(57)【要約】【課題】目的地の提携駐車場を容易且つ正確に登録することを可能とした提携駐車場登録システム、提携駐車場登録方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両が目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得し、取得された撮像画像に目的地として設定されている施設を識別する為の施設識別情報３７が含まれるか否か判定し（Ｓ７）、撮像画像に施設識別情報３７が含まれると判定された場合に、車両が駐車を行う駐車場を目的地の提携駐車場として登録する（Ｓ１６）ように構成する。【選択図】図７
2015007557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地を取得する目的地取得手段と、
前記目的地を識別する為の目的地識別情報を取得する情報取得手段と、
前記車両が前記目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記撮像画像に含まれる前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれるか否か判定する画像判定手段と、
前記画像判定手段によって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する登録手段と、を有することを特徴とする提携駐車場登録システム。
【請求項２】
前記目的地識別情報は、前記目的地を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、
前記画像判定手段は、
前記撮像画像と前記目的地識別情報とを用いて、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像と前記目的地識別情報との一致率を算出し、
算出された前記一致率が閾値以上である場合に、前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定することを特徴とする請求項１に記載の提携駐車場登録システム。
【請求項３】
前記画像判定手段によって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する確認手段を有し、
前記登録手段は、前記ユーザが前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録することを承認した場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の提携駐車場登録システム。
【請求項４】
前記登録手段によって前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する場合に、前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された前記撮像画像を、前記駐車場に対応付けて登録する画像登録手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の提携駐車場登録システム。
【請求項５】
前記撮像画像取得手段は、前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車するまで継続して前記撮像画像を取得し、
前記画像登録手段は、
前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された前記撮像画像の内、
前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、前記車両が前記駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を前記駐車場に対応付けて登録することを特徴とする請求項４に記載の提携駐車場登録システム。
【請求項６】
目的地を設定する目的地設定手段を有し、
前記目的地設定手段により前記目的地が設定された場合であって、設定された前記目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている前記駐車場を案内するとともに、前記駐車場に対応付けて登録されている前記撮像画像を表示する目的地案内手段を有することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の提携駐車場登録システム。
【請求項７】
車両の目的地を取得する目的地取得ステップと、
前記目的地を識別する為の目的地識別情報を取得する情報取得ステップと、
前記車両が前記目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像画像に含まれる前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれるか否か判定する画像判定ステップと、
前記画像判定ステップによって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する登録ステップと、を有することを特徴とする提携駐車場登録方法。
【請求項８】
コンピュータに、
車両の目的地を取得する目的地取得機能と、
前記目的地を識別する為の目的地識別情報を取得する情報取得機能と、
前記車両が前記目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得機能と、
前記撮像画像に含まれる前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれるか否か判定する画像判定機能と、
前記画像判定機能によって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する登録機能と、
を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、提携駐車場の登録を行う提携駐車場登録システム、提携駐車場登録方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車載用のナビゲーション装置、携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等の各種情報端末（以下、ナビゲーション装置等という）では、道路網や施設に関する情報を含む地図情報を各種記憶デバイスに記憶するか、又はサーバ等からダウンロードすることにより取得し、利用者に対して提供することが可能である。更に、従来のナビゲーション装置等ではユーザによって設定された目的地までの経路を探索し、案内することについても行われていた。
【０００３】
ここで、ユーザが車両によって目的地まで移動する場合には、車両を駐車する為の駐車場に関する情報についても重要となる。例えば、目的地である施設に駐車場が無かったり、駐車場の駐車スペースが狭い場合には、施設近隣にある駐車場の一部又は全部を提携駐車場として契約している場合がある。しかしながら、そのような提携駐車場について把握していないユーザは、一旦目的地である施設に到達した後に、提携駐車場へと再度移動しなければならず、利便性が低下することとなっていた。
【０００４】
