(57)【要約】【課題】  設備コストを抑制でき、且つシーラーの塗布精度の検査を簡易に実行できる方法、及び装置を提供すること。【解決手段】  シーラーガン３の移動距離に応じた規定量のシーラーＳを吐出するように構成されたシーラー塗布装置１について、シーラーガン３が移動距離に応じて実際に吐出するシーラーＳの吐出量を検査するための方法であって、相互に長さが異なる二つの経路Ｐ１，Ｐ２の各々に沿ってシーラーＳを吐出させながらシーラーガン３を移動させ、各経路Ｐ１，Ｐ２に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳの各総重量Ｗａ，Ｗｂ間の差分を利用して、吐出量を検査するようにした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーラーガンの移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出するように構成されたシーラー塗布装置について、前記シーラーガンが前記移動距離に応じて実際に吐出するシーラーの吐出量を検査するための方法であって、
相互に長さが異なる二つの経路の各々に沿ってシーラーを吐出させながら前記シーラーガンを移動させ、
各経路に沿った移動中に前記シーラーガンが吐出したシーラーの各総重量間の差分を利用して、前記吐出量を検査することを特徴とするシーラー吐出量の検査方法。
【請求項２】
前記二つの経路の各々が、上下方向に沿って延びていることを特徴とする請求項１に記載のシーラー吐出量の検査方法。
【請求項３】
シーラーガンの移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出するように構成されたシーラー塗布装置であって、
前記シーラーガンが前記移動距離に応じて実際に吐出するシーラーの吐出量を検査する検査手段を備え、
該検査手段は、前記シーラーガンが、相互に長さが異なる二つの経路の各々に沿ってシーラーを吐出しながら移動するように制御する制御手段と、各経路に沿った移動中に前記シーラーガンが吐出したシーラーの各総重量間の差分を測定する測定手段とを備えることを特徴とするシーラー塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーラーガンが吐出するシーラーの量を検査するための方法、及びシーラーを塗布するためのシーラー塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のドアを構成するパネル部材は、アウターパネルとインナーパネルとを重ね合わせた後、アウターパネルの周縁部をヘミング加工によって折り返し、両パネルを一体化することで成形される。そして、アウターパネルの折り返し部には、両パネルの接合、及び防錆を目的としてシーラーを塗布することが通例となっている。
【０００３】
シーラーのワークへの塗布には、シーラーガンを保持して自在に移動させることが可能な多関節ロボット等を備えたシーラー塗布装置が使用される。このシーラー塗布装置においては、塗布精度を一定の基準以上に維持するため、シーラーの塗布状態等について定期的に検査を実施する必要がある。なお、このような検査を行うための手法としては、例えば、特許文献１に開示されるようなものが既に提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６７６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、シーラー塗布装置の一種として、シーラーガンの移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出して、この規定量のシーラーをワークに対して均等に塗布していくタイプのものがある。そして、このタイプのシーラー塗布装置においては、例えば、以下の手法によってシーラーの塗布精度を検査することが可能である。
【０００６】
この手法には、二次元形状計測センサーを使用する。そして、ワークに塗布されたシーラーに沿って帯状に広げたレーザー光を照射すると共に、その反射光をＣＣＤカメラで撮像する。これにより、順次にシーラーの断面の高さや幅を計測して塗布精度を検査するものである。この手法によれば、極めて簡易に塗布状態の良否を把握することが可能である。しかしながら、二次元形状計測センサーは比較的高価なものであるため、多種多様な製造ラインの全てに当該センサーを導入することは、設備コストの観点から現実的に難しいという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明者らは、上記のタイプのシーラー塗布装置について、より低コストに塗布精度の検査を実施するための手法として、塗布されたシーラーの重量に基づいて塗布精度の検査を行うものを検討した。
