(57)【要約】【課題】運転者の違和感を抑制した自動運転を可能とする。【解決手段】車両の運転環境を特定する項目（環境項目）を複数設定しておく。手動運転制御時には環境項目について検出した環境項目値の組合せによって運転環境を特定し、運転環境に対応付けて運転者の運転操作を学習する。自動運転制御時には、環境項目値を検出して運転環境を特定し、その運転環境での運転操作の学習結果を参照して、自動運転制御を実行する。こうすれば、複雑な運転環境であっても適切に運転環境を特定して、運転環境ごとに運転者の運転操作を学習することができるので、自動運転時の運転者の違和感を大きく抑制することが可能となる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による運転操作を検出して車両の走行を制御する手動運転制御と、該運転者の運転操作の代わりに該車両の周囲状況を検出して該車両の走行を制御する自動運転制御とを切り換えて実行可能な運転制御装置（１００）であって、
前記運転者による前記運転操作を検出する運転操作検出部（１２０）と、
前記車両の周囲状況を含めた運転環境を特定する項目として予め設定された複数の環境項目について、該項目の値である環境項目値を検出する環境項目値検出部（１３０）と、
前記手動運転制御時に前記運転操作検出部によって前記運転操作が検出されると、前記環境項目値の組合せによって特定される前記運転環境に対応付けて、前記運転操作を学習する運転操作学習部（１４０）と、
前記周囲状況と共に前記環境項目値を検出すると、該環境項目値に基づいて前記運転環境を特定し、該運転環境に対応付けられた前記運転操作の学習結果を参照して、前記自動運転制御を実行する自動運転実行部（１６０）と
を備える運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転制御装置であって、
前記環境項目値検出部は、前記環境項目毎に予め設定された複数個の候補値の中から該当する前記環境項目値を選択する検出部である
運転制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転制御装置であって、
前記自動運転実行部は、所定の標準制御モード、または該標準制御モードとは異なる特定制御モードの何れかの制御モードで、前記自動運転制御を実行する実行部であり、
前記運転者の選択に基づいて、前記標準制御モードまたは前記特定制御モードを切り換える制御モード切換部（４０４）を備え、
前記運転操作学習部は、切り換えられた前記制御モードと前記運転環境との組合せに対応付けて、前記運転操作を学習する学習部である
運転制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転制御装置であって、
前記運転操作学習部は、前記自動運転制御時であっても前記運転操作検出部によって前記運転操作が検出された場合には、前記環境項目値の組合せによって特定される前記運転環境に対応付けて、前記運転操作を学習する学習部である
運転制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の運転制御装置であって、
前記環境項目値検出部は、前記環境項目値を検出する前記環境項目が、運転エリア、明るさ、天候、車線数、走行車線の幅、道路形状、道路勾配、路面の種類、路面状態、信号機の表示内容、周辺車両数、前方車両速度、前方車両加速度、周辺障害物、自車両の走行状態、自車両の走行方向、および自車両の走行車線の種類の中の少なくとも２つの前記環境項目である検出部である
運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動運転と自動運転とを切り換えて運転可能な車両に搭載された運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、運転者の運転の負担を軽減するために、車両の運転を自動で行う自動運転技術が開発されている。また、道路幅や天候などの運転環境に応じて運転者の運転の癖を学習して、その運転の癖を自動運転に反映させる技術が提案されている（たとえば、特許文献１）。これにより、運転者の運転の癖に近付けて自動運転を行うことができるので、自動運転時の運転操作（たとえば、加速の仕方や、走行速度）に対する運転者の違和感を抑制できるものと考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−５８１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、提案されている技術では、依然として、自動運転中の運転者の違和感を抑制することは難しいという問題があった。これは、「運転者の運転の癖」と一口に言っても、何をもって運転の癖を評価すればよいかが分かっておらず、誤った方法で評価したのでは、如何に運転の癖を学習してみたところで、自動運転中の運転者の違和感を抑制することはできないためである。
【０００５】
この発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、運転者の違和感を抑制した状態で自動運転することが可能な運転制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の運転制御装置は、手動運転制御時に運転者による運転操作を学習しておく。ここで、運転操作は次のようにして学習する。先ず、車両の運転環境を特定する項目（環境項目）を予め複数設定しておく。そして、それら環境項目について検出した環境項目値の組合せによって運転環境を特定し、運転環境に対応付けて運転者の運転操作を学習する。その後、自動運転制御時には、車両の周囲状況を検出すると共に環境項目値も検出して、環境項目値に基づいて運転環境を特定する。そして、運転環境での運転操作の学習結果を参照して、自動運転制御を実行する。
