(57)【要約】【課題】作業台を高所に移動させた状態のまま走行移動させる際に、高所位置に存在する構造物に作業台やここに搭乗する作業者が接触することを未然に防止可能な高所作業車を提供する。【解決手段】  走行モータ１４、舵取りシリンダ１５を駆動して走行体の走行制御を行う走行制御部７２と、旋回モータ１３、起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１を作動させて作業台の昇降移動制御を行う作業台制御部７１と、を備えて構成される高所作業車であって、起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２、旋回操作レバー５３の作動により作業台が昇降移動された後、所定時間に亘って起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２、旋回操作レバー５３の作動が停止された状態が継続したときに、走行操作レバー５５、舵取り操作レバー５６の操作が行われても走行モータ１４、舵取りシリンダ１５の駆動を規制して走行体の走行を行わせないようにする走行規制部７２ａを備える。【選択図】図２
2015189534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動装置を備え、前記走行駆動装置により駆動されて走行可能な走行体と、
前記走行体上に設けられるとともに先端側に作業台を備えて構成され、前記走行体に対して前記作業台を昇降移動させる昇降移動装置と、
前記走行駆動装置を駆動させて前記走行体を走行させる操作を行う走行操作装置と、
前記昇降移動装置を作動させて前記作業台を昇降移動させる操作を行う昇降移動操作装置と、
前記走行操作装置の操作に応じて前記走行駆動装置を駆動して前記走行体の走行制御を行う走行制御部と、
前記昇降移動操作装置の操作に応じて前記昇降作動装置を作動させて前記作業台の昇降移動制御を行う昇降作動制御部と、
を備えて構成される高所作業車であって、
前記昇降移動操作装置の操作により前記昇降作動装置を作動させて前記作業台を所望作業位置に昇降移動させた後においては、前記走行操作装置の操作が行われても前記走行駆動装置の駆動を規制して前記走行体の走行を行わせない走行規制制御を行う走行規制部を備えることを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記走行規制部は、前記作業台が前記所望作業位置に昇降移動された後において、所定時間に亘って前記昇降移動装置の作動が停止された状態が継続したときに、前記走行規制制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記作業台が前記所望高所に昇降移動されたことを検出する所望高所移動検出部を有し、前記走行規制部は、前記所望高所移動検出部により前記作業台が前記所望作業位置に昇降移動されたことを検出した後において、前記走行規制制御を行うことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記走行規制部により前記走行規制制御が行われている状態のときに、前記昇降移動操作装置による所定解除操作が行われたときに前記走行規制部による前記走行規制制御を解除する規制解除部を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。
【請求項５】
前記昇降移動装置が、基端部が前記走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回作動等が自在に構成されたブームを備えて構成され、前記ブームの先端に前記作業台が取り付けられ、前記ブームの起伏、伸縮、旋回作動等により前記作業台が昇降移動されるように構成されており、前記昇降移動操作装置は前記ブームの起伏、伸縮、旋回作動等を行わせる操作を行うように構成され、
前記所定解除操作が、前記走行規制部による走行規制が行われる直前の移動位置まで前記作業台を昇降移動させた前記ブームの作動方向と逆の方向に前記ブームを作動させる操作であることを特徴とする請求項４に記載の高所作業車。
【請求項６】
前記ブームの先端に設けられて前記ブームの先端に対して前記作業台を移動させる補助移動装置と、前記補助移動装置を作動させる操作を行う補助移動操作装置を備えており、
前記補助移動操作装置の作動操作は、前記所定解除操作には含まれないことを特徴とする請求項５に記載の高所作業車。
【請求項７】
前記走行規制部により前記走行規制制御が行われている状態において、前記昇降作動装置を所定時間以下の短時間だけ作動もしくは前記作業台を所定距離以下の短距離だけ移動させるように前記昇降移動操作装置が操作された場合には、この操作は前記所定解除操作に含まれないことを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の高所作業車。
【請求項８】
前記昇降移動装置が、前記走行体に対して前記作業台を垂直方向に昇降移動させる垂直昇降移動装置により構成され、
前記走行規制部により前記走行規制制御が行われている状態において、前記作業台を降下させる操作が行われると、前記規制解除部により前記走行駆動装置の駆動の規制を解除するように構成されたことを特徴とする請求項４に記載の高所作業車。
【請求項９】
前記規制解除部が作業者により操作可能な規制解除スイッチから構成されることを特徴とする請求項４に記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行自在な走行体上に取り付けられた昇降移動装置と、この昇降移動装置に取り付けられて昇降移動装置により走行体に対して昇降移動される作業台とを備えて構成される高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような高所作業車として、走行体上に起伏等が自在に構成されたブームを設け、そのブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を取り付けて構成されるものが知られている。例えば特許文献１には、車体（走行体）上に設けられた旋回台にブームの基端部が取り付けられ、このブームの先端部に作業台が取り付けられて構成される自走式の高所作業車が開示されている。このような自走式の高所作業車は、作業台に走行操作装置およびブーム操作装置が設けられており、走行操作装置を操作することにより走行体を走行移動させ、ブーム操作装置を操作することによりブームを起伏等させて作業台を昇降移動させることができるようになっている。
【０００３】
このため、作業台に搭乗した作業者は、走行操作装置を操作して高所作業車を走行移動させ、ブーム操作装置を操作して、所望高所に作業台とともに昇降移動することができる。なお、自走式の高所作業車を用いて高所作業を行うときには、高所作業車を作業現場まで走行移動させた後で、ブームを起伏等させて作業台を所望高所に昇降移動させ、走行を停止させたままの状態で高所作業を行うのが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００‐３３５８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、作業台を所望高所（第１の所望高所）に昇降移動させて高所作業を行った後、作業台を別の所望高所（第２の所望高所）に昇降移動させてこの第２の所望高所で高所作業を行う場合に、作業台を第１の所望高所に上昇させた状態のままで第２の所望高所に向けて高所作業車を走行移動させることがある。このとき、第１の所望高所において作業台が構造物の近くに位置しているような場合に、そのまま走行移動させると、作業台や作業台に搭乗する作業者がこの構造物に接触する虞があるという課題があった。特に、このときの走行路面が凹凸路面等であるときには高所作業車（作業台）が凹凸走行に応じて揺れて、作業台やここに搭乗する作業者がこの構造物に接触する虞が高くなるという課題があった。
【０００６】
