(57)【要約】【課題】来店者動向収集の空白期間の長期化を防止することができる制御方法を提供する。【解決手段】店舗における所定のセンシング範囲において物体の存在を検知するセンサと端末装置とを含むコンピュータシステムで用いられる制御方法であって、前記店舗に設置された商品棚間の通路に沿って前記センサから発せられるレーザを走査するために前記センサを制御し、前記センサから前記発せられたレーザが反射された位置までの第１距離が前記センサから前記通路までの第２距離よりも短い場合、前記センシング範囲において前記物体があると判断し、前記物体があるとの判断である第１検査結果を、ユーザに通知し、前記第１検査結果は、前記端末装置に表示された前記商品棚を示すレイアウト画像において、前記発せられたレーザが反射された位置に該当する部位をマーキングすることで前記ユーザに通知される。【選択図】図２９
2015143680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
店舗における所定のセンシング範囲において物体の存在を検知するセンサと端末装置とを含むコンピュータシステムで用いられる制御方法であって、
前記店舗に設置された商品棚間の通路に沿って前記センサから発せられるレーザを走査するために前記センサを制御し、
前記センサから前記発せられたレーザが反射された位置までの第１距離が前記センサから前記通路までの第２距離よりも短い場合、前記センシング範囲において前記物体があると判断し、
前記物体があるとの判断である第１検査結果を、ユーザに通知し、
前記第１検査結果は、前記端末装置に表示された前記商品棚を示すレイアウト画像において、前記発せられたレーザが反射された位置に該当する部位をマーキングすることで前記ユーザに通知される、
制御方法。
【請求項２】
前記発せられたレーザと反射されたレーザとの位相差を用いて前記第１距離を測定し、前記第１距離が前記センサから前記第２距離より短い場合に、前記センシング範囲において異常があると判断する、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記センサは、投光素子と、前記投光素子が発したレーザを反射するミラーとを含み、
前記ミラーが回転することによりレーザが走査され、
前記該当する部位は、前記第１距離と前記第１距離が測定された時の前記ミラーが回転する角度に含まれる所定の角度とに基づいて特定される、
請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記該当する部位を示す第１座標は、前記レイアウト画像における前記商品棚の高さ方向及び幅方向を基準軸とした第１座標系を用いて表され、
前記レーザが反射された位置を示す第２座標は、前記所定の角度及び前記第１距離から得られる、前記センサが設置された位置を基準点とする第２座標系を用いて表され、
前記第２座標系における前記第２座標は前記第１座標系における前記第１座標に変換される、
請求項３に記載の制御方法。
【請求項５】
前記レーザが反射された位置を包含する範囲に対応する前記レイアウト中の画像に、所定のグラフィックを合成することで、前記該当する部位はマーキングされる、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項６】
更に、前記センシング範囲において前記があると判断された場合に、少なくともレーザを走査させる範囲の方位角又は仰角のいずれかを較正するために前記センサを制御し、
前記方位角又は前記仰角のいずれかが較正された後、前記レーザが再走査されたセンシング範囲において前記物体があると判断された場合、前記物体があるとの判断である第２検査結果を前記ユーザに報知する、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項７】
更に、前記第１検査結果が前記ユーザへ報知されている時に、前記物体があるか否かの判断をさせない位置に相当する前記該当する位置についての除外指定情報を前記端末装置から受信し、
前記除外指定情報を受信した場合、再走査されたレーザが前記通路に至る前に反射された場合であっても、再走査されたレーザが反射された位置が前記除外指定情報によって指定されている場合は、前記レーザが再走査される範囲において前記物体はないと判断する、
請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記端末装置は、タッチパネルを有しており、
前記端末装置の前記レイアウト画像において表示されたマーキングが押下されることにより、前記除外指定情報が前記コンピュータシステムに送信される、
請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
更に、前記センシング範囲で前記発せられたレーザが複数位置において反射される場合であって、
全ての前記複数位置が前記センシング範囲に含まれる所定の範囲に存在するときは、少なくとも前記方位角又は前記仰角のいずれかを較正する旨を前記ユーザに通知し、
前記複数位置が前記所定の範囲よりも大きい範囲に存在するときは、前記方位角及び前記仰角のいずれも較正しない旨を前記ユーザに通知する、
請求項７に記載の制御方法。
【請求項１０】
更に、前記複数位置において、少なくとも前記方位角又は前記仰角のいずれかの向きを決定し、
前記少なくとも前記方位角又は前記仰角のいずれかを較正する、
請求項９に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記端末装置は、タッチパネルを有しており、
前記レイアウト画像は、少なくとも前記方位角又は仰角のいずれかを較正するための指示を受け付けるボタンを含み、
前記ボタンがタッチされたことを検知すると、少なくとも前記方位角又は仰角のいずれかを較正する、
請求項６に記載の制御方法。
【請求項１２】
更に、前記センシング範囲において物体が存在しないと判断されたときに、来店者が商品棚へアクセスしているか否かを検知し、
前記来店者が前記センシング範囲に含まれる所定の範囲において前記商品棚へアクセスしていることを検知すると、前記ユーザに対して前記センシング範囲においてレーザを走査させるよう促す情報を通知し、
前記ユーザから前記センシング範囲においてレーザを走査させることを指示された場合に、前記センシング範囲においてレーザを走査させるために前記センサを制御する、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記レイアウト画像において、前記光路における前記反射された位置から前記通路までの領域に含まれる配置場所に該当する部位がマーキングするための制御コマンドを前記端末装置に送信する、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項１４】
店舗における所定のセンシング範囲において物体の存在を検知するセンサと、サーバと、端末装置と、を含む制御システムであって、
前記センサは、前記店舗に設置された商品棚間の通路に沿ってレーザを走査させ、
前記サーバは、前記発せられたレーザが反射された位置までの第１距離が前記センサから前記通路までの第２距離よりも短い場合、前記センシング範囲において前記物体があると判断し、
前記端末装置は、前記物体があるとの判断である第１検査結果を、前記商品棚を示すレイアウト画像を表示し、前記レイアウト画像における前記発せられたレーザが反射された位置に該当する部位をマーキングすることで前記ユーザに通知する、
制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、店舗に設置された商品棚へのアクセスを検知し、来店者の行動に関する情報を収集するコンピュータシステムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
店舗でのマーケッティング調査では、商品棚近辺の来店者の行動に関する情報を収集して統計化したいとの要望がある。商品棚近辺の来店者の行動に関する情報を収集する際、測域センサの利用が最適である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９８９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、更なる改善が必要とされていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様における制御方法は、店舗における所定のセンシング範囲において物体の存在を検知するセンサと端末装置とを含むコンピュータシステムで用いられる制御方法であって、前記店舗に設置された商品棚間の通路に沿って前記センサから発せられるレーザを走査するために前記センサを制御し、前記センサから前記発せられたレーザが反射された位置までの第１距離が前記センサから前記通路までの第２距離よりも短い場合、前記センシング範囲において前記物体があると判断し、前記物体があるとの判断である第１検査結果を、ユーザに通知し、前記第１検査結果は、前記端末装置に表示された前記商品棚を示すレイアウト画像において、前記発せられたレーザが反射された位置に該当する部位をマーキングすることで前記ユーザに通知される。
【発明の効果】
【０００６】
上記態様によれば、更なる改善を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】センサ制御システム１の概要を示す図である。
【図２】測域センサ３１、・・・、３８が設置される店舗内部の一例を示す図である。
【図３】店舗情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図４】（ａ）は測域センサが取り付けられた店舗の天井の一例を示す図であり、（ｂ）は測域センサ３１の外観を示す図である。
【図５】測域センサ３１の内部構成を示すブロック図である。
【図６】（ａ）は来店者がいない状況で測域センサのセンシング範囲に異常が存在しない場合の一例を示す図であり、（ｂ）は来店者がいない状況で測域センサのセンシング範囲に異常が存在する場合の一例を示す図である。
【図７】（ａ）は測域センサから物体までの距離、及び角度を基に、測域センサを基準とした座標位置（Ｌｃｏｓθ、Ｌｓｉｎθ）の算出について説明する図であり、（ｂ）は算出された座標位置を、商品棚の最上段の左端を基準とする表示座標系に変換することを説明する図である。
【図８】センサ管理装置１０の構成を示すブロック図である。
【図９】除外指定情報テーブルＴ１００のデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】情報端末装置２０の構成を示すブロック図である。
【図１１】測域センサ３１の構成を示すブロック図である。
【図１２】情報端末装置２０が使用される局面の一例を示す図である。
【図１３】画面座標系に、商品棚配置座標である棚配置情報（Ｘｉ−ｊ、Ｙｉ−ｊ）、フロア形状座標である（Ｘｔ１、Ｙｔ１）、（Ｘｔ２、Ｙｔ２）、（Ｘｔ３、Ｙｔ３）、（Ｘｔ４、Ｙｔ４）をプロットした図である。
【図１４】画面座標系に、ラックの配置座標を示すラック配置情報、商品収納コラムの座標を示す収納コラムＣ−１〜Ｃ−ｍをプロットした図である。
【図１５】商品棚配置座標、フロア形状座標に従い作成された店舗レイアウト画像の一例を示す図である。
【図１６】（ａ）は、プレーンレイヤのうちグラフィックプレーンと、レイアウト画面プレーンとの合成を示す図であり、（ｂ）は、重畳されるべきものとしての一例である通知アイコンを示す図である。
【図１７】通知アイコンが表示されている商品棚を押下した場合に表示される画像の一例を示す図である。
【図１８】ラック配置情報、収納コラムＣ−１〜Ｃ−ｍに従い作成された棚レイアウト画像に、状態検査の結果が重畳された画像の一例を示す図である。
【図１９】棚レイアウト画像に処理開始確認メッセージ４３０が重畳された画像の一例を示す図である。
【図２０】プレーンレイヤのうちメッセージ画面プレーンと、グラフィックプレーンと、レイアウト画面プレーンとの合成を示す図である。
【図２１】較正後に行われた状態検査において異常が存在しなかった場合に表示される画像の一例を示す図である。
【図２２】除外指定について説明する図である。
【図２３】除外指定がなされた後に、表示される画像の一例を示す図である。
【図２４】除外指定後に、処理開始確認メッセージ４５０が重畳された画像の一例を示す図である。
【図２５】除外指定、及び較正後に行われた状態検査において異常が存在しなかった場合に表示される画像の一例を示す図である。
【図２６】状態検査の結果を表示する画像の一例を示す図である。
【図２７】エラーメッセージを表示する画面の一例を示す図である。
【図２８】較正処理に至るまでのセンサ制御システム１が行う処理を示す流れ図である。
【図２９】較正モード時におけるセンサ管理装置１０の処理を示す流れ図である。
【図３０】除外指定受付処理を示す流れ図である。
【図３１】較正処理を示す流れ図である。
【図３２】情報端末装置２０の処理を示す流れ図である。図３３へ続く。
【図３３】情報端末装置２０の処理を示す流れ図である。図３２から続く。
【図３４】測域センサ３１の処理を示す流れ図である。
【図３５】（ａ）はセンサ制御を実現するためのコンピュータシステムを示す図であり、（ｂ）は機器メーカーのコンピュータがデータ運営センタ３０００に該当する構成を示す図であり、（ｃ）は機器メーカー及び他の管理会社の両者もしくはいずれか一方のコンピュータがデータ運営センタ３０００に該当する例を示す図である。
【図３６】図３５（ａ）に示すコンピュータステムのネットワーク構成を示す図である。
【図３７】（ａ）は、クラウドサーバの内部構成を示す図であり、（ｂ）は、アプリケーション３０１９の内部構成を示す図である。
【図３８】情報端末装置２０の内部構成を示す図である。
【図３９】（ａ）は、サービスの類型１（自社データセンター型）を示す図であり、（ｂ）は、サービスの類型２（ＩａａＳ利用型）を示す図であり、（ｃ）は、サービスの類型３（ＰａａＳ利用型）を示す図であり、（ｄ）は、サービスの類型４（ＳａａＳ利用型）を示す図である。
【図４０】（ａ）は、処理１〜３をクラウドサーバ３００１で一括して行う形態を示す図であり、（ｂ）は、処理１〜３のうち処理３を、情報端末装置２０側で実行させるシーケンスを示す図であり、（ｃ）は、処理１〜３のうち処理２、３を、情報端末装置２０側で実行させるシーケンスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（本開示の基礎となった知見）
本発明者は、上記特許文献１記載の技術では、以下の問題が生じることを見出した。
店舗でのマーケッティング調査に用いられる測域センサは、例えば天井に取り付けられ、天井から通路に向けてレーザ光を発して走査を行うことでレーザ光によるセンシングカーテンを形成する。このセンシングカーテンは、センサの位置を頂点とし、通路を底辺とした三角形状をなす。センシングカーテンの頂点の角度は、投光素子の可動範囲（センシング範囲）を規定する可動角に等しい。センシングカーテンにおいて、測域センサは受光素子によりレーザ光の反射光を受光する。発光時の投光波と、受光時の受光波との位相差により反射物までの距離を測定する。来店者が存在しない場合、商品棚の前のセンシングカーテンを遮るものがないので、測定される距離は、頂点から底辺までの距離（通路までの距離）となる。ここで、投光波と受光波との位相差をΦ、変調周波数をｆ、光速をｃとすると、反射対象物までの距離は、Ｌ＝（ｃ／４πｆ）×Φで与えられる。商品棚への手伸ばし（アクセス）が発生すれば、その手でレーザ光が反射するから、測定距離は、通路までの距離と比較して短いものになる。測定距離が短くなることは、来店者による商品棚へのアクセスが発生したことと考えられるから、商品棚へのアクセスが発生したとの検知を行う。よって来店者検知を考えた場合、センシングカーテンは、商品棚の手前を覆う位置に存在するのが理想的である。
