(57)【要約】【課題】複数の受具上でガラスの位置と向きを的確に修正し位置決めして組付ロボットに供給できるガラス位置決め装置、及び同装置を備えるガラス取付装置を提供する。【解決手段】ガラス取付装置１で用いるガラス取り付けロボット１４にガラスＳＧ１を供給可能に支持するガラス載置台１６と、ガラス載置台より上向きに突出しガラスの裏面に当接することでガラスを載置する複数の受具１６１と、複数の受具に載置のガラスの周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする位置決め装置１６０と、互いに隣り合う受具を結ぶ結線よりガラスが離脱方向に移動して下方にずれ変位する際にガラスの縁部を受け止める落下防止部材２４とを有する。【選択図】図４
2015189293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガラス取付装置で用いるガラス取り付けロボットにガラスを供給可能に支持するガラス載置台と、
前記ガラス載置台より上向きに突出し前記ガラスの裏面に当接することでガラスを載置する複数の受具と、
前記複数の受具に載置のガラスの周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする位置決め装置と、
前記互いに隣り合う受具を結ぶ結線より前記ガラスが離脱方向に移動して下方にずれ変位する際にガラスの縁部を受け止める落下防止部材と、
を有するガラス位置決め装置。
【請求項２】
請求項１記載のガラス位置決め装置であって、
前記落下防止部材の上面は前記互いに隣り合う受具を結ぶ結線の位置より所定量下方に配備されることを特徴とするガラス位置決め装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のガラス位置決め装置であって、
前記ガラスを載置する複数の受具は３つあることを特徴とする。
【請求項４】
請求項３記載のガラス位置決め装置であって、
前記３つの受具の内互いの間隔が最も小さくなる位置の二つの受具と他の一つの受具間を結ぶ２本の結線に沿って前記落下防止部材を配備したことを特徴とするガラス位置決め装置。
【請求項５】
請求項４記載のガラス位置決め装置であって、
前記２本の結線が前記二つの受具間の結線より長く、前記ガラスは縦長矩形を成していることを特徴とするガラス位置決め装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載のガラス位置決め装置を備えることを特徴とするガラス取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
車両用のガラス取付装置に対向配備されるガラス載置台上に載置されたガラスの位置修正を行うガラス位置決め装置、及び、位置決めされたガラスをガラス取り付けロボットにより車両の所定位置に取り付けるガラス取付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ガラスをそのガラスの周縁部に接着剤を塗布した上でガラス取り付けロボットにより吸着し、３次元的に移動して、車両の所定位置に取り付けるガラス取付装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
このガラス取付装置は、図７に示すように、車両Ｂの組立ラインを構成する搬送コンベアＣの側方に前後一対設けられており、前後のウインドガラスＦＧｎ、ＲＧｎの周縁部に接着剤を塗布する前後塗布ロボット２０１、２０２と、前後ウインドガラスＦＧｎ、ＲＧｎを搬送して車体Ｂにそれぞれ取り付ける前後一対の組付ロボット３０１、３０２と、を備える。
【０００３】
ここで、たとえば、前の組付ロボット３０１では、これにより、前のウインドガラスＦＧｎを台車４０１から取り出して接着剤塗布面（裏面）と反対側のガラス表面を吸着してガラス載置台５０１に載置し、そこでガラス位置決め装置により、載置されたガラスの基準位置調整後に再度吸着して塗布エリアの塗布ロボット２０１側に移動させる。そこで、前組付ロボット３０１でウインドガラスＦＧｎを把持した状態で、塗布ロボット２０１により、脱脂剤塗布、プライマ塗布、接着剤塗布を順次、ウインドガラスＦＧｎの裏面の周縁部に施し、塗布完了後に前組付ロボット３０１でウインドガラスを３次元的に移動して車体Ｂの所定場所に取り付けている。なお、後ウインドガラスＲＧｎの車体Ｂの所定場所への取り付けも後組付ロボット３０２、塗布ロボット２０１により前後対称に配備のガラス取付装置で行なわれる。
【０００４】
