(57)【要約】【課題】幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる清掃装置による清掃方法を提供する。【解決手段】第１清掃装置及び第２清掃装置の２台の清掃装置による清掃方法であって、第１清掃装置１０１が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第１の清掃作業を行うステップと、第２清掃装置１０２が第１清掃装置１０１の後方であって、第１清掃装置１０１と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行うステップとを含む。【選択図】図１
2015160022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１清掃装置及び第２清掃装置の２台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第１清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第１の清掃作業を行うステップと、
前記第２清掃装置が前記第１清掃装置の後方であって、前記第１清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら前記第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行うステップと
を含むことを特徴とする清掃装置による清掃方法。
【請求項２】
第１清掃装置及び第２清掃装置の２台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第１清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第１の清掃作業を行うステップと、
前記第２清掃装置が前記第１清掃装置の後方であって、前記第１清掃装置に追従して自律走行しながら前記第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行うステップと
を含むことを特徴とする清掃装置による清掃方法。
【請求項３】
前記第１の清掃作業が散水作業及び研磨作業であり、前記第２の清掃作業が吸水作業であることを特徴とする請求項１又は２に記載の清掃装置による清掃方法。
【請求項４】
前記走行ルートの開始点が、前記第１清掃装置に対して前記散水作業用の清水を給水可能な給水設備が設置された場所であることを特徴とする請求項３に記載の清掃装置による清掃方法。
【請求項５】
前記走行ルートの終了点が、前記第２清掃装置に対して前記吸水作業で溜まった汚水を排水可能な排水設備が設置された場所であることを特徴とする請求項３又は４に記載の清掃装置による清掃方法。
【請求項６】
前記走行ルートの開始点或いは終了点が、前記第１及び第２清掃装置に対して充電可能な充電設備が設置された場所であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の清掃装置による清掃方法。
【請求項７】
前記第１及び第２清掃装置に広告情報を掲示させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の清掃装置による清掃方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃装置による清掃方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駅の構内や高速道路のサービスエリア等における清掃作業は、清掃作業員等の労働力により行われていたが、清掃作業者の負担軽減やコストダウンに加え、今後の少子化に伴う労働力の確保の観点から、清掃ロボット等の清掃装置を利用した清掃作業の自動化が知られている。
【０００３】
例えば、床面磨き手段、洗浄水供給手段、床面水分除去手段及び乾燥用空気噴出手段等を備えて、床面清掃ロボットの進行方向先端から順番に、洗浄水を供給しながら床面を磨き、汚れた洗浄水を除去し、空気を吹き付けて床面を乾燥させるとともに、検出手段により障害物を検出する都度、最新走行経路情報を新たに生成することにより、高速道路のサービスエリアのトイレにおいて、清掃中に人が出入りする場合であっても、清掃の漏れを防止できる床面清掃ロボットが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−０１７４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された床面清掃ロボットは、清掃作業における複数の機能を実現するための、床面磨き手段、洗浄水供給手段、床面水分除去手段及び乾燥用空気噴出手段が一つの清掃ロボットとして一体形成されているために、どうしても清掃ロボットが大型化し易い傾向にある。
このため、例えば、自動改札機の通路等の極めて幅の狭い通路を有する駅の構内といった環境においては、このような大型化し易い傾向にある清掃ロボットでは、当該幅の狭い通路を通過できず、或いは、当該幅の狭い通路での転回ができずに、スムーズな清掃作業を行うことが難しいといった問題点があった。
【０００６】
本発明の課題は、幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる清掃装置による清掃方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、この発明は、
第１清掃装置及び第２清掃装置の２台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第１清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第１の清掃作業を行うステップと、
前記第２清掃装置が前記第１清掃装置の後方であって、前記第１清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら前記第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行うステップと
