(57)【要約】【課題】ステータコアの端面外周部における溝部分にバリを発生させることなしに面取加工できるステータコアの端面外周部の面取装置を得ること。【解決手段】チャック機構３に把持されたステータコア１の、形状を検出する画像センサ１０及び高さを検出するレーザ変位計９と、把持ステータコアの端面外周部１ｃを面取加工するリュータ加工機１４と、リュータ加工機１４を移動さすリュータ加工機移動機構１５と、画像センサ１０とレーザ変位計９とに電気的に接続されている画像処理部１２と、画像処理部１２とリュータ加工機１４とリュータ加工機移動機構１５とに電気的に接続されているＰＬＣ１３とを備えたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータコアの外周壁で把持するチャック機構と、上記チャック機構に把持された上記ステータコアである把持ステータコアの形状を検出する画像センサと、上記把持ステータコアの高さを検出するレーザ変位計と、上記把持ステータコアの端面外周部を面取加工するリュータ加工機と、上記把持ステータコアの、径方向と軸方向と面取方向とに、上記リュータ加工機を移動さすリュータ加工機移動機構と、上記画像センサと上記レーザ変位計とに電気的に接続されている画像処理部と、上記画像処理部と上記リュータ加工機と上記リュータ加工機移動機構とに電気的に接続されているプログラマブルロジックコントローラー（ＰＬＣ）とを備えており、
上記チャック機構は、回転手段と接続しており、
上記画像センサおよび上記レーザ変位計は、上記把持ステータコアにおける上記チャック機構と接する側の反対側の端面である一方の端面と対向する位置に、上記一方の端面と所定の間隔をあけて配設されており、
上記画像処理部は、品番ごとのステータコアの、形状データと高さデータと面取加工条件とをあらかじめ登録しており、且つ、上記画像センサで検出した把持ステータコアの形状データと上記レーザ変位計で検出した把持ステータコアの高さデータとを、上記あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの、形状データと高さデータと照合して、上記把持ステータコアの品番を特定し、上記あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの面取加工条件の内の上記特定された品番のステータコアの面取加工条件を、上記ＰＬＣに入力するものであり、
上記ＰＬＣが、上記入力された特定された品番のステータコアの面取加工条件に基づき、上記リュータ加工機と上記リュータ加工機移動機構とを制御し、上記把持ステータコアの端面外周部を面取加工するステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項２】
上記リュータ加工機移動機構が、上記リュータ加工機を上記把持ステータコアの径方向で移動させる第１の移動機構と、上記リュータ加工機を上記把持ステータコアの軸方向で移動させる第２の移動機構と、上記リュータ加工機におけるリュータ部が上記端面外周部と接触する角度であるリュータ部接触角を変える第３の移動機構とを備えており、
上記第１の移動機構が上記第２の移動機構を保持しており、上記第２の移動機構が上記第３の移動機構を保持しており、
上記第１の移動機構による上記リュータ加工機の移動が直線方向の往復動であり、上記第２の移動機構による上記リュータ加工機の移動が直線方向の往復動であり、上記第３の移動機構による上記リュータ加工機の移動が、上記第２の移動機構での保持部を軸にした回動であることを特徴とする請求項１に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項３】
上記チャック機構が、上記ステータコアを把持する複数の爪部と上記爪部を保持する基台とで形成されており、上記爪部が、上記ステータコアの外周壁と接する段付部と上記ステータコアが載置される載置部とを有する一体物であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項４】
上記チャック機構が、上記ステータコアを把持する複数の爪部と上記爪部を保持する基台とで形成されており、上記爪部が、上記基台に保持される親爪と、上記親爪に保持されるとともに上記ステータコアを把持する子爪とで形成されており、上記子爪が、上記ステータコアの外周壁と接する段付部と上記ステータコアが載置される載置部とを有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項５】
