(57)【要約】【課題】本発明は生産性をなるべく落とさずに電子部品の装着間隔が狭い領域を有する基板への電子部品の装着を高精度に実行する。【解決手段】装着データの最適化時に隣接する電子部品Ｃとの間隔が狭い電子部品のステップについて狭隣接フラグを格納する。その狭隣接フラグの電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着する場合には装着ヘッド体６のＸＹ移動速度を通常よりも減速する。また対向する装着ヘッド６Ｂ狭隣接フラグのステップの電子部品Ｃを装着する時にも装着ヘッド体６の水平移動速度を減速する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板上に複数の部品が装着される部品装着方法であって、基板上に装着される隣接する部品との間隔が小さいかどうかを判定する判定工程と、前記判定工程で隣接部品との間隔が小さいと判定された部品の装着動作を隣接部品との間隔が小さいと判定されない場合より遅くするよう制御する制御工程とを有することを特徴とする部品装着方法。
【請求項２】
基板上に複数の部品を装着する部品装着装置であって、装着すべき部品の装着ステップ毎にその部品が隣接する部品と間隔が狭い狭隣接であることを格納する記憶手段と、前記記憶手段に狭隣接であることが記憶されている部品である場合に少なくとも当該部品を基板に装着する動作の速度を狭隣接でない場合より減速するよう制御する制御手段を備えたことを特徴とする部品装着装置。
【請求項３】
前記複数の部品を基板に装着する複数の装着ヘッドが夫々個別に水平方向に移動可能に設けられ、前記制御手段は１方の装着ヘッドが少なくとも狭隣接であることが記憶されている部品を基板に装着する場合には他方の装着ヘッドの水平方向への移動を通常より減速するよう制御することを特徴とする請求項２に記載の部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着ヘッドに設けられた複数本の保持具により電子部品を基板に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、例えば特許文献１に開示するように、電子部品をプリント基板に装着する場合に隣接する電子部品との間隔が狭いと吸着ノズルが隣接部品と干渉し易く、吸着ノズルの形状を干渉が生じにくいものとしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１８８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、よりいっそう隣接する電子部品との間隔が狭くなって、しかも電子部品の装着速度を上げ単位時間に生産する基板の枚数も多くしようとすると前記従来技術のようにノズルの形状のみの対応では限界があった。
そこで、本発明は生産性をなるべく落とさずに電子部品の装着間隔が狭い領域を有する基板への電子部品の装着を高精度に実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、基板上に複数の部品が装着される部品装着方法であって、基板上に装着される隣接する部品との間隔が小さいかどうかを判定する判定工程と、前記判定工程で隣接部品との間隔が小さいと判定された部品の装着動作を隣接部品との間隔が小さいと判定されない場合より遅くするよう制御する制御工程とを有することを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、基板上に複数の部品を装着する部品装着装置であって、装着すべき部品の装着ステップ毎にその部品が隣接する部品と間隔が狭い狭隣接であることを格納する記憶手段と、前記記憶手段に狭隣接であることが記憶されている部品である場合に少なくとも当該部品を基板に装着する動作の速度を狭隣接でない場合より減速するよう制御する制御手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第２の発明において、前記複数の部品を基板に装着する複数の装着ヘッドが夫々個別に水平方向に移動可能に設けられ、前記制御手段は１方の装着ヘッドが少なくとも狭隣接であることが記憶されている部品を基板に装着する場合には他方の装着ヘッドの水平方向への移動を通常より減速するよう制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、本発明は生産性をなるべく落とさずに電子部品の装着間隔が狭い領域を有する基板への電子部品の装着を高精度に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置における装着ヘッドの平面図である。
