(57)【要約】【課題】  検出可能な形状に制限を受けることなく入出庫用バース内の人等を検出する。【解決手段】  機械式駐車場の入出庫用バース１０１に設けたカメラ２と、その撮影画像を入力させる画像処理装置３により庫内確認装置１を形成する。画像処理装置３では、カメラ２の撮影画像が入力されると、撮影画像を構成しているすべての画素データを、予め設定された画像簡略化ルールに則って複数の画素データのグループに分け、更に、各グループを構成している複数の画素データのうちの一つの画素データをそれぞれ抽出して、抽出された画素データによる簡略化画像を生成させる。画像処理装置３では、或る時間間隔で順次生成させる簡略化画像同士を比較して、同じ位置の画素データ同士に色彩の変化が生じているか否かに応じて、入出庫用バース１０１内に人や動物や移動された物が存在しているか否かを判断させる。【選択図】図１
2015055073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械式駐車場の入出庫用バースに設けたカメラと、該カメラの撮影画像を入力させる画像処理装置とを備え、
且つ前記画像処理装置は、
前記カメラの撮影画像が入力されると、該撮影画像を構成しているすべての画素データを、予め設定された画像簡略化ルールに則って複数の画素データのグループに分けると共に、該各グループを構成している複数の画素データのうちの一つの画素データをそれぞれ抽出して、該抽出された画素データによる簡略化された画像を生成させる機能と、
前記抽出された画素データによる簡略化された画像を、一旦記憶し、予め設定された或る時間間隔で順次生成される簡略化画像と、以前保存された簡略化画像について、同じ位置の画素データ同士を比較する機能と、
前記比較により、同じ位置の画素データ同士に色彩の変化が生じる場合は、前記入出庫用バース内に人や動物や移動された物が存在していると判断し、一方、予め設定した或る期間、同じ位置の画素データ同士に色彩の変化が生じない場合は、前記入出庫用バース内に人や動物や移動された物が存在しないと判断する機能と、を備えてなる構成としたこと  を特徴とする機械式駐車場の庫内確認装置。
【請求項２】
画像処理装置に備える画像簡略化ルールは、
カメラより、該カメラによる入出庫用バース内での最大撮影距離となる位置に、予め設定した最小検出対象サイズに対応する縦横寸法を有する仮想の平面を配置した状態を想定し、この状態で前記カメラの撮影画像を構成する画素データのうちで、前記仮想の平面の像の形成に使用されることになる画素データの個数を予め算出し、
該算出された個数の画素データが一つのグループに含まれるように、前記カメラの撮影画像を構成しているすべての画素データを複数のグループに分け、該各グループを構成している複数の画素データのうちの一つの画素データをそれぞれ抽出して、該抽出された画素データによる簡略化された画像を生成させるものとする
請求項１記載の機械式駐車場の庫内確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場の入出庫用のバース内に人等が残っていないことを確認するための機械式駐車場の庫内確認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車場は、車両の乗り入れを行うための入庫バースと、車両の乗り出しを行うための出庫バースを個別に備えた構成、あるいは、入庫と出庫共用のバースを備えた構成とされている。更に、この種の機械式駐車場における入庫や出庫を行うためのバース（以下、入出庫用バースと云う）は、通常、その出入口を開閉させるための扉が設けられている。
【０００３】
これにより、前記機械式駐車場では、車両を入庫させる場合に、空のパレットを前記入出庫用バースの床部に配置させるための機械動作や、前記入出庫用バースにてパレット上に乗り入れた車両を該パレットごと車両格納個所へ搬送させるための機械動作を行うときには、該入出庫用バースの出入口を扉で閉じるようにし、これにより、該入出庫用バース内に人が立ち入れないようにしてある。同様に、車両を出庫させる場合には、出庫車両を車両格納個所から前記入出庫用バースまで搬送させるための機械動作や、車両出庫後に空となるパレットを、次の出庫に備えて別の個所へ移動させるための機械動作を行うときには、該入出庫用バースの出入口を扉で閉じるようにし、これにより、該入出庫用バース内に人が立ち入れないようにしてある。
