(57)【要約】【課題】クランプ動作の高速化を図ると共に、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止すること。【解決手段】本発明の積層装置は、第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに第１の押圧モータをトルク制御して、第１の押圧手段を下降させて第１のシートを押圧する。第２のシートについても、第１のシートと同様の方法で押圧する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層装置。
【請求項２】
請求項１に記載の積層装置であって、
前記制御手段は、
前記第２の押圧手段による前記第２のシートの押圧の直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクおよび前記第１の目標トルクに基づいて、前記第２の押圧モータの前記第２の目標トルクを修正する、積層装置。
【請求項３】
請求項２に記載の積層装置であって、
前記制御手段は、
前記第１の押圧モータの前記発生トルクが前記第１の目標トルクよりも大きい場合、その差分だけ前記第２の押圧モータの前記第２の目標トルクを増加修正し、
前記第１の押圧モータの前記発生トルクが前記第１の目標トルクよりも小さい場合、その差分だけ前記第２の押圧モータの前記第２の目標トルクを減少修正する、積層装置。
【請求項４】
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の積層装置であって、
前記制御手段は、
前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを、前記第１の押圧手段による前記第１のシートの次回の押圧時の前記第１の押圧モータの前記第１の目標トルクとする、積層装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の積層装置であって、
前記積層手段は、
前記第１のシートと前記第２のシートとを交互に積層した後に、積層した前記第１のシートまたは前記第２のシートを上部から押圧するものであり、
前記積層装置は、
前記積層手段を上下に移動させる積層モータをさらに有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートまたは前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第３の目標鉛直方向位置まで、前記積層手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第３の目標トルクに前記積層モータをトルク制御して、前記積層手段を下降させて前記第１のシートまたは前記第２のシートを押圧させる、積層装置。
【請求項７】
積層装置による積層方法であって、
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層方法。
【請求項８】
積層装置による積層方法であって、
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる、積層方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数種類のシートを交互に積層する積層装置および積層方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数種類のシートを交互に積層する積層装置がある。
例えば、特許文献１には、シート１、シート２を交互に積層する積層動作と、積層されたシートを上部から押圧するクランプ動作と、を行う積層装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２７１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
積層装置においては、クランプ動作の高速化は、そのまま積層製品の生産性に大きく影響する。また、クランプ動作時に発生した積層ずれやキズは、積層製品の信頼性、品質に大きく影響する。
そのため、積層装置においては、クランプ動作の高速化を図ることと、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止することが課題となっている。
しかし、特許文献１には、シート１、シート２を交互に積層する時のクランプ動作については開示されているものの、クランプ動作の高速化を図る方法や、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止する方法については開示されていない。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上述した課題を解決し、クランプ動作の高速化を図ると共に、クランプ動作時の積層ずれやキズの発生を防止することができる積層装置および積層方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の積層装置は、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
