(57)【要約】【課題】デッキクレーンシステムにおいて、より安全に貨物を載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させられるようにする。【解決手段】デッキクレーンシステムが、鉛直方向および水平方向に移動可能なフックをそれぞれ有し、前記フックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、前記クレーン本体毎に設けられて、それぞれ前記フックを移動させる駆動部と、前記フックの移動を指示する操作を受ける操作部と、前記操作部が受けた操作に応じて複数の前記駆動部を制御する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記操作部が補正指令操作を受けると、複数の前記フックの相対位置関係が少なくとも水平方向について貨物が吊り上げられた状態と当該貨物が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように、前記駆動部を制御する補正駆動制御部を具備する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直方向および水平方向に移動可能なフックをそれぞれ有し、前記フックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、
前記クレーン本体毎に設けられて、それぞれ前記フックを移動させる駆動部と、
前記フックの移動を指示する操作を受ける操作部と、
前記操作部が受けた操作に応じて複数の前記駆動部を制御する制御装置と、を具備し、
前記制御装置は、前記操作部が補正指令操作を受けると、複数の前記フックの相対位置関係が少なくとも水平方向について貨物が吊り上げられた状態と当該貨物が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように、前記駆動部を制御する補正駆動制御部を具備する、デッキクレーンシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、互いに異なる載置面に対してそれぞれ前記相対位置関係を記憶する相対位置関係記憶部をさらに具備し、
前記補正駆動制御部は、複数の前記フックの相対位置関係が、前記相対位置関係記憶部に記憶された複数の前記相対位置関係のうち対象となる載置面に応じて選択された相対位置関係となるように前記駆動部を制御する、請求項１に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記操作部が個別指令操作を受けると、複数の前記フックが個別に移動するよう前記駆動部を駆動させる個別駆動制御部をさらに具備し、
前記相対位置関係記憶部は、前記個別駆動制御部の制御によって前記フックが移動されることにより設定される前記相対位置関係を記憶可能である、請求項２に記載のデッキクレーンシステム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のデッキクレーンシステムと、
該デッキクレーンシステムが設けられる船舶本体と、を具備する船舶。
【請求項５】
鉛直方向および水平方向に移動可能なフックをそれぞれ有し、前記フックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、
前記クレーン本体毎に設けられて、それぞれ前記フックを移動させる駆動部と、
前記フックの移動を指示する操作を受ける操作部と、
前記操作部が受けた操作に応じて複数の前記駆動部を制御する制御装置と、を具備するデッキクレーンシステムの制御方法であって、
前記制御装置が、前記操作部が補正指令操作を受けると、複数の前記フックの相対位置関係が少なくとも水平方向について貨物が吊り上げられた状態と当該貨物が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように、前記駆動部を制御する補正駆動制御ステップを有する制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デッキクレーンシステム、船舶および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
デッキクレーンとは、主に船舶に搭載され、例えば船舶と陸地の間での貨物の移送に用いられるクレーンである。例えば数十メートル、数百メートルの長さの長尺状の貨物を移送する場合、デッキクレーンを複数用いて一つの貨物を吊り上げて移送する方法がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１１４８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
船上又は陸地等における貨物が載置された載置面から複数のデッキクレーンによって一つの貨物を吊り上げる際、吊り上げられた状態での貨物の水平方向の向きは、ワイヤを垂下するジブの先端の位置に依存する。複数のデッキクレーンのジブ先端の並ぶ向きが貨物の向きに対してねじれていると、デッキクレーンが貨物を持ち上げた際に、水平方向のねじれを戻す回転運動が生じ、貨物が周囲の人や物に当たるなど危険が生じる可能性がある。特に貨物がレールのような長尺のものであれば、回転運動の角度がそれほど大きくない場合であっても貨物の端部付近では当該貨物の移動量が大きくなり、上記の問題が顕著になるおそれがある。
また、複数のデッキクレーンによって一つの貨物を載置面へ着地させる際、ジブ先端の並ぶ向きが貨物を載置すべき向きに対して水平方向にねじれていると、貨物を正しい向きに載置できず、載置後の貨物が不安定になるなどの危険が生じる可能性がある。貨物が載置すべき向きに対して垂直方向にねじれていても、載置によって正しい向きに修正され得るのに対し、水平方向のねじれの場合は、載置によっても修正されない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記した水平方向のねじれを低減させ、より安全に貨物を載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させることが可能なデッキクレーンシステム、船舶および制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、デッキクレーンシステムは、鉛直方向および水平方向に移動可能なフックをそれぞれ有し、前記フックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、前記クレーン本体毎に設けられて、それぞれ前記フックを移動させる駆動部と、前記フックの移動を指示する操作を受ける操作部と、前記操作部が受けた操作に応じて複数の前記駆動部を制御する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記操作部が補正指令操作を受けると、複数の前記フックの相対位置関係が少なくとも水平方向について貨物が吊り上げられた状態と当該貨物が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように、前記駆動部を制御する補正駆動制御部を具備する。
【０００７】
前記制御装置が、互いに異なる載置面に対してそれぞれ前記相対位置関係を記憶する相対位置関係記憶部をさらに具備し、前記補正駆動制御部は、複数の前記フックの相対位置関係が、前記相対位置関係記憶部に記憶された複数の前記相対位置関係のうち対象となる載置面に応じて選択された相対位置関係となるように前記駆動部を制御するようにしてもよい。
