(57)【要約】【課題】モータにより回転される回転ミラーを有し、この回転ミラーから走査用のレーザー光を出射し、当該レーザー光の反射を受光することにより、反射物体の居る方向と反射物体までの距離を検出するセキュリティ装置において、他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光してしまう状況にあるか否かを判別する。【解決手段】回転ミラー１１がレーザー光の出射を伴いながら回転するスキャン回転と回転ミラー１１がレーザー光を出射させることなく回転するスキャンパス回転とを交互に行うようにし、スキャンパス回転中にレーザー光の受光を検出したときには、他から出射されたレーザー光を受光する状況になったと判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって回転される回転ミラーを有し、前記回転ミラーの１回転中に当該回転ミラーが所定角度回転する都度、検知光を監視エリアに向けて出射すると共に、前記出射した検知光が物体で反射され、その反射検知光が前記回転ミラーに入射した場合、前記検知光を出射したときの前記回転ミラーの回転角度位置および前記検知光を出射してから前記反射検知光を受光するまでの時間に基づいて前記検知光を反射した物体の居る方向と当該物体までの距離を検出するセキュリティ装置において、
前記回転ミラーが連続回転するとき、当該回転ミラーに、検知光を出射しながら回転するスキャン回転と、検知光を出射せずに回転するスキャンパス回転とを行わせ、前記スキャンパス回転中に検知光を受光したとき、自身が出射した検知光の反射光ではなく、他から出射された検知光を受光したと判定する判定手段を設けたことを特徴とするセキュリティ装置。
【請求項２】
請求項１記載のセキュリティ装置において、
前記回転ミラーに、前記スキャンパス回転を複数回転連続して行わせることを特徴とするセキュリティ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のセキュリティ装置において、
前記スキャン回転において前記検知光を反射した物体までの距離に変化があると判断したき、前記検知光を反射した物体は当該物体に反射された検知光を出射した時の前記回転ミラーの回転位置方向に居る不審者であると推定する不審者侵入推定手段と、
前記検知光を反射した物体が不審者であると推定された後の前記スキャンパス回転において他から出射された検知光を受光したと判定されたとき、当該他から出射された検知光を受光した時の前記回転ミラーの回転角度位置が前記スキャン回転において不審者であると推定された時の前記回転ミラーの回転角度位置と同じであったとき、前記不審者侵入推定手段による不審者の推定は誤推定の可能性ありとする注意手段と
を設けたことを特徴とするセキュリティ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検知光を出射することによって不審者の侵入を検出するセキュリティ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザーレーダを備えたセキュリティ装置では、特許文献１に見られるように、レーザー光（検知光）を水平方向に所定の角度間隔で出射し、出射したレーザー光の反射光（反射レーザー光）を受光することによって不審者が監視エリア内に侵入したことを検出すると共に、不審者が居る方向と、不審者までの距離を検出する。
【０００３】
レーザー光を水平方向に所定の角度間隔で出射するために、レーザー光を出射する投光素子と、傾斜して設けられ投光素子から出射されたレーザー光を前方に向けて水平に反射するミラーと、このミラーを一定の速度で回転駆動するモータとを設け、ミラー（以下、回転ミラーという）が所定角度回転する都度、投光素子からレーザー光をパルス状に出射する。そして、監視エリア内に不審者が侵入すると、出射されたレーザー光が不審者に当って反射するので、その反射レーザー光が回転ミラーに入射し且つ反射されて受光素子に受光される。
【０００４】
制御装置は、受光素子で反射レーザー光を受光すると、投光素子がレーザー光を出射してから受光素子が反射レーザー光を受光するまでの時間を検出し、この時間に基づいて不審者までの距離を算出する。また、投光素子がレーザー光を出射した時の回転ミラーの回転角度位置によりレーザー光の出射方向、つまり不審者の居る方向を検出する。そして、この距離と方向から、不審者の居る位置を特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１０２６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、横方向（水平方向）に広いエリアを監視するような場合に、その広いエリアを１台のセキュリティ装置では担いきれないことがある。この場合には、例えば２台のセキュリティ装置を横方向に離して設置し、エリアの半分ずつを各セキュリティ装置の担当エリアに定めて不審者の侵入を検出することが行われる。
