(57)【要約】【課題】振動、騒音或いは衝撃等の不具合の発生を抑制できる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１は、第１搬送手段６と、第２搬送手段７と、第３搬送手段８とを備える。第２搬送手段７は、互いに隣り合う両搬送物Ｗ間の隙間Ｓを定格隙間ＴＳに設定する。第３搬送手段８は、第２搬送手段７からの搬送物Ｗを定格隙間ＴＳを保持したまま搬送する。制御手段20は、隙間Ｓが定格隙間ＴＳになるように、第２搬送手段７の速度制御を行い、その後、その速度制御後の速度を変更必要時まで維持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送する第１搬送手段と、
この第１搬送手段の下流に配設され、前記第１搬送手段からの搬送物を搬送しながら、互いに隣り合う両搬送物間の隙間を定格隙間に設定する第２搬送手段と、
この第２搬送手段の下流に配設され、前記第２搬送手段からの搬送物を前記定格隙間を保持したまま搬送する第３搬送手段と、
少なくとも前記第２搬送手段の速度制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、互いに隣り合う両搬送物間の隙間が前記定格隙間になるように、前記第２搬送手段の速度制御を行い、その後、その速度制御後の速度を変更必要時まで維持する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
搬送物を搬送する第１搬送手段と、
この第１搬送手段の下流に配設され、前記第１搬送手段からの搬送物を搬送しながら、互いに隣り合う両搬送物間の隙間を定格隙間に設定する第２搬送手段と、
この第２搬送手段の下流に配設され、前記第２搬送手段からの搬送物を前記定格隙間を保持したまま搬送する第３搬送手段と、
少なくとも前記第２搬送手段の速度制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
一の搬送物が第１位置に到着した際に、前記一の搬送物の長さと前記一の搬送物および次の他の搬送物間の隙間とを算出し、
次いで、その算出した結果に基づき、前記第２搬送手段の速度に関して、互いに隣り合う前記一の搬送物および前記他の搬送物間の隙間を前記定格隙間にするための目標速度を演算して求め、
次いで、前記一の搬送物の所定部分が前記第１位置よりも下流の第２位置に到着した際に、前記第２搬送手段の速度を前記目標速度に変更すべく前記第２搬送手段の速度制御を開始し、
その後、前記第２搬送手段の速度を前記目標速度に維持したまま、前記他の搬送物が前記第１位置に到着するのを待つ
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
第２搬送手段の搬送始端側に配設され、搬送物の有無にオンオフする第１センサと、
前記第２搬送手段の搬送終端側に配設され、搬送物の有無にオンオフする第２センサとを備える
ことを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を搬送する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載された搬送装置が知られている。
【０００３】
この従来の搬送装置は、２段階の隙間制御によって、先行の搬送物の後端と後続の搬送物の先端との間隔を一定間隙（設定隙間）に設定するものである。
【０００４】
そして、この従来の搬送装置は、搬送物を搬入する搬入搬送手段と、この搬入搬送手段により搬入された搬送物を所定間隔に設定する間隔設定搬送手段と、この間隔設定搬送手段により設定された搬送物の間隔を一定に保持して搬送する間隔保持搬送手段と、搬入搬送手段および間隔設定搬送手段の速度差に基づき搬送物間の間隔を所定距離に設定すべく搬入搬送手段の速度を制御する搬入搬送制御手段と、間隔設定搬送手段上の搬送物間の距離を検出する間隔設定搬送上距離検出手段と、この間隔設定搬送上距離検出手段で検出された搬送物間の距離に基づき間隔設定搬送手段の速度を制御する間隔設定搬送制御手段とを具備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１２７６５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の搬送装置では、制御手段による隙間制御ごとに搬送手段が一定速度に戻るため、搬送手段の加減速回数が多く、振動、騒音或いは衝撃等の不具合が多く発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、振動、騒音或いは衝撃等の不具合の発生を抑制できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の搬送装置は、搬送物を搬送する第１搬送手段と、この第１搬送手段の下流に配設され、前記第１搬送手段からの搬送物を搬送しながら、互いに隣り合う両搬送物間の隙間を定格隙間に設定する第２搬送手段と、この第２搬送手段の下流に配設され、前記第２搬送手段からの搬送物を前記定格隙間を保持したまま搬送する第３搬送手段と、少なくとも前記第２搬送手段の速度制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、互いに隣り合う両搬送物間の隙間が前記定格隙間になるように、前記第２搬送手段の速度制御を行い、その後、その速度制御後の速度を変更必要時まで維持するものである。