このように組付ロボット３０１ではウインドガラスＦＧｎを組み付けるのに先立ち、一旦、ガラス載置台５０１に台車４０１からのガラスを移動して載置している。この際、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、ガラス載置台５０１に装備する複数の分散配備の受具６０１の上に摩擦抵抗の低い状態でガラスを載置できるようにしている。更に、ガラス載置台５０１に装備の複数の位置決め装置６０１により、前ガラスＦＧｎの周縁を押圧して微動させ、組付ロボット３０２の基準位置（たとえば図中実線で示す位置）となる設定位置に所定の向きで位置決めしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開昭６４−５０１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近年、さまざまな形状のガラスが登場しており、小型のガラスのような場合、たとえば、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、ガラス載置台５０１に分散配備の複数の受具６０１の上に小型のガラスＦＧｎを載置して、位置決めを行なっている。
このように縦長で比較的幅の狭い縦長矩形あるいは三角形のガラスＦＧｎの場合であると、これを載置する複数の受具６０１の数が限られ、複数の受具６０１が結ぶ結線７０１で囲む安定領域７０２が狭くなる。このような状況のため、小型ガラスＦＧｎを載置する際や位置決めの際に、安定領域７０２内よりガラスの重心７０３が外側に離脱しやすい。特に、ガラスＦＧｎの周縁を複数の位置決め装置８０１により押圧して、組付ロボット３０２の基準位置となる設定位置に所定の向きで位置決めするとする。この際、ガラスの載置の際や位置決の際に、ガラスが過度にずれたような場合、安定領域７０２内よりガラスの重心７０３が外側に離脱し、ガラスＦＧｎの落下が図８（ｂ）に２点鎖線で示すように生じ、位置決め処理のためガラスの位置修正を行なうという機能を的確に発揮できない場合がある。
【０００７】
本発明は上述の課題を解決するもので目的とするのは、たとえ、小型のガラスであっても、複数の受具上でガラスの位置と向きを的確に修正し位置決めして組付ロボットに供給できるガラス位置決め装置、及び同装置を備えるガラス取付装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は前記課題を達成するため以下の構成とした。
請求項１記載の発明であるガラス位置決め装置は、ガラス取付装置で用いるガラス取り付けロボットにガラスを供給可能に支持するガラス載置台と、前記ガラス載置台より上向きに突出し前記ガラスの裏面に当接することでガラスを載置する複数の受具と、前記複数の受具に載置のガラスの周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする位置決め装置と、前記互いに隣り合う受具を結ぶ結線より前記ガラスが離脱方向に移動して下方にずれ変位する際にガラスの縁部を受け止める落下防止部材と、を有する。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のガラス位置決め装置であって、前記落下防止部材の上面は前記互いに隣り合う受具を結ぶ結線の位置より所定量下方に配備されることを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のガラス位置決め装置であって、
前記ガラスを載置する複数の受具は３つあることを特徴とする。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項３記載のガラス位置決め装置であって、前記３つの受具の内互いの間隔が最も小さくなる位置の二つの受具と他の一つの受具間を結ぶ２本の結線に沿って前記落下防止部材を配備したことを特徴とする。
【００１２】
請求項５記載の発明は、請求項４記載のガラス位置決め装置であって、前記２本の結線が前記二つの受具間の結線より長く、前記ガラスは縦長矩形を成していることを特徴とする。
【００１３】
請求項６記載の発明であるガラス取付装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載のガラス位置決め装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明は、位置決め装置によりガラスの周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする際に、ガラスが結線より離脱方向に過度に移動して下方にずれ変位しても、落下防止部材がガラスの縁部を受け止め、ガラスの落下を防止でき、複数の受具に載置されたガラスの位置決めを確実に行なえる。
