(57)【要約】【課題】この発明は、内燃機関の制御装置に関し、過渡状態における筒内流入ＥＧＲガス量の推定精度を向上させることを目的とする。【解決手段】ある開状態からＥＧＲ弁２８を開く場合には、下流側吸気通路１６ａを通過するのにＥＧＲガスが要する時間に相当する第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎと、通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の一次遅れとに基づいて、筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定する。一方、全閉状態からＥＧＲ弁２８を開く場合には、第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎと、下流側ＥＧＲ通路を通過するのにＥＧＲガスが要する時間に相当する第２無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒと、通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の二次遅れとに基づいて、筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
排気通路と吸気通路とを接続するＥＧＲ通路と、
前記ＥＧＲ通路を流れるＥＧＲガスの流量を制御するＥＧＲ弁と、
気筒内に流入するＥＧＲガスの量である筒内流入ＥＧＲガス量を推定するＥＧＲガス量推定手段と、
を備え、
前記ＥＧＲガス量推定手段は、
開状態から前記ＥＧＲ弁を開く場合、または、第１開状態から当該第１開状態よりも開度の小さな第２開状態となるように前記ＥＧＲ弁を閉じる場合には、前記ＥＧＲ通路と前記吸気通路との接続部よりも下流側の下流側吸気通路を通過するのにＥＧＲガスが要する時間に相当する第１無駄時間と、前記ＥＧＲ弁を通過する通過ＥＧＲガス量の変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量の変化の一次遅れとに基づいて、筒内流入ＥＧＲガス量を推定し、
全閉状態から前記ＥＧＲ弁を開く場合、または、開状態から全閉状態となるように前記ＥＧＲ弁を閉じる場合には、前記第１無駄時間と、前記ＥＧＲ弁から前記接続部までの下流側ＥＧＲ通路を通過するのにＥＧＲガスが要する時間に相当する第２無駄時間と、通過ＥＧＲガス量の変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量の変化の二次遅れとに基づいて、筒内流入ＥＧＲガス量を推定することを特徴とする内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内燃機関の制御装置に係り、特に、吸気通路にＥＧＲガスを導入可能な内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、気筒内に流入する排気ガス量（ＥＧＲガス量）を算出する内燃機関の筒内流入排気ガス量算出装置が開示されている。この従来の算出装置では、ＥＧＲガス流量を制御するＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが気筒に到達するのに要する時間に相当する無駄時間と、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガス量の変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量の変化の応答遅れ（一次遅れとして扱われている）とを考慮して、筒内流入ＥＧＲガス量を算出することとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０６４２３０号公報
【特許文献２】特開２００８−１０１６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＥＧＲ弁の開き方または閉じ方の態様によって（より具体的には、全閉状態から開くかもしくは開状態からさらに開くか、または、開状態から全閉状態となるように閉じるかもしくは第１開状態から当該第１開状態よりも開度の小さな第２開状態となるように閉じるかに応じて）、ＥＧＲ弁よりも下流側の下流側ＥＧＲ通路内でのガス流れの過渡的な挙動が異なるものとなる。このため、ＥＧＲ弁の開き方または閉じ方の態様に応じて、考慮すべき無駄時間および応答遅れの態様が異なるものとなる。しかしながら、特許文献１は、このことに関して着目しておらず、過渡状態における筒内流入ＥＧＲガス量の推定精度の向上を図るという点において未だ改善の余地を残すものであった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、過渡状態における筒内流入ＥＧＲガス量の推定精度を向上させることのできる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、内燃機関の制御装置であって、
排気通路と吸気通路とを接続するＥＧＲ通路と、
前記ＥＧＲ通路を流れるＥＧＲガスの流量を制御するＥＧＲ弁と、
気筒内に流入するＥＧＲガスの量である筒内流入ＥＧＲガス量を推定するＥＧＲガス量推定手段と、
を備え、
前記ＥＧＲガス量推定手段は、
