(57)【要約】【課題】バックラッシを適切に低減し、旋回軸の制御を精度良く行うことが可能な工作機械を提供する。【解決手段】工作機械１は、旋回軸Ａを制御軸として用いて加工対象物を加工するものであり、旋回軸Ａを中心とする円弧状端部に歯が形成された扇形歯車２０と、扇形歯車２０に噛合する第１及び第２ピニオン歯車２１、２２と、第１ピニオン歯車２１に駆動力を付与するモータＭ１と、扇形歯車２０が固定されており、モータＭ１によって第１ピニオン歯車２１に付与された駆動力が扇形歯車２０を介して伝達されることにより、旋回軸Ａを中心として旋回するサドル９と、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシを低減するためのプリロードを、第２ピニオン歯車２２に付与するモータＭ２と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回軸を制御軸として用いて加工対象物を加工する工作機械であって、
上記旋回軸を中心とする円弧状端部に歯が形成された第１歯車と、
上記第１歯車にそれぞれ噛合する第２及び第３歯車と、
上記第２及び第３歯車の少なくともいずれかに駆動力を付与するモータと、
上記第１歯車が固定されており、上記モータによって上記第２及び第３歯車の少なくともいずれかに付与された駆動力が上記第１歯車を介して伝達されることにより、上記旋回軸を中心として旋回する旋回部と、
上記第１歯車と上記第２及び第３歯車との間のバックラッシを低減するためのプリロードを、上記第２及び第３歯車の一方に付与するプリロード付与機構と、
を有することを特徴とする工作機械。
【請求項２】
上記プリロード付与機構は、上記第２及び第３歯車の一方に上記プリロードを付与するモータである、請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
上記プリロード付与機構は、上記第２及び第３歯車の一方にバネ又は油圧を用いて上記プリロードを付与する、請求項１に記載の工作機械。
【請求項４】
前後方向に延びるＸ軸と、左右方向に延びるＹ軸と、上下方向に延びるＺ軸と、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸のいずれか２つの軸にそれぞれ平行な、上記旋回軸を含む２つの旋回軸と、からなる５軸を制御軸として用い、これらの５軸を同時に駆動可能に構成されている、請求項１乃至３の何れか１項に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械に係わり、特に、旋回軸を制御軸として用いて加工対象物を加工する工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多軸制御により加工対象物を加工する工作機械が知られている。例えば、特許文献１には、テーブルを前後方向に移動させるＸ軸と、クロスレールを上下に移動させるＺ軸と、サドルを左右方向に移動させるＹ軸と、Ｘ軸に対して平行な旋回軸を中心として主軸頭を旋回させるＡ軸と、Ｚ軸に対して平行な旋回軸を中心としてテーブルを回転させて割り出すＣ軸と、からなる５軸の制御軸を用いる技術が開示されている。この特許文献１に開示の技術では、ボールねじによる直動運動を旋回運動に変換することにより、Ａ軸を制御軸とする主軸頭の旋回を実現させている。また、特許文献２にも、直動運動を旋回運動に変換する機構を用いて、部材を旋回させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３９３９６０４号公報
【特許文献２】特開２００１−１６２４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のようにボールねじによる直動運動を旋回運動に変換することによって旋回軸を制御する技術では、直線移動量と旋回角変化量との関係が比例関係とならないため、旋回制御するに当たって比較的複雑な変換式を用いる必要があった。そのため、この技術では、直動運動を旋回運動に変換して制御する旋回軸が含まれる多軸（例えば５軸）を同時に制御しようとすると、その制御が複雑なものとなるため、多軸の同時制御を実現することが困難であった。
他方で、歯車機構を用いて旋回軸を制御する技術も知られているが、この技術では、歯車機構に生じるバックラッシ（バックラッシュ）等のために、精度良く旋回制御を行えない場合があった。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、バックラッシを適切に低減し、旋回軸の制御を精度良く行うことが可能な工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、旋回軸を制御軸として用いて加工対象物を加工する工作機械であって、旋回軸を中心とする円弧状端部に歯が形成された第１歯車と、第１歯車にそれぞれ噛合する第２及び第３歯車と、第２及び第３歯車の少なくともいずれかに駆動力を付与するモータと、第１歯車が固定されており、モータによって第２及び第３歯車の少なくともいずれかに付与された駆動力が第１歯車を介して伝達されることにより、旋回軸を中心として旋回する旋回部と、第１歯車と第２及び第３歯車との間のバックラッシを低減するためのプリロードを、第２及び第３歯車の一方に付与するプリロード付与機構と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、第１歯車、第２歯車及び第３歯車からなる歯車機構を用いてモータからの駆動力を伝達して旋回部を旋回させるので、上述した従来技術のように、ボールねじによる直線運動を旋回運動に変換する必要がないため（例えば直動運動を旋回運動に変換するための変換式などを用いる必要がない）、旋回軸の制御を容易に行うことができる。そのため、旋回軸が含まれる多軸に対する同時制御を適切に行うことが可能となる。
