(57)【要約】【課題】ロボットの作業速度を確保することができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、複数の作業台とロボットとを含むロボットシステムであって、前記ロボットはアームを有し、前記アームの先端側にはハンドが脱着可能に取り付けられ、第１の前記作業台上で第１の前記ハンドを用いて作業対象に対して作業を行った後、前記第１のハンドを取り外し、前記第１のハンドとは異なる第２の前記ハンドを装着し、キャリブレーションを行った後、前記第１の作業台とは異なる第２の前記作業台上で前記第２のハンドを用いて作業対象に対して作業を行う。【選択図】図１
2015089578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の作業台とロボットとを含むロボットシステムであって、
前記ロボットはアームを有し、
前記アームの先端側にはハンドが脱着可能に取り付けられ、
第１の前記作業台上で第１の前記ハンドを用いて作業対象に対して作業を行った後、
前記第１のハンドを取り外し、前記第１のハンドとは異なる第２の前記ハンドを装着し、キャリブレーションを行った後、前記第１の作業台とは異なる第２の前記作業台上で前記第２のハンドを用いて作業対象に対して作業を行うことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１の作業台上、及び前記第２の作業台上で前記ロボットが作業を行う場合に、
前記ロボットは、ボルトでベースに固定されないことを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１の作業台上で前記第１のハンドを用いて作業対象に対して作業を行った後に、前記ロボットが前記第２の作業台での作業位置まで移動することを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
製造等の作業現場では、製品の組立てや検査等の作業に多軸ロボットが用いられ、人手で行っていた作業の自動化が図られてきた。ロボットを構成するハンド等の構成部を動作させる際、その位置及び姿勢には作業に応じた精度が求められる。そこで、作業環境において予めキャリブレーション（calibration、校正ともいう）を行って基準点の位置を取得しておく。従来、キャリブレーションは、主に人手で厳密に行われていた。例えば、０．０２ｍｍの精度を確保するために、キャリブレーションだけで数時間から１日以上費やされることもあった。
【０００３】
例えば、特許文献１には、高速、高精度、かつ制御系として安定に、マニピュレーターを対象物まで移動させる情報処理方法について記載されている。この方法では、対象物が検知されていない場合、対象物の位置に基づいてあらかじめ設定された目標位置までの経路に沿って、マニピュレーターを移動させるティーチングプレイバック制御（位置制御）を実行し、対象物が検知された場合、目標位置よりも対象物に近い位置を新たな目標位置として、新たな経路を設定して、移動制御を切り替えるための切り替え条件が満たされるまでの間、新たな経路に沿ってマニピュレーターを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−９３０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、キャリブレーションが行われていない場合や、ロボットがボルトでしっかり固定されていない状態で作業を行う場合には、特許文献１に記載の方法では、ロボットが設置された位置、姿勢、その他の要因により精度が確保されない。そのため、対象物を把持するハンドが意図せずに対象物に接触することや、対象物やハンド自体が破損するおそれがあった。
【０００６】
また、キャリブレーションが行われていない場合や、ロボットがボルトでしっかり固定されていないような状態で作業を行う場合には、対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減するために種々の方法が考えられるが、どうしても作業速度が問題となっていた。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、対象物への意図しない接触や、対象物やハンドが破損するおそれを低減し、尚且つ作業速度を向上させることができるロボットシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００９】
