(57)【要約】【課題】目標位置に対する移動部材の位置偏差をゼロとする不感帯を設けた場合でも、位置偏差に基づいて媒体供給モーターを滑らかに駆動できるプリンターを提供すること。【解決手段】プリンター１は記録紙３を搬送する搬送機構１２と、ロール紙２を回転させるための給紙モーター２５と、ロール紙２と搬送機構１２との間で記録紙３に作用する張力の変動に追従して移動する移動部材２７を有する。移動部材２７の許容移動領域Ｅ０には目標位置２７Ｃを含む不感帯Ｅ１が設定されている。給紙モーター駆動制御部３６は、記録紙３の搬送中に不感帯Ｅ１に対する移動部材２７の位置偏差ΔＬを周期的に取得し、位置偏差ΔＬに基づいて給紙モーター２５を駆動制御して移動部材２７を目標位置２７Ｃに位置させる。位置偏差ΔＬが目標位置２７Ｃに対するものではないので、移動部材２７が不感帯Ｅ１の境界を越えて移動する際に、給紙モーター２５の制御量の変動が少ない。【選択図】図４
2015120286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターとを有する媒体搬送装置の媒体搬送制御方法において、
前記ロール体と前記搬送機構との間に前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材を配置し、
前記移動部材の可動領域内に目標位置および当該目標位置を含む不感帯を設定し、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記不感帯に対する前記移動部材の位置偏差を連続的あるいは間欠的に取得して当該位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動制御して前記移動部材を前記目標位置に位置させることを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記不感帯を、前記目標位置を中心として前記移動部材の移動方向で対称に設定することを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項３】
請求項１または２において
前記位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動することを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項４】
ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターと、を有するプリンターにおいて、
前記ロール体と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材と、
前記移動部材の可動領域内に設定された目標位置および当該目標位置を含む不感帯と、
前記移動部材の移動位置を検出する検出器と、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記不感帯に対する前記移動位置の位置偏差を連続的あるいは間欠的に取得し、前記位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させる制御部と、
を備えることを特徴とするプリンター。
【請求項５】
請求項４において、
前記不感帯は、前記目標位置を中心として前記移動部材の移動方向で対称に設定されていることを特徴とするプリンター。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記制御部は、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動することを特徴とするプリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール体から繰り出されて搬送される長尺状の媒体の張力の変動を抑制できる媒体搬送制御方法およびプリンターに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロール紙から繰り出される長尺状の記録紙に印刷を施す印刷装置は特許文献１に記載されている。特許文献１では、ロール紙から記録紙を繰り出すためのインフィードローラーと記録紙を搬送しながら印刷を行う印刷ユニットの間に、記録紙に張力を付与する可動ローラーが配置されている。可動ローラーは記録紙に作用する張力の変動に追従して移動可能とされており、インフィードローラーを駆動するモーターは可動ローラーを予め設定した目標位置に位置させるように駆動制御されている。