(57)【要約】【課題】  リネンを自動的に折り畳む方法と装置を提供することを目的とする。【解決手段】  長方形をしたリネンを取り出して四つ折りにするリネン折り畳み方法であり、任意のリネンを、第１の把持部でつまみ上げる第１のステップと、リネン下端を検出する第２のステップと、その下端を第２の把持部で把持して横に離間しておく第３のステップと、リネン長手方向の同じ側の一方の角部を第３の把持部で把持し、第１の把持部による把持を解除する第４のステップと、第２と第３の把持部とを水平またはそれに近い状態にして、リネン長手方向一方の端部の両角部を略水平状態にする第５のステップと、把持したリネンの長手方向が上下方向を向き略長方形状になっているか否か画像検知手段で検知する第６のステップとを有する。【選択図】        図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形をしたリネンを、複数枚任意の状態で積み上げた中から順次取り出して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み方法において、
前記任意の状態で複数積み上げられたリネンの中から任意のリネンを、前記動作腕ユニットに設けられた把持手段である第１の把持手段で把持して、空中につまみ上げる第１のステップと、
前記つまみ上げたリネンの下端を下端検出手段で検出する第２のステップと、
前記検出されたリネンの下端を、前記第１の把持手段と別の把持手段である第２の把持手段で把持して、前記第１のステップにおいて前記第１の把持手段で把持している位置の横方向に離間して位置させる第３のステップと、
前記第３のステップにおいて前記第２の把持手段で把持したリネンの、長手方向における同じ側の端部であって幅方向のもう一方の角部を、第３の把持手段で把持するとともに、前記第１の把持手段を「開」動作させて当該第１の把持手段による把持を解除する第４のステップと、
前記第２の把持手段と第３の把持手段とを水平またはそれに近い状態にして、当該第２の把持手段と第３の把持手段で把持しているリネンの長手方向における一方の端部の両方の角部が、水平又は略水平になるように位置せしめる第５のステップと、
前記第２の把持手段と第３の把持手段で前記第５のステップの如く把持したリネンが当該リネンの長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっているかどうかを画像検知手段で検知する第６のステップと、
前記第６のステップにおいて、前記リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていることを前記検知手段が検出したときに、
次の折り畳み工程へ移送する第７のステップと、
を有することを特徴とするリネン折り畳み方法。
【請求項２】
前記第７のステップの「次の折り畳み工程への移送」が、
リネンを所望の状態に折り畳むための、リネン折り畳みユニットへの移送である、請求項１記載のリネン折り畳み方法。
【請求項３】
前記第６のステップにおいて、前記画像検知手段が、前記リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていないことを検知したときには、
前記第２の把持手段を「開」動作させて把持しているリネンの一つの角部を解放するとともに、前記第３の把持手段で上端を把持させている状態における当該リネンの下端を前記下端検出手段又は別の下端検出手段で検出し、当該検出した下端を前記第３の把持手段以外の把持手段で把持させる第６補正ステップを、前記第６のステップの後工程且つ前記第７のステップの前工程として設けていることを特徴とする請求項１記載のリネン折り畳み方法。
【請求項４】
前記リネン折り畳みユニットが、
リネンを下流側に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段に形成された乗り継ぎ部分の隙間に昇降自在に配置され、且つ頂部でリネンを載置するべく、搬送方向に直交する方向に長手方向が延びる昇降部材と、
前記昇降部材に載置されたリネンを把持する把持ユニットとを備えた、折り畳み手段と、
を有することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１の項に記載のリネン折り畳み方法。
【請求項５】
前記搬送手段をリネンが通過する際に、当該リネンの破れやほつれ又は汚れを検出する、汚れ検出センサーを、当該搬送手段に配置して、前記破れ等を検出することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１の項に記載のリネン折り畳み方法。
【請求項６】
それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形をしたリネンを、複数枚任意の状態に積み上げた中から順次取り出して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み装置であって、  前記リネン折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第１の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備し、前記第１の動作腕ユニットとは別の第２の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備し、前記第１及び第２の動作腕ユニットとは別の第３の動作腕ユニットと、
前記リネンの下端を検出可能な少なくとも１つの下端検出手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給されているか否か等の状態を画像情報として検知することができる画像検知手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給される当該リネンを、少なくとも二つ折りに折り畳むリネン折り畳みユニットと、
前記下端検出手段と前記画像検知手段からの検出情報又は検知情報を受け、前記第１の動作腕ユニット〜第３の動作腕ユニット、および前記リネン折り畳みユニットとを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記第１の動作腕ユニットの把持手段を、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端となっている当該リネンの長手方向の一方の端部であって且つ一方の角部を、前記下端検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第２の動作腕ユニットの把持手段で把持させるとともに、前記第１の把持手段で把持している位置の横方向に離間して第２の把持手段を位置させるように第２の動作腕ユニット及び／又は第１の動作腕ユニットを制御するとともに、
第３の動作腕ユニットの把持手段で、前記第２の動作ユニットの把持手段が把持しているリネンの、長手方向における同じ側の端部であって幅方向のもう一方の角部を前記画像検知手段で検知して把持させるように制御し、
前記第２の動作腕ユニットの把持手段と第３の動作腕ユニットの把持手段とが水平又はそれに近い状態になるように、第２の動作腕ユニット及び／又は第３の動作腕ユニットを動作させて、把持しているリネンの長手方向における一方の端部の両方の角部が、水平又は略水平な位置関係になるように、当該第２の動作腕ユニット及び／又は第３の動作腕ユニットを制御し、
次に、前記第２の動作腕ユニットと前記第３の動作腕ユニットの各把持手段で把持したリネンが当該リネンの長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっているかどうかを前記画像検知手段で検知するよう制御し、
前記検知の結果が前記略長方形となっていれば、前記リネンを前記第２の動作腕ユニットと第３の動作腕ユニットとを動作させることによって、リネンを所望の状態に折り畳むべく、次のリネン折り畳みユニット側へ移送するように制御して、
リネンを二つ折りに折り畳むよう構成されていることを特徴とするリネン折り畳み装置。
【請求項７】
前記リネン折り畳みユニットが、リネンを下流側へ搬送する搬送手段と、この搬送手段に形成された乗り継ぎ部分の隙間に昇降自在に配置された昇降部材と、前記昇降部材に載置されたリネン把持する把持ユニットとを具備し、
前記制御装置が、前記搬送手段の乗り継ぎ部分の隙間に、リネンの長手方向中央部位が位置するように、前記第搬送手段を動作制御し、
続いて、前記隙間に配置されている前記昇降部材を搬送レベルから上昇せしめるとともに、前記上昇動作により二つ折り状になっている昇降部材上のリネンを前記把持ユニットで把持して、リネンを二つ折りに折り畳むべく制御することを特徴とする請求項６記載のリネン折り畳み装置。
【請求項８】
前記リネン折り畳み装置において、前記画像検知手段での検知の結果、前記リネンの長手方向が上下方向を向いて当該リネンが略長方形の形状になっていないことを検知した場合には、前記制御装置は、
前記第２の動作腕ユニットの把持手段を「開」動作させて把持しているリネンの一つの角部を解放するとともに、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で上端を把持させている状態における当該リネンの下端を前記下端検出手段又は別の下端検出手段で検出し、当該検出した下端を前記第３の動作腕ユニット以外の把持手段で把持させるように制御することを特徴とする請求項６又は７記載のリネン折り畳み装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長方形のタオル等のリネンを折り畳む、リネン折り畳み方法と装置に関する。この明細書及び特許請求の範囲において、「リネン」という文言は、種々のタオル、シーツや布おむつ等を含む広い概念で使用する。
【背景技術】
【０００２】
一般的には、リネン、例えばタオルは、作業者が手で、二つ折り又は四つ折りの状態等の、所望の状態に折り畳んでいる。
しかしながら、ホテルや病院等のように大量のタオルを頻繁に洗濯して折り畳んで再利用するようなところで、手作業による作業をおこなおうとすると大量の作業者を必要とする。また、病院等のように、感染症が危惧されるようなところでは、汚れたタオルを作業者が手で触れることによって、あるいは逆に感染症にかかっている作業者が洗濯後のタオルに触れることによって、作業者が罹患したり、逆に入院患者に感染症が拡大するような恐れもある。
【０００３】
このような状況に鑑みて、長年にわたってリネンの折り畳みの自動化（機械化）が試みられている。その１つとして、特許文献１に記載されるような「中折れ式に屈曲自在になったベルトコンベヤ」を利用したものがある。
【０００４】
