(57)【要約】【課題】転圧ローラのオシレーション運動によって引き起こされるソイルコンパクターの転圧ローラのスリップ状態を決定する方法を提供する。【解決手段】転圧ローラ（１０）のオシレーション運動（Ｏ）によって引き起こされるソイルコンパクターの転圧ローラ（１０）のスリップ状態を決定する方法であって、以下の措置を備える。ａ）転圧ローラ（１０）のオシレーション運動（Ｏ）と関連する加速度の大きさ（ｂ）を求め、ｂ）加速度の大きさ（ｂ）に基づいて、加速度周波数スペクトルを求め、ｃ）加速度周波数スペクトルに基づいて、転圧ローラのスリップ状態を決定する。【選択図】図１
2015161169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
転圧ローラ（１０）のオシレーション運動（Ｏ）によって引き起こされるソイルコンパクターの前記転圧ローラ（１０）のスリップ状態を決定する方法であって、以下の措置、すなわち
ａ）前記転圧ローラ（１０）の前記オシレーション運動（Ｏ）と関連した加速度の大きさ（ｂ）を求める措置と、
ｂ）該加速度の大きさ（ｂ）に基づいて、加速度周波数スペクトルを求める措置と、
ｃ）該加速度周波数スペクトルに基づいて、前記転圧ローラ（１０）のスリップ状態を決定する措置と、
を含んだ方法。
【請求項２】
前記措置ｃ）が、前記転圧ローラ（１０）のスリップ状態を表わすスリップ指標の決定を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記措置ａ）では、転圧すべき地盤（１２）の表面に対してほぼ平行な方向での前記転圧ローラ（１０）の加速度（Ｂ）に基づいて、前記加速度の大きさ（ｂ）が求められることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
ほぼ転圧ローラ回転軸（Ｈ）の前記加速度（Ｂ）を検出する少なくとも１つの加速度センサ（１８）の出力信号（Ｓ）を基にして、前記加速度の大きさ（ｂ）を算出することを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記措置ｂ）では、前記加速度周波数スペクトルを、前記加速度の大きさのフーリエ変換、好適には高速フーリエ変換によって算出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記措置ｃ）では、前記転圧ローラのオシレーション周波数での振幅の変化に基づいて、スリップ状態を算出することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記措置ｃ）では、第２周波数での前記加速度周波数スペクトルの振幅に対する第１周波数での前記加速度周波数スペクトルの振幅の比率に基づいて、スリップ指標を算出することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
第１周波数と第２周波数のうちの１つの周波数が、前記転圧ローラ（１０）の前記オシレーション周波数（ｆ）にほぼ相当することを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
第１周波数と第２周波数のうちの１つの周波数が、前記転圧ローラ（１０）の前記オシレーション周波数（ｆ）の奇数倍数あるいは偶数倍数にほぼ相当することを特徴とする請求項７または８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、少なくとも１つの転圧ローラを備えるソイルコンパクターによって実行される転圧プロセスの経過において、転圧すべき地盤に対するそのような転圧ローラのスリップを表わす大きさを算出できる方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
土木工事あるいは道路工事において転圧プロセスを実行するために、たとえばアスファルトの転圧のために、一般的には、少なくとも１つの転圧ローラを備えたソイルコンパクターが使用される。そのような転圧ローラによって、ソイルコンパクターは転圧すべき地盤の上を移動し、転圧ローラの静荷重によって、転圧が達成される。転圧をより効率的に仕上げるために、転圧ローラのほぼ安定した回転運動に、対応してほぼ安定したソイルコンパクターの前進の最中に、周期的な運動を重ねることが知られている。転圧ローラの回転運動に重なるオシレーション運動の際に、転圧ローラは、たとえばその内部に設けられたアンバランス質量によって、周期的な往復回転もしくは前後回転を励起される。転圧ローラのローラ側面と、転圧すべき地盤の表面との間の摩擦によって、推力は地盤に誘導される。それによって引き起こされる推力の歪みが、そのような転圧ローラが通過する地盤の転圧を強化することになる。
