(57)【要約】【課題】  アクチュエータのトルクを向上させると共に、関節部のねじれ及び振動を抑制することで、位置決め精度を向上させるロボットアームを提供する。【解決手段】    内部に流体を封入可能な第１及び第２リンクがそれぞれ取り付けられる第１及び第２剛体部材と、第１及び第２剛体部材を回転可能に支持する軸部と、第２剛体部材の押圧片に圧力を作用させる膨張部材と、第１及び第２剛体部材にそれぞれ一端側が取り付けられた第１及び第２シート部材のそれぞれの他端側が交互に積層された状態で、第１及び第２剛体部材の押圧片の間に配置され、膨張部材により第２剛体部材の押圧片を押圧し、第１及び第２シート部材の他端側を第１及び第２剛体部材の押圧片により密着させて摩擦力を生じさせる摩擦力発生手段とを有する関節部と、関節部を回動させるために、当該関節部に拮抗的に配置される一対の流体圧アクチュエータとを備えている。【選択図】図１
2015166117.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第１リンクと、プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第２リンクと、前記第１リンクと前記第２リンクとを連結する関節部と、前記関節部を回動させるために、当該関節部に拮抗的に配置される一対の流体圧アクチュエータと、を備えるロボットアームであって、
前記関節部は、前記第１リンクが取り付けられる第１剛体部材と、前記第２リンクが取り付けられる第２剛体部材と、前記第１剛体部材及び前記第２剛体部材を回転可能に支持する軸部と、プラスティック材料により形成され、内部に流体が供給されて膨張することにより前記第２剛体部材の押圧片に対して前記軸部の軸方向側に圧力を作用させる膨張部材と、前記第１剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第１シート部材と前記第２剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第２シート部材のそれぞれの他端側が交互に複数積層された状態で、前記第２剛体部材の押圧片と前記第１剛体部材の押圧片との間に配置され、前記膨張部材により前記第２剛体部材の押圧片を押圧し、前記第１シート部材及び前記第２シート部材のそれぞれの他端側を、前記第２剛体部材の押圧片と前記第１剛体部材の押圧片により挟んで密着させることにより摩擦力を生じさせる摩擦力発生手段と、を有しており、
前記一対の流体圧アクチュエータは、それぞれプラスティック材料により内部に作動流体を収納可能な流体室が形成された袋状構造体が連続して複数設けられ、隣接する前記袋状構造体の流体室は、連通孔を介して作動流体が流通可能に構成されており、前記各流体室に作動流体が供給されることにより膨張して、扇状に回動することで、前記第１剛体部材又は前記第２剛体部材を回転させることを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
前記複数の袋状構造体は、扇状に回動する際の支点側に位置する基端から先端までの距離が、両端側に設けられる前記袋状構造体から中央側に設けられる前記袋状構造体に向かうに従って短くなるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項３】
前記第一対の流体圧アクチュエータは、それぞれ高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）により形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットアーム。
【請求項４】
前記第１リンク及び第２リンクは、中空部を有しており、外周部が内部に流体を封入可能な袋状構造の流体袋を外周方向に連続して複数設けて形成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のロボットアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インフレータブル構造を用いたロボットアームに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駆動エネルギーとして空気等の流体を用いて作動させるインフレータブル構造のロボットアームが様々提案されている。このようなインフレータブル構造のロボットアームでは、柔らかい材料を用いて軽量化を図ることができるので、人体との接触等においての安全性を確保することができる。
【０００３】
