(57)【要約】【課題】処理量を少なく抑えるとともに、複数の投影映像を組み合わせた投影映像を違和感を抑えて被投影体に投影することができる投影システムを提供する。【解決手段】複数の面を有する被投影体Ｒｐに対し異なる角度から映像を投影する複数の投影部１１、１２と、複数の面の切り替わり部分の位置及び形状を検出する状態検出部２と、面の切り替わり部分の位置及び形状に基づいて、複数の投影部１１、１２の投影領域の境界Ｂｄを決定する境界決定部３１とを備えている投影システムＡ。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の面を有する被投影体に対し異なる角度から映像を投影する複数の投影部と、
前記複数の面の切り替わり部分の位置及び形状を検出する状態検出部と、
前記面の切り替わり部分の位置及び形状に基づいて、前記複数の投影部の投影領域の境界を決定する境界決定部とを備えていることを特徴とする投影システム。
【請求項２】
前記複数の投影部が投影領域の境界の近傍の境界領域で重なるように投影映像を投影する請求項１に記載の投影システム。
【請求項３】
前記複数の投影部から投影される各投影映像を、精度よく前記被投影体に投影するように各投影映像の画像処理を行う画像処理部を備えている請求項１又は請求項２に記載の投影システム。
【請求項４】
前記面の切り替わり部分が隣合う平面を突き合わせて形成した稜線又は谷線である請求項１から請求項３のいずれかに記載の投影システム。
【請求項５】
前記面の切り替わり部分が隣合う平面同士、平面と曲面又は曲面同士を突き合わせて形成した曲面状の稜線又は曲面状の谷線である請求項４に記載の投影システム。
【請求項６】
前記境界決定部は、前記複数の投影部が前記複数の面のうちそれぞれ対向する面に映像を投影するよう前記投影領域の境界を決定する請求項１から請求項５のいずれかに記載の投影システム。
【請求項７】
前記被投影体又は前記複数の投影部の少なくとも一方が、他方に対して相対的に回動している請求項６に記載の投影システム。
【請求項８】
投影部は、前記投影領域の境界が前記投影部に対して予め決められた範囲にあるとき、映像の投影を中止する請求項７に記載の投影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に映像を投影する投影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
被投影体に映像を投影することで、現実と仮想現実とを組み合せて鑑賞者に様々な付加情報を提供する或いはシミュレーション体験を提供する等の映像表現が注目されている。また、複数の投影部（プロジェクタ）から投影される映像を組み合わせる映像表現も提案されている。
【０００３】
複数の映像を組み合わせる映像表現では、映像を表示する部分の大きさを大きくしたり、表現の内容の幅を広げたりすることが可能である。一方、複数のプロジェクタからの投影映像を組み合わせる場合、各プロジェクタからの映像の輝度、色度等がばらつくと、映像の境界部分が目立ち、映像表現の効果が低下する場合がある。
【０００４】
そこで、例えば、特開２００８−１５１８３８号公報に記載の発明では、スクリーンに対して複数のプロジェクタからの映像を投影している。そして、各プロジェクタからの投影映像の輝度及び色度を調整している。つまり、複数のプロジェクタそれぞれから投影される映像の輝度及び色度を一定に合わせることで、複数の画像のつなぎ目を目立たないようにしている。
【０００５】
また、特開２００３−１７４６０２号公報に記載の発明では、複数のプロジェクタからスクリーンに投影される映像の境界部分の画像が重なる部分の画像処理を行い、画像のつなぎ目を目立たないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１５１８３８号公報
【特許文献２】特開２００３−１７４６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特開２００８−１５１８３８号公報に記載の発明では、各プロジェクタが投影する映像全体の輝度、色度を調整する構成であるものである。そのため、全てのプロジェクタで輝度、色度を合わせる同期処理が必要であり、また、映像全体に対して輝度、色度の調整が必要であり、処理量が多くなる。そのため、処理に要する手間、時間を多く必要となる。
【０００８】
また、特開２００３−１７４６０２号公報では、投影映像の重なる部分だけの画像処理を行うため、処理が必要な映像の量を減らすことが可能である。しかしながら、映像の重ね合せ部分が、全体の動画の中央部分となるため、精度の高い画像処理が必要である。また、処理自体が複雑であるため、処理量が多くなる。そのため、処理に要する手間、時間を多く必要となる。
【０００９】
そこで本発明は、処理量を少なく抑えるとともに、複数の投影映像を組み合わせた投影映像を違和感を抑えて被投影体に投影することができる投影システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明は、複数の面を有する被投影体に対し異なる角度から映像を投影する複数の投影部と、前記複数の面の切り替わり部分の位置及び形状を検出する状態検出部と、前記面の切り替わり部分の位置及び形状に基づいて、前記複数の投影部の投影領域の境界を決定する境界決定部とを備えている投影システムを提供する。
【００１１】
この構成によると、投影映像を正確に視認するのが難しい面の切り替わり部分で、複数の投影部から投影する投影映像の投影領域の境界とすることで、前記複数の投影部が境界部分に投影する画像が粗くても違和感を覚えにくい。
【００１２】
このように、境界部分の近傍での映像を合わせる精度を抑えることができるため、画像処理の処理量を減らすとともに、違和感が少ない投影を行うことができる。
【００１３】
上記構成において、前記複数の投影部が投影領域の境界の近傍の境界領域で重なるように投影映像を投影するようにしてもよい。このようにすることで、複数の投影映像の重ね合せの精度が低い場合や、画像が粗くても違和感の少ない投影が可能である。これにより、画像処理の処理量を減らすとともに、違和感が少ない投影を行うことができる。
【００１４】
上記構成において、前記複数の投影部から投影される各投影映像を、精度よく前記被投影体に投影するように各投影映像の画像処理を行う画像処理部を備えていてもよい。
【００１５】
上記構成において、前記面の切り替わり部分が隣合う平面を突き合わせて形成した稜線又は谷線であってもよい。
【００１６】
上記構成において、前記面の切り替わり部分が隣合う平面同士、平面と曲面又は曲面同士を突き合わせて形成した曲面状の稜線又は曲面状の谷線であってもよい。
【００１７】
