(57)【要約】【課題】利便性と安全性が両立する制御装置を提供する。【解決手段】本発明は工作機械２と可搬型の操作装置６とが通信する工作機械２の制御装置３に関する。制御装置３は工作機械２の加工部２１の動作を可搬型の操作装置６が受け付けた操作に応じて制御する。工作機械２の状態を目視で詳細に確認することが容易な場所にいる作業者が操作装置６を使用している時に比べ、工作機械２の状態を目視で詳細に確認することが困難な場所にいる作業者が操作装置６を使用する時、制御装置３は受け付け可能な操作を制限する。故に制御装置３は利便性と安全性が両立する。制御装置３は目視で詳細に確認することが困難か否かを、作業者が工作機械２を目視可能な位置でしかできない行動を実行できたか否かによって判定する。【選択図】図１
2015180996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械と離れた操作装置と通信可能であり且つ前記操作装置が受け付けた操作に基づいて工作機械を動作させる制御装置において、
前記工作機械はワークに対する加工を行う加工部、及び前記操作装置と通信する為の機械側通信部、並びに該機械側通信部を介して受信した操作情報に応じて前記加工部の動作を制御する機械側制御部を有し、
前記機械側制御部は、
作業者が前記工作機械を目視可能な位置で実行すべき行動を示す行動情報を前記機械側通信部を介して前記操作装置へ送信する行動送信部と、
作業者が前記行動を実行したか否かを判定する行動判定部と、
作業者が前記行動を実行したと前記行動判定部が判定した時、前記工作機械が受け付け可能な第一操作を示す第一の操作受付情報を前記機械側通信部を介して送信する第一送信部と、
作業者が前記行動を実行していないと前記行動判定部が判定した時、前記第一操作よりも制限した第二操作を示す第二の操作受付情報を前記機械側通信部を介して送信する第二送信部と
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記工作機械は加工プログラムを記憶する記憶部を更に有し、
前記加工プログラムは前記加工部の動作を指令する複数の命令で構成してあり、
前記第一操作で操作でき且つ前記第二操作で操作できない操作は、前記加工部が実行中の前記加工プログラムの修正をする操作であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記行動は前記工作機械の識別又は状態に関する質問に対する回答を含み、
前記行動情報は前記質問を出力する為の質問出力情報を含み、
前記行動判定部は、前記操作装置が送信した回答の有無又は正誤に応じて作業者が前記行動を実行したか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記工作機械は、
複数の工作機械の中から該工作機械を識別できる識別情報を表示する識別表示部を有し、
前記記憶部は更に前記識別情報を記憶し、
前記行動は前記工作機械の識別情報を問う質問の回答を含み、
前記行動判定部は、前記受信した回答が前記記憶部に記憶してある識別情報に適合するか否かに応じて、前記行動を実行したか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記工作機械は光源を有し、
前記機械側制御部は前記光源の点灯及び非点灯を制御し、
前記行動は前記光源の状態に関する質問に対する回答を含み、
前記行動判定部は、前記受信した回答が前記機械側制御部が制御した前記光源の状態に適合するか否かに応じて、前記行動を実行したか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記工作機械は、
可動部と、
該可動部の状態又は位置を検出する検出部とを有し、
前記行動は前記可動部の状態又は位置を問う質問に対する回答を含み、
前記行動判定部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記行動を実行したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記工作機械は、
可動部と、
該可動部の状態又は位置を検出する検出部とを有し、
前記行動は前記可動部に状態変化又は位置変化させることを含み、
前記行動情報は前記行動を実行する作業者への指示である指示出力情報を含み、
前記行動判定部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記行動を実行したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記可動部は手動による開閉が可能な開閉部であることを特徴とする請求項６又は７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記工作機械は操作を受け付け且つ前記操作装置とは異なる機械側操作部を有し、
前記行動は前記機械側操作部における所定の操作を含み、
前記行動情報は前記行動を実行する作業者への指示を出力する指示出力情報を含み、
前記行動判定部は、前記機械側操作部が受け付けた操作が前記所定の操作である時に前記行動を実行したと判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記機械側操作部は前記加工部を操作する為のものであり、
前記所定の操作は前記加工部を動作させる操作であることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記機械側操作部はオン／オフである時に操作を許可／禁止するイネーブルスイッチを有し、
前記所定の操作は前記イネーブルスイッチをオン又はオフにする操作であることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記行動送信部は、作業者が前記工作機械を目視可能な位置で実行すべき相異なる行動を示す複数種類の行動情報を順次送信し、
前記第一送信部の送信は、前記行動判定部が前記送信した全種類の行動情報について、該当する前記行動を実行したと判定した時に実行し、
前記第二送信部の送信は、前記行動判定部が前記機械側通信部を介して送信した少なくとも一種類の行動情報について否と判定した時に実行することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬型の操作装置と通信する工作機械の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械は表示装置を備えている。表示装置は工作機械に対して着脱可能なものがある。特許文献１に記載の工作機械は、工作機械に固定した操作表示装置と着脱表示装置を有する。工作機械に着脱表示装置を接続した時、操作表示装置と着脱表示装置は工作機械の操作に必要な情報を表示する。作業者は操作表示装置と着脱表示装置を用いて工作機械を操作する。工作機械に着脱表示装置を接続していない時、操作表示装置は工作機械の操作に必要な情報を表示する。作業者は操作表示装置を用いて工作機械を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１９３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
着脱表示装置を工作機械に直接的に接続していない時、例えば無線通信に依って、工作機械の操作に必要な情報を着脱表示装置が表示し、着脱表示装置を用いて工作機械を遠隔操作することができれば、作業者の利便性は向上する。無線通信を用いて作業者が工作機械を遠隔操作する時、以下の問題が発生する。例えば工作機械でテスト加工を行う時、工作機械の状態を目視で詳細に確認することが困難な場所にいる作業者が工作機械を遠隔操作すると、危険な事故が発生することがある。工作機械の状態を目視で詳細に確認することが困難な場所にいる作業者とは、例えば工作機械から離れた場所にいる作業者である。換言すれば工作機械の状態を目視で詳細に確認する為に、作業者は工作機械の近傍にいなければならない。以下では、工作機械の状態を目視で詳細に確認することが困難な場所にいる作業者を遠方作業者、目視で詳細に確認することが容易な場所にいる作業者を近傍作業者という。遠方作業者と近傍作業者を区別しない時、単に作業者という。遠方作業者が工作機械の遠隔操作をすることを確実に防止する為に、例えば工作機械と着脱表示装置が無線通信可能な通信エリアを工作機械の近傍に設定することがある。しかし、災害発生時又は事故発生時等、工作機械を即急に非常停止させる必要がある時、遠方作業者も工作機械を遠隔操作することが利便性と安全性の両面で望ましい。更に、着脱表示装置と工作機械が一対多対応である時、作業者が操作を所望する工作機械と着脱表示装置が通信している工作機械が一致することを、作業者側と工作機械側の双方で確認しなければならない。前述の確認を怠れば、作業者が所望の工作機械でテスト加工を行うべく着脱表示装置を使用したが、全く別の工作機械が作動するという事故が起こり得る。
