(57)【要約】【課題】ステッピングモーターの駆動によってキャリッジを移動させる印刷装置について、脱調を的確に検出する。【解決手段】印刷装置１は、ステッピングモーターたるキャリッジ移動モーター６６と、当該モーターの駆動に応じて移動するキャリッジと、キャリッジの移動量を検出する第３ロータリーエンコーダー９２と、キャリッジ移動モーター６６を所定量、駆動したときに検出されたキャリッジの移動量と、脱調していない状態でキャリッジ移動モーター６６を当該所定量、駆動したときに予測されるキャリッジ７０の予測移動量との比較に基づいて、キャリッジ移動モーター６６の脱調を検出する制御部５０と、を備える。【選択図】図６
2015089635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモーターと、
印刷ヘッドが搭載され、前記ステッピングモーターの駆動に応じて移動するキャリッジと、
前記キャリッジの移動量を検出するエンコーダーと、
前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記キャリッジの移動量と、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを当該所定量、駆動したときに予測される前記キャリッジの予測移動量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する制御部と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記エンコーダーは、
前記ステッピングモーターの駆動に応じて回転する回転体の回転量を検出することにより、前記キャリッジの移動量を検出するロータリーエンコーダーであり、
前記制御部は、
前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記回転体の回転量と、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに予測される前記回転体の予測回転量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
脱調していない状態で前記ステッピングモーターを１ステップ、駆動させた場合に、前記エンコーダーによって前記回転体の回転量として第１回転量が検出される構成とし、
前記制御部は、
前記ステッピングモーターを所定のステップ数、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記回転体の回転量と、
前記ステッピングモーターを当該所定のステップ数、駆動したときに、当該所定のステップ数と前記第１回転量との関係に基づいて予測される前記回転体の予測回転量と、
の比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記回転体は、前記ステッピングモーターのモーター軸に設けられた駆動ギアに、動力伝達機構を介して接続された従動ギアであり、
前記動力伝達機構は、脱調していない状態の前記ステッピングモーターの１ステップ分の駆動に応じて、前記従動ギアを前記第１回転量、回転させる
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記エンコーダーによって、所定期間における前記回転体の累積の回転量として、前記所定期間において前記ステッピングモーターが駆動したｋ（ただしｋ＞１）ステップ数と、前記第１回転量との積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする請求項３又は４に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記ステッピングモーターをｎ（ただしｎ≧１）ステップ数、駆動する度に、前記エンコーダーによって前記回転体の回転量として、前記第１回転量とｎの積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする請求項３又は４に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記ステッピングモーターをｎ（ただしｎ≧１）ステップ数、駆動する度に、前記エンコーダーによって、所定期間における前記回転体の累積の回転量として、前記所定期間において前記ステッピングモーターが駆動したｋ（ただしｋ＞ｎ）ステップ数と、前記第１回転量との積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする請求項６に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記ステッピングモーターをｋ（ただしｋ＞ｎ）ステップ数、駆動した場合に、前記エンコーダーによって前記回転体の回転量として、前記第１回転量とｋとの積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする請求項６に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記ステッピングモーターの駆動の開始後の第１の所定の期間、及び、前記ステッピングモーターの駆動の終了前の第２の所定の期間においては、前記ステッピングモーターの脱調の検出を行わないことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記印刷ヘッドはラインインクジェットヘッドで構成され、
前記制御部は、
前記印刷ヘッドが搭載された前記キャリッジを前記ステッピングモーターの駆動により、ホームポジションから印刷ポジションへ、または、前記印刷ポジションから前記ホームポジションへ、移動させることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項１１】
ステッピングモーターと、印刷ヘッドが搭載され、前記ステッピングモーターの駆動に応じて移動するキャリッジと、前記キャリッジの移動量を検出するエンコーダーと、を備える印刷装置に対して、制御部により、前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記キャリッジの移動量と、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを当該所定量、駆動したときに予測される前記キャリッジの予測移動量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする脱調検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモーターの駆動に応じて移動するキャリッジを備える印刷装置、及び、ステッピングモーターの脱調検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷ヘッドが搭載され、主走査方向に往復移動可能なキャリッジを備える印刷装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３０５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した印刷装置のようにキャリッジを備えるものでは、ステッピングモーターの駆動によって、キャリッジを移動させる構成とすることが可能である。このような構成とすることにより、キャリッジの位置決め制御を精密に実行することができる。