【０００９】
請求項２記載の搬送装置は、搬送物を搬送する第１搬送手段と、この第１搬送手段の下流に配設され、前記第１搬送手段からの搬送物を搬送しながら、互いに隣り合う両搬送物間の隙間を定格隙間に設定する第２搬送手段と、この第２搬送手段の下流に配設され、前記第２搬送手段からの搬送物を前記定格隙間を保持したまま搬送する第３搬送手段と、少なくとも前記第２搬送手段の速度制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、一の搬送物が第１位置に到着した際に、前記一の搬送物の長さと前記一の搬送物および次の他の搬送物間の隙間とを算出し、次いで、その算出した結果に基づき、前記第２搬送手段の速度に関して、互いに隣り合う前記一の搬送物および前記他の搬送物間の隙間を前記定格隙間にするための目標速度を演算して求め、次いで、前記一の搬送物の所定部分が前記第１位置よりも下流の第２位置に到着した際に、前記第２搬送手段の速度を前記目標速度に変更すべく前記第２搬送手段の速度制御を開始し、その後、前記第２搬送手段の速度を前記目標速度に維持したまま、前記他の搬送物が前記第１位置に到着するのを待つものである。
【００１０】
請求項３記載の搬送装置は、請求項１または２記載の搬送装置において、第２搬送手段の搬送始端側に配設され、搬送物の有無にオンオフする第１センサと、前記第２搬送手段の搬送終端側に配設され、搬送物の有無にオンオフする第２センサとを備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、加減速回数を少なくでき、振動、騒音或いは衝撃等の不具合の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の概略構成図である。
【図２】トラッキングテーブルを説明するための図である。
【図３】トラッキングデータの書き込み（１）を説明するための図である。
【図４】トラッキングデータの書き込み（２）を説明するための図である。
【図５】搬送物長さと隙間計測を説明するための図である。
【図６】速度制御を説明するための図である。
【図７】速度制御の例（減速制御）を説明するための図である。
【図８】速度制御の例（加速制御）を説明するための図である。
【図９】速度制御の例（減速制御寸法入）を説明するための図である。
【図１０】速度制御の例（加速制御寸法入）を説明するための図である。
【図１１】本発明の他の実施の形態に係る搬送装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
図１において、１は搬送装置で、この搬送装置１は、複数の搬送物Ｗを搬送方向に搬送しながら、その搬送方向に互いに隣り合う両搬送物Ｗ間の隙間Ｓを予め決められた定格隙間（設定隙間）ＴＳに設定するものである。
【００１５】
そして、搬送装置１は、例えばベルト式のソータや他の高能力ソータ等の仕分け装置（図示せず）の上流に設置される。なお、定格隙間ＴＳは、例えば先行の搬送物Ｗの後端と後続の搬送物Ｗの先端との間の距離である。
【００１６】
搬送装置１は、図１に示されるように、例えば搬送方向に互いに隣接した状態となっている複数の搬送物Ｗを搬送方向に搬送する第１搬送手段（コンベヤ１）６と、この第１搬送手段６の下流に配設され、この第１搬送手段６からの搬送物Ｗを搬送方向に搬送しながら、その搬送方向に互いに隣り合う両搬送物Ｗ間の隙間Ｓを定格隙間ＴＳに設定する第２搬送手段（コンベヤ２）７と、この第２搬送手段７の下流に配設され、この第２搬送手段７からの搬送物Ｗを定格隙間ＴＳを保持したまま搬送方向に搬送する第３搬送手段（コンベヤ３）８とを備えている。つまり、搬送装置１は、互いに隣接して搬送方向に並ぶ３つの搬送手段６，７，８を備えている。
【００１７】
第１搬送手段６の速度（搬送速度）および第２搬送手段７の速度（搬送速度）は、いずれも変更可能であるが、第３搬送手段８の速度（搬送速度）は常に一定である。第２搬送手段７の速度は、第１搬送手段６の速度よりも常に高速であるが、これら第１搬送手段６の速度と第２搬送手段７の速度との比は常に一定である。
【００１８】