上述のように、一般的には、高所作業に際しては高所作業車の走行は行わず停止させた状態で高所作業を行い、高所作業を終えた後に作業者が走行操作装置を操作して第２の所望高所に向けて高所作業車を走行移動させる。この場合に、第１の所望高所での作業を終えたときに作業者が周囲の構造物などに気を払って走行操作を行えば良いが、第２の所望高所への移動に気を取られ、周囲の構造物などに対する注意を怠るという可能性がある。このような注意を怠ったまま走行操作を行うと、上記のような構造物との接触などの虞が生じやすいと考えられる。このようなことから、上記のように第１の所望高所での作業後に、第２の所望高所に走行移動させるときには、作業者が周囲の構造物などに対する注意を喚起できるようにして、周囲構造物との接触などの問題の発生を未然に防止できるようにすることが望まれる。
【０００７】
本発明は、このようなことに鑑みてなされたものであり、作業台を高所に昇降移動させた状態のままで走行移動させる際に、作業台やここに搭乗する作業者が高所位置に存在する構造物に接触するといったようなことを未然に防止可能な高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る作業車は、走行駆動装置（例えば、実施形態における走行モータ１４、舵取りシリンダ１５）を備え、前記走行駆動装置により駆動されて走行可能な走行体と、前記走行体上に設けられるとともに先端側に作業台を備えて構成され、前記走行体に対して前記作業台を昇降移動させる昇降移動装置（例えば、実施形態におけるブーム３０、旋回モータ１３、起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１）と、前記走行駆動装置を駆動させて前記走行体を走行させる操作を行う走行操作装置（例えば、実施形態における走行操作レバー５５、舵取り操作レバー５６）と、前記昇降移動装置を作動させて前記作業台を昇降移動させる操作を行う昇降移動操作装置（例えば、実施形態における起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２、旋回操作レバー５３）と、前記走行操作装置の操作に応じて前記走行駆動装置を駆動して前記走行体の走行制御を行う走行制御部（例えば、実施形態における走行制御部７２）と、前記昇降移動操作装置の操作に応じて前記昇降作動装置を作動させて前記作業台の昇降移動制御を行う昇降作動制御部（例えば、実施形態における作業台移動制御部７１）と、を備えて構成される高所作業車であって、前記昇降移動操作装置の操作により前記昇降作動装置を作動させて前記作業台を所望作業位置に昇降移動させた後においては、前記走行操作装置の操作が行われても前記走行駆動装置の駆動を規制して前記走行体の走行を行わせない走行規制制御を行う走行規制部（例えば、実施形態における走行規制部７２ａ）を備える。
【０００９】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記走行規制部は、前記作業台が前記所望作業位置に昇降移動された後において、所定時間に亘って前記昇降移動装置の作動が停止された状態が継続したときに、前記走行規制制御を行う。
【００１０】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記作業台が前記所望高所に昇降移動されたことを検出する所望高所移動検出部を有し、前記走行規制部は、前記所望高所移動検出部により前記作業台が前記所望作業位置に昇降移動されたことを検出した後において、前記走行規制制御を行う。
【００１１】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記走行規制部により前記走行規制制御が行われている状態のときに、前記昇降移動操作装置による所定解除操作が行われたときに前記走行規制部による前記走行規制制御を解除する規制解除部（例えば、実施形態における規制解除部７２ｂ）を備える。
【００１２】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記昇降移動装置が、基端部が前記走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回作動等が自在に構成されたブームを備えて構成され、前記ブームの先端に前記作業台が取り付けられ、前記ブームの起伏、伸縮、旋回作動等により前記作業台が昇降移動されるように構成されており、前記昇降移動操作装置は前記ブームの起伏、伸縮、旋回作動等を行わせる操作を行うように構成され、前記所定解除操作が、前記走行規制部による走行規制が行われる直前の移動位置まで前記作業台を昇降移動させた前記ブームの作動方向と逆の方向に前記ブームを作動させる操作である。
【００１３】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記ブームの先端に設けられて前記ブームの先端に対して前記作業台を移動させる補助移動装置（例えば、実施形態における首振りモータ４１）と、前記補助移動装置を作動させる操作を行う補助移動操作装置（例えば、実施形態における首振り操作レバー５４）を備えており、前記補助移動操作装置の作動操作は、前記所定解除操作には含まれない。
【００１４】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記走行規制部により前記走行規制制御が行われている状態において、前記昇降作動装置を所定時間以下の短時間だけ作動もしくは前記作業台を所定距離以下の短距離だけ移動させるように前記昇降移動操作装置が操作された場合には、この操作は前記所定解除操作に含まれない。
【００１５】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記昇降移動装置が、前記走行体に対して前記作業台を垂直方向に昇降移動させる垂直昇降移動装置により構成され、前記走行規制部により前記走行規制制御が行われている状態において、前記作業台を降下させる操作が行われると、前記規制解除部により前記走行駆動装置の駆動の規制を解除するように構成される。
【００１６】
上記の高所作業車において、好ましくは、前記規制解除部が作業者により操作可能な規制解除スイッチから構成される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る高所作業車によれば、作業台を所望作業位置に昇降移動させた後においては、走行規制部により走行が規制され、走行操作装置の操作が行われても走行体の走行を行わせないようになっている。これにより高所作業のために作業台を所望高所（所望作業位置）に昇降移動させたのちに、この状態のままでのそのまま走行移動することを防止して、作業台や作業者が構造物に接触することを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を適用した自走式の高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の制御系統を示すブロック図である。
【図３】上記高所作業車における第１の実施例に係る走行＆ブーム制御の内容を示すフローチャートである。
【図４】上記第１の実施例に係る走行＆ブーム制御における走行規制制御（ブーム作動制御）の内容を示すフローチャートである。
【図５】上記第１の実施例に係る走行＆ブーム制御における規制解除制御の内容を示すフローチャートである。
【図６】上記高所作業車の走行規制直前に行われた作動と、走行規制を解除するための作動との対応関係を示す表である。
【図７】シザースリンク式の高所作業車を示す斜視図である。
【図８】垂直マスト式の高所作業車を示す斜視図である。
【図９】異なる例に係る高所作業車の走行規制直前に行われた作動と、走行規制を解除するための作動との対応関係を示す表である。
【図１０】上記第１の実施例に係る走行＆ブーム制御の変形例に係る制御内容を示すフローチャートである。
【図１１】この変形例に係る制御における走行規制制御（ブーム作動制御）の内容を示すフローチャートである。
【図１２】高所作業車における第２の実施例に係る走行＆ブーム制御の内容を示すフローチャートである。
【図１３】高所作業車における第３の実施例に係る走行＆ブーム制御の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図１に本発明を適用した一例としての高所作業車１を示している。高所作業車１は、左右一対の前輪１１，１１および後輪１２，１２を備えた走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回体２０と、旋回体２０の上部にフートピン２１により上下揺動自在に取り付けられたブーム３０と、ブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００２０】
