(57)【要約】【課題】貨物を安定的に載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させることが可能なデッキクレーンシステムを提供する。【解決手段】鉛直方向に移動可能なフックをそれぞれ有し、これらフックによって同一の貨物を吊り上げる複数のクレーン本体５と、これらクレーン本体５それぞれに対応して複数が設けられて、駆動されることによりそれぞれフックを移動させる駆動部６と、複数の駆動部６を制御する制御装置７と、を備え、該制御装置７は、同期操作指令に応じて、複数のフックが同期移動するように駆動部６を駆動させる同期駆動制御部７１と、補正操作指令に応じて、複数のフックの相対位置関係が、長尺状貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように駆動部６を駆動させる補正駆動制御部７２とを有する。【選択図】図３
2015160718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直方向に移動可能なフックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、
前記クレーン本体に設けられて、前記フックを移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、
該制御装置は、
同期操作指令に応じて、複数の前記フックが同期移動するように前記駆動部を駆動させる同期駆動制御部と、
補正操作指令に応じて、複数の前記フックの相対位置関係が、前記貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように前記駆動部を駆動させる補正駆動制御部と、を備えることを特徴とするデッキクレーンシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、
互いに異なる載置面に対してそれぞれ前記貨物を安定載置可能な複数の前記相対位置関係を記憶する相対位置関係記憶部をさらに有し、
前記補正駆動制御部は、前記相対位置関係記憶部に記憶された複数の前記相対位置関係のうち選択したいずれかの相対位置関係となるように前記駆動部を駆動させることを特徴とする請求項１に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、
個別操作指令に応じて前記駆動部を個別に駆動させる個別駆動制御部をさらに備え、
前記相対関係記憶部は、
前記個別駆動制御部によって前記フックが移動されることにより設定される前記相対位置関係を記憶可能であることを特徴とする請求項２に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項４】
前記載置面の傾斜を検出する傾斜センサをさらに備え、
前記補正駆動制御部は、前記傾斜センサが検出する傾斜に基づいて、前記貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように前記駆動部を駆動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項５】
前記相対位置関係は、前記載置面に対して平行な同一平面上に複数の前記フックが位置する相対位置関係であることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステムと、
該デッキクレーンシステムが設けられる船舶本体と、を備えることを特徴とする船舶。
【請求項７】
鉛直方向に移動可能なフックを備えた複数のデッキクレーンによって同一の貨物を昇降させる貨物昇降方法であって、
同期操作指令に応じて、複数の前記フックが同期移動するように各フックの移動量を制御する同期駆動制御ステップと、
補正操作指令に応じて、複数の前記フックの相対位置関係が、前記貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように各フックの移動量を制御する補正駆動制御ステップと、を有することを特徴とする貨物昇降方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のデッキクレーンにより同一の貨物を移送するデッキクレーンシステム及びこれを備えた船舶、並びに、貨物昇降方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
