(57)【要約】【課題】  動作の安定性と設置自由度の向上、ロボットの数に関わらずカートリッジの収納数を増加できるライブラリ装置、ライブラリ制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】  カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、セルユニットを収納する収納棚に隣接するロボットとを含み、ロボットは、少なくとも横幅方向に移動する第１の機構と、セルユニットを収納棚から引き出しまたは収納する第２の機構と、セルユニットを引き出した状態で、セルからカートリッジを取り出しまたは収納し、また、カートリッジを操作するドライブにカートリッジを収納または取り出す第３の機構と、を含むライブラリ装置。【選択図】      図１
2015084267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも前記収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、
前記セルユニットを収納する前記収納棚に隣接するロボットとを含み、
前記ロボットは、少なくとも前記横幅方向に移動する第１の機構と、前記セルユニットを前記収納棚から引き出しまたは収納する第２の機構と、前記セルユニットを引き出した状態で、前記セルから前記カートリッジを取り出しまたは収納し、また、前記カートリッジを操作するドライブに前記カートリッジを収納または取り出す第３の機構と、
を含むライブラリ装置。
【請求項２】
前記セルユニットには、前記収納棚からの引き出しを防止する機構を備えるセルユニットロックをさらに含み、
前記第２の機構は、前記セルユニットを引き出す場合、前記セルユニットロックによる前記収納棚からの引き出し防止機構を解除する手段を含む請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記セルユニットが引き出される場合、前記収納棚へ収納される方向に前記セルユニットを引き戻す力を加える引き戻し手段をさらに含む請求項１または２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記ロボットの奥側と手前側の両側面に前記セルユニットまたは前記ドライブが１つないし複数配置される請求項１乃至３のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記第１の機構、前記第２の機構および前記第３の機構をそれぞれ駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とをさらに含む請求項１乃至４のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【請求項６】
カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも前記収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、
前記セルユニットを収納する前記収納棚に隣接するロボットとを含むライブラリ装置におけるライブラリ制御方法において、
前記ロボットは、少なくとも前記横幅方向に移動し、
前記セルユニットを前記収納棚から引き出しまたは収納し、
前記セルユニットを引き出した状態で、前記セルから前記カートリッジを取り出しまたは収納し、また、前記カートリッジを操作するドライブに前記カートリッジを収納または取り出す
ライブラリ制御方法。
【請求項７】
前記収納棚からの引き出しを防止する機構によって前記セルユニットをロックし、
前記セルユニットを引き出す場合、前記セルユニットのロックを解除する
請求項６記載のライブラリ制御方法。
【請求項８】
前記セルユニットが引き出された場合、前記収納棚へ収納される方向に前記セルユニットを引き戻す力を加える請求項６または７記載のライブラリ制御方法。
【請求項９】
カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも前記収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、
前記セルユニットを収納する前記収納棚に隣接するロボットとを含むライブラリ装置のコンピュータに、
前記ロボットを、少なくとも前記横幅方向に移動する第１の機構を制御する処理と、
前記セルユニットを前記収納棚から引き出しまたは収納する第２の機構を制御する処理と、
前記セルユニットを引き出した状態で、前記セルから前記カートリッジを取り出しまたは収納し、また、前記カートリッジを操作するドライブに前記カートリッジを収納または取り出す第３の機構を制御する処理と、
を実行させるプログラム。
【請求項１０】
前記収納棚からの引き出しを防止する機構によって前記セルユニットをロックし、前記セルユニットを引き出す場合、前記セルユニットのロックを解除する機構を制御する処理
をコンピュータに実行させる請求項９記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数のカートリッジを格納するライブラリ装置、ライブラリ制御方法、及びそのためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ライブラリ装置において、多数のカートリッジを格納する装置が知られている。このライブラリ装置は、ライブラリ装置の壁面にカートリッジとドライブを搭載し、ロボットが目的のカートリッジの場所へ移動しカートリッジを収納した後、目的のドライブの場所へ移動しカートリッジを投入する。
【０００３】
図３６にライブラリ装置の一例を示す。図３６に示したライブラリ装置１０１は、カートリッジ５０１を収納したセル３０２とドライブ４０２がライブラリ装置１０１の収納棚に収納されており、図示しないロボットがセル３０２からカートリッジ５０１を取り出し、ドライブへ投入する。
【０００４】
また別のライブラリ装置の一例が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されたライブラリ装置は、収納棚に収納されたビデオカセットテープを、収納棚の横幅方向、高さ方向にグリッパーが移動してビデオカセットテープを取り出す。収納棚の奥行き方向は二層に分かれ、それぞれにビデオカセットテープをその奥行き方向に収納可能になっていて、奥側（二層目）のテープを取り出す場合は一つ目のグリッパーが手前の一層目のテープを引き出し、二つ目のグリッパーが目的の奥側（二層目）のテープを引き出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０７−０２１６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した図１に示した背景技術に記載された技術は、カートリッジの搭載巻数を増やすためにはライブラリ装置の横幅方向の長さを延ばす必要が生じ、このためロボットの移動距離が長くなる。ロボットの移動距離が長くなるとロボットへの電源供給や信号のケーブルが長くなり、供給電圧の電圧低下や信号品質の低下が生じ、動作の安定性が低下する。また、ライブラリ装置の横幅方向の全長が長くなるため、設置の自由度がなくなるという問題点がある。