【０００８】
前記制御装置が、前記操作部が個別指令操作を受けると、複数の前記フックが個別に移動するよう前記駆動部を駆動させる個別駆動制御部をさらに具備し、前記相対位置関係記憶部は、前記個別駆動制御部の制御によって前記フックが移動されることにより設定される前記相対位置関係を記憶可能であるようにしてもよい。
【０００９】
本発明の第２の態様によれば、船舶は、上述のいずれかのデッキクレーンシステムと、該デッキクレーンシステムが設けられる船舶本体と、を具備する。
【００１０】
本発明の第３の態様によれば、制御方法は、鉛直方向および水平方向に移動可能なフックをそれぞれ有し、前記フックによって同一の貨物を昇降させる複数のクレーン本体と、前記クレーン本体毎に設けられて、それぞれ前記フックを移動させる駆動部と、前記フックの移動を指示する操作を受ける操作部と、前記操作部が受けた操作に応じて複数の前記駆動部を制御する制御装置と、を具備するデッキクレーンシステムの制御方法であって、前記制御装置が、前記操作部が補正指令操作を受けると、複数の前記フックの相対位置関係が少なくとも水平方向について貨物が吊り上げられた状態と当該貨物が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように、前記駆動部を制御する補正駆動制御ステップを有する。
【発明の効果】
【００１１】
上記したデッキクレーンシステム、船舶および制御方法によれば、より安全に貨物を載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態におけるクレーンの配置例を示す概略外形図である。
【図２】同実施形態おけるデッキクレーンシステムの機能構成を示す概略ブロック図である。
【図３】同実施形態における制御装置の機能構成を示す概略ブロック図である。
【図４】同実施形態における積荷開始時のフックの位置の例を示す説明図である。
【図５】同実施形態において積荷時に、フックが長尺状貨物に近づいた状態の例を示す説明図である。
【図６】同実施形態において積荷時に、各ジブの先端が、吊りビームにて長尺状貨物を支持する位置の真上に位置する状態の例を示す説明図である。
【図７】同実施形態において積荷時に、フックの相対位置関係が船側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。
【図８】同実施形態において積荷時に、長尺状貨物がホールドの上へ移動した状態の例を示す説明図である。
【図９】同実施形態において積荷時に、フックの相対位置関係が陸側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。
【図１０】同実施形態において積荷時に、フックが長尺状貨物の上へ移動した状態の例を示す説明図である。
【図１１】同実施形態における積荷の際のデッキクレーンシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図１２】同実施形態において荷卸し時に、各ジブの先端が、吊りビームにて長尺状貨物を支持する位置の真上に位置する状態の例を示す説明図である。
【図１３】同実施形態において荷卸し時に、長尺状貨物が陸側へ移動した状態の例を示す説明図である。
【図１４】同実施形態において荷卸し時に、長尺状貨物が荷卸し予定位置に着床した状態の例を示す説明図である。
【図１５】同実施形態において荷卸し時に、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。
【図１６】同実施形態において荷卸し時に、フックが長尺状貨物の上へ移動した状態の例を示す説明図である。
【図１７】同実施形態において荷卸し時に、フックの相対位置関係が陸側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。
【図１８】同実施形態における荷卸しの際のデッキクレーンシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図１９】同実施形態において、水平引き込みクレーンである場合のクレーン本体の例を示す説明図である。
【図２０】同実施形態において、水平引き込みクレーンである場合のクレーン本体におけるワイヤの張り方の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
まず、図１〜図３を参照して、本実施形態におけるデッキクレーンシステムの構成について説明する。図１は、本実施形態の船舶におけるクレーンの配置例を示す概略外形図である。図２は、本実施形態におけるデッキクレーンシステムの機能構成を示す概略ブロック図である。図３は、本実施形態における制御装置の機能構成を示す概略ブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、船舶１は、船舶本体２と、船舶本体２に搭載されて長尺状貨物３(貨物）を移送可能なデッキクレーンシステム４とを備えている。なお、長尺状貨物の例としてレールを挙げることができるが、これに限らない。
デッキクレーンシステム４は、図１に示すようにクレーン本体５を備えている。
クレーン本体５は、船舶本体２に対して固定されたベース部５１と、ベース部５１の上端に旋回可能に装着された旋回塔５２とを備えている。この旋回塔５２は、昇降可能に構成されたジブ５３を有している。また、旋回塔５２は、その頭頂部からジブ５３の先端部を介して垂下可能なワイヤ５４を備えている。また、ワイヤ５４の先端にはフック５５が装着されるとともに、フック５５の先端には長尺状貨物３を保持するための吊りビーム５６が装着されている。
【００１５】
さらに、デッキクレーンシステム４は、図２に示すようにクレーン本体５それぞれに対応して設けられた駆動部６と、複数の駆動部６それぞれと接続された制御装置７と、該制御装置７に接続された操作部８とを備えている。
【００１６】
駆動部６は旋回塔５２内に設けられている。この駆動部６として、例えば回転することによってワイヤ５４を巻き取り又は繰り出し可能な油圧駆動ウインチが用いられる。
駆動部６が動作することでワイヤ５４が巻き取り又は繰り出され、これによってフック５５が鉛直方向および水平方向に移動する。その結果、吊りビーム５６によって懸架された荷役対象を鉛直方向に昇降させ、また、水平方向に移動させることができる。
【００１７】
本実施形態では、制御装置７は、３つのクレーン本体５のうちの一のクレーン本体５（中央のクレーン本体５）における旋回塔５２に設けられている。これに伴って、操作部８も一のクレーン本体５の旋回塔５２に設けられている。
【００１８】
また、一のクレーン本体５の駆動部６は、制御装置７に接続されている。一方で、他のクレーン本体５（両側のクレーン本体５）の駆動部６は、これら他のクレーン本体５に設けられた中継装置６１、および、各旋回塔５２と船舶本体２との間に設けられたスリップリング６２を介して制御装置７に接続されている。
【００１９】
さらに、各旋回塔５２には、例えばフック５５の位置やジブ５３の角度を検出するためのセンサ６３が設けられている。一のクレーン本体５のセンサ６３の出力は、制御装置７に直接的に入力される。一方、他のクレーン本体５のセンサ６３の出力は、これら他のクレーン本体５に設けられた中継装置６１、および、各旋回塔５２と船舶本体２との間に設けられたスリップリング６２を介して制御装置７に接続されている。
【００２０】
