(57)【要約】【課題】デューティ信号の周期が変化する場合であっても、一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つことが可能な負荷駆動制御装置を提供する。【解決手段】演算部２４は、油圧制御弁における作動油の油温に基づいて、油圧制御弁のリニアソレノイド１００をオン、オフ駆動するためのデューティ信号であるＰＷＭ信号の次回の周期を算出する。その次回のＰＷＭ周期の算出に同期して、ＰＷＭ周期が可変されても、ＰＷＭ信号の一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つように、演算部２４は、リニアソレノイド１００に流れる実電流をサンプリングして、Ａ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換間隔を算出する。【選択図】図１
2015216421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導性負荷（１００）の駆動を制御する負荷駆動制御装置であって、
前記誘導性負荷の通電経路上に設けられ、与えられるデューティ信号に従ってオン、オフすることにより、前記デューティ信号のデューティ比に応じた大きさの電流を前記誘導性負荷に通電するスイッチング手段（１２）と、
前記誘導性負荷の実電流値を検出する実電流値検出手段（１６）と、
前記誘導性負荷の目標電流値と前記実電流値検出手段にて検出される前記実電流値との偏差に基づき、前記実電流値が前記目標電流値に追従するように、前記デューティ信号のデューティ比を設定するデューティ比設定手段（Ｓ１３０）と、
前記デューティ信号の周期の長さを設定する周期設定手段（Ｓ１００）と、
前記周期設定手段によって設定された周期の長さ、及び、前記デューティ比設定手段によって設定されたデューティ比に従うデューティ信号を生成して、前記スイッチング手段に与えるデューティ信号生成手段（２６）と、を備え、
前記実電流値検出手段は、前記デューティ信号の一周期中に、複数回、前記実電流値の検出を行うものであり、前記デューティ比設定手段は、複数回検出された前記実電流値から平均電流に相当する実電流値を算出し、この平均電流に相当する実電流値を用いて前記デューティ比を設定するものであって、
さらに、前記周期設定手段によって前記デューティ信号の周期の長さが設定されたことに同期して、前記周期設定手段により前記デューティ信号の周期が可変されても、前記デューティ信号の一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つように、前記実電流値検出手段が実電流の検出を行う間隔を設定する間隔設定手段（Ｓ１１０）を備えることを特徴とする負荷駆動制御装置。
【請求項２】
前記誘導性負荷は、作動油の油圧を調節する油圧制御弁のソレノイドであり、
前記周期設定手段は、前記作動油の油温に基づいて、前記デューティ比の周期を設定することを特徴とする請求項１に記載の負荷駆動制御装置。
【請求項３】
前記周期設定手段は、前記デューティ信号の周期毎に、所定のタイミングで、次のデューティ信号の周期の長さを設定し、
前記間隔設定手段は、現在の周期における前記所定のタイミングから次の周期における前記所定のタイミングまでの前記実電流の検出間隔を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の負荷駆動制御装置。
【請求項４】
前記間隔設定手段は、以下の数式１に従って、実電流の検出間隔Ｔを算出することを特徴とする請求項３に記載の負荷駆動制御装置。
（数１）
Ｔ＝｛（Ｔｎ＋Ｔｎ+１）／２｝／Ｎ
なお、Ｔｎは現在のデューティ信号の周期、Ｔｎ+１は次回のデューティ信号の周期、Ｎはデューティ信号の周期の一周期当りの実電流検出回数である。
【請求項５】
前記所定のタイミングは、前記デューティ信号の周期が終了する直前の前記実電流の検出タイミングを除く、前記実電流の検出タイミングに基づいて定められることを特徴とする請求項３に記載の負荷駆動制御装置。
【請求項６】
時間を計測するタイマ手段を備え、
前記所定のタイミングは、前記タイマ手段によって計測される、前記デューティ信号の周期が開始されてからの経過時間に基づいて定められることを特徴とする請求項３に記載の負荷駆動制御装置。
