク機構は、駆動ユニットの前部に取り付けられるガイドと、ガイドによって案内されるリンクを含む、駆動ユニット装置である。
【００１４】
第３発明では、平行リンク機構（300）は、ガイド（３08a，308b）と、たとえばこのガイドに形成されたガイドスリット（３10a，310b）によって、案内されるリンク（３02，304）を含む、そして、ガイドは、駆動ユニット（10a，10b）の前部（前よりの位置）に取り付けられる。
【００１５】
第３発明によれば、平行リンク機構が駆動ユニットの前部に設置されるので、車椅子椅子を後ろから持つ介助者の足に平行リンク機構が干渉する恐れが少ない。
【００１６】
第４発明は、（ａ）第１ないし第３発明のいずれかの駆動ユニット装置を準備し、（ｂ）平行リンク機構によって連結されている駆動ユニットを車椅子の左右のフレーム上に仮置きし、（ｃ）仮置きした状態で駆動ユニットをフレームに固定する、駆動ユニット装置の取り付け方法である。
【００１７】
第４発明では、駆動ユニット（10a，10b）を平行リンク機構（300）で連結したまま、駆動ユニットを車椅子（100）の左右のたとえばティピングレバー（110）上に仮置きする。仮置きした状態で、駆動ユニットのたとえばレバー（24）を操作することによって、駆動ユニットをそのティピングレバーおよびバックパイプ（106）にそれぞれ固定する。
【００１８】
第４発明によれば、平行リンク機構で連結したまま各駆動ユニットをたとえばティッピングレバー上に仮置きできるので、駆動ユニットの取り付けのための作業が安全に行えるとともに、作業性も向上する。しかも平行リンク機構を用いているので、仮置き時の各駆動ユニットの姿勢を安定に保つことができる。
【００１９】
第５発明は、第１ないし第３発明のいずれかに従属し、左右の駆動ユニットは、それぞれ、駆動源、および前記駆動源からの駆動力を伝達する駆動力伝達部をさらに備える、駆動ユニット装置である。
【００２０】
第５発明では、駆動ユニット（10）はそれぞれ、たとえばモータのような駆動源（99）およびその駆動源からの駆動力を伝達する、たとえばローラユニットのような駆動力伝達部（200）を備える。
【００２１】
第６発明は、第５発明に従った駆動ユニット装置を備え、各駆動力伝達部で左右の車輪を個別に駆動する、車椅子である。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、駆動ユニットの移動体への取り付けや移動体からの取り外しが容易にできる。
【００２３】
この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１はこの発明の駆動ユニット装置の第１実施例を示す概略斜視図である。
【図２】図２は第１実施例の駆動ユニット装置を車椅子に取り付けた状態を示す図である。
【図３】図３第１実施例における１つの駆動ユニットを示す概略斜視図である。
【図４】図４は図３に示す１つの駆動ユニットを詳細に示す図であり、図３におけるモータプレートおよびカバープレートを取り外してかつレバーが最下位（第１位置）にある状態を示す正面図である。
【図５】図５は１つの駆動ユニットを詳細に示す図であり、図５（ａ）は図４の左側面図であり、図５（ｂ）は右側面図である。
【図６】図６は１つの駆動ユニットを詳細に示す図であり、図６（ａ）は図４の平面図であり、図６（ｂ）は底面図である。
【図７】図７は図３に示す１つの駆動ユニットを詳細に示す図であり、図３におけるモータプレートおよびカバープレートを取り外してかつレバーが最上位（第２位置）にある状態を示す正面図である。
【図８】図８は１つの駆動ユニットを詳細に示す図であり、図８（ａ）は図７の左側面図であり、図８（ｂ）は右側面図である。
【図９】図９は１つの駆動ユニットを詳細に示す図であり、図９（ａ）は図７の平面図であり、図８（ｂ）は底面図である。
【図１０】図１０は下部固定機構を構成する押え爪を示す概略斜視図である。
【図１１】図１１は上部固定機構に作用する押上げロッドを示す概略図であり、図１１（ａ）および図１１（ｂ）は支持棒が押しばねによって伸長されている状態を示し、図１１（ｃ）は支持棒が押しばねに抗して圧縮されている状態を示す。。
【図１２】図１２は上部固定機構の押え部材および受け部材を示す概略図であり、図１２（ａ）が平面図を示し、図１２（ｂ）が後方から見た斜視図である。
【図１３】図１３は第１実施例の駆動ユニット装置を車椅子に取り付けた状態を示す概略図である。
【図１４】図１４は図１３の状態を示す平面図である。
【図１５】図１５は車椅子を閉じた状態を示す概略図である。
【図１６】図１６はこの発明の第２実施例に用いられる平行リンク機構を示す概略図であり、図１６（ａ）が平面図を示し、図１６（ｂ）が正面図を示す。
【図１７】図１７はこの発明の第３実施例に用いられる平行リンク機構を示す概略図であり、図１７（ａ）が拡開した状態を示し、図１７（ｂ）が折り畳んだ状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［第１実施例］
図１に示すように、この発明の第１実施例の駆動ユニット装置１は、左右２つの駆動ユニット１０ａおよび１０ｂと、これら駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを開閉（拡開／折り畳み）可能に連結する平行リンク機構３００を含む。駆動ユニット装置１は、移動体の一例である車椅子１００（図２）に、各駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを取り外し可能に取り付けるためのものであるが、以下にはまず、この実施例の駆動ユニット装置１の理解を容易にする目的で、１つの駆動ユニット１０を詳細に説明する。
