(57)【要約】【課題】搬送台車の走行路について施工上の余裕度が向上された駐車システムを提供する。【解決手段】水平面内における第１方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における第１方向と交差する第２方向に一致させるようにして車両を載置することができる搬送台車と、搬送台車の上に設けられ、搬送台車と車両を格納するための載置領域との間で、第２方向に車両を搬出入する搬出入装置とを備え、搬送台車は、第２方向における搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を第１方向に移動させる第１車輪と、第２方向における搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を第１方向に移動させる第２車輪と、第１車輪と第２車輪とを独立に駆動可能な駆動源と、第１車輪と第２車輪とを独立に駆動するように駆動源を制御可能な制御器とを備える、駐車システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面内における第１方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における前記第１方向と交差する第２方向に一致させるようにして前記車両を載置することができる搬送台車と、
前記搬送台車の上に設けられ、前記搬送台車と前記車両を格納するための載置領域との間で、前記第２方向に前記車両を搬出入する搬出入装置とを備え、
前記搬送台車は、
前記第２方向における前記搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を前記第１方向に移動させる第１車輪と、
前記第２方向における前記搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を前記第１方向に移動させる第２車輪と、
前記第１車輪と前記第２車輪とを独立に駆動可能な駆動源と、
前記第１車輪と前記第２車輪とを独立に駆動するように前記駆動源を制御可能な制御器とを備える、
駐車システム。
【請求項２】
前記搬送台車の前記第２方向における一方の端部の近傍に位置して、前記第１車輪の走行路に設けられた第１ドグを検出する、第１位置センサと、
前記搬送台車の前記第２方向における他方の端部の近傍に位置して、前記第２車輪の走行路に設けられた第２ドグを検出する、第２位置センサとを備え、
前記制御器は、前記第１位置センサおよび前記第２位置センサの検出結果に基づいて前記第１車輪と前記第２車輪とを独立に駆動するように前記駆動源を制御可能に構成されている、
請求項１に記載の駐車システム。
【請求項３】
前記第１位置センサおよび前記第２位置センサはいずれも反射式距離センサである、請求項２に記載の駐車システム。
【請求項４】
前記第１位置センサおよび前記第２位置センサはいずれも光学反射式距離センサである、請求項３に記載の駐車システム。
【請求項５】
パレットレス型駐車システムである、請求項１ないし４のいずれかに記載の駐車システム。
【請求項６】
水平面内における第１方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における前記第１方向と交差する第２方向に一致させるようにして前記車両を載置することができる搬送台車を用意するステップと、
前記搬送台車に、前記第２方向における一方の端部の近傍に位置して前記搬送台車を前記第１方向に移動させる第１車輪と、前記第２方向における他方の端部の近傍に位置して前記搬送台車を前記第１方向に移動させる第２車輪とを設けるステップと、
前記搬送台車を車両の載置領域に対応する位置に停止させる際に、前記第１車輪と前記第２車輪とを独立に駆動することにより、前記載置領域の中心軸と前記第２方向とが平行となるように前記搬送台車を停止させるステップと、
を備える、駐車システムにおける搬送台車の停止方法。
【請求項７】
前記搬送台車に、
前記第２方向における一方の端部の近傍に位置して、前記第１車輪の走行路に設けられた第１ドグを検出する、第１位置センサと、
前記第２方向における他方の端部の近傍に位置して、前記第２車輪の走行路に設けられた第２ドグを検出する、第２位置センサと、を設けるステップを備え、
前記搬送台車を停止させるステップは、前記第１位置センサが前記第１ドグに対応する位置となるように前記第１車輪を駆動し、かつ、前記第２位置センサが前記第２ドグに対応する位置となるように前記第２車輪を駆動することで、前記載置領域の中心軸と前記第２方向とが平行となるように前記搬送台車を停止させるステップである、
請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１位置センサおよび前記第２位置センサはいずれも反射式距離センサである、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記第１位置センサおよび前記第２位置センサはいずれも光学反射式距離センサである、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記駐車システムはパレットレス型駐車システムである、請求項６ないし９のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所望の駐車位置まで搬送する駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、土地を有効活用した機械式駐車装置が普及している。機械式駐車装置としては、例えば、パレットに入庫した自動車を建物内で循環移動させる垂直循環方式の駐車装置や、自動車を格納する格納スペースと、昇降装置と、この昇降装置から格納スペースへの移動を行う搬器とを組み合わせたエレベータ方式および平面往復方式などの駐車装置などが利用されている。
【０００３】
平面往復方式の駐車装置において利用される搬器として、例えば、特許文献１は、搬送路の一対のレール上を往復走行して自動車載置用のトレーを搬送する搬送台車を開示する。特許文献２は、それぞれの列のモジュラーユニットの上方領域へ車両を持ち上げ、その車両を、上方領域を通って選択された駐車区域の位置へ運び、それから車両を選択された駐車区域の下方領域に下降させる、コンベアユニットを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３３９５８８号公報
【特許文献２】特開平１−３１８６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、搬送台車の走行路について施工上の余裕度が向上された駐車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明に係る駐車システムは、水平面内における第１方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における前記第１方向と交差する第２方向に一致させるようにして前記車両を載置することができる搬送台車と、前記搬送台車の上に設けられ、前記搬送台車と前記車両を格納するための載置領域との間で、前記第２方向に前記車両を搬出入する搬出入装置とを備え、前記搬送台車は、前記第２方向における前記搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を前記第１方向に移動させる第１車輪と、前記第２方向における前記搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を前記第１方向に移動させる第２車輪と、前記第１車輪と前記第２車輪とを独立に駆動可能な駆動源と、前記第１車輪と前記第２車輪とを独立に駆動するように前記駆動源を制御可能な制御器とを備える。
