(57)【要約】【課題】本発明の目的は、コスト的にも設計の自由度的にも有利であり精度高くモータの駆動状態を把握することが可能であるとともに、マイクロコンピュータへの演算処理負担を低減することが可能となるモータ制御装置を提供することにある。【解決手段】正逆双方回転する回転子の整流子２０４に電力を供給する一対の電力供給ブラシ２０２，２０３と、回転を検出する回転検出用ブラシ２０１と、制御中枢である制御手段１０と、を備えるモータ制御装置Ｓに関する。  回転検出用ブラシ２０１は、整流子２０４の周方向に対して、一対の電力供給用ブラシ２０１，２０２のどちらか一方側に偏って近接して配置されて、回転子の回転方向によって異なる電圧が付加されるよう構成されており、制御手段１０は、回転検出用ブラシ２０１にかかる回転方向によって異なる電圧を検知して、回転子の回転方向を判定するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
正逆双方回転する回転子の整流子に電力を供給する一対の電力供給ブラシと、前記整流子と電気的に接触して回転を検出する回転検出用ブラシと、制御中枢である制御手段と、を備えるモータ制御装置であって、
前記回転検出用ブラシは、前記整流子の周方向に対して、一対の前記電力供給用ブラシのどちらか一方側に偏って近接して配置されて、前記回転子の回転方向によって異なる電圧が付加されるよう構成されており、
前記制御手段は、前記回転検出用ブラシにかかる回転方向によって異なる電圧を検知して、前記回転子の回転方向を判定するように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記回転検出用ブラシからの電圧値を入力する比較器を、正回転検出用比較器及び逆回転検出用比較器として少なくとも２個備え、
前記回転子の正回転方向時及び逆回転方向時の各々に対して、正回転方向しきい値及び逆回転方向しきい値を設定し、
前記回転子の電源電圧を分圧することにより、前記正回転方向しきい値及び前記逆回転方向しきい値を創出して、前記正回転検出用比較器及び逆回転検出用比較器に各々入力するとともに、前記回転検出用ブラシから入力された電圧値と、正回転方向しきい値及び逆回転方向しきい値と、を各々比較して、前記回転子の回転方向を判別することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ制御装置に係り、特に、低いコストでモータの運転を確実に把握して制御することが可能なモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車には、各種車載装置を駆動するために多数のモータが配設されていることが一般的である。
このように各種車載装置を駆動するにあたり、モータを制御するために、モータの回転数、回転速度、回転方向等を確実に把握する必要が生じる。
例えば、パワーウインドウ装置であれば、ウインドウガラスを開閉するにあたり、駆動力としてモータを使用することが一般的であるが、この回転速度・回転数等を把握してウインドウガラスの移動速度の制御を行うとともに、モータの回転方向を更に加味してウインドウガラス移動方向やウインドウガラス位置検知を行う。
【０００３】
このため、一般的には、モータの駆動状況を把握するために各種センサが備えられる。
例えば、モータの回転子に取付けたセンサマグネットにより磁束変化を検知し、この検知した磁束変化を回路基板に実装された磁束センサで検出することによりモータの駆動状況を把握することができる。
つまり、このように検出した磁束変化を、磁束−電圧変換により磁束センサから出力されたアナログ若しくはパルス状の信号を回路基板に実装される演算回路で計数してモータの駆動状況を把握して、ウインドウガラス移動制御、挟み込み判定、ウインドウガラス停止位置制御等を行う。
【０００４】
しかし、このような技術では、上記の通り、モータの駆動状況を把握するために、各種センサ（センサマグネット、磁束センサ等）をモータ内に配設する必要がある。
このため、配置するセンサによるコスト増加及びセンサ取付けによるコスト増加が回避できない。
また、各種センサの配置によるモータ内への制御基板の配置自由度が制限されるという問題もあった。
【０００５】
また、モータの駆動状況を把握するために、モータの端子間電圧のリップル成分若しくはサージ成分を抽出して、これらからモータの回転情報を検出する方法も提案されている。