上記チャック機構が、上記爪部の載置部の側面に、把持異常検出センサを備えていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項６】
上記レーザ変位計を複数個設けたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項７】
上記画像処理部がパーソナルコンピュータであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項８】
上記画像処理部が汎用画像処理装置であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【請求項９】
上記画像処理部の、上記あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの形状データおよび上記あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの高さデータに、品番ごとのステータコアの設計時のデータを用いたことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のステータコアの端面外周部の面取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ等のステータコアの端面外周部を加工する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータ等のステータコアは、電磁鋼板を打抜き加工して成形された薄板環状のコア片を積層し、このコア片の積層体における外周面を積層方向に溶接して形成している。
そして、ステータコアは、外周面の溶接部が溝形状になっており、溶接ビードがステータコアの外周から突出しない構造となっている（例えば特許文献１）。
また、ステータコアは、例えば、圧入等により外装に挿入されるので、外装への挿入を容易にするため、ステータコアにおける両方の端面の外周部（端面外周部と記す）が面取加工されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３０８１４５号公報（第２，３頁、第２，５図）
【特許文献２】特開２００８−５６７７号公報（第４頁、第２図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステータコアの端面外周部の面取加工は、例えば、刃具を備えた回転工具で行われる。この場合、刃具で切削することによりステータコアの端面外周部における溝部分に、ステータコアの周方向に突出するバリが発生する。
その結果、バリがモータの外装に引掛かり、ステータコアの外装への挿入が容易にできなくなり、モータの生産性が低下するとの問題があった。
【０００５】
また、ステータコアにマグネットワイヤを巻付ける工程において、バリが剥離してマグネットワイヤ内に落込むことがある。この場合、ステータコアをモータ内に組みつけた後、モータを駆動させると、マグネットワイヤ内に落込んだバリが原因となって短絡が発生し、モータの信頼性が低下するとの問題があった。
また、バリの除去は、作業者がヤスリ等を用いて行う必要があり、モータの製造工数が増加し、生産性が低下するとの問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、面取加工における、ステータコアの端面外周部における溝部分でのバリの発生を防止でき、作業者によるバリ除去作業が不要であり、外装へのステータコアの挿入が容易であり、駆動時に短絡が発生しない、モータの生産性向上と信頼性向上とが図れる、ステータコアの端面外周部の面取装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係わるステータコアの端面外周部の面取装置は、ステータコアの外周壁で把持するチャック機構と、チャック機構に把持されたステータコアである把持ステータコアの形状を検出する画像センサと、把持ステータコアの高さを検出するレーザ変位計と、把持ステータコアの端面外周部を面取加工するリュータ加工機と、把持ステータコアの、径方向と