【０００３】
特許文献１は、転圧ローラのそのようなオシレーション運動の経過において検出される転圧ローラの水平加速度、つまり転圧すべき地盤の表面に対してほぼ平行な方向での加速度に基づいて、転圧すべき地盤の転圧度合を算出できる方法を開示している。その際考慮されるのは、そのような周期的なオシレーション運動の経過において、転圧ローラの加速度が大きくてローラ側面の表面と地盤との間でスリップが生じるフェーズが生じることである。このフェーズにおいては、転圧ローラの水平加速度はほぼ一定のままであるのに対し、転圧すべき地盤に対して転圧ローラがほとんどスリップを起こさないフェーズにおいては、加速度は、たとえば正弦曲線のような周期曲線のモデルにほぼ従う。オシレーション運動の周波数それ自体と、転圧ローラが地盤とスリップを起こさないフェーズの最中の水平加速度の経過とに基づいて、周知のこの方法では、転圧すべき地盤の転圧度合を推量できる。
【０００４】
転圧プロセスの実行時に、転圧ローラの周期的なオシレーション運動を利用してローラ側面の外面と転圧すべき地盤との間で生じるスリップは、転圧度合の増加とともに、一般的にはまた、転圧すべき地盤の硬さもしくは剛性の増加とともに、増加する。この地盤は一般的に、研磨材つまり岩石あるいは岩石成分でできているので、転圧ローラと転圧すべき地盤との間でのスリップが強すぎると、そのような転圧ローラのローラ側面を過度に摩耗しかねない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】独国特許第３５９０６１０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明の課題は、転圧ローラのオシレーション運動によって引き起こされるソイルコンパクターの転圧ローラのスリップ状態を決定する方法を提供することであり、当該方法によって、容易かつ信頼できるやり方で、転圧プロセスの経過において生じる、転圧すべき地盤に対する転圧ローラのスリップを逆推論できる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に従えば、この課題は、転圧ローラのオシレーション運動によって引き起こされたソイルコンパクターの転圧ローラのスリップ状態を決定する方法であって、以下の措置を備えた方法によって解決される。
ａ）転圧ローラのオシレーション運動と関連する加速度の大きさを求め、
ｂ）加速度の大きさに基づいて、加速度周波数スペクトルを求め、
ｃ）加速度周波数スペクトルに基づいて、転圧ローラのスリップ状態を決定する。
【０００８】
本願発明は、そのような転圧ローラと転圧すべき地盤との間にスリップが生じると、時間にわたって記録されるもしくは求められる加速度の大きさに含まれた、加速度周波数スペクトルの周波数成分が変化するという認識を利用する。生じるスリップの程度と、オシレーション周期の経過における前進と後退との際に異なるその特性曲線と、はまた、加速度周波数スペクトルに再び反映される。それゆえ加速度周波数スペクトルに基づいて推量できるのは、周期的なオシレーション運動の経過において、転圧ローラは転圧すべき地盤の上で、ほとんどスリップなしに移動しているかどうか、あるいは、たとえばすでに比較的高い転圧度合に達したので、スリップが生じるかどうか、もしくはどの程度スリップが生じるのか、ということである。本発明に従って予備された、スリップの有無もしくはスリップの程度についての知識はたとえば、生じるスリップを減少させるためにオシレーション運動の振幅および／あるいは周波数を適合させるのに利用され得る。
【０００９】
転圧ローラと転圧すべき地盤との間に生じるスリップについて定義して特に量的にも言明できるように、さらに意図され得るのは、措置ｃ）が、転圧ローラのスリップ状態を表わすスリップ指標の決定を含むということである。
【００１０】
本発明に係る方法の有利なさらなる形態で意図され得るのは、措置ａ）では、転圧すべき地盤の表面に対してほぼ平行な方向での転圧ローラの加速度に基づいて、加速度の大きさが求められるということである。転圧ローラのオシレーション運動の経過におけるスリップ状態への移行は、一般的に、転圧ローラの周加速度が特定の程度を超えると生じる。このことは、スリップ状態への移行時に周加速度が比較的大きい場合に、転圧ローラの推進が弱まるので、転圧すべき地盤に対してほぼ平行な当該転圧ローラの加速度は、スリップフェーズの間大体一定のままであるという結果になる。スリップの発生は、大体一定の加速度の領域によって、水平方向での周期的な加速度の大きさに再び反映され、対応して、加速度周波数スペクトルでも描かれる。
