(57)【要約】【課題】車両間における適正な走行規制が実現できる車両間通信装置の提供。【解決手段】車両間通信装置１は、各車両ＶＥ１、ＶＥ２にそれぞれ搭載され、赤外線の発光部２１および受光部２２を備えた光学デバイス２ａ、２ｂを備えている。車両ＶＥ１、ＶＥ２同士が接近すると、車両ＶＥ１、ＶＥ２の光学デバイス２ａ、２ｂが互いに通信を行う。車両間の通信によって、最も通信台数が多い車両がマスター車両となる。マスタースレーブ判定部３１は、他車両から受信した通信台数データおよび自車両の通信台数に基づき自車両がマスター車両であるか否かを判定する。マスター車両ではない車両はスレーブ車両となり、その通信順位割当部３３がマスター車両との間の通信順位を設定する。マスター車両の走行規制指示部３５は、スレーブ車両に対する走行メッセージを形成する。走行メッセージは、通信順位に従ってスレーブ車両に対して送信され、その走行規制が行われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（００、０１、０２、０３、０４、０５）間において情報のやり取りを行い、前記車両間の走行規制を行う車両間通信装置（１）であって、
各車両に搭載され、前記車両同士が通信可能な距離内に接近した場合、前記車両間において赤外線による信号を送受信し、前記各車両が通信している他車両の数である通信台数を含む情報の授受を行う通信手段（２ａ、２ｂ）と、
前記他車両から送信された前記通信台数に関する情報と、自車両の前記通信台数とに基づき、前記通信台数が最も多い前記車両をマスター車両（００）とした場合に、自車両が前記マスター車両であるか否かを判定するマスター車両判定手段（３１）と、
前記マスター車両判定手段によって前記自車両が前記マスター車両であると判定された場合、前記他車両であるスレーブ車両（０１、０２、０３、０４、０５）からの情報に基づいて、前記スレーブ車両に対して走行指示を行う走行メッセージを形成する走行指示手段（３５）と、
を備えた車両間通信装置。
【請求項２】
前記スレーブ車両において、前記マスター車両と通信する前記スレーブ車両の順番である通信順位を設定する通信割当手段（３３）を備えた請求項１記載の車両間通信装置。
【請求項３】
前記通信割当手段によって設定された前記通信順位に基づき、前記マスター車両が前記スレーブ車両と順番に定期通信する定期通信時間の終了後に、不規則な動作を行う前記スレーブ車両が、前記マスター車両に対して動作情報を送信することが可能なイベント時間を設定するイベント設定手段（３４）を備えた請求項２記載の車両間通信装置。
【請求項４】
前記通信順位は、前記スレーブ車両の前記マスター車両に対する位置に基づいて設定される請求項２または３に記載の車両間通信装置。
【請求項５】
前記スレーブ車両の前記マスター車両に対する位置は、前記スレーブ車両と前記マスター車両との間の通信強度に基づいて検出される請求項４記載の車両間通信装置。
【請求項６】
前記通信割当手段によって前記通信順位が設定された時点において、前記スレーブ車両は、前記マスター車両に対して後方に位置している請求項２乃至５のうちのいずれか一項に記載の車両間通信装置。
【請求項７】
前記マスター車両および前記スレーブ車両は、複数の走行レーン（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ）上に位置しており、前記スレーブ車両と前記マスター車両との間の一つの通信強度に対して、前記スレーブ車両の前記マスター車両に対する複数の位置が対応する場合、前記複数の位置についての前記通信順位は、前記スレーブ車両の前記マスター車両に対する左右方向の位置に基づいて設定される請求項６記載の車両間通信装置。
【請求項８】
前記スレーブ車両の前方部において、左右の一側に受信手段（２ｃ）を形成し、前記マスター車両の後部に設けられた前記通信手段（２ｂ）からの送信を、前記受信手段が受信可能か否かによって、前記スレーブ車両の前記マスター車両に対する左右方向の位置を検出する請求項７記載の車両間通信装置。
【請求項９】
前記マスター車両との間において、赤外線による信号が届かない位置にある前記スレーブ車両（０６、０７、０８、０９、０Ａ、０Ｂ、０Ｃ、０Ｄ、０Ｅ、０Ｆ、０Ｇ、０Ｈ、０Ｉ、０Ｊ）は、前記マスター車両と通信可能な他の前記スレーブ車両（０１、０２、０３、０４、０５）を介して前記マスター車両と間接的に通信を行う請求項１乃至８のうちのいずれか一項に記載の車両間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両間において情報のやり取りを行う車両間通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両間の通信において、前方車両から受信する電波に含まれる第１の偏波成分と第２の偏波成分の受信強度を比較し、受信強度の高い方の偏波成分で前方車両と通信を行い、受信強度の低い方の偏波成分で後方車両と通信を行う車両間通信装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。
当該従来技術による車両間通信装置においては、前方車両との間の通信と、後方車両との間の通信との間で、互いに異なる偏波を用いて送受信を行うため、車両間通信の電波干渉を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４２０８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両同士の衝突を事前に予測して、それに対する予備的処置を行うプリクラッシュセーフティシステムの必要性の増大、あるいは、無人車両による交通システムの構想の高まりによって、複数の車両間において情報のやり取りを行い、車両間の走行規制を行う通信装置に対するニーズが増大している。
ここで、近距離にある車両との間で通信を実施する場合には、電波を使用する代わりに、赤外線を用いた方がよいことがある。すなわち、電波とは異なり、赤外線は空間中に広がりにくく、かつ、遠距離まで飛びにくいため、通信においてノイズが入りにくいという特長がある。
【０００５】
しかしながら、赤外線による通信装置においても、複数台の車両間における情報のやり取りにより走行規制を行った場合、互いの情報が錯綜し、適正な走行規制を行うことができないという課題が発生する。すなわち、各車両がめいめいに走行規制に関する指示を送信した場合、ある車両間における走行規制指示が他車両からの規制内容と相反したり、複数の走行規制指示が互いに干渉して悪影響を与えたりする場合があるからである。これに対して、走行規制指示同士の干渉を低減して適正な走行規制を行う車両間通信装置に関する従来技術はこれまでには無かった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両間における適正な走行規制を実現できる車両間通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、請求項１に係る車両間通信装置（１）の発明は、車両（００、０１、０２、０３、０４、０５）間において情報のやり取りを行い、車両間の走行規制を行う車両間通信装置であって、各車両に搭載され、車両同士が通信可能な距離内に接近した場合、車両間において赤外線による信号を送受信し、各車両が通信している他車両の数である通信台数を含む情報の授受を行う通信手段（２ａ、２ｂ）と、他車両から送信された通信台数に関する情報と、自車両の通信台数とに基づき、通信台数が最も多い車両をマスター車両（００）とした場合に、自車両がマスター車両であるか否かを判定するマスター車両判定手段（３１）と、マスター車両判定手段によって自車両がマスター車両であると判定された場合、他車両であるスレーブ車両（０１、０２、０３、０４、０５）からの情報に基づいて、スレーブ車両に対して走行指示を行う走行メッセージを形成する走行指示手段（３５）と、を備えている。