また、特許文献２に記載するように、多数の部材とそれを可動させる複数のアクチュエータを備えた複雑な装置が提供されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平０５−５６１００号公報。
【特許文献２】特開平１１−２８５９６号公報。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、前記特許文献１に記載されている装置の場合には、コンベヤの搬送面上に作業者がリネンを所定の状態に拡げて載置する必要があり、この場合には、やはりリネンの取り扱い作業に作業者が介在することから、前記自動化が完全におこなわれるものでなく、且つ、感染症等の感染防止の点でも、課題を有するものである。
【０００７】
また、前記特許文献２に記載されている装置の場合には、対象となるリネン（タオル）が、拡げた状態が正方形のもので、一般に多用されているバスタオルや長方形のタオルについてはこの畳み方では、所望の状態に畳むことができない。また、構成的にも非現実的な構成であり、このような自動式の折り畳み装置は、未だ実用化されていないのが現状である。
【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みておこなわれたもので、拡げた状態が長方形をしたリネンを、自動的に畳むことができる、リネン折り畳み方法と装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本第１の発明（請求項１記載の発明）にかかるリネン折り畳み方法は、それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形をしたリネンを、複数枚任意の状態で積み上げた中から順次取り出して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み方法において、
前記任意の状態で複数積み上げられたリネンの中から任意のリネンを、前記動作腕ユニットに設けられた把持手段である第１の把持手段で把持して、空中につまみ上げる第１のステップと、
前記つまみ上げたリネンの下端を下端検出手段で検出する第２のステップと、
前記検出されたリネンの最下端を、前記第１の把持手段と別の把持手段である第２の把持手段で把持して、前記第１のステップにおいて前記第１の把持手段で把持している位置の横方向に離間して位置させる第３のステップと、
前記第３のステップにおいて前記第２の把持手段で把持したリネンの、長手方向における同じ側の端部であって幅方向のもう一方の角部を、第３の把持手段で把持するとともに、前記第１の把持手段を「開」動作させて当該第１の把持手段による把持を解除する第４のステップと、
前記第２の把持手段と第３の把持手段とを水平またはそれに近い状態にして、当該第２の把持手段と第３の把持手段で把持しているリネンの長手方向における一方の端部の両方の角部が、水平又は略水平になるように位置せしめる第５のステップと、
前記第２の把持手段と第３の把持手段で前記第５のステップの如く把持したリネンが当該リネンの長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっているかどうかを画像検知手段で検知する第６のステップと、
前記第６のステップにおいて、前記リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていることを前記画像検知手段が検出したときに、
次の折り畳み工程へ移送する第７のステップと、
を有することを特徴とする。
【００１０】
前述のように構成された本発明にかかるリネン折り畳み方法によれば、拡げた状態が長方形をしたリネンを、複数枚任意に積み上げた状態であっても、複数の動作腕ユニットのうちの一つの動作腕ユニットに設けられた第１の把持手段で前記リネンのうちの１枚をつまみ上げることでそのリネン自体に作用する重力を利用して、自動的にリネンを折り畳むことができる。
つまり、前述のように構成された本発明にかかるリネン折り畳み方法によれば、自在に形が変化する剛性の極めて小さい、つまり変形自在なリネンをも、それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットとリネン折
り畳みユニットとを用いて、前記各ステップに沿った工程を経ることで、より短時間で、人手を介さずに、折り畳むことができる。
また、前記第６のステップにおけるリネンの形態如何によって、より迅速にリネンを折り畳むことができる。
【００１１】
前記第７のステップの「次の折り畳み工程への移送」が、
リネンを所望の状態に折り畳むための、リネン折り畳みユニットへの移送であると、好ましい構成となる。
【００１２】
前記第６のステップにおいて、前記画像検知手段が、前記リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていないことを検知したときには、
前記第２の把持手段を「開」動作させて把持しているリネンの一つの角部を解放するとともに、前記第３の把持手段で上端が把持させている状態における当該リネンの最下端を前記下端検出手段又は別の下端検出手段で検出し、当該検出した最下端を前記第３の把持手段以外の把持手段で把持させる第６補正ステップを、前記第６のステップの後工程且つ前記第７のステップの前工程として設ける。このように構成することによって、前記リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていないときにも、工程が増加することからやや時間を要するものの、次の折り畳み工程に移送して所望の状態に折り畳むことができる。
【００１３】
前記リネン折り畳みユニットが、
リネンを下流側に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段に形成された乗り継ぎ部分の隙間に昇降自在に配置され、且つ頂部でリネンを載置するべく、搬送方向に直交する方向に長手方向が延びる昇降部材と、
前記昇降部材に載置されたリネンを把持する把持ユニットとを備えた、折り畳み手段と、
を有するように構成されていると、リネンの折り畳もうとする位置（一般にリネンの長手方向中央の位置）が前記乗り継ぎ部分の隙間に搬送された際に、前記折り畳み手段を上昇させることによって、簡単に二つに折り畳むことが可能となる。
【００１４】
前記搬送手段をリネンが通過する際に、当該リネンの破れやほつれ又は汚れを検出する、汚れ検出センサーを、当該搬送手段又はその近傍に配置して、前記破れ等を検出するように構成すると、折り畳み処理する際に、再使用できない（不良の）リネンを検出することができる。このように構成すると、搬送時のリネンの移動（搬送動作）を利用して、前記破れや汚れ等を検出することが可能となり、かかる場合には、これら破れ等のあるリネンを処理工程（折り畳み工程）から排除することが可能となる。
【００１５】
本第２の発明（請求項６記載の発明）にかかるリネン折り畳み装置は、
それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形をしたリネンを、複数枚任意の状態に積み上げた中から順次取り出して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み装置であって、  前記リネン折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第１の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備し、前記第１の動作腕ユニットとは別の第２の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備し、前記第１及び第２の動作腕ユニットとは別の第３の動作腕ユニットと、
前記リネンの下端を検出可能な少なくとも１つの下端検出手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給されているか否か等の状態を画像情報として検知することができる画像検知手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給される当該リネンを、少なくとも二つ折りに折り畳むリネン折り畳みユニットと、
前記下端検出手段と前記画像検知手段からの検出情報又は検知情報を受け、前記第１の動作腕ユニット〜第３の動作腕ユニット、および前記リネン折り畳みユニットとを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記第１の動作腕ユニットの把持手段を、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの最下端となっている当該リネンの長手方向の一方の端部であって且つ一方の角部を、前記下端検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第２の動作腕ユニットの把持手段で把持させるとともに、前記第１の把持手段で把持している位置の横方向に離間して第２の把持手段を位置させるように、第２の動作腕ユニット及び／又は第１の動作腕ユニットを制御するとともに、
前記第３の動作腕ユニットの把持手段で、前記第２の動作ユニットの把持手段が把持しているリネンの、長手方向における同じ側の端部であって幅方向のもう一方の角部を前記画像検知手段で検知して把持させるように制御し、
前記第２の動作腕ユニットの把持手段と第３の動作腕ユニットの把持手段とが水平又はそれに近い状態になるように、第２の動作腕ユニット及び／又は第３の動作腕ユニットを動作させて、把持しているリネンの長手方向における一方の端部の両方の角部が、水平又は略水平な位置関係になるように、当該第２の動作腕ユニット及び／又は第３の動作腕ユニットを制御し、
次に、前記第２の動作腕ユニットと前記第３の動作腕ユニットの各把持手段で把持したリネンが当該リネンの長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっているかどうかを前記画像検知手段で検知するよう制御し、
前記検知の結果が前記略長方形となっていれば、前記リネンを前記第２の動作腕ユニットと第３の動作腕ユニットとを動作させることによって、リネンを所望の状態に折り畳むべく、次のリネン折り畳みユニット側へ移送するように制御して、
リネンを二つ折りに折り畳むよう構成されていることを特徴とする。
【００１６】
前記リネン折り畳み装置において、前記画像検知手段での検知の結果、リネンが当該リネンの長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていないことを検知した場合には、前記制御装置は、