【００２６】
図２に示すように、第１実施例の駆動ユニット装置１に用いられる駆動ユニット１０は、たとえばモータのような駆動源（図示せず）で車輪１３２（後述）を駆動できるように、車椅子１００に取り付けられる。駆動ユニット１０にはさらに、内蔵している駆動源からの駆動力を車椅子１００の車輪１３２に伝えるローラユニット（駆動力伝達部）２００が、車輪１３２のタイヤの外周面に接離可能に、設けられている。ただし、図２ではローラユニット２００は、車輪１３２のタイヤの外周面から離された状態で図示されている。また、駆動ユニット１０は左右にそれぞれ設けられ、各駆動ユニット１０のローラユニット２００が左右の車輪１３２を個別に駆動する。
【００２７】
なお、以下では、第１実施例の駆動ユニット１０が車椅子１００に取り付けられた場合を例に挙げて説明するが、この発明に従った駆動ユニットは、第１および第２フレーム部材を含むフレームに車輪を取り付け、車輪を回転することによって移動する、任意の移動体に取り付けられ得るということを予め指摘しておく。移動体の他の例としては、スーパーマッケットなどの店舗に備え付けのショッピングカート、自転車などが考えられる。
【００２８】
車椅子１００はよく知られているが、ここでは、実施例の理解に必要な範囲で、車椅子１００を簡単に説明する。ただし、車椅子１００には左右にフレーム１０２ａおよび１０２ｂや車輪１３２ａおよび１３２ｂが用いられるが、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂや車輪１３２ａおよび１３２ｂは同じような構成であるので、ここでは、左右を区別する符号「ａ」および「ｂ」を省略し、必要なときに付加するものとする。実施例の駆動ユニット１０ａおよび１０ｂも左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂにそれぞれ取り付けられるものであるが、ここでは、同様に、左右を区別する符号「ａ」および「ｂ」を省略し、必要なときに付加するものとする。
【００２９】
また、車椅子１００は、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを折り畳み機構（図示せず）で連結していて、車椅子１００を使用するときには左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを開き、たとえば車で運ぶなど不使用時には左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを閉じる。ただし、このような車椅子１００の折り畳み機構自体はこの発明には関係なくまた周知でもあるので、詳細な説明は省略する。
【００３０】
フレーム１０２は、水平またはほぼ水平方向に延びるベースパイプ１０４を含み、ベースパイプ１０４の後端から垂直またはほぼ垂直にバックパイプ１０６が立ち上がる。バックパイプ１０６の上端は後方へ曲げられ、その部分に、介助者がこの車椅子１００を操作するためのハンドル１０８が形成される。
【００３１】
ベースパイプ１０４の後端部はティッビングレバー１１０として機能する。ベースパイプ１０４の前端には、下斜め前方に曲げられたキャスタパイプ１１２が取り付けられ、キャスタパイプ１１２の下端にキャスタフォーク１１４によってキャスタ１１６が回転自在に取り付けられる。ティッピングレバー１１０は、たとえばウィリー走行などのためにキャスタ１１６を地面から上げるときに介助者が足で踏むための部分である。
【００３２】
バックパイプ１０６から水平方向前方に延びるアームパイプ１１８が形成され、アームパイプ１１８は一旦下方に折り曲げられて再度前方に延び、その先で下斜め前方に延びてレッグパイプ１２０となる。レッグパイプ１２０の下端にはフットレスト１２２が折り畳み可能に設けられる。アームパイプ１１８の水平部分にアームレスト１２４が形成される。
【００３３】
アームパイプ１１８より下方においてバックパイプ１０６からレッグパイプ１２０まで水平に延びるシートパイプ１２６が形成される。シートパイプ１２６の位置において、左右のシートパイプ１２６の間には利用者が座るためのシート（座部）が配置され、それより上の左右のバックパイプ１０６の間に利用者の背中を支えるパックレストが設けられる。この図２では、図面の簡単化のために、シートもバックレストも図示を省略している。
【００３４】
シートパイプ１２６の前方よりの位置において、シートパイプ１２６とキャスタパイプ１１２との間に補強パイプ１２８が連結される。
【００３５】
シートパイプ１２６よりやや下方において、バックパイプ１０６に軸受１３０が取り付けられ、この軸受１３０によって、車輪１３２が回転自在に支持される。この図２では車輪１３２のタイヤだけが図示されていて、通常存在するハブやスポークおよび車輪１３２の外側のハンドリムはいずれも、図面の簡単化のために図示されていない。
【００３６】
なお、上記のフレーム部材は、実施例では、強度と軽量化のために断面円形の金属パイプで形成されるが、その断面形状の如何や、中空であるか中実であるかなどは、この発明には関係がない。
【００３７】
駆動ユニット１０は、実施例では、互いに直交またはほぼ直交しているティッピングレバー１１０（第１フレーム部材）およびバックパイプ１０６（第２フレーム部材）を利用して車椅子１００に取り付けられる。
