(57)【要約】【課題】  従来の分離可能ベッドでは、ホールド・トゥ・ラン操作を用いたとしても、動作ステップの切り替わり時に、被介護者や介護者がその動作の切り替わりを予期できず、手足等の挟み込みや車いすへの衝突等が発生する可能性があった。【解決手段】  車いす部２とベッド部１２が合体および分離を行う分離可能ベッド１であって、合体動作などの複数の動作ステップを備え、車いす部２は、合体動作あるいは分離動作を指示する操作スイッチ８と、操作指示に基づき車いす部２とベッド本体部１４を動作させる制御装置９と、を備え、制御装置９は、操作スイッチ８が押下されているときに各動作ステップの動作を継続して行い、各動作ステップが完了したら動作を一旦停止し、操作スイッチ８が再度押下されると、次の動作ステップに移行することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
合体動作または分離動作を指示するための操作スイッチを有する車いす部とベッド部とで構成された分離可能ベッドの制御方法であって、
前記合体動作または前記分離動作は、複数の異なる動作ステップから構成され、
前記操作スイッチが押下されている間は前記動作ステップの動作を継続して行うと共に前記動作ステップが完了すると前記操作スイッチが押下されていても動作を一旦停止し、次の動作ステップへは、前記操作スイッチの押下げが解除された後に再度操作スイッチが押下されてから移行する、
分離可能ベッドの制御方法。
【請求項２】
前記車いす部と前記ベッド部との合体動作の場合、複数の前記動作ステップとして、前記車いす部のチルト上昇動作を行う第一の動作ステップと、前記車いす部が前記ベッド部に近づく第二の動作ステップと、前記車いす部のチルト下降動作およびリクライニング下降動作を行う第三の動作ステップと、前記車いす部と前記ベッド部とを連結する第四の動作ステップと、を順に行う、
請求項１に記載の分離可能ベッドの制御方法。
【請求項３】
前記第三の動作ステップと前記第四の動作ステップの間は、動作を一旦停止させずに連続して行う、
請求項２に記載の分離可能ベッドの制御方法。
【請求項４】
前記第二の動作ステップの完了前、前記第三の動作ステップの完了前の少なくとも一方において、動作完了前にさらに一旦停止を行う、
請求項２に記載の分離可能ベッドの制御方法。
【請求項５】
前記車いす部と前記ベッド部との分離動作の場合、複数の前記動作ステップとして、前記分離動作の場合は、前記車いす部と前記ベッド部との連結を解除する第五の動作ステップと、前記車いす部のチルト上昇動作およびリクライニング上昇動作を行う第六の動作ステップと、前記ベッド部から前記車いす部が離れる第七の動作ステップと、前記車いす部のチルト下降動作を行う第八の動作ステップと、を順に行う、
請求項１から４いずれか１項に記載の分離可能ベッドの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、その一部を分離して車いすとして利用可能な分離可能ベッドに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院や介護施設では、１日に何度も、患者や被介護者など（以下、被介護者と略す）をベッドから車いすに、そして、車いすからベッドに移乗させる必要がある。このような移乗介助は、通常、看護師や介護者など（以下、介護者と略す）の人手により行われるが、介護者にとっては、肉体的負担となり、腰痛などの主要因となっている場合がある。
【０００３】
このような移乗介助の肉体的負担を軽減するために、ベッドの一部が分離し、電動車いすとして利用することができる分離可能ベッドが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
図４（ａ）、（ｂ）に従来の分離可能ベッド１０１を示す。図４（ｂ）に示す分離可能ベッド１０１は、図４（ａ）に示す車いす部１０２とベッド部１１２から構成されている。車いす部１０２は，複数の分割部材を連結して構成された車いす座面部１０３と、車いす座面部１０３を支持する車いす本体部１０４と、車いす部１０２全体を移動させる車いす移動部１０５と、車いす座面部１０３及び車いす移動部１０５に動作指示を与えるための操作部１０６と、車いす部１０２とベッド部１１２に合体及び分離に関する動作指示を与えるための操作スイッチ１０７と、操作者の肘掛となるアームレスト部１０８と、を備える。ベッド部１１２は、複数の分割部材から構成されたベッド床面部１１３と、ベッド床面部１１３を支持するベッド本体部１１４と、を備える。