【００１５】
請求項２の発明は、結線の位置より所定量下方に落下防止部材の上面が位置するので、カラスの端縁が傾斜状態で上面に当接でき、ガラスの落下を確実に防止でき、カラスの裏面のプライマ等が上面に付着することも防止できる。
【００１６】
請求項３の発明は、ガラスを載置する３つの受具を用いるので、小型のガラスであっても、載置でき、落下防止部材が落下を防止できる。
【００１７】
請求項４の発明は、二つの受具と他の一つの受具間を結ぶ２本の結線に沿って落下防止部材を配備するので、２本の結線が挟む領域より重心が離脱しやすいガラスの落下を落下防止部材が防止できる。
【００１８】
請求項５の発明は、ガラスが縦長矩形で、概略、縦長三角形に近い形状であっても３つの受具を用いて載置でき、落下防止部材が落下を防止できる。
【００１９】
請求項６の発明であるガラス取付装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載のガラス位置決め装置を用いてガラスの落下を防止でき、小型ガラスの位置決めを確実に行なえる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態のガラス位置決め装置を搭載するガラス取付装置の全体構成図である。
【図２】図１のガラス取付装置により側方ガラスが取り付けられる車体側方前部の部分切欠側面図である。
【図３】図１のガラス位置決め装置とそこで位置決めされる前ガラスを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は（Ａ）中のＡ−Ａ’線断面図である。
【図４】図１のガラス位置決め装置とそこで位置決めされる側方ガラスを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は（Ａ）中のＢ−Ｂ’線断面図である。
【図５】図４のガラス位置決め装置の機能説明のための概略図で（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）中のＣ−Ｃ’線断面図である。
【図６】図５のガラス位置決め装置の概略図において、側方ガラスがその重心を結線より離脱して傾斜した状態を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）中のＢ−Ｂ’線断面図、（ｃ）は傾斜角説明図である。
【図７】従来のガラス位置決め装置を搭載するガラス取付装置の全体概略図である。
【図８】従来のガラス位置決め装置とそこで位置決めされる側方ガラスの変位説明図で、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は（Ａ）中のＤ−Ｄ’線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明を適用したガラス位置決め装置と同装置を備えるガラス取付装置について解説する。
本発明を適用したガラス位置決め装置は、要するに、車体に取り付けるガラスをガラス戴置台に供給するにあたり、供給されるガラスの位置のバラツキによりガラスが複数の受具上より落下するのを防止できる落下防止部材を設けたことが特徴となっている。
本発明の特徴について、以下の実施形態及び変形例等を用いて説明する。なお、実施形態及び変形例等に亘り、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより、以後の説明を省略する。
【００２２】
ここでは、本発明のガラス位置決め装置をガラス取付装置に適用した場合を実施形態１として説明する。
実施形態１のガラス位置決め装置を備えるガラス取付装置１は車体Ｂの組み立てラインにおける、ガラス組み立てエリアＥに配備される。ここでガラス組み立てエリアＥには、たとえば、シャトル・プレート・コンベア（以後単にコンベアと記す）Ｃによって車体Ｂが搬送されてくる。その上で、図１中で、コンベアＣの右と左にほぼ車体長程度前後にずれて２つのガラス取付装置１、１ａが配備されている。
【００２３】
車体Ｂの組み立てラインに沿って搬送されてきた車体Ｂはガラス取付装置１において所定作業時間の間、停止保持され、その間にガラス取付装置１が車体Ｂの前側に前ガラスＦＧを、ガラス取付装置１ａが車体Ｂの後側に後ガラスＲＧの取付を行う。更に、図２に示すように、ガラス取付装置１が車体Ｂのフロントピラ２とフロントドア３とのドア対向フロントサッシュ４との間の略三角側壁エリアに右の側方ガラスＳＧ１の取付を行い、同様にガラス取付装置１ａが車体Ｂの左の不図示の略三角側壁エリアに左の側方ガラス（左側ＳＧ２は不図示）の取付を行い、次の作業エリアに移送される。なお、ここでは、２つのガラス取付装置１、１ａがほぼ左右対称の構成を採るため、ここでは、ガラス取付装置１を主に説明する。
