(57)【要約】【課題】予め記憶しておく必要があるデータ量を少なく抑えることができると共に、環境条件による影響を抑制しつつ、乗員に対して適切に道路端位置の情報を提供することができる運転支援システムの実現が望まれる。【解決手段】道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光装置と、可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出部と、通信信号検出部により検出した通信信号に基づいて、道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得部と、自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置と、表示装置を制御する表示制御部と、を備え、表示制御部は、道路端位置情報に基づいて、道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる道路端位置に重ねて表示させる。【選択図】図１
2015194962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光装置と、
前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出部と、
前記通信信号検出部により検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得部と、
自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置と、
前記表示装置を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる運転支援システム。
【請求項２】
前記道路端画像は、前記自車両の前方の道路の延びる方向に沿って、前記道路端位置をつないだ線状の画像である請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
地図情報に基づいて、前記道路端位置情報に示される前記道路端位置の周辺の道路形状を表す道路形状情報を取得する道路形状情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路形状情報に示される道路形状に合致させるように前記道路端画像を生成し、当該道路端画像を、前記自車両の前方の実風景の中における前記道路端位置情報に示される前記道路端位置に合致させるように表示させる請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光ステップと、
前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出ステップと、
前記通信信号検出ステップにより検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得ステップと、
自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置を制御する表示制御ステップと、を備え、
前記表示制御ステップでは、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる運転支援方法。
【請求項５】
道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光機能と、
前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出機能と、
前記通信信号検出機能により検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得機能と、
自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置を制御する表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御機能では、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる機能を前記コンピュータに実現させるための運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表示させる運転支援システムに関する。また、本発明は、そのような運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば積雪のある時期には、積雪によって道路全体が埋もれてしまい、当該道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を、車両の運転者等の乗員（以下、単に乗員）が認識できない場合がある。このように積雪により道路全体が埋もれた場合であっても乗員が当該道路端位置を認識できるようにする為の技術が、例えば、下記の特許文献１に開示されている。特許文献１には、道路端付近に設けられるポールコーンが、夏季時は外側筐体から構成されるが、冬季等の積雪時には当該外側筐体よりも高さの高い内側筐体を当該外側筐体の内側に装着して全体の高さを高くして雪に埋もれないようにする技術が開示されている。しかし、上記特許文献１の技術では、予想よりも多くの積雪量があった場合等にはポールコーンが埋もれて目視できなくなったり、雪の重さにより当該ポールコーンが傾いたり等して、乗員が正確に道路端位置を認識できない場合がある。また、霧や豪雨で視界が悪い場合等にも、乗員が正確に道路端位置を認識できない場合がある。
【０００３】
そこで、天候等の環境条件に影響を受けずに、乗員に道路端位置を認識させる技術が、下記の特許文献２に開示されている。下記の特許文献２には、地図の道路上の複数の地点と、当該各地点における乗員の視点から見た前方の道路の道路端位置（走路形状、白線形状）を表す道路端画像（運転視点走路形状）とを予め対応づけて記憶装置（運転視点走路形状記憶部）に記憶しておき、自車位置に対応する道路端画像を記憶装置から読み出して、当該道路端画像を表示装置としてのヘッドアップディスプレイに表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２３１８７２号公報
【特許文献２】特開２０００−２１１４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２の技術では、地図の道路上の複数の地点における乗員の視点から見た道路端画像（運転視点走路形状）を予め作成し、当該地点毎に全て記憶装置に記憶しておく必要がある為、記憶装置に記憶させるデータ量が非常に多くなるという問題がある。また、道路が新たに建設された場合や道路形状が変更された場合等には、新たな道路端画像のデータを作成し、各車載端末装置に配信するなどしてデータ更新を行う必要があるという問題もある。
