(57)【要約】【課題】映像フレームの先読み結果に基づいて、撮像装置の所定の方向への移動に関する判定処理を制御することで、適切な映像の振れの補正を行う映像処理装置を提供する。【解決手段】フレーム先読み部１１１が、撮像装置が取得した映像データに含まれる複数のフレームをメモリ１０４から先読みし、振れ算出部１４が映像の振れ量を算出する。先読みフレーム連続判定部１１２が、複数のフレームの先読み結果に基づき、撮像装置の所定の方向への移動に関する移動情報を更新するか維持するかを指示する。パンニング情報更新部１１３が、先読みされたフレームに関する情報に基づき、撮像装置の上記移動を判定し、この判定結果と上記指示とに基づき、移動情報を更新または維持する。振れ補正部１１５が、映像の振れ量と移動情報に基づき、補正対象の振れ量を算出して補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置によって取得された映像データを記憶する記憶手段と、
複数のフレームを前記記憶手段から先読みする先読み手段と、
前記先読みされた複数のフレームに関する情報に基づいて、映像の振れ量を算出する算出手段と、
前記先読み手段による前記複数のフレームの先読み結果に基づいて、前記撮像装置の所定の方向への移動に関する移動情報を更新するかまたは維持するかを指示する制御手段と、
前記先読みされた複数のフレームに関する情報に基づいて、前記撮像装置の前記所定の方向への移動を判定し、当該判定結果と前記制御手段からの指示に基づいて、当該移動に関する移動情報を更新または維持する更新手段と、
前記算出される映像の振れ量と前記移動情報とに基づいて補正対象の振れ量を算出し、当該補正対象の振れ量を補正する補正手段とを備える
ことを特徴とする映像処理装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記先読みされた複数のフレームの途中で映像シーンが切り替わるかを判断し、
前記映像シーンが切り替わらない場合に前記移動情報を更新することを指示し、
前記映像シーンが切り替わる場合に前記移動情報を維持することを指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の映像処理装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記先読み手段によって予め決められたフレーム数分のフレームが先読みされたかを判断し、
予め決められたフレーム数分のフレームが先読みされた場合に前記移動情報を更新することを指示し、
予め決められたフレーム数分のフレームが先読みされなかった場合に前記移動情報を維持することを指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の映像処理装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記算出された振れ量から前記移動情報が示す前記撮像装置の移動方向の振れ量を減算して得られる振れ量を補正する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の映像処理装置。
【請求項５】
前記算出手段は、前記先読みされた複数のフレームの画像から取得される動きベクトルに基づいて、前記映像の振れ量を算出する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の映像処理装置。
【請求項６】
前記算出手段は、前記先読みされた各々のフレーム毎に取得される角速度センサ値に基づいて、前記映像の振れ量を算出する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の映像処理装置。
【請求項７】
前記所定の方向は、パンニング方向、チルティング方向またはロール方向のうちのいずれかの方向である
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の映像処理装置。
【請求項８】
撮像装置によって取得された映像データを記憶する記憶手段を備える映像処理装置の制御方法であって、
複数のフレームを前記記憶手段から先読みする工程と、
前記先読みされた複数のフレームに関する情報に基づいて、映像の振れ量を算出する工程と、