【０００９】
しかし、センシングカーテンで商品棚の手前側を覆うという位置関係を維持することは困難であり、測域センサの設置当初は、かかる位置関係を維持したとしても、日々の経過で商品棚の位置が僅かずつずれ、商品棚の一部又は全部が、センシングカーテンを遮ることは多々発生する。センシングカーテンが遮られることによるジャミング発生は、来店者動向収集が正しく行われないことになる。そうすると、正しい情報が収集されない期間（空白期間）が発生する。よって、ジャミング発生時には、測域センサと商品棚との位置関係の早期回復が求められる。しかしセンサを設置したメーカーや工務店に調整を求めるとなると、位置関係の修復に時間がかかり、来店者動向収集の空白期間が長期にわたる恐れがある。
【００１０】
さらには、店舗の従業員が測域センサの方位角(パン方向)の調整により位置関係の修復を試みることが考えられる。その他、センサの仰角(チルト方向)を調整することも考えられる。しかしセンサの方位角、仰角を変更して位置関係の修復を試みるとしても、ジャミング解消が、センサの方位角・仰角調整で修復可能なものかどうかの見極めが困難なので、センサの方位角・仰角調整をむやみに試みると、サービスマンコールよりもかえって時間がかかってしまうという問題がある。
【００１１】
そこで、本発明者は、上記課題を解決するために、下記の改善策を検討した。
本開示の一態様における制御方法は、店舗における所定のセンシング範囲において物体の存在を検知するセンサと端末装置とを含むコンピュータシステムで用いられる制御方法であって、前記店舗に設置された商品棚間の通路に沿って前記センサから発せられるレーザを走査するために前記センサを制御し、前記センサから前記発せられたレーザが反射された位置までの第１距離が前記センサから前記通路までの第２距離よりも短い場合、前記センシング範囲において前記物体があると判断し、前記物体があるとの判断である第１検査結果を、ユーザに通知し、前記第１検査結果は、前記端末装置に表示された前記商品棚を示すレイアウト画像において、前記発せられたレーザが反射された位置に該当する部位をマーキングすることで前記ユーザに通知される。
【００１２】
１．実施の形態
１．１  センサ制御システム１の概要
ここでは、店舗に設置され、来店者の商品棚へのアクセスを検知するセンサを制御するセンサ制御システム１について説明する。
センサ制御システム１は、図１に示すように、センサ管理装置１０、情報端末装置２０及びセンサ群３０から構成されている。
【００１３】
センサ制御システム１は、通常モードと、較正モードを有している。較正モードとは、来店者がいない状況で測域センサを動作させ、センシング範囲に異常が存在する場合には、測域センサの設置状態を較正するモードである。通常モードとは、来店者の商品棚へのアクセスを検知するモードである。
センサ管理装置１０は、通常モードにおいては、各測域センサで計測された距離に基づいて、来店者がどの商品棚のどの商品にアクセスしたか、つまりはどの商品を手に取ったかを管理する。これにより、例えば、店舗の経営者は、売れ筋商品の把握することができる。また、センサ管理装置１０は、較正モードにおいて、来店者がいない状況で計測された距離に基づいて、測域センサのセンシング範囲に異常が存在するか否かの判断を行い、異常が存在すると判断する場合には、その測域センサの設置状況を較正するよう制御する。
【００１４】
情報端末装置２０は、店舗に関連する業務を行うユーザによって所持され、センサ管理装置１０から各測域センサの測定結果に応じた情報の提供を受ける。
センサ群３０は、複数の測域センサ（測域センサ３１、３２、・・・、３８）により構成される。測域センサは内部にあるミラーを回転させることでレーザ光を走査し、２次元平面をスキャンするものである。
【００１５】
以上が、センサ管理装置１０、情報端末装置２０及びセンサ群３０を含むセンサ制御システム１の概略構成についての説明である。
図２は、測域センサ３１、３２、・・・、３８が設置されている店舗内部を示す。図２の店舗には、通常タイプの商品棚５１、低温ショーケースタイプの商品棚５２、冷蔵庫タイプの商品棚５３、書籍棚タイプの商品棚５４という４つのタイプの商品棚が存在する。これらのタイプの商品棚は、その機能や形状に差異が存在するものの、商品を陳列して格納するための商品ラックが縦方向に複数段備えられ、その各商品ラックに、商品収納コラムが横方向に複数列並べて設けられている点で共通している。
【００１６】
通常タイプの商品棚５１は、前方及び＼又は後方が通路に面している。店舗等においては、複数の商品棚がその長手方向に一列上に配置される。商品棚は、柱部材と、柱部材に略直角に接続される桁部材と、桁部材で固定された複数の棚板とで構成される。各棚板は、商品を陳列して格納するための商品ラックであり、その各商品ラックに、商品収納コラムが横方向に複数列並べて設けられている。
【００１７】
低温ショーケースタイプの商品棚５２は、おにぎり、弁当、サラダ、惣菜、加工品、牛乳、乳飲料といった商品を陳列するためのものであり、前面に開口した陳列室から構成される。商品ラック及び商品収納コラムは、この陳列室に形成される。かかる陳列室には、断面略コ字状の断熱壁が両側に取り付けられている。また陳列室の背面には冷却機と、ダクトとが縦設されている。ダクト内には送風器が存在していて、開口下縁のダクト吸込口から吸入された空気が冷却機に送り込まれる。冷却機からの冷却風は、陳列室の開口上縁の吐出口から吐出されて、陳列室における各商品ラックの商品収納コラムに陳列されている商品に送られる。これにより、陳列室の商品の温度が低温に保たれる。
【００１８】
冷蔵庫タイプの商品棚５３は、店舗の壁面に組込まれた組込み型の商品格納庫であり、主に、アイス、冷凍食品等の冷凍品や、アルコール、コーヒー、お茶・水、ジュースといった飲料品の格納に用いられる。商品ラック及び商品収納コラムは、この商品格納庫に形成される。商品格納庫の前面は全体的に開口部分となっており、この開口部分は、片開きの扉でカバーされる。片開きの扉はガラス張りであり、各商品収納カラムにおける最前列の飲料品が視認できるものとなっている。商品格納庫における各商品ラックの商品収納コラムは、奥行き方向に延びており、複数の飲料品を奥行き方向へ一列に並べて収納し、一つずつ取り出せるようにしてある。
【００１９】
書籍棚タイプの商品棚５４は、左右横長に形成され、一対の支柱で支持された書籍棚であり、雑誌類の陳列に用いられる。書籍棚の正面側には販売用書籍の陳列台が支柱に架設してあり、背面側には見本用書籍の縦置き用の見本台が架設されている。陳列台の下には、書籍を平積みする平積み用陳列台が備えられている。これら陳列台、見本台、平積み用陳列台が、商品ラックを構成する。
【００２０】
通常タイプの商品棚５１、低温ショーケースタイプの商品棚５２、冷蔵庫タイプの商品棚５３、書籍棚タイプの商品棚５４のそれぞれに測域センサ３１、３２、・・・、３８が設置されている。
店舗の敷地における棚配置は、敷地をXーY座標系で表したレイアウトによって管理される。ここで、図２の店舗の管理のための情報(店舗情報)について説明する。店舗情報のデータ構造を図３に示す。店舗情報は、図３に示すように、店舗識別子、レイアウトデータ及び商品棚情報群から構成されている。
【００２１】
店舗識別子は、店舗を一意に識別するための識別子である。
レイアウトデータは、店舗内のフロア形状を表すデータを格納する領域であり、引出線ｃｕｐ１０に示すように、店舗フロアの形状を示す「フロア形状座標」から構成される。図３に示す座標（Ｘｔ１、Ｙｔ１）、（Ｘｔ２、Ｙｔ２）、（Ｘｔ３、Ｙｔ３）、（Ｘｔ４、Ｙｔ４）は、フロア形状座標の一例であり、画面座標系においてフロア形状の４隅が何処に存在するかを示す。
【００２２】
商品棚情報群は、引出線ｃｕｐ１１に示すように、店舗に属する複数の商品棚情報によって構成される。引出線ｃｕｐ１２は、１つの商品棚情報の内部構成をクローズアップしている。引出線ｃｕｐ１２に示すように、商品棚情報は、棚を一意に識別するための「棚識別子」、棚識別子で識別される商品棚へのアクセスを検知する測域センサを一意に識別するための「センサ識別子」、棚アイコンを配置すべき座標を示す「棚配置座標」、棚アイコンを構成するビットマップを示す「棚アイコンビットマップ」、異常通知の要否を示す「異常通知情報」、異常を通知するアイコンを構成するビットマップを示す「通知アイコンビットマップ」、商品棚に設けられた１つ以上のラックに関する「ラック情報（Ｒ−１、Ｒ−２、・・・、Ｒ−ｎ）」から構成される。ここで、棚配置情報（Ｘｉ−ｊ、Ｙｉ−ｊ）は、画面座標系において一つの商品棚アイコンが配置されるべき「商品棚座標」を示す。
【００２３】
引出線ｃｕｐ１３は、１つのラック情報の内部構成をクローズアップしている。引出線ｃｕｐ１３に示すように、ラック情報は、ラックアイコンを配置すべき座標を示すラック配置情報（Ｘｒ１、Ｚｒ１）、ラックアイコンを構成するビットマップを示す「ラックアイコンビットマップ」、ラックにおいて横方向に並べられた複数の商品収納コラムの座標を示す「収納コラム（Ｃ−１、Ｃ−２、・・・、Ｃ−ｍ）」から構成されている。ここで、商品収納コラムの座標（Ｘ、Ｙ）は、隣り合う異なる商品の「区切り位置座標」を示す。以上のレイアウトにより、店舗の敷地における商品棚の配置が、商品棚の商品収納コラムの立体的な配置と共に規定される。一方、店舗の天井には、商品棚と、通路とが接する面の丁度真上にあたる位置に、測域センサ３１が配置されている。図４（ａ）は、天井に測域センサが配置された一例を示す。
【００２４】
測域センサ３１は、モードの種別に関わらず、位相差方式により測域センサからレーザ光が衝突した物体までの距離を測定する。位相差方式とは、投光波と受光波との位相差から距離を算出する方式である。測域センサ３１は、図４（ａ）に示すように、店舗の天井において、商品棚と、通路とが接する面の丁度真上にあたる位置に設置されている。商品棚と、通路とが接する面の丁度真上にあたる位置に設けられているのは、各商品棚における来店者のアクセスを検知するためである。測域センサ３１は、図４（ｂ）に示すように、支柱３１ｂを介して天井に設置され、レーザ光の投光口３１ａからレーザ光を投光する。ここで、支柱３１ｂは、測域センサのセンシング範囲の方位角を変更するために、水平方向の回転が可能となっている。続いて、図４（ｂ）における測域センサ３１の内部構成について説明する。
【００２５】
図５は、測域センサ３１の内部構造を示す図である。図５に示すように、測域センサ３１は、レーザ光３２０を投光する投光器３１１、投光したレーザ光が反射することで得られた受光レーザ３２１を受光する受光器３１２、投光器３１１が発した投光レーザ３２０を透過すると共に、反射で得られた受光レーザ３２１を反射して受光器３１２に導くハーフミラー３１３、多角体であり、側面がミラー面からなるポリゴンミラー３１４と、ポリゴンミラー３１４を反時計回りにステップ回転する電動モータ３１５とから構成される。本図では、ポリゴンミラー３１４の形状を６角形としているが、これは説明の便宜のためのものであり、８角形でも１０角形でもよい。
【００２６】
上記の電動モータ３１５の回転によりポリゴンミラー３１４のミラー面が、代わる代わる投光ビーム、受光ビームを反射することになる。ここで電動モータ３１５によるステップ回転とは、ポリゴンミラー３１４を所定の角度（例えば１°であり、ステップ角αという。）回転する毎に、微小期間だけその姿勢を維持し、微小期間経過後、新たに回転を行うことである。かかるステップ回転を行うのは、投光レーザの入射時と、受光レーザの入射時とでミラー姿勢が変化してしまうことを防ぐためである。このステップ回転を一回を行う度に、ミラー面への投光ビームの入射角はステップ角αだけ浅くなる。同じく、ミラー面からの投光ビームの出射角も、ステップ角αだけ浅くなる。そうすると、ポリゴンミラー３１４の一回のステップ回転により、投光ビームの光路は、「２×ステップ角α」だけ傾くことになる。受光ビームも同様であり、ポリゴンミラー３１４の一回のステップ回転により、受光ビームの光路は、「２×ステップ角α」だけ傾くことになる。ポリゴンミラー３１４の1つのミラーが投光ビーム、受光ビームを反射している間、ステップ角αは０〜６０°の範囲で変化する。そうすると、上記、投光ビーム、受光ビームの光路は、０〜１２０°の範囲で広がることになり、天井から通路までの０〜１２０°の範囲で投光ビームの走査がなされることになる。図６（ａ）は、天井に取り付けられた測域センサ３１内のポリゴンミラー３１４の回転による投光ビームの走査範囲を示す。測域センサ３１の取付位置は、商品棚と通路とが接する丁度真上であるから、かかる走査により、測域センサ３１によるセンシングカーテンは、商品棚を覆うよう形成される。
【００２７】
この走査範囲に投じられた投光ビームと、受光ビームとの位相差をΦとし、変調周波数をｆ、光速をｃとすると、反射対象物までの半径方向の距離は、Ｌ＝（ｃ／４πｆ)×Φで与えられる。かかる式により、天井位置の測域センサ３１から、反射位置までの半径方向の距離Ｌを特定することができる。ところが、台車が通路を走行している際、商品棚にぶつかるなどして、商品棚の位置が、上記レイアウトに示されるものからずれると、図６（ａ）の位置関係が保てなくなる。
【００２８】
図６（ａ）は、来店者がいない状況で測域センサのセンシング範囲に異常が存在しない場合の一例を示す図であり、図６（ｂ）は、来店者がいない状況で測域センサのセンシング範囲に異常が存在する場合の一例を示す図である。図６（ａ）に示すように、来店者がいない状況では、通常、測域センサ３１から発せられたレーザ光は商品棚の設置面（店舗の床）に到達するため、計測される距離は常に測域センサから床までの距離となる。ところが、何らかの原因により、商品棚の設置位置がずれることがあり、このような場合には、測域センサ３１は発したレーザ光が床に到達する前に商品棚のラックに当たってしまうことがある。このような場合、通常モードでは常に当該ラックに配置された商品へのアクセスがあると誤認識してしまい、正常な管理ができなくなるため、センシング範囲に異常が存在すると判断する。
【００２９】
センシングカーテンが正しい位置関係をなしている状態においても、また、センシングカーテンが商品棚と交差している状態においても、商品棚の高さ方向Z軸とし、幅方向をX軸としたX-Z座標系において何処で投光ビームが反射したかを検知することは重要になる。センサ管理装置１０は、測域センサ３１が発した投光ビームが、商品棚における収納コラムのうち、どこで反射したかの特定を行う。以下、測域センサ３１が発した投光ビームが、商品棚における収納コラムのうち、どこで反射したかの特定について説明する。
【００３０】
図７（ａ）は、測域センサ３１による検出結果である長さＬ、Ｘ軸となす角度θを、商品棚の高さ方向Z軸とし、幅方向をX軸としたX-Z座標系にプロットした図である。ここで長さＬと角度θとを、測域センサを基準とした座標位置（Ｌｃｏｓθ、Ｌｓｉｎθ）に変換する。センサ管理装置１０は、取得した座標位置（Ｌｃｏｓθ、Ｌｓｉｎθ）を、商品棚の最上段の左端を基準とする表示座標系に変換する。例えば、図７（ｂ）に示すように、商品棚の最上段の左端を基準とする位置（棚基準位置）から測域センサまでの水平方向の長さを“ｑ”であり、垂直方向の長さを“ｒ”とする場合、表示座標系に変換後の座標は（Ｌｃｏｓθ＋ｑ、Ｌｓｉｎθ−ｒ）となる。商品棚に対応する商品棚情報に含まれるラック位置情報及び収納コラムＣ−１、・・・、Ｃ−ｍを用いて、座標（Ｌｃｏｓθ＋ｑ、Ｌｓｉｎθ−ｒ）がどのラックのどの収納コラムの場所に含まれるかを特定する。
【００３１】
