(57)【要約】【課題】リバースレンジの選択時に、ドライバに違和感を与えることなく、アクセル操作ミスによる車両の急加速を的確に防止することができる車両の制御装置を提供する。【解決手段】駆動力制御ユニット２０は、レンジ位置がリバースにある後退時に、アクセル開度θａｃｃに基づいて演算した目標加速度Ａｔを制限するための加速度上限値Ａを設定するに際し、アクセル開速度ωａｃｃが予め設定された急踏み判定閾値ωｔｈ１以上であるときの加速度上限値Ａ１を、アクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１未満であるときの加速度上限値Ａよりも小さい値に設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによって操作されるアクセル開度の変化に基づいてアクセル開速度を演算する開速度演算手段と、
前記アクセル開度に基づいて目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、
レンジ位置がリバースにあるとき、前記目標加速度を制限するための加速度上限値を設定する上限値設定手段と、を備え、
前記上限値設定手段は、前記アクセル開速度が予め設定された急踏み判定閾値以上であるときの前記加速度上限値を、前記アクセル開速度が前記急踏み判定閾値未満であるときの前記加速度上限値よりも小さい値に設定することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記上限設定手段は、前記アクセル開速度が前記急踏み判定閾値未満であって且つ予め設定された急ぎ判定閾値以上であるときの前記加速度上限値を、前記アクセル開速度が前記急踏み判定閾値未満であって且つ前記急ぎ判定閾値未満であるときの前記加速度上限値よりも大きい値に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記加速度上限値は、後退時の車速を予め設定された車速上限値以下に制限することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記急踏み判定閾値は、前記アクセル開度に応じて異なる値であることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、オートマチックトランスミッション車でリバースレンジが選択されている際の発進を適切に行う車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバのシフトレバーの操作ミスやアクセルペダルペダルの操作ミスに対する車両の安全性を確保するため技術について様々な提案がされている。例えば、特許文献１には、車両が安全に走行する場合の加速度と速度との関係についての実験やシミュレーション結果に基づいて、上限加速度を予め設定し、この上限加速度に基づいて加速度を制限する技術が開示されている。ここで、このような加速度制限は、不自然な姿勢にて運転操作が行われる後進時の事故被害軽減対策として特に有効である。そこで、特許文献１の技術では、後進時には大きな加速度は必要ないことに着目し、前進時に比べて低い値の上限加速度が設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２６３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術は、例えば、ドライバが意図した操作量よりもアクセルを踏みすぎた場合のように、そもそも車両が後退することを想定している場合には十分な効果が期待できるが、ドライバがブレーキと間違えてアクセルを急踏みした場合のように、車両がドライバの意に反して後進を開始した場合等に対する加速度制限としては不十分である。
【０００５】
これに対し、上限加速度を過剰に制限すると、ドライバが意図的にアクセルを踏み込んだ場合等に十分な加速を得ることができず、ドライバに違和感を与える虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、リバースレンジの選択時に、ドライバに違和感を与えることなく、アクセル操作ミスによる車両の急加速を的確に防止することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様による車両の制御装置は、ドライバによって操作されるアクセル開度の変化に基づいてアクセル開速度を演算する開速度演算手段と、前記アクセル開度に基づいて目標加速度を演算する目標加速度演算手段と、レンジ位置がリバースにあるとき、前記