(57)【要約】【課題】ユーザに対して使い勝手のよい、車両用の後部ドアの動作装置を提供する。【解決手段】  自車両に設けられ、自車両の後方を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像に基づき人物を検出する人物検出手段と、人物検出手段により検出された人物と自車両との間の距離に応じて、自車両の後部に設けられたドアの動作を制御する動作制御手段とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられ、前記自車両の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像に基づき人物を検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段により検出された前記人物と前記自車両との間の距離に応じて、前記自車両の後部に設けられたドアの動作を制御する動作制御手段とを備える
ことを特徴とする車両ドア動作装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両ドア動作装置において、
前記人物検出手段は、
前記撮像画像から人の顔を認識することで、前記人物を検出し、
前記動作制御手段は、
前記自車両と前記人物との間の距離を測定し、
測定された測定距離と、前記ドアの可動距離との比較結果に応じて、前記ドアの動作を制御する
ことを特徴とする車両ドア動作装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両ドア動作装置において、
前記動作制御手段は、
前記測定距離が前記ドアの最大可動距離より長い場合には、前記最大可動距離で示される範囲で前記ドアの動作を制御する
ことを特徴とする車両ドア動作装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の車両ドア動作装置において、
前記動作制御手段は、
前記測定距離が前記ドアの最大可動距離より短い場合には、前記ドアを前記測定距離で示される範囲で前記ドアの動作を制御する
ことを特徴とする車両ドア動作装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両ドア動作装置において、
前記人物の情報を記録する記録手段をさらに備え、
前記人物検出手段は、
検出された前記人物が前記記録手段に記録された人物であるか否かを判定し、
前記動作制御手段は、
前記人物検出手段により、検出された前記人物が前記記録手段に記録された人物であると判定された場合に、前記ドアの動作を許可する
ことを特徴とする車両ドア動作装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両ドア動作装置において、
前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示するディスプレイと、
前記表示手段により表示される表示画像を生成し、前記表示手段を制御するディスプレイ制御手段とをさらに備え、
前記撮像手段は、
第１カメラと、
前記第１カメラの撮像範囲よりも遠方を撮像し、かつ、地表に対して前記第１カメラよりも高い位置に設けられた第２カメラとを有し、
前記ディスプレイ制御手段は、
前記第１カメラの撮像画像から前記自車両の近傍を表示する表示画面を生成し、
前記第２カメラの撮像画像から前記自車両の遠方を表示する表示画面を生成し、
前記人物検出手段は、
前記第２カメラの撮像画像に基づき人物を検出する
ことを特徴とする車両ドア動作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア動作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両後方のバンパー上部近傍に水平画角が１１０度の２つのカメラを水平方向に並べて設置するとともに、２つのカメラで撮像された撮像画像を１つの画像に合成することで、水平方向が１８０度以上の合成画像を取得する。そして、この合成画像を、後方正面画像と、周辺の左右の部分の左右周辺画像とに分離して、後方正面画像に比べて、左右周辺画像を意図的に歪ませ変形することで、３面鏡を見ているような、後方に奥行きのある画像を提供する画像表示制御装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５５９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば車両後部のトランクリッドやバックドア（以下、ドアと称する）を開けるために、人物が自車両の後部に立った場合には、当該人物と車両との位置が近く、上記の水平方向に並べて設置されたカメラからは、当該人物を検出することが難しい。