【０００７】
本発明の第２の積層装置は、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
【０００８】
本発明の第１の積層方法は、
積層装置による積層方法であって、
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標トルクに前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
【０００９】
本発明の第２の積層方法は、
積層装置による積層方法であって、
前記積層装置に、
第１のシートと第２のシートとを交互に積層する積層手段と、
前記第１のシートが積層された時に、該第１のシートを上部から押圧する第１の押圧手段と、
前記第１の押圧手段を上下に移動させる第１の押圧モータと、
前記第２のシートが積層された時に、該第２のシートを上部から押圧する第２の押圧手段と、
前記第２の押圧手段を上下に移動させる第２の押圧モータと、を設け、
前記第１のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標鉛直方向位置まで、前記第１の押圧手段を下降させ、その後、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第１の目標トルクに前記第１の押圧モータをトルク制御して、前記第１の押圧手段を下降させて前記第１のシートを押圧させ、
前記第２のシートが積層された時に、積層済みのシートの積層数に応じて導出された第２の目標鉛直方向位置まで、前記第２の押圧手段を下降させ、その後、その直前の前記第１の押圧手段による前記第１のシートの押圧時の前記第１の押圧モータの発生トルクを第２の目標トルクとして前記第２の押圧モータをトルク制御して、前記第２の押圧手段を下降させて前記第２のシートを押圧させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、クランプ動作の高速化を図ることができると共に、クランプ動作時の積層ズレやキズの発生を防止することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の積層装置の基本構成図である。
【図２】本実施形態の積層装置の機能ブロック図である。
【図３】本実施形態の積層装置における、２層目のシートの積層時の状態を説明する図である。
【図４】本実施形態の積層装置における、４層目のシートの積層時の状態を説明する図である。
【図５】本実施形態の積層装置における、８層目のシートの積層時の状態を説明する図である。
【図６】本実施形態の積層装置における、クランプの位置チャートおよび速度チャートを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１に、本実施形態の積層装置の基本構成図を示し、図２に、本実施形態の積層装置の機能ブロック図を示す。
図１および図２に示すように、本実施形態の積層装置は、左クランプ１０と、右クランプ２０と、積層ヘッド３０と、左Ｚモータ１１と、右Ｚモータ２１と、積層Ｚモータ３１と、左クランプＺドライバ１２と、右クランプＺドライバ２２と、積層ヘッドＺドライバ３２と、固定台４０と、制御部５０と、を有している。
【００１３】
積層ヘッド３０は、各供給ステージ（不図示）からシート１およびシート２を交互に搬送して、固定台４０に上部から押圧しながら積層する積層手段である。
左クランプ１０は、積層ヘッド３０によりシート１が積層されると、シート１を積層ヘッド３０が持ち帰らないように、かつ、シート１がずれないように、シート１の左側を上部から押圧するクランプ爪１０Ａを備える押圧手段である。
右クランプ２０は、積層ヘッド３０によりシート２が積層されると、シート２を積層ヘッド３０が持ち帰らないように、かつ、シート２がずれないように、シート２の右側を上部から押圧するクランプ爪２０Ａを備える押圧手段である。
左Ｚモータ１１は、左クランプ１０を上下（Ｚ方向）に移動させる押圧モータであり、右Ｚモータ２１は、右クランプ２０を上下（Ｚ方向）に移動させる押圧モータであり、積層Ｚモータ３１は、積層ヘッド３０を上下（Ｚ方向）に移動させる積層モータである。
左クランプＺドライバ１２は、左Ｚモータ１１を駆動するドライバであり、右クランプＺドライバ２２は、右Ｚモータを駆動するドライバ２１であり、積層ヘッドＺドライバ３２は、積層Ｚモータ３１を駆動するドライバである。