制御装置７は、操作部８からの指令、および、センサ６３からのフックの位置情報に基づいて駆動部６の制御を行う。この制御装置７は、図３に示すように、複数の駆動部６それぞれに接続された同期駆動制御部７１、補正駆動制御部７２および個別駆動制御部７３と、補正駆動制御部７２に接続された相対位置関係記憶部７４とを備えている。
同期駆動制御部７１、補正駆動制御部７２および個別駆動制御部７３には、操作部８から特定の操作指令が入力される。同期駆動制御部７１、補正駆動制御部７２および個別駆動制御部７３は、これら操作指令に基づいて駆動部６を駆動させる制御を行う。
相対位置関係記憶部７４には、船舶本体２の操作部８から相対位置関係記憶指令が入力される。相対位置関係記憶部７４は、この相対位置関係記憶指令に基づいて複数のフック５５の相対位置関係を記憶する。
【００２１】
操作部８には、例えば、複数のフック５５を操作するための操作用レバーや、運転モードを切り替えるためのモード切替用ボタンが設けられている。また、操作部８には、複数のフック５５の現状の相対位置関係を記憶するための相対位置関係記憶ボタンが設けられている。
相対位置関係記憶部７４は、操作部８から相対位置関係記憶指令が入力されることにより、互いに異なる載置面に対してそれぞれ長尺状貨物３を安定載置可能な複数の相対位置関係を記憶する。また、相対位置関係記憶部７４には、複数の相対位置関係を予め記憶させておくこともできる。
本実施形態において、相対位置関係記憶部７４は、予め船舶本体２上の載置面に対して平行な同一平面状に複数のフック５５が位置する相対位置関係を記憶しているものとする。
【００２２】
操作部８は、操作用レバーにてユーザ操作を受けると、操作内容に応じた指令を出力する。ここでのユーザ操作は、デッキクレーンシステム４の運転員（Operator）による、デッキクレーンシステム４に対する操作である。
特に、操作部８は、同期モードにおいて操作用レバーによるユーザ操作を受けた場合、制御装置７の同期駆動制御部７１へ同期指令を出力する。ここでいう同期モードとは、複数のクレーン本体５を同期して動作させるモードである。また、ここでいう同期指令とは、複数のクレーン本体５を同期して動作させる指令である。
また、操作部８は、個別モードにおいて操作用レバーによるユーザ操作を受けた場合、個別駆動制御部７３へ個別指令を出力する。ここでいう個別モードとは、クレーン本体５を個別に動作させるモードである。また、ここでいう個別指令とは、クレーン本体５を個別に動作させる指令である。
【００２３】
また、操作部８は、相対位置関係記憶ボタンを押下するユーザ操作を受けると、相対位置関係記憶部７４へ相対位置関係記憶指令を出力する。ここでいう相対位置関係記憶指令とは、複数のフック５５の現状の相対位置関係を相対位置関係記憶部７４に記憶させる指令である。
なお、本実施形態では、図２に示すように、船舶本体２に遠隔操作部６４が設けられている。この遠隔操作部６４は、上記操作部８と同様の構成をなしており、スリップリング６２を介して制御装置７に接続されている。遠隔操作部６４は、運転員の操作を受けると、操作部８の場合と同様の指令を制御装置７に出力する。
【００２４】
同期駆動制御部７１は、操作部８から同期指令を受けると、複数のフック５５がこれらの現状の相対位置関係を維持しながら移動するように駆動部６を制御する。
ここで、相対位置関係とは、複数のフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離それぞれの間の水平方向および鉛直方向の相対的な差を一つの組として表したものである。例えば、相対位置関係記憶部７４は、ジブ５３の傾きの各クレーン本体５についての組み合わせを、フック５５の水平方向の相対位置関係として記憶する。また、相対位置関係記憶部７４は、複数のフック５５のうちの１つを基準として、それぞれのフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離と、基準としたフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離との差の、各クレーン本体５についての組み合わせを、フック５５の鉛直方向の相対位置関係として記憶する。
【００２５】
補正駆動制御部７２は、操作部８から補正指令を受けると、駆動部６を制御してフック５５の相対位置関係を調整する。具体的には、補正駆動制御部７２は、複数のフック５５の相対位置関係が、長尺状貨物３が吊り上げられた状態と長尺状貨物３が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように、駆動部６を制御する。その際、補正駆動制御部７２は、補正指令に基づき相対位置関係記憶部７４に記憶された複数の相対位置関係のうちの一つを参照し、当該相対位置関係に基づいて駆動部６を駆動する。ここでいう載置とは、貨物を置くことである。また、ここでいう載置面とは、貨物を置かれる面である。
【００２６】
個別駆動制御部７３は、操作部８から個別指令を受けると、フック５５のそれぞれが独立に移動するように駆動部６を駆動する。
相対位置関係記憶部７４は、操作部８から相対位置関係記憶指令を受けると、フック５５の現状の相対位置関係を記憶する。特に、相対位置関係記憶部７４は、複数の相対位置関係を記憶することができる。
【００２７】
次に、図４〜図１１を参照して、積荷の際のデッキクレーンシステム４の動作について説明する。
図４〜図１０に、積荷の際のフックの位置の遷移の例を示す。これらの図では、陸側にある長尺状貨物３を船上に積載する場合の例における、船舶本体２、旋回塔５２、ジブ５３、フック５５、および長尺状貨物３の各位置が示されている。
【００２８】
図４は、積荷開始時のフック５５の位置の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、積荷開始時におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図４の例において、フック５５は船上にある。
図４の状態において、運転員は、同期モードに設定し、フック５５を長尺状貨物３に近付けるようレバー操作を行う。上述したように、ここでいう同期モードはクレーン本体５が互いに同期して動作するモードである。具体的には、同期モードでは、クレーンの動作（ジブ５３の傾きの変更、ワイヤ５４の巻き上げや巻き下げ等）が、各クレーン本体５で同様に行われる。
運転員の操作に従って同期駆動制御部７１が、各クレーンの駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、フック５５を長尺状貨物３に近付ける。
【００２９】
図５は、フック５５が長尺状貨物３に近づいた状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５が長尺状貨物３に近づいた状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図５の状態において、運転員は、個別モードに設定し、レバー操作にてフック５５の位置を調整する。当該レバー操作により、各ジブ５３の先端の位置（ワイヤ５４の垂下位置）が、長尺状貨物３の真上（吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上）に来るよう配置される。上述したように、ここでいう個別モードはクレーン本体５が単体で（個別に）動作するモードである。
【００３０】
運転員の操作に従って個別駆動制御部７３は、駆動部６を個別に制御して、各ジブ５３の先端の位置が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に来るようにする。個別駆動制御部７３は、例えば駆動部６を制御してジブ５３の傾きを調整することで、フックの位置を調整する。当該フック５５の位置の調整に伴い、ジブの先端の位置が調整される。
