(57)【要約】【課題】従来の相関処理装置では、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する場合、データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）に基づいて、相関の有無の判定を行っているので、情報がない誤差が大きくなるにつれて、相関の有無の判定の誤りが多くなるという課題がある。また、従来の相関処理装置では、算出された相関確率の誤差も大きくなるという課題がある。【解決手段】相関処理装置は、データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定部と、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出部の少なくとも１つを備える。【選択図】図１
2015166695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定部と、
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出部
の少なくとも１つを備えることを特徴とする相関処理装置。
【請求項２】
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）として、正規分布以外の分布を扱えること
を特徴とする請求項１に記載の相関処理装置。
【請求項３】
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定ステップと、
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出ステップ
の少なくとも１つを含むことを特徴とする相関処理方法。
【請求項４】
コンピュータを、
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定手段と、
データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出手段
の少なくとも１つとして機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、ソナー装置等からの誤差をもったデータに基づいて、データ間の相関の有無の判定と、データ間の相関確率の算出の少なくとも１つを行う相関処理装置及びその方法並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の相関処理装置の一例を図８に示す。同図は、従来の相関処理装置の構成の一例を示すブロック図である。この相関処理装置は、差分算出部１０１、距離算出部１０２、閾値算出部１０３、相関判定部１０４及び相関確率算出部１０５を備える。
【０００３】
差分算出部１０１は、目標および誤警報の観測値と目標の航跡の差分を算出する。ここで、時刻ｔｋの観測位置ベクトルをｙ（ｋ）、時刻ｔｋの目標の航跡の予測ベクトルをｘ（ｋ｜ｋ−１）、観測行列をＨとすると、以下の式により時刻ｔｋの残差ベクトルｚを算出する。
【０００４】
【数１】
2015166695.tif 000003
ここで、Ｈｘ（ｋ｜ｋ−１）は、目標の航跡の予測位置ベクトルを表す。
【０００５】
距離算出部１０２は、残差共分散行列Ｓを用いて、以下の式により距離ｄ２を算出する。
【数２】
2015166695.tif 000004
ここで、ｚＴは、ｚの転置ベクトル、Ｓ−１は、Ｓの逆行列を表す。
【０００６】
閾値算出部１０３は、残差ベクトルｚがｎ変量正規分布に従う場合、距離ｄ２が自由度ｎのχ２分布に従うことを利用し、ゲート内確率（観測位置ベクトルが、目標の航跡の予測位置ベクトルのまわりに設定したゲート内に存在する確率）に対応した閾値Ｔを算出する。
【０００７】
相関判定部１０４は、距離ｄ２が以下の式を満足する場合、観測位置ベクトルは目標の航跡の予測位置ベクトルと相関がある、即ち、観測値は目標の航跡と相関があると判定し、距離ｄ２が以下の式を満足しない場合、観測位置ベクトルは目標の航跡の予測位置ベクトルと相関がない、即ち、観測値は目標の航跡と相関がないと判定する。
【０００８】
【数３】
2015166695.tif 000005
【０００９】
なお、複数の観測値や複数の目標の航跡が存在する場合、全ての組み合わせに対して、上記の処理が行われる。
相関確率算出部１０５は、相関判定部１０４において相関があると判定された組み合わせの相関確率Ｐを、以下の式により算出する。相関判定部１０４において相関がないと判定された組み合わせの相関確率Ｐは、０とされる。
【００１０】
【数４】
2015166695.tif 000006
【００１１】