【０００５】
従来の分離可能ベッド１０１では、車いす部１０２に搭乗した被介護者が操作部１０６を操作して車いす部１０２をベッド部１１２の近辺に移動させた後、操作スイッチ１０７を押すと、操作スイッチ１０７から手を離しても一連の合体動作が自動で行われる。合体動作として、まず、車いす部１０２の車いす座面部１０３が、座位姿勢を維持したまま後方に傾斜する第一の姿勢変更動作を行う。第一の姿勢変更動作が完了すると、車いす部１０２は、ベッド部１１２との相対的な位置及び姿勢のずれを修正しながら、ベッド部１１２に近づく合体移動動作を行う。次に、車いす部１０２がベッド部１１２に接触して合体移動動作が完了すると、車いす座面部１０３がフラット姿勢に変形すると共にアームレスト部１０８を収納する第二の姿勢変更動作を行い、合体動作が完了する。従来の分離可能ベッド１０１は、合体動作の完了後は、通常の電動介護ベッドとして利用できる。
【０００６】
すなわち、従来の分離可能ベッド１０１では、操作スイッチ押下後に、このような一連の合体動作（第一の姿勢変更動作、合体移動動作、第二の姿勢変更動作）が、続けて自動で行われる。また、分離動作も同様に、操作スイッチ押下後は、一連の分離動作が続けて自動で行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５０４８８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような従来の分離可能ベッド１０１では、車いす部１０２がベッド部１１２に合体または分離する際に被介護者の手足等がベッド部１１２と車いす部１０２との間などに挟まれることを防ぐために、合体または分離動作を全て自動で行うのではなく、電動介護ベッド等に採用されているホールド・トゥ・ラン操作で行えば、より安全性の高い合体・分離動作が実現できることが知られている。ここで、ホールド・トゥ・ラン操作とは、操作スイッチを押して操作意思を示している間だけ動作が継続して行われ、操作スイッチから手を離して操作意思がなくなると、動作が停止する操作方式である。
【０００９】
しかしながら、通常の電動介護ベッドの動作とは異なり、分離可能ベッド１０１の合体または分離動作は、複数の大きく異なる動作ステップから構成されている。そのため、ホールド・トゥ・ラン操作を採用したとしても動作ステップ毎に動作が大きく異なり、動作ステップの切り替わり時に、被介護者や介護者がその動作の切り替わりを予期できず、例えば、手足等の挟み込みや車いすへの衝突が発生する可能性があった。
【００１０】
本発明は、このような問題点を鑑みてなされたものであり、複数の異なる動作ステップから構成される一連の合体または分離動作においても、安全に動作が可能な分離可能ベッドの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の分離可能ベッドの制御方法は、合体動作または分離動作を指示するための操作スイッチを有する車いす部とベッド部とで構成された分離可能ベッドの制御方法であって、前記合体動作または前記分離動作は、複数の異なる動作ステップから構成され、前記操作スイッチが押下されている間は前記動作ステップの動作を継続して行うと共に前記動作ステップが完了すると前記操作スイッチが押下されていても動作を一旦停止し、次の動作ステップへは、前記操作スイッチの押下げが解除された後に再度操作スイッチが押下されてから移行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数の異なる動作ステップから構成される一連の合体または分離動作においても、安全に動作が可能な分離可能ベッドの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）本発明の実施の形態１における分離可能ベッドの分離状態での概略斜視図、（ｂ）本実施の形態１における分離可能ベッドの合体状態での概略斜視図
【図２】本実施の形態１における分離可能ベッドの合体動作を示すフローチャート
【図３】本実施の形態１における分離可能ベッドの分離動作を示すフローチャート
【図４】（ａ）従来の分離可能ベッドの分離状態での概略斜視図、（ｂ）従来の分離可能ベッドの合体状態での概略斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１における分離可能ベッド１の概略斜視図であって、図１（ａ）は分離状態の概略斜視図、図１（ｂ）は合体状態の概略斜視図である。本実施の形態１の分離可能ベッド１は、車いす部２とベッド部１２とを合体させたものである。