かかる位置調整により、各クレーン本体５が同期してワイヤ５４を巻き上げて長尺状貨物３を吊り上げる際、長尺状貨物３は真上に吊り上げられる。すなわち、フック５５の相対位置関係が、長尺状貨物３が吊り上げられた状態と長尺状貨物３が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になる。
【００３１】
図６は、各ジブ５３の先端が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置する状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）は、各ジブ５３の先端が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置する状態における、フック５５の水平方向の位置の例を示している。同図（Ｂ）は、各ジブ５３の先端が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置し、かつ、フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させる前の状態におけるフック５５の鉛直方向の位置の例を示している。
【００３２】
図６（Ａ）、（Ｂ）に示す状態において運転員は、フック５５の鉛直方向の位置関係を調整し、フック５５を長尺状貨物３の位置（玉掛け可能な位置）まで垂下させるようレバー操作を行う。当該操作に従って個別駆動制御部７３は、各フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させ、また、各フック５５の高さを同じに揃える。図６（Ｃ）は、フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させ、各フック５５の高さを同じに揃えた状態におけるフック５５の鉛直方向の位置の例を示している。
そして、作業員が玉掛けを行う。
【００３３】
また、運転員は、各フック５５が長尺状貨物３の位置まで垂下した状態で相対位置関係記憶ボタンを押下する。これにより、相対位置関係記憶部７４は、水平方向、鉛直方向の各々についてフック５５の相対位置関係を、陸側の相対位置関係として記憶する。
上述したように、例えば相対位置関係記憶部７４は、ジブ５３の傾きの各クレーン本体５についての組み合わせを、フック５５の水平方向の相対位置関係として記憶する。また、相対位置関係記憶部７４は、複数のフック５５のうちの１つを基準として、それぞれのフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離と、基準としたフック５５が旋回塔５２から繰り出されている距離との差の、各クレーン本体５についての組み合わせを、フック５５の鉛直方向の相対位置関係として記憶する。
【００３４】
次に、運転員は、同期モードに設定し、長尺状貨物３を吊り上げるレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は、各クレーンの駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、長尺状貨物３を吊り上げる。地切りの際、同期駆動制御部７１は駆動部６を制御して、玉掛け時のジブ５３の先端の位置を保ったまま長尺状貨物３を真上に吊り上げさせる。図６（Ｄ）は、長尺状貨物３を吊り上げた状態におけるフック５５の鉛直方向の位置の例を示している。
そして、長尺状貨物３が安全な高さに達した後、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を、水平方向・鉛直方向共に船側の相対位置関係に変更する。
【００３５】
ここで、船側の相対位置関係は、相対位置関係記憶部７４が予め記憶しておく。そして、長尺状貨物３の吊り上げの際、運転員は、船側同期モードに設定する。ここでいう船側同期モードは、船側の相対位置関係への変更を指示する同期モードである。
なお、図４〜図１１の操作の開始前に、操作部８により個別操作指令を行い各フック５５の位置関係を船側の相対位置関係にしてから当該船側の相対位置関係を相対位置関係記憶部７４に記憶させておいてもよい。
制御装置７が、運転員による操作用レバーの操作に従って駆動部６を駆動させる際、補正駆動制御部７２は、船側同期モードの設定に応じて、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係になるように駆動部６を制御する。
【００３６】
なお、補正駆動制御部７２がフック５５の相対位置関係の調整を開始する条件を設けておいてもよい。例えば、安全な高さに設定されている所定の高さにフック５５が達したことをトリガとして、補正駆動制御部７２がフック５５の相対位置関係の変更を開始するようにしてもよい。
さらには、同期モードの設定を不要として、補正駆動制御部７２が自動的に相対位置関係の調整（駆動部６に対する制御）を行うようにしてもよい。例えば、フック５５が船上に位置する場合（従って、ジブ５３の先端が船上に位置する場合）、補正駆動部７２が、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係となるよう調整するようにしてもよい。一方、フック５５が船外に位置する場合（従って、ジブ５３の先端が船外に位置する場合）、補正駆動部７２が、フック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係となるよう調整するようにしてもよい。
なお、船側の相対位置関係と陸側の相対地関係との切替は、長尺貨物３が空中にある限りどのタイミングでおこなってもよい。
【００３７】
図７は、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係となった状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図７の例では、フック５５の位置は、船上にて長尺状貨物３を載置する際のフック５５の位置から平行移動した位置となっている。すなわち、フック５５の相対位置関係が、長尺状貨物３が吊り上げられた状態と長尺状貨物３が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるような相対位置関係に設定されている。
【００３８】
そこで、運転員は、同期モードにて長尺状貨物３を船上のホールドに載置させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御して各ジブ５３を同期して動作させ、まず、長尺状貨物３をホールドの上へ平行移動させる。
図８は、長尺状貨物３がホールドの上へ移動した状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、長尺状貨物３がホールドの上へ移動した状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御して長尺状貨物３をそのまま降下させてホールドに載置させる。なお、運転員は、必要に応じて個別モードにてフックの位置の微調整を行う。
作業員が玉掛けを外した後、さらに積荷対象の長尺状貨物３があれば、運転員は、同期モードにてフック５５を陸側へ移動させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、フック５５を陸側の長尺状貨物３に近付ける。