【請求項７】
前記目標電流値は、前記デューティ信号の周期と同等以上の長さを持つディザ周期において、目標とすべき電流値を中心として、増加、減少が繰り返されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の負荷駆動制御装置。
【請求項８】
前記ディザ周期分の、前記実電流値の平均電流に相当するディザ平均実電流値を算出するとともに、前記ディザ平均実電流値と前記目標とすべき電流値との偏差を算出する偏差算出手段（Ｓ３２０）と、
前記偏差算出手段によって算出された偏差を用いて、前記目標電流値を補正する補正手段（Ｓ３３０）と、を備えることを特徴とする請求項７に記載の負荷駆動制御装置。
【請求項９】
前記偏差算出手段は、前記デューティ信号の周期に相当する期間毎に前記偏差を算出するとともに、前記補正手段は、前記目標電流値の補正を更新することを特徴とする請求項８に記載の負荷駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導性負荷の駆動を制御する負荷駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示されるように、誘導性負荷としてのリニアソレノイドの通電経路上に設けられ、この通電経路を断続するトランジスタと、このトランジスタをオン、オフするデューティ信号としてのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を出力するリニアソレノイド制御ＩＣとを有する誘導性負荷の通電制御装置が提案されている。
【０００３】
この通電制御装置においては、リニアソレノイド制御ＩＣが、リニアソレノイドに流すべき目標電流値に応じて、ＰＷＭ周期を変化させる。具体的には、目標電流値が小さくなった場合、すなわち、ＰＷＭ信号のデューティ比が小さくなった場合、ＰＷＭ周期を長くする。これにより、デューティ比が小さい場合であっても、リニアソレノイドの電流の振幅が小さくなりすぎることを防止できるようにしている。その結果、リニアソレノイドによってストロークされる部材の振幅が小さくなりすぎることを抑制し、摩擦抵抗の発生を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２６２５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した通電制御装置では、目標電流値に応じた電流がリニアソレノイドに通電されるように、目標電流値とリニアソレノイドの実電流値との偏差に基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比を決定する。
【０００６】
より具体的には、一定時間毎に、リニアソレノイド制御ＩＣに、リニアソレノイドに直列接続された電流検出抵抗の両端電位が取り込まれる。リニアソレノイド制御ＩＣは、その両端電位の差分に基づき、リニアソレノイドの実電流値を算出する。さらに、リニアソレノイド制御ＩＣは、目標電流値と実電流値との偏差を算出するとともに、その偏差を積算する。積算された偏差は、目標電流値と加算され、その加算値に基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比が決定される。
【０００７】
しかしながら、電流検出抵抗の両端電位は、ＰＷＭ周期の長さによらず、一定時間毎に、リニアソレノイド制御ＩＣに取り込まれるに過ぎない。このため、ＰＷＭ周期の長さが変更された場合に、一周期当りの実電流値の算出回数が変動してしまう。その結果、実電流値の算出回数の変動に起因して、ＰＷＭ制御の精度の低下を招く虞がある。
【０００８】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、デューティ信号の周期が変化する場合であっても、一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つことが可能な負荷駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の、誘導性負荷（１００）の駆動を制御する負荷駆動制御装置は、
