(57)【要約】【課題】搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる技術の提供。【解決手段】本発明のスキャナーは、搬送媒体を搬送する搬送部と、前記搬送媒体の搬送状態に応じて前記搬送部をフィードバック制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記搬送媒体の負荷が変動する第１領域を前記搬送媒体が搬送される場合、前記第１領域より上流側の第２領域または下流側の第３領域を前記搬送媒体が搬送される場合よりも前記フィードバック制御のゲインを小さくする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送媒体を搬送する搬送部と、
前記搬送媒体の搬送状態に応じて前記搬送部をフィードバック制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記搬送媒体の負荷が変動する第１領域を前記搬送媒体が搬送される場合、前記第１領域より上流側の第２領域または下流側の第３領域を前記搬送媒体が搬送される場合よりも前記フィードバック制御のゲインを小さくする、
搬送装置。
【請求項２】
前記搬送媒体を読み取って画像データを取得する読取部と、
少なくとも前記読取部の上流側において前記搬送媒体を押し付ける押さえ部と、をさらに備え、
前記第１領域は、前記押さえ部が前記搬送媒体との接触を開始する領域、または、前記押さえ部が前記搬送媒体との接触を終了する領域を含む、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記搬送媒体が前記第２領域を搬送される期間と、前記搬送媒体が前記第１領域を搬送される期間とにおいて、前記搬送媒体を連続して減速させ、
前記第１領域を前記搬送媒体が搬送される場合、前記第２領域を前記搬送媒体が搬送される場合よりも前記フィードバック制御のゲインを小さくする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記搬送媒体が前記第１領域を搬送される期間において、前記フィードバック制御のゲインを０にする、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
搬送媒体を搬送する搬送部と、
前記搬送媒体の搬送状態に応じて前記搬送部をフィードバック制御する制御部と、
前記搬送媒体を読み取って画像データを取得する読取部と、を備え、
前記制御部は、前記搬送媒体が前記読取部に到達するまでの到達距離が所定の第１距離から当該第１距離よりも小さい第２距離の間となる場合、前記到達距離が前記第２距離以下となる場合よりも前記フィードバック制御のゲインを小さくする、
スキャナー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィードバック制御を行って搬送媒体を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
原稿を押圧板によって押さえた状態で原稿を読み取る複合機が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、原稿を押圧板によって押さえることにより安定した状態で原稿を読み取ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−４３７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
原稿を搬送しながら読み取る場合、押圧板によって原稿に負荷変動が生じ、負荷変動の影響が原稿の搬送速度に表れる。原稿の搬送をフィードバック制御によって行う場合、負荷変動にともなう搬送速度の変動にフィードバック制御が応答することにより、搬送速度が発振状態に陥ってしまう。特に、搬送速度が発振状態に陥った状態で原稿の読み取りが行われる場合、原稿を正確に読み取ることができなくなる。
