(57)【要約】【課題】ブレーキ機構の作動（保持または解除）の制御途中でシステムオフしても、その後にシステムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる電動ブレーキ装置を提供する。【解決手段】駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキスイッチ１８の操作等に基づく作動要求信号に応じて、電動アクチュエータ４３を駆動することにより、ディスクブレーキ３１の保持（アプライ）または解除（リリース）を行う。この場合、駐車ブレーキ制御装置１９は、ディスクブレーキ３１の保持または解除の制御途中でシステムオフした後、システム復帰して、保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されたときに、新たな作動要求信号が発生している場合には、未完了の制御を途中から再開する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動要求信号に応じてブレーキ機構を作動させる電動アクチュエータと、
車両に設けられた電源によって前記電動アクチュエータの動作を制御して前記ブレーキ機構の保持および解除を制御するアクチュエータ制御手段と、
を備え、
前記アクチュエータ制御手段は、前記ブレーキ機構の保持または解除の制御途中でシステムオフした後、システム復帰して、前記保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されたときに、新たな作動要求信号が発生している場合には、前記未完了の制御を途中から再開することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ制御手段は、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである場合、および、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合に、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを特徴とする請求項１に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項３】
前記アクチュエータ制御手段は、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開し、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを禁止することを特徴とする請求項１に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記アクチュエータ制御手段は、前記車両が走行中のときは、前記保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されても、新たな作動要求信号が前記ブレーキ機構の保持の作動要求信号の場合は、前記未完了の制御を途中から再開することを禁止することを特徴とする請求項１，２または３に記載の電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に制動力を付与する電動ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に搭載されるブレーキ装置として、例えば電動アクチュエータの駆動に基づいて作動する電動駐車ブレーキ機能付きのブレーキ装置（電動ブレーキ装置）が知られている（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１による従来技術は、駐車ブレーキの作動途中、即ち、保持（アプライ）の途中、または、解除（リリース）の途中で、システムが停止することによりその制御が未完了となった場合、システムが復帰したときに、その未完了の制御を再開する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１６８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１による従来技術は、例えば、駐車ブレーキの保持（アプライ）の制御途中でシステムが停止し、その後にシステムが復帰すると、駐車ブレーキの保持が再開する。この場合に、例えば車両が走行していると、運転者（ドライバ）の意図しない制動力が付与されるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、ブレーキ機構の作動（保持または解除）の制御途中でシステムオフしても、その後にシステムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる電動ブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するため、本発明による電動ブレーキ装置は、作動要求信号に応じてブレーキ機構を作動させる電動アクチュエータと、車両に設けられた電源によって前記電動アクチュエータの動作を制御して前記ブレーキ機構の保持および解除を制御するアクチュエータ制御手段と、を備え、前記アクチュエータ制御手段は、前記ブレーキ機構の保持または解除の制御途中でシステムオフした後、システム復帰して、前記保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されたときに、新たな作動要求信号が発生している場合には、前記未完了の制御を途中から再開することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の電動ブレーキ装置によれば、ブレーキ機構の作動（保持または解除）の制御途中でシステムオフしても、その後にシステムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態による電動ブレーキ装置が搭載された車両の概念図である。
【図２】図１中の駐車ブレーキ制御装置を示すブロック図である。
【図３】図１中の後輪側に設けられた電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図である。
【図４】駐車ブレーキ制御装置による制御処理を示す流れ図である。
【図５】電動アクチュエータの動作と制御状態の時間変化を示す説明図である。
【図６】第２の実施の形態による駐車ブレーキ制御装置の制御処理を示す流れ図である。
【図７】電動アクチュエータの動作と制御状態の時間変化を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態によるブレーキ装置を、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。
【００１１】
図１ないし図５は、第１の実施の形態を示している。図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、４個の車輪、例えば左，右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左，右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とが設けられている。これらの各前輪２および各後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する回転部材（ディスク）としてのディスクロータ４が設けられている。即ち、各前輪２は、液圧式のディスクブレーキ５により各ディスクロータ４が挟持され、各後輪３は、後述する電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキ３１により各ディスクロータ４が挟持される。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）毎に制動力が付与される。
【００１２】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル６が設けられている。ブレーキペダル６は、車両のブレーキ操作時に運転者（ドライバ）によって踏込み操作される。ブレーキペダル６には、ペダルスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキペダル操作検出センサ（ブレーキセンサ）６Ａが設けられている。このブレーキペダル操作検出センサ６Ａは、ブレーキペダル６の踏込み操作の有無ないしその操作量を検出し、その検出信号を後述の液圧供給装置用コントローラ１３に出力する。なお、ブレーキペダル操作検出センサ６Ａの検出信号は、後述の駐車ブレーキ制御装置１９に出力する構成としてもよい。
【００１３】
ブレーキペダル６の踏込み操作は、倍力装置７を介してマスタシリンダ８に伝達される。倍力装置７は、ブレーキペダル６とマスタシリンダ８との間に設けられた負圧ブースタや電動ブースタ等からなり、ブレーキペダル６の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ８に伝える。このとき、マスタシリンダ８は、マスタリザーバ９から供給されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ９は、ブレーキ液が収容された作動液タンクを構成している。なお、ブレーキペダル６により液圧を発生する機構は、上記に限らず、ブレーキバイワイヤ方式の機構等、ブレーキペダル６の操作に応じて液圧を発生する機構としてもよい。
【００１４】
マスタシリンダ８に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂを介して液圧供給装置１１（以下、ＥＳＣ１１という）に送られる。このＥＳＣ１１は、マスタシリンダ８からの液圧をブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配、供給する。これにより、前述の如く車輪（各前輪２、各後輪３）毎に制動力が付与される。
