(57)【要約】【課題】大型車両の通行規制に関する規制情報を地図データに持たない場合でも、大型車両の通行規制を反映した経路探索を実現する。【解決手段】ＶＩＣＳデータ受信部１８と、ＶＩＣＳデータに含まれる規制情報、及び地図データに基づいて、通行規制された道路を除いて案内経路を探索する経路探索部３０と、ＶＩＣＳデータの規制情報を探索実行部４２が処理するときのデータ形式と共通のデータ形式に整形するデータ整形部４４と、を有し、大型車両規制データＤａを予め記憶する大型車両規制データ記憶部３６と、所定の状況に応じて大型車両規制データＤａを読み込むデータアクセス部３３と、を備え、経路探索部３０は、データアクセス部３３によって読み込んで、データ整形部４４が整形した大型車両規制データＤａに基づいて通行が規制された道路を経路探索の対象から除外した上で案内経路を探索する。【選択図】図１
2015194503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の通行規制に関するリアルタイムの規制情報を含む送信データを受信する受信手段と、
道路情報を含む地図の地図データを記憶する地図記憶手段と、
前記送信データ、及び前記地図データに基づいて、通行が規制された道路を経路探索の対象から除外した上で案内経路を探索する探索実行手段と、
前記送信データを前記探索実行手段による処理に対応する所定のデータ形式に整形する整形手段と、を有したナビゲーション装置において、
大型車両に対する所定の通行規制が設定されている道路と、当該所定の通行規制の内容と、を対応付けた所定規制データを予め記憶する所定規制データ記憶手段と、
前記地図記憶手段または前記所定規制データ記憶手段に所定の状況に応じて独立してアクセスして前記地図データまたは前記所定規制データを読み込むデータアクセス手段と、を備え、
前記探索実行手段は、前記データアクセス手段によって読み込んで、前記整形手段が前記所定のデータ形式に整形した前記所定規制データに基づいて、通行が規制された道路を経路探索の対象から除外した上で案内経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記データアクセス手段は、前記探索実行手段によって前記所定規制データを反映した経路探索を行うときに前記所定規制データ記憶手段にアクセスすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記データアクセス手段は、経路案内を開始するときに、周辺地域の地図とともに前記所定規制データを表示するときに前記所定規制データ記憶手段にアクセスすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記データアクセス手段は、自車の進行に伴い地図の表示範囲が変化する場合に変化後の地図に新たに前記所定規制データを表示するときに前記所定規制データ記憶手段にアクセスすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を案内するナビゲーション装置に係り、特に案内経路の探索技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの案内経路を探索し、当該案内経路にしたがって車両の走行を誘導し経路案内する車載型のナビゲーション装置が知られている。「一方通行規制」や「時間帯通行規制」といった、道路に設定された各種の通行規制に関する規制情報を経路探索に供する地図データに予め持たせ、或いは、放送配信されているＶＩＣＳ（登録商標：ＶＩＣＳ:Vehicle Information and Communication System）データを受信して上記規制情報をリアルタイムに取得し、これらの通行規制を考慮して案内経路を探索するナビゲーション装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、高さ制限規制や重量制限規制等により、大型の貨物自動車（トラック）やバスといった大型車両のみが通行規制されている道路がある。そこで従来では、大型車両か否かに応じて適切な案内経路を探索するために、道路幅や高さ制限、重量制限といった大型車両用の規制情報を地図データに持たせて経路探索する技術が提案されている（例えば、特許文献２、及び特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−８４３８４号公報
【特許文献２】特開平８−２７８１５７号公報
【特許文献３】特開平１１−２７１０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、大型車両用の規制情報を持たない地図データを用いて経路探索をしている既存のナビゲーション装置を大型車両向けに仕様変更する等に際し、特許文献２、３の技術では、大型車両用の規制情報を地図データに含めるために全面的に地図データを編集し直す必要が生じる。これに加え、既存のナビゲーション装置に対し、大型車両用の規制情報を考慮して経路探索を実行するように経路探索のプログラムを変更する必要もある。
このように、従来の技術では、既存のナビゲーション装置を、大型車両の規制情報を反映した経路探索を実現するように仕様変更する場合、非常に大掛かりな変更となる、という問題がある。
【０００６】
一方、ＶＩＣＳデータには車両ごとの規制情報が含まれていることから、当該ＶＩＣＳデータの規制情報に基づいて経路探索をすることで、大型車両に対する適切な経路探索が可能になる。しかしながら、ＶＩＣＳデータは全ての経路で提供されているわけではなく実用に耐えられない、という問題がある。