本発明は前記課題にかんがみてなされたもので、搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するための搬送装置は、搬送媒体を搬送する搬送部と、搬送媒体の搬送状態に応じて搬送部をフィードバック制御する制御部と、を備える。制御部は、搬送媒体の負荷が変動する第１領域において搬送媒体が搬送される場合、第１領域より上流側の第２領域または下流側の第３領域において搬送媒体が搬送される場合よりもフィードバック制御のゲインを小さくする。搬送媒体の負荷が変動する第１領域において搬送媒体が搬送される場合にフィードバック制御のゲインを小さくするため、第１領域において搬送媒体が搬送される場合に搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる。一方、第２領域または第３領域において搬送媒体が搬送される場合にフィードバック制御のゲインを小さくしないため、搬送媒体の搬送速度を目標の搬送速度へと早期に収束させることができる。
【０００６】
また、本発明の搬送装置は、搬送媒体を読み取って画像データを取得する読取部と、読取部に対して搬送媒体を押し付ける押さえ部と、をさらに備えてもよい。そして、第１領域は、押さえ部が搬送媒体との接触を開始する領域、または、押さえ部が搬送媒体との接触を終了する領域を含んでもよい。これにより、押さえ部が搬送媒体との接触を開始すること、または、押さえ部が搬送媒体との接触を終了することによる、搬送媒体の負荷の変動に応じて搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる。搬送媒体の搬送速度が発振状態に陥ることを防止できるため、読取部は、正確に搬送媒体を読み取った画像データを取得できる。
【０００７】
さらに、制御部は、搬送媒体が第２領域を搬送される期間と、搬送媒体が第１領域を搬送される期間とにおいて、搬送媒体を連続して減速させてもよい。そして、制御部は、第１領域において搬送媒体が搬送される場合、第２領域において搬送媒体が搬送される場合よりもフィードバック制御のゲインを小さくしてもよい。第２領域において搬送媒体が搬送される場合にフィードバック制御のゲインを小さくしないため、搬送媒体を早期に減速状態へと移行させることができる。搬送部がすでに減速力を作用させている状態で、第１領域においてフィードバック制御のゲインを小さくするため、フィードバック制御のゲインが小さくても減速状態を継続させることができる。
【０００８】
さらに、制御部は、搬送媒体が第１領域を搬送される期間において、フィードバック制御のゲインを０にしてもよい。フィードバック制御のゲインを０にすることにより、確実に搬送媒体の搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる。
【０００９】
また、本発明の技術的思想はスキャナーにおいて実現されてもよい。このスキャナーは、搬送媒体を搬送する搬送部と、搬送媒体の搬送状態に応じて搬送部をフィードバック制御する制御部と、搬送媒体を読み取って画像データを取得する読取部と、を備えてもよい。そして、制御部は、搬送媒体から読取部までの到達距離が所定の第１距離から当該第１距離よりも小さい第２距離の間となる場合、到達距離が第２距離以下となる場合よりもフィードバック制御のゲインを小さくしてもよい。これにより、読取部までの到達距離が第１距離から当該第１距離よりも小さい第２距離の間となる場合に、搬送媒体の搬送速度が発振することを抑制できる。その後、読取部までの第２距離以下となる場合にフィードバック制御のゲインを大きくするため、読取部での搬送速度を正確に制御できる。従って、正確に搬送媒体を読み取った画像データを読取部が取得できる。
【００１０】
さらに、以上のように原稿サイズを特定する手法は、搬送方法、読取方法、搬送制御プログラム、読取制御プログラムの発明としても成立する。また、以上のような装置（搬送装置、スキャナー）、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、複合的な機能を有する装置において共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（１Ａ）は搬送装置およびスキャナーのブロック図、（１Ｂ）はスキャン部のブロック図である。