【０００５】
本発明の目的は遠隔操作の利便性と安全性を両立させることができる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る制御装置は、工作機械と離れた操作装置と通信可能であり且つ前記操作装置が受け付けた操作に基づいて工作機械を動作させる制御装置において、前記工作機械はワークに対する加工を行う加工部、及び前記操作装置と通信する為の機械側通信部、並びに該機械側通信部を介して受信した操作情報に応じて前記加工部の動作を制御する機械側制御部を有し、前記機械側制御部は、作業者が前記工作機械を目視可能な位置で実行すべき行動を示す行動情報を前記機械側通信部を介して前記操作装置へ送信する行動送信部と、作業者が前記行動を実行したか否かを判定する行動判定部と、作業者が前記行動を実行したと前記行動判定部が判定した時、前記工作機械が受け付け可能な第一操作を示す第一の操作受付情報を前記機械側通信部を介して送信する第一送信部と、作業者が前記行動を実行していないと前記行動判定部が判定した時、前記第一操作よりも制限した第二操作を示す第二の操作受付情報を前記機械側通信部を介して送信する第二送信部とを有する。
【０００７】
制御装置は操作装置へ行動情報を送信する。操作装置は作業者が工作機械を目視可能な位置で実行すべき行動に関する情報を出力する。作業者が工作機械を目視可能な位置で実行すべき行動とは、例えばその行動を実行した時、作業者が工作機械の付近にいる可能性が高い行動である。作業者は、操作装置が出力した情報に応じて行動を実行する。行動判定部は、作業者が前記行動を実行したか否か判定する。前記行動を正しく実行した時、作業者の現在位置は操作装置と通信している工作機械に近い。この時、工作機械は第一操作を受け付ける。作業者が前記行動を実行しなかった時、又は誤った行動を実行した時、作業者の現在位置は操作装置と通信している工作機械から遠い。この時、工作機械は第二操作を受け付ける。制御装置は第一操作で可能なことに比べて第二操作で可能なことを制限している。工作機械は第一操作又は第二操作に応じて、工作機械の動作（例えば加工部の動作）を制御する。故に制御装置は例えば遠方作業者の遠隔操作による危険な事故の発生を防ぎつつ、遠方作業者に非常停止操作を許可することができる。
【０００８】
本発明に係る制御装置が制御する前記工作機械は加工プログラムを記憶する記憶部を更に有し、前記加工プログラムは前記加工部の動作を指令する複数の命令で構成してあり、前記第一操作で操作でき且つ前記第二操作で操作できない操作は、前記加工部が実行中の前記加工プログラムの修正をする操作である。
【０００９】
制御装置は現在実行中の加工プログラムの修正操作を第二操作で実施できない。現在加工中の工作機械の付近にいない作業者は加工中の加工プログラムを修正することができないので、工作機械の破損を防止できる。
【００１０】
本発明に係る制御装置の前記行動は前記工作機械の識別又は状態に関する質問に対する回答を含み、前記行動情報は前記質問を出力する為の質問出力情報を含み、前記行動判定部は、前記操作装置が送信した回答の有無又は正誤に応じて作業者が前記行動を実行したか否かを判定する。
【００１１】
制御装置は工作機械の識別又は状態に関する質問の回答を作業者に実行させる。作業者は質問に対する回答を操作装置に与える。操作装置は前記回答を工作機械へ送信する。工作機械を識別することと工作機械の状態を把握すること等は、工作機械の付近にいる作業者には容易でも、遠方作業者には困難である。この質問に対する回答の有無又は正誤に応じて、制御装置は作業者が工作機械の付近に位置するか否かを判定する。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいるか否かを判定できる。
【００１２】
本発明に係る制御装置が制御する前記工作機械は、複数の工作機械の中から該工作機械を識別できる識別情報を表示する識別表示部を有し、前記記憶部は更に前記識別情報を記憶し、前記行動は前記工作機械の識別情報を問う質問の回答を含み、前記行動判定部は、前記受信した回答が前記記憶部に記憶してある識別情報に適合するか否かに応じて、前記行動を実行したか否かを判定する。
【００１３】
制御装置は工作機械の識別表示部が表示している識別情報について、作業者に質問する。工作機械の識別情報は工作機械の記憶部が記憶する。故に受信した回答の正誤は容易に判定できる。工作機械の識別表示部が表示している識別情報を目視することは、操作する工作機械付近の作業者には容易でも、工作機械から離れた遠方作業者には困難である。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいるか否かを判定できる。
【００１４】
本発明に係る制御装置が制御する前記工作機械は光源を有し、前記機械側制御部は前記光源の点灯及び非点灯を制御し、前記行動は前記光源の状態に関する質問に対する回答を含み、前記行動判定部は、前記受信した回答が前記機械側制御部が制御した前記光源の状態に適合するか否かに応じて、前記行動を実行したか否かを判定する。
【００１５】
制御装置は作業者に工作機械の光源の状態に関する質問をする。光源の点灯と非点灯は機械側制御部が行う。故に受信した回答の正誤は容易に判定できる。工作機械の光源の状態（例えば点滅しているか否か）を判断することは、工作機械の付近にいる作業者には容易でも、遠方作業者には困難である。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいることを判定できる。
【００１６】
本発明に係る制御装置が制御する前記工作機械は、可動部と、該可動部の状態又は位置を検出する検出部とを有し、前記行動は前記可動部の状態又は位置を問う質問に対する回答を含み、前記行動判定部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記行動を実行したか否かを判定する。
【００１７】
制御装置は作業者に可動部の状態又は位置を問う質問（工作機械の状態に関する質問の一種）をする。可動部の状態（又は位置）は工作機械の検出部が検出する。故に受信した回答の正誤は容易に判定することができる。工作機械の可動部を目視し、その状態（例えば作動しているか否か）又は位置（例えば所定位置にあるか否か）を判断することは、工作機械の付近にいる作業者には容易でも、遠方の作業者には困難である。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいることを判定できる。
【００１８】
本発明に係る制御装置が制御する前記工作機械は、可動部と、該可動部の状態又は位置を検出する検出部とを有し、前記行動は前記可動部に状態変化又は位置変化させることを含み、前記行動情報は前記行動を実行する作業者への指示である指示出力情報を含み、前記行動判定部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記行動を実行したか否かを判定する。
【００１９】
制御装置は作業者に可動部を状態変化又は位置変化させる。可動部の状態変化（又は位置変化）は、工作機械の検出部の検出結果の変化に対応する。工作機械の可動部を目視し、その状態を変化させる（例えば作動／作動停止を切り替える）又は位置を変化させる（例えば所定位置から所定距離だけ移動させる）ことは、工作機械の付近にいる作業者には容易でも、工作機械から遠方にいる作業者には困難である。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいることを判定できる。
【００２０】
本発明に係る制御装置が制御する前記可動部は手動による開閉が可能な開閉部である。
【００２１】
可動部は、例えば作業者の手動による開閉が可能な扉又は蓋等の開閉部である。作業者は可動部を手動で操作するので、制御装置は可動部を駆動する部材を必要とせず、安価に実現できる。
【００２２】
本発明に係る制御装置が制御する前記工作機械は操作を受け付け且つ前記操作装置とは異なる機械側操作部を有し、前記行動は前記機械側操作部における所定の操作を含み、前記行動情報は前記行動を実行する作業者への指示を出力する指示出力情報を含み、前記行動判定部は、前記機械側操作部が受け付けた操作が前記所定の操作である時に前記行動を実行したと判定する。
【００２３】
制御装置は工作機械の機械側操作部に所定の操作を実行するように作業者に指示する。工作機械の機械側操作部における所定の操作は、工作機械付近の作業者には容易でも、工作機械から遠方の作業者には困難である。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいることを判定できる。
【００２４】
本発明に係る制御装置の前記機械側操作部は前記加工部を操作する為のものであり、前記所定の操作は前記加工部を動作させる操作である。
【００２５】