【０００７】
なお、これらの問題は、大型車両に対する通行規制に限らず、経路探索に所定の通行規制を新たに反映させるように仕様変更する場合に共通して生じる課題である。
【０００８】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、所定の通行規制に関する規制情報を地図データに持たない場合でも、当該所定の通行規制を反映した経路探索を簡単に実現できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、道路の通行規制に関するリアルタイムの規制情報を含む送信データを受信する受信手段と、道路情報を含む地図の地図データを記憶する地図記憶手段と、前記送信データ、及び前記地図データに基づいて、通行が規制された道路を経路探索の対象から除外した上で案内経路を探索する探索実行手段と、前記送信データを前記探索実行手段による処理に対応する所定のデータ形式に整形する整形手段と、を有したナビゲーション装置において、大型車両に対する所定の通行規制が設定されている道路と、当該所定の通行規制の内容と、を対応付けた所定規制データを予め記憶する所定規制データ記憶手段と、前記地図記憶手段または前記所定規制データ記憶手段に所定の状況に応じて独立してアクセスして前記地図データまたは前記所定規制データを読み込むデータアクセス手段と、を備え、前記探索実行手段は、前記データアクセス手段によって読み込んで、前記整形手段が前記所定のデータ形式に整形した前記所定規制データに基づいて、通行が規制された道路を経路探索の対象から除外した上で案内経路を探索することを特徴とする。
【００１０】
また本発明は、上記ナビゲーション装置において、前記データアクセス手段は、前記探索実行手段によって前記所定規制データを反映した経路探索を行うときに前記所定規制データ記憶手段にアクセスすることを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、上記ナビゲーション装置において、前記データアクセス手段は、前記経路案内を開始するときに、周辺地域の地図とともに前記所定規制データを表示するときに前記所定規制データ記憶手段にアクセスすることを特徴とする。
【００１２】
また本発明は、上記ナビゲーション装置において、前記データアクセス手段は、自車の進行に伴い地図の表示範囲が変化する場合に変化後の地図に新たに前記所定規制データを表示するときに前記所定規制データ記憶手段にアクセスすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば大型車両に対する所定の通行規制が設定されている道路と、当該所定の通行規制の内容と、を対応付けた所定規制データを予め記憶する所定規制データ記憶手段と、地図記憶手段または所定規制データ記憶手段に所定の状況に応じて独立してアクセスして地図データまたは所定規制データを読み込むデータアクセス手段と、を備え、探索実行手段は、データアクセス手段によって読み込んで、整形手段が所定のデータ形式に整形した所定規制データに基づいて、通行が規制された道路を経路探索の対象から除外した上で案内経路を探索する構成とした。
この構成により、所定の通行規制を地図データに予め含める必要がなく、また探索実行手段は、所定の通行規制を示す所定規制データを送信データの規制情報と同様に処理すれば良いため、これら地図データ、及び探索実行手段への変更を抑えつつ所定の通行規制を反映した経路探索が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】車両情報及び設定項目の内容の一例を示す図である。
【図３】大型車両規制データの模式図である。
【図４】規制データファイルの模式図である。
【図５】経路探索部の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】統一中間形式データ及び経路探索用規制情報の模式図である。
【図７】案内経路の探索処理のフローチャートである。
【図８】案内経路の再探索の説明図である。
【図９】案内経路の再探索処理のフローチャートである。
【図１０】案内経路の再探索の動作説明図である。
【図１１】地図上に付されたアイコン選択時のポップアップ表示の説明図である。
【図１２】通行規制の音声出力処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の機能的構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、目的地までの案内経路を探索する経路探索機能と、案内経路にしたがって車両の進行を誘導して経路を案内する経路案内機能とを備えた車載装置であり、以下では、ナビゲーション装置１が大型車両に搭載されているものとして説明する。
なお、本実施形態において、大型車両とは、日本国における道路交通法に基づき大型自動車、特定中型自動車に分類される車両であって、車両の長さ、高さ、及び車両総重量のうちの少なくとも１つが、同道路交通法に規定された普通自動車の規格を超えることで当該普通自動車と区別される車両を指し、例えば大型の貨物自動車（トラック）やバスなどが具体例として挙げられる。
【００１６】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御部１０と、位置検出部１２と、操作部１４と、記憶部１６と、ＶＩＣＳデータ受信部１８と、表示部２０とを備えている。
