(57)【要約】【課題】ブーム式散布装置において、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得る。【解決手段】ブーム式散布装置１は、ＧＰＳ受信機１０と、ＧＰＳ信号を演算処理して散布幅端の位置を設定する演算処理部１１と、散布幅端の位置を可変制御する散布幅端位置制御部１２とを備える。演算処理部１１は、既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する既散布領域記憶手段１１Ａと、ＧＰＳ信号によって旋回後の機体位置を認識する旋回後機体位置認識手段１１Ｂと、既散布領域と旋回後の機体位置とに基づいて既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ既散布領域と散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する散布幅端位置設定手段１１Ｃとを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場面を進行する機体（２）と該機体（２）の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブーム（３）とを備え、前記ブーム（３）の長さに対応する散布幅で散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置（１）において、
ＧＰＳ受信機（１０）と、
前記ＧＰＳ受信機（１０）によって受信したＧＰＳ信号を演算処理して散布幅端の位置を設定する演算処理部（１１）と、
前記演算処理部（１１）が設定した位置に散布幅端の位置を可変制御する散布幅端位置制御部（１２）とを備え、
前記演算処理部（１１）は、
前記ＧＰＳ信号によって得られる前記機体（２）の位置情報から前記機体（２）の移動軌跡を記憶し、当該移動軌跡と設定されている散布幅端の位置によって既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する既散布領域記憶手段（１１Ａ）と、
前記ＧＰＳ信号によって旋回後の機体位置を認識する旋回後機体位置認識手段（１１Ｂ）と、
前記既散布領域と旋回後の機体位置とに基づいて前記既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ前記既散布領域と前記散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する散布幅端位置設定手段（１１Ｃ）とを備えること特徴とするブーム式散布装置。
【請求項２】
前記散布幅端位置制御部（１２）は、伸縮自在なブーム（３）の長さを可変制御することで前記散布幅端の位置を制御すること特徴とする請求項１記載のブーム式散布装置。
【請求項３】
前記散布幅端位置制御部（１２）は、ブーム（３）に複数配列したノズル（５）の開放範囲を可変制御することで前記散布幅端の位置を制御することを特徴とする請求項１記載のブーム式散布装置。
【請求項４】
前記機体（２）の現在位置を含む地図情報を表示する表示部（１３）を前記機体の運転席周辺に備え、
前記演算処理部（１１）は、前記ＧＰＳ信号に基づいて前記表示部（１３）に前記機体（２）の現在位置と前記既散布領域と設定された前記散布幅端の位置を表示する表示制御手段（１１Ｄ）を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のブーム式散布装置。
【請求項５】
前記ブームの傾斜角を検知するブーム傾斜角検知手段を備え、
前記演算処理部は、前記ブーム傾斜角検知手段によって検知される傾斜角に基づいて、設定されている前記散布幅端の位置を補正することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のブーム式散布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進行方向と交差する略水平方向に展開したブームから液剤等の散布材を散布するブーム式散布装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブーム式散布装置は、所謂ブームスプレーヤに代表されるように、自走式またはトラクタ直装式であって、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開したブームの長さに対応する散布幅で、液剤，粉剤，粒剤などの散布材を圃場面に散布する作業機である。このブーム式散布装置は、圃場面を直進走行しながら散布作業を行い、１回の直進行程で移動距離×散布幅の面積を散布処理し、往復の直進行程を繰り返すことで処理対象となる圃場面全体に散布処理を施すものである。
【０００３】
