(57)【要約】【課題】人の起立動作を安定してアシストすることができる駆動装置及び駆動方法を提供する。【解決手段】実施形態に係る駆動装置は、使用者の上肢の一部を支持する支持部と、支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動部と、支持部にかかる力を測定して第１測定値を得る第１測定部と、第１測定値が所定の閾値を越える場合、駆動部を駆動する制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の上肢の一部を支持する支持部と、
前記支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動部と、
前記支持部にかかる力を測定して第１測定値を得る第１測定部と、
前記第１測定値が所定の閾値を越える場合、前記駆動部を駆動する制御部と、
を備える駆動装置。
【請求項２】
前記使用者の足位置を測定して第２測定値を得る第２測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１測定値が前記閾値を越え、かつ前記第２測定値が所定の範囲に含まれる場合に、前記駆動部を駆動する、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記使用者の足位置を前記支持部から離れる方向に移動可能な調整部を備え、
前記制御部は、前記第２測定値が前記範囲に含まれない場合に、前記第２測定値が前記範囲に含まれるように前記調整部を駆動する、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記使用者の足位置を前記支持部から離れる方向に移動可能な調整部と、
前記使用者の姿勢を検出して検出結果を得る検出部と、
前記検出結果に基づいて前記使用者の姿勢の特徴量を算出する算出部と、
前記特徴量の目標値を格納するデータベースと、
を備え、
前記制御部は、前記特徴量が前記目標値に近づくように前記調整部を駆動する、請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項５】
使用者の上肢の一部を支持する支持部を備える駆動装置における駆動方法であって、
前記支持部にかかる力を測定して第１測定値を得て、
前記第１測定値が閾値を越える場合に、前記支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駆動装置及び駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
筋力の低下や疾患などによって起立動作を自力で行うことが困難な人には、何らかの補助（アシスト）が必要となる。例えば人が便座などの座面に座った状態から立ち上がる際、座面を前方に傾斜／上昇させることで人の起立動作を補助するための駆動装置が提案されている。しかしながら、このような駆動装置では、アシスト中に座面の傾斜が随時変化することで、起立動作に伴い人の足にかかる負荷が大きく変動してしまう。アシスト中の足にかかる負荷（特に、膝が折れる方向にかかる負荷）の変動は、人が安定した起立動作を行うためには好ましくない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６７２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、人の起立動作を安定してアシストすることができる駆動装置及び駆動方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る駆動装置は、使用者の上肢の一部を支持する支持部と、支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動する駆動部と、支持部にかかる力を測定して第１測定値を得る第１測定部と、第１測定値が所定の閾値を越える場合、駆動部を駆動する制御部とを備える。
【０００６】
実施形態に係る駆動方法は、使用者の上肢の一部を支持する支持部を備える駆動装置における駆動方法であって、支持部にかかる力を測定して第１測定値を得て、第１測定値が閾値を越える場合に、支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態に係る駆動装置の概略を示す図。