制御部１０は、各部を中枢的に制御するものであり、マイコンやＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。また、制御部１０は、制御プログラム１１を実行することで、現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索部３０、及び、案内経路にしたがって車両の進行を案内する経路案内部３２として機能し、また記憶部１６のデータに必要に応じてアクセスするデータアクセス部３３として機能する。
位置検出部１２は、現在位置を検出し制御部１０に出力するものであり、ＧＰＳやジャイロスコープ等を備えている。
操作部１４は、ユーザの指示入力や情報入力を受け付けて制御部１０に出力するものであり、タッチパネルや操作ボタン、リモートコントローラなどを備え、目的地設定や後述する車両情報の設定等に用いられる。
【００１７】
記憶部１６は、経路探索、及び経路案内に用いられる各種データを記憶するものであり、地図データ記憶部３５と、大型車両規制データ記憶部３６と、車両情報設定記憶部３８とを備えている。
地図データ記憶部３５は、経路探索、及び経路案内に必要な道路データを含む地図データを記憶する。道路データには、道路の両端や道路の途中の交差点などに対応するノードと、ノード間の道路部分であるリンクとを含み、各ノードやリンクには、道路種別やリンクコスト（走行距離や走行所要時間）等の種々のデータが道路情報として予め対応付けられている。
【００１８】
地図データは、ＪＩＳ（Japanese Industrial Standards）で定める地域メッシュに基づいて分割されて格納されている。地域メッシュは、一定の経線、緯線で地域を網の目状に区画するものであり、経度差１度、緯度差４０分で区画された範囲の１次メッシュ、１次メッシュを縦横８等分した２次メッシュ、及び２次メッシュを縦横１０等分した３次メッシュなどが規格化されている。本実施形態では、後述するＶＩＣＳデータＤｖが２次メッシュを基準に提供されることから、これに合わせて少なくとも２次メッシュの地図データを用いることとしている。勿論、ＶＩＣＳデータＤｖに合わせて用いる２次メッシュの他に、１次メッシュや３次メッシュ、さらに２分の１地域メッシュ等の地図データをナビゲーションに用いても良い。
なお、地図データには、この他にも、表示用のデータとして、建物や、交通機関、河川等の背景や表示用のアイコンのデータも含まれている。
【００１９】
大型車両規制データ記憶部３６は、所定規制データたる大型車両規制データＤａ（図３参照）を予め記憶する。大型車両規制データＤａは、大型車両に対する通行規制（所定の通行規制）が設定されている道路のリンク（より正確には、後述するＶＩＣＳリンク）に、当該通行規制の内容を示す大型車両規制情報を対応付けたデータである。大型車両に対する通行規制の内容としては、「大型車通行止規制」や「車両総重量規制」、「車両高さ規制」、「車両幅規制」、「車両長さ規制」、「危険物積載車両通行止規制」といった内容が挙げられる。「大型車通行止規制」は法令上「大型自動車」に区分される車両の通行を規制する。「車両総重量規制」、「車両高さ規制」、「車両幅規制」、及び「車両長さ規制」は、それぞれ通行可能な車両の総重量（積載物を含めた車両の総重量）、高さ（積載物を含めた車両の高さ）、幅（積載物を含めた車両の幅）、及び長さ（積載物を含めた車両の長さ）を規定し、該当外の車両の通行を規制する。「危険物積載車両通行止規制」は危険物を積載した車両の通行を規制する。自装置が搭載された車両が、いずれかの規制対象に該当するときには、該当のリンク（道路）を通行できないことになる。
【００２０】
車両情報設定記憶部３８は、自装置が搭載されている車両（以下、「自車」と言う）の車両情報Ｄｓを記憶する。この車両情報Ｄｓは、上記大型車両規制情報の通行規制のそれぞれに自車が該当するか否かを判定するために用いられるものであり、車両情報Ｄｓの設定項目の内容Ｄｔは、通行規制の対象を基準に予め設けられており、これら車両情報Ｄｓ及び内容Ｄｔの一例を図２に示す。本実施形態では、車両情報Ｄｓとして、大型車か否かを示すフラグ、車両の重量、高さ、幅、長さ、及び危険物積載の有無を含んでいる。大型車か否かは、その国の法規（本実施形態では日本の道路交通法）にしたがって決定される。なお、日本の道路交通法において、「中型自動車」には、車両総重量又は最大積載量が大きい「特定中型自動車」が含まれており、この「特定中型自動車」は「大型自動車」として通行を規制する必要があることから、ナビゲーション装置１は「特定中型自動車」を大型車両として取り扱うこととしている。
【００２１】
ＶＩＣＳデータ受信部１８は、ＶＩＣＳセンタ５から送信されている送信データとしてのＶＩＣＳデータＤｖを受信して制御部１０に出力する。ＶＩＣＳデータＤｖは、道路沿いに一定間隔で設けられたビーコンや、ＦＭ多重放送といった各種の配信形態を通じて送信されており、ＶＩＣＳデータ受信部１８は、少なくとも１つ以上の配信形態のＶＩＣＳデータＤｖを受信する。このＶＩＣＳデータＤｖは、車両が走行している地域の交通情報を含むものであり、このＶＩＣＳデータＤｖを受信することで、走行地域の交通情報をリアルタイムに取得できる。
【００２２】
ＶＩＣＳでは、２次メッシュを単位として所定メッシュ分（例えば９メッシュ分）の範囲内の交通情報をＶＩＣＳデータＤｖにより配信することとし、各２次メッシュの範囲に含まれているリンク（以下、「ＶＩＣＳリンク」と言う）は、図３に示すように、構成リンクごとに一意のリンク番号が付されてＶＩＣＳリンクデータＤｂとして管理されている。