こうすれば、如何に複雑な運転環境であっても、環境項目を適切に選択しておくことで運転環境を特定することができる。また、真に必要な環境項目を選択することで、複雑な運転環境を効率よく特定することができる。その結果、運転環境ごとに運転者の運転操作を学習することが可能となるので、自動運転時の運転者の違和感を大きく抑制することが可能となる。
【０００７】
また、上述した本発明の運転制御装置においては、環境項目ごとの環境項目値を検出するに際しては、環境項目ごとに予め設定された複数個の候補値の中から該当する環境項目値を選択するようにしてもよい。
こうすれば、あらゆる運転環境は、環境項目の数に相当するＮ次元空間に設定された有限個の座標点として表すことができる。その結果、良く似た運転環境は同じ運転環境として学習されることになるので、運転操作を効率よく学習することが可能となる。
【０００８】
また、上述した本発明の運転制御装置においては、自動運転制御の制御モードを、運転者の選択によって、標準制御モードまたは特定制御モードの何れかに切り換えるようにしても良い。そして、手動運転時に運転操作を学習するに際しては、運転者が選択した制御モードと運転環境との組合わせに対応付けて、運転操作を学習するようにしてもよい。
同じ運転者であっても、選択した制御モードに応じて違和感の無い運転操作は違うと考えられる。そこで、制御モードと運転環境との組合わせに対応付けて運転操作を学習すれば、運転者が自動運転時の制御モードを選択可能な場合でも、違和感を与えること無く自動運転することが可能となる。
【０００９】
また、上述した本発明の運転制御装置においては、自動運転制御時であっても、運転者による運転操作を検出した場合には、検出した運転操作を、その時の運転環境に対応付けて学習することとしてもよい。
自動運転制御時に運転者が運転操作を行うのは、自動運転に運転者が違和感を覚えた場合であり、行われた運転操作は、運転者が望ましいと感じる運転操作であると考えられる。従って、自動運転制御時に検出した運転者の運転操作を、その時の運転環境に対応付けて学習してやれば、適切な運転操作を効率よく学習することが可能となる。
【００１０】
また、上述した本発明の運転制御装置においては、環境項目値を検出する環境項目が、「運転エリア」、「明るさ」、「天候」、「車線数」、「走行車線の幅」、「道路形状」、「道路勾配」、「路面の種類」、「路面状態」、「信号機の表示内容」、「周辺車両数」、「前方車両速度」、「前方車両加速度」、「周辺障害物」、「自車両の走行状態」、「自車両の走行方向」、および「自車両の走行車線の種類」の中の少なくとも２つの環境項目であってもよい。
このような環境項目の環境項目値を組合せることで、種々の運転環境を表すことができ、そのような種々の運転環境に対応付けて、運転操作を学習することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例の運転制御装置が搭載された車両を示す説明図である。
【図２】本実施例の運転制御装置の内部構成を示す説明図である。
【図３】運転制御装置が実施するメイン制御処理のフローチャートである。
【図４】手動運転時に実施される運転操作学習処理のフローチャートである。
【図５】車両の運転環境を特定する方法を示した説明図である。
【図６】車両の運転環境を構成する環境項目を例示した説明図である。
【図７】運転環境を構成する環境項目のうち運転エリアについての環境項目値を例示した説明図である。
【図８】運転環境を構成する環境項目のうち視界状態についての環境項目値を例示した説明図である。
【図９】運転環境を構成する環境項目のうち道路についての環境項目値を例示した説明図である。
【図１０】運転環境を構成する環境項目のうち道路についての環境項目値を例示した説明図である。
【図１１】運転環境を構成する環境項目のうち周辺車両についての環境項目値を例示した説明図である。
【図１２】運転環境を構成する環境項目のうち周辺障害物についての環境項目値を例示した説明図である。
【図１３】運転環境を構成する環境項目のうち自車両についての環境項目値を例示した説明図である。
【図１４】運転者による運転操作として検出される項目を例示した説明図である。
【図１５】運転環境に対応付けて運転操作を学習することを示した説明図である。
【図１６】自動運転時に実施される自動運転処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の運転制御装置１００が搭載された車両１が示されている。運転制御装置１００は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成された電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、車両１を自動で運転することができる。
この運転制御装置１００には、図示されるように、各種のセンサーや、カーナビゲーション装置２２０、通信装置２３０などが接続される。センサーとしては、たとえば、車両１の走行状態や運転操作に関する情報を検出する各種のセンサー（以下では総称して「車両情報検出用センサー２００」と呼ぶ）や、車両１周辺の交通状況や他車両に関する情報を検出する各種のセンサー（以下では総称して「周辺情報検出用センサー２１０」と呼ぶ）が接続される。
【００１３】
このうち、車両情報検出用センサー２００には、車両１の速度を検出する車速センサー２０２や、アクセルペダルの操作状況を検出するアクセルセンサー２０４、ブレーキペダルの操作状況を検出するブレーキセンサー２０６、操舵角を検出する操舵角センサー２０８が含まれる。