前記複数のフレームの先読み結果に基づいて、前記撮像装置の所定の方向への移動に関する移動情報を更新するかまたは維持するかを指示する工程と、
前記先読みされた複数のフレームに関する情報に基づいて、前記撮像装置の前記所定の方向への移動を判定し、当該判定結果と前記移動情報を更新するかまたは維持するかの指示に基づいて、当該移動に関する移動情報を更新または維持する工程と、
前記算出される映像の振れ量と前記移動情報とに基づいて補正対象の振れ量を算出し、当該補正対象の振れ量を補正する工程とを有する
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像の振れ補正機能を有する映像処理装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラ等の撮像装置で映像を記録する場合、手振れなどによって映像に振れが発生する場合がある。特許文献１は、映像の拡大表示をして、表示されない領域外の映像部分を生じさせて、映像の振れを補正するビデオ信号記録再生装置を開示している。また、特許文献２は、映像撮像時にビデオカメラの振れをセンサで検出し、振れデータを映像データと共に記録し、映像再生時に振れデータを利用して映像の振れを補正するビデオカメラ装置を開示している。
【０００３】
特許文献３は、予め記録した振れデータを先読みすることにより、パンニングを判定し、パンニングが行われたと判定された場合に、映像に含まれる単位画像からの切り出しサイズの目標値の決定を行わない映像再生装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１４３３８０号公報
【特許文献２】特開平１０−４２２３３号公報
【特許文献３】特開２０１２−４４４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
映像再生装置による映像の振れの補正は、映像を取得した撮像装置がパンニング方向、チルティング方向またはローリング方向へ移動したか否かを判定し、その判定結果を考慮して行うことが望ましい。しかし、特許文献３が開示する映像再生装置では、再生中の映像シーンが終端に近づいて、次に再生予定の他の映像シーンの振れデータを先読みしてしまう場合には、パンニング判定を誤ってしまう。また、この映像再生装置は、映像シーンの終端付近において十分な映像シーンを先読みできなくて振れデータを十分に取得できない場合にも、パンニング判定を誤ってしまう。このような場合には、例えば、誤ったパンニング判定解除の発生により、本来補正すべきでない映像の振れを補正してしまい、不自然な画角変動が生じてしまう。
【０００６】
本発明は、映像フレームの先読み結果に基づいて、撮像装置の所定の方向への移動に関する判定処理を制御することで、適切な映像の振れの補正を行う映像処理装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態の映像処理装置は、撮像装置によって取得された映像データを記憶する記憶手段と、複数のフレームを前記記憶手段から先読みする先読み手段と、前記先読みされた複数のフレームに関する情報に基づいて、映像の振れ量を算出する算出手段と、前記先読み手段による前記複数のフレームの先読み結果に基づいて、前記撮像装置の所定の方向への移動に関する移動情報を更新するかまたは維持するかを指示する制御手段と、前記先読みされた複数のフレームに関する情報に基づいて、前記撮像装置の前記所定の方向への移動を判定し、当該判定結果と前記制御手段からの指示に基づいて、当該移動に関する移動情報を更新または維持する更新手段と、前記算出される映像の振れ量と、前記移動情報とに基づいて、前記映像の振れ量を補正する補正手段とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の映像処理装置によれば、映像フレームの先読み結果に基づいて、装置の例えばパンニング方向、チルティング方向またはロール方向への移動に関する判定処理を制御することで、適切な映像の振れの補正を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の映像処理装置の構成の一例を示す図である。
【図２】実施例１の映像処理装置が備えるマイコンの構成を示す図である。
【図３】実施例１の映像処理装置の動作処理を説明するフローチャートである。
【図４】実施例２の映像処理装置が備えるマイコンの構成を示す図である。