ただし、２つ目の観測値が得られていない目標の航跡は、目標の速度情報が得られていない。このため、従来の相関処理装置では、残差共分散行列Ｓに対して目標の速度が大きくなるにつれて、観測値と目標の航跡との相関の有無の判定が正しく行えなくなる。なお、観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定する場合、残差共分散行列Ｓの大きさを試行錯誤で調整しても、残差ベクトルｚがｎ変量正規分布に従わないため、距離ｄ２も自由度ｎのχ２分布に従わなくなり、観測値と目標の航跡との相関の有無の判定誤りが多くなる。また、算出された相関確率Ｐの誤差も大きくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００２−１６２４６３号公報
【非特許文献】
【００１３】
【非特許文献１】Samuel S. Blackman, Multiple-Target Tracking With Radar Applications, Artech House, 1986.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
以上述べたように、２つ目の観測値が得られていない目標の航跡は、目標の速度情報が得られていない。このため、従来の相関処理装置では、残差共分散行列Ｓに対して目標の速度が大きくなるにつれて、観測値と目標の航跡との相関の有無の判定が正しく行えなくなるという課題があった。なお、観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定する場合、残差共分散行列Ｓの大きさを試行錯誤で調整しても、残差ベクトルｚがｎ変量正規分布に従わないため、距離ｄ２も自由度ｎのχ２分布に従わなくなり、観測値と目標の航跡との相関の有無の判定誤りが多くなるという課題があった。また、算出された相関確率の誤差も大きくなるという課題があった。
【００１５】
本実施形態は上記課題に鑑みなされたもので、情報が得られていない誤差が存在しても、より正しい相関の有無の判定を行うことと、より小さな誤差の相関確率を算出することの少なくとも１つを行うことができる相関処理装置及びその方法並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本実施形態における相関処理装置は、データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定部と、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出部の少なくとも１つを備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本実施形態における相関処理方法は、データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定ステップと、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出ステップの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
【００１８】
また、本実施形態におけるプログラムは、コンピュータを、データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（情報事前分布）と情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、誤差をもったデータａとデータｂの相関の有無を判定する相関判定手段と、誤差をもったデータａとデータｂの相関確率を算出する相関確率算出手段の少なくとも１つとして機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態における相関処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の相関処理装置が行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。
【図３】図１の閾値算出部２のパラメータの関係を示す図である。
【図４】図１の複数の観測値と目標の航跡が存在する場合の処理結果の一例を示す図である。
【図５】第２の実施形態における相関処理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図５の相関処理装置が行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。
【図７】図５の相関処理装置の処理結果の一例を示す図である。
【図８】従来の相関処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の相関処理装置の構成を示すブロック図である。この相関処理装置は、差分算出部１、閾値算出部２、相関判定部３及び相関確率算出部４から構成される。
【００２２】