そのため、人物を検出した上で、ドアの動作を制御することができず、使い勝手がよくない、という問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ユーザに対して使い勝手のよい、車両用の後部ドアの動作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、撮像手段の撮像画像に基づき人物を検出し、検出された前記人物と自車両との間の距離に応じて、自車両の後部に設けられたドアの動作を制御することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の後方の近傍に立つ人物を撮像画像から認識できるように、撮像手段を自車両に設置しているため、人物が後部ドアを操作する前に、人物を検出し、後部ドアを開けることができる。その結果として、ユーザに対して使い勝手のよい、車両ドア動作装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両ドア動作装置のブロック図である。
【図２】図１のカメラの位置を説明するための図であり、車両の平面図である。
【図３】図１のカメラの位置を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図４】図１のディスプレイの位置を説明するための図であり、車両のインストゥメンタルパネルの周囲を示す図である。
【図５】図１のカメラの撮像範囲を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図６】図３の後部ドアの可動距離を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図７】ユーザの立ち位置と図３の後部ドアの可動距離との関係を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図８】ユーザの立ち位置と図３の後部ドアの可動距離との関係を説明するための図であり、車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両ドア動作装置のブロック図である。車両ドア動作装置は、車両に搭載されている。車両ドア動作装置は、車両の後部ドアの付近に立つユーザの位置に応じて、後部ドアを自動で操作するための装置である。
【００１０】
また本例は、車両ドア動作装置の構成の一部となるカメラ、及び、他のカメラを用いて、自車両の後方及び自車両の周囲をカメラで撮影し、ディスプレイに表示することで、自車両の後方又は周囲の情報を、乗員に提示している。従来は、車室内又は車室外にミラーを設置し、乗員がミラーを直接みることで、自車両の後方又は周囲の情報を取得していたが、ミラーの視野角が狭い点や、ミラーにボディーのピラーが写ることで死角が生じる等の問題があった。そのため、本例は、ミラーを車両に設けずに、カメラとディスプレイを用いることで、これらの問題を解決している。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両ドア動作装置は、右サイドカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、リアカメラ１ｃ、バックカメラ１ｄ、右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、中央ディスプレイ２ｃ、後部ドア３及びコントローラ１０を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、情報の送信又は受信を行うことができる。なお、右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、及び中央ディスプレイ２ｃは、車両ドア動作装置に必ずしも設ける必要はない。なお、本実施例における車両はハッチバックタイプの車両を想定し、車両後部の開閉部材がバックドアと称されるため、後部ドア３と記すが、セダンタイプやクーペタイプなどの車両におけるトランクリッドでも同様であり、これらのバックドア、トランクリッドをドアと称している。
【００１２】
右サイドカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、及びリアカメラ１ｃは、自車両の後方の情報を取得するために、自車両の後方を撮像するカメラである。バックカメラ１ｄは、自車両の後方の周囲（自車両の近傍）の情報を取得するために、自車両の後方の周囲を撮像するカメラである。カメラ１ａ〜１ｃは、カメラ１ｄよりも地表に対して高い位置に設けられている。カメラ１ａ〜１ｄは、車両の外部の異なる位置に各々設置されている。図２及び図３にカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す。図２は自車両の平面図を、図３は自車両の側面図を示す。
【００１３】