誘導性負荷の通電経路上に設けられ、与えられるデューティ信号に従ってオン、オフすることにより、デューティ信号のデューティ比に応じた大きさの電流を誘導性負荷に通電するスイッチング手段（１２）と、
誘導性負荷の実電流値を検出する実電流値検出手段（１６）と、
誘導性負荷の目標電流値と実電流値検出手段にて検出される実電流値との偏差に基づき、実電流値が目標電流値に追従するように、デューティ信号のデューティ比を設定するデューティ比設定手段（Ｓ１３０）と、
デューティ信号の周期の長さを設定する周期設定手段（Ｓ１００）と、
周期設定手段によって設定された周期の長さ、及び、デューティ比設定手段によって設定されたデューティ比に従うデューティ信号を生成して、スイッチング手段に与えるデューティ信号生成手段（２６）と、を備え、
実電流値検出手段は、前記デューティ信号の一周期中に、複数回、実電流値の検出を行うものであり、デューティ比設定手段は、複数回検出された実電流値から平均電流に相当する実電流値を算出し、この平均電流に相当する実電流値を用いてデューティ比を設定するものであって、
さらに、周期設定手段によってデューティ信号の周期の長さが設定されたことに同期して、周期設定手段によりデューティ信号の周期が可変されても、デューティ信号の一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つように、実電流値検出手段が実電流の検出を行う間隔を設定する間隔設定手段（Ｓ１１０）を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、本発明による負荷駆動制御装置は、実電流の検出を行う間隔を設定する間隔設定手段を備えている。この間隔設定手段は、周期設定手段によりデューティ信号の周期が可変されても、デューティ信号の一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つように、実電流の検出間隔を設定する。従って、実電流値検出手段が、間隔設定手段によって設定された間隔に従って実電流の検出を行うことで、周期設定手段によりデューティ信号の周期が可変されても、デューティ信号の一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つことが可能になる。その結果、実電流値に基づくデューティ比の設定を精度良く行うことが可能となる。
【００１１】
上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。
【００１２】
また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態による負荷駆動制御装置の概略構成を示した構成図である。
【図２】ＰＷＭ周期及びデューティ比を決定するとともに、ＰＷＭ周期とＡ/Ｄ変換間隔とを同期させるための同期処理を示したフローチャートである。
【図３】ＰＷＭ周期を算出するためのサブルーチンを示したフローチャートである。
【図４】ＰＷＭ信号のデューティ比を算出するためのサブルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図２〜図４のフローチャートに示した処理による作動を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】Ａ/Ｄ変換間隔の具体的な算出方法について説明するとともに、ＰＷＭ周期とＡ／Ｄ変換間隔が同期される様子を示したタイミングチャートである。
【図７】第２実施形態において、同期処理の実行時刻を設定するための処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。なお、各実施形態において、共通乃至関連する要素には同一の符号を付与するものとする。
【００１５】
（第１実施形態）
