(57)【要約】【課題】消費電力を低減した撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置は、振動を検出する振動検出手段と、振動による像ブレを低減するように補正手段の目標位置を算出する算出手段と、補正手段の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された補正手段の位置および算出手段により算出された補正手段の目標位置に基づいて帰還制御を行う帰還制御手段と、帰還制御手段による制御に基づいて補正手段を駆動する駆動手段と、帰還制御手段、位置検出手段、または、駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて振動状態を判定する判定手段とを有する。【選択図】図４
2015169927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を検出する振動検出手段と、
前記振動による像ブレを低減するように補正手段の目標位置を算出する算出手段と、
前記補正手段の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記補正手段の位置および前記算出手段により算出された前記補正手段の目標位置に基づいて、帰還制御を行う帰還制御手段と、
前記帰還制御手段による制御に基づいて前記補正手段を駆動する駆動手段と、
前記帰還制御手段、前記位置検出手段、または、前記駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて振動状態を判定する判定手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
第１モードの場合、前記振動検出手段により検出された前記振動に基づいて前記振動状態を判定し、
第２モードの場合、前記帰還制御手段、前記位置検出手段、または、前記駆動手段の前記少なくとも一つの出力信号に基づいて前記振動状態を判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記振動検出手段を前記第１モードまたは前記第２モードに設定する設定手段を更に有し、
前記第１モードは、前記振動検出手段に電源が供給される通常モードであり、
前記第２モードは、前記振動検出手段に前記電源が供給されない省電力モードである、ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記判定手段が前記振動状態に基づいて前記撮像装置が固定状態であると判定した場合、前記設定手段は、前記振動検出手段を前記第２モードに設定することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記第１モードの場合、前記振動の振幅および周波数に基づいて、該第１モードを前記第２モードへ変更するか否かを判定することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記帰還制御手段は、
比例制御を行う比例制御部と、
積分制御を行う積分制御部と、
微分制御を行う微分制御部と、を有し、
前記判定手段は、前記積分制御部からの出力信号に基づいて前記振動状態を判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記位置検出手段は、前記補正手段の前記位置を検出するホール素子を有し、
前記判定手段は、前記ホール素子からの出力信号に基づいて前記振動状態を判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記駆動手段は、前記補正手段を駆動するアクチュエータを有し、
前記判定手段は、前記アクチュエータからの出力信号に基づいて前記振動状態を判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
ズーム倍率に応じて前記算出手段の特性を変更する変更手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記算出手段は、フィルタ手段を有し、
前記変更手段は、前記フィルタ手段のカットオフ周波数を変更することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
振動検出手段を用いて振動を検出するステップと、
前記振動による像ブレを低減するように補正手段の目標位置を算出するステップと、
位置検出手段を用いて前記補正手段の位置を検出するステップと、
帰還制御手段を用いて、前記補正手段の位置および前記補正手段の目標位置に基づいて帰還制御を行うステップと、
駆動手段を用いて、前記帰還制御手段による制御に基づいて前記補正手段を駆動するステップと、
振動状態を判定するステップと、を有し、
