(57)【要約】【課題】自動上昇制御によって上昇位置に操作された刈取部と下降位置にあるリールとを、圃場表面の形状や状態に応じて、復帰高さへのリールの上昇と、刈取部の下降とをスムーズ且つ容易に実行可能な汎用コンバインを提供することを課題としている。【解決手段】刈取部昇降操作手段４８と、掻込リール昇降操作手段５２と、制御部６０とを備え、該制御部６０は、刈取部３を刈取上昇位置に上昇させるとともに掻込リール４をリール下降位置に下降させる自動上昇制御と、刈取部３を刈取下降位置に下降させ且つ該自動上昇制御の実行直前のリール高さである復帰高さに掻込リール４を上昇させる自動下降制御とを実行可能に有する汎用コンバインにおいて、前記制御部６０は、自動上昇制御の実行後に、刈取部昇降操作手段４８による刈取部３の下降操作を検出したことに起因して、前記掻込リール４を上記復帰高さに上昇させる自動復帰制御を実行可能に構成した。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（２）に連結された刈取部（３）を昇降駆動させる刈取昇降アクチュエータ（１６）と、前記刈取部に支持された掻込リール（４）を該刈取部（３）に対して昇降駆動させるリール昇降アクチュエータ（４１）と、刈取部昇降操作手段（４８）と、掻込リール昇降操作手段（５２）と、刈取部（３）の走行機体に対する相対高さである昇降高さを検出する刈取高さ検出手段（６３）と、掻込リール（４）の刈取部（３）に対する相対高さであるリール高さを検出するリール高さ検出手段（６４）と、該検出された掻込リール（４）の高さを記憶する記憶手段（６０ａ）と、刈取昇降アクチュエータ（１６）及びリール昇降アクチュエータ（４１）の作動を制御する制御部（６０）とを備え、該制御部（６０）は、刈取部（３）を予め定めた上昇側の昇降高さである刈取上昇位置に上昇させるとともに掻込リール（４）を予め定めた所定の下降側のリール高さであるリール下降位置に下降させる自動上昇制御と、該自動上昇制御の実行直前のリール高さである復帰高さを、記憶手段（６０ａ）から読取るとともに刈取部（３）を予め定めた下降側の昇降高さである刈取下降位置に下降させ且つ掻込リール（３）を上記復帰高さに上昇させる自動下降制御とを実行可能に有し、開始操作手段を設け、前記制御部（６０）は、開始操作手段の操作に起因して、自動上昇制御及び自動下降制御を実行する汎用コンバインにおいて、前記制御部（６０）は、該自動上昇制御の実行直前のリール高さである復帰高さを、記憶手段（６０ａ）から読取って前記掻込リール（４）を上記復帰高さに上昇させる自動復帰制御を実行可能に有するとともに、自動上昇制御の実行後に、刈取部昇降操作手段（４８）による刈取部（３）の下降操作を検出したことに起因して、自動復帰制御を実行する汎用コンバイン。
【請求項２】
前記制御部（６０）は、刈取部（３）が予め定めた刈取上昇位置よりも低い所定の高さ位置である駆動停止位置まで上昇されると、刈取部（３）及び掻込リール（４）の駆動を停止する駆動停止制御を実行し、自動上昇制御の実行後に、刈取部（３）が刈取部昇降手段又は開始操作手段によって駆動停止位置まで下降したことを、前記刈取高さ検出手段が検出したことに起因して、前記掻込リール（４）を復帰高さに上昇作動させる請求項１に記載の汎用コンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リールが上下動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降可能に連結した汎用コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体に連結された刈取部を昇降操作する刈取部昇降操作手段と、作物を掻込む掻込リールを該刈取部に対して昇降駆動させる掻込リール昇降操作手段と、刈取部と掻込リールの昇降作動を制御する制御部とを備え、制御部により、刈取部を自動的に上昇位置へ退避させる自動上昇制御と、上昇位置にある刈取部を下降位置へ自動的に下降作動させる自動下降制御とを実行する自動昇降操作手段を備えた汎用コンバインが従来公知である。
【０００３】
これを改良したものとして、該汎用コンバインの自動昇降操作手段によって、刈終わりに刈取部を自動上昇させて旋回操作を簡略化して作業性を向上させることができるとともに、刈取部の上昇作動と連動してリールを自動的に刈取部側に下降作動させて、作物をリールと刈取部で挟みこむことで稈こぼれを効率的に防止する自動上昇制御と、刈取始めに上昇位置にある刈取部を刈取作業位置まで自動的に下降作動するとともに、リールを自動的にもとの高さ位置まで上昇作動させることにより、スムーズに刈取作業を再開するできる自動下降制御とが実行可能な特許文献１に示す汎用コンバインが公知となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−８１３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記文献による汎用コンバインの自動下降制御では、上昇位置にある刈取部が刈取作業位置まで一気に下降するため、圃場の凹凸の状態や走行装置が圃場に嵌って機体が前傾姿勢になった場合等に、刈取部が下り過ぎて圃場に干渉することがあり得た。
【０００６】
このとき、オペレータが刈取部昇降レバーによる刈取部の手動下降操作と、リール昇降スイッチによるリールの手動上昇操作とを別途に行うことにより、刈取部の圃場への干渉を回避することもできるが、この場合、刈取部とリールの操作に手間がかかるとともに、操作性にも問題があるものであった。