そして、これら搬送手段６，７，８の速度差によって、互いに隣接していた搬送物Ｗが搬送方向への搬送途中で切り離され、互いに隣り合う搬送方向前後の両搬送物Ｗ間が第３搬送手段８上で一定の定格隙間ＴＳとなる。
【００１９】
第１搬送手段６は、例えばベルト式の可変速コンベヤからなるもので、搬送物Ｗを上面の搬送面6aに載せて搬送する無端状の搬送ベルト11を有している。搬送ベルト11は、図示しない駆動ローラおよび従動ローラに掛け渡され、その駆動ローラには駆動手段である駆動モータ（サーボモータ）12が接続されている。そして、駆動モータ12からの動力で駆動ローラが回転すると、搬送ベルト11が回行して搬送面6a上の搬送物Ｗが搬送される。
【００２０】
第２搬送手段７は、第１搬送手段６と同様、例えばベルト式の可変速コンベヤからなるもので、搬送物Ｗを上面の搬送面7aに載せて搬送する無端状の搬送ベルト13を有している。搬送ベルト13は、図示しない駆動ローラおよび従動ローラに掛け渡され、その駆動ローラには駆動手段である駆動モータ（サーボモータ）14が接続されている。また、駆動モータ14には、トラッキング用のエンコーダ15が設けられている。そして、駆動モータ14からの動力で駆動ローラが回転すると、搬送ベルト13が回行して搬送面7a上の搬送物Ｗが搬送される。
【００２１】
第３搬送手段８は、例えばベルト式の定速コンベヤからなるもので、搬送物Ｗを上面の搬送面8aに載せて搬送する無端状の搬送ベルト16を有している。搬送ベルト16は、図示しない駆動ローラおよび従動ローラに掛け渡され、その駆動ローラには駆動手段である駆動モータ17が接続されている。そして、駆動モータ17からの動力で駆動ローラが回転すると、搬送ベルト16が回行して搬送面8a上の搬送物Ｗが搬送される。
【００２２】
また、搬送装置１は、少なくとも第１搬送手段６および第２搬送手段７の速度制御を行う制御手段20を備え、この制御手段20には各駆動モータ12，14，17が電気的に接続されている。
【００２３】
さらに、搬送装置１は、第２搬送手段７の搬送始端側に配設され搬送ベルト13の搬送面7a上の搬送物Ｗの有無にオンオフする光学系の第１センサ（センサ１）21と、第２搬送手段７の搬送終端側に配設され搬送ベルト13の搬送面7a上の搬送物Ｗの有無にオンオフする光学系の第２センサ（センサ２）22とを備えている。
【００２４】
これら２つの荷検知用ＰＨであるセンサ21，22は、制御手段20に電気的に接続されている。なお、第２搬送手段７の搬送始端と第１センサ21との間の距離A1は、第２搬送手段７の搬送終端と第２センサ22との間の距離A2よりも長い。
【００２５】
次に、上記搬送装置（高速インダクションコンベヤ）１の作用等を説明する。
【００２６】
各搬送手段の駆動モータ12，14，17等を制御する制御手段20は、図２に示すように、トラッキングテーブルを作成し、エンコーダ15のパルス入力ごとに、トラッキングテーブルを１つずつシフトしていく。つまり、搬送物Ｗの位置とデータの位置とが、互いに一致するようにトラッキングを行う。
【００２７】
そして、図３に示すように、エンコーダ15のパルスのオン立ち上がり時に、第１センサ（センサ１）21がオンであれば、トラッキングテーブルに例えば「１」（他の数字でもよい）を書き込む。
【００２８】
また、エンコーダ15のパルスのオン立ち上がり時に、第１センサ（センサ１）21がオフであれば、トラッキングテーブルに例えば「２」（「１」以外で他の数字でもよい）を書き込む。
【００２９】
そして、複数個の搬送物Ｗが連続的に搬送されると、図４に示すように、データがトラッキングテーブルに書かれる。
【００３０】
次に、図５に示すように、制御手段20は、先行する一の搬送物（搬送物１）Ｗの先端が第１位置に到着した際（例えば搬送物１の先端が第２センサ22の位置（センサ２オン位置）に到着した際）に、トラッキングデータにより、一の搬送物（搬送物１）Ｗの搬送方向長さと、一の搬送物（搬送物１）Ｗおよび次の他の搬送物（搬送物２）Ｗ間の隙間Ｓとを算出する（ステップ１）。
【００３１】
なお、搬送物Ｗの長さは、「１」の数量×エンコーダパルスの幅（パルスオン〜パルスオンの幅）により求められる。互いに隣り合う両搬送物Ｗ間の隙間Ｓは、「２」の数量×エンコーダパルスの幅（パルスオン〜パルスオンの幅）により求められる。
【００３２】
次いで、制御手段20は、前記算出した結果に基づき、第２搬送手段（コンベヤ２）７の速度に関して、搬送方向に互いに隣り合う搬送物（搬送物１と搬送物２）Ｗ間の隙間Ｓを定格隙間ＴＳにするための目標速度を演算して求める（ステップ２）。つまり、算出した搬送物１の長さと搬送物１および搬送物２間の隙間Ｓとにより、定格隙間ＴＳにするためのコンベヤ２の目標速度を演算して求める。
【００３３】
算出した隙間Ｓが、定格隙間ＴＳよりも小さい場合は、定格隙間ＴＳとなるように、第２搬送手段（コンベヤ２）７を減速させる（減速制御）。また、算出した隙間Ｓが、定格隙間ＴＳよりも大きい場合は、定格隙間ＴＳとなるように、第２搬送手段（コンベヤ２）７を加速させる（加速制御）。なお、算出した隙間Ｓが、定格隙間ＴＳと等しい場合は、第２搬送手段（コンベヤ２）７の速度を維持する。
