(57)【要約】      （修正有）【課題】軟性部の形状の変化に対応して的確にシースのたるみを減らす医療器具、医療装置、及び医療システムを提供する。【解決手段】医療器具１は、ワイヤ５と、ワイヤ５を挿通する軟性のシース６と、ワイヤ５を駆動するワイヤ駆動部と、ワイヤ５が駆動することによって作動する被作動部と、シース６を引っ張る引張部と、シース６の移動をロックするシースロック部とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤと、
前記ワイヤを挿通する軟性のシースと、
前記ワイヤを駆動するワイヤ駆動部と、
前記ワイヤが駆動することによって作動する被作動部と、
前記シースを引っ張るシース引張部と、
前記シースの移動をロックするシースロック部と、
を備える
ことを特徴とする医療器具。
【請求項２】
前記シースをロックするように前記シースロック部を駆動するシースロック駆動部を備える
請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
前記シース引張部は、前記シースを付勢して前記シースを引っ張る付勢部材を有する
請求項１又は２に記載の医療器具。
【請求項４】
前記シース引張部は、前記シースを駆動して前記シースを引っ張るシース引張駆動部を有する
請求項１又は２に記載の医療器具。
【請求項５】
前記シースの状態に応じて、前記シース引張駆動部及び前記シースロック駆動部を制御する制御部と、
を備える請求項４に記載の医療器具。
【請求項６】
前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする
請求項５に記載の医療器具。
【請求項７】
前記制御部は、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止すると共に、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする
請求項６に記載の医療器具。
【請求項８】
前記制御部は、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックした後、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止する
請求項６に記載の医療器具。
【請求項９】
前記シース引張部は、前記ワイヤを引っ張り、引っ張った前記ワイヤによって前記シースを引っ張ることが可能なワイヤ引張部を有する
請求項１又は２に記載の医療器具。
【請求項１０】
前記ワイヤ引張部は、前記ワイヤ駆動部に連結された前記ワイヤが引っ張られる経路を変更するワイヤ経路変更部を有する
請求項９に記載の医療器具。
【請求項１１】
前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する
請求項９又は１０に記載の医療器具。
【請求項１２】
前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記シース変位測定部の測定したシース変位の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する
請求項９又は１０に記載の医療器具。
【請求項１３】
前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位と前記シース変位測定部の測定したシース変位の差に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する
請求項９又は１０に記載の医療器具。
【請求項１４】
前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ張力測定部の測定した測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する
請求項９又は１０に記載の医療器具。
【請求項１５】
前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部と、
を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記ワイヤ張力測定部の測定したワイヤ張力の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する
請求項９又は１０に記載の医療器具。
【請求項１６】
前記被作動部と前記ワイヤ駆動部は脱着可能であって、
前記被作動部を前記ワイヤ駆動部に装着する際に、前記シースロック部は前記シースをロックする医療器具。
【請求項１７】
請求項１乃至１６のいずれか１つに記載の医療器具は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記内視鏡の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
前記操作部を操作することによって前記内視鏡を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とする医療システム。
【請求項１８】
請求項１乃至１６のいずれか１つに記載の医療器具は、処置対象を処置する処置具であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記処置具の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡と、
前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
前記操作部を操作することによって前記処置具を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とする医療システム。
【請求項１９】
前記処置具は、前記内視鏡に挿通される
請求項１８に記載の医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科手術等において患者の体腔内に挿入され、観察、処置等を行うことのできる医療器具及び医療システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
患者の体腔内に細長の挿入部を挿入して、挿入部先端等をワイヤ等で牽引することで、体腔内臓器を観察したり、治療をおこなったりする医療器具が広く用いられている。
【０００３】
特許文献１は、コイルパイプを所定の長さで保持することで、コイルパイプを好適な状態で内視鏡内に組み付けることができると共に、操作ワイヤによる操作性を向上したものである。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、組立時にシース位置を固定する構造であるため、処置時に軟性部の形状が変化した際、軟性部の形状に対応した的確な形状としてシースのたるみを取り除くことはできなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１０６６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図２４は、従来の医療器具１の軟性部２ｃの状態の一例を示す概略図である。図２４（ａ）は、軟性部２ｃのアウターカバー７に対してシース６及びワイヤ５がたるんだ状態を示し、図２４（ｂ）は、図２４（ａ）の状態からワイヤ５を引っ張った状態を示す。
【０００７】
一般に、軟性部２ｃは、アウターカバー７の形状が変化した場合にシース６が引っ張られないようにするため、図２４（ａ）に示したように、アウターカバー７に対してシース６を常にたるませる必要がある。しかしながら、シース６がたるんだ状態からワイヤ５に張力をかけると、シース６がアウターカバー７と接触する前にはワイヤ５の引張に対してシース６のみが圧縮されていたのに対し、シース６がアウターカバー７と接触した後には、ワイヤ５の引張に対してシース６及びアウターカバー７が圧縮されることになり、シース６とアウターカバー７の接触前と接触後で、ワイヤ５の張力と変位の関係を示す動作特性が変化していた。
