(57)【要約】【課題】旋回角度検出装置の配設を容易とする。【解決手段】旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、上部旋回体に取り付けられて、上部旋回体とともに下部走行体に対して旋回する部材であって、下部走行体に対して上部旋回体が旋回すると、上部旋回体の旋回中心に対して公転しながら自転する回転部材と、下部走行体、または、ハウジングに取り付けられて、回転部材と直接または間接的に噛合する噛合部材と、回転部材の自転角度を検出する角度センサと、角度センサで検出した自転角度から、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を算出する算出装置とを備えることを特徴とする。【選択図】図２
2015160676.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体、
前記下部走行体に対して旋回する上部旋回体、
および、前記下部走行体に取り付けられるハウジングと前記上部旋回体に取り付けられて前記ハウジングに対して回動可能なスピンドルとを有し、
前記下部走行体の油圧回路と前記上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントを備える旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記上部旋回体に取り付けられて、前記上部旋回体とともに前記下部走行体に対して旋回する部材であって、前記下部走行体に対して前記上部旋回体が旋回すると、前記上部旋回体の旋回中心に対して公転しながら自転する回転部材と、
前記下部走行体、および、前記ハウジングのいずれか一方に取り付けられて、前記回転部材と直接または間接的に噛合する噛合部材と、
前記回転部材の自転角度を検出する角度センサと、
前記角度センサで検出した前記自転角度から、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度を算出する算出装置とを備えることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記旋回角度と前記自転角度とが等しくなるように、前記回転部材のピッチ円の径と、前記噛合部材のピッチ円の径とを等しくしたことを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記回転部材は、前記噛合部材と直接噛合し、前記噛合部材の周囲を公転することで前記噛合部材によって回転させられることで自転することを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記回転部材は、スプロケット、プーリ、ローラ、歯車のいずれかであり、
前記噛合部材は、前記回転部材がスプロケットの場合にはローラチェーン、前記回転部材がプーリの場合にはベルト、前記回転部材が歯車の場合には歯車であることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、
前記回転部材と前記噛合部材とに巻き付けられる伝動部材をさらに備えることを特徴とする旋回式作業機械の旋回角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回式作業機械の旋回角度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下部走行体と、下部走行体に対して旋回する上部旋回体とを備える旋回式作業機械では、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度に応じて転倒モーメントや安定モーメントが変化する。そこで、作業機本体の旋回角度を検出して、走行体と作業機本体との位置関係をオペレータに提示する建設機械が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２１６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献に記載の建設機械では、作業機本体の油圧ポンプからの圧油を走行体に供給するためのスイベルジョイントの上部に旋回角度を検出するための磁気センサを取り付けている。