(57)【要約】【課題】貯留部内の農作物の貯留量が上限量に到達するまでに機体が走行できる距離を算出することが可能な走行型収穫機を提供する。【解決手段】コンバイン１は、グレンタンク１５と、第一検出手段３１ａと、作業状態検出手段３２と、走行距離算出手段４１と、記憶手段４２と、第一所定量Ｘ１の値、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出されたときの走行距離算出手段４１の算出値Ｍ（Ｔ１）、記憶手段４２に記憶されている上限量Ｗの値、及び走行距離算出手段４１の算出値Ｍ（ｔ）を用いて、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するまでに機体２が走行できる限界距離Ｌ（ｔ）を算出する限界距離算出手段４３と、を備える。【選択図】図２
2015181371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行しながら農作物を収穫可能な走行型収穫機であって、
収穫した農作物を貯留する貯留部と、
前記貯留部内の農作物の貯留量が第一所定量に到達したことを検出する第一検出手段と、
農作物の収穫作業が行われているか否かを検出する作業状態検出手段と、
前記作業状態検出手段により、農作物の収穫作業が行われていると検出されているときの、機体の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記貯留部に貯留される農作物の上限量に関する情報を記憶した記憶手段と、
前記第一所定量の値、前記第一検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第一所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、前記記憶手段に記憶されている前記上限量の値、及び前記走行距離算出手段の算出値を用いて、前記貯留部内の農作物の貯留量が前記上限量に到達するまでに前記機体が走行できる限界距離を算出する限界距離算出手段と、
を備えることを特徴とする、
走行型収穫機。
【請求項２】
前記貯留部内の農作物の貯留量が、前記第一所定量よりも少ない第二所定量に到達したことを検出する第二検出手段を備え、
前記限界距離算出手段は、前記第二所定量の値、及び前記第二検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第二所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、をさらに用いて前記限界距離を算出することを特徴とする、
請求項１に記載の走行型収穫機。
【請求項３】
農作物の収穫作業時において、前記機体が所定区間の走行を開始するのに先立って、前記限界距離算出手段に前記限界距離を算出させて、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離以上の大きさを有する場合には、前記所定区間に対して農作物の収穫作業を行うと判断して、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離よりも小さい場合には、前記貯留部内の穀粒を排出すると判断する判断手段を備えることを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の走行型収穫機。
【請求項４】
前記限界距離算出手段により算出された前記限界距離を表示する表示手段を備えることを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の走行型収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン等の走行型収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のコンバインは、グレンタンク内の穀粒量を検出する穀粒検出手段を設け、穀粒検出手段が予め設定した設定値以上を検出すると、刈取作業を中断してトラックへ自動的に移動する。
【０００３】
特許文献２に記載のコンバインは、グレンタンクに、穀粒の貯溜レベルを順次検出する複数の穀粒センサを設け、操縦部に設けたモニタ表示器には液晶表示部を設け、液晶表示部にて、複数の穀粒センサのうちの下段の穀粒センサが穀粒を検出しないグレンタンク空図形表示から前記複数の穀粒センサが穀粒を検出するに従って順次増加するグレンタンク貯溜量増加図形表示を行う。
作業者は、液晶表示部の前記図形表示を見て、グレンタンク内の穀粒を排出するタイミングを判断する。
【０００４】
ところで、農作物の収穫作業の際に、グレンタンク内の穀粒が満杯になるまでに、あとどれ位、機体を走行させることができるかを知りたいとの要望がある。これは、機体の走行距離を基に、グレンタンク内の穀粒を排出するタイミングを判断できるようにするためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−６９８３６号公報