を含むようにしたものである。
【０００８】
一連の清掃作業を設定された走行ルートに基づき自律走行可能な第１及び第２清掃装置に分担させることができるので、第１及び第２清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
【０００９】
また、望ましくは、
第１清掃装置及び第２清掃装置の２台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第１清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第１の清掃作業を行うステップと、
前記第２清掃装置が前記第１清掃装置の後方であって、前記第１清掃装置に追従して自律走行しながら前記第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行うステップと
を含むようにしたものである。
【００１０】
一連の清掃作業を設定された走行ルートに基づき自律走行可能な第１及び第２清掃装置に分担させることができるので、第１及び第２清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
【００１１】
また、望ましくは、前記第１の清掃作業が散水作業及び研磨作業であり、前記第２の清掃作業が吸水作業であるようにしたものである。
散水作業、研磨作業及び吸水作業といった一連の清掃作業を第１及び第２清掃装置に分担させることができるので、第１及び第２清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
【００１２】
また、望ましくは、前記走行ルートの開始点が、前記第１清掃装置に対して前記散水作業用の清水を給水可能な給水設備が設置された場所であるようにしたものである。
清掃作業の開始時点において、第１清掃装置を別途移動させることなく、当該給水設備により第１清掃装置の清水タンクに対して容易に清水を給水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
【００１３】
また、望ましくは、前記走行ルートの終了点が、前記第２清掃装置に対して前記吸水作業で溜まった汚水を排水可能な排水設備が設置された場所であるようにしたものである。
清掃作業の終了時点において、第２清掃装置を別途移動させることなく、当該排水設備により第２清掃装置の汚水タンクに溜まった汚水を容易に排水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
【００１４】
また、望ましくは、前記走行ルートの開始点或いは終了点が、前記第１及び第２清掃装置に対して充電可能な充電設備が設置された場所であるようにしたものである。
清掃作業の開始時点や、終了時点において、第１清掃装置や第２清掃装置を別途移動させることなく、当該充電設備により第１清掃装置や第２清掃装置に対して容易に充電できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
【００１５】
また、望ましくは、前記第１及び第２清掃装置に広告情報を掲示させるようにしたものである。
駅の構内等の乗降客等から目に付きやすい環境で、第１清掃装置や第２清掃装置が走行しながら清掃作業を行うとともに、広告情報を掲示しながら移動するので、広告情報の周知がし易くなるといった効果を奏することもできる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、第１清掃装置が、設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第１の清掃作業を行うステップと、第２清掃装置が、当該第１清掃装置の後方であって、第１清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行うステップとを含むことにより、一連の清掃作業を第１及び第２清掃装置に分担させることができるので、第１及び第２清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態に係る清掃方法を利用した装置の構成の一例を示す構成図である。
【図２】第１清掃装置の構成の一例を示す概略構成図である。
【図３】第２清掃装置の構成の一例を示す概略構成図である。
【図４】第１清掃装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】第１清掃装置の走行ルートの一例を示す説明図である。
【図６】第２清掃装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第２清掃装置の構成の他の一例を示す概略構成図である。
【図８】第２清掃装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［１．構成の説明］
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態である清掃方法を利用した清掃装置を詳細に説明する。但し、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１９】
（実施形態）
本発明の実施形態の清掃方法を利用した装置の構成について図１、図２及び図３を参照して説明する。図１は、清掃方法を利用した装置１００の構成の一例を示す構成図であり、図２は、装置１００を構成する第１清掃装置の機能をブロック図として表した概略構成図であり、図３は、装置１００を構成する第２清掃装置の機能をブロック図として表した概略構成図である。
図１に示すように、清掃方法を利用した装置１００（以下、単に装置１００と呼ぶ）は自律走行が可能な装置であって、設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら清掃作業を行う第１清掃装置１０１と、当該第１清掃装置１０１の後方であって、第１清掃装置１０１と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第１清掃装置１０１とは異なる清掃作業を行う第２清掃装置１０２と、から構成される。