【０００４】
したがって、前記機械式駐車場では、前記入出庫用バースにおける車両の入庫や出庫のために該入出庫用バースの出入口の扉を一旦開放操作した場合は、該扉の閉止操作、及び、前記したような入庫や出庫に伴う機械動作を開始させる前に、該入出庫用バース内に、人や、該人が持ち込んだ前記各機械動作に障害となる物、更には、該入出庫用バース内に進入した動物が残っていないことを確認する必要がある。
【０００５】
このような入出庫用バース内における人や物の有無を自動的に確認できるようにするための庫内確認装置としては、たとえば、入出庫用バース内にパッシブセンサ（受動赤外線検知器、感熱式センサとも称す）や、光学式センサ等のセンサを設置した構成が多く採用されている。
【０００６】
又、前記庫内確認装置の別のものとしては、前記入出庫用バース内にカメラを設置して、画像解析により人等の検出を行うことも考えられてきている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−１０６１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、機械式駐車場の入出庫用バース内に前記パッシブセンサや光学式センサを設けた形式の庫内確認装置では、該入出庫用バース内に人が残っていても、その人が止まっていると、検出できない虞がある。又、前記入出庫用バース内に置かれた物は、動きがないために検出することができないというのが実状である。
【０００９】
更に、前記パッシブセンサや光学式センサでは、入庫車両の中に残っている人間は検出することが困難である。
【００１０】
又、前記入出庫用バース内にカメラを設置して画像解析を行う形式の庫内確認装置では、画像解析装置に検出対象となる人や物の形状（パターン）を予め登録しておき、前記カメラにより撮影された画像内のものの形状について、前記予め登録された形状のデータとの適合性の大小を基に、前記入出庫用バース内に人や物が存在しているか否かの判断を行わせる必要がある。
【００１１】
したがって、前記従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置では、入出庫用バース内のものの形状が撮影画像上で明確になるようにするために、高精細な解像度のカメラが必要とされ、それに伴って、処理すべき画像のデータ量が大きくなることから、画像処理に高い処理速度が要求される。
【００１２】
更に、前記従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置は、前記したように予め形状が登録されているものしか検出できないため、検出対象に制限が生じると共に、検出範囲にも制限が生じるというのが実状である。更に、該庫内確認装置における人や物の存在の検出は、撮影画像内のものの形状と、登録されている形状とが適合するか否かが判断基準であるために、誤検知が生じ易い。
【００１３】
そこで、本発明は、機械式駐車場の入出庫用バース内における人の存在の有無を、カメラによる撮影画像を基に検出することができ、且つ、検出可能な形状に制限を受けることがなく、更に、前記従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置に比して、画像処理すべきデータ量を大幅に削減することができて、画像処理装置に要求される処理速度を前記従来の庫内確認装置に比して低減させることができる機械式駐車場の庫内確認装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、前記課題を解決するために、請求項１に対応して、機械式駐車場の入出庫用バースに設けたカメラと、該カメラの撮影画像を入力させる画像処理装置とを備え、且つ前記画像処理装置は、前記カメラの撮影画像が入力されると、該撮影画像を構成しているすべての画素データを、予め設定された画像簡略化ルールに則って複数の画素データのグループに分けると共に、