【００３９】
また、フック５５が安全な高さに達した後のいずれかのタイミングで、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係に変更する。
ここでの陸側の相対位置関係は、図６を参照して説明したように、先の積荷動作の際に相対位置関係記憶部７４が予め記憶している。そして、フック５５を陸側へ移動させる操作を行う際、運転員は、陸側同期モードに設定しておく。ここでいう陸側同期モードは、陸側の相対位置関係への変更を指示する同期モードである。これにより、制御装置７が、運転員による操作用レバーの操作に従って駆動部６を駆動させる際、補正駆動制御部７２が、フック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係に変更する。
【００４０】
図９は、フック５５の相対位置関係が陸側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５の相対位置関係が陸側の相対位置関係となった状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図９の例では、フック５５の位置は、長尺状貨物３に玉掛けを行う際のフック５５の位置から平行移動した位置となっている。すなわち、フック５５の相対位置関係が、長尺状貨物３が吊り上げられた状態と長尺状貨物３が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるような相対位置関係に設定されている。
【００４１】
そこで、運転員は、同期モードにてフック５５を長尺状貨物３に近付けるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御して各ジブ５３を同期して動作させ、まず、フック５５を長尺状貨物３の上へ平行移動させる。
図１０は、フック５５が長尺状貨物３の上へ移動した状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５が長尺状貨物３の上へ移動した状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御してフック５５をそのまま玉掛け可能な位置まで降下させる。なお、運転員は、必要に応じて個別モードにてフックの位置の微調整を行う。
【００４２】
そして、図６の場合と同様、作業員が玉掛けを行った後、運転員は、同期モードにて長尺状貨物３を吊り上げるレバー操作を行う。当該操作に従って同期駆動制御部７１は、各クレーンの駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、長尺状貨物３を吊り上げる。地切りの際、同期駆動制御部７１は駆動部６を制御して、玉掛け時のジブ５３の先端の位置を保ったまま長尺状貨物３を真上に吊り上げさせる。そして、安全な高さに達した後、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を、水平方向・鉛直方向共に船側の相対位置関係に変更する。
以後、積荷対象の長尺状貨物３が無くなるまで、図７〜図１０を参照して説明した動作を繰り返す。
【００４３】
図１１は、積荷の際のデッキクレーンシステム４の動作の例を示すフローチャートである。同図では、図４〜図１０を参照して説明した積荷の例におけるデッキクレーンシステム４の動作例を示している。
積荷作業が始まると、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、フック５５を長尺状貨物３に近付ける（ステップＳ１０１）。これにより、フック５５は、図４に例示される積荷開始の位置から、図５に例示されるように長尺状貨物３に近付く。
【００４４】
次に、個別駆動制御部７３は、個別モードでの運転員によるフック５５の位置の調整操作に従って駆動部６を個別に制御して、フック５５を玉掛け可能な位置へ移動させる（ステップＳ１０２）。具体的には、個別駆動制御部７３は、駆動部６を制御して、図６に例示されるように各ジブ５３の先端の位置が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に来るようにする。そして、個別駆動制御部７３は、駆動部６を制御して各フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させ、また、各フック５５の高さを同じに揃える。
【００４５】
次に、相対位置関係記憶部７４は、運転員の相対位置関係記憶ボタン押下に従って、水平方向、鉛直方向の各々についてフック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係として記憶する（ステップＳ１０３）。
また、玉掛けが完了した後、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、３台のクレーンを同期して動作させ、長尺状貨物３を吊り上げる（ステップＳ１０４）。そして、長尺状貨物３が安全な高さに達した後、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を、水平方向・鉛直方向共に船側の相対位置関係に変更する（ステップＳ１０５）。これにより、図７に例示されるように、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係になる。
【００４６】
次に、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、長尺状貨物３を船上のホールドに載置させる（ステップＳ１０６）。具体的には、同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御して、図８に例示されるように長尺状貨物３をホールドの上に平行移動させ、そのまま長尺状貨物３を降下させてホールドに載置させる。
積荷対象の貨物が残っていない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、積荷作業完了となり、デッキクレーンシステム４は図１１の処理を終了する。
【００４７】
一方、積荷対象の貨物が残っている場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、同期駆動制御部７１および補正駆動制御部７２は、フック５５を陸側の長尺状貨物３に近付けると共に、フック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係にする（ステップＳ１０８）。具体的には、同期駆動制御部７１は、玉掛けが外された後、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、フック５５を陸側の長尺状貨物３に近付ける。また、補正駆動制御部７２は各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係に変更する。これにより、図９に例示されるように、フック５５の相対位置関係が陸側の相対位置関係になる。
【００４８】
さらに、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、フック５５を玉掛け可能な位置へ移動させる（ステップＳ１０９）。具体的には、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、フック５５を長尺状貨物３の上へ平行移動させた後、フック５５をそのまま玉掛け可能な位置まで降下させる。