そこで、予め記憶しておく必要があるデータ量を少なく抑えることができると共に、環境条件による影響を抑制しつつ、乗員に対して適切に道路端位置の情報を提供することができる運転支援システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援システムの特徴構成は、道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光装置と、前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出部と、前記通信信号検出部により検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得部と、自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる点にある。
【０００７】
また、本発明に係る運転支援システムの技術的特徴は、運転支援方法や運転支援プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。
【０００８】
その場合における、運転支援方法の特徴構成は、道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光ステップと、前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出ステップと、前記通信信号検出ステップにより検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得ステップと、自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置を制御する表示制御ステップと、を備え、前記表示制御ステップでは、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる点にある。
【０００９】
また、その場合における、運転支援プログラムの特徴構成は、道路に沿って設けられた発光装置から可視光を受光する受光機能と、前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出機能と、前記通信信号検出機能により検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得機能と、自車両の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置を制御する表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、前記表示制御機能では、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端を表す道路端画像を生成すると共に当該道路端画像を前記自車両の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる機能を前記コンピュータに実現させる点にある。
【００１０】
これらの特徴構成によれば、可視光に重畳された通信信号を介して、発光装置から正確な道路端位置情報を取得することができる。そして、当該正確な道路端位置情報に基づいて、道路端画像を生成し、当該道路端画像を自車両の前方の実風景に含まれる実際の道路端位置に重ねて表示させることができる。これにより、車両の乗員（特に運転者）に、容易に道路端位置を認識させることができる。よって、例えば積雪で道路面が雪に覆われている場合や霧や豪雨で視界が悪い場合等、環境条件に起因して、車両の乗員が道路端を認識することが困難な場合であっても、表示した道路端画像により道路端位置を視覚的に認識させることができる。これにより、道路に沿って安全に車両を走行させるための、乗員に対する補助を行うことができる。
また、上記構成では、道路に沿って設けられた発光装置からその都度道路端位置情報を取得し、当該道路端位置情報に基づいて道路端画像を生成し表示するので、各地点の道路端画像を予め記憶装置に記憶させておく必要がない。従って、記憶装置に記憶させておく必要があるデータ量を少なく抑えることができると共に、実際の道路の変更に伴うデータの更新の必要もなくすことができる。
以上より、予め記憶しておく必要があるデータ量を少なく抑えることができると共に、環境条件による影響を抑制しつつ、乗員に対して適切に道路端位置の情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援システムの概略構成を示すブロック図
【図２】可視光通信が実施される状況の一例を模式的に示す説明図
【図３】可視光通信が実施される状況の他の一例を模式的に示す説明図
【図４】道路形状情報の一例を模式的に示す説明図
【図５】道路端画像を生成する処理を示す説明図
【図６】生成された道路端画像の一例を示す図
【図７】生成された道路端画像の他の一例を示す図
【図８】フロントウィンドウ越しの前方の実風景に含まれる道路端位置に道路端画像が重ねて表示された一例を示す図
【図９】フロントウィンドウ越しの前方の実風景に含まれる道路端位置に道路端画像が重ねて表示された他の一例を示す図
【図１０】運転支援処理手順を示すフローチャート
【図１１】表示制御処理手順を示すフローチャート
【図１２】受光装置の設置位置の一例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．運転支援システムの構成
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態における運転支援システム１は、図３に示すように、道路に沿って設けられた発光装置５０と、当該道路を走行する車載装置２を搭載した車両４０との間で可視光通信を行うように構成されており、車両４０では、当該可視光通信によって発光装置５０から、前方の道路の道路端Ｅの位置を表す道路端位置情報を取得すると、当該道路端位置情報に基づいて当該道路端Ｅを表す道路端画像Ｕを生成し（図６及び図７参照）、当該道路端画像Ｕを自車両４０の前方の実風景に含まれる実際の道路端位置に重ねて表示させるものである（図８及び図９参照）。これにより、道路面全体が積雪で覆われていたり霧や豪雨等で視界が悪かったり等で前方の道路の道路端Ｅの位置を認識できない場合であっても、前方の実風景に含まれる実際の道路端位置に重ねて当該道路端Ｅを表す道路端画像Ｕが表示される為、運転者等の車両の乗員（以下、単に乗員）は、当該道路端Ｅの位置を視覚的に認識することができる。なお、本実施形態では、車両４０について、当該車両４０の乗員の視点から見る場合には自車両４０という場合もある。
