(57)【要約】【課題】積み替え処理の高速化を実現することができる吸着装置を提供する。【解決手段】吸着装置（第１ロボット）３０は、ベース３２と、吸着可動部（可動部）５０と、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃと、制御装置７０とを備える。吸着可動部は、複数の吸着部５２１を有する。複数の吸着部は、包装材によって包装された物品（包装物Ｏ）を吸着する。また、吸着可動部は、第１コンベア（搬送装置）１１によって搬送される包装物の搬送状況に合わせて移動される。アームは、ベースと吸着可動部とを連結する。制御装置は、アームを駆動することにより吸着可動部を移動させ、複数の吸着部によって吸着させた包装物を箱詰め準備エリアａａに移動させる。複数の吸着部は、包装物に接触する開口を有する。また、複数の吸着部は、水平吸着部５２１ａと傾斜吸着部５２１ｂとを含む。水平吸着部は、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部は、開口が基準面に対して傾く。【選択図】図３
2015160299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、
包装材によって包装された物品を吸着するための複数の吸着部を有し、搬送装置によって搬送される前記物品の搬送状況に合わせて移動される可動部と、
前記ベースと前記可動部とを連結するアームと、
前記アームを駆動することにより前記可動部を移動させ、前記複数の吸着部によって吸着させた前記物品を箱詰め準備エリアに移動させる制御装置と、
を備え、
前記複数の吸着部は、
前記物品に接触する開口を有し、
前記開口が鉛直方向に直交する基準面に対して平行である水平吸着部と、
前記開口が前記基準面に対して傾く傾斜吸着部と
を含む、
吸着装置。
【請求項２】
前記傾斜吸着部は、前記箱詰め準備エリアに対する前記物品の移動方向において、前記水平吸着部に対して後側に位置する、
請求項１に記載の吸着装置。
【請求項３】
前記複数の吸着部は、
前記移動方向において最も後側に位置し、前記開口の前記移動方向後側の高さ位置が、前記開口の前記移動方向前側の高さ位置よりも低い前記傾斜吸着部と、
前記移動方向において前記傾斜吸着部よりも前側に配置される二つの前記水平吸着部と、
を含む、
請求項２に記載の吸着装置。
【請求項４】
前記複数の吸着部は、弾性部材によって形成される、
請求項１から３のいずれかに記載の吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
従来から、物品を搬送装置によって搬送し、搬送途中で、ロボットを利用して物品を吸着保持し、別の場所に移動させる吸着装置が存在している。例えば、特許文献１（特開２０１１―２１３４１２号公報）には、アームおよび複数の吸着部を有する吸着装置が開示されている。複数の吸着部は、それぞれ、水平面に対して平行な開口で物品を吸着する。吸着装置は、一の搬送装置によって搬送される物品を、吸着部で吸着保持し、その後、アームを駆動させて他の搬送装置に積み替える。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００２】
ところで、近年、積み替え処理の高速化の需要が高まっている。すなわち、吸着装置は、高速で駆動されることが期待される。上記特許文献１に示されるような吸着装置を用いて積み替え処理を高速で行った場合、物品の水平移動時に物品の吸着保持の状態を維持できない場合がある。例えば、包装材で包装された物品を高速で水平方向に移動すると、物品に慣性が働き、吸着部によって吸着された包装材に対して包装材内部の物品が遅れて移動する。その結果、包装材で包装された物品の水平移動を確実に行うことが困難になる。
【０００３】
本発明の課題は、積み替え処理の高速化を実現することができる吸着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る吸着装置は、ベースと、可動部と、アームと、制御装置とを備える。可動部は、複数の吸着部を有する。複数の吸着部は、包装材によって包装された物品を吸着する。また、可動部は、搬送装置によって搬送される物品の搬送状況に合わせて移動される。アームは、ベースと可動部とを連結する。制御装置は、アームを駆動することにより可動部を移動させ、複数の吸着部によって吸着させた物品を箱詰め準備エリアに移動させる。複数の吸着部は、物品に接触する開口を有する。また、複数の吸着部は、水平吸着部と傾斜吸着部とを含む。水平吸着部は、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部は、開口が基準面に対して傾く。
【０００５】
本発明に係る吸着装置では、可動部が有する複数の吸着部に、水平吸着部と傾斜吸着部とが含まれる。水平吸着部は、水平面に対して平行の開口を有する。一方、傾斜吸着部は、水平面に対して傾斜した開口を有する。これにより、物品に対して異なる角度から吸着するため、吸着ミスを抑制することができる。その結果、積み替え処理の高速化を実現することができる。
【０００６】
また、傾斜吸着部は、箱詰め準備エリアに対する物品の移動方向において、水平吸着部に対して後側に位置することが好ましい。これにより、物品の箱詰め準備エリアへの移送時に、物品を確実に吸着保持することができる。
【０００７】
また、複数の吸着部は、移動方向において最も後側に位置し、開口の移動方向後側の高さ位置が、開口の移動方向前側の高さ位置よりも低い傾斜吸着部と、移動方向において傾斜吸着部よりも前側に配置される二つの水平吸着部と、を含むことが好ましい。移動方向において少なくとも三つの吸着部が並ぶ。三つの吸着部のうち、最も後側に配置されている吸着部が傾斜し、その他の二つの吸着部は水平である。これにより、物品の移動時に、移動方向後側に重心が移動する物品を後側から支持することができる。
【０００８】
また、複数の吸着部は、弾性部材によって形成されることが好ましい。弾性の吸着部によって物品を吸着保持するため、物品に傷をつけることなく物品の移送を行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る吸着装置によれば、積み替え処理の高速化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る吸着装置の概略平面図である。
【図２】シールチェッカーから第１コンベアへ送られる包装物を示す図である。
【図３】第１ロボットの概略図である。
【図４】吸着ヘッドが取り外された状態の吸着可動部の下面斜視図である。
【図５】吸着可動部から取り外された吸着ヘッドの上面斜視図である。
【図６】吸着可動部の概略断面図である。吸引ホース連結部に対して吸着ヘッドが取り付けられた状態を示す。
【図７】吸着可動部の概略断面図である。吸引ホース連結部から吸着ヘッドが取り外された状態を示す。