【図２】第１の実施形態に係る駆動装置のブロック図。
【図３】第１の実施形態に係る駆動装置によるアシストの一例を示す図。
【図４】第１の実施形態に係る駆動装置の動作を示すフローチャート。
【図５】第１の実施形態に係る駆動装置によるアシスト時の負荷の時間推移を示す図。
【図６】第２の実施形態に係る駆動装置の概略を示す図。
【図７】第２の実施形態に係る駆動装置のブロック図。
【図８】第２の実施形態に係る駆動装置の動作を示すフローチャート。
【図９】第３の実施形態に係る駆動装置の概略を示す図。
【図１０】第３の実施形態に係る駆動装置のブロック図。
【図１１】第３の実施形態に係る駆動装置によるアシストの一例を示す図。
【図１２】第３の実施形態に係る駆動装置の動作を示すフローチャート。
【図１３】第４の実施形態に係る駆動装置の概略を示す図。
【図１４】第４の実施形態に係る駆動装置のブロック図。
【図１５】第４の実施形態に係る駆動装置の動作を示すフローチャート。
【図１６】変形例に係る調整部を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための実施形態について説明する。
【０００９】
なお、以下の実施形態では、トイレの便座から起立動作を自力で行うことが困難な人（以下、使用者）の起立動作をサポートする場面を一例として説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係る駆動装置１００の概略を示す図である。図１では、便座が備えられた床と、壁とで仕切られたトイレの空間内に駆動装置１００が備えられている。
【００１１】
ここで、起立動作時の人の腰または膝の動きに関して、屈曲・伸展方向の可動範囲に比べて、内転・外転方向の可動範囲が小さいことが知られている。すなわち、屈伸・伸展方向にかかる力を支持する駆動装置では、使用者が自分でどれだけ力を発揮するかによって膝または腰の負荷が変動してしまい、安定したアシストを行うことが難しい。
【００１２】
図１に示す駆動装置１００は、姿勢を側面に対して傾斜させた使用者の重心に近い部位（上肢の一部）を支持し、支持した部位をｚ軸方向に持ち上げることで使用者の起立動作をサポートする。このように、使用者の重心に近い部位を支点として、使用者の姿勢が傾斜した状態から、内転・外転方向にかかる負荷を支持しつつ起立動作をアシストすることで、使用者の膝の屈曲・伸展方向にかかる負荷の変動を低減させる。
【００１３】
駆動装置１００は、使用者の側面において上肢の一部を支持する支持部１０、支持部１０を上方に移動させる駆動部２０、支持部１０にかかる力を測定する力測定部（第１測定部）３０、駆動部２０の駆動を制御する制御部４０を備えている。制御部４０は、演算処理装置及びメモリを含むユニット５００として壁に埋め込まれており、例えばシリアル通信ケーブル（図示せず）により駆動部２０、力測定部３０とシリアル接続されている。
【００１４】
図２は第１の実施形態に係る駆動装置１００のブロック図である。図２においては、図１に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
【００１５】
支持部１０は、使用者が便座に座った状態であり、かつ使用者の姿勢が壁面に対して傾斜した状態で、上肢の一部（例えば肘）を支持することが可能な位置に設けられる台である。支持部１０は、例えば壁面（ｙ−ｚ平面）に設けられる。なお、ここでは「上肢」として使用者の肘を例に説明しているが、使用者の肩から指先までの部位を含めて上肢とする。
【００１６】
駆動部２０は、支持部１０を上方（少なくともｚ軸正の方向）に移動させるための機構である。駆動部２０は、少なくとも床面に対して鉛直方向（ｚ軸方向）の成分を有する、例えば壁面（ｙ−ｚ平面）内の軌道に沿って、支持部１０をｙ軸及びｚ軸方向に移動させる。
【００１７】
駆動部２０は、壁面の一部にｘ軸方向に沿って設けられたレール２１上を移動する第１部材２２と、この第１部材２２に固定されｚ軸方向に伸張及び伸縮する第２部材２３を備えている。支持部１０は、第２部材２３の先端に固定されており、モータ等の動力源（図示せず）により第１部材２２及び第２部材２３の各々が駆動されることにより壁面（ｙ−ｚ平面）に沿って移動する。