このようなブーム散布装置は、散布幅が十数ｍに及ぶものもあり、トラクタや自走式機体に搭乗したオペレータからはブーム先端の散布幅端位置を正確に把握することが難しい。このため、一定の散布幅で往行程の散布を行った後、枕地旋回して復行程での散布を行う場合に、既に散布処理を行った領域（既散布領域）にブームの先端が入り込んで二重散布を行ってしまうか、或いは既散布領域からブームの先端が離れてしまい未散布の領域を作ってしまう問題が生じる。
【０００４】
これに対しては、ＧＰＳ受信機を搭載し、ＧＰＳ信号の位置情報に基づき散布作業機の位置情報を得て、散布幅を考慮した枕地旋回後の次行程進入位置を算出し、旋回後に算出した次工程進入位置に到達するために、旋回開始位置や旋回戻し位置などを随時求める制御装置を備えた走行散布作業機が提案されている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２３３４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述した従来技術によると、既散布領域と次工程の散布予定領域が重ならず且つ未散布領域を作らないように、次工程進入位置を求めることが可能になる。しかしながら、実際の旋回操作はオペレータのハンドル操作によってなされるので、算出された次工程進入位置に正確に機体位置を合わせることが難しい。また、仮にこのハンドル操作を自動制御することを考えたとしても、旋回時のスリップや圃場面の凹凸による操舵乱れなどを考慮すると、算出された次工程進入位置に正確に機体位置を合わせる旋回制御を行うことは困難である。このため、前述した従来技術を採用したとしても、算出された次工程進入位置に機体位置を合わせるためには旋回操作を何度もやり直すことが避けられないのが実情であり、仮に二重散布や未散布の領域を無くす精度の高い散布作業を行うことができたとしても、作業効率が著しく低下する事態になりかねない問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開するブームの長さに対応する散布幅で液剤，粉剤，粒剤などの散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置において、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得ること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するために、本発明によるブーム式散布装置は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【０００９】
圃場面を進行する機体と該機体の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブームとを備え、前記ブームの長さに対応する散布幅で散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置において、ＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受信機によって受信したＧＰＳ信号を演算処理して散布幅端の位置を設定する演算処理部と、前記演算処理部が設定した位置に散布幅端の位置を可変制御する散布幅端位置制御部とを備え、前記演算処理部は、前記ＧＰＳ信号によって得られる前記機体の位置情報から前記機体の移動軌跡を記憶し、当該移動軌跡と設定されている散布幅端の位置によって既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する既散布領域記憶手段と、前記ＧＰＳ信号によって旋回後の機体位置を認識する旋回後機体位置認識手段と、前記既散布領域と旋回後の機体位置とに基づいて前記既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ前記既散布領域と前記散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する散布幅端位置設定手段とを備えること特徴とするブーム式散布装置。
【発明の効果】
【００１０】
このような特徴を有する本発明のブーム式散布装置は、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開するブームの長さに対応する散布幅で液剤，粉剤，粒剤などの散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置において、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るブーム式散布装置の外観構成を示した説明図である。図１（ａ）が側面図であり、図１（ｂ）が背面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るブーム式散布装置の主要構成を示した説明図である。