【００１３】
ここで、道路端Ｅとは、道路の横幅方向の端部である。本発明の道路端Ｅには、車両４０が通行する道路の部分である車道とそれ以外の部分（歩道や路肩等）とが区画されている場合における当該車道の横幅方向の端部である車道端と、当該車道とそれ以外の部分とに関係なく道路全体の横幅方向の端部である道路端とを含む。車道端は、例えば、車道外側線や縁石等に一致する。道路端は、例えば、高速道路等における側壁や、山道等における道路部分（アスファルト）と土砂部分との境界等に一致する。また、道路端Ｅは、道路の横幅方向の一方の端部であってもよいし、両端部であってもよい。本実施形態では、図３に示すように、車道とそれ以外の部分（歩道や路肩等）とが車道外側線Ｖにより区画されており、本実施形態における道路端Ｅは、車道の横幅方向の両端部である車道端を指す。
【００１４】
本実施形態の運転支援システム１は、図１に示すように、車載装置２と、受光装置３と、位置情報検出装置４と、表示装置５と、記憶装置６とを備えている。そして、この運転支援システム１は、外部に設けられた発光装置５０から可視光を受光し、当該可視光に含まれる通信信号に基づいて道路端Ｅを表す道路端画像Ｕを生成することで、車両の乗員に対する道路端Ｅの位置の案内を行う。
【００１５】
発光装置５０は、通信信号を生成すると共に当該生成した通信信号を可視光に重畳させて発光する照明装置ユニットである。本実施形態では、発光装置５０には、当該発光装置５０の設置箇所に対応する道路端Ｅの位置を表す道路端位置情報が予め設定されている。そして、発光装置５０は、当該道路端位置情報を含む通信信号を可視光に重畳させて発光している。ここで、発光装置５０の設置箇所に対応する道路端Ｅの位置としては、例えば、当該発光装置５０の設置箇所と最も近い道路端Ｅの位置、具体的には、当該発光装置５０と道路端Ｅとを直線で結んだ際の距離が一番短い道路端Ｅの位置が設定される。また、発光装置５０は、図３に示すように、道路に沿って複数設けられている。本実施形態では、各発光装置５０は、道路端Ｅの外側（車道側とは反対側）において、道路の延在方向に沿って所定の間隔（例えば、３０ｍ）をあけて設置されている。上述のように、本実施形態の道路端Ｅは、車道端（車道外側線Ｖ上の位置）である為、発光装置５０は、車道外側線Ｖよりも外側であって、道路全体の横幅方向の端部である道路端よりも内側（車道側）に設けられている。なお、本例では、発光装置５０として街路灯を用いている。
【００１６】
また、発光装置５０は、図１に示すように、照明装置５１と信号送信装置５２と照明制御装置５３とを備えている。
【００１７】
照明装置５１は、可視光を発光する装置である。本実施形態では、照明装置５１は、図２に示すように、道路端位置情報を含む通信信号が重畳された可視光を発光して道路を照らしている。照明装置５１は、光源として、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）やキセノンランプなど、変調に対する応答性の高い光源を用いて構成されている。例えば、ＬＥＤは、人間の目には感じないような高速での点滅制御が可能であり、当該光の点滅状態によってデジタル信号を形成することができる。照明装置５１は、信号送信装置５２から出力される照明装置制御パターン（後述）で点滅し、規定以上の明るさの光を照射すると共に、通信信号を送信する。
【００１８】
信号送信装置５２は、照明装置５１を駆動制御する機能部である。また、信号送信装置５２は、可視光に通信信号を重畳する機能も有する。具体的には、信号送信装置５２は、照明制御装置５３から点灯制御パターン（後述）及びデジタル信号である通信信号が入力されると、当該点灯制御パターンに通信信号を重畳して照明装置制御パターンを生成する。そして、信号送信装置５２は、当該生成した照明装置制御パターンを照明装置５１に出力して、当該照明装置５１を駆動させる。
【００１９】
照明制御装置５３は、照明装置５１の点灯状態を制御する機能部である。本実施形態では、照明制御装置５３は、規定以上の明るさで光源を点灯させるための点灯制御パターンを生成する。また、照明制御装置５３は、通信信号を生成する機能も有する。ここで、通信信号には、通信の開始及び終了を示す制御データ、通信内容を示す情報データ等が含まれる。また、通信信号には、各発光装置５０を識別するための識別ＩＤ等のデータが含まれていてもよい。本実施形態では、照明制御装置５３は、発光装置５０の設置箇所に対応する道路端Ｅの道路端位置情報を情報データに含めた通信信号を生成する。本実施形態では、道路端位置情報は、当該位置の絶対座標の情報とされている。そして、照明制御装置５３は、当該生成した点灯制御パターンと通信信号とを信号送信装置５２に出力する。
【００２０】
次に、車両４０側に備えられる各装置について説明する。車両４０は、車載装置２と、受光装置３と、位置情報検出装置４と、表示装置５と、記憶装置６とを備えている。
【００２１】
受光装置３は、発光装置５０から可視光を受光する装置である。本実施形態では、受光装置３は、少なくとも可視光領域の光に感度を有する素子である受光素子を備えて構成されている。具体的には、受光装置３は、例えば、フォトダイオード、フォトトランジスタ、イメージセンサ等を備えて構成されている。また、受光装置３は、車両４０における発光装置５０からの可視光を受光可能な箇所に少なくとも一つ以上設けられている。本実施形態では、受光装置３は、図２に示すように、車両４０のフロントウィンドウ６１の上部に一つ設けられており、車両４０の前方側に存在する発光装置５０からの可視光を受光することができるように設けられている。また、本実施形態では、受光装置３は、当該受光装置３から予め定められた受光範囲（例えば、１００ｍ）内に存在する複数の発光装置５０からの可視光を受光することができる構成となっている。本例では、受光装置３が自車両４０の前方に設けられている為、例えば、自車両４０の前方において最も近い発光装置５０（図３（ｂ）のｎ番目の発光装置５０）と、そこから自車両４０と離れる側に順次位置する２つの発光装置５０（図３（ｂ）のｎ＋１番目及びｎ＋２番目の発光装置５０）とから可視光を受光する。また、例えば、これらの発光装置５０（ｎ番目、ｎ＋１番目、ｎ＋２番目の発光装置５０）と道路を挟んで対向する各位置に設けられている発光装置５０（図３（ｂ）のｋ番目、ｋ＋１番目、ｋ＋２番目の発光装置５０）からも可視光を受光する。すなわち、本例では、受光装置３は、合計６つの発光装置５０から可視光を受光する。なお、図３に示す例では、車両４０は、片側一車線の合計二車線の道路を走行しており、ｋ番目、ｋ＋１番目、ｋ＋２番目の発光装置５０は、対向車線を照らす街路灯である。