インフレータブル構造を用いたロボットアームとしては、例えば、一定圧の流体を封入して形成した構造骨格の接続部分に、内圧が低く折れ曲がった状態から加圧することにより、形状回復力に起因する折れ曲がり部のトルクを駆動力として利用するアクチュエータを複数配置したロボットアームが開示されている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】丸山大輔、木村仁、小関道彦、伊能教夫、「水力学的骨格を利用した柔軟な機械システム（非線形有限要素解析に基づいた応力集中の回避と駆動力特性の比較）」、日本フルードパワーシステム学会論文集、Vol.41、no.3、pp.1-9、2010．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のインフレータブル構造のロボットアームでは、アクチュエータのトルク不足により重い物を把持することが困難である。また、インフレータブル構造のロボットアームでは、リンクが連結される関節部が柔らかい材料で構成されているため、リンク間にねじれが生じて、手先の位置決め精度が低下するという問題がある。また、関節部において粘性要素が不在のため、関節部に振動が発生し、位置決め精度が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記のような種々の課題に鑑みてなされたものであって、アクチュエータのトルクを向上させることができると共に、関節部におけるねじれ現象及び振動を抑制することにより、位置決め精度を向上させることができるロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載のロボットアームは、プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第１リンクと、プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第２リンクと、前記第１リンクと前記第２リンクとを連結する関節部と、前記関節部を回動させるために、当該関節部に拮抗的に配置される一対の流体圧アクチュエータと、を備えるロボットアームであって、前記関節部は、前記第１リンクが取り付けられる第１剛体部材と、前記第２リンクが取り付けられる第２剛体部材と、前記第１剛体部材及び前記第２剛体部材を回転可能に支持する軸部と、プラスティック材料により形成され、内部に流体が供給されて膨張することにより前記第２剛体部材の押圧片に対して前記軸部の軸方向側に圧力を作用させる膨張部材と、前記第１剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第１シート部材と前記第２剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第２シート部材のそれぞれの他端側が交互に複数積層された状態で、前記第２剛体部材の押圧片と前記第１剛体部材の押圧片との間に配置され、前記膨張部材により前記第２剛体部材の押圧片を押圧し、前記第１シート部材及び前記第２シート部材のそれぞれの他端側を、前記第２剛体部材の押圧片と前記第１剛体部材の押圧片により挟んで密着させることにより摩擦力を生じさせる摩擦力発生手段と、を有しており、前記一対の流体圧アクチュエータは、それぞれプラスティック材料により内部に作動流体を収納可能な流体室が形成された袋状構造体が連続して複数設けられ、隣接する前記袋状構造体の流体室は、連通孔を介して作動流体が流通可能に構成されており、前記各流体室に作動流体が供給されることにより膨張して、扇状に回動することで、前記第１剛体部材又は前記第２剛体部材を回転させることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に記載のロボットアームは、前記複数の袋状構造体が、扇状に回動する際の支点側に位置する基端から先端までの距離が、両端側に設けられる前記袋状構造体から中央側に設けられる前記袋状構造体に向かうに従って短くなるように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に記載のロボットアームは、前記一対の流体圧アクチュエータは、それぞれ高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）により形成されていることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載のロボットアームは、前記第１リンク及び第２リンクが、中空部を有しており、外周部が内部に流体を封入可能な袋状構造の流体袋を外周方向に連続して複数設けて形成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載のロボットアームによれば、プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第１リンク及び第２リンクは、軸部に回転可能に支持される第１剛体部材及び第２剛体部材にそれぞれ取り付けられているので、関節部において第１リンクと第２リンク間でねじれが生じることを防止し、位置決め精度を向上させることができる。