【００１５】
ＥＳＣ１１は、各ディスクブレーキ５，３１とマスタシリンダ８との間に配設されている。ＥＳＣ１１は、その作動を制御する液圧供給装置用コントローラ１３（以下、コントロールユニット１３という）を有している。コントロールユニット１３は、ＥＳＣ１１の駆動制御をすることにより、ブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄから各ディスクブレーキ５，３１にブレーキ液を供給することで、各ディスクブレーキ５，３１のブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。これにより、例えば倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチスキッド制御、トラクション制御、横滑り防止を含む車両安定化制御、坂道発進補助制御等のブレーキ制御が実行される。
【００１６】
コントロールユニット１３は、マイクロコンピュータ等により構成され、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。また、コントロールユニット１３は、図１に示すように、車両データバス１６等に接続されている。なお、ＥＳＣ１１の代わりに、公知のＡＢＳユニットを用いてもよい。さらには、ＥＳＣ１１を設けずに（省略し）、マスタシリンダ８から直接ブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄに接続する構成としてもよい。
【００１７】
車両データバス１６は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮを含んで構成され、車両に搭載された多数の電子機器、コントロールユニット１３および後述の駐車ブレーキ制御装置１９等との間で車載向けの多重通信を行うものである。この場合、車両データバス（ＣＡＮ）１６に送られる車両情報としては、例えば操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセルペダル操作検出センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ブレーキセンサ（ブレーキペダル操作検出センサ６Ａ）、車輪速センサ、車速センサ、傾斜センサ、Ｇセンサ（加速度センサ）、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、シートベルトセンサ、トランスミッションセンサ等からの検出信号等の情報、さらには、圧力センサ１７等からの検出信号（情報）が挙げられる。
【００１８】
圧力センサ１７は、ブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄにそれぞれ設けられ、それぞれの管路内圧力（液圧）、換言すれば、該管路内圧力に対応する後述のキャリパ３４（シリンダ部３６）内の液圧（ホイールシリンダ液圧）を個別に検出するものである。なお、圧力センサ１７は、１つまたは２つ設ける構成としてもよく、例えばマスタシリンダ８とＥＳＣ１１との間のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂにのみ設ける（マスタシリンダ液圧を検出する）構成としてもよい。
【００１９】
車体１には、運転席（図示せず）の近傍に位置して駐車ブレーキスイッチ１８が設けられ、該駐車ブレーキスイッチ１８は運転者によって操作される。駐車ブレーキスイッチ１８は、運転者からの駐車ブレーキの作動の要求（保持要求・解除要求）を後述の駐車ブレーキ制御装置１９へ伝達するものである。
【００２０】
駐車ブレーキスイッチ１８が制動側（駐車ブレーキＯＮ側）に操作されたとき、即ち、運転者からの保持要求（駆動要求）があったときは、後述の駐車ブレーキ制御装置１９を介して後輪３側のディスクブレーキ３１に、後述の電動アクチュエータ４３を制動側に回転させるための電力が給電される。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力が付与された状態、即ち、保持状態（アプライ状態）となる。なお、本明細書では、駐車ブレーキをかける、即ち、駐車ブレーキとしての制動力を付与することを、「保持」という言葉を用いて説明する。これは、電動アクチュエータ４３の駆動により後述のブレーキパッド３３に所定の押圧力（推力）を付与し、そのときのピストン３９およびブレーキパッド３３の位置を押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）により保持することから、この言葉を用いるものである。
【００２１】
一方、駐車ブレーキスイッチ１８が制動解除側（駐車ブレーキＯＦＦ側）に操作されたとき、即ち、運転者からの解除要求があったときは、駐車ブレーキ制御装置１９を介してディスクブレーキ３１に、電動アクチュエータ４３を制動側とは逆方向に回転させる電力が給電される。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態（リリース状態）となる。
【００２２】
なお、駐車ブレーキは、例えば車両が停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って４ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したとき）や、エンジンが停止（エンスト）したとき、シフトレバーをＰ（パーキング）に操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置１９での駐車ブレーキの保持判断ロジックによる自動的な保持要求（自動保持要求）に基づいて、自動的に制動力を付与（保持）する構成とすることができる。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って５ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したとき）や、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ（ニュートラル）以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置１９での駐車ブレーキの解除判断ロジックによる自動的な解除要求（自動解除要求）に基づいて、自動的に制動力を解除する構成とすることができる。
【００２３】
駐車ブレーキ制御装置１９は、後述する左，右一対のディスクブレーキ３１と共に電動ブレーキシステム（電動ブレーキ装置）を構成するものである。図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２０を有し、駐車ブレーキ制御装置１９には、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。
【００２４】
駐車ブレーキ制御装置１９は、アクチュエータ制御手段（コントローラ、コントロールユニット）を構成するもので、後述するディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させるものである。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、ディスクブレーキ３１を駐車ブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（保持・解除）させるものである。換言すれば、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両に設けられた電源（第１の実施の形態ではバッテリ１４）によって電動アクチュエータ４３の動作を制御して、ディスクブレーキ３１の保持および解除を制御するものである。
【００２５】
ここで、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を操作したときに、該駐車ブレーキスイッチ１８から出力される信号（ＯＮ，ＯＦＦ信号）に基づいて、後述の電動アクチュエータ４３を駆動し、ディスクブレーキ３１の保持（アプライ）または解除（リリース）を行う。また、駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキスイッチ１８からの信号の他、前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックに基づいて、電動アクチュエータ４３を駆動し、ディスクブレーキ３１の保持または解除を行う。
【００２６】
このように、駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキスイッチ１８の信号や前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックに基づく信号を含む「作動要求信号」、即ち、駐車ブレーキの作動（保持・解除）を要求する「作動要求信号」があったときに、その要求に応じたディスクブレーキ３１の保持または解除を行うものである。このとき、ディスクブレーキ３１では、電動アクチュエータ４３の駆動に基づいて、押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）によるピストン３９およびブレーキパッド３３の保持または解除が行われる。従って、「作動要求信号」は、押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）によるピストン３９およびブレーキパッド３３の保持作動または解除作動させるための信号となるものである。
【００２７】