【０００８】
この手法では、まず、重量及び幅寸法を測定済みの矩形のテストピースを準備する。そして、図８（ａ）に示すように、このテストピース１００の幅方向の両側にそれぞれ補助テストピース１０１，１０２を隣接させて並べる。次に、両側の補助テストピース１０１，１０２をそれぞれシーラーの塗布開始位置、終了位置として、シーラーを吐出した状態のシーラーガン（図示省略）がテストピース１００を幅方向に沿って横切るように、当該シーラーガンを移動させる。これにより、図８（ｂ）に白抜き矢印で示すように、一方側の補助テストピース１０１、テストピース１００、他方側の補助テストピース１０２の順に連続的にシーラーＳを塗布していく。最後に、図８（ｃ）に示すように、シーラーＳａが塗布されたテストピース１００を補助テストピース１０１，１０２から分離させて取り出し、その重量を測定することで、予め測定しておいたテストピース１００の重量との差分から塗布されたシーラーＳａの重量を割り出す。
【０００９】
このようにすれば、シーラーガンが移動距離（テストピース１００の幅寸法Ｍに相当）に応じて実際に吐出するシーラーＳａの吐出量が判明する。そのため、この吐出量と本来シーラーガンが吐出すべき規定量とを比較することにより、シーラーＳａの塗布精度を検査することが可能である。
【００１０】
なお、この手法において、シーラーＳの塗布開始位置と終了位置とをテストピース１００上ではなく、補助テストピース１０１，１０２上としているのは、以下の理由によるものである。上記のタイプのシーラー塗布装置では、本来吐出されたシーラーＳが均等に塗布されていくはずであるが、シーラーガンがシーラーＳの吐出を開始する際、及び終了する際には、不可避的に吐出されるシーラーＳの量が過多となる。そのため、塗布されたシーラーＳの両端には、均等にシーラーＳが塗布された部分と比較して幅広な液だまりＳｂが形成される。この液だまりＳｂを含めて塗布されたシーラーＳの重量を割り出すと、正確な検査結果が得られないためである。
【００１１】
この手法では、検査を行うにあたって高価な計測機器等を必要としないため、設備コストの増大を防止する上で有利である。しかしながら、シーラーＳａの塗布精度を検査するたびに、シーラーＳを介して連なったテストピース１００と補助テストピース１０１，１０２とを分離してから重量を測定しなければならず、検査のための作業が煩雑になりやすいという問題がある。
【００１２】
このように、上記のタイプのシーラー塗布装置においては、塗布精度の検査を行うにあたって設備コストの抑制と、高い作業効率とを両立させることが困難であった。そのため、これらの双方に優れた検査の手法を確立することが期待されている。
【００１３】
上記の事情に鑑みなされた本発明は、設備コストを抑制でき、且つシーラーの塗布精度の検査を簡易に実行できる方法、及び装置を提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するために創案された本発明に係るシーラー吐出量の検査方法は、シーラーガンの移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出するように構成されたシーラー塗布装置について、シーラーガンが移動距離に応じて実際に吐出するシーラーの吐出量を検査するための方法であって、相互に長さが異なる二つの経路の各々に沿ってシーラーを吐出させながらシーラーガンを移動させ、各経路に沿った移動中にシーラーガンが吐出したシーラーの各総重量間の差分を利用して、吐出量を検査することに特徴付けられる。
【００１５】
