(57)【要約】【課題】圃場の状態に応じて施肥量が適切な苗移植機を提供すること。【解決手段】苗タンク５１を回動可能に支持するローリング軸４４を中心とする回転量を、ローリングセンサ１０１で検知して、制御装置１１０が、回転量に基づいて、苗タンク５１を昇降させて植付深さを調整すると共に、施肥装置５の施肥量を調整することで、圃場の状態に応じて施肥量を適切にすることができる。例えば、走行車体２の幅方向に対して、幅方向の一端が他端に対して深く、ローリング軸４４を中心とする回転量が大きい場合に、施肥量が調整されて、肥料不足や肥料過多が防止され、苗の生育を良好にすることができる。また、例えば、ローリング軸４４を中心とする回転量に応じて植付深さが調整されることで、苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良も低減できる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪（１０）と後輪（１１）を備え、圃場を走行する走行車体（２）と、
該走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク（５１）と、
走行車体（２）の幅方向および苗タンク（５１）の昇降方向に交差する方向に延び、前記苗タンク（５１）を回動可能に支持するローリング軸（４４）と、
前記苗タンク（５１）の苗を植え付ける苗植付装置（５２）と、
圃場に肥料を供給する施肥装置（５）と、
苗タンク（５１）の前記ローリング軸（４４）を中心とする回転量を検知するローリングセンサ（１０１）と、
前記回転量に基づいて、前記苗タンク（５１）を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整する制御装置（１１０）
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記走行車体（２）の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口（６１ａ）と、
前記ローリングセンサ（１０１）が検知した回転量に基づいて、前記走行車体（２）の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を減少させる前記制御装置（１１０）
を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記走行車体（２）の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口（６１ａ）と、
前記ローリングセンサ（１０１）が検知した回転量に基づいて、前記走行車体（２）の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を増加させる前記制御装置（１１０）
を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項４】
前記苗タンク（５１）の昇降方向の移動量を検知するピッチングセンサ（４７）と、
前記ピッチングセンサ（４７）が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを深くすると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整する前記制御装置（１１０）
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記苗タンク（５１）の昇降方向の移動量を検知するピッチングセンサ（４７）と、
前記ピッチングセンサ（４７）が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを浅くすると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整する前記制御装置（１１０）
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記圃場面の硬軟を検知する硬軟センサ（１０２）と、
前記硬軟センサ（１０２）の検知結果が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を増加させる前記制御装置（１１０）
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
前記圃場の硬軟に応じて作業者が操作して設定が可能な硬軟設定部材（１０３）と、
前記硬軟設定部材（１０３）の設定が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を増加させる前記制御装置（１１０）
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施肥装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機において、苗タンクの下部に設けるセンターフロートの上下回動によって圃場深さの変化を検出し、苗タンクを昇降させて、圃場の場所毎に苗の植え付け深さを揃える技術が知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、圃場の肥料濃度や水温、圃場深さ等の情報を機体の各部に設けたセンサで検知し、検知した情報に基づいて、圃場の場所毎に施肥装置から供給される肥料の量を変更する技術も知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−  ５５２８７号公報
【特許文献２】特開２０１３−１４６２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のセンターフロートは、圃場の表土に沿って移動するものであり、実際の圃場深さと異なる深さを検知しがちであり、苗の植え付け深さが浅くなりすぎ、苗が風や水流に流されてしまう問題や、苗の植え付け深さが深くなりすぎ、苗が十分な日光を受けられず、生育が遅くなる問題が生じることがある。
【０００６】
また、圃場深さによって肥料が土中に届きやすい箇所と届きにくい箇所があるが、実際の圃場深さと異なる深さを検知していると、苗の生育に必要な肥料が不足して、圃場の一部の苗の生育が遅くなり、追肥作業や収穫作業が計画に的に行えなくなる問題や、肥料過多により、苗の生育後に得られる収穫物の品質が低下してしまう問題がある。
【０００７】
さらに、圃場の硬軟に遭わせて植付深さの変更が行えないので、圃場の土質が硬い箇所では苗の植え付け深さが浅くなりすぎ、苗が風や水流に流されてしまう問題があると共に、圃場の土質が柔らかい箇所では苗の植え付け深さが深くなりすぎ、苗が十分な日光を受けられず、生育が遅くなる問題が生じることがある。
【０００８】
また、特許文献２に記載された苗移植機では、機体の走行や苗の植え付け等により、圃場の泥土が浮きあがってくると、浮きあがった泥土が正確な測定を阻害してしまうので、圃場条件によっては誤った圃場深さが検知され、植付深さや施肥量が合わず、生育不良や収穫物の品質低下を生じさせる問題がある。
【０００９】
また、圃場の硬軟に合わせて施肥量の増減を行えないので、肥料が浸透しにくい圃場の硬い場所で肥料不足が生じやすくなると共に、肥料が浸透しやすい圃場の柔らかい場所で肥料過多が生じやすく、生育不良や収穫物の品質低下を生じさせる問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の課題は、圃場の状態に応じて施肥量が適切な苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。  