【０００８】
また、シース６単体の圧縮時には、アウターカバー７の支持が得られないので、耐圧縮性が低かった。さらに、シース６の圧縮の際にアウターカバー７内でシース６が蛇行するため、ワイヤ５とシース６間の摩擦が大きかった。そのため、大きな力を得るためにワイヤ５の変位を大きくする必要があり、応答性が低くなっていた。
【０００９】
本発明は上記課題に着目してなされたものであり、軟性部の形状の変化に対応して的確にシースのたるみを減らす医療器具及び医療システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
ワイヤと、
前記ワイヤを挿通する軟性のシースと、
前記ワイヤを駆動するワイヤ駆動部と、
前記ワイヤが駆動することによって作動する被作動部と、
前記シースを引っ張るシース引張部と、
前記シースの移動をロックするシースロック部と、
を備える
を備える
ことを特徴とする。
【００１１】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シースをロックするように前記シースロック部を駆動するシースロック駆動部を備える。
【００１２】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シース引張部は、前記シースを付勢して前記シースを引っ張る付勢部材を有する。
【００１３】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シース引張部は、前記シースを駆動して前記シースを引っ張るシース引張駆動部を有する。
【００１４】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シースの状態に応じて、前記シース引張駆動部及び前記シースロック駆動部を制御する制御部と、
を備える。
【００１５】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする。
【００１６】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記制御部は、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止すると共に、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックする。
【００１７】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記制御部は、前記シースロック駆動部を駆動し、前記シースをロックした後、前記シース引張駆動部を駆動し、前記シース張力測定部の測定値に応じて、前記シース引張駆動部を停止する。
【００１８】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シース引張部は、前記ワイヤを引っ張り、引っ張った前記ワイヤによって前記シースを引っ張ることが可能なワイヤ引張部を有する。
【００１９】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記ワイヤ引張部は、前記ワイヤ駆動部に連結された前記ワイヤが引っ張られる経路を変更するワイヤ経路変更部を有する。
【００２０】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シースの張力を測定するシース張力測定部を備え、
前記制御部は、前記シース張力測定部の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する。
【００２１】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記シース変位測定部の測定したシース変位の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する。
【００２２】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記シースの変位を測定するシース変位測定部と、
前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位と前記シース変位測定部の測定したシース変位の差に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する。
【００２３】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ張力測定部の測定した測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、前記シースロック駆動部を駆動する。
【００２４】
本発明の一実施形態に係る医療器具は、
前記ワイヤの変位を測定するワイヤ変位測定部と、
前記ワイヤの張力を測定するワイヤ張力測定部と、
を備え、
前記制御部は、前記ワイヤ変位測定部の測定したワイヤ変位に対する前記ワイヤ張力測定部の測定したワイヤ張力の変化率に応じて、前記シースロック駆動部を駆動する。
【００２５】
本発明の一実施形態に係る医療装置は、
前記被作動部と前記ワイヤ駆動部は脱着可能であって、
前記被作動部を前記ワイヤ駆動部に装着する際に、前記シースロック部は前記シースをロックする。
【００２６】
本発明の一実施形態に係る医療システムでは、
前記医療器具は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記内視鏡の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
前記操作部を操作することによって前記内視鏡を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とする。
【００２７】
本発明の一実施形態に係る医療システムでは、
前記医療器具は、処置対象を処置する処置具であり、前記被作動部は前記ワイヤの一端が取り付けられる前記処置具の先端部並びに前記ワイヤ及び前記シースが挿通される軟性部であって、
前記ワイヤの他端が取り付けられる前記ワイヤ駆動部を駆動することによって前記先端部及び前記軟性部を操作する操作部と、
観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡と、
前記内視鏡により取得された画像を表示する表示部と、
前記操作部を操作することによって前記処置具を制御すると共に、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させるシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とする。
【００２８】
本発明の一実施形態に係る医療システムでは、
前記処置具は、前記内視鏡に挿通される。
【発明の効果】
【００２９】
この態様に係る医療器具及び医療システムによれば、軟性部の形状の変化に対応して的確にシースのたるみを減らすことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態の医療器具の一例の概略図を示す。
【図２】本実施形態の医療器具の他の例の概略図を示す。
【図３】本実施形態の医療器具の軟性部の一例を示す概略図である。
【図４】第１実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。
【図５】第２実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。
【図６】第３実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。
【図７】第３実施形態の医療器具の制御ブロック図を示す。
【図８】第３実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【図９】第４実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。