またＶＩＣＳデータＤｖは、ＶＩＣＳリンクのリンク番号に、種々の道路情報を対応付けてデータ化されており、この道路情報の１つに、道路の通行規制に関する規制情報が含まれている。この規制情報には、大型車両規制情報と同様に、「大型車通行止規制」や「車両総重量規制」、「車両高さ規制」、「車両幅規制」、「車両長さ規制」、「危険物積載車両通行止規制」といった各種内容の通行規制が示されており、これにより、ナビゲーション装置１では走行地域の道路に設定されている通行規制をリアルタイムに特定できる。
【００２３】
また、上述の大型車両規制データＤａは、ＶＩＣＳデータＤｖに準じて生成されている。すなわち、大型車両規制データＤａは、２次メッシュ単位の範囲ごとに、大型車両の通行が規制されているＶＩＣＳリンク（すなわち道路）に、その規制内容を示す大型車両規制情報を対応付けてデータ化されている。
その生成手順について具体的には、図３に示すように、先ず、ＶＩＣＳデータＤｖと同様に、地図データの２次メッシュ単位の範囲ごとに、当該２次メッシュに含まれているリンク（２次メッシュ範囲の地図データの道路）のうち、大型車両規制情報が設定されているリンク（道路）を集めた大型車両規制情報素データＤｃを作成する。次いで、同一の２次メッシュについて、大型車両規制情報素データＤｃと、ＶＩＣＳリンクデータＤｂとを対比して、ＶＩＣＳリンクデータＤｂのＶＩＣＳリンクのうち、大型車両規制情報が付されているものを抽出し（図３の例では、リンク番号１、及び３）、当該ＶＩＣＳリンクのリンク番号に大型車両規制情報を対応付けることで大型車両規制データＤａを生成する。
【００２４】
２次メッシュ単位で生成された大型車両規制データＤａは、図４に示すように、１次メッシュ範囲の集合データＤｄとしてデータ化され、さらに、当該集合データＤｄが全国分集められて１つの規制データファイルＤｅが構成され、当該規制データファイルＤｅが大型車両規制データ記憶部３６に記憶される。
このように、大型車両規制データＤａが１つの規制データファイルＤｅとして纏められているため取り扱いが容易になり、また地図データのディレクトリ構造下に簡単に組み込むことができることからファイル管理が容易となる。また例えばＤＶＤ等の記録媒体に地図データに組み込んだ形で一緒に収録して配布することができる。その一方で、大型車両規制データＤａが地図データと独立したデータであることから、大型車両規制データＤａだけの更新も容易となる。
【００２５】
前掲図１に戻り、表示部２０は、探索された案内経路を地図上に表示し、更に現在位置を表示することで経路を案内するものであり、例えばフラットパネルディスプレイ等を備えている。また表示部２０には各種設定画面や操作メニュー画面等も表示される。
【００２６】
次いで制御部１０の各部について詳述すると、データアクセス部３３は、経路探索部３０、及び経路案内部３２の要求に応じて記憶部１６にアクセスして地図データや大型車両規制データＤａを読み込み、これらを要求している経路探索部３０及び経路案内部３２に出力する。
ここで、大型車両規制データＤａの読み込みは、データアクセス部３３が地図データを読み込む際に一緒に読み込む構成が考えられる。ただし、ナビゲーション装置１では、経路探索や経路案内の他にも、地図データにアクセスされて利用される既存プロセスが多くあるため、大型車両規制データＤａを地図データと一緒に読み込む構成とすると、既存プロセスの変更やアクセス性能への影響が大きくなる。
そこで、本実施形態では、データアクセス部３３は、地図データにアクセスする制御タスク（スレッド）と独立して大型車両規制データＤａにアクセスして読み込みを行うこととしている。
【００２７】
具体的には、大型車両規制データＤａにアクセスする必要が生じる状況には次の３つが想定される。すなわち、第１に、大型車両規制データＤａを反映した経路探索を行うとき、第２に経路案内の開始時に表示する周辺地域の地図上に大型車両に対する通行規制を表示するとき、第３に自車の進行に伴い地図の表示範囲が変化した場合に変化後の地図に大型車両に対する通行規制を新たに表示するときである。
そこで制御部１０は、経路探索時、経路案内開始時（ナビゲーション開始時）、及び表示地図の変化時を契機に、大型車両規制データＤａにアクセスする制御タスクを生成し、データアクセス部３３が制御タスクに基づいて大型車両規制データＤａにアクセスして読み込みを行う。これにより、既存プロセスを変更する必要がなく、また大型車両規制データＤａへのアクセス頻度も抑えられる。
【００２８】
図５は、経路探索部３０の機能的構成を示す図である。
経路探索部３０は、現在位置から目的地に至る案内経路を、地図データの道路データと、ＶＩＣＳデータＤｖ及び大型車両規制データＤａとに基づいて探索するものであり、ＶＩＣＳデータ解析部４０と、探索実行部４２とを備えている。
ＶＩＣＳデータ解析部４０は、ＶＩＣＳデータ受信部１８で受信されたＶＩＣＳデータＤｖ、及び大型車両規制データＤａに基づいて、自車の通行が規制された道路（ＶＩＣＳリンク）を示す経路探索用規制情報５０を生成し探索実行部４２に出力するものであり、データ整形部４４と、解析変換部４６とを備えている。
【００２９】
データ整形部４４は、ＦＭ多重放送やビーコン等の各種の配信形態で提供されているＶＩＣＳデータＤｖを統一中間形式データ５２に整形し解析変換部４６に出力する。統一中間形式データ５２は、ＶＩＣＳデータＤｖに含まれている規制情報に基づいて案内経路を探索する際に、当該ＶＩＣＳデータＤｖを処理する各種の装置で共通に用いられるデータ形式であり、図６に示すように、共通のヘッダ情報たるページ管理ヘッダ５４と、配信対象の２次メッシュを識別する２次メッシュＩＤ５５と、識別情報５６と、サブヘッダで区画された情報ブロック５８とを含んでいる。