デッキクレーンとは、主に船舶に搭載され、例えば船舶と陸地の間での貨物の移送に用いられるクレーンである。例えば数十メートル、数百メートルの長さの長尺状の貨物を移送する場合、デッキクレーンを複数用いて一つの貨物を吊り上げて移送する方法がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１１４８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、船上又は陸地等における貨物が載置された載置面から複数のデッキクレーンによって一つの貨物を持ち上げる際、又は該貨物を載置面へ着地させる際、複数のデッキクレーンのフックの鉛直方向の相対位置関係によっては、貨物が載置面に対して傾斜することがある。この場合、貨物の一部分のみに載置面との間での摩擦が生じたり、貨物に無用な応力等が発生したりするおそれがある。
特に貨物がレールのような長尺のものであれば、載置面に対する貨物の傾斜がそれほど大きくない場合であっても上記の問題が顕著になるおそれがある。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、貨物を安定的に載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させることが可能なデッキクレーンシステム及び該デッキクレーンシステムを備えた船舶、並びに、貨物昇降方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を提供している。
即ち、本発明に係るデッキクレーンシステムは、鉛直方向に移動可能なフックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、前記クレーン本体に設けられて、前記フックを移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、該制御装置は、同期操作指令に応じて、複数の前記フックが同期移動するように前記駆動部を駆動させる同期駆動制御部と、補正操作指令に応じて、複数の前記フックの相対位置関係が、前記貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように前記駆動部を駆動させる補正駆動制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このような特徴のデッキクレーンシステムによれば、補正駆動制御部によって駆動部が駆動されることで、複数のフックの相対位置関係が貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係に設定される。そしてその後、同期駆動制御部によって駆動部が駆動されることで、複数のフックの相対位置関係を貨物を安定載置可能な状態に維持したまま、これらフックを移動させることができる。
【０００８】
また、本発明に係るデッキクレーンシステムは、前記制御装置は、互いに異なる載置面に対してそれぞれ前記貨物を安定載置可能な複数の前記相対位置関係を記憶する相対位置関係記憶部をさらに有し、前記補正駆動制御部は、前記相対位置関係記憶部に記憶された複数の前記相対位置関係のうち選択したいずれかの相対位置関係となるように前記駆動部を駆動させることが望ましい。
【０００９】
これによって、複数のフックの相対位置関係を、貨物を安定載置可能な状態に確実に設定することができる。
【００１０】
また、本発明に係るデッキクレーンシステムは、前記制御装置は、個別操作指令に応じて前記駆動部を個別に駆動させる個別駆動制御部をさらに備え、前記相対関係記憶部は、前記個別駆動制御部によって前記フックが移動されることにより設定される前記相対位置関係を記憶可能であることが望ましい。
【００１１】
これによって、複数のフックの任意の相対位置関係を、貨物を安定載置可能な相対位置関係とすることができる。
【００１２】
また、本発明に係るデッキクレーンシステムは、前記載置面の傾斜を検出する傾斜センサをさらに備え、前記補正駆動制御部は、前記傾斜センサが検出する傾斜に基づいて、前記貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように前記駆動部を駆動させることが望ましい。
【００１３】
これによって、複数のフックの相対位置関係を、貨物を載置面に対して安定載置可能な状態に確実に設定することができる。
【００１４】
また、本発明に係るデッキクレーンシステムは、前記相対位置関係は、前記載置面に対して平行な同一平面上に複数の前記フックが位置する相対位置関係であることが望ましい。
