(57)【要約】【課題】道具を把持したロボットによる作業の精度を高めることができるロボット、制御装置、及びロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットは、力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドと、前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、作業対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させることによって前記ハンドの位置又は姿勢を決めた後、前記ハンドに前記作業を行わせる。また、例えば、前記制御部は、前記ハンドの位置又は姿勢を決めた後、所定の変化量に基づいて前記ハンドの位置又は姿勢を変更し、前記ハンドに前記作業を行わせる。【選択図】図１
2015182214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力センサーと、
作業に使用する道具を把持するハンドと、
前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、
前記制御部は、
作業対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させることによって前記ハンドの位
置又は姿勢を決めた後、前記ハンドに前記作業を行わせる、
ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、前記ハンドの位置又は姿勢を決めた後、所定の変化量に基づいて前記ハ
ンドの位置又は姿勢を変更し、前記ハンドに前記作業を行わせる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記接触の前において前記ハンドに弱い力で前記道具を把持させ、前記
ハンドの位置又は姿勢を決めたときにおいて前記ハンドが把持する力を強め、前記ハンド
に前記作業を行わせる、
請求項１または請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記ハンドが把持する前記道具の所定の部位を前記作業対象物に接触さ
せる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドとを備えるロボットと、
前記ロボットを動作させる制御部と、を含み、
前記制御部は、
作業対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させることによって前記ハンドの位
置又は姿勢を決めた後、前記ロボットに前記作業を行わせる、
ロボットシステム。
【請求項６】
力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドとを備えるロボットを動作させる
制御装置であって、
作業対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させることによって前記ハンドの位
置又は姿勢を決めた後、前記ロボットに前記作業を行わせる、
制御装置。
【請求項７】
力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドとを備えるロボットを動作させる
制御方法であって、
作業対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させることと、
前記ハンドの位置又は姿勢を決めることと、
前記ロボットに前記作業を行わせることと、
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットに道具を用いた作業を行わせることが提案されている。このような作業
において、ロボットのアームにエンドエフェクターを直接接続することが提案されている
（例えば、特許文献１参照）。また、このような作業において、ロボットに動作位置を教
示する方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。また、このような作業におい
て、作業対象物の画像に基づいて所定のポイントの座標を割り出し、位置決めを行うこと
が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３５３９１号公報
【特許文献２】特開２００３−１２７０７８号公報
【特許文献３】特開２００３−２２５８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来、道具を把持したロボットによる作業の精度を高められない場合が
あった。ロボットが道具を把持して作業を行う場合、当該道具と作業対象物との相対的な
位置及び姿勢を正確に導出することが望ましい。ところが、相対位置の導出において、ア
ームやハンドの製造のばらつき、把持の状態による道具の姿勢のずれ、及びアームの低剛
性等により大きな誤差が生じてしまう場合がある。その結果、ロボットは、把持した道具
を用いた作業に失敗する場合があった。
【０００５】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、道具を把持したロボットによる作業
の精度を高めることができるロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法を提
供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一実施形態は、
力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドと、前記ハンドを動作させる制御部
と、を含み、前記制御部は、作業対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させるこ
とによって前記ハンドの位置又は姿勢を決めた後、前記ハンドに前記作業を行わせる、ロ
ボットである。
この構成により、制御部は、組み立て部材など、その形状に高い精度を有する作業対象
物と道具との接触に基づいてロボットの位置又は姿勢を決めるため、制御部は、道具と作
業対象物との相対的な位置又は姿勢を正確に導出することができる。従って、ロボットは
、作業の精度を高めることができる。また、この構成は、エンドエフェクター等のロボッ
ト専用の道具を必要としないため、ロボット専用の道具を作成するための費用および期間
を低減することができる。
【０００７】
また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記ハンドの位置又は姿勢を決めた後、
