(57)【要約】【課題】プレスブレーキの動作を精度よく制御することができるプレスブレーキを提供する。【解決手段】速度検出部２１１は、スライドテーブルが移動しているときの移動速度Ｓを検出する。加圧力計算部２２は、スライドテーブルが移動しているときの加圧力Ｐを計算する。無負荷時加圧力計算部２７は、金型が板材に負荷をかけていない無負荷の状態で、複数の移動速度Ｓと複数の加圧力Ｐとの関係に基づいて、スライドテーブルの移動速度Ｓに応じた無負荷時加圧力Ｐｃを求める。加圧力補正部２８は、スライドテーブルを所定の移動速度Ｓで移動させて金型によって板材を加工しているときに、加圧力Ｐを、所定の移動速度Ｓに対応した無負荷時加圧力Ｐｃを用いて補正して、補正加圧力Ｐ’を出力する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材を加工する金型を保持するための移動自在のスライドテーブルと、
前記スライドテーブルを移動させる移動機構と、
前記スライドテーブルが移動しているときの移動速度を検出する速度検出部と、
前記スライドテーブルが移動しているときの前記スライドテーブルの加圧力を計算する加圧力計算部と、
前記移動機構によって前記スライドテーブルを移動させており、前記金型が前記板材に負荷をかけていない無負荷の状態で、前記速度検出部によって検出された複数の移動速度と、前記加圧力計算部によって計算された複数の加圧力との関係に基づいて、前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を求める無負荷時加圧力計算部と、
前記スライドテーブルを所定の移動速度で移動させて前記金型によって前記板材を加工しているときに、前記加圧力計算部によって計算された加圧力を、前記無負荷時加圧力計算部によって求められた前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を用いて補正する加圧力補正部と、
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記無負荷時加圧力計算部は、前記複数の移動速度と前記複数の加圧力との関係を多項近似することによって、前記無負荷時加圧力を前記スライドテーブルの移動速度を変数とした関数として求めることを特徴とする請求項１記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
前記無負荷時加圧力計算部は、前記スライドテーブルが第１の位置から第２の位置まで移動する移動範囲を複数の領域に分割したそれぞれの領域における移動速度と加圧力との関係に基づいて、前記無負荷時加圧力を求めることを特徴とする請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項４】
前記加圧力補正部は、前記加圧力計算部によって計算された加圧力から前記無負荷時加圧力計算部によって求められた前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を減算することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のプレスブレーキ。
【請求項５】
板材を加工する金型を保持するスライドテーブルが、前記金型が前記板材に負荷をかけていない無負荷の状態で移動しているときに、前記スライドテーブルの複数の移動速度と複数の加圧力とを求め、
前記複数の移動速度と前記複数の加圧力との関係に基づいて、前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を求め、
前記金型を前記板材に接触させて、前記スライドテーブルを所定の移動速度で移動させることによって前記板材を加工し、
前記板材を加工しているときの前記スライドテーブルの加圧力を求め、
前記板材を加工しているときに求めた前記スライドテーブルの加圧力を、前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を用いて補正する
ことを特徴とするプレスブレーキに用いる加圧力補正方法。
【請求項６】
前記複数の移動速度と前記複数の加圧力との関係を多項近似することによって、前記無負荷時加圧力を前記スライドテーブルの移動速度を変数とした関数として求めることを特徴とする請求項５記載のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法。
【請求項７】
前記板材を加工しているときに求めた前記スライドテーブルの加圧力から前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を減算することを特徴とする請求項５または６に記載のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法。
