(57)【要約】【課題】  根の堅い薬草に使用しても、刃が薬草の根に当接したときに薬草の位置がずれることなく薬草の根と茎の境界を綺麗に切断することができ、複数の薬草を処理する際において根のみしか検知できず切除しないなどイレギュラーの状態においても誤って根を傷つけない、又は、切除しない薬草の根切除装置を提供する。【解決手段】第１搬送ベルトと第２搬送ベルトとで薬草の側面を挟持し、順次搬送する支持機構２と、支持機構によって挟持される薬草の根側に位置し、薬草の根を刃の開閉により切断する切断ハサミ３と、支持機構２によって搬送される薬草を撮影する撮像装置４と、撮像装置４により撮影された画像に基づいて、薬草の切断位置を判断する画像解析手段５と、画像解析手段５の結果に基づいて、切断ハサミ３を支持機構２の搬送方向と直交する方向に駆動させる駆動装置６と、を具備することを特徴とする薬草の根切除装置１により解決することができた。【選択図】図１
2015097489.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１搬送ベルトと第２搬送ベルトとで薬草の側面を挟持し、順次搬送する支持機構と、
前記支持機構によって挟持される前記薬草の根側に位置し、前記薬草の根を刃の開閉により切断する切断ハサミと、
前記支持機構によって搬送される前記薬草を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記薬草の切断位置を判断する画像解析手段と、
前記画像解析手段の結果に基づいて、前記切断ハサミを前記支持機構の搬送方向と直交する方向に駆動させる駆動装置と、
を具備することを特徴とする薬草の根切除装置。
【請求項２】
挟持された前記薬草に対して前記撮像装置と反対側に位置する背景板と、
前記背景板の一方向より前記背景板に向かって気体を送る送風機と、
具備することを特徴とする請求項１に記載の薬草の根切除装置。
【請求項３】
前記第１搬送ベルトと前記第２搬送ベルトの側方であって前記撮像装置と前記背景板との間に位置し、挟持された前記薬草の有無を検知する検知センサを具備することを特徴とする請求項２に記載の薬草の根切除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシマサイコなどの薬用植物を自動搬送して、その薬用植物の根を切除する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ミシマサイコは高さが４０〜１００ｃｍ程度のセリ科の多年草であり、その根は黄褐色で乾燥したものが柴胡（サイコ）と呼ばれ、解熱作用を有しており漢方薬に使用される。また、ウリ科のトウカラスウリやキカラスウリなどの根を乾燥したものはカロコンと呼ばれ、潤肺、止渇、排膿の効能があり漢方薬に使用される。このように、根を乾燥させて漢方薬として使用する薬草は種々存在する。
【０００３】
これら薬草において、根を茎から切除するために、収穫後に根の切除を人手によって行う場合、非常に時間を要し、根を切除しすぎることや茎を残して切除することがあるため効率が悪かった。
【０００４】
これに対し、農作物の根を機械で自動的に除去する装置として、機械に載置した農作物の根を流れ作業で順次回転刃により切断する装置が知られている。
【０００５】
例えば、特許文献１には、ベルトコンベアに載置した生姜を搬送し、その塊部と茎部とを撮像手段によって入力された画像に基づいて茎部の根元を特定し、その根元位置に回転刃を移動させて茎部を切除する装置が開示されている。
【０００６】
また、特許文献２には、搬送コンベアの載置台にネギを載置し、その茎部と根部との境界位置を撮像カメラで撮像し、その画像情報に基づいてその茎部と根部との切断位置を算出及び決定し、回転刃をネギ毎に決定された切断位置まで移動させてネギの根部を切除する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２９６３３０号公報
【特許文献２】特開２００４−８１０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１及び２に記載の装置は、生姜やネギを搬送するベルトに固定せずに載置しており、重量は比較的に軽いが根の堅い薬草に使用すると、薬草の根が刃に当接したときに薬草の位置がずれてしまい薬草の根と茎の境界を綺麗に切断することが困難であった。
【０００９】