軸方向と面取方向とに、リュータ加工機を移動さすリュータ加工機移動機構と、画像センサとレーザ変位計とに電気的に接続されている画像処理部と、画像処理部とリュータ加工機とリュータ加工機移動機構とに電気的に接続されているプログラマブルロジックコントローラー（ＰＬＣ）とを備えており、チャック機構は、回転手段と接続しており、画像センサおよびレーザ変位計は、把持ステータコアにおけるチャック機構と接する側の反対側の端面である一方の端面と対向する位置に、一方の端面と所定の間隔をあけて配設されており、画像処理部は、品番ごとのステータコアの、形状データと高さデータと面取加工条件とをあらかじめ登録しており、且つ、画像センサで検出した把持ステータコアの形状データとレーザ変位計で検出した把持ステータコアの高さデータとを、あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの、形状データと高さデータと照合して、把持ステータコアの品番を特定し、あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの面取加工条件の内の特定された品番のステータコアの面取加工条件を、ＰＬＣに入力するものであり、ＰＬＣが、入力された特定された品番のステータコアの面取加工条件に基づき、リュータ加工機とリュータ加工機移動機構とを制御し、把持ステータコアの端面外周部を面取加工するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係わるステータコアの端面外周部の面取装置は、上記のように構成されているため、ステータコアの溶接部がある溝部の開口端にバリを発生することなしに端面外周部の面取加工が可能であり、バリの除去作業が不要であるとともに加工されたステータをモータの外装に圧入する作業が容易になり、モータの生産性向上が図れる。
それと、バリが発生しないので、バリがステータのマグネットワイヤ内に混入して短絡するとの不具合を防止でき、モータの信頼性向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係わるステータコアの端面外周部の面取装置の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係わるステータコアの端面外周部の面取装置の動作のフローを示す図である。
【図３】比較例としての従来のステータコアの端面外周部の面取装置の構成を示す模式図である。
【図４】従来のステータコアの端面外周部の面取装置で面取されたステータコアの溶接部がある溝部付近の端面を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係わるステータコアの端面外周部の面取装置で面取されたステータコアの溶接部がある溝部付近の端面を示す模式図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係わるステータコアの端面外周部の面取装置のチャック機構を示す模式図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係わるステータコアの端面外周部の面取装置のチャック機構において、小さいサイズの子爪を用いた場合を示す模式図である。
【図８】本発明の実施の形態３に係わるステータコアの端面外周部の面取装置のチャック機構を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係わるステータコアの端面外周部の面取装置の構成を示す模式図である。
図１には、面取されるステータコアも示している。
【００１１】
図１に示すように、本実施の形態のステータコアの端面外周部の面取装置（面取装置と記す）１００は、ステータコアを、その外周壁１ａで把持するチャック機構３と、チャック機構３に把持されたステータコア（把持ステータコアと記す）１の形状を検出する画像センサ１０と把持ステータコア１の高さを検出するレーザ変位計９と、把持ステータコア１の端面外周部１ｃを面取加工するリュータ加工機１４と、把持ステータコア１の、径方向と軸方向と面取方向とに、リュータ加工機１４を移動さすリュータ加工機移動機構１５と、画像センサ１０とレーザ変位計９とに電気的に接続されている画像処理部１２と、画像処理部１２とリュータ加工機１４とリュータ加工機移動機構１５とに電気的に接続されているプログラマブルロジックコントローラー（ＰＬＣと記す）１３とを備えている。