【０００７】
上記構成では、搬送台車上に搬送台車と載置領域との間で車両を搬出入する搬出入装置を備えた駐車システムにおいて、搬送台車の走行路についての施工上の余裕度を向上できる。
【０００８】
本発明は、駐車システムの他、駐車システムにおける搬送台車の停止方法等としても実施しうる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は以上に説明したように構成され、搬送台車の走行路について施工上の余裕度が向上された駐車システムを提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態の駐車システムの概略構成の一例を示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１実施形態の駐車システムにおいて搬送台車と載置領域との角度が適正な状態の一例を示す図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１実施形態の駐車システムにおいて搬送台車と載置領域との角度がずれた状態の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第２実施形態の駐車システムの概略構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、第２実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１実施例の駐車システムの概略構成を示す模式図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第１実施例の駐車システムにおける第１位置センサの概略構成を示す模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、第１実施例の駐車システムにおける第２位置センサの概略構成を示す模式図である。
【図８】図８は、第１実施例の駐車システムにおける搬送台車の停止方法を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２実施例の駐車システムにおける搬送台車の停止方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明者らは、駐車システムにおいて、搬送台車と載置領域（車両を格納しておく領域）との間で車両を搬出入する搬出入装置を搬送台車上に備える構成に着目し、その具体的な実施方法を鋭意検討した。その結果、以下の知見を得た。
【００１２】
かかる搬出入装置を備えた駐車システムでは、例えば、パレットレス型駐車システムの場合、車両の搬出入を安全かつ確実に行うために、搬送台車上および載置領域上での車両の位置決め精度を高くする必要がある。位置決め精度を高くする方法として、第一に、搬送台車の走行路の直線性を高くする等、高精度に施工することが考えられる。しかしながら、走行路の施工精度を高くすることは現実には困難であり、施工コストを増加させる。よって、車両の位置決め精度を高くしながらも、搬送台車の走行路について要求される施工精度を低く抑えること、すなわち施工上の余裕度を向上する必要がある。
【００１３】
パレット型駐車システムの場合でも、例えば、パレットをガイドするレール等に余分な負荷がかからないようにするために、原則、搬送台車の走行路を高精度に施工することが必要となる。しかしながら、走行路の施工精度を高くすることはやはり困難であり、施工コストを増加させる。よって、パレット型駐車システムにおいても、例えば、パレットをガイドするレール等に余分な負荷がかからないようにしつつ、搬送台車の走行路について要求される施工精度を低く抑えること、すなわち施工上の余裕度を向上する必要がある。
【００１４】
かかる課題を解決すべく、更に詳細な検討が加えられた結果、本発明者らは、走行路の施工精度が不十分な場合に問題が生じる原因が、搬送台車と載置領域とがなす角度のばらつきにあることを突き止めた。
【００１５】
例えば、パレットレス型駐車システムにおいて、搬送台車の走行方向と、載置領域の中心軸（載置領域の中心を通り、車両Ｖの搬出入方向に延びる仮想の軸線）とが直交する構成を考える。この場合に、走行路の施工精度が不十分で走行路の直線性が低いと、搬送台車が目標となる載置領域に対応する位置で停止しても搬送台車の左右の車輪の位置がずれ、搬送台車と載置領域とが正対しない場合がある。このとき、搬送台車の左右軸と載置領域の中心軸とは平行とならない。そのまま搬送台車と載置領域との間で車両を搬出入してしまうと、搬送台車上あるいは載置領域上で車両が斜めになり、車両の搬出入を安全かつ確実に行えなくなる場合が生じうる。かかる問題は、搬送台車の左右軸と載置領域の中心軸とが平行となるように搬送台車の角度を微調整することで、軽減されうる。よって、そのような微調整が可能な構成とすれば、搬送台車の走行路について施工上の余裕度を向上することができる。
【００１６】
あるいは例えば、パレット型駐車システムにおいて、搬送台車の走行方向と、載置領域の中心軸とが直交する構成を考える。かかる構成でも、搬送台車の左右軸と目標となる載置領域の中心軸とが平行とならないと、搬送台車と載置領域との間で車両を搬出入する際に、パレットをガイドするレール等に余分な負荷がかかることになる。かかる問題は、搬送台車の左右軸と載置領域の中心軸とが平行となるように搬送台車の角度を微調整することで、軽減されうる。よって、そのような微調整が可能な構成とすれば、搬送台車の走行路について施工上の余裕度を向上することができる。
【００１７】
そこで本発明者らは、例えば、搬送台車の左右に車輪を設け、該左右の車輪を独立して駆動することにより、搬送台車の左右軸と載置領域の中心軸とが平行となるように搬送台車を停止させることができることに想到した。本発明は、以上のような基礎的な知見に基づいて完成されたものである。
【００１８】
なお、搬送台車の走行方向と、載置領域の中心軸とが直交しない構成であっても、載置領域に対する搬送台車の角度が不適切な場合には、同様な問題が発生しうる。かかる構成でも、左右の車輪を独立して駆動することにより、載置領域に対する搬送台車の角度を適宜に調整すれば、問題を軽減できる。よって、そのような調整が可能な構成とすれば、搬送台車の走行路について施工上の余裕度を向上することができる。
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照して説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は対応する構成部材には同一の参照符号を付して、その説明については省略する。なお、本実施形態では、格納スペースの所望の載置領域に載置させる車両として自動車を例に挙げて説明するが、車両は自動車に限定されるものではなく、軌道上を走行する鉄道車両などであってもよい。
【００２０】
（第１実施形態）