所定の変化量に基づいて前記ハンドの位置又は姿勢を変更し、前記ハンドに前記作業を行
わせる、ロボットである。
この構成により、制御部は、作業対象物との接触により決めた位置又は姿勢からの変化
量に基づいて、ロボットを作業を行う位置に正確に移動させたり、ロボットを作業に適し
た姿勢に動かしたりすることができる。従って、ロボットは、作業の精度を高めることが
できる。
【０００８】
また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記接触の前において前記ハンドに弱い
力で前記道具を把持させ、前記ハンドの位置又は姿勢を決めたときにおいて前記ハンドが
把持する力を強め、前記ハンドに前記作業を行わせる、ロボットである。
この構成により、制御部は、接触によりロボットに対する道具の位置又は姿勢を柔軟に
調節し、位置又は姿勢を決めた後は、道具をしっかりと把持することにより、ロボットに
対する道具の相対的な位置及び姿勢を固定するため、作業の精度を高めることができる。
【０００９】
また、本発明の一実施形態は、前記制御部は、前記ハンドが把持する前記道具の所定の
部位を前記作業対象物に接触させる、ロボットである。
この構成により、制御部は、ロボットを制御して、道具の所定の部位を作業対象物に接
触させるため、より正確に道具の作用点の位置や道具の姿勢を決めることができる。従っ
て、ロボットは、作業の精度を高めることができる。
【００１０】
また、本発明の一実施形態は、力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドと
を備えるロボットと、前記ロボットを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、作業
対象物に前記ハンドが把持する前記道具を接触させることによって前記ハンドの位置又は
姿勢を決めた後、前記ロボットに前記作業を行わせる、ロボットシステムである。
この構成により、制御部は、組み立て部材など、その形状に高い精度を有する作業対象
物と道具との接触に基づいてロボットの位置又は姿勢を決めるため、制御部は、道具と作
業対象物との相対的な位置又は姿勢を正確に導出することができる。従って、ロボットシ
ステムは、作業の精度を高めることができる。
【００１１】
また、本発明の一実施形態は、力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドと
を備えるロボットを動作させる制御装置であって、作業対象物に前記ハンドが把持する前
記道具を接触させることによって前記ハンドの位置又は姿勢を決めた後、前記ロボットに
前記作業を行わせる、制御装置である。
この構成により、制御装置は、組み立て部材など、その形状に高い精度を有する作業対
象物と道具との接触に基づいてロボットの位置又は姿勢を決めるため、道具と作業対象物
との相対的な位置又は姿勢を正確に導出することができる。従って、制御装置は、ロボッ
トによる作業の精度を高めることができる。
【００１２】
また、本発明の一実施形態は、力センサーと、作業に使用する道具を把持するハンドと
を備えるロボットを動作させる制御方法であって、作業対象物に前記ハンドが把持する前
記道具を接触させることと、前記ハンドの位置又は姿勢を決めることと、前記ロボットに
前記作業を行わせることと、を含む制御方法である。
この方法により、組み立て部材など、その形状に高い精度を有する作業対象物と道具と
の接触に基づいてロボットの位置又は姿勢が決められるため、道具と作業対象物との相対
的な位置又は姿勢が正確に導出される。従って、上述の制御方法は、作業の精度を高める
ことができる。
【００１３】
以上のように、本発明によれば、ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方
法は、それぞれ、道具を把持したロボットによる作業の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的な機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボットシステムによる作業の第１例を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る制御装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るロボットシステムによる作業の第２例を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る制御装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの動作の一例を説明するための図である。
【図９】他の構成例に係るロボットシステムの概略的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
［ロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１の概略的な構成例を示す図であ
る。
本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット１０と、制御装置２０と、撮像部３
０と、を備える。ロボット１０は、その内部に制御装置２０を含む。撮像部３０とロボッ
ト１０の制御装置２０とは、回線４０を介して通信可能に接続される。本実施形態におい
て、回線４０は有線であるが、無線であってもよい。
【００１６】
ロボットシステム１は、ロボットが把持した道具による作業を行うシステムである。本
実施形態において、道具は、例えば、人間用に作られたものである。具体的には、道具は
、例えば、Ｅリングの嵌め込みに用いられるＥリングセッターや螺子締めに用いられるド
ライバーなどである。以下では、一例として、Ｅリングセッターを把持したロボット１０
を備えるロボットシステムについて説明する。また、ロボットシステム１は、道具を用い
た作業を行う際に、作業位置を正確に特定するため、基準位置に度当たりを行う。
【００１７】
ここで、作業位置とは、例えば、ロボット１０が把持する道具または当該道具が保持す
る部材と、作業対象物との作業の実行における接点の位置のことである。基準位置とは、
作業対象物の表面の特定の位置であり、作業位置の近傍の位置であり、作業位置からの相
対的な位置関係が正確に定められている位置である。作業位置の近傍の位置とは、基準位
置と作業位置との間、制御装置２０がロボット１０を移動させても、その移動により作業
精度に支障が出る程の誤差を生じない程度の近さの位置である。本実施形態において、作