開状態から前記ＥＧＲ弁を開く場合、または、第１開状態から当該第１開状態よりも開度の小さな第２開状態となるように前記ＥＧＲ弁を閉じる場合には、前記ＥＧＲ通路と前記吸気通路との接続部よりも下流側の下流側吸気通路を通過するのにＥＧＲガスが要する時間に相当する第１無駄時間と、前記ＥＧＲ弁を通過する通過ＥＧＲガス量の変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量の変化の一次遅れとに基づいて、筒内流入ＥＧＲガス量を推定し、
全閉状態から前記ＥＧＲ弁を開く場合、または、開状態から全閉状態となるように前記ＥＧＲ弁を閉じる場合には、前記第１無駄時間と、前記ＥＧＲ弁から前記接続部までの下流側ＥＧＲ通路を通過するのにＥＧＲガスが要する時間に相当する第２無駄時間と、通過ＥＧＲガス量の変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量の変化の二次遅れとに基づいて、筒内流入ＥＧＲガス量を推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
第１の発明によれば、ＥＧＲ弁の開き方または閉じ方の態様に応じて無駄時間および応答遅れの態様が異なることを考慮しているため、過渡状態における筒内流入ＥＧＲガス量の推定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る内燃機関の概略構成を説明するための図である。
【図２】ＥＧＲ弁の操作に伴うＥＧＲガスの流れの挙動を表した図である。
【図３】ＥＧＲ弁の開き操作に伴う筒内流入ガスのＥＧＲ率の変化を開き操作の態様によって比較して表した図である。
【図４】本発明の実施の形態１において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図５】ＥＧＲ弁の閉じ操作に伴う筒内流入ガスのＥＧＲ率の変化を開き操作の態様によって比較して表した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る内燃機関１０の概略構成を説明するための図である。本実施形態のシステムは、内燃機関１０を備えている。内燃機関１０の各気筒内には、その内部を往復移動するピストン１２が設けられている。筒内におけるピストン１２の頂部側には、燃焼室１４が形成されている。燃焼室１４には、吸気通路１６および排気通路１８が連通している。
【００１０】
吸気通路１６の吸気ポートには、当該吸気ポートを開閉する吸気弁２０が設けられており、排気通路１８の排気ポートには、当該排気ポートを開閉する排気弁２２が設けられている。また、各吸気ポートには、吸気ポートに燃料を噴射する燃料噴射弁２４が設置されている。また、内燃機関１０は、排気通路１８と吸気通路１６とを接続するＥＧＲ通路２６を備えている。ＥＧＲ通路２６の途中の部位には、ＥＧＲ通路２６を流れる排気ガス（すなわち、ＥＧＲガス）の流量を制御するＥＧＲ弁２８が設置されている。
【００１１】
図１に示すシステムは、さらに、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０を備えている。ＥＣＵ３０の入力部には、内燃機関１０の運転状態を検知するための各種センサが接続されている。また、ＥＣＵ３０の出力部には、上述した燃料噴射弁２４およびＥＧＲ弁２８等の内燃機関１０の運転を制御するための各種アクチュエータが接続されている。ＥＣＵ３０は、上述した各種センサと所定のプログラムとに従って各種アクチュエータを作動させることにより、燃料噴射制御および点火制御などの所定のエンジン制御を行うものである。
【００１２】
図２は、ＥＧＲ弁２８の操作に伴うＥＧＲガスの流れの挙動を表した図である。以下、説明の便宜上、吸気通路１６とＥＧＲ通路２６との接続部３２よりも下流側の吸気通路を「下流側吸気通路１６ａ」と称し、ＥＧＲ弁２８よりも下流側のＥＧＲ通路を「下流側ＥＧＲ通路２６ａ」と称する。
【００１３】
図２（Ａ）はＥＧＲ弁２８が全閉とされた状態を示している。この場合、下流側ＥＧＲ通路２６ａは新気によって満たされており、下流側吸気通路１６ａには新気のみが流れる。その結果、筒内には新気のみが流入する。ただし、ＥＧＲ弁２８が全閉とされた直後においては、下流側ＥＧＲ通路内にＥＧＲガスが残留しており、このＥＧＲガスはＥＧＲ弁２８側からの流れによって押し出されることなく、徐々に新気によって置換されていく。
【００１４】
図２（Ｂ）および図２（Ｃ）は第１開度でＥＧＲ弁２８が開かれている状態に対応している。ＥＧＲ弁２８が全閉状態から第１開度に開かれると、下流側ＥＧＲ通路２６ａ内の新気がＥＧＲガスによって置換されていく。図２（Ｂ）は下流側ＥＧＲ通路２６ａにおいてＥＧＲガスによる新気の置換が完了したタイミングでの図である。その後、ＥＧＲガスは下流側吸気通路１６ａに導入され、遅れを伴って新気とＥＧＲガスとの混合ガスが筒内に流入していく。
【００１５】
図２（Ｄ）は、第１開度から第２開度（＞第１開度）にＥＧＲ弁２８が開かれた後の状態を示している。この場合、下流側ＥＧＲ通路２６ａには既にＥＧＲガスが存在している。このため、ＥＧＲ弁２８の開き操作に対して下流側ＥＧＲ通路２６ａ内のＥＧＲガスが応答性良く下流側吸気通路１６ａに押し出される。その後、このように増量されたＥＧＲガスが遅れを伴って筒内に流入する。その結果、図２（Ｄ）に示すように筒内には、図２（Ｃ）に示す状態よりも多量のＥＧＲガスを含むガスが流入していく。