【００２４】
次に、ガラス組み立てエリアＥのガラス取付装置１の説明をする。
図１において、ガラス組み立てエリアＥの中央にはコンベアＣが車体Ｂの移送可能に配備される。更に、コンベアＣの搬送方向Ｘに向かって右側に前ガラスＦＧ及び右側方ガラスＳＧ１の取り付け装置（以後単に右ガラス取付装置と記す）５が、左側に後ガラスＲＧ及び左側方ガラスＳＧ２の取り付け装置（以後単に左ガラス取付装置と記す）６が配備される。
ここで、左右のガラス取付装置５、６はほぼ左右対称に装備され、それぞれ実質的に同一の機能若しくは相当する機能を有する要素を有する部材から成り、右ガラス取付装置５に対し、左ガラス取付装置６に属する要素であることを示すため添え字ａを付し、重複説明を略す。
【００２５】
右ガラス取付装置５はコンベアＣの側方にガラス取り付け用の右作業エリア７と、その側方にフロントガラスＦＧ、右側方ガラスＳＧ１を収容するガラス載置台たる第１、第２パレット８、９を配備したガラス供給エリア１０とを備えている。
右作業エリア７には接着剤塗布前処理装置としての脱脂液塗布装置２１及びプライマ塗布装置２２と、接着剤塗布装置２３と、ガラス取り付け用のロボット１４と、ガラス載置台としての前ガラス位置決め台１５と、ガラス載置台としての右側方ガラス位置決め台１６とが配備される。更に、ガラス取り付け用のロボット１４のアーム端に選択的に着脱できる前ガラス用吸着具１７及び右側方ガラス用吸着具１８が収容される着脱保持装置１９が配備される。なお、これらの機器は、ロボット１４のアーム１４１の可動範囲内に配備されている。
【００２６】
前ガラス用吸着具１７は、図１に示すように、略湾曲矩形長板状の前ガラスＦＧの表面を吸着可能な形状に形成されている。前ガラス用吸着具１７は、アーム側の連結具１４２に着脱可能な着脱器１７１とその着脱器１７１に一体結合される互いに分散配備のそれぞれ吸盤ｑを供えた４つの吸着部材１７２とで構成される。なお、吸着部材１７２は不図示の真空ポンプにパイプ接続され、前ガラスＦＧの表面を負圧により吸着可能に形成されている。
【００２７】
側方ガラス用吸着具１８は、図１に示すように、略縦長矩形状の右側方ガラスＳＧ１の表面を吸着可能な形状に形成される。側方ガラス用吸着具１８は、アーム側の連結具１４２に着脱可能な着脱器１８１とその着脱器に一体結合される互いに分散配備のそれぞれ吸盤ｑを供えた３つの吸着部材１８２とで構成される。なお、吸着部材１８２は不図示の真空ポンプにパイプ接続され、右側方ガラスＳＧ１の表面を負圧により吸着可能に形成されている。
右作業エリア７のガラス供給エリア１０との近傍側には前ガラス位置決め台１５、右側方ガラス位置決め台１６が配備される。前ガラス位置決め台１５、右側方ガラス位置決め台１６は、取り付けロボット１４がガラス供給を受けるに先立ち、前ガラス位置決め台１５、右側方ガラス位置決め台１６上でガラスの位置決め（セッティング）を行なうものである。
【００２８】
図１、３に示すように、前ガラス位置決め台１５は後述のロボット１４による前ガラスＦＧの基準位置Ｐ１（図３の実線の位置）からの取り出しセッティングを行なうためのものである。前ガラス位置決め台１５は基台１５１の上面より複数の受具１５２を上向きに軸部１５３を介して突き出し配備される。
この受具１５２は組み立てに供される車両の形式に応じた前ガラスＦＧの裏面の凹凸（図３（ｂ）参照）に応じて予め突出量を変位調整される。この受具１５２は半球状の突状部材で、摩擦抵抗の少ない樹脂等で形成され、軸部１５３は基台１５１に対して上方突き出し量を適時に調整可能に突き出し調整部１５４を介して支持されている。
【００２９】
これにより、前ガラスＦＧを受具１５２で囲まれる領域ｅ０に重心ＣＧ１（図３（ａ）参照）が位置するように定置させるよう構成される。更に、基台１５１には、受具１５２の集合域より外周側に、載置されている前ガラスＦＧの周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする前位置決め装置１５０が配備される。この前位置決め装置１５０は、図３（ｂ）に示すように、縦向き軸１５９に枢支された前位置決めローラ１５５と、縦向き軸１５９の下端を一体的に支持した横向き支持板１５６と、横向き支持板１５６に先端ロッド部が一体結合されたシリンダ１５７とから成る押圧器１５８を複数有する。これらのシリンダ１５７は不図示の加圧エア回路の制御系により押圧、退却作動する。
【００３０】
前位置決め装置１５０の各押圧器１５８は同時に加圧源の加圧エアにより駆動され、前ガラスＦＧの周縁をガラス中心側に押圧して、所定の前ガラス基準位置Ｐ１に位置決めするよう押圧作動量が設定される。