【０００７】
また、上述した特許文献１に記載された技術は、収納棚の奥行き方向に収納したカートリッジの数だけグリッパーを装備し、奥のカートリッジをピックアップする場合は、手前側のカートリッジから順番にピックアップする。したがって、特許文献１に記載された技術は、グリッパーの数の分しか収納棚の奥行き方向にカートリッジを収納できず、より奥にあるカートリッジを収納すればするほどピックアップの動作自体が増えて、カートリッジの取り出しと収納に時間がかかるという問題点がある。
【０００８】
本発明の目的の一例は、上述した問題点を解決できるライブラリ装置、ライブラリ制御方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一形態における第１のライブラリ装置は、カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも前記収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、前記セルユニットを収納する前記収納棚に隣接するロボットとを含み、前記ロボットは、少なくとも前記横幅方向に移動する第１の機構と、前記セルユニットを前記収納棚から引き出しまたは収納する第２の機構と、前記セルユニットを引き出した状態で、前記セルから前記カートリッジを取り出しまたは収納し、また、前記カートリッジを操作するドライブに前記カートリッジを収納または取り出す第３の機構とを備える。
【００１０】
本発明の一形態における第１のライブラリ制御方法は、カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも前記収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、前記セルユニットを収納する前記収納棚に隣接するロボットとを含むライブラリ装置におけるライブラリ制御方法において、前記ロボットは、少なくとも前記横幅方向に移動し、前記セルユニットを前記収納棚から引き出しまたは収納し、前記セルユニットを引き出した状態で、前記セルから前記カートリッジを取り出しまたは収納し、また、前記カートリッジを操作するドライブに前記カートリッジを収納または取り出す。
【００１１】
本発明の一形態における第１のプログラムは、コンピュータに、カートリッジをそれぞれ収納する複数のセルを備え、収納棚から滑動可能なように、少なくとも前記収納棚の横幅方向に配列した状態で収納されるセルユニットと、前記セルユニットを収納する前記収納棚に隣接するロボットとを含むライブラリ装置のコンピュータに、前記ロボットを、少なくとも前記横幅方向に移動する第１の機構を制御する処理と、前記セルユニットを前記収納棚から引き出しまたは収納する第２の機構を制御する処理と、前記セルユニットを引き出した状態で、前記セルから前記カートリッジを取り出しまたは収納し、また、前記カートリッジを操作するドライブに前記カートリッジを収納または取り出す第３の機構を制御する処理を実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、動作の安定性と設置自由度の向上、ロボットの数に関わらずカートリッジの収納数を増加できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００の一例を示す概略図（上面図）である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００の収納棚１０００からセルユニット３１０を引き出した状態の一例を示す概略図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００のロボット２００の一例を示す斜視図である。
【図４】図４は、図３に示すロボット２００の一例を示す正面図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施形態を駆動及び制御するための駆動部及び制御部の回路構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態における制御部１１０をコンピュータ装置で実現したハードウェア構成を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送前の概要を示す概略図である。
【図８】図８は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送前の、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の位置を調整する動作の概要を示す概略図である。
【図９】図９は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送前の、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０のｚ方向の位置を調整する動作の概要を示す概略図である。
【図１０】図１０は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送前の、セルユニットピッカー部２２０をセルユニットフック３１２内に押し込む向きにｘ方向の位置を調整する動作の概要を示す概略図である。
【図１１】図１１は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送前の、セルユニット３１０を引き出す向きにｚ方向にセルユニットピッカー部２２０を移動させる動作の概要を示す概略図である。
【図１２】図１２は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送の動作の概要を示す概略図である。
【図１３】図１３は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送後の、セルユニット３１０を収納する向きにｚ方向にセルユニットピッカー部２２０を移動させる動作の概要を示す概略図である。
【図１４】図１４は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送後の、セルユニットピッカー部２２０をセルユニットフック３１２内から引き抜く向きにｘ方向の位置を調整する動作の概要を示す概略図である。
【図１５】図１５は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送後の、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０のｚ方向の位置を調整する動作の概要を示す概略図である。
【図１６】図１６は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送前の概要を示す概略図である。
【図１７】図１７は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送前の、カートリッジピッカー部２３０を回転させる動作の概要を示す概略図である。
【図１８】図１８は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送前の、目的のドライブ４００のドライブ開口部４０２にカートリッジピッカー部開口部２３５が向かい合うようにカートリッジピッカー部２３０を移動させる動作の概要を示す概略図である。