【図８】吸着可動部および吸着可動部に接続される構成を説明するための図である。
【図９】制御ブロック図である。
【図１０】変形例Ｃに係る吸着可動部の概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）箱詰め装置の概略構成
図１は、本発明の一実施形態に係る吸着装置（第１ロボット３０）を備える箱詰め装置１００の概略図である。箱詰め装置１００は、食品工場のラインに設置され、食品工場のラインで生産された包装物（物品）Ｏを箱詰めする装置である。吸着装置（第１ロボット３０）は、箱詰め装置１００において、包装物Ｏを移送するために用いられる装置である。包装物Ｏとは、包装材によって物品を包装したものである。包装材は、フィルム等の軟包材である。すなわち、包装物Ｏとは、ポテトチップス等の物品が充填された袋である。
【００１２】
食品工場のラインでは、箱詰め装置１００の上流に、図示しない製袋包装機および検査装置が配置される。製袋包装機は、包装物Ｏを生成する。すなわち、製袋包装機は、袋を製造しながら当該袋の中に物品を充填する。検査装置は、包装物Ｏについての重量検査および／または異物混入検査を実行する。箱詰め装置１００には、検査装置において良品と判断された包装物Ｏが送られる。
【００１３】
箱詰め装置１００は、吸着装置（第１ロボット３０）の他、図１に示すように、主として、シールチェッカー（均し部）８０、第１コンベア（搬送装置）１１、第２コンベア１２、および第２ロボット４０から構成される。また、箱詰め装置１００は、シールチェッカー８０、第１コンベア１１、第２コンベア１２、第１ロボット３０、および第２ロボット４０のそれぞれを制御するための制御装置７０を備える（図９参照）。制御装置７０は、シールチェッカー８０、第１コンベア１１、第２コンベア１２、第１ロボット３０、および第２ロボット４０のそれぞれの構成要素に対して機能するように、個別に設けられていてもよい。あるいは、箱詰め装置１００に備えられた一つの制御装置７０が各構成要素を制御するように構成されていてもよい。
【００１４】
箱詰め装置１００は、食品工場の最終処理エリアに設けられる。最終処理エリアは、図１に示すように、主として、搬送エリアｄａ、箱詰め準備エリアａａ、および箱詰めエリアｂａに分けられる。搬送エリアｄａは、図１の紙面において、ｘ軸方向に延びる。箱詰め準備エリアａａは、搬送エリアｄａの下方においてｘ軸方向に延びる。すなわち、箱詰め準備エリアａａは、搬送エリアｄａに隣接し、搬送エリアｄａにおける包装物Ｏの搬送方向に対して平行に延びる。箱詰めエリアｂａは、第１コンベア１１の搬送方向下流側であって、第２コンベア１２の下流端の側方に設けられる。搬送エリアｄａには、シールチェッカー８０および第１コンベア１１が配置される。箱詰め準備エリアａａには、第２コンベア１２が配置される。第１ロボット３０は、搬送エリアｄａおよび箱詰め準備エリアａａの上方空間に設けられる。箱詰めエリアｂａには、箱詰め用の箱Ｂが設けられる。第２ロボット４０は、箱詰め準備エリアａａと箱詰めエリアｂａの上方空間に設けられる。
【００１５】
上流の装置（検査装置）から送られた包装物Ｏは、箱詰め装置１００において、シールチェッカー８０に受け渡される。包装物Ｏは、シールチェッカー８０によって厚みが均されるとともにシール不良の有無が判定される。その後、包装物Ｏは、第１コンベア１１に受け渡される。第１コンベア１１は、包装物Ｏをさらに下流に搬送する。第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏは、所定の位置まで搬送されると、第１ロボット３０によって、箱詰め準備エリアａａに移送される。具体的に、第１ロボット３０は、第１コンベア１１のベルト上の包装物Ｏを、箱詰め準備エリアａａに配置された第２コンベア１２のベルト上に積み替えて、第２コンベア１２のベルト上で包装物群Ｇを生成する。第２コンベア１２は、ベルト上で生成された包装物群Ｇを搬送する。第２コンベア１２によって搬送される包装物群Ｇは、第２ロボット４０によって、箱詰めエリアｂａに配置された箱Ｂの中に詰められる。
【００１６】
（２）箱詰め装置の詳細構成
（２−１）シールチェッカー
シールチェッカー８０は、包装物Ｏが密封されているか否かを判断する。すなわち、シールチェッカー８０は、包装物Ｏについてのシール不良の有無を判断する。また、シールチェッカー８０は、包装物Ｏの厚みを均一にする均し機能を有する。シールチェッカー８０は、主として、チェッカーコンベア８１およびシールチェック機構８２を備える。
【００１７】
チェッカーコンベア８１は、上流の装置から搬送されてくる包装物Ｏを受け取って、ｘ軸方向に包装物Ｏを搬送する（図１参照）。チェッカーコンベア８１は、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトが掛け渡されたベルトコンベアである。チェッカーコンベア８１は、第１の姿勢で、包装物Ｏを搬送する。ここで、第１の姿勢とは、上流の装置から搬送された包装物Ｏの姿勢である。具体的に、本実施形態において、第１の姿勢とは、包装物Ｏの上下に位置するシール部が、搬送方向上流側および下流側のそれぞれに向く姿勢である。言い換えると、第１の姿勢とは、包装物Ｏの上下方向が、チェッカーコンベア８１の搬送方向に沿って延びる姿勢である。
【００１８】
シールチェック機構８２は、チェッカーコンベア８１による搬送経路の途中に配置される。シールチェック機構８２は、押圧部材によって包装物Ｏを厚み方向に加圧する。具体的に、シールチェック機構８２は、チェッカーコンベア８１のベルト上を搬送されていく包装物Ｏに対して厚み方向に加圧して包装物Ｏの全体を平らに均し、包装物Ｏの厚みを一定に整える。
【００１９】
シールチェック機構８２は、加圧時の包装物Ｏの厚みを検出する。シールチェック機構８２は、押圧部材をチェッカーコンベア８１に対し接近および離間させるサーボモータ（図示なし）の角度変位に応じて、包装物Ｏの厚みを検出する。シールチェック機構８２は、厚みに基づいて包装物Ｏが密封されているか否かを判断する。すなわち、シールチェック機構８２は、軟包材で生成された袋（包装物Ｏ）のシール不良を検査する。なお、シールチェック機構８２は、包装物Ｏの厚みが検出されると、厚みに関する信号（厚み信号）を制御装置７０に送る（図２参照）。
【００２０】
（２−２）第１コンベア
第１コンベア１１は、シールチェッカー８０を経由した包装物Ｏをｘ軸方向に搬送する（図１参照）。第１コンベア１１のベルトの幅方向中心は、チェッカーコンベア８１のベルトの幅方向中心と同一線上にある。包装物Ｏは、第１コンベア１１のベルトの幅方向中心に載せられて搬送される。
【００２１】