図１ないし図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９は、入力側が駐車ブレーキスイッチ１８等に接続され、出力側はディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３等に接続されている。より具体的に説明すると、図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路（ＣＰＵ）２０には、後述する記憶部（メモリ）２１に加えて、駐車ブレーキスイッチ１８、車両データバス（ＣＡＮ）１６、後述する電圧センサ部２２、モータ駆動回路２３、電流センサ部２４等が接続されている。車両データバス１６からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、前述の各種車両情報を取得することができる。
【００２８】
なお、車両データバス１６から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサ（例えば、アクセルセンサ、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ブレーキセンサ、車輪速センサ、車速センサ、Ｇセンサ等）を駐車ブレーキ制御装置１９（の演算回路２０）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０は、駐車ブレーキスイッチ１８、および、車両データバス１６に接続された他の制御装置（例えばコントロールユニット１３）からの作動要求信号を受信するように構成することができる。
【００２９】
この場合は、例えば、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキの保持・解除の判定を、駐車ブレーキ制御装置１９に代えて、他の制御装置、例えばコントロールユニット１３で行う構成とすることができる。即ち、コントロールユニット１３に駐車ブレーキ制御装置１９の制御内容を統合することが可能である。
【００３０】
駐車ブレーキ制御装置１９は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部（メモリ）２１（図２参照）を有し、この記憶部２１には、前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックのプログラム、後述の図４に示す処理プログラム、即ち、ディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３による保持（制動付与）と解除（制動解除）の可否の判断と、その判断に応じた保持または解除を行うための処理プログラム等が格納されている。
【００３１】
さらに、駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１には、ディスクブレーキ３１の制御状態（「保持」、「保持中」、「解除」、「解除中」、「不明」）が、更新可能に記憶される。即ち、記憶部２１には、電動アクチュエータ４３による駐車ブレーキの状態、換言すれば、後述する回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態に対応する「保持」、「保持中」、「解除」、「解除中」、「不明」のいずれかの状態が、その状態（ステータス）が変更する毎に記憶される。この場合、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０では、ディスクブレーキ３１（のピストン３９）の制御状態が「保持」、「保持中」、「解除」、「解除中」、「不明」のいずれであるかを判定し、その判定結果が、随時、または、作動処理の区切りのタイミングで記憶部２１に記憶される（データが書き換えられる）。
【００３２】
具体的に述べると、演算回路２０では、回転直動変換機構４０によるピストン３９の保持が完了すると、保持フラグが立ち上がり、ピストン３９の解除が完了すると、解除フラグが立ち上がる。記憶部２１には、回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態が、保持フラグが立ち上がったときは「保持（締結）」として記憶され、解除フラグが立ち上がったときは「解除」として記憶される。また、電動アクチュエータ４３の駆動を開始してから保持フラグまたは解除フラグが立ち上がるまでの間は、「保持中（締結中）」または「解除中」として記憶される。
【００３３】
即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態は、駐車ブレーキの保持（締結）が開始されると「保持中（締結中）」となり、保持制御が完了したとき（保持フラグが立ち上がったとき）に「保持（締結）」となる。一方、駐車ブレーキの解除が開始されると「解除中」となり、解除制御が完了したとき（解除フラグが立ち上がったとき）に「解除」となる。さらに、記憶部２１への制御状態の記憶（書き込み）が失敗した場合等、「保持」、「解除」、「保持中」、「解除中」のいずれであるかを判定できないときは、演算回路２０は、「不明」と判定する。
【００３４】
記憶部２１に記憶されるディスクブレーキ３１の制御状態（回転直動変換機構４０の状態、ピストン３９の状態）は、電力の供給がなくても記憶を維持できる不揮発性の記憶装置（メモリ）、例えばＥＥＰＲＯＭに記憶する。この理由は、例えば、電源ライン１５の電力が不安定な状態となり一時的に電力が低下したとき等、駐車ブレーキ制御装置１９への電力供給が一時的に断たれることによりシステムが一時的にオフ（システムダウン）し、その後電力が回復してシステムが復帰（再起動）したときでも直ちに利用できるようにするためである。この場合、演算回路２０は、システムが復帰したときに、制御状態が「保持中」であれば、駐車ブレーキの保持制御が中断（途中で終了）したと判定することができ、制御状態が「解除中」であれば、駐車ブレーキの解除制御が中断（途中で終了）したと判定することができる。
【００３５】
なお、第１の実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９をＥＳＣ１１のコントロールユニット１３と別体としたが、駐車ブレーキ制御装置１９をコントロールユニット１３と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右で２つのディスクブレーキ３１を制御するようにしているが、左，右のディスクブレーキ３１毎に設けるようにしてもよく、この場合には、駐車ブレーキ制御装置１９をディスクブレーキ３１に一体的に設けることもできる。
【００３６】
図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９には、電源ライン１５からの電圧を検出する電圧センサ部２２、左，右の電動アクチュエータ４３，４３をそれぞれ駆動する左，右のモータ駆動回路２３，２３、左，右の電動アクチュエータ４３，４３のそれぞれのモータ電流を検出する左，右の電流センサ部２４，２４等が内蔵されている。これら電圧センサ部２２、モータ駆動回路２３、電流センサ部２４は、それぞれ演算回路２０に接続されている。
【００３７】
これにより、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０は、例えば、駐車ブレーキの保持（アプライ）や解除（リリース）を行うときに、電動アクチュエータ４３のモータ電流値に基づいて、該電動アクチュエータ４３の駆動を停止することができる。この場合、演算回路２０は、駐車ブレーキの保持を行うときは、例えばモータ電流値が保持閾値（そのときに発生すべき推力に対応する電流値）に達したときに、回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態が保持状態になったと判定し、電動アクチュエータ４３の駆動を停止する。一方、駐車ブレーキの解除を行うときは、演算回路２０は、例えば、モータ電流値が予め設定した解除閾値に達したときに、回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態が解除状態になったと判定し、電動アクチュエータ４３の駆動を停止する。
【００３８】
ここで、第１の実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、ディスクブレーキ３１の保持または解除の制御途中でシステムオフした後、システム復帰して、保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されたときに、新たな作動要求信号（保持の作動要求信号、解除の作動要求信号）が発生している場合には、未完了の制御を途中から再開する構成としている。即ち、後述の図４に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキの保持の制御または解除の制御が未完了のまま中断しても、換言すれば、ディスクブレーキ３１の制御状態が「保持中」または「解除中」で中断（例えばシステムオフ）しても、その後（例えばシステムを始動したとき）に無条件で中断していた制御を再開するのではなく、駐車ブレーキスイッチ１８または前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックによる新たな作動要求信号が発生していることを条件に、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開する構成としている。
【００３９】
この場合、駐車ブレーキ制御装置１９は、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである場合に加えて、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合も、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開する構成としている。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、ディスクブレーキ３１の制御状態が「保持中」で中断しても「解除中」で中断しても、新たな作動要求信号が保持要求である場合は、電動アクチュエータ４３を保持側（アプライ側）に駆動し、新たな作動要求信号が解除要求である場合は、電動アクチュエータ４３を解除側（リリース側）に駆動する。
【００４０】