【００１６】
次に、図３および図４を参照して、ＥＧＲ弁２８の開き操作時の筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の特徴的な推定手法について説明する。図３は、ＥＧＲ弁２８の開き操作に伴う筒内流入ガスのＥＧＲ率の変化を開き操作の態様によって比較して表した図である。なお、図３は、定常的な運転状態においてＥＧＲ弁２８の開き操作が行われた時の図であり、したがって、ＥＧＲ率の変化の特性と、以下のように推定する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の特性とは同様となる。このことは、閉じ操作に関する後述の図５についても同様である。
【００１７】
まず、図３（Ａ）を参照して、ある開状態からＥＧＲ弁２８の開度を増加する場合について説明する。このようにＥＧＲ弁２８がある程度開いている状態からＥＧＲ弁２８をさらに開く開き操作の場合には、図２（Ｂ）に示す状態がそうであるように、下流側ＥＧＲ通路２６ａには既にＥＧＲガスが流入している。このため、この場合の開き操作に対して下流側ＥＧＲ通路２６ａ内のガスは応答性良く吸気通路１６に押し出される。そこで、本実施形態では、この場合には、ＥＧＲガスが下流側吸気通路１６ａを通過するのに要する時間に相当する第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎと、開き操作に伴うＥＧＲ弁２８を通過する通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の一次遅れ（すなわち、下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れ）とを加味して、筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定することとした。
【００１８】
次に、図３（Ｂ）を参照して、全閉状態からＥＧＲ弁２８を開く場合について説明する。このように全閉状態からの開き操作の場合には、図２（Ａ）に示す状態がそうであるように下流側ＥＧＲ通路２６ａには新気が充満しているため、この新気がＥＧＲガスによって置換されるまでに時間を要する。この時間は、ＥＧＲガスが下流側ＥＧＲ通路２６ａを通過するのに要する第２無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒに相当する。つまり、この場合には、第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎだけでなく、第２無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒも存在する。さらに、この場合には、上記の下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れだけでなく、開き操作に伴う通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する吸気通路流入ＥＧＲガス量ｍｉｎの変化の一次遅れ（すなわち、下流側ＥＧＲ通路２６ａに関する一次遅れ）が存在する。そこで、本実施形態では、この場合には、第１および第２無駄時間（合計無駄時間）Ｔｅｇｒｅｇｒ＋ｉｎを加味するとともに、開き操作に伴う通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の応答遅れとして上記２つの一次遅れの組み合わせによる２次遅れを加味して、筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定することとした。
【００１９】
上記の２次遅れ系の伝達関数は、下流側ＥＧＲ通路２６ａに関する一次遅れ系の伝達関数と下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れ系の伝達関数とを用いて、以下の（１）式のように表される。なお、（１）式において、Ｋｅｇｒおよびτｅｇｒは、下流側ＥＧＲ通路２６ａに関する一次遅れ系の係数および時定数であり、下流側ＥＧＲ通路２６ａの通路径と長さ、吸気通路１６の通路径などによって定まる値であり、ＥＣＵ３０に予め記憶されている。同様に、Ｋｉｎおよびτｉｎは、下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れ系の係数および時定数であり、下流側吸気通路１６ａの通路径と長さなどによって定まる値であり、ＥＣＵ３０に予め記憶されている。
【数１】
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【００２０】
図４は、ＥＧＲ弁２８の開き操作が行われる際の筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の推定処理、および推定した筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を利用したアクチュエータの制御を実現するために、ＥＣＵ３０が実行するルーチンを示すフローチャートである。
【００２１】