第１コンベア１１は、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトが掛け渡されたベルトコンベアである。第１コンベア１１もまた、第１の姿勢で、包装物Ｏを搬送する。すなわち、第１コンベア１１は、チェッカーコンベア８１から受け取った包装物Ｏの姿勢を変えずに、包装物Ｏを下流に搬送する。第１コンベア１１は、第１ロボット３０への包装物Ｏの受け渡し場所として機能する。
【００２２】
第１コンベア１１は、包装物Ｏを連続的に搬送する。第１コンベア１１は、３５ｍ／ｍｉｎの速度で包装物Ｏを下流に搬送する。なお、第１コンベア１１には、１００ｒｐｍで包装物Ｏが搬入される。
【００２３】
（２−３）第２コンベア
第２コンベア１２は、後述する第１ロボット３０によって第１コンベア１１から移送された複数の包装物Ｏをｘ軸方向に搬送する（図１参照）。図１に示すように、第２コンベア１２は、第１コンベア１１に隣接して配置される。また、第２コンベア１２は、第１コンベア１１の延びる方向に対して平行に延びる。第２コンベア１２は、第１コンベア１１よりも長尺である。具体的に、第２コンベア１２の上流側の端部は、第１コンベア１１の上流側の端部の近傍に配置され、第２コンベア１２の下流側の端部は、第１コンベア１１の下流側の端部よりも、搬送方向下流側に延びた位置にある。
【００２４】
第２コンベア１２も、第１コンベア１１と同様、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトが掛け渡されたベルトコンベアである。第２コンベア１２もまた、第１の姿勢で、包装物Ｏを搬送する。すなわち、第２コンベア１２は、第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏと同じ姿勢で、包装物Ｏを搬送する。第２コンベア１２もまた、連続的に包装物群Ｇを搬送する。第２コンベア１２は、２０ｍ／ｍｉｎの速度で包装物Ｏを下流に搬送する。
【００２５】
第２コンベア１２は、所定数の包装物Ｏからなる包装物群（物品群）Ｇの生成場所として機能する。第２コンベア１２は、包装物群Ｇを後述する第２ロボット４０に受け渡す。包装物群Ｇは、第２コンベア１２による搬送過程で、第１ロボット３０によって生成される。本実施形態において、包装物群Ｇは、４つの包装物Ｏからなる。４つの包装物Ｏは、所定の態様で配置される。所定の態様とは、箱詰めするのに適した態様である。具体的に、所定の態様とは、図１に示すように、第１姿勢の包装物Ｏを第２コンベア１２のベルトの幅方向および搬送方向に沿ってそれぞれ二つずつ並べた態様である。ベルトの幅方向に並ぶ二つの包装物Ｏは、例えば、ベルトの幅方向中心を通る基準軸Ｌを挟んで並べられる。ベルトの搬送方向に並ぶ二つの包装物Ｏは、基準軸Ｌに沿って並べられる。所定の態様で配置された包装物群Ｇは、その後、後述する第２ロボット４０によってそのままの態様で箱Ｂに移動されて箱詰めされる。すなわち、第２コンベア１２は、箱詰め準備エリアａａに配置され、箱Ｂに詰められる包装物群Ｇを準備するために用いられる。
【００２６】
（２−４）第１ロボット
第１ロボット３０は、第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏを吸着保持して、箱詰め準備エリアａａに移送する。具体的に、第１ロボット３０は、第１コンベア１１の所定の位置に搬送された包装物Ｏを吸着保持し、第２コンベア１２の所定の位置に移送する。また、第１ロボット３０は、第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏを第２コンベア１２のベルトの所定の位置に配置することにより、第２コンベア１２のベルト上で、上述した所定の態様で配置された複数の包装物Ｏからなる包装物群Ｇを生成する。上述したように、包装物群Ｇは、第２コンベア１２のベルト上で、ベルトの幅方向および搬送方向のそれぞれに沿って、第１姿勢の包装物Ｏを２つ並べて配置されて生成される（図１参照）。すなわち、第１ロボット３０は、第２コンベアのベルト上（箱詰め準備エリアａａ）で、複数の包装物Ｏを箱詰め用の配置に並べる。第１ロボット３０は、後述する制御装置７０による指令に基づき駆動される。
【００２７】
第１ロボット３０は、上流側に配置される上流側第１ロボット３０ａと、下流側に配置される下流側第１ロボット３０ｂとからなる。上流側第１ロボット３０ａの平面可動範囲は、第１コンベア１１および第２コンベア１２の上流側の領域である。また、下流側第１ロボット３０ｂの平面可動範囲は、第１コンベア１１および第２コンベア１２において、上流側第１ロボット３０ａよりも下流側の領域である。具体的に、上流側第１ロボット３０ａは、第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏを、第１コンベア１１の上流側の所定の位置で吸着する。下流側第１ロボット３０ｂは、第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏを、上流側第１ロボット３０ａよりも下流側にある所定の位置で吸着する。
【００２８】
上流側第１ロボット３０ａは、第１コンベア１１のベルト上の包装物Ｏを、第２コンベア１２のベルトの幅方向手前側の部分に、第１の姿勢で配置する（図１の矢印Ａ１参照）。第２コンベア１２のベルトの幅方向手前側の部分とは、第１コンベア１１を基準にした手前側の部分である。すなわち、第２コンベア１２のベルトの幅方向手前側の部分とは、基準軸Ｌよりも第１コンベア１１に近い第２コンベア１２の部分である。上流側第１ロボット３０ａは、第２コンベア１２のベルトの幅方向手前側の部分の所定の位置に、基準軸Ｌに沿って、二つの包装物Ｏを並べる。
【００２９】
下流側第１ロボット３０ｂは、第１コンベア１１のベルト上の包装物Ｏを、第２コンベア１２のベルトの幅方向奥側の部分に、第１の姿勢で配置する（図１の矢印Ａ２参照）。第２コンベア１２のベルトの幅方向奥側の部分とは、第１コンベア１１を基準にした奥側の部分である。すなわち、第２コンベア１２のベルトの幅方向手前側の部分とは、基準軸Ｌよりも第１コンベア１１から遠い第２コンベア１２の部分である。下流側第１ロボット３０ｂは、第２コンベア１２のベルトの幅方向奥側の部分の所定の位置に、基準軸Ｌに沿って、二つの包装物Ｏを並べる。
【００３０】
上流側第１ロボット３０ａおよび下流側第１ロボット３０ｂは、第１コンベア１１によって連続して搬送される複数の包装物Ｏを交互に吸着保持する。すなわち、上流側第１ロボット３０ａおよび下流側第１ロボット３０ｂは、第１コンベア１１によって連続して搬送される複数の包装物Ｏを一つ飛ばしで吸着保持する。具体的に、上流側第１ロボット３０ａが第１コンベア１１のベルト上の包装物（第１の包装物）Ｏを移送させると、当該包装物（第１の包装物）Ｏの直後に搬送される包装物（第２の包装物）Ｏは、下流側第１ロボット３０ｂによって移送される。また、下流側第１ロボット３０ｂによって移送された包装物（第２の包装物）Ｏの直後に搬送される包装物（第３の包装物）Ｏは、上流側第１ロボット３０ａによって移送される。