走行体１０は、左右の後輪１２，１２が走行体１０内に設けられた走行モータ１４（油圧モータ）の回転軸に連結されており、この走行モータ１４への油圧供給を制御して左右の後輪１２，１２の回転制御を行うことにより走行体１０の発進、停止および走行時の速度調整を行うことができるように構成されている。また、左右の前輪１１，１１は走行体１０内に設けられた舵取りシリンダ１５（油圧シリンダ）に図示しないリンク機構およびロッドを介して連結されており、この舵取りシリンダ１５を油圧駆動することにより左右の前輪１１，１１の向きを変えて走行体１０の舵取りを行うことができるように構成されている。
【００２１】
旋回体２０は、走行体１０に対して垂直軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、走行体１０内に設けられた旋回モータ１３（油圧モータ）を油圧駆動することにより旋回体２０を水平面内において旋回作動させることができるように構成されている。ブーム３０は、複数のブーム部材が入れ子式に組み立てられており、ブーム３０内に設けられた伸縮シリンダ３１（油圧シリンダ）を油圧駆動することによりブーム３０を長手方向に伸縮作動させることができるように構成されている。また、旋回体２０とブーム３０との間に起伏シリンダ２２（油圧シリンダ）が設けられており、この起伏シリンダ２２を油圧駆動することによりブーム３０を上下面内において起伏作動させることができるようになっている。
【００２２】
ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が設けられている。この垂直ポスト３２は、ブーム３０の先端部に上下揺動自在に支持されており、図示しないレベリング装置によりブーム３０の起伏角度によらず常にほぼ垂直姿勢が保持されるように構成されている。作業台４０は、この垂直ポスト３２に作業台保持部（ブラケット）４１を介して回動自在に取り付けられており、作業台保持部４１内に設けられた首振りモータ４１（油圧モータ）を油圧駆動することにより作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることができるように構成されている。
【００２３】
作業台４０上には操作ボックス５０が設けられている。操作ボックス５０には、図２に示すように、ブーム３０を起伏させるための操作を行う起伏操作レバー５１と、ブーム３０を伸縮させるための操作を行う伸縮操作レバー５２と、ブーム３０（旋回体２０）を旋回させるための操作を行う旋回操作レバー５３と、作業台４０を首振りさせるための操作を行う首振り操作レバー５４とが設けられている（これらをブーム操作レバーと総称する）。ここで、起伏操作レバー５１を前後方向に傾動操作するとこれに応じて起伏シリンダ２２を伸縮作動させる作動指令信号が出力され、伸縮操作レバー５２を前後方向に傾動操作するとこれに応じて伸縮シリンダ３１を伸縮作動させる作動指令信号が出力される。また、旋回操作レバー５３を左右方向に傾動操作するとこれに応じて旋回モータ１３を順逆方向に回転作動させる作動指令信号が出力され、首振り操作レバー５４を左右方向に傾動操作するとこれに応じて首振りモータ４２を順逆方向に回動作動させる作動指令信号が出力される。そして、これらの各作動指令信号は、コントローラ７０の作業台移動制御部７１に入力されるようになっている。なお、これらブーム操作レバー５１,５２,５３,５４は、傾動操作を解除すると対応するアクチュエータの作動を停止させる中立位置に復帰する中立復帰型の操作レバーから構成されている。
【００２４】
また、操作ボックス５０には、走行体１０を走行させるための操作（発進、停止および走行時の速度調整操作）を行う走行操作レバー５５と、走行体１０の舵取りのための操作を行う舵取り操作レバー５６とが設けられている（これらを走行用操作レバーと総称する）。走行操作レバー５５を前後方向に傾動操作するとこれに応じて走行モータ１４を順逆方向に回動作動させる作動指令信号が出力され、舵取り操作レバー５６を左右方向に傾動操作するとこれに応じて舵取りシリンダ１５を伸縮作動させる作動指令信号が出力される。これら各作動信号は、コントローラ７０の走行制御部７２に入力されるようになっている。走行用操作レバーも中立復帰型の操作レバーである。なお、この走行制御部７２は、後述する走行規制部７２ａおよび規制解除部７２ｂを有する。
【００２５】
さらに、操作ボックス５０には、走行体１０内に設けられたエンジンＥの始動を行うためのエンジン始動スイッチ５７と、エンジンＥの停止を行うためのエンジン停止スイッチ５８とが設けられており、これらスイッチ５７，５８の操作信号は、コントローラ７０のエンジン制御部７３に入力されるようになっている。
【００２６】
上記説明から分かるように、コントローラ７０は、作業台移動制御部７１、走行制御部７２およびエンジン制御部７３を備え、さらに、位置算出部７４および記憶部７５を有して構成されている。エンジン制御部７３は、エンジン始動スイッチ５７が操作されるとこれに応じてエンジンＥを始動させ、エンジン停止スイッチ５８が操作されるとエンジンＥを停止させる。エンジンＥが始動すると、エンジンＥにより第１および第２油圧ポンプＰ１，Ｐ２が駆動され、両油圧ポンプＰ１，Ｐ２から作動油が吐出される。第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油は、起伏シリンダ制御バルブ６１、伸縮シリンダ制御バルブ６２、旋回モータ制御バルブ６３、首振りモータ制御バルブ６４を介して起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ１３、首振りモータ４２にそれぞれ供給される。第２油圧ポンプＰ２から吐出された作動油は、走行モータ制御バルブ６５、舵取りシリンダ制御バルブ６６を介して走行モータ１４、舵取りシリンダ１５にそれぞれ供給される。
【００２７】
作業台移動制御部７１は、ブーム操作レバー５１〜５４の操作により出力された各作動指令信号に応じて制御バルブ６１〜６４を電磁駆動するようになっており、これにより起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ１３、首振りモータ４２には第１油圧ポンプＰ１からの作動油が供給されて、各アクチュエータは対応するブーム操作レバーの操作に応じた作動を行うようになっている。
【００２８】
走行制御部７２は、走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作により出力された各作動指令信号に応じて制御バルブ６５，６６を電磁駆動するようになっており、これにより走行モータ１４、舵取りシリンダ１５には第２油圧ポンプＰ２からの作動油が供給されて、走行モータ１４，舵取りシリンダ１５は対応する操作レバーの操作に応じた作動を行うようになっている。従って、作業台４０に搭乗した作業者Ｍは、走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作により走行体１０を自在に走行移動させることができるとともに、操作レバー５１〜５４の操作によりブーム３０を起伏、伸縮、旋回作動させ、或いは作業台４０を首振り作動させて所望高所に移動し、高所作業を行うことが可能である。
【００２９】
上述のように走行制御部７２は走行規制部７２ａおよび規制解除部７２ｂを有する。走行制御部７２は作業台移動制御部７１と信号のやりとりを行い、作業台移動制御部７１に入力される操作信号に基づいて、所定の条件下で走行制御部７２による走行を規制したり、この規制を解除したりする制御を行う。この制御の詳細については後述する。
【００３０】
図１に示すように、ブーム３０内にはブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器８１とブーム３０の長さを検出する長さ検出器８２とが設けられており、走行体１０内における旋回モータ１３の近傍位置にはブーム３０（旋回体２０）の走行体１０に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器８３が設けられている。これら検出器８１〜８３により検出されたブーム３０の起伏角度、長さおよび旋回角度の情報はいずれもコントローラ７０の位置算出部７４に入力される（図２を参照）。
