(57)【要約】【課題】ターゲットロストが発生した場合であっても、効率的にターゲットを探し出し、計測対象物の位置や方向（姿勢）等を判別することを可能にする遠隔計測システムを提供する。【解決手段】移動して所定の位置に配設する計測対象物１の位置を遠隔操作によって計測するためのシステムＡであって、計測対象物１に取り付けられたプリズムからなるターゲット５と、設置位置が特定されているプリズムからなる基準点４と、計測対象物１に取り付けられたターゲット５を捉え、ターゲット５の位置を計測するための計測手段３と、計測手段３を遠隔操作する遠隔操作手段６と、遠隔操作手段６と計測手段３との間で操作信号及び計測情報を伝送する通信手段７と、計測対象物１に取り付けられ、移動時の計測対象物１の加速度及び角速度を計測する加速度・角速度計測手段８とを備える。【選択図】図２
2015031628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動して所定の位置に配設する計測対象物の位置を遠隔操作によって計測するためのシステムであって、
前記計測対象物に取り付けられたプリズムからなるターゲットと、
設置位置が特定されているプリズムからなる基準点と、
前記計測対象物に取り付けられたターゲットを捉え、該ターゲットの位置を計測するための計測手段と、
前記計測手段を遠隔操作する遠隔操作手段と、
前記遠隔操作手段と前記計測手段との間で操作信号及び計測情報を伝送する通信手段とを備えるとともに、
前記計測対象物に取り付けられ、移動時の前記計測対象物の加速度及び角速度を計測する加速度・角速度計測手段を備え、前記加速度・角速度計測手段で計測した計測情報を前記遠隔操作手段に伝送するように構成されていることを特徴とする遠隔計測システム。
【請求項２】
請求項１記載の遠隔計測システムにおいて、
前記計測対象物の映像を取得する映像取得手段を備え、前記映像取得手段で取得した映像を前記遠隔操作手段に伝送するように構成されていることを特徴とする遠隔計測システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の遠隔計測システムにおいて、
少なくとも２つの前記基準点を備えるとともに、
前記計測手段が、特定位置に固定して設置される固定式計測手段と、適宜移動して設置される移動式計測手段とを備え、
前記移動式計測手段で前記少なくとも２つの基準点との距離を計測することにより、前記移動式計測手段の位置を特定するように構成されていることを特徴とする遠隔計測システム。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の遠隔計測システムにおいて、
前記映像取得手段で取得した映像に基づいて、前記遠隔操作手段によって前記計測対象物を所定の位置近傍まで移動させた段階で、前記計測手段の計測情報に基づいて、前記遠隔操作手段によって前記計測対象物を所定の位置に配設するように構成されていることを特徴とする遠隔計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建築・土木工事分野における測量技術に関連し、特に計測対象物の位置を遠隔操作によって高精度で計測するための遠隔計測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建築・土木工事分野では、トータルステーションやトランシット（セオドライト）の測量機を用いて各種計測対象物の位置を計測するようにしている。一方、特許文献１に示すように、操作者の目視による視準に替え、計測対象物をカメラで捉え画像処理技術によってその位置を自動計測する手法も提案、実用化されている。
【０００３】
また、本願の出願人は、例えば災害発生現場における復旧作業時など、測量を行う際に操作者に危険が及ぶおそれがある場合を想定し、遠隔操作によって測量を行う遠隔計測システムの発明について既に特許出願を行っている（特許文献２参照）。
【０００４】
この遠隔計測システムは、計測対象区域外に設置した遠隔操作手段と、搬送手段によって計画対象区域内の所望位置に配置され、計測対象物に装着されたターゲットを測点としてその位置を遠隔操作手段からの遠隔操作により計測する遠隔トータルステーション（計測手段）と、遠隔操作手段と遠隔トータルステーションとの間で操作信号及び計測情報を伝送する通信手段を備えて構成されている。