上記構成において、前記境界決定部は、前記複数の投影部が前記複数の面のうちそれぞれ対向する面に映像を投影するよう前記投影領域の境界を決定するようにしてもよい。
【００１８】
上記構成において、前記被投影体又は前記複数の投影部の少なくとも一方が、他方に対して相対的に回動していてもよい。
【００１９】
上記構成において、投影部は、前記投影領域の境界が前記投影部に対して予め決められた範囲にあるとき、映像の投影を中止するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によると、処理量を少なく抑えるとともに、複数の投影映像を組み合わせた投影映像を違和感を抑えて被投影体に投影することができる投影システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明にかかる投影システムの一例を用いた投影状態を示す概略図である。
【図２】本発明にかかる投影システムの一例のブロック図である。
【図３】本発明にかかる投影システムによる投影映像を投影する手順を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図１に示す投影状態の平面図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図４Ｃ】図４Ｂに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図４Ｄ】図４Ｃに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図５】被投影体の角度とプロジェクタの投影可能範囲とを示す図である。
【図６Ａ】本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す平面図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図６Ｃ】図６Ｂに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図７Ａ】本発明にかかる投影システムの他の例によって被投影体に映像を投影している状態の平面図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図７Ｃ】図７Ｂに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図７Ｄ】図７Ｃに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【図８】本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す斜視図である。
【図９】本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す斜視図である。
【図１０】本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す斜視図である。
【図１１】本発明にかかる投影システムのさらに他の例で被投影体に映像を投影している状態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明にかかる投影システムについて図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
【００２３】
図１は本発明にかかる投影システムの一例を用いた投影状態を示す概略図である。図１に示すように、投影システムＡは、第１投影部（第１プロジェクタ）１１及び第２投影部（第２プロジェクタ）１２の２個の投影部で立体形状の被投影体Ｒｐに投影映像Ｐｉを投影する。第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２は、被投影体Ｒｐを基準として、対称となる位置に配置されている。
【００２４】
図１に示すように、被投影体Ｒｐは直方体形状であり、長手方向の中心軸Ｃ１が鉛直となるように配置されている。正方形状の上面及び下面とを備えているとともに、中心軸Ｃ１周りに長方形状の側面を備えている。
【００２５】
図１に示すように、投影システムＡの第１プロジェクタ１１は被投影体Ｒｐの第１面Ｆ１に第１映像Ｐ１を投影しており、第２プロジェクタ１２は被投影体Ｒｐの第２面Ｆ２に第２映像Ｐ２を投影している。また、第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２は、投影可能領域の端部が中心軸Ｃ１と平行となるように配置されている。また、図１に示すように、被投影体Ｒｐは稜線Ｅｇが第１プロジェクタ１１と第２プロジェクタ１２とが被投影体Ｒｐの中心軸Ｃ１を挟んでなす角を二等分するように形成されている。
【００２６】
そして、投影システムＡは、長方形状の側面のうち、第１面Ｆ１と第２面Ｆ２に投影映像Ｐiを投影する。被投影体（に投影される映像）の第１面Ｆ１、第２面Ｆ２側を、鑑賞者が鑑賞しており、第１面Ｆ１、第２面Ｆ２が対向する側に、投影システムＡが配置されている。そして、投影映像Ｐｉは、第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２とを組み合わせた映像であり、第１プロジェクタ１１が第１映像Ｐ１を第１面Ｆ１及び境界領域Ｂｄに、第２プロジェクタ１２が第２映像Ｐ２を第２面Ｆ２及び境界領域Ｂｄに投影している。
【００２７】
図２は本発明にかかる投影システムの一例のブロック図である。図２に示すように、投影システムＡは、第１プロジェクタ１１、第２プロジェクタ１２、状態検出部２、演算処理部３、記憶部４及び操作部５を備えている。
【００２８】
第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２は投影部の一例であり、可視光を投射し、被投影体Ｒｐに可視光の投影映像Ｐｉを投影するものである。第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２は、演算処理部３と接続している。なお、第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２は演算処理部３からの指示に従って投影を開始又は中止したり、投影映像Ｐｉの輝度等の調整を行う。
【００２９】
状態検出部２は、対象物（ここでは、被投影体Ｒｐ）の状態を検出するセンサを備えている。ここで、対象物の状態とは、対象物の位置、形状、角度等である。本実施形態の状態検出部２は測距センサを含んでおり、対象物の位置、形状、角度を検出することができるようになっている。また、対象物の位置及び形状の時間変化を検出することで、動作を検出することも可能である。
【００３０】