このような方法では、直流モータは一対のブラシを介して回転信号検出部に接続されており、回転信号検出部中のモータ電圧検出部で、モータ駆動信号波形から端子間電圧を検出する。
このモータ電圧検出部では、この端子間電圧信号を増幅し、サージ抽出部により、増幅された端子間電圧信号は、ローパスフィルタやハイパスフィルタ等によりフィルタリングされて、リップル成分が除去される。
そしてサージ成分が抽出された端子間電圧信号は、回転パルス生成部にて比較器を通じて所定のしきい値のもとに２値化されてパルス信号とされる。
次いで、このパルス信号は、ワンショット回路等により所定のパルス幅とされる。
このように抽出された所定のパルス幅のパルス信号により、モータの回転量や回転速度等の回転情報を検出し、各種制御に利用する。
【０００６】
しかし、このような技術では、従来のようなマグネットセンサや磁束センサを使用することなく、端子間電圧信号を加工する（リップル成分又はサージ成分を抽出してパルス信号化する）ことにより、モータの回転情報を検出することができるが、この技術ではモータの回転方向を判別することはできない。
また、ノイズ等により検出精度が低くなる可能性もある。
よって、より緻密な制御を行うためには、モータの回転方向も合わせて精度の高い判別を行う必要がある。
【０００７】
また、特許文献１には、直流モータの回転制御装置が開示されている。
特許文献１の技術においては、直流モータの回転状態を把握するために、回転検出用ブラシを使用している。
つまり、直流モータの回転駆動のために使用される電極用ブラシとは別に、更に回転検出用ブラシを整流子片に摺接させることにより回転状況を把握する技術である。
回転用ブラシはノイズ除去回路を介して比較器に接続されており、回転用ブラシからの検出電圧は、可変抵抗（ポテンショメータ）で設定される基準電圧と、この比較器において比較されることとなる。
具体的には、ＥＣＵ外部からのモータ回転方向指令に従い、マイクロコンピュータから比較基準電圧信号が、２個のアナログスイッチに出力され、これらアナログスイッチのいずれかがオンとなることにより、このスイッチに連結された可変抵抗（２個あるうちの１個）に設定された基準電圧が比較器に出力される。
これにより、直流モータの回転方向毎に異なる基準電圧しきい値を設定することが可能となり、この基準電圧と、回転検出用ブラシからの検出電圧が比較されることとなる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−０１０６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１では、上記の通り、従来のようなマグネットセンサや磁束センサを使用することなく直流モータの回転状態を把握することができ、リップル成分又はサージ成分を抽出してパルス信号化するよりも高い精度を得ることができる。
【００１０】
しかし、特許文献１の技術では、回転検出用ブラシの検出電圧から、直流モータ回転方向毎のパルス信号を発生するのみであり、直流モータの回転方向を直接判別する機能を具備していない。
よって、より緻密な制御を行うためには、直流モータの回転方向も合わせて判別する必要があり、この問題を解決する必要があった。
【００１１】
また、モータ端子電圧により、モータ回転速度と回転方向を検出する技術もある。
しかし、当該技術では、モータの回転方向検知をモータ端子間電圧の差分結果により得ることとなるが、差分値が正負両方向に振られるため、差分演算する増幅器・比較器は正負電源を使用する必要がある。
この結果、正負電源設置による電子デバイスの追加や基板実装面積の増加に伴う部品のコストアップが問題となる。
また、モータ停止中はモータ端子間電圧≒０となり、比較器の演算結果が不安定となるという問題もあった。
更に、本技術では、外部スイッチ入力信号を利用して回転方向判別とモータ動作を判別するが（外部入力スイッチがオフであれば比較器の演算結果が不安定であってもモータ停止とすることができる）、入力信号が多数となり、マイクロコンピュータでも演算処理が煩雑になるという問題点があった。
【００１２】