目標加速度を制限するための加速度上限値を設定する上限値設定手段と、を備え、前記上限値設定手段は、前記アクセル開速度が予め設定された急踏み判定閾値以上であるときの前記加速度上限値を、前記アクセル開速度が前記急踏み判定閾値未満であるときの前記加速度上限値よりも小さい値に設定するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両の制御装置によれば、リバースレンジの選択時に、ドライバに違和感を与えることなく、アクセル操作ミスによる車両の急加速を的確に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の概略構成図
【図２】駆動力制御ユニットの機能ブロック図
【図３】ドライバの模擬操作に基づいて設定した各判定領域の説明図
【図４】一般ドライバが後退操作をするときの車速域の統計結果を示す図表
【図５】各判定領域における加速度上限値の一例を示すマップ
【図６】ドライバによる各種アクセル操作と加速度上限値との関係を示す説明図
【図７】後退時における駆動力制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図８】後退時における駆動力制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は車両の概略構成図、図２は駆動力制御ユニットの機能ブロック図、図３はドライバの模擬操作に基づいて設定した各判定領域の説明図、図４は一般ドライバが後退操作をするときの車速域の統計結果を示す図表、図５は各判定領域における加速度上限値の一例を示すマップ、図６はドライバによる各種アクセル操作と加速度上限値との関係を示す説明図、図７，８は後退時における駆動力制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００１１】
図１において、符号１は車両を示し、車両前部に配置されたエンジン２による駆動力は、このエンジン２後方の自動変速装置（トルクコンバータ等も含んで図示）３からトランスミッション出力軸３ａを経てセンターディファレンシャル装置４に伝達され、このセンターディファレンシャル装置４から、リヤドライブ軸５、プロペラシャフト６、ドライブピニオン７を介して後輪終減速装置８に入力される一方、センターディファレンシャル装置４から、フロントドライブ軸９を介して前輪終減速装置１０に入力される。ここで、自動変速装置３、センターディファレンシャル装置４および前輪終減速装置１０等は、一体に図示しないケース内に設けられている。
【００１２】
後輪終減速装置８に入力された駆動力は、後輪左ドライブ軸１１rlを経て左後輪１２rlに、後輪右ドライブ軸１１rrを経て右後輪１２rrに伝達される一方、前輪終減速装置１０に入力された駆動力は、前輪左ドライブ軸１１flを経て左前輪１２flに、前輪右ドライブ軸１１frを経て右前輪１２frに伝達される。
【００１３】
符号１３は車両のブレーキ駆動部を示し、このブレーキ駆動部１３には、ドライバにより操作されるブレーキペダル１４と接続されたマスターシリンダ１５が接続されており、ドライバがブレーキペダル１４を操作するとマスターシリンダ１５により、ブレーキ駆動部１３を通じて、４輪１２fl，１２fr，１２rl，１２rrの各ホイールシリンダ（左前輪ホイールシリンダ１６fl，右前輪ホイールシリンダ１６fr，左後輪ホイールシリンダ１６rl，右後輪ホイールシリンダ１６rr）にブレーキ圧が導入され、これにより４輪にブレーキがかかって制動される。
【００１４】
ブレーキ駆動部１３は、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで、ブレーキ制御ユニット２２からの入力信号に応じて、各ホイールシリンダ１６fl，１６fr，１６rl，１６rrに対して、それぞれ独立にブレーキ圧を導入自在に構成されている。
【００１５】
エンジン２を制御するエンジン制御手段としてのエンジン制御ユニット２１、および、ブレーキ駆動部１３を制御するブレーキ制御手段としてのブレーキ制御ユニット２２は、駆動力制御ユニット２０と接続されている。この駆動力制御ユニット２０には、車両の進行方向が前進状態か後進状態かの判定も可能な多相式の車輪速センサで構成された車速Ｖを検出する車速センサ３１、ドライバにより選択されたセレクトレバー（図示せず）のレンジ位置（ドライブ「Ｄ」、リバース「Ｒ」、ニュートラル「Ｎ」等の各レンジ位置）を検出するレンジ位置検出手段としてのインヒビタスイッチ３２、路面勾配値θksを検出する路面勾配センサ３３、エンジン回転数Ｎｅを検出するエンジン回転数センサ３４、ドライバによって操作されるアクセルペダルの開度（アクセル開度θａｃｃ）を検出するアクセルポジションセンサ３５、後述する後退時駆動力制御のＯＮ−ＯＦＦを行う主操作入力手段としてのメインスイッチ３６、及び、後退時駆動力制御時の車速上限値を設定するための車速設定手段としての車速設定スイッチ３７等のセンサ、スイッチ類が接続されている。尚、セレクトレバーのレンジ位置を検出する手段として、インヒビタスイッチ３２に代えて変速機を制御するトランスミッション制御ユニットからの信号を用いても良い。