第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２の外形サイズは、駅の構内等の柵や改札機等が設置された極めて幅の狭い通路を通過できるサイズであり、例えば、幅５０ｃｍ、長さ７０ｃｍ、高さ５０ｃｍ以下となるようにするのが望ましい。また、持ち運びが容易なように軽量化するのが好ましいため、第１清掃装置１０１および第２清掃装置１０２とも、重量は５０ｋｇ以下となるのが望ましい。
また、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２に、駅の構内等にある柵や改札機等の障害物または段差を検知するセンサを設けて、衝突防止や段差からの落下防止の機能を備えてもよい。
さらに、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２は、１．５時間以上の連続稼働が可能となるように充電可能な電源であるバッテリー等を搭載することが望ましく、駅の構内のコンコースやホーム等の広い床面積を短時間に清掃するため、５００ｍ２/ｈ以上の清掃能力を有することが望ましい。
【００２０】
図２に示すように、第１清掃装置１０１は、操作部１、記憶部２、走行部３、第１清掃機能部４、走行制御部５及び清掃制御部６を有する。
また、走行制御部５及び清掃制御部６は、演算制御部５０によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有しており、ＲＡＭの作業領域に展開されたＲＯＭ等に記憶された各種プログラムデータとＣＰＵとの協働により、操作部１、記憶部２、走行部３、第１清掃機能部４、走行制御部５及び清掃制御部６を統括制御するとともに、走行制御部５及び清掃制御部６における処理を実行して各部の機能を実現する。
【００２１】
また、図３に示すように、第２清掃装置１０２は、操作部７、記憶部８、走行部９、第２清掃機能部１０、走行制御部１１及び清掃制御部１２を有する。
また、走行制御部１１及び清掃制御部１２は、演算制御部５１によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有しており、ＲＡＭの作業領域に展開されたＲＯＭ等に記憶された各種プログラムデータとＣＰＵとの協働により、操作部７、記憶部８、走行部９、第２清掃機能部１０、走行制御部１１及び清掃制御部１２を統括制御するとともに、走行制御部１１及び清掃制御部１２における処理を実行して各部の機能を実現する。
【００２２】
図２の操作部１は、演算制御部５０の制御により、第１清掃装置１０１の起動や停止の制御を行うスイッチ回路である。また、同様に、図３の操作部７は、演算制御部５１の制御により、第２清掃装置１０２の起動や停止の制御を行うスイッチ回路である。例えば、操作部１（操作部７）は、押しボタンスイッチ、キーボード、タッチパネル等であり、当該操作部１（操作部７）の操作により、第１清掃装置１０１（第２清掃装置１０２）の起動や停止を制御する。
記憶部２は、演算制御部５０（走行制御部５、清掃制御部６）から読み書き可能に情報を記憶する。また、同様に、記憶部８は、演算制御部５１（走行制御部１１、清掃制御部１２）から読み書き可能に情報を記憶する。例えば、記憶部２（記憶部８）は、ハードディスク、半導体メモリ等であって、清掃作業を行う走行ルートに関する情報等が記憶されている。
走行部３は、演算制御部５０の制御により、駆動されるモータや当該モータの駆動力が伝達される車輪等から構成され、第１清掃装置１０１を清掃作業領域内で走行を可能にさせる機構である。また、同様に、走行部９は、演算制御部５１の制御により、駆動されるモータや当該モータの駆動力が伝達される車輪等から構成され、第２清掃装置１０２を清掃作業領域内で走行を可能にさせる機構である。
【００２３】
第１清掃機能部４は、演算制御部５０の制御により、第１の清掃作業を行う。例えば、第１清掃機能部４は、床面に洗浄液等を散水するための清水タンクや散水ノズル等の散水手段から構成されるとともに、当該床面を研磨するための回転ブラシ等の研磨手段とから構成され、演算制御部５０の制御により、床面に洗浄液等を散水するとともに当該床面の研磨作業を行う。
一方、第２清掃機能部１０は、演算制御部５１の制御により、第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業を行う。例えば、第２清掃機能部１０は、床面に存在する汚水を吸引するための吸引手段や吸引した汚水を溜める汚水タンクから構成され、演算制御部５１の制御により、散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行う。
【００２４】
走行制御部５は、記憶部２に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部３を制御して、第１清掃装置１０１を清掃作業領域内で走行させる。また、同様に、走行制御部１１は、記憶部８に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部９を制御して、第２清掃装置１０２を清掃作業領域内で走行させる。
清掃制御部６は、第１清掃機能部４を制御して、床面に洗浄液等を散水するとともに当該床面を研磨する作業を行わせる。また、同様に、清掃制御部１２は、第２清掃機能部１０を制御して、散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる。
【００２５】
［２．清掃方法を利用した装置の動作の説明］
ここで、本発明の実施形態における清掃方法を利用した装置１００の具体的な動作の説明を図４〜図６を用いて詳細に行う。
【００２６】
図４のフローチャートに示すように、走行制御部５は、記憶部２に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部３を制御して、第１清掃装置１０１を清掃作業領域内で自律走行させる（ステップＳ１）。