第１実施形態の駐車システムは、水平面内における第１方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における第１方向と交差する第２方向に一致させるようにして車両を載置することができる搬送台車と、搬送台車の上に設けられ、搬送台車と車両を格納するための載置領域との間で、第２方向に車両を搬出入する搬出入装置とを備え、搬送台車は、第２方向における搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を第１方向に移動させる第１車輪と、第２方向における搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を第１方向に移動させる第２車輪と、第１車輪と第２車輪とを独立に駆動可能な駆動源と、第１車輪と第２車輪とを独立に駆動するように駆動源を制御可能な制御器とを備える。
【００２１】
「駐車システム」は、載置領域や搬送台車の走行路を含まない、いわゆる「搬器」として実施されてもよいし、載置領域や搬送台車の走行路を含む、いわゆる「駐車場」として実施されてもよい。「駐車システム」がいわゆる「駐車場」である場合、平面駐車場であってもよいし、立体駐車場であってもよい。
【００２２】
「第１車輪と第２車輪とを独立に駆動するように駆動源を制御可能」とは、例えば、制御器が、第１車輪の回転速度と回転方向を第２車輪の回転速度と回転方向と異ならせることが可能であること、第１車輪を固定した状態で第２車輪を駆動することが可能であること、第１車輪を回転自由にした状態で第２車輪を駆動することが可能であること等を意味する。なお、制御器は、第１車輪と第２車輪とを同期させて駆動可能であってもよい。すなわち、制御器は、第１車輪の回転速度と回転方向を第２車輪の回転速度と回転方向と一致させることが可能であってもよい。
【００２３】
第１実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法は、水平面内における第１方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における第１方向と交差する第２方向に一致させるようにして車両を載置することができる搬送台車を用意するステップと、搬送台車に、第２方向における搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を第１方向に移動させる第１車輪と、第２方向における搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を第１方向に移動させる第２車輪とを設けるステップと、搬送台車を車両の載置領域に対応する位置に停止させる際に、第１車輪と第２車輪とを独立に駆動することにより、載置領域の中心軸と第２方向とが平行となるように搬送台車を停止させるステップと、を備える。
【００２４】
かかる構成では、第１車輪と第２車輪とを独立に駆動することで、載置領域に対する搬送台車の角度を適宜に微調整できる。このため、例えば、搬送台車の走行路の直線性が高くなくても、搬送台車と載置領域との間で、適切な向きで車両を搬出入できる。よって、搬送台車上に搬送台車と載置領域との間で車両を搬出入する搬出入装置を備えた駐車システムにおいて、搬送台車の走行路についての施工上の余裕度を向上できる。
【００２５】
上記駐車システムおよび方法において、駐車システムがパレットレス型駐車システムであってもよい。
【００２６】
［装置構成］
図１は、第１実施形態の駐車システムの概略構成の一例を示す図である。以下、図１を参照しつつ、第１実施形態の駐車システム１００について説明する。
【００２７】
図１に示すように、駐車システム１００は、搬送台車１０と、搬出入装置１２と、第１車輪１４と、第２車輪１６と、駆動源１８と、制御器２６とを備える。
【００２８】
搬送台車１０は、水平面内における第１方向３０に移動し、かつ、車両Ｖの前後方向または左右方向を水平面内における第１方向３０と交差する第２方向３２に一致させるようにして車両Ｖを載置することができるように構成されている。図１では、搬送台車１０に載置される車両Ｖの位置を二点鎖線で示している。図１では、車両Ｖの前後方向が第２方向３２に一致しているが、例えば、車両Ｖの左右方向が第２方向３２に一致するように構成されてもよい。なお、搬送台車１０は、水平面内における第１方向３０に移動し、かつ、車両Ｖの前後方向を水平面内における第１方向３０と交差する第２方向３２に一致させるようにして車両Ｖを載置することができてもよい。
【００２９】
搬出入装置１２は、搬送台車１０の上に設けられ、搬送台車１０と車両Ｖを格納するための載置領域５０との間で、第２方向３２に車両Ｖを搬出入する。搬出入装置１２は、例えば、車両Ｖを持ち上げた状態で第２方向に伸縮することで、車両を搬出入する。載置領域５０は、個々の車両Ｖが格納される領域であって、格納スペース６０の一部をなす。格納スペース６０は、１以上の載置領域５０を有する。
【００３０】
駐車システム１００がパレットレス型駐車システムの場合、搬出入装置１２は、具体的には例えば、車両Ｖの下部に挿入され、車両Ｖの４個のタイヤを掴んで持ち上げることで、車両Ｖを移動させてもよい。あるいは駐車システム１００がパレット型駐車システムの場合、搬出入装置１２は、具体的には例えば、図示されないパレット上に載せられた車両Ｖをパレットごとスライドさせて移動させてもよい。
【００３１】
載置領域５０は、駐車システム１００の一部であってもよいし、一部でなくてもよい。図１に示す例では、載置領域５０は、搬送台車１０の走行レーンの両側に設けられた格納スペース６０を区切ることで形成されている。隣接する載置領域５０の間には、壁や線などによる区切りがあってもなくてもよい。図１では左右の載置領域５０が真正面に正対しているが、左右の載置領域５０が互い違いにずれていてもよい。左側または右側の一方にのみ載置領域５０が配置されていてもよい。載置領域５０の数は、１個でもよいし複数でもよい。
【００３２】
搬送台車１０は、第１車輪１４と、第２車輪１６と、駆動源１８とを備える。
【００３３】
第１車輪１４は、第２方向３２における搬送台車１０の一方の端部（図１における右側）の近傍に位置して該一方の端部を第１方向３０に移動させる。例えば、第２車輪１６を固定して第１車輪１４のみを駆動すれば、搬送台車１０の第１車輪１４側の端部は第２車輪１６を中心とする円の接線方向、すなわち第１方向３０に沿って移動する。
【００３４】
第２車輪１６は、第２方向３２における搬送台車１０の他方の端部（図１における左側）の近傍に位置して該他方の端部を第１方向３０に移動させる。例えば、第１車輪１４を固定して第２車輪１６のみを駆動すれば、搬送台車１０の第２車輪１６側の端部は第１車輪１４を中心とする円の接線方向、すなわち第１方向３０に沿って移動する。
【００３５】
駆動源１８は、第１車輪１４と第２車輪１６とを独立に駆動可能に構成されている。駆動源１８は、例えば、第１車輪１４と第２車輪１６とにそれぞれ対応するように設けられた合計２個のモーター及びブレーキとで構成されてもよい。あるいは例えば、１個のモーターとクラッチ及びブレーキとを備え、１個のモーターで第１車輪１４と第２車輪１６とを独立に駆動してもよい。
【００３６】
搬送台車１０は、図示されない他の車輪を備えていてもよい。搬送台車１０は、例えば、４輪であってもよい。該他の車輪は、駆動源１８により駆動されてもよいし、他の駆動源により駆動されてもよいし、いずれの駆動源にも接続されず受動的に回転するものであってもよい。
【００３７】
