(57)【要約】      （修正有）【課題】演算負荷を抑制しつつ、ＰＤＲに用いるパラメータを決定する技術を提供する。【解決手段】パラメータ決定システムに、歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報３１１と正解情報３１２とを記憶する記憶装置３１と、歩行者の動きに関する測定情報２１１を取得するセンサノードと、センサノードにより取得された測定情報２１１と記憶装置３１に記憶されたパラメータ情報３１１とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成し、生成した中間情報に基づいて、当該歩行者の相対位置を推定するＰＤＲ処理部と、記憶装置３１に記憶されている正解情報３１２に基づいて、ＰＤＲ処理部により生成された中間情報を評価する評価部と、評価部による評価結果（評価情報）に応じて、記憶装置３１に記憶されているパラメータ情報３１１を更新する更新部とを設ける。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報と正解情報とを記憶する記憶手段と、
歩行者の動きに関する測定情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された測定情報と前記記憶手段に記憶されたパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成し、生成した中間情報に基づいて、前記歩行者の相対位置を推定する位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている正解情報に基づいて、前記位置推定手段により生成された中間情報を評価する評価手段と、
前記評価手段による評価結果に応じて、前記記憶手段に記憶されているパラメータ情報を更新する更新手段と、
を備えるパラメータ決定システム。
【請求項２】
請求項１に記載のパラメータ決定システムであって、
前記取得手段は、試行における歩行者の動きに関する測定情報を取得し、
前記正解情報は、前記試行の条件に応じて設定される情報を含むパラメータ決定システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のパラメータ決定システムであって、
前記歩行者の動きに関する物理量は、前記取得手段における伏角、前記取得手段が存在している場所における地磁気の大きさ、前記歩行者の方位、または、鉛直方向の加速度のうちの少なくとも１つを含むパラメータ決定システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載のパラメータ決定システムであって、
前記取得手段が、一般消費者が所有する市販機に設けられるパラメータ決定システム。
【請求項５】
請求項４に記載のパラメータ決定システムであって、
前記市販機は、
前記位置推定手段を備えるとともに、前記位置推定手段により推定された歩行者の相対位置に基づいて、前記歩行者の歩行動作を解析することが可能であり、
前記更新手段によるパラメータ情報の更新は、前記歩行者の歩行動作を解析する直前に実行されるパラメータ決定システム。
【請求項６】
請求項４または５に記載のパラメータ決定システムであって、
前記試行において、前記一般消費者が歩行する試行経路が、解析される歩行動作が行われる場所の近隣に設定されるパラメータ決定システム。
【請求項７】
コンピュータによって読み取り可能なプログラムであって、前記コンピュータによる前記プログラムの実行は、前記コンピュータを、
歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報と正解情報とを記憶する記憶手段と、
歩行者の動きに関する測定情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された測定情報と前記記憶手段に記憶されたパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成し、生成した中間情報に基づいて、前記歩行者の相対位置を推定する位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている正解情報に基づいて、前記位置推定手段により生成された中間情報を評価する評価手段と、
前記評価手段による評価結果に応じて、前記記憶手段に記憶されているパラメータ情報を更新する更新手段と、
を備えるパラメータ決定システムとして機能させるプログラム。
【請求項８】
歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報を決定するパラメータ決定方法であって、
前記パラメータ情報と正解情報とを記憶手段に記憶する工程と、
歩行者の動きに関する測定情報を取得する工程と、
取得された測定情報と前記記憶手段に記憶されたパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成する工程と、
生成した中間情報に基づいて、前記歩行者の相対位置を推定する工程と、
前記記憶手段に記憶されている正解情報に基づいて、生成された中間情報を評価する工程と、
評価結果に応じて、前記記憶手段に記憶されているパラメータ情報を更新する工程と、
を有するパラメータ決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサなどを用いて歩行者の位置を演算する技術において、当該演算に使用するパラメータを予め決定する技術に関する。より詳細には、当該パラメータを決定するときの演算量を抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
地下鉄や屋内の経路をナビゲーションする技術（例えば、ＰＤＲ：Pedestrian Dead Reckoning）が知られている。通常、人に経路を案内する場合、目的地を含む地図が表示されただけでは不足である。歩行者が正しい経路を理解するためには、当該歩行者が自身の現在位置を把握していなければならない。ＰＤＲ技術では、歩行者が携帯する端末装置に、当該歩行者の動きを検出するセンサ（加速度センサやジャイロセンサなど）を搭載し、地図上に歩行者の現在位置を表示させる。このような端末装置によって、歩行者は、正しい経路を知得することができ、地下街や店舗等で道に迷うことなく、目的地に到達することができる。このような技術が、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
上記技術では、歩行者の現在位置を求めるために、当該歩行者の動きを解析して、当該歩行者が移動したことによる相対位置を求める必要がある。そして、当該相対位置を求めるためには、当該歩行者の歩行速度（速さおよび進行方向）を正確に推定する必要がある。そして、さらに歩行者の歩行速度を推定するためには、事前に最適なパラメータを求めておくことが必要となる。すなわち、ＰＤＲの精度は、如何に最適なパラメータを決定しておくことができるかに依存すると言える。
【０００４】
そこで、従来より、測定により得られた測定情報と、正しいことがすでに知られている正解情報とに基づいて、最適なパラメータを決定する技術が提案されている。このような技術が、例えば、特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２４３６８４号公報
【特許文献２】特許第３４０４５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、ＰＤＲなどの経路を案内する技術に、特許文献２に記載されている技術を適用すると、パラメータを決定するための演算の負荷が大きくなるという問題があった。ＰＤＲにおいては、歩行者の相対位置を演算する処理自体が演算量の多い処理であるため、複数のパラメータを様々な組合せで変更しつつ、相対位置を演算する処理を繰り返し実行すると、演算負荷が膨大になるという事情がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、演算負荷を抑制しつつ、ＰＤＲに用いるパラメータを決定する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報と正解情報とを記憶する記憶手段と、歩行者の動きに関する測定情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された測定情報と前記記憶手段に記憶されたパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成し、生成した中間情報に基づいて、前記歩行者の相対位置を推定する位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている正解情報に基づいて、前記位置推定手段により生成された中間情報を評価する評価手段と、前記評価手段による評価結果に応じて、前記記憶手段に記憶されているパラメータ情報を更新する更新手段とを備える。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係るパラメータ決定システムであって、前記取得手段は、試行における歩行者の動きに関する測定情報を取得し、前記正解情報は、前記試行の条件に応じて設定される情報を含む。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２の発明に係るパラメータ決定システムであって、前記歩行者の動きに関する物理量は、前記取得手段における伏角、前記取得手段が存在している場所における地磁気の大きさ、前記歩行者の方位、または、鉛直方向の加速度のうちの少なくとも１つを含む。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明に係るパラメータ決定システムであって、前記取得手段が、一般消費者が所有する市販機に設けられる。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項４の発明に係るパラメータ決定システムであって、前記市販機は、前記位置推定手段を備えるとともに、前記位置推定手段により推定された歩行者の相対位置に基づいて、前記歩行者の歩行動作を解析することが可能であり、前記更新手段によるパラメータ情報の更新は、前記歩行者の歩行動作を解析する直前に実行される。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項４または５の発明に係るパラメータ決定システムであって、前記試行において、前記一般消費者が歩行する試行経路が、解析される歩行動作が行われる場所の近隣に設定される。
【００１４】