【００１５】
さらに本発明に係る船舶は、上記いずれかのデッキクレーンシステムと、該デッキクレーンシステムが設けられる船舶本体と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
これによって、複数のフックの相対位置関係を、例えば陸地の載置面や船舶本体の載置面に対して、貨物を安定載置可能な相対位置関係に設定することができる。
【００１７】
また、本発明に係る貨物昇降方法は、鉛直方向に移動可能なフックを備えた複数のデッキクレーンによって同一の貨物を昇降させる貨物昇降方法であって、同期操作指令に応じて、複数の前記フックが同期移動するように各フックの移動量を制御する同期駆動制御ステップと、補正操作指令に応じて、複数の前記フックの相対位置関係が、前記貨物を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように各フックの移動量を制御する補正駆動制御ステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のデッキクレーンシステム及び船舶、並びに貨物昇降方法によれば、貨物を安定的に載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第一実施形態に係る船舶の全体構成図である。
【図２】船舶の制御系統を示す模式図である。
【図３】第一実施形態に係るデッキクレーンシステムの機能ブロック図である。
【図４】第一実施形態に係る積荷の手順を示すフローチャートである。
【図５】第一実施形態に係る積荷の様子を示す図である。
【図６】第一実施形態に係る荷卸の手順を示すフローチャートである。
【図７】第一実施形態に係る荷卸の様子を示す図である。
【図８】第二実施形態に係るデッキクレーンシステムの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の第一実施形態について、図１から図７を参照して説明する。
図１に示すように、船舶１は、船舶本体２と、該船舶本体２に搭載されて長尺状貨物３(貨物）を移送可能なデッキクレーンシステム４とを備えている。
【００２１】
デッキクレーンシステム４は、図１に示すようにクレーン本体５を備えている。
クレーン本体５は、船舶本体２に対して固定されたベース部５１と、その上端に旋回可能に装着された旋回塔５２を備えている。この旋回塔５２は、昇降可能に構成されたジブ５３を有している。また、旋回塔５２は、その頭頂部からジブ５３の先端部を介して垂下可能とされるワイヤ５４を備えている。また、ワイヤ５４の先端にはフック５５が装着されるとともに、フック５５の先端には長尺状貨物３を保持するための吊りビーム５６が装着されている。
【００２２】
さらに、デッキクレーンシステム４は、図３に示すようにクレーン本体５それぞれに対応して設けられた駆動部６と、複数の駆動部６それぞれと接続された制御装置７と、該制御装置７を介して駆動部６を操作する操作部８とを備えている。
【００２３】
駆動部６は旋回塔５２内に設けられている。この駆動部６としては、例えば回転することによってワイヤ５４を巻き取り又は繰り出し可能な油圧駆動ウィンチが用いられる。なお、駆動部６としては油圧駆動ウィンチの他、電動機等の他の駆動機構を用いてもよい。この駆動部６が駆動されることでワイヤ５４が巻き取り又は繰り出され、これによってフック５５が鉛直方向に移動する。その結果、吊りビーム５６によって懸架された荷役対象を鉛直方向に昇降させることができる。
【００２４】
本実施形態では、制御装置７は、３つのクレーン本体５のうちの一のクレーン本体５（中央のクレーン本体５）における旋回塔５２に設けられている。これに伴って、操作部８も一のクレーン本体５の旋回塔５２に設けられている。
【００２５】
また、一のクレーン本体５の駆動部６は、制御装置７に接続されている。一方で、他のクレーン本体５（両側のクレーン本体５）の駆動部６は、これら他のクレーン本体５に設けられた中継装置６１、及び、各旋回塔５２と船舶本体２との間に設けられたスリップリング６２を介して制御装置７に接続されている。
【００２６】
さらに、各旋回塔５２には、例えばフック５５の位置やジブ５３の角度を検出するためのセンサ６３が設けられている。一のクレーン本体５のセンサ６３の出力は、制御装置７に直接的に入力される。一方、他のクレーン本体５のセンサ６３の出力は、これら他のクレーン本体５に設けられた中継装置６１、及び、各旋回塔５２と船舶本体２との間に設けられたスリップリング６２を介して制御装置７に接続されている。
