(57)【要約】【課題】構築されている無線通信ネットワークのネットワークトポロジを制御する技術を提供する。【解決手段】隣接するノード装置間で無線通信することにより無線通信ネットワークを構築するノード装置は、無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報であって自ノード装置に割り当てられた識別情報である第１のサブグループ識別情報を格納する記憶部と、１以上の他ノード装置から、送信元のノード装置に割り当てられた第２のサブグループ識別情報を含む通信情報を受信する受信部と、第１のサブグループ識別情報と、受信した通信情報に含まれる第２のサブグループ識別情報との照合結果に応じて、１以上の他ノード装置から送信先となるノード装置を決定する決定部と、決定した送信先に、第１のサブグループ識別情報を含む通信情報を送信する送信部と、を備えることにより、上記課題の解決を図る。【選択図】図２
2015097346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接するノード装置間で無線通信することにより無線通信ネットワークを構築するノード装置であって、
前記無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報であって自ノード装置に割り当てられた識別情報である第１のサブグループ識別情報を格納する記憶部と、
１以上の他ノード装置から、送信元のノード装置に割り当てられた第２のサブグループ識別情報を含む通信情報を受信する受信部と、
前記第１のサブグループ識別情報と、受信した前記通信情報に含まれる第２のサブグループ識別情報との照合結果に応じて、前記１以上の他ノード装置から送信先となるノード装置を決定する決定部と、
決定した前記送信先に、前記第１のサブグループ識別情報を含む前記通信情報を送信する送信部と、
を備えることを特徴とするノード装置。
【請求項２】
前記決定部は、受信した前記通信情報の前記送信元のノード装置で示される送信先候補と、該送信先候補の前記第２のサブグループ識別情報とが関係付けられた送信先候補情報が格納された送信経路に関する経路情報から、前記第１のサブグループ識別情報と一致する第２のサブグループ識別情報を有する送信先候補を、前記送信先と決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のノード装置。
【請求項３】
前記決定部は、受信した前記通信情報の前記送信元のノード装置で示される送信先候補と、該送信先候補の前記第２のサブグループ識別情報とが関係付けられた送信先候補情報が格納された送信経路に関する経路情報に、前記第１のサブグループ識別情報と一致するサブグループ識別情報が含まれていない場合、該送信先候補の通信環境に応じて、前記送信先候補から前記送信先を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のノード装置。
【請求項４】
前記経路情報は、前記サブグループ識別情報に与えられた優先度順に、前記送信先候補情報を格納する
ことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか１項に記載のノード装置。
【請求項５】
隣接するノード装置間で無線通信することにより無線通信ネットワークを構築するノード装置に、
記憶装置から、前記無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報であって自ノード装置に割り当てられた識別情報である第１のサブグループ識別情報を読み出し、
１以上の他ノード装置から、送信元のノード装置に割り当てられた第２のサブグループ識別情報を含む通信情報を受信し、
前記第１のサブグループ識別情報と、受信した前記通信情報に含まれる第２のサブグループ識別情報との照合結果に応じて、前記１以上の他ノード装置から送信先となるノード装置を決定し、
決定した前記送信先に、前記第１のサブグループ識別情報を含む前記通信情報を送信する
処理を実行させることを特徴とするノード制御プログラム。
【請求項６】
前記決定をする場合、受信した前記通信情報の前記送信元のノード装置で示される送信先候補と、該送信先候補の前記第２のサブグループ識別情報とが関係付けられた送信先候補情報が格納された送信経路に関する経路情報から、前記第１のサブグループ識別情報と一致する第２のサブグループ識別情報を有する送信先候補を、前記送信先と決定する
ことを特徴とする請求項５に記載のノード制御プログラム。
【請求項７】
前記決定をする場合、受信した前記通信情報の前記送信元のノード装置で示される送信先候補と、該送信先候補の前記第２のサブグループ識別情報とが関係付けられた送信先候補情報が格納された送信経路に関する経路情報に、前記第１のサブグループ識別情報と一致するサブグループ識別情報が含まれていない場合、該送信先候補の通信環境に応じて、前記送信先候補から前記送信先を決定する
ことを特徴とする請求項５に記載のノード制御プログラム。
【請求項８】
前記経路情報は、前記サブグループ識別情報に与えられた優先度順に、前記送信先候補情報を格納する
ことを特徴とする請求項５〜７のうちいずれか１項に記載のノード制御プログラム。
【請求項９】
隣接するノード装置間で無線通信することにより構築される無線通信ネットワークのネットワークトポロジの制御方法であって、
前記ノード装置は、前記無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報であって自ノード装置に割り当てられた第１のサブグループ識別情報と、１以上の他ノード装置から受信した通信情報に含まれる、送信元のノード装置に割り当てられたサブグループ識別情報とが一致する場合に、該他ノード装置と前記無線通信ネットワークを構築し、
第１のサブグループ識別情報が割り当てられたノード装置より構築される前記無線通信ネットワークのエリア内を、第２のサブグループ識別情報が割り当てられた移動可能なノード装置が通過する場合、前記無線通信ネットワークを構築するノード装置のそれぞれは、前記第１のサブグループ識別情報を含む通信情報を送受信し合うことにより、前記無線通信ネットワークの接続形態を維持する
ことを特徴とするネットワークトポロジの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は隣接するノード装置間で無線通信することにより無線通信ネットワークを構築するノード装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、プラント内の作業を行う移動ロボット等の移動装置を遠隔操作する技術の発展に伴い、移動装置の保守技術が注目されている。移動装置の保守に関する技術の一例として、次の技術がある。
【０００３】
第１の技術として、制御対象が移動ロボットであり、プラント内を自由に移動できることに着目し、移動ロボットの通信手段にデータ中継機能を設け、故障中継装置の機能を代行できるようにした技術がある。第１の技術では、通信不能になっている移動ロボットと正常な中継装置間のデータ中継をさせることにより、コントローラと移動ロボット間の通信を維持するようにしている。
【０００４】
第２の技術として、次の技術がある。無線ネットワークから無線ネットワーク接続部を通じて自律制御部が障害情報を取り込む。かつ、候補情報を自律制御部、無線ネットワーク接続部を通じて無線ネットワークに送出する。他の候補情報と比較して、自己ＯＡ（オフィスオートメーション）装置の優先順位が高い場合、障害が発生したＯＡ装置の場所を移動部に伝達して、その移動を行う。この移動の後の解消情報を自律制御部が無線ネットワーク接続部を通じて無線ネットワークに送出する。このようにして補助専用ＯＡ装置中の優先順位の一台が、障害発生のＯＡ装置の場所まで移動して、その作業が継続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平５−８８９３号公報
【特許文献２】特開平９−２６１２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
アドホック通信技術とは、アクセスポイントを介さずに機器同士が直接通信を行う通信技術をいう。近年、アドホック通信技術を適用した各通信機器が周囲の通信機器を認識して、無線アドホックネットワーク技術が注目されている。無線アドホックネットワーク技術を応用すると、特に、被災地や地下、狭い場所等、人間が立ち入ることが困難な場所において、次の通信を行うことができる。
【０００７】
図１は、無線アドホックネットワーク技術の一例を説明するための図である。図１（Ａ）の例では、中継器（Ｂ〜Ｄ）を連結し、カメラ及びセンサを実装した移動装置（先頭機器）Ａを用いる。移動装置及び複数の中継装置は、無線アドホック通信技術が適用された通信デバイスを搭載している。当該無線アドホック通信技術では、移動装置及び複数の中継装置のそれぞれが、自律的に自身の周辺の通信状況に応じて通信品質のよい電波を受信して、相互に通信可能である。制御端末１は、ゲートウェイ２を介して、移動装置Ａを遠隔操作可能である。
【０００８】
当初は、先頭機器Ａには、中継器（Ｂ〜Ｄ）が連結されており、先頭機器Ａは、中継器Ｂ〜Ｄを牽引している。この状態では、制御端末１による遠隔操作により、中継器（Ｂ〜Ｄ）を連結した先頭機器Ａが移動し、制御端末１から離れた方向へ進んでいく。すると、先頭機器Ａと制御端末１間での電波強度の低下を契機に、図１（Ａ）に示すように、先頭機器Ａは中継器Ｄを切り離し、先頭機器Ａは中継装置Ｄとゲートウェイ２を介して、制御端末１と通信する。
【０００９】
さらに、制御端末１による遠隔操作により、中継器（Ｂ〜Ｃ）を連結した先頭機器Ａが移動し、制御端末１から離れた方向へ進んでいく。すると、先頭機器Ａと制御端末１間での電波強度の低下を契機に、先頭機器Ａは中継器Ｃを切り離し、先頭機器Ａは中継装置Ｃと中継装置Ｄとゲートウェイ２を介して、制御端末１と通信する。