本発明の目的は、上記各問題点を解決することにあり、コスト的にも設計の自由度的にも有利であり精度高くモータの駆動状態を把握することが可能なモータ制御装置を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、マイクロコンピュータへの演算処理負担を低減することが可能となるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題は、本発明に係るモータ制御装置によれば、正逆双方回転する回転子の整流子に電力を供給する一対の電力供給ブラシと、前記整流子と電気的に接触して回転を検出する回転検出用ブラシと、制御中枢である制御手段と、を備えるモータ制御装置であって、前記回転検出用ブラシは、前記整流子の周方向に対して、一対の前記電力供給用ブラシのどちらか一方側に偏って近接して配置されて、前記回転子の回転方向によって異なる電圧が付加されるよう構成されており、前記制御手段は、前記回転検出用ブラシにかかる回転方向によって異なる電圧を検知して、前記回転子の回転方向を判定するように構成されていることにより解決される。
【００１４】
具体的には、請求項２に示すように、前記回転検出用ブラシからの電圧値を入力する比較器を、正回転検出用比較器及び逆回転検出用比較器として少なくとも２個備え、前記回転子の正回転方向時及び逆回転方向時の各々に対して、正回転方向しきい値及び逆回転方向しきい値を設定し、前記回転子の電源電圧を分圧することにより、前記正回転方向しきい値及び前記逆回転方向しきい値を創出して、前記正回転検出用比較器及び逆回転検出用比較器に各々入力するとともに、前記回転検出用ブラシから入力された電圧値と、正回転方向しきい値及び逆回転方向しきい値と、を各々比較して、前記回転子の回転方向を判別するよう構成されている。
【００１５】
このように構成されることによって、回転子（モータ）の回転方向を確実に検知することが可能となる。
つまり、外部指令を受けて基準電圧選択信号を出力するような手間もいらず、また、差差分演算する増幅器・比較器のための正負電源を使用する必要もない。
よって、制御手段（マイクロコンピュータ等）の負担を軽減することができるとともに、正負電源設置による電子デバイスの追加や基板実装面積の増加に伴う部品のコストアップの問題もなくなる。
更に、比較器の演算結果が不安定となることもなく、入力信号が多数となり、マイクロコンピュータにおける演算処理が煩雑になることもない。
また、本構成は、一般的な比較器（コンパレータ）を複数個使用するだけで構成可能であり、ＩＣを複数種類（アナログスイッチやインバータ等）必要とすることがなく、この点においてもコスト面に有利である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、マイクロコンピュータ等での処理負担を軽減しながら、確実にモータの回転方向を把握することができる。
また、部品点数を減少させることができ、コスト的にも、設計の自由度的にも有利な装置を提供することができる。
また、部品点数が減少するため、モータ装置自体の小型化にも寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置まわりの電気回路図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るモータの経時変化と等価回路図の対応図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の制御フロー図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下に説明する構成は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
本実施形態は、センサ等の部品を必要とすることなくモータの駆動状態、特に回転方向を把握し、コスト的にも設計の自由度的にも有利なモータ駆動装置に関するものである。
【００１９】
図１乃至図４は、本発明の一実施形態を示すものであり、図１はモータ制御装置まわりの電気回路図、図２はモータの経時変化と等価回路図の対応図、図３及び図４はモータ制御装置の制御フロー図である。
【００２０】
以下に、本実施形態に係るモータユニットＵの一例について簡単に説明する。
モータユニットＵは、公知の直流モータであるモータＭ、制御回路基板Ｋ、を有して構成されており、図示しないモータケースに周辺部材とともに格納されている。
なお、このモータケースは、モータＭの電機子部分を格納するヨークハウジングと、ウォームギアやウォームホイール等が格納されるギアハウジングとで構成されている。
【００２１】
本発明に係る直流モータＭを簡単に説明する。
本実施形態に係る直流モータＭは、ブラシ付きの直流モータであり、回転中心軸に固定された電機子、電機子に固定された整流子、この整流子に摺接する電力供給用ブラシ（第１ブラシ２０２、第２ブラシ２０３）、電機子を覆う有底筒状のヨークハウジング、このヨークハウジング内壁に、電機子と対向するように貼設された永久磁石、そして、整流子と摺接する回転検出用ブラシ（第３ブラシ２０１）を主要構成としている。
