(57)【要約】      （修正有）【課題】剥離ライナを両面テープから容易に剥離できるようにする。【解決手段】片面に剥離ライナ３６が付された両面テープ２０の先端部２０Ａが対象物５０に貼り付けられる。続いて、両面テープ２０における先端部２０Ａよりも後側の後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折り返されて先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの間に曲部２０Ｃが形成されると共に、後端部２０Ｂが引っ張られて先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き引き剥がされる。そして、これにより、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される。次いで、後端部２０Ｂが対象物５０に貼り付けられる。【選択図】図４
2015182874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
片面に剥離ライナが付された両面テープを供給するロボットハンドと、
前記ロボットハンドを回転及び移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ロボットハンドから供給された前記両面テープの先端部が対象物に貼り付けられるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを前記対象物に近づく方向に移動させる先端部貼付処理と、
前記両面テープにおける前記先端部よりも後側の後端部が前記先端部に対して折り返されて前記先端部と前記後端部との間に曲部が形成されると共に、前記後端部が引っ張られて前記先端部における前記後端部側の一部分が前記対象物から引き剥がされることで、前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離されるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転移動させるライナ剥離処理と、
前記後端部が前記対象物に貼り付けられるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを前記対象物に沿って移動させる後端部貼付処理と、を実行する、
両面テープの貼付装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ライナ剥離処理において、前記先端部と前記後端部との成す角度が直角以下となるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転させる、
付記１に記載の両面テープの貼付装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ライナ剥離処理の後に、前記後端部が前記先端部に対して折返し方向にさらに折り曲げられるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転させる折曲処理を実行する、
付記１又は付記２に記載の両面テープの貼付装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ライナ剥離処理の後で前記後端部貼付処理の前に、前記後端部が前記先端部に対して折返し方向と反対方向に戻されることにより、前記先端部と前記後端部との成す角度が直角より大きい角度となるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転させる角度戻し処理を実行する、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載の両面テープの貼付装置。
【請求項５】
コンピュータに、
ロボットハンドが対象物に近づく方向に移動されることにより、片面に剥離ライナが付され前記ロボットハンドから供給された両面テープの先端部が前記対象物に貼り付けられるように、前記ロボットハンドを回転及び移動させる駆動部を制御し、
前記ロボットハンドが回転移動されることにより、前記両面テープにおける前記先端部よりも後側の後端部が前記先端部に対して折り返されて前記先端部と前記後端部との間に曲部が形成されると共に、前記後端部が引っ張られて前記先端部における前記後端部側の一部分が前記対象物から引き剥がされることで、前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離されるように、前記駆動部を制御し、
前記ロボットハンドが前記対象物に沿って移動されることにより、前記後端部が前記対象物に貼り付けられるように、前記駆動部を制御する、
ことを含む処理を実行させるためのプログラム。
【請求項６】
片面に剥離ライナが付された両面テープの先端部を対象物に貼り付け、
前記両面テープにおける前記先端部よりも後側の後端部を前記先端部に対して折り返して前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記後端部を引っ張って前記先端部における前記後端部側の一部分を前記対象物から引き剥がすことで、前記剥離ライナを前記先端部及び前記曲部から剥離させ、
