(57)【要約】【課題】アーム部４１〜４３に掛かる可動部３０の重量を軽減して製作コストを抑えることができるパラレルリンクロボット１０を提供する。【解決手段】パラレルリンクロボット１０は、ベース部２０と、可動部３０と、アーム部４１〜４３と、サーボモータ５１〜５３と、リンク部６１〜６３と、力作用部材７３，７８と、制御部とを備える。制御部は、サーボモータ５１〜５３を制御し、アーム部４１〜４３およびリンク部６１〜６３によって、可動部３０を上下、前後および左右の３方向に動かす。力作用部材７３，７８は、可動部３０が３方向に動かされているときに、可動部３０に対して上向きの力を加える。【選択図】図１
2015160298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
前記ベース部の下方に位置し、第１〜第４接続部を有する、可動部と、
前記ベース部から延びる第１〜第３アーム部と、
前記ベース部に支持され、前記第１〜第３アーム部それぞれを駆動する、第１〜第３駆動部と、
一端が前記第１〜第３アーム部それぞれに回転可能に接続され、他端が前記可動部の前記第１〜第３接続部それぞれに回転可能に接続される、第１〜第３リンク部と、
前記第１〜第３駆動部を制御し、前記第１〜第３アーム部および前記第１〜第３リンク部によって、前記可動部を上下、前後および左右の３方向に動かす、制御部と、
前記可動部の第４接続部に接続され、前記可動部が前記３方向に動かされているときに、前記可動部に対して上向きの力を加える、力作用部材と、
を備えた、パラレルリンクロボット。
【請求項２】
前記ベース部に支持され、前記力作用部材に上向きの力を作用させる、第４駆動部（７９）、
をさらに備え、
前記制御部は、前記第４駆動部を制御して、前記可動部の重量に対応する上向きの力を、前記力作用部材に作用させる、
請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項３】
前記ベース部に支持され、前記力作用部材に回転力を作用させる、第５駆動部と、
前記可動部に対して回転可能に設けられた、エンドエフェクタと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記第４駆動部および前記第５駆動部を制御して、前記可動部および前記エンドエフェクタに上向きの力を加えるとともに、前記エンドエフェクタを前記可動部に対して回転させる、
請求項２に記載のパラレルリンクロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンクロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１（特表昭６３−５０１８６０号公報）に開示されているようなパラレルリンクロボットが存在している。パラレルリンクロボットは、例えば、３つのアーム部を駆動するモータを有し、エンドエフェクタを保持する可動部を、各アーム部から延びるリンク部に接続して、３つのモータを制御することで、可動部を上下、前後、左右に動かす。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
パラレルリンクロボットにおいて、可動部の重量は、リンク部を介してアーム部に掛かっている。すなわち、アーム部を駆動するモータは、可動部を動かすためのトルクに加え、可動部の重量を支えるためのトルクも出力しなければならない。このため、モータのサイズを大きくする必要がある。
【０００４】
しかし、パラレルリンクロボットにおいてアーム部を駆動する高価なモータのサイズを大きくすると、製作コストが高くなってしまう。
【０００５】
本発明の課題は、アーム部に掛かる可動部の重量を軽減して製作コストを抑えることができるパラレルリンクロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るパラレルリンクロボットは、ベース部と、可動部と、第１〜第３アーム部と、第１〜第３駆動部と、第１〜第３リンク部と、制御部と、力作用部材とを備えている。可動部は、ベース部の下方に位置し、第１〜第４接続部を有している。第１〜第３アーム部は、ベース部から延びている。第１〜第３駆動部は、ベース部に支持されており、第１〜第３アーム部それぞれを駆動する。第１〜第３リンク部は、一端が第１〜第３アーム部それぞれに回転可能に接続され、他端が可動部の第１〜第３接続部それぞれに回転可能に接続される。制御部は、第１〜第３駆動部を制御し、第１〜第３アーム部および第１〜第３リンク部によって、可動部を上下、前後および左右の３方向に動かす。力作用部材は、可動部の第４接続部に接続される。そして、力作用部材は、可動部が３方向に動かされているときに、可動部に対して上向きの力を加える。