なお、場合により、押圧器に位置決めローラとは別に不図示の基準ローラを併設してもよい。載置されたガラスが基準ローラ側に寄っていればこの基準ローラが先んじて押し出し作動し、そうでない場合には位置決めローラが動作をしてガラスを基準ローラに当たる所まで押し出す様に操作してもよい。
【００３１】
次に、図１、４に示すように、右側方ガラス位置決め台１６は、後述のロボット１４による右側方ガラスＳＧ１の基準位置Ｐ２からの取り出しセッティングを行なうためのものである。この右側方ガラスＳＧ１の位置決め台１６は基台１６１の表面上に複数、ここでは３つの受具１６２を備え（図４（ａ）参照）、これら受具１６２を組み立てに供される車両の形式に応じた右側方ガラスＳＧ１の裏面凹凸（図４（ｂ）参照）に応じて予め突出量を変位させてセットされている。
この受具１６２は上述の前ガラス位置決め台１５の受具１５２と同様に摩擦抵抗の少ない樹脂等で形成され、受具１６２の軸部１６３が基台１６１に対して突き出し調整部１６４を介して支持されている。
【００３２】
更に、基台１６１には、受具１６２の集合域より外周側に、載置されている右側方ガラスＳＧ１の周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする右側方位置決め装置１６０が配備される。この右側方位置決め装置１６０は上述の前位置決め装置１５０と同様に構成され、縦向き軸１６９に枢支された前位置決めローラ１６５と、縦向き軸１６９の下端を一体的に支持した横向き支持板１６６と、横向き支持板１６６に先端ロッド部が一体結合されたシリンダ１６７とから成る押圧器１６８を複数有する。これらのシリンダ１６７は不図示の加圧エア回路の制御系により押圧、退却作動する。
右側方位置決め装置１６０の各押圧器１６８は同時に加圧源の加圧エアにより駆動され、右側方ガラスＳＧ１の周縁をガラス中心側に押圧して、所定の右側方ガラスの基準位置Ｐ２に位置決めするよう押圧作動量が設定される。
【００３３】
ここで、右側方ガラスＳＧ１は、図１、図４に示すように、略縦長矩形長板状で、ほぼ、縦長の略三角形に近い形状であり、この右側方ガラスＳＧ１が基準位置Ｐ２に保持された場合にはその重心ＣＧ２は３つの受具１６２の結線ｓで囲まれる領域ｅ１内に位置する。
ここで、右側方位置決め装置１６０の各押圧器１６８は同時に加圧源の加圧エアにより駆動され、側方ガラスの周縁をガラス中心側に押圧して、所定の右側方ガラスの基準位置Ｐ２に位置決めするよう押圧作動量が設定されている。
【００３４】
ここで、３つの受具１６２を結ぶ結線ｓの内、互いの間隔が最も小さくなる位置の二つの受具１６２１と他の一つの受具１６２２間を結ぶ２本の結線ｓ−１が二つの受具１６２１間の結線ｓ−２より長く、比較的狭い縦長三角形の領域ｅ１を備える。
この比較的狭い縦長三角形の領域ｅ１に縦長矩形である縦長台形の比較的小型の右側方ガラスＳＧ１を載置した上で、右側方位置決め装置１６０の複数の押圧器１６８を位置決め作動させる。この場合、比較的狭い縦長三角形の領域ｅ１より右側方ガラスＳＧ１が過度にずれると、その重心ＣＧ２が２本の結線ｓ−１で挟まれえる領域ｅ１を超えて離脱しやすい。この場合、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、右側方ガラスＳＧ１はその３つの受具１６２より落下する可能性がある。そこで、位置決め台１６はその基台１６１上に、３つの受具１６１の内、互いの間隔が最も小さくなる位置の二つの受具１６２１と他の一つの受具１６２２間を結ぶ２本の結線ｓ−１に沿って、その直下に複数の落下防止部材２４を配備している。これにより右側方ガラスＳＧ１の落下を阻止している。
【００３５】
この複数の落下防止部材２４は長板状を成し、ここでは、各結線ｓ−１に沿って、互いに離れてそれぞれ２つ配備され、これら落下防止部材２４の上面は互いに隣り合う受具１６１を結ぶ結線ｓ−１の位置より所定量Ｈ１（図４（ｂ）参照）だけ下方に配備される。
ここで、特に、右側方位置決め装置１６０に乾燥待機時の右側方ガラスＳＧ１が載置されたとする。この場合、右側方ガラスＳＧ１の側端縁の裏面にはプライマ塗布ラインが存在する。このため、右側方ガラスＳＧ１が傾斜して落下した際にその時の右側方ガラスＳＧ１と落下防止部材２４の間の傾斜角θ１（図６（ｃ）参照）は右側方ガラスＳＧ１の周縁部に塗布されているプライマ塗布ラインが落下防止部材２４の上面に当たることがないようあらかじめ設定されている。
【００３６】