【０００７】
２台のセキュリティ装置を横方向に並べて設置するなどした場合、監視エリアの前方に塀などが立っていたりすると、２台のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が前方の塀に当って反射し、その反射レーザー光が相手側のセキュリティ装置の回転ミラーに入射し、受光素子が受光してしまうことがある。すると、２台のセキュリティ装置は監視エリア内に不審者が侵入したと誤検出してしまう。
【０００８】
このような誤検出をなくすために、従来では、２台のセキュリティ装置のモータを、相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀により反射されても、その反射レーザー光が回転ミラーに入射しないような回転角度位置関係に初期設定して回転させるようにしていた。
【０００９】
しかしながら、２台のセキュリティ装置が備えているモータは全く同一の速度で回転するのではなく、僅かながらも速度差があるのが通常である。このため、長期の使用により、２台のセキュリティ装置のモータの回転位置関係にずれが生じてきて、やがて２台のセキュリティ装置から出射されて塀により反射されたレーザー光が互いに相手側のセキュリティ装置の回転ミラーに入射し、受子素子に受光されてしまうという事態を生ずる。すると、２台のセキュリティ装置は不審者がいないにも関わらず不審者の侵入と誤検出してしまうということになる。
【００１０】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、他のセキュリティ装置から出射された検知光を受光する状況にあるか否かを判別することができるセキュリティ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のセキュリティ装置は、回転ミラーが連続回転するとき、当該回転ミラーに、検知光を出射しながら回転するスキャン回転と、検知光を出射せずに回転するスキャンパス回転とを行わせ、スキャンパス回転中に検知光を受光したとき、その検知光は自身が出射した検知光ではなく、他から出射された検知光であると判定する判定手段を設けたことを特徴とする。
【００１２】
この構成を採用した本発明では、他から出射された検知光を受光する状況になった（なっている）ことを判別することができる。
また、本発明のセキュリティ装置では、回転ミラーに、スキャンパス回転を複数回転連続して行わせることができる。これにより、他から出射された検知光を受光する状況になった（なっている）ことを、より早期により確実に判定することができる。
【００１３】
更に、本発明のセキュリティ装置では、前記スキャン回転において前記検知光を反射した物体までの距離に変化があると判断したき、前記検知光を反射した物体は当該物体に反射された検知光を出射した時の前記回転ミラーの回転位置方向に居る不審者であると推定する不審者侵入推定手段と、前記検知光を反射した物体が不審者であると推定された後の前記スキャンパス回転において他から出射された検知光を受光したと判定されたとき、当該他から出射された検知光を受光した時の前記回転ミラーの回転角度位置が前記スキャン回転において不審者であると推定された時の前記回転ミラーの回転角度位置と同じであったとき、前記不審者侵入推定手段による不審者の推定は誤推定の可能性ありとする注意手段とを設けることができる。
【００１４】
これによれば、スキャンパス回転の前のスキャン回転中に他からの検知光を受光し、不審者の侵入と判定したときでも、この判定が誤っている可能性があるとの注意を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、処理部の電気的構成を示すブロック図
【図２】センサ部の縦断側面図
【図３】２台のセキュリティ装置で敷地内を監視する場合を示した平面図
【図４】反射対象物までの距離の変化と受光タイミングとの関係を示す図
【図５】スキャン回転とスキャンパス回転とを示すタイムチャート
【図６】他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光を受光する場合の平面図
【図７】制御装置の処理内容を示すフローチャート１
【図８】制御装置の処理内容を示すフローチャート２
【図９】本発明の他の実施形態を示す要部のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
セキュリティ装置は、図２に示すセンサ部１と図１に示す処理部２とを備えている。セキュリティ装置は、例えば図３に示す家屋３の敷地４内に侵入する不審者を検出する。図３の例では、Ａ，Ｂで示す２台のセキュリティ装置が設置されている。
【００１７】
上記センサ部１は、図３に示すように、家屋３の外壁５に取り付けられている。このセンサ部１は、前方の監視エリアに向けて走査光、つまりレーザー光（検知光）を出射すると共に、出射したレーザー光（以下、出射レーザー光Ｌ）が反射物体（人を含む）により反射されて戻ってくるレーザー光（以下、反射レーザー光Ｍ）を検出（受光）する。