【００１５】
図１（ａ）に示すように、車いす部２は、車いす座面部３と、車いす座面部３を支える車いすガイド部４と、車いすガイド部４を固定する車いすベース部５と、車いすベース部５を支えると共に車いす部２全体を移動させる車いす移動部６と、操作部７と、操作スイッチ８と、制御装置９と、周辺の障害物までの距離および角度を測定する測定部１０と、ベッド部１２にベッド昇降指令を行うための送信部１１ａと、操作者の肘掛となるアームレスト部１１ｂと、から構成される。車いす座面部３は、複数の分割部材を屈曲自在に連結して構成される。操作部７は、車いす座面部３の姿勢変更動作、および車いす移動部６の移動動作を指示するためのものである。操作スイッチ８は、車いす部２をベッド部１２に合体させるための合体動作、あるいは車いす部２をベッド部１２から分離させるための分離動作を指示するためのものである。制御装置９は、操作部７または／および操作スイッチ８からの動作指示に基づき、車いす座面部３及び車いす移動部６の駆動制御を行う。
【００１６】
車いす座面部３は、車いすガイド部４の姿勢変更動作に合わせて、車いすガイド部４と一体となって姿勢変更動作を行う構成である。車いす座面部３は、姿勢変更動作として、チルト動作とリクライニング動作の２つの動作を行うことができる。チルト動作とは、座位姿勢を保持したまま（車いす座面部３の各分割部材間の位置関係を変更しないまま）、前後に傾斜する動作であり、前方に傾斜する動作（チルト角度４５°からチルト角度０°への動作）をチルト下降動作、後方に傾斜する動作（チルト角度０°からチルト角度４５°への動作）をチルト上昇動作とする。また、リクライニング動作とは、座位姿勢（リクライニング角度７０°）からフルフラット姿勢（リクライニング角度０°）へ、あるいは、フルフラット姿勢（リクライニング角度０°）から座位姿勢（リクライニング角度７０°）に変形する動作であり、座位姿勢からフルフラット姿勢に変形する動作をリクライニング下降動作、フルフラット姿勢から座位姿勢に変形する動作をリクライニング上昇動作とする。ここで、チルト角度とは、座位姿勢を保持したままの車いす座面部３全体の角度であり、リクライニング角度とは、車いす座面部３における腰部に対する背もたれ部の角度である。
【００１７】
車いす移動部６は、全方向移動車輪により全方向に移動が可能であり、前後移動、左右移動、旋回移動、ななめ移動などを自在に行うことができる。本実施の形態１では、全方向移動車輪には、広く入手が可能なオムニホイール４つを利用している。
【００１８】
測定部１０は、車いす部２の左側下部に固定され、周辺の障害物までの距離と角度を測定するセンサである。測定部１０は、車いす部２とベッド部１２との合体／分離動作時に、車いす部２に対するベッド部１２との相対的な位置及び姿勢のずれを把握するために使用される。本実施の形態１では、広く入手が可能なレーザー測域センサを利用している。
【００１９】
また、ベッド部１２は、複数の分割部材から構成されたベッド床面部１３と、ベッド本体部１４から構成される。ベッド本体部１４は、ベッド床面部１３を支えるベッドガイド部１５と、ベッドガイド部１５を固定するベッドアッパー部１６と、ベッドアッパー部１６を支持するベッドベース部１７と、ベッドベース部１７に対してベッドアッパー部１６を昇降動作させる昇降部１８と、昇降部１８に対する昇降指令を車いす部２の送信部１１ａから受信するための受信部１９と、操作者が操作して昇降部に対する昇降指令を行うための操作用ハンドセット２０と、から構成される。
【００２０】
本実施の形態１の分離可能ベッド１は、車いす部２がベッド部１２から分離した車いす状態（図１（ａ）参照）では、車いす用の姿勢変更機構である車いすガイド部４により、車いす座面部３の姿勢変更動作が行われる。操作者である被介護者は、操作部７を操作することにより、チルト動作やリクライニング動作による車いす座面部３の姿勢変更動作や、車いす移動部６による移動動作を行うことができる。
【００２１】
また、本実施の形態１の分離可能ベッド１は、車いす部２とベッド部１２とが合体したベッド状態（図１（ｂ）参照）では、車いす座面部３の姿勢変更機構が車いすガイド部４からベッドガイド部１５に切り替わり、車いす座面部３およびベッド床面部１３は、ベッド用の姿勢変更機構であるベッドガイド部１５によって、一体となって姿勢変更動作が行われる。このとき、被介護者あるいは介護者は、操作用ハンドセット２０を操作することにより、背上げ／背下げ動作、足上げ／足下げ動作、昇降動作を行うことができる。
