(57)【要約】      （修正有）【課題】ノイズ低減信号を生成するためのノイズ抑制回路を提供する。【解決手段】ノイズ抑制回路１００は、各々が出力信号１１３Ａ、１１３Ｂ〜１１３ｎを生成するように構成され、冗長配置された複数の機能ブロック１１０Ａ、１１０Ｂ〜１１０ｎと、複数の機能ブロックの夫々の出力信号のうちの、その信号値が第１極値である出力信号を判定するように構成された第１極値判定ユニット１２０と、複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値をオフセットすることでノイズ低減信号１４５の信号値を決定するように構成された処理ユニット１４０とを備える。処理ユニットは、ノイズ低減信号１４５の信号値を決定する際に、複数の信号値から、第１極値を除外する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノイズ低減信号（１４５）を生成するためのノイズ抑制回路（１００）であって、
各々が出力信号（１１３Ａ、１１３Ｂ、１１３ｎ）を生成するように構成され、冗長配置された複数の機能ブロック（１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０ｎ）と、
前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号のうちの、その信号値が第１極値である出力信号を判定するように構成された第１極値判定ユニット（１２０）と、
前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値をオフセットすることで前記ノイズ低減信号（１４５）の信号値を決定するように構成された処理ユニット（１４０）とを備え、
前記処理ユニットは、前記ノイズ低減信号（１４５）の信号値を決定する際に、複数の信号値から、前記第１極値を除外するように構成されている、
ことを特徴とするノイズ抑制回路（１００）。
【請求項２】
前記第１極値判定ユニット（１２０）は、前記複数の機能ブロック（１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０ｎ）の夫々の出力信号のうちの、その信号値が最大値である出力信号を判定するように構成されており、そのため前記第１極値は前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの最大値であることを特徴とする請求項１記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項３】
前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの、その信号値が第２極値である出力信号を判定するように構成された第２極値判定ユニット（１３０）を更に備え、
前記第２極値は前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの最小値である、
ことを特徴とする請求項１記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項４】
前記処理ユニットは、前記ノイズ低減信号（１４５）の信号値を決定する際に、複数の信号値から、少なくとも１つの極値を除外するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項５】
前記処理ユニットは、前記ノイズ低減信号（１４５）の信号値を決定する際に、複数の信号値から、前記第１極値及び前記第２極値を除外するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項６】
前記処理ユニットは合算器として構成されており、該合算器は、前記ノイズ低減信号の信号値を前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値を加え合わせた合算値として決定し、該合算値を決定する際に、加え合わせる信号値から、極値を除外するように構成されている、
ことを特徴とする請求項４又は請求項５記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項７】
前記処理ユニットは合算器として構成されており、該合算器は、前記ノイズ低減信号の信号値を前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値を加え合わせた合算値として決定し、該合算値を決定する際に、加え合わせる信号値から、前記第１極値及び前記第２極値を除外するように構成されている、
ことを特徴とする請求項４又は請求項５記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項８】
前記合算器は、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、全ての前記出力信号の信号値を加え合わせた合算値を生成し、該合算値から極値を減じた値をもって前記ノイズ低減信号の信号値とするように構成されている、
ことを特徴とする請求項６又は請求項７記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項９】
平均値生成ユニット（１５０）を更に備え、該平均値生成ユニットは、前記ノイズ低減信号から平均値信号（１６０）を生成するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜請求項８の何れか１項記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項１０】