周辺情報検出用センサー２１０には、車両１の前方画像（あるいは後方画像）を取得する前方カメラ２１２ａ（あるいは後方カメラ２１２ｂ）や、前方車両（あるいは後方車両）の有無や前方車両（あるいは後方車両）の速度を検出する前方レーザレーダ２１４ａ（あるいは後方レーザレーダ２１４ｂ）が含まれる。
運転制御装置１００は、これらのセンサー（２０２〜２０８、２１４ａ、２１４ｂ）、およびカメラ（２１２ａ、２１２ｂ）を用いて、車両１の走行状態や運転操作に関する情報、車両１周辺の交通状況や他車両に関する情報を取得する。
【００１４】
また、運転制御装置１００は、カーナビゲーション装置２２０（以下ではカーナビ２２０と表記する）から得られた地図情報に基づいて、車両１が走行しているエリアに関する情報（たとえば、住宅地や市街地、高速道路などのうち何れであるか）や、道路の形状に関する情報（たとえば、直線路であるか、カーブした道路であるか）を取得する。
さらに、運転制御装置１００は、通信装置２３０を用いて車車間通信を行うことで、他車両の走行状態に関する情報を取得する。また、通信装置２３０を用いて路車間通信を行うことで、信号機の有無や、信号機の表示内容に関する情報を取得する。
【００１５】
また、運転制御装置１００には、図示されるように、車両１を走行させるための各種アクチュエーター（以下では総称して「走行用アクチュエーター３００」と呼ぶ）が接続される。たとえばスロットルの開度を調節することでエンジンの出力を調節するスロットルアクチュエーター３０２や、ブレーキパッドをブレーキ面に押し付けることで車両１を減速（あるいは停止）させるブレーキアクチュエーター３０４、車両１の進行方向を変更するためのステアリングアクチュエーター３０６が接続される。
運転制御装置１００は、上述した各種のセンサー等（２００〜２３０）から得られた各種情報に基づき、走行用アクチュエーター３００の動作を制御することで、車両１を自動で運転する処理を行う。
【００１６】
さらに、運転制御装置１００には、操作パネル４００やディスプレイ５００が接続される。操作パネル４００には、車両１の「運転方法」を、「手動運転」または「自動運転」の何れかに設定するための手動／自動切り換えＳＷ４０２（図２参照）が設けられており、この手動／自動切り換えＳＷ４０２は車両１の運転者によって操作される。運転制御装置１００は、手動運転から自動運転に切り替えられたことを検出すると、車両１を自動で運転する処理を開始する。また、運転制御装置１００は、運転時の運転操作の制御状況をディスプレイ５００に表示する。
【００１７】
図２には、本実施例の運転制御装置１００の内部構成が示されている。図示されるように、運転制御装置１００は、運転方法判断部１１０や、運転操作検出部１２０、運転環境特定部１３０、運転操作学習部１４０、データベース１５０、自動運転実行部１６０などを備えている。
【００１８】
このうち、運転方法判断部１１０は、操作パネル４００に設けられた手動／自動切り換えＳＷ４０２の設定状態に基づいて、車両１の「運転方法」を判断する。前述したように、車両１を運転する方法には「手動運転」と「自動運転」とがあり、何れの方法で運転するかは運転者によって設定される。
【００１９】
また、運転方法判断部１１０は、自動運転時の車両１の「制御モード」を判断する。ここで「制御モード」とは、車両１の走行態様を表したものであり、本実施例の運転制御装置１００では、制御モードとして「エコモード」、「スポーツモード」、および「ノーマルモード」が用意されている。エコモードでは、発進時の加速を緩やかに行うなどすることで燃料の消費量を抑制した走行が行われる。スポーツモードでは、発進時の加速を機敏に行うなどすることで車両１の走行性能を活かした走行が行われる。ノーマルモードでは、エコモードおよびスポーツモードの中間的な走行が行われる。
これらの制御モードを切り換える制御モード切り換えＳＷ４０４は、操作パネル４００に設けられており、運転者によって操作される。運転方法判断部１１０は、この制御モード切り換えＳＷ４０４の設定状態に基づいて、自動運転時の車両１の制御モードを判断する。尚、本実施例のノーマルモードは、本発明の「標準制御モード」に相当し、本実施例のエコモード、およびスポーツモードは、本発明の「特定制御モード」に相当する。また、本実施例の制御モード切り換えＳＷ４０４は、本発明の「制御モード切換部」に相当する。
また、運転方法判断部１１０は、「運転方法」および「制御モード」の設定状態をディスプレイ５００に表示する。
【００２０】
運転操作検出部１２０は、図１を用いて前述した車両情報検出用センサー２００から得られた各種情報に基づいて、運転者によって行われた運転操作を検出する。運転者による運転操作としては、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングなどの操作がある。
【００２１】
運転環境特定部１３０は、図１を用いて前述した各種のセンサー等（２００〜２３０）から得られた各種情報に基づいて、車両１がどのような環境の下で運転されているか（運転環境）を特定する。詳細には後述するが、運転環境は複数の項目から構成されており（たとえば、天候や、走行車線の幅、周辺車両の有無など）、それらの項目がどのような状態であるかを特定することで、運転環境が特定されると考えることができる。運転環境を構成する項目の具体例については後述する。
【００２２】
ここで、本実施例の運転制御装置１００では、車両１の自動運転を行うだけでなく、手動運転時の運転者による運転操作を学習する処理を行う。これは、運転者による運転操作を反映した自動運転を行うためである。運転操作を学習する処理は、後述するように、運転操作学習部１４０によって行われ、学習した結果はデータベース１５０に蓄積される。データベース１５０には、上述した３つの制御モードに対応して、３つのデータベース（エコモードＤＢ１５０ａ、スポーツモードＤＢ１５０ｂ、およびノーマルモードＤＢ１５０ｃ）が設けられており、運転操作の学習結果が制御モード毎に蓄積される（詳細は後述）。