［適用例１］本適用例に係るロボットシステムは、複数の作業台とロボットとを含むロボットシステムであって、前記ロボットはアームを有し、前記アームの先端側にはハンドが脱着可能に取り付けられ、第１の前記作業台上で第１の前記ハンドを用いて作業対象に対して作業を行った後、前記第１のハンドを取り外し、前記第１のハンドとは異なる第２の前記ハンドを装着し、キャリブレーションを行った後に、前記第１の作業台とは異なる第２の前記作業台上で前記第２のハンドを用いて作業対象に対して作業を行うことを特徴とする。
【００１０】
本適用例によれば、繰り返し回数の多い作業を行う場合には作業速度を向上できる。
【００１１】
［適用例２］上記適用例に記載のロボットシステムにおいて、前記第１の作業台上、及び前記第２の作業台上で前記ロボットが作業を行う場合に、前記ロボットは、ボルトでベースに固定されないことを特徴とする。
【００１２】
本適用例によれば、繰り返し回数の多い作業を行う場合にはさらに作業速度を向上できる。
【００１３】
［適用例３］上記適用例に記載のロボットシステムにおいて、前記第１の作業台上で前記第１のハンドを用いて作業対象に対して作業を行った後に、前記ロボットが前記第２の作業台での作業位置まで移動することを特徴とする。
【００１４】
本適用例によれば、繰り返し回数の多い作業を行う場合にはさらに作業速度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係るロボットシステムの概略図。
【図２】アームに対して様々なハンドを換装する様子を例示した図。
【図３】本実施形態に係るロボットシステムの機能構成を示すブロック図。
【図４】本実施形態に係るロボット制御処理を示すフローチャート。
【図５】アームに対してねじ締め専用ハンドを換装する様子を例示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係るロボットシステム１の概略図である。本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット制御装置１０と、ロボット２０と、１個又は複数（この例では、２個）の撮像装置３０とを備える。ロボット制御装置１０は、ロボット２０及び撮像装置３０と互いに通信することができるように接続される。ロボット制御装置１０は、ロボット２０に内蔵される。ロボット制御装置１０は、ロボット２０と別体であってもよい。
【００１７】
ロボット制御装置１０は、ロボット２０の動作を制御する。ロボット制御装置１０は、例えば、ロボット２０の作業対象となる対象物を含む画像を示す画像データを撮像装置３０から取得し、取得した画像に基づくビジュアルサーボ制御を実行して対象物の位置を目標位置に近づける制御を行う。ビジュアルサーボ制御を実行する条件は、ロボット２０の設置の誤差、撮像に関する誤差、及び作業環境に関する誤差の少なくとも１つに基づいて予め定めておくことができる。例えば、ロボット２０の可動部の端点と対象物との間の相対距離が２ｍｍ又は２ｍｍより大きいときである。ビジュアルサーボ制御とは、目標物との相対的な位置の変化を視覚情報として計測し、計測した視覚情報をフィードバック情報として用いることによって目標物を追跡する制御手法である。
【００１８】
ビジュアルサーボ制御では、撮像装置３０で複数回撮像された画像データのそれぞれが視覚情報として用いられる。例えば、撮像装置３０において予め定めた時間間隔（例えば、３０ｍｓ）で撮像された画像データが用いられる。つまり、ビジュアルサーボ制御とは、より具体的には、現在撮像された対象物を含む現在画像が示す対象物の位置が、目標画像が示す対象物の位置に近づくようにロボット２０の動作を制御することである。ここで、目標画像とは、目標位置に配置された対象物を目標物として含む画像である。
【００１９】
また、ロボット制御装置１０は、ロボット２０の可動部２１（後述）に作用する力を検出し、検出した力に基づいて可動部２１の端点をロボット２０の作業対象となる対象物又はその対象物から予め定めた範囲内にある物体のいずれかに接触するまで接近させる（度当たり）。そして、ロボット制御装置１０は、可動部２１の端点とその物体とが接触した点を基準点として定める。その後、ロボット制御装置１０は、基準点からの相対位置を用いてロボット２０、具体的には可動部２１の位置や姿勢を制御する。可動部２１の端点に接触する対象物又はその対象物から予め定めた範囲内にある物体のいずれかは、その表面が平滑な物体、例えば、１ｍｍ又は１ｍｍよりも小さい平面粗さを有する物体である。ロボット制御装置１０の構成については、後述する。
【００２０】
ロボット２０は、ロボット制御装置１０からの制御信号に従って動作し、作業を行う。ロボット２０の作業内容は、特に限定されないが、例えば作業台Ｔ上で作業の対象となる対象物Ｗ１を対象物Ｗ２に空けられた穴Ｈに嵌め込む作業が該当する。対象物は、ワークとも呼ばれる。