さらに、特許文献１及び２に記載の装置は切断する刃として回転刃を使用しているので、薬草の根を切除しようとする際に、根のみしか検知できないなどイレギュラー状態であるため根を切除しないように処理するためには、回転刃を退避させる必要がある。そして、複数の薬草を次々と処理するときには、イレギュラー状態にある一つの薬草から回転刃を退避させた後に次の薬草の根と茎の境界まで回転刃を移動させなければならず、回転刃によりその一つの薬草の根を誤って切除しないように次の薬草の投入のタイミングを作業者が制御する必要があった。また、イレギュラー状態にある薬草の根が長いなどの場合では回転刃を限界まで退避させたとしても、貴重な薬草の根を傷つけてしまう、又は、切除してしまうことがあった。さらには、作業者による薬草の設置の不具合などにより、その都度回転刃を退避させていると、回転刃の進退に関する駆動装置への負荷が大きく故障につながり易かった。
【００１０】
そこで、本発明では、根の堅い薬草に使用しても、刃が薬草の根に当接したときに薬草の位置がずれることなく薬草の根と茎の境界を綺麗に切断することができ、複数の薬草を処理する際において根のみしか検知できず切除しないなどイレギュラーの状態においても誤って根を傷つけない、又は、切除しない薬草の根切除装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）すなわち、本発明の薬草の根切除装置は、第１搬送ベルトと第２搬送ベルトとで薬草の側面を挟持し、順次搬送する支持機構と、前記支持機構によって挟持される前記薬草の根側に位置し、前記薬草の根を刃の開閉により切断する切断ハサミと、前記支持機構によって搬送される前記薬草を撮影する撮像装置と、前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記薬草の切断位置を判断する画像解析手段と、前記画像解析手段の結果に基づいて、前記切断ハサミを前記支持機構の搬送方向と直交する方向に駆動させる駆動装置と、を具備することを特徴とする薬草の根切除装置である。
【００１２】
（２）そして、前記薬草に対して前記撮像装置と反対側に位置する背景板と、前記背景板の一方向より前記背景板に向かって気体を送る送風機と、具備することを特徴とする前記（１）に記載の薬草の根切除装置である。
【００１３】
（３）そして、前記第１搬送ベルトと前記第２搬送ベルトの側方であって前記撮像装置と前記背景板との間に位置し、挟持された前記薬草の有無を検知する検知センサを具備することを特徴とする前記（２）に記載の薬草の根切除装置である。
【発明の効果】
【００１４】
以上、本発明によれば、重量は軽いが根の堅い薬草に使用しても、刃が薬草の根に当接しても薬草の位置がずれることなく薬草の根と茎の境界を綺麗に切断することができ、複数の薬草を処理する際において根のみしか検知できず切除しないなどイレギュラーの状態においても誤って傷つけない、又は、根を切除しない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態の要部を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態の要部を示す正面図である。
【図４】本発明の一実施形態の要部を示す平面図である。
【図５】本発明の一実施形態の要部を示す右側面図である。
【図６】本発明の一実施形態の要部を示す左側面図である。
【図７】本発明の一実施形態における画像解析手段における処理の概念図である。
【図８】本発明の一実施形態における画像解析手段における処理の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る薬草の根切除装置に関する実施形態について詳しく説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施するに好ましい具体例であるから、技術的に種々の限定がなされているが、本発明は、以下の説明において特に発明を限定する旨が明記されていない限り、これらの形態に限定されるものではない。
【実施例】
【００１７】
図１などに示すように、本発明の一の実施形態に係る薬草の根切除装置（１）は、以下の構成を備えている。すなわち、支持機構（２）を構成する第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）と、第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）とを備えており、その支持機構（２）を動作させるための動力として第１駆動モータ（Ｍ１）を備えている。薬草であるミシマサイコ（Ｔ）は、その側面を第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）と、第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）とにより挟持され、図１、図２における手前側から奥側に向かって搬送される。