【図１０】第４実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【図１１】第５実施形態の医療器具のシース引張機構の模式図を示す。
【図１２】第６実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【図１３】第７実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【図１４】ワイヤの変位に対するシースの変位を示す図である。
【図１５】ワイヤの変位とシースの変位の差を示す図である。
【図１６】第８実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【図１７】ワイヤの変位に対するワイヤの張力を示す図である。
【図１８】本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第１例を示す。
【図１９】本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第２例を示す。
【図２０】本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第３例を示す。
【図２１】本実施形態の医療器具の挿入部とワイヤ駆動部との結合構造の第４例を示す。
【図２２】本実施形態の医療器具を適用した手術支援システムを示す。
【図２３】本実施形態の医療器具を適用した手術支援システムのシステム構成図を示す。
【図２４】従来の医療器具の軟性部の状態の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、実施形態について説明する。
【００３２】
図１は、本実施形態の医療器具１の一例の概略図を示す。
【００３３】
本実施形態の医療器具１の一例は、少なくとも、挿入部２と、操作部３と、ワイヤ駆動部４と、ワイヤ５と、シース６と、を備える内視鏡１ａからなる。医療器具１は、先端側に挿入部２、基端側に操作部３を備える。挿入部２は、体腔内に挿入される部分であって、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、軟性部２ｃと、を備える。軟性部２ｃの外周はアウターカバー７で覆われている。なお、湾曲部２ｂは、設置しなくてもよい。また、湾曲部２ｂに代えて、関節部を用いてもよい。操作部３は、ワイヤ駆動部４によってワイヤ５を駆動させて湾曲部２ｂの湾曲状態及び先端部２ａの向きを操作する。操作部３及びワイヤ駆動部４は、ケーブルによって図示しない電源及び制御装置等へ接続される。挿入部２と駆動部４は、脱着可能に形成される。また、ワイヤ駆動部４は、操作部３に内蔵されてもよい。
【００３４】
図２は、本実施形態の医療器具１の他の例の概略図を示す。
【００３５】
本実施形態の医療器具１の他の例は、少なくとも、挿入部２と、操作部３と、ワイヤ駆動部４と、ワイヤ５と、シース６と、を備える処置具１ｂからなり、内視鏡１ａの内側に挿通されて使用される。医療器具１は、先端側に挿入部２、基端側に操作部３を備える。挿入部２は、内視鏡と共に体腔内に挿入される部分であって、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、軟性部２ｃと、を備える。軟性部２ｃの外周はアウターカバー７で覆われている。なお、湾曲部２ｂは、設置しなくてもよい。また、湾曲部２ｂに代えて、関節部を用いてもよい。操作部３は、ワイヤ駆動部４によってワイヤ５を駆動させて湾曲部２ｂの湾曲状態及び先端部２ａの向きを操作する。なお、操作部３は、鉗子等の処置具を操作してもよい。操作部３及びワイヤ駆動部４は、ケーブルによって図示しない電源及び制御装置等へ接続される。挿入部２とワイヤ駆動部４は、脱着可能に形成される。また、ワイヤ駆動部４は、操作部３に内蔵されてもよい。
【００３６】
図１及び図２に示した例では、ワイヤ５の一端が先端部２ｂに取り付けられ、ワイヤ５の他端がワイヤ駆動部４に連結されている。シース６は、アウターカバー７の内側に設置される。シース６の内側にはワイヤ５が挿通されている。
【００３７】
図３は、本実施形態の医療器具１の軟性部２ｃの一例を示す概略図である。図３（ａ）は、軟性部２ｃのアウターカバー７に対してシース６及びワイヤ５がたるんだ状態を示し、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状態からシース６及びワイヤ５を引っ張った状態を示す。
【００３８】
軟性部２ｃは、アウターカバー７と、アウターカバー７の内側に挿入されるシース６と、シース６の内側に挿入されるワイヤ５と、を有する。軟性部２ｃは、医療器具１の使用状況に応じて様々に形状が変化するものである。
【００３９】
本実施形態の医療器具１は、図３（ａ）に示すように、軟性部２ｃが湾曲してシース６がたるんだ際に、軟性部２ｃの形状が決まった後、図３（ｂ）に示すように、シース６を引っ張ってたるみをなくし、アウターカバー７内の最短経路を経由するようにシース６を固定する。そして、図３（ｂ）に示す状態でワイヤ５を駆動することで、対圧縮性が高く摩擦も低減するので、応答性が高くなる。また、形状変化に応じた動作特性の変化が低減されるので、容易に制御することが可能となる。
【００４０】
次に、図１又は２に示した医療器具１に用いる第１実施形態のシース引張機構１０について説明する。
【００４１】
図４は、第１実施形態の医療器具１のシース引張機構１０の模式図を示す。図４（ａ）は第１実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図４（ｂ）は第１実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。
【００４２】
第１実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、ケース１１と、シースロック操作部１２と、シースロック部材１３と、ワイヤ駆動部４と、シース支持部材１５と、シース支持部材案内部１６と、付勢部材１７と、シース貫通部１８と、ロック検出部１９と、を有する。なお、ケース１１は、図１又は２に示した操作部３と兼用してもよい。さらに、シース支持部材案内部１６とシース貫通部１８は、図３に示した軟性部２ｃのアウターカバー７に固着されてもよく、ケース１１と一体でもよい。第１実施形態では、バネ等の付勢部材１７及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック操作部１２及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【００４３】
図４（ａ）に示すように、シース引張機構１０のシースロック操作部１２は、ケース１１の外側から操作可能である。第１実施形態ではスライド可能に形成されている。シースロック部材１３は、シースロック操作部１２の移動によって押圧されてシース支持部材１５の方向へ移動する。第１実施形態では、スライドしたシースロック操作部１２の所定の角度で傾斜した部分がシースロック部材１３の所定の角度で傾斜した部分を押圧し、シースロック部材１３をシース支持部材１５の方向へ移動させる。
【００４４】
また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース支持部材案内部１６に対して移動可能に支持されている。また、シース支持部材１５は、シース貫通部１８に対して付勢部材１７によってシース６が引っ張られる方向に付勢されている。さらに、シース貫通部１８は、シース６を移動可能に支持している。したがって、シース６は、常にワイヤ駆動部４側へ引っ張られ、たるみの少ない状態となっている。ワイヤ５は、ワイヤ駆動部４に取り付けられる。
【００４５】
シース引張機構１０は、図４（ｂ）に示すように、シースロック操作部１２を操作することによって、シースロック部材１３を移動させる。移動したシースロック部材１３は、シース支持部材１５に係合してロックする。したがって、シース６は、図４（ｂ）に示すたるみの少ない状態で形状が維持される。ロック検出部１９は、シースロック部材１３の移動を検出し、シース引張機構１０がロック状態であるか否かを判定することが可能となる。