さらに、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が走行中のときは、保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されても、新たな作動要求信号が駐車ブレーキの保持の作動要求信号の場合は、未完了の制御を途中から再開することを禁止する構成としている。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が走行中と判定されたときは、ディスクブレーキ３１の制御状態が「保持中」であっても「解除中」であっても、新たな作動要求信号が保持要求（補助ブレーキ要求、緊急停止要求）の場合は、電動アクチュエータ４３を保持側（アプライ側）に駆動することを禁止する。このような駐車ブレーキ制御装置１９で行われる図４の制御処理については、後で詳しく述べる。
【００４１】
次に、左，右の後輪３，３側に設けられる電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１，３１の構成について、図３を参照しつつ説明する。なお、図３では、左，右の後輪３，３に対応してそれぞれ設けられた左，右のディスクブレーキ３１，３１のうちの一方のみを示している。
【００４２】
車両の左，右にそれぞれ設けられたそれぞれがブレーキ機構としての一対のディスクブレーキ３１は、電動式の駐車ブレーキ機能が付設された液圧式のディスクブレーキとして構成されている。ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキ制御装置１９と共に電動ブレーキシステム（電動ブレーキ装置）を構成するものである。ディスクブレーキ３１は、車両の後輪３側の非回転部分に取付けられる取付部材３２と、摩擦部材としてのインナ側，アウタ側のブレーキパッド３３と、後述の電動アクチュエータ４３が設けられたキャリパ３４とを含んで構成されている。この場合、ディスクブレーキ３１は、ブレーキパッド３３を押圧する後述のピストン３９を液圧により推進するとともに、駐車ブレーキスイッチ１８や前述の駐車ブレーキの保持の判断ロジックに基づく制動要求信号に応じて、電動アクチュエータ４３によりピストン３９を推進してブレーキパッド３３をディスクロータ４に押圧し、該ピストン３９の押圧力、即ちブレーキパッド３３の押圧力の保持も可能に構成している。
【００４３】
取付部材３２は、ディスクロータ４の外周を跨ぐようにディスクロータ４の軸方向（即ち、ディスク軸方向）に延びディスク周方向で互いに離間した一対の腕部（図示せず）と、該各腕部の基端側を一体的に連結するように設けられ、ディスクロータ４のインナ側となる位置で車両の非回転部分に固定される厚肉の支承部３２Ａと、ディスクロータ４のアウタ側となる位置で前記各腕部の先端側を互いに連結する補強ビーム３２Ｂとを含んで構成されている。
【００４４】
インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、摩擦部材を構成するもので、ディスクロータ４の両面に当接可能に配置され、取付部材３２の前記各腕部によりディスク軸方向に移動可能に支持されている。インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、後述のキャリパ３４（キャリパ本体３５、ピストン３９）によりディスクロータ４の両面側に押圧されるものである。
【００４５】
取付部材３２には、ディスクロータ４の外周側を跨ぐようにキャリパ３４が配置されている。キャリパ３４は、取付部材３２の前記各腕部に対してディスクロータ４の軸方向に沿って移動可能に支持されたキャリパ本体３５と、このキャリパ本体３５内に設けられたピストン３９とにより大略構成されている。キャリパ３４には、後述する回転直動変換機構４０と電動アクチュエータ４３とが設けられている。
【００４６】
キャリパ本体３５は、シリンダ部３６とブリッジ部３７と爪部３８とにより構成されている。シリンダ部３６は、軸方向の一側が隔壁部３６Ａとなって閉塞されディスクロータ４に対向する他側が開口端となった有底円筒状に形成されている。ブリッジ部３７は、ディスクロータ４の外周側を跨ぐように該シリンダ部３６からディスク軸方向に延びて形成されている。爪部３８は、ブリッジ部３７を挟んでシリンダ部３６の反対側に延びるように配設されている。
【００４７】
キャリパ本体３５のシリンダ部３６は、図１に示すブレーキ側配管部１２Ｃまたは１２Ｄを介してブレーキペダル６の踏込み操作等に伴う液圧が供給される。このシリンダ部３６には、後述の電動アクチュエータ４３との間に位置して隔壁部３６Ａが一体形成されている。隔壁部３６Ａの内周側には、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂが回転可能に装入されている。キャリパ本体３５のシリンダ部３６内には、押圧部材としてのピストン３９と後述の回転直動変換機構４０等とが設けられている。
【００４８】
なお、第１の実施の形態においては、回転直動変換機構４０がピストン３９内に収容されるように構成されているが、回転直動変換機構４０によってピストン３９が推進されるようになっていれば、必ずしも回転直動変換機構４０がピストン３９内に収容されていなくともよい。
【００４９】
ここで、ピストン３９は、開口側となる軸方向の一側がシリンダ部３６内に挿入され、インナ側のブレーキパッド３３に対面する軸方向の他側が蓋部３９Ａとなって閉塞されている。また、シリンダ部３６内には、回転直動変換機構４０がピストン３９の内部に収容して設けられ、ピストン３９は、該回転直動変換機構４０によりシリンダ部３６の軸方向に推進されるようになっている。回転直動変換機構４０は、押圧部材保持機構を構成するもので、シリンダ部３６内への前記液圧付加とは別に、キャリパ３４のピストン３９を外力、即ち、電動アクチュエータ４３により推進させ、推進したピストン３９およびブレーキパッド３３を保持するものである。そして、左，右の後輪３に対応して左，右のディスクブレーキ３１をそれぞれ設けることから、回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３も、車両の左，右それぞれに設けられている。
【００５０】
回転直動変換機構４０は、台形ねじ等の雄ねじが形成された棒状体からなるねじ部材４１と、台形ねじからなる雌ねじ穴が内周側に形成された推進部材となる直動部材４２とにより構成されている。即ち、直動部材４２の内周側に螺合したねじ部材４１は、後述の電動アクチュエータ４３による回転運動を直動部材４２の直線運動に変換するねじ機構を構成している。この場合、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとは、不可逆性の大きいねじ、第１の実施の形態においては、台形ねじを用いて形成することにより押圧部材保持機構を構成している。この押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）は、電動アクチュエータ４３に対する給電を停止した状態でも、直動部材４２（即ち、ピストン３９）を任意の位置で回転直動変換機構４０内部の摩擦力（保持力）によって保持するようになっている。なお、押圧部材保持機構は、電動アクチュエータ４３により推進された位置にピストン３９を保持することができればよく、例えば、台形ねじ以外の不可逆性の大きい通常の三角断面のねじやウォームギヤとしてもよい。
【００５１】
直動部材４２の内周側に螺合して設けられたねじ部材４１は、軸方向の一側に大径の鍔部となるフランジ部４１Ａが設けられ、軸方向の他側がピストン３９の蓋部３９Ａ側に向けて延びている。ねじ部材４１は、フランジ部４１Ａ側で後述する電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂに一体的に連結されている。また、直動部材４２の外周側には、直動部材４２をピストン３９に対して回り止め（相対回転を規制）し、軸方向の相対移動を許す係合突部４２Ａが設けられている。
【００５２】
駐車ブレーキ用アクチュエータ（電動機構）としての電動アクチュエータ４３は、ケーシング４３Ａ内に設けられている。このケーシング４３Ａは、キャリパ本体３５のシリンダ部３６に隔壁部３６Ａの外側位置で固定して設けられている。電動アクチュエータ４３は、上述の作動要求信号（保持の作動要求信号、解除の作動要求信号）に応じてディスクブレーキ３１を作動（保持・解除）させるもので、ステータ、ロータ等を内蔵する公知技術の電動モータと、該電動モータのトルクを増大する減速機（いずれも図示せず）とを含んで構成されている。減速機は、増大後の回転トルクを出力する出力軸４３Ｂを有している。出力軸４３Ｂは、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａを軸方向に貫通して延び、シリンダ部３６内でねじ部材４１のフランジ部４１Ａ側と一体に回転するように連結されている。
【００５３】
出力軸４３Ｂとねじ部材４１との連結手段は、例えば軸方向には移動可能であるが回転方向は回り止めされるように構成することができる。この場合は、例えばスプライン嵌合や多角形柱による嵌合（非円形嵌合）等の公知の技術が用いられる。なお、減速機としては、例えば遊星歯車減速機やウォーム歯車減速機等を用いてもよい。また、ウォーム歯車減速機等、逆作動性のない（不可逆性の）公知の減速機を用いる場合は、回転直動変換機構４０は、ボールねじやボールランプ機構等、可逆性のある公知の機構を用いることができる。この場合は、例えば、可逆性の回転直動変換機構と不可逆性の減速機とにより押圧部材保持機構を構成することができる。
【００５４】
ここで、運転者によって図１ないし図３に示す駐車ブレーキスイッチ１８が制動側に操作されたときには、駐車ブレーキ制御装置１９は、電動アクチュエータ４３（の電動モータ）に給電して、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂを回転させる。このため、回転直動変換機構４０のねじ部材４１は、例えば一方向に出力軸４３Ｂと一体に回転し、直動部材４２を介してピストン３９をディスクロータ４側に推進（駆動）する。これにより、ディスクブレーキ３１は、ディスクロータ４をインナ側，アウタ側のブレーキパッド３３間で挟持し、電動式の駐車ブレーキとして制動力を付与した状態、即ち、保持状態（アプライ状態）となる。