【図１９】図１９は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送の概要を示す概略図である。
【図２０】図２０は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送後の、カートリッジピッカー部２３０を回転させる動作の概要を示す概略図である。
【図２１】図２１は、変形例におけるライブラリ装置１００でのセルユニットピッカー部２２０がセルユニット３１０を引き出した状態の概要を示す概略図である。
【図２２】図２２は、変形例におけるライブラリ装置１００での図２１の状態の後、セルユニットピッカー部２２０をセルユニットフック３１２内から引き抜く向きにｘ方向にカートリッジピッカー部ステージ２３４を移動させる動作の概要を示す概略図である。
【図２３】図２３は、変形例におけるライブラリ装置１００での図２２の動作の後、突出したセルユニットロック３１１が収納棚１０００に接触し、収納棚１０００に収納できない状態の概要を示す概略図である。
【図２４】図２４は、変形例におけるライブラリ装置１００でのセルユニットロック３１１のセルユニット３１０から突出する部分を収納棚１０００に接触するｚ方向の面のセルユニット３１０と接する部分から、収納棚１０００に接触しないｚ方向の面の突出部の端部に渡って斜めに切除した状態の概要を示す概略図である。
【図２５】図２５は、変形例におけるライブラリ装置１００での図２２の動作の後、図２４の状態のセルユニットロック３１１が収納棚１０００に接触し、セルユニットロック３１１突出部の切除した面に沿ってセルユニットロック３１１がｘ方向に押し込まれる動作の概要を示す概略図である。
【図２６】図２６は、変形例におけるライブラリ装置１００での図２５の動作の後、セルユニット３１０が自動的に収納棚１０００に収納される動作の概要を示す概略図である。
【図２７】図２７は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０がセルユニットピッカー部２８０のｘ方向の位置を調整し、また、ロボット２６０がカートリッジ５１０を排出するドライブ４１０と相対する位置に移動する動作の概要を示す概略図である。
【図２８】図２８は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０がセルユニットピッカー部２８０でセルユニット３２０を引き出し、また、ロボット２６０がカートリッジピッカー部２７０を回転する動作の概要を示す概略図である。
【図２９】図２９は、変形例におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２５０がカートリッジ５２０を、カートリッジピッカー部２７０がカートリッジ５１０を収納する動作の概要を示す概略図である。
【図３０】図３０は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０がセルユニットピッカー部２８０でセルユニット３２０を収納し、また、ロボット２６０がカートリッジピッカー部２７０を元の方向に回転する動作の概要を示す概略図である。
【図３１】図３１は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０がドライブ４１０と相対する位置に移動し、また、ロボット２６０とセルユニットピッカー部２９０がセルユニット３４０を引き出す位置に移動し、カートリッジピッカー部２７０が、カートリッジ５１０を排出する位置に移動する動作の概要を示す概略図である。
【図３２】図３２は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０がカートリッジピッカー部２５０を回転し、また、ロボット２６０がセルユニットピッカー部２９０でセルユニット３４０を引き出す動作の概要を示す概略図である。
【図３３】図３３は、変形例におけるライブラリ装置１００でのドライブ４１０がカートリッジ５２０を、セル３５０がカートリッジ５１０を収納する動作の概要を示す概略図である。
【図３４】図３４は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０がカートリッジピッカー部２５０を元の方向に回転し、また、ロボット２６０がセルユニット３４０をセルユニットピッカー部２９０で収納する動作の概要を示す概略図である。
【図３５】図３５は、変形例におけるライブラリ装置１００でのロボット２４０およびロボット２６０がそれぞれの所定の位置にそれぞれカートリッジピッカー部２５０、カートリッジピッカー部２７０を移動し、また、ロボット２６０は、セルユニットピッカー部２９０を所定の位置に移動する動作の概要を示す概略図である。
【図３６】図３６は、背景技術におけるライブラリ装置の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００の一例を示す概略図（上面図）である。ライブラリ装置１００は、ロボット２００と、収納棚１０００に収納されたセルユニット３１０と、ドライブ４００からなる。
【００１６】
図２は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００の収納棚１０００から１つのセルユニット３１０を引き出した状態の一例を示す概略図である。ここで、収納棚１０００の横幅方向、すなわちセルユニット３１０の配列方向をｘ軸方向（以下、単にｘ方向という）、セルユニット３１０を積み重ねた高さ方向をｙ軸方向（以下、単にｙ方向という）、ｘ方向とｙ方向に直交し、セルユニット３１０が収納棚に対して移動する方向をｚ軸方向（以下、単にｚ方向という）として定義する。
【００１７】
収納棚１０００は、複数のセルユニット３１０を収納する。図２に示すように、セルユニット３１０は、ｙ方向に２段で収納されている。なお、本発明においてはセルユニットのｙ方向の段数は、２段に限らない。図１のドライブ４００は、収納棚１０００の横幅方向（ｘ方向）の中央に、収納棚１０００の高さ方向に複数配置されている。ドライブ４００は、セルユニット内からロボット２００によって取り出されるカートリッジ５００をセットし、カートリッジ内の記録媒体に書き込まれた情報を読み取る。あるいは、ドライブ４００は、カートリッジ内の記録媒体に情報を書き込んでもよい。
【００１８】
セルユニット３１０は、片側側面にカートリッジ５００を収納するための複数のセル３００を有し、各セルは開口部を持つ。各セル及びカートリッジは、ｚ方向に配列する。１つのカートリッジ５００は、開口部からセル３００内にｘ方向に収納される。セルユニット３１０は、ライブラリ装置の収納棚１０００に、その奥行きであるｚ方向に収納される。
【００１９】
セルユニット３１０の下部は、セルユニットスライドレール３１４で収納棚１０００と接続されており、ｚ方向に容易に滑動する。容易な滑動のために、セルユニットスライドレール３１４内に補助部品、例えばローラやボールベアリングを有しても構わない。セルユニット３１０前面には、セルユニットフック３１２が備えられている。セルユニットフック３１２は、ｘ方向に凹部が設けられており、凹部の内部にセルユニットロック３１１が備えられている。セルユニットフック３１２の凹部が備えられる面は、セルユニット３１０のセル３００の開口面と同一方向である。
