(57)【要約】【課題】広範な道具に適した作業を行うことができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボットシステムは、作業を行うロボットと、マーカーと、マーカーを含む撮像画像を撮像する撮像部と、撮像画像を用いて、ロボットを動作させる制御部と、を含み、制御部は、撮像画像により、作業においてロボットが使用する道具の情報を取得する。【選択図】図４
2015182211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業を行うロボットと、
マーカーと、
前記マーカーを含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像を用いて、前記ロボットを動作させる制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記撮像画像により、前記作業において前記ロボットが使用する道具の情報を取得する
、
ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記マーカーは、前記道具と、前記道具により作業が行われる作業対象と、前記ロボッ
トが作業を行う空間内の物体とのうち少なくともいずれか１つに貼付されている、
ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットシステムであって、
前記マーカーには、前記道具の情報を表すパターンが設けられており、
前記制御部は、前記撮像画像に含まれる前記パターンに基づいて前記道具の情報を取得
する、
ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記作業は、前記ロボットによる前記道具を使用した作業であり、
前記道具の情報は、前記ロボットによる前記道具を使用した作業に関する情報を含み、
前記制御部は、前記道具の情報に基づいて、前記作業を行うようにロボットを動作させ
る、
ロボットシステム。
【請求項５】
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、前記撮像画像を用いて、ビジュアルサーボで前記ロボットを動作させる
、
ロボットシステム。
【請求項６】
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御部は、前記撮像画像を用いて、パターンマッチングで前記ロボットを動作させ
る、
ロボットシステム。
【請求項７】
作業を行うハンドと、
前記ハンドを動作させる制御部と、
を含み、
前記制御部は、
撮像部が撮像したマーカーを含む撮像画像により、前記作業において前記ハンドが把持
する道具の情報を取得する、
ロボット。
【請求項８】
作業を行うロボットを動作させる制御装置であって、
撮像部が撮像したマーカーを含む撮像画像により、前記作業において前記ロボットが使
用する道具の情報を取得する、
制御装置。
【請求項９】
作業を行うロボットを動作させる制御方法であって、
マーカーを含む撮像画像を撮像することと、
前記撮像画像により、前記作業において前記ロボットが使用する道具の情報を取得する
ことと、
取得した前記情報を用いて、前記ロボットを動作させることと、
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットシステム、ロボット、制御装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、ロボットに所定の作業を行わせる技術が
研究・開発されている。
【０００３】
これに関連し、撮像画像に基づいて作業対象に対してロボットが所定の作業を行う際、
マーカーが貼付された作業対象を撮像部により撮像し、撮像された撮像画像からマーカー
の貼付位置及び傾きを検出し、検出されたマーカーの貼付位置及び傾きに基づいてロボッ
トアームの動作を補正するロボットシステムが知られている（特許文献１、２参照）。
【０００４】
また、搬送資材に表示された品質管理用の情報を示すバーコードと、ロボットアームの
位置補正のために工程設備に設置された位置補正用ビジョンマークとを画像認識手段によ
って同時に認識し、認識されたバーコードと位置補正用ビジョンマークに基づいてロボッ
トアームを動作させる資材搬送装置が知られている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３００８７５号公報
【特許文献２】特開２０００−１１７８６２号公報
【特許文献３】特開平１１−１９８０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のシステムや装置では、道具や治具、あるいはロボットが作業する
空間内の物体等に貼付されたマーカーから、その道具の情報を検出し、検出された情報に
基づいて前記の道具を利用する所望の動作を行うようにロボットを制御することが考慮さ
れていなかった。このため、従来のシステムや装置では、道具が変わるたびに、その道具
を利用する所望の動作に応じたプログラムを新たに生成する必要があり、道具を容易に変
更することができないという問題があった。
【０００７】
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、道具に適した作業
を遂行することができるロボットシステム、ロボット、制御装置、及び制御方法を提供す
る。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、作業を行うロボットと、マーカーと、前記マーカーを含む撮像画像
を撮像する撮像部と、前記撮像画像を用いて、前記ロボットを動作させる制御部と、を含
み、前記制御部は、前記撮像画像により、前記作業において前記ロボットが使用する道具
の情報を取得する、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、撮像画像により、作業においてロボットが使用
する道具の情報を取得し、ロボットのハンドを動作させる。これにより、ロボットシステ
ムは、道具に適した作業を遂行することができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムおいて、前記マーカーは、前記道具と、
前記道具により作業が行われる作業対象と、前記ロボットが作業を行う空間内の物体との
うち少なくともいずれか１つに貼付されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、道具と、道具により作業が行われる作業対象と
、ロボットが作業を行う空間内の物体とのうち少なくともいずれか１つに貼付されている
マーカーを含む撮像画像により、作業においてロボットが使用する道具の情報を取得する
。これにより、ロボットシステムは、ロボットが行う作業に適した所に貼付されたマーカ
ーから道具の情報を取得することができ、その結果、道具に適した作業を遂行することが
できる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムおいて、前記マーカーには、前記道具の
情報を表すパターンが設けられており、前記制御部は、前記撮像画像に含まれる前記パタ