制御装置は作業者に所定の操作として機械側操作部で工作機械の加工部を操作させる。工作機械の機械側操作部における所定の操作は、工作機械付近の作業者には容易でも、工作機械から遠方の作業者には困難である。故に制御装置は確実且つ容易に作業者が操作する工作機械の付近にいることを判定できる。工作機械は加工部を既に備えており、改めて加工部を追加する必要はないので、制御装置は安価に実現できる。
【００２６】
本発明に係る制御装置の前記機械側操作部はオン／オフである時に操作を許可／禁止するイネーブルスイッチを有し、前記所定の操作は前記イネーブルスイッチをオン又はオフにする操作である。
【００２７】
制御装置は作業者に所定の操作として機械側操作部のイネーブルスイッチのオン／オフ操作をさせる。イネーブルスイッチのオン／オフ操作の有無を確認する時間は加工部を操作する時よりも短くなる。理由は加工部を操作すると位置決め時間が必要になるが、スイッチ操作は位置決め時間を必要としないからである。
【００２８】
本発明に係る制御装置の前記行動送信部は、作業者が前記工作機械を目視可能な位置で実行すべき相異なる行動を示す複数種類の行動情報を順次送信し、前記第一送信部の送信は、前記行動判定部が前記送信した全種類の行動情報について、該当する前記行動を実行したと判定した時に実行し、前記第二送信部の送信は、前記行動判定部が前記機械側通信部を介して送信した少なくとも一種類の行動情報について否と判定した時に実行する。
【００２９】
制御装置は作業者が複数種類の行動の全てを実行した時（例えば作業者が全問正解した時）、工作機械は第一操作を受け付ける。作業者が複数種類の行動を一つでも実行しなかった時（例えば作業者が一問でも間違えた時）、工作機械は第二操作を受け付ける。故に制御装置は作業者が工作機械の付近にいるか否かを確実に判断することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の制御装置は可搬型の操作装置を接続可能とする。故に、制御装置は工作機械の遠隔操作の利便性と、遠隔操作時の安全性を両立させることができる。何故なら、工作機械の付近にいる作業者が操作装置を使用する時に比べ、工作機械から遠方の作業者が操作装置を使用する時、制御装置は受け付け可能な操作を制限するからである。
【００３１】
操作装置と工作機械が一対多対応である時も、制御装置は遠隔操作すべき工作機械以外の工作機械の付近で操作装置を使用している作業者を遠方の作業者であると認定するので、安全性が向上する。
【００３２】
作業者が工作機械の付近で操作装置を使用しているが、制御装置は受け付け可能な操作を制限している時、作業者は自分が遠隔操作すべき工作機械以外の工作機械の付近にいることがわかる。即ち作業者が操作を所望する工作機械と操作装置が通信している工作機械が一致することを、制御装置は作業者側と制御装置側の双方で確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施形態の工作機械と操作装置の構成を示すブロック図である。
【図２】工作機械の構成（カバー無し）を略示する斜視図である。
【図３】工作機械の構成（カバー有り）を略示する斜視図である。
【図４】工作機械の記憶部が記憶する許否テーブルの一例を示す図である。
【図５】操作装置のタッチパネルが表示する近傍操作画面の一例を示す図である。
【図６】操作装置のタッチパネルが表示する遠方操作画面の一例を示す図である。
【図７】操作装置のタッチパネルが表示する近傍行動画面（回答入力有り）の一例を示す図である。
【図８】操作装置のタッチパネルが表示する近傍行動画面（回答入力無し）の一例を示す図である。
【図９】操作装置で実行する遠隔操作処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図９の続きのフローチャートである。
【図１１】図１０の続きのフローチャートである。
【図１２】図１１の続きのフローチャートである。
【図１３】工作機械で実行する許否判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の続きのフローチャートである。
【図１５】工作機械で実行する遠隔操作受付処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】工作機械で実行する近傍行動処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】図１６の続きのフローチャートである。
【図１８】図１７の続きのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明を図面に基づいて詳述する。以下の説明では、図において矢符で示す上下、前後、左右を使用する。図１は実施形態の工作機械２と操作装置６の構成を示すブロック図である。本実施形態は、複数台の工作機械２と１台の操作装置６が電波を用いて無線通信を行う。工作機械２と操作装置６は、汎用の通信網（例えばサーバとクライアント等が利用するＬＡＮ）を介して通信してもよく、専用の通信網を介して通信してもよい。工作機械２と操作装置６は一対一対応の構成でもよい。工作機械２は１台又は複数台備え、操作装置６を複数台備える構成でもよい。通信は電波を用いた無線通信による構成に限定されず、光無線通信又は有線通信等の構成でもよい。
【００３５】
各工作機械２は固有の識別名と識別番号が付与してある。識別名は、簡易で短く且つ作業者が記憶し易いものである。作業者は、通常、識別名を用いて各工作機械２を区別する。識別番号は煩雑で長いので作業者が記憶し難いものである。工作機械２が１台しか存在しない時識別名は不要である。
【００３６】
図１〜図３を参照し工作機械２を説明する。工作機械２は基台２０１、支柱部２０２、カバー２０３、加工部２１、工具交換部２２、保持部２３、識別表札２４、扉２５、開閉検出部２６、表示部４、操作部５、制御装置３を備える。基台２０１上部は保持部２３を移動可能に支持する。保持部２３は前後方向と左右方向に移動する。支柱部２０２は基台２０１上部後端部に固定してある。支柱部２０２は工具交換部２２と制御装置３を支持する。工具交換部２２は支柱部２０２の前側に位置する。制御装置３は支柱部２０２の後側に位置する。支柱部２０２は加工部２１を上下移動可能に支持する。加工部２１は保持部２３の上側且つ工具交換部２２の近傍に位置する。カバー２０３は基台２０１上部、支柱部２０２、加工部２１、工具交換部２２、保持部２３を覆う。カバー２０３は扉（可動部，開閉部）２５を有する前壁２０ａ、左右両側壁、後壁、天壁を備える。作業者は扉２５の取っ手２５ａを把持して扉２５を開閉する。扉２５を開放した時、作業者はカバー２０３内に進入できる。開閉検出部２６は前壁２０ａに設置する。識別表札２４は扉２５の表面側に取り付けてある。表示部４と操作部５は前壁２０ａの表面側に固定してある。識別表札２４は少なくとも識別番号を表示する。識別番号は識別情報であり、識別表札２４は識別表示部である。開閉検出部（検出部）２６はリミットスイッチを有する。扉２５を閉じると扉２５が開閉検出部２６に当接して開閉検出部２６がオンになる。扉２５を開けると扉２５が開閉検出部２６から離れ開閉検出部２６がオフになる。開閉検出部２６の検出結果は制御装置３の後述する制御部３１が受け取る。加工部２１は工具２１０が着脱可能である。加工部２１に装着した工具２１０は主軸モータ２１１の駆動に依り回転する。加工部２１はＺ軸モータ２１２の駆動に依り上下方向に移動する。工具交換部２２は工具マガジン２２１を有する。工具マガジン２２１は周方向に回転可能な円盤状であり、マガジンモータの駆動に依って回転する。工具マガジン２２１は複数個の工具２１０が着脱可能である。保持部２３は所謂テーブルであり、ワークを保持する。保持部２３はＸ軸モータとＹ軸モータの駆動に依って、前後左右方向に移動する。加工部２１が上方向に移動することで、加工部２１に装着した工具２１０はワークに対する加工を実行する加工実行位置から離れる。加工部２１が更に上方向に移動することで、加工部２１に装着した工具２１０は加工部２１から離脱し且つ工具マガジン２２１に装着する。工具マガジン２２１が回転することで、工具マガジン２２１に装着した複数個の工具２１０の内の一個が工具マガジン２２１の周方向における工具交換位置に移る。加工部２１が下方向に移動することで、工具交換位置の工具２１０は工具マガジン２２１から離し且つ加工部２１に装着する。加工部２１が更に下方向に移動することで、加工部２１に装着した工具２１０は加工実行位置へ接近する。加工実行位置にある工具２１０が回転することで、工作機械２はワークを加工（例えば切削）する。表示部４は液晶パネルを用いた表示パネル４１と複数個のＬＥＤ（光源）４２を有する。表示部４は工作機械２の運転状況、又は作業者への通知等を表示する。表示パネル４１が工作機械２の識別番号を表示してもよい。該場合、表示パネル４１が識別表示部として機能する。識別番号は乱数を当該識別番号に追加したものでもよい。識別番号に乱数を追加したものが識別情報として機能する。表示部４は７セグメントディスプレイ又はＬＥＤ４２とは異なる光源等を有する構成でもよい。
【００３７】