【００５５】
一方、駐車ブレーキスイッチ１８が制動解除側に操作されたときには、駐車ブレーキ制御装置１９は、電動アクチュエータ４３により回転直動変換機構４０のねじ部材４１を他方向（逆方向）に回転駆動させる。これにより、直動部材４２が回転直動変換機構４０を介してディスクロータ４から離れる（離間する）方向に駆動され、ディスクブレーキ３１は駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態（リリース状態）となる。
【００５６】
この場合、回転直動変換機構４０では、ねじ部材４１が直動部材４２に対して相対回転されると、ピストン３９内での直動部材４２の回転が規制されているため、直動部材４２は、ねじ部材４１の回転角度に応じて軸方向に相対移動する。これにより、回転直動変換機構４０は、回転運動を直線運動に変換し、直動部材４２によりピストン３９が推進される。また、これと共に、回転直動変換機構４０は、直動部材４２を任意の位置でねじ部材４１との摩擦力によって保持することにより、ピストン３９およびブレーキパッド３３を電動アクチュエータ４３により推進された位置に保持する。
【００５７】
シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、ねじ部材４１のフランジ部４１Ａとの間にスラスト軸受４４が設けられている。このスラスト軸受４４は、ねじ部材４１からのスラスト荷重を隔壁部３６Ａと一緒に受承し、隔壁部３６Ａに対するねじ部材４１の回転を円滑にするものである。また、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂとの間にシール部材４５が設けられ、該シール部材４５は、シリンダ部３６内のブレーキ液が電動アクチュエータ４３側に漏洩するのを阻止するように両者の間をシールしている。
【００５８】
また、シリンダ部３６の開口端側には、該シリンダ部３６とピストン３９との間をシールする弾性シールとしてのピストンシール４６と、シリンダ部３６内への異物侵入を防ぐダストブーツ４７とが設けられている。ダストブーツ４７は、可撓性を有した蛇腹状のシール部材により構成され、シリンダ部３６の開口端とピストン３９の蓋部３９Ａ側の外周との間に取付けられている。
【００５９】
なお、前輪２側のディスクブレーキ５は、後輪３側のディスクブレーキ３１と駐車ブレーキ機構を除けば、ほぼ同様に構成されている。即ち、前輪２側のディスクブレーキ５は、後輪３側のディスクブレーキ３１のように、駐車ブレーキの作動（保持・解除）を行う回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３等が設けられていない。しかし、これ以外の点では前輪２側のディスクブレーキ５もディスクブレーキ３１とほぼ同様に構成されるものである。また、場合によってはディスクブレーキ５に代えて、前輪２側にも電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１を設ける構成としてもよい。
【００６０】
なお、第１の実施の形態では、電動アクチュエータ４３が設けられたキャリパ３４を有する液圧式のディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、これに限るものではなく、例えば、電動キャリパを有する電動式ディスクブレーキ、電動アクチュエータにより制動力を付与する電動ドラムを有する電動式ドラムブレーキ、電動ドラム式の駐車ブレーキを付設したディスクブレーキ等、電動アクチューエータ（電動モータ）により摩擦部材（パッド、シュー）を回転部材（ディスクロータ、ドラム）に押圧（推進）した後、その押圧力を保持させることができるブレーキ機構であれば、その構成は、上述の実施の形態の構成のブレーキ機構でなくともよい。
【００６１】
第１の実施の形態による４輪自動車のブレーキ装置は、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００６２】
車両の運転者がブレーキペダル６を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置７を介してマスタシリンダ８に伝達され、マスタシリンダ８によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ８で発生した液圧は、シリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂ、ＥＳＣ１１およびブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配、供給され、左，右の前輪２と左，右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００６３】
この場合、後輪３側のディスクブレーキ３１について説明すると、キャリパ３４のシリンダ部３６内にブレーキ側配管部１２Ｃ，１２Ｄを介して液圧が供給され、シリンダ部３６内の液圧上昇に従ってピストン３９がインナ側のブレーキパッド３３に向けて摺動変位する。これにより、ピストン３９は、インナ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４の一側面に押圧し、このときの反力によってキャリパ３４全体が取付部材３２の前記各腕部に対してディスクロータ４のインナ側に摺動変位する。
【００６４】
この結果、キャリパ３４のアウタ脚部（爪部３８）は、アウタ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４に押圧するように動作し、ディスクロータ４は、一対のブレーキパッド３３によって軸方向の両側から挟持され、液圧付与に従った制動力が発生される。一方、ブレーキ操作を解除したときには、シリンダ部３６内への液圧供給が解除、停止されることにより、ピストン３９がシリンダ部３６内へと後退するように変位し、インナ側とアウタ側のブレーキパッド３３がディスクロータ４から離間することによって、車両は非制動状態に戻される。
【００６５】
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動側（オン）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置１９からディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３に給電が行われ、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂが回転駆動される。電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１は、電動アクチュエータ４３の回転を回転直動変換機構４０のねじ部材４１と直動部材４２を介して直線運動に変換し、直動部材４２を軸方向に移動させてピストン３９を推進することにより、一対のブレーキパッド３３をディスクロータ４の両面に押圧する。
【００６６】
このとき、直動部材４２は、ピストン３９から伝達される押圧反力を垂直抗力とした、ねじ部材４１との間に発生する摩擦力（保持力）により制動状態に保持され、後輪３側のディスクブレーキ３１は駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動アクチュエータ４３への給電を停止した後にも、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとにより、直動部材４２（即ち、ピストン３９）を制動位置に保持することができる。
【００６７】
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動解除側（オフ）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置１９から電動アクチュエータ４３に対してモータ逆転方向に給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂは、駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、回転直動変換機構４０は、ねじ部材４１と直動部材４２とによる制動力の保持が解除されると共に、電動アクチュエータ４３の逆回転に対応した移動量で直動部材４２をシリンダ部３６内へと戻り方向に移動させ、駐車ブレーキ（ディスクブレーキ３１）の制動力を解除する。
【００６８】
ところで、駐車ブレーキの保持（アプライ）の制御途中で、例えば電力の一時的な低下等に伴ってシステムが一時的に停止（システムオフ）し、保持の制御が中断した場合、その後にシステムが復帰したときに、例えば、中断した保持の制御を無条件で再開させることが考えられる。ただし、この場合は、システムが復帰したときに、例えば車両が走行していると、運転者（ドライバ）の意図しない制動力が付与されるおそれがある。一方、駐車ブレーキの解除（リリース）の制御途中でシステムが一時的に停止し、解除の制御が中断した場合、その後にシステムが復帰したときに、中断した解除の制御を無条件で再開させると、そのときの車両の状態によっては、運転者の意図しない制動解除が行われるおそれがある。
【００６９】
これに対し、第１の実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキの保持または解除の制御が未完了のまま中断された場合、即ち、ディスクブレーキ３１（の電動アクチュエータ４３）が「保持中」、「解除中」の制御状態で中断（終了）した場合、駐車ブレーキスイッチ１８または前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックによる新たな作動要求信号の発生を条件に、未完了の制御の状態からその新たな作動要求信号に応じた制御を再開する構成としている。以下、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０で行われる制御処理（駐車ブレーキの保持および解除の処理）について、図４を参照しつつ説明する。なお、図４の処理は、駐車ブレーキ制御装置１９に通電している間、所定時間毎に（所定のサンプリング周波数で）繰り返し実行される。