そこで、例えば特許第３５６０２３９号公報には、設定されている目的地の周辺で車両が駐車したことを検出した場合に、該駐車位置を目的地の提携駐車場として登録する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５６０２３９号公報（第４−５頁、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両が駐車した位置と目的地の位置との位置関係のみによって車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場か否かを判断しているので、例えば、目的地の近くにある提携駐車場以外の駐車場を提携駐車場であると誤判断する場合があった。また、上記特許文献１にはユーザに目的地の提携駐車場として登録するか否かを確認し、承認された場合にのみ登録することについても開示されているが、目的地の提携駐車場とは明らかに異なる地点（例えば、路上の駐車区間や目的地と異なる施設内の駐車場等）で車両を駐車した場合であっても確認が行われることとなり、ユーザに煩雑な操作を課すこととなる問題があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地の提携駐車場を容易且つ正確に登録することを可能とした提携駐車場登録システム、提携駐車場登録方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る提携駐車場登録システム（１）は、車両の目的地を取得する目的地取得手段（１３）と、前記目的地を識別する為の目的地識別情報（３７）を取得する情報取得手段（１３）と、前記車両が前記目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置（１９、２０）により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段（１３）と、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれるか否か判定する画像判定手段（１３）と、前記画像判定手段によって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する登録手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る提携駐車場登録システム（１）は、請求項１に記載の提携駐車場登録システムであって、前記目的地識別情報（３７）は、前記目的地を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、前記画像判定手段は、前記撮像画像と前記目的地識別情報とを用いて、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像と前記目的地識別情報との一致率を算出し、算出された前記一致率が閾値以上である場合に、前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る提携駐車場登録システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の提携駐車場登録システムであって、前記画像判定手段（１３）によって前記標識の画像に前記目的地識別情報（３７）が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する確認手段（１３）を有し、前記登録手段（１３）は、前記ユーザが前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録することを承認した場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る提携駐車場登録システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の提携駐車場登録システムであって、前記登録手段（１３）によって前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する場合に、前記標識の画像に前記目的地識別情報（３７）が含まれると判定された前記撮像画像を、前記駐車場に対応付けて登録する画像登録手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る提携駐車場登録システム（１）は、請求項４に記載の提携駐車場登録システムであって、前記撮像画像取得手段（１３）は、前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車するまで継続して前記撮像画像を取得し、前記画像登録手段（１３）は、前記標識の画像に前記目的地識別情報（３７）が含まれると判定された前記撮像画像の内、前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、前記車両が前記駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を前記駐車場に対応付けて登録することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る提携駐車場登録システム（１）は、請求項４又は請求項５に記載の提携駐車場登録システムであって、目的地を設定する目的地設定手段（１３）を有し、前記目的地設定手段により前記目的地が設定された場合であって、設定された前記目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている前記駐車場を案内するとともに、前記駐車場に対応付けて登録されている前記撮像画像を表示する目的地案内手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る提携駐車場登録方法は、車両の目的地を取得する目的地取得ステップと、前記目的地を識別する為の目的地識別情報（３７）を取得する情報取得ステップと、前記車両が前記目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置（１９、２０）により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれるか否か判定する画像判定ステップと、前記画像判定ステップによって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する登録ステップと、を有することを特徴とする。
【００１５】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の目的地を取得する目的地取得機能と、前記目的地を識別する為の目的地識別情報（３７）を取得する情報取得機能と、前記車両が前記目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置（１９、２０）により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得機能と、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれるか否か判定する画像判定機能と、前記画像判定機能によって前記標識の画像に前記目的地識別情報が含まれると判定された場合に、前記駐車場を前記目的地の提携駐車場として登録する登録機能と、を実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
前記構成を有する請求項１に記載の提携駐車場登録システムによれば、撮像画像に目的地を識別する為の目的地識別情報が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて提携駐車場の登録を行うので、車両が駐車を行う駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。その結果、提携駐車場の登録をより容易且つ精度良く行うことが可能であり、登録情報を用いることによってユーザの利便性を向上させることが可能となる。更に、提携駐車場の登録に際してユーザに煩雑な操作を課す虞も無い。
【００１７】
