(57)【要約】      （修正有）【課題】自動ブレーキシステムの評価支援プログラムを提供する。【解決手段】自動ブレーキシステム１０の評価支援プログラムは、少なくともＣＰＵ１４を備えたコンピュータに実行される。ＣＰＵは、確率分布に関する有意確率に基づいて、自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部４０Ｃを構成する部品として機能する。確率分布は、試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られる。この試験の結果は、自動ブレーキシステムを搭載した車両が自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かのものである。ロジスティック回帰分析における説明変数は、自動ブレーキシステムが作動する前の車両２０の障害物に対する相対速度である。ロジスティック回帰分析における目的変数は、試験の結果における事象の発生確率である。【選択図】図２
2015189330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、
所定の変数の有意確率に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であることを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項２】
前記評価部は、
前記有意確率が小さくなるに従って、当該自動ブレーキシステムの不安定性が低いと評価することを特徴とする請求項１記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項３】
前記事象が、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象と、を含み、
前記評価部は、前記衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうこと
を特徴とする請求項１または２記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項４】
前記衝突発生事象が、第１衝突発生事象と、第２衝突発生事象と、を含み、
前記評価部は、前記第１衝突発生事象または前記第２衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうこと
を特徴とする請求項３記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項５】
前記評価部は、
前記確率分布に関する対数オッズ比に基づいて、当該自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうこと
を特徴とする請求項１ないし４のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項６】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、
確率分布に関する対数オッズ比に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であることを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項７】
前記ＣＰＵは、
前記確率分布に関する有意確率に基づいて、当該確率分布を前記評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部を構成する部品として機能することを特徴とする請求項１ないし６のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項８】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、
確率分布に関する有意確率に基づいて、当該確率分布を前記評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であることを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項９】
前記評価対象判断部は、
前記有意確率と閾値との大小判定を行なうとともに、
前記有意確率が前記閾値よりも大きい場合には、当該自動ブレーキシステムを前記評価の対象から外すことを特徴とする請求項７または８記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項１０】
前記評価対象判断部は、前記大小判定の結果を表す大小判定結果情報を、当該確率分布を表す情報に付与するとともに、
前記大小判定結果情報に基づいてグループ分けされた前記確率分布に対し、同一のグループに属する前記確率分布を評価対象とすること
を特徴とする請求項９記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラムを備えたことを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動ブレーキシステムの評価支援プログラム、及び評価支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ブレーキシステムは、車両に搭載され、走行路上の物との衝突を避けるためのものであり、前方に障害物を検知した場合に、自動でブレーキを作動させる。このような自動ブレーキシステムは、走行路上の物を検知する検知部や、検知部が当該物を検知することによってブレーキを作動させる作動部を有する（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０６２６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動ブレーキシステムに採用される検知部としては、ＣＣＤを備えたステレオカメラや、ミリ波レーダ・超音波レーダを用いたものなどがあり、自動ブレーキシステムに採用される作動部も、制動力が一定であるものや、制動力が車両の速度や、車両から当該物までの距離によって適宜決定されるもの等、多岐にわたる。
【０００５】
一方、自動ブレーキシステムに求められる性能の１つに、衝突の回避能力がある。この衝突の回避能力を評価する場合、前述の検知部や作動部といった構成部品の性能に基づく方法も考えられる。しかしながら、このような評価方法は、同一の方式の自動ブレーキシステム同士には適用できるものの、異なる方式の自動ブレーキシステム同士には適用できない。
【０００６】
したがって、自動ブレーキシステムの性能を、その方式によらずに画一的に評価する方法が求められるが、このような自動ブレーキシステムの性能を評価する方法は確立されていない。
【０００７】
そこで本発明は、斯かる実情に鑑み、自動ブレーキシステムの評価支援プログラム、及び評価支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、所定の変数の有意確率に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であることを特徴とする。
【０００９】
前記評価部は、前記有意確率が小さくなるに従って、当該自動ブレーキシステムの不安定性が低いと評価することが好ましい。
【００１０】
前記事象が、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象と、を含み、前記評価部は、前記衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。また、前記衝突発生事象が、第１衝突発生事象と、第２衝突発生事象と、を含み、前記評価部は、前記第１衝突発生事象または前記第２衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。
