(57)【要約】【課題】スピンカシメ加工を行うモータ駆動スピンカシメ機構のようなモータ駆動機構の、加工状況の良否をオンラインで即座に判定して不具合部品を予め排除する。【解決手段】コンピュータ９によって、以下の処理を行う。交流駆動モータの駆動電流波形を検出し、検出された駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得、所定サイクル毎の駆動電流波形と前記等価正弦波形の差の波形を算出し、所定サイクル毎の差の波形の図心位置の変化を検出して、図心位置の変化に基づいて加工状況の良否を判定する。【選択図】        図１
2015181331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流駆動モータの駆動電流波形を検出するステップと、検出された前記駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得るステップと、前記所定サイクル毎の前記駆動電流波形と前記等価正弦波形の各絶対値の差の波形を算出するステップと、前記所定サイクル毎の前記差の波形の推移より前記交流駆動モータの出力側の機械的状況を判定するステップと、を備えるモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項２】
前記差の波形の推移を、当該差の波形の図心位置の変化で検出する請求項１に記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項３】
前記差の波形の推移を、前記等価正弦波の各時間における振幅値に当該時間における前記差の波形の正側振幅値を乗じた値を振幅モーメント値として、当該振幅モーメント値を前記所定サイクル内で前記差の波形の振幅値が正となる範囲で積算した振幅モーメント積算値の変化で検出する請求項１に記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項４】
前記差の波形の推移を、前記振幅モーメント積算値を、振幅値が正となった範囲の前記差の波形の総面積値で除した単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の相対的挙動で検出する請求項３に記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項５】
前記相対的挙動は、前記単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の差分の平均である請求項４に記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項６】
前記相対的挙動は、前記単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の差分の時間変化部分を直線近似して得られる直線の傾きの程度である請求項４又は５に記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項７】
前記差の波形の推移を、前記振幅モーメント積算値の変化する少なくとも正側の頂点の夾角で検出する請求項３ないし６のいずれかに記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項８】
前記機械的状況は、前記交流駆動モータによって駆動される加工工具の加工状況である請求項１ないし７のいずれかに記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【請求項９】
交流駆動モータの駆動電流波形を検出する手段と、検出された前記駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得る手段と、前記所定サイクル毎の前記駆動電流波形と前記等価正弦波形の各絶対値の差の波形を算出する手段と、前記所定サイクル毎の前記差の波形の推移より前記交流駆動モータの出力側に機械的状況を判定する手段と、を備えるモータ駆動機構の状況判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ駆動機構の状況判定方法に関し、特にモータ駆動スピンカシメ機構の加工状況等の判定に好適に使用できる状況判定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１６には部品のカシメ部分の一例を示し、上下に重ねた樹脂板１１，１２にカシメピン６を貫通させて、金属ワッシャ１３，１４を介してカシメピン６の両端を円弧断面形状に拡径圧潰して両樹脂板１１，１２を結合している。このようなカシメ加工を行うモータ駆動スピンカシメ機構の一例を図１７に示す。図１７において、スピンカシメ機構は垂直姿勢の主軸１を備えており、当該主軸１は基端（上端）が駆動モータ２に連結されて回転駆動される。