また、関節部は、第１剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第１シート部材と第２剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第２シート部材のそれぞれの他端側が交互に複数積層された状態で、第２剛体部材の押圧片と第１剛体部材の押圧片との間に配置され、内部に流体が供給されて膨張する膨張部材により第２剛体部材の押圧片を押圧し、第１シート部材及び第２シート部材のそれぞれの他端側を、第２剛体部材の押圧片と第１剛体部材の押圧片により挟んで密着させることにより摩擦力を生じさせる摩擦力発生手段を有しているので、関節部の回転速度に応じて、膨張部材によって第２剛体部材の押圧片に作用させる圧力を調整し、第１シート部材と第２シート部材を密着させて摩擦力を発生させることで、粘性を付与することでき、関節部の振動を抑制することができる。これにより、対象物を把持した際等でも関節部の振動によるブレが抑制することができる。また、プラスティック材料により内部に作動流体を収納可能な流体室が形成された袋状構造体が連続して複数設けられ、連通孔を介して隣接する袋状構造体の流体室を作動流体が流通可能に構成され、前記各流体室に作動流体が供給されることにより膨張して、扇状に回動する一対の流体圧アクチュエータをそれぞれ関節部に拮抗的に配置しているので、アクチュエータにより関節部に発生させるトルクを向上させることができる。
【００１２】
請求項２に記載のロボットアームによれば、複数の袋状構造体は、扇状に回動する際の支点側に位置する基端から先端までの距離が、両端側に設けられる袋状構造体から中央側に設けられる袋状構造体に向かうに従って短くなるように構成されており、各袋状構造体の流体室の体積が大きくなるのを抑制することができるので、各流体室に供給する作動流体の供給量を軽減しつつ、関節部に発生させるトルクを効率的に向上させることができる。
【００１３】
請求項３に記載のロボットアームによれば、一対の流体圧アクチュエータは、それぞれ高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）により形成されているので、軽量化を図ることができると共に、各流体室に供給される作動流体に対する耐圧性を向上させることができる。
【００１４】
請求項４に記載のロボットアームによれば、第１リンク及び第２リンクは、中空部を有しており、外周部が内部に流体を封入可能な袋状構造の流体袋を外周方向に連続して複数設けて形成されているので、強度を向上させることができると共に、一対の流体圧アクチュエータ等に流体を供給するためのチューブ等を中空部内に収納させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットアームの一例を示す概略正面図である。
【図２】第１リンク及び第２リンクの一例を示す概略平面断面図である。
【図３】関節部の一例を示す概略正面図である。
【図４】関節部の一例を示す要部概略平面図であって、（ａ）は摩擦力を付与していない時の状態を示しており、（ｂ）は摩擦力を付与している時の状態を示している。
【図５】流体圧アクチュエータの一例を示す概略正面図である。
【図６】図５におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図７】第１シート部材及び第２シート部材の一例を示す概略正面図である。
【図８】第１シート部材及び第２シート部材が積層された状態を示す概略正面図である。
【図９】水平旋回機構の一例を示す概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係るロボットアーム１について、図面を参照しつつ説明する。ロボットアーム１は、例えば、対象物（不図示）を把持して、目的の場所へと運ぶ作業等を行うためのものであって、図１に示すように、内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第１リンク２ａと第２リンク２ｂとを連結する関節部３と、関節部３を回動させるために当該関節部３に拮抗的に配置される一対の流体圧アクチュエータ４ａ，４ｂとを備えている。また、ロボットアーム１は、水平旋回が可能なように、土台５に水平旋回機構６が設けられており、先端側には、対象物を把持するための把持部７が、リンク２ｃの先端側に取り付けられている連結部材８を介して設けられている。尚、図１では説明の便宜のため、一対の流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂ等の各部に流体を供給するための供給源である流体ポンプ及び流体ポンプから各部の給排孔へと接続されるチューブ等は省略して図示している。