【０００５】
そして、操作者が遠隔操作手段により通信手段を介して遠隔トータルステーションを遠隔操作することによって計測対象物の位置を遠隔装置により計測することができる。これにより、計測対象区域内に操作者が立ち入ることができないような場合であっても各種の計測対象物の位置を確実に計測することが可能になり、災害発生現場における復旧作業等に好適に用いることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２５１８号公報
【特許文献２】特開２０１３−４０８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、計測対象物に装着するターゲットとしては、反射シートや反射プリズム（プリズム）を用いている。特に反射プリズムを用いると、ミリ単位の高精度で計測対象物の位置をリアルタイムに計測することができる。
【０００８】
一方、ターゲットとして反射プリズムを計測対象物に装着してなる遠隔計測システムでは、例えば、計測対象物が構造物の屋根や梁、柱等の構成部材で、このような計測対象物をクレーンで搬送する場合などにおいて、クレーンの旋回、フックの上下移動、風等の影響により急激に計測対象物が移動すると、遠隔トータルステーションのターゲットロストが発生し、反射プリズムを追尾できなくなってしまう。
【０００９】
このため、このようにターゲットロストが発生することにより、計測対象物の位置、姿勢等が判別できなくなるとともに、例えば計測対象区域外に設置した遠隔操作手段側のモニタリングソフトウェアーにロスト表示が示され、遠隔トータルステーションを操作者が遠隔操作してターゲットを探し出すことが必要になる。そして、このターゲットロストに対する再設定作業に多大な労力を要し、作業効率を著しく悪化させるという問題があった。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、ターゲットロストが発生した場合であっても、効率的にターゲットを探し出し、計測対象物の位置や方向（姿勢）等を判別することを可能にする遠隔計測システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。
【００１２】
本発明の遠隔計測システムは、移動して所定の位置に配設する計測対象物の位置を遠隔操作によって計測するためのシステムであって、前記計測対象物に取り付けられたプリズムからなるターゲットと、設置位置が特定されているプリズムからなる基準点と、
前記計測対象物に取り付けられたターゲットを捉え、該ターゲットの位置を計測するための計測手段と、前記計測手段を遠隔操作する遠隔操作手段と、前記遠隔操作手段と前記計測手段との間で操作信号及び計測情報を伝送する通信手段とを備えるとともに、前記計測対象物に取り付けられ、移動時の前記計測対象物の加速度及び角速度を計測する加速度・角速度計測手段を備え、前記加速度・角速度計測手段で計測した計測情報を前記遠隔操作手段に伝送するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の遠隔計測システムにおいては、前記計測対象物の映像を取得する映像取得手段を備え、前記映像取得手段で取得した映像を前記遠隔操作手段に伝送するように構成されていることが望ましい。
【００１４】
さらに、本発明の遠隔計測システムにおいては、少なくとも２つの前記基準点を備えるとともに、前記計測手段が、特定位置に固定して設置される固定式計測手段と、適宜移動して設置される移動式計測手段とを備え、前記移動式計測手段で前記少なくとも２つの基準点との距離を計測することにより、前記移動式計測手段の位置を特定するように構成されていることがより望ましい。
【００１５】
また、本発明の遠隔計測システムにおいては、前記映像取得手段で取得した映像に基づいて、前記遠隔操作手段によって前記計測対象物を所定の位置近傍まで移動させた段階で、前記計測手段の計測情報に基づいて、前記遠隔操作手段によって前記計測対象物を所定の位置に配設するように構成されていることがさらに望ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の遠隔計測システムにおいては、プリズムのターゲットに加え、加速度センサと角速度センサからなる加速度・角速度計測手段を計測対象物に取り付けて構成することにより、計測手段がターゲットをロストした場合に、加速度・角速度計測手段の計測データを使って、ロストしたターゲットの位置、方向（姿勢）等を特定・推定することができる。これにより、計測手段を特定・推定座標へ即時に合わせると、ロストしたターゲットが捉えられ、再度ターゲットの追尾を開始することができる。