【００３８】
図３を参照して、この実施例の駆動ユニット１０は、所定の厚みを持ったたとえば金属板からなる、上下に長い支持プレート１２を含み、この支持プレート１２の一方主面側には、支持プレート１２のその主面とは間隔を隔ててカバープレート１４が取り付けられる。カバープレート１４の下端部左方には取り付け脚１６が形成され、この取り付け脚１６が支持プレート１２にねじ止めされる。取り付け脚１６が所定の高さ（長さ）を有するため、支持プレート１２とカバープレート１４との間には所定の高さの空間が形成される。この空間に、矢印Ａ方向において第１位置または第２位置に変位可能なレバー２４を含む、後に詳細に説明する、各構成部品が収容されている。
【００３９】
カバープレート１４の上方には、中央に円形の開口２０が形成されたモータプレート１８が取り付けられる。モータプレート１８の下端は比較的低い（短い）取り付け脚として形成され、モータプレート１８の上端は比較的高い（長い）取り付け脚として形成され、下端の取り付け脚がカバープレート１４にねじ止めされ、上端の取り付け脚が支持プレート１２にねじ止めされる。したがって、モータプレート１８は、支持プレート１２とカバープレート１４の間隔より大きい間隔を隔てて、支持プレート１２に取り付けられる。
【００４０】
モータプレート１８は、駆動ユニット１０の動力源となるモータ９９（図１３）を取り付けるために利用される。たとえば、モータプレート１８の外側（図３における手前側）にモータ９９（図１３）が取り付けられ、モータの回転軸（駆動軸）が開口２０から支持プレート１２との間に臨まされ、支持プレート１２とモータプレート１８との間の空間内に、その回転軸とローラユニット２００（図２）との間に介挿される減速機構または動力伝達機構（プーリおよびベルトまたは歯車列など）が設けられる。そして、その減速機構または動力伝達機構からの駆動力がローラユニット２００に伝達されるようにされている。
【００４１】
図４は、レバー２４が第１位置にありかつカバープレート１４およびモータプレート１８を取り除いた状態の、第１実施例の駆動ユニット１０の正面図であり、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）および図６（ｂ）がそれぞれ左側面図、右側面図、平面図および底面図である。図７は、レバー２４が第２位置にある状態の第１実施例の駆動ユニット１０の正面図であり、図８（ａ）、図８（ｂ）、図９（ａ）および図９（ｂ）がそれぞれ左側面図、右側面図、平面図および底面図である。以下には、図３およびこれらの各図を参照しながら、駆動ユニット１０をさらに詳細に説明する。
【００４２】
支持プレート１２の所定位置において、支持プレート１２の主面に対して垂直に、図４に示す軸２２が設けられる。たとえば断面円形の中空パイプが緩やかな逆「Ｖ」字状に屈曲された、レバー２４の先端が軸２２によって支持され、それによって、レバー２４は、支持プレート１２の主面と平行に、矢印Ａ方向に、軸２２を中心として回動可能とされている。
【００４３】
軸２２から所定距離の位置において、回動片２６とレバー２４とが軸２８によって互いに回動可能に軸支される。回動片２６は、たとえば図５（ａ）からよくわかるように、２枚の板状部材でレバー２４を両側から挟むようになっていて、軸２８は、レバー２４とそれを挟む２枚の板状部材（回動片）に挿通される。レバー２４および回動片２６はスコットラッセル型の直動リンク機構を構成している。したがって、回動片２６の下端が駆動ピン３０として機能し、回動片２６の他端が従動ピン３２として機能する。つまり、軸２８と駆動ピン３０との間の距離および軸２８と従動ピン３２との間の距離が、軸２８と軸２２との間の距離にそれぞれ等しくされることによって、厳正直動リンクが形成される。
【００４４】
そして、レバー２４を矢印Ａの反時計方向に回動させると、レバー２４が図３および図４に示す第１位置から図７に示す第２位置に変位される。応じて、軸２８が、図３に示すガイドスリット３１に案内されて、図４の位置から図７に示す斜め右上に変位する。ガイドスリット３１は、レバー２４の回動に追従する軸２８の変位を案内する円弧状部分と従動ピン３２の垂直方向の移動を案内する垂直部分を含み、レバー２４が第１位置にあるときには、図３に示すように、軸２８は円弧状部分の最下位位置にあり、従動ピン３２も垂直部分の最下位位置にある。
【００４５】
レバー２４が第２位置に変位されると、軸２８がガイドスリット３１の円弧状部分の最上位位置（図７の位置）に変位し、それに伴って、従動ピン３２がガイドスリット３３の垂直部分の最上位位置（図７の位置）に変位する。
【００４６】
なお、駆動ピン３０は、カバープレート１４に形成された水平方向のガイドスリット３３に案内されて、水平方向に変位する。つまり、レバー２４が第１位置のときには駆動ピン３０はガイドスリット３３の左端にあり、レバー２４が第２位置のときには駆動ピン３０はガイドスリット３３の右端に変位する。
【００４７】
後に詳しく説明するが、この実施例では、従動ピン３２の上述のような垂直方向の変位に応答して作動する下部固定機構４４および上部固定機構４６を利用して、駆動ユニット１０を、車椅子１００のティッピングレバー１１０とバックパイプ１０６に固定する。
【００４８】