すなわち、記録紙の搬送時には目標位置に対する可動ローラーの位置偏差が定期的に取得されており、モーターはこの位置偏差を小さくするようにフィードバック制御されている。特許文献１では、可動ローラーの位置偏差が小さい範囲を不感帯とし、可動ローラーが不感帯に位置している間はモーターの制御を変更しないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７８５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、目標位置を含む所定の範囲に不感帯を設け、移動部材（可動ローラー）が不感帯に位置している間の移動部材の位置偏差をゼロとしてモーターを駆動制御すれば、振動などの僅かな外乱によって移動部材の位置が変動したときにモーターが過度に敏感に応答することを抑制でき、モーターを滑らかに駆動できる。
【０００５】
しかし、目標位置の含む所定の範囲に位置偏差をゼロとする不感帯を設けた場合には、移動部材が不感帯の境界を越えて移動する時に、位置偏差の値がゼロから本来の値（目標位置に対する移動部材の位置偏差の値）に急激に変化する。このため、移動部材が不感帯の境界を越えて移動すると、モーターは位置偏差の急激な変動を是正するように大きな制御量で制御される。特に、移動部材の変位に迅速に追従できるように媒体供給モーターを駆動する制御ゲインが大きく設定されている場合には、位置偏差の急激な変化によってモーターの制御量が大きく変動することになる。従って、目標位置を含む所定の範囲に不感帯を設けた場合には、移動部材が不感帯の境界を越えて移動するときに、モーターの駆動に起因して記録紙に作用する張力が変動する可能性がある。このような張力の変動は記録紙の搬送精度に影響を与える可能性があり、記録紙の搬送精度が低下すると印刷品質の低下を招くという問題がある。
【０００６】
本発明の課題は、このような点に鑑みて、張力変動に追従する移動部材の位置偏差に基づいて媒体供給モーターを駆動制御して記録紙の張力変動を抑制する際に、位置偏差をゼロとする不感帯を設けた場合でも、媒体供給モーターを滑らかに駆動できる媒体搬送方法およびプリンターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターとを有する媒体搬送装置の媒体搬送制御方法において、前記ロール体と前記搬送機構との間に前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材を配置し、前記移動部材の可動領域内に目標位置および当該目標位置を含む不感帯を設定し、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記不感帯に対する前記移動部材の位置偏差を連続的あるいは間欠的に取得して当該位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動制御して前記移動部材を前記目標位置に位置させることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、媒体搬送モーターを駆動制御するための移動部材の位置偏差を、目標位置を含む範囲に設定した不感帯に対するものとしている。従って、移動部材が不感帯に位置する間は、位置偏差はゼロとなる。また、移動部材が不感帯から外れたときには、位置偏差は不感帯における移動部材に近い側の境界位置に対するものとなり、目標位置に対する位置偏差と比較して小さな値となる。この結果、移動部材が不感帯の境界を越えて移動する際の位置偏差の変化量が抑制される。従って、移動部材が不感帯の境界を越えて移動した場合でも、媒体供給モーターが位置偏差の急激な変動を是正するように大きな制御量で駆動されることがなく、滑らかに駆動される。よって、媒体供給モーターの駆動に起因して記録紙に作用する張力が変動して、記録紙の搬送精度に影響を与えてしまうことを防止できる。
【０００９】
本発明において、前記不感帯を、前記目標位置を中心として前記移動部材の移動方向で対称に設定することが望ましい。このようにすれば、記録紙に作用する張力が高くなるように変化した場合でも、記録紙に作用する張力が低くなるように変化した場合でも、媒体供給モーターを同様に制御できる。
【００１０】
本発明において、移動部材の移動に媒体供給モーターの駆動を迅速に追従させて記録紙に作用する張力の変動を抑制するためには、前記位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動するものとすることができる。
