(57)【要約】【課題】  高精度な位置情報機構および、車両の位置情報や車両の進行方向や速度等の情報から車両の軌跡を求めるための、負荷の高い計算処理を必要とせず、すれ違いが起きた地点の判定を行う。【解決手段】  ステアリングの切り角及び走行状態などの車両情報を取得する車両情報取得部Ａ１２０と、上記車両情報からすれ違いを判定するすれ違い判定部Ａ１１０とを備えることにより、高精度な位置情報機構や負荷の高い計算処理を必要とせずに、すれ違いが起きた地点の判定を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングの切り角及び走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
上記車両情報からすれ違いを判定して判定結果を得るすれ違い判定部と、
を備えることを特徴とした情報収集装置。
【請求項２】
サイドミラーの状態及び走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
上記車両情報からすれ違いを判定して判定結果を得るすれ違い判定部と、
を備えることを特徴とした情報収集装置。
【請求項３】
車両が存在するか否かを示す外部情報を取得する外部情報取得部を有すると共に、
上記すれ違い判定部は、
上記車両情報からすれ違いを判定した後、上記外部情報からすれ違いの判定の信頼度を判定して判定結果を得ることを特徴とした請求項１または請求項２に記載の情報収集装置。
【請求項４】
上記外部情報として、地図情報を用いることを特徴とした請求項１から３のいずれか一項に記載の情報収集装置。
【請求項５】
上記すれ違いの結果を操作者に通知する外部情報出力部を有すると共に、
上記外部情報として、上記外部情報出力部の通知を受けた操作者からの入力情報（承認）を用いることを特徴とした請求項１から４のいずれか一項に記載の情報収集装置。
【請求項６】
ステアリングの切り角及び走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
上記車両情報からすれ違いを判定して判定結果を得るすれ違い判定部と、
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
上記すれ違いの判定結果と上記位置情報からプローブデータを生成するプローブデータ生成部と、
上記プローブデータを送信する送信部を備えることを特徴とした情報収集装置と、
前記プローブデータを受信する受信部を有するサーバ
で構成される情報収集システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の情報収集装置および情報収集システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の情報収集装置では、狭い道路で対向車とのすれ違いを回避し易くするために、すれ違いが行われた地点の判定を行っている。例えば、特許文献１では、３回連続して同じ場所を通過した場合にすれ違いが行われた地点と特定し、その情報を情報センターに送信する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１８３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来例では、車両が３回連続して同じ場所を通過したことをすれ違いが起きた地点として判定するが、３回連続して同じ場所を通過したことを判定するためには高精度な位置判定機構が必要である。例えば、高精度なＧＰＳを用いたり、ＧＰＳ情報と移動体の進行方向（前後左右）および速度情報を組み合わせて、移動体の軌跡を判定する必要がある。また、位置判定の誤差を考慮して、地図情報の道路上に位置するように修正するマップマッチング処理が必要である。
【０００５】
このように従来例では、高度な位置判定機構が必要であるという課題があった。また、従来例では、３回連続して同じ場所を通過したことを判別するために必要な車の軌跡を把握するための実行負荷が大きいという課題があった。