この構成によれば、通信台数が最も多いマスター車両が、スレーブ車両からの情報に基づいて、スレーブ車両に対して指示を行う走行メッセージを形成することにより、いずれのスレーブ車両とも通信可能なマスター車両が中心となって、すべてのスレーブ車両に対して集中的に走行指示を行うことができるため、走行指示間の干渉を防ぎ、適正な走行規制を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態１による車両間通信装置を表した模式的なブロック図
【図２】車両間の通信可能領域を示した平面図
【図３】車両間距離と赤外線強度との関係を表したグラフを示した図
【図４】実施形態１において通信ネットワークを形成する各車両の配置状態を示した平面図
【図５】実施形態１におけるマスター車両とスレーブ車両との間の送受信を表したタイムチャートを示した図
【図６】不定期期間において各車両が送信する走行コマンドのフレームフォーマットを模式的に示した図
【図７】スレーブ車両のアドレスを割り当てる場合に使用する赤外線強度マップを示した図
【図８】アドレスを割り当てる方法の詳細を説明するための平面図
【図９】実施形態１における車両間通信装置による通信方法のフローチャートの前半を示した図
【図１０】図９に示したフローチャートに続く後半のフローチャートを示した図
【図１１】実施形態２によるアドレスの割当方法を説明するために各車両の配置状態を示した平面図
【図１２】実施形態２によるアドレスの割当方法のフローチャートを示した図
【図１３】さらに多くの車両において通信ネットワークを形成した状態を示した平面図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態１＞
図１乃至図１０に基づき、本発明の実施形態１による車両間通信装置１およびその通信方法について説明する。尚、本実施形態による車両間通信装置１は、図１および図２に示した第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３におけるそれぞれの構成が同一に形成されている。したがって、図１および図２を用いた説明において、第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３のそれぞれについて説明が必要な場合を除いて、第１車両ＶＥ１の構成についてのみ述べ、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３の構成については説明を省略する。また、図１において、第２車両ＶＥ２については、後部光学デバイス２ｂ以外の構成は省略されている。
【０００９】
以下、前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂを包括する場合、光学デバイス２ａ、２ｂといい、前部光学デバイス２ａ、後部光学デバイス２ｂおよび側部光学デバイス２ｃを包括する場合、光学デバイス２ａ、２ｂ、２ｃという。また、第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３を包括する場合、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３という。また、説明中において、第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３のそれぞれに対する他車両として包括的に、他車両ＶＥ２、ＶＥ３、ＶＥ１という場合がある。
【００１０】
図１および図２に示したように、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３は、それぞれ前部光学デバイス２ａ、後部光学デバイス２ｂおよび側部光学デバイス２ｃを有している。前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂは、互いに同一の構成を有している。第１車両ＶＥ１に搭載された前部光学デバイス２ａ（通信手段に該当する）は、第１車両ＶＥ１の前端部に配置されており、赤外線の送出が可能な発光部２１、および赤外線の受光が可能な受光部２２を備えている。また、第１車両ＶＥ１に搭載された後部光学デバイス２ｂ（通信手段に該当する）は、第１車両ＶＥ１の後端部に配置されており、前部光学デバイス２ａと同様に、発光部２１および受光部２２を備えている。さらに、第１車両ＶＥ１に搭載された側部光学デバイス２ｃ（受信手段に該当する）は、第１車両ＶＥ１の前方右側端部に配置されており、受光部２２のみを備えている。側部光学デバイス２ｃは、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の前方左側端部に配置されていてもよい。
【００１１】
発光部２１は、ＩＲＬＥＤ(Infrared Light Emitting Diode；赤外線ＬＥＤ)により形成された光源（図示せず）を有している。発光部２１は、赤外線の送出ドライバーおよび通信用のデジタル信号の変調回路を含んでいる。
また、受光部２２は、フォトダイオードにより形成されたＰＳＤ(Position Sensitive Detector；位置検出素子) を含んだ受光素子を備えており、入射した光スポットの光量の重心位置を検出することができる。また、受光部２２は、測距用のフィルター回路とピークホールド回路および通信用のデジタル信号の復調回路を含んでいる。
【００１２】
図１に示したように、第１車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａに含まれる発光部２１が第１車両ＶＥ１の外部に向けて送出した赤外線が、第２車両ＶＥ２のボデーＢＤ２において反射し、反射光が受光部２２に入射することにより、第１車両ＶＥ１において、接近した第２車両ＶＥ２までの距離の検出を行うことができる。第２車両ＶＥ２までの距離の検出は、三角測量法を用いて行う。同様に、第２車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂに含まれる発光部２１が送出した赤外線が、第１車両ＶＥ１のボデーＢＤ１において反射した後、受光部２２に入射することにより、第２車両ＶＥ２において、第１車両ＶＥ１までの距離の検出を可能とする（それぞれ、図１においてハッチングされた矢印にて示す）。
【００１３】