前記平均値生成ユニット（１５０）は、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に複数の信号値から除外する極値の個数を、前記複数の機能ブロックの個数から減じた数によって、前記ノイズ低減信号（１４５）の信号値を除算することにより、前記平均値信号（１６０）を生成するように構成されている、
ことを特徴とする請求項９記載のノイズ抑制回路（１００）。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０の何れか１項記載のノイズ抑制回路を備えたことを特徴とする宇宙航行機。
【請求項１２】
前記宇宙航行機は人工衛星であることを特徴とする請求項１１記載の宇宙航行機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冗長配置した複数の機能ブロックを用いたノイズ低減信号を生成するためのノイズ抑制回路に関し、また更に、かかるノイズ抑制回路を備えた宇宙航行機に関し、特に、かかるノイズ抑制回路を備えた人工衛星に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば大気圏の辺縁部の宇宙空間内や、大気圏外の真空空間内などのように、放射線負荷の大きな環境下において電子回路を使用する場合には、放射線に因って電子部品に障害が発生するおそれがあり、これにより、電子回路全体の機能に障害が発生するおそれがある。
【０００３】
デジタル回路の分野において、このような電子回路全体の機能の障害を回避するために一般的に採用されている手段は、多数決方式を用いた冗長構成である。これは、互いに同一構成の複数の機能ブロックに同じ機能を実行させて、それら機能ブロックの夫々の出力信号の間で多数決を取るというものであり、即ち、それら機能ブロックの夫々の出力信号の出力値が一致しない場合には、多数派の機能ブロックの出力信号の信号値をもって、そこから先の処理対象の信号の信号値とするのである。
【０００４】
アナログ回路では、取扱う信号が連続値信号であるため、この手段を採用することはできない。連続値信号の場合には、２つの出力信号の信号値に本来的に僅かなりとも差があるため、多数決方式を採用することはできない。
【０００５】
アナログ回路において、放射線に因り発生する障害（信号のノイズ）を低減するための公知の手段としては、冗長配置した複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値の平均値を取るという方式や、それら出力信号の信号値をソートして（大きさの順に並べて）それらの中央値を選択するという方式がある。
【０００６】
特許文献１には、冗長配置した複数の機能ブロックにおける信号のノイズを低減するための、比較器とソート回路とを用いた回路構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００７／０１０９０１２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、放射線負荷の大きな環境下においてノイズ抑制回路が生成するノイズ低減信号（ノイズのレベルを低下させて信号雑音比を改善した信号）の精度を向上させることのできる、ノイズ抑制回路を提供することにある。
【０００９】
冗長配置した複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値の平均値を取る方式では、障害の影響を低減することは容易であるが、完全に払拭することはできない。尚、冗長配置する機能ブロックの個数を増すほど、障害を発生した機能ブロックの出力信号が、全ての機能ブロックの出力信号の平均値に及ぼす影響は小さくなる。
【００１０】
これに対して、冗長配置した複数の機能ブロックの夫々の出力信号の間で切換えを行う方式もあり、これは、より具体的には例えば、複数の機能ブロックの全ての出力信号の信号値のうちの、その時々の中央値をもって、生成する信号の信号値とするというものである。この方式では、２つずつの出力信号の信号値を比較し、或いは、３つ以上の出力信号の信号値を一度に比較するために、比較器が必要とされる。しかるに、その比較器が放射線の影響に因り障害を発生する可能性があり、この場合には、中央値をもって信号値とする生成信号の信頼性が低下するおそれがある。
【００１１】
更に加えて、比較器に入力している２つの信号の信号値が同一であると、不安定で、不都合で、不要な、出力信号の切換えが行われるおそれがある。
【００１２】
尚、本願に関して用いる放射線という用語は、電子部品の動作ないし機能に影響を及ぼし得るだけの大きなエネルギを有する、高エネルギ放射線を意味する。そのような高エネルギ放射線には、例えば、陽子、電子、及び／または、イオン化した原子などから成る高エネルギ宇宙粒子線や、ガンマ線、Ｘ線などがある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１の態様によれば、ノイズ低減信号（ノイズのレベルを低下させて信号雑音比を改善した信号）を生成するためのノイズ抑制回路が提供される。該ノイズ抑制回路は、各々が出力信号を生成するように構成され、冗長配置された複数の機能ブロックを備えている。該ノイズ抑制回路は更に、前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号のうちの、その信号値が第１極値である出力信号を判定するように構成された第１極値判定ユニットを備えている。該ノイズ抑制回路は更に、前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値をオフセットすることで前記ノイズ低減信号の信号値を決定するように構成された処理ユニットを備えている。以上において前記処理ユニットは、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、複数の信号値から、前記第１極値を除外するように構成されている。