すなわち、請求項１記載の発明は、前輪（１０）と後輪（１１）を備え、圃場を走行する走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に支持されて苗を積載する苗タンク（５１）と、走行車体（２）の幅方向および苗タンク（５１）の昇降方向に交差する方向に延び、前記苗タンク（５１）を回動可能に支持するローリング軸（４４）と、前記苗タンク（５１）の苗を植え付ける苗植付装置（５２）と、圃場に肥料を供給する施肥装置（５）と、苗タンク（５１）の前記ローリング軸（４４）を中心とする回転量を検知するローリングセンサ（１０１）と、前記回転量に基づいて、前記苗タンク（５１）を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整する制御装置（１１０）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１２】
請求項２記載の発明は、前記走行車体（２）の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口（６１ａ）と、前記ローリングセンサ（１０１）が検知した回転量に基づいて、前記走行車体（２）の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を減少させる前記制御装置（１１０）を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００１３】
請求項３記載の発明は、前記走行車体（２）の幅方向の少なくとも両側に設けられた肥料の吐出口（６１ａ）と、前記ローリングセンサ（１０１）が検知した回転量に基づいて、前記走行車体（２）の幅方向で前記圃場の深さの深い側の施肥量を増加させる前記制御装置（１１０）を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００１４】
請求項４記載の発明は、前記苗タンク（５１）の昇降方向の移動量を検知するピッチングセンサ（４７）と、前記ピッチングセンサ（４７）が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを深くすると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整する前記制御装置（１１０）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１５】
請求項５記載の発明は、前記苗タンク（５１）の昇降方向の移動量を検知するピッチングセンサ（４７）と、前記ピッチングセンサ（４７）が検知した前記移動量が所定値以上の場合に、前記植付深さを浅くすると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整する前記制御装置（１１０）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１６】
請求項６記載の発明は、前記圃場面の硬軟を検知する硬軟センサ（１０２）と、前記硬軟センサ（１０２）の検知結果が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を増加させる前記制御装置（１１０）を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１７】
請求項７記載の発明は、前記圃場の硬軟に応じて作業者が操作して設定が可能な硬軟設定部材（１０３）と、前記硬軟設定部材（１０３）の設定が「硬」である場合に、前記植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を増加させる前記制御装置（１１０）を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１記載の発明によれば、苗タンク（５１）を回動可能に支持するローリング軸（４４）を中心とする回転量を、ローリングセンサ（１０１）で検知して、制御装置（１１０）が、回転量に基づいて、苗タンク（５１）を昇降させて植付深さを調整すると共に、前記施肥装置（５）の施肥量を調整することにより、圃場の状態に応じて施肥量が適切に調整できる。例えば、走行車体（２）の幅方向に対して、幅方向の一端が他端に対して深く、ローリング軸（４４）を中心とする回転量が大きい場合に、施肥量が調整されて、肥料不足や肥料過多が防止され、苗の生育を良好にすることができる。また、例えば、ローリング軸（４４）を中心とする回転量に応じて植付深さが調整されることで、苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良も低減できる。
【００１９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の幅方向で圃場の深さの深い側の施肥量を減少させることで、深い場所へ周囲から肥料が流入して、肥料過多になることを抑制でき、圃場の全体で肥料の濃度を均一にすることができる。よって、肥料過多による苗の生育不良の発生を抑制でき、収穫物の品質を向上させることができる。
【００２０】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の幅方向で圃場の深さの深い側の施肥量を増加させることで、深い場所に肥料が届かず、肥料不足になることを抑制できる。よって、圃場の全体で適切な量の肥料が供給され、肥料不足による苗の生育不良を抑制できる。
【００２１】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、ピッチングセンサ（４７）で検知した移動量に基づき、圃場の深さに応じて植付深さと施肥量を調整することで、苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良を抑制できると共に、肥料不足や肥料過多による生育不良も抑制できる。
【００２２】
請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、ピッチングセンサ（４７）で検知した移動量が所定値以上の場合に、植付深さを浅くすることで、苗の埋まりすぎによる生育不良を抑制できる。
【００２３】
請求項６記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、硬軟センサ（１０２）での検知結果が「硬」である場合に、圃場の深さに応じて植付深さ調整することで苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良を抑制できる。また、硬い場所では肥料が浸透しにくく肥料が流れてしまうことによる肥料不足が発生する場合もあるが、施肥量を増加させることで肥料不足による生育不良も抑制できる。
【００２４】
請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、硬軟設定部材（１０３）の設定が「硬」である場合に、圃場の深さに応じて植付深さ調整することで苗の倒伏や埋まりすぎによる生育不良を抑制できる。また、硬い圃場では肥料が浸透しにくく肥料が流れてしまうことによる肥料不足が発生する場合もあるが、施肥量を増加させることで肥料不足による生育不良も抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施例の施肥装置付き乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の施肥装置付き乗用型田植機の平面図である。
【図３】実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１の制御装置が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