また、図１に示すように、第１車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａに含まれる発光部２１および第２車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂに含まれる発光部２１から送出された赤外線は、それぞれ第２車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂに含まれる受光部２２および第１車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａに含まれる受光部２２に入射することによって、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２との間において情報の授受を行うべく、通信が可能に形成されている（図１において、実線と破線の矢印にて示す）。また、第１車両ＶＥ１と第３車両ＶＥ３との間においても、上述した場合と同様に、前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂが、それぞれ通信手段として機能する。
すなわち、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３のそれぞれにおいて、赤外線の発光部２１と受光部２２とを有した単一の光学デバイス２ａ、２ｂが、測距手段および通信手段として兼用されている。
【００１４】
一方、上述したように、側部光学デバイス２ｃは受光部２２を有するが発光部２１は備えておらず、受信だけを行う通信手段としてのみ機能する。側部光学デバイス２ｃに含まれる受光部２２は、各車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の前方からの送信のみを受信可能に形成されている。側部光学デバイス２ｃの受光部２２は、取り付けられた各車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３において右方を向いており、前方右方からの送信を受信可能に形成されているが、前方左方からの送信は受信できないように取り付けられている。
【００１５】
図２に示したように、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の前端部および後端部には、それぞれ光学デバイス２ａ、２ｂが一つずつ配置されている。各々の発光部２１の赤外線出力および受光部２２の検出感度は、発光ダイオードの配光特性に依存し、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の前方および後方に向いた円錐状になると考えられる。これにより車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の前後部に、光学デバイス２ａ、２ｂによるそれぞれ円錐状の通信可能領域６（図２において、第１車両ＶＥ１についてのみハッチングにて示す）が設定される。尚、図示こそされていないが、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３の前後部においても、同様に通信可能領域６が設定されている。
【００１６】
図１に戻って、光学デバイス２ａ、２ｂ、２ｃには、コントローラー３が接続されている。コントローラー３は、入出力装置、演算装置、記憶装置等により形成された電子制御装置である。コントローラー３は、自車両がマスター車両であるかスレーブ車両であるかを判定するマスタースレーブ判定部３１（マスター車両判定手段）と、他車両からの通信強度を検出する通信強度検出部３２と、自車両がスレーブ車両であると判定された場合に、自車両の通信順位を設定する通信順位割当部３３（通信割当手段に該当する）と、自車両がマスター車両であると判定された場合に、後述する定期期間（定期通信時間に該当する）およびイベント期間（イベント時間に該当する）を設定する通信時間設定部３４（イベント設定手段に該当する）と、自車両がマスター車両であると判定された場合に、他車両に対して走行規制に関する指示をする走行メッセージを形成する走行規制指示部３５（走行指示手段に該当する）を備えている。
【００１７】
尚、コントローラー３は、受光部２２による測距に関する検出値に基づき、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２または第３車両ＶＥ３との間の距離を算出する測距演算部、測距演算部による演算結果に基づいて、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２または第３車両ＶＥ３とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部および衝突判定部によって第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２または第３車両ＶＥ３とが衝突する可能性があると判定された場合、衝突を回避するために、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の各装置を作動させる回避作動ドライバーを備えているが、これらは図１において省略されている。
【００１８】
図３に示すように、例えば、第１車両ＶＥ１が受信した第２車両ＶＥ２からの受信信号について、その赤外線強度Ｑｓｓは、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２との間の距離Ｄｓｓの二乗に反比例する（逆二乗の法則）。
図において実線にて示した線図Ｌｄは、車両間の距離Ｄｓｓに対する赤外線強度Ｑｓｓの理想的な線図を表している。すなわち、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２とが接近し、双方の間の距離が最大通信距離Ｄｃ（通信可能領域６の最外縁）以内となると、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２の各々の発光部２１が送出した後、相手車両ＶＥ２、ＶＥ１に到達した赤外線強度がＱｃ以上となり、双方の車両ＶＥ１、ＶＥ２間において通信が可能となる。以下、赤外線強度と同一の意味で、通信強度という。
図３から分かるように、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３間の距離は、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３間の通信強度と対応しているため、他車両ＶＥ２、ＶＥ３、ＶＥ１との間の通信強度によって、当該他車両ＶＥ２、ＶＥ３、ＶＥ１との間の距離を検出することができる。
【００１９】
次に、図４乃至図８に基づいて、車両間での走行規制を行うために、当該車両間において通信ネットワークを形成する方法について説明する。
図４において、各車両のルーフに記載された２桁の数字のうち０１〜０５は、後述するマスター車両（ルーフに００と記載された車両）に対する各車両の位置および通信順位を示している。以下の説明において、当該２桁の数字を用いて、各車両を呼ぶことにする。例えば、ルーフに００と記載された車両は、車両００と呼ぶ。