また、請求項７の発明は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムであって、前記コンピュータによる前記プログラムの実行は、前記コンピュータを、歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報と正解情報とを記憶する記憶手段と、歩行者の動きに関する測定情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された測定情報と前記記憶手段に記憶されたパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成し、生成した中間情報に基づいて、前記歩行者の相対位置を推定する位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている正解情報に基づいて、前記位置推定手段により生成された中間情報を評価する評価手段と、前記評価手段による評価結果に応じて、前記記憶手段に記憶されているパラメータ情報を更新する更新手段とを備えるパラメータ決定システムとして機能させる。
【００１５】
また、請求項８の発明は、歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報を決定するパラメータ決定方法であって、前記パラメータ情報と正解情報とを記憶手段に記憶する工程と、歩行者の動きに関する測定情報を取得する工程と、取得された測定情報と前記記憶手段に記憶されたパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成する工程と、生成した中間情報に基づいて、前記歩行者の相対位置を推定する工程と、前記記憶手段に記憶されている正解情報に基づいて、生成された中間情報を評価する工程と、評価結果に応じて、前記記憶手段に記憶されているパラメータ情報を更新する工程とを有する。
【発明の効果】
【００１６】
測定情報とパラメータ情報とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報を生成するとともに、生成した中間情報に基づいて、当該歩行者の相対位置を推定し、正解情報に基づいて、生成された中間情報を評価して、評価結果に応じて、パラメータ情報を更新することにより、相対位置を推定する演算を１度実行するだけで、最適なパラメータ情報を決定することができる。すなわち、演算負荷を抑制しつつ、最適なパラメータ情報を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施の形態におけるパラメータ決定システムを示す図である。
【図２】センサノードのブロック図である。
【図３】ファイルを例示する図である。
【図４】第１の実施の形態におけるサーバ装置を示すブロック図である。
【図５】パラメータ情報を例示する図である。
【図６】第１の実施の形態におけるサーバ装置が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。
【図７】第１の実施の形態におけるパラメータ決定方法において実行される工程を示す流れ図である。
【図８】正解情報の例を示す図である。
【図９】中間情報生成処理を示す流れ図である。
【図１０】ＰＤＲ処理を示す流れ図である。
【図１１】パラメータ最適化処理を示す流れ図である。
【図１２】パラメータ最適化処理を示す流れ図である。
【図１３】地磁気パラメータ最適化処理を示す流れ図である。
【図１４】第２の実施の形態におけるパラメータ決定システムを示す図である。
【図１５】携帯端末装置のブロック図である。
【図１６】第２の実施の形態におけるサーバ装置を示すブロック図である。
【図１７】第２の実施の形態における携帯端末装置が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。
【図１８】第２の実施の形態におけるパラメータ決定方法において実行される工程を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の好適な実施の形態について、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。ただし、以下の説明において特に断らない限り、方向や向きに関する記述は、当該説明の便宜上、図面に対応するものであり、例えば実施品、製品または権利範囲等を限定するものではない。
【００１９】
＜１．  第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態におけるパラメータ決定システム１を示す図である。本実施の形態におけるパラメータ決定システム１は、図１に示すように、センサノード２およびサーバ装置３から構成されている。
【００２０】
なお、本実施の形態におけるパラメータ決定システム１は、メーカの製造工場や開発ルーム、研究施設等に設置される例を想定している。また、センサノード２を携帯する者を「被験者」と称する。
【００２１】
図２は、センサノード２のブロック図である。センサノード２は、ＣＰＵ２０、記憶装置２１、操作部２２および表示部２３を備えている。センサノード２は、歩行者（被験者）によって携帯可能な端末装置を構成しており、主に、測定情報２１１を作成してサーバ装置３に提供する。
【００２２】
また、被験者がセンサノード２を携帯しつつ歩行する既知の経路（経路を構成する出発地点、中間点および終着点の位置が既知の経路。）を「試行経路」と称する。本実施の形態では、試行経路として、Ａ地点からＢ地点までの第１試行経路と、Ｂ地点からＣ地点までの第２試行経路と、Ｃ地点からＤ地点までの第３試行経路と、Ｄ地点からＥ地点までの第４試行経路とが予め設定されているものとして説明する。
【００２３】
また、本実施の形態では、被験者が、Ａ地点を出発点として歩行を開始し、Ｂ地点、Ｃ地点およびＤ地点を経由して、Ｅ地点を終着点とする歩行行為を１回の「試行」と称する。すなわち、本実施の形態では、１回の試行において、被験者は、第１試行経路ないし第４試行経路を連続して歩行する。
【００２４】
ＣＰＵ２０は、記憶装置２１に格納されているプログラム２１０を読み取りつつ実行し、各種データの演算や制御信号の生成等を行う。これにより、ＣＰＵ２０は、センサノード２が備える各構成を制御するとともに、各種データを演算し作成する機能を有している。すなわち、センサノード２は、一般的なコンピュータとして構成されている。
【００２５】
記憶装置２１は、センサノード２において各種データを記憶する機能を提供する。言い換えれば、記憶装置２１がセンサノード２において電子的に固定された情報を保存する。特に、本実施の形態における記憶装置２１は、プログラム２１０および測定情報２１１を記憶するために使用される。
【００２６】
記憶装置２１としては、ＣＰＵ２０の一時的なワーキングエリアとして使用されるＲＡＭやバッファ、読み取り専用のＲＯＭ、不揮発性のメモリ（例えばＮＡＮＤメモリなど）、比較的大容量のデータを記憶するハードディスク、専用の読み取り装置に装着された可搬性の記憶媒体（ＰＣカード、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなど）等が該当する。図２においては、記憶装置２１を、あたかも１つの構造物であるかのように図示している。しかし、通常、記憶装置２１は、上記例示した各種装置（あるいは媒体）のうち、必要に応じて採用される複数種類の装置から構成されるものである。すなわち、記憶装置２１は、データを記憶する機能を有する装置群の総称である。
【００２７】
また、現実のＣＰＵ２０は高速にアクセス可能なＲＡＭを内部に備えた電子回路である。しかし、このようなＣＰＵ２０が備える記憶装置も、説明の都合上、記憶装置２１に含めて説明する。すなわち、本実施の形態においては、一時的にＣＰＵ２０自体が記憶するデータも、記憶装置２１が記憶するとして説明する。
【００２８】
操作部２２は、操作者（被験者）がセンサノード２に様々な情報を入力するために操作されるハードウェアである。操作部２２としては、各種ボタン類、キー、回転式セレクタ、あるいは、タッチパネルなどが該当する。
【００２９】
表示部２３は、各種情報を表示することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、表示部２３は、操作者（被験者）が視覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。表示部２３としては、例えば、液晶パネル、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ランプ、あるいは、ＬＥＤなどが該当する。
【００３０】
また、図１に示すように、センサノード２は、センサノード２自体の運動を観測するための検出装置群として、加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６を備えている。詳細は後述するが、センサノード２は、これらの検出装置群によって得られる情報に基づいて、センサノード２の運動を観測することにより、間接的に、被験者の運動（特に歩行動作）を観測する装置として構成されている。
【００３１】
なお、本実施の形態におけるセンサノード２は、パラメータを決定するために必要な情報を収集するための専用の装置（試験機）であって、実際にＰＤＲを提供する端末装置（市販機）ではない。すなわち、本実施の形態におけるセンサノード２は、ＰＤＲを提供する機能までは要求されるものではない。しかし、センサノード２が備える検出装置群（加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６）は、センサノード２により決定されたパラメータを用いて実際にＰＤＲを提供する端末装置に搭載される検出装置群と同等のものであることが好ましい。
【００３２】
加速度センサ２４は、センサノード２における加速度を検出して、加速度情報２４０を取得する。
【００３３】
ジャイロセンサ２５は、センサノード２における角速度を測定して角速度情報２５０を取得する。本実施の形態におけるジャイロセンサ２５は、いわゆる３軸のジャイロセンサとして構成されており、互いに垂直な３つの軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）方向回りの角速度を測定し、当該測定値を角速度情報２５０として出力する。
【００３４】
地磁気センサ２６は、地磁気を検出して、地磁気情報２６０を取得する。
【００３５】
さらに、センサノード２は、タイマ２７および通信部２８を備えている。
【００３６】