【０００７】
ここでは、ベース部に支持された第１〜第３駆動部が第１〜第３アーム部を駆動すると、それに伴って第１〜第３リンク部の姿勢や位置が変わり、第１〜第３リンク部が接続された可動部が上下、前後、左右に動く。そして、少なくとも可動部が動かされているときに、力作用部材は、第４接続部を介して可動部に対して上向きの力を加える。これにより、可動部の重量の少なくとも一部が力作用部によって支えられる状態となり、アーム部に掛かる可動部の重量が軽減され、アーム部を介して可動部を動かしている第１〜第３駆動部に掛かる負荷も小さくなる。したがって、第１〜第３駆動部に必要な駆動力が小さくなり、パラレルリンクロボットの製作コストが抑えられる。
【０００８】
また、パラレルリンクロボットは、ベース部に支持される第４駆動部をさらに備え、その第４駆動部によって力作用部材に上向きの力を作用させることが好ましい。制御部が、第４駆動部を制御し、可動部の重量に対応する上向きの力を力作用部材に作用させれば、アーム部に掛かるエンドエフェクタの重量が、より確実に軽減される。
【０００９】
また、パラレルリンクロボットは、第５駆動部と、エンドエフェクタとをさらに備えていることが好ましい。第５駆動部は、ベース部に支持され、力作用部材に回転力を作用させる。エンドエフェクタは、可動部に対して回転可能に設けられている。この場合、制御部は、第４駆動部および第５駆動部を制御し、可動部およびエンドエフェクタに上向きの力を加えるとともに、エンドエフェクタを可動部に対して回転させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るパラレルリンクロボットによれば、力作用部が、第４接続部を介して可動部に対して上向きの力を加えるため、アーム部に掛かる可動部の重量が軽減され、第１〜第３駆動部に必要な駆動力が小さくなって、パラレルリンクロボットの製作コストが抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るパラレルリンクロボットの外観斜視図。
【図２】パラレルリンクロボットの構成を示す簡易図。
【図３】パラレルリンクロボットの制御ブロック図。
【図４】変形例Ａに係るパラレルリンクロボットの構成を示す簡易図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態に係るパラレルリンクロボット１０の外観を図１に示す。このパラレルリンクロボット１０は、食品の生産ラインなどにおいて、ピッキング作業や箱詰め作業に好適に利用される。
【００１３】
（１）構成
図１および図２に示すように、パラレルリンクロボット１０は、ベース部２０と、可動部３０と、第１〜第３アーム部４１〜４３と、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３と、第１〜第３リンク部６１〜６３と、引き上げ・回転機構７０と、エンドエフェクタ８０と、制御部９０（図３参照）とを備えている。
【００１４】
（１−１）ベース部
ベース部２０は、例えば食品の生産工場の天井に設置される構造物であり、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３や後述する引き上げ用第４サーボモータ７９、回転用第５サーボモータ７６などを支持し且つ囲っている。
【００１５】
（１−２）可動部
可動部３０は、ベース部２０の下方の空間に位置している。可動部３０には、第１〜第４接続部３１〜３４が形成されている。第１〜第３接続部３１〜３３には、第１〜第３リンク部６１〜６３の下端が連結される。第４接続部３４は、深溝玉軸受である軸受３４ａのアウターレース（外輪）が固定される部分である。軸受３４ａは、ラジアル荷重およびアキシャル荷重を受けることができる軸受である。軸受３４ａのインナーレース（内輪）には、後述する第１力作用部材７１が固定される。
【００１６】
（１−３）第１〜第３アーム部
第１〜第３アーム部４１〜４３は、ベース部２０から外側に向かって延びている。第１〜第３アーム部４１〜４３は、内端が移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の出力軸に取り付けられており、外端がジョイントを介して第１〜第３リンク部６１〜６３と回転可能に連結される。
【００１７】
（１−４）移動用第１〜第３サーボモータ