【００１８】
センサ部１は、図２に示すように、外壁５に固定された本体ケース６内に、レーザー光出射ユニット７と受光ユニット８とを設けてなる。レーザー光出射ユニット７は、投光素子としての半導体レーザー９と、この半導体レーザー９の前方に４５°傾けて配設された固定ミラー１０と、この固定ミラー１０の鉛直下方に４５°傾けて回転可能に配設された回転ミラー１１とを備えている。なお、固定ミラー１０は下面を鏡面とし、回転ミラー１１は上面を鏡面としている。
【００１９】
本体ケース６の内底面には、例えばインバータ制御される直流モータからなるモータ１２が固定されている。このモータ１２の回転軸１２ａは、鉛直上向きで、その回転中心線は固定ミラー１１により鉛直下方に反射されるレーザー光Ｌと一致している。
半導体レーザー９からは、レーザー光が前方に水平に出射される。出射レーザー光Ｌは固定ミラー１０により鉛直下方に反射され、更に、回転ミラー１１によって水平方向に反射され、本体ケース６の前面から左右両側面にかけて形成された窓６ａから当該本体ケース６の外へと出射される。なお、窓６ａには透明カバー１３が装着されている。
【００２０】
回転ミラー１１は、モータ１２によって一定の速度で回転される。このため、回転ミラー１１によって反射される出射レーザー光Ｌは、一つの水平な平面内において出射されるが、その出射方向は、回転ミラー１１、ひいてはモータ１２の回転角度位置によって変化する。この実施形態では、モータ１２が例えば０°から１８０°まで回転する間、０°の位置を含めて所定角度、例えば１°回転する度にレーザー光を短時間だけ出射するようになっている。従って、出射レーザー光Ｌはパルス状のものとなる。
【００２１】
ここで、図３に示すように、回転軸１２ａの中心軸線を通って本体ケース６の真正面に向かう直線を引いたとき、この直線が回転角度位置９０°、この回転角度位置９０°の直線を、回転軸１２ａを中心にして時計方向および反時計方向に９０°回転した時の位置を回転角度位置０°および回転角度位置１８０°の位置とする。従って、回転角度位置０°、１８０°の直線は家屋３の外壁５とほぼ平行となる。
【００２２】
一方、前記受光ユニット８は、孔明き固定ミラー１４と、集光レンズ１５と、受光素子としてのフォトダイオード１６を備えている。孔明き固定ミラー１４は、レーザー光出射ユニット７の固定ミラー１０と回転ミラー１１との間に、４５°傾けて配設されている。孔明き固定ミラー１４は、中心部に前記固定ミラー１０で反射された出射レーザー光Ｌが通過する孔１４ａを有する。なお、孔明き固定ミラー１４は、下面が鏡面となっている。
【００２３】
本体ケース６の窓６ａから出射された出射レーザー光Ｌは、物体に当って反射される。反射物体で反射されたレーザー光Ｍは、窓６ａから本体ケース６内に入り、回転ミラー１１に入射して鉛直上方に反射される。そして、固定ミラー１１に反射された反射レーザー光Ｍは、孔明き固定ミラー１４により集光レンズ１５に向けて反射され、集光レンズ１５により集光される。この集光レンズ１５により集光された反射レーザー光Ｍをフォトダイオード１６が受光する。
【００２４】
前記処理部２は、本体ケース６に設けられ、または、本体ケース６とは別体に構成されて家屋３内に設置されている。この処理部２は、図１に示すように、制御装置（制御手段）１７を備えている。制御装置１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。この制御装置１７は、前記モータ１２を制御する。即ち、モータ１２には、回転軸１２ａの回転位置を検出する周波数発電機やロータリーエンコーダなどの回転検出装置（回転検出手段）１８が設けられ、この回転検出装置１８は制御装置１７に回転軸１２ａの回転位置情報を送る。制御装置１７は、回転位置情報から回転軸１２ａの回転速度を検出し、検出した回転速度と目標回転速度とを比較して回転軸１２ａが目標回転速度となるようにモータ１２をインバータ制御する。
【００２５】
また、制御装置１７は、回転検出装置１８からの回転位置情報により、回転軸１２ａが０°の回転角度位置に回転したことを検出すると、半導体レーザー９に出力信号を送り、以後、回転軸１２ａが１８０°の回転角度位置まで回転する間、１°回転したことを検出する度に、半導体レーザー９に出力信号を送る。半導体レーザー９は制御装置１７からの出力信号を受けると、レーザー光をごく短時間だけ出力、つまりパルス状のレーザー光を出射する。これにより、センサ部１から監視エリアに向けて回転角度位置０°から１８０°までの間で１°おきに順次パルス状のレーザー光（走査光）が出射される。
【００２６】
前記フォトダイオード１６は、受光量に応じた電流を発生する。このフォトダイオード１６には増幅器１９が接続されており、フォトダイオード１６が発生した電流はこの増幅器１９で増幅される。更に、増幅器１９には電流‐電圧変換回路２０が接続されており、増幅器１９で増幅された電流は、この電流‐電圧変換回路２０によって電流に応じた電圧に変換される。