【図５】実施例２の映像処理装置の動作処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本実施形態の映像処理装置の構成の一例を示す図である。本実施形態の映像処理装置１００は、映像フレームを先読みし、先読み結果に応じてパンニング判定を行い、先読みができない映像終端部付近ではそのパンニング判定結果を維持して防振制御を行う。図１に示す構成は、後述する各々の実施例に共通する構成である。
【００１１】
映像処理装置１００は、記録メディア１０１乃至マイコン１１０を備える。記録メディア１０１には映像データが記録されている。この映像データは、撮影機能を有する情報処理装置（例えば、ビデオカメラ等の撮像装置）によって取得された映像データである。映像データには、手振れの情報と映像のシーン番号とがメタデータとして付加されている。なお、手振れの情報と映像のシーン番号とが、メタデータとしての付加ではなく、別個に記録されていてもよい。また、映像処理装置１００自体が、被写体を撮影して映像データを取得する撮像装置としての機能を有していてもよい。
【００１２】
ドライブユニット１０２は、記録メディア１０１から映像データ及びメタデータを取得する。復号化ユニット１０３は、ドライブユニット１０２が取得した映像データを復号化し、復号化されたデジタルビデオ信号をメタデータと共にメモリ１０４へ出力する。
【００１３】
メモリ１０４は、復号化されたデジタルビデオ信号を数秒分記憶しておく。メモリ１０４に数秒分のデジタルビデオ信号を記憶しておくことにより、表示装置１０６に出力されている再生画像（再生中の画像）に対して時間的に先となる情報を得ることが可能となる。
【００１４】
本実施形態では、マイコン１１０は、パンニング判定処理と振れ補正処理とを実行する。マイコン１１０は、フレーム先読み部１１１、先読みフレーム連続判定部１１２、パンニング情報更新部１１３、振れ算出部１１４、振れ補正部１１５を備える。フレーム先読み部１１１は、メモリ１０４に記憶されている映像データに含まれる複数の単位画像（フレーム）を、画像処理部１０５による処理に先立って読み出す（先読みする）。なお、単位画像は、フィールド画像であってもよい。先読みフレーム連続判定部１１２は、フレーム先読み部１１１によるフレームの先読み結果に基づいて、以下の処理を実行する制御手段として機能する。すなわち、先読みフレーム連続判定部１１２は、パンニング判定を更新するか維持するかを、パンニング情報更新部１１３に指示する。パンニング判定は、映像データを撮影により取得した撮像装置がパンニング中であるか否かに関する判定である。すなわち、パンニング判定は、撮像装置のパンニング方向への移動に関する移動情報である。移動情報は、パンニング中であるか否かを示す情報を含む。パンニング中である場合には、移動情報は、パンニングの方向を示す方向情報をさらに含む。
【００１５】
パンニング情報更新部１１３は、先読みされたフレームに関する情報に基づいて、以下の処理を実行する。パンニング情報更新部１１３は、撮像装置のパンニング方向への移動を判定し（パンニング判定を行い）、当該判定結果と先読みフレーム連続判定部１１２からの指示とに基づいて、パンニング判定を更新するか、または維持する。
【００１６】
なお、パンニング情報更新部１１３に替えて、映像処理装置１００が、撮像装置がチルティング中であるか否かに関する判定（チルティング判定）を行うチルティング判定部を備えるようにしてもよい。チルティング判定は、撮像装置のチルティング方向への移動に関する移動情報である。この移動情報は、チルティング中であるか否かを示す情報を含む。チルティング中である場合には、移動情報は、チルティングの方向を示す方向情報をさらに含む。この構成では、先読みフレーム連続判定部１１２が、フレームの先読み結果に基づいて、チルティング判定を更新するか維持するかをチルティング判定部に指示する。
【００１７】
また、パンニング情報更新部１１３に替えて、映像処理装置１００が、撮像装置がロール動作中であるか否か関する判定（ロール動作判定）を行うロール動作判定部を備えるようにしてもよい。ロール動作判定は、撮像装置のロール方向への移動に関する移動情報である。この移動情報は、ロール動作中であるか否かを示す情報を含む。ロール動作中である場合には、移動情報は、ロール方向を示す方向情報をさらに含む。この構成では、先読みフレーム連続判定部１１２が、フレームの先読み結果に基づいて、ロール動作判定を更新するか維持するかをロール動作判定部に指示する。