また、本発明においては、プリロード付与機構によって第１歯車と第２及び第３歯車との間のバックラッシを低減するため、第１歯車と第２及び第３歯車との間にガタがない状態で旋回部を旋回させることができる。よって、旋回軸を中心にして旋回部を旋回させる制御を精度良く行うことができる。
【０００７】
本発明において、好ましくは、プリロード付与機構は、第２及び第３歯車の一方にプリロードを付与するモータである。
このように構成された本発明においては、モータによって第２及び第３歯車の一方にプリロードを付与することにより、第１歯車と第２及び第３歯車との間のバックラッシを適切に低減することができる。
【０００８】
本発明において、好ましくは、プリロード付与機構は、第２及び第３歯車の一方にバネ又は油圧を用いてプリロードを付与する。
このように構成された本発明においては、バネ又は油圧を用いて第２及び第３歯車の一方にプリロードを付与することにより、第１歯車と第２及び第３歯車との間のバックラッシを適切に低減することができる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、前後方向に延びるＸ軸と、左右方向に延びるＹ軸と、上下方向に延びるＺ軸と、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸のいずれか２つの軸にそれぞれ平行な、上記した旋回軸を含む２つの旋回軸と、からなる５軸を制御軸として用い、これらの５軸を同時に駆動可能に構成されている。
このように構成された本発明においては、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸、並びに２つの旋回軸からなる５軸を制御軸として用いる。上述したように、本発明においては、歯車機構を用いて旋回部を旋回させるため、旋回軸の制御を容易に行うことができるので、５軸の制御軸に対する同時制御を適切に実現することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の工作機械によれば、バックラッシを適切に低減し、旋回軸の制御を精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態による工作機械の概略構成を示す斜視図である。
【図２】Ｘ軸に沿って観察した、本発明の実施形態によるサドルの内部構造を概略的に示す平面図である。
【図３】本発明の実施形態による扇形歯車、第１及び第２ピニオン歯車を拡大した平面図である。
【図４】本発明の実施形態の変形例によるプリロード付与機構を説明するための図であり、図４（Ａ）は、扇形歯車、第１及び第２ピニオン歯車のみの平面図であり、図４（Ｂ）は、扇形歯車、第１及び第２ピニオン歯車、並びに第１及び第２ピニオン歯車に適用された歯車の側面図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）に示した一部の歯車のみの平面図である。
【図５】本発明の実施形態の変形例による工作機械の概略構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による工作機械について説明する。
【００１３】
まず、図１を参照して、本実施形態による工作機械の構成について説明する。図１は、本実施形態による工作機械の概略構成を示す斜視図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態による工作機械１は、いわゆる門型工作機械であり、主に、ベッド２と、ベッド２上に設置され、加工対象物（図示せず）が載置されるテーブル３と、ベッド２及びテーブル３の両側に立設されたコラム５と、コラム５の上端部付近に横架されたクロスレール６と、クロスレール６上に設置された送り台８と、送り台８上に設置されたサドル９と、サドル９の下部に取り付けられたヘッドホルダ１１と、ヘッドホルダ１１に保持され、加工対象物を加工するための工具（図示せず）が取り付けられる主軸ヘッド１２と、工作機械１の各構成要素を制御する制御装置１４と、を有する。
【００１５】
テーブル３は、Ｘ軸方向（前後方向）に移動可能にベッド２に設置されており、送り台８は、Ｙ軸方向（左右方向）に移動可能にクロスレール６に設置されている。サドル９は、Ｚ軸方向（上下方向）に移動可能に送り台８に設置されていると共に、Ｘ軸に平行なＡ軸を旋回軸として矢印Ａ１で示すように旋回可能に構成されている。ヘッドホルダ１１は、Ｙ軸に平行なＢ軸を旋回軸として矢印Ｂ１で示すように主軸ヘッド１２を旋回可能に保持している。
【００１６】
