(57)【要約】【課題】車両の検出状態が中断することによって警報が断続することを防止することができる車両後側方警報装置を提供すること。【解決手段】車両後側方警報装置１は、自車両の後側方に存在する他の車両までの距離を検出する測距センサ１０と、自車両に対する他の車両の相対速度を検出する相対速度検出部２０と、測距センサ１０および相対速度検出部２０のそれぞれの検出結果に基づいて、他の車両が警報対象領域を脱出するまでに要する警報対象領域脱出時間Ｔを算出する脱出時間算出部２２と、他の車両が警報対象領域に進入してから警報対象領域脱出時間Ｔが経過するまで所定の警報を継続して出力する警報出力部３０とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方に存在する他の車両までの距離を検出する測距センサと、
自車両に対する前記他の車両の相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記測距センサおよび前記相対速度検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて、前記他の車両が警報対象領域を脱出するまでに要する警報対象領域脱出時間を算出する脱出時間算出手段と、
前記他の車両が前記警報対象領域に進入してから前記警報対象領域脱出時間が経過するまで所定の警報を継続して出力する警報手段と、
を備えることを特徴とする車両後側方警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記測距センサは、
前記警報対象領域を含む自車両の後側方を撮像するカメラと、
前記カメラによる撮像によって得られた画像に基づいて、この画像に含まれる前記他の車両の有無を判定するとともに、前記他の車両が含まれている場合に前記他の車両までの距離を特定する画像処理手段と、
を備えることを特徴とする車両後側方警報装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記画像処理手段は、車両に特有な特徴画像を、前記カメラによる撮像によって得られた画像の中から抽出することにより、前記他の車両の検出と前記他の車両までの距離の特定を行うことを特徴とする車両後側方警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、
前記測距センサの検出結果に基づいて、前記警報対象領域脱出時間の経過時に前記他の車両が前記警報対象領域内を走行中であることが確認されたときに、前記脱出時間算出手段は前記警報対象領域脱出時間を再度算出し、前記警報手段は、この再度算出された前記警報対象領域脱出時間が経過するまで警報の出力を継続することを特徴とする車両後側方警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項において、
前記警報手段は、前記測距センサの検出結果に基づいて、前記警報対象領域内に所定時間以上継続して前記他の車両がいないことを確認したときに、前記警報対象領域脱出時間が経過する前に警報の出力を停止することを特徴とする車両後側方警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車両の後側方から他の車両が接近したときに警報を行う車両後側方警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の後側方から接近する他の車両を測距センサで検出するとともに、自車の車速が所定範囲内で、右左折移動を検出してから所定時間以内、かつ、後側方の他の車両までの距離が警報距離以内の場合に警報を行うようにした車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２４２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された車両用警報装置に含まれる測距センサとしては、レーザ光方式または電波方式などのセンサを用いる他に、カメラで撮像した画像に基づいて車両を検出する場合が考えられる。しかし、カメラを用いた場合には以下に示す問題がある。
【０００５】
一般に、カメラで撮像した画像を用いて車両を検出する場合には、得られた画像に対してパターン認識処理を行い、車両前面のヘッドライト、フロントグリル、側面の車輪などの特徴部分を抽出して車両の識別、検出を行っている。したがって、画像に含まれる車両の角度が変わるなどの理由により、これらの特徴部分の一部が欠けた事態が生じると、自車両の後側方を走行中の車両が一時的に検出されないことになり、警報の出力が一時的に停止する警報ロストの状態が発生する。また、他の車両や物体による反射光が一時的にカメラに入射した場合にもパターン認識処理による車両の検出が一時的にできない状態が生じ、同様の一時的な警報ロストが発生する。このような、車両の検出状態が中断することによって警報が断続することは望ましくない。