【００１２】
チャック機構３は、ステータコアを把持する爪部３ａと爪部３ａを保持する基台３ｂとで形成されている。各爪部３ａは、ステータコアの外周壁と接する段付部６ａとステータコアが載置される載置部６ｂとを有する一体物で形成されている。基台３ｂに設置される爪部３ａは、２箇以上で基台３ｂに設置できる範囲以内であれば良い。
また、チャック機構３は、把持ステータコア１が周方向に回転するようにチャック機構３を回転さす回転手段４と接続している。
【００１３】
画像センサ１０およびレーザ変位計９は、把持ステータコア１におけるチャック機構３と接する側の反対側の端面（一方の端面と記す）１ｂと対向する位置に、一方の端面１ｂと所定の間隔をあけて配設されている。
画像処理部１２は、品番ごとのステータコアの、形状データと高さデータと面取加工条件とをあらかじめ登録している。本実施の形態では、画像処理部１２として、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣと記す）が用いられる。
【００１４】
リュータ加工機移動機構１５は、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の径方向で移動させる第１の移動機構１５ａと、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の軸方向で移動させる第２の移動機構１５ｂと、リュータ加工機１４のリュータ部１４ａが端面外周部１ｃと接触する角度（リュータ部接触角と記す）αを変える第３の移動機構１５ｃとを備えている。
第１，第２，第３の移動機構１５ａ，１５ｂ，１５ｃの各々の動力には、例えばモータが用いられる。
【００１５】
そして、第１の移動機構１５ａが第２の移動機構１５ｂを保持しており、第２の移動機構１５ｂが第３の移動機構１５ｃを保持している。第１の移動機構１５ａまたは第２の移動機構１５ｂによるリュータ加工機１４の各移動は、直線方向の往復動であり、第３の移動機構１５ｃによるリュータ加工機１４の移動は、第２の移動機構１５ｂでの保持部を軸にした回動である。
また、把持ステータコア１の面取方向へのリュータ加工機１４の移動は、第１の移動機構１５ａと第２の移動機構１５ｂと第３の移動機構１５ｃとで行われる。
【００１６】
リュータ加工機１４は、第３の移動機構１５ｃに保持されており、把持ステータコア１の端面外周部１ｃに接するリュータ部１４ａが、リュータ加工機１４の軸Ａ（一点鎖線で示す）を中心にして回転し、把持ステータコア１の端面外周部１ｃの面取を行う。
本実施の形態において、把持ステータコア１の軸方向とはステータコアを形成するコア片の積層方向であり、把持ステータコア１の面取方向とはリュータ加工機１４が把持ステータコア１の端面外周部１ｃを切り込む方向である。
【００１７】
次に、本実施の形態のステータコアの端面外周部の面取装置の動作機構を説明する。
図２は、本発明の実施の形態１に係わるステータコアの端面外周部の面取装置の動作のフローを示す図である。
まず、リュータ加工機１４を退避させた状態で、チャック機構３の爪部３ａに、面取加工するステータコアを載置し、加工開始スイッチをＯＮにして、面取装置１００の動作を開始する。
第１の動作として、チャック機構３が爪部３ａで、面取加工するステータコアを、その外周壁１ａで把持する。
【００１８】
第２の動作として、画像センサ１０が把持ステータコア１の一方の端面１ｂを撮像し、把持ステータコア１の形状画像データを取得するとともに、レーザ変位計９が把持ステータコアの一方の端面１ｂまでの距離を測定し、把持ステータコア１の高さデータを取得する。
第３の動作として、画像センサ１０が、取得した把持ステータコア１の形状画像データを画像処理部１２に入力し、レーザ変位計９が、取得した把持ステータコア１の高さデータを画像処理部１２に入力する。
第４の動作として、画像処理部１２が、入力された把持ステータコア１の形状画像データと、画像処理部１２にあらかじめ登録された品番ごとのステータコアの形状画像データとのパターンマッチングにより、把持ステータコア１の特徴量を照合する。
【００１９】
第５の動作として、画像処理部１２が、入力された把持ステータコア１の高さデータと、画像処理部１２にあらかじめ登録された品番ごとのステータコアの高さデータとを照合する。