【００１１】
次に、本発明は、ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターと、を有するプリンターにおいて、前記ロール体と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材と、前記移動部材の可動領域内に設定された目標位置および当該目標位置を含む不感帯と、前記移動部材の移動位置を検出する検出器と、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記不感帯に対する前記移動位置の位置偏差を連続的あるいは間欠的に取得し、前記位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させる制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明では、媒体搬送モーターを駆動制御するための移動部材の位置偏差を、目標位置を含む範囲に設定した不感帯に対するものとしている。従って、移動部材が不感帯に位置する間は、制御部において取得される位置偏差はゼロとなる。一方、移動部材が不感帯から外れたときには、制御部において取得される位置偏差は不感帯における移動部材に近い側の境界位置に対するものとなり、目標位置に対する位置偏差と比較して小さな値となる。この結果、移動部材が不感帯の境界を越えて移動する際の位置偏差の変化量が抑制される。従って、移動部材が不感帯の境界を越えて移動した場合でも、制御部は、位置偏差の急激な変動を是正するように大きな制御量で媒体供給モーターを駆動することがなく、滑らかに駆動する。よって、媒体供給モーターの駆動に起因して記録紙に作用する張力が変動して、記録紙の搬送精度に影響を与えてしまうことを防止できる。
【００１３】
本発明において、前記不感帯は、前記目標位置を中心として前記移動部材の移動方向で対称に設定されていることが望ましい。このようにすれば、記録紙に作用する張力が高くなるように変化した場合でも、記録紙に作用する張力が低くなるように変化した場合でも、媒体供給モーターを同様に制御できる。
【００１４】
本発明において、移動部材の移動に媒体供給モーターの駆動を迅速に追従させて記録紙に作用する張力の変動を抑制するためには、前記制御部は、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動するものとすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、媒体搬送モーターを駆動制御するための移動部材の位置偏差を、目標位置を含む範囲に設けた不感帯に対するものとしているので、移動部材が不感帯の境界を越えて移動する場合でも媒体供給モーターを滑らかに駆動できる。従って、モーターの駆動に起因して記録紙に作用する張力が変動し、記録紙の搬送精度に影響を与えることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を適用したプリンターの概略構成図である。
【図２】移動部材が移動する許容移動領域に設定された不感帯の説明図である。
【図３】図１のプリンターの制御系を示す概略ブロック図である。
【図４】移動部材の位置偏差と給紙モーターの制御量の関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、図面を参照して、本発明を適用したプリンターの実施の形態を説明する。
【００１８】
図１は本発明を適用したプリンターの概略構成図である。図２は移動部材の許容移動領域に設けられた不感帯の説明図である。本例のプリンター１はロール紙（ロール体）２から繰り出される長尺状の記録紙（媒体）３に印刷を施すロール紙プリンターである。また、本例のプリンター１は印刷ヘッド５としてライン型のインクジェットヘッドを備えるラインプリンターである。図１に示すように、プリンター１は、想像線で示すプリンター筐体６の内部に、ロール紙２を収納するロール紙収納部７と、ロール紙２から引き出された記録紙３を搬送するための紙搬送路８を備えている。紙搬送路８は、ロール紙収納部７から印刷ヘッド５による印刷位置Ａを経由してプリンター筐体６の前面６ａの上側部分に設けられた排紙口９に達している。印刷ヘッド５はロール紙収納部７よりも上方に配置されている。
【００１９】