本発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、必要な機構と実行負荷を減らし、すれ違いを判定することを目的とする。また、すれ違いを判定したときのその情報の信頼度を判定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るすれ違い判定装置は、ステアリングの切り角及び走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、上記車両情報からすれ違いを判定するすれ違い判定部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、高度な位置情報判定機能を用いることなく、すれ違いを判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１における情報収集装置の構成図。
【図２】この発明の実施の形態１における情報収集装置のシステム構成図。
【図３】この発明の実施の形態１におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図４】すれ違い時の動作の例を示す図（その１）。
【図５】すれ違い時の動作の例を示す図（その２）。
【図６】この発明の実施の形態２におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図７】すれ違い時の動作の例を示す図（その３）。
【図８】この発明の実施の形態３における情報収集装置の構成図。
【図９】この発明の実施の形態３におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図１０】この発明の実施の形態４におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図１１】この発明の実施の形態４におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図１２】この発明の実施の形態６における情報収集装置の構成図。
【図１３】この発明の実施の形態６におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図１４】この発明の実施の形態７におけるすれ違い判定のフローチャート。
【図１５】この発明の実施の形態８における情報収集装置の構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１
図１は本発明である情報収集装置の構成図である。情報収集装置Ａ１００は、すれ違い判定部Ａ１１０、車両情報取得部Ａ１２０、時刻取得部Ａ１３０、記憶部Ａ１４０、位置情報取得部Ａ１５０、プローブデータ生成部Ａ１６０、送信部Ａ１７０で構成される。すれ違い判定部Ａ１１０は、ステアリングの情報、車両の進行状態の情報、サイドミラー開閉角度の情報等の一般的な車両に搭載される機器から得られる自車車両情報からすれ違いが起きたかどうかを判定する機構である。車両情報取得部Ａ１２０は、ステアリングの情報やサイドミラー開閉角度の情報など車両において得られる情報を取得する機構またはその情報が得られる機器そのものである。時刻取得部Ａ１３０は、現在の時刻を取得する機構である。記憶部Ａ１４０は、データを一時的に記憶する機構である。位置情報取得部Ａ１５０は、ＧＰＳなどで位置情報を取得する機構である。プローブデータ生成部Ａ１６０は、すれ違い判定部Ａ１１０の情報と位置情報取得部Ａ１５０から得られる位置情報をもとにプローブデータを生成する機構である。送信部Ａ１７０は、プローブデータをサーバに送信する機構である。
【００１０】
図２は情報収集装置Ａ１００を用いた情報収集システムの構成図である。図２の例では、車両Ｂ１００とサーバＣ１００で構成される。車両Ｂ１００上には前記情報収集装置Ａ１００が実装されており、送信部Ａ１７０からプローブデータをサーバＣ１００に送信する。サーバＣ１００内の受信部Ｃ１１０は、車両Ｂ１００から送られてくるプローブデータを受信する機構である。
【００１１】
すれ違い判定部Ａ１００の動作について説明する。図３はすれ違い判定のフローチャートを示すものである。すれ違い判定部Ａ１００では、一定時間内に同じステアリング方向で前進と後退を行う車両の動作を検出すると、すれ違いが行われたと判定する。すれ違い判定部Ａ１００は、車両情報取得部Ａ１２０からステアリングの情報（ステアリング角度）と進行方向（前進か後進か）の情報を得る。ステアリングの情報は、例えばステアリングセンサなどから取得する。進行方向については、例えばギア信号、ジャイロセンサ、車速センサなどから取得する。
【００１２】