その後、ステップＳ１０４へ戻る。
【００４９】
次に、図１２〜図１８を参照して、荷卸しの際のデッキクレーンシステム４の動作について説明する。
図１２〜図１７に、荷卸しの際のフックの位置の遷移の例を示す。これらの図では、船上にある長尺状貨物３を陸側に荷卸しする場合の例における、船舶本体２、旋回塔５２、ジブ５３、フック５５、および長尺状貨物３の各位置が示されている。
【００５０】
図１２は、各ジブ５３の先端が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置する状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）は、各ジブ５３の先端が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置する状態における、フック５５の水平方向の位置の例を示している。同図（Ｂ）は、各ジブ５３の先端が、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置し、かつ、フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させる前の状態におけるフック５５の鉛直方向の位置の例を示している。
【００５１】
同図（Ａ）、（Ｂ）に示す状態では、フック５５の相対位置関係は、船側の相対位置関係となっている。例えば、運転員が船側同期モードにてレバー操作を行うことで、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係に設定する。なお、船側の相対位置関係は、相対位置関係記憶部７４が水平方向・鉛直方向共に予め記憶している。
そして、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、各ジブ５３の傾きを同期をとって変更する（すなわち、他のジブ５３と同じように変更する）ことで、各ジブ５３の先端を、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置させる。
【００５２】
そして、運転員は、同期モードにてフック５５を長尺状貨物３の位置（玉掛け可能な位置）まで垂下させるようレバー操作を行う。当該操作に従って同期駆動制御部７１は、各フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させる。なお、運転員は、必要に応じて個別モードにてフックの位置の微調整を行う。図１２（Ｃ）は、フック５５を長尺状貨物３の位置まで垂下させた状態におけるフック５５の鉛直方向の位置の例を示している。
作業員が玉掛けを行った後、運転員は同期モードにて、長尺状貨物３を陸側へ移動させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、地切りの後、長尺状貨物３をさらに吊り上げ、長尺状貨物３を陸側へ移動させる。図１２（Ｄ）は、長尺状貨物３を吊り上げた状態におけるフック５５の鉛直方向の位置の例を示している。
【００５３】
図１３は、長尺状貨物３が陸側へ移動した状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、長尺状貨物３が陸側へ移動した状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図１３の状態から、運転員は同期モードにて、長尺状貨物３を地面付近まで降下させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、長尺状貨物３を地面付近まで降下させる。この段階では、フック５５の相対位置関係は、船側の相対位置関係のままになっている。
次に、運転員は個別モードに設定し、長尺状貨物３を荷卸し予定位置に着床させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、個別駆動制御部７３は各駆動部６を制御して、長尺状貨物３を荷卸し予定位置に移動させ着床させる。
【００５４】
図１４は、長尺状貨物３が荷卸し予定位置に着床した状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、長尺状貨物３が荷卸し予定位置に着床した状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図１４の状態において運転員は、相対位置関係記憶ボタンを押下する。これにより、相対位置関係記憶部７４は、水平方向、鉛直方向の各々についてフック５５の相対位置関係を、陸側の相対位置関係として記憶する。
【００５５】
また、作業員が玉掛けを外した後、運転員は同期モードに設定し、フックを船側へ移動させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は駆動部６を制御して、各フック５５を巻き上げ、さらに各フック５５を船側へ移動させる。
また、フック５５の巻き上げ以後のいずれかのタイミングで、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係に変更する。
【００５６】
ここでの陸側の相対位置関係は、上述したように相対位置関係記憶部７４が予め記憶している。そして、フック５５を船側へ移動させる操作を行う際、運転員は、船側同期モードに設定しておく。これにより、制御装置７が、運転員による操作用レバーの操作に従って駆動部６を駆動させる際、補正駆動制御部７２が、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係に変更する。
【００５７】
図１５は、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係となった状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。図１５の例では、フック５５の位置は、長尺状貨物３に玉掛けを行う際のフック５５の位置から平行移動した位置となっている。すなわち、フック５５の相対位置関係が、長尺状貨物３が吊り上げられた状態と長尺状貨物３が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるような相対位置関係に設定されている。
【００５８】
そこで、荷卸し対象の長尺状貨物３がさらにある場合、運転員は、同期モードにてフック５５を長尺状貨物３に近付けるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御して各ジブ５３を同期して動作させ、まず、フック５５を長尺状貨物３の上へ平行移動させる。
図１６は、フック５５が長尺状貨物３の上へ移動した状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５が長尺状貨物３の上へ移動した状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。同期駆動制御部７１は、各駆動部６を制御してフック５５をそのまま玉掛け可能な位置まで降下させる。なお、運転員は、必要に応じて個別モードにてフックの位置の微調整を行う。
【００５９】