制御部５０は、左Ｚモータ１１、右Ｚモータ２１、および積層Ｚモータ３１の位置、トルク、速度を計測する。なお、制御部５０は、左Ｚモータ１１、右Ｚモータ２１、および積層Ｚモータ３１の位置を基に、左クランプ１０、右クランプ２０、および積層ヘッド３０のＺ方向の位置を判断することが可能である。
また、制御部５０は、左クランプＺドライバ１２、右クランプＺドライバ２２、および積層ヘッドＺドライバ３２に指令を与えて、左Ｚモータ１１、右Ｚモータ２１、および積層Ｚモータ３１の位置、トルク、速度を制御する。
なお、図１および図２には図示していないが、本実施形態の積層装置は、積層ヘッド３０をＸＹ方向に移動させる積層Ｘモータおよび積層Ｙモータと、その積層Ｘモータおよび積層Ｙモータを駆動するドライバと、を有している。シートの搬送時には、積層Ｘモータ、積層Ｙモータ、および積層Ｚモータによって、積層ヘッド３０をＸＹＺ方向に移動させて、供給ステージからシートを搬送することになる。
【００１４】
以下、本実施形態の積層装置のシート積層時のクランプ動作について、図３〜図６を参照して説明する。
積層ヘッド３０は、固定台４０の上に、シート１、シート２を交互に積層していく。
そのときに、固定台４０の上に積層されたシートを積層ヘッド３０が持ち帰らないように、かつ、シートがずれないように、左クランプ１０および右クランプ２０は、シートを上部から押圧するクランプ動作を左右交互に行っている。
クランプ動作には、シートを確実に抑えることやシートにキズを付けないことが要求されているため、左クランプ１０および右クランプ２０は、適正な圧力でシートを押圧する必要がある。
【００１５】
以下、右クランプ２０のクランプ動作について説明するが、実際には、左クランプ１０および右クランプ２０が左右交互にクランプ動作を繰り返している。
図３に２層目の積層時の状態を示す。
制御部５０は、シート１の上にシート２を積層する場合、まず、シート２へのタッチを検知するサーチ動作を開始する際の右クランプ２０の鉛直方向位置である目標鉛直方向位置と、右クランプ２０が目標鉛直方向位置に達した後にサーチ動作を行う際の右Ｚモータ２１のトルクである目標トルクと、を導出する。
次に、制御部５０は、積層Ｚモータ３１を一定速度で速度制御し、積層ヘッド３０を、シート１，２が密着するまで下降させる。このとき、右クランプ２０は、待機位置にある（図３（ａ））。なお、シート１，２が密着したか否かは、積層Ｚモータ３１の速度が閾値以下になったか否かで判断することができる。また、右クランプ２０の待機位置は、２層目の積層時は初期位置、４層目以降の積層時は前回の積層時にクランプを解除して上昇した絶対位置となる。
シート１，２が密着すると、制御部５０は、積層Ｚモータ３１を速度制御からトルク制御に切り替え、積層Ｚモータ３１を現時点のトルクでトルク制御したまま、積層ヘッド３０を停止させる。また、制御部５０は、右Ｚモータ２１を一定速度で速度制御し、右クランプ２０を、目標鉛直方向位置まで高速に下降させる。
右クランプ２０が目標鉛直方向位置に達すると、制御部５０は、右Ｚモータ２１を速度制御からトルク制御（速度制限付きトルク制御）に切り替え、右Ｚモータ２１を目標トルクでトルク制御した状態で、右クランプ２０を下降させる。
右Ｚモータ２１の速度が閾値以下になると、制御部５０は、右クランプ２０がシート２にタッチしたと判断し、右Ｚモータ２１を現時点のトルクでトルク制御したまま、右クランプ２０を停止させる（図３（ｂ））。
なお、制御部５０は、その後に左クランプ１０がクランプ状態に移行して、右クランプ２０を上昇させる場合には、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替え、右クランプ２０を絶対位置（待機位置）まで上昇させる。
【００１６】
図３に示すように、２層目の積層時は、積層済みのシートの積層数が少なく、シートの右端はめくれ上がりが少ない。そのため、図６の破線に示すように、目標鉛直方向位置を低く設定することで、クランプ動作の高速化が図れる。
しかしながら、シートの積層が進んでくると、積層済みのシートの右端がめくれ上がる現象が発生するため、積層済みのシートを正確にクランプするためには、より大きなトルクで積層済みのシートを押さえ込む必要がある。
【００１７】
図４に４層目の積層時の状態を、図５に８層目の積層時の状態を示す。
図４に示すように、４層目の積層時には、積層済みのシートの右端がめくれ上がる傾向が見られる。さらに積層が進むと、８層目の積層時には、図５に示すような状態となる。
【００１８】
図５（ａ）は、シート２の積層前の状態を示している。この状態では、左クランプ１０のみで積層済みのシートを押さえているため、積層済みのシート全体の右側が浮いた状態となる。このとき、積層ヘッド３０は、より上方に位置していないと、めくれ上がったシートと接触し、シート折れやしわ発生の可能性がある。
図５（ｂ）は、積層ヘッド３０が下降し、シート２がシート１に密着した、積層後の状態を示している。この状態では、積層済みのシートの右側のめくれ上がり量がより多くなってくる。