【００１１】
たとえば、転圧すべき地盤に対してほぼ平行なつまりたとえば大体水平方向の加速度は、ほぼ転圧ローラ回転軸の加速度を検出する少なくとも１つの加速度センサの出力信号を基にして、加速度の大きさを算出することによって、検出あるいは算出され得る。ここで指摘しておくべきは、転圧ローラ回転軸は、転圧フレームに回転可能に担持される転圧ローラの幾何学的な回転の中心と、ひいては仮想の大きさと、を表わしているということである。この転圧ローラ回転軸の加速度は、転圧すべき地盤に対してほぼ平行な方向での、転圧ローラ全体の加速度に同程度に相当する。
【００１２】
措置ｂ）では、加速度周波数スペクトルを加速度の大きさのフーリエ変換、好適には高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によって、特に容易に算出できる。
【００１３】
転圧すべき地盤に対して転圧ローラがほとんどスリップを起こさない状態において、加速度周波数スペクトルの唯一のコンポーネントあるいは主コンポーネントは、転圧ローラのオシレーション周波数に相当する周波数にあるであろう。スリップ状態への移行時には基本的に、それによってこのオシレーション周波数での振幅に変化が生じるであろうという前提なので、本発明に従えば、措置ｃ）では、転圧ローラのオシレーション周波数での振幅の変化に基づいて、スリップ状態を算出することが提案される。
【００１４】
措置ｃ）では、本発明に係る方法の特に有利なさらなる形態に従って、第２周波数での加速度周波数スペクトルの振幅に対する第１周波数での加速度周波数スペクトルの振幅の比率に基づいて、スリップ指標を算出できる。特にその際意図され得るのは、第１周波数と第２周波数のうちの１つの周波数が、転圧ローラのオシレーション周波数にほぼ相当するということである。オシレーション周波数は加速度周波数スペクトルにおいて、最大振幅で生じるであろう周波数である。その点では転圧ローラのこのオシレーション周波数は、転圧ローラの基本的運動つまりオシレーション周波数を有する周期的な往復回転運動に、加速度周波数スペクトルにおいてさらなる周波数成分を引き起こす別の運動状態たとえばスリップ状態が重なるかどうか、もしくはどの程度重なるかの照会先に特によく適している。
【００１５】
たとえばさらに意図され得るのは、第１周波数と第２周波数のうちの１つの周波数が、転圧ローラのオシレーション周波数の奇数倍数あるいは偶数倍数にほぼ相当するということである。
【００１６】
本願発明は、以下において、添付の図に関して詳細に記述される。図に示されるのは以下である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】転圧すべき地盤の上で動く転圧ローラの原理上の図である。
【図２ａ】図１の、時間で表示される転圧ローラの水平加速度の図である。
【図２ｂ】加速度のフーリエ変換によって得られた加速度周波数スペクトルの図である。
【図３ａ】転圧ローラと転圧すべき地盤との間にスリップが対称的に生じる場合の、時間で表示される転圧ローラの水平加速度の図である。
【図３ｂ】加速度周波数スペクトルの図である。
【図４ａ】転圧ローラと転圧すべき地盤との間にスリップが非対称的に生じる場合の、時間で表示される転圧ローラの水平加速度の図である。
【図４ｂ】加速度周波数スペクトルの図である。
【図５】スリップによって引き起こされる振幅クリップの程度に応じた、オシレーション周波数ｆでの振幅と、オシレーション周波数ｆの３倍での振幅と、スリップ指標との図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、転圧すべき地盤１２の上で走行方向Ｆに前進するソイルコンパクターの転圧ローラ１０の原理上の図を示している。その際転圧ローラ１０は、転圧ローラ回転軸Ａを中心にソイルコンパクターのフレームに回転可能に担持されており、ソイルコンパクターが走行方向Ｆに動くと、転圧ローラ回転軸Ａを中心に回転方向Ｒに回転する。
【００１９】
たとえば転圧ローラ１０の内部に設けられたオシレーション質量構造体によって、転圧ローラ１０は周期的なオシレーション運動Ｏをさせられ、ソイルコンパクターが走行方向Ｆに前進する際に、かつその際に転圧ローラ１０が転圧ローラ回転軸Ａを中心に回転方向Ｒに回転する際に、周期的な運動である回転方向Ｒのこの回転に、当該オシレーション運動Ｏが重なる。