なお、状態検出部２は、これに限定されるものではなく、赤外線センサ、測距センサ、光検出センサ、位置検出センサ等、被投影体Ｒｐの位置、形状、角度を検出できるセンサを広く採用することができる。また、撮像素子と、撮像素子で撮像した画像を処理する処理部を含む構成であってもよいし、以上のセンサ（検出部）を複数個備えていてもよい。さらに、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）のような、既存の検出装置を採用することも可能である。また、処理部を含む構成の場合、その処理部の一部又は全部が演算処理部３に含まれる構成であってもよい。
【００３１】
複数の状態検出部２を異なる角度から被投影体Ｒｐを検出できるように配置してもよい。このように複数の角度から被投影体Ｒｐの状態を検出することで、より正確な検出を行うことが可能である。状態検出部２は、演算処理部３に接続されており、検出した、被投影体Ｒｐの位置、形状、角度の情報を送信する。
【００３２】
演算処理部３は、投影システムＡで用いる各種データの演算処理や投影システムＡの制御を行う処理回路である。演算処理部３は、ＭＰＵやＣＰＵ等の演算処理部を備えた回路であり、複数の処理を行うことが可能な構成となっている。また、必要に応じ、処理プログラムを動作させて処理を行う構成を有していてもよい。
【００３３】
演算処理部３は、複数のプロジェクタ（ここでは、第１及び第２プロジェクタ１１、１２）が投影する映像（第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２）を重ね合せる境界領域Ｂｄを決定する境界決定部３１と、複数のプロジェクタが投影する映像の画像処理を行う画像処理部３２とを備えている。
【００３４】
境界決定部３１は、演算処理部３の一部に形成された処理回路である。境界決定部３１は状態検出部２から提供された被投影体Ｒｐの状態（形状、位置、角度）の情報に基づいて境界領域Ｂｄを決定する。境界決定部３１は、複数のプロジェクタからそれぞれ映像を投影したとき、画像処理部３２での処理量が少なくなるように、境界領域Ｂｄを設定する。
【００３５】
詳しく説明すると、一般的に人の目は、稜線や谷線等の面の切り替わり部分の変化に対して違和感を覚えにくい。すなわち、平面或いは曲率が一定又は略一定の面に投影された映像は、微小な変化（粗さ）であっても、その変化を認識しやすい（違和感を覚える）。一方で、稜線や谷線等の面が切り替わる部分、つまり、表面形状が急激に変化する部分に投影された映像は、多少変化していても（粗くても）他の部分と見比べて違和感を覚えにくい。
【００３６】
境界決定部３１は、このような人間の目の特性を利用して、第１プロジェクタ１１が第１映像Ｐ１を投影する面（すなわち、第１面Ｆ１）と第２プロジェクタ１２が第２映像Ｐ２を投影する面（すなわち、第２面Ｆ２）との稜線Ｅｇの近傍を境界領域Ｂｄとして決定する。
【００３７】
境界領域Ｂｄの大きさは、その境界領域Ｂｄに映像を投影するプロジェクタ（図１では、第１プロジェクタ１１と第２プロジェクタ１２）の投影可能領域、投影面の角度等に基づいて決定される。
【００３８】
画像処理部３２は、演算処理部３の一部に形成された処理回路である。画像処理部３２は、第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２が被投影体Ｒｐの第１面Ｆ１及び第２面Ｆ２のそれぞれに正確に映像を表示できるように画像処理を行う。画像処理としては、画像の分割、輝度、色度等の変更、投影される画像の移動、拡大縮小、変形等を挙げることができるが、これに限定されない。
【００３９】
画像処理部３２の画像処理について詳しく説明する。多くのプロジェクタでは、光軸が垂直に交わる平面（例えばスクリーン）に対して正確に映像を投影できるように形成されている。本実施形態のように、立体の表面に映像を投影する場合、プロジェクタの光軸と投影面とが必ず垂直に交わるとは限らない。そこで、光軸が垂直に交わる面以外の面に対しても、正確に映像を投影することができるように、画像の一部又は全部を変形させたり、拡大縮小したりする画像処理を行っている。
【００４０】
例えば、図１に示すような投影状態の場合、被投影体Ｒｐの第１面Ｆ１の正面から見た形状は長方形状であるが、第１プロジェクタ１１から見た見かけ上の形状は、台形、平行四辺形等、長方形ではない四角形状である。そのため、第１プロジェクタ１１から投影される映像（第１映像Ｐ１）をそのまま、第１面Ｆ１に正確に投影することはできない。そこで、画像処理部３２は、被投影体Ｒｐの状態の情報から、第１面Ｆ１の形状、位置、（第１プロジェクタ１１に対する）傾きの情報を抽出し、座標変換を行う画像処理を行い、第１映像Ｐ１を第１面Ｆ１に正確に張り付けるようにしている。なお、座標変換だけでなく、映像の一部又は全部の拡大縮小を行う処理を含んでいてもよいし、さらに異なる変換を伴う処理を含んでいてもよい。
【００４１】
また、画像処理部３２は、境界領域Ｂｄで第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２とが重なるとともに、境界領域Ｂｄに投影されている映像が他の部分に投影されている映像の輝度、色度等が大きく変化しないように、第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２の境界領域Ｂｄに投影される部分の輝度、色度等を調整する画像処理も行う。変化が認識されにくい境界領域Ｂｄで第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２とを重ねるので、画像処理の精度はある程度低くてもよく、画像処理部３２の処理量は低減される。
【００４２】
なお、本実施形態では、記憶部４に記憶されている投影映像Ｐｉから、第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２とを生成しているが、これに限定されるものではない。予め記憶部４に記憶している第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２を用いてもよい。また、投影システムＡでは、画像処理部３２は演算処理部３の一部に含まれる構成としているが、演算処理部３とは別の回路として備えられる構成であってもよい。
【００４３】
記憶部４は、演算処理部３と接続されている。記憶部４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリや、ハードディスク、光ディスク等の物理記憶装置を含む構成となっている。記憶部４は、演算処理部３で処理された各種データや投影映像Ｐｉ等の映像データを記憶している。また、記憶部４は必要に応じて、第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２等のデータを記憶している。記憶部４は、演算処理部３からの指示に従って、投影映像Ｐｉの映像データ、及び（又は）第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２の映像データを演算処理部３の画像処理部３２に送信する。