【００２０】
図３は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００のロボット２００の一例を示す斜視図、図４は、その正面図である。
【００２１】
ライブラリ装置１００床面に、ｘ方向に滑動するロボットスライドレール２０４を備え、ロボットスライドレール２０４上に、高さを調整可能なロボット脚２０３を備える。これらロボットスライドレール２０４と高さを調整可能なロボット脚２０３は、少なくとも収納棚の横幅方向にロボット２００を移動する第１の機構を構成する。
【００２２】
また、ロボット２００の第２の機構および第３の機構は以下のように構成されている。第２の機構は、セルユニット３１０を収納棚１０００から引き出しまたは収納する。第３の機構は、セルユニット３１０を引き出した状態で、セル３００からカートリッジ５００を引き出しまたは収納し、また、カートリッジ５００を操作するドライブ４００にカートリッジ５００を収納または取り出す。
【００２３】
第２の機構において、ロボット脚２０３の天面にカートリッジピッカー部ステージ２３４が設けられ、カートリッジピッカー部ステージ２３４の天面には、ｚ方向にカートリッジピッカー部２３０を滑動するためのカートリッジピッカー部スライドレール２３６を備える。カートリッジピッカー部スライドレール２３６上に、カートリッジピッカー部回転駆動部２３２を介してカートリッジピッカー部２３０が設けられる。
【００２４】
また、図４に示すように、第３の機構において、カートリッジピッカー部ステージ２３４の側面には、セルユニットピッカー部２２０をｚ方向に滑動するためのセルユニットピッカー部スライドレール２２２が備えられ、セルユニットピッカー部スライドレール２２２にはセルユニットピッカー部２２０が備えられている。セルユニットピッカー部２２０は、セルユニット３１０のセルユニットフック３１２に押し込みセルユニットロック３１１を解除し、セルユニット３１０を引き出しないし収納するかぎ状の部材である。
【００２５】
ロボットスライドレール２０４、カートリッジピッカー部スライドレール２３６およびセルユニットピッカー部スライドレール２２２はセルユニットスライドレール３１４と同様、容易な滑動のために、それぞれロボットスライドレール２０４、カートリッジピッカー部スライドレール２３６およびセルユニットピッカー部スライドレール２２２内に補助部品、例えばローラやボールベアリングを有しても構わない。また、ロボット脚２０３の高さは、少なくともライブラリ装置１００の最上段のセルユニット３１０ないしドライブ４００のカートリッジ５００の収納ないし放出が可能な高さから、最下段のセルユニット３１０ないしドライブ４００のカートリッジ５００の収納ないし放出が可能な高さまで調整可能とし、高さ調整方法はどのような方法でも構わない。
【００２６】
カートリッジピッカー部２３０は、カートリッジピッカー部開口部２３５からカートリッジピッカー部２３０内部へカートリッジ５００を収納する。カートリッジ５００の収納ないし放出のため、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂをそれぞれカートリッジピッカー部２３０内部の両側面に備える。カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂは回転軸をｙ方向とするローラであり、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂ間の距離は、カートリッジ５００の幅寸法とほぼ同一とする。カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂの材質は、カートリッジ５００搬送に支障がない限りどのような材質でもよい。例えばゴムやシリコンのような弾性体の材質を選択する場合、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂ間の距離は、カートリッジ５００の幅の長さより短くし、カートリッジ５００搬送のための摩擦力をカートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂに与えてもよい。また、図３には両側面一対のローラとして図示しているが、カートリッジ５００搬送に支障がない限り両側面それぞれに複数設けてもよい。
【００２７】
ロボットスライドレール２０４とロボット脚２０３とカートリッジピッカー部スライドレール２３６は、カートリッジピッカー部２３０をそれぞれｘ方向、ｙ方向、ｚ方向に移動、調整するために備えられている。またロボットスライドレール２０４とロボット脚２０３とカートリッジピッカー部スライドレール２３６は、それぞれ、ロボットスライド駆動部２０２、ロボット高さ調整部２０１、カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３が備えられる。これらを、図５に示すライブラリ装置１００の制御部１１０が制御することにより、カートリッジピッカー部２３０は自由にｘ方向、ｙ方向、ｚ方向に移動、調整可能である。同様に、セルユニットピッカー部スライドレール２２２は、セルユニットピッカー部駆動部２２１が備えられる。これを図示しないライブラリ装置１００の制御部１１０が制御することにより、セルユニットピッカー部２２０は自由にｚ方向に移動可能である。また、図示しないライブラリ装置１００の制御部１１０は、カートリッジピッカー部回転駆動部２３２により、ｙ方向を軸としたカートリッジピッカー部２３０の回転が可能である。
【００２８】
カートリッジ５００の搬送時以外は、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０は、ロボット２００の動作に関わらないセルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の位置に固定される。また、制御部１１０はロボット高さ調整部２０１を制御し、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｚ方向の端部（収納棚側の端部）がセルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の高さに、カートリッジピッカー部ステージ２３４を調整する。また、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の位置は任意である。
【００２９】
図５は、本発明の第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００を駆動及びその制御するための駆動部と制御部の回路構成を示すブロック図である。図５を参照すると、ライブラリ装置１００は、制御部１１０とロボット２００とセル３００とドライブ４００と、を備える。  制御部１１０は、図示しない入力部により入力された命令に従い、ロボット２００、セル３００、ドライブ４００のそれぞれの動作を決定し、それぞれの受信部へ制御信号を送信する。
【００３０】