そして、ミシマサイコ（Ｔ）の茎及び根を切断するために、支持機構（２）によって挟持されるミシマサイコ（Ｔ）の根側、すわなち、支持機構（２）の側面側に位置し、刃の開閉により切断する切断ハサミ（３）を備えている。そして、支持機構（２）の上方には、円環状の光源（４１）およびその光源（４１）の上方に撮像装置（４）を備えている。そして、撮像装置（４）により撮影された画像に基づいて、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判断する画像解析手段（５）が、支持機構（２）および切断ハサミ（３）が固定されている枠体（Ｆ）とは別体として設けられた筺体（Ｃ）の内部に収容されている。なお、画像解析手段（５）を収容する筺体（Ｃ）を枠体（Ｆ）と一体とすることもできる。そして、画像解析手段（５）の結果に基づいて切断ハサミ（３）を、支持機構（２）の搬送方向と直交する方向に駆動させる駆動装置（６）を枠体（Ｆ）に備えている。
【００１８】
さらに、挟持されたミシマサイコ（Ｔ）に対して撮像装置（４）と反対側、すなわち、支持機構（２）の側面側であって撮像装置（４）の下方に位置する背景板（７）を備えている。そして、背景板（７）の一方向より背景板（７）に向かって気体を送る送風機（８）を備えている。そして、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）と第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）の側方であって撮像装置（４）と背景板（７）との間に位置し、挟持されたミシマサイコ（Ｔ）の有無を検知する検知センサ（９）も備えている。
【００１９】
本発明で使用される薬草は、根を利用する薬草であることが好ましく、ミシマサイコ、トウカラスウリ、キカラスウリなどがさらに好ましい。
【００２０】
図２は、本発明の要部を枠体（Ｆ）から取り外した図である。図２に示すように、支持機構（２）を構成する第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）は、左右方向に２つ並列され、それぞれ厚みのあるスポンジ状の部材を備えており、第１駆動モータ（Ｍ１）の動力からギアベルトにより各種ギアと回転軸を介して伝達される力によって、上流側から下流側、すなわち、図２の手前側から奥側に向かって搬送することができるように回転することができる。そして、支持機構（２）を構成する第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）は、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）の下方で左右方向に２つ並列され、帯状で、ゴムなどの弾性力を有する薄い部材からなり、第１駆動モータ（Ｍ１）の動力から各種ギアと回転軸を介して伝達される力によって、上流側から下流側、すなわち、図２の手前側から奥側に向かって搬送することができるように回転することができる。第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）と、第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）は、ほぼ同じ速さで移動するよう各種ギアが設けられており、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）と、第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）との間にミシマサイコ（Ｔ）を挟持しても、ミシマサイコ（Ｔ）を回転させることなく順次搬送することができる。また、支持機構（２）によって挟持されたミシマサイコ（Ｔ）は、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）の厚みのあるスポンジ状の部材に食い込み、第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）に押さえられているので、前後左右に動かないように支持されている。また、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）及び第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）が、上下に２つずつ並列して設けられており、ミシマサイコ（Ｔ）の葉及び茎の部分が動くことのないよう確実に挟持して、ミシマサイコ（Ｔ）の根を中空に浮かせ略水平に保つことができる。ミシマサイコ（Ｔ）の根を中空に浮かせ略水平に保てなければ、ミシマサイコ（Ｔ）の茎と根の部分を確実に切断することが困難となる。