【００２３】
自動運転実行部１６０では、車両１を自動で運転する処理を行う。図示されるように、自動運転実行部１６０は、アクチュエーター制御モジュール１６１と、制御状況表示モジュール１６２とを備えている。
アクチュエーター制御モジュール１６１は、車両１の運転方法が「自動運転」であると判断された場合に、データベース１５０に蓄積されている運転操作の学習結果を参照して、各種アクチュエーター（走行用アクチュエーター３００）の動作を制御する。
制御状況表示モジュール１６２は、運転操作の制御状況をディスプレイ５００に表示する。
【００２４】
Ｂ．メイン制御処理  ：
図３には、車両１の運転方法が自動、あるいは手動の何れに設定されているかに応じて、車両１を自動で運転する処理、あるいは運転者の運転操作を学習する処理を行うメイン制御処理のフローチャートが示されている。この処理は、車両１のエンジンが起動されると、運転制御装置１００によって開始される。
メイン制御処理を開始すると、運転制御装置１００の運転方法判断部１１０が、車両１の運転方法が自動運転あるいは手動運転の何れに設定されているかを読み出す（Ｓ１００）。運転方法が何れであるかは、操作パネル４００に設けられた手動／自動切り換えＳＷ４０２の設定状態から読み出される。
続いて、運転方法判断部１１０は、車両１の制御モードがエコ、スポーツ、ノーマルの何れに設定されているかを読み出す（Ｓ１０２）。制御モードが何れであるかは、操作パネル４００に設けられた制御モード切り換えＳＷ４０４の設定状態から読み出される。
【００２５】
尚、本実施例の運転制御装置１００では、車両１の運転方法は、エンジンが起動された後、「手動運転」に設定（初期化）されるものとする。これに対して、制御モードは、エンジンを停止したときの設定が記憶部（図示省略）に記憶されるものとし、次にエンジンが起動されたときに、記憶されていた設定が読み出されるものとする。
【００２６】
続いて、運転方法判断部１１０は、読み出した運転方法が、自動運転に設定されているか否かを判断する（Ｓ１０４）。この結果、エンジン起動後に初期化された状態のまま、「手動運転」に設定されている場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、「手動運転」に設定されている旨、および「制御モード」の設定状態をディスプレイ５００に表示する（Ｓ１０８）。これにより運転者は、車両１の現在の運転方法および制御モードが、希望する設定であるか否かを確認することができる。
その後、運転制御装置１００は、手動運転時の運転者の運転操作を学習する処理（運転操作学習処理）を実施する（Ｓ２００）。運転操作学習処理については後述する。
【００２７】
これに対して、上述のＳ１０４の判断処理で、運転方法が「自動運転」に設定されていると判断された場合、すなわち、運転者によって手動／自動切り換えＳＷ４０２が操作されて「手動運転」から「自動運転」に切り替えられていた場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、「自動運転」に設定されている旨、および「制御モード」の設定状態をディスプレイ５００に表示する（Ｓ１０６）。これにより運転者は、運転方法が「自動運転」に切り替えられたこと、および制御モードの設定状態を確認することができる。
その後、運転制御装置１００は、車両１を自動で運転する処理（自動運転処理）を実施する（Ｓ３００）。自動運転処理については後述する。
【００２８】
こうして、運転操作学習処理、あるいは自動運転処理が行われた後は、最初の処理（Ｓ１００）に戻って上述した一連の処理を繰り返す。すなわち、運転方法、および制御モードを読み出したら（Ｓ１００、Ｓ１０２）、運転方法、および制御モードの設定状態をディスプレイ５００に表示する（Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８）。そして、運転方法が手動運転に設定されている場合は運転操作学習処理を行い（Ｓ２００）、自動運転に設定されている場合は自動運転処理を行う（Ｓ３００）。
【００２９】
Ｃ．運転操作学習処理  ：
図４には、車両１の運転方法が「手動運転」に設定されているときに実施される運転操作学習処理のフローチャートが示されている。運転操作学習処理では、先ず始めに、運転制御装置１００の運転環境特定部１３０が、車両１の運転環境を特定する（Ｓ２０２）。
【００３０】
ここで、本実施例の運転環境特定部１３０が運転環境を特定する方法を説明する準備として、先ず初めに基本的な考え方について説明しておく。一般的に、運転者による運転操作を学習する際には、車両１の運転環境を特定する必要がある。車両１の運転環境は、天候や、走行車線の幅、周辺車両の有無といった様々な項目（以下では「環境項目」という）から構成されるので、それら多数の環境項目について１つ１つ特定した結果として、１つの運転環境が特定されると考えられる。
【００３１】
話を簡単にするために、運転環境が３つの環境項目（環境項目Ａ、Ｂ、Ｃ）から構成されているものとする。また、各環境項目の値（以下では「環境項目値」という）は連続的に変化するのではなく、通常はとびとびに幾つかの値をとる。たとえば、環境項目Ａが「車線数」であるとすると、環境項目値は、「１車線」、「２車線」、「３車線」、「４車線」といったように４つの値をとると考えることができる。環境項目Ｂ、Ｃについても同様なことが当てはまる。