ーンに基づいて前記道具の情報を取得する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、撮像画像に含まれるマーカーに設けられた道具
の情報を表すパターンに基づいて道具の情報を取得する。これにより、ロボットシステム
は、道具の情報を表すパターン応じて道具に適した作業を遂行することができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムおいて、前記作業は、前記ロボットによ
る前記道具を使用した作業であり、前記道具の情報は、前記ロボットによる前記道具を使
用した作業に関する情報を含み、前記制御部は、前記道具の情報に基づいて、前記作業を
行うようにロボットを動作させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、道具の情報に基づいて、作業を行うようにロボ
ットを動作させる。これにより、ロボットシステムは、道具の情報に含まれる作業に関す
る情報に基づいてロボットを動作させることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムおいて、前記制御部は、前記撮像画像を
用いて、ビジュアルサーボで前記ロボットを動作させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、撮像画像を用いて、ビジュアルサーボでロボッ
トを動作させる。これにより、ロボットシステムは、ビジュアルサーボによって道具に適
した作業をロボットに行わせることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムおいて、前記制御部は、前記撮像画像を
用いて、パターンマッチングで前記ロボットを動作させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、撮像画像を用いて、パターンマッチングでロボ
ットを動作させる。これにより、ロボットシステムは、パターンマッチングによって道具
に適した作業をロボットに行わせることができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、作業を行うハンドと、前記ハンドを動作させる制御部と、
を含み、前記制御部は、撮像部が撮像したマーカーを含む撮像画像により、前記作業にお
いて前記ハンドが把持する道具の情報を取得する、ロボットである。
この構成により、ロボットは、撮像部が撮像したマーカーを含む撮像画像により、作業
においてハンドが把持する道具の情報を取得し、ロボットのハンドを動作させる。これに
より、ロボットは、道具に適した作業を遂行することができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、作業を行うロボットを動作させる制御装置であって、撮像
部が撮像したマーカーを含む撮像画像により、前記作業において前記ロボットが使用する
道具の情報を取得する、制御装置である。
この構成により、制御装置は、撮像部が撮像したマーカーを含む撮像画像により、作業
においてロボットが使用する道具の情報を取得し、作業を行うロボットのハンドを動作さ
せる。これにより、制御装置は、道具に適した作業を遂行することができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、作業を行うロボットを動作させる制御方法であって、マー
カーを含む撮像画像を撮像することと、前記撮像画像により、前記作業において前記ロボ
ットが使用する道具の情報を取得することと、取得した前記情報を用いて、前記ロボット
を動作させることと、を含む制御方法である。
この構成により、制御方法は、マーカーを含む撮像画像を撮像し、撮像画像により、作
業においてロボットが使用する道具の情報を取得し、取得した情報を用いて、ロボットの
ハンドを動作させる。これにより、制御方法は、道具に適した作業を遂行することができ
る。
【００１７】
以上により、ロボットシステム、ロボット、制御装置、及び制御方法は、撮像画像によ
り、作業においてロボットが使用する道具の情報を取得し、ロボットのハンドを動作させ
る。これにより、ロボットシステムは、道具に適した作業を遂行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステム１が稼働する様子の一例を示す図である。
【図２】マーカーＭの一例を示す図である。
【図３】制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
【図５】制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせるための処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図である。
【図７】第３実施形態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図である。
【図８】第４実施形態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図である。
【図９】第５実施形態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図である。
【図１０】第６実施形態に係るロボットシステム２のロボット２０ａが所定の作業を行う様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、第１実施形
態に係るロボットシステム１が稼働する様子の一例を示す図である。
第１実施形態に係るロボットシステム１は、例えば、撮像部１０と、ロボット２０と、
制御装置３０を具備する。ロボットシステム１では、撮像部１０により撮像された撮像画
像に基づいて、制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせる。
【００２０】
所定の作業とは、ロボット２０が把持したツールＴによって作業対象Ｏに対して行われ
る各種作業を示す。ロボットシステム１は、そのような各種作業の一例として、図１に示
したようなロボット２０が把持した電動ドライバー（ツールＴの一例であり、以下、電動
ドライバーＴと称する）の先端ＳＣをネジ（作業対象Ｏの一例であり、以下、ネジＯと称
する）のネジ頭ＧＰ１に組み付け、その後、電動ドライバーＴとともにネジＯを所定の位
置まで移動させる動作をロボット２０に行わせる。なお、電動ドライバーＴの先端は永久
磁石によって形成されており、ネジＯは金属製であるとし、電動ドライバーＴの先端ＳＣ
とネジＯが組み付けられると、ネジＯが磁力によって電動ドライバーＴの先端ＳＣに吸着
されるものとする。所定の作業の例はこれに限られず、他の例の一部を第２〜第５実施形
態において説明する。
【００２１】
撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ch
arge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）
等を備えたカメラである。また、撮像部１０は、２台のカメラによって構成されるステレ
オカメラであるが、例えば、３台以上のカメラによって構成されてもよく、１台のカメラ