【００２０】
図１で分かるのは、転圧ローラ１０がその接地荷重によって、転圧すべき地盤１２にめり込み、接触領域Ｋができるということである。走行方向Ｆで接触領域Ｋに先行する、転圧すべき地盤１２の領域Ｗにおいて、転圧すべき地盤１２の構成材料の船首波が形成される。対応するが寸法が明らかに小さくなった材料累積物は、走行方向Ｆで後方にある領域Ｈにも形成される。
【００２１】
転圧ローラ１０には、一般的に１４の符号が付けられている加速度センサ構造体が配設されている。当該加速度センサ構造体はたとえば、ローラ軸受胴１６に取り付けられた加速度センサ１８を備えてよい。この加速度センサ１８は、たとえば単軸加速度センサあるいは多軸加速度センサとして形成されており、当該加速度センサが、矢印Ｂで表わされる転圧ローラ１０もしくは転圧ローラ回転軸Ａの加速度を、転圧すべき地盤１２の表面に対してほぼ平行な方向に、走行方向Ｆでも走行方向Ｆの逆方向でも検出でき、かつ図１の曲線Ｓで表わされた対応したセンサ信号を出力できるように、設けられている。
【００２２】
転圧ローラ１０が、回転方向Ｒでの回転に重なったオシレーションＯがないまま、転圧すべき地盤１２の上を移動すると、加速度センサ１８の運動状態の変化がないので、加速度は検出されない。回転方向Ｒでの回転にオシレーション運動Ｏが重なると、加速度センサ１８は、転圧ローラ１０のオシレーション周波数に応じて周期的に変化する加速度を検出する。一般的に、転圧ローラ１０もしくはこれを回転可能に担持する軸受胴１６は、弾性のある軸架手段を介してソイルコンパクターのフレームに担持されているので、転圧ローラ１０は、オシレーション運動Ｏによって引き起こされて、当該転圧ローラ１０を担持したソイルコンパクターのフレームに対して、走行方向Ｆもしくは走行方向Ｆの逆方向での対応する周期的な運動を行う。
【００２３】
図２ａ）は、時間で記録されて、加速度センサ１８から出力される信号Ｓ、もしくは、高周波と低周波の障害成分を取り除くために、場合によってはすでにフィルタリングが施された信号を示している。加速度の大きさｂを表わすセンサ信号Ｓは、理想的な場合には、正弦関数に従った周期的な信号である。これはほぼ、オシレーション運動Ｏのオシレーション周波数の領域における周波数成分のみを備えている。図２ｂ）において、このオシレーション周波数ｆが、周波数１０Ｈｚの場合での加速度周波数スペクトルの唯一の周波数成分として描写されている。指摘しておくべきは、この加速度周波数スペクトルは、たとえばフーリエ変換好適には高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によって、センサ信号Ｓもしくは加速度の大きさｂから得ることができるということである。唯一存在する周波数での振幅は、図２ｂ）において、たとえば１．００の値に標準化されて描写されている。標準化された値の代わりに、原値も用いてよい。
【００２４】
図２ａ）は、転圧ローラ１０が、そのローラ側面２０の外面と転圧すべき地盤１２との間でスリップを起こすことなく、地盤１２に対して動く場合を具体的に示している。ここでもさらにもう一度強調しておくべきは、その際加速度の大きさｂが、オシレーション運動Ｏによって引き起こされる、ほぼたとえば水平方向でのつまり転圧すべき地盤１２の表面に対して平行な方向での周期的な転圧ローラ１０の加速度のみを表わしているということである。なぜなら、安定したつまり加速せずになされる回転方向Ｒでの回転は、理想的な場合には、加速度コンポーネントを引き起こさないであろうからである。
【００２５】
たとえば、転圧度合の増加によって、転圧すべき地盤１２とローラ側面２０との間で有効な静摩擦係数が減少したために、ローラ側面２０の外面と転圧すべき地盤１２との間でスリップが生じると、これにより、オシレーション運動Ｏの経過において生じる加速度が最大になるもしくは特定の限界値を超えるフェーズにおいて、転圧ローラ１０は、静摩擦状態から転圧すべき地盤１２に対する動摩擦状態へとつまりスリップ状態へと移行することになる。図３ａ）においてｐの符号が付いた周期的なオシレーション運動Ｏのこれらのフェーズにおいては、時間で表示される加速度の大きさｂで表わされた加速度は、ほぼ一定のままである。オシレーション運動Ｏの往復運動と対称的なスリップ挙動の際には、大体同じままの加速度のフェーズｐを有する加速度の大きさｂの周期的な経過の、振幅値ゼロについてほぼ対称的なクリップがもたらされる。
【００２６】