前記振動状態は、前記帰還制御手段、前記位置検出手段、または、前記駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて判定される、ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１２】
前記振動状態を判定するステップは、
第１モードの場合、前記振動検出手段により検出された前記振動に基づいて前記振動状態を判定するステップと、
第２モードの場合、前記帰還制御手段、前記位置検出手段、または、前記駆動手段の前記少なくとも一つの出力信号に基づいて前記振動状態を判定するステップと、を有することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、請求項１０または１１に記載の撮像装置の制御方法を実行させるように構成されていることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正機能を有する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、像ブレ補正機構を備えた撮像装置において、撮像装置の振れを検出する角速度センサなどの振動検出手段が用いられている。しかし、撮像装置を三脚などに据え付けて使用する場合、振動検出手段から出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）により、像ブレ補正機構は、撮像装置の振れとは関係のない振れ補正を行って像ブレを助長してしまう可能性がある。
【０００３】
そこで、振動検出手段からの出力信号が微小である場合、撮像装置が三脚などに据え付けられているものと判定し、像ブレ補正を行わないように制御する構成が知られている。また特許文献１には、像ブレ補正モードに応じて支持状態判定手段を動作させるか否かを判定し、無駄な演算を防止する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３３７９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成では、像ブレ補正を行っていない場合、像ブレ補正系をレンズ保持機構に固定した状態でも振動検出手段は動作している。このため、振動検出手段が不要な状態においても、振動検出手段により電力が消費されてしまう。
【０００６】
そこで本発明は、消費電力を低減した撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての撮像装置は、振動を検出する振動検出手段と、前記振動による像ブレを低減するように補正手段の目標位置を算出する算出手段と、前記補正手段の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記補正手段の位置および前記算出手段により算出された前記補正手段の目標位置に基づいて、帰還制御を行う帰還制御手段と、前記帰還制御手段による制御に基づいて前記補正手段を駆動する駆動手段と、前記帰還制御手段、前記位置検出手段、または、前記駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて振動状態を判定する判定手段とを有する。
【０００８】
本発明の他の側面としての撮像装置の制御方法は、振動検出手段を用いて振動を検出するステップと、前記振動による像ブレを低減するように補正手段の目標位置を算出するステップと、位置検出手段を用いて前記補正手段の位置を検出するステップと、帰還制御手段を用いて、前記補正手段の位置および前記補正手段の目標位置に基づいて帰還制御を行うステップと、駆動手段を用いて、前記帰還制御手段による制御に基づいて前記補正手段を駆動するステップと、振動状態を判定するステップとを有し、前記振動状態は、前記帰還制御手段、前記位置検出手段、または、前記駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて判定される。
【０００９】
本発明の他の側面としてのプログラムは、コンピュータに、前記撮像装置の制御方法を実行させるように構成されている。
【００１０】
本発明の他の側面としての記憶媒体は、前記プログラムを記憶している。
【００１１】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、消費電力を低減した撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】各実施例における撮像装置のブロック図である。
【図２】各実施例におけるシフトレンズ駆動制御部のブロック図である。
【図３】各実施例における防振制御部のブロック図である。
【図４】実施例１における撮像装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図５】実施例２における撮像装置の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１５】
まず、図１を参照して、本発明の実施例１における撮像装置の構成について説明する。図１は、本実施例における撮像装置１００（デジタルカメラ）の構成を示すブロック図である。