可動片２６の下端には、係合溝３４が設けられる。係合溝３４は、爪３６とともにレバー２４のロック機構を構成する。爪３６は、可動片２６の下方の支持プレート１２上に軸３８によって回動可能に設けられる。爪３６の先端が係合溝３４に係合しまたは係合溝３４から離脱する。たとえば、レバー２４が図４に示す第１位置にあるとき、爪３６は係合溝３４に係合していない。その後、レバー２４を第２位置に向けて回動すると、軸２８が上述のように円弧状に変位し、応じて回動片２６の下端が右方向へ変位して、やがて図４のように垂直状態にある爪３６の位置にもたらされる。このとき、爪３６が係合溝３４に嵌り合い、係合する。レバー２４をさらに回動してもこの係合状態は維持される。爪３６は軸３８に設けられたラチェット機構（図示せず）によって、図７の最大変位位置に達するまでは図４における矢印Ｂの方向への変位だけが可能とされている。したがって、レバー２４を最終的に図７に示す第２位置に回動したとき、回動片２６すなわちレバー２４は、係合溝３４に係合する爪３６によって、図７に示す第２位置においてロックされる。
【００４９】
ただし、爪３６は、上述の最大変位位置を越えてさらに矢印Ｂ方向に変位されると、ラチェット機構が解放され、爪３６はたとえばねじりコイルばね（図示せず）の弾発力によって、再び図４の位置に戻される。それによって、レバー３４すなわち可動片２６のロック状態が解除される。
【００５０】
可動片２６の上端にはたとえば図４（ｂ）からよくわかる係止部が形成されていて、この係止部に、引っ張りばね４０の上端が連結される。上述のように従動ピン３２がレバー２４の変位に追従して変位するため、可動片２６の上端もその従動ピン３２の変位とともに変位する。
【００５１】
可動片２６の従動ピン３２には、前述の２枚の板状部材の間において、引っ張りばね４０の上端および押上げロッド４２の下端が連結されている。従動ピン３２は上述のようにレバー２４の変位に追従するため、引っ張りばね４０の上端および押上げロッド４２の下端は、レバー２４の変位に従って変位する。
【００５２】
引っ張りばね４０は、駆動ユニット１０の下部固定機構４４に作用する作用部として機能し、押上げロッド４２は上部固定機構４６に作用する作用部として機能する。
【００５３】
下部固定機構４４は、特に図１０に取り出して示す幅広の押え爪４８を含む。押え爪４８は、側面形状が逆「Ｌ」字状とされ、「Ｌ」字の長辺および短辺にそれぞれ相当する長辺部５０および短辺部５２を含み、長辺部５０の先端内面５４が鉤状に内側に曲げられている。そして、長辺部５０と短辺部５２との連結部分に軸５８が挿通され、この軸５８は、カバープレート１４の右端下部に立ち上がって形成された取り付け部５６（図３）に固着される。したがって、押え爪４８は、軸５８を中心に矢印Ｃ（図３、図５など）に回動可能に支持される。
【００５４】
この押え爪４８の内側に、支持プレート１２の右下端の一部１２ａ（図３）が対向する。押え爪４８は、矢印Ｃ方向に回動（変位）できるので、対向している支持プレート１２の一部１２ａに対して接近し（閉じ）またはそれから離れる（開く）ことができる。
【００５５】
押え爪４８の短辺部５０が、前述のように上端が可動片２６の上端に連結されている、引っ張りばね４０の下端に連結されている。レバー２４が第１位置にあるときには、従動ピン３２すなわち可動片２６の上端は垂直方向の最下位位置にあるため、引っ張りばね４０は最も縮んだ状態にある。したがって、短辺部５０はむしろ下方に押された状態となり、押え爪４８は支持プレート１２の一部１２ａに対して、図５に示すように最も開いた状態（最も離れた状態）である。これに対して、レバー２４が第２位置にあるときには、従動ピン３２は垂直方向の最上位位置にあるため、引っ張りばね４０は最も伸びた状態にある。したがって、短辺部５０は上方に拘引されて、押え爪４８は支持プレート１２の一部１２ａに対して、図８に示すように最も閉じた状態（最も接近した状態）となる。
【００５６】
このように、押え爪４８を支持プレート１２の一部１２ａに対して閉じた状態に変位させることによって、押え爪４８で、支持プレート１２の一部１２ａと協働して、ティッピングレバー１１０（図２）を拘束し、駆動ユニット１０を、下部で、ティッピングレバー１１０に固定する。つまり、押え爪４８がティッピングレバー１１０を支持プレート１２の一部１２ａに押え付け、一部１２ａがその押圧力を受けることによって、ティッピングレバー１１０を拘束する。したがって、押え爪４８が押え部として機能し、押え爪４８に対向する支持プレート１２の一部１２ａは、受け部として機能している。
【００５７】
押え爪４８の短辺部５０の奥には、当たり部材６０（図３、図５（ｂ）など）が設けられる。当たり部材６０は、たとえば、細長い金属板の両端を同じ方向に曲げて平坦部とそれの両端から立ち上がる立ち上り部を形成し、図５（ｂ）および図６（ｂ）からよくわかるように、平坦部を押え爪４８の短辺部５０と支持プレート１２（の一部１２ａ）との間に配置して、立ち上り部をカバープレート１４の右端下部の取り付け部５６に固着する。当たり部材６０の平坦部が、下部固定機構４４の押え爪４８でティッピングレバー１１０を支持プレート１２の一部（受け部）１２ａに押し付けて拘束するとき（図８（ｂ））、ティッピンクレバー１１０に対する当たり面として機能する。
【００５８】
このように、下部固定機構４４は、押え爪４８と支持プレート１２の一部（受け部）１２ａと当たり部材６０とによって、ティッピングレバー１１０を３方から押えつけて、固定するように構成される。このとき、押え爪４８の長辺部５０の内面がティッピングレバー１１０を支持プレート１２の一部１２ａ方向へ押えつける力を発揮する。そして、押え爪４８の長辺部５０の先端内面５４がやや内側に曲がって形成され、その曲がった内面がティッピングレバー１１０を当たり部材６０の方向に押し付けるのに力を発揮する。