【請求項８】
前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を、前記プレスブレーキの起動の最初の加工時、所定の時間が経過したごと、前記プレスブレーキによって板材を加工した所定の加工回数ごとのうちのいずれかで求めることを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法。
【請求項９】
前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を所定の頻度で求め、
前記所定の頻度で求めた無負荷時加圧力の変化の程度を監視し、
前記無負荷時加圧力の変化が所定の変化量よりも大きくなったら、前記所定の頻度を増やす
ことを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキは、パンチ金型を装着する金型ホルダが取り付けられた上部テーブルと、ダイ金型を装着する金型ホルダが取り付けられた下部テーブルとを備える。板材を曲げ加工する際には、オペレータは、それぞれの金型ホルダにパンチ金型とダイ金型とを装着する。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、板材をパンチ金型とダイ金型とで挟んで折り曲げる。
【０００３】
プレスブレーキは、油圧シリンダによって上部テーブルを下降させて板材を加圧する。上部テーブルが停止状態であれば、加圧力は本来であれば０である。加圧力は所定の計算式によって求められる。
【０００４】
しかしながら、圧力センサの状態や機械の組み付け具合によって、加圧力は０とはならない。そこで、プレスブレーキを制御するＮＣ装置によって、上部テーブルが停止状態のときに加圧力が０となるようにパラメータを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２９３５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、上部テーブルが停止状態のときに加圧力が０となるようにパラメータを調整しても、従来のプレスブレーキは以下のような問題点を有する。
【０００７】
上部テーブルが動作中はシリンダの摩擦等が抵抗となって、見かけ上、加圧力が上昇する。機械の状態が時間によって変化することによって摩擦の程度が変化するため、見かけ上、加圧力が変化する。上部テーブルの動作速度によって油圧機構の圧力損失が変化するため、見かけ上の加圧力が変化する。
【０００８】
これらの要因によって、上部テーブルが動作中に検出される加圧力にはかなりの誤差が含まれる。上部テーブルをスライドテーブルとする代わりに、下部テーブルをスライドテーブルとして上昇させる場合も同様である。
【０００９】
従来のプレスブレーキは、スライドテーブルが動作中の加圧力を正確に取得することができないため、プレスブレーキの動作を精度よく制御することが難しいという問題点を有する
【００１０】
本発明はこのような問題点に鑑み、スライドテーブルが動作中の加圧力を正確に取得することができ、プレスブレーキの動作を精度よく制御することができるプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、板材を加工する金型を保持するための移動自在のスライドテーブルと、前記スライドテーブルを移動させる移動機構と、前記スライドテーブルが移動しているときの移動速度を検出する速度検出部と、前記スライドテーブルが移動しているときの前記スライドテーブルの加圧力を計算する加圧力計算部と、前記移動機構によって前記スライドテーブルを移動させており、前記金型が前記板材に負荷をかけていない無負荷の状態で、前記速度検出部によって検出された複数の移動速度と、前記加圧力計算部によって計算された複数の加圧力との関係に基づいて、前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を求める無負荷時加圧力計算部と、前記スライドテーブルを所定の移動速度で移動させて前記金型によって前記板材を加工しているときに、前記加圧力計算部によって計算された加圧力を、前記無負荷時加圧力計算部によって求められた前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を用いて補正する加圧力補正部とを備えることを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【００１２】
上記のプレスブレーキにおいて、前記無負荷時加圧力計算部は、前記複数の移動速度と前記複数の加圧力との関係を多項近似することによって、前記無負荷時加圧力を前記スライドテーブルの移動速度を変数とした関数として求めることが好ましい。