前記後端部を前記対象物に貼り付ける、
両面テープの貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、両面テープの貼付装置、両面テープの貼付方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物体を対象物に貼り付けるための一手段として、両面テープが用いられることがある。この両面テープは、一般に、片面に剥離ライナが付された態様とされる。この剥離ライナを両面テープから剥離させるための一手法としては、例えば、両面テープと剥離ライナとの間に鋭利な先端部を有する工具を挿入する方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６４−６９４６３号公報
【特許文献２】特開平１０−１３９２７０号公報
【特許文献３】国際公開第２０１１／１０８３３２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、両面テープと剥離ライナとの間に鋭利な先端部を有する工具を挿入する方法では、この工具を挿入する作業に熟練を要するため、特に自動機による作業が難しくなる虞がある。従って、剥離ライナを両面テープから容易に剥離できるようにすることが望まれる。
【０００５】
そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、剥離ライナを両面テープから容易に剥離できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、片面に剥離ライナが付された両面テープを供給するロボットハンドと、前記ロボットハンドを回転及び移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた両面テープの貼付装置が提供される。制御部は、以下の先端部貼付処理と、ライナ剥離処理と、後端部貼付処理と、を実行する。
【０００７】
すなわち、先端部貼付処理では、駆動部が制御されてロボットハンドが対象物に近づく方向に移動されることにより、ロボットハンドから供給された剥離ライナが付された両面テープの先端部が対象物に貼り付けられる。ライナ剥離処理では、駆動部が制御されてロボットハンドが回転移動される。ロボットハンドが回転移動することにより、剥離ライナが付された両面テープにおける先端部よりも後側の後端部が先端部に対して折り返されて先端部と後端部との間に曲部が形成される。また、ロボットハンドが直線移動することにより、後端部が引っ張られて先端部における後端部側の一部分が対象物から引き剥がされる。そして、このようにしてロボットハンドが回転移動及び直線移動されることにより、剥離ライナが先端部及び曲部から剥離される。後端部貼付処理では、駆動部が制御されてロボットハンドが対象物に沿って移動されることにより、後端部が対象物に貼り付けられる。
【発明の効果】
【０００８】
本願の開示する技術によれば、剥離ライナを両面テープから容易に剥離することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】両面テープの貼付装置を示す図である。
【図２】両面テープの貼付方法を説明する第一説明図である。
【図３】両面テープの貼付方法を説明する第二説明図である。
【図４】両面テープの貼付方法を説明する第三説明図である。
【図５】両面テープの貼付方法を説明する第四説明図である。
【図６】両面テープの貼付方法を説明する第五説明図である。
【図７】両面テープの貼付方法を説明する第六説明図である。
【図８】両面テープの貼付方法を説明する第七説明図である。
【図９】両面テープの貼付方法を説明する第八説明図である。
【図１０】ロボットハンドの移動軌跡を示す図である。
【図１１】剥離ライナが両面テープの先端部及び曲部から剥離される理由を説明する図である。
【図１２】剥離ライナの粘着力と剥離ライナに作用する剥離力の変化について説明するグラフである。
【図１３】制御部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。
【００１１】
図１に示されるように、本実施形態に係る両面テープの貼付装置１０（以下、貼付装置１０と略称する）は、ロボットハンド１２と、駆動部１４と、制御部１８とを備える。
【００１２】
ロボットハンド１２は、長尺状の両面テープ２０を供給するものであり、筐体２２と、リール２４と、引き出しローラ２６と、従動ローラ２８と、カッタ３０と、付勢部材３２とを有する。筐体２２には、リール２４、引き出しローラ２６、従動ローラ２８、及び、カッタ３０が収容される。リール２４には、両面テープ２０が巻かれており、リール２４から引き出された両面テープ２０は、引き出しローラ２６及び従動ローラ２８に案内された後、筐体２２に形成された出口部３４から筐体２２の外に送出される。引き出しローラ２６は、両面テープ２０を所定量引き出すためのワンウェイクラッチを有する。このワンウェイクラッチがオンのときには、引き出しローラ２６が回転駆動し、ロボットハンド１２から両面テープが引き出される。また、外力によりロボットハンド１２から両面テープ２０が引き出されるときには、ワンウェイクラッチがオフとなり、引き出しローラ２６は従動回転（つれ回り）する。
【００１３】