【００２１】
また、支持機構（２）を構成する第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）および第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）の側方に背景板（７）を挟むよう第３搬送ベルト（２３）が設けられている。第３搬送ベルト（２３）は、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）および第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）と同程度の長さであり、帯状で、ゴムなどの弾性力を有する薄い部材からなり、第１駆動モータ（Ｍ１）の動力からギアベルトにより各種ギアと回転軸を介して伝達される力によって、上流側から下流側、すなわち、図２の手前側から奥側に向かって搬送することができるように回転することができる。個々のミシマサイコ（Ｔ）は、茎や根の長さが異なるため長い根を有する個体では、根を中空に浮かせ略水平に保つことが困難となる。このため、第３搬送ベルト（２３）に根の部分を載せて、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）および第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）とほぼ同じ速度で長い根を有するミシマサイコ（Ｔ）を搬送することができる。
【００２２】
図１〜図４に示すように、第４搬送ベルト（２４）は、支持機構（２）の側方であって切断ハサミ（３）の下方に位置し、帯状で、ゴムなどの弾性力を有する薄い部材からなり、第２駆動モータ（Ｍ２）の駆動力により、切断されたミシマサイコ（Ｔ）の根を支持機構（２）から遠ざかるように搬送するベルトである。そして、第５搬送ベルト（２５）は、第４搬送ベルト（２４）の下流側に位置し、帯状で、ゴムなどの弾性力を有する薄い部材からなり、第３駆動モータ（Ｍ３）の駆動力により、支持機構（２）の上流側に搬送するベルトである。これら第４搬送ベルト（２４）、第５搬送ベルト（２５）により、作業者はミシマサイコ（Ｔ）を支持機構（２）に投入すると、切断されたミシマサイコ（Ｔ）の根が作業者の手元に戻ってくることとなり作業の効率が向上する。なお、切断されたミシマサイコ（Ｔ）の茎は、切断ハサミ（３）の下方に落ちるが、その先に第４搬送ベルト（２４）がないので、籠などで受けておけばまとめて回収することができる。
【００２３】
図１〜図２、図５に示すように、切断ハサミ（３）は、支持機構（２）によって挟持されるミシマサイコ（Ｔ）の根側、すなわち、支持機構（２）の側方であって撮像装置（４）および光源（４１）が位置する側、さらに、支持機構（２）の下流側に位置し、上下方向に開閉する２つの刃によって構成されている。切断ハサミ（３）の根元には、図示しないシャフトが設けられているため、切断ハサミ（３）は、駆動装置（６）によりそのシャフトが動かされて、支持機構（２）の搬送方向と直交する方向に移動することができ、筺体（Ｃ）の内部に収容された図示しない制御手段により２つの刃の開閉を行ってミシマサイコ（Ｔ）の茎と根の境界を切断することができる。
【００２４】
図２〜図４に示すように、ロータリーエンコーダ（Ｒ）は、第１駆動モータ（Ｍ１）と連動するギアとベルトを介して連動するよう設けられており、第１駆動モータ（Ｍ１）の回転の変位をデジタル信号として、筺体（Ｃ）の内部に収容された図示しない制御手段に出力するセンサである。このロータリーエンコーダ（Ｒ）により、第１駆動モータ（Ｍ１）の回転速度が変化した場合においても支持機構（２）の搬送速度を適切に算出することができるため、画像解析手段（５）により得られたミシマサイコ（Ｔ）の切断位置が切断ハサミ（３）の刃の位置まで到達する時間を正確に把握することができ、そして、切断ハサミ（３）が適切なタイミングで刃の開閉を行いその境界を切断することができる。
【００２５】
本発明において、回転刃ではなくハサミを用いることで、ハサミの刃の開閉によってミシマサイコ（Ｔ）の茎と根の境界を切断することができるため、ミシマサイコ（Ｔ）の根を切除しようとする際に、根のみしか検知できないなどのイレギュラーの状態で根を傷つけない、又は、切除しないようにするために、必ずしも切断ハサミ（３）自体を根に触れないように退避させる必要がない。すわなち、切断ハサミ（３）の刃を閉じれば、イレギュラーの状態にあるミシマサイコ（Ｔ）の根を傷つけたり切除することはない。そして、連続して投入される次のミシマサイコ（Ｔ）の茎と根の境界に対して、切断ハサミ（３）を素早く移動できる。このため、作業者がミシマサイコ（Ｔ）を投入する間隔が切断ハサミ（３）を根から退避させる時間よりも短くても貴重なミシマサイコ（Ｔ）の根を傷つけてしまう、又は、切除してしまうことがない。さらには、必ずしもその都度切断ハサミ（３）を根から退避させる必要がないため、切断ハサミ（３）の進退に関する駆動系への負荷が小さくなり故障しにくくなる。