図３ａ）に記載の、スリップ状態において生じるもしくは算出されるこの加速度の大きさｂの、図３ｂ）で描写される加速度周波数スペクトルは、オシレーション周波数に相当する１０Ｈｚでの周波数成分のほかに、この基本周波数つまりオシレーション周波数ｆの奇数倍数での周波数成分も備える。図３ｂ）において、オシレーション周波数ｆの３倍つまり３０Ｈｚでの周波数成分が認識可能である。このようなさらなる周波数成分が生じることにより、基本周波数つまりオシレーション周波数ｆでの振幅が、対応して減少するということも認識可能である。
【００２７】
図４ａ）は、図３ａ）に相当した、加速度の大きさｂの経過を示しているが、非対称的なスリップ挙動の場合である。このような非対称的なスリップ挙動は一般的に、図１において認識可能な領域Ｗにおける船首波が存在し、もしくは明らかに際立っており、その限りにおいて、ローラ側面２０の外面と転圧すべき地盤１２との相互作用が、相対運動の方向に依存する場合に、生じる。そのような非対称的なスリップ挙動は、加速度の大きさｂの対応して非対称的なクリップ、もしくは、その間スリップ状態において加速度が大体変化しないままであるフェーズｐの対応して非対称的な様相をもたらす。
【００２８】
図４ａ）に記載の加速度の大きさｂの、図４ｂ）で描写された加速度周波数スペクトルは、基本周波数つまりオシレーション周波数ｆでの成分と、非対称的なスリップ挙動の場合にも存在した、基本周波数の３倍つまり基本的に基本周波数の奇数倍数での周波数成分とのほかに、基本周波数の２倍つまり２０Ｈｚでの周波数成分もしくは基本的に基本周波数の偶数倍数での周波数成分も示している。その振幅が一般的に、基本周波数つまりオシレーション周波数ｆでの振幅よりも小さい、このような付加的な周波数成分が生じることにより、オシレーション周波数ｆでの振幅が減少するということが、ここでも認識可能である。
【００２９】
本願発明は、一方で図２から図３もしくは図４への移行において生じる、基本周波数つまりオシレーション周波数ｆでの振幅におけるこの変化と、スリップしない状態においてほとんど存在しない周波数成分がスリップが起こる場合に発生することと、を転圧すべき地盤１２に対する転圧ローラ１０のスリップの有無もしくは程度について言明するために利用する。特に、本発明に従って意図され得るのは、加速度周波数スペクトルにおける周波数成分の振幅に基づいて、スリップの有無もしくはスリップの程度について、もしくは対称的なスリップ挙動あるいは非対称的なスリップ挙動があるかどうかについて言明できるスリップ指標が生み出されるということである。たとえばそのようなスリップ指標は、次式のように定義されていてよい。
ＳＩ＝Ａ（ｆ１）／Ａ（ｆ２）。
【００３０】
ここではつまり、スリップ指標ＳＩは、加速度周波数スペクトルにおける様々な周波数成分ｆ１とｆ２との振幅の比率として定義されている。これらの周波数成分の１つ好適には周波数成分ｆ２は、オシレーション周波数ｆに相当してよく、一方でたとえば別の周波数成分ｆ１は、オシレーション周波数ｆの奇数倍数あるいは偶数倍数に相当してよい。たとえば、周波数成分ｆ１として、オシレーション周波数の３倍が考えられてよいであろう。
【００３１】
図５はこの例のために、加速度の大きさｂの振幅のクリップの程度で表示されて、オシレーション周波数ｆでの振幅の経過を粗い点線で、オシレーション周波数ｆの３倍での振幅の経過を細かい点線で示している。その際、クリップされた振幅１．０は図２ａ）のスリップのない状態に相当し、一方で減少するクリップされた振幅は、増加するスリップの状態を表わしている。スリップのない状態つまりクリップされていない振幅の値が１．０の状態で、オシレーション周波数ｆが最大、つまりたとえば標準値１．０で最大である。クリップが増加すると、つまり加速度の大きさｂのクリップされた振幅が減少すると、加速度周波数スペクトルにおいて、周波数ｆでの振幅も減少し、一方でオシレーション周波数の３倍つまり３０Ｈｚでの振幅が増加する。それに応じて、スリップが増加すると、図５に実線で描写されたスリップ指標も増加する。スリップが増加すると、つまり加速度の大きさｂの振幅のクリップも増加すると、加速度の大きさｂにおいて、明らかに突出した変化が生じるが、そのような変化とは、ただ理想的な場合にはスリップが生じると加速度の大きさｂは大体一定のままであるが、実際には、特にスリップが大きくなると、一定の経過をとらないであろうというものである。このことは、たとえば加速度の大きさｂがクリップされた振幅０．５より低くなると、たしかに依然としてスリップの存在について言明され得る、つまりスリップ指標が依然として決定され得るが、しかしスリップ指標は、別の経過をとることになるであろうという結果になる。