また、リール２４は、両面テープ２０にバックテンションを与えるバックテンション機能を有する。バックテンション機能は、各処理（後述する先端部貼付、ライナ剥離、折曲、角度戻し、後端部貼付）において適切な制御を行えるように、例えばチャック機構などによるバックテンションの大きさを切り換える機能を備えている。両面テープ２０の片面（対象物５０への貼付面と反対側の面）には、両面テープ２０と同様の形状及び大きさを有する剥離ライナ３６が付されている。
【００１４】
カッタ３０は、出口部３４の近くに設けられている。このカッタ３０は、後述する制御部１８から出力された作動信号を検出すると作動し、出口部３４から送り出される両面テープ２０を切断する。筐体２２は、出口部３４に隣接して設けられた押え部３８を有する。押え部３８は、出口部３４から送り出された両面テープ２０を対象物５０に押え付けるためのものであり、筐体２２における出口部３４の隣接部から両面テープ２０の送り出し方向に突出する。
【００１５】
付勢部材３２は、ロボットハンド１２と、このロボットハンド１２を支持するアーム４０との間に介在されており、ロボットハンド１２をアーム４０に対して付勢する。例えば対象物５０に段差がある場合でも、この付勢部材３２の付勢力によりロボットハンド１２が対象物５０側に付勢され、ロボットハンド１２が段差に倣って移動される。このため、アーム４０の軌跡の精度と対象物５０の個体差による相対距離のばらつきが吸収される。このロボットハンド１２は、アーム４０を介して駆動部１４に接続される。
【００１６】
駆動部１４は、種々のアクチュエータやモータ等を有して構成される。この駆動部１４は、後述する如く、ロボットハンド１２を、対象物５０に沿う方向（Ｘ方向）、及び、対象物５０に対して接離する方向（Ｙ方向）に直線移動させると共に、ロボットハンド１２を円弧移動（回転）させる。ロボットハンド１２の円弧移動の方向（Ｒ方向）は、上述の対象物５０に沿う方向であるＸ方向、及び、対象物５０に対して接離する方向であるＹ方向とそれぞれ直交する方向を中心軸とする方向である。
【００１７】
制御部１８は、駆動部１４を制御するためのものであり、検出部１６と、制御素子４２、一時記憶部４４、及び、プログラム記憶部４６等を有するコンピュータ４８により実現される。検出部１６には、ロボットハンド１２やアーム４０に設けられた種々のセンサからの出力信号が入力される。この検出部１６は、ロボットハンド１２の直線移動位置及び円弧移動位置（回転角度）に応じた検出信号を制御部１８に出力する。制御素子４２には、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられ、一時記憶部４４及びプログラム記憶部４６には、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）がそれぞれ用いられる。一時記憶部４４には、検出部１６からの検出信号や駆動部１４への制御信号等のデータが一時的に記憶され、プログラム記憶部４６には、後述する如く駆動部１４を制御する処理をコンピュータ４８に実行させるためのプログラムが予め記憶される。
【００１８】
このプログラム記憶部４６に記憶されたプログラムをコンピュータ４８に設けられた制御素子４２が実行することにより、以下に説明する各処理が制御部１８（コンピュータ４８）により実行される。制御部１８（コンピュータ４８）は、各処理において検出部１６から出力された検出信号等に基づいて駆動部１４に制御信号を出力する。そして、駆動部１４は、制御部１８から出力された制御信号に基づいてアーム４０を駆動しロボットハンド１２を直線移動及び円弧移動させる。
【００１９】
次に、上述の貼付装置１０を用いた両面テープの貼付方法について説明する。
【００２０】
なお、以下の説明において、制御部１８（コンピュータ４８）が実行する各処理を示すステップ番号については、図１３を参照することにする。
【００２１】
図２の左図に示されるように、ロボットハンド１２は、作業開始時において初期位置に位置される。このとき、ロボットハンド１２からは剥離ライナが付された両面テープ２０の先端部２０Ａが供給された状態とされる。
【００２２】
＜先端部貼付工程＞
そして、両面テープ２０の貼付作業が開始されると、先ず、先端部貼付工程では、制御部１８において先端部貼付処理が実行される（ステップＳ１）。つまり、図２の右図の動作（１）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が初期位置から対象物５０に近づく方向に直線移動（降下）される。そして、ロボットハンド１２から供給された両面テープ２０の先端部２０Ａにおける先端２０Ａ１が押え部３８によって加圧されて対象物５０に貼り付けられる。
【００２３】
続いて、図３の左図の動作（２）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が対象物５０に沿って貼付方向に直線移動される。これにより、ロボットハンド１２が押え部３８で両面テープ２０の先端部２０Ａを加圧しながら直線移動し、この先端部２０Ａ（長さｄ）が対象物５０に貼り付けられる。
【００２４】
そして、図３の右図の動作（３）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が対象物５０から遠ざかる方向に直線移動（上昇）される。