【００２１】
ロボット２０は、１若しくは複数（この例では、２本）のアーム２２と、アーム２２の先端部に設けられたハンド（第１のハンド）２６と、アーム２２の手首部分に設けられた力覚センサー（力検出部）２５と、を備える。アーム２２の手首部分とはアーム２２の先端部とハンド２６との間の部分である。アーム２２は、１若しくは複数（この例では、左右各６個）のジョイント２３及び１若しくは複数（この例では、左右各５個）のリンク２４を含んで構成される。
【００２２】
力覚センサー２５は、例えば、ハンド２６に作用する力や、モーメントを検出する。力覚センサー２５は、検出した力やモーメントを示すセンサー値をロボット制御装置１０に出力する。センサー値は、例えば、ロボット制御装置１０においてロボット２０のインピーダンス制御に用いられる。力覚センサー２５は、例えば、６軸力覚センサーである。６軸力覚センサーは、並進３軸方向の力成分と、回転３軸まわりのモーメント成分との６成分を同時に検出することができるセンサーである。並進３軸とは、例えば、３次元直交座標系を形成する互いに直交する３つの座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）である。回転３軸とは、例えば、その３つの座標軸のそれぞれである。力覚センサー２５が検出する成分の個数は、６成分に限られず、例えば、３成分（３軸力覚センサー）であってもよい。
【００２３】
図２は、アーム２２に対して様々なハンド（第２のハンド）２６ａ〜２６ｃを換装する様子を例示した図である。本実施形態に係るハンド２６は、アーム２２の先端部に対して着脱可能となっており、把持しようとする対象物に応じてハンド２６を換装することで、様々な対象物を把持することが可能となる。ハンド２６は、例えば、少なくとも２個の指状の構成部を備える。指状の構成部を、指と呼ぶ。ハンド２６は、指を用いて対象物（例えば、Ｗ１、Ｗ２）を把持することができる。ハンド２６は、エンドエフェクターの一種ということができる。つまり、ロボット２０は、ハンド２６に代え、又はハンド２６とともにハンド２６以外の種類のエンドエフェクターを備えてもよい。エンドエフェクターとは、対象物を把持したり、持ち上げたり、吊り上げたり、吸着したり、加工する、等の操作を行う部材である。エンドエフェクターは、ハンドフック、吸盤、等、様々な形態をとることができる。また、エンドエフェクターは、１本のアーム２２について各１個に限らず、２個、又は２個よりも多く備えられてもよい。
【００２４】
アーム２２、力覚センサー２５、及びハンド２６を含むユニットは、可動部２１を形成する。可動部２１は、マニュピレーターとも呼ばれる。図１に示す例では、ロボット２０は、２本の可動部２１を備える。可動部２１は、ジョイント２３やハンド２６等の各部を動作させるための駆動部、例えば、アクチュエーター（図示せず）を備える。アクチュエーターは、例えば、サーボモーターや、エンコーダー、等を備える、エンコーダーは、自部で検出した変位をエンコード（符号化）してエンコーダー値に変換し、変換したエンコーダー値をロボット制御装置に出力する。エンコーダー値は、ロボット制御装置１０においてロボット２０に対するフィードバック制御、等に用いられる。
【００２５】
ロボット２０は、ロボット制御装置１０から入力された制御命令に従って、各ジョイント２３を連動して駆動する。これにより、ロボット制御装置１０は、アーム２２の先端部等に設定された注目位置を所定の可動範囲内で所望の位置に移動させることや、所望の方向に向けることができる。この注目位置を、端点と呼ぶ。端点は、エンドポイントとも呼ばれる。また、ロボット制御装置１０は、ハンド２６を駆動することで、対象物等を把持することや、解放することができる。なお、端点は、アーム２２の先端部に限られず、例えば、ハンド２６等のエンドエフェクターの先端部であってもよい。
【００２６】
可動部２１を２本備えた双腕のロボット２０は、多機能の作業を行うために用いられ、工場その他の事業所で様々な作業を実行又は補助するために用いられる。人間やその他の物品と近接するので、接触又は衝突してもその損害を低減するため、剛性が比較的低い部材（例えば、径の小さいステンレス材）で筐体や躯体が形成される。そのため、ロボット外力が加えられると「たわみ」が大きくなり、精度が劣化する原因になる。
【００２７】