【００２６】
図１〜図５に示すように、撮像装置（４）は、支持機構（２）及び切断ハサミ（３）の上方に位置しており、支持機構（２）によって挟持されるミシマサイコ（Ｔ）の根側の画像を撮影する装置である。撮像装置（４）は、背景板（７）の所定領域を背景として支持機構（２）によって搬送されるミシマサイコ（Ｔ）の根側の画像を随時撮影し、その画像情報を画像解析手段（５）に送る。撮像装置（４）としては、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサなどの固体撮像素子を内蔵するカメラであることが好ましい。
【００２７】
図１〜図４に示すように、光源（４１）は、背景板（７）、支持機構（２）及び切断ハサミ（３）の上方であって、撮像装置（４）の下方に位置しており、下方に向かって光を照射する円環状の形状を有している。中央の孔の上方に撮像装置（４）が位置しており、その中央の孔を通してミシマサイコ（Ｔ）の画像を撮影することができる。そして、光源（４１）の下面、すなわち、光源（４１）の背景板（７）側の全域に、発光素子としてのＬＥＤが設けられており、撮像装置（４）で撮影するミシマサイコ（Ｔ）の根側の画像に影が生じないようにしている。これにより、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を誤認識する可能性を低減することができる。
【００２８】
図１に示すように、画像解析手段（５）は、支持機構（２）、切断ハサミ（３）、撮像装置（４）などとは別体である筺体（Ｃ）の内部に位置しており、撮像装置（４）から送られた画像データからミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判別する手段である。具体的には、図７〜図８に示すように、撮像装置（４）から送られた画像データの彩度、輝度、色相に関する情報から彩度に関する情報に基づいて、その画像データからミシマサイコ（Ｔ）に関する情報のみを抽出し白と黒のデータに置き換える二値化ステップ（Ｓ１）、その二値化されたデータにおいて最大面積を形成する領域を判断するラベリングステップ（Ｓ２）、その最大面積を形成する領域のうち支持機構（２）及び切断ハサミ（３）に最も近い頂点（Ｖ）を切断位置として決定する切断位置決定ステップ（Ｓ３）などの処理を演算処理装置により行って、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判別する。また、撮像装置（４）から送られた画像データに２本など複数のミシマサイコ（Ｔ）が撮影されている場合においては、それぞれのミシマサイコ（Ｔ）についての画像データを二値化し、そしてそれぞれの二値化されたデータにおいてそれぞれの最大面積を形成する領域からそれぞれ切断位置が決定される。なお、本実施例において、画像解析手段（５）は、支持機構（２）、切断ハサミ（３）、撮像装置（４）などとは別体である筺体（Ｃ）の内部に設けられているが、他の例において、これら支持機構（２）、切断ハサミ（３）、撮像装置（４）などと一体となるように、例えば、撮像装置（４）の上方の枠体（Ｆ）に筺体（Ｃ）を固設してその内部に設けられても良い。
【００２９】
図２、図３、図５に示すように、駆動装置（６）は、外部から供給される電気エネルギーを機械エネルギーに変換して、支持機構（２）と第３搬送ベルト（２３）との間で切断ハサミ（３）を図示しないシャフトを介して移動させる略直方体形状を有する装置である。本実施形態において、切断ハサミ（３）を５０〜７０ｍｍ移動させられることが好ましい。この範囲にあると、支持機構（２）に挟持されたミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を適切に切断ハサミ（３）により切断することができる。
【００３０】
図１、図２などに示すように、背景板（７）は、支持機構（２）の側方であって撮像装置（４）および光源（４１）の下方に位置しており、支持機構（２）によって挟持されるミシマサイコ（Ｔ）を撮像装置（４）により撮影したときの背景となる板状の部材である。背景板（７）には、支持機構（２）の搬送方向に沿って線（Ｌ）が引かれており、画像解析手段（５）により解析を行うときの基準となり、撮像装置（４）の位置がずれたりしていても解析過程においてミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を正確に判断することができる。