【００１７】
第１リンク２ａ及び第２リンク２ｂは、それぞれ薄膜状のプラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成されているものであって、内部に封入された流体からの内圧によって剛性を有している。第１リンク２ａ及び第２リンク２ｂは、図２に示すように、中空部２１を有しており、外周部が内部に流体を封入可能な袋状構造を有する複数の流体袋２２により形成されている。複数の流体袋２２は、それぞれ外周方向に連続して設けられており、流体が流通可能なように隣接する流体袋２２の内部はそれぞれ連通するよう形成されている。また、少なくとも１つの流体袋２２には、給排孔２３が設けられており、外部に設けられる流体ポンプから流体が供給されることにより、内部の流体圧を調整できるようになっている。
【００１８】
流体袋２２を形成するために用いられるプラスティック材料としては、例えば、ポリエチレン（ＰＥ）やポリプロピレン（ＰＰ）を用いることができ、低コストで第１リンク２ａ及び第２リンク２ｂを作製することができる。第１リンク２ａ及び第２リンク２ｂは、このように軽量且つ柔らかい材料を用いて形成されるので、人体と接触したような場合でも安全性を確保することができる。また、第１リンク２ａ及び第２リンク２ｂでは、中空部２１を有するように形成されているので、図２に示すように、中空部２１内に流体ポンプから一対のアクチュエータ４ａ、４ｂ等の各部へ流体を供給するためのチューブ９を収納することができる。尚、本実施形態では、第１リンク２１及び第２リンク２２の外周部は、４つの流体袋２２により形成されている例を示しているが、流体袋２２の数は特に限定されるものではなく、中空部２１を形成できるように設けられていれば良い。また、第１リンク２１及び第２リンク２２の構造は、中空部２１を有さない１つの流体袋により略円柱状に構成し、各部へ流体を供給するためのチューブ９を第１リンク２１及び第２リンク２２の外周面に沿うように配置しても良い。その場合には、例えば、外周面側からポリエチレン、ポリプロピレン、ポリエチレンを順に重ね合わせて接着させた材料を用いることにより、内圧に対する強度を向上させるように構成しても良い。
【００１９】
関節部３は、第１リンク２ａと第２リンク２ｂとを回転可能に連結するものであって、図３及び図４に示すように、第１リンク２ａの先端側が取り付けられる第１剛体部材３１と、第２リンク２ｂの基端側が取り付けられる第２剛体部材３２と、第１剛体部材３１及び第２剛体部材３２を回転可能に支持する軸部３３と、
内部に流体が供給されることにより膨張する膨張部材３４と、第１剛体部材３１に一端側が取り付けられる第１シート部材３５と、第２剛体部材３２に一端側が取り付けられる第２シート部材３６とを備えている。尚、図４では、説明の便宜のため、一対の流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂは省略して図示している。
【００２０】
第１剛体部材３１及び第２剛体部材３２は、それぞれ剛体材料によって形成されている。第１剛体部材３１は、図３及び図４に示すように、第１リンク２ａの先端側を挿入させた状態で取り付けるための挿入孔が設けられた取付部３１ａと、内周面から軸部３３の軸方向に対して直交する方向に突出するよう形成される押圧片３１ｂとを有している。押圧片３１ｂは、正面側から見た場合、略円形状に形成されており、軸部３３が挿通可能な挿通孔３１ｃを有している。また、第２剛体部材３２は、第２リンク２ｂの基端側を挿入させた状態で取り付けるための挿入孔が設けられた取付部３２ａと、軸部３３の軸方向と平行な幅方向の一端側から軸部３３の軸方向に対して直交する方向に突出するように形成される押圧片３２ｂとを有している。押圧片３２ｂも押圧片３１ｂと同様に正面側から見た場合、略円形状に形成されており、軸部３３が挿通可能な挿通孔３２ｃを有している。このような第１剛体部材３１及び第２剛体部材３２を形成する剛体材料としては、例えば、軽量で耐衝撃性に優れたＡＢＳ樹脂等を好適に用いることができる。また、第１剛体部材３１及び第２剛体部材３２は、それぞれ軸部３３に回転可能に支持されており、軸部３３の端部は、第１剛体部材３１の外周面上に位置している。
【００２１】
膨張部材３４は、プラスティック材料により袋状に形成されており、内部に流体が供給されることにより軸部３３の軸方向側に膨張するように構成されている。この膨張部材３４は、図４に示すように、略中央部に軸部３３が挿通可能な挿通孔３４ａを有するドーナツ状に形成されている。膨張部材３４は、内部に流体が供給されると、図４（ｂ）に示すように、軸部３３の軸方向側に膨張し、第２剛体部材３２の押圧片３２ｂが軸部３３の軸方向内側（図中右方向）へと移動するように押圧片３２ｂに対して圧力を作用させる。このような膨張部材３４を形成するプラスティック材料としては、例えば、ポリエチレン等を用いることができる。尚、詳しくは図示しないが、膨張部材３４には、外部に設けられる流体ポンプからチューブを介して流体が供給されるように、給排孔が形成されており、供給される流体の供給量が調整されることにより、押圧片３２ｂに対して作用させる圧力を調整できるようになっている。