【０００７】
本発明は、リールが上下動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降可能に連結された汎用コンバインにおいて、自動上昇制御によって上昇位置に操作された刈取部と下降位置にあるリールとを、圃場表面の形状や状態に応じて、復帰高さへのリールの上昇と、刈取部の下降とをスムーズ且つ容易に実行可能な汎用コンバインを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１に、走行機体２に連結された刈取部３を昇降駆動させる刈取昇降アクチュエータ１６と、前記刈取部に支持された掻込リール４を該刈取部３に対して昇降駆動させるリール昇降アクチュエータ４１と、刈取部昇降操作手段４８と、掻込リール昇降操作手段５２と、刈取部３の走行機体に対する相対高さである昇降高さを検出する刈取高さ検出手段６３と、掻込リール４の刈取部３に対する相対高さであるリール高さを検出するリール高さ検出手段６４と、該検出された掻込リール４の高さを記憶する記憶手段６０ａと、刈取昇降アクチュエータ１６及びリール昇降アクチュエータ４１の作動を制御する制御部６０とを備え、該制御部６０は、刈取部３を予め定めた上昇側の昇降高さである刈取上昇位置に上昇させるとともに掻込リール４を予め定めた所定の下降側のリール高さであるリール下降位置に下降させる自動上昇制御と、該自動上昇制御の実行直前のリール高さである復帰高さを、記憶手段６０ａから読取るとともに刈取部３を予め定めた下降側の昇降高さである刈取下降位置に下降させ且つ掻込リール４を上記復帰高さに上昇させる自動下降制御とを実行可能に有し、開始操作手段を設け、前記制御部６０は、開始操作手段の操作に起因して、自動上昇制御及び自動下降制御を実行する汎用コンバインにおいて、前記制御部６０は、該自動上昇制御の実行直前のリール高さである復帰高さを、記憶手段６０ａから読取って前記掻込リール４を上記復帰高さに上昇させる自動復帰制御を実行可能に有するとともに、自動上昇制御の実行後に、刈取部昇降操作手段４８による刈取部３の下降操作を検出したことに起因して、自動復帰制御を実行することを特徴としている。
【０００９】
第２に、前記制御部６０は、刈取部３が予め定めた刈取上昇位置よりも低い所定の高さ位置である駆動停止位置まで上昇されると、刈取部３及び掻込リール４の駆動を停止する駆動停止制御を実行し、自動上昇制御の実行後に、刈取部３が刈取部昇降手段又は開始操作手段によって駆動停止位置まで下降したことを、前記刈取高さ検出手段が検出したことに起因して、前記掻込リール４を復帰高さに上昇作動させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
制御部は、自動上昇制御によって刈取上昇位置に上昇した刈取部は、開始操作手段の操作に起因する自動下降制御の実行の他、前記刈取部昇降手段によって下降作動させることによっても、掻込リールを別途上昇操作することなく、掻込リールを復帰高さに上昇作動させる自動復帰制御を実行できるため、操作性が向上するとともに、刈取部を刈取下降位置まで下降させることなく容易に掻込リールを復帰高さへ上昇させることができ、作業性も向上する。
【００１１】
また、前記制御部は、刈取部が予め定めた刈取上昇位置よりも低い所定の高さ位置である駆動停止位置まで上昇されると、刈取部及び掻込リールの駆動を停止する駆動停止制御を実行し、自動上昇制御の実行後に、刈取部が刈取部昇降手段又は開始操作手段によって駆動停止位置まで下降したことを、前記刈取高さ検出手段が検出したことに起因して、前記掻込リールを復帰高さに上昇作動させるものによれば、刈取部が所定の下降位置まで下降して作業を開始する前に確実に掻込リールを駆動開始して所定の復帰高さを戻すことができるため、スムーズに刈取作業を開始でき、稈こぼれも効率的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した汎用コンバインの平面図である。
【図２】本発明を適用した汎用コンバインの左側面図である。
【図３】刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。
【図４】刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。
【図５】操縦部の斜視図である。
【図６】マルチステアリングレバーの背面図である。
【図７】スイッチパネルの平面図である。
【図８】制御部のブロック図である。
【図９】制御部のメインフロー図である。
【図１０】自動制御を実行するための処理フロー図である。
【図１１】自動制御における自動上昇制御を示す処理フロー図である。
【図１２】自動制御における待機制御を示す処理フロー図である。
【図１３】自動制御における自動下降制御を示す処理フロー図である。
【図１４】自動復帰制御を示す処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１及び図２は本発明を適用した汎用コンバインの平面図及び左側面図である。図示する汎用コンバインは、稲や麦や豆類等の作物の刈取作業を行うものであり、該汎用コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１，１を有する走行機体２と、走行機体２の前方に昇降自在に連結された刈取部３と、左右方向に延びる筒状のリール４と、該リール４を昇降及び前後動可能に刈取部３側に支持する可動機構６とを備えている。