先ず、本実施形態に係る負荷駆動制御装置１０により、駆動が制御される誘導性負荷について説明する。例えば、誘導性負荷として、スプール弁型油圧制御弁のリニアソレノイド１００を採用することができる。このスプール弁型油圧制御弁は、弁ハウジングとしてのスリーブ内に、弁体としてのスプールを摺動可能に収納している。スリーブは、作動油が供給される入力ポート、作動油が送出される出力ポート、出力ポートから流出した作動油の一部が導入されるフィードバックポートを備えている。入力ポートからスプール弁型油圧制御弁内に供給された作動油は、スリーブおよびスプール間の隙間を経て出力ポートから送出される。スプールは、リニアソレノイド１００が発生する電磁力によりストロークされてスリーブとの相対位置（ストローク位置）が制御される。これにより、スリーブおよびスプールの重なり長さ、つまりスリーブおよびスプール間の隙間長さを変えて出力ポートから送出される作動油の流量、圧力が制御される。
【００１６】
油圧制御弁により制御された油圧は、例えば、車両のオートマチックトランスミッションを目標ギア段に制御するために用いられる。あるいは、いわゆる油圧式可変バルブタイミング機構において、吸気あるいは排気バルブのバルブ開閉タイミングを変化させるために用いられる。
【００１７】
リニアソレノイド１００はコイルとプランジャを有しており、コイルへの通電電流を制御することで、プランジャ、ひいてはプランジャに連結されたスプールのストローク位置が制御されるようになっている。
【００１８】
次に、図１を用いて、負荷駆動制御装置１０の概略構成を説明する。図１に示すように、負荷駆動制御装置１０は、スイッチング素子１２と、マイコン１４と、電流検出部１６と、を備えている。
【００１９】
スイッチング素子１２は、リニアソレノイド１００の通電経路上に設けられており、マイコン１４から供給される、デューティ信号としてのＰＷＭ信号によって、オン、オフされる。スイッチング素子１２がオンすると、リニアソレノイド１００に電流が供給され、オフすると、電流の供給が遮断される。このＰＷＭ信号のオン、オフの比率（デューティ比）に応じて、任意の大きさの電流をリニアソレノイド１００に通電することができる。なお、本実施形態では、スイッチング素子１２としてＭＯＳＦＥＴを採用している。ただし、ＭＯＳＦＥＴ以外のスイッチング素子を用いても良い。また、スイッチング素子１２は、リニアソレノイド１００の下流側に設けられているが、上流側に設けられても良い。このスイッチング素子１２が、特許請求の範囲に記載のスイッチング手段に相当する。
【００２０】
マイコン１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、レジスタなどを備えた一般的な構成を有するものである。このマイコン１４では、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムに従い、入力信号等に基づいて、ＲＡＭ及びレジスタを一時的に記憶領域として用いつつ各種演算処理を実行して、スイッチング素子１２の駆動を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。これにより、リニアソレノイド１００の通電電流が目標電流に追従するように制御される。マイコン１４において実行される各種演算処理の詳細については後述する。
【００２１】
電流検出部１６は、リニアソレノイド１００に対して直列に接続された電流検出用の抵抗１８と、抵抗１８の両端の電位差を増幅してマイコン１４に出力するオペアンプ２０と、を有している。この電流検出部１６が、特許請求の範囲に記載の実電流値検出手段に相当する。
【００２２】
抵抗１８は、一端が、リニアソレノイド１００の上流側端子に接続されており、他端が、電源に接続されている。このため、リニアソレノイド１００に電流が流れたとき、リニアソレノイド１００に流れる電流と同等の電流が抵抗１８にも流れる。オペアンプ２０は、正極入力端子が抵抗１８の上流側の端子に電気的に接続されており、負極入力端子が下流側の端子に電気的に接続されている。オペアンプ２０の出力端子は、マイコン１４に接続されている。
【００２３】
このように構成されているため、抵抗１８に、リニアソレノイド１００と同等の電流が流れたとき、抵抗１８の両端には、その電流の大きさに応じた電位差が生じる。そして、オペアンプ２０は、抵抗１８の両端電位差を増幅してマイコン１４に出力する。従って、マイコン１４は、リニアソレノイド１００に流れる電流（実電流値）を検出することができる。
【００２４】