【００１４】
このノイズ抑制回路によれば、特に、障害を発生した機能ブロックの出力信号が前記ノイズ低減信号に及ぼす影響を非常に小さくし、ないしは払拭することができる。
【００１５】
前記複数の機能ブロックは、互いに同じ動作を実行するように、即ち、冗長動作を行うように構成されている。その動作は、安全性に関連した演算であることもあり、また、例えば航空機ないし宇宙航行機の航路データの演算であることもあり、或いはまた、航空機ないし宇宙航行機の組込システムにおいて実行され、もしくは航空機ないし宇宙航行機の搭載機器において実行される、その他の様々な演算であることもある。また、前記複数の機能ブロックとは、例えばアナログ機能ブロックなどであって、前記出力信号は、連続値信号、及び／または、時間的連続信号であることもある。また特に、前記複数の機能ブロックは、放射線の影響を受け易い機能ブロックであることもある。
【００１６】
前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際には、前記複数の出力信号の信号値のうち、極値である信号値を排除するようにしている。これは、電子部品ないし機能ブロックが放射線に因り障害を発生したならば、その機能ブロックの出力信号は、正常な機能ブロックの出力信号の信号値とは異なった信号値を有する誤信号になるということに基づくものである。この誤信号、即ちノイズを含む出力信号こそが、前記複数の出力信号のうちの、その信号値が極値である出力信号であり、該ノイズ抑制回路は、その誤信号、即ちノイズを含む出力信号が前記ノイズ低減信号の生成に及ぼす影響を、排除し得るようにしたものである。
【００１７】
前記ノイズ低減信号の信号値の決定は、故障を発生するおそれのある比較器を用いることなく行われ、また、切換え動作を伴うことなく行われる。
【００１８】
前記処理ユニットは、前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の、その全ての信号値に基づいて、そして、前記極値判定ユニットにより判定された出力信号の極値を考慮に入れて、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する。このようにして行う前記ノイズ低減信号の信号値の決定は、例えば、夫々の出力信号の、その全ての信号値をそのまま合算して合算値を求め、そして、その合算値から前記極値を減ずるようにすることもできる。或いはまた、夫々の出力信号の信号値に係数を乗算するか、それらを互いに乗算することによって、前記ノイズ低減信号の信号値を決定するようにすることもできる。
【００１９】
１つの実施の形態によれば、前記第１極値判定ユニットは、前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号のうちの、その信号値が最大値である出力信号を判定するように構成されており、そのため前記第１極値は前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの最大値である。
【００２０】
他の実施の形態によれば、該ノイズ抑制回路は、前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの、その信号値が第２極値である出力信号を判定するように構成された第２極値判定ユニットを更に備えており、前記第２極値は前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの最小値である。
【００２１】
これに関して、ある機能ブロックに障害が発生したとき、その障害によるノイズの影響は、その機能ブロックの出力信号の信号値を上昇させる形で現れることもあれば、低下させる形で現れることもあると考えられる。多くの場合、障害によるノイズの影響が実際にどちらの形で現れるかを予め知ることはできないため、前記ノイズ低減信号の信号値の決定に際しては、障害を発生した機能ブロックの出力信号の信号値が、障害を発生していないその他の機能ブロックの出力信号の信号値より上昇している場合と低下している場合のいずれの場合も把握できるようにするのがよく、それによって、障害によるノイズの影響の方向が、出力信号の信号値を上昇させる方向かそれとも低下させる方向かに関わらず、前記ノイズ低減信号の信号値の決定に際して、そのノイズを含む出力信号の信号値が除外されるようになる。
【００２２】
換言するならば、それによって、前記ノイズ低減信号の信号値の決定に際して、複数の出力信号の信号値のうちの最大値（障害によるノイズの影響の方向が正方向（出力信号の信号値を増大させる方向）である場合の極値）と、最小値（障害によるノイズの影響の方向が負方向（出力信号の信号値を低下させる方向）である場合の極値）とが除外されるのである。
【００２３】
別の１つの実施の形態として、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、２つ以上の正方向の極値（例えば一番大きな信号値と二番目に大きな信号値）と、２つ以上の負方向の極値（例えば一番小さな信号値と二番目に小さな信号値）とを除外するようにするのもよく、そうすることで、例えば、２つ或いは３つ以上の機能ブロックが障害を発生した場合にも対応可能になる。ただし、除外しようとする最大側の信号値や最小側の信号値の個数が増大することによって、それら信号値を判定するための手間が余計にかかるようになるため、該ノイズ抑制回路の複雑度が増す可能性や、前記ノイズ低減信号の信号値の決定にかかる時間が長くなる可能性がある。
【００２４】
