(57)【要約】【課題】指先部を回動させるためのモータの回転状態を検出するエンコーダを有するロボットハンドにおいて、指先部を回動可能端まで回動させることなく指先部の絶対位置を推定する。【解決手段】ロボットハンドは、指先部を回動させるためのモータと、モータの回転状態を検出するエンコーダと、制御装置（以下「ＥＣＵ」という）とを備える。エンコーダは、モータと一体的に回転するディスクを有する。このディスクには、原点位置であることを示す少なくとも３つ以上の原点スリットがディスクの回転方向に沿って異なる間隔で配列される。ＥＣＵは、指先部の絶対位置推定時に、モータを開き方向に回転させ、最初の原点スリットが検出された場合にモータの回転方向を反転させ、モータの回転方向を反転させてから別の原点スリットが次に検出されるまでのモータの回転量に基づいて指先部の絶対位置を推定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動可能な可動部を有するロボットハンドであって、
前記可動部を回動させるための回転軸を有するモータと、
前記モータの前記回転軸と一体的に回転する円盤部を有し前記円盤部の回転量を光学的に検出可能なエンコーダと、
前記エンコーダの出力に基づいて前記モータを制御する制御装置とを備え、
前記円盤部には、原点位置であることを示す少なくとも３つ以上の原点スリットが前記円盤部の回転方向に沿って異なる間隔で配列され、
前記制御装置は、前記可動部の絶対位置推定時に、前記モータを予め決められた方向に回転させ、前記原点スリットのいずれかが最初に検出されると前記モータの回転方向を反転させ、前記モータの回転方向を反転させてから別の前記原点スリットのいずれかが次に検出されるまでの前記円盤部の回転量に基づいて前記可動部の絶対位置を推定する、ロボットハンド。
【請求項２】
前記モータの回転可能範囲は、前記可動部の回動が物理的に規制されることに伴って第１規制位置と第２規制位置との間の範囲に制限され、
前記制御装置は、前記可動部の通常制御時に前記モータを制御する際、前記第１規制位置よりも内側の第１制御位置と、前記第２規制位置よりも内側の第２制御位置との間の制御範囲を使用し、前記可動部の絶対位置推定時に前記モータを制御する際、前記第１規制位置と前記第２規制位置との間の回転可能範囲を使用し、
前記原点スリットの少なくとも２つは、前記第１規制位置と前記第１制御位置との間の範囲および前記第２規制位置と前記第２制御位置との間の範囲にそれぞれ配置される、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記モータの前記制御範囲には、使用頻度が所定値よりも高い高使用領域と、使用頻度が所定値よりも低い低使用領域とが含まれ、
前記高使用領域内における前記原点スリットの数または密度は、前記低使用領域内における前記原点スリットの数または密度よりも多い、請求項２に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関し、特に、可動部にエンコーダを備えたロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平１−２５３６１０号公報（特許文献１）には、産業用ロボットの可動部の回転状態を検出するエンコーダ装置が開示されている。このエンコータ装置は、可動部と一体的に回転する円盤と、円盤の近傍に設けられた光センサと、制御部とを備える。円盤には、円盤の回転方向に沿って延びる２つの相が径方向に並べて配置される。外径側の相には、光センサによって検出される複数の第１スリットが等間隔で配列される。内径側の相には、光センサによって検出される複数の第２スリットが異なる間隔で配列される。
【０００３】
制御部は、第１スリットの検出数に基づいて可動部の回転量を算出する。制御部は、仮に作業中に停電し、その後停電が復旧すると、可動部を一定方向に回転し、複数の第２スリットのうちいずれかの第２スリットが最初に検出されてから別の第２スリットが次に検出されるまでの可動部の回転量（第１スリットの検出数）に基づいて可動部の絶対位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−２５３６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術を用いて停電復旧後の可動部の絶対位置を推定するためには、少なくとも２つの第２スリットが検出されるまで、モータを一定方向に回転し続けなければならない。
【０００６】