【００１１】
前記評価部は、前記確率分布に関する対数オッズ比に基づいて、当該自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。
【００１２】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、確率分布に関する対数オッズ比に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であることを特徴とする。
【００１３】
前記ＣＰＵは、前記確率分布に関する有意確率に基づいて、当該確率分布を前記評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部を構成する部品として機能することが好ましい。
【００１４】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、確率分布に関する有意確率に基づいて、当該確率分布を前記評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であることを特徴とする。
【００１５】
前記評価対象判断部は、前記有意確率と閾値との大小判定を行なうとともに、前記有意確率が前記閾値よりも大きい場合には、当該自動ブレーキシステムを前記評価の対象から外すことが好ましい。
【００１６】
前記評価対象判断部は、前記大小判定の結果を表す大小判定結果情報を、当該確率分布を表す情報に付与するとともに、前記大小判定結果情報に基づいてグループ分けされた前記確率分布に対し、同一のグループに属する前記確率分布を評価対象とすることが好ましい。
【００１７】
本発明の自動ブレーキシステムの評価支援装置は、上記の自動ブレーキシステムの評価支援プログラムを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、様々な方式の自動ブレーキシステムを、画一的に評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動ブレーキシステムの作動確認を行う様子の概要を示す説明図である。
【図２】自動ブレーキシステム、車両、自動ブレーキシステムの評価装置の概要を示す説明図である。
【図３】自動ブレーキシステムの作動確認のフロー図である。
【図４】自動ブレーキシステムの評価装置の概要を示す構成図である。
【図５】作動確認によって得られた作動確認結果の分析の概要を示すフロー図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、衝突発生確率の分布を示すグラフであり、それぞれの縦軸は、衝突発生事象の発生確率であり、横軸は、初期速度ｖｉである。（Ａ）の実線は、実験１のものであり、破線は実験２のものである。また、（Ｂ）の実線は、実験３、破線は実験４、そして、（Ｃ）の実線は実験５、破線は実験６のものである。
【図７】作動確認によって得られた実験データの回帰分析によって得られる回帰線の概要を表すグラフであり、横軸は初期速度ｖｉであり、縦軸は、衝突ダミー変数Ｃｄｖである。
【図８】作動確認によって得られた実験データの回帰分析によって得られる回帰線の概要を表すグラフであり、横軸は初期速度ｖｉであり、縦軸は、衝突ダミー変数Ｃｄｖである。
【図９】衝突発生確率の分布を示すグラフであり、それぞれの縦軸は、衝突発生事象の発生確率であり、横軸は、初期速度ｖｉである。なお、実線は、実験５（当初母集団）のもの、破線は、実験５（総和母集団）のものである。
【図１０】（Ａ）は、式９〜１１の概要を示すものであり、縦軸が発生確率Ｐ、横軸が初期速度ｖｉのグラフである。（Ｂ）は、（Ａ）で示した各発生確率Ｐの積算及びその内訳を示したものであり、縦軸が発生確率Ｐ、横軸が初期速度ｖｉのグラフである。
【図１１】縦軸が発生確率Ｐ、横軸がｐ値のグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００２１】
図１に示すように、自動ブレーキシステム１０は、障害物３０の検知により車両２０の制動を自動で行うものであり、車両２０に搭載される。ここで、障害物３０には、人や動物、植物、その他の物（ガードレールや石等）が含まれる。
【００２２】
図２に示すように、車両２０は、車体（図示しない）に搭載されたエンジン２１と、エンジン２１の出力量を操作するためのアクセルペダル２２と、エンジン２１の出力によって駆動するタイヤ２３と、エンジン２１の出力をタイヤ２３に伝えるドライブシャフト２４と、タイヤ２３の回転を抑えるブレーキ機構２５と、タイヤ２３の向きを調節するためのハンドル２７と、を備える。ブレーキ機構２５は、ディスクブレーキやドラムブレーキなどといったブレーキ部材や、ブレーキ部材を操作するためのブレーキペダルなどがある。
【００２３】
図１〜２に示すように、自動ブレーキシステム１０は、車両２０と障害物３０との距離Ｌ１を測定する測距センサ１１と、車両２０の前方部分に設けられ障害物３０との衝突を検知する衝突センサ１２と、車両２０の速度を検知する速度センサ１３と、各部を制御する制御部１４と、所定の値を記憶する記憶装置１５と、を有する。測距センサ１１としては、レーダ、カメラ（単眼カメラやステレオカメラ）、レーザ、レーダとカメラとを組み合わせたもの、レーダとカメラとレーザとを組み合わせたもの等、いずれを用いてもよい。
【００２４】
制御部１４は、測距センサ１１からのセンシング信号に基づいて車両２０の制動を行う。より詳しくは、制御部１４は、測距センサ１１からのセンシング信号により障害物３０の有無の判定を行う。さらに、制御部１４は、障害物３０が有ると判定された場合、障害物３０までの距離Ｌ１と、障害物３０に対する相対速度ｖとに基づいて、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。ここで、ＴＴＣは、Ｌ１／ｖで与えられる。また、制御部１４は、算出されたＴＴＣの値に基づいて、ブレーキ機構２５の制御を行う。なお、制御部１４が、ハンドル２７の操作を行ってもよい。
【００２５】
記憶装置１５としては、磁気ディスクを内蔵したハードディスク装置などがある。
【００２６】
次に、自動ブレーキシステム１０の作動確認（以下、作動確認と称する）の概要を説明する。
【００２７】
車両２０は、障害物３０に対する車両２０の相対速度が一定の値となるように、所定の走行路上を走行する（図３のＳ１０）。このとき、ハンドル操作は、マニュアル、制御部１４のいずれによってもよい。以下、自動ブレーキシステム１０が作動する前の車両２０の相対速度を、初期速度ｖｉと称する。
【００２８】
測距センサ１１は障害物３０までの距離Ｌ１を測定する。制御部１４は障害物３０に対する車両２０の相対速度ｖを連続して算出し、衝突センサ１２は衝突の有無を連続して検知する（図３のＳ２０）。
【００２９】
制御部１４は、測距センサ１１からのセンシング信号に基づき、障害物３０の有無を判定する有無判定と、障害物３０の属性を判定する、すなわち障害物３０が人であるか物であるか等を判定する属性判定を、判定処理にて行う（図３のＳ３０）。判定処理において、障害物３０が有ると判定された場合には、車両２０から障害物３０までの距離Ｌ１（図１参照）と、障害物３０に対する相対速度ｖとを算出するとともに、ＴＴＣを算出する。算出されたＴＴＣが予め設定された閾値以下、または閾値未満である場合、制御部１４は、ブレーキ機構２５を作動する。これにより、走行状態の車両２０の制動が自動ブレーキシステム１０によって行われる（図３のＳ４０）。一方、判定処理において、障害物３０がない、と判定された場合には、判定処理を繰り返し行う。すなわち、判定処理は、障害物３０が有ると判定されるまで連続して行われる。
【００３０】