【００３１】
上流側第１ロボット３０ａおよび下流側第１ロボット３０ｂの構成は同じである。以下、上流側第１ロボット３０ａおよび下流側第１ロボット３０ｂの構成を、第１ロボット３０の構成として詳細に説明する。
【００３２】
第１ロボット３０は、パラレルリンクロボットである。第１ロボット３０は、図３に示すように、主として、ベース３２と、３つのアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃと、３つのサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、吸着可動部（可動部）５０と、吸引ホース５６とを備える。
【００３３】
（２−４−１）ベース
図３に示すように、ベース３２は、第１ロボット３０の上端部を構成する。ベース３２の下方には、後述する３つのサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃが均等間隔で取り付けられる。ベース３２は、第１コンベア１１および第２コンベア１２の上方空間に配置される（図１参照）。
【００３４】
（２−４−２）アームおよびサーボモータ
３つのアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、３つのサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃによりそれぞれ駆動される。アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、二つのアーム（第１アームＵＡおよび第２アームＬＡ）によって構成されている。第１アームＵＡは、上方に位置するアームである。第２アームＬＡは、下方に位置するアームである。第１アームＵＡの上端は、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸に連結されている。第２アームＬＡの上端は、第１アームＵＡの下端に対して、回動可能に連結される。第２アームＬＡの下端は、吸着可動部５０に連結されている。すなわち、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸から吸着可動部５０へと延びる。また、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、ベース３２と吸着可動部５０とを連結する。
【００３５】
各サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸の回転量および回転の向きが適宜制御されることにより、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端（第２アームＬＡの下端）は、水平方向および鉛直方向（上下方向）に移動する。アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端が水平方向および鉛直方向に移動することにより、下端に取り付けられた後述の吸着可動部５０は、水平方向および鉛直方向に移動する。アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、吸着可動部５０が、所定の高さ位置で包装物Ｏを吸着するように、各サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃによって駆動される。ここで、所定の高さ位置とは、後述する制御装置７０の決定部７３によって決定された高さ位置である。
【００３６】
（２−４−３）吸着可動部
吸着可動部５０は、包装物Ｏを吸着する。また、吸着可動部５０は、包装物Ｏを吸着した状態で水平方向および鉛直方向に移動する。吸着可動部５０は、第１コンベア１１によって搬送される包装物Ｏの搬送状況に合わせて移動される。吸着可動部５０は、上述したように、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃが駆動されることにより、水平方向および鉛直方向に移動する。
【００３７】
具体的に、吸着可動部５０は、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端が水平方向および鉛直方向に移動されることによって、一定の三次元空間内の任意の位置に移動可能な構成を有する。吸着可動部５０は、第１コンベア１１の所定の位置で包装物Ｏを吸着させ、第２コンベア１２の所定の位置で包装物Ｏの吸着を解除させるように駆動される。吸着可動部５０は、主として、連結部５１および吸着ヘッド５２からなる。
【００３８】
（ａ）連結部
連結部５１は、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端に、吸引ホース５６および吸着ヘッドを連結する部分である。連結部５１は、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端に摺動部５１２を介して取り付けられる（図６および図７参照）。摺動部５１２は、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端に対して、連結部５１の回転摺動を可能にする。摺動部５１２は、連結部５１および連結部５１に接続されている構成（吸引ホース５６等）を一体で、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端から取り外すことを可能にする。
【００３９】
図３に示すように、連結部５１は、円柱に類似する形状を有する。連結部５１は、図６に示すように、内部空間Ｒを有する。連結部５１の外周部分には、吸引ホース５６を連結させる開口ｏｐが設けられる。連結部５１の下端には、吸着ヘッド５２の内部空間ｒと連通させるための孔５１ａが形成されている（図４および図７参照）。
【００４０】
図６および図７に示すように、連結部５１の下端には、取り付け部５１１が設けられる。取り付け部５１１は、連結部５１に吸着ヘッド５２を取り付けるための機構である。取り付け部５１１は、へルール構造により、連結部５１と吸着ヘッド５２とを連結する（図４および図５参照）。また、取り付け部５１１は、ロック機構５１１ｂを有する。ロック機構５１１ｂは、連結部５１の下端に吸着ヘッド５２を固定させる。ロック機構５１１ｂを解除し、吸着ヘッド５２を取り付け部５１１に対して回転摺動させることにより、連結部５１および連結部５１に接続された構成と、吸着ヘッド５２とを、分離させることができる。
【００４１】
図４に示すように、取り付け部５１１は、円形である。取り付け部５１１は、中央部分に、孔５１１ａを有する。取り付け部５１１の孔５１１ａは、連結部５１の孔５１ａと、重なるような位置に設けられる。連結部５１の下端に吸着ヘッド５２を固定させることにより、連結部５１の内部空間Ｒと、吸着ヘッド５２の内部空間ｒとが連通する。