しかしながら、可動部の回動可能範囲が物理的に制限されているようなロボットハンドにおいては、停電時の可動部の姿勢によっては、２つめの第２スリットが検出される前に可動部が回動可能端まで回動されてしまい、可動部の絶対位置を推定することができなくなるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、可動部を回動させるためのモータの回転状態を検出するエンコーダを有するロボットハンドにおいて、可動部を回動可能端まで回転させることなく可動部の絶対位置を推定可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）  この発明に係るロボットハンドは、回動可能な可動部を有するロボットハンドであって、可動部を回動させるための回転軸を有するモータと、モータの回転軸と一体的に回転する円盤部を有し円盤部の回転量を光学的に検出可能なエンコーダと、エンコーダの出力に基づいてモータを制御する制御装置とを備える。円盤部には、原点位置であることを示す少なくとも３つ以上の原点スリットが円盤部の回転方向に沿って異なる間隔で配列される。制御装置は、可動部の絶対位置推定時に、モータを予め決められた方向に回転させ、原点スリットのいずれかが最初に検出されるとモータの回転方向を反転させ、モータの回転方向を反転させてから別の原点スリットのいずれかが次に検出されるまでの円盤部の回転量に基づいて可動部の絶対位置を推定する。
【０００９】
このような構成によれば、制御装置は、円盤部に異なる間隔で配列される３つ以上の原点スリットのいずれかが最初に検出されてから別の原点スリットのいずれかが次に検出されるまでの円盤部の回転量に基づいて可動部の絶対位置を推定する。この際、制御装置は、原点スリットが最初に検出されるまではモータを予め決められた方向に回転させ、原点スリットが最初に検出された後はモータの回転方向を反転させる。これにより、２つの原点スリットが検出されるまでモータを予め決められた方向に回転し続ける場合に比べて、可動部を同一方向へ回動させる量を低減することができる。そのため、可動部の絶対位置を推定する際に、可動部を回動可能端まで回動してしまうことを抑制することができる。
【００１０】
（２）  好ましくは、モータの回転可能範囲は、可動部の回動が物理的に規制されることに伴って第１規制位置と第２規制位置との間の範囲に制限される。制御装置は、可動部の通常制御時にモータを制御する際、第１規制位置よりも内側の第１制御位置と、第２規制位置よりも内側の第２制御位置との間の制御範囲を使用し、可動部の絶対位置推定時にモータを制御する際、第１規制位置と第２規制位置との間の回転可能範囲を使用する。原点スリットの少なくとも２つは、第１規制位置と第１制御位置との間の範囲および第２規制位置と第２制御位置との間の範囲にそれぞれ配置される。
【００１１】
このような構成によれば、モータを第１規制位置あるいは第２規制位置まで回転させることなく、可動部の絶対位置を推定することができる。そのため、可動部の絶対位置を推定する際に、可動部が回動可能端まで回動してしまうことを的確に抑制することができる。
【００１２】
（３）  好ましくは、モータの制御範囲には、使用頻度が所定値よりも高い高使用領域と、使用頻度が所定値よりも低い低使用領域とが含まれる。高使用領域内における原点スリットの数または密度は、低使用領域内における原点スリットの数または密度よりも多い。
【００１３】
このような構成によれば、使用頻度の高い領域において、可動部の絶対位置を推定するのに要するモータの回転量を低減することができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、可動部を回動可能端まで回転させることなく可動部の絶対位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ロボットハンドの構成を模式的に示す図である。
【図２】エンコーダの内部構成を模式的に示す図である。
【図３】ディスクを回転軸側から見た図である。
【図４】ＥＣＵの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ＥＣＵよるキャリブレーション動作を例示的に示した図（その１）である。
【図６】ＥＣＵよるキャリブレーション動作を例示的に示した図（その２）である。
【図７】本変形例によるディスクを例示的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１７】