【図４】実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１の植付深さ調整および施肥量調整処理のフローチャートである。
【図５】実施例１の深植え増加設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
【図６】実施例１の深植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
【図７】実施例１の浅植え増加設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
【図８】実施例１の浅植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
【図９】実施例１の昇降制御バルブの油圧回路の説明図である。
【図１０】従来の昇降制御バルブの油圧回路の説明図である。
【図１１】実施例および従来の昇降制御バルブにおける圧力流量特性線図であり、横軸に圧力を取り縦軸に流量を取ったグラフである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。  
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である施肥装置を装着した施肥装置付き乗用型田植機を表している。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００２７】
なお、本明細書では苗移植機の前進方向を向いて左右方向をそれぞれ左、右と言い、前進方向を前、後退方向を後と言うことにする。
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２８】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２７によって施肥装置５へ伝動される。
【００２９】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。  
【００３０】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム４５の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３１】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を苗植付具５２ａで圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５３，５３等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が上下動検出機構５７により検出される。
【００３２】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３，…まで導き、施肥ガイド６３，…の前側に設けた作溝体６４，…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。電動モータ６６で駆動のブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ６８を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３３】
実施例１の施肥装置付き乗用型田植機（苗移植機）１では、前記連結軸（ローリング軸）４４の近傍に、連結軸４４の回転量（ローリング角）を検知するローリングセンサ１０１が設置されている。
【００３４】
実施例１のローリングセンサ１０１は、苗植付部４の苗載台（苗タンク）５１の連結軸４４を中心とする回転量を検知する。なお、実施例１では、苗載台５１が水平方向に平行な状態を基準（回転量がゼロ）とし、苗載台５１の右側が左側に対して下方に回転した場合を「＋」の回転量とし、左側が右側に対して下方に回転した場合を「−」の回転量として検知する。
【００３５】
なお、実施例１の施肥装置５では、各繰出部６１，…に対して、個別に、図示しない電動モータが設置されており、繰出部６１，…毎に肥料の繰出量を制御可能に構成されている。
【００３６】
また、実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１では、センターフロート５５には、センターフロート５５の前部の上下動を検出する上下動検出機構（ピッチングセンサ）５７に加えて、圃場の表土の硬さを検出する硬軟センサ１０２も設置されている。
【００３７】
なお、実施例１の上下動検出機構（ピッチングセンサ）５７は、センターフロート５５の前部が水平の状態を基準（ピッチング量がゼロ）とし、下方に移動した場合を「＋」のピッチング量、上方に移動した場合を「−」のピッチング量として検知する。
【００３８】
硬軟センサ１０２は、２つのローラが、アームを介してセンターフロート５５に上下動可能に支持され、一方のローラが硬いバネで圃場に押しつけられ、他方のローラが軟らかいバネで圃場表面に押しつけられており、ローラの上下動（や、アームの回転）をセンサで検出するものである。したがって、圃場が硬い場合には両方のローラが上下動し、圃場が軟らかい場合には軟らかいバネのローラのみが回転することで、圃場の硬軟を検出可能である。なお、上下動検出装置（ピッチングセンサ）５７については、例えば、特開２０１２−５５２８７号公報等に記載されており、硬軟センサ１０２については、例えば、特開２０１０−１９３７２７号公報等に記載されており、従来公知であるため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
また、実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１では、フロントカバー３２に、硬軟センサ１０２の感度を作業者が手動で設定可能な感度ダイヤル（硬軟設定部材）１０３が設置されている。したがって、作業者は、圃場の土の硬軟に応じて感度ダイヤル１０３を調整することで、「硬」と検出される圃場の硬さの程度を調節、設定することが可能である。
【００４０】
さらに、実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１では、フロントカバー３２に、植付深さ設定ボタン１０６と、施肥量設定ボタン１０７が設置されている。植付深さ設定ボタン１０６は、圃場の凹凸等で深い場所における植付深さを、「深植え」または「浅植え」のいずれかに設定可能に構成されている。また、施肥量設定ボタン１０７は、圃場の凹凸等で深い場所における施肥量を、標準に比べて「増加」または「減少」のいずれかに設定可能に構成されている。したがって、植える苗の種類や、圃場の状況（水の量や水の流れ、土の質等）に等に応じて、作業者が植付深さ設定ボタン１０６や施肥量設定ボタン１０７を操作して、植付深さや施肥量を設定可能に構成されている。
【００４１】
図３は実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１の制御装置が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図３において、実施例１の制御装置１１０は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００４２】
制御装置１１０は、ローリングセンサ１０１、ピッチングセンサ５７、硬軟センサ１０２、感度ダイヤル１０３、植付深さ設定ボタン１０６、施肥量設定ボタン１０７等からの信号が入力される。
【００４３】
また、制御装置１１０は、昇降油圧シリンダ４６や施肥装置５の繰出部６１へ制御信号を出力している。