そして、３つの環境項目Ａ、Ｂ、Ｃを３次元空間の３軸に対応させると、図５に示されるように、すべての運転環境は、３次元空間に設定された座標点で表すことができる。たとえば、環境項目Ａの値が「ａ４」であり、環境項目Ｂの値が「ｂ３」であり、環境項目Ｃの値が「ｃ２」であるような運転環境１を想定することができる。あるいは、環境項目Ａの値が「ａ２」であり、環境項目Ｂの値が「ｂ４」であり、環境項目Ｃの値が「ｃ４」であるような運転環境２を想定することができる。
【００３２】
このように、運転環境を構成する複数の環境項目を予め設定しておき、それぞれの環境項目について、該項目の値である環境項目値を特定する。これにより、各環境項目の環境項目値を組合せることで、どんなに複雑な運転環境であっても特定することが可能となる。また、各環境項目の環境項目値を、予め設定された複数個の候補値の中から選択することとすれば、あらゆる運転環境は、環境項目の数に相当するＮ次元空間に設定された有限個の座標点を用いて表すことができる。このため、良く似た運転環境については、同じ運転環境として扱うことができるので、無数に存在する運転環境を適切に分類することができる。
【００３３】
図６には、本実施例の運転制御装置１００において、運転環境を構成する１７の環境項目が例示されている。これらの環境項目は大まかには、「運転エリア」や「視界状態」、「道路」、「周辺車両」、「周辺障害物」、「自車両」に分類される。このうち、「視界状態」については、「明るさ」と「天候」とに分類される。また、「道路」については、「車線数」や「走行車線の幅」、「道路形状」、「道路勾配」、「路面の種類」、「路面状態」、「信号機の表示内容」に分類される。また、「周辺車両」については、「周辺車両数」や「前方車両速度」、「前方車両加速度」に分類され、「自車両」については、「走行状態」や「走行方向」、「走行車線の種類」に分類される。このような環境項目を用いることで、各環境項目の環境項目値を組合せて種々の運転環境を表すことができる。尚、本実施例では、運転環境を特定するために、上述の１７の環境項目を用いることとして説明するが、これらの環境項目を全て用いていなくてもよく、少なくとも２つを用いていればよい。
以下では、これらの環境項目が取り得る環境項目値について説明する。尚、これらの環境項目、および環境項目値については、データベース１５０ａ〜１５０ｃに予め記憶されている。
【００３４】
図７には、「運転エリア」についての環境項目値が示されている。「運転エリア」の環境項目値としては、「住宅地」や、「市街地」、「高速道路」、「山岳部」、「田舎」、「駐車場」、「建物の敷地内への進入（あるいは退出）地点」を例示することができる。尚、これらの環境項目値を更に細かく分類してもよく、たとえば、市街地を「幹線道路」と「幹線道路以外」とに分類してもよい。あるいは、高速道路を「高速道路本線」と「本線への合流地点」と「本線からの分岐地点」とに分類してもよい。
「運転エリア」が何れの環境項目値に該当するかは、カーナビ２２０が有する地図情報や、前方カメラ２１２ａで取得した前方画像に基づいて判断される。あるいは、「運転エリア」の環境項目値を運転者が設定することとしてもよい。たとえば、ディスプレイ５００に表示された操作画面上で運転者が設定する。
【００３５】
図８には、「視界状態」についての環境項目値が示されている。このうち、図８（ａ）には、「明るさ」についての環境項目値が示されている。「明るさ」の環境項目値としては、「明るい」や、「薄暗い」、「暗い」を例示することができる。「明るさ」が何れの環境項目値に該当するかは、照度センサー（図示省略）の検出結果に基づいて判断する。あるいは、運転制御装置１００が内蔵する時計によって時刻を検出して、時刻から明るさを推定しても良い。
【００３６】
図８（ｂ）には、「天候」についての環境項目値が示されている。「天候」の環境項目値としては、「晴れ」や、「曇り」、「雨」、「雪」、「霧」を例示することができる。「天候」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、ワイパースイッチ（図示省略）の設定状態に基づいて判断される。
【００３７】
図９には、「道路」についての環境項目値が示されている。このうち、図９（ａ）には、「車線数」についての環境項目値が示されている。「車線数」の環境項目値としては、「片道１車線」や、「片道２車線」、「片道３車線以上」、「対向車両も走行する１車線」を例示することができる。「車線数」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、カーナビ２２０が有する地図情報や、前方カメラ２１２ａで取得した前方画像に基づいて判断される。
【００３８】
図９（ｂ）には、「走行車線の幅」についての環境項目値が示されている。「走行車線の幅」の環境項目値としては、「狭い」や、「普通」、「広い」を例示することができる。尚、これらの環境項目値を、「路肩の幅（狭い、あるいは広い）」や「歩道の有無」、「自転車専用エリアの有無」と組合わせることで、更に細かく分類してもよい。「走行車線の幅」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、カーナビ２２０が有する地図情報や、前方カメラ２１２ａで取得した前方画像に基づいて判断される。
【００３９】
図９（ｃ）には、「道路形状」についての環境項目値が示されている。「道路形状」の環境項目値としては、「直線路」や、「Ｒの大きいコーナー」、「Ｒの小さいコーナー」、「ヘアピンコーナー」、「十字路」、「Ｔ字路」、「踏切」を例示することができる。「道路形状」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、カーナビ２２０が有する地図情報や、前方カメラ２１２ａで取得した前方画像に基づいて判断される。