【００１８】
力測定部３０は、支持部１０にかかる力を測定するセンサである。ここで力とは、例えば支持部１０から肘に対して作用する反力のことである。力測定部３０は、この反力に相当する力を測定するセンサであり、例えば重量計を用いることができる。力測定部３０は、支持部１０にかかる力を測定し、シリアル通信ケーブルを介して測定した結果（第１測定値）を制御部４０に送る。
【００１９】
制御部４０は、支持部１０に使用者の肘がかかっているかどうか（条件１）、及び使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうか（条件２）を判定し、いずれの条件も満たした場合にモータ等の動力源（図示せず）により駆動部２０を上方（少なくともｚ軸正の方向）に駆動するように制御する。
【００２０】
制御部４０は、力測定部３０から受け取る測定値が一定の閾値Ａを超えている場合に、（条件１）及び（条件２）のいずれの条件も満たしたもの判定する。この場合、閾値Ａとしては、例えば使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜した状態において支持部１０にかかる力を事前に調べておくことで、この際の測定結果に基づいて設定することができる。例えば、一般的な人の平均体重（６０ｋｇ）の２割程度の力（１２ｋｇ）を閾値Ａとして設定することが好ましい。なお、閾値Ａは、事前にメモリに格納しておくことができる。
【００２１】
また、制御部４０は、力測定部３０から受け取る測定値が一定の閾値Ａを超えた場合に、少なくとも鉛直方向（ｚ軸方向）の成分を有するｙ−ｚ平面内の軌道に沿って駆動部２０を上方に駆動するように制御する。この軌道は、例えば数値解析により使用者の足にかかる負荷を最小にするように導出された軌道であり、事前にメモリに格納しておくことができる。
【００２２】
図３に、駆動装置１００を用いて起立動作をアシストする際の流れを示す。なお、図３（Ａ）はアシスト開始時、図３（Ｂ）はアシスト終了時の様子を示している。図３に示す例では、駆動部２０は、アシスト開始時には前方（ｙ軸正の方向）及び鉛直上向きの方向（ｚ軸正の方向）に向かい、人が起立状態に近づくアシスト中盤には後方（ｙ軸負の方向）に向かう軌道Ａに沿って駆動される。これにより、人が起立状態に近づく際には直立の姿勢に戻すことができるので、より自然に起立動作をアシストすることができる。
【００２３】
図４は、駆動装置１００の動作を説明するフローチャートである。
【００２４】
Ｓ１０１では、力測定部３０が支持部１０にかかる力を測定して第１測定値を得る。力測定部３０の測定タイミングとしては、例えば使用者がスイッチ（図示せず）により駆動装置１００に対してアシスト開始を指示してからアシスト終了までの間でもよいし、駆動装置１００が電源ＯＮの間、常に測定し続けるものであってもよい。
【００２５】
Ｓ１０２では、制御部４０が力測定部３０から受け取る第１測定値と閾値Ａを比較する。第１測定値が閾値Ａ以下の場合にはＳ１０１に戻る。第１測定値が閾値Ａを越える場合にはＳ１０３に進む。
【００２６】
Ｓ１０３では、制御部４０が事前に定められた軌道に沿って駆動部２０を駆動するように制御する。
【００２７】
Ｓ１０４では、制御部４０が、駆動部２０が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはＳ１０３に戻る。駆動部２０が軌道の目標点に到着した場合には駆動（アシスト）を終了する。
【００２８】
図５は、床反力・ひじ反力・椅子反力（まとめて負荷）の時間推移を示す図である。図５（Ａ）は、通常の起立動作時の負荷の時間推移を示し、図５（Ｂ）は、本実施形態に係る内転・外転方向にかかる負荷を支持する駆動装置によるアシスト時の負荷の時間推移を示している。
【００２９】
図５において、椅子反力が急激に０に向かう瞬間が立ち上がりの瞬間を示している。これにより、本実施形態に係る駆動装置を使用した場合、通常の起立動作で下肢にかかる荷重に比べて小さく、また下肢に集中してかかっていた急激な負担がなくなっていることがわかる。このことから、駆動装置１００により、起立動作に必要となる負荷を軽減できていることが分かる。