【特許文献２】特開２００９−２５４２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、貯留部内の農作物の貯留量が上限量に到達するまでに機体が走行できる限界距離を算出することが可能な走行型収穫機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の走行型収穫機は、
走行しながら農作物を収穫可能な走行型収穫機であって、
収穫した農作物を貯留する貯留部と、
前記貯留部内の農作物の貯留量が第一所定量に到達したことを検出する検出手段と、
農作物の収穫作業が行われているか否かを検出する作業状態検出手段と、
前記作業状態検出手段により、農作物の収穫作業が行われていると検出されているときの、機体の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記貯留部に貯留される農作物の上限量に関する情報を記憶した記憶手段と、
前記第一所定量の値、前記第一検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第一所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、前記記憶手段に記憶されている前記上限量の値、及び前記走行距離算出手段の算出値を用いて、前記貯留部内の農作物の貯留量が前記上限量に到達するまでに前記機体が走行できる限界距離を算出する限界距離算出手段と、
を備える。
【０００８】
請求項２に記載の走行型収穫機においては、
前記貯留部内の農作物の貯留量が、前記第一所定量よりも少ない第二所定量に到達したことを検出する第二検出手段を備え、
前記限界距離算出手段は、前記第二所定量の値、及び前記第二検出手段により前記貯留部内の農作物の貯留量が前記第二所定量に到達したことが検出されたときの前記走行距離算出手段の算出値、をさらに用いて前記限界距離を算出する。
【０００９】
請求項３に記載の走行型収穫機においては、
農作物の収穫作業時において、前記機体が所定区間の走行を開始するのに先立って、前記限界距離算出手段に前記限界距離を算出させて、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離以上の大きさを有する場合には、前記所定区間に対して農作物の収穫作業を行うと判断して、算出させた前記限界距離が前記所定区間の距離よりも小さい場合には、前記貯留部内の穀粒を排出すると判断する判断手段を備える。
【００１０】
請求項４に記載の走行型収穫機においては、
前記限界距離算出手段により算出された前記限界距離を表示する表示手段を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、貯留部内の農作物の貯留量が上限量に到達するまでに機体が走行できる限界距離を算出することが可能であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】グレンタンクの断面図。
【図４】走行コース生成手段により生成された走行コースを示す図。
【図５】制御フローを示すフローチャート。
【図６】（ａ）Ｆｎのｎ＝１の場合における、穀粒の排出作業の様子を示す図、（ｂ）Ｆｎのｎ＝２の場合における、穀粒の排出作業の様子を示す図。
【図７】（ａ）Ｆｎのｎ＝１の場合で、排出手段により穀粒の排出作業が行われた後に、走行コース生成手段が、新たな作業領域に対して生成した走行コースを示す図、（ｂ）Ｆｎのｎ＝２の場合で、排出手段により穀粒の排出作業が行われた後に、走行コース生成手段が、新たな作業領域に対して生成した走行コースを示す図。
【図８】制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
まず、走行型収穫機の一例であるコンバイン１について説明する。
【００１４】
図１に示すように、コンバイン１は、エンジン３、走行部４、刈取部５、脱穀部６、選別部７、穀粒排出部８、排藁処理部９、検出部３０、及び制御部４０を備える。
コンバイン１は、エンジン３の動力を、走行部４、刈取部５、脱穀部６、選別部７、穀粒排出部８、及び排藁処理部９に伝達して、これらの各部を駆動させる。
【００１５】
走行部４は、機体２の下部に設けられる。走行部４は、エンジン３からの動力を変速する変速機構（ＨＳＴ等）３ａ、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１０、及びブレーキ機構を備える。
クローラ式走行装置１０は、エンジン３の動力を伝達されて駆動する。これにより、機体２が走行する。
【００１６】
刈取部５は、機体２の前部に昇降可能に設けられる。刈取部５は、分草具１１、引起部１２、刈取搬送部１３及び切断部１４を有する。
刈取部５は、圃場の穀稈を分草具１１により分草し、分草後の穀稈を引起部１２により引き起こし、引起後の穀稈を刈取搬送部１３により後方へ搬送しつつ切断部１４により切断し、切断後の穀稈を刈取搬送部１３により脱穀部６に向けてさらに後方へ搬送する。
【００１７】
脱穀部６は、機体２の左上側に配置される。脱穀部６は、フィードチェン、扱胴、及び処理胴を有する。