また、請求項２に記載の提携駐車場登録システムによれば、目的地識別情報は、目的地を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、撮像画像と目的地識別情報とを用いて、撮像画像に含まれる標識の画像と目的地識別情報との一致率を算出し、算出された一致率が閾値以上である場合に、撮像画像に目的地識別情報が含まれると判定するので、目的地毎の固有の情報を用いることによって、車両が駐車を行う駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。
【００１８】
また、請求項３に記載の提携駐車場登録システムによれば、撮像画像に目的地識別情報が含まれると判定された場合に、駐車場を目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認し、ユーザが駐車場を目的地の提携駐車場として登録することを承認した場合に、駐車場を目的地の提携駐車場として登録するので、最終的にユーザに登録の意思を確認することによって、目的地識別情報が類似する複数の施設があったとしても、提携駐車場の誤登録を確実に防止することが可能となる。また、従来技術に比べると、目的地の提携駐車場とは明らかに異なる地点（例えば、路上の駐車区間や目的地と異なる施設内の駐車場等）で車両を駐車した場合には確認が行われないので、ユーザに煩雑な操作を課すことが無い。
【００１９】
また、請求項４に記載の提携駐車場登録システムによれば、駐車場を目的地の提携駐車場として登録する場合に、目的地識別情報が含まれると判定された撮像画像を、駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場がどのような駐車場であるのかを特定する情報として提携駐車場を撮像した撮像画像についても登録情報として保存することが可能となる。
【００２０】
また、請求項５に記載の提携駐車場登録システムによれば、目的地識別情報が含まれると判定された撮像画像の内、車両が駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場であることを示す画像や提携駐車場へと車両が進入する際の目印となる画像を登録情報として保存することが可能となる。
【００２１】
また、請求項６に記載の提携駐車場登録システムによれば、設定された目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている駐車場を案内するとともに、駐車場に対応付けて登録されている撮像画像を表示するので、ユーザは表示された添付画像を参照することによって、提携駐車場を他の駐車場と識別することが可能であり、提携駐車場へと進入するタイミングを誤ることも無い。従って、ユーザを提携駐車場へとより確実に導くことが可能となる。
【００２２】
また、請求項７に記載の提携駐車場登録方法によれば、撮像画像に目的地を識別する為の目的地識別情報が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて提携駐車場の登録を行うので、車両が駐車を行う駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。その結果、提携駐車場の登録をより容易且つ精度良く行うことが可能であり、登録情報を用いることによってユーザの利便性を向上させることが可能となる。更に、提携駐車場の登録に際してユーザに煩雑な操作を課す虞も無い。
【００２３】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像に目的地を識別する為の目的地識別情報が含まれているか否かを判定させ、その判定結果に基づいて提携駐車場の登録を行わせるので、車両が駐車を行う駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。その結果、提携駐車場の登録をより容易且つ精度良く行うことが可能であり、登録情報を用いることによってユーザの利便性を向上させることが可能となる。更に、提携駐車場の登録に際してユーザに煩雑な操作を課す虞も無い。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】地図情報ＤＢに記憶される施設識別情報の一例を示した図である。
【図３】提携駐車場登録ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。
【図４】駐車場に設置され、駐車場の提携先を示す標識の一例を示した図である。
【図５】駐車場に設置され、駐車場の提携先を示す標識の一例を示した図である。
【図６】駐車場に設置され、駐車場の提携先を示す標識の一例を示した図である。
【図７】本実施形態に係る提携駐車場登録処理プログラムのフローチャートである。
【図８】駐車場で駐車を行う車両の走行軌跡を示した図である。
【図９】本実施形態に係る画像判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】本実施形態に係る提携駐車場案内処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係る提携駐車場登録システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２６】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９及びバックカメラ２０が接続されている。
【００２７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や提携駐車場登録ＤＢ３２や画像ＤＢ３３や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や提携駐車場登録ＤＢ３２や画像ＤＢ３３は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００２９】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３４、ノード点に関するノードデータ３５、施設等の地点に関する地点データ３６、各交差点に関する交差点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３０】
ここで、リンクデータ３４としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクが構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ３５としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、地点データ３６としては、目的地への設定対象となる施設に関する各種情報が記憶される。例えば、施設を特定するＩＤ、施設名称、位置座標、ジャンル、住所等が記憶される。特に本実施形態では地点データ３６として、地図情報ＤＢ３１に含まれる各施設を識別する為の情報である施設識別情報３７についても記憶される。ここで、施設識別情報３７としては、施設名称や施設で用いられるマーク（以下、施設マークという）が該当する。また、施設マークとしては、施設の外壁、看板、内装に描かれているマークに加えて、施設で提供する商品や包装、広告、ホームページに描かれているマーク等についても含む。
【００３１】
ここで、図２は施設識別情報３７の一例について示した図である。図２に示すように、施設識別情報３７は、施設毎に施設名称と施設マークとが対応付けられて記憶される。尚、施設マークの存在しない施設については施設名称のみが記憶されることとなる。また、施設マークとしては、施設マークの画像を記憶しても良いし、画像以外で施設マークを特定する為の情報（例えば、特徴点の情報）を記憶しても良い。
【００３２】