【００４６】
このような第１実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、操作者がシースロック操作部１２を操作するだけで、一定の張力でシース６を引っ張った状態で固定することができ、シース６をたるみのない形状とすることが可能となる。
【００４７】
次に、第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【００４８】
図５は、第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０の模式図を示す。図５（ａ）は第２実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図５（ｂ）は第２実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。
【００４９】
第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、シースロック部材１３と、ワイヤ駆動部４と、シース支持部材１５と、シース支持部材案内部１６と、シース貫通部１８と、シースロック駆動部２０と、シース引張駆動部２１と、を有する。なお、シース引張機構１０は、図１又は２に示した操作部３内に設置してもよい。また、ワイヤ駆動部４は、図１又は２に示したワイヤ駆動部４と兼用してもよい。さらに、シース支持部材案内部１６とシース貫通部１８は、図３に示した軟性部２ｃのアウターカバー７に固着されてもよく、ケース１１と一体でもよい。第２実施形態では、シース引張駆動部２１及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【００５０】
図５（ａ）に示すように、シース引張機構１０のシースロック部材１３は、アクチュエータ等のシースロック駆動部２０が駆動することによってシース支持部材１５と係合する方向及び離間する方向に移動可能に形成されている。また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、アクチュエータ等のシース引張駆動部２１によってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。ワイヤ５は、ワイヤ駆動部４に脱着可能に取り付けられる。
【００５１】
シース引張機構１０は、図示しないスイッチ等によって作動する。まず、シース引張駆動部２１によってシース６を引っ張る方向へシース支持部材１５を移動させ、シース６のたるみを減らす。続いて、シースロック駆動部２０を駆動させることによって、図５（ｂ）に示すように、シースロック部材１３をシース支持部材１５に係合させる。したがって、シース６は、たるみの少ない状態で形状が維持される。なお、ロックしたか否かの検出は、シースロック駆動部２０の駆動状態によって判定してもよいし、図４に示したロック検出部１９のように、シースロック部材１３の移動を検出することによって判定してもよい。
【００５２】
このような第２実施形態のシース引張機構１０によって、一定の張力でシース６を引っ張って固定することができ、シース６をたるみのない形状とすることが可能となる。
【００５３】
次に、第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【００５４】
図６は、第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０の模式図を示す。図６（ａ）は第３実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図６（ｂ）は第３実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。図７は、本実施形態の医療器具１の制御ブロック図を示す。図８は、第３実施形態の医療器具１の制御フローチャートを示す。
【００５５】
図６に示すように、第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、図５に示した第２実施形態のシース引張駆動部２１の設置位置を変更したものである。また、シース引張機構１０は、新たにシース張力測定部２２を設けている。その他の構造は、第２実施形態の医療器具１のシース引張機構１０と同様なので、説明を省略する。第３実施形態では、シース引張駆動部２１及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【００５６】
図６（ａ）に示すように、第３実施形態のシース引張機構１０のシース引張駆動部２１は、シース貫通部１８とシース支持部材１５の間に設置される。シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース引張駆動部２１によってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。
【００５７】
本実施形態の医療器具１は、図７に示すような制御ブロックを有する。ただし、入力部３０及び出力部５０は、すべて用いる必要はなく、それぞれの構造に応じて、少なくとも一部を用いればよい。
【００５８】
第３実施形態は、入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース張力測定部２２と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース張力測定部２２は、シース６の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
【００５９】
次に、第３実施形態の医療器具１の制御部４０が制御するフローについて説明する。
【００６０】
第３実施形態の医療器具１では、まず、ステップ１で、モード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ１）。ステップ１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ１に戻る。
【００６１】
ステップ１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ２で、シース引張駆動部２１を駆動する（ＳＴ２）。続いて、ステップ３で、シース張力測定部２２にシース張力を測定させる（ＳＴ３）。
【００６２】
次に、ステップ４で、シース張力測定部２２が測定したシース張力があらかじめ定めた閾値以上か否かを判定する（ＳＴ４）。ステップ４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上でない場合、ステップ２に戻る。
【００６３】
ステップ４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上の場合、ステップ５で、シース引張駆動部２１の駆動を停止する（ＳＴ５）。続いて、ステップ６で、シースロック駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張って固定した状態でロックし（ＳＴ６）、制御を終了する。
【００６４】
このような第３実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース張力を測定しながらシース６を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
【００６５】
なお、図５に示した第２実施形態の医療器具１の構造にシース張力測定部２２を設け、第３実施形態のように制御してもよい。
【００６６】
次に、第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【００６７】