【００３０】
本実施形態に係る駆動装置１００によれば、内転・外転方向にかかる負荷を支持しつつ起立動作をアシストすることで、使用者の膝の屈曲・伸展方向にかかる負荷の変動を低減させることで、人の起立動作を安定してアシストすることができる。
【００３１】
なお、本実施形態の駆動装置１００では、駆動部２０は、さらにｘ軸方向に伸張及び伸縮する部材２３を備えることで、支持部１０をｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向に移動させる構成であってもよい。
【００３２】
（第２の実施形態）
図６は第２の実施形態に係る駆動装置２００の概略を示す図である。制御部４０が使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうかを判定するにあたり、第１の実施形態に係る駆動装置１００では、制御部４０は力測定部３０の測定結果のみを用いるのに対し、第２の実施形態に係る駆動装置２００では、制御部４０は力測定部３０の測定結果に加えて使用者の足の位置を用いる。
【００３３】
図６に示す駆動装置２００は、主には使用者の足の位置を測定する足位置測定部（第２測定部）５０を備える点で第１の実施形態に係る駆動装置１００とは異なる。なお、以下の説明では第１の実施形態に係る駆動装置１００と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
【００３４】
図７は第２の実施形態に係る駆動装置２００のブロック図である。図７においては、図６に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
【００３５】
足位置測定部５０は、使用者の足の位置を測定するセンサであり、例えば使用者に対して支持部１０が設けられる側の壁面に設けられる。足位置測定部５０は、シリアル通信ケーブル（図示せず）により制御部４０とシリアル接続されている。ここで足の位置とは、例えば壁面から足（支持部１０に近い側）までのｘ軸方向の距離のことである。検出部５０としては、壁面から使用者の足の任意の点までの距離を赤外線等により測定する距離センサや、使用者の足の位置の画像を検出して画像処理により壁面から使用者の足の任意の点までの距離を測定する画像処理装置（カメラを含む）を用いることができる。足位置測定部５０は、壁面から使用者の足の任意の点までの距離を測定し、シリアル通信ケーブルを介して測定した結果（第２測定値）を制御部４０に送る。第２測定値は、壁面から足の任意の点までの距離を示す座標であり、少なくともｘ軸方向の距離を含む座標で表される。
【００３６】
制御部４０は、力測定部３０から受け取る測定値が一定の閾値Ｂを超えている場合に、（条件１）を満たしたものと判定する。また、制御部４０は、足位置測定部５０から受け取る測定値が一定の範囲Ａに含まれている場合に、（条件２）を満たしたものと判定する。この場合、範囲Ａとしては、例えば壁面からのｘ軸方向の距離の下限及び上限で与えられるものであり、使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜した状態における平均的な距離を事前に調べていくことで、この際の測定結果に基づいて事前に設定することができる。例えば、使用者の歩幅の半分程度の距離だけ壁面から離れた位置を含む範囲として設定することが好ましい。さらに好ましくは、支持部１０のｚ軸方向の高さと、壁面から使用者の足までの距離の比率が７対６程度となる範囲として設定することが好ましい。なお、これらの閾値Ｂおよび範囲Ａは、事前にメモリに格納しておくことができる。
【００３７】
また、制御部４０は、力測定部３０から受け取る測定値が一定の閾値Ｂを超えていて、かつ足位置測定部５０から受け取る測定値が一定の範囲Ａに含まれている場合に、少なくとも鉛直方向（ｚ軸方向）の成分を有するｙ−ｚ平面内の軌道に沿って駆動部２０を上方に駆動するように制御する。ここで、足位置測定部５０から受け取る測定値が一定の範囲Ａに含まれているかどうかは、壁面から足の任意の点までのｘ軸方向の距離が範囲Ａの下限値以上であり、かつ上限値以下に含まれるかどうかにより判定することができる。また、第２測定値として、足の複数の任意の点までの距離が測定される場合には、このうち少なくとも一部の点までの距離が範囲Ａに含まれているかどうかを判定すればよい。