次に、マイコン１４の機能的な概略構成について説明する。図１に示すように、マイコン１４は、Ａ/Ｄ変換部２２と、演算部２４と、ＰＷＭ信号出力部２６と、を備えている。Ａ/Ｄ変換部２２は、演算部２４によって定められたＡ/Ｄ間隔ごとに、オペアンプ２０から出力された抵抗１８の両端電位差をサンプリングし、Ａ/Ｄ変換を行う。このＡ／Ｄ変換結果から、マイコン１４は、リニアソレノイド１００の実電流値を算出することができる。つまり、マイコン１４は、Ａ/Ｄ変換部２２を用いて、所定のＡ/Ｄ間隔ごとに、リニアソレノイド１００の実電流値の検出を行う。
【００２５】
演算部２４は、油圧制御弁が目標とする油圧を発生できるようにするため、その目標とする油圧に対応する目標電流値を算出する。なお、目標とする油圧は、外部の制御装置から与えられても良いし、マイコン１４において、各種のセンサ信号などに基づいて算出されても良い。目標油圧と目標電流値との関係は、予め定められ、例えばマップとしてマイコン１４のＲＯＭに格納されている。そして、演算部２４は、算出した目標電流値と、Ａ/Ｄ変換部２２におけるＡ/Ｄ変換結果から算出される実電流値とに基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比を決定する。なお、デューティ比の算出に際しては、例えばＰＩＤ演算が用いられる。
【００２６】
また、演算部２４は、油圧制御弁により圧力が制御される作動油の温度を検出する温度センサ（図示せず）から検出信号を入力し、その検出信号に基づき、作動油の温度を算出する。そして、算出した作動油の温度から、ＰＷＭ信号の周期（以下、ＰＷＭ周期）を決定する。
【００２７】
ＰＷＭ信号出力部２６は、演算部２４により決定されたデューティ比及びＰＷＭ周期に従うＰＷＭ信号を生成して、スイッチング素子１２に出力する。このＰＷＭ信号出力部２６が、特許請求の範囲に記載のデューティ信号生成手段に相当する。なお、図示していないが、ＰＷＭ信号出力部２６は、出力するＰＷＭ信号を規定するためのデータを記憶するためのレジスタを備えており、演算部２４によって決定されたデューティ比及び周期は、このレジスタに格納される。そして、ＰＷＭ信号出力部２６は、次回のＰＷＭ周期が開始されるときに、レジスタに格納された周期及びデューティ比に従うＰＷＭ信号を生成して、スイッチング素子１２に出力する。
【００２８】
次に、マイコン１４における詳細な制御処理について、図２〜図４のフローチャート、及び図５、６のタイミングチャートを参照して説明する。図２のフローチャートは、ＰＷＭ周期及びデューティ比を決定するとともに、ＰＷＭ周期とＡ/Ｄ変換間隔とを同期させるための同期処理を示したものである。図３のフローチャートは、ＰＷＭ周期を算出するためのサブルーチンを示したものである。また、図４のフローチャートは、ＰＷＭ信号のデューティ比を算出するためのサブルーチンを示したものである。
【００２９】
本実施形態においては、詳しくは後述するように、ＰＷＭ周期の一周期の間に、複数回（例えば、４回）の実電流検出が行なわれる。そして、図２の同期処理において、その複数回の実電流検出によって得られた実電流値の平均に相当する平均電流に基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比が算出されるとともに、作動油の油温に基づいてＰＷＭ周期が算出される。
【００３０】
このように、図２に示す同期処理では、ＰＷＭ周期とＡ/Ｄ変換間隔との同期に加え、次回のＰＷＭ信号の周期及びデューティ比を設定するが、その処理の開始タイミングは、実電流検出タイミング（Ａ／Ｄ変換実行タイミング）に基づいて設定されるようになっている。より具体的には、図２の同期処理の開始タイミングは、ＰＷＭ周期が終了する直前の実電流検出タイミングを除く、実電流検出タイミングにより定められるようになっている。例えば、図６のタイミングチャートでは、ＰＷＭ周期の一周期の間に４回の実電流検出が行われ、その中の２番目の実電流検出のタイミングに合わせて、図２の同期処理が開始される例を示している。このように、ＰＷＭ周期が終了する直前の実電流検出タイミングを除く、実電流検出タイミングを、図２の同期処理の開始タイミングとすることにより、専用のタイマ等を用いずとも、適切なタイミングで同期処理を開始させることができる。その結果、次回のＰＷＭ周期において、図２に示す同期処理において決定した周期及びデューティ比に従うＰＷＭ信号を確実に出力することができるようになる。