【図３】表示制御手段によって制御される表示部の表示例を示した説明図である。
【図４】既散布領域が直線的に散布されていない場合の散布幅端位置設定手段の機能を示した説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係るブーム式散布装置の他の構成を示した説明図である。
【図６】本発明の実施形態に係るブーム式散布装置のブーム傾斜角による散布幅端位置の補正を説明する説明図である。
【図７】散布幅端位置制御部の構成例を示した説明図である。
【図８】散布幅端位置制御部の構成例を示した説明図である。
【図９】液状薬剤などの液剤を散布するブーム式散布装置の構成例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係るブーム式散布装置の外観構成を示した説明図である。図１（ａ）が側面図であり、図１（ｂ）が背面図である。図示のブーム式散布装置１は、走行機体であるトラクタＴＲに直装され、圃場面を走行しながら液剤，粉剤，粒剤などの散布材を圃場面に散布するものである。ここではトラクタ直装式の例を示しているが、これに限らず、自走式の走行機体に装着されるものであってもよい。
【００１３】
ブーム式散布装置１は、圃場面を進行する機体２と機体２の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブーム３とを備え、ブーム３の長さに対応する散布幅Ｗで散布材を圃場面に散布するものである。図示の例では、ブーム３は、折り畳み機構２Ａを介して機体２に装着されている右側延長ブーム３Ａと左側延長ブーム３Ｂと機体２に直接装着される中央ブーム３Ｃに３分割されている。機体２には散布材が貯留されるタンク４が搭載されており、タンク４内の散布材は図示省略した配管系を経由してブーム３に装備されたノズル５から圃場面に散布される。
【００１４】
図２は、本発明の実施形態に係るブーム式散布装置の主要構成を示した説明図である。ブーム式散布装置１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機１０、演算処理部１１、散布幅端位置制御部１２を少なくとも備える。更に追加する構成として、表示部１３や機体２の進行方向を検知するためのハンドル舵角センサ１４などを備える。ＧＰＳ受信機１０は機体２に配備され、ＧＰＳからのＧＰＳ信号を受信して、これを機体２の現在位置情報として演算処理部１１に送るものである。演算処理部１１は、後述する各種の機能によって、受信したＧＰＳ信号を演算処理して散布幅端の位置を設定するものである。
【００１５】
以下に、演算処理部１１の機能を説明する。演算処理部１１は、その機能として、既散布領域記憶手段１１Ａ、旋回後機体位置認識手段１１Ｂ、散布幅端位置設定手段１１Ｃを少なくとも備え、更に追加的機能として、表示制御手段１１Ｄを備える。演算処理部１１は、このような機能を備えることでＧＰＳ信号を演算処理して散布幅端の位置を設定するものである。
【００１６】
演算処理部１１の各機能について説明する。既散布領域記憶手段１１Ａは、ＧＰＳ信号によって得られる機体２の位置情報から機体２の移動軌跡を記憶し、当該移動軌跡と設定されている散布幅端の位置によって既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する。既散布領域は、機体２の移動軌跡のなかで散布動作がオン状態（ノズル５から散布材が噴出）の間の移動距離×散布幅の処理面積を有するもので、右側の散布幅端位置と左側の散布幅端位置をそれぞれ機体の移動軌跡に沿って移動させた線が既散布領域の境界線になる。
【００１７】
旋回後機体位置認識手段１１Ｂは、一つの散布直進行程が終了した後、機体２を枕地旋回させて次工程の散布を行う直前の機体位置をＧＰＳ信号によって認識するものである。機体２の旋回が終了して機体２の進行方向が１８０°回転した状態の把握は、走行機体に搭乗したオペレータの入力指示によるか、或いはハンドル舵角センサ１４の出力によってなされ、その時点での機体２の現在位置が旋回後機体位置として認識される。
【００１８】
散布幅端位置設定手段１１Ｃは、既散布領域記憶手段１１Ａによって記憶された既散布領域と旋回後機体位置認識手段１１Ｂによって認識された旋回後の機体位置とに基づいて、既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ既散布領域と散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する機能を有する。すなわち、散布幅端位置設定手段１１Ｃが設定する散布幅端の位置は、既散布領域側では既散布領域の境界と重なる位置になる。
【００１９】