しかし、スイベルジョイントの上部には複数の油圧配管が設けられるので、磁気センサ等、旋回角度検出のための部材の配設が容易ではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による旋回式作業機械の旋回角度検出装置は、下部走行体、下部走行体に対して旋回する上部旋回体、および、下部走行体に取り付けられるハウジングと上部旋回体に取り付けられてハウジングに対して回動可能なスピンドルとを有し、下部走行体の油圧回路と上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントを備える旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、上部旋回体に取り付けられて、上部旋回体とともに下部走行体に対して旋回する部材であって、下部走行体に対して上部旋回体が旋回すると、上部旋回体の旋回中心に対して公転しながら自転する回転部材と、下部走行体、および、ハウジングのいずれか一方に取り付けられて、回転部材と直接または間接的に噛合する噛合部材と、回転部材の自転角度を検出する角度センサと、角度センサで検出した自転角度から、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を算出する算出装置とを備えることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、旋回角度と自転角度とが等しくなるように、回転部材のピッチ円の径と、噛合部材のピッチ円の径とを等しくしたことを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、回転部材は、噛合部材と直接噛合し、噛合部材の周囲を公転することで噛合部材によって回転させられることで自転することを特徴とする。
（４）  請求項４の発明は、請求項３に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、回転部材は、スプロケット、プーリ、ローラ、歯車のいずれかであり、噛合部材は、回転部材がスプロケットの場合にはローラチェーン、回転部材がプーリの場合にはベルト、回転部材が歯車の場合には歯車であることを特徴とする。
（５）  請求項５の発明は、請求項１または請求項２に記載の旋回式作業機械の旋回角度検出装置において、回転部材と噛合部材とに巻き付けられる伝動部材をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、旋回中心に対して公転しながら自転する回転部材の自転角度に基づいて旋回角度を算出するように構成したので、センタジョイントの上部に旋回角度の検出のためのセンサ等を配設しなくてもよいので、旋回角度検出装置の配設が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明による旋回角度検出装置を搭載した作業機械の一例であるクローラクレーンの右側面図である。
【図２】上部旋回体の旋回中心の近傍をクローラクレーンの側面から見た模式的な断面図である。
【図３】（ａ）はセンタジョイントの近傍をクローラクレーンの側面から見た図であり、（ｂ）はセンタジョイントの近傍の平面図であり、（ｃ）は（ａ）のＡ矢視断面図である。
【図４】（ａ）は、旋回角度検出装置の側面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ矢視平面図であり、（ｃ）は（ａ）のＢ矢視断面である。
【図５】センタジョイントの近傍の斜視図である。
【図６】センタジョイントの近傍の斜視図である。
【図７】センタジョイントの近傍の斜視図である。
【図８】センタジョイントの近傍の斜視図である。
【図９】センタジョイントの近傍の斜視図である。
【図１０】センタジョイントの近傍の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１〜１０を参照して、本発明による旋回式作業機械の旋回角度検出装置の一実施の形態を説明する。図１は、本発明による旋回角度検出装置を搭載した作業機械の一例であるクローラクレーンの外観側面図である。このクローラクレーン（以下、単にクレーンと呼ぶ）１０は、無限軌道式の下部走行体１上に、旋回輪１１を介して上部旋回体２が旋回自由に装架されている。
【０００９】
上部旋回体２は、構造体をなす旋回フレーム３、旋回フレーム３の前部右側には運転室８が、旋回フレーム３の前部中央には回動可能に軸支されたブーム４が、旋回フレーム３の後部側には、カウンタウエイト９が設置されている。旋回フレーム３上の運転室８とカウンタウエイト９との間には、機械室を画成した建屋カバー７が設置されている。機械室には巻き上げ用のウインチドラムである巻上ドラム５や、起伏用のウインチドラムである起伏ドラム６、不図示のエンジン、エンジンによって駆動される不図示の油圧ポンプ（メインポンプ）などが設置されている。
【００１０】
