(57)【要約】【課題】一つの駆動部によってアーム部材を直交する２つの方向へ移動させることができると共に、アーム部材が移動する際に生じる振動及びアーム部材を停止した際に外部からアーム部材や操作棒に伝達される振動を軽減することができる自動分析装置を提供する。【解決手段】自動分析装置１は、操作棒３７と、アーム部材３１と、保持機構３２と、を備えている。保持機構３２は、移動枠４２と、本体４１と、駆動プーリ４４と、従動プーリ４５と、駆動部４３と、駆動ベルト４６と、アーム保持部４７とを備えている。駆動プーリ４４は、本体４１に回転可能に取り付けられる。従動プーリ４５は、駆動プーリ４４と第１の方向Ｕ１に所定の間隔を開けて配置され、本体４１に回転可能に取り付けられる。駆動ベルト４６は、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５に巻き掛けられる。アーム保持部４７は、駆動ベルト４６に設けられ、アーム部材４７に対して回動可能に取り付けられる。【選択図】図４
2015114148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試料を収容する試料収容容器に挿脱される操作棒と、
前記操作棒が取り付けられたアーム部材と、
前記アーム部材を、前記操作棒が前記試料収容容器に挿脱される第１の方向と、前記第１の方向と直交する第２の方向に移動可能に保持する保持機構と、を備え、
前記保持機構は、
前記アーム部材を前記第１の方向又は前記第２の方向のうちどちらか一方のみに移動可能に支持する移動枠と、
前記移動枠を前記第１の方向又は前記第２の方向のうち残りの他方のみに移動可能に支持する本体と、
前記本体に回転可能に取り付けられる駆動プーリと、
前記駆動プーリと前記第１の方向に所定の間隔を開けて配置され、前記本体に回転可能に取り付けられる従動プーリと、
前記駆動プーリを正逆方向に回転駆動させる駆動部と、
前記駆動プーリ及び前記従動プーリに巻き掛けられる無端状の駆動ベルトと、
前記駆動ベルトに設けられ、前記アーム部材に対して回動可能に取り付けられるアーム保持部と、を備え、
前記駆動プーリの回転軸及び前記従動プーリの回転軸は、前記第１の方向及び前記第２の方向と直交する第３の方向と平行に配置される
自動分析装置。
【請求項２】
前記アーム部材には、回動軸が固定され、
前記アーム保持部は、前記回動軸に回動可能に嵌合される軸受部を有する
請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項３】
前記駆動プーリの直径と、前記従動プーリの直径は、略同じ長さに設定される
請求項１又は２に記載の自動分析装置。
【請求項４】
前記駆動プーリの回転軸における前記第２の方向の座標位置は、前記従動プーリの回転軸における前記第２の方向の座標位置と一致している
請求項１〜３のいずれかに記載の自動分析装置。
【請求項５】
前記駆動プーリ及び前記従動プーリには、複数の歯部が設けられ、
前記駆動ベルトの内壁面には、前記複数の歯部と歯合する複数の突部が設けられる
請求項１〜４のいずれかに記載の自動分析装置。
【請求項６】
試料を収容する試料収容容器に挿脱される操作棒と、
前記操作棒が取り付けられたアーム部材と、
前記アーム部材を、前記操作棒が前記試料収容容器に挿脱される第１の方向と、前記第１の方向と直交する第２の方向に移動可能に保持する保持機構と、を備え、
前記保持機構は、
枠体からなる本体と、
前記本体に回転可能に取り付けられる駆動プーリと、
前記駆動プーリと前記第１の方向の一側に所定の間隔を開けて配置され、前記本体に回転可能に取り付けられる第１の従動プーリと、
前記駆動プーリと前記第１の方向の他側に所定の間隔を開けて配置され、前記本体に回転可能に取り付けられる第２の従動プーリと、
前記駆動プーリを正逆方向に回転駆動させる駆動部と、
前記駆動プーリ及び前記第１の従動プーリに巻き掛けられる無端状の第１の駆動ベルトと、
前記駆動プーリ及び前記第２の従動プーリに巻き掛けられる無端状の第２の駆動ベルトと、
前記第１の駆動ベルトに設けられ、前記アーム部材に対して回動可能に取り付けられる第１のアーム保持部と、
前記第２の駆動ベルトに設けられ、前記第１のアーム保持部と前記第１の方向に所定の間隔を開けて前記アーム部材に対して回動可能に取り付けられる第２のアーム保持部と、を備え、
前記駆動プーリの回転軸、前記第１の従動プーリの回転軸及び前記第２の従動プーリの回転軸は、前記第１の方向及び前記第２の方向と直交する第３の方向と平行に配置される
自動分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体と試薬とを反応させることによって検体の成分を分析する自動分析装置に関し、特に、反応容器等の試料収容容器に挿脱され、撹拌あるいは注入／吸引等の操作を行う撹拌子、あるいはプローブ等の操作棒を移動させる移動機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動分析装置として、血液や尿等の検体に含まれる各種成分を分析する生化学分析装置が知られている。この生化学分析装置では、分析項目に応じた試薬と、検体とを反応容器（キュベット）内で混合して反応させている。そして、生化学分析装置は、反応液の測光結果を濃度値に変換することによって、検体の特定成分の分析を行っている。
【０００３】
生化学分析装置で高い分析精度を得るためには、反応容器内に注入された検体と、試薬と、を均一に混合する必要がある。そのため、生化学分析装置には、棒状の撹拌子の先端を反応容器内に挿入して撹拌を行う撹拌装置が設けられている。この撹拌装置は、撹拌子を反応容器から離れた待機位置から反応容器内の撹拌位置へ移動させると共に、撹拌終了後には、待機位置へ待避させる移動機構を備えている。
【０００４】
上記移動機構は、撹拌子と反応容器とが接触することを回避するために、撹拌子を反応容器から待機位置へ移動させる際には、撹拌子を上下方向の上方に向けて一旦上昇させて、反応容器から抜き出す。そして、移動機構は、撹拌子を抜き出した後、上下方向と直交する水平方向に移動させる。また、反対に撹拌子を待機位置から撹拌位置へ移動させる場合には、移動機構は、撹拌子を反応容器の上方へ水平移動させた後に、反応容器内へ撹拌子を下降させる、という逆の動作をさせる必要がある。
【０００５】
ここで、従来の生化学分析装置における撹拌装置の一例について、図１８を参照して説明する。
図１８は、従来の撹拌装置の一例を示す概略構成図である。
【０００６】
図１８に示すように、撹拌装置３００は、操作棒の一例を示す撹拌子３０１と、撹拌子３０１を支持するアーム部材３０２と、アーム部材３０２に接続されたシャフトピン３０３と、シャフトピン３０３をガイドする枠体からなるガイド部３０４と、駆動軸３０５と、クランクアーム３０６とを備えている。クランクアーム３０６の一端は、駆動軸３０５に取り付けられている。また、クランクアーム３０６の他端部には、アームの長さ方向に延びる長孔３０７が設けられている。そして、クランクアーム３０６の長孔３０７には、シャフトピン３０３が摺動可能に係合されている。ガイド部３０４には、略Ｕ字状のガイド孔３０４ａが設けられている。ガイド孔３０４ａには、長孔３０７に係合したシャフトピン３０３が摺動可能に係合される。
【０００７】
そして、撹拌装置３００は、駆動軸３０５の回転に伴い、クランクアーム３０６が図１８の矢印で示すように時計回りに回転し、位置Ａ１から位置Ｂ１及び位置Ｃ１を介して位置Ｄ１へ移動する。クランクアーム３０６が回転すると、クランクアーム３０６と係合するシャフトピン３０３は、ガイド孔３０４ａに沿って移動し、且つその移動が許容されるように長孔３０７内で移動する。そのため、シャフトピン３０３は、ガイド孔３０４ａに沿ったＵ字状の軌跡を描いて移動する。すなわち、位置Ａ１から位置Ｂ１へは、第１の方向Ｕ１に沿って上方へ移動し、位置Ｂ１から位置Ｃ１へは、第１の方向Ｕ１と直交する第２の方向Ｒ１への移動も加わって円弧状に移動する。さらに、位置Ｃ１から位置Ｄ１へは、円弧状と、第１の方向Ｕ１に沿って下方へ移動する。これにより、シャフトピン３０３に接続されたアーム部材３０２も、シャフトピン３０３と同じ軌跡を描いて移動することになる。
【０００８】
この結果、クランクアーム３０６が位置Ｄ１に到着して停止した状態では、撹拌子３０１は、クランクアーム３０６が位置Ａ１にある状態に対して、第１の方向Ｕ１において同じ高さで、かつ第２の方向Ｒ１にΔＨずれた位置に移動する。また、駆動軸３０５を正回転及び逆回転させることで、撹拌子３０１を、撹拌位置と待機位置の２つの位置の間で移動させることができる。
【０００９】
また、特許文献１に記載された自動分析装置では、試薬が収容された試薬容器と、試薬と検体とを反応される反応容器との間で、試薬を吸引するプローブを移動させると共に、プローブを中心としてその周囲を回転移動するブレード（撹拌子）を備えている。この特許文献１に記載された装置は、試薬容器と反応容器との間でプローブを撹拌子と共に移動さえアーム回転機構と、アームを上下方向に移動させる上下動機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００９−２５１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