により二次元画像を撮像する構成であってもよい。
【００２２】
撮像部１０は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブル
を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial
Bus）等の規格によって行われる。なお、撮像部１０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ
（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよ
い。
【００２３】
撮像部１０は、ロボット２０と、ロボット２０が把持するツールＴと、ロボット２０が
把持するツールＴにより作業が行われる作業対象Ｏと、作業対象Ｏを給材する給材装置Ｓ
Ｂに貼付されたマーカーＭとが含まれる範囲を撮像可能な位置に設置されている。なお、
マーカーＭは、給材装置ＳＢに貼付されるのに代えて、ロボット２０が作業を行う作業空
間における撮像部１０によって撮像可能な任意の場所に貼付されてもよい。
【００２４】
ツールＴは、ロボット２０が把持部ＨＮＤによって扱うことが可能な道具であり、例え
ば、上述したように本実施形態においては電動ドライバーであるが、これに代えて、何ら
かの装置を操作するためのレバーやスイッチ、Ｅリングホルダー等でもよい。なお、本実
施形態においては、区別する必要が無い限り、説明の便宜上、ツールＴを電動ドライバー
Ｔと称して説明する。また、以下では、電動ドライバーＴは、予めロボット２０の把持部
ＨＮＤに把持されていることを前提として説明する。
【００２５】
作業対象Ｏは、把持部ＨＮＤがツールＴによって作業が行われる対象であり、本実施形
態において、磁石に吸着される金属製のネジである。なお、本実施形態においては、区別
する必要が無い限り、説明の便宜上、作業対象ＯをネジＯと称して説明する。
給材装置ＳＢは、図１に示した位置ＳＰＰからネジＯが除材されるたびに、内部に格納
されたネジＯを位置ＳＰＰに配置（給材）する。給材装置ＳＢには、マーカーＭが貼付さ
れている。給材装置ＳＢは、ロボットが作業を行う空間内の物体の一例である。
【００２６】
マーカーＭは、マーカーＭが貼付された位置を示す情報と、ロボット２０が把持部ＨＮ
Ｄによって把持しているツールＴの情報と、を表すパターンが表面に設けられている。こ
こで、図２を参照して、マーカーＭについて説明する。図２は、マーカーＭの一例を示す
図である。マーカーＭの表面は、図２に示した領域ＰＲと領域ＣＲに分けられる。領域Ｐ
Ｒには、マーカーＭが貼付された位置を示すマークが描かれている。マーカーＭが貼付さ
れた位置を示すマークは、図２に示したように緑色の領域Ｇと赤色の領域Ｒが隣り合うよ
うに設けられたマークである。
【００２７】
緑色の領域Ｇと赤色の領域Ｒの境界線と、緑色の領域Ｇ（又は赤色の領域Ｒ）と領域Ｃ
Ｒの境界線が交わる点ＰＰの位置は、マーカーＭが貼付された位置を表す。また、それら
２本の境界線の方向と、境界線同士に直交する方向との三次元ワールド座標系における座
標軸に対する傾き（回転角）は、マーカーＭの姿勢を表す。ロボットシステム１は、撮像
部１０によりマーカーＭが撮像された撮像画像から点ＰＰの位置をマーカーＭが貼付され
た位置として検出する。なお、以下では、説明の便宜上、マーカーＭが貼付された位置を
マーカーＭの位置と称して説明する。
【００２８】
また、領域ＣＲには、ロボット２０が把持部ＨＮＤによって把持しているツールＴの情
報を表す二次元コードＢが設けられている。ロボット２０が把持部ＨＮＤによって把持し
ているツールＴの情報は、例えば、以下の１）〜５）の情報等を含む。
１）ツールＴの識別情報
２）ツールＴの目標位置姿勢情報
３）ツールＴの待機位置姿勢情報
４）ツールＴに対するアプローチ情報
５）ツールＴに対する把持情報
【００２９】
ツールＴの識別情報とは、例えば、ツールの種類（プラスの電動ドライバーやマイナス
の電動ドライバー、Ｅリングホルダー等）やツールの型式（型番やＩＤ等）を示す情報で
ある。
【００３０】
ツールＴの目標位置姿勢情報とは、例えば、把持部ＨＮＤにより把持されたツールＴに
よって作業が行われる作業点（以下、目標位置と称する）に到達した時にツールＴの位置
及び姿勢を示す情報であって、マーカーＭと作業点におけるツールＴとの間の相対的な位
置関係及び姿勢関係を示す情報である。なお、以下では、対象物Ｘの位置及び姿勢が、対
象物Ｘに予め決められた点の三次元ワールド座標系における座標及び座標軸に対する傾き
（回転角）によって表されるものとして説明する。また、本実施形態において、作業点と
は、ネジＯのネジ頭ＧＰ１を示す。また、ツールＴの位置及び姿勢は、ツールＴに予め決
められた点（例えば、電動ドライバーＴの先端ＳＣ等）において定義されるものとする。
【００３１】
ツールＴの待機位置姿勢情報とは、例えば、把持部ＨＮＤにより把持されたツールＴの
位置及び姿勢を示す情報であって、ロボット２０が所定の作業を終了した後にツールＴを
移動させる移動先（本実施形態において、待機位置と称する）におけるツールＴの位置及
び姿勢を示す情報である。
【００３２】
ツールＴに対するアプローチ情報とは、例えば、把持部ＨＮＤにより把持されたツール
Ｔをロボット２０が前記の作業点まで移動させる際における、ツールＴが作業対象Ｏに近
づくまでの移動速度と、近づいてからの移動速度とを示す情報等である。ロボットシステ
ム１は、ツールＴに近づいたか否かの判定を、例えば、撮像部１０により撮像された撮像
画像に基づいて、ツールＴと作業対象Ｏの間の距離が所定の閾値未満であるか否かを判定
することで行う。なお、ツールＴに対するアプローチ情報は、ツールＴの位置及び姿勢に
応じた複数の情報を含んでいてもよい。
【００３３】
ツールＴに対する把持情報とは、例えば、把持部ＨＮＤによりツールＴを把持する際に
ツールＴに加える力の大きさ（強、中、弱や、加える力の値等）等を示す情報である。な
お、ツールＴに対する把持情報は、ツールＴの位置及び姿勢に応じた複数の情報を含んで
いてもよい。
【００３４】
なお、ツールＴの情報には、上記のような１）〜５）の情報が含まれるが、これに加え
て、ツールＴの種類や型式に応じた他の情報を含んでもよい。なお、ツールＴの情報は、
道具の情報の一例である。また、本実施形態において、ロボット２０は、予め電動ドライ
バーＴを把持している状態を前提として説明してきたが、ロボット２０が電動ドライバー
Ｔを把持する動作が所定の作業に含まれている場合、所定の作業に関する情報には、電動
ドライバーＴ（すなわち、ツールＴ）の予め決められた基準位置から、電動ドライバーＴ
が把持される把持位置までの相対的な位置関係を示す情報が含まれているものとする。
【００３５】
二次元コードＢは、例えば、白と黒のパターンによって１２ビットの情報を表すことが
でき、この１２ビットの情報として上記のツールＴの情報を表す。二次元コードＢは、制
御装置３０によって解読可能な専用のパターンであるとするが、これに代えて、ＱＲコー
ド（登録商標）やバーコード等であってもよい。また、二次元コードＢは、１２ビットの
情報としてツールＴの情報を表すのに代えて、１２ビット以上の情報としてツールＴの情
報を表してもよく、１２ビット未満の情報としてツールＴの情報を表してもよい。なお、