移動用第１サーボモータ５１は、ベース部２０に固定され、その出力軸を回転中心として第１アーム部４１を回転させる。移動用第２サーボモータ５２は、ベース部２０に固定され、その出力軸を回転中心として第２アーム部４２を回転させる。移動用第３サーボモータ５３は、ベース部２０に固定され、その出力軸を回転中心として第３アーム部４３を回転させる。
【００１８】
移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３や第１〜第３アーム部４１〜４３は、平面視において等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。
【００１９】
（１−５）第１〜第３リンク部６１〜６３
第１〜第３リンク部６１〜６３は、上述のように、上端がジョイントを介して第１〜第３アーム部４１〜４３の外端に回転可能に連結されている。また、第１〜第３リンク部６１〜６３の下端は、ジョイントを介して可動部３０の第１〜第３接続部３１〜３３に回転可能に連結されている。第１〜第３リンク部６１〜６３の長さは、第１〜第３アーム部４１〜４３の長さよりも大きい（長い）。
【００２０】
（１−６）引き上げ・回転機構
引き上げ・回転機構７０は、第１力作用部材７１と、第１ユニバーサルジョイント（自在継手）７２と、第２力作用部材７３と、第３力作用部材７８と、第４力作用部材７４と、第２ユニバーサルジョイント７５と、引き上げ用第４サーボモータ７９と、回転用第５サーボモータ７６とを備えている。
【００２１】
ロッド状の第１力作用部材７１は、可動部３０の第４接続部３４に、軸受３４ａを介して接続される。軸受３４ａのインナーレースから下方に延びる第１力作用部材７１の下端部分に、後述するエンドエフェクタ８０が固定される。
【００２２】
ロッド状の第２力作用部材７３は、第１ユニバーサルジョイント７２を介して第１力作用部材７１と連結されている。第１力作用部材７１は、第２力作用部材７３の回転に応じて回転する。
【００２３】
円筒状の第４力作用部材７４は、その内部に第２力作用部材７３が挿入されており、可動部３０がベース部２０に対して移動したときに、第２力作用部材７３と相対移動する。第２力作用部材７３と第４力作用部材７４とは、軸方向に相対移動可能に連結されている一方、第２力作用部材７３と第４力作用部材７４とは、相対回転はしないように連結されている。すなわち、第４力作用部材７４の回転に伴って、第２力作用部材７３も回転する。
【００２４】
回転用第５サーボモータ７６は、ベース部２０に固定されており、その出力軸が水平配置されている。回転用第５サーボモータ７６の出力軸７６ａの先端には、かさ歯車が固定されている、出力軸７６ａが回転すると、かさ歯車が上端に固定された鉛直円筒部材７６ｂが回転する。すなわち、出力軸７６ａの先端のかさ歯車と、鉛直円筒部材７６ｂの上端のかさ歯車とは、噛み合っている。また、鉛直円筒部材７６ｂは、ベース部２０に対して、鉛直軸周りの相対回転が可能に、且つ、相対上下移動が不能に、固定されている。
【００２５】
鉛直円筒部材７６ｂの下端と、第４力作用部材７４の上端とは、第２ユニバーサルジョイント７５を介して連結されている。回転用第５サーボモータ７６が駆動され、鉛直円筒部材７６ｂが回転すると、それに伴って第４力作用部材７４が回転する。すなわち、回転用第５サーボモータ７６が駆動されると、第４力作用部材７４、第２力作用部材７３、第１力作用部材７１などを介して、回転力がエンドエフェクタ８０に伝わる。すなわち、回転用第５サーボモータ７６が駆動されると、エンドエフェクタ８０に連結されている第１力作用部材７１に、回転力が作用する。
【００２６】
第３力作用部材７８は、先端が第２力作用部材７３の上端に固定されるワイヤーである。第３力作用部材７８は、第２力作用部材７３の上端から上に延び、円筒状の第４力作用部材７４および鉛直円筒部材７６ｂの内部空間を通って、引き上げ用第４サーボモータ７９に向かう。第３力作用部材７８の基端は、引き上げ用第４サーボモータ７９の出力軸に巻き付けられている。引き上げ用第４サーボモータ７９が第３力作用部材７８を巻き取ると、第３力作用部材７８の先端が固定されている第２力作用部材７３が引き上げられる。第２力作用部材７３が引き上げられると、第２力作用部材７３に第１ユニバーサルジョイント７２を介して連結されている第１力作用部材７１も引き上げられ、第１力作用部材７１に固定されているエンドエフェクタ８０も、第１力作用部材７１に軸受３４ａを介して連結されている可動部３０も引き上げられる。すなわち、第１〜第３力作用部材７１，７３，７８等を介して、引き上げ用第４サーボモータ７９の回転トルクが、可動部３０およびエンドエフェクタ８０を上向きに引き上げる力に変わる。すなわち、引き上げ用第４サーボモータ７９が駆動されると、可動部３０およびエンドエフェクタ８０に連結されている第１力作用部材７１に、上向きの力が作用する。また、第１〜第３力作用部材７１，７３，７８は、ベース部２０に固定されている鉛直円筒部材７６ｂと第２ユニバーサルジョイント７５によって連結されており、ベース部２０から可動部３０に向かって延びている。
