(57)【要約】【課題】モータ駆動中にペダルが踏み込まれた際に、モータに発生した発電電流によってペダルに付与する反力が目標反力よりも重くなることを防ぐことができる反力制御装置を提供する。【解決手段】前記モータの一方の端子と電源との間に接続される上段スイッチング素子と、前記モータの他方の端子と接地電位との間に接続される下段スイッチング素子と、前記モータと前記上段スイッチング素子との間に接続された電流検出部と、前記モータと前記下段スイッチング素子との間にアノード端子が接続され、前記上段スイッチング素子と前記電源との間にカソード端子が接続された還流ダイオードと、予め設定された目標電流から前記電流検出部が検出したモータに流れるモータ電流値を減算した差分値が減少するように制御する制御部とを有することを特徴とする反力制御装置である。【選択図】図１
2015119561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者がアクセルペダルに対して与える踏力に対する反力を前記アクセルペダルに付加するモータを有するアクチュエータを制御する反力制御装置であって、
前記モータの一端と電源との間に接続される上段スイッチング素子と、
前記モータの他端と接地電位との間に接続される下段スイッチング素子と、
前記モータの他端にアノード端子が接続され、前記電源にカソード端子が接続されたダイオードと、
前記ダイオードのカソード端子と前記電源との接続点と、前記ダイオードのアノード端子と前記モータの他端との接続点との間の経路において、前記モータ又は前記上段スイッチング素子に直列に接続される電流検出部と、
予め設定された目標電流から前記電流検出部が検出したモータに流れるモータ電流値を減算した差分値が減少するように前記上段スイッチング素子と前記下段スイッチング素子との各々の通電を制御する制御部と
を有することを特徴とする反力制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記モータ電流値が前記目標電流以上の場合、前記下段スイッチング素子を常にオフ状態とし、且つ前記差分値に基づいて算出したデューティ比により前記上段スイッチング素子の通電を制御し、一方、前記モータ電流値が目標電流未満の場合、上段スイッチング素子を常にオン状態とし、且つ前記デューティ比により前記下段スイッチング素子の通電を制御することを特徴とする請求項１に記載の反力制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは高減速比である請求項１又は請求項２に記載の反力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、反力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車の運転において、規定された速度または安全な走行に適した速度を順守することを運転者に促す技術がある。例えば、車が急激に加速した場合、運転者のアクセルペダルの踏込み動作に逆らってアクセルペダルを押し戻すようにアクチュエータを制御することで、交通事故等の危険回避や燃費改善を行う反力制御装置がある（特許文献１）。このアクチュエータは、一般的にモータを有し、このモータとアクセルペダルとがアームを介して連結されている。よって、このモータの回転トルクがアクセルペダルに対し、反力として付与されるようになっている。反力制御装置は、このモータに流れる電流を目標値とする駆動制御し、アクセルペダルに適切な反力（目標反力）を与えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００５−５０８０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したように、従来の反力制御装置は、モータがアームを介してアクセルペダルと繋がっているため、アクセルペダルが踏み込まれることにより、モータが回転する。このため、運転手によってアクセルペダルが踏み込まれると、モータが発電し、この発電によって発生した発電電流によりモータに流れる電流が増加する。