【００２７】
制御装置７は、操作部８からの指令、及び、センサ６３からのフックの位置情報に基づいて駆動部６の制御を行う。この制御装置７は、図４に示すように、複数の駆動部６それぞれに接続された同期駆動制御部７１、補正駆動制御部７２及び個別駆動制御部７３と、補正駆動制御部７２に接続された相対位置関係記憶部７４とを備えている。
同期駆動制御部７１、補正駆動制御部７２及び個別駆動制御部７３には、操作部８から特定の操作指令が入力される。同期駆動制御部７１、補正駆動制御部７２及び個別駆動制御部７３は、これら操作指令に基づいて駆動部６を駆動させる制御を行う。
相対位置関係記憶部７４には、船舶本体２の操作部８から相対位置関係記憶指令が入力される。相対位置関係記憶部７４は、この相対位置関係記憶指令に基づいて複数のフック５５の相対位置関係を記憶する。
【００２８】
操作部８には、例えば複数のフック５５を同期操作するための同期操作用レバーと、各クレーン本体５に対応するように設けられて各フック５５を個別操作するための個別操作用レバーとが設けられている。なお、操作部８は、単一の操作レバーが設けられて、同期／個別の切替スイッチで同期操作、個別操作を切り替えられるようにしてもよい。
また、操作部８には、複数のフック５５が特定の相対位置関係となるようにこれらフック５５を補正操作するための補正操作用ボタン、複数のフック５５の現状の相対位置関係を記憶するための相対位置関係記憶ボタンが設けられている。なお、補正操作用ボタンを設けずに、例えば後述する船体／メモリの基準切替スイッチが設けられていてもよい。
同期操作指令、補正操作指令、個別操作指令、相対位置関係記憶指令は、それぞれ対応するレバーやボタン等が操作されることにより出力される。
なお、本実施形態では、図３に示すように、船舶本体２に遠隔操作部６４が設けられている。この遠隔操作部６４は、上記操作部８同様の構成をなしており、スリップリング６２を介して制御装置７に接続されている。この遠隔操作部６４を操作することによって、操作部８同様の指令を制御装置７に入力することができる。
【００２９】
同期駆動制御部７１は、操作部８から同期操作指令が入力されることにより、複数のフック５５がこれらの現状の相対位置関係を維持しながら移動するように駆動部６を制御する。
ここで、相対位置関係とは、複数のフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離それぞれの間の鉛直方向の相対的な差を一つの組として表したものである。例えば、この相対位置関係は、複数のフック５５の内の一つを基準として、それぞれのフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離と、基準としたフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離との差の組で表すことができる。
【００３０】
補正駆動制御部７２は、操作部８から補正操作指令が入力されることにより、相対位置関係が長尺状貨物３を例えば船上又は陸地１０の載置面に対して安定載置可能となるように駆動部６を駆動する。その際、補正駆動制御部７２は、補正操作指令に基づき相対位置関係記憶部７４に記憶された複数の相対位置関係の内の一つを参照し、当該相対位置関係に基づいて駆動部６を駆動する。
ここで、安定載置可能な相対位置関係とは、長尺状貨物３を載置面から持ち上げ、又は載置面へ着地させる際に、長尺状貨物３の載置面に対する接触面全体が同時に載置面から離れ、又は接触するように調節された相対位置関係のことを示す。例えば、載置面を平坦なものとし、該載置面に対する長尺状貨物３の接触面を該載置面と同様平坦なものとした場合、載置面と長尺状貨物３の接触面とが平行な状態となる複数のフック５５の相対位置関係、即ち、各フック５５が載置面に平行な同一平面上にある相対位置関係を安定載置可能な相対位置関係とする。
【００３１】
個別駆動制御部７３は、操作部８から個別操作指令が入力されることにより、フック５５のそれぞれが独立に移動するように駆動部６を駆動する。
【００３２】
相対位置関係記憶部７４は、操作部８から相対位置関係記憶指令が入力されることにより、互いに異なる載置面に対してそれぞれ長尺状貨物３を安定載置可能な複数の相対位置関係を記憶する。また、相対位置関係記憶部７４には、複数の相対位置関係を予め記憶させておくこともできる。
本実施形態において、相対位置関係記憶部７４は、予め船舶本体２上の載置面に対して平行な同一平面状に複数のフック５５が位置する相対位置関係を記憶しているものとする。
【００３３】