図９は、第４実施形態の医療器具のシース引張機構１０の模式図を示す。図９（ａ）は第４実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図９（ｂ）は第４実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。図１０は、第４実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【００６８】
図９に示すように、第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、図６に示した第３実施形態のシースロック駆動部２０及びシース引張駆動部２１の設置位置を変更したものである。その他の構造は、第３実施形態と同様なので、説明を省略する。第４実施形態では、シース引張駆動部２１及びシース支持部材１５がシース引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【００６９】
図９（ａ）に示すように、第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０のシースロック駆動部２０は、シースロック部材１３がシース支持部材１５と噛合及び離間する方向へ移動可能となるように設置される。シース引張駆動部２１は、シースロック部材１３に対して、シース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能となるように設置される。また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース引張駆動部２１が駆動することによってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。
【００７０】
第４実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース張力測定部２２と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース張力測定部２２は、シース６の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
【００７１】
次に、第４実施形態の制御部４０が制御するフローについて説明する。
【００７２】
第４実施形態の医療器具１では、まず、ステップ１１で、図６に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ１１）。ステップ１１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ１１に戻る。
【００７３】
ステップ１１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ１２で、シースロック部材１３とシース支持部材１５が噛み合うようにシースロック駆動部２０を所定量駆動する（ＳＴ１２）。
【００７４】
次に、ステップ１３で、シース引張駆動部２１を駆動する（ＳＴ１３）。続いて、ステップ１４で、シース張力測定部２２にシース張力を測定させる（ＳＴ１４）。
【００７５】
次に、ステップ１５で、シース張力測定部２２が測定したシース張力があらかじめ定めた閾値以上か否かを判定する（ＳＴ１５）。ステップ１５において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上でない場合、ステップ１３に戻る。
【００７６】
ステップ１５において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上の場合、ステップ１６で、シース引張駆動部２１の駆動を停止して、シース６を引っ張って固定した状態でロックし（ＳＴ１６）、制御を終了する。
【００７７】
このような第４実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース張力を測定しながらシース６を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
【００７８】
次に、第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【００７９】
図１１は、第５実施形態の医療器具のシース引張機構１０の模式図を示す。図１１（ａ）は第５実施形態の移動前のシース引張機構１０の模式図、図１１（ｂ）は第５実施形態の移動後のシース引張機構１０の模式図を示す。
【００８０】
図１１に示すように、第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０は、図６に示した第３実施形態のシース６を引っ張るシース引張駆動部２１に代えて、ワイヤ５の引っ張り経路を補正し、実質的にワイヤ５を引っ張るワイヤ経路変更部５１を有するものである。その他の構造は、第３実施形態と同様なので、説明を省略する。第５実施形態では、ワイヤ経路変更部５１が引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。なお、ワイヤ経路変更部５１を用いずにワイヤ駆動部４で引っ張ってもよい。
【００８１】
図１１（ａ）に示すように、第５実施形態のシース引張機構１０では、ワイヤ経路変更部５１を有し、ワイヤ経路変更部５１がワイヤ５を引っ張ることで、シース６のたるみを減らす。シースロック駆動部２０は、シースロック部材１３がシース支持部材１５と噛合及び離間する方向へ移動可能となるように設置される。また、シース支持部材１５は、あらかじめシース６に固着され、シース引張駆動部２１が駆動することによってシース６を引っ張る方向及び元に戻す方向へ移動可能に、シース支持部材案内部１６に取り付けられている。
【００８２】
シース引張機構１０は、図示しないスイッチ等によって作動する。まず、ワイヤ経路変更部５１によってワイヤ５を引っ張り、シース６のたるみを減らす。続いて、シースロック駆動部２０が駆動することによって、シースロック部材１３をシース支持部材１５に係合させる。したがって、シース６は、図１１（ｂ）に示すたるみのない状態で形状が維持される。なお、シース６がロックされたか否かの検出は、シースロック駆動部２０の駆動によって判定してもよいし、図４に示したロック検出部１９のように、シースロック部材１３の移動を検出し、シース引張機構１０がロック状態であるか否かを判定してもよい。
【００８３】
このような第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、所定の力でワイヤ５を引っ張ることにより、一定の張力でシース６を引っ張って固定することができ、シース６をたるみのない形状とすることが可能となる。
【００８４】
次に、第６実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【００８５】
図１２は、第６実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。
【００８６】
第６実施形態の医療器具１は、図１１に示した第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０にシース張力測定部２２を用いて制御するものである。シース張力測定部２２は、図６に示した第３実施形態と同様に、シース支持部材案内部１６に設置されることが好ましいが、他の位置でもよい。第６実施形態では、ワイヤ経路変更部５１が引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【００８７】
第６実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース張力測定部２２と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース張力測定部２２は、シース６の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
【００８８】