【００４２】
（ｂ）吸着ヘッド
吸着ヘッド５２は、連結部５１を介して、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端に取り付けられる。吸着ヘッド５２は、矩形の上面および下面と、上面および下面の間に配置された側面とからなり、上面、下面、および側面によって、内部空間ｒが形成されている（図６および図７参照）。本実施形態では、上面および下面の長辺方向が包装物Ｏの長手方向に沿うように配置される。すなわち、上面および下面の長辺方向が、第１コンベア１１および第２コンベア１２の搬送方向（ｘ軸方向）に沿って延び、上面および下面の短辺方向が、第１コンベア１１および第２コンベア１２の搬送方向に交差する方向（ｙ軸方向）に延びる。なお、ここで、第１コンベア１１および第２コンベア１２の搬送方向に交差する方向が、第１ロボット３０よる包装物Ｏの移送方向である（図１および図６参照）。
【００４３】
吸着ヘッド５２の下面は、水平方向に延びる水平面と、水平面に対して傾斜する傾斜面とによって構成されている（図６および図７参照）。傾斜面は、第１ロボット３０による包装物Ｏの移送方向後側に位置する。すなわち、傾斜面は、第１ロボット３０が第２コンベア１２に包装物Ｏを移送する際に、移送方向の後側に位置する下面の部分である。また、水平面は、移送方向の前側に位置する下面の部分である。
【００４４】
また、吸着ヘッド５２は、連結口５２ａおよび複数の開口５２ｂを有する（図７参照）。連結口５２ａおよび複数の開口５２ｂは、内部空間ｒと外部空間とを連通させる。連結口５２ａは、吸着ヘッド５２の上面に設けられる。複数の開口５２ｂは、吸着ヘッド５２の下面に設けられる。
【００４５】
連結口５２ａは、上方に向けて突出した配管である（図５参照）。連結口５２ａは、取り付け部５１１の孔５１１ａを介して、連結部５１の孔５１ａに挿入される。これにより、連結口５２ａは、吸着ヘッド５２内の内部空間ｒと、連結部５１の内部空間Ｒとを連通させる配管として機能する。
【００４６】
複数の開口５２ｂのそれぞれには、吸着部５２１が取り付けられる。吸着部５２１は、包装物Ｏに接触する部分（吸盤）である。吸着部５２１は、弾性部材によって形成されている。具体的に、吸着部５２１は、ゴム製である。本実施形態では、吸着ヘッド５２に１５つの吸着部５２１が取り付けられる。具体的に、吸着ヘッド５２の長辺方向に沿って５つの吸着部５２１が取り付けられる。また、吸着ヘッド５２の短辺方向には、３つの吸着部５２１が取り付けられる（図３、図６、および図７参照）。吸着ヘッド５２の長辺方向に沿った５つの吸着部５２１は、包装物Ｏの長手方向（すなわち、ｘ軸方向）に沿って、包装物Ｏに接触する。また、吸着ヘッド５２の短辺方向に沿った３つの吸着部５２１は、包装物Ｏの短手方向（すなわち、ｙ軸方向）に沿って、包装物Ｏに接触する。
【００４７】
複数の吸着部５２１のそれぞれは、包装物Ｏを吸着する際に、吸着部５２１の長さ方向に延びる中心軸が、各吸着部５２１が接触する包装物Ｏの表面の部分に対して、直交するように設計されている。複数の吸着部５２１には、水平吸着部５２１ａおよび傾斜吸着部５２１ｂが含まれる。
【００４８】
水平吸着部５２１ａは、吸着ヘッド５２の水平面に取り付けられた吸着部５２１である。本実施形態では、図６に示すように、移送方向（移動方向）において傾斜吸着部５２１ｂよりも前側に２つの水平吸着部５２１ａが配置される。水平吸着部５２１ａは、包装物Ｏに接触する開口が、鉛直方向に直交する基準面に対して、平行である。
【００４９】
傾斜吸着部５２１ｂは、吸着ヘッド５２の傾斜面に取り付けられた吸着部５２１である。傾斜吸着部５２１ｂは、包装物Ｏの移送方向において、水平吸着部５２１ａに対して水平吸着部５２１ａよりも後側に位置する。傾斜吸着部５２１ｂの開口は、鉛直方向に直交する基準面に対して傾く。具体的に、傾斜吸着部５２１ｂは、移送方向において最も後側に位置する吸着部である。傾斜吸着部５２１ｂの開口の移送方向前側の高さ位置は、水平吸着部５２１ａの開口の高さ位置と同程度である。また、傾斜吸着部５２１ｂの開口の移送方向後側の高さ位置は、傾斜吸着部５２１ｂの開口の移送方向前側の高さ位置よりも低い。傾斜吸着部５２１ｂは、包装物Ｏの外形に沿うように、水平面に対して傾いている。具体的に、傾斜吸着部５２１ｂは、包装物Ｏの側方の表面に沿うように、水平面に対して傾いている。
【００５０】
吸着可動部５０は、包装物Ｏを吸着する状態（吸着状態）と、包装物Ｏを吸着しない状態（非吸着状態）とを切り替え可能な構成を有する。吸着状態および非吸着状態の切り替えは、後述する２方弁５６ｂおよび３方弁５７ｂの開閉を切り替えによって行われる（図８参照）。吸着可動部５０が吸着状態にされることにより、吸着部５２１による包装物Ｏの吸着保持が可能になる。一方、吸着可動部５０が非吸着状態に切り替えられることにより、吸着部５２１による包装物Ｏの吸着保持が不可能になる。すなわち、吸着可動部５０は、吸着状態と非吸着状態とを切り替えることにより、包装物Ｏを掴んだり離したりする。
【００５１】
（２−４−４）吸引ホース
吸引ホース５６は、真空ポンプ（吸引ブロア）５６ａに連結され、包装物Ｏを吸着保持する（図８参照）。すなわち、吸引ホース５６は、真空ポンプ５６ａと吸着可動部５０とを繋ぐ。吸引ホース５６には、図８に示すように、２方弁５６ｂが取り付けられる。２方弁５６ｂを開くことにより、吸引ホース５６の内部が負圧になり、吸着可動部５０を吸着状態にする。
【００５２】
また、吸引ホース５６の内部空間には、圧縮エア用チューブ５７が設けられる（図８参照）。圧縮エア用チューブ５７は、強制的に吸着破壊（真空破壊）を行うために圧縮エアを送り込むために用いられる。圧縮エア用チューブ５７の口径は、吸引ホース５６の口径よりも小さい。
【００５３】
圧縮エア用チューブ５７は、図８に示すように、圧縮エア供給部５７ａおよび圧縮エア用タンク５７ｃから延びる。圧縮エア供給部５７ａは、圧縮エア（高圧エア）の供給源である。圧縮エア用タンク５７ｃは、圧縮エア供給部５７ａから供給された圧縮エアを一時的に蓄える。圧縮エア用タンク５７ｃでは、一回の真空破壊に用いられる量の圧縮エアが蓄えられる。圧縮エア供給部５７ａ、圧縮エア用タンク５７ｃ、および圧縮エア用チューブ５７には、３方弁５７ｂが取り付けられる。３方弁５７ｂの弁の開閉を切り替えることにより、圧縮エア供給部５７ａから、圧縮エア用タンク５７ｃに圧縮エアが送られたり、圧縮エア用タンク５７ｃから圧縮エア用チューブ５７に圧縮エアを送り込んだりすることができる。吸着可動部５０を非吸着状態に切り替える際には、圧縮エア用タンク５７ｃから圧縮エア用チューブ５７に圧縮エアが送り込まれ、吸着部５２１から包装物Ｏに対して圧縮エアが噴き出される。
【００５４】