【００５９】
ただし、先端内面５４の曲がり面はなくてもよいし、逆に、押え爪４８による拘束力を一層大きくするようにティッピングレバー１０６の赤道を超えるもっと大きな（深い）曲がり面として形成するようにしてもよい。
【００６０】
支持プレート１２の下端の押え爪４８の左方には、仮置き補助部６２が固着される。仮置き補助部６２は開放端６４を有する馬蹄形に形成され、開放端６４が下になるように支持プレート１２に取り付けられる。この仮置き補助部６２は、実施例の駆動ユニット１０の下端をティッピングレバー１１０上に仮置きするときの安定化を補助する。
【００６１】
仮置き補助部６２の下端が開放端６４として形成されているので、たとえば図５（ａ）に示すように、仮置き補助部６２はティッピングレバー１１０を受け入れることができる。他方、レバー２４を下げている（第１位置）状態では、先に説明したように押え爪４８は支持プレート１２の一部（受け部）１２ａに対して開いた状態であり、押え爪４８と支持プレート１２ａの間にティッピングレバー１１０を受け入れることができる。したがって、駆動ユニット１０をティッピングレバー１１０上に仮置きすることができる。このとき、補助部６２を設けたことで、ティッピングレバー１１０を２か所で受け入れることができるので、仮置きした状態を安定に保つことができるのである。
【００６２】
先に説明したように、直動リンクの従動ピン３２には、押上げロッド４２の下端が連結される。押上げロッド４２は、図１１に示すように、たとえば、上下端に金具６５ａおよび６５ｂが固着された二重筒構造の支持棒６６を含む。支持棒６６は、図１０（ａ）および図１０（ｂ）からわかるように、金具６５ａが上端に固着されているシリンダ６６ａとこのシリンダ６６ａの中空部内に緩挿されるピストン６６ｂを含み、ピストン６６ｂの下端に金具６５ｂが固着される。シリンダ６６ａの周側面には所定長さの長孔６６ｃが形成される。その長孔６６ｃ内に、ピストン６６ｂの周側面に突出して形成したピン６６ｄが配置される。したがって、ピストン６６ｂは、長孔６６ｃの長さで規定される行程を有して、シリンダ６６ａ内を上下できる。
【００６３】
金具６５ａおよび６５ｂの間において支持棒６６の周囲に押しばね６７が設けられる。他方、上端の金具６５ａには押上げ作用部となるローラ６８が回転自在に支持される。
【００６４】
押上げロッド４２の支持棒６６は、この押しばね６７によって定常的には上方に弾発されている。そのため、ローラ６８は、定常的には、図１１（ａ）および図１１（ｂ）に示すように、伸長した支持棒６６によって支持されるため、それの最上位位置にある。押上げローラ６８に一定以上の荷重がかかったとき押しばね６７が圧縮されて、図１１（ｃ）に示すように、支持棒６６が押しばね６７に抗して圧縮され、ローラ６８は上記最上位位置より下方に押し込まれる。このような押上げロッド４２（のローラ６８）が上部固定機構４６の押え部材７０を開閉する。
【００６５】
押え部材７０は、特に図１２に詳しく示すように、軸７４によって、受け部材７２に対して、「洗濯ばさみ」のような形態で、連結される。受け部材７２には上下に間隔を隔てた取り付けプレート７６ａおよび７６ｂが形成され、押え部材７０は、取り付けプレート７６ａおよび７６ｂによって挟まれるようにそれらの間に挿入され、軸７４が押え部材７０を取り付けプレート７６ａおよび７６ｂに軸支する。したがって、押え部材７０の先端の押え爪７６は、受け部材７２の先端の受け部７８に対して、矢印Ｄ方向（図１２、図３など）に水平方向に接離（開閉）できる。
【００６６】
押え部材７０の後端の下面は、押え部材７０の厚み方向における上側が受け部材７２に近く下側が遠くなる傾斜面８０として形成される。つまり、傾斜面８０によって、押え部材７０の下側が大きく開放される。その開放部に上記押上げロッド４２のローラ６８が入り込む。
【００６７】
詳しくいうと、レバー２４が第１位置にある図４の状態では、押上げロッド４２の支持棒６６が最伸長状態にあり、ローラ６８は、押え部材７０の下斜面８０と受け部材７２の側面との間に臨まされている。つまり、押上げロッド４２は押え部材７０の斜面を押し上げてはいない。したがって、押え部材７０の先端の押え爪７６は、たとえば図６に示すように、受け部材７２の先端の受け部７８から水平方向に離間（開放）された状態にある。レバー２４を第２位置に向かって変位させると、直動リンクの従動ピン３２が徐々に上方向に変位するので、押上げロッド４２の下端が上に押される。ローラ６８が押え部材７０の斜面８０をさらに強く押上げると、押え部材７０の後端が受け部材７２の後端から離間される。押え部材７０は軸７４によって軸支されているので、たとえば図９に示すように、押え部材７０の先端の押え爪７６が受け部材７２の先端の受け部７８に対して水平方向に接近する。したがって、受け部７８と押え爪７６のとによって、椅子１００のバックパイプ１０６が挟み込まれる。
【００６８】
このように、押え爪７６を受け部７８に対して閉じた状態に変位させることによって、押え爪７６でバックパイプ１０６（図２）を受け部７８に押し付けて拘束する。したがって、押え爪７６が押え部として機能する。
【００６９】