【００１０】
さらに、制御端末１による遠隔操作により、中継器Ｂを連結した先頭機器Ａが移動し、制御端末１から離れた方向へ進んでいく。すると、先頭機器Ａと制御端末１間での電波強度の低下を契機に、先頭機器Ａは中継器Ｂを切り離し、先頭機器Ａは中継装置Ｂと中継装置Ｃと中継装置Ｄとゲートウェイ２を介して、制御端末１と通信する。
【００１１】
このように、先頭機器Ａと制御端末１との間では、中継器（Ｂ〜Ｄ）を経由したＨＯＰ型ネットワークの通信が出来るため、先頭機器Ａは中継器の数に比例して遠方まで移動することが可能となる。
【００１２】
このような使用を目的とした無線通信ネットワーク自動延長機器を利用した場合を想定してみる。無線通信ネットワークを構築するいずれかの中継装置に異常が発生した場合、その中継装置の交換のため、図１（Ｂ）に示すように、再度、中継器Ｘ１，Ｘ２を連結した移動装置Ｘ０を現地まで向かわせる。異常には、バッテリー不足など先頭機器Ａと制御端末間の通信に現状支障はないが、近い将来に影響が出てくる状態を検知した場合を含む。
【００１３】
ところが、無線アドホックネットワーク技術が適用された通信機器は、最も通信品質のよい電波を送信する通信機器と通信を確立するため、次のことが想定される。すなわち、保守を行うために導入された移動装置（保守移動装置）Ｘ０が、中継装置（Ｂ〜Ｄ）及び先頭機器Ａ等の各ノード装置に近寄ると、保守移動装置から発せられる電波強度が他のノード装置からのものより強くなる。そのため、保守移動装置とノード装置間で通信経路が確立する。その結果、既設の無線アドホックネットワークのルーティングが変わってしまい、先頭機器Ａと制御端末１間の通信が切れる場合が想定される。
【００１４】
例えば、無線ネットワーク自動延長機器により敷設済みの既存の無線アドホックネットワークを利用しながら保守する保守移動装置を採用する場合、同一のネットワークグループＩＤを用いて通信すると、次の事象が生じるおそれがある。すなわち、図１（Ｃ）のように、保守移動装置Ｘ０が敷設済みのノード装置に物理的に接近すると、既存のアドホックネットワークトポロジーが動的に変化をしてしまう。それによりエンド・ツー・エンドの無線アドホックネットワーク通信が瞬断してしまう。その結果、制御端末１に表示される移動装置に搭載されたカメラまたはセンサの情報が途絶えてしまうおそれがある。従って、保守移動装置は無線アドホックネットワークのトポロジが変化しない様に保守する必要がある。このように、無線アドホックネットワークの保守移動装置は、無線ネットワーク自動延長機器により敷設済みのアドホックネットワークトポロジーを保ちつつ、アドホックネットワークの保守を実施できない。
【００１５】
本発明は、一側面として、構築されている無線通信ネットワークのネットワークトポロジを維持する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の一側面に係る、隣接するノード装置間で無線通信することにより無線通信ネットワークを構築するノード装置は、記憶部、受信部、決定部、送信部を含む。記憶部は、無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報であって自ノード装置に割り当てられた識別情報である第１のサブグループ識別情報を格納する。受信部は、１以上の他ノード装置から、送信元のノード装置に割り当てられた第２のサブグループ識別情報を含む通信情報を受信する。決定部は、第１のサブグループ識別情報と、受信した通信情報に含まれる第２のサブグループ識別情報との照合結果に応じて、１以上の他ノード装置から送信先となるノード装置を決定する。送信部は、決定した送信先に、第１のサブグループ識別情報を含む通信情報を送信する。
【００１７】
本発明の一側面に係る、隣接するノード装置間で無線通信することにより構築される無線通信ネットワークのネットワークトポロジの制御方法では、次を実行する。ノード装置は、自ノード装置に割り当てられた第１のサブグループ識別情報と、１以上の他ノード装置から受信した通信情報に含まれる、送信元のノード装置に割り当てられたサブグループ識別情報とが一致する場合に、他ノード装置と無線通信ネットワークを構築する。サブグループ識別情報は、無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報である。第１のサブグループ識別情報が割り当てられたノード装置より構築される無線通信ネットワークのエリア内を、第２のサブグループ識別情報が割り当てられた移動可能なノード装置が通過する場合、次の処理が行われる。すなわち、無線通信ネットワークを構築するノード装置のそれぞれは、第１のサブグループ識別情報を含む通信情報を送受信し合うことにより、無線通信ネットワークの接続形態を維持する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の一側面によれば、構築されている無線通信ネットワークのネットワークトポロジを維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】無線アドホックネットワーク技術の一例を説明するための図である。
【図２】本実施形態におけるノード装置の一例を示す。
【図３】本実施形態におけるシステム全体の構成例を示す。
【図４】本実施形態におけるＨｅｌｌｏメッセージフレームのフォーマットの一例を示す。
【図５】本実施形態におけるリンクテーブルの一例を示す。
【図６】本実施形態におけるルーティングテーブルの一例を示す。
【図７】本実施形態における制御端末の構成例を示す。
【図８】本実施形態における移動装置及び中継装置の構成例を示す。
【図９】本実施形態における、各ノードにて実行されるＨｅｌｌｏメッセージ受信時のリンクテーブル及びルーティングテーブルの更新処理フローを示す。
【図１０】本実施形態における、各ノードにて実行されるデータ送信時のルーティング先の決定処理フローを示す。
【図１１】本実施形態における、各ノードにより実行されるリンクテーブルの削除及びそれに対応するルーティングテーブルのレコード削除処理フローを示す。
【図１２】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その１）である。
【図１３】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その２）である。
【図１４】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その３）である。
【図１５】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その４）である。
【図１６】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その５）である。
【図１７】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その６）である。
【図１８】本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図（その７）である。
【図１９】本実施形態（実施例２）における、中継装置を追加しアドホックネットワークを延長する例を説明するための図（その１）である。
【図２０】本実施形態（実施例２）における、中継装置を追加しアドホックネットワークを延長する例を説明するための図（その２）である。
【図２１】本実施形態（実施例２）における、中継装置を追加しアドホックネットワークを延長する例を説明するための図（その３）である。
【図２２】本実施形態におけるノード装置のハードウェア構成例である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本実施形態におけるシステムは、移動装置、複数の中継装置、制御端末、ゲートウェイを含む。移動装置及び複数の中継装置はそれぞれ、無線アドホック通信技術を搭載している。制御端末は、移動装置と中継装置を遠隔制御可能である。本実施形態では、一例として、既に敷設された無線アドホックネットワーク内における特定の中継装置を保守（すなわち、新しい中継装置に置き換える）、または新たに中継装置を追加する場合に適用する。
【００２１】
移動装置及び中継装置は、一つのネットワークグループＩＤを用いて、同じ無線アドホックネットワーク内の通信機器であることを認識することにより、相互に通信している。ここで、移動装置及び中継装置を総称して、「ノード装置」または「ノード」という。
【００２２】
本実施形態では、さらに、ネットワークグループＩＤで特定される無線アドホックネットワーク内でのネットワークグループを管理するサブグループＩＤを導入する。これにより、既設の中継装置を含むアドホックネットワークと、保守移動装置または保守中継装置を含むアドホックネットワークとを区別することができる。
【００２３】
無線アドホック通信技術を搭載したアドホック通信機器は、Ｈｅｌｌｏメッセージを定期的にお互い送受信し合うことで、隣接する中継装置の通信品質や経路情報を得ることができる。これにより、アドホック通信機器は、最適な通信経路を決定することができる。
【００２４】
また、本実施形態では、そのＨｅｌｌｏメッセージ内にサブグループＩＤを追加することにより、アドホック通信機器は共通のネットワークグループにおいてお互いにどのサブグループに所属しているかを通知することができる。
【００２５】
アドホック通信機器（既設の中継装置群（移動装置も含む）、保守用の中継装置群（保守移動装置も含む））に対して、任意のサブグループＩＤを制御端末から設定することができる。アドホック通信機器は、制御端末からの遠隔操作または当該機器に設けられた操作部からの設定指示に基づいて、サブグループへの所属を設定・変更することができる。また、アドホック通信機器は、受信したＨｅｌｌｏメッセージから得たサブグループＩＤを含んだリンクテーブルに基づいて生成したルーティングテーブルを用いて、自身と同じサブグループへ送信することができる。