ここで、角度θの特定について説明する。上述したように、例えば、ポリゴンミラー３１４が６角形の場合には、測域センサ３１のセンシング範囲は、０〜１２０°の範囲となっている。そのため、図７（ａ）で示した角度は、３０〜１５０°の範囲となる。角度３０°である場合にステップ角を０°とすると、測域センサ３１は、ステップ回転により変化したステップ角α（αは０以上６０以下の値）を用いて、角度を３０＋２×αとして算出することができる。
【００３２】
以上のように、距離Ｌ、角度θを収納コラムの座標に変換することでセンシングカーテンが正しい位置関係をなしている状態においてどの収納コラムに来店者による手伸ばしがあったかを検出することができる。また、センシングカーテンが商品棚と交差していて、異常が発生した状態においても、どの収納コラムが投光ビームの走査範囲と交差しているかを知得することができる。
【００３３】
以上の処理を行うセンサ管理装置１０の機能構成を参照しながら、センサ処理部１０６の処理を詳細に説明する。
１．２  センサ管理装置１０
センサ管理装置１０は、図８に示すように、レイアウト情報記憶部１０１、アクセス情報取得部１０２、検査情報取得部１０３、較正処理部１０４、除外指定情報記憶部１０５、センサ処理部１０６、操作情報取得部１０７、ＵＩ制御部１０８、表示命令出力部１０９及び送受信部１１０から構成されている。
【００３４】
センサ管理装置１０は、プロセッサ、メモリ及びＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）を含んで構成されており、アクセス情報取得部１０２、検査情報取得部１０３、較正処理部１０４、センサ処理部１０６、操作情報取得部１０７、ＵＩ制御部１０８及び表示命令出力部１０９の各機能は、メモリに記憶されているプログラムをプロセッサが実行することにより実現される。また、センサ管理装置１０が行うインターネット４０を介した情報の送受信は、ＮＩＣを用いて行われる。
【００３５】
（１）レイアウト情報記憶部１０１
レイアウト情報記憶部１０１は、各店舗に対応付けられた情報であって、対応する店舗に設置された複数の商品棚の配置場所、各商品棚における商品の配置場所に関する店舗情報を格納するためのメモリ領域である。
商品棚の配置場所の表示要求（以下、棚表示要求）が情報端末装置２０から発行されると、表示対象となる店舗の店舗情報が読み出される。
【００３６】
なお、店舗情報のデータ構造については、図３で説明しているので、ここでの説明は省略する。
（２）アクセス情報取得部１０２
アクセス情報取得部１０２は、通常モード時に、各測域センサ３１、・・・、３８で生成されたアクセス情報に基づいて、商品棚に配置された商品へのアクセスがあったか否かを特定する機能を有する。
【００３７】
以下、アクセス情報取得部１０２の機能について詳細に説明する。
アクセス情報取得部１０２は、測域センサから送信されたアクセス情報を逐次取得する。ここで、アクセス情報は、商品棚を識別する棚識別子と、レーザ光が発せられたときの投光角度（以下、単に角度という。）と、係る角度において計測された距離とからなる。ここで、投光角度とは、図７（ａ）で示す角度θである。
【００３８】
アクセス情報取得部１０２は、取得した距離が商品棚の設置面（床）までの距離であるかどうかを判断することで、商品棚に配置された商品へのアクセスがあったか否かを特定する。また、アクセス情報取得部１０２は、商品へのアクセスがあったと特定する場合には、同一角度で同一の距離が所定時間（例えば、３分）継続して計測されるときには、対応する店舗情報の商品棚情報に含まれる異常通知情報に、ユーザ（店舗の経営者）に通知が必要であることを示す情報（例えば、値「１」）を書き込む。
【００３９】
通常、売れ筋商品であっても、各来店者のアクセスが常にあるわけではなく、アクセスがなされないタイミングは必ずある。そのため、ある角度で発せられたレーザ光について測定された距離が床までの距離ではない場合であっても、所定時間継続して、その角度で同一距離が計測されることはない。もし、計測されるのであれば、来店者が商品へアクセスしているわけではなく、何らかの障害物が存在する可能性が高いので、ユーザへ通知する必要がある。
【００４０】
（３）検査情報取得部１０３
検査情報取得部１０３は、較正モードにおいて、各測域センサ３１、・・・、３８で生成されたアクセス情報を取得する機能を有する。較正モードにおいて各測域センサがアクセス検知を行うことを、以下では状態検査という。
具体的には、検査情報取得部１０３は、各測域センサから送信されたアクセス情報を送受信部１１０を介して取得すると、取得したアクセス情報を較正処理部１０４へ出力する。
【００４１】
また、検査情報取得部１０３は、較正が完了した旨を示す較正完了通知を、較正対象である測域センサから受け取ると、受け取った較正完了通知を較正処理部１０４へ出力する。
（４）較正処理部１０４
較正処理部１０４は、較正対象となる測域センサに対応付けられた商品棚について、測域センサから送信されたアクセス情報に基づいて、測域センサのセンシング範囲に異常が存在の有無を特定する機能を有する。
【００４２】
以下、較正処理部１０４の機能について詳細に説明する。
（４ー１）センサ識別子受け取り時の処理
較正処理部１０４は、ＵＩ制御部１０８から較正対象となる測域センサを一意に識別するセンサ識別子と、その測域センサに対応付けられた商品棚の棚識別子とを受け取って、検査情報取得部１０３から受け取ったアクセス情報のうち、ＵＩ制御部１０８から受け取った棚識別子を含むアクセス情報を抽出する。
【００４３】
(４ー２)異常判定
較正処理部１０４は、測域センサのセンシング範囲において異常が存在するか否かを判断する。具体的には、測域センサのセンシング範囲において、抽出したアクセス情報が示す距離が床までの距離であるかどうかを判断し、床までの距離でない場合には、アクセス情報が示す距離及び角度で示される位置が、どのラックのどの商品収納コラムに相当するのかを特定する。例えば、較正処理部１０４は、計測された距離を用いて、実際の商品棚のサイズから情報端末装置２０で表示されるサイズへの縮尺度に基づいた長さＬを算出する。測域センサのセンシング範囲において異常が存在すると判断する場合には、異常が存在する位置として特定された全ての座標（Ｌｃｏｓθ＋ｑ、Ｌｓｉｎθ−ｒ）のそれぞれが、受け取った棚識別子に対応する除外指定情報群に含まれる何れかの除外指定情報が示す範囲に含まれるかどうかを判断する。ここで、除外指定情報とは、較正モードにおいて状態検査の検査対象から除外される範囲を示す情報である。較正処理部１０４は、測域センサのセンシング範囲において異常が存在しないと判断する場合には、正常メッセージ送信指示のみをＵＩ制御部１０８へ出力する。
【００４４】
(４−３)除外指定に該当した場合
特定された全ての座標のそれぞれが除外指定情報群に含まれる何れかの除外指定情報に含まれると判断する場合には、特定された全ての座標をＵＩ制御部１０８へ出力するとともに、異常が存在しないことを示すメッセージ（正常メッセージ）を情報端末装置２０へ送信する指示（以下、正常メッセージ送信指示）をＵＩ制御部１０８へ出力する。特定された全ての座標のうち少なくとも１つの座標が除外指定情報群に含まれる何れの除外指定情報に含まれないと判断する場合には、特定された全ての座標をＵＩ制御部１０８へ出力するとともに、異常が存在する旨をＵＩ制御部へ出力する。較正処理部１０４は、特定された座標をＵＩ制御部１０８へ出力する場合には、その座標が除外指定情報に含まれるか否かを示す除外指定フラグを対応付けて出力する。例えば、特定された座標が除外指定情報に含まれる場合には除外指定フラグの値を「１」とし、含まれない場合には除外指定フラグの値を「０」とする。尚、較正処理部１０４は、ＵＩ制御部１０８から除外指定情報を受け取ると、除外指定情報記憶部１０５へ書き込む。
【００４５】
(４ー４)較正開始指示時
較正処理部１０４は、ＵＩ制御部１０８から較正開始指示を受け付けると、異常が存在する位置として特定された全ての座標のそれぞれが除外指定情報群に含まれる何れかの除外指定情報に含まれるか否かを判断し、判断結果が否定的である場合には、較正が可能であるか否かを判断する。較正可否の判断の具体的な説明は、後述する。判断が肯定的、つまり特定された全ての座標のそれぞれが除外指定情報群に含まれる何れかの除外指定情報に含まれると判断する場合には特定した全ての座標と、正常メッセージ送信指示とをＵＩ制御部１０８へ出力する。ここで、較正処理部１０４は、特定された各座標について除外指定情報に含まれるか否かをの判断を、再度行っているが、これは除外指定情報を情報端末装置２０から受け付けると除外指定情報テーブルＴ１００が更新されるので、最初に判断とは異なる判断がなされる可能性があるためである。
【００４６】
較正処理部１０４は、較正可能と判断する場合には、その旨をセンサ処理部１０６へ出力し、較正不可と判断する場合には、その旨をＵＩ制御部１０８へ出力する。
較正処理部１０４は、検査情報取得部１０３から較正完了通知を受け取ると、較正対象となる測域センサに対応付けられた商品棚について、較正完了後に取得したアクセス情報に基づいて、測域センサのセンシング範囲に異常が存在の有無を、再度特定する。
【００４７】
（５）除外指定情報記憶部１０５
除外指定情報記憶部１０５は、商品棚毎に、較正モードにおいて状態検査の検査対象から除外される範囲を示す１つ以上の除外指定情報を管理するメモリ領域である。
具体的には、除外指定情報記憶部１０５は、図９に示すように除外指定情報テーブルＴ１００を記憶している。
【００４８】
除外指定情報テーブルＴ１００は、棚識別子と除外指定情報群とから構成されている。
棚識別子は、商品棚を識別するための識別子である。
除外指定情報群は、１つ以上の除外指定情報（１、２、・・・、ｋ）から構成されている。除外指定情報には、除外する範囲を示す情報として、矩形状の始点と終点とからなる座標が含まれる。
【００４９】
例えば、棚識別子「Ａ０１」で識別される商品棚では、始点（ｘ１１、ｚ１１）、終点（ｘ１２、ｚ１２）からなる矩形、始点（ｘ２１、ｚ２１）、終点（ｘ２２、ｚ２２）からなる矩形、・・・、始点（ｘｋ１、ｚｋ１）、終点（ｘｋ２、ｚｋ２）からなる矩形のそれぞれが示す範囲が、状態検査から除外される範囲となる。また、棚識別子「Ａ０２」で識別される商品棚では、始点（ｘ’１１、ｚ’１１）、終点（ｘ’１２、ｚ’１２）からなる矩形が示す範囲が、状態検査から除外される範囲となる。
【００５０】
（６）センサ処理部１０６
センサ処理部１０６は、較正対象である測域センサに対して、較正を行う旨の較正コマンドを生成する機能を有する。
具体的には、センサ処理部１０６は、較正可能である旨の情報を較正処理部１０４から受け取ると、異常が存在するとされた位置に基づいて、センシング範囲の方位角を左右どちらの方向に較正するかを特定する。例えば、異常が存在するとされた場所が商品棚の正面に向かって右側に存在する場合には、センシング範囲の方位角を較正するために測域センサを水平方向、右回りに回すと特定し、異常が存在するとされた場所が商品棚の正面に向かって左側に存在する場合には、センシング範囲の方位角を較正するために測域センサを水平方向、左回りに回すと特定する。
【００５１】
センサ処理部１０６は、較正処理部１０４がＵＩ制御部１０８から受け取ったセンサ識別子を宛先として含み、特定した較正内容（例えば、測域センサを水平方向、右回りに回転させる旨の内容）と、較正内容に応じた較正角度とからなる較正コマンドを生成し、較正対象の測域センサへ送受信部１１０を介して送信する。ここで、較正角度は、測域センサの設置状態を較正するために水平方向に回転する際の所定の角度（例えば３度）である。
【００５２】
（７）操作情報取得部１０７
操作情報取得部１０７は、情報端末装置２０でユーザから受け付けた操作に係る情報を取得する機能を有する。
操作情報取得部１０７は、ユーザの情報端末装置２０の操作に応じて、操作に係る情報として、棚表示要求情報、モード変更指示情報、除外指定指示情報、除外指定終了情報、較正処理開始指示情報、較正処理終了指示情報の何れかを取得し、取得した情報をＵＩ制御部１０８へ出力する。
【００５３】
以下、操作情報取得部１０７が情報端末装置２０より取得する各情報について説明する。
棚表示要求情報は、店舗内での商品棚のレイアウトを表す店舗レイアウト画像を要求する情報であり、要求元の情報端末装置２０を識別する端末識別子と、表示対象となる店舗を識別する店舗識別子と、店舗レイアウト画像を要求する内容とを含んでいる。
【００５４】
モード変更指示情報は、通常モードから較正モードへの変更を指示する情報であり、端末識別子と、較正の対象となる測域センサのアクセス検知対象である商品棚の棚識別子と、モード変更を指示する内容とを含んでいる。
除外指定指示情報は、状態検査において異常が存在するとされた位置について較正対象の除外を指示する情報であり、端末識別子と、棚識別子と、除外対象となる位置を示す除外指定情報とを含んでいる。
【００５５】
除外指定終了情報は、除外指定の指示が終了した旨を表す情報であり、端末識別子と、除外指定の指示が終了したことの内容とを含んでいる。
較正処理開始指示情報は、異常が存在すると検知した測域センサについて較正を行うことを指示する情報であり、端末識別子と、較正対象の測域センサのセンサ識別子と、その測域センサに対応付けられた商品棚の棚識別子と、較正を行う内容とを含んでいる。
【００５６】
較正処理終了指示情報は、較正の終了を指示する情報であり、端末識別子と、較正の終了を指示する内容とを含んでいる。
（８）ＵＩ制御部１０８
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７から受け取った情報に応じて、情報端末装置２０で表示させるべき画像に係る情報を取得する機能を有する。また、ＵＩ制御部１０８は、現在のモードが通常モードであるか、較正モードであるかを示すモード情報を所定の記憶領域（以下、モード記憶領域）に記憶している。他の構成要素は、このモード記憶領域の内容を参照することで、現在設定されているモードを特定することができる。
【００５７】
以下、操作情報取得部１０７から受け取った情報に応じた機能について詳細に説明する。
（８−１）棚表示要求情報の場合
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７から棚表示要求情報を受け取ると、受け取った棚表示要求情報に含まれる店舗識別子を含む店舗情報をレイアウト情報記憶部１０１から取得し、一時的に記憶するとともに、取得した店舗情報を棚表示要求情報に含まれる端末識別子で識別される情報端末装置２０へ送信するために、表示命令出力部１０９へ出力する。
【００５８】
（８−２）モード変更指示情報の場合
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７からモード変更指示情報を受け取ると、モード記憶領域に記憶されているモードを通常モードから較正モードへと変更するとともに、受け取ったモード変更指示情報に含まれる棚識別子を較正処理部１０４へ出力する。
ＵＩ制御部１０８は、較正処理部１０４から正常メッセージ送信指示のみを受け取ると、受け取った棚識別子を含む商品棚情報を一時的に記憶している店舗情報から取得し、取得した商品棚情報と、正常メッセージとを表示命令出力部１０９へ出力する。
【００５９】
ＵＩ制御部１０８は、異常が存在すると特定された全ての座標と、正常メッセージ送信指示とを較正処理部１０４から受け取ると、受け取った座標のそれぞれから示されるラックの商品収納コラムの位置を特定する。ＵＩ制御部１０８は、特定した位置で表示すべきグラフィックとして、除外指定グラフィックを生成し、生成した除外指定グラフィックと、受け取った棚識別子を含む商品棚情報と、正常メッセージとを、表示命令出力部１０９へ出力する。ここで、除外指定グラフィックは、このグラフィックが表示される位置の異常は除外対象である旨を表すものであり、例えばビットマップで構成される。
【００６０】