【００１６】
そして、駆動力制御ユニット２０は、上述の各入力信号を基に、Ｒレンジが選択されている間、ドライバのアクセル操作状態に応じて異なる特性の加速度上限値Ａを用い、後退時に許容する目標加速度を制御する。
【００１７】
このため、駆動力制御ユニット２０は、機能的に表すと、例えば、図２に示すように、開速度演算手段としてのアクセル開速度演算部２０ａ、上限値設定手段としての加速度上限値設定部２０ｂ、目標加速度演算手段としての目標加速度演算部２０ｃ、目標トルク演算部２０ｄ、及び、目標ブレーキ圧演算部２０ｅを有して構成されている。
【００１８】
アクセル開速度演算部２０ａは、アクセルポジションセンサ３５から入力されるアクセル開度θａｃｃの変化量（ｄθａｃｃ／ｄｔ）を演算することで、ドライバによって操作されるアクセルペダルの開速度（アクセル開速度）ωａｃｃを演算する。
【００１９】
加速度上限値設定部２０ｂは、アクセル開速度ωａｃｃに基づいて、ドライバによるアクセルペダルの操作状態（踏み込み状態）を予め設定された複数の操作状態の何れかに分類し、後退時の車両に許容する加速度上限値Ａを、分類したアクセル操作状態毎に異なる値に設定する。
【００２０】
この場合、加速度上限値設定部２０ｂは、アクセルペダルの操作状態を、「急踏み状態」と、それ以外の状態と、からなる少なくとも２以上の状態に分類するようになっており、本実施形態において、具体的には、アクセル操作状態は、例えば、「急踏み状態」、「急ぎ状態」、「通常状態」からなる３つの状態の何れかに分類される。このため、本実施形態の加速度上限値設定部２０ｂには、急踏み判定閾値ωｔｈ１と、急ぎ判定閾値ωｔｈ２とが設定されている。
【００２１】
ここで、急踏み判定閾値ωｔｈ１及び急ぎ判定閾値ωｔｈ２は、例えば、複数人のドライバによるアクセルペダルの模擬操作の結果に基づいて設定されている。すなわち、例えば、図３に示すように、各判定閾値ωｔｈ１，ωｔｈ２は、被験者である複数のドライバに対し、アクセルペダルの誤操作等を想定した急踏み操作、急いでいる状態を想定した急ぎ操作、及び、通常操作を行ってもらい、そのときのアクセル開度θａｃｃとアクセル開速度ωａｃｃとの分布に基づいて設定されている。なお、各判定閾値ωｔｈ１，ωｔｈ２は、一定値に設定することも可能であるが、例えば、ドライバによるアクセルペダルに対する所謂２度踏み操作等にも対応するため、アクセル開度θａｃｃに応じて異なる値となるよう設定されている。
【００２２】
そして、加速度上限値設定部２０ｂは、アクセル開速度ωａｃｃと各判定閾値ωｔｈ１，ωｔｈ２との関係に基づいてアクセル操作状態を分類すると、分類した運転状態毎に予め設定された加速度上限値の特性から、現在の車速Ｖに応じた加速度上限値Ａを設定する。
【００２３】
ここで、例えば、図５に示すように、各運転状態における加速度上限値Ａは、車速Ｖに応じて後退時の目標加速度ａを制限するための値であることは勿論のこと、設定車速Ｖ０（例えば、Ｖ０＝１０Ｋｍ／ｈ）以上では加速度上限値Ａを何れも「０」として加速を禁止することにより、後退時に車両に許容する車速ＶをＶ０以下に制限する。
【００２４】
ここで、後退時の設定車速（車速上限値）Ｖ０は、例えば、複数人のドライバに対して行った後退操作時の車速域の統計結果に基づいて設定されたものである。例えば、図４に示す統計結果によれば、後退時には１０（Ｋｍ／ｈ）以下で運転操作をする確率は９５．６％、１５（Ｋｍ／ｈ）以下で運転操作をする確率は９９．９％、２０（ｋｍ／ｈ）以下で運転操作をする確率は９９．９９９７％となっており、車速を１０〜２０（ｋｍ／ｈ）に制限してもドライバの運転操作に制御が干渉することはないことが分かる。本実施形態においては、このような統計結果を踏まえ、且つ、仮にドライバによるアクセル操作の誤操作があった場合にも可能な限り安全側（低速側）の車速に制限することを目的として、車速上限値Ｖ０＝１０（Ｋｍ／ｈ）に設定されている。
【００２５】