表示制御手段１１Ｄは、機体２の現在位置を含む地図情報を表示する表示部１３を機体２の運転席周辺に備えるものにおいて、ＧＰＳ信号に基づいて表示部１３に機体２の現在位置と既散布領域と設定された散布幅端の位置を表示する機能を有する。
【００２０】
図３は、表示制御手段１１Ｄによって制御される表示部１３の表示例を示している（図中の記号や矢印は表示内容を説明するためのものであって表示には含まれない。）。表示部１３の表示画面１３Ａには、既散布領域記憶手段１１Ａに記憶される機体２の移動軌跡が点線Ｓによって随時表示される。この移動軌跡を基準にして機体２の移動中に設定されている左右の散布幅端位置が破線Ｓ１，Ｓ２によって表示される。破線Ｓ１，Ｓ２は点線Ｓに沿った線になり、破線Ｓ１，Ｓ２間の領域であって散布動作がオンになっている間の領域が既散布領域Ｍとして表示される。この既散布領域Ｍは機体２の移動が進むに連れて随時移動軌跡Ｓと共に表示される。
【００２１】
図３（ａ）は、機体２が枕地旋回した直後の状態を示している。旋回後機体位置認識手段１１Ｂが認識する機体２の位置Ｐａが表示され、その位置Ｐａを基準にして、その時点で設定されている左右の散布幅端位置Ｗｅ１，Ｗｅ２がそれぞれ表示される。ここでは散布幅端位置Ｗｅ１，Ｗｅ２間の間隔が現時点の散布幅Ｗとなる。図３（ａ）に示した状態では、左側の散布幅端位置Ｗｅ１が既散布領域Ｍ内にあり、このまま機体を直進させて散布を行う散布予定領域が既散布領域Ｍと重なる状態になっている。
【００２２】
図３（ｂ）は、散布幅端位置設定手段１１Ｃの機能による散布幅端位置の設定がなされた後の状態を示している。散布幅端位置設定手段１１Ｃは、図３（ａ）に示したように、既散布領域Ｍと散布予定領域とが重なる状態を認識すると、散布幅端位置Ｗｅ１を既散布領域Ｍの境界と合致する位置に設定変更する。表示制御手段１１Ｄは、設定変更された散布幅端位置Ｗｅ１を表示画面１３Ａに表示する。この例では、散布幅端位置Ｗｅ１を設定変更することで散布幅はＷ１（Ｗ１＜Ｗ）に変更されている。図３（ｃ）は、次工程の既散布領域Ｍを示している。設定変更された散布幅端位置Ｗｅ１を保持して機体２を前工程の移動軌跡と平行に直進させることで、図示のように、二重散布が無く且つ未散布領域が無い既散布領域Ｍを得ることができる。
【００２３】
図４は、既散布領域Ｍが直線的に散布されていない場合の散布幅端位置設定手段１１Ｃの機能を示している。散布作業中においても機体２の進行に伴って随時散布幅端位置を設定することができる。例えば、図４（ａ）の破線Ｓ２に示すように、前行程における既散布領域Ｍの境界が現行程側に突出しているような場合には、散布幅端位置設定手段１１Ｃは、機体２の進行と共に随時既散布領域Ｍの境界位置と散布幅端位置Ｗｅ１とを比較し、散布幅端位置Ｗｅ１が常に既散布領域Ｍの境界と一致するように散布幅Ｗ１を散布幅Ｗ２に縮めるように散布幅端位置Ｗｅ１を機体２の中心側に自動で位置変更する。また、図４（ｂ）の破線Ｓ２に示すように、前行程における既散布領域Ｍの境界が前行程側に突出しているような場合には、散布幅端位置設定手段１１Ｃは、機体２の進行と共に随時既散布領域Ｍの境界位置と散布幅端位置Ｗｅ１とを比較し、散布幅端位置Ｗｅ１が常に既散布領域Ｍの境界と一致するように散布幅Ｗ１を散布幅Ｗ３に拡大し散布幅端位置Ｗｅ１を機体２の外側に自動で位置変更する。
【００２４】
図５及び図６は、本発明の他の実施形態に係るブーム式散布装置の構成例と機能を示している。この例は、図２に示した主要構成に加えて、ブーム傾斜角センサ（ブーム傾斜角検知手段）１５を備え、演算処理部１１が、ブーム傾斜角センサ（ブーム傾斜角検知手段）１５によって検知される傾斜角に基づいて、設定されている散布幅端の位置を補正するものである。
【００２５】
図６に示すように、ブーム式散布装置１が傾斜地で散布作業を行う場合、ブーム式散布装置１が備えるＧＰＳ受信機１０の水平位置ＳGPSを基準にして散布幅Ｗによって散布幅端の位置Ｓ１’，Ｓ２’を設定すると、その位置Ｓ１’，Ｓ２’は、例えば水平位置ＳGPSから左右に距離Ｗ／２だけ離れた位置になる。これに対して、散布幅Ｗのブーム式散布装置１が傾斜地で実際に散布する際の散布幅端の位置Ｓ１，Ｓ２は前述した位置Ｓ１’，Ｓ２’とは異なる位置になる。演算処理部１１は、ブーム傾斜角センサ１５が検知する水平線ＨＬとブーム３との角度θによって、位置Ｓ１’を位置Ｓ１に自動で補正し、位置Ｓ２’を位置Ｓ２に自動で補正する。このような傾斜地での散布幅端位置の補正機能を付加することで、傾斜地での散布作業においても高い精度で既散布領域を認識でき、二重散布や未散布の領域を無くすことができる。
【００２６】
図７及び図８は、散布幅端位置制御部の構成例を示した説明図である。演算処理部１１の散布幅端位置設定手段１１Ｃが散布幅端の位置を設定すると、散布幅端位置制御部１２は、演算処理部１１が設定した位置に散布幅端の位置を可変制御する。図７に示した散布幅端位置制御部１２の構成は、右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂが伸縮自在なスライド伸縮機構を備えるものであり、右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂの長さを可変制御することで散布幅端の位置を制御するものである。スライド伸縮機構は周知のブーム伸縮機構を採用することができるので、ここでは説明を省略する。