【００２２】
次に、上述のように構成された分離可能ベッド１の合体動作（車いす部２のベッド部１２への合体動作）、及び分離動作（車いす部２のベッド部１２からの分離動作）について説明する。図２は、本実施の形態１の分離可能ベッド１の合体動作を示すフローチャートであり、図３は、本実施の形態１の分離可能ベッド１の分離動作を示すフローチャートである。
【００２３】
はじめに、図２を用いて、車いす状態からベッド状態にするために、車いす部２をベッド部１２に合体させる合体動作を説明する。
【００２４】
合体動作は、動作が大きく異なる以下の４つの動作ステップから構成されている。本実施の形態１の分離可能ベッド１の制御方法は、以下の４つの動作ステップにおいて、操作スイッチ８が押下され続けているときに、各動作ステップの動作が完了するまで各動作ステップを継続して行い、各動作ステップが完了すると動作を一旦停止して操作スイッチ８を解除し、再度、操作スイッチ８が押下された場合に、次の動作ステップに移行することを特徴とする。すなわち、本実施の形態１の分離可能ベッド１の制御方法は、分離または合体動作時にホールド・トゥ・ラン操作を行うと共に、以下の４つの動作ステップのそれぞれの切り替え時は、操作スイッチ８が押下げされ続けているときでも一旦動作を停止することを特徴とする。
【００２５】
ここで、第一の動作ステップは、第一の姿勢変更動作として、車いす部２のチルト上昇動作（チルト角度０°からチルト角度４５°へのチルト動作）を行うステップである。第二の動作ステップは、測定部１０で測定した車いす部２とベッド部１２との相対的な位置と姿勢のズレを修正しながら、ベッド部１２に車いす部２が近づいていく合体移動動作を行うステップである。第三の動作ステップは、第二の姿勢変更動作として、車いす部２のチルト下降動作（チルト角度４５°からチルト角度０°へのチルト動作）を行いながら、車いす部２のリクライニング下降動作（リクライニング角度７０°からリクライニング角度０°へのリクライニング動作）を行うステップである。第四の動作ステップは、ベッド部１２の上昇動作（ベッド高さ４００ｍｍまで上昇）を行い、車いす部２とベッド部１２を連結するステップである。本実施の形態１の分離可能ベッド１の合体動作では、これらの４つの動作ステップを順次行い、合体を行う。
【００２６】
続いて、図２を参照しながら、車いす部２とベッド部１２との合体動作について説明する。
【００２７】
合体開始前の車いす座面部３の姿勢は、チルト角度０°、リクライニング角度７０°とする。まず、合体の準備として、操作者が操作部７を操作して、測定部１０の測定範囲内にベッド部１２が入るように、車いす部２をベッド部１２の近辺に車いす移動部６により移動させる。測定部１０の測定範囲内にベッド部１２が入れば、車いす部２の制御装置９は、測定部１０の測定結果に基づき、車いす部２とベッド部１２の相対的な位置と姿勢の関係を認識することができる。このとき、操作部７に備え付けられたＬＥＤ（図示せず）を点滅させて、操作者に対し、合体可能であることを通知することが好ましい。このように、合体の準備が完了することで、合体動作が開始される。
【００２８】
合体動作では、まず、第一の動作ステップを行う。操作者が操作部７のＬＥＤの点滅により合体可能であることを確認して、操作者が操作スイッチ８を押す。すると、操作スイッチ８がＯＮであるか（押されているか）否かを、制御装置９で判断する（ステップＳ１）。操作スイッチ８がＯＮであれば（Ｓ１のＹｅｓ）、第一の姿勢変更動作として、チルト上昇動作を行う（ステップＳ２）。操作スイッチ８がＯＦＦであれば（Ｓ１のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ３）、ステップＳ１に戻る。すなわち、ステップＳ１〜Ｓ３は、操作スイッチ８が押下されているときだけ動作し、操作スイッチ８の押下が解除されると動作が停止するホールド・トゥ・ラン操作である。次に、第一の姿勢変更動作（チルト上昇動作）が完了したか否かを制御装置９で判断する（ステップＳ４）。具体的には、第一の姿勢変更動作が完了して、チルト角度４５°になったか否かを制御装置９で判断する。チルト角度が４５°になっていれば、第一の姿勢変更動作が完了したと判断し（Ｓ４のＹｅｓ）、ステップＳ５に進む。チルト角度が４５°になっていなければ（Ｓ４のＮｏ）、ステップＳ１に戻り、チルト角度が４５°になるまで、操作スイッチ８に基づくチルト上昇動作を行う。本実施の形態１では、車いす座面部３の下部に備え付けられたリミットスイッチＡ（図示せず）がＯＮになれば、チルト角度４５°になった（第一の姿勢変更動作完了）と判断するように構成している。