業対象物とは、例えば、作業に供される部材であり、道具を把持したロボット１０が、道
具を接触させることが可能な位置に配置されている。本実施形態において、度当たりとは
、制御装置２０がロボット１０を制御して、例えば、道具の所定の部位を基準位置に接触
させ、接触によりロボット１０に加わる外力やモーメントとの検知結果に基づいて、ロボ
ット１０の動作を停止させることをいう。道具の所定の部位とは、例えば、基準位置に道
具を接触させやすい部位であり、例えば、道具の先端などの端点である。
【００１８】
ロボット１０は、例えば、１本の腕（アーム）を構成するマニピュレーター１１を備え
る単腕の多関節ロボットである。マニピュレーター１１は、その先端部にハンド（把持部
）１２と力（力覚）センサー１３とを備える。また、マニピュレーター１１は、ハンド１
２や関節部などを駆動する駆動部（アクチュエーター）を備え、制御装置２０から取得す
る制御信号に基づいて動作する。ロボット１０は、ハンド１２やアーム上の複数の点を基
準に位置や姿勢を定め、道具の位置や姿勢を変更できるが、これらの制御方法は、公知の
技術であるため説明を省略する。
【００１９】
ハンド１２は、道具を把持する構成部材を備え、例えば、２つ以上の指状の構成部材を
備える。ハンド１２による道具の把持位置と姿勢とは、道具毎に予め定められており、ハ
ンド１２は、道具が所定の姿勢になるように、道具の所定の位置を把持する。本実施形態
において、ハンド１２は、Ｅリングセッターが所定の姿勢になるように、その持ち手部の
所定の位置を把持する。これにより、ロボットシステム１は、ワールド座標系における道
具の端点の座標を取得する。ただし、把持の際に、道具の姿勢や位置に誤差が生じる場合
があり、ワールド座標系における道具の端点の位置は、必ずしも実空間における位置と合
致する正確なものではない。所定の位置の把持のための処理には、公知の技術を用いるこ
とができるため、詳細は省略する。
【００２０】
力センサー１３は、ハンド１２に加わる力とモーメントとを検出する。力センサー１３
は、検出した力とモーメントとを示す力覚情報を制御装置２０に出力する。力センサー１
３は、例えば、並進３軸方向の力成分とその周りのモーメント成分との６成分を同時に検
出する。ここで、並進３軸とは、例えば、３次元直交座標系を形成する互いに直交する３
つの座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）である。
【００２１】
撮像部３０は、カメラモジュールを備え、ロボット１０が把持する道具と作業対象物と
を含む画像を撮像することが可能な配置で設置される。撮像部３０は、道具と作業対象物
とを、例えば、３０［ｍｓｅｃ］などの所定の時間間隔で撮像する。また、撮像部３０は
、回線４０と接続された通信用インターフェイスを備える。撮像部３０は、回線４０を介
して、撮像した画像の情報である対象物画像情報を制御装置２０に送信する。
【００２２】
制御装置２０は、ビジュアルサーボ、インピーダンス制御、および位置姿勢制御の３種
類の制御手法によりロボット１０を制御する。
ビジュアルサーボとは、目標物との相対的な位置の変化を視覚情報として計測し、計測
した視覚情報をフィードバック情報として用いることによって目標物を追跡する制御手法
である。制御装置２０は、ビジュアルサーボにおいて、撮像部３０によって随時撮像され
る対象物画像を目標画像と比較し、対象物画像が目標画像に一致するように視覚的なフィ
ードバック制御を行う。ここで、目標画像は、目標とする位置及び姿勢に対象物が配置さ
れた状態を撮像部３０が撮像した画像である。本実施形態において、対象物とは、例えば
、ハンド１２が把持する道具である。
【００２３】
インピーダンス制御とは、ロボット１０が備える力センサー１３の出力に基づく制御で
ある。制御装置２０は、インピーダンス制御において、ロボット１０に加わる外力を検出
し、当該外力による変位（スチフネス）、速度（粘性）、及び慣性（加速度）の応答が所
望の値となるようにアクチュエーターの駆動トルクを制御する。
【００２４】
位置姿勢制御は、ロボットシステム１が認識するワールド座標系において、制御対象の
点の座標として特定の目標座標を指定することにより、ロボット１０およびロボット１０
が把持する物体の位置及び姿勢を制御する制御手法である。本実施形態の位置姿勢制御に
おいて、制御装置２０は、例えば、道具の端点の現在の座標を目標座標に一致させるよう
にロボット１０を制御する。また、本実施形態の位置姿勢制御において、制御装置２０は
、例えば、道具の端点の現在の座標と、目標座標とを結ぶ線分を道具の端点が通過するよ
うに、ロボット１０を制御する。
【００２５】
［制御装置の概要］
図３は、制御装置２０の概略的な機能構成の一例を示すブロック図である。
制御装置２０は、ロボット１０の動作を制御する制御装置であり、装置の内部にＣＰＵ
（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と記憶装置とを備える。また、制
御装置２０は、記憶部２１と、入力部２２と、出力部２３と、制御部２４とを備える。
【００２６】
記憶部２１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモ
リー、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍ
ａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒy）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍ
ｏｒｙ）、又はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを備え、制御
装置２０が備えるＣＰＵが実行するための各種プログラムやＣＰＵが実行した処理の結果
などを記憶する。
【００２７】
また、記憶部２１は、各種制御を実行し、作業を達成するための情報を記憶する。例え
ば、記憶部２１は、作業における制御の切り替え条件および切り替え順序を記憶する。ま
た、記憶部２１は、例えば、ビジュアルサーボに用いる目標画像の情報である目標画像情
報を記憶する。また、記憶部２１は、例えば、位置姿勢制御に用いる道具の端点の目標座
標を記憶する。また、記憶部２１は、例えば、インピーダンス制御に用いる慣性、減衰係
数、及び剛性のインピーダンスの目標値を記憶する。制御部２４の一部または全部は、例
えば、制御装置２０が備えるＣＰＵが記憶部２１に記憶されているプログラムを実行する
ことによって機能する。また、制御部２４の一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓ
ｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉ
ｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより構成されて
もよい。
【００２８】
入力部２２は、外部からの入力を受け付ける。入力部２２は、例えば、ロボットシステ
ム１のユーザーから入力される操作を受け付けるためのキーボードやマウスなどを備えて
よい。また、入力部２２は、例えば、通信用インターフェイスを備え、外部装置からの入
力を受け付ける機能を備えてよい。
出力部２３は、外部に各種情報の出力を行う。出力部２３は、例えば、ユーザーに対し
て、画像情報を出力するディスプレーなどを備えてよい。また、出力部２３は、例えば、
ユーザーに対して音声情報を出力するスピーカーなどを備えてよい。また、出力部２３は
、例えば、通信用インターフェイスを備え、外部装置へ情報を出力する機能を備えてよい
。
【００２９】
制御部２４は、目標画像情報取得部２４１と、対象物画像情報取得部２４２と、目標座
標取得部２４３と、センサー出力取得部２４４と、ビジュアルサーボ部２４５と、位置姿
勢制御部２４６と、インピーダンス制御部２４７と、制御切替部２４８と、を備える。
【００３０】
目標画像情報取得部２４１は、記憶部２１から目標画像情報を読み出し、読み出した目
標画像情報をビジュアルサーボ部２４５に出力する。
対象物画像情報取得部２４２は、対象物画像を示す対象物画像情報を、回線４０を介し
て、撮像部３０から取得する。対象物画像情報取得部２４２は、取得した対象物画像情報
をビジュアルサーボ部２４５に出力する。
【００３１】
目標座標取得部２４３は、記憶部２１から位置姿勢制御のための目標座標の情報を読み
出し、読み出した目標座標の情報を位置姿勢制御部２４６に出力する。
センサー出力取得部２４４は、回線４０を介して、力センサー１３が出力する力覚情報
を取得し、取得した力覚情報をインピーダンス制御部２４７に出力する。
【００３２】
ビジュアルサーボ部２４５は、目標画像情報取得部２４１から取得する目標画像情報と
、対象物画像情報取得部２４２から取得する対象物画像情報とに基づいて、ビジュアルサ
ーボによりロボット１０を制御するための制御信号を生成する。ビジュアルサーボ部２４
５は、生成した制御信号をロボット１０に送信する。
【００３３】
位置姿勢制御部２４６は、目標座標取得部２４３から目標座標を示す情報を取得し、取
得した情報が示す目標座標と、道具の端点の現在の座標とに基づいて、位置姿勢制御によ
りロボット１０を制御するための制御信号を生成する。位置姿勢制御部２４６は、生成し
た制御信号をロボット１０に送信する。
【００３４】
インピーダンス制御部２４７は、センサー出力取得部２４４から力覚情報を取得し、取
得した力覚情報に基づいて、インピーダンス制御によりロボット１０を制御するための制
御信号を生成する。インピーダンス制御部２４７は、生成した制御信号をロボット１０に
送信する。本実施形態において、インピーダンス制御部２４７は、例えば、ハンド１２が
把持する道具から受ける反力について、道具を強い力で把持するための大きい目標値と、
道具を弱い力で把持するための小さい目標値との２つの目標値のいずれかに基づく制御信
号を生成する。
【００３５】
制御切替部２４８は、ビジュアルサーボ、位置姿勢制御、及びインピーダンス制御のう
ち適用する制御手法とその目標値とを切り替える。例えば、制御切替部２４８は、記憶部
２１が記憶する制御の切り替え条件と制御手順とに基づいて、制御手法とその目標値とを
切り替え、ビジュアルサーボ部２４５、位置姿勢制御部２４６、及びインピーダンス制御
部２４７が生成する制御信号を調整する。例えば、制御切替部２４８は、後述する度当た
りの判定を行い、位置姿勢制御部２４６の目標値を切り替える。
【００３６】
［ロボットシステムの動作の概要］
図３は、ロボットシステム１による作業の第１例を説明するための図である。
図３と、後述する図５、図６、及び図８とにおいて例示されるＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は
、それぞれ、ワールド座標系の３次元直交座標系の各軸を示す。作業の第１例において、
ロボット１０は、ブレード部５３と持ち手部５４とを備えるＥリングセッター５２を用い
て、Ｅリング５１を作業対象物６０の軸部６２に嵌合させる作業を行う。この図に例示す
るように、ロボット１０のハンド１２は、Ｅリング５１をブレード部５３に保持したＥリ
ングセッター５２を把持する。
【００３７】
作業対象物６０は、固定台６１と、軸部６２と、ギヤ部６３と、を備える。固定台６１
は、例えば、ロボット１０の動作を妨げない配置で作業台に固定されている。また、固定
台６１は、軸部６２の長軸方向が水平面に対して垂直になるように軸部６２を固定する。
ギヤ部６３は、大小２枚の円盤を重ねた形状を有し、円盤面の中心には、円盤面に対して
垂直な孔が形成されている。この孔には、軸部６２が隙間なく通されており、ギヤ部６３
の円盤面は、水平面に平行に保たれている。また、ギヤ部６３の下部には、固定部材が存
在し、この固定部材は、ギヤ部６３が重力方向に移動しないようにギヤ部６３を固定する
。
【００３８】
作業の第１例において、ロボットシステム１は、図３に示す状態から、Ｅリングセッタ
ー５２を用いて、Ｅリング５１をギヤ部６３の上部の軸部６２に嵌合させる作業を行う。
Ｅリング５１を嵌合させる位置は、例えば、ギヤ部６３大円盤の上面から８．０［ｍｍ］
上方である。この作業において、ロボットシステム１は、例えば、Ｚ軸方向の誤差が０．
５［ｍｍ］以下とする作業精度を要求されているものとする。
【００３９】
図４は、作業の第１例において制御装置２０が実行する処理の流れの一例を示すフロー
チャートである。
この図は、図３を用いて説明した作業の第１例を実行する場合の処理の一例を示す。ま
ず、制御装置２０は、ロボット１０を制御して、弱い力で道具を把持させる（ステップＳ
１０１）。ここで、弱い力とは、道具を傾けても、道具が落下したり、ハンド１２に対す
る道具の相対的な姿勢が変化したりしない程度の強さであり、また、道具が物体に接触し
たときには、その外力によりロボット１０に対する道具の相対的な姿勢が柔軟に変化する
程度の強さである。次に、制御装置２０は、例えば、ビジュアルサーボを行い、道具が所
定の位置姿勢になるようにロボット１０を制御する（ステップＳ１０２）。
【００４０】
次に、制御装置２０は、例えば、位置姿勢制御を行い、所定の位置から作業対象物の基
準位置方向にロボット１０を移動させる（ステップＳ１０３）。この処理は、道具の端点