識別情報５６は、情報の提供元を示すものであり、ＶＩＣＳデータＤｖの配信形態、及び大型車両規制データＤａをそれぞれ識別する。
また情報ブロック５８には、二次メッシュに含まれるＶＩＣＳリンクのうち、通行規制が設定されているＶＩＣＳリンクと、通行規制の内容を示す規制情報が記述されている。
なお、図６に示す統一中間形式データ５２には、後述する解析変換部４６のデータ解析によって規制情報が自車の車両情報に応じて変換された状態のものを示している。
【００３０】
ここで大型車両規制データＤａは、ＶＩＣＳデータＤｖに準じて生成されていることから、実質的にはＶＩＣＳデータＤｖの配信形態が新たに増える位置付けとなる。したがって、かかる大型車両規制データＤａがデータ整形部４４に入力されることで、ＶＩＣＳデータＤｖが入力されたときと同様に統一中間形式データ５２に整形されて解析変換部４６に出力される。
これにより、解析変換部４６、及び後段の探索実行部４２では、データの出所がＶＩＣＳデータＤｖか大型車両規制データＤａかにかかわらず、ＶＩＣＳデータＤｖに対する従前通りの処理を用いて大型車両規制データＤａを処理することができ、当該解析変換部４６、及び探索実行部４２についてのプログラムの変更点を最小にすることができる。
【００３１】
解析変換部４６は、統一中間形式データ５２と車両情報とに基づいて、自車に対する通行規制が「通行止」であるＶＩＣＳリンクを抽出した経路探索用規制情報５０を生成し、探索実行部４２に出力する。
すなわち、解析変換部４６は、統一中間形式データ５２を受け取ると、情報ブロック５８の規制情報に示された通行規制（例えば「車両総重量規制」や「車両高さ規制」など）ごとに自車が規制の対象となるか否かを車両情報に基づいて判定し、対象となる場合には、規制情報を「通行止」に変換して変換規制情報を生成する。次いで解析変換部４６は、変換規制情報の中から規制情報が「通行止」に変換されたＶＩＣＳリンクを抽出することで上記経路探索用規制情報５０を生成し、探索実行部４２に出力する。また、この解析変換部４６は、経路探索用規制情報５０を経路案内部３２にも出力しており、自両が通行止となる道路を経路案内部３２が地図上に表示する際に参照される。
【００３２】
解析変換部４６では、ＶＩＣＳデータＤｖを通じて提供される通行規制として、大型車両規制データＤａの大型車両規制情報が新たに追加された位置付けとして、統一中間形式データ５２を解析、変換することから、従来のＶＩＣＳにおいて、地域内に通行規制が複数存在するのと同様に、大型車両規制データＤａに基づく通行規制とＶＩＣＳデータＤｖに基づく通行規制とが同じ地域に存在する場合でも、当該大型車両規制データＤａの通行規制を含めた全ての通行規制（「通行止」）が経路探索用規制情報５０として探索実行部４２に出力され、案内経路の探索に反映されることとなる。
【００３３】
経路探索用規制情報５０の生成は、統一中間形式データ５２ごとに行われ、経路探索用規制情報５０のそれぞれには、統一中間形式データ５２に含まれていた２次メッシュＩＤ５５及び識別情報５６と、経路探索用規制情報５０が生成された時刻（年月日時分秒）を示す情報生成時刻５９とが記録されている。識別情報５６及び情報生成時刻５９により、経路探索用規制情報５０が、ＶＩＣＳデータＤｖ及び大型車両規制データＤａのどちらに基づいて何時生成されたのかが特定される。
なお、情報生成時刻５９には、ＶＩＣＳデータＤｖの受信時刻を用いることもできる。情報生成時刻５９に受信時刻を用いる場合には、大型車両規制データＤａについては大型車両規制データＤａの制作年月日、或いは上記情報生成時刻５９などが用いられる。
【００３４】
探索実行部４２は、地図データの道路データと、経路探索用規制情報５０とに基づいて、「通行止」のＶＩＣＳリンクを除いて、現在地点から目的地までのリンクコストの総和が最小になる案内経路を探索し、表示部２０に出力する。
【００３５】
経路案内部３２は、表示部２０の地図上に、経路探索部３０によって探索された案内経路に、自車の現在位置、及び進行方向を重ねて地図上に表示して走行経路を案内する。
また経路案内部３２は、走行地域周辺の地図を表示する際には、上記経路探索用規制情報５０、及び統一中間形式データ５２に基づいて、自車が「通行止」となっている道路、及び他の通行規制が設定されている道路に、通行規制の内容ごとに異なるアイコン（図像）を付して表示することで、通行規制の内容をユーザに通知する。さらに経路案内部３２は、「通行止」のアイコンを付す場合には、経路探索用規制情報５０の識別情報５６に基づいて、前掲図６に示すように、ＶＩＣＳデータＤｖの配信形態、及び大型車両規制データＤａごとに異なるアイコン６０Ａ、６０Ｂを表示する。これにより、ユーザは、道路の「通行止」が大型車両規制データＤａに基づくものか、ＶＩＣＳデータＤｖのどの配信形態に基づくのかを識別できる。
【００３６】
経路案内部３２は、複数のＶＩＣＳデータＤｖの配信形態、及び大型車両規制データＤａのそれぞれから複数の通行規制が提供されている場合には、それぞれのアイコンを地図上に表示することとなるが、複数のＶＩＣＳデータＤｖに基づく通行規制が同じ道路（始点）に対して提供された場合には、情報生成時刻５９やＶＩＣＳデータＤｖの受信時刻に基づいて、情報が提供された時刻が最新の通行規制に対応したアイコンを表示することで、常に最新の通行規制情報をユーザに通知する。