【００１４】
上記刈取部３は、後側半部のフィーダ７及び前側半部の刈取フレーム８を一体的で備え、刈取フレーム８の左右の側壁からは前方に向かって分草体９が突出され、刈取フレーム８の左右の側壁間における下部且つ後部には、左右方向に延びる円柱状の掻込オーガ１１が軸回りに回転駆動可能に支持され、該掻込オーガ１１の前方には、左右方向のレシプロ式の刈刃１２が設置されている。ちなみに、平面視刈取フレーム８の左右の側壁間に前記リール４が位置している。
【００１５】
フィーダ７は、刈取った作物の穀稈を後方搬送する前後方向のフィーダコンベア１３を備え、全体が後述する走行機体２側の操縦部１４の側方に位置しており、このフィーダ７の後端部が走行機体２の前部に支持されている他、刈取フレーム８は操縦部１４の前側からフィーダ７の前側に至る左右範囲に形成されている。
【００１６】
この刈取部３と、走行機体２の前部との間には、伸縮作動によって該刈取部３を走行機体２に対して昇降させる油圧式のリフトシリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）１６が設けられている。このリフトシリンダ１６を伸張作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して上昇する一方で、リフトシリンダ１６を縮小作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して下降する。
【００１７】
上記リール４は、軸回りに回転駆動される回動軸１７と、該回動軸１７と一体回転する側面視多角形状（図示する例では６角形状）の左右一対のサイドフレーム１８，１８とを備え、互いに離間した状態で平行に対向配置された左右一対のサイドフレーム１８，１８の頂点部分同士をそれぞれ左右方向の横フレーム１９によって連結固定することにより、周囲及び左右両側方が内外で連通し且つ内部が空洞となる角柱状に成形されている。また、回転軸１７の軸回りに所定間隔毎に配置された各横フレーム１９には、下降突出するリールタイン２１が所定間隔毎に複数配置されている。
【００１８】
回転するリール４によって掻込まれた圃場の作物の穀稈は、左右に往復スライド駆動される刈刃１２によって刈取られ、掻込オーガ１１によってフィーダ７側に掻込まれる。フィーダ７側に導入された作物の穀稈は、フィーダコンベア１３によって走行機体２側まで後方搬送される。
【００１９】
上記走行機体２の左側半部には、刈取った稲や麦等の穀稈の脱穀処理を行うとともに該脱穀処理された処理物から籾等の穀粒を選別する脱穀部２２が設置され、走行機体２の右側半部には、脱穀部２２からの穀粒を蓄えるグレンタンク２３が配設され、グレンタンク２３の前方には、オペレータが乗込む前記操縦部１４が設置されている。
【００２０】
上記可動機構６は、フィーダ７に前後揺動自在に支持された左右一対の進退アーム３７，３７と、各進退アーム３７に上下揺動自在に支持された昇降アーム３８と、各進退アーム３７とフィーダ７との間に配置されて伸縮作動により進退アーム３７を前後揺動させる油圧式の進退シリンダ（リール前後移動アクチュエータ）３９と、各昇降アーム３８と刈取フレーム８との間に配置されて伸縮作動により昇降アーム３８を上下揺動駆動させる油圧式の昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）４１とを備えている。
【００２１】
各進退アーム３７は、下端側がフィーダ７側に支持される支持端になり、各昇降アーム３８は、後端側が進退アーム３７の上端側に支持される支持端になり、この左右の昇降アーム３８，３８の先端部間に左右方向のリール４が回転軸１７により回転自在に軸支されている。
【００２２】
そして、進退シリンダ３９の伸長作動によって進退アーム３７を前方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して前進する一方で、進退シリンダ３９の縮小作動によって進退アーム３７を後方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して後退し、さらに、昇降シリンダ４１の伸長作動によって昇降アーム３８を上方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して上昇する一方で、昇降シリンダ４１の縮小作動によって昇降アーム３８を下方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して下降する。
【００２３】
図３は刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図であり、図４は刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。上述したリフトシリンダ１６及び昇降シリンダ４１によって、本汎用コンバインは、刈取部３を走行機体２に対して最下げ位置（刈取下降位置）に下降させた状態のまま、リール４のみを刈取部３に対して最上げ位置（リール上昇位置）に上昇させることもでき（図３参照）、さらに、リール４を刈取部３に対して最下げ位置（刈取下降位置）に下降させた状態のまま、刈取部３を走行機体２に対して最上げ位置（リール上昇位置）に上昇させることも可能になる（図４参照）。
