(57)【要約】【課題】振動の呈示を認識させ易い振動呈示装置を提供する。【解決手段】ターン装置１は、複数の操作位置に操作可能な操作レバー１２と、操作レバー１２を操作する操作指を検出するタッチセンサ１６と、操作レバー１２に振動を付加する振動呈示部１８と、操作レバー１２を振動させるための複数の振動パターンを有し、タッチセンサ１６が検出した操作指の接触状態を判定し、判定された接触状態に基づいて複数の振動パターンから適した振動パターンを選択すると共に、適した振動パターンに応じた振動を操作レバー１２に付加するように振動呈示部１８を制御する制御部２２と、を備えて概略構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の操作位置に操作可能な操作部と、
前記操作部を操作する操作指を検出する検出部と、
前記操作部に振動を付加する振動付加部と、
前記操作部を振動させるための複数の振動パターンを有し、前記検出部が検出した前記操作指の接触状態を判定し、判定された前記接触状態に基づいて前記複数の振動パターンから適した振動パターンを選択すると共に、前記適した振動パターンに応じた振動を前記操作部に付加するように前記振動付加部を制御する制御部と、
を備えた振動呈示装置。
【請求項２】
車両に搭載され、
前記制御部は、前記操作部になされた操作に基づいて前記車両の進路変更後の進路を判定すると共に前記車両の周囲の他車についての車両情報を取得し、判定した結果と取得した前記車両情報とに基づいて前記車両の前記進路変更後の進路が前記他車の進路を阻害する場合、前記振動付加部を制御して振動を呈示する、
請求項１に記載の振動呈示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記操作指の部位を判定することにより前記接触状態の判定とする、
請求項１又は２に記載の振動呈示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作指の部位が、操作指の腹部である場合、第１の振動パターンに応じた振動を呈示させ、操作指の側部である場合、前記第１の振動パターンに応じた振動と異なる振動を生成するための第２の振動パターンに基づいた振動を呈示するように前記振動付加部を制御する、
請求項３に記載の振動呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、運転者がウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知する接触検知手段と、車両の周辺に存在する物体の位置を検知する物体位置検知手段と、物体位置検知手段の検知結果に基づいて物体に係る情報を認定する物体情報認定手段と、接触検知手段が、運転者がウィンカーレバーに手を触れた又は近付けたことを検知したとき、物体情報認定手段が認定した物体の情報に基づいて運転者に物体の存在を振動により報知する報知手段と、を備えた車両用周辺認知支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車両用周辺認知支援システムは、運転手がウィンカーレバーを操作して次の運転操作の意思を確定する前に、車両周辺の物体が存在することをウィンカーレバーに付加した振動により運転者に報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７３１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の車両用周辺認知支援システムは、ウィンカーレバーの操作状態によって、ウィンカーレバーに接触する操作指の部位が異なるので、接触する操作指の部位によっては、操作者が振動を感じ難い問題があった。
【０００６】
従って、本発明の目的は、振動の呈示を認識させ易い振動呈示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、複数の操作位置に操作可能な操作部と、操作部を操作する操作指を検出する検出部と、操作部に振動を付加する振動付加部と、操作部を振動させるための複数の振動パターンを有し、検出部が検出した操作指の接触状態を判定し、判定された接触状態に基づいて複数の振動パターンから適した振動パターンを選択すると共に、適した振動パターンに応じた振動を操作部に付加するように振動付加部を制御する制御部と、を備えた振動呈示装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、振動の呈示を認識させ易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置が搭載された車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、車両後部の概略図である。
【図２】図２（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置の外観を示す概略図であり、図２（ｂ）は、ターン装置のブロック図を示し、図２（ｃ）は、ターン装置を含んだ車両のブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態に係るターン装置が振動を呈示する条件を説明するための概略図である。
【図４】図４（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置の操作レバーになされた操作レバーを摘まむような操作を示す概略図であり、図４（ｂ）及び図４（ｃ）は、図４（ａ）に示した操作により検出される検出領域を示し、図４（ｄ）は、２本の操作指の側部で挟むような操作を示す概略図であり、図４（ｅ）及び図４（ｆ）は、図４（ｄ）で示した操作により検出された検出領域を示す概略図である。