を作業対象物の基準位置に接触させることを目的とするが、ロボットシステム１による道
具の端点の認識に誤差が生じており、基準位置を目標としても道具が基準位置に接触しな
い可能性も考えられる。そこで、制御装置２０は、道具と基準位置との接触を検知するま
で、同一方向にロボット１０を移動させてよい。これにより、より確実に道具を作業対象
物の基準位置に接触させることができる。
【００４１】
次に、制御装置２０は、基準位置に道具が接触したか否かを判定する（ステップＳ１０
４）。例えば、制御装置２０は、力センサー１３から取得する力覚情報が示す力またはモ
ーメントの単位時間当たりの変化量が所定の値より大きいか否かを判定することにより、
基準位置に道具が接触したか否かを判定する。基準位置に道具が接触していない場合（ス
テップＳ１０４；ＮＯ）、制御装置２０は、ステップＳ１０３に処理を戻す。基準位置に
道具が接触した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、制御装置２０は、インピーダンス制
御により、ロボット１０が道具を把持する力を強める（ステップＳ１０５）。ここで、強
い力とは、道具が物体に接触した場合であっても、ハンド１２に対する道具の相対的な姿
勢が作業精度に影響する程度には変化しない程度の強さである。次に、制御装置２０は、
予め定められている基準位置と作業位置との位置関係に基づいた位置姿勢制御を行い、ロ
ボット１０を作業位置に移動させる（ステップＳ１０６）そして、制御装置２０は、ロボ
ット１０を制御して作業を実行させる（ステップＳ１０７）。
【００４２】
図５は、作業の第１例におけるロボットシステム１の動作の一例を説明するための図で
ある。
この図は、図３を用いて説明した作業の第１例を実行する場合の動作の一例を示す。
図５（ａ）は、作業の第１例における道具と作業対象物６０との位置関係の第１例を示
し、作業の開始前の状態を示す。
この図において例示されるように、作業の開始前において、ロボット１０が把持するＥ
リングセッター５２は、Ｅリング５１を保持する。点Ｐ５２は、Ｅリングセッター５２に
おけるブレード部５３側の端点を示す。点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、及びＰ１４は、それ
ぞれ、制御の基準となる点を示す。また、点Ｐ１１、Ｐ１２、及びＰ１３はＺ軸に平行な
同一直線上にある。また、点Ｐ１３及びＰ１４は、Ｘ軸に平行な同一直線上にある。点Ｐ
１２は、度当たりの基準位置を示す。点Ｐ１４は、作業位置を示す。ギヤ部６３のような
部材は、通常、例えば、誤差±０．０５［ｍｍ］以下の高い精度で成型されている。この
一例において、基準位置は、ギヤ部６３の表面の特定の位置であり、作業位置は、ギヤ部
６３大円盤の上面から８．０［ｍｍ］上方の位置である。すなわち、この一例において、
基準位置と作業位置との相対的な位置関係は、正確に定められている。この状態から、ロ
ボットシステム１は、例えば、図４のステップＳ１０２に示される処理を実行する。
【００４３】
図５（ｂ）は、作業の第１例における道具と作業対象物６０との位置関係の第２例を示
す。
図５（ａ）において例示される状態から、ロボットシステム１が図４のステップＳ１０
２に示される処理を実行すると、端点Ｐ５２が所定の位置を示す点Ｐ１１に重なる。この
例において、所定の位置は、度当たりの基準位置の垂直方向上方に設定されている。この
状態から、ロボットシステム１は、例えば、図４のステップＳ１０３に示される処理を実
行し、矢印Ａ１１に示すように、Ｅリングセッター５２を基準位置の方向である垂直方向
下方に移動させる。
【００４４】
図５（ｃ）は、作業の第１例における道具と作業対象物６０との位置関係の第３例を示
す。
図５（ｂ）において例示される状態から、ロボットシステム１が図４のステップＳ１０
３に示される処理を実行すると、Ｅリングセッター５２が基準位置の点Ｐ１２に接触する
。ロボットシステム１は、Ｅリングセッター５２とギヤ部６３との接触を検知すると、図
４のステップＳ１０５に示される処理を実行し、ロボット１０によるＥリングセッター５
２の把持力を強める。この状態からロボットシステム１は、図４のステップＳ１０６に示
される処理を実行し、矢印Ａ１２に示すように、Ｅリングセッター５２を垂直方向上方に
移動させる。このとき、制御装置２０は、点Ｐ１３を目標座標とするのではなく、例えば
、点Ｐ１２に対する点Ｐ１３の相対位置に基づいて、ロボット１０を制御する。具体的に
は、この一例において、点Ｐ１２と点Ｐ１３とはＺ軸に平行な同一直線上に存在するため
、制御装置２０は、ロボット１０を制御して、点Ｐ１２と点Ｐ１３との距離分、Ｚ軸方向
にＥリングセッター５２を移動させる。すなわち、制御装置２０は、所定の距離の変化量
に基づいてロボット１０を制御する。以下では、このような移動や角度などの変化量に基
づく位置姿勢制御を相対制御と称する。
【００４５】
図５（ｄ）は、作業の第１例における道具と作業対象物６０との位置関係の第４例を示
す。
ロボットシステム１が図５（ｃ）を用いて説明した処理を実行すると、Ｅリングセッタ
ー５２は、作業位置の高さまで移動する。この一例において、基準位置の点Ｐ１２と作業
位置の点Ｐ１４とは、高さ方向に８［ｍｍ］しか離れておらず、この移動ではロボット１
０の動作による誤差はほとんど生じない。また、この一例において、ロボットシステム１
は、相対制御により、Ｅリングセッター５２をギヤ部６３の大円盤の上面から８［ｍｍ］
移動させるため、仮にロボットシステム１が認識しているＺ軸の座標系に誤差があったと
しても、実空間の基準位置近傍において、高さ方向の位置の誤差は、ほとんど生じない。
従って、作業の第１例において高い精度が要求される高さ方向について、ロボットシステ
ム１は、高い精度を実現することができる。この状態から、制御装置２０は、点Ｐ１３に
対する点Ｐ１４の相対位置に基づく相対制御を行い、矢印Ａ１３に示されるように、Ｅリ
ングセッター５２を水平方向に移動させる。
【００４６】
図５（ｅ）は、作業の第１例における道具と作業対象物６０との位置関係の第５例を示
す。
ロボットシステム１が図５（ｄ）を用いて説明した処理を実行すると、道具の端点Ｐ５
２は、作業位置に移動し、Ｅリング５１が軸部６２に嵌合する。この状態から、制御装置
２０は、例えば、矢印Ａ１４に示されるように、嵌合時とは逆方向にＥリングセッター５
２を移動させる。
図５（ｆ）は、作業の第１例における道具と作業対象物６０との位置関係の第６例を示
し、作業完了時の状態を示す。
ロボットシステム１は、図５（ｅ）を用いて説明した処理を実行すると、Ｅリングセッ
ター５２からＥリング５１を外し、作業を完了する。