【００２７】
電流‐電圧変換回路２０の変換電圧は、比較器２１の非反転入力端子Ｖ＋に入力される。比較器２０の反転入力端子Ｖ−に与えられる前記基準電圧は、反射レーザー光Ｍの入射がないときに電流‐電圧変換回路２０が発生する電圧をやや超える程度の値に定められている。この比較器２１は、非反転入力端子Ｖ＋に入力された電圧（電流‐電圧変換回路２０の変換電圧）が基準電圧よりも高くなると、つまり反射レーザー光Ｍの入射があったとき、当該反射レーザー光Ｍを検出したことを報知する受光信号を出力する。
【００２８】
比較器２１から出力される受光信号は、制御装置１７に接続された時間計測ＩＣ（時間計測手段）２２に与えられると共に、制御装置１７にも与えられる。制御装置１７は、半導体レーザー９に出力信号を出力すると同時に時間計測ＩＣ２２にスタート信号を出力する。時間計測ＩＣ２２は、制御装置１７からスタート信号を受けると（半導体レーザー９から出射レーザー光Ｌが出射されると）、その時点から比較器２１から受光信号が入力される時点までの時間ｔを計測する。この計測時間ｔは制御装置１７に与えられ、制御装置１７は、この時間ｔに基づいて反射物体までの距離を演算する。
【００２９】
また、制御装置１７は、フォトダイオード１６が他のセキュリティ装置から出射された反射光を受光する状況にあるか否かを判定する（判定手段）。この判定動作を説明するに先立って、フォトダイオード１６により受光されたレーザー光が自身の半導体レーザー９から出射されたレーザー光の反射光でないことが有り得ることを説明する。
【００３０】
即ち、図３に示す例では、家屋３の外壁５に２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂが設置され、それらセキュリティ装置Ａ，Ｂにより敷地４内を監視している。敷地４の周囲には、塀２３が設置されており、セキュリティ装置Ａ，Ｂから出射されたレーザー光は、塀２３に当って反射する。
【００３１】
この状況下においては、図６に示すように、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの回転ミラー１１の回転角度位置によっては、互いに、相手側のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が自身の回転ミラー１１に入射し、そして当該反射ミラー１１によって反射されたレーザー光をフォトダイオード１６が受光するという状況になることがある。すると、セキュリティ装置は、侵入者がないにもかかわらず、侵入者ありと誤判断する恐れがある。
【００３２】
このような他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の影響を受けることをなくすために、例えば、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの設置時に、それらの回転ミラー１１が共に０°の位置から回転するように初期設定する。このように初期設定されていれば、２台のセキュリティ装置は、互いに、相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀２３に当って反射しても、その反射光を自身のフォトダイオード１６が受光してしまうことはない。
【００３３】
ところが、モータ１２の特性は一台一台異なる。例えば、制御上、モータ１２が１ｓｅｃで１回転するように設定されていたとしても、実際には、例えば、一方のセキュリティ装置Ａのモータ１２は正確に１ｓｅｃで１回転するものの、他方のセキュリティ装置Ｂのモータ１２は１．０００００００１（１＋１／１０８）ｓｅｃで１回転するというように２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのモータ１２の特性は異なる。
【００３４】
すると、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの設置時に、それらの回転ミラー１１が共に０°の位置から回転を始めるように初期設定したとしても、長期間使用していると、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのモータ１２の回転角度位置関係が初期設定状態から次第にずれてきて、互い相手側のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が自身の回転ミラー１１に入射しフォトダイオード１６が受光してしまうという事態を生ずる。このような事態が生ずると、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのモータ１２の回転速度差がごく僅かであることから、暫くの間、相手側のセキュリティ装置の反射レーザー光を受光するという事態が続くこととなる。
【００３５】