【図３】電子部品装着装置における装着ヘッドの側面図である。
【図４】電子部品装着装置における駆動系の制御ブロック図である。
【図５】装着データを示す図である。
【図６】元装着データを示す図である。
【図７】プリント基板に電子部品が装着された状態を示す平面図である。
【図８】装着ヘッドの減速判定をするフローチャートを示す図である。
【図９】対向する装着ヘッドのサイクル毎の移動速度の状態を示す模式図である。
【図１０】電子部品装着装置における他の装着ヘッドの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図１に基づいて、基板としてのプリント基板Ｐ上に電子部品Ｃを装着する電子部品装着装置１について、本発明の実施の形態を説明する。この電子部品装着装置１には、各プリント基板Ｐの搬送を行なう搬送装置２と、装置本体の手前側と奥側に配設され電子部品Ｃを供給する部品供給装置３Ａ、３Ｂと、駆動源により一方向に移動可能（Ｙ方向に往復移動可能）な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向に各駆動源により別個に移動可能な装着ヘッド体６とが設けられている。この装着ヘッド体６については、図２に基づいて後述する。
【００１１】
搬送装置２は供給コンベア２Ａと、プリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部２Ｂと、排出コンベア２Ｃとを備えている。そして、供給コンベア２Ａは上流より受けた各プリント基板Ｐを位置決め部２Ｂに搬送し、この各位置決め部２Ｂで位置決め装置により位置決めされた各基板Ｐ上に電子部品Ｃが装着された後、排出コンベア２Ｃに搬送され、その後下流側装置に搬送される構成である。
【００１２】
そして、部品供給装置３Ａ、３Ｂは搬送装置２の奥側位置と手前側位置に配設され、取付台であるカート台７Ａ、７Ｂのフィーダベース上に部品供給ユニット８を多数並設したものである。各カート台７Ａ、７Ｂは部品供給ユニット８の部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体に連結具を介して着脱可能に配設され、各カート台７Ａ、７Ｂが正規に装置本体に取り付けられるとカート台７Ａ、７Ｂに搭載された部品供給ユニット８に電源が供給され、また連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。
【００１３】
そして、Ｘ方向に長い前後一対のビーム４Ａ、４Ｂは、各リニアモータから構成されるＹ方向移動駆動源の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビームに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。Ｙ方向移動駆動源は、左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９Ａとから構成される。
【００１４】
また、ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にリニアモータから構成されるＸ方向移動駆動源によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド体６が夫々内側に設けられており、Ｘ方向移動駆動源は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して装着ヘッド体６に設けられた可動子とから構成される。
【００１５】
従って、各装着ヘッド体６は向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、奥側の装着ヘッド体６は対応する奥側の部品供給装置３Ａの部品供給ユニット８から電子部品Ｃの取出し作業を行い、搬送装置２上のプリント基板Ｐに装着することができ、手前側の装着ヘッド体６は対応する手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品Ｃを取り出して前記プリント基板Ｐに装着することができる。
【００１６】
そして、各装着ヘッド体６はヘッド取付体６Ａ（図２参照）と円柱状を呈して平面視円形状の装着ヘッド６Ｂとから構成され、取付け部材６Ｃを介して前記ビーム４Ａ、４Ｂに移動可能に取り付けられる。そして、装着ヘッド６Ｂの周縁部には、部品保持具としての吸着ノズル５が同心円上に所定間隔を存して複数本配設される。