第６の動作として、画像処理部１２が、第４の動作と第５の動作とによる照合結果から、把持ステータコア１の品番を特定し、画像処理部１２にあらかじめ登録された品番ごとの面取加工条件の内の特定した品番の面取加工条件のデータをＰＬＣ１３に入力する。
第７の動作として、入力された面取加工条件のデータに基づき、ＰＬＣ１３がリュータ加工機１４とリュータ加工機移動機構１５とを制御する。
【００２０】
第８の動作として、ＰＬＣ１３で制御された、第２の移動機構１５ｂが作動して、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の軸方向で移動し、第１の移動機構１５ａが作動して、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の径方向で把持ステータコア１に向かって移動し、第３の移動機構１５ｃが作動して、リュータ加工機１４のリュータ部１４ａと端面外周部１ｃとの接触角を決定する。
第９の動作として、ＰＬＣ１３の制御に基づきリュータ加工機１４が作動して、リュータ部１４ａが回転する。
【００２１】
第１０の動作として、ＰＬＣ１３で制御された、第１の移動機構１５ａと第２の移動機構１５ｂと第３の移動機構１５ｃとの作動により、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の面取方向に移動する。
第１１の動作として、リュータ加工機１４により把持ステータコア１の端面外周部１ｃが切込まれた後、チャック機構３に接続された回転手段４が作動して、把持ステータコア１が回転する。
【００２２】
第１２の動作として、画像センサ１０で撮像した把持ステータコア１の画像データから得られた把持ステータコア１の端面の外周形状とリュータ加工機１４の切込み開始位置との関係を基に、第１，第２，第３の移動機構１５ａ，１５ｂ，１５ｃが作動し、リュータ加工機１４のリュータ部１４ａが把持ステータコア１の外周縁の形状に従って、端面外周部１ｃの面取加工を行う。
第１３の動作として、把持ステータコア１における端面外周部１ｃの面取加工が終了後、リュータ部１４ａの回転が停止するとともに、回転手段４の作動が停止する。
【００２３】
第１４の動作として、第１，第２，第３の移動機構１５ａ，１５ｂ，１５ｃが作動し、リュータ加工機１４が、面取された部分（面取部と記す）から離れるとともに、さらに把持ステータコア１から離れる。
第１５の動作として、チャック機構３が、面取加工された把持ステータコア１の把持を解除し、面取装置１００の動作が終了する。
面取装置１００の第１から第１５までの動作により、端面外周部１ｃが面取加工されたステータコアを、チャック機構３から取出す。
【００２４】
ステータコアの他方の端面の端面外周部の面取加工も、他方の端面が画像センサ１０とレーザ変位計９と対向するようにして、ステータコアをチャック機構３に載置し把持することにより、面取装置１００で同様にして行える。
本実施の形態において、品番ごとのステータコアの形状画像データを画像処理部１２へのあらかじめの登録は、例えば、各品番のステータコアを本装置の画像センサ１０で撮像することにより行い、品番ごとのステータコアの高さデータの画像処理部１２への登録は、例えば、品番ごとのステータコアの高さをレーザ変位計９で測定することにより行う。
【００２５】
図３は、比較例としての従来のステータコアの端面外周部の面取装置の構成を示す模式図である。
図４は、従来のステータコアの端面外周部の面取装置で面取されたステータコアの溶接部がある溝部付近の端面を示す模式図である。
【００２６】
図３に示すように、従来のステータコアの端面外周部の面取装置（従来の面取装置と記す）３００は、ステータコア３１を、その内周壁３１ｄで保持する保持機構３３と、ステータコア３１の端面外周部３１ｃを面取加工する回転工具３２とを備えている。
保持機構３３は、保持したステータコア３１を、その軸方向で移動させる移動機構（図示せず）と接続している。
回転工具３２は、ステータコア３１の端面外周部３１ｃを切削する刃部３２ａと刃部３２ａを保持する基台３２ｂとで形成されている。また、回転工具３２は、刃部３２ａをステータコア３１の外周に沿って回転さす回転手段３４と接続している。
【００２７】