制御器２６は、第１車輪１４と第２車輪１６とを独立に駆動するように駆動源１８を制御できる。制御器２６は、制御機能を有するものであればよく、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えうる。演算処理部としては、ＭＰＵ、ＣＰＵが例示される。記憶部としては、メモリが例示される。制御器は、集中制御を行う単独の制御器で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御器で構成されていてもよい。
【００３８】
［搬送台車の角度を調整する原理］
図２Ａは、第１実施形態の駐車システムにおいて搬送台車と載置領域との角度が適正な状態の一例を示す図である。図２Ｂは、第１実施形態の駐車システムにおいて搬送台車と載置領域との角度がずれた状態の一例を示す図である。以下、図２Ａ、図２Ｂを参照しつつ、第１実施形態の駐車システム１００において搬送台車１０の角度を調整する方法を説明する。
【００３９】
図２Ａにおいて、搬送台車１０と載置領域５０との角度は適正である。すなわち、搬送台車１０の水平面内における移動方向を第１方向３０とし、搬送台車１０の上に載置された車両Ｖの前後軸（車両Ｖの中心を通り、車両Ｖの前後方向に延びる仮想の軸線）が第１方向３０と交差する第２方向３２に平行であるとき、載置領域５０の中心軸３４と車両Ｖの前後軸とがいずれも第２方向に平行であって一致している。
【００４０】
搬送台車１０と載置領域５０との角度が適正な状態では、搬出入装置１２が車両Ｖを載置領域５０へと搬出すれば、車両Ｖは載置領域５０において適正な位置に格納される。また、かかる状態では、車両Ｖが載置領域５０の適正な位置に格納されていれば、搬出入装置１２が車両Ｖを載置領域５０から搬送台車１０上の適正な位置へと搬入される。よって、車両の搬出入を安全かつ確実に行うことができる。
【００４１】
図２Ｂにおいて、搬送台車１０と載置領域５０との角度は不適正である。すなわち、搬送台車１０の水平面内における移動方向を第１方向３０とし、搬送台車１０の上に載置された車両Ｖの前後軸が第１方向３０と交差する第２方向３２に平行であるとき、載置領域５０の中心軸３４と車両Ｖの前後軸とは平行でなく、一致もしていない。
【００４２】
搬送台車１０と載置領域５０との角度が不適正な状態では、搬出入装置１２が車両Ｖを載置領域５０へと搬出しても、車両Ｖは載置領域５０において不適正な位置に格納されてしまう。具体的には例えば、斜めに駐車されてしまう。また、かかる状態では、車両Ｖが載置領域５０の適正な位置に格納されていても、搬出入装置１２が車両Ｖを載置領域５０から搬送台車１０上に搬入すると、車両Ｖが搬送台車１０上の不適正な位置に載置されてしまう。具体的には例えば、車両が斜めに搬入されてしまう。このようなずれが、複数回の搬出入によって累積すれば、車両の角度は本来の想定から大きく外れ、異常な角度になる可能性もある。よって、車両の搬出入を安全かつ確実に行うことができない。
【００４３】
そこで、駐車システム１００は、制御器２６が駆動源１８を制御して第１車輪１４と第２車輪１６とを独立に駆動することで、搬送台車１０と載置領域５０との角度を調整する。すなわち、図２Ｂの状態において、制御器２６は、例えば、第２車輪１６のみを正方向に駆動して、搬送台車１０の第２車輪１６側の端部のみを第１方向３０に沿って（図２Ｂにおける上方へと）移動させる。これにより、搬送台車１０と載置領域５０との角度を適正にすることができる。なお、搬送台車１０を図２Ｂにおける上方へと移動させる方向を、正方向とする。
【００４４】
あるいは制御器２６は、例えば、第１車輪１４のみを逆方向に駆動して、搬送台車１０の第１車輪１４側の端部のみを第１方向３０に沿って（図２Ｂにおける下方へと）移動させてもよい。かかる方法でも、搬送台車１０と載置領域５０との角度を適正にすることができる。なお、搬送台車１０を図２Ｂにおける下方へと移動させる方向を、逆方向とする。
【００４５】
あるいは制御器２６は、例えば、第１車輪１４を逆方向に駆動すると共に第２車輪１６を正方向に駆動することで、搬送台車１０の第２車輪１６側の端部を図２Ｂにおける上方へと移動させると共に搬送台車１０の第１車輪１４側の端部を図２Ｂにおける下方へと移動させる。かかる方法でも、搬送台車１０と載置領域５０との角度を適正にすることができる。
【００４６】
搬送台車１０と載置領域５０との角度が適正であるか否かは、どのような方法で判定してもよい。例えば、作業者が目視で判定してもよいし、何らかのセンサを用いて自動的に判定がされてもよい。
【００４７】
判定方法の他の例としては、例えば、［１］走行路にセンサを設け、搬送台車にドグを設ける方法、［２］走行路または搬送台車に車輪付きエンコーダを設け、相対移動量を測定する方法、［３］走行路の始端または終端から２個の測距センサで搬送台車の正面両側を測定する方法、［４］搬送台車にカメラを搭載し、走行路の底面に第２方向に平行な線を描き、線を撮影した画像を処理して傾きを検出する方法、［５］走行路の上または下から撮像し、台車にマーカーを描き（ただし、無くてもよい）、画像処理で傾きを検出する方法、等が挙げられる。
【００４８】
このように、駐車システム１００では、仮に搬送台車１０の走行路の施工精度が低くても、搬送台車１０と載置領域５０との角度を調整することで、車両Ｖの搬出入を安全かつ確実に行うことができる。よって、搬送台車１０の走行路について施工上の余裕度が向上された駐車システムを提供することができる。
【００４９】
なお、角度の調整と同時に、あるいはこれと前後して、搬送台車１０と載置領域５０との図２Ｂにおける上下方向の位置を調整してもよい。該調整を、第１車輪１４と第２車輪１６とを同時に同一方向に駆動することで行ってもよい。
【００５０】
［搬送台車の停止方法］
図３は、第１実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法の一例を示すフローチャートである。以下、図３を参照しつつ、第１実施形態の駐車システム１００における搬送台車の停止方法について説明する。
【００５１】
まず、ステップＳ１１において、水平面内における第１方向３０に移動し、かつ、車両Ｖの前後方向または左右方向を水平面内における第１方向３０と交差する第２方向３２に一致させるようにして車両を載置することができる搬送台車１０を用意する。
【００５２】
次に、ステップＳ１２において、搬送台車１０に、第２方向３２における搬送台車１０の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を第１方向３０に移動させる第１車輪１４と、第２方向３２における搬送台車１０の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を第１方向３０に移動させる第２車輪１６とを設ける。
【００５３】
最後に、ステップＳ１３において、搬送台車１０を車両Ｖの載置領域５０に対応する位置に停止させる際に、制御器２６が駆動源１８を制御することで第１車輪１４と第２車輪１６とを独立に駆動することにより、載置領域５０の中心軸３４と第２方向３２とが平行となるように搬送台車１０を停止させる。停止の際には、上述したように、搬送台車１０と載置領域５０との角度の調整が行われることで、載置領域５０の中心軸３４と第２方向３２とが平行にされる。
【００５４】
かかる方法では、仮に搬送台車１０の走行路の施工精度が低くても、搬送台車１０と載置領域５０との角度を調整することで、車両Ｖの搬出入を安全かつ確実に行うことができる。よって、搬送台車１０の走行路について施工上の余裕度が向上された駐車システムを提供することができる。
【００５５】
（第２実施形態）