図１８に示す撹拌装置３００では、アーム部材を第１の方向と第２の方向へ移動させるための駆動部は、１つである。しかしながら、図１８に示す撹拌装置３００では、アーム部材の第１の方向及び第２の方向への移動量を大きくするためには、アーム部材を支持するクランクアームを大きくする必要があり、装置全体の大型化を招くという問題を有していた。
【００１２】
さらに、図１８に示す撹拌装置３００では、シャフトピン３０３をガイド孔３０４ａ内でスムーズに摺動さえるために、シャフトピン３０３とガイド孔３０４ａとの間に隙間を設ける必要があった。そのため、シャフトピン３０３がガイド孔３０４ａの終端位置である位置Ａ１と位置Ｄ１に停止した状態で、駆動軸３０５にトルクをかけ続けて、シャフトピン３０３をガイド孔３０４ａに強く押し当てるようにすることが考えられる。このように、シャフトピン３０３をガイド孔３０４ａに強く押し当てても、シャフトピン３０３とガイド孔３０４ａとの隙間によって、外部からの振動の影響を受けやすく、撹拌子３０１が振動する、という不具合を有していた。そして、この振動によって、撹拌位置でキュベット内に挿入されている撹拌子がキュベットに接触して、キュベットを傷つけるおそれがあった。
【００１３】
また、シャフトピンがガイド孔内を移動する際にも、上記の隙間によってがたつきが発生し、撹拌子が振動するということは避けられなかった。
【００１４】
このような撹拌位置における振動による撹拌子とキュベットとの接触を防ぐために、キュベットに対する撹拌子の挿入深さを浅くすると、撹拌子による撹拌が不十分となり、自動分析装置におけるデータ不良の原因となっていた。
【００１５】
さらに、特許文献１に記載された自動分析装置における移動機構は、本来、プローブの吸引及び吐出動作のために必要なアーム回転及びアーム上下動を行うことができる。そのため、プローブと共に保持されている撹拌子も撹拌位置と、待避位置の２つの位置に移動させることが可能である。したがって、このような移動機構を撹拌子専用の２つの位置への移動機構として採用することも可能である。しかしながら、その場合には、アーム回転用とアーム上下用の２つの駆動部を備えることが必要となるため、部品点数が増加し、コストアップを招くという問題があった。
【００１６】
本発明の目的は、上記の問題点を考慮し、一つの駆動部によって直交する２つの方向へ移動させて操作棒を２つの位置の間で移動させることができ、停止位置において外部からの振動の影響を受けにくくすることができ、かつ移動中の振動を軽減することができる自動分析装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の自動分析装置は、操作棒と、アーム部材と、保持機構と、を備えている。操作棒は、試料を収容する試料収容容器に挿脱される。アーム部材には、操作棒が取り付けられる。保持機構は、アーム部材を、操作棒が試料収容容器に挿脱される第１の方向と、第１の方向と直交する第２の方向に移動可能に保持する。
また、保持機構は、移動枠と、本体と、駆動プーリと、従動プーリと、駆動部と、無端状の駆動ベルトと、アーム保持部と、を備えている。移動枠は、アーム部材を第１の方向又は第２の方向のうちどちらか一方のみに移動可能に支持する。本体は、移動枠を第１の方向又は第２の方向のうち残りの他方のみに移動可能に支持する。駆動プーリは、本体に回転可能に取り付けられる。従動プーリは、駆動プーリと第１の方向に所定の間隔を開けて配置され、本体に回転可能に取り付けられる。駆動部は、駆動プーリを正逆方向に回転駆動させる。駆動ベルトは、駆動プーリ及び従動プーリに巻き掛けられる。アーム保持部は、駆動ベルトに設けられ、アーム部材に対して回動可能に取り付けられる。そして、駆動プーリの回転軸及び従動プーリの回転軸は、第１の方向及び第２の方向と直交する第３の方向と平行に配置される。
【００１８】
上記構成の自動分析装置によれば、アーム部材には、駆動ベルトに設けられたアーム保持部が取り付けられるため、アーム部材は、駆動ベルトの回転に沿って移動する。これにより、上記構成の自動分析装置は、一つの駆動部で、直交する２つの方向へアーム部材及び操作棒を移動させることができる。
【００１９】
さらに、アーム部材は、移動枠によって第１の方向又は第２の方向のうちいずれか一方のみに移動可能に支持されている。そのため、アーム部材は、移動枠に対する移動が一つの方向のみに規制される。また、移動枠は、本体によって残りの他方のみに移動可能に支持され、本体に対する移動が一つの方向のみに規制される。すなわち、アーム部材におけるアーム保持部の軸心周りの回転が規制されるため、アーム部材が移動する際に生じるがたつきを軽減することができる。
【００２０】
また、本発明の他の自動分析装置は、操作棒と、アーム部材と、保持機構と、を備えている。操作棒は、試料を収容する試料収容容器に挿脱される。アーム部材には、操作棒が取り付けられる。保持機構は、アーム部材を、操作棒が試料収容容器に挿脱される第１の方向と、第１の方向と直交する第２の方向に移動可能に保持する。
また、保持機構は、本体と、駆動プーリと、第１の従動プーリと、第２の従動プーリと、駆動部と、無端状の第１の駆動ベルトと、無端状の第２の駆動ベルトと、第１のアーム保持部と、第２のアーム保持部と、を備えている。駆動プーリは、本体に回転可能に取り付けられる。第１の従動プーリは、駆動プーリと第１の方向の一側に所定の間隔を開けて配置され、本体に回転可能に取り付けられる。第２の従動プーリは、駆動プーリと第１の方向の他側に所定の間隔を開けて配置され、本体に回転可能に取り付けられる。駆動部は、駆動プーリを正逆方向に回転駆動させる。第１の駆動ベルトは、駆動プーリ及び第１の従動プーリに巻き掛けられる。第２の駆動ベルトは、駆動プーリ及び第２の従動プーリに巻き掛けられる。第１のアーム保持部は、第１の駆動ベルトに設けられ、アーム部材に対して回動可能に取り付けられる。第２のアーム保持部は、第２の駆動ベルトに設けられ、第１のアーム保持部と第１の方向に所定の間隔を開けてアーム部材に対して回動可能に取り付けられる。そして、駆動プーリの回転軸、第１の従動プーリの回転軸及び第２の従動プーリの回転軸は、第１の方向及び第２の方向と直交する第３の方向と平行に配置される。
【００２１】
上記構成の自動分析装置によれば、アーム部材を第１のアーム保持部と、第２のアーム保持部の２点で支持している。これにより、アーム部材における第１の方向及び第２の方向で形成される平面内の回転が規制され、アーム部材が移動する際に生じるがたつきを軽減することができる。また、この自動分析装置において、一つの駆動部で、直交する２つの方向へアーム部材及び操作棒を移動させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の自動分析装置によれば、一つの駆動部によってアーム部材を第１の方向と、第１の方向と直交する第２の方向へ移動させることができ、操作棒を２つの位置の間で移動させることができる。さらに、アーム部材が移動する際に生じる振動軽減することができると共に、アーム部材の停止位置においてアーム部材及び操作棒が外部からの振動の影響を受けにくくすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例を示す模式的に示す説明図である。
【図２】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置を示す斜視図である。
【図３】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置を示す斜視図である。
【図４】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置を示す分解斜視図である。
【図５】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置を示す正面図である。
【図６】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置を示す側面図である。
【図７】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置を示す図５のＧ−Ｇ線断面図である。
【図８】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置のアーム保持部材を示す斜視図である。
【図９】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置の動作を示す正面図である。
【図１０】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置の動作を示す正面図である。
【図１１】本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例における撹拌装置の動作を模式的に示す説明図である。
【図１２】本発明の自動分析装置の第２の実施の形態例における撹拌装置を示す斜視図である。
【図１３】本発明の自動分析装置の第２の実施の形態例における撹拌装置を示す斜視図である。
【図１４】本発明の自動分析装置の第２の実施の形態例における撹拌装置を示す分解斜視図である。
【図１５】本発明の自動分析装置の第２の実施の形態例における撹拌装置を示す正面図である。