この従来の面取装置３００で、ステータコア３１の端面外周部３１ｃを面取加工すると、刃部３２ａが、図４の破線Ｂで示す円状に動き、ステータコア３１の溶接部３８がある溝部３７の開口端にバリ３６が発生する。
【００２８】
これに対して、本実施の形態の面取装置１００は、把持ステータコア１の形状を検出する画像センサ１０と把持ステータコア１の高さ寸法を検出するレーザ変位計９とを備え、画像センサ１０とレーザ変位計９とで取得したデータに基づき、画像処理部１２で、加工される把持ステータコア１の品番を検出し、画像処理部１２にあらかじめ登録された品番ごとの面取加工条件の内の、検出した品番の面取加工条件のデータをＰＬＣ１３に入力する。そして、入力された面取加工条件のデータに基づき、ＰＬＣ１３がリュータ加工機１４とリュータ加工機移動機構１５とを制御するので、リュータ加工機１４のリュータ部１４ａが、把持ステータコア１の、半径方向と軸方向と面取方向とへの移動が制御されるとともに、リュータ部１４ａによる端面外周部１ｃでの最適な切り込みが可能となる。
【００２９】
図５は、本発明の実施の形態１に係わるステータコアの端面外周部の面取装置で面取されたステータコアの溶接部がある溝部付近の端面を示す模式図である。
本実施の形態の面取装置１００で、把持ステータコア１の端面外周部１ｃを面取加工すると、リュータ部１４ａの位置が、把持ステータコア１の端面外周部１ｃに対して、相対的に図５の破線Ｃで示すようになる。
すなわち、本実施の形態の面取装置１００では、図５に示すように、リュータ部１４ａが把持ステータコア１の端面外周部１ｃに倣って面取加工するので、ステータコアの溶接部８がある溝部７の開口端にバリを発生することなしに、端面外周部１ｃの面取加工が可能になる。
【００３０】
また、本実施の形態の面取装置１００は、ステータコアの溶接部がある溝部の開口端にバリを発生することなしに端面外周部の面取加工が可能であるので、加工されたステータをモータの外装に圧入する作業が容易になり、モータの生産性向上が図れる。
また、バリが発生しないので、バリがステータのマグネットワイヤ内に混入して短絡するとの不具合を防止でき、モータの信頼性向上が図れる。
また、バリの除去作業が不要であるので、作業工数を削減でき、モータの生産性向上が図れる。
【００３１】
ステータコアは、薄板状の電磁鋼板のコア片が積層され、その外壁面が溶接固定されているが、その内壁面は固定されていない。
従来の面取装置３００は、図３に示すように、保持機構３３が、ステータコアをその内周壁で保持するので、コア片の内周側面が変形する場合があり、この変形部が、後工程でステータコアの内周側に挿入されるロータコアと干渉することがあった。
しかし、本実施の形態の面取装置１００は、ステータコアを、その外周壁で把持するので、ステータコアの、内周壁および外周壁での、コア片の変形が発生せず、ステータコアの外装への設置およびステータコアへのロータコアの挿入が困難になるとの問題はない。
【００３２】
また、本実施の形態の面取装置１００は、リュータ加工機移動機構１５が、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の径方向で移動させる第１の移動機構１５ａと、リュータ加工機１４を把持ステータコア１の軸方向で移動させる第２の移動機構１５ｂと、リュータ加工機１４のリュータ部接触角αを変える第３の移動機構１５ａとを備えているので、面取加工する把持ステータコア１の端面外周部１ｃへの、リュータ部１４ａによる切込みを精度良くでき、端面外周部１ｃが必要以上に面取されるのを防止できる。
【００３３】
実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２に係わるステータコアの端面外周部の面取装置のチャック機構を示す模式図である。
図６に示すように、本実施の形態のステータコアの端面外周部の面取装置（面取装置と記す）は、爪部２４が、基台２５に保持される親爪１６と、親爪１６に保持されるとともにステータコアを把持する子爪１７とで形成されているチャック機構２３を用いた以外、実施の形態１の面取装置１００と同様である。
【００３４】
親爪１６には、子爪１７と接する面に複数のネジ穴が設けられており、子爪１７には、親爪１６に保持された場合、親爪１６のネジ穴と連通する複数の座繰り穴１７ｃが設けられている。そして、座繰り穴１７ｃを挿通したボルトを親爪１６のネジ穴に螺合することにより、子爪１７を親爪１６に固定する。