図１は、本実施の形態によるロボットハンド１の構成を模式的に示す図である。なお、図１に示すロボットハンド１の構成は、あくまで例示であってこれに限定されるものではない。
【００１８】
ロボットハンド１は、対象物を把持するためのハンド部１０と、ハンド部１０の動きを制御する電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、以下「ＥＣＵ」という）１００とを含む。
【００１９】
ハンド部１０は、２本の指部２０と、２本の指部２０が所定距離を隔てて支持されるベース部３０とを含む。なお、本実施の形態では、指部２０の本数を２本とする例を説明するが、指部の本数は２本に限定されるものではなく、３本以上であってもよいし１本であってもよい。
【００２０】
各指部２０は、指先部２１と、関節部２２と、指元部２３とを含む。指元部２３の一端はベース部３０に接続され、指元部２３の他端は関節部２２を介して指先部２１に接続される。なお、本実施の形態では、指部２０の関節数（関節部２２の数）を１つとしているが、指部の関節数は１つに限定されるものではなく、２つ以上としてもよい。
【００２１】
関節部２２は、指先部２１と指元部２３との間に設けられ、指先部２１を指元部２３に対して可動方向αに回動可能に支持する。なお、以下では、指先部２１が対象物を把持する方向を「閉じ方向α１」ともいい、指先部２１が対象物を放す方向を「開き方向α２」ともいう。
【００２２】
関節部２２は、指先部２１を可動方向αに回動させるためのモータ（たとえば超音波モータ）５０と、モータ５０の回転状態を検出するインクリメンタルエンコーダ（以下、単に「エンコーダ」という）４０とを含んで構成される。
【００２３】
ＥＣＵ１００は、指部２０を用いて対象物を把持したい場合、各指先部２１を閉じ方向α１に回動させて対象物を把持するように各指部２０のモータ５０を制御する。また、ＥＣＵ１００は、指部２０が把持している対象物を放したい場合、各指先部２１を開き方向α２に回動させて対象物を放すように各指部２０のモータ５０を制御する。
【００２４】
ＥＣＵ１００は、エンコーダ４０の検出結果に基づいてモータ５０の回転状態を把握し、その把握結果を用いてモータ５０に対する指令信号を生成する。
【００２５】
図２は、エンコーダ４０の内部構成を模式的に示す図である。なお、図２にはエンコーダ４０が透過型エンコーダである場合を例示しているが、エンコーダ４０は透過型エンコーダに限定されず反射型エンコーダであってもよい。
【００２６】
エンコーダ４０は、モータ５０の回転軸４１に接続された円盤状のホイールディスク４２（以下、単に「ディスク４２」という）と、ディスク４２に近接する位置に配置された光センサ（発光素子４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃおよび受光素子４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ）とを備える。
【００２７】
ディスク４２は、モータ５０の回転軸４１に接続されているのでモータ５０と一体的に回転する。
【００２８】
発光素子４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃは、図２に示すように、ディスク４２を挟んで、受光素子４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃにそれぞれ対向する位置に配置される。
【００２９】
後述の図３に示すように、ディスク４２には、ディスク４２の回転方向に沿って延びる３つの相（Ａ相、Ｂ相、Ｚ相）が径方向に並べて配置される。最も外径側のＡ相には、受光素子４５Ａの検出対象である複数のＡ相スリット４３Ａが等間隔で配列される。Ａ相よりも内径側のＢ相には、受光素子４５Ｂの検出対象である複数のＢ相スリット４３Ｂが等間隔で配列される。
【００３０】
また、後述の図３に示すように、Ｂ相よりも内径側のＺ相には、受光素子４５Ｚの検出対象である３つのＺ相スリット４３Ｚが異なる間隔で配列される。Ｚ相スリット４３Ｚは、原点位置であることを示す信号を発生するためのスリットであるため、以下では「原点スリット」とも称する。なお、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相は必ずしも径方向に並べて別々に形成されるものに限定されず、たとえば、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相が一体化されたものであってもよい。
【００３１】