【図５】図５（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置の操作レバーになされた２本の操作指を揃えてなされた操作を示す概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）でなされた操作により検出された検出領域を示す概略図であり、図５（ｃ）は、右折のための操作と左折のための操作とを異なる操作指の部位で行った場合の概略図であり、図５（ｄ）は、図５（ｃ）でなされた右折のための操作が検出された検出領域を示し、図５（ｅ）は、図５（ｃ）でなされた左折のための操作が検出された検出領域を示している。
【図６】図６（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンの概略図であり、図６（ｂ）は、第２の振動パターンの概略図である。
【図７】図７は、第１の実施の形態に係るターン装置の動作に関するフローチャートである。
【図８】図８（ａ）は、第２の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンを示す概略図であり、図８（ｂ）は、第３の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンを示す概略図であり、図８（ｃ）は、第４の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンを示す概略図であり、図８（ｄ）は、第２の振動パターンを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る振動呈示装置は、複数の操作位置に操作可能な操作部と、操作部を操作する操作指を検出する検出部と、操作部に振動を付加する振動付加部と、操作部を振動させるための複数の振動パターンを有し、検出部が検出した操作指の接触状態を判定し、判定された接触状態に基づいて複数の振動パターンから適した振動パターンを選択すると共に、適した振動パターンに応じた振動を操作部に付加するように振動付加部を制御する制御部と、を備えて概略構成されている。
【００１１】
この振動呈示装置は、判定した操作指の接触状態に基づいて振動パターンを選択し、選択した振動パターンに基づいた振動を操作部に付加するので、操作指の接触状態に基づいて振動を付加しない場合と比べて、操作者に対して、振動の呈示を認識させ易くすることができる。
【００１２】
[第１の実施の形態]
（ターン装置１の全体構成）
図１（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置が搭載された車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、車両後部の概略図である。図２（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置の外観を示す概略図であり、図２（ｂ）は、ターン装置のブロック図を示し、図２（ｃ）は、ターン装置を含んだ車両のブロック図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図２（ｂ）及び図２（ｃ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
【００１３】
振動呈示装置としてのターン装置１は、図１（ａ）に示すように、車両５に搭載されている。このターン装置１は、操作者が車両５の進行方向を変更する際に、所望の方向の方向指示装置を点滅させるために操作されるものである。このターン装置１は、図１（ａ）に示すように、操作者がステアリング５６を把持した状態で、操作者の右側で、かつコラムカバー５５から突出するように配置されている。
【００１４】
そしてターン装置１は、進路変更した後の車両５の進路が、車両５の周囲の他車の進路を阻害する進路であった場合、振動を呈示して操作者に警告するように構成されている。
【００１５】
このターン装置１は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、複数の操作位置に操作可能な操作部としての操作レバー１２と、操作レバー１２を操作する操作指を検出する検出部としてのタッチセンサ１６と、操作レバー１２に振動を付加する振動付加部としての振動呈示部１８と、操作レバー１２を振動させるための複数の振動パターンを有し、タッチセンサ１６が検出した操作指の接触状態を判定し、判定された接触状態に基づいて複数の振動パターンから適した振動パターンを選択すると共に、適した振動パターンに応じた振動を操作レバー１２に付加するように振動呈示部１８を制御する制御部２２と、を備えて概略構成されている。
【００１６】
この操作指の接触状態とは、一例として、手の平又は手の甲を使っての操作、操作指の腹部を使っての操作、操作指の側部を使っての操作等に基づく接触状態がある。本実施の形態では、制御部２２は、操作レバー１２に接触する操作指の部位を判定することにより接触状態の判定とするように構成されている。なお、変形例として制御部２２は、一例として、後述する検出領域の面積から手の平及び手の甲を判定し、手の平や手の甲では、振動を感じ難いことから、後述する第１の振動パターンに基づく振動を呈示するように構成されても良い。
【００１７】