なお、電力供給用ブラシ（第１ブラシ２０２、第２ブラシ２０３）及び回転検出用ブラシ（第３ブラシ２０１）は、図示しないエンドハウジングに配設されたブラシホルダに取付けられている。
【００２２】
なお、回転検出用ブラシ（第３ブラシ２０１）は、電力供給用ブラシ（第１ブラシ２０２、第２ブラシ２０３）のどちらか一方に偏って（どちらか一方に近接して）配設されている。
つまり、第１ブラシ２０２と第３ブラシ２０１とのなす断面方向中心角と、第２ブラシ２０３と第３ブラシ２０１とのなす断面方向中心角と、は同一ではなく、どちらかが大きく、どちらかが小さくなるように第３ブラシ２０１の配設場所が設定される（図２参照）。
この構成により、モータＭの回転方向によって、回転検出用ブラシ（第３ブラシ２０１）にかかる電圧値が異なることとなる。
【００２３】
このブラシホルダ及びエンドハウジングの中央部には貫通孔が形成されている。この貫通孔には、軸受が配設されており、この軸受には、モータＭの回転中心軸が回転可能に貫通し、ギアハウジング方向に延出している。
この延出部分に、ウォームギアが取付けられるとともに、このウォームギアにウォームホイールが歯合した状態で、当該ウォームギア及びウォームホイールがギアハウジングに格納される。
【００２４】
そして、ギアハウジングには、ウォーム及びウォームホイールの収容部に加えて、回路収容部が形成されている。
この回路収容部は、コネクタ部から延びる内部接続端子に対応した位置となるよう形成されており、その内部に内部接続端子が配設されるよう構成されている。
この回路収容部には、制御回路基板Ｋを挿入するための開口部が形成されており、この開口部からは内部接続端子が視認可能となるように構成されており、この内部接続端子に向かって制御回路基板Ｋを挿入する。
【００２５】
制御回路基板Ｋは、ベースに、ヒートシンク、マイクロコンピュータ、コンデンサ等を実装した回路基板である。
この制御回路基板Ｋは、インテリジェント・アクチュエータ型の車載コンピュータ（ECU:Electronic Control Unit）として構成される。
制御回路基板Ｋには、マイクロコンピュータに接続された複数の接続端子が備えられており、これらは前述の内部接続端子と接続される。
【００２６】
本実施形態においては、モータＭ及び減速機構（ウォーム、ウォームホイール等）等の周辺部材を実装した状態で、ヨークハウジングとギアハウジングは組付けられ、この状態で、制御回路基板Ｋを開口部より回路収容部内に挿入する。
【００２７】
このように組付けられた状態では、上記内部接続端子と、回路制御基板Ｋに形成された複数の接続端子（制御回路基板Ｋに搭載されたＩＣに接続される端子）と、が電気的に接続可能な位置に配設される構成をとる。
このように制御回路基板Ｋが取付けられた後、金属製のカバー部材等により、回路収容部に形成された開口部が閉塞される。
【００２８】
＜モータ制御装置について＞
次いで、本実施形態のモータ制御装置Ｓの構成とその制御について詳しく説明する。
本実施形態に係るモータ制御装置Ｓは、マイクロコンピュータ１０を制御中枢としてモータＭの駆動制御行う装置であり、回路制御基板Ｋと、第１ブラシＢ１、第２ブラシＢ２、第３ブラシＢ３と、を主要構成としている。
本実施形態に係るモータＭは、マイクロコンピュータ１０を介して電力が供給されることにより、正逆回転可能となるよう構成されている。
【００２９】
本実施形態においては、パワーウインドウ装置を制御する例を示す。
本実施形態では、モータＭが正逆回転すると、モータＭの出力軸に連結されたスプロケットを介して、モータＭの回転力がテープ（スプロケットと、上方に配設されたブラケットとに回動可能に掛け渡されている無端状のテープ）に伝達され、この回転力によってテープが回動することにより、スライダがガイドレール（上下に配設されたブラケット間を連結するように配設される）に沿って上下方向に案内される。
【００３０】
スライダがガイドレールを上下方向に案内されると、スライダはキャリアプレート（ウインドウガラスの下端部を支持する）を介してウインドウガラスを上下方向に移動させる。
このように、モータＭの作動によってウインドウガラスを開閉駆動することができるように構成されている。
【００３１】
図１に電気回路図を示す。
マイクロコンピュータ１０には、車両に搭載されるバッテリから作動に必要な電力が供給される。