また、提携駐車場登録ＤＢ３２は、地図情報ＤＢ３１に記憶される施設毎に、該駐車場と提携する提携駐車場に関する情報を記憶したＤＢである。ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述のようにいずれかの施設が目的地に設定された場合であって、車両が該目的地の周辺の駐車場で駐車を行う場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９やバックカメラ２０で撮像した画像に基づいて車両が駐車した駐車場が、目的地の提携駐車場であるか否かを判定する。そして、判定の結果、提携駐車場であると判定された場合には、車両が駐車した駐車場に関する情報が目的地の提携駐車場として登録される。そして、提携駐車場登録ＤＢ３２は、図３に示すように提携駐車場として登録された駐車場に関する情報が記憶される。尚、一の施設に対して提携駐車場が複数登録されている場合には、複数の提携駐車場に関する情報がそれぞれ記憶される。
【００３３】
また、提携駐車場登録ＤＢ３２に記憶される提携駐車場の情報としては、提携駐車場の位置情報に加えてフロントカメラ１９やバックカメラ２０で撮像された画像（以下、添付画像という）についても含まれる。ここで、添付画像は、特に提携駐車場内又は周辺にあって、提携先の施設の名称や施設マークが描かれた標識を撮像した画像が該当する。尚、標識としては図４に示すような駐車場の入り口に設置された看板５１や、図５に示すような駐車スペースの後方のフェンスやブロック塀等に設置されたプレート５２や、図６に示すように縁石に設置されたプレート５３等がある。また、添付画像は一の提携駐車場に対して最大２枚まで記憶される。詳細については後述する。
そして、提携駐車場登録ＤＢ３２に記憶された添付画像は、提携駐車場が登録されたいずれかの施設をユーザが目的地として設定した際に、提携駐車場に関する情報とともに液晶ディスプレイ１５に表示される。
【００３４】
一方、画像ＤＢ３３は、車両に搭載されたフロントカメラ１９やバックカメラ２０で撮像された撮像画像が累積的に記憶される記憶手段である。ここで、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０は、車両のＡＣＣがオンされている間において車両周辺の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車場へと進入する為の旋回を開始してから駐車位置で停車するまでの間においては、駐車場内及び駐車場周辺を撮像する。尚、具体的に車両が駐車を行っているか否かの判定は、例えば、走行レンジの切り換え（前進から後進）や撮像画像に駐車枠等が含まれるか否かによって判定される。そして、撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる上記標識の画像に目的地に設定されている施設の名称や施設マークが含まれているか否かを判定する。
【００３５】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の提携駐車場登録処理プログラム（図７）や提携駐車場案内処理プログラム（図１０）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、目的地取得手段は、車両の目的地を取得する。情報取得手段は、目的地を識別する為の施設識別情報３７を取得する。撮像画像取得手段は、車両が目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９及びバックカメラ２０により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する。画像判定手段は、撮像画像に含まれる標識の画像に施設識別情報３７が含まれるか否か判定する。尚、画像判定手段は、例えば、撮像画像に含まれる標識の画像から文字や文字列情報や形状の情報を抽出し、目的地を識別する為の施設識別情報３７と抽出した文字、文字列情報や形状等が類似するか否かを判定することで行われる。登録手段は、画像判定手段によって標識の画像に施設識別情報３７が含まれると判定された場合に、駐車場を目的地の提携駐車場として登録する。確認手段は、画像判定手段によって標識の画像に施設識別情報３７が含まれると判定された場合に、駐車場を目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する。画像登録手段は、駐車場を目的地の提携駐車場として登録する場合に、標識の画像に施設識別情報３７が含まれると判定された撮像画像を、駐車場に対応付けて登録する。目的地設定手段は、目的地を設定する。目的地案内手段は、目的地が設定された場合に、設定された目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている駐車場を案内するとともに、駐車場に対応付けて登録されている撮像画像を表示する。
【００３６】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３７】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、目的地が設定された場合に、該目的地と提携する提携駐車場に関する案内についても表示する。
【００３８】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、所定の条件を満たした場合に車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録するか否かを確認する音声についても出力される。
【００３９】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４０】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４１】
また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両のＡＣＣがオンされている間において車両前方環境の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車場へと進入する為の旋回を開始してから駐車位置で停車するまでの間には、駐車場内及び駐車場周辺を撮像する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、後述のように車両が駐車する駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かを判定する。
【００４２】
また、バックカメラ２０は、フロントカメラ１９と同じく例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のバックバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９と同様にバックカメラ２０においても、車両のＡＣＣがオンされている間において車両後方環境の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車場へと進入する為の旋回を開始してから駐車位置で停車するまでの間には、駐車場内及び駐車場周辺を撮像する。尚、撮像された画像は画像ＤＢ３３に累積的に記憶される。
【００４３】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する提携駐車場登録処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る提携駐車場登録処理プログラムのフローチャートである。ここで、提携駐車場登録処理プログラムはナビゲーション装置１において目的地が設定された後に実行され、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録するプログラムである。尚、以下の図７、図９、図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４４】