【０００６】
なお、カメラの画像を用いて車両の検出を行う場合にこのような現象は顕著になるが、他のレーザ光等の他のセンサで車両を検出する場合も同様であり、センサの取付位置などによって一時的に車両が検出できない事態が発生すると、同様の問題が生じる。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、車両の検出状態が中断することによって警報が断続することを防止することができる車両後側方警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明の車両後側方警報装置は、自車両の後側方に存在する他の車両までの距離を検出する測距センサと、自車両に対する他の車両の相対速度を検出する相対速度検出手段と、測距センサおよび相対速度検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて、他の車両が警報対象領域を脱出するまでに要する警報対象領域脱出時間を算出する脱出時間算出手段と、他の車両が警報対象領域に進入してから警報対象領域脱出時間が経過するまで所定の警報を継続して出力する警報手段とを備えている。
【０００９】
自車両の後側方に他の車両が接近して警報対象領域に進入した場合に、この領域を脱するまでの時間を予測して警報を出力し続けるため、測距センサによる車両の検出状態が中断した場合であっても、警報が断続することを防止することができる。
【００１０】
また、上述した測距センサは、警報対象領域を含む自車両の後側方を撮像するカメラと、カメラによる撮像によって得られた画像に基づいて、この画像に含まれる他の車両の有無を判定するとともに、他の車両が含まれている場合に他の車両までの距離を特定する画像処理手段とを備えている。また、上述した画像処理手段は、車両に特有な特徴画像を、カメラによる撮像によって得られた画像の中から抽出することにより、他の車両の検出と他の車両までの距離の特定を行っている。これにより、他の車両の向きや反射光等の状態によって、カメラの撮像画像に基づく他の車両の検出が一時的にできない場合であっても、警報が断続することを確実に防止することができる。
【００１１】
また、上述した測距センサの検出結果に基づいて、警報対象領域脱出時間の経過時に他の車両が警報対象領域内を走行中であることが確認されたときに、脱出時間算出手段は警報対象領域脱出時間を再度算出し、警報手段は、この再度算出された警報対象領域脱出時間が経過するまで警報の出力を継続することが望ましい。これにより、他の車両の速度が遅くなって警報対象領域脱出時間を経過しても警報対象領域内を他の車両が走行している場合であっても、警報の出力を継続することが可能となる。
【００１２】
また、上述した警報手段は、測距センサの検出結果に基づいて、警報対象領域内に所定時間以上継続して他の車両がいないことを確認したときに、警報対象領域脱出時間が経過する前に警報の出力を停止することが望ましい。これにより、他の車両の速度が速くなったり、他の走行車線に離脱した場合などにより、警報対象領域脱出時間が経過する前に警報対象領域内に他の車両がいないことが明らかになった場合に、不要な警報の出力を中止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態の車両後側方警報装置の構成を示す図である。
【図２】自車両とカメラの設置位置および警報対象領域との関係を示す図である。
【図３】警報対象領域脱出時間Ｔの算出方法を示す説明図である。
【図４】自車両に左右の後側方から他の車両が接近した際に警報を行う動作手順を示す流れ図である。
【図５】他の車両が接近した際に警報を行う変形例の動作手順を示す流れ図である。
【図６】他の車両が接近した際に警報を行う他の変形例の動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を適用した一実施形態の車両後側方警報装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の車両後側方警報装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車両後側方警報装置１は、測距センサ１０、相対速度検出部２０、脱出時間算出部２２、警報出力部３０を備えている。この車両後側方警報装置１は、車両に設置されており、運転者の死角となる左右後側方の所定範囲を警報対象領域としてこの警報対象領域に他の車両が進入したときに、運転者に対して警報を行う。
【００１５】