操作部５は起動スイッチ５１、非常停止スイッチ５２、ハンドル５３、イネーブルスイッチ５４を有する。起動スイッチ５１は作業者が操作する毎に工作機械２のオン／オフを切り替える。非常停止スイッチ５２は工作機械２を即座に停める為のスイッチである。ハンドル（機械側操作部）５３は手動パルス発生器を用いたものである。作業者がハンドル５３を回転操作すると、ハンドル５３の回転方向と回転量に応じて指定した軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）のモータが回転する。ハンドル５３の回転操作はイネーブルスイッチ（機械側操作部）５４がオンになっている時に有効となる。表示部４と操作部５はタッチパネルを用いたものでもよい。
【００３８】
制御装置３は筐体３０、制御部３１、記憶部３２、タイマ３３、通信部３４を備える。筐体３０は支柱部２０２が支持する。筐体３０は制御部３１、記憶部３２、タイマ３３を収容する。記憶部３２はＲＯＭ、ＲＡＭ、及び／又は補助記憶装置を用いる。記憶部３２は工作機械２の作動に必要なコンピュータプログラムを予め記憶する。記憶部３２は予め与えられた情報、コンピュータプログラムの実行に伴って制御部３１が生成した情報（例えば各種フラグ又は生産カウンタ等）、又は通信部３４を介して受信した情報（例えばワーク加工用のコンピュータプログラム。以下、加工プログラムという）等を記憶する。加工プログラムは工作機械２の動作を指令する複数の命令で構成する。また、記憶部３２は、後述する操作装置６が工作機械２を遠隔操作可能とする為の表示と遠隔操作の為の各種操作ボタン等のデータ（以下、操作受付情報と称す）を予め記憶する。操作受付情報は、例えば、HyperText Markup Language （ハイパーテキスト・マークアップ・ランゲージ）で記述され、近傍操作用の操作受付情報（第一の操作受付情報）、遠方操作用の操作受付情報（第二の操作受付情報）がある。その他、記憶部３２が予め記憶する情報は、識別番号、許否テーブル３２１（図４参照）等である。制御部３１は、記憶部３２が記憶しているコンピュータプログラムに従って工作機械２の各部の動作を制御する。タイマ３３はオンになると計時を開始し、オフになると計時を終了する。タイマ３３の計時結果は制御部３１に入力する。タイマ３３の計時結果は、制御部３１がリセットする。タイマ３３は後述する遠隔操作受付処理において、近傍作業者が操作装置６を用いて工作機械２を操作した時点からの経過時間を計時する。通信部３４は操作装置６と無線通信するアンテナを有する。操作装置６は市販の可搬性型の汎用コンピュータ（例えばタブレット）を用いる。操作装置６はタブレットに限定せず、例えばノート型のコンピュータでもよい。操作装置６は工作機械２専用のものでもよい。操作装置６は制御部６１、記憶部６２、通信部６３、タッチパネル６４を備える。通信部６３は工作機械２と無線通信するアンテナを有する。タッチパネル６４は液晶パネルと、液晶パネルに積層したタッチパッドを用いる。記憶部６２はＲＯＭ、ＲＡＭ、及び／又は補助記憶装置を用いる。記憶部６２は、操作装置６の作動に必要なコンピュータプログラムと、工作機械２から受信した操作受付情報を画像情報に変換し液晶パネルに表示するブラウザアプリケーション（以下、遠隔操作アプリ）を予め記憶している。遠隔操作アプリによって、工作機械２から受信した操作受付情報に基づき近傍操作画面６４１、遠方操作画面６４２、近傍行動画面６４３，６４４（図５〜図８参照）等をタッチパネル６４の液晶パネルに表示する。タッチパネル６４は本実施形態の装置側操作部、情報出力部、回答入力部として機能する。近傍操作画面６４１は近傍作業者用の操作画面であり、遠方操作画面６４２は遠方作業者用の操作画面である。記憶部６２は予め与えられた情報、コンピュータプログラムの実行に伴って制御部６１が生成した情報、又は通信部６３を介して受信した操作受付情報等を記憶する。制御部６１は記憶部６２が記憶してい���コンピュータプログラムに従って操作装置６の各部の動作を制御する。
【００３９】
作業者は操作すべき工作機械２の周辺（近傍）、又は操作すべき工作機械２から離隔した場所（遠方）で、操作装置６を用いて工作機械２を遠隔操作する。工作機械２の周辺にいる作業者（即ち近傍作業者）は、工作機械２の状態（例えば加工部２１の上下方向の位置、又は加工部２１が装着した工具２１０が回転しているか否か等）を目視で詳細に確認することが容易である。操作すべき工作機械２から離隔した場所にいる作業者（即ち遠方作業者）は工作機械２の状態を目視で詳細に確認することが困難である。制御装置３は近傍作業者に遠隔操作を無制限に許可するが、遠方作業者に一部の遠隔操作を禁止する。
【００４０】
本実施形態では、近傍作業者と遠方作業者の両方に許可する遠隔操作（第二操作）として、次に説明する開始／終了操作、非常停止操作、未実行プログラム操作、未使用工具操作、生産カウンタ操作を例示する。開始／終了操作は遠隔操作アプリの実行を開始/終了する操作と近傍操作画面６４１（又は遠方操作画面６４２）の表示を終了し且つ遠方操作画面６４２（又は近傍操作画面６４１）の表示を開始する操作である。非常停止操作は工作機械２を緊急停止させる操作である。未実行プログラム操作は新たな加工プログラムの作成、作成した加工プログラムの工作機械２への送信、又は、工作機械２の記憶部３２が既に記憶している加工プログラムの内、現在実行していない加工プログラムの修正又は削除等に関する操作である。未使用工具操作は現在実行していないワーク加工に使用する工具の変更に関する操作である。生産カウンタ操作は加工済のワークの個数を示す生産カウンタのカウンタ値を変更（例えばリセット）する操作である。リセットは通常、値を０にすることである。開始／終了操作、未実行プログラム操作、未使用工具操作、生産カウンタ操作は安全性が高い操作であるので、工作機械２の状態を目視で詳細に確認せずに行っても特別な問題はない。非常停止操作は近傍作業者が行うことが望ましい。しかし、非常停止操作は、危険を察知した作業者が至急実行する操作なので、制御装置３は遠方作業者にも許可する。近傍作業者に許可し、遠方作業者に禁止する遠隔操作（第一操作）として、次に説明するテスト加工操作、実行中プログラム操作、使用中工具操作を例示する。テスト加工操作は、テスト加工の実行に関する操作である。実行中プログラム操作は工作機械２の記憶部３２が既に記憶している加工プログラムの内、現在実行中のワーク加工を制御している加工プログラムの修正に関する操作である。使用中工具操作は現在実行中のワーク加工で使用する工具の変更に関する操作である。テスト加工操作と実行中プログラム操作と使用中工具操作は危険性が高い操作であるので、工作機械２の状態を目視で詳細に確認しながら行うことが必須である。
【００４１】
図４は記憶部３２が記憶する許否テーブル３２１の一例を示す。許否テーブル３２１は近傍作業者及び遠方作業者と、各種の遠隔操作（開始／終了操作、非常停止操作、実行中プログラム操作、未実行プログラム操作、使用中工具操作、未使用工具操作、生産カウンタ操作、テスト加工操作）と、夫々の許否とを関連付けて記憶する。図中○印は許可を意味し、×印は禁止を意味する。
【００４２】
作業者はタッチパネル６４を用いて遠隔操作アプリを起動する。タッチパネル６４は遠隔操作を所望する工作機械２を指定する為の工作機械指定画面（不図示）を表示する。作業者はタッチパネル６４を用いて工作機械２の識別名を記入又は選択して一台の工作機械２を指定する。この後、制御装置３は操作装置６との間で無線通信を行う。工作機械指定画面を生成する為の情報は遠隔操作アプリに含まれる。
【００４３】
次に、タッチパネル６４は工作機械２の周辺で遠隔操作を行うか（以下、近傍操作という）、工作機械２から離隔した場所で遠隔操作を行うか（以下、遠方操作という）を選択する操作選択画面（不図示）を表示する。操作選択画面を生成する為の情報は操作受付情報に含まれ、遠隔操作アプリがタッチパネル６４に表示する。作業者が近傍操作を選択し、且つ後述する近傍行動を全て正しく実行すると、制御装置３は作業者が近傍作業者であることを認定する。その後、制御装置３は近傍作業者用の操作受付情報を操作装置６へ送信し、タッチパネル６４は近傍操作画面６４１を表示する。図５は操作装置６のタッチパネル６４が表示する近傍操作画面６４１の一例を示す。近傍操作画面６４１は実行中プログラム操作の操作ボタン６４ａ、使用中工具操作の操作ボタン６４ｂ、未実行プログラム操作の操作ボタン６４ｃ、未使用工具操作の操作ボタン６４ｄ、テスト加工操作の操作ボタン６４ｅ、生産カウンタ操作の操作ボタン６４ｆ、非常停止操作の操作ボタン６４ｇ、近傍操作画面６４１の表示を終了して遠方操作画面６４２の表示を開始する（換言すれば、近傍操作を終了して遠方操作を開始する）操作ボタン６４ｈ、遠隔操作アプリを終了する（即ち近傍操作と遠方操作を問わず、遠隔操作そのものを終了する）操作ボタン６４ｊを有する。作業者が操作ボタン６４ａ〜６４ｈ、６４ｊの何れかを押すと、該操作ボタンに対応する遠隔操作は実現する。近傍操作画面６４１は工作機械２から操作装置６へ送信する近傍操作用の操作受付情報に基づいて生成する。作業者が遠方操作を選択するか、又は作業者が近傍操作を選択し、且つ近傍行動を一つでも間違えると、制御装置３は作業者が遠方作業者であることを認定する。