図４は、本実施形態において通信ネットワークを形成可能な車両の配置であって、道路４上において、５台の車両が図において左方に向かって走行している状態を示している。また、破線にて表された車両０４は、本実施形態においては道路４上に存在していない。以下、図４の説明中において、単に右方または左方といった場合、各車両の進行方向を向いた場合の方向を指しており、右方といえば右ハンドル車の運転席側の方向、左といえば助手席側の方向を指している。
【００２０】
図４に示したように、片側４車線の道路４上において、左から２番目に位置する第２レーン４ｂ上には車両００が走行しており、そのすぐ後方に車両０１が走行している。また、最も左方に位置する第１レーン４ａ上には、第２レーン４ｂ上の車両０１に対して左方に並ぶ位置に車両０３が走行しており、そのすぐ後方に、車両０５が走行している。さらに、第２レーン４ｂの右隣の第３レーン４ｃ上には車両０１に対して右方に並ぶ位置に車両０２が走行している。最も右方にある第４レーン４ｄ上には、車両は存在していない。５台の車両のうち、車両００が先頭を走行している。以下、車両００、車両０１、車両０２、車両０３、車両０５を包括して車両００〜０５といい、車両０１、車両０２、車両０３、車両０５を包括して車両０１〜０５という。尚、第１レーン４ａ、第２レーン４ｂ、第３レーン４ｃおよび第４レーン４ｄは、それぞれ走行レーンに該当する。
【００２１】
この状態において、車両００〜０５のうち、特定の車両同士は通信可能な距離および位置関係にある。特に、車両００は、後部光学デバイス２ｂを介して、他のすべての車両０１〜０５と通信可能な状態となっている。また、他の車両０１〜０５のうち、互いに通信可能な車両もある。
図５に示すように、この時、各車両００〜０５は、光学デバイス２ａ、２ｂの発光部２１から、不定期信号である走行コマンド５を各車両００〜０５ごとにめいめいに繰り返して送信している。送信された走行コマンド５は、通信可能な他車両００〜０５においてそれぞれ受信される。各車両００〜０５から、走行コマンド５が送信されている期間を不定期期間という。
尚、図５において、実線で記載された白抜きのフラグは要求送信を示し、破線で記載された白抜きのフラグは要求送信の受信を示している。また、実線で記載されハッチングをともなったフラグは要求送信に対する応答送信を示し、破線で記載されハッチングをともなったフラグは応答送信の受信を示している。
【００２２】
図６に示したように、走行コマンド５は、当信号が走行コマンド５であることを明示する識別データ５ａ、当信号が前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂのうちのどちらから送信されたかを明示する発光部データ５ｂ、当車両（自車両）が何台の他車両と通信しているかを明示する通信台数データ５ｃ、当車両の接近車両との間の距離を明示する車間距離データ５ｄ、当車両の速度を明示する車速データ５ｅおよび当車両の車番（車両ナンバー）を明示する車番データ５ｆを含んでいる。各車両００〜０５は、受信した走行コマンド５の通信強度または車番データ５ｆによって、受信した複数の走行コマンド５を互いに識別し、自車両が何台の車両００〜０５と通信しているか（通信台数）を検出する。各車両００〜０５において検出された通信台数は、走行コマンド５において通信台数データ５ｃとして送信される。
【００２３】
各車両００〜０５が交差点において赤信号等によって停止すると、コントローラー３のマスタースレーブ判定部３１は、他車両００〜０５から送信された各車両００〜０５の通信台数に関する情報と、自車両についての通信台数とに基づき、自車両がマスター車両であるか否かを判定する。車両００〜０５のうち、通信台数が最も多い車両がマスター車両となるため、自車両の通信台数が他車両００〜０５の通信台数よりも多い場合に、自車両がマスター車両と判定され、それ以外の場合には、自車両はスレーブ車両と判定される。本実施形態においては、車両００が他のすべての車両０１〜０５と通信可能な状態となっているため最も通信台数が多く、車両００がマスター車両となり、車両０１〜０５がスレーブ車両となる。
図４において示したように、スレーブ車両である車両０１〜０５は、進行方向に対して、いずれもマスター車両である車両００の後方に位置している。以下、車両００をマスター車両００といい、車両０１、車両０２、車両０３、車両０５をそれぞれスレーブ車両０１、スレーブ車両０２、スレーブ車両０３、スレーブ車両０５といい、スレーブ車両０１、スレーブ車両０２、スレーブ車両０３、スレーブ車両０５を包括してスレーブ車両０１〜０５という。
【００２４】
マスター車両００が決定されると通信時間設定部３４によって設定された定期期間が開始し、マスター車両００から各スレーブ車両０１〜０５に対して、停止コマンドとしての割当要求信号６ａが送信される。マスター車両００は、すべてのスレーブ車両０１〜０５と通信可能であるため、割当要求信号６ａはすべてのスレーブ車両０１〜０５が受信する（図５において、７ａにて示す）。割当要求信号６ａは、車両００がマスター車両となったことを明示するとともに、各スレーブ車両０１〜０５に対して、マスター車両００と通信するアドレスを割り当てること（以下、通信順位の設定という）と、スレーブ車両０１〜０５に対して、割当要求信号６ａの受信から所定の時間経過後に、通信順位に従って、マスター車両００に向けて割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅを送信することを指示するための信号である。
【００２５】
各スレーブ車両０１〜０５においては、それぞれの通信順位割当部３３が自車両の通信順位を設定し、当該通信順位にしたがって、割当要求信号６ａに対する割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅを送信する。本実施形態において通信順位は、図４に示した各スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する位置に基づいて設定される。すなわち、スレーブ車両０１、スレーブ車両０２、スレーブ車両０３、スレーブ車両０４（存在しないため欠番となる）、スレーブ車両０５の順にマスター車両００と通信を行う。自車両のマスター車両００に対する位置は、マスター車両００から受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度を用いて、図７に示した通信強度と各車両０１〜０５の位置との関係を示したマップに基づいて検出する。走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度は、受信強度検出部３２によって検出する。尚、図７に示したマップにおいて、赤外線強度（通信強度）はＱ４５＜Ｑ２３＜Ｑ１の関係を満たしている。