【００３８】
図８は、駆動装置２００の動作を説明するフローチャートである。
【００３９】
Ｓ２０１では、力測定部３０が支持部１０にかかる力を測定して第１測定値を得る。
【００４０】
Ｓ２０２では、制御部４０が力測定部３０から受け取る第１測定値と閾値Ｂを比較する。第１測定値が閾値Ｂ以下の場合にはＳ２０１に戻る。第１測定値が閾値Ｂを越える場合にはＳ２０３に進む。
【００４１】
Ｓ２０３では、足位置測定部５０が足位置を測定して第２測定値を得る。足位置測定部５０の測定タイミングとしては、例えば使用者がスイッチ（図示せず）により駆動装置２００に対してアシスト開始を指示してからアシスト終了までの間でもよいし、駆動装置２００が電源ＯＮの間、常に測定し続けるものであってもよい。また、第１測定値が閾値Ｂを越えたことを制御部４０が判定したタイミングであってもよい。
【００４２】
Ｓ２０４では、制御部４０が足位置測定部５０から受け取る第２測定値と範囲Ａを比較する。第２測定値が範囲Ａに含まれない場合にはＳ２０１に戻る。第２測定値が範囲Ａに含まれる場合にはＳ２０５に進む。ここで、制御部４０は、範囲Ａの下限の値と第２測定値を比較し、第２測定値が下限の値を越えたかどうかを判定するものであってもよい。また、第２測定値が範囲Ａに含まれない場合にはＳ２０３に戻るものであってもよい。
【００４３】
Ｓ２０５では、制御部４０が事前に定められた軌道に沿って駆動部２０を駆動するように制御する。
【００４４】
Ｓ２０６では、制御部４０が、駆動部２０が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはＳ２０５に戻る。駆動部２０が軌道の目標点に到着した場合には駆動（アシスト）を終了する。
【００４５】
本実施形態に係る駆動装置２００によれば、制御部４０が力測定部３０の測定結果と足位置測定部５０の測定結果を用いることで、使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうかをより確実に判定することができる。これにより、人の起立動作をより安定してアシストすることができる。
【００４６】
（第３の実施形態）
図９は第３の実施形態に係る駆動装置３００の概略を示す図である。図９に示す駆動装置３００は、主に使用者の姿勢（足の位置）を調整する調整部６０を備える点で第１、第２の実施形態に係る駆動装置１００、２００とは異なる。なお、以下の説明では第１、第２の実施形態に係る駆動装置１００、２００と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
【００４７】
図１０は第３の実施形態に係る駆動装置３００のブロック図である。図１０においては、図９に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
【００４８】
調整部６０は、使用者が便座に座った状態で、足を乗せることが可能な位置に設けられる台であり、例えばレール６１に沿って壁面（支持部１０）から離れる方向（ｘ軸負の方向）に移動可能に床面（ｘ−ｙ平面）に設けられている。調整部６０は、モータ等の動力源（図示せず）により駆動され、ｘ軸負の方向に移動することで使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。調整部６０は、シリアル通信ケーブル（図示せず）により制御部４０とシリアル接続されている。
【００４９】
制御部４０は、足位置測定部５０から受け取る測定値が目標値に近づくように調整部６０を駆動する。なお、目標値としては、範囲Ａに含まれる値として事前に設定することができる。なお、制御部４０が調整部６０を駆動する方法としては、例えば公知のフィードバック制御の技術を用いことができる。
【００５０】
また、制御部４０は、力測定部３０から受け取る測定値が一定の閾値Ｂを超えていて、かつ足位置測定部５０から受け取る測定値が一定の範囲Ａに含まれている場合に、少なくとも鉛直方向（ｚ軸方向）の成分を有するｙ−ｚ平面内の軌道に沿って駆動部２０を上方に駆動する。
【００５１】