実施例１の制御装置１１０は、設定判別手段１１１、ローリング量判別手段１１２、ピッチング量判別手段１１３、硬軟判別手段１１４、硬軟設定判別手段１１５、植付深さ調整手段１１６、施肥量調整手段１１７を有する。
【００４４】
設定判別手段１１１は、植付深さ設定ボタン１０６や施肥量設定ボタン１０７の入力に基づいて、植付深さと施肥量の設定を判別する。
ローリング量判別手段１１２は、ローリングセンサ１０１の検知結果に基づいて、連結軸４４を中心とした苗植付部４の回転量（ローリング量）を判別する。実施例１のローリング量判別手段１１２は、検知されたローリング量A１の大きさ（｜A1｜）が、予め設定された所定量α１よりも大きいか否か、すなわち、予め設定された所定の回転量α１よりも大きく回転しているか否かを判別する。
【００４５】
ピッチング量判別手段１１３は、上下動検出機構５７の検知結果に基づいて、センターフロート５５の上下動の大きさであるピッチング量を判別する。実施例１のピッチング量判別手段１１３は、検知されたピッチング量A２の値が、表土の量を判別するために予め設定された所定値α２ａ（＜０）以下であるかを判別する。すなわち、ピッチング量Ａ２が、所定値α２ａよりも小さい、すなわち、センターフロート５５が上方に移動している場合には、ピッチング量判別手段１１３は、圃場の表土が多いと判別する。また、実施例１のピッチング量判別手段１１３は、検知されたピッチング量A２の値が、圃場の深さを判別するために予め設定された所定値α２ｂ（＞０）以上であるかを判別する。すなわち、ピッチング量Ａ２が、所定値α２ｂよりも大きい、すなわち、センターフロート５５が下方に移動している場合には、ピッチング量判別手段１１３は、圃場の深さが深いと判別する。なお、実施例１では、所定値α２ｂは、一例として１０°に設定されている。すなわち、実施例１では、５°程度の圃場の小さな凹凸ではなく、１０°程度の大きな凹凸による深さの違いを検出している。
【００４６】
硬軟判別手段１１４は、硬軟センサ１０２の検知結果に基づいて、圃場が「硬い」か「軟らかい」か、を判別する。
硬軟設定判別手段１１５は、感度ダイヤル１０３の入力に基づいて、予め設定された標準の硬さの値よりも「硬」に設定されているか、「軟」に設定されているかを判別する。
【００４７】
植付深さ調整手段１１６は、昇降油圧シリンダ４６を介して苗植付部４を昇降させて、苗の植え付け深さを調整する。実施例１の植付深さ調整手段１１６は、植付深さ設定ボタン１０６の設定や、ローリング量A１、ピッチング量A２、圃場の硬さ、感度ダイヤルの設定、に基づいて、苗の植え付け深さを調整する。
【００４８】
具体的には、植付深さ調整手段１１６は、植付深さ設定ボタン１０６で「深植え」に設定されている場合には、ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１以上の場合や、ピッチング量Ａ２が所定値α２ｂ以上の場合、圃場が「硬い」と判別された場合、感度ダイヤル１０３が「硬」に設定されている場合に、苗植付部４を標準の位置よりも下降させて深植えを行うように調整する。
【００４９】
一方で、植付深さ設定ボタン１０６で「浅植え」に設定されている場合には、ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１よりも大きい場合や、ピッチング量Ａ２が所定値α２ｂよりも大きい場合、圃場が「硬い」と判別された場合、感度ダイヤル１０３が「硬」に設定されている場合に、苗植付部４を標準の位置よりも上昇させて浅植えを行うように調整する。
【００５０】
施肥量調整手段１１７は、繰出部６１の繰出量を制御して、施肥量を調整する。実施例１の施肥量調整手段１１７は、施肥量設定ボタン１０７の設定や、ローリング量A１、ピッチング量A２、圃場の硬さ、感度ダイヤルの設定、に基づいて、施肥量を調整する。
【００５１】
具体的には、施肥量調整手段１１７は、表土が多いと判別された場合（ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１以上且つピッチング量Ａ２が所定値α２ａ以下の場合）、ピッチング量Ａ２が所定値α２ｂよりも大きい場合には、施肥量設定ボタン１０７で「増加」に設定されている場合、繰出量を標準の量よりも多くして施肥量を増加させ、施肥量設定ボタン１０７で「減少」に設定されている場合、全体の繰出量を標準の量よりも少なくして施肥量を減少させる。
【００５２】
また、実施例１の施肥量調整手段１１７は、施肥量設定ボタン１０７で「増加」に設定され、且つ、表土が少ないと判別された場合（ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１以上且つピッチング量Ａ２が所定値α２ａより大きい場合）には、ローリング量Ａ１が正であれば右側の施肥量を増加させ且つ左側の施肥量を減少させると共に、ローリング量Ａ１が負であれば左側の施肥量を増加させ且つ右側の施肥量を減少させる。すなわち、右側が深い場合には、右側の肥料を増加させ、左側が深い場合には、左側の肥料を増加させる。
【００５３】
さらに、実施例１の施肥量調整手段１１７は、施肥量設定ボタン１０７で「減少」に設定され、且つ、表土が少ないと判別された場合（ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１以上且つピッチング量Ａ２が所定値α２ａより大きい場合）には、ローリング量Ａ１が正であれば左側の施肥量を増加させ且つ右側の施肥量を減少させると共に、ローリング量Ａ１が負であれば右側の施肥量を増加させ且つ左側の施肥量を減少させる。すなわち、右側が深い場合には、右側の肥料を減少させ、左側が深い場合には、左側の肥料を減少させる。
【００５４】
また、実施例１の施肥量調整手段１１７は、施肥量設定ボタン１０７の設定に関わらず、圃場が「硬い」と判別された場合、感度ダイヤル１０３が「硬」に設定されている場合には、全体の繰出量を標準の量よりも多くして施肥量を増加させる。
【００５５】
図４は実施例１の施肥装置付き乗用型田植機１の植付深さ調整および施肥量調整処理のフローチャートである。
次に、実施例１の制御装置１１０の処理の流れをフローチャートを使用して説明する。図４のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、制御装置１１０に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は乗用型田植機１の他の各種処理と並行して実行される。
【００５６】
図４に示すフローチャートは、乗用型田植機１が起動した場合に開始される。
図４のＳＴ１において、作業者の操作に伴って、苗の植え付け作業が開始されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
【００５７】
ＳＴ２において、植付深さ設定ボタン１０６での植付深さの設定が「深植え」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進む。
【００５８】
ＳＴ３において、施肥量設定ボタン１０７での施肥量の設定が「増加」であるか否かを判別する、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５に進む。
ＳＴ４において、深植え増加設定時の植付施肥処理（後述する図５のフローチャート参照）を実行して、ＳＴ１に戻る。
【００５９】
ＳＴ５において、深植え減少設定時の植付施肥処理（後述する図６のフローチャート参照）を実行して、ＳＴ１に戻る。
ＳＴ６において、施肥量設定ボタン１０７での施肥量の設定が「増加」であるか否かを判別する、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ８に進む。
【００６０】
ＳＴ７において、浅植え増加設定時の植付施肥処理（後述する図７のフローチャート参照）を実行して、ＳＴ１に戻る。