すなわち、受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度がＱ２３以上で、かつ、Ｑ１未満である場合、自車両の位置がスレーブ車両０１の位置であることが検出され、受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度がＱ４５以上で、かつ、Ｑ２３未満である場合、自車両の位置がスレーブ車両０２またはスレーブ車両０３の位置であることが検出され、受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度がＱ４５未満である場合、自車両の位置がスレーブ車両０４またはスレーブ車両０５の位置であることが検出される。尚、通信強度は、周辺環境の影響を少なからず受けるため、図７に示したマップにおいて、各通信強度の領域（Ｑ２３以上で、かつ、Ｑ１未満の領域、Ｑ４５以上で、かつ、Ｑ２３未満の領域およびＱ４５未満の領域）は、周辺環境の影響を吸収可能なように、所定の幅を有している。
【００２６】
このように、車両００〜０５が複数のレーン４ａ〜４ｄ上にある場合、スレーブ車両０２とスレーブ車両０３またはスレーブ車両０４とスレーブ車両０５のように、スレーブ車両０１〜０５とマスター車両００との間の一つの通信強度に対して、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する複数の位置が対応する場合がある。この場合、当該複数の位置についての通信順位は、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する左右方向の位置に基づいて設定される。
すなわち、受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度がＱ４５以上で、かつ、Ｑ２３未満である場合、自車両がマスター車両００に対して右方にある場合、スレーブ車両０２と検出され、自車両がマスター車両００に対して左方にある場合、スレーブ車両０３と検出される。また、同様に、受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度がＱ４５未満である場合、自車両がマスター車両００に対して右方にある場合、スレーブ車両０４と検出され、自車両がマスター車両００に対し左方にある場合、スレーブ車両０５と検出される。
【００２７】
具体的には、受信した走行コマンド５または割当要求信号６ａの通信強度がＱ４５以上で、かつ、Ｑ２３未満である場合、自車両の側部光学デバイス２ｃの受光部２２が、マスター車両００の後部デバイス２ｂからの送信を受信できるか否かによって、自車両がマスター車両００よりも右方に位置するか、左方に位置するかを検出する。
すなわち、上述したように、スレーブ車両０２およびスレーブ車両０３の側部光学デバイス２ｃは、車両前端部において右方を向いているため、第１レーン４ａ上に位置するスレーブ車両０３は、マスター車両００の後部デバイス２ｂからの送信を受信できるが、第３レーン４ｃ上に位置するスレーブ車両０２は、マスター車両００の後部デバイス２ｂからの送信を受信することができない（図８示）。
したがって、側部光学デバイス２ｃの受光部２２が、マスター車両００の後部デバイス２ｂからの送信を受信できる場合、自車両がスレーブ車両０３であることを検出し、側部光学デバイス２ｃの受光部２２が、マスター車両００の後部デバイス２ｂからの送信を受信できない場合、自車両がスレーブ車両０２であることを検出する。スレーブ車両０４およびスレーブ車両０５についても同様に検出される。
尚、図４に示したものと異なり、マスター車両００よりも右方に位置している車両を、スレーブ車両０３またはスレーブ車両０５であるとし、マスター車両００よりも左方に位置している車両を、スレーブ車両０２またはスレーブ車両０４であるとしてもよいことは言うまでもない。
本実施形態によれば、図４に示すようにスレーブ車両０１〜０５の通信順位が設定された時点において、スレーブ車両０１〜０５はすべてマスター車両００の後方に位置している。
【００２８】
スレーブ車両０１〜０５において各々通信順位が設定されると、当該通信順位に従って、各スレーブ車両０１〜０５から、マスター車両００に対して、割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅが送信される。割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅは、互いの間に時間間隔を設けて順番に送信される（図５示）。各割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅは、マスター車両００においてそれぞれ受信される（図５において、各々７ｂ、７ｃ、７ｄ、７ｅにて示す）。割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅは、上述した走行コマンド５が含んでいた識別データ５ａ、発光部データ５ｂ、通信台数データ５ｃ、車間距離データ５ｄ、車速データ５ｅ、車番データ５ｆと同様のデータ以外に、通信強度データおよび自車両の通信順位を明示する通信順位データ（車両位置データ）を備えている。尚、上述したように、スレーブ車両０４は存在しないため、スレーブ車両０３の割当応答信号６ｄが送信されてから、スレーブ車両０５の割当応答信号６ｅが送信されるまでの間には、車両１台分の通信の空白時間が発生する（図５示）。
【００２９】
これ以後、設定された通信順位にしたがって、マスター車両００から各スレーブ車両０１〜０５向けの定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊが、互いの間に時間間隔を設けて順番に送信され、それぞれスレーブ車両０１〜０５において受信される。尚、図５において、スレーブ車両０１〜０５における定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊの受信を、該当するスレーブ車両０１〜０５について各々７ｆ、７ｇ、７ｈ、７ｊにて示しているが、実際には、それぞれの定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊは、すべてのスレーブ車両０１〜０５において受信されている。
定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊには、マスター車両００の走行規制指示部３５が形成した走行メッセージが含まれている。走行メッセージは、既にスレーブ車両０１〜０５から受信した割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅによる情報に基づき、または定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊが２回目以降のものであれば、前回の定期信号応答６ｋ、６ｌ、６ｍ、６ｎ（後述）による情報に基づき、マスター車両００の走行規制指示部３５が形成する。走行メッセージは、車両００〜０５による事故、衝突等を防止し、車両００〜０５が円滑な走行を行うために、各スレーブ車両０１〜０５を走行規制するための指示内容である。
【００３０】