なお、この閾値は、１つでもよいし、複数でもよい。閾値が複数ある場合、例えば、次のようにしてもよい。まず、算出されたＴＴＣが大きな方の閾値未満である場合に、ブレーキ機構２５は作動する。そして、算出されたＴＴＣが大きな方の閾値と小さな方の閾値との間である場合、すなわち、相対速度ｖの車両２０が障害物３０に到達するまでの時間が比較的長い場合、ブレーキ機構２５は比較的小さな制動力ＢＫ１で作動する。また、算出されたＴＴＣが小さな方の閾値よりも小さい場合、すなわち、相対速度ｖの車両２０が障害物３０に到達するまでの時間が比較的短い場合、ブレーキ機構２５は制動力ＢＫ１よりも大きな制動力ＢＫ２で作動する。ここで、ブレーキ機構２５の制動力は、例えば、ブレーキペダルの踏込量としてもよい。
【００３１】
その後、車両２０が停止しているか否か、すなわち、速度センサ１３から読み取った車両の速度が「０」であるか否かを判定する速度判定処理が行われる（図３のＳ５０）。速度センサ１３から読み取った車両の速度が「０」である場合には、図３のＳ６０に進む。一方、速度センサ１３から読み取った車両の速度が「０」でない場合には、図３のＳ４０に進む。
【００３２】
次に、制御部１４は、衝突センサ１２からの検知信号に基づいて、衝突の有無を判定する衝突判定処理を行う（図３のＳ６０）。そして、障害物３０との衝突があったと判定された場合、制御部１４は、初期速度ｖｉについての衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）として、衝突が発生した旨を表す値（例えば、「１」）を記憶装置１５へ記憶する（図３のＳ７０）とともに、衝突が検知された時の車両２０の相対速度ｖの値を、初期速度ｖｉの車両２０の衝突速度ｖｃ（ｖｉ）として、記憶装置１５へ記憶する（図３のＳ８０）。一方、障害物３０との衝突がなかったと判定された場合、制御部１４は、初期速度ｖｉについての衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）として、衝突が発生しなかった旨を表す値（例えば、「０」）を記憶装置１５へ記憶する（図３のＳ７５）。なお、衝突がなかったと判定された場合、制御部１４は、初期速度ｖｉの車両２０の衝突速度ｖｃ（ｖｉ）の値を、「０」としてもよいし、「ブランク」としてもよい。ここで、自動ブレーキシステムの評価方法において、衝突が発生しなかったデータを回帰分析の対象に含める場合（詳細は後述する。）には、初期速度ｖｉの車両２０の衝突速度ｖｃ（ｖｉ）の値を「０」とし、衝突が発生しなかったデータを回帰分析の対象に含めない場合には、初期速度ｖｉの車両２０の衝突速度ｖｃ（ｖｉ）の値を「ブランク」とすることが好ましい。
【００３３】
こうして、記憶装置１５には、他の作動確認結果同士を識別するための結果識別子と、結果識別子と関連付けられた実験データとが含まれる作動確認結果が記憶される。また、実験データには、初期速度ｖｉと、初期速度ｖｉにおける衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）と、初期速度ｖｉにおける衝突速度ｖｃ（ｖｉ）とが含まれる。  
【００３４】
次に、図３のＳ９０にて、十分な数の作動確認データが得られた場合には、作動確認を終了し、十分な数の作動確認データが得られていない場合には、図３のＳ１０に戻り、新たな作動確認を行う。なお、新たな作動確認を行う場合、自動ブレーキシステム１０の種類によっては、新たな作動確認の前にリセット操作を行う場合がある。このリセット操作としては、例えば、エンジンの再起動がある。
【００３５】
図４に示すように、自動ブレーキシステムの評価装置（以下、評価装置と称する）４０は、前述のようにして得られた作動確認データに基づいて、当該自動ブレーキシステム１０を評価するものであり、ＣＰＵ４１と、ＲＡＭ４２と、ＲＯＭ４３と、入力装置４４と、表示装置４５と、入出力インターフェース４６と、バス４７と、を備えている。
【００３６】
ＣＰＵ４１は、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて評価装置４０の各種機能を実現する。ＲＡＭ４２は、いわゆるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）であり、ＣＰＵ４１の作業領域として使用される。ＲＯＭ４３は、いわゆるＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）であり、ＣＰＵ４１で実行される基本ＯＳや各種プログラム（例えば、自動ブレーキシステムの評価支援プログラム）を記憶する。
【００３７】
入力装置４４は、入力キーやキーボード、マウスであり、各種情報を入力する。表示装置４５は、ディスプレイであり、各種動作状態を表示する。入出力インターフェース４６は、記憶装置１５を動作させる電源および制御信号が入出力される。バス４７は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、入力装置４４、表示装置４５、入出力インターフェース４６などを一体的に接続して通信を行う配線となる。
【００３８】
ＲＯＭ４３に記憶された基本ＯＳや各種プログラムが、ＣＰＵ４１によって実行されると、図２に示すように、評価装置４０は、作動確認結果に基づいて回帰分析を行う回帰分析実行部４０Ａと、回帰分析結果に関する有意確率を算出する有意確率算出部４０Ｂと、
自動ブレーキシステム１０を評価する評価部４０Ｃと、評価対象判断部４０Ｄと、して機能する。評価対象判断部４０Ｄは、回帰分析から算出された有意確率に基づいて、当該回帰分析を自動ブレーキシステム１０の評価対象に含めるか否かの判断を行なうとともに、算出した有意確率を当該回帰分析の結果に紐付けする。さらに、評価装置４０は、衝突が発生した作動確認結果を複数の群に分ける選別部４０Ｅや、選別条件を設定するための設定部４０Ｆとしても機能する。なお、選別部４０Ｅや設定部４０Ｆの詳細は後述する。
【００３９】
以下、評価装置４０によって行われる自動ブレーキシステムの評価方法について説明する。
【００４０】
回帰分析実行部４０Ａは、複数の作動確認結果が記憶された記憶装置１５から、所定の条件で抽出された作動確認結果を読み取る（図５のＳ１１０）。次に、回帰分析実行部４０Ａは、読み取った作動確認結果の実験データから、初期速度ｖｉと、当該初期速度ｖｉにおける衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）を抽出するとともに、所定のロジスティック回帰分析を行なう（図５のＳ１２０）。ロジスティック回帰分析の説明変数は初期速度ｖｉであって、目的変数は、衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）である。
【００４１】
さらに、回帰分析実行部４０Ａは、ロジスティック回帰分析の結果、すなわち回帰線５１〜５６（図６参照）のデータを表示装置４５に出力する（図５のＳ１３０）。ここで、回帰線５１〜５６は、初期速度ｖｉの車両が障害物に衝突する確率Ｐ（ｖｉ）の分布を表すものである。こうして、表示装置４５には、ロジスティック回帰分析により得られた回帰線が表示される。なお、回帰分析実行部４０Ａは、得られた回帰線のデータを記憶装置１５に記憶させてもよい。
【００４２】
次に、有意確率算出部４０Ｂは、回帰線５１〜５６における有意確率を算出する（図５のＳ１４０）。ここで、初期速度ｖｉの車両が障害物に衝突した事象（以下、衝突発生事象と称する）の発生確率Ｐ（ｖｉ）は、式１のように表される。
【数１】
2015189330.tif 000003
【００４３】
式１の中の変数β０・β１は、ある条件のもとで、ｎ回の実験データ（ｖｉ、Ｃｄｖ）について、式２の尤度関数ｌを最大にするもの（最尤推定値）として推計される。
【数２】
2015189330.tif 000004
【００４４】
以下、実験１〜６における変数β０・β１の算出結果の例を示す。実験１〜６では、車両の種類と障害物の種類との組み合わせを代えて、作動確認を行なった。実験１〜６で用いた車両（Ａ〜Ｃ）及び障害物（１〜４）の種類を表１に示す。