ロボット２００は、受信部２１０とロボット高さ調整部２０１とロボットスライド駆動部２０２とセルユニットピッカー部駆動部２２１とカートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１とカートリッジピッカー部回転駆動部２３２とカートリッジピッカー部スライド駆動部２３３と、を備える。
【００３１】
セル３００は、受信部３１０とセルカートリッジ搬送部３０１と、を備える。
【００３２】
ドライブ４００は、受信部４１０とドライブカートリッジ搬送部と、を備える。
【００３３】
受信部２１０、３１０、４１０は、制御部１１０からの制御信号を受信し、それぞれロボット、セル、ドライブの当該機能へ制御信号を送信する。制御部との通信は有線通信でも無線通信でも構わない。
【００３４】
セルカートリッジ搬送部３０１、ドライブカートリッジ搬送部４０１は、それぞれセル３００、ドライブ４００とカートリッジピッカー部２３０との間でカートリッジ５００の収納ないし取り出しを行うために設けられる。セルカートリッジ搬送部３０１、ドライブカートリッジ搬送部４０１は、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１（２３１ａ、２３１ｂ）と同様、軸をｙ方向とするローラであり、それぞれセル３００、ドライブ４００内部の両側面に備える。セル３００内部両側面のセルカートリッジ搬送部３０１間の距離およびドライブ４００内部両側面のドライブカートリッジ搬送部４０１間の距離は、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂ間の距離と同様、カートリッジ５００の幅の長さとほぼ同一もしくは材質によってはカートリッジ５００の幅の長さより短くしてもよい。セルカートリッジ搬送部３０１、ドライブカートリッジ搬送部４０１の材質は、カートリッジ５００搬送に支障がない限りどのような材質でもよい。セルカートリッジ搬送部３０１、ドライブカートリッジ搬送部４０１は両側面それぞれに複数設けてもよい。
【００３５】
図６は、本発明の第１の実施の形態における制御部１１０をコンピュータ装置で実現したハードウェア構成を示す図である。図６に示されるように、制御部１１０は、通信インタフェース１０、ＣＰＵ１１、出力装置１２、入力装置１３、主記憶装置１４、および二次記憶装置１５を含む。ただし、制御部１１０の各部のハードウェア構成は、同一ではなく、異なる情報を記憶、異なるプログラムに基づいて制御できる構成であるものとする。
【００３６】
通信インタフェース１０は、周辺端末との通信のための入出力インタフェースを構成する。また通信インタフェース１０は、制御部１１０に接続する図示しないネットワークとの接続制御のためのインタフェースも含む。
【００３７】
ＣＰＵ１１は、オペレーティングシステムを動作させて本発明の第１の実施の形態に係る制御部１１０の全体を制御する。また、ＣＰＵ１１は、例えば二次記憶装置１５から主記憶装置１４にプログラムまたはデータを読み出す。また、制御部１１０のＣＰＵ１１は、１つに限らず２つ以上備えていてもよい。
【００３８】
出力装置１２は、例えばディスプレイ、表示器で実現され、出力を確認するために用いられる。
【００３９】
入力装置１３は、例えばマウスやキーボード、内蔵のキーボタンなどで実現され、入力操作に用いられる。入力装置１３は、マウスやキーボード、内蔵のキーボタンに限らず、例えばタッチパネルでもよい。
【００４０】
主記憶装置１４は、ＣＰＵ１１の制御に基づく作業用メモリである。
【００４１】
二次記憶装置１５は、例えば光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、または半導体メモリ等であって、コンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能に記録する。二次記憶装置１５は、制御部１１０が実行するためのコンピュータプログラムを一時的に記憶するまたは非一時的に記憶する。また、コンピュータプログラムは、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからダウンロードされてもよい。
【００４２】
以上のように構成されたライブラリ装置１００の動作について、図５〜図３５を参照して説明する。
【００４３】
図７〜図１４は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのセル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送の動作の概要を示す概略図である。尚、このフローチャートによる処理は、前述したＣＰＵ１１によるプログラム制御に基づいて、実行されても良い。
【００４４】
まず、ロボット２００非稼働時は、カートリッジピッカー部ステージ２３４は、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｚ方向の端部（収納棚側の端部）がセルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の高さに固定されている。また、図７に示すように、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０は、セルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の初期位置に固定されている。カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の初期位置は任意である。なお、図７は、図１と同じ方向からライブラリ装置を見たときの部分平面図であり、図８乃至図２６も同様とする。また、これら各図において、動作がわかりやすいようにセルユニット３１０、カートリッジピッカー部２３０及びドライブ４００の内部を一部透視した状態で示す。また、図７乃至図２６において、１つのセルユニット３１０だけ図示され、収納棚１０００は、セルユニット周辺の構成のみで全体構成の図示が省略されている。
【００４５】
図５および図８に示すように、まず、制御部１１０は、セルユニットピッカー部２２０を、目的のカートリッジ５００（制御部１１０によって、ドライブ４００にセットする対象に決定されたカートリッジ）が収納されているセルユニット３１０のセルユニットフック３１２と嵌合させるため、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向（図８の矢印の方向）の位置を、ロボットスライド駆動部２０２を制御し調整する。この時、セルユニットフック３１２とカートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の距離ｘ１は、少なくともセルユニットピッカー部２２０のｘ方向の長さとほぼ同じとし、セルユニットピッカー部２２０がｚ方向に移動する際に支障がないこととする。
【００４６】
次に、制御部１１０は、ロボット高さ調整部２０１を制御し、カートリッジピッカー部開口部２３５の高さが、目的のカートリッジ５００が収納されているセル３００の高さと合致するよう、カートリッジピッカー部２３０の高さを調整する。
【００４７】