脱穀部６は、刈取部５から搬送されてきた刈取後の穀稈を前記フィードチェンにより受け継いで後方へ搬送し、その搬送中の穀稈を前記扱胴により脱穀し、脱穀後の処理物を選別部７に向けて下方へ漏下させる。
また、脱穀部６は、前記扱胴により脱穀されなかった未処理物を、扱室から送塵口を介して処理室に搬送して、前記処理胴により処理する。そして、前記処理胴による処理物は、選別部７へ落下する過程で処理胴網により選別される。なお、前記扱室内の未処理物はその移動速度（滞留時間）を送塵弁により調節される。前記処理胴網から受樋へと落下した処理物は、リターンコンベアにより前方に搬送され、前記リターンコンベアの前端に設けられた排気口から選別部７に投入される。
【００１８】
選別部７は、機体２の左下側に配置される。選別部７は、揺動選別装置、風選別装置、及び穀粒搬送装置（一番コンベア、揚動装置、二番コンベア、及び二番還元装置）、エンジン３の動力を前記穀粒搬送装置に伝達する選別ベルトを有する。
選別部７は、脱穀部６から落下してきた処理物を前記揺動選別装置により揺動選別し、揺動選別後のものを前記風選別装置により風選別し、風選別後のもののうち、一番物を前記一番コンベアにより前記揚動装置へ搬送して、つづいて前記揚動装置により穀粒排出部８のグレンタンク１５へ搬送する。
また、選別部７は、二番物を前記二番コンベアにより前記二番還元装置へ搬送して、つづいて前記二番還元装置により脱穀部６の扱室又は前記揺動選別装置の上方空間へ搬送する。その後、二番物は、脱穀されて、又は脱穀されずに、前記揺動選別装置及び風選別装置により再選別される。
【００１９】
穀粒排出部８は、グレンタンク１５、排出オーガ１７、及びスクリューコンベアを有する。グレンタンク１５は、機体２の右後側に配置されている。グレンタンク１５には排出オーガ１７が接続されている。排出オーガ１７は、機体２上部にて、グレンタンク１５の後部から前方へ突出している。排出オーガ１７の先端には、穀粒を排出するための排出口１７ａが形成されている。グレンタンク１５及び排出オーガ１７には、前記スクリューコンベアが内設されている。前記スクリューコンベアは、テンションプーリ状のオーガクラッチを介してエンジン３に接続されており、エンジン３の動力を伝達されて駆動する。前記オーガクラッチには、前記オーガクラッチの入切を行うためのアクチュエータ（モータ）が接続されている。
グレンタンク１５内の穀粒は前記スクリューコンベアにより排出オーガ１７内を搬送されて、排出オーガ１７の排出口１７ａから機体２外部へ排出される。
【００２０】
排藁処理部９は、機体２の後側に配置される。排藁処理部９は、排藁搬送装置２２、及び排藁切断装置２３を有する。
排藁処理部９は、脱穀部６から搬送されてきた脱穀済みの排稈を、排藁として排藁搬送装置２２により後方へ搬送して機体２の外部へ排出し、又は排藁切断装置２３へ搬送し、排藁を排藁切断装置２３へ搬送した場合には、排藁切断装置２３により切断した後に機体２の外部へ排出する。
【００２１】
機体２の前側には操縦部２０が設けられている。操縦部２０には、運転席、ハンドル、走行レバー、変速レバー等の各種操作具が設けられている。
【００２２】
以下では、検出部３０について説明する。
【００２３】
図２に示すように、検出部３０は、第一検出手段３１ａ、第二検出手段３１ｂ、作業状態検出手段３２、位置検出手段３３、及び方位検出手段３４を有する。
【００２４】
図２及び図３に示すように、第一検出手段３１ａ及び第二検出手段３１ｂは、グレンタンク１５内に設けられており、互いに上下方向に所定間隔を空けて配置されている。
第一検出手段３１ａ及び第二検出手段３１ｂは、例えば、リミットスイッチで構成される。なお、第一検出手段３１ａ及び第二検出手段３１ｂは、近接センサで構成されてもよい。
本実施形態では、二つの検出手段３１ａ・３１ｂを設けたが、検出手段の設置数は限定されない。
【００２５】
第一検出手段３１ａは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１（リットル）に到達したことを検出する。
第一検出手段３１ａは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したときの、穀粒の上面の高さと同じ高さを有する位置に配置されている。
第一検出手段３１ａは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したときに、穀粒により押圧力を付与されることによって、穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことを検出する。
【００２６】
第二検出手段３１ｂは、第一検出手段３１ａよりも下方に配置されており、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が、第一所定量Ｘ１よりも少ない第二所定量Ｘ２（リットル）に到達したことを検出する（Ｘ２＜Ｘ１）。
第二検出手段３１ｂは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したときの、穀粒の上面の高さと同じ高さを有する位置に配置されている。