以上説明した構成の駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付ける場合、まず、レバー２４を図４に示す第１位置にする。そうすると、図５に示すように、下部固定機構４４の押え爪４８が支持プレート１２に対して開放されるとともに、図６に示すように、上部固定機構４６の押え爪７６が受け部７８に対して開放される。押え爪７６が解放されているので、押え爪７６と受け部７８との間に車椅子１００のバックパイプ１０６を入れ、他方、押え爪４８と支持プレート１２との間および補助部６２内に車椅子１００のティッピングレバー１１０が入るように、駆動ユニット１０を図２３に示すように、ティッピングレバー１１０の上に載置（仮置き）する。
【００７０】
なお、このように、最初に押え爪７６と受け部７８との間に車椅子１００のバックパイプ１０６を入れる必要があるので、駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付けようとする人には、に押え爪７６と受け部７８との間にバックパイプ１０６が入ったかどうか確認する必要がある。そのときの確認を容易にできるようにするために、この実施例では、特に図３からよく分かるように、上部固定機構４６より上のモータプレート１８の側面を上に向かうにつれて内方に傾斜する傾斜面１９としている。つまり、傾斜面１９を設けることによって、押え爪７６と受け部７８との間にバックパイプ１０６が入っているかどうかを上から直接見て確認できるようになる。
【００７１】
仮置きした状態で、その後、レバー２４を図７に示す第２位置に変位する。そうすると、図８（ｂ）に示すように、下部固定機構４４の押え爪４８が支持プレート１２の一部１２ａに対して閉じられるとともに、図９に示すように、上部固定機構４６の押え爪７６が受け部７８に対して閉じられる。したがって、押え爪７６と受け部７８とによってバックパイプ１０６を拘束し、他方、押え爪４８と支持プレート１２の一部１２ａとによってティッピングレバー１１０を拘束する。その状態が図２に示す状態である。
【００７２】
上部固定機構４６によって、駆動ユニット１０の上部をバックパイプ１０６に固定するとき、レバー２４の第２位置への変位につれて、その過程で押上げロッド４２の押しばね６７が縮んでいき、押え爪７６によってパックパイプ１０６を受け部７８に押し付ける力が大きくなり、上部固定機構４６がバックパイプ１０６に強固に固定できる。そのため、押しばね６７としてある程度の弾発力を有するものを用いれば、車椅子１００のバックパイプ１０６のパイプ径や形状によって押しばね６７の圧縮量が違っても、押しばね６７の力によって、一定以上の拘束力でバックパイプ１０６を拘束できる。
【００７３】
また、上部固定機構４６を支持プレート１２に取り付ける位置を多少上下させても、押しばね６７によってその取り付け位置のずれに効果的に対処できる。つまり、設計上の都合で上部固定機構４６で固定する垂直方向の位置（実施例でいえば、バックパイプ１０６上の位置）をずらせたとしても、その取り付け位置の違いによって押しばね６７の圧縮量が変わるだけで、押しばね６７の力によって、一定以上の拘束力でバックパイプ１０６を拘束できる。
【００７４】
また、下部固定機構４４においては、レバー２４の第２位置への変位につれて引っ張りばね４０が伸びていき、押え爪４８が軸５８で回転し、支持プレート１２との間で車椅子１００のティッピングレバー１１０を挟み込む。ティッピングレバー１１０のパイプ径や形状が異なっても、引っ張りばねの伸長量が違ってくるだけなので、同じ下部固定機構４６で効果的に対処できる。つまり、ティッピングレバー１１０の大きさや形が変わっても、引っ張りばね４０の力によって一定以上の拘束力でティッピングレバー１１０を拘束できる。
【００７５】
このようにして駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付けた後、図２に示すローラユニット２００に含まれるローラ（図示せず）を車椅子１００の車輪１３２の外周面に当接させるように、ローラユニット２００を矢印Ｅ方向（図２）に倒す。そうすると、ローラがモータ９９（図２６）によって回転駆動され、それに接している車輪１３２が回転し、車椅子１００がモータの駆動力で移動できる。
【００７６】
駆動ユニット１０を車椅子１００から取り外すとき、ローラユニット２００を矢印Ｆ（図２）方向に起こして、ローラユニット２００のローラを車輪１３２の外周面から引き離す。次いで、レバー２４を図７の第２位置から図４の第１位置まで戻す。そうすると、図５に示すように、引っ張りばね４０が縮み、下部固定機構４４の押え爪４８が支持プレート１２に対して開放されるとともに、図６に示すように、押上げロッド４２が降下してローラ６８が押え部材７０の傾斜面８０の下方に戻るので、上部固定機構４６の押え爪７６が受け部７８に対して開放されて、駆動ユニット１０は、固定が解除されてはいるが、ティッピングレバー１１０の上に載置されたままの状態となる。したがって、そのまま、駆動ユニット１０を除去すればよい。
【００７７】
実際に駆動ユニット１０を車椅子１００に取り付ける場合、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂ（図２）にそれぞれ１つの駆動ユニット１０を取り付ける必要があるが、第１実施例は、その際の左右の駆動ユニットの取り扱いを容易にする構成を提供するものである。以下、図１とともに図１３‐図１５を参照して詳しく説明する。ただし、図１３および図１４では車椅子の左右のフレーム間を開いた状態を示し、図１５は左右のフレーム間を閉じた状態を示している。
【００７８】
図１と同様に、左側のフレーム１０２ａ（図２）に取り付けられる駆動ユニットを参照符号１０ａで示し、右側のフレーム１０２ｂ（図２）に取り付けられる駆動ユニットを参照符号１０ｂで示す。
【００７９】