第２実施形態の駐車システムは、第１実施形態の駐車システムにおいて、搬送台車の第２方向における一方の端部の近傍に位置して、第１車輪の走行路に設けられた第１ドグを検出する、第１位置センサと、搬送台車の第２方向における他方の端部の近傍に位置して、第２車輪の走行路に設けられた第２ドグを検出する、第２位置センサとを備え、制御器は、第１位置センサおよび第２位置センサの検出結果に基づいて第１車輪と第２車輪とを独立に駆動するように駆動源を制御可能に構成されている。
【００５６】
「走行路に設けられた」とは、ドグと走行路とが物理的に接続されていることを必ずしも意味しない。ドグは、走向路上の搬送台車の位置を検出できる位置に設けられていればよい。
【００５７】
「第１位置センサおよび第２位置センサの検出結果に基づいて第１車輪と第２車輪とを独立に駆動する」とは、例えば、第１車輪の駆動制御が、第１位置センサおよび第２位置センサ両方の検出結果に基づいて行なわれてもよいし、第１位置センサのみの検出結果に基づいて行なわれてもよいし、第２位置センサのみの検出結果に基づいて行われてもよいし、状況に応じてそれらが切り替えられてもよい。第２車輪の駆動制御は、第１位置センサおよび第２位置センサ両方の検出結果に基づいて行なわれてもよいし、第１位置センサのみの検出結果に基づいて行なわれてもよいし、第２位置センサのみの検出結果に基づいて行なわれてもよいし、状況に応じてそれらが切り替えられてもよい。
【００５８】
第２実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法は、搬送台車に、第２方向における一方の端部の近傍に位置して、第１車輪の走行路に設けられた第１ドグを検出する、第１位置センサと、第２方向における他方の端部の近傍に位置して、第２車輪の走行路に設けられた第２ドグを検出する、第２位置センサと、を設けるステップを備え、搬送台車を停止させるステップは、第１位置センサが第１ドグに対応する位置となるように第１車輪を駆動し、かつ、第２位置センサが第２ドグに対応する位置となるように第２車輪を駆動することで、載置領域の中心軸と第２方向とが平行となるように搬送台車を停止させるステップである。
【００５９】
かかる構成では、第１実施形態で得られる効果に加え、さらに、第１位置センサおよび第２位置センサを用いることで、載置領域に対する搬送台車の角度を適正な値へと容易に微調整できる。よって、搬送台車上に搬送台車と載置領域との間で車両を搬出入する搬出入装置を備えた駐車システムにおいて、搬送台車の走行路についての施工上の余裕度をより容易に向上できる。
【００６０】
上記駐車システムおよび方法において、前記第１位置センサおよび前記第２位置センサはいずれも反射式距離センサであってもよい。
【００６１】
上記駐車システムおよび方法において、前記第１位置センサおよび前記第２位置センサはいずれも光学反射式距離センサであってもよい。
【００６２】
かかる構成では、センサとドグとの距離に関する余裕度が高いため、搬送台車の走行路についての施工上の余裕度をさらに向上できる。
【００６３】
［装置構成］
図４は、第２実施形態の駐車システムの概略構成の一例を示す図である。以下、図２を参照しつつ、第２実施形態の駐車システム２００について説明する。
【００６４】
図４に示すように、駐車システム２００は、搬送台車１０と、搬出入装置１２と、第１車輪１４と、第２車輪１６と、駆動源１８と、第１位置センサ２２と、第２位置センサ２４と、制御器２６とを備える。
【００６５】
第１位置センサ２２は、搬送台車１０の第２方向３２における一方の端部の近傍に位置する。第１位置センサ２２は、第１車輪１４の走行路５６に設けられた第１ドグ５２を検出する。第１位置センサ２２は、例えば、反射式距離センサとすることができる。反射式距離センサは、超音波反射式距離センサとしてもよいし、光学反射式距離センサとしてもよい。第１位置センサ２２は、制御器２６と通信可能に接続されている。
【００６６】
走行路５６は、床の一部であってもよいし、レール等であってもよい。搬送台車１０の走行レーンが格納スペース６０よりも深く掘られている場合には、走行路５６は格納スペース６０と走行レーンとの境界部分に形成される肩部であってもよい。走行路５６は、駐車システム２００の一部であってもよいし、一部でなくてもよい。
【００６７】
第１ドグ５２は、例えば、走行路５６に取り付けられた断面Ｌ字形の板とすることができる。この場合、第１ドグ５２がある部位と、それ以外の部位とで、第１位置センサ２２と走行レーン（ドグを含む）との間の距離は大きく変化する。該距離の変化が、第１位置センサ２２で検出されうる。第１ドグ５２は、駐車システム２００の一部であってもよいし、一部でなくてもよい。
【００６８】
第２位置センサ２４は、搬送台車１０の第２方向３２における他方の端部の近傍に位置する。第２位置センサ２４は、第２車輪１６の走行路５８に設けられた第２ドグ５４を検出する。第２位置センサ２４は、例えば、反射式距離センサとすることができる。反射式距離センサは、超音波反射式距離センサとしてもよいし、光学反射式距離センサとしてもよい。第２位置センサ２４は、制御器２６と通信可能に接続されている。
【００６９】
走行路５８は、床の一部であってもよいし、レール等であってもよい。搬送台車１０の走行レーンが格納スペース６０よりも深く掘られている場合には、走行路５８は格納スペース６０と走行レーンとの境界部分に形成される肩部に配置されたＨ形鋼であってもよい。走行路５８は、駐車システム２００の一部であってもよいし、一部でなくてもよい。
【００７０】
第２ドグ５４は、例えば、走行路５８に取り付けられた断面Ｌ字形の板とすることができる。この場合、第２ドグ５４がある部位と、それ以外の部位とで、第２位置センサ２４と走行レーン（ドグを含む）との間の距離は大きく変化する。該距離の変化が、第２位置センサ２４で検出されうる。第２ドグ５４は、駐車システム２００の一部であってもよいし、一部でなくてもよい。
【００７１】
第２実施形態では、制御器２６が、第１位置センサ２２および第２位置センサ２４の検出結果に基づいて駆動源１８を制御する。よって、例えば、第１位置センサ２２が第１ドグ５２を検出するまで第１車輪１４を駆動し、第２位置センサ２４が第２ドグ５４を検出するまで第２車輪１６を駆動する。これにより、容易に、載置領域５０の中心軸３４と車両Ｖの前後軸とがいずれも第２方向に平行であって一致するように、搬送台車１０の位置および角度を調整できる。
【００７２】
以上の構成を除き、第２実施形態の駐車システム２００は第１実施形態の駐車システム１００と同様の構成とすることができる。よって、図１と図４とで共通する構成要素については同一の符号および名称を付して、詳細な説明を省略する。
【００７３】
［搬送台車の停止方法］
図５は、第２実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法の一例を示すフローチャートである。以下、図５を参照しつつ、第２実施形態の駐車システム２００における搬送台車の停止方法について説明する。
【００７４】
まず、ステップＳ２１において、水平面内における第１方向３０に移動し、かつ、車両Ｖの前後方向または左右方向を水平面内における第１方向３０と交差する第２方向３２に一致させるようにして車両を載置することができる搬送台車１０を用意する。
【００７５】
次に、ステップＳ２２において、搬送台車１０に、第２方向３２における搬送台車１０の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を第１方向３０に移動させる第１車輪１４と、第２方向３２における搬送台車１０の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を第１方向３０に移動させる第２車輪１６とを設ける。