【図２】（２Ａ）駆動回路のブロック図、（２Ｂ）はスキャン部の断面模式図である。
【図３】スキャン部のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら以下の順に説明する。
（１）第一実施形態：
（２）他の実施形態：
【００１３】
（１）第一実施形態：
図１Ａは、本発明の実施形態にかかる搬送装置およびスキャナーの構成を示すブロック図である。搬送装置およびスキャナーは、ＭＦＰ（Multi-Function Printer）１０の一部を構成している。ＭＦＰ１０は、印刷機能、スキャン機能、ファクシミリ（ＦＡＸ）機能等の機能を備えている。そしてＭＦＰ１０は、ＬＡＮ５等のネットワークを介してＰＣ６等のホストコンピューターと接続されている。
【００１４】
ＭＦＰ１０は、コントローラー１１とユーザーＩ／Ｆ部１２と通信部１３と印刷部１４とスキャン部１５とＦＡＸ部１６とを備えている。コントローラー１１は、ＣＰＵや不揮発性メモリやＲＡＭやＡＳＩＣ等からなり、不揮発性メモリに記録された種々のプログラムをＣＰＵが実行することによってＭＦＰ１０の全体を制御する。具体的に、コントローラー１１は、通信部１３を制御して各種方式の通信を行う。通信部１３は無線ＬＡＮ通信や有線ＬＡＮ通信を実現するためのインターフェース回路等を備えている。
【００１５】
また、コントローラー１１は、通信部１３によって印刷ジョブを取得すると、取得した印刷ジョブに基づいて印刷部１４を制御して印刷を実行する。印刷部１４は、インクジェット方式、電子写真方式など周知の印刷方式で写真紙・普通紙・ＯＨＰシートなどの印刷媒体に印刷を実行するためのアクチュエーターやセンサーや駆動回路や機械部品を備えている。ユーザーＩ／Ｆ部１２はタッチパネルディスプレイや各種操作キー等を備えている。
【００１６】
またＦＡＸ部１６は、電話回線を介してＦＡＸデータの送受信を行うモデム、ＦＡＸデータを送受信するための制御信号を検出したり生成したりするための回路、受信したＦＡＸデータを復号したり送信するＦＡＸデータを符号化するための回路等を備えている。ＦＡＸ部１６は、電話回線から受信したＦＡＸデータを不揮発性メモリ等に保存する。またコントローラー１１は、通信部１３によってＦＡＸ送信の実行命令や送信用のＦＡＸデータを取得すると、ＦＡＸ部１６を制御して送信用のＦＡＸデータを電話回線に送出する。
【００１７】
図１Ｂはスキャン部１５のブロック図である。スキャン部１５は、駆動回路１５ａと給紙モーター１５ｂと読取モーター１５ｃとロータリーエンコーダー１５ｄ，１５ｅとレジストセンサー１５ｆとＰＦセンサー１５ｇと表面読取ユニット１５ｉと裏面読取ユニット１５ｊとを含む。駆動回路１５ａは、搬送部としての給紙モーター１５ｂと読取モーター１５ｃとをフィードバック制御するための回路である。
【００１８】
図２Ａは駆動回路１５ａのブロック図である。駆動回路１５ａは、給紙モーター１５ｂをフィードバック制御するための第１回路１５ａ１と、読取モーター１５ｃとをフィードバック制御するための第２回路１５ａ２とを備えている。第１回路１５ａ１と第２回路１５ａ２とは、互いに同様の回路であるため、第１回路１５ａ１について図示および説明をすることとする。第１回路１５ａ１は、原稿の搬送位置ごとに目標回転速度を規定した目標回転速度データＶＤと、原稿の搬送位置ごとにフィードバック制御のゲインを規定したゲインデータＧＤとをコントローラー１１から取得し、図示しないメモリに記録する。目標回転速度とは、給紙モーター１５ｂの理想的な回転速度であり、理想的な原稿の搬送速度に基づいて導出される。搬送位置とは、搬送経路上における原稿の先頭端または末尾端の位置であって、レジストセンサー１５ｆまたはＰＦセンサー１５ｇが設けられた位置を基準とする位置である。搬送位置は、レジストセンサー１５ｆまたはＰＦセンサー１５ｇの位置と、レジストセンサー１５ｆまたはＰＦセンサー１５ｇが原稿（先頭端，末尾端）を検出した検出タイミングと、当該検出タイミングから給紙モーター１５ｂが回転した回転角度とに基づいて特定できる。
【００１９】