【００４７】
例えば、撮像部３０が撮像する画像に基づいて、ワールド座標系においてハンド１２の
先端部の位置を指定する場合、画像の解像度に起因する１［ｍｍ］程度の誤差及びキャリ
ブレーション誤差に起因する１［ｍｍ］程度の誤差が、それぞれ生じうる。また、撮像部
３０の解像度、設置位置、方向、及び撮像間隔の誤差などもハンド１２の先端部の位置の
誤差になる場合がある。さらに、ハンド１２が道具を把持する際の把持位置や把持姿勢に
よる誤差も含めると、ハンド１２の先端部には数［ｍｍ］以上の誤差が生じる場合がある
。そのため、作業位置を直接指定してロボット１０を制御した場合、作業の第１例のよう
な高い精度を要求される作業を失敗してしまう恐れがある。
【００４８】
これに対して、本実施形態に係る制御装置２０は、度当たりにより道具の位置又は姿勢
の決めてから、ロボット１０を相対制御する。これにより、ロボット１０は、一例として
、相対制御による移動が数［ｍｍ］から数［ｃｍ］程度であったり、角度の変更が数［度
］程度である場合に、誤差が０．数［ｍｍ］又は０．数［度］以下である高い精度の位置
決めが可能である。また、ロボットシステム１によれば、作業毎の度当たりにより誤差が
抑制されるため、上述した画像の解像度やキャリブレーション誤差、道具の把持による誤
差などが累積することもない。
【００４９】
図６は、ロボットシステム１による作業の第２例を説明するための図である。
作業の第２例において、ロボット１０は、Ｅリングセッターを用いて、Ｅリングスタン
ドからＥリングを取り出して保持する作業を行う。この図に例示するように、作業対象物
７０は、Ｅリングスタンド７１と傾斜台７４とを備える。Ｅリングスタンド７１は、台座
部７２と収容部７３とを備える。台座部７２の下部は、傾斜台７４に固定され、台座部７
２の上部は、収容部７３を固定する。台座部７２上面は、平面である。収容部７３は、平
板形状を有するＥリング５１を取り出し可能に積層して収容する。また、収容部７３は、
Ｅリング５１の板面が台座部７２の上面と平行を保つようにＥリング５１を収容する。傾
斜台７４は、例えば、ロボット１０の動作を妨げない配置で作業台に固定されている。ま
た、傾斜台７４は、Ｅリングスタンド７１は、所定の角度で傾斜させて固定する。この一
例において、傾斜台７４は、Ｅリングスタンド７１を、水平に対して３０［度］、Ｙ軸周
りに傾斜させて固定する。これにより、台座部７２上面及びＥリング５１の上面は水平に
対して３０［度］、Ｙ軸周りに傾斜している。
【００５０】
作業の第２例において、ロボットシステム１は、図６に示す状態から、Ｅリングセッタ
ー５２を用いて、Ｅリングスタンド７１の収容部７３に収容されたＥリング５１を取り出
す作業を行う。この作業において、ロボットシステム１は、収容部７３に積層配置された
Ｅリング５１のうち、最下層に配置されたＥリング５１に対してＥリングセッター５２の
ブレード部５３を押圧することにより、Ｅリング５１を取り出す。また、この作業におい
て、Ｅリング５１の板面に対し、Ｅリングセッター５２のブレード部５３の板面を１［度
］程度下方に傾けてからＥリング５１に押圧することにより、作業の成功率が高まること
が経験的に知られている。
【００５１】
図７は、作業の第２例において制御装置２０が実行する処理の流れの一例を示すフロー
チャートである。
この図は、図６を用いて説明した作業の第２例を実行する場合の処理の一例を示す。な
お、図７のステップＳ２０１〜Ｓ２０４、Ｓ２０９、Ｓ２１０に示される処理は、図４の
ステップＳ１０１〜Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０７に示される処理と同様であるため説明
を省略する。
【００５２】
ステップＳ２０４において、基準位置に道具が接触した場合（ステップＳ２０４；ＹＥ
Ｓ）、制御装置２０は、インピーダンス制御を行い、ロボット１０に道具の姿勢を調節さ
せる（ステップＳ２０５）。道具の姿勢の調節とは、具体的には、基準位置に道具を度当
たりさせ、基準位置の存在する平面の傾斜に基づいて、道具の姿勢を調節することである
。以下では、基準位置の存在する平面を基準面と称する。本実施形態において、制御装置
２０は、基準面とＥリングセッター５２のブレード部５３の板面とを平行に沿わせること
により、Ｅリングセッター５２の姿勢を調節する。この姿勢の調節において、制御装置２
０は、例えば、力センサー１３が検出するねじれモーメント等に基づいてインピーダンス
制御を行う。
【００５３】
次に、制御装置２０は、インピーダンス制御が収束し、度当たりによる姿勢の調節が行
われたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。インピーダンス制御が収束していない場
合（ステップＳ２０６；ＮＯ）、制御装置２０は、ステップＳ２０５に処理を戻す。イン
ピーダンス制御が収束した場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、制御装置２０は、インピ
ーダンス制御により、ロボット１０が道具を把持する力を強める（ステップＳ２０７）。
次に、制御装置２０は、ロボット１０を制御して、道具の姿勢を所定角度傾斜させる（ス
テップＳ２０８）。次に、制御装置２０は、図４のステップＳ１０６及びＳ１０７におい
て説明した処理と同様の処理を行い、処理を終了する。
【００５４】
図８は、作業の第２例におけるロボットシステム１の動作の一例を説明するための図で
ある。
この図は、図６を用いて説明した作業の第２例を実行する場合の動作の一例を示す。
図８（ａ）は、作業の第２例における道具と作業対象物７０との位置関係の第１例を示
し、作業の開始前の状態を示す。
図６を用いて説明したように、この図に例示するＥリングスタンド７１は、水平に対し
て３０［度］、Ｙ軸周りに傾斜している。すなわち、ＸＺ平面上において、Ｘ軸に平行な
線Ｌ１と台座部７２上面に平行な線Ｌ２との交差角度は、３０［度］である。収容部７３
は、１０枚のＥリング５１を収容している。点Ｐ５２は、Ｅリングセッター５２における
ブレード部５３側の端点を示す。点Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、及びＰ２４は、それぞれ、
制御の基準となる点を示す。また、点Ｐ２１、Ｐ２２、及びＰ２３は同一直線上にある。
また、点Ｐ２３及びＰ２４は、台座部７２上面に平行な同一直線上にある。点Ｐ２２は、
度当たりの基準位置を示す。点Ｐ２４は、作業位置を示す。この一例において、基準位置
は、台座部７２上面の特定の位置であり、作業位置は、台座部７２上面に対して、その板
面が平行を保つように収容された最下層のＥリング５１の中心部である。また、この一例