巻上ドラム５には巻上ロープ５ａが巻回され、巻上ドラム５の駆動により巻上ロープ５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック装置（フック）１２が昇降する。起伏ドラム６には起伏ロープ６ａが巻回され、起伏ドラム６の駆動により起伏ロープ６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム４が起伏する。巻上ドラム５は巻上用油圧モータにより駆動され、起伏ドラム６は起伏用油圧モータにより駆動される。これら油圧モータの回転は不図示のブレーキ装置によって制動可能である。
【００１１】
図２は、上部旋回体２の旋回中心の近傍をクレーン１０の側面から見た模式的な断面図であり、本実施の形態の旋回角度検出装置１００の構成を模式的に示している。図２および後述する各図において、上部旋回体２の旋回中心に符号Ｚを付す。上部旋回体２の旋回中心Ｚには、センタジョイント１５が設けられている。上部旋回体２の旋回中心Ｚの周囲には、上述した旋回輪１１が設けられている。旋回フレーム３には、旋回モータ２５が設けられている。
【００１２】
旋回輪１１は、旋回フレーム３に固定される旋回輪アウタレース１１ａと、トラックフレーム１ａに固定される旋回輪インナレース１１ｂと、旋回輪アウタレース１１ａと旋回輪インナレース１１ｂとの間に介在する複数のボール１１ｃとを有する。旋回輪インナレース１１ｂの内面にはギヤが刻設されている。このギヤと、旋回モータ２５の出力軸に設けられたギヤとが噛合しており、旋回モータ２５が駆動されることで、旋回輪１１を介したトラックフレーム１ａと旋回フレーム３とが旋回中心Ｚを中心として相対的に回転する。
【００１３】
図３（ａ）は、センタジョイント１５の近傍をクレーン１０の側面から見た図であり、図３（ｂ）は、センタジョイント１５の近傍の平面図であり、図３（ｃ）は、図３（ａ）のＡ矢視断面図である。図４（ａ）は、旋回角度検出装置１００の側面図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）のＡ矢視平面図であり、図４（ｃ）は、図４（ａ）のＢ矢視断面である。図５〜図１０は、センタジョイント１５の近傍の斜視図である。
【００１４】
センタジョイント１５は、下部走行体１の油圧回路および電気回路と、上部旋回体２の油圧回路および電気回路とを接続する装置である。センタジョイント１５は、旋回フレーム３側に固定されるセンタジョイントスピンドル１５ａと、下部走行体１のトラックフレーム１ａ側に固定されるセンタジョイントハウジング１５ｂとを有する。センタジョイントスピンドル１５ａには、上部旋回体２側の油圧回路および電気回路が接続される旋回体側接続部１４ａが設けられ、センタジョイントハウジング１５ｂには、下部走行体１側の油圧回路および電気回路が接続される走行体側接続部１４ｂが設けられている。
【００１５】
センタジョイントスピンドル１５ａは、回り止め板３２および回り止め支持板３３によって旋回フレーム３側に支持される。すなわち、センタジョイントスピンドル１５ａには、センタジョイントスピンドル１５ａの回り止めのための回り止め板３２の一端が取り付けられている。回り止め板３２は、旋回中心Ｚを中心とする半径方向外側に向かって延在し、その他端が、旋回フレーム３に取り付けられた回り止め支持板３３によって支持されて、上部旋回体２の旋回方向への移動が規制されている。これにより、センタジョイントスピンドル１５ａは、旋回フレーム３とともに上部旋回体２の旋回方向へ回動する。なお、回り止め板３２および回り止め支持板３３は、従来からセンタジョイントスピンドル１５ａの回り止めのために設けられている部材である。
【００１６】
センタジョイントハウジング１５ｂは、センタジョイント固定部材１６によってトラックフレーム１ａに固定されている。これによりセンタジョイントハウジング１５ｂは、上部旋回体２が旋回しても、トラックフレーム１ａに対して不動である。
【００１７】
本実施の形態の旋回角度検出装置１００は、下部走行体１側に設けられた下部走行体側部材１１０と、上部旋回体２側に設けられた可動ブラケット１４０、回転部材１２０および角度センサ１３０とを備えている。下部走行体側部材１１０は、下部走行体１側に固定するためのブラケット１１１と、ブラケット１１１に取り付けられて、後述する回転部材１２０であるスプロケットと噛合するチェーン１１２とを有する。
【００１８】
ブラケット１１１は、たとえば、方形の平板にセンタジョイント１５の逃げとなる穴が開けられ、穴の周囲に円筒状の部材が立設された部材である。ブラケット１１１は、円筒部分で円筒の中心軸に沿って２分割されている。２分割されたブラケット１１１のそれぞれは、センタジョイント固定部材１６に固定されることで、一体のブラケット１１１としてトラックフレーム１ａ側に固定されている。なお、センタジョイント固定部材１６は、トラックフレーム１ａに取り付けられる第１固定部材１６ａと、センタジョイントハウジング１５ｂに取り付けられる第２固定部材１６ｂとを有する。