【００２７】
図７においては、右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂが第１ブーム３Ａ１（３Ｂ１），第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２），第３ブーム３Ａ３（３Ｂ３）に分割されており、それぞれにノズル５が設定間隔で配備されている。図７（ａ）に示すように、第１ブーム３Ａ１（３Ｂ１），第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２），第３ブーム３Ａ３（３Ｂ３）の重なり幅が最も少ない状態が右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂの最大長さであり、機体２の中心から最も離れた位置に散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）を設定することができる。
【００２８】
そして、図７（ｂ）に示すように、第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２）に第３ブーム３Ａ３（３Ｂ３）を重ねることで散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）を機体２側に近づけることができる。この際、第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２）に配備されるノズル５と第３ブーム３Ａ３（３Ｂ３）に配備されるノズル５が一部重なることになるが、重なったノズルの一方を遮断制御することでノズル５の配列状態を変更すること無く、散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）だけを変更することが可能になる。
【００２９】
更に、図７（ｃ）に示すように、第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２）に第３ブーム３Ａ３（３Ｂ３）を重ね、第１ブーム３Ａ１（３Ｂ１）に第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２）を重ねることで、散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）を更に機体２側に近づけることができる。この際、第２ブーム３Ａ２（３Ｂ２）に配備されるノズル５と第３ブーム３Ａ３（３Ｂ３）に配備されるノズル５と第１ブーム３Ａ１（３Ｂ１）に配備されるノズル５が重なることになるが、重なったノズルの一つを開放して重なった他のノズルを遮断制御することでノズル５の配列状態を変更すること無く、散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）だけを更に変更することが可能になる。図示の例では、ノズル５の遮断制御はノズル５の配管に設けたバルブ５Ｖを遮断制御することで行っている。図においては白抜きのバルブ５Ｖが開放されたバルブ５Ｖであり、黒塗りのバルブ５Ｖが遮断されたバルブ５Ｖを示している。
【００３０】
図８に示した散布幅端位置制御部１２の構成は、一定長さの右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂに複数配列したノズル５の開放範囲を可変制御することで散布幅端の位置を制御するものである。図８（ａ）に示すように、右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂに複数配列したノズル５の配管に個別に設けたバルブ５Ｖを全て開放することで、機体２の中心から最も離れた位置に散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）を設定することができる。そして、図８（ｂ），（ｃ）に示すように、右側延長ブーム３Ａ又は左側延長ブーム３Ｂの先端側のノズル５を順次閉止制御してノズル５の開放範囲を可変制御することで、散布幅端位置Ｗｅ２（Ｗｅ１）を順次機体２の中心側にシフトすることができる。
【００３１】