本実施形態による工作機械１は、このようなＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸及びＢ軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は直線軸であり、Ａ軸及びＢ軸は旋回軸である）からなる５軸を制御軸として用いて、テーブル３に載置された加工対象物を加工する。つまり、工作機械１は、５軸の制御軸に従って各構成要素を移動及び旋回させることによって、工具を移動及び旋回させつつ、加工対象物を移動させて、加工対象物の加工を行う。このような工作機械１の各構成要素の移動及び旋回に関する制御は、制御装置１４が駆動モータ（図示せず）などを介して実行する。
【００１７】
なお、サドル９をＺ軸方向に移動可能に構成せずに、サドル９と送り台８との間に他の部材を配置し、この部材をＺ軸方向に移動可能に送り台８に設置してもよい。その場合、サドル９を、Ａ軸を中心として旋回可能に当該部材に設置すればよい。
【００１８】
次に、図２を参照して、旋回部としてのサドル９を旋回させる機構について説明する。図２は、Ｘ軸に沿って観察した場合の（つまり正面から観察した場合）、サドル９の内部構造を概略的に示す平面図である。
【００１９】
図２に示すように、サドル９には、第１歯車としての扇形歯車２０が取り付けられている。扇形歯車２０の端部は、旋回軸Ａを中心とし、サドル９の旋回角度範囲に応じた中心角の円弧状に作られており、この端部に歯が形成されている。扇形歯車２０は、サドル９と一体となって旋回するように、サドル９に固定されている。また、扇形歯車２０には、第２及び第３歯車としての第１及び第２ピニオン歯車２１、２２（つまりダブルピニオン）が噛合している。第１ピニオン歯車２１には、モータＭ１が接続されており、第２ピニオン歯車２２には、プリロード付与機構としてのモータＭ２が接続されている。
【００２０】
モータＭ１は、第１ピニオン歯車２１に駆動力を付与する。モータＭ１から第１ピニオン歯車２１に付与された駆動力は、第１ピニオン歯車２１を介して扇形歯車２０に伝達される。つまり、モータＭ１からの駆動力によって第１ピニオン歯車２１が回転し、この回転により扇形歯車２０も回転する。これにより、扇形歯車２０が固定されたサドル９が旋回することとなる（矢印Ａ１参照）。
【００２１】
他方で、モータＭ２は、第２ピニオン歯車２２にプリロード（予圧）を付与する。基本的には、モータＭ２は、モータＭ１から第１ピニオン歯車２１に付与される駆動力の向きと反対向きの力を有するプリロードを、第２ピニオン歯車２２に付与する。こうすることで、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシが０になるようにする。
【００２２】
上述したように、モータＭ１、Ｍ２は、制御装置１４によって制御される。具体的には、制御装置１４は、加工対象物に対して行うべき加工に応じた、サドル９の旋回角度や旋回速度などに基づいて、モータＭ１から第１ピニオン歯車２１に付与すべき駆動力を求めて、この駆動力が出力されるようにモータＭ１を制御する。また、制御装置１４は、こうして求めた駆動力などに応じて、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシを０にするのに必要なプリロードを求めて、このプリロードが出力されるようにモータＭ２を制御する。
【００２３】
なお、図２に示したような扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２からなる歯車機構（モータＭ１、Ｍ２も含む）を、Ａ軸を旋回軸としてサドル９を旋回させる機構の代わりに、又はこれに加えて、Ｂ軸を旋回軸として主軸ヘッド１２を旋回させる機構（ヘッドホルダ１１に搭載される機構）に適用してもよい。
【００２４】
次に、図３を参照して、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシが０の状態について説明する。図３は、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２を拡大した平面図である。
【００２５】
図３に示すように、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシが０の状態では、扇形歯車２０の歯に当接している第１ピニオン歯車２１の歯の面２１ａと、扇形歯車２０の歯に当接している第２ピニオン歯車２２の歯の面２２ａとが対向しているような状態となる。
【００２６】
第１ピニオン歯車２１がモータＭ１から駆動力を付与されて扇形歯車２０を回転させている状態では（図３では扇形歯車２０を反時計回りに回転させているものとする）、第１ピニオン歯車２１の歯は、回転方向側にある面２１ａが扇形歯車２０の歯に当接する。この場合、第２ピニオン歯車２２がモータＭ２からプリロードを付与されていないと、第２ピニオン歯車２２の歯も、回転方向側にある面が扇形歯車２０の歯に当接する。しかしながら、モータＭ１から第１ピニオン歯車２１に付与している駆動力と反対向きのプリロードを、モータＭ２から第２ピニオン歯車２２に付与すると、図３に示すように、第２ピニオン歯車２２の歯は、回転方向と逆側にある面２２ａが扇形歯車２０の歯に当接することとなる。このような状態が、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシが０の状態である。