【００３４】
すなわち、図６〜図８に示すように、制御手段20は、一の搬送物（搬送物１）Ｗの所定部分（例えば重心部である搬送方向中央部）が第１位置よりも下流の第２位置（変速影響位置である乗り移り位置）に到着した際（例えば搬送物１がコンベヤ３上に２分の１乗り移った際）に、第２搬送手段７の速度を前記求めた目標速度に変更すべく、第２搬送手段７であるコンベヤ２の速度制御を開始する（ステップ３）。なお同時に第１搬送手段６であるコンベヤ１の速度制御を開始する。
【００３５】
なお、搬送物１がコンベヤ３上に２分の１乗り移った際（時点）とは、搬送物１の重心部がコンベヤ３上に乗り移った時点（コンベヤ３の速度で搬送されることになる）で、センサ２のオンにより搬送物長さ２分の１パルスカウント時点である。なお、搬送物１の搬送方向中央部からの重心のずれを考慮するようにしてもよい。
【００３６】
その後、制御手段20は、速度制御完了後に第２搬送手段７の速度を変更前の定格速度に戻すのではなく、第２搬送手段７の速度を変更後の目標速度に維持したまま、後続の他の搬送物（搬送物２）Ｗの先端が第１位置（センサ２オン位置）に到着するのを待つ（ステップ４）。そして以降、前記ステップ１〜４を順次繰り返す。
【００３７】
なお、図９には減速制御の具体例（減速制御寸法入）を示し、図１０には加速制御の具体例（加速制御寸法入）を示す。
【００３８】
そして、搬送装置１によれば、制御手段20は、互いに隣り合う両搬送物Ｗ間の隙間Ｓが定格隙間ＴＳになるように、第２搬送手段７の速度制御を行い、その後、その速度制御後の速度を変更必要時まで維持するため、例えば搬送物Ｗの長さが同一でかつ互いに隣り合う両搬送物間の隙間も同一の場合には速度制御後の速度を維持したまま再計算してさらにそのまま一定に維持することとなり、よって、第２搬送手段７の加減速回数を少なくでき、振動、騒音或いは衝撃等の不具合の発生を抑制できる。
【００３９】
また、制御手段20は、搬送物Ｗの重心部（略重心を含む）が第１位置よりも下流の第２位置に到着した際に、目標速度に変更すべく第２搬送手段７の速度制御を開始するため、変速時間にゆとりができ、振動、騒音或いは衝撃等の不具合の発生をより適切に抑制できる。
【００４０】
なお、上記実施の形態では、第２搬送手段７は、第１搬送手段６と第３搬送手段８との間に配設された１つの搬送手段部のみで構成されたものであるが、これには限定されず、例えば図１１に示すように、第１搬送手段６と第３搬送手段８との間に配設された複数、例えば２つの搬送手段部30にて構成されたものでもよく、この場合、例えば必要な速度制御量を２分の１ずつ分けて振動、騒音或いは衝撃等を抑制する。
【００４１】
この図１１の各搬送手段部（上流側搬送手段部および下流側搬送手段部）30は、前記図１の第２搬送手段７を構成する単一の搬送手段部と同一構成のものであり、搬送ベルト13、駆動モータ14およびエンコーダ15等を有している。なお、上流側搬送手段部30の速度は第１搬送手段６の速度よりも常に高速であり、下流側搬送手段部30の速度は上流側搬送手段部30の速度よりも常に高速である。
【００４２】
そして、第１搬送手段６と第２搬送手段７の上流側搬送手段部30との速度差と、第２搬送手段７の上流側搬送手段部30と第２搬送手段７の下流側搬送手段部30との速度差と、第２搬送手段７の下流側搬送手段部30と第３搬送手段８との速度差とによって、互いに隣接していた搬送物Ｗが搬送方向への搬送途中で切り離され、互いに隣り合う搬送方向前後の両搬送物Ｗ間が第３搬送手段８上で一定の定格隙間ＴＳとなる。
【００４３】
なお、例えば図示しないが、搬送方向に並ぶ３つ以上の搬送手段部30で第２搬送手段７を構成するようにしてもよい。
【００４４】
また、制御手段20は、第１搬送手段６および第２搬送手段７の速度制御を同時に行うものには限定されず、少なくとも第２搬送手段７の速度制御を行うものであればよく、
例えば第２搬送手段７の速度制御のみを行うものでもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１    搬送装置
６    第１搬送手段
７    第２搬送手段
８    第３搬送手段
20    制御手段
21    第１センサ
22    第２センサ
Ｓ    隙間
ＴＳ  定格隙間
Ｗ    搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2015089842.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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