【００２９】
次に、第二の動作ステップを行う。第二の動作ステップでは、まず、操作スイッチ８がＯＮのままであるか否かを判断する（ステップＳ５）。操作スイッチ８がＯＮのままであれば（Ｓ５のＹｅｓ）、動作を停止し（ステップＳ６）、ステップＳ５に戻る。操作スイッチ８がＯＦＦになっていれば（Ｓ５のＮｏ）、ステップＳ７に進む。そして、操作スイッチ８が再度ＯＮであるか（押下されているか）否かを判断する（ステップＳ７）。操作スイッチ８がＯＮのまま、またはＯＦＦであれば（Ｓ７のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ８）、ステップＳ７に戻る。また、操作スイッチ８が再度ＯＮであれば（Ｓ７のＹｅｓ）、合体移動動作を行う（ステップＳ９）。ここで、ステップＳ７でＹｅｓとなるのは、操作スイッチ８が再度ＯＮになった（再度押下げされた）こと、すなわち、操作スイッチ８の押下げを一旦解除して、再び押下げ直したことを意味する。また、合体移動動作とは、車いす部２が、ベッド部１２との相対的な位置及び姿勢のずれを修正しながら、ベッド部１２に近づいていく移動動作である。次に、合体移動動作が完了したか（車いす部２がベッド部１２に接触したか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１０）。車いす部２がベッド部１２に接触していれば、合体移動動作が完了したと判断し（Ｓ１０のＹｅｓ）、ステップＳ１１に進む。車いす部２がベッド部１２に接触していなければ（Ｓ１０のＮｏ）、ステップＳ７に戻り、車いす部２がベッド部１２に接触するまで、操作スイッチ８に基づく合体移動動作を行う。本実施の形態１では、車いす部２の左側下部に備え付けられたリミットスイッチＢ（図示せず）がＯＮになれば、車いす部２がベッド部１２に接触した（合体移動動作完了）と判断するように構成している。
【００３０】
次に、第三の動作ステップを行う。操作スイッチ８がＯＮのままであるか否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１１）。操作スイッチ８がＯＮのままであれば（Ｓ１１のＹｅｓ）、動作を停止し（ステップＳ１２）、ステップＳ１１に戻る。操作スイッチ８がＯＦＦになっていれば（Ｓ１２のＮｏ）、ステップＳ１３に進む。そして、操作スイッチ８が再度ＯＮであるか（再度押下されているか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１３）。操作スイッチ８がＯＮのまま、またはＯＦＦであれば（Ｓ１３のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ１４）、ステップＳ１３に戻る。操作スイッチ８が再度ＯＮであれば（Ｓ１３のＹｅｓ）、第二の姿勢変更動作として、チルト下降動作（チルト角度４５°からチルト角度０°へのチルト動作）を行いながら、リクライニング下降動作（リクライニング角度７０°からリクライニング角度０°）を行う（ステップＳ１５）。次に、第二の姿勢変更動作が完了したか（チルト角度０°、かつ、リクライニング角度０°になったか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１６）。チルト角度０°、かつ、リクライニング角度０°になっていれば、第二の姿勢変更動作が完了したと判断し（Ｓ１６のＹｅｓ）、ステップＳ１７に進む。チルト角度０°、かつ、リクライニング角度０°になっていなければ（Ｓ１６のＮｏ）、ステップＳ１３に戻り、チルト角度０°、かつ、リクライニング角度０°になるまで、操作スイッチ８に基づく第二の姿勢変更動作を行う。本実施の形態１では、車いす座面部３の下部に備え付けられたリミットスイッチＣ（図示せず）がＯＮになれば、チルト角度０°、かつ、リクライニング角度０°になった（第二の姿勢変更動作完了）と判断するように構成している。
【００３１】