【００３２】
加速度周波数スペクトルにおける周波数成分の、スリップに左右された発生もしくは増加は、たとえば、先行のやり方で決定されたスリップ指標と、実際に生じた転向ローラのスリップの大きさと、の定義された関連を、試験によって算出することに利用されてよいので、スリップが存在すること、もしくはスリップが大きすぎる程度に存在すること、について質的に言明できるだけでなく、実際に生じたスリップについて量的にも言明できる。
【００３３】
たとえばオシレーション周波数ｆでの振幅を観察することからだけでも、スリップの発生について言明できる。当該振幅は、スリップのない状態つまり静摩擦状態から、スリップ状態つまり動摩擦状態への移行時に、はっきりと変化するであろうから、たとえば、オシレーション周波数ｆあるいは何か別の観察される周波数でのこの振幅の変化が、所定の程度を超え、および／あるいは変化の割合が所定の程度を超えると、スリップ状態への移行を推量できる。
【００３４】
代替的なやり方では、それを基にしてスリップ状態を推量できる加速度の大きさとして、たとえばローラ側面自体あるいはこれと堅固に接合された構成部材に、ほぼ周方向にもしくは転圧ローラ回転軸Ａに対する半径線に対して接線で生じる加速度としても考慮され得る。ローラ側面２０自体も、回転方向Ｒの回転に重なるオシレーション運動Ｏによって、転圧ローラ回転軸Ａを中心とする周期的な往復運動をするようになり、これによって、接線方向もしくは周方向に向けられた加速度成分の、対応する周期的な加速度モデルをもたらす。スリップのない状態においては、この加速度の大きさは、図２ａ）に描写された周期的な加速度モデルに従うであろう。しかしながらスリップ状態つまり動摩擦状態への移行時には、この加速度の大きさはほとんど一定のままではなく、反動力の本質的な成分がなくなったために、明らかに上昇をし、たとえばほとんど飛躍的なかつほぼ正弦状の経過から明らかに逸脱した上昇をするであろう。オシレーション周波数ｆでの周波数成分のほかに、さらなる周波数成分が生じることによって、かつオシレーション周波数ｆでの振幅が減少することによって、この移行も加速度周波数スペクトルで描かれる。先述されたように、それゆえたとえば、様々な周波数成分での振幅の比率によって、スリップ指標を算出できるか、またはたとえばオシレーション周波数ｆでの振幅の変化を観察することによって、静摩擦状態と動摩擦状態との間の移行を認識できる。
【００３５】
最後にもう一度指摘しておくべきは、図２から図４に関連して先に記述された加速度の大きさの経過と、そこからそれぞれ結果として生じる加速度周波数スペクトルと、はそれぞれ理想的な場合を具体的に示しており、その理想的な場合においては、一方で、オシレーション運動が唯一のオシレーション周波数を定義する周期的な関数に従っており、スリップが生じると、加速度は静摩擦状態の回復までほぼ一定のままであるということである。現実には、オシレーション運動の経過において、オシレーション周波数にすでに別の周波数成分が、振幅は加速度周波数スペクトルにおけるものより小さいとはいえ、重なるであろうし、スリップが生じた際には、オシレーション周波数の偶数倍数もしくは奇数倍数とは異なる周波数でも、周波数成分が生じるであろう。しかしながらこのことは、たとえばスリップ指標を算出するために、それぞれ存在する振幅を有するしっかりと定義された周波数成分、特に基本周波数つまりオシレーション周波数ｆと、オシレーション周波数ｆの偶数倍数あるいは奇数倍数を考慮に入れる可能性を損なわない。
【符号の説明】
【００３６】
１０  転圧ローラ
１２  転圧すべき地盤
１４  加速度センサ構造体
１６  ローラ軸受胴
１８  加速度センサ
２０  ローラ側面
Ａ  転圧ローラ回転軸
Ｂ  転圧ローラの加速度
Ｆ  走行方向
Ｈ  後方領域
Ｋ  接触領域
Ｏ  オシレーション運動
Ｒ  回転方向
Ｓ  信号
Ｗ  先行領域
ｂ  加速度の大きさ
ｆ  オシレーション周波数
ｐ  フェーズ
【図１】
2015161169.tif 000003
【図２ａ】
2015161169.tif 000004
【図２ｂ】
2015161169.tif 000005
【図３ａ】
2015161169.tif 000006
【図３ｂ】
2015161169.tif 000007
【図４ａ】
2015161169.tif 000008
【図４ｂ】
2015161169.tif 000009
【図５】
2015161169.tif 000010