別の１つの実施の形態によれば、前記処理ユニットは、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、複数の信号値から、少なくとも１つの極値を除外するように構成されている。
【００２５】
この実施の形態において、その除外する極値は、最大値とすることもでき、最小値とすることもできる。例えば障害により発生するノイズの影響の方向が、正方向（出力信号の信号値を増大させる方向）であるか、それとも負方向（出力信号の信号値を低下させる方向）であるかが分かっている場合には、前記処理ユニットを、複数の信号値から、最大値だけ、ないしは最小値だけを除外するような構成とすることも可能であり、そうすることによって、該ノイズ抑制回路の動作方式を簡明化することや、前記処理ユニットにおける演算時間を短縮することなどが可能となる。
【００２６】
更なる実施の形態によれば、前記処理ユニットは、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、複数の信号値から、前記第１極値及び前記第２極値を除外するように構成されている。
【００２７】
この実施の形態によれば、障害により発生するノイズの影響の方向が、正方向である場合と負方向である場合とを区別する必要がなく、そのため、障害により発生するノイズの影響の方向が変化する環境下での、該ノイズ抑制回路の有用性が高められる。
【００２８】
更なる実施の形態によれば、前記処理ユニットは合算器として構成されており、該合算器は、前記ノイズ低減信号の信号値を前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値を加え合わせた合算値として決定し、ただしその合算値を決定する際に、加え合わせる信号値から、前記２つの極値のうちの１つを除外するように構成されている。
【００２９】
更なる実施の形態によれば、前記合算器は、前記ノイズ低減信号の信号値を前記複数の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値を加え合わせた合算値として決定し、ただしその合算値を決定する際に、加え合わせる信号値から、前記第１極値及び前記第２極値を除外するように構成されている。
【００３０】
更なる実施の形態によれば、前記合算器は、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、全ての前記出力信号の信号値を加え合わせた合算値を生成し、該合算値から極値を減じた値をもって前記ノイズ低減信号の信号値とするように構成されている。換言するならば、信号値が極値である出力信号については、その信号値（極値）を、一旦はその他の出力信号の信号値と共に加え合わせて合算値を生成し、しかる後にその合算値から減じるようにしている。
【００３１】
この実施の形態では、前記合算器の構成が簡明化され、なぜならば、どの機能ブロックが送出している出力信号の信号値が極値であるかにかかわらず、全ての出力信号の信号値が前記合算器の加算部に供給される構成とすることができるからである。そのように構成した上で、どの出力信号の信号値が極値であるかに応じて、その合算値から減じるべき極値が供給されるようにすればよい。
【００３２】
他の実施の形態として、前記合算器の構成を、極値は供給されないような構成としてもよく、即ち、複数の出力信号の合算値を求める時点で既に、加え合わせる信号値から、極値が除外されているようにしてもよい。
【００３３】
以上の２つの実施の形態のいずれを採用した場合でも、最終結果では、前記ノイズ低減信号の信号値は同じ値になり、それら実施の形態は、単に、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する手順が異なるに過ぎない。
【００３４】
更なる実施の形態によれば、該ノイズ抑制回路は、３個以上の機能ブロックを備えている。
【００３５】
備える機能ブロックの個数を３個とすれば、複数の信号値から、最小値及び最大値を除外することができ、それゆえ、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、ただ１個の機能ブロックのただ１つの出力信号だけが、即ち、３つの出力信号の信号値のうちの中央値に該当する信号値だけが、前記ノイズ低減信号の信号値として残されることになる。
【００３６】
備える機能ブロックの個数を３個より更に増やすならば、複数の信号値から２個の機能ブロックの夫々の出力信号の信号値（最小値及び最大値）を除外する場合に、３個を超える分の機能ブロックによって、前記ノイズ低減信号の信号値の決定過程に冗長性が導入される。
【００３７】
更なる実施の形態によれば、該ノイズ抑制回路は平均値生成ユニットを更に備えており、該平均値生成ユニットは、前記ノイズ低減信号から平均値信号を生成するように構成されている。
【００３８】
更なる実施の形態によれば、前記平均値生成ユニットは、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に複数の信号値から除外する極値の個数を、前記複数の機能ブロックの個数から減じた数によって、前記ノイズ低減信号の信号値を除算することにより、前記平均値信号を生成するように構成されている。
【００３９】
平均値が、複数の出力信号の正確な個数に基づいて生成されるように、前記平均値生成ユニットは前記処理ユニットに結合して、該処理ユニットから該平均値生成ユニットへ、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に複数の信号値から除外する極値の個数が供給されるようにするとよい。
【００４０】