【００７０】
例えば、運転者の操作によるアクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、電源ＯＮ等のシステム起動（車両システムの起動、駐車ブレーキ制御装置１９の起動）により、図４の処理動作がスタートすると、演算回路２０は、ステップ１で、車両が停車中であるか否かを判定する。この判定は、車両の速度（車速）に基づいて行うことができる。即ち、車速が、例えば、走行中に減速に伴って４ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）継続した場合に車両が停止中と判定し、停車から増速に伴って５ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）継続した場合に車両が走行中と判定することができる。車速は、例えば、車両データバス１６から取得される車輪２，３の速度（車輪速）を用いることができる。また、車輪速以外にも、例えば、車両のトランスミッションの回転軸の回転速度から求められる車速等の他の車速に関する情報を用いてもよい。
【００７１】
ステップ１で、「ＹＥＳ」、即ち、車両が停車中であると判定された場合は、ステップ２に進む。ステップ２では、駐車ブレーキの保持要求の有無を判定する。この判定は、例えば、駐車ブレーキスイッチ１８が制動側（駐車ブレーキＯＮ側）に操作されたときに、保持要求ありと判定することができる。また、これに加えて、駐車ブレーキスイッチ１８の操作以外にも、運転者の停車意思を検出したときに、保持要求ありと判定することができる。例えば、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき、シフトレバーをＰ（パーキング）に操作したとき等、前述の駐車ブレーキの保持の判断ロジックに基づく自動的な保持要求信号が出力されたときに、保持要求ありと判定することができる。これらの保持要求ありの判定が、本実施の形態における新たな作動要求信号が発生している場合となる。
【００７２】
ステップ２で、「ＹＥＳ」、即ち、保持要求ありと判定された場合は、ステップ３に進む。ステップ３では、駐車ブレーキの保持が可能な制御状態か否かを判定する。具体的には、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除」、「解除中」のいずれであるか否かを判定する。ステップ３で、「ＹＥＳ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除」、「解除中」のいずれかであると判定された場合は、ステップ４に進み、現在の制御状態を「保持中」とし、即ち、駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１に「保持中」と記憶し、続くステップ５で、保持制御を行う。そして、ステップ５で、保持制御が完了すると、ステップ６で、現在の制御状態を「保持」とし、即ち、駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１に「保持」と記憶し（書き換え）、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１以降の処理を繰り返す。
【００７３】
ここで、ステップ３で制御状態が「保持」のときは、ステップ５で、保持制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３がそのときの保持の位置からさらに保持側に駆動される。これにより、駐車ブレーキによる制動力（停車力）を大きく（推力を大きく）することができる。ステップ３で制御状態が「保持中」のときは、ステップ５で、保持制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３が保持途中の位置から保持側に駆動される。これにより、未完了である保持制御の途中状態から保持制御が再開される。ステップ３で、制除状態が「解除」のときは、ステップ５で、保持制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３が解除の位置から保持側に駆動される。これにより、駐車ブレーキによる制動力が付与される。ステップ３で制御状態が「解除中」のときは、ステップ５で、保持制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３が解除途中の位置から保持側に駆動される。これにより、未完了である解除制御の途中状態から保持制御が行われる（再開される）。
【００７４】
なお、ステップ３で、「ＮＯ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「不明」であると判定された場合は、ステップ４，５，６を介することなくリターンに進み、スタートを介してステップ１以降の処理を繰り返す。即ち、制御状態が「不明」であるときは、保持要求があっても、保持制御を行わない。
【００７５】
一方、ステップ２で、「ＮＯ」、即ち、保持要求なしと判定された場合は、ステップ７に進む。ステップ７では、駐車ブレーキの解除要求の有無を判定する。この判定は、例えば、駐車ブレーキスイッチ１８が解除側（駐車ブレーキＯＦＦ側）に操作されたときに、解除要求ありと判定することができる。また、これに加えて、駐車ブレーキスイッチ１８の操作以外にも、運転者の発進意思を検出したときに、解除要求ありと判定することができる。例えば、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ（ニュートラル）以外に操作されたとき等、前述の駐車ブレーキの解除の判断ロジックに基づく自動的な解除要求信号が出力されたときに、解除要求ありと判定することができる。これらの解除要求ありの判定が、本実施の形態における新たな作動要求信号が発生している場合となる。
【００７６】
ステップ７で、「ＹＥＳ」、即ち、解除要求ありと判定された場合は、ステップ８に進む。ステップ８では、駐車ブレーキの解除が可能な制御状態か否かを判定する。具体的には、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除中」のいずれであるか否かを判定する。ステップ８で、「ＹＥＳ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除中」のいずれかであると判定された場合は、ステップ９に進み、現在の制御状態を「解除中」とし、即ち、駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１に「解除中」と記憶し、続くステップ１０で、解除制御を行う。そして、ステップ１０で、解除制御が完了すると、ステップ１１で、現在の制御状態を「解除」とし、即ち、駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１に「解除」と記憶し（書き換え）、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１以降の処理を繰り返す。
【００７７】
ここで、ステップ８で制御状態が「保持」のときは、ステップ１０で、解除制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３が保持の位置から解除側に駆動される。これにより、駐車ブレーキが解除される。ステップ８で制御状態が「保持中」のときは、ステップ１０で、解除制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３が保持途中の位置から解除側に駆動される。これにより、未完了である保持制御の途中状態から解除制御が行われる（再開される）。ステップ８で制御状態が「解除中」のときは、ステップ１０で、解除制御が行われることにより、電動アクチュエータ４３が解除途中の位置から解除側に駆動される。これにより、未完了である解除制御の途中状態から解除制御が再開される。
【００７８】
なお、ステップ８で、「ＮＯ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「解除」または「不明」であると判定された場合は、ステップ９，１０，１１を介することなくリターンに進み、スタートを介してステップ１以降の処理を繰り返す。即ち、制御状態が「解除」または「不明」であるときは、解除要求があっても、解除制御を行わない。この場合、制御状態が「解除」であるときは、解除要求があっても、電動アクチュエータ４３を解除側にさらに駆動する必要性が少ないためである。ステップ７で、「ＮＯ」、即ち、解除要求なしと判定された場合は、ステップ８，９，１０，１１を介することなくリターンに進み、スタートを介してステップ１以降の処理を繰り返す。
【００７９】
一方、ステップ１で、「ＮＯ」、即ち、車両が走行中であると判定された場合は、ステップ１２に進む。ステップ１２では、駐車ブレーキの保持要求（緊急停止要求）の有無を判定する。この判定は、例えば、運転者により駐車ブレーキスイッチ１８が制動側（駐車ブレーキＯＮ側）に所定時間（例えば１秒間）以上操作されたときに、保持要求（緊急停止要求）ありと判定することができる。
【００８０】
ステップ１２で、「ＹＥＳ」、即ち、保持要求（緊急停止要求）ありと判定された場合は、ステップ１３に進む。ステップ１３では、駐車ブレーキの保持（緊急停止制御）が可能な制御状態か否かを判定する。具体的には、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「解除」であるか否かを判定する。ステップ１３で、「ＹＥＳ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「解除」であると判定された場合は、ステップ１４に進み、駐車ブレーキの保持制御、即ち、駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる緊急停止制御を行う。