前記第２の動作腕ユニットの把持手段を「開」動作させて把持しているリネンの一つの角部を解放するとともに、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で上端を把持させている状態における当該リネンの下端を前記下端検出手段（又は第２の下端検出手段）で検出し、当該検出した下端を前記第３の動作腕ユニット以外の把持手段で把持させるように制御することによって、リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていない場合にも、その状態を修正して、その後の工程においてリネンを折り畳むことができる。
【００１７】
前記リネン折り畳みユニットが、リネンを下流側へ搬送する搬送手段と、この搬送手段に形成された乗り継ぎ部分の隙間に昇降自在に配置された折り畳み手段と、前記折り畳み手段に載置されたリネン把持する把持ユニットとを具備し、
前記制御装置が、前記搬送手段の乗り継ぎ部分の隙間に、リネンの長手方向中央部位が位置するように、前記搬送手段を動作制御し、
続いて、前記隙間に配置されている前記折り畳み手段を搬送レベルから上昇せしめるとともに、前記上昇動作により二つ折り状になっている折り畳み手段上のリネンを前記把持ユニットで把持して、リネンを二つ折りに折り畳むべく制御するように構成すると、簡単な構成によって、且つ短時間でリネンを二つ折り（あるいはその後に四つ折り）にすることができる。
【００１８】
また、前記リネン折り畳み装置において、前記画像検知手段での検知の結果、前記リネンの長手方向が上下方向を向いて当該リネンが略長方形の形状になっていないことを検知した場合には、前記制御装置は、
前記第２の動作腕ユニットの把持手段を「開」動作させて把持しているリネンの一つの角部を解放するとともに、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で上端が把持させている状態における当該リネンの下端を前記下端検出手段又は別の下端検出手段で検出し、当該検出した下端を前記第３の動作腕ユニット以外の把持手段で把持させるように制御するように構成すると、前記リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状になっていないときにも、工程が増加してやや時間を要するものの、次の折り畳み工程に移送して所望の状態に折り畳むことができる。
【００１９】
また、リネンの別の折り畳み方法として、それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形の複数のリネンを任意の状態に積み上げられたその中から順次取り出すとともに、併設されたリネン折り畳みユニットに所定の状態で供給して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み方法において、
任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から任意のリネンを、前記複数の動作腕ユニットの一つである第１の動作腕ユニットに設けられた把持手段で把持して、当該リネンの下端が判るように空中につまみ上げる第１のステップと、
前記つまみ上げられたリネンの下端を、第２の動作腕ユニットの把持手段で把持するとともに、前記第１のステップで把持したリネンの上端を解放し、次に、前記把持した下端であった端が上端になるように、且つ、空中につまみ上げられたリネンの下端が判るように当該空中につまみ上げる第２のステップと、
前記第２のステップで判るようにしたリネンの下端を、そのとき上端を把持している把持手段とは別の把持手段で把持する第３のステップと、
前記第３のステップでリネンの上端と下端が把持されている当該リネンを、当該上端と下端の高さが水平又はそれに近い状態になるよう前記把持手段の両方又は片方を動作させる第４のステップと、
前記第４のステップで両端がそれぞれ別の把持手段で把持されているリネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部を、当該一方の端部が直線状になるように別の把持手段で把持して、
当該一方の端部が直線状に把持されたリネンを、長手方向において少なくとも二つ折りに折り畳む前記リネン折り畳みユニットに供給して当該リネン折り畳みユニットで少なくとも二つ折りにするステップと、
を有するリネン折り畳み方法であっても折り畳むことができる。
【００２０】
また、前記した別のリネン折り畳み方法を実行するのに好適なリネン折り畳み装置であって、
前記折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第１の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備し、前記第１の動作腕ユニットとは別の第２の動作腕ユニットと、  先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第３の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第４の動作腕ユニットと、
前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの下端検出手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給される当該リネンを、少なくとも二つ折りに折り畳むリネン折り畳みユニットと、
前記下端検出手段からの検出情報を受け、前記第１の動作腕ユニット〜第４の動作腕ユニット、および前記リネン折り畳みユニットとを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記第１の動作腕ユニットの把持手段を、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように、制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端となっている当該リネンの一方の端部の角部を、前記下端検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第２の動作腕ユニットの把持手段で把持させて、その後、前記第１の動作腕ユニットの把持手段によるリネンの把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの対角線上の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で把持させ、このように長手方向両端部に位置する各端部の対角状の角部が把持されたリネンを、長手方向の両側から引張った状態にし、
次に、前記引張った状態のリネンの前記把持手段で把持されていないいずれかの角部を前記第４の動作腕ユニットの把持手段で把持して、当該リネンの長手方向の一方の端部が水平状態又はそれに近い状態で、前記リネン折り畳みユニットにリネンを載置せしめ、
次に、前記リネン折り畳みユニットを動作させて、少なくとも二つ折りに折り畳む、
ように制御するように構成されている。
【００２１】
前述のように構成された別のリネン折り畳み装置によれば、前記した別のリネン折り畳み方法を実行することができる。
【００２２】
また、前記別のリネン折り畳み方法において、前記少なくとも二つ折りにするステップにおいて、前記リネンの長手方向の前記一方の端部の両角部が水平又はそれに近い状態になるようにし、かかる状態のリネンを、載置台上を移動させてリネン長手方向の真中央で二つ折りに折り返し、しかる後に、長手軸方向が水平になるよう配置されたロッド状の部材上に、前記二つ折りに折り返したリネンの長手方向の真中央が位置するように載置して、リネンを長手方向の中心で折り畳むと、リネンを簡単に四つ折りにすることができる。
【００２３】
また、前記別のリネン折り畳み装置において、前記リネン折り畳みユニットが、前記リネンの一方の端部が水平状態又はそれに近いような状態で当該リネンを載置する載置面と、当該載置面の幅方向にわたって配置されリネンの破れや汚れを検出する画像検知手段と、前記画像検知手段が配置された載置面上を前記破れと汚れを検出させるべくリネンを把持手段で把持して移動させる移動手段を備えた腕部材とを備え、
前記把持手段がリネンの両端をそれぞれ把持する、左右の把持手段を備えるものであり、当該左右の把持手段がリネンの移動方向に伸縮可能な伸縮手段を備えて、前記移動に際してリネンが移動方向に対して斜めにならないように、前記左右の伸縮手段の伸縮動作をおこなうよう構成されていると、リネンをリネン折り畳みユニットの載置面及び検査台に載置した状態で前記移動手段によってリネン長手方向に移動させるだけで、当該リネンの破れや汚れを同時に検出することができるとともに、必要に応じてリネンを簡単に二つ折り又は四つ折りに折り畳むことが可能となる。
【００２４】
前述のように構成されたリネン折り畳み装置によれば、別のリネン折り畳み方法を実施することができる。
【００２５】
また、前記別のリネン折り畳み方法とさらに別の方法としては、それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形の複数のリネンを任意の状態に積み上げられたその中から順次取り出すとともに、併設されたリネン折り畳みユニットに所定の状態で供給して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み方法において、
任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から任意のリネンを、前記複数の動作腕ユニットの一つである第１の動作腕ユニットに設けられた把持手段で把持して、当該リネンの下端が判るように空中につまみ上げる第１のステップと、
前記つまみ上げられたリネンの下端を、第２の動作腕ユニットの把持手段で把持するとともに、前記第１のステップで把持したリネンを解放し、次に、前記把持した下端であった端が上端になるように、且つ、空中につまみ上げられたリネンの下端が判るように当該空中につまみ上げる第２のステップと、
前記第２のステップで判るようにしたリネンの下端を、そのとき上端を把持している把持手段とは別の把持手段で把持する第３のステップと、
前記第３のステップでリネンの上端と下端が把持されている当該リネンを、当該上端と下端の高さが水平又はそれに近い状態になるよう前記把持手段の両方又は片方を動作させる第４のステップと、
前記第４のステップで両端がそれぞれ別の把持手段で把持されているリネンの長手方向の両端部のうちの一の端部を、当該一の端部が直線状になるように別の把持手段で把持して、
当該一の端部が直線状に把持されたリネンを、長手方向において少なくとも二つ折りにする前記リネン折り畳みユニットに供給して当該リネン折り畳みユニットで少なくとも二つ折りにするステップと、
を有するものであってもよい。
【００２６】
また、前述した別のリネン折り畳み装置とはさらに別のリネン折り畳み装置として、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