【００２７】
（１−７）エンドエフェクタ
エンドエフェクタ８０は、食品などの物品を吸着保持できる物品把持部である。エンドエフェクタ８０は、吸着部８１を備え、吸着部８１の内部を大気圧よりも負圧にするバキューム機構から延びるホース（図示せず）に接続されている。吸着部８１による物品の把持／把持解除を切り替えるためのバキュームＯＮ／ＯＦＦ機構８２（図３参照）は、例えばバキューム機構から延びるホースに設けられる電磁開閉弁であり、制御部９０によって状態が切り替えられる。
【００２８】
エンドエフェクタ８０は、可動部３０に下方に位置し、可動部３０に対して鉛直軸を中心とした回転が可能なように、可動部３０に支持されている。具体的には、アウターレースが可動部３０に固定されている軸受３４ａのインナーレースが、第１力作用部材７１に固定されており、その第１力作用部材７１の下端が、エンドエフェクタ８０の上部に固定されている。
【００２９】
（１−８）制御部
図３に示す制御部９０は、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３、引き上げ用第４サーボモータ７９、回転用第５サーボモータ７６、バキュームＯＮ／ＯＦＦ機構８２などに制御指令を送って、並進３自由度を持つ可動部３０を、上下、前後および左右の３方向に動かす。通常、制御部９０は、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３が内蔵する第１〜第３エンコーダ、引き上げ用第４サーボモータ７９が内蔵する第４エンコーダ、回転用第５サーボモータ７６が内蔵する第５エンコーダから位置検出情報を受けて、各モータを制御する。
【００３０】
但し、停電などが起こって移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の原点位置が失われた場合、制御部９０は、第１〜第３ジャイロセンサ９１〜９３の検出情報に基づいて、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の動きを制御する。第１〜第３ジャイロセンサ９１〜９３は、図２に示すように、第１〜第３アーム部４１〜４３に装着されている。
【００３１】
（２）動作
上述のように、制御部９０が移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３に駆動指令を送ると、並進３自由度を持つ可動部３０が上下、前後、左右に移動し、所望の位置まで移動する。また、回転用第５サーボモータ７６を駆動することで、制御部９０は、エンドエフェクタ８０を回転させて、物品を把持しやすい姿勢に変える。そこでバキュームＯＮ／ＯＦＦ機構８２を制御し、エンドエフェクタ８０に物品を把持させた後、制御部９０は、再び移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３に駆動指令を送り、物品を置く場所まで可動部３０を移動させる。
【００３２】
このようなパラレルリンクロボットの通常動作に加え、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１０では、引き上げ用第４サーボモータ７９の駆動による移動補助動作が行われる。制御部９０は、可動部３０を３方向に動かしているときに、第１〜第３力作用部材７１，７３，７８によって、引き上げ用第４サーボモータ７９の駆動トルクを上向きの力に変えて可動部３０に作用させる。制御部９０は、３方向に移動させる可動部３０の加速度も考慮して、可動部３０に連結されている第１力作用部材７１に掛ける上向きの力を演算し、エンドエフェクタ８０を含む可動部３０の重量の分だけ第１力作用部材７１に上向きの力を作用させる。これにより、可動部３０の３方向の移動に必要な移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３のトルクが小さくなり、可動部３０が高速に動くようになる。
【００３３】
（３）特徴
（３−１）