ターン装置１は、図２（ｂ）に示すように、通信部２０を備えている。この通信部２０は、図２（ｃ）に示すように、車両５の通信部５００に電磁気的に接続され、ターン装置１と車両制御部５０１間で、各種情報等の交換が行えるように構成されている。なお電磁気的に接続とは、導電体による接続、電磁波の一種である光による接続、及び電磁波の一種である電波による接続の少なくとも１つを用いた接続である。
【００１８】
（操作レバー１２の構成）
操作レバー１２は、図２（ａ）に示すように、ターン装置１の本体１０の側面から突出して配置されている。この操作レバーは、円柱形状を有している。また操作レバー１２は、車両５の進行方向に応じた複数の操作位置を有すると共に、操作者に向かう第１の操作方向、及び操作者から離れる第２の操作方向の操作位置を有している。第１の操作方向の操作位置は、車両５のヘッドライトを、手前に操作している間だけハイビームにする操作位置である。第２の操作方向の操作位置は、車両５のヘッドライトが点灯している際にハイビームに切り替える操作位置である。
【００１９】
この複数の操作位置とは、図１（ａ）の紙面において、車両５の左側の方向指示装置５３（後述する左前ウインカ５３０及び左後ウインカ５３２）を点滅させる反時計回り（矢印Ａ方向）の操作位置、及び車両５の右側の方向指示装置５３（後述する右前ウインカ５３１及び右後ウインカ５３３）を点滅させる時計回り（矢印Ｂ方向）の操作位置である。
【００２０】
この操作レバー１２は、本体１０の内部に配置されるスイッチ部１４と連結されている。このスイッチ部１４は、操作レバー１２の矢印Ａ方向及び矢印Ｂ方向の操作と、矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向とは交差する方向の操作である上述の第１の操作方向と第２の操作方向と、を検出してスイッチ信号Ｓ１を出力するように構成されている。
【００２１】
なお、ターン装置１は、操作レバー１２が矢印Ａ方向及び矢印Ｂ方向に操作された後、中立の位置に復帰するモーメンタリスイッチとして構成されているものとする。
【００２２】
（タッチセンサ１６の構成）
タッチセンサ１６は、図２（ａ）に点線で示すように、操作レバー１２の内部に配置されている。このタッチセンサ１６は、操作レバー１２の検出面１６０に接触した操作指を検出するように構成されている。またタッチセンサ１６は、複数の操作指を検出可能なセンサである。
【００２３】
タッチセンサ１６は、一例として、検出面１６０に操作指が接触することによる、センサワイヤと指との距離に反比例した電流の変化を検出する静電容量方式のセンサである。このセンサワイヤは、検出面１６０の下に、交差するように複数設けられている。なお、タッチセンサ１６は、静電容量方式のセンサに限定されず、操作レバー１２に接触する複数の操作指を検出するように構成された感圧センサ等であっても良い。
【００２４】
タッチセンサ１６は、操作レバー１２の周囲に接触した操作指を検出するように、一方端部と他方端部とが対向するように、操作レバー１２に巻かれるように配置されている。このタッチセンサ１６は、制御部２２に検出情報Ｓ２を出力するように構成されている。この検出情報Ｓ２は、例えば、周期的に生成されるものであり、１周期分の操作指の検出点の座標の情報を含んでいる。
【００２５】
なおタッチセンサ１６は、上述の構成に限定されず、操作レバー１２の上部及び下部に分かれて複数設けられても良い。
【００２６】
（振動呈示部１８の構成）
振動呈示部１８は、操作レバー１２の内部に配置されている。この振動呈示部１８は、制御部２２から出力された振動制御信号Ｓ３に基づいて振動するように構成されている。
【００２７】
この振動呈示部１８は、一例として、偏心した重りが出力軸に取り付けられたモータにより構成されている。振動呈示部１８は、例えば、このモータの回転周期や振幅等を変更することにより、振動の強弱を生成することが可能となる。
【００２８】
（制御部２２の構成）
制御部２２は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部２２が動作するためのプログラムが格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。
【００２９】
制御部２２は、図２（ｂ）に示すように、振動パターン情報２２０と、判定情報２２１と、を有している。この振動パターン情報２２０は、操作指の部位に応じた複数の振動パターン含む情報である。また判定情報２２１は、操作指の部位を判定するための情報である。この判定情報２２１は、例えば、基準とする基準面積の情報を有している。制御部２２は、この基準面積と、検出された検出領域の面積と、を比較し、検出領域の面積が基準面積より小さい場合、操作指の側部を操作指の部位と判定し、検出領域の面積が基準面積以上である場合、操作指の腹部を操作指の部位と判定するように構成されている。
【００３０】
また変形例として、制御部２２は、検出領域の形状に基づいて、指の部位を判定するように構成されても良い。例えば、制御部２２が、判定情報２２１として記憶した複数のパターンを有し、このパターンと、検出された検出領域と、をパターンマッチング法により比較し、腹部か側部かを判定しても良い。
【００３１】
制御部２２は、操作レバー１２になされた操作に基づいて車両５の進路変更後の進路を判定すると共に車両５の周囲の他車についての車両情報Ｓ４を取得し、判定した結果と取得した車両情報Ｓ４とに基づいて車両５の進路変更後の進路が他車の進路を阻害する場合、振動呈示部１８を制御して振動を呈示するように構成されている。
【００３２】