タイマ２７は、時間を計測するハードウェアであり、加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６における測定時間を記録する。詳細は後述するが、タイマ２７において計測された時間は、測定情報２１１に含められる。
【００３７】
通信部２８は、サーバ装置３との間で無線によるデータ通信を行い、特に測定情報２１１をサーバ装置３に送信する機能を提供する。ただし、パラメータ決定システム１においては、センサノード２において作成された測定情報２１１をサーバ装置３に転送することができるのであれば、転送の方法は、通信部２８を用いる方法に限定されるものではない。例えば、可搬性の記録媒体に測定情報２１１を記憶させた後に、当該記録媒体をサーバ装置３に装着して測定情報２１１をサーバ装置３に取り込むようにしてもよい。
【００３８】
なお、センサノード２は、図２に示した構成以外にも、例えば、スピーカやマイク、カメラ、カードスロット、ＧＰＳ受信機、あるいは、各種コネクタなどを備えていてもよい。
【００３９】
次に、センサノード２において作成される測定情報２１１について説明する。図２に示すように、測定情報２１１には、ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘが含まれている（Ｘは、１以上の任意の自然数。）。言い換えれば、測定情報２１１は、Ｘ個のファイル（ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘ）で構成されている。
【００４０】
ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘは、それぞれが１回の試行において収集（観測）された情報（詳細後述）を構成している。例えば、ファイル２１１１は１回目の試行において収集された情報であり、ファイル２１１ＸはＸ回目の試行において収集された情報である。
【００４１】
なお、各試行においては、何らかの条件を変更して実行することが好ましい。例えば、被験者を変更する、試行経路を変更する、あるいは、被験者によるセンサノード２の携帯の仕方（持ち方）を変更するといった例が想定される。本実施の形態においては、特に断らない限り、各試行においては、被験者が変更されているものとして説明する。言い換えれば、本実施の形態では、各試行において、試行経路およびセンサノード２の携帯の仕方（センサノード２の姿勢）は変更されないものとする。
【００４２】
図３は、ファイル２１１１を例示する図である。ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘは、同様の構造であるため、以下の説明では、ファイル２１１１を代表例として説明する。
【００４３】
ファイル２１１１は、被験者が試行を開始（時間「０」）した後、センシングタイミング（周期Ｔ）が到来するたびに、１つのレコードが作成されるテーブル構造の情報である。ファイル２１１１の１つのレコードには、当該レコードが作成された時間（タイマ２７の出力値）と、そのときの被験者の位置と、測定された加速度情報２４０、角速度情報２５０および地磁気情報２６０が格納される。
【００４４】
なお、図３の「位置」において「Ａ−Ｂ」とは、被験者がＡ地点とＢ地点との間に存在し、第１試行経路内に位置していることを示している。言い換えれば、このとき被験者は、Ａ地点からＢ地点に向かって歩行していることを示している。
【００４５】
また、「時間」に示すＫ，Ｌ，Ｍ，Ｎは、いずれも１以上の自然数である。図３に示す例では、時間「０」において試行を開始し（Ａ地点を出発し）、最初のレコードは開始後時間「Ｔ」が経過したときに記録されていることを示している。また、最後のレコードは時間「（Ｋ＋Ｌ＋Ｍ＋Ｎ）Ｔ」に記録されており、時間「（Ｋ＋Ｌ＋Ｍ＋Ｎ＋１）Ｔ」までの間に試行が終了（Ｅ地点に到着）していることを示している。
【００４６】
また、図３に示す例では、例えば、時間「ＫＴ」から時間「（Ｋ＋１）Ｔ」までの間に、被験者がＢ地点に到着している。すなわち、図３に示すようなファイル２１１１を作成するためには、試行中において、被験者がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点に存在するタイミングを検出する必要がある。より詳細に言えば、各試行経路を出発した時間と到達した時間とが必要となる。
【００４７】
本実施の形態では、被験者が操作部２２を操作して、試行経路の出発点から出発したタイミングおよび終着点に到達したタイミングを、センサノード２に入力するものとして説明する。ただし、上記タイミングを取得する手法はこれに限定されるものではない。例えば、外部の観測装置に設けた赤外線センサ等により、被験者の位置を検出し、各地点を出発（あるいは各地点に到着）したタイミングをセンサノード２に送信するようにしてもよい。あるいは、センサノード２にＧＰＳ受信機を設けて位置を特定し、当該タイミングを検出してもよい。ＰＤＲは一般にはＧＰＳ信号を受信することが困難な場所で使用される技術であるが、試行経路自体はＧＰＳ信号を受信することができる場所に設定することも可能である。さらには、例えば、Ｂ，Ｃ，Ｄ地点において、被験者が急激な方向転換を行うように試行経路を設定しておき、このような動きを検出したことをトリガとして当該タイミングを検出するように構成してもよい。
【００４８】
一方で、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ地点を通過する経路を１つの試行経路としてもよい。あるいは、第１試行経路、第２試行経路、第３試行経路、および、第４試行経路をそれぞれ別々の試行として、複数のファイルを構成するようにしてもよい。
【００４９】
また、図３に示すように、加速度情報２４０、角速度情報２５０および地磁気情報２６０は、いずれもＸ軸成分の値、Ｙ軸成分の値およびＺ軸成分の値を含んでおり、これらが各センサから出力されファイル２１１１に記録される。本実施の形態では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は互いに直交する軸であり、センサノード２において予め定義されているものとする。
【００５０】
このように、本実施の形態では、センサノード２が歩行者（被験者）の動きに関する測定情報２１１（ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘ）を取得する機能を有している。すなわち、センサノード２が本発明における取得手段に相当する。
【００５１】
図４は、サーバ装置３を示すブロック図である。サーバ装置３は、ＣＰＵ３０、記憶装置３１、操作部３２、表示部３３および通信部３８を備えている。
【００５２】
ＣＰＵ３０は、記憶装置３１に格納されているプログラム３１０を読み取りつつ実行し、各種データの演算や制御信号の生成等を行う。これにより、ＣＰＵ３０は、サーバ装置３が備える各構成を制御するとともに、各種データを演算し作成する機能を有している。すなわち、サーバ装置３は、一般的なコンピュータとして構成されている。
【００５３】
記憶装置３１は、サーバ装置３において各種データを記憶する機能を提供する。言い換えれば、記憶装置３１がサーバ装置３において電子的に固定された情報を保存する。特に、本実施の形態における記憶装置３１は、プログラム３１０、パラメータ情報３１１および正解情報３１２を記憶するとともに、センサノード２から送信された測定情報２１１を記憶するために使用される。
【００５４】
パラメータ情報３１１は、ＰＤＲにおいて演算に使用する様々なパラメータを含む情報であり、予め適当な初期値が格納されている。なお、詳細は後述するが、パラメータ決定システム１は、パラメータ情報３１１に含まれるパラメータの値を最適な値に更新するためのシステムである。
【００５５】
図５は、パラメータ情報３１１を例示する図である。
【００５６】
なお、図５において、試行経路を識別するための識別子を「試行経路識別子Ｓ」とする。本実施の形態において、Ｓは、１ないし４の自然数であり、「１」は第１試行経路を、「２」は第２試行経路を、「３」は第３試行経路を、「４」は第４試行経路をそれぞれ示す。
【００５７】
また、図５に示すパラメータＰS0は、地磁気センサ２６が信頼に足りるか否かを判定するために用いるパラメータである。なお、パラメータＰS0における添え字の「Ｓ」は、すでに説明したように試行経路を示す。すなわち、例えば、パラメータＰ10は、第１試行経路において、地磁気センサ２６によって取得した方位を採用するか否かを判定するために用いるパラメータである。以下、図５において同様とする。また、本実施の形態におけるパラメータＰS0は、最適化の対象ではない。
【００５８】
また、図５に示すパラメータＰS1は、ＰＤＲにおいて、伏角（後述する「伏角φ」。）を求める際に、地磁気センサ２６によって取得された地磁気情報２６０を採用するか否かを決定するためのパラメータである。パラメータＰS1の値が大きいほど、ＰＤＲにおいて伏角φを求めるときに、地磁気情報２６０が採用されやすくなる。ただし、詳細は後述するが、パラメータ決定システム１では、演算によって求められる伏角φの正しさを判定するためにパラメータＰS1を用いる。
【００５９】
また、図５に示すパラメータＰS2は、ＰＤＲにおいて、磁力（後述する「磁力ｍ」。）を求める際に、地磁気センサ２６によって取得された地磁気情報２６０を採用するか否かを決定するためのパラメータである。パラメータＰS2の値が大きいほど、ＰＤＲにおいて磁力ｍを求めるときに、地磁気情報２６０が採用されやすくなる。ただし、詳細は後述するが、パラメータ決定システム１では、演算によって求められる磁力ｍの正しさを判定するためにパラメータＰS2を用いる。
【００６０】
また、図５に示すパラメータＰS3は、ＰＤＲにおいて方位を推定する際に、地磁気センサ２６によって取得された地磁気情報２６０に基づいて求めるか否かを決定するためのパラメータである。パラメータＰS3の値が大きいほど、ＰＤＲにおいて方位を求めるときに、地磁気情報２６０が採用されやすくなる。ただし、詳細は後述するが、パラメータ決定システム１では、演算によって求められる方位（後述する「方位ψ」。）と地磁気センサ２６によって取得される方位θとの差分を評価するためにパラメータＰS3を用いる。
【００６１】
さらに、図５に示すパラメータＰS4，ＰS5は、歩行者（被験者）の速さＶSを求めるために用いるパラメータである。本実施の形態では、歩行者の速さは、式１により求めるものとする。
【００６２】
ＶS＝ＰS4×αｈ＋ＰS5  ・・・  式１
【００６３】
図４に戻って、正解情報３１２は、試行における既知の情報から成る情報であって、パラメータ情報３１１を更新する際に参照される情報である。正解情報３１２には、試行の条件（試行に使用する試行経路など）を設定した時点で、固定の情報として決定される情報（以下、「固有情報」と称する。）と、被験者による試行が実行されることによって当該試行の結果として決定される情報（以下、「取得情報」と称する。）とが含まれる。