これより、モータが発生する回転トルクが増大し、反力が大きくなるため、ペダルが重くなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、モータ駆動中にペダルが踏み込まれた際に、モータに発生した発電電流によってペダルに付与する反力が目標反力よりも重くなることを防ぐことができる反力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、運転者がアクセルペダルに対して与える踏力に対する反力を前記アクセルペダルに付加するモータを有するアクチュエータを制御する反力制御装置であって、前記モータの一端と電源との間に接続される上段スイッチング素子と、前記モータの他端と接地電位との間に接続される下段スイッチング素子と、前記モータの他端にアノード端子が接続され、前記電源にカソード端子が接続されたダイオードと、前記ダイオードのカソード端子と前記電源との接続点と、前記ダイオードのアノード端子と前記モータの他端との接続点との間の経路において、前記モータ又は前記上段スイッチング素子に直列に接続される電流検出部と、予め設定された目標電流から前記電流検出部が検出したモータに流れるモータ電流値を減算した差分値が減少するように前記上段スイッチング素子と前記下段スイッチング素子との各々の通電を制御する制御部とを有することを特徴とする反力制御装置である。
【０００７】
また、本発明の一態様は、上述した反力制御装置であって、前記制御部は、前記モータ電流値が前記目標電流以上の場合、前記下段スイッチング素子を常にオフ状態とし、且つ前記差分値に基づいて算出したデューティ比により前記上段スイッチング素子の通電を制御し、一方、前記モータ電流値が目標電流未満の場合、上段スイッチング素子を常にオン状態とし、且つ前記デューティ比により前記下段スイッチング素子の通電を制御する。
【０００８】
また、本発明の一態様は、上述した反力制御装置であって、前記アクチュエータは高減速比である。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明によれば、モータの上下段にスイッチング素子を配置し、モータに流れる電流が目標電流以上の場合に、モータを制動制御することで、アクセルペダルに付与する反力を常に目標反力に制御する。これにより、モータに発生した発電電流によってアクセルペダルに付与する反力が目標反力よりも重くなることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における反力制御装置１の構成例を示す図である。
【図２】実施形態におけるモータ駆動部３の構成を示す図である。
【図３】実施形態における電動モータ４に対する駆動制御と制動制御とを行う際の各スイッチング素子の制御信号と、モータ電流Ｉｖと目標電流Ｉｐとの関係を示した図である。
【図４】実施形態における反力制御装置１の動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態における反力制御装置１を、図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施形態における反力制御装置１の構成例である。
図１に示すように、反力制御装置１は、アクセルペダル１０に踏込反力を付与するアクチュエータ７を制御する制御装置である。
【００１２】
アクチュエータ７は、アクセルペダル１０に反力を付加するものであり、例えば、電動モータ４と、電動モータ４の出力軸に連結された図示しないアームとを備える、高減速比のアクチュエータである。アクチュエータ７は、高減速比の場合、アクセルペダル１０の踏込みに対して電動モータ４が数十から数百回転する。よって、電動モータ４は、ペダル踏込み時に発電電流が流れる。
また、図示しないアームは、アクセルペダル１０に連結されている。これにより、アクチュエータ７は、電動モータ４が図示しないアームに回転トルクを加えることにより、アクセルペダル１０に反力を付与する。
電動モータ４は、例えばＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータである。
ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６は、車体側に設置されており、反力制御装置１に接続されている。ＥＣＵ６は、目標反力を反力制御装置１に送信する。目標反力は、アクセルペダル１０に付与する予め設定された反力であり、例えば、電動モータ４が発生させるトルク値である。
【００１３】
反力制御装置１は、制御部２、モータ駆動部３、電流検出部５を備えている。
電流検出部５は、電動モータ４に流れる電流を検出する検出部である。例えば、シャント抵抗を有する。具体的には、電流検出部５は、電動モータ４へ流れる電流の経路上に設けられたシャント抵抗の両端の電位差を検出する。電流検出部５は、シャント抵抗の両端の電位差に基づいて実際に電動モータ４が発生している反力、例えば電動モータ４に流れる電流値（「以下、モータ電流値」という。）Ｉｖを測定する。電流検出部５は、測定したモータ電流Ｉｖを制御部２に送信する。なお、電流検出部５は、ホール素子や電流検出コイルなどを用い、電磁的な原理に基づいて電動モータ４に流れる電流を検出してもよい。また、シャント抵抗の両端の電位差を測定し、モータ電流Ｉｖを検出する機能を制御部２が行ってもよい。本実施形態では、電流検出部５がシャント抵抗を用いている場合について説明する。