【００１３】
上記のプレスブレーキにおいて、前記無負荷時加圧力計算部は、前記スライドテーブルが第１の位置から第２の位置まで移動する移動範囲を複数の領域に分割したそれぞれの領域における移動速度と加圧力との関係に基づいて、前記無負荷時加圧力を求めることが好ましい。
【００１４】
上記のプレスブレーキにおいて、前記加圧力補正部は、前記加圧力計算部によって計算された加圧力から前記無負荷時加圧力計算部によって求められた前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を減算することが好ましい。
【００１５】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、板材を加工する金型を保持するスライドテーブルが、前記金型が前記板材に負荷をかけていない無負荷の状態で移動しているときに、前記スライドテーブルの複数の移動速度と複数の加圧力とを求め、前記複数の移動速度と前記複数の加圧力との関係に基づいて、前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を求め、前記金型を前記板材に接触させて、前記スライドテーブルを所定の移動速度で移動させることによって前記板材を加工し、前記板材を加工しているときの前記スライドテーブルの加圧力を求め、前記板材を加工しているときに求めた前記スライドテーブルの加圧力を、前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を用いて補正することを特徴とするプレスブレーキに用いる加圧力補正方法を提供する。
【００１６】
上記のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法において、前記複数の移動速度と前記複数の加圧力との関係を多項近似することによって、前記無負荷時加圧力を前記スライドテーブルの移動速度を変数とした関数として求めることが好ましい。
【００１７】
上記のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法において、前記板材を加工しているときに求めた前記スライドテーブルの加圧力から前記所定の移動速度に対応した無負荷時加圧力を減算することが好ましい。
【００１８】
上記のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法において、前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を、前記プレスブレーキの起動の最初の加工時、所定の時間が経過したごと、前記プレスブレーキによって板材を加工した所定の加工回数ごとのうちのいずれかで求めることが好ましい。
【００１９】
上記のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法において、前記スライドテーブルの移動速度に応じた無負荷時加圧力を所定の頻度で求め、前記所定の頻度で求めた無負荷時加圧力の変化の程度を監視し、前記無負荷時加圧力の変化が所定の変化量よりも大きくなったら、前記所定の頻度を増やすことが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法によれば、スライドテーブルが動作中の加圧力を正確に取得することができ、スライドテーブルの動作を精度よく制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】一実施形態のプレスブレーキを示す構成図である。
【図２】図１中のプレスブレーキ装置２０の機能的な具体的内部構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態のプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法において、無負荷時に、スライドテーブルの複数の移動速度と複数の加圧力とを求める工程を説明するための図である。
【図４】スライドテーブルの複数の移動速度と複数の加圧力との関係を示す図である。
【図５】一実施形態のプレスブレーキにおける加圧力補正動作、及び、一実施形態のプレスブレーキに用いる加圧力補正方法を示すフローチャートである。
【図６】一実施形態のプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法によって、板材を加工中に求められた加圧力がどのように補正されるかを説明するための図である。
【図７】一実施形態のプレスブレーキによる１つの加工工程を概念的に示す図である。