備える前記機能ブロックの個数を８個とし、そして、前記ノイズ低減信号の信号値を決定する際に、加え合わせる信号値から、それら機能ブロックの夫々の出力信号の信号値のうちの最小値及び最大値を除外するように構成した場合には、前記ノイズ低減信号の信号値は６個の信号値の合算値になる。その合算値を生成するには、８個の出力信号の全ての信号値を加え合わせた上で、そこから最小値及び最大値を減じるようにしてもよく、或いは、最初から最小値及び最大値を除外して残りの信号値だけを加え合わせるようにしてもよい。また、前記平均値の生成は、前記ノイズ低減信号の信号値を「６」で除すことによって行い、これは、前記ノイズ低減信号の信号値が、６個の信号値の合算値として生成されているからである。
【００４１】
以上の信号値の間の関係を一般化して表現するならば、下記のように表すことができる。
「平均値信号の信号値」＝（「全ての出力信号の信号値の合算値」−「出力信号の信号値のうちの最大値」−「出力信号の信号値のうちの最小値」）／（「備えている機能ブロックの個数」−２）
【００４２】
以上に説明し、また、以下に更に説明するところのノイズ抑制回路は、放射線の影響を受け易く、放射線により一時的な異常を発生するような、あらゆる種類の電子回路にとって有用なものである。また、このノイズ抑制回路は、半導体回路に組込むのに適したものである。
【００４３】
更なる態様によれば、以上に説明し、また以下に更に説明するところのノイズ抑制回路を備えた宇宙航行機が提供される。
【００４４】
１つの実施の形態によれば、前記宇宙航行機は人工衛星である。
【００４５】
また、本発明に係る構成は、宇宙放射線の強度が高い高山地帯や、核研究施設などにおいて用いるのに適したものである。
【００４６】
以下に添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態について詳細に説明する。尚、添付図面については下記の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態に係るノイズ抑制回路の概略図である。
【図２】他の実施形態に係るノイズ抑制回路の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
図１に示したノイズ抑制回路１００は、冗長配置された複数の機能ブロック１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０ｎを備えている。それら複数の機能ブロックの各々に、入力信号１０５が供給されている。それら機能ブロックに供給されている入力信号は、データを表すものであることもあれば、数値を表すものであることもある。また、それら機能ブロックには同一の入力信号が供給されており、その同一の入力信号に対して、それら機能ブロックにおいて同一の処理が実行される。
【００４９】
複数の機能ブロックは、その同一の入力信号１０５に基づいて、夫々に出力信号１１３Ａ、１１３Ｂ、１１３ｎを生成する。それら出力信号１１３Ａ、１１３Ｂ、１１３ｎは、それらの全てが、第１極値判定ユニット１２０と、第２極値判定ユニット１３０と、処理ユニット１４０とに供給されている。
【００５０】
第１極値判定ユニット１２０は、それら出力信号の信号値のうちの最大値を判定し、第２極値判定ユニット１３０は、それら出力信号の信号値のうちの最小値を判定する。
【００５１】
処理ユニット１４０は、合算器ないし加算器として構成されており、全ての出力信号１１３Ａ、１１３Ｂ、１１３ｎの信号値を加え合わせた合算値を生成する。
【００５２】
処理ユニット１４０は、全ての出力信号の信号値を加え合わせた上記合算値から、上記最大値及び上記最小値を減じた値をもって信号値とした、ノイズ低減信号１４５を出力する。
【００５３】
ノイズ低減信号１４５は、平均値生成ユニット１５０へ供給されており、この平均値生成ユニット１５０は、そのノイズ低減信号１４５から平均値信号１６０を生成する。
【００５４】
図２は、合算値の生成及び極値の判定を行う機能を提供するための具体的な実施形態を示している。
【００５５】
この実施形態では、合算値を生成するために電流を加算する構成部分と、極値を判定するためにダイオードを介して接続された構成部分とが示されている。平均値の生成は抵抗比の選択により行われる。
【００５６】
この実施形態における特徴的な点は、極値の判定が極めて高速で行われること、それに、用いられている回路構成要素及び電子部品が、それらの全体として放射線の影響を受けにくいものとなっていると考えられることにある。更に、用いられているカレントミラーの動作速度も十分に高速であることから、加え合わされる全ての信号が、即ち、複数の機能ブロックの全ての出力信号が、それらが互いに加え合わされる結合部へ、即ち、処理ユニットへ、略々同時に到達すると考えられ、このことは信号中のノイズを払拭する上で有用である。
【００５７】
図２には、複数の機能ブロックが３つの電圧源として例示されている。そのため、それら電圧源の電圧値は、入力信号１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃであると同時に、それら複数の機能ブロックから出力される夫々の出力信号でもあり、なぜならば、それら機能ブロックにおいては、それら入力信号に対して何の処理も加えられていないからである。
【符号の説明】
【００５８】
１００  ノイズ抑制回路
１０５  入力信号
１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０ｎ  機能ブロック
１１３Ａ、１１３Ｂ、１１３ｎ  出力信号
１２０  第１極値判定ユニット
１３０  第２極値判定ユニット
１４０  処理ユニット
１４５  ノイズ低減信号
１５０  平均値生成ユニット
１６０  平均値信号
【図１】
2015213314.tif 000003
【図２】
2015213314.tif 000004