【００２４】
次に、図５乃至図７に基づき操縦部の構成を説明する。
図５は、操縦部の斜視図である。操縦部１４は、オペレータが着座する座席４６（図１乃至図３参照）と、座席４６の側方に配置された変速レバー４７と、座席４６の前方に配置されたマルチステアリングレバー４８と、変速レバー４７の後方に配置されたスイッチパネル４９と、変速レバー４７の前方且つマルチステアリングレバー４８の側方に配置された刈高さ設定ダイヤル５１とを備えている。
【００２５】
上記変速レバー４７は、走行ＨＳＴをニュートラル状態とする前後中立位置から左右一方側への揺動によって、該中立位置からの前方揺動が可能になる一方で、中立位置からの左右他方側への揺動によって、該中立位置からの後方揺動が可能になる。これにより、前後進の増速操作を行う。
【００２６】
上記刈高さ設定ダイヤル５１は、押し操作可能且つダイヤル操作可能に構成され、刈高さ設定ダイヤル５１のダイヤル操作によって刈取作業時の刈取部３の昇降高さが設定される。
【００２７】
図６は、マルチステアリングレバーの背面図である。上記マルチステアリングレバー４８は、前後揺動によって、リフトシリンダ１６を介した刈取部３の昇降手動操作を行うとともに、左右揺動によって車体の操向操作を行う。
【００２８】
具体的には、マルチステアリングレバー４８を前後中立位置から前方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を縮小作動させる刈取部３の下降操作を行い、マルチステアリングレバー４８を前後中立位置から後方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を伸張作動させる刈取部３の上昇操作を行う一方で、マルチステアリングレバー４８を左右中立位置から左側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの右側を左側に対して高速走行駆動させて車体を左側に旋回させる左旋回操作を行い、マルチステアリングレバー４８を中立位置から右側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの左側を右側に対して高速走行駆動させて車体を右側に旋回させる右旋回操作を行う。
【００２９】
すなわち、マルチステアリングレバー４８は、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降操作手段であるとともに、走行機体２の操向操作手段でもある。
【００３０】
また、マルチステアリングレバー４８上端部の背面側における左右一方側にはリール昇降操作手段５２が設けられ、左右他方側にはリール前後移動操作手段５３が設けられている他、マルチステアリングレバー４８上端部の正面側にはモーメンタリ式のトリガースイッチ５４が設置されている。
【００３１】
具体的には、リール昇降操作手段５２として、リール４を刈取部３に対して上昇操作するモーメンタリ式のリール上昇スイッチ５２Ａと、リール４を刈取部３に対して下降操作するモーメンタリ式のリール下降スイッチ５２Ｂとが上下に設けられ、リール前後移動操作手段５３として、リール４を刈取部３に対して前進操作するモーメンタリ式のリール前進スイッチ５３Ａと、リール４を刈取部３に対して後退操作するモーメンタリ式のリール後退スイッチ５３Ｂとが上下に設けられている。
【００３２】
上記構成のマルチステアリングレバー４８によれば、昇降操作に応じて刈取部３が昇降作動するため、刈取部３を任意の昇降位置に操作することができる。また、リール上昇スイッチ５２Ａとリール下降スイッチ５２Ｂの押操作に応じてリール４が昇降作動するため、リール４の刈取部３に対する高さ位置を任意の昇降位置に設定することができる。
【００３３】
図７は、スイッチパネルの平面図である。スイッチパネル４９には、走行機体２に対して刈取部３が予め定めた所定高さ（刈取停止位置）以上に上昇した場合に、刈取クラッチの切断によって、リール４及び刈取部３の駆動を停止させるリフトシャット制御を実行するか否かを切換えるリフトシャットスイッチ５６と、リール４の回転速度を設定（変速操作）するリール回転設定ダイヤル５７とを備えている。
【００３４】
以上のような、操縦部１４側の各種操作具による各部の操作や制御は、マイコン等からなる制御部８３（図１１参照）によって行われる。
【００３５】
次に、図８乃至図１４に基づき、制御部６０の構成を説明する。
図１１は、制御部のブロック図である。制御部８３の出力側には、上述したリフトシリンダ（リフト昇降アクチュエータ）１６、昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）４１、進退シリンダ（リール前後アクチュエータ）３９とが接続されている。
【００３６】