ここで、ステッピングモーターによりキャリッジを移動させる構成とした場合において、ステッピングモーターが脱調した場合、脱調に起因して印刷装置に影響がある場合がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ステッピングモーターの駆動によってキャリッジを移動させる印刷装置について、脱調を的確に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、印刷装置であって、ステッピングモーターと、印刷ヘッドが搭載され、前記ステッピングモーターの駆動に応じて移動するキャリッジと、前記キャリッジの移動量を検出するエンコーダーと、前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記キャリッジの移動量と、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを当該所定量、駆動したときに予測される前記キャリッジの予測移動量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する制御部と、を備えることを特徴とする。
ここで、ステッピングモーターを所定量、駆動したときのキャリッジの実際の移動量が、脱調していない場合に予測される予測移動量と相違している場合は、ステッピングモーターが脱調している可能性がある。そして、上記構成によれば、印刷装置は、ステッピングモーターを所定量、駆動したときにエンコーダーによって検出されたキャリッジの移動量と、ステッピングモーターを当該所定量、駆動したときに予測されるキャリッジの予測移動量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する。このため、ステッピングモーターの脱調を的確に検出できる。
【０００６】
また、本発明の印刷装置は、前記エンコーダーは、前記ステッピングモーターの駆動に応じて回転する回転体の回転量を検出することにより、前記キャリッジの移動量を検出するロータリーエンコーダーであり、前記制御部は、前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記回転体の回転量と、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに予測される前記回転体の予測回転量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する。
この構成によれば、ステッピングモーターの駆動に応じて回転する回転体の回転量を検出するロータリーエンコーダーを利用して、的確にステッピングモーターの脱調を検出できる。
【０００７】
また、本発明の印刷装置は、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを１ステップ、駆動させた場合に、前記エンコーダーによって前記回転体の回転量として第１回転量が検出される構成とし、前記制御部は、前記ステッピングモーターを所定のステップ数、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記回転体の回転量と、前記ステッピングモーターを当該所定のステップ数、駆動したときに、当該所定のステップ数と前記第１回転量との関係に基づいて予測される前記回転体の予測回転量と、の比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする。
この構成によれば、脱調していない状態でステッピングモーターを１ステップ分駆動させた場合に、エンコーダーによって回転体の回転量として第１回転量が検出される構成を利用して、回転体の実際の回転量と、回転体の予測回転量との比較に基づいて的確にステッピングモーターの脱調を検出可能である。
【０００８】
また、本発明の印刷装置は、前記回転体は、前記ステッピングモーターのモーター軸に設けられた駆動ギアに、動力伝達機構を介して接続された従動ギアであり、前記動力伝達機構は、脱調していない状態の前記ステッピングモーターの１ステップ分の駆動に応じて、前記従動ギアを前記第１回転量、回転させることを特徴とする。
この構成によれば、脱調していない状態でステッピングモーターを１ステップ分駆動させた場合に、エンコーダーによって回転体の回転量として第１回転量が検出される構成を、動力伝達機構を利用して実現できる。
【０００９】
また、本発明の印刷装置は、前記制御部は、前記エンコーダーによって、所定期間における前記回転体の累積の回転量として、前記所定期間において前記ステッピングモーターが駆動したｋ（ただしｋ＞１）ステップ数と、前記第１回転量との積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする。
本発明の構成によれば、所定期間における前記回転体の累積の回転量と、当該所定期間に予測される回転量との比較に基づいて、ステッピングモーターの脱調を的確に検出できる。
【００１０】
また、本発明の印刷装置は、前記制御部は、前記ステッピングモーターをｎ（ただしｎ≧１）ステップ数、駆動する度に、前記エンコーダーによって前記回転体の回転量として、前記第１回転量とｎの積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする。
この構成によれば、ステッピングモーターがｎステップ分駆動する度に、脱調の検出が行われるため、脱調が発生した場合にそのことを迅速に検出できる。
【００１１】
また、本発明の印刷装置は、前記制御部は、前記ステッピングモーターをｎ（ただしｎ≧１）ステップ数、駆動する度に、前記エンコーダーによって、所定期間における前記回転体の累積の回転量として、前記所定期間において前記ステッピングモーターが駆動したｋ（ただしｋ＞ｎ）ステップ数と、前記第１回転量との積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする。
この構成によれば、ｎステップ分、ステッピングモーターを駆動する度に、所定期間において予測される回転体の累積的な回転量と、実際の累積的な回転量との比較に基づいて、脱調を的確に検出できる。さらに、複数ステップ分駆動したときに脱調の検出を行うことができ、１ステップ分駆動する度に検出する場合と比較して、制御部の処理負荷が軽減する。
【００１２】
また、本発明の印刷装置は、前記制御部は、前記ステッピングモーターをｋ（ただしｋ＞ｎ）ステップ数、駆動した場合に、前記エンコーダーによって前記回転体の回転量として、前記第１回転量とｋとの積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする。
この構成によれば、ｋステップ数、ステッピングモーターを回転したときに、予測される回転量と、実際の回転量との比較に基づいて、ステッピングモーターの脱調を的確に検出できる。
【００１３】
また、本発明の印刷装置は、前記制御部は、前記ステッピングモーターの駆動の開始後の第１の所定の期間、及び、前記ステッピングモーターの駆動の終了前の第２の所定の期間においては、前記ステッピングモーターの脱調の検出を行わないことを特徴とする。
この構成によれば、ギアバックラッシュの影響を排除してステッピングモーターの脱調を検出できる。
【００１４】
また、本発明の印刷装置は、前記印刷ヘッドはラインインクジェットヘッドで構成され、前記制御部は、前記印刷ヘッドが搭載された前記キャリッジを前記ステッピングモーターの駆動により、ホームポジションから印刷ポジションへ、または、前記印刷ポジションから前記ホームポジションへ、移動させることを特徴とする。
この構成によれば、ラインインクジェットヘッドが搭載されたキャリッジをステッピングモーターで移動させる場合に、当該ステッピングモーターの脱調を検出できる。
【００１５】