【００３１】
位置算出部７４は、入力されたブーム３０の起伏角度、長さおよび旋回角度の情報に基づいて、走行体１０に対する作業台４０（ブーム３０先端部）の位置を算出する。コントローラ７０の記憶部７５には、作業台４０許容移動領域、すなわち走行体１０が転倒しない範囲で作業台４０を昇降移動させることができる作業台４０の移動領域のデータが予め記憶されている。作業台移動制御部７１は、位置算出部７４において算出された作業台４０の位置と記憶部７５に記憶された許容移動領域のデータとを比較して、作業台４０を許容移動領域から逸脱させるような各操作レバーからの作動指令信号は無効とするようになっている。
【００３２】
以下、このような自走式の高所作業車１を用いて高所作業を行う場合の一般的な手順（操作）について説明する。作業台４０に搭乗した作業者は、走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６を操作して、高所作業車１を作業現場に向けて走行移動させる。この走行移動は、走行安定性確保のため一般的にブーム３０を倒伏させて作業台４０を降下させた状態で行われる。作業現場まで走行移動すると、作業位置に高所作業車１を移動させて停止させる。このようにして高所作業車１を作業位置で停止させた状態でブーム操作レバー５１〜５４を適宜操作して、ブーム３０を起伏、伸縮、旋回作動させたり、ブーム３０の先端に取り付けられた作業台４０を首振り作動させたりしてこの作業台４０を所望高所（このときの位置を第１の所望高所と称する）に昇降移動させる。作業台４０が第１の所望高所に昇降移動されると、作業台４０に搭乗した作業者は作業台４０と一緒に第１の所望高所に昇降移動されるので、第１の所望高所にて高所作業を行うことができる。高所作業時は、ブーム３０の作動を停止させて作業台４０を第１の所望高所に静止保持した状態で行われる。なお、高所作業車１の走行も停止した状態に保たれる。
【００３３】
一般的に、高所作業は一カ所で済む訳では無く、複数の高所においての作業が要求される。そのような例として、第１の所望高所での作業を行った後に、この第１の所望高所とは別の第２の所望高所に作業台４０を移動させて高所作業を行う場合について、以下に説明する。作業台４０を第１の所望高所から第２の所望高所に移動させるときに、ブーム３０の作動等だけでは対応できない場合も多く、このような場合には、高所作業車１を走行移動させて作業位置を変更し、作業台４０の位置を変更する必要がある。このときに、作業効率の観点から、特に支障がない限り作業台４０を下げずにそのままの状態で走行移動させることも多い。ブーム３０の縮小、起伏下げ（倒伏）作動などにより作業台４０を一旦下げて次の作業位置まで走行移動し、ブーム３０の起伏上げ（起仰）作動などを行って作業台４０を第２の所望高所に移動させれば、走行安定性が良く、且つ走行時に、構造物と作業台（作業者）との接触を確実に回避できて走行安全性を確保できる。しかしながら、ブーム３０の作動を何度も必要とするので作業効率が低いという問題があるので、作業効率を考慮し、作業台４０を下げずにそのままの状態で走行移動させることを選択することも多い。
【００３４】
このように第１の所望高所での高所作業の後、作業台４０を下げずにそのままの状態で高所作業車１を走行移動させて第２の所望高所での高所作業に移るようにすれば、第１の所望高所と第２の所望高所との高さ位置関係がほぼ同じ場合には、走行移動のみによって作業台４０を第２の所望高所に移動させることができ、作業効率が高い。たとえ第１の所望高所と第２の所望高所とで高さ位置関係が異なる場合でも、高所作業車１を走行移動させて停止させた後、高さ位置関係の相違分だけブーム３０を作動させて調整すれば良いため、作業効率が良い。
【００３５】
このように、第１の所望高所での高所作業の後、そのままの状態で高所作業車１を走行移動させ第２の所望高所での高所作業に移れば便利で効率が良いのであるが、一般的に第１の所望高所にある作業台４０は作業対象となる構造物などに近い位置にあるため、前述したようにこの走行移動を行うときに作業台４０もしくはここに搭乗した作業者と作業対象構造物とが接触する虞があった。特に、このときの走行路面が凹凸路面等であるときには高所作業車１（作業台４０）が凹凸走行に応じて揺れて、作業台４０やここに搭乗する作業者がこの構造物に接触する虞が高いという問題がある。
【００３６】
このようなことから、本実施形態の高所作業車１は、作業台４０を所望高所に位置させた状態のまま走行移動させる際に、作業台４０やここに搭乗する作業者が高所位置に存在する構造物に接触するとことを未然に防止できる構成を備えている。具体的には、高所作業車１を作業位置まで走行移動させて停止保持し、ブーム３０の作動制御により作業台４０を第１の所望高所に移動させ、ここで高所作業を開始したときに、作業開始から所定の時間が経過した後には、走行規制部７２ａにより走行を規制する制御を行う。このように走行規制制御が行われている状態では、このまま高所作業車１を走行移動させようとしても走行できない。すなわち、第１の所望高所での高所作業を終え、第２の所望高所での作業に移るために走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６を操作しても、走行規制部７２ａにより走行モータ１４および舵取りシリンダ１５を作動させない（これらを作動させないように制御バルブ６５，６５の作動を規制する）ようになっている。但し、この状態で作業者がブーム操作レバーに対する所定操作（後述する「特定ブーム作動を行わせる操作であり、規制解除操作と称する操作）が行われると規制解除部７２ｂが作動し、走行規制部７２ａによる規制が解除され、走行作動を許可するようになっている。この所定操作を行うことにより、この後に走行移動を行っても作業台４０もしくはここに搭乗した作業者と構造物とが接触することを未然に防止することができるようになっている。この制御（走行＆ブーム制御）について以下に詳しく説明する。
【００３７】
まず、第１の実施例に係る走行＆ブーム制御を説明する。最初に、作業台移動制御部７１および走行制御部７２による走行およびブーム制御全体について、走行規制部７２ａによる走行規制制御および規制解除部７２ｂによる規制解除制御を含め、図３のフローを参照して説明する。このフローは所定制御サイクル（ＣＰＵの能力によるが、例えば、１０ｍｓ）で繰り返し行われる。
【００３８】
この走行およびブーム作動制御（ステップＳ１０）では、まず、走行規制部７２ａによる走行規制制御が行われているか否かを判断する（ステップＳ１１）。この走行規制は高所作業が開始した後に行われるものであり、最初の走行移動時には設定されていないので通常はステップＳ１２に進み、走行操作が有るか否かを判断する。すなわち、走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作があるか否かを判断する。この操作が無いときには、リターンステップからステップＳ１１に戻り、走行操作を待つ。
【００３９】
走行用操作レバーの操作が行われているときには、ステップＳ１３に進み、この操作に基づいて前後進走行および操舵走行制御が行われ、操作に対応して高所作業車が走行移動する。ステップＳ１４において走行停止したか否かが判断されるが、走行が継続している限りステップＳ１３に戻り走行操作に応じた走行制御が継続される。このとき、後述する規制開始判断タイマがリセットされ続ける（ステップＳ１５）。この結果、作業台４０に搭乗した作業者が走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６を操作することにより、その操作に応じて高所作業車１を走行させることができ、作業位置への移動を行うことができる。
【００４０】
走行が停止されるとステップＳ１４からステップＳ２０に進み、走行規制フローに基づく割り込み制御が行われる。この走行規制制御（ステップＳ２０）の内容を図４に示しており、この図４を参照して制御内容を説明する。
【００４１】
ここではまず、ブーム操作がなされたか否かを判断する（ステップＳ２１）。すなわち、上記のようにして高所作業車１を作業位置まで走行移動させて停車した状態で、作業者は作業台４０を所望高所（第１の所望高所）に移動させるようにブーム操作レバー５１〜５４の操作を行うが、このブーム作動操作が行われたか否かが検出される。この操作が行われていないときには、この割り込みフローによる制御（ステップＳ２０）を終えて、リターンステップから走行およびブーム作動制御（ステップＳ１０）に戻る。