印刷ヘッド５の下方にはプラテンユニット１１が配置されている。プラテンユニット１１は印刷ヘッド５と所定のギャップを開けて対向するプラテン面１１ａを備えている。印刷位置Ａはプラテン面１１ａによって規定されている。プラテンユニット１１には、記録紙３を紙搬送路８に沿って搬送するための搬送機構１２が搭載されている。
【００２０】
搬送機構１２は、無端の搬送ベルト１５と、この搬送ベルト１５が架け渡されているベルト駆動ローラー１６および複数のガイドローラー１７〜２０を備えている。また、搬送機構１２は駆動源として搬送モーター２１を備えている。搬送モーター２１の駆動力はベルト駆動ローラー１６に伝達され、ベルト駆動ローラー１６が回転駆動させることによって搬送ベルト１５が回転する。
【００２１】
搬送ベルト１５は、プラテンユニット１１の上面に沿って水平に延びる水平ベルト部分１５ａを備えている。水平ベルト部分１５ａはプラテン面１１ａを規定している。水平ベルト部分１５ａにおける搬送方向Ｄの上流端および下流端には、ピンチローラー２２が配置されている。ピンチローラー２２は水平ベルト部分１５ａに押圧されており、記録紙３はピンチローラー２２と水平ベルト部分１５ａの間に挟まれた状態で搬送される。
【００２２】
ロール紙収納部７には媒体供給機構２３が配置されている。媒体供給機構２３は、ロール紙２の紙芯２ａを保持するロール紙装着軸２４と、ロール紙装着軸２４を回転させるための給紙モーター（媒体供給モーター）２５を備えている。給紙モーター２５はＰＷＭ駆動され、その駆動力は輪列２６を介してロール紙装着軸２４に伝達される。給紙モーター２５が駆動されてロール紙装着軸２４が回転すると、ロール紙装着軸２４に装着されたロール紙２はロール紙装着軸２４と一体に回転する。
【００２３】
紙搬送路８におけるロール紙収納部７と搬送機構１２の間には、記録紙３に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材２７が配置されている。移動部材２７は、下端部分を記録紙３の紙幅方向と平行に延びる回転中心軸Ｌ回りを回転可能に支持された弛みレバー２８と、弛みレバー２８の上端部分に回転可能に取り付けられた弛みローラー２９を備えている。弛みレバー２８はコイルバネ３０によって所定の付勢力で後方に付勢されている。すなわち、移動部材２７はコイルバネ３０によって記録紙３に張力を付与する方向に付勢された状態とされている。ここで、ロール紙収納部７に収納されたロール紙２から上方に向かって引き出された記録紙３は、弛みローラー２９に架け渡され、当該弛みローラー２９に沿って前方に湾曲させられた後に前方に延びている。なお、コイルバネ３０の替わりに弛みレバー２８に回転中心軸Ｌの近傍の部位に弦巻バネを配置し、この弦巻バネによって弛みレバー２８を弛みローラー２９が後方に移動する方向に付勢することもできる。
【００２４】
弛みレバー２８の回転中心軸Ｌの近傍の部位には、移動部材２７（弛みレバー２８）の移動位置を検出するロータリーエンコーダー（検出器）３１が配置されている。ロータリーエンコーダー３１は、回転中心軸Ｌ回りを弛みレバー２８と一体に回動するエンコード盤３２と、エンコード盤３２の外周縁部分に対峙する固定位置に配置した検出部３３を備えている。検出部３３からは移動部材２７の移動位置を示すＡ相およびＢ相のエンコーダー信号が出力される。
【００２５】
ここで、移動部材２７は、弛みレバー２８が垂直に近い状態まで起立する緊張側限界位置２７Ａと、弛みレバー２８が後方に傾斜した姿勢となる弛み側限界位置２７Ｂの間を移動する。すなわち、緊張側限界位置２７Ａと弛み側限界位置２７Ｂの間が移動部材２７の許容移動領域（可動領域）Ｅ０とされている。緊張側限界位置２７Ａは弛み側限界位置２７Ｂよりも前方に位置している。許容移動領域Ｅ０における移動部材２７の移動方向の中央には目標位置２７Ｃが設けられている。目標位置２７Ｃは記録紙３の搬送中に移動部材２７を配置する目標である。
【００２６】
また、許容移動領域Ｅ０には、目標位置２７Ｃを含む所定の角度範囲に不感帯Ｅ１が設定されている。不感帯Ｅ１は目標位置２７Ｃを中心として移動部材２７の移動方向で対称に設定されている。不感帯Ｅ１は、移動部材２７が目標位置２７Ｃの近傍に位置しているときに給紙モーター２５の制御量を抑制するために設けられた領域である。
【００２７】
（制御系）