これにより、右側方位置決め装置１６０の複数の押圧器１６８により、位置決め作動中の右側方ガラスＳＧ１の重心ＣＧ２が２本の結線ｓ−１を乗り越え、領域ｅ１より離脱したとする。このような場合であっても、右側方ガラスＳＧ１の過度の落下を落下防止部材２４が阻止でき、傾斜角θ１の設定によりプライマ塗布ラインのプライマの剥離を防止できる。なお、傾斜した右側方ガラスＳＧ１は前位置決め装置１５０の複数の押圧器１６８の一つによる右側方ガラスＳＧ１のガラス中心方向である領域ｅ１内への押し戻し操作を受けて、重心ＣＧ２は領域ｅ１に戻り、基準位置Ｐ２に修正される。
【００３７】
次に、右作業エリア７の一端部には接着剤塗布前処理装置としての脱脂液を吐出する脱脂液塗布装置２１及びプライマを吐出するプライマ塗布装置２２と、接着剤を吐出する接着剤塗布装置２３とが配備される。ここで、脱脂液塗布装置２１、プライマ塗布装置２２、接着剤塗布装置２３は、それぞれが支持枠２１１、２２１、２３１の先端より下方に向け突出する筒部２１２、２２２、２３２の先端に形成されている不図示のガン先より脱脂液、プライマ液、接着剤を塗布可能な形状構成を採用している。
【００３８】
右作業エリア７の中央部に配備のロボット１４はアーム１４１に前ガラス用吸着具１７を装着した上で、前ガラスＦＧを吸着保持し、三次元的に移動することで脱脂液塗布装置１１、プライマ塗布装置１２に達し、乾燥位置決め待機の後に接着剤塗布装置１３に順次臨ませる。次いで前ガラスＦＧを車両の所定位置に取り付ける一連の操作を不図示の制御系の指示に沿い行う。更に、ロボット１４はアーム１４１に前ガラス用吸着具１７に換えて側方ガラス用吸着具１８を装着できる。その上で、右側方ガラスＳＧ１を吸着保持し、三次元的に移動することで脱脂液塗布装置２１、プライマ塗布装置２２に達し、乾燥位置決め待機の後に接着剤塗布装置２３に順次臨ませる。次いで、右側方ガラスＳＧ１を車両の所定位置に取り付ける一連の操作を不図示の制御系の指示に沿い行う。
【００３９】
このロボット１４の本体１４０、前ガラス用吸着具１７、側方ガラス用吸着具１８の移動方向、移動量、移動タイミングはそれぞれ予め、教示されており、教示された軌道にそって動作するよう作動制御が不図示の制御系により行なわれている。
このようなロボット１４は各固定ノズルに対応する位置で、吸盤ｑにより吸着保持したガラスＦＧ、ＳＧ１を三次元的に移動させ、この時に固定ノズルによる脱脂液、プライマ、接着剤の塗布がそれぞれ行なわれるようになっている。
【００４０】
このように構成されたガラス位置決め装置を備えるガラス取付装置１の作動を、ロボット１４の作動に沿って説明する。
ロボット１４は、前ガラスＦＧの取り付け指示を制御系より受けるとアーム１４１に前ガラス用吸着具１７を装着し、パレット４の前ガラスＦＧを吸着し、前ガラス位置決め台１５の複数の受具１５２上に載置し、ガラス供給工程を完了する。これに応じて、前ガラス位置決め台１５の前位置決め装置１５０の複数の押圧器１５８を位置決め作動させ、前ガラスＦＧを基準位置Ｐ１に保持する。この際、複数の受具１５２を結ぶ結線ｓ（図３参照）は比較的大きな環状を成し、前位置決め装置１５０により前ガラスＦＧが位置修正移動したとしても環状を成す結線ｓの外部に離脱する憂いは少なく、前ガラスＦＧの位置決め作動がなされ、前ガラスの位置決め工程が完了する。なお、場合により右側方ガラス位置決め台１６で説明した落下防止部材２４と同様の機能を有する落下防止部材を結線ｓの直下に配備してもよい。
【００４１】
次いで、ロボット１４は前ガラスＦＧの位置決めが完了すると、位置決めされたガラスＦＧの表面を吸着し、裏面が上向きに保持されるように３次元移動させる。その上で、前ガラスＦＧを脱脂処理のために移動させ、脱脂液塗布装置１１に臨ませる。ここで前ガラスＦＧを３次元移動させることで周縁部の１周分の脱脂を実施させ、脱脂処理工程を済ませる。次いで、ロボット１４は、前ガラスＦＧをプライマ塗布のために移動させ、プライマ塗布装置２２に臨ませる。ここで、前ガラスＦＧを３次元移動させることで周縁部の１周分のプライマ塗布を実施させプライマ塗布工程を済ませる。
【００４２】
次いで、ロボット１４は、前ガラスＦＧを表面が上向きに保持されるように３次元移動させ、前ガラスＦＧを前ガラス位置決め台１５に載置し吸着を解除し、プライマの乾燥を行い、乾燥待機工程を済ませる。ここで前位置決め装置１５０により再度の基準位置Ｐ１の修正の後に前ガラスＦＧを前ガラス位置決め台１５より吸着保持し、その上で、接着剤塗布のために接着剤塗布装置１３に臨ませる。ここで前ガラスＦＧを３次元移動させることで周縁部の１周分の接着剤塗布を実施させ、接着剤塗布工程を済ませる。
この後、ロボット１は、接着剤が塗布された前ガラスＦＧを車体Ｂの所定箇所まで３次元移動して車両に臨ませ、前ガラスＦＧを車体Ｂの前窓枠（前開口）に嵌め込み、接着処理を行うこととなる。