【００２５】
＜ライナ剥離工程＞
続いて、ライナ剥離工程に移行し、制御部１８においてライナ剥離処理が実行される（ステップＳ２）。つまり、図４の左図の動作（４）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が円弧移動（回転）される。このとき、ロボットハンド１２は、両面テープ２０における先端部２０Ａよりも後側の後端部２０Ｂを先端部２０Ａに対して折り返す方向に円弧移動される。そして、これにより、両面テープ２０の後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折り返されて先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの間に曲部２０Ｃが形成される。
【００２６】
このとき、より好ましくは、後端部２０Ｂと対象物５０との成す角度αが直角以上となるように、ロボットハンド１２が円弧移動される。そして、これにより、先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの成す角度βが直角以下とされる。
【００２７】
次いで、図４の右図の動作（５）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が直線移動される。このときのロボットハンド１２の移動方向は、対象物５０に沿う方向（Ｘ方向）、及び、対象物５０に対して接離する方向（Ｙ方向）の合成方向であって、後端部２０Ｂの長さ方向に沿って後端部２０Ｂを引っ張る方向とされる。そして、このようにロボットハンド１２が後端部２０Ｂの長さ方向に沿って後端部２０Ｂを引っ張る方向に直線移動されることにより、後端部２０Ｂの長さ方向に沿って後端部２０Ｂが引っ張られる。
【００２８】
また、図５の左図に示されるように、動作（５）によりロボットハンド１２が後端部２０Ｂの長さ方向に沿う方向に直線移動されて後端部２０Ｂが所定の長さ引っ張られると、先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き剥がされる。このようにして先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き剥がされると、この対象物５０から引き剥がされた部分に曲部２０Ｃが形成される（曲部２０Ｃが先端部２０Ａ側に移動する）。
【００２９】
そして、このようにして先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き剥がされて、先端部２０Ａの貼付長さが長さｄから長さａに減少すると、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される。
【００３０】
このように、ライナ剥離工程では、ロボットハンド１２が、後端部２０Ｂを先端部２０Ａに対して折り返す方向に円弧移動されると共に後端部２０Ｂの長さ方向に沿って後端部２０Ｂを引っ張る方向に直線移動される。そして、このようにしてロボットハンド１２が円弧移動及び直線移動（回転移動）されることにより、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される。
【００３１】
このライナ剥離工程において、上述の動作（４）におけるロボットハンド１２の円弧移動と、動作（５）におけるロボットハンド１２の直線移動は、両者のベクトルを合成した移動でも良いし、動作（５）の直線移動が先で動作（４）の円弧移動が後でも良い。
【００３２】
このようにロボットハンド１２を円弧移動及び直線移動（回転移動）させることにより、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される理由については後に詳述する。
【００３３】
なお、ライナ剥離工程においては、リール２４のバックテンション機能と引き出しローラ２６の空転トルクにより両面テープ２０に作用するバックテンション力は、両面テープ２０と対象物５０との粘着力よりも大とされる。
【００３４】
＜折曲工程＞
続いて、上述のライナ剥離工程の後、折曲工程に移行し、制御部１８において折曲処理が実行される（ステップＳ３）。つまり、図５の右図の動作（６）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２がさらに円弧移動される。これにより、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折返し方向にさらに折り曲げられ、後端部２０Ｂと対象物５０との成す角度が上述の角度αよりも大きい角度α’になる。このように後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折返し方向にさらに折り曲げられると、剥離ライナ３６の先端部が折れ曲がり変形（塑性変形）されて、この剥離ライナ３６の先端部に捲れ部３６Ａ（曲げくせ）が形成される。
【００３５】
＜角度戻し工程＞