本実施形態に係るマイクロコンピュータ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の不図示のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータである。
このＣＰＵの、不図示のメモリ、入力回路及び出力回路は、バスを介して互いに接続されている。
【００３２】
マイクロコンピュータ１０には、プルアップ抵抗４，５，６を介して、操作スイッチＳＷからの信号が入力される。
本実施形態に係る操作スイッチＳＷは、２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、開スイッチ，閉スイッチ及びオートスイッチを有している。
この操作スイッチＳＷを乗員が操作することにより、マイクロコンピュータ１０へウインドウガラスを開閉動作させるための指令信号が出力される。
【００３３】
リレー１７，１８は、マイクロコンピュータ１０からの（トランジスタベース抵抗１１，１２を介した）指令により、モータＭへの電力供給の極性を切換える駆動回路を構成する。
すなわち、マイクロコンピュータ１０から正回転指令信号を受けたときは、モータＭを正回転方向に回転させるようにモータＭへ電力を供給し、マイクロコンピュータ１０から逆回転指令信号を受けたときは、モータＭを逆回転方向に回転させるようにモータＭへ電力を供給する。
なお、ＦＥＴを用いて極性を切換えるように構成してもよい。
【００３４】
マイクロコンピュータ１０は、操作スイッチＳＷから通常開指令信号を受けている間中（操作スイッチＳＷが操作されている間中）、リレー１７，１８を介して（リレー１７，１８でスイッチングして）モータＭを駆動し、ウインドウガラスを通常開動作させる。
一方、マイクロコンピュータ１０は、操作スイッチＳＷから通常閉指令信号を受けている間中（操作スイッチＳＷが操作されている間中）、リレー１７，１８を介して（リレー１７，１８でスイッチングして）モータＭを駆動し、ウインドウガラスを通常閉動作させる。
【００３５】
なお、マイクロコンピュータ１０は、操作スイッチＳＷからオート開指令信号を受けると、リレー１７，１８を介してモータＭを駆動し、ウインドウガラスを全開位置までオート開動作させる。
一方、マイクロコンピュータ１０は、操作スイッチＳＷからオート閉指令信号を受ける
と、リレー１７，１８を介してモータＭを駆動し、ウインドウガラスを全閉位置までオート閉動させる。
【００３６】
また、モータＭのＣＷ（clock wise：時計回り、正転）端子及びＣＣＷ（counter clock wise：反時計回り、逆転）端子からの電圧信号は、分圧抵抗１０６，１０７で構成された分圧回路及び分圧抵抗１０４，１０５で構成された分圧回路で分圧されてマイクロコンピュータ１０に入力される。
また、第３ブラシ２０１の端子からの出力電圧は、分圧抵抗１０２，１０３で構成された分圧回路で分圧されてモータ動作確認用比較器１１０、ＣＣＷ方向確認用比較器１１７、ＣＷ方向確認用比較器１１８に入力される。
【００３７】
なお、本実施形態においては、モータ動作確認用比較器１１０、ＣＣＷ方向確認用比較器１１７、ＣＷ方向確認用比較器１１８としては、公知のコンパレータが使用されており、定電圧電源回路３（本例では５Ｖ）により動作するよう構成されている。
モータ動作確認用比較器１１０の他方入力部には、基準電圧１０８が入力される。
よって、モータ動作確認用比較器１１０では、分圧抵抗１０２，１０３で構成された分圧回路で分圧された第３ブラシＢ３の電圧と、基準電源１０８の基準電圧（本例では、１Ｖ以下に設定される）とが比較される。
【００３８】
また、ＣＣＷ方向確認用比較器１１７の他方入力部には、分圧抵抗１１３，１１４で構成された分圧回路により分圧されたバッテリ電圧ＶＢが、ＣＣＷ方向しきい値Ｖ１として入力される。
同様に、ＣＷ方向確認用比較器１１８の他方入力部には、分圧抵抗１１５，１１６で構成された分圧回路により分圧されたバッテリ電圧ＶＢが、ＣＷ方向しきい値Ｖ２として入力される。
つまり、分圧抵抗１１３，１１４を所定の抵抗値に設定してバッテリ電圧ＶＢを分圧することにより、ＣＣＷ方向しきい値Ｖ１を所定の値に設定することができるとともに、分圧抵抗１１５，１１６を所定の抵抗値に設定してバッテリ電圧ＶＢを分圧することにより、ＣＷ方向しきい値Ｖ２を所定の値に設定することができる
換言すると、分圧抵抗１１３，１１４，１１５，１１６の抵抗値をコントロールすることにより、所定のＣＣＷ方向しきい値Ｖ１及びＣＷ方向しきい値Ｖ２を設定することが可能となる。