【００４０】
図９（ｄ）には、「道路勾配」についての環境項目値が示されている。「道路勾配」の環境項目値としては、「勾配なし（平坦）」や、「急な上り」、「緩い上り」、「急な下り」、「緩い下り」を例示することができる。「道路勾配」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、カーナビ２２０の地図情報や、傾斜角センサー（図示省略）に基づいて判断される。
【００４１】
図１０には、図９に引き続き、「道路」についての環境項目値が示されている。このうち、図１０（ａ）には、「路面の種類」についての環境項目値が示されている。「路面の種類」の環境項目値としては、「舗装路」や、「段差路」、「砂利道」、「継ぎ目のある高架」を例示することができる。「路面の種類」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、カーナビ２２０が有する地図情報や、加速度センサー（図示省略）から得られた車両１の振動に関する情報に基づいて判断される。
【００４２】
図１０（ｂ）には、「路面状態」についての環境項目値が示されている。「路面状態」の環境項目値としては、「雨によって濡れた状態」や、「積雪」、「凍結」を例示することができる。「路面状態」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、車両１が備えるいわゆるＡＢＳ（図示省略）の作動状態や、温度計（図示省略）で検出された外気温度に基づいて判断される。
【００４３】
図１０（ｃ）には、「信号機の表示内容」についての環境項目値が示されている。「信号機の表示内容」の環境項目値としては、「通行許可（表示が青）」や、「停止。但し安全に停止できない場合は通行可（表示が黄）」、「通行不可（表示が赤）」、「信号機なし」を例示することができる。「信号機の表示内容」が何れの環境項目値に該当するかは、路車間通信で得られた信号機の表示内容に関する情報に基づいて判断される。
【００４４】
図１１には、「周辺車両」についての環境項目値が示されている。このうち、図１１（ａ）には、「周辺車両数」についての環境項目値が示されている。「周辺車両数」の環境項目値としては、「０台」や、「Ｎ台未満（空いている）」、「Ｎ台以上（渋滞）」を例示することができる。「周辺車両数」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、前方カメラ２１２ａおよび後方カメラ２１２ｂで取得した車両１周辺の画像に基づいて判断される。
【００４５】
図１１（ｂ）には、「前方車両速度」についての環境項目値が示されている。「前方車両速度」の環境項目値としては、「自車両より早い」や、「自車両とほぼ同じ」、「自車両より遅い」を例示することができる。「前方車両速度」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、車速センサー２０２、および前方レーザレーダ２１４ａに基づいて判断される。
【００４６】
図１１（ｃ）には、「前方車両加速度」についての環境項目値が示されている。「前方車両加速度」の環境項目値としては、「急な加速」や、「緩やかな加速」、「急な減速」、「緩やかな減速」を例示することができる。「前方車両加速度」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、車速センサー２０２、および前方レーザレーダ２１４ａに基づいて判断される。
【００４７】
図１２には、「周辺障害物」についての環境項目値が示されている。「周辺障害物」の環境項目値としては、「普通車」や、「軽自動車」、「中型車」、「大型車」、「二輪車」、「歩行者・自転車」、「駐車車両」を例示することができる。「周辺障害物」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、前方カメラ２１２ａで取得した前方画像や、前方レーザレーダ２１４ａから得られた情報に基づいて判断される。
【００４８】
図１３には、「自車両」についての環境項目値が示されている。このうち、図１３（ａ）には、「走行状態」についての環境項目値が示されている。「走行状態」の環境項目値としては、「停止状態から加速」や、「等速で走行」、「等速走行状態から加速」、「等速走行状態から減速」、「減速して停止」を例示することができる。「走行状態」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、車速センサー２０２に基づいて判断される。
【００４９】
図１３（ｂ）には、「走行方向」についての環境項目値が示されている。「走行方向」の環境項目値としては、「直進方向」や、「右方向」、「左方向」を例示することができる。「走行方向」が何れの環境項目値に該当するかは、操舵角センサー２０８に基づいて判断される。
【００５０】
図１３（ｃ）には、「走行車線の種類」についての環境項目値が示されている。「走行車線の種類」の環境項目値としては、「右折専用車線」や、「左折専用車線」、「直進・左折専用車線」、「追い越し車線」、「登坂車線」を例示することができる。「走行車線の種類」が何れの環境項目値に該当するかは、たとえば、前方カメラ２１２ａで取得した前方画像や、ＧＰＳ受信機（図示省略）から得られた車両１の位置情報に基づいて判断される。
【００５１】
以上では、運転環境を構成する１７の環境項目の環境項目値について説明した。図４のＳ２０２の処理では、運転環境特定部１３０が、図１を用いて前述した各種センサー等（２００〜２３０）を用いて環境項目値を検出し、該環境項目値を組み合わせて、車両１の運転環境を特定する。尚、本実施例の運転環境特定部１３０は、本発明の「環境項目値検出部」に相当する。