【００２２】
位置情報検出装置４は、車両４０の現在位置、速度、及び加速度を検出する機能を有する。本実施形態では、位置情報検出装置４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、距離センサ（速度センサ）や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。そして、位置情報検出装置４は、当該検出した位置情報を車載装置２の自車位置情報取得部２５（後述）へ出力する。
【００２３】
表示装置５は、各種画像を表示する装置である。本実施形態では、表示装置５は、自車両４０の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する装置である。本実施形態では、表示装置５として、例えば、フロントウィンドウ６１上の広範囲に情報を表示するウィンドシールドディスプレイ（ヘッドアップディスプレイ）を用いる。表示装置５は、図８及び図９に示すように、乗員（特に運転者）から見て、フロントウィンドウ６１越しに、別途表示制御部２４にて生成した道路端Ｅを表す道路端画像Ｕ（詳細は後述）が自車両４０の前方の実風景の実際の道路端位置に重なって見えるように、当該道路端画像Ｕを表示する。ウィンドシールドディスプレイは、公知の技術であるため詳細な説明は省略するが、本実施形態では、表示装置５は、車両４０の車内空間の前部に配置されたインストルメントパネル６２（図８参照）の内部に設けられ、道路端画像Ｕを映し出す液晶パネル（図示せず）と、その液晶パネルの下側から上側に向かって光を照射するバックライト（図示せず）とを備える。そして、表示装置５では、当該バックライトから照射した光を、液晶パネルを透過させてフロントウィンドウ６１（ウインドシールド）の内側面に入射させ、運転席の乗員の目に向けて反射させる。これにより、フロントウィンドウ６１に投影された道路端画像Ｕが、虚像として乗員の目に捉えられる。また、虚像は、無限遠の点に結像するようにフロントウィンドウ６１に投影される為、道路端画像Ｕを自車両４０の前方の実風景に重ねて表示することが可能となる。
【００２４】
記憶装置６は、書き込みと読み込みの両方が可能な書き換え型の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等が用いられる。本実施形態では、記憶装置６には、地図データベースＭが予め格納されている。地図データベースＭには、地図情報を構成する道路ネットワーク情報と、当該道路ネットワーク情報に関連付けられた道路形状情報とが格納されている。具体的には、道路ネットワーク情報には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する複数のノード（例えば、図４に示すＮ１〜Ｎ３）に関するノード情報と、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンク（例えば、図４に示すＬ００１〜００３）に関するリンク情報とが含まれている。また、当該リンク情報には、付属情報として、当該リンクの詳細形状を表す複数の点である道路形状補完点Ｓ（例えば、図４に示すＳ１〜Ｓ３）、道路幅Ｗ（例えば、図４に示すＷ１）、リンク長さ、カーブ情報、車線数等の情報が含まれている。なお、道路形状補完点Ｓの情報には、各道路形状補完点Ｓの緯度及び経度で表現された地図上の位置情報が含まれている。カーブ情報には、カーブの開始点や曲率半径に関する情報等が含まれている。また、本実施形態では、道路幅Ｗの情報として、車道の横幅方向の両端部に設けられた２本の車道外側線間の距離の情報が含まれている。
【００２５】
道路形状情報は、道路形状を表す情報である。本実施形態では、道路形状情報は、各リンクに対応する道路の外枠形状を表す情報である。具体的には、図４に示すように、道路形状情報は、各リンクに対応する道路の横幅方向の両端部である道路端をそれぞれ道路延在方向に沿って繋いだ曲線又は直線の形状に関する情報である。本実施形態の道路形状情報には、道路の湾曲方向や、曲率半径情報等が含まれている。なお、曲率半径情報には、道路が湾曲する場合には、当該湾曲する際に内側に位置する側の道路端を繋いだ曲線と外側に位置する側の道路端を繋いだ曲線とでは曲率半径が異なる為、双方の曲率半径に関する情報が含まれている。また、本実施形態では、当該道路形状情報は、リンク情報の付属情報として含まれる道路の中心線に沿って設けられている道路形状補完点Ｓ、道路幅Ｗ、カーブ情報等から予め算出されており、リンク番号（例えば、Ｌ００１）と対応づけられて地図データベースＭに格納されている。なお、道路形状情報を構成する道路端の位置は、道路形状補完点Ｓ等から算出した理論上の道路端位置であり、実際の道路端Ｅの位置とは誤差がある場合がある為、ここでは仮道路端Ｄとする（図４参照）。
【００２６】
車載装置２は、マイクロコンピュータなどの論理演算プロセッサを中核として構成されている。つまり、車載装置２は、当該プロセッサなどのハードウェアとプログラムなどのソフトウェアとの協働によって、図１に示すような種々の機能を実現する複数の機能部を有して構成される。車載装置２の中心となる機能部は、図１に示すように、通信信号検出部２１、道路端位置情報取得部２２、道路形状情報取得部２３、表示制御部２４、自車位置情報取得部２５である。また、これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能な記憶装置や別途備えられたＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。本実施形態の運転支援システム１の運転支援プログラムは、記憶装置６に記憶されている。また、運転支援プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されて配布されたり、ネットワークサーバから通信網を介して配信されたりする。当該配布又は配信された運転支援プログラムは、記憶装置６に記憶される。
【００２７】
通信信号検出部２１は、可視光に重畳された通信信号を検出する機能部であり、本実施形態では、受光装置３にて受光した可視光から、当該可視光に重畳された通信信号を検出する。本実施形態では、通信信号検出部２１は、可視光を搬送波とし、変調されて当該搬送波によって搬送された通信信号を復調する。具体的には、通信信号検出部２１は、受光装置３の受光素子から出力されるアナログ信号を処理するアナログ信号処理回路と、当該アナログ信号処理回路の出力をデジタル変換するＡ／Ｄコンバータと、当該デジタル変換された信号を処理するデジタル信号処理回路とを備えて構成されている。また、通信信号検出部２１は、当該検出した通信信号の情報を道路端位置情報取得部２２に出力する。