また制御部２２は、操作指の部位が、指の腹部である場合、第１の振動パターンに応じた振動を呈示させ、操作指の側部である場合、第１の振動パターンに応じた振動よりも小さい振動を生成するための第２の振動パターンに基づいた振動を呈示するように振動呈示部１８を制御するように構成されている。この第１の振動パターン及び第２の振動パターンは、振動パターン情報２２０として制御部２２に記憶されている。
【００３３】
（車両５の構成）
図３は、第１の実施の形態に係るターン装置が振動を呈示する条件を説明するための概略図である。この図３は、ターン装置１を搭載した車両５が、少なくとも第１の通行帯８１〜第３の通行帯８３を有する道路の第２の通行帯８２を通行している状態を上方から見た図となっている。
【００３４】
車両５は、図２（ｃ）に示すように、通信部５００と、車両制御部５０１と、方向指示装置５３と、左カメラ５１２と、右カメラ５２２と、後カメラ５４０と、表示装置６と、を備えている。この車両５は、例えば、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０で撮像した画像を処理して表示装置６に表示させるように構成されている。
【００３５】
車両制御部５０１は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭ等から構成されるマイクロコンピュータである。この車両制御部５０１には、表示装置６、通信部５００、方向指示装置５３、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０が接続されている。
【００３６】
方向指示装置５３は、車両５の前方に配置された左前ウインカ５３０及び右前ウインカ５３１と、後方に配置された左後ウインカ５３２及び右後ウインカ５３３と、を備えて構成されている。この方向指示装置５３は、車両制御部５０１から出力される指示信号Ｓ６に基づいて指定されたウインカが点滅するように構成されている。
【００３７】
左カメラ５１２、右カメラ５２２、後カメラ５４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）、ＣＯＭＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラである。
【００３８】
左カメラ５１２は、車両５の車体５０の左ドア５１に配置された左ミラー５１０に配置されている。この左カメラ５１２は、図３に示すように、車両５の左後方の第１の撮像領域５１３を撮像し、撮像した画像の情報を左カメラ情報Ｓ７として出力するように構成されている。この第１の撮像領域５１３は、操作者から見て死角となり易い領域を含んで撮像された領域となっている。
【００３９】
右カメラ５２２は、車両５の車体５０の右ドア５２に配置された右ミラー５２０に配置されている。この右カメラ５２２は、図３に示すように、車両５の右後方の第２の撮像領域５２３を撮像し、撮像した画像の情報を右カメラ情報Ｓ８として出力するように構成されている。この第２の撮像領域５２３は、操作者から見て死角となり易い領域を含んで撮像された領域となっている。
【００４０】
後カメラ５４０は、図１（ｂ）に示すように、車体５０の後方のトランクリッド５４に配置されている。この後カメラ５４０は、図３に示すように、車両５の後方の第３の撮像領域５４２を撮像し、撮像した画像の情報を後カメラ情報Ｓ９として出力するように構成されている。この第３の撮像領域５４２は、操作者から見て死角となり易い車体５０の後方の領域を含んで撮像された領域となっている。
【００４１】
車両５は、例えば、操作者が駐車場に駐車する際に、左カメラ５１２、右カメラ５２２、後カメラ５４０によって車両５の周囲を撮像して車両情報Ｓ４を生成して出力すると共に、撮像した画像に合成処理を行って表示装置６に表示させる表示信号Ｓ１０を生成して表示装置６に出力するように構成されている。
【００４２】
ここで、ターン装置１が振動を呈示する条件について、図３を参照しながら説明する。
【００４３】
（振動を呈示する条件について）
図３は、操作者が乗車している車両５が、第１の通行帯８１〜第３の通行帯８３を有する道路において、第２の通行帯８２を走行している場合を示している。なお、第１の通行帯８１と第２の通行帯８２は、図３に示す白線８５ａによって区切られている。また第２の通行帯８２と第３の通行帯８３は、白線８５ｂによって区切られている。
【００４４】
車両５に対する他車としての車両５ａが、図３に示すように、車両５の左側方から左後方に位置する場合、車両５が第２の通行帯８２から第１の通行帯８１に移動するように左側に進路を変更しようとすると、車両５の進路変更後の進路が車両５ａの進路を阻害する可能性がある。
【００４５】
また他車としての車両５ｂが、図３に示すように、車両５の後方に位置するものの右側の右前ウインカ５３１ｂを点滅させている場合、車両５ｂが第２の通行帯８２から第３の通行帯８３に移動する可能性がある。従って車両５が第２の通行帯８２から第３の通行帯８３に移動すると、車両５の進路変更後の進路が車両５ｂの進路を阻害する可能性がある。
【００４６】
制御部２２は、上述のように、車両５の進路変更後の進路が他車の進路を阻害する可能性があることを、振動を呈する条件としている。
【００４７】
この他車の進路の判定は、例えば、車両制御部５０１において行われる。車両制御部５０１は、例えば、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０から左カメラ情報Ｓ７、右カメラ情報Ｓ８及び後カメラ情報Ｓ９を取得して撮像された画像を画像処理する。