ステップＳＡ００１において、すれ違い判定部Ａ１１０は車両情報取得部Ａ１２０から得られるステアリング角度の情報を基に一定以上のステアリング角度の検出を行う。ここで一定以上のステアリング角度とは、例えば、センターを０°と考えた場合に左右いずれかに２０°以上のステアリング角度という定義を行う。
【００１３】
一定以上のステアリング角度検出後、ステップＳＡ００２とステップＳＡ００３において、すれ違い判定部Ａ１１０は、車両情報取得部Ａ１２０からステアリング角度と進行方向の情報を得て、記憶部Ａ１４０にその時のステアリング方向と進行方向を記憶する。ステアリング方向はステアリング角度から判定し、左か右かの２通りに分類またはステアリング角度の大きさでいくつかに分類する（例えば、左に３０°〜２５°の範囲、左に２５°〜２０°の範囲、右に３０°〜２５°の範囲、右に２５°〜２０°の範囲の４つに分類）。進行方向は前進しているか、後退しているかの情報である。
【００１４】
ステップＳＡ００４において、すれ違い判定部Ａ１１０は時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０に記憶する。
【００１５】
ステップＳＡ００５において、すれ違い判定部Ａ１１０は、時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０内のステップＳＡ００４で記憶した時刻と比較する。これにより、ステップＳＡ１００において、一定以上のステアリング角度を検出してから一定時間が経過したかを判定する。一定時間とは、例えば３分以内などの定義を行う。一定時間が経過している場合は、すれ違いは起きていないと判定し、すれ違い判定処理を終了する。
【００１６】
ステップＳＡ００６において、すれ違い判定部Ａ１１０は車両情報取得部Ａ１２０から現在の進行方向の情報を得て、記憶部Ａ１４０で記憶している進行方向の情報と逆方向であるかを検出する。逆方向である場合、ステップＳＡ００７に進む。同一方向であればステップＳＡ００５に進む。
【００１７】
ステップＳＡ００７において、すれ違い判定部Ａ１１０は、車両情報取得部Ａ１２０からステアリング情報を取得し、一定以上のステアリング角度が検出されたか判定する。一定以上のステアリング角度が検出されたある場合、ステップＳＡ００８に進む。一定以上のステアリング角度が検出されなかった場合、ステップＳＡ００５に進む。
【００１８】
ステップＳＡ００８において、すれ違い判定部Ａ１１０は、車両情報取得部Ａ１２０から得られるステアリング角度の方向と記憶部Ａ１４０で記憶しているステアリング方向とが同一であるかを判定する。同一である場合は、ステップＳＡ００９において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違いが起きたと判定しステップＳＡ０１０に進む。同一でない場合は、ステップＳＡ００５に進む。
【００１９】
ステップＳＡ０１０において、すれ違い判定部Ａ１１０はプローブデータ生成部Ａ１６０にプローブデータを生成するように指示を出す。プローブデータ生成部Ａ１６０は、すれ違いが起こった位置を示す情報を位置情報取得部Ａ１５０から得て、その位置情報を含めたすれ違いが起こったことを示すプローブデータを生成する。
ステップＳＡ０１１において、送信部Ａ１７０が生成されたプローブデータをサーバＣ１００に送信する。
【００２０】
サーバＣ１００は、受信部Ｃ１１０によりプローブデータを受信し、プローブデータの蓄積を行う。このプローブデータによりどの地点にすれ違いが発生したかの情報がサーバに蓄積される。この蓄積された情報を基に、サーバＣ１００はサービスの提供を行うことができる。
提供するサービスとしては、例えばすれ違いが多発している地点を表示することや、すれ違いが多発している地点を回避するルート検索を行うことや、過去にすれ違いが判定されていなかった地点ですれ違いが多発するようになった場合に、その地点に事故や震災による道の崩壊などの異常が発生していることを示す情報を提供することなどが挙げられる。
【００２１】
図４、図５に対向しあう車両同士がすれ違うときの例を示す。なお、図中の四角が車両を示しており、中に書かれている文字の上方向が前進方向、下方向が後進方向である。
【００２２】