また、親爪１６と子爪１７とが接触する、親爪１６の面および子爪１７の面が、共に凹凸形状となっており、子爪１７の凹凸部が親爪１６の凹凸部に嵌合している。
【００３５】
また、子爪１７の親爪１６と接触する面の反対側の面が、段付き形状をしており、子爪１７における座繰り穴１７ｃが開口する面に、ステータコアが載置される。すなわち、子爪１７には、段付部１７ａとステータコアが載置される載置部１７ｂとがある。
そして、親爪１６は、チャック機構２３の、外周部と中心軸（一点鎖線で示す）Ｄとを結ぶ線上で往復動可能であり、親爪１６が、子爪１７に載置されたステータコアの外周壁の方向に移動し、子爪１７の段付部１７ａがステータコアの外周壁を掴む。
図６では、爪部２４は、基台２５に３箇設置されているが、２箇以上で基台２５に設置できる範囲以内であれば良い。
【００３６】
本実施の形態では、チャック機構２３が、ステータコアを把持する場合、ステータコアの径方向に発生した反力が子爪１７の段付部１７ａに加わるが、親爪１６と子爪１７との凹凸部がお互いに嵌合しているので、子爪１７の親爪１６に対する位置が、ずれることはない。
【００３７】
図７は、本発明の実施の形態２に係わるステータコアの端面外周部の面取装置のチャック機構において、小さいサイズの子爪を用いた場合を示す模式図である。
図６に示すチャック機構２３は、親爪１６の移動方向の幅より、子爪１７の同方向の幅が広くなっている。
図７に示すチャック機構２６は、親爪１６の移動方向の幅より、子爪１７の同方向の幅が狭くなっている以外、図６に示すチャック機構２３と同様である。
すなわち、本実施の形態の面取装置のチャック機構は、爪部２４が、基台２５に保持される親爪１６と、親爪１６に保持される子爪１７とで形成されている。
【００３８】
本実施の形態の面取装置はチャック機構の爪部２４が、親爪１６と子爪１７とで形成されているので、例えば、大きな外径のステータコアの場合は、子爪１７が大きいチャック機構２３で把持し、小さな外径のステータコアの場合は、子爪１７を小さいものに替えたチャック機構２６で把持することができる。
すなわち、子爪１７を取り替えることにより、品番によって様々に異なる外径のステータコアであっても把持することができるので、チャック機構を、全ての品番のステータコアの把持に対応できるように設計する必要が無く、チャック機構のスペースを小さくすることができる。
【００３９】
実施の形態３．
図８は、本発明の実施の形態３に係わるステータコアの端面外周部の面取装置のチャック機構を示す模式図である。
図８に示すように、本実施の形態のステータコアの端面外周部の面取装置（面取装置と記す）は、各子爪１７の載置部１７ｂの側面に、チャック機構によるステータコアの把持の異常を検出するセンサ（把持異常検出センサと記す）１９を設けたチャック機構２７を用いた以外、実施の形態２の面取装置と同様である。
【００４０】
本実施の形態で用いられる把持異常検出センサ１９としては、例えば、エア着座センサおよび近接センサが挙げられる。把持異常検出センサ１９には、センサ用ケーブル２０が接続されている。
本実施の形態の面取装置は、チャック機構に載置し把持したステータコアの載置部からの浮き上りを検出できるので、チャック機構がステータコアを正常に把持しているかどうかを判定でき、ステータコアの面取加工の不良発生を防止できる。
実施の形態１の面取装置１００において、チャック機構３の爪部３ａにおける載置部６ｂの側面に、把持異常検出センサを設けても良く、同様な効果が得られる。
【００４１】
実施の形態４．
実施の形態４のステータコアの端面外周部の面取装置（面取装置と記す）は、レーザ変位計９を複数個設けた以外、実施の形態１の面取装置１００と同様である。
本実施の形態の面取装置は、各レーザ変位計９で測定した、把持ステータコアの高さ値の差から、把持ステータコアのチャック機構３からの浮き上がりを検出できるので、チャック機構がステータコアを正常に把持しているかどうかを判定でき、ステータコアの面取加工の不良発生を防止できる。
すなわち、複数個の各レーザ変位計９が、把持異常検出センサにもなっている。
【００４２】
実施の形態３の面取装置では、センサ用ケーブルが接続された把持異常検出センサが、回転するチャック機構に設けられているので、センサ用ケーブルに余長を持たせる必要があるとともに、加工時のチャック機構の回転により、チャック機構の周囲に延在するセンサ用ケーブルを戻すため、加工後にチャック機構を加工時の反対方向に回転させ、加工開始前の位置に戻す必要がある。