【００４４】
操作部５は、操作者が投影システムＡの操作を行うための外部インターフェースである。操作部５としては、例えば、物理スイッチを備えた操作パネル、タッチパネル、リモートコントローラ等を挙げることができる。また、ＰＣや携帯端末（タブレット、スマートフォン等）等の外部情報機器を接続し、外部情報機器自体又はその入力装置を操作部５として利用してもよい。操作部５は、演算処理部３と接続しており、操作信号を演算処理部３に送信する。
【００４５】
本発明にかかる投影システムの動作について図面を参照して説明する。図３は本発明にかかる投影システムによる投影映像を投影する手順を示すフローチャートである。図３に示すように、状態検出部２は演算処理部３からの指示に従って被投影体Ｒｐの形状、位置、角度を含む状態を検出し、検出結果を演算処理部３に送信する（ステップＳ１０１）。境界決定部３１は、状態検出部２からの被投影体Ｒｐの状態の情報に基づいて、被投影体Ｒｐの投影システムＡに対向する稜線Ｅｇを検出し、稜線Ｅｇの近傍を第１プロジェクタ１１の投影領域と第２プロジェクタ１２の投影領域との境界領域Ｂｄを決定する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
そして、演算処理部３は、第１プロジェクタ１１が映像を投影する投影面として第１面Ｆ１を設定し（ステップＳ１０３）、第２プロジェクタ１２が映像を投影する投影面として第２面Ｆ２を設定する（ステップＳ１０４）。なお、第１面Ｆ１及び第２面Ｆ２は、第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２が対向する面を選択している。
【００４７】
そして、画像処理部３２は、第１面Ｆ１の情報に基づき第１プロジェクタ１１から投影する第１映像Ｐ１の画像を生成する（ステップＳ１０５）。また、画像処理部３２は、第２面Ｆ２の情報に基づき第２プロジェクタ１２から投影する第２映像Ｐ２の画像を生成する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
演算処理部３は、第１映像Ｐ１を第１プロジェクタ１１で第１面Ｆ１に投影するとともに、第２映像Ｐ２を第２プロジェクタ１２で第２面Ｆ２に投影する（ステップＳ１０７）。このようにして、第１プロジェクタ１１の投影領域と第２プロジェクタ１２の投影領域とが重なる境界領域Ｂｄを稜線Ｅｇの近傍とすることで、第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２の重なり部分を境界領域Ｂｄとする。これにより、第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２の重なり部分（つなぎ目）を目立ちにくくすることが可能である。
【００４９】
以上示したように、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域Ｂｄとすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムＡを利用することで、複数の投影部（プロジェクタ）から映像を投影する場合でも、少ない処理で立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。
【００５０】
なお、本実施形態において、第１プロジェクタ１１と第２プロジェクタ１２とは、被投影体Ｒｐから見て対称の位置に配置されているが、これに限定されるものではなく、境界領域Ｂｄを設定可能な配置方法であれば、必ずしも対称に配置されていなくてもよい。以下の実施形態でも、同様である。また、本実施形態のように被投影体Ｒｐが固定である場合、状態検出部２は、映像投影前に被投影体Ｒｐの状態を１度検出するだけでよい。
【００５１】
（第２実施形態）
投影システムＡを利用して、立体形状の被投影体Ｒｐの表面に映像を投影する場合において、多彩な表現を行うため、映像を投影したまま、被投影体Ｒｐを移動（ここでは、回転）させる場合がある。以下に、被投影体Ｒｐが回転した場合における映像の投影について図面を参照して説明する。なお、投影映像の投影には、投影システムＡを利用する。
【００５２】
図４Ａは図１に示す投影状態の平面図であり、図４Ｂは図４Ａに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図であり、図４Ｃは図４Ｂに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図であり、図４Ｄは図４Ｃに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【００５３】
図４Ａに示すように、被投影体Ｒｐを基準として対称の位置に第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２が配置されている。図４Ａに示すように、被投影体Ｒｐは稜線Ｅｇが第１プロジェクタ１１と第２プロジェクタ１２とが被投影体Ｒｐの中心軸Ｃ１を挟んでなす角を二等分する位置になるように配置されている。なお、本実施形態では、第１面Ｆ１及び第２面Ｆ２に連続した投影映像Ｐｉを分割して投影するものとしている。
【００５４】
図４Ａに示す状態のとき、第１プロジェクタ１１からの第１映像Ｐ１と第２プロジェクタ１２からの第２映像Ｐ２の投影面積は同じ又は略同じとなっている。そして、稜線Ｅｇの近傍の境界領域Ｂｄで第１映像Ｐ１と第２映像Ｐ２を重ね合せている。
【００５５】
被投影体Ｒｐは平面視において左回り（反時計回り）に回転する。移動する（回転する）被投影体Ｒｐでは、時間がたつにつれて形状、位置、角度が変化する。そのため、投影システムＡにおいて、状態検出部２は周期的に（一定時間ごとに）被投影体Ｒｐの形状、位置、角度を含む状態の検出を行う。
【００５６】
被投影体Ｒｐの回転に合わせて、第１プロジェクタ１１から投影する第１映像Ｐ１と第２プロジェクタ１２から投影する第２映像Ｐ２との投影領域及び境界領域Ｂｄを移動する（図４Ｂ参照）。このとき、画像処理部３２で第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２を、移動した（回転した）第１面Ｆ１及び第２面Ｆ２に貼り付けることができるように画像処理を行う。
【００５７】
