(57)【要約】【課題】自車両の右左折等の回頭時に遅れなく運転者が注視すべき視野に対する画像処理を行うことができる画像処理システムを提供する。【解決手段】画像処理システム１０は、車両のステアリング操作を検知する検知部１と、車両外の物体を撮像する撮像部２と、撮像部２が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部３と、画像処理部３が処理する画像を、検知部１の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行う制御部４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリング操作を検知する検知部と、
前記車両外の物体を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部と、
前記検知部の検知結果に応じて前記画像処理部が処理する画像を変化させる所定の制御を行う制御部と
を備えることを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記制御部が、前記ステアリング操作の方向とは逆方向に、前記画像処理部が処理する画像に含まれる物体の位置を変化させるよう前記所定の制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記制御部が、前記ステアリング操作の角度に応じて、前記画像処理部が処理する画像に含まれる物体の位置を変化させるよう前記所定の制御を行う
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記撮像部が、前記撮像の方向を変化させる駆動機構を有し、
前記制御部が、前記駆動機構に対して前記所定の制御を行う
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記駆動機構が、前記画像を撮像する撮像素子の向きを回転させる
ことを特徴とする請求項４に記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記駆動機構が、前記画像を撮像する撮像素子の前面に設けられた光学系を回転させる
ことを特徴とする請求項４に記載の画像処理システム。
【請求項７】
前記画像処理部が、前記撮像部が撮像した画像中の一部の領域に対して前記所定の画像処理を行うものであり、
前記制御部が、前記ステアリング操作に応じて前記領域の位置が変化するよう前記所定の制御を行う
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の画像処理システム。
【請求項８】
車両外の物体を撮像する撮像部が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部が処理する画像を、
前記車両のステアリング操作を検知する検知部の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行う
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
車両のステアリング操作を検知する検知部と、
前記車両外の物体を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部と
を用いて、
制御部によって、前記検知部の検知結果に応じて前記画像処理部が処理する画像を変化させる所定の制御を行う
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理システム、制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に取り付けられた撮像装置を用いて車外の風景を撮像し、撮像した画像に対して、側方障害物検知、車線変更補助、車線逸脱警報等に用いるための画像処理を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８２８９１４２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、前方方向を撮影するためのカメラを車両に搭載し、撮影した画像に対して画像認識処理を行い、自車両の進行方向に存在する車両や歩行者などの被写体を検知するシステムが実用化されている。しかし、撮影方向を車両の前方方向としているため、例えば自車両の右左折時等に、運転者が注視すべき視野の撮影が遅れてしまう場合があるという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、自車両の右左折等の回頭時に遅れなく運転者が注視すべき視野に対する画像処理を行うことができる画像処理システム、制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両のステアリング操作を検知する検知部と、前記車両外の物体を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部と、前記検知部の検知結果に応じて前記画像処理部が処理する画像を変化させる所定の制御を行う制御部とを備えることを特徴とする画像処理システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、前記制御部が、前記ステアリング操作の方向とは逆方向に、前記画像処理部が処理する画像に含まれる物体の位置を変化させるよう前記所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。