【００１６】
撮像装置１００において、ズームユニット１０１は、変倍を行うズームレンズを含む。ズーム駆動制御部１０２は、ズームユニット１０１を駆動制御する。シフトレンズユニット１０３（ＩＳユニット）はシフトレンズ１０３１（補正光学系）を含み、撮像装置１００の振れ（振動）による像ブレを低減する（補正する）ように、撮影光学系の光軸ＯＡに対して略直交な面内において移動可能な補正手段である。シフトレンズ駆動制御部１０４（ＩＳ駆動制御部）は、シフトレンズユニット１０３を駆動制御する。本実施例において、ズーム駆動制御部１０２およびシフトレンズ駆動制御部１０４は、例えば省電力時において、ズームユニット１０１およびシフトレンズユニット１０３のそれぞれの電源（駆動電源）の供給を停止する。
【００１７】
絞り・シャッタユニット１０５は、撮影光学系における絞り動作およびシャッタ動作を行う。絞り・シャッタ駆動制御部１０６は、絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する。フォーカスユニット１０７は、ピント調整（焦点調整）を行うフォーカスレンズを含む。フォーカス駆動制御部１０８は、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。ズームユニット１０１、シフトレンズユニット１０３、絞り・シャッタユニット１０５、および、フォーカスユニット１０７により撮影光学系が構成される。なお本実施例において、撮影光学系は撮像部１０９を備えた撮像装置本体と一体的に構成されているが、これに限定されるものではない。撮影光学系（レンズ装置）が撮像装置本体に対して着脱可能に取り付けられる交換レンズであっても、本実施例は適用可能である。
【００１８】
撮像部１０９は、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサなどの撮像素子を含み、撮影光学系（各レンズ群）を通過した光学像を光電変換して電気信号を出力する。撮像信号処理部１１０は、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号へ変換する。映像信号処理部１１１は、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。表示部１１２は、ＬＣＤなどのディスプレイを備え、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。
【００１９】
電源部１１３は、撮像装置１００の全体（各要素）に用途に応じて電源を供給する。外部入出力端子部１１４は、外部装置との間で通信信号および映像信号を入出力する。操作部１１５は、撮像装置１００を操作するために設けられている。記憶部１１６は、撮影により得られた映像情報などの種々のデータを記憶する。制御部１１７は、撮像装置１００の全体の制御を行う。
【００２０】
次に、撮像装置１００の動作について説明する。操作部１１５は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタン（不図示）を有している。シャッタレリーズボタンを約半分だけ押し込んだときに第１スイッチ（ＳＷ１）がオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第２スイッチ（ＳＷ２）がオンする。
【００２１】
第１スイッチ（ＳＷ１）がオンされると、フォーカス駆動制御部１０８は、フォーカスユニット１０７を駆動してピント調整を行う。また、絞り・シャッタ駆動制御部１０６は、絞り・シャッタユニット１０５を駆動して、露光量を適正に設定する。続いて、第２スイッチ（ＳＷ２）がオンされると、撮像部１０９に光学像が露光され、撮像素子（撮像部１０９）により光電変換された電気信号に基づいて得られた画像データが記憶部１１６に記憶される。
【００２２】
操作部１１５から防振機能をオンにする指示が入力された場合、制御部１１７は、シフトレンズ駆動制御部１０４に防振動作を指示する。シフトレンズ駆動制御部１０４は、制御部１１７からの指示に基づいて防振動作を行う。防振動作は、操作部１１５により防振機能をオフにする指示がなされるまで行われる。制御部１１７は、操作部１１５が一定時間操作されなかった場合、省電力のために表示部１１２のディスプレイの電源を遮断するなどの指示を出力する。本実施例において、撮像装置１００は、静止画撮影モードおよび動画撮影モードから一方の撮影モードを操作部１１５の操作によって選択可能である。制御部１１７は、選択された撮影モードに応じて、撮像装置１００（撮影光学系）の各アクチュエータ（可動素子または駆動手段）の動作条件を変更する。
【００２３】
操作部１１５を介してズームユニット１０１（ズームレンズ）による変倍の指示が入力されると、ズーム駆動制御部１０２は、制御部１１７からの指示に基づいて、ズームユニット１０１を駆動し、指示されたズーム位置にズームレンズを移動させる。そしてフォーカス駆動制御部１０８は、撮像信号処理部１１０および映像信号処理部１１１にて処理された画像情報（画像データ）に基づいて、フォーカスユニット１０７を駆動し、ピント調整（フォーカス制御）を行う。