【００４３】
次に、ロボット１４は、右側方ガラスＳＧ１の取り付け指示を制御系より受けるとアーム１４１に前ガラス用吸着具１７に換えて、側方ガラス用吸着具１８を装着し、パケット５より右側方ガラスＳＧ１を吸着保持し、右側方ガラス位置決め台１６の３つの受具１６２上に載置し（図４、図５参照）、ガラス供給工程を完了する。
これに応じて、右側方ガラス位置決め台１６の右側方位置決め装置１６０の３つの押圧器１６８を位置決め作動させ、右側方ガラスＳＧ１を基準位置Ｐ２に位置修正する。
この際、３つの受具１６２は、互いに隣り合う受具１６２間を結ぶ２本の結線ｓ−１及び比較的短い結線ｓ−２が縦長三角形を成す。
【００４４】
この縦長三角形領域ｅ１に比較的小型の右側方ガラスＳＧ１が載置され、右側方位置決め装置１６０の複数の押圧器１６８で位置決め操作される。この場合、縦長三角形の領域ｅ１より右側方ガラスＳＧ１が過度にずれると、その重心ＣＧ２が２本の結線ｓ−１を超えて移動し、領域ｅ１より離脱し、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、右側方ガラスＳＧ１の受具１６２より落下する場合がある。その際には、２本の結線ｓ−１の直下に配備の複数の落下防止部材２４により右側方ガラスＳＧ１の落下を阻止でき、ガラス位置決め工程が完了する。なお、傾斜した右側方ガラスＳＧ１は右側方位置決め装置１６０の複数の押圧器１６８の一つによる右側方ガラスＳＧ１のガラス中心方向である領域ｅ１内への押し戻し操作を受けて、重心ＣＧ２は領域ｅ１に戻り、基準位置Ｐ２に修正される。
【００４５】
次いで、右側方ガラスＳＧ１の位置決めが完了すると、前ガラスＦＧの場合と同様に、基準位置Ｐ２に位置決めされた右側方ガラスＳＧ１の表面を吸着し、裏面が上向きに保持されるように３次元移動させる。その上で、右側方ガラスＳＧ１を脱脂処理のために移動させ、脱脂液塗布装置２１に臨ませ、周縁部の１周分の脱脂を実施させ、脱脂処理工程を済ませる。
【００４６】
次いで、前ガラスＦＧの場合と同様に、右側方ガラスＳＧ１をプライマ塗布のためにプライマ塗布装置２２に臨ませ、前ガラスＦＧの周縁部の１周分のプライマ塗布を実施させプライマ塗布工程を済ませる。次いで、前ガラスＦＧの場合と同様に、右側方ガラスＳＧ１を表面が上向きに保持されるように３次元移動させ、右側方ガラスＳＧ１を右側方ガラス位置決め台１６に載置し、吸着を解除し、プライマの乾燥を行い、乾燥待機工程を済ませる。ここで右側方ガラス位置決め台１６の右側方位置決め装置１６０により再度の基準位置Ｐ２の修正が前ガラスＦＧの場合と同様になされる。
【００４７】
この際、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、右側方ガラスＳＧ１の受具１６２より落下する場合があるが複数の落下防止部材２４により右側方ガラスＳＧ１の落下を阻止できる。この際、右側方ガラスＳＧ１が傾斜して落下しても、右側方ガラスＳＧ１と落下防止部材２４の間の傾斜角θ１は右側方ガラスＳＧ１の周縁部に塗布されているプライマ塗布ラインに当たることがないような角度を保持できる。これにより、位置決め作動中の右側方ガラスＳＧ１の重心ＣＧ２が領域ｅ１より離脱した場合であっても、右側方ガラスＳＧ１の過度の落下を落下防止部材２４が阻止できる。しかも、右側方ガラスＳＧ１の傾斜角θ１の規制によりプライマ塗布ラインのプライマの剥離を防止できる。なお、傾斜した右側方ガラスＳＧ１は前位置決め装置１５０の複数の押圧器１６８の一つによる右側方ガラスＳＧ１のガラス中心方向である領域ｅ１内への押し戻し操作を受けて、重心ＣＧ２は領域ｅ１に戻り、基準位置Ｐ２に修正され、
【００４８】
次いで、右側方位置決め装置１６０により再度の基準位置Ｐ２の修正の後に右側方ガラスＳＧ１を右側方ガラス位置決め台１６より吸着保持し、その上で、接着剤塗布のために接着剤塗布装置２３に臨ませる。ここで右側方ガラスＳＧ１を３次元移動させることで周縁部の１周分の接着剤塗布を実施させ、接着剤塗布工程を済ませる。
この後、ロボット１は、接着剤が塗布された右側方ガラスＳＧ１を車体Ｂの所定箇所まで３次元移動して車両に臨ませ、右側方ガラスＳＧ１を車体Ｂの前側端枠（前側方開口）に嵌め込み、接着処理を行うこととなる。
【００４９】
一方、ガラス組み立てエリアＥのコンベアＣに向かって左側に後ガラスＲＧ及び左側方ガラスＳＧ２の取り付け装置（以後単に左ガラス取付装置と記す）６が配備されるが、左右のガラス取付装置５、６はほぼ左右対称に装備される。このため、同様の機能を発揮すべく実質的に左右対称に同様に作動するため、重複説明は略す。このような、左のガラス取付装置６は車両の後窓枠（後開口）に後ガラスＲＧを嵌め込み接着し、車体Ｂの前左側端枠（前左側方開口）に左側方ガラスＳＧ２を嵌め込み接着することとなる。