差分算出部１は、データａとデータｂの差（ａ−ｂ）を、データａとデータｂの差分ｃとして算出する。閾値算出部２は、データａとデータｂの誤差に関する情報による分布（以下、情報事前分布と略する場合がある）と情報がない場合に用いる分布（以下、無情報事前分布と略する場合がある）との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、相関があると判定する範囲を閾値として算出する。相関判定部３は、差分算出部１からの差分ｃが、閾値算出部２からの閾値の範囲に収まっている場合、データａとデータｂに相関があると判定し、閾値の範囲に収まっていない場合、データａとデータｂに相関がないと判定する。
【００２３】
なお、複数のデータが存在する場合、全ての組み合わせに対して、上記の処理が行われる。相関確率算出部４は、相関判定部３において相関があると判定された組み合わせの相関確率を、閾値算出部２で用いられるのと同じ、和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて算出する。相関判定部３において相関がないと判定された組み合わせの相関確率は、０とされる。
【００２４】
図２は、第１の実施形態における相関処理部が行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。最初に、１変量（１次元ベクトル）の位置で与えられる観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定すると共に、相関確率を算出する具体例を示す。
【００２５】
差分算出部１は、時刻ｔｋの観測位置をｙ（ｋ）、時刻ｔｋの目標の航跡の予測ベクトルをｘ（ｋ｜ｋ−１）、観測行列をＨとすると、以下の式により時刻ｔｋの残差ｚを算出する（ステップＳ１１）。
【００２６】
【数５】
2015166695.tif 000007
ここで、Ｈｘ（ｋ｜ｋ−１）は、目標の航跡の予測位置を表す。
【００２７】
閾値算出部２は、観測位置の分散Ｓｙと目標の航跡の予測位置の分散ＳＨｘを用いて、観測位置と目標の航跡の予測位置の誤差に関する情報による分布（情報事前分布）として、平均０、分散（Ｓｙ＋ＳＨｘ）の正規分布と、目標の速度範囲［ｖｍｉｎ，ｖｍａｘ］と観測間隔ｄｔを用いて、情報がない場合に用いる分布（無情報事前分布）として、区間［ｖｍｉｎｄｔ，ｖｍａｘｄｔ］の一様分布との和の分布の確率密度関数ｆ（・）に基づいて、ゲート内確率（観測位置が、目標の航跡の予測位置のまわりに設定したゲート内に存在する確率）Ｐｇに対応した下限閾値Ｔｌと上限閾値Ｔｕを算出する（ステップＳ１２）。具体的には、以下の式を満足するような下限閾値Ｔｌと上限閾値Ｔｕが算出される。また、確率密度関数ｆ（・）、下限閾値Ｔｌ、上限閾値Ｔｕ及びゲート内確率Ｐｇの関係を図３に示す。
【００２８】
【数６】
2015166695.tif 000008
【００２９】
相関判定部３は、差分算出部１からの残差ｚが以下の式を満足する場合、観測位置は目標の航跡の予測位置と相関がある、即ち、観測値は目標の航跡と相関があると判定し、以下の式を満足しない場合、観測位置は目標の航跡の予測位置と相関がない、即ち、観測値は目標の航跡と相関がないと判定する（ステップＳ１３）。
【００３０】
【数７】
2015166695.tif 000009
【００３１】
相関確率算出部４は、相関判定部３において相関があると判定された場合、閾値算出部２で用いられるのと同じ、和の分布の確率密度関数ｆ（・）に基づいて、以下の式により相関確率Ｐを算出する。相関判定部３において相関がないと判定された場合、相関確率Ｐは、０とされる（ステップＳ１４）。
【００３２】
【数８】
2015166695.tif 000010
なお、相関確率算出部４は、対数変換等を施した相関確率を算出するように構成することができる。
【００３３】
次に、２変量（２次元ベクトル）の位置で与えられる観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定すると共に、相関確率を算出する具体例を示す。但し、それぞれの誤差は変量毎に独立に発生しているものとする。観測値が多変量であることを除き、相関処理装置が行う処理の流れは同じである。
【００３４】
差分算出部１は、時刻ｔｋの観測位置ベクトルをｙ（ｋ）、時刻ｔｋの目標の航跡の予測ベクトルをｘ（ｋ｜ｋ−１）、観測行列をＨとすると、以下の式により時刻ｔｋの残差ベクトルｚを算出する（ステップＳ１１）。
【００３５】
【数９】
2015166695.tif 000011
ここで、残差ベクトルｚは、２つの変量ｚ１とｚ２を持つ。
【００３６】
閾値算出部２は、１変量で行う処理を２変量それぞれに対して実施する。ｉ（１≦ｉ≦２）番目の変量の観測位置ベクトルの分散Ｓｙ，ｉと目標の航跡の予測位置ベクトルの分散ＳＨｘ，ｉを用いて、情報事前分布として、平均０、分散（Ｓｙ，ｉ＋ＳＨｘ，ｉ）の正規分布と、目標の速度範囲［ｖｍｉｎ，ｉ，ｖｍａｘ，ｉ］と観測間隔ｄｔを用いて、無情報事前分布として、区間［ｖｍｉｎ，ｉｄｔ，ｖｍａｘ，ｉｄｔ］の一様分布との和の分布の確率密度関数ｆｉ（・）に基づいて、ゲート内確率に対応した下限閾値Ｔｌｉと上限閾値Ｔｕｉを算出する（ステップＳ１２）。