また、ＶＩＣＳデータＤｖに基づく通行規制と、大型車両規制データＤａに基づく通行規制とが同じ道路（始点）に対して提供された場合、大型車両規制データＤａに基づく通行規制は、必ず「通行止」となることから、常に大型車両規制データＤａに基づく通行規制（すなわち「通行止」）のアイコン６０Ｂを表示するようにする。このとき、ＶＩＣＳデータＤｖに基づく通行規制のアイコンを視認可能に大型車両規制データＤａに基づく「通行止」のアイコン６０Ｂの下に重ねて表示することで、ユーザがＶＩＣＳデータＤｖにより通行規制の情報が提供されていることを分かるようにしても良い。
【００３７】
次いで、上記ナビゲーション装置１の動作について説明する。
図７は、経路探索処理のフローチャートである。
経路探索部３０は、操作部１４の操作により、目的地が設定され経路探索が指示されると（ステップＳ１）、位置検出部１２から自車の現在位置を取得する（ステップＳ２）。
次いで、経路探索部３０は、大型車両規制データＤａに基づいて、大型車両に対して通行規制されている道路を特定する処理を行う。このとき、現在位置から目的地の間に案内経路として想定され得る全ての道路について大型車両規制データＤａを読み込むことで、これらの道路に対する通行規制を完全に反映した走行経路探索が実現される。しかしながら、考え得る全ての案内経路について大型車両規制データＤａを読み込む構成とすると、処理が膨大となり、経路探索に要する処理時間が長くなってしまう。
【００３８】
そこで本実施形態では、図８（Ａ）に示すように、自車の現在位置Ｏを中心に２次メッシュＭの単位で所定メッシュ分（図示例では９メッシュ分）の範囲Ｒについてだけ大型車両規制データＤａを読み込み、これらの大型車両規制データＤａの通行規制を反映した経路探索を行うこととしている。このとき大型車両規制データＤａを読み込むメッシュ分（範囲Ｒ）は、１つのＶＩＣＳデータＤｖが提供する交通情報のメッシュ分（地域範囲）と合わせることが望ましい。
【００３９】
前掲図７に戻り、経路探索部３０は、データアクセス部３３を通じて大型車両規制データ記憶部３６にアクセスし、現在位置Ｏを中心に上記所定範囲Ｒについて大型車両規制データＤａがあるか否かを判定する（ステップＳ３）。該当する大型車両規制データＤａがある場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、経路探索部３０は、該当する大型車両規制データＤａをデータアクセス部３３を通じて読込み（ステップＳ４）、そして大型車両規制データＤａの通行規制が、車両情報設定記憶部３８に記憶されている車両情報Ｄｓに合致する場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、上記ＶＩＣＳデータ解析部４０により大型車両規制データＤａに基づいて経路探索用規制情報５０を生成する（ステップＳ６）。また、該当する大型車両規制データＤａがない場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、経路探索用規制情報５０を生成する必要がないことから、経路探索部３０はステップＳ７に処理手順を進める。
【００４０】
次いで経路探索部３０は、現在位置Ｏの周辺地域（すなわち上記所定範囲Ｒ）についてのＶＩＣＳデータＤｖがＶＩＣＳデータ受信部１８により受信されているか否かを判定する（ステップＳ７）。ＶＩＣＳデータＤｖが受信されている場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、経路探索部３０は、上記ＶＩＣＳデータ解析部４０によりＶＩＣＳデータＤｖに基づいて経路探索用規制情報５０を生成し（ステップＳ８）、ＶＩＣＳデータＤｖが受信されていない場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）、処理手順を次のステップＳ９に進める。
このステップＳ９では、経路探索部３０は、地図データの道路データと、経路探索用規制情報５０とに基づいて、自車が「通行止」の道路（リンク）を除外した上で、リンクコストの総和が最小となる案内経路を探索して案内経路を決定する（ステップＳ９）。
以上の処理により、大型車両規制データＤａに示された大型車両規制情報を反映し、自車の通行が規制される道路を除外した経路探索が行われる。
かかる経路探索の結果は、経路案内部３２によって表示部２０の地図上に表示されることとなるが、このときには、ＶＩＣＳデータＤｖに基づく「通行止」のアイコン６０Ａと、大型車両規制データＤａに基づく「通行止」のアイコン６０Ｂとが、それぞれ該当の道路に表示される。また「通行止」の他にも、ＶＩＣＳデータＤｖに基づく各種の通行規制のアイコンが地図上に表示される。
【００４１】
ところで、案内経路の探索動作では、上述の通り、現在位置を中心に２次メッシュＭの単位で所定範囲Ｒについてだけ大型車両規制データＤａを読み込み経路探索に反映する構成としている。したがって、自車が所定範囲Ｒの外に進行したときには、その時点で案内されている経路には大型車両規制データＤａが反映されていない。
そこで、本実施形態では、経路探索部３０は自車が進行するにつれて新たな大型車両規制データＤａを順次読み案内経路を再探索（リルート）することとし、この再探索処理について次に説明する。
【００４２】
図９は、再探索処理のフローチャートである。
経路案内部３２による経路案内動作の間、経路探索部３０は、位置検出部１２から間欠的に現在位置Ｏを取得し（ステップＳ１０）、現在位置Ｏを中心とした所定範囲Ｒに新たな２次メッシュがあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば図８（Ｂ）に示すように、自車が２次メッシュ単位で１メッシュ分進行することで、進行後の所定範囲Ｒには進行前の所定範囲Ｒに比べて新たな２次メッシュＭａが加わる。ステップＳ１１の判定により、新たな２次メッシュＭａがない場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、読み込み対象の大型車両規制データＤａが無いため、経路探索部３０は、現在位置Ｏの監視を継続すべくステップＳ１０に処理手順を戻す。
