(57)【要約】【課題】右左折時において自車両の後方から接近する他車両との衝突を一層防止できる衝突回避支援装置を提供する。【解決手段】衝突回避支援装置１は、自車両Ｖの左後側方の状況を検知する左後側方検知器２と、自車両Ｖの右後側方の状況を検知する右後側方検知器３と、他車両Ｔについての注意喚起を行うＨＭＩ装置４と、左後側方検知器２及び右後側方検知器３による検知結果に基づいてＨＭＩ装置４の動作を制御するＥＣＵ５と、を備えている。ＥＣＵ５は、自車両Ｖの右折時に左後側方検知器２による検知結果から他車両Ｔの接近を検出したとき、ドライバに注意喚起を発する。またＥＣＵ５は、自車両の左折時に右後側方検知器３による検知結果から他車両Ｔの接近を検出したとき、ドライバに注意喚起を発する。【選択図】図１
2015055919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、前記自車両の後方から接近する他車両との衝突を回避するための回避支援を行う衝突回避支援装置であって、
前記自車両の左後側方の状況を検知する左後側方検知部、及び、前記自車両の右後側方の状況を検知する右後側方検知部を含む検知手段と、
前記回避支援を実行する回避支援実行手段と、
前記検知手段による検知結果に基づいて、前記回避支援実行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自車両が右折する際、前記左後側方検知部による検知結果から前記他車両の接近を検出したとき、前記回避支援を実行させ、
前記自車両が左折する際、前記右後側方検知部による検知結果から前記他車両の接近を検出したとき、前記回避支援を実行させること、を特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項２】
自車両に搭載され、前記自車両の後方から接近する他車両との衝突を回避するための回避支援を行う衝突回避支援装置であって、
前記自車両の右後側方の状況を検知する右後側方検知部を含む検知手段と、
前記回避支援を実行する回避支援実行手段と、
前記検知手段による検知結果に基づいて、前記回避支援実行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自車両が左折する際、前記右後側方検知部による検知結果から前記他車両の接近を検出したとき、前記回避支援を実行させること、を特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項３】
自車両に搭載され、前記自車両の後方から接近する他車両との衝突を回避するための回避支援を行う衝突回避支援装置であって、
前記自車両の左後側方の状況を検知する左後側方検知部を含む検知手段と、
前記回避支援を実行する回避支援実行手段と、
前記検知手段による検知結果に基づいて、前記回避支援実行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自車両が右折する際、前記左後側方検知部による検知結果から前記他車両の接近を検出したとき、前記回避支援を実行させること、を特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記自車両の車両速度及び操舵速度に基づいて、前記自車両の車両後端部における隣接車線へのはみ出しの有無を判定し、
前記はみ出しが有ると判定した場合に、前記回避支援を実行させること、を特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の衝突回避支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両速度が所定車速以下で且つ前記操舵速度が所定操舵速以上のとき、前記はみ出しが有ると判定すること、を特徴とする請求項４記載の衝突回避支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記自車両の車両速度及び操舵速度と前記はみ出しの有無との相関を示すマップを有しており、前記マップを用いて前記はみ出しの有無を判定すること、を特徴とする請求項４又は５記載の衝突回避支援装置。
【請求項７】
前記回避支援実行手段は、前記自車両のドライバに対して前記他車両の接近を注意喚起する注意喚起部を含むこと、を特徴とする請求項１〜６の何れか一項記載の衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、短い進行距離の間で車両が大きく旋回する右左折の際、車両後端部が隣接車線にはみ出す現象（いわゆる「尻振り」）が生じる場合がある。このような尻振りに係る技術として、例えば特許文献１には、隣接車線を走行する他車両との接触予防運転を促す潜在的リスク度警報装置が記載されている。
【０００３】