そして、図１２の場合と同様、作業員が玉掛けを行った後、運転員は、同期モードにて長尺状貨物３を陸側へ移動させるレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は、各クレーンの駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、地切りの後、長尺状貨物３をさらに吊り上げ、長尺状貨物３を陸側へ移動させる。
また、長尺状貨物３が安全な高さに達した後のいずれかのタイミングで、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を、水平方向・鉛直方向共に陸側の相対位置関係に変更する。
図１７は、フック５５の相対位置関係が陸側の相対位置関係となった状態の例を示す説明図である。同図（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、フック５５の相対位置関係が陸側の相対位置関係となった状態におけるフック５５の水平方向、鉛直方向の位置の例を示している。
【００６０】
フック５５が陸側に近付くと、運転員は同期モードにて、長尺状貨物３を地面付近まで降下させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、長尺状貨物３を地面付近まで降下させる。図１３を参照して説明した初回の荷卸しの場合と異なり、ここでは、フック５５の相対位置関係は、図１７に例示されるように陸側の相対位置関係になっている。
次に、運転員は個別モードに設定し、長尺状貨物３を荷卸し予定位置（例えば、先に荷卸しした長尺状貨物３の隣）に着床させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、個別駆動制御部７３は各駆動部６を制御して、図１４に例示されるのと同様、長尺状貨物３を荷卸し予定位置に移動させ着床させる。
【００６１】
図１４の場合と同様、作業員が玉掛けを外した後、運転員は同期モードに設定し、フックを船側へ移動させるようレバー操作を行う。当該操作に従って、同期駆動制御部７１は駆動部６を制御して、各フック５５を巻き上げ、さらに各フック５５を船側へ移動させる。
また、フック５５の巻き上げ以後のいずれかのタイミングで、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係に変更する。
以後、荷卸し対象の長尺状貨物３が無くなるまで、図１４〜図１７を参照して説明した動作を繰り返す。
【００６２】
図１８は、荷卸しの際のデッキクレーンシステム４の動作の例を示すフローチャートである。同図では、図１２〜図１７を参照して説明した荷卸しの例におけるデッキクレーンシステム４の動作例を示している。
荷卸し作業が始まると、同期駆動制御部７１および補正駆動制御部７２は、船側同期モードでの運転員の操作に従って、フック５５を長尺状貨物３に近付ける（ステップＳ２０１）。例えば、補正駆動制御部７２が各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係に設定する。そして、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、各ジブ５３の傾きを同期をとって変更することで、図１２に例示されるように、各ジブ５３の先端を、吊りビーム５６にて長尺状貨物３を支持する位置の真上に位置させる。
【００６３】
次に、個別駆動制御部７３は、個別モードでの運転員の操作に従って駆動部６を個別に制御して、フック５５を玉掛け可能な位置へ垂下させる（ステップＳ２０２）。
玉掛けが行われた後、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って駆動部６を制御して、図１３に示される例のように、長尺状貨物３を陸側へ移動させ、さらに長尺状貨物３を地面付近まで降下させる（ステップＳ２０３）。
【００６４】
次に、個別駆動制御部７３は、個別モードでの運転員の操作に従って駆動部６を制御して、図１４に例示されるように長尺状貨物３を荷卸し予定位置に移動させ着床させる（ステップＳ２０４）。
そして、相対位置関係記憶部７４は、運転員の相対位置関係記憶ボタン押下に従って、水平方向、鉛直方向の各々についてフック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係として記憶する（ステップＳ２０５）。
また、玉掛けが外された後、同期駆動制御部７１および補正駆動制御部７２は、フック５５を船側へ移動させると共に、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係にする（ステップＳ２０６）。具体的には、同期駆動制御部７１は、玉掛けが外された後、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、フック５５を船側へ移動させる。また、補正駆動制御部７２は各駆動部６を制御して、フック５５の相対位置関係を船側の相対位置関係に変更する。これにより、図１５に例示されるように、フック５５の相対位置関係が船側の相対位置関係になる。
【００６５】
荷卸し対象の貨物が残っていない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、各クレーン本体５が船上に位置するように収納処理を行う（ステップＳ２２１）。その後、荷卸し作業完了となり、デッキクレーンシステム４は図１８の処理を終了する。
一方、荷卸し対象の貨物が残っている場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、フック５５を玉掛け可能な位置へ移動させる（ステップＳ２０８）。具体的には、同期駆動制御部７１は各駆動部６を制御して、図１６に例示されるようにフック５５を長尺状貨物３の上へ平行移動させ、さらにフック５５を玉掛け可能な位置まで降下させる。
【００６６】
玉掛けが行われた後、同期駆動制御部７１および補正駆動制御部７２は、長尺状貨物３を陸側へ移動させると共に、フック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係にする（ステップＳ２０８）。具体的には、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して３台のクレーンを同期して動作させ、地切りの後、長尺状貨物３をさらに吊り上げ、長尺状貨物３を陸側へ移動させる。また、補正駆動制御部７２は各駆動部６を制御して、図１７に例示されるようにフック５５の相対位置関係を陸側の相対位置関係に変更する。
【００６７】
さらに、同期駆動制御部７１は、同期モードでの運転員の操作に従って、長尺状貨物３を地面付近まで降下させる（ステップＳ２０９）。そして、個別駆動制御部７３は、個別モードでの運転員の操作に従って各駆動部６を制御して、図１４に例示されるのと同様に長尺状貨物３を荷卸し予定位置に移動させ着床させる（ステップＳ２１０）。その後、ステップＳ２０６へ戻る。
【００６８】
なお、運転者がフック５５の位置を調整する場合や、補正駆動制御部７２がフック５５の相対位置関係を調整する場合、水平方向の調整と鉛直方向の調整とを同時に行うようにしてもよいし、個別に順次行うようにしてもよい。水平方向の調整と鉛直方向の調整とを個別に順次行う場合、ジブ５３の傾きが変わることでフック５５の高さが変わることから、水平方向の調整を先に行い、その後、鉛直方向の調整を行うことが望ましい。クレーン本体５が水平引き込みクレーンである場合も同様である。この点について、図１９および図２０を参照して説明する。
【００６９】