自車両向けの定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊを受信したスレーブ車両０１〜０５は、マスター車両００に向けて定期信号応答６ｋ、６ｌ、６ｍ、６ｎを順番に送信する。送信された定期信号応答６ｋ、６ｌ、６ｍ、６ｎは、マスター車両００においてそれぞれ受信される（図５において、各々７ｋ、７ｌ、７ｍ、７ｎにて示す）。定期信号応答６ｋ、６ｌ、６ｍ、６ｎは、上述した走行コマンド５が含んでいた識別データ５ａ、発光部データ５ｂ、通信台数データ５ｃ、車間距離データ５ｄ、車速データ５ｅ、車番データ５ｆと同様のデータ以外に、通信強度データおよび自車両の通信順位データを備えている。
上述の説明中、マスター車両００から送信された定期信号要求６ｉは、スレーブ車両０４向けの信号であるため受信されず、これに対する定期信号応答も送信されない。したがって、スレーブ車両０３が定期信号応答６ｍを送信してから、スレーブ車両０５が定期信号要求６ｊを受信するまでの間には、車両１台分の通信の空白時間が発生する（図５示）。これ以降、定期期間が継続する間、マスター車両００と各々のスレーブ車両０１〜０５との間で、通信順位に従って順番に、定期信号要求６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊと定期信号応答６ｋ、６ｌ、６ｍ、６ｎとのやり取り（定期通信）が繰り返される。
【００３１】
定期期間が終了すると、通信時間設定部３４によって設定されたイベント期間が開始する（図５示）。イベント期間においては、不規則な動作であるイベントが発生したスレーブ車両０１〜０５から、マスター車両００に向けてイベント情報８ａが送信される。イベントには、急発進、急加速、急ブレーキ、急な操舵といった動作が該当する。イベント情報８ａには、イベントが発生したスレーブ車両０１〜０５（本実施形態においてはスレーブ車両０２）の動作情報データが含まれている。イベント情報８ａを受信したマスター車両００（図５において、９ａにて示す）は、走行規制指示部３５により形成されたイベント要求８ｂを、イベント情報８ａを送信したスレーブ車両０２に向けて送信する。イベント要求８ｂには、イベントに対処するための走行メッセージが含まれている。イベント要求８ｂを受信したスレーブ車両０２は（図５において、９ｂにて示す）、マスター車両００に向けてイベント応答８ｃを送信し、イベント応答８ｃはマスター車両００により受信される（図５において、９ｃにて示す）。イベント応答８ｃは、イベント要求８ｂに含まれた走行メッセージの遵守が可能か否かを明示している。
【００３２】
次に、図９および図１０に基づき、本実施形態の車両間通信装置１による通信方法について説明する。尚、図９に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１０１およびステップＳ１０２は、上述した各車両００〜０５において実行される。また、図９および図１０において、矢印上に記載された符号は、図５に示した符号と一致している。最初に、車両００〜０５が停止したことを検出すると（ステップＳ１０１）、他車両００〜０５から受信した走行コマンド５の通信台数データ５ｃと、自車両の通信台数についてのデータとに基づいて、車両００〜０５の中で自車両の通信台数が最大であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両の通信台数が最大である場合、自車両がマスター車両となり、自車両の通信台数が最大ではない場合、自車両はマスター車両にはならない。車両００がマスター車両となると、コントローラー３内の定期タイマーｔ１を０にした（ステップＳ１０３）後、他車両に対して割当要求信号６ａを送信する（ステップＳ１０４）。
【００３３】
マスター車両００から割当要求信号６ａを受信した他車両は、割当要求信号６ａがマスター車両００の後部光学デバイス２ｂから送信され、かつ、自車両の前部光学デバイス２ａによって受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。割当要求信号６ａがマスター車両００の後部光学デバイス２ｂから送信されたか否かは、マスター車両００から送信された割当要求信号６ａに含まれる発光部データ５ｂと同様のデータに基づいて判定される。割当要求信号６ａがマスター車両００の後部光学デバイス２ｂから送信され、かつ、自車両の前部光学デバイス２ａによって受信した場合、自車両はスレーブ車両０１〜０５となる。この場合、上述した方法によって自車両の通信順位を設定し、マスター車両００に対し割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅを送信して、自車両の通信順位を明示する（ステップＳ１１１）
一方、割当要求信号６ａがマスター車両００の後部光学デバイス２ｂから送信されたものではない、または、自車両の前部光学デバイス２ａによって受信したものではない場合、自車両はスレーブ車両０１〜０５とはならず、当該車両のフローは終了する。この場合、当該車両は、道路４上においてマスター車両００の後方に位置していないため、本実施形態による通信ネットワークを形成しないからである。
【００３４】
スレーブ車両０１〜０５から割当応答信号６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅを受信したマスター車両００は、コントローラー３の車両カウンターｎを１とした（ステップＳ１０５）後、スレーブ車両０１に対し定期信号要求６ｆを送信する（ステップＳ１０６）。マスター車両００から定期信号要求６ｆを受信したスレーブ車両０１は、マスター車両００に対して定期信号応答６ｋを送信する（ステップＳ１１２）。スレーブ車両０１から定期信号応答６ｋを受信したマスター車両００は、車両カウンターｎを１ずつインクリメントさせて（ステップＳ１０７）、スレーブ車両０２〜０５に対し定期信号要求６ｇ〜６ｊを順番に送信する（ステップＳ１０６およびステップＳ１０７）。定期信号要求６ｇ〜６ｊを受信したスレーブ車両０２〜０５は、マスター車両００に対し、それぞれ定期信号応答６ｌ〜６ｎを送信する（ステップＳ１１２）。
【００３５】
スレーブ車両０５まで定期信号要求６ｊを送信し、車両カウンターｎが５を超えたと判定されると（ステップＳ１０８）、定期タイマーｔ１が定期期間の時間Ｔｒを越えたか否かが判定される（ステップＳ１０９）。定期期間の時間Ｔｒを経過していない場合、上述したように、マスター車両００からスレーブ車両０１〜０５への定期信号要求６ｆ〜６ｊの送信と、スレーブ車両０１〜０５からマスター車両００への定期信号応答６ｋ〜６ｎの送信が繰り返される（ステップＳ１０５〜ステップＳ１０８）。
【００３６】
定期期間の時間Ｔｒを経過した場合、コントローラー３内のイベントタイマーｔ２を０にする（ステップＳ２０１：図１０示）。これにより、定期期間が終了して、イベント期間が開始する。イベント期間中に、スレーブ車両０１〜０５においてイベントが発生した場合（ステップＳ２０７：図１０示）、マスター車両００に対し、イベント情報８ａを送信する（ステップＳ２０８）。スレーブ車両０１〜０５からイベント情報８ａを受信すると（ステップＳ２０２）、マスター車両００は、当該スレーブ車両０１〜０５に対してイベント要求８ｂを送信する（ステップＳ２０３）。マスター車両００からイベント要求８ｂを受信したスレーブ車両０１〜０５は、マスター車両００に対して、イベント応答８ｃを送信する（ステップＳ２０９）。