【００１４】
制御部２は、ＥＣＵ６から目標反力、つまり電動モータ４に発生させるべきトルク値を取得する。制御部２は、ＥＣＵ６から取得した電動モータ４に発生させるべきトルク値を電流値Ｉｐ（以下、「目標電流」という。）に変換する。目標電流Ｉｐは、目標反力を付与するために必要な電動モータ４に印加する電流値の規定値である。
制御部２は、シャント抵抗の両端の電位差からモータ電流Ｉｖを取得する。制御部２は、モータ電流Ｉｖを目標電流Ｉｐに近づけるために、モータ電流Ｉｖと目標電流Ｉｐとの差に応じたＤＵＴＹ比を算出し、モータ駆動部３に出力する。制御部２の機能の詳細は、後述する。
【００１５】
モータ駆動部３は、電源３６から供給される電源電流を電動モータ４に印加する。モータ駆動部３は、上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４を備えている。モータ駆動部３は、上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４のオン状態とオフ状態とを切り替えて直流電流を電動モータ４に印加する。
上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４は、例えば、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ；電界効果トランジスタ）、あるいはＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ；絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）である。上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４は、制御部２から入力される駆動信号に基づいて、オン状態とオフ状態とが切り替えられる。
【００１６】
制御部２は、差分検出部２１、ＰＩ演算部２２、デューティ算出部２３、モータ制御部２４を備えている。
差分検出部２１は、目標反力をＥＣＵ６から取得し、目標電流Ｉｐに変換する。例えば、差分検出部２１は、制御部２内にある不図示の記憶部に予め記憶してある目標電流テーブルを参照し、目標反力に対応する目標電流Ｉｐを取得する。目標電流テーブルは、目標反力と、目標反力毎の目標電流Ｉｐを対応させたテーブルである。
差分検出部２１は、電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖをシャント抵抗の両端の電位差から取得する。差分検出部２１は、モータ電流Ｉｖと変換した目標電流Ｉｐとを比較し、その差分をとって差分値Ｉａ（目標電流Ｉｐ−モータ電流Ｉｖ）を生成する。
【００１７】
ＰＩ演算部２２は、目標電流Ｉｐ−モータ電流Ｉｖの差分値である差分値Ｉａに対して、ＰＩ演算と呼ばれる、比例Ｐ及び積分Ｉの演算処理を加える。ＰＩ演算部２２は、例えば、次式（１）で示すＰＩ演算により、ＰＩ演算結果としての操作量Ｉａｖの演算処理を行う。
Ｉａｖ（ｔ）＝Ｋｐ×Ｉａ（ｔ）＋ＫｉΣＩａ    ・・・（１）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲインであり、予め設定されている。Ｉａｖ（ｔ）は今回のＰＩ演算によって算出した操作量Ｉａｖである。Ｉａ（ｔ）は、差分検出部２１で行われた今回の差分値Ｉａである。また、ＫｉΣＩａは、差分値Ｉａの累積結果に、積分ゲインＫｉを乗じた値であり、（２）式により求められる。
ＫｉΣＩａ＝Ｋｉ×（Ｉａ（ｔ）＋Ｉａ（ｔ−１）＋…＋Ｉａ（ｔ―ｎ））・・・（２）
ここで、Ｉａ（ｔ−１）、Ｉａ（ｔ−ｎ）それぞれ、１回前、ｎ回前のＰＩ演算処理における差分値Ｉａを示す。
【００１８】
デューティ算出部２３は、ＰＩ演算部２２で算出した操作量Ｉａｖに基づいて、上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４をオン状態もしくはオフ状態にするパルス幅（ＤＵＴＹ比）を算出する。例えば、デューティ算出部２３は、操作量Ｉａｖに制御部２内にある不図示の記憶部に予め記憶してあるデューティ比設定係数を乗算することで、操作量Ｉａｖに対応する上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４との各々のオン／オフ状態にするＤＵＴＹ比を算出する。なお、ＤＵＴＹ比は、予め記憶されたテーブルを参照することにより算出されてもよい。
ＤＵＴＹ比は、−１００％から＋１００％までの範囲に設定されている。操作量Ｉａｖが正の場合、デューティ算出部２３は、ＤＵＴＹ比が０％以上１００％以下の値を取得する。また、モータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ以上であり、その差が大きい（差分値Ｉａが大きい）ほど、ＤＵＴＹ比は、＋１００％に近い値をとり、電動モータ４が発生する駆動力は増大する。