該各グループを構成している複数の画素データのうちの一つの画素データをそれぞれ抽出して、該抽出された画素データによる簡略化された画像を生成させる機能と、前記抽出された画素データによる簡略化された画像を、一旦記憶し、予め設定された或る時間間隔で順次生成される簡略化画像と、以前保存された簡略化画像について、同じ位置の画素データ同士を比較する機能と、前記比較により、同じ位置の画素データ同士に色彩の変化が生じる場合は、前記入出庫用バース内に人や動物や移動された物が存在していると判断し、一方、予め設定した或る期間、同じ位置の画素データ同士に色彩の変化が生じない場合は、前記入出庫用バース内に人や動物や移動された物が存在しないと判断する機能と、を備えてなる構成とした機械式駐車場の庫内確認装置とする。
【００１５】
又、請求項２に対応して、前記請求項１に対応する構成において、画像処理装置に備える画像簡略化ルールは、カメラより、該カメラによる入出庫用バース内での最大撮影距離となる位置に、予め設定した最小検出対象サイズに対応する縦横寸法を有する仮想の平面を配置した状態を想定し、この状態で前記カメラの撮影画像を構成する画素データのうちで、前記仮想の平面の像の形成に使用されることになる画素データの個数を予め算出し、該算出された個数の画素データが一つのグループに含まれるように、前記カメラの撮影画像を構成しているすべての画素データを複数のグループに分け、該各グループを構成している複数の画素データのうちの一つの画素データをそれぞれ抽出して、該抽出された画素データによる簡略化された画像を生成させるものとする構成とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、以下のような優れた効果を発揮する。 
（１）請求項１に示した構成を有する機械式駐車場の庫内確認装置では、機械式駐車場の入出庫用バース内にて、人や動物や物の存在を検出することができる。 
（２）前記人や動物や物の存在の検出は、カメラにより撮影される撮影画像より前記画像簡略化ルールに則って抽出した画素データによる簡略化画像を、時系列に沿って定期的に生成させ、生成時刻が前後する簡略化画像同士を比較するという画像処理により行うため、従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置に比して、画像処理すべきデータ量を大幅に削減することができる。よって、本発明では、前記画像処理装置に要求される処理速度を、前記従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置に比して低減させることができる。 
（３）本発明の機械式駐車場の庫内確認装置では、前記入出庫用バース内における人や動物や物の検出について、検出可能な形状に制限が生じることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の機械式駐車場の庫内確認装置の実施の一形態を示す概要図である。
【図２】図１の庫内確認装置の画像処理装置で行う画像解析において、カメラによる撮影画像から画素データを抽出するための画像簡略化ルールを説明するための図で、（ａ）はカメラの撮影領域と最小検出対象サイズとの関連を示す概要図、（ｂ）はカメラによる撮影画像から画素データを抽出する処理の概要を示す図である。
【図３】図１の庫内確認装置の画像処理装置で得られる画像データの概要を示すもので、（ａ）は車両が入庫した時点でのカメラによる撮影画像を示す図面代用写真、（ｂ）は（ａ）の撮影画像を基に画像簡略化ルールに則って抽出された画素データにより生成される画像の概要を示す図面代用写真、（ｃ）は入出庫用バースに人及び動物が存在している状態のカメラによる撮影画像を示す図面代用写真、（ｄ）は（ｃ）の撮影画像を基に画像簡略化ルールに則って抽出された画素データにより生成される画像の概要を示す図面代用写真である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００１９】
図１乃至図３（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は本発明の機械式駐車場の庫内確認装置の実施の一形態を示すものである。