シーラーガンが各経路に沿って移動するとき、経路の両端における一方端でシーラーの吐出を開始すると共に、他方端でシーラーの吐出を終了する。そして、吐出の開始時及び終了時においては、経路の両端間をシーラーガンが移動するときに比べて、過多な量のシーラーが不可避的に吐出される。ここで、各経路に沿って移動するシーラーガンは同一のシーラーガンであるため、吐出の開始時に吐出される過多なシーラーの量と、終了時に吐出される過多なシーラーの量との合算量は、二つの経路の間で略同一の量となる。そのため、各経路に沿った移動中にシーラーガンが吐出したシーラーの各総重量間の差分をとれば、上記の合算量の影響が排除された以下のような重量が割り出される。すなわち、差分をとって得られた差分重量は、両経路間の長さの差異と等しい長さを有する仮想経路に沿ってシーラーガンが移動する場合に、過多な量のシーラーを吐出することなく、仮想経路の全長をシーラーガンが移動する間に吐出されるシーラーの総重量と等しい重量となる。この重量が得られることにより、過多な量のシーラーの影響を排除して、シーラーガンが移動距離（仮想経路の長さに相当）に応じて実際に吐出するシーラーの吐出量を正確に検査することが可能となる。そして、このシーラー吐出量の検査方法によれば、シーラーガンを二つの経路の各々に沿って移動させた後、上記の差分をとりさえすれば、シーラーの吐出量を検査することができる。このため、極めて簡易に検査を実施することが可能である。また、この方法では、シーラー塗布装置を除けば、シーラーの重量を測定できる機器等を準備しさえすれば、検査を実施することができる。従って、この検査方法を採用するにあたって設備コストを抑制することが可能である。
【００１６】
上記の方法において、二つの経路の各々が、上下方向に沿って延びていることが好ましい。
【００１７】
このようにすれば、検査の実行時において、シーラーガンが上下方向に沿って移動することになる。そのため、検査を行うために要する二次元的なスペースを小さく抑制することが可能である。また、シーラーガンが上下方向に沿って移動することから、シーラーガンから吐出されるシーラーが広範囲に散らばることを防止できる。従って、シーラーによって検査作業のためのスペースの周辺が汚染されにくくなる。さらには、例えば、上記の差分をとるための準備として、シーラーガンから吐出されたシーラーを容器に溜め込むような場合には、大きな開口を有した容器を準備する必要がなくなる。
【００１８】
また、上記の課題を解決するために創案された本発明に係るシーラー塗布装置は、シーラーガンの移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出するように構成されたシーラー塗布装置であって、シーラーガンが移動距離に応じて実際に吐出するシーラーの吐出量を検査する検査手段を備え、検査手段は、シーラーガンが、相互に長さが異なる二つの経路の各々に沿ってシーラーを吐出しながら移動するように制御する制御手段と、各経路に沿った移動中にシーラーガンが吐出したシーラーの各総重量間の差分を測定する測定手段とを備えることに特徴付けられる。
【００１９】
このような構成によれば、上記のシーラー吐出量の検査方法について既に述べた事項と同様の作用・効果を得ることが可能である。
【発明の効果】
【００２０】
以上のように、本発明によれば、設備コストを抑制でき、且つシーラーの塗布精度の検査を簡易に実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】シーラー塗布装置を示す概略図である。
【図２】シーラー吐出量の検査方法の第一の工程を表した図である。
【図３】シーラー吐出量の検査方法の第二の工程を表した図である。
【図４】シーラー吐出量の検査方法の第三の工程を表した図である。
【図５】シーラー吐出量の検査方法の作用・効果を説明するための図である。
【図６】シーラー塗布装置を示す概略図である。
【図７】シーラー吐出量の検査方法を表した図である。
【図８】従来におけるシーラー吐出量の検査方法を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照して説明する。
【００２３】
はじめに、本発明の第一実施形態に係るシーラー吐出量の検査方法において、検査の対象となるシーラー塗布装置について説明する。図１に示すように、シーラー塗布装置１は、多関節ロボット２（アーム２ａのみを図示）と、多関節ロボット２のアーム２ａに保持されたシーラーガン３と、多関節ロボット２のアーム２ａの動き、及びシーラーガン３が吐出するシーラーＳの量を制御する制御盤（図示省略）とを備えている。
【００２４】
多関節ロボット２は、アーム２ａが保持したシーラーガン３を三次元で自在に移動させることが可能であり、シーラーガン３を予め設定（ティーチング）した経路に沿って指定した移動速度で移動させるように制御されている。シーラーガン３は、設定された経路に沿って移動を開始するのと同時にシーラーＳを吐出し始める。そして、シーラーガン３自身の移動距離に応じた規定量のシーラーＳを吐出して、この規定量のシーラーＳをワーク４に対して均等に塗布するように制御されている。経路に沿った移動が終了すると、終了と同時にシーラーガン３はシーラーＳの吐出を終了する。