たとえば、図２に示すように、右サイドカメラ１ａは、車両右側方の所定の位置に設置され、従来、右ドアミラー（右サイドミラー）を設置していた場所に設けられている。右サイドカメラ１ａは、車両の右後方を撮像する。左サイドカメラ１ｂは、車両左側方の所定の位置に設置され、従来、左ドアミラー（左サイドミラー）を設置していた場所に設けられている。左サイドカメラ１ｂは、車両の左後方を撮像する。
【００１４】
リアカメラ１ｃは、後部ドア（バックドア）３の高いところに設けられている。後部ドア３にハイマウントストップランプが設けられている場合には、リアカメラ１ｃは、当該ハイマウントストップランプの付近に設置されている。リアカメラ１ｃは、車両の後方を撮像するように設置され、右サイドカメラ１ａで映す部分と、左サイドカメラ１ｂで映す部分の間を撮像するように設けられている。リアカメラ１ｃはバックドアの外側（車室外）に設けもよく、あるいは、バックドアの内側（車室内）に設けもよい。
【００１５】
バックカメラ１ｄは、リアガラスの下部などの車両後方の所定位置に設置され、車両の後方を撮像する。図３に示すように、リアカメラ１ｃは、バックカメラ１ｄよりも、地表に対して高い位置に設けられている。また、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄは共に車両の後方を撮像しているが、リアカメラ１ｃは自車両の遠方を撮像し、バックカメラ１ｄは自車両の近傍を撮像している。すなわち、バックカメラ１ｄは、リアカメラ１ｃの撮像範囲よりも近傍を撮像している。
【００１６】
後部ドア３の後ろにユーザが立った場合には、リアカメラ１ｃは、当該ユーザの顔を撮像可能な位置及び撮像可能な向きに設けられている。一方、バックカメラ１ｄは、当該ユーザの顔を撮像可能な位置及び撮像可能な向きに設けられていない。
【００１７】
右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、及び中央ディスプレイ２ｃは、カメラ１ａ〜１ｄで撮像される自車両の後方の画像を、表示する表示装置である。図４に、ディスプレイ２ａ〜２ｃの配置例を示す。図４は、自車両のインストゥメンタルパネルの周囲を示す図である。
【００１８】
例えば、図４に示すように、右ディスプレイ２ａは、インストゥメンタルパネル２０の右側に設置されている。右ディスプレイ２ａは、右サイドカメラ１ａで撮像された画像を表示するディスプレイである。左ディスプレイ２ｂは、インストゥメンタルパネル２０の左側に設置されている。左ディスプレイ２ｂは、左サイドカメラ１ｂで撮像された画像を表示するディスプレイである。中央ディスプレイ２ｃは、インストゥメンタルパネル２０の中央に設置されている。中央ディスプレイ２ｃは、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄで撮像された画像を表示するディスプレイである。
【００１９】
図１に戻り、後部ドア３は、自車両の後部に設けられ、車室内のトランクの開口部分を閉じるためのドアである。図２又は図３に示す例では、後部ドア３は、リアのハッチバック式のドアで構成されている。
【００２０】
コントローラ１０は、各カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像の情報を取得して、各ディスプレイ２ａ〜２ｃで表示される表示画像を生成して、各ディスプレイ２ａ〜２ｃに出力することで、乗員に対して、自車両の後方及び周辺の様子を、電子画像により視覚的に提示する制御装置である。また、コントローラ１０は、各カメラ１ａ〜１ｃの撮像画像から、人物を検出し、自車両から人物までの距離に応じて、後部ドアの動作を制御する。
【００２１】
コントローラ１０は、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。そして、コントローラ１０は、各制御機能を発揮するための機能ブロックとして、画像制御部１１、車両検出部１２、ドア制御部１４を有し、またメモリ１３を有している。
【００２２】
画像制御部１１は、右サイドカメラ１ａの撮像画像を用いて、右ディスプレイ２ａの表示画像を生成し、生成した表示画像を右ディスプレイ２ａに出力する。本例は、右ドアミラーの代わりに、右サイドカメラ１ａ及び右ディスプレイ２ａを用いて、車両の右側の後方の状態を表示している。
【００２３】
右サイドカメラの画角は、右ドアミラーの視野角よりも広くなっている。自車両に対して遠い位置では、右ドアミラーの視野角が狭いため、右ドアミラーの表示範囲は狭くなる。一方、右サイドカメラ１ａの画角は広いため、右サイドカメラ１ａの撮像範囲は広くなる。例えば、他車両が自車両の後方で遠い位置を走っている場合に、右ドアミラーでは、車両が大きく写るが、右サイドカメラ１ａでは、撮像範囲内に占める車両の割合が狭くなる。そのため、右サイドカメラ１ａの撮像画像を補正することなく、右ディスプレイ２ａに表示した場合には、車両が小さく表示されてしまう。そして、右ディスプレイ２ａの表示画面を確認した乗員は、自車両から他車両までの距離を、実際の距離も遠く認識する。