前記折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第１の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第２の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第３の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第４の動作腕ユニットと、
前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの下端検出手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給される当該リネンを、少なくとも二つ折りに折り畳むリネン折り畳みユニットと、
前記下端検出手段からの検出情報を受け、前記第１の動作腕ユニット〜第４の動作腕ユニット、および前記リネン折り畳みユニットとを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記第１の動作腕ユニットの把持手段を、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように、制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端となっている当該リネン長手方向の一方の端部の一方の角部を、前記下端検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第２の動作腕ユニットの把持手段で把持させて、その後、前記第１の動作腕ユニットの把持手段によるリネンの把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの対角線上の角部を前記下端検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で把持させ、このように長手方向両端部に位置する各角部が把持されたリネンを長手方向の両側から引張った状態にし、
次に、前記引張った状態のリネンの前記把持手段で把持されていないいずれかの角部を前記第４の動作腕ユニットの把持手段で把持して、当該リネンの一方の端部が水平状態又はそれに近い状態になるような状態で、前記リネン折り畳みユニットにリネンを載置せしめ、
次に、前記リネン折り畳みユニットを動作させて少なくとも二つ折りに折り畳む、
ように制御するように構成したものであってもよい。
【００２７】
さらに別のリネン折り畳み装置として、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
前記折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
先端にリネンを把持する把持手段を具備した少なくとも１つの補助腕部材と、
前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの画像検知手段と、
先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン折り畳みユニットと、
前記画像検知手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材、前記補助腕部材、および前記リネン折り畳みユニットとを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記左右の各腕部材および補助腕部材のいずれかの把持手段が、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの一方の端部の角部を前記画像検知手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材のうちの使用されていない腕部材の把持手段で把持させるとともに、前記リネンをつまみ上げている把持手段による把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンのもう一方の端部の角部を前記画像検知手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材のうちの残りの腕部材の把持手段で把持させて、把持したリネンを両側から引張った状態にし、
次に、前記引張った状態のリネンの中間位置の部位を前記補助腕部材の把持手段で把持するとともに、前記角部を把持している左右の各腕部材のうちの一方の腕部材の把持手段を解除して把持されていたリネンのいずれか一方の角部を解放し、
次に、そのとき把持されているリネンの角部が存在するリネンの一方の端部のうちのもう一方の角部を、使用されていない左右いずれかの腕部材の把持手段で把持し、
次に、一方の端部の両角部がそれぞれ左右の各腕部材の把持手段で把持されているリネンを、もう一方の端部が下方に垂れた状態にして、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置し且つ当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で当該リネンを前記リネン折り畳みユニットのローラに載置し、
次に、前記画像検知手段がリネンの一方の下端を検出してリネンの長手方向における中央部位がローラ上に位置するように、前記リネン折り畳みユニットのローラを回転駆動する、ように制御する装置であってもよい。
【００２８】
さらに別のリネン折り畳み装置として、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
前記折り畳み装置が、
各先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
前記リネンの端を検出する少なくとも１つの画像検知手段と、
先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン折り畳みユニットと、
前記画像検知手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材およびリネン折り畳みユニットとを動作制御する、制御装置とを備え、
前記画像検知手段が画像認識可能なカメラで構成されており、
前記制御装置が、
前記把持手段のうちのいずれかの把持手段が、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの一方の端部の角部を前記画像検知手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材の把持手段のうちの残りの把持手段で把持させるとともに、前記１枚のリネンをつまみ上げている把持手段によるリネンの把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの同じ端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記解除させた把持手段で把持させて、把持したリネンを両側から引張った状態にし、
次に、一方の端部の両角部がそれぞれ左右の各腕部材の把持手段で把持されているリネンを、もう一方の端部が下方に垂れた状態にして、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置し且つ当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で、当該リネンを前記リネン折り畳みユニットのローラに載置し、
次に、前記画像検知手段がリネンの一方の端部を検出するように、前記リネン折り畳みユニットのローラを回転駆動する、
ように制御するような装置であってもよい。
【発明の効果】
【００２９】
前述のように構成された本第１および第２の発明にかかるリネン折り畳み方法および装置によると、拡げた状態が長方形をしたリネンを人手を介することなく自動的に二つ折り（あるいは必要に応じて四つ折り）等に畳むことができる。このため、作業者を単純な労働から解放できるとともに、感染症の感染を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の１つの実施の形態（実施の形態１）にかかるリネン折り畳み装置の概略の構成を示す平面図である。
【図２】図１に示すリネン折り畳み装置の正面視からの構成を示す図１のII−II矢視図で、図１とは腕部材の関節部分の回動状態が異なる図である。
【図３】図１に示すリネン折り畳み装置の右側面視からの構成を示す図１のIII−III矢視図である。
【図４】図１に示すリネン折り畳み装置のリネン折り畳みユニットの構成を示す図１のIV−IV矢視図である。
【図５】図４に示すリネン折り畳みユニットの平面視からの構成を示す図４のＶ−Ｖ矢視図である。
【図６】図４に示すリネン折り畳みユニットの側面視からの構成を示す図４のＶＩ−ＶＩ矢視図である。
【図７】図１〜図６に示す本リネン折り畳み装置の構成を示すブッロク図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、図１〜図７に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの各プロセスにおけるリネンの形態をロボットの正面から見た図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、図１〜図７に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの各プロセスにおけるリネンの形態をロボットの正面から見た図である。
【図１０】（ａ）〜（ｄ）は、図１〜図７に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの図９（ｄ）に続く各プロセスにおけるリネンの形態をロボットの正面から見た図である。
【図１１】本発明の別の１の実施の形態（実施の形態２）にかかるリネン折り畳み装置のうち、リネン折り畳みユニットより前の処理をおこなう部分の概略の構成を示す側面図である。
【図１２】第２の腕部材と第３の腕部材の構成を示す図１１のXII−XII矢視図である。
【図１３】リネン折り畳みユニットの概略の構成を示す側面図である。
【図１４】図１１に示すリネン折り畳みユニットの載置台部分の構成を示す図で、（ａ）は図１３をXIV矢視方向から見た概略の構成を示す部分拡大図、（ｂ）は載置台部分の可動台部分の構成を示す（ａ）のｂ−ｂ矢視図である。
【図１５】図１３，図１４に示す載置台部分の動きと概略の構成を示す斜視図である。
【図１６】（ａ）〜（ｄ）は、図１１，図１２に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの各プロセスにおけるリネンの形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態にかかるリネン折り畳み方法および装置について、説明する。