パラレルリンクロボット１０では、ベース部２０に支持された移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３が第１〜第３アーム部４１〜４３を駆動すると、それに伴って第１〜第３リンク部６１〜６３の位置が変わり、第１〜第３リンク部６１〜６３が接続された可動部３０が上下、前後、左右の並進３方向に動く。そして、可動部３０が動かされているときに、制御部９０は、第１〜第３力作用部材７１，７３，７８等を介して可動部３０に対して上向きの力を加える。これにより、可動部３０の重量の全部あるいは一部が第１〜第３力作用部材７１，７３，７８等によって支えられる状態となり、第１〜第３アーム部４１〜４３に掛かる可動部３０の重量が軽減される。これにより、第１〜第３アーム部４１〜４３を介して可動部３０を動かしている移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３に掛かる負荷も小さくなっている。したがって、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３に必要な駆動力が小さくなり、小型の移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３を選定することができ、パラレルリンクロボット１０の製作コストが抑えられている。また、可動部３０の３方向の移動に必要な移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３のトルクが小さくなっているため、可動部３０を高速に移動させることができている。
【００３４】
（３−２）
パラレルリンクロボット１０では、制御部９０が、並進３方向に移動させる可動部３０の加速度も考慮して、可動部３０およびエンドエフェクタ８０に掛けるべき上向きの力を演算し、引き上げ用第４サーボモータ７９に制御指令を送っている。このため、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３で回転させる第１〜第３アーム部４１〜４３に掛かる可動部３０およびエンドエフェクタ８０の重量が、適切に軽減されている。なお、可動部３０およびエンドエフェクタ８０に掛けるべき上向きの力の大きさは、基本的には可動部３０およびエンドエフェクタ８０の重量に相当する大きさである。
【００３５】
（３−３）
停電などが起こって移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の原点位置が失われた場合を想定すれば、１つの解決策として、停電後に原点位置の再検出を行うため、原点センサを設けて自動原点復帰をさせることが考えられる。
【００３６】
しかし、原点復帰が完了するまでエンドエフェクタ８０の位置が判らないため、原点復帰時にエンドエフェクタ８０が機物に接触、衝突する可能性がある。
【００３７】
このため、手動操作によって原点復帰をさせない場合、モータ原点位置を停電時にも保持する機能が必要になる。
【００３８】
これに鑑み、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１０では、停電などが起こって移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の原点位置が失われた場合、制御部９０が、第１〜第３ジャイロセンサ９１〜９３の検出情報に基づいて、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の動きを制御している。これにより、第１〜第３アーム部４１〜４３のアーム角度の絶対位置が判るようになり、移動用第１〜第３サーボモータ５１〜５３の回転原点位置が判らない場合でも、制御部９０は現在位置を把握することができる。
【００３９】
（４）変形例
（４−１）変形例Ａ
上記実施形態では、引き上げ・回転機構７０を配備して、エンドエフェクタ８０の
回転を可能にしているが、エンドエフェクタを回転させる必要がないパラレルリンクロボットにも本発明は適用できる。
【００４０】
図４に、変形例Ａに係るパラレルリンクロボット１１０の構成を示す。パラレルリンクロボット１１０は、ベース部１２０と、可動部１３０と、第１〜第３アーム部１４１〜１４３と、移動用第１〜第３サーボモータ１５１〜１５３と、第１〜第３リンク部１６１〜１６３と、引き上げ機構１７０と、可動部１３０の下部に固定されたエンドエフェクタ（図示せず）とを備えている。
【００４１】
ベース部１２０は、移動用第１〜第３サーボモータ１５１〜１５３や後述する引き上げ用リニアアクチュエータ１７９などを支持している。
【００４２】