【０００８】
本発明の一態様は、前記制御部が、前記ステアリング操作の角度に応じて、前記画像処理部が処理する画像に含まれる物体の位置を変化させるよう前記所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。
【０００９】
本発明の一態様は、前記撮像部が、前記撮像の方向を変化させる駆動機構を有し、前記制御部が、前記駆動機構に対して前記所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。
【００１０】
本発明の一態様は、前記駆動機構が、前記画像を撮像する撮像素子の向きを回転させることを特徴とする画像処理システムである。
【００１１】
本発明の一態様は、前記駆動機構が、前記画像を撮像する撮像素子の前面に設けられた光学系を回転させることを特徴とする画像処理システムである。
【００１２】
本発明の一態様は、前記画像処理部が、前記撮像部が撮像した画像中の一部の領域に対して前記所定の画像処理を行うものであり、前記制御部が、前記ステアリング操作に応じて前記領域の位置が変化するよう前記所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。
【００１３】
本発明の一態様は、車両外の物体を撮像する撮像部が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部が処理する画像を、前記車両のステアリング操作を検知する検知部の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行うことを特徴とする制御装置である。
【００１４】
本発明の一態様は、車両のステアリング操作を検知する検知部と、前記車両外の物体を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部とを用いて、制御部によって、前記検知部の検知結果に応じて前記画像処理部が処理する画像を変化させる所定の制御を行うことを特徴とする制御方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、画像処理部が処理する画像を、車両のステアリング操作を検知する検知部の検知結果に応じて変化させることができる。よって、自車両の右左折等の回頭時に遅れなく運転者が注視すべき視野に対する画像処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態の画像処理システム１０の構成例を示したブロック図である。
【図２】図１に示した画像処理システム１０の動作例を説明するための説明図である。
【図３】図１に示した画像処理システム１０の他の動作例を説明するための説明図である。
【図４】図１に示した撮像部２の車両５への搭載例を模式的に示した斜視図である。
【図５】図１に示した画像処理システム１０の他の動作例を説明するための説明図である。
【図６】本発明の一実施形態の画像処理システム１０ａの構成例を示したブロック図である。
【図７】図６に示した画像処理システム１０ａの動作例を説明するためのフローチャートである。
【図８】図６に示した撮像部２ａの構成例を模式的に示した斜視図である。
【図９】図６に示した撮像部２ａの他の構成例を模式的に示した斜視図である。
【図１０】本発明の一実施形態の画像処理システム１０ｂの構成例を示したブロック図である。
【図１１】図１０に示した画像処理システム１０ｂの動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の画像処理システムの一実施形態の基本的な構成例を示したブロック図である。図１に示した画像処理システム１０は、検知部１と、撮像部２と、画像処理部３と、制御部４とを備えている。検知部１は、車両のステアリング操作を検知する。検知部１は、例えば、ステアリングホイール（すなわちハンドル）あるいはステアリングコラムの回転角度すなわち操舵角を検知したり、回転方向を検知したりした結果を、検知結果として出力する。撮像部２は、車両外の物体を撮像し、撮像した画像を表す画像信号あるいは画像データを出力する。画像処理部３は、撮像部２が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う。画像処理部３は、例えば、撮像部２が撮像した画像に基づき画像認識処理を行い、当該画像に含まれている人や他の車両等の所定の物体を認識する。制御部４は、画像処理部３が処理する画像を、検知部１の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行う。制御部４は、例えば、画像処理部３が処理する画像に含まれる物体の位置を、検知部１の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行う。制御部４は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、入出力回路等を備え、所定のプログラムを実行することで動作し、各部を制御する。
【００１８】