【００３１】
なお、図６のタイミングチャートでは、２番目の実電流検出タイミングに合わせて、同期処理を開始する例を示した。しかしながら、実電流検出回数が４回である場合、４番目の実電流検出タイミング以外の、１番目、もしくは３番目の実電流検出タイミングに合わせて、同期処理を開始することも可能である。
【００３２】
以下、図２のフローチャートに示す同期処理について説明する。まず、ステップＳ１００では、次回のＰＷＭ周期の算出が行われる。すなわち、このステップＳ１００の処理が、特許請求の範囲に記載の周期設定手段に相当する。
【００３３】
この次回のＰＷＭ周期の算出について、図３のフローチャートを参照して説明する。最初に、ステップＳ２００において、油圧制御弁によって油圧が制御される作動油の油温を検出する。つまり、上述したように、温度センサからの検出信号を入力し、その検出信号に基づいて、作動油の温度を算出する。次いで、ステップＳ２１０において、検出した油温に基づいて、所定の関数あるいはマップに従って、次回のＰＷＭ周期を算出する。
【００３４】
このように油温に基づいてＰＷＭ周期を算出する理由は、油温に応じて、作動油の粘性が変化し、その結果、油圧が変化するための応答性が変化するためである。具体的には、油温が低くなるほど、作動油の粘性が高くなるので、作動油の流動に時間を要する。そのため、油温が低くなるほど、ＰＷＭ周期を長くする。そして、油温が上昇するにつれて、ＰＷＭ周期が短くなるように、ＰＷＭ周期を変更する。このように油温の変化に応じてＰＷＭ周期を変更することにより、作動油の粘性の変化によらず、高精度な油圧制御をおこなうことができる。
【００３５】
なお、ＰＷＭ周期は、油温に応じて２段階に切り換えられても良いし、あるいは、３段階以上に切り換えられるようにしても良い。さらに、従来技術のように、リニアソレノイド１００に流すべき目標電流値の変化に応じても、ＰＷＭ周期を変化させるようにしても良い。
【００３６】
続くステップＳ１１０では、ステップＳ１００において算出された次回のＰＷＭ周期に基づいて、Ａ/Ｄ変換間隔を算出する。つまり、ＰＷＭ周期の変化と、Ａ／Ｄ変換間隔の変化が同期するように、Ａ／Ｄ変換間隔を算出する。このステップＳ１１０の処理が、特許請求の範囲に記載の間隔設定手段に相当する。
【００３７】
本実施形態では、上述したように、ＰＷＭ周期が、作動油の油温によって変更される。ＰＷＭ周期が変更されても、実電流検出タイミングの間隔（すなわち、Ａ/Ｄ変換間隔）が一定のままであると、ＰＷＭ周期の一周期当りの実電流値の検出回数が変動してしまう可能性が生じる。その結果、実電流値の検出回数の変動に起因して、実電流値の検出精度が低下し、ＰＷＭ制御の精度の低下を招く虞がある。
【００３８】
そこで、本実施形態では、上述したように、ステップＳ１１０において、ステップＳ１００において算出された次回のＰＷＭ周期Ｔｎ+１と、現在のＰＷＭ周期Ｔｎとに基づいて、Ａ/Ｄ変換間隔ＴＡ／Ｄを算出する。具体的には、Ａ/Ｄ変換間隔ＴＡ／Ｄは、以下の数式１により算出される。
（数１）
ＴＡ／Ｄ＝｛（Ｔｎ＋Ｔｎ+１）／２｝／Ｎ
なお、Ｎは、ＰＷＭ周期の一周期当りの実電流検出回数である。
【００３９】
数式１により算出したＡ/Ｄ変換間隔ＴＡ／Ｄに従って実電流検出を行うことにより、ＰＷＭ周期が変更されても、ＰＷＭ周期の一周期当りの実電流の検出回数を一定に保つことができる。
【００４０】
図６のタイミングチャートを参照して、Ａ/Ｄ変換間隔の具体的な算出例について説明する。図６には、ＰＷＭ周期が、１０００μｓから８８０μｓに変更された例が示されている。
【００４１】
ＰＷＭ周期が継続して１０００μｓであるときには、現在のＰＷＭ周期における同期処理の実行から、次回のＰＷＭ周期における同期処理の実行までの間、すなわち、１０００μｓの間に４回の実電流検出を行うべく、数式１により、Ａ/Ｄ変換間隔ＴＡ／Ｄは２５０μｓと算出される。
【００４２】