【表１】
2015189330.tif 000005
【００４５】
ここで、車両Ａ、Ｃにおける測距センサ１１は、カメラとレーダとから構成されたものであり、車両Ｂにおける測距センサ１１は、ステレオカメラのみから構成されたものである。また、障害物１は、黒色のダミー人形であり、障害物２は、障害物１の色違い（肌色）のもの、障害物３は、障害物１の色違い（灰色）のもの、障害物４は、障害物１よりもレーダー反射率が高いものである。
【００４６】
表２には、実験１についての変数β０・β１の有意確率（ｐ値）を示す。
【表２】
2015189330.tif 000006
【００４７】
同様に、表３〜７には、実験２〜６についての変数β０・β１の有意確率（ｐ値）をそれぞれ示す。
【表３】
2015189330.tif 000007
【表４】
2015189330.tif 000008
【表５】
2015189330.tif 000009
【表６】
2015189330.tif 000010
【表７】
2015189330.tif 000011
【００４８】
図２に示すように、評価対象判断部４０Ｄは、算出した変数β０のｐ値が、所定の閾値ｐｔｈ（例えば、０．０５）よりも大きいか否かを判断する。評価対象判断部４０Ｄは、算出したｐ値が所定の閾値ｐｔｈよりも大きいと判定された場合、当該回帰線は信頼性の低いものとして扱い、当該回帰線を自動ブレーキシステム１０の評価対象から外す一方、算出したｐ値が所定の閾値ｐｔｈ以下であると判定された場合、当該回帰線は信頼性の高いものとして扱い、当該回帰線を自動ブレーキシステム１０の評価対象に含める（図５のＳ１５０）。なお、閾値ｐｔｈは、目的に応じて適宜設定すれば良い。例えば、閾値ｐｔｈが０．０５の場合、実験１〜６においては、実験３，５の変数β０のｐ値は閾値ｐｔｈよりも大きいため、実験３，５は、評価の対象から外れる。一方、実験結果１、２、４、６の変数β０のｐ値は閾値ｐｔｈ以下であるため、実験結果１、２、４、６は、評価の対象となる。
【００４９】
その後、評価対象判断部４０Ｄは、算出した変数β０・β１のｐ値のデータ及び評価対象判断部４０Ｄによる判断結果のデータを、当該回帰線のデータに付与するとともに、一体となったデータを記憶装置１５へ記憶する（図５のＳ１６０）。
【００５０】
評価部４０Ｃは、評価対象となった回帰線に基づいて、自動ブレーキシステムの評価を行なう（図５のＳ１７０）。
【００５１】
図７に示すように、評価部４０Ｃは、評価対象となる回帰線５１のうち、所定の範囲の初期速度ｖｉにおいて衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）がとる値が小さくなるにしたがって、自動ブレーキシステムの衝突回避能力は高くなると評価する。このようにして、評価部４０Ｃは、一定の範囲内の初期速度ｖｉにて、衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）がとる値に基づいて自動ブレーキシステムの衝突回避能力を評価することができる。
【００５２】
なお、図８に示すように、評価部４０Ｃは、評価対象となる回帰線５１のうち、所定の範囲の衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）において初期速度ｖｉがとる値が小さくなるにしたがって、衝突によって障害物へ与える衝撃は小さくなる、すなわち、評価対象である自動ブレーキシステムについて重大な事故の抑制能力は高くなると評価してもよい。このように、一定の範囲内の衝突ダミー変数Ｃｄｖ（ｖｉ）にて、初期速度ｖｉがとる値に基づいて自動ブレーキシステムを評価することができる。
【００５３】
ところで、自動ブレーキシステム１０は、障害物を検知する測距センサ１１と、センサのセンシング信号に基づいて障害物の有無を判定する判定部（制御部１４）と、判定部の判定結果に基づいてブレーキ２５を作動するブレーキ作動部（制御部１４）とを備える。このため、測距センサ１１によって障害物を検知することができれば、ブレーキ作動は一定の割合で実行されるものと、考えられる。しかしながら、実際の自動ブレーキシステム１０においては、減速しないまま障害物へ衝突してしまうケースも多い。この事実は、自動ブレーキシステム１０の衝突回避機能には一定の不安定性が存在することを表しており、その不安定性の要因は、障害物を検知する機能にあるといえる。
【００５４】
このように、衝突回避機能に不安定性が存在する自動ブレーキシステムにおいては、自動ブレーキシステムとしてこの不安定性をどの範囲まで許容すべきかといった問題や、自動ブレーキシステムの安全評価の基準をどのように作り込むかという問題が出てくる。
【００５５】
本発明では、自動ブレーキシステム性能評価を、所定の回帰分析を用いて確率で表現するため、上述のような問題を解決することができる。
【００５６】
このような自動ブレーキシステムの評価においては、所定の回帰分析から得た回帰線、すなわち確率分布を用いるため、当該確率分布には一定の精度が求められる。なぜならば、精度の低い確率分布を用いて評価を行なったとしても、その評価結果は、妥当なものとはいえないからである。さらに、評価対象となっている自動ブレーキシステム自体が、一定の不安定性を有しているため、確率分布を用いた自動ブレーキシステムの評価に当たっては、自動ブレーキシステム自体以外の不安定性の要因はできるだけ排除したい。
【００５７】
そこで、本発明では、自動ブレーキシステムの評価において、変数β０・β１のｐ値を考慮する。すなわち、評価部４０Ｃは、評価対象となる確率分布のｐ値が小さくなるに従って、当該確率分布の信頼性が高い、と評価する（図５のＳ１８０）。このように、本発明では、当該確率分布とともにｐ値の大きさを考慮して、自動ブレーキシステムの評価を行なうため、精度の高い自動ブレーキシステムの評価結果を得ることができる。
【００５８】
例えば、表１に示すように、障害物１に関する実験（実験１，３，５）の場合、実験１のｐ値は所定の閾値ｐｔｈ（＝０．０５）以下であり、実験３、５のｐ値は所定の閾値ｐｔｈ以上である。このため、実験１の結果は、自動ブレーキシステムの評価対象として扱われ（表１中の「○」）、実験３，５の結果は自動ブレーキシステムの評価対象から外される（表１中の「×」）こととなる。
【００５９】
また、車両Ａに関する実験（実験１，２）の場合、両者のｐ値は、いずれも所定の閾値ｐｔｈ以下であるため、両者の結果を評価対象に含める（表１中の「○」）。さらに、障害物１の場合（実験１）のｐ値が、障害物２の場合（実験２）のｐ値に比べて大きい。このため、車両Ａに搭載された測距センサと障害物との組み合わせによる不安定性は、実験結果１の方が実験結果２に比べて大きいと、評価することができる。
【００６０】
このようにして、自動ブレーキシステムの評価において、変数β０のｐ値を指標とすることで、自動ブレーキシステムの衝突回避機能に対する不安定性を精度良く評価することができる。
【００６１】
また、異なる自動ブレーキシステム同士を比較する場合には、変数β０が同程度の実験結果同士を比較することが良い。例えば、評価対象判断部４０Ｄが変数β０のｐ値に基づいてランク分けを行い、評価対象判断部４０Ｄは、所定のランクに属する確率分布同士を評価対象とする。結果、評価部４０Ｃが同じランクに属する衝突事象の発生確率同士を比較する。これにより、自動ブレーキシステムの衝突回避機能の評価をより精度良く行なうことができる。
【００６２】
変数β０のｐ値に基づくランク分け条件の例を以下に示し、実験１〜６におけるランク分け結果を表１に示す。
ランク０                    ｐ値  ＞  ０．０５
ランク１    ０．０１    ＜  ｐ値  ≦  ０．０５
ランク２    ０．００１  ≦  ｐ値  ≦  ０．０１
【００６３】