また、図５に示すように、各加速度上限値Ａは、車速Ｖが高くなるほど小さくなるよう設定されるものであり、運転状態が「急踏み状態」であるときの加速度上限値Ａ１が最も小さな値に設定されている。また、運転状態が「急ぎ状態」であるときの加速度上限値Ａ３が最も大きく、運転状態が「通常状態」であるときの加速度上限値Ａ２が加速度上限値Ａ１よりも大きく且つ加速度上限値Ａ３よりも小さい値となるよう設定されている。この場合において、加速度上限値Ａ１は、例えば、クリープ走行が可能な程度の加速度を許容するための上限値に設定されている。
【００２６】
なお、加速度上限値設定部２０ｂでは、車速設定スイッチ３７からの入力に基づいて車速上限値Ｖ０を可変に設定することが可能となっており、車速上限値Ｖ０が変更されると、例えば、各運転状態での加速度上限値Ａ１〜Ａ３の大小関係は維持したまま、これらの特性が適宜変更される。
【００２７】
目標加速度演算部２０ｃは、基本的には、アクセル開度θａｃｃとエンジン回転数Ｎｅとに基づいて予め設定されたマップ等からドライバ要求トルクＴｒを演算する。そして、目標加速度演算部２０ｃは、以下の（１）〜（３）式に基づいて、ドライバ要求トルクＴｒに応じた目標加速度Ａｔを演算する。  
すなわち、エアコンのコンプレッサ抵抗をＲｃ［Ｎｍ］、トルクコンバータのトルコン比をＲｔｒｑ、トランスミッションの総減速比をＲｔｒ、タイヤの動半径をｒ［ｍ］、走行抵抗（転がり抵抗、空気抵抗、勾配抵抗、加速抵抗、コーナリング抵抗等）をＲｒ［Ｎｍ］、車両重量をｍ［Ｋｇ］とすると、車両の目標加速度Ａｔとエンジンの目標トルクＴｔ［Ｎｍ］との関係は、以下の（１）〜（３）式で表すことができる。  
【数１】
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【００２８】
この場合において、（１）式中の「路面勾配による前後Ｇ成分」は、例えば、路面勾配センサ３３で検出された路面勾配θksに基づいて算出される。また、車両の後退時には、高速での走行が想定されないため、（２）式に示す走行抵抗Ｒｒのうち、勾配抵抗以外の走行抵抗Ｒｏｔｈｅｒ（転がり抵抗、空気抵抗、加速抵抗、コーナリング抵抗等）については、略零であると見なして無視することができる。従って、（３）式中の目標トルクＴｔの項にドライバ要求トルクＴｒを代入し、走行抵抗Ｒｒの項に（１）式で求めた勾配抵抗Ｒｇｒａｄを代入することにより、後退時の目標加速度Ａｔを算出することが可能となる。
【００２９】
そして、目標加速度演算部２０ｃは、ドライバ要求トルクＴｒから求めた目標加速度Ａｔと、加速度上限値設定部２０ｂで設定した加速度上限値Ａとを比較し、目標加速度Ａｔが加速度上限値Ａを上回っている場合には、目標加速度Ａｔの値を加速度上限値Ａに改める上限値処理を行う。
【００３０】
ここで、目標加速度演算部２０ｃは、例えば、運転状態が「急踏み状態」にある場合において、ドライバ要求トルクＴrから求めた目標加速度Ａｔが加速度上限値Ａ１を超えている場合（すなわち、上限値処理が行われている場合）には、警報手段としての警報装置２５を通じて適宜警報を出力する。また、目標加速度演算部２０ｃは、例えば、急な勾配路等において、車速Ｖが車速上限値Ｖ０を超えている場合には、警報手段としての警報装置２５を通じて適宜警報を出力する。この場合において、加速度上限値Ａ１に基づく警報の出力は、車速上限値Ｖ０に基づく警報の出力よりも相対的に大きく設定されていることが望ましい。
【００３１】
目標トルク演算部２０ｄは、目標加速度演算部２０ｃでの演算結果に基づいて、エンジン制御ユニット２１に指示するための目標トルクＴｔを演算する。すなわち、目標トルク演算部２０ｄは、例えば、目標加速度Ａｔが加速度上限値Ａによって上限値処理されていない場合、ドライバ要求トルクＴｒをそのまま目標トルクＴｔとして設定する。一方、目標トルク演算部２０ｄは、目標加速度Ａｔが加速度上限値Ａによって上限値処理されている場合、例えば、上述の（１）〜（３）式中の目標加速度Ａｔの項に上限値処理後の目標加速度Ａｔ（すなわち、加速度上限値Ａ）を代入することにより、目標トルクＴｔを演算する。
【００３２】
目標ブレーキ圧演算部２０ｅは、例えば、目標加速度演算部２０ｃにおいて車速Ｖが車速上限値Ｖ０を超えていると判定された場合に、車速Ｖと車速上限値Ｖ０の偏差に応じた減速度（目標減速度）を演算し、この目標減速度に応じた目標ブレーキ圧をブレーキ制御ユニット２２に出力する。
【００３３】