【００３２】
（実施の形態１）
図１〜図３において、Ａは本リネン折り畳み装置の一部を構成する市販の作業用ロボット（株式会社安川電機製の双腕ロボット： MOTOMAN-SIA/SDA シリーズ ）で、本実施の形態の場合、このロボットＡは、「１４軸」の回転軸を有する左右の腕部材（腕部材の一種）１Ｌ，１Ｒと、「１軸」の回転軸を有する基部３を有する。
【００３３】
前記左右の腕部材１Ｌ，１Ｒは、それぞれが本発明の動作腕ユニットの１つを構成するもので、図１〜図３に図示するように、それぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒはそれぞれ７軸の回転軸を有し、合わせて前述の如く１４軸の回転軸を有する。
具体的には、それぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの先端から基端に向けて順に、各関節部が１つの回転軸を有する、第１関節部１ａ、第２関節部１ｂ、第３関節部１ｃ、第４関節部１ｄ、第５関節部１ｅ、第６関節部１ｆ、第７関節部１ｇを備えている。なお、この明細書および特許請求の範囲において、各腕部材と後述する補助腕部材を含む上位概念として、「動作腕ユニット」という文言を使用している。
そして、先端に把持手段である把持部２（２Ｒ，２Ｌ）を備えた前記第１関節部１ａは、それぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第１回転軸を有し、その基端（腕の付け根端）方の第２関節部１ｂは、それぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向に直交する方向を向いた第２回転軸を有し、さらにその基端方の第３関節部１ｃは、それぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第３回転軸を有し、さらにその基端方の第４関節部１ｄはそれぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向に直交する方向を向いた第４回転軸を有し、さらにその基端方の第５関節部１ｅはそれぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第５回転軸を有し、さらにその基端方の第６関節部１ｆはそれぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向に直交する方向を向いた第６回転軸を有し、さらにその基端方の第７関節部１ｇはそれぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第７回転軸を有する。
【００３４】
前記第７関節部１ｇは、それぞれの腕部材１Ｌ，１ＲをロボットＡの基部（胴部）３に回動自在に連結するための関節部である。
前記基部３は、この実施の形態の場合、上部３Ａと下部３Ｂとを有し、当該上部３Ａは下部３Ｂに対してその長手方向に延びる第８回転軸を中心に回動自在に構成されている。
【００３５】
前記各回転軸には、それぞれ電動モータ（サーボモータ）が回転軸を駆動するべく配置されており、かかる電動モータにより、後述する制御装置の制御により任意の回転角だけ回転制御できるように構成されている。このため、図７に図示するように、前記した各電動モータは、信号線（図７の各一点鎖線参照）を介して前記制御装置２０と接続されている。
【００３６】
また、本リネン折り畳み装置の一部を構成する装置して、図２に図示するような、先端に把持手段である把持部５２を具備した、中折れ式の第１の補助腕部材５４が、単数又は複数（この実施の形態では単数）配置されている。この第１の補助腕部材５４は、図２に図示するように、ロッド状（長尺部材状）の腕部５４ａを有し、かかる腕部５４ａは、その一端の枢支軸Ｏ１を中心に、シリンダ装置（この実施の形態ではエアシリンダ）６０の伸縮動作により所定角度（この実施の形態では略９０度程度）だけ、回動自在に配置されている。また、前記腕部５４ａは、リネンに可及的に直交して後述する把持部５２が作用できるように、中間部位にある前記ヒンジ軸Ｏ２を中心に先端側が時計方向に所定角度（この実施の形態では略７０度程度）中折れ可能に構成されている。
そして、前記腕部５４ａの先端には、その軸方向に直交する状態で前記把持部５２が配設されている。かかる把持部５２および第１の補助腕部材５４は、本リネン折り畳み装置の制御装置２０の制御によって、図１，図２に示す、前記ロボットＡの側方（この実施の形態では右側方）に配置されたリネン供給コンベヤＢ上の通箱Ｃ内に山積み状に積み上げられている洗濯乾燥済みのリネン（例えばバスタオル、フェースタオル等）ｔの任意の部位を把持して、図８（ａ）に示す如く、当該リネンｔが空中に位置するような状態につまみ上げられるように構成されている。つまり、本第１の発明における第１のステップを実行することができるように構成されている。
【００３７】
また、前記第１の補助腕部材５４には、前記把持部５２で把持したリネンの重量を検出する重量検出装置Ｗ（図７参照）が設けられている。かかる重量検出装置Ｗは、図７に図示するように、前記制御装置２０と信号線で接続されていて、検出した重量を制御装置２０に伝達することができるよう構成されている。かかる重量検出装置Ｗを設けることは好ましいが、かかる重量検出装置Ｗを必ずしも設けなくとも本リネン折り畳み装置は成立する。
【００３８】
また、前記ロボットＡの基部３の上端には、動作腕ユニットの一つを構成する第２の補助腕部材６が、当該基部２の長手方向（上下方向）に直交する方向、つまり、当該ロボットＡの前方（図１において下端方）に、伸縮自在に配置されている。かかる第２の補助腕部材６の伸縮自在となったその先端には、リネンを把持する把持部７が配設されている。
【００３９】
さらに、図１〜図３に図示するように、前記ロボットＡの前方には近接して第１の検出センサー８（下端検出手段および画像検知手段に相当、第１の検出装置ともいう）が配置されている。かかる第１の検出センサー８は、検出装置本体８ａと、当該検出装置本体８ａを昇降自在に保持する保持装置８ｂを有している。前記保持装置８ｂは、上下方向（この実施の形態では前記基部３の長手方向と同じ）に延設された支柱部材８ｃとこの支柱部材８ｃに対して昇降動させる昇降装置８ｄとを備えている。  しかし、前記第１の検出センサー８としては、機能（リネンの下端検出機能）を満たすものであれば、別の形態（構成）のもの、例えば画像認識装置（例えば、画像認識可能なカメラ）等を採用することができる。かかる場合、画像認識装置の配置位置や検知可能角度によっては、昇降動作を不要とすることもできる。
そして、前記第１の検出センサー８は、この実施の形態では、本発明の下端検出手段と画像検知手段としての両方の機能も備えており、図８，図９に図示する、リネンの状態（形態）、位置情報を画像認識可能なカメラで構成されている。  しかし、リネンの下端のみを検出する場合には、前述のような画像認識可能なカメラに限定されるものでなく、別の形態の検出機能を備えた検出装置、例えば、赤外線センサー等のセンサーを用いた簡単な構成の検出装置で、リネンの下端位置（及び中央部位の位置）等を検出するように構成されたものであってもよい。そして、かかる場合には、後述するように、リネンの状態（形態）や位置状態を画像認識可能な画像検知装置（画像検知手段）を別に設けてもよい。
また、前記検出装置本体８ａは、前記保持装置８ｂに対して、左右に所定角度だけ水平面内を旋回自在に構成されている。しかし、勿論、前記旋回自在な構成は、付加的な構成であって、検出可能範囲（検出角度）が大きければ、旋回自在でなくともよい。
前記第１の検出センサー８は、信号線を介して、前記制御装置２０と接続されて、当該制御装置２０にリネンの状態や位置情報を伝達することができるよう構成されている。
【００４０】
そして、前記ロボットＡの側方（図１，図２では左方：ロボットＡから見て左側方）には、リネンの折り畳み線がローラ９ａ（図４参照）の回転軸上に位置するように調整可能な、リネン折り畳みユニット９が配置されている。また、かかるリネン折り畳みユニット９に代えて、後述する図１３に図示する構成を有するリネン折り畳みユニット１０９でリネンを折り畳み、リネンの汚れや破れ状態を検知するように構成してもよい。なお、前記リネン折り畳みユニット１０９については後述する。
【００４１】
前記リネン折り畳みユニット９は、図４に図示するように、上端に電動モータ（サーボモータ）９ｍで回転可能に構成された、リネンを載置するためのローラ９ａが、配置されている。この実施の形態では、前記ローラ９ａには、両端部に、前記把持部２Ｒ，２Ｌ（図１，図２参照）がリネンｔを把持し易くするための、縮径部位９ｅが形成されている。また、このローラ９ａは、両側の支承部材９ｂにより床面から所定高さ（少なくとも、長方形のリネンの長手方向の長さの１／２よりは高く且つ当該長手方向の長さより低い高さ）分だけ上方に位置するように支承されている。
そして、このリネン折り畳みユニット９は、第２の検出センサー（下端検出手段、第２の検出装置ともいう）１８を具備し、リネンの下端が所定の二つ折りにしたときに位置する、当該位置を検出できるよう構成されている。また、必要に応じて、リネンの汚れや破れ等を検知する画像認識機能を備えたラインカメラ等の画像検知手段（図示せず）を配置しておいてもよい。
前記リネン折り畳みユニット９には、前記ローラ９ａの軸線に対してその上に載置されるリネンの幅方向の仮想線（折り畳み線）が多少傾いている場合にも、当該ローラ９ａの軸線とリネンの折り畳み線が平行になるように、図５，図６に図示する如く、当該ローラ９ａに対峙して、押圧ローラ９ｃ（図５，図６参照）が配置されている。かかる押圧ローラ９ｃは、前記ローラ９ａに接触することができるように、アクチュエータ９ｄにより近接・離間動自在に構成されている。さらに、かかる押圧ローラ９ｃの長手方向の軸線が、前記ローラ９ａの軸線に対して、別のアクチュエータ（図示せず）により、両方のローラ９ａ，９ｃが、接触した状態において斜めの状態で接触できるように構成されている。つまり、かかる前記押圧ローラ９ｃが、前記ローラ９ａに対して、斜めになった状態又は両方の軸線が平行状態になるような状態で接触できるように、前記アクチュエータ（図示せず）が配置されている。
このような構成に代えて、図示しないが、前記押圧ローラ９ｃを、左右別々になった一対のローラを具備した形態のローラで構成し、斜めになったリネンｔをそれら左右のローラのいずれかを駆動させて、真っ直ぐの状態に修正するようにしてもよい。さらに、前記構成に代えて、図示しないが、前記リネン折り畳みユニット９のローラ９ａを左右に二分割して、ローラ９ａの左部分と右部分を独立して回転させることによって、ローラ９ａ上で斜めになったリネンｔを真っ直ぐな状態に修正するように構成してもよい。