第二検出手段３１ｂは、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したときに、穀粒により押圧力を付与されることによって、穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したことを検出する。
【００２７】
なお、第一所定量Ｘ１及び第二所定量Ｘ２の具体的な値については限定されない。
【００２８】
作業状態検出手段３２は、農作物の収穫作業が行われているか否かを検出する。
作業状態検出手段３２は、例えば、刈取部５の端部に設けられ、穀稈を検出する穀稈センサ（近接センサ、リミットスイッチ等）で構成される（図１参照）。
作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出されている状態は、前記穀稈センサにより穀稈が検出されている状態のことである。作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていないと検出されている状態は、前記穀稈センサにより穀稈が検出されていない状態のことである。
【００２９】
図２に示すように、位置検出手段３３は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）受信機で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいて機体２の位置を算出する。
【００３０】
方位検出手段３４は、ＧＰＳコンパスやジャイロコンパス等で構成され、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、受信した当該信号に基づいて機体２の向きを算出する。
【００３１】
以下では、制御部４０について説明する。
【００３２】
図２に示すように、制御部４０は、走行距離算出手段４１、記憶手段４２、限界距離算出手段４３、走行コース生成手段４４、収穫制御手段４５、判断手段４６、及び時間測定手段（タイマ）４７を有する。
【００３３】
走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出されているときの、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出する。ｔは、時間測定手段（タイマ）４７の測定値である。
走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出されているときだけ、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）をカウントする。
【００３４】
走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２に接続されており、作業状態検出手段３２の検出結果に関する情報を受信することが可能である。
走行距離算出手段４１は、位置検出手段（ＧＮＳＳ受信機）３３に接続されており、位置検出手段３３から機体２の位置に関する情報を取得することが可能である。
【００３５】
走行距離算出手段４１は、例えば、位置検出手段３３を用いて機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出する。
まず、走行距離算出手段４１は、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出された時間帯（時間測定手段４７の測定値）に関する情報を取得する。次に、走行距離算出手段４１は、位置検出手段３３の検出値に基づいて、前記時間帯における、機体２の走行軌跡を算出する。次に、走行距離算出手段４１は、前記走行軌跡に基づいて、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出する。
【００３６】
また、走行距離算出手段４１は、車速センサを用いて、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出してもよい（下記式１参照）。
[式１]
2015181371.tif 000003
【００３７】
上記式１に関して、機体２の走行速度Ｖ（ｔ）は、時間ｔ（時間測定手段４７の測定値）に対応する機体２の走行速度であり、前記車速センサを用いて検出される。
なお、上記式１に関して、作業状態検出手段３２により農作物の収穫作業が行われていると検出された時間帯は、Ｔα〜Ｔβと、Ｔγ〜ｔであったこととする。Ｔα〜Ｔβまでの間は、縦方向に収穫作業が行われ、Ｔβ〜Ｔγまでの間は、収穫作業が行われずに、機体２の方向転換が行われ、Ｔγ〜ｔ（現在）までの間は、横方向に収穫作業が行われていることとする。
【００３８】
また、走行距離算出手段４１は、エンジン３の動力を走行部４に伝達する回転軸の回転数を検出することで機体２の走行距離Ｍ（ｔ）を算出してもよい。
【００３９】
記憶手段４２には、グレンタンク１５に貯留される穀粒の上限量Ｗ（リットル）に関する情報が記憶されている。