【００１７】
よって、従来のように、ターゲットロストが発生した場合に、操作者がカメラの映像やパソコン画面上に表示されたターゲットロスト発生位置等を手掛かりにして計測手段を遠隔操作し、ターゲットを探し出すという煩雑で多大な時間を要する作業を不要にし、容易に且つ効率的にロストしたターゲットを捉え、ターゲットの追尾ひいては計測対象物の移動作業を再開させることが可能になる。
【００１８】
また、電池駆動で無線データ転送可能な加速度・角速度計測手段を用いることで、ターゲットロスト対策として加速度・角速度計測手段を具備するようにした場合であっても、特に計測対象物の移動等に支障をきたすことがない。
【００１９】
さらに、映像取得手段を備えることで、映像取得手段で取得した映像を見ながら計測対象物を所望の位置近傍まで移動させ、この段階で、計測対象物に取り付けられたプリズムであるターゲットを計測手段で捉えてターゲットの位置を計測し、このターゲットの位置情報を基に計測対象物を所定の位置に移動して配設することができる。
【００２０】
これにより、計測対象物を設置箇所近傍まで映像取得手段で取得した映像を見ながら移動することにより迅速に所望の位置近傍まで計測対象物を移動でき、すなわち、計測対象物の移動操作、移動作業を効率的に行うことができ、さらに、ターゲット及び計測手段によってミリ単位の高精度で計測対象物を所望の位置に移動して配設することが可能になる。
【００２１】
さらに、計測手段を移動して使用する場合に、少なくとも２つの基準点を設けるとともに基準点としてプリズムを用いることで、移動した計測手段で少なくとも２つの基準点のプリズムを捉えて各基準点との間の距離計測を行うことにより、移動した計測手段の位置を精度よく且つ容易に特定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムを用いて計測対象物の構造物の構成部材を搬送し設置する状態を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムを示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムの計測手段の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムにおけるターゲットロスト対策の説明に用いた図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムにおけるターゲットロスト対策の説明に用いた図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図１から図６を参照し、本発明の一実施形態に係る遠隔計測システムについて説明する。
【００２４】
ここで、本実施形態は、例えば災害発生現場で復旧作業を行う際など、各種構造物を構築する際や構造物を解体する際に適用して好適な遠隔計測システムに関するものである。また、本実施形態では、通常の測量機を用いた計測手法を用いると操作者に危険が及ぶおそれがあり、安全が確保される位置から遠隔操作により構造物を構築する作業を行うために本発明の遠隔計測システムを用いるものとして説明を行う。
【００２５】
すなわち、本実施形態では、構造物を構築するための各種の部材、例えば図１及び図２に示すような梁（屋根、柱）などの構造部材を遠隔操作によって所定の設置位置まで正確に搬送し、組み立て作業を行う。このため、搬送される構造部材の位置を遠隔操作によって刻々と且つ高精度で計測することが必要とされ、本実施形態の遠隔計測システムＡでは、このような構造部材を計測対象物１とし、その位置、方向（姿勢）等を随時高精度で計測する。
【００２６】