次に、図２を参照して、制御部４が行う所定の制御について説明する。図２は、図１に示した画像処理システム１０の動作例を説明するための説明図である。図２は、図１に示した撮像部２を搭載した車両５が交差点１００に差し掛かった状態と（図２（ａ））、右折のためステアリングホイール６が右回りに回転された状態とを示している（図２（ｂ））。撮像部２は、例えば図４に示したように、撮像方向を車両５の前方方向に向けて、車内に設置されている。なお、図２、図３、図４、図５、図８及び図９の各図には、車両５の前後方向をＴ軸（矢印の方向が前方方向）、左右方向をＢ軸（ＬＢ：左、ＲＢ：右）、そして、上下方向をＨ軸（矢印の方向が上方向）とした座標軸を示している。また、車両５は、ステアリングホイール６、前輪８及び後輪９を備えている。また、交差点１００の右折方向に歩行者２００が存在している。また、図２を参照して説明する例では、撮像部２が、制御部４が出力する所定の制御信号に応じて、撮像方向を車両５の前方方向から左右に回転する機能を有している。
【００１９】
図２（ａ）には、撮像部２の撮像範囲７を破線で示している。いま、図２（ａ）の状態から、車両５の運転者がステアリングホイール６を図２（ｂ）において矢印で示した右方向に回転させたとする。ステアリングホイール６が回転すると、検知部１が回転角度あるいは回転方向を検知し、検知した結果を出力する。制御部４は、検知部１が出力したステアリングホイール６が右回転されたことを示す検知結果を入力すると、撮像部２に対して所定の制御信号を出力し、撮像部２の撮像方向を右方向に回転させる。ここで、撮像部２の撮像範囲は、車両５の前方方向から右方向に向きが変化して、撮像範囲７ａとなる。
【００２０】
図２（ａ）に示した撮像部２が車両５の前方方向を向いた状態では、歩行者２００は、撮像部２の撮像範囲７内には存在していない。一方、図２（ｂ）に示した撮像部２が車両５の前方方向より右に向いた状態では、歩行者２００は、撮像部２の撮像範囲７ａ内に存在している。したがって、図２（ｂ）に示した状態では、車両５は向きを右方向へと変化させてはいないが（すなわち回頭していないが）、画像処理部３は、撮像部２が撮像した画像に基づき画像認識処理を行うことで、歩行者２００の存在を認識することが可能となる。この場合、撮像方向を変化させる前の図２（ａ）で撮像部２が撮像した画像に含まれる被写体（つまり物体）と、右方向に変化させた後の図２（ｂ）で撮像部２が撮像した画像に含まれる物体とは、それぞれ撮像範囲７と撮像範囲７ａに含まれる物体となる。例えば、歩行者２００については、撮像部２が撮像した画像中の位置（２００ａ）が、図２（ｂ）に示したように、撮像範囲７ａの範囲外から範囲内へと位置が移動する。この場合、撮像部２は、ステアリングホイール６が右方向に回転したことに応じて、撮像方向を右方向に変化させることで、撮像画像中の歩行者２００の位置を、歩行者２００ａから矢印で示した左方向に変化させている。歩行者２００ａは、図２（ａ）に示した撮像範囲７外に位置する歩行者２００に対応している。
【００２１】
次に、図３を参照して、制御部４が行う所定の制御の他の例について説明する。図３は、図１に示した画像処理システム１０の他の動作例を説明するための説明図である。図３は、図１に示した撮像部２を搭載した車両５が交差点１００に差し掛かった状態と（図３（ａ））、右折のためステアリングホイール６が右回りに回転された状態とを示している（図３（ｂ））。撮像部２は、例えば図４に示したように、撮像方向を車両５の前方方向に向けて、車内に設置されている。また、車両５は、ステアリングホイール６、前輪８及び後輪９を備えている。また、交差点１００の右折方向に歩行者２００が存在している。また、図３を参照して説明する例では、画像処理部３が、撮像部２が撮像した画像中の一部の領域に対して所定の画像処理を行うものであるとする。また、画像処理部３は、制御部４が出力する所定の制御信号に基づいて、その一部の領域の位置を変化させる機能を有している。
【００２２】
図３（ａ）には、撮像部２の撮像範囲８０を二点鎖線で示し、画像処理部３が画像処理を行う一部の領域９０を破線で示している。いま、図３（ａ）の状態から、車両５の運転者がステアリングホイール６を図３（ｂ）に矢印で示した右方向に回転させたとする。ステアリングホイール６が回転すると、検知部１が回転角度あるいは回転方向の変化を検知し、回転角度あるいは回転方向を示す検知結果を出力する。制御部４は、検知部１が出力したステアリングホイール６が右回転されたことを示す検知結果を入力すると、画像処理部３に対して所定の制御信号を出力し、画像処理部３の画像処理対象の一部の領域９０の位置を右方向に変化させる。図３（ｂ）に、画像処理対象の一部の領域９０の位置変化後の領域を領域９０ａとして一点鎖線で示した。また、図５に、撮像部２の撮像範囲８０、位置変化前の画像処理対象の領域９０及び位置変化後の画像処理対象の領域９０ａの位置関係を示した。この場合、画像処理部３が画像処理の対象とする一部の領域９０の位置は、車両５の前方方向から右方向に変化している。
【００２３】