次に、図３、図４を参照して、プリンター１の制御系を説明する。図３はプリンター１の制御系の主要部分を示す概略ブロック図である。図４は移動部材の移動位置、位置偏差および給紙モーター２５の制御量の関係の説明図である。図４（ａ）は検出部３３から出力されるＡ相およびＢ相のエンコーダー信号を示し、図４（ｂ）は不感帯Ｅ１に対する移動部材２７の位置偏差を示し、図４（ｃ）は位置偏差に基づく給紙モーター２５の制御量を模式的に示している。なお、図４（ｄ）は、目標位置２７Ｃに対する移動部材２７の位置偏差を示し、図４（ｅ）は不感帯Ｅ１を備える場合に、目標位置２７Ｃに対する移動部材２７の位置偏差に基づいて給紙モーター２５を駆動制御する場合の制御量を模式的に示したものである。
【００２８】
図３に示すように、プリンター１の制御系はＣＰＵやメモリーを備えるプリンター制御部３４を中心に構成されている。プリンター制御部３４には外部の機器との間を通信可能に接続する通信部３５とロータリーエンコーダー３１の検出部３３が接続されている。プリンター制御部３４の出力側には印刷ヘッド５、搬送モーター２１、給紙モーター２５が不図示のドライバーを介して接続されている。
【００２９】
プリンター制御部３４は、通信部３５を介して外部の機器から印刷データが供給されると搬送モーター２１および印刷ヘッド５を駆動制御して印刷を行う。すなわち、プリンター制御部３４は、搬送モーター２１を駆動制御して搬送機構１２によって記録紙３を一定速度で搬送するとともに、印刷ヘッド５を駆動制御して印刷位置Ａを通過する記録紙３に印刷データを印刷する。
【００３０】
また、プリンター制御部３４は、給紙モーター２５を駆動制御する給紙モーター駆動制御部３６を備えている。給紙モーター駆動制御部３６は、偏差取得部３７とＰＩＤ制御部３８を備えている。
【００３１】
偏差取得部３７には、検出部３３から移動部材２７の移動位置を示すＡ相およびＢ相のエンコーダー信号が入力されている。偏差取得部３７は、これらＡ相、Ｂ相のエンコーダー信号に基づいて、不感帯Ｅ１に対する移動部材２７の位置偏差ΔＬを一定周期で取得する。より具体的には、偏差取得部３７は不感帯Ｅ１の位置を示す値から移動部材２７の現在の移動位置を示す値を減算して移動部材２７の位置偏差ΔＬを取得する。従って、移動部材２７が不感帯Ｅ１に位置する間に偏差取得部３７が取得する移動部材２７の位置偏差ΔＬは、図４（ｂ）に示すように、ゼロとなる。また、移動部材２７が不感帯Ｅ１から外れたときの移動部材２７の位置偏差ΔＬは、図４（ｂ）に示すように、不感帯Ｅ１における移動部材２７に近い側の境界位置に対するものとなる。不感帯Ｅ１の境界位置を示す値は予めメモリーなどに記憶保持されている。本例において位置偏差ΔＬを取得する周期は１ミリ秒である。
【００３２】
ＰＩＤ制御部３８は、給紙モーター２５を駆動するＰＷＭ信号のデューティ値を制御することにより給紙モーター２５を駆動制御する。ＰＩＤ制御部３８は、偏差取得部３７によって逐次に取得される位置偏差ΔＬに基づいて、位置偏差ΔＬを小さくするように給紙モーター２５をフィードバック制御して移動部材２７を目標位置２７Ｃに位置させる。すなわち、給紙モーター駆動制御部３６は、搬送機構１２による記録紙３の搬送中にＰＩＤ制御によって給紙モーター２５を駆動してロール紙２を回転させ、これによりロール紙２からの記録紙３の繰り出しまたはロール紙２への記録紙３の巻き取りを行って移動部材２７を目標位置２７Ｃに位置させて、記録紙３に作用する張力の変動を抑制する。
【００３３】
より詳細には、ＰＩＤ制御部３８は、逐次に取得される位置偏差ΔＬに基づいてＰ項、Ｉ項およびＤ項を算出する。Ｐ項は比例要素のゲインＧｐと位置偏差ΔＬに基づいて算出される。Ｉ項は積分要素のゲインＧｉと逐次に取得される位置偏差ΔＬの積分値に基づいて算出される。Ｄ項は微分要素のゲインＧｄと逐次に取得される位置偏差ΔＬの微分値に基づいて算出される。比例要素のゲインＧｐ、積分要素のゲインＧｉ、および、微分要素のゲインＧｄは予め設定されている値である。また、ＰＩＤ制御部３８は、算出したＰ項、Ｉ項およびＤ項を合計した制御値を算出し、この制御量を、給紙モーター２５を駆動するＰＷＭ信号のデューティ値に換算し、当該デューティ値の駆動電流を給紙モーター２５に供給する。ここで、図４（ｃ）に示すように、ＰＩＤ制御部３８が算出する制御量は、位置偏差ΔＬの増減に対応して増減する値である。
【００３４】
（印刷動作）
印刷に際して、記録紙３は、ロール紙装着軸２４に装着されたロール紙２から上方に引き出された後に、移動部材２７の弛みローラー２９に架け渡されて前方に湾曲させられ、その後に印刷位置Ａを経由するようにして紙搬送路８に沿ってセットされる。記録紙３が紙搬送路８にセットされた状態で外部の機器から印刷データが供給されると、プリンター制御部３４は搬送モーター２１および印刷ヘッド５を駆動して搬送機構１２によって記録紙３を一定速度で搬送しながら印刷位置Ａを通過する記録紙３に印刷データを印刷する。