図４（ａ）は、車両Ａと車両Ｂが、道幅が狭い区画で通行できない様子を示す。図４（ｂ）は、車両Ａがステアリングを左に切って後退し、進行道路とは別の道路または空き地に移動して、車両Ｂが通行できるスペースを空けている。図４（ｃ）は、車両Ｂが通りすぎた様子を示している。図４（ｄ）は、車両Ｂが通りすぎた後、車両Ａがステアリングを左に切って前進し、元の道路に前と同じ方向で戻る様子を示している。図４（ｂ）〜（ｄ）で車両Ａは一定時間内にステアリングを左に切って後退し、ステアリングを左に切って前進する動作を行うことを示している。
【００２３】
図５（ａ）は、車両Ａと車両Ｂが、道幅が狭い区画で通行できない様子を示す。図５（ｂ）は、車両Ａがステアリングを左に切って前進し、進行道路とは別の道路または空き地に移動して、車両Ｂが通行できるスペースを空けている。図５（ｃ）は、車両Ｂが通りすぎた様子を示している。図５（ｄ）は、車両Ｂが通りすぎた後、車両Ａがステアリングを左に切って後退し、元の道路に前と同じ方向で戻る様子を示している。図５（ｂ）〜（ｄ）で車両Ａは一定時間内にステアリングを左に切って前進し、ステアリングを左に切って後退する動作を行うことを示している。
【００２４】
本実施の形態１では、道幅が狭い区画で通行できない状況において、このような対向車を通すための進行通路外に出るすれ違いをステアリング角度と進行方向の情報から判定している。このため、本実施の形態１では、先行技術で必要とされている高精度な位置判定やマップマッチングのための機構や処理を必要とせずに判定することができる。また、ステアリングを切って後退と前進を行う動作として、すれ違いの他にＵターンや駐車前後の動作が考えられるが、Ｕターンは前進時と後退時でステアリング方向が逆になり、駐車の前後は前進と後退の間に一定時間が過ぎるので本実施の形態ではすれ違いと判別されない。
【００２５】
実施の形態２
実施の形態１では、すれ違い判定部Ａ１１０は、車両情報取得部Ａ１２０からのステアリングの情報および車両の進行状態の情報を用いて、すれ違いを判定していたが、ステアリングの情報の代わりにサイドミラー開閉角度の情報を用いてもよい。
本実施の形態における装置の構成および用いるシステムの構成は、実施の形態１と同じであるが、すれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違いの判別処理が異なる。
図６に、すれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定のフローチャートを示す。この判定処理は、すれ違い時に起こるサイドミラーを閉じる動作を検出するものである。この処理において、車両情報取得部Ａ１２０からは、サイドミラーの状態の情報と車両が進行したかどうかの情報を得る。車両が進行したかどうかの情報は、例えば加速度センサや車速パルスなどから得る。
【００２６】
ステップＳＢ００１において、サイドミラーを閉じる前に走行していたことを検出する。車両Ｂ１００が走行していることを検出する方法として、すれ違い判定部Ａ１１０は車両情報取得部Ａ１２０から車両Ｂ１００が進行しているかどうかの情報を得る。
ステップＳＢ００２において、すれ違い判定部Ａ１１０は時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０に記憶する。
ステップＳＢ００３において、すれ違い判定部Ａ１１０は、時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０内のステップＳＢ００２で記憶した時刻と比較する。これにより、走行していることを検出してから一定時間経過したかを判定する。つまり、一定時間前以内に車両Ｂ１００が走行していたかどうかを判定する。一定時間経過している場合は、ステップＳＢ００１に進む。一定時間経過していない場合は、ステップＳＢ００４に進む。
【００２７】
ステップＳＢ００４において、すれ違い判定部Ａ１１０は、すれ違い判定部Ａ１１０は、車両情報取得部Ａ１２０からサイドミラーの開閉角度情報を得ることにより、サイドミラーが車体に対して一定角度以下に閉じられたかを判定する。閉じられた場合は、ステップＳＢ００５に進む。閉じられていない場合は、ステップＳＢ００３に進む。
ステップＳＢ００５において、すれ違い判定部Ａ１１０は時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０に記憶する。
ステップＳＢ００６において、すれ違い判定部Ａ１１０は、時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０内のステップＳＢ００５で記憶した時刻と比較する。これにより、サイドミラーが閉じられたことを検出してから一定時間経過したかを判定する。一定時間経過している場合は、ステップＳＢ００１に進む。一定時間経過していない場合は、ステップＳＢ００７に進む。