【００１８】
また、パンニング情報更新部１１３に替えて、映像処理装置１００が、パンニング判定、チルティング判定またはロール動作判定のいずれかを行う判定部を備えるようにしてもよい。この構成では、先読みフレーム連続判定部１１２が、フレームの先読み結果に基づいて、パンニング判定、チルティング判定またはロール動作判定のいずれかを更新するか維持するかを判定部に指示する。
【００１９】
振れ算出部１１４は、フレーム先読み部１１１によって先読みされたフレームに関する情報に基づいて、映像の振れ量を算出する。振れ補正部１１５は、振れ算出部１１４によって算出される映像の振れ量と、パンニング情報更新部１１３が出力する移動情報（本実施形態ではパンニング判定）とに基づいて、映像の振れ量を補正する。振れ補正部１１５は、映像に含まれるフレーム画像から所定の範囲の画像（原画像）を切り出すことによって映像の振れ量を補正する公知の技術（例えば、特許文献１に記載された技術）を用いて、映像の振れ量を補正する。具体的には、振れ補正部１１５は、振れ算出部１１４によって算出された振れ量から、移動情報が示す撮像装置の移動方向の振れ量を減算することで、補正対象の振れ量を算出する。そして、振れ補正部１１５は、算出した補正対象の振れ量がキャンセルされるように、フレーム画像から切り出す原画像の切り出し位置と切り出しサイズを算出し、画像処理部１０５へ通知する。
【００２０】
画像処理部１０５は、マイクロコンピュータ（マイコン）１１０の処理により決定された切り出し位置及び切り出しサイズに従って、フレーム画像から原画像を切り出して出力する。これによって、補正後の映像データが再生される。具体的には、画像処理部１０５は、フレーム画像の所定の切り出し位置から所定の切り出しサイズの原画像を順次切り出す。そして、画像処理部１０５は、切り出した原画像に対して電子ズームを施し、表示装置１０６へ出力する。表示装置１０６は、出力された原画像を順次表示することで映像を再生する。
【００２１】
（実施例１）
図２は、実施例１の映像処理装置が備えるマイコンの構成を示す図である。
マイコン１２０は、図１のマイコン１１０に対応する。マイコン１２０は、フレーム先読み部１１１乃至先読みフレーム連続判定部１２１を備える。先読みフレーム連続判定部１２１は、図１の先読みフレーム連続判定部１１２に対応する。なお、本実施例では、横方向のパンニング判定について説明しているが、縦方向へのチルティング判定や、回転方向へローリング判定についても同様に適用できる。
【００２２】
マイコン１２０は、メモリに記憶されたデジタル画像から、フレーム先読み部１１１により、予め定められたフレーム分を時系列に抽出する。先読みフレーム連続判定部１２１は、抽出されたフレームそれぞれのメタデータに記録されているシーン番号に基づいて、抽出されたフレームが全て同一の映像シーンから構成されているかを判定する。
【００２３】
判定ケース２００に示すように、全てのフレームが同一の映像シーンから構成されている場合には、先読みフレーム連続判定部１２１は、パンニング判定を更新する指示をパンニング情報更新部１１３に通知する。判定ケース２０１に示すように、フレームの途中から別の映像シーンとなっている場合には、先読みフレーム連続判定部１２１は、パンニング判定を更新せずに維持する指示をパンニング情報更新部１１３に通知する。
【００２４】
パンニング情報更新部１１３は、フレーム先読み部１１１により得られた、時系列に並んだ全てのフレームに基づいて、フレーム間の動きベクトルを検出する。検出された動きベクトルに共通して同じ方向のベクトルが存在している場合、パンニング情報更新部１１３は、映像を撮影した撮像装置がパンニング中であると判定する。検出された動きベクトルに共通して同じ方向のベクトルが存在していない場合、パンニング情報更新部１１３は、映像を撮影した撮像装置がパンニング中でないと判定する。パンニング情報更新部１１３が、パンニング中であるか否かの判断を、動きベクトル情報とともに、メタデータに記録された振れ情報を用いて実行してもよい。
【００２５】