発光素子４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｚの発生する光が各相スリット４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｚをそれぞれ通過して受光素子４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｚにそれぞれ受光されると、受光素子４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｚは電気信号を発生する。したがって、ディスク４２が回転軸４１を中心に回転すると、受光素子４５Ａは、発光素子４４Ａと受光素子４５Ａとの間を通過するＡ相スリット４３Ａの数と同数の電気パルス信号（以下「Ａ相パルス信号」ともいう）を発生する。同様に、受光素子４５Ｂは、発光素子４４Ｂと受光素子４５Ｂとの間を通過するＢ相スリット４３Ｂの数と同数の電気パルス信号（以下「Ｂ相パルス信号」ともいう）を発生する。受光素子４５Ｚは、発光素子４４Ｚと受光素子４５Ｚとの間を通過するＺ相スリット４３Ｚの数と同数の電気パルス信号（以下「Ｚ相パルス信号」あるいは「原点信号」ともいう）を発生する。
【００３２】
図３は、ディスク４２を回転軸４１側から見た図である。Ａ相スリット４３ＡおよびＢ相スリット４３Ｂは、ディスク４２の回転方向の全周に亘って等間隔で配列される。したがって、Ａ相パルス信号の数あるいはＢ相パルス信号の数を検出することによって、ディスク４２の相対的な回転量を検出することができる。
【００３３】
また、Ａ相スリット４３Ａの幅および数は、Ｂ相スリット４３Ｂの幅および数と同じである。Ａ相スリット４３ＡおよびＢ相スリット４３Ｂは、互いに所定量（たとえば電気角で９０度）ずつ回転角が重なり合うようにずらして配列される。Ａ相パルス信号およびＢ相パルス信号の出力パターンを検出することによって、ディスク４２の回転方向が閉じ方向α１であるのか開き方向α２であるのかを検出することができる。
【００３４】
Ｚ相スリット４３Ｚの幅は、Ａ相スリット４３ＡおよびＢ相スリット４３Ｂの幅と同じである。Ｚ相スリット４３Ｚの数（本実施の形態においては３つ）は、Ａ相スリット４３ＡおよびＢ相スリット４３Ｂの数よりも少ない。
【００３５】
３つのＺ相スリット４３Ｚの配置は、モータ５０の回転可能範囲および制御範囲を考慮して決められる。
【００３６】
本実施の形態における指先部２１の回動は、図示しない第１ストッパおよび第２ストッパ（いわゆる「当て止め」）によって規制される。すなわち、指先部２１の回動可能範囲は、第１ストッパと第２ストッパとの間の範囲に物理的に制限される。これに伴い、モータ５０の回転可能範囲は、第１ストッパに対応する第１規制位置Ｌ１と第２ストッパに対応する第２規制位置Ｌ２との間の範囲に物理的に制限される。
【００３７】
ＥＣＵ１００は、指部２０（指先部２１）を用いて対象物を把持する通常制御時にモータ５０を制御する際、第１規制位置Ｌ１よりも内側の第１制御位置Ｃ１と、第２規制位置Ｌ１よりも内側の第２制御位置Ｃ２との間の範囲を使用する。すなわち、指先部２１の通常制御時（非停電時）においては、モータ５０の制御範囲は、第１制御位置Ｃ１と第２制御位置Ｃ２との間の範囲である。
【００３８】
本実施の形態において、Ｚ相スリット４３Ｚは、第１原点スリット４３Ｚ１、第２原点スリット４３Ｚ２、第３原点スリット４３Ｚ３を含む。
【００３９】
第１原点スリット４３Ｚ１は、第１制御位置Ｃ１よりも僅かに外側（第１規制位置Ｌ１側）に配置される。なお、第１原点スリット４３Ｚ１の位置は、第１規制位置Ｌ１と第１制御位置Ｃ１との間の範囲内であれば、図３に示す位置に限定されない。
【００４０】
第２原点スリット４３Ｚ２は、第２制御位置Ｃ２よりも僅かに外側（第２規制位置Ｌ２側）に配置される。なお、第２原点スリット４３Ｚ２の位置は、第２規制位置Ｌ２と第２制御位置Ｃ２との間の範囲内であれば、図３に示す位置に限定されない。
【００４１】
第３原点スリット４３Ｚ３は、第１原点スリット４３Ｚ１と第２原点スリット４３Ｚ２との間であって、かつ第１原点スリット４３Ｚ１までの距離が第２原点スリット４３Ｚ２までの距離よりも大きくなる位置に配置される。なお、第３原点スリット４３Ｚ３の位置は、第１原点スリット４３Ｚ１までの距離と第２原点スリット４３Ｚ２までの距離とが異なる位置であれば、図３に示す位置に限定されない。
【００４２】
以下では、第１原点スリット４３Ｚ１の位置を「原点Ｚ１」、第２原点スリット４３Ｚ２の位置を「原点Ｚ２」、第３原点スリット４３Ｚ３の位置を「原点Ｚ３」ともいう。