【００２４】
画像制御部１１は、上記のような、ミラーとカメラの距離感の違いを解消するために、右サイドカメラ１ａの撮像画像を取得すると、右サイドカメラ１ａの焦点距離に応じて、画像を右ディスプレイ２ａに表示した際に、ミラーに写る表示面に相当する大きさになるように、撮像画像を補正して、表示画面を生成する。
【００２５】
画像制御部１１は、左サイドカメラ１ｂの撮像画像を左ディスプレイ２ｂに表示する際にも、上記と同様に、左サイドカメラ１ｂの撮像画像を補正することで、表示画像を生成し、左ディスプレイ２ｂに表示する。
【００２６】
画像制御部１１は、リアカメラ１ｃにより撮像された撮像画像から、表示画面を生成し、中央ディスプレイ２ｃに出力する。リアカメラ１ｃとルームミラーとの間にも、上記の右ドアミラーと右サイドカメラ１ａとの間と同様に、ミラーの視野角と、カメラの画角の違いによって、距離感の違いが発生する。そのため、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃの撮像画像を中央ディスプレイ２ｃに表示する際にも、上記と同様に、リアカメラ１ｃの撮像画像を補正することで、表示画像を生成する。
【００２７】
さらに、リアカメラ１ｃとルームミラーとの間には、設置される位置の違いにより、距離感の違いが発生する。ルームミラーは、通常、フロントガラスの中央の上部に設けられる。一方、図２に示すように、リアカメラ１ｃはバックドアに設けられる。たとえば、他車両が、自車両の後方の近い位置に接近した場合には、リアカメラ１ｃから他車両までの距離は、ルームミラーから他車両までの距離よりも短くなる。そのため、リアカメラ１ｃは、ルームミラーの位置と比較して、より近い位置で他車両を撮像するため、リアカメラ１ｃで撮像する他車両の大きさは、ルームミラーに写る他車両の大きさよりも、大きくなる。
【００２８】
画像制御部１１は、上記のような、リアカメラ１ｃとルームミラーの設置場所の違いによって生じる距離感の違いを解消するために、右サイドカメラ１ａの撮像画像を取得すると、撮像画像を、自車両の車室内の所定の位置（ルームミラーの設置場所に相当する位置）を視点とする画像に変換することで、撮像画像を補正する。これにより、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃにより撮像された撮像画像から、表示画面を生成し、中央ディスプレイ２ｃに出力する。
【００２９】
また、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、中央ディスプレイ２ｃの表示画像を生成し、生成した表示画像を中央ディスプレイ２ｃに出力する。たとえば、ユーザの操作、又は、シフトレバーがバックの位置に操作されると、コントローラ１０は、中央ディスプレイ２ｃを、リアカメラ１ｃで撮像した画像から、バックカメラ１ｄで撮像した画像に切り替える。このとき、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの撮像画像から、自車両の周辺のうち、少なくとも車両後方の近傍を示す表示画像を生成する。
【００３０】
画像制御部１１は、自車両の後方の近傍のみを中央ディスプレイ２ｃに表示してもよく、あるいは、バックカメラ１ｄ以外のカメラの画像と合成して、自車両の真上からみた俯瞰画像により、自車両の周囲を表示する画像でもよい。俯瞰画像により自車両の周囲を表示する際には、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの画像と、他のカメラ（例えば、自車両の側面の周囲又は前方の周囲を撮像するカメラ）の画像を合成し、合成された画像を、自車両の真上を視点とする画像に変換することで、俯瞰画像を生成する。
【００３１】
人物検出部１２は、リアカメラ１ｃの撮像画像を取得し、当該撮像画像に基づき人物を検出する。メモリ１３には、車両のオーナなどのユーザの情報として、ユーザの顔画像が予め登録されている。そのため、人物検出部１２は、リアカメラ１ｃの撮像画像と、メモリ１３に登録されている画像とを比較することで、登録されている人物を特定する。
【００３２】
ドア制御部１４は、人物検出部１２により検出された人物と自車両との間の距離に応じて、後部ドア３の動作を制御する。
【００３３】
次に、コントローラ１０の制御のうち、後部ドア３の動作の制御について、図１、及び図５〜図８を用いて説明する。図５〜８は自車両の側面図を示している。図５は、リアカメラ１ｃの撮像範囲とバックカメラ１ｄの撮像範囲を説明するための図である。図６は後部ドア３の可動距離を説明するための図である。図７及び図８は、ユーザの立ち位置と後部ドア３の可動範囲との関係を説明するための図である。