図４に示すルーチンでは、ＥＣＵ３０は、ステップ１００においてＥＧＲ弁２８を開く指示を出した後にステップ１０２に進み、現在のＥＧＲ弁開度θを取得する。次いで、ＥＣＵ３０は、ステップ１０４に進み、ステップ１００の指示内容に基づいて今回の開き操作が全閉状態から開くものであるか否かを判定する。
【００２２】
ステップ１０４の判定が不成立となる場合、すなわち、ある開状態からＥＧＲ弁２８の開度を増加する開き操作が行われる場合には、ＥＣＵ３０は、ステップ１０６に進み、ＥＧＲガスの応答遅れ（下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れ）を考慮した筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を算出する。ここで用いられる筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の算出式は、次の（２）式によって表される。（２）式で用いられる通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒは、次の（３）式のように表される絞りの式を用いて算出することができる。なお、（３）式において、μはＥＧＲ弁２８での流量係数であり、ＡｅｇｒはＥＧＲ弁２８の開口面積であり、Ｒは気体定数であり、Ｔｅｇｒ_ｏｕｔはＥＧＲ弁２８の上流側のガス温度であり、Ｐｅｇｒ_ｏｕｔおよびＰｅｇｒ_ｉｎはそれぞれＥＧＲ弁２８の上流側および下流側におけるＥＧＲ通路２６内のガス圧力である。また、（３）式中の関数Φ（Ｐｅｇｒ_ｉｎ／Ｐｅｇｒ_ｏｕｔ）は次の（４）式を利用して算出することができる。（４）式中のκは比熱比であり、ここでは一定値であるものとする。
【数２】
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【００２３】
次に、ＥＣＵ３０は、ステップ１０８に進み、次の（５）式を用いて第１無駄時間（下流側吸気通路１６ａの通過分）Ｔｅｇｒｉｎを算出する。なお、（５）式において、Ｖｉｎは下流側吸気通路１６ａの容積であり、ρはガス密度である。
【数３】
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【００２４】
次に、ＥＣＵ３０は、ステップ１１０に進み、ステップ１０６および１０８の算出結果を利用して、第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎと下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れとに基づいて、今回のＥＧＲ弁２８の開き操作時の筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定し、かつ、その推定結果を反映したアクチュエータ操作量を指示する。ここでいうアクチュエータとは、内燃機関１０の運転を制御するための点火装置などのエンジン制御アクチュエータのことである。そして、ここでいうアクチュエータ操作量の指示内容には、例えば、点火装置であれば、最適点火時期（ＭＢＴ）を維持するためにＥＧＲガスが筒内に流入してきたことを受けて点火時期を進角させる指示が該当する。
【００２５】
一方、ステップ１０４の判定が成立する場合、すなわち、全閉状態からＥＧＲ弁２８を開く開き操作が行われる場合には、ＥＣＵ３０は、ステップ１１２に進み、ＥＧＲガスの応答遅れ（下流側ＥＧＲ通路２６ａに関する一次遅れと下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れとの組み合わせによる二次遅れ）を考慮した筒内流入ＥＧＲガス量ｍＣ（ｅｇｒ）を算出する。ここで用いられる筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の算出式は、次の（６）式によって表される。
【数４】
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【００２６】
次に、ＥＣＵ３０は、ステップ１１４に進み、次の（７）および（８）式を用いて第１無駄時間（下流側吸気通路１６ａの通過分）Ｔｅｇｒｉｎおよび第２無駄時間（下流側ＥＧＲ通路２６ａの通過分）Ｔｅｇｒｅｇｒの和である合計無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒ＋ｉｎを算出する。なお、（８）式において、Ｖｅｇｒは下流側ＥＧＲ通路２６ａの容積である。
【数５】
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【００２７】
次に、ＥＣＵ３０は、ステップ１１６に進み、ステップ１１２および１１４の算出結果を利用して、合計無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒ＋ｉｎと上記の二次遅れとに基づいて、今回のＥＧＲ弁２８の開き操作時の筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定し、かつ、その推定結果を反映したアクチュエータ操作量を指示する。ここでいうアクチュエータ操作量の指示内容は、ステップ１１０のものと同様である。
【００２８】