【００４８】
具体的には、車両制御部５０１は、例えば、二値化処理を行った画像に基づいて、道路の白線を目安に通行帯を判定すると共に、パターンマッチング法等により通行帯を走行する車両を判定する。また車両制御部５０１は、図３に示す車両５ｂのように、ウインカの点滅を判定する。車両制御部５０１は、上記のような画像処理を経て、車両５の周囲の他車についての情報である車両情報Ｓ４を生成する。
【００４９】
なおターン装置１は、振動呈示システムの一部として構成されても良い。この振動呈示システムは、進路変更後の進路が他車の進路を阻害する場合、操作レバー１２を介して、操作指の部位に応じた振動を呈示するターン装置１と、車両の周囲を撮像する撮像装置と、撮像装置によって撮像された画像を処理して車両の周囲の他車についての車両情報Ｓ４を生成し、ターン装置１に出力する画像処理装置と、を備えて概略構成される。この撮像装置は、一例として、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０である。また画像処理装置は、一例として、車両制御部５０１である。
【００５０】
また変形例として、制御部２２が、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０から左カメラ情報Ｓ７、右カメラ情報Ｓ８及び後カメラ情報Ｓ９を取得して車両情報Ｓ４を生成する構成であっても良い。
【００５１】
（操作指の部位の判定）
図４（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置の操作レバーになされた操作レバーを摘まむような操作を示す概略図であり、図４（ｂ）及び図４（ｃ）は、図４（ａ）に示した操作により検出される検出領域を示し、図４（ｄ）は、２本の操作指の側部で挟むような操作を示す概略図であり、図４（ｅ）及び図４（ｆ）は、図４（ｄ）で示した操作により検出された検出領域を示す概略図である。図５（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置の操作レバーになされた２本の操作指を揃えてなされた操作を示す概略図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）でなされた操作により検出された検出領域を示す概略図であり、図５（ｃ）は、右折のための操作と左折のための操作とを異なる操作指の部位で行った場合の概略図であり、図５（ｄ）は、図５（ｃ）でなされた右折のための操作が検出された検出領域を示し、図５（ｅ）は、図５（ｃ）でなされた左折のための操作が検出された検出領域を示している。
【００５２】
操作レバー１２になされる操作は、操作者によって、また操作者が同じであっても操作する度に異なる可能性がある。また操作レバー１２に付加される振動は、操作レバー１２に接触する操作指の部位によって、振動の感じ方が異なる。
【００５３】
また上述のように、振動を呈示する条件を満たす状況は、操作者に他車の存在を警告する状況であるので、走行に伴うロードノイズ、エンジン音等の影響があっても操作者に警告を認識させなければならない。しかし、操作者に認識されるように、操作指の部位に関係なく大きな振動を呈示したのでは、操作者が振動に驚いたり、振動を不快に感じたりして、操作性が良くない可能性がある。そこで本実施の形態のターン装置１は、振動の感度に差がある操作指の部位に適した振動を呈示するように構成されている。
【００５４】
指の腹部の内部には、メルケル細胞、マイスナー小体、パチニ小体、ルフィニ終末などの触覚受容器が配置されている。またメルケル細胞、マイスナー小体、パチニ小体は、それぞれ、およそ５Ｈｚ、３０Ｈｚ、２００Ｈｚの振動による刺激に対して敏感であることが知られている。振動呈示部１８は、これらの周波数の振動に基づいた振動を呈示する。一方、指の側部は、腹部と比べて皮が薄く、骨までの距離が短いので、側部に付加された振動は、骨に伝わり易い。従って振動は、指の腹部よりも側部の方が伝達し易い、つまり振動を認識し易い。
【００５５】
従って操作レバー１２に付加される振動は、指の側部よりも腹部に付加する振動を強くする方が好ましい。そこで制御部２２は、操作レバー１２に接触する操作指の部位が、腹部なのか側部なのかに応じて振動パターン情報２２０から適した振動パターンを読み出し、読み出した振動パターンに基づいた振動制御信号Ｓ３を出力するように構成されている。続いて、操作指の部位の判定について説明する。
【００５６】
操作者が操作レバー１２を操作する際、例えば、複数の指で操作レバー１２を摘まんで行う操作、１本の指で行う操作、複数の指を揃えて行う操作等、複数の操作が考えられる。その複数の操作のうち、まず、図４（ａ）に示す操作レバー１２を摘まんで行う操作について説明する。
【００５７】
操作者が操作レバー１２を右手の操作指９０（親指）及び操作指９１（人差指）により摘まんで操作する場合、操作指９０の腹部９００が、図４（ａ）の紙面において操作レバー１２の下部に接触し、操作指９１の腹部９１０が、操作レバー１２の上部に接触する。
【００５８】
従って操作指９０は、例えば、図４（ｃ）に点線で囲まれた領域として示す検出領域９５０としてタッチセンサ１６により検出される。また操作指９１は、例えば、図４（ｂ）に点線で囲まれた領域として示す検出領域９５１としてタッチセンサ１６により検出される。タッチセンサ１６は、この検出領域９５０及び検出領域９５１の情報を含む検出情報Ｓ２を制御部２２に出力する。
【００５９】