ＵＩ制御部１０８は、異常が存在すると特定された全ての座標と、異常が存在する旨とを較正処理部１０４から受け取ると、受け取った座標のそれぞれから示されるラックの商品収納コラムの位置を特定する。ＵＩ制御部１０８は、特定した位置に含まれる座標に対応付けられた除外指定フラグが示す値に応じて、特定した位置で表示すべきグラフィックとして、除外指定グラフィック及び異常検知グラフィックの何れかを生成し、生成したグラフィックと、受け取った棚識別子を含む商品棚情報とを、表示命令出力部１０９へ出力する。ここで、異常検知グラフィックは、このグラフィックが表示される位置で異常が検出された旨を表すものであり、例えばビットマップで構成される。なお、異常検知グラフィックは、測域センサが実際に物体を検出した位置に対応するもの以外に、測域センサの特性から検出した物体より先の直線状の物体は検出不可能ではあるが、検出した物体より先の直線状のスペースも異常状態の可能性が高いことから、そのスペースにも異常検知グラフィックを表示してもかまわない。
【００６１】
（８−３）除外指定指示情報の場合
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７から除外指定指示情報を受け取ると、除外指定指示情報に含まれる棚識別子と、除外指定情報とを較正処理部１０４へ出力する。ＵＩ制御部１０８は、除外指定指示情報を操作情報取得部１０７から受け取る度に、上記出力を繰り返す。これにより較正処理部１０４では、棚識別子と除外指定情報とを繰り返し受け取ることで、除外指定情報テーブルＴ１００において、受け取った棚識別子に対応付けられた除外指定情報群に、１つ以上の除外指定情報を書き込むことができる。
【００６２】
ＵＩ制御部１０８は、除外指定グラフィックを生成し、受け取った除外指定情報で示される除外指定位置において表示すべきグラフィックを除外指定グラフィックへと変更するグラフィック変更指示と、生成した除外指定グラフィックとを表示命令出力部１０９へ出力する。
（８−４）除外指定終了情報の場合
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７から除外指定終了情報を受け取ると、較正処理開始の確認を行うための処理開始確認メッセージを生成し、生成した処理開始確認メッセージと、現在表示中の画像に処理開始確認メッセージを重畳する指示を示す確認メッセージ重畳指示とを表示命令出力部１０９へ出力する。
【００６３】
（８−５）較正処理開始指示情報の場合
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７から較正処理開始指示情報を受け取ると、  較正処理部１０４へ較正開始指示を出力する。その後、ＵＩ制御部１０８は、モード変更指示情報を受け取った場合と同様に、状態検知の結果に応じて較正処理部１０４から、正常メッセージ送信指示のみ、異常が存在する特定された全ての座標と正常メッセージ送信指示との組、及び異常が存在すると特定された全ての座標と異常が存在する旨との組の何れかを受け取る。ＵＩ制御部１０８は、モード変更指示情報を受け取った場合と同様に、受け取った情報に応じたメッセージ、又はグラフィックの生成を行う。さらに、ＵＩ制御部１０８は、モード変更指示情報を受け取った場合と同様に、受け取った情報に応じた指示と、生成したメッセージ又はグラフィックとを表示命令出力部１０９へ出力する。
【００６４】
ＵＩ制御部１０８は、較正処理部１０４から較正不可の旨の情報を受け取ると、較正が不可能であることを示すエラーメッセージを生成し、生成したエラーメッセージと、現在表示中の画像にエラーメッセージを重畳する指示を示すエラーメッセージ重畳指示とを表示命令出力部１０９へ出力する。
（８−６）較正処理終了指示情報の場合
ＵＩ制御部１０８は、操作情報取得部１０７から較正処理終了指示情報を受け取ると、モード記憶領域に記憶されているモードを較正モードから通常モードへと変更して、較正に係る処理を終了する。
【００６５】
（９）表示命令出力部１０９
表示命令出力部１０９は、ＵＩ制御部１０８から受け取った情報を、情報の要求元である情報端末装置２０へ送信する機能を有する。
具体的には、表示命令出力部１０９は、ＵＩ制御部１０８からユーザの要求又は指示に応じた情報を受け取ると、ユーザの要求又は指示により送信された情報に含まれる端末識別子を宛先とし、ＵＩ制御部１０８から受け取った情報を含む表示命令情報を生成し、端末識別子で識別される情報端末装置２０へ送受信部１１０を介して送信する。
【００６６】
（１０）送受信部１１０
送受信部１１０は、上述したＮＩＣを含むものであり、センサ管理装置１０と、情報端末装置２０及び測域センサ３１、・・・、３８との間の情報の送受信をインターネット４０を介して行う機能を有する。
具体的には、送受信部１１０は、表示命令出力部１０９から受け取った要求情報を、インターネット４０を介して情報端末装置２０へ送信する。また、送受信部１１０は、インターネット４０を介して、情報端末装置２０及び測域センサ３１、・・・、３８の何れかから情報を受信すると、受信した情報に応じてアクセス情報取得部１０２、検査情報取得部１０３及び操作情報取得部１０７の何れかへ出力する。
【００６７】
１．３  情報端末装置２０
ここでは、情報端末装置２０の機能構成について説明する。情報端末装置２０は、タッチパネル機能を有する携帯型の端末であり、例えば、タブレット型のパーソナルコンピュータである。
情報端末装置２０は、図１０に示すように、記憶部２０１、タッチパネル２０２、コントローラ２０３、制御部２０４及び送受信部２０５から構成されている。
【００６８】
情報端末装置２０は、プロセッサ、メモリ及びＮＩＣを含んで構成されており、制御部２０４の機能は、メモリに記憶されているプログラムをプロセッサが実行することにより実現される。また、情報端末装置２０が行うインターネット４０を介した情報の送受信は、ＮＩＣを用いて行われる。
（１）記憶部２０１
記憶部２０１は、情報端末装置２０を一意に識別するための端末識別子を記憶しているメモリ領域である。
【００６９】
（２）タッチパネル２０２
タッチパネル２０２は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）２１１及びタッチパッド２１２を含んでいる。
タッチパッド２１２は、静電容量方式のタッチセンサであり、タッチパッド２１２は、ＬＣＤ２１１に重畳して設けられている。なお、タッチパッド２１２は、透明部材を用いて構成されており、ＬＣＤ２１１に表示された画像が見えるように構成されている。
【００７０】
（３）コントローラ２０３
コントローラ２０３は、タッチパネル２０２のタッチパッド２１２に対するユーザの指等の接触を検出し、検出している間、単位時間（例えば、２５ｍｓ）毎に、タッチパッド２１２における接触位置の座標位置を制御部２０４へ出力する。
（４）制御部２０４
制御部２０４は、情報端末装置２０の機能全体を制御するものである。
【００７１】
以下、情報端末装置２０の機能全体のうち、測域センサの較正に関連する機能について説明する。
制御部２０４は、図１０に示すように、操作受付部２２１及び表示処理部２２２を有している。
（４−１）操作受付部２２１
操作受付部２２１は、ユーザ操作を受け付け、受け付けた操作に応じた情報をセンサ管理装置１０へ送信する機能を有する。
【００７２】
具体的には、操作受付部２２１は、センサ管理装置１０からの情報を基に生成された画像をＬＣＤ２１１で表示している際に、コントローラ２０３から受け取ったタッチパッド２１２における接触位置の座標位置を用いてユーザの操作を特定し、特定した操作に応じて、棚表示要求情報、モード変更指示情報、除外指定指示情報、除外指定終了情報、較正処理開始指示情報、較正処理終了指示情報の何れかを生成し、送受信部２０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する。
【００７３】
（４−２）表示処理部２２２
表示処理部２２２は、ＬＣＤ２１１で表示すべき画像を生成し、生成した画像をＬＣＤ２１１に表示させる機能を有する。
具体的には、表示処理部２２２は、センサ管理装置１０から店舗情報受け取ると、受け取った店舗情報に含まれるフロア形状座標と、商品棚情報Ｓ−１、Ｓ−２、・・・、Ｓ−Ｎのそれぞれに含まれる棚配置情報及び棚アイコンビットマップとから店舗における各商品棚の配置を表す店舗レイアウト画像を生成する。このとき、生成された店舗レイアウト画像は、プレーンレイヤのうち最下層のレイアウト画面プレーンに配置されることになる。表示処理部２２２は、商品棚情報Ｓ−１、Ｓ−２、・・・、Ｓ−Ｎにおいて、異常通知情報にユーザへの通知が必要であることを示す情報（例えば、値「１」）が設定されている場合には、商品棚情報に含まれる通知アイコンビットマップを、レイアウト画面プレーンより上位層のグラフィックプレーンに配置する。このとき、通知アイコンビットマップは、レイアウト画面プレーンに配置された、異常が存在するとされた商品棚の位置に相当する位置に配置される。
【００７４】
表示処理部２２２は、商品棚情報をセンサ管理装置１０から受け取った場合には、商品棚情報に含まれる各ラック配置情報と、これに対応するラックアイコンビットマップとから棚レイアウト画像を生成する。このとき、生成された棚レイアウト画像は、プレーンレイヤのうち最下層のレイアウト画面プレーンに配置されることになる。
表示処理部２２２は、処理開始確認メッセージ、正常メッセージ又はエラーメッセージを受け取った場合には、受け取ったメッセージをメッセージ画面プレーンに配置する。
【００７５】
表示処理部２２２は、除外指定グラフィック及び／又は異常検知グラフィックを受け取った場合には、除外指定グラフィック及び／又は異常検知グラフィックを、グラフィックプレーンに配置する。このとき、除外指定グラフィック及び／又は異常検知グラフィックは、レイアウト画面プレーンに配置された、異常が存在するとされたラックの商品収納コラムの位置に相当する位置に配置される。
【００７６】
表示処理部２２２は、これらのプレーンに配置された画像、メッセージ及びグラフィクスの組み合わせることで、ユーザ操作に応じた画像をＬＣＤ２１１に表示させる。
（５）送受信部２０５
送受信部２０５は、ＮＩＣを含んで構成されている。送受信部２０５は、インターネット４０を介して、センサ管理装置１０から送信された情報を受信したり、制御部２０４で生成された情報をセンサ管理装置１０へ送信したりする機能を有する。
【００７７】
１．４  測域センサ３１
ここでは、測域センサ３１の機能構成について説明する。なお、測域センサ３２、・・・、３８は測域センサ３１と同様の構成であるので、ここでの説明は省略する。
測域センサ３１は、図１１に示すように、記憶部３０１、センサ部３０２、制御部３０３、ロータ３０４及び送受信部３０５から構成されている。
【００７８】
測域センサ３１は、プロセッサ、メモリ及びＮＩＣを含んで構成されており、制御部３０３の機能は、メモリに記憶されているプログラムをプロセッサが実行することにより実現される。また、測域センサ３１が行うインターネット４０を介した情報の送受信は、ＮＩＣを用いて行われる。
（１）記憶部３０１
記憶部３０１は、測域センサ３１が商品へのアクセスを検知する商品棚に割り当てられた棚識別子と、測域センサ３１を一意に識別するセンサ識別子とを記憶しているメモリ領域である。
【００７９】
（２）センサ部３０２
センサ部３０２は、図４（ｂ）に示す投光口３１ａからレーザ光を投光し、物体に反射した反射光を受光する機能を有するものであり、図５に示す投光器３１１、受光器３１２、ハーフミラー３１３、ポリゴンミラー３１４及び電動モータ３１５を備える。これらの構成要素については、説明済みであるため、ここでの説明は省略する。
【００８０】
（３）制御部３０３
制御部３０３は、測域センサ３１の全体的な制御を行う機能を有する。
以下、測定に係る制御、及び較正に係る制御について説明する。
（３−１）測定に係る制御
制御部３０３は、センサ部３０２で投光したレーザ光の波長と、受光した反射光の波長とを用いて位相差方式により測域センサ３１からレーザ光が反射した物体までの距離を算出する。位相差方式については既知であるので、個々での説明は省略する。
【００８１】
制御部３０３は、レーザ光の投光角度、係る角度において計測された距離と、記憶部３０１で記憶されている棚識別子とを含み、宛先をセンサ管理装置１０とするアクセス情報を生成し、生成したアクセス情報を送受信部３０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する。
（３−２）較正に係る制御
制御部３０３は、送受信部３０５を介してセンサ管理装置１０から、宛先が記憶部３０１で記憶されているセンサ識別子と一致する較正コマンドを受け取ると、受け取った較正コマンドに含まれる較正内容及び較正角度に従って、ロータ３０４に水平方向に較正角度の回転を行わせる。
【００８２】
制御部３０３は、ロータ３０４による較正が完了すると、較正完了通知を送受信部３０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する。
（４）ロータ３０４
ロータ３０４は、図４（ｂ）に示す支柱に設けられた、水平方向に回転可能な回転体である。
【００８３】
ロータ３０４は、制御部３０３の制御により、制御部３０３がセンサ管理装置１０から受け取った較正コマンドの較正内容で示される方向に較正角度で示される角度だけ回転する。
（５）送受信部３０５
送受信部３０５は、ＮＩＣを含んで構成されている。送受信部３０５は、インターネット４０を介して、センサ管理装置１０から送信された較正コマンドを受信したり、制御部３０３で生成されたアクセス情報をセンサ管理装置１０へ送信したりする機能を有する。
【００８４】
１．５  表示される画像について
図１２は、情報端末装置２０が使用される局面の一例を示す図である。情報端末装置２０は、画面におけるタッチ操作を受け付けることで、店舗レイアウト画像や、棚レイアウト画像等の様々な画像を表示することができる。情報端末装置２０は、店舗の店長等のスタッフにより所持され、当該スタッフによる使用に供される。
【００８５】
店舗レイアウト画像の表示は、情報端末装置２０が棚表示要求情報を送信した後、店舗情報を受信することで行われる。
図１３は、画面座標系に、商品棚配置座標である棚配置情報（Ｘｉ−ｊ、Ｙｉ−ｊ）、フロア形状座標である（Ｘｔ１、Ｙｔ１）、（Ｘｔ２、Ｙｔ２）、（Ｘｔ３、Ｙｔ３）、（Ｘｔ４、Ｙｔ４）をプロットしたものである。横方向はＸ軸を示し、縦方向はＹ軸を示す。かかる画面の座標系において、（Ｘｔ１、Ｙｔ１）、（Ｘｔ２、Ｙｔ２）、（Ｘｔ３、Ｙｔ３）、（Ｘｔ４、Ｙｔ４）を線で結べば、画面座標系においてフロアの全体形状が描かれることになる。そして商品棚アイコンは、左上が（Ｘｉ−ｊ、Ｙｉ−ｊ）になるように配置される。
【００８６】
図１４は、画面座標系に、ラックの配置座標を示すラック配置情報、商品収納コラムの座標を示す収納コラムＣ−１〜Ｃ−ｍをプロットしたものである。横方向はＸ軸を示し、縦方向はＹ軸を示す。かかる画面の座標系において、収納コラムＣ−１〜Ｃ−ｍで示される点から垂直方向に線（破線）を引くことで、各ラックにおける商品収納コラムの領域が描かれることになる。ラックアイコンは、左上が（Ｘｒ１、Ｚｒ１）になるように配置される。
【００８７】
図１５は、商品棚配置座標、フロア形状座標に従い作成された店舗レイアウト画像の一例を示す。かかる店舗レイアウト画像は、プレーンレイヤのうち最下層のレイアウト画面プレーンに配置されることになる。
図１５で示されるＡ１、Ａ２、・・・、Ｂ１、Ｂ２、・・・、Ｃ１、Ｃ２、・・・、Ｄ１、Ｄ２、・・・は、表示された商品棚アイコンに対応する商品棚の棚識別子である。図１５では、通知アイコンビットマップ（以下、単に「通知アイコン」という。）４０１が、店舗レイアウト画像に重畳されて表示されている。図１５では、棚識別子「Ａ１」の商品棚に異常が存在することが通知されている。
【００８８】