この実施例では、２つの駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを、平行リンク機構３００で連結する。平行リンク機構３００は、「Ｘ」字状に交差して軸３０６で連結された、２本のリンク３０２および３０４を含む。また、駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの前部（図１および図１３では奥側）の内側（カバープレート１４およびモータプレート１８が設けられている側）に、ガイド３０８ａおよび３０８ｂが取り付けられる。ガイド３０８ａおよび３０８ｂはそれぞれ、たとえば「Ｕ」字アングルで形成され、L「Ｕ」字アングルの側面を利用して取り付けられ、前後面にガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂが形成される。
【００８０】
図１３において２点鎖線で示すように、車椅子１００には、図２に示すシートパイプ１２６の位置（またはそれよりやや上の位置）に、シート１２７が設けられる。ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの下端はそのシート１２７より下方に形成され、上端は駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの上端近傍まで延ばされている。ガイド３０８ａおよび３０８ｂのガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂより下方には、ピン孔３１２ａおよび３１２ｂが形成され、このピン孔３１２ａおよび３１２ｂには、それぞれ、リンク３０２ａの下端ピン３０２ａおよびリンク３０４の下端ビン３０４ｂが挿通される。リンク３０２ａの上端ピン３０２ｂおよびリンク３０４上端のビン３０４ａは、それぞれ、ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂに挿通される。
【００８１】
平行リンク機構３００は、車椅子１００を開いた状態では、図１３に示すように、リンク３０４の上端ビン３０４ａおよびリンク３０２の上端ピン３０２ｂがそれぞれ、ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの下端に位置するように設計されている。したがって、リンク３０２および３０４は全体的に必ずシート１２７の下方に位置することになり、車椅子１００を使用する者がシート１２７に座った状態でも、平行リンク機構３００が使用者に不快感または違和感を与えることがない。
【００８２】
また、車椅子１００に介助者がある場合には、介助者は車椅子１００の後方からハンドル１０８を持つ。そとき、介助者の足は図１４において２点鎖線の楕円で示すように左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂ間に入るが、この実施例では、平行リンク機構３００を駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの前部に設置するようにしているので、この平行リンク機構３００が介助者の足に干渉する恐れが少ない。
【００８３】
そして、車椅子１００の折り畳み機構（図示せず）を利用して車椅子１００を折り畳むと、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂ間の間隔が狭まるにつれて、リンク３０２の上端ピン３０２ｂおよびリンク３０４上端ピン３０４ａがガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂ内を上方に移動する。
【００８４】
車椅子１００を完全に折り畳むと、図１５に示すように、左右のモータ９９ａおよび９９ｂの後面どうしが当接した状態になる。この状態では、リンク３０２の上端ピン３０２ｂおよびリンク３０４上端のビン３０４ａがガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの上端まで移動する。このとき、左右の駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを連結する平行リンク機構３００が車椅子１００の折り畳みの邪魔になることはない。
【００８５】
なお、駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを車椅子１００に取り付けるとき、平行リンク機構３００で互いに連結されているので、最初の仮置きの段階における取扱が容易である。つまり、この実施例のように平行リンク機構３００を用いることにより、左右の駆動ユニット１０ａおよび１０ｂを同時に（一度で）ティッピングレバー１１０の上に仮置きでき、しかも駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの姿勢を平行に保つことができるので、駆動ユニット１０の取り付けを行う際に設置が容易になる。
【００８６】
なお、図１に示すような駆動ユニット装置１を図１３に示すように車椅子１００の左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂに取り付ける場合、図１のように、たとえば平行リンク機構３００で拡開／折り畳み可能に連結された左右の駆動ユニットを準備し、先に説明したように、各駆動ユニット１０のレバー２４を第１位置にした状態で、平行リンク機構３００で連結したままの各駆動ユニット１０を車椅子１００のティピングレバー１１０上に仮置きする。仮置きした状態で、レバー２４を第２位置に変位することによって、下部固定機構４４および上部固定機構４６を車椅子１００のティピングレバー１１０およびバックパイプ１０６にそれぞれ固定する。