【００４３】
一方、新たな２次メッシュＭａがある場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、経路探索部３０は、新たな２次メッシュＭａに対応して大型車両規制データＤａがあるか否かを判定する（ステップＳ１２）。大型車両規制データＤａがない場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、案内経路の再探索は必要ないため、経路探索部３０は、現在位置Ｏの監視を継続すべくステップＳ１０に処理手順を戻す。
【００４４】
これに対して、大型車両規制データＤａがある場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、経路探索部３０は、該当する大型車両規制データＤａをデータアクセス部３３を通じて読込み（ステップＳ１３）、上記ＶＩＣＳデータ解析部４０により大型車両規制データＤａに基づいて経路探索用規制情報５０を生成する（ステップＳ１４）し、この経路探索用規制情報５０に基づいて、自車が「通行止」の道路（リンク）を除外した上で、リンクコストの総和が最小となる案内経路を再探索して案内経路を決定する（ステップＳ１５）。
その後、自車の進行に応じて再探索すべく、経路探索部３０は、ステップＳ１０に処理手順を戻して現在位置Ｏの監視を継続する。
【００４５】
なお、上記ステップＳ１２の判定では、新たな大型車両規制データＤａがある場合でも、現在の案内経路上の道路に「通行止」を設定する新たな通行規制がない場合には、案内経路の再探索が不要であるため、経路探索部３０は、大型車両規制データＤａに基づく再探索は行わずに、処理手順をステップＳ１０に戻す。
【００４６】
この再探索処理により、図１０に示すように、自車が２次メッシュＭの単位で１メッシュ分だけ進行するごとに新たな大型車両規制データＤａによる大型車両情報の有無が確認され、案内経路上に大型車両規制データＤａの大型車両情報（すなわち「通行止」）がある場合には案内経路が再探索されることから、大型車両規制データＤａに基づき「通行止」となっている道路に自車が誘導されることがない。また、新たに大型車両規制データＤａがある場合にだけ、案内経路が再探索されることから、再探索の頻度を最小にすることができる。
なお、案内経路の再探索は、新たなＶＩＣＳデータＤｖを受信し、自車が「通行止」となる道路が案内経路上に新たに出現した場合にも、その都度別途に行われる。
【００４７】
以上の経路探索の結果、各道路（リンク）に設定された通行規制が特定され、ナビゲーション装置１は、表示部２０に地図を表示する際には、例えば図１１（Ａ）に示すように、通行規制に対応するアイコン（図示例では大型車両の「通行止」のアイコン６０Ｂのみを例示する）を、通行規制された道路のそれぞれに付して表示する。この状態において、例えば操作部１４の操作によって、いずれかのアイコン６０Ｂがカーソル８０で選択されたときには、ナビゲーション装置１は、このアイコン６０Ｂが示す通行規制の具体的な規制内容を規制データファイルＤｅや経路探索用規制情報５０に基づき特定し、図１１（Ｂ）に示すように、小窓８２によりポップアップ表示する。このとき、１つの道路（リンク）に対して複数種類の通行規制が設定されている場合、各通行規制の具体的な規制内容がユーザ操作に応じて１つずつ順番にポップアップ表示される。
このように、アイコン６０Ｂが選択された場合に、通行規制の具体的な規制内容を小窓８２によりポップアップ表示する構成したため、規制内容の表示に表示部２０の表示領域が占有されることがなく、当該表示領域を有効に利用できる。
【００４８】
また、ナビゲーション装置１は、経路案内中において、通行規制が設定された道路が接近するにしたがい、その旨を音声により案内する。
すなわち、図１２に示すように、ナビゲーション装置１は、間欠的に現在位置を取得し（ステップＳ２０）、自車の進行方向に存在する、通行規制が設定された道路まで道なりで所定距離以下になったか否かを、規制データファイルＤｅや経路探索用規制情報５０に基づき判断する（ステップＳ２１）。所定距離以下になった場合には（ステップＳ２１：ＹＥｓ）、進行方向に通行規制が設定された道路がある旨を音声により出力する（ステップＳ２２）。この音声出力では、通行規制が設定された道路までの距離や通行規制の規制内容といった適宜の内容が音声により出力される。
これにより、表示部２０を見ずとも前方にある通行規制された道路を把握できる。
なお、道なりの距離に限らず、通行規制が設定された道路と現在位置との間の直線距離に基づいて通行規制に係る音声を出力しても良い。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態によれば、ＶＩＣＳデータＤｖの規制情報、及び地図データに基づいて通行規制された道路を除いて案内経路を探索する探索実行部４２に対し、ＶＩＣＳデータＤｖの規制情報を探索実行部４２が処理するときのデータ形式と共通のデータ形式である統一中間形式データ５２に、大型車両に対する通行規制が設定されている道路を示す大型車両規制データＤａを整形して入力し、大型車両に対する通行規制が設定された道路を除いた案内経路を探索させる構成とした。