次に、このような構成の駆動力制御ユニット２０において実行される後退時の駆動力制御について、図７，８に示す駆動力制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、設定時間毎に繰り返し実行されるものであり、ルーチンがスタートすると、駆動力制御ユニット２０は、先ず、ステップＳ１０１において、アクセル開度θａｃｃの変化量であるアクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１以上であるか否かを調べる。
【００３４】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１０１において、アクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１以上であると判定した場合にはステップＳ１０７に進み、アクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１未満であると判定した場合には、ステップＳ１０２に進む。
【００３５】
ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進むと、駆動力制御ユニット２０は、現在ドライバによるアクセルペダルの操作状態が「急踏み状態」であることを示す急踏みフラグＦ１が「１」にセットされているか否かを調べる。
【００３６】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１０２において、急踏みフラグＦ１が「１」にセットされていると判定した場合にはステップＳ１０３に進み、急踏みフラグＦ１が「０」にクリアされていると判定した場合にはステップＳ１０４に進む。
【００３７】
ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、駆動力制御ユニット２０は、現在のアクセル開度θａｃｃに基づいて、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが継続されているか否かを調べる。
【００３８】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１０３において、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが継続されていると判定した場合にはステップＳ１０７に進み、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが継続されていないと判定した場合（すなわち、アクセルペダルがリリースされていると判定した場合）にはステップＳ１１１に進む。
【００３９】
ステップＳ１０１或いはステップＳ１０３からステップＳ１０７に進むと、駆動力制御ユニット２０は、車速Ｖに基づき、予め設定されたマップ等（図５参照）を参照して、アクセルペダルの操作状態が「急踏み状態」にあるときの加速度上限値Ａ１を算出し、続くステップＳ１０８において、急踏みフラグＦ１を「１」にセットした後（Ｆ１←１）、ステップＳ１１３に進む。
【００４０】
また、ステップＳ１０２からステップＳ１０４に進むと、駆動力制御ユニット２０は、アクセル開速度ωａｃｃが急ぎ判定閾値ωｔｈ２以上であるか否かを調べる。
【００４１】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１０４において、アクセル開速度ωａｃｃが急ぎ判定閾値ωｔｈ２以上であると判定した場合にはステップＳ１０９に進み、アクセル開速度ωａｃｃが急ぎ判定閾値ωｔｈ２未満であると判定した場合にはステップＳ１０５に進む。
【００４２】
ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むと、駆動力制御ユニット２０は、現在ドライバによるアクセルペダルの操作状態が「急ぎ状態」であることを示す急ぎフラグＦ２が「１」にセットされているか否かを調べる。
【００４３】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１０５において、急ぎフラグＦ２が「１」にセットされていると判定した場合にはステップＳ１０６に進み、急ぎフラグＦ２が「０」にクリアされていると判定した場合にはステップＳ１１１に進む。
【００４４】
ステップＳ１０５からステップＳ１０６に進むと、駆動力制御ユニット２０は、現在のアクセル開度θａｃｃに基づいて、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが継続されているか否かを調べる。