【００２６】
また、サブグループには優先度も持たせる。このとき、優先度が高いサブグループを用いる無線アドホックネットワークの電波有効範囲内に、優先度が低いサブグループのアドホック通信機器が近づいてくるとする。この場合、アドホック通信機器は、優先度が高いグループの経路が変更されない。
【００２７】
これにより、無線アドホック通信技術を搭載した保守用の移動装置が、アドホックネットワークで構成された既設の中継装置の側を通っても、そのアドホックネットワークのトポロジを崩さずに、目的の場所まで到達することが可能となる。
【００２８】
図２は、本実施形態におけるノード装置の一例を示す。ノード装置１は、隣接するノード装置間で無線通信することにより無線通信ネットワークを構築する。ノード装置１０は記憶部１１、受信部１２、決定部１３、送信部１４を含む。
【００２９】
記憶部１１は、無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報であって自ノード装置１０に割り当てられた識別情報である第１のサブグループ識別情報を格納する。記憶部１１の一例として、構成定義ＤＢ３５が挙げられる。
【００３０】
受信部１２は、１以上の他ノード装置１０ａから、送信元のノード装置に割り当てられた第２のサブグループ識別情報を含む通信情報を受信する。受信部１２の一例として、無線インターフェース部３０が挙げられる。
【００３１】
決定部１３は、第１のサブグループ識別情報と、受信した通信情報に含まれる第２のサブグループ識別情報との照合結果に応じて、１以上の他ノード装置１０ａから送信先となるノード装置を決定する。決定部１３の一例として、データ送信処理部２８が挙げられる。
【００３２】
送信部１４は、決定した送信先に、第１のサブグループ識別情報を含む通信情報を送信する。送信部１４の一例として、無線インターフェース部３０が挙げられる。
【００３３】
決定部１３は、経路情報から、第１のサブグループ識別情報と一致する第２のサブグループ識別情報を有する送信先候補を、送信先と決定することができる。経路情報は、受信した通信情報の送信元のノード装置で示される送信先候補と、送信先候補の第２のサブグループ識別情報とが関係付けられた送信先候補情報が格納された送信経路に関するものである。経路情報の一例として、ルーティングテーブル３３が挙げられる。
【００３４】
決定部１３は、経路情報に、第１のサブグループ識別情報と一致するサブグループ識別情報が含まれていない場合、送信先候補の通信環境に応じて、送信先候補から送信先を決定することができる。
【００３５】
ここで、経路情報は、サブグループ識別情報に与えられた優先度順に、送信先候補情報を格納する。
【００３６】
このように構成することにより、構築されている無線通信ネットワークのネットワークトポロジを維持することができる。
【００３７】
また、隣接するノード装置間で無線通信することにより構築される無線通信ネットワークのネットワークトポロジの制御方法では、次を実行する。ノード装置１０は、自ノード装置に割り当てられた第１のサブグループ識別情報と、１以上の他ノード装置１０ａから受信した通信情報に含まれる、送信元のノード装置に割り当てられたサブグループ識別情報とが一致する場合に、次の処理を行う。すなわち、ノード装置１０は、他ノード装置と無線通信ネットワークを構築する。ここで、サブグループ識別情報は、無線通信ネットワーク内で形成されるグループを特定するサブグループを識別する識別情報である。第１のサブグループ識別情報が割り当てられたノード装置より構築される無線通信ネットワークのエリア内を、第２のサブグループ識別情報が割り当てられた移動可能なノード装置が通過する場合、次の処理が行われる。すなわち、無線通信ネットワークを構築するノード装置のそれぞれは、第１のサブグループ識別情報を含む通信情報を送受信し合うことにより、無線通信ネットワークの接続形態を維持する。
【００３８】
これにより、例えば、構築されている無線通信ネットワークのルーティングに影響を与えずに、保守を行うことができる。
【００３９】
図３は、本実施形態におけるシステム全体の構成例を示す。システム２０は、制御端末２１、ゲートウェイ（ＧＷ）２２、複数の中継装置２３、移動装置２４を含む。制御端末２１は、複数の中継装置２３及び移動装置２４を遠隔操作にて制御する。制御端末２１は、遠隔操作により、複数の中継装置２３、移動装置２４に対して、任意のサブグループＩＤを設定することができる。サブグループＩＤは、ネットワークグループＩＤに付随するグループＩＤである。サブグループＩＤについては後述する。
【００４０】
ＧＷ２２は、アドホックネットワークで用いるプロトコルに基づくデータと制御端末が用いるプロトコルに基づくデータを相互に変換して通信を可能にする。システム２０は、既に敷設された無線アドホックネットワーク内における特定の中継装置を保守（置き換え）、または新たに中継装置を追加する場合に適用する。
【００４１】
複数の中継器２３及び移動装置２４は、無線アドホックネットワーク通信技術を搭載しており、相互に無線アドホック通信で接続されることにより、無線アドホックネットワークが形成されている。中継器２３及び移動装置２４は、無線アドホックネットワーク通信技術に係る構成については共通し、中継装置２３に、カメラとセンサとを搭載したものが移動装置２４に相当する。そのため、図３では、中継装置２３と移動装置２４と共通にしている。
【００４２】
制御端末２１は、有線でゲートウェイ（ＧＷ）２２と接続されている。制御端末２１は、ＧＷ２２を介していずれかの中継装置２３と接続することで、無線アドホックネットワークと接続している。
【００４３】
既設の移動装置２４及び中継装置２３は、一つのネットワークグループＩＤを用いて通信し、共通の無線アドホックネットワークを構築している。
【００４４】
中継装置２３及び移動装置２４は、データ生成中継処理部２５、データ送信処理部２８、アドホックプロトコル処理部２９、無線インターフェース部３０、データ受信処理部３１、記憶部３６を含む。
【００４５】
無線インターフェース部３０は、他のノードやＧＷ２２との間で無線通信を実施する無線通信インターフェースである。例えば、無線インターフェース部３０は、隣接する他ノードからＨｅｌｌｏメッセージや通常の通信データを受信し、アドホックプロトコル処理部２９に出力する。また、無線インターフェース部３０は、アドホックプロトコル処理部２９から受け付けたＨｅｌｌｏメッセージを隣接するノードにブロードキャスト送信したり、アドホックプロトコル処理部２９から受け付けた通信データを宛先ノードに送信したりする。
【００４６】
アドホックプロトコル処理部２９は、データ送信処理部２８から送信された各データにアドホックヘッダを付加して宛先に送信し、無線インターフェース部３０によって受信されたデータをデータ受信処理部３１に出力する。例えば、アドホックプロトコル処理部２９は、データ送信処理部２８からＨｅｌｌｏメッセージが入力された場合には、当該Ｈｅｌｌｏメッセージにアドホックヘッダを付加して、隣接するノードにブロードキャスト送信する。
【００４７】
また、アドホックプロトコル処理部２９は、データ送信処理部２８からデータが入力された場合には、構成定義ＤＢ３５を参照し、当該データの種別で利用される通信対象のチャネル番号及びグループＩＤ、サブグループＩＤを取得する。続いて、アドホックプロトコル処理部２９は、入力されたデータに、構成定義ＤＢ３５から取得したチャネル番号、グループＩＤ、サブグループＩＤ等を付加したアドホックヘッダを付加し、ルーティングテーブル３３に記憶されるルーティング情報にしたがって、宛先のノードに送信する。ルーティングテーブル３３とは、宛先ノードまでの経路情報として、ホップ数、経路品質重み、復路リンク重みなどを記憶するテーブルである。ルーティングテーブル３３は、宛先ノードまでの複数経路のうち、例えば通信品質重みが小さい順、すなわち、通信品質が良い順に所定の数の経路を最適経路として記憶する。
【００４８】
また、アドホックプロトコル処理部２９は、無線インターフェース部３０によって受信されたデータが上述したＨｅｌｌｏメッセージであるのか、アプリケーションプログラム等によって処理される通信データであるのかを判定する。そして、アドホックプロトコル処理部２９は、受信されたデータがＨｅｌｌｏメッセージである場合には、当該Ｈｅｌｌｏメッセージをデータ受信処理部３１に転送する。
【００４９】
また、アドホックプロトコル処理部２９は、受信されたデータが通信データである場合、通信データに含まれるチャネル情報を取得し、取得されたチャネル情報が通信対象のチャネル情報であるか否かを判定する。具体的には、アドホックプロトコル処理部２９は、受信された通信データのアドホックヘッダ等から、通信データの種別やチャネル番号を取得する。そして、アドホックプロトコル処理部２９は、取得した通信データの種別やチャネル番号の組み合わせが構成定義ＤＢ３５に格納されているか、すなわち、受信された通信データが通信対象のチャネル番号で送信されたデータであるのかを判定する。
【００５０】
その後、アドホックプロトコル処理部２９は、通信対象のチャネル情報である、すなわち、正常なチャネル番号で送信されたデータであると判定された場合に、当該通信データをデータ受信処理部３１に出力する。また、アドホックプロトコル処理部２９は、通信対象のチャネル番号でない、すなわち、正常なチャネル番号で送信されたデータではないと判定された場合に、受信された当該通信データを破棄する。
【００５１】
データ受信処理部３１は、アドホックプロトコル処理部２９から出力されたデータに対して各種受信処理を実行する。例えば、データ受信処理部３１は、アドホックプロトコル処理部２９から出力されたデータが通信データである場合には、当該通信データを処理対象とするアプリケーション等を実行するデータ生成中継処理部２５に、受信された通信データを出力する。