次に、第四の動作ステップを行う。操作スイッチ８がＯＮのままであるか否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１７）。操作スイッチ８がＯＮのままであれば（Ｓ１７のＹｅｓ）、動作を停止し（ステップＳ１８）、ステップＳ１７に戻る。操作スイッチ８がＯＦＦになっていれば（Ｓ１７のＮｏ）、ステップＳ１９に進む。そして、操作スイッチ８が再度ＯＮであるか否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１９）。操作スイッチ８がＯＮのまま、またはＯＦＦであれば（Ｓ１９のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ２０）、ステップＳ１９に戻る。操作スイッチが再度ＯＮであれば（Ｓ１９のＹｅｓ）、送信部１１ａから受信部１９に対しベッド上昇指令を行い、ベッド上昇動作を行う（ステップＳ２１）。次に、ベッド上昇動作が完了したか（ベッド高さが４００ｍｍまで上昇したか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ２２）。ベッド高さが４００ｍｍ以上になっていれば、ベッド上昇動作が完了したと判断し（Ｓ２２のＹｅｓ）、一連の合体動作が完了する。ベッド高さが４００ｍｍ以上になっていなければ（Ｓ２２のＮｏ）、ステップＳ１９に戻り、ベッド高さが４００ｍｍ以上になるまで、操作スイッチ８に基づくベッド上昇動作を行う。本実施の形態１では、車いすベース部５の左側面に備え付けられたリミットスイッチＤ（図示せず）がＯＮになれば、ベッド高さが４００ｍｍになった（ベッド上昇動作完了）と判断するように構成している。
【００３２】
なお、第四の動作ステップ（ベッド上昇動作）のベッド上昇距離が短く、手足等の挟み込みの可能性が低い場合は、第三の動作ステップと第四の動作ステップの間で、動作を停止させずに連続で行ってもよい。
【００３３】
さらに、第二の動作ステップ（合体移動動作）では、車いす部２とベッド部１２の間に、誤って介護者等の第三者が入り込み、車いす部２とベッド部１２の間に挟み込んでしまう可能性が高く、また第三の動作ステップ（第二の姿勢変更動作）では、車いす座面部３とベッド床面部１３の間に、誤って介護者の手足等の挟み込んでしまう可能性が高い。そこで、これらの挟み込み対策として、各々の動作の少なくとも一方が完了する少し手前でさらに動作を一旦停止させて、再度操作スイッチ８がＯＮにならないと動作が完了しないように設定してもよい。
【００３４】
続いて、図３を用いて、ベッド状態から車いす状態にするために、ベッド部１２から車いす部２を分離させる分離動作を説明する。
【００３５】
分離動作は、動作が大きく異なる４つの動作ステップから構成されている。第五の動作ステップは、ベッド部１２の下降動作（ベッド高さ３６０ｍｍまで下降）を行い、車いす部２とベッド部１２の連結を解除するステップである。第六の動作ステップは、第三の姿勢変更動作として、チルト上昇動作（チルト角度０°からチルト角度４５°へのチルト動作）を行いながら、リクライニング上昇動作（リクライニング角度０°からリクライニング角度７０°へのリクライニング動作）を行うステップである。第七の動作ステップは、測定部１０で測定したベッド部１２と車いす部２との相対的な位置と姿勢のズレを修正しながら、ベッド部１２から車いす部２が離れていく分離移動動作を行うステップである。第八の動作ステップは、第四の姿勢変更動作として、チルト下降動作（チルト角度４５°からチルト角度０°へのチルト動作）を行うステップである。本実施の形態では、これらの４つの動作ステップを順次行い、分離動作を行う。
【００３６】
分離開始前の車いす座面部３の姿勢は、チルト角度０°、リクライニング角度０°とする。まず、分離の準備として、操作者は操作部７の分離スイッチ（図示せず）を押下して、分離モードを選択する。その後、操作スイッチ８を押すことにより、分離動作が開始される。
【００３７】
まず、第五の動作ステップを行う。操作スイッチ８がＯＮであるか（押されているか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１０１）。操作スイッチ８がＯＮであれば（Ｓ１０１のＹｅｓ）、送信部１１ａから受信部１９に対してベッド下降指令を行い、ベッド下降動作を行う（ステップＳ１０２）。操作スイッチ８がＯＦＦであれば（Ｓ１０１のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０１に戻る。次に、ベッド下降動作が完了したか（ベッド高さが３６０ｍｍになったか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１０４）。