上限量Ｗの大きさは、作業者等により予め決定される。作業者等は、グレンタンク１５の容量等を考慮して、上限量Ｗの大きさを決定する。
【００４０】
限界距離算出手段４３は、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するまでに機体２が走行できる限界距離Ｌ（ｔ）を算出する。
【００４１】
限界距離算出手段４３は、第一検出手段３１ａ（第二検出手段３１ｂ）に接続されており、第一検出手段３１ａ（第二検出手段３１ｂ）によりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１（第二所定量Ｘ２）に到達したことが検出されたタイミングを認識することが可能である。
限界距離算出手段４３には、第一所定量Ｘ１及び第二所定量Ｘ２の値に関する情報が記憶されている。
限界距離算出手段４３は、走行距離算出手段４１に接続されており、走行距離算出手段４１により算出された機体２の走行距離Ｍ（ｔ）に関する情報を受信することが可能である。
限界距離算出手段４３は、記憶手段４２に接続されており、記憶手段４２に記憶されている上限量Ｗに関する情報を受信することが可能である。
【００４２】
限界距離算出手段４３は、下記式２を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出する。限界距離Ｌ（ｔ）は、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するまでに機体２が走行できる最大距離である。
[式２]
2015181371.tif 000004
【００４３】
上記式２に関して、単位収穫量Ｙは、機体２の単位走行距離あたりの農作物の収穫量である。
Ｔ１は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間（時間測定手段４７の測定値）である。
Ｍ（Ｔ１）は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出されたときの、走行距離算出手段４１の算出値である。
限界距離Ｌ（ｔ）及びＭ（ｔ）の時間ｔは、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間Ｔ１以降の時間である（ｔ≧Ｔ１）。
【００４４】
なお、農作物の収穫作業が開始された時間を０に設定する場合は、下記式３を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出することが可能である。
すなわち、作業状態検出手段３２により、農作物の収穫作業が行われていると初めて検出された瞬間の、時間測定手段４７の測定値を０に設定する場合は、下記式３を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出することが可能である。
[式３]
2015181371.tif 000005
【００４５】
なお、限界距離算出手段４３は、二つの検出手段３１ａ・３１ｂを用いて限界距離Ｌ（ｔ）を算出してもよい。この場合、限界距離算出手段４３は、下記式４を用いて限界距離Ｌ（ｔ）を算出する。
[式４]
2015181371.tif 000006
【００４６】
上記式４に関して、単位収穫量Ｙは、機体２の単位走行距離あたりの農作物の収穫量である。
Ｔ１は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間（時間測定手段４７の測定値）である。
Ｔ２は、第二検出手段３１ｂによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したことが検出された時間（時間測定手段４７の測定値）である。
Ｍ（Ｔ１）は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出されたときの、走行距離算出手段４１の算出値である。
Ｍ（Ｔ２）は、第二検出手段３１ｂによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第二所定量Ｘ２に到達したことが検出されたときの、走行距離算出手段４１の算出値である。
限界距離Ｌ（ｔ）及びＭ（ｔ）の時間ｔは、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された時間Ｔ１以降の時間である（ｔ≧Ｔ１）。
【００４７】
また、農作物の収穫作業が開始された時間を０に設定する場合は、下記式５を用いて、限界距離Ｌ（ｔ）を算出することが可能である。
[式５]
2015181371.tif 000007
【００４８】
走行コース生成手段４４には、コンバイン１の収穫作業用の走行コースを生成するためのプログラムが格納されている。走行コース生成手段４４は、格納している前記プログラムを実行することによって、コンバイン１の走行コースを生成する。
図４には、走行コース生成手段４４により生成された走行コースが示されている。
矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）は、機体２の走行コースを示している。