本実施形態では、相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光する状況にあるか否かを判定し、当該状況にあった場合には、モータ１２を再起動させて相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光しないようにする。
このような制御は、記憶手段、例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって行われる。以下に、このプログラムに従って行われる制御装置１７の動作を図７および図８のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、図７および図８において、ｎは０から１８０までの整数で、レーザー光を出射する回転角度位置を表わす。
【００３６】
セキュリティ装置Ａ，Ｂに電源が投入されると、それらセキュリティ装置Ａ，Ｂの制御装置１７は、モータ１２を１ｓｅｃで１回転するように回転制御する。本実施形態では、回転ミラー１１、ひいてはモータ１２の１回転として２種類の回転を設定している。一つは、レーザー光を出射しながら１回転するスキャン回転であり、他の一つは、レーザー光を出射することなく１回転するスキャンパス回転である。
【００３７】
上記スキャン回転の連続回転数をＮｓ、スキャンパス回転の連続回転数をＮｐとすると、Ｎｓ、Ｎｐは１または複数、本実施形態では、例えばＮｓは１００回転、Ｎｐは３回転に設定されている。図５は回転ミラー１１が連続回転するときのスキャン回転とスキャンパス回転との出現状態を示すもので、スキャン回転を１００回転連続させると、次にスキャンパス回転を３回転連続させるというサイクルを多数サイクル連続して実行することを示している。
【００３８】
電源投入により、制御装置１７は予め記憶手段であるＲＯＭに記憶されたＮｓとＮｐとを一時記憶手段であるＲＡＭに読み出し（Ｎｓ，Ｎｐの設定：図７のステップＳ１）、回転ミラー１１（モータ１２）をスキャン回転させる。
そして、スキャン回転では、モータ１２が１回転する度に、回転角度位置０°から１８０°までの間、１°回転する毎に半導体レーザー９からパルス状のレーザー光Ｌが出射される。半導体レーザー９からレーザー光Ｌが出射されると、その間、制御装置１７に対し、レーザー光Ｌの出射時点（基準時点）からフォトダイオード１６が反射レーザー光Ｍを受光するまでの時間（受光所要時間）ｔが時間計測ＩＣ２２から入力される。
つまり、各セキュリティ装置Ａ，Ｂの前方の監視エリアには、モータ１２（回転ミラー１１）の回転角度位置０°から１８０°までの平面空間に、全部で１８１本のレーザー光が１°おきに出力され、出射されたレーザー光の１本毎に、受光所要時間が取得されるのである。
【００３９】
そして、制御装置１７は、時間計測ＩＣ２２から与えられた受光所要時間ｔから反射物体までの距離を周知の方法によって計算する（図７のＳ２〜Ｓ５）。その後、制御装置１７は、このモータ１２の１回転中の各出射レーザー光Ｌついての反射物体までの距離のデータＤ（ｎ）を、記憶手段としての例えばＲＡＭに格納する（図７のＳ６〜Ｓ９）。
【００４０】
続いて、制御装置１７は、１°おきに出射された各レーザー光について、侵入者有無の判定を行う（図７のＳ１０〜Ｓ１３）。このときの侵入者有無の判定は、今回のスキャン回転で取得した距離データＤ（ｎ）と、前回のスキャン回転で取得した距離データＤ（ｎ）とを比較し、両者に一定値以上の差があったとき、侵入者有りと判定し、所定の警報処理を行う（Ｓ１１；侵入者有無判定手段）。
【００４１】
つまり、反射物体が人（不審者）である場合、人は多少なりとも動きを伴う。図４に示すように、反射物体がセキュリティ装置の近くにいる場合（ａ―１）と遠くにいる場合（ｂ−１）とでは、（ａ−２）および（ｂ−２）のように、出射レーザー光Ｌの出射から反射物体で反射された反射レーザー光Ｍを受光するまでの時間（受光所要時間）は近い方が短い（ｔ１＜ｔ２）。
【００４２】
そこで、制御装置１７は、ある回転角度位置方向について、前回のスキャン回転と今回のスキャン回転との受光所要時間を比較し、両者に一定値以上の差がなければ、不審者無しと判定し、両者に一定値以上の差があれば、不審者が居ると判定（不審者侵入推定手段）して不審者侵入の警報処理を行う（警報処理手段）。
【００４３】
以上でスキャン回転の１回転分の処理を終了する。制御装置１７は、スキャン回転の１回転分の処理を終えると、Ｎｓをデクリメントし（図７のステップＳ１４）、Ｎｓが０になったか否かを判断する（図７のステップ１５）。Ｎｓが０でなかったら、制御装置１７は、前述のステップ２に戻り、次の１回転分のスキャン回転についての処理（ステップ２〜ステップ１４）を行う。
【００４４】
そして、スキャン回転が行われる都度、ステップＳ２〜ステップＳ１４の処理を実行し、Ｎｓが０、つまり本実施形態では、スキャン回転が１００回転に達すると、制御装置１７は、ステップ１５で「ＹＥＳ」と判断し、続いてスキャンパス回転の制御に移行する。
本実施形態では、スキャンパス回転を３回転行う。
【００４５】