この特許文献１に記載された装置では、隣接車線を並走する他車両の車種、前方道路形状、及び自車両が走行する車線等から接触の潜在的リスク度を推定し、特に他車両が大型車両である場合には、旋回時においてオーバーハングにより他車両が通過する幅が拡大することを予想して潜在的リスク度を推定する。そして、当該潜在的リスク度に応じて、自車両のドライバに警報を発することが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４８９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、一般的に、自車両が右左折する際には、自車両のドライバは進行方向逆側の後側方（つまり、左折時には右後側方、又は、右折時には左後側方）をミラー等によって確認しているが、他の部位（進行方向側の内輪差等）の確認負荷が大きい。そのため、自車両が右左折を開始した後に、例えば他車両が自車両を追い越すために速度を上げて接近するとき、場合によっては、当該他車両を見落としてしまい易い虞がある。
【０００６】
このような実情に鑑み、近年の衝突回避支援装置では、右左折時において、自車両の後方から接近する他車両との衝突を一層防止するというニーズが高まっており、かかるニーズは、自車両が商用車等の大型車両の場合、尻振りのはみ出し量が大きくなることから顕著となる。
【０００７】
そこで、本発明は、右左折時において自車両の後方から接近する他車両との衝突を一層防止できる衝突回避支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る衝突回避支援装置は、自車両に搭載され、前記自車両の後方から接近する他車両との衝突を回避するための回避支援を行う衝突回避支援装置であって、自車両の左後側方の状況を検知する左後側方検知部、及び、自車両の右後側方の状況を検知する右後側方検知部を含む検知手段と、回避支援を実行する回避支援実行手段と、検知手段による検知結果に基づいて、回避支援実行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、自車両が右折する際、左後側方検知部による検知結果から他車両の接近を検出したとき、回避支援を実行させ、自車両が左折する際、右後側方検知部による検知結果から他車両の接近を検出したとき、回避支援を実行させること、を特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る衝突回避支援装置は、自車両に搭載され、自車両の後方から接近する他車両との衝突を回避するための回避支援を行う衝突回避支援装置であって、自車両の右後側方の状況を検知する右後側方検知部を含む検知手段と、回避支援を実行する回避支援実行手段と、検知手段による検知結果に基づいて、回避支援実行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、自車両が左折する際、右後側方検知部による検知結果から他車両の接近を検出したとき、回避支援を実行させること、を特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る衝突回避支援装置は、自車両に搭載され、自車両の後方から接近する他車両との衝突を回避するための回避支援を行う衝突回避支援装置であって、自車両の左後側方の状況を検知する左後側方検知部を含む検知手段と、回避支援を実行する回避支援実行手段と、検知手段による検知結果に基づいて、回避支援実行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、自車両が右折する際、左後側方検知部による検知結果から他車両の接近を検出したとき、回避支援を実行させること、を特徴とする。
【００１１】
これらの衝突回避支援装置によれば、右左折の際、例えば追越しのために自車両の進行方向逆側の後側方から他車両が接近したとき、この他車両に対する回避支援を実行することができる。これにより、右左折時において尻振りが生じる（つまり、自車両の車両後端部が隣接車線にはみ出す）場合でも、当該他車両との衝突を好適に防止できる。すなわち、右左折時において自車両の後方から接近する他車両との衝突を一層防止可能となる。
【００１２】
また、制御手段は、自車両の車両速度及び操舵速度に基づいて、自車両の車両後端部における隣接車線へのはみ出しの有無を判定し、はみ出しが有ると判定した場合に、回避支援を実行させることが好ましい。この場合、尻振りの有無に応じて回避支援を実行可能となる。
【００１３】
また、制御手段は、車両速度が所定車速以下で且つ操舵速度が所定操舵速以上のとき、はみ出しが有ると判定することが好ましい。この場合、尻振りの有無を好適に判定することができる。
【００１４】
また、上記作用効果を奏する具体的構成としては、制御手段は、自車両の車両速度及び操舵速度とはみ出しの有無との相関を示すマップを有しており、マップを用いてはみ出しの有無を判定する構成が挙げられる。
【００１５】
また、回避支援実行手段は、自車両のドライバに対して他車両の接近を注意喚起する注意喚起部を含むことが好ましい。この場合、右左折時において自車両の進行方向逆側の後側方から接近する他車両についての注意喚起を、回避支援として実行することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、右左折時において自車両の後方から接近する他車両との衝突を一層防止できる衝突回避支援装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る衝突回避支援装置を示すブロック図である。
【図２】図１の衝突回避支援装置による回避支援が行われる道路状況の一例を説明する俯瞰図である。