【００３４】
図５の例では、ユーザが、両手に荷物を持った状態で、荷物をトランクに入れようとするために、車両の後方から車両に近づいた状態が表されている。バックカメラ１ｄは、主に自車両の後方の近傍部分を撮像するように、車両の低い位置で下向きに設けられている。そのため、バックカメラ１ｄの撮像範囲（図５のエリアＤ）には、ユーザの顔が含まれないため、バックカメラ１ｄはユーザを撮像できない。
【００３５】
一方、リアカメラ１ｃは、車両の後方の遠方部分を撮像するように、車両の高い位置で水平方向に向けて設けられている。そのため、リアカメラ１ｃの撮像範囲（図５のエリアＣ）には、ユーザの顔が含まれるため、バックカメラ１ｄはユーザを撮影できる。すなわち、本例は、ルームミラーの代わりにリアカメラ１ｃを設置しつつ、リアカメラ１ｃの撮像画像を人物の検出のために利用することで、人物の検出用の別センサ等を用いることなく人物を検出している。
【００３６】
具体的には、まず人物検出部１２は、リアカメラ１ｃの撮像画像に含まれる顔の特徴部分（目、鼻）等を識別することで人の顔を認識する。人の顔が認識できた場合に、人物が検出されたことになる。そして、人物検出部１２は、認識した顔の画像とメモリ１３の顔画像とを比較することで、検出された人物がメモリ１３に記録された人物であるか否かを判定する。すなわち、撮像画像に含まれる顔画像と登録された顔画像とが一致する場合には、人物検出部１２は、検出された人物がメモリ１３に記録された人物である、と判定する。判定結果は、ドア制御部１４に出力される。
【００３７】
人物検出部１２により、検出された人物がメモリ１３に記録された人物であると判定された場合には、ドア制御部１４は後部ドア３の動作を許可する。一方、人物検出部１２により、検出された人物がメモリ１３に記録された人物でないと判定された場合には、ドア制御部１４は後部ドア３の動作を許可しない。後部ドア３の動作が許可されない場合には、検出された人物が後部ドア３に近づいたとしても、後部ドア３は自動に開かない。
【００３８】
ドア制御部１４は、後部ドア３の動作を許可した後、リアカメラ１ｃの撮像画像に含まれる顔の画像の大きさから車両と人物との間の距離を測定する。測定距離は、例えば、車両のリアバンパの位置から人物までの距離である。なお、ドア制御部１４で測定する測定距離の始点は、後部ドア３の可動距離の始点と対応させている。
【００３９】
ドア制御部１４は測定した距離と後部ドア３の可動距離とを比較する。図６には、後部ドア３が完全に開いた状態が示されている。後部ドア３が閉じている状態から完全に開いた状態になるとき、後部ドア３の先端部分（図６の点ａ）は車両の後部から離れるような軌跡を描く。後部ドア３の先端部分の軌跡は図６の点線で示されている。後部ドア３の可動範囲は、後部ドア３の支点を中心として、図６の点線で示される範囲となる。そして、後部ドア３の可動距離は、車両の進行方向に沿う方向で、車両の後方の端部（リアバンパ）から後部ドア３の先端部分までの距離を示している。言い換えると、後部ドア３の可動距離は、車両の後方の端部と後部ドア３の先端部分とを結ぶ直線（ベクトル）のうち、車両の進行方向への成分で表される長さに相当する。また、後部ドア３の可動範囲のうち、車両の進行方向に沿う方向で、後部ドア３の先端部分が車両の後部から最も遠くに位置する場合に、可動距離が最大となる（以下、最大可動距離と称す）。図６の例では、Ｌｍａｘが最大可動距離となる。
【００４０】
図７に示すように、車両からユーザまでの測定距離（Ｌａ）が後部ドア３の最大可動距離（Ｌｍａｘ）より長い場合には、後部ドア３が開く際に、後部ドア３がユーザに当たることはない。一方、図８に示すように、車両からユーザまでの測定距離（Ｌｂ）が後部ドア３の最大可動距離（Ｌｍａｘ）より短い場合には、後部ドア３が完全に開く前に、後部ドア３がユーザに当たってしまう。
【００４１】
そのため、測定距離が後部ドア３の最大可動距離（Ｌｍａｘ）より長い場合には、ドア制御部１４は、後部ドア３を動かせる範囲を最大可動距離（Ｌｍａｘ）で示される範囲に設定して、後部ドア３を完全に開いた状態にする。これにより、ドア制御部１４は、最大可動距離（Ｌｍａｘ）で示される範囲で後部ドア３を制御する。なお、最大可動距離（Ｌｍａｘ）で示される範囲とは、後部ドア３の先端部分が最大可動距離（Ｌｍａｘ）をとるような軌道で、後部ドア３を動かした範囲に相当する。
【００４２】
一方、測定距離が後部ドア３の最大可動距離（Ｌｍａｘ）より短い場合には、ドア制御部１４は、後部ドア３を動かせる範囲を測定距離（図８の例では距離Ｌｂ）で示される範囲内に設定して、設定された範囲内で後部ドア３を開く。すなわち、ドア制御部１４は、完全には後部ドア３を開かずに、ユーザに当たる前まで後部ドア３を開く。このとき、後部ドア３は、ユーザに当たる直前まで開いてもよく、又は、ユーザの目視により後部ドア３の開いた状態を確認できる程度まで開いてもよい。なお、測定距離で示される範囲内とは、後部ドア３の先端部分が測定距離より短い距離をとるような軌道で、後部ドア３を動かした範囲に相当する。