また、上記目的を達成するために、本発明は、脱調検出方法であって、ステッピングモーターと、印刷ヘッドが搭載され、前記ステッピングモーターの駆動に応じて移動するキャリッジと、前記キャリッジの移動量を検出するエンコーダーと、を備える印刷装置に対して、制御部により、前記ステッピングモーターを所定量、駆動したときに前記エンコーダーによって検出された前記キャリッジの移動量と、脱調していない状態で前記ステッピングモーターを当該所定量、駆動したときに予測される前記キャリッジの予測移動量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出することを特徴とする。
ここで、ステッピングモーターを所定量、駆動したときのキャリッジの実際の移動量が、脱調していない場合に予測される予測移動量と相違している場合は、ステッピングモーターが脱調している可能性がある。そして、上記構成によれば、印刷装置は、ステッピングモーターを所定量、駆動したときにエンコーダーによって検出されたキャリッジの移動量と、ステッピングモーターを当該所定量、駆動したときに予測されるキャリッジの予測移動量との比較に基づいて、前記ステッピングモーターの脱調を検出する。このため、ステッピングモーターの脱調を的確に検出できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ステッピングモーターの駆動によってキャリッジを移動させる印刷装置について、脱調を的確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係る印刷装置の側面図である。
【図２】印刷装置の上面図である。
【図３】キャリッジ、その他の関連する部材の斜視図である。
【図４】キャリッジ、その他の関連する部材の側面図である。
【図５】キャリッジ移動機構の斜視図である。
【図６】印刷装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】印刷装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】印刷装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る印刷装置１の内部構造を模式的に示す側面図である。図２は、印刷装置１の内部構造を模式的に示す上面図である。
印刷装置１は、ラインインクジェットプリンターであり、搬送経路Ｈ上で印刷媒体を搬送しつつ、ラインインクジェットヘッドによって構成された印刷ヘッド１０からインクを吐出して、印刷媒体に画像を印刷する。
以下の図１、２を用いた説明では、図中に矢印で示した方向に前後方向があるものとする。
【００１９】
図１に示すように、印刷装置１は印刷装置本体１１を備えており、この印刷装置本体１１の後部には、ロール紙収納部１２（図１）が設けられている。
ロール紙収納部１２は、印刷媒体であるロール紙Ｒが収納される部位である。ロール紙Ｒとは、ロール状に巻かれたシートであり、例えば、普通紙やファイン紙をロール状に巻いた用紙のほか、裏面に粘着剤が付された定型サイズのラベルを、剥離紙（台紙）に並べてロール状に巻いたラベル用紙がある。
以下、ロール紙Ｒにおいて、ロール状に巻かれた円筒状の部位をロール紙本体Ｒ１と表現し、このロール紙本体Ｒ１から引き出される部位を搬送ロール紙Ｒ２と表現する。搬送ロール紙Ｒ２は、図１では、点線で表されている。
ロール紙収納部１２には、ロール紙本体Ｒ１が収納される。その際、ロール紙本体Ｒ１の中心部に形成された筒状の芯Ｒ３には、ロール紙回転軸９が嵌め込まれる。このロール紙回転軸９は、後述する搬送モーター６４（図６）のモーター軸に図示せぬ減速機構を介して接続されており、搬送モーター６４の駆動に応じて回転する構成となっている。そして、ロール紙本体Ｒ１の芯Ｒ３に嵌め込まれたロール紙回転軸９の回転に連動して、ロール紙本体Ｒ１が回転する。
ロール紙収納部１２に収納されたロール紙本体Ｒ１から搬送ロール紙Ｒ２が搬送方向Ｆへ向かって、上方に引き出される。ロール紙本体Ｒ１の軸の上部後方には、テンションレバー１３が設けられている。上方へ向かって引き出された搬送ロール紙Ｒ２は、テンションレバー１３に接触し、テンションレバー１３によって屈曲された後、前方へ向かって延在する。
テンションレバー１３は、搬送ロール紙Ｒ２に張りを与えて弛みを防止するレバーである。テンションレバー１３は、軸１４を中心として、搬送ロール紙Ｒ２に張りを与える方向（矢印Ｙ１で示す方向）に回転するよう付勢されている。
【００２０】
テンションレバー１３の前方には、紙案内部１６が設けられている。紙案内部１６は、下方紙案内部１７（図１）と、上方紙案内部１８（図１）と、側方紙案内部１５（図２）と、を備えている。下方紙案内部１７は、搬送ロール紙Ｒ２を下方から支持する台である。上方紙案内部１８は、下方紙案内部１７に対向して搬送ロール紙Ｒ２の上方に位置し、搬送ロール紙Ｒ２の浮き上がりを備える部材である。側方紙案内部１５は、搬送される搬送ロール紙Ｒ２の両側の側方で、搬送方向Ｆに沿って延在するガイドであり、搬送ロール紙Ｒ２の蛇行や、搬送のずれを抑制する部材である。
紙案内部１６の後部には用紙検出器１９（図１）が設けられている。用紙検出器１９は、例えば、上方紙案内部１８側に発光部を備え、下方紙案内部１７側に受光部を備えた透過型のセンサーである。用紙検出器１９の受光量を示す出力値（検出電圧）は、用紙検出器１９の位置における搬送ロール紙Ｒ２の有無により異なるので、用紙検出器１９を用いて搬送ロール紙Ｒ２の先端及び後端を検出できる。
【００２１】
紙案内部１６の前方には、搬送ロール紙Ｒ２に画像を印刷する印刷部２１が配置されている。印刷部２１は、プラテン２２及び印刷ヘッド１０で構成される。本実施形態の印刷ヘッド１０は、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンダ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（黒）の４色のインクを吐出して、搬送ロール紙Ｒ２の印刷面にドットを形成する。印刷ヘッド１０は、Ｋ（黒）インクを吐出するノズル部２４、Ｃ（シアン）インクを吐出するノズル部２５、Ｍ（マゼンダ）インクを吐出するノズル部２６、及び、Ｙ（イエロー）インクを吐出するノズル部２７を備える。ノズル部２４〜２７には、インクを吐出する複数のノズルが搬送ロール紙Ｒ２の幅方向に列をなして並べられている。印刷ヘッド１０のノズル部２４〜２７のノズル列は、少なくとも、搬送ロール紙Ｒ２の印刷可能範囲より広い幅に形成されている。本実施形態では、搬送ロール紙Ｒ２の搬送方向Ｆに沿ってノズル部２４、２５、２６、２７の順に配置された構成例を挙げるが、搬送方向Ｆにおける各色のノズルの配置順序は任意である。
【００２２】
プラテン２２は、搬送方向Ｆに沿って配置される平面を有する。この平面は印刷ヘッド１０に対向する。プラテン２２は、図示しない印刷装置１のフレームに固定され、搬送ロール紙Ｒ２を下方から支持する。プラテン２２の平面は、印刷装置１の設置状態及び使用状態においてほぼ水平となる。
プラテン２２の平面上には図示せぬ搬送ベルト３０（図１）が配置されている。搬送ベルト３０は幅広の無端形状のベルトであり、プラテン２２の平面上を通り、プラテン２２の下方に回り込むように配置される。搬送ベルト３０の表面のうち、少なくともプラテン２２の平面上で上を向く面は、摩擦係数の高い粗面となっている。搬送ベルト３０はゴムや合成樹脂等の弾性材料により構成されることが好ましい。プラテン２２の下方には、搬送モーター３１（図６）、及び、搬送モーター３１の回転力により搬送ベルト３０を動かす駆動機構を有する搬送部３２が配置されている。搬送モーター３１は、後述する制御部５０の制御により回転する。また、搬送部３２に設けられた図示せぬ駆動機構は、搬送モーター３１の出力軸とかみ合う各種のギアや搬送ベルト３０を動かすローラー等により構成され、搬送モーター３１の回転により搬送ベルト３０が動いて、搬送ロール紙Ｒ２を搬送方向Ｆに搬送する。搬送ベルト３０の移動に伴う印刷媒体の搬送方向、及び、搬送速度は、後述するロータリーエンコーダー６０（図６）を利用して検出される。