また、図３（ａ）に示した画像処理部３が画像処理の対象とする領域９０が、撮像部２の撮像範囲８０の中央部に位置する場合には、歩行者２００は、領域９０内に存在していない。一方、図３（ｂ）に示した画像処理部３が画像処理の対象とする領域９０ａが、撮像部２の撮像範囲８０の右端に位置する状態では、歩行者２００は領域９０ａ内に存在している。したがって、図３（ｂ）に示した状態では、車両５が回頭する前ではあるが、画像処理部３は、右方向の位置を変化させた領域９０ａの画像に対して画像認識処理を行うことで、歩行者２００の存在を認識することが可能である。この場合、画像処理部３は、ステアリングホイール６が右方向に回転したことに応じて、処理対象の一部の領域の位置を右方向に変化させることで、歩行者２００の位置を、領域９０の右外側から領域９０ａ内へと左方向に変化させている。
【００２４】
なお、図２及び図３を参照して説明した画像処理システム１０の動作例では、画像処理部３が処理する画像に含まれる物体の位置を、制御部４によって、検知部１の検知結果が示すステアリングホイール６の回転方向に応じて変化させる。その際、制御部４が、ステアリング操作の方向とは逆方向に、画像処理部３が処理する画像における物体の位置を変化させるよう所定の制御を行う。また、画像処理部３が処理する画像における物体の位置の変化ついては、ステアリングホイール６の回転方向に基づいて変化させてもよいし、ステアリングホイール６の操作角度の大きさに応じて、物体の位置の変化の方向と大きさを変化させるようにしてもよい。また、制御部４の指示に応じて撮像部２が撮像した画像のうちの一部の領域を画像処理部３が画像処理の対象とする場合、撮像部２が撮像した画像の全領域を出力し、画像処理部３が一部の領域を抽出するようにしてもよいし、撮像部２が一部の領域を出力するようにしてもよい。
【００２５】
以上のように、図１に示した画像処理システム１０によれば、画像処理部３が処理する画像に含まれる物体の位置を、車両５のステアリング操作を検知する検知部１の検知結果に応じて変化させることができる。よって、画像処理部３は、自車両５の右左折等の回頭時に遅れなく運転者が注視すべき視野に対する画像処理を行うことができる。
このような処理を行うことにより、車両５が回頭する際に、これから回頭する方向の周囲の状況を撮像することができるようになり、その結果、回頭後の進路にある障害物を事前に検出することができるようになる。
【００２６】
次に、図６から図９を参照して、本発明の画像処理システムの他の実施形態について説明する。図６は、本発明の一実施形態である画像処理システム１０ａの構成例を示したブロック図である。図７は、図６に示した制御部４の動作例を説明するためのフローチャートである。図８及び図９は、図６に示した撮像部２ａの構成例を模式的に示した説明図である。なお、各図において、図１に示したものと同一又は対応する構成には同一の符号を付けている。
【００２７】
図６に示した画像処理システム１０ａは、検知部１と、撮像部２ａと、画像処理部３と、制御部４とを備えている。また、図６に示した画像処理システム１０ａは、表示制御部３０と、表示部３１とを備えている。
【００２８】
検知部１は、車両のステアリング操作を検知する。検知部１は、例えば、ステアリングホイール（すなわちハンドル）６あるいはステアリングコラムの回転角度すなわち操舵角を検知したり、回転方向を検知したりした結果を、検知結果として出力する。撮像部２ａは、図１に示した撮像部２に対応する構成であり、車両外の物体を撮像し、撮像した画像を表す画像信号あるいは画像データを出力する。撮像部２ａは、撮像素子２１と、信号処理部２２と、駆動機構２３とを備えている。撮像部２ａは、さらにレンズ等からなる光学系を備えていてもよい。撮像素子２１は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の半導体イメージセンサであり、入射した光を電気信号に変換して出力する。信号処理部２２は、撮像素子２１から出力された電気信号を入力し、所定の形式の画像信号あるいは画像データに変換して出力する。駆動機構２３は、モータ、駆動軸等を有し、制御部４から入力した制御信号に応じて、撮像素子２１の撮像方向を回転する。図８及び図９に駆動機構２３の構成例を示した。
【００２９】
図８に示した撮像部２ａでは、駆動機構２３が、撮像素子２１の向きと光学系２４の向きとを同時に矢印Ａ１の方向に回転させることで、撮像方向すなわち撮像素子２１の光軸Ｃ１の向きを変化させる。一方、図９に示した撮像部２ａでは、撮像素子２１と光学系２４との前面に光軸Ｃ１を屈折させるための光学系２５を設け、駆動機構２３が光学系２５を矢印Ａ１の方向に回転させることで、撮像方向すなわち光軸Ｃ１の向きを変化させる。光学系２５は、例えば、ミラーやプリズムを用いて構成することができる。
【００３０】
図６において、画像処理部３は、信号処理部２２が出力した画像（データあるいは信号）に基づき所定の画像処理を行う。画像処理部３は、例えば、撮像部２が撮像した画像に基づき画像認識処理を行い、当該画像に含まれている人や他の車両等の所定の物体を認識する。制御部４は、検知部１の検知結果に応じて駆動機構２３を制御することで、画像処理部３が処理する画像に含まれる物体の位置を変化させる制御を行う。
【００３１】
表示制御部３０は、信号処理部２２が出力した画像（データあるいは信号）に基づき、表示部３１を制御する。表示部３１は、液晶ディスプレイ等を備え、表示制御部３０の制御に従って撮像部２ａが撮影した映像を表示する。なお、表示制御部３０は、例えば画像処理部３の画像処理の結果を表示部３１に表示させる制御を行ってもよい。
【００３２】