ＳＴ８において、浅植え減少設定時の植付施肥処理（後述する図８のフローチャート参照）を実行して、ＳＴ１に戻る。
【００６１】
図５は実施例１の深植え増加設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
図５のＳＴ１１において、ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１７に進む。
【００６２】
ＳＴ１２において、ピッチング量Ａ２が所定値α２ａ以下であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１４に進む。
ＳＴ１３において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を増加させる。
【００６３】
ＳＴ１４において、ローリング量Ａ１が０以上、すなわち、ローリング量Ａ１が正の値であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１６に進む。
【００６４】
ＳＴ１５において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
【００６５】
ＳＴ１６において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
【００６６】
ＳＴ１７において、ピッチング量Ａ２が所定値α２ｂ以上であるか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１８に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０に進む。
ＳＴ１８において、硬軟センサ１０２の検知結果が「硬」であるか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１９に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０に進む。
【００６７】
ＳＴ１９において、感度ダイヤル１０３の設定が「硬」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２１に進む。
ＳＴ２０において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を増加させる。
【００６８】
ＳＴ２１において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を標準の植付深さの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の施肥量を標準の施肥量に設定する。
【００６９】
ＳＴ２２において、植付作業が終了したか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１１に戻り、イエス（Ｙ）の場合は図５の植付施肥処理を終了して、図４の処理に戻る。
図６は実施例１の深植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
【００７０】
図６において、実施例１の深植え減少設定時の植付施肥処理は、図５で前述した深植え増加設定時の植付施肥処理のＳＴ１３、ＳＴ１５、ＳＴ１６が、ＳＴ３１、ＳＴ３２、ＳＴ３３となる点が異なる。そして、ＳＴ１８、ＳＴ１９でイエス（Ｙ）の場合にＳＴ２０に進む点は、図５の処理と共通であるが、ＳＴ１７でイエス（Ｙ）の場合にはＳＴ３４に進む点が異なる。その他の処理は、図５と共通であるため、ＳＴ３１〜ＳＴ３４のみ説明して、その他のＳＴの処理の説明は省略する。
【００７１】
ＳＴ３１において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を減少させる。
【００７２】
ＳＴ３２において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
【００７３】
ＳＴ３３において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
【００７４】
ＳＴ３４において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を下降させて深植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を減少させる。
【００７５】
図７は実施例１の浅植え増加設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
図７において、実施例１の浅植え増加設定時の植付施肥処理は、図５で前述した深植え増加設定時の植付施肥処理のＳＴ１３、ＳＴ１５、ＳＴ１６、ＳＴ２０が、ＳＴ４１、ＳＴ４２、ＳＴ４３、ＳＴ４４となるだけで、その他の処理は共通であるため、ＳＴ４１、ＳＴ４２、ＳＴ４３、ＳＴ４４のみ説明して、その他のＳＴの処理の説明は省略する。
【００７６】
図７のＳＴ４１において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を増加させる。
【００７７】
ＳＴ４２において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
【００７８】
ＳＴ４３において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
【００７９】
ＳＴ４４において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を増加させる。
【００８０】
図８は実施例１の浅植え減少設定時の植付施肥処理のフローチャートである。
図８において、実施例１の浅植え減少設定時の植付施肥処理は、図６で前述した深植え減少設定時の植付施肥処理のＳＴ３１、ＳＴ３２、ＳＴ３３、ＳＴ３４、ＳＴ２０に替えて、ＳＴ５１、ＳＴ５２、ＳＴ５３、ＳＴ５４、ＳＴ４４（図７参照）となる点が異なる。その他の処理は、図６と共通であるため、ＳＴ５１〜ＳＴ５４のみ説明して、その他のＳＴの処理の説明は省略する。
【００８１】
図８のＳＴ５１において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を減少させる。
【００８２】
ＳＴ５２において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）左側の施肥量を増加させ、且つ、右側の施肥量を減少させる。
【００８３】
ＳＴ５３において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）右側の施肥量を増加させ、且つ、左側の施肥量を減少させる。
【００８４】
ＳＴ５４において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ２２に進む。
（１）苗植付部４を上昇させて浅植えの位置に移動させる。
（２）施肥装置５の全体の施肥量を減少させる。
【００８５】
以上により、この乗用型の田植機１では、植え付けられる苗の種類や圃場の状況に応じて、感度ダイヤル１０３や植付深さ設定ボタン１０６、施肥量設定ボタン１０７が作業者により操作されて、設定が行われると、設定に応じた処理（図５〜図８）が実行される。
【００８６】
植付深さ設定ボタン１０６で「深植え」が設定され、施肥量設定ボタン１０７で「増加」が設定された場合、図５に示す処理が実行される。