【００２３】
搬送経路Ｈにおける印刷ヘッド１０の上流側には、プラテン２２に対向して搬送ローラー３４（図１）が配置されている。搬送ローラー３４は、印刷装置１のフレームに回転自在に支持される従動ローラーであり、プラテン２２の平面に向けて付勢されている。搬送経路Ｈにおいて、搬送ロール紙Ｒ２は搬送ローラー３４と搬送ベルト３０との間に挟まれて、搬送ベルト３０の移動に伴い搬送方向Ｆに搬送される。また、印刷ヘッド１０のノズル部２４、２５、２６、２７の間には、搬送ロール紙Ｒ２を搬送ベルト３０から浮き上がらないように押さえる図示せぬ複数のローラーが配置されている。
【００２４】
搬送経路Ｈにおける印刷ヘッド１０の下流側にはカッターユニット３７が配置されている。カッターユニット３７は搬送経路Ｈを挟んで配置された固定刃と可動刃とを備え、可動刃はカッター駆動モーター６５（図６）にギア等を介して連結されている。カッター駆動モーター６５が駆動すると可動刃が固定刃側に移動して、搬送ロール紙Ｒ２をカットする。カッターユニット３７は、搬送ロール紙Ｒ２の幅方向において一部を切り残すカットをするものであってもよいし、搬送ロール紙Ｒ２を完全に切断するものであってもよい。印刷装置１は、カッターユニット３７により、印刷ヘッド１０で印刷された搬送ロール紙Ｒ２を所定長さにカットして、排紙口から排出する。
【００２５】
印刷装置１の前面には、巻取ユニット４２（図１にのみ図示）が着脱可能である。巻取ユニット４２は、排紙口から排出される搬送ロール紙Ｒ２を巻き取る巻取ドラム４３と、巻取ドラム４３を回転させる図示しない駆動部とを有する。巻取ドラム４３は、印刷装置１の搬送モーター３１から図示しないギア列を介して伝達される回転力により駆動される。巻取ドラム４３が、搬送モーター３１とは独立したモーターによって駆動する構成であってもよい。巻取ドラム４３は、図中矢印Ａで示す方向に回転して、搬送ロール紙Ｒ２を巻き取る。巻取ユニット４２が使用される場合、印刷装置１は、カッターユニット３７で搬送ロール紙Ｒ２をカットせず、搬送ロール紙Ｒ２を長尺の状態のまま排紙口から排出する。
紙案内部１６の、前方へ向かって右側には、制御基板４４が設けられている。制御基板４４には、後述する制御部５０のＣＰＵや、ＲＡＭ、その他の回路が実装されている。
【００２６】
図１、２に示すように、印刷ヘッド１０は、キャリッジ７０に搭載されている。図２に示すように、キャリッジ７０は、主走査正方向Ｇ１、又は、主走査逆方向Ｇ２に移動可能に構成されており、図２に示すように、ラインインクジェットヘッドである印刷ヘッド１０を、印刷ポジションＰＰと、ホームポジションＨＰとの間で搬送する。
印刷ポジションＰＰとは、プラテン２２に対向する位置であって、搬送ロール紙Ｒ２に対してインクを吐出して印刷面に画像を印刷可能な位置である。画像を印刷する際は、印刷ポジションＰＰにおいて、印刷ヘッド１０が所定の機構により下方へ移動して適切な位置に配置される。
ホームポジションＨＰは、上述した印刷ポジションＰＰを避けた場所に設けられた印刷ヘッド１０の退避位置である。電源のオフが指示された場合や、所定期間、印刷に係る処理が実行されず、待機モードへ移行した場合、後述する制御部５０は、キャリッジ７０をホームポジションＨＰに移動させて、印刷ヘッド１０をホームポジションＨＰに位置させる。次いで、制御部５０は、図示せぬキャップを移動させ、当該キャップにより、印刷ヘッド１０のノズル形成面を覆う。これによりノズルに滞留しているインクの乾燥が抑制される。
また、ホームポジションＨＰにおいて、クリーニング、及び、フラッシングが行われる。
クリーニングとは、印刷ヘッド１０のノズルの内部に留まっているインクについて、時間の経過と共に粘度が増加し、ノズルからの吐出不良が起きることを防止するため、ノズルの内部に留まっているインクを強制的に吸引する動作である。クリーニングの際、後述する制御部５０は、図示せぬキャップを移動させ、当該キャップにより、印刷ヘッド１０のノズル形成面を覆う。次いで、制御部５０は、キャップに接続された図示せぬポンプを駆動して、印刷ヘッド１０のノズル形成面に負圧を加えてノズルの内部に留まっているインクを強制的に吸引する。
また、フラッシングとは、印刷ヘッド１０のノズルの内部に溜まっているインクの粘度の増加を抑制するために行われる動作である。
フラッシング時には、制御部５０は、図示せぬキャップに対して、ノズルから所定回数、所定量のインクを吐出させ、ノズルの内部に留まっているインクを新たなインクに置き換える。
【００２７】
図３は、キャリッジ７０、及び、関連する部材の詳細を示す斜視図であり、図４は、キャリッジ７０、及び、関連する部材の詳細を示す側面図である。
図５は、キャリッジ７０を移動させるキャリッジ移動機構７１の斜視図である。
図３、４に示すように、キャリッジ７０は、内部に印刷ヘッド１０を収納するキャリッジ本体７３を備えている。キャリッジ本体７３の上面には、キャリッジ本体７３に収納された印刷ヘッド１０にアクセスするための開口が形成されている。キャリッジ本体７３には、上面に形成された開口を塞ぐキャリッジカバー７４が開閉自在に設けられている。
図３、４に示すように、印刷装置１は、主走査正方向Ｇ１、主走査逆方向Ｇ２に対応する方向に延びる２本のキャリッジ軸７６ａ、７６ｂを備えている。キャリッジ７０は、これらキャリッジ軸７６ａ、７６ｂに沿って移動可能な状態で、これらキャリッジ軸７６ａ、７６ｂに支持されている。より詳細には、キャリッジ本体７３において、主走査正方向Ｇ１に沿った一方（向かって右側）の側面には、キャリッジ軸７６ａが貫通する貫通孔７７（図３）が形成されたキャリッジ支持部７８が主走査正方向Ｇ１に離間して２つ設けられている。同様に、図示は省略するが、キャリッジ本体７３において、主走査正方向Ｇ１に沿った他方（向かって左側）の側面には、キャリッジ軸７６ｂが貫通する貫通孔７７が形成されたキャリッジ支持部７８が主走査正方向Ｇ１に離間して２つ設けられている。これら４つのキャリッジ支持部７８により、キャリッジ本体７３の上下方向、及び、前後方向の動きが規制された上で、主走査正方向Ｇ１又は主走査逆方向Ｇ２に移動可能な状態で、キャリッジ本体７３が支持される。
【００２８】
図３〜５に示すように、キャリッジ軸７６ａの下方には、第１プーリー８０（特に、図５参照）と、第２プーリー８１に巻き回された状態で、キャリッジ軸７６ａに沿って延在する無端ベルト８２が設けられている。無端ベルト８２は、第１プーリー８０の回転に伴って、矢印Ｂ方向、又は、矢印Ｃ方向に移動する。キャリッジ本体７３において、主走査正方向Ｇ１へ向かって右側の側面の中央下部には、無端ベルト８２の一部に固定されたベルト固定部８４が設けられている。無端ベルト８２の移動に伴って、このベルト固定部８４を介して、キャリッジ７０が移動する。より詳細には、無端ベルト８２が矢印Ｂ方向へ移動した場合、この移動に伴って、キャリッジ７０は、主走査正方向Ｇ１へ向かって移動する。一方、無端ベルト８２が矢印Ｃ方向へ移動した場合、この移動に伴って、キャリッジ７０は、主走査逆方向Ｇ２へ向かって移動する。
図３、４に示すように、第１プーリー８０に対応する位置には、キャリッジ移動機構７１が設けられている。以下、キャリッジ移動機構７１について詳述する。
【００２９】
キャリッジ移動機構７１は、無端ベルト８２を移動させることにより、キャリッジ７０を移動させる機構である。
キャリッジ移動機構７１は、複数のギアを含んで構成された動力伝達機構７９を備えている。