【図１６】本発明の自動分析装置の第２の実施の形態例における撹拌装置を示す図１５のＴ−Ｔ線断面図である。
【図１７】本発明の自動分析装置の第２の実施の形態例における撹拌装置の動作を模式的に示す説明図である。
【図１８】従来の自動分析装置における撹拌装置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の自動分析装置の実施の形態例について、図１〜図１７を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。また、説明は以下の順序で行うが、本発明は、必ずしも以下の形態に限定されるものではない。
１．第１の実施の形態例
１−１．自動分析装置の構成
１−２．撹拌装置の構成
１−３．撹拌装置の動作
２．第２の実施の形態例
【００２５】
１．第１の実施の形態例
１−１．自動分析装置の構成
まず、本発明の自動分析装置の第１の実施の形態例について図１を参照して説明する。
図１は、本例の自動分析装置を模式的に示す説明図である。
【００２６】
図１に示す装置は、本発明の自動分析装置の一例として適用する生化学分析装置１である。生化学分析装置１は、血液や尿などの生体試料に含まれる特定の成分の量を自動的に測定する装置である。
【００２７】
図１に示すように、生化学分析装置１は、サンプルターンテーブル２と、希釈ターンテーブル３と、第１試薬ターンテーブル４と、第２試薬ターンテーブル５と、反応ターンテーブル６と、を備えている。また、生化学分析装置１は、サンプル希釈ピペット７と、サンプリングピペット８と、希釈撹拌装置９と、希釈洗浄装置１１と、第１試薬ピペット１２と、第２試薬ピペット１３と、第１反応撹拌装置１４と、第２反応撹拌装置１５と、多波長光度計１６と、恒温槽１７と、反応容器洗浄装置１８と、を備えている。
【００２８】
サンプルターンテーブル２は、軸方向の一端が開口した略円筒状をなす容器状に形成されている。このサンプルターンテーブル２には、複数の検体容器２１と、複数の希釈液容器２２が収容されている。検体容器２１には、血液や尿等からなる検体（サンプル）が収容される。希釈液容器２２には、通常の希釈液である生理食塩水以外の特別な希釈液が収容される。
【００２９】
複数の検体容器２１は、サンプルターンテーブル２の周方向に所定の間隔を開けて並べて配置されている。また、サンプルターンテーブル２の周方向に並べられた検体容器２１の列は、サンプルターンテーブル２の半径方向に所定の間隔を開けて２列セットされている。
【００３０】
複数の希釈液容器２２は、複数の検体容器２１の列よりもサンプルターンテーブル２の半径方向の内側に配置されている。複数の希釈液容器２２は、複数の検体容器２１と同様に、サンプルターンテーブル２の周方向に所定の間隔を開けて並べて配置されている。そして、サンプルターンテーブル２の周方向に並べられた希釈液容器２２の列は、サンプルターンテーブル２の半径方向に所定の間隔を開けて２列セットされている。
【００３１】
なお、複数の検体容器２１及び複数の希釈液容器２２の配列は、２列に限定されるものではなく、１列でもよく、あるいはサンプルターンテーブル２の半径方向に３列以上配置してもよい。
【００３２】
サンプルターンテーブル２は、不図示の駆動機構によって周方向に沿って回転可能に支持されている。そして、サンプルターンテーブル２は、不図示の駆動機構により、周方向に所定の角度範囲ごとに、所定の速度で回転する。また、サンプルターンテーブル２の周囲には、希釈ターンテーブル３が配置されている。
【００３３】
希釈ターンテーブル３、第１試薬ターンテーブル４、第２試薬ターンテーブル５及び反応ターンテーブル６は、サンプルターンテーブル２と同様に、軸方向の一端が開口した略円筒状をなす容器状に形成されている。希釈ターンテーブル３及び反応ターンテーブル６は、不図示の駆動機構により、その周方向に所定の角度範囲ずつ、所定の速度で回転する。なお、反応ターンテーブル６は、一回の移動で半周以上回転するように設定されている。
【００３４】
希釈ターンテーブル３には、複数の希釈容器２３が希釈ターンテーブル３の周方向に並べて収容されている。希釈容器２３には、サンプルターンテーブル２に配置された検体容器２１から吸引され、希釈された検体（以下、「希釈検体」という）が収容される。
【００３５】
第１試薬ターンテーブル４には、複数の第１試薬容器２４が第１試薬ターンテーブル４の周方向に並べて収容されている。また、第２試薬ターンテーブル５には、複数の第２試薬容器２５が第２試薬ターンテーブル５の周方向に並べて収容されている。そして、第１試薬容器２４には、濃縮された第１試薬が収容され、第２試薬容器２５には、濃縮された第２試薬が収容される。
【００３６】
さらに、第１試薬ターンテーブル４、第１試薬容器２４、第２試薬ターンテーブル５及び第２試薬容器２５は、不図示の保冷機構によって所定の温度に保たれている。そのため、第１試薬容器２４に収容された第１試薬と、第２試薬容器２５に収容された第２試薬は、所定の温度で保冷される。
【００３７】
反応ターンテーブル６は、希釈ターンテーブル３と、第１試薬ターンテーブル４及び第２試薬ターンテーブル５の間に配置されている。反応ターンテーブル６には、複数の反応容器２６が反応ターンテーブル６の周方向に並べて収容されている。反応容器２６には、希釈ターンテーブル３の希釈容器２３からサンプリングした希釈検体と、第１試薬ターンテーブル４の第１試薬容器２４からサンプリングした第１試薬と、第２試薬ターンテーブル５の第２試薬容器２５からサンプリングした第２試薬が注入される。そして、この反応容器２６内において、希釈検体と、第１試薬及び第２試薬が撹拌され、反応が行われる。
【００３８】
サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の周囲に配置される。サンプル希釈ピペット７は、不図示の希釈ピペット駆動機構により、サンプルターンテーブル２及び希釈ターンテーブル３の軸方向（例えば、上下方向）に移動可能に支持されている。また、サンプル希釈ピペット７は、希釈ピペット駆動機構により、サンプルターンテーブル２及び希釈ターンテーブル３の開口と略平行をなす水平方向に沿って回動可能に支持されている。そして、サンプル希釈ピペット７は、水平方向に沿って回動することで、サンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の間を往復運動する。なお、サンプル希釈ピペット７がサンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の間を移動する際、サンプル希釈ピペット７は、不図示に洗浄装置を通過する。
【００３９】
ここで、サンプル希釈ピペット７の動作について説明する。
サンプル希釈ピペット７がサンプルターンテーブル２における開口の上方の所定位置に移動した際、サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２の軸方向に沿って下降し、その先端に設けたピペットを検体容器２１内に挿入する。このとき、サンプル希釈ピペット７は、不図示のサンプル用ポンプが作動して検体容器２１内に収容された検体を所定量吸引する。次に、サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２の軸方向に沿って上昇してピペットを検体容器２１内から抜き出す。そして、サンプル希釈ピペット７は、水平方向に沿って回動し、希釈ターンテーブル３における開口の上方の所定位置に移動する。
【００４０】
次に、サンプル希釈ピペット７は、希釈ターンテーブル３の軸方向に沿って下降して、ピペットを所定の希釈容器２３内に挿入する。そして、サンプル希釈ピペット７は、吸引した検体と、サンプル希釈ピペット７自体から供給される所定量の希釈液（例えば、生理食塩水）を希釈容器２３内に吐出する。その結果、希釈容器２３内で、検体が所定倍数の濃度に希釈される。その後、サンプル希釈ピペット７は、洗浄装置によって洗浄される。
【００４１】
サンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３と反応ターンテーブル６の間に配置されている。サンプリングピペット８は、不図示のサンプリングピペット駆動機構により、サンプル希釈ピペット７と同様に、希釈ターンテーブル３の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、サンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。
【００４２】
このサンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３の希釈容器２３内にピペットを挿入して、所定量の希釈検体を吸引する。そして、サンプリングピペット８は、吸引した希釈検体を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。
【００４３】
第１試薬ピペット１２は、反応ターンテーブル６と第１試薬ターンテーブル４の間に配置され、第２試薬ピペット１３は、反応ターンテーブル６と第２試薬ターンテーブル５の間に配置されている。第１試薬ピペット１２は、不図示の第１試薬ピペット駆動機構により、反応ターンテーブル６の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、第１試薬ピペット１２は、第１試薬ターンテーブル４と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。