【００５２】
また、データ受信処理部３１は、アドホックプロトコル処理部２９から出力されたデータがＨｅｌｌｏメッセージである場合には、リンクテーブル３４やルーティングテーブル３３の生成や更新等を実施する。リンクテーブル３４とは、Ｈｅｌｌｏメッセージで受信した各情報を記憶するものであり、例えば、ローカル送信元アドレス（ＬＳ）、リンク品質情報、Ｈｅｌｌｏ受信回数、Ｈｅｌｌｏ要求間隔などを記憶するテーブルである。具体的には、データ受信処理部３１は、受信されたＨｅｌｌｏメッセージが新たな送信元ノードから送信されたものであるか否かを、リンクテーブル３４の「ローカル送信元アドレス（ＬＳ）」を参照して判定する。そして、データ受信処理部３１は、新たな送信元ノードから送信されたものである場合には、新たなリンクテーブル３４を生成する。
【００５３】
また、データ受信処理部３１は、新たな送信元ノードから送信されたものではない、既存のノードから送信されたものである場合には、リンクテーブル３４を更新する。
【００５４】
さらに、データ受信処理部３１は、上述したリンクテーブル３４の更新や新規生成が実施されると、リンクテーブル１３に格納されている情報からルーティング情報を生成し、ルーティングテーブル３３に格納する。
【００５５】
データ受信処理部３１は、優先グループ選択部３２を含む。サブグループＩＤで特定されるサブグループのアドホックネットワークには、優先度がある。例えば、サブグループＩＤ＝１で示されるサブグループは、サブグループＩＤ＝２で示されるサブグループよりも優先度が高いとする。優先グループ選択部３２は、ルーティングテーブルを生成する場合、サブグループＩＤの優先度順に、ルーティングテーブルに経路情報を登録していく。
【００５６】
データ生成中継処理部２５は、プログラムを実行し、生成したデータ等を他ノードや他ネットワークに送信する。例えば、データ生成中継処理部２５は、アプリケーション層やプレゼンテーション層などの上位プロトコル層などを用いて実行されるアプリケーションプロセス等によって生成されたデータをデータ送信処理部２８に出力する。また、データ生成中継処理部２５は、データ受信処理部３１から通信データを受け付けると、当該通信データを処理するアプリケーション等を実行し、実行結果によって生成した新たなデータを宛先に送信したり、実行結果を図示しない記憶部等に保持したりする。
【００５７】
また、データ生成中継処理部２５は、経路報告部２６、所属グループ変更部２７を含む。経路報告部２６は、自ノードが有する経路情報を制御端末２１へ送信する。
【００５８】
所属グループ変更部２７は、制御装置２１からの遠隔操作に基づいて、制御装置２１から送信されたサブグループＩＤの設定または変更指示に基づいて、サブグループへの所属を設定・変更する。
【００５９】
データ送信処理部２８は、Ｈｅｌｌｏメッセージタイミングに到達すると、Ｈｅｌｌｏメッセージを生成してアドホックプロトコル処理部２９に出力する。例えば、データ送信処理部２８は、Ｈｅｌｌｏメッセージが有するアドホックヘッダ、圧縮ヘッダ、Ｈｅｌｌｏメッセージヘッダ、複数のＨｅｌｌｏヘッダ、署名において、自装置が記憶するノード情報をＨｅｌｌｏヘッダに格納する。具体的には、データ送信処理部２８は、複数のＨｅｌｌｏヘッダ各々に、ルーティングテーブル３３に記憶されるグローバル宛先ノード（ＧＤ）ごとの最適な経路情報を格納する。そして、データ送信処理部２８は、グローバル宛先ノード（ＧＤ）ごとにノード情報を付加したＨｅｌｌｏヘッダを含むＨｅｌｌｏメッセージを生成してアドホックプロトコル処理部２９に出力する。
【００６０】
また、データ送信処理部２８は、データ生成中継処理部２５から通信データを受信した場合には、当該通信データとともに、アドホックヘッダの付加を要求するアドホックフレームデータ送信要求をアドホックプロトコル処理部２９に出力する。
【００６１】
記憶部３６は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブまたは半導体メモリ装置等の記憶装置である。記憶部３６は、ルーティングテーブル３３、リンクテーブル３４、構成定義データベース（ＤＢ）３５、及び後述する処理を実行するプログラム等を格納する。
【００６２】
リンクテーブル３４は、受信されたＨｅｌｌｏメッセージからデータ受信処理部３１によって抽出された情報を保持するテーブルである。ルーティングテーブル３３は、最終的な宛先ノード単位で管理される隣接ノードに対するルーティング情報を保持するテーブルである。構成定義ＤＢ３５は、中継装置２３または移動装置２４の通信状況、グループＩＤ、サブグループＩＤ等の構成情報を保持するデータベールである。例えば、構成定義ＤＢ３５は、通信データの種別に対応付けて、当該通信データで利用するチャネル番号を記憶し、現地点における無線送信信号出力レベル値等を記憶する。
【００６３】
これにより、共通の無線アドホックネットワーク内において、サブグループＩＤを導入することにより、さらにサブグループを形成し、そのサブグループのうち共通のサブグループ内での通信を有効にすることを実現することができる。その結果、無線アドホック通信技術を搭載した保守用の移動装置が、アドホックネットワークで構成された既設の中継装置の側を通っても、それらのアドホックネットワークのトポロジを崩さずに、目的の場所まで到達することが可能となる。
【００６４】
図４は、本実施形態におけるＨｅｌｌｏメッセージフレームのフォーマットの一例を示す。Ｈｅｌｌｏメッセージフレームとは、本実施形態にかかるノードが、別のノード装置に対して互いの存在・状態の確認のために送出するフレームのことを指す。Ｈｅｌｌｏメッセージフレームは、ノード間、すなわち、中継装置２３間、及び中継装置２３と移動装置２４との間で形成される無線アドホックネットワークにおいて、送受信される。
【００６５】
Ｈｅｌｌｏメッセージフレームは、「フレームヘッダ」４１、「Ｈｅｌｌｏメッセージヘッダ」４２、「Ｈｅｌｌｏヘッダ」４３、「ＭＡＣヘッダ」４４、「アドホックヘッダ」４５、「ペイロード」４６のデータ項目を含む。
【００６６】
「フレームヘッダ」４１は、「ローカル宛先アドレス」４１−１、「ローカル差出アドレス」４１−２、フレームバッファの管理情報と送受信時のパラメータを含む。「ローカル宛先アドレス」４１−１とは、或るノード装置を主体として観たときに、次にフレームを渡すべき隣接ノード装置を表す宛先ノードＩＤのことを指す。「ローカル差出アドレス」４１−２とは、ローカル宛先アドレスへフレームを送るその直接の送り元となるノード装置（すなわち、ローカル宛先アドレスにとっての自ノード装置）を表したノードＩＤのことを指す。「Ｈｅｌｌｏメッセージヘッダ」４２は、Ｈｅｌｌｏ送信元ノードに関する情報を含む。
【００６７】
「Ｈｅｌｌｏヘッダ」４３は、「グローバル宛先アドレス」４３−１と、Ｈｅｌｌｏ送信元ノードから見たＧＷへの経路品質情報とを含む。グローバル宛先アドレスとは、データフレームのネットワークに跨った一連の伝播に関する最終的なあて先となるノードＩＤのことを指す。
【００６８】
「ＭＡＣヘッダ」４４は、ＭＡＣ（Media Access Control）フレームのヘッダ情報の格納領域を示す。「ペイロード」４６は、データ部分を示す。
【００６９】
「アドホックヘッダ」４５は、アドホック通信プロトコルに基づくヘッダ情報の格納領域を示す。「アドホックヘッダ」４５は、「グループＩＤ」４５−１、「サブグループＩＤ」４５−２を含む。「グループＩＤ」４５−１は、アドホックネットワークをグルーピングするためのネットワークグループＩＤを示す。「サブグループＩＤ」４５−２は、ネットワークグループＩＤにより特定されるネットワーク内で形成されるサブグループを特定するＩＤを示す。なお、サブグループＩＤに応じて特定されるサブグループ内のアドホックネットワークには、優先度が与えられている。例えば、本実施形態では、サブグループＩＤの値が小さいほど、優先度が高いものとする。
【００７０】
図５は、本実施形態におけるリンクテーブルの一例を示す。各ノードは、自身に隣接するノード分のリンクテーブル３４を有している。自身に隣接するノードとは、自身とアドホック通信を行うノードのことを示す。各ノードは、自身に隣接するノードからＨｅｌｌｏメッセージフレームを受信すると、そのＨｅｌｌｏメッセージフレームを送信したノードについてのリンクテーブル３４を生成する。
【００７１】
リンクテーブル３４は、「ローカル差出アドレス」５１、「エージングタイマ」５２、「ＨＥＬＬＯ及び受信電波関連パラメータ」５３、「サブグループＩＤ」５４のデータ項目を含む。
【００７２】
「ローカル差出アドレス」５１には、Ｈｅｌｌｏメッセージフレームの送信元のアドレス、すなわち隣接するノードより受信したＨｅｌｌｏメッセージフレームのアドホックヘッダに含まれるローカル差出アドレスが格納される。
【００７３】
「エージングタイマ」５２は、リンクテーブル３４を削除するタイミングを調整する情報であり、リンクテーブル３４の作成時にデフォルト値が設定される。
【００７４】
「ＨＥＬＬＯ及び受信電波関連パラメータ」５３には、隣接するノードより受信したＨｅｌｌｏメッセージフレームの各種ヘッダに含まれる情報及び受信電波の強度（または通信品質）、その他の受信電波関連パラメータが格納される。各ノードは、Ｈｅｌｌｏメッセージフレームに他のノードから受信した電波の通信品質に関わる情報を含めて送信している。ノードは、他のノード装置から受信したＨｅｌｌｏメッセージフレームを参照して、隣接ノードの通信品質を算出し、「ＨＥＬＬＯ及び受信電波関連パラメータ」５３に、算出した受信強度（または通信品質）に関わる情報を保持する。
【００７５】
「サブグループＩＤ」５４には、隣接するノードより受信したＨｅｌｌｏメッセージフレームのアドホックヘッダに含まれるサブグループＩＤが格納される。