図１１に、駆動装置３００を用いて起立動作をアシストする際の流れを示す。図１１（Ａ）は調整部６０の駆動前、図１１（Ｂ）は調整部６０の駆動後の様子を示している。図１１に示すように、駆動部６０を壁面（支持部１０）から離れる方向（ｘ軸負の方向）に駆動することで、使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。
【００５２】
図１２は、駆動装置３００の動作を説明するフローチャートである。
【００５３】
Ｓ３０１では、力測定部３０が支持部１０にかかる力を測定して第１測定値を得る。
【００５４】
Ｓ３０２では、制御部４０が力測定部３０から受け取る第１測定値と閾値Ｂを比較する。第１測定値が閾値Ｂ以下の場合にはＳ３０１に戻る。第１測定値が閾値Ｂを越える場合にはＳ３０３に進む。
【００５５】
Ｓ３０３では、足位置測定部５０が足位置を測定して第２測定値を得る。
【００５６】
Ｓ３０４では、制御部４０が足の位置測定部５０から受け取る第２測定値と範囲Ａを比較する。第２測定値が範囲Ａに含まれない場合にはＳ３０５に進む。第２測定値が範囲Ａに含まれる場合にはＳ３０６に進む。
【００５７】
Ｓ３０５では、制御部４０が、第２測定値が事前に定められた足の位置の目標値に近づくように調整部６０を駆動し、Ｓ３０４に戻る。
【００５８】
Ｓ３０６では、制御部４０が事前に定められた軌道に沿って駆動部２０を駆動するように制御する。
【００５９】
Ｓ３０７では、制御部４０が、駆動部２０が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはＳ３０６に戻る。駆動部２０が軌道の目標点に到着した場合には駆動（アシスト）を終了する。
【００６０】
本実施形態に係る駆動装置３００によれば、調整部６０により使用者の姿勢を側面に対して傾斜させるよう促すことができ、起立動作をスムーズにアシストすることが可能になる。
【００６１】
（第４の実施形態）
図１３は第４の実施形態に係る駆動装置４００の概略を示す図である。図１３に示す駆動装置４００は、主に使用者の画像を検出する検出部７０、検出部７０が検出した画像に基づいて使用者の姿勢の特徴量を算出する算出部８０を備える点で第１、第２、第３の実施形態に係る駆動装置１００、２００、３００とは異なる。なお、以下の説明では第１、第２、第３の実施形態に係る駆動装置１００、２００、３００と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
【００６２】
図１４は第４の実施形態に係る駆動装置４００のブロック図である。図１４においては、図１３に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
【００６３】
検出部７０は、使用者の画像を検出するカメラであり、特に使用者の足の画像を取得可能な位置（例えば天井付近）に設けられる。検出部７０は、例えばシリアル通信ケーブル（図示せず）により算出部８０とシリアル接続されており、シリアル通信ケーブルを介して検出結果を算出部８０に送る。
【００６４】
算出部８０は、検出部７０から受け取る検出結果に基づいて使用者の姿勢（特に足）の特徴量を算出する。ここで、姿勢の特徴量とは、人の姿勢を定量的な数値として表わす量であり、例えば各関節の角度や各部位の位置等である。算出部８０は、使用者の姿勢の特徴量として、例えば屈曲・伸展方向の角度と、内転・外転方向の角度の比を算出する。また、算出部８０は、特徴量として足にかかる負荷を算出してもよい。例えば、足の各関節の角度情報と人体解剖データを基に作成した下肢モデルとを照合することにより、大腿四頭筋及びハムストリングスにかかる負荷および、股関節の内転筋及び外転筋にかかる負荷をそれぞれ算出する。算出部８０が特徴量を算出する方法は、公知の画像処理の技術を用いることができる。算出部８０は、制御部４０と同様または個別の演算処理装置及びメモリを含むユニット５００として壁に埋め込まれている。
【００６５】
制御部４０は、算出部８０が算出した特徴量を、起立動作に適した姿勢としてデータベース（ＤＢ）９０に事前に格納されている特徴量の目標値に近づけるように調整部６０を駆動する。なお、制御部４０が調整部６０を駆動する方法としては、例えば公知のフィードバック制御の技術を用いことができる。
【００６６】