図５に示すように、動力伝達機構７９は、駆動ギア８６を含んで構成されている。駆動ギア８６は、キャリッジ移動モーター６６（図６）のモーター軸に設けられたピニオンである。本実施形態では、キャリッジ移動モーター６６は、ステッピングモーターによって構成されている。後述するように、印刷装置１は、キャリッジ移動モーター６６の駆動に応じて、キャリッジ７０が移動する構成となっている。ステッピングモーターは、パルス信号によって精密に駆動制御を行うことができるため、キャリッジ移動モーター６６をステッピングモーターによって構成することにより、キャリッジ７０の位置決め制御を精密に行うことができる。
駆動ギア８６には、二段ギア８７の大ギア８７ａが噛み合っている。また、二段ギア８７は、大ギア８７ａと同軸上に設けられた小ギア８７ｂを備えており、この小ギア８７ｂには、プーリー駆動ギア８８が噛み合っている。
プーリー駆動ギア８８は、第１プーリー８０と同軸上で、第１プーリー８０に固定されて設けられたギアである。プーリー駆動ギア８８の回転に同期して第１プーリー８０が駆動する。
キャリッジ移動モーター６６の駆動に伴って、当該モーターのモーター軸が回転すると、このモーター軸に設けられた駆動ギア８６が回転する。駆動ギア８６の回転に応じて、駆動ギア８６に噛み合った二段ギア８７、及び、二段ギア８７に噛み合ったプーリー駆動ギア８８が、各ギアのギア比に応じて回転速度が調整されて回転する。そして、プーリー駆動ギア８８の回転に同期して第１プーリー８０が回転し、この回転に応じて無端ベルト８２が回転方向に対応する方向に移動する。
【００３０】
また、図５に示すように、二段ギア８７の大ギア８７ａには、中継ギア９０が噛み合っており、この中継ギア９０には、従動ギア９１（回転体）が噛み合っている。従動ギア９１は、キャリッジ移動モーター６６の駆動に伴って、駆動ギア８６、二段ギア８７の大ギア８７ａ、中継ギア９０を介して、各ギアのギア比に応じて回転速度が調整されて回転する。
従動ギア９１に対応する位置には、ロータリーエンコーダー９２（エンコーダー）が設けられている。
このロータリーエンコーダー９２は、光透過型エンコーダーである。ロータリーエンコーダー９２は、従動ギア９１の回転量を検出することにより、キャリッジ７０の移動量を検出する。
以下、ロータリーエンコーダー９２の構成について詳述する。ロータリーエンコーダー９２は、ホイール９３を備えている。このホイール９３は、従動ギア９１と同軸上に、従動ギア９１に固定されて設けられており、従動ギア９１の回転に同期して回転する。図示は省略するが、ホイール９３の外縁には、周方向に等間隔でスリット部が設けられている。
また、ロータリーエンコーダー９２は、光学処理部９４を備えている。光学処理部９４は、発光部９６と、受光部９７とを備えている。
発光部９６は、ＬＥＤ等の光源を備えており、光源から光を発する。受光部９７は、フォトダイオード等の受光素子を備え、発光部９６が発した光を受光する。発光部９６が発した光は、対応する位置に位置するホイール９３のスリット部を介して、受光部９７により受光される。
受光部９７の検出値は、所定の信号処理回路に入力され、当該信号処理回路で処理され、２系統の方形波として、後述する信号処理回路６１に入力される。
【００３１】
図６は、印刷装置１の機能的構成を示すブロック図である。
図６に示すように、印刷装置１は、ホストＰＣ５と接続されており、これら装置により印刷システム２が構成されている。
ホストＰＣ５は、印刷装置１の制御に係るアプリケーション、プリンタードライバーがインストールされ、これらプログラムの機能により、印刷装置１に制御コマンドを送信して、印刷装置１を制御する。
【００３２】
図６に示すように、印刷装置１は、印刷装置１の各部を制御する制御部５０を備えている。制御部５０には、ホストＰＣ５に接続されるＩ／Ｆ（インターフェイス）５１及び記憶部５２が接続されている。Ｉ／Ｆ５１は、ホストＰＣ５との間で有線または無線接続される。
制御部５０は、図示しない演算実行部としてのＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。制御部５０のＲＯＭには、ＣＰＵによって実行可能なファームウェア、ファームウェアに係るデータ等が不揮発的に記憶される。また、ＲＡＭにはＣＰＵが実行するファームウェアに係るデータ等が一時的に記憶される。制御部５０は、その他の周辺回路等を備えていてもよい。記憶部５２は、各種のプログラムやデータを不揮発的に記憶する。記憶部５２には、制御部５０が実行する制御プログラム、これら制御プログラムに関するデータ、印刷装置１がホストＰＣ５から受信したコマンドやデータを記憶する。
制御部５０には、スイッチパネル（図示略）に設けられた操作スイッチ５４の操作を検出する操作検出部５５が接続されている。操作スイッチ５４は、例えば、印刷装置１の搬送動作を指示する紙送りスイッチ、カッターユニット３７の動作を指示するカットスイッチ、各種設定を行う設定用スイッチ等である。
また、制御部５０には、用紙検出器１９の検出値を取得するセンサー駆動部５６が接続されている。センサー駆動部５６は、制御部５０の制御に従って、用紙検出器１９に駆動用の電力を供給して発光させ、用紙検出器１９が受光量に応じて出力する検出電圧を取得して、検出電圧を示す検出値を制御部５０に出力する。
【００３３】
また、制御部５０には、信号処理回路５９が接続されており、この信号処理回路５９には、ロータリーエンコーダー６０が接続されている。ロータリーエンコーダー６０は、印刷媒体の搬送方向、搬送速度の検出に利用されるロータリーエンコーダーである。信号処理回路５９は、ロータリーエンコーダー６０の検出値に対して所定の信号処理を施して、制御部５０に出力する。制御部５０は、図示せぬエンコーダーカウンターと協働して、信号処理回路５９からの入力値に基づいて印刷媒体の搬送方向、搬送速度を検出する。
また、制御部５０には、信号処理回路６３が接続されており、この信号処理回路６３には、ロータリーエンコーダー６２が接続されている。ロータリーエンコーダー６２は、テンションレバー１３の回転角度の検出に利用されるロータリーエンコーダーである。信号処理回路６３は、ロータリーエンコーダー６２の検出値に対して所定の信号処理を施して、制御部５０に出力する。制御部５０は、図示せぬエンコーダーカウンターと協働して、信号処理回路６３からの入力値に基づいて、テンションレバー１３の回転角度を検出する。
ロータリーエンコーダー９２、及び、信号処理回路６１については後述する。
【００３４】
図６に示すように、制御部５０には、搬送モーター３１、搬送モーター６４、カッター駆動モーター６５、及び、キャリッジ移動モーター６６を駆動するモータードライバー６７が接続されている。
上述したように、搬送モーター３１は、搬送ベルト３０を移動させることにより、印刷媒体を搬送するモーターである。搬送モーター３１は、ブラシレスＤＣモーターにより構成されている。制御部５０は、モータードライバー６７を制御して、モータードライバー６７から搬送モーター３１に駆動電流を供給し、搬送モーター３１を駆動する。
また上述したように、搬送モーター６４は、ロール紙本体Ｒ１の芯Ｒ３に嵌め込まれたロール紙回転軸９を回転させることにより、ロール紙本体Ｒ１を回転させるモーターである。ロール紙本体Ｒ１が搬送方向Ｆに準じる方向に回転した場合、ロール紙本体Ｒ１から搬送ロール紙Ｒ２が引き出される。一方、ロール紙本体Ｒ１が搬送方向Ｆに準じる方向と逆方向に回転した場合、搬送ロール紙Ｒ２がロール紙本体Ｒ１に引き込まれる。搬送モーター６４は、ブラシレスＤＣモーターにより構成されている。制御部５０は、モータードライバー６７を制御して、モータードライバー６７から搬送モーター６４に駆動電流を供給し、搬送モーター６４を駆動する。
また上述したように、カッター駆動モーター６５は、カッターユニット３７の可動刃を移動させて、印刷媒体をカットするモーターである。カッター駆動モーター６５は、ステッピングモーターにより構成されている。制御部５０は、モータードライバー６７を制御して、モータードライバー６７からカッター駆動モーター６５に駆動パルスを出力し、カッター駆動モーター６５を駆動する。