具体的に、本実施形態の遠隔計測システムＡは、図１及び図２に示すように、作業員が立ち入ると危険が及ぶおそれがある区域が計測対象区域Ｔ１とされ、クレーンなどの搬送手段２によって計測対象区域Ｔ１内の所望の位置に配置される計測手段３と、計測対象区域Ｔ１内に配置された基準点４及び計測対象物１に取り付けられたターゲット（計測対象標準）５と、計測対象区域外（安全区域Ｔ２）の遠隔操作室に設置され、計測手段３を遠隔操作して基準点４やターゲット５を捉えて計測対象物１の位置を計測するとともに搬送手段２などの駆動制御を行うための遠隔操作手段６と、遠隔操作手段６と計測手段３との間で操作信号及び計測情報を伝送する通信手段７を備えて構成されている。
なお、通信手段７としては無線及び／又は光ケーブル・メタルケーブルを用いた有線による通信ネットワークが好適に採用可能である。
【００２７】
本実施形態の計測手段３は、図３に示すように、カメラ映像（画像）も取得・伝送可能な遠隔イメージングトータルステーション（映像取得手段３ｂを備えた光波距離計：ＩＳ）３ａを備え、この遠隔イメージングトータルステーション３ａを架台３ｃに設置して構成されている。また、計測手段３には、ネットワークカメラ（映像取得手段）３ｄと、このネットワークカメラ３ｄや遠隔イメージングトータルステーション３ａの駆動制御信号や計測・映像データ信号（計測情報・映像情報）を送受信するための通信制御装置３ｅが架台３ｃに設置して具備されている。
なお、本発明にかかる計測手段は、遠隔イメージングトータルステーションではなく、遠隔トータルステーション、遠隔トランシットを備えて構成されていてもよい。
【００２８】
さらに、本実施形態では、図２に示すように、計測手段３として、固定式計測手段（３ｆ）と移動式計測手段（３ｇ）が用いられており、固定式計測手段（３ｆ）は計測対象区域Ｔ１内の所望の位置に固定設置して使用され、移動式計測手段（３ｇ）は計測対象物１の設置位置、移動経路等に応じ、適宜搬送手段２によって計測対象区域Ｔ１内で設置位置を変えながら使用される。なお、計測手段３の設置台数、設置位置は計測作業の作業性等を考慮して適宜決めればよい。
【００２９】
次に、本実施形態では、図２及び図４に示すように、計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａによって捉えられ、距離計測や映像取得を行うための基準点４とターゲット５として、光波計測における計測効率や計測精度がよく、自動追尾が可能であることから反射プリズム（基準点用プリズムと計測用プリズム）が適用されている。また、計測対象区域Ｔ１内の所望の位置に設置される基準点用プリズムには受光範囲が３６０度のプリズムを用い、計測対象物１に取り付けられるターゲット５の計測用プリズムには受光範囲が６０度のプリズムが用いられている。
【００３０】
そして、基準点４は、計測対象区域Ｔ１内に少なくとも２箇所以上設定され、ターゲット５は、計測対象物１に少なくとも１つ以上、好ましくは２つ以上設けられている。
【００３１】
一方、本実施形態の遠隔計測システムＡは、図２及び図４に示すように、反射プリズムのターゲット５に加え、例えばターゲット５の直上あるいは直下に加速度センサと角速度センサ（ジャイロセンサ）を備えてなる加速度・角速度計測手段８を計測対象物１に取り付けて構成されている。また、本実施形態において、加速度センサと角速度センサは電池駆動であり、これらセンサによる計測データ信号、すなわち計測情報が通信手段７によって伝送されるように構成されている。
【００３２】
遠隔操作手段６は遠隔イメージングトータルステーション３ａによる計測対象物１の位置計測を行ううえで必要となる全ての情報を統括して処理するためのものであり、通信手段７を介して遠隔イメージングトータルステーション３ａを遠隔操作する。また、遠隔イメージングトータルステーション３ａを遠隔操作するのみならず、その通信手段７を介して遠隔イメージングトータルステーション３ａ、通信制御装置３ｅから伝送される計測情報に基づいて計測対象物１の位置をサーバ９で演算処理し、その結果をモニタリング用ＰＣ１０の画面上に表示する機能を有する。また、計測対象物１の搬送状況をシミュレーション用ＰＣ１１でシミュレーションする機能も有する。さらに、移動式計測手段（３ｇ）や計測対象物１を所望位置に設置するためのクレーン等の搬送手段２の遠隔操作や、構造物を施工するために必要となる一切の遠隔操作を遠隔操作手段６によって行うことも可能とされている。
【００３３】