なお、有意確率算出部４０Ｂは、算出した変数β０・β１のｐ値やランク分け結果を、自動ブレーキシステム１０の評価の指標として、表示装置４５に出力してもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、所定の母集団（ここでは、当初母集団と称する）に属する作動確認結果に対しロジスティック回帰分析を行ない、所定の確率分布（ここでは、当初確率分布と称する）を得たが、当初母集団とは別の母集団を加えた総和母集団に対しロジスティック回帰分析を行ない、別途の確率分布（ここでは、総和確率分布と称する）を得ても良い。例えば、実験６における当初母集団に含まれる作動確認結果が３０個であった場合において、３０個の作動確認結果からなる新たな母集団を当該母集団に追加して、総和母集団を作る。そして、回帰分析実行部４０Ａは、総和母集団に対してロジスティック回帰分析を行なって、総和確率分布（図９に示す総和回帰線５５ｘ）を得る。ここで、総和回帰線５５ｘのプロファイルが実験６における当初回帰線（図９に示す当初回帰線５５）と同じ傾向であるか否かを、評価部４０Ｃが判定する、としてもよい。２つの回帰線が同じ傾向であるか否かの判定手法としては、例えば、任意の関数Ｆ１、Ｆ２がそれぞれ２つの回帰線を表すとした場合に、｜Ｆ１―Ｆ２｜が所定の閾値以下である場合には、同じ傾向であると判定し、所定の閾値を超える場合には、異なる傾向であると判定しても良い。
なお、本明細書における「母集団」とは、有限のサンプルの集合を含むものとする。
【００６５】
さらに、両者のプロファイルが同じ傾向であると判定された場合、評価部４０Ｃは、総和確率分布（図９に示す総和回帰線５５ｘ）のｐ値が当初回帰線（図９に示す当初回帰線５５）のｐ値よりも小さい場合には、当初母集団におけるデータ数の不足に起因して、当初母集団の確率分布のｐ値の大きくなっていた、つまり、精度が低くなっていた、と処理することができる。
【００６６】
上記実施形態では、衝突発生事象と、衝突未発生事象との２つの事象について二項ロジスティック回帰分析を行なったが、本発明はこれに限られず、３つ以上の事象において多項ロジスティック回帰分析を行なっても良い。以下、その例として、高リスク衝突の回避能力の観点から自動ブレーキシステムを評価する方法について説明する。
【００６７】
高リスク衝突の回避能力の観点から自動ブレーキシステムを評価する方法は、選別ステップと、分析ステップと、評価ステップとを有する。選別ステップでは、作動確認結果を、衝突発生事象と衝突未発生事象との２つの群に分けるとともに、衝突発生事象を、所定の条件によって、衝突による悪影響が小さい低リスク衝突の事象（軽衝突事象）と、衝突による悪影響が大きい高リスク衝突の事象（重衝突事象）とに分ける。分析ステップでは、これら３つの事象についての多項ロジスティック回帰分析を行ない、各事象の発生確率を得る。評価ステップでは、得られた各事象の発生確率の積分値から、高リスク衝突の回避能力の観点から自動ブレーキシステムを評価する。
【００６８】
以下、各ステップの詳細を説明する。
【００６９】
選別ステップでは、設定部４０Ｆ（図２参照）が、記憶装置１５に記憶された選別条件の中から、制御部１４または入力装置４４（図４参照）からの出力信号に従って、選別条件を選択する。次に、選別部４０Ｅ（図２参照）は、作動確認結果を記憶装置１５から読み込み、読み込んだ作動確認結果から衝突発生事象に該当するものを抽出する。さらに、選別部４０Ｅは、設定部４０Ｆによって選択された選別条件に従って、抽出した作動確認結果を軽衝突事象と重衝突事象との２つの群に振り分ける。さらに、選別部４０Ｅは、振り分け結果を識別するための識別変数Ｙを、当該事象に属する各作動確認結果に対して付与する。
【００７０】
例えば、重衝突事象、軽衝突事象、衝突未発生事象を識別するための識別変数Ｙが次のように定義されている場合、
重衝突事象：Ｙ＝０
軽衝突事象：Ｙ＝１
衝突未発生事象：Ｙ＝２
選別部４０Ｅは、重衝突事象に対しては「０」を、軽衝突事象に対しては「１」を、そして、衝突未発生事象に対しては「２」を、それぞれ変数Ｙの値として設定する。
【００７１】
次に、分析ステップでは、回帰分析実行部４０Ａが、記憶装置１５から作動確認結果を読み取り、所定の多項ロジスティック回帰分析を行なう。分析ステップにて行われる多項ロジスティック回帰分析の説明変数は初期速度ｖｉであって、目的変数は、式３〜４の関数を用いて表される発生確率Ｐ（式５〜６）である。
【数３】
2015189330.tif 000012
【数４】
2015189330.tif 000013
【００７２】
ここで、式３におけるパラメータβｉ０、βｉ１は、最尤推定を用いて、作動確認結果から算出される。この最尤推定を用いた各パラメータβｉ０、βｉ１の算出は、回帰分析実行部４０Ａが行ってもよい。そして、回帰分析実行部４０Ａは、所定の事象の発生確率Ｐを、式７〜８から導く。
【数５】
2015189330.tif 000014
【００７３】
本実施形態の場合、すなわち、作動確認結果を３つの事象（衝突が発生していない事象、軽衝突事象、及び重衝突事象）に分け、基準事象を重衝突事象とした場合、分析ステップにて多項ロジスティック回帰分析の目的変数は、式７の関数や式８の関数を用いて表される発生確率Ｐ（Ｙ＝ｉ｜ｘ）（但し、ｉ＝０、１、２）である（式９〜１１参照）。
【００７４】
また、回帰分析実行部４０Ａは、重衝突事象の発生確率Ｐ（Ｙ＝０｜ｘ）、軽衝突事象の発生確率Ｐ（Ｙ＝１｜ｘ）、及び衝突未発生事象の発生確率Ｐ（Ｙ＝２｜ｘ）を、式７〜９に基づいて算出する。
【数６】
2015189330.tif 000015
【００７５】
さらに、回帰分析実行部４０Ａは、算出された各事象の発生確率Ｐ（Ｙ＝ｉ｜ｘ）を表示装置４５に出力する（図１０（Ａ）参照）。
【００７６】
評価ステップでは、評価部４０Ｃが、式９ｓ〜１１ｓに基づいて、各事象の発生確率Ｐの積分値Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２を、それぞれ算出する。
【数７】
2015189330.tif 000016
【００７７】
なお、本実施形態では、積分区間の下端を「０」、上端を「７０」としているが、積分区間は、自動ブレーキシステムを評価したい初期速度ｖｉの範囲に応じて設定すればよい。
【００７８】
次に、評価部４０Ｃは、式９ｓ〜１１ｓによって得られた各事象の発生確率Ｐの積分値Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２を表示装置４５に出力する（図１０（Ｂ）参照）。ここで、積分値Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２は、それぞれ、図１０（Ｂ）における領域Ｗ０、Ｗ１、Ｗ２の面積として表される。さらに、評価部４０Ｃは、算出した積分値Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２を、それぞれ、記憶装置１５に記憶する。
【００７９】
そして、評価部４０Ｃは、これらの積分値を用いて、自動ブレーキシステムの評価を行う。具体的には、積分値Ｓ１と積分値Ｓ２との和が大きくなるにしたがって、または、積分値Ｓ０と積分値Ｓ１との和が小さくなるにしたがって、自動ブレーキシステムの高リスク衝突の回避能力は高くなると評価する。もちろん、評価部４０Ｃは、積分値Ｓ０が小さくなるにしたがって、または、積分値Ｓ２が大きくなるにしたがって、自動ブレーキシステムの高リスク衝突の回避能力は高くなると評価してもよい。
【００８０】
このように、衝突発生事象を軽衝突事象と重衝突事象とに分けた上で、多項ロジスティック回帰分析を行うことにより、高リスク衝突を回避する能力の観点から、自動ブレーキシステムを評価することができる。そして、衝突発生事象を軽衝突事象と重衝突事象とに分けて分析することは、衝突発生事象と衝突未発生事象との２つの分類について分析した場合に比べ、高リスク衝突を回避する能力（例えば、死亡事故回避能力）を評価することができる。また、各事象に対する分析方法として、多項ロジスティック回帰分析を行なっているため、衝突発生事象と衝突未発生事象との２つの分類に対する二項ロジスティック回帰分析の結果との整合性を保つことができる。