【００２０】
ここで、本発明の機械式駐車場の庫内確認装置（以下、単に本発明の庫内確認装置と云う）１を適用する機械式駐車場の入出庫用バース１０１の構成について概説する。
【００２１】
前記入出庫用バース１０１は、図１に示すように、車両１０５及び人（図示せず）が出入りするための出入口１０２を備え、且つ該出入口１０２には、該出入口１０２を開閉するための扉１０３が設けられた構成としてある。前記入出庫用バース１０１の床の中央部には、車両１０５を乗り入れさせるためのパレット１０４が配置されている。
【００２２】
なお、前記機械式駐車場は、前記したような入出庫用バース１０１を備えていれば、エレベータ方式、垂直循環方式、地下式（水平循環方式）、平面往復方式等のいかなる車両格納方式の機械式駐車場であってもよい。したがって、図示してないが、前記機械式駐車場は、その車両格納方式に応じた車両格納個所と、該車両格納個所と前記入出庫用バース１０１との間で前記パレット１０４を搬送するための搬送手段を備えているものとする。
更に、前記機械式駐車場は、制御装置１０６を備えて、該制御装置１０６により、前記パレット１０４の搬送手段（図示せず）の制御と、前記出入口１０２の扉１０３の開閉を制御するようにしてあるものとする。
【００２３】
以上の構成としてある機械式駐車場の入出庫用バース１０１に適用する本発明の庫内確認装置１は、図１に示すように、該入出庫用バース１０１の内部を撮影するためのカメラ２と、該カメラ２による撮影画像を画像処理するための画像処理装置３とを備えてなる構成とする。
【００２４】
なお、前記カメラ２は、前記入出庫用バース１０１内に死角となる個所が生じないようにするという観点から考えて、図１に示すように、複数台のカメラ２を、該入出庫用バース１０１内の複数個所に、撮影方向を互いに相違させた姿勢で設けることが望ましい。図１では、前記入出庫用バース１０１内の四隅部に４台のカメラ２が設けられた構成が示してある。
【００２５】
上記画像処理装置３は、前記機械式駐車場の制御装置１０６に接続されている。
【００２６】
次に、前記画像処理装置３における処理の説明に則して、本発明の庫内確認装置１の機能について説明する。
【００２７】
前記画像処理装置３は、前記カメラ２より撮影画像が入力されるようにしてあり、該カメラ２からの撮影画像が入力されると、先ず、撮影画像全体から、後述するように設定された画像簡略化ルールに則って画素データを抽出し、この抽出された画素データによる簡略化された画像（以下、簡略化画像と云う）を生成させる処理を行うようにしてある。
【００２８】
前記画像簡略化ルールは、予め、以下のように導出されて設定されている。
【００２９】
すなわち、前記画像簡略化ルールを設定する場合は、予め、前記入出庫用バース１０１内に設けたカメラ２について、該カメラ２の撮影範囲内において最も遠距離となる個所までの最大撮影距離Ｌ（図１参照）を求める。該最大撮影距離Ｌは、前記入出庫用バース１０１の形状及びサイズと、前記カメラ２の配置及び撮影方向等に関する設計データとを基にした幾何学的な計算により、あるいは、実測により求めることができる。なお、前記機械式駐車場の入出庫用バース１０１は、該機械式駐車場の建屋内にて、前記パレット１０４を配置するためのスペースの周囲に人が乗降するためのスペースを設けてなる有限の空間であるため、前記最大撮影距離Ｌは、数メートルから、大きくても十数メートルの値となり、無限大になることはない。
【００３０】
次に、前記画像簡略化ルールを設定するためには、予め、入出庫用バース１０１内で検出することを望む検出対象の最も小さいサイズ（以下、最小検出対象サイズと云う）を、縦横寸法ｘとして定めるようにする。
【００３１】
上記のようにして最大撮影距離Ｌと、最小検出対象サイズの縦横寸法ｘが定められた後は、図２（ａ）に示すように、前記カメラ２より前記最大撮影距離Ｌとなる位置に、前記最小検出対象サイズに対応する縦横寸法ｘの仮想の平面４が配置された状態を想定（仮想）し、この状態で、前記カメラ２の画角から求められる該カメラ２から前記最大撮影距離Ｌとなる位置での撮影領域５に対して、前記縦横寸法ｘの仮想の平面４が占める割合Ｐを求める。