次に、図５を参照して、ＥＧＲ弁２８の閉じ操作時の筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の特徴的な推定手法について説明する。図５は、ＥＧＲ弁２８の閉じ操作に伴う筒内流入ガスのＥＧＲ率の変化を開き操作の態様によって比較して表した図である。以下に説明するように、ＥＧＲ弁２８の閉じ操作を行う場合においても、開き動作を行う場合と同様に考えることができる。
【００２９】
まず、図５（Ａ）を参照して、第１開状態から当該第１開状態よりも開度の小さな第２開状態となるようにＥＧＲ弁２８を閉じる場合について説明する。このように全閉位置までは閉じずに開度を小さくする態様でＥＧＲ弁２８を閉じる閉じ操作の場合には、閉じ操作後においても下流側吸気通路１６ａへのＥＧＲガスの流入が継続している。さらに付け加えると、ＥＧＲ弁２８の開度が小さくなった分、ＥＧＲガスの流入速度が高くなる。そこで、本実施形態では、この場合には、ＥＧＲガスが下流側吸気通路１６ａを通過するのに要する時間に相当する第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎと、閉じ操作に伴うＥＧＲ弁２８を通過する通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の一次遅れ（下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れ）とを加味して、筒内流入ＥＧＲガス量を推定することとした。
【００３０】
次に、図５（Ｂ）を参照して、開状態から全閉状態となるようにＥＧＲ弁２８を閉じる場合について説明する。このように全閉位置に向けてＥＧＲ弁２８を閉じる閉じ操作の場合には、下流側ＥＧＲ通路２６ａに残留したＥＧＲガスは、ＥＧＲ弁２８側（上流側）のＥＧＲガスによって吸気通路１６に押し出されることなく、徐々に空気と置換されていく。このため、この場合の空気によるＥＧＲガスの置換には時間を要することになる。この時間は、上述した第２無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒに相当する。つまり、この場合には、下流側吸気通路１６ａの通過に関する第１無駄時間Ｔｅｇｒｉｎだけでなく、下流側ＥＧＲ通路２６ａの通過に関する第２無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒも存在する。さらに、この場合には、上記の下流側吸気通路１６ａに関する一次遅れだけでなく、閉じ操作に伴う通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する吸気通路流入ＥＧＲガス量ｍｉｎの変化の一次遅れ（下流側ＥＧＲ通路２６ａに関する一次遅れ）が存在する。そこで、本実施形態では、この場合には、第１および第２無駄時間（合計無駄時間）Ｔｅｇｒｅｇｒ＋ｉｎを加味するとともに、閉じ操作に伴う通過ＥＧＲガス量ｍｅｇｒの変化に対する筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の変化の応答遅れとして上記２つの一次遅れの組み合わせによる２次遅れを加味して、筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）を推定することとした。なお、この場合の第２無駄時間Ｔｅｇｒｅｇｒは、例えば、事前に行った実験等の結果に基づいて決定することができる。
【００３１】
図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すＥＧＲ弁２８の閉じ操作を行った際の筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の推定は、上記図４に示すルーチンの処理と類似する処理によって実現することができる。
【００３２】
以上説明したように、本実施形態では、ＥＧＲ弁２８の開き方または閉じ方の態様に応じて無駄時間Ｔｅｇｒおよび応答遅れの態様が異なることを考慮して、筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の推定を行っている。これにより、過渡状態における筒内流入ＥＧＲガス量ｍｃ（ｅｇｒ）の推定精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【００３３】
１０  内燃機関
１２  ピストン
１４  燃焼室
１６  吸気通路
１６ａ  下流側吸気通路
１８  排気通路
２０  吸気弁
２２  排気弁
２４  燃料噴射弁
２６  ＥＧＲ通路
２６ａ  下流側ＥＧＲ通路
２８  ＥＧＲ弁
３０  ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
３２  吸気通路とＥＧＲ通路との接続部
【図１】
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【図２】
2015143499.tif 000010
【図３】
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【図４】
2015143499.tif 000012
【図５】
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