【００７６】
図６は、本実施形態におけるルーティングテーブルの一例を示す。ルーティングテーブル３３は、グローバル宛先アドレス（ＧＤ）単位で管理される隣接ノードに対するルーティング情報を保持するテーブルであり、グローバル宛先アドレス毎に生成される。各ノードは、隣接するノードより受信したＨｅｌｌｏメッセージフレームから生成したリンクテーブル３４を用いて、ルーティングテーブル３３を生成する。
【００７７】
ルーティングテーブル３３は、「グローバル宛先アドレス」６１、「ローカル宛先関連情報」６２（６２−１，６２−２，６２−３）を含む。
「ローカル宛先関連情報」６２は、「グローバル宛先アドレス」６１単位で、ローカル宛先ノードまでの複数経路のうち、サブグループＩＤの優先度順で、かつ受信強度（または通信品質）が良い順に所定の数（本実施形態の例では、３つ）の経路を最適経路として記憶する。「ローカル宛先関連情報」６２は、各リンクテーブル３４より得られる情報であり、「ローカル宛先アドレス」、「経路品質情報」、「サブグループＩＤ」を含む。
【００７８】
例えば、「ローカル宛先関連情報」６２−１は、「ローカル宛先アドレス１」６２−１１、「経路品質情報１」６２−１２、「サブグループＩＤ１」６２−１３を含む。また「ローカル宛先関連情報」６２−２は、「ローカル宛先アドレス２」６２−２１、「経路品質情報２」６２−２２、「サブグループＩＤ２」６２−２３を含む。また、「ローカル宛先関連情報」６２−３は、「ローカル宛先アドレス３」６２−３１、「経路品質情報３」６２−３２、「サブグループＩＤ３」６２−３３を含む。
【００７９】
「ローカル宛先アドレス」には、リンクテーブル３４の「ローカル差出アドレス」が設定される。「経路品質情報」には、リンクテーブル３４の「ＨＥＬＬＯ及び受信電波関連パラメータ」５３が設定される。「サブグループＩＤ」には、リンクテーブル３４の「サブグループＩＤ」５４が設定される。
【００８０】
図７は、本実施形態における制御端末の構成例を示す。制御端末２１は、情報表示機能部４１、装置情報処理部４２、装置動作制御部４３、装置操作機能部４４、無線通信処理部４５を含む。
【００８１】
無線通信処理部４５は、無線通信により、アンテナ４７を介して、移動装置２４に対する操作のための命令の送信または移動装置２４からの収集データの受信を処理する通信インターフェースである。無線通信処理部４５は、アドホック機能４６を有している。アドホック機能４６は、無線アドホック通信を行うために、プロトコルの変換をしたり、無線アドホック通信のための設定管理を行う。
【００８２】
装置情報処理部４２は、無線通信処理部４５によって得られた、移動装置２４からの収集データを映像データ等に変換したり、保存したりするデバイスであり、例えば、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）等のプロセッサにより実現される。情報表示機能部４１は、移動装置２４に搭載したカメラからの映像または移動装置２４の位置情報等を表示するディスプレイである。
【００８３】
装置操作機能部４４は、移動装置２４に搭載された情報収集装置等のＯＮ／ＯＦＦスイッチや移動装置２４の遠隔操作を可能にする。また、装置操作機能部４４を用いて、サブグループＩＤ等の情報を入力することができる。装置動作制御部４３は、装置操作機能部４４からの入力情報より移動装置向けの命令を生成する。
【００８４】
図８は、本実施形態における移動装置及び中継装置の構成例を示す。移動装置２４は、移動機能部５１、動作制御部５２、情報処理部５４、情報収集装置５５、通信処理部５６を含む。
【００８５】
移動機能部５１は、モータ等の車輪の駆動機構や、移動装置２４の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動するサーボ機構等である。
【００８６】
動作制御部５２は、制御端末２１からの動作制御情報を移動機能部５１や情報収集装置５５向けのデータに変換し、転送する。動作制御部５２は、さらに、切り離し制御機能５３を有する。切り離し制御機能は、移動装置２４が牽引している中継装置２３の切り離し制御を行う。
【００８７】
情報収集装置５５は、カメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）ロガー、ソナー等の各種センサ装置である。
【００８８】
情報処理部５４は、情報収集装置５５、及び自己の無線強度制御情報をデータ化して送信する。通信処理部５６は、無線通信により、アンテナ５８を介して、移動装置２４に対する操作のための命令の受信または収集データの送信を処理する通信インターフェースである。通信処理部５６は、アドホック機能を有している。アドホック機能５７は、無線アドホック通信を行うために、プロトコルの変換をしたり、無線アドホック通信のための設定管理を行う。
【００８９】
中継装置２３は、移動機能部６１、動作制御部６２、情報処理部６４、通信処理部６６を含む。中継装置２３は、移動装置２４から情報収集装置５５を取り除いたものであり、動作制御部５２は切り離し制御機能を有さない。また、中継装置２３の動作制御部６２は、切り離し制御機能５３を有さない。
【００９０】
移動機能部６１は、モータ等の車輪の駆動機構や、移動装置２４の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動するサーボ機構等である。
【００９１】
動作制御部６２は、制御端末２１からの動作制御情報を移動機能部５１や情報収集装置５５向けのデータに変換し、転送する。
【００９２】
情報処理部６４は、移動装置２４または他の中継装置２３の無線強度制御情報を転送する。通信処理部６６は、無線通信により、アンテナ６８を介して、移動装置２４に対する操作のための命令の受信または収集データの転送を処理する通信インターフェースである。通信処理部６６は、アドホック機能を有している。アドホック機能６７は、無線アドホック通信を行うために、プロトコルの変換をしたり、無線アドホック通信のための設定管理を行う。
【００９３】
図９は、本実施形態における、各ノードにて実行されるＨｅｌｌｏメッセージ受信時のリンクテーブル及びルーティングテーブルの更新処理フローを示す。図９のフローは、ネットワークグループＩＤで管理されるアドホックネットワーク単位で、各ノードにより実行される。
【００９４】
ノードは、隣接するノードよりＨｅｌｌｏメッセージを受信する（Ｓ１）。ノードは、受信したＨｅｌｌｏメッセージのアドホックヘッダからローカル差出アドレスを抽出し、複数のリンクテーブル３４の中から、その抽出したローカル差出アドレスに対応するリンクテーブル３４があるかを検索する（Ｓ２）。
【００９５】
Ｓ２において、その抽出したローカル差出アドレスに対応するリンクテーブル３４がある場合（Ｓ２で「Ｙｅｓ」）、ノードは、リンクテーブル３４内の情報を更新する（Ｓ３）。ここでは、受信したＨｅｌｌｏメッセージの各種ヘッダ情報に基づいて、リンクテーブル３４内の「ＨＥＬＬＯ及び受信電波関連パラメータ」５３が更新される。また、「エージングタイマ」５２の値に、例えば、「＋１」加算される。
【００９６】
Ｓ２において、その抽出したローカル差出アドレスに対応するリンクテーブル３４がない場合（Ｓ２で「Ｎｏ」）、ノードは、その抽出したローカル差出アドレスについてのリンクテーブルを新規作成する（Ｓ４）。この場合、ノードは、受信したＨｅｌｌｏメッセージのアドホックヘッダよりサブグループＩＤを抽出し、新規に作成したリンクテーブル３４にローカル差出アドレス、サブグループＩＤを設定し、さらに、ＨＥＬＬＯ及び受信電波関連パラメータを設定する。さらに、ノードは、リンクテーブル３４のエージングタイマにデフォルト値を設定する。
【００９７】
ノードは、Ｓ３において更新したリンクテーブル３４の内容またはＳ４において新規に作成したリンクテーブル３４の内容を用いて、ルーティングテーブル３３を更新する（Ｓ５）。ルーティングテーブル３３は、「グローバル宛先アドレス」単位で、サブグループＩＤの優先度順で、かつ受信強度（または通信品質）が良い順に「ローカル宛先関連情報」を記憶する。
【００９８】
図１０は、本実施形態における、各ノードにて実行されるデータ送信時のルーティング先の決定処理フローを示す。図１０のフローは、ネットワークグループＩＤで管理されるアドホックネットワーク単位で、各ノードにより実行される。各ノードは、Ｈｅｌｌｏメッセージを隣接ノードへ送信する場合、図１０のフローに基づいて、送信先を決定し、その送信先にＨｅｌｌｏメッセージを送信する。
【００９９】
まず、ノードは、複数あるルーティングテーブル３３の１つを参照し、その参照したルーティングテーブル３３に、送信先としてのグローバル宛先アドレスの登録があるか否かを判定する（Ｓ１１）。ルーティングテーブル３３に、グローバル宛先アドレスの登録がない場合（Ｓ１１で「Ｎｏ」）、ノードは、次のルーティングテーブル３３を参照し、Ｓ１１の判定を行う。Ｓ１１にて、参照したルーティングテーブル３３にグローバル宛先アドレスの登録がある場合（Ｓ１１で「Ｙｅｓ」）、Ｓ１２の処理を行う。ノードは、ルーティングテーブル３３毎に、Ｓ１１の処理を行う。いずれのルーティングテーブル３３にも送信先としてグローバル宛先アドレスの登録がない場合には、通信不能となる。
【０１００】
ルーティングテーブル３３にグローバル宛先アドレスの登録がある場合、ノードは、そのルーティングテーブル３３内の登録順（優先順）にサブグループＩＤを検索し、検索されたサブグループＩＤが自分のサブグループＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ１２）。検索されたサブグループＩＤが自分のサブグループＩＤと一致しない場合（Ｓ１２で「Ｎｏ」）、ノードはルーティングテーブル３３から次のサブグループＩＤを検索し、Ｓ１２の判定を行う。ルーティングテーブル３３に登録されているサブグループＩＤの数だけ、Ｓ１２の処理を繰り返す。