また、制御部４０は、力測定部３０から受け取る測定値が一定の閾値Ｂを超えていて、かつ算出部８０が算出した特徴量が一定の範囲Ｂに含まれる場合に、少なくとも鉛直方向（ｚ軸方向）の成分を有するｙ−ｚ平面内の軌道に沿って駆動部２０を上方に駆動する。ここで、範囲Ｂとしては、ＤＢ９０に事前に格納されている姿勢に十分に近づいたと見なせる範囲で事前に設定することができる。
【００６７】
図１５は、駆動装置４００の動作を説明するフローチャートである。
【００６８】
Ｓ４０１では、力測定部３０が支持部１０にかかる力を測定して第１測定値を得る。
【００６９】
Ｓ４０２では、制御部４０が力測定部３０から受け取る第１測定値と閾値Ｂを比較する。第１測定値が閾値Ｂ以下の場合にはＳ４０１に戻る。第１測定値が閾値Ｂを越える場合にはＳ４０３に進む。
【００７０】
Ｓ４０３では、検出部７０が使用者の画像を検出する。検出部７０の検出タイミングとしては、例えば使用者がスイッチ（図示せず）により駆動装置４００に対してアシスト開始を指示してからアシスト終了までの間でもよいし、駆動装置４００が電源ＯＮの間、常に測定し続けるものであってもよい。また、第１測定値が閾値Ｂを越えたことを制御部４０が判定したタイミングであってもよい。
【００７１】
Ｓ４０４では、算出部８０が検出部７０から受け取る検出結果に基づいて使用者の姿勢の特徴量を算出する。
【００７２】
Ｓ４０５では、制御部４０が、算出部８０が算出した特徴量と範囲Ｂを比較する。特徴量が範囲Ｂに含まれない場合にはＳ４０６に進む。特徴量が範囲Ｂに含まれる場合にはＳ４０７に進む。
【００７３】
Ｓ４０６では、制御部４０が、特徴量が事前に定められた特徴量の目標値に近づくように調整部６０を駆動し、Ｓ４０３に戻る。
【００７４】
Ｓ４０７では、制御部４０が事前に定められた軌道に沿って駆動部２０を駆動するように制御する。
【００７５】
Ｓ４０８では、制御部４０が、駆動部２０が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはＳ４０７に戻る。駆動部２０が軌道の目標点に到着した場合には駆動（アシスト）を終了する。
【００７６】
本実施形態に係る駆動装置４００によれば、起立動作に適した姿勢に使用者の姿勢を促すことができ、使用者の足にかかる負荷を低減させつつ起立動作をアシストすることが可能になる。
【００７７】
なお、本実施形態の駆動装置４００では、人体解剖データに基づいた屈曲・伸展方向の角度の最大値と、内転・外転方向の角度の最大値をＤＢ９０に格納しておくことができる。このとき、制御部４０は、検出部７０が検出した足の状態が各々の最大値を越える場合に、使用者が転倒の可能性があると判断し、駆動部２０の駆動を停止してもよい。
【００７８】
なお、本実施形態の駆動装置４００では、制御部４０は、算出部８０が算出した特徴量に基づいて（条件２）を判定することができるので、足位置測定部５０を必ずしも備えなくてもよい。
【００７９】
（変形例）
図１６に示す調整部６０はｚ軸を回動中心として回動する椅子である。図１６（Ａ）は調整部６０の駆動前、図１６（Ｂ）は調整部６０の駆動後の様子を示している。制御部４０がｚ軸を中心に調整部６０を矢印Ｃ方向に回動駆動することで使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。
【００８０】
以上説明した少なくとも１つの実施形態に係る駆動装置または駆動方法によれば、人の起立動作を安定してアシストすることができる。
【００８１】
これら実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、様々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８２】
１００、２００、３００、４００・・・駆動装置
１０・・・支持部
２０・・・駆動部
３０・・・力測定部
４０・・・制御部
５０・・・足位置測定部
６０・・・調整部
７０・・・検出部
８０・・・算出部
９０・・・ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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