詳細に、真空ポンプ５６ａと吸引ホース５６を繋ぐ２方弁５６ｂが開かれ、かつ、圧縮エア用タンク５７ｃと圧縮エア用チューブ５７を繋ぐ３方弁５７ｂが閉じられることにより、吸着可動部５０は、包装物Ｏを吸着可能な状態（吸着状態）になる。このとき、吸着可動部５０は、複数の吸着部５２１で包装物Ｏを吸着する。一方、真空ポンプ５６ａと吸引ホース５６を繋ぐ２方弁５６ｂが閉じられ、かつ、圧縮エア用タンク５７ｃと圧縮エア用チューブ５７を繋ぐ３方弁５７ｂが開かれることにより、吸着可動部５０は、包装物Ｏを吸着できない状態（非吸着状態）になる。このとき、吸着可動部５０は、複数の吸着部５２１による包装物Ｏの吸着を高速で解除する。
【００５５】
吸引ホース５６は、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの延びる方向に沿うように設けられる。吸引ホース５６は、第１アームＵＡおよび第２アームＬＡの内角側に配置される。本実施形態において、吸引ホース５６は、アーム３４ｂの内側に沿って設けられる例を示す。吸引ホース５６は、係止部材５６１，５６２によって、第１アームＵＡおよび第２アームＬＡのそれぞれに係止される。
【００５６】
（２−５）第２ロボット
第２ロボット４０は、第２コンベア１２によって搬送される包装物群Ｇを吸着保持して箱詰めエリアｂａに移送する。具体的に、第２ロボット４０は、第２コンベア１２のベルト上で箱詰め用の配置に並べられた複数の包装物Ｏを、箱Ｂの中に詰める。第２ロボット４０もまた、後述する制御装置７０による指令に基づき駆動される。
【００５７】
第２ロボット４０は、図示しない吸着部および吸引ホースを有する。吸引ホースは、真空ポンプ（吸引ブロア）に連結される。第２ロボット４０は、ｙ軸方向およびｚ軸方向に移動可能な構成を有する。第２ロボット４０は、ｙ軸方向およびｚ軸方向に移動することにより、吸着部の平面位置および高さ位置を変化させる（図１参照）。ｙ軸方向は、箱詰め装置１００の搬送方向（ｘ軸方向）に直交する方向である。また、ｚ軸方向とは、図１の紙面において奥行き方向である。言い換えると、ｚ軸方向は、鉛直方向（上下方向）を意味する。
【００５８】
具体的に、第２ロボット４０は、第２コンベア１２上の所定の位置で待機する。第２コンベア１２によって包装物群Ｇが所定の位置まで搬送されると、第２ロボット４０は、下方位置に移動して、吸着部で包装物群Ｇを吸着する。その後、第２ロボット４０は、上方位置に移動する。さらに、第２ロボット４０は、ｙ軸方向に移動して、包装物群Ｇを箱Ｂの上に移動させる（図１の矢印Ａ３参照）。その後、第２ロボット４０は、下方に移動して、包装物群Ｇを箱Ｂの内部に移送し、吸着を解除する。
【００５９】
（２−６）制御装置
制御装置７０は、上述したように、シールチェッカー８０、第１コンベア１１、第２コンベア１２、第１ロボット３０、および第２ロボット４０のそれぞれの動作を制御する。制御装置７０には、箱詰め装置１００に含まれる各構成を動作させるために必要な情報およびプログラムが記憶されている。具体的に、制御装置７０に記憶されている情報には、各構成の駆動速度や、第１ロボット３０に包装物Ｏを吸着させる第１コンベア１１のベルト上の所定の位置や当該包装物Ｏを吸着解除させる第２コンベア１２のベルト上の所定の位置に関する情報が含まれる。また、制御装置７０に記憶されている情報には、第２ロボット４０に包装物群Ｇを吸着させる第２コンベア１２のベルト上の所定の位置や当該包装物群Ｇを吸着解除させる所定の位置（箱Ｂの位置）に関する情報が含まれる。
【００６０】
制御装置７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等から構成されている。図９に、制御装置７０の制御ブロックを示す。制御装置７０は、箱詰め装置１００に含まれる各構成と電気的に接続され、各構成との間で信号の送受信を行う。
【００６１】
具体的に、制御装置７０は、第１コンベア１１および第２コンベア１２を制御して、包装物Ｏを下流に搬送させる。
【００６２】
また、制御装置７０は、二つの第１ロボット３０（上流側第１ロボット３０ａおよび下流側第１ロボット３０ｂ）を制御して、第１コンベア１１のベルト上の包装物Ｏを箱詰め準備エリアａａに移動させる。具体的に、制御装置７０は、第１ロボット３０を駆動させて、第１コンベア１１のベルト上の所定の位置にある包装物Ｏを吸着保持して第２コンベア１２のベルト上の所定の位置へ移送させ、第２コンベア１２のベルト上で所定数の包装物Ｏからなる包装物群Ｇを生成する。すなわち、制御装置７０は、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸の回転量および回転の向きを適宜制御してアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃを駆動させ、吸着可動部５０の平面位置および高さ位置を変化させることにより、箱詰め準備エリアａａで包装物群Ｇを生成させる。
【００６３】
また、制御装置７０は、第２ロボット４０を制御して、第２コンベア１２のベルト上の包装物群Ｇを箱詰めエリアｂａに移動させる。すなわち、制御装置７０は、第２ロボット４０を制御して、第２コンベア１２のベルト上の包装物群Ｇを箱Ｂに詰めさせる。
【００６４】
さらに、制御装置７０は、第１センサ７７および第２センサ７８と電気的に接続されている。第１センサ７７および第２センサ７８は、それぞれ、任意の場所に設置される。第１センサ７７および第２センサ７８は、任意の場所を包装物Ｏが通過したタイミングを把握する。本実施形態では、図１に示すように、第１センサ７７を、チェッカーコンベア８１の下流側の端部近傍に配置し、第２センサ７８を、第１コンベア１１の下流側の端部近傍に配置する。
【００６５】
また、制御装置７０は、包装物情報特定部７１、取得部７２、決定部７３、指令生成部７４、および指令部７５として機能する。
【００６６】
（２−７−１）包装物情報特定部
包装物情報特定部７１は、第１センサ７７によって得られた情報に基づき、第１コンベア１１によって搬送されている包装物Ｏの数や先頭の包装物Ｏの場所（第１コンベア１１のベルト上の位置）を特定する。また、包装物情報特定部７１は、第２センサ７８によって得られた情報に基づき、第２コンベア１２によって搬送されている包装物群Ｇの場所（第２コンベア１２のベルト上の位置）を特定する。包装物情報特定部７１によって記憶された情報は、制御装置７０に記憶され、随時更新される。
【００６７】
（２−７−２）取得部
取得部７２は、シールチェッカー８０から包装物Ｏの厚み情報を取得する。具体的に、取得部７２は、シールチェッカー８０から送られた厚み信号に基づいて、包装物Ｏが均された後の厚み情報を取得する。取得部７２は、厚み情報を取得すると、当該厚み情報と、当該厚み情報に係る包装物Ｏに関する情報とを関連付けて、制御装置７０に記憶する。すなわち、第１コンベア１１によって搬送されている包装物Ｏのそれぞれについての厚み情報が、各包装物Ｏに関連付けて記憶される。