【００３９】
以上のように構成されているため、ＣＣＷ方向確認用比較器１１７においては、分圧抵抗１０２，１０３で構成された分圧回路で分圧された第３ブラシ２０１の電圧と、ＣＣＷ方向しきい値Ｖ１（分圧されたバッテリ電圧ＶＢ）とが比較され、ＣＷ方向確認用比較器１１８においては、分圧抵抗１０２，１０３で構成された分圧回路で分圧された第３ブラシ２０１の電圧と、ＣＷ方向しきい値Ｖ２（分圧されたバッテリ電圧ＶＢ）とが比較される。
なお、本実施形態においては、ＣＷ方向確認用比較器１１８の出力結果は、論理反転１１９されるように構成されている。
【００４０】
なお、本実施形態においては、逆接続防止ダイオード１、電源瞬断保護コンデンサ２、定電圧電源回路３、プルアップ抵抗４，５，６、電流制限抵抗７，８，９，１０９，１１１、１１２，トランジスタベース抵抗１１，１２、トランジスタ放電抵抗１３，１４、トランジスタ１５，１６等が使用されているが、当該使用構成は公知の構成であるため、説明は省略する。
【００４１】
次いで、図２及び図４により、本実施形態に係る制御について説明する。
図２において、ＣＣＷ回転方向時のしきい値Ｖ１の設定について説明する。
本実施形態においては、１０極モータ巻線のモータＭを使用して例を示す。
なお、巻線抵抗値は、Ｚ１＝Ｚ２＝・・・＝Ｚ１０である。
図２（ａ）（ｄ）において、第３ブラシ２０１からの出力は、
Ｖｏｕｔ＝Ｖ×（Ｚ３＋Ｚ４＋Ｚ５）／（Ｚ１＋Ｚ３＋Ｚ４＋Ｚ５）＝０．７５×Ｖ
となる。
【００４２】
同様に、図２（ｂ）（ｅ）においては、
Ｖｏｕｔ＝Ｖ×（Ｚ３＋Ｚ４＋Ｚ５）／（Ｚ１＋Ｚ２＋Ｚ３＋Ｚ４＋Ｚ５）＝０．６×Ｖ
また、図２（ｃ）（ｆ）においては、
Ｖｏｕｔ＝Ｖ×（Ｚ３＋Ｚ４＋Ｚ５）／（Ｚ２＋Ｚ３＋Ｚ４＋Ｚ５）＝０．７５×Ｖ
となる。
あとは、これらの繰り返しであり、よって、ＣＣＷ方向確認用比較器１１７のＣＣＷ方向しきい値Ｖ１は、本実施形態においては、Ｖ１＝０．５５×Ｖに設定する。
また、同様の検証により、ＣＷ方向確認用比較器１１８のＣＷ方向しきい値Ｖ２は、本実施形態においては、Ｖ２＝０．１５×Ｖに設定する。
つまり、分圧抵抗１１３，１１４，１１５，１１６の抵抗値を調整することにより、ＣＣＷ方向しきい値Ｖ１を０．５５×Ｖに設定するとともに、ＣＷ方向しきい値Ｖ２を０．１５×Ｖに設定する。
【００４３】
次いで、図３及び図４により、制御の流れを説明する。
操作スイッチＳＷがオンとなると処理はスタートし、ステップＳ１において、モータＭの第３ブラシ２０１の出力電圧を、分圧抵抗１０２，１０３で構成された分圧回路で分圧する（以下、この分圧された第３ブラシ２０１の出力電圧を「第３ブラシ分圧電圧Ｖ３」と記す）。
次いで、ステップＳ２にすすみ、モータ動作確認用比較器１１０において、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３と基準電源１０８の電圧とを比較する。
【００４４】
次いで、ステップＳ３で、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３が基準電源１０８の電圧よりも大きいか否かを判定する。
第３ブラシ分圧電圧Ｖ３が基準電圧よりも大きくないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理はＢを介して図４のステップＳ１６に進み、モータＭ停止中と判断し、リレー１７，１８への通電をオフする。次いで、ステップＳ１９でステップＳ１６の状態を保持して処理はリターンする。
【００４５】
一方、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３が基準電源１０８の電圧よりも大きいと判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、モータＭは駆動していると判断できるため、ステップＳ４で比較演算結果として「モータ動作中」を保存する。
次いで、ステップＳ５で、バッテリ電圧ＶＢを分圧抵抗１１３，１１４で分圧してＣＣＷ方向しきい値Ｖ１とし、ＣＣＷ方向確認用比較器１１７に入力する。
次いで、ステップＳ６で、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３とＣＣＷ方向しきい値Ｖ１とを比較する。
そして、その演算結果をステップＳ７において保存する。