同期処理xにより、それまでのＰＷＭ周期Ｔｎ（１０００μｓ）とは異なるＰＷＭ周期Ｔｎ+１（８８０μｓ）が算出されると、そのＰＷＭ周期の変化に対応すべく、数式１により、Ａ/Ｄ変換間隔ＴＡ／Ｄは、２３５μｓと算出される。この場合、現在のＰＷＭ周期Ｔｎにおける同期処理の実行タイミングから、次回のＰＷＭ周期Ｔｎ+１における同期処理の実行タイミングまでの間隔は、９８０μｓとなる。従って、２３５μｓのＡ／Ｄ変換間隔に従って実電流検出を行うことにより、その９８０μｓの間に４回の実電流検出を行うことができる。
【００４３】
そして、次回のＰＷＭ周期Ｔｎ+１以降、ＰＷＭ周期の長さが８８０μｓで安定すると、Ａ／Ｄ変換間隔ＴＡ／Ｄは、数式１により、２２０μｓと算出される。従って、この場合も、現在のＰＷＭ周期における同期処理の実行から、次回のＰＷＭ周期における同期処理の実行までの間に、４回の実電流検出を行うことができる。
【００４４】
この結果、本実施形態では、図６に示すように、ＰＷＭ周期が変更されても、ＰＷＭ周期の一周期の間に、常に一定回数の実電流検出を行うことができるようになる。
【００４５】
続くステップＳ１２０では、ステップＳ１１０にて算出したＡ／Ｄ変換間隔をＡ／Ｄ変換部２２にセットする。これにより、Ａ／Ｄ変換部２２は、新たにセットされたＡ／Ｄ変換間隔に従って、所定回数分（図６に示す例では４回）のＡ／Ｄ変換（実電流値の検出）を行うことになる。
【００４６】
次のステップＳ１３０では、デューティ比の算出が行われる。すなわち、このステップＳ１３０の処理が、特許請求の範囲に記載のデューティ比設定手段に相当する。このデューティ比の算出について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
まず、ステップＳ３００において、目標油圧から目標電流値を算出する。次いで、ステップＳ３１０において、ステップＳ３００にて算出された目標電流値に対して、ディザ周期に従いディザ電流を加算もしくは減算して、ディザ目標電流値を算出する。すなわち、図５のタイミングチャートに示すように、目標電流値Ｉに対して、ディザ周期（１０ｍｓ）に従って、ディザ電流ｄｉｚａの加算と減算を繰り返すことにより、周期的に変動するディザ目標電流値を算出する。
【００４８】
このように、目標電流値をディザ周期に従って変動させることにより、プランジャをストローク方向へ微小振動させることができる。その結果、プランジャを静止状態からストロークさせる場合に較べて、摩擦抵抗を低減することができ、プランジャのストロークの応答性を向上することができる。
【００４９】
続くステップＳ３２０では、ディザ周期分の、目標電流と実電流との電流偏差を算出する。具体的な電流偏差の算出方法を以下に説明する。
【００５０】
本実施形態では、Ａ／Ｄ変換部２２によってＡ／Ｄ変換間隔毎に実電流値の検出が行われ、その検出結果が、演算部２４に保管されている。ステップＳ３２０では、まず、同期処理の開始前の、ＰＷＭ周期の一周期当りの実電流検出回数分の実電流を平均化して、平均電流を算出する。従って、算出された平均電流は、ＰＷＭ周期の一周期の長さに相当する期間において検出された実電流値を平均したものとなる。その算出された平均電流を、ディザ周期分だけさらに平均化することにより、ディザ周期分の長さにおける実電流の平均値を算出する。
【００５１】
例えば、図５に示す例では、ＰＷＭ周期は１ｍｓであり、上述した実電流の平均電流は、１ｍｓ毎に算出される。ただし、実電流の平均電流の算出は、ＰＷＭ周期の中途で行われるので、平均電流算出の対象となる実電流値は、前回のＰＷＭ周期と今回のＰＷＭ周期の間に検出されたものが混在することになる。また、図５に示す例では、ディザ周期は１０ｍｓである。従って、１ｍｓ毎に算出された実電流の平均電流の１０個分の平均値を求めることにより、ディザ周期分の長さにおける実電流の平均値を求めることができる。
【００５２】
次に、同じディザ周期分の長さにおける、後述する補正後目標電流の平均値を算出する。そして、ディザ周期分の長さにおける実電流の平均値と、補正後目標電流の平均値との差分を電流偏差として算出する。
【００５３】
なお、上述した演算を行うときに、まず、ディザ周期分の実電流値の積算値及び補正後目標電流の積算値を求め、それら積算値の差分を算出し、その後、その差分を所定の係数で除算することにより、電流偏差を求めるようにしても良い。
【００５４】