【０００３】
主軸１はこれを保持するスリーブ部分３が油圧装置４に結合されて、カシメ加工時には下方への一定の押付圧が主軸１に作用するようになっている。主軸１の先端（下端）面には当該主軸１の回転軸Ａｘ回りに、斜め内下方へ向けて加工ピン５が突設されており、その先端外周部が、予め扁平円柱状に予備成形されたカシメピン６の一端６１上面に圧接している（図１８）。このように加工ピン５の先端をカシメピン６の一端に圧接させつつ加工ピン５を主軸１の回転軸Ａｘ回りに回転させることで、カシメピン６の一端を上述のような円弧断面形状に拡径圧潰する。
【０００４】
なお、特許文献１には雌ねじ立て加工において、雌ねじ立て加工の進行と同期してモータの駆動電流の変動を実加工負荷曲線とし、実加工負荷曲線と、標準負荷曲線、上限負荷曲線、下限負荷曲線の各負荷曲線とを対比してタップの劣化を判定する異常監視方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２３９８３８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで従来、スピンカシメ加工では、経験的に加工ピン５の押付力や押付速度、押付時の下降下限位置等を設定して加工を行っているが、カシメ結合される樹脂板１１，１２の公差や位置決めのバラツキ等によって加工条件が変化する。このため、量産工程において加工ピン６に曲り（図１９（１））や折れ（図１９（２））あるいは加工ピン６の端部での割れ（図１９（３））等の欠陥が生じることがあった。しかし、これらの欠陥は加工後の外観検査では、見えないことや微細であること等によって発見が困難なことが多く、部品が組み付けられた後に不具合を生じることが往々にしてあった。
【０００７】
そこで、本発明はこのような課題を解決するもので、スピンカシメ加工を行うモータ駆動スピンカシメ機構のようなモータ駆動機構の、出力側の機械的状況等の良否をオンラインで即座に判定して不具合部品を予め排除できるモータ駆動機構の状況判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本第１発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、交流駆動モータの駆動電流波形を検出するステップと、検出された前記駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得るステップと、前記所定サイクル毎の前記駆動電流波形と前記等価正弦波形の各絶対値の差の波形を算出するステップと、前記所定サイクル毎の前記差の波形の推移より前記交流駆動モータの出力側の機械的状況を判定するステップと、を備えている。
【０００９】
本第１発明によれば、所定サイクル毎の駆動電流波形と等価正弦波形の差の波形の推移より交流駆動モータの出力側の機械的状況を判定することができるから、機械的状況の良否をオンラインで即座に判定して不具合部品を予め排除することができる。
【００１０】
本第２発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、前記差の波形の推移を、当該差の波形の図心位置の変化で検出する。
【００１１】
本第３発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、前記差の波形の推移を、前記等価正弦波の各時間における振幅値に当該時間における前記差の波形の正側振幅値を乗じた値を振幅モーメント値として、当該振幅モーメント値を前記所定サイクル内で前記差の波形の振幅値が正となる範囲で積算した振幅モーメント積算値の変化で検出する。
【００１２】
本第４発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、前記差の波形の推移を、前記振幅モーメント積算値を、振幅値が正となった範囲の前記差の波形の総面積値で除した単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の相対的挙動で検出する。
【００１３】
本第５発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、前記相対的挙動は、前記単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の差分の平均である。ここで、「平均」には平均値のほか、前記単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の差分の時間変化部分を直線近似して得られる直線の零点からの高さが含まれる。
【００１４】