【００４３】
図４は、ＥＣＵ１００がモータ５０の絶対位置（すなわち指先部２１の絶対位置）推定時に行なう処理の流れを示すフローチャートである。ここで、「モータ５０の絶対位置推定時」とは、たとえば停電によってロボットハンド１への電力供給が遮断されてモータ５０の絶対位置が不明になった後に、停電が復旧してロボットハンド１への電力供給が再開された時である。以下では、ＥＣＵ１００がモータ５０の絶対位置を推定する動作を「キャリブレーション動作」ともいう。ＥＣＵ１００は、キャリブレーション動作時（指先部２１の絶対位置推定時）にモータ５０を制御する際、第１規制位置Ｌ１と第２規制位置Ｌ２との間の範囲（すなわちモータ５０の回転可能範囲）を使用する。
【００４４】
ステップ（以下、ステップを「Ｓ」と略す）１０にて、ＥＣＵ１００は、モータ５０を開き方向α２に所定の回転速度で回転させる。
【００４５】
Ｓ１１にて、ＥＣＵ１００は、最初の原点信号（Ｚ相パルス信号）を受信したか否かを判定する。
【００４６】
最初の原点信号を受信していない場合（Ｓ１１にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、原点信号を受信するまで待機する。この待機中、モータ５０の開き方向α２への回転が継続される。
【００４７】
最初の原点信号を受信した場合（Ｓ１１にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１２にて、モータ５０の回転方向を反転させる。すなわち、ＥＣＵ１００は、モータ５０の開き方向α２への回転を停止し、モータ５０を閉じ方向α１に回転させる。
【００４８】
Ｓ１３にて、ＥＣＵ１００は、モータ５０の回転量（ディスク４２の回転量）の計測を開始する。具体的には、ＥＣＵ１００は、Ａ相パスル信号あるいはＢ相パルス信号の数のカウントを開始する。
【００４９】
Ｓ１４にて、ＥＣＵ１００は、次の原点信号を受信したか否かを判定する。
次の原点信号を受信していない場合（Ｓ１４にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、次の原点信号を受信するまで待機する。この待機中、モータ５０の閉じ方向α１への回転が継続される。
【００５０】
次の原点信号を受信した場合（Ｓ１４にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１５にて、Ｓ１３にて開始したモータ５０の回転量の計測（Ａ相パスル信号あるいはＢ相パルス信号の数のカウント）を終了する。
【００５１】
Ｓ１６にて、ＥＣＵ１００は、モータ５０の回転を停止させる。
Ｓ１７にて、ＥＣＵ１００は、最初の原点信号を受信してから次の原点信号を受信するまでのモータ５０の回転量の計測値に基づいて、モータ５０の絶対位置を推定する。なお、推定されたモータ５０の絶対位置は、ＥＣＵ１００のメモリに記憶され、その後のモータ５０の制御に用いられる。
【００５２】
図５は、ＥＣＵ１００によるキャリブレーション動作を例示的に示した図である。図５に示す例では、キャリブレーション動作が開始される時刻ｔ１において、モータ５０の絶対位置が原点Ｚ１と原点Ｚ３との間の領域に存在している。
【００５３】
時刻ｔ１にてキャリブレーション動作が開始されると、モータ５０が開き方向α２に回転される。
【００５４】
時刻ｔ２にて最初の原点信号Ｚ３が検出されるとモータ５０の開き方向α２への回転が一時的に停止され、その後の時刻ｔ３にてモータ５０の閉じ方向α１への回転が開始される。
【００５５】
時刻ｔ４にて次の原点信号Ｚ１が検出されると、モータ５０の開き方向α２への回転が停止される。そして、モータ５０の回転方向を反転した時刻ｔ３から次の原点信号Ｚ１が検出される時刻ｔ４までのモータ５０の回転量が原点Ｚ１と原点Ｚ３との距離Ｄ１に対応しているため、ＥＣＵ１００は、モータ５０の現在の絶対位置を原点Ｚ１であると推定する。なお、仮に反転後のモータ５０の回転量が原点Ｚ２と原点Ｚ３との距離Ｄ２に対応しているのであれば、モータ５０の現在の絶対位置を原点Ｚ３と推定すればよい。
【００５６】