【図３】図１の衝突回避支援装置における尻振り判定マップの一例を示す図である。
【図４】図１の衝突回避支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
図１は実施形態に係る衝突回避支援装置を示すブロック図、図２は図１の衝突回避支援装置による回避支援が行われる道路状況の一例を説明する俯瞰図、図３は図１の衝突回避支援装置における尻振り判定マップの一例を示す図である。図１及び図２に示すように、衝突回避支援装置１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの後方から接近する他車両Ｔとの衝突を回避する回避支援を行うものである。
【００２０】
特に、本実施形態に係る衝突回避支援装置１は、自車両Ｖの右左折時に尻振りが生じた場合において、自車両Ｖの後方から接近し自車両Ｖの進行方向逆側の側方を通過しようとする他車両Ｔとの衝突を予防する。適用される自車両Ｖとしては、例えば大型トラックやバス等の商用車が挙げられる。なお、自車両Ｖとしては、特に限定されるものではなく、例えば大型車両や中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れであってもよい。
【００２１】
この衝突回避支援装置１は、左後側方検知部（検知手段）を構成する左後側方検知器２と、右後側方検知部（検知手段）を構成する右後側方検知器３と、注意喚起部（回避支援実行手段）を構成するＨＭＩ装置４と、制御手段を構成するＥＣＵ５と、を備えている。
【００２２】
左後側方検知器２は、自車両Ｖの左後側方の状況を検知するセンサであり、例えば電波レーダが用いられている。左後側方検知器２は、例えば、レーダを自車両Ｖの左後側方へ出射し、対象物としての他車両Ｔで反射された反射波を検知することにより、当該他車両Ｔに対する距離及び相対速度等の情報を取得する。
【００２３】
右後側方検知器３は、自車両Ｖの右後側方の状況を検知する検知器であり、上記左後側方検知器２と同様に、例えば電波レーダが用いられている。右後側方検知器３は、例えば、レーダを自車両Ｖの右後側方へ出射し、対象物としての他車両Ｔで反射された反射波を検知することにより、当該他車両Ｔに対する距離及び相対速度等の情報を取得する。
【００２４】
ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置４は、音、表示及び体感の少なくとも何れかによる注意喚起をドライバに発し、他車両Ｔの接近をドライバに報知する。ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５は、左後側方検知器２及び右後側方検知器３による検知結果に基づきＨＭＩ装置４の動作を制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータにより構成されている。
【００２５】
このＥＣＵ５は、左後側方検知器２に接続され、左後側方検知器２から検知結果に係る信号が入力される。同様に、ＥＣＵ５は、右後側方検知器３に接続され、右後側方検知器３から検知結果に係る信号が入力される。入力される検知結果としては、接近する他車両Ｔの有無、他車両Ｔの位置、及び他車両Ｔの相対速度を少なくとも含んでいる。
【００２６】
また、ＥＣＵ５は、車両ＣＡＮ（Controller Area Network）に接続され、自車両Ｖの各種装置の作動に関する情報、ドライバの運転操作に関する情報、及び、自車両Ｖの走行状態に関する情報が少なくとも入力される。車両ＣＡＮにより入力される情報としては、ウィンカの作動状態、車両速度、及び操舵速度が少なくとも含まれている。また、ＥＣＵ５は、ＨＭＩ装置４に接続され、ＨＭＩ装置４へ注意喚起のＯＮ／ＯＦＦに係る信号を出力する。
【００２７】
また、ＥＣＵ５は、尻振りマップＭ（図３参照）を有しており、この尻振りマップＭを用いて自車両Ｖの尻振り（車両後端部の隣接車線１０へのはみ出し）の有無を判定する。尻振りマップＭは、自車両Ｖの車両速度及び操舵速度と尻振り（はみ出し）の有無との相関を示すものであり、ＥＣＵ５に予め記憶されている。尻振りマップＭは、例えば計算又は実測によって設定することができる。図３に示す尻振りマップＭでは、車両速度が所定車速α以下で且つ操舵速度が所定操舵速β以上のとき、尻振りが有ると判定される一方、それ以外の車両速度及び操舵速度のとき、尻振りが無いと判定される。
【００２８】
このようなＥＣＵ５は、自車両Ｖが右折する際、尻振りマップＭを用いて自車両Ｖの尻振りの有無を判定し、尻振りが有る場合において左後側方検知器２で他車両Ｔの接近を検出したとき、ＨＭＩ装置４をＯＮとして注意喚起を実行させる。同様に、ＥＣＵ５は、自車両Ｖが左折する際、尻振りマップを用いて自車両Ｖの尻振りの有無を判定し、尻振りが有る場合において右後側方検知器３で他車両Ｔの接近を検出したとき、ＨＭＩ装置４をＯＮとして注意喚起を実行させる。
【００２９】
次に、上述した衝突回避支援装置１の動作の一例について、図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００３０】