【００６４】
正解情報３１２における固有情報としては、当該試行経路上を歩行するときの方位（以下、「正解方位ω」と称する。）や、経路距離（以下、「正解距離λ」と称する。）、試行経路上の地磁気の磁力（以下、「正解磁力γ」と称する。）などを含んでいる。また、本実施の形態においては、すでに述べたように、各試行において、被験者によるセンサノード２の持ち方（姿勢）は変更しないものとする。したがって、本実施の形態におけるセンサノード２の伏角（以下、「正解伏角δ」と称する。）は、固有情報として正解情報３１２に予め設定されている。
【００６５】
正解情報３１２における取得情報としては、例えば、「被験者の歩行する速さ（以下、「正解速さＶ」と称する。）」がある。本実施の形態では、測定情報２１１に基づいて、被験者が各試行経路を歩行するのに要した時間（所要時間）を求めることができる。例えば、図３に示すファイル２１１１の例では、第１試行経路を歩行するのに要した時間は、「ＫＴ」とみなせる（あるいは被験者がＢ地点に到着したことを操作部２２を用いて入力したタイミングを使用してもよい）。この所要時間は、ほぼ正確であるため、正解速さＶは、式２により求めることができる。
【００６６】
Ｖ＝λ／所要時間  ・・・  式２
【００６７】
すなわち、本実施の形態では、正解速さＶは、各試行経路における被験者の平均速さである。
【００６８】
記憶装置３１としては、ＣＰＵ３０の一時的なワーキングエリアとして使用されるＲＡＭやバッファ、読み取り専用のＲＯＭ、不揮発性のメモリ（例えばＮＡＮＤメモリなど）、比較的大容量のデータを記憶するハードディスク、専用の読み取り装置に装着された可搬性の記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＰＣカード、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなど）等が該当する。図４においては、記憶装置３１を、あたかも１つの構造物であるかのように図示している。しかし、通常、記憶装置３１は、上記例示した各種装置（あるいは媒体）のうち、必要に応じて採用される複数種類の装置から構成されるものである。すなわち、記憶装置３１は、データを記憶する機能を有する装置群の総称である。
【００６９】
また、現実のＣＰＵ３０は高速にアクセス可能なＲＡＭを内部に備えた電子回路である。しかし、このようなＣＰＵ３０が備える記憶装置も、説明の都合上、記憶装置３１に含めて説明する。すなわち、本実施の形態においては、一時的にＣＰＵ３０自体が記憶するデータも、記憶装置３１が記憶するとして説明する。
【００７０】
操作部３２は、操作者がサーバ装置３に様々な情報を入力するために操作されるハードウェアである。操作部３２としては、各種ボタン類、キー、回転式セレクタ、あるいは、タッチパネルなどが該当する。
【００７１】
表示部３３は、各種情報を表示することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、表示部３３は、操作者（被験者）が視覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。表示部３３としては、例えば、液晶パネル、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ランプ、あるいは、ＬＥＤなどが該当する。
【００７２】
通信部３８は、無線によるデータ通信を行う機能を提供する。これにより、サーバ装置３は、センサノード２から送信される測定情報２１１を受信することができる。
【００７３】
図６は、第１の実施の形態におけるサーバ装置３が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。図６に示すＰＤＲ処理部３００、評価部３０１および更新部３０２は、ＣＰＵ３０がプログラム３１０に従って動作することにより実現される機能ブロックである。
【００７４】
ＰＤＲ処理部３００は、センサノード２により取得された測定情報２１１と、記憶装置３１に記憶されたパラメータ情報３１１とに基づいて、被験者の動きに関する物理量を推定して中間情報３１３を生成する。さらに、ＰＤＲ処理部３００は、生成した中間情報３１３に基づいて、当該被験者の相対位置を推定し、位置情報３１４を生成する。すなわち、ＰＤＲ処理部３００は、本発明における位置推定手段に相当する。
【００７５】
なお、本実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００は、例えば、従来のＰＤＲ技術を適用することにより実現される機能ブロックである。ただし、ＰＤＲ処理部３００は、中間情報３１３を演算し求めるだけではなく、求めた中間情報３１３を記憶装置３１に出力する機能を有している。また、ＰＤＲ処理部３００は、決定されたパラメータ情報３１１がインストールされ実際に使用される端末装置において起動される機能ブロックと同等の機能ブロックであることが好ましい。さらに、詳細は後述するが、本実施の形態において、「被験者の動きに関する物理量」とは、センサノード２の伏角（以下、「伏角φ」と称する。）、地磁気の大きさ（以下、「磁力ｍ」と称する。）、角速度情報２５０により求めた方位（以下、「方位ψ」と称する。）、地磁気情報２６０により求めた方位（以下、「方位θ」と称する。）、鉛直方向の加速度（以下、「加速度αｈ」と称する。）である。従来のＰＤＲ技術では、これらの物理量を求めて、歩行者の相対位置を推定する。
【００７６】
評価部３０１は、記憶装置３１に記憶されている正解情報３１２に基づいて、ＰＤＲ処理部３００により生成された中間情報３１３を評価し、評価情報３１５を生成する機能を有している。
【００７７】
更新部３０２は、評価部３０１による評価結果（評価情報３１５）に応じて、記憶装置３１に記憶されているパラメータ情報３１１を更新する。なお、更新部３０２がパラメータ情報３１１を更新する方法については後述する。
【００７８】
以上が、本実施の形態におけるパラメータ決定システム１の構成および機能の説明である。次に、パラメータ決定システム１を用いて最適なパラメータ情報３１１を決定する方法について説明する。
【００７９】
図７は、パラメータ決定方法において実行される工程を示す流れ図である。なお、図７に示す処理が開始されるまでに、センサノード２において測定情報２１１が取得されており、かつ、サーバ装置３においてパラメータ情報３１１が準備されているものとする。
【００８０】
まず、サーバ装置３は、所定の初期設定を実行した後、センサノード２とデータ通信を行い、センサノード２から測定情報２１１を受信し、取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理は、サーバ装置３のオペレータにより開始が指示され、当該指示に応じて、サーバ装置３がセンサノード２に対して測定情報２１１の送信を要求することにより開始される。ただし、センサノード２において測定情報２１１が作成されたタイミングで、センサノード２からサーバ装置３に向けて測定情報２１１を送信することによりステップＳ１の処理が開始されてもよい。ステップＳ１が実行されることにより、サーバ装置３の記憶装置３１に、測定情報２１１が記憶される。
【００８１】
なお、以下の説明では、取得された測定情報２１１のすべての情報を用いてパラメータ情報３１１を決定する例について説明する。しかし、例えば、測定情報２１１を構成する複数のファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘを取得条件に応じて適当に分類し、一部のファイルのみを使用してパラメータ情報３１１を決定してもよい。例えば、ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘのうち、「女性」を被験者とする情報のみに基づいて、「女性」向けのパラメータ情報３１１を決定してもよい。すなわち、パラメータ情報３１１は、ＰＤＲ（歩行者の相対位置推定）に用いる一組のパラメータに限定されるものではなく、様々な条件に応じて使い分けられる複数組のパラメータを含んでいてもよい。
【００８２】
サーバ装置３において測定情報２１１が準備されると、サーバ装置３は、正解情報３１２（より詳細には、正解情報３１２のうちの取得情報）を作成する（ステップＳ２）。
【００８３】
本実施の形態においては、まず、測定情報２１１に基づいて、各試行における各試行経路の所要時間が演算される。さらに、求められた各所要時間と、正解情報３１２の固有情報に含まれる各試行経路についての正解距離λとに基づいて、式１により、各試行における各試行経路の正解速さＶが求められる。
【００８４】
なお、各試行における各試行経路の正解速さＶについては、被験者が各試行経路を実際に歩行しているときに、外部の観測装置等によって、測定情報２１１とは別に測定し、取得してもよい。また、この場合は、平均速さではなく、各地点ごと（測定情報２１１の各レコードが作成されるときごと）に異なる速さとしてもよい。
【００８５】
図８は、正解情報３１２の例を示す図である。図８に示す正解情報３１２は、ステップＳ２が実行された後の状態を示している。すなわち、図８に示す正解情報３１２は、固有情報と、取得情報とを含んでいる。
【００８６】
なお、図８において、試行経路を識別するための識別子を「試行経路識別子Ｓ」とする。Ｓは、１ないし４の自然数であり、「１」は第１試行経路を、「２」は第２試行経路を、「３」は第３試行経路を、「４」は第４試行経路をそれぞれ示す。また、正解方位ω、正解距離λおよび正解磁力γは、いずれも試行経路ごとに決定されており、添え字として、試行経路識別子Ｓを使用する。また、ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘを識別するための識別子を「ファイル識別子Ｑ」とする。Ｑは、１ないしＸの自然数である。さらに、正解速さＶは、各試行ごとの各試行経路ごとに求まるため、添え字として、試行経路識別Ｓおよびファイル識別子Ｑを使用する。
【００８７】
図７に戻って、正解情報３１２が作成されると、サーバ装置３は、中間情報生成処理を実行する（ステップＳ３）。中間情報生成処理とは、主に、ＰＤＲ処理部３００が、中間情報３１３を作成する処理である。
【００８８】
図９は、中間情報生成処理を示す流れ図である。
【００８９】
中間情報生成処理が開始されると、ＰＤＲ処理部３００は、カウンタＱ（ファイル識別子Ｑを格納するためのカウンタ）に「１」をセットする（ステップＳ１１）。これにより、カウンタＱとは、中間情報生成処理において現在演算の対象としているファイル（ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘ）を示す情報となる。