【図８】一実施形態のプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法による無負荷時加圧力を求める頻度の例を概念的に示す図である。
【図９】一実施形態のプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法による無負荷時加圧力を求める頻度を変化させる例を概念的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、一実施形態のプレスブレーキ及びこれに用いる加圧力補正方法について、添付図面を参照して説明する。
【００２３】
図１に示す一実施形態のプレスブレーキは、概略的には、プレスブレーキ制御装置２０と、移動自在の上部テーブル３０と、下部テーブル４０とを備える。プレスブレーキ制御装置２０は、ＮＣ装置によって構成することができる。一実施形態のプレスブレーキにおいては、上部テーブル３０がスライドテーブルである。
【００２４】
上部テーブル３０は、左右に設けたメインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒによって、上下動される。上部テーブル３０は、下部テーブル４０に近付く方向及び下部テーブル４０から離れる方向に位置制御される。メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒは、上部テーブル３０を移動させる移動機構である。
【００２５】
下部テーブル４０は、左右に設けたクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒによって、上部テーブル３０方向へのクラウニングが制御される。クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒによるクラウニングの制御動作については説明を省略する。
【００２６】
図１においては、上部テーブル３０と下部テーブル４０それぞれを駆動するシリンダの数を２個ずつとしているが、これに限定されるものではない。
【００２７】
上部テーブル３０には図示していない上部金型ホルダが取り付けられ、下部テーブル４０には図示していない下部金型ホルダが取り付けられている。上部金型ホルダにはパンチ金型３１が装着され、下部金型ホルダにはダイ金型４１が装着されている。
【００２８】
パンチ金型３１とダイ金型４１は、それぞれ、直接的または間接的に上部テーブル３０と下部テーブル４０に保持されていればよい。加工（折り曲げ）の対象である板材Ｗは、パンチ金型３１とダイ金型４１とによって挟まれて折り曲げられる。
【００２９】
図１においては、パンチ金型３１とダイ金型４１として幅の広い金型を例示している。パンチ金型３１及びダイ金型４１は種々の幅が存在する。
【００３０】
オペレータが板材Ｗの加工の開始を指示すると、プレスブレーキ制御装置２０は、加工開始の指示に応答して、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒを制御する。
【００３１】
プレスブレーキ制御装置２０は、機能的な構成として、スライド制御部２１と加圧力計算部２２とを有する。また、プレスブレーキ制御装置２０は、カウンタ入力部２４Ｌ，２４Ｒと、Ｄ／Ａ変換器２５Ｌ，２５Ｒと、Ａ／Ｄ変換器２６とを有する。
【００３２】
Ｄ／Ａ変換器２５Ｌ，２５Ｒと及びＡ／Ｄ変換器２６を、プレスブレーキ制御装置２０の外部に設けてもよい。
【００３３】
図１においては、プレスブレーキ制御装置２０の概略的な内部構成を示している。プレスブレーキ制御装置２０のより具体的な内部構成については後述する。
【００３４】
プレスブレーキ制御装置２０は、上部テーブル３０を下降または上昇させる際の位置を制御するためのデジタル値よりなる制御データを生成する。Ｄ／Ａ変換器２５Ｌ，２５Ｒは、制御データをアナログ値よりなる制御値に変換する。制御値は、増幅器３２Ｌ，３２Ｒに入力される。
【００３５】
増幅器３２Ｌ，３２Ｒは、制御値を増幅してモータ３３Ｌ，３３Ｒに供給する。モータ３３Ｌ，３３Ｒは、双方向回転ポンプ３４Ｌ，３４Ｒを正転または逆転させる。
【００３６】
双方向回転ポンプ３４Ｌ，３４Ｒを正転させることによって、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒを下降させることができる。双方向回転ポンプ３４Ｌ，３４Ｒを逆転させることによって、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒを上昇させることができる。
【００３７】
メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの上側の油圧室には圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒが接続されている。圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒは、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒのヘッド３５ｈ側の圧力（以下、ヘッド圧力）を検出する。
【００３８】
メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの下側の油圧室には圧力センサ３７Ｌ，３７Ｒが接続されている。圧力センサ３７Ｌ，３７Ｒは、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒのロッド３５ｒ側の圧力（以下、ロッド圧力）を検出する。
【００３９】
圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒ，３７Ｌ，３７Ｒは、単位面積当たりの圧力の検出値をＡ／Ｄ変換器２６へと供給する。Ａ／Ｄ変換器２６は、圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒ，３７Ｌ，３７Ｒそれぞれの検出値をデジタル値に変換して、加圧力計算部２２に供給する。
【００４０】
加圧力計算部２２は、上部テーブル３０による加圧力を、以下の式（１）に基づいて求める。加圧力計算部２２は、パンチ金型３１が板材Ｗに接触する以前の上部テーブル３０の下降時、及び、パンチ金型３１を板材Ｗに接触させて板材Ｗを加工している加工時の双方で、加圧力を求める。
【００４１】
加圧力＝ヘッド圧力×ヘッド面積−ロッド圧力×ロッド面積−上部テーブル３０の自重    …（１）
【００４２】
ヘッド面積とはメインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒのヘッド３５ｈの上面の面積を合計した面積である。ロッド面積とは、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒそれぞれ、ヘッド３５ｈの下面の面積から、ロッド３５ｒの上端面の面積を除いた面積を合計した面積である。即ち、ロッド面積とは、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒのヘッド３５ｈの下面におけるロッド３５ｒの周囲の面積を合計した面積である。
【００４３】
プレスブレーキ制御装置２０は、上部テーブル３０の自重を示す値を予め保持している。上部テーブル３０の自重は、上部テーブル３０にパンチ金型３１を装着した状態の自重とするのがよい。
【００４４】
位置検出器３８Ｌ，３８Ｒは、上部テーブル３０の上下方向の位置を検出する。位置検出器３８Ｌ，３８Ｒは、上部テーブル３０の位置をカウンタの値として検出することができる。位置検出器３８Ｌ，３８Ｒは、位置検出値（カウント値）をカウンタ入力部２４Ｌ，２４Ｒへと供給する。これによって、プレスブレーキ制御装置２０は、上部テーブル３０の上下方向の位置を知ることができる。
【００４５】
図２を用いて、プレスブレーキ制御装置２０のより具体的な内部構成について説明する。スライド制御部２１は、カウンタ入力部２４Ｌ，２４Ｒからの位置検出値が入力される速度検出部２１１を有する。速度検出部２１１は、スライド制御部２１の外部に設けられていてもよい。
【００４６】
速度検出部２１１は、位置検出値の変化に基づいて、上部テーブル３０の移動速度を検出する。速度検出部２１１が検出した移動速度をＳとする。
【００４７】
プレスブレーキ制御装置２０は、図１では図示が省略されている無負荷時加圧力計算部２７と加圧力補正部２８とを有する。無負荷時加圧力計算部２７には、移動速度Ｓと、加圧力計算部２２によって求められた加圧力Ｐとが入力される。
【００４８】
無負荷時加圧力計算部２７は、後述する方法によって、上部テーブル３０が板材Ｗに負荷をかけていない状態の加圧力（無負荷時加圧力）Ｐｃを計算する。前述のように、上部テーブル３０が動作中は、無負荷の状態であっても、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの摩擦等に起因して、見かけ上の無負荷時加圧力が発生する。
【００４９】
加圧力補正部２８には、加圧力Ｐと無負荷時加圧力Ｐｃと移動速度Ｓが入力される。加圧力補正部２８は、後述のように加圧力Ｐを補正して、補正加圧力Ｐ’を出力する。プレスブレーキ制御装置２０は、補正加圧力Ｐ’を用いてプレスブレーキの動作を制御する。プレスブレーキ制御装置２０が補正加圧力Ｐ’を用いてプレスブレーキの動作をどのように制御するかは、特に限定されない。
【００５０】