【００２２】
第１シート部材３５及び第２シート部材３６は、図４及び図７に示すように、それぞれ薄膜状のプラスティック材料によって同形状のシート状に形成されている。第１シート部材３５及び第２シート部材３６は、図７に示すように、それぞれ前方後円形状に形成されており、略円形状を有する円形部３５ａ、３６ａには、軸部３３が挿通可能な挿通孔３５ｂ、３６ｂが形成されている。第１シート部材３５及び第２シート部材３６を形成するプラスティック材料としては、例えば、ポリプロピレン等を用いることができる。
【００２３】
第１シート部材３５は、一端側が第１剛体部材３１の内周面に固定され、他端側の円形部３５ａは、挿通孔３５ｂに軸部３３が挿通された状態で回転可能に支持される。また、第２シート部材３６は、一端側が第２剛体部材３２の内周面に固定され、他端側の円形部３６ａは、挿通孔３６ｂに軸部３３が挿通された状態で回転可能に支持される。従って、図４及び図８に示すように、第１シート部材３５の他端側の円形部３５ａと第２シート部材３６の他端側の円形部３６ａが交互に複数重ね合わされて積層された状態になり、第１シート部材３５及び第２シート部材３６は、第１剛体部材３１の押圧片３１ｂと第２剛体部材３２の押圧片３２ｂとの間に配置される。ロボットアーム１では、このような状態で、膨張部材３４を膨張させて、第２剛体部材３２の押圧片３２ｂが軸部３３の軸方向内側（図中右方向）へと移動するように押圧片３２ｂに対して圧力を作用させることで、第１シート部材３５の他端側の円形部３５ａと第２シート部材３６の他端側の円形部３６ａが、第２剛体部材３２の押圧片３２ｂと第１剛体部材３１の押圧片３１ｂによって挟まれて密着させられることにより円形部３５ａと円形部３６ａの密着面に摩擦力を生じさせ、この摩擦力をブレーキ等として利用することができる。
【００２４】
このように本実施形態では、他端側の円形部３５ａと円形部３６ａが交互に複数重ね合わされて積層された状態で、第１剛体部材３１の押圧片３１ｂと第２剛体部材３２の押圧片３２ｂとの間に配置される複数の第１シート部材３５及び第２シート部材３６によって構成される積層型拘束要素が摩擦力を発生させるための摩擦力発生手段としての役割を果たしている。また、第１シート部材３５及び第２シート部材３６では、それぞれの他端側を交互に複数重ね合わされて積層させると共に、他端側をそれぞれ円形状に形成しているので、密着面積を大きく確保することができ、拘束力を向上させることができる。
【００２５】
一対の流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂは、図３に示すように、関節部３を回転させるために当該関節部３に拮抗的に配置されている。流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂは、図５及び図６に示すように、それぞれプラスティック材料により内部に作動流体を収納可能な流体室４２が形成された袋状構造体４１（４１ａ〜４１ｄ）が連続して複数設けられており、隣接する袋状構造体４１の流体室４２は、それぞれ連通孔４３を介して作動流体が流通可能なように構成されている。そして、流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂでは、各流体室４２に外部に設けられる流体ポンプ（不図示）等から給排孔４４に接続されるチューブ９を介して作動流体が供給されることにより、扇状に回動するように膨張する。
【００２６】
また、流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂの複数の袋状構造体４１は、図５に示すように、扇状に回動する際の支点側に位置する基端ｏから各袋状構造体４１ａ〜４１ｄの先端ａ〜ｄまでの距離が、両端に位置する袋状構造体４１ａから中央に位置する袋状構造体４１ｄに向かうに従って短くなるように形成されている。つまり、流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂでは、線分ｏａ、線分ｏｂ、線分ｏｃ、線分ｏｄの順に短くなるように袋状構造体４１ａ〜４１ｄが形成されている。これにより、袋状構造体４１の各流体室４２の体積が大きくなるのを抑制することができるので、各流体室４２に供給する作動流体の供給量を軽減しつつ、回転トルクを効率的に得ることができる。