この吸着ノズル５は図３に示すように上下軸モータ１７により個別に装着ヘッド６に対して上下動可能である（図３の矢印Ｚ方向）。この場合、図示しない選択機構により選択された吸着ノズル５が個別に装着ヘッドから突出し昇降する。吸着ノズル５はθ軸モータ１８により装着ヘッド６が鉛直軸線まわりに（図２の矢印方向であるθ方向に）回転することによりθ方向に回転可能である。
吸着ノズル５が上下動及びθ方向に回転し前記部品供給ユニット８から電子部品Ｃを取出して、装着ヘッド体６のＸＹ方向への移動によりプリント基板Ｐ上にこの電子部品Ｃを装着する。
【００１７】
ここで、部品供給ユニット８は、カート台７Ａ、７Ｂに回転自在に載置した供給リールに巻回した状態で順次繰り出される収納テープに所定間隔で開設した送り孔にその歯が嵌合した送りスプロケットを所定角度回転させて収納テープを電子部品Ｃの部品吸着取出位置まで送りモータにより間欠送りするテープ送り機構と、剥離モータの駆動により吸着取出位置の手前でキャリアテープからカバーテープを引き剥がすためのカバーテープ剥離機構とを備え、カバーテープ剥離機構によりカバーテープを剥離してキャリアテープの収納部に装填された電子部品Ｃを順次部品吸着取出位置へ供給する。
【００１８】
また、各部品認識カメラ１０は、各装着ヘッド６Ｂに設けられた各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品Ｃをプリント基板Ｐ上に装着する前に下方から一括して撮像する。
【００１９】
また、３０は、タッチパネルスイッチ３１を備えたモニタであり、作業者がこのモニタ３０画面に形成された種々のタッチパネルスイッチ３１を押すことで、電子部品装着装置１の運転の開始や停止等の操作をすることができる。
【００２０】
以下、図４に基づいて、電子部品装着装置１の装着ヘッド体６に係る駆動関連制御等を含み全体の動作を統括制御する制御ブロックについて説明する。先ず前述したＸ方向移動駆動源であるＸ方向駆動モータ１５及びＹ方向移動駆動源であるＹ方向駆動モータ１６により装着ヘッド体６はＸＹ方向に移動可能であり、これら駆動モータ１５、１６の駆動は制御装置１１の制御により駆動回路１２を介して実行される。前記部品認識カメラ１０は制御装置１１に接続され、その撮像した画像は制御装置１１に認識処理される。制御装置１１には前記モニタ３０及びタッチパネルスイッチ３１が接続されている。
【００２１】
また、制御装置１１には吸着ノズル５がプリント基板Ｐに電子部品Ｃを装着する順番と装着位置を格納する図５に示すような装着データが記憶されており、この装着データに従ってプリント基板Ｐへの電子部品Ｃの装着が実行される。
【００２２】
電子部品装着装置１の制御装置１１にはデータ作成装置２０が接続可能であり、図５の装着データはデータ作成装置２０でプリント基板Ｐの種類毎に作成され、電子部品装着装置１、即ち制御装置１１に転送される。データ作成装置２０には最初に図６に示すような作成対象のプリント基板Ｐに装着すべき電子部品の種類（部品ＩＤで示される。）とその部品を装着すべきプリント基板Ｃ上の位置と装着角度の元装着データが入力される。データ作成装置２０はその元装着データを電子部品装着装置１で効率よく電子部品Ｃの装着が可能になるように装着順番や電子部品Ｃを供給する部品供給ユニット８のカート台７Ａ、７Ｂでの搭載位置（フィーダＮｏ）を最適化して図５に示すような装着データを作成する。
【００２３】
図７はプリント基板Ｐに図６等のデータに従って装着された部品の配置を示す平面図であるが、隣合う電子部品Ｃの間隔（例えばＬ１やＬ２）は比較的広い場合もあるがかなり狭い場合がある。例えば「０６０３」部品（縦横の寸法が０．６ｍｍ×０．３ｍｍのチップ状電子部品）や「０４０２」部品（縦横の寸法が０．４ｍｍ×０．２ｍｍのチップ状電子部品）が並んで装着されるような場合であれば０．２ｍｍ以下で０．１ｍｍにせまるような狭隣接で電子部品Ｃを装着する場合もある。
【００２４】
このような狭隣接で電子部品Ｃをプリント基板Ｐに装着する場合には吸着ノズル５が電子部品Ｃの中央より少しだけずれて吸着していても電子部品Ｃを装着する速度が高速になると振動等により隣接する電子部品Ｃと吸着ノズル５が干渉して所定の位置に装着できないこととなる虞がある。装着速度の要素は装着ヘッド体６のＸＹ方向への移動速度や、吸着ノズル５の下降速度あるいは装着ヘッド６Ｂの回転速度等である。
【００２５】