【００４４】
第１試薬ピペット１２は、第１試薬ターンテーブル４の第１試薬容器２４内にピペットを挿入して、所定量の第１試薬を吸引する。そして、第１試薬ピペット１２は、吸引した第１試薬を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。
【００４５】
また、第２試薬ピペット１３は、不図示の第２試薬ピペット駆動機構により、第１試薬ピペット１２と同様に、反応ターンテーブル６の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、第２試薬ピペット１３は、第２試薬ターンテーブル５と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。
【００４６】
第２試薬ピペット１３は、第２試薬ターンテーブル５の第２試薬容器２５内にピペットを挿入して、所定量の第２試薬を吸引する。そして、第２試薬ピペット１３は、吸引した第２試薬を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。
【００４７】
希釈撹拌装置９及び希釈洗浄装置１１は、希釈ターンテーブル３の周囲に配置されている。希釈撹拌装置９は、後述する撹拌子３７（図２参照）を希釈容器２３内に挿入し、検体と希釈液を撹拌する。なお、希釈撹拌装置９の詳細な構成は、後述する。
【００４８】
希釈洗浄装置１１は、サンプリングピペット８によって希釈検体が吸引された後の希釈容器２３を洗浄する装置である。この希釈洗浄装置１１は、複数の希釈容器洗浄ノズルを有している。複数の希釈容器洗浄ノズルは、不図示の廃液ポンプと、不図示の洗剤ポンプに接続されている。希釈洗浄装置１１は、希釈容器洗浄ノズルを希釈容器２３内に挿入し、廃液ポンプを駆動させて挿入した希釈容器洗浄ノズルによって希釈容器２３内に残留する希釈検体を吸い込む。そして、希釈洗浄装置１１は、吸い込んだ希釈検体を不図示の廃液タンクに排出する。
【００４９】
その後、希釈洗浄装置１１は、洗剤ポンプから希釈容器洗浄ノズルに洗剤を供給し、希釈容器洗浄ノズルから希釈容器２３内に洗剤を吐出する。この洗剤によって希釈容器２３内を洗浄する。その後、希釈洗浄装置１１は、洗剤を希釈容器洗浄ノズルによって吸引し、希釈容器２３内を乾燥させる。
【００５０】
第１反応撹拌装置１４、第２反応撹拌装置１５及び反応容器洗浄装置１８は、反応ターンテーブル６の周囲に配置されている。第１反応撹拌装置１４は、不図示の撹拌子を反応容器２６内に挿入し、希釈検体と第１試薬を撹拌する。これにより、希釈検体と第１試薬との反応が均一かつ迅速に行われる。なお、第１反応撹拌装置１４の構成は、希釈撹拌装置９と同一であるため、ここではその説明は省略する。
【００５１】
第２反応撹拌装置１５は、不図示の撹拌子を反応容器２６内に挿入し、希釈検体と、第１試薬と、第２試薬とを撹拌する。これにより、希釈検体と、第１試薬と、第２試薬との反応が均一かつ迅速に行われる。なお、第２反応撹拌装置１５の構成は、希釈撹拌装置９と同一であるため、ここではその説明は省略する。
【００５２】
反応容器洗浄装置１８は、検査が終了した反応容器２６内を洗浄する装置である。この反応容器洗浄装置１８は、複数の反応容器洗浄ノズルを有している。複数の反応容器洗浄ノズルは、希釈容器洗浄ノズルと同様に、不図示の廃液ポンプと、不図示の洗剤ポンプに接続されている。なお、反応容器洗浄装置１８における洗浄工程は、上述した希釈洗浄装置１１と同様であるため、その説明は省略する。
【００５３】
また、多波長光度計１６は、反応ターンテーブル６の周囲における反応ターンテーブル６の外壁と対向するように配置されている。多波長光度計１６は、反応容器２６内に注入され、第１薬液及び第２薬液と反応した希釈検体に対して光学的測定を行って、検体中の様々な成分の量を「吸光度」という数値データとして出力し、希釈検体の反応状態を検出するものである。
【００５４】
さらに、反応ターンテーブル６の周囲には、恒温槽１７が配置されている。この恒温槽１７は、反応ターンテーブル６に設けられた反応容器２６の温度を常時一定に保持するように構成されている。
【００５５】
１−２．撹拌装置の構成
次に、希釈撹拌装置（以下、単に「撹拌装置」という）９の詳細な構成について図２〜図８を参照して説明する。
図２及び図３は、撹拌装置９を示す斜視図、図４は、撹拌装置９を示す分解斜視図である。図５は、撹拌装置９を示す正面図、図６は、撹拌装置９を示す側面図、図７は、図６のＧ−Ｇ線断面図である。図８は、後述する撹拌装置９におけるアーム保持部材４７を示す斜視図である。なお、図４では、後述する洗浄ポート３３を省略した状態を示している。
【００５６】
図２、図３及び図４に示すように、撹拌装置９は、撹拌子３７が取り付けられたアーム部材３１と、アーム部材３１を移動可能に保持する保持機構３２と、洗浄ポート３３とを備えている。洗浄ポート３３は、一面が開口した中空の容器状に形成されている。洗浄ポート３３は、洗浄液が供給される不図示の供給口と、使用済みの洗浄液を排出する排出口３３ａとを有している。そして、洗浄ポート３３は、撹拌子３７を洗浄する。
【００５７】
また、保持機構３２は、アーム部材３１に取り付けた撹拌子３７を洗浄ポート３３又は本発明の試料収容容器の一例を示す希釈容器２３に挿脱する方向である第１の方向Ｕ１にアーム部材３１を移動可能に保持している（図１１参照）。さらに、保持機構３２は、第１の方向Ｕ１と直交し、かつ洗浄ポート３３と希釈容器２３とを結ぶ方向である第２の方向Ｒ１にアーム部材３１を移動可能に保持している。
【００５８】
なお、本例では、第１の方向Ｕ１は、鉛直方向と略平行をなしており、第２の方向Ｒ１は、水平方向と略平行をなしている。また、第１の方向Ｕ１と直交し、かつ第２の方向Ｒ１とも直交する方向を第３の方向Ｗ１とする。
【００５９】
［アーム部材］
図４に示すように、アーム部材３１は、平板状の部材により略Ｌ字状に形成されている。アーム部材３１は、略長方形状の第１面部３５と、第１面部３５から連続する第２面部３６とから構成されている。
【００６０】
第１面部３５は、その長手方向が第２の方向Ｒ１と略平行に配置されている。第１面部３５における第３の方向Ｗ１の一方の一面には、本発明の操作棒の一例を示す撹拌子３７が取り付けられている。撹拌子３７は、撹拌機構３８を介して第１面部３５における第１の方向Ｕ１の一側に配置されている。
【００６１】
撹拌機構３８は、不図示の撹拌駆動部を有している。撹拌子３７は、撹拌機構３８によって、その軸周りに回転及び第２の方向Ｒ１へ所定の範囲で移動可能に支持される。撹拌子３７は、洗浄ポート３３及び希釈容器２３（図１１参照）内に挿入される。そして、撹拌子３７は、撹拌機構３８によって回転かつ第２の方向Ｒ１に所定の長さで往復運動することで、希釈容器２３内に注入された検体と希釈液を撹拌する。
【００６２】
また、第１面部３５の他面には、後述する第２のガイドレール６７に摺動可能に係合する第２のスライダ３９が設けられている。第２のスライダ３９は、第２の方向Ｒ１と略平行に配置される。
【００６３】
第２面部３６は、第１面部３５における第２の方向Ｒ１の他側から連続して形成されている。第２面部３６は、略長方形状に形成され、その長手方向が第１の方向Ｕ１と略平行に配置されている。第２面部３６は、第１面部３５に接続される接続部３６ａと、接続部３６ａに連続する固定部３６ｂと、固定部３６ｂに連続する遮光部３６ｃとを有している。接続部３６ａは、第２面部３６における第１の方向Ｕ１の一側に位置し、遮光部３６ｃは、第２面部３６における第１の方向Ｕ１の他側に位置している。そして、固定部３６ｂは、接続部３６ａと遮光部３６ｃの間に位置している。
【００６４】
また、固定部３６ｂは、接続部３６ａ及び遮光部３６ｃから第３の方向Ｗ１の他方に向けて接続面３６ａ及び遮光片３６ｃと略平行に凹んだ段差面である。この固定部３６ｂには、固定孔３６ｄが設けられている。この固定孔３６ｄには、回動軸４９が貫通し、固定ボルト７１によって固定されている。
【００６５】
［保持機構］
次に、保持機構３２について説明する。
保持機構３２は、枠体からなる本体４１と、移動枠４２と、駆動部４３と、駆動プーリ４４と、従動プーリ４５と、無端状の駆動ベルト４６と、駆動ベルト４６に固定されるアーム保持部材４７とを有している。移動枠４２、駆動部４３、駆動プーリ４４、従動プーリ４５及び駆動ベルト４６は、本体４１に取り付けられる。
【００６６】
本体４１は、支持部材５１と、取付部５２とを有している。支持部材５１は、主面部５３と、載置面部５４と、側面部５５とから構成されている。また、支持部材５１は、第１のガイドレール５６を有している。
【００６７】
主面部５３は、第１の方向Ｕ１に延びる略長方形状に形成されている。載置面部５４は、主面部５３の第１の方向Ｕ１の他端から略垂直に連続している。そして、載置面部５４は、略長方形状に形成されており、生化学分析装置１（図１参照）の本体に載置され、固定される。
【００６８】
側面部５５は、主面部５３の第２の方向Ｒ１の一端から略垂直に連続している。側面部５５は、第１の方向Ｕ１に延びる略長方形状に形成されている。この側面部５５には、第１のガイドレール５６が固定される。