【０１０１】
検索されたサブグループＩＤが自分のサブグループＩＤと一致する場合（Ｓ１２で「Ｙｅｓ」）、ノードは、ルーティングテーブル３３から、そのサブグループＩＤに対応する「ローカル宛先アドレス」を送信先として選択する（Ｓ１４）。これにより、データの送信先としてのローカル宛先アドレスが決定される。
【０１０２】
ルーティングテーブル３３に登録されているサブグループＩＤの数だけ、Ｓ１２の処理を繰り返した結果、一致するサブグループがない場合には、ノードは次の処理を行う。すなわち、ノードは、ルーティングテーブル３３の最初に登録されている「ローカル宛先アドレス１」を送信先として選択する（Ｓ１３）。これにより、データを送信する先としてのローカル宛先アドレスが決定される。
【０１０３】
図１１は、本実施形態における、各ノードにより実行されるリンクテーブルの削除及びそれに対応するルーティングテーブルのレコード削除処理フローを示す。図１１のフローは、ネットワークグループＩＤで管理されるアドホックネットワーク単位で、各ノードにより実行される。また、図１１のフローは、ノードにより、一定の周期でエージングタイマのチェックがされることにより実行される。
【０１０４】
ノードは、複数のリンクテーブル３４のうちの１つを参照し、その参照したリンクテーブル３４のエージングタイマの値が０より大きいか否かを判定する（Ｓ２１）。エージングタイマの値が０より大きい場合（Ｓ２１で「Ｙｅｓ」）、ノードは、そのエージングタイマの値を、所定値（例えば、「１」）分、減算させる（Ｓ２４）。
【０１０５】
その参照したリンクテーブル３４のエージングタイマの値が０以下である場合（Ｓ２１で「Ｎｏ」）、ノードは、その参照したリンクテーブル３４を削除する（Ｓ２２）。それから、ノードは、その削除したリンクテーブル３４のローカル差出アドレス（ローカル宛先アドレス）が登録されたルーティングテーブル３３を取得する。ノードは、その取得したルーティングテーブル３３から、そのローカル宛先アドレスを含む「ローカル宛先関連情報」（「ローカル宛先アドレス」、「経路品質情報」、「サブグループＩＤ」）を削除する（Ｓ２３）。
【０１０６】
Ｓ２３またはＳ２４の処理後、ノードは、次のリンクテーブル３４について、Ｓ２１−Ｓ２４を行う。リンクテーブル数分、Ｓ２１−Ｓ２４の処理を繰り返す。
【０１０７】
上述した本実施形態について、図１２−図１８を用いて、より具体的に説明する。
【０１０８】
（実施例１）
図１２−図１８は、本実施形態（実施例１）における、アドホックネットワークを介して通信中に、中継装置を置き換える例を説明するための図である。図１２−図１８において、実線矢印は、有線ネットワークを示す。破線矢印は、サブグループＩＤ＝１の無線アドホックネットワークを示す。点線矢印は、サブグループＩＤ＝２の無線アドホックネットワークを示す。また、サブグループＩＤ＝１は、サブグループＩＤ＝２よりも優先度が高いものとする。また、各ノードは、隣接するノードより受信したＨｅｌｌｏメッセージに基づいて、リンクテーブル３４、ルーティングテーブルを生成することができるので、送信先（例えば、制御端末２１）についてのルーティングテーブルを有する。
【０１０９】
［手順１．１］図１２は、移動装置Ａを先頭に、その後ろに中継装置Ｂ〜Ｄが配置された、サブグループＩＤ＝１の無線アドホックネットワークが構築された状態を示している。中継装置Ｂは、電池残量が閾値以下になった等の理由で、交換が必要になった旨を制御端末２１側に通知する。
【０１１０】
［手順１．２］保守作業者は、保守用の移動装置（保守移動装置）Ｘ０と、移動装置Ｘ０に連結された中継装置Ｘ１，Ｘ２を準備する。Ｘ０には、サブグループＩＤ＝２が設定されている。中継装置Ｘ１，Ｘ２には、サブグループＩＤ＝１が設定されている。
【０１１１】
図１３の上側に示すように、移動装置Ｘ０及び中継装置Ｄは、サブグループＩＤが含まれたＨｅｌｌｏメッセージをそれぞれ送信し合い、リンクテーブル３４、ルーティングテーブル３３を更新する。
【０１１２】
図１３の下側のテーブルは、保守移動装置Ｘ０が移動開始した時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末２１向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１１３】
例えば、中継装置Ｄは、ＧＷ２２とサブグループＩＤ＝１の無線アドホックネットワークで接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホックネットワークで接続されている。この場合、中継装置ＤのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、ＧＷ２２−中継装置Ｄ間の通信が有効になる。
【０１１４】
中継装置Ｃは、中継装置ＤとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。中継装置Ｂは、中継装置ＣとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。移動装置Ａは、中継装置ＢとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１１５】
［手順１．３］保守移動装置Ｘ０は中継装置Ｂに向かって移動する。保守移動装置Ｘ０の移動方法としては、例えば、制御端末２１からの遠隔操作や、既設中継装置の走行ログを辿るという方法が考えられる。その際、中継装置Ｄを経由して移動装置Ｘ０は制御端末２１により制御される。保守移動装置Ｘ０が中継装置Ｃの電波有効範囲に近づいた場合は、上記［手順１．２］と同様にＨｅｌｌｏメッセージを送信し合い、お互いの情報をやりとりする。
【０１１６】
図１４は、保守移動装置Ｘ０が中継装置Ｃの近傍に達した時点の各中継装置及び移動装置、保守移動装置の位置、及びそれらの制御端末向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１１７】
例えば、中継装置Ｄは、ＧＷ２２とサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。なお、図１３と比べて、図１４の中継装置Ｄの制御端末向けルーティングテーブル３３から、「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｘ０」のレコードが削除されている理由は、次の通りである。保守移動装置Ｘ０が中継装置Ｄから離れて、中継装置Ｄが保守移動装置Ｘ０からのＨｅｌｌｏメッセージを受信できなくなったため、図１１で説明したように、エージングタイマが減少し、中継装置Ｄが有する保守移動装置Ｘ０についてのリンクテーブル３４が消去される。その結果、その削除されたリンクテーブル３４に基づいてルーティングテーブル３３も更新され、ルーティングテーブル３３から「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｘ０」に関するレコードが削除される。以下の説明では、ルーティングテーブル３３からのローカル宛先アドレス（ＬＤ）の削除処理については、省略する。
【０１１８】
中継装置Ｃは、中継装置ＤとサブグループＩＤ＝１の無線アドホックネットワークで接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホックネットワークで接続されている。この場合、中継装置ＣのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｃ−Ｄ間の通信が有効になる。
【０１１９】
中継装置Ｂは、中継装置ＣとサブグループＩＤ＝１の無線アドホックネットワークで接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホックネットワークで接続されている。この場合、中継装置ＢのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｂ−Ｃ間の通信が有効になる。
【０１２０】
移動装置Ａは、中継装置ＢとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１２１】
［手順１．４］保守移動装置Ｘ０が、目的の中継装置Ｂ周辺に辿りついたら、図１５の上側の状態になる。図１５の下側のテーブルは、保守移動装置Ｘ０が中継装置Ｂの近傍に達した時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１２２】
例えば、中継装置Ｄは、ＧＷとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。中継装置Ｃは、中継装置ＤとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１２３】
中継装置Ｂは、中継装置ＣとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続されている。この場合、中継装置ＢのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｂ−Ｃ間の通信が有効になる。
【０１２４】
移動装置Ａは、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続され、中継装置ＢとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。この場合、移動装置ＡのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ａ−Ｂ間の通信が有効になる。
【０１２５】
［手順１．５］保守移動装置Ｘ０は、近隣の中継装置とアドホック通信を行い、制御端末２１宛てに中継装置Ｂの無線非活性化要求を送信する。すると、近隣の中継装置は、制御端末向けルーティングテーブルを用いて、その無線非活性化要求を制御端末２１に宛てて転送する。