そして、かかるリネン折り畳みユニット９は、図７に図示するように、前記制御装置２０に信号線を介して接続され、当該制御装置２０の制御に従って、後述する動作をするように制御可能に構成されている。
【００４２】
そして、前記リネン折り畳みユニット９の後方（図１では上方）には、折り畳まれたリネンを所定の場所まで排出するための搬出コンベヤＤが配置されている。
前記搬出コンベヤＤは、図７に図示するように、前記制御装置２０に信号線を介して接続され、当該制御装置２０の制御に従って、所定の位置（例えば、包装装置）まで、搬送可能に構成されている。
【００４３】
そして、この実施の形態にかかるリネン折り畳み装置は、前記した制御装置２０を備え、後述するように、リネンの折り畳みが自動的に且つ合理的に可能に構成されている。
以下、制御装置２０の制御の内容と本リネン折り畳み装置の作用とともに折り畳み方法について説明する。
【００４４】
即ち、前記コンベヤＢ上に通箱Ｃが搬送され、その通箱Ｃ内には洗濯され乾燥されたリネンが山積みされた状態（任意の状態）に入っている。なお、前記通箱Ｃに代えて、コンベヤＢの終端部に隣接してリネンを収容するホッパー（図１１の参照符号「１２２」参照）を設けてもよい。なお、前記通箱Ｃやホッパーの形態としては、逆断頭角錐形が好ましい。
前記通箱Ｃの位置は、位置情報（座標情報）として、前記制御装置２０に入力されている。
【００４５】
前記制御装置２０の制御により、前記第１の補助腕部材５４の把持部５２が、前記通箱Ｃ内に山積み状に積み上げられている洗濯乾燥済みのリネン（例えばバスタオル等）ｔの任意の部位を把持して空中に位置するような状態につまみ上げる（図８（ａ）参照：本第１の発明の「第１のステップ」に相当）。
【００４６】
ところで、前記把持部５２が２枚以上のリネンを把持している場合、前記制御装置２０は、前記把持しているリネンの重量を前記重量検出装置Ｗによって検出する。そして、かかる検出された重量の値が所定の値、つまり、リネンｔの１枚分に相当する値か２枚又はそれ以上に相当する値であるかチェックし、２枚又はそれ以上の場合には、前記制御装置２０は前記把持部５２を「開」動作させて、前記通箱Ｃ内にリネンｔを落下させるとともに、当該把持したリネンの折り畳みプロセスを中止し、前記ステップ１に戻るように構成されている。
また、別の手法（対応）として、２枚以上のリネンを前記把持部５が把持した場合、前記第１の検出センサー８（あるいは別のセンサーを設けても良い）等のセンサーによって、当該把持部５２に把持されているリネンの上端（最上端）から下端（最下端）までの上下方向の寸法を検出し、当該検出した値が所定の寸法より長い場合に、２枚以上のリネンを把持していると判断するように構成してもよい。
また、前記把持部５２が２枚以上のリネンを把持している場合に、当該把持した２枚以上のリネンのうち、下端に位置する端部（リネンの角部）ｔ１を一方の腕部材（この場合右側の腕部材１Ｒ）の把持部２Ｒが把持するとともに、前記把持部５２を解放するように構成すると、当該把持した以外のリネンを下方の通箱Ｃ内へ落下させることができる。つまり、前記下端より上方に下端部があるリネンは全て落下し、その結果、前記把持部２Ｒで１枚のリネンのみを把持することができる。従って、かかる構成を採用すると、前記重量検出装置Ｗや前記第１の検出センサー８等による上下方向の長さの検出等が不要な構成となるが、リネンの折り畳みにおいて１つ把持部を追加する必要がある。
【００４７】
把持部の総数を少なくするべく、この実施の形態では、前記把持部５２において１枚のリネンのみ把持させるように構成している。
前述の如く前記把持部５２での重量の値がリネン１枚に相当する値であるときには、前記制御装置２０は、前記第１の検出センサー８によって、前記把持部５２で把持されているリネンｔの下端ｔ１の位置を検出する（本第１の発明の「第２のステップ」に相当）。
【００４８】
そして、前記制御装置２０は、一方の腕部材（この場合には右側の腕部材１Ｒ）を動作させてその把持部２Ｒで前記リネンの下端に位置する角部ｔ１部分を把持させ、前記把持部５２の横方向に離間した位置に位置させる（図８（ｂ）参照、第１の発明の第３のステップに相当）。この一方の腕部材の把持部（この場合には把持部２Ｒ）が本第１の発明の第２の把持手段に相当する。
【００４９】
次に、図８（ｂ）に図示する如く、リネンｔの前記把持部５２で把持されている部位の隣接部位であって且つ前記第１の検出センサー８の検出可能な位置に、前記第２の補助腕部材６の把持部７が位置するように、前記制御装置２０は前記腕部材１Ｒおよび第２の補助腕部材６を動作制御する。
【００５０】
次に、制御装置２０は、前記第１の検出センサー８によってこの状態におけるリネンｔの下端ｔ２（図９（ｂ）参照）の位置を検出させるとともに、当該下端ｔ２の部位を、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌで把持させ、前記把持部２Ｒと同じ高さになるように、且つリネンｔの長手方向の一方の端部（リネンｔの幅方向）が略水平状態になるよう（図８（ｃ）の状態参照）に、つまみ上げる（本第１の発明における第５のステップに相当）。
ところで、前記した把持部２Ｌによるリネンの把持が完了した時点で、前記制御装置２０は、前記把持部５２および前記把持部７を「開」動作させて、かかる把持部５２と把持部７によるリネンの把持を解放させる（本第１の発明における第４のステップに相当）。
なお、前記把持部５２は、前記把持部７による把持が完了した時点で、「開」動作させてリネンｔを解放するように構成してもよい。
【００５１】
前述のように前記把持部２Ｒで把持した角部ｔ１と前記把持部２Ｌで把持した角部ｔ２とが略水平になった状態で、前記制御装置２０は、画像認識機能を有する前記第1の検出センサー８に、リネンがその長手方向が上下方向を向いて略長方形の形状（図８（ｃ）の状態を参照）になっているか否か、検出させる（第１の発明の「第６のステップ」に相当）。
また、この状態において、前記第１の検出センサー８は、リネンの汚れ状態と破れがあるか否かを検出するように構成してもよく、かかる構成にした場合には、リネンｔに汚れや破れがなければ、次のステップに移るように構成する。一方、汚れや破れがある場合には、制御装置２０は、前記把持しているリネンｔを図示しない近傍に配置した回収箱に投入させて、それ以降の折り畳み動作を中止し、前記第１のステップに戻るように制御する。
【００５２】
前記第１の検出センサー８による検出において、リネンｔの長手方向が上下方向を向いて略長方形の状態（図８（ｃ）に図示する状態）になっていると判断し、リネンｔに汚れや破れ等がないと判断したときには、前記制御装置２０は、この実施の形態において移送手段である前記左右の腕部材１Ｒと１Ｌを動作させて、次の折り畳み工程をおこなう前記リネン折り畳みユニット９に移送させる（第１の発明の「第７のステップ」に相当）。
【００５３】
一方、前記第１の発明の「第６のステップ」に相当する検出において、リネンｔの長手方向が上下方向を向いて略長方形の状態（図８（ｃ）に図示する状態）になっていないとき、この実施の形態では、前記制御装置２０は前記把持部２Ｒを「開」動作させてリネンの前記角部ｔ１を解放する。なお、前記把持部２Ｌを「開」動作させてリネンの前記角部ｔ２を解放するように構成してもよい。
前記解放動作によって、リネンｔは、図９（ｂ）に図示する状態となる。
ここで、前記制御装置２０は、前記第１の検出センサー８によってリネンの下端に位置する角部ｔ３（図９（ｂ）参照）の位置を検出させ、かかる検出した前記リネンの角部ｔ３を、前記右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒで把持させるとともに、前記左右の把持部２Ｒ，２Ｌが同じ高さになるように動作制御する。
この状態において、図９（ｃ）に図示するように、リネンｔの両端の間の部分に二つの別の角部ｔａ，ｔｂが下方に垂れた、ダブル三角形状の形態の部位が形成される。
【００５４】
次に、制御装置２０は、前記第１の検出センサー８で得られたリネンの中央部位ｍ１の位置情報により、かかるリネンの中央部位ｍ１を、前記第２の補助腕部材６の把持部７で把持させるとともに、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌを解放する（図９（ｃ），（ｄ）参照）。
かかる状態で、リネンｔの前記角部ｔ３は前記右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒで把持され、リネンの中央部位ｍ１は前記第２の補助腕部材６の把持部７で把持された状態となる（図９（ｄ）参照）。
【００５５】
次に、制御装置２０は、前記第１の検出センサー８によってリネンｔの長手方向において同じ側にある角部ｔ４（図９（ｄ）参照）を検出し、かかるリネンの角部ｔ４を、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌで把持させる。かかるリネンｔの長手方向の一方の端部の両方の角部（前記角部ｔ３及び角部ｔ４）が把持された状態において、制御装置２０は、図１０（ａ）に図示するように、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌが同じ高さになるように動作制御する。
この結果、図１０（ａ）に図示する如く、リネンｔの長手方向の一方の端部の、両方の角部ｔ３，ｔ４（角部）が把持された状態で、リネンの長手方向のもう一方の端部が下端に位置するような状態となる。つまり、リネンｔは、図８と同じように、リネンｔの長手方向が上下方向を向いて略長方形の状態となる。
前記状態において、画像認識機能を有する前記第１の検出センサー８は、リネンの汚れ状態と破れがあるか否かを検出し、汚れや破れがなければ、次のステップに移る。一方、汚れや破れがある場合には、制御装置２０は前記把持しているリネンｔを図示しない近傍に配置した回収箱に投入して、それ以降の折り畳み動作を中止し、前記第１のステップに戻る。
【００５６】
次に、前記制御装置２０は、図８（ｃ），図１０（ａ）に図示するように、前記リネンｔの長手方向上端の両側の角部を前記把持部２Ｒ，２Ｌで把持した状態において、前記ロボットＡの基部３の第８回転軸を中心に所定角度回転させて、且つ、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌが、前記リネン折り畳みユニット９のローラ９ａ上を通過し、これらの腕部材１Ｒ，１Ｌを結んだ線（仮想線）が当該ローラ９ａの回転軸と略平行軸となるような位置に作動させて、前記リネンｔがローラ９ａの反ロボットＡ側に位置するように動作制御をする。
次に、制御装置２０は、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌを結んだ線（仮想線）がローラ９ａのロボットＡ側に位置するように、当該腕部材１Ｒ，１Ｌを動作制御する。