【００９０】
次に、ＰＤＲ処理部３００は、カウンタＲに「１」をセットする（ステップＳ１２）。カウンタＲとは、１以上の自然数であり、中間情報生成処理において現在演算の対象としているファイル（ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘ）のレコードを個々に識別する情報である。
【００９１】
ステップＳ１２を実行すると、ＰＤＲ処理部３００は、記憶装置３１に記憶されている測定情報２１１を参照し、ファイル２１１Ｑの第Ｒ番目のレコードを読み出す（ステップＳ１３）。ステップＳ１３が実行されることにより、ＰＤＲ処理部３００は、処理するレコード（各センサにより１回の測定で取得された情報）を読み込むことになる。
【００９２】
次に、ＰＤＲ処理部３００は、ステップＳ１３において読み込んだレコードの「位置」を参照し、変数Ｓに当該位置を示す識別子をセットする（ステップＳ１４）。これによって、変数Ｓを参照することにより、現在処理中のレコードは、被験者がどの位置（試行経路上）に居るときに取得（観測）されたレコードであるかを識別することができる。本実施の形態では、位置が「Ａ−Ｂ」のときに「１」、位置が「Ｂ−Ｃ」のときに「２」、位置が「Ｃ−Ｄ」のときに「３」、位置が「Ｄ−Ｅ」のときに「４」がセットされるものとする。
【００９３】
ステップＳ１４が実行されると、ＰＤＲ処理部３００は、記憶装置３１に記憶されているパラメータ情報３１１を参照し、変数Ｓに対応した一組のパラメータを取得して、ＰＤＲにおいて使用するパラメータとして設定する（ステップＳ１５）。
【００９４】
パラメータが設定されると、ＰＤＲ処理部３００は、ＰＤＲ処理を実行する（ステップＳ１６）。従来の技術に従って歩行者（被験者）の相対位置を推定しつつ、中間情報３１３を作成する処理である。
【００９５】
図１０は、ＰＤＲ処理を示す流れ図である。なお、以下の説明では、相対位置を推定し求める処理は、従来技術を適宜採用することができるため、詳細な説明は省略し、簡単に説明する。
【００９６】
ＰＤＲ処理を開始すると、ＰＤＲ処理部３００は、ステップＳ１３において読み込んだレコード（測定されたデータ）を補正し（ステップＳ２１）、そのときのセンサノード２の姿勢を推定する（ステップＳ２２）。これにより、伏角φが求まる。
【００９７】
次に、ＰＤＲ処理部３００は、ステップＳ２１において推定した姿勢に基づいて、方位ψを推定する（ステップＳ２３）。いわば、方位ψは演算により求まる演算方位である。なお、ステップＳ２３において、ＰＤＲ処理部３００は、磁力ｍを求めてから、方位θを求める。方位θは、いわば地磁気を観測することによって求まる観測方位である。
【００９８】
さらに、ＰＤＲ処理部３００は、被験者の鉛直方向の加速度を推定し（ステップＳ２４）、歩行速度を推定する（ステップＳ２５）。
【００９９】
ステップＳ２１ないしＳ２５を実行すると、ＰＤＲ処理部３００は、これらの処理において求められた様々な情報（伏角φ、磁力ｍ、方位ψ、方位θ、および、加速度αｈ）に基づいて、中間情報３１３の中の１つのレコードを作成する（ステップＳ２６）。
【０１００】
なお、本実施の形態では、変数Ｓ（試行経路）ごとに分類して中間情報３１３を作成する。すなわち、被験者の位置が第１試行経路上のときのレコードに基づいて作成される中間情報３１３と、被験者の位置が第２試行経路上のときのレコードに基づいて作成される中間情報３１３と、被験者の位置が第３試行経路上のときのレコードに基づいて作成される中間情報３１３と、被験者の位置が第４試行経路上のときのレコードに基づいて作成される中間情報３１３とが存在することになる。また、作成される各中間情報３１３には、変数Ｓの値が試行経路識別子として付加される。
【０１０１】
中間情報３１３を作成すると、ＰＤＲ処理部３００は、被験者の相対位置を推定することにより位置情報３１４を作成し（ステップＳ２７）、ＰＤＲ処理を終了して、図９に示す処理に戻る。
【０１０２】
図９に戻って、ＰＤＲ処理（ステップＳ１６）を終了すると、ＰＤＲ処理部３００は、現在処理中の第Ｒ番目のレコードが、ファイル２１１Ｑ内の最終レコードか否か（ファイルエンドか否か）を判定する（ステップＳ１７）。
【０１０３】
第Ｒ番目のレコードが、ファイル２１１Ｑ内の最終レコードでない場合（ステップＳ１７においてＮｏ。）、ＰＤＲ処理部３００は、カウンタＲをインクリメントして（ステップＳ１８）、ステップＳ１３からの処理を繰り返す。これにより、未処理の次のレコードがファイル２１１Ｑから読み出され（ステップＳ１３）、ステップＳ１４ないしＳ１６の処理が実行される。
【０１０４】
一方、ステップＳ１７においてＹｅｓの場合、ＰＤＲ処理部３００は、ファイル２１１Ｑに含まれる全てのレコードについての処理が終了したとみなして、カウンタＱがＸか否かを判定する（ステップＳ１９）。
【０１０５】
カウンタＱがＸでない場合は（ステップＳ１９においてＮｏ。）、測定情報２１１の中に、未だ処理されていないファイルが残っていることを意味する。したがって、この場合、ＰＤＲ処理部３００は、カウンタＱをインクリメントして（ステップＳ２０）、ステップＳ１２からの処理を繰り返す。これにより、次のファイルに対する上記処理が実行される。
【０１０６】
一方、ステップＳ１９においてＹｅｓの場合、ＰＤＲ処理部３００は、すでに全てのファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘを処理したとみなして、中間情報生成処理を終了し、図７に示す処理に戻る。
【０１０７】
図７に戻って、中間情報生成処理を終了すると、サーバ装置３は、パラメータ最適化処理を実行する（ステップＳ４）。
【０１０８】
図１１および図１２は、パラメータ最適化処理を示す流れ図である。
【０１０９】
まず、ＣＰＵ３０（評価部３０１）は、変数Ｓ（試行経路識別子Ｓ）に「１」をセットして（ステップＳ３１）、変数Ｓを初期化する。変数Ｓは、パラメータ最適化処理において、中間情報３１３を指定するための変数として使用される。変数Ｓにより、被験者が第Ｓ試行経路上に存在するときのレコードに基づいて作成された中間情報３１３が指定されることとなる。
【０１１０】
次に、評価部３０１は、カウンタＱに「１」をセットして（ステップＳ３２）、カウンタＱを初期化する。カウンタＱ（ファイル識別子Ｑ）は、パラメータ最適化処理において、指定されている中間情報３１３に含まれるレコードのうち、ファイル２１１Ｑ由来のレコードを指定するために使用される。
【０１１１】
さらに、評価部３０１は、カウンタＪに「１」をセットして（ステップＳ３３）、カウンタＪを初期化する。カウンタＪは、１以上の自然数であり、パラメータ最適化処理において、すでに指定されている中間情報３１３のレコードの中から、指定されているファイル２１１Ｑに由来するレコードを１つ指定するために使用される。
【０１１２】
ステップＳ３３を実行すると、評価部３０１は、変数Ｓによって指定された中間情報３１３を参照する。そして、当該中間情報３１３に含まれる複数のレコードから、カウンタＱによって指定されたファイル２１１Ｑ由来のレコード（通常、複数存在する。）のうちの第Ｊ番目のレコードを読み出す（ステップＳ３４）。すなわち、ステップＳ３４により、被験者が第Ｓ試行経路上に存在しているときに取得された測定値（測定情報２１１のレコード）に基づいて作成された中間情報３１３に含まれる、ファイル２１１Ｑ由来の複数のレコードのうち、第Ｊ番目のレコードを１つ読み出す。なお、詳細な説明は省略するが、評価部３０１は、ステップＳ３４を実行するときに、読み出したレコードから、加速度αｈを一時ファイル（あるいはバッファ）などに記録する。
【０１１３】
ステップＳ３４を実行すると、評価部３０１は、変数Ｓに対応する正解情報３１２を読み出す（ステップＳ３５）。すなわち、ステップＳ３５において、評価部３０１は、第Ｓ試行経路に関する正解情報３１２を読み出す。
【０１１４】
次に、評価部３０１は、変数Ｓに対応するパラメータ情報３１１を読み出す（ステップＳ３６）。すなわち、ステップＳ３６において、評価部３０１は、第Ｓ試行経路に関するパラメータ情報３１１を読み出す。
【０１１５】
ステップＳ３６を実行すると、評価部３０１は、地磁気パラメータ最適化処理を実行する（ステップＳ３７）。なお、ステップＳ３７の処理は、ステップＳ３５において読み出した正解情報３１２と、ステップＳ３６において読み出したパラメータ情報３１１とを用いて、ステップＳ３４において読み込んだレコードに対して実行する。
【０１１６】
図１３は、地磁気パラメータ最適化処理を示す流れ図である。
【０１１７】
地磁気パラメータ最適化処理を開始すると、評価部３０１は、正解情報３１２に含まれる正解方位ωSと、中間情報３１３に含まれる地磁気センサ２６のみで求めた方位θとの差分が、パラメータ情報３１１に含まれるパラメータＰS0以下か否かを判定する（ステップＳ５１）。すなわち、評価部３０１は、地磁気センサ２６のみで求めた方位θが正解方位ωSに近い値か否かを判定する。評価部３０１は、この判定結果を評価情報３１５とする。
【０１１８】
ステップＳ５１における評価情報３１５が「Ｎｏ」である場合、更新部３０２は、地磁気パラメータ最適化処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。ステップＳ５１においてＮｏの場合とは、地磁気センサ２６（地磁気情報２６０）のみから求めた方位θは、正解方位ωSと大きく異なっていることを意味する。この場合、更新部３０２は、地磁気センサ２６が信頼するに足りない（無視すべき）とみなす。すなわち、この場合は、更新部３０２による地磁気パラメータ（パラメータ情報３１１）の更新は実行されない。
【０１１９】
一方で、ステップＳ５１においてＹｅｓの場合、更新部３０２は、地磁気センサ２６がある程度、信頼するに足りるとみなして、地磁気パラメータ最適化処理を続行する。すなわち、この場合には、評価部３０１が、中間情報３１３に含まれる伏角φと、正解情報３１２に含まれる正解伏角δとの差分を求め、当該差分がパラメータ情報３１１に含まれるパラメータＰS1より大きいか否かを判定する（ステップＳ５２）。評価部３０１は、この判定結果を評価情報３１５とする。
【０１２０】
ステップＳ５２における評価情報３１５が「Ｙｅｓ」の場合、更新部３０２は、ステップＳ５２で求められた差分を新たにパラメータＰS1とすることにより、パラメータ情報３１１を更新する（ステップＳ５３）。
【０１２１】