例えば、記憶部２に格納されている走行ルートに関する情報としては、図５に示すようなものであり、具体的には、駅の構内等の平面図ＭＰ１において、柵ＦＥ１、ＦＥ２等の障害物や改札機ＧＴ１、ＧＴ２、ＧＴ３、ＧＴ４、ＧＴ５等の極めて幅の狭い通路が配置され、清掃作業を行う走行ルートＲＴ１が設定された情報である。
したがって、走行制御部５は、図５に示す情報に基づき、走行開始点ＳＴ１から図面下方向に走行し、転回点ＴＰ１で走行方向を図面右側に変更し、転回点ＴＰ２で走行方向を再び図面下側に変更して改札機ＧＴ１を通過した後、転回点ＴＰ３で走行方向を図面右側に変更する等の制御を、走行終了点ＥＤ１に到達するまで順次実行する。
【００２７】
そして、清掃制御部６は、走行制御部５による第１清掃装置１０１の走行に伴い、第１清掃機能部４を制御して床面に洗浄液等を散水する（ステップＳ２）とともに当該床面を研磨する作業を行わせる（ステップＳ３）。
最後に、走行制御部５は、記憶部２に格納されている走行ルートに基づき、走行部３を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否か、例えば、図５における走行終了点ＥＤ１に到達したか否かを判断し（ステップＳ４）、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、清掃作業を終了する。
【００２８】
また、図６のフローチャートに示すように、走行制御部１１は、記憶部８に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部９を制御して、第２清掃装置１０２を清掃作業領域内で自律走行させる（ステップＳ１１）。
例えば、記憶部８に格納されている走行ルートに関する情報としては、図２に示す記憶部２に格納されている情報と同一であり、第２清掃装置１０２は、第１清掃装置１０１が走行を開始してから所定の時間経過後に走行を開始する。具体的には、操作部７の操作により走行の開始を指示し、或いは、演算制御部５１の制御により走行の開始時刻を指示する。
【００２９】
そして、清掃制御部１２は、走行制御部１１による第２清掃装置１０２の走行に伴い、第２清掃機能部１０を制御して散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる（ステップＳ１２）。
最後に、走行制御部１１は、記憶部８に格納されている走行ルートに基づき、走行部９を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否かを判断し（ステップＳ１３）、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、清掃作業を終了する。
【００３０】
以上のように、装置１００が、設定された走行ルートに基づき先頭を走行しながら第１の清掃作業（例えば、散水及び研磨）を行う第１清掃装置１０１と、当該第１清掃装置１０１の後方であって、第１清掃装置１０１と同一の走行ルートに基づき走行しながら第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業（例えば、吸水）を行う第２清掃装置１０２とから構成されたことにより、一連の清掃作業を第１及び第２清掃装置に分担させることができるので、第１及び第２清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。また、第１清掃装置１０１および第２清掃装置１０２は、設定された走行ルートに基づき自律走行が可能な構成を備えているため、人手による清掃作業の軽減を図ることができる。
【００３１】
（第２実施形態）
本発明の実施形態等の説明に際しては、第２清掃装置が、第１清掃装置と同様に、記憶部８に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部９を制御して、清掃作業領域内で走行していたが、第２清掃装置が、第１清掃装置に追従しながら清掃作業領域内を走行するものであっても良い。
【００３２】
図７は、本実施の形態に係る第２清掃装置の構成の他の一例を示す概略構成図であり、図８は、第２清掃装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。なお、前述の図３等に示す第２清掃装置の構成と同じ部分の説明は省略する。
【００３３】
図７に示すように、第２清掃装置１０３は、操作部７、記憶部８、走行部９、第２清掃機能部１０、清掃制御部１２、検出部１３及び追従走行制御部１４を有する。
また、清掃制御部１２及び追従走行制御部１４は、演算制御部５２によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有しており、ＲＡＭの作業領域に展開されたＲＯＭ等に記憶された各種プログラムデータとＣＰＵとの協働により、操作部７、記憶部８、走行部９、第２清掃機能部１０、清掃制御部１２、検出部１３及び追従走行制御部１４を統括制御するとともに、清掃制御部１２及び追従走行制御部１４における処理を実行して各部の機能を実現する。
【００３４】
検出部１３は、先行する第１清掃装置１０１の位置を検出する超音波センサ等の検出手段であり、先行する第１清掃装置１０１の位置を常時検出して、当該位置情報を記憶部８に蓄積する。
追従走行制御部１４は、記憶部８に蓄積されている位置情報に基づき、走行部９を制御して、第２清掃装置１０３を、先行する第１清掃装置１０１に追従させて清掃作業領域内を走行させる。
【００３５】
そして、図８のフローチャートに示すように、追従走行制御部１４は、記憶部８に蓄積されている位置情報に基づき、走行部９を制御して、第２清掃装置１０３を、先行する第１清掃装置１０１に追従させて清掃作業領域内を走行させる（ステップＳ２１）。
【００３６】