図５において、ローリング量の大きさ｜Ａ１｜が所定値α１以上で、ローリング量Ａ１が正（０以上）の場合には、苗植付部４が連結軸４４を中心として、右側が下方に大きく回転している。すなわち、田植機１の進行方向に対して、田植機１の右側が左側よりも深くなっている。この場合、ＳＴ１５の処理で、深植えされると共に、深い右側に多くの肥料が供給される。一方、ローリング量Ａ１が負（０未満）の場合には、田植機１の左側が深くなっているため、ＳＴ１６の処理で、深植えされると共に、左側に多くの肥料が供給される。したがって、圃場の深い場所で深植えしない場合、苗の植え付け深さが浅くなって、苗の倒伏や苗が風や水流に流される恐れがあるが、実施例１では、深植えされるので、苗の倒伏等が低減される。また、深い側への施肥量が多くない場合、肥料が表土まで届かず、肥料不足に伴う生育不良になる恐れがある。すなわち、圃場全体における肥料の濃度にムラが発生し、生育にムラが発生する場合がある。これに対して、実施例１では、ＳＴ１５，ＳＴ１６の処理により、肥料不足、生育不良が低減され、収穫物の品質が向上する。
【００８７】
また、図５において、ピッチング量Ａ２が、所定値α２ｂ以上の場合には、センターフロート５５が下方に移動しているため、圃場の深さが深い。したがって、ＳＴ２０の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の倒伏等が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
【００８８】
さらに、図５において、硬軟センサ１０２の検出により、表土が硬い場合には、ＳＴ２０の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。仮に、表土が硬い場合に、標準の植付深さに設定すると、苗が深くまで植え付けられず、植付姿勢が乱れて倒伏する恐れがある。また、表土が硬い場合に、標準の施肥量に設定すると、表土に肥料が浸透しにくく、表土が水流や風で流されて、肥料不足になる恐れがある。これに対して、実施例１では、深植えすると共に、施肥量を増加しており、苗の倒伏が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
【００８９】
また、図５において、感度ダイヤル１０３の設定が「硬」の場合には、ＳＴ２０の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。すなわち、作業者が、圃場の表土が硬いことに対応する設定をしている場合には、深植えすると共に、施肥量を増加させて、苗の倒伏を低減すると共に、肥料不足に伴う生育不良を低減する。
【００９０】
さらに、図５において、表土が多い場合（深さが浅い場合）には、ＳＴ１３の処理で、深植えされると共に、施肥量が多くなる。よって、表土が多い場所では、土中に空隙が多くて凹凸が生じやすい傾向があり、このような場所に苗を標準の植付深さで植え付けると、苗の植付姿勢が乱れて倒伏する恐れがある。また、圃場の状況によっては、施肥量が標準や少ない場合、水の対流などで肥料が流されやすく、肥料不足になる恐れがある。これに対して、実施例１では、深植えされると共に、施肥量が多くなっており、苗の倒伏や肥料不足が低減されている。
【００９１】
また、植付深さ設定ボタン１０６で「深植え」が設定され、施肥量設定ボタン１０７で「減少」が設定された場合、図６に示す処理が実行される。
図６では、田植機１の右側が深くなっている場合には、ＳＴ３２の処理で、深植えされると共に、深い右側の肥料が少なく設定される。また、田植機１の左側が深くなっている場合には、ＳＴ３３の処理で、深植えされると共に、左側に少ない肥料が供給される。圃場の状況によって、水量が十分で対流が発生しやすかったり、水の流れがある場合には、深い場所に周辺から水と共に肥料が流入して滞留する場合がある。したがって、標準の施肥量の場合には、深い場所の肥料が過多になってしまう場合がある。肥料が過多になると、苗が生育不良になり、収穫物の品質に悪影響を及ぼす場合もある。これに対して、実施例１では、深い側の施肥量が減少するため、肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上できる。また、深植えにより苗の倒伏等が抑制される。
【００９２】
また、図６において、ピッチング量Ａ２に基づいて、圃場の深さが深いことが検知された場合、ＳＴ３４の処理で、深植えされると共に、施肥量が減少される。よって、苗の倒伏等が低減されると共に、肥料過多に伴う生育不良が低減される。
【００９３】
さらに、図６において、硬軟センサ１０２の検出により、表土が硬い場合には、ＳＴ２０の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の倒伏が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
【００９４】
また、図６において、感度ダイヤル１０３の設定が「硬」の場合には、ＳＴ２０の処理で、深植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の倒伏が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良がされる。
【００９５】
さらに、図６において、表土が多い場合（深さが浅い場合）には、ＳＴ３１の処理で、深植えされると共に、施肥量が少なくなる。圃場の状況によっては、深さが浅い場所は、田植え前に耕した際に稲わらや稲株が土中に埋まっている場所であることもあり、稲わら等は土中の養分となる。このような場所に、他の場所と同量の肥料を供給すると肥料過多となり、生育不良を引き起こす場合がある。これに対して、実施例１では、表土が多い場所では、ＳＴ３１により、施肥量が少なくなっており、肥料過多に伴う生育不良が低減されると共に、苗の倒伏が低減されている。
【００９６】
また、植付深さ設定ボタン１０６で「浅植え」が設定され、施肥量設定ボタン１０７で「増加」が設定された場合、図７に示す処理が実行される。
図７では、田植機１の右側が深くなっている場合には、ＳＴ４２の処理で、浅植えされると共に、深い右側の肥料が多く設定される。また、田植機１の左側が深くなっている場合には、ＳＴ４３の処理で、浅植えされると共に、左側に多くの肥料が供給される。苗の種類や圃場の状況（土質等）によっては、深い場所に対して深植えすると、苗が埋まりすぎて、生育不良になる場合がある。これに対して、実施例１では、浅植えすることで、苗が埋まりすぎることを低減でき、苗の生育不良を低減できる。また、深い側の施肥量が減少するため、肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上させることができる。
【００９７】
また、図７において、ピッチング量Ａ２に基づいて、圃場の深さが深いことが検知された場合、ＳＴ４４の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育不良が低減されると共に、肥料不足に伴う生育不良が低減される。
【００９８】
さらに、図７において、硬軟センサ１０２の検出により、表土が硬い場合には、ＳＴ４４の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。表土が硬い場合に標準または深植えを行うと、苗が圃場の硬さの影響を受けて、根が張りにくかったり、分けつしにくかったり、葉部の下部が土中に埋まって日光に当たる面積が減少したりして、生育不良が発生する場合がある。また、表土が硬い場合に標準または深植えすると、苗植付装置５２に負荷がかかり、故障の原因となる。これに対して、実施例１では、表土が硬い場合には、浅植えが行われるため、苗の生育が安定しやすく、苗植付装置５２の故障も低減できる。また、施肥量が増加しており、肥料不足に伴う生育不良も低減される。
【００９９】
また、図７において、感度ダイヤル１０３の設定が「硬」の場合には、ＳＴ４４の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育が安定しやすいと共に、肥料不足に伴う生育不良がされる。