【００２４】
次に、図２を参照して、シフトレンズ駆動制御部１０４の構成について説明する。図２は、シフトレンズ駆動制御部１０４の構成を示すブロック図である。
【００２５】
シフトレンズ駆動制御部１０４は、撮像装置１００に加わる振れ（振動）を検出する振動検出手段として、ピッチ方向振れ検出部２０１ａ（ピッチ方向ジャイロ部）およびヨー方向振れ検出部２０１ｂ（ヨー方向ジャイロ部）を備えている。ピッチ方向振れ検出部２０１ａ、ヨー方向振れ検出部２０１ｂは、例えば、角速度センサや速度センサを備えて構成される。ピッチ方向振れ検出部２０１ａは、通常姿勢（画像フレームの長さ方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置１００の垂直方向（ピッチ方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。ヨー方向振れ検出部２０１ｂは、通常姿勢の撮像装置１００の水平方向（ヨー方向）の振れを検出し、振れ信号を出力する。
【００２６】
防振制御部２０２ａは、ピッチ方向振れ検出部２０１ａから出力された振れ信号に基づいて、ピッチ方向のシフトレンズ補正位置の制御信号を算出する。同様に、防振制御部２０２ｂは、ヨー方向振れ検出部２０１ｂから出力された振れ信号に基づいて、ヨー方向のシフトレンズ補正位置の制御信号を算出する。シフトレンズ１０３１は磁石が設けられている。位置検出部２０５ａ、２０５ｂ（位置検出手段）は、それぞれ、シフトレンズ１０３１の磁石の磁場を検出するホール素子を備え、シフトレンズ１０３１のピッチ方向およびヨー方向のそれぞれの位置を検出して位置信号（位置情報）を出力する。
【００２７】
ＰＩＤ部２０３ａ、２０３ｂ（帰還制御手段）は、それぞれ、比例制御を行う比例制御部、積分制御を行う積分制御部、および、微分制御を行う微分制御部を有する。このような構成により、ＰＩＤ部２０３ａ、２０３ｂは、それぞれ、防振制御部２０２ａ、２０２ｂからのシフトレンズ補正位置の制御信号と、位置検出部２０５ａ、２０５ｂの位置信号との偏差に基づいて制御量を算出し、ドライブ指令信号を出力する。ドライブ部２０４ａ、２０４ｂ（駆動手段）は、それぞれ、アクチュエータ（またはモータ）を有し、ＰＩＤ部２０３ａ、２０３ｂから出力されたドライブ指令信号（駆動制御信号）に基づいて、シフトレンズ１０３１を駆動する。このようにＰＩＤ部２０３ａ、２０３ｂは、位置検出部２０５ａ、２００５ｂから出力される位置信号が防振制御部２０２ａ、２０２ｂから出力されるシフトレンズ補正位置の制御信号に収束するように、フィードバック制御を行う。
【００２８】
ピッチ方向振れ検出部２０１ａからの振れ信号に基づいて算出される、防振制御部２０２ａのピッチ方向のシフトレンズ補正位置の制御信号は、ピッチ方向の移動目標位置（振れ補正位置）を表す信号である。同様に、ヨー方向振れ検出部２０１ｂからの振れ信号に基づいて算出される、防振制御部２０２ｂのヨー方向のシフトレンズ補正位置の制御信号は、ヨー方向の移動目標位置（振れ補正位置）を表す信号である。このため、シフトレンズ駆動制御部１０４は、防振制御部２０２ａ、２０２ｂのそれぞれから出力されるシフトレンズ補正位置の制御信号に基づいて、撮像装置１００の振れによる像ブレを補正する方向にシフトレンズ１０３１の位置を移動させる。このように、振れ補正を行うシフトレンズ１０３１が、光軸ＯＡと直交する方向（ピッチ方向およびヨー方向）に移動することにより、撮像装置１００に手振れなどの振動が発生した場合でも、像ブレを低減することができる。
【００２９】
次に、図３を参照して、防振制御部２０２（防振制御部２０２ａ、２０２ｂ）の構成について説明する。図３は、防振制御部２０２の構成を示すブロック図である。
【００３０】
振れ検出部２０１（角速度センサ）は、撮像装置１００の振れ（振動）を検出して振れ情報（振れ信号）を出力する。増幅器３０１（信号増幅手段）は、振れ検出部２０１から出力された振れ信号を特定の倍率に増幅する。Ａ／Ｄ変換器３０２は、増幅器３０１により増幅された振れ信号を、デジタル信号に変換する（デジタル数値化）。ＨＰＦ３０３（デジタルハイパスフィルタ）、ＬＰＦ３０４（デジタルローパスフィルタ）は、所定周波数を通過させるカットオフ変更可能なフィルタ手段であり、Ａ／Ｄ変換器３０２により変換された振れ信号（デジタル信号）を処理する。振れ補正量算出部３０５（算出手段）は、フィルタ処理された振れ信号を、シフトレンズの目標位置に換算し、振れ補正量を算出する。すなわち振れ補正量算出部３０５は、撮像装置１００の振動による像ブレを低減するようにシフトレンズ１０３１（補正手段）の目標位置を算出する。
【００３１】