制御部８３の入力側には、上述したトリガースイッチ５４、リール上昇スイッチ５２Ａ、リール下降スイッチ５２Ｂ、リール前進スイッチ５３Ａ、リール後退スイッチ５３Ｂ，刈高さ設定ダイヤル５１、リール回転設定ダイヤル５７の他に、マルチステアリングレバー４８の左右揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバー操向センサ６１と、マルチレバー４８の前後揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバーリフトセンサ６２と、刈取部３の走行機体に対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリフト昇降センサ６３（刈取高さ検出手段）と、リール４の刈取部３の対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリール昇降センサ（リール高さ検出手段）６４と、リール４の刈取部３に対する相対的な前後位置を検出するポテンショメータであるリール前後センサ６６と、リール４の回転速度を検出するリール回転センサ６７と、走行機体の走行速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）６８とが接続されている。
【００３７】
上記入出力を有する制御部６０は、マルチレバーリフトセンサ６２からの検出値に基づき、リフトシリンダ１６を介して、刈取部３を走行機体に対して昇降駆動させる刈取部手動制御（手動制御）を実行する。
【００３８】
また、制御部６０は、リール上昇スイッチ５２Ａ及びリール下降スイッチ５２Ｂからの検出値に基づき、昇降シリンダ４１を介してリール４を刈取部３に対して昇降させるとともに、リール前進スイッチ５３Ａ及びリール後退スイッチ５３Ｂからの検出値に基づき、進退シリンダ３９を介してリール４を刈取部３に対して前後移動させるリール手動制御（手動制御）を実行する。
【００３９】
また、制御部６０は、リフトシャットスイッチ５６の押し操作毎に、リフトシャット制御の実行と実行停止とを切換える。該リフトシャット制御によれば、下降位置に操作されて作業駆動していた刈取部３が、予め定めた高さ位置である駆動停止位置まで上昇作動されると、自動的に刈取部３の駆動を停止させることができる。該駆動停止位置は、前記刈取上昇位置よりも低い高さに設定される。
【００４０】
さらに、制御部６０は、マルチステアリングレバー４８やトリガースイッチ５４（開始操作手段）による開始操作に起因して、後述する刈取部３及びリール４の自動昇降制御（自動制御）を適宜実行する。具体的には、刈取部３を予め定めた上昇側の昇降高さである前記刈取上昇位置に上昇させるとともに、掻込リール４を予め定めた下降側のリール高さである前記リール下降位置に下降させる自動上昇制御と、該自動上昇制御によって刈取上昇位置に操作された刈取部３を、予め定めた前記刈取下降位置に下降させるとともに、掻込リール４を自動上昇制御実行前のリールの高さ位置である復帰高さに上昇させる自動下降制御と、自動上昇制御の実行後の、マルチステアリングレバー４８による刈取部３の下降操作によって、リール昇降スイッチ５２Ａを別途操作することなく、掻込リール４を復帰高さまで上昇作動させる自動復帰制御とを実行することができる。以下、自動昇降制御について説明する。
【００４１】
図９は、制御部のメインフロー図である。制御部６０は、処理が開始されると、メインルーチンの処理を開始し、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、自動昇降制御（自動制御）の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上昇フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、上昇フラグがＯＦＦの場合にはステップＳ３に進む一方で、上昇フラグがＯＮの場合には処理を戻す。
【００４２】
ステップＳ３では、待機フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、待機フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ４に進む一方で、待機フラグがＯＮの場合には処理を戻す。ステップＳ４では、下降フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、下降フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ５に進む一方で、下降フラグがＯＮの場合には処理を戻す。
【００４３】
ステップＳ５では、復帰フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、復帰フラグがＯＦＦの場合にはステップＳ６に進む一方で、復帰フラグがＯＮの場合には処理を戻す。ステップＳ６では、手動昇降制御のサブルーチンを実行し、その後、処理を戻す。
【００４４】
すなわち、前記自動上昇制御、待機制御、自動下降制御、自動復帰制御からなる自動制御が、刈取部３及び掻込リール４の手動制御よりも優先して実行される。
【００４５】
図１０は、自動制御を実行するための処理フロー図であり、図１１は、自動制御における自動上昇制御を示す処理フロー図であり、図１２は、自動制御における待機制御を示す処理フロー図であり、図１３は、自動制御における自動下降制御を示す処理フロー図であり、図１４は、自動復帰制御を示す処理フロー図である。
【００４６】