キャリッジ移動モーター６６については後述する。
【００３５】
また、制御部５０には、印刷ヘッド１０を駆動するヘッドドライバー６８が接続される。制御部５０は、ヘッドドライバー６８を制御して、印刷ヘッド１０にインクタンク（図示略）からインクを供給するポンプ（図示略）や、印刷ヘッド１０のノズル部２４〜２７に設けられたピエゾ素子（図示略）に電圧を供給して、これらを動作させる。これにより、ノズル部２４〜２７の各ノズルからインク滴が吐出されてドットが形成される。
印刷媒体への画像の印刷に伴う印刷媒体の搬送中、制御部５０は、用紙検出器１９の検出値、その他のセンサーの検出値に基づいて、搬送経路Ｈにおける印刷媒体の位置を検出する。また、制御部５０は、ロータリーエンコーダー６０の検出値に基づいて印刷媒体の搬送速度を監視する。また、制御部５０は、ロータリーエンコーダー６２の検出値により検出したテンションレバー１３の回転角度に基づいて、印刷媒体の搬送速度が適切か否かを監視し、搬送速度の調整を行う。
【００３６】
次いで、ロータリーエンコーダー９２、及び、キャリッジ移動モーター６６について詳述する。
上述したように、キャリッジ移動モーター６６は、ステッピングモーターにより構成されている。従って、キャリッジ移動モーター６６は、パルス電力に同期して駆動する。すなわち、キャリッジ移動モーター６６のモーター軸は、１のパルス信号の入力に応じて、１ステップ角（例えば、「０．７２°（０．７２度）」）、回転する。以下の説明では、キャリッジ移動モーター６６について、１のパルス信号の入力に応じてモーター軸が１ステップ角回転することを、適宜、「キャリッジ移動モーター６６が１ステップ分駆動する」と表現する。また、制御部５０が、キャリッジ移動モーター６６にパルス信号を出力して、当該モーターを１ステップ角回転させることを、適宜、「キャリッジ移動モーター６６を１ステップ分駆動させる」と表現する。
また、以下の説明では、駆動ギア８６の回転方向について、無端ベルト８２を矢印Ｂ方向に移動させる回転方向を、「第１正方向」（図５参照）と表現する。無端ベルト８２の矢印Ｂ方向への移動に伴って、キャリッジ７０は、印刷ポジションＰＰへ向かって移動する。また、駆動ギア８６の回転方向について、無端ベルト８２を矢印Ｃ方向に移動させる回転方向を「第１逆方向」（図５参照）と表現する。無端ベルト８２の矢印Ｃ方向への移動に伴って、キャリッジ７０は、ホームポジションＨＰへ向かって移動する。
また、従動ギア９１の回転方向について、無端ベルト８２の矢印Ｂ方向への移動に伴って回転するときの回転方向を「第２正方向」（図５参照）と表現する。また、従動ギア９１の回転方向について、無端ベルト８２の矢印Ｃ方向への移動に伴って回転するときの回転方向を「第２逆方向」（図５参照）と表現する。
【００３７】
ここで、上述したように、ロータリーエンコーダー９２の検出値は、信号処理回路６１によって所定の信号処理が施された上で、制御部５０に入力される。そして、制御部５０は、ロータリーエンコーダー９２の検出値に基づいて、従動ギア９１の回転量を検出する。ここで、従動ギア９１は、第１プーリー８０の回転に伴って回転するため、制御部５０は、従動ギア９１の回転量を検出することにより、キャリッジ７０の移動量を検出している。
本実施形態では、従動ギア９１の回転量は、所定の単位（便宜的に単位を「ｅｐ」と表現する。）の整数値として表される。回転量を示す値は、従動ギア９１が、第２正方向に角度Ａ１、回転する度に、その値が「１（ｅｐ）」ずつ増加する。一方、従動ギア９１が、第２逆方向に角度Ａ１、回転する度に、その値が「１（ｅｐ）」ずつ減少する。
特に、本実施形態では、キャリッジ７０（＝無端ベルト８２）が、印刷ポジションＰＰへ向かう方向へ「０．０８ｍｍ」移動した場合に、当該移動に応じて従動ギア９１が第２正方向に「角度Ａ１×３」、回転する構成となっている。この結果、キャリッジ７０の印刷ポジションＰＰへ向かう方向への「０．０８ｍｍ」の移動に伴って、制御部５０が検出する従動ギア９１の回転量を示す値が、「３（ｅｐ）」増加する。一方、キャリッジ７０が、ホームポジションＨＰへ向かう方向へ「０．０８ｍｍ」移動した場合に、当該移動に応じて従動ギア９１が第２逆方向に「角度Ａ１×３」度、回転する構成となっている。この結果、制御部５０が検出する従動ギア９１の回転量を示す値が、「３ｅｐ」減少する。
【００３８】
また、本実施形態では、キャリッジ移動モーター６６が脱調していない状態で、当該モーターが第１正方向に１ステップ角回転した場合の、キャリッジ７０の移動量（＝無端ベルト８２の移動量）は、「０．０８ｍｍ」となっている。キャリッジ移動モーター６６が第１逆方向に１ステップ角回転した場合のキャリッジ７０の移動量も「０．０８ｍｍ」である。
従って、キャリッジ移動モーター６６が脱調していない状態のときに、制御部５０が、キャリッジ移動モーター６６に、第１正方向へ回転させるためのパルス信号を１つ出力すると、キャリッジ７０が、印刷ポジションＰＰへ向かって「０．０８ｍｍ」移動する。そして、この移動に伴って、制御部５０が検出する従動ギア９１の回転量を示す値が、「３ｅｐ」増加する。
このように、キャリッジ移動モーター６６の１ステップ分の駆動に伴って、検出される従動ギア９１の回転量が、「３ｅｐ」増加するが、この増加分の「３ｅｐ」が、「第１回転量」に該当する。
なお、動力伝達機構７９の各ギアのギア比は、上記構成を実現するギア比となっている。すなわち、動力伝達機構７９の各ギアのギア比は、キャリッジ移動モーター６６の１ステップ分の駆動に応じて、キャリッジ７０を所定方向に「０．０８ｍｍ」移動させるギア比となっている。また、動力伝達機構７９の各ギアのギア比は、キャリッジ７０の「０．０８ｍｍ」の移動に伴って、従動ギア９１を、所定方向に「角度Ａ１×３」度、回転させるギア比となっている。
【００３９】
ところで、本実施形態に係る印刷装置１は、キャリッジ移動モーター６６がステッピングモーターにより構成されている。この構成により、キャリッジ７０の精密な位置制御が可能である。
そして、印刷装置１は、キャリッジ移動モーター６６の脱調を検出する機能を有している。印刷装置１は、脱調を検出するときの動作モードとして、動作モードＤ１と、動作モードＤ２とを備えている。ユーザーは、動作モードＤ１と動作モードＤ２を同時に適用することも、また、動作モードを切り換えて適用することも可能である。
以下、まず、動作モードＤ１において印刷装置１が脱調を検出するときの動作について説明する。
【００４０】
図７は、動作モードＤ１における印刷装置１の動作を示すフローチャートである。
動作モードＤ１は、キャリッジ移動モーター６６に所定数ｎ（ｎ≧１の整数）のパルス信号を出力し、当該モーターをｎステップ分駆動する度に、そのｎステップ分の脱調の検出を実行する動作モードである。本実施形態では、ｎ＝２の場合を示す。
動作モードＤ１において、制御部５０は、キャリッジ７０を、ホームポジションＨＰから、印刷ポジションＰＰへ移動する際に、図７のフローチャートが示す処理を実行する。
図７に示すように、制御部５０は、キャリッジ７０を、印刷ポジションＰＰへ向かって移動させるべく、モータードライバー６７を制御して、キャリッジ移動モーター６６に２つ（ｎ＝２）のパルス信号を出力する（ステップＳＡ１）。以下の説明では、キャリッジ移動モーター６６へ入力されるパルス信号は、駆動ギア８６を第１正方向へ回転させるためのパルス信号であるものとする。
上述したように、キャリッジ移動モーター６６が脱調していない場合は、２（２つ）のパルス信号の出力に伴って、検出される従動ギア９１の回転量を示す値が、「３×２（ｅｐ）」、増加すると予測される。この増加すると予測される「３×２（ｅｐ）」分の回転量が、「回転体の予測回転量」に該当する。