そして、上記構成からなる本実施形態の遠隔計測システムＡでは、図１及び図２、図４に示すように、梁や屋根、柱などの構造物の構成部材である計測対象物１を所定位置に設置する際に、まず、回転式フック、自動玉外し装置を介してクレーンなどの搬送手段２で計測対象物１を吊り上げ、計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａに搭載されたカメラやネットワークカメラの映像取得手段３ｂ、３ｄで映像取得を開始する。この映像を操作者が見ながら遠隔操作手段６を操作し、計測対象物１を所望の設置箇所近傍まで搬送する。また、計測対象物１を移動する際にターゲット５を計測手段３で捉えておき、計測手段３で計測対象物１とともに移動するターゲット５を追尾するようにしておく。
【００３４】
次に、計測対象物１を設置箇所近傍まで映像取得手段３ｂ、３ｄのカメラを用いて搬送した段階で、映像取得手段３ｂ、３ｄとともに計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａで計測されている計測対象物１に取り付けられたターゲット５の位置を基に、操作者が遠隔操作手段６を操作し、計測対象物１を所望の設置箇所まで搬送して設置する。
【００３５】
このとき、計測対象物１を設置箇所近傍までカメラ３ｂ、３ｄの映像を見ながら搬送手段２を操作して搬送することにより迅速に設置箇所近傍まで計測対象物１を搬送でき、すなわち、作業を効率的に行うことができる。そして、ターゲット５としてプリズムを用いているため、光波計測における計測効率や計測精度がよく、自動追尾が可能であり、ミリ単位の高精度で計測対象物１を設置箇所近傍から所望の設置位置に搬送して設置することができる。
【００３６】
ここで、梁や屋根、柱などの構造物の構成部材である計測対象物１を所定位置に設置する際には、例えば、計測対象物１を搬送手段２で搬送するとともに構造物などが干渉して、計測手段３で計測対象物１に取り付けたターゲット５を捉えることができなくなる場合がある。
【００３７】
このため、本実施形態の遠隔計測システムＡでは、計測対象区域Ｔ１内の所定の位置に固定して設置した固定式計測手段（３ｆ）と、計測対象区域Ｔ１内で搬送手段２によって移動して設置される移動式計測手段（３ｇ）とを備えている。
【００３８】
すなわち、計測対象区域Ｔ１内に配置した固定式計測手段（３ｆ）や移動式計測手段（３ｇ）の遠隔イメージングトータルステーション３ａで計測対象物１のターゲット５の計測用プリズムを捉え、計測対象物１の位置を計測しながら搬送する際に、構造物などが干渉してターゲット５を捉えることができない場合には、搬送手段２によって構造物などが干渉しない位置に移動式計測手段（３ｇ）を移動して配置し、この移動式計測手段（３ｇ）でターゲット５を捉え計測対象物１を所望の設置位置まで搬送できるようにする。
【００３９】
そして、移動式計測手段（３ｇ）を移動した場合には、計測対象物１の位置計測を行うために、移動した移動式計測手段（３ｇ）の位置を正確に特定することが必要になる。このとき、本実施形態の遠隔計測システムＡでは、基準点４にプリズムを用い、この基準点４を少なくとも２箇所に設置しているため、移動した移動式計測手段（３ｇ）の遠隔イメージングトータルステーション３ａによって、位置が特定されている２つの基準点４のプリズムを捉えて基準点４との間の距離計測を行うことで、移動した移動式計測手段（３ｇ）の位置の特定作業が精度よく且つ容易に行える。
【００４０】
一方、クレーンの旋回、フックの上下移動、風等の影響により急激に計測対象物１が移動すると、遠隔イメージングトータルステーション３ａのターゲットロストが発生し、ターゲット５を追尾できなくなる場合がある。従来では、このようにターゲットロストが発生した場合に、遠隔操作手段６側のモニタリングソフトウェアーにロスト表示が示され、操作制御室内の操作者がカメラ３ｂ、３ｄの映像やモニタリング用ＰＣ１０の画面上に表示されたターゲットロスト発生位置等を手掛かりにして、遠隔イメージングトータルステーション３ａを遠隔操作し、ターゲット５を探し出すという煩雑な再設定作業が必要になる。
【００４１】
これに対し、本実施形態の遠隔計測システムＡは、反射プリズムのターゲット５に加え、加速度センサと角速度センサからなる加速度・角速度計測手段８を計測対象物１に取り付けて構成されている。