【０１２６】
その要求を受信した制御端末２１は、中継装置Ｂに宛てて無線非活性化指示を送信する。無線非活性化指示は、ＧＷ２２及び各中継装置を介して、中継装置Ｂへ送信される。ここで、各中継装置には、中継装置Ｂ向けルーティングテーブルが生成されているので、各中継装置は、中継装置Ｂ向けルーティングテーブルを用いて、その無線非活性化指示を中継装置Ｂに宛てて転送することができる。
【０１２７】
中継装置Ｂは、非活性化指示を受信後、無線の非活性化を行う。すると、中継装置ＢはサブグループＩＤ＝１の無線アドホックネットワークから切り離される（図１６の上側の図）。
【０１２８】
図１６の下側のテーブルは、中継装置Ｂの無線の非活性化時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末２１向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１２９】
例えば、中継装置Ｄは、ＧＷとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。中継装置Ｃは、中継装置ＤとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１３０】
中継装置Ｂは、無線の非活性化により、エージングタイマが減少し、その結果、図１１のフローによりリンクテーブル３４が削除され、その削除されたリンクテーブル３４に基づいてルーティングテーブル３３も更新される。
【０１３１】
移動装置Ａは、中継装置ＢからのＨｅｌｌｏメッセージを受信できなくなったため、図１１で説明したように、エージングタイマが減少し、移動装置Ａは中継装置Ｂについてのリンクテーブルを消去する。その結果、移動装置Ａは、その削除されたリンクテーブル３４に基づいてルーティングテーブル３３を更新し、ルーティングテーブル３３から「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｂ」のレコードを削除する。すると、移動装置Ａのルーティングテーブル３３において、「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｘ０」についてのレコード群（「ローカル宛先関連情報」）が最上位になる。ルーティングテーブル３３に移動装置ＡのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤがないので、移動装置Ａは、ルーティングテーブル３３の最初に登録されている「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）」を選択する（図１０において、Ｓ１２で「Ｎｏ」、Ｓ１３）。これにより、「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｘ０」が選択されて、移動装置Ａ−保守移動装置Ｘ０間の通信が有効になる。
【０１３２】
［手順１．６］制御端末２１は、保守移動装置Ｘ０に連結されている中継装置Ｘ２の無線活性化指示を行う。ここで、中継装置Ｘ２はサブグループＩＤ＝１として設定されている為、図１７の上側に示すように、サブグループＩＤ＝１としてＨｅｌｌｏメッセージを隣接するノードに送信する。移動装置Ａ，Ｘ０、中継装置Ｃは、中継装置Ｘ２からのＨｅｌｌｏメッセージを受信後、中継装置Ｘ２の情報についてのリンクテーブル３４を生成し、その生成したリンクテーブルに基づいてルーティングテーブル３３を更新する。これにより、サブグループＩＤ＝１のアドホックネットワークは、ＧＷ→中継装置Ｄ→中継装置Ｃ→中継装置Ｘ２→移動装置Ａという構成に置き換えることが可能となる。
【０１３３】
図１７の下側のテーブルは、中継装置Ｘ２の無線の活性化時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末２１向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１３４】
例えば、中継装置Ｄは、ＧＷとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。中継装置Ｃは、中継装置ＤとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１３５】
中継装置Ｘ２は、中継装置ＣとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続されている。この場合、中継装置Ｘ２のサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｃ−Ｘ２間の通信が有効になる。
【０１３６】
移動装置Ａは、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続され、中継装置Ｘ２とサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。この場合、移動装置ＡのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ａ−Ｘ２間の通信が有効になる。
【０１３７】
［手順１．７］目的の中継装置と置き換えが完了したら、すなわち、サブグループＩＤ＝１のアドホックネットワークがＧＷ→中継装置Ｄ→中継装置Ｃ→中継装置Ｘ２→移動装置Ａという構成になった場合、次の処理が行われる。すなわち、制御端末２１は、保守移動装置Ｘ０に対し、中継装置Ｘ２の切り離し指示を送信する。その切り離し指示を受信した保守移動装置Ｘ０は、図１８の上側に示すように、中継装置Ｘ２を切り離す。または、中継装置Ｘ２が中継装置Ｘ２と置き換わったことを保守移動装置Ｘ０に通知した場合、保守移動装置Ｘ０は自動で中継装置Ｘ２を切り離すようにしてもよい。
【０１３８】
なお、図１８の下側に示すように、中継装置Ｘ２を切り離した直後では、移動装置Ａ及び中継装置Ｂの制御端末向けルーティングテーブルの情報は、図１７の場合と同じである。しかし、保守移動装置Ｘ０が離れて保守移動装置Ｘ０からのＨｅｌｌｏメッセージを受信できなくなれば、それらのルーティングテーブルから「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｘ０」に関するレコードは消去されることになる。
【０１３９】
（実施例２）
次に、中継装置を追加しアドホック通信ネットワークを延長する場合の実施例について説明する。図１９−図２１は、本実施形態（実施例２）における、中継装置を追加しアドホック通信ネットワークを延長する例を説明するための図である。実施例２での中継装置（保守用中継装置も含む）及び移動装置（保守用移動装置も含む。）は、実施例１で説明したものと同様である。
【０１４０】
［手順２．１］図１９は、移動装置Ａを先頭に、移動装置Ａ及び中継装置Ｂ〜ＣのサブグループＩＤ＝１でアドホックネットワークが構築された状態を示す。保守作業者は、制御端末２１により遠隔操作して、移動目的地を移動装置Ａとして、保守移動装置Ｘ０の移動を開始させる。保守移動装置Ａの移動の間の手順については、実施例１の手順１．２〜１．３と同様である。
【０１４１】
図１９の下側のテーブルは、保守移動装置Ｘ０が移動装置Ａの近傍に達した時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１４２】
例えば、中継装置Ｃは、ＧＷとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１４３】
中継装置Ｂは、中継装置ＣとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続されている。この場合、中継装置ＢのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｂ−Ｃ間の通信が有効になる。
【０１４４】
移動装置Ａは、中継装置ＢとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続されている。この場合、移動装置ＡのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ａ−Ｂ間の通信が有効になる。
【０１４５】
ここで、保守移動装置Ｘ０のサブグループはサブグループＩＤ＝２であり、中継装置Ｘ１，Ｘ２のサブグループはサブグループＩＤ＝１であるとする。保守移動装置Ｘ０は移動装置Ａ周辺まで辿り着いたら、近隣の中継装置とアドホック通信を行い、制御端末２１に宛てに、中継装置Ｘ２の無線活性化要求を送信する。すると、近隣の中継装置は、制御端末向けルーティングテーブルを用いて、その無線非活性化要求を制御端末２１に宛てて転送する。
【０１４６】
その要求を受信した制御端末２１は、中継装置Ｘ２に宛てて無線活性化の指示を送信する。無線非活性化指示は、ＧＷ２２及び各中継装置を介して、中継装置Ｘ２へ送信される。ここで、各中継装置には、中継装置Ｘ２向けルーティングテーブルが生成されているので、各中継装置は、中継装置Ｘ２向けルーティングテーブルを用いて、その無線非活性化指示を中継装置Ｘ２に宛てて転送することができる。
【０１４７】
［手順２．２］図２０は、中継装置Ｘ２の無線の活性化時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末２１向けルーティングテーブル３３の情報を示している。図２０の下側のテーブルは、中継装置Ｘ２の無線の活性化時点の各中継装置２３及び移動装置２４の制御端末２１向けルーティングテーブル３３の情報を示している。
【０１４８】
例えば、中継装置Ｃは、ＧＷとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。
【０１４９】