図９は、液状薬剤などの液剤を散布するブーム式散布装置１の構成例を示している。前述した説明と同一部位には同一符号を付している。ブーム式散布装置１は、タンク４、ブーム３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）、ブーム３に装備される散布管２０（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）、各散布管２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに配備されたノズル５、ポンプ６を備えている。
【００３２】
タンク４から各散布管２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに至るまでの液剤供給流路は、ポンプ６によって液剤が圧送される主流路２１と、メインコック２２を介して主流路２１に接続される供給流路２３、供給流路２３から分流器２４を介して分岐する分岐流路２５，２６，２７を備えている。また、メインコック２２には圧力調整用循環流路２８が接続されている。分岐流路２５，２６，２７には、それぞれ散布バルブ２５Ｖ，２６Ｖ，２７Ｖが設けられ、圧力調整用循環流路２８には、圧力調整バルブ２８Ｖが設けられている。
【００３３】
演算処理部１１は、ＧＰＳ受信機１０が受信するＧＰＳ信号に基づいて散布幅端位置制御部１２を制御して散布幅端の位置を可変制御するだけでなく、トラクタＴＲなどの走行機体の走行速度に応じて散布量を自動制御する機能を有する。このような散布量制御を行うために、演算処理部１１は、供給流路２３を流れる液剤の流量を検出する流量センサ３０、供給流路２３を流れる液剤の圧力を検出する圧力センサ３１、走行機体の車速を検知する車速センサ３２などからの検知信号に基づいて、メインコック２２や圧力調整バルブ２８Ｖの圧力調整モータなどを制御する制御信号を出力する。
【００３４】
演算処理部１１には、前述した表示部１３を備える操作入力部７が接続されている。操作入力部７は、前述した旋回後のタイミング入力や、散布量制御の制御条件、散布動作の開始・停止などを設定入力するためのものであり、トラクタＴＲなどの走行機体の運転席周り（例えば、運転キャビン内）に設置されている。この操作入力部７は、ブーム３の伸縮動作やバルブ５Ｖの開閉動作を手動で行うための操作入力手段を合わせて備えるものであってもよい。
【００３５】
このような特徴を有するブーム式散布装置１の動作を説明する。先ず、散布作業を行う圃場で所定の散布幅を設定して第１行程の散布を行う。第１行程では、圃場の側辺に一方の散布幅端位置Ｗｅ１（Ｗｅ２）を合わせて直進走行を行いながら所定の散布条件で散布作業を行うことで、圃場の１辺に沿って既散布領域Ｍを形成する。第１行程が終了すると、枕地旋回を行い機体２の進行方向を１８０°回転させる。そして、第１行程と平行に走行する第２工程の散布を行う前に、前述した散布幅端位置設定手段１１Ｃの機能によって既散布領域Ｍ側の散布幅端位置Ｗｅ１を可変制御して、この位置Ｗｅ１を既散布領域Ｍの境界に合わせる。その散布幅端位置Ｗｅ１を保持して機体２を直進走行させ第２工程の散布作業を行う。
【００３６】
第１行程が終了して枕地旋回を行った後、散布幅端位置Ｗｅ１が既散布領域Ｍ内に入っている場合には、散布幅端位置Ｗｅ１を機体２に近づく側に移動させる制御を行い、枕地旋回を行った後、散布幅端位置Ｗｅ１が既散布領域Ｍの境界より離れている場合には、散布幅端位置Ｗｅ１を機体２から離れる側に移動させる制御を行う。この際、散布幅端位置設定手段１１Ｃが設定した散布幅端の位置が変更可能範囲を超えることがある。この場合、すなわち、最大限散布幅端位置Ｗｅ１を機体２から離れる側に移動しても既散布領域Ｍの境界に届かない場合には、演算処理部１１は、旋回後の機体位置の変更を促す再旋回指示を出力する。この出力が表示部１３等に出力された場合には、オペレータは旋回操作をやり直して機体２を既散布領域Ｍに近づける操作を行う。
【００３７】
以上説明したように、本発明の実施形態に係るブーム式散布装置１は、旋回操作によって散布幅端位置Ｗｅ１を既散布領域Ｍの境界位置に合わせる必要が無いので、旋回操作を簡易に行うことができる。これによって、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得ることができる。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１：ブーム式散布装置，２：機体，３：ブーム，
３Ａ：右側延長ブーム，３Ｂ：左側延長ブーム，３Ｃ：中央ブーム，
４：タンク，５：ノズル，５Ｖ：バルブ，６：ポンプ，７：操作入力部，
１０：ＧＰＳ受信機，１１：演算処理部，１２：散布幅端位置制御部，
１３：表示部，１３Ａ：表示画面，１４：ハンドル舵角センサ，
１１Ａ：既散布領域記憶手段，１１Ｂ：旋回後機体位置認識手段，
１１Ｃ：散布幅端位置設定手段，１１Ｄ：表示制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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