【００２５】
以下、上記のシーラー塗布装置１を対象として、シーラーガン３が移動距離に応じて実際に吐出するシーラーＳの吐出量を検査するための方法について説明する。
【００２６】
このシーラー吐出量の検査方法では、まず、図２に示すように、第一の工程として、シーラーガン３から吐出されたシーラーＳを収容するための二つの空の容器５，６と、重量を測定するための秤量計７とを準備する。そして、両容器５，６の各々について、秤量計７を使用してその重量を測定する。ここで、測定された両容器５，６の重量をそれぞれＡ，Ｂとする。
【００２７】
次に、第二の工程として、シーラーガン３を予め検査用に設定しておいた経路に沿ってシーラーＳを吐出させながら移動させる。本実施形態では、図３に示すように、シーラーガン３が相互に長さの異なる二つの経路Ｐ１，Ｐ２（経路Ｐ１の長さＤ１＜経路Ｐ２の長さＤ２）の各々に沿って移動するように設定している。両経路Ｐ１，Ｐ２の各々は上下方向に沿って延びており、同図に白抜き矢印で示すように、両経路Ｐ１，Ｐ２の各々をシーラーガン３が下方から上方に向かって移動する。なお、シーラーガン３が各経路Ｐ１，Ｐ２に沿って移動する際の移動速度は任意の速度としてよい。そして、経路Ｐ１に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳを容器５に溜め込むと共に、経路Ｐ２に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳを容器６に溜め込む。
【００２８】
次に、第三の工程として、図４に示すように、シーラーＳを溜め込んだ両容器５，６の各々の重量を秤量計７で測定する。ここで、シーラーＳを溜め込んだ両容器５，６の重量をそれぞれＡ’，Ｂ’とする。これにより、予め測定しておいた空の両容器５，６の重量Ａ，Ｂとの差分から、各経路Ｐ１，Ｐ２に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳの各総重量が、それぞれＡ’−Ａ，Ｂ’−Ｂとして算出される。ここで、各総重量をそれぞれＷａ（＝Ａ’−Ａ），Ｗｂ（＝Ｂ’−Ｂ）とする。
【００２９】
最後に、第四の工程として、各総重量Ｗａ，Ｗｂ間の差分をとる。ここで、この差分をとって得られる差分重量をＷｃ（＝Ｗｂ−Ｗａ）とする。そして、この差分重量Ｗｃと本来シーラーガン３が吐出すべき規定量とを比較することで、シーラーＳの塗布精度の良否を把握する。以上によってシーラー吐出量の検査方法の全工程が終了する。
【００３０】
以下、上記のシーラー吐出量の検査方法の作用・効果について説明する。
【００３１】
シーラーガン３が各経路Ｐ１，Ｐ２に沿って移動するとき、各経路Ｐ１，Ｐ２の下端でシーラーＳの吐出を開始すると共に、上端でシーラーＳの吐出を終了する。そして、吐出の開始時及び終了時においては、各経路Ｐ１，Ｐ２の下端と上端との間をシーラーガン３が移動するときに比べて、過多な量のシーラーＳが不可避的に吐出される。
【００３２】
ここで、図５は、各経路Ｐ１，Ｐ２に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳを概念的に示す図である。同図に示すように、これらのシーラーＳの両端には、シーラーガン３が不可避的に過多な量のシーラーＳを吐出することに起因して、過剰供給部Ｓｘ，Ｓｙが形成される。この過剰供給部Ｓｘ同士、過剰供給部Ｓｙ同士は、各経路Ｐ１，Ｐ２に沿って移動するシーラーガン３が同一のシーラーガン３であることから、略同一な量のシーラーＳを含んでいる。
【００３３】
これにより、各総重量Ｗａ，Ｗｂ間の差分をとれば、過剰供給部Ｓｘ同士、及び過剰供給部Ｓｙ同士が相互に打ち消され、過剰供給部Ｓｘ，Ｓｙの影響が排除された差分重量Ｗｃが得られる。そして、この差分重量Ｗｃは、図５に示すように、両経路Ｐ１，Ｐ２間の長さの差異（＝Ｄ２−Ｄ１）と等しい長さを有する仮想経路ＶＰに沿ってシーラーガン３が移動する場合に、過剰供給部Ｓｘ，Ｓｙを形成することなく、仮想経路ＶＰの全長（＝Ｄ２−Ｄ１）をシーラーガン３が移動する間に吐出されるシーラーＳの総重量と等しい重量となる。この差分重量Ｗｃが得られることから、過剰供給部Ｓｘ，Ｓｙの影響を排除して、シーラーガン３が移動距離（＝Ｄ２−Ｄ１）に応じて実際に吐出するシーラーＳの吐出量が正確に検査することが可能となる。
【００３４】