ＰＩＤ部２０３は、シフトレンズの現在位置（位置検出部２０５ａ、２０５ｂにより検出されたシフトレンズの実位置）、および、シフトレンズの目標位置（振れ補正量算出部３０５により算出されたシフトレンズの目標位置）に基づいて制御量を算出する。このようにシフトレンズ駆動制御部１０４は、ＰＩＤ部２０３により算出された制御量に基づいて、シフトレンズ１０３１（補正手段）を駆動し、像ブレを低減するように補正（防振制御）を行う。
【００３２】
振動状態判定部３０７（判定手段）は、Ａ／Ｄ変換器３０２の出力信号（デジタル化された振れ信号の振幅および周波数に関する情報）に基づいて、撮像装置１００の振動状態（支持状態）を判定する。また振動状態判定部３０７は、ズーム倍率変倍部３０９およびＰＩＤ部２０３からの出力信号に基づいて、カットオフ変更部３０６の変更指示、振れ補正量算出部３０５の変更指示、および、振れ検出制御部３０８の制御指示を行う。振れ検出制御部３０８は、振れ検出部２０１のモードを設定する設定手段である。例えば振れ検出制御部３０８は、振れ検出部２０１に対して省電力モードを設定し、または、設定した省電力モードを解除して通常モードに設定する。
【００３３】
次に、図４を参照して、本実施例における像ブレ補正動作を含む撮影動作（撮像装置１００の制御方法）について説明する。図４は、撮像動作を示すフローチャートである。図４の各ステップは、主に、制御部１１７の指令に基づいてシフトレンズ駆動制御部１０４の各部により実行される。
【００３４】
まずステップＳ１０１において、撮像装置１００の電源がオンすると、シフトレンズ駆動制御部１０４は像振れ補正動作を開始する。ここで、像振れ補正動作は、一定周期毎（例えば２５０μｓｅｃ毎）に発生する割り込み処理によって行われる。また本実施例では、第１の方向例えばピッチ方向（縦方向）と、第２の方向例えばヨー方向（横方向）のそれぞれにおける制御が行われる。
【００３５】
割り込み処理が発生すると、ステップＳ１０２において、防振制御部２０２のＡ／Ｄ変換器３０２は、振れ検出部２０１（角速度センサ）から出力された振れ信号をＡ／Ｄ変換する。続いてステップＳ１０３において、制御部１１７は、像ブレ補正モード（像ブレ補正機能）がオンまたはオフのいずれであるかを判定する。像振れ補正モードがオフの場合、ステップＳ１０４へ進み、防振制御部２０２は、シフトレンズ１０３１を中央（シフトレンズ１０３１の移動中心）に固定する。その後、ステップＳ１１２へ進み、振れ検出部２０１を省電力モードに設定する。
【００３６】
一方、ステップＳ１０３にて像振れ補正モードがオンの場合、ステップＳ１０５へ進み、防振制御部２０２の振動状態判定部３０７は、撮像装置１００の振れ（振動）の振幅を算出する。続いてステップＳ１０６において、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００の振れの周波数を算出する。そしてステップＳ１０７において、振動状態判定部３０７は、算出された振幅と所定の第１振幅（振動検出用振幅所定値）とを比較する。また振動状態判定部３０７は、算出された周波数と所定の第１周波数（振動検出用周波数所定値）とを比較する。これらの比較の結果、算出された振幅が所定の第１振幅以下であって、かつ、算出された周波数が所定の第１周波数以下である場合、ステップＳ１０９へ進む。ステップＳ１０９において、振動状態判定部３０７は、振動検出カウンタをインクリメント（＋１）する。
【００３７】
一方、ステップＳ１０７において、算出された振幅が所定の第１振幅よりも大きいか、または、算出された周波数が所定の第１周波数よりも高い場合、ステップＳ１０８へ進む。ステップＳ１０８において、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００が手持ちされているか否かを判定する。具体的には、振動状態判定部３０７は、算出された振幅と所定の第２振幅（手持ち検出用振幅所定値）とを比較する。また振動状態判定部３０７は、算出された周波数と所定の第２周波数（手持ち検出用周波数所定値）とを比較する。ここで、算出された振幅が所定の第２振幅以上であって、かつ、算出された周波数が所定の第２周波数以上である場合、振動状態判定部３０７は撮像装置１００が手持ちされていると判定し、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０において、振動状態判定部３０７は、振動検出カウンタをクリアする。一方、ステップＳ１０８において、算出された振幅が所定の第２振幅よりも小さいか、または、算出された周波数が所定の第２周波数よりも低い場合、ステップＳ１１１へ進む。
【００３８】
ステップＳ１１１において、振動状態判定部３０７は、振動検出カウンタの値と第１所定値（振動検出用カウンタ所定値）とを比較する。その比較の結果、振動検出カウンタの値が第１所定値よりも小さい場合、撮像装置１００に小さい振動（小さい振幅および低い周波数を有する振動）が継続して加えられた状態ではない。この場合、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００が手持ち状態であると判定し、ステップＳ１１９へ進む。ステップＳ１１９において、制御部１１７は、第２スイッチが押されたか否かを判定する。第２スイッチが押された場合、ステップＳ１２１へ進み、制御部１１７は露光動作を実行する。一方、第２スイッチが押されなかった場合、ステップＳ１０２へ戻る。