図４Ｂに示す状態から被投影体Ｒｐからさらに回転すると、第２プロジェクタ１２が映像を投影する投影面（第２面Ｆ２）の第２プロジェクタ１２に対する角度がきつくなる。投影面の角度がきつくなると、第２プロジェクタ１２から見て映像を投影する投影面の変形が大きくなり映像の投影が困難になる。そこで、投影システムＡでは、映像の投影が困難なプロジェクタの投影を停止する。図４Ｃに示すように、第１プロジェクタ１１の第１映像Ｐ１を第１面Ｆ１に投影し、第２プロジェクタ１２は投影を中断する（図４Ｃ参照）。
【００５８】
そして、図４Ｃに示す状態から被投影体Ｒｐからさらに回転すると、被投影体Ａと対向する面（図４Ｃでは第１面Ｆ１であった面）が第２プロジェクタ１２側に傾く。そのため、第１プロジェクタ１１からの第１映像Ｐ１の投影を中断し、今まで第１面Ｆ１であった面を新たな第２面Ｆ２として認識し、新たな第２面Ｆ２に第２プロジェクタ１２からの第２映像Ｐ２を投影する（図４Ｄ参照）。このとき、境界決定部３１は、第２面Ｆ２の回転後側の稜線を境界領域を決定するための稜線Ｅｇとして検出する。なお、図４Ｄに示す状態から被投影体Ｒｐがさらに回転すると、第２面Ｆ２の回転後側の面が第１プロジェクタ１１から見えるようになり、第１プロジェクタ１１に対して一定の角度になると、新たな第１面Ｆ１とし、第１プロジェクタ１１からの投影を再開する（不図示）。
【００５９】
このように、投影システムＡでは、状態検出部２で被投影体Ｒｐの状態を検出し、その結果に基づいて、稜線Ｅｇの位置を検出する。そして、投影システムＡは、稜線Ｅｇの位置に基づいて、第１プロジェクタ１１からの映像の投影と第２プロジェクタ１２からの映像の投影とを切り替えることが可能である。なお、第１プロジェクタ１１又は第２プロジェクタ１２の一方が投影を中断した場合、境界領域Ｂｄに投影する映像の画像処理を変更している。つまり、第１プロジェクタ１１又は第２プロジェクタ１２のどちらか一方で投影を行っている場合、投影映像Ｐｉを１面で表示できるように画像処理したものである。例えば、本実施形態のように回転体に投影する場合、投影映像Ｐｉの中央部分を切り出して１つの面に投影するものを挙げることができる。
【００６０】
ここで、プロジェクタが投影する映像の切替えについて図面を参照して説明する。図５は被投影体の角度とプロジェクタの投影可能範囲とを示す図である。図５の上の図は被投影体Ｒｐが回転している状態を示している。また、図５の下の図は、プロジェクタ、ここでは、第２プロジェクタ１２の投影可能領域と稜線Ｅｇとの位置関係を示している。
【００６１】
被投影体Ｒｐが図５に示すように回転したとき、第２プロジェクタ１２から見て、稜線Ｅｇは投影可能領域の左端（Ｅ０）から、右端（Ｅ３）に移動するように検出される。稜線Ｅｇが左端Ｅ０から第１点Ｅ１の間にあるときは、被投影体Ｒｐの稜線Ｅｇよりも右側の面が第２プロジェクタ１２に対向するため、稜線Ｅｇよりも右側の面に映像を投影する。また、稜線Ｅｇが第１点Ｅ１から第２点Ｅ２の間にあるときは、稜線Ｅｇよりも左側の面には、第１プロジェクタ１１から映像が投影されているとともに、稜線Ｅｇよりも右側の面には、第２プロジェクタ１２からの映像の投影が難しい。そのため、稜線Ｅｇが第１点Ｅ１から第２点Ｅ２の間にあるときは、第２プロジェクタ１２からの映像の投影を中断する。
【００６２】
そして、稜線Ｅｄが第２点Ｅ２から右端Ｅ３の間にあるときは、これまで、第１プロジェクタ１１が映像を投影していた面（第１面Ｆ１）が鑑賞者と正対又は略正対する。そして、この正対する面が第２プロジェクタ１２側に傾くとともに、この後、この正対する面の回転後側に第１プロジェクタ１１からの映像を投影する準備を行う。そのため、第１プロジェクタ１１からの映像の投影を停止するとともに、正対する面を第２面Ｆ２として、第２プロジェクタ１２からの映像の投影を開始する。なお、稜線Ｅｇが左端に近づき、第１プロジェクタ１１からの映像の投影を開始したとき、稜線Ｅｇの位置を回転後側に移す。
【００６３】
なお、第１点Ｅ１、第２点Ｅ２の位置は、被投影体Ｒｐの形状、回転方向、プロジェクタの被投影体Ｒｐに対する位置によって決まるものである。
【００６４】
第１プロジェクタ１１と第２プロジェクタ１２の切り替えは、稜線Ｅｇの位置で決めるものに限定されるものではなく、被投影体Ｒｐの角度（絶対角度又は相対角度）や投影面の各プロジェクタとの角度に基づいて、切り換えるようにしてもよい。
【００６５】
以上示したように、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域とすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムを利用することで、立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。
【００６６】
（第３実施形態）
本発明にかかる投影システムのさらに他の例について図面を参照して説明する。図６Ａは本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す平面図であり、図６Ｂは図６Ａに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図であり、図６Ｃは図６Ｂに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。本実施形態に示す投影システムは、プロジェクタの被投影体に対する角度を変更しているが、投影システムＡと同じ構成を有しており、実質上同じ部分には同じ符号を付すとともに、詳細な説明を省略する。
【００６７】
図６Ａに示す投影システムＡでは、図１に示すものと同じく、直方体形状の被投影体Ｒｐに映像を投影するものである。第１プロジェクタ１１が被投影体Ｒｐの第１面Ｆ１と正対している。同時に、第２プロジェクタ１２が被投影体Ｒｐの第２面Ｆ２と正対している。ここで、正対とは平面視において、プロジェクタの光軸と投影面とが直交する状態のことをいう。
【００６８】
図６Ａに示す状態では、第１プロジェクタ１１の光軸が第２面Ｆ２と平行且つ第２プロジェクタ１２の光軸が第１面Ｆ１と平行となっている。第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２を被投影体Ｒｐに対して、このように配することで、第１プロジェクタ１１から投影される映像を第２面Ｆ２上に投影することができない。同様に、第２プロジェクタ１２から投影される映像を第１面Ｆ１上に投影することができない。
【００６９】
つまり、被投影体Ａの側面に第１プロジェクタ１１の投影領域と第２プロジェクタ１２の投影領域とが重なる境界領域を生成することができない。このような配置の場合、稜線Ｅｇで第１プロジェクタ１１の投影領域と第２プロジェクタ１２の投影領域の境界（重ねず、線で切り替わる）ように設定する。