図９に示すように、次に、制御部１１０は、カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３とセルユニットピッカー部駆動部２２１（図５）制御し、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０のｚ方向の位置を調整する。この時、カートリッジピッカー部２３０は、目的のカートリッジ５００が収納されているセルユニット３１０に近づく方向、すなわちカートリッジピッカー部スライドレール２３６（図３）の端部に移動する。この結果、セルユニットピッカー部２２０は、セルユニットフック３１２と嵌合する位置に移動する。
【００４８】
図１０に示すように、次に、制御部１１０は、ロボットスライド駆動部２０２（図５）を制御し、セルユニットピッカー部２２０をセルユニットフック３１２内に押し込む向きにｘ方向の位置を調整する。セルユニットフック３１２の凹部内には、逆コの字状のセルユニットロック３１１と、セルユニットロック３１１をセルユニットピッカー部２２０側に押し出すばね３１３が内蔵されている。セルユニット３１０のロック時に、セルユニットロック３１１の一端は、セルユニット３１０の前面から収納棚の内部壁を貫通し、他端がセルユニットピッカー部２２０側に押し出された状態である。これによってセルユニット３１０は引き出しを意図しない場合に容易に引き出されないように収納棚１０００内に収納される。図１０に示されように、セルユニットピッカー部２２０がセルユニットフック３１２内に押し込まれる時、セルユニットロック３１１がセルユニットロックばね３１３の張力に抗して押し込まれ、セルユニットロック３１１の一端が収納棚の内部壁から排出され、ロックが外される。このことにより、セルユニット３１０は引き出しが可能となる。
【００４９】
図１１に示すように、次に、制御部１１０は、セルユニットピッカー部駆動部２２１を制御し、セルユニット３１０を引き出す向きにｚ方向にセルユニットピッカー部２２０を移動させる。目的のカートリッジ５００が収納されているセル３００とカートリッジピッカー部開口部２３５とが合致するまでセルユニット３１０を引き出した後、制御部１１０は、セルユニットピッカー部駆動部２２１を制御し、セルユニットピッカー部２２０を停止させる。
【００５０】
図１２に示すように、次に、制御部１１０は、セルカートリッジ搬送部３０１ａ、３０１ｂ（図５のセルカートリッジ搬送部３０１）、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂ（図５のカートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１）を回転制御し、カートリッジ５００をセル３００から排出し、カートリッジピッカー部２３０に収納する。
【００５１】
図１３に示すように、次に、制御部１１０は、セルユニットピッカー部駆動部２２１を制御し、セルユニット３１０を収納する向きにｚ方向にセルユニットピッカー部２２０を移動させる。
【００５２】
図１４に示すように、次に、制御部１１０は、ロボットスライド駆動部２０２を制御し、セルユニットピッカー部２２０をセルユニットフック３１２内から引き抜く向きにｘ方向の位置を調整する。この動作に従い、セルユニットロック３１１の一端はセルユニットロックばね３１３の張力によって収納棚の内部壁に挿入される。この結果、セルユニット３１０は、ロックされ、セルユニット３１０は容易に引き出されないように収納棚内に収納される。
【００５３】
図１５に示すように、次に、制御部１１０は、カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３とセルユニットピッカー部駆動部２２１を制御し、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０のｚ方向の位置を調整する。この時、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０は、セルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の位置に移動する。
【００５４】
次に、制御部１１０は、ロボット高さ調整部２０１を制御し、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｚ方向の端部がセルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない程度の所定の高さの位置に、カートリッジピッカー部ステージ２３４を調整する。また、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の位置は任意であり、非稼働時の固定場所を任意で設定して、カートリッジピッカー部ステージ２３４の高さを調整した後移動してもよいし、そのまま移動しなくてもよい。
【００５５】
以上で、ライブラリ装置１００は、セル３００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送の動作を終了する。なお、カートリッジピッカー部２３０からセル３００へのカートリッジ５００の搬送の動作は、上記の動作を逆方向に実施する。すなわち、制御部１１０が、セルカートリッジ搬送部３０１ａ、３０１ｂ、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂを回転制御しカートリッジ５００を排出する動作を、カートリッジ５００をカートリッジピッカー部２３０から排出し、セル３００に収納するような回転方向に制御すればよい。
【００５６】
図１６〜図２０は、第１の実施の形態におけるライブラリ装置１００でのカートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送の動作の概要を示す概略図である。尚、このフローチャートによる処理も、前述したＣＰＵによるプログラム制御に基づいて、実行されても良い。
【００５７】
まず、前述のように、ロボット２００非稼働時は、カートリッジピッカー部ステージ２３４は、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｚ方向の端部（収納棚側の端部）がセルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の高さに固定され、図１６に示すように、カートリッジピッカー部２３０とセルユニットピッカー部２２０は、セルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の位置に固定されている。カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の位置は任意である。なお、図１６では、カートリッジピッカー部２３０が目的のドライブ４００（複数のドライブのうちの１つのドライブ）の近傍に配置されるように、ロボット２００が位置決めされる。
【００５８】
図１７に示すように、まず、制御部１１０は、カートリッジピッカー部回転駆動部２３２を制御し、カートリッジピッカー部２３０を、目的のドライブ４００のドライブ開口部４０２とカートリッジピッカー部開口部２３５が向かい合う向きに回転させる。この回転の際、カートリッジピッカー部２３０近傍のセルユニットフック３１２やセルユニット３１０にカートリッジピッカー部２３０が接触しないよう、制御部１１０は、適宜カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３を制御し、カートリッジピッカー部２３０のｚ方向の位置を調整する。