【００４２】
一方、ブーム作動のための操作が行われたときには、ステップＳ２２に進み、このブーム操作に基づいたブーム作動（ブーム３０の起伏、伸縮、旋回、首振り等の作動）を行わせる。これにより、作業台４０に搭乗した作業者がブーム操作レバー５１〜５４の操作を行うことにより、作業台４０を第１の所望高所まで移動させることができる。このようにしてブーム操作が行われている間は、ステップＳ２３において規制開始判断タイマがリセットされ続ける。
【００４３】
このようにして作業台４０が第１の所望高所に到達すると作業者はブーム作動を停止させ、この位置に作業台４０を停止保持させた状態で高所作業を行う。このとき、ブーム３０の作動が停止されたか否かをステップＳ２４において判断しており、ブーム作動が停止されたときから、ステップＳ２３においてリセットされている規制開始判断タイマによる経過時間測定が開始される。この規制開始判断タイマによる計測時間、すなわち、ブーム３０の作動が停止して作業台４０が第１の所望高所に静止している時間が所定時間（これを規制判断時間と称する）を越えたか否かをステップＳ２５において判断している。規制開始判断タイマによる計測時間が規制判断時間に達するまでは、ステップＳ２５でこの割り込みフローでの制御を終え、走行およびブーム作動制御（ステップＳ１０）に戻る。
【００４４】
規制開始判断タイマによる計測時間が規制判断時間に達すると、ステップＳ２６に進み走行規制制御が開始される。この走行規制制御は、上述したように、走行規制部７２ａにより行われる制御であり、走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６を操作しても走行モータ１４および舵取りシリンダ１５を作動させず、高所作業車１を走行させることができないようにする制御である。ステップＳ２６において走行規制制御が行われると、この割り込みフローから図３の走行およびブーム作動制御（ステップＳ１０）に戻ったとき、ステップＳ１１からステップＳ３０の規制解除フローに移行して、割り込み処理によりこのフローに従う制御が行われる。
【００４５】
ステップＳ３０の規制解除制御フローを図５に示しており、これを参照してこの制御を説明する。ステップＳ３１はステップＳ１１と重複して記載しているが、走行規制が行われていると、ステップＳ３２に進み走行規制制御を継続する。そして、ステップＳ３３において特定ブーム作動（もしくは所定解除操作）が行われたか否か（所定解除操作とは、特定ブーム作動を行わせて走行規制を解除するための操作であり、具体的な操作例については後述する）がなされたか否かを判断する。特定ブーム作動が行われていなければ、走行規制制御を行う状態のままリターンステップから走行およびブーム制御（ステップＳ１０）に戻る。一方、特定ブーム作動（もしくは所定解除操作）が行われたときにはステップＳ３３からステップＳ３４に進み、走行規制を解除する。この結果、この割り込みフローから走行およびブーム作動制御（ステップＳ１０）に戻ったときに、ステップＳ１１からステップＳ１２に進み、上述したステップＳ１２以下の制御が可能となる。
【００４６】
以上の説明から分かるように、第１の所望高所に作業台４０を移動させて高所作業を開始した後、所定時間（規制判断時間）が経過すると走行規制が開始され、それ以降は走行操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）を行っても高所作業車１を走行することができなくなる。この状態で第１の所望高所での高所作業を終えて、第２の所望高所での高所作業を行うために高所作業車１を移動しようとするときには、まず、ステップＳ３３において判断される特定ブーム作動を行わせる所定解除操作を行う。そうすると上述のように走行規制が解除されるため、この後に走行操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）を行えば高所作業車１を走行させることができる。そして、第２の所望高所に対応する作業位置まで高所作業車１を走行移動させ、必要に応じてブーム操作を追加し、作業台４０を第２の所望高所に移動させれば第２の所望高所での高所作業を行うことが可能となる。
【００４７】
上述した図３〜図５のフローに示す制御に基づいて、高所作業車１により第１の所望高所での高所作業から第２の所望高所での高所作業を行うときの具体的な操作および作動を、既に説明した高所作業を行う場合の一般的な手順に対応させて、以下に説明する。
【００４８】
前述のように、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１〜５４および走行用操作レバー５５，５６を操作して、高所作業車を作業現場に向けて走行移動させる。このとき走行規制は行われておらず、図３のステップＳ１１〜ステップＳ１３による制御となる。そして作業現場まで走行移動すると、作業位置に高所作業車１を移動させて停止させるが、これがステップＳ１４において検出され、ステップＳ２０（図４）の走行規制フローに基づく制御が可能となる。
【００４９】
高所作業車１を作業位置で停止させた状態でブーム操作レバー５１〜５４を適宜操作して、ブームを起伏、伸縮、旋回作動させたり、ブームの先端に取り付けられた作業台４０を首振り作動させたりして作業台４０を第１の所望高所に昇降移動させる（ステップＳ２１、Ｓ２２）。なお、図４のフローには示していないが、作業台を昇降移動させるブーム操作レバーの操作によるブーム３０の作動内容および履歴が記憶部７５に記憶され、後述するように、この記憶された作動内容から作業台４０を第１の所望高所に昇降移動させるときに最後に行われたブーム３０の作動内容が分かるようになっている。また、位置検出部７４により検出された作業台４０の位置情報も記憶部７５に記憶されている。
【００５０】
作業台４０が第１の所望高所に昇降移動されると、この作業台４０に搭乗した作業者はここで高所作業を行うことができるようになる。この高所作業時は、ブーム３０の作動を停止して作業台４０を第１の所望高所で静止保持させて行われるが、このようにブーム３０の作動を停止したときからの経過時間、すなわち、高所作業が可能な時間が規制開始判断タイマにより測定され、この経過時間が規制判断時間を経過したか否かが判断される（ステップＳ２４，２５）。そして、規制判断時間が経過すると走行規制部７２ａによる走行規制制御が開始される。この結果、作業台４０を第１の所望高所に移動させて静止保持する状態になったとき、すなわち、第１の所望高所での高所作業が可能になったときから、所定時間（規制判断時間）が経過すると、走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６を操作しても走行モータ１４および舵取りシリンダ１５を作動させず、高所作業車１を走行させることができなくなる。
【００５１】
上記規制判断時間は、高所作業車１の種類に応じて適正な値となるように設定される。ブーム作動を停止させたときから、規制判断時間が経過するまでの間においてブーム操作を行うと、規制開始判断タイマがリセットされ（ステップＳ２３）、この後にブーム作動が再度停止されたときから改めて規制開始判断タイマによる経過時間の計測が開始される。同様に、規制判断時間が経過する前に高所作業車１を走行させる操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）が行われた場合も、規制開始判断タイマがリセットされる（ステップＳ１５）。これにより、作業位置に高所作業車１を走行移動させて停止した後でも、規制判断時間が経過するまでは高所作業車１の走行操作が可能で、作業位置の調整などができるようにしている。
【００５２】
ブーム作動を停止させているという判断、すなわち、規制開始判断タイマによる経過時間測定は、ブーム３０をインチング操作して作業台４０の微調整を行うような操作に対しては適用しない。インチング操作は、操作レバー５１〜５４を極く小さく且つ短時間だけ操作して作業台位置の微調整を行うものであり、このように作業台４０を僅かに移動させる操作が行われても、規制開始判断タイマによる経過時間測定は中断せずに継続するようになっている。但し、この操作が行われたときに規制開始判断タイマをリセットして時間計測をやり直すようにしても良いのは無論のことである。