【００４３】
しかし、本実施の形態の面取装置では、把持異常検出センサがチャック機構に設けられていないので、加工後にチャック機構を加工時の反対方向に回転させ、加工開始前の位置に戻すことが不要であり、面取加工の工程を短縮できる。
本実施の形態の、レーザ変位計を複数個設け、各レーザ変位計を把持異常検出センサとすることは、実施の形態２の面取装置にも適用でき、同様な効果が得られる。
【００４４】
実施の形態５．
実施の形態５のステータコアの端面外周部の面取装置（面取装置と記す）は、画像処理部１２に、市販の汎用画像処理装置を用いた以外、実施の形態１の面取装置１００と同様である。
本実施の形態の面取装置は、画像処理部１２が市販の汎用画像処理装置であるので、ＰＣに必要なパターンマッチングプログラムが不要となる。
画像処理部１２に、市販の汎用画像処理装置を用いることは、実施の形態２から実施の形態４の面取装置にも適用でき、同様の効果が得られる。
【００４５】
実施の形態６．
実施の形態６のステータコアの端面外周部の面取装置（面取装置と記す）は、画像処理部１２の、あらかじめ登録された品番ごとのステータコアの形状画像データおよびあらかじめ登録された品番ごとのステータコアの高さデータに、品番ごとのステータコアの設計時のデータを用いる以外、実施の形態１の面取装置１００と同様である。
品番ごとのステータコアの設計時のデータとしては、例えば、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）データが挙げられる。
そして、把持ステータコア１の形状画像データとのパターンマッチングには、ＣＡＤデータを、ＪＰＧ、ＪＰＥＧ、ｂｍｐ、ＴＩＦＦ、ＰＮＧ等のいずれかの画像形式に変更して用いられる。
【００４６】
本実施の形態の面取装置は、画像処理部１２にあらかじめ登録する品番ごとのステータコアの形状画像データを、画像センサ１０で撮像して求める必要がなく、画像処理部１２にあらかじめ登録するステータコアの高さデータを、レーザ変位計９で測定して求める必要がないので、画像処理部１２にあらかじめ登録する品番ごとのステータコアのデータの作成が、短時間で行える。
画像処理部１２のあらかじめ登録された品番ごとのステータコアのデータに、品番ごとのステータコアの設計時のデータを用いることは、実施の形態２から実施の形態５の面取装置にも適用でき、同様な効果が得られる。
【００４７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明のステータコアの端面外周部の面取装置は、把持ステータコアの形状と高さ寸法とを検出する検出装置と、把持ステータコアの端面外周部を面取加工するリュータ加工機と、リュータ加工機を移動さすリュータ加工機移動機構とを備え、検出装置の測定結果からリュータ加工機での面取加工を制御するものであり、高生産性と高信頼性が要求されるモータ製造に用いられる。
【符号の説明】
【００４９】
１  把持ステータコア、１ａ  外周壁、１ｂ  一方の端面、１ｃ  端面外周部、
３  チャック機構、３ａ  爪部、３ｂ  基台、４  回転手段、６ａ  段付部、
６ｂ  載置部、７  溝部、８  溶接部、９  レーザ変位計、１０  画像センサ、
１２  画像処理部、１３  ＰＬＣ、１４  リュータ加工機、１４ａ  リュータ部、
１５  リュータ加工機移動機構、１５ａ  第１の移動機構、１５ｂ  第２の移動機構、
１５ｃ  第３の移動機構、１６  親爪、１７  子爪、１７ａ  段付部、１７ｂ  載置部、１７ｃ  座繰り穴、１９  把持異常検出センサ、２０  センサ用ケーブル、
２３  チャック機構、２４  爪部、２５  基台、２６，２７  チャック機構、
３１  ステータコア、３１ｃ  端面外周部、３１ｄ  内周壁、３２  回転工具、
３２ａ  刃部、３２ｂ  基台、３３  保持機構、３４  回転手段、３６  バリ、
３７  溝部、３８  溶接部、１００  面取装置、３００  従来の面取装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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