図７を参照して、制御部４が行う処理の一例について説明する。図７に示した処理は、例えば、一定の周期で実行されたり、検知部１が所定の信号を検知した場合に実行されたりする。制御部４は、まず、検知部１からステアリングホイール６の回転角度を示す情報を取得する（ステップＳ１１）。次に、制御部４は、ステップＳ１１で取得した回転角度に基づき、駆動機構２３に対して所定の制御信号を出力し、図２を参照して説明したようにして、撮像部２ａの撮像方向を変化させる（ステップＳ１２）。次に、制御部４は、駆動機構２３に対する制御内容を表す情報を画像処理部３に対して通知する（ステップＳ１３）。画像処理部３は、撮像方向の変化に応じて、撮像部２ａが撮影した映像に基づき所定の画像処理を行う。
【００３３】
以上の構成によって、画像処理システム１０ａでは、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して撮像部２ａによる撮影方向を変化させることができる。したがって、撮像部２ａによって運転者の注視すべき視野に近い映像を撮影することができる。また、画像処理部３は、右左折時等において車両や歩行者等をより素早く画像認識することができる。
【００３４】
次に、図１０及び図１１を参照して、本発明の画像処理システムの他の実施形態について説明する。図１０は、本発明の一実施形態である画像処理システム１０ｂの構成例を示したブロック図である。図１１は、図１０に示した制御部４ｂの動作例を説明するためのフローチャートである。なお、各図において、図１に示したものと同一又は対応する構成には同一の符号を付けている。
【００３５】
図１０に示した画像処理システム１０ｂは、検知部１と、撮像部２ｂと、画像処理部３ｂと、制御部４ｂとを備えている。また、図１０に示した画像処理システム１０ｂは、表示制御部３０と、表示部３１とを備えている。
【００３６】
検知部１は、車両のステアリング操作を検知する。検知部１は、例えば、ステアリングホイール（すなわちハンドル）６あるいはステアリングコラムの回転角度すなわち操舵角を検知したり、回転方向を検知したりした結果を、検知結果として出力する。撮像部２ｂは、図１に示した撮像部２に対応する構成であり、車両外の物体を撮像し、撮像した画像を表す画像信号あるいは画像データを出力する。撮像部２ｂは、撮像素子２１ｂと、信号処理部２２ｂとを備えている。撮像素子２１ｂ及び信号処理部２２ｂは、図６に示した撮像素子２１及び信号処理部２２に対応する構成である。撮像素子２１ｂ及び信号処理部２２ｂは、撮像素子２１及び信号処理部２２と比較して、撮像解像度や出力画像の解像度等が異なっている。
【００３７】
画像処理部３ｂは、図１に示した画像処理部３に対応する構成であり、信号処理部２２ｂが出力した画像（データあるいは信号）に対して所定の画像処理を行う。画像処理部３ｂは、例えば、撮像部２ｂが撮像した画像に基づき画像認識処理を行い、当該画像に含まれている人や他の車両等の所定の物体を認識する。その際、画像処理部３ｂは、図３を参照して説明したようにして、撮像部２ｂが撮像した画像中の一部の領域に対して所定の画像処理を行う。制御部４ｂは、図１に示した制御部４に対応する構成であり、検知部１の検知結果に応じて、画像処理部３ｂが画像処理の対象とする領域の位置が変化するよう例えば画像処理部３ｂに対して所定の制御信号を出力する。
【００３８】
表示制御部３０は、信号処理部２２が出力した画像（データあるいは信号）に基づき、表示部３１を制御する。表示部３１は、液晶ディスプレイ等を備え、表示制御部３０の制御に従って撮像部２ｂが撮影した映像を表示する。なお、表示制御部３０は、例えば画像処理部３ｂの画像処理の結果を表示部３１に表示させる制御を行ってもよい。
【００３９】
図１１を参照して、制御部４ｂが行う処理の一例について説明する。図１１に示した処理は、例えば、一定の周期で実行されたり、検知部１が所定の信号を検知した場合に実行されたりする。制御部４ｂは、まず、検知部１からステアリングホイール６の回転角度を示す情報を取得する（ステップＳ２１）。次に、制御部４ｂは、検知部１の検知結果を表す情報を画像処理部３ｂに対して通知する（ステップＳ２２）。画像処理部３ｂは、撮像方向の変化を考慮して、処理対象の画像の領域の位置を変化させて所定の画像処理を行う。
【００４０】
以上の構成によって、画像処理システム１０ｂでは、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して画像処理部３ｂが処理対象とする画像を変化させることができる。したがって、画像処理部３ｂは、運転者の注視すべき視野に近い映像に対して画像処理を実行することができる。よって、画像処理部３ｂは、右左折時等において車両や歩行者等をより素早く画像認識することができる。
【００４１】
なお、本発明の実施の形態は、上記のものに限定されない。例えば、制御部４と画像処理部３とを一体化したり、さらに撮像部２と一体化したりするといった変更を適宜行うことができる。また、検知部１は、例えば、ステアリングトルクの検知結果から回転方向を検出するものとしてもよい。また、撮像部２が出力した画像信号あるいは画像データは、一旦制御部４を介して画像処理部３へ入力されるようにしもよい。また、制御部４等がＣＰＵを用いて実行するプログラムの一部又は全部は、コンピュータ読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。
【００４２】