【００４４】
図６に示す如くタッチパネル６４は遠方操作画面６４２を表示する。図６は遠方操作画面６４２の一例を示す。遠方操作画面６４２は近傍操作画面６４１と同様に操作ボタン６４ｃ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｇ，６４ｊを有する。遠方操作画面６４２は近傍操作画面６４１と異なり、操作ボタン６４ｈに替えて遠方操作画面６４２の表示を終了して近傍操作画面６４１の表示を開始する（換言すれば、遠方操作を終了して近傍操作を開始する）操作ボタン６４ｋになっている。更に、操作ボタン６４ａ，６４ｂ，６４ｅに相当するものは薄暗く表示する。作業者が操作ボタン６４ｃ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｇ，６４ｊ，６４ｋの何れかを押圧操作すると、制御装置３は押圧操作した操作ボタンに対応する遠隔操作を実現する。制御装置３は薄暗く表示した操作ボタンを押圧しても遠隔操作を実現しない。遠方操作画面６４２は工作機械２から操作装置６へ送信する遠方操作用の操作受付情報に基づいたものである。近傍操作画面６４１と遠方操作画面６４２は遠隔操作すべき工作機械２を切り替える操作ボタンを設けてもよい。タッチパネル６４を用いて近傍操作又は遠方操作の為の操作を行った時、操作装置６から工作機械２へ作業者が所望する遠隔操作を示す操作情報を送信する。工作機械２は受信した操作情報に応じて動作する。即ち制御装置３は操作装置６を用いた遠隔操作を実現する。この時、送信した操作情報が近傍操作に関する操作情報であること又は遠方操作に関する操作情報であることかは制御装置３が操作情報受信後に判定する。
【００４５】
近傍行動を説明する。近傍行動とは作業者が工作機械２を目視可能な位置で行う行動であり、近傍作業者は容易であるが遠方作業者は困難な行動を示す。具体的には、第一の近傍行動は工作機械２の識別番号を問う質問に対して回答すること。第二の近傍行動は扉２５が開いているか否かを問う質問に対して回答すること。第三の近傍行動はＬＥＤ４２の発光状態に関する質問に対して回答すること。第四の近傍行動は扉２５の開閉動作をすること。第五の近傍行動はハンドル５３の所定量と所定方向への回転操作を行うこと。第六の近傍行動はイネーブルスイッチ５４のオン／オフの切り替え操作を行うこと。第一の近傍行動を説明する。工作機械２の識別番号は工作機械２の扉２５に固定した識別表札２４に表示している。故に近傍作業者は識別表札２４が表示している識別番号を容易に読み取り、正確に回答することができる。遠方作業者は識別表札２４が表示している識別番号を正確に回答することは困難である。第四の近傍行動を説明する。近傍作業者は扉２５を容易に開閉することができる。遠方作業者は扉２５を開閉することが困難である。第一〜第六の近傍行動はこの順に作業者に与えるがランダムに与えてもよい。制御装置３は第一〜第六の近傍行動を全て正しく実行した作業者を近傍作業者として認定し、近傍行動を一つでも間違えた作業者、又は近傍行動を実行しなかった作業者を遠方作業者として認定する。近傍行動は第一〜第六の近傍行動に限定しない。例えば近傍行動は起動スイッチ５１又は非常停止スイッチ５２のオン／オフの切り替え操作でもよい。更に、近傍行動は表示パネル４１が表示したワンタイムパスワードを問う質問に回答することでもよい。近傍行動は複数個のＬＥＤ４２の内、点滅しているＬＥＤ４２の個数を問う質問に回答することでもよい。
【００４６】
図７に示す如く制御装置３は作業者に近傍行動を実行するようにタッチパネル６４に画面６４３，６４４（以下、近傍行動画面と称す）を表示する。近傍行動画面６４３は制御装置３に回答を入力する為の回答記入欄６４ｍと入力ボタン６４ｎを有する。回答記入欄６４ｍは質問に対する回答を記入し、入力ボタン６４ｎは質問に対する回答の入力を決定するボタンである。例えば近傍行動画面６４３は工作機械２の識別番号を問う質問を表示し、作業者は識別表札２４を見た後タッチパネル６４に設けた不図示の数字キーを操作して回答記入欄６４ｍに回答を記入する。その後、作業者は入力ボタン６４ｎを操作して回答を入力する。第二の近傍行動の近傍行動画面（不図示）は扉２５が開いているか閉じているかを問う質問を表示する。第二の近傍行動の近傍行動画面は回答（扉２５の開／閉状態）を選択する回答選択ボタンを有する。作業者は扉２５を見て回答選択ボタンを操作して制御装置３に回答を入力する。第三の近傍行動の近傍行動画面（不図示）は複数個のＬＥＤ４２の何れが点灯しているかを問う質問を表示する。第三の近傍行動の近傍行動画面は回答（点灯しているＬＥＤ４２の個数を決定する情報）を入力する回答入力ボタンを有する。作業者はＬＥＤ４２を見た後、回答入力ボタンを操作して制御装置３に回答を入力する。
【００４７】
図８は近傍行動画面６４４の一例を示す。作業者に第四の近傍行動を実行させる時、タッチパネル６４は近傍行動画面６４４を表示する。既に扉２５が閉じている時、近傍行動画面６４４は扉２５を開き、その後閉じるよう作業者に指示する文言を表示する。既に扉２５が開いている時、近傍行動画面６４４は扉２５を閉じ、その後扉２５を開けるように作業者に指示する文言を表示する。近傍行動画面６４４の替りに、制御装置３はタッチパネル６４又は工作機械２の表示パネル４１に扉２５を開閉する時機を表示してもよい。第五の近傍行動の近傍行動画面（不図示）はハンドル５３の所定量と所定方向への回転操作を指示する文言（例えば「右方向に十目盛り分、その後左方向に五目盛り分、回転操作してください」）を表示する。作業者は加工部２１の動きを確認しながら指示された通りにハンドル５３を回転操作する。第六の近傍行動の近傍行動画面（不図示）はイネーブルスイッチ５４のオン／オフの切り替え操作を指示する文言を表示する。以上のような近傍行動画面は、工作機械２から操作装置６へ送信する行動情報をタッチパネル６４に表示する。行動情報は近傍行動を示す。制御装置３は質問又は指示を表示する構成に限定せず、不図示のスピーカ（情報出力部）から質問又は指示を音声出力する構成でもよい。この場合、制御装置３は不図示のマイク（回答入力部）に対して回答を音声入力する構成でもよい。
【００４８】
図９〜図１２は操作装置６で実行する遠隔操作処理の手順を示すフローチャートである。フローチャートは工作機械２と操作装置６の間での各種の情報の送受信を二点鎖線の矢符で示す。遠隔操作処理は遠隔操作アプリを起動し、工作機械２の識別名を記入又は選択して一台の工作機械２を指定した時、開始する。図９に示す如く、制御部６１はタッチパネル６４に操作選択画面を表示する（Ｓ１１）。操作選択画面は近傍操作を選択する近傍操作選択ボタンと、遠方操作を選択する遠方操作選択ボタン（各不図示）を有する。次に、制御部６１は作業者が遠方操作選択ボタンを操作したか否かを判定する（Ｓ１２）。作業者が遠方操作選択ボタンを操作していない時（Ｓ１２でＮＯ）、制御部６１は作業者が近傍操作選択ボタンを操作したか否かを判定する（Ｓ１３）。作業者が近傍操作選択ボタンを操作していない時（Ｓ１３でＮＯ）、制御部６１は処理をＳ１２へ戻す。作業者が遠方操作選択ボタンを操作した時（Ｓ１２でＹＥＳ）、制御部６１は作業者が遠方操作を選択したことを示す遠方選択情報を工作機械２へ送信する（Ｓ１４）。制御部６１は操作受付情報を受信したか否かを判定し（Ｓ１５）、まだ受信していない時（Ｓ１５でＮＯ）、再びＳ１５の処理を行う。遠方選択情報を工作機械２へ送信した時、操作装置６が受信する操作受付情報は遠方操作用の操作受付情報である。故に操作受付情報を受信した時（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部６１はタッチパネル６４に遠方操作画面６４２を表示する（図１０のＳ３１）。Ｓ３１の処理は遠方操作画面６４２に含まれる操作ボタン６４ｃ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｇ，６４ｊ，６４ｋ夫々に対応する遠隔操作を受け付ける処理である。Ｓ３１の処理を実行する制御部６１は本実施形態の操作出力部として機能する。制御部６１は作業者が操作ボタン６４ｃ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｇの何れかを操作したか否かを判定する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は作業者が未実行プログラム操作、未使用工具操作、生産カウンタ操作、又は非常停止操作を選択したか否かを判定することを意味する。作業者が操作ボタン６４ｃ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｇの何れかを操作した時（Ｓ３２でＹＥＳ）、制御部６１は操作した操作ボタンに対応する遠隔操作、即ち受け付けた遠隔操作を示す遠方操作用の操作情報を工作機械２へ送信する（Ｓ３３）。