図１６（ａ）は、プレーンレイヤのうちグラフィックプレーンと、レイアウト画面プレーンとの合成を示す。図１６（ａ）に示すように店舗レイアウト画像は、最下層のレイアウト画面プレーンに格納される。グラフィックプレーンには、通知アイコンが格納される。図中の矢印ａｗ１は、合成順序を示す。つまりグラフィックプレーンが一番手前側に配置され、このグラフィックプレーンの背後に、レイアウト画面プレーンが合成されるという順序で表示すべき画像が得られる。
【００８９】
ユーザの操作に応じて、レイアウト画面プレーンには店舗レイアウト画像及び棚レイアウト画像の何れかが配置され、グラフィックプレーンには通知アイコン、異常検知グラフィック、除外指定グラフィックが配置される。図１６（ｂ）は、重畳されるべきものとしての一例である通知アイコンを示す。
図１５の店舗レイアウト画像が表示されている場合に、ユーザが棚アイコンを押下すると、押下した商品棚に関する処理メニューが表示される。図１７は、図１５において通知アイコンが表示されている商品棚（棚識別子がＡ１である商品棚）を押下した場合の画像を示す。ユーザがメニュー中の「センサ較正」を押下すると、情報端末装置２０は、モード変更指示情報をセンサ管理装置１０へ送信する。具体的には、情報端末装置２０の操作受付部２２１は、店舗レイアウト画像において押下された位置に表示されている商品棚に対応する商品棚情報を、センサ管理装置１０から受け取った店舗情報から取得し、一時的に記憶しておく。その後、表示されているメニューからセンサ較正が押下されると、一時的に記憶している商品棚情報に含まれる棚識別子を含み、宛先をセンサ管理装置１０とするモード変更指示情報を生成し、センサ管理装置１０へ送信する。
【００９０】
情報端末装置２０は、モード変更指示情報を送信した後、較正対象である測域センサからの状態検査の結果を表示するための情報をセンサ管理装置１０から受け取る。
図１８は、ラック配置情報、収納コラムＣ−１〜Ｃ−ｍに従い作成された棚レイアウト画像に、状態検査の結果が重畳された画像の一例を示す。ここで、上述したように、棚レイアウト画像は、プレーンレイヤのうち最下層のレイアウト画面プレーンに配置されることになる。
【００９１】
図１８で示される異常検知グラフィック４１０は、状態検査において異常が存在するとされた場所に相当する商品収納コラムの配置位置に重畳されて表示されている。ここで、異常検知グラフィック４１０は、上述したように、プレーンレイヤのうちグラフィックプレーンに配置される。つまり異常検知グラフィック４１０が配置されたグラフィックプレーンの背後に、レイアウト画面プレーンが合成されるという順序で表示すべき画像が得られる。
【００９２】
図１８で示される状態検査の結果が表示されている状態で、較正開始ボタン４２０が押下されると、情報端末装置２０は、除外指定終了情報をセンサ管理装置１０へ送信する。具体的には、情報端末装置２０は、較正開始ボタン４２０が押下されると、記憶部２０１に記憶されている端末識別子を含み、宛先をセンサ管理装置１０とする除外指定終了情報を生成し、センサ管理装置１０へ送信する。
【００９３】
除外指定終了情報の送信後、情報端末装置２０は、処理開始確認メッセージを受け取り、受け取った処理開始確認メッセージを表示する。図１９は、棚レイアウト画像に処理開始確認メッセージ４３０が重畳された画像の一例を示す。かかる棚レイアウト画像は、プレーンレイヤのうち最下層のレイアウト画面プレーンに配置されることになる。
図２０は、プレーンレイヤのうちメッセージ画面プレーンと、グラフィックプレーンと、レイアウト画面プレーンとの合成を示す。図２０に示すように棚レイアウト画像は、最下層のレイアウト画面プレーンに格納される。グラフィックプレーンには、状態検査の結果を表すグラフィックが配置され、メッセージ画面プレーンには、処理開始確認メッセージ４３０が配置される。図中の矢印ａｗ２は、合成順序を示す。つまりメッセージ画面プレーンが一番手前側に配置され、グラフィックプレーンがその次に配置され、このグラフィックプレーンの背後に、レイアウト画面プレーンが合成されるという順序で表示すべき画像が得られる。
【００９４】
図１９において、表示されている処理開始確認メッセージ４３０における「ＹＥＳ」ボタン４３１が押下されると、情報端末装置２０は、較正処理開始指示情報をセンサ管理装置１０へ送信する。具体的には、情報端末装置２０は、ボタン４３１が押下されると、一時的に記憶されている商品棚情報から棚識別子及びセンサ識別子を取得し、取得した棚識別子及びセンサ識別子を含み、宛先をセンサ管理装置１０とする較正処理開始指示情報を生成し、センサ管理装置１０へ送信する。
【００９５】
その後、情報端末装置２０では、較正後に行われた状態検査の結果を表示するための情報を受け取り、受け取った情報を基に生成された画像を表示する。図２１は、較正後に行われた状態検査において異常が存在しなかった場合の画像の一例を示す。図２１で示すように、異常が存在していない場合には、グラフィックプレーンには何らグラフィックが配置されず、レイアウト画面プレーンに配置された棚レイアウトに、メッセージ画面プレーンに配置された正常メッセージ４４０が重畳された画像が表示される。ここで、正常メッセージ４４０におけるボタン４４１が押下されると、較正処理終了指示情報がセンサ管理装置１０へ送信され、センサ管理装置１０では、較正モードから通常モードへのモードの切り替えを行う。これにより較正処理に係る動作が終了することになる。
【００９６】
以上、除外指定を行わない場合における画面遷移に基づいて表示される画像について説明した。以下では、除外指定を行った場合の画面遷移に基づいて表示される画像について説明する。
ユーザは、除外指定を行う場合には、ＬＣＤ２１１に表示されている異常検知グラフィックのうち除外指定を行いたい場所に表示されている異常検知グラフィックを押下する。例えば、図１８に示される画像が表示されている場合に、異常検知グラフィック４１１を押下することで、異常検知グラフィック４１１が表示されている場所を除外指定することができる。このとき、除外指定された場所に表示されるグラフィックは、図２２に示すように、異常検知グラフィック４１１から除外指定グラフィック４１３へと変更される。図２３は、図１８に示す画像において異常検知グラフィック４１１、４１２が押下された結果を示す。この状態で、較正開始ボタン４２０が押下されると、情報端末装置２０は、除外指定終了情報をセンサ管理装置１０へ送信する。
【００９７】
除外指定終了情報の送信後、情報端末装置２０は、上述したように、処理開始確認メッセージをセンサ管理装置１０から受け取り、受け取った処理開始確認メッセージを、現在表示中の画像（図２３に示す画像）に重畳させて表示する。図２４は、表示中の画像に処理開始確認メッセージ４５０が重畳された画像の一例を示す。図２４で示す画像は、上述したように、処理開始確認メッセージが配置されたメッセージ画面プレーンが一番手前側に配置され、グラフィックプレーンがその次に配置され、このグラフィックプレーンの背後に、レイアウト画面プレーンが合成されるという順序で得られる。
【００９８】
図２４において、表示されている処理開始確認メッセージ４５０における「ＹＥＳ」ボタン４５１が押下されると、情報端末装置２０は、較正処理開始指示情報をセンサ管理装置１０へ送信する。
その後、情報端末装置２０は、較正後に行われた状態検査の結果を表示するための情報を受け取り、受け取った情報を基に生成された画像を表示する。図２５は、較正後に行われた状態検査において異常が存在しなかった場合の画像の一例を示す。図２５で示すように、除外指定された場所以外に異常が存在していない場合には、グラフィックプレーンには除外指定グラフィックのみが配置され、レイアウト画面プレーンに配置された棚レイアウトと、グラフィックプレーンに配置された除外指定グラフィックと、メッセージ画面プレーンに配置された正常メッセージ４６０との組み合わせから成る画像が表示される。ここで、正常メッセージ４６０におけるボタン４６１が押下されると、較正処理終了指示情報がセンサ管理装置１０へ送信され、センサ管理装置１０では、較正モードから通常モードへのモードの切り替えを行う。
【００９９】
以上が除外指定を行った場合における画面遷移に基づいて表示される画像についての説明である。
次に、センサ管理装置１０が較正不可と判断する場合に表示される画像について説明する。
図２６は、状態検査の結果を表示する画像の一例を示す図である。図２６では、商品棚に向かって左側に異常検知グラフィック４７１、４７２、４７３、４７４が、商品棚に向かって右側に異常検知グラフィック４７５、４７６がそれぞれ存在している状態であって、異常が存在する場所が、商品棚に向かって左側、右側及び中央の何れかの場所に集中している状態ではない。このような状態を、異常が存在する場所が分散している状態であるという。異常が存在する場所が分散している状態では、例えば図２６において、測域センサを右回りに回転させると、異常検知グラフィック４７５、４７６のそれぞれで示される異常は解消されるが、異常検知グラフィック４７１、４７２、４７３、４７４のそれぞれで示される場所の異常は解消されない。また、測域センサを左回りに回転させると、異常検知グラフィック４７１、４７２、４７３、４７４のそれぞれで示される異常は解消されるが、異常検知グラフィック４７５、４７６のそれぞれで示される場所の異常は解消されない。そこで、異常が存在する場所が分散している状態である場合には、センサ管理装置１０の較正処理部１０４は、較正不可と判断する。
【０１００】
図２６に示す画像において、較正開始ボタン４２０が押下されると、情報端末装置２０は、除外指定終了情報をセンサ管理装置１０へ送信する。その後、表示される処理開始確認メッセージにおいて、較正処理の開始を指示するボタン（図１９に示すボタン４３１）が押下されると、情報端末装置２０は、較正処理開始指示情報をセンサ管理装置１０へ送信する。このとき、センサ管理装置１０では、上述したように、較正不可と判断し、エラーメッセージを情報端末装置２０へ送信する。
【０１０１】
図２７は、エラーメッセージを表示する画面の一例を示す図である。図２７では、状態検査の結果を表示する画像に、エラーメッセージ４８０が重畳されて表示されている。具体的には、レイアウト画面プレーンに配置された棚レイアウトと、異常検知グラフィックが配置されたグラフィックプレーンと、メッセージ画面プレーンに配置されたエラーメッセージ４８０との組み合わせから成る画像が表示される。ここで、エラーメッセージ４８０におけるボタン４８１が押下されると、較正処理終了指示情報がセンサ管理装置１０へ送信され、センサ管理装置１０では、較正モードから通常モードへのモードの切り替えを行う。
【０１０２】
１．６  動作
以下、センサ制御システム１に係る動作について、説明する。
（１）センサ制御システム１の処理
ここでは、較正処理に至るまでのセンサ制御システム１が行う処理について、図２８に示す流れ図を用いて説明する。
【０１０３】
センサ管理装置１０のアクセス情報取得部１０２は、各測域センサに対して同一の投光角度で同一の距離（店舗の床までの距離より短い距離）が所定時間継続して計測されるか否かを判断する（ステップＳ５）。
判断が肯定的である場合には（ステップＳ５におけるＹｅｓ）、同一の投光角度で同一の距離（店舗の床までの距離より短い距離）が所定時間継続して計測される測域センサに対応する商品棚の商品棚情報における異常通知情報に通知が必要であることを示す情報を書き込む（ステップＳ１０）。判断が否定的である場合には（ステップＳ５における「Ｎｏ」）、処理はステップＳ２５へ移行する。
【０１０４】
情報端末装置２０の操作受付部２２１は、ユーザから棚表示要求に係る操作を受け付けると（ステップＳ１５）、棚表示要求情報をセンサ管理装置１０へ送信する（ステップＳ２０）。
センサ管理装置１０の操作情報取得部１０７は、棚表示要求情報を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２５）。受け付けていないと判断する場合には（ステップＳ２５における「Ｎｏ」）、処理はステップＳ５へ戻る。
【０１０５】
操作情報取得部１０７が棚表示要求情報を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ２５における「Ｙｅｓ」）、ＵＩ制御部１０８は、棚表示要求情報に含まれる店舗識別子を含む店舗情報をレイアウト情報記憶部１０１から取得し（ステップＳ３０）、情報端末装置２０へ送信する（ステップＳ３５）。
情報端末装置２０の表示処理部２２２は、センサ管理装置１０から受け取った店舗情報に基づいて、店舗レイアウト画像を表示する（ステップＳ４０）。
【０１０６】
店舗レイアウト画像の商品棚アイコンの押下後、メニューが表示されているときに「較正モード」が押下されると（ステップＳ４５）、情報端末装置２０の操作受付部２２１は、モード変更指示情報を生成し、センサ管理装置１０へ送信する（ステップＳ５０）
センサ管理装置１０は、情報端末装置２０からモード変更指示情報を受け取ると（ステップＳ５５）、現在のモードを通常モードから較正モードへと変更し、較正モードでの処理を実行する（ステップＳ６０）。
【０１０７】
（２）較正モード時のセンサ管理装置１０の動作
ここでは、図２８に示すステップＳ６０で行われるセンサ管理装置１０の較正モード時の処理について、図２９に示す流れ図を用いて説明する。
較正処理部１０４は、較正対象の測域センサから状態検査の結果であるアクセス情報を逐次取得する（ステップＳ１００）。
【０１０８】
較正処理部１０４は、取得したアクセス情報を基に、異常が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
異常が存在すると判断する場合には（ステップＳ１０５における「Ｙｅｓ」）、較正処理部１０４は、除外指定情報テーブルＴ１００を用いて、異常が存在するとされた全ての場所のそれぞれが、較正対象の測域センサに対応する商品棚の棚識別子に対応する除外指定情報群のうち何れかの除外指定情報で示される範囲に含まれるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【０１０９】
較正処理部１０４が否定的な判断を行う、つまりは少なくとも異常が存在するとされた１つの場所が除外指定で示される範囲に含まれないと判断する場合には（ステップＳ１１０における「Ｎｏ」）、ＵＩ制御部１０８は、少なくとも１つ以上の異常検知グラフィックと、較正対象の測域センサに対応する商品棚の商品棚情報とを含む情報（以下、「第１型のレイアウト画像情報」という。）を、表示命令出力部１０９を介して情報端末装置２０へ送信する（ステップＳ１１５）。ここで、異常が存在するとされた全ての場所が除外指定で示される範囲に含まれない場合には、第１型のレイアウト画像情報には異常検知グラフィックと商品棚情報とが含まれることになり、異常が存在するとされた全ての場所のうち一部の場所が除外指定で示される範囲に含まれ、残りの場所が除外指定で示される範囲に含まれない場合には、第１型のレイアウト画像情報には除外指定グラフィックと、異常検知グラフィックと商品棚情報とが含まれることになる。
【０１１０】
センサ管理装置１０は、第１のレイアウト画像情報を送信後、除外指定受付処理を行う（ステップＳ１２０）。
除外指定受付処理の終了後、操作情報取得部１０７は、較正処理の開始を指示する較正処理開始指示情報を情報端末装置２０から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１２５）。
【０１１１】
操作情報取得部１０７が較正処理開始指示情報を情報端末装置２０から受け付けたと判断する場合には（ステップＳ１２５における「Ｙｅｓ」）、センサ管理装置１０は、較正処理を行う（ステップＳ１３０）。較正処理開始指示を受け付けていないと判断する場合には（ステップＳ１２５における「Ｎｏ」）、処理は較正処理開始指示情報の受付待ち状態となる。