【０１００】
さらに、図７において、表土が多い場合（深さが浅い場合）には、ＳＴ４１の処理で、浅植えされると共に、施肥量が多くなる。苗の種類や圃場の状況によっては、浅い場所に深植えすると、苗が埋まりすぎて生育不良となる恐れがある。これに対して、実施例１では、浅植えが行われており、苗の生育不良が低減される。また、肥料不足に伴う生育不良も低減される。
【０１０１】
また、植付深さ設定ボタン１０６で「浅植え」が設定され、施肥量設定ボタン１０７で「減少」が設定された場合、図８に示す処理が実行される。
図８では、田植機１の右側が深くなっている場合には、ＳＴ５２の処理で、浅植えされると共に、深い右側の肥料が少なく設定される。また、田植機１の左側が深くなっている場合には、ＳＴ５３の処理で、浅植えされると共に、左側に少ない肥料が供給される。よって、苗の埋まりすぎによる生育不良を低減できると共に、肥料の流入等による肥料過多が抑制され、収穫物の品質を向上させることができる。
【０１０２】
また、図８において、ピッチング量Ａ２に基づいて、圃場の深さが深いことが検知された場合、ＳＴ５４の処理で、浅植えされると共に、施肥量が減少される。よって、苗の埋まりすぎによる生育不良が低減されると共に、肥料の流入等による肥料過多が抑制され、肥料過多による生育不良が低減される。
【０１０３】
さらに、図８において、硬軟センサ１０２の検出により、表土が硬い場合には、ＳＴ４４の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育が安定しやすく、苗植付装置５２の故障も低減できると共に、肥料不足に伴う生育不良も低減される。
【０１０４】
また、図８において、感度ダイヤル１０３の設定が「硬」の場合には、ＳＴ４４の処理で、浅植えされると共に、施肥量が増加される。よって、苗の生育が安定しやすいと共に、肥料不足に伴う生育不良がされる。
【０１０５】
さらに、図８において、表土が多い場合（深さが浅い場合）には、ＳＴ５１の処理で、浅植えされると共に、施肥量が少なくなる。よって、苗が埋まりすぎによる生育不良が低減されると共に、稲わら等の養分による肥料過多が抑制され、肥料過多に伴う生育不良も低減される。
【０１０６】
図９は実施例１の昇降制御バルブの油圧回路の説明図である。
図９において、実施例１の昇降制御バルブ２００では、油圧ポンプに接続されるＰポート２０１は、上昇側流量制御弁２０２の入力側に接続されている。Ｐポート２０１と、ＨＳＴ２３に接続されるＮポート２０３との間には、圧力補償弁２０４が配置されている。上昇側流量制御弁２０２の出力側と、昇降油圧シリンダ４６に接続されるＣポート２０６との間には、パイロットチェック弁２０７が配置されている。上昇側流量制御弁２０２の出力側と、オイルタンクに還流するタンクポートＴ１との間には、減圧弁２０８および下降側流量制御弁２０９とが配置されている。上流側流量制御弁２０２のパイロットポート２０２ａと、Ｐポート２０１との間には、比例減圧弁２１１が配置されている。さらに、パイロットチェック弁２０７のパイロットポート２０７ａと、Ｐポート２０１との間には、三方弁２１２が配置されている。三方弁２１２の出力は、オイルタンクに還流するタンクポートＴ２に接続されている。上流側流量制御弁２０２の出力側と、圧力補償弁２０４のパイロットポート２０４ａとの間は、微小流量のパイロットライン２１３で接続されている。パイロットライン２１３とＮポート２０３との間には、リリーフ弁２１４が配置されている。
【０１０７】
したがって、実施例の昇降制御バルブ２００では、苗植付部４を上昇させる場合には、上昇量に応じて比例減圧弁２１１の比例ソレノイド２１１ａが作動して、上昇側流量制御弁２０２のパイロットポート２０２ａのパイロット圧が変化する。よって、上昇側流量制御弁２０２が作動（図９の状態から左方に移動）して、Ｐポート２０１からの圧油がパイロットチェック弁２０７に向けて供給される。パイロットチェック弁２０７では、圧油の圧力がクラッキング圧力に達すると、チェック弁（一方向性弁、逆止弁）２０７ｂが押し開かれ、Ｃポート２０６に圧油が供給されて、苗植付部４が上昇する。
【０１０８】
なお、ＨＳＴ２３に対しては、圧力補償弁２０４で、所定の圧力以上の圧油がＰポート２０１から供給される。また、圧油の圧力がリリーフ圧力になると、圧力補償弁２０４が開いて圧油が逃がされる。
【０１０９】
苗植付部４を下降させる場合には、下降量に応じて、比例減圧弁２１１がオフになり、上昇側流量制御弁２０２がバネ２０２ｂで初期状態に戻る。そして、三方弁２１２が作動（図９の状態から左方に移動）して、パイロットチェック弁２０７のパイロットポート２０７ａにパイロット圧が作用する。よって、Ｃポート２０６側から圧油が流れることが可能な状態となる。そして、下降側流量制御弁２０９の比例ソレノイド２０９ａが作動（図９の状態から右方に移動）して、Ｃポート２０６側の圧油が、減圧弁２０８で減圧され、下降側流量制御弁２０９を通じて、タンクポートＴ１に還流する。よって、苗植付部４が下降する。
【０１１０】
図１０は従来の昇降制御バルブの油圧回路の説明図である。
図１０において、従来の昇降制御バルブ０１では、Pポート０２は、上昇側直動型比例流量制御弁０３の入力側に接続されている。上昇側直動型比例流量制御弁０３とCポート０４との間には、チェック弁（逆止弁）０６が配置されている。また、Pポート０２とNポート０７との間には、リリーフ弁０８と圧力補償弁０９とが並列に接続されている。Cポート０４とＴポート０１１との間には、減圧弁０１２と下降側直動型比例流量制御弁０１３が直列に接続されている。
【０１１１】
従来の昇降制御バルブ０１では、苗植付部４を上昇させる場合には、上昇側直同型比例流量制御弁０３の比例ソレノイド０３ａが作動し、可変絞り０３ｂが接続され、Ｐポート０２からの圧油がチェック弁０６を通じてＣポート０４に供給される。
【０１１２】
苗植付部４を下降させる場合には、下降側直動型比例流量制御弁０１３の比例ソレノイド０１３ａが作動して、Ｃポート０４の圧油が、減圧弁０１２で減圧された後、下降側直同型比例流量制御弁０１３を通じてＴポート０１１に還流する。
【０１１３】
図１０に示す従来の昇降制御バルブ０１では、上昇側直動型比例流量制御弁０３を作動させる際に、比例ソレノイド０３ａが直接、比例流量制御弁０３作動させている。したがって、比例ソレノイド０３ａとして、力の強いソレノイドを使用する必要があった。よって、製造コストが高くなる問題があった。これに対して、図９に示す実施例の昇降制御バルブ２００では、比例ソレノイド２１１ａは、上流側流量制御弁２０２を直接作動出せておらず、微小流量のパイロットライン２１１ｂにおいてパイロット圧を変化させているだけである。よって、力の弱いソレノイドを使用することが可能である。また、下降側流量制御弁２０９の比例ソレノイド２０９ａは、減圧弁２０８で減圧されているため、力の弱いソレノイドを使用することも可能である。よって、実施例では、従来の構成に比べて、使用可能なソレノイドの選択肢を増やすことができ、設計の自由度が上がると共に、製造コストを抑制することもできる。
【０１１４】
図１０に示す従来の昇降制御バルブ０１では、上昇側にチェック弁０６が配置されていると共に、下降側にも下降側直動型比例流量制御弁０１３内にもチェック弁０１３ｂが配置されている。よって、２つのチェック弁０６，０１３ｂが設けられている。これらに対して、実施例では、パイロットチェック弁２０７内にチェック弁２０７ｂが設けられているだけである。よって、実施例の構成では、従来の構成に比べて、リーク量を減らすことができる。
【０１１５】