【００５９】
図１８に示すように、次に、制御部１１０は、ロボットスライド駆動部２０２、ロボット高さ調整部２０１、カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３を制御して、目的のドライブ４００のドライブ開口部４０２にカートリッジピッカー部開口部２３５が向かい合うようにカートリッジピッカー部２３０を移動させる。移動中にカートリッジピッカー部２３０およびカートリッジピッカー部ステージ２３４がカートリッジピッカー部２３０近傍のセルユニットフック３１２に接触しないよう、制御部１１０は、適宜ロボットスライド駆動部２０２、ロボット高さ調整部２０１、カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３を制御する。具体的には例えば、カートリッジピッカー部ステージ２３４の移動中は、カートリッジピッカー部２３０はセルユニットフック３１２に接触しない位置にカートリッジピッカー部２３０のｚ方向の位置を調整する制御、カートリッジピッカー部ステージ２３４がセルユニットフック３１２に接触しない高さでｘ方向に移動する制御である。
【００６０】
図１９に示すように、次に、制御部１１０は、ドライブカートリッジ搬送部４０１ａ、４０１ｂ（図５のドライブカートリッジ搬送部４０１）、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂを回転制御し、カートリッジ５００をセル３００から排出し、ドライブ４００に収納する。
【００６１】
図２０に示すように、次に、制御部１１０は、カートリッジピッカー部回転駆動部２３２を制御し、カートリッジピッカー部２３０を、元の方向に回転させる。元の方向とは、カートリッジピッカー部開口部２３５が、セルユニットピッカー部２２０が備えられた面を向く方向である。この回転の際、カートリッジピッカー部２３０近傍のセルユニットフック３１２やセルユニット３１０にカートリッジピッカー部２３０が接触しないよう、制御部１１０は、適宜カートリッジピッカー部スライド駆動部２３３を制御し、カートリッジピッカー部２３０のｚ方向の位置を調整する。
【００６２】
次に、制御部１１０は、ロボット高さ調整部２０１を制御し、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｚ方向の端部がセルユニット３１０のセルユニットフック３１２に引っ掛からない所定の高さに、カートリッジピッカー部ステージ２３４を調整する。また、カートリッジピッカー部ステージ２３４のｘ方向の位置は任意であり、非稼働時の固定場所を任意で設定して、カートリッジピッカー部ステージ２３４の高さを調整した後移動してもよいし、そのまま移動しなくてもよい。
【００６３】
以上で、ライブラリ装置１００は、カートリッジピッカー部２３０からドライブ４００へのカートリッジ５００の搬送の動作を終了する。なお、ドライブ４００からカートリッジピッカー部２３０へのカートリッジ５００の搬送の動作は、上記の動作と同様に実施し、制御部１１０が、ドライブカートリッジ搬送部４０１ａ、４０１ｂ、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂを回転制御しカートリッジ５００を排出する動作を、カートリッジ５００をドライブ４００から排出し、カートリッジピッカー部２３０に収納するような回転方向に制御すればよい。
【００６４】
本発明のライブラリ装置の構成は、以上説明した実施形態に限定されるものではない。たとえば、セルユニットピッカー部２２０は、セルユニットピッカー部スライドレール２２２に沿ってセルユニットピッカー部駆動部２２１で自力で移動するものとしていた。しかし、セルユニットピッカー部スライドレール２２２の代わりに無端ベルトを使用し、そのベルトにセルユニットピッカー部２２０を固定し、ベルトの回転によって移動してもよい。
【００６５】
また、セルユニット３１０とカートリッジピッカー部２３０との間のカートリッジの移動は、カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部２３１ａ、２３１ｂと、セルカートリッジ搬送部３０１ａ、３０１ｂのそれぞれのローラの回転によって行われるが、ローラに限定されない。たとえば、セル内のカートリッジ５００をロボットハンドでセルからつまみ出す構成としてもよい。すなわち、カートリッジピッカー部２３０は、カートリッジ５００をセルユニット３１０のセル３００及びドライブ４００からつまみ出し、収納できるロボットハンドでもよい。
【００６６】
さらに、ドライブ４００の設置位置は、収納棚１０００の横幅方向中央に限らず、他の位置でもよい。
【００６７】
次に、本発明の第１の実施の形態の効果について説明する。
【００６８】
上述した本実施形態におけるライブラリ装置は、動作の安定性と設置自由度の向上、ロボットの数に関わらずカートリッジの収納数を増加できる。
【００６９】
その理由は、以下のような構成を含むからである。即ち、第１に、セルユニットは、ライブラリ装置の収納棚の奥行き方向（ｚ方向）にカートリッジの搭載巻数を増やすことができ、ライブラリ装置の収納棚の横幅方向（ｘ方向）の長さを抑えることができる。第２に、このためロボットは、移動距離を短く抑えることができ、供給電圧の電圧低下や信号品質の低下を防止し、動作の安定性が向上する。また、ライブラリ装置の収納棚の横幅方向の長さを抑えることができるため、設置の自由度が高まる。また、セルユニットを引き出すことによりロボットは、収納棚の奥行き方向の任意の位置のカートリッジを、取り出すことができる。
【００７０】
［変形例］
また、本発明は、セルユニット３１０と収納棚１０００内部の間もしくはセルユニットスライドレール３１４にバネ等の機構あるいは弾性体を用いることで、引き出したセルユニット３１０を収納棚１０００に自動的に収納することができる。これは所定の部材間、例えばセルユニット３１０奥側の側壁と、その側壁と向かい合う収納棚１０００内部の側壁とをバネ等の機構あるいは弾性体（引き戻し手段）で接続し、セルユニット３１０が引き出された場合、バネ等の機構あるいは弾性体が伸長し、セルユニット３１０に対して収納される方向（引き戻す方向）に張力を加える。この機構あるいは弾性体を追加することで、図２１に示すようなセルユニットピッカー部２２０がセルユニット３１０を引き出した状態の後、図２２に示すように、そのままセルユニットピッカー部２２０をセルユニットフック３１２内から引き抜く向きにｘ方向にカートリッジピッカー部ステージ２３４を移動させても、自動的にセルユニット３１０を収納棚１０００に収納することが可能となる。ただし、図２３に示すように、セルユニットピッカー部２２０がセルユニットフック３１２内から引き抜かれた段階で、セルユニットロック３１１はセルユニットロックばね３１３の張力によってセルユニット３１０から突出してしまうため、突出したセルユニットロック３１１が収納棚１０００に接触し、ライブラリ装置１００に収納できない。これを防止するために、図２４に示すように、セルユニットロック３１１のセルユニット３１０から突出する部分を、収納棚１０００に接触するｚ方向の面のセルユニット３１０と接する部分から、収納棚１０００に接触しないｚ方向の面の突出部の端部に渡って斜めに切除する。これにより、図２５に示すように、セルユニット３１０がバネ等の機構あるいは弾性体によって、収納棚１０００に収納される方向に張力を加えられる場合、突出したセルユニットロック３１１が収納棚１０００に接触した時に、セルユニットロック３１１突出部の切除した面に沿ってセルユニットロック３１１がｘ方向に押し込まれるため、図２６に示すように、セルユニット３１０は自動的に収納棚１０００に収納され、セルユニットロック３１１によりセルユニット３１０が容易に引き出されないようにすることが可能となる。