ベッド高さが３６０ｍｍになっていれば、ベッド下降動作が完了したと判断し（Ｓ１０４のＹｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。ベッド高さが３６０ｍｍになっていなければ（Ｓ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、ベッド高さが３６０ｍｍになるまで、操作スイッチ８に基づくベッド下降動作を行う。本実施の形態１では、車いすベース部５の右側面に備え付けられたリミットスイッチＥ（図示せず）がＯＮになれば、ベッド高さ３６０ｍｍになった（ベッド下降動作完了）と判断するように構成している。
【００３８】
次に、第六の動作ステップを行う。操作スイッチ８がＯＮのままであるか否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１０５）。操作スイッチ８がＯＮのままであれば（Ｓ１０５のＹｅｓ）、動作を停止し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０５に戻る。操作スイッチ８がＯＦＦになっていれば（Ｓ１０５のＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。そして、操作スイッチ８が再度ＯＮであるか（再度押下されているか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１０７）。操作スイッチ８がＯＮのまま、またはＯＦＦであれば（Ｓ１０７のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０７に戻る。操作スイッチが再度ＯＮであれば（Ｓ１０７のＹｅｓ）、第三の姿勢変更動作として、チルト上昇動作（チルト角度０°からチルト角度４５°へのチルト動作）を行いながら、リクライニング上昇動作（リクライニング角度０°からリクライニング角度７０°）を行う（ステップＳ１０９）。次に、第三の姿勢変更動作が完了したか（チルト角度４５°、かつ、リクライニング角度７０°になったか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１１０）。チルト角度４５°、かつ、リクライニング角度７０°になっていれば、第三の姿勢変更動作が完了したと判断し（Ｓ１１０のＹｅｓ）、ステップＳ１１１に進む。チルト角度４５°、かつ、リクライニング角度７０°になっていければ（Ｓ１１０のＮｏ）、ステップＳ１０７に戻り、チルト角度４５°、かつ、リクライニング角度７０°になるまで、操作スイッチ８に基づく第三の姿勢変更動作を行う。本実施の形態１では、車いす座面部３の下部に備え付けられたリミットスイッチＦ（図示せず）がＯＮになれば、チルト角度４５°、かつ、リクライニング角度７０°になった（第三の姿勢変更動作完了）と判断するように構成している。
【００３９】
次に、第七の動作ステップを行う。操作スイッチ８がＯＮのままであるか否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１１１）。操作スイッチ８がＯＮのままであれば（Ｓ１１１のＹｅｓ）、動作を停止し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１１に戻る。操作スイッチ８がＯＦＦになっていれば（Ｓ１１１のＮｏ）、ステップＳ１１３に進む。そして、操作スイッチ８が再度ＯＮであるか（再度押下されているか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１１３）。操作スイッチ８がＯＮのまま、またはＯＦＦであれば（Ｓ１１３のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１３に戻る。操作スイッチが再度ＯＮであれば（Ｓ１１３のＹｅｓ）、分離移動動作（測定部１０で測定したベッド部１２と車いす部２との相対的な位置と姿勢のズレを修正しながら、車いす部２がベッド部１２から離れていく移動動作）を行う（ステップＳ１１５）。次に、分離移動動作が完了したか（車いす部２がベッド部１２から５００ｍｍ離れたか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１１６）。車いす部２がベッド部１２から５００ｍｍ離れれば、分離移動動作が完了したと判断し（Ｓ１１６のＹｅｓ）、ステップＳ１１７に進む。車いす部２がベッド部１２から５００ｍｍ離れていなければ（Ｓ１１６のＮｏ）、ステップＳ１３に戻り、車いす部２がベッド部１２から５００ｍｍ離れるまで、操作スイッチ８に基づく分離移動動作を行う。本実施の形態１では、測定部１０で車いす部２とベッド部１２との相対的な位置と姿勢ズレを検出できるため、その測定データから、車いす部２がベッド部１２から５００ｍｍ離れたこと（分離移動動作完了）を判断するように構成している。