図１９は、水平引き込みクレーンである場合のクレーン本体５の例を示す説明図である。同図において、ジブ５３が傾きを変える際の始点の位置Ｐ１１とワイヤ５４を支えるシーブ（Sheave）の位置Ｐ２１とが異なることで、ジブ５３が傾きを変える際のフック５５の高さの変化を低減させることができる。
以下では、ジブ５３の傾きが、水平に近い状態から鉛直に近い状態へと変化する場合を例に、フック５５の高さの変化について説明する。
【００７０】
以下の説明において、ジブ５３の傾きが水平に近い状態状態におけるジブ５３の先端のシーブ（Jib Tip Sheave）と旋回塔５２側のシーブ（Post Top Sheave）との距離をＤ１１およびＤ１２とし、ジブ５３の先端からフック５５の位置までの距離をＤ１３とする。
また、ジブ５３の傾きが鉛直に近い状態の状態におけるジブ５３の先端のシーブと旋回塔５２側のシーブとの距離をＤ２１およびＤ２２とし、ジブの先端からフック５５の位置までの距離をＤ２３とする。
また、ジブ５３の傾きが変化した際のジブ５３の先端の高さの変化をＤ３１とし、フック５５の高さの変化をＤ３２とする。
図１９において、ジブ５３の傾きが鉛直に近い状態の方が、ジブ５３の傾きが水平に近い状態よりも、ジブ５３の先端のシーブと旋回塔５２側のシーブとの距離が短くなっている。すなわち、距離Ｄ２１やＤ２２の方が、距離Ｄ１１やＤ１２よりも短くなっている。
【００７１】
図２０は、水平引き込みクレーンである場合のクレーン本体５におけるワイヤ５４の張り方の例を示す説明図である。
同図の例において、ウインチ（Hoisting Winch）側からフック５５へは、ワイヤ５４が、シーブ間の往復なしに（従って、１本）張られている。これに対し、固定端側からフック５５へは、ワイヤ５４が、シーブ間を２往復半して（従って、５本）張られている。また、フック５５とジブ５３の先端のシーブとの間は１往復（従って２本）と数えられる。
【００７２】
ここで、ジブの傾きが水平に近い状態における、ジブ５３の先端のシーブと旋回塔５２側のシーブとの距離Ｄ１１およびＤ１２と、ジブ５３の先端からフック５５の位置までの距離Ｄ１３とに、各々の本数を乗算して合計すると、ワイヤ５４の長さは、
Ｄ１１×１  ＋  Ｄ１２×５  ＋  Ｄ１３×２
となる。
ここで、ジブの傾きが変化する際、ウインチを動作させないこととする。従って、ジブの傾きが変化する前後でワイヤ５４の長さは一定である。
【００７３】
また、ジブの傾きが鉛直に近い状態における、ジブ５３の先端のシーブと旋回塔５２側のシーブとの距離をＤ２１およびＤ２２と、ジブ５３の先端からフック５５の位置までの距離Ｄ２３とに、各々の本数を乗算して合計すると、ワイヤ５４の長さは、
Ｄ２１×１  ＋  Ｄ２２×５  ＋  Ｄ２３×２
となる。従って、
Ｄ１１×１  ＋  Ｄ１２×５  ＋  Ｄ１３×２  ＝  Ｄ２１×１  ＋  Ｄ２２×５  ＋  Ｄ２３×２
との関係が得られる。
【００７４】
図１９を参照して説明したように、距離Ｄ２１やＤ２２の方が、距離Ｄ１１やＤ１２よりも短いので、ジブ５３の先端からフック５５の位置までの距離は、ジブが鉛直に近い状態における距離Ｄ２３の方が、ジブが水平に近い状態における距離Ｄ１３よりも長くなる。
この距離Ｄ２３と距離Ｄ１３との差（距離Ｄ３１）により、ジブの傾きが水平に近い状態から鉛直に近い状態へと変化した際の、フック５５の鉛直方向の移動距離（距離Ｄ３２）を小さくすることができる。特に、図２０に例示するように、ワイヤを張る本数を調整することで、フック５５の鉛直方向の移動距離（距離Ｄ３２）を小さくすることができ、フック５５をほぼ水平に移動させることができる。
もっとも、ジブ５３の傾きの変化に応じてフック５５の高さが多少は変化する。そこで、フック５５の位置を調整する際、まず、ジブ５３の傾きを変化させてフック５５の水平方向の位置を調整した後、ウインチの動作にてワイヤ５４の長さを変化させてフック５５の鉛直方向の位置を調整することが好ましい。
【００７５】
以上のように、補正駆動制御部７２は、操作部８が補正指令操作を受けると、複数のフック５５の相対位置関係が、少なくとも水平方向について貨物が吊り上げられた状態と当該貨物が載置されかつ玉掛けされている状態とで同じ位置関係になるように駆動部６を制御する。
これにより、デッキクレーンシステム４では、ジブ５３の先端の並ぶ向きが貨物の向きに対してねじれていることに起因して、デッキクレーン（クレーン本体５）が貨物を持ち上げた際にねじれを戻す回転運動が生じ、貨物が周囲の人や物に当たるなどの危険を回避し得る。また、デッキクレーンシステム４では、貨物を載置面へ着地させる際、ジブ先端の並ぶ向きが貨物を載置すべき向きに対してねじれていることに起因して、貨物を正しい向きに載置できず、載置後の貨物が不安定になるなどの危険を回避し得る。
この点において、デッキクレーンシステム４では、より安全に貨物を載置面から持ち上げ又は載置面へ着地させることができる。
なお、船側同期モードの設定や陸側同期モードの設定が、補正指令操作の例に該当する。また、個別モードにおける操作レバーの操作が、個別指令操作の例に該当する。
【００７６】
また、相対位置関係記憶部７４は、互いに異なる載置面に対してそれぞれフック５５の相対位置関係を記憶する。
これにより、補正駆動制御部７２は、相対位置関係記憶部７４の記憶する複数の相対位置関係のうち対象となる載置面に応じた相対位置関係を読み出すことで、フック５５の相対位置関係の調整を容易に行い得る。
【００７７】
また、相対位置関係記憶部７４は、運転員の操作に従った個別駆動制御部７３の制御によってフック５５が移動されることにより設定される相対位置関係を記憶可能である。
これにより、運転員はクレーン本体５を操作してフック５５の相対位置関係を設定して相対位置関係記憶部７４に記憶させればよく、相対位置関係記憶部７４に相対位置関係を記憶させるために当該相対遺体関係をデータにて入力する必要がない。この点において、デッキクレーンシステム４では運転員の負担を軽減させることができる。
【００７８】
なお、上述の制御装置７はその内部にコンピュータシステムを有している。そして、制御装置７に上述した各処理を行わせるためのプログラムは、当該制御装置７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
また、上記プログラムは、前述した各処理部の機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００７９】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００８０】
１  船舶
２  船舶本体
３  長尺状貨物（貨物）
４  デッキクレーンシステム
５  クレーン本体
６  駆動部
７  制御装置
８  操作部
９  傾斜センサ
１０  陸地
５１  ベース部
５２  旋回塔
５３  ジブ
５４  ワイヤ
５５  フック
５６  吊りビーム
６１  中継装置
６２  スリップリング
６３  センサ
６４  遠隔操作部
７１  同期駆動制御部
７２  補正駆動制御部
７３  個別駆動制御部
７４  相対位置関係記憶部
【図１】
2015160719.tif 000003
【図２】
2015160719.tif 000004
【図３】
2015160719.tif 000005
【図４】
2015160719.tif 000006
【図５】
2015160719.tif 000007
【図６】
2015160719.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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