【００８１】
この緊急停止制御では、例えば、車両の停車中に駐車ブレーキとして付与する制動力（停車を維持するための制動力）よりも低い制動力が発生するように、電動アクチュエータ４３を保持側に駆動する。この場合に、例えば、ＥＳＣ１１のコントローユニット１３で検出される車輪速情報に基づいて電動アクチュエータ４３を駆動することにより、車輪２，３のスリップを抑制するＡＢＳ制御を行うこともできる。具体的には、電動アクチュエータ４３を、車輪（後輪３）がロックしていないときに保持側に駆動することにより制動を保持し、車輪（後輪３）がロック（後輪３）したときに解除側に駆動することにより制動を断続的に解除するように制御してもよい。これにより、走行中の車両を安定して停車させることができる。ステップ１４で、保持制御（緊急停止制御）が完了すると、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１以降の処理を繰り返す。この場合、保持制御（緊急停止制御）では、駐車ブレーキとして付与する制動力よりも低い制動力を発生させるため、制御状態は「解除」のままとする（制御状態を「作動」に書き換えない）。
【００８２】
なお、ステップ１３で、「ＮＯ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除中」、「不明」のいずれかであると判定された場合は、ステップ１４を介することなくリターンに進み、スタートを介してステップ１以降の処理を繰り返す。即ち、制御状態が「保持」、「保持中」、「解除中」、「不明」のいずれかであるときは、保持要求があっても、保持制御（緊急停止制御）を行わない。この場合、例えば、制御状態が「保持中」、「解除中」、「不明」のいずれかである場合は、左，右のディスクブレーキ３１で制動力の大きさが相違しているおそれがあり、その状態から補助ブレーキとして駐車ブレーキによる制動力を付与すること（緊急停止制御を行うこと）は好ましくないと考えられるためである。なお、この場合に、駐車ブレーキの保持（緊急停止）を行いたい運転者は、駐車ブレーキスイッチ１８を一度解除側に操作して、駐車ブレーキを解除（完全に解除）してから、駐車ブレーキスイッチ１８を制動側に操作することにより、駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる緊急停止を行うことができる。
【００８３】
一方、ステップ１２で、「ＮＯ」、即ち、保持要求（緊急停止要求）なしと判定された場合は、ステップ１５に進む。ステップ１５ないしステップ１９の処理は、ステップ７ないしステップ１１の処理と同様であるため、その説明は省略する。
【００８４】
図５は、第１の実施の形態による制除状態の遷移を示している。
【００８５】
ここで、「（１）正常時の制御状態」は、保持制御および解除制御が正常に終了した場合を示している。開始時点の制御状態は「解除」であり、電動アクチュエータ４３は停止している。（ａ）の時点で保持要求が発生すると、電動アクチュエータ４３が保持側に駆動し、制御状態が「保持中」に切換わる（記憶部２１の記憶が「保持中」に書き換えられる）。（ｂ）の時点で保持制御が完了すると、電動アクチュエータ４３が停止し、制御状態が「保持」に切換わる（記憶部２１の記憶が「保持」に書き換えられる）。（ｃ）の時点で解除要求が発生すると、電動アクチュエータ４３が解除側に駆動し、制御状態が「解除中」に切換わる（記憶部２１の記憶が「解除中」に書き換えられる）。（ｄ）の時点で解除制御が完了すると、電動アクチュエータ４３が停止し、制御状態が「解除」に切換わる（記憶部２１の記憶が「解除」に書き換えられる）。
【００８６】
一方、「（２）保持制御中断時の制御状態」は、保持制御が中断した場合を示している。開始時点の制御状態は「解除」であり、電動アクチュエータ４３は停止している。（ａ）の時点で保持要求が発生すると、電動アクチュエータ４３が保持側に駆動し、制御状態が「保持中」に切換わる。（ｂ）の時点でシステムオフ（システムダウン）すると、電動アクチュエータ４３が停止する。（ｃ）の時点でシステムオン（システム復帰）したとき、記憶されている制御状態が「保持中」となっている（検出される）が、新たな作動要求信号が発生していないため、電動アクチュエータ４３の駆動を行わないようになっている。（ｄ）の時点で解除要求（新たな作動要求信号）が発生すると、電動アクチュエータ４３が解除側に駆動を開始し、制御状態が「解除中」に切換わる。（ｅ）の時点で解除制御が完了すると、電動アクチュエータ４３が停止し、制御状態が「解除」に切換わる。
【００８７】
さらに、「（３）解除制御中断時の制御状態」は、解除制御が中断した場合を示している。開始時点の制御状態は「保持」であり、電動アクチュエータ４３は停止している。（ａ）の時点で解除要求が発生すると、電動アクチュエータ４３が解除側に駆動し、制御状態が「解除中」に切換わる。（ｂ）の時点でシステムオフ（システムダウン）すると、電動アクチュエータ４３が停止する。（ｃ）の時点でシステムオン（システム復帰）したとき、記憶されている制御状態が「解除中」となっている（検出される）が、新たな作動要求信号が発生していないため、電動アクチュエータ４３の駆動を行わないようになっている。（ｄ）の時点で保持要求（新たな作動要求信号）が発生すると、電動アクチュエータ４３が保持側に駆動を開始し、制御状態が「保持中」に切換わる。（ｅ）の時点で保持制御が完了すると、電動アクチュエータ４３が停止し、制御状態が「保持」に切換わる。
【００８８】
第１の実施の形態では、駐車ブレーキの作動（保持または解除）の制御途中でシステムオフしても、その後にシステムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる。
【００８９】
即ち、第１の実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、ステップ２，３，７，８，１２，１５，１６の処理により、新たな作動要求信号が発生していることを条件に、未完了の制御を途中から再開する。これにより、駐車ブレーキ制御装置１９は、運転者の停車意思、走行意思に沿った新たな作動要求信号に基づいて、未完了の制御を再開することができる。このため、システムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる。
【００９０】
第１の実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、ステップ３、ステップ８、ステップ１６の処理により、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである（一致する）場合と新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合との両方の場合に、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開する構成としている。このため、運転者の停車意思、走行意思に沿った新たな作動要求信号に基づいて、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することができる。
【００９１】
第１の実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、ステップ１で、車両が走行中と判定されたときは、ステップ１３の処理により、保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されても、新たな作動要求信号がディスクブレーキ３１の保持の作動要求信号の場合は、未完了の制御を途中から再開することを禁止する構成としている。このため、車両が走行中のときに、駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる緊急停止を安定して行うことができる。
【００９２】
次に、図６および図７は第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである（一致する）場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開し、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを禁止する構成としたことにある。即ち、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と一致するときにのみ制御を再開する構成としている。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００９３】
図６中のステップ２１およびステップ２２の処理は、上述した第１の実施の形態の図４のステップ１およびステップ２の処理と同様である。ステップ２３は、第１の実施の形態のステップ３に代えて、第２の実施の形態で用いる処理である。このステップ２３では、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除」、のいずれであるか否かを判定する。ステップ２３で、「ＹＥＳ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」、「保持中」、「解除」のいずれかであると判定された場合は、ステップ２４に進む。ステップ２４ないしステップ２６の処理は、上述した第１の実施の形態の図４のステップ４ないしステップ６の処理と同様である。
【００９４】