そして、このシーラー吐出量の検査方法によれば、シーラーガン３を二つの経路Ｐ１，Ｐ２の各々に沿って移動させた後、上記の差分重量Ｗｃをとりさえすれば、シーラーＳの吐出量を検査することができる。このため、極めて簡易に検査を実施することができる。また、この方法では、シーラー塗布装置１を除けば、シーラーＳの重量を測定するための両容器５，６や秤量計７を準備しさえすれば、検査を実施することが可能である。従って、この検査方法を採用するにあたって設備コストを抑制することができる。
【００３５】
さらに、この方法では、シーラーガン３が上下方向に延びた各経路Ｐ１，Ｐ２に沿って移動するため、検査を行うために要する二次元的なスペースを小さく抑制することが可能である。また、このことに起因して、シーラーガン３から吐出されるシーラーＳが広範囲に散らばることを防止できる。従って、シーラーＳによって検査作業のためのスペースの周辺が汚染されにくくなる。さらには、シーラーガン３から吐出されたシーラーＳを溜め込むために、大きな開口を有した容器を準備する必要がない。
【００３６】
以下、本発明の実施形態に係るシーラー塗布装置、及び、このシーラー塗布装置を用いた本発明の第二実施形態に係るシーラー吐出量の検査方法について説明する。
【００３７】
まず、本発明の実施形態に係るシーラー塗布装置について説明する。図６は、シーラー塗布装置１を示す概略図である。なお、このシーラー塗布装置１は、上記の第一実施形態に係るシーラー吐出量の検査方法において、検査の対象となったシーラー塗布装置と類似した構成を有している。そのため、以下の説明では、上記のシーラー塗布装置との相違点についてのみ説明し、一致点については、第一実施形態に係る説明、及び、第一実施形態に係る説明で参照した図面に付した符号と同一の符号を付すことで重複する説明を省略している。
【００３８】
シーラー塗布装置１は、シーラーガン３が移動距離に応じて実際に吐出するシーラーＳの吐出量を検査する検査手段を備えている。この検査手段は、シーラーガン３が、相互に長さが異なる二つの経路Ｐ１，Ｐ２の各々に沿ってシーラーＳを吐出しながら移動するように制御する制御手段と、各経路Ｐ１，Ｐ２に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳの各総重量Ｗａ，Ｗｂ間の差分を測定する測定手段とを備えている。
【００３９】
ここで、本実施形態においては、多関節ロボット２（図示省略）、制御盤（図示省略）、容器５、秤量計７によって検査手段を構成している。また、多関節ロボット２と制御盤とが制御手段を構成すると共に、容器５と秤量計７とが測定手段を構成している。
【００４０】
秤量計７は、空の容器５が載置された状態で、その目盛が零となるように設定されている。そして、容器５がシーラーＳの溜め込みを開始するのと同時に重量の計測を開始する。容器５がシーラーＳの溜め込みを完了して、重量の計測値の変化（増加）がなくなると、その時点での重量の計測値を記憶した後、目盛を零にリセットする。なお、秤量計７は、これら重量の計測と、計測値の記憶と、目盛のリセットとを繰り返し実行するように構成されている。また、秤量計７は、記憶された複数の計測値における相互間の差分を割り出すことが可能な構成とされている。
【００４１】
以下、上記のシーラー塗布装置１を用いたシーラー吐出量の検査方法について説明する。
【００４２】
このシーラー吐出量の検査方法では、まず、図７（ａ）に示すように、経路Ｐ１に沿って移動中のシーラーガン３から吐出されたシーラーＳを空の容器５に溜め込んでいく。これに伴って、秤量計７の目盛がシーラーガン３から吐出されたシーラーＳの重量の分だけ零から増加していく。そして、シーラーガン３が経路Ｐ１の全長Ｄ１を移動し終えることで、重量の計測値に変化がなくなると、その時点での重量の計測値が記憶される。これにより、経路Ｐ１に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳの総重量Ｗａが得られる。そして、計測値の記憶が終わると、図７（ｂ）に示すように、秤量計７がその目盛を零にリセットする。
【００４３】
次に、図７（ｃ）に示すように、既に溜め込んだシーラーＳに続けて、経路Ｐ２に沿って移動中のシーラーガン３から吐出されたシーラーＳを容器５に溜め込んでいく。以降は同様にして、シーラーガン３が経路Ｐ２の全長Ｄ２を移動し終えると、経路Ｐ２に沿った移動中にシーラーガン３が吐出したシーラーＳの総重量Ｗｂが得られる。そして、秤量計７が、記憶した各総重量Ｗａ，Ｗｂ間の差分をとることで差分重量Ｗｃを割り出す。この差分重量Ｗｃと本来シーラーガン３が吐出すべき規定量とが比較されることで、シーラーＳの塗布精度の良否が把握される。以上によってシーラー吐出量の検査方法が終了する。