先ず、提携駐車場登録処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はナビゲーション装置１において設定されている目的地に関する情報を取得する。具体的には、目的地に設定されている施設等の位置座標を取得する。
【００４５】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４６】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した目的地に関する情報と前記Ｓ２で取得した車両の現在位置とに基づいて、車両の現在位置がナビゲーション装置１において設定されている目的地まで所定距離（例えば５００ｍ）以内にあるか否か（即ち、車両が目的地の周辺にあるか否か）を判定する。
【００４７】
そして、車両の現在位置がナビゲーション装置１において設定されている目的地まで所定距離以内にあると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両の現在位置がナビゲーション装置１において設定されている目的地まで所定距離以内にないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、所定距離以内となるまで待機する。
【００４８】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像された撮像画像に基づいて、車両が駐車場内へと進入したか否かを判定する。具体的には、撮像画像に対して所定の画像認識を行い、撮像画像内に車両が駐車場へ進入することを示す特徴物（例えば、駐車場のゲート、駐車券の発券機、駐車料金の清算機、駐車場の看板等）が含まれている場合に、車両が駐車場内へ進入したと判定する。
【００４９】
そして、撮像画像から車両が駐車場内へと進入したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、撮像画像から車両が駐車場内へと進入したと判定できなかった場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。
【００５０】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像された撮像画像に基づいて、車両が駐車スペースへと進入したか否かを判定する。具体的には、撮像画像に対して所定の画像認識を行い、撮像画像内に車両が駐車スペースへ進入することを示す特徴物（例えば、駐車スペースを区切る枠線、縁石等）が含まれている場合に、車両が駐車スペース内へ進入したと判定する。尚、走行レンジが前進レンジから後進レンジに切り替えた場合に、車両が駐車スペースへと進入したと判定しても良い。
【００５１】
そして、撮像画像から車両が駐車スペースへと進入したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、撮像画像から車両が駐車スペースへと進入したと判定できなかった場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ４へと戻る。
【００５２】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両が停車したか否かを判定する。具体的には、シフト位置がＰ（パーキング）へと変更された場合に、車両が停車したと判定する。尚、シフト位置ではなく車速やサイドブレーキの作動状態によって車両が停車したか否かを判定しても良い。
【００５３】
そして、車両が停車したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、即ち車両が駐車を完了したと判定された場合には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両が停車していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、車両が停車するまで待機する。
【００５４】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の画像判定処理（図９）を行う。尚、画像判定処理は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かを判定する処理である。
【００５５】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７の画像判定処理の結果、車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場であると判定されたか否かを判定する。
【００５６】
そして、車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場であると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場でないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００５７】
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する。具体的には、「現在地は目的地××の提携駐車場と確認できました。提携駐車場として登録しますか？」との文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力する。そして、『承認』と『拒否』のいずれかを決定させるボタンを液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに選択させる。
【００５８】
続いて、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９のユーザへの登録確認の結果、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録することをユーザが承認したか否かを判定する。
【００５９】
そして、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録することをユーザが承認したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録することをユーザが承認しなかったと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、提携駐車場の登録を行うことなく当該提携駐車場登録処理プログラムを終了する。
【００６０】
次に、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、画像ＤＢ３３に記憶された撮像画像の内から、目的地である施設を識別する施設識別情報３７が含まれた撮像画像であって、車両が駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された撮像画像を第１画像として抽出する。
【００６１】
続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、画像ＤＢ３３に記憶された撮像画像の内から、同じく目的地である施設を識別する施設識別情報３７が含まれた撮像画像であって、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された撮像画像を第２画像として抽出する。尚、車両の状態（例えば、停車、旋回開始等）と撮像画像との対応関係は、例えば撮像画像を撮像時刻と対応付けて画像ＤＢ３３も記憶しておき、同じく車両の操作内容や走行軌跡を時刻と対応付けて記憶し、両者を比較することによって判定する。