本第６発明では、前記相対的挙動は、前記単位振幅モーメント積算値に対する前記振幅モーメント積算値の差分の時間変化部分を直線近似して得られる直線の傾きの程度である。
【００１５】
本第７発明では、前記差の波形の推移を、前記振幅モーメント積算値の変化する少なくとも正側の頂点の夾角で検出する。
【００１６】
本第８発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、前記機械的状況は、前記交流駆動モータによって駆動される加工工具の加工状況である。
【００１７】
本第９発明のモータ駆動機構の状況判定装置では、交流駆動モータの駆動電流波形を検出する手段と、検出された前記駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得る手段と、前記所定サイクル毎の前記駆動電流波形と前記等価正弦波形の各絶対値の差の波形を算出する手段と、前記所定サイクル毎の前記差の波形の推移より前記交流駆動モータの出力側に機械的状況を判定する手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明のモータ駆動機構の状況判定方法によれば、スピンカシメ加工を行うモータ駆動スピンカシメ機構のようなモータ駆動機構の、出力側の機械的状況等の良否をオンラインで即座に判定して不具合部品を予め排除することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態における、本発明方法を実施するモータ駆動機構の概略構成図である。
【図２】モータ駆動電流の波形の経時変化を示す図である。
【図３】図２のＡ部およびＢ部の拡大図である。
【図４】半サイクルの駆動電流波形と等価正弦波の波形、および差の波形の経時変化を示す図である。
【図５】空走領域、工具接触領域、カシメ加工領域に亘る半サイクル毎の差波形の図心の経時変化を示す図である。
【図６】図心の散布図である。
【図７】図心のｘ軸方向、ｙ軸方向の変化範囲を示す判定図である。
【図８】空走領域、工具接触領域、カシメ加工領域に亘る半サイクル毎の差波形の図心の経時変化を示す図である。
【図９】図心の散布図である。
【図１０】図心のｘ軸方向、ｙ軸方向の変化範囲を示す判定図である。
【図１１】本発明の第２実施形態における、半サイクルの駆動電流波形と等価正弦波の波形、および差の波形の経時変化を示す図である。
【図１２】加工が良好に行われた場合の、半サイクル毎の単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓと振幅モーメント積算値ＡＭｉの変化を示す図である。
【図１３】加工が良好に行われなかった場合の、半サイクル毎の単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓと振幅モーメント積算値ＡＭｉの変化を示す図である。
【図１４】加工が良好に行われなかった場合の、半サイクル毎の単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓと振幅モーメント積算値ＡＭｉの変化の他の例を示す図である。
【図１５】半サイクル毎の振幅モーメント積算値ＡＭｉの、鋸状に変動する頂部の拡大波形を示す図である。
【図１６】部品カシメ部分の断面図である。
【図１７】従来のモータ駆動機構の概略構成図である。
【図１８】加工ピン圧接部の部分断面拡大側面図である。
【図１９】カシメピンの拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
(第１実施形態)
図１には、本発明の方法を実施する場合の装置構成を示す。図１において、本発明方法が適用されるスピンカシメ機構は既に説明した従来のものと同様の構造である。すなわち、スピンカシメ機構は垂直姿勢の主軸１を備えており、当該主軸１は基端（上端）が三相交流の駆動モータ２に連結されて回転駆動される。主軸１はこれを回転可能に保持するスリーブ３が油圧装置４に結合されて、カシメ加工時には下方への一定の押付圧が主軸１に作用するようになっている。主軸１の先端（下端）面には当該主軸１の回転軸Ａｘ回りに、斜め内下方へ向けて加工ピン５が突設されており、その先端外周部が、予め扁平円柱状に予備成形されたカシメピン６の一端６１上面に圧接している。
【００２１】
そして本実施形態では、このようなスピンカシメ機構の上記駆動モータ２の、三相電源ラインの一相にクランプメータ７が設置されて、駆動モータ２の駆動電流が検出されている。検出された駆動電流はＡ／Ｄ変換回路８を経てコンピュータ９に入力している。
【００２２】
図２には検出された駆動電流Ｉｄの一例を示す。なお、図２中のＸ領域は、加工ピン５が未だカシメピン６に当接していない空走領域を示し、Ｙ領域は加工ピン５がカシメピン６に当接し始めた工具接触領域、Ｚ領域は圧接した加工ピン５によってカシメピン６の一端が拡径圧潰されるカシメ加工領域をそれぞれ示す。