【００３９】
一方、ステップＳ１１１において、振動検出カウンタの値が振動検出用カウンタ所定値以上である場合、撮像装置１００に小さい振幅かつ低い周波数を有する振動が継続して加えられた状態である。この場合、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００の振動は小さく、振れ検出部２０１の出力（ジャイロ出力）を使用する必要はない状態であると判定する。そしてステップＳ１１２において、防振制御部２０２の振れ検出制御部３０８は、振れ検出部２０１（ジャイロ）を省電力モードに設定する。
【００４０】
続いてステップＳ１１３において、振動状態判定部３０７は、ＰＩＤ部２０３からレンズ制御値（ＰＩＤ部２０３からの出力信号）を取得する。本実施例において、レンズ制御値は、ＰＩＤ部２０３の積分制御部の制御量（積分制御部の出力信号（振幅値））である。積分制御部の出力信号は、重力の作用により生じるシフトレンズ１０３１の移動分の補償量と比例し、シフトレンズ１０３１にかかる重力を含む加速度の影響を示す。すなわち積分制御部の出力信号は、撮像装置１００に加わる振動を表していることになる。このため振動状態判定部３０７は、積分制御部の出力信号（振幅値）を取得することにより、撮像装置１００が振動しているか否かを判定するための指標とすることができる。
【００４１】
続いてステップＳ１１４において、振動状態判定部３０７は、ステップＳ１１３にて取得されたレンズ制御値（積分制御部の出力信号）と所定の判定閾値とを比較する。レンズ制御値が所定の判定閾値以下である場合、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１６において、振動状態判定部３０７は、省電力解除カウンタをクリアする。一方、ステップＳ１１４にてレンズ制御値が所定の判定閾値よりも大きい場合、ステップＳ１１５へ進む。ステップＳ１１５において、振動状態判定部３０７は、省電力解除カウンタをインクリメント（＋１）する。
【００４２】
続いてステップＳ１１７において、振動状態判定部３０７は、省電力解除カウンタの値と解除閾値（省電力解除検出用カウンタ所定値）とを比較する。省電力解除カウンタの値が解除閾値以上である場合、撮像装置１００に振動が継続して加えられた状態であると推測されるため、ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１１８において、振れ検出制御部３０８は、振れ検出部２０１に対して省電力モードを解除する。このとき振れ検出部２０１は通常モードに設定される。一方、ステップＳ１１７にて省電力解除カウンタの値が解除閾値よりも小さい場合、撮像装置１００に振動が継続して加えられた状態ではない推測されるため、省電力モードを継続する。
【００４３】
その後、ステップＳ１２０へ進み、制御部１１７は第２スイッチが押されたか否かを判定する。第２スイッチが押された場合、ステップＳ１２１へ進み、制御部１１７は露光動作を実行する。一方、第２スイッチが押されなかった場合、ステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１２０を繰り返す。
【００４４】
なお本実施例において、ステップＳ１１３にて取得される制御量として、ＰＩＤ部の積分成分の振幅値（積分制御部の出力信号）を用いているが、これに限定されるものではない。例えば、位置検出部２０５の出力信号、または、ドライブ部２０４の出力信号を、撮像装置１００が振動しているか否かを判定するための指標（ステップＳ１１３にて取得される制御量）として用いてもよい。また本実施例において、振動状態判定部３０７は、振れ検出部２０１として角速度センサからの出力信号に基づいて振動状態の判定を行っているが、これに限定されるものではない。加速度センサなどの振動を検出する他のセンサからの出力信号に基づいて振動状態の判定を行うように構成することもできる。これらの点は、以下の実施例２についても同様である。
【実施例２】
【００４５】
次に、図５を参照して、本発明の実施例２における像ブレ補正動作を含む撮影動作（撮像装置１００の制御方法）について説明する。図５は、撮像動作を示すフローチャートである。図５の各ステップは、主に、制御部１１７の指令に基づいてシフトレンズ駆動制御部１０４の各部により実行される。なお、本実施例における撮像装置の基本構成は実施例１と同様であるため、それらの説明は省略する。
【００４６】
まずステップＳ２０１において、撮像装置１００の電源がオンすると、シフトレンズ駆動制御部１０４は像振れ補正動作を開始する。本実施例のステップＳ２０１〜Ｓ２０３は、実施例１のステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。ステップＳ２０３において、像ブレ補正モード（像ブレ補正機能）がオフの場合、ステップＳ２０４へ進み、防振制御部２０２は、シフトレンズ１０３１を中央（シフトレンズ１０３１の移動中心）に固定する。その後、ステップＳ２０２へ戻る。