測距センサ１０は、自車両の後側方に存在する他の車両までの距離を検出する。この測距センサ１０は、警報対象領域を含む自車両の後側方を撮像する右カメラ１２および左カメラ１４と、右カメラ１２および左カメラ１４による撮像によって得られた画像に基づいて、この画像に含まれる他の車両の有無を判定するとともに、前記他の車両が含まれている場合に他の車両までの距離を特定する画像処理部１６とを有する。
【００１６】
図２は、自車両とカメラの設置位置および警報対象領域との関係を示す図である。図２に示すように、自車両Ｇの右側面（例えば右側のドアミラー下部）に右カメラ１２が取り付けられており、左側面（例えば左側のドアミラー下部）に左カメラ１４が取り付けられている。また、自車両Ｇが走行中の車線の右隣の車線であって、自車両のＢピラーと同じ水平位置とそれよりも所定距離Ｗ後方の位置までが右側警報対象領域ＳＲに設定されている。右カメラ１２は右側警報対象領域ＳＲのほぼ全体を視野範囲に含むように向き等が設定されている。同様に、自車両Ｇが走行中の車線の左隣の車線であって、自車両のＢピラーと同じ水平位置とそれよりも所定距離Ｗ後方の位置までが左側警報対象領域ＳＬに設定されている。左カメラ１４は左側警報対象領域ＳＬのほぼ全体を視野範囲に含むように向き等が設定されている。
【００１７】
画像処理部１６は、車両に特有な特徴画像を、右カメラ１２および左カメラ１４のそれぞによる撮像によって得られた画像の中から抽出することにより、他の車両の検出と他の車両までの距離の特定を行う。例えば、車両前面のヘッドライト、フロントグリルや側面の車輪などの画像が特徴部分としてパターン認識処理によって抽出されて、車両の識別、検出や車両までの距離（車両の位置）の特定が行われる。
【００１８】
相対速度検出部２０は、自車両に対する他の車両の相対速度を検出する。画像処理部１６によって他の車両の位置が特定されるため、この他の車両の位置を所定間隔で撮像される画像のそれぞれに対応して観察することにより、この他の車両の相対速度ｖを検出することが可能となる。なお、この相対速度ｖの検出は、他の車両が右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに進入する前から行われ、右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬから離脱するまで継続される。
【００１９】
脱出時間算出部２２は、測距センサ１０および相対速度検出部２０のそれぞれの検出結果に基づいて、他の車両が右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬを脱出するまでに要する警報対象領域脱出時間Ｔを算出する。
【００２０】
図３は、警報対象領域脱出時間Ｔを算出方法を示す説明図である。図３に示す例では、自車両Ｇの走行車線の右隣の車線を走行中の他の車両Ｈが後方から接近してきて右側警報対象領域ＳＲに相対速度ｖで進入するものとする。この右側警報対象領域ＳＲの長さがＷである。他の車両Ｈがそのままの速度を維持しながら走行するものとすると、右側警報対象領域ＳＲに進入してから離脱するまでの警報対象領域脱出時間Ｔは、
Ｔ＝Ｗ／ｖ                                                  ・・・（１）
で算出することができる。
【００２１】
なお、右側警報対象領域ＳＲに他の車両Ｈの先端が進入してから後端が離脱するまでの時間を警報対象領域脱出時間Ｔとする場合には、車両の概略的な長さをＬとすると、
Ｔ＝（Ｗ＋Ｌ）／ｖ                                          ・・・（２）
で算出することができる。
【００２２】
警報出力部３０は、他の車両が警報対象領域に進入してから警報対象領域脱出時間Ｔが経過するまで所定の警報を継続して出力する。例えば、警報出力部３０は、警報音を出力するとともに、他の車両が接近してきた向きを示す所定の警報画像を表示する。
【００２３】
上述した相対速度検出部２０が相対速度検出手段に、脱出時間算出部２２が脱出時間算出手段に、警報出力部３０が警報手段に、画像処理部１６が画像処理手段にそれぞれ対応する。
【００２４】
本実施形態の車両後側方警報装置１はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図４は、自車両Ｇに左右の後側方から他の車両が接近した際に警報を行う動作手順を示す流れ図である。
【００２５】
相対速度検出部２０は、所定の時間間隔で出力される測距センサ１０の検出結果に基づいて、他の車両が右側警報対象領域ＳＲおよび左側警報対象領域ＳＬのいずれかに進入したか否かを判定する（ステップ１００）。進入していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
【００２６】