そこで、これらの装着速度の制御をして狭隣接の場合でも電子部品Ｃと吸着ノズル５との干渉を防止すべく、所定の隣接間隔を閾値としてそれ以下は狭隣接であることを示すフラグを装着データに格納するようにする。
この狭隣接フラグは図６の元装着データにはなく、データ作成装置で図５のように最適化したデータとするときにすべての電子部品Ｃについてプリント基板Ｐに装着されたときに隣接する電子部品Ｃとの間隔が算出され、閾値の距離以下となる電子部品Ｃが隣に装着されることとなる電子部品Ｃのステップ番号に狭隣接フラグである「１」を格納する。この操作は電子部品装着装置１の制御装置１１に最適化しての装着データの作成機能があれば電子部品装着装置１で実施してもよい。閾値の間隔は例えば０．１５ｍｍ等と固定して設定されていてもよいし変更可能でもよい。また電子部品Ｃの種類または電子部品Ｃの方向によって変更可能にしてもよい（矩形部品の短辺と長辺で変える等）。
【００２６】
このようにして作成された図５に示す装着データが制御装置１１に格納され、電子部品Ｃの装着動作が行われる。次に、狭隣接の電子部品の配置を含むこの装着データに従った動作を説明する。制御装置１１には図８に示すような装着ヘッド体６の移動速度を制御するためのフローチャートのプログラムが格納されている。また、吸着ノズル５の上下動及び装着ヘッド６の回転も装着データの狭隣接フラグに基づき制御装置により制御される。
【００２７】
先ず、プリント基板Ｐが上流装置より供給コンベア２Ａにより位置決め部２Ｂに搬送され位置決めされる。
次に、図５に示す装着データのステップ毎に指定のフィーダＮｏ位置の部品供給ユニット８から電子部品Ｃの吸着がなされる。図１の手前側（下側）の装着ヘッド６Ｂをヘッド１とするとサイクル番号１aのステップ１の電子部品Ｃの吸着が実行される。装着ヘッド６Ｂの所定の吸着ノズル５が装着ヘッド６Ｂのθ方向への回転及びＸ方向駆動モータ１５及びＹ方向駆動モータ１６の駆動により水平方向（ＸＹ方向）に移動し装着データに指定の部品供給ユニット８の電子部品Ｃの取出位置上に停止する。
次に、吸着ノズル５が下降し部品供給ユニット８の供給する電子部品Ｃを吸着し上昇すると、ヘッド番号１の装着ヘッド６Ｂの次の吸着ノズル５が次のステップの電子部品Ｃの吸着をすべく装着ヘッド６Ｂの回転及び装着ヘッド体６のＸＹ方向への移動により次の部品供給ユニット８の部品取出位置上に移動する。そして、前述と同様にＺ方向に上下動して電子部品Ｃの取出しが実行される。
このようにして、ヘッド番号１の装着ヘッド６Ｂの装着データで指定されたすべての吸着ノズル５が電子部品を吸着し、装着データの１サイクル（サイクル１ａ）の部品吸着動作が終了する。その後、すべての電子部品Ｃが夫々の吸着ノズル５に保持された状態で装着ヘッド体６が部品認識カメラ１０の上方に移動し、下方から各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品Ｃの画像が部品認識カメラ１０により撮像される。この撮像は装着ヘッド６に保持されたすべての電子部品Ｃが同一画面内で一括撮像され、この画像に基づき夫々の電子部品Ｃの位置ずれ量が制御装置１１により認識される。
その後、装着ヘッド体６の移動により最初のステップの電子部品Ｃを吸着する吸着ノズル５が装着データの示すＸＹ座標位置にθ角度の角度となるように位置決めされる。θ角度に合わせるのは装着ヘッド６Ｂの回転によるものであり、また前述の部品認識結果に基づき電子部品Ｃの吸着ノズル５に対する位置ずれが補正され装着データの位置となるように停止する。
次に、この電子部品Ｃを吸着する吸着ノズル５が下降し、プリント基板Ｐへの電子部品Ｃの装着が行われ、装着後吸着ノズル５は上昇する。
次に、装着データの同一サイクル内（サイクル１ａ）の次のステップの電子部品Ｃが次の装着位置に位置決めされ、吸着ノズル５の昇降によりプリント基板Ｐに装着される。
このようにして、サイクル１ａの電子部品Ｃ、即ち装着ヘッド６Ｂに保持されているすべての電子部品Ｃのプリント基板Ｐへの装着が終了する。
このサイクル１ａの吸着及び装着動作と並行して奥側即ち図１の上側の装着ヘッド６Ｂは上側の部品供給部３Ａに搭載されている部品供給ユニット８から装着データのサイクル１ｂの電子部品Ｃの吸着動作を開始しており、その後上側の部品認識カメラ１０での撮像及び認識処理が行われ、プリント基板Ｐへのそのサイクルの電子部品Ｃの装着が行われる。上記サイクル１及び２において、吸着ノズル５の下降開始は装着ヘッド体６の移動が停止しない前に実行されても良い。
【００２８】
このようにして、図５の装着データに従い電子部品Ｃの吸着及び装着動作が実行されていくが、ヘッド番号１の装着ヘッド６Ｂがサイクル３ａの電子部品Ｃの吸着動作を終了して、装着ヘッド体６が部品認識カメラ１０へ移動した後ステップ２１の部品装着動作を実行する。