一例として、プレスブレーキ制御装置２０は、予め規定した耐圧を超える加圧力がパンチ金型３１またはダイ金型４１にかかっていないかを判定するために、補正加圧力Ｐ’の値を監視する。プレスブレーキ制御装置２０は、予め規定した耐圧を超える加圧力がかかっていると判定したとき、プレスブレーキの動作を停止させることができる。
【００５１】
本実施形態のプレスブレーキは、板材Ｗを加工する加工工程の最中に、以下のようにして無負荷時加圧力Ｐｃを求める。
【００５２】
図３に示すように、上部テーブル３０は、最上端の位置ＳＬ０から下方側の位置ＳＬｎまで下降するとする。位置ＳＬｎは、パンチ金型３１が板材Ｗに当たる位置よりも上方の位置とする。スライド制御部２１は、上部テーブル３０の位置ＳＬ０から位置ＳＬｎまでの下降範囲をｎ分割して、速度Ｓ１〜Ｓｎで上部テーブル３０を下降させる。速度Ｓ１〜Ｓｎは、移動速度Ｓの具体的な値である。
【００５３】
速度Ｓ１が最も高速で、速度Ｓｎが最も低速である。スライド制御部２１は、速度Ｓ１から速度Ｓｎまで速度を順次小さくするよう、上部テーブル３０を下降させる。図３に示す例では、上部テーブル３０を所定の距離だけ下降させたら、速度を次の速度へと下げている。スライド制御部２１は、上部テーブル３０の速度を連続的に変化させてもよい。
【００５４】
ここでは、最上端の位置ＳＬ０と下方側の位置ＳＬｎとの間の下降範囲をｎ分割しているが、上方側の位置は最上端の位置ＳＬ０でなくてもよい。上部テーブル３０が上方側の第１の位置から下方側の第２の位置まで移動する移動範囲を複数の領域に分割すればよい。
【００５５】
上部テーブル３０を図３に示すように下降させると、図４に示すような、上部テーブル３０の移動速度Ｓと加圧力Ｐとの関係が得られる。加圧力Ｐ１〜Ｐｎは、加圧力Ｐの具体的な値である。
【００５６】
図４においては、簡略化のため、移動速度Ｓと加圧力Ｐとの関係を直線的な比例関係としているが、所定の曲線的な関係となることもある。図４では、速度Ｓ２と速度Ｓｎとの間で５つの加圧力Ｐを示しているが、これは単なる例である。
【００５７】
無負荷時加圧力計算部２７は、入力される速度Ｓ１〜Ｓｎと加圧力Ｐ１〜Ｐｎとに基づいて、図４に示すような上部テーブル３０の速度Ｓと加圧力Ｐとの関係を求めることができる。
【００５８】
無負荷時加圧力計算部２７は、図４に示すような関係を多項近似することによって、無負荷時加圧力Ｐｃと移動速度Ｓとの関係を求める。無負荷時加圧力Ｐｃは、式（２）に示すように、移動速度Ｓを変数とする関数で表すことができる。
【００５９】
Ｐｃ＝ｆ（Ｓ）    …（２）
【００６０】
図２において、式（２）で表される無負荷時加圧力Ｐｃは、加圧力補正部２８に入力される。加圧力補正部２８は、加圧力Ｐより移動速度Ｓに応じた無負荷時加圧力Ｐｃを減算することにより、補正加圧力Ｐ’を生成する。即ち、加圧力補正部２８は、式（３）によって補正加圧力Ｐ’を求める。
【００６１】
Ｐ’＝Ｐ−Ｐｃ    …（３）
【００６２】
図５に示すフローチャートを用いて、プレスブレーキ制御装置２０で実行される処理を改めて説明する。
【００６３】
図５において、プレスブレーキ制御装置２０は、ステップS101にて、ポイント数ｎを設定する。プレスブレーキ制御装置２０は、ステップS102にて、上部テーブル３０をスライド動作させる。
【００６４】
プレスブレーキ制御装置２０は、ステップS103にて、移動速度Ｓと加圧力Ｐとを計測する。プレスブレーキ制御装置２０は、ステップS104にて、ｎポイントの計測が完了したか否かを判定する。
【００６５】
ｎポイントの計測が完了していなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置２０は、処理をステップS102に戻して、ステップS102〜S104を繰り返す。ｎポイントの計測が完了していれば（YES）、プレスブレーキ制御装置２０は、ステップS105にて、式（２）に基づき、無負荷時加圧力Ｐｃを計算する。
【００６６】
プレスブレーキ制御装置２０は、ステップS106にて、式（３）に基づき、加圧力Ｐを補正して補正加圧力Ｐ’とし、処理を終了させる。
【００６７】
図６を用いて、板材Ｗの加工時に加圧力計算部２２によって計算される加圧力Ｐがどのように補正されるかについて説明する。
【００６８】
図６において、横軸は上部テーブル３０の位置、縦軸は加圧力を示している。横軸の右方向が下方である。上部テーブル３０が、板材Ｗがパンチ金型３１とダイ金型４１とによって挟まれるピンチング位置より上方に位置しているとき、上部テーブル３０が板材Ｗに負荷をかけていない無負荷の状態である。ピンチング位置までは無負荷領域であり、ピンチング位置以降、上部テーブル３０が板材Ｗに負荷をかけている領域となる。
【００６９】
無負荷時加圧力計算部２７は、無負荷領域において、無負荷時加圧力Ｐｃを求める。無負荷時加圧力Ｐｃは移動速度Ｓを変数とする関数であるため、厳密には、無負荷領域における上部テーブル３０の移動速度Ｓに応じた値となる。図６では、簡略化のため、無負荷時加圧力Ｐｃと一定値としている。