【００５２】
こうして運転環境を特定した後は、運転操作検出部１２０が、車両情報検出用センサー２００を用いて、運転者による運転操作を検出する（Ｓ２０４）。図１４には、本実施例の運転操作検出部１２０で検出される運転操作が例示されている。図示されるように、検出される運転操作は、大まかには、「アクセル／ブレーキ」や、「ステアリング」、「シフトレバー」、「速度／加減速度」、「３軸Ｇ」、「制御モード」に分類される。
このうち、「アクセル／ブレーキ」については、「アクセル（スロットル）開度」や、「ブレーキ踏込量」、「アクセルおよびブレーキの操作速度」、「ブレーキアシスト量」が検出される。また、「ステアリング」については、「ステアリング角度」や、「ステアリング角速度」、「パワステアシスト量」、「ウィンカースイッチのタイミング」、「車線内の横方向の位置」、「走行車線の種類」が検出される。さらに、「シフトレバー」については、「シフトアップ（またはシフトダウン）のタイミング」、「ミッションギアの設定状況」が検出される。
図４のＳ２０４の処理では、運転操作検出部１２０が、車両情報検出用センサー２００を用いてこれらの運転操作を検出する。
【００５３】
こうして、運転者による運転操作を検出したら、運転方法判断部１１０が、制御モードが何れに設定されているか（エコ、スポーツ、ノーマルのうち何れであるか）を判断する（Ｓ２０６）。制御モードが何れに設定されているかは、制御モード切り換えＳＷ４０４の設定状態に基づいて判断する。ここで「制御モード」は、前述したように、車両１の走行態様を表したものであり、運転者が希望する走行態様となるように「自動運転時」に設定されるが、本実施例の運転制御装置１００では、この制御モードを「手動運転時」にも設定することが可能となっている。これは、運転者による運転操作を、その運転操作が行われたときの走行態様に対応付けて学習するためである。すなわち、当然のことながら、運転者が運転しているときの車両１の走行態様が変われば、運転操作の内容も変化する。そこで、手動運転時の走行態様に対応する（あるいは近い）制御モードが運転者によって設定されると、後述するように、設定された制御モードに対応付けて運転者による運転操作を学習する。
【００５４】
運転制御装置１００は、運転方法判断部１１０を用いて制御モードが何れに設定されているかを判断したら（Ｓ２０６）、設定された制御モードに対応するデータベース１５０ａ〜１５０ｃを選択する（Ｓ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１２）。そして、運転操作学習部１４０が、Ｓ２０４の処理で検出した運転操作を、Ｓ２０２の処理で特定した運転環境に対応付けて、選択したデータベース１５０ａ〜１５０ｃに蓄積する（Ｓ２１４）。
【００５５】
図１５には、データベース１５０ａ〜１５０ｃに運転操作を蓄積した様子が示されている。図示されるように、データベース１５０ａ〜１５０ｃには、各種の運転操作を、運転環境に対応付けて蓄積できるようになっている。これにより、運転者による運転操作が学習されることになるが、前述したように、本実施例の運転制御装置１００では、運転環境を構成する複数の環境項目の環境項目値を組み合わせることで、複雑な運転環境であっても特定することができる。このため、運転者による運転操作を、こうして特定された運転環境に対応付けて蓄積することで、あらゆる運転環境の下で行われた運転操作を学習することができる。
また、運転操作を運転環境に対応付けて蓄積する処理は、その運転操作が行われたときの制御モード（運転者によって設定された制御モード）に対応するデータベース１５０ａ〜１５０ｃに対して行われる。このため、運転者による運転操作を、運転環境と、制御モードとに対応付けて学習することができる。これにより、運転環境は同じであるものの、走行態様が異なることで運転操作の内容が異なる場合、それぞれの運転操作を別々に学習することができる。こうして得られた運転操作の学習結果は、車両１の自動運転に利用される。
【００５６】
Ｄ．自動運転処理  ：
図１６には、車両１の運転を自動で行う自動運転処理のフローチャートが示されている。この自動運転処理は、図３を用いて前述したメイン制御処理のなかで、運転方法が「自動運転」に設定されていると判断された場合に行われる処理である（図３のＳ１０４参照）。自動運転に設定されているか否かは、運転方法判断部１１０が、手動／自動切り換えＳＷ４０２の設定状態に基づいて判断する。
【００５７】
自動運転処理を開始すると、運転環境特定部１３０が、車両１の運転環境を特定する（Ｓ３０２）。運転環境の特定は、運転操作学習処理の場合と同様の方法で行う。すなわち、運転環境特定部１３０は、図１を用いて前述した各種のセンサー等（２００〜２３０）から得られた各種情報に基づいて、運転環境を構成する各環境項目の環境項目値を検出し、該環境項目値を組み合わせて運転環境を特定する。これにより、どんなに複雑な運転環境であっても特定することができる。
【００５８】
続いて、運転方法判断部１１０が、エコ、スポーツ、ノーマルの何れの制御モードに設定されているかを判断する（Ｓ３０４）。何れの制御モードに設定されているかは、制御モード切り換えＳＷ４０４の設定状態に基づいて判断する。そして、設定された制御モードに対応するデータベース１５０ａ〜１５０ｃを選択する（Ｓ３０６、Ｓ３０８、Ｓ３１０）。
【００５９】