【００２９】
この時、装着ヘッド体６の移動を駆動する制御指令を制御装置１１がするときに、図８のフローチャートに基づく移動速度の判断が実行される。
【００３０】
この判断のために、制御装置１１は電子部品Ｃが保持された場合、ヘッド番号毎の吸着ノズル毎に電子部品Ｃが保持されたことを示すデータである部品現在保持テーブルを有し、図５の装着データのステップに従った装着動作の当初から電子部品Ｃの吸着動作を実行した時に、この部品現在保持テーブルにて該当する吸着ノズルの保持フラグをＯＮとする。また、制御装置１１は保持されている電子部品Ｃがプリント基板Ｐに装着された場合にはこの保持フラグをＯＦＦとするよう制御している。また、この保持している電子部品Ｃが装着データの狭隣接フラグが１となっている隣合う電子部品Ｃとの間隔が狭い狭隣接部品であるかどうかもこの部品現在保持テーブルに吸着ノズルの番号毎に記憶している。
【００３１】
図５の装着データのステップ２１における図８のフローチャートの判断では先ず、ステップ２１の電子部品Ｃを保持するヘッド番号１の装着ヘッド６Ｂが保持している電子部品Ｃが狭隣接部品かどうかを判断する（ＳＴ１）。この時には装着ヘッド６Ｂはサイクル３ａの電子部品Ｃをすべて吸着終了し保持しているが、狭隣接フラグを有する電子部品Ｃは保持していないことが前述の部品現在保持テーブルより判断でき、ＳＴ１は「Ｎｏ」とされる。
次にフローチャートのＳＴ２に進み対向ヘッドであるヘッド番号２の装着ヘッド６Ｂが保持する電子部品Ｃについて部品現在保持テーブルにて狭隣接フラグがあるかどうかを確認する。この場合、ヘッド番号２がまだサイクル２ａの吸着または装着動作をしているとし、サイクル２ｂには狭隣接フラグが１の電子部品ＣがないとするとＳＴ２も「Ｎｏ」と判断される。
次に、ＳＴ３に移り対向ヘッドの次のサイクルであるサイクル３ｂについて図５の装着データの狭隣接フラグが「１」のステップがあるかを判断するが、ステップ２９にあるのでＳＴ３は「Ｙｅｓ」と判断されステップ２１にて電子部品Ｃを装着するための装着ヘッド体６の移動速度を通常より減速することが判断される。
図８のフローチャートにて電子部品Ｃを保持している装着ヘッド体６のＸＹ方向の速度を減速するのは重量の重い装着ヘッド体６の速度を高速にすると振動により少しの吸着ずれでも隣合う電子部品Ｃに吸着ノズル５が干渉し易くなることを押えるためである。また、対向する装着ヘッド６Ｂが部品装着のためにプリント基板Ｐ上で移動しているか、装着のためプリント基板Ｐに近づいてくるとその振動のため自身の吸着ノズル５が影響を受ける虞があるため対向する装着ヘッド体６の移動速度も減速することが良いためである。
この際、自身の装着ヘッド６Ｂの装着動作をしている期間中に対向する装着ヘッド体６については現在のサイクルが終了して次のサイクル（自身の装着ヘッド６Ｂのサイクルの次のサイクルであり、自身の現在のサイクルが３ｂであったら４ａのサイクル）の装着が開始される可能性があるので、対向する装着ヘッド６Ｂについては次のサイクルまで判断して狭隣接フラグの電子部品Ｃがある場合には減速してその部品が精度よく装着できるように制御する。
また、対向する装着ヘッド体６が狭隣接の電子部品Ｃを装着するために自身の装着ヘッド体６の水平移動を減速するのは、プリント基板Ｐに電子部品Ｃを装着する時のみとせず、部品吸着のために自身の装着ヘッド体６が移動するときも減速するようにしてもよく、さらには設定で減速する条件を変更できるようにしてもよい。
尚、減速の仕方では加速度と減速度（最大速度からの減速する際のマイナスの加速度）の絶対値を減速することがよく、同じ距離を移動させるのであるが、通常の加速度から所定の率（％）で減速するように設定しておくことが考えられる。または、同じ距離を移動させる全体時間を通常より所定の率で減らすように制御してもよい。
また、通常の速度とは電子部品Ｃを保持して移動させる場合で一番速く移動させる場合の速度としてもよいし（即ち電子部品Ｃの種類によらず一定の最高速度）、電子部品Ｃの種類毎に部品データで設定した速度を通常の速度としてもよい。また、図５のような装着データに基づく電子部品Ｃの装着は前後するサイクル（即ち対向する装着ヘッド６Ｂ同士のサイクル）では重複していることがあるが、対向する装着ヘッド６Ｂのその次のサイクルの装着動作が自身の装着ヘッド６Ｂのサイクルが終了する前に開始されることがないように制御される。即ち、図５の例ではサイクル３aの電子部品Ｃの装着がすべて終了する前にサイクル４ｂの電子部品Ｃの装着動作が開始されることはないように制御される。