図１２に示すように、第６実施形態では、まず、ステップ２１で、図７に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ２１）。ステップ２１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ２１に戻る。
【００８９】
ステップ２１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ２２で、ワイヤ経路変更部５１を駆動する（ＳＴ２２）。続いて、ステップ２３で、シース張力測定部２２にシース張力を測定させる（ＳＴ２３）。
【００９０】
次に、ステップ２４で、シース張力測定部２２が測定したシース張力があらかじめ定めた閾値以上か否かを判定する（ＳＴ２４）。ステップ２４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上でない場合、ステップ２２に戻る。
【００９１】
ステップ２４において、シース張力があらかじめ定めた閾値以上の場合、ステップ２５で、ワイヤ経路変更部５１の駆動を停止する（ＳＴ２５）。続いて、ステップ２６で、シースロック駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張って固定した状態でロックし（ＳＴ２６）、制御を終了する。
【００９２】
このような第６実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース張力を測定しながらワイヤ５を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
【００９３】
次に、第７実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【００９４】
図１３は、第７実施形態の医療器具の制御フローチャートを示す。図１４は、ワイヤの変位に対するシースの変位を示す図である。図１５は、ワイヤの変位とシースの変位の差を示す図である。
【００９５】
第７実施形態の医療器具１は、図１１に示した第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０に、図７に示したシース変位測定部２３及びワイヤ変位測定部２４を用いて制御するものである。シース変位測定部２３及びワイヤ変位測定部２４は、どの位置に設けてもよい。第７実施形態では、ワイヤ経路変更部５１がシース引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【００９６】
第７実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、シース変位測定部２３と、ワイヤ変位測定部２４と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。シース変位測定部２３は、シース６の変位を測定し、制御部４０へ入力する。ワイヤ変位測定部２４は、ワイヤ５の変位を測定し、制御部４０へ入力する。
【００９７】
図１３に示すように、第７実施形態では、まず、ステップ３１で、図６に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ３１）。ステップ３１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ３１に戻る。
【００９８】
ステップ３１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ３２で、ワイヤ経路変更部５１を駆動する（ＳＴ３２）。続いて、ステップ３３で、シース変位測定部２３にシース６の変位を測定させ、ワイヤ変位測定部２４にワイヤ５の変位を測定させる（ＳＴ３３）。
【００９９】
次に、ステップ３４で、ワイヤ変位測定部２４が測定したワイヤ５の変位に対するシース変位測定部２３が測定したシース６の変位の変化率があらかじめ定めた所定の値Ａ以上か否かを判定する（ＳＴ３４）。
【０１００】
ステップ３４において、ワイヤ５の変位に対するシース６の変位の変化率があらかじめ定めた所定の値Ａ以上でない場合、ステップ３２に戻る。
【０１０１】
ステップ３４において、ワイヤ５の変位に対するシース６の変位の変化率があらかじめ定めた所定の値Ａ以上の場合、ステップ３５で、ワイヤ経路変更部５１の駆動を停止する（ＳＴ３５）。続いて、ステップ３６で、シースロック駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張った状態でロックし（ＳＴ３６）、制御を終了する。
【０１０２】
なお、ステップ３４は、ワイヤ５とシース６の変位の変化率に代えて、ワイヤ変位測定部２４が測定したワイヤ５の変位とシース変位測定部２３が測定したシース６の変位の差があらかじめ定めた所定の値Ｂ以上か否かを判定してもよい。このステップ３４では、ワイヤ５の変位とシース６の変位の差があらかじめ定めた所定の値Ｂ以上でない場合、ステップ３２に戻り、ワイヤ５の変位とシース６の変位の差があらかじめ定めた所定の値Ｂ以上の場合、ステップ３５に進む。
【０１０３】
このような第７実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース６の変位及びワイヤ５の変位を測定しながらワイヤ５を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
【０１０４】
次に、第８実施形態の医療器具１のシース引張機構１０について説明する。
【０１０５】
図１６は、第８実施形態の医療器具１の制御フローチャートを示す。図１７は、ワイヤの変位に対するワイヤの張力を示す図である。
【０１０６】
第８実施形態の医療器具１は、図１１に示した第５実施形態の医療器具１のシース引張機構１０にワイヤ変位測定部２４及びワイヤ張力測定部２５を用いて制御するものである。ワイヤ変位測定部２４及びワイヤ張力測定部２５は、どの位置に設けてもよい。第８実施形態では、ワイヤ経路変更部５１がシース引張部及びワイヤ引張部を構成し、シースロック駆動部２０及びシースロック部材１３がシースロック部を構成する。
【０１０７】
第８実施形態の医療器具１は、図７に示した制御ブロックの入力部３０のうち、モード入力部３２と、ワイヤ変位測定部２４と、ワイヤ張力測定部２５と、を有する。モード入力部３２は、シース６のたるみを減らすシースたるみ調整モードがＯＮとなったことを検知し、制御部４０へ入力する。ワイヤ変位測定部２４は、ワイヤ５の変位を測定し、制御部４０へ入力する。ワイヤ張力測定部２５は、ワイヤ５の張力を測定し、制御部４０へ入力する。
【０１０８】
図１６に示すように、第８実施形態では、まず、ステップ４１で、図７に示したモード入力部３２のシースたるみ調整モードがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴ４１）。ステップ４２において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知していない場合、ステップ４２に戻る。
【０１０９】
ステップ４１において、シースたるみ調整モードのＯＮを検知した場合、ステップ４２２で、ワイヤ経路変更部５１を駆動する（ＳＴ４２）。続いて、ステップ４３で、ワイヤ変位測定部２４にワイヤ５の変位を測定させ、ワイヤ張力測定部２５にワイヤ５の張力を測定させる（ＳＴ４３）。
【０１１０】
次に、ステップ４４で、図１７に示したワイヤ変位測定部２４が測定したワイヤ５の変位に対するワイヤ張力測定部２５が測定したワイヤ５の張力の変化率があらかじめ定めた所定の値Ｃ以上か否かを判定する（ＳＴ４４）。
【０１１１】
ステップ４４において、ワイヤ５の変位に対するワイヤ５ｂの張力の変化率があらかじめ定めた所定の値Ｃ以上でない場合、ステップ４２に戻る。
【０１１２】
ステップ４４において、ワイヤ５の変位に対するワイヤ５の張力の変化率があらかじめ定めた所定の値Ｃ以上の場合、ステップ４５で、ワイヤ経路変更部５１の駆動を停止する（ＳＴ４５）。続いて、ステップ４６で、シースロック部材駆動部２０を所定量駆動して、シース６を引っ張った状態でロックし（ＳＴ４６）、制御を終了する。
【０１１３】