パンニング情報更新部１１３は、さらに、先読みフレーム連続判定部１２１から通知された指示に基づいて、パンニング判定を更新するか維持するかを判断する。撮像装置がパンニング中であると判断した場合であって、先読みフレーム連続判定部１２１から通知された指示がパンニング判定を更新する指示である場合、パンニング情報更新部１１３は、以下の処理を実行する。パンニング情報更新部１１３は、パンニング判定をＯＮにする。そして、パンニング情報更新部１１３は、メモリ１０４内の一時領域に保存されているパンニング判定（移動情報）に含まれる、パンニングの方向を示す方向情報を、上記判定したパンニングの方向で更新する。これにより、メモリ内の一時領域に保存されているパンニング判定が更新される。
【００２６】
撮像装置がパンニング中でないと判断した場合であって、先読みフレーム連続判定部１２１から通知された指示がパンニング判定を更新する指示である場合、パンニング情報更新部１１３は、以下の処理を実行する。パンニング情報更新部１１３は、パンニング判定をＮＧにする。これによりパンニング判定が更新される。先読みフレーム連続判定部１２１から通知された指示が、パンニング判定を維持する指示である場合、パンニング情報更新部１１３は、パンニング判定を更新せずに維持する。
【００２７】
振れ補正部１１５は、方向情報が示す撮像装置のパンニング方向の振れ量を除外して、フレーム画像の振れ量がキャンセルされるように、フレーム画像から切り出す画像の切り出し位置と切り出しサイズを算出して出力する。
【００２８】
図３は、実施例１の映像処理装置の動作処理を説明するフローチャートである。
映像処理装置１００が映像データの再生を開始すると、本フローチャートの処理が開始される。
【００２９】
まず、フレーム先読み部１１１が、メモリ１０４から予め定められた複数のフレームを時系列に読み出す（ステップＳ４０１）。続いて、先読みフレーム連続判定部１２１が、読み出されたフレームそれぞれのメタデータに記録されているシーン番号に基づいて、全て同一の映像シーンから構成されているか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
【００３０】
途中から別の映像シーンになっていると判定された場合は、処理がステップＳ４０３に進む。そして、先読みフレーム連続判定部１２１が、パンニング情報更新部１１３に対して、パンニング判定を維持するように指示する。これにより、パンニング判定が維持される。
【００３１】
全ての映像シーンが同一シーンであると判定された場合は、先読みフレーム連続判定部１２１が、パンニング情報更新部１１３に対して、パンニング判定を更新するように指示する。そして、処理がステップＳ４０４に進む。
【００３２】
パンニング情報更新部１１３が、時系列に隣り合うフレーム間の振れ量を先読みする（ステップＳ４０４）。そして、パンニング情報更新部１１３が、フレーム間の振れ量に基づいて、パンニング中であるかを判定する（ステップＳ４０５）。パンニング中である場合、パンニング情報更新部１１３は、パンニング判定をＯＮにして、メモリ１０４に記憶されているパンニングの方向を示す方向情報を更新する（ステップＳ４０６）。そして、処理がステップＳ４０８に進む。パンニング中でない場合、パンニング情報更新部１１３は、パンニング判定をＯＦＦにする（ステップＳ４０７）。そして、処理がステップＳ４０８に進む。
【００３３】
次に、振れ算出部１１４が、先読みしたフレームに基づいて、出力対象のフレームの振れ量を算出する（ステップＳ４０８）。具体的には、振れ算出部１１４は、出力対象のフレームと、出力対象のフレームの直前または直後のフレームとの間の振れ量を、出力対象のフレームの振れ量として算出する。なお、振れ算出部１１４が、先読みした時系列的に後の複数のフレームに基づいて、出力対象のフレームの振れ量を算出するようにしてもよい。また、メモリ１０４に、フレームに対応付けて撮像装置が備える角速度センサ値が記憶されている場合には、振れ算出部１１４は、先読みされた各々のフレーム毎に取得される角速度センサ値に基づいて、振れ量を算出するようにしてもよい。
【００３４】
次に、振れ補正部１１５が、パンニング情報更新部１１３によるパンニング判定がＯＮであるかを判断する（ステップＳ４０９）。パンニング判定がＯＦＦである場合は、処理がステップＳ４１１に進む。パンニング判定がＯＮである場合は、処理がステップＳ４１０に進む。そして、振れ補正部１１５が、ステップＳ４０８で算出されたフレームの振れ量からメモリ１０４に記憶されている方向情報が示すパンニング方向の振れ量を減算することで、補正対象の振れ量を算出する（ステップＳ４１０）。