【００７１】
また、ロボット２００をライブラリ装置１００に２機備えることができる。ロボット２００を２機備えることで、セル３００からのカートリッジ５００の収納とドライブ４００からのカートリッジ５００の収納のような２つの動作を同時に実施でき、ドライブ４００のカートリッジ交換時間を短縮することが可能となる。
【００７２】
また、セルユニット３１０やドライブ４００をロボット２００の左右両方に備えることができる。セルユニット３１０やドライブ４００をロボット２００の左右両方に備えることで、ライブラリ装置のｘ方向の距離を延ばさずにセルユニット３１０やドライブ４００を倍増することが可能となる。
【００７３】
ロボット２００をライブラリ装置１００に２機備え、セルユニット３１０やドライブ４００をロボット２００の左右両方に備えた場合の動作の一例を図２７〜図３５の概略図（上面図）を参照して説明する。なお、ドライブ４１０のカートリッジ５１０を排出し、ｚ方向手前側（図２７〜図３５では下側）のセルユニット３４０のセル３５０に収納するとともに、ｚ方向奥側（図２７〜図３５では上側）のセルユニット３２０のセル３３０に収納されているカートリッジ５２０をドライブ４１０に投入する動作とする。また、動作はすべて制御部１１０による制御にて実施されることとし、説明では省略する。また、各種駆動部や各種搬送部の動作説明、セルユニットロックの説明も省略する。
【００７４】
図２７に示すように、まず、ロボット２４０は、カートリッジ５２０の収納されたセル３３０のセルユニット３２０をセルユニットピッカー部２８０で引き出すため、セルユニットピッカー部２８０のｘ方向の位置を調整する。また、ロボット２６０は、カートリッジ５１０を排出するドライブ４１０と相対する位置に移動する。
【００７５】
図２８に示すように、次に、ロボット２４０は、カートリッジ５２０の収納されたセル３３０がカートリッジピッカー部２５０と相対するまでセルユニットピッカー部２８０でセルユニット３２０をｚ方向に引き出す。また、ロボット２６０は、ドライブ４１０と向かい合う向きにカートリッジピッカー部２７０を回転する。
【００７６】
図２９に示すように、次に、カートリッジピッカー部２５０は、カートリッジ５２０を収納し、カートリッジピッカー部２７０は、カートリッジ５１０を収納する。
【００７７】
図３０に示すように、次に、ロボット２４０は、セルユニットピッカー部２８０でセルユニット３２０を収納する。また、ロボット２６０は、カートリッジピッカー部２７０を元の方向に回転する。
【００７８】
図３１に示すように、次に、ロボット２４０は、ドライブ４１０と相対する位置に移動する。移動の時、ロボット２４０は、セルユニットピッカー部２８０を所定の位置に移動する。また、ロボット２６０とセルユニットピッカー部２９０は、セルユニット３４０を引き出す位置に移動し、カートリッジピッカー部２７０は、カートリッジ５１０を排出する位置に移動する。
【００７９】
図３２に示すように、次に、ロボット２４０は、ドライブ４１０と向かい合う向きにカートリッジピッカー部２５０を回転する。また、ロボット２６０は、カートリッジ５１０を収納するセル３５０がカートリッジピッカー部２７０と相対するまでセルユニットピッカー部２９０でセルユニット３４０をｚ方向に引き出す。
【００８０】
図３３に示すように、次に、ドライブ４１０は、カートリッジ５２０を収納し、セル３５０は、カートリッジ５１０を収納する。
【００８１】
図３４に示すように、次に、ロボット２４０は、カートリッジピッカー部２５０を元の方向に回転する。また、ロボット２６０は、セルユニット３４０をセルユニットピッカー部２９０で収納する。
【００８２】
図３５に示すように、次に、ロボット２４０およびロボット２６０は、それぞれの所定の位置にそれぞれカートリッジピッカー部２５０、カートリッジピッカー部２７０を移動する。また、ロボット２６０は、セルユニットピッカー部２９０を所定の位置に移動する。
【００８３】
以上で、ドライブ４１０のカートリッジ５１０を排出し、ｚ方向手前側（図２７〜図３５では下側）のセルユニット３４０のセル３５０に収納するとともに、ｚ方向奥側（図２７〜図３５では上側）のセルユニット３２０のセル３３０に収納されているカートリッジ５２０をドライブ４１０に投入する動作を終了する。
【００８４】
以上の動作は、ロボット２００をライブラリ装置１００に２機備え、セルユニット３１０やドライブ４００をロボット２００のｚ方向どちらか一方の側面のみに備えた場合も、ロボット２００をライブラリ装置１００に１機のみ備え、セルユニット３１０やドライブ４００をロボット２００のｚ方向奥側、手前側両側面に備えた場合の動作も同様である。
【００８５】
以上、各実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しえる様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００８６】
１０    通信インタフェース
１１    ＣＰＵ
１２    出力装置
１３    入力装置
１４    主記憶装置
１５    二次記憶装置
１００、１０１    ライブラリ装置
１１０    制御部
２００    ロボット
２０１    ロボット高さ制御部
２０２    ロボットスライド制御部
２０３    ロボット脚
２０４    ロボットスライドレール
２１０、３１０、４１０    受信部
２２０    セルユニットピッカー部
２２１    セルユニットピッカー部駆動部
２２２    セルユニットピッカー部スライドレール
２３０    カートリッジピッカー部
２３１    カートリッジピッカー部内カートリッジ搬送部
２３２    カートリッジピッカー部回転駆動部
２３３    カートリッジピッカー部スライド駆動部
２３４    カートリッジピッカー部ステージ
２３５    カートリッジピッカー部開口部
２３６    カートリッジピッカー部スライドレール
３００、３０２    セル
３０１    セルカートリッジ搬送部
３１０    セルユニット
３１１    セルユニットロック
３１２    セルユニットフック
３１３    セルユニットロックばね
３１４    セルユニットスライドレール
４００、４０２    ドライブ
４０１    ドライブカートリッジ搬送部
５００、５０１    カートリッジ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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