また、ロボット２０は、その底面に複数のキャスター２７と固定脚（アジャストフット）２８を有する。キャスター２７と固定脚２８は、ロボット２０の底面に配置された台車（図示せず）に固定されている。キャスター２７と固定脚２８は、台車の下部に昇降可能に支持された可動フレーム（図示せず）に取り付けられている。可動フレームに取り付けられた２個のペダル（図示せず）の一方が踏み下ろされることでキャスター２７が固定脚２８よりも下がる。このとき、ロボット２０に外力が加えられることにより、キャスター２７を形成する車輪が回転して移動可能になる。また、２個のペダルの他方が踏み下ろされることで固定脚２８がキャスター２７よりも下がる。このとき、ロボット２０の位置が簡易に固定されるが、可動部２１が動作することにより位置のずれが生じる。そのため、ボルト等で緊密に固定する場合よりも位置の誤差が大きくなる傾向がある。本実施形態においては、簡単に設置してボルトで固定しないロボットで作業を行うシステムを想定している。また、ロボットの移動は、自動であってもよいし、手動であってもよい。
【００２８】
本実施形態に係るロボットシステム１は、複数の作業台とロボット２０とを含む。作業台Ｔ（第１の作業台）上でハンド２６を用いて作業対象に対して作業を行った後、ハンド２６を取り外し、ハンド２６とは異なるハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つを装着し、キャリブレーションを実行した後に作業台Ｔとは異なる第２の作業台（図示せず）上でハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つを用いて作業対象に対して作業を行う。これによれば、繰り返し回数の多い作業を行う場合には作業速度を向上できる。
【００２９】
なお、作業台Ｔ上、及び第２の作業台上でロボット２０が作業を行う場合に、ロボット２０は、ボルトでベースに固定されなくてもよい。
【００３０】
また、作業台Ｔ上でハンド２６を用いて作業対象に対して作業を行った後に、ロボット２０が第２の作業台での作業位置まで移動してもよい。
【００３１】
撮像装置３０は、ロボット２０の作業領域を表す画像を撮像し、撮像した画像を示す画像データを生成する。ロボット２０の作業領域は、図１に示す例では、作業台Ｔ上において可動部２１により作業可能な範囲である３次元空間であり、端点を含む領域である。作業台Ｔ上には、それぞれ異なる位置に配置された２台の撮像装置３０が、対象物Ｗ２に空けられた穴Ｈに向けられている。撮像装置３０は、例えば、可視光カメラ、赤外線カメラ等である。撮像装置３０は、生成した画像データをロボット制御装置１０に出力する。
【００３２】
上述したロボットシステム１の構成は、本実施形態の概要を説明するための一例に過ぎない。即ち、上述したロボットシステム１の構成は、上述した構成に限られず、その他の構成を有していてもよい。例えば、図１は、ジョイント２３の数（軸数）が左右各６個（６軸）である例を示すが、ジョイント２３の数は各６個よりも少なくてもよいし、各６個よりも多くてもよい。リンク２４の数は、ジョイント２３の数に応じて定められる。また、ジョイント２３、リンク２４、ハンド２６等の部材の形状、大きさ、配置、構造を適宜変更してもよい。
【００３３】
また、撮像装置３０の設置位置は、図１に示すように作業台Ｔ上に限られず、天井や壁面上であってもよい。また、これらの撮像装置３０に代えて、又はこれに加えて、アーム２２の先端部、胴体部、頭部等に撮像装置３０を設けてもよい。また、撮像装置３０は、ロボット制御装置１０に代えてロボット２０に接続されてもよい。その場合には、撮像装置３０が生成した画像データは、ロボット２０を介してロボット制御装置１０に入力される。また、ロボット制御装置１０は、ロボット２０に内蔵してロボット２０に一体化されてもよい。
【００３４】
図３は、本実施形態に係るロボットシステム１の機能構成を示すブロック図である。ロボット２０は、駆動制御部２００を備える。駆動制御部２００は、ロボット制御装置１０から入力された制御信号と、アクチュエーターで取得されたエンコーダー値及び力覚センサー２５で取得されたセンサー値、等に基づいて、端点の位置が制御信号で指示される目標位置となるように、アクチュエーターを駆動させる。なお、端点の現在位置は、例えば、アクチュエーターにおけるエンコーダー値等から求めることができる。
【００３５】
ロボット制御装置１０は、位置制御部１００と、ビジュアルサーボ部１１０と、力制御部１２０と、動作制御部１３０と、画像取得部１４０とを備える。
【００３６】
位置制御部１００は、予め設定された所定の経路に沿って可動部２１を移動させる位置制御を実行する。
【００３７】
ビジュアルサーボ部１１０は、撮像装置３０が撮像した画像を、画像取得部１４０を介して取得する。また、ビジュアルサーボ部１１０は、取得した画像に基づいて、ビジュアルサーボ制御を実行して、アーム２２を移動させる。
【００３８】