Ｓ３３の処理実行後、又は作業者が操作ボタン６４ｃ，６４ｄ，６４ｆ，６４ｇの何れも操作していない時（Ｓ３２でＮＯ）、制御部６１は工作機械２が送信した各種情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３４）。工作機械２が送信した各種情報を受信した時（Ｓ３４でＹＥＳ）、制御部６１は受信した各種情報に基づく処理を行う（Ｓ３５）。Ｓ３５の処理終了後、又は工作機械２が送信した各種情報を受信していない時（Ｓ３４でＮＯ）、制御部６１は作業者が操作ボタン６４ｋを操作したか否かを判定する（Ｓ３６）。Ｓ３６の処理は作業者が遠方操作の終了と近傍操作の開始を選択したか否かを判定することを意味する。作業者が操作ボタン６４ｋを操作していない時（Ｓ３６でＮＯ）、制御部６１は作業者が操作ボタン６４ｊを操作したか否かを判定する（Ｓ３７）。Ｓ３７の処理は作業者が遠隔操作アプリの終了を選択したか否かを判定することを意味する。作業者が操作ボタン６４ｊを操作していない時（Ｓ３７でＮＯ）、制御部６１は処理をＳ３２へ戻す。作業者が操作ボタン６４ｊを操作した時（Ｓ３７でＹＥＳ）、制御部６１は作業者が遠隔操作アプリの終了を選択したことを示す終了情報を工作機械２へ送信し（Ｓ３８）、遠隔操作処理を終了する。作業者が操作ボタン６４ｋを操作した時（Ｓ３６でＹＥＳ）、又は作業者が近傍操作選択ボタンを操作した時（図９のＳ１３でＹＥＳ）、制御部６１は作業者が近傍操作を選択したことを示す近傍選択情報を工作機械２へ送信する（Ｓ１６）。前述の如く、作業者が遠方操作を選択した時、すぐに且つ必ず、工作機械２から遠方操作用の操作受付情報が送られてくる。何故なら、遠方操作用の操作受付情報に基づく遠方操作画面６４２は近傍作業者と遠方作業者の何れに提供しても問題がないからである。作業者が近傍操作を選択した時、制御装置３は作業者が近傍作業者であることを認定した後で工作機械２から近傍操作用の操作受付情報を送る。何故なら、近傍操作用の操作受付情報に基づく近傍操作画面６４１を遠方作業者に提供することは危険だからである。
【００４９】
本実施形態では作業者が近傍操作を選択したとしても制御装置３は作業者が近傍作業者であることを認定しなかった時、工作機械２から遠方操作用の操作受付情報を送る構成を例示する。作業者は近傍操作を選択したにもかかわらずタッチパネル６４が遠方操作画面６４２を表示するので、自分が誤った近傍行動を実行したことがわかる。この時、作業者は再び近傍操作を選択するか、又は遠方操作を行えばよい。尚、作業者が近傍操作を選択しても、制御装置３が作業者を近傍作業者であると認定しなかった時、制御装置３は作業者にエラーを報知するだけでもよい。
【００５０】
次に説明するＳ１７〜Ｓ５６（図１１）までの処理は制御装置３が認定を受け付ける処理である。図９に示す如く、制御部６１は行動情報を受信したか否かを判定し（Ｓ１７）、まだ受信していない時（Ｓ１７でＮＯ）、再びＳ１７の処理を行う。行動情報を受信した時（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部６１は受信した行動情報に質問出力情報と回答受付情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ５１）。受信した行動情報に質問出力情報と回答受付情報が含まれている時（Ｓ５１でＹＥＳ）、制御部６１は第一〜第三の近傍行動の近傍行動画面（例えば図７に示す近傍行動画面６４３）をタッチパネル６４に表示する（Ｓ５２）。Ｓ５２の処理を実行する制御部６１は本実施形態の出力制御部として機能する。作業者はＳ５２の処理で表示した近傍行動画面を見て質問に回答する。制御部６１は作業者がタッチパネル６４を操作して回答を入力したか否かを判定し（Ｓ５３）、まだ回答を入力していないと判断した時（Ｓ５３でＮＯ）、再びＳ５３の処理を実行する。尚、近傍行動画面を表示してから所定時間が経過してもＳ５３でＮＯと判定する時、後述するＳ５７へ処理を移してもよい。この時、制御装置３は作業者が遠方作業者であると認定し、工作機械２から遠方操作用の操作受付情報を送信する。作業者が回答を入力した時（Ｓ５３でＹＥＳ）、制御部６１は入力した回答を示す回答情報（例えば、回答記入欄６４ｍに記入した識別番号を示す回答情報）を工作機械２へ送信する（Ｓ５４）。Ｓ５４の処理を実行する制御部６１は本実施形態の回答送信部として機能する。受信した行動情報に質問出力情報と回答受付情報が含まれていない時（Ｓ５１でＮＯ）、受信した行動情報は指示出力情報を含んでいる。故に制御部６１は第四〜第六の近傍行動のような近傍行動画面（例えば図８に示す近傍行動画面６４４）をタッチパネル６４に表示する（Ｓ５５）。作業者はＳ５５の処理で表示した近傍行動画面を見て、近傍行動を実行する。Ｓ５４又はＳ５５の処理終了後、制御部６１は新たに行動情報を受信したか否かを判定し（Ｓ５６）、受信した時（Ｓ５６でＹＥＳ）、処理をＳ５１へ戻す。Ｓ５６の処理において新たに行動情報を受信した時とは、作業者が実行した近傍行動が正しく、且つまだ作業者が実行すべき近傍行動が残っている時である。行動情報を受信していない時（Ｓ５６でＮＯ）、制御部６１は操作受付情報を受信したか否かを判定し（Ｓ５７）、まだ受信していない時（Ｓ５７でＮＯ）、処理をＳ５６へ戻す。操作受付情報を受信した時（Ｓ５７でＹＥＳ）、制御部６１は受信した操作受付情報が近傍操作用の操作受付情報であるか否かを判定する（Ｓ５８）。受信した操作受付情報が遠方操作用の操作受付情報の時（Ｓ５８でＮＯ）、制御部６１は処理を図１０に示すＳ３１へ移す。Ｓ５７の処理において遠方操作用の操作受付情報を受信した時とは、作業者が直前に実行した近傍行動が間違っている時である。Ｓ５７の処理において近傍操作用の操作受付情報を受信した時とは、作業者が実行した複数種類の近傍行動が全て正しく、且つ作業者が実行すべき近傍行動が既に残っていない時である。
【００５１】
受信した操作受付情報が近傍操作用の操作受付情報である時（Ｓ５８でＹＥＳ）、制御部６１はタッチパネル６４に近傍操作画面６４１（図５参照）を表示する（Ｓ７１）。Ｓ７１の処理は近傍操作画面６４１に含まれる操作ボタン６４ａ〜６４ｈ,６４ｊ夫々に対応する遠隔操作を受け付ける処理である。Ｓ７１の処理を実行する制御部６１は本実施形態の操作出力部として機能する。制御部６１は、作業者が近傍操作画面６４１に含まれる操作ボタン６４ａ〜６４ｇの何れかを操作したか否かを判定する（Ｓ７２）。Ｓ７２の処理は作業者が実行中プログラム操作、使用中工具操作、未実行プログラム操作、未使用工具操作、テスト加工操作、生産カウンタ操作、又は非常停止操作を選択したか否かを判定することを意味する。作業者が操作ボタン６４ａ〜６４ｇの何れかを操作した時（Ｓ７２でＹＥＳ）、制御部６１は操作した操作ボタンに対応する遠隔操作、即ち受け付けた遠隔操作を示す近傍操作用の操作情報を工作機械へ送信する（Ｓ７３）。Ｓ７３の処理実行後、又は作業者が操作ボタン６４ａ〜６４ｇの何れも操作していない時（Ｓ７２でＮＯ）、制御部６１は工作機械２が送信した各種情報を受信したか否かを判定する（Ｓ７４）。工作機械２が送信した各種情報を受信した時（Ｓ７４でＹＥＳ）、制御部６１は受信した各種情報に基づく処理を行う（Ｓ７５）。Ｓ７５の処理終了後、又は工作機械２が送信した各種情報を受信していない時（Ｓ７４でＮＯ）、制御部６１は作業者が操作ボタン６４ｈを操作したか否かを判定する（Ｓ７６）。Ｓ７６の処理は作業者が近傍操作の終了と遠方操作の開始を選択したか否かを判定することを意味する。作業者が操作ボタン６４ｈを操作した時（Ｓ７６でＹＥＳ）、制御部６１は処理をＳ１４へ移す。作業者が操作ボタン６４ｈを操作していない時（Ｓ７６でＮＯ）、制御部６１は作業者が操作ボタン６４ｊを操作したか否かを判定する（Ｓ７７）。Ｓ７７の処理は作業者が遠隔操作アプリの終了を選択したか否かを判定することを意味する。作業者が操作ボタン６４ｊを操作していない時（Ｓ７７でＮＯ）、制御部６１は処理をＳ７２へ戻す。作業者が操作ボタン６４ｊを操作した時（Ｓ７７でＹＥＳ）、制御部６１は処理を図１０に示すＳ３８へ移す。
【００５２】
図１３と図１４は工作機械２で実行する許否判定処理の手順を示すフローチャートである。制御部３１は近傍選択情報を受信したか否かを判定する（Ｓ９１）。近傍選択情報を受信した時（Ｓ９１でＹＥＳ）、制御部３１は第一〜第六の近傍行動が全て正しく実行したことを示す正解フラグをリセット（値を０に）する（Ｓ９２）。Ｓ９２の処理終了後、制御部３１は後述する近傍行動処理（図１６〜図１８参照）を実行する（Ｓ９３）。Ｓ９３の近傍行動処理は第一〜第六の近傍行動を作業者に実行させる処理を行い、作業者が六種類の近傍行動を全て正しく実行した時、正解フラグをセット（値を１に）する。Ｓ９３の処理終了後、制御部３１は正解フラグがセットしてあるか否かを判定する（Ｓ９４）。正解フラグがセットしてある時（Ｓ９４でＹＥＳ）、制御部３１は作業者が近傍作業者であると認定する。制御部３１は作業者が近傍作業者であることを示す近傍フラグをセット（値を１に）し（Ｓ９５）、作業者が遠方作業者であることを示す遠方フラグをリセット（値を０に）する（Ｓ９６）。制御部３１は近傍操作用の操作受付情報を操作装置６へ送信し（Ｓ９７）、処理をＳ９１へ戻す。Ｓ９７の処理を実行する制御部３１は本実施形態の第一送信部として機能する。近傍選択情報を受信していない時（Ｓ９１でＮＯ）、制御部３１は遠方選択情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１１１）。遠方選択情報を受信した時（Ｓ１１１でＹＥＳ）、制御部３１は作業者が遠方作業者であるか、又は遠方操作を所望している近傍作業者であると認定する。制御部３１は処理を後述するＳ１１２へ移す。