二次元コードＢは、道具の情報を表すパターンの一例である。
【００３６】
ロボット２０は、制御信号を制御装置３０から取得し、取得した制御信号に基づいて所
定の作業を行う。ロボット２０は、例えば、把持部ＨＮＤ（エンドエフェクター）と、マ
ニピュレーター部ＭＮＰ（マニピュレーター）と、図示しない複数のアクチュエーターを
備えた単腕ロボットである。なお、ロボットシステム１は、単腕ロボットを具備する構成
に代えて、双腕ロボットを具備する構成であってもよい。ロボットシステム１が双腕ロボ
ットを具備する構成の実施例については、第６の実施形態で説明する。
【００３７】
ロボット２０の腕は、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーター部Ｍ
ＮＰと把持部ＨＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作
を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するもの
であってもよいし、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。また、ロボッ
ト２０の把持部ＨＮＤは、物体を把持可能な爪部を備える。以下では、把持部ＨＮＤ及び
マニピュレーター部ＭＮＰを備えた腕によって行われるロボット２０の動作について説明
する。なお、把持部ＨＮＤは、ハンドの一例である。
【００３８】
ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。
ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によ
って行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通
信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。また、ロボットシステム１で
は、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０
と接続されている構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵
されている構成であってもよい。
【００３９】
制御装置３０は、ロボット２０が所定の作業を行うように制御する。より具体的には、
本実施形態において、制御装置３０は、撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて
マーカーＭを検出し、検出されたマーカーＭからマーカーＭの位置及び姿勢を示す情報と
、ツールＴの情報を読み込み、読み込んだ情報に基づいて所定の作業を行うようにロボッ
ト２０を動作させる。
【００４０】
次に、図３を参照して、制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図３は、
制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置３０は、例えば、ＣＰ
Ｕ（Central  Processing  Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３
４を備え、通信部３４を介して撮像部１０、ロボット２０等と通信を行う。これらの構成
要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
【００４１】
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive
）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、Ｒ
ＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含み、制御装置
３０が処理する各種情報や画像、プログラムを格納する。なお、記憶部３２は、制御装置
３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された
外付け型の記憶装置でもよい。
【００４２】
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置で
ある。なお、入力受付部３３は、表示部として機能してもよく、さらに、タッチパネルと
して構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネットポート等を含
んで構成される。
【００４３】
次に、図４を参照して、制御装置３０の機能構成について説明する。図４は、制御装置
３０の機能構成の一例を示す図である。制御装置３０は、記憶部３２と、入力受付部３３
と、画像取得部３５と、制御部３６を備える。制御部３６の機能部のうち一部又は全部は
、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することで実現
される。また、制御部３６の機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Inte
gration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェ
ア機能部であってもよい。
【００４４】
画像取得部３５は、撮像部１０により撮像された撮像画像を取得する。画像取得部３５
は、取得した撮像画像を制御部３６に出力する。
制御部３６は、マーカー情報読取部３７と、ツール位置姿勢検出部３８と、ロボット制
御部４１を備える。
マーカー情報読取部３７は、画像取得部３５から取得された撮像画像に基づいて、撮像
画像上のマーカーＭを検出し、検出されたマーカーＭからマーカーＭの位置及び姿勢を示
す情報と、ツールＴの情報を読み取る。なお、撮像画像上の位置とワールド座標系におけ
る位置は、予めキャリブレーション等によって対応付けられているとする。
【００４５】
ツール位置姿勢検出部３８は、画像取得部３５から取得された撮像画像に基づいて、ツ
ールＴの位置及び姿勢（本実施形態において、前述した電動ドライバーＴの先端ＳＣの位
置及び姿勢）を検出する。
ロボット制御部４１は、マーカー情報読取部３７により読み取られたマーカーＭの位置
及び姿勢を示す情報と、ツールＴの情報とに基づいてロボット２０を制御する制御信号を
生成し、生成された制御信号をロボット２０に出力する。
【００４６】
以下、図５を参照して、制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせるための処
理について説明する。図５は、制御装置３０がロボット２０に所定の作業を行わせるため
の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図５に示した「マーカー情報」
とは、マーカーＭから読み取られる情報を示す。まず、マーカー情報読取部３７は、画像
取得部３５から撮像画像を取得する（ステップＳ１００）。次に、マーカー情報読取部３
７は、ステップＳ１００で取得された撮像画像からマーカーＭを検出し、検出されたマー
カーＭに基づいてマーカーＭの位置及び姿勢を検出し、さらに、ツールＴ（本実施形態に