【００１９】
ブラケット１１１の円筒部分の外周にはチェーン１１２が巻き付けられている。チェーン１１２は、２列のローラチェーンであり、下段のチェーンが、たとえばボルト１１３によってブラケット１１１の円筒部分の外周に固定されていて、上段のチェーンが後述する回転部材１２０と噛み合う。
【００２０】
可動ブラケット１４０は、回転部材１２０および角度センサ１３０を保持するブラケットであり、回り止め板３２に対して回動可能に取り付けられている。すなわち、可動ブラケット１４０は、回り止め板３２に設けられた上部旋回体２の旋回中心軸と平行な支持軸３２ａによって軸支されている。可動ブラケット１４０は、たとえば図３（ｂ）、図４（ｂ）の平面図や、図６、図７の斜視図に示すように、バネ１７の一端が取り付けられている。バネ１７の他端は、回り止め板３２に取り付けられている。バネ１７の付勢力によって、可動ブラケット１４０は、図３（ｂ）、図４（ｂ）の平面図において支持軸３２ａを中心に図示時計方向に付勢されていて、回転部材１２０をチェーン１１２へ押し当てる。
【００２１】
回転部材１２０は、上述したように、チェーン１１２と噛み合うスプロケットであり、可動ブラケット１４０に回動可能に軸支されている。回転部材１２０は、下部走行体１側で旋回中心Ｚを中心とする円周上に固定されたチェーン１１２の周りを上部旋回体２の旋回とともに図３（ｃ）で矢印ＲＥＶで示すように公転する際に、矢印ＲＯＴで示すように自転する。
【００２２】
回転部材１２０のピッチ円は、ブラケット１１１の円筒部分に巻き付けられたチェーン１１２が形成するピッチ円と略同じ径である。すなわち、回転部材１２０の歯数とチェーン１１２のリンク数とが等しい。このため、回転部材１２０が旋回中心Ｚを中心に３６０度回転すると、すなわち、上部旋回体２が３６０度旋回すると、回転部材１２０は３６０度自転する。したがって、本実施の形態では、上部旋回体２の旋回角度θと、回転部材１２０の自転角度θrotとが一致する。
【００２３】
回転部材１２０の自転角度（回転角度）θrotは、可動ブラケット１４０に取り付けられた角度センサ１３０で検出される。角度センサ１３０は、たとえばポテンショメータであり、角度センサ本体１３１と、角度検出のための回転軸１３２とを備えている。本実施の形態では、角度センサ１３０として、電気的有効回転角度が３６０度であるポテンショメータが用いられる。回転軸１３２は、ユニバーサルジョイント１３５を介して回転部材１２０と接続されている。
【００２４】
角度センサ１３０から出力される角度検出信号は、旋回角度算出装置１９１へ入力される。旋回角度算出装置１９１は、角度センサ１３０から出力された角度検出信号に基づいて、回転軸１３２の自転角度θrotを算出する。そして、算出した回転軸１３２の自転角度θrotに基づいて、上部旋回体２の旋回角度θを算出する。なお、本実施の形態では、上述したように上部旋回体２の旋回角度θと、回転部材１２０の自転角度θrotとが一致する。したがって、旋回角度算出装置１９１は、回転部材１２０の自転角度θrotを上部旋回体２の旋回角度θとして算出する。旋回角度算出装置１９１は、算出した上部旋回体２の旋回角度の信号（旋回角度信号）をモーメント演算装置１９２へ出力する。
【００２５】
モーメント演算装置１９２は、クレーン１０を転倒させないように作用する安定モーメントや、クレーン１０を転倒させるように作用する転倒モーメントを算出し、算出した各モーメントに基づいてクレーン１０の転倒防止のために不図示の警報装置等を作動させる装置である。モーメント演算装置１９２は、旋回角度算出装置１９１で算出された旋回角度θを用いて、安定モーメントや転倒モーメントを算出する。なお、モーメント演算装置１９２における安定モーメントおよび転倒モーメントの算出方法や、算出した各モーメントに基づいて不図示の警報装置等を作動させる動作については公知であるので、その説明を省略する。
【００２６】
上述した本実施の形態の旋回角度検出装置１００では、次の作用効果を奏する。
（１）  上部旋回体２が旋回することで旋回中心Ｚに対して公転する回転部材１２０と、下部走行体１側に取り付けられて、回転部材１２０と直接噛合する噛合部材としてのチェーン１１２とを備え、上部旋回体２が旋回することで回転部材１２０が旋回中心Ｚに対して公転しながら自転するように構成した。そして、回転部材１２０の自転角度θrotを角度センサ１３０で検出し、検出した自転角度θrotに基づいて上部旋回体２の旋回角度θを算出するように構成した。これにより、センタジョイントスピンドル１５ａの上部に旋回角度θの検出のためのセンサ等を配設しなくてもよいので、旋回角度検出装置１００の配設が容易となる。したがって、クレーン１０の設計コストや製造コストを抑制できる。さらに、旋回角度検出装置１００の各部の構成が単純となるので、旋回角度検出装置１００の信頼性や耐久性を向上できる。