【００５３】
ブーム３０の先端にサブブームもしくはアームを設けたり、作業台４０を上下に垂直移動可能に構成したりすることがある（これは特許請求の範囲で規定する補助移動装置に対応する構成である）が、これらの作動を行っても規制開始判断タイマによる経過時間測定は中断せずに継続するようにしても良い。作業台４０の首振り作動についても、同様に扱っても良い。これらの作動が行われたときに規制開始判断タイマをリセットして時間計測をやり直すようにしても良いのは無論のことである。
【００５４】
次に、ブーム３０の作動を停止して作業台４０を第１の所望高所で静止保持させて高所作業が行われ、この高所作業が終わった後に、この第１の所望高所とは別の第２の所望高所に作業台４０を移動させて高所作業を行う場合を説明する。ここでは、このとき走行規制部７２ａによる走行規制制御が開始されている場合で、作業台４０を第１の所望高所から第２の所望高所に移動させるにはブーム３０の伸長作動等だけでは対応できず、高所作業車１を走行移動させて作業位置を変更する必要があるケースを考える。また、作業効率の観点から、作業台４０の位置を下げずにそのままの状態で走行移動させる場合について説明する。
【００５５】
このとき走行規制部７２ａによる走行規制が行われているため、このままで走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６を操作しても走行モータ１４および舵取りシリンダ１５は作動せず、高所作業車１を走行させることができない。これは、前述したように、第１の所望高所にある作業台４０は作業対象となる構造物などに近い位置にあるため、このまま走行させると作業台４０もしくはここに搭乗した作業者と構造物とが接触する虞があるということに鑑みたものであり、ステップＳ３３およびステップＳ３４に示すように、特定ブーム作動が行われたとき（もしくは特定ブーム作動を行わせるブーム操作が行われたとき）に、規制解除部７２ｂにより走行規制を解除するようになっている。ステップＳ３３に規定する「特定ブーム作動」は、例えば、作業台４０を作業対象構造物から離すようなブーム３０の作動であり、これについては以下に詳しく説明する。このように特定ブーム作動が行われて作業台４０が作業対象構造物から離れると、高所作業車１を走行させても作業台４０もしくはここに搭乗した作業者と構造物とが接触することを防止することができ、安全性を高めることができる。
【００５６】
この特定ブーム作動を行わせるブーム操作（これを「所定解除操作」という）について、以下に詳しく説明する。まず、第１の例として、高所作業車１を作業位置に停止させた状態で、ブーム３０の旋回操作、起伏上げ操作を行い、その後でブーム３０を伸長させて作業台４０を第１の所望高所に昇降移動させた場合を想定する。すなわち、第１の所望高所への昇降移動の最後の操作がブーム３０を伸長させる操作である場合を想定する。このようにして作業台４０を第１の所望高所で静止保持して規制判断時間を越えて高所作業を行い、走行規制が作動した状態でここでの高所作業を完了した場合を考える。この場合には、作業台４０を第１の所望高所に昇降移動させるときの最後のブーム作動と反対の方向にブーム３０を作動させる操作が所定解除操作となる。この最後のブーム作動はブーム３０の伸長作動であるので、これと反対の方向、すなわち、ブーム３０を縮小作動させる操作が所定解除操作となり、この所定解除操作が所定時間以上行われるとステップＳ３３において所定操作が行われたと判断され、ステップＳ３４に進んで走行規制が解除される。このように所定解除操作が所定時間以上行われることを判断するのは、作業台４０が所定量以上縮小されて、作業対象構造物などから十分に離れた位置（これを接触回避位置と称する）にまで移動した状態とし、この状態から高所作業車１を走行させても作業台４０もしくはここに搭乗した作業者と構造物とが接触することが無くなるようにするためである。
【００５７】
このように、走行規制は、作業台４０を第１の所望高所に位置させたブーム３０の最後の作動に対してそれと反対の作動である所定解除操作を行うことにより解除されるようになっている。前述のように、コントローラ７０においてブーム３０の作動履歴を記憶部７５に記憶するように構成されており、この作動履歴からブーム３０の最後の作動を読み出し、それと反対の作動が行われたか否かを判断して走行規制解除を行うことになる。上記所定時間（ステップＳ３３において所定操作が行われたと判断されるに必要な所定操作の操作時間）は、アクチュエータの種類、アクチュエータの作動能力およびブーム３０の起伏角度等に応じて、起伏、伸縮および旋回作動毎に設定されている。なお、作動指令信号時間の入力時間（操作レバーの操作時間）に基づいて走行規制解除を行う構成に代えて、実際の作業台４０の移動距離に基づいて走行規制解除を行う構成としても良い。
【００５８】
よって、上記第１の例の場合では、作業者はブーム３０を縮小作動させる方向に伸縮操作レバー５２を傾動操作してブーム３０を縮小作動させ、接触回避位置にまで作業台４０を昇降移動させることにより走行規制が解除されて走行移動が可能となる。この結果、接触回避位置に作業台４０を位置させた状態で、第１の所望高所での高所作業から第２の所望高所での高所作業に移るときの走行移動が行われるので、構造物と作業者（作業台）との接触を効果的に防止できる。
【００５９】
走行規制を解除するための所定解除操作（ステップＳ３３の特定ブーム作動を行わせる操作）について、他の例を説明する。図６に、第1の所望高所まで作業台４０を移動させるときの最後のブーム作動内容と、これに対応して走行規制を解除するための特定ブーム作動（所定解除操作）との関係を示している。この図において、左側縦欄１００に最後のブーム作動が記載され、右側横欄２００に走行規制を解除するためのブーム作動（所定解除操作）が記載されている。「○」印の作動によって走行規制が解除され、「×」印の作動では走行規制が解除されないことを意味している。すなわち、「○」印のブーム作動が特定ブーム作動であり、この作動を行わせるブーム操作が所定解除操作である。上述の例は、最後のブーム作動が第２行に示す「伸（起伏４５度以上）１０２」の場合に該当する。この場合には、ブーム３０の縮小作動以外に、起伏下げ作動および連動（垂直下）作動（下方への起伏と伸縮とを組み合わせて作業台４０を垂直方向に降下させる作動）も所定解除操作となり、これらによっても走行規制を解除することが可能である。
【００６０】
以下、左側縦欄１００に示す最後の作動操作のそれぞれについて、所定解除操作がどのようなものであるか、順番に説明する。第１行に示すように、最後の作動操作が伸（起伏４５度以下）１０１の場合は、作業台４０を所望高所へ移動させるときの最後の作動操作が、起伏角度４５度以下の状態で伸長させる作動操作の場合である。これは、例えば作業台４０を車体外側且つ上方に昇降移動させて車体外側に位置する構造物（例えば、壁面）に近づける場合に利用される作動操作である。この場合には、起伏上げ作動操作、旋回（左右両方）作動操作、水平縮作動操作（起伏、伸縮、旋回等の組合せで作業台４０を水平移動させる操作で、且つ作業台４０を車体内方に移動させる操作）も所定解除操作となる。
【００６１】
第３行に示す縮１０３は、ブーム３０を縮小させる作動操作であり、車体外側に位置する構造物や上方に位置する構造物（例えば、天井）に作業台４０を近づける作動ではないため、走行規制の対象となっていない。なお、図６では「−」印を用いて走行規制の対象ではないことを示している。
【００６２】
第４行に示す起伏上１０４は、ブーム３０を上方に向けて起伏させる作動操作であり、例えば作業台４０を上方に昇降移動させて上方に位置する構造物に近づける場合に利用される。このときは、ブーム縮作動操作、起伏下げ作動操作および垂直下げ作動操作（起伏、伸縮等の組合せで作業台４０を垂直下方に移動させる操作）が所定解除操作となる。以下、所定解除操作については、○印のものが所定解除操作となるが、図６から良く分かるので、それぞれ最後の作動操作のみについて簡単に説明する。
【００６３】
第５行の起伏下（起伏７０度以下）１０５は、下方に向けて起伏させて起伏角を７０度以下とする作動操作であり、例えば作業台４０を車体外側に昇降移動させて車体外側に位置する構造物に近づける場合に利用される。第６行の起伏下（起伏７０度以上）１０６は、下方に向けて起伏させて起伏角を７０度以上とする作動であり、例えば作業台４０を車体外側に昇降移動させて車体外側に位置する構造物に近づける場合に利用される。