【０１１２】
較正処理終了後、較正処理部１０４は、センサ処理部１０６で較正コマンドが発行されたか否かを判断する（ステップＳ１３５）。
較正コマンドが発行されたと判断する場合には（ステップＳ１３５における「Ｙｅｓ」）、較正処理部１０４は、較正後の状態検査の結果であるアクセス情報を取得する（ステップＳ１４０）。その後、処理は、ステップＳ１０５へ戻る。
【０１１３】
較正処理部１０４が較正コマンドは発行されていないと判断する場合には（ステップＳ１３５における「Ｎｏ」）、ＵＩ制御部１０８は、情報端末装置２０から較正処理終了指示情報を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１５５）。
較正処理終了指示情報を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ１５５における「Ｙｅｓ」）、ＵＩ制御部１０８は、モードを較正モードから通常モードへと変更し、処理を終了する。
【０１１４】
較正処理終了指示情報を受け付けていないと判断する場合には（ステップＳ１５５における「Ｎｏ」）、ＵＩ制御部１０８は、較正処理終了指示情報の受付待ち状態となる。
較正処理部１０４が異常が存在するとされた全ての場所が除外指定で示される範囲に含まれると判断する場合（ステップＳ１１０における「Ｙｅｓ」）、ＵＩ制御部１０８は、除外指定グラフィックと、較正対象の測域センサに対応する商品棚の商品棚情報と、正常メッセージとを含む情報（以下、「第２型のレイアウト画像情報」という。）を、表示命令出力部１０９を介して情報端末装置２０へ送信し（ステップＳ１４５）、その後処理はステップＳ１５５へ移行する。
【０１１５】
較正処理部１０４がアクセス情報を基に異常が存在しないと判断する場合には（ステップＳ１０５における「Ｎｏ」）、ＵＩ制御部１０８は、較正対象の測域センサに対応する商品棚の商品棚情報と、正常メッセージとを含む情報（以下、「第３型のレイアウト画像情報」という。）を、表示命令出力部１０９を介して情報端末装置２０へ送信し（ステップＳ１５０）、その後処理はステップＳ１５５へ移行する。
【０１１６】
（３）除外指定受付処理
ここでは、図２９に示すステップＳ１２０で行われる除外指定受付処理について、図３０に示す流れ図を用いて説明する。
較正処理部１０４は、情報端末装置２０から除外指定情報を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２００）。
【０１１７】
除外指定情報を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ２００における「Ｙｅｓ」）、較正処理部１０４は、受け付けた除外指定情報を除外指定情報記憶部１０５へ書き込む（ステップＳ２０５）。このとき、ＵＩ制御部１０８は、グラフィック変更指示と除外指定グラフィックとを表示命令出力部１０９へ出力する。
ＵＩ制御部１０８は、情報端末装置２０から除外指定終了指示情報を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【０１１８】
除外指定終了指示情報を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ２１０における「Ｙｅｓ」）、ＵＩ制御部１０８は、処理開始確認メッセージと確認メッセージ重畳指示とを含む情報（以下、「第４のレイアウト画像情報」という。）を、表示命令出力部１０９を介して情報端末装置２０へ送信する（ステップＳ２２５）。
除外指定終了指示情報を受け付けていないと判断する場合には（ステップＳ２１０における「Ｎｏ」）、処理はステップＳ２００へ戻る。
【０１１９】
（４）較正処理
ここでは、図２９に示すステップＳ１３０で行われる較正処理について、図３１に示す流れ図を用いて説明する。
較正処理部１０４は、異常が存在するとされた全ての場所のそれぞれが、較正対象の測域センサに対応する商品棚の棚識別子に対応する除外指定情報群のうち何れかの除外指定情報で示される範囲に含まれるか否かを判断する（ステップＳ３００）。
【０１２０】
較正処理部１０４が否定的な判断を行う、つまりは異常が存在するとされた少なくとも１つの場所が除外指定情報群の何れの除外指定情報で示される範囲に含まれないと判断する場合には（ステップＳ３００における「Ｎｏ」）、較正処理部１０４は較正の可否を判断する（ステップＳ３０５）。
較正処理部１０４が較正可能と判断する場合には（ステップＳ３０５における「Ｙｅｓ」）、センサ処理部１０６は、異常が存在するとされた場所に応じた較正コマンドを生成し、較正対象の測域センサへ送信する（ステップＳ３１０）。その後、較正処理部１０４は、較正対象の測域センサから較正完了通知を受け取ると（ステップＳ３１５）、処理を終了する。
【０１２１】
較正処理部１０４が較正不可と判断する場合には（ステップＳ３０５における「Ｎｏ」）、ＵＩ制御部１０８は、エラーメッセージとエラーメッセージ重畳指示とを含む情報（以下、「第５型のレイアウト画像情報」という。）を、表示命令出力部１０９を介して情報端末装置２０へ送信する（ステップＳ３２０）。
較正処理部１０４が異常が存在するとされた全ての場所が除外指定情報群の何れか除外指定情報で示される範囲に含まれると判断する場合には（ステップＳ３００における「Ｙｅｓ」）、ＵＩ制御部１０８は、第２型のレイアウト画像情報を、表示命令出力部１０９を介して情報端末装置２０へ送信する（ステップＳ３２５）。
【０１２２】
（５）情報端末装置２０の処理
ここでは、較正モード時における情報端末装置２０が行う処理について、図３２、３３に示す流れ図を用いて説明する。
情報端末装置２０の表示処理部２２２は、状態検査の結果に応じたレイアウト画像情報をセンサ管理装置１０からインターネット４０を介して受信する（ステップＳ４００）。ここで、情報端末装置２０が受信するレイアウト画像情報は、上述した第１から第３型のレイアウト画像情報のうち何れかのレイアウト画像情報である。
【０１２３】
表示処理部２２２は、受信したレイアウト画像情報に基づいて、表示すべきレイアウト画像を生成し、ＬＣＤ２１１に表示させる（ステップＳ４０５）。
操作受付部２２１は、第１レイアウト画像が表示されているか否かを判断し（ステップＳ４１０）、表示していると判断する場合には（ステップＳ４１０における「Ｙｅｓ」）、さらに、ユーザ操作により除外指定場所を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４１５）。
【０１２４】
除外指定場所を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ４１５における「Ｙｅｓ」）、操作受付部２２１は、受け付けた除外指定場所に基づいて、除外指定情報を生成し、生成した除外指定情報を、送受信部２０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する（ステップＳ４２０）。除外指定情報の生成は、例えば、押下された異常検知アイコンを含む最小の矩形を表すための始点、及び終点のそれぞれの座標を特定することで実現される。
【０１２５】
操作受付部２２１は、較正開始ボタン４２０が押下されたか否か、つまり除外指定の受け付けが終了したか否かを判断する（ステップＳ４２５）。
除外指定の受付が終了したと判断する場合には（ステップＳ４２５における「Ｙｅｓ」）、操作受付部２２１は、除外指定終了情報を生成し、送信する（ステップＳ４３０）。その後、表示処理部２２２は、センサ管理装置１０から第４のレイアウト画像情報を受信し（ステップＳ４３５）、受信した第４のレイアウト画像情報に基づく画像をＬＣＤ２１１に表示させる（ステップＳ４４０）。第４のレイアウト画像情報に基づく画像とは、例えば図１９や図２４に示す画像である。
【０１２６】
操作受付部２２１は、較正処理の開始を指示するボタンが押下されたか否か、つまり較正開始の指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４４５）。
較正開始の指示を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ４４５における「Ｙｅｓ」）、操作受付部２２１は、較正処理開始指示情報を生成し、送受信部２０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する（ステップＳ４５０）。
【０１２７】
その後、表示処理部２２２は、較正後になされた状態検査の結果に応じたレイアウト画像情報をセンサ管理装置１０からインターネット４０を介して受信する（ステップＳ４５５）。
表示処理部２２２は、受信したレイアウト画像情報に基づいて、表示すべきレイアウト画像を生成し、ＬＣＤ２１１に表示させる（ステップＳ４６０）。
【０１２８】
操作受付部２２１は、第１レイアウト画像が表示されているか否かを判断し（ステップＳ４６５）、表示していないと判断する場合には（ステップＳ４６５における「Ｎｏ」）、さらに、ユーザ操作により較正処理終了を指示するボタンが押下されたか否か、つまりは較正処理終了の指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４７０）。
較正処理終了の指示を受け付けたと判断する場合には（ステップＳ４７０における「Ｙｅｓ」）、操作受付部２２１は、較正処理終了指示情報を生成し、送受信部２０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する（ステップＳ４７５）。
【０１２９】
ステップＳ４１０の判断ステップにおいて、操作受付部２２１が第１レイアウト画像が表示されていないと判断する場合には（ステップＳ４１０における「Ｎｏ」）、処理はステップＳ４７０に移行する。
ステップＳ４２５の判断ステップにおいて、操作受付部２２１が除外指定の受付が終了していないと判断する場合には（ステップＳ４２５における「Ｎｏ」）、処理はステップＳ４１５へ移行する。
【０１３０】
ステップＳ４６５の判断ステップにおいて、操作受付部２２１が第１レイアウト画像が表示されていると判断する場合には（ステップＳ４６５における「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ４１５に移行する。
較正処理終了の指示を受け付けていないと判断する場合には（ステップＳ４７０における「Ｎｏ」）、操作受付部２２１は、較正処理終了の指示の受付待ち状態となる。
【０１３１】
（６）測域センサの処理
ここでは、較正モード時における測域センサが行う処理について、図３４に示す流れ図を用いて説明する。なお、ここでは、測域センサ３１を較正対象として説明する。
測域センサ３１の制御部３０３は、センサ管理装置１０から較正コマンドを受信したか否かを判断する（ステップＳ５００）。
【０１３２】
受信したと判断する場合には（ステップＳ５００における「Ｙｅｓ」）、制御部３０３は、受信した較正コマンドの較正内容、及び較正角度に基づいて、ロータ３０４の回転を制御する（ステップＳ５０５）。
制御部３０３は、較正が完了すると、較正完了通知を送受信部３０５を介してセンサ管理装置１０へ送信する（ステップＳ５１０）。
【０１３３】
較正コマンドを受信していないと判断する場合には（ステップＳ５００における「Ｎｏ」）、処理は較正コマンドの受信待ちとなる。
１．７  変形例１
以上、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は上述した実施の形態に限られない。例えば、以下のような変形例が考えられる。
【０１３４】
センサ制御システム１は、クライアントコンピュータ、サーバコンピュータにより形成されるコンピュータシステム、クラウドサーバにアプリケーションをロードする形態のクラウドネットワークコンピュータシステム、コンピュータ同士がピアツーピア接続を行うコンピュータシステムを広く含むものである。
以下、センサ制御システム１が、クラウドネットワークコンピュータシステムで形成される場合について説明する。
【０１３５】
ここでは、アクセス情報取得部１０２、検査情報取得部１０３、較正処理部１０４、センサ処理部１０６、操作情報取得部１０７、ＵＩ制御部１０８及び表示命令出力部１０９の各機能に相当するアプリケーション、操作受付部２２１及び表示処理部２２２の各機能に相当するアプリケーションをクラウドネットワーク上で起動して、クラウドネットワークからサービス提供を行う実施形態について説明する。
【０１３６】
図３５（ａ）は、センサ制御を実現するためのコンピュータシステムを示す。かかるコンピュータシステムは、複数の機器グループ１０００(ホームゲートウェイ１１００、機器１１０１、１１０２・・・を含む)と、データ運営センタ３０００(クラウドサーバ３００１、ビッグデータストレージ群３００２を含む)と、サービス提供センタ２０００(サーバ２００１を含む)と、情報端末装置４００１とから構成される。
【０１３７】
機器グループ１０００は、店舗内ネットワークであり、店舗に設置された機器の集合体から構成され、ホームゲートウェイ１１００、機器１１０１、１１０２・・・・を含む。
サービス提供センタ２０００は、サービス提供センタによるサービス提供を受ける者の窓口であり、ＵＲＬを指定したアクセス要求を受け付けて、ユーザの店舗業務に直結するデータの管理を行う。かかるデータ管理には、ユーザ登録がある。ユーザ登録としては、店舗の新規開店時にユーザからユーザ登録を受け付け、そうしてユーザ登録を行ったユーザを、コンピュータシステムを利用する会員として管理するというものがある。このユーザ登録は、センサ制御の対象となる店舗情報の登録と、当該ユーザが会員になるための会員登録とを含む。サービス提供センタ２０００は、こうして登録された店舗情報、会員登録で入力されたユーザの登録情報の管理を行う。このサービス提供センタ２０００を構成するコンピュータには、サーバ２００１がある。サーバ２００１を一点鎖線で描いているのは、サービス提供センタ２０００がサーバ２００１を保有していない場合もあるからである。例えば、クラウドサーバ３００１が全てのデータ管理を行っている場合等は、サーバ２００１は不要となる。
【０１３８】
データ運営センタ３０００は、サービス提供センタの裏方になって業務を遂行する業務主体である。データ運営センタ３０００は、データ管理やクラウドサーバ３００１の運営等のみを行っている会社に限らない。例えば、機器１１０１、１１０２を開発・製造している機器メーカーが、併せてデータ管理やクラウドサーバ３００１の管理等を行っている場合は、機器メーカーのコンピュータがデータ運営センタ３０００に該当する（図３５（ｂ）を参照）。また、データ運営センタ３０００は一つの会社に限らない。例えば機器メーカー及び他の管理会社が共同もしくは分担してデータ管理やクラウドサーバ３００１の運営を行っている場合は、両者もしくはいずれか一方のコンピュータがデータ運営センタ３０００に該当する（図３５（ｃ）を参照）。他の管理会社としては、警備会社や電力事業者がある。
【０１３９】
クラウドサーバ３００１は、データ運営センタ３０００の内部に存在していて、データセンタ運営会社に設置された社内のイントラネットワークと、社外のインターネットとを分け隔てることなくアクセスし得る仮想化サーバであり、インターネットを介して様々な機器と連携することで、ビッグデータを管理する。
ビッグデータストレージ群３００２は、ビッグデータを分散して格納した複数のストレージからなる。本実施形態におけるビッグデータは、各店舗の店舗情報、及び各店舗の各商品棚における除外指定情報、アクセス情報である。
【０１４０】