【００６９】
取付部５２は、支持部材５１の主面部５３と第３の方向Ｗ１に対向して設けられている。取付部５２は、主面部５３における第３の方向Ｗ１の一方に配置される。この取付部５２は、洗浄ポート３３が固定ねじ７２によって固定される固定片５２ａが形成されている。また、取付部５２は、第１センサ部５８と、第２センサ部５９とを有している。
【００７０】
第１センサ部５８は、固定片５２ａよりも第２の方向Ｒ１の一側に配置され、第２センサ部５９は、固定片５２ａよりも第２の方向Ｒ１の他側に配置される。第１センサ部５８は、発光ダイオードと、フォトダイオードを有するフォトインタラプタである。発光ダイオードとフォトダイオードは、センサ基板に固定された略Ｕ字状のブラケットに支持されて、互いに対向するように配置されている。
【００７１】
発光ダイオードは、所定の光量の光を常に発光する。フォトダイオードが所定の光量以上の光を受光すると、第１センサ部５８は、ハイレベルの信号を出力する。一方、フォトダイオードが受光する光量が所定の光量に満たないと、第１センサ部５８は、ローレベルの信号を出力する。
【００７２】
第２センサ部５９の構成は、第１センサ部５８と同一であるため、その説明は省略する。
【００７３】
ここで、アーム部材３１が希釈容器２３側へ接近し、かつ撹拌子３７が希釈容器２３内に挿入された場合、第１センサ部５８のフォトダイオードと発光ダイオードとの間には、アーム部材３１の遮光部３６ｃが挿通される（図５及び図６参照）。そして、遮光部３６ｃは、第１センサ部５８の発光ダイオードから出射された光を遮る。これにより、撹拌子３７が希釈容器２３内に挿入されたことを検知することができる。
【００７４】
また、アーム部材３１が洗浄ポート３３側へ接近し、かつ撹拌子３７が洗浄ポート３３内に挿入された場合、第２センサ部５９のフォトダイオードと発光ダイオードとの間には、アーム部材３１の遮光部３６ｃが挿通される（図１０参照）。そして、遮光部３６ｃは、第２センサ部５９の発光ダイオードから出射された光を遮る。これにより、撹拌子３７が洗浄ポート３３内に挿入されたことを検知することができる。
【００７５】
また、図７に示すように、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５は、主面部５３における第３の方向Ｗ１の一側の一面に回転可能に取り付けられている。駆動プーリ４４及び従動プーリ４５は、第１の方向Ｕ１に適当な間隔を開けて配置されている。駆動プーリ４４は、従動プーリ４５よりも第１の方向Ｕ１の他方（下方）に位置している。なお、本例では、駆動プーリ４４を第１の方向Ｕ１の他方に配置し、従動プーリ４５を第１の方向Ｕ１の一方に配置した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば。駆動プーリ４４を第１の方向Ｕ１の一方に配置し、従動プーリ４５を第１の方向Ｕ１の他方に配置してもよい。
【００７６】
駆動プーリ４４及び従動プーリ４５には、周方向に沿って連続して形成され、かつ半径外方向に突出する複数の歯部が設けられている。駆動プーリ４４の直径と、従動プーリ４５の直径は、略同一に設定されている。駆動プーリ４４の回転軸４４ａ及び従動プーリ４５の回転軸４５ａは、それぞれ第３の方向Ｗ１に平行である。さらに、駆動プーリ４４の回転軸４４ａと、従動プーリ４５の回転軸４５ａは、第２の方向Ｒ１における座標位置が同じ座標位置となる箇所に配置される。また、駆動プーリ４４の回転軸４４ａは、主面部５３を一面から他面にかけて貫通している。
【００７７】
駆動部４３は、主面部５３における第３の方向Ｗ１の他側の他面に固定ねじ７０を介して固定される。本例では、駆動部４３として、ステッピングモータを採用している。この駆動部４３は、主面部５３を介して駆動プーリ４４と対向する位置に配置されている。また、駆動部４３は、駆動プーリ４４に、回転軸４４ａを介して連結される。
【００７８】
図２及び図４に示すように、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５には、駆動ベルト４６が掛け渡されている。この駆動ベルト４６は、第１の方向Ｕ１に延びて互いに第２の方向Ｒ１に対向する２つの直線部分を有する。また、上述したように、駆動プーリ４４の直径及び従動プーリ４５の直径が、略同一に設定され、駆動プーリ４４の回転軸４４ａと従動プーリ４５の回転軸４５ａが、第２の方向Ｒ１における座標位置が同じ座標位置となる箇所に配置されている。そのため、駆動ベルト４６における直線部分を、第１の方向Ｕ１と略平行にすることができる。
【００７９】
また、駆動ベルト４６の内壁面には、その周方向に沿って複数の突部４６ａが設けられている。この複数の突部４６ａは、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５の複数の歯部と歯合する。これにより、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５が停止している際に、駆動ベルト４６が駆動プーリ４４及び従動プーリ４５から滑ることを防ぐことができ、駆動ベルト４６が意に反して回転することを防ぐことができる。また、図４に示すように、駆動ベルト４６には、アーム保持部材４７が固定されている。
【００８０】
ここで、駆動部４３が駆動すると、駆動プーリ４４が回転して駆動プーリ４４と従動プーリ４５の間で駆動ベルト４６が回転する。これにより、駆動ベルト４６に固定されたアーム保持部材４７が駆動ベルト４６と共に、駆動プーリ４４と従動プーリ４５の間で移動する。
【００８１】
次に、アーム保持部材４７について説明する。
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、本発明のアーム保持部の一例を示すアーム保持部材４７は、一対の軸受部６１，６１と、一対の軸受部６１，６１を連結する連結部６２と、一対の係合爪６３，６３とを有している。連結部６２は、略長方形状に形成されている。連結部６２の長手方向の両端には、一対の軸受部６１，６１が略垂直に連続している。
【００８２】
一対の軸受部６１，６１は、連結部６２を間に挟んで互いに対向している。一対の軸受部６１，６１には、それぞれ軸受孔６１ａが設けられている。一対の軸受部６１，６１に設けた軸受孔６１ａは、回動軸４９（図４参照）に回動可能に嵌合する。これにより、図５及び図７に示すように、アーム保持部材４７は、回動軸４９を介してアーム部材３１に回動可能に取り付けられる。
【００８３】
また、一対の係合爪６３，６３は、連結部６２の長手方向の両端に設けられている。そして、一対の係合爪６３，６３は、連結部６２の両端から一対の軸受部６１，６１と反対方向に向けて突出している。
【００８４】
図４及び図７に示すように、アーム保持部材４７は、一対の係合爪６３，６３を駆動ベルト４６に係合させ、接着又は溶着等の固定方法によって固定される。そのため、アーム部材３１は、アーム保持部材４７が回動可能に嵌合された状態で、駆動ベルト４６に取り付けられる。
【００８５】
なお、本例では、アーム保持部材４７を一対の係合爪６３，６３によって駆動ベルト４６に係合させてから、接着又は溶着する例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、アーム保持部材４７に一対の係合爪６３，６３を削除し、連結部６２を駆動ベルト４６の外周面に直接接着又は溶着させてもよい。
【００８６】
また、本例では、アーム保持部と駆動ベルトとを別部材で形成した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、アーム部材を保持するアーム保持部としては、例えば、駆動ベルトの外周面に軸受孔を有する突起を設けて、駆動ベルトとアーム保持部とを一体に形成してもよい。
【００８７】
次に、移動枠４２について説明する。
図４に示すように、移動枠４２は、一部が屈曲した略平板状の部材から形成されている。移動枠４２は、ガイド支持部６５と、摺動面部６６とから構成される。また、移動枠４２は、第２のガイドレール６７と、第１のスライダ６８とを有している。
【００８８】
ガイド支持部６５は、第２の方向Ｒ１に延びる略長方形状に形成されている。ガイド支持部６５は、アーム部材３１の第１面部３５に第３の方向Ｗ１に対向する。また、ガイド支持部６５における第１面部３５と対向する一面には、第２のガイドレール６７が設けられている。
【００８９】
第２のガイドレール６７は、ガイド支持部６５において第２の方向Ｒ１に略平行に配置される。この第２のガイドレール６７には、第１面部３５に設けた第２のスライダ３９が摺動可能に係合される。これにより、アーム部材３１は、移動枠４２に第２の方向Ｒ１に移動可能に支持される。また、アーム部材３１は、移動枠４２に対して第２の方向Ｒ１以外の方向への移動が規制される。
【００９０】
摺動面部６６は、第１の方向Ｕ１に延びる略長方形状に形成されている。図３及び図６に示すように、摺動面部６６は、支持部材５１の側面部５５に第２の方向Ｒ１に対向する。また、摺動面部６６における側面部５５と対向する一面には、第１のスライダ６８が設けられている。
【００９１】