【００６４】
第７行の旋回右１０７は、右側に向けて旋回させる作動であり、例えば作業台４０を右側に旋回移動させて右側に位置する構造物に近づける場合に利用される。第８行の旋回左１０８は、左側に向けて旋回させる作動であり、例えば作業台４０を左側に旋回移動させて左側に位置する構造物に近づける場合に利用される。第９行の連動（垂直上）１０９は、上方への起伏と伸縮とを組み合わせて行う作動であり、例えば作業台４０を垂直方向における上方に昇降移動させて上方に位置する構造物に近づける場合に利用される。第１０行の連動（垂直下）１１０は、起伏と伸縮とを組み合わせて作業台４０を垂直下方に移動させる作動操作であり、車体外側や上方に位置する構造物に作業台４０を近づける作動ではないため、走行規制の対象となっていない。
【００６５】
第１１行の連動（水平伸）（起伏７０度以下）１１１は、起伏、伸縮、旋回等の組合せで作業台４０を水平移動させる操作で、起伏角が７０度以下となる作動であり、例えば作業台４０を車体外側に移動させて車体外側に位置する構造物に近づける場合に利用される。第１２行の連動（水平伸）（起伏７０度以上）１１２は、同様に作業台４０を水平移動させる操作で、起伏角が７０度以上となる作動であり、例えば作業台４０を車体外側に移動させて車体外側に位置する構造物に近づける場合に利用される。第１３行の連動（水平縮）１１３は、起伏、伸縮、旋回等の組合せで作業台４０を水平移動させる操作で、且つ作業台４０を車体内方側に移動させる作動操作であり、車体外側や上方に位置する構造物に作業台４０を近づける作動ではないため、走行規制の対象になっていない。
【００６６】
第１４行の連動（水平右）１１４は、起伏、伸縮、旋回等の組合せで作業台４０を水平移動させる操作で、且つ作業台４０を水平右方向に作動させる作動であり、例えば作業台４０を右側に移動させて右側に位置する構造物に近づける場合に利用される。第１５行の連動（水平左）１１５は、起伏、伸縮、旋回等の組合せで作業台４０を水平移動させる操作で、且つ作業台４０を水平左方向に作動させる作動であり、例えば作業台４０を左側に移動させて左側に位置する構造物に近づける場合に利用される。
【００６７】
第１６行の首振り（左右）１１６は、作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振りさせる作動であり、最後のブーム作動および走行規制解除作動の対象から除かれている。第１４行のジブ（上下）１１７は、ジブにより作業台４０を上下動させる動作であるが、最後のブーム作動および走行規制解除作動の対象から除かれている。なお、ジブとは、ブーム３０の先端部に設けられて作業台４０を上下に揺動させる装置（例えば、屈折ブーム）のことであり、特許請求の範囲に規定する補助移動装置に該当する。
【００６８】
上述の実施形態では、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回の作動停止の後に規制判断時間の計測を行う構成を例示して説明したが、例えばブーム３０の伸長作動停止の後のみ規制判断時間を計測する構成としても良い。ブーム３０を作動させて所望高所に作業台４０を昇降移動させるときに、最後にブーム３０を伸長作動させて作業台４０を所望高所に位置させる場合が多いためである。
【００６９】
上述の実施形態においては、ブーム３０を作動させる操作を所定解除操作であるとして説明したが、この構成に代えて、走行規制解除を行うボタン、スイッチを設け、これを押すと走行規制解除を行うようにしても良い。この場合、作業者は高所作業を開始後に走行規制解除ボタンなどを押す操作が必要であり、これにより作業者に注意を喚起でき、作業者は周囲に注意して高所作業車１を走行させる操作を行うことになるので、安全性を確保できる。
【００７０】
なお、ブーム３０を停止させて作業台４０を静止保持してから規制判断時間が経過して走行規制が開始されたときに、これをランプ点灯、表示画面での表示などを行っても良い。同様に、この走行規制を解除するための所定解除操作が何で有るかを表示画面に表示して、作業者に分かるようにしても良い。
【００７１】
上述の第１の実施例においては、ブーム式の高所作業車に本発明を適用した例について説明したが、本発明は例えばシザースリンク式の高所作業車（図７）やマスト式の高所作業車（図８）にも適用可能である。図９には、シザースリンク式やマスト式の高所作業車について、最後の昇降作動と、走行規制を解除するための昇降作動との関係を示している。図９の中で「上」は作業台の上昇作動を、「下」は作業台の降下作動を意味している。左側縦欄に最後の昇降作動が記載され、右側横欄に走行規制を解除するための所定解除操作が記載されている。図９に示す「○」、「×」および「−」の内容は、図６と同様である。図９から分かるように、最後の昇降作動が「下」の場合は走行規制の対象となっていない。反対に最後の昇降作動が「上」の場合、「下」（降下作動）によって走行規制が解除されるが、「上」（上昇作動）によっては走行規制が解除されない。
【００７２】
上述した図３〜図５に示す第１の実施例に係る走行およびブーム作動制御の変形例について、図１０および図１１に示すフローを参照して以下に説明する。以下においては、上述の図３および図４と同一内容のステップには同一番号を付して、その説明を省略する。また、この変形例において行われる規制解除制御フローは、図５に示す規制解除制御フローと同様なのでここでの説明を省略する。
【００７３】
まず、図３および図４とは異なるステップについて説明する。この変形例に係る走行およびブーム作動制御では、図１０に示すステップＳ１４において走行が継続されていると判断した場合には、走行完了フラグおよびブーム完了フラグが０に設定され（ステップＳ４１）、一方、走行が停止されていると判断した場合には、走行完了フラグを１に設定する制御が行われる（ステップＳ４２）。図３に示す制御では、走行停止と判断された時点からの時間計測が開始されて走行規制フローに進むようになっているが、この変形例に係る制御では、走行完了フラグが１に設定された状態で走行規制フローに進むようになっている。
【００７４】
また、図１１に示すステップＳ２４において、ブーム３０の作動が継続されていると判断した場合にはブーム完了フラグを０にし（ステップＳ５１）、一方、ブーム３０の作動が停止されていると判断した場合にはブーム完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２において、ブーム完了フラグが１であると判断した場合にはステップＳ２５に進み、ブーム完了フラグが１でないと判断した場合にはステップＳ５３に進み、ブーム完了フラグを１に設定するとともに規制開始判断タイマをリセットする。図４に示す制御では、ブーム３０の作動が停止されてからの時間が計測されて、規制判断時間と比較するようになっているが、この変形例に係る制御では、走行完了フラグおよびブーム完了フラグの両方が１に設定されてからの時間が計測されて、規制判断時間と比較するようになっている。
【００７５】
図３および図４に示す制御では、ブーム３０を作動させた後で、計測時間が規制判断時間に達するまでの間に走行用操作レバーの操作が行われると、その操作が完了してからの計測時間が規制判断時間に達すると走行規制が設定されるようになっている。図１０および図１１に示す変形例に係る制御では、ブーム３０を作動させた後で、規制判断時間に達するまでの間に走行用操作レバーの操作が行われると、「１」に設定されていた走行完了フラグおよびブーム完了フラグの両方がステップＳ４１において０に変更される。そして、走行停止によって走行完了フラグは１に設定されるものの、ブーム完了フラグは０のままなので、このように走行によって作業台４０を所望高所に位置させてそのまま高所作業を開始した場合、走行規制が設定されない。
【００７６】
次に、第２の実施例に係る走行およびブーム作動制御について、図１２に示すフローを参照して以下に説明する。以下の説明では、第１の実施形態と同一もしくは同様の制御についてはその説明を簡単にしている。
【００７７】