【００７０】
ピンチング位置以降、プレスブレーキ制御装置２０は、板材Ｗに、板材Ｗを所定の形状に加工するために予め設定した加圧力をかけるように、上部テーブル３０をさらに下降させる。スライド制御部２１は、上部テーブル３０を所定の移動速度Ｓで移動させることによって板材Ｗを加工する。
【００７１】
このとき、加圧力計算部２２によって計算される加圧力Ｐが図６に一点鎖線で示す曲線状の特性を示すとする。ピンチング位置以降も、上部テーブル３０が動作中は、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの摩擦等に起因した加圧力の誤差が発生する。よって、加圧力計算部２２によって計算される一点鎖線で示す加圧力Ｐは、実際に板材Ｗにかけている正確な加圧力を示さない。
【００７２】
上部テーブル３０を所定の移動速度Ｓで移動させて板材Ｗを加工しているとき、加圧力補正部２８は加圧力Ｐを補正する。具体的には、加圧力補正部２８は、加圧力Ｐより、上部テーブル３０の所定の移動速度Ｓに対応した無負荷時加圧力Ｐｃを減算することにより、補正加圧力Ｐ’を求める。図６に実線で補正加圧力Ｐ’を示している。
【００７３】
ピンチング位置以降の上部テーブル３０の移動速度Ｓは、必ずしも一定ではない。上部テーブル３０の所定の移動速度Ｓとは、ピンチング位置以降のそれぞれの位置における移動速度Ｓである。
【００７４】
図６では、簡略化のため、ピンチング位置以降の上部テーブル３０の移動速度Ｓを一定として、加圧力Ｐより一定値の無負荷時加圧力Ｐｃを減算した特性を、補正加圧力Ｐ’として示している。
【００７５】
補正加圧力Ｐ’は、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの摩擦等に起因した加圧力の誤差を補正した加圧力である。よって、補正加圧力Ｐ’は、実際に板材Ｗにかけているほぼ正確な加圧力を示す。
【００７６】
図７は、以上説明した本実施形態のプレスブレーキによる１つの加工工程を概念的に示している。図７に示すように、１加工工程は、上部テーブル３０の下降動作ＯＰ１と、下降動作ＯＰ１に続く板材Ｗの加工動作ＯＰ２と、板材Ｗの加工完了後の上部テーブル３０の上昇動作ＯＰ３とよりなる。
【００７７】
下降動作ＯＰ１の期間内で、無負荷時加圧力計算部２７による無負荷時加圧力計算動作OP10によって、無負荷時加圧力Ｐｃが計算される。板材Ｗの加工動作ＯＰ２の期間内で、加圧力補正部２８は、加圧力補正動作OP20によって、無負荷時加圧力Ｐｃに基づいて加圧力Ｐを補正して補正加圧力Ｐ’とする。
【００７８】
このように、本実施形態のプレスブレーキ及び加圧力補正方法によれば、通常の板材Ｗの加工工程内で、無負荷時加圧力Ｐｃが計算されて補正加圧力Ｐ’が生成される。よって、オペレータは、加圧力Ｐの補正動作を全く意識することなく、通常のように板材Ｗを加工すればよい。
【００７９】
図８を用いて、無負荷時加圧力Ｐｃを求める頻度の例を説明する。図８の（ａ）〜（ｃ）に示す加工Ｂ１〜Ｂ６，Ｂ１１〜Ｂ１８は、それぞれ、１つの加工工程を示している。
【００８０】
ハッチングを付した加工Ｂ１，Ｂ１１，Ｂ１４，Ｂ１７，Ｂ１８は、図７で説明した無負荷時加圧力計算動作OP10及び加圧力補正動作OP20を含む加工工程を示している。ハッチングを付していない残りの加工は、図７における無負荷時加圧力計算動作OP10を含まず、加圧力補正動作OP20を含む加工工程を示している。
【００８１】
図８の（ａ）は、プレスブレーキの起動後の最初の加工Ｂ１のみ、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる例を示している。加工Ｂ１〜Ｂ６及びそれ以降、プレスブレーキ制御装置２０は、最初の加工Ｂ１における無負荷時加圧力計算動作OP10で計算した無負荷時加圧力Ｐｃを用いて、加圧力補正動作OP20を実行させる。
【００８２】
図８の（ｂ）は、所定の時間Tpreが経過したごとに、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる例を示している。加工Ｂ１４の時点では、その時点より前で最後に無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させた加工Ｂ１１より時間Tpreが経過している。よって、プレスブレーキ制御装置２０は、加工Ｂ１４において無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させ、無負荷時加圧力Ｐｃを更新する。
【００８３】