可動部１３０は、ベース部１２０の下方の空間に位置している。可動部１３０には、第１〜第４接続部１３１〜１３４が形成されている。第１〜第３接続部１３１〜１３３には、第１〜第３リンク部１６１〜１６３の下端が連結される。第４接続部１３４は、ロッド状の第１力作用部材１７１の下端が固定される部分である。
【００４３】
第１〜第３アーム部１４１〜１４３は、ベース部１２０から外側に向かって延びている。第１〜第３アーム部１４１〜１４３は、内端が移動用第１〜第３サーボモータ１５１〜１５３の出力軸に取り付けられており、外端がジョイントを介して第１〜第３リンク部１６１〜１６３と回転可能に連結される。
【００４４】
移動用第１サーボモータ１５１〜１５３は、第１〜第３アーム部１４１〜１４３を回転させる。
【００４５】
第１〜第３リンク部１６１〜１６３の下端は、ジョイントを介して可動部１３０の第１〜第３接続部１３１〜１３３に回転可能に連結されている。
【００４６】
引き上げ機構１７０は、第１力作用部材１７１と、第１ボールジョイント１７２と、第２力作用部材１７３と、第２ボールジョイント１７５と、引き上げ用リニアアクチュエータ１７９とを備えている。ロッド状の第１力作用部材１７１の上端と、第２力作用部材１７３の下端とは、第１ボールジョイント１７２によって連結されている。第２力作用部材１７３の上端と、引き上げ用リニアアクチュエータ１７９のロッド１７９ａの下端とは、第２ボールジョイント１７５によって連結されている。引き上げ用リニアアクチュエータ１７９は、そのロッド１７９ａが鉛直方向に延びる電動ボールネジ式の電動スライダーであり、サーボモータを内蔵している。引き上げ用リニアアクチュエータ１７９は、そのケーシングがベース部１２０に固定されている。制御部が引き上げ用リニアアクチュエータ１７９を駆動すると、ロッド１７９ａが上下に移動する。
【００４７】
以上のような構成の変形例Ａに係るパラレルリンクロボット１１０においても、上述の（３−１）や（３−２）で説明した本発明のメリット、すなわち、移動用第１〜第３サーボモータ１５１〜１５３の小型化に伴う製作コスト削減や可動部１３０の高速移動実現といったメリットを享受することができる。
【００４８】
（４−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、デルタ型と呼ばれる３自由度制御のパラレルリンクロボット１０に本発明を適用しているが、６つのアームを持つヘキサ型と呼ばれる６自由度制御のパラレルリンクロボットに対しても、本発明の適用が可能である。
【００４９】
（４−３）変形例Ｃ
上記実施形態では、ワイヤーである第３力作用部材７８を引き上げ用第４サーボモータ７９の出力軸に巻き付けて、引き上げ用第４サーボモータ７９を駆動して可動部３０やエンドエフェクタ８０を上に引き上げる構成を採っているが、高速性を要求されない場合には、モータの代わりに、可動部３０およびエンドエフェクタ８０の重量に相当するカウンターウェイトを採用してもよい。
【００５０】
また、可動部３０の移動範囲が狭い場合には、モータやカウンターウェイトではなく、バネ部材をベース部２０に固定してワイヤーで可動部３０やエンドエフェクタ８０に上向きの力を作用させる構成を採ることもできる。
【符号の説明】
【００５１】
１０，１１０    パラレルリンクロボット
２０，１２０    ベース部
３０，１３０    可動部
４１〜４３，１４１〜１４３    第１〜第３アーム部
５１〜５３，１５１〜１５３    移動用第１〜第３サーボモータ（第１〜第３駆動部）
６１〜６３，１６１〜１６３    第１〜第３リンク部
７１    第１力作用部材
７２    第１ユニバーサルジョイント
７３    第２力作用部材
７４    第４力作用部材
７５    第２ユニバーサルジョイント
７６    回転用第５サーボモータ（第５駆動部）
７８    第３力作用部材
７９    引き上げ用第４サーボモータ（第４駆動部）
８０    エンドエフェクタ
１７１    第１力作用部材
１７２    第１ボールジョイント
１７３    第２力作用部材
１７５    第２ボールジョイント
１７９    引き上げ用リニアアクチュエータ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５２】
【特許文献１】特表昭６３−５０１８６０号公報
【図１】
2015160298.tif 000003
【図２】
2015160298.tif 000004
【図３】
2015160298.tif 000005
【図４】
2015160298.tif 000006