次に、以上のような船舶１及びデッキクレーンシステム４の使用方法、並びにデッキクレーンシステム４を用いた貨物昇降方法について説明する。以下では、操作部８の操作に基づいて説明するが、遠隔操作部６４を操作した場合であっても同様である。
まず、デッキクレーンシステム４が、長尺状貨物３の積荷を行う際の動作の流れを図４及び図５を参照して説明する。ここでは、長尺状貨物３は複数存在し、同様の積荷動作を繰り返し行う場合を想定する。
【００３４】
積荷作業開始後、操作部８により同期操作指令を行い、フック５５を陸地１０にある長尺状貨物３付近へ移動させる（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の作業の様子が図５（ａ）である。
なお、ここで、例えば相対位置関係記憶部７４に予め記憶した相対位置関係となるようにフック５５の位置を切り替えてもよい。この切替は、例えば船体／メモリの基準切替スイッチを、メモリ基準に切り替えることによって行えるようにしてもよい。
【００３５】
次に、操作部８により個別操作指令を行い、フック５５のそれぞれの位置を、長尺状貨物３が陸地１０の載置面に対して安定載置可能となるように調節し、吊りビーム５６を長尺状貨物３に取り付ける（ステップＳ１０２）。このとき、相対位置関係Ｂを、操作部８により相対位置関係記憶指令を行い、相対位置関係記憶部７４に記憶させる（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０２、ステップＳ１０３の作業の様子が図５（ｂ）である。
【００３６】
その後、操作部８により同期操作を行い、長尺状貨物３を持ち上げ、載置面から十分な距離を取る（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の作業の様子が図５（ｃ）である。
載置面から十分距離を取った後、操作部８により補正操作指令を行い、相対位置関係をＢからＡに切り替える（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の作業の様子が図５（ｄ）である。
なお、ここではステップＳ１０４の同期操作の後に操作部８により補正操作指令を行うことで、相対位置関係がＢからＡに切り替えられたが、ステップＳ１０４の同期操作で持ち上げた後に、上記の船体／メモリ切替スイッチを船体基準に切り替えることで、徐々に相対位置関係がＡに切り替えられるようにしてもよい。また、この相対位置関係Ａは、予め相対位置関係記憶部７４に記憶されていてもよいし、ステップＳ１０１の前に、操作部８により個別操作指令を行い各フック５５の位置関係を相対位置関係Ａにしてから当該相対位置関係Ａを相対位置関係記憶部７４に記憶させておいてもよい。
また、ステップ１０４の同期操作で持ち上げた後は、長尺状貨物３が空中にある限り、どのタイミングで相対位置関係をＡに切り替えてもよい。
相対位置関係がＡに切り替えられた後、同期操作指令により、長尺状貨物３を船舶本体２の載置面へ移動、着地させ、吊りビーム５６を取り外す（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の作業の様子が図５（ｅ）である。
【００３７】
ここで、積荷１回分の作業が終了したため、積み残しがあるか否かの判断を行う（ステップＳ１０７）。積み残しがある場合、操作部８により補正操作指令を行い、相対位置関係をＡからＢに切り替える（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の作業の様子が図５（ｆ）である。
相対位置関係がＢに切り替えられた後、操作部８により同期操作指令を行い、フック５５を陸地１０にある長尺状貨物３付近へ移動させ、吊りビーム５６を長尺状貨物３に取り付ける（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の作業の様子は、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３と同様の図５（ｂ）である。なお、ここでも、操作部８により同期操作指令を行った後に、例えば船体／メモリの基準切替スイッチをメモリ基準に切り替えることによって、徐々に相対位置関係がＢに切り替えられるようにしてもよい。なお、この相対位置関係Ｂへの切換は、長尺状貨物３が空中にある限りどのタイミングで行ってもよい。
【００３８】
その後の作業は、ステップＳ１０４からステップＳ１０６と同様である。ステップＳ１０７において、積み残しが無いと判断した場合は、作業を終了する。