【００８１】
なお、確率分布の積分値に基づく評価に先だって、変数β０、β１の有意確率ｐ値を算出し、ｐ値の大きさに基づいて当該確率分布を評価対象に含めるか否かの判定や、ｐ値の大きさに基づく自動ブレーキシステムの評価を行なってもよい。
【００８２】
上記実施形態では、評価部４０Ｃが、算出した変数β０のｐ値のデータを考慮して、自動ブレーキシステムの評価を行なったが、本発明はこれに限られない。すなわち、評価部４０Ｃは、算出した変数β１を考慮して、自動ブレーキシステムの評価を行なってもよい。
【００８３】
式１における速度ｖｉの係数β１は、式１２に示すように、車速１ｋｍ／ｈの増加に対する対数オッズの変化、すなわち、オッズ比ＯＲの対数である。ここで、実験１〜６についてのオッズ比ＯＲを表１に示す。
【００８４】
【数８】
2015189330.tif 000017
【００８５】
表１に示すように、時速が１ｋｍ／ｈ上昇した場合のオッズ比の増加量は、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃの順に、約３％、約１７％、約８％であるため、車両Ｂのオッズ比が最も大きいといえる。つまり、ダミー人形の色が変化した場合、車両Ｂに関するオッズ比の変化量は大きいものの、車両Ａ、Ｃのオッズ比の変化量は小さい。このように車両Ａ、Ｃにおける自動ブレーキシステムの性能が、車両Ｂと比べて、条件の変化に対して比較的ロバストであるといえる。そして、このロバスト性の違いは、車両Ａ、Ｃに搭載された測距センサが、複数のセンサから構成されているのに対し、車両Ｂに搭載された測距センサが、単一のセンサ（カメラ）から構成されていると考えられる。すなわち、変数β１を考慮して評価を行なうことにより、測距センサに起因する自動ブレーキシステムのロバスト性を評価することができる。
【００８６】
このように、本発明では、自動ブレーキシステムの性能を評価する手法として、衝突が発生する確率Ｐを用いて、衝突の回避能力を評価することができる。さらに、この評価においては、変数β０、β１を考慮することもできる。したがって、本発明によれば、衝突が発生する確率Ｐとともに、確率Ｐの信頼性を考慮して、自動ブレーキシステムの性能を評価することができる（図１１参照）。図１１に例示されたグラフは、自動ブレーキシステムの性能の評価結果である。このグラフによれば、複数の自動ブレーキシステムについての衝突の回避能力のみならず、その信頼性を併せて表示することができる。したがって、本発明は、自動車アセスメントにも適用可能である。
【００８７】
尚、上述した自動ブレーキシステムの評価支援プログラム、及び評価支援方法は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
上述した自動ブレーキシステムの評価支援プログラム及び評価支援方法は、自動ブレーキシステムの性能を、その方式によらずに画一的に評価することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１０    自動ブレーキシステム
１１    測距センサ
１２    衝突センサ
１３    速度センサ
１４    制御部
１５    記憶装置
２０    車両
２１    エンジン
２２    アクセルペダル
２３    タイヤ
２４    ドライブシャフト
２５    ブレーキ機構
２７    ハンドル
３０    障害物
４０    評価装置
４０Ａ    回帰分析実行部
４０Ｂ    有意確率算出部
４０Ｃ    評価部
４０Ｄ    評価対象判断部
４０Ｅ    選別部
４０Ｆ    設定部
【図１】
2015189330.tif 000018
【図２】
2015189330.tif 000019
【図３】
2015189330.tif 000020
【図４】
2015189330.tif 000021
【図５】
2015189330.tif 000022
【図６】
2015189330.tif 000023
【図７】
2015189330.tif 000024
【図８】
2015189330.tif 000025
【図９】
2015189330.tif 000026
【図１０】
2015189330.tif 000027
【図１１】
2015189330.tif 000028
【手続補正書】
【提出日】平成26年8月27日(2014.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、所定の確率分布に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、
前記評価部は、前記相対速度ｖｉの車両に関する事象の発生確率をＰ（ｖｉ）とした場合に、式１で表される変数β０の有意確率が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの不安定性が低いと評価し、
前記自動ブレーキシステムは、
前記障害物を検知するための障害物センサと、
前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、
前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【数１】
2015189330.tif 000029
【請求項２】
前記事象が、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象と、を含み、
前記評価部は、前記衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことを特徴とする請求項１記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項３】
前記衝突発生事象が、前記車両の衝突による悪影響が小さい軽衝突発生事象と、前記車両の衝突による悪影響が大きい重衝突発生事象と、を含み、
前記評価部は、前記軽衝突発生事象または前記重衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうこと
を特徴とする請求項２記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項４】
前記評価部は、前記確率分布に関する対数オッズ比が小さいほど、当該自動ブレーキシステムのロバスト性は高いと評価することを特徴とする請求項１ないし３のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項５】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、
確率分布に関する対数オッズ比が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの相対速度ｖｉに対するロバスト性は高いと評価する評価部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する前記相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、
前記自動ブレーキシステムは、
前記障害物を検知するための障害物センサと、
前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、
前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項６】
前記ＣＰＵは、
前記ロジスティック回帰分析を行なって前記確率分布を算出する回帰分析実行部と、として機能することを特徴とする請求項１ないし５のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項７】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、