自動制御の処理が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、上昇フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、上昇フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、待機フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、待機フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、下降フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、下降フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、復帰フラグのＯＮ・ＯＦＦが判定され、復帰フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１５に進む。
【００４７】
ステップＳ１５では、マルチレバーリフトセンサ６２により刈取部３を上昇させる前処理上昇操作がされたか否かを検出し、前処理上昇操作が検出された場合にはステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、トリガースイッチ５４がＯＮ操作されているか否かが検出され、トリガースイッチがＯＮ操作されている場合には、ステップＳ１７に進む。
【００４８】
ステップＳ１７では、上昇フラグをＯＮにセットするとともに、その時点でのリールの高さを復帰高さとして記憶装置６０ａに記憶させ、その後、メインフローに処理を戻す。また、ステップＳ１５において、前処理上昇操作が検出されなかった場合には、その後、メインフローに処理を戻とともに、ステップＳ１６において、トリガースイッチ５４がＯＦＦ状態であった場合には、その後、メインフローに処理を戻す。
【００４９】
すなわち、トリガースイッチ５４を押し（ＯＮ）操作しつつ、マルチステアリングレバー４８による刈取部を上昇させる前処理上昇操作が１回行われた場合には、上昇フラグがＯＮにセットされる。
【００５０】
言い換えると、圃場での作業走行等によって刈取部３が下降位置に位置するとともに、掻込リール４が上昇位置に位置した、通常の刈取作業状態（自動昇降制御が実行されていない状態）において、トリガースイッチ５４をＯＮ操作しつつ、マルチステアリングレバー４８を刈取部３上昇側に操作すること（自動上昇開始操作）によって、上昇フラグがセットされ、自動上昇制御が実行される。
【００５１】
次に、ステップＳ１１において、上昇フラグがＯＮの場合には、ステップＳ２１に進み、自動昇降制御が実行される（図１１参照）。ステップＳ２１では、リール昇降センサ６４により掻込リール４の高さが予め定めたリール下降位置に操作されているか否かが検出され、掻込リール４が下降位置の場合には、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、リール昇降アクチュエータ４１によるリール４の下降を停止させ、ステップＳ２３に進む。
【００５２】
ステップＳ２３では、リフト昇降センサ６３により刈取部３が予め定めた刈取上昇位置に操作されているか否かが検出され、刈取部３が刈取上昇位置に操作されている場合にはステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、刈取部３の上昇作動を停止させて、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、上昇フラグをＯＦＦにセットするとともに、待機フラグをＯＮにセットし、その後、メインフローに処理を戻す。
【００５３】
ステップＳ２３において、リフト昇降センサ６３により刈取部３が刈取上昇位置でない場合、具体的には、刈取昇降位置より低い位置の場合には、ステップＳ２６に進み、リフト昇降アクチュエータ１６により刈取部３を上昇作動させ、その後、メインフローに処理を戻す。
【００５４】
ステップＳ２１において、リール昇降センサ６４により掻込リール４の高さ位置がリール下降位置でない場合、具体的には、掻込リール４がリール下降位置よりも高い場合には、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、リール昇降アクチュエー４１により掻込リール４を下降作動させ、その後、メインフローに処理を戻す。
【００５５】
すなわち、自動上昇開始操作によって、自動上昇制御が実行されると、まず掻込リール４がリール下降位置まで下降作動し、その後、刈取部３の上昇作動が開始される。刈取部３が最上昇位置である刈取上昇位置まで上昇されると、上昇フラグがＯＦＦにセットされ、自動上昇制御が終了するとともに、後述の待機フラグがＯＮにセットされて待機制御が実行される。なお、掻込リール４の下降と刈取部３の上昇が同時に作動開始する構成であっても良い。
【００５６】
次に、ステップＳ１２において、待機フラグがＯＮの場合には、ステップＳ３１に進み、待機制御が実行される（図１２参照）。ステップＳ３１では、マルチレバーリフトセンサ６２により、刈取部３の下降操作がされたか否かが検出され、刈取部３が下降操作が検出された場合には、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、待機フラグがＯＦＦにセットされ、ステップＳ３３に進む。
【００５７】
ステップＳ３３では、トリガースイッチ５４のＯＮ・ＯＦＦが検出され、トリガースイッチ５４がＯＮ操作されている場合には、ステップＳ３４に進み、下降フラグがＯＮにセットされ、その後、メインフローに処理を戻す。その一方で、ステップＳ３３において、トリガースイッチ５４がＯＦＦ状態の場合には、ステップＳ３５に進み、復帰フラグがＯＮにセットされ、その後、メインフローに処理を戻す。
【００５８】