つまり、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３がＣＣＷ方向しきい値Ｖ１よりも大きければ「１」を保存し、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３がＣＣＷ方向しきい値Ｖ１よりも小さければ「０」を保存する。
【００４６】
次いで、ステップＳ８において、バッテリ電圧ＶＢを分圧抵抗１１５，１１６で分圧してＣＷ方向しきい値Ｖ２とし、ＣＷ方向確認用比較器１１８に入力する。
次いで、ステップＳ９で、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３とＣＷ方向しきい値Ｖ２とを比較する。
そして、ステップＳ１０において、その演算結果を論理反転し、その論理反転結果をステップＳ１１において保存する。
つまり、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３がＣＷ方向しきい値Ｖ２よりも大きければ「０」（「１」の論理反転結果）を保存し、第３ブラシ分圧電圧Ｖ３がＣＷ方向しきい値Ｖ２よりも小さければ「１」（「０」の論理反転結果）を保存する。
【００４７】
次いで、処理はＡを介して、図４のステップＳ１２に進み、マイクロコンピュータ１０において、ステップＳ７で保存された演算結果とステップＳ１１で保存された演算結果の排他的論理和を演算する。
次いで、ステップＳ１３において、ステップＳ１２で演算された排他的論理和が「１」か否かを判定する。
ステップＳ１３において、ステップＳ１１で演算された排他的論理和が「１」ではないと判定された場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、論理が破たんしているため、ステップＳ１５で論理異常を決定しリレー１７，１８への通電をオフし、エラー演算結果である「論理異常」を保存しリターンする。
【００４８】
一方、ステップＳ１３において、ステップＳ１１で演算された排他的論理和が「１」であると判定された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４において、ステップＳ７で保存された演算結果とステップＳ１１で保存された演算結果の論理状態を確認して、モータＭの回転方向を決定する。
つまり、ステップＳ７の演算結果が「１」かつステップＳ１１の演算結果が「０」であれば、モータＭの回転方向はＣＣＷ方向であり、逆に、ステップＳ７の演算結果が「０」かつステップＳ１１の演算結果が「１」であれば、モータＭの回転方向はＣＷ方向であると判定できる。
次いで、ステップＳ１７で、ステップＳ１４で判定された回転方向を保存してリターンする。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係るモータ制御装置Ｓでは、モータＭの回転方向を簡易かつ確実に把握することができる。
本実施形態では、マイクロコンピュータ１０が外部指令信号を受けて基準電圧信号を出力する必要がないため、マイクロコンピュータ１０の負荷を低減することができる。
また、１種類のＩＣで本構成を実現できる（同種の比較器１１０，１１７，１１８）ため、低コスト化を実現することができる。
つまり、公知の技術においては、比較器１個、アナログスイッチ１個、インバータ１個が必要であったが、今回の技術においては、これらを比較器３個で置き換えて構成することができる。
よって、低コスト化が可能となるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１・・逆接続防止ダイオード、２・・電源瞬断保護コンデンサ、３・・定電圧電源回路、
４〜６・・プルアップ抵抗、７〜９，１０９，１１１，１１２・・電流制限抵抗、
１０・・マイクロコンピュータ、
１１，１２・・トランジスタベース抵抗、１３，１４・・トランジスタ放電抵抗、
１５，１６・・トランジスタ、１７，１８・・リレー、
１０２〜１０７，１１３〜１１６・・分圧抵抗、１０８・・基準電源、
１１０・・モータ動作確認用比較器、１１７・・ＣＣＷ方向確認用比較器、
１１８・・ＣＷ方向確認用比較器、１１９・・論理反転、
２０１・・第３ブラシ、２０２・・第１ブラシ、２０３・・第２ブラシ、
２０４・・整流子、
ＳＷ・・操作スイッチ、
Ｋ・・制御回路基板、Ｍ・・モータ、Ｓ・・モータ制御装置、Ｕ・・モータユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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