において、Ｅリングスタンド７１の各部材は、高い精度で成型され、組み合わされており
、台座部７２上面とＥリング５１の板面との距離及び姿勢には、作業精度に支障が出るほ
どの誤差はない。従って、基準位置と作業位置との相対的な位置関係が正確に定められて
いる。この状態から、ロボットシステム１は、例えば、図１０のステップＳ２０２に示さ
れる処理を実行する。
【００５５】
図８（ｂ）は、作業の第２例における道具と作業対象物７０との位置関係の第２例を示
す。
図８（ａ）において例示される状態から、ロボットシステム１が図７のステップＳ２０
２に示される処理を実行すると、端点Ｐ５２が所定の位置を示す点Ｐ２１に重なる。この
一例において、所定の位置は、台座部７２上面に対する法線であって、度当たりの基準位
置を通る法線上に設定されている。また、この一例において、所定の姿勢は、Ｅリングセ
ッター５２を端点Ｐ５２を中心としてＹ軸周りに数［度］程度ＺＡ方向に回転させた姿勢
であってよい。これにより、ロボットシステム１は、ロボットシステム１による道具の姿
勢の認識に誤差が生じていた場合であっても、より確実に道具の端点Ｐ５２を作業対象物
の基準位置に接触させ、度当たりにより道具の姿勢を調節することができる。この状態か
ら、ロボットシステム１は、例えば、図７のステップＳ２０３に示される処理を実行し、
矢印Ａ２１に示すように、Ｅリングセッター５２を基準位置の方向に移動させる。
【００５６】
図８（ｃ）は、作業の第２例における道具と作業対象物７０との位置関係の第３例を示
す。
図８（ｂ）において例示される状態から、ロボットシステム１が図７のステップＳ２０
３に示される処理を実行すると、Ｅリングセッター５２が基準位置の点Ｐ２２に接触する
。ロボットシステム１は、Ｅリングセッター５２と台座部７２との接触を検知すると、図
７のステップＳ２０５に示される処理を実行し、例えば、矢印Ａ２２に示すようにＥリン
グセッター５２の姿勢を変化させ、基準面である台座部７２上面とＥリングセッター５２
のブレード部５３の板面とが平行になるように、Ｅリングセッター５２の姿勢を調節する
。このとき、ロボットシステム１は、基準面とＥリングセッター５２のブレード部５３の
板面とを、例えば、数［ｍｍ２］程度接触させ、Ｅリングセッター５２の姿勢を調節して
よい。
【００５７】
図８（ｄ）は、作業の第２例における道具と作業対象物７０との位置関係の第４例を示
す。
ロボットシステム１は、図７のステップＳ２０５に示される処理を実行すると、台座部
７２上面とＥリングセッター５２のブレード部５３の板面とが平行になる。この状態から
、ロボットシステム１は、図７のステップＳ２０７に示される処理を実行し、ロボット１
０によるＥリングセッター５２の把持力を強め、例えば、矢印Ａ２３に示すように、Ｅリ
ングセッター５２を台座部７２上面の法線方向上方に移動させる。このとき、制御装置２
０は、点Ｐ２３を目標座標とするのではなく、例えば、点Ｐ２２に対する点Ｐ２３の相対
位置に基づいて、ロボット１０を制御する。具体的には、この一例において、点Ｐ２２と
点Ｐ２３とは台座部７２上面の法線に平行な同一直線上に存在するため、制御装置２０は
、ロボット１０を制御して、点Ｐ２２と点Ｐ２３との距離分、台座部７２上面の法線方向
上方にＥリングセッター５２を移動させる。
【００５８】
図８（ｅ）は、作業の第２例における道具と作業対象物７０との位置関係の第５例を示
す。
ロボットシステム１が図８（ｄ）を用いて説明した処理を実行すると、台座部７２上面
に対する端点Ｐ５２の高さは、台座部７２上面に対する作業位置の高さとなる。この状態
から、ロボットシステム１は、矢印Ａ２４に示すように、Ｅリングセッター５２を、その
端点Ｐ５２を中心としてＹ軸周りに１［度］、ＺＸ方向に回転させる。このとき、制御装
置２０は、点Ｐ２３において当該回転させた姿勢を目標姿勢とするのではなく、例えば、
基準面により調節した姿勢から回転させる角度の変化量に基づいて、ロボット１０に対し
て相対制御を行う。
【００５９】
図８（ｆ）は、作業の第２例における道具と作業対象物７０との位置関係の第６例を示
す。
ロボットシステム１が図８（ｅ）を用いて説明した処理を実行すると、Ｅリングセッタ
ー５２は、Ｅリングスタンド７１の収容部７３に収容されているＥリング５１の板面に対
して、１［度］ＺＸ方向に傾斜する。すなわち、ＸＺ平面上において、Ｅリング５１の板
面に平行な線Ｌ５とＥリングセッター５２の長軸に平行な線Ｌ６との交差角度は、１［度
］である。この状態から、制御装置２０は、点Ｐ２３に対する点Ｐ２４の相対位置に基づ
いてロボット１０に対する相対制御を行い、矢印Ａ２５に示されるように、Ｅリングセッ
ター５２を水平方向に移動させる。これにより、ロボットシステム１は、Ｅリングセッタ
ー５２にＥリング５１を保持させることができる。この一例において、基準位置の点Ｐ２
２は、作業位置の点Ｐ２４の近傍であり、基準位置から作業位置までの移動では、ロボッ
ト１０の動作による姿勢の誤差はほとんど生じない。また、この一例において、ロボット
システム１は、相対制御により、Ｅリングセッター５２を傾斜させるため、仮にロボット
システム１が認識しているＸＹＺ座標系に誤差があったとしても、実空間の基準面近傍に
おいて、姿勢の誤差は、ほとんど生じない。従って、作業の第２例において、作業の成功
率を高めるための道具の姿勢について、ロボットシステム１は、高い精度を実現すること
ができる。
【００６０】
［ロボットシステムの他の構成例］
本実施形態では、図１において示されるように単腕のロボット１０を備えるロボットシ
ステム１について説明したが、ロボット１０とは異なるロボットを備えるロボットシステ
ムに、本実施形態と同様の構成を適用することが可能である。
図９は、他の構成例に係るロボットシステム１ａの概略的の構成の第１例を示す図であ
る。
ロボットシステム１ａは、ロボット１０ａと、制御装置２０ａと、撮像部３０ａと、を
備える。ロボット１０ａと制御装置２０ａとは、回線４１を介して通信可能に接続される
。制御装置２０ａと撮像部３０ａとは、回線４２を介して通信可能に接続される。本実施
形態において、回線４１と回線４２とは、例えば、有線であるが、無線であってもよい。
【００６１】
ロボット１０ａは、１本のマニピュレーター１１ａを備える単腕のロボットである。マ
ニピュレーター１１ａは、上述したロボット１０のマニピュレーター１１と同様の構成を
備える。
制御装置２０ａは、上述したロボット１０の制御装置２０と同様の構成を備える。また
、制御装置２０ａは、ロボット１０ａの外部装置である。このようにロボット１０ａと制
御装置２０ａとは、別の装置であってもよい。
【００６２】