このような流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂを形成するプラスティック材料としては、例えば、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）を好適に用いることができる。このように流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂを高密度ポリエチレンにより形成することにより、耐圧を向上させることができる。流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂに供給する作動流体としては、例えば、空気等の気体を好適に用いることができるが、これに限定されるものではなく、他の流体を用いることも可能である。
【００２７】
流体圧アクチュエータ４ａは、図３に示すように、一端側に位置する袋状構造体４１ａが第１剛体部材３１に取り付けられており、他端側に位置する袋状構造体４１ａ’が第２剛体部材３２に取り付けられている。また、流体圧アクチュエータ４ｂも流体圧アクチュエータ４ａと同様に、一端側に位置する袋状構造体４１ａが第１剛体部材３１に取り付けられており、他端側に位置する袋状構造体４１ａ’が第２剛体部材３２に取り付けられている。このような状態において、例えば、第１リンク２ａ側が回転しないように拘束されている場合には、流体圧アクチュエータ４ａに作動流体を供給することにより、流体圧アクチュエータ４ａは、扇状に回動して、第２剛体部材３２に軸部３３を中心に反時計回り方向へ回転させるためのトルクを与えることができるので、図３中に矢印で示すように、第２剛体部材３２の取付部３２ａに取り付けられている第２リンク２ｂを反時計回り方向へと回転させることができる。また、第２リンク２ｂを時計回り方向へ回転させる場合には、流体圧アクチュエータ４ｂに作動流体を供給するようにすれば良い。尚、図３では、袋状構造体４１が７個設けられている流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂの例を示しているが、袋状構造体４１の数はこれに限定されるものではなく、関節部３を回動させるために扇状に回動するように構成されていれば良い。また、複数の袋状構造体４１は、基端ｏから各袋状構造体４１ａ〜４１ｄの先端ａ〜ｄまでの距離が、両端に位置する袋状構造体４１ａから中央に位置する袋状構造体４１ｄに向かうに従って短くなるように形成されているが、これに限定されるものではなく、基端ｏから各袋状構造体４１ａ〜４１ｄの先端ａ〜ｄまでの距離が等しくなるように形成されていても良い。また、図５では、給排孔４４が一端側に位置する袋状構造体４１ａに設けられている例を示しているが、給排孔４４の位置や数は特に限定されるものではなく、各流体室４２内に作動流体が供給できるように設けられていれば良い。
【００２８】
また、本実施形態に係るロボットアーム１では、詳しくは図示しないが、例えば、関節部３の回転速度を検出するための角速度センサと、膨張部材３４による圧力を検出する圧力センサと、流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂや膨張部材３４等へ流体ポンプから供給される流体の供給量等を制御するためのコンピュータ等から構成される制御部とを備えている。制御部では、例えば、角速度センサ及び圧力センサから得られた検出信号に基づいて、関節部３の回転速度に比例して膨張部材３４の圧力を増減させるように、膨張部材３４への流体の供給を制御して、第１シート部材３５の円形部３５ａと第２シート部材３６の円形部３６ａとの密着面に生じる摩擦力を可変にすることにより、関節部３に粘性効果が得られる。これにより、関節部３の振動が抑制される。
【００２９】
水平旋回機構６は、ロボットアーム１が鉛直平面内だけでなく、３次元空間での作業を実現するために、土台５に設けられるものであって、図１及び図９に示すように、土台５上に水平回転自在に設けられる水平回転部材６１と、水平回転部材６１に対して水平回転方向に圧力を作用させるための流体圧アクチュエータ６２ａ、６２ｂと、水平回転部材６１に基端側が取り付けられ、水平回転部材６１の回転に伴って回転するリンク（水平旋回軸）６３とを備えている。
【００３０】
水平回転部材６１は、例えば、不図示のベアリングを介して土台５上に水平回転自在に設けられている。水平回転部材６１は、図１及び図９に示すように、リンク６３の基端側を挿入させた状態で取り付けるための挿入孔が設けられたリンク支持部６１ａと、該リンク支持部６１ａからそれぞれ９０度間隔で放射状に延びる４本の回転片６１ｂとを有している。
【００３１】