【００３５】
記録紙３の搬送中は、給紙モーター駆動制御部３６は移動部材２７の位置偏差ΔＬを一定周期で取得し、逐次に取得される位置偏差ΔＬに基づいてＰ項、Ｉ項およびＤ項を算出してＰＩＤ制御により給紙モーター２５を駆動する。これにより、記録紙３に作用する張力の変動を抑制し、張力の変動に起因して記録紙３の搬送速度が変動することを抑制している。
【００３６】
ここで、搬送開始直後において記録紙３の搬送速度が加速する加速期間では、ロール紙２のイナーシャ等に起因して、搬送される記録紙３が搬送方向Ｄとは逆方向に引っ張られ、記録紙３の張力が一時的に増加する。この場合には、移動部材２７は目標位置２７Ｃから緊張側限界位置２７Ａに向けて回動するので、図２、図４（ｂ）に示すように、位置偏差ΔＬが＋方向（張力が増加する方向）に増加する。従って、給紙モーター２５は、この位置偏差ΔＬを小さくするためにロール紙２から記録紙３を繰り出すように駆動される。これにより、移動部材２７が目標位置２７Ｃに配置され、記録紙３に作用する張力の変動が抑制される。
【００３７】
また、記録紙３の搬送を停止する際の減速期間では、ロール紙２のイナーシャ等に起因して、記録紙３が搬送速度よりも速く搬送方向Ｄに繰り出され、記録紙３の張力が一時的に減少する。この場合には、移動部材２７は目標位置２７Ｃから弛み側限界位置２７Ｂに向けて回動するので、図２、図４（ｂ）に示すように、位置偏差ΔＬが−方向（張力が減少する方向）に増加する、従って、給紙モーター２５は、この位置偏差ΔＬを小さくするために記録紙３がロール紙に巻き取られるように駆動される。これにより、移動部材２７が目標位置２７Ｃに配置され、記録紙３に作用する張力の変動が抑制される。
【００３８】
一方、加速期間および減速期間を除いた速度安定期間では、搬送機構１２による記録紙３の搬送速度の安定によって移動部材２７の移動量が小さくなり、目標位置２７Ｃの近傍で変動する。
【００３９】
ここで、本例では、目標位置２７Ｃを含む範囲が不感帯Ｅ１とされている。従って、図４（ｂ）に示すように、移動部材２７が不感帯Ｅ１に位置する間は位置偏差ΔＬがゼロとなり、図４（ｃ）に示すように、移動部材２７が目標位置２７Ｃから移動しても給紙モーター２５を駆動する制御量の変動が抑制される。よって、速度安定期間中に供給モーターは滑らかに制御される。また、例えば、速度安定期間中にプリンター１の振動などの僅かな外乱によって移動部材２７の位置が不感帯Ｅ１の範囲で変動した場合などに、給紙モーター２５が過度に敏感に応答することが抑制される。
【００４０】
また、移動部材２７が不感帯Ｅ１から外れたときには、移動部材２７の位置偏差ΔＬは、図４（ｂ）に示すように不感帯Ｅ１における移動部材２７に近い側の境界位置に対するものとなる。従って、移動部材２７が不感帯Ｅ１の境界を越えて移動した場合でも、図４（ｃ）に示すように給紙モーター２５は大きな制御量で駆動されることがない。この結果、給紙モーター２５が滑らかに駆動されるので、給紙モーター２５の駆動に起因して記録紙３に作用する張力が変動して、記録紙３の搬送精度に影響を与えてしまうことがない。
【００４１】
なお、移動部材２７が不感帯Ｅ１から外れたときに、偏差取得部３７が目標位置２７Ｃに対する移動部材２７の位置偏差ΔＬを取得しているとすれば、図４（ｄ）に示すように、移動部材２７が不感帯Ｅ１の境界を越えて移動したときに、取得される位置偏差ΔＬの値はゼロから目標位置２７Ｃに対する移動部材２７の位置偏差ΔＬの値に急激に変化する。従って、移動部材２７が不感帯Ｅ１の境界を越えて移動した場合には、図４（ｅ）に示すように、給紙モーター２５は位置偏差ΔＬの急激な変動を是正するように大きな制御量で駆動される。この結果、給紙モーター２５の滑らかな駆動が阻害されるので、給紙モーター２５の駆動に起因して記録紙３に作用する張力を変動させてしまい、記録紙３の搬送精度に影響が出る可能性がある。
【００４２】