次いで、制御部５０は、ロータリーエンコーダー９２の検出値に基づいて、ステップＳＡ１における２つのパルス信号の出力に伴って、従動ギア９１の回転量を示す値が、どれだけ増加したかを取得する（ステップＳＡ２）。ここで検出された増加分の回転量が、「エンコーダーによって検出された回転体の回転量」に該当する。すなわち、ステップＳＡ２で検出した値は、キャリッジ７０の実際の移動量に対応する回転量である。
次いで、制御部５０は、ステップＳＡ２で検出した値が、「３×２（ｅｐ）」（予測回転量）にマージンを反映した値、未満であるか否かを判別する（ステップＳＡ３）。本例では、予測回転量の１／３の値を、予測回転量にマージンを反映した値とする。なお、予測回転量に対するマージンの反映のさせ方は、これに限らないが、キャリッジ７０の実際の位置決めの許容値、後述の動作モード２のマージン等に基づくものである。例えば、予測回転量から所定の値（例えば、「２」）減算した値を、予測回転量にマージンを反映した値としてもよい。また、マージンを反映しなくてもよい。
キャリッジ移動モーター６６が脱調している場合、キャリッジ７０の搬送が正常に行われず、ステップＳＡ２で検出した値が、予測回転量にマージンを反映した値（本例では、３×２×１／３＝２（ｅｐ））を下回る可能性がある。これを踏まえ、本実施形態では、ステップＳＡ２で検出した値が「３×２×１／３＝２（ｅｐ）」未満の場合に脱調であると判断する。
【００４１】
ステップＳＡ２で検出した値が、「２（ｅｐ）」未満でない場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、脱調が発生していないと判断し、制御部５０は、キャリッジ７０の、印刷ポジションＰＰへの移動が完了したか否かを判別する（ステップＳＡ４）。上記判別は、例えば、以下のようにして行われる。すなわち、キャリッジ７０が印刷ポジションＰＰへ位置していることを検出するセンサーを設け、制御部５０は、当該センサーの検出値に基づいて、上記判別を行う。また例えば、キャリッジ７０をホームポジションＨＰから印刷ポジションＰＰへ移動させるために必要なパルス信号の出力数が事前に設定されており、制御部５０は、当該出力数分のパルス信号の出力が完了したか否かを判別することによって、上記判別を行う。
キャリッジ７０の印刷ポジションＰＰへの移動が完了した場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、制御部５０は、処理を終了する。一方、キャリッジ７０の印刷ポジションＰＰへの移動が完了していない場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、制御部５０は、処理手順をステップＳＡ１へ戻し、キャリッジ移動モーター６６に２のパルス信号を出力する。
【００４２】
一方、ステップＳＡ３において、ステップＳＡ２で検出した値が、「３×２×１／３＝２（ｅｐ）」未満の場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６が脱調している可能性があると判別する（ステップＳＡ５）。次いで、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６が脱調している可能性がある場合に行うべき処理として定められている処理を実行する（ステップＳＡ６）。例えば、制御部５０は、キャリッジ７０の移動を停止し、図示せぬＬＥＤや、表示パネルを駆動して、キャリッジ移動モーター６６が脱調している可能性がある旨、ユーザーに対して報知する。また例えば、制御部５０は、ホストＰＣ５に対して、所定のデータを送信する。当該データを受信したホストＰＣ５は、印刷装置１に対する制御コマンドの出力を一時停止すると共に、自身が有する表示パネル等を利用して、キャリッジ移動モーター６６が脱調している可能性がある旨、ユーザーに対して報知する。
このように、動作モードＤ１では、キャリッジ移動モーター６６が２ステップ分駆動する度に、２ステップ分の脱調の検出が実行される。このため、実際に脱調が起こった場合には、そのことを迅速に検出可能である。
【００４３】
以上、動作モードＤ１における印刷装置１の動作を図７のフローチャートを用いて説明した。
また、キャリッジ移動モーター６６の駆動の開始後の第１の所定の期間、及び、キャリッジ移動モーター６６の駆動の終了前の第２の所定の期間においては、キャリッジ移動モーター６６の脱調の検出を行わないようにしてもよい。
第１の所定の期間とは、例えば、キャリッジ移動モーター６６の最初の１ステップ分の駆動を１ステップ目とした場合に、１ステップ目〜２５ステップ目の期間である。また、第２の所定期間とは、例えば、キャリッジ移動モーター６６の最後の１ステップ分の駆動をＸステップ目とした場合に、（Ｘ−２５）ステップ目〜Ｘステップ目の期間である。このような構成とすることにより、ギアバックラッシュの影響を排除してキャリッジ移動モーター６６の脱調を検出できる。
【００４４】
次いで、動作モードＤ２における印刷装置１の動作について説明する。
動作モードＤ２は、動作モードＤ１のｎステップ分よりも大きいｋステップ分（ｋ＞ｎ）の脱調を検出するモードである。
動作モードＤ２において、制御部５０は、キャリッジ７０を、ホームポジションＨＰから、印刷ポジションＰＰへ移動する際に、以下説明する脱調の検出を実行する。
【００４５】
図８は、ｋ（だだし、ｋは、正の整数）パルス目のパルス信号の出力のタイミングで脱調の検出を行う場合において、ｋパルス目のパルス信号を出力した場合の印刷装置１の動作を示すフローチャートである。
図８に示すように、制御部５０は、キャリッジ７０を、印刷ポジションＰＰへ向かって移動させるべく、モータードライバー６７を制御して、キャリッジ移動モーター６６にｋパルス目のパルス信号を出力する（ステップＳＢ１）。
次いで、制御部５０は、所定期間の１パルス目〜ｋパルス目のパルス信号の出力に応じて検出された、すなわち、ｋステップ分の従動ギア９１の累積の回転量を取得する（ステップＳＢ２）。なお、制御部５０は、従動ギア９１の累積の回転量を、ＲＡＭ等のワークエリアの所定の記憶領域に記憶する。
上述したように、キャリッジ移動モーター６６が脱調していない場合は、ｋパルス分のパルス信号の出力に伴って、従動ギア９１の回転量を示す値が、「３×ｋ（ｅｐ）」増加すると予測される。この増加すると予測される「３×ｋ（ｅｐ）」分の回転量が、「回転体の予測回転量」に該当する。
次いで、制御部５０は、ステップＳＢ２で検出した値が、「３×ｋ（ｅｐ）」（予測回転量）にマージンを反映した値、未満であるか否かを判別する（ステップＳＢ３）。本例では、予測回転量から「９」減算した値を、予測回転量にマージンを反映した値とする。すなわち、予想回転量にマージンを反映した値は、「３×ｋ−９（ｅｐ）」である。なお、予測回転量に対するマージンの反映のさせ方は、これに限らないが、キャリッジ７０の実際の位置決めの許容値、前述の動作モード１のマージン等に基づくものである。また、マージンを反映しなくてもよい。
キャリッジ移動モーター６６が脱調している場合、キャリッジ７０の搬送が正常に行われず、ステップＳＢ２で検出した値が、予測回転量にマージンを反映した値（本例では、３×ｋ−９（ｅｐ））を下回る可能性がある。これを踏まえ、本実施形態では、ステップＳＡ２で検出した値が「３×ｋ−９（ｅｐ）」未満の場合に脱調であると判断する。
【００４６】
ステップＳＢ３において、ステップＳＢ２で検出した値が、「３×ｋ−９（ｅｐ）」未満でない場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、脱調が検出されなかったため、制御部５０は、動作モード２の脱調検出の処理を終了する。