なお、本発明の態様は次のようにとらえることができる。すなわち、本発明の一態様は、車両５のステアリングホイール６に対する運転者によるステアリング操作を検知する検知部１と、車両外の物体を撮像する撮像部２と、撮像部２が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部３と、画像処理部３が処理する画像を、検知部１の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行う制御部４とを備えることを特徴とする画像処理システム１０である。この構成によれば、画像処理システム１０では、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して画像処理部３が処理対象とする画像を変化させることができる。したがって、画像処理部３は、右左折時等において車両や歩行者等をより素早く画像認識することができる。
【００４３】
また、本発明の一態様は、制御部４が、ステアリング操作の方向とは逆方向に、画像処理部３が処理対象とする画像に含まれる歩行者２００等の物体の位置を変化させるよう所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。この構成によれば、画像処理システム１０では、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して画像処理部３が処理対象とする画像を運転者の注視すべき視野に近い形に変化させることができる。
【００４４】
また、本発明の一態様は、制御部４が、ステアリング操作の角度に応じて、画像処理部３が処理対象とする画像に含まれる歩行者２００等の物体の位置を変化させるよう所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。この構成によれば、画像処理システム１０では、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して、画像処理部３が処理対象とする画像をより精細に変化させることができる。
【００４５】
また、本発明の一態様は、撮像部２が、撮像の方向を変化させる駆動機構２３を有し、制御部４が、駆動機構２３に対して所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。この構成によれば、撮像部２によって運転者の視線により近い撮像方向で画像を撮像することができる。
【００４６】
また、本発明の一態様は、駆動機構２３が、画像を撮像する撮像素子２１の向きを回転させることを特徴とする画像処理システムである。この構成によれば、撮像部２によって運転者の視線により近い撮像方向で画像を撮像することができる。
【００４７】
また、本発明の一態様は、駆動機構２３が、画像を撮像する撮像素子２１の前面に設けられた光学系２５を回転させることを特徴とする画像処理システムである。この構成によれば、撮像部２によって運転者の視線により近い撮像方向で画像を撮像することができる。
【００４８】
また、本発明の一態様は、画像処理部３が、撮像部２が撮像した画像中の一部の領域に対して所定の画像処理を行うものであり、制御部４が、ステアリング操作に応じて領域の位置が変化するよう所定の制御を行うことを特徴とする画像処理システムである。この構成によれば、駆動機構２３を省略することができる。
【００４９】
また、本発明の一態様は、車両外の物体を撮像する撮像部２が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部３が処理する画像を、車両５のステアリング操作を検知する検知部１の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行うことを特徴とする制御部４（制御装置）である。この構成によれば、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して画像処理部３が処理対象とする画像を変化させることができる。したがって、画像処理部３は、右左折時等において車両や歩行者等をより素早く画像認識することができる。
【００５０】
また、本発明の一態様は、車両５のステアリング操作を検知する検知部１と、車両外の歩行者２００等の物体を撮像する撮像部２と、撮像部２が撮像した画像に基づき所定の画像処理を行う画像処理部３とを用いて、制御部４によって、画像処理部３が処理する画像を、検知部１の検知結果に応じて変化させる所定の制御を行うことを特徴とする制御方法である。この構成によれば、自車両の右左折時等の運転者のステアリング操作と連動して画像処理部３が処理対象とする画像を変化させることができる。したがって、画像処理部３は、右左折時等において車両や歩行者等をより素早く画像認識することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０、１０ａ、１０ｂ  画像処理システム
１  検知部
２、２ａ、２ｂ  撮像部
３、３ｂ  画像処理部
４、４ｂ  制御部（制御装置）
６  ステアリングホイール
２１、２１ｂ  撮像素子
２３  駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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