【００１９】
一方、操作量Ｉａｖが負の場合、デューティ算出部２３は、ＤＵＴＹ比が−１００％以上０％未満の値を取得する。また、モータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ未満であり、その差が大きい（差分値Ｉａの絶対値が大きい）ほど、ＤＵＴＹ比は、−１００％に近い値をとり、電動モータ４が発生する制動力は増大する。
また、ＤＵＴＹ比は、符号がプラスの場合、下段スイッチング素子３４をオン状態もしくはオフ状態にするＤＵＴＹ比である。一方、ＤＵＴＹ比は、符号がマイナスの場合、上段スイッチング素子３３をオン状態もしくはオフ状態にするＤＵＴＹ比である。
【００２０】
デューティ算出部２３は、算出したＤＵＴＹ比に基づいて、電動モータ４に駆動制御と制動制御とのいずれかの制御を行うか判定する。デューティ算出部２３は、判定した結果に基づいてＤＵＴＹ比の絶対値をモータ制御部２４に送信する。駆動制御は、上段スイッチング素子３３を常にオン状態とするとともに、算出したデューティ比に応じて下段スイッチング素子３４のオン状態の時間を制御することで通電を制御する制御である。一方、制動制御は、算出したデューティ比に応じて上段スイッチング素子３３のオン状態の時間を制御することで通電を制御するとともに下段スイッチング素子３４を常にオフ状態とする制御である。なお、電動モータ４の駆動制御と制動制御の詳細については、後述する。
モータ制御部２４は、ＤＵＴＹ比に基づいて、上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４の各々の駆動信号を生成し、上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４にその駆動信号を送信する。
【００２１】
次に、電動モータ４に対する駆動制御と制動制御の説明を行う。
図２は、本実施形態におけるモータ駆動部３の構成を示す図である。図２に示すように、シャント抵抗は、電動モータ４と上段スイッチング素子３３との間に介挿され、電動モータ４と上段スイッチング素子３３とに直列に接続されている。具体的には、シャント抵抗は、一端が上段スイッチング素子３３のソース端子に接続され、他端が電動モータ４の一端に接続されている。
上段スイッチング素子３３は、ソース端子がシャント抵抗に接続され、ドレイン端子が電源３６に接続され、ゲート端子が制御部２に接続されている。電源３６は、例えばバッテリなどの直流電圧源である。下段スイッチング素子３４は、ソース端子が接地電位に接続され、ドレイン端子が電動モータ４の他端に接続され、ゲート端子が制御部２に接続されている。また、還流ダイオード３５は、アノード端子が電動モータ４の他端と下段スイッチング素子３４のドレイン端子との間に接続され、カソード端子が電源３６に接続されている。
【００２２】
図３は、電動モータ４を駆動制御又は制動制御をさせるときの上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４との各々を制御する制御信号と、電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖ及び目標電流Ｉｐとの関係を示した図である。図３に示す通り、期間Ｔ１と期間Ｔ３において、制御部２は、電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ未満になると駆動制御を行う。制御部２は、駆動制御を行う場合、上段スイッチング素子３３を常にオン状態に制御するとともに、下段スイッチング素子３４をデューティ算出部２３から送信されたＤＵＴＹ比の絶対値でＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御する。
【００２３】
上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４とがオン状態の時、電源３６、上段スイッチング素子３３、シャント抵抗、電動モータ４、下段スイッチング素子３４、接地電位を通る電流の経路が形成され、制御部２は、電動モータ４をＰＷＭ制御で駆動することができる。また、この時に電動モータ４に流れたモータ電流Ｉｖをシャント抵抗で検出する。よって、制御部２は、今回取得したモータ電流Ｉｖに基づいて、上述したように、操作量Ｉａｖを求め、ＤＵＴＹ比を取得する。そして、制御部２は、この算出したＤＵＴＹ比に基づいて再度駆動制御を行う。これにより、制御部２は、モータ電流Ｉｖを目標電流Ｉｐに近づけることができる。
【００２４】