位置演算部１０１は、ロータリーエンコーダー１５ｄ，１５ｅの出力に基づいて原稿の現在の搬送位置を導出する。速度演算部１０２は、ロータリーエンコーダー１５ｄの出力に基づいて給紙モーター１５ｂの現在の回転速度を導出する。目標回転速度設定部１０３は、搬送位置ごとに目標回転速度が規定された目標回転速度データＶＤを参照し、原稿の現在の搬送位置に対応する目標回転速度を設定する。ゲイン設定部１０４は、搬送位置ごとに比例ゲインと積分ゲインと微分ゲインとが規定されたゲインデータＧＤを参照し、原稿の現在の搬送位置に基づいて原稿の現在の搬送位置に応じた比例ゲインと積分ゲインと微分ゲインとを設定する。比例乗算部１０５は、目標回転速度に対する現在の回転速度の誤差と比例ゲインとの積を導出する。積分乗算部１０６は、目標回転速度に対する現在の回転速度の誤差の所定時間分の積分値と積分ゲインとの積を導出する。微分乗算部１０７は、目標回転速度に対する現在の回転速度の誤差の所定時間内の微分値と微分ゲインとの積を導出する。
【００２０】
ＰＷＭ回路１０８は、比例乗算部１０５と積分乗算部１０６と微分乗算部１０７の出力の和に対応する補正量で駆動パルスのデューティー比（−１００％〜１００％）を補正する。デューティー比とは、矩形パルスである駆動パルスがＯＮとなっている期間の比である。駆動パルスがＯＮとなっている期間とは、駆動パルスの電流値が０でない一定値（正の一定値または負の一定値）となっている期間である。駆動パルスの電流値が正の一定値となる場合、デューティー比は正となる。駆動パルスの電流値が負の一定値となる場合、デューティー比は負となる。出力回路１０９はデューティー比に基づいて駆動パルスを生成し、生成した駆動パルスを給紙モーター１５ｂに供給する。
【００２１】
以上説明したフィードバック制御を実行することにより、原稿の搬送位置を目標どおりに制御することができる。なお、第２回路１５ａ２は、ロータリーエンコーダー１５ｅから読取モーター１５ｃの回転角度を取得し、当該回転角度に基づいて読取モーター１５ｃをフィードバック制御する回路であり、第１回路１５ａ１と同様の構成を有する。
【００２２】
図２Ｂは、スキャン部１５の断面模式図である。スキャン部１５には搬送経路Ｒ（太線）が形成されている。搬送経路Ｒは、給紙トレイ２００を始点とし、排紙トレイ２０１を終点とする原稿の経路である。以下、搬送経路Ｒ上における給紙トレイ２００側を上流側と表記し、搬送経路Ｒ上における排紙トレイ２０１に下流側と表記する。給紙トレイ２００上には原稿が表面を上に向けて重ねて置かれる。なお、原稿とは、読み取り対象の搬送媒体である。ピックアップローラー２０２は、給紙トレイ２００上に置かれた原稿を搬送経路Ｒへと導入するためのローラーであり、給紙モーター１５ｂが駆動することにより回転する。また、原稿を搬送経路Ｒへと導入する場合、ピックアップローラー２０２は、給紙トレイ２００上に置かれた原稿に接触するまで下降させられる。分離ローラー２０３は、ピックアップローラー２０２の下流側に備えられ、給紙モーター１５ｂが駆動することにより回転する。分離ローラー２０３は、２枚以上の原稿が重なって搬送経路Ｒ上に導入された場合に、最も上の原稿のみを下流側に搬送するためのローラーである。例えば、分離ローラー２０３は、最も上の原稿との間で、重なった原稿間に生じる摩擦力よりも大きい摩擦力を生じさせるローラーであってもよい。また、分離ローラー２０３との間で原稿を挟み込む対向板２０３ａを備えてもよく、対向板２０３ａは最も下の原稿との間で、重なった原稿間に生じる摩擦力よりも大きい摩擦力を生じさせてもよい。
【００２３】
レジストセンサー１５ｆは、分離ローラー２０３の下流側に備えられている。レジストローラー２０４は、レジストセンサー１５ｆの下流側に備えられ、給紙モーター１５ｂが駆動することにより回転する。原稿を挟んでレジストローラー２０４の反対側には従動ローラーが備えられており、従動ローラーとの間で原稿を挟んだ状態でレジストローラー２０４が回転することにより原稿を搬送できる。ＰＦセンサー１５ｇは、レジストローラー２０４の下流側に備えられている。レジストセンサー１５ｆとＰＦセンサー１５ｇはフォトセンサーであり、原稿による検出光の遮光状態に基づいて原稿が存在するか否かを検出する。ＰＦ１ローラー２０５は、ＰＦセンサー１５ｇの下流側に備えられ、読取モーター１５ｃが駆動することにより回転する。原稿を挟んでＰＦ１ローラー２０５の反対側には従動ローラーが備えられており、従動ローラーとの間で原稿を挟んだ状態でＰＦ１ローラー２０５が回転することにより原稿を搬送できる。表面読取ユニット１５ｉは、ＰＦ１ローラー２０５の下流側に備えられ、透明支持板１５ｉ１と原稿とを挟んで表面読取ユニット１５ｉに対応する位置に押さえ板２０６が備えられている。