この結果、図１０（ｂ）に図示するように、リネンｔの一方の端部（上端部）がローラ９ａのロボットＡ側に位置し、もう一方の端部（下端部）がローラ９ａの反ロボットＡ側に位置する状態となる。
【００５７】
かかる状態で、制御装置２０は、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌの把持部２（２Ｒ，２Ｌ）を解放するように制御する。この結果、リネンｔの長手方向の略中央部位が、ローラ９ａの上端に載置された状態（図示せず）となる。
【００５８】
次に、制御装置２０は、前記リネン折り畳みユニット９の電動モータを制御して前記ローラ９ａを回転させて、リネンの長手方向の真中央位置がローラ９ａの回転軸の真上に位置するように制御する。かかる制御において、この実施の形態の場合には、前記第２の検出センサー１８（図６，図７参照）が、リネンが所定の二つ折りになったときに下端となるべき位置を検出して、前記ローラ９ａの回転を停止するように制御する。
また、本実施の形態の場合、仮にリネンｔの幅方向がローラ９ａの軸線と平行状態でないときには、図示しない前記アクチュエータを作動させて、図５、図６に図示する如く、前記押圧ローラ９ｃをローラ９ａに対して互いの軸線が所定の方向に斜めになるように制御をおこなえば、リネンの幅方向がローラ９ａの軸線と平行状態になるように修正することができる。
【００５９】
このような状態で、制御装置２０は、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌの各把持部２Ｒ，２Ｌで、前記ローラ９ａ上に二つ折りの状態で載置されたリネンの、当該ローラ９ａの縮径部９ｅ部分を把持して上に持ち上げれば（図１０（ｃ）参照）、リネンを二つ折りの状態にすることができる。
そして、例えば、前記搬出コンベヤＤの搬送面に折り畳まれたリネンｔを載置すれば、二つ折りの状態のリネンを、搬出コンベヤＤによって所望の位置あるいは後処理装置（例えば、包装装置）まで搬送することができる。
【００６０】
また、リネンを四つ折りにする場合には、前記制御装置２０は、前記二つ折りの状態のリネンｔの折り返し部を把持した前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌを、そのリネンｔが図１０（ｄ）に図示するように前記ローラ９ａの上に載置されるように動作制御して、前記した折り畳み工程を再度実行することにより、二つ折りになったリネンをその長手方向にさらに二つ折りにすることによって、四つ折りに折り畳むことできる。
【００６１】
また、リネンの四つ折りが、二つ折りにしたリネンの折り線と直交する方向に四つ折りにする場合には、制御装置２０は、前記二つ折りの状態のリネンの折り返し部を把持した前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌを、各把持部２Ｒ，２Ｌを結んだ線（仮想線）が前記ローラ９ａの軸線と直交するように且つローラ９ａの両側に各把持部２Ｒ，２Ｌが対峙して位置するようにし、しかる後に、当該各把持部２Ｒ，２Ｌを解放すれば、二つ折りになったリネンの折り畳み線がローラ９ａの軸線と直交するような状態で、リネンがローラ９ａ上に載置され、後は前述した折り畳みの一連の工程を再度実行することにより、折り線がクロス状の形態の四つ折りの形態にも畳むことができる。
【００６２】
なお、前記実施の形態では、第１と第２の補助腕部材５４，６が配置されているが、折り畳み時間が多少長くなってもよい場合には、これらの補助腕部材を省略しても折り畳みすることが可能である。つまり、別の実施の形態としては、リネンの適当な部位を左右の腕部材１Ｒ，１Ｌの把持部のいずれかで把持し、例えば、右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒで把持し、次に左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌでリネンｔの下端を把持させ、次に、前記右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒを解放するとともに、左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌのみで把持されたリネンｔのその状態での下端を右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒで把持し、しかる後に、左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌを解放して、右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒでのみ把持したリネンｔの長手方向の同じ側の端部の反対側の角部を把持させて、その状態で、前記リネン折り畳みユニット９のローラ９ａ上に、前記実施の形態と同様にリネンｔを載置して、同様に処理することも可能である。また、補助腕部材を１つのみ設けることも可能で、かかる場合には、処理時間は、補助腕部材が全くない場合に比べて短縮することができる。かかる実施の形態では、検出手段（又は検知装置）として、画像認識可能なカメラを用いることが望ましい。
【００６３】
また、前述の如く、前記実施の形態（実施の形態１）における第２の補助腕部材（場合によっては第１及び第２の補助腕部材）を省略した構成において、リネンの長手方向における一方の端部の左右の角部を右側の腕部材と左側の腕部材とで把持させる構成（手法）としては、前記一方の端部の左右のいずれかの角部を左右のうちの一方の腕部材が把持した後に、その腕部材が前記ロボットの基部を中心に横方向（例えば、水平方向）に所定角度、例えば、９０度程度旋回するように構成し、当該腕部材に把持されて旋回するリネンの旋回行程中に旋回方向に交角（例えば直交）を有するように邪魔棒（例えばロッド）を配置しておけば、旋回するリネンの中央部が当該邪魔棒に当接して中折れ状態となり、当該リネンの当接した部位から旋回方向前側に位置するリネンの一方の端部の把持されていない角部を検出装置（又は画像検知装置）で検出し、かかる角部を残りの腕部材（把持に寄与していない側の腕部材）の把持部で把持するように構成すれば、簡単な構成でもって、且つ、より短時間でリネンの一方の端部の両方の角部を左右の腕部材の把持部で把持することができる。
そして、かかる構成の場合には、制御装置の制御も簡単にすることができる点で好ましい構成となる。
また、前記邪魔棒は、後退自在に構成し、不要なときに腕部材等の動作の邪魔にならないようにしておくことが好ましい。
【００６４】
ところで、前記実施の形態１では、リネンの検出のために第１の検出センサー８と第２の検出センサー１８をそれぞれ配置しているが、１つの検出センサーでおこなうように構成してもよいし、あるいは、３つ以上配置してもよい。
【００６５】
また、前記実施の形態１では、前記左右の腕部材１Ｌ，１Ｒが各７軸で合計「１４軸」の回転軸を有するものを用いているが、これに限定されるものでなく、左右の腕部材１Ｌ，１Ｒが各４〜６軸あるいは各７軸以上の回転軸を有するものであってもよい。
【００６６】
（実施の形態２）
前記実施の形態１に代えて、あるいは実施の形態１の各構成に代えて、以下のように構成しても、前記実施の形態１と同様に、拡げた状態が長方形のリネンを短時間で所望の状態に折り畳むことができる。即ち、
前記実施の形態１が双碗型のロボットを使用しているのに代えて、本実施の形態２では、価格的に安価な単碗型のロボットを２台使用しており、かかる構成であっても本発明を実現することができる。しかもこの実施の形態２の場合には、より合理的に（短い処理時間で）折り畳むことが可能となっている。
また、同様の機能を具備し且つ異なる構成からなるリネン折り畳みユニット１０９が用いられている。
なお、この実施の形態２においては、動作腕ユニットとして、各種形態の腕部材や補助腕部材が用いられている。
【００６７】
この実施の形態２でも、実施の形態１と同じ構成の、図１１に図示するような、先端に把持手段である把持部１０２を具備した単数（又は複数）の第１の腕部材１０４を用いている。この第１の腕部材１０４は、図１１に図示するように、ロッド状（長尺部材状）の腕部１０４ａを有し、かかる腕部１０４ａはその基端の枢支軸Ｏ１を中心に、シリンダ装置（この実施の形態ではエアシリンダ）１２０の伸縮動作により所定角度（この実施の形態では略９０度程度）だけ回動自在に配置されており、且つ、かかる腕部１０４ａはリネンに可及的に直交して把持部１０２が作用できるように中間部位で中折れ可能に構成されている。前記腕部１０４ａの先端には、その軸方向に直交する状態で前記把持部１０２が配設されている。
前記第１の腕部材１０４は、リネン折り畳み装置の制御装置の制御によって、漏斗状のホッパー１２２内に山積み状態に積み上げられている洗濯乾燥済みのリネン（例えばバスタオルやフェースタオル等）ｔの任意の部位を、前記把持部１０２で把持して、実施の形態１の場合と同じく図１６（ａ）に示す如く、当該リネンｔが空中に位置するような状態につまみ上げられるように構成されている。つまり、本第１の発明における第１のステップを実行することができるように構成されている。
【００６８】
また、この実施の形態２では、前記実施の形態１のロボットの腕部材１Ｌに代えて、以下に述べる第２の腕部材１０１が設けられている。なお、この実施の形態２では、動作腕ユニットの一つの形態として、前記第２の腕部材１０１をはじめ後述する各腕部材が用いられている。
つまり、この実施の形態２では、図１１に図示するように、前記ホッパー１２２を隔てて反対側（図１１では右側）に、先端に把持部１０１ａを具備した第２の腕部材１０１が配設されている。かかる第２の腕部材１０１には、この実施の形態２では実施の形態１の双碗型のロボットの片腕のみを備えた形態をした、単腕型の多関節型ロボットが採用されている。
そして、前記第２の腕部材１０１は、制御装置からの制御によって、図１６（ａ）に示す状態になっているリネンｔの下端ｔ１を図示しない第１の検出センサーでその位置を検出して当該下端ｔ１を前記把持部１０１ａで把持するとともに、前記第１の腕部材１０４の把持部１０２による把持を解放して、図１６（ｂ）に示す状態、つまり把持した前記下端（角部）ｔ１が上端になるようにする。
【００６９】
この実施の形態２では、前記リネンｔを、前記第２の腕部材１０１から第３の腕部材１０６に持ち替えさせる付加的なステップが実行される。つまり、図１２に図示するように、前記第２の腕部材１０１の把持部１０１ａで把持しているリネンｔの端の近傍（前記下端ｔ１近傍：この図１２に示す状態では上端近傍）ｔ２を、第３の腕部材１０６の上端に設けられている把持部１０６ａで持ち替える。
それと同時にあるいはその後に、図１２に図示するように、前記リネンｔの他端（図１２ではリネンｔの下端ｔ３）を前記第３の腕部材１０６の下端に設けられている把持部１０６ｂで把持する。