そして、清掃制御部１２は、追従走行制御部１４による第２清掃装置１０３の走行に伴い、第２清掃機能部１０を制御して散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる（ステップＳ２２）。
最後に、追従走行制御部１４は、記憶部８に蓄積されている位置情報に基づき、走行部９を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否かを判断し（ステップＳ２３）、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、ステップＳ２１に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、清掃作業を終了する。
【００３７】
以上のように、装置１００が、設定された走行ルートに基づき先頭を走行しながら第１の清掃作業（例えば、散水及び研磨）を行う第１清掃装置１０１と、当該第１清掃装置１０１の後方であって、第１清掃装置１０１に追従して走行しながら第１の清掃作業とは異なる第２の清掃作業（例えば、吸水）を行う第２清掃装置１０３とから構成されたことにより、一連の清掃作業を第１及び第２清掃装置に分担させることができるので、第１及び第２清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。また、第１清掃装置１０１および第２清掃装置１０３は、設定された走行ルートに基づき自律走行が可能な構成を備えているため、人手による清掃作業の軽減を図ることができる。
【００３８】
なお、本発明の実施形態等の説明に際しては、走行ルートの走行開始点や走行終了点の具体的な場所は特定していないが、走行ルートの走行開始点、或いは、走行終了点を、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）の電源であるバッテリー等（図示せず）に対して充電が可能な充電設備が設置された場所としても良い。
この場合には、清掃作業の開始時点や、終了時点において、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）を別途移動させることなく、当該充電設備により第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）の電源に対して容易に充電できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
【００３９】
また、本発明の実施形態等の説明に際しては、走行ルートの走行開始点や走行終了点の具体的な場所は特定していないが、走行ルートの走行開始点を、第１清掃装置１０１の第１清掃機能部４を構成する清水タンクに対して清水を給水可能な給水設備が設置された場所としても良い。
この場合には、清掃作業の開始時点において、第１清掃装置１０１を別途移動させることなく、当該給水設備により第１清掃装置１０１の第１清掃機能部４を構成する清水タンクに対して容易に清水を給水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
【００４０】
また、本発明の実施形態等の説明に際しては、走行ルートの走行開始点や走行終了点の具体的な場所は特定していないが、走行ルートの走行終了点を、第２清掃装置１０２（１０３）の第２清掃機能部１０を構成する汚水タンクに溜まった汚水を排水可能な排水設備が設置された場所としても良い。
この場合には、清掃作業の終了時点において、第２清掃装置１０２（１０３）を別途移動させることなく、当該排水設備により第２清掃装置１０２（１０３）の第２清掃機能部１０を構成する汚水タンクに溜まった汚水を容易に排水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
【００４１】
また、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）は、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境、言い換えれば、乗降客等から目に付きやすい環境での使用が想定されるので、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）に、各種イベントやキャンペーンの情報等の広告情報を掲示させても良い。
例えば、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）の表面に、広告情報を印刷したシールを張り付けたり、表面に直接印刷したりする。これらのほか、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）に、液晶や有機ＥＬ等の映像表示装置を設けて広告情報を掲示させること（デジタルサイネージ広告）も可能である。
また、例えば、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）に、イベントのキャラクター等を設置したりする。
この場合には、駅の構内等の乗降客等から目に付きやすい環境で、第１清掃装置１０１や第２清掃装置１０２（１０３）が走行しながら清掃作業を行うとともに、広告情報を掲示しながら移動するので、広告情報の周知がし易くなるといった効果を奏することもできる。
【符号の説明】
【００４２】
１、７  操作部
２、８  記憶部
３、９  走行部
４  第１清掃機能部
５、１１  走行制御部
６、１２  清掃制御部
１０  第２清掃機能部
１３  検出部
１４  追従走行制御部
５０、５１、５２  演算制御部
１００  装置
１０１  第１清掃装置
１０２、１０３  第２清掃装置
【図１】
2015160022.tif 000003
【図２】
2015160022.tif 000004
【図３】
2015160022.tif 000005
【図４】
2015160022.tif 000006
【図５】
2015160022.tif 000007
【図６】
2015160022.tif 000008
【図７】
2015160022.tif 000009
【図８】
2015160022.tif 000010