ステップＳ５２およびＳ５３が実行される場合とは、すでに説明したように、ステップＳ５１においてＹｅｓと判定された場合であり、この場合、地磁気センサ２６のみで求めた方位θが正解方位ωSに近いことを意味する。そして、ステップＳ５３が実行される場合とは、地磁気センサ２６のみで求めた方位θが正解方位ωSに近い（すなわち正確であると考えられる。）にも関わらず、伏角φと正解伏角δとの差分が大きいことを意味する。すなわち、この場合とは、比較的正確に求まっている方位θに基づいて伏角φが求められておらず、地磁気情報２６０が採用されていないことを意味する。したがって、この場合、更新部３０２は、パラメータＰS1の値を大きくする方向に更新して、地磁気情報２６０が採用されやすくなるようにパラメータＰS1を最適化する。
【０１２２】
一方で、ステップＳ５２においてＮｏの場合、更新部３０２は、ステップＳ５３をスキップして、パラメータＰS1（パラメータ情報３１１）を更新することなく、そのまま維持する。すなわち、伏角φが正解伏角δに近く、正確に求まっているとみなせる場合には、パラメータＰS1を維持する。
【０１２３】
次に、評価部３０１は、中間情報３１３に含まれる磁力ｍと、正解情報３１２に含まれる正解磁力γSとの差分を求め、当該差分がパラメータ情報３１１に含まれるパラメータＰS2より大きいか否かを判定する（ステップＳ５４）。評価部３０１は、この判定結果を評価情報３１５とする。
【０１２４】
ステップＳ５４における評価情報３１５が「Ｙｅｓ」の場合、更新部３０２は、ステップＳ５４で求められた差分を新たにパラメータＰS2とすることにより、パラメータ情報３１１を更新する（ステップＳ５５）。
【０１２５】
一方で、ステップＳ５４においてＮｏの場合、更新部３０２は、ステップＳ５５をスキップして、パラメータＰS2（パラメータ情報３１１）を更新することなく、そのまま維持する。
【０１２６】
さらに、評価部３０１は、中間情報３１３に含まれる方位θと方位ψとの差分を求め、当該差分がパラメータ情報３１１に含まれるパラメータＰS3より大きいか否かを判定する（ステップＳ５６）。評価部３０１は、この判定結果を評価情報３１５とする。
【０１２７】
ステップＳ５６における評価情報３１５が「Ｙｅｓ」の場合、更新部３０２は、ステップＳ５６で求められた差分を新たにパラメータＰS3とすることにより、パラメータ情報３１１を更新する（ステップＳ５７）。
【０１２８】
ステップＳ５６およびＳ５７が実行される場合とは、すでに説明したように、ステップＳ５１においてＹｅｓと判定された場合であり、この場合、地磁気センサ２６のみで求めた方位θが正解方位ωSに近いことを意味する。そして、ステップＳ５７が実行される場合とは、地磁気センサ２６のみで求めた方位θが正解方位ωSに近い（すなわち正確であると考えられる。）にも関わらず、演算により求めた方位ψとの差分が大きいことを意味する。すなわち、この場合とは、演算により求まる方位ψが信用できないことを意味する。したがって、この場合、更新部３０２は、パラメータＰS3の値を大きくする方向に更新して、方位θにより方位が推定されるようにパラメータＰS3を最適化する。
【０１２９】
一方で、ステップＳ５６においてＮｏの場合、更新部３０２は、ステップＳ５７をスキップして、パラメータＰS3（パラメータ情報３１１）を更新することなく、そのまま維持する。すなわち、方位θが正確であり、かつ、方位θと方位ψとが近い場合には、いずれもが正確に求まっているとみなして、パラメータＰS3を維持する。
【０１３０】
ステップＳ５１においてＮｏと判定されるか、ステップＳ５６においてＮｏと判定されるか、あるいはステップＳ５７が実行されると、サーバ装置３は、地磁気パラメータ最適化処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。
【０１３１】
図１１に戻って、地磁気パラメータ最適化処理を終了すると、評価部３０１は、カウンタＪに基づいて、同一ファイル由来のレコードについて、最終レコードまで処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ３８）。
【０１３２】
未だ、同一のファイル由来のすべてのレコードについて処理が終了していない場合（ステップＳ３８においてＮｏ。）、評価部３０１は、カウンタＪをインクリメントして（ステップＳ３９）、ステップＳ３４からの処理を繰り返す。これにより、残りのレコードについてもステップＳ３４ないしＳ３８の処理が実行される。
【０１３３】
一方、同一のファイル由来のすべてのレコードについて処理が終了している場合（ステップＳ３８においてＹｅｓ。）、評価部３０１は、ステップＳ３５において読み出した正解情報３１２に含まれている正解速さＶSQを一時ファイル（あるいはバッファ）などに記録する（ステップＳ４１）。
【０１３４】
本実施の形態においては、ある被験者が第Ｓ試行経路上を歩行しているときの速さは一定であるとみなす。したがって、正解速さＶSQは一定である。そのため、本実施の形態では、正解速さＶSQは、加速度αｈと異なり、ステップＳ３５が実行されるたびに記録する必要はなく、ステップＳ４１においてのみ記録すればよい。
【０１３５】
ステップＳ４１を実行すると、評価部３０１は、ステップＳ３５が実行されるたびに記録されている加速度αｈと、正解速さＶSQとに基づいて、最小二乗法を適用して、式１となる、速さに関するパラメータＰS4，ＰS5を求める（ステップＳ４２）。
【０１３６】
パラメータＰS4，ＰS5が求まると、更新部３０２は、ステップＳ４２で求めたパラメータＰS4，ＰS5によりパラメータ情報３１１を更新する（ステップＳ４３）。このように、本実施の形態では、ステップＳ４２が実行されると、必ずステップＳ４３を実行してパラメータ情報３１１を更新する。しかし、例えば、ステップＳ４２で新たに求めたパラメータＰS4，ＰS5と、すでに設定されているパラメータＰS4，ＰS5との差分を求め、当該差分が所定の閾値よりも大きい場合にのみ、パラメータＰS4，ＰS5を更新するように構成してもよい。
【０１３７】
ステップＳ４３が実行されると、評価部３０１は、カウンタＱがＸか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【０１３８】
ステップＳ４４においてＮｏと判定すると、評価部３０１は、変数Ｓによって指定されている中間情報３１３の中に、未だ処理が終了していないレコード（未だ処理が終了していないファイルに由来するレコード）が存在するとみなして、カウンタＱをインクリメントして（ステップＳ４５）、ステップＳ３３からの処理を繰り返す。
【０１３９】
一方で、ステップＳ４４においてＹｅｓと判定すると、評価部３０１は、変数Ｓによって指定されている中間情報３１３に含まれるすべてのレコードについて処理が終了したとみなして、さらに、変数Ｓが４であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。
【０１４０】
ステップＳ４６においてＮｏの場合、評価部３０１は、未だ処理が完了していない中間情報３１３が存在するとみなして、変数Ｓをインクリメントして、ステップＳ３２からの処理を繰り返す。
【０１４１】
一方で、ステップＳ４６においてＹｅｓと判定すると、評価部３０１は、パラメータ最適化処理を終了して、図６に示す処理に戻る。
【０１４２】
図６に戻って、パラメータ最適化処理を終了すると、サーバ装置３は、処理を終了する。これにより、最適化されたパラメータ情報３１１が決定される。
【０１４３】
以上のように、パラメータ決定システム１は、歩行者の歩行動作を解析するときに用いるパラメータ情報３１１と正解情報３１２とを記憶する記憶装置３１と、歩行者の動きに関する測定情報２１１を取得するセンサノード２と、センサノード２により取得された測定情報２１１と記憶装置３１に記憶されたパラメータ情報３１１とに基づいて、歩行者の動きに関する物理量を推定して中間情報３１３を生成し、生成した中間情報３１３に基づいて、当該歩行者の相対位置を推定するＰＤＲ処理部３００と、記憶装置３１に記憶されている正解情報３１２に基づいて、ＰＤＲ処理部３００により生成された中間情報３１３を評価する評価部３０１と、評価部３０１による評価結果（評価情報３１５）に応じて、記憶装置３１に記憶されているパラメータ情報３１１を更新する更新部３０２とを備える。これにより、相対位置を推定する演算を１度実行するだけで、最適なパラメータ情報３１１を決定することができる。すなわち、演算負荷を抑制しつつ、最適なパラメータ情報３１１を決定することができる。
【０１４４】
＜２．  第２の実施の形態＞
第１の実施の形態におけるパラメータ決定システム１は、メーカの製造工場や開発ルーム、研究施設等に設置され、運用されるシステムとして説明した。すなわち、パラメータ決定システム１によって決定されるパラメータ情報３１１は、いわば製造工程（開発工程）において最適化される情報である。しかし、一方で、パラメータ決定システム１では、市場に流通させた後にパラメータ情報３１１を最適化することはできない。そもそも、メーカの製造工場や開発ルーム、研究施設等の内部に設定される試行経路上を、一般のユーザが被験者となって歩行し、ユーザ自身が試行を行うことも困難である。しかし、本発明は、このような形態に限定されるものではない。
【０１４５】
図１４は、第２の実施の形態におけるパラメータ決定システム４を示す図である。以下の説明において、第２の実施の形態におけるパラメータ決定システム４については、第１の実施の形態におけるパラメータ決定システム１と同様の構成については同符号を付し、適宜説明を省略する場合がある。
【０１４６】
図１４に示すように、パラメータ決定システム４は、携帯端末装置５、サーバ装置６および中継機７を備えている。中継機７は、いわゆる無線の基地局であり、無線通信を行う端末装置（本実施の形態における携帯端末装置５など）を公衆網９に接続する機能を提供する。公衆網９は、電話網やインターネットなどのネットワークであり、有線による通信網であるか無線による通信網であるかを問わない。また、これらのネットワークが互いに接続されて複合的なネットワークを構成していてもよい。
【０１４７】
携帯端末装置５と中継機７との間では、無線によるデータ通信が可能とされている。また、サーバ装置６および中継機７は、いずれも公衆網９にデータ通信が可能な状態で接続されており、互いにデータ通信が可能とされている。これにより、パラメータ決定システム４において、携帯端末装置５とサーバ装置６は、中継機７および公衆網９を介して互いにデータ通信が可能となっている。
【０１４８】
パラメータ決定システム４を構成する携帯端末装置５は、市場において販売され、一般消費者であるユーザにより所有されている装置（市販機）である。すなわち、本実施の形態における市販機とは、市場に流通している装置と同等の装置を含むもの（広義の市販機）ではなく、現実に市場に流通した装置そのもの（狭義の市販機）をいう。このような装置としては、例えば、一般消費者が所有する携帯電話やスマートフォン、ＰＤＡ、デジタルカメラ、電子タブレット、電子手帳、電子書籍などが想定されるが、これらに限定されるものではない。