【００２４】
押さえ板２０６は、搬送経路Ｒにほぼ平行な板状の弾性部材であり、搬送経路Ｒの下流側の端部がＭＦＰ１０の筐体に対して実質的に剛接合されている。一方、押さえ板２０６の搬送経路Ｒの上流側の端部は自由端となっている。透明支持板１５ｉ１と押さえ板２０６の自由端側の最下部との間の間隔は実質的に０であり、原稿の厚みよりも小さくなっている。従って、押さえ板２０６の表面読取ユニット１５ｉ（透明支持板１５ｉ１）との間に原稿が搬送されると、押さえ板２０６の自由端側が表面読取ユニット１５ｉの反対側に押し上げられ、当該自由端側の変位に応じた弾性力が原稿に作用する。従って、原稿が押さえ板２０６の自由端との接触を開始した場合に、原稿の負荷が変動（増大）する。表面読取ユニット１５ｉは、読取部としてのラインセンサー１５ｉ２を備えており、押さえ板２０６の自由端はラインセンサー１５ｉ２よりも上流側に備えられている。裏面読取ユニット１５ｊは、表面読取ユニット１５ｉよりも下流側に備えられており、透明支持板１５ｊ１とラインセンサー１５ｊ２とを備えている。
【００２５】
ＰＦ２ローラー２０７は、裏面読取ユニット１５ｊよりも下流側に備えられ、読取モーター１５ｃが駆動することにより回転する。原稿を挟んでＰＦ２ローラー２０７の反対側には従動ローラーが備えられており、従動ローラーとの間で原稿を挟んだ状態でＰＦ２ローラー２０７が回転することにより原稿を搬送できる。排出ローラー２０８は、ＰＦ２ローラー２０７よりも下流側に備えられ、読取モーター１５ｃが駆動することにより回転する。原稿を挟んで排出ローラー２０８の反対側には従動ローラーが備えられており、従動ローラーとの間で原稿を挟んだ状態で排出ローラー２０８が回転することにより原稿を搬送できる。排紙トレイ２０１は、排出ローラー２０８の下流側に備えられている。次に、スキャン部１５の動作タイミングについて説明する。
【００２６】
図３は、スキャン部１５の動作タイミングを説明するタイミングチャートである。同図にはＣ１〜Ｃ６の各段が設けてあり、Ｃ１〜Ｃ６における横軸は時刻を意味する。Ｃ１はレジストセンサー１５ｆが原稿を検出しているタイミングを示し、Ｃ２はＰＦセンサー１５ｇが原稿を検出しているタイミングを示す。
【００２７】
Ｃ３は給紙モーター１５ｂの回転速度を示し、Ｃ４は読取モーター１５ｃの回転速度を示す。Ｃ３において給紙モーター１５ｂが所定の基準方向に回転する場合の回転速度を正とし、基準方向の反対に回転する場合の回転速度を負とする。給紙モーター１５ｂが基準方向に回転する場合、ピックアップローラー２０２と分離ローラー２０３とが正転し、レジストローラー２０４が回転しないようにする動力伝達機構（ギア、ベルト等）が構成されている。また、給紙モーター１５ｂが基準方向の反対に回転する場合、レジストローラー２０４が正転し、ピックアップローラー２０２と分離ローラー２０３とが回転しないようにする動力伝達機構が構成されている。正転とは、各ローラーが原稿を搬送経路Ｒの下流側に搬送する方向に回転することを意味する。Ｃ４において読取モーター１５ｃが所定の基準方向に回転する場合の回転速度を正とする。読取モーター１５ｃが基準方向に回転する場合にＰＦ１ローラー２０５とＰＦ２ローラー２０７と排出ローラー２０８とが正転する。Ｃ５は、駆動回路１５ａ（第１回路１５ａ１、第２回路１５ａ２）におけるフィードバック制御の比例ゲインを示す。Ｃ６は表面読取ユニット１５ｉの原稿読み取りタイミングを示す。
【００２８】