【００２７】
（２）  回転部材１２０のピッチ円の径と、ブラケット１１１の円筒部分に巻き付けられたチェーン１１２が形成するピッチ円の径とが等しくなるように構成した。これにより、上部旋回体２の旋回角度θと、回転部材１２０の自転角度θrotとが一致するので、上部旋回体２の旋回角度θと、角度センサ１３０の回転軸１３２の回転角度も一致する。したがって、上部旋回体２の旋回角度θを算出する際に、角度センサ１３０の回転軸１３２の回転角度を算出するだけでよいので、角度センサ１３０の回転軸１３２の回転角度から上部旋回体２の旋回角度θを算出するための変換式や変換マップなどが不要となる。これにより、旋回角度算出装置１９１の演算負荷を抑制でき、旋回角度算出装置１９１のコストアップを抑制できる。
【００２８】
（３）  チェーン１１２とスプロケットである回転部材１２０とが直接噛合するように構成した。これにより、旋回中心Ｚと回転部材１２０の中心との距離が最も短くなるので、旋回角度検出装置１００を小型化できるので、クレーン１０への旋回角度検出装置１００の搭載が容易となるので、クレーン１０の設計コストや製造コストを抑制できる。また、旋回角度検出装置１００を無理なく搭載できるので、旋回角度検出装置１００の信頼性や耐久性を向上できる。
【００２９】
（４）  ２分割されたブラケット１１１のそれぞれをセンタジョイント固定部材１６に固定することで、一体のブラケット１１１としてトラックフレーム１ａ側に固定するように構成した。これにより、センタジョイント１５に接続した油圧配管等を外さなくてもブラケット１１１を容易に後付け可能であり、施工性が向上する。また、チェーン１１２もブラケット１１１の取り付け後にブラケットへ固定して環状に接続すればよいので、ブラケット１１１と同様に容易に後付け可能であり、施工性が向上する。
【００３０】
（５）  チェーン１１２に２列のローラチェーンを用い、下段のチェーンがボルト１１３によってブラケット１１１の円筒部分の外周に固定され、上段のチェーンが回転部材１２０と噛み合うように構成した。これにより、チェーン１１２をブラケット１１１に容易に固定できるので、施工性が向上する。
【００３１】
（６）  バネ１７の付勢力によって、可動ブラケット１４０に取り付けられた回転部材１２０をチェーン１１２へ押し当てるように構成した。これにより、たとえば旋回輪１１のガタなどによって下部走行体１と上部旋回体２とで旋回中心Ｚに対する位置ずれが生じたとしても、旋回角度検出装置１００への影響を抑制できる。したがって、旋回角度検出装置１００の信頼性や耐久性を向上できる。
【００３２】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、バネ１７の付勢力によって、可動ブラケット１４０に取り付けられた回転部材１２０をチェーン１１２へ押し当てるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、回転部材１２０および角度センサ１３０を旋回フレーム３に直接固定されたブラケットに取り付けるように構成してもよい。
【００３３】
（２）  上述の説明では、回転部材１２０の歯数とチェーン１１２のリンク数とが等しくなるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、回転部材１２０の歯数とチェーン１１２のリンク数とが等しくなくてもよい。なお、この場合には、旋回角度算出装置１９１で回転部材１２０の自転角度θrotに基づいて上部旋回体２の旋回角度θを算出するように構成すればよい。
【００３４】
（３）  上述の説明では、下部走行体側部材１１０にチェーン１１２が含まれ、回転部材１２０がスプロケットであるが、本発明はこれに限定されず、チェーンとスプロケットとを入れ替えてもよい。すなわち、下部走行体側部材１１０にスプロケットが含まれ、回転部材１２０にチェーンが含まれるように構成してもよい。この場合には、スプロケットを回転軸を含む断面で２分割し、２分割したそれぞれのスプロケットをブラケット１１１に取り付けるように構成すれば、チェーン１１２の場合と同様に、後付けが容易となる。また、プーリの外周面にチェーンを取り付けることで回転部材１２０を構成してもよい。
【００３５】
（４）  上述の説明では、チェーン１１２がローラチェーンであるが、本発明はこれに限定されない。たとえば、チェーン１１２にローラチェーンではなくサイレントチェーンを用いてもよい。なお、この場合には、回転部材１２０としてサイレントチェーン用のスプロケットを用いればよい。
【００３６】