【００６２】
ここで、画像ＤＢ３３には、車両のＡＣＣがオンされてからのフロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像した撮像画像が累積的に記憶される。また、施設識別情報３７は、前記したように施設名称や施設マークが該当する（図２参照）。また、撮像画像に目的地である施設を識別する施設識別情報３７が含まれるか否かは、後述のＳ２４の画像認識処理の結果を用いることによって判定する。尚、後述のようにＳ２４の画像認識処理では、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから車両が駐車場の駐車位置で停車するまでに撮像された撮像画像を対象として、撮像画像に含まれる標識の画像と目的地である施設を識別する施設識別情報３７を比較し、両者の一致率を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、算出された一致率が閾値（例えば６０％）以上である場合に、撮像画像に目的地である施設を識別する施設識別情報３７が含まれると判定する。尚、閾値はカメラの精度、画像認識の精度、施設識別情報３７の内容等によって適宜変更することが可能である。
【００６３】
以下に、前記Ｓ１１及びＳ１２の処理について具体例を用いてより詳細に説明する。
ここで、図８は駐車場に対して駐車を行う車両の走行軌跡の一例を示した図である。図８に示す例では、車両６１が道路６２から左折して駐車場６３へと進入し、駐車場６３内にある駐車スペース６４へと後向き駐車を行う。また、駐車場６３には、施設識別情報３７が含まれる標識として駐車スペース６４の後方にプレート５２（図５参照）が設置され、駐車場６３の入口付近に看板５１（図４参照）が設置されている。
【００６４】
その結果、車両６１は、駐車場６３の駐車スペース６４で停車する直近においてバックカメラ２０で駐車スペース６４の後方にあるプレート５２を撮像することとなる。従って、第１画像としては、プレート５２を撮像した撮像画像が抽出されることとなる。また、車両６１は、駐車場６３へと進入する為の旋回を開始した直後においてフロントカメラ１９で駐車場６３の入口付近にある看板５１を撮像することとなる。従って、第２画像としては、看板５１を撮像した撮像画像が抽出されることとなる。
【００６５】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した第１画像と前記Ｓ１２で取得した第２画像が同一の画像か否かを判定する。例えば、図８に示す例において駐車スペース６４の後方にプレート５２が存在しない場合には、第１画像は第２画像と同じ看板５１を撮像した撮像画像となる。
【００６６】
そして、前記Ｓ１１で取得した第１画像と前記Ｓ１２で取得した第２画像が同一の画像であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、前記Ｓ１１で取得した第１画像と前記Ｓ１２で取得した第２画像が同一の画像でないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。
【００６７】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した第１画像と前記Ｓ１２で取得した第２画像とを車両が駐車した駐車場（目的地の提携駐車場）に対応付けて登録する。尚、登録された第１画像及び第２画像は、提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）において添付画像として保存される。そして、後述のように提携駐車場が登録されたいずれかの施設をユーザが目的地として設定した際に、提携駐車場に関する情報とともに液晶ディスプレイ１５に表示される。
【００６８】
一方、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した第１画像のみを車両が駐車した駐車場（目的地の提携駐車場）に対応付けて登録する。尚、登録された第１画像は、提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）において添付画像として保存される。
【００６９】
その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録する。具体的には、車両が駐車した駐車場の位置を示す位置座標（即ち、車両の現在位置の座標）を、提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）において目的地と設定されている施設と対応付けて記憶する。但し、目的地と設定されている施設に、既に同一の位置座標が提携駐車場として登録されている場合には、提携駐車場の登録を行うことなく当該提携駐車場登録処理プログラムを終了する。
【００７０】
一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７の画像判定処理（図９）では車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場でないと判定されたが、マニュアルによる提携駐車場の登録操作についても可能とする為に、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する。具体的には、「現在地は目的地××の提携駐車場と確認できませんでしたが、駐車場であることは確認できました。提携駐車場として登録しますか？」との文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力する。そして、『承認』と『拒否』のいずれかを決定させるボタンを液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに選択させる。
【００７１】
続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１７のユーザへの登録確認の結果、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録することをユーザが承認したか否かを判定する。
【００７２】
そして、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録することをユーザが承認したと判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。その結果、車両が駐車した駐車場は、目的地の提携駐車場として登録される。それに対して、車両が駐車した駐車場を目的地の提携駐車場として登録することをユーザが承認しなかったと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、提携駐車場の登録を行うことなく当該提携駐車場登録処理プログラムを終了する。
【００７３】
次に、前記Ｓ７において実行される画像判定処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は画像判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７４】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、目的地に設定されている施設を識別する為の施設識別情報３７を地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、施設識別情報３７としては施設名称と施設マークがある（図２参照）。施設マークが記憶されていない施設については施設名称のみが施設識別情報３７として取得される。また、施設識別情報３７は、外部のサーバから通信により取得する構成としても良い。