また、右側警報対象領域ＳＲおよび左側警報対象領域ＳＬのいずれかに後方から他の車両が進入した場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。次に、相対速度検出部２０は、所定の時間間隔で測距センサ１０から出力される他の車両の位置に基づいて、この進入した車両の自車両に対する相対速度ｖを算出する（ステップ１０２）。脱出時間算出部２２は、この相対速度ｖを（１）式あるいは（２）式に代入して、他の車両が右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに進入してから脱出するまでの警報対象領域脱出時間Ｔを算出する（ステップ１０４）。
【００２７】
次に、警報出力部２０は、他の車両の接近を知らせる警報を出力する（ステップ１０６）。なお、上述した説明では、ステップ１０４の動作の次にステップ１０６の警報動作を行うようにしたが、実際には、他の車両が右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに進入したことがわかった時点で警報を出力することが望ましいため、ステップ１００の判定において肯定判断が行われた後にステップ１０２、１０４の動作と並行してステップ１０６の警報動作を行う必要がある。
【００２８】
次に、警報出力部３０は、警報出力を開始してから警報対象領域脱出時間Ｔが経過したか否かを判定する（ステップ１０８）。時間Ｔが経過していない場合には否定判断が行われ、ステップ１０６に戻って警報出力動作が継続される。また、時間Ｔが経過した場合にはステップ１０８の判定において肯定判断が行われ、警報出力部３０は、警報出力動作を終了する（ステップ１１０）。その後、ステップ１００に戻って、他の車両の進入判定以降の動作が繰り返される。
【００２９】
このように、本実施形態の車両後側方警報装置１では、自車両の後側方に他の車両が接近して右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに進入した場合に、これらの領域を脱するまでの時間を予測して警報を出力し続けるため、測距センサ１０による車両の検出状態が中断した場合であっても、警報が断続することを防止することができる。
【００３０】
特に、測距センサ１０は、右カメラ１２、左カメラ１４と画像処理部１６とを含んで構成されており、画像処理によって他の車両の検出を行っているため、他の車両の向きや反射光等の状態によって、右カメラ１２や左カメラ１４の撮像画像に基づいて他の車両の検出が一時的にできない場合が起こりうるが、このような場合であっても警報が断続することを確実に防止することができる。
【００３１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに相対速度ｖで進入した他の車両はそのままの相対速度を維持して走行するものとして警報対象領域脱出時間Ｔを算出しているが、実際には相対速度ｖが時間とともに変化する。このため、この相対速度ｖの変化に応じて警報出力時間を調整することが望ましい。
【００３２】
図５は、他の車両が接近した際に警報を行う変形例の動作手順を示す流れ図である。この動作手順は、図４に示した動作手順に対して、ステップ１０８とステップ１１０の間にステップ１２０の動作を追加した点が異なっている。警報出力開始後に警報対象領域脱出時間Ｔが経過してステップ１０８の判定において肯定判断が行われた後、相対速度検出部２０は、測距センサ１０の検出結果に基づいて、他の車両が右側警報対象領域ＳＲ内あるいは左側警報対象領域ＳＬ内を走行中か否かを判定する（ステップ１２０）。他の車両が速度を遅くした場合には、警報対象領域脱出時間Ｔが経過しても右側警報対象領域ＳＲ内あるいは左側警報対象領域ＳＬ内に残っていることがあり、このような場合には警報出力を維持する必要がある。この場合にはステップ１２０の判定において肯定判断が行われ、ステップ１０２に戻って他の車両の相対速度ｖの算出以降の動作が繰り返される。なお、次に実施されるステップ１０４の動作では、他の車両が右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに進入してから脱出するまでの警報対象領域脱出時間Ｔを算出する代わりに、他の車両が現在位置から右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬを脱出するまでの警報対象領域脱出時間Ｔを算出する動作が行われる。また、他の車両が右側警報対象領域ＳＲ内あるいは左側警報対象領域ＳＬ内を走行していない場合にはステップ１２０の判定において否定判断が行われ、ステップ１１０に移行して警報出力動作が終了する。
【００３３】
このように、測距センサ１０の検出結果に基づいて、警報対象領域脱出時間Ｔの経過時に他の車両が右側警報対象領域ＳＲ内あるいは左側警報対象領域ＳＬ内を走行中であることが確認されたときに、警報対象領域脱出時間Ｔを再度算出し、この再度算出された警報対象領域脱出時間Ｔが経過するまで警報の出力を継続している。これにより、他の車両の速度が遅くなって警報対象領域脱出時間Ｔを経過しても警報対象領域内を他の車両が走行している場合であっても、警報の出力を継続することが可能となる。