また、従来の昇降制御バルブ０１では、下流側直動型比例流量制御弁０１３の内部にチェック弁０１３ｂが設けられており、上昇側直動型比例流量制御弁０３と下降側直動型比例流量制御弁０１３との構成が異なるため、部品の共通化が困難であり、部品点数が増加する問題があった。これに対して、実施例１では、流量制御弁２０２，２０９は構成を共通化することができ、部品点数を削減し、コストを削減することができる。
【０１１６】
また、実施例のパイロットチェック弁２０７の切り替えは、三方弁２１２により行われている。従来の昇降制御バルブ０１では、上昇側のチェック弁０６と下流側のチェック弁０１３が設けられており、作動油がこれらのチェック弁０６，０１３からリークすると、昇降シリンダの伸縮時に僅かながら油量が不足することがある。油量が不足すると、伸縮に時間がかかったり、伸縮が開始されるタイミングが遅れたりする問題がある。
【０１１７】
上昇が遅れると、旋回開始時に苗の植え付けが終わるタイミングが遅れ、空中で苗が掻き取られてしまい、無駄に消費される苗が発生する。また、後進時の場合は、後進開始時に苗植付部４の下部側が圃場面と接触し、施肥ガイド６３や作溝体６４に泥土が付着して、圃場面に肥料が供給できなくなる問題もある。
【０１１８】
一方、下降が遅れると旋回時の植付開始位置を旋回前の植付終了位置に合わせにくくなる。タイミングの遅れ方次第では、１株程度の空きスペースができてしまい、そこに手作業で苗を植え付ける必要が生じる。
【０１１９】
これに対して、実施例の昇降制御バルブ２００では、三方弁２１２でパイロットチェック弁２０７を切り替えており、パイロットチェック弁２０７を上昇、下降の両方で用いることができる。よって、チェック弁２０７ｂが１カ所になり、オイルリークによる瞬間的な油量不足の発生が防止され、苗植付部４の昇降速度や作動タイミングが安定し、苗の植え付け精度が向上する。
【０１２０】
また、実施例では、圧力補償弁２０４のパイロットライン２１３にリリーフ弁２１４が接続されている。従来の構成では、リリーフ圧力以上になると、リリーフ弁０８から全流量を逃がすことになるため、部品のサイズが大きく、構成が複雑になる問題がある。これに対して、実施例１では、リリーフ弁２１４は、微小流量のパイロットライン２１３にも受けられており、従来の構成に比べて、サイズを小型化でき、低コストで構成することができる。
【０１２１】
図１１は実施例および従来の昇降制御バルブにおける圧力流量特性線図であり、横軸に圧力を取り縦軸に流量を取ったグラフである。
さらに、従来の昇降制御バルブ０１では、所定の圧力がかかると、リリーフ弁０８の開放のみで作動油を逃がしていた。このリリーフ弁０８は、大型化することで速やかに圧力を所定値未満に下げる構成となっているが、その分構成が複雑になり、配置スペースも限られる問題があった。
【０１２２】
また、図１１の破線で示すように、従来のリリーフ弁０８は、開放後、すなわち、クラッキング圧がかかって油量が上昇し始めると、リリーフ圧力に到達する前は、ほぼ比例的に圧力が増大する。
【０１２３】
一方、実施例のリリーフ弁２１４は、圧力補償弁２０４のパイロットライン２１３に接続されているので、小型の物を用いても、従来と同等、あるいはそれ以上の速度で圧力を下げることができるようになる。また、クラッキング圧がかかってからしばらくの間は圧力の変化が小さく、最後に一気に上昇する構成となるので、オーバーライド特性が高く（クラッキング圧力とリリーフ圧力との差が小さく）なり、チャタリング（微振動）が生じにくく、油圧回路内の圧力が安定し、昇降シリンダの伸縮が安定する。
【符号の説明】
【０１２４】
１  施肥装置付き乗用型田植機    ２  走行車体
３  昇降リンク装置              ４  苗植付部
５  施肥装置                    １０  前輪
１１  後輪                      １２  ミッションケース
１３  前輪ファイナルケース      １５  メインフレーム
１８  後輪ギヤケース            ２０  エンジン
２１  第一ベルト伝動装置        ２３  ＨＳＴ
２５  植付クラッチケース        ２６  植付伝動軸
２７  施肥伝動機構              ３０  エンジンカバー
３１  座席                      ３２  フロントカバー
３４  ハンドル                  ３５  フロアステップ
３６  リヤステップ（フェンダ）  
３８  予備苗載台                ４０  上リンク
４１  下リンク                  ４２  リンクベースフレーム
４３  縦リンク                  ４４  連結軸
４５  スイングアーム            ４６  昇降油圧シリンダ
５０  伝動ケース                ５１  苗載台
５１ａ  苗取出口                ５１ｂ  苗送りベルト
５２  苗植付装置                ５２ａ  苗植付具
５３  線引きマーカ              ５５  センターフロート
５６  サイドフロート            ５７  上下動検出機構
５８  繰出量調節ロッド支持プレート
６０  肥料ホッパ                ６０ａ  蓋
６１  繰出部                    ６１ａ  吐出口
６２  施肥ホース                ６３  施肥ガイド
６４  作溝体                    ６６  電動モータ
６７  ブロア                    ６８  エアチャンバ
１０１  ローリングセンサ        １０２  硬軟センサ
１０３  感度ダイヤル            １０６  植付深さ設定ボタン
１０７  施肥量設定ボタン        １１０  制御装置
１１１  設定判別手段            １１２  ローリング量判別手段
１１３  ピッチング量判別手段    １１４  硬軟判別手段
１１５  硬軟設定判別手段        １１６  植付深さ調整手段
１１７  施肥量調整手段          ２００  昇降制御バルブ
２０１  Ｐポート                ２０２  上昇側流量制御弁
２０２ａ  パイロットポート      ２０２ｂ  バネ
２０３  Ｎポート                ２０４  圧力補償弁
２０４ａ  パイロットポート      ２０６  Ｃポート
２０７  パイロットチェック弁    ２０７ａ  パイロットポート
２０７ｂ  チェック弁（一方向性弁、逆止弁）
２０８  減圧弁                  ２０９  下降側流量制御弁
２０９ａ  比例ソレノイド        ２１１  比例減圧弁
２１１ａ  比例ソレノイド        ２１１ｂ  パイロットライン
２１２  三方弁                  ２１３  パイロットライン
２１４  リリーフ弁              Ｔ１  タンクポート
Ｔ２  タンクポート              ０１  昇降制御バルブ
０２  Pポート                   ０３  上昇側直動型比例流量制御弁
０３ａ  比例ソレノイド          ０３ｂ  可変絞り
０４  Cポート                   ０６  チェック弁（逆止弁）
０７  Nポート                   ０８  リリーフ弁
０９  圧力補償弁                ０１１  Ｔポート
０１２  減圧弁                  ０１３  下降側直動型比例流量制御弁
０１３ａ  比例ソレノイド        ０１３ｂ  チェック弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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