第１のスライダ６８は、摺動面部６６において第１の方向Ｕ１に略平行に配置される。この第１のスライダ６８は、側面部５５に設けた第１のガイドレール５６に摺動可能に係合する。これにより、移動枠４２は、本体４１に第１の方向Ｕ１に移動可能に支持されると共に、本体４１に対して第１の方向Ｕ１以外への移動が規制される。また、移動枠４２は、アーム部材３１を支持している。そのため、アーム部材３１は、移動枠４２と共に、本体４１に第１の方向Ｕ１に移動可能に支持される。
【００９２】
また、アーム部材３１は、第１の方向Ｕ１への移動を案内する第１のガイドレール５６と、第２の方向Ｒ１への移動を案内する第２のガイドレール６７によって、その姿勢が常に同じ状態に保持される。
【００９３】
なお、本例では、移動枠４２がアーム部材３１を第２の方向Ｒ１に移動可能に支持し、本体４１が移動枠４２を第１の方向Ｕ１に移動可能に支持した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、移動枠４２によってアーム部材３１を第１の方向Ｕ１に移動可能に支持し、そして本体４１によって移動枠４２を第２の方向Ｒ１に移動可能に支持するようにしてもよい。
【００９４】
１−３．撹拌装置の動作
次に、図５〜図７及び図９〜図１１を参照して上述した構成を有する撹拌装置９の動作について説明する。
図９及び図１０は、撹拌装置９の動作を示す正面図、図１１は、撹拌装置９の動作を模式的に示す説明図である。
【００９５】
まず、図５及び図１１Ａに示すように、撹拌子３７が希釈容器２３内に挿入されている状態から、撹拌子３７が洗浄ポート３３内に挿入されるまでの撹拌装置９の動作について説明する。
【００９６】
図５に示すように、撹拌子３７が希釈容器２３（図１１Ａ参照）内に挿入されているとき、アーム部材３１の遮光部３６ｃは、第１センサ部５８に挿通されている。そして、第１センサ部５８の発光ダイオードから出射された光は、遮光部３６ｃによって遮られるため、撹拌子３７が希釈容器２３内に挿入されたことを検知することができる。
【００９７】
まず、図５及び図１１Ａに示す状態から、駆動部４３（図６及び図７参照）が駆動する。そして、駆動部４３の回転力が、駆動プーリ４４の回転軸４４ａを介して駆動プーリ４４に伝達される。そのため、図５及び図１１Ａから見た状態で、駆動プーリ４４が反時計回りに回転し、駆動ベルト４６が駆動プーリ４４及び従動プーリ４５の間で、反時計回りに回転する。
【００９８】
次に、駆動ベルト４６に固定されたアーム保持部材４７が駆動ベルト４６における第２の方向Ｒ１の一側の直線部分に沿って、第１の方向Ｕ１の一方（上方）に移動する。また、回動軸４９を介してアーム保持部材４７に取り付けられたアーム部材３１が、アーム保持部材４７と共に第１の方向Ｕ１の一方（上方）へ移動する。さらに、移動枠４２は、第２のガイドレール６７を介してアーム部材３１に押圧され、アーム部材３１と共に第１の方向Ｕ１の一方（上方）へ移動する。その結果、図１１Ｂに示すように、撹拌子３７が希釈容器２３から抜き出される。
【００９９】
また、駆動ベルト４６の直線部分は、第１の方向Ｕ１と略平行に延びている。そのため、撹拌子３７を希釈容器２３から真っ直ぐ第１の方向Ｕ１（上方）へ引き抜くことができる。
【０１００】
ここで、移動枠４２の第１のスライダ６８が支持部材５１の第１のガイドレール５６を摺動するため、アーム部材３１を第１の方向Ｕ１の一方（上方）へ、がたつきなく移動させることができる。そのため、撹拌子３７と希釈容器２３が接触することなく、撹拌子３７を希釈容器２３から抜き出すことができる。
【０１０１】
さらに、駆動プーリ４４、従動プーリ４５及び駆動ベルト４６が回転すると、アーム保持部材４７は、図９及び図１１Ｂに示すように、従動プーリ４５の周方向に沿って、従動プーリ４５の第１の方向Ｕ１の上方まで移動する。ここで、アーム部材３１は、第２のガイドレール６７と、移動枠４２を介して第１のガイドレール５６によって、その姿勢が常に同じ状態で保持されている。そのため、アーム保持部材４７が従動プーリ４５の外周部、すなわち湾曲した箇所を通過する際、アーム保持部材４７は、アーム部材３１に固定された回動軸４９を中心に、第１の方向Ｕ１及び第２の方向Ｒ１で形成される平面内で回動する。
【０１０２】
そして、図９及び図１１Ｂに示すように、第２のスライダ３９が第２のガイドレール６７を摺動し、アーム部材３１は、第２の方向Ｒ１の他方へ移動する。また、アーム部材３１に設けた撹拌子３７が希釈容器２３から離反すると共に、洗浄ポート３３に接近する。ここで、移動枠４２は、本体４１に対して第１の方向Ｕ１以外への移動が規制されている。そのため、アーム部材３１のみが移動枠４２に支持されて、第２の方向Ｒ１へ移動する。
【０１０３】
さらに、駆動プーリ４４、従動プーリ４５及び駆動ベルト４６が回転すると、アーム保持部材４７は、駆動ベルト４６における第２の方向Ｒ１の他側の直線部分まで移動する。このとき、撹拌子３７は、洗浄ポート３３の第１の方向Ｕ１の上方に配置される。
【０１０４】
さらに、駆動プーリ４４、従動プーリ４５及び駆動ベルト４６が回転すると、図１０及び図１１Ｃに示すように、アーム保持部材４７は、駆動ベルト４６における第２の方向Ｒ１の他側の直線部分に沿って、第１の方向Ｕ１の他方（下方）に移動する。また、アーム部材３１及び移動枠４２も、アーム保持部材４７と共に、第１の方向Ｕ１の他方（下方）へ移動する。
【０１０５】
そして、アーム部材３１に設けた撹拌子３７が、洗浄ポート３３内に挿入される。これにより、図５及び図１１Ａに示す撹拌子３７が希釈容器２３内に挿入されている状態から、図１０及び図１１Ｃに示す撹拌子３７が洗浄ポート３３内に挿入されるまでの撹拌装置９の動作が完了する。
【０１０６】
なお、撹拌子３７を洗浄ポート３３から希釈容器２３内に挿入する場合は、駆動プーリ４４、従動プーリ４５及び駆動ベルト４６を上述した方向と逆方向に回転させる。なお、その動作は、上述した順序の逆向きとなるため、その説明は、省略する。
【０１０７】
ここで、アーム部材３１及び撹拌子３７における第２の方向Ｒ１の移動可能距離Ｄは、図１１Ａに示すように、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５の直径Ａ、駆動ベルト４６から回動軸４９の軸心までの長さＢとした場合、下記式１で求めることができる。
［式１］
Ｄ＝Ａ＋２Ｂ
【０１０８】
これにより、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５の直径及び／又は駆動ベルト４６から回動軸４９の軸心までの長さを変化させることで、洗浄ポート３３と、希釈容器２３における第２の方向Ｒ１の長さに対応させることができる。すなわち、アーム部材３１及び撹拌子３７における第２の方向Ｒ１の移動可能距離Ｄを容易に変更することができる。
【０１０９】
また、アーム部材３１及び撹拌子３７における第１の方向Ｕ１の移動可能距離は、駆動ベルト４６の直線部分と、駆動プーリ４４及び従動プーリ４５の半径方向の長さで設定される。そのため、駆動プーリ４４と従動プーリ４５における第１の方向Ｕ１の間隔や駆動プーリ４４及び従動プーリ４５の直径を変化させることで、アーム部材３１及び撹拌子３７における第１の方向Ｕ１の移動可能距離を容易に変更することができる。
【０１１０】
このように、本例の撹拌装置９によれば、アーム部材３１及び撹拌子３７の第１の方向Ｕ１及び第２の方向Ｒ１への移動可能距離を容易に変更することができるため、撹拌装置９を設置する際の自由度を高めることができる。さらに、撹拌装置９の周囲に配置される装置に合わせて、アーム部材３１及び撹拌子３７の第１の方向Ｕ１及び第２の方向Ｒ１への移動可能距離を変更することができ、他の装置の形状や大きさの制限を緩和することができる。
【０１１１】
また、本例の撹拌装置９によれば、アーム部材３１を駆動ベルト４６の回転に沿って移動させることで、一つの駆動部４３でアーム部材３１及び撹拌子３７を、第１の方向Ｕ１と、第２の方向Ｒ１の２つの方向へ移動させることができる。これにより、駆動部の数を削減することができ、撹拌装置９のコストダウンを図ることができる。また、駆動部の数を削減することができるため、駆動部の不良によって生じるトラブルを低減することが可能となる。
【０１１２】
さらに、アーム部材３１は、第２の方向Ｒ１への移動を支持する第２のガイドレール６７によって、回動軸４９の軸心周りの回転が規制される。また、第２のガイドレール６７を有する移動枠４２は、第１のガイドレール５６により、第１の方向Ｕ１以外への移動が規制されている。これにより、アーム部材３１の姿勢を常に同じ状態に保持することができ、アーム部材３１が移動する際に生じるがたつきを軽減することがきる。さらに、撹拌子３７を洗浄ポート３３や希釈容器３１内に挿入した際において、アーム部材３１が外部からの振動の影響を受けにくくすることができる。その結果、撹拌子３７が洗浄ポート３３や希釈容器３１に接触することを防ぐことができる。
【０１１３】
２．第２の実施の形態例
次に、図１２〜図１７を参照して本発明の自動分析装置における撹拌装置の第２の実施の形態例について説明する。
図１２及び図１３は、撹拌装置の第２の実施の形態例にかかる斜視図、図１４は、撹拌装置の第２の実施の形態例にかかる分解斜視図である。図１５は、撹拌装置の第２の実施の形態例にかかる正面図、図１６は、図１５のＴ−Ｔ線断面図である。また、図１７は、撹拌装置の第２の実施の形態例にかかる動作を示す説明図である。なお、図１４では、洗浄ポートを省略した状態を示している。