スキャンパス回転は、レーザー光の出射を伴わずに回転ミラー１１を１回転させるというものである。つまり、制御装置１７は、モータ１２が０°の回転位置に達したときも、その０°の回転位置から１°ずつ１８０°まで回転するときも半導体レーザー９には出力信号を送らないのである。
【００４６】
ただし、制御装置１７は、時計計測ＩＣ２２にはスタート信号を出力する。従って、時間計測ＩＣ２２は、モータ１２（回転ミラー１１）が０°から１８０°の位置まで回転する間、１°回転する毎（回転位置０°を含む）に計時動作を開始してレーザー光の反射光が入力されるまでの時間を計測する。
【００４７】
そして、スキャンパス回転においては、レーザー光の出射がないのであるから、通常は比較器２１から時間計測ＩＣ２２に受光信号が入力されることはない。このとき、時間計測ＩＣ２２は、スタート信号を受けて計時動作を開始してから次のスタート信号を受けるまでの間に比較器２１から受光信号を受けることはないので、制御装置１７に計測時間ｔを出力することはない。
【００４８】
しかし、何らかの原因でフォトダイオード１６にレーザー光の反射光が入射され、比較器２１から時間計測ＩＣ２２に受光信号が入力されることがある。この場合には、時間計測ＩＣ２２は、スタート信号を受けて計時動作を開始してから次のスタート信号を受けるまでの間に受光信号を入力けることとなるので、制御装置１７に計測時間ｔを出力する。
【００４９】
制御装置１７は、スキャンパス回転中、１°〜１８０°までの１°毎の回転位置において、時間計測ＩＣ２２から計測時間ｔの入力がなかったとき、Ｄ（ｎ）を０（反射光無しフラグ）にセットし、時間計測ＩＣ２２から計測時間ｔの入力があったとき、Ｄ（ｎ）＝１（反射光受光フラグ）にセットする。
【００５０】
さて、１回転目のスキャンパス回転に入ると、制御装置１７は、レーザー光を出射することなく、モータ１２が０°から１８０°の位置まで回転する間、１°回転する毎に反射光入力の有無を検出する（図８のステップＳ１６〜ステップＳ１９）。そして、制御装置１７は、このモータ１２のスキャンパス回転中のデータＤ（ｎ）を、一時記憶手段としての例えばＲＡＭに格納する（図８のステップＳ２０〜ステップＳ２３）。
【００５１】
次に、制御装置１７は、１回転目のスキャンパス回転中にＤ（ｎ）に１があるか否かを判断する（図８のステップＳ２４〜ステップＳ２７）。いずれのＤ（ｎ）にも１がなければ、制御装置１７はスキャンパス回転数Ｎｐをデクリメントし（図８のステップＳ２８）、２回転目のスキャンパス回転へと移行する（図８のステップＳ２９で「ＮＯ」、ステップＳ１６）。そして、第２回目のスキャンパス回転においても上述の通り０°〜１８０°のＤ（ｎ）を取得し、Ｄ（ｎ）に０があるか否かを判断する（図８のステップＳ１６〜ステップＳ２７）。
【００５２】
２回転目のスキャンパス回転においても、いずれのＤ（ｎ）も１でなければ、Ｎｐをデクリメントし、３回転目のスキャンパス回転に移行する（図８のステップＳ２９で「ＮＯ」）。そして、第３回目のスキャンパス回転においても上述の通り０°〜１８０°のＤ（ｎ）を取得し、Ｄ（ｎ）に０があるか否かを判断する（図８のステップＳ１６〜ステップＳ２７）。
【００５３】
３回転目のスキャンパス回転においても、いずれのＤ（ｎ）も１でなければ、Ｎｐをデクリメントする。これによりＮｐ＝０となるので、制御装置１７はステップＳ２９で「ＹＥＳ」と判断して図７のステップＳ１へと移行し、再びスキャン回転を開始する。そして、スキャン回転を１００回転行うと、再びスキャンパス回転を３回転行い、スキャン回転に戻る、という動作を繰り返す。
【００５４】
さて、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂにおいて、それらのモータ１２の回転速度に微差がある場合（通常はある）、長期間使用しているうちに、一方のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀２３で反射されて他方のセキュリティ装置の回転ミラー１１に入射し、フォトダイオード１６に受光されると共に、他方のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀２３で反射されて一方のセキュリティ装置の回転ミラー１１に入射し、フォトダイオード１６に受光される状況になる。
【００５５】
図６は、一方のセキュリティ装置Ａから見た場合に、モータ１２の或る回転角度位置において、他方のセキュリティ装置Ｂから出射されたレーザー光が塀２３で反射されてセキュリティ装置Ａの回転ミラー１１に入射し、フォトダイオード１６に受光される状況を示す。
そして、一旦、このような状況になると、２台のモータ１２の間での回転速度の差はごく僅かであるから、同じ回転角度位置で、他方のセキュリティ装置Ｂから出射されて塀２３で反射されたレーザー光を受光する状態が暫く続くようになる。
【００５６】