【００２８】
道路端位置情報取得部２２は、通信信号検出部２１により検出した通信信号に基づいて、道路端Ｅの位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する機能部である。本実施形態では、道路端位置情報取得部２２は、通信信号に含まれている、発光装置５０の設置箇所に対応する道路端Ｅの道路端位置情報を取得する。本実施形態では、受光装置３は、複数（本例では６つ）の発光装置５０から可視光を受光する為、道路端位置情報取得部２２は、それぞれの可視光に重畳された通信信号に含まれる各発光装置５０の設置箇所に対応する道路端Ｅの道路端位置情報を取得する。具体的には、図３（ｂ）に示すように、受光装置３は、自車両４０に最も近いｎ番目の発光装置５０と、当該ｎ番目の発光装置５０から自車両４０と離れる側に順次位置するｎ＋１番目及びｎ＋２番目の発光装置５０との３つの発光装置５０と、これらと道路を挟んでそれぞれ対向する位置に設けられている対向車用の道路を照らすｋ〜ｋ＋２番目の３つの発光装置５０とから可視光を受光する。すなわち、道路端位置情報取得部２２は、これらの６つの発光装置５０（ｎ〜ｎ＋２番目の発光装置とｋ〜ｋ＋２番目の発光装置）のそれぞれの設置箇所に対応する道路端Ｅの道路端位置情報（Ｐｎ〜Ｐｎ＋２及びＰｋ〜Ｐｋ＋２）を取得する。そして、道路端位置情報取得部２２は、発光装置５０から通信信号を介して取得した道路端Ｅの道路端位置情報を、道路形状情報取得部２３と表示制御部２４とに出力する。
【００２９】
道路形状情報取得部２３は、地図情報に基づいて、道路端位置情報に示される道路端位置の周辺の道路形状を表す道路形状情報を取得する機能部である。本実施形態では、道路形状情報取得部２３は、道路端位置情報取得部２２から道路端位置情報を取得すると、当該道路端位置情報に基づいて、地図データベースＭを参照して、当該道路端位置の周辺の道路形状情報を取得する。具体的には、道路形状情報取得部２３は、複数の道路端位置情報に示される各道路端Ｅの位置座標に基づいて地図データベースＭを参照し、当該各道路端Ｅに近い道路形状補完点Ｓを最も多く含むリンクに対応づけられた道路形状情報を取得する。そして、道路形状情報取得部２３は、当該取得した道路形状情報を表示制御部２４へ出力する。
【００３０】
表示制御部２４は、表示装置５を制御する機能部である。本実施形態では、表示制御部２４は、道路端位置情報に基づいて、道路端Ｅを表す道路端画像Ｕを生成すると共に（図６及び図７参照）、自車両４０の前方の実風景に含まれる道路端位置に重ねて道路端画像Ｕを表示させるように、表示装置５を制御する（図８及び図９参照）。なお、実風景とは、肉眼で見る実風景のことであり、ここでは、フロントウィンドウ６１越しに見る実風景のことである。
【００３１】
また、表示制御部２４は、道路端画像Ｕを生成する前の事前処理として、自車両４０に対して前方の道路が直線道路であるか否かを判定する処理を実行する機能も有する。具体的には、表示制御部２４は、車両４０の前方の予め定められた判定距離内の道路の曲率半径が予め定められた基準値以上である場合には直線道路であると判定する。一方、表示制御部２４は、車両４０の前方の前記判定距離内の道路の曲率半径が一か所でも前記基準値未満である場合には曲線道路であると判定する。より具体的には、表示制御部２４は、道路端位置情報取得部２２から道路端Ｅの道路端位置情報を取得すると、自車位置情報取得部２５から自車位置情報を取得する。表示制御部２４は、自車位置情報を取得すると、当該自車位置情報に基づいて、地図データベースＭを参照し、当該自車位置よりも前方で自車位置周辺の道路形状補完点Ｓの情報又は道路形状情報を取得する。そして、表示制御部２４は、取得した道路形状補完点Ｓの情報又は道路形状情報に基づいて、判定距離内の道路の最少曲率半径を求め、当該最少曲率半径が基準値以上である場合には直線道路、基準値未満である場合には曲線道路と判定する。ここで、判定距離は、道路端画像Ｕを生成する範囲に応じて設定される。本実施形態では、受光装置３により受光した可視光に重畳された道路端位置情報に基づいて道路端画像Ｕを生成するため、判定距離は、例えば、受光装置３の受光範囲に応じて設定されると好適であり、一例として、判定距離が受光装置３の受光範囲と一致する距離に設定されると好適である。
【００３２】
そして、本実施形態では、表示制御部２４は、自車両４０に対して前方の道路が、直線道路であるか否か、すなわち、直線道路であるか又は曲線道路であるかに応じて、道路端画像Ｕの生成方法を異ならせている。具体的には、表示制御部２４は、前方の道路が曲線道路であると判定すると、自車位置情報取得部２５から取得した自車位置情報と、道路端位置情報取得部２２から取得した道路端位置情報と、道路形状情報取得部２３から取得した道路形状情報とに基づいて道路端画像Ｕを生成する。一方、表示制御部２４は、前方の道路が直線道路であると判定すると、自車位置情報取得部２５から取得した自車位置情報（絶対座標）と、道路端位置情報取得部２２から取得した道路端位置情報とに基づいて道路端画像Ｕを生成する。
【００３３】
ここで、具体的な道路端画像Ｕの生成方法について図５を用いて説明する。本実施形態では、道路端画像Ｕとは、自車両４０の前方の道路の延びる方向（道路延在方向）に沿って、道路端位置をつないだ線状の画像であり、ここでは、図６及び図７に示すように、道路端位置を隙間なく繋いだ連続する線状の画像である。また、道路端画像Ｕは、色彩（例えば赤色）又は模様が付けられている画像であると好ましい。これにより、道路端Ｅに対応する車両外側線（白線）が雪に覆われている場合や、霧や豪雨で視界が悪い場合等でも、道路端画像Ｕを明瞭に視認できる態様で表示装置５に表示することができる。
【００３４】