以上のように、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、ディスク４２に異なる間隔で配列された３つの原点Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３のいずれかの原点が最初に検出されてから別の原点が次に検出されるまでのモータ５０の回転量に基づいて、モータ５０の絶対位置（すなわち指先部２１の絶対位置）を推定する。この際、ＥＣＵ１００は、最初の原点が検出されるまではモータ５０を開き方向α２に回転させ、最初の原点が検出された後はモータ５０の回転方向を反転させる。そのため、２つの原点が検出されるまでモータ５０を同一方向に回転し続ける場合に比べて、指先部２１を同一方向に回動させる量を低減することができる。そのため、モータ５０を第１規制位置Ｌ１あるいは第２規制位置Ｌ２まで回転させることなく（すなわち指先部２１を第１ストッパあるいは第２ストッパに衝突させることなく）、モータ５０の絶対位置（すなわち指先部２１の絶対位置）を推定することができる。
【００５７】
特に、本実施の形態においては、原点Ｚ１，Ｚ２が、モータ５０の回転可能範囲内であってかつ通常制御時の制御範囲の両外側にそれぞれ配置される。具体的には、原点Ｚ１が第１規制位置Ｌ１と第１制御位置Ｃ１との間に配置され、原点Ｚ２が第２規制位置Ｌ２と第２制御位置Ｃ２との間に配置される。そのため、モータ５０の絶対位置が通常制御時の制御範囲内にある状態からキャリブレーション動作を開始する場合（すなわち通常制御中に停電となった後に停電が復旧した場合）において、モータ５０を開き方向α２に回転させる場合にはモータ５０が第２規制位置Ｌ２まで回転される前に必ず原点Ｚ２が検出され、モータ５０を閉じ方向α１に回転させる場合にはモータ５０が第１規制位置Ｌ１まで回転される前に必ず原点Ｚ１が検出される。そのため、モータ５０を第１規制位置Ｌ１あるいは第２規制位置Ｌ２まで回転させることなく、モータ５０の絶対位置を推定することができる。
【００５８】
＜変形例＞
上述の実施の形態は、たとえば以下のように変形することができる。
【００５９】
（１）  上述の実施の形態では、原点スリットの数を３つとする場合について説明したが、原点スリットの数を４つ以上としてもよい。
【００６０】
図６は、原点スリットを５つとした場合のＥＣＵ１００よるキャリブレーション動作を例示的に示した図である。図６に示す例では、上述の実施の形態で用いた原点Ｚ１〜Ｚ３に加えて、原点Ｚ１と原点Ｚ３との間に原点Ｚ４を追加し、さらに原点Ｚ２と原点Ｚ３との間に原点Ｚ５を追加している。
【００６１】
このように、原点スリットを増加させることで、最初の原点を検出してから次の原点を検出するまでのモータ５０の回転量を低減できるため、キャリブレーション動作に要する時間を短縮することができる。
【００６２】
（２）  また、通常時の制御範囲内に特に使用頻度の高い領域（使用頻度が所定値を超える高使用領域）が存在する場合、使用頻度の高い領域内における原点スリットの数または密度を、その他の領域（使用頻度が所定値未満の低使用領域）内における原点スリットの数または密度よりも多くするようにしてもよい。
【００６３】
図７は、本変形例によるディスク４２を例示的に示す図である。図７に示す例では、通常時の制御範囲内に使用頻度の高い領域が存在している。そして、上述の実施の形態で用いた原点Ｚ１〜Ｚ３に加えて、使用頻度の高い領域にｎ個の原点４３Ｚｎを異なる間隔で追加している。これにより、使用頻度の高い領域内における原点スリットの数または密度が、その他の領域内における原点スリットの数または密度よりも多くなる。
【００６４】
このようにすると、モータ５０の絶対位置が使用頻度の高い領域内にある状態からキャリブレーション動作を開始する場合において、キャリブレーション動作に要する時間をさらに短縮することができる。
【００６５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６６】
１  ロボットハンド、１０  ハンド部、２０  指部、２１  指先部、２２  関節部、２３  指元部、３０  ベース部、４０  エンコーダ、４１  回転軸、４２  ディスク、４３Ａ  Ａ相スリット、４３Ｂ  Ｂ相スリット、４３Ｚ  Ｚ相スリット（原点スリット）、４３Ｚ１  第１原点スリット、４３Ｚ２  第２原点スリット、４３Ｚ３  第３原点スリット、４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｚ  発光素子、４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｚ  受光素子、５０  モータ、Ｃ１  第１制御位置、Ｃ２  第２制御位置、Ｌ１  第１規制位置、Ｌ１  第２規制位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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