【００３９】
次に、デッキクレーンシステム４が長尺状貨物３の荷卸を行う際の動作の流れを図６及び図７を参照して説明する。なお、積荷時同様、ここでは、長尺状貨物３は複数存在し、同様の荷卸動作を繰り返し行う場合を想定する。
【００４０】
荷卸作業開始後、相対位置関係をＡにした状態で、操作部８により同期操作指令を行い、フック５５を船舶本体２の載置面にある長尺状貨物３へ移動させ、吊りビーム５６を長尺状貨物３に取り付ける（ステップＳ２０１）。Ｓ２０１の作業の様子が図７（ａ）である。
【００４１】
次に、操作部８により同期操作指令を行い、長尺状貨物３を持ち上げ、陸地１０の載置面付近まで移動させる（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の作業の様子が図７（ｂ）である。
次に、操作部８により個別操作指令を行い、フック５５の位置が、長尺状貨物３が陸地１０の載置面に対して安定載置可能となるよう調節し、着地させ、吊りビーム５６を取り外す（ステップＳ２０３）。また、このときの相対位置関係Ｃを、操作部８により相対位置関係記憶指令を出力することで、相対位置関係記憶部７４に記憶させる（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０３、ステップＳ２０４の作業の様子が図７（ｃ）である。
【００４２】
ここで、荷卸１回分の作業が終了したため、卸し残しがあるか否かの判断を行う（ステップＳ２０５）。卸し残しがある場合、操作部８により補正操作指令を行い、フック５５の相対位置関係をＣからＡに切り替える（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の作業の様子が図７（ｄ）である。
相対位置関係がＡに切り替えられたら、操作部８により同期操作指令を行い、フック５５を船舶本体２の載置面にある長尺状貨物３付近へ移動させ、吊りビーム５６を長尺状貨物３に取り付ける（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７の作業の様子は、ステップＳ２０１同様、図７（ａ）である。
【００４３】
次に、操作部８により同期操作指令を行い、長尺状貨物３を持ち上げ、載置面から十分距離を取る（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の作業の様子は図７（ｅ）である。
載置面から十分距離を取った後、操作部８により補正操作指令を行い、相対位置関係をＡからＣに切り替える（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９の作業の様子は図７（ｆ）である。
【００４４】
相対位置関係がＣに切り替えられたら、操作部８により同期操作指令を行い、長尺状貨物３を陸地１０の載置面へ移動、着地させ、吊りビーム５６を取り外す（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の作業の様子は、ステップＳ２０３、ステップＳ２０４同様、図７（ｃ）である。ステップＳ２１０終了後、ステップＳ２０５へ移行し、卸し残しが未だ存在する場合は、適宜ステップＳ２０６からステップＳ２１０を繰り返し、卸し残しが無いと判断した場合は作業を終了する。
【００４５】
以上のように、上記のようなデッキクレーンシステム４及び船舶１、並びに、デッキクレーンシステム４の制御方法によれは、補正駆動制御部７２によって駆動部６が駆動されることで、複数のフック５５の相対位置関係が長尺状貨物３を陸地１０又は船舶本体２の載置面に対して安定載置可能な相対位置関係に設定される。
そしてその後、同期駆動制御部７１によって駆動部６が駆動されることで、複数のフック５５の相対位置関係を安定載置可能な状態に維持したまま、これらフック５５を移動させることができる。このようにフック５５を同期させて移動させることで、これらフック５５を介して支持される長尺状貨物３を載置面に対して安定的に載置させることができ、また、長尺状貨物３を安定的に載置面から持ち上げることができる。
【００４６】
また、本実施形態では、相対位置関係記憶部７４に記憶された相対位置関係に基づいて補正駆動制御部７２が複数のフック５５を移動させるため、確実かつ容易に複数のフック５５を載置面に対して長尺状貨物３を安定載置可能な状態とすることができる。
さらに、個別駆動制御部７３によってフック５５を個別に駆動させて複数のフック５５の相対位置関係が任意の状態となった際に、相対関係記憶部が該相対位置関係を記憶することができるため、例えば従前とは異なる傾斜の載置面に対しての２回目以降の長尺状貨物３の載置及び持ち上げを容易に行うことができる。