【００３４】
図６は、他の車両が接近した際に警報を行う他の変形例の動作手順を示す流れ図である。図４に示した動作手順に対して、ステップ１０８とステップ１０６の間にステップ１３０の動作を追加した点が異なっている。警報出力開始後に警報対象領域脱出時間Ｔが経過前であってステップ１０８の判定において否定判断が行われた後、警報出力部３０は、検出されていた他の車両が所定時間消失したか否かを判定する（ステップ１３０）。カメラによって撮像された画像に基づいて他の車両を検出する場合には、実際には撮像範囲内を他の車両が走行していても、車両の向きや光の反射などによりごく短時間この車両が消失する事態は比較的起こりやすいと考えられる。したがって、このようなごく短時間の車両の消失ではなく、所定時間以上継続して車両が消失したことを確認することにより、右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬから実際に車両が脱出したと知ることが可能となる。なお、所定時間をどの程度の長さにするかは、右側警報対象領域ＳＲ内あるいは左側警報対象領域ＳＬ内を車両が走行中であるにもかかわらず車両が消失する時間を計測し、その時間よりも長い値を設定すればよい。
【００３５】
他の車両が所定時間消失していない場合（全く消失していない場合や消失しても所定時間に満たない場合）にはステップ１３０の判定において否定判断が行われ、ステップ１０６に戻って警報出力動作が継続される。また、他の車両が所定時間消失した場合にはステップ１３０の判定において肯定判断が行われ、直ちにステップ１１０に移行して警報出力動作が終了する。
【００３６】
このように、測距センサ１０の検出結果に基づいて、右側警報対象領域ＳＲ内あるいは左側警報対象領域ＳＬ内に所定時間以上継続して他の車両がいないことを確認したときには、警報対象領域脱出時間Ｔが経過する前であっても警報の出力を停止している。これにより、他の車両の速度が速くなったり、他の車両が他の走行車線に離脱した場合などにより、警報対象領域脱出時間Ｔが経過する前に警報対象領域内に他の車両がいないことが明らかになった場合には、不要な警報の出力を中止することが可能となる。なお、上述したステップ１３０の動作は、図５に示す流れ図においてステップ１０８とステップ１０６の間に追加するようにしてもよい。
【００３７】
また、上述した実施形態では、右カメラ１２および左カメラ１４と画像処理部１６を用いて測距センサ１０を構成したが、レーザ光方式または電波方式などのセンサを用いて測距センサを構成するようにしてもよい。
【００３８】
また、上述した実施形態では、右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬに後方から他の車両が進入する場合について説明したが、これらの領域の側方から他の車線が進入した場合にも本発明を適用することができる。この場合には、他の車両の進入地点が、図２に示した右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬの最後尾ではなくこれらの領域の途中位置になるため、実際に警報出力を開始するタイミングをこれらの領域に他の車両が進入した時点とすればよい。なお、この場合であっても、相対速度ｖの算出や警報対象領域脱出時間Ｔの算出は、右側警報対象領域ＳＲあるいは左側警報対象領域ＳＬの最後尾（実際には、自車両の走行車線に対して２つ隣の走行車線において、この最後尾を延長した位置）を基準に行えばよい。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
上述したように、本発明によれば、自車両の後側方に他の車両が接近して警報対象領域に進入した場合に、この領域を脱するまでの時間を予測して警報を出力し続けるため、測距センサによる車両の検出状態が中断した場合であっても、警報が断続することを防止することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両後側方警報装置
１０  測距センサ
１２  右カメラ
１４  左カメラ
１６  画像処理部
２０  相対速度検出部
２２  脱出時間算出部
３０  警報出力部
【図１】
2015055966.tif 000003
【図２】
2015055966.tif 000004
【図３】
2015055966.tif 000005
【図４】
2015055966.tif 000006
【図５】
2015055966.tif 000007
【図６】
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