表示制御部２４は、前方の道路が曲線道路であると判定すると、道路形状情報に示される道路形状に合致させるように道路端画像Ｕを生成する。本実施形態では、表示制御部２４は、前方の道路が曲線道路であると判定すると、道路端位置情報と、道路形状情報と、自車位置情報とに基づいて道路端画像Ｕを生成する。具体的には、まず、表示制御部２４は、道路端位置情報に含まれる道路端位置のうち道路延在方向に隣接する道路端位置同士を、道路形状情報に含まれる曲率半径の曲線で結んだ道路端曲線を生成する。この際、表示制御部２４は、道路延在方向に隣接する２つの道路端位置を通る曲線であって、当該道路端位置に対応する位置における道路形状情報に含まれる曲率半径の曲線を道路端曲線とする。連続する３つ以上の道路端位置情報が取得されている場合には、互いに隣接する２つの道路端位置の間毎に道路端曲線を生成し、曲率半径が異なる複数の道路端曲線どうしは、それらの中間の曲率半径の曲線を部分的に挿入するなどして滑らかに接続すると好適である。また、１つの道路端位置情報しか取得されていない場合には、当該道路端位置を通る曲線であって、当該道路端位置に対応する位置における道路形状情報に含まれる曲率半径の曲線を道路端曲線とするとよい。なお、道路端曲線としては、湾曲する際に内側に位置する道路端位置同士を結んだ内側道路端曲線と、湾曲する際に外側に位置する道路端位置同士を結んだ外側道路端曲線との２つが生成される。そして、表示制御部２４は、当該道路端曲線上の任意の複数の点を前方の道路の対応する位置にプロットし、これらのプロットした点（以下、プロット点）を投影面Ｇに投影して、当該プロット点の位置座標を投影面Ｇにおける座標に座標変換し、それを繋いで道路端画像Ｕを生成する。また、車両４０の前方の道路が複数の車線から構成されている場合には（本例では、片側一車線の合計二車線）、内側道路端曲線及び外側道路端曲線を用いて、これらと同心円状であって走行中の車線の両側の区画線の位置に応じた道路端曲線を生成し、当該道路端曲線を用いて道路端画像Ｕを生成する。
【００３５】
より具体的には、表示制御部２４は、自車位置情報取得部２５から自車位置を取得し、道路端位置情報取得部２２から道路端位置情報を取得し、道路形状情報取得部２３から道路形状情報を取得すると、記憶装置６から車両の乗員（運転者）の視点情報を読み出す。ここで、視点情報とは、乗員の視点の高さを示す位置情報（ワールド座標におけるＺ座標）であり、予め設定されて記憶装置６に格納されている。本実施形態では、視点情報として、車両の乗員毎に適切な視点の高さを予め設定し、記憶装置６に格納している。表示制御部２４は、まず、図５に示すように、視点情報と自車位置情報とから車両の乗員（運転者）の視点の位置座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を設定する。次に、表示制御部２４は、道路端位置情報と道路形状情報とから道路端曲線を生成し、当該道路端曲線上の複数の任意の点Ｑ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）〜Ｑ６（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）を、視点の前方の道路のそれぞれの対応する位置にプロットする。なお、これらの座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、ワールド座標系における座標位置を示している。そして、表示制御部２４は、これらのプロット点のそれぞれを投影面Ｇに投影して、当該投影面Ｇにおける座標（ｘ，ｙ）を算出して座標変換する。そして、座標変換したこれらのプロット点を繋いで、図７に示すような道路端画像Ｕを生成する。なお、図５では、プロットした複数の点のうち、Ｑ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）及びＱ４（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）のみを投影面Ｇの座標に座標変換した様子を示している。
【００３６】
一方、表示制御部２４は、前方の道路が直線道路であると判定すると、道路端位置を繋いで道路端画像Ｕを生成する。本実施形態では、表示制御部２４は、前方の道路が直線道路であると判定すると、道路端位置情報と、自車位置情報とに基づいて道路端画像Ｕを生成する。具体的には、表示制御部２４は、複数の道路端位置情報に含まれる各道路端位置で表わされる点を、前方の道路の対応する位置にプロットし、これらのプロット点のそれぞれについて投影面Ｇに投影して、これらのプロット点の位置座標を当該投影面Ｇにおける座標に座標変換し、当該座標変換後の点を繋いで道路端画像Ｕを生成する。このように、前方の道路が直線道路であると判定した場合には、道路端曲線を生成せず、道路端位置をそのまま投影面Ｇの座標に座標変換するのに対して、前方の道路が曲線道路であると判定した場合には、道路形状情報と道路端位置情報とを用いて道路端曲線を生成してから、投影面Ｇの座標に座標変換する点で両者の道路端画像Ｕの生成方法は相違する。
【００３７】
そして、表示制御部２４は、当該生成した道路端画像Ｕを、随時、表示装置５により表示させる。表示装置５により表示された道路端画像Ｕは、図８及び図９に示すように、自車両４０の前方の実風景に含まれる道路端位置に重なって表示される。
【００３８】
自車位置情報取得部２５は、自車両４０の現在位置である自車位置を表す自車位置情報を取得する機能部である。本実施形態では、自車位置情報取得部２５は、位置情報検出装置４から定期的（例えば、１秒毎）に現在位置情報を取得し、表示制御部２４に出力する。
【００３９】
２．動作処理の手順
次に運転支援システム１の動作処理の手順について、図１０及び図１１に基づいて説明する。本実施形態における運転支援システム１は、まず、図１０に示すように、受光装置３にて発光装置５０から可視光を受光すると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、通信信号検出部２１が、当該受光した可視光に重畳された通信信号を検出する（ステップ＃０２）。道路端位置情報取得部２２は、通信信号検出部２１にて検出された通信信号から、当該通信信号に含まれている発光装置５０の設置箇所に対応する道路端Ｅの道路端位置情報を取得し（ステップ＃０３）、当該道路端位置情報を道路形状情報取得部２３と表示制御部２４とに出力する。道路形状情報取得部２３は、道路端位置情報取得部２２から入力された道路端位置情報に基づき、地図データベースＭから当該道路端位置情報に示される道路端位置の周辺の道路形状を表す道路形状情報を取得し（ステップ＃０４）、表示制御部２４に出力する。表示制御部２４は、道路端位置情報取得部２２から道路端位置情報を取得し、道路形状情報取得部２３から道路形状情報を取得すると、表示制御処理を実行する（ステップ＃０５）。なお、受光装置３にて発光装置５０から可視光を受光しない場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ）、当該可視光を受光するまで待機する。
【００４０】