おいて、電動ドライバーＴ）の情報を読み取る（ステップＳ１１０）。
【００４７】
次に、ツール位置姿勢検出部３８は、ステップＳ１００で取得された撮像画像に基づい
て、ツールＴの位置及び姿勢を検出する（ステップＳ１２０）。次に、ロボット制御部４
１は、ステップＳ１１０で検出されたマーカーＭの位置及び姿勢と、ステップＳ１１０で
読み取られたツールＴの情報と、ステップＳ１２０で検出されたツールＴの位置及び姿勢
とに基づいて、ロボット２０に所定の作業を行わせる（ステップＳ１３０）。
【００４８】
ここで、ロボット制御部４１がロボット２０に所定の作業を行わせる処理について説明
する。ロボット制御部４１は、マーカーＭの位置及び姿勢と、ツールＴの情報に含まれる
ツールＴの目標位置姿勢情報（マーカーＭと目標位置におけるツールＴとの間の相対的な
位置関係及び姿勢関係を示す情報）に基づいて、ワールド座標系での目標位置におけるツ
ールＴの位置及び目標姿勢を算出する。そして、ロボット制御部４１は、ステップＳ１２
０で検出されたツールＴの位置及び姿勢が、算出されたワールド座標系での目標位置にお
けるツールＴの位置及び座標に一致するように把持部ＨＮＤを動作させる。この時、ロボ
ット制御部４１は、ツールＴの情報に含まれるツールＴに対するアプローチ情報及びツー
ルＴに対する把持情報に基づいて、把持部ＨＮＤを動かす速度やツールＴを把持する強さ
を調整しながら把持部ＨＮＤを動作させる。
【００４９】
また、ロボット制御部４１は、ツールＴの位置及び姿勢が目標位置におけるツールＴの
位置及び姿勢に一致するように把持部ＨＮＤを動かした後、ステップＳ１１０で読み取ら
れたツールＴの情報に含まれるツールＴの待機位置姿勢情報に基づいて、ツールＴの位置
及び姿勢が待機位置及び待機姿勢に一致するように把持部ＨＮＤを動作させる。
【００５０】
すなわち、本実施形態において、ロボット制御部４１は、電動ドライバーＴの先端ＳＣ
をネジＯのネジ頭ＧＰ１（目標位置）に組み付け、その後、磁力によって電動ドライバー
Ｔの先端ＳＣに吸着されたネジＯを電動ドライバーＴとともに給材装置ＳＢから除材し、
待機位置まで移動させる。
【００５１】
このように、制御部３６は、マーカー情報読取部３７がマーカーＭからツールＴの情報
を読み取ることで、ツールＴに応じた所定の作業をロボット２０に行わせることができる
。その結果として、ロボットシステム１は、ロボット２０が扱う道具を変更したとしても
、新たにロボット２０を制御するためのプログラムを作成する代わりにツールＴに応じた
マーカーＭを用意することによって作業を継続することができ、マーカーＭを使わない場
合と比べて効率的な作業を行うことができる。
【００５２】
なお、ロボット制御部４１は、撮像画像から検出されたマーカーＭに基づいて、ツール
Ｔの位置及び姿勢や目標位置及び目標姿勢、待機位置及び待機姿勢等を示す情報を読み取
り、読み取られた情報に基づいて所定の作業をロボット２０に行わせる構成としたが、こ
れに代えて、例えば、マーカーＭから読み取られた情報とビジュアルサーボによって所定
の作業をロボット２０に行わせる構成や、マーカーＭから読み取られた情報と、撮像部１
０により撮像された撮像画像に基づいたパターンマッチングとによって所定の作業をロボ
ット２０に行わせる構成等、マーカーＭから読み取られた情報と組み合わせることが可能
な他の何らかの手法によって所定の作業をロボット２０に行わせる構成であってもよい。
【００５３】
また、制御部３６は、何らかの理由によって給材装置ＳＢに作業対象Ｏが給材されてい
ない状態の場合（例えば、在庫切れ状態等の場合）、撮像部１０により撮像された撮像画
像に基づいて、その状態を検出してエラーを示す情報を表示部に表示させることや、アラ
ートをスピーカーから吹鳴させることや、赤色灯のようなランプを明滅させること等を行
わせるアラート制御部を備えていてもよい。その場合、ロボット制御部４１は、作業対象
Ｏが給材されていない状態を検出すると、所定の作業を中断し、ツールＴを待機位置及び
待機姿勢になるように移動させるとする。
【００５４】
また、マーカーＭの二次元コードＢは、マーカーＭやマーカーＭが貼付された装置、治
具、ツール等を識別する識別ＩＤを示す情報を表す構成であってもよい。その場合、制御
部３６は、撮像部１０により撮像された撮像画像からマーカーＭを検出し、検出されたマ
ーカーＭから前記の識別ＩＤを読み取る。そして、制御部３６は、記憶部３２に予め記憶
された識別ＩＤ毎に応じたツールＴの情報を読み込み、読み込んだツールＴの情報に基づ
いてロボット２０に所定の作業を行わせる構成とする。
【００５５】
以上説明したように、第１実施形態に係るロボットシステム１は、撮像画像により、所
定の作業においてロボット２０が使用するツールＴの情報を取得し、ロボット２０の把持
部ＨＮＤを動作させる。これにより、ロボットシステム１は、道具に適した作業を遂行す
ることができる。
また、ロボットシステム１は、ロボット２０が所定の作業を行う空間に位置する給材装
置ＳＢに貼付されているマーカーＭを含む撮像画像により、所定の作業においてロボット
２０が使用するツールＴの情報を取得する。これにより、ロボットシステム１は、ロボッ
ト２０が行う所定の作業に適した所に貼付されたマーカーＭからツールＴの情報を取得す
ることができ、その結果、道具に適した作業を遂行することができる。
【００５６】
また、ロボットシステム１は、撮像画像に含まれるマーカーＭに設けられたツールＴの
情報を表すパターンに基づいてツールＴの情報を取得する。これにより、ロボットシステ
ム１は、ツールＴの情報を表すパターンによって広範な道具の情報に応じて道具に適した
作業を遂行することができる。
また、ロボットシステム１は、ツールＴの情報に基づいて、所定の作業を行うようにロ
ボット２０を動作させる。これにより、ロボットシステム１は、ツールＴの情報に含まれ
る各種情報に基づいてロボットを動作させることができる。
【００５７】
また、ロボットシステム１は、撮像画像を用いて、ビジュアルサーボでロボット２０を
動作させる。これにより、ロボットシステム１は、ビジュアルサーボによって道具に適し
た作業をロボットに行わせることができる。
また、ロボットシステム１は、撮像画像を用いて、パターンマッチングでロボット２０
を動作させる。これにより、ロボットシステム１は、パターンマッチングによって道具に
適した作業をロボット２０に行わせることができる。
【００５８】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態について、図面を参照して説明する。図６は、第２実施形
態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図であ
る。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付して説明
を省略する。第２実施形態に係るロボットシステム１は、ツールＴ及びツールＴによって
作業が行われる作業対象に貼付されたマーカーであって、ツールＴの情報を表すマーカー
を検出し、所定の作業を行う。
【００５９】
図６には、電動ドライバーを収納する複数の収納容器と、電動ドライバーＴを収納する
収納容器ＤＢとを示し、電動ドライバーＴが把持部ＨＮＤにより収納容器ＤＢに収納され