【００４７】
一方、ステップＳ２０３にて像ブレ補正モードがオンの場合、ステップＳ２０５、Ｓ２０６において、防振制御部２０２の振動状態判定部３０７は、実施例１のステップＳ１０５、Ｓ１０６と同様に、振動の振幅および周波数を算出する。そしてステップＳ２０７において、振動状態判定部３０７は、算出された振幅と所定の第１振幅（三脚検出用振幅所定値）とを比較する。また振動状態判定部３０７は、算出された周波数と所定の第１周波数（三脚検出用周波数所定値）とを比較する。これらの比較の結果、算出された振幅が所定の第１振幅以下であって、かつ、算出された周波数が所定の第１周波数以下である場合、ステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９において、振動状態判定部３０７は、三脚検出カウンタをインクリメント（＋１）する。
【００４８】
一方、ステップＳ２０７において、算出された振幅が所定の第１振幅よりも大きいか、または、算出された周波数が所定の第１周波数よりも高い場合、ステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８において、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００が手持ちされているか否かを判定する。具体的には、振動状態判定部３０７は、算出された振幅と所定の第２振幅（手持ち検出用振幅所定値）とを比較する。また振動状態判定部３０７は、算出された周波数と所定の第２周波数（手持ち検出用周波数所定値）とを比較する。ここで、算出された振幅が所定の第２振幅以上であって、かつ、算出された周波数が所定の第２周波数以上である場合、振動状態判定部３０７は撮像装置１００が手持ちされていると判定し、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０において、振動状態判定部３０７は、三脚検出カウンタをクリアする。一方、ステップＳ２０８において、算出された振幅が所定の第２振幅よりも小さいか、または、算出された周波数が所定の第２周波数よりも低い場合、ステップＳ２１１へ進む。
【００４９】
ステップＳ２１１において、振動状態判定部３０７は、三脚検出カウンタの値と第２所定値（三脚検出用カウンタ所定値）とを比較する。その比較の結果、三脚検出カウンタの値が第２所定値よりも小さい場合、撮像装置１００に小さい振動（小さい振幅および低い周波数を有する振動）が継続して加えられた状態ではない。この場合、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００が手持ち状態であると判定し、ステップＳ２１４へ進む。ステップＳ２１４において、制御部１１７は像ブレ補正モードに設定し、シフトレンズ駆動制御部１０４は通常の防振動作を行う。その後、ステップＳ２２３へ進む。ステップＳ２２３において、制御部１１７は、第２スイッチが押されたか否かを判定する。第２スイッチが押された場合、ステップＳ２２５へ進み、制御部１１７は露光動作を実行する。一方、第２スイッチが押されなかった場合、ステップＳ２０２へ戻る。
【００５０】
一方、ステップＳ２１１において、三脚検出カウンタの値が三脚検出用カウンタ所定値以上である場合、撮像装置１００に小さい振幅かつ低い周波数を有する振動が継続して加えられた状態である。この場合、振動状態判定部３０７は、撮像装置１００が三脚などの固定部材に据え付けられた固定状態であると判定する。
【００５１】
続いてステップＳ２１２において、振動状態判定部３０７は、現在のズーム倍率（ズーム倍率変倍部３０９から情報）と所定倍率とを比較する。現在のズーム倍率が所定倍率よりも高い場合、レリーズ時の振動などでブレ画像が撮影される可能性が高いため、ブレ補正は実施する必要がある。しかし、振れ検出部２０１から出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）により、防振制御部２０２（振れ補正機構）は、撮像装置１００の振れとは関係のない振れ補正を行ってしまい、像ブレを助長してしまう可能性がある。そこで、像ブレ補正の効果を得つつ、振れ検出部２０１から出力される低周波のドリフト信号（ゆらぎ）の影響を受けないように、ステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１３において、振動状態判定部３０７は、ズーム倍率変倍部３０９からの出力信号に基づいて、カットオフ周波数を変更するようにカットオフ変更部３０６（変更手段）を制御する。具体的には、カットオフ変更部３０６は、ＨＰＦ３０３およびＬＰＦ３０４のカットオフ周波数を上げる。その後、ステップＳ２２３へ進む。
【００５２】