時間Tpreが経過すると、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの油温が変化する可能性が高い。油温が変化すると摩擦の程度が変化するため、無負荷時加圧力Ｐｃが変化する。図８の（ｂ）の例では、無負荷時加圧力Ｐｃが変化しても、時間Tpreが経過すると無負荷時加圧力Ｐｃが更新されるので、図８の（ａ）よりも誤差の少ない補正加圧力Ｐ’を得ることができる。
【００８４】
プレスブレーキ制御装置２０は、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させた加工の後、時間Tpreを計測することによって、プレスブレーキを図８の（ｂ）のように動作させることができる。
【００８５】
図８の（ｃ）は、プレスブレーキによって板材Ｗを加工した所定の加工回数ごとに、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる例を示している。図８の（ｃ）では、３回の加工ごとに無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させているが、加工回数は適宜設定すればよい。図８の（ｃ）の例でも図８の（ｂ）の例と同様、無負荷時加圧力Ｐｃが所定の加工回数ごとに更新されるので、図８の（ａ）よりも誤差の少ない補正加圧力Ｐ’を得ることができる。
【００８６】
板材Ｗの加工回数を重ねることによって、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの油温が上昇する。よって、板材Ｗを加工した所定の加工回数ごとに無負荷時加圧力Ｐｃを更新すれば、誤差の少ない補正加圧力Ｐ’を得ることができる。
【００８７】
プレスブレーキ制御装置２０は、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させた加工以降の加工の回数をカウントすることによって、プレスブレーキを図８の（ｃ）のように動作させることができる。
【００８８】
図９は、無負荷時加圧力Ｐｃを求める頻度を変化させる例を示している。図９は、図８の（ｃ）と同様に、プレスブレーキによって板材Ｗを加工した所定の加工回数ごとに、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる例を示している。
【００８９】
プレスブレーキ制御装置２０は、加工Ｂ０，Ｂ１０，Ｂ２０で示すように、１０回の加工ごとに無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させている。プレスブレーキ制御装置２０は、無負荷時加圧力Ｐｃの変化の程度を監視する。
【００９０】
図９において、加工Ｂ２０で実行させた無負荷時加圧力計算動作OP10で求められた無負荷時加圧力Ｐｃが、加工Ｂ１０で実行させた無負荷時加圧力計算動作OP10で求められた無負荷時加圧力Ｐｃと比較して、所定の変化量よりも大きくなったとする。
【００９１】
そこで、プレスブレーキ制御装置２０は、無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる頻度を増やす。プレスブレーキ制御装置２０は、例えば、５回の加工ごとに無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる。これにより、加工Ｂ２５，Ｂ３０で無負荷時加圧力計算動作OP10が実行される。
【００９２】
図８の（ｂ）と同様に、所定の時間Tpreが経過したごとに無負荷時加圧力計算動作OP10を実行させる場合には、無負荷時加圧力Ｐｃの変化の程度が所定の変化量よりも大きくなったら、時間Tpreを短くすればよい。
【００９３】
プレスブレーキ制御装置２０は、無負荷時加圧力Ｐｃを所定の頻度で求め、無負荷時加圧力Ｐｃの変化の程度を監視する。プレスブレーキ制御装置２０は、変化が所定の変化量よりも大きくなったら、無負荷時加圧力Ｐｃを求める頻度を増やせばよい。
【００９４】
以上のように、本実施形態のプレスブレーキ及び加圧力補正方法によれば、スライドテーブル（上部テーブル３０）が動作中の加圧力を正確に取得することができる。よって、プレスブレーキの動作を精度よく制御することが可能となる。
【００９５】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【符号の説明】
【００９６】
２０  プレスブレーキ制御装置
２１  スライド制御部
２２  加圧力計算部
２７  無負荷時加圧力計算部
２８  加圧力補正部
３０  上部テーブル（スライドテーブル）
３５Ｌ，３５Ｒ  メインシリンダ（移動機構）
４０  下部テーブル
２１１  速度検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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