まず、コントローラー１１は、給紙トレイ２００上に置かれた原稿に接触するようにピックアップローラー２０２を下降させ、駆動回路１５ａは給紙モーター１５ｂを駆動させることによりピックアップローラー２０２を正転させる。このとき分離ローラー２０３が正転し、レジストローラー２０４は回転しない。次に、駆動回路１５ａは、ピックアップローラー２０２と分離ローラー２０３とを一旦停止させ、再度、ピックアップローラー２０２と分離ローラー２０３とを正転させる。これにより、ピックアップローラー２０２によって搬送経路Ｒに導入された原稿が搬送経路Ｒの下流側に搬送される。そして、レジストローラー２０４の上流側に備えられたレジストセンサー１５ｆにて原稿の先頭端を検出すると、駆動回路１５ａは、原稿の先頭端がレジストローラー２０４に到達するまで、ピックアップローラー２０２と分離ローラー２０３とを正転させる。
【００２９】
原稿の先頭端がレジストローラー２０４に到達すると、駆動回路１５ａは、給紙モーター１５ｂを停止させ、給紙モーター１５ｂを基準方向と反対に回転させる。これにより、レジストローラー２０４が正転し、ピックアップローラー２０２と分離ローラー２０３とが停止することとなる。レジストローラー２０４が正転することにより、原稿はさらに下流側に搬送され、レジストローラー２０４の上流側に備えられたレジストセンサー１５ｆにて原稿の末尾端が検出される。レジストセンサー１５ｆにて原稿の末尾端を検出すると、駆動回路１５ａは、原稿の末尾端がレジストローラー２０４から脱出するまでレジストローラー２０４を正転させ、その後、レジストローラー２０４を停止させる。
【００３０】
レジストローラー２０４が正転する期間において、すでに駆動回路１５ａは、読取モーター１５ｃを基準方向に回転させ、ＰＦ１ローラー２０５を正転させている。また、レジストローラー２０４が正転する期間において原稿がＰＦ１ローラー２０５に到達し、レジストローラー２０４の停止後はＰＦ１ローラー２０５によって原稿が搬送される。原稿の末尾端がレジストローラー２０４から脱出すると、駆動回路１５ａは給紙トレイ２００上に置かれた次（２枚目）の原稿を搬送するために給紙モーター１５ｂを駆動させる。次の原稿の搬送と並行して、駆動回路１５ａは、読取モーター１５ｃを駆動させて、引き続き最初（１枚目）の原稿を搬送する。このように、給紙モーター１５ｂと読取モーター１５ｃとを備えることにより、並行して２枚の原稿を搬送することができるため、効率よく複数の原稿を読み取ることができる。
【００３１】
駆動回路１５ａは、ＰＦ１ローラー２０５によって搬送されている原稿の先頭端がＰＦセンサー１５ｇを通過したタイミング以降における読取モーター１５ｃの回転角度に基づいて、原稿の先頭端の搬送位置を取得する。駆動回路１５ａは、原稿の先頭端の搬送位置が所定の加速開始位置Ｐ1に到達した場合、読取モーター１５ｃの回転速度を加速させる。次に、駆動回路１５ａは、原稿の先頭端の搬送位置が所定の定速開始位置Ｐ2に到達した場合、読取モーター１５ｃの回転速度を一定の高速搬送速度ＶHに保持する。さらに、駆動回路１５ａは、先頭端の搬送位置が所定の減速開始位置Ｐ3に到達した場合、読取モーター１５ｃの回転速度を一定の減速度で減速させる。次に、駆動回路１５ａは、先頭端の搬送位置が所定の減速終了位置Ｐ4に到達した場合、読取モーター１５ｃの回転速度を一定の読取速度ＶLに保持する。減速開始位置Ｐ3と減速終了位置Ｐ4との間の区間を二等分する位置が、原稿の先頭端が押さえ板２０６の自由端側の最下部に接触する接触位置ＰCとなっている。
【００３２】
原稿の先頭端の搬送位置が表面読取ユニット１５ｉのラインセンサー１５ｉ２（読取部）が設けられた表面読取位置ＰFに到達すると、コントローラー１１は、ラインセンサー１５ｉ２に原稿の読み取りを開始させる。さらに、原稿の先頭端の搬送位置が裏面読取ユニット１５ｊのラインセンサー１５ｊ２が設けられた裏面読取位置ＰBに到達すると、コントローラー１１は、ラインセンサー１５ｊ２に原稿の読み取りを開始させる。原稿の末尾端の搬送位置が表面読取ユニット１５ｉのラインセンサー１５ｉ２が設けられた表面読取位置ＰFに到達すると、コントローラー１１は、ラインセンサー１５ｉ２に原稿の読み取りを終了させる。さらに、原稿の末尾端の搬送位置が裏面読取ユニット１５ｊのラインセンサー１５ｊ２が設けられた裏面読取位置ＰBに到達すると、コントローラー１１は、ラインセンサー１５ｊ２に原稿の読み取りを終了させる。表面読取ユニット１５ｉおよび裏面読取ユニット１５ｊが原稿の読み取りを行っている期間において、駆動回路１５ａは、読取モーター１５ｃの回転速度を一定の読取速度ＶLに保持する。また、駆動回路１５ａは、ＰＦ２ローラー２０７と排出ローラー２０８とを正転させることにより、裏面読取ユニット１５ｊの下流側に到達した原稿を搬送し、最終的に排紙トレイ２０１に排出する。