図１１に示すように、表示制御部２４は、表示制御処理の実行を開始すると、自車位置情報取得部２５より自車位置情報を取得する（ステップ＃５１）。そして、表示制御部２４は、自車位置よりも前方の道路が直線道路であるか否かを判定する処理を実行する（ステップ＃５２）。表示制御部２４は、前方の道路が曲線道路であると判定すると（ステップ＃５２：Ｎｏ）、自車位置情報と、道路形状情報と、道路端位置情報とに基づいて道路端画像Ｕを生成する（ステップ＃５４）。一方、ステップ＃５２にて、前方の道路が直線道路であると判定すると（ステップ＃５２：Ｙｅｓ）、表示制御部２４は、自車位置情報と道路端位置情報とに基づいて道路端画像Ｕを生成する（ステップ＃５３）。そして、表示制御部２４は、当該生成した道路端画像Ｕを、表示装置５により、自車両４０の前方の実風景に含まれる道路端位置に重ねて表示させて（ステップ＃５５）、表示制御処理を終了する。表示制御処理が終了すると、図１０に戻って運転支援処理も終了する。
【００４１】
３．その他の実施形態
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００４２】
（１）上記の実施形態では、表示装置５として、ウィンドシールドディスプレイを用い、フロントウィンドウ越しの実風景に含まれる道路端位置に重ねて、道路端画像Ｕを表示させる構成であったが、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。表示装置５が、液晶ディスプレイ等の表示画面６３（図８及び図９参照）を備えた表示装置であってもよい。この場合、さらに撮像装置（図示せず）を備え、表示制御部２４は、当該撮像装置により撮影された動画データ（撮影画像）をリアルタイムに表示画面６３に表示し、当該表示画面６３に表示された撮影画像中の自車両４０の前方の実風景に含まれる道路端位置に、道路端画像Ｕを重ねて表示させる構成であってもよい。なお、この場合の実風景には、撮像装置にて撮影されて各種表示装置に表示される撮影画像内の実風景も含まれる。また、表示装置５として、ヘッドマウントディスプレイを用いてもよい。
【００４３】
（２）上記の実施形態では、視点情報として、車両の乗員毎に適切な視点の高さが予め設定されて記憶装置６に格納されている構成を例に用いて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、乗員の視点の位置を特定する視点位置特定部を備え、当該視点位置特定部によってその都度、乗員の視点の位置を特定する構成であってもよい。この視点位置特定部としては、例えば、車室内に設置されたカメラ等によって乗員の顔画像を撮影し、この顔画像を解析して乗員の視点の位置を検出する構成を用いることができる。また、超音波センサやレーザースキャナ等により乗員の頭部の位置を検出し、当該検出した頭部の位置から乗員の視点の位置を推測する構成を用いることができる。また、車両４０のバックミラーやサイドミラーの角度、シートの位置及びヘッドレストの高さ等を各部のセンサにより検出し、当該検出値から間接的に乗員の視点の位置を検出する構成を用いることができる。更には、乗員に身長や座高などの身体情報の入力を求め、当該入力情報に基づいて乗員の視点の位置を推測する構成を用いることができる。
【００４４】
（３）上記の実施形態では、予め地図データベースＭに道路形状情報が格納されており、道路形状情報取得部２３は、道路端位置情報取得部２２から道路端位置情報を取得すると、当該道路端位置情報に基づいて、地図データベースＭを参照して、当該道路端位置の周辺の道路形状情報を取得する構成を例に用いて説明したが、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。道路形状情報が、予め地図データベースＭに格納されておらず、道路形状情報取得部２３が、その都度、リンク情報の付属情報として含まれる各種情報から演算して道路形状を特定する構成であってもよい。例えば、付属情報として道路の中心線に沿った道路形状補完点Ｓの情報と道路幅Ｗの情報とが含まれている場合には、道路形状情報取得部２３は、当該道路形状補完点Ｓの情報とノード情報とから当該リンクに対応する道路の曲率半径を算出し、当該算出した曲率半径と道路幅Ｗとから演算して道路形状を特定する構成であってもよい。具体的には、道路形状情報取得部２３は、各道路形状補完点Ｓの位置と、その前後に隣接する道路形状補完点Ｓ或いはノードＮの位置を通る円をそれぞれ演算して、その円の半径を各道路形状補完点Ｓ間（或いは道路形状補完点ＳとノードＮ間）での道路の曲率半径とする。また、付属情報として、カーブ情報（曲率半径情報）と道路幅Ｗの情報とが含まれている場合には、道路形状情報取得部２３は、これらの情報を用いて道路形状を特定する構成であってもよい。
【００４５】
（４）上記の実施形態では、受光装置３は、図２に示すように、車両４０のフロントウィンドウ６１の上部に一つ設けられており、車両４０の前方側に存在する発光装置５０からの可視光を受光する構成を例に説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、車両４０の天井部の１カ所に受光装置３が取り付けられる構成としても好適である。また、図示は省略するが、受光装置３は、車両４０のバンパー部に設けられる構成としてもよい。さらには、受光装置３が、車両４０の前方側と後方側との双方に設けられる構成としてもよい。
【００４６】
（５）上記の実施形態では、運転支援システム１は、車載装置２と、受光装置３と、位置情報検出装置４と、表示装置５と、記憶装置６とが車両４０に搭載された構成であった。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。運転支援システム１は、これらの一部の構成が車両４０の外部に設けられていても好適である。例えば、記憶装置６や自車位置情報取得部２５等の一部の構成が、車両４０と通信可能に接続された外部のサーバ等、別の場所に設けられていても好適である。或いは、道路に固定されて設けられた複数の発光装置５０や他の車両４０に搭載された複数の車載装置２も含めて、全体として運転支援システム１とすることもできる。
【００４７】
（６）上記の実施形態では、道路端画像Ｕは、図６及び図７に示すように、自車両４０の前方の道路の延びる方向に沿って、各道路端位置を隙間なく繋いだ連続する線状の画像である例を用いて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、道路端画像Ｕは、破線や点線等で示される線状の画像であってもよいし、線状でなく複数の道路端位置を表す点をプロットした画像であってもよい。
【００４８】