こうして、ステップ２１の電子部品Ｃの装着を実行する場合にはその装着位置までの装着ヘッド体６の移動速度が減速され移動する。このとき、吸着ノズル５の下降速度は自身の装着する電子部品Ｃの狭隣接フラグは１ではないので減速することなく、通常の速度で昇降する。
このようにしてステップ２６までのサイクル３ａの装着動作は減速されて行われる（図９のヘッド１の上２つの欄参照）。但し、上述するように減速されるのは装着ヘッド体６の移動速度のみであり、吸着ノズル５の下降速度及び装着ヘッド６Ｂの回転速度は減速されない。または、これらも減速するようにしてさらに振動の発生を抑制してもよい。
次に、装着データのステップ２７の装着動作については図８のＳＴ１の判断にて減速することが決定されサイクル３ｂの装着ヘッド体６の移動は減速される。サイクル３ｂの装着動作は他に装着ヘッド６Ｂのθ方向への回転移動もあるが狭隣接フラグの電子部品Ｃでないステップ２７等の場合にはこの回転の影響は少ないと考えられるため減速はしない。この場合にも減速するように制御してもよい。
次に、ステップ番号２９の電子部品Ｃを装着する場合には装着ヘッド体６の移動のみならず、装着ヘッド６Ｂの回転及び吸着ノズル５の下降動作の装着動作も減速する（図９のヘッド２の狭隣接の欄）。また吸着ノズル５の上昇速度も減速してもよい。
次に、ステップ番号３０の装着動作においては、自身の装着ヘッド６Ｂでは狭隣接の電子部品Ｃを保持していないことが部品現在保持テーブルから分かるため減速はせず、装着ヘッド６Ｂの回転及び吸着ノズル５の下降のみならず装着ヘッド体６の移動も通常の速度で行われる（図９のヘッド２の狭隣接の下の欄）。またヘッド番号２の装着ヘッド６Ｂの装着動作で狭隣接の電子部品Ｃが保持されている間は部品現在保持テーブルのデータを見て対向するヘッド番号１の装着ヘッド体６も移動速度を減速していたがステップ２９の装着が終了した後は減速を図９に示すように解除する（但し、サイクル３ａの装着をしているとした場合である。）。
尚、装着ヘッド６Ｂは図２に示すような回転型の場合のみならず図１０（平面図）に示すような１列に複数本の吸着ノズル５０が並ぶ場合でも装着ヘッド６０のＸＹ方向への移動及び吸着ノズル５０の下降速度を同様に制御できる。
また、上記の場合、減速率は一律をしたが、部品に応じまたは部品認識カメラ１０の認識時に吸着ノズル５と電子部品Ｃのずれ量の大きさに応じて減速率を変えてもよい。例えば、吸着ノズル５と電子部品Ｃのずれ量が大きければより減速して低速度で移動させるようにすることが考えられる。また、ずれ量が大きすぎる場合にはプリント基板Ｐに装着せずに廃棄することがよい。
また、
また、図５の装着データで狭隣接フラグが１となった電子部品Ｃについては部品供給ユニット８からの吸着前後の装着ヘッド体６の移動速度、吸着ノズル５の下降・上昇速度あるいは装着ヘッド６Ｂの回転速度を減速するようにしてもよく、さらには部品供給ユニット８の電子部品Ｃの供給速度を低速にして正確な供給位置への位置決めをするようにしてもよい。
【００３２】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００３３】
５            吸着ノズル
６            装着ヘッド体
６Ｂ          装着ヘッド
１０          部品認識カメラ
１１          制御装置
１５          Ｘ方向駆動モータ
１６          Ｙ方向駆動モータ
１７          上下軸モータ
２０          データ作成装置
Ｃ            電子部品
Ｐ            プリント基板
【図１】
2015192134.tif 000003
【図２】
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【図３】
2015192134.tif 000005
【図４】
2015192134.tif 000006
【図５】
2015192134.tif 000007
【図６】
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【図７】
2015192134.tif 000009
【図８】
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【図９】
2015192134.tif 000011
【図１０】
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