次に、上記サービスにおける情報の流れを説明する。まず、機器グループの機器１１０１、１１０２は、レーザ光を投光する度にアクセス情報を生成し、生成したアクセス情報を、クラウドサーバ３００１を通じてデータ運営センタ３０００のビッグデータストレージ群３００２に蓄積する（矢印ａ１参照）。アクセス情報は、インターネットを介して複数の機器１１０１、１１０２自体から直接クラウドサーバ３００１に提供される場合もある。またアクセス情報がホームゲートウェイ１１００に集積され、ホームゲートウェイ１１００からクラウドサーバ３００１に提供されることもある。
【０１４１】
次に、データ運営センタ３０００のクラウドサーバ３００１は、集積したアクセス情報を一定の単位でサービス提供センタ２０００に提供する。この提供の単位には、データセンタ運営会社が集積した情報を整理してサービス提供センタ２０００に提供することができる単位、又は、サービス提供センタ２０００が要求した単位が考えられる。一定の単位と記載したが一定でなくてもよく、状況に応じて提供する情報量が変化する場合もある。
【０１４２】
アクセス情報は、クラウドサーバ３００１のストレージを通じて、必要に応じてサービス提供センタ２０００が保有するサーバ２００１にも保存される（矢印ｂ１参照）。そして、サービス提供センタ２０００は、アクセス情報をユーザに提供するサービスに適合する情報に整理し、ユーザに提供する。整理された情報の受け手であるユーザには、複数の機器１１０１を使用するユーザＡＡＡ、外部のユーザＺＺＺの双方が想定される。ユーザへのサービス提供方法には、矢印ｆ１、ｅ１に示すような提供経路も存在する。
【０１４３】
またユーザへのサービス提供方法には、矢印ｃ１、ｄ１に示すような提供経路、つまりデータ運営センタ３０００のクラウドサーバ３００１を再度経由して、ユーザに提供するというものもある。データ運営センタ３０００のクラウドサーバ３００１は、アクセス情報をユーザに提供するサービスに適合するように整理する機能をもつ。サービス提供センタ２０００には、かかる整理機能で得られた情報が提供されることもある。
【０１４４】
図３６は、上記コンピュータシステムのネットワーク構成を示す図である。本図では機器グループとして、カスタマプライベートネットワーク１００１、１００２、１００３を描いている。また図３６では、図３５に示したデータ運営センタ３０００の具体的な形態としてクラウドネットワーク３１００を描き、サービス提供センタ２０００の具体的な形態としてサービスプロバイダネットワーク２１００を描いている。
【０１４５】
カスタマプライベートネットワーク１００１〜１００３は、店舗内に設置された機器グループを構成するプライベートネットワークである。これらのうちカスタマプライベートネットワーク１００１は、ホームゲートウェイ１１００、機器１１０１、１１０２・・・とで構成される。
サービスプロバイダネットワーク２１００は、サービス提供センタ内のイントラネットワークであり、ユーザのログイン操作を受け付ける際、ユーザの正当性の認証する認証サーバ２００２、各店舗の店舗情報を管理する店舗情報サーバ２００３、各店舗のＰＯＳシステムから購入履歴を取得して管理する購入履歴サーバ２００４、サービス提供に必要なアプリケーションを提供するアプリケーションプロバイダサーバ２００５がある。
【０１４６】
クラウドネットワーク３１００は、ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｅｌａｓｔｉｃ  Ｃｌｏｕｄ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ（ｉＥＣ２）アーキテクチャ等の採用によりデータ提供センタにおけるサービスプロバイダネットワークと一体的に扱われる仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）であり、クラウドサーバ３００１ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆと、ビッグデータストレージ群３００２と、クラウドネットワークにおけるインスタンスの所在、及び、クラウドサーバと接続するスイッチの所在を、処理の要求元ノードのＩＰアドレス及びＭＡＣアドレスと、処理の要求先ノードのＩＰアドレス及びＭＡＣアドレスの組みに対応付けて管理するディレクトリサーバ３００３と、クラウドサーバ間の相互接続のためのスイッチ群３００４とから構成される。以上がネットワーク構成の説明である。続いて、クラウドネットワークの中核をなす、クラウドサーバの内部構成について説明する。
【０１４７】
図３７（ａ）は、クラウドサーバの内部構成を示す。クラウドサーバのハードウェア構成は、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）３０１０、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３０１１、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）３０１２、グラフィックプロセッサユニット（ＧＰＵ）３０１３、Ｉ／Ｏ回路３０１４、ストレージドライブ３０１５、通信ハードウェア３０１６を含む。
【０１４８】
クラウドサーバのプログラム構成は、オペレーティングシステム（ＯＳ）をモニタし、端末からの要求に応じてＯＳインスタンスの生成を行い、またＯＳインスタンスの状態管理を行うハイパーバイザ３０１７と、ハイパーバイザ３０１７により、各ログインユーザのために生成されたユーザ毎のＯＳインスタンス３０１８ａ、ｂ、・・・、ｚ(図中のユーザＡＡＡ．ＯＳインスタンス、ユーザＢＢＢ．ＯＳインスタンス、・・・、ユーザＺＺＺ．ＯＳインスタンス)と、ＯＳインスタンスにより起動され、状態管理がなされるアプリケーション３０１９ａ、ｂ、・・・、ｚ(図中のユーザＡＡＡアプリケーション、ユーザＢＢＢアプリケーション、・・・、ユーザＺＺＺアプリケーション)とから構成される。
【０１４９】
ユーザ．ＯＳインスタンスは、ミドルウェアの処理を担うライブラリプログラムのインスタンスである。かかるライブラリプログラムのインスタンスとしては、アプリケーションからのＡＰＩコールに応じてウィンドゥやメニュー等のＧＵＩを描画するグラフィックレンダリングエンジンのインスタンス、ＧＵＩに対する操作を監視して、当該操作があれば、その操作内容を示すイベントを出力するイベントモジュールのインスタンス、ネットワークドライブやローカルドライブから各種ファイル取得するためのネットワークファイルシステムのインスタンス、アプリケーションを起動し、アプリケーションの状態管理を行うカーネルのインスタンス、サーバ接続のための様々なプロトコルを実行するプロトコルスタックのインスタンスがある。以上のようにクラウドネットワークでは、ミドルウェアの処理を担うライブラリプログラムの機能が、情報端末装置ではなくクラウドサーバ３００１から提供されることがわかる。
【０１５０】
図３７（ｂ）は、アプリケーション３０１９の内部構成を示す。本図に示すようにアプリケーション３０１９のそれぞれは、通常モード時にアクセス情報を取得するアクセス情報取得アプリケーション、較正モード時に状態検査の結果であるアクセス情報を取得する検査情報取得アプリケーション、測域センサの較正に係る処理を行う較正処理アプリケーション、較正コマンドを発行し、測域センサに対する処理を行うセンサ処理アプリケーション、ユーザの操作に係る情報を取得する操作情報取得アプリケーション、ＵＩの制御を行うＵＩ制御アプリケーション及び表示命令出力する表示命令出力アプリケーションを含む。
【０１５１】
図３８は、情報端末装置２０のハードウェア構成を示す。情報端末装置のハードウェア構成は、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）４０１１、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４０１２、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４０１３、グラフィックプロセッサユニット（ＧＰＵ）４０１４、通信ハードウェア４０１５、ディスプレイパネル４０１６、タッチセンサ回路４０１７、加速度センサ回路４０１８、磁気センサ回路４０１９、Ｉ／Ｏ回路４０２０、ストレージドライブ４０２１から構成される。クラウドサーバのハードウェア構成と比較すると、情報端末装置２０のハードウェア構成は、ユーザに対する操作環境を構築するためのディスプレイパネル４０１６、タッチセンサ回路４０１７、加速度センサ回路４０１８、磁気センサ回路４０１９を具備している点が異なる。上記ハードウェア構成においてタッチセンサ回路４０１７は、ユーザによるタッチ操作を光学的又は電気的に検出する。かかる検出の１つとして表面型静電容量方式のものがある。表面型静電容量方式では、その内部に、ガラス基板の上に透明電極膜（導電層）を敷き、表面に保護カバーを重ねた構造を有している。ガラス基板の４隅にある電極に電圧をかけてパネル全体に均一な低圧の電界を発生させ、指が表面に触れた際の静電容量の変化をパネルの４隅で測定し、指の座標を特定する。これによりタッチ操作の座標を検出することができる。
【０１５２】
またクラウドサーバのプログラム構成と比較すると、情報端末装置２０のプログラム構成にはオペレーティングシステムにあたる階層が存在せず、ブラウザプログラム４０３１のみが存在する点が異なる。このブラウザプログラムは、情報端末装置２０の操作受付部２２１、表示処理部２２２の処理を実現する。情報端末装置２０のプログラム構成がブラウザのみであるのは、測域センサの制御に関する処理を行うアプリケーションが、全てクラウドサーバにロードされることが前提になっているからである。またアプリケーションを利用した様々な処理は、クラウドサーバ側のユーザ．ＯＳインスタンスでなされ、情報端末装置２０は、そのユーザ．ＯＳインスタンスの処理結果を閲覧すれば足りるからである。よって情報端末装置２０のブラウザは、画面の作成要求イベント、画面の更新要求イベントをクラウドサーバ上のアプリケーションに送信し、その要求に応じた画面をクラウドサーバ上のアプリケーションから受け取って表示するとの制御を行う。
【０１５３】
サービスプロバイダネットワークのサーバと接続し、アクセス情報取得アプリケーション、検査情報取得アプリケーション、較正処理アプリケーション、センサ処理アプリケーション、操作情報取得アプリケーション、ＵＩ制御アプリケーション及び表示命令出力アプリケーションをロードしたクラウドサーバが、センサ管理装置１０を構成する。アプリケーション及びユーザ．ＯＳインスタンスをサービス提供センタ２０００、データ運営センタ３０００のどちらにロードするかについては、図３９（ａ）〜（ｄ）のバリエーションがある。図３９（ａ）〜（ｄ）は、クラウドサービスの４つの類型を示す。
【０１５４】
図３９（ａ）〜（ｄ）において共通するのは以下の３つの点である。第１に、アプリケーション３０１９、ユーザ．ＯＳインスタンス３０１８が、データ運営センタ３０００のクラウドサーバ上に存在すること、第２に、矢印３３２１に示すように、機器グループ１０００からデータセンタのクラウドサーバ３００１にアクセス情報を送信すること、第３に、矢印３３２２に示すように、データセンタのクラウドサーバ３００１が情報端末装置２０に情報提供を行うことである。
【０１５５】
（サービスの類型１：自社データセンタ型）
図３９（ａ）は、サービスの類型１（自社データセンタ型）を示す。本類型は、サービス提供センタ２０００が機器グループ１０００から情報を取得し、ユーザに対してサービスを提供する類型である。本類型では、サービス提供センタ２０００が、データセンタ運営会社の機能を有している。即ち、サービスプロバイダが、ビッグデータの管理をするクラウドサーバ３００１を保有している。従って、データセンタ運営会社は存在しない。
【０１５６】
本類型においてサービス提供センタ２０００のデータセンタは、クラウドサーバ３００１を運営、管理している。また、サービス提供センタ２０００は、ユーザ．ＯＳインスタンス３０１８及びアプリケーション３０１９を管理する。サービス提供センタ２０００は、サービス提供センタ２０００が管理するユーザ．ＯＳインスタンス３０１８及びアプリケーション３０１９を用いてユーザに対するサービス提供３３２２を行う。
（サービスの類型２：ＩａａＳ利用型）
図３９（ｂ）は、サービスの類型２（ＩａａＳ利用型）を示す。ここでＩａａＳとはインフラストラクチャー・アズ・ア・サービスの略であり、コンピュータシステムを構築および稼動させるための基盤そのものを、インターネット経由のサービスとして提供するクラウドサービス提供モデルである。
【０１５７】
本類型では、データ運営会社がデータセンタ（これはクラウドサーバ３００１にあたる）を運営、管理している。また、サービス提供センタ２０００は、ユーザ．ＯＳインスタンス３０１８及びアプリケーション３０１９を管理する。サービス提供センタ２０００は、サービス提供センタ２０００が管理するユーザ．ＯＳインスタンス３０１８及びアプリケーション３０１９を用いてユーザに対するサービス提供３３２２を行う。
（サービスの類型３：ＰａａＳ利用型）
図３９（ｃ）は、サービスの類型３（ＰａａＳ利用型）を示す。ここでＰａａＳとはプラットフォーム・アズ・ア・サービスの略であり、ソフトウェアを構築および稼動させるための土台となるプラットフォームを、インターネット経由のサービスとして提供するクラウドサービス提供モデルである。
【０１５８】
本類型では、データ運営センタ３０００は、ユーザ．ＯＳインスタンス３０１８を管理し、データセンタ（クラウドサーバ３００１にあたる）を運営、管理している。また、サービス提供センタ２０００は、アプリケーション３０１９を管理する。サービス提供センタ２０００は、データセンタ運営会社が管理するユーザ．ＯＳインスタンス３０１８及びサービスプロバイダネットワーク２１００が管理するアプリケーション３０１９を用いてユーザに対するサービス提供３３２２を行う。
（サービスの類型４：ＳａａＳ利用型）
図３９（ｄ）は、サービスの類型４（ＳａａＳ利用型）を示す。ここでＳａａＳとはソフトウェア・アズ・ア・サービスの略である。例えばデータセンタ（クラウドサーバ）を保有しているプラットフォーム提供者が提供するアプリケーションを、データセンタ（クラウドサーバ）を保有していない会社・個人（利用者）がインターネットなどのネットワーク経由で使用できる機能を有するクラウドサービス提供モデルである。
【０１５９】
本類型では、データ運営センタ３０００は、アプリケーション３０１９を管理し、ユーザ．ＯＳインスタンス３０１８を管理し、データセンタ（クラウドサーバ３００１にあたる）を運営、管理している。また、サービス提供センタ２０００は、データ運営センタ３０００が管理するユーザ．ＯＳインスタンス３０１８及びアプリケーション３０１９を用いてユーザに対するサービス提供３３２２を行う。
【０１６０】
以上のいずれの類型においても、サービス提供行為の主体は、サービス提供センタ２０００となる。また例えば、サービスプロバイダ若しくはデータセンタ運営会社は、ＯＳ、アプリケーション若しくはビックデータのデータベース等を自ら開発することができるし、また、第三者に外注することもできる。
続いて、クラウドサーバを介して、ログ情報の収集と、提供を行う場合の通信シーケンスについて説明する。
【０１６１】
クラウドサーバ３００１と、情報端末装置２０との通信シーケンスの基本的なものは、図４０（ａ）である。図４０（ａ）は、機器である測域センサ１１０１ がネットワーク接続を行い(Ｓ１５０１)、行動ログをクラウドサーバ３００１に送信してこの処理１〜３をクラウドサーバ３００１で一括して行うというものである。この処理１（ステップＳ１５０３）、処理２（ステップＳ１５０４）、処理３（ステップＳ１５０５）は、上記実施形態に示した複数の手順を抽出的に、３つの処理として示したものである。例えば、レーザ光を用いた物体までの距離測定を処理１、較正処理部１０４による異常が存在するか否かの判断を処理２、表示すべき棚レイアウト画像の作成を処理３とする。
【０１６２】