一方、図３に示す通り、期間Ｔ２において、運転手によってアクセルペダルが踏み込まれると、電動モータ４が発電を行い、電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ以上になると制動制御を行う。制御部２は、制動制御を行う場合、上段スイッチング素子３３をデューティ算出部２３から送信されたＤＵＴＹ比の絶対値でＰＷＭ制御するとともに、下段スイッチング素子３４を常にオフ状態に制御する。
【００２５】
上段スイッチング素子３３がオン状態であり、下段スイッチング素子３４がオフ状態の時、上段スイッチング素子３３、シャント抵抗、電動モータ４、還流ダイオード３５を通る電流の閉回路が形成される。この場合、閉回路を流れる電流がシャント抵抗や還流ダイオード３５で熱としてわずかに消費され、かつ電動モータ４を駆動するため、電動モータ４に流れる電流は減少する。上段スイッチング素子３３と下段スイッチング素子３４とがオフ状態の時、閉回路は形成されず、モータ電流Ｉｖは流れない。
【００２６】
また、制動制御時において、制御部２は、電動モータ４に流れたモータ電流Ｉｖをシャント抵抗で検出する。よって、制御部２は、今回取得したモータ電流Ｉｖに基づいて、操作量Ｉａｖを求め、ＤＵＴＹ比を算出し、この算出したＤＵＴＹ比に基づいて再度制動制御、つまり上段スイッチング素子３３のＰＷＭ制御を行う。上述したように、モータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐよりも大きく、その差が大きいほどＤＵＴＹ比が大きくなる。つまり、制御部２は、上段スイッチング素子３３をＯＮ状態にする時間を長くする。このように、制御部２は、制動制御において、上段スイッチング素子３３をＰＷＭ制御することで電動モータ４にかかる制動を調整し、電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖを目標電流Ｉｐまで減少させる。
【００２７】
次に本実施形態の反力制御装置１の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ１０１において、差分検出部２１は、ＥＣＵ６から目標電流Ｉｐを取得し、シャント抵抗の両端の電位差から電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖを一定時間毎に取得する。取得後、差分検出部２１は、目標電流Ｉｐからモータ電流Ｉｖを減算し、その差分値である差分値Ｉａを算出する。
【００２８】
ステップＳ１０２において、ＰＩ演算部２２は、目標電流Ｉｐ−モータ電流Ｉｖの差分値である差分値Ｉａに対して上述したＰＩ演算を行い、操作量Ｉａｖを算出する。なお、差分値Ｉａが正の値である場合、操作量Ｉａｖも同様に正の値である。一方、差分値Ｉａが負の値である場合、操作量Ｉａｖも同様に負の値である。
ステップＳ１０３において、デューティ算出部２３は、制御部２内にある不図示の記憶部に予め記憶してあるデューティ比設定係数を参照し、ＰＩ演算部２２で算出された操作量Ｉａｖに対応するＤＵＴＹ比を取得する。なお、操作量Ｉａが正の場合、ＤＵＴＹ比は０％以上１００％以下の値である。一方、操作量Ｉａが負の場合、デューティ算出部２３は、ＤＵＴＹ比が-１００％以上０％未満の値である。
【００２９】
ステップＳ１０４において、デューティ算出部２３は、算出したＤＵＴＹ比が０％以上か否かを判定する。ＤＵＴＹ比が０％以上である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、デューティ算出部２３は、電動モータ４に対して駆動制御を行うと判定する。一方、ＤＵＴＹ比が０％未満である場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、デューティ算出部２３は、電動モータ４に対して制動制御を行うと判定する。よって、デューティ算出部２３は、算出したＤＵＴＹ比をモータ制御部２４に送信する。
【００３０】
ステップＳ１０５において、モータ制御部２４は、デューティ算出部２３から取得したＤＵＴＹ比に基づいて、下段スイッチング素子３４の駆動信号を生成し、生成した駆動信号を下段スイッチング素子３４のゲート端子に出力する。また、モータ制御部２４は、上段スイッチング素子を常にオン状態とする駆動信号を生成し、その駆動信号を上段スイッチング素子３３のゲート端子に出力する。下段スイッチング素子３４がオン状態（上段スイッチング素子３３がオン状態）のとき電源３６、上段スイッチング素子３３、シャント抵抗、電動モータ４、下段スイッチング素子３４、接地電位を通る電源３６からの電源電流の経路が形成され電動モータ４が駆動する。