【００３２】
ところで、図２（ｂ）に示すように、前記カメラ２による撮影画像６は、該カメラ２の解像度（縦横に配列された画素の数）に対応する画素データ７の集合によって形成されているものである。そこで、該カメラ２の解像度に、前記割合Ｐを掛けることにより、該カメラ２の撮影画像６を構成するすべての画素データ７のうち、前記最大撮影距離Ｌに配置された仮想の平面４の像の形成に使用される画素データ７の縦横の個数ｙ（図２（ｂ）参照）が、算出される。
【００３３】
前述したような手順で前記ｙの値が予め求められると、前記画像簡略化ルールは、図２（ｂ）に示すように、前記カメラ２による撮影画像６のすべての画素データ７を、縦横に前記ｙ個ずつの間隔で分割して複数のグループに分けると共に、該各グループを形成している複数の画素データ７のうちの一つの画素データ７、たとえば、図２（ｂ）にてハッチングを付した位置の一つの画素データ７を、それぞれのグループを代表する画素データ７として抽出するように設定してある。
【００３４】
これにより、たとえば、前記カメラ２による撮影画像６が、図３（ａ）に示す如きパレット１０４に載置された車両１０５の画像である場合は、前記画像簡略化ルールに則って抽出された画素データ７により、図３（ｂ）に示す如き簡略化画像８が生成されるようになる。なお、図３（ｂ）では、図３（ａ）と対比させる便宜上、個々の画素データ７のサイズを、その画素データ７が含まれていた前記グループのサイズに対応するように拡大して、簡略化画像８が、図３（ａ）の撮影画像６と同様のサイズになるように表示してある。
【００３５】
前記図３（ｂ）に示された簡略化画像８は、前記図２（ｂ）に示した画素データ７の各グループにおいて、抽出された一つの画素データ７以外の残りの画素データ７は間引かれているため、該図３（ｂ）の簡略化画像８を構成している画素データ７の数は、図３（ａ）の撮影画像６を構成している画素データの数に比して大幅に低減されている。
【００３６】
更に、前述したように、前記仮想の平面４の縦横寸法ｘは、前記最小検出対象サイズの縦横寸法ｘと一致させてあることから、縦横ｙ個ずつの画素データ７により形成させた前記グループは、前記カメラ２から前記最大撮影距離Ｌの位置に存在する最小検出対象サイズに対応している。このため、前記入出庫用バース１０１内において、前記カメラ２からの距離が前記最大撮影距離Ｌとなる位置で前記最小検出対象サイズと同等以上のサイズを有する人や、人の身体の一部や、物が、前記最小検出対象サイズに設定した縦横寸法ｘを超えて移動（変位）すると、該移動した人や人の一部や物が有する色彩に応じて、図２（ｂ）に示した撮影画像６では、各画素データ７のグループのうち、少なくとも一つのグループには、該グループ全体に色彩の変化が生じるようになる。したがって、図３（ｂ）の簡略化画像８においても、前記色彩の変化が生じたグループより抽出された少なくとも１つの画素データについては、色彩の変化が生じるようになる。
【００３７】
このように、前記最小検出対象サイズの縦横寸法ｘは、人や、人の身体の一部や、物の有無を判断するための判断基準となるものであることから、前記ｘの値は、ｘ＝５０〜５００ｍｍとすることが望ましい。これは、ｘ＞５００ｍｍに設定することは、人（大人）の胴体の幅寸法が凡そ５００ｍｍであり、人が該入出庫用バース１０１に存在していても、該人がカメラ２より前記最大撮影距離Ｌ近く離れた位置にいて、且つその動きが小さいと、前記寸法ｘに応じて縦横ｙ個ずつの間隔で分けられる画素データ７のグループ全体に色彩の変化が生じず、簡略化画像８の生成のために抽出される画素データ７の配置によっては、該画素データ７の色彩の変化として捉えられない虞が生じるために、好ましくないためである。
【００３８】
又、ｘ＜５０ｍｍに設定することは、人の手足の太さが凡そ５０ｍｍ以上であることから、５０ｍｍ未満のサイズのものを検出するようにしても、入出庫用バース１０１内における人の存在の有無の検出を行う精度には特に反映されない一方、前記画像簡略化ルールにより抽出される画素データ７の数の増加につながるため、簡略化画像８を生成する画素データ７の量について、撮影画像６の画素データ７の量からの削減効果が小さくなってしまい、あまり好ましくないためである。