機体２は、Ｆ１→Ｆ２→・・・→Ｆ９の順に走行される。詳細には、機体２は、Ｆ１の始点Ｐ１→Ｆ１の終点Ｑ１→Ｆ２の始点Ｐ２→Ｆ２の終点Ｑ２→・・・→Ｆ９の終点Ｑ９の順に走行される。
なお、機体２が、矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）の終点Ｑｎから、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１に移動するときの、機体２の走行コースについては特に限定されない。
矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）の始点Ｐｎから終点Ｑｎまでの区間の距離をＲｎとする。
【００４９】
図２に示すように、収穫制御手段４５は、位置検出手段３３に接続されており、位置検出手段３３から機体２の位置に関する情報を取得することが可能である。
収穫制御手段４５は、方位検出手段３４に接続されており、位置検出手段３３から機体２の向きに関する情報を取得することが可能である。
収穫制御手段４５は、走行部４に接続されており、機体２の走行を制御することが可能である。
収穫制御手段４５は、刈取部５、脱穀部６、及び選別部７に接続されており、刈取部５、脱穀部６、及び選別部７を作動させて、コンバイン１に農作物を収穫するための動作を行わせることが可能である。
収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４に接続されており、走行コース生成手段４４から信号を受信して、走行コース生成手段４４により生成された走行コースを確認することが可能である。
【００５０】
収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４により生成された走行コース（矢印Ｆ１〜Ｆ９）上を通るように機体２を走行させながら、刈取部５等を作動させて、収穫作業を行う。
【００５１】
判断手段４６は、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業時において、農作物の収穫作業を継続するか否かを判断する。
【００５２】
判断手段４６は、第一検出手段３１ａに接続されており、第一検出手段３１ａを用いて、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１以上であるか否かを確認することが可能である。
判断手段４６は、走行コース生成手段４４に接続されており、走行コース生成手段４４から信号を受信して、走行コース生成手段４４により生成された走行コースを確認することが可能である。
判断手段４６は、限界距離算出手段４３に接続されており、限界距離算出手段４３により算出された限界距離Ｌ（ｔ）に関する情報を受信することが可能である。
判断手段４６は、収穫制御手段４５に接続されており、収穫制御手段４５によるコンバイン１の操作状況に関する情報を受信することが可能である。
【００５３】
以下では、農作物の収穫作業が行われるときの手順Ｓ１〜Ｓ９について、図５を参照して説明する。
【００５４】
ステップＳ１において、走行コース生成手段４４により、作業領域（圃場）１００に対して、コンバイン１の収穫作業用の走行コースが生成される（図４参照）。
【００５５】
ステップＳ２において、収穫制御手段４５は、機体２を矢印Ｆｎ（ｎ＝１、２・・・）上を走行させながら、農作物の収穫作業を行う。まずは、機体２は、矢印Ｆ１上を走行される。
このとき、収穫制御手段４５は、機体２を矢印Ｆｎの始点Ｐｎから終点Ｑｎに向かって走行させる。
収穫制御手段４５は、位置検出手段３３により検出される機体２の位置に関する情報に基づいて、矢印Ｆｎ上を通るように機体２を走行させる。このとき、収穫制御手段４５は、方位検出手段３４により検出される機体２の向きに関する情報に基づいて、機体２の向きを、矢印Ｆｎの向きに合わせる。
収穫制御手段４５は、矢印Ｆｎ上を通るように機体２を走行させているときに、刈取部５等を作動させて、収穫作業を行う。
【００５６】
ステップＳ３において、収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４により生成された矢印Ｆｎの終点Ｑｎの位置情報、及び位置検出手段３３により検出される機体２の位置に関する情報に基づいて、機体２が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達したか否かを判断する。
収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達していないと判断された場合には（ステップＳ３、Ｎｏ）、ステップＳ２に移行する。この場合、コンバイン１の収穫作業が継続される。
収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆｎの終点Ｑｎに到達したと判断された場合には（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、ステップＳ４に移行する。