【００３７】
相関判定部３は、差分算出部１からの残差ベクトルｚが以下の式を満足する場合、観測位置ベクトルは目標の航跡の予測位置ベクトルと相関がある、即ち、観測値は目標の航跡と相関があると判定し、以下の式を満足しない場合、観測位置ベクトルは目標の航跡の予測位置ベクトルと相関がない、即ち、観測値は目標の航跡と相関がないと判定する（ステップＳ１３）。
【００３８】
【数１０】
2015166695.tif 000012
【００３９】
相関確率算出部４は、相関判定部３において相関があると判定された場合、閾値算出部２で用いられるのと同じ、ｉ（１≦ｉ≦２）番目の変量の和の分布の確率密度関数ｆｉ（・）に基づいて、以下の式により相関確率Ｐを算出する。相関判定部３において相関がないと判定された場合、相関確率Ｐは、０とされる（ステップＳ１４）。
【００４０】
【数１１】
2015166695.tif 000013
【００４１】
なお、複数の観測値、複数の目標の航跡が存在する場合、全ての組み合わせに対して、上記の処理が行われる。２つの観測値と２つの目標の航跡が存在する場合、相関の有無の判定結果と相関確率の算出結果を図４に例示する。
【００４２】
上述のように、観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定する場合、図３に示したように観測値と目標の航跡の残差が正規分布に従わないため、従来の相関処理装置では、残差共分散行列Ｓの大きさを試行錯誤で調整しても、判定の誤りが多くなるのに対し、第１の実施形態の相関処理装置は、目標の速度範囲に関する無情報事前分布との和の分布の確率密度関数（または、該確率密度関数の近似関数）に基づいて、より正しい相関の判定を行うことができる。また、より小さな誤差の相関確率を算出することができる。
【００４３】
また、従来の相関処理装置では、ゲート（相関の有無を判定する範囲）が航跡の予測位置を中心として設定されるのに対し、第１の実施形態の相関処理装置は、下限閾値と上限閾値を用いることにより、航跡の予測位置を中心としないゲート（相関の有無を判定する範囲）を設定できる。このため、航跡の予測位置に対し、近くにある（近づいてくる目標からの）観測値と遠くにある（遠ざかる目標からの）観測値のいずれかとの相関の有無を判定することや、固定目標や所定の速度以下の観測値を相関の有無の判定から外すこともできる。
【００４４】
（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態の相関処理装置の構成を示すブロック図である。この相関処理装置は、差分算出部１、閾値算出部２ａ、相関確率算出部４ａ及び相関判定部３ａから構成される。
【００４５】
差分算出部１は、データａとデータｂの差（ａ−ｂ）を、データａとデータｂの差分ｃとして算出する。閾値算出部２ａは、データａとデータｂの情報事前分布と無情報事前分布との和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、相関があると判定する相関確率を（下限）閾値Ｔｐとして算出する。相関確率算出部４ａは、閾値算出部２ａで用いられるのと同じ、和の分布の確率密度関数または該確率密度関数の近似関数に基づいて、差分算出部１からの差分ｃに対応する相関確率Ｐを算出する。相関判定部３ａは、相関確率算出部４ａからの差分ｃに対応する相関確率Ｐが、閾値算出部２ａからの（下限）閾値Ｔｐ以上の場合、データａとデータｂに相関があると判定し、（下限）閾値Ｔｐ未満の場合、データａとデータｂに相関がないと判定する。
【００４６】
なお、複数のデータが存在する場合、全ての組み合わせに対して、上記の処理が行われる。また、相関判定部３ａにおいて相関がないと判定された組み合わせの相関確率は、０としても良い。
【００４７】
図６は、第２の実施形態における相関処理部が行う処理の流れの具体例を示すフローチャートである。２変量（２次元ベクトル）の位置で与えられる観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関確率を算出すると共に、相関の有無を判定する具体例を示す。
【００４８】
差分算出部１は、時刻ｔｋの観測位置ベクトルをｙ（ｋ）、時刻ｔｋの目標の航跡の予測ベクトルをｘ（ｋ｜ｋ−１）、観測関数をｈ（・）とすると、以下の式により時刻ｔｋの残差ベクトルｚを算出する（ステップＳ２１）。
【００４９】
【数１２】
2015166695.tif 000014
ここで、残差ベクトルｚは、２つの変量ｚ１とｚ２を持つ。
【００５０】