続いて、角度戻し工程に移行し、制御部１８において角度戻し処理が実行される（ステップＳ４）。つまり、図６の左図の動作（７）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が上述の折曲処理の場合と逆方向に円弧移動される。これにより、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折返し方向と反対方向に戻され、先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの成す角度βが直角より大きい角度とされる。
【００３６】
＜後端部貼付工程＞
続いて、後端部貼付工程に移行し、制御部１８において後端部貼付処理が実行される（ステップＳ５）。つまり、図６の右図の動作（８）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が対象物５０に沿って貼付方向に直線移動される。このとき、ロボットハンド１２は、押え部３８が捲れ部３６Ａと干渉しない位置まで（つまり押え部３８の突端部が捲れ部３６Ａの上方よりも後端部２０Ｂ側に位置するまで）移動される。
【００３７】
次いで、図７の左図の動作（９）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が対象物５０に近づく方向に直線移動（降下）される。このとき、ロボットハンド１２は、押え部３８が両面テープ２０を対象物５０に加圧する位置まで移動される。
【００３８】
そして、図７の右図の動作（１０）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が対象物５０に沿って貼付方向に直線移動される。これにより、両面テープ２０における先端部２０Ａ（先に貼り付けられた部分）よりも後側の後端部２０Ｂが押え部３８で加圧され、この後端部２０Ｂが両面テープ２０の後側に向けて順に対象物５０に貼り付けられる。
【００３９】
また、このようにして両面テープ２０の後端部２０Ｂを押え部３８で加圧しながらロボットハンド１２が貼付方向に移動されるときには、引き出しローラ２６のワンウェイクラッチがオフとなる。そして、両面テープ２０の後端部２０Ｂを押え部３８で加圧しながらロボットハンド１２が貼付方向に移動されると、両面テープ２０に引張力が作用し、両面テープ２０がロボットハンド１２から引き出される。両面テープ２０がロボットハンド１２から引き出されるときには、リール２４のバックテンション機能と引き出しローラ２６の空転トルクにより両面テープ２０にバックテンション力が作用する。このときのバックテンション力は、両面テープ２０と対象物５０との粘着力によってロボットハンド１２から引き出される両面テープ２０の引き出し力よりも小とされる。
【００４０】
そして、図８の左図に示されるように、動作（１０）の途中でロボットハンド１２からの両面テープ２０の引き出し長さが所定長さに達すると、制御部１８によってカッタ３０が作動される。カッタ３０が作動すると、このカッタ３０の刃３０Ａで両面テープ２０が所定の長さに切断される。
【００４１】
そして、図８の右図に示されるように、両面テープ２０が所定の長さに切断された後、動作（１０）が継続されてロボットハンド１２が対象物５０に沿って貼付方向に直線移動される。これにより、ロボットハンド１２が両面テープ２０の後端部２０Ｂをその後端まで押え部３８で加圧しながら直線移動し、この後端部２０Ｂが対象物５０に貼り付けられる。
【００４２】
続いて、図９の動作（１１）で示されるように、制御部１８によって駆動部１４が制御されてロボットハンド１２が対象物５０と干渉しないように作業の支障にならない位置に一旦退避される。その後、このロボットハンド１２は、図２の左図の初期位置に戻される。また、上述のように、両面テープ２０が所定の長さに切断された後には、引き出しローラ２６が回転駆動し、ロボットハンド１２から両面テープが引き出される。
【００４３】
以上により、所定長さを有する１枚の両面テープ２０の貼付作業が完了される。両面テープ２０の貼付作業が完了した状態では、図９に示されるように、剥離ライナ３６の後端側の部分は、両面テープ２０に貼り付いたままとされるが、剥離ライナ３６の先端部に形成された捲れ部３６Ａは、両面テープ２０から捲れた状態とされる。
【００４４】
図１０には、上述の動作（１）〜動作（１１）によるロボットハンド１２の移動軌跡が示されている。上述のように、剥離ライナ３６の先端部に形成された捲れ部３６Ａは、工具等を用いて形成されるのではなく、ロボットハンド１２の動作（１）〜動作（１１）のうち動作（４）及び動作（５）による回転移動によって形成される。
【００４５】
そして、図９に示される如く両面テープ２０の貼付作業が完了した後には、ロボットハンド１２とは別のロボットハンドが捲れ部３６Ａを把持して移動することにより剥離ライナ３６が両面テープ２０から引き剥がされる。この両面テープ２０から引き剥がされた剥離ライナ３６は、回収箱に回収される。また、さらに別のロボットハンドが相手部材を保持した状態で両面テープ２０上に搬送され、この相手部材が両面テープ２０を介して対象物５０に加圧密着され固定される。
【００４６】
次に、上述の動作（４）及び動作（５）の如くロボットハンド１２を円弧移動及び直線移動（回転移動）させることにより、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される理由を説明する。
【００４７】