【０１４９】
なお、第２の実施の形態では、ユーザが携帯端末装置５を携帯しつつ歩行することによって、パラメータが決定される。すなわち、第２の実施の形態においては、ユーザが「歩行者」となる。
【０１５０】
図１５は、携帯端末装置５のブロック図である。携帯端末装置５は、ＣＰＵ５０、記憶装置５１、操作部５２および表示部５３を備えている。また、第１の実施の形態におけるセンサノード２と同様に、加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６を備えている。携帯端末装置５は、すでに説明したように、歩行者（ユーザ）によって携帯可能な端末装置を構成している。
【０１５１】
なお、第２の実施の形態においても、ユーザが携帯端末装置５を携帯しつつ歩行する既知の経路を「試行経路」と称する。また、本実施の形態においても、試行経路として、Ａ地点からＢ地点までの第１試行経路と、Ｂ地点からＣ地点までの第２試行経路と、Ｃ地点からＤ地点までの第３試行経路と、Ｄ地点からＥ地点までの第４試行経路とが予め設定されているものとして説明する。ただし、本実施の形態における試行経路は、遊園地やショッピングモール等のＰＤＲを提供する施設の入り口付近に予め設定されており、ユーザが容易に視認できるように、路面あるいは床面に試行経路が描かれているものとする。
【０１５２】
また、本実施の形態においても、ユーザが、Ａ地点を出発点として歩行を開始し、Ｂ地点、Ｃ地点およびＤ地点を経由して、Ｅ地点を終着点とする歩行行為を１回の「試行」と称する。すなわち、本実施の形態においても、１回の試行において、ユーザは、第１試行経路ないし第４試行経路を連続して歩行する。
【０１５３】
ＣＰＵ５０は、記憶装置５１に格納されているプログラム５１０を読み取りつつ実行し、各種データの演算や制御信号の生成等を行う。これにより、ＣＰＵ５０は、携帯端末装置５が備える各構成を制御するとともに、各種データを演算し作成する機能を有している。すなわち、携帯端末装置５は、一般的なコンピュータとして構成されている。
【０１５４】
記憶装置５１は、携帯端末装置５において各種データを記憶する機能を提供する。言い換えれば、記憶装置５１が携帯端末装置５において電子的に固定された情報を保存する。すなわち、携帯端末装置５における記憶装置５１は、センサノード２における記憶装置２１に相当する装置である。本実施の形態における記憶装置５１は、プログラム５１０、測定情報５１１、および、パラメータ情報３１１を記憶するために使用される。
【０１５５】
操作部５２は、操作者（ユーザ）が携帯端末装置５に様々な情報を入力するために操作されるハードウェアである。操作部５２としては、各種ボタン類、キー、回転式セレクタ、あるいは、タッチパネルなどが該当する。
【０１５６】
表示部５３は、各種情報を表示することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、表示部５３は、操作者（ユーザ）が視覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。表示部５３としては、例えば、液晶パネル、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ランプ、あるいは、ＬＥＤなどが該当する。
【０１５７】
さらに、携帯端末装置５は、タイマ５７および通信部５８を備えている。
【０１５８】
タイマ５７は、時間を計測するハードウェアであり、加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６における測定時間を記録する。詳細は後述するが、タイマ５７において計測された時間は、測定情報５１１に含められる。
【０１５９】
通信部５８は、中継機７との間で無線によるデータ通信を行うことにより、サーバ装置６との間でデータ通信を行う。特に、通信部５８は、サーバ装置６から正解情報６１１をダウンロードする機能を提供する。
【０１６０】
なお、携帯端末装置５は、図２に示した構成以外にも、例えば、スピーカやマイク、カメラ、カードスロット、ＧＰＳ受信機、あるいは、各種コネクタなどを備えていてもよい。
【０１６１】
次に、携帯端末装置５において作成される測定情報５１１について説明する。図１５に示すように、測定情報５１１には、ファイル５１１１が含まれている。そして、ファイル５１１１は、１回の試行において収集（観測）された情報（詳細後述）を構成している。本実施の形態においては、携帯端末装置５はユーザ一個人の所有物であり、第１の実施の形態のように「歩行者」を変更して複数回の試行を行うようなことはしない。したがって、測定情報に含まれるファイルはファイル５１１１のみである。ファイル５１１１は、第１の実施の形態におけるファイル２１１１と同様の構造を有する情報であるため、ここでは説明を省略する。
【０１６２】
図１６は、第２の実施の形態におけるサーバ装置６を示すブロック図である。サーバ装置６は、ＣＰＵ６０、記憶装置６１、操作部３２、表示部３３、および、通信部６８を備えている。
【０１６３】
第２の実施の形態におけるパラメータ決定システム４を構成するサーバ装置６は、特定の施設などにおいてＰＤＲをサービスとして提供する企業や、これを請け負う企業などに設置される。
【０１６４】
サーバ装置６のＣＰＵ６０は、記憶装置６１に格納されているプログラム６１０を読み取りつつ実行し、各種データの演算や制御信号の生成等を行う。これにより、ＣＰＵ６０は、サーバ装置６が備える各構成を制御するとともに、各種データを演算し作成する機能を有している。すなわち、サーバ装置６は、一般的なコンピュータとして構成されている。
【０１６５】
記憶装置６１は、サーバ装置６において各種データを記憶する機能を提供する。言い換えれば、記憶装置６１がサーバ装置６において電子的に固定された情報を保存する。すなわち、サーバ装置６における記憶装置６１は、サーバ装置３における記憶装置３１に相当する装置である。本実施の形態における記憶装置６１は、プログラム６１０および正解情報データベース６１１を記憶するために使用される。
【０１６６】
正解情報データベース６１１は、正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚが含まれている（Ｚは１以上の自然数。）。すなわち、正解情報データベース６１１は、正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚごとに、１つのレコードが作成されるテーブル構造のデータベースである。
【０１６７】
正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚは、それぞれが第１の実施の形態における正解情報３１２に相当する情報であり、それぞれが登録された施設に対応する情報である。ただし、正解情報データベース６１１に登録されている正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚは、いずれも固有情報のみである。
【０１６８】
登録された施設とは、ＰＤＲが提供される施設として正解情報データベース６１１に登録された施設であって、すでに試行経路が設定されている施設である。具体的には、ユーザが利用する遊園地やアミューズメント施設、ショッピングモール、地下街などであり、ユーザがＰＤＲを利用しようとする場所として携帯端末装置５を用いて指定するものである。
【０１６９】
なお、正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚは、互いに同様の構造を有する情報であるため、以下の説明では、正解情報６１１１を用いる例について説明する。すなわち、ユーザによってサーバ装置６に対して正解情報６１１１の送信が要求され、正解情報６１１１が携帯端末装置５にダウンロードされる例で説明する。
【０１７０】
通信部６８は、サーバ装置６を公衆網９に接続する機能を提供する。これにより、サーバ装置６は、携帯端末装置５からの要求に応じて、当該携帯端末装置５に向けて正解情報６１１を送信することができる。
【０１７１】
図１７は、第２の実施の形態における携帯端末装置５が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。図１７に示すＰＤＲ処理部３００、評価部３０１および更新部３０２は、ＣＰＵ５０がプログラム５１０に従って動作することにより実現される機能ブロックである。
【０１７２】
第１の実施の形態におけるパラメータ決定システム１では、サーバ装置３に、ＰＤＲ処理部３００、評価部３０１および更新部３０２が設けられていた。しかし、第２の実施の形態におけるパラメータ決定システム４では、これらの構成が、歩行者（ユーザ）が所持する携帯端末装置５に設けられている。
【０１７３】
第２の実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００は、測定情報５１１とパラメータ情報３１１とに基づいて、ユーザの動きに関する物理量を推定して中間情報３１３を生成する。すなわち、本実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００は、測定情報２１１（外部の装置から取得した情報）の代わりに測定情報５１１（自機において取得した情報）を参照する点が第１の実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００と異なっている。
【０１７４】
さらに、第２の実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００は、生成した中間情報３１３に基づいて、当該被験者の相対位置を推定し、位置情報３１４を生成する。すなわち、第２の実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００も、本発明における位置推定手段に相当する。なお、本実施の形態におけるＰＤＲ処理部３００は、携帯端末装置５において、実際にＰＤＲが提供される際には、ユーザの現在の位置を推定する機能を提供する機能ブロックである。
【０１７５】
第２の実施の形態における評価部３０１は、サーバ装置６からダウンロードされた正解情報６１１１に基づいて、ＰＤＲ処理部３００により生成された中間情報３１３を評価し、評価情報３１５を生成する機能を有している。すなわち、本実施の形態における評価部３０１は、正解情報３１２（自機において取得した情報）の代わりに正解情報６１１１（外部の装置から取得した情報）を参照する点が第１の実施の形態における評価部３０１と異なっている。
【０１７６】
以上が、第２の実施の形態におけるパラメータ決定システム４の構成および機能の説明である。次に、パラメータ決定システム４を用いて最適なパラメータ情報３１１を決定する方法について説明する。