ステップＳ３１において、刈取部３の下降操作が検出されなかった場合には、その後、メインフローに処理を戻す。
【００５９】
すなわち、待機制御が実行されると、マルチステアリングレバー４８による刈取部３の下降操作が検出されることで、該待機制御が解除される。このとき、待機状態からトリガースイッチ５４の押操作（ＯＮ操作）をしつつ、マルチステアリングレバー４８による刈取部３を下降させる操作（自動下降開始操作）がされたことが検出された場合には、下降フラグがＯＮにセットされ、以下、自動下降制御が実行される。その一方で、トリガースイッチ５４の押操作が検出されず、マルチステアリングレバー４８による待機状態からの刈取部３の下降操作のみ（自動復帰制御開始操作）が検出された場合には、復帰フラグがＯＮにセットされ、以下、自動復帰制御が実行される。
【００６０】
ステップＳ１３において、下降フラグがＯＮの場合には、ステップＳ４１に進み、自動下降制御が実行される（図１３参照）。ステップＳ４１では、リフト昇降センサ６３により、刈取部３の高さ位置がリフトシャット制御に用いられる前記駆動停止位置以下か否かが検出され、駆動停止位置以下の場合には、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、リフト昇降センサ６３により、刈取部３の高さ位置が予め定めた刈取下降位置にあるか否かが検出され、刈取部３が刈取下降位置にある場合には、ステップＳ４３に進む。
【００６１】
ステップＳ４３では、リール昇降センサ６４により掻込リール４の高さ位置が前記記憶装置６０ａで記憶した掻込リール４の復帰高さ、すなわち、自動上昇制御実行時の掻込リール４の高さ位置にあるか否かが検出され、リール４が復帰高さにある場合には、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、刈取部３の下降作動を停止し、掻込リール４の上昇作動を停止し、下降フラグをＯＦＦにセットした上で、その後、メインフローに処理を戻す。
【００６２】
ステップＳ４３において、掻込リール４が復帰高さでない場合、言い換えると、復帰高さよりも低い場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、刈取部３の下降作動を停止するとともに、リール昇降アクチュエータ４１により掻込リール４を上昇作動させ、その後、メインフローに処理を戻す。
【００６３】
ステップＳ４２において、刈取部３が刈取下降位置まで下降していない場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、掻込リール４の高さ位置が前記復帰位置まで上昇されているか否かが検出され、掻込リール４が復帰高さまで上昇されている場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、リフト昇降アクチュエータ１６により刈取部３が下降作動されるとともに、掻込リール４の上昇駆動が停止され、その後、メインフローに処理を戻す。
【００６４】
ステップＳ４６において、掻込リール４の高さ位置が復帰高さでない場合、言い換えると、掻込リール４が復帰高さよりも低い位置の場合には、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、刈取部３がリフト昇降アクチュエータ１６により下降作動されるとともに、掻込リール４がリール昇降アクチュエータ４１により上昇駆動され、その後、メインフローに処理を戻す。
【００６５】
ステップＳ４１において、刈取部３の高さ位置が駆動停止位置より高いことが検出された場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、リフト昇降アクチュエータ１６により刈取部３が下降作動するとともに、掻込リール４の上昇作動を停止し、その後、メインフローに処理を戻す。
【００６６】
すなわち、前記自動下降開始操作が一度検出されることで、自動下降制御が実行され、自動上昇制御によって刈取上昇位置に操作された刈取部３が刈取下降位置まで自動的に下降作動するとともに、前記リール下降位置にある掻込リール４を復帰高さ位置まで上昇作動させることができる。
【００６７】
このとき、自動下降制御が実行されると、まず刈取昇降アクチュエータ１６による刈取部３の下降作動が開始され、刈取部３がリフトシャット制御で用いられる前記刈取駆動位置以下になったことが検出されたときに、リール昇降アクチュエータ４１による掻込リール４の上昇作動が開始されるように構成されている。また、刈取部３は、刈取下降位置まで下降作動されると刈取部の下降作動が停止するとともに、復帰高さまで掻込リール４が上昇作動されると、掻込リール４の上昇作動が停止する。
【００６８】
該構成によれば、刈取部３が下降停止位置に操作されてから掻込リール４を復帰高さに向けて上昇させる場合と比較して、スムーズに刈取作業を再開することができる。
【００６９】
ステップＳ１４において、復帰フラグがＯＮの場合には、ステップＳ５１に進み、自動復帰制御が実行される（図１４参照）。ステップＳ５１では、マルチレバーリフトセンサ６２により、刈取部３の下降操作の有無が検出され、刈取部下降操作が検出された場合には、ステップ５２に進む。ステップＳ５２では、リフト昇降センサ６３により、刈取部３の高さ位置が前記駆動停止位置以下か否かが検出され、刈取部３が予め定められた駆動停止位置以下の高さの場合には、ステップＳ５３に進む。