【００３９】
なお、前記最小検出対象サイズの縦横寸法ｘについては、入出庫用バース１０１内に存在する人の検出を、人の頭部の動きに着目して行う場合には、前記ｘの値が人の頭部の凡そのサイズよりも小さくなるように、ｘ＝５０〜２００ｍｍに設定することがより望ましい。更に、入出庫用バース１０１内に存在する人の検出を、人の手足の動きに着目して行う場合には、前記ｘの値が人の手足の凡その太さよりも小さくなるように、ｘ＝５０ｍｍ付近に設定することがより望ましい。
【００４０】
前記画像処理装置３では、前記画像簡略化ルールに則って図３（ｂ）に示した如き簡略化画像８が生成されると、該簡略化画像８を一旦記憶した後、予め設定された或る時間間隔、たとえば、５００ミリ秒ごとに、前記カメラ２による撮影画像６を基に、前記画像簡略化ルールに則って簡略化画像８を順次生成し、該新たに生成された簡略化画像８と、前回保存した簡略化画像８とについて、同じ位置の画素データ７同士を比較するようにしてある。
【００４１】
これにより、たとえば、当初図３（ａ）に示したように、パレット１０４上に車両１０５が載置された状態から、図３（ｃ）にカメラ２による撮影画像６を示す如く、前記車両１０５の周辺に人９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄや動物９ｅが存在する状態になると、該図３（ｃ）の撮影画像６を基に前記画像簡略化ルールに則って生成される簡略化画像８は図３（ｄ）に示す如きものとなる。
【００４２】
よって、前記図３（ｄ）に示した簡略化画像８を、前回保存されている図３（ｂ）に示した如き簡略化画像８と比較することにより、前記人９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄや動物９ｅが新たに存在するようになった個所では、図３（ｄ）に二点鎖線で示した各領域１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅのように、画素データ７に色彩の変化が生じるようになる。
【００４３】
したがって、前記画像処理装置３では、前記のように定期的に順次保存される図３（ｂ）（ｄ）に示したような簡略化画像８同士を、時系列に沿って順次比較することにより、入出庫用バース１０１内にて移動している人や動物を検出することができるようになる。
更に、該画像処理装置３では、或る時点で静止しているとしても、入出庫用バース１０１内に新たに存在するようになった人や物、あるいは、元の位置から位置が変化した人や物の存在を、検出することができるようになる。
【００４４】
なお、前記画像処理装置３では、カメラ２による撮影画像６を基に生成される前記簡略化画像８について、画素データ７に色彩の変化が生じるか否かに基づいて、人や動物や物の存在を検出するようにしてあるため、たとえ、車両１０５の内部に存在する人や動物であっても、その動いているところがフロントガラスやサイドガラス越しにカメラ２で撮影することができれば、その存在を検出することができるようになる。
【００４５】
更に、前記画像処理装置３では、図３（ｂ）（ｄ）に示した如き簡略化画像８を、時系列に沿って或る期間保存するようにしておき、この期間中にいずれかの位置の画素データ７について色彩の変化が生じると、入出庫用バース１０１内に人や動物や移動された物が存在すると判断させるようにしてもよい。
【００４６】
一方、前記画像処理装置３は、図３（ｂ）に示した如き簡略化画像８について、時系列に沿って予め設定した或る期間、いずれの画素データ７にも色彩の変化が生じない場合には、入出庫用バース１０１内に、人や動物や移動された物が存在しないと判断するようにしてある。
【００４７】