【００２３】
空走領域Ｘにおいても、図２のＡ部の拡大である図３（１）に示すように、偏心させて設けた加工ピン５の影響で、本来正弦波である駆動電流Ｉｄの波形に歪が観察される。この駆動電流Ｉｄの波形歪は、工具接触領域Ｙからカシメ加工領域Ｚへ移行する過程で加工抵抗が次第に増大する等によって、図２のＢ部の拡大である図３（２）に示すように次第に大きくなり、電流Ｉｄのピーク値（大きさ）も大きくなる。
【００２４】
本実施形態では、駆動モータ２の駆動電流Ｉｄの波形歪を、カシメ加工の加工度を示す時間軸(ｘ軸)方向と、カシメ加工の加工力を示す電流軸 (ｙ軸)方向とに分離して考える。このために、図４に示すように、半サイクルの駆動電流Ｉｄの波形について、当該波形と等価正弦波Ｓｅの波形との差を算出する。ここで等価正弦波Ｓｅとは、駆動電流Ｉｄの波形と同一ピッチで同一面積の正弦波をいう。なお、半サイクルとしたのは、駆動電流Ｉｄの検出サンプル数とコンピュータ９の処理速度を勘案したもので、本実施形態では半サイクルの波形毎に、解析に十分な５００程度のデータ数を１秒以内でサンプルして、コンピュータ９内で以下の処理を行う。
【００２５】
図４中の斜線を付した波形が半サイクルでの駆動電流Ｉｄの波形（絶対値）から等価正弦波Ｓｅの波形（絶対値）を引いた差の波形（以下、差波形という）Ｄｗである。差波形Ｄｗは駆動電流Ｉｄの波形歪に応じてその大きさや正負が変化する。そこで、コンピュータ９内では、正の差波形Ｄｗ1，Ｄｗ2および負の差波形Ｄｗ3，Ｄｗ4について、それぞれの図心ｆcp，ｆcmを算出する。図心ｆcp，ｆcmのｘ座標については、等価正弦波Ｓｅの中央線ｌcから図４の左側に位置している場合を正とする。また、図心ｆcp，ｆcmのｙ座標については、駆動電流Ｉｄの波形が等価正弦波Ｓｅの波形と一致している、差波形Ｄｗが零の線に対して図４の上側に位置している場合を正とする。なお、本図では、理解を容易にするために、差波形Ｄｗの振幅を実際の大きさよりも大きく描いてある。
【００２６】
本実施形態では、上述した半サイクル毎の差波形Ｄｗの図心ｆcp，ｆcmの算出を、空走領域Ｘ、工具接触領域Ｙ、カシメ加工領域Ｚの全ての領域で得られた駆動電流Ｉｄの波形について行う。その一例を図５に示す。図５より明らかなように、カシメ加工領域（Ｚ領域）のみならず空走領域（Ｘ領域）においても、駆動電流Ｉｄの波形歪によって図心のｘ座標、ｙ座標は時間と共に変化している。
【００２７】
そこで、コンピュータ９内では、図６に示すような図心ｆcp，ｆcmの散布図を描く。散布図は横軸をｘ軸、縦軸をｙ軸として、空走領域Ｘと、カシメ加工領域Ｚにおける半サイクル毎の図心ｆcp，ｆcmをプロットしたものである。なお、空走領域における図心はｆcp0，ｆcm0とする。なお、図６（１）〜（４）は、カシメ加工領域Ｚを時間軸方向へ四分割して各分割領域Ｚ1〜Ｚ4で図心ｆcp，ｆcmの位置をプロットした散布図である。
【００２８】
次にコンピュータ９内では、カシメ加工の良否を判定するために、散布図に新たな原点Ｏｎを設定する。この原点Ｏｎは、空走領域Ｘにおける図心ｆcp0，ｆcm0のｘ座標、ｙ座標の例えば平均値とする。そして、カシメ加工の各分割領域Ｚ1〜Ｚ4で得られた図心ｆcp，ｆcmのｘ座標、ｙ座標の値を、新たな原点Ｏｎに対するものに変換しておく。
【００２９】
続いてコンピュータ９内では、図７に示すような、カシメ加工の良否判定を行うための判定図を作成する。ここで、図７（１）は各分割領域Ｚ1〜Ｚ4での図心ｆcp，ｆcmのｘ軸方向での変化範囲（上記新たな原点Ｏｎに対するｘ座標の変化範囲）を示す判定図であり、図７（２）は各分割領域Ｚ1〜Ｚ4での図心ｆcp，ｆcmのｙ軸方向での変化範囲（上記新たな原点Ｏｎに対するｙ座標の変化範囲）を示す判定図である。なお、図７では比較を容易にするために、負の差波形Ｄｗの図心ｆcmは正負を反転させてある。
【００３０】
図７に示す例では、ｘ軸方向、ｙ軸方向のいずれも図心ｆcp，ｆcmは零の軸線から十分離れている。これは、カシメ加工の加工度も加工力も十分であることを示しており、このような場合はスピンカシメ加工されるカシメピン６に欠陥は生じない。
【００３１】
これに対して、空走領域Ｘ、工具接触領域Ｙ、カシメ加工領域Ｚにおいて図８に示すような図心ｆcp，ｆcmの時間変化があった場合、カシメ加工領域Ｚを時間軸方向へ四分割した各分割領域Ｚ1〜Ｚ4の図心位置変化の散布図は図９に示すようなものとなる。そしてこの場合の、カシメ加工の良否判定を行うための判定図は図１０に示すようなものになる。
【００３２】