【００６８】
（２−７−３）決定部
決定部７３は、制御装置７０に記憶されている厚み情報に基づいて、第１ロボット３０に包装物Ｏを吸着させる所定の高さ位置を決定する。ここで、所定の高さ位置とは、第１コンベア１１のベルト上の包装物Ｏを、吸着可動部５０に吸着させる高さ位置を意味する。すなわち、所定の高さ位置によって、第１ロボット３０が包装物Ｏを吸着する際に、吸着可動部５０を鉛直方向下側に移動させる量が決定する。決定部７３は、制御装置７０に記憶されている各包装物Ｏについての厚み情報に基づいて、各包装物Ｏに応じた所定の高さ位置を決定する。決定部７３によって決定された、所定の高さ位置に関する情報は、対応する包装物Ｏに関する情報に関連付けて、制御装置７０に記憶される。
【００６９】
（２−７−４）指令生成部
指令生成部７４は、制御装置７０に記憶されている情報に基づいて、シールチェッカー８０、第１コンベア１１、第２コンベア１２、第１ロボット３０、および第２ロボット４０を駆動させるための指令を生成する。指令生成部７４によって生成される指令には、第１ロボット３０に対する第１指令、第２指令、および第３指令が含まれる。
【００７０】
第１指令は、吸着可動部５０によって包装物Ｏを吸着するために、吸着可動部５０を所定の高さ位置に移動させる指令である。具体的に、指令生成部７４は、所定の高さ位置に基づいて、第１ロボット３０のサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃを駆動させる指令を生成する。言い換えると、指令生成部７４は、第１ロボット３０に対し、第１コンベア１１のベルト上の包装物Ｏを、決定部７３によって決定された所定の高さ位置で吸着するように指令を生成する。
【００７１】
第２指令は、包装物Ｏを吸着可動部５０によって吸着した状態で箱詰め準備エリアａａに移動するために、吸着可動部５０を水平方向に移動させる指令である。具体的に、指令生成部７４は、第１ロボット３０のサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃを駆動させて、吸着可動部５０を第２コンベア１２のベルト上の所定の位置に移動させる。ここで、第２コンベア１２のベルト上の所定の位置とは、包装物群Ｇを生成させる位置である。すなわち、所定の位置とは、複数の包装物Ｏを集合させて並べる位置である。
【００７２】
第３指令は、包装物Ｏを箱詰め準備エリアａａに移動させた後、吸着状態を解除させるための指令である。
【００７３】
さらに、指令生成部７４は、第２ロボット４０に対して、包装物群Ｇを吸着保持し、箱Ｂに移動させるような指令（第４指令）を生成する。具体的に、第４指令は、第２ロボット４０を下方位置へ移動させて第２コンベア１２のベルト上の包装物群Ｇを吸着させ、その後、包装物群Ｇを吸着した状態で箱Ｂの内部に移動させ、箱Ｂの内部で吸着状態を解除させる指令である。
【００７４】
（２−７−５）指令部
指令部７５は、箱詰め準備エリアａａで包装物群Ｇを生成するため、第１ロボット３０に、第１指令、第２指令、および第３指令を実行させる。また、指令部７５は、箱詰めエリアｂａに包装物群Ｇを移送するために、第２ロボット４０に第４指令を実行させる。
【００７５】
（３）特徴
（３−１）
上記実施形態に係る吸着装置（第１ロボット）３０は、ベース３２と、吸着可動部（可動部）５０と、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃと、制御装置７０とからなる。吸着可動部５０は、複数の吸着部５２１を有する。複数の吸着部５２１は、包装材によって包装された物品（包装物Ｏ）を吸着する。また、吸着可動部５０は、第１コンベア（搬送装置）１１によって搬送される包装物Ｏの搬送状況に合わせて移動される。アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、ベース３２と吸着可動部５０とを連結する。制御装置７０は、アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃを駆動することにより吸着可動部５０を移動させ、複数の吸着部５２１によって吸着させた包装物Ｏを箱詰め準備エリアａａに移動させる。複数の吸着部５２１は、包装物Ｏに接触する開口を有する。また、複数の吸着部５２１は、水平吸着部５２１ａと傾斜吸着部５２１ｂとを含む。水平吸着部５２１ａは、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部５２１ｂは、開口が基準面に対して傾く。
【００７６】
近年、生産効率を向上させるため、短時間で多数の箱詰め処理を行う箱詰め装置の需要が高まっている。箱詰め処理の効率を向上させるために、包装物を一つずつ箱に詰めていくのではなく、複数の包装物からなる包装物群を予め所定の場所で生成し、当該包装物群を箱に詰めることが考えられる。このとき、包装物群は、搬送装置によって連続して搬送される包装物を、順次、所定の場所に移送させることにより生成される。
【００７７】
ところで、包装物を吸着保持している状態で、包装物を所定の場所に高速移送すると、包装物の水平移動時に、包装物の吸着状態を維持できない場合がある。例えば、包装物を高速で水平方向に移動すると、包装物に慣性が働く。吸着部で直接吸着されている包装材に対して、包装材内部の物品は、遅れて移動する。その結果、包装物全体として、吸着ヘッドの移動速度についていけず吸着ミスが生じる。具体的に、包装物の移送途中で、包装物が吸着部から離れて落下する。このように、包装物を高速移送すると、包装物の水平移動を確実に行うことが困難であった。
【００７８】
しかし、上記実施形態に係る箱詰め装置１００では、吸着可動部５０が有する複数の吸着部５２１に、水平吸着部５２１ａと傾斜吸着部５２１ｂとが含まれる。水平吸着部５２１ａは、水平面に対して平行の開口を有する。一方、傾斜吸着部５２１ｂは、水平面に対して傾斜した開口を有する。これにより、包装物Ｏに対して複数の方向から吸着するため、吸着ミスを抑制することができる。その結果、水平方向の積み替え処理の高速化を実現することができる。
【００７９】
（３−２）
上記実施形態に係る吸着装置（第１ロボット）３０では、傾斜吸着部５２１ｂは、箱詰め準備エリアａａに対する包装物（物品）Ｏの移送方向（移動方向）において、水平吸着部５２１ａに対して後側に位置する。すなわち、包装物Ｏの移送方向に沿って並ぶ複数の吸着部５２１のうち、後方の吸着部５２１が傾いている。これにより、包装物Ｏの箱詰め準備エリアａａへの移送時に、包装物Ｏを確実に吸着保持することができる。また、吸着力を強めて、水平方向移動時に加速した場合でも吸着ミスを抑制することができる。
【００８０】
（３−３）