【００２７】
次に、本実施形態による工作機械１の作用効果について説明する。
【００２８】
本実施形態による工作機械１では、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２からなる歯車機構を用いてサドル９を旋回させるので、上述した従来技術のように、ボールねじによる直線運動を旋回運動に変換する必要がないため（例えば直動運動を旋回運動に変換するための変換式などを用いる必要がない）、旋回軸の制御を容易に行うことができる。そのため、本実施形態によれば、５軸の制御軸に対する同時制御を適切に行うことができる。具体的には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のそれぞれに沿ってテーブル３、送り台８及びサドル９を移動させながら、Ａ軸を中心にしてサドル９を旋回させる制御を、容易且つ精度良く行うことができる。したがって、本実施形態による工作機械１によれば、複雑な自由曲面を連続的に適切に形成することが可能となる。
【００２９】
また、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２からなる歯車機構をサドル９に適用すると共に、これと同様の歯車機構をヘッドホルダ１１にも適用すれば、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のそれぞれに沿ってテーブル３、送り台８及びサドル９を移動させながら、Ａ軸を中心にしてサドル９を旋回させると共に、Ｂ軸を中心にして主軸ヘッド１２を旋回させる制御を、容易且つ精度良く行うことができる。
【００３０】
更に、本実施形態によれば、モータＭ２から第２ピニオン歯車２２にプリロードを付与して、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシを０にするので、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間にガタがない状態でサドル９を旋回させることができる。よって、Ａ軸を中心にしてサドル９を旋回させる制御をより精度良く行うことができる、つまり旋回軸Ａの制御をより精度良く行うことができる。
【００３１】
次に、上述した実施形態の変形例について説明する。
【００３２】
上述した実施形態では、モータＭ２から第２ピニオン歯車２２にプリロードを付与するプリロード付与機構を示したが、他の例では、バネや油圧を用いて第２ピニオン歯車２２にプリロードを付与するプリロード付与機構を用いてもよい。
【００３３】
図４を参照して、そのようなプリロード付与機構の変形例について説明する。図４（Ａ）は、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２のみの平面図であり、図４（Ｂ）は、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２、並びに第１及び第２ピニオン歯車２１、２２に適用された歯車２６、２７、２８、２９などの側面図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）に示した歯車２６、２７、２９のみの平面図である。
【００３４】
図４（Ｂ）に示すように、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２は、はすば歯車である。また、他の歯車２６、２７、２８、２９も、はすば歯車である。第１ピニオン歯車２１は、軸２４を介して歯車２６に連結されている。第２ピニオン歯車２２は、軸２５が貫通しており、第２ピニオン歯車２２の貫通穴と軸２５とはスプラインによって結合されている（矢印Ｘ１参照）。軸２５は、一方の端部に歯車２７が連結されており、他方の端部にバネ２３が挿入されている。バネ２３は、第２ピニオン歯車２２に対して矢印Ｘ２方向の力を付与する。
【００３５】
このようにバネ２３から矢印Ｘ２方向の力が第２ピニオン歯車２２に付与されると、上述したスプラインにより第２ピニオン歯車２２が軸２５に沿って移動する。第２ピニオン歯車２２が軸２５に沿ってある程度移動すると、扇形歯車２０及び第２ピニオン歯車２２がはすば歯車であるため、扇形歯車２０の歯と第２ピニオン歯車２２の歯とが当接することにより、軸２５に沿った第２ピニオン歯車２２の移動が止まる。第２ピニオン歯車２２の移動が止まった状態は、扇形歯車２０と第２ピニオン歯車２２とのバックラッシが０である状態に相当する。この際に、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシが０になる。したがって、変形例によっても、Ａ軸を中心にしてサドル９を旋回させる制御を精度良く行うことができる。
【００３６】
なお、バネ２３から第２ピニオン歯車２２に対して付与される矢印Ｘ２方向の力は、プリロードに対応する力となる。したがって、図４（Ｂ）に示す構成では、バネ２３などがプリロード付与機構を形成する。このようにバネ２３によって矢印Ｘ２方向の力を第２ピニオン歯車２２に付与することに限定はされず、油圧によって矢印Ｘ２方向の力を第２ピニオン歯車２２に付与してもよい。その場合、油圧を付与する機構がプリロード付与機構を形成する。