制御部２２は、取得した検出情報Ｓ２に基づいて、検出領域９５０の面積９６０、及び検出領域９５１の面積９６１を算出し、判定情報２２１と比較する。制御部２２は、判定情報２２１に含まれる判定の基準となる面積に基づいて、操作レバー１２に接触している操作指の部位は、両方とも腹部であると判定する。そして制御部２２は、判定結果に適した振動パターンを振動パターン情報２２０から選択して、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力する。
【００６０】
続いて、図４（ｄ）に示すように、操作者が２本の操作指で操作レバー１２を挟んで行う操作について説明する。
【００６１】
操作者が操作レバー１２を操作指９１（人差指）及び操作指９２（中指）により挟んで操作する場合、操作指９１の側部９１１が、図４（ｃ）の紙面において操作レバー１２の上部に接触し、操作指９２の側部９２１が、操作レバー１２の下部に接触する。
【００６２】
従って操作指９１は、例えば、図４（ｅ）に点線で囲まれた領域として示す検出領域９５２としてタッチセンサ１６により検出される。また操作指９２は、例えば、図４（ｆ）に点線で囲まれた領域として示す検出領域９５３としてタッチセンサ１６により検出される。タッチセンサ１６は、この検出領域９５２及び検出領域９５３の情報を含む検出情報Ｓ２を制御部２２に出力する。
【００６３】
制御部２２は、取得した検出情報Ｓ２に基づいて、検出領域９５２の面積９６２、及び検出領域９５３の面積９６３を算出し、判定情報２２１と比較する。制御部２２は、判定情報２２１に含まれる判定の基準となる面積に基づいて、操作レバー１２に接触している操作指の部位は、側部であると判定する。そして制御部２２は、判定結果に適した振動パターンを振動パターン情報２２０から選択して、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力する。
【００６４】
続いて、図５（ａ）に示すように、操作者が２本の操作指を揃えて操作レバー１２に行う操作について説明する。なお、図５（ａ）の紙面において、操作レバー１２の下部に実線で示す操作指９１及び操作指９２は、矢印Ａ方向の操作、つまり左折時に操作される際の操作指を示し、上部に点線で示す操作指９１及び操作指９２は、矢印Ｂ方向に操作される際の操作指を示している。なおこの矢印Ａ方向の操作は、手の平を上に向けて行われ、矢印Ｂ方向の操作は、手の平を下に向けて行われたものとする。
【００６５】
操作者が操作レバー１２を操作指９１（人差指）及び操作指９２（中指）を揃えて、左折の合図を行うために操作する場合、操作指９１の腹部９１０、及び操作指９２の腹部９２０が、操作レバー１２の下部に接触する。また操作者が右折の合図を行うために操作する場合、操作指９１の腹部９１０、及び操作指９２の腹部９２０が、操作レバー１２の上部に接触する。なおタッチセンサ１６の上部及び下部において、図５（ｂ）に示す検出領域が共に検出されるので、下部に行われた操作についての検出領域を図５（ｂ）としている。
【００６６】
従って操作指９１は、例えば、図５（ｂ）に点線で囲まれた領域として示す検出領域９５４として、操作指９２は、検出領域９５５としてタッチセンサ１６により検出される。タッチセンサ１６は、左折の合図を行うために操作が行われた場合、この検出領域９５４及び検出領域９５５の情報を含む検出情報Ｓ２を制御部２２に出力する。
【００６７】
制御部２２は、取得した検出情報Ｓ２に基づいて、検出領域９５４の面積９６４、及び検出領域９５５の面積９６５を算出し、判定情報２２１と比較する。制御部２２は、判定情報２２１に含まれる判定の基準となる面積に基づいて、操作レバー１２に接触している操作指の部位は、腹部であると判定する。そして制御部２２は、判定結果に適した振動パターンを振動パターン情報２２０から選択して、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力する。
【００６８】
続いて、図５（ｃ）に示すように、操作者が１本の操作指で操作レバー１２に行う操作について説明する。なお、図５（ｃ）の紙面において、操作レバー１２の下部に実線で示す操作指９１は、矢印Ａ方向に操作される際の操作指を示し、上部に点線で示す操作指９１は、矢印Ｂ方向に操作される際の操作指を示している。
【００６９】
操作者が操作レバー１２を操作指９１（人差指）で左折の合図を行うために操作する場合、ステアリング５６の操作の流れから、操作指９１の側部９１１で操作を行うことがある。また操作者が操作レバー１２を操作指９１で右折の合図を行うために操作する場合、ステアリング５６の操作の流れから、操作指９１の腹部９１０で操作を行うことがある。
【００７０】
このような操作を行った場合、タッチセンサ１６は、操作レバー１２の上部において、図５（ｄ）に示す検出領域９５６を検出し、操作レバー１２の下部において、図５（ｅ）に示す検出領域９５７を検出する。タッチセンサ１６は、なされた操作に応じて、検出領域９５６又は検出領域９５７の情報を含む検出情報Ｓ２を制御部２２に出力する。
【００７１】
制御部２２は、取得した検出情報Ｓ２に基づいて、検出領域９５６の面積９６６、又は検出領域９５７の面積９６７を算出し、判定情報２２１と比較する。制御部２２は、判定情報２２１に含まれる判定の基準となる面積に基づいて、操作レバー１２に接触している操作指の部位は、なされた操作が左折の合図を行う操作であった場合は、側部９１１であると判定し、右折の合図を行う操作であった場合は、腹部９１０であると判定する。そして制御部２２は、判定結果に適した振動パターンを振動パターン情報２２０から選択して、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力する。