【０１１４】
この第２の実施の形態例にかかる撹拌装置１００が、第１の実施の形態例にかかる撹拌装置９と異なる点は、駆動ベルト、アーム保持部材、回動軸を２つ設けた点である。そのため、ここでは、第１の実施の形態例にかかる撹拌装置９と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【０１１５】
図１２〜図１４に示すように、撹拌装置１００は、アーム部材１０１と、アーム部材１０１を移動可能に保持する保持機構１０２と、洗浄ポート１０３とを備えている。また、アーム部材１０１には、撹拌子１０７が取り付けられている。この第２の実施の形態例にかかる撹拌装置１００においても、保持機構１０２は、アーム部材１０１を第１の方向Ｕ１と、第２の方向Ｒ１へ移動可能に支持している。
【０１１６】
［アーム部材］
アーム部材１０１は、撹拌子１０７が取り付けられる第１面部１０５と、第１面部１０５から第１の方向Ｕ１に連続する第２面部１０６とをから構成されている。第１面部１０５は、第２の方向Ｒ１に延びる略長方形状に形成されている。第１面部１０５における第３の方向Ｗ１の一方の一面には、撹拌機構１０８を介して撹拌子１０７が取り付けられる。
【０１１７】
第２面部１０６は、第２の方向Ｒ１及び第３の方向Ｗ１で形成される平面で切断した際の形状が略Ｌ字状に形成されている。第２面部１０６は、第１の方向Ｕ１に延びる略長方形状に形成された固定部１０６ｂと、固定部１０６ｂの第２の方向Ｒ１の他端から略垂直に連続する遮光部１０６ｃとから構成される。
【０１１８】
固定部１０６ｂには、第１の方向Ｕ１に所定の間隔を開けて第１の固定孔１０６ｄと、第２の固定孔１０６ｅとが設けられている。第１の固定孔１０６ｄは、第２の固定孔１０６ｅよりも第１の方向Ｕ１の一側に形成されている。第１の固定孔１０６ｄには、第１の回動軸１１９ａが貫通し、固定ボルト１７１ａによって固定されている。第２の固定孔１０６ｅには、第２の回動軸１１９ｂが貫通し、固定ボルト１７１ｂによって固定されている。第１の回動軸１１９ａにおける軸方向の長さは、第２の回動軸１１９ｂの軸方向の長さよりも長く設定されている。
【０１１９】
［保持機構］
次に、保持機構１０２について説明する。
保持機構１０２は、枠体からなる本体１１１と、駆動部１１３と、第１の駆動プーリ１１４と、第１の従動プーリ１１５と、第２の駆動プーリ１１６と、第２の従動プーリ１１７と、第１の駆動ベルト１１８と、第２の駆動ベルト１１９と、を備えている。さらに、保持機構１０２は、本発明の第１のアーム保持部の一例を示す第１のアーム保持部材１２１と、本発明の第２のアーム保持部の一例を示す第２のアーム保持部材１２２とを備えている。
【０１２０】
本体１１１は、主面部１５３と、取付部１５４と、載置面部１５５とから構成されている。主面部１５３は、第１の方向Ｕ１に延びる略長方形状に形成されている。主面部１５３における第１の方向Ｕ１の他端部には、スペーサ１５７が設けられている。スペーサ１５７は、主面部１５３の一面から第３の方向Ｗ１の一側に向けて所定の長さで突出している。
【０１２１】
取付部１５４は、第１の方向Ｕ１に延びる略長方形状に形成され、主面部１５３に第３の方向Ｗ１に対向する。載置面部１５５は、主面部１５３及び取付部１５４の第１の方向Ｕ１の他端側から略垂直に連続している。
【０１２２】
取付部１５４は、洗浄ポート１０３が固定ねじ１７２によって固定される固定片１５４ａが形成されている。また、取付部１５４は、略コの字状に形成されており、第２の方向Ｒ１に互いに対向する第１のセンサ取付片１５４ｂ及び第２のセンサ取付片１５４ｃを有している。第１のセンサ取付片１５４ｂは、第２のセンサ取付片１５４ｃよりも第２の方向Ｒ１の他側に配置されている。第１のセンサ取付片１５４ｂには、第１センサ部１５８が固定され、第２のセンサ取付片１５４ｃには、第２センサ部１５９が固定される。
【０１２３】
また、第１の駆動プーリ１１４は、主面部１５３の一面に回転軸１１４ａを介して回転可能に取り付けられ、第１の従動プーリ１１５は、主面部１５３の一面に回転軸１１５ａを介して回転可能に取り付けられている。第１の駆動プーリ１１４及び第１の従動プーリ１１５は、第１の方向Ｕ１に適当な間隔を開けて配置されている。第１の駆動プーリ１１４は、第１の従動プーリ１１５よりも第１の方向Ｕ１の他方に位置している。また、第１の駆動プーリ１１４の回転軸１１４ａは、主面部１５３の一面から他面にかけて貫通し、第３の方向Ｗ１の他端側で駆動部１１３に連結されている。
【０１２４】
また、第１の駆動プーリ１１４の回転軸１１４ａにおける第３の方向Ｗ１の一側には、第２の駆動プーリ１１６が回転可能に取り付けられている。第２の駆動プーリ１１６及び第２の従動プーリ１１７は、第１の方向Ｕ１に適当な間隔を開けて配置されている。なお、第２の従動プーリ１１７は、第２の駆動プーリ１１６よりも第１の方向Ｕ１の他方に位置している。さらに、第２の従動プーリ１１７は、スペーサ１５７に回転軸１１７ａを介して回転可能に取り付けられている。また、回転軸１１４ａ，１１５ａ，１１７ａは、第３の方向Ｗ１に略平行である。
【０１２５】
スペーサ１５７における第３の方向Ｗ１の長さは、主面部１５３から第１の駆動ベルト１１８における第３の方向Ｗ１の一端側の縁部までの長さと、略等しく設定されている。また、第１の駆動プーリ１１４と第１の従動プーリ１１５における第１の方向Ｕ１の間隔と、第２の駆動プーリ１１６と第２の従動プーリ１１７における第１の方向Ｕ１の間隔は、略等しく設定されている。さらに、第１の駆動プーリ１１４、第１の従動プーリ１１５、第２の駆動プーリ１１６及び第２の従動プーリ１１７の直径は、全て略等しく設定される。
【０１２６】
また、第１の駆動プーリ１１４及び第１の従動プーリ１１５には、第１の駆動ベルト１１８が巻き掛けられている。第２の駆動プーリ１１６と第２の従動プーリ１１７には、第２の駆動ベルト１１９が巻き掛けられている。第１の駆動ベルト１１８と、第２の駆動ベルト１１９は、それぞれ第１の方向Ｕ１に略平行に延びて互いに第２の方向Ｒ１に対向する２つの直線部分を有している。また、第１の駆動ベルト１１８の２つの直線部分における第２の方向Ｒ１の間隔と、第２の駆動ベルト１１９の２つの直線部分おける第２の方向Ｒ１の間隔は、略等しく設定される。さらに、第１の駆動ベルト１１８の幅方向の長さと、第２の駆動ベルト１１９の幅方向の長さは、略同一に設定されている。
【０１２７】
なお、この第２の実施の形態例にかかる撹拌装置１００では、駆動プーリとして、第１の駆動プーリ１１４と第２の駆動プーリ１１６の２つの部材で構成した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１の駆動プーリ１１４と第２の駆動プーリ１１６を第３の方向Ｗ１に連結し、一つの駆動プーリとしてもよい。
【０１２８】
第１の駆動ベルト１１８には、第１のアーム保持部材１２１が固定され、第２の駆動ベルト１１９には、第２のアーム保持部材１２２が固定されている。
【０１２９】
また、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２は、第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９の外周面から略垂直に突出している。また、第１のアーム保持部材１２１における第２の方向Ｒ１の座標位置と、第２のアーム保持部材１２２における第２の方向Ｒ１の座標位置が同じ座標位置となる箇所に、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２は、第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９に配置される。また、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２は、第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９から突出する方向が互いに略平行となっている。
【０１３０】
第１のアーム保持部材１２１には、第１の回動軸１１９ａが嵌合する第１の軸受孔１２１ａが設けられており、第２のアーム保持部材１２２には、第２の回動軸１１９ｂが嵌合する第２の軸受孔１２２ａが設けられている。そのため、第１のアーム保持部材１２１は、第１の回動軸１１９ａに回動可能に取り付けられ、第２のアーム保持部材１２２は、第２の回動軸１１９ｂに回動可能に取り付けられる。
【０１３１】
また、第１の回動軸１１９ａの軸方向の長さと、第２の回動軸１１９ｂの軸方向の長さの差は、第１のアーム保持部材１２１におけるアーム部材１０１との第３の方向Ｗ１の間隔と、第２の駆動ベルト１１９におけるアーム部材１０１との第３の方向Ｗ１の間隔の差と略同一に設定されている。
【０１３２】
また、第１の回動軸１１９ａと第２の回動軸１１９ｂは、アーム部材１０１に固定されている。そのため、アーム部材１０１は、第１の回動軸１１９ａと第２の回動軸１１９ｂを介して第１のアーム保持部材１２１と第２のアーム保持部材１２２に取り付けられる。そして、第１のアーム保持部材１２１と第２のアーム保持部材１２２は、アーム部材１０１の固定部１０６ｂに回動可能に支持される。すなわち、アーム部材１０１、第１の回動軸１１９ａ、第２の回動軸１１９ｂ、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２によって平行リンク機構が構成される。