【００７０】
これにより、稜線Ｅｇで第１プロジェクタ１１からの第１映像Ｐ１と第２プロジェクタ１２からの第２映像Ｐ２とを重ねることなく繋ぎ合わせる。これにより、物理的に特徴のある稜線で映像を切り替えるので、映像が切り替わっても鑑賞者が違和感を覚えにくい。
【００７１】
また、このような配置の投影システムＡにおいて、被投影体Ｒｐが回転する場合もある。被投影体Ｒｐが平面視において、反時計回りに回転している。被投影体Ｒｐの回転に従って、第１プロジェクタ１１からの映像は回転後方に向かって移動する。同様に、第２プロジェクタ１２からの映像も回転後方に向かって移動する。図６Ｂに示すように、稜線Ｅｇが第２プロジェクタ１２側に回転すると、第２プロジェクタ１２は第１面Ｆ１側に映像を投影可能となる。一方、第１プロジェクタ１１は第２面Ｆ２側に映像を投影できない。そのため、境界決定部３１は稜線Ｅｇの第１面Ｆ１側、換言すると、回転後側の面側だけに投影領域が重なる境界領域Ｂｄを決定する。
【００７２】
そして、第１プロジェクタ１１の光軸と被投影体Ｒｐの稜線の１つとが重なると、第２プロジェクタ１２の光軸と被投影体Ｒｐの稜線の１つ（ここでは、回転前側）とが重なる。このように、光軸と稜線とが重なったときを境として、境界決定部３１は回転後側の面を第１面Ｆ１とし、それまで第１面Ｆ１であった面を新たに第２面Ｆ２とし、境界領域Ｂｄを決定する。そして、第１プロジェクタ１１は第１面Ｆ１に第１映像Ｐ１を投影し、第２プロジェクタ１２は第２面Ｆ２に第２映像Ｐ２を投影する（図６Ｃ）。このとき、第２プロジェクタ１２は第１面Ｆ１に映像を投影することができないので、境界決定部３１は、稜線Ｅｇの第２面Ｆ２側、換言すると、回転前側の面側だけに投影領域が重なる境界領域Ｂｄを決定する。
【００７３】
このように、投影システムＡでは、状態検出部２による被投影体Ｒｐの状態に基づいて、稜線Ｅｇの位置を検出する。そして、投影システムＡは、稜線Ｅｇの位置に基づいて、第１プロジェクタ１１からの映像の投影と第２プロジェクタ１２からの映像の投影とを効率よく切り替えることが可能である。本実施形態のようにプロジェクタ１１及びプロジェクタ１２を配置することで、プロジェクタからの投影の中断を行うことなく、映像の投影が可能である。
【００７４】
以上示したように、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域とすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムを利用することで、立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。
【００７５】
なお、本実施形態では、プロジェクタと被投影体の投影面とが正対する場合を例に説明しているが、正対しない場合（例えば、図４Ａに示すような場合）でも、稜線Ｅｇで画像を重ねないように投影することも可能である。
【００７６】
（第４実施形態）
本発明にかかる投影システムのさらに他の例について図面を参照して説明する。図７Ａは本発明にかかる投影システムの他の例によって被投影体に映像を投影している状態の平面図であり、図７Ｂは図７Ａに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図であり、図７Ｃは図７Ｂに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図であり、図７Ｄは図７Ｃに示す状態から一定時間経過したときの投影状態を示す平面図である。
【００７７】
図７Ａ〜図７Ｄに示すように、六角形の平面形状を有する立体（例えば、六角柱形状）の被投影体Ｒｐ２に映像を投影する投影システムＢを表示している。投影システムＢは、第１プロジェクタ１１、第２プロジェクタ１２及び第３プロジェクタ１３の３個のプロジェクタと、第１プロジェクタ１１と第２プロジェクタ１２との間に配置された状態検出部２１、第２プロジェクタ１２と第３プロジェクタ１３との間に配置された状態検出部２２とを備えている。
【００７８】
図７Ａ〜図７Ｄに示すように、投影システムＢは、第２プロジェクタ１２を挟んで第１プロジェクタ１１と第３プロジェクタ１３が被投影体Ｒｐ２の中心軸Ｃ１を中心とする中心角度が同じになるように配置されている。
【００７９】
本実施形態では、第１プロジェクタ１１、第２プロジェクタ１２及び第３プロジェクタ１３が投影する映像を第１映像Ｐ１、第２映像Ｐ２及び第３映像Ｐ３とし、各映像が投影される面を第１面Ｆ１、第２面Ｆ２及び第３面Ｆ３としている。また、第１面Ｆ１と第２面Ｆ２の稜線を稜線Ｅｇ１とし、第２面Ｆ２と第３面Ｆ３の稜線をＥｇ２とし、稜線Ｅｇ１の近傍の境界領域をＢｄ１、稜線Ｅｇ２の境界領域をＢｄ２とする。さらに、投影システムＢは、第１プロジェクタ１１と第１面Ｆ１、第２プロジェクタ１２と第２面Ｆ２及び第３プロジェクタ１３と第３面Ｆ３とが同時に正対しないように３個のプロジェクタを配置している。
【００８０】
図７Ａに示すように、投影システムＢにおいて、状態検出部２１が被投影体Ｒｐ２の状態を検出し、稜線Ｅｇ１を検出し、境界決定部３１が境界領域Ｂｄ１を決定する。同様に、状態検出部２２が被投影体Ｒｐ２の状態を検出し、稜線Ｅｇ２を検出し、境界決定部３１が境界領域Ｂｄ２を決定する。
【００８１】
そして、画像処理部３２は、第１面Ｆ１と境界領域Ｂｄ１に投影できるように第１映像Ｐ１を生成する。同様に、画像処理部３２は、第２面Ｆ２と境界領域Ｂｄ１及び境界領域Ｂｄ２に投影できるように第２映像Ｐ２を生成する。さらに同様に、画像処理部３２は、第３面Ｆ３と境界領域Ｂｄ２に投影できるように第３映像Ｐ３を生成する。なお、第１映像Ｐ１、第２映像Ｐ２及び第３映像Ｐ３は、投影映像Ｐｉを分割するとともに、正確に投影するように画像処理が施されている。
【００８２】
図７Ａに示すように、第１プロジェクタ１１で第１映像Ｐ１を投影し、第２プロジェクタ１２で第２映像を投影し、第３プロジェクタ１３で第３映像Ｐ３を投影する。このように映像を投影することで、被投影体Ｒｐの稜線Ｅｇ１、Ｅｇ２の近傍を境界領域Ｂｄ１、Ｂｄ２とすることで、第１映像Ｐ１、第２映像Ｐ２及び第３映像Ｐ３の重なる部分を目立たないようにすることができる。
【００８３】
また、被投影体Ｒｐ２が平面視反時計回りに回転すると、稜線Ｅｇ１、Ｅｇ２も回転する。状態検出部２１、状態検出部２２は定期的に被投影体Ｒｐ２の位置、形状、角度を含む状態を検出しており、新たに検出した稜線Ｅｇ１及び稜線Ｅｇ２を検出する。そして、境界決定部３１は稜線Ｅｇ１及び稜線Ｅｇ２から境界領域Ｂｄ１及び境界領域Ｂｄ２を決定する。その後、画像処理部３２が第１映像Ｐ１、第２映像Ｐ２及び第３映像Ｐ３を生成し、第１プロジェクタ１１で第１映像Ｐ１を、第２プロジェクタ１２で第２映像Ｐ２を、第３プロジェクタ１３で第３映像Ｐ３を被投影体Ｒｐ２に投影する（図７Ｂ参照）。