続いて、アクチュエーター制御モジュール１６１が、選択されたデータベース１５０ａ〜１５０ｃから、上述のＳ３０２の処理で特定された運転環境に対応する運転操作の学習結果を読み出す（Ｓ３１２）。そして、その運転操作の学習結果を参照して各種アクチュエーター（走行用アクチュエーター３００）の動作を制御することで（Ｓ３１４）、車両１の自動運転を行う。前述したように、本実施例の運転制御装置１００では、どんなに複雑な運転環境であっても特定することができるので、あらゆる運転環境の下で行われた運転操作を学習することができる。このため、自動運転時の運転操作（加速の仕方や、走行速度など）に対する運転者の違和感を抑制することができる。
また、運転者による運転操作は、運転環境と制御モード（運転者によって設定された制御モード）との組合せに対応付けて学習されている。このため、何れの制御モードが選択された場合であっても、運転者に違和感を与えることなく自動運転を行うことができる。
【００６０】
続いて、運転操作検出部１２０が、車両情報検出用センサー２００を用いて、運転操作の制御状況を検出する（Ｓ３１６）。そして、制御状況表示モジュール１６２が、その運転操作の制御状況をディスプレイ５００に表示する（Ｓ３１８）。たとえば、車両１の速度が一定に保たれている様子や、カーブした道路を走行する際にハンドルの操舵角が自動で変化する様子などを表示する。これにより、運転者は、自動運転による運転操作の制御状況を把握することができる。
【００６１】
続いて、運転制御装置１００は、運転者による介入操作があったか否かを判断する（Ｓ３２０）。運転者による介入操作があったか否かは、たとえば、各種アクチュエーター３００の動作を制御したことによって推定される各種の運転操作と、運転操作検出部１２０で実際に検出された各種の運転操作とを比較することによって判断する。その結果、これらの運転操作のあいだに所定の閾値以上の差が検出された場合は、運転者による介入操作があったと判断する（Ｓ３２０：ｙｅｓ）。この場合（介入操作があった場合）、自動運転による運転操作に対して運転者が違和感を覚えたものと考えられ、また、介入操作の内容は、運転者が望ましいと感じる運転操作であると考えられる。そこで、運転制御装置１００は、その介入操作について運転操作学習処理を実施する（Ｓ２００）。こうすれば、介入操作の内容を次回からの自動運転に反映することができるので、車両１を自動運転で走行させながら、適切な運転操作を効率良く学習することができる。尚、運転者による介入操作が無いと判断された場合は（Ｓ３２０：ｎｏ）、そのまま自動運転処理を終了する。
【００６２】
以上に説明したように、本実施例の運転制御装置１００では、次のようにして、運転者による運転操作を学習して、その学習結果を用いて車両１の自動運転を行う。先ず、運転環境を特定する複数の環境項目を設定しておく。そして、各環境項目について検出した環境項目値の組合せによって運転環境を特定し、その特定された運転環境に対応付けて、運転者による運転操作を学習する。そして、自動運転時には、環境項目値を検出することで運転環境を特定し、特定した運転環境での運転操作の学習結果を参照して車両１の自動運転を行う。
【００６３】
こうすれば、環境項目を適切に選択しておくことで、どんなに複雑な運転環境であっても特定することができる。また、真に必要な環境項目を選択することで、複雑な運転環境を効率良く特定することができる。その結果、運転環境ごとに運転者の運転操作を学習することができるので、自動運転時の運転操作に対する運転者の違和感を抑制することができる。
【００６４】
また、環境項目ごとの環境項目値を検出するに際しては、環境項目ごとに予め設定された候補値の中から選択する。こうすれば、あらゆる運転環境は、環境項目の数に相当するＮ次元空間に設定された座標点として表すことができる。このため、よく似た運転環境は同じ運転環境として扱うことで、運転環境を適切に分類することができ、運転者による運転操作を効率良く学習することができる。
【００６５】
以上では、「車両１」の運転者による運転操作を学習するものとして説明したが、「車両１周辺の車両（周辺車両）」の運転者による運転操作を学習することもできる。すなわち、周辺車両の運転環境を特定する環境項目値は、運転エリアや視界状態、道路に関する項目値など、その多くは車両１と共通である。したがって、そのような共通の環境項目値と、車車間通信などで得られたその周辺車両に関する環境項目値（走行状態など）、およびその周辺車両の運転者の運転操作とに基づいて、周辺車両の運転環境を特定して、周辺車両の運転者による運転操作（周辺車両運転操作）を学習することができる。
こうして得られた周辺車両運転操作の学習結果は、車両１の運転支援に利用することができる。たとえば、車両１を自動追従運転させたい場合は、周辺車両の中から、車両１の運転者による運転操作と同じような運転操作を行う周辺車両を選択する。これにより、車両１の運転者に違和感を与えることなく自動追従運転をすることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両、                          １００…運転制御装置、
１１０…運転方法判断部、            １２０…運転操作検出部、
１３０…運転環境特定部、            １４０…運転操作学習部、
１５０…データベース、              １６０…自動運転実行部、
１６１…アクチュエーター制御モジュール、
１６２…制御状況表示モジュール、    ２００…車両情報検出用センサー、
２１０…周辺情報検出用センサー、    ２２０…カーナビ、
２３０…通信装置、                  ３００…走行用アクチュエーター、
４００…操作パネル、                ５００…ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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