【００５７】
ステップＳ４において、収穫制御手段４５は、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達したか否かを判断する。
収穫制御手段４５は、走行コース生成手段４４により生成された矢印Ｆ９の終点Ｑ９の位置情報、及び位置検出手段３３により検出されるコンバイン１の位置に関する情報に基づいて、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達しているか否かを判断する。
【００５８】
収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達していないと判断された場合には（ステップＳ４、Ｎｏ）、すなわち、機体２が終点Ｑ１〜Ｑ８のうちのいずれかの位置に存在している場合には、ステップＳ５に移行する。
【００５９】
収穫制御手段４５により、機体２が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達していると判断された場合には（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に移行する。
【００６０】
ステップＳ５において、判断手段４６は、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１以上であるか否かを確認する。すなわち、判断手段４６は、限界距離Ｌ（ｔ）を算出可能な状態であるか否かを確認する。
【００６１】
グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１未満である場合は（ステップＳ５、Ｎｏ）、ステップＳ２に移行する。そして、矢印Ｆｎの変数ｎが１増加した状態で、上記ステップＳ２が実施される。すなわち、次の矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業が実施される。
【００６２】
グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１以上である場合は（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、ステップＳ６に移行する。
【００６３】
ステップＳ６において、判断手段４６は、限界距離算出手段４３に限界距離Ｌ（Ｔｎ）を算出させる。なお、Ｔｎは、機体２が終点Ｑｎに到達した時間（時間測定手段４７の測定値）である。
【００６４】
ステップＳ７において、判断手段４６は、限界距離算出手段４３に算出させた限界距離Ｌ（Ｔｎ）の大きさと、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間の距離Ｒｎ＋１の大きさと、を互いに比較する。
限界距離Ｌ（Ｔｎ）がＲｎ＋１以上の大きさを有する場合には（Ｌ（Ｔｎ）≧Ｒｎ＋１）、ステップＳ８に移行する。
限界距離Ｌ（Ｔｎ）がＲｎ＋１以上よりも小さい場合には（Ｌ（Ｔｎ）＜Ｒｎ＋１）、ステップＳ９に移行する。
【００６５】
ステップＳ８において、判断手段４６は、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、農作物の収穫作業を行うと判断する。これは、判断手段４６は、収穫作業が継続されて、機体２が矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１まで走行しても、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達しないと予測するからである。
この場合、上記ステップＳ２に移行する。そして、矢印Ｆｎの変数ｎが１増加した状態で、上記ステップＳ２が実施される。すなわち、次の矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業が実施される。
【００６６】
ステップＳ９において、判断手段４６は、矢印Ｆｎ＋１の始点Ｐｎ＋１から終点Ｑｎ＋１までの区間に対して、農作物の収穫作業を行わずに、グレンタンク１５内の穀粒を排出すると判断する。これは、判断手段４６は、収穫作業が継続されると、機体２が次の矢印Ｆｎ＋１上を走行している最中に、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達すると予測するからである。
この場合、収穫制御手段４５による農作物の収穫作業が、終点Ｑｎで中断されて、ステップＳ１０に移行する。
【００６７】
ステップＳ１０において、グレンタンク１５内の穀粒の排出作業が行われる。グレンタンク１５内の穀粒は、搬送車５０に載置されている容器（穀粒タンク）５１内へ排出される（図４参照）。
まず、機体２が搬送車５０の近傍まで移動される。次に、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒が、排出オーガ１７を介して容器５１内へ排出される。
図６（ａ）は、矢印Ｆｎのｎ＝１の場合における、穀粒の排出作業の様子を示している。