その後、前記画像処理装置３は、前記入出庫用バース１０１内に人や動物や物が検出されるか、あるいは、検出されないかの結果を、前記機械式駐車場の制御装置１０６に送るようにしてある。これにより、前記機械式駐車場の制御装置１０６では、前記画像処理装置３より入出庫用バース１０１内に人や動物や移動されたものがあると判断された信号が入力される間は、該入出庫用バース１０１の出入口１０２の扉１０３を解放させた状態に保持するようにしてある。その後、前記画像処理装置３より入出庫用バース１０１内に人や動物や移動した物体が存在していない、という結果が入力されるようになると、前記制御装置１０６は、乗降者の図示しない扉閉止操作用スイッチの操作に伴い、前記入出庫用バース１０１の出入口１０２の扉１０３の閉止操作を開始させるようにしてある。更に、前記制御装置は、前記入出庫用バース１０１の出入口１０２の扉の閉止操作が終了すると、図示しない搬送装置による前記パレット１０４の搬送を開始させるようにしてある。
【００４８】
このように、本発明の庫内確認装置によれば、機械式駐車場の入出庫用バース１０１内について、前記最小検出対象サイズに設定した縦横寸法ｘよりも大きなサイズを有する人や動物や物の存在を検出することができる。
【００４９】
この際、前記人や動物や物の存在の検出は、カメラ２により撮影される撮影画像６より所定の画像簡略化ルールに則って抽出した画素データ７による簡略化画像８を、時系列に沿って定期的に生成させると共に、生成時刻が前後する簡略化画像８同士を比較するという画像処理によって行うようにしてあるため、従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置に比して、画像処理すべきデータ量を大幅に削減することができる。よって、本発明では、前記画像処理装置３に要求される処理速度を、前記従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置に比して低減させることができる。
【００５０】
更に、本発明の庫内確認装置では、前記入出庫用バース１０１内における人や動物や物の検出は、前記したように簡略化画像８における画素データ７の色彩の変化に基づいて行うようにしてあるため、予め登録した人や物の形状（パターン）は不要であり、検出可能な形状に制限が生じることはない。
【００５１】
しかも、前記カメラ２は、予め設定された前記最小検出対象サイズの縦横寸法ｘを有する仮想の平面４が該カメラ２から最大撮影距離Ｌの位置に存在している場合に、該カメラ２による撮影画像６上で前記仮想の平面４の像の形成に使用される画素データ７の縦横の個数ｙが１以上であれば、前記した本発明の庫内確認装置１の機能が成立することは明らかである。よって、本発明の庫内確認装置１では、使用するカメラ２を、従来の画像解析を行う形式の庫内確認装置で使用するカメラに比して、より低い解像度のカメラ２とすることができる。これにより、本発明の庫内確認装置１は、前記カメラ２に要するコストを低く抑えることが可能になる。
【００５２】
なお、本発明は、前記実施の形態にのみ限定されるものではなく、機械式駐車場の入出庫用バース１０１内に設けるカメラ２の数や配置は、該入出庫用バース１０１の形状やサイズ、該入出庫用バース１０１内における各種機器の配置などに応じて適宜変更してもよい。
【００５３】
前記画像処理装置３は、たとえば、インターネット回線のようなデータ通信可能な回線を介して機械式駐車場の管理を行う会社のコールセンターのコンピュータに接続できるようにしておき、該コールセンターのコンピュータによる前記回線を介した遠隔操作により、カメラ２による撮影画像６を、画像簡略化ルールに従った画素データを抽出する以前のまま前記コールセンターのコンピュータへ出力させる機能を備えるようにしてもよい。このようにすれば、駐車場内で何らかの問題が生じて利用者から前記コールセンターへ連絡があるときに、該コールセンター側から、本発明の庫内確認装置１で用いるカメラ２を利用して、前記機械式駐車場の様子を確認することができて、適切な対応を迅速に実施することが可能になる。
【００５４】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１  庫内確認装置
２  カメラ
３  画像処理装置
４  仮想の平面
６  撮影画像
７  画素データ
８  簡略化画像
９ａ〜９ｄ  人
９ｅ  動物
１０１  入出庫用バース
Ｌ  最大撮影距離
ｘ  最小検出対象サイズの縦横寸法
【図１】
2015055073.tif 000003
【図２】
2015055073.tif 000004
【図３】
2015055073.tif 000005