【００８４】
被投影体Ｒｐ２がさらに回転すると、稜線Ｅｇ１が第２プロジェクタ１２の光軸上に配置される。このとき、第２プロジェクタ１２の投影可能領域の中心に稜線Ｅｇ１が配置される。稜線Ｅｇ１が第２プロジェクタ１２の光軸上にある場合、第２プロジェクタ１２の投影を中断する（図７Ｃ参照）。
【００８５】
そして、さらに被投影体Ｒｐ２がさらに回転すると、稜線が第２プロジェクタ１２の光軸からずれる。また、このとき、被投影体Ｒｐ２の回転の後側の面が投影システムＢ側（正面側）に回り、第１プロジェクタ１１は新しく正面側に回った面に映像を投影することで、被投影体Ｒｐ２を正面側から見たときに、被投影体Ｒｐ２の映像が途切れないように見える。そのため、状態検出部２１及び状態検出部２２が被投影体Ｒｐ２の状態から、稜線Ｅｇ１が第２プロジェクタ１２の光軸と重なっている位置から回転後側に移動する。
【００８６】
そのため、状態検出部２は被投影体Ｒｐ２の状態を検出し、境界決定部３１は、新たに正面側に回った面を第１面Ｆ１、これまで第１面Ｆ１だった面を第２面Ｆ２、これまで第２面Ｆ２だった面を第３面Ｆ３となるように、稜線Ｅｇ１、稜線Ｅｇ２を決定する。そして、新たな、境界領域Ｂｄ１、Ｂｄ２を決定する。画像処理部３２は、第１プロジェクタ１１、第２プロジェクタ１２及び第３プロジェクタ１３が投影する第１映像Ｐ１、第２映像Ｐ２及び第３映像Ｐ３を生成し、各プロジェクタ１１、１２及び１３が映像を投影する（図７Ｄ参照）。
【００８７】
以上示したように、複数のプロジェクタが被投影体の周囲に周方向に等間隔で並んで配置されている状態において、周方向の両側にプロジェクタが配置されるプロジェクタ（ここでは、第２プロジェクタ１２）の光軸上に稜線Ｅｇがあるとき、このプロジェクタからの映像の投影を中断する。このように、プロジェクタを制御することで、投影映像の境界部分が目立たないように映像を投影することが可能である。
【００８８】
なお、本実施形態では、稜線が光軸上にあるプロジェクタの映像の投影を中断する構成としているが、稜線が光軸に一定範囲で近づいているときに投影を中断するようにしてもよい。このように、一定の範囲で中断するように制御することで、映像を切り替えるタイミングのずれを許容できるようになるので、映像の切り替わり時に違和感を感じにくくするようにできる。これにより、立体への映像の投影を精度よく行うことが可能である。
【００８９】
（第５実施形態）
本発明にかかる投影システムを用いた被投影体への投影映像の投影の他の例について図面を参照して説明する。図８は本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す斜視図である。図８では投影システムＡを利用して、被投影体Ｒｐ３に投影映像を投影している。投影システムＡの構成は、上述のとおりであり、詳細な説明は省略する。
【００９０】
図８に示すように、被投影体Ｒｐ３は、上面及び下面を除く四面の隣合う面同士の切り替わる部分が曲面である、いわゆる、曲面稜線Ｅｇ３となっている。投影システムＡは、第１プロジェクタ１１の投影領域と第２プロジェクタ１２の投影領域を重ねる境界領域Ｂｄ３として、曲面稜線Ｅｇ３の曲面部分としている。曲線領域Ｅｇ３は、平面部（第１面Ｆ１、第２面Ｆ２）に比べて映像が投影されにくい領域であり、この領域で観察者は違和感を覚えにくい。
【００９１】
そのため、隣合う平面を曲面でつないでいる立体の場合、面の切り替わり部分である曲面部分である曲面稜線Ｅｇ３を境界領域Ｂｄ３とし、この部分で第１映像ｐ１と第２映像Ｐ２とを重ね合せることで、境界領域Ｂｄ３に投影する部分の画像処理の精度が低くても、被投影体Ｒｐ３に映像が投影されたときに違和感を覚えにくい。
【００９２】
状態検出部２が被投影体Ｒｐ３の形状、位置、角度の状態を検出することで、曲面稜線Ｅｇ３を検出している。そのため、状態検出部２を曲面稜線Ｅｇ３を正確に検出できる位置に配置するようにしてもよい。また、複数個の状態検出部を配置して異なる角度から被投影体Ｒｐ３の状態を検出するようにしてもよい。
【００９３】
以上示したように、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域とすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムを利用することで、立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。
【００９４】
（第６実施形態）
本発明にかかる投影システムを用いた被投影体への投影映像の投影の他の例について図面を参照して説明する。図９は本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す斜視図である。図９では投影システムＡを利用して、被投影体Ｒｐ４に投影映像を投影している。投影システムＡの構成は、上述のとおりであり、詳細な説明は省略する。
【００９５】
図９に示すように、被投影体Ｒｐ４は、２個の壁体を接続した形状を有している。そして、被投影体Ｒｐ４は、一つの線を中心として両方の壁体を手前側（投影システムＡ側）に折り曲げた形状を有している。投影システムＡの状態検出部２が被投影体Ｒｐ４の形状、位置、角度を含む状態を検出する。そして、境界決定部３１が第１面Ｆ１と第２面Ｆ２とで形成される谷線Ｅｇ４を検出し、谷線Ｅｇ４の近傍を境界領域Ｂｄ４として決定する。
【００９６】
そして、第１プロジェクタ１１が第１プロジェクタ１１から見て奥側の面を第１面Ｆ１として映像を投影するように、第２プロジェクタ１２が第２プロジェクタ１２から見て奥側の面を第１面Ｆ１として映像を投影するように決定し、画像処理部３２が第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２を生成する。
【００９７】
このように、投影システムＡは、面の切り替わり部分として、谷線部分を採用しても同様のことを行うことが可能である。以上示したように、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域とすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムを利用することで、立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。
【００９８】
（第７実施形態）
本発明にかかる投影システムを用いた被投影体への投影映像の投影の他の例について図面を参照して説明する。図１０は本発明にかかる投影システムで被投影体に映像を投影している状態を示す斜視図である。図１０では投影システムＡを利用して、被投影体Ｒｐ４に投影映像を投影している。投影システムＡの構成は、上述のとおりであり、詳細な説明は省略する。