本実施形態では、他方のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が回転ミラー１１に入射するようになると、スキャンパス回転に入ったとき、１回転目で、或いは２回転目、若しくは３回転目において、０°から１８０°までの１°毎の回転位置のいずれか１つの回転位置、或いは複数の回転位置においてＤ（ｎ）＝１を呈するようになる。すると、制御装置１７は、図８のステップＳ２５において「ＹＥＳ」と判断し、ステップＳ３０に移行する。
【００５７】
このステップＳ３０で制御装置１７は、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光の影響がある（受光した）と判定し（判定手段）、次のステップＳ３１でモータ１２を停止させ、再起動させる（再起動処理手段）。
この再起動により、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのうち、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光したと判定した側のセキュリティ装置の回転ミラー１１は、他方のセキュリティ装置の回転ミラー１１との回転位置関係で、当該他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光を受光する位置から非常に高い確率でずれを生ずるようになる。
従って、このモータ１２の再起動により、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの回転ミラー１１の回転角度位置関係が相手側のレーザー光の塀２３による反射光の影響を受けないようにすることができる。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態によれば、レーザー光の反射光を受光した場合、これを他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光か否かを判別することができる。このため、侵入者がいないのに侵入者有りとして警報処理を実行してしまう不具合の発生を極力防止できる。
【００５９】
また、本実施形態では、スキャンパス回転を複数回（本実施形態では３回転）に定めているので、他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光する状況になったことを、より良く検出することができる。つまり、スキャンパス回転の第１回目回転中で他のレーザー光を受光する状況になかったのに、２回目或いは３回目の回転中に他のレーザー光を受光する状況になった場合、スキャンパス回転を１回転だけで終了するものに比べ、より早く検出できるものである。
【００６０】
図９は本発明の他の実施形態を示すフローチャートである。本実施形態が上述の一実施形態と異なるところは、スキャンパス回転で他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光する状況になったと判定されたとき、その状況はスキャンパス回転に入ってから生じたというよりも、以前から、つまりスキャン回転しているときから生じていたことの方が多いのではないかということを考慮して、その場合に出した不審者侵入の警報処理に対して注意を喚起するようにしたところにある。
【００６１】
図９において、Ａ１は上述の一実施形態における図８のＳ３０と同じ内容の処理ステップであり、Ａ６も上述の一実施例における図８のＳ３１と同じ内容の処理ステップである。そして、Ａ１より以前の処理は上述の一実施形態における図７および図８のＳ１〜Ｓ２９と同じ処理内容が順に行われ、Ｓ２５の処理ステップと同じ内容の処理ステップを経てＡ１の処理ステップに至るものである。
【００６２】
即ち、他方のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が回転ミラー１１に入射するようになると、スキャンパス回転に入ったとき、１回転目で、或いは２回転目、若しくは３回転目において、０°から１８０°までの１°毎の回転位置のいずれか１つの回転位置、或いは複数の回転位置においてＤ（ｎ）＝１を呈するようになる。すると、制御装置１７は、図８のステップＳ２５と同じ内容の処理ステップにおいて「ＹＥＳ」と判断し、図９のステップＡ１に移行する。
【００６３】
そして、制御装置１７は、上述した一実施形態の場合と同様に、図９のステップＡ１において、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光の影響がある（受光した）と判定する（判定手段）。次に、制御装置１７は、スキャンパス回転に入る前のスキャン回転中に侵入者有りと判定された事実の有無を判断する（Ａ２）。図７のＳ１１と同じ処理内容のステップにおいて侵入者有りと判定されていなかった場合、制御装置１７は、ステップＡ２で「ＮＯ」と判断し、再起動処理（Ａ６）に移行し、エンドとなる。
【００６４】