この走行およびブーム作動制御（ステップＳ６０）では、まず、走行操作が有るか否かを判断する（ステップＳ６１）。走行操作が有ったときには走行規制中か否かを判断し（ステップＳ６２）、規制中ではないときには走行操作に応じた作動となるように走行作動制御を行う（ステップＳ６３）。走行規制中であるときにはステップＳ７０に進む。ステップＳ６１で走行操作がないと判断されたときには、ステップＳ６４に進み、走行作動制御から停止制御に切り換わったか時点であるか否かを判断し、切り換わった時点であるときにはステップＳ６５に進んで規制開始判断タイマによるカウントをスタートする。ステップＳ６４およびステップＳ６５からはステップＳ７０に進む。
【００７８】
ステップＳ７０ではブーム操作が有るか否かを判断し、ブーム操作があるときにはその操作に応じたブーム作動を行わせる（ステップＳ７１）。そして、走行規制中であるか否かの判断（ステップＳ７２）および特定ブーム作動であるか否かの判断（ステップＳ７３）が行われ、走行規制は行われておらず且つ特定ブーム作動ではないときや、走行規制中であるが特定ブーム作動でないときには、リターンステップからフローの最初（ステップＳ６０）に戻る。一方、走行規制中であり且つ特定ブーム作動であるときにはステップＳ７４に進んで走行規制を解除した後、リターンステップからフローの最初（ステップＳ６０）に戻る。
【００７９】
ステップＳ７０においてブーム操作がないと判断されたときにはステップＳ８０に進み、ブーム作動から作動停止に切り換わった時点であるか否かを判断する。切り換わった時点であるときにはステップＳ８１に進んで規制開始判断タイマをリセットして改めてカウントを開始する。これにより、走行停止によりステップＳ６５から規制開始判断タイマのカウントが行われている状態で、ブーム操作が行われたときには、ブーム操作に伴うブーム作動を行わせ、ブーム作動が停止されたときにステップＳ８１において規制開始判断タイマがリセットされて改めて規制開始判断タイマによるカウントが開始されることとなる。規制開始判断タイマによるカウント時間が規制判断時間に達したか否かを判定しており（ステップＳ８２）、規制判断時間に達するとステップＳ８３に進んで高所作業車の走行を規制する制御が行われる。
【００８０】
この制御を行うことにより、第１の所望高所に作業台４０を移動させて高所作業を開始した後、所定時間（規制判断時間）が経過すると走行規制が開始され、それ以降は走行操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）を行っても高所作業車１を走行することができなくなる。この状態では、ブーム操作に対してはそれがどのような操作であっても許可し、ブーム操作に対応したブーム作動を行わせる。この状態で第１の所望高所での高所作業を終えて、第２の所望高所での高所作業を行うために高所作業車１を移動しようとするときには、特定ブーム作動を行わせる所定解除操作を行う。そうすると走行規制が解除されるため、この後に走行操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）を行えば高所作業車１を走行させることができる。
【００８１】
次に、第３の実施例に係る走行およびブーム作動制御について、図１３に示すフローを参照して以下に説明する。以下の説明では、第１および第２の実施形態と同一もしくは同様の制御についてはその説明を簡単にしている。
【００８２】
この走行およびブーム作動制御（ステップＳ１００）では、まず、走行操作が有るか否かを判断する（ステップＳ１０１）。走行操作が有ったときには走行規制中か否かを判断し（ステップＳ１０２）、規制中ではないときには走行操作に応じた作動となるように走行作動制御を行う（ステップＳ１０３）とともに走行完了フラグを「０（零）」にし、ブーム完了フラグを「０（零）」にする。走行規制中であるときにはステップＳ１１０に進む。ステップＳ１０１で走行操作がないと判断されたときには、ステップＳ１０５に進み、走行作動制御から停止制御に切り換わったか時点であるか否かを判断し、切り換わった時点であるときにはステップＳ１０６に進んで走行完了フラグを「１」にする。ステップＳ１０４およびステップＳ１０６からはステップＳ１１０に進む。
【００８３】
ステップＳ１１０ではブーム操作が有るか否かを判断し、ブーム操作があるときにはその操作に応じたブーム作動を行わせる（ステップＳ１１１）。そして、走行規制中であるか否かの判断（ステップＳ１１２）および特定ブーム作動であるか否かの判断（ステップＳ１１３）が行われ、走行規制は行われておらず且つ特定ブーム作動ではないときや、走行規制中であるが特定ブーム作動でないときには、ステップＳ１１６に進んでブーム完了フラグを「０」にした後、リターンステップからフローの最初（ステップＳ１００）に戻る。一方、走行規制中であり且つ特定ブーム作動であるときにはステップＳ１１４に進んで走行規制を解除し、ステップＳ１１５に進んで走行完了フラグを「０」にした後、リターンステップからフローの最初（ステップＳ１００）に戻る。
【００８４】
ステップＳ１１０においてブーム操作がないと判断されたときにはステップＳ１２０に進み、ブーム作動から作動停止に切り換わった時点であるか否かを判断する。切り換わった時点であるときには、ステップＳ１２１に進んでブーム完了フラグを「１」にし、ステップＳ１２２に進んで規制開始判断タイマによるタイマカウントを開始する。この後、ステップＳ１２３において走行完了フラグが「１」であるか否かの判断が行われ、ステップＳ１２４においてブーム完了フラグが「１」であるか否かの判断が行われ、ステップＳ１２５において規制開始判断タイマによるカウント値が規制判断時間に達したか否かが判断される。
【００８５】
この結果、走行完了フラグが「１」で（すなわち、走行作動が行われておらず）、ブーム完了フラグが「１」で（すなわち、ブーム作動が行われておらず）、且つ規制開始判断タイマのカウント値が規制判断時間に達しているときには、高所作業車の走行が規制される（ステップＳ１２６）。
【００８６】
この制御を行うことによっても、第２実施例の場合と同様に、第１の所望高所に作業台４０を移動させて高所作業を開始した後、所定時間（規制判断時間）が経過すると走行規制が開始され、それ以降は走行操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）を行っても高所作業車１を走行することができなくなる。この状態では、ブーム操作に対してはそれがどのような操作であっても許可し、ブーム操作に対応したブーム作動を行わせる。そして、この状態で第１の所望高所での高所作業を終えて、第２の所望高所での高所作業を行うために高所作業車１を移動しようとするときには、特定ブーム作動を行わせる所定解除操作を行う。そうすると走行規制が解除されるため、この後に走行操作（走行操作レバー５５および舵取り操作レバー５６の操作）を行えば高所作業車１を走行させることができる。
【００８７】
１      高所作業車
１０    走行体
１３    旋回モータ（昇降作動手段）
１４    走行モータ（走行駆動手段）
１５    舵取りシリンダ（走行駆動手段）
２２    起伏シリンダ（昇降作動手段）
３０    ブーム（昇降移動装置）
３１    伸縮シリンダ（昇降作動手段）
４０    作業台
５１    起伏操作レバー（昇降移動操作手段）
５２    伸縮操作レバー（昇降移動操作手段）
５３    旋回操作レバー（昇降移動操作手段）
５４    首振り操作レバー（補助移動操作手段）
５５    走行操作レバー（走行操作手段）
５６    舵取り操作レバー（走行操作手段）
７１    作業台移動制御部（昇降作動制御装置）
７２    走行制御部（走行制御装置）
７２ａ  走行規制部（走行規制手段）
７２ｂ  規制解除部（規制解除手段）
【図１】
2015189534.tif 000003
【図２】
2015189534.tif 000004
【図３】
2015189534.tif 000005
【図４】
2015189534.tif 000006
【図５】
2015189534.tif 000007
【図６】
2015189534.tif 000008
【図７】
2015189534.tif 000009
【図８】
2015189534.tif 000010
【図９】
2015189534.tif 000011
【図１０】
2015189534.tif 000012
【図１１】
2015189534.tif 000013
【図１２】
2015189534.tif 000014
【図１３】
2015189534.tif 000015