【００４２】
すなわち、図２、図４、図５及び図６に示すように、遠隔イメージングトータルステーション３ａによって、計測対象物１を所望の設置位置に搬送している間、計測対象物１に設置されたターゲット（プリズム）５の座標（Ｐａ、Ｐｂ）及び方向（Ｖａ、Ｖｂ）が例えば０．５秒毎の一定時間毎に取得され、通信手段７で遠隔操作手段６のサーバ９に送られる。これとともに、加速度・角速度計測手段８から一定時間毎に計測対象物１に設置されたターゲット５の加速度と角速度の計測データがサーバ９に送られ、このデータから移動距離ｄ及び回転角度ｑが演算して求められる。
【００４３】
そして、ターゲットロストが発生した際には、ターゲット５を捉えることができなくなった時刻（ターゲットロスト発生時刻）から最後に計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａで取得した座標、方向に加速度、移動距離、回転角度を足してゆく。
【００４４】
より具体的に、水平２成分をＸ、Ｙ、垂直１成分をＺとし、Ｐａ（Ｘ）’＝Ｐａ（Ｘ）＋ｄ（Ｘ）、Ｐａ（Ｙ）’＝Ｐａ（Ｙ）＋ｄ（Ｙ）、Ｐａ（Ｘ）’＝Ｐａ（Ｚ）＋ｄ（Ｚ）を求める。
【００４５】
また、ターゲット方向（Ｖａ）に角速度データから算出した下記の式（１）の四次元数に基づく回転マトリックスを掛け、回転後の方向ベクトルを求める（Ｖａ’＝Ｖａ×Ｑ）。なお、ｑは角速度データを（ｑ（Ｘ），ｑ（Ｙ），ｑ（Ｚ））軸周りにθ度回転した値とする。
【００４６】
【数１】
2015031628.tif 000003
【００４７】
【数２】
2015031628.tif 000004
【００４８】
ターゲット５をロストした際に、加速度・角速度計測手段８の計測データを使って上記のような演算を遠隔操作手段６のサーバ９、又は加速度・角速度計測手段８で行い、ロストしたターゲット５の位置、方向（姿勢）等を特定する。そして、計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａを推定座標へ即時に移動させるとロストしたターゲット５が捉えられ、再度ターゲット５の追尾が開始される。なお、計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａを推定座標へ移動させてもロストしたターゲット５を捉えることができない場合には、加速度・角速度計測手段８の計測データを使ってロストしたターゲット５の位置、方向の演算を再度行い、遠隔イメージングトータルステーション３ａを推定座標へ即時に移動させる操作を繰り返し行う。
【００４９】
また、本実施形態の遠隔計測システムＡでは、加速度・角速度計測手段８の加速度センサと角速度センサを電池駆動にし、有線で電源を確保する必要がないため、ターゲットロスト対策として加速度・角速度計測手段８を具備するようにした場合であっても、特に計測対象物１の移動等に支障をきたすことがない。
【００５０】
なお、ＧＰＳによって計測対象物１の位置、姿勢を特定するように構成することも考えられるが、この手法は計測対象物１を再度捉えるために静止した状態を数分間保持する必要がある。また、非常に不安定で精度が悪い。よって、加速度・角速度計測手段８を具備して構成した本実施形態の遠隔計測システムＡの方が、はるかに優れたターゲットロスト対策となる。
【００５１】
したがって、本実施形態の遠隔計測システムＡにおいては、反射プリズムのターゲット５に加え、加速度センサと角速度センサからなる加速度・角速度計測手段８を計測対象物１に取り付けて構成することにより、計測手段３がターゲット５をロストした場合に、加速度・角速度計測手段８の計測データを使って、ロストしたターゲット５の位置、方向（姿勢）等を特定・推定することができる。これにより、計測手段３を推定座標へ即時に移動させると、ロストしたターゲット５が捉えられ、再度ターゲット５の追尾を開始することができる。
【００５２】
よって、従来のように、ターゲットロストが発生した場合に、操作者がカメラの映像やパソコン画面上に表示されたターゲットロスト発生位置等を手掛かりにして計測手段３を遠隔操作し、ターゲット５を探し出すという煩雑で多大な時間を要する作業を不要にし、容易に且つ効率的にロストしたターゲット５を捉え、ターゲット５の追尾ひいては計測対象物１の移動作業を再開させることが可能になる。