【００３７】
マスター車両００がイベント応答８ｃを受信すると（ステップＳ２０３）、イベントタイマーｔ２がイベント期間の時間Ｔｅを越えたか否かが判定される（ステップＳ２０４）。イベント期間の時間Ｔｅを経過していない場合、上述したように、スレーブ車両０１〜０５からのイベント情報８ａの受信（ステップＳ２０２）と、マスター車両００からスレーブ車両０１〜０５へのイベント要求８ｂの送信（ステップＳ２０３）と、スレーブ車両０１〜０５からマスター車両００へのイベント応答８ｃの送信（ステップＳ２０９）が繰り返される。
【００３８】
イベント期間の時間Ｔｅを経過した場合、イベント期間が終了し、マスター車両００が再び走行し、その後、停止したか否かが判定される（ステップＳ２０５）。マスター車両００が再び走行し、その後、停止した場合、上述した通信ネットワークを一旦解除し、再び、上述した通信ネットワークを形成するための車両間通信方法が開始される。
一方、マスター車両００が再び走行していない場合、または、マスター車両００が再び走行し、その後、停止していない場合、定期タイマーｔ１を０とし、再び、定期期間が開始する（ステップＳ２０６）。
【００３９】
本実施形態によれば、通信台数が最も多いマスター車両００が、スレーブ車両０１〜０５からの情報に基づいて、スレーブ車両０１〜０５に対して指示を行う走行メッセージを形成することにより、いずれのスレーブ車両０１〜０５とも通信可能なマスター車両００が中心となって、すべてのスレーブ車両０１〜０５に対して集中的に走行メッセージを送信できるため、走行メッセージ間の干渉を防ぎ、適正な走行規制を行うことができる。
また、スレーブ車両０１〜０５の通信順位割当部３３において、マスター車両００と通信するスレーブ車両０１〜０５の順番である通信順位を設定することにより、複数のスレーブ車両０１〜０５間において、マスター車両００との通信が干渉することがなく、マスター車両００とスレーブ車両０１〜０５との間において、正確な通信を行うことができる。
【００４０】
また、通信順位割当部３３によって設定された通信順位に基づき、マスター車両００がスレーブ車両０１〜０５と順番に定期通信する定期期間の終了後に、不規則な動作を行うスレーブ車両０１〜０５が、マスター車両００に対して動作情報（イベント情報）を送信することが可能なイベント期間を設定する通信時間設定部３４を備えたことにより、マスター車両００とスレーブ車両０１〜０５との間の定期通信と、スレーブ車両０１〜０５からマスター車両００へのイベント情報の送信とが干渉することがなく、正確に定期通信を実行することができるとともに、マスター車両００へのイベント情報の送信を確実に行うことができる。
また、マスター車両００とスレーブ車両０１〜０５との間の通信順位は、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する位置に基づいて設定されることにより、スレーブ車両０１〜０５において各々の通信順位を明確に設定することができる。
【００４１】
また、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する位置は、スレーブ車両０１〜０５とマスター車両００との間の通信強度に基づいて検出されることにより、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する位置を正確に検出することができる。
また、通信順位割当部３３によって通信順位が設定された時点において、スレーブ車両０１〜０５は、マスター車両００に対して後方に位置していることにより、スレーブ車両０１〜０５の走行状態が、マスター車両００の走行状態に依存しやすくなるため、マスター車両００によるスレーブ車両０１〜０５に対する走行規制が行いやすくなる。
【００４２】
また、マスター車両００およびスレーブ車両０１〜０５は、複数の走行レーン４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ上に位置しており、スレーブ車両０１〜０５とマスター車両００との間の一つの通信強度に対して、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する複数の位置が対応する場合、当該複数の位置についての通信順位は、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する左右方向の位置に基づいて設定されることにより、スレーブ車両０１〜０５において各々の通信順位をよりいっそう明確に設定することができる。
また、スレーブ車両０１〜０５の前方部において、左右の一側に側部光学デバイス２ｃを形成し、マスター車両００の後部に設けられた後部光学デバイス２ｂからの送信を、側部光学デバイス２ｃが受信可能か否かによって、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する左右方向の位置を検出することにより、簡素な構成によって、スレーブ車両０１〜０５のマスター車両００に対する左右方向の位置を容易に検出することができる。
【００４３】
＜実施形態２＞
次に、図１１乃至図１３に基づき、実施形態２による車両間の通信方法について、実施形態１との相違点のみについて説明する。尚、実施形態１と同様に、図１１において、各車両のルーフに記載された２桁の数字のうち０１〜０８は、マスター車両００に対する各車両の位置および通信順位を示しており、説明において、当該２桁の数字を用いて、各車両を呼ぶ。また、以下の説明中において、単に右方といえば右ハンドル車の運転席側の方向、左といえば助手席側の方向を指している。
【００４４】
図１１に示したように、本実施形態においては、片側４車線の道路４上に９台の車両００〜０８が図の左方を進行方向として走行しており、マスター車両００とスレーブ車両０１〜０８との間で通信ネットワークを形成する。
マスター車両００および４台のスレーブ車両０１、０２、０３、０５は、実施形態１と同じ位置にある。一方、本実施形態においては、スレーブ車両０６が、第２レーン４ｂ上におけるスレーブ車両０１のすぐ後方に位置している。また、スレーブ車両０７が、第３レーン４ｃ上におけるマスター車両００の右方に並ぶ位置にある。スレーブ車両０７は、スレーブ車両０２のすぐ前方に位置している。また、スレーブ車両０８が、第１レーン４ａ上におけるマスター車両００の左方に並ぶ位置にある。スレーブ車両０８は、スレーブ車両０３のすぐ前方に位置している。本実施形態においては、第３レーン４ｃ上におけるスレーブ車両０２のすぐ後方に、スレーブ車両０４が位置している。道路４上を走行しているマスター車両００およびスレーブ車両０１〜０５（スレーブ車両０４を含む）は、実施形態１と同様の方法により、通信ネットワークを形成する。
【００４５】
これに対して、スレーブ車両０６は、スレーブ車両０１により赤外線が遮られるため、マスター車両００と直接に通信することができない。また、スレーブ車両０７、０８は、マスター車両００の左右に位置しているため、マスター車両００との間で赤外線が届かず、マスター車両００の光学デバイス２ａ、２ｂを介した通信はできない。このため、スレーブ車両０６、０７、０８は、マスター車両００と通信可能な他のスレーブ車両０１〜０５を介してマスター車両００と間接的に通信を行う。