一方、ステップ２３で、「ＮＯ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「不明」、「解除中」であると判定された場合は、ステップ２４，２５，２６を介することなくリターンに進み、スタートを介してステップ１以降の処理を繰り返す。即ち、制御状態が「不明」および「解除中」であるときは、保持要求があっても、保持制御を行わない。これにより、新たな作動要求信号（保持要求）が未完了となった制御の作動要求信号（解除要求）と相違する場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを禁止する構成としている。
【００９５】
ステップ２７，２９，３０，３１の処理は、上述した第１の実施の形態の図４のステップ７，９，１０，１１の処理と同様である。ステップ２８は、第１の実施の形態のステップ８に代えて、第２の実施の形態で用いる処理である。このステップ２８では、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」または「解除中」であるか否かを判定する。ステップ２８で、「ＹＥＳ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「保持」または「解除中」であると判定された場合は、ステップ２９に進む。
【００９６】
一方、ステップ２８で、「ＮＯ」、即ち、ディスクブレーキ３１の制御状態が、「不明」、「保持中」、「解除」であると判定された場合は、ステップ２９，３０，３１を介することなくリターンに進み、スタートを介してステップ１以降の処理を繰り返す。即ち、制御状態が「不明」、「保持中」、「解除」のいずれかであるときは、解除要求があっても、解除制御を行わない。これにより、新たな作動要求信号（解除要求）が未完了となった制御の作動要求信号（保持要求）と相違する場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを禁止する構成としている。
【００９７】
ステップ３２ないしステップ３４の処理は、上述した第１の実施の形態の図４のステップ１２ないしステップ１４の処理と同様である。ステップ３５ないしステップ３９の処理は、ステップ２７ないしステップ３１の処理と同様である。
【００９８】
図７は、第２の実施の形態による制除状態の遷移を示している。
【００９９】
ここで、「（１）正常時の制御状態」は、上述した第１の実施の形態（図５の「（１）正常時の制御状態」）と同様であるため、説明は省略する。
【０１００】
一方、「（２）保持制御中断時の制御状態」は、保持制御が中断した場合を示している。開始時点の制御状態は「解除」であり、電動アクチュエータ４３は停止している。（ａ）の時点で保持要求が発生すると、電動アクチュエータ４３が保持側に駆動し、制御状態が「保持中」に切換わる。（ｂ）の時点でシステムオフ（システムダウン）すると、電動アクチュエータ４３が停止する。
【０１０１】
（ｃ）の時点でシステムオン（システム復帰）したとき、記憶されている制御状態が「保持中」となっている（検出される）が、新たな作動要求信号が発生していないため、電動アクチュエータ４３の駆動を行わないようになっている。（ｄ）の時点で解除要求（新たな作動要求信号）が発生しても、電動アクチュエータ４３が解除側に駆動を開始しない。即ち、（ｄ）の時点の解除要求が（ａ）の時点の保持要求と相違するためである。そして、（ｅ）の時点で保持要求（新たな作動要求信号）が発生すると、電動アクチュエータ４３が保持側に駆動を開始する。この場合は、（ｅ）の時点の保持要求と（ａ）の時点の保持要求とが一致するためである。そして、（ｆ）の時点で保持制御が完了すると、電動アクチュエータ４３が停止し、制御状態が「保持」に切換わる。
【０１０２】
さらに、「（３）解除制御中断時の制御状態」は、解除制御が中断した場合を示している。開始時点の制御状態は「保持」であり、電動アクチュエータ４３は停止している。（ａ）の時点で解除要求が発生すると、電動アクチュエータ４３が解除側に駆動し、制御状態が「解除中」に切換わる。（ｂ）の時点でシステムオフ（システムダウン）すると、電動アクチュエータ４３が停止する。
【０１０３】
（ｃ）の時点でシステムオン（システム復帰）したとき、記憶されている制御状態が「解除中」となっている（検出される）が、新たな作動要求信号が発生していないため、電動アクチュエータ４３の駆動を行わないようになっている。（ｄ）の時点で保持要求（新たな作動要求信号）が発生しても、電動アクチュエータ４３が保持側に駆動を開始しない。即ち、（ｄ）の時点の保持要求が（ａ）の時点の解除要求と相違するためである。そして、（ｅ）の時点で解除要求（新たな作動要求信号）が発生すると、電動アクチュエータ４３が解除側に駆動を開始する。この場合は、（ｅ）の時点の解除要求と（ａ）の時点の解除要求とが一致するためである。そして、（ｆ）の時点で解除制御が完了すると、電動アクチュエータ４３が停止し、制御状態が「解除」に切換わる。
【０１０４】
第２の実施の形態は、上述の如きステップ２３，２８，３６により、保持制御または解除制御を行うか否かを判定するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。
【０１０５】
特に、第２の実施の形態によれば、駐車ブレーキ制御装置１９は、ステップ２３、ステップ２８、ステップ３６の処理により、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開し、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを禁止する構成としている。即ち、未完了となった制御の作動要求信号と新たな作動要求信号とが相違する場合に制御の再開が禁止される。このため、より運転者の意思に沿った制御を行うことができる。
【０１０６】
なお、上述した第１の実施の形態と第２の実施の形態は、駐車ブレーキ制御装置１９のメモリに記憶する処理プログラム（制御ロジック）を、例えば製造時や出荷時等の段階で選択（設定）することにより、いずれの形態にも容易に対応することができる。この場合、システムの機械的制限がある構成、例えば、保持または解除が完全に完了するまでは次の動作を開始できないように制限した構成等に対しても、いずれの処理プログラム（制御ロジック）を選択（設定）するかにより柔軟に対応することができる。
【０１０７】
上述した各実施の形態では、左，右の後輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、全ての車輪（４輪全て）のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。
【０１０８】
上述した実施の形態では、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば液圧の供給が不要の電動式ディスクブレーキにより構成してもよい。また、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、例えば、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよいものである。さらに、例えば、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキによりブレーキ機構を構成してもよい。
【０１０９】
以上の実施の形態によれば、ブレーキ機構の作動（保持または解除）の制御途中でシステムオフしても、その後にシステムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる。
【０１１０】
即ち、アクチュエータ制御手段は、新たな作動要求信号が発生していることを条件に、未完了の制御を途中から再開する。これにより、アクチュエータ制御手段は、運転者の停車意思、走行意思に沿った新たな作動要求信号に基づいて、未完了の制御を再開することができる。このため、システムが復帰したときに、運転者の意思に応じた制御を行うことができる。
【０１１１】
実施の形態によれば、アクチュエータ制御手段は、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである場合、および、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合に、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開する構成としている。この場合は、運転者の停車意思、走行意思に沿った新たな作動要求信号に基づいて、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することができる。
【０１１２】
実施の形態によれば、アクチュエータ制御手段は、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と同じである場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開し、新たな作動要求信号が未完了となった制御の作動要求信号と相違する場合は、その新たな作動要求信号に応じた制御を再開することを禁止する構成としている。この場合は、未完了となった制御の作動要求信号と新たな作動要求信号とが相違する場合に制御の再開が禁止されるため、より運転者の意思に沿った制御を行うことができる。
【０１１３】
実施の形態によれば、アクチュエータ制御手段は、車両が走行中のときは、保持または解除の制御を未完了のまま中断していたことが検出されても、新たな作動要求信号がブレーキ機構の保持の作動要求信号の場合は、未完了の制御を途中から再開することを禁止する構成としている。この場合は、車両が走行中のときに、駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる緊急停止を安定して行うことができる。
【符号の説明】
【０１１４】
１４  バッテリ（電源）
１９  駐車ブレーキ制御装置（アクチュエータ制御手段）
３１  ディスクブレーキ（ブレーキ機構）
４３  電動アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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