上記実施形態に係る吸着装置（第１ロボット）３０では、複数の吸着部５２１は、移送方向（移動方向）において最も後側に位置し、開口の移送方向後側の高さ位置が、開口の移送方向前側の高さ位置よりも低い傾斜吸着部５２１ｂと、移動方向において傾斜吸着部５２１ｂよりも前側に配置される二つの水平吸着部５２１ａと、を含むことが好ましい。移送方向において少なくとも三つの吸着部５２１が並ぶ。三つの吸着部５２１のうち、最も後側に配置されている吸着部５２１が傾斜し、その他の二つの吸着部５２１は水平である。すなわち、吸着ヘッド５２に取り付けられた複数の吸着部５２１の開口の高さ位置が、包装材（袋）Ｏの外形に合わせて曲げられている。具体的に、複数の吸着部５２１の開口の高さ位置は、包装物Ｏの上面および一側面に沿うように曲げられている。これにより、包装物Ｏの移送時に、移送方向後側に重心が移動する包装物Ｏを後側から支持することができる。
【００８１】
また、傾斜吸着部５２１ｂの長さ方向に延びる中心軸を、水平面に対して傾けることにより、複数の吸着部５２１は、包装物（袋）Ｏの外形に沿うように接触して包装物Ｏを吸着する。すなわち、複数の吸着部５２１は、包装物Ｏを部分的に抱え込むような態様で包装物Ｏを移送する。その結果、移送時における包装物Ｏの脱落を防ぐことができる。
【００８２】
また、上記実施形態に係る吸着ヘッド５２では、移送方向後側にのみ傾斜吸着部５２１ｂが配置されている。そのため、第２コンベア１２のベルト上で種々の態様の包装物群Ｇを生成する場合にも好適である。具体的に、移送方向前側と両側の両方に傾斜吸着部５２１ｂを配置すると、包装物群Ｇの態様によっては、前側の傾斜吸着部５２１ｂが邪魔になる場合がある。例えば、複数の包装物Ｏを移送方向に沿って重ね合わせる態様の場合には、前側の傾斜吸着部５２１ｂが、包装物Ｏの重ね合わせ部分に接触してしまう場合がある。しかし、上記実施形態に係る吸着ヘッド５２では、移送方向後側にのみ傾斜吸着部５２１ｂが配置されている。これにより、第２コンベア１２のベルト上で複数の包装物Ｏを重ね合わせる場合に、重ね合わせ部分に吸着部５２１が接触することがなく邪魔にならない。
【００８３】
（３−４）
上記実施形態に係る吸着装置（第１ロボット）３０では、複数の吸着部５２１は、弾性部材によって形成される。弾性の吸着部によって包装物Ｏが吸着保持されるため、包装物に傷をつけることなく包装物の移送を行うことができる。
【００８４】
（３−５）
上記実施形態に係る吸着可動部５０は、吸着ヘッド５２が、連結部５１の下端に着脱可能に取り付けられている。連結部５１には、吸引ホース５６が取り付けられ、吸着ヘッド５２には、複数の吸着部５２１および連結口５２ａが取り付けられている（図５および図６参照）。吸着ヘッド５２を連結部５１に対して着脱することにより、複数の吸着部５２１および連結口５２ａを着脱するだけではなく、吸着部５２１と吸引ホース５６との連結も行われる。これにより、吸着ヘッド５２の着脱時に、吸引ホース５６の着脱忘れを回避することができる。
【００８５】
（４）変形例
（４−１）変形例Ａ
上記実施形態では、第１コンベア１１および第２コンベア１２としてベルトコンベアを採用するが、第１コンベア１１および第２コンベア１２として、ベルトを用いずに多数のローラが並ぶローラコンベアを採用してもよい。
【００８６】
（４−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、第１ロボット３０によって、４つの包装物Ｏからなる包装物群Ｇが所定の態様で第２コンベア１２のベルト上で生成される。また、所定の態様とは、第２コンベア１２の搬送方向および幅方向に沿って２つずつ並べた態様である。
【００８７】
ここで、第１ロボット３０が第２コンベア１２のベルト上で生成する包装物群Ｇの所定の態様は、上記実施形態に係る態様に限られるものではない。例えば、包装物群Ｇは、二つの包装物Ｏからなり、２つの包装物Ｏが搬送方向に重なり合うように並べられてもよい。
【００８８】
（４−３）変形例Ｃ
上記実施形態に係る吸着ヘッド５２では、移送方向後側にのみ傾斜吸着部５２１ｂが配置されている。
【００８９】
ここで、傾斜吸着部５２１ｂは、移送方向前側にも配置されていてもよい。例えば、図１０に示すように、移送方向に沿って配置される三つの吸着部５２１のうち、最も前方に配置されている吸着部５２１と、最も後方に配置されている吸着部５２１とを傾斜吸着部５２１ｂにし、真ん中に配置されている吸着部５２１を、水平吸着部５２１ａにする。
【００９０】
上述したように、第２コンベア１２のベルト上で生成される包装物群Ｇの態様によっては、前方に配置されている傾斜吸着部５２１ｂが、包装物群Ｇの生成の邪魔になる場合がある。しかし、生成される包装物群Ｇの態様によっては、包装物群Ｇの生成の邪魔をすることなく、包装物Ｏの移送を確実にすることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１１            第１コンベア（搬送装置）
１２            第２コンベア
３０            第１ロボット（吸着装置）
３０ａ，３０ｂ  上流側第１ロボット，下流側第１ロボット
４０            第２ロボット
５０            吸着可動部（可動部）
５１            吸引ホース連結部
５２            吸着ヘッド
５２１          吸着部
５２１ａ        水平吸着部
５２１ｂ        傾斜吸着部
５６            吸引ホース
５７            圧縮エア用チューブ
７０            制御装置
７１            包装物情報特定部
７２            取得部
７３            決定部
７４            指令生成部
７５            指令部
８０            シールチェッカー
１００          吸着装置
Ｏ              包装物（袋）（物品）
Ｇ              包装物群（物品群）
Ｂ              箱
ＵＡ            第１アーム
ＬＡ            第２アーム
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９２】
【特許文献１】特開２０１１―２１３４１２号公報
【図１】
2015160299.tif 000003
【図２】
2015160299.tif 000004
【図３】
2015160299.tif 000005
【図４】
2015160299.tif 000006
【図５】
2015160299.tif 000007
【図６】
2015160299.tif 000008
【図７】
2015160299.tif 000009
【図８】
2015160299.tif 000010
【図９】
2015160299.tif 000011
【図１０】
2015160299.tif 000012