【００４５】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１０６において、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが継続されていると判定した場合にはステップＳ１０９に進み、ドライバによるアクセルペダルの踏み込みが継続されていないと判定した場合（すなわち、アクセルペダルがリリースされていると判定した場合）にはステップＳ１１１に進む。
【００４６】
ステップＳ１０４或いはステップＳ１０６からステップＳ１０９に進むと、駆動力制御ユニット２０は、車速Ｖに基づき、予め設定されたマップ等（図５参照）を参照して、アクセルペダルの操作状態が「急ぎ状態」にあるときの加速度上限値Ａ３を算出し、続くステップＳ１１０において、急ぎフラグＦ２を「１」にセットした後（Ｆ２←１）、ステップＳ１１３に進む。
【００４７】
また、ステップＳ１０３、ステップＳ１０５、或いは、ステップＳ１０６からステップＳ１１１に進むと、駆動力制御ユニット２０は、車速Ｖに基づき、予め設定されたマップ等（図５参照）を参照して、アクセルペダルの操作状態が「通常状態」にあるときの加速度上限値Ａ２を算出し、続くステップＳ１１２において、急踏みフラグＦ１を「０」にクリアするとともに（ｆ１←０）、急ぎフラグＦ２を「０」にクリアした後（Ｆ２←０）、ステップＳ１１３に進む。
【００４８】
ステップＳ１０８、ステップＳ１１０、或いは、ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進むと、駆動力制御ユニット２０は、例えば、アクセル開度θａｃｃとエンジン回転数Ｎｅとに基づいてドライバ要求トルクＴｒを演算し、このドライバ要求トルクＴｒに応じた目標加速度Ａｔを、上述の（１）〜（３）式を用いて演算する。
【００４９】
そして、ステップＳ１１３からステップＳ１１４に進むと、駆動力制御ユニット２０は、目標加速度Ａｔが上述のステップＳ１０７、ステップＳ１０９、或いは、ステップＳ１１１で求めた加速度上限値Ａ（Ａ１、Ａ２、或いは、Ａ３）よりも大きいか否かを調べる。
【００５０】
そして、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１１４において、目標加速度Ａｔが加速度上限値Ａよりも大きいと判定した場合にはステップＳ１１５に進み、目標加速度Ａｔが加速度上限値Ａ以下であると判定した場合にはステップＳ１１７に進む。
【００５１】
ステップＳ１１４からステップＳ１１７に進むと、駆動力制御ユニット２０は、ドライバ要求トルクＴｒに対し、急激な変動を防止するためのフィルタ処理を行った後、ステップＳ１１８に進む。
【００５２】
一方、ステップＳ１１４からステップＳ１１５に進むと、駆動力制御ユニット２０は、加速度上限値Ａを用いて目標加速度Ａｔに対する上限値処理を行い（目標加速度Ａｔ←Ａ）、続くステップＳ１１６において、急踏みフラグＦ１が「１」にセットされている加否かを調べる。
【００５３】
そして、ステップＳ１１６において、急踏みフラグＦ１が「０」にクリアされていると判定した場合、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１１７に進み、上限値処理後の目標加速度Ａｔに対し、急激な変動を防止するためのフィルタ処理を行った後、ステップＳ１１８に進む。
【００５４】
一方、ステップ１１６において、急踏みフラグＦ１が「１」にセットされていると判定した場合、駆動力制御ユニット２０は、ステップＳ１１８に進む。すなわち、急踏みフラグＦ１が「１」にセットされている「急踏み状態」においては、ドライバのアクセル操作に対して応答性よく加速度上限値Ａ１に基づく上限値処理の効果を反映させるため、フィルタ処理を行うことなくステップＳ１１８に進む。
【００５５】
そして、ステップＳ１１６或いはステップＳ１１７からステップＳ１１８に進むと、ドライバ要求トルクＴｒ或いは上限値処理後の目標加速度Ａｔに基づいてエンジン制御ユニット２１に対する目標トルクＴｔを演算し、続くステップＳ１１９において、ブレーキ制御ユニットに対する目標ブレーキ圧を必要に応じて演算した後、ルーチンを抜ける。
【００５６】
このような実施形態によれば、レンジ位置がリバースにある後退時に、アクセル開度θａｃｃに基づいて演算した目標加速度Ａｔを制限するための加速度上限値Ａを設定するに際し、アクセル開速度ωａｃｃが予め設定された急踏み判定閾値ωｔｈ１以上であるときの加速度上限値Ａ１を、アクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１未満であるときの加速度上限値Ａよりも小さい値に設定することにより、ドライバに違和感を与えることなく、アクセル操作ミスによる車両の急加速を的確に防止することができる。