【００３３】
以上説明したスキャン部１５の動作において駆動回路１５ａは常にフィードバック制御を行っている。ゲイン設定部１０４は、このフィードバック制御の比例ゲインを原稿の先頭端の搬送位置に基づいて設定する。駆動回路１５ａは、原稿の先頭端の搬送位置ごとに設定する比例ゲインを規定したゲインデータＧＤをコントローラー１１から取得しており、当該ゲインデータＧＤをメモリに記録している。ゲイン設定部１０４は、メモリに記録されているゲインデータＧＤを参照して原稿の先頭端の搬送位置に対応するゲインを設定する。Ｃ５に示すように、ゲイン設定部１０４は、原則的に一定の標準値に設定する。ただし、押さえ板２０６の自由端に接触する接触位置ＰCから減速終了位置Ｐ4との領域である第１領域Ａ1を原稿の先頭端が搬送される場合に、ゲイン設定部１０４は、標準値に緩和比率（０以上１未満の比率、例えば０．１）を乗じた比例ゲインを設定する。
【００３４】
本実施形態において、第１領域Ａ1を原稿の先頭端が搬送される場合に、ゲイン設定部１０４は、積分ゲインと微分ゲインについても標準値に緩和比率を乗じたゲインを設定する。第１領域Ａ1は、原稿が押さえ板２０６による負荷を受け始める領域であり、原稿の負荷が変動する領域である。従って、制御部としてのゲイン設定部１０４は、原稿の負荷が変動する第１領域Ａ1を原稿が搬送される場合、第１領域Ａ1より上流側の第２領域および下流側の第３領域を原稿が搬送される場合よりもフィードバック制御のゲインを小さくすることとなる。なお、第１領域Ａ1より上流側の領域であって、減速開始位置Ｐ3から接触位置ＰCまでの領域を第２領域Ａ2と定義する。
【００３５】
以上説明したように、原稿の負荷が変動する第１領域Ａ1において原稿が搬送される場合にフィードバック制御のゲインを小さくするため、第１領域Ａ1において原稿が搬送される場合に搬送速度（回転速度）が発振状態に陥ることを防止できる。一方、第２領域Ａ2または第３領域において原稿が搬送される場合にフィードバック制御のゲインを小さくしないため、目標の搬送速度（回転速度）へと早期に収束させることができる。
【００３６】
また、第１領域Ａ1は、押さえ部としての押さえ板２０６の自由端側の最下部が原稿との接触を開始する領域を含んでいる。これにより、押さえ板２０６の自由端側の最下部が原稿との接触を開始することによる、原稿の負荷の変動に応じて搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる。原稿の搬送速度が発振状態に陥ることを防止できるため、正確に搬送媒体を読み取った画像データを読取部が取得できる。
【００３７】
さらに、駆動回路１５ａは、原稿の先頭端が第２領域Ａ2を搬送される期間と、原稿の先頭端が第１領域Ａ1を期間とにおいて、原稿を連続して減速させる。第２領域Ａ2において原稿が搬送される場合にフィードバック制御のゲインを小さくしないため、原稿を早期に減速状態へと移行させることができる。読取モーター１５ｃがすでに減速力を作用させている状態で、第１領域Ａ1においてフィードバック制御のゲインを小さくするため、フィードバック制御のゲインが小さくても減速状態を継続させることができる。
【００３８】
また、搬送経路Ｒ上において原稿の先頭端が表面読取位置ＰFに到達するまでの距離が到達距離であり、原稿の先頭端が接触位置ＰCを通過する際の到達距離が第１距離であり、原稿の先頭端が減速終了位置Ｐ4を通過する際の到達距離が第２距離（＜第１距離）であると定義する。この場合、ゲイン設定部１０４は、原稿の先頭端が表面読取位置ＰFに到達するまでの到達距離が所定の第１距離から当該第１距離よりも小さい第２距離の間となる場合、到達距離が第２距離以下となる場合よりもフィードバック制御のゲインを小さくすることとなる。これにより、読取部としてのラインセンサー１５ｉ２までの到達距離が第１距離から当該第１距離よりも小さい第２距離の間となる場合に、原稿の搬送速度が発振することを抑制できる。その後、ラインセンサー１５ｉ２までの第２距離以下となる場合にフィードバック制御のゲインを大きくするため、ラインセンサー１５ｉ２での搬送速度を正確に制御できる。従って、ラインセンサー１５ｉ２が正確に原稿を読み取った画像データを取得できる。