図１０に示す例では、各分割領域Ｚ1〜Ｚ4でｙ軸方向（図１０（２））では図心ｆcp，ｆcmは零の軸線から十分離れているが、ｘ軸方向（図１０（１））では分割領域Ｚ1，Ｚ2で図心ｆcpの変化範囲が零の軸線付近にあることから、カシメ加工の加工度が十分でなかったことを示している。したがって、この場合はスピンカシメ加工されるカシメピン６に欠陥が生じているおそれがある。
【００３３】
このように本実施形態によれば、駆動モータの駆動電流波形と等価正弦波形の差波形の、図心位置のｘ軸方向およびｙ軸方向での変化範囲を確認することによって、スピンカシメ加工の良否をオンラインで即座に判定して不具合部品を確実に排除することができる。
【００３４】
（第２実施形態）
本実施形態では、コンピュータ９（図１参照）において第１実施形態の図心位置の変化に代えて、以下に説明する振幅モーメント値の変化でスピンカシメ加工の良否を判定する。
【００３５】
図１１には第１実施形態で説明した図４と同様の、駆動モータ２（図１参照）の駆動電流Ｉｄの半サイクルの波形を示す。本実施形態では、駆動電流Ｉｄ（絶対値）の波形から等価正弦波Ｓｅの波形（絶対値）を引いた差の波形Ｄｗについて、各サンプル時間ｔnにおける波形Ｄｗの振幅値Ｄｗ（n）に、当該サンプル時間ｔnにおける等価正弦波Ｓｅの振幅値Ｓｅ（n）を乗じたＤｗ（n）・Ｓｅ（n）を、各サンプル時間ｔnにおける振幅モーメント値とする。
【００３６】
そして、振幅モーメント値Ｄｗ（n）・Ｓｅ（n）を、当該半サイクル中で差波形Ｄｗの振幅値が正となる時間範囲Ｔ1およびＴ2で積算して、当該積算値を当該半サイクルにおける振幅モーメント積算値ＡＭｉとする。続いて振幅モーメント積算値ＡＭｉを、当該半サイクル中で振幅値が正となっている差波形Ｄｗ1，Ｄｗ2の総面積Ｓｔで除して単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓ(＝Ｄｗ（n）・Ｓｅ（n）／Ｓｔ)を得る。ここで、振幅モーメント値Ｄｗ（n）・Ｓｅ（n）を算出するのは、電流値の大きい部分の方が加工に対する影響が大きいと考えられるからである。また、時間範囲Ｔ1,Ｔ2でのみ積算するのは、駆動電流波形が等価正弦波よりも大きい部分の方が加工に対する寄与が大きいと考えられるからである。
【００３７】
このようにして得られた各半サイクル毎の単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓと振幅モーメント積算値ＡＭｉの変化の一例を図１２に示す。なお、図１２中の単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓと振幅モーメント積算値ＡＭｉに付された丸印は上下の変動の中間点を示すもので、変化の目安を示すために付されたものである。図１２によると、単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓはほぼ一定の値を維持している。そこで、単位振幅モーメント積算値ＡＭｉｓを基準にして振幅モーメント積算値ＡＭｉを各半サイクル毎に棒グラフ状に描いたグラフＡＭｇを図１２の下半部に示す。
【００３８】
このグラフＡＭｇについて、その平均値ＡＭｇｖを算出し、続いてグラフＡＭｇの変化部分の近似直線Ｌｘを最小二乗法等で描く。そして、この近似直線Ｌｘの変化度（傾き）によって以下のように第１判定を行う。なお、上記平均値に代えて、近似直線Ｌｘの零点からの高さを使用しても良い。
【００３９】
上記平均値ＡＭｇｖが正の値で大きく、かつ近似直線Ｌｘが水平に近いほど加工が良好に行われていることを示している。この点で、図２に示す状態では、平均値ＡＭｇｖの値が正で大きく、しかも近似直線Ｌｘの傾きも水平に近いから、加工度レベルが高く、加工は良好に行われている。
【００４０】
これに対して、図１３に示すように、グラフＡＭｇが途中で正側から負側へ反転していると平均値ＡＭｇｖの値は正で小さいか負になり、しかも近似直線Ｌｘの傾きが水平から大きく外れて傾斜する。これは加工が良好に行われていないことを示しており、加工部断面が太鼓型に変形する等によってスピンカシメ加工される部品に不具合を生じているおそれがある。
【００４１】
さらに図１４に示すように、グラフＡＭｇが一貫して負側になっている場合には平均値ＡＭｇｖの値は負になる。したがって、近似直線Ｌｘの傾きが水平に近くても、加工は良好に行われていないことを示す。
【００４２】