【００７５】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、目的地に設定されている施設がチェーン店や支店であるか否かを判定する。尚、目的地に設定されている施設がチェーン店や支店であるか否かは施設名称から判定しても良いし、予め地点データ３６が施設毎にチェーン店や支店であるか否かを判別する為のフラグを有する構成とし、該フラグによって判定しても良い。
【００７６】
そして、目的地に設定されている施設がチェーン店や支店であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、目的地に設定されている施設がチェーン店や支店でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００７７】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で施設識別情報３７として取得した施設名称から、チェーン店や支店であることを示す名称部分（以下、支店名という）を削除する処理を行う。尚、支店名としては基本的に施設の位置する地名を示すことが多い。例えば、○×デパートの岡崎市にある支店が目的地に設定されている場合には、目的地の施設名称は『○×デパート岡崎支店』となる。しかしながら、提携駐車場の標識には『岡崎支店』については記載されないことが一般であるので、画像認識処理を行う際には『岡崎支店』の文字を除いて撮像画像と比較する必要がある。そこで、前記Ｓ２３の処理によって『岡崎支店』の文字は削除され、『○×デパート』のみが最終的に施設識別情報３７として取得されることとなる。
【００７８】
次に、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像した撮像画像に、前記Ｓ２１で取得した目的地に設定されている施設を識別する為の施設識別情報３７が含まれているか否かを判定する為の画像認識処理を行う。尚、画像認識の対象となる撮像画像は、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから車両が駐車場の駐車位置で停車するまでに撮像された撮像画像であり、画像ＤＢ３３から抽出される。
【００７９】
具体的に前記Ｓ２４の画像認識処理では、ＣＰＵ４１は、撮像画像に含まれる標識の画像と目的地である施設を識別する施設識別情報３７（施設名称及び施設マーク）を比較し、両者の一致率を算出する。尚、一致率の算出は、例えば相関ベースマッチングや特徴点を抽出して比較するパターンマッチングを用いる。また、画像認識用のテンプレートを施設識別情報３７の種類毎に予め用意し、撮像画像と読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行し、撮像画像中に含まれる標識の画像とテンプレートとの一致率を算出しても良い。更に、単純類似度法、複合類似度法、ニューラルネットワークで内部パラメータとして類似度を用いる方式等もある。尚、単純類似度法、複合類似度法、ニューラルネットワークで内部パラメータとして類似度を用いる方式では、類似度が一致率に相当する。
【００８０】
続いて、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４の画像認識処理の結果、目的地である施設を識別する施設識別情報３７との一致率が閾値（例えば６０％）以上となる撮像画像があるか否か判定される。閾値はカメラの精度、画像認識の精度、施設識別情報３７の内容等によって適宜変更することが可能である。
【００８１】
そして、前記Ｓ２４の画像認識処理の結果、目的地である施設を識別する施設識別情報３７との一致率が閾値以上となる撮像画像があると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、撮像画像には目的地である施設を識別する施設識別情報３７が含まれると認定し、Ｓ２６へと移行する。それに対して、目的地である施設を識別する施設識別情報３７との一致率が閾値以上となる撮像画像がないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、撮像画像には目的地である施設を識別する施設識別情報３７が含まれないと認定し、Ｓ２７へと移行する。
【００８２】
Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場であると判定する。一方、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場でなかったと判定する。
【００８３】
続いて、ナビゲーション装置１において実行する提携駐車場案内処理プログラムについて図１０に基づき説明する。図１０は本実施形態に係る提携駐車場案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、提携駐車場案内処理プログラムはナビゲーション装置１において目的地を設定する際に実行され、目的地に登録済みの提携駐車場がある場合に、提携駐車場についての案内を行うプログラムである。
【００８４】
先ず、提携駐車場案内処理プログラムでは、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、ユーザからの目的地の入力操作を受け付ける。例えば、液晶ディスプレイ１５に表示された施設のリストから目的地に設定する施設を選択する操作を受け付ける。
【００８５】
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で目的地に入力された地点に提携駐車場の登録があるか否かを判定する。尚、提携駐車場の登録の有無は提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）に基づいて判定される。
【００８６】
そして、目的地に入力された地点に提携駐車場の登録があると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、目的地に入力された地点に提携駐車場の登録がないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３３へと移行する。
【００８７】
Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で目的地に入力された地点をナビゲーション装置１の目的地に設定する。その後、目的地までの経路探索が行われ（Ｓ３４）、探索された経路に基づく走行案内が開始される（Ｓ３５）。
【００８８】
一方、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、目的地に入力された地点に対して登録されている提携駐車場に関する情報を表示する。具体的には、提携駐車場の位置を地図上に表示するとともに、提携駐車場登録ＤＢ３２において添付画像が対応付けられて記憶されている場合には、該添付画像を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、添付画像は、前記Ｓ１１及びＳ１２において画像ＤＢ３３から抽出される画像であり、目的地に入力された地点（施設）を識別する施設識別情報３７（施設名称や施設マーク）が含まれた標識を撮像した撮像画像である。そして、ユーザは表示された添付画像を参照することによって、提携駐車場を他の駐車場と識別することが可能であり、提携駐車場へと進入するタイミングを誤ることも無い。従って、ユーザを提携駐車場へとより確実に導くことが可能となる。
【００８９】