【００７２】
上述のように、操作指の部位は、操作指の腹部と側部とによって検出された検出領域の面積に差があるので、判定が可能となる。
【００７３】
ここで、操作指を並べた状態で行う操作は、腹部で行われる方が自然である。従って変形例として、制御部２２は、操作指が並んで複数検出された場合、面積を算出せずに腹部の際の振動パターン（第１の振動パターン）に応じた振動を呈示させるように構成されても良い。
【００７４】
なお腹部と側部が検出された場合、例えば、側部に適した振動パターンが操作レバー１２に呈示される。
【００７５】
（振動パターンについて）
図６（ａ）は、第１の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンの概略図であり、図６（ｂ）は、第２の振動パターンの概略図である。この図６（ａ）及び図６（ｂ）は、縦軸が振幅であり、横軸が時間ｔである。
【００７６】
上述のように、制御部２２は、操作レバー１２になされた操作の操作指の部位が、腹部であれば、強い第１の振動パターン２２２を付加し、側部であれば、第１の振動パターン２２２よりも弱い第２の振動パターン２２３を付加するように構成されている。
【００７７】
第１の振動パターン２２２は、一例として、図６（ａ）に示すように、振幅がｘ１、周期がＴ１の正弦波である。また第２の振動パターン２２３は、一例として、図６（ｂ）に示すように、振幅がｘ２、周期が第１の振動パターン２２２と同じＴ１の正弦波である。第１の振動パターン２２２の振幅ｘ１は、第２の振動パターン２２３の振幅ｘ２よりも大きくなっている。
【００７８】
第１の振動パターン２２２及び第２の振動パターン２２３による振動は、一例として、予め定められた期間として０．２〜０．５秒程度の間、操作レバー１２に付加される。また振動の周波数は、上述の触覚受容器のいずれかに感知され易い、５Ｈｚ、３０Ｈｚ、２００Ｈｚに基づいた周波数とされることが好ましい。振動パターンの周波数がこれらのうちのいずれかの周波数にされることで、操作者が第１の振動パターン２２２を感じ易くなり、振動呈示部１８の部品を低価格のものに抑制可能であると共に、操作者にとって不快な大きな振動の呈示が抑制される。また上記の振動は、振動の呈示による大きな音の発生の抑制を可能とする。
【００７９】
なお変形例として、第１の振動パターン２２２及び第２の振動パターン２２３は、正弦波に限定されず、パルス波等であっても良い。また第１の振動パターン２２２及び第２の振動パターン２２３は、パルス波の場合、Ｄｕｔｙ比を調整することにより、異なる振動パターンとされても良い。
【００８０】
以下に、本実施の形態のターン装置１の動作について、図７のフローチャートに従って説明する。
【００８１】
（動作）
まず、操作者が車両５の電源を投入すると、ターン装置１のタッチセンサ１６は、周期的に検出情報Ｓ２を出力する。また車両制御部５０１は、周期的に車両情報Ｓ４を生成して、ターン装置１に出力する。
【００８２】
制御部２２は、取得した検出情報Ｓ２に基づいて操作レバー１２に操作がなされたか否かを確認する。制御部２２は、ステップ１の「Ｙｅｓ」が成立する、すなわち、操作が検出されると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、操作レバー１２の操作に基づく進路変更後の進路を判定し、判定結果と取得した車両情報Ｓ４とに基づいて、車両５の進路変更後の進路が他車の進路を阻害するか否かを確認する。
【００８３】
制御部２２は、取得した車両情報Ｓ４に基づいて進路を阻害すると判定すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、検出情報Ｓ２に基づいて操作指の部位を判定する（Ｓ３）。
【００８４】
制御部２２は、操作指の部位を判定すると、判定結果に基づいて振動パターン情報２２０から適した振動パターンを選択して読み出す（Ｓ４）。
【００８５】
制御部２２は、選択した振動パターンに基づいて振動制御信号Ｓ３を生成し、振動呈示部１８に出力し、操作指の部位に応じた振動を、操作レバー１２を介して呈示すると共に、操作レバー１２の操作に基づいたスイッチ部１４から取得したスイッチ信号Ｓ１に基づいた操作情報Ｓ５を通信部２０、及び車両５の通信部５００を介して、車両制御部５０１に出力する（Ｓ５）。
【００８６】
車両制御部５０１は、取得した操作情報Ｓ５に基づいた指示信号Ｓ６を生成して、方向指示装置５３に出力し、操作レバー１２によって指示されたウインカを点滅させる。このウインカの点滅は、ステアリング５６が予め定められた角度、戻されるか、操作レバー１２が最初に指示された方向とは逆方向に操作されるか、によって終了する。
【００８７】
また制御部２２は、予め定められた期間、振動制御信号Ｓ３を出力すると、出力を停止し、振動の呈示を終了する。この一連の動作は、車両５の電源が遮断されるまで継続される。
【００８８】
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係るターン装置１は、振動の呈示を認識させ易くすることができる。このターン装置１は、判定した操作指の接触状態としての操作指の部位に基づいて第１の振動パターン２２２又は第２の振動パターン２２３を選択し、選択した振動パターンに基づいた振動を操作レバー１２に付加するので、操作指の接触状態に基づいて振動を付加しない場合と比べて、操作者に対して、振動の呈示を認識させ易くすることができる。
【００８９】