また、バネ２３又は油圧によって矢印Ｘ２方向の力を第２ピニオン歯車２２に付与することに限定はされず、矢印Ｘ２方向と反対方向の力を第２ピニオン歯車２２に付与してもよい。
【００３７】
更に図４（Ｂ）及び（Ｃ）を参照すると、軸２４を介して第１ピニオン歯車２１に連結された歯車２６と、軸２５を介して第２ピニオン歯車２２に連結された歯車２７との間には、歯車２６及び歯車２７の両方と噛合する２つの歯車２８、２９が設けられている。歯車２９には、扇形歯車２０を介してサドル９を旋回させるための駆動力を付与するモータＭ３が接続されている。変形例においては、モータＭ３からの駆動力は、歯車２９及び歯車２６、２７、並びに軸２４、２５を介して、第１ピニオン歯車２１及び第２ピニオン歯車２２の両方に付与される。つまり、モータＭ３からの駆動力は、第１ピニオン歯車２１と第２ピニオン歯車２２とに分配されることとなる。
【００３８】
また、歯車２８と歯車２９との間には、歯車２８と歯車２９との距離を調整可能な距離調整機構が設けられている（矢印Ｘ３参照）。図４（Ｂ）では、説明の便宜上、この距離調整機構の詳細を図示していないが、距離調整機構は、例えばバネや油圧やライナ調整などによって、歯車２８と歯車２９との距離を調整する。このような距離調整機構により、歯車２８及び歯車２９のそれぞれが、歯車２８と歯車２９との距離が増大する方向に移動する。歯車２８、２９がある程度移動すると、歯車２６、２７、２８、２９がはすば歯車であるため、歯車２８の歯と歯車２６、２７の歯とが当接すると共に、歯車２９の歯と歯車２６、２７の歯とが当接することにより、歯車２８、２９の移動が止まる。
【００３９】
歯車２８、２９の移動が止まった状態は、歯車２８、２９と歯車２６、２７との間のバックラッシが０である状態に相当する（厳密には、距離調整機構としてライナ調整を用いた場合には、バックラッシが完全に０にならない場合がある）。このように歯車２８、２９と歯車２６、２７との間のバックラッシが０になると、モータＭ３から扇形歯車２０まで駆動力を伝達する経路上にある全ての歯車間のバックラッシが０になる。これにより、Ａ軸を中心にしてサドル９を旋回させる制御を精度良く行うことができるようになる。
【００４０】
なお、距離調整機構によって歯車２８と歯車２９との距離を増大させる調整を行うことに限定はされず、距離調整機構によって歯車２８と歯車２９との距離を減少させる調整を行ってもよい。
【００４１】
次に、図５を参照して、上述した実施形態の変形例による工作機械について説明する。図５は、変形例による工作機械の概略構成を示す斜視図である。なお、図５では、図１と同一の構成要素に同一の符号を付し、それらの説明を適宜省略する。
【００４２】
図５に示すように、変形例による工作機械１ａは、ヘッドホルダ１１を有せず、円テーブル１６を有する点で、上述した実施形態による工作機械１（図１参照）と異なる。具体的には、変形例による工作機械１ａでは、主軸ヘッド１２がＹ軸に平行なＢ軸を旋回軸として旋回しない代わりに、Ｚ軸に平行なＣ軸を回転軸として円テーブル１６が矢印Ｃ１で示すように回転する点で、上述した実施形態による工作機械１と異なる。
【００４３】
このような変形例による工作機械１ａは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸及びＣ軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は直線軸であり、Ａ軸及びＣ軸は旋回軸及び回転軸である）からなる５軸を制御軸として用いて、円テーブル１６に載置された加工対象物を加工する。また、上述した扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２からなる歯車機構（図２又は図４参照）は、変形例による工作機械１ａのサドル９にも同様に適用される、つまりＡ軸を中心としてサドル９を旋回させる機構に適用される。
【００４４】
なお、上述した実施形態及び変形例では、扇形歯車２０、第１及び第２ピニオン歯車２１、２２からなる歯車機構を、Ａ軸を旋回軸として旋回させる機構に適用する例を主に示したが、工作機械が、Ｂ軸を旋回軸として部材を旋回させたり、Ｃ軸を旋回軸として部材を旋回させたりするように構成されている場合には、このような歯車機構を、Ｂ軸を旋回軸として旋回させる機構や、Ｃ軸を旋回軸として旋回させる機構に適用してもよい。
【００４５】
また、上述した実施形態では、扇形歯車２０と第１及び第２ピニオン歯車２１、２２との間のバックラッシが０になるようにプリロードを付与していたが、バックラッシが完全に０になるようにプリロードを付与することに限定はされない。バックラッシが０にならなくても、バックラッシができるだけ低減されるように、プリロードを付与することとしてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１、１ａ  工作機械
２  ベッド
３  テーブル
９  サドル
１１  ヘッドホルダ
１２  主軸ヘッド
１４  制御装置
２０  扇形歯車（第１歯車）
２１  第１ピニオン歯車（第２歯車）
２２  第２ピニオン歯車（第３歯車）
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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