一方、ステップＳ２１２にて現在のズーム倍率が所定倍率以下の場合、ステップＳ２１５へ進み、シフトレンズ駆動制御部１０４はシフトレンズ１０３１を中央（中心位置）に固定する。ただし、シフトレンズ１０３１の固定位置は、中央に限定されるものではなく、三脚などに据え付けられた状態であると判定された位置でシフトレンズ１０３１を固定してもよい。このとき、シフトレンズ１０３１は固定されているため、振れ検出部２０１の出力（ジャイロ出力）を使用する必要はない。このためステップＳ２１６において、防振制御部２０２の振れ検出制御部３０８は、振れ検出部２０１（ジャイロ）を省電力モードに設定する。続くステップＳ２１７〜Ｓ２２２、Ｓ２２４、Ｓ２２５は、実施例１のステップＳ１１３〜Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ２１２とそれぞれ同様である。
【００５３】
このように各実施例の撮像装置１００は、位置検出手段（位置検出部２０５ａ、２０５ｂ）、帰還制御手段（ＰＩＤ部２０３ａ、２０３ｂ）、駆動手段（ドライブ部２０４ａ、２０４ｂ）、および、判定手段（振動状態判定部３０７）を有する。位置検出手段は、補正手段（シフトレンズ１０３１）の位置を検出する。帰還制御手段は、位置検出手段により検出された補正手段の位置および算出手段（振れ補正量算出部３０５）により算出された補正手段の目標位置に基づいて帰還制御を行う。駆動手段は、帰還制御手段による制御に基づいて補正手段を駆動する。判定手段は、帰還制御手段、位置検出手段、または、駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて振動状態を判定する。
【００５４】
好ましくは、判定手段は、第１モードの場合、振動検出手段により検出された振動に基づいて振動状態を判定する。一方、判定手段は、第２モードの場合、帰還制御手段、位置検出手段、または、駆動手段の少なくとも一つの出力信号に基づいて振動状態を判定する。より好ましくは、撮像装置１００は、判定手段の判定結果に基づいて、振動検出手段を第１モードまたは第２モードに設定する設定手段（振れ検出制御部３０８）を有する。そして第１モードは、振動検出手段に電源が供給される通常モードである。また第２モードは、振動検出手段に電源が供給されない省電力モードである。また好ましくは、判定手段は、第１モードの場合、振動の振幅および周波数に基づいて、第１モードを第２モードへ変更するか否かを判定する。また好ましくは、判定手段が振動状態に基づいて撮像装置が固定状態であると判定した場合、設定手段は、振動検出手段を第２モードに設定する。
【００５５】
好ましくは、判定手段は、積分制御部からの出力信号、位置検出手段のホール素子からの出力信号、または、駆動手段のアクチュエータからの出力信号の少なくとも一つに基づいて振動状態を判定する。また好ましくは、撮像装置１００は、ズーム倍率に応じて算出手段の特性を変更する変更手段（カットオフ変更部３０６）を有する。また好ましくは、算出手段は、フィルタ手段（ＨＰＦ３０３、ＬＰＦ３０４）を有し、変更手段は、フィルタ手段のカットオフ周波数を変更する。
【００５６】
なお、各実施例において、補正手段としてシフトレンズユニット１０３（シフトレンズ１０３１）を光軸直交面内で移動可能に構成しているが、これに限定されるものではない。例えば、補正手段として撮像部１０９（撮像素子）を光軸直交面内で移動可能に構成してもよい。この場合、シフトレンズ駆動制御部１０４に代えて、同様の機能を有する撮像素子駆動制御部が設けられる。
【００５７】
［その他の実施形態］
各実施例は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、前述の各実施例の機能を実現するソフトウエア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、撮像装置の制御方法の手順が記述されたコンピュータで実行可能なプログラムおよびそのプログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成する。
【００５８】
各実施例によれば、振れ検出センサ出力が不要な状態では、振れ検出センサをスリープ状態とすることができる。このため各実施例によれば、消費電力を低減した撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体を提供することができる。
【００５９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１００  撮像装置
２０１  振れ検出部（振動検出手段）
２０３  ＰＩＤ部（帰還制御手段）
２０４  ドライブ部（駆動手段）
２０５  位置検出部（位置検出手段）
３０５  振れ補正量算出部（算出手段）
３０７  振動状態判定部（判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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