［以上の実施形態のまとめ］
一構成例として、ロボット１０は、力センサー１３と、作業に使用する道具を把持する
ハンド１２と、前記ハンド１２を動作させる制御部２４と、を含み、前記制御部２４は、
作業対象物６０、７０に前記ハンド１２が把持する前記道具を接触させることによって前
記ハンド１２の位置又は姿勢を決めた後、前記ハンド１２に前記作業を行わせる、ロボッ
トである。
【００６３】
また、一構成例として、前記制御部２４は、前記ハンド１２の位置又は姿勢を決めた後
、所定の変化量に基づいて前記ハンド１２の位置又は姿勢を変更し、前記ハンド１２に前
記作業を行わせる。
また、一構成例として、前記制御部２４は、前記接触の前において前記ハンド１２に弱
い力で前記道具を把持させ、前記ハンド１２の位置又は姿勢を決めたときにおいて前記ハ
ンド１２が把持する力を強め、前記ハンド１２に前記作業を行わせる。
また、一構成例として、前記制御部２４は、前記ハンド１２が把持する前記道具の所定
の部位を前記作業対象物６０、７０に接触させる。
【００６４】
また、一構成例として、ロボットシステム１は、力センサー１３と、作業に使用する道
具を把持するハンド１２とを備えるロボット１０と、前記ロボット１０を動作させる制御
部２４と、を含み、前記制御部２４は、作業対象物６０、７０に前記ハンド１２が把持す
る前記道具を接触させることによって前記ハンド１２の位置又は姿勢を決めた後、前記ロ
ボット１０に前記作業を行わせる、ロボットシステムである。
【００６５】
また、一構成例として、制御装置２０は、力センサー１３と、作業に使用する道具を把
持するハンド１２とを備えるロボット１０を動作させる制御装置であって、作業対象物６
０、７０に前記ハンド１２が把持する前記道具を接触させることによって前記ハンド１２
の位置又は姿勢を決めた後、前記ロボット１０に前記作業を行わせる、制御装置である。
【００６６】
また、一構成例として、制御方法は、力センサー１３と、作業に使用する道具を把持す
るハンド１２とを備えるロボット１０を動作させる制御方法であって、作業対象物６０、
７０に前記ハンド１２が把持する前記道具を接触させることと、前記ハンド１２の位置又
は姿勢を決めることと、前記ロボット１０に前記作業を行わせることと、を含む制御方法
である。
【００６７】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
【００６８】
なお、上述した各例において、マニピュレーターは、任意の自由度を有してよい。マニ
ピュレーターは、例えば、６軸や７軸以上の自由度を有する。また、マニピュレーターは
、５軸以下の自由度を有してもよく、任意の自由度を有してよい。
なお、上述した各例において、撮像部は、例えばロボットが設置されている台の上面や
床面、天井、壁面などに固定されて備えられてもよい。また、撮像部は、例えば、人手に
より撮像方向や撮像角度などを変化させることが可能な構成であってもよい。また、撮像
部は、自動的に撮像方向や撮像角度などを変化させる構成を備えてよい。また、撮像部は
、ロボットと一体であってもよいし、一体でなくてもよい。
【００６９】
なお、ロボットシステム１は、度当たりによる位置又は姿勢の決定において、作業対象
物上の点や面のみでなく線を利用してもよい。ロボットシステム１は、作業対象物の稜線
に道具を接触させ、道具の位置又は姿勢を決定してよい。
【００７０】
なお、以上に説明した装置（例えば、ロボット１０、１０ａや制御装置２０、２０ａ）
における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可
能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行す
るようにしてもよい。なお、ここで言う「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅ
ｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「
コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク
、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−
ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置
のことを言う。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット
等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバ
ーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎ
ｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているも
のも含むものとする。
【００７１】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を
伝送する機能を有する媒体のことを言う。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プロ
グラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１、１ａ…ロボットシステム、１１、１１ａ…マニピュレータ、１２…ハンド、１３…
力センサー、２０、２０ａ…制御装置、２１…記憶部、２２…入力部、２３…出力部、２
４…制御部、２４１…目標画像情報取得部、２４２…対象物画像情報取得部、２４３…目
標座標取得部、２４４…センサー出力取得部、２４５…ビジュアルサーボ部、２４６…位
置姿勢制御部、２４７…インピーダンス制御部、２４８…制御切替部、３０、３０ａ…撮
像部、４０、４１、４２…回線、５１…Ｅリング、５２…Ｅリングセッター、５３…ブレ
ード部、５４…持ち手部、６０…作業対象物、６１…固定台、６２…軸部、６３…ギヤ部
、７０…作業対象物、７１…Ｅリングスタンド、７２…台座部、７３…収容部、７４…傾
斜台
【図１】
2015182214.tif 000003
【図２】
2015182214.tif 000004
【図３】
2015182214.tif 000005
【図４】
2015182214.tif 000006
【図５】
2015182214.tif 000007
【図６】
2015182214.tif 000008
【図７】
2015182214.tif 000009
【図８】
2015182214.tif 000010
【図９】
2015182214.tif 000011