所定の確率分布に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部と、
前記確率分布に関する変数の有意確率に基づいて、当該確率分布を評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部と、を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、
前記有意確率は、相対速度ｖｉの車両に関する事象の発生確率をＰ（ｖｉ）とした場合に、式１で表される変数β０の有意確率であって、
前記評価対象判断部は、前記有意確率と閾値との大小判定を行なうとともに、前記有意確率が前記閾値よりも大きい場合には、当該有意確率の確率分布を前記評価の対象から外し、
前記自動ブレーキシステムは、
前記障害物を検知するための障害物センサと、
前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、
前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【数２】
2015189330.tif 000030
【請求項８】
前記評価対象判断部は、前記大小判定の結果を表す大小判定結果情報を、当該確率分布を表す情報に付与するとともに、
前記大小判定結果情報に基づいてグループ分けされた前記確率分布に対し、同一のグループに属する前記確率分布を評価対象とすることを特徴とする請求項７記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項９】
請求項１ないし８のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラムを備えたことを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、所定の確率分布に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、前記評価部は、前記相対速度ｖｉの車両に関する事象の発生確率をＰ（ｖｉ）とした場合に、式１で表される変数β０の有意確率が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの不安定性が低いと評価し、前記自動ブレーキシステムは、前記障害物を検知するための障害物センサと、前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記事象が、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象と、を含み、前記評価部は、前記衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。また、前記衝突発生事象が、前記車両の衝突による悪影響が小さい軽衝突発生事象と、前記車両の衝突による悪影響が大きい重衝突発生事象と、を含み、前記評価部は、前記軽衝突発生事象または前記重衝突発生事象に関する前記有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
前記評価部は、前記確率分布に関する対数オッズ比が小さいほど、当該自動ブレーキシステムのロバスト性は高いと評価することが好ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、確率分布に関する対数オッズ比が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの相対速度ｖｉに対するロバスト性は高いと評価する評価部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する前記相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、前記自動ブレーキシステムは、前記障害物を検知するための障害物センサと、前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
前記ＣＰＵは、前記ロジスティック回帰分析を行なって前記確率分布を算出する回帰分析実行部と、として機能することが好ましい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、所定の確率分布に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部と、前記確率分布に関する変数の有意確率に基づいて、当該確率分布を評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部と、を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験の結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、前記有意確率は、相対速度ｖｉの車両に関する事象の発生確率をＰ（ｖｉ）とした場合に、式１で表される変数β０の有意確率であって、前記評価対象判断部は、前記有意確率と閾値との大小判定を行なうとともに、前記有意確率が前記閾値よりも大きい場合には、当該有意確率の確率分布を前記評価の対象から外し、前記自動ブレーキシステムは、前記障害物を検知するための障害物センサと、前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正書】
【提出日】平成27年1月16日(2015.1.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、所定の確率分布に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験により、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象とを含む結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、
前記評価部は、前記相対速度ｖｉの車両に関する事象の発生確率をＰ（ｖｉ）とした場合に、式１で表される回帰式における、右辺の定数側の最尤推定値β０及び前記相対速度ｖｉの回帰係数側の最尤推定値β１の中の前記最尤推定値β０の有意確率が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの衝突回避機能の不安定性が低いと評価し、
前記自動ブレーキシステムは、
前記障害物を検知するための障害物センサと、
前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、
前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【数１】
2015189330.tif 000031
【請求項２】
前記評価部は、前記衝突発生事象に関する前記最尤推定値β０の有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことを特徴とする請求項１記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項３】
前記衝突発生事象が、前記車両の衝突による悪影響が小さい軽衝突発生事象と、前記車両の衝突による悪影響が大きい重衝突発生事象と、を含み、
前記評価部は、前記軽衝突発生事象または前記重衝突発生事象に関する前記最尤推定値β０の有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうこと
を特徴とする請求項２記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項４】