図４は、図１の衝突回避支援装置の動作を示すフローチャートである。図４に示すように、まず、車両ＣＡＮで入力されるウィンカの作動状態に関する情報に基づいて、ウィンカが作動中か否かが判定される（Ｓ１）。ウィンカが作動中の場合、当該作動中のウィンカが示す右左折の方向とは反対側の後側方検知器２，３の信号が読み取られる（Ｓ２）。
【００３１】
すなわち、右側のウィンカが作動中の場合、自車両Ｖが右折すると判断され、自車両Ｖの進行方向逆側を検知対象とする左後側方検知器２の信号がＥＣＵ５にて読み取られる。一方、左側のウィンカが作動中の場合、自車両Ｖが左折すると判断され、自車両Ｖの進行方向逆側を検知対象とする右後側方検知器３の信号がＥＣＵ５にて読み取られる。
【００３２】
続いて、読み取られた左後側方検知器２又は右後側方検知器３の信号に基づいて、自車両Ｖの進行方向逆側において一定距離内に接近する他車両Ｔが存在するか否かが判定される（Ｓ３）。一定距離内に接近する他車両Ｔが存在する場合、尻振り判定が実施される（Ｓ４）。
【００３３】
尻振り判定では、尻振りマップＭが用いられ、車両ＣＡＮで入力される車両速度及び操舵速度から自車両Ｖの尻振りの有無が判定される。例えば、車両速度が遅く所定車速α以下のときにおいて素早く操舵された操舵速度が所定操舵速β以上の場合、尻振りが有りと判定される。また、車両速度が所定車速αよりも大きいとき、又は、操舵速度が所定操舵速βよりも小さいとき、尻振りは無しと判定される。
【００３４】
続いて、尻振りが有りと判定された場合、ＨＭＩ装置４による注意喚起がＯＮとされ、これにより、自車両Ｖの進行方向逆側の後側方に他車両Ｔが接近している旨の注意喚起がドライバに対して発せられる（Ｓ５）。そして、上記Ｓ１の処理へ移行される。他方、上記Ｓ１、上記Ｓ３及び上記Ｓ４でＮｏの場合、ＨＭＩ装置４による注意喚起がＯＦＦとされ、上記Ｓ１の処理へ移行される（Ｓ６）。
【００３５】
以上、本実施形態の衝突回避支援装置１では、自車両Ｖの左右後側方をモニタする左後側方検知器２及び右後側方検知器３を設け、右左折の際、例えば追越しのために自車両Ｖの進行方向逆側の後側方から接近する他車両Ｔを検知し、この他車両Ｔについての注意喚起をドライバに発している。これにより、進行方向逆側の後側方に対する再確認をドライバに促して見落としを抑制することが可能となる。その結果、例えば尻振りが生じる場合でも、当該他車両Ｔとの衝突を好適に防止できる、すなわち、右左折時において自車両Ｖの後方から接近する他車両との衝突を一層防止可能となる。
【００３６】
また、本実施形態では、上述したように、尻振りの有無が判定され、尻振りが有ると判定された場合に注意喚起が実行される。よって、尻振りの有無に応じて（尻振りの有無に対応させて）、他車両Ｔとの衝突を回避する回避支援を実行することが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態では、上述したように、車両速度が所定車速α以下で且つ操舵速度が所定操舵速β以上のとき、尻振りが有ると判定されている。これにより、尻振りの有無を好適且つ具体的に判定することが可能となっている。
【００３８】
また、本実施形態では、上述したように、ＨＭＩ装置４を備えており、他車両Ｔについての注意喚起を回避支援として実行することが可能となっている。なお、回避支援を実行する回避支援実行手段としては、ＨＭＩ装置４に限定されるものではなく、他車両Ｔとの衝突を回避するための支援を実行可能なものであれば、種々の手段を用いることができる。
【００３９】
なお、尻振りのはみ出し量は、ホイールベースやリヤオーバハングが長い程大きくなり、自車両Ｖのように大型トラックやバスの場合に顕著である（例えば、１ｍ程度発生する）。よって、尻振りが生じる自車両Ｖと他車両Ｔとの衝突を予防するという上記作用効果は、本実施形態において効果的なものといえる。
【００４０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
【００４１】
例えば、上記実施形態では、左後側方検知器２及び右後側方検知器３として電波レーダを用いたが、これに限定されるものではなく、カメラ等を用いてもよい。また、自車両Ｖのウィンカの作動状態、車両速度及び操舵速度を車両ＣＡＮにより取得したが、これに代えて若しくは加えて、別途設けられたセンサにより取得してもよい。
【００４２】
また、上記実施形態は、左後側方検知器２及び右後側方検知器３の何れか一方のみを備えていてもよい。例えば左後側方検知器２のみ備える場合、ＥＣＵ５は、自車両Ｖの右折時に左後側方検知器２による検知結果から他車両Ｔの接近を検出した場合の回避支援のみ実行させる。一方、例えば右後側方検知器３のみ備える場合、ＥＣＵ５は、自車両Ｖの左折時に右後側方検知器３による検知結果から他車両Ｔの接近を検出した場合の回避支援のみ実行させる。
【符号の説明】
【００４３】
１…衝突回避支援装置、２…左後側方検知器（左後側方検知部，検知手段）、３…右後側方検知器（右後側方検知部，検知手段）、４…ＨＭＩ装置（回避支援実行手段，注意喚起部）、５…ＥＣＵ（制御手段）、Ｍ…尻振りマップ（マップ）、Ｔ…他車両、Ｖ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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