次に、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場を目的地とするか否かをユーザに確認する。具体的には、「登録されている提携駐車を目的地に設定しますか？」との文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力する。そして、『承認』と『拒否』のいずれかを決定させるボタンを液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに選択させる。
【００９０】
続いて、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３７のユーザへの目的地確認の結果、目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場を目的地とすることをユーザが選択したか否かを判定する。
【００９１】
そして、前記Ｓ３７のユーザへの目的地確認の結果、目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場を目的地とすることをユーザが選択したと判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、目的地に入力された地点を目的地とすることをユーザが選択したと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、Ｓ３３へと移行する。そして、前記Ｓ３１で目的地に入力された地点をナビゲーション装置１の目的地に設定する（Ｓ３３）。
【００９２】
一方、Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場をナビゲーション装置１の目的地に設定する。その後、同様にして目的地までの経路探索が行われ（Ｓ３４）、探索された経路に基づく走行案内が開始される（Ｓ３５）。
【００９３】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による提携駐車場登録方法及びナビゲーション装置１において実行されるコンピュータプログラムでは、車両が目的地周辺の駐車場で駐車を行う場合に、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得し、取得された撮像画像に目的地として設定されている施設を識別する為の施設識別情報３７が含まれるか否か判定し（Ｓ７）、撮像画像に施設識別情報３７が含まれると判定された場合に、車両が駐車を行う駐車場を目的地の提携駐車場として登録する（Ｓ１６）ので、車両が駐車を行う駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。その結果、提携駐車場の登録をより容易且つ精度良く行うことが可能であり、登録情報を用いることによってユーザの利便性を向上させることが可能となる。更に、提携駐車場の登録に際してユーザに煩雑な操作を課す虞も無い。
また、施設識別情報３７は、目的地を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、撮像画像と施設識別情報３７とを用いて、撮像画像に含まれる標識の画像と施設識別情報３７との一致率を算出し、算出された一致率が閾値以上である場合に、撮像画像に施設識別情報３７が含まれると判定するので、目的地毎の固有の情報を用いることによって、車両が駐車を行う駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。
また、撮像画像に施設識別情報３７が含まれると判定された場合に、駐車場を目的地の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認し（Ｓ９）、ユーザが駐車場を目的地の提携駐車場として登録することを承認した場合に、駐車場を目的地の提携駐車場として登録するので、最終的にユーザに登録の意思を確認することによって、施設識別情報３７が類似する複数の施設があったとしても、提携駐車場の誤登録を確実に防止することが可能となる。また、従来技術に比べると、目的地の提携駐車場とは明らかに異なる地点（例えば、路上の駐車区間や目的地と異なる施設内の駐車場等）で車両を駐車した場合には確認が行われないので、ユーザに煩雑な操作を課すことが無い。
また、駐車場を目的地の提携駐車場として登録する場合に、施設識別情報３７が含まれると判定された撮像画像を、駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場がどのような駐車場であるのかを特定する情報として提携駐車場を撮像した撮像画像についても登録情報として保存することが可能となる。
また、施設識別情報３７が含まれると判定された撮像画像の内、車両が駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場であることを示す画像や提携駐車場へと車両が進入する際の目印となる画像を登録情報として保存することが可能となる。
また、設定された目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている駐車場を案内するとともに、駐車場に対応付けて登録されている撮像画像を表示するので、ユーザは表示された添付画像を参照することによって、提携駐車場を他の駐車場と識別することが可能であり、提携駐車場へと進入するタイミングを誤ることも無い。従って、ユーザを提携駐車場へとより確実に導くことが可能となる。
【００９４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、施設を識別する為の情報である施設識別情報３７として、施設名称や施設で用いられるマークを用いているが、施設を識別できる情報であれば他の情報を用いても良い。例えば、施設の住所や電話番号を用いても良い。
【００９５】
また、ナビゲーション装置１が登録した提携駐車場に関する情報を他車両に提供する構成としても良い。例えば、プローブ情報としてプローブセンタを介して提供しても良いし、車車間通信により他車両に提供するようにしても良い。
【００９６】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９やバックカメラ２０の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した提携駐車場登録処理プログラム（図７）や提携駐車場案内処理プログラム（図１０）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【符号の説明】
【００９７】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１９            フロントカメラ
２０            バックカメラ
３１            地図情報ＤＢ
３２            提携駐車場登録ＤＢ
３３            画像ＤＢ
３７            施設識別情報
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
【図１】
2015007557.tif 000003
【図２】
2015007557.tif 000004
【図３】
2015007557.tif 000005
【図４】
2015007557.tif 000006
【図５】
2015007557.tif 000007
【図６】
2015007557.tif 000008
【図７】
2015007557.tif 000009
【図８】
2015007557.tif 000010
【図９】
2015007557.tif 000011
【図１０】
2015007557.tif 000012