本実施形態では上記第１判定に加えて以下の第２判定をさらに行う。すなわち、半サイクル毎の振幅モーメント積算値ＡＭｉの、鋸状に変動する頂部の拡大波形(図１５)について、正側の頂点の夾角θを検出する。なお、図１５中のａ点、ｂ点は夾角θが大きい頂点を示し、ｃ点、ｄ点は夾角θが小さい頂点を示す。上記夾角θが、例えば三段階の、最上位の角度領域にある頂点の数と、中間位の角度領域にある頂点の数を算出する。そして下式（１）に示すように、頂点の全数Ｎａに対して最上位の角度領域にある頂点の数の割合Ｒｍｘと、頂点の全数Ｎａに対して中間位の角度領域にある頂点の数の割合Ｒｍｍに１／２を乗じたものとを加えてＲ値とする。このＲ値は加工の安定度を示す指標になる。そこで、Ｒ値が大きい場合に加工は安定的に行われたものと判定し、Ｒ値が小さい場合には加工が安定して行われなかったものと判定する。加工が安定していないと、スピンカシメ加工される部品に不具合を生じているおそれがある。なお、正側の頂点に加えて負側の頂点についても夾角θを検出するようにしても良い。
Ｒ＝Ｒｍｘ＋１／２・Ｒｍｍ  …  （１）
【００４３】
このようにして、本実施形態においては、第１判定に加えて第２判定を行うことによって、加工時に不具合を生じた部品をさらに確実に排除している。なお、以上に説明した加工の良否の判定の閾値は現場での試行によって設計的に決定されるものである。
【００４４】
上記各実施形態ではスピンカシメ加工の良否を判定する場合について説明したが、空走時、工具接触時の図心位置変化より、カシメ荷重を受けるスラスト軸受や加工ピンを受ける回転軸受の摩耗破損等も検知することが可能である。また、本発明の適用範囲はスピンカシメ加工に限られるものではなく、交流駆動モータによって駆動される加工工具の加工状況の良否判定に広く適用することができる。さらに、本発明は加工状況のみならず、駆動モータの出力側の機械的状況を判定する用途に広く使用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…主軸、２…駆動モータ、３…スリーブ、４…油圧装置、５…加工ピン、６…カシメピン、７…クランプメータ、８…Ａ／Ｄ変換回路、９…コンピュータ。
【図１】
2015181331.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2015181331.tif 000016
【図１９】
2015181331.tif 000017
【図１２】
2015181331.tif 000018
【図１３】
2015181331.tif 000019
【図１４】
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【図１５】
2015181331.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成27年6月16日(2015.6.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
前記機械的状況は、前記交流駆動モータによって駆動される加工工具を使用した加工の良否である請求項１ないし７のいずれかに記載のモータ駆動機構の状況判定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
交流駆動モータの駆動電流波形を検出する手段と、検出された前記駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得る手段と、前記所定サイクル毎の前記駆動電流波形と前記等価正弦波形の各絶対値の差の波形を算出する手段と、前記所定サイクル毎の前記差の波形の推移より前記交流駆動モータの出力側の機械的状況を判定する手段と、を備えるモータ駆動機構の状況判定装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本第８発明のモータ駆動機構の状況判定方法では、前記機械的状況は、前記交流駆動モータによって駆動される加工工具を使用した加工の良否である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本第９発明のモータ駆動機構の状況判定装置では、交流駆動モータの駆動電流波形を検出する手段と、検出された前記駆動電流波形の所定サイクル毎に当該サイクル内の波形面積に等しい面積を有する等価正弦波形を得る手段と、前記所定サイクル毎の前記駆動電流波形と前記等価正弦波形の各絶対値の差の波形を算出する手段と、前記所定サイクル毎の前記差の波形の推移より前記交流駆動モータの出力側の機械的状況を判定する手段と、を備える。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
上記各実施形態ではスピンカシメ加工の良否を判定する場合について説明したが、スピンカシメ加工の良否の判定に限られるものではなく、交流駆動モータによって駆動される加工工具を使用した加工の良否判定に広く適用することができる。さらに、本発明の適用範囲は、加工の良否の判定のみならず、空走時、工具接触時の図心位置変化より、カシメ荷重を受けるスラスト軸受や加工ピンを受ける回転軸受の摩耗破損等の有無も検知することが可能であって、駆動モータの出力側の機械的状況を判定する用途に広く使用することができる。