【００５７】
すなわち、複数のドライバを被験者として後退時における各操作状態での模擬操作を行った結果、ドライバが誤操作によってアクセルペダルを急踏みした際のアクセル開速度ωａｃｃが、他の操作状態によるアクセル開速度ωａｃｃよりも高い領域に分布するという知見に基づいて急踏み判定閾値ωｔｈ１を設定し（図３参照）、この急踏み判定閾値ωｔｈ１によってアクセルペダルの「急踏み状態」が判定された際には最も小さい加速度上限値Ａ１を設定することにより、他の操作状態における加速に不当な影響を与えることなく、ドライバのアクセル操作ミスによる車両の急加速を的確に防止することができる。
【００５８】
また、アクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１未満の領域においても、模擬操作等の結果に基づいて、ドライバが急いでいる状態を想定した急ぎ操作と、それ以外の通常操作とを判別するための急ぎ判定閾値ωｔｈ２を設定し、アクセル開速度ωａｃｃが急踏み判定閾値ωｔｈ１未満且つ急ぎ判定閾値ωｔｈ２以上である「急ぎ状態」における加速度上限値Ａ３を、アクセル開速度ωａｃｃが急ぎ判定閾値ωｔｈ２未満である「通常状態」における加速度上限値Ａ２よりも高く設定することにより、アクセル操作を通じて判定されるドライバの意図に沿ったきめ細やかな加速度制限を実現することができる。
【００５９】
加えて、各加速度上限値Ａ１〜Ａ３を車速Ｖに応じて漸次低下されていき、予め設定した車速上限値Ｖ０で「０」となるよう設定することにより、後退時の車速Ｖについても適切に制御することができる。
【００６０】
ここで、例えば、図６に示すように、ドライバがブレーキと間違えてアクセルを急踏み込みする等のリスクの大きい誤操作が属する急踏み判定領域での加速度上限値Ａ１を最も小さな値に設定することにより、アクセル操作ミスによる車両の急加速を的確に防止することができる。また、所定以上の加速度の発生を要求することが想定され、リスクが中程度の正常操作が属する急ぎ判定領域での加速度上限値Ａ３を、そもそもドライバが大きな加速度の発生を要求しておらず、最もリスクの小さい正常操作が属する通常判定領域での加速度上限値Ａ２よりも大きな値（最も大きな値）に設定することにより、ドライバの要求する加速度の発生を所定に確保しながら、不必要な加速を的確に防止することができる。なお、その他、リスクが中程度の操作状態として、例えば、ブレーキと間違えてアクセルをゆっくり踏み込んだ場合や、意図した操作量よりもアクセルを踏み込んだ場合等の誤操作が想定されるが、これらの操作状態は、アクセル開速度ωａｃｃに基づいて通常判定領域或いは急ぎ判定領域に分類され、加速度上限値Ａ２，或いは、Ａ３に基づいて適宜加速度が制限される。
【００６１】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。
【符号の説明】
【００６２】
１  …  車両
２  …  エンジン
３  …  自動変速装置
３ａ  …  トランスミッション出力軸
４  …  センターディファレンシャル装置
５  …  リヤドライブ軸
６  …  プロペラシャフト
７  …  ドライブピニオン
８  …  後輪終減速装置
９  …  フロントドライブ軸
１０  …  前輪終減速装置
１１fl，１１fr，１１rl，１１rr  …  ドライブ軸
１２fl，１２fr，１２rl，１２rr  …  車輪
１３  …  ブレーキ駆動部
１４  …  ブレーキペダル
１５  …  マスターシリンダ
１６fl，１６fr，１６rl，１６rr  …  ホイールシリンダ
２０  …  駆動力制御ユニット
２０ａ  …  アクセル開速度演算部（開速度演算手段）
２０ｂ  …  加速度上限値設定部（上限値設定手段）
２０ｃ  …  目標加速度演算部（目標加速度演算手段）
２０ｄ  …  目標トルク演算部
２０ｅ  …  目標ブレーキ圧演算部
２１  …  エンジン制御ユニット
２２  …  ブレーキ制御ユニット
２５  …  警報装置（警報手段）
３１  …  車速センサ
３２  …  インヒビタスイッチ
３３  …  路面勾配センサ
３４  …  エンジン回転数センサ
３５  …  アクセルポジションセンサ
３６  …  メインスイッチ（主操作入力手段）
３７  …  車速設定スイッチ（車速設定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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