【００３１】
図１〜図３、図６などに示すように、送風機（８）は、背景板（７）の下方に位置し、第４駆動モータ（Ｍ４）により図示しないファンを回転させて風を起こし、背景板（７）の一方向、すなわち、支持機構（２）の上流側より背景板（７）に向かって風を送る装置である。ミシマサイコ（Ｔ）が支持機構（２）により搬送されるときにミシマサイコ（Ｔ）から背景板（７）に落下する土、根毛などや、ミシマサイコ（Ｔ）が切断ハサミ（３）により切断されるときに発生する切りくずを発生する風によって吹き飛ばし、背景板（７）の上を綺麗にする。これにより、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判断するときに、ノイズを減らすことができるため、その境界を正確に判断することができる。また、本実施形態においてファンにより風を発生させているが、他の形態において、バルブの開閉により圧縮空気、圧縮窒素などの圧縮ガスを送風する装置であってもよい。
【００３２】
図１〜図３、図５に示すように、検知センサ（９）は、支持機構（２）の側方であって撮像装置（４）および光源（４１）の下方、背景板（７）の上方に位置しており、支持機構（２）に搬送されるミシマサイコ（Ｔ）の存在を検知する非接触型のセンサである。画像解析手段（５）のラベリングステップ（Ｓ２）において、二値化データより最大面積を形成する領域を判断できない場合に検知センサ（９）でミシマサイコ（Ｔ）の存在を検知したときには、切断ハサミ（３）の刃を閉じて、切断ハサミ（３）を第３搬送ベルト（２３）側に退避させる。このように、検知センサ（９）は、ミシマサイコ（Ｔ）が適切に挟持されていない状態における安全装置として機能する。また、作業者が予めミシマサイコ（Ｔ）の切断位置が一定の箇所となるよう支持機構（２）に挟持させて根を切除する場合において、画像解析手段（５）による判断はなされず、また、切断ハサミ（３）を移動させないため、検知センサ（９）は、単純に通過するミシマサイコ（Ｔ）を検知して、切断ハサミ（３）の刃を開閉するタイミングを取るために使用することもできる。本実施形態において、検知センサ（９）として、反射型のフォトセンサが用いられている。
【００３３】
図１に示すように、各種スイッチ、すなわち、始動スイッチ（ＳＷ１）、停止スイッチ（ＳＷ２）、切替スイッチ（ＳＷ３）が、支持機構（２）の上流側に設けられている。始動スイッチ（ＳＷ１）は、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）、第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）、第３搬送ベルト（２３）、第４搬送ベルト（２４）、第５搬送ベルト（２５）、切断ハサミ（３）、送風機（８）などを稼動させるスイッチである。また、停止スイッチ（ＳＷ２）は、逆にそれらの部材の動きを停止させるスイッチである。そして、切替スイッチ（ＳＷ３）は、作業者がミシマサイコ（Ｔ）の茎と根の境界の位置を気にせずにミシマサイコ（Ｔ）を支持機構（２）に挟持したときに画像解析手段（５）によりミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判断させて切断ハサミ（３）で切断する連続モードと、作業者が予めミシマサイコ（Ｔ）の茎と根の境界の位置を切断ハサミ（３）の刃の位置に対応するようにミシマサイコ（Ｔ）を支持機構（２）に挟持して画像解析手段（５）によらず切断ハサミ（３）で切断する一定モードとを切り替えるスイッチである。
【００３４】
次に、本実施形態の使用方法について説明する。
まず、作業者がミシマサイコ（Ｔ）を支持機構（２）の第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）及び第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）の上流側にミシマサイコ（Ｔ）を茎と根の境界の位置を特に意識することなく挟持する。そして、支持機構（２）による搬送途中のミシマサイコ（Ｔ）を撮像装置（４）により撮影され、その撮影された画像データが画像解析手段（５）によりミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判断し、その座標を制御手段に送る。そして、その制御手段は、その座標とロータリーエンコーダ（Ｒ）から送られた支持機構（２）の搬送速度に基づいて、切断ハサミ（３）を移動させ刃の開閉を行い、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を切断する。そして、切断された根は、切断ハサミ（３）の下方に位置する第４搬送ベルト（２４）、第５搬送ベルト（２５）により搬送され作業者側に到達する。このように、画像解析手段（５）によりミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を判断させて切断ハサミ（３）で切断する連続モードが一つの使用方法である。