すなわち、図１１に示されるように、上述の動作（４）により先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの間に曲部２０Ｃが形成されると、剥離ライナ３６の先端に両面テープ２０から剥離する方向に曲げモーメントＭが発生する。この曲げモーメントＭは、曲部２０Ｃの曲率と剥離ライナ３６の曲げ剛性に関係する。また、この曲げモーメントＭにより、剥離ライナ３６の先端に両面テープ２０に対して剥離する方向に剥離力Ｐが作用する。
【００４８】
また、上述の動作（５）により後端部２０Ｂがその長さ方向に沿って速度Ｖで引っ張られて先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き剥がされると、先端部２０Ａの貼付長さが減少する。先端部２０Ａの貼付長さが減少すると、剥離ライナ３６の先端に作用する剥離力Ｐは増加し、剥離ライナ３６と両面テープ２０との間に作用する粘着力Ｆ２は減少する。
【００４９】
図１２には、両面テープ２０と対象物５０との間に作用する粘着力Ｆ１と、剥離ライナ３６と両面テープ２０との間に作用する粘着力Ｆ２と、剥離ライナ３６の先端に作用する剥離力Ｐの変化について示されている。図１２において、縦軸は力を示し、横軸は両面テープ２０（先端部２０Ａ）の貼付長さを示している。図１２に示されるように、剥離ライナ３６と両面テープ２０との間に作用する粘着力Ｆ２は、貼付長さの減少に伴い減少し、剥離ライナ３６の先端に作用する剥離力Ｐは、貼付長さの減少に伴い増加する。そして、剥離力Ｐが粘着力Ｆ２よりも大となる貼付長さとなったとき（図１２の長さａを下回ったとき）に、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される。
【００５０】
ここで、剥離ライナ３６の変形を長方形断面の弾性はりの曲げと近似する。すると、剥離ライナ３６の先端に作用する剥離力Ｐ、剥離ライナ３６の先端に作用する曲げモーメントＭ、剥離ライナ３６と両面テープ２０との間に作用する粘着力Ｆ２は、それぞれ下記式（Ａ）〜（Ｃ）で示される。
【００５１】
Ｐ  ＝Ｍ／ｄ  ・・・（Ａ）
Ｍ  ＝ＥＩ／ρ・・・（Ｂ）
Ｆ２＝ｒ×Ｓ  ・・・（Ｃ）
【００５２】
ただし、ｄは先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き剥がされる前の先端部２０Ａの貼付長さ、Ｅは剥離ライナ３６の縦弾性率、Ｉは剥離ライナ３６の断面二次モーメント、ρは曲部２０Ｃの曲率半径である。また、ｒは剥離ライナ３６と両面テープ２０の剥離抵抗、Ｓは剥離ライナ３６と両面テープ２０との接触面積である。この接触面積Ｓは、接触面積Ｓ＝ｂ×ｄで求まる。ｂは両面テープ２０の幅である。剥離抵抗ｒは剥離ライナ３６の引き剥がし角度α（後端部２０Ｂと対象物５０との成す角度α）、引き剥がし速度Ｖに依存する。
【００５３】
なお、曲部２０Ｃの曲率半径が小さい（曲率が大きい）方が、剥離ライナ３６の曲げ剛性による剥離力が大きくなるため、角度αは略９０°〜略１８０°（角度βは略０°〜略９０°）が望ましい。また、剥離抵抗は速度依存性があり、両面テープ２０が高速で剥がされるときは剥離抵抗が大となり、両面テープ２０が低速で剥がされるときは剥離抵抗が小となる。従って、引き剥がし速度Ｖは、作業時間に大きく影響しない範囲で遅めであることが望ましい。
【００５４】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００５５】
以上詳述したように、本実施形態では、図４の左図の動作（４）で示されるように、ロボットハンド１２が円弧移動（回転）されることにより、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折り返されて先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの間に曲部２０Ｃが形成される。また、図４の右図及び図５の左図の動作（５）で示されるように、ロボットハンド１２が後端部２０Ｂの長さ方向に沿う方向に直線移動されて後端部２０Ｂが所定の長さ引っ張られ、先端部２０Ａにおける後端部２０Ｂ側の一部分が対象物５０から引き剥がされる。
【００５６】
そして、このようにしてロボットハンド１２が円弧移動及び直線移動（回転移動）されることにより、剥離ライナ３６が先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離される。これにより、両面テープ２０から剥離ライナ３６を剥離させるためのきっかけである捲れ部３６Ａが形成されるので、その後、両面テープ２０から剥離ライナ３６を容易に剥離させることができる。
【００５７】
また、上述の動作（４）及び動作（５）で示されるように、両面テープ２０の軌跡を制御することにより捲れ部３６Ａを形成することができるので、汎用ロボットであるロボットハンド１２を用いた自動化作業が可能になる。これにより、作業効率を向上させることができる。
【００５８】
また、本実施形態では、上述のように、ロボットハンド１２の移動軌跡を変更することにより、両面テープ２０から剥離ライナ３６を剥離させることができるので、両面テープ２０から剥離ライナ３６を剥離させるための専用の工具を不要にできる。これにより、工具を扱う熟練作業を不要にできると共に、この熟練作業をロボットハンド１２に行わせることも回避できる。
【００５９】