【００７６】
次に、ステップＳ２３において、搬送台車１０の第２方向３２における一方の端部の近傍に位置するように、かつ、第１車輪１４の走行路５６に設けられた第１ドグ５２を検出するように、第１位置センサ２２を設ける。また、搬送台車１０の第２方向３２における他方の端部の近傍に位置するように、かつ、第２車輪１６の走行路５８に設けられた第２ドグ５４を検出する、第２位置センサ２４と、を設ける。
【００７７】
最後に、ステップＳ２４において、搬送台車１０を車両Ｖの載置領域５０に対応する位置に停止させる際に、制御器２６が駆動源１８を制御し、第１位置センサ２２が第１ドグ５２に対応する位置となるように第１車輪１４を駆動し、かつ、第２位置センサ２４が第２ドグ５４に対応する位置となるように第２車輪１６を駆動することで、載置領域５０の中心軸３４と第２方向３２とが平行となるように搬送台車１０を停止させる。
【００７８】
かかる方法では、仮に搬送台車１０の走行路５６、５８の施工精度が低くても、搬送台車１０と載置領域５０との角度と位置とを容易に調整することができ、車両Ｖの搬出入を安全かつ確実に行うことがより容易となる。よって、搬送台車１０の走行路５６、５８について施工上の余裕度が向上された駐車システムをより容易に提供することができる。
【００７９】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の変形が可能である。
【００８０】
例えば、図４では、車両Ｖの前後方向が第２方向３２に一致しているが、例えば、車両Ｖの左右方向が第２方向３２に一致するように構成されてもよい。
【００８１】
（第１実施例）
第１実施例として、第２実施形態の実施例を説明する。図６は、第１実施例の駐車システムの概略構成を示す模式図である。以下、図６を参照しつつ、第１実施例の駐車システム２００Ａについて説明する。
【００８２】
駐車システム２００Ａは、パレットレスな格納スペース１６０における所望の載置領域１５０に車両Ｖを搬送することができる機械式駐車装置である。駐車システム２００Ａは、いわゆる平面往復式の機械式駐車装置である。図６は、第１実施例の駐車システム２００Ａの要部構成を模式的に示す図である。
【００８３】
図６に示すように、第１実施例の駐車システム２００Ａは、入出庫室４０と、昇降装置４３と、搬器１０３と、走行レーン１０４と、格納スペース１６０とを備えている。
【００８４】
駐車システム２００Ａは、入出庫室４０に入庫した自動車Ｖを地下の所定階まで昇降装置４３により降下させる。そして、この降下させた自動車Ｖを地下に形成された格納スペース１６０における所望の載置領域１５０に、搬器１０３により移動させることができる。地下の各階には、自動車Ｖを駐車させるための空間である格納スペース１６０が、搬器１０３を移動させるための走行レーン１０４を挟み込むように形成されている。また搬器１０３は、走行レーン１０４における所定位置で停止すると、搬送台車１１０と載置領域１５０との間で自動車Ｖの搬出および搬入を行う。
【００８５】
載置領域１５０と格納スペース１６０とは、第２実施形態の載置領域５０と格納スペース６０と同様に構成することができる。格納スペース１６０は、複数の載置領域１５０を備える。
【００８６】
入出庫室４０内には、入庫した自動車Ｖの位置を計測するための側位置センサ４１および車輪位置検知センサ４２が設けられている。駐車システム２００Ａでは、これら側位置センサ４１および車輪位置検知センサ４２による計測結果に基づき入出庫室４０内における自動車Ｖの駐車位置を把握することができる。
【００８７】
昇降装置４３は、車両Ｖの前輪対と後輪対とをそれぞれ独立して左右に移動させる位置調整装置（図示せず）を備えている。入出庫室４０に車両が乗り入れられると、車両は所望の前後位置まで誘導されて停止される。その後、側位置センサ４１と車輪位置検知センサ４２との検出結果に基づいて位置調整装置を制御することで、車両Ｖの前後軸が昇降装置４３の中心軸と一致させられる。かかる制御により、地下の所定階に降下された車両Ｖの前後軸は、搬出入装置１１２の中心軸（搬出入装置１１２の中心を通り、搬出入装置１１２が搬出入時に伸縮する方向に延びる仮想の軸線）と一致する。
【００８８】
搬器１０３は、搬送台車１１０と、搬出入装置１１２と、第１車輪１１４と、第２車輪１１６と、駆動源１１８Ａと、駆動源１１８Ｂと、第３車輪１１５と、第４車輪１１７と、制御器１２６とを備えている。
【００８９】
第１車輪１１４および第２車輪１１６は、それぞれ、第２実施形態の第１車輪１４および第２車輪１６と同様に構成することができる。第１車輪１１４および第２車輪１１６は、搬送台車１１０の移動方向である第１方向における搬送台車１１０の一方側において、該第１方向と直交する第２方向における搬送台車１１０の両側にそれぞれ配置されている。
【００９０】
第１実施例の駆動源は、第１車輪１１４を駆動する駆動源１１８Ａと、第２車輪１１６を駆動する駆動源１１８Ｂとを備えている。駆動源１１８Ａ、１１８Ｂとしては、例えばブレーキ付ギヤードモータ（減速機付モータ）が使用できる。ブレーキおよび減速機の有無やモータと一体か否かについては限定されない。
【００９１】
第３車輪１１５および第４車輪１１７は、搬送台車１１０の移動方向である第１方向における搬送台車１１０の他方側において、第２方向における搬送台車１１０の両側にそれぞれ配置されている。第３車輪１１５および第４車輪１１７は、軸受によって回転可能に保持されており、駆動源には接続されていない。
【００９２】
搬送台車１１０は、第１車輪１１４と第２車輪１１６と第３車輪１１５と第４車輪１１７とで走行路上に支持されて、走行路上を移動する。本実施例における走行路は、格納スペース１６０と走行レーン１０４との境界部分に形成される肩部に配置されたＨ形鋼である。その他の点については、搬送台車１１０は第２実施形態の搬送台車１０と同様に構成することができる。
【００９３】
制御器１２６は、第２実施形態の制御器２６と同様に構成することができる。制御器１２６は、駆動源１１８Ａと駆動源１１８Ｂとをそれぞれ独立に制御することで、第１車輪１１４と第２車輪１１６とをそれぞれ独立に駆動する。第１実施例では、制御器１２６が搬出入装置１１２も制御する。
【００９４】
搬出入装置１１２は、搬送台車１１０と昇降装置４３との間または搬送台車１１０と格納スペース１６０における載置領域１５０との間で車両Ｖを移動させる。搬出入装置１１２は、搬送台車１１０上に設けられている。搬出入装置１１２は、搬送台車１１０上から車両Ｖの進行方向の前後に移動する。搬出入装置１１２は、例えば、昇降装置４３または載置領域１５０に載置されている車両Ｖの車体下部に出し入れ可能となっている。
【００９５】
搬出入装置１１２は、搬送台車１１０から載置領域１５０に載置されている車両Ｖの下側まで延びる。搬出入装置１１２は、車両Ｖを持ち上げたまま収縮することで、車両Ｖを載置領域１５０から搬送台車１１０の上へと搬入する。搬出入装置１１２は、車両Ｖを持ち上げたまま伸長することで、車両Ｖを搬送台車１１０の上から載置領域１５０へと搬出する。搬送台車１１０が移動するときには、搬出入装置１１２は車両を持ち上げたままの状態にある。その他の点については、搬出入装置１１２は第２実施形態の搬出入装置１２と同様に構成することができる。
【００９６】