なお、ステップ４４は、ワイヤ５の変位に対するワイヤ５の張力の変化率に代えて、ワイヤ張力測定部２５が測定したワイヤ５の張力があらかじめ定めた所定の値Ｄ以上か否かを判定してもよい。このステップ４４では、ワイヤ５の張力があらかじめ定めた所定の値Ｄ以上でない場合、ステップ４２に戻り、ワイヤ５の張力があらかじめ定めた所定の値Ｄ以上の場合、ステップ４５に進む。
【０１１４】
このような第６実施形態の医療器具１のシース引張機構１０によって、シース６の変位及びワイヤ５の変位を測定しながらワイヤ５を引っ張って固定することができ、シース６のたるみを精度良く補正することが可能となる。
【０１１５】
次に、図１又は２に示した挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造について説明する。なお、以下の例では、止め部６０がシースロック部を構成する。
【０１１６】
図１８は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第１例を示す。図１８（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図１８（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
【０１１７】
挿入部２をワイヤ駆動部４に結合するには、図１８（ａ）に示した状態から、図１８（ｂ）に示したように、挿入部２の軟性部２ｃをワイヤ駆動部４内に挿入する。この時、シース支持部材１５が操作部３側の止め部６０に係止される。止め部６０は、挿入部２をワイヤ駆動部４に装着すると同時に作動することが好ましい。なお、挿入部２をワイヤ駆動部４に装着した後、スイッチによって止め部６０を作動させてもよい。また、止め部６０は、図示しない解除スイッチ等によって解除される構造とすることが好ましい。
【０１１８】
図１８に示す第１例では、止め部６０としてクリップ６１を用いている。そして、挿入部２がワイヤ駆動部４内に挿入されると、クリップ６１がシース支持部材１５を挟むような構造となっている。なお、クリップ６１に限らず、磁石等によって挟んでもよい。第１例では、クリップ６１がシースロック部材を構成する。また、クリップ６１は、図示しない解除スイッチ等によって解除される構造とすることが好ましい。
【０１１９】
図１９は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第２例を示す。図１９（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図１９（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
【０１２０】
図１９に示す第２例では、止め部６０としてピン６２を用いている。そして、挿入部２が駆動部４内に挿入されると、リンク機構６３が作動して、ピン６２がシース支持部材１５に形成された孔１５ａに挿入されるような構造となっている。第２例では、ピン６２がシースロック部材を構成する。また、ピン６２は、図示しない解除スイッチ等によって孔１５ａから抜ける構造とすることが好ましい。
【０１２１】
図２０は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第３例を示す。図２０（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図２０（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
【０１２２】
図２０に示す第３例では、第２例と同様に止め部６０としてピン６２を用いている。ただし、２つのシース６を１つのシース支持部材１５が支持する構造となっている。そして、挿入部２がワイヤ駆動部４内に挿入されると、１箇所のリンク機構６３が作動して、ピン６２がシース支持部材１５に形成された孔１５ａに挿入されるような構造となっている。第３例では、ピン６２がシースロック部材を構成する。また、ピン６２は、図示しない解除スイッチ等によって孔１５ａから抜ける構造とすることが好ましい。
【０１２３】
図２１は、本実施形態の医療器具１の挿入部２とワイヤ駆動部４との結合構造の第４例を示す。図２１（ａ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合される前の状態、図２１（ｂ）は挿入部２とワイヤ駆動部４が結合された後の状態の一例をそれぞれ示す。
【０１２４】
図２１に示す第４例では、第２例と同様に止め部６０としてピン６２を用いている。ただし、ピン６２は、アクチュエータ６４によって作動される構造となっている。そして、挿入部２がワイヤ駆動部４内に挿入された後、スイッチによってアクチュエータ６４を作動させると、ピン６２がシース支持部材１５に形成された孔１５ａに挿入されるような構造となっている。第４例では、ピン６２がシースロック部材を構成する。また、アクチュエータ６４は、反対方向に作動させることによって孔１５ａからピン６２が抜ける構造とすることが好ましい。
【０１２５】
次に、本実施形態の医療器具１を適用した医療システムの一例として手術支援システム９０について説明する。
【０１２６】
図２２は、本実施形態の医療器具１を適用した手術支援システム９０を示す。図２３は、本実施形態の医療器具１を適用した手術支援システム９０のシステム構成図を示す。
【０１２７】
本実施形態に係る手術支援システム９０は、医療器具１を適用する。手術支援システム９０は、操作者Ｏにより操作される操作部３、手術台ＢＤ上の患者Ｐの体内、例えば、先端に設置された内視鏡１ａ等の挿入部２を大腸等の柔らかい臓器内に挿入可能な医療器具１と、医療器具１を制御するシステム制御部９１と、医療器具１により取得された画像を表示する表示部９２と、を備えている。
【０１２８】
操作部３は、操作台に取り付けられた一対の操作ハンドルと、床面上に配置されたフットスイッチ等を有している。操作部３は、多関節構造を有してもよい。操作した操作部３の角度は、エンコーダ等の角度取得部から取得し、その取得した信号によって、図２２に示すように、システム制御部９１は、ワイヤ駆動部４を、ドライバ９１ａを介して作動させる。
【０１２９】
また、例えば内視鏡１ａによって取得された画像は、システム制御部９１内の画像処理部９１ｂに出力される。画像処理部９１ｂで処理された画像は、表示部９２に表示される。そして、操作者Ｏは、表示部９２に表示された画像を見ながら医療器具１を操作する。
【０１３０】
このような手術支援システム９０によれば、操作者Ｏが求める的確な画像を表示させることができ、操作者Ｏが医療器具１をさらに的確に作動させることが可能となる。
【０１３１】
なお、手術支援システム９０に用いる医療器具１は、第１実施形態のような内視鏡１ａ、第２実施形態のように内視鏡１ａに挿通された処置具１ｂの他に、内視鏡１ａとは別体の処置具１ｂであってもよい。
【０１３２】
以上、本実施形態に係る医療器具１は、ワイヤ５と、ワイヤ５を挿通する軟性のシース６と、ワイヤ５を駆動するワイヤ駆動部４と、ワイヤが駆動することによって作動する被作動部２と、シース６を引っ張るシース引張部１４，１７，２１，５１と、シース６の移動をロックするロック部１２，１３，２０と、を備えるので、被作動部２の形状の変化に対応して的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１３３】
本実施形態に係る医療器具１は、シース支持部材１５をロックするようにシースロック部材１３を移動させるシースロック駆動部２０を備えるので、的確にシースロック部材１３を保持することが可能となる。
【０１３４】
本実施形態に係る医療器具１では、シース引張部１７は、シース支持部材１５を付勢してシース６を引っ張る付勢部材１７を有するので、簡単な構成でシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１３５】
本実施形態に係る医療器具１では、シース引張部２１は、シース支持部材１５を駆動してシース６を引っ張るシース引張駆動部２１を有するので、迅速かつ的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１３６】