また、本実施形態では、図４の左図の動作（４）で示されるように、ロボットハンド１２が円弧移動（回転）されることにより、先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの成す角度βが直角以下となるように、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折り返される。これにより、曲部２０Ｃの曲率半径を小さく（曲率を大きく）することができるので、剥離ライナ３６の曲げ剛性による剥離力を増加させることができる。この結果、剥離ライナ３６を先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃからより一層円滑に剥離させることができる。
【００６０】
また、本実施形態では、剥離ライナ３６を先端部２０Ａ及び曲部２０Ｃから剥離させた後に、図５の右図の動作（６）で示されるように、ロボットハンド１２がさらに円弧移動されることにより、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対してさらに折り曲げられる。これにより、剥離ライナ３６の先端部が折れ曲がり変形（塑性変形）されて、この剥離ライナ３６の先端部に捲れ部３６Ａ（曲げくせ）を形成することができる。この結果、この捲れ部３６Ａをきっかけとして剥離ライナ３６を両面テープ２０から剥離させることができるので、両面テープ２０からの剥離ライナ３６の剥離作業をより一層容易にすることができる。
【００６１】
また、本実施形態では、図６の左図の動作（７）で示されるように、ロボットハンド１２が上述の折曲処理の場合と逆方向に円弧移動されることにより、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折返し方向と反対方向に戻される。また、後端部２０Ｂが先端部２０Ａに対して折返し方向と反対方向に戻されることにより、先端部２０Ａと後端部２０Ｂとの成す角度が直角より大きい角度とされる。従って、動作（７）の角度戻し工程の後に実行される動作（８）の後端部貼付工程において、ロボットハンド１２を正規の姿勢にすることができる。これにより、動作（８）の後端部貼付工程において、出口部３４から引き出される両面テープ２０と出口部３４との抉りを抑制することができると共に、両面テープ２０を押え部３８によってより適切な角度で加圧することができる。この結果、両面テープ２０を対象部に綺麗に貼り付けることができる。
【００６２】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００６３】
上記実施形態において、両面テープ２０は、長尺状とされるが、長尺状以外の形状でも良い。
【００６４】
また、上記実施形態では、図８の左図の動作（１０）で示される如くロボットハンド１２が対象物５０に沿って貼付方向に直線移動されて、ロボットハンド１２からの両面テープ２０の引き出し長さが所定長さに達すると、カッタ３０が作動される。そして、このカッタ３０が作動されることにより、両面テープ２０が所定の長さに切断される。しかしながら、両面テープ２０は、予め所定の長さに切断された状態でロボットハンド１２から供給されても良い。
【００６５】
また、上記実施形態では、ライナ剥離工程の後に折曲工程が実行されるが、ライナ剥離工程で、剥離ライナを把持するのに十分な捲れ部３６Ａ（曲げくせ）がついていれば、この折曲工程は省かれても良い。
【００６６】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００６７】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００６８】
（付記１）
片面に剥離ライナが付された両面テープを供給するロボットハンドと、
前記ロボットハンドを回転及び移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ロボットハンドから供給された前記両面テープの先端部が対象物に貼り付けられるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを前記対象物に近づく方向に移動させる先端部貼付処理と、
前記両面テープにおける前記先端部よりも後側の後端部が前記先端部に対して折り返されて前記先端部と前記後端部との間に曲部が形成されると共に、前記後端部が引っ張られて前記先端部における前記後端部側の一部分が前記対象物から引き剥がされることで、前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離されるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転移動させるライナ剥離処理と、
前記後端部が前記対象物に貼り付けられるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを前記対象物に沿って移動させる後端部貼付処理と、を実行する、
両面テープの貼付装置。
（付記２）
前記制御部は、前記ライナ剥離処理において、前記先端部と前記後端部との成す角度が直角以下となるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転させる、