た状態を示す。電動ドライバーＴには、電動ドライバーＴに応じたマーカーＭ１が貼付さ
れている。また、収納容器ＤＢを含む複数の収納容器には、それぞれ収納される電動ドラ
イバーに応じたマーカーが貼付されており、収納容器ＤＢには電動ドライバーＴに応じた
マーカーＭ２が貼付されている。本実施形態において、収納容器ＤＢは、第１実施形態に
おける作業対象Ｏの一例である。
【００６０】
第２実施形態に係るロボットシステム１は、撮像部１０により撮像された撮像画像から
把持部ＨＮＤにより把持されたツールＴ（本実施形態において、第１実施形態と同様に電
動ドライバーＴ）に貼付されたマーカーＭ１を検出し、検出されたマーカーＭ１から電動
ドライバーＴの種類（プラスドライバーやマイナスドライバー、ドライバーの直径等）を
示す情報を読み取る。また、ロボットシステム１は、撮像画像からツールＴを収納する収
納容器ＤＢに貼付されたマーカーＭ２を検出し、検出されたマーカーＭ２からツールＴの
情報を読み取り、読み取られたツールＴの情報に基づいて、複数存在する収納容器の中か
らツールＴを収納する収納容器ＤＢを選択して収納する（図６に示したように組み付ける
）ようにロボット２０を動作させる。本実施形態において、これらの一連の動作を所定の
作業と称する。
【００６１】
マーカーＭ１から読み取られるツールＴの情報は、第１実施形態において説明したツー
ルＴの識別情報等を含む情報であり、本実施形態において、例えば、電動ドライバーＴの
識別情報である。
マーカーＭ２から読み取られるツールＴの情報は、例えば、第１実施形態において説明
した１）〜５）の情報と同様である。
【００６２】
制御部３６は、複数の収納容器から、マーカーＭ１から読み取られた電動ドライバーＴ
の識別情報と一致する電動ドライバーＴの識別情報を含むツールＴの情報を表すマーカー
Ｍ２が貼付された収納容器ＤＢを選択する。そして、制御部３６は、マーカーＭ２から読
み取られた電動ドライバーＴの情報に基づいて、電動ドライバーＴが収納容器ＤＢに収納
されるようにロボット２０を動作させる。
【００６３】
以上説明したように、第２実施形態に係るロボットシステム１は、撮像画像に基づいて
、電動ドライバーＴ及び電動ドライバーＴによって作業が行われる作業対象（電動ドライ
バーＴが組み付けられる収納容器ＤＢ）に貼付されたマーカーであって、ツールＴの情報
を表すマーカーＭ１、Ｍ２からツールＴの情報を読み取り、読み取られた情報に基づいて
所定の作業を行うようにロボット２０を動作させる。これにより、ロボットシステム１は
、第１実施形態と同様の効果が得られるのに加えて、作業毎に適した動作をマーカーによ
って制御装置３０（あるいは、ロボット２０）に教示することができ、その結果、ユーザ
ーに対してより簡易なロボット２０の制御方法を提供することができる。
【００６４】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の第３実施形態について、図面を参照して説明する。図７は、第３実施形
態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図であ
る。なお、第３実施形態では、第１実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付して説明
を省略する。第３実施形態に係るロボットシステム１は、作業対象に貼付されたマーカー
からツールＴの情報を読み取り、所定の作業を行う。本実施形態において、作業対象とは
、電動ドライバーＴ２を示す。
【００６５】
第３実施形態に係るロボットシステム１は、第１実施形態及び第２実施形態と異なり、
ツールＴとして電動ドライバーＴを把持するのに代えて、電動ドライバーＴ２（本実施形
態における作業対象Ｏの一例）のスイッチＴ（本実施形態におけるツールＴの一例）を把
持する。図７では、電動ドライバーＴ２のスイッチＴが把持部ＨＮＤにより把持されてい
る。また、電動ドライバーＴ２には、マーカーＭ３が貼付されている。なお、スイッチＴ
は、ダイヤル式のスイッチであり、例えば、右回転又は左回転させると電動ドライバーＴ
２の電源がオンに切り替えるとする。
【００６６】
ロボットシステム１は、撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて、電動ドライ
バーＴ２に貼付されたマーカーＭ３を検出する。そして、ロボットシステム１は、検出さ
れたマーカーＭ３からスイッチＴの情報を読み取り、読み取られたスイッチＴの情報に基
づいて、電動ドライバーＴ２のスイッチＴを把持部ＨＮＤにより把持し、把持されたスイ
ッチＴによって電動ドライバーＴ２の電源をオン又はオフの状態へと切り替える。本実施
形態において、これらの一連の動作を所定の作業と称する。
【００６７】
マーカーＭ３から読み取られるスイッチＴ（すなわち、ツールＴ）の情報は、例えば、
以下の１ａ）〜５ａ）の情報等を含む。
１ａ）スイッチＴの形状情報
２ａ）スイッチＴの目標位置姿勢情報
３ａ）スイッチＴの待機位置姿勢情報
４ａ）スイッチＴに対するアプローチ情報
５ａ）スイッチＴに対する把持情報
６ａ）スイッチＴの回転方向情報
【００６８】
スイッチＴの形状情報とは、例えば、把持部ＨＮＤが把持するスイッチＴの形状やサイ
ズ等、把持部ＨＮＤが把持するために必要な情報を示す情報である。
スイッチＴの目標位置姿勢情報とは、例えば、把持部ＨＮＤがスイッチＴを把持する把
持位置の位置及び姿勢を示す情報であって、マーカーＭとスイッチＴの間の相対的な位置
関係及び姿勢関係を示す情報である。
【００６９】
スイッチＴを離した後の把持部ＨＮＤの待機位置姿勢情報とは、ロボット２０がスイッ
チＴを回転させて電動ドライバーＴ２の電源をオン又はオフに切り替え、スイッチＴを離
した後に把持部ＨＮＤを移動させる移動先（本実施形態において、待機位置と称する）で
の把持部ＨＮＤの位置及び姿勢を示す。
【００７０】
スイッチＴに対するアプローチ情報とは、把持部ＨＮＤによりスイッチＴを把持する際
、把持部ＨＮＤがスイッチＴに近づくまでの移動速度と、近づいてからの移動速度とを示
す情報等である。
スイッチＴに対する把持情報とは、把持部ＨＮＤによりスイッチＴを把持する際にスイ
ッチＴに加える力の大きさ等を示す情報である。
スイッチＴの回転方向情報とは、ロボット２０が把持部ＨＮＤによりスイッチＴを回転
させる方向を示す情報である。
【００７１】
以上説明したように、第３実施形態に係るロボットシステム１は、作業対象である電動
ドライバーＴ２に貼付されたマーカーＭ３からスイッチＴの情報を読み取り、読み取られ
た情報に基づいて所定の作業を行うようにロボット２０を動作させる。これにより、ロボ
ットシステム１は、第１実施形態と同様の効果が得ることができる。
【００７２】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の第４実施形態について、図面を参照して説明する。図８は、第４実施形
態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図であ
る。なお、第４実施形態では、第１実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付して説明
を省略する。第４実施形態に係るロボットシステム１は、作業対象に貼付されたマーカー