図６（ｂ）は、矢印Ｆｎのｎ＝２の場合における、穀粒の排出作業の様子を示している。
【００６８】
ステップＳ１０が終了すると、ステップＳ１に移行する。
【００６９】
ステップＳ１において、走行コース生成手段４４は、作業領域１００内における、収穫作業が行われていない領域を作業領域１０１・１０２とみなして、新たな作業領域１０１・１０２に対してコンバイン１の収穫作業用の走行コースを生成する（図７（ａ）及び図７（ｂ）参照）。
そして、新たな作業領域１０１・１０２に対して、上記ステップＳ２以降の工程が実施されていく。
図７（ａ）は、Ｆｎのｎ＝１の場合で、上記ステップＳ１０に示す穀粒の排出作業が行われた後に（図６（ａ）参照）、新たな作業領域１０１に対して生成された走行コース（矢印Ｆ１〜Ｆ７）を示している。
図７（ｂ）は、Ｆｎのｎ＝２の場合で、上記ステップＳ１０に示す穀粒の排出作業が行われた後に（図６（ｂ）参照）、新たな作業領域１０２に対して生成された走行コース（矢印Ｆ１〜Ｆ７）を示している。
【００７０】
上記ステップＳ６〜ステップＳ９に示すように、判断手段４６により、農作物の収穫作業を継続するか否かの判断が行われることによって、コンバイン１が収穫作業を行いながら走行している最中に、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗを超えてしまうことを防ぐことが可能である。
【００７１】
ステップＳ１１において、コンバイン１が矢印Ｆ９の終点Ｑ９に到達すると、グレンタンク１５内の穀粒の排出作業が行われる。グレンタンク１５内の穀粒は、搬送車５０に載置されている容器（穀粒タンク）５１内へ排出される（図４参照）。
まず、機体２が搬送車５０の近傍まで移動される。次に、グレンタンク１５内に貯留されている穀粒が、排出オーガ１７を介して容器５１内へ排出される。
ステップＳ１１の穀粒の排出作業が終了することで、作業領域１３１に対する収穫作業が終了する。
【００７２】
なお、走行コース生成手段４４、収穫制御手段４５、判断手段４６等を用いずに、作業者が操縦部２０でコンバインを自ら操作して収穫作業を行う場合には、限界距離算出手段４３により算出された限界距離Ｌ（ｔ）を表示する表示手段６０を設けてもよい（図８参照）。
表示手段６０は、操縦部２０に設けられており、操縦部２０の運転席に着座している者が視認可能な位置に配置される。
【００７３】
図８に示すように、表示手段６０は、限界距離算出手段４３に接続されており、限界距離算出手段４３から信号を受信して、限界距離算出手段４３により算出された限界距離Ｌ（ｔ）を表示する。
限界距離算出手段４３は、第一検出手段３１ａによりグレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達したことが検出された後は、限界距離Ｌ（ｔ）をリアルタイムで算出していく。
これにより、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が第一所定量Ｘ１に到達した後は、表示手段６０には、限界距離Ｌ（ｔ）がリアルタイムで表示される。
【００７４】
農作物の収穫作業が継続されて、機体２の走行距離Ｍ（ｔ）が増加していくと、これに伴って、表示手段６０に表示されている限界距離Ｌ（ｔ）の値が減少していく。
これにより、作業者は、表示手段６０に表示されている限界距離Ｌ（ｔ）の値が０になった時点で、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達すると考えて、収穫作業を中断するタイミング、すなわち、グレンタンク１５内の穀粒を排出するタイミングを判断することが可能である。
【００７５】
以上のように構成することで、収穫制御手段４５等を用いずに、作業者が操縦部２０でコンバインを自ら操作して収穫作業を行う場合において、作業者が表示手段６０に表示される限界距離Ｌ（ｔ）を確認して、グレンタンク１５内の穀粒を排出するタイミングを判断することが可能である。
また、作業者は、表示手段６０に表示される限界距離Ｌ（ｔ）の大きさに基づいて、グレンタンク１５内の穀粒の貯留量が上限量Ｗに到達するときの機体２の位置を予測することが可能となる。また、作業者は、表示手段６０をみて、限界距離Ｌ（ｔ）の値が減少していく速さを確認することで、豊作の度合いを認識することが可能である。
【００７６】
なお、走行型収穫機に関しては、本実施形態のコンバイン１に限定されない。走行型収穫機は、走行しながら他の種類の農作物（例えば、人参、じゃがいも等）を収穫可能なものであってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１      コンバイン
２      機体
１５    グレンタンク
３１ａ  第一検出手段
３１ｂ  第二検出手段
３２    作業状態検出手段
４１    走行距離算出手段
４２    記憶手段
４３    限界距離算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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