付記１に記載の両面テープの貼付装置。
（付記３）
前記制御部は、前記ライナ剥離処理の後に、前記後端部が前記先端部に対して折返し方向にさらに折り曲げられるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転させる折曲処理を実行する、
付記１又は付記２に記載の両面テープの貼付装置。
（付記４）
前記制御部は、前記ライナ剥離処理の後で前記後端部貼付処理の前に、前記後端部が前記先端部に対して折返し方向と反対方向に戻されることにより、前記先端部と前記後端部との成す角度が直角より大きい角度となるように、前記駆動部を制御して前記ロボットハンドを回転させる角度戻し処理を実行する、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載の両面テープの貼付装置。
（付記５）
コンピュータに、
ロボットハンドが対象物に近づく方向に移動されることにより、片面に剥離ライナが付され前記ロボットハンドから供給された両面テープの先端部が前記対象物に貼り付けられるように、前記ロボットハンドを回転及び移動させる駆動部を制御し、
前記ロボットハンドが回転移動されることにより、前記両面テープにおける前記先端部よりも後側の後端部が前記先端部に対して折り返されて前記先端部と前記後端部との間に曲部が形成されると共に、前記後端部が引っ張られて前記先端部における前記後端部側の一部分が前記対象物から引き剥がされることで、前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離されるように、前記駆動部を制御し、
前記ロボットハンドが前記対象物に沿って移動されることにより、前記後端部が前記対象物に貼り付けられるように、前記駆動部を制御する、
ことを含む処理を実行させるためのプログラム。
（付記６）
前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離される際に、前記ロボットハンドが回転することにより、前記先端部と前記後端部との成す角度が直角以下となるように、前記駆動部を制御する、
付記５に記載のプログラム。
（付記７）
前記コンピュータに、
前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離された後に、前記ロボットハンドが回転されることにより、前記後端部が前記先端部に対して折返し方向にさらに折り曲げられるように、前記駆動部を制御することを含む処理を実行させる、
付記５又は付記６に記載のプログラム。
（付記８）
前記コンピュータに、
前記剥離ライナが前記先端部及び前記曲部から剥離された後で前記後端部が前記対象物に貼り付けられる前に、前記ロボットハンドが回転されることにより、前記後端部が前記先端部に対して折返し方向と反対方向に戻されて、前記先端部と前記後端部との成す角度が直角より大きい角度となるように、前記駆動部を制御することを含む処理を実行させる、
付記５〜付記７のいずれか一項に記載のプログラム。
（付記９）
片面に剥離ライナが付された両面テープの先端部を対象物に貼り付け、
前記両面テープにおける前記先端部よりも後側の後端部を前記先端部に対して折り返して前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記後端部を引っ張って前記先端部における前記後端部側の一部分を前記対象物から引き剥がすことで、前記剥離ライナを前記先端部及び前記曲部から剥離させ、
前記後端部を前記対象物に貼り付ける、
両面テープの貼付方法。
（付記１０）
前記先端部と前記後端部との成す角度が直角以下となるように、前記後端部を前記先端部に対して折り返す、
付記９に記載の両面テープの貼付方法。
（付記１１）
前記剥離ライナを前記先端部及び前記曲部から剥離させた後に、前記後端部を前記先端部に対してさらに折り曲げる、
付記９又は付記１０に記載の両面テープの貼付方法。
（付記１２）
前記後端部を前記先端部に対して折返し方向と反対方向に戻すことにより、前記先端部と前記後端部との成す角度を直角より大きい角度としてから、前記後端部を前記対象物に貼り付ける、
付記９〜付記１１のいずれか一項に記載の両面テープの貼付方法。
【符号の説明】
【００６９】
１０  両面テープの貼付装置
１２  ロボットハンド
１４  駆動部
１６  検出部
１８  制御部
２０  両面テープ
２０Ａ  先端部
２０Ｂ  後端部
２０Ｃ  曲部
３６  剥離ライナ
３６Ａ  捲れ部
３８  押え部
４８  コンピュータ
５０  対象物
【図１０】
2015182874.tif 000003
【図１２】
2015182874.tif 000004
【図１３】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015182874.tif 000011
【図７】
2015182874.tif 000012
【図８】
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【図９】
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【図１１】
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