からツールＴの情報を読み取り、読み取られた情報に基づいて、第３実施形態におけるツ
ールＴ及び作業対象とは異なるツールＴ及び作業対象に対して所定の作業を行う。
【００７３】
第４実施形態に係るロボットシステム１は、電動ドライバーＴや電動ドライバーＴ２の
スイッチＴに代えてハンドプレス装置ＨのレバーＬをツールＴとして扱う構成である。本
実施形態において、説明の便宜上、区別する必要が無い限りツールＴをレバーＴと称する
。そして、ロボットシステム１は、撮像部１０により撮像された撮像画像からマーカーＭ
４を検出し、検出されたマーカーＭ４からマーカーＭ４の位置及び姿勢を示す情報とレバ
ーＴの情報とを読み込み、読み込んだ情報に基づいて所定の作業を行う。本実施形態にお
いて、所定の作業とは、待機位置から把持部ＨＮＤを移動し、把持部ＨＮＤによりレバー
Ｔの作業点ＧＰ２（把持位置）を把持し、把持されたレバーＴを矢印の向きに回してハン
ドプレス装置Ｈによってプレス作業を行い、その後、元の状態までレバーＴを戻し、レバ
ーＴを離して待機位置まで把持部ＨＮＤを移動させる一連の動作を示す。なお、図８にお
いて、元の状態のレバーＴを、レバーＶＴとして点線で示す。
【００７４】
マーカーＭ４が表すレバーＴの情報は、例えば、以下の１ｂ）〜７ｂ）の情報等を含む
。
１ｂ）レバーＴの形状情報
２ｂ）レバーＴの目標位置姿勢情報
３ｂ）レバーＴを離した後の把持部ＨＮＤの待機位置姿勢情報
４ｂ）レバーＴに対するアプローチ情報
５ｂ）レバーＴに対する把持情報
６ｂ）レバーＴを回転させる回転中心情報
７ｂ）レバーＴを回転させる回転半径情報
【００７５】
レバーＴの形状情報とは、例えば、把持部ＨＮＤがレバーＴを把持する把持位置の形状
やサイズ等、把持部ＨＮＤが把持するために必要な情報を示す情報である。
レバーＴの目標位置姿勢情報とは、例えば、把持部ＨＮＤがレバーＴを把持する把持位
置（図８において、レバーＴの端ＧＰ２）の位置及び姿勢を示す情報であって、マーカー
Ｍ４と作業点ＧＰ２の間の相対的な位置関係及び姿勢関係を示す情報である。
レバーＴを離した後の把持部ＨＮＤの待機位置姿勢情報とは、ロボット２０がレバーＴ
を回転させてプレス作業を終え、レバーＴをレバーＶＴの状態に戻し、レバーＴを離した
後に把持部ＨＮＤを移動させる移動先（本実施形態において、待機位置と称する）での把
持部ＨＮＤの位置及び姿勢を示す。
【００７６】
レバーＴに対するアプローチ情報とは、把持部ＨＮＤによりレバーＴを把持する際、把
持部ＨＮＤがレバーＴに近づくまでの移動速度と、近づいてからの移動速度とを示す情報
等である。
レバーＴに対する把持情報とは、把持部ＨＮＤによりレバーＴを把持する際にレバーＴ
に加える力の大きさ（強、中、弱や、加える力の値等）等を示す情報である。
【００７７】
レバーＴを回転させる回転中心情報とは、ロボット２０が把持部ＨＮＤによりレバーＴ
を回転させる際の回転中心ＲＣの位置を示す情報である。
レバーＴを回転させる回転半径情報とは、ロボット２０が把持部ＨＮＤによりレバーＴ
を回転させる際の回転半径ＲＲを示す情報である。
【００７８】
以上説明したように、第４実施形態に係るロボットシステム１は、撮像部１０により撮
像された撮像画像に基づいて、レバーＴに応じたマーカーＭ４を検出し、検出されたマー
カーＭ４からレバーＴの情報を読み取り、レバーＴに応じた所定の作業を行うようにロボ
ット２０を動作させる。これにより、ロボットシステム１は、第１実施形態と同様の効果
を得ることができる。
【００７９】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の第５実施形態について、図面を参照して説明する。図９は、第５実施形
態に係るロボットシステム１のロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図であ
る。なお、第５実施形態では、第１実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付して説明
を省略する。第５実施形態に係るロボットシステム１では、ツールＴに貼付されたマーカ
ーからツールＴの情報を読み取り、読み取られた情報に基づいて所定の作業を行うように
ロボット２０を動作させる。
【００８０】
第５実施形態に係るロボットシステム１は、ツールＴとして電動ドライバーＴを把持す
るのに代えて、ＥリングホルダーＴを把持する。図９では、ＥリングホルダーＴが把持部
ＨＮＤにより把持されている。また、ＥリングホルダーＴには、マーカーＭ５が貼付され
ている。ロボットシステム１は、撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて、Ｅリ
ングホルダーＴに貼付されたマーカーＭ５を検出する。そして、ロボットシステム１は、
検出されたマーカーＭ５からＥリングホルダーＴの情報を読み取り、読み取られたＥリン
グホルダーＴの情報に基づいて、把持部ＨＮＤにより把持されたＥリングホルダーＴを移
動させ、ＥリングホルダーＴの先端に保持されたＥリングを、Ｅリングが嵌め込まれる位
置ＧＰ４に嵌め込み、その後、ＥリングホルダーＴを待機位置まで移動させる。本実施形
態において、これらの一連の動作を所定の作業と称する。
【００８１】
なお、本実施形態において、ＥリングホルダーＴは、予めロボット２０の把持部ＨＮＤ
により把持されているとして説明するが、これに代えて、所定位置に設置されたＥリング
ホルダーＴを把持部ＨＮＤにより把持するようにロボット２０を動作させ、その後、所定
の作業を行うとしてもよい。
【００８２】
マーカーＭ５が表すレバーＴの情報は、例えば、以下の１ｃ）〜７ｃ）の情報等を含む
。
１ｃ）ＥリングホルダーＴの識別情報
２ｃ）ＥリングホルダーＴに保持されたＥリングの中心位置姿勢情報
３ｃ）ＥリングホルダーＴによるＥリングの嵌込位置姿勢情報
４ｃ）ＥリングホルダーＴによりＥリングを嵌め込んだ後のＥリングホルダーＴの待機位
置姿勢情報
５ｃ）ＥリングホルダーＴによるＥリングの嵌込位置に対するアプローチ情報
６ｃ）ＥリングホルダーＴに対する把持情報
【００８３】
ＥリングホルダーＴの識別情報とは、例えば、ＥリングホルダーＴが保持できるＥリン
グの大きさやＥリングホルダーＴの型式（型番やＩＤ等）を示す情報である。
ＥリングホルダーＴに保持されたＥリングの中心位置姿勢情報とは、例えば、把持部Ｈ
ＮＤにより把持されたＥリングホルダーＴによって保持されるＥリングの中心の位置及び
姿勢を示す情報であって、マーカーＭの位置及び姿勢から見た中心の位置の相対的な位置
及び姿勢を示す情報である。
【００８４】
ＥリングホルダーＴによるＥリングの嵌込位置姿勢情報とは、ＥリングホルダーＴによ
りＥリングを嵌め込む嵌込位置ＧＰ４の位置及び姿勢を示す情報である。なお、Ｅリング
ホルダーＴによりＥリングを嵌め込む方向は、嵌込姿勢によって表される。
ＥリングホルダーＴによりＥリングを嵌め込んだ後のＥリングホルダーＴの待機位置姿
勢情報とは、例えば、把持部ＨＮＤにより把持されたＥリングホルダーＴの位置及び姿勢
を示す情報であって、ロボット２０が所定の作業を終了した後にＥリングホルダーＴを移
動させる移動先（本実施形態において、待機位置と称する）におけるＥリングホルダーＴ
の位置及び姿勢を示す情報である。
【００８５】