【００５３】
図１３に示す如く、正解フラグがリセット状態である時（Ｓ９４でＮＯ）、制御部３１は作業者が遠方作業者であると認定する。制御部３１は処理をＳ１１２へ移す。制御部３１は近傍フラグをリセットし（Ｓ１１２）、遠方フラグをセットする（Ｓ１１３）。制御部３１は遠方操作用の操作受付情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１１４）。Ｓ１１４の処理を実行する制御部３１は本実施形態の第二送信部として機能する。Ｓ１１４の処理終了後、制御部３１は処理をＳ９１へ戻す。Ｓ１１１にて遠方選択情報を受信していない時（Ｓ１１１でＮＯ）、制御部３１は近傍フラグがセットしてあるか否かを判定する（Ｓ１１５）。近傍フラグがセットしてある時（Ｓ１１５でＹＥＳ）、制御部３１はタイマ３３の計時結果が所定時間以上であるか否を判定する（Ｓ１１６）。タイマ３３の計時結果が所定時間以上である時（Ｓ１１６でＹＥＳ）、制御部３１はタイマ３３の計時を終了し且つタイマ３３の計時結果をリセットし（Ｓ１１７）、処理をＳ１１２へ移す。タイマ３３の計時結果が所定時間以上である時とは、近傍作業者が操作装置６を用いて工作機械２を操作してから所定時間以上、次の操作がない時である。故に制御装置３は近傍作業者を遠方作業者として再認定し、遠方操作用の操作受付情報を送信する。この結果、操作装置６は近傍操作画面６４１を遠方操作画面６４２に切り替える。即ち操作装置６は図１２に示すＳ７４の処理で遠方操作用の操作受付情報を受信し、Ｓ７５の処理で近傍操作画面６４１を遠方操作画面６４２に切り替える。
【００５４】
Ｓ１１５にて、近傍フラグがセットしていない時（Ｓ１１５でＮＯ）、又はタイマ３３の計時結果が所定時間未満である時（Ｓ１１６でＮＯ）、制御部３１は終了情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１１８）。終了情報を受信した時（Ｓ１１８でＹＥＳ）、制御部３１は近傍フラグと遠方フラグを両方リセットする（Ｓ１１９）。Ｓ１１９の処理終了後、又は終了情報を受信していない時（Ｓ１１８でＮＯ）、制御部３１は処理をＳ９１へ移す。
【００５５】
図１５は工作機械２で実行する遠隔操作受付処理の手順を示すフローチャートである。遠隔操作受付処理は近傍フラグと遠方フラグの少なくとも一方がセットしてある時、図１３、図１４に示す許否判定処理と並行して実行する。制御部３１は操作情報を受信したか否かを判定し（Ｓ１３１）、受信していない時（Ｓ１３１でＮＯ）、再びＳ１３１の処理を実行する。操作情報を受信した時（Ｓ１３１でＹＥＳ）、制御部３１は受信した操作情報が近傍操作用の操作情報か否かを判定する（Ｓ１３２）。受信した操作情報が近傍操作用の操作情報である時（Ｓ１３２でＹＥＳ）、制御部３１は近傍フラグがセットしてあるか否かを判定する（Ｓ１３３）。近傍フラグがセットしてある時（Ｓ１３３でＹＥＳ）、制御部３１はタイマ３３の計時結果をリセットした後で経過時間の計時を開始する（Ｓ１３４）。
【００５６】
Ｓ１３４の処理終了後、又は受信した操作情報が遠方操作用の操作情報である時（Ｓ１３２でＮＯ）、制御部３１は受信した操作情報に応じた処理（図中「操作処理」）を実行する（Ｓ１３５）。Ｓ７２で受け付けた遠隔操作が例えば実行中プログラム操作である時（即ち作業者が操作ボタン６４ａを操作した時）、Ｓ１３５で記憶部３２が記憶している加工プログラムを操作装置６へ送信する。Ｓ３５の処理に依ってタッチパネル６４は加工プログラムを表示する。この後、操作装置６は作業者による加工プログラムの修正と修正した加工プログラムの工作機械２への送信等を行い、工作機械２は受信した加工プログラムを記憶部３２が記憶している加工プログラムに上書きする（不図示）。近傍作業者はタッチパネル６４を用いて加工プログラムを修正し、修正結果を工作機械２へ送信する（不図示）。Ｓ７２で受け付けた遠隔操作が非常停止操作である時（即ち作業者が操作ボタン６４ｇを操作した時）、制御部３１はＳ１３５の処理を実行し、工作機械２は作業者が非常停止スイッチ５２を操作した時と同様に即座に停止する。この時、工作機械２は非常停止を実行したことを示す非常停止情報を操作装置６へ送信する。Ｓ３５の処理に依って制御部６１はタッチパネル６４に非常停止情報に基づく表示をする。使用中工具操作、未実行プログラム操作、未使用工具操作、テスト加工操作、又は生産カウンタ操作を受け付けた時も、工作機械２と操作装置６夫々が適宜の処理を実行し、工作機械２と操作装置６の間で適宜の情報を送受信する。図１５に示す如く、制御部３１は近傍フラグと遠方フラグが両方リセットしてあるか否かを判定する（Ｓ１３６）。少なくとも一方がセットしてある時（Ｓ１３６でＮＯ）、近傍操作又は遠方操作が継続中であるので、制御部３１は処理をＳ１３１へ戻す。近傍フラグと遠方フラグが両方リセットしてある時（Ｓ１３６でＹＥＳ）、遠隔操作アプリの実行が終了したので、制御部３１は遠隔操作受付処理を終了する。受信した操作情報が近傍操作用の操作情報であるにもかかわらず近傍フラグがリセットしてある時（Ｓ１３３でＮＯ）、遠方作業者が近傍操作を要求している。故に制御部３１はエラーであることを示すエラー情報を操作装置６へ送信し（Ｓ１３７）、処理をＳ１３６へ移す。操作装置６はＳ３４（又Ｓ７４）でエラー情報を受信した時、Ｓ３５（又はＳ７５）の処理にて受信したエラー情報に基づくエラー表示（不図示）を行う。
【００５７】
図１６〜図１８は工作機械２で実行する近傍行動処理手順の詳細を示すフローチャートである。図１６に示す如く、制御部３１は第一の近傍行動（識別番号を回答）の行動情報を生成し（Ｓ１５１）、生成した行動情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１５２）。制御部３１は回答情報を受信したか否か判定する（Ｓ１５３）。回答情報を受信していない時（Ｓ１５３でＮＯ）、制御部３１は再びＳ１５３の処理を実行する。回答情報を受信した時（Ｓ１５３でＹＥＳ）、制御部３１は記憶部３２から識別番号を読み出し（Ｓ１５４）、読み出した識別番号に基づいて受信した回答情報が示す回答が正しいか否か（作業者が第一の近傍行動を正しく実行したか否か）を判定する（Ｓ１５５）。作業者が第一の近傍行動を正しく実行していない時（Ｓ１５５でＮＯ）、制御部３１は近傍行動処理を終了し許否判定処理（図１３のＳ９４）へ戻る。作業者が第一の近傍行動を正しく実行した時（Ｓ１５５でＹＥＳ）、制御部３１は第二の近傍行動（扉２５の開閉状態を回答）の行動情報を生成し（Ｓ１５６）、生成した行動情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１５７）。制御部３１は回答情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１５８）。回答情報を受信していない時（Ｓ１５８でＮＯ）、制御部３１は再びＳ１５８の処理を実行する。回答情報を受信した時（Ｓ１５８でＹＥＳ）、制御部３１は開閉検出部２６の検出結果を取得し（Ｓ１５９）、取得した検出結果に基づいて受信した回答情報が示す回答が正しいか否か（作業者が第二の近傍行動を正しく実行したか否か）を判定する（Ｓ１６０）。作業者が第二の近傍行動を正しく実行していない時（Ｓ１６０でＮＯ）、制御部３１は近傍行動処理を許否判定処理（図１３参照）へ戻す。作業者が第二の近傍行動を正しく実行した時（Ｓ１６０でＹＥＳ）、制御部３１は複数個のＬＥＤ４２の内、点灯すべきＬＥＤ４２を決定して点灯する（Ｓ１７１）。制御部３１は第三の近傍行動（ＬＥＤ４２に関する回答）の行動情報を生成し（Ｓ１７２）、生成した行動情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１７３）。制御部３１は回答情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１７４）。回答情報を受信していない時（Ｓ１７４でＮＯ）、制御部３１は再びＳ１７４の処理を実行する。Ｓ１５２、Ｓ１５７、又はＳ１７３の処理で行動情報を送信してから所定時間が経過しても、Ｓ１５３、Ｓ１５８、又はＳ１７４の処理でＮＯと判定した時、制御部３１は近傍行動処理を終了し許否判定処理（図１３参照）へ戻ってもよい。