【００４７】
次に本発明の第二実施形態について図８を参照して説明する。第二実施形態では第一実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
第二実施形態の船舶１及びデッキクレーンシステム４は、傾斜センサ９をさらに備え、補正駆動制御部７２が傾斜センサ９の出力に基づいて複数のフック５５を駆動させる点で第一実施形態と相違する。
この傾斜センサ９は、船舶本体２の水平面に対する傾斜を検出し、検出した傾斜を補正駆動制御部７２へ出力する。
【００４８】
補正駆動制御部７２は、操作部８から補正操作指令が入力されることにより、傾斜センサ９が検出する傾斜に基づいて、長尺状貨物３を載置面に対して安定載置可能な相対位置関係となるように駆動部６を駆動させる。即ち、補正駆動制御部７２は、傾斜センサ９が検出する船舶本体２の傾斜、即ち船舶本体２の載置面の水平面に対する傾斜と、載置面に対する長尺状貨物３の接触面の傾斜とが同一となるように、駆動部６を駆動させる。
【００４９】
これによって、第一実施形態同様、複数のフック５５の相対位置関係を、長尺状貨物３を船舶本体２の載置面に対して安定載置可能な状態に確実に設定することができる。そして、このような相対位置関係の状態を維持したまま複数のフック５５を同期移動させることで、これらフック５５によって支持される長尺状貨物３を載置面に対して安定的に載置することができ、又は、長尺状貨物３を載置面から安定的に持ち上げることができる。
【００５０】
なお、上述の制御装置７はその内部にコンピュータシステムを有している。そして、制御装置７に上述した各処理を行わせるためのプログラムは、当該制御装置７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００５１】
また、上記プログラムは、前述した各処理部の機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５３】
例えば第一実施形態では補正駆動制御部７２が相対位置関係記憶部７４に記憶された相対位置関係となるように駆動部６を制御し、第二実施形態では補正駆動制御部７２が傾斜センサ９の出力に基づいて船舶本体２の傾斜と同様の相対位置関係となるように駆動部６を制御するものとしたが、これらを組み合わせてもよい。この場合、補正駆動制御部７２が相対位置関係記憶部７４及び傾斜センサ９のいずれに基づいて駆動部６を制御するかは、操作部８の操作によって任意に選択されるようにしてもよいし、特定の条件の際にいずれかが選択されるようにしてもよい。
【００５４】
また、実施形態では貨物を長尺状貨物３とした例としたが、これに限定されることはなく、載置面に対して接触する接触面を有する他の形状の貨物３であってもよい。
さらに、載置面は平坦状をなすものに限定されることはなく、種々の形状の載置面としてもよい。この場合、貨物は当該載置面に対して安定的に載置される接触面を有していればよく、補正駆動制御部７２は当該載置面に対して貨物の接触面が全面にわたって接触する複数のフック５５の相対位置関係を安定載置可能な相対位置関係としてもよい。
【００５５】
また、実施形態では、複数のフック５５の安定載置可能な相対位置関係を、相対位置関係記憶部が記憶するものや傾斜センサ９に基づいて定めるものとしたが、例えば貨物の形状、重心等から任意の載置面に対して安定的に載置可能なフック５５の相対位置関係を算出し、当該相対位置関係を安定載置可能な相対位置関係としてもよい。
【００５６】
なお、複数のフック５５の相対位置関係は、厳密に一点のみに限られることはなく、ある程度の範囲をもって誤差を有する場合も含む。
【符号の説明】
【００５７】
１  船舶
２  船舶本体
３  長尺状貨物（貨物）
４  デッキクレーンシステム
５  クレーン本体
６  駆動部
７  制御装置
８  操作部
９  傾斜センサ
１０  陸地
５１  ベース部
５２  旋回塔
５３  ジブ
５４  ワイヤ
５５  フック
５６  吊りビーム
６１  中継装置
６２  スリップリング
６３  センサ
６４  遠隔操作部
７１  同期駆動制御部
７２  補正駆動制御部
７３  個別駆動制御部
７４  相対位置関係記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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