ＥリングホルダーＴによるＥリングの嵌込位置に対するアプローチ情報とは、例えば、
把持部ＨＮＤにより把持されたＥリングホルダーＴによってＥリングが嵌め込まれる嵌込
位置ＧＰ４までＥリングホルダーＴにより保持されたＥリングをロボット２０が移動させ
る際、ＥリングホルダーＴに保持されたＥリングが嵌込位置ＧＰ４に近づくまでの移動速
度と、近づいてからの移動速度とを示す情報等である。
ＥリングホルダーＴに対する把持情報とは、把持部ＨＮＤによりＥリングホルダーＴを
把持する際にＥリングホルダーＴに加える力の大きさ（強、中、弱や、加える力の値等）
等を示す情報である。
【００８６】
制御部３６は、撮像部１０により撮像された撮像画像から把持部ＨＮＤにより把持され
たＥリングホルダーＴに貼付されたマーカーＭ５を検出し、検出されたマーカーＭからＥ
リングホルダーＴの情報を読み取り、読み取られた情報に基づいて所定の作業を行うよう
にロボット２０を動作させる。
【００８７】
以上説明したように、第５実施形態に係るロボットシステム１は、ツールＴであるＥリ
ングホルダーＴに貼付されたマーカーＭ５からＥリングホルダーＴの情報を読み取り、読
み取られた情報に基づいて所定の作業を行うようにロボット２０を動作させる。これによ
り、ロボットシステム１は、第１実施形態と同様の効果が得ることができる。
【００８８】
＜第６実施形態＞
以下、本発明の第６実施形態について、図面を参照して説明する。図１０は、第６実施
形態に係るロボットシステム２のロボット２０ａが行う所定の作業の様子の一例を示す図
である。なお、第６実施形態では、第１実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付して
説明を省略する。第６実施形態に係るロボットシステム２は、単腕のロボット２０に代え
て、双腕のロボット２０ａにより、第１実施形態と同様な所定の作業を行う。なお、第６
実施形態では、第１実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付して説明を省略する。
【００８９】
ロボットシステム２は、例えば、撮像部１０と、ロボット２０ａと、制御装置３０を具
備する。
ロボット２０ａは、例えば、把持部ＨＮＤ１と、把持部ＨＮＤ２と、マニピュレーター
部ＭＮＰ１と、マニピュレーター部ＭＮＰ２と、図示しない複数のアクチュエーターとを
、図８に示したように、それぞれの腕に備えた双腕のロボットである。
【００９０】
ロボット２０ａの各腕は、６軸垂直多関節型となっており、一方の腕が支持台とマニピ
ュレーター部ＭＮＰ１と把持部ＨＮＤ１とがアクチュエーターによる連携した動作によっ
て６軸の自由度の動作を行うことができ、他方の腕が支持台とマニピュレーター部ＭＮＰ
２と把持部ＨＮＤ２とがアクチュエーターによる連携した動作によって６軸の自由度の動
作を行うことができる。
【００９１】
なお、ロボット２０ａの各腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよい
し、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。ロボット２０ａは、把持部Ｈ
ＮＤ１及びマニピュレーター部ＭＮＰ１を備えた腕によって、第１実施形態に係るロボッ
ト２０と同様の所定の作業を行うが、把持部ＨＮＤ２及びマニピュレーター部ＭＮＰ２を
備えた腕によって所定の作業が行われてもよく、両方の腕によって所定の作業が行われて
もよい。なお、把持部ＨＮＤ１は、把持部の一例である。また、ロボット２０ａの把持部
ＨＮＤ１は、ツールＴ（本実施形態において、電動ドライバーＴ）を把持又は挟持可能な
爪部を備える。
【００９２】
ロボット２０ａは、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている
。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格に
よって行われる。なお、ロボット２０ａと制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等
の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。
【００９３】
以上説明したように、第６実施形態に係るロボットシステム２は、双腕のロボット２０
ａによって、単腕のロボット２０と同様の所定の作業を行うため、第１実施形態と同様の
効果を得ることができる。
【００９４】
なお、以上に説明したロボットシステム１、２における任意の構成部の機能を実現する
ためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラム
をコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう
「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウ
ェアを含むものとする。
【００９５】
また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁
気ディスク、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬
媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワー
クや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアン
トとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（RAM：Random  Access  Memory
）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００９６】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を
伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【００９７】
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プロ
グラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１、２  ロボットシステム、１０  撮像部、２０、２０ａ  ロボット、３０  制御装置、
３１  ＣＰＵ、３２  記憶部、３３  入力受付部、３４  通信部、３５  画像取得部、３
６  制御部、３７  マーカー情報読取部、３８  ツール位置姿勢検出部、４１  ロボット
制御部
【図１】
2015182211.tif 000003
【図２】
2015182211.tif 000004
【図３】
2015182211.tif 000005
【図４】
2015182211.tif 000006
【図５】
2015182211.tif 000007
【図６】
2015182211.tif 000008
【図７】
2015182211.tif 000009
【図８】
2015182211.tif 000010
【図９】
2015182211.tif 000011
【図１０】
2015182211.tif 000012