一方、下段スイッチング素子３４がオフ状態（上段スイッチング素子３３がオン状態）のとき、上段スイッチング素子３３、シャント抵抗、電動モータ４、還流ダイオード３５を通る電流の閉回路が形成され、電動モータ４は駆動状態を維持する。また、制御部２は、シャント抵抗において、一定周期毎にモータ電流Ｉｖを検出し、次回の差分値Ｉａを算出する。
【００３１】
ステップＳ１０６において、モータ制御部２４は、デューティ算出部２３から取得したＤＵＴＹ比に基づいて、上段スイッチング素子３３の駆動信号を生成し、生成した駆動信号を上段スイッチング素子３３に出力する。また、モータ制御部２４は、下段スイッチング素子３４を常にオフ状態とするために、その駆動信号を下段スイッチング素子３４のゲート端子に出力しない。上段スイッチング素子３３がオン状態（下段スイッチング素子３４がオフ状態）のとき、上段スイッチング素子３３、シャント抵抗、電動モータ４、還流ダイオード３５を通る電流の閉回路が形成され、電動モータ４は駆動状態を維持する。
一方、上段スイッチング素子３３がオフ状態（下段スイッチング素子３４がオフ状態）のとき、シャント抵抗、電動モータ４、還流ダイオード３５、電源３６を通る電流の経路が形成され、その経路に流れる電流、例えば電動モータ４で発電した発電電流が電源３６に回生される。これにより、電動モータ４に電流が印加されないため、電動モータ４に流れる電流が減少する。制御部２は、シャント抵抗において、一定周期毎に電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖを検出し、次回の差分値Ｉａを算出する。
【００３２】
上述したように、本実施形態によれば、電動モータ４の上段に上段スイッチング素子３３を配置し、電動モータ４の下段に下段スイッチング素子３４を配置した。また、制御部２は、モータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ以上の場合に電動モータ４に対して駆動制御を行い、電動モータ４に流れるモータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ未満の場合に電動モータ４に対して制動制御を行った。これにより、運転手がアクセルペダル１０を踏み込んだときに発生する電動モータ４の発電電流によって、モータ電流Ｉｖが目標電流Ｉｐ以上になった場合に、制御部２は、電動モータ４に対する制御を駆動制御から制動制御に切り替え、モータ電流Ｉｖを目標電流Ｉｐに追従させる。よって、発電電流によってアクセルペダル１０に付与する反力が目標反力よりも重くなることを防ぐことができる。
【００３３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
本実施形態では、ＤＵＴＹ比が０％以上か否かによって、電動モータ４に対して駆動制御と制動制御とのいずれかの制御を行うのか判定したが、本実施形態は、これに限られるものではない。例えば、差分値Ｉａが０以上か否かによって、電動モータ４に対して駆動制御と制動制御とのいずれかの制御を行うのか判定してもよい。よって、差分値Ｉａが０以上の場合、制御部２は、電動モータ４に対して駆動制御を行い、差分値Ｉａが０未満の場合、制御部２は、電動モータ４に対して制動制御を行うようにする。
また、操作量Ｉａｖが０以上か否かによって、電動モータ４に対して駆動制御と制動制御とのいずれかの制御を行うのか判定してもよい。よって、操作量Ｉａｖが０以上の場合、制御部２は、電動モータ４に対して駆動制御を行い、操作量Ｉａｖが０未満の場合、制御部２は、電動モータ４に対して制動制御を行うようにする。
【００３４】
また、本実施形態では、シャント抵抗の接続位置を電動モータ４の一端と上段スイッチング素子３３のソース端子との間に直列に接続されているが、本実施形態は、これに限られるものではない。例えば、シャント抵抗は、還流ダイオード３５のカソード端子と電源３６との接続点と、還流ダイオード３５のアノード端子と電動モータ４の他端との接続点との間の経路において、電動モータ４又は上段スイッチング素子３３に直列に接続されていればよい。
【００３５】
上述した実施形態における制御部２をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１  反力制御装置
２  制御部
３  モータ駆動部
４  電動モータ
５  電流検出部
６  ＥＣＵ
７  アクチュエータ
１０  アクセルペダル
２１  差分検出部
２２  ＰＩ演算部
２３  デューティ算出部
２４  モータ制御部
３３  上段スイッチング素子
３４  下段スイッチング素子
３５  還流ダイオード
３６  電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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