この構成により、大型車両に対する通行規制を地図データに予め含める必要がなく、また探索実行部４２は、大型車両規制データＤａをＶＩＣＳデータＤｖの規制情報と同様に処理して経路探索すれば良いため、これら地図データ、及び探索実行部４２への変更を抑えつつ、大型車両に対する通行規制を反映した経路探索が可能になる。
【００５０】
また本実施形態によれば、探索実行部４２には、現在位置Ｏを中心とした所定範囲Ｒの道路についての大型車両規制データＤａを入力して案内経路を探索させ、現在位置Ｏが２次メッシュＭを単位とした１メッシュ分移動するごとに移動後の現在位置Ｏを中心した所定範囲Ｒの道路について大型車両規制データＤａを入力し案内経路を再探索させる構成とした。
これにより、目的地までの案内経路として想定され得る全ての大型車両規制データＤａを一度に読み込んで経路探索する場合に比べて、高速に、なおかつ実用的なレベルで案内経路を探索し、ユーザに提供できる。
【００５１】
また本実施形態によれば、移動後の所定範囲Ｒに新たな大型車両規制データＤａが存在する場合、すなわち大型車両に対する通行規制が設定されている道路が新たに含まれた場合に限り再探索する構成としたため、再探索の回数を抑えて処理の低減を図ることができる。
【００５２】
また本実施形態によれば、通行規制が設定された道路のそれぞれに、通行規制の内容を示すアイコンを、当該通行規制が大型車両規制データＤａに基づくか否かに応じて異ならせて付した地図を表示する構成とした。
これにより、ユーザは、通行規制が大型車両規制データＤａに基づくものであるか否かを簡単に識別できる。
【００５３】
また本実施形態によれば、ＶＩＣＳデータＤｖに基づく通行規制と大型車両規制データＤａに基づく大型車両の通行規制とが同じ道路について設定されているときには、当該道路に大型車両規制データＤａに基づく通行規制の内容を付して表示する構成とした。
これにより、自車に対する実際の道路の通行規制を正確に表示できる。
【００５４】
また本実施形態によれば、通行規制が設定された道路に、通行規制の内容に応じたアイコンを付して表示部２０に表示し、このアイコンが操作部１４の操作によって選択された場合に、選択されたアイコンの通行規制の内容を小窓８２によりポップアップ表示する構成としたため、規制内容の表示に表示部２０の表示領域が占有されることがなく、当該表示領域を有効に利用できる。
【００５５】
また本実施形態によれば、通行規制が設定された道路までの距離が所定距離以下になった場合に、通行規制に係る音声を出力する構成としたため、表示部２０を見ずとも前方にある通行規制された道路を速やかに把握できる。
【００５６】
なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
【００５７】
例えば、上述した実施形態では、車両の一例として大型車両を例示したが、これに限らず、任意の車両が本発明に係るナビゲーション装置１を用いることができる。
また、ナビゲーション装置１を搭載した車両のユーザが、大型車両に対する通行規制を要しない場合に、経路探索部３０が大型車両規制データＤａを用いずに探索実行部４２に経路探索させるようにする構成としても良い。
【００５８】
また例えば、ＶＩＣＳデータＤｖを受信して経路探索に利用するナビゲーション装置１ｔについて例示したが、これに限らない。すなわち、ＶＩＣＳデータＤｖに限らず、例えばＲＤＳ−ＴＭＣ等の経路探索時に利用される情報を含む送信データを受信し、当該送信データの情報に基づいて探索実行部４２が経路探索を行うナビゲーション装置であれば、本発明を適用することができる。
【００５９】
また例えば、所定の通行規制として、大型車両に対する通行規制を例示したが、これに限らず、任意の通行規制とすることができる。特に地図データの道路データに予め設定されていない通行規制とすることで、新たな通行規制を反映した経路探索を簡単に実現できる。
【００６０】
また例えば、走行地域周辺の地図を表示部２０が表示する際には、自車が「通行止」となっている道路、及び他の通行規制が設定されている道路に、通行規制の内容ごとに異なるアイコンを付して表示する構成とした。しかしながら、これに限らず、アイコン以外の記号や文字、図像により通行規制の内容を示し、道路と対応付けて表示する構成としても良い。
【００６１】
また、本発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置に限らず、任意の船舶や航空機等の乗り物に搭載されるナビゲーション装置に広く適用でき、また車載型に限らず、人が携帯する携帯型とすることもできる。
【符号の説明】
【００６２】
１  ナビゲーション装置
１０  制御部
１１  制御プログラム
１２  位置検出部
１６  記憶部
１８  ＶＩＣＳデータ受信部（受信手段）
２０  表示部（表示手段）
３０  経路探索部
３５  地図データ記憶部（地図記憶手段）
３６  大型車両規制データ記憶部（所定規制データ記憶手段）
３８  車両情報設定記憶部
４０  ＶＩＣＳデータ解析部
４２  探索実行部（探索実行手段）
４４  データ整形部（整形手段）
４６  解析変換部
５０  経路探索用規制情報
５２  統一中間形式データ（共通のデータ形式）
５６  識別情報
６０Ａ、６０Ｂ  アイコン
Ｄａ  大型車両規制データ（所定規制データ）
Ｄｖ  ＶＩＣＳデータ（送信データ）
Ｏ  現在位置
Ｒ  所定範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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