力制御部１２０は、ロボット２０の力覚センサー２５からのセンサー情報（力情報やモーメント情報を示すセンサー値）に基づいて、力制御（力覚制御ともいう）を行う。本実施形態では、力制御としてインピーダンス制御を行う。インピーダンス制御は、ロボットの手先（ハンド２６等）に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス（慣性、減衰係数、剛性）を、目的とする作業に適合した値に設定するための位置と力の制御手法である。具体的には、例えば、ロボット２０のエンドエフェクター部に質量と粘性係数と弾性要素が接続されるモデルにおいて、目標として設定した質量と粘性係数と弾性係数で物体に接触するようにする制御である。
【００３９】
画像取得部１４０は、撮像装置３０が撮像した画像データを取得し、取得した画像データをビジュアルサーボ部１１０及び動作制御部１３０に出力する。
【００４０】
本実施形態に係るロボットシステム１は、アーム２２からハンド２６を外し、キャリブレーションを実行した後、アーム２２にハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つを装着する。動作制御部（制御部）１３０は、アーム２２にハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つを装着して、所定の作業をする。キャリブレーションとは、ユーザーがメーカーマニュアル等に従い、ティーティングペンダント等を用いてロボットを動作させることでロボットを校正するものである。
【００４１】
動作制御部１３０は、ビジュアルサーボ部１１０で計算された距離の大きさ及び力覚センサー２５から入力されたセンサー値に基づいて位置制御部１００から入力された指令値、ビジュアルサーボ部１１０から入力された指令値、又は力制御部１２０から入力された指令値のいずれかを選択する。動作制御部１３０は、選択した指令値に基づいて可動部２１を移動させる制御信号をロボット２０に出力する。
【００４２】
動作制御部１３０は、対象物又はその対象物から予め定めた範囲（例えば、作業範囲）内にある物体のいずれかに接触したか否かを判定する。動作制御部１３０は、例えば、力覚センサー２５から入力されたセンサー値の単位時間当たりの変化が予め定めたセンサー値の変化（例えば、５０ｇ重／ｓ）よりも急激であるとき接触したと判定する。
【００４３】
次に、本実施形態に係るロボット制御処理について説明する。
図４は、本実施形態に係るロボット制御処理を示すフローチャートである。図３と合わせて説明する。アーム２２からハンド２６を外し、アーム２２にハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つを装着する。以降、アーム２２にハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つが装着された状態でのロボット制御処理である。この例では、動作開始時における目標位置と可動部２１の端点（開始位置）と間の距離が第１の距離よりも大きく、開始位置が目標位置から所定の座標軸の方向（例えば、Ｚ方向）にあり、目標位置が対象物の表面上の１点に設定されている場合を仮定している。
【００４４】
まず、ステップＳ１０１において、動作制御部１３０は位置制御を行う。ここで、動作制御部１３０は、位置制御部１００から入力された指令値を示す制御信号をロボット２０に出力する。その後、ステップＳ１０２に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ１０２において、動作制御部１３０は対象物からの距離が第１の距離（例えば、３００ｍｍ）よりも小さいか否かを判定する。大きいと判定した場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０１を繰り返す。等しい又は小さいと判定した場合には（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進む。
【００４６】
次に、ステップＳ１０３において、動作制御部１３０はビジュアルサーボ制御を行う。ここで、動作制御部１３０は、ビジュアルサーボ部１１０から入力された指令値を示す制御信号をロボット２０に出力する。その後、ステップＳ１０４に進む。その後、ステップＳ１０４に進む。
【００４７】
次に、ステップＳ１０４において、動作制御部１３０は対象物からの距離が第２の距離（例えば、２ｍｍ）よりも小さいか否かを判定する。大きいと判定した場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０３を繰り返す。等しい又は小さいと判定した場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進む。