【００５０】
上述のように、図１に示した左右のガラス取付装置５、６は右側方及び左側方位置決め装置１６０、１６０ａによりガラスＳＧ１、ＳＧ２の周縁を複数個所から押圧して所定の向きに位置決めする際に、ガラスが結線ｓより離脱方向に過度に移動して下方にずれ変位しても、落下防止部材２４、２４Ａがガラスの縁部を受け止め、ガラスの落下を防止でき、複数受具１６２、１６２ａに載置されたガラスの位置決めを確実に行なえる。
【００５１】
更に、結線ｓの位置より所定量Ｈ１下方に落下防止部材２４、２４ａの上面が位置するので、カラスＳＧ１、ＳＧ２の端縁が傾斜状態（傾斜角θ１）で上面に当接でき、ガラスの落下を確実に防止できる。しかも、ガラスの裏面のプライマ等が剥離し、落下防止部材２４、２４ａの上面に付着することも防止できる。更に、ガラスＳＧ１、ＳＧ２を載置する３つの受具を用いるので、小型のガラスであっても、載置でき、落下防止部材２４、２４ａが落下を防止できる。
更に、二つの受具１６２１と他の一つの受具１６２２間を結ぶ２本の結線ｓ−１に沿って落下防止部材２４、２４ａを配備するので、２本の結線より重心ＣＧ２が離脱しやすい小型のガラスであっても、その落下を落下防止部材２４、２４ａが防止できる。
【００５２】
更に、ガラスが縦長矩形で、概略、縦長三角形に近い形状で小型であっても、３つの受具１６１を用いて載置でき、落下防止部材２４、２４ａが落下を防止できる。
更に、上述のガラス取付装置１は各ガラス位置決め装置１５０、１６０を用いてガラスの落下を防止でき、小型ガラスの位置決めを確実に行なえる。
【００５３】
上述のところにおいて、ガラス位置決め装置を備えたガラス取付装置１はワンボックス型の車両の製造ラインに配備され、縦長三角形に近い小型形状のガラスを車両の前後の側方開口に嵌め込み接着する場合を主に説明した。これに代えて、その他の矩形形状のガラスを車両の側方開口に嵌め込み接着する場合にも同様に適用でき、前後の窓枠（前後開口）に装備の大型の矩形窓ガラスであってもよい。
【００５４】
上述の実施形態１では、ガラス供給エリア１０に搬送されてくる前ガラスＦＧ，右側方ガラスＳＧ１に対して脱脂液塗布装置２１、プライマ塗布装置２２が、脱脂液塗布、プライマ塗布を行い、乾燥工程の経過後に接着剤塗布装置２３により接着剤塗布を実施させ、
ラスＦＧを前ガラス位置決め台１５より吸着保持し、その上で、接着剤塗布のために接着剤塗布装置１３に臨ませ、車体Ｂの前窓枠（前開口）に嵌め込み、接着処理を行っていた。これに代えて、予め、脱脂液塗布、プライマ塗布を済ませた前ガラスＦＧ，右側方ガラスＳＧ１を、ガラス供給エリア１０に搬送するようにして、ガラス取付作業時間の短縮を図ってもよい。この場合、ガラスの位置決め装置に達する前段階でプライマ塗布済みのガラスが供給され、プライマ塗布済みであるからこそ、プライマ塗布面を汚さないように複数の受具１５２の配置位置がプライマ塗布ラインの狭い範囲ｅ１内に限定され、小さいガラスが落下するという問題が発生するが、ここで、落下防止部材２４、２４ａが，ガラスが落下を防止できる。
【００５５】
以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
例えば本発明を適用するガラス取付装置の製造ラインは、上述のタイプに限らず、他のタイプ、例えば、ガラス組み立てエリアがコンベアの搬送方向における左右一方側に複数直列配備されてもよい。この場合、製造ラインが直列配備であるので、横幅が過度に増加することを防止できる。本発本発明の実施の形態に記載された効果は本発明から生じるもっとも好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５６】
１    ガラス取付装置
５    右ガラス取付装置
６    左ガラス取付装置
１４    ガラス取り付けロボット
１５    前ガラス位置決め台（ガラス載置台）
１６    右側方ガラス位置決め台（ガラス載置台）
１５０、１５０ａ    前位置決め装置
１６０、１６０ａ    右側方位置決め装置
１５１、１６１    基台
１５２、１６２    受具
１５８、１６８    押圧器
２４    落下防止部材
ＣＧ１、ＣＧ２    重心
ｓ    結線
ＳＧ１、ＳＧ２    ガラス位置決め装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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