【００３５】
次に、振れ補正部１１５が、補正対象の振れ量を補正するための切り出し位置と切り出しサイズとを算出する（ステップＳ４１１）。そして、画像処理部１０５が、振れ補正部１１５によって算出された切り出し位置と切り出しサイズでフレームを出力し（ステップＳ４１２）、処理がステップＳ４０１に戻る。
【００３６】
実施例１の映像処理装置によれば、映像シーンが別の映像シーンに切り替わる付近においても、直前のパンニング判定を維持した防振制御を行うことができる。これにより、誤ったパンニング判定解除が発生することがなくなり、その結果、不自然な画角変動を防止できる。
【００３７】
（実施例２）
図４は、実施例２の映像処理装置が備えるマイコンの構成を示す図である。
マイコン１３０は、図１のマイコン１１０に対応する。マイコン１３０は、フレーム先読み部１１１乃至先読みフレーム連続判定部１３１を備える。先読みフレーム連続判定部１３１は、図１の先読みフレーム連続判定部１１２に対応する。なお、本実施例では、横方向のパンニング判定について説明しているが、縦方向へのチルティング判定や、回転方向へローリング判定についても同様に適用できる。また、フレーム先読み部１１１、パンニング情報更新部１１３、振れ算出部１１４、振れ補正部１１５は、実施例１と同様である。
【００３８】
先読みフレーム連続判定部１３１は、取得フレームそれぞれのメタデータに記録されているシーン番号に基づいて、同一の映像シーン内で、予め決められたフレーム数分のフレームが先読みできたかを判断する。
【００３９】
判定ケース３００に示すように、同一の映像シーン内で、予め決められたフレーム数分のフレームが先読みできた場合、先読みフレーム連続判定部１３１は、パンニング判定を更新する指示をパンニング情報更新部１１３に対して通知する。
【００４０】
判定ケース３０１に示すように、同一の映像シーン内で、先読みできたフレームの数が予め決められたフレーム数に不足する場合、先読みフレーム連続判定部１３１は、パンニング判定を維持する指示をパンニング情報更新部１１３に対して通知する。
【００４１】
図５は、実施例２の映像処理装置の動作処理を説明するフローチャートである。
ステップＳ５０１、Ｓ５０３、Ｓ５０４、Ｓ５０５、Ｓ５０６、Ｓ５０７は、それぞれ、図３のステップＳ４０１、Ｓ４０３、Ｓ４０４、Ｓ４０５、Ｓ４０６、Ｓ４０７と同様である。また、ステップＳ５０８、Ｓ５０９、Ｓ５１０、Ｓ５１１、Ｓ５１２は、それぞれ、図３のステップＳ４０８、Ｓ４０９、Ｓ４１０、Ｓ４１１、Ｓ４１２と同様である。
【００４２】
実施例２では、先読みフレーム連続判定部１３１が、同一の映像シーン内で、規定のフレーム数分のフレームが先読みできたかを判断する（ステップＳ５０２）。映像シーンが途切れる付近においては、同一の映像シーン内で先読みできるフレームの数が規定のフレーム数に不足する。したがって、この場合には、先読みフレーム連続判定部１３１が、同一の映像シーン内で規定のフレーム数分のフレームが先読みできないと判断し、パンニング判定を維持する指示をパンニング情報更新部１１３に対して通知する（ステップＳ５０３）。
【００４３】
先読みフレーム連続判定部１３１が、同一の映像シーン内で規定のフレーム数分のフレームが先読みできたと判断した場合、先読みフレーム連続判定部１３１は、パンニング判定を更新する指示をパンニング情報更新部１１３に対して通知する。そして、処理がステップＳ５０４に進む。
【００４４】
実施例２の映像処理装置によれば、映像シーンが終端に近づいてフレームを先読みできない場合であっても、直前のパンニング判定を維持した防振制御を行うことができる。これにより、映像の終端付近を再生している際でも、誤ったパンニング判定解除が発生することがなくなり、その結果、不自然な画角変動を防止できる。
【００４５】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【符号の説明】
【００４６】
１００  映像処理装置
１１０  マイコン
【図１】
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【図２】
2015084461.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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