このようにして算出された電流偏差は、実電流と目標電流との誤差を示すものとなる。そのため、その誤差を補正すべく、ステップＳ３４０において、電流偏差を補正値（ｈｏｓｅｉ）として、ディザ目標電流を補正し、補正後目標電流を算出する。
【００５５】
続くステップＳ３５０では、ステップＳ３４０にて算出された補正後目標電流と、ＰＷＭ周期の一周期当りの実電流検出回数分の実電流を平均化した平均電流を用いて、ＰＩＤ演算（フィードバック演算）を行い、ＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。つまり、補正度目標電流と平均電流との差分に関する比例項、積分項、及び微分項に基づき、ＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。これにより、リニアソレノイド１００に流れる電流が目標電流に追従するように、スイッチング素子１２を制御することが可能なＰＷＭ信号のデューティ比を定めることができる。
【００５６】
ステップＳ１３０の処理が完了すると、ステップＳ１４０の処理が実行される。ステップＳ１４０では、ＰＷＭ信号出力部２６のレジスタに、算出されたＰＷＭ周期及びデューティ比をセットする。これにより、ＰＷＭ信号出力部２６は、次回のＰＷＭ周期が開始されるときに、レジスタに格納された周期及びデューティ比に従うＰＷＭ信号を生成して、出力することができる。
【００５７】
（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態について説明する。
【００５８】
上述した第１実施形態では、図２の同期処理の開始タイミングを、実電流検出タイミング（Ａ／Ｄ変換実行タイミング）に基づいて設定した。しかしながら、図２の同期処理の開始タイミングは、ＰＷＭ周期が開始されてからの経過時間に基づいて設定しても良い。
【００５９】
このように、同期処理の開始タイミングを、ＰＷＭ周期が開始されてからの経過時間に基づいて設定する場合の処理の具体例を、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００６０】
まず、ステップＳ４００では、ＰＷＭ信号の立ち上りエッジが現れたか否かを判定する。ＰＷＭ信号の立ち上りエッジが現れたときが、新たなＰＷＭ周期の始まりであるため、立ち上りエッジが現れたと判定された場合、ステップＳ４１０の処理に進む。一方、立ち上りエッジが現れていない場合には、繰り返しステップＳ４００を実行することにより、立ち上りエッジが現れるまで待機する。
【００６１】
ステップＳ４１０では、図２の同期処理の実行時刻を算出する。具体的には、実行時刻は、ＰＷＭ周期の始まりからの経過時間として算出され、その経過時間は、新たなＰＷＭ周期を２で除算することにより算出される。ただし、「１」より大きい、「２」以外の数値で除算して、同期処理の実行時刻を算出しても良い。
【００６２】
続くステップＳ４２０では、図示しないタイマに、算出した実行時刻（経過時間）をセットする。そして、ステップＳ４３０では、同期処理実行時刻が到来したか否かを判定する。同期処理実行時刻が到来したと判定した場合には、図２の同期処理の実行を開始する。
【００６３】
このようにしても、同期処理により算出したＰＷＭ周期及びデューティ比を、次回のＰＷＭ周期のＰＷＭ信号に反映することが可能な適切なタイミングで、同期処理の実行を開始することが可能となる。
【００６４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００６５】
例えば、上述した実施形態では、ディザ周期がＰＷＭ周期よりも長くなるように設定した例について説明したが、ディザ周期の長さは、ＰＷＭ周期と同等以上の長さに設定されても良い。
【符号の説明】
【００６６】
１０…負荷駆動制御装置
１２…スイッチング素子
１４…マイコン
１６…電流検出部、
１８…抵抗
２０…オペアンプ
２２…Ａ／Ｄ変換部
２４…演算部
２６…ＰＷＭ信号出力部
１００…リニアソレノイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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