ここで、本例のように位置偏差ΔＬに基づいて給紙モーター２５をフィードバック制御する場合には、移動部材２７の移動に追従させて給紙モーター２５を迅速に駆動するために、Ｐ項、Ｉ項およびＤ項の算出に用いる各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄを大きな値とすることが望まれている。しかし、各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄを大きな値とすると、速度安定期間中に移動部材２７の移動量が小さい場合でも給紙モーター２５の制御量が大きくなり、給紙モーター２５の駆動に起因して移動部材２７が振動し易くなるという弊害がある。これに対して、本例では不感帯Ｅ１を設けているので、このような弊害を回避でき、各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄを大きな値に設定することができる。
【００４３】
この一方で、各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄを大きな値として不感帯Ｅ１を設けると、移動部材２７が不感帯Ｅ１から外れたときの給紙モーター２５の制御量がより大きなものとなり、給紙モーター２５の滑らかな駆動が阻害されるという問題が発生する。これに対して、本例では、偏差取得部３７が不感帯Ｅ１に対する移動部材２７の位置偏差ΔＬを取得しているので、上記のとおり、給紙モーター２５が滑らかに駆動される。
【００４４】
また、本例では、各ゲインＧｐ、Ｇｉ、Ｇｄを大きな値とすることができるので、移動部材２７の許容移動領域Ｅ０が小さくても、移動部材２７の移動に追従させて給紙モーター２５を迅速に駆動して移動部材２７を目標位置２７Ｃに配置することができる。ここで、本例では、移動部材２７の許容移動領域Ｅ０が小さいので、プリンター１を小型化することができる。また、本例では、移動部材２７の許容移動領域Ｅ０が小さいので、部品公差による移動部材２７の重量のばらつきやコイルバネ３０の付勢力のバラツキによる搬送精度への影響を低減できる。
【００４５】
さらに、本例では、不感帯Ｅ１を、目標位置２７Ｃを中心として移動部材２７の移動方向で対称に設定している。従って、記録紙３に作用する張力が高くなるように変化した場合でも、記録紙３に作用する張力が低くなるように変化した場合でも、給紙モーター２５を同様に制御できる。
【００４６】
（その他の実施の形態）
上記の例では、移動部材２７は回転中心軸Ｌを中心として回動しているが、記録紙３に作用する張力の変動に追従して直動するものとしてもよい。
【００４７】
また、上記の例では、移動部材２７を配置する目標位置２７Ｃを移動部材２７の許容移動領域Ｅ０の中央に設定しているが、例えば、目標位置２７Ｃを許容移動領域Ｅ０における移動部材２７の移動方向の一方側の端に設定することもできる。この場合には、不感帯Ｅ１を許容移動領域Ｅ０一方側の端を含むように設定することができる。
【００４８】
さらに、上記の例では、搬送機構１２は搬送モーター２１によって搬送ベルト１５を駆動して記録紙３を搬送するものであるが、搬送機構として、搬送モーターによって搬送ローラーを駆動して記録紙３を搬送するものを採用してもよい。また、ＰＩＤ制御部３８はＰＩＤ制御によって給紙モーター２５を駆動しているが、ＰＤ制御やＰＩ制御によって給紙モーター２５を駆動するものとしてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１・・プリンター、２・・ロール紙（ロール体）、２ａ・・紙芯、３・・記録紙（媒体）、５・・印刷ヘッド、６・・プリンター筐体、６ａ・・前面、７・・ロール紙収納部、８・・紙搬送路、９・・排紙口、１１・・プラテンユニット、１１ａ・・プラテン面、１２・・搬送機構、１５・・搬送ベルト、１５ａ・・水平ベルト部分、１６・・ベルト駆動ローラー、１７〜２０・・ガイドローラー、２１・・搬送モーター、２２・・ピンチローラー、２３・・媒体供給機構、２４・・ロール紙装着軸、２５・・給紙モーター（媒体供給モーター）、２６・・輪列、２７・・移動部材、２７Ａ・・緊張側限界位置、２７Ｂ・・弛み側限界位置、２７Ｃ・・目標位置、２８・・弛みレバー、２９・・弛みローラー、３０・・コイルバネ、３１・・ロータリーエンコーダー（検出器）、３２・・エンコード盤、３３・・検出部、３４・・プリンター制御部、３５・・通信部、３６・・給紙モーター駆動制御部（制御部）、３７・・偏差取得部、３８・・ＰＩＤ制御部、Ａ・・印刷位置、Ｄ・・搬送方向、Ｅ０・・許容移動領域、Ｅ１・・不感帯、Ｌ・・弛みレバーの回転中心軸、ΔＬ・・位置偏差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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