（７）上記の実施形態では、運転支援システム１（車載装置２）が道路形状情報取得部２３を備える構成であったが、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。運転支援システム１（車載装置２）が道路形状情報取得部２３を備えずに、当該道路形状情報取得部２３の機能を表示制御部２４が有する構成であってもよい。具体的には、表示制御部２４は、前方の道路が曲線道路であると判定した場合のみ道路形状情報を取得する為、前方の道路が直線道路であるか否かを判定する機能を有する表示制御部２４が、併せて道路形状情報取得部２３の機能を有する構成としても好適である。
【００４９】
（８）上記の実施形態では、表示制御部２４は、前方の道路が直線道路であると判定すると、道路形状情報を用いずに道路端画像Ｕを生成する構成を例に説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、表示制御部２４は、前方の道路が直線道路であると判定した場合であっても、道路形状情報取得部２３を介して道路形状情報を取得し、当該道路形状情報を用いて道路端画像Ｕを生成する構成であってもよい。
【００５０】
（９）上記の実施形態では、発光装置５０として街路灯を用いる構成を例に説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、発光装置５０は道路に沿って設けられる他の照明装置、例えば、信号機や看板等であってもよい。
【００５１】
（１０）上記の実施形態では、受光装置３は、対向車線の道路に設けられた発光装置５０からも可視光に重畳された通信信号を介して道路端位置情報を取得する構成であったが、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。受光装置３は、進行方向の前方における発光装置５０からのみ道路端位置情報を取得する構成であってもよい。
【００５２】
４．本発明の実施形態の概要
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。すなわち、運転支援システム（１）は、道路に沿って設けられた発光装置（５０）から可視光を受光する受光装置（３）と、前記可視光に重畳された通信信号を検出する通信信号検出部（２１）と、前記通信信号検出部（２１）により検出した前記通信信号に基づいて、前記道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表す道路端位置情報を取得する道路端位置情報取得部（２２）と、自車両（４０）の前方の実風景に重ねて、別途生成した画像を表示する表示装置（５）と、前記表示装置（５）を制御する表示制御部（２４）と、を備え、前記表示制御部（２４）は、前記道路端位置情報に基づいて、前記道路端（Ｅ）を表す道路端画像（Ｕ）を生成すると共に当該道路端画像（Ｕ）を前記自車両（４０）の前方の実風景に含まれる前記道路端位置に重ねて表示させる点にある。
【００５３】
このような構成により、可視光に重畳された通信信号を介して、発光装置から正確な道路端位置情報を取得することができる。そして、当該正確な道路端位置情報に基づいて、道路端画像を生成し、当該道路端画像を自車両の前方の実風景に含まれる実際の道路端位置に重ねて表示させることができる。これにより、車両の乗員（特に運転者）に、容易に道路端位置を認識させることができる。よって、例えば積雪で道路面が雪に覆われている場合や霧や豪雨で視界が悪い場合等、環境条件に起因して、車両の乗員が道路端を認識することが困難な場合であっても、表示した道路端画像により道路端位置を視覚的に認識させることができる。これにより、道路に沿って安全に車両を走行させるための、乗員に対する補助を行うことができる。また、上記構成では、道路に沿って設けられた発光装置からその都度道路端位置情報を取得し、当該道路端位置情報に基づいて道路端画像を生成し表示するので、各地点の道路端画像を予め記憶装置に記憶させておく必要がない。従って、記憶装置に記憶させておく必要があるデータ量を少なく抑えることができると共に、実際の道路の変更に伴うデータの更新の必要もなくすことができる。以上より、予め記憶しておく必要があるデータ量を少なく抑えることができると共に、環境条件による影響を抑制しつつ、乗員に対して適切に道路端位置の情報を提供することができる。
【００５４】
また、本発明の実施形態は、道路端画像（Ｕ）を、前記自車両（４０）の前方の道路の延びる方向に沿って、前記道路端位置をつないだ線状の画像とすると好適である。
【００５５】
この構成によれば、自車両が走行中の道路の横幅方向の端部の位置を道路の延びる方向に沿って連続的に表示する道路端画像を生成することができる。従って、車両の乗員が道路端を認識することが困難な場合であっても、道路端位置を視覚的に認識させることができると共に、自車両が走行中の道路の延びる方向、すなわち自車両の進むべき方向を車両の乗員に視覚的に認識させることができる。
【００５６】
また、本発明の実施形態は、地図情報に基づいて、前記道路端位置情報に示される前記道路端位置の周辺の道路形状を表す道路形状情報を取得する道路形状情報取得部（２３）をさらに備え、前記表示制御部（２４）は、前記道路形状情報に示される道路形状に合致させるように前記道路端画像（Ｕ）を生成し、当該道路端画像（Ｕ）を、前記自車両（４０）の前方の実風景の中における前記道路端位置情報に示される前記道路端位置に合致させるように表示させる構成とすると好適である。
【００５７】
この構成によれば、道路端位置情報に加えて、道路端位置の周辺の道路形状情報を用いて道路端画像Ｕを生成する為、道路端位置情報が不足しているために道路端位置情報のみで道路の形状を特定することが困難な場合であっても、実際の道路の形状に対応した道路端画像を生成することができる。従って、車両の乗員が道路端を認識することが困難な場合であっても、道路端位置を視覚的に認識させることができると共に、自車両が走行中の道路の形状を車両の乗員に視覚的に認識させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、道路の横幅方向の端部の位置である道路端位置を表示させる運転支援システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１：運転支援システム
３：受光装置
５：表示装置
２１：通信信号検出部
２２：道路端位置情報取得部
２３：道路形状情報取得部
２４：表示制御部
２５：自車位置情報取得部
４０：自車両
５０：発光装置
Ｕ：道路端画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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