流体圧アクチュエータ６２ａ、６２ｂは、水平回転部材６１に対して水平回転方向に圧力を作用させることにより、水平回転部材６１を水平回転させるためのものであって、図９に示すように、それぞれ交互に隣接する回転片６１ｂの間に配置されている。この流体圧アクチュエータ６２ａ、６２ｂは、上述した関節部３に拮抗的に配置される流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂと同様のものであり、流体が供給されることにより膨張し、扇状に回動するものである。尚、流体圧アクチュエータ４ａ、４ｂは、流体圧アクチュエータ６２ａ、６２ｂと同様であるので、詳細な説明については省略する。流体圧アクチュエータ６２ａは、両端側に位置する袋状構造体６２１ａが、それぞれ回転片６１ｂに取り付けられている。また、流体圧アクチュエータ６２ｂも両端側に位置する袋状構造体６２１ｂが、それぞれ回転片６１ｂに取り付けられている。水平旋回機構６では、このように隣接する回転片６１ｂの間に交互に配置された流体圧アクチュエータ６２ａと流体圧アクチュエータ６２ｂとの差圧により水平回転部材６１を水平回転できるように構成されている。
【００３２】
リンク６３は、基端側が水平回転部材６１のリンク支持部６１ａに取り付けられており、水平回転部材６１の水平回転に伴って回転するよう構成されている。本実施形態に係るロボットアーム１では、図１に示すように、リンク６３の先端側は、関節部３に取り付けられており、リンク６３と第１リンク２ａとは、この関節部３を介して連結されている。リンク６３の構造は、図９に示すように、プラステッィク材料により第１リンク２ａや第２リンク２ｂと同様の形状に形成されている。尚、リンク６３の構造は、これに限定されるものではなく、薄膜状のプラスティック材料を複数重ね合わせて強度を向上させたものにより筒状に形成したリンクを用いても良い。
【００３３】
把持部７は、図１に示すように、第２リンク２ｂの先端側に関節部３を介して連結されたリンク２ｃの先端側に設けられた連結部材８に取り付けられている。尚、リンク２ｃは、第１リンク２ａ及び第２リンク２ｂと同様の構造のものであるので、その詳細な説明については省略する。把持部７は、対象物（不図示）を把持するためのものであって、３つの把持部７が異なる位置で連結部材８に取り付けられている。これらの把持部７は、特開２０１４−０２０４６２号公報に開示されているものであって、薄膜状のプラスティック材料により形成され、作動流体を供給することにより、屈曲動作を実現することができる流体圧アクチュエータを把持部として利用したものである。尚、把持部７の構造は、これに限定されるものではなく、対象物を把持することができる従来公知のインフレータブル構造の把持手段を適用しても良い。
【００３４】
以上のように、本発明に係るロボットアーム１は、軽量且つ柔らかい材料を用いて形成されているので、人体と接触したような場合でも安全性を確保することができる。また、ロボットアーム１は、各部の流体を抜くことで、小さく纏めることができるので、容易に移動させることも可能であると共に、使用しない場合の収納も省スペース化することができる。また、ロボットアーム１は、非常に軽く構成することができるので、重力の影響が少なく、複数の関節部３を介してリンクを多数連結させることにより、片持ち構造で長尺に構成することが可能である。従って、ロボットアーム１の先端にカメラ等の撮像手段を設けておくことにより、細長い場所等もその中の様子を観察することが可能になる。
【００３５】
尚、本発明の実施の形態は上述の形態に限るものではなく、本発明の思想の範囲を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００３６】
１                    ロボットアーム
２ａ                  第１リンク
２ｂ                  第２リンク
２１                  中空部
２２                  流体袋
３                    関節部
３１                  第１剛体部材
３１ｂ                押圧片
３２                  第２剛体部材
３２ｂ                押圧片
３３                  軸部
３４                  膨張部材
３５                  第１シート部材
３６                  第２シート部材
４ａ、４ｂ            流体圧アクチュエータ
４１、４１ａ〜４１ｄ  袋状構造体
４２                  流体室
４３                  連通孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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