コマンドの送信（ステップＳ１５０６）は、この処理１〜３の処理結果を示す。情報端末装置２０では、送信されたコマンドに応じて表示を行う（ステップＳ１５０７）。図４０（ｂ）は、図４０（ａ）のバリエーションであり、クラウドサーバ３００１で行っていた処理１〜３のうち処理３を、情報端末装置２０側で実行させるシーケンスを示す。図４０（ｃ）は、図４０（ａ）の更なるバリエーションであり、クラウドサーバ３００１で行っていた処理１〜３のうち処理２、３を、情報端末装置２０側で実行させるシーケンスを示す。
【０１６３】
以上のように本実施形態によれば、アクセス情報取得アプリケーション、検査情報取得アプリケーション、較正処理アプリケーション、センサ処理アプリケーション、操作情報取得アプリケーション、ＵＩ制御アプリケーション及び表示命令出力アプリケーションをクラウドサーバにロードして、クラウドネットワーク上で、これらのアプリケーションを用いた処理を行うので、スケラービリティが高いセンサ制御を実現することができる。
【０１６４】
なお、本変形例においてプライベート企業ネットワーク、サービスプロバイダネットワーク、およびクラウドネットワークは、それぞれがパケット交換ネットワークによって構成されることが望ましい。クラウドネットワークは、マルチプロトコルラベルスイッチング（ＭＰＬＳ）などのレイヤ３プロトコルを使用して構築される仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）において、共通のＶＬＡＮタグにより識別される仮想スタブにより構成されることが望ましい。カスタマーズプライベートネットワークにおいて、ルータまたはスイッチとして機能するネットワークノードは、ＭＰＬＳ（Ｌ３ＭＰＬＳ）を使用するレイヤ３通信の能力、イーサネットおよび仮想プライベートＬＡＮサービス（ＶＰＬＳ）を使用するレイヤ２通信の能力をもつことが望ましい。
【０１６５】
また、本変形例に示すクラウドサーバはオートスケーラを実装していることが望ましい。オートスケーラは、パフォーマンス監視、スケーリング管理、およびインスタンス管理を行う。パフォーマンス監視では、一連のユーザ．ＯＳインスタンスのパフォーマンスデータを収集し、収集されたパフォーマンスデータに基づいて計算されたパフォーマンスメトリックに基づいてシステムパフォーマンスを計算して、１秒毎の完了した要求の平均数、応答時間などを示すメトリックを生成する。スケーリング管理では、弾性的な要求または非弾性的な要求に応答して、クラウドネットワークにおけるリソースを調整すべきかどうかを評価する。インスタンス管理では、データリンク層のセキュアなプレーン接続を介して一連のサーバＯＳインスタンスに接続し、クラウドネットワークに生成されたサーバＯＳインスタンスを管理する。更に、本変形例のクラウドネットワークは、負荷分散装置を実装しているのが望ましい。負荷分散装置は、データリンク層のセキュアなプレーン接続を介して一連のユーザ．ＯＳインスタンスと接続し、内部サーバおよび/または一連のユーザ．ＯＳインスタンスの間で作業を分配する。この分配には、例えば、加重ラウンドロビン、最小接続、または最速処理などがある。
【０１６６】
本変形例では、フランチャイズチェーンの傘下にある多数の店舗で商品棚毎に日々蓄積される立寄り累計時間、手伸ばし回数、立ち止まり数、購入数を管理するから、そのデータ量は膨大なものになる。しかし、上記オートスケーラや負荷分散装置は、情報端末装置２０から要求に応じて、ユーザ．ＯＳインスタンスの生成数を変化させるので、たとえ、日々に多くの店舗から蓄積される立寄り累計時間、手伸ばし回数、立ち止まり数、購入数の量が膨大なものになったとしても、情報端末装置２０からの情報提供要求に迅速に対応することができる。
【０１６７】
１．８  その他の変形例
以上、実施の形態及び変形例１に基づいて説明したが、本開示は上述した実施の形態及び変形例１に限られない。例えば、以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施の形態において、測域センサの設置状態を較正する場合には、ロータを水平方向へ回転させたが、これに限定されない。
【０１６８】
測域センサの設置状態を較正する場合には、仰角方向の変更、つまりロータを上下に回転させてもよい。
また、方位角の変更、及び仰角の変更の双方を行ってもよい。
（２）上記実施の形態において、測域センサは、店舗の天井に設置されるとしたが、これに限定されない。
【０１６９】
測域センサは、商品棚へのアクセスがなされたか否を検知できる場所に配置されればよい。
（３）上記実施の形態において、商品棚へのアクセス検知を行うのに測域センサを用いたが、これに限定されない。商品棚へのアクセス検知には、空間の物理的な形状データを出力することができる走査型の光波距離計であればよい。
【０１７０】
（４）上記実施の形態において、除外指定情報は、矩形を表す始点の座標と終点の座標との組からなるとしたが、これに限定されない。
除外指定情報は、どのラックのどの商品収納コラムの位置であるかを示す情報であればよい。
例えば、商品収納コラムのそれぞれに、その位置を示す識別子を予め割り当て、除外指定情報は、除外対象となる商品収納コラムに割り当てられた識別子であってもよい。
【０１７１】
（５）上記実施の形態において、情報端末装置の一例としてタブレット型のパーソナルコンピュータとしたが、これに限定されない。
情報端末装置は、携帯型のパーソナルコンピュータであればよい。または、情報端末装置は、ノート型パーソナルコンピュータやデスクトップ型のパーソナルコンピュータであってもよい。
【０１７２】
（６）上記実施の形態及び変形例を組み合わせるとしてもよい。
１．９  補足
（１）本開示の一態様は、店舗における所定のセンシング範囲において物体の存在を検知するセンサと端末装置とを含むコンピュータシステムで用いられる制御方法であって、前記店舗に設置された商品棚間の通路に沿って前記センサから発せられるレーザを走査するために前記センサを制御し、前記センサから前記発せられたレーザが反射された位置までの第１距離が前記センサから前記通路までの第２距離よりも短い場合、前記センシング範囲において前記物体があると判断し、前記物体があるとの判断である第１検査結果を、ユーザに通知し、前記第１検査結果は、前記端末装置に表示された前記商品棚を示すレイアウト画像において、前記発せられたレーザが反射された位置に該当する部位をマーキングすることで前記ユーザに通知される。
【０１７３】
本態様によると、制御方法は、異常が存在するとの結果を下した場合には、レイアウト画像に示される前記複数の配置場所のうち、前記反射の位置に該当する部位にマーキングを付して表示することで、その異常が存在する場所をユーザに報知するので、レイアウト画像において、どの配置位置で異常が発生しているかをユーザに判別させることができる。例えば、商品棚の設置位置にズレが生じた場合、センサから発せられたレーザは通路に達する前に商品棚に当たってしまう。光路の途中で反射した位置が商品棚の一部に過ぎないなら、センサの方位角・仰角調整による修復が可能であると判断することができるし、商品棚の横方向全域に及ぶならセンサの方位角・仰角調整による修復が不可欠であると判断できる。これにより無駄な試行が発生しないので、来店者の動向収集の空白期間を最小化することができる。
【０１７４】
（２）上記態様において、前記発せられたレーザと反射されたレーザとの位相差を用いて前記第１距離を測定し、前記第１距離が前記センサから前記第２距離より短い場合に、前記センシング範囲において異常があると判断してもよい。
本態様によると、制御方法は、センサで測定された距離が設置面までの距離より短い場合に異常が存在するとの検査結果を下すことができる。通常、来店者がいない状況で状態検査を行うと、センサから発せられたレーザは通路に到達する。しかしながら、行路中に、アクセス検知の障害となる物体が存在する場合には、レーザが通路に到達することはない。そこで、制御方法は、計測された距離を用いることで、センサから通路に至る光路の中途で異常が存在するか否かを容易に特定することができる。
【０１７５】
（３）上記態様において、前記センサは、投光素子と、前記投光素子が発したレーザを反射するミラーとを含み、前記ミラーが回転することによりレーザが走査され、前記該当する部位は、前記第１距離と前記第１距離が測定された時の前記ミラーが回転する角度に含まれる所定の角度とに基づいて特定されてもよい。
本態様によると、制御方法は、センサで測定された距離及び所定の角度から異常が存在するとされた場所を特定することができる。制御方法は、特定した場所をユーザに通知することで、ユーザは異常が存在する場所を知ることができ、迅速な対応を行うことができる。
【０１７６】
（４）上記態様において、前記該当する部位を示す第１座標は、前記レイアウト画像における前記商品棚の高さ方向及び幅方向を基準軸とした第１座標系を用いて表され、前記レーザが反射された位置を示す第２座標は、前記所定の角度及び前記第１距離から得られる、前記センサが設置された位置を基準点とする第２座標系を用いて表され、前記第２座標系における前記第２座標は前記第１座標系における前記第１座標に変換されてもよい。
【０１７７】
本態様によると、制御方法は、測定された距離及び所定の角度を直交座標系の座標値に変換することで、レイアウト画像のどの位置にマーキングすべきかを容易に特定することができる。これにより、制御方法は、レイアウト画像に特定した異常が存在する場所をマーキングして表示するので、ユーザはどの位置で異常が存在するのかを視覚的に知ることができる。
【０１７８】
（５）上記態様において、前記レーザが反射された位置を包含する範囲に対応する前記レイアウト中の画像に、所定のグラフィックを合成することで、前記該当する部位はマーキングされてもよい。
本態様によると、制御方法は、ユーザに対してどの商品収納コラムに相当する位置に異常が存在するかを通知するので、ユーザは商品棚のどの商品ラックのどの商品収納コラムで異常が存在しているかを容易に知ることができる。
【０１７９】
（６）上記態様において、  更に、前記センシング範囲において前記があると判断された場合に、少なくともレーザを走査させる範囲の方位角又は仰角のいずれかを較正するために前記センサを制御し、前記方位角又は前記仰角のいずれかが較正された後、前記レーザが再走査されたセンシング範囲において前記物体があると判断された場合、前記物体があるとの判断である第２検査結果を前記ユーザに報知してもよい。
【０１８０】
本態様によると、制御方法は、センサの姿勢較正後、再度状態検査をすることで、異常が解消されたか否かを判断することができる。もし、異常が解消されていなければ、再度姿勢較正を行うことで異常解消を試みることができる。
（７）上記態様において、    更に、前記第１検査結果が前記ユーザへ報知されている時に、前記物体があるか否かの判断をさせない位置に相当する前記該当する位置についての除外指定情報を前記端末装置から受信し、前記除外指定情報を受信した場合、再走査されたレーザが前記通路に至る前に反射された場合であっても、再走査されたレーザが反射された位置が前記除外指定情報によって指定されている場合は、前記レーザが再走査される範囲において前記物体はないと判断してもよい。
【０１８１】
本態様によると、制御方法は、センサから通路に至る光路の中途で反射された場所が異常が存在する場所であるのか、除外指定された、異常が存在しないとみなす場所であるのかの切り分けを行うことができる。
（８）上記態様において、前記端末装置は、タッチパネルを有しており、前記端末装置の前記レイアウト画像において表示されたマーキングが押下されることにより、前記除外指定情報が前記コンピュータシステムに送信されてもよい。
【０１８２】
本態様によると、制御方法は、タッチパネル機能により、ユーザに視覚的に除外指定を行わせることができる。
（９）上記態様において、  更に、前記センシング範囲で前記発せられたレーザが複数位置において反射される場合であって、全ての前記複数位置が前記センシング範囲に含まれる所定の範囲に存在するときは、少なくとも前記方位角又は前記仰角のいずれかを較正する旨を前記ユーザに通知し、前記複数位置が前記所定の範囲よりも大きい範囲に存在するときは、前記方位角及び前記仰角のいずれも較正しない旨を前記ユーザに通知してもよい。
【０１８３】
本態様によると、制御方法は、複数の反射位置の位置関係から、姿勢較正の可否を判断することができる。
（１０）上記態様において、更に、前記複数位置において、少なくとも前記方位角又は前記仰角のいずれかの向きを決定し、前記少なくとも前記方位角又は前記仰角のいずれかを較正してもよい。
【０１８４】
本態様によると、制御方法は、反射位置に応じて、較正すべき方位角、仰角の向きを決定するので、むやみやたらに姿勢較正を行う場合と比較して、異常の解消に係る時間を短くすることができる。
（１１）上記態様において前記端末装置は、タッチパネルを有しており、前記レイアウト画像は、少なくとも前記方位角又は仰角のいずれかを較正するための指示を受け付けるボタンを含み、前記ボタンがタッチされたことを検知すると、少なくとも前記方位角又は仰角のいずれかを較正してもよい。
【０１８５】
本態様によると、制御方法は、タッチパネル機能により、ユーザに視覚的に姿勢較正の指示を行わせることができる。
（１２）上記態様において更に、前記センシング範囲において物体が存在しないと判断されたときに、来店者が商品棚へアクセスしているか否かを検知し、前記来店者が前記センシング範囲に含まれる所定の範囲において前記商品棚へアクセスしていることを検知すると、前記ユーザに対して前記センシング範囲においてレーザを走査させるよう促す情報を通知し、前記ユーザから前記センシング範囲においてレーザを走査させることを指示された場合に、前記センシング範囲においてレーザを走査させるために前記センサを制御してもよい。
【０１８６】
本態様によると、制御方法は、アクセス検知の際にレーザの再走査の実行をユーザに促すので、ユーザは、異常の存在の有無を早急に知ることができる。
（１３）上記態様において、前記レイアウト画像において、前記光路における前記反射された位置から前記通路までの領域に含まれる配置場所に該当する部位がマーキングするための制御コマンドを前記端末装置に送信してもよい。
【０１８７】
本態様によれば、センサが検知できない領域であるにもかかわらず異常がある可能性が高い位置についても、レイアウト画像における該当位置がマーキングされるので、ユーザは異常があることをより正確に把握することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８８】
本開示は、センサを用いて商品棚へのアクセスを検知するシステムに有効である。
【符号の説明】
【０１８９】
１    センサ制御システム
１０    センサ管理装置
２０    情報端末装置
３０    センサ群
３１〜３８    測域センサ
４０    インターネット
１０１    レイアウト情報記憶部
１０２    アクセス情報取得部
１０３    検査情報取得部
１０４    較正処理部
１０５    除外指定情報記憶部
１０６    センサ処理部
１０７    操作情報取得部
１０８    ＵＩ制御部
１０９    表示命令出力部
１１０    送受信部
２０１    記憶部
２０２    タッチパネル
２０３    コントローラ
２０４    制御部
２０５    送受信部
２１１    ＬＣＤ
２１２    タッチパッド
２２１    操作受付部
２２２    表示処理部
３０１    記憶部
３０２    センサ部
３０３    制御部
３０４    ロータ
３０５    送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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