【００５３】
また、本実施形態の遠隔計測システムＡにおいては、電池駆動で無線データ転送可能な加速度・角速度計測手段８を用いることで、ターゲットロスト対策として加速度・角速度計測手段８を具備するようにした場合であっても、特に計測対象物１の移動等に支障をきたすことがない。
【００５４】
さらに、本実施形態の遠隔計測システムＡにおいては、計測手段３の遠隔イメージングトータルステーション３ａに搭載されたカメラ３ｂやネットワークカメラ３ｄの映像取得手段で取得した映像を見ながら計測対象物１を所望の位置近傍まで移動させ、この段階で、映像取得手段３ｂ、３ｄとともに計測手段３を使用し（あるいは計測手段３のみを使用し）、ターゲット５を計測手段３で捉えて位置を計測し、このターゲット５の位置情報を基に計測対象物１を所定の位置に配設することができる。
【００５５】
これにより、計測対象物１を設置箇所近傍まで映像取得手段３ｂ、３ｄで取得した映像を見ながら搬送手段２を操作して移動することにより迅速に所望の位置近傍まで計測対象物１を移動でき、すなわち、作業を効率的に行うことができ、さらに、ターゲット５及び計測手段３によってミリ単位の高精度で計測対象物１を所望の位置に移動して配設することが可能になる。
【００５６】
さらに、本実施形態の遠隔計測システムＡにおいては、計測手段３を移動して使用する場合に、少なくとも２つの基準点４を設けるとともに基準点４としてプリズムを用いることで、移動した計測手段３で少なくとも２つの基準点４のプリズムを捉えて各基準点４との間の距離計測を行うことにより、移動した計測手段３の位置を精度よく且つ容易に特定することが可能になる。
【００５７】
以上、本発明に係る遠隔計測システムの一実施形態について説明したが、本発明は上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５８】
例えば、本実施形態では、安全が確保される位置から遠隔操作により構造物を構築する作業を行うために本発明の遠隔計測システムを用いるものとして説明を行い、構造物の構成部材を計測対象物とし、この計測対象物にターゲット（計測対象標準）のプリズムと加速度・角速度計測手段とを設けて本発明の遠隔計測システムを構成するものとした。
【００５９】
これに対し、本発明の遠隔計測システムは、移動して所定の位置に配設することが必要なあらゆるものを計測対象物とし、この計測対象物にターゲットのプリズムと加速度・角速度計測手段とを設けて構成してもよい。
【００６０】
例えば、構造物を解体する際に、解体して移動する構造物構成部材を計測対象物としてもよい。また、構造物構成部材ではなく、それを搬送するクレーンなどの搬送手段の保持装置（フックや自動玉外し装置や玉掛け装置など）を計測対象物としたり、建設作業機のブレーカやカッター等のアタッチメントを計測対象物としてもよい。
【００６１】
そして、このような移動して所定の位置に配設することが必要なあらゆる計測対象物にターゲットのプリズムと加速度・角速度計測手段とを設けて遠隔計測システムを構成することにより、本実施形態と同様の作用効果を得ることが可能になる。
【符号の説明】
【００６２】
１      計測対象物
２      搬送手段
３      計測手段
３ａ    遠隔イメージングトータルステーション
３ｂ    カメラ（映像取得手段）
３ｃ    架台
３ｄ    ネットワークカメラ（映像取得手段）
３ｅ    通信制御装置
３ｆ    固定式計測手段
３ｇ    移動式計測手段
４      基準点（基準点用プリズム）
５      ターゲット（計測用プリズム）
６      遠隔操作手段
７      通信手段
８      加速度・角速度計測手段
９      サーバ
１０    モニタリング用ＰＣ
１１    シミュレーション用ＰＣ
Ａ      遠隔計測システム
Ｔ１    計測対象区域
Ｔ２    計画対象区域外（安全区域）
【図１】
2015031628.tif 000005
【図２】
2015031628.tif 000006
【図３】
2015031628.tif 000007
【図４】
2015031628.tif 000008
【図５】
2015031628.tif 000009
【図６】
2015031628.tif 000010