ところで、スキャンパス回転中に他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光した場合、この状況（他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光する状況）はスキャンパス回転に入った直後の第１回転目に生じたというより、それ以前から、つまりスキャンパス回転に入る前のスキャン回転中に発生していた可能性がある。この場合には、スキャン回転中に不審者の侵入がありと判定してしまっている。
【００６５】
つまり、スキャン回転中に既に他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光する状況になっていた場合には、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光することにより、当該他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光したときの回転ミラー１１の回転角度位置方向において、前回のスキャン回転と今回のスキャン回転との間で受光所要時間ｔに一定値以上の差を生じ（物体までの距離が一定値以上変化している）、侵入者がいないにもかかわらず、当該回転角度位置方向に不審者が居ると判定し（誤判定）、警報処理を行ってしまう。
【００６６】
このような誤判定に対し、本実施形態では、注意情報を出力するようにしている。即ち、スキャン回転中に侵入者有りと判定されていた場合には、制御装置１７は、ステップＡ２において「ＹＥＳ」と判断し、次いで、侵入者が居ると判定された回転角度位置方向と、他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光を受光した時の受光方向（回転ミラー１１の回転角度位置方向）とが一致しているか否かを判断する。
【００６７】
一致していなければ、侵入者有りの判定は他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光の影響を受けることなく判定された正しいものであるから、既に行われた警報処理に対し注意情報を出力することはせず、ステップＡ３で「ＮＯ」となって再起動処理（Ａ６）に移行する。
【００６８】
一方、侵入者が居ると判定された回転角度位置方向と、他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光を受光した時の受光方向とが一致している場合、制御装置１７は、ステップＡ３で「ＹＥＳ」となり、次のステップＡ４で侵入者有りの判定は誤判定の可能性ありと判定し（正誤判定手段）、続いて次のステップＡ５で注意情報を出力する。その後、制御装置１７は、再起動処理に移行する。なお、注意情報としては、ブザーで報知するもの、モニターに文字によって報知するもの等、報知手段によって報知するものであれば良い。そして、この注意情報により先の侵入者有りの警報に対し、大がかりな対応行動を取らずに済むようになる。
【００６９】
このように本実施形態によれば、スキャン回転時に他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光を受光することで、実際に不審者が侵入していないにもかかわらず警報処理がなされても、不審者侵入の推定は誤推定の可能性がある旨の注意情報が与えられるので、大がかりな対応行動を取らずに済ますことができる。
【００７０】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではく、以下のような拡張または変更が可能である。
スキャンパス回転期間は１回転だけで終了しても良い。
スキャン回転は１００回転に限られず、それ以下、或いはそれ以上に定めても良い。
スキャン回転とスキャンパス回転とは、１回転ずつ交互に行うようにしても良い。
他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光したと判定したときの処理としては、モータ１２を停止させて再起動するものに限られない。例えば、モータ１２を少し減速し、その後、元の速度に戻すものであっても良い。
【００７１】
回転ミラー１１はモータ１２の回転軸１２ａに直結でなく、モータ１２の回転を減速して回転ミラー１１に伝達する構成であっても良い。
半導体レーザー９は、モータ１２の０°〜３６０°において、１°回転する度にレーザー光をパルス状に出射するように構成しても良い。但し、本体ケース６の窓６ａから出射されるレーザー光の反射光だけが距離の測定対象とされる。
レーザー光の出射位置は回転ミラー１１が１°回転する毎に限られず、出射させる回転角度位置は何度でも良い。
【符号の説明】
【００７２】
図面中、１はセンサ部、２は処理部、７はレーザー光出射ユニット、８は反射光受光ユニット、９は半導体レーザー、１１は回転ミラー、１２はモータ、１６はフォトダイオード、１７は制御装置（判定手段）、２２は時間計測ＩＣを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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