閾値算出部２ａは、観測位置ベクトルの共分散行列Ｓｙと目標の航跡の予測位置ベクトルの共分散行列ＳＨｘを用いて、情報事前分布として、平均ベクトル０、共分散行列（Ｓｙ＋ＳＨｘ）の２変量（または、２次元）正規分布、無情報事前分布として、目標距離の区間［ｖｍｉｎｄｔ，ｖｍａｘｄｔ］の一様分布と目標方向の区間［θｍｉｎ，θｍａｘ］の一様分布の同時分布を求め、情報事前分布と無情報事前分布の和の分布の確率密度関数の近似関数ｆ（・）に基づいて、ゲート内確率に対応した相関確率を（下限）閾値Ｔｐとして算出する（ステップＳ２２）。
【００５１】
相関確率算出部４ａは、閾値算出部２ａで用いられるのと同じ、和の分布の確率密度関数の近似関数ｆ（・）に基づいて、以下の式により差分算出部１からの残差ベクトルｚに対応する相関確率Ｐを算出する（ステップＳ２３）。
【００５２】
【数１３】
2015166695.tif 000015
【００５３】
相関判定部３ａは、相関確率算出部４ａからの相関確率Ｐが以下の式を満足する場合、観測位置ベクトルは目標の航跡の予測位置ベクトルと相関がある、即ち、観測値は目標の航跡と相関があると判定し、以下の式を満足しない場合、観測位置ベクトルは目標の航跡の予測位置ベクトルと相関がない、即ち、観測値は目標の航跡と相関がないと判定する（ステップＳ２４）。
【００５４】
【数１４】
2015166695.tif 000016
【００５５】
上述のように、観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定する場合、図３に示したように観測値と目標の航跡の残差が正規分布に従わないため、従来の相関処理装置では、残差共分散行列Ｓの大きさを試行錯誤で調整しても、判定の誤りが多くなるのに対し、第２の実施形態の相関処理装置は、第１の実施形態の相関処理装置と同様に、目標の速度範囲に関する無情報事前分布との和の分布の確率密度関数（または、該確率密度関数の近似関数）に基づいて、より小さな誤差の相関確率を算出することができる。また、より正しい相関の判定を行うことができる。更に、多変量間の関係が独立ではない場合でも、より小さな誤差の相関確率の算出やより正しい相関の判定を行うことができる。
【００５６】
また、従来の相関処理装置では、ゲート（相関の有無を判定する範囲）が航跡の予測位置を中心として設定されるのに対し、第２の実施形態の相関処理装置は、第１の実施形態の相関処理装置と同様に、正規分布以外の確率密度関数（または、該確率密度関数の近似関数）を扱えるように構成されているので、残差の相関確率を用いることにより、航跡の予測位置を中心としないゲート（相関の有無を判定する範囲）を設定できる。このため、相関の有無を判定する閾値が１つであるにも関わらず、図７の処理結果の一例に示すように、航跡の予測位置に対し、第１の実施形態の相関処理装置において、下限閾値と上限閾値を用いたのと同じ効果が得られる。
【００５７】
なお、上述の実施形態では、観測値と速度情報が得られていない目標の航跡との相関の有無を判定すると共に相関確率を算出する場合を例示したが、マルチパスの影響を受けた観測値と目標の航跡との相関の有無の判定と相関確率の算出の少なくとも１つを行う相関処理装置や、バイアス誤差を持った複数のセンサから目標の航跡（または観測値）に対して、目標の航跡（または観測値）間の相関の有無の判定と相関確率の算出の少なくとも１つを行う相関処理装置として構成することができる。
【００５８】
上述の実施形態における相関処理装置の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより相関処理装置として動作させるようにしても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（オペレーティング・システム）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク、ＲＯＭ等の記録装置のことをいう。さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００５９】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信路）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００６０】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１  差分算出部
２、２ａ  閾値算出部
３、３ａ  相関判定部
４、４ａ  相関確率算出部
１０１  差分算出部
１０２  距離算出部
１０３  閾値算出部
１０４  相関判定部
１０５  相関確率算出部
【図１】
2015166695.tif 000017
【図２】
2015166695.tif 000018
【図３】
2015166695.tif 000019
【図４】
2015166695.tif 000020
【図５】
2015166695.tif 000021
【図６】
2015166695.tif 000022
【図７】
2015166695.tif 000023
【図８】
2015166695.tif 000024