図５（ｃ）は、右クランプ２０が目標鉛直方向位置まで高速移動で下降した状態を示している。この状態では、シートのめくれ上がり量が多いため、図６の一点鎖線に示すように、めくれ上がり量が多い分だけ、目標鉛直方向位置を高くする必要がある。
図５（ｄ）は、右クランプ２０が下降してシート２にタッチして停止した状態（クランプ状態）を示している。積層数が増加し、シートのめくれ上がり量が多くなると、シートの反力が大きくなる。そのため、図６の一点鎖線に示すように、積層数が少ないときと同じ目標トルクにした場合、シートを押さえこむ力が足りなくなり、速度低下（クランプ動作時間が長い＝生産性低下）が発生してしまう。または、右クランプ２０がシートの反力に負けて途中で停止してしまい、それによって、シート２とのタッチ位置を誤検出してしまい、クランプ力不足による積層ズレが発生してしまう。
【００１９】
そこで、制御部５０は、シート２の積層前に、目標鉛直方向位置および目標トルクを導出するに際し、現時点の積層済みのシートの積層数に応じて、目標鉛直方向位置および目標トルクを求める。
具体的には、制御部５０は、鉛直方向基準位置をＨ０、積層数をｎ、シート１枚当たりの厚さをｔ、シート１枚当たりのそり量をｔｓ、前回のクランプ動作時のタッチ位置をＨｋとすると、目標鉛直方向位置を以下のように導出する。
１層目の目標鉛直方向位置＝Ｈ０＋ｔ＊１
２層目以降の目標鉛直方向位置＝Ｈｋ＋ｔ＊ｎ＋ｔｓ＊ｎ
また、制御部５０は、基準トルクをＴ１ｓｔ、積層数をｎ、シート１枚当たりの反力をｋｓとすると、目標トルクＴ０を以下のように導出する。
目標トルクＴ０＝Ｔ１ｓｔ＋ｋｓ＊ｎ
このように、積層数が多くなるにしたがって目標トルクを補正（増加）することで、図６の実線に示すように、目標鉛直方向位置は高くする必要があるが、シートの反力に打ち勝ち、積層数に影響されることなく、所定の速度でシート２へのタッチを検知することができる。
なお、以上の説明は、右クランプ２０のクランプ動作について行ったが、本実施形態においては、左クランプ１０も同様のクランプ動作を行う。
【００２０】
上述したように本実施形態は、シートの積層時のクランプ動作において、まず、積層数に応じた目標鉛直方向位置まで、一定速度で速度制御をして、クランプを下降させ、その後、積層数に応じた目標トルクでトルク制御をしてクランプを下降させる。
このように、本実施形態は、目標鉛直方向位置までクランプを高速に下降させることで、クランプ動作の高速化を図ることができる。また、本実施形態は、目標鉛直方向位置を積層数に応じて設定するため、例えば、積層数が少ない場合、目標鉛直方向位置を低くすることができる。これにより、クランプ動作のさらなる高速化を図ることができる。
また、積層数が少ない場合は、シートのそりによる反力が少ないが、積層数が増すごとにシートの反力は大きくなる。本実施形態は、目標トルクを積層数に応じて設定するため、例えば、積層数が多い場合、シートの反力に比例して目標トルクを増加させることができる。このようにして、本実施形態は、積層数に応じた安定したクランプ力を確保することができるため、クランプ動作時の積層ズレやキズの発生を防止することができる。
また、本実施形態は、クランプ動作の高速化を図ることができると共に、クランプ動作時の積層ズレやキズの発生を防止することができるため、積層製品の生産性、信頼性、品質の向上を図ることができる。
【００２１】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。以下、本実施形態の変形例を示す。
【００２２】
（１）変形例１
本発明は、右クランプ２０がシート２にタッチして停止した時点で、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替えても良い。
このとき、積層ヘッド３０でシート２を押さえ込んだ状態から、右クランプ２０によるクランプ後に積層ヘッド３０が上昇した時に、右クランプ２０のＺ位置が上昇した場合には、（クランプするトルク）＜（シートのそり力）となる。そのため、シート２を正確に押さえ込むためにはトルクを増加させる必要がある。
そこで、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替えたときに、右クランプ２０のＺ位置が上昇した場合には、その上昇前のＺ位置を保持するために、右Ｚモータ２１のトルクが増加するように制御する。このときのトルクを発生トルクとすると、発生トルクは目標トルクよりも大きくなる。
逆に、右Ｚモータ２１をトルク制御から位置制御に切り替えたときに、右クランプ２０のＺ位置が下降した場合には、その下降前のＺ位置を保持するために、右Ｚモータ２１のトルクが減少するように制御する。このときのトルクを発生トルクとすると、発生トルクは目標トルクよりも小さくなる。