【０１７７】
図１８は、第２の実施の形態におけるパラメータ決定方法において実行される工程を示す流れ図である。図１８に示す処理は、ユーザが試行を開始する前に、携帯端末装置５の操作部５２を操作して指示を入力することにより開始される。
【０１７８】
図１８に示す処理が開始されると、ユーザからの入力に応じて、正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚの中からダウンロードするものを特定する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１の処理は、例えば、次のようにして実現することができる。まず、ユーザが携帯端末装置５を操作して、サーバ装置６にアクセスすると、サーバ装置６の正解情報データベース６１１に登録されている施設の一覧が携帯端末装置５の表示部５３に表示される。このようにして表示された一覧表の中から、ユーザが、これからＰＤＲの提供を受けようとする施設を選択することにより、正解情報６１１１ないし正解情報６１１Ｚの中から所望の情報が特定される。
【０１７９】
ステップＳ６１が実行されると、サーバ装置６は、ステップＳ６１において特定された正解情報（本実施の形態では正解情報６１１１を例に説明する。）を携帯端末装置５に向けて送信する。このようにして、携帯端末装置５は、ユーザが所望する情報である正解情報６１１１を、サーバ装置６から取得する（ステップＳ６２）。
【０１８０】
なお、本実施の形態における歩行者は、一般のユーザであるため、被験者に比べて、試行についての知識が浅いことが想定される。したがって、適当なタイミングで、サーバ装置６から、試行に関する情報が携帯端末装置５（ユーザ）に対して提供されることが好ましい。試行に関する情報とは、例えば、試行を行うときの携帯端末装置５の操作方法（Ａ地点ないしＥ地点に到着したタイミングを入力する方法など）、試行経路上を歩行する際の注意事項（携帯端末装置５の持ち方）などである。また、試行に関する情報には、各試行経路に固有の情報が含まれていてもよい。
【０１８１】
正解情報６１１１が準備され、ユーザが操作部５２を操作して試行の開始を指示すると、携帯端末装置５は、試行を開始する（ステップＳ６３）。
【０１８２】
試行が開始されると、携帯端末装置５は、ユーザによって試行の終了が指示されたか否かを判定しつつ（ステップＳ６５）、測定情報５１１の作成を行う（ステップＳ６４）。
【０１８３】
測定情報５１１の作成は、タイマ５７を監視し、時間Ｔが経過するごとに、加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６によって作成される加速度情報２４０、角速度情報２５０および地磁気情報２６０に基づいて、ファイル５１１１にレコードが追加されることにより実行される。
【０１８４】
また、ステップＳ６５における試行の終了は、ユーザがＥ地点（終点）に到着したことを示す指示を操作部５２を操作して入力したことにより、判定することができる。なお、図１８において図示を省略したが、ステップＳ６４，Ｓ６５が実行されている間、ＣＰＵ５０は、ユーザがＥ地点に到着したタイミングを示す指示だけでなく、ユーザがＢ地点ないしＤ地点（すなわち中間点）のそれぞれに到着したタイミングを指示についても監視しており、これらの情報に基づいてファイル５１１１を作成する。
【０１８５】
ユーザが操作部５２を操作して、ユーザがＥ地点に到着したタイミングを入力すると、ＣＰＵ５０は、ステップＳ６５においてＹｅｓと判定し、試行を終了する。この時点で、ファイル５１１１（測定情報５１１）が完成する。
【０１８６】
次に、ＣＰＵ５０は、正解情報６１１１を作成する（ステップＳ６６）。ステップＳ６６において、ＣＰＵ５０は、ダウンロードした固有情報のみの正解情報６１１１と、作成された測定情報５１１（ファイル５１１１）とを参照しつつ、正解情報６１１１における取得情報を作成して、正解情報６１１１を作成する。
【０１８７】
正解情報６１１１が作成されると、携帯端末装置５は、中間情報生成処理（ステップＳ６７）およびパラメータ最適化処理（ステップＳ６８）を実行する。なお、中間情報生成処理（ステップＳ６７）およびパラメータ最適化処理（ステップＳ６８）は、第１の実施の形態における中間情報生成処理（ステップＳ３）およびパラメータ最適化処理（ステップＳ４）と同様に実行することが可能であるため、説明を省略する。
【０１８８】
パラメータ最適化処理を実行すると、携帯端末装置５は、パラメータ決定処理を終了する。なお、携帯端末装置５は、パラメータ決定処理を終了すると、ＰＤＲの提供を開始する。このとき、ユーザの向きや位置は、試行を行った試行経路により特定されている（Ｄ地点からＥ地点に向かう向きであり、かつ、Ｅ地点に存在している。）。すなわち、ＰＤＲを開始する時点の条件の一部が既知となるため、ＰＤＲをより正確に実現できる。
【０１８９】
以上のように、第２の実施の形態におけるパラメータ決定システム４においても、第１の実施の形態と同様にパラメータ情報３１１を決定するための演算を抑制することができる。
【０１９０】
また、すでに市販された携帯端末装置５（市販機）を用いることにより、個々のユーザにおいて、かつ、ＰＤＲを提供する装置ごとにパラメータ情報３１１を最適化することができる。すなわち、ユーザごとの特徴（性別や年齢など）、携帯端末装置５の装置間差（装置の個性）等に応じてパラメータ情報３１１を最適化することができるので、第１の実施の形態に比べて、より適切なパラメータ情報３１１を決定することができる。
【０１９１】
また、本発明は、演算量が抑制されているため、ユーザが試行を行うように構成したとしても、ＰＤＲが開始されるまでの時間を短縮でき、ユーザに対する負担は軽減される。また、ユーザが使用する携帯端末装置５は、試験機に比べて電力消費やコストに対する要請が厳しいが、携帯端末装置５に対する負荷も抑制されているため、従来の技術に比べて、効果が高い。
【０１９２】
また、ＰＤＲの提供を受けようとする直前にパラメータ情報３１１を最適化することができる。したがって、そのときの環境（温度や湿度）に応じてパラメータ情報３１１を最適化することができる。特に、ジャイロセンサ２５は、温度等の影響が大きい装置であるため、ジャイロセンサ２５の出力（角速度情報２５０）を所望する直前に、パラメータ情報３１１を最適化しておくことによる効果は大きい。なお、ここにいう「直前」とは、周囲の環境が、加速度センサ２４、ジャイロセンサ２５および地磁気センサ２６に影響を与えるほど変化する前にという意味である。
【０１９３】
また、ユーザがＰＤＲの提供を受けようとする場所（施設）の近隣において、試行経路を設定して試行を行うことにより、当該施設に応じたパラメータ情報３１１を決定することができる。特に、地磁気情報２６０は、比較的、場所による信頼度の差が大きい情報であるため、ＰＤＲの提供を受けようとする場所の近隣においてパラメータ情報３１１を最適化しておくことによる効果は大きい。
【０１９４】
＜３．  変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【０１９５】
例えば、上記実施の形態に示した各工程は、あくまでも例示であって、上記に示した順序や内容に限定されるものではない。すなわち、同様の効果が得られるならば、適宜、順序や内容が変更されてもよい。
【０１９６】
また、上記実施の形態に示した機能ブロック（例えば、ＰＤＲ処理部３００や評価部３０１）は、ＣＰＵ３０（またはＣＰＵ５０）がプログラム３１０（または５１０）に従って動作することにより、ソフトウェア的に実現されると説明した。しかし、これらの機能ブロックの一部または全部を専用の論理回路で構成し、ハードウェア的に実現してもよい。
【０１９７】
また、上記第１の実施の形態では、ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘから構成される測定情報２１１は、センサノード２において作成されるとして説明した。しかし、例えば、ファイル２１１１のうちの１つのレコードが作成されるごとに、センサノード２が当該レコードをサーバ装置３に向けて送信し、サーバ装置３において測定情報２１１（ファイル２１１１ないしファイル２１１Ｘ）が作成されてもよい。
【０１９８】
また、上記第２の実施の形態では、例えば、中間情報生成処理（ステップＳ６７）およびパラメータ最適化処理（ステップＳ６８）が携帯端末装置５において実行される例を説明した。しかし、ユーザによる試行が終了した時点で、測定情報５１１をサーバ装置６に送信することにより、これらの処理をサーバ装置６で実行してもよい。このように構成した場合には、最適化されたパラメータ情報３１１は、サーバ装置６から携帯端末装置５に向けて送信され、使用されることになる。
【符号の説明】
【０１９９】
１，４  パラメータ決定システム
２  センサノード（試験機）
２０，３０，５０，６０  ＣＰＵ
２１，３１，５１，６１  記憶装置
２１０，３１０，５１０，６１０  プログラム
２１１，５１１  測定情報
２２，３２，５２  操作部
２３，３３，５３  表示部
２４  加速度センサ
２４０  加速度情報
２５  ジャイロセンサ
２５０  角速度情報
２６  地磁気センサ
２６０  地磁気情報
２７，５７  タイマ
２８，３８，５８，６８  通信部
３，６  サーバ装置
３００  ＰＤＲ処理部
３０１  評価部
３０２  更新部
３１１  パラメータ情報
３１２，６１１１  正解情報
３１３  中間情報
３１４  位置情報
３１５  評価情報
５  携帯端末装置（市販機）
７  中継機
９  公衆網
【図１】
2015089393.tif 000003
【図２】
2015089393.tif 000004
【図３】
2015089393.tif 000005
【図４】
2015089393.tif 000006
【図５】
2015089393.tif 000007
【図６】
2015089393.tif 000008
【図７】
2015089393.tif 000009
【図８】
2015089393.tif 000010
【図９】
2015089393.tif 000011
【図１０】
2015089393.tif 000012
【図１１】
2015089393.tif 000013
【図１２】
2015089393.tif 000014
【図１３】
2015089393.tif 000015
【図１４】
2015089393.tif 000016
【図１５】
2015089393.tif 000017
【図１６】
2015089393.tif 000018
【図１７】
2015089393.tif 000019
【図１８】
2015089393.tif 000020