【００４４】
以下、上記のシーラー吐出量の検査方法の作用・効果について説明する。
【００４５】
このシーラー吐出量の検査方法によっても、上記の第一実施形態に係るシーラー吐出量の検査方法と同一の作用・効果を得ることができる。また、この方法では、容器５がシーラーＳで満杯になるまでの間は、容器５を交換することなく自動で検査を実行することが可能ある。
【００４６】
ここで、本発明に係るシーラー吐出量の検査方法、及びシーラー塗布装置は、上記の各実施形態で説明した態様や構成に限定されるものではない。上記の各実施形態では、相互に長さの異なる二つの経路の各々に沿ってシーラーガンを移動させている。しかしながら、この限りではなく、三つ以上の経路に沿ってシーラーガンを移動させてもよい。この場合、三つ目以降の経路の長さについては、上記の二つの経路のいずれかと同じ長さとしてもよいし、二つの経路のいずれとも異なる長さとしてもよい。そして、例えば、三つ目以降の経路に沿って移動中のシーラーガンが吐出したシーラーの総重量と、上記の二つの経路のいずれかに沿って移動中のシーラーガンが吐出したシーラーの総重量との差分をとる。このようにすれば、シーラーの吐出量について検査結果が複数得られるため、検査精度を向上させることが可能である。
【００４７】
また、上記の各実施形態では、シーラーガンを上下方向に沿って下方から上方へと移動させているが、この限りではない。シーラーガンが移動する方向は、任意の方向としてよい。また、二つの経路の一方に沿って移動するシーラーガンの移動方向と、他方に沿って移動するシーラーガンの移動方向とが異なっていてもよい。
【００４８】
さらに、上記の実施形態に係るシーラー塗布装置は、フィードバック制御を実行する構成としてもよい。例えば、割り出された差分重量を秤量計が信号として制御盤に送信すると共に、信号を受信した制御盤が差分重量と本来シーラーガンが吐出すべき規定量との差異に基づいて、シーラーガンが吐出するシーラーの吐出量を補正するような構成としてもよい。このようにすれば、シーラーガンが経年劣化等を起こした場合であっても、当該シーラーガンを継続して使用することができ、設備コストを抑制する上で有利である。
【００４９】
加えて、上記の第一実施形態では、シーラーガンが移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出して、この規定量のシーラーをワークに均等に塗布するように制御されたシーラー塗布装置を、シーラー吐出量の検査方法の対象としている。しかしながら、本発明に係るシーラー吐出量の検査方法は、このようなシーラー塗布装置のみを検査の対象とするものではなく、シーラーガンが移動距離に応じた規定量のシーラーを吐出するように構成されたシーラー塗布装置全般を検査の対象とできるものである。
【００５０】
また、本発明に係るシーラー吐出量の検査方法、及びシーラー塗布装置は、シーラーガンがシーラーの吐出を開始する際、及び終了する際に、不可避的に過多な量のシーラーを吐出する場合のみでなく、過少な量のシーラーを吐出する場合にも適用することができる。この場合においても、二つの経路に沿って移動するシーラーガンが同一のシーラーガンであることから、吐出の開始時に吐出される過少なシーラーの量と、終了時に吐出される過少なシーラーの量との合算量は、二つの経路の間で略同一の量となるからである。
【符号の説明】
【００５１】
１              シーラー塗布装置
２              多関節ロボット
３              シーラーガン
５，６          容器
７              秤量計
Ｓ              シーラー
Ｐ１，Ｐ２      経路
Ｄ１，Ｄ２      経路の長さ
Ｗａ，Ｗｂ      シーラーの総重量
Ｗｃ            差分重量
【図１】
2015160191.tif 000003
【図２】
2015160191.tif 000004
【図３】
2015160191.tif 000005
【図４】
2015160191.tif 000006
【図５】
2015160191.tif 000007
【図６】
2015160191.tif 000008
【図７】
2015160191.tif 000009
【図８】
2015160191.tif 000010