一方、ステップＳＢ３において、ステップＳＢ２で検出した値が、「３×ｋ−９（ｅｐ）」未満である場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６が脱調している可能性があると判別する（ステップＳＢ４）。次いで、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６が脱調している可能性がある場合に行うべき処理として定められている処理を実行する（ステップＳＢ５）。
なお、動作モードＤ２も、動作モードＤ１と同様、キャリッジ移動モーター６６に対して、所定の数ｎのパルス信号を出力し、ステッピングモーターをｎステップ数、駆動する度に、ｋステップ分の脱調の検出を実行してもよい。
例えば、動作モードＤ２において、制御部５０は、３つのパルス信号を出力する度に（ｎ＝３）、１ステップ目から、当該パルス信号の出力の出力に係るｋステップ目までの累積の回転量と、予測回転量との比較に基づいて脱調検出を実行してもよい。より詳細には、制御部５０は、３パルス目のパルス信号を出力したタイミングで、１ステップ目〜３（ｋ＝３）ステップ目までの累積の回転量と、予測回転量との比較に基づいて脱調検出を行い、さらに、６パルス目のパルス信号を出力したタイミングで、１ステップ目〜６（ｋ＝６）ステップ目までの累積の回転量と、予測回転量との比較に基づいて脱調検出を行う、というように脱調検出を行ってもよい。
この場合において、さらに、制御部５０は、２７ステップ目以降は、３つのパルス信号を出力する度に、直近２５ステップ（ｋ＝２５）分の累積の回転量と、予測回転量との比較に基づいて脱調検出を行う構成であってもよい。
このように、動作モードＤ２では、駆動ステップ分の累積的な脱調の検出を行うことができ、ステップ分駆動する度にそのステップ分の脱調を検出する場合と比較して、制御部５０の処理負荷が軽減する。また、動作モード２を動作モード１と同時に適用することにより、脱調の検出精度の向上および検出効率化が図られる。
【００４７】
なお、キャリッジ移動モーター６６の駆動の開始後の第１の所定の期間、及び、キャリッジ移動モーター６６の駆動の終了前の第２の所定の期間においては、キャリッジ移動モーター６６の脱調の検出を行わないようにしてもよい。
【００４８】
以上説明したように、本実施形態に係る印刷装置１の制御部５０は、ステッピングモーターによって構成されたキャリッジ移動モーター６６を所定量、駆動したときに以下の処理を行う。すなわち、制御部５０は、ロータリーエンコーダー９２によって検出されたキャリッジ７０の移動量（従動ギア９１の回転量）と、脱調していない状態でキャリッジ移動モーター６６を当該所定量、駆動したときに予測されるキャリッジ７０の予測移動量（従動ギア９１について予測される回転量）との比較に基づいて、脱調を検出する。
この構成によれば、印刷装置１は、ロータリーエンコーダー９２の検出値に基づいて、ステッピングモーターたるキャリッジ移動モーター６６の脱調を的確に検出できる。
【００４９】
また、印刷装置１は、脱調していない状態でキャリッジ移動モーター６６を１ステップ分駆動させた場合に、検出される従動ギア９１（回転体）の回転量が「３（ｅｐ）」（第１回転量）増加する構成となっている。そして、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６を所定のステップ数分駆動したときにロータリーエンコーダー９２によって検出された従動ギア９１（回転体）の回転量と、キャリッジ移動モーター６６を当該所定のステップ数分駆動したときに、当該所定のステップ数と、第１回転量（「３（ｅｐ）」）との関係に基づいて予測される従動ギア９１の予測回転量と、の比較に基づいて、キャリッジ移動モーター６６の脱調を検出する。
この構成によれば、脱調していない状態でキャリッジ移動モーター６６を１ステップ分駆動させた場合に、ロータリーエンコーダー９２によって従動ギア９１の回転量の増加分として「３（ｅｐ）」（第１回転量）が検出される構成を利用して、従動ギア９１の実際の回転量と、従動ギア９１の予測回転量との比較に基づいて的確にキャリッジ移動モーター６６の脱調を検出可能である。
【００５０】
また、本実施形態では、動力伝達機構７９は、脱調していない状態のキャリッジ移動モーター６６の１ステップ分の駆動に応じて、従動ギア９１を「３（ｅｐ）」分、回転させる。
この構成によれば、脱調していない状態でキャリッジ移動モーター６６を１ステップ分駆動させた場合に、ロータリーエンコーダー９２によって回転体の回転量として「３（ｅｐ）」が検出される構成を、動力伝達機構７９を利用して実現できる。
【００５１】
また、本実施形態では、動作モードＤ１において、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６をｎ（上記例では、「２」）ステップ分駆動する度に、ロータリーエンコーダー９２によって従動ギア９１の回転量として、「３×ｎ（ｅｐ）」、又は、「３×ｎ（ｅｐ）」にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、キャリッジ移動モーター６６の脱調を検出する。
この構成によれば、キャリッジ移動モーター６６がｎステップ分駆動する度に、脱調の検出が行われるため、脱調が発生した場合にそのことを迅速に検出できる。
【００５２】
また、本実施形態では、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６をｋステップ分駆動した場合に、ロータリーエンコーダー９２によって従動ギア９１の回転量として、「３（ｅｐ）」とｋとの積によって求められる回転量、又は、当該求められる回転量にマージンを反映した回転量が検出されたか否かを判別して、キャリッジ移動モーター６６の脱調を検出する。
この構成によれば、複数ステップ分駆動したときに脱調の検出を行うことができ、ｎステップ分駆動する度に検出する場合と比較して、制御部５０の処理負荷が軽減する。
【００５３】
また、本実施形態では、制御部５０は、キャリッジ移動モーター６６の駆動の開始後の第１の所定の期間、及び、当該モーターの駆動の終了前の第２の所定の期間においては、当該モーターの脱調の検出を行わない構成であってもよい。
この構成によれば、ギアバックラッシュの影響を排除してキャリッジ移動モーター６６の脱調を検出できる。
【００５４】
なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、キャリッジ７０を印刷ポジションＰＰへ向かう方向へ移動させる場合に、脱調の検出を行う構成であったが、逆方向へ移動させる場合も脱調の検出を行う構成であってもよい。
また、上述した実施形態では、印刷装置１は、ラインインクジェット方式の印刷装置であった。しかしながら、印刷装置１の印刷方式は何であってもよい。すなわち、本発明は、キャリッジをステッピングモーターによって移動させる印刷装置に、適用可能である。
また、図６に示す各機能ブロックはハードウェアとソフトウェアの協働により任意に実現可能であり、特定のハードウェア構成を示唆するものではない。また、印刷装置１の各機能を、当該装置に外部接続される別の装置に持たせるようにしてもよい。また、印刷装置１は、外部接続される記憶媒体に記憶させたプログラムを実行することにより、各種処理を実行してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…印刷装置、２…印刷システム、１０…印刷ヘッド、２１…印刷部、５０…制御部、６６…キャリッジ移動モーター（ステッピングモーター）、７０…キャリッジ、７９…動力伝達機構、９１…従動ギア、９２…ロータリーエンコーダー（エンコーダー）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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