中継装置Ｂは、中継装置ＣとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続されている。この場合、中継装置ＢのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｂ−Ｃ間の通信が有効になる。
【０１５０】
中継装置Ｘ２は、中継装置ＢとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続されている。この場合、中継装置Ｘ２のサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信が優先されるので（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）、中継装置Ｘ２−Ｂ間の通信が有効になる。
【０１５１】
移動装置Ａは、中継装置ＢとサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続され、保守移動装置Ｘ０とサブグループＩＤ＝２の無線アドホック通信で接続され、中継装置Ｘ２とサブグループＩＤ＝１の無線アドホック通信で接続されている。ここで、中継装置Ｘ２の方が中継装置Ｂよりも、移動装置Ａに近いとすると、移動装置Ａと中継装置Ｘ２間の通信の方が移動装置Ａと中継装置Ｂ間の通信よりも通信品質がよいとする。この場合、移動装置Ａのルーティングテーブル３３では、「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｘ２」のレコードが「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｂ」のレコードよりも上位にある。よって、移動装置ＡのサブグループＩＤと一致するサブグループＩＤを有するアドホックネットワークへの通信のうち、より優先度の高い移動装置Ａ−中継装置Ｘ２間の通信が有効になる（図１０において、Ｓ１２で「Ｙｅｓ」、Ｓ１４）。
【０１５２】
これにより、サブグループＩＤ＝１のアドホックネットワークがＧＷ→中継装置Ｃ→中継装置Ｂ→中継装置Ｘ２→移動装置Ａという構成になることができる。
【０１５３】
［手順２．３］サブグループＩＤ＝１で示すアドホックネットワークの構成が変更された後、図２１の上側に示すように、移動装置Ａは中継装置Ｘ２との電波強度が閾値を下回らない範囲まで移動することが出来るようになる。これによりアドホックネットワークを延長することが可能となる。
【０１５４】
なお、図２１の下側に示すように、移動装置Ａが中継装置Ｂと離れると、中継装置ＢからのＨｅｌｌｏメッセージを受信できなくなり、移動装置Ａの制御端末向けルーティングテーブルから「ローカル宛先アドレス（ＬＤ）＝Ｂ」に関するレコードは消去されることになる。
【０１５５】
図２２は、本実施形態におけるノード装置のハードウェア構成例である。マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）７０は、各種計算処理を担う。ＭＰＵは、有線物理層処理部（ＰＨＹ）７２とＭＩＩ（Media Independent Interface）/ＭＤＩＯ（Management Data Input/Output）インターフェース７１を介して通信可能に接続されている。なお"ＭＩＩ／ＭＤＩＯ"とは、「ＭＩＩまたはＭＤＩＯ」を意味する。ＭＩＩとＭＤＩＯはいずれも、物理層とＭＡＣ副層（Media Access Control sublayer）との間のインターフェースである。またＭＰＵ７０は、時刻の計測などを担うタイマＩＣ７４と、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）/ＰＩＯ（Parallel Input/Output）バス７３を介して通信可能に接続されている。なお"Ｉ２Ｃ／ＰＩＯ"とは、「Ｉ２ＣまたはＰＩＯ」を意味する。ＭＰＵ７０は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）７６、フラッシュメモリ７７、及びネットワークインターフェイスである無線ＬＡＮ処理部７８と、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect）バス７５を介して通信可能に接続されている。また、ＭＰＵ７０は、モータ８０、牽引機構８１、カメラ８２、センサ類８３と所定のバスにより接続されている。また、ノード装置は、これらの電子部品に電力を供給して動作させるための電源としての充電池も搭載している。当然のことながら、当該技術分野の常識に照らし、ここに例示した規格・種類以外の装置を適宜使用してもかまわない。
【０１５６】
ＭＰＵ７０は、不揮発性記憶装置の一種であるフラッシュメモリ７７上に格納されたファームウェアなどの種々のプログラムを、ＤＲＡＭ７６上にロードして実行することで、様々な処理を実行できる。ＭＰＵ７０は例えば、上述した各種処理をノードに実行させるためのファームウェアプログラムなど、種々のプログラムを実行できる。
【０１５７】
なお、ＤＲＡＭ７６は、フレームの送信バッファ及び受信バッファとしても使用可能である。フラッシュメモリ７７は、ファームウェアプログラムなどを格納できる。また、フラッシュメモリ７７には、中継装置及び移動装置に固有の情報（例えば、ノードＩＤやＭＡＣアドレス）も格納できる。
【０１５８】
有線ＰＨＹ処理部７２は、有線接続における物理層の処理を行う回路である。また、無線ＬＡＮ処理部７８は、無線ＬＡＮ接続における物理層の処理を行うハードウェアである。無線ＬＡＮ処理部７８は、例えばアンテナ、ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）、ＤＡＣ（Digital-to-Analog Converter）、変調器、復調器などを含むことができ、物理層とＭＡＣ副層の処理を行う。
【０１５９】
タイマＩＣ７４は、設定された時間が経過するまでカウントアップ動作を行い、設定された時間が経過すると割り込み信号を出力する回路である。
【０１６０】
なお、上記の実施形態においては、ノード装置について主に説明したが、上記の方法をコンピュータに実行させる制御プログラムも、本実施形態の一例に含まれる。当該制御プログラムは、磁気ディスク、光磁気ディスク、不揮発性の半導体メモリ、光ディスクなどの、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供され、コンピュータにロードされ、コンピュータにより実行されてもよい。
【０１６１】
モータ８０は、車輪の駆動機構や移動装置２４の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動するサーボ機構に用いられる駆動部である。牽引機構８１は、中継装置を連結して牽引するための機構であり、移動装置２４の場合には牽引している中継装置を切り離すための切り離し機構が設けられている。カメラ８２は、移動装置２４に搭載されて、被写体を撮像するために用いる。センサ類８３は、温度センサ、圧力センサ、光センサ、赤外線センサ、放射線センサ等の各種のセンサを含む。
【０１６２】
当該制御プログラムを実行するコンピュータは、不図示のノード装置に内蔵又は接続され、上記不図示のノード装置が上記実施形態のノード装置と同様に動作するように、当該制御プログラムにしたがって上記不図示のノード装置を制御する。
【０１６３】
また、本実施形態では各種のデータについて、理解しやすいようにテーブル形式の例を開示したが、この例に限らず、データを対応付けて管理可能なＸＭＬ（Extensible Markup Language）やツリー構造など他の管理形式を採用してもよい。
【０１６４】
本実施形態によれば、トポロジが変化しない様に保守移動装置が無線アドホックネットワークを保守できるようになることで、以下の効果が期待できる。人が入れない電波の届きにくい場所（複雑な構造物／地下／放射能汚染空間／壊れそうな建物など）であっても、無線アドホック通信機器を自動敷設しながら、移動可能な各種センサを具備した装置を送り込んだ後も、保守が可能になる。また、一度敷設した無線アドホック通信機器のノードに不具合や電池交換の必要性が発生した場合などに、該ノードの位置を特定して接近し、ノードの交換作業を遠隔制御で行わせる事が可能となる。敷設済みの無線アドホック通信ネットワークの内、任意のノードの位置を特定して接近し、そこから無線アドホック通信ネットワークの延長が可能となる。
【０１６５】
なお、本発明は、以上に述べた実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の構成または実施形態を取ることができる。
【符号の説明】
【０１６６】
１０，１０ａ    ノード装置
１１    記憶部
１２    受信部
１３    決定部
１４    送信部
２１    制御端末
２２    ＧＷ
２３    中継装置
２４    移動装置
２５    データ生成中継処理部
２６    経路報告部
２７    所属グループ変更部
２８    データ送信処理部
２９    アドホックプロトコル処理部
３０    無線インターフェース部
３１    データ受信処理部
３２    優先グループ選択部
３３    ルーティングテーブル
３４    リンクテーブル
３５    構成定義ＤＢ
３６    記憶部
【図１】
2015097346.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2015097346.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
2015097346.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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