【００８７】
このように、平行リンク機構３００で連結したまま各駆動ユニット１０をたとえばティッピングレバー１１０上に仮置きできるので、駆動ユニットの取り付けのための作業が安全に行えるとともに、作業性も向上する。しかも平行リンク機構３００を用いているので、仮置き時の各駆動ユニットの姿勢を安定に保つことができる。
［第２実施例］
図１６に示す第２実施例の平行リンク機構３００では、断面「Ｕ」字状のアングルで形成したガイドガイド３０８ａおよび３０８ｂの側面内面に、図１６（ｂ）からよくわかるような、下向きのラチェット歯３１４ａおよび３１４ｂが形成される。上端ピン３０４ａには、ラチェット歯３１４ａと係合する爪３１６ａが設けられていて、上端ピン３０２ｂには、ラチェット歯３１４ｂと係合する爪３１６ｂが設けられる。
【００８８】
ラチェット歯３１４ａおよび３１４ｂが下向きの歯なので、それらと係合する爪３１６ａおよび３１６ｂは、下方向へのみ変位可能であり、上方向には変位できない。上述のように、車椅子１００の左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂが開いたとき、リンク３０４の上端ピン３０４ａおよびリンク３０２の上端ピン３０２ｂは、ともに、ガイドスリット３１０ａおよび３１０ｂの下端に位置する。ラチェット歯３１４ａおよび３１４ｂのために爪３１６ａおよび３１６ｂが上方向には変位できないということは、平行リンク機構３００は、一旦開いたならば、閉じる方向には作動しないことを意味する。したがって、この第２実施例では、平行リンク機構３００が不用意に閉じてしまうということがない。
［第３実施例］
図１７に示す平行リンク機構３００では、「Ｌ」字状に曲成されたガイド３２０ａおよび３２０ｂが用いられ、「Ｌ」字の短辺に相当する部分３２２ａおよび３２２ｂが車椅子１００の後方（図１７でいえば手前側）になるように、「Ｌ」字の長辺に相当する部分３２４ａおよび３２４ｂが図１に示す左右の駆動ユニット１０ａおよび１０ｂの前方内側（カバープレート１４やモータプレート１８の側）に固着される。
【００８９】
短辺相当部分３２２ａおよび３２２ｂの先端にピン孔３２３ａおよび３２３ｂが形成され、長辺相当部分３２４ａおよび３２４ｂの上端にピン孔３２５ａおよび３２５ｂが形成される。
【００９０】
短辺相当部分３２２ａおよび３２２ｂの間には後リンク３２６が配置される。後リンク３２６は、軸３３０で連結された左右のリンク３２８ａおよび３２８ｂを含み、リンク３２８ａの先端ピン３３２ａが上述のピン孔３２３ａに係止され、リンク３２８ｂの先端ピン３３２ｂがピン孔３２３ｂに係止される。
【００９１】
長辺相当部分３２４ａおよび３２４ｂの間には上リンク３３４が配置される。上リンク３３４は、軸３３８で連結された左右のリンク３３６ａおよび３３６ｂを含み、リンク３３６ａの先端ピン３４０ａが上述のピン孔３２５ａに係止され、リンク３３６ｂの先端ピン３４０ｂがピン孔３２５ｂに係止される。
【００９２】
このような平行リンク機構３００において、図１７（ａ）に示す状態が図１３に示す車椅子１００が開いた状態のとき生じる。車椅子１００を閉じると、この平行リンク機構３００は図１７（ｂ）に示すように、後リンク３２６の軸３３０が車椅子１００（図２）の前方（図１７でいえば奥側）にせり出されるように後リンク３２６が折り畳まれ、上リンク３３４は軸３３８が下方に沈むように折り畳まれる。
【００９３】
第３の実施例の平行リンク機構でも、リンクが折り畳まれる方向が２方向であるので、図１７（ａ）のように一旦拡開されると、折り畳まれにくく、したがって、第２実施例と同様に、不用意にリンク機構が折り畳まれることが少ない。
【００９４】
ただし、平行リンク機構の具体的な構成は第１実施例‐第３実施例のものに限られるものではない。
【符号の説明】
【００９５】
１０、１０ａ、１０ｂ  …駆動ユニット
１２  …支持プレート
１４  …カバープレート
２４  …レバー
４４  …下部固定機構
４６  …上部固定機構
１００  …車椅子
１０２、１０２ａ、１０２ｂ  …フレーム
１０６  …バックパイプ
１１０  …ティッピングレバー
２００  …ローラユニット
３００  …平行リンク機構
【図１】
2015130998.tif 000003
【図２】
2015130998.tif 000004
【図３】
2015130998.tif 000005
【図４】
2015130998.tif 000006
【図５】
2015130998.tif 000007
【図６】
2015130998.tif 000008
【図７】
2015130998.tif 000009
【図８】
2015130998.tif 000010
【図９】
2015130998.tif 000011
【図１０】
2015130998.tif 000012
【図１１】
2015130998.tif 000013
【図１２】
2015130998.tif 000014
【図１３】
2015130998.tif 000015
【図１４】
2015130998.tif 000016
【図１５】
2015130998.tif 000017
【図１６】
2015130998.tif 000018
【図１７】
2015130998.tif 000019