【００３９】
（２）他の実施形態
なお、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、図３のＣ５に示すように、ゲイン設定部１０４は、原則的に一定の標準値に設定しなくてもよく、原稿の搬送位置が属する搬送経路Ｒ上の領域ごと、原稿の搬送状態（定速、加速、減速）ごと、原稿の搬送速度ごとに異なる大きさのゲインを設定してもよい。これらの場合においても、ゲイン設定部１０４は、原稿の負荷が変動する領域において、上流側または下流側に隣接する領域よりも小さいゲインを設定することにより、原稿の搬送速度が発振することを抑制できる。ゲイン設定部１０４は、原稿が第１領域Ａ1を搬送される場合に、フィードバック制御のゲインを０に設定してもよい。これにより、確実に搬送媒体の搬送速度が発振状態に陥ることを防止できる。さらに、ゲイン設定部１０４は、原稿が第１領域Ａ1を搬送される場合に、微分ゲインと比例ゲインと積分ゲインとのうちの少なくとも１個を小さく設定すればよく、フィードバックの応答性に最も大きく寄与する微分ゲインだけを小さく設定してもよい。
【００４０】
また、前記実施形態では、読取部としてのラインセンサー１５ｉ２の上流側に第１領域Ａ1が存在していたが、必ずしも第１領域Ａ1は読取部の上流側に存在しなくてもよい。原稿が搬送経路Ｒ上のどこを搬送されている場合でも、搬送速度が発振を抑制することは有益であるからである。さらに、スキャン対象となっている原稿以外の搬送媒体を搬送する場合においても、搬送経路Ｒ上における搬送速度の発振を抑制してもよい。例えば、印刷対象となっている印刷媒体を搬送する印刷部１４においても、搬送経路Ｒ上における搬送速度の発振を抑制してもよい。特に、印刷媒体に印字を行う領域の上流側に印刷媒体を押さえ始める押さえ板が設けられる場合、当該押さえ板が印刷媒体を押さえ始める領域を第１領域Ａ1としてもよい。なお、本発明は、搬送媒体を搬送する装置であれば適用可能であり、搬送媒体に対して加工を行う各種加工装置においても適用可能である。
【００４１】
第１領域Ａ1は、搬送媒体の負荷が変動する領域であればよく、必ずしも原稿に押さえ板２０６が接触し始める領域でなくてもよい。例えば、第１領域Ａ1は、原稿に押さえ板２０６が接触し終わる領域であってもよい。原稿の末尾端が押さえ板２０６との接触を終了することにより、原稿の負荷が小さくなるという負荷の変動が生じるからである。さらに、必ずしも第１領域Ａ1は押さえ板２０６によって搬送媒体の負荷が変動する領域でなくてもよく、搬送媒体の摺動面における摩擦係数が変化する領域であってもよい。さらに、第１領域Ａ1は、各種加工装置において搬送媒体の重量が変化する領域であってもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０…ＭＦＰ、１１…コントローラー、１２…ユーザーＩ／Ｆ部、１３…通信部、１４…印刷部、１５…スキャン部、１５ａ…駆動回路、１５ｂ…給紙モーター、１５ｃ…読取モーター、１５ｄ，１５ｅ…ロータリーエンコーダー、１５ｆ…レジストセンサー、１５ｉ…ＰＦセンサー、１５ｉ…表面読取ユニット、１５ｊ…裏面読取ユニット、１６…ＦＡＸ部、１０１…位置演算部、１０２…速度演算部、１０３…目標回転速度設定部、１０４…ゲイン設定部、１０５…比例乗算部、１０６…積分乗算部、１０７…微分乗算部、１０８…ＰＷＭ回路、１０９…出力回路、２０６…押さえ板、２０７…ＰＦ２ローラー、２０８…排出ローラー、Ａ1…第１領域、Ａ2…第２領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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