【００４３】
上記のように、本例はリアカメラ１ｃの撮像画像に基づき人物を検出し、検出された人物と車両との間の距離に応じて、後部ドア３の動作を制御する。これにより、人物を検出可能な位置にカメラを設けているため、カメラの撮像画像から人物を検出することができる。また、ユーザが後部ドア３を操作する前に、ユーザを認識し、後部ドア３を開けることができる。その結果として、ユーザに対して使い勝手を向上させることができる。
【００４４】
また本例は、リアカメラ１ｃの撮像画像から人の顔を認識することで、人物を検出する。そして本例は、検出された人物と車両との間の距離を測定し、測定距離と後部ドア３の可動距離との比較結果に応じて、後部ドア３の動作を制御する。これにより、車両とユーザとの間の距離が短い場合には、後部ドア３の開く範囲を制限することができ、ユーザに対して使い勝手を向上できる。
【００４５】
また本例は、車両とユーザとの間の測定距離が後部ドア３の最大可動距離より長い場合には、最大可動距離で示される範囲で後部ドア３の動作を制御する。これにより、後部ドア３がユーザにあたることなく、後部ドア３を開くことができる。
【００４６】
また本例は、車両とユーザとの間の測定距離が後部ドア３の最大可動距離より短い場合には、測定距離で示される範囲で後部ドア３の動作を制御する。これにより、後部ドア３がユーザにあたることなく、後部ドア３の動作を制御できる。
【００４７】
また本例は、検出された人物がメモリ１３に記録された人物であるか否かを判定し、検出された前記人物がメモリ１３に記録された人物であると判定したに、後部ドア３の動作を許可する。これにより、本例は、車両のオーナなど、予め登録したユーザに限って後部ドア３を自動で開くように制御できる。
【００４８】
また本例は、バックカメラ１ｄの撮像画像から車両の後方で近傍を表示する表示画像を生成し、リアカメラ１ｃの撮像画像から車両の後方で遠方を表示する表示画像を生成し、これらの表示画像を中央ディスプレイ２ｃに表示する。また本例は、リアカメラ１ｃの撮像画像に基づき人物を検出する。これにより、本例は、車両の後方で遠方を撮像するカメラを利用して、人物を検出しつつ後部ドア３の動作を制御できるため、人物を検出するために別途カメラ等を設けなくてもよい。
【００４９】
なお、本例において、人物検出部１２は、メモリ１３に登録されている顔画像と、リアカメラ１ｃの撮像画像とを比較することで人物を検出したが、リアカメラ１ｃの撮像画像のみから、人物を検出してもよい。また、人物検出部１２は、右サイドカメラ１ａの撮像画像、又は、左サイドカメラ１ｂの撮像画像に基づき、自車両の後方に立つ人物を検出してもよい。
【００５０】
また、ドア制御部１４は、ステレオカメラの原理を利用して、右サイドカメラ１ａの撮像画像及び左サイドカメラ１ｂの撮像画像から人物の距離を測定してもよい。
【００５１】
なお本例において、測定距離が後部ドア３の最大可動距離（Ｌｍａｘ）より短い場合には、ドア制御部１４は、後部ドア３を開いたが、後部ドア３を開かないようにすることで、測定距離で示される範囲で後部ドア３の動作を制御してもよい。
【００５２】
また本例において、コントローラ１０は、ユーザの所有するキー（鍵）と無線通信で交信を行い、認証できた場合に、人物検出部１２による人物検出及びドア制御部１４による後部ドア３の制御を行うようにしてもよい。
【００５３】
また、本例において、後部ドア３の可動距離の始点は、車両の後方の端部の一例として、リアバンパとした。他の例として、後部ドア３の可動距離の始点は、例えば、閉じた状態の後部ドア３の先端部分としてもよく、あるいは、後部ドア３の車外側の側面にしてもよい。
【００５４】
上記のリアカメラ１ｃが本発明の「撮像手段」に相当し、人物検出部１２が本発明の「人物検出手段」に相当し、メモリ１３が本発明の「記録手段」に相当し、ドア制御部１４が「動作制御手段」に相当し、画像制御部１１が本発明の「ディスプレイ制御手段」に相当する。
【符号の説明】
【００５５】
１ａ…右サイドカメラ
１ｂ…左サイドカメラ
１ｃ…リアカメラ
１ｄ…バックカメラ
２ａ…右ディスプレイ
２ｂ…左ディスプレイ
２ｃ…中央ディスプレイ
３…後部ドア
１０…コントローラ
１１…画像制御部
１２…人物検出部
１３…メモリ
１４…ドア制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2015014119.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015014119.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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