【００３５】
また、作業者がミシマサイコ（Ｔ）を支持機構（２）の第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）及び第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）の上流側にミシマサイコ（Ｔ）を予め茎と根の境界の位置を切断ハサミ（３）の刃の位置に対応するように意識して挟持する。そして、支持機構（２）による搬送途中に位置する検知センサ（９）により搬送されるミシマサイコ（Ｔ）を検知したことを制御手段に送る。そして、その制御手段は、その検知したことの情報とロータリーエンコーダ（Ｒ）から送られた支持機構（２）の搬送速度に基づいて、切断ハサミ（３）の刃の開閉を行い、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を切断する。このように、画像解析手段（５）によらず切断ハサミ（３）で切断する一定モードが他の使用方法である。
【００３６】
本実施形態において、切断後のミシマサイコ（Ｔ）の茎は、図４に示すように、第１搬送ベルト（２１ａ、２１ｂ）及び第２搬送ベルト（２２ａ、２２ｂ）に挟持されたまま搬送されてそれぞれのベルトの終端で挟持から開放され排出される。しかし、上記連続モードにおいて、画像解析手段（５）では切断位置を判別できず根を切断せずに支持機構（２）より根と茎が存在するミシマサイコ（Ｔ）を排出すると、根を有したままのミシマサイコと根を切断し茎のみのミシマサイコとが混ざり得る。ミシマサイコなどの貴重な薬草では、根を有したままのミシマサイコを再度連続モード又は一定モードにより茎と根を切断されるところ、根を有したままのミシマサイコと根を切断し茎のみのミシマサイコと混ざった状態であると、その中から根を有したままのミシマサイコを選別する作業が必要となり煩雑となる。
【００３７】
そのため、例えば、支持機構（２）の終端に開閉可能で傾斜を有する板部材などを設けて、画像解析手段（５）によりミシマサイコ（Ｔ）に切断位置が存在するときには、その切断位置の座標を制御手段に送るとともに、開閉可能な板部材を制御する他の制御手段にも切断位置があるという情報を送り、板部材を閉じた状態にする制御を行うことにより、板部材の上を滑らせて下方に落ちるようにして切断したミシマサイコ（Ｔ）の茎のみを集められるようにし、一方、画像解析手段（５）によりミシマサイコ（Ｔ）に切断位置が存在しないときには、切断ハサミ（３）を退避させる情報を制御手段に送るとともに、開閉可能な板部材を制御する他の制御手段にも切断位置がないという情報を送り、板部材を開けた状態にする制御を行うことにより、板部材の下方に落として切断しなかったミシマサイコ（Ｔ）のみを集められるようにすることができる。これにより、画像解析手段（５）の誤認識などにより、根と茎が存在するミシマサイコ（Ｔ）を切断せずに支持機構（２）から排出したとしても、根を有したままのミシマサイコと根を切断し茎のみのミシマサイコと混ざらないため、根を有したままのミシマサイコを取り出して再度根を切断することが容易になる。
【００３８】
これらの方法により、ミシマサイコ（Ｔ）の切断位置を適切に切断することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１・・・根切除装置
２・・・支持機構
２１ａ・第１搬送ベルト
２１ｂ・第１搬送ベルト
２２ａ・第２搬送ベルト
２２ｂ・第２搬送ベルト
２３・・第３搬送ベルト
２４・・第４搬送ベルト
２５・・第５搬送ベルト
３・・・切断ハサミ
４・・・撮像装置
４１・・光源
５・・・画像解析手段
６・・・駆動装置
７・・・背景板
８・・・送風機
９・・・検知センサ
Ｔ・・・ミシマサイコ（薬草）
Ｆ・・・枠体
Ｍ１・・第１駆動モータ
Ｍ２・・第２駆動モータ
Ｍ３・・第３駆動モータ
Ｍ４・・第４駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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