このターン装置１は、車両５の周囲の他車の進路を阻害する場合に振動を呈示するので、操作に基づいて振動を呈示するものと比べて、不快感が軽減され、操作感が良い。
【００９０】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、腹部において呈示される第１の振動パターンが、第１の実施の形態の第１の振動パターンと異なっている。
【００９１】
図８（ａ）は、第２の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンを示す概略図である。この図８（ａ）は、縦軸が振幅であり、横軸が時間ｔである。なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
【００９２】
本実施の形態の第１の振動パターン２２２ａは、振幅ｘ１が第２の振動パターン２２３と同じであるが、周期Ｔ２が異なっている。この第１の振動パターン２２２ａは、周期Ｔ２が、第２の振動パターン２２３の周期Ｔ１よりも短く構成されている。従って操作者が操作指の腹部で操作レバー１２を操作する際、第２の振動パターン２２３では認識し難くても、第１の振動パターン２２２ａが第２の振動パターン２２３とは異なる短い周期の振動を付加するので、操作者が認識し易い。
【００９３】
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態は、第１の振動パターンが、第１の実施の形態の第１の振動パターンの周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ３を有する点で異なっている。
【００９４】
図８（ｂ）は、第３の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンを示す概略図である。この図８（ｂ）は、縦軸が振幅であり、横軸が時間ｔである。
【００９５】
本実施の形態の第１の振動パターン２２２ｂは、振幅ｘ１は、第１の実施の形態の振動パターンの振幅ｘ１と同じであるが、周期Ｔ３が周期Ｔ１より短くなっている。従って操作者が操作指の腹部で操作レバー１２を操作する際、第２の振動パターン２２３では認識し難くても、第１の振動パターン２２２ｂが第２の振動パターン２２３とは異なる振幅と周期の振動を付加するので、操作者が認識し易い。
【００９６】
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態は、振動を呈示する期間が第１の振動パターンと第２の振動パターンとで異なっている。
【００９７】
図８（ｃ）は、第４の実施の形態に係るターン装置が呈示する第１の振動パターンを示す概略図であり、図８（ｄ）は、第２の振動パターンを示す概略図である。この図８（ｃ）及び図８（ｄ）は、縦軸が振幅であり、横軸が時間ｔである。
【００９８】
本実施の形態の第１の振動パターン２２２ｃは、図８（ｃ）に示すように、振幅がｘ３、周期がＴ４、継続時間がｔ０〜ｔ２である。また第２の振動パターン２２３ａは、図８（ｄ）に示すように、振幅がｘ３、周期がＴ４、継続時間がｔ０〜ｔ１である。この第１の振動パターン２２２ｃと第１の振動パターン２２３ａは、振幅と周期は同じであるが、振動の継続時間が異なっている。なお時間ｔ１＜時間ｔ２である。
【００９９】
従って操作者が操作指の腹部で操作レバー１２を操作する際、第２の振動パターン２２３ａでは認識し難くても、第１の振動パターン２２２ｃが第２の振動パターン２２３ａより長く振動を付加するので、操作者が認識し易い。
【０１００】
以上述べた少なくとも１つの実施の形態のターン装置１によれば、振動の呈示を認識させ易くすることが可能となる。
【０１０１】
上述の実施の形態及び変形例に係るターン装置１は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって実現されても良い。
【０１０２】
なお、ＡＳＩＣとは、特定用途向け集積回路であり、ＦＰＧＡとは、プログラミングすることができるＬＳＩ（大規模集積回路：Large Scale Integration）である。
【０１０３】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…ターン装置、５，５ａ，５ｂ…車両、６…表示装置、１０…本体、１２…操作レバー、１４…スイッチ部、１６…タッチセンサ、１８…振動呈示部、２０…通信部、２２…制御部、５０…車体、５１…左ドア、５２…右ドア、５３…方向指示装置、５４…トランクリッド、５５…コラムカバー、５６…ステアリング、８１〜８３…第１の通行帯〜第３の通行帯、８５ａ，８５ｂ…白線、９０〜９２…操作指、１６０…検出面、２２０…振動パターン情報、２２１…判定情報、２２２，２２２ａ〜２２２ｃ…第１の振動パターン、２２３，２２３ａ…第２の振動パターン、５００…通信部、５０１…車両制御部、５１０…左ミラー、５１２…左カメラ、５１３…第１の撮像領域、５２０…右ミラー、５２２…右カメラ、５２３…第２の撮像領域、５３０…左前ウインカ、５３１…右前ウインカ、５３１ｂ…右前ウインカ、５３２…左後ウインカ、５３３…右後ウインカ、５４０…後カメラ、５４２…第３の撮像領域、９００…腹部、９１０…腹部、９１１…側部、９２０…腹部、９２１…側部、９５０〜９５７…検出領域、９６０〜９６７…面積
【図１】
2015179356.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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