そこで、右Ｚモータ２１の目標トルクと発生トルクとの差分を利用して、次の左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクを修正しても良い。
すなわち、本発明は、左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクを、現時点の積層数に応じて導出した後、その直前の右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクを基に、左Ｚモータ１１の目標トルクを修正しても良い。
具体的には、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクが目標トルクよりも大きい場合、その差分だけ左Ｚモータ１１の目標トルクを増加修正する。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクが目標トルクよりも小さい場合、その差分だけ左Ｚモータ１１の目標トルクを減少修正する。
これにより、より最適なクランプ力を確保することができる。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の目標トルクを、現時点の積層数に応じて導出した後、その直前の左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の発生トルクを基に、右Ｚモータ２１の目標トルクを修正しても良い。
【００２３】
（２）変形例２
本発明は、左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクを、その直前の右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクとしても良い。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の目標トルクを、その直前の左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の発生トルクとしても良い。
【００２４】
（３）変形例３
本発明は、左クランプ１０のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の発生トルクを、左クランプ１０の次回のクランプ動作時の左Ｚモータ１１の目標トルクとしても良い。
また、右クランプ２０のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の発生トルクを、右クランプ２０の次回のクランプ動作時の右Ｚモータ２１の目標トルクとしても良い。
【００２５】
（４）変形例４
本発明は、右クランプ２０および左クランプ１０のクランプ動作時の制御を積層ヘッド３０の積層動作時に適用しても良い。
すなわち、積層ヘッド３０の積層動作時に、積層数に応じて、積層ヘッド３０の目標鉛直方向位置および積層Ｚモータ３１の目標トルクを導出し、目標鉛直方向位置まで、積層Ｚモータ３１を一定速度で速度制御をして、積層ヘッド３０を下降させ、その後、積層Ｚモータ３１を目標トルクでトルク制御をして、積層ヘッド３０を下降させても良い。
【００２６】
（５）変形例５
本発明は、右クランプ２０（または左クランプ１０）がシート２（またはシート１）にタッチして停止したタッチ位置を利用して、治具の厚さ異常検知、治具の設置状態の監視、クランプ爪の異常検知、クランプ駆動モータやガイド等の異常検知を行っても良い。
【００２７】
（６）変形例６
本発明は、右クランプ２０および左クランプ１０のクランプ動作時の制御を、２層目以降のシートの積層時にのみ行っても良い。すなわち、１層目のシートの積層時には、シートのめくれ上がりが非常に少ないと考えられるため、公知のクランプ動作を行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、複数種類のシートが交互に積層されるプリント基板を製造するための積層装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１０    左クランプ
１１    左Ｚモータ
１２    左クランプＺドライバ
２０    右クランプ
２１    右Ｚモータ
２２    右クランプＺドライバ
３０    積層ヘッド
３１    積層Ｚモータ
３２    積層ヘッドＺドライバ
４０    固定台
５０    制御部
【図２】
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【図６】
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【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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