具体的にいうと、スレーブ車両０６は、スレーブ車両０１を介してマスター車両００と通信を行う。また、スレーブ車両０７は、スレーブ車両０２を介してマスター車両００と通信を行う。さらに、スレーブ車両０８は、スレーブ車両０３を介してマスター車両００と通信を行う。
【００４６】
次に、図１２に基づいて、スレーブ車両０６、０７、０８の通信順位の設定方法について説明する。実施形態１と同様の方法によって、スレーブ車両０１〜０５の通信順位が設定された後、割当応答信号６ｂ〜６ｅを送信する前に、各スレーブ車両０１〜０５は他のスレーブ車両０１〜０８に対して、発光部データ５ｂと同様のデータおよび自車両の通信順位（車両位置）データを含んだ送信を行う。
当該送信を受信したスレーブ車両０６、０７、０８は、送信に含まれる発光部データ５ｂと同様のデータおよび通信順位データに基づき、それが他車両０１〜０５の後部光学デバイス２ｂからの送信であり、かつ、自車両０６、０７、０８の前部光学デバイス２ａによる受信であるか否かが判定される（ステップＳ３０１）。送信が他車両０１〜０５の後部光学デバイス２ｂからの送信であり、かつ、自車両０６、０７、０８の前部光学デバイス２ａによる受信である場合、それがスレーブ車両０１からの送信であるか否かが判定される（ステップＳ３０２）。送信された通信順位データに基づき、当該送信がスレーブ車両０１からの送信であると判定された場合、当該車両はスレーブ車両０６と設定される（ステップＳ３０３）。一方、ステップＳ３０２において、当該送信がスレーブ車両０１からの送信ではないと判定された場合、当該車両はマスター車両００とは通信ネットワークを形成しない。
【００４７】
また、ステップＳ３０１において、送信が他車両０１〜０５の後部光学デバイス２ｂからの送信ではない、または、自車両０６、０７、０８の前部光学デバイス２ａによる受信ではないと判定されると、送信が他車両０１〜０５の前部光学デバイス２ａからの送信であり、かつ、自車両０６、０７、０８の後部光学デバイス２ｂによる受信であるか否かが判定される（ステップＳ３０４）。送信が他車両０１〜０５の前部光学デバイス２ａからの送信であり、かつ、自車両０６、０７、０８の後部光学デバイス２ｂによる受信である場合、送信された通信順位データに基づき、それがスレーブ車両０２からの送信であるか否かが判定される（ステップＳ３０５）。当該送信がスレーブ車両０２からの送信である場合、当該車両はスレーブ車両０７と設定される（ステップＳ３０６）。一方、ステップＳ３０４において、当該送信が他車両０１〜０５の前部光学デバイス２ａからの送信ではない、または、自車両０６、０７、０８の後部光学デバイス２ｂによる受信ではないと判定された場合、当該車両はマスター車両００とは通信ネットワークを形成しない。
【００４８】
また、ステップＳ３０５において、当該送信がスレーブ車両０２からの送信ではないと判定された場合、送信された通信順位データに基づき、当該送信がスレーブ車両０３からの送信であるか否かが判定される（ステップＳ３０７）。当該送信がスレーブ車両０３からの送信である場合、自車両はスレーブ車両０８と設定される（ステップＳ３０８）。一方、当該送信がスレーブ車両０３からの送信ではない場合、当該車両はマスター車両００とは通信ネットワークを形成しない。
スレーブ車両０６、０７、０８の通信順位が設定されると、スレーブ車両０１〜０８は、マスター車両００に対し割当応答信号６ｂ〜６ｅを順番に送信する。これ以降の通信方法については、図９および図１０に示したものと同様に行われる。
本実施形態において、スレーブ車両０６は、スレーブ車両０１の代わりにスレーブ車両０２またはスレーブ車両０３を介してマスター車両００と間接的に通信を行ってもよい。また、スレーブ車両０７は、スレーブ車両０２の代わりにスレーブ車両０１を介してマスター車両００と間接的に通信を行ってもよい。さらに、スレーブ車両０８は、スレーブ車両０３の代わりにスレーブ車両０１を介してマスター車両００と間接的に通信を行ってもよい。尚、本実施形態においては、図９に示したステップＳ１１０は適用されない。
【００４９】
また、図１３に示したように、マスター車両００と通信可能な他のスレーブ車両を介して、さらに多くのスレーブ車両０１〜０Ｊがマスター車両００と通信を行うことも可能である。図１３において、マスター車両００からの送信経路を矢印にて示している。図１３においては、片側５車線の道路（符号なし）上において、マスター車両００と１９台のスレーブ車両０１〜０Ｊとにより通信ネットワークを形成している。同様な方法で、図１３に示したよりもさらに多くのスレーブ車両を含んだ通信ネットワークを形成することも可能である。
【００５０】
本実施形態によれば、マスター車両００との間において、赤外線による信号が届かない位置にあるスレーブ車両０６、０７、０８は、マスター車両００と通信可能な他のスレーブ車両０１〜０５を介してマスター車両００と間接的に通信を行うことにより、マスター車両００とともに通信ネットワークを形成するスレーブ車両０１〜０８を増大させることができ、よりいっそう広範な領域において走行規制を実行することができる。
【００５１】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
マスター車両００に対するスレーブ車両０１〜０５の位置を検出するために、通信強度に代えて、または通信強度とともに、光学デバイス２ａ、２ｂの測距機能を用いてもよい。
また、光学デバイス２ａ、２ｂの光源は、ＩＲＬＥＤに代えて、レーザー光源またはフィラメント式赤外線光源にしてもよい。
また、光学デバイス２ａ、２ｂの受光素子は、ＰＳＤに代えて、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤセンサを使用してもよい。
また、本実施形態による車両間通信装置１は、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３、００〜０Ｊが有人車両であっても無人車両であっても適用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
図面中、１は車両間通信装置、２ａは前部光学デバイス（通信手段）、２ｂは後部光学デバイス（通信手段）、２ｃは側部光学デバイス（受信手段）、４ａは第１レーン（走行レーン）、４ｂは第２レーン（走行レーン）、４ｃは第３レーン（走行レーン）、４ｄは第４レーン（走行レーン）、３１はマスタースレーブ判定部（マスター車両判定手段）、３３は通信順位割当部（通信割当手段）、３４は通信時間設定部（イベント設定手段）、３５は走行規制指示部（走行指示手段）、００はマスター車両、０１，０２，０３，０４，０５，０６，０７，０８，０９，０Ａ，０Ｂ，０Ｃ，０Ｄ，０Ｅ，０Ｆ，０Ｇ，０Ｈ，０Ｉ，０Ｊはスレーブ車両、ＶＥ１は第１車両、ＶＥ２は第２車両、ＶＥ３は第３車両を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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