【００７０】
また、ステップＳ５３では、リフト昇降センサ６４により、刈取部３の高さ位置が刈取下降位置か否かが検出され、刈取下降位置であることが検出された場合には、ステップＳ５４に進む。
【００７１】
ステップＳ５４では、リール昇降センサ６４により、掻込リール４の高さ位置が記憶装置６０ａに記憶された復帰高さか否かが検出され、掻込リール４が復帰高さまで上昇されたことが検出された場合には、ステップＳ５５に進む。
【００７２】
ステップＳ５５では、刈取昇降アクチュエータ１６による刈取部３の下降作動を停止し、リール昇降アクチュエータ４１による掻込リール４の上昇作動を停止し、復帰フラグをＯＦＦにセットし、その後、メインフローに処理を戻す。
【００７３】
ステップＳ５４において、掻込リール４の高さ位置が復帰高さでない場合、言い換えると、掻込リール４の高さ位置が復帰高さより低いことが検出された場合には、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、リール昇降アクチュエータ４１によりリールを上昇作動し、刈取昇降アクチュエータ１６による刈取部３を下降作動を停止し、その後、メインフローに処理を戻す。
【００７４】
ステップＳ５３において、刈取部３の高さ位置が刈取下降位置でない場合、言い換えると、刈取下降位置よりも高い位置にあることが検出された場合には、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、リール昇降センサ６４により、掻込リール４の高さ位置が記憶装置６０ａに記憶された復帰高さか否かが検出され、掻込リール４が復帰高さまで上昇されたことが検出された場合には、ステップＳ５８に進む
【００７５】
ステップＳ５８では、刈取昇降アクチュエータ１６によって刈取部３を下降作動し、リール昇降アクチュエータ４１による掻込リール４の上昇作動を停止し、復帰フラグをＯＦＦにセットし、その後、メインフローに処理を戻す。
【００７６】
ステップＳ５７において、掻込リール４の高さ位置が復帰高さでない場合、言い換えると、掻込リール４の高さ位置が復帰高さより低いことが検出された場合には、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、リール昇降アクチュエータ４１により掻込リール４を上昇作動させ、刈取昇降アクチュエータ１６によって刈取部３を下降作動し、その後、メインフローに処理を戻す。
【００７７】
ステップＳ５２において、刈取部３の高さ位置が駆動停止位置よりも高いことが検出された場合には、ステップＳ６０に進み、掻込リール４の上昇作動は停止するとともに、刈取昇降アクチュエータ１６により刈取部３が下降作動し、その後、メインフローに処理を戻す。
【００７８】
ステップＳ５１において、マルチステアリングレバー４８による刈取部３の下降操作が検出されなかった場合には、その後、メインフローに処理を戻す。
【００７９】
すなわち、前記自動復帰開始操作が検出されて、自動復帰制御が実行されると、マルチステアリングレバー４８による刈取部３の下降作動側への操作が検出されている間は、刈取部３が刈取上昇位置から下降作動し、該刈取部３が駆動停止位置以下になると、マルチステアリングレバー４８による刈取部３の下降操作に連動して、掻込リール４のリール下降位置から復帰位置への上昇作動も同時に実行される。
【００８０】
これによれば、刈取上昇位置にある刈取部３と、リール下降位置にある掻込リール４とを、マルチステアリングレバー４８による刈取部３の下降操作のみで、リール上昇スイッチ５２Ａを操作することなく、刈取部３の下降作動と、掻込リール４の復帰位置への上昇作動とを操作することができ、掻込リール４が復帰位置まで上昇作動されると、復帰フラグがＯＦＦにセットされて自動復帰制御が終了する。掻込リール４が復帰位置まで上昇された後は、通常の手動制御によって、マルチステアリングレバー４８の昇降操作によって刈取部３が昇降作動される。
【００８１】
そのため、自動復帰制御によれば、自動下降制御と異なり、刈取部３を刈取下降位置まで下降させることなく、掻込リール４を上昇作動させることができるとともに、刈取部３の下降位置を任意に調整することができる。また、この操作を行う上で別途に掻込リール４の上昇操作が必要ないため、操作性も向上する。
【００８２】
ちなみに、前記自動昇降制御を実行する開始操作手段は、マルチステアリングレバー４８とトリガースイッチ５４による上述の開始操作に限定されず、押操作を繰返すことで自動昇降制御を切換える単一の切換操作具や、自動上昇制御や自動下降制御を実行するスイッチ操作具を設けた構成としても良い。
【符号の説明】
【００８３】
２    走行機体
３    刈取部
４    リール（掻込リール）
１６    リフトシリンダ（刈取昇降アクチュエータ）
４１    昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）
４８    マルチステアリングレバー（刈取部昇降操作手段）
５２    リール昇降操作手段
６０    制御部
６０ａ  記憶装置（記憶手段）
６３    リフト昇降センサ（刈取高さ検出手段）
６４    リール昇降センサ（リール高さ検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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