前記評価部は、前記確率分布に関する前記相対速度ｖｉの回帰係数側の最尤推定値β１（以下、対数オッズ比という）が小さいほど、当該自動ブレーキシステムの衝突回避機能のロバスト性は高いと評価することを特徴とする請求項１ないし３のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項５】
少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、
前記ＣＰＵは、
ロジスティック回帰分析から得られる確率分布に関する、前記自動ブレーキシステムが作動する前の車両の障害物に対する相対速度ｖｉの回帰係数側の最尤推定値（以下、対数オッズ比という）が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの前記相対速度ｖｉに対する衝突回避機能のロバスト性は高いと評価する評価部を構成する部品として機能し、
前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験により、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象とを含む結果に基づく前記ロジスティック回帰分析によって得られ、
前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する前記相対速度ｖｉであり、
前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、
前記自動ブレーキシステムは、
前記障害物を検知するための障害物センサと、
前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、
前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項６】
前記ＣＰＵは、
前記ロジスティック回帰分析を行なって前記確率分布を算出する回帰分析実行部と、として機能することを特徴とする請求項１ないし５のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項７】
前記ＣＰＵは、
前記確率分布に関する前記最尤推定値β０の有意確率に基づいて、当該確率分布を評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部を構成する部品として機能し、
前記評価対象判断部は、前記最尤推定値β０の有意確率と閾値との大小判定を行なうとともに、前記最尤推定値β０の有意確率が前記閾値よりも大きい場合には、当該最尤推定値β０の有意確率の確率分布を前記評価の対象から外し、残部を用いて当該自動ブレーキシステムの衝突回避機能を評価する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項８】
前記評価対象判断部は、前記大小判定の結果を表す大小判定結果情報を、当該確率分布を表す情報に付与するとともに、
前記大小判定結果情報に基づいてグループ分けされた前記確率分布に対し、同一のグループに属する前記確率分布を評価対象とすることを特徴とする請求項７記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラム。
【請求項９】
請求項１ないし８のうちいずれか１項記載の自動ブレーキシステムの評価支援プログラムを備えたことを特徴とする自動ブレーキシステムの評価支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、所定の確率分布に基づいて前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なう評価部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験により、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象とを含む結果に基づくロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、前記評価部は、前記相対速度ｖｉの車両に関する事象の発生確率をＰ（ｖｉ）とした場合に、式１で表される回帰式における、右辺の定数側の最尤推定値β０及び前記相対速度ｖｉの回帰係数側の最尤推定値β１の中の前記最尤推定値β０の有意確率が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの衝突回避機能の不安定性が低いと評価し、前記自動ブレーキシステムは、前記障害物を検知するための障害物センサと、前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記事象が、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象と、を含み、前記評価部は、前記衝突発生事象に関する前記最尤推定値β０の有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。また、前記衝突発生事象が、前記車両の衝突による悪影響が小さい軽衝突発生事象と、前記車両の衝突による悪影響が大きい重衝突発生事象と、を含み、前記評価部は、前記軽衝突発生事象または前記重衝突発生事象に関する前記最尤推定値β０の有意確率に基づき、前記自動ブレーキシステムの性能の評価を行なうことが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
前記評価部は、前記確率分布に関する前記相対速度ｖｉの回帰係数側の最尤推定値β１（以下、対数オッズ比という）が小さいほど、当該自動ブレーキシステムの衝突回避機能のロバスト性は高いと評価することが好ましい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は、少なくともＣＰＵを備えたコンピュータに実行される自動ブレーキシステムの評価支援プログラムであって、前記ＣＰＵは、ロジスティック回帰分析から得られる確率分布に関する、前記自動ブレーキシステムが作動する前の車両の障害物に対する相対速度ｖｉの回帰係数側の最尤推定値（以下、対数オッズ比という）が小さくなるにしたがって、当該自動ブレーキシステムの前記相対速度ｖｉに対する衝突回避機能のロバスト性は高いと評価する評価部を構成する部品として機能し、前記確率分布は、前記自動ブレーキシステムを搭載した車両が前記自動ブレーキシステムの作動によって障害物に衝突するか否かの試験により、前記車両が前記障害物へ衝突しなかった衝突未発生事象と、前記車両が前記障害物へ衝突した衝突発生事象とを含む結果に基づく前記ロジスティック回帰分析によって得られ、前記ロジスティック回帰分析における説明変数は、前記自動ブレーキシステムが作動する前の前記車両の前記障害物に対する前記相対速度ｖｉであり、前記ロジスティック回帰分析における目的変数は、前記試験の結果における事象の発生確率であり、前記自動ブレーキシステムは、前記障害物を検知するための障害物センサと、前記障害物センサからのセンシング信号に基づき前記車両の走行方向にて前記障害物が有るか否かの判定処理を行う判定部と、前記判定処理において前記障害物が有ると判定された場合に、前記車両のブレーキを作動する制御部とを有することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前記ＣＰＵは、前記確率分布に関する前記最尤推定値β０の有意確率に基づいて、当該確率分布を評価の対象に含めるか否かの判断を行なう評価対象判断部を構成する部品として機能し、前記評価対象判断部は、前記最尤推定値β０の有意確率と閾値との大小判定を行なうとともに、前記最尤推定値β０の有意確率が前記閾値よりも大きい場合には、当該最尤推定値β０の有意確率の確率分布を前記評価の対象から外し、残部を用いて当該自動ブレーキシステムの衝突回避機能を評価することを特徴とする。