本実施形態に係る医療器具１は、シース６の状態に応じて、シース引張駆動部２１及びシースロック駆動部２０を制御する制御部４０を備えるので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１３７】
本実施形態に係る医療器具１は、シース６の張力を測定するシース張力測定部２２を備え、制御部４０は、シース張力測定部２２の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、シースロック駆動部２０を駆動し、シース支持部材１５をロックするので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１３８】
本実施形態に係る医療器具１では、制御部４０は、シース引張駆動部２１を駆動し、シース張力測定部２２の測定値に応じて、シース引張駆動部２１を停止すると共に、シースロック駆動部２０を駆動し、シース支持部材１５をロックするので、より的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１３９】
本実施形態に係る医療器具１では、制御部４０は、シースロック駆動部２０を駆動し、シース支持部材１５をロックした後、シース引張駆動部２１を駆動し、シース張力測定部２２の測定値に応じて、シース引張駆動部２１を停止するので、より的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４０】
本実施形態に係る医療器具１では、シース引張部１４，５１は、ワイヤ５を引っ張り、引っ張ったワイヤ５によってシース６を引っ張ることが可能なワイヤ引張部１４，５１を有するので、ワイヤ５を引っ張ることでもシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４１】
本実施形態に係る医療器具１では、ワイヤ引張部５１は、ワイヤ駆動部４に連結されたワイヤ５が引っ張られる経路を変更するワイヤ経路変更部５１を有するので、簡単な構成でシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４２】
本実施形態に係る医療器具１は、シース６の張力を測定するシース張力測定部２２を備え、制御部４０は、シース張力測定部２２の測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４３】
本実施形態に係る医療器具１は、シース６の変位を測定するシース変位測定部２３と、ワイヤ５の変位を測定するワイヤ変位測定部２４と、を備え、制御部４０は、ワイヤ変位測定部２４の測定したワイヤ変位に対するシース変位測定部２３の測定したシース変位の変化率に応じて、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４４】
本実施形態に係る医療器具１は、シース６の変位を測定するシース変位測定部２３と、ワイヤ５の変位を測定するワイヤ変位測定部２４と、を備え、制御部４０は、ワイヤ変位測定部２４の測定したワイヤ変位とシース変位測定部２３の測定したシース変位の差に応じて、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４５】
ワイヤ５の張力を測定するワイヤ張力測定部２５を備え、制御部４０は、ワイヤ張力測定部２５の測定した測定値があらかじめ定めた所定の閾値以上の場合、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４６】
本発明の一実施形態に係る医療器具１は、ワイヤ５の変位を測定するワイヤ変位測定部２４と、ワイヤ５の張力を測定するワイヤ張力測定部２５と、を備え、制御部４０は、ワイヤ変位測定部２４の測定したワイヤ変位に対するワイヤ張力測定部２５の測定したワイヤ張力の変化率に応じて、シースロック駆動部２０を駆動するので、状況に応じて的確にシース６のたるみを減らすことが可能となる。
【０１４７】
本実施形態に係る医療器具１は、挿入部２とワイヤ駆動部４は脱着可能であって、挿入部２をワイヤ駆動部４に装着する際に、シースロック部材１３はシース支持部材１５をロックするので、迅速にロックすることが可能となる。
【０１４８】
本発明の一実施形態に係る医療システム９０では、医療器具１は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡１ａであり、被作動部２はワイヤ５の一端が取り付けられる内視鏡１ａの先端部２ａ並びにワイヤ５及びシース６が挿通される軟性部２ｃであって、ワイヤ５の他端が取り付けられるワイヤ駆動部４を駆動することによって先端部２ａ及び軟性部２ｃを操作する操作部３と、内視鏡１ａにより取得された画像を表示する表示部９２と、操作部３を操作することによって内視鏡１ａを制御すると共に、内視鏡１ａにより取得された画像を表示部９２に表示させるシステム制御部９１と、を備えるので、軟性部２ｃの形状の変化に対応して的確にシース６のたるみを減らすことが可能となり、状況に応じて的確に処置又は表示することが可能となる。
【０１４９】
本発明の一実施形態に係る医療システム９０では、医療器具１は、患部（処置対象）を処置する処置具１ｂであり、被作動部２はワイヤ５の一端が取り付けられる処置具１ｂの先端部２ａ並びにワイヤ５及びシース６が挿通される軟性部２ｃであって、ワイヤ５の他端が取り付けられるワイヤ駆動部４を駆動することによって先端部２ａ及び軟性部２ｃを操作する操作部３と、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡１ａと、内視鏡１ａにより取得された画像を表示する表示部９２と、操作部３を操作することによって処置具１ｂを制御すると共に、内視鏡１ａにより取得された画像を表示部９２に表示させるシステム制御部９１と、を備えるので、軟性部２ｃの形状の変化に対応して的確にシース６のたるみを減らすことが可能となり、状況に応じて的確に処置又は表示することが可能となる。また、内視鏡画像と処置具の状態を同時に表示させることができ、医療器具１の操作性を向上させることが可能となる。
【０１５０】
本発明の一実施形態に係る医療システム９０では、処置具１ｂは、内視鏡１ａに挿通されるので、処置具の目線で患部の状態を表示させることができ、医療器具１の操作性を向上させることが可能となる。
【０１５１】
なお、上記各実施形態では、シース支持部材１５を用いたものを例にとって説明したが、シース６に段をつけたり、また、摩擦だけでもシース６を支持可能なので、シース支持部材１５が無くても良い。また、ワイヤ５としては、単線、撚り線、編み線等の線状部材を挙げることができる。
【０１５２】
なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。
【符号の説明】
【０１５３】
１…医療器具
２…挿入部（被作動部）
２ａ…先端部（被作動部）
２ｂ…湾曲部（被作動部）
２ｃ…軟性部（被作動部）
３…操作部
４…ワイヤ駆動部
５…ワイヤ
６…シース
７…アウターカバー
１０…シースロック機構
１１…ケース
１２…シースロック操作部（シースロック部）
１３…シースロック部材（シースロック部）
１５…シース支持部材（シース引張部）
１６…シース支持部材案内部
１８…シース貫通部
２０…シースロック駆動部（シースロック部）
２１…シース引張駆動部（シース引張部）
３０…入力部
３２…モード入力部
３３…シース張力測定部
３４…シース変位測定部
３５…ワイヤ変位測定部
３６…ワイヤ張力測定部
４０…制御部
５０…出力部
５１…ワイヤ経路変更部（引張部、ワイヤ引張部）
６０…止め部（シースロック部）
６１…クリップ（シースロック部）
６２…ピン（シースロック部）
９０…医療システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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