【００９９】
図１０に示すように、被投影体Ｒｐ５は、２個の曲面（第１曲面Ｆ４、第２曲面Ｆ５）を曲面稜線Ｅｇ５で接続した形状を有している。曲面Ｆ４、Ｆ５は同一の曲率を有しており、曲面稜線Ｅｇ５は第１曲面Ｆ４、第２曲面Ｆ５に比べて曲率が大きくなっている。
【０１００】
投影システムＡの状態検出部２は、被投影体Ｒｐ５の形状、位置、角度を含む状態を検出し、第１曲面Ｆ４と第２曲面Ｆ５との切り替わり部分である曲面稜線Ｅｇ５を検出する。そして、境界決定部３１が曲面稜線Ｅｇ５の近傍を境界領域Ｂｄ５として決定する。
【０１０１】
そして、第１プロジェクタ１１が第１曲面Ｆ４を第１面として映像を投影するように、第２プロジェクタ１２が第２曲面Ｆ５を第２面として映像を投影するように決定し、画像処理部３２が第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２を生成する。
【０１０２】
このように、投影システムＡは、面の切り替わり部分として、曲率が変化する部分として同様のことを行うことが可能である。以上示したように、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域とすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムを利用することで、立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。
【０１０３】
なお、本実施形態の被投影体Ｒｐ５は、２個の曲面Ｆ４、Ｆ５を曲面稜線で接続した構成としているが、これに限定されるものではない。例えば、２個の曲面の一方が平面であった場合でも同様に投影を行うことが可能である。また、曲面同士又は曲面と平面との切り替わり部分が、稜線又は谷線であった場合でも、その稜線又は谷線を検出し、その近傍を境界領域とすることで、つなぎ目を目立たなくする効果を奏することが可能である。
【０１０４】
（第８実施形態）
本発明にかかる投影システムのさらに他の例について図面を参照して説明する。図１１は本発明にかかる投影システムのさらに他の例で被投影体に映像を投影している状態の斜視図である。図１１に示す投影システムは、駆動体６を備えている以外は、投影システムＡと同じ構成を有しており、実質上同じ部分には同じ符号を付している。
【０１０５】
図１１に示す投影システムＣは、被投影体Ｒｐの周囲を回転する駆動体６を備えている。駆動体６は不図示のレール等の誘導体に沿って回転するようになっている。そして、図１１に示すように駆動体６の中央部分には、検出部を被投影体Ｒｐに向けている状態検出部２と、状態検出部２を挟んで駆動体６の両端部に第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２を配置している。第１プロジェクタ１１及び第２プロジェクタ１２は、第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２を被投影体Ｒｐに投影するように配置されている。
【０１０６】
投影システムＣは、上述したものとは逆に、投影システムＣ自体が被投影体Ｒｐの周囲を回転しながら、被投影体Ｒｐに映像を投影する構成となっている。この場合も、状態検出部２で被投影体Ｒｐの状態を検出する。そして、境界決定部３１で境界領域を決定し、画像処理部３２で第１映像Ｐ１及び第２映像Ｐ２とを生成する。
【０１０７】
投影システムＣと被投影体Ｒｐとは相対的に回転していると考えることができるため、被投影体Ｒｐが固定で投影システムＣが回転する場合も、上述の各実施形態と同様に、映像を投影したとき違和感を覚えにくい部分である稜線部分を境界領域とすることで、境界領域に投影する映像に対する画像処理の精度を落としても、投影映像のつなぎ目を目立たなくすることが可能である。このような投影システムを利用することで、立体に違和感の少ないプロジェクションマッピングを行うことが可能である。また、投影システムＣと被投影体Ｒｐの両方が移動するようになっていてもよい。
【０１０８】
上述の各実施形態において、投影システムと被投影体とが相対的に回転するものを例に説明しているが、これに限定されるものではない。例えば、中心軸回りに一定の角度の範囲で揺動するもの、左右方向及び（又は）上下方向及び（又は）奥行方向に直線移動するものを挙げることができる。
【０１０９】
上述の各実施形態において、状態検出部の状態の検出から境界領域の決定し、投影映像の決定の制御は、フィードバック制御を上げることができる。また、プロジェクションマッピングでは、被投影体に投影する映像が予め決められているとともに、どの部分にどのタイミングでどの映像を投影するか予め決められている。そのため、被投影体Ｒｐの現在と直前との状態の情報に基づいて、この後の被投影体Ｒｐ状態を予想するフィードフォワード制御を利用してもよい。また、フィードバック制御とフィードフォワード制御のそれぞれを必要に応じて組み合わせて利用してもよい。
【０１１０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
Ａ、Ｂ  投影システム
１１  第１プロジェクタ
１２  第２プロジェクタ
１３  第３プロジェクタ
２  状態検出部
２１  状態検出部
２２  状態検出部
３  演算処理部
３１  境界決定部
３２  画像処理部
４  記憶部
５  操作部
Ｒｐ、Ｒｐ２〜Ｒｐ５  被投影体
【図１】
2015216436.tif 000003
【図２】
2015216436.tif 000004
【図３】
2015216436.tif 000005
【図４Ａ】
2015216436.tif 000006
【図４Ｂ】
2015216436.tif 000007
【図４Ｃ】
2015216436.tif 000008
【図４Ｄ】
2015216436.tif 000009
【図５】
2015216436.tif 000010
【図６Ａ】
2015216436.tif 000011
【図６Ｂ】
2015216436.tif 000012
【図６Ｃ】
2015216436.tif 000013
【図７Ａ】
2015216436.tif 000014
【図７Ｂ】
2015216436.tif 000015
【図７Ｃ】
2015216436.tif 000016
【図７Ｄ】
2015216436.tif 000017
【図８】
2015216436.tif 000018
【図９】
2015216436.tif 000019
【図１０】
2015216436.tif 000020
【図１１】
2015216436.tif 000021