【０１３３】
さらに、第１のアーム保持部材１２１と、第１の駆動ベルト１１８とを一体に形成し、第２のアーム保持部材１２２と、第２の駆動ベルト１１９とを一体に形成してもよい。
【０１３４】
なお、アーム部材１０１は、第１の方向Ｕ１に所定の間隔を開けて固定された第１の回動軸１１９ａと第２の回動軸１１９ｂの２点で支持される。そのため、第１の回動軸１１９ａの軸心周り、及び第２の回動軸１１９ｂの軸心周りの回動が規制されている。
【０１３５】
次に、図１７を参照して第２の実施の形態例にかかる撹拌装置１００の動作について説明する。
図１７は、撹拌装置１００の動作を模式的に示す説明図である。
【０１３６】
まず、図１７Ａに示すように、撹拌子１０７が希釈容器２３内に挿入されている状態から、撹拌子１０７が洗浄ポート１０３内に挿入されるまでの撹拌装置１００の動作について説明する。
【０１３７】
まず、駆動部１１３（図１２参照）が駆動すると、その回転力は、第１の駆動プーリ１１４及び第２の駆動プーリ１１６の回転軸１１４ａを介して第１の駆動プーリ１１４及び第２の駆動プーリ１１６に伝達される。そして、図１７Ａから見た状態で、第１の駆動プーリ１１４が反時計回りに回転して、第１の駆動プーリ１１４と第１の従動プーリ１１５の間で、第１の駆動ベルト１１８が反時計回りに回転する。同様に、第２の駆動プーリ１１６が反時計回りに回転して、第２の駆動プーリ１１６と第２の従動プーリ１１７の間で、第２の駆動ベルト１１９が反時計回りに回転する。
【０１３８】
次に、第１のアーム保持部材１２１が第１の駆動ベルト１１８における第２の方向Ｒ１の一側の直線部分に沿って、第１の方向Ｕ１の一方（上方）に移動する。同様に、第２のアーム保持部材１２２が第２の駆動ベルト１１９における第２の方向Ｒ１の一側の直線部分に沿って、第１の方向Ｕ１の一方（上方）に移動する。
【０１３９】
また、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２に取り付けられたアーム部材１０１も第１の方向Ｕ１に移動し、撹拌子１０７が希釈容器２３から抜き出される。ここで、第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９の直線部分は、第１の方向Ｕ１と略平行に延びている。さらに、アーム部材１０１は、第１の方向Ｕ１に沿って第１の回動軸１１９ａと第２の回動軸１１９ｂの２点で支持されることで、その姿勢が保持されている。そのため、撹拌子３７を希釈容器２３から真っ直ぐ第１の方向Ｕ１（上方）へ引き抜くことができる。
【０１４０】
さらに駆動部１１３が駆動し、第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９が回転すると、第１のアーム保持部材１２１は、図１７Ｂに示すように、第１の従動プーリ１１５の周方向に沿って、第１の従動プーリ１１５の第１の方向Ｕ１の上方まで移動する。同様に、第２のアーム保持部材１２２は、第２の駆動プーリ１１６の外周に沿って、第２の駆動プーリ１１６の第１の方向Ｕ１の上方まで移動する。
【０１４１】
このとき、第１のアーム保持部材１２１は、第１の従動プーリ１１５の湾曲した箇所を通過する際、第１の回動軸１１９ａを中心に、第１の方向Ｕ１及び第２の方向Ｒ１で形成される平面内で回動する。同様に、第２のアーム保持部材１２２は、第２の回動軸１１９ｂを中心に、第１の方向Ｕ１及び第２の方向Ｒ１で形成される平面内で回動する。これにより、アーム部材１０１は、第２の方向Ｒ１の他方へ移動し、撹拌子１０７が希釈容器２３から離反すると共に洗浄ポート１０３に接近する。
【０１４２】
上述したように、アーム部材１０１、第１の回動軸１１９ａ、第２の回動軸１１９ｂ、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２によって平行リンク機構が構成されている。そのため、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２が湾曲部を移動する際においても、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２における第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９からの突出方向は、常に平行に保たれている。従って、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２が湾曲部を通過するときも、アーム部材１０１の姿勢は、第１の方向Ｕ１及び第２の方向Ｒ１で形成される平面内において傾斜することなく保持される。
【０１４３】
さらに駆動部１１３が駆動すると、図１７Ｃに示すように、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２は、第１の駆動ベルト１１８及び第２の駆動ベルト１１９における第２の方向Ｒ１の他側の直線部分に沿って、第１の方向Ｕ１の他方（下方）に移動する。そのため、アーム部材１０１も、第１のアーム保持部材１２１及び第２のアーム保持部材１２２と共に、第１の方向Ｕ１の他方（下方）へ移動する。その結果、アーム部材１０１に設けた撹拌子１０７が洗浄ポート１０３内に挿入される。これにより、撹拌装置１００における撹拌子１０７の希釈容器２３から洗浄ポート１０３への移動の動作が完了する。
【０１４４】
上述したように、アーム部材１０１を第１の方向Ｕ１に沿って真っ直ぐ挿脱することができるため、移動の際に生じるアーム部材１０１の振動を軽減することができる。さらに、撹拌子１０７を希釈容器２３や洗浄ポート１０３内に挿入した際に、アーム部材１０１が外部からの振動の影響を受けにくくすることができ、撹拌子１０７が希釈容器２３や洗浄ポート１０３に接触することを防ぐことができる。
【０１４５】
その他の構成は、第１の実施の形態にかかる撹拌装置９と同様であるため、それらの説明は省略する。このような構成を有する撹拌装置１００によっても、上述した第１の実施の形態例にかかる撹拌装置９と同様の作用効果を得ることができる。
【０１４６】
なお、本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施の形態例では、本発明の構成を撹拌装置に適用した例を説明したが、これに限定されるものではない。本発明の構成は、例えば、サンプル希釈ピペット、サンプリングピペット、第１試薬ピペットや第２試薬ピペット等その他各種の装置に適用できるものである。すなわち、本発明の構成は、操作棒を収容容器から挿脱する第１の方向と、第１の方向と直交し、かつ収容容器から離反及び接近させる第２の方向へ移動させる装置に適用できるものである。
【０１４７】
また、本発明の操作棒としては、撹拌子に限定されるものではなく、試料を吸引及び排出するピペット等その他各種の操作棒に適用することができるものである。すなわち、操作棒を移動させる移動機構としては、２つの位置間で移動させるその他各種の移動機構に適用できるものである。さらに、本発明の試料収容容器としては、希釈容器２３に限定されるものではなく、検体を収容する検体容器や、検体と試薬を反応させる反応容器等その他各種の試料収容容器に適用することができるものである。
【０１４８】
さらに、自動分析装置として、血液や尿の生体試料の分析に用いられる生化学分析装置に適用した例を説明したが、これに限定されるものでなく、水質や、食品等のその他各種の分析を行う装置に適用することができるものである。
【符号の説明】
【０１４９】
１…生化学分析装置（自動分析装置）、  ９，１００…希釈撹拌装置（撹拌装置）、  ３１，１０１…アーム部材、  ３２，１０２…保持機構、  ３３，１０３…洗浄ポート、  ３３ａ…排出口、  ３５…第１面部、  ３６…第２面部、  ３６ｂ，１０６ｂ…固定部、  ３６ｃ，１０６ｃ…遮光部、  ３６ｄ…固定孔、  ３７，１０７…撹拌子（操作棒）、  ３８…撹拌機構、  ３９…第２のスライダ、  ４１，１１１…本体、  ４２…移動枠、  ４３，１１３…駆動部、  ４４…駆動プーリ、  ４４ａ，４５ａ，１１４ａ，１１５ａ…回転軸、  ４５…従動プーリ、  ４６…駆動ベルト、  ４６ａ…突部、  ４７…アーム保持部材（アーム保持部）、  ４９…回動軸、  ５６…第１のガイドレール、  ５８…第１センサ部、  ５９…第２センサ部、  ６１…軸受部、  ６１ａ…軸受孔、  ６７…第２にガイドレール、  ６８…第１のスライダ、  １０６ｄ…第１の固定孔、  １０６ｅ…第２の固定孔、  １１４…第１の駆動プーリ（駆動プーリ）、  １１５…第１の従動プーリ、  １１６…第２の駆動プーリ（駆動プーリ）、  １１７…第２の従動プーリ、  １１９ａ…第１の回動軸、  １１９ｂ…第２の回動軸、  １２１…第１のアーム保持部材（第１のアーム保持部）、  １２２…第２のアーム保持部材（第２のアーム保持部）、  １２１ａ…第１の軸受孔、  １２２ａ…第２の軸受孔、  Ｕ１…第１の方向、  Ｒ１…第２の方向、  Ｗ１…第３の方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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