回答情報を受信した時（Ｓ１７４でＹＥＳ）、制御部３１はＳ１７１で点灯したＬＥＤ４２に基づき、受信した回答情報が示す回答が正しいか否か、即ち作業者が第三の近傍行動を正しく実行したか否かを判定する（Ｓ１７５）。作業者が第三の近傍行動を正しく実行していない時（Ｓ１７５でＮＯ）、制御部３１は近傍行動処理を終了し許否判定処理（図１３参照）へ戻る。作業者が第三の近傍行動を正しく実行した時（Ｓ１７５でＹＥＳ）、制御部３１は開閉検出部２６の検出結果を取得し（Ｓ１７６）、取得した検出結果に基づいて第四の近傍行動（扉２５の開閉動作）の行動情報を生成する（Ｓ１７７）。制御部３１はＳ１７７で生成した行動情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１７８）。制御部３１は次のＳ１７９〜Ｓ１８１の処理を実行することで作業者が第四の近傍行動を正しく実行したか否かを判定する。制御部３１は行動情報を送信した時点からの経過時間の計時を開始する（Ｓ１７９）。制御部３１は開閉検出部２６の検出結果を取得することで作業者が扉２５を正しく開閉した（例えば閉じていた扉２５が一旦開き再び閉じた）か否かを判定する（Ｓ１８０）。扉２５の開閉状態が変化していないか、又は一回だけ変化した時（Ｓ１８０でＮＯ）、制御部３１はＳ１７９で計時を開始した経過時間が所定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ１８１）。経過時間が所定時間未満である時（Ｓ１８１でＮＯ）、制御部３１は処理をＳ１８０へ戻す。経過時間が所定時間以上である時（Ｓ１８１でＹＥＳ）、作業者が第四の近傍行動を正しく実行していないので、制御部３１はＳ１７９で開始した計時を終了し（Ｓ１８２）、近傍行動処理を終了し許否判定処理（図１３参照）へ戻る。扉２５が正しく開閉した時、即ち扉２５の開閉状態が二回変化した時（Ｓ１８０でＹＥＳ）、作業者は第四の近傍行動を正しく実行したので、制御部３１はＳ１７９で開始した計時を終了する（Ｓ１８３）。制御部３１は第五の近傍行動（ハンドル５３の回転操作）の行動情報を生成する（Ｓ１９１）。制御部３１はＳ１９１で生成した行動情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１９２）。この後、制御部３１は次のＳ１９３〜Ｓ１９５の処理を実行することで作業者が第五の近傍行動を正しく実行したか否かを判定する。制御部３１は行動情報を送信した時点からの経過時間の計時を開始する（Ｓ１９３）。制御部３１はハンドル５３の操作量と操作方向を監視することで作業者がハンドル５３を所定方向へ所定量だけ正しく回転操作した（例えば右方向に十目盛り分、次いで左方向に五目盛り分だけ回転操作した）か否かを判定する（Ｓ１９４）。作業者がハンドル５３を回転操作していないか、回転操作中である時（Ｓ１９４でＮＯ）、制御部３１はＳ１９３で計時を開始した経過時間が所定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ１９５）。経過時間が所定時間未満である時（Ｓ１９５でＮＯ）、制御部３１は処理をＳ１９４へ戻す。経過時間が所定時間以上である時（Ｓ１９５でＹＥＳ）、作業者が第五の近傍行動を正しく実行していないので、制御部３１はＳ１９３で開始した計時を終了し（Ｓ１９６）且つ近傍行動処理を終了し、許否判定処理（図１３参照）へ戻る。作業者がハンドル５３を正しく回転操作した時（Ｓ１９４でＹＥＳ）、第五の近傍行動を正しく実行したので、制御部３１はＳ１９３で開始した計時を終了する（Ｓ１９７）。制御部３１は第六の近傍行動（イネーブルスイッチ５４のオン／オフの切り替え操作）の行動情報を生成する（Ｓ１９８）。制御部３１はＳ１９８で生成した行動情報を操作装置６へ送信する（Ｓ１９９）。この後、制御部３１は次のＳ２００〜Ｓ２０２の処理を実行することで作業者が第六の近傍行動を正しく実行したか否かを判定する。制御部３１は行動情報を送信した時点からの経過時間の計時を開始する（Ｓ２００）。制御部３１はイネーブルスイッチ５４の操作状況を監視し、作業者がイネーブルスイッチ５４を正しく操作した（例えばオフから一旦オンになって再びオフになった）か否かを判定する（Ｓ２０１）。作業者がイネーブルスイッチ５４を操作していないか、一回だけ操作した時（Ｓ２０１でＮＯ）、制御部３１はＳ２００で計時を開始した経過時間が所定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。経過時間が所定時間未満である時（Ｓ２０２でＮＯ）、制御部３１は処理をＳ２０１へ戻す。経過時間が所定時間以上である時（Ｓ２０２でＹＥＳ）、作業者が第六の近傍行動を正しく実行していないので、制御部３１はＳ２００で開始した計時を終了し（Ｓ２０３）且つ近傍行動処理を終了し、許否判定処理（図１３参照）へ戻る。作業者がイネーブルスイッチ５４を正しく操作した時（Ｓ２０１でＹＥＳ）、作業者は第六の近傍行動を正しく実行したので、制御部３１はＳ２００で開始した計時を終了し（Ｓ２０４）、正解フラグをセットする（Ｓ２０５）。制御部３１は近傍行動処理を終了し、許否判定処理（図１３参照）へ戻る。
【００５８】
Ｓ１５２，Ｓ１５７，Ｓ１７３，Ｓ１７８，Ｓ１９２，Ｓ１９９の各処理を実行する制御部３１は本実施形態の行動送信部として機能する。Ｓ１５５，Ｓ１６０，Ｓ１７５，Ｓ１８０，Ｓ１９４，Ｓ２０１の各処理を実行する制御部３１は本実施形態の行動判定部として機能する。
【００５９】
以上、制御装置３は操作装置６を用いた工作機械２の遠隔操作の利便性と遠隔操作時の安全性を両立させることができる。何故なら、制御装置３は近傍作業者が操作装置６を使用している時に近傍操作を許可し、遠方作業者が操作装置６を使用している時、近傍操作よりも制限した遠方操作しか許可しないからである。
【００６０】
操作装置６を使用している作業者が近傍作業者であるか遠方作業者であるかを判定する為に、制御装置３は作業者に複数種類の近傍行動を実行させる。各近傍行動は遠方作業者には困難な行動であるので、遠方作業者が全ての近傍行動を正しく実行する可能性、即ち遠方作業者が近傍作業者であると誤認する可能性は低い。故に遠方作業者が危険を伴う遠隔操作を行うことができない。
【００６１】
制御装置３は遠隔操作すべき工作機械２以外の工作機械２の近傍で操作装置６を使用している作業者を遠方作業者と認定し、タッチパネル６４は遠方操作画面６４２を表示する。工作機械２の近傍にいる作業者のタッチパネル６４が遠方操作画面６４２を表示した時、作業者は自分が遠隔操作すべき工作機械２以外の工作機械２の近傍にいることがわかる。即ち作業者が操作を所望する工作機械２と、操作装置６が通信している工作機械２が一致していることを、作業者側と制御装置３側の双方で確認することができる。
【００６２】
工作機械２のハードウェア構成は従来のものと同様であり、操作装置６は市販の汎用コンピュータを用いてなる。即ち作業者が実行する近傍行動は何れも、工作機械２又は市販の汎用コンピュータに新たなハードウェアを追加することなく、その有無又は正誤を判定することができる。
【００６３】
遠隔操作アプリは操作装置６の記憶部６２に記憶しているが、制御装置３の記憶部３２に記憶してもよい。該場合、操作装置６の起動時に起動アプリケーションによって操作装置６が起動したことを工作機械２に送信し、その後工作機械２から操作装置６に遠隔操作アプリを送信する。
【００６４】
尚、本実施形態では操作装置６がＳ５１において受信した行動情報に質問出力情報と回答受付情報が含まれているか否かを判断し、該判断に基づき制御を振り分けている。操作装置６は制御装置３から受信した情報を画面に表示するだけでもよい。該場合、図１１のＳ５１、Ｓ５５は不要となり、Ｓ５２は近傍行動画面表示の処理のみとなる。更に、Ｓ５３は回答入力がなかった時（Ｓ５３でＮＯ）、Ｓ５６の処理に移行するようにする。Ｓ５２の処理で近傍行動画面６４３が表示されたり、近傍行動画面６４４が表示されたりする。該表示の切替は制御装置３が行う。更に、Ｓ５８において、近傍操作用であるか否かを判断しているが、該判断も不要となる。Ｓ５８は該判断の代わりに、遠隔操作用画面表示処理とし、制御装置３が送信する画面情報を表示するようにする。制御装置３が送信する画面情報は近傍操作画面６４１と、遠方操作画面６４２の何れかである。該Ｓ５８の処理後、制御部６１は図１０のＳ３２に処理を移行する。該場合、図１０のＳ３１と、図１２のＳ７１〜Ｓ７７は不要となる。
【符号の説明】
【００６５】
２    工作機械
２１  加工部
２４  ナンバープレート（識別表示部）
２５  扉（可動部，開閉部）
２６  開閉検出部（検出部）
３    制御装置
３１  制御部（機械側制御部）
３２  記憶部
３４  通信部（機械側通信部）
４２  ＬＥＤ（光源）
５３  ハンドル（機械側操作部）
５４  イネーブルスイッチ（機械側操作部）
６    操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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