このようにリネンｔの両端が把持された状態で、前記第３の腕部材１０６の中間部に設けられている枢支部１０６ｓを中心に略９０度回動する。この結果、リネンｔは、図１６（ｃ）に図示するように、その上端と下端とが略水平又はそれに近い状態となる。
【００７０】
次に、図１６（ｃ）に図示する状態を、画像認識可能なカメラ（例えば、３Ｄカメラ）が捉えて、図１１において、前記第２の腕部材１０１の右方に配置されている第４の腕部材１０８がその先端に配置されている把持部１０８ａで、リネンｔを把持する。かかる把持は、図１６（ｃ）においてハッチングｗで図示するように、リネンｔの長手方向の両端部のうちの一の端部に位置し、把持部１０６ｂによって把持されていないリネンｔの角部ｗを、把持することによっておこなわれる。つまり、前記「一の端部」の幅方向の少なくとも半分又はそれ以上の部位（領域）が直線状になった状態で、当該直線状になった部位（図１６（ｃ）のハッチングｗ参照）を第４の腕部材１０８の把持部１０８ａで把持させる。このようなリネンｔの幅方向の直線状になった大きな部位（図１６（ｃ）のハッチングｗ部位）を把持させるのは、次の工程（ステップ）である、後述するリネン折り畳みユニット１０９に対して、図１６（ｄ）に図示するような状態でリネンtを供給（移送）するためである。つまり、前述のようにリネンtを把持した第４の腕部材１０８は、図１１においてその右方に配置されたリネン折り畳みユニット１０９に、図１６（ｄ）に図示する状態で供給する。
【００７１】
この実施の形態２において、前記リネン折り畳みユニット１０９は、前記実施の形態１と異なる構成のものが採用されている。つまり、前記リネン折り畳みユニット１０９は、図１３に図示するような構成を有し、図１６（ｄ）に図示する状態でその先端部（図１６（ｄ）の上端部）が供給されたリネンｔは、水平状態又はそれに近い状態に設けられた載置台１４０上に載置される（図１５参照）。かかる載置台１４０は、図１４，図１５に図示するように、固定台部分１４０ａと、それに幅方向において隣接し揺動軸１４０ｓを中心に略９０度だけスイングアップして、全体が水平台状になる可動台部分１４０ｂ部分とを、有する。図１４（ａ）に図示するように、前記可動台部分１４０ｂは、シリンダ１４１のロッドの伸縮によって、前述のように揺動軸１４０ｓを中心に一点鎖線ｆでその可動軌跡を示すように、揺動可能に構成されている。
また、この実施の形態２の場合、前記載置台１４０の幅方向の両端には、図１４（ａ）に図示するように、リネンｔを載置台１４０との間で挟み込むことによって固定するための、挟持と解放が可能になったグリップ部材１４０ｇが形成されている。かかるグリップ部材１４０gは、それぞれシリンダ１４２（図１４（ｂ）参照），１４３（図１４（ａ）参照）の伸縮動作によって、挟持と解放動作が可能になっている。
【００７２】
ところで、前記載置台１４０の先端部（下流側の端部：図１５において上側端部）１４０ｅは、図１５，図１４（ｂ）に示すように、リネンｔの長手方向の先端部ｔ５（図１５参照）を左右一対となった把持部で確実に且つ容易に掴むことができるように、平面視がフォーク状に形成されている。かかるフォーク状に形成された前記先端部１４０ｅに対応した、即ち前記先端部１４０ｅの形状を補完するような形状のフォーク状の爪（図示せず）を先端に有する把持部１４５ａが、図１３に図示するように、第６の腕部材（移動手段の一種）１４５の先端に左右一対状に配設されている。かかる第６の腕部材１４５は、リネンｔの折り畳み工程（図１３において左から右へ流れる処理工程）に沿って移動することができるよう、当該処理工程に沿って配設されたガイドレールＲａ上を走行できる走行台部（移動手段）１４５ｆを備えている。この実施の形態２では、前記左右一対状に設けられた把持部１４５ａは、それぞれ独立して又は同期させて移動方向に伸縮できるように構成され、左右の伸縮状態を調整することによって、前記リネンｔが載置台１４０，検査台１５５を移動方向（図１３において横方向）に沿って真っ直ぐな状態で移動できるように構成されている。
また、図１３に図示するように、前記ガイドレールＲａ上には、同じく別の走行台部（移動手段）１４７ｆを具備した第７の腕部材（移動手段の一種）１４７が走行可能に設けられている。
前記走行台１４５ｆと前記走行台１４７ｆとは、時間的に重複して別の作業が別のエリアできるよう、構成されている。即ち、前記走行台１４５ｆが前記ガイドレールＲａの左側部分（上流側の部分）で、リネンｔを把持してその下流の検査台１５５へ移動させる間に、並行して、前記走行台１４７ｆは、後述する如く、前記ガイドレールＲａの右側部分（下流側の部分）で、四つ折りに畳まれたリネンｔを積層する処理部位（処理エリア）に移動させ又は折り畳み損ねたリネンｔを、下流端の下方に設けられた回収ボックスＢｗへ投入することができるよう構成されている。
【００７３】
ところで、前述のように第６の腕部材１４５の把持部１４５ａでその先端の両端部が把持されたリネンｔは、その下流方に前記載置台１４０と平面的にフラットな状態となる台表面を有する検査台１５５上へ、当該第６の腕部材１４５によって移送される。移送されたリネンｔは、この検査台１５５上において、上方から押圧装置１５３のローラで押圧されて「皺」が可及的に除去された状態で、下流側へ移動させられる。かかる移動中に上方と下方に配置された画像検査装置（画像検知装置の一種：ラインカメラとも呼ばれている）１５６によって、通過するリネンｔに対して、クリーニング後も未だ「汚れ（しみ）」が残っていないか、又は破れやホツレがないか否かのチェックが、光学的になされる。前記画像検査装置１５６は、上下に一対設けられた画像検査装置１５６の下方又は上方を通過するリネンｔの表面と裏面をそれぞれ検査（走査）するよう構成されている。なお、前記画像検査装置１５６の検査光が照射される検査部分には、検査光を通過させるためのスリット１５７が形成されている。
前記画像検査装置１５６でリネンｔに「汚れ」が検出されたときには、第１の扉１５８の位置までリネンｔが移動したら当該扉１５８を開いて、且つ前記把持部１４５ａがリネンｔをその位置で解放して、下方の回収ボックスＢｙへリネンｔを投下する。一方、リネンｔに「破れやホツレ」が検出されたときには、第２の扉１５９の位置までリネンｔが移動したら当該第２の扉１５９を開いて且つ前記把持部１４５ａがリネンｔをその位置で解放して、その下方の廃棄ボックスＢｚへリネンｔを投下する。
また、画像検査装置１５６でリネンｔに「汚れ」や「破れ又はホツレ」が検出されなかったときには、前記走行台１４５ｆを制御してリネンｔ先端を下流側へ移動させ、且つ当該リネンｔの長手方向の中央で折り曲げて、リネンｔ先端を上流側へ再び折り返させて、この動作によって、リネンｔを長手方向において二つ折りにする。前記折り返す際に、リネンｔの折り返し部位をグリッパー１６１で上方から押圧して、当該折り返し部位が固定されるよう構成されている。
前記二つ折りにする際に、制御装置は、二つ折りになったリネンｔの長手方向の中央位置が、両開きになった前記第１の扉１５８と前記第２の扉１５９の間の位置に位置するような状態で、前記第６の腕部材１４５をガイドレールＲａ上を下流方へ移動させ、前記二つ折りにした後にリネンｔを把持している前記把持部１４５ａを解放するよう制御する。
【００７４】
次に、制御装置は、前記第１の扉１５８と前記第２の扉１５９を同時に開いて、リネンｔの両側部を下方に落下させる。そして、前記第１の扉１５８と前記第２の扉１５９の間の下方には、これら第１の扉１５８と第２の扉１５９との境界線と平行に長手方向が延びたロッド状の部材（全体の形態としては板状であってもよい）１６０が配置されており、このロッド状の部材１６０（折り畳み手段の一種）に、前記両側部が落下させられたリネンｔの長手方向の真中心部分（真中央部分）が乗って、当該リネンｔの両端が下方に垂れ下がった状態となる。この結果、前記リネンｔは長手方向に四つ折りされた状態となる。このように四つ折りにされたリネンｔは、前記第７の腕部材１４７の把持部１４７ａによって、四つ折りの折り線部分（前記ロッド状の部材１６０の上端部分）が把持され、上方に持ち上げられて、当該四つ折りの長手方向の中心が第３の扉１６３と第４の扉１６４の間の位置に来るように移動させられる。この移動に際して、リネンｔの四つ折り状態が崩れていないか否か、第３の扉１６３の表面に横１に光が照射される光電管１６５が配置されている。この位置で、前記第３の扉１６３と第４の扉１６４とが同時に開いて、前記四つ折りになったリネンｔは、その状態で落下し、下方のリネン積層台１６６上に積層されてゆく。
そして、このような工程を繰り返して、前記リネン積層台１６６上に所定枚数、例えば、２０枚積層されると、その積層数が前記扉１６３，１６４の開閉回数によりカウントされることによって検出され、両開きの扉で構成される前記リネン積層台１６６が両開き動作をして、その下方の搬出コンベヤ１６８の搬送面１６８ａ上に落下し、しかる後、搬出コンベヤ１６８が作動して、前記所定枚数積層されたリネンｔを搬出する。
なお、図１３に図示するように、前記ガイドレールＲａは、先端（下流）方に延設され、その下方にリサイクル箱Ｂｗが設けられ、四つ折り状態が崩れた（あるいは四つ折り状態が形成できなかった）リネンｔを回収して、前記ホッパー１２２内に戻すように構成されている。また、図１３において、符号１７１，１７２は、光電管からなる検出センサーで、前記扉１６３，１６４，前記リネン積層台１６６の扉の開閉動作にリネンｔが邪魔にならないようにチェックしている。
【００７５】
ところで、前述した実施の形態１と実施の形態２の各構成要素の対応する機能を有する構成要素は、それぞれを適宜組み換え（組み合わせ）て、本発明にかかるリネン折り畳み装置を構成することができ、これらのリネン折り畳み装置は、本発明にかかるリネン折り畳み方法を実行することができる。
【００７６】
また、本発明は、前記した実施の形態に限定されるものでなく、本発明の技術的思想に基づく範囲において種々の形態で実施することが可能となることは、言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明にかかるリネン折り畳み方法および装置は、ホテルや病院等のリネンの洗濯等の分野において利用することができる。
【符号の説明】
【００７８】
Ａ…ロボット
１Ｒ…右側の腕部材（動作腕ユニット）
１０１，１Ｌ…左側の腕部材（動作腕ユニット）
１１０，２Ｒ…右側の腕部材の把持部（把持手段）
１０６，２Ｌ…左側の腕部材の把持部（把持手段）
１０４，４…第１の補助腕部材（動作腕ユニット）
５…第１の補助腕部材の把持部（把持手段）
６…第２の補助腕部材（動作腕ユニット）
７…第２の補助腕部材の把持部（把持手段）
８…第１の検出センサー（検出手段、検知手段）
９…リネン折り畳みユニット
９ａ…ローラ
１８…第２の検出センサー（検出手段、検知手段）
２０…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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