搬送台車１１０は、地下に設けられた走行レーン１０４を移動し、車両Ｖを所定位置まで移動させる。なお、図６では、搬送台車１１０のセンサ系については省略して図示している。走行レーン１０４において搬送台車１１０が停止できる所定位置にはドグ（図７）がそれぞれ設けられており、搬送台車１１０に搭載されたセンサ（図７）が指定されたドグを検知することで搬送台車１１０を該指定された位置に停止させることができる。なお、ドグは、走行レーン１０４の側部に設けられた突起物で実現できる。第１実施例では、金属板を矩形状に折り曲げて形成することができる。
【００９７】
図７Ａは、第１実施例の駐車システムにおける第１位置センサの概略構成を示す模式図である。
【００９８】
駐車システム２００Ａは、２個の第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂを備えている。第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂは、光学反射式距離センサであり、発光部から射出された光を、対向面で反射させ、受光部で受光することにより、センサから対向面までの距離を検出する。
【００９９】
送受光式位置センサは、発光部と受光部との間の光路に遮蔽物からなるドグが入り込んだ際に、受光部で受光する光量が減少することを利用して、位置を検出する。かかる構成では、搬送台車の走行路について施工上の余裕度を向上するためには、ドグの位置がずれても支障がないように、発光部と受光部との間の空間を大きく取る必要があり、位置センサ部分が巨大化する。
【０１００】
反射式距離センサを用いる場合には、位置検出のためにドグを発光部と受光部との間に挟む必要がないため、ドグの位置がずれても大きな支障が発生しない。よって、位置センサ部分が巨大化することもなく、搬送台車の走行路について施工上の余裕度をより容易に向上することができる。第１実施例では、光学反射式距離センサを用いていることから、同様の効果が得られる。
【０１０１】
第１ドグ１５２は、走行レーン１０４の側部に設けられた突起物であって、金属板を矩形状に折り曲げて形成されうる。第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂは、それぞれ独立して、センサから対向面までの距離を検出する。例えば、図７Ａのように、第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂの両方が第１ドグ１５２に対向している場合、いずれのセンサもＯＮとなる。
【０１０２】
一方、図７Ａよりも搬送台車１１０が下方にあり、第１位置センサ１２２Ａのみが第１ドグ１５２と対向し、第１位置センサ１２２Ｂの正面に第１ドグ１５２が存在しない場合には、第１位置センサ１２２ＡのみがＯＮとなり、第１位置センサ１２２ＢはＯＦＦとなる。逆に、図７Ａよりも搬送台車１１０が上方にあり、第１位置センサ１２２Ｂのみが第１ドグ１５２と対向し、第１位置センサ１２２Ａの正面に第１ドグ１５２が存在しない場合には、第１位置センサ１２２ＢのみがＯＮとなり、第１位置センサ１２２ＡはＯＦＦとなる。
【０１０３】
第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂは、いずれも制御器１２６と通信可能に接続されており、検出結果を制御器１２６に送信する。制御器１２６は、第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂの検出結果に基づいて、第１車輪１１４の回転を制御する。その他の点については、第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂは、第２実施形態の第１位置センサ２２と同様に構成することができる。
【０１０４】
図７Ｂは、第１実施例の駐車システムにおける第２位置センサの概略構成を示す模式図である。
【０１０５】
駐車システム２００Ａにおいて、第２位置センサは２個の第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂで構成されている。第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂは、光学反射式距離センサであり、発光部から射出された光を、対向面で反射させ、受光部で受光することにより、センサから対向面までの距離を検出する。
【０１０６】
第２ドグ１５４は、走行レーン１０４の側部に設けられた突起物であって、金属板を矩形状に折り曲げて形成されうる。第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂは、それぞれ独立して、センサから対向面までの距離を検出する。例えば、図７Ｂのように、第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂの両方が第２ドグ１５４に対向している場合、いずれのセンサもＯＮとなる。
【０１０７】
一方、図７Ｂよりも搬送台車１１０が下方にあり、第２位置センサ１２４Ａのみが第２ドグ１５４と対向し、第２位置センサ１２４Ｂの正面に第２ドグ１５４が存在しない場合には、第２位置センサ１２４ＡのみがＯＮとなり、第２位置センサ１２４ＢはＯＦＦとなる。逆に、図７Ｂよりも搬送台車１１０が上方にあり、第２位置センサ１２４Ｂのみが第２ドグ１５４と対向し、第２位置センサ１２４Ａの正面に第２ドグ１５４が存在しない場合には、第２位置センサ１２４ＢのみがＯＮとなり、第２位置センサ１２４ＡはＯＦＦとなる。
【０１０８】
第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂは、いずれも制御器１２６と通信可能に接続されており、検出結果を制御器１２６に送信する。制御器１２６は、第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂの検出結果に基づいて、第２車輪１１６の回転を制御する。その他の点については、第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂは、第２実施形態の第２位置センサ２４と同様に構成することができる。
【０１０９】
図８は、第１実施例の駐車システムにおける搬送台車の停止方法を示すフローチャートである。以下、図８を参照しつつ、第１実施例の駐車システムにおける搬送台車の停止方法について説明する。なお、該方法は、制御器１２６が駆動源１１８Ａと駆動源１１８Ｂとを制御することで実行されうる。
【０１１０】
第２実施形態と同様、予め、搬送台車１１０と、第１車輪１１４と、第２車輪１１６と、第１位置センサ１２２Ａ、１２２Ｂと、第２位置センサ１２４Ａ、１２４Ｂとが設けられる。
【０１１１】
搬送台車１１０を所望の載置領域１５０まで移動させる指令を受領すると、制御器１２６は、まず、ステップＳ１０１において、当該載置領域１５０に対応する走行レーン１０４上の停止位置までの搬送距離を演算する。
【０１１２】
次に、ステップＳ１０２において、制御器１２６は駆動源１１８Ａと駆動源１１８Ｂとを制御して、最大速度で当該載置領域１５０へ向けて第１車輪１１４と第２車輪１１６とを駆動する。
【０１１３】
次に、ステップＳ１０３において、制御器１２６は、駆動源１１８Ａと駆動源１１８Ｂとが備えるエンコーダを用いて、ステップＳ１０１で演算した搬送距離から所定距離（例えば、５０ｃｍ）を差し引いた距離だけ第１車輪１１４と第２車輪１１６とを駆動したか否かの判定を行う。該判定の結果がＮＯであれば、最大速度での両輪の駆動が継続される。
【０１１４】
ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１０４に進み、制御器１２６は、駆動源１１８Ａと駆動源１１８Ｂを制御して、第１減速速度で当該載置領域１５０へ向けて第１車輪１１４と第２車輪１１６とを駆動する。第１減速速度は、最大速度よりも小さい所定の速度である。なお、Ｓ１０２の最大速度、Ｓ１０３の所定距離は必ずしも一定でなくてもよく、Ｓ１０１の搬送距離やその他の条件によって可変としてもよい。
【０１１５】
次に、ステップＳ１０５において、制御器１２６は、センサ１２２Ａ、１２２Ｂ、１２４Ａ、１２４ＢのうちＯＮとなっているセンサがあるか否かの判定を行う。該判定の結果がＮＯであれば、第１減速速度での両輪の駆動が継続される。
【０１１６】
ステップＳ１０５の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１０６に進み、制御器１２６は、駆動源１１８Ａと駆動源１１８Ｂを制御して、第２減速速度で当該載置領域１５０へ向けて第１車輪１１４と第２車輪１１６とを駆動する。第２減速速度は、第１減速速度よりも小さい所定の速度である。
【０１１７】
次に、ステップＳ１０７において、制御器１２６は、センサ１２２Ａ、１２２Ｂ、１２４Ａ、１２４ＢのうちＯＮとなっているセンサが３個以上あるか否かの判定を行う。該判定の結果がＮＯであれば、第２減速速度での両輪の駆動が継続される。
【０１１８】
ステップＳ１０７の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１０８に進み、制御器１２６は、第１車輪１１４と第２車輪１１６との駆動を停止する。このとき、慣性の影響で搬送台車１１０は若干進行方向へと移動する。
【０１１９】
次に、ステップＳ１０９において、制御器１２６は、センサ１２２Ａ、１２２Ｂ、１２４Ａ、１２４Ｂが全てＯＮとなっているか否かの判定を行う。該判定の結果がＹＥＳであれば停止動作が終了する（エンド）。
【０１２０】
ステップＳ１０９の判定結果がＮＯであれば、ステップＳ１１０に進み、制御器１２６は、センサ１２２Ａ、１２２Ｂ、１２４Ａ、１２４ＢのうちＯＦＦとなっているセンサの側の車輪、すなわち第１車輪１１４および第２車輪１１６のいずれか一方、を再度駆動する。
【０１２１】
次に、ステップＳ１１１において、制御器１２６は、センサ１２２Ａ、１２２Ｂ、１２４Ａ、１２４Ｂが全てＯＮとなっているか否かの判定を行う。該判定結果がＮＯであれば、ステップＳ１１０に戻り、ＯＦＦとなっているセンサの側の車輪の駆動が継続される。ステップＳ１１１の判定の結果がＹＥＳであれば車輪の駆動を停止し（ステップＳ１１２）、停止動作が終了する（エンド）。
【０１２２】
（第２実施例）
第２実施例は、第１実施例において搬送台車の停止方法を変形したものである。具体的には第２実施例は、第１実施例のように両駆動輪を同時に停止してから搬送台車の位置を補正するのではなく、それぞれの駆動輪を個別に正規の位置で停止させることで結果として位置ずれを生じさせないようにしたものである。
【０１２３】
第２実施例の駐車システムの装置構成は、第１実施例と同様とすることができる。よって、両者において共通する構成要素については同一の符号および名称を付して、図示および詳細な説明を省略する。
【０１２４】
図９は、第２実施例の駐車システムにおける搬送台車の停止方法を示すフローチャートである。以下、図９を参照しつつ、第２実施例の駐車システムにおける搬送台車の停止方法について説明する。
【０１２５】
第２実施例において、第１実施例のステップＳ１０１からＳ１０４までのステップは同様とすることができるので、説明を省略する。
【０１２６】
ステップＳ１０４において、第１減速速度で当該載置領域１５０へ向けて第１車輪１１４と第２車輪１１６とが駆動されると、第１車輪１１４側の制御（ステップＳ１１３〜Ｓ１１６）と、第２車輪１１６側の制御（ステップＳ１１７〜Ｓ１２０）とが並列的に行われる。
【０１２７】
第１車輪１１４側の制御において、まず、制御器１２６は、ステップＳ１１３において、第１位置センサ１２２Ａ、１２２ＢのうちＯＮとなっているセンサがあるか否かの判定を行う。判定結果がＮＯの場合には、第１減速速度での第１車輪１１４の駆動が継続される。
【０１２８】
ステップＳ１１３の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１１４に進み、制御器１２６は、第２減速速度で第１車輪１１４を駆動する。
【０１２９】
次に、ステップＳ１１５において、制御器１２６は、第１位置センサ１２２Ａ、１２２ＢのいずれもがＯＮになっているか否かの判定を行う。判定結果がＹＥＳの場合には、ステップＳ１１６に進み、第１車輪１１４の駆動が停止される。
【０１３０】
ステップＳ１１５の判定結果がＮＯの場合には、第２減速速度での第１車輪１１４の駆動が継続され、再びステップＳ１１５の判定が行われる。
【０１３１】
第２車輪１１６側の制御において、まず、制御器１２６は、ステップＳ１１７において、第２位置センサ１２４Ａ、１２４ＢのうちＯＮとなっているセンサがあるか否かの判定を行う。判定結果がＮＯの場合には、第１減速速度での第２車輪１１６の駆動が継続される。
【０１３２】
ステップＳ１１７の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１１８に進み、制御器１２６は、第２減速速度で第２車輪１１６を駆動する。
【０１３３】
次に、ステップＳ１１９において、制御器１２６は、第２位置センサ１２４Ａ、１２４ＢのいずれもがＯＮになっているか否かの判定を行う。判定結果がＹＥＳの場合には、ステップＳ１２０に進み、第２車輪１１６の駆動が停止される。
【０１３４】
ステップＳ１１９の判定結果がＮＯの場合には、第２減速速度での第２車輪１１６の駆動が継続され、再びステップＳ１１９の判定が行われる。
【０１３５】
ステップＳ１１６での第１車輪１１４の停止と、ステップＳ１２０での第２車輪１１６の停止とがいずれも完了すると、停止動作が終了する（エンド）。
【０１３６】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
本発明の駐車システムは、搬送台車の走行路について施工上の余裕度が向上された駐車システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１３８】
１０  搬送台車
１２  搬出入装置
１４  第１車輪
１６  第２車輪
１８  駆動源
２２  第１位置センサ
２４  第２位置センサ
２６  制御器
３０  第１方向
３２  第２方向
３４  載置領域の中心軸
４０  入出庫室
４１  側位置センサ
４２  車輪位置検知センサ
４３  昇降装置
５０  載置領域
５２  第１ドグ
５４  第２ドグ
５６  走行路
５８  走行路
６０  格納スペース
１００  駐車システム
１０３  搬器
１０４  走行レーン
１１０  搬送台車
１１２  搬出入装置
１１４  第１車輪
１１５  第３車輪
１１６  第２車輪
１１７  第４車輪
１１８Ａ  駆動源
１１８Ｂ  駆動源
１２２Ａ、１２２Ｂ  第１位置センサ
１２４Ａ、１２４Ｂ  第２位置センサ
１５２  第１ドグ
１５４  第２ドグ
１２６  制御器
１５０  載置領域
１６０  格納スペース
２００  駐車システム
２００Ａ  駐車システム
Ｖ  車両
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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