【００４８】
次に、ステップＳ１０５において、動作制御部１３０は可動部２１の端点の動作を一時的に停止（例えば、１秒）させる。その後、ステップＳ１０６に進む。
【００４９】
次に、ステップＳ１０６において、動作制御部１３０は力制御を行って再び可動部２１の端点を目標に近づける。ここで、動作制御部１３０は、力制御部１２０から入力された指令値を示す制御信号をロボット２０に出力する。その後、ステップＳ１０７に進む。
【００５０】
次に、ステップＳ１０７において、動作制御部１３０は可動部２１の端点が対象物の表面に接触したか否かを検出する。接触が検出された場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。接触が検出されない場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１０６に進む。
【００５１】
次に、ステップＳ１０８において、動作制御部１３０は例えば対象物と接触した点の座標値を、その端点の基準点の座標値と定める。図４に示す処理を終了する。その後、動作制御部１３０は、所望の作業（例えば、嵌め合い作業）をロボット２０に行わせる。
【００５２】
上記の作業は一つ目の作業で図２にあるようなハンド２６ａ〜２６ｃのうちの一つを用いて行う。例えば、ハンドを取り付けた後にキャリブレーションを実行し、２つ目の作業がねじ締めだとして、１０回のねじ締めを行う場合はハンドを取り換えない方が良いが、１万回のねじ締めを、都度ドライバーを持って作業しようとする場合、ねじ締め専用ハンドを使った方が良い場合がある。毎回ドライバーを掴まなくて良いからである。ねじ締め専用ハンドとは図５に示すようなハンド２６ｄである。
図５は、アーム２２に対してねじ締め専用ハンド２６ｄを換装する様子を例示した図である。
【００５３】
なお、上述した作業は、作業台Ｔが一つの場合をあげて説明したが、作業台が複数ありロボットが移動してキャスターを下して順次違う作業台で作業を行う場合にも適用できる。
【００５４】
本実施形態によれば、アーム２２に第２のハンド２６ａ〜２６ｃのいずれか一つを装着して、キャリブレーションを実行する制御部１３０を含むことにより、ロボットの作業速度を確保することができる。
【００５５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００５６】
上述したロボットシステム１の機能構成は、ロボットシステム１の構成について理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ロボットシステム１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５７】
また、ロボット制御装置１０及びロボット２０の機能及び処理の分担は、図示した例に限られない。例えば、ロボット制御装置１０の少なくとも一部の機能は、ロボット２０に含まれ、ロボット２０により実現されてもよい。また、例えば、ロボット２０の少なくとも一部の機能は、ロボット制御装置１０に含まれ、ロボット制御装置１０により実現されてもよい。
【００５８】
また、上述したフローチャートの各処理単位は、ロボット制御装置１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ロボット制御装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【００５９】
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者には明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００６０】
１…ロボットシステム  １０…ロボット制御装置  ２０…ロボット  ２１…可動部  ２２…アーム  ２３…ジョイント  ２４…リンク  ２５…力覚センサー（力検出部）  ２６…ハンド（第１のハンド）  ２６ａ〜２６ｃ…ハンド（第２のハンド）  ２６ｄ…ハンド  ３０…撮像装置  １００…位置制御部  １１０…ビジュアルサーボ部  １２０…力制御部  １３０…動作制御部（制御部）  １４０…画像取得部  ２００…駆動制御部。
【図１】
2015089578.tif 000003
【図２】
2015089578.tif 000004
【図３】
2015089578.tif 000005
【図４】
2015089578.tif 000006
【図５】
2015089578.tif 000007