【００４０】
次に、第八の動作ステップを行う。操作スイッチ８がＯＮのままであるか（ＯＦＦになったか）否かを判断する（ステップＳ１１７）。操作スイッチ８がＯＮのままであれば（Ｓ１１７のＹｅｓ）、動作を停止し（Ｓ１１８）、ステップＳ１１７に戻る。操作スイッチ８がＯＦＦになっていれば（Ｓ１１７のＮｏ）、ステップＳ１１９に進む。そして、操作スイッチ８が再度ＯＮであるか（再度押下されているか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１１９）。操作スイッチ８がＯＮのまま、またはＯＦＦであれば（Ｓ１１９のＮｏ）、動作を停止し（ステップＳ１２０）、ステップＳ１１９に戻る。操作スイッチが再度ＯＮであれば（Ｓ１１９のＹｅｓ）、第四の姿勢変更動作として、チルト下降動作を行う（ステップＳ１２１）。次に、チルト下降動作（第四の姿勢変更動作）が完了したか（チルト角度０°になったか）否かを制御装置９で判断する（ステップＳ１２２）。チルト角度が０°になっていれば、第四の姿勢変更動作が完了したと判断し（Ｓ１２２のＹｅｓ）、一連の分離動作が完了する。チルト角度が０°になっていなければ（Ｓ１２２のＮｏ）、ステップＳ１１９に戻り、チルト角度が０°になるまで、操作スイッチ８に基づくチルト下降動作を行う。本実施の形態１では、車いす座面部３の下面に備え付けられたリミットスイッチＧ（図示せず）がＯＮになれば、チルト角度が０°になった（第四の姿勢変更動作完了）と判断するように構成している。
【００４１】
上述のように、本実施の形態によれば、４つの大きく異なる動作ステップ（第一の動作ステップ〜第四の動作ステップ）から構成される一連の合体動作、あるいは、４つの大きく異なる動作ステップ（第五の動作ステップ〜第八の動作ステップ）から構成される一連の分離動作において、操作スイッチ８を押し続けたとしても、一つの動作ステップが完了した時点で動作が一旦停止することができる。そして、その後、操作スイッチ８を離し、再度押すと、次の動作ステップに移行するように分離可能ベッド１を構成している。すなわち、動作が大きく変化することなる次の動作ステップへの移行は、操作者の操作意思による操作スイッチ８の押し直しが行われない限り、行われないように構成している。本実施の形態１の分離可能ベッド１は、動作ステップの切り替わり時に、被介護者や介護者がその動作の切り替わりを予期できず、手足等の挟み込みや車いすへの衝突等が発生することを防止することができ、安全に動作が可能な分離可能ベッドを提供することができる。
【００４２】
また、このような構成の分離可能ベッド１により、操作者である被介護者は自らの意思で自由にベッドから車いすに、そして、車いすからベッドに非常に簡単に移乗することができるため、介護者はベッドと車いすの間の移乗介助を行う必要がなく、肉体的負担を大きく軽減することができ、また被介護者の自立した生活にも大きく貢献することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明の分離可能ベッドは、安全に動作が可能な分離可能ベッドを提供することができるため、介護を必要とする人が生活する一般家庭、病院施設、介護施設で有用である。
【符号の説明】
【００４４】
１    分離可能ベッド
２    車いす部
３    車いす座面部
４    車いすガイド部
５    車いすベース部
６    車いす移動部
７    操作部
８    操作スイッチ
９    制御装置
１０    測定部
１１ａ    送信部
１１ｂ    アームレスト部
１２    ベッド部
１３    ベッド床面部
１４    ベッド本体部
１５    ベッドガイド部
１６    ベッドアッパー部
１７    ベッドベース部
１８    昇降部
１９    受信部
２０    操作用ハンドセット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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