（５）  上述の説明では、ブラケット１１１を分割構造としたが、本発明はこれに限定されず、ブラケット１１１を一体構造としてもよい。この場合、新しいクレーン１０の製造の際に、センタジョイント１５へ油圧配管等を接続する前にブラケット１１１を取り付ければよい。なお、この場合であっても、チェーン１１２自体が任意の位置で切断可能であるので、チェーン１１２の交換時にセンタジョイント１５に接続した油圧配管等を外す必要はない。
【００３７】
（６）  上述の説明では、旋回中心Ｚと、回転部材１２０の自転中心軸とを近づけて、チェーン１１２と回転部材１２０とが直接噛合するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、旋回中心Ｚと、回転部材１２０の自転中心軸とを遠ざけてもよい。この場合には、下部走行体側部材１１０のチェーン１１２に代えてスプロケットを用い、このスプロケットと、回転部材１２０のスプロケットとの間にチェーンを掛け回して、チェーン伝動によって回転部材１２０を回転させるように構成すればよい。また、この場合には、下部走行体側部材１１０のスプロケットと回転部材１２０のスプロケットとで歯数を等しくすれば、上部旋回体２の旋回角度θと、回転部材１２０の自転角度θrotとが一致する。これにより、上述した場合と同様に、上部旋回体２の旋回角度θと、角度センサ１３０の回転軸１３２の回転角度も一致し、上述した作用効果と同様の作用効果を奏する。
【００３８】
また、チェーン伝動ではなく、ベルト伝動でもよい。この場合、歯付きベルトを用いてもよく、Ｖベルトを用いてもよく、平ベルトを用いてもよい。そして、用いるベルトに対応するプーリの１つをブラケット１１１に固定し、もう一つのプーリを回転部材１２０として、２つのプーリにベルトを掛け回せばよい。
【００３９】
（７）  上述の説明では、下部走行体側部材１１０にチェーン１１２が含まれ、回転部材１２０がスプロケットであるが、本発明はこれに限定されず、チェーンとスプロケット以外で互いに接触する伝達要素を用いてもよい。たとえば、チェーン１１２を歯付きベルトに代え、回転部材１２０のスプロケットを歯付きベルトに噛合する歯付きのギヤに代えてもよい。また、たとえば、回転部材１２０のスプロケットをゴムローラ等の摩擦車に代え、ブラケット１１１の円筒部分に当接するように構成してもよい。また、たとえば、チェーン１１２および回転部材１２０のスプロケットをスパーギヤ等の歯車に代えてもよい。
【００４０】
（８）  上述の説明では、作業機械の一例としてクローラクレーン１０を挙げたが、本発明はこれに限定されず、作業現場に固定されたクレーンや、クレーン以外のたとえば油圧ショベルなど、旋回中心を中心に上部旋回体を旋回させる各作業機械に本発明を適用してもよい。
【００４１】
（９）  上述の説明では、トラックフレーム１ａに固定される旋回輪インナレース１１ｂの内面にギヤが刻設されていて、このギヤと、旋回モータ２５の出力軸に設けられたギヤとが噛合するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、旋回フレーム３に旋回輪インナレース１１ｂを固定し、トラックフレーム１ａに旋回輪アウタレース１１ａを固定するように構成してもよい。そして、旋回輪アウタレース１１ａの外周にギヤを刻設し、このギヤと、旋回モータ２５の出力軸に設けられたギヤとが噛合するように構成してもよい。このように構成しても、上述した作用効果と同様の作用効果を奏する。
（１０）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  下部走行体、１ａ  トラックフレーム、２  上部旋回体、３  旋回フレーム、
１０  クローラクレーン（クレーン）、１１  旋回輪、１５  センタジョイント、１５ａ  センタジョイントスピンドル、１５ｂ  センタジョイントハウジング、１６  センタジョイント固定部材、１７  バネ、３２  回り止め板、３３  回り止め支持板、１００  旋回角度検出装置、１１０  下部走行体側部材、１１１  ブラケット、１１２  チェーン、１２０  回転部材、１３０  角度センサ、１４０  可動ブラケット、１９１  旋回角度算出装置、１９２  モーメント演算装置
【図１】
2015160676.tif 000003
【図２】
2015160676.tif 000004
【図３】
2015160676.tif 000005
【図４】
2015160676.tif 000006
【図５】
2015160676.tif 000007
【図６】
2015160676.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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