【００２８】
ステップＳＢ００７において、すれ違い判定部Ａ１１０は、車両情報取得部から車両Ｂ１００が進行しているかどうかの情報を得て、車両Ｂ１００が走行しているかどうかを判定する。走行している場合は、ステップＳＢ００８に進む。走行していない場合は、ステップＳＢ００６に進む。
ステップＳＢ００８において、すれ違い判定部Ａ１１０は、すれ違いが起きたと判定し、ステップＳＢ００９に進む。
ステップＳＢ００９において、すれ違い判定部Ａ１１０はプローブデータ生成部Ａ１６０にプローブデータを生成するように指示を出す。プローブデータ生成部Ａ１６０は、すれ違いが起こった位置を示す情報を位置情報取得部Ａ１５０から得て、その位置情報を含めたすれ違いが起こったことを示すプローブデータを生成する。
ステップＳＢ０１０において、送信部Ａ１７０が生成されたプローブデータをサーバＣ１００に送信する。
【００２９】
サーバＣ１００は、受信部Ｃ１１０によりプローブデータを受信し、プローブデータの蓄積を行う。このプローブデータによりどの地点にすれ違いが発生したかの情報がサーバに蓄積される。この蓄積された情報を基に、サーバＣ１００はサービスの提供を行うことができる。
【００３０】
上記判定処理において、サイドミラーを閉じることの検出（ＳＢ００４）の前後に車両Ｂ１００が走行していることの検出（ＳＢ００１、ＳＢ００７）を行っているのは、すれ違いのためのサイドミラーを閉じる動作を、停車から発進する前にサイドミラーを大きく調節する動作や、駐車などを行う場合にサイドミラーを閉じる動作と区別するためである。よって、ステップＳＢ００３またはステップＳＢ００６における一定時間とはこれらと区別するための時間であり、例えば１０分と定義する。
また、サイドミラーを閉じる角度を一定以下と定めているのは、すれ違いのためのサイドミラーを閉じる動作と走行中にサイドミラーの微調節を行うために閉じる動作を区別するためである。よって、ステップＳＢ００４における一定角度とはサイドミラーの微調節と区別できる角度、例えば１０度などと定義する。
【００３１】
図７にサイドミラーの開閉を伴う対向しあう車両同士がすれ違うときの例を示す。図７において、白塗りの四角はサイドミラーを開いている車両を示し、黒塗りの四角はサイドミラーを閉じている車両を示す。図７（ａ）は、車両Ａと車両Ｂが、道幅が狭い区画で通行できない様子を示す。図７（ｂ）は、車両Ａがサイドミラーを閉じて、対向しあう車両Ａと車両Ｂが通行できるようにしている様子を示す。図７（ｃ）は、車両Ｂが通りすぎた様子を示している。図７（ｄ）は、車両Ｂが通りすぎた後、車両Ａが走行している様子を示す。図７（ａ）〜（ｄ）は、走行していた車両Ａが車両Ｂとすれ違うためにサイドミラーを閉じ、車両Ｂとすれ違った後に車両Ａは再び走行する動作を行うことを示している。
【００３２】
以上のように、サイドミラー開閉角度の情報を用いることによって、先行技術のように高精度な位置判定やマップマッチングのための機構や処理を必要とせずにすれ違いを判定できる。
【００３３】
実施の形態３
実施の形態１、２に対し、すれ違い判定の信頼度の判定を加える実施の形態を示す。本実施の形態の構成を図８に示す。図８は、図１の構成に外部情報取得部Ａ１８０を新たに有する。外部情報取得部Ａ１８０は、カーナビから得られる地図情報や外部カメラやセンサから得られる情報等、車両に必須ではないが、後から取り付けが可能である機器から得られる情報を取得する機構またはその情報が得られる機器そのものを示す。
【００３４】
本実施の形態では、すれ違い判定部Ａ１１０は、すれ違いが起きたと判定された場合に、外部情報取得部Ａ１８０から得られる情報を用いて、すれ違いの判定の信頼度を判定する。得られるすれ違いの判定信頼度により、本当にすれ違いが起きたかどうかと判定してサーバに送るプローブデータを作成するかどうかの基準に用いたり、プローブデータにすれ違い判定の信頼度の情報を加えることができる。これによりすれ違いの判定の精度を上げることや、サーバにすれ違い判定の信頼度の情報を収集することができる。すれ違い判定の信頼度は、本実施の形態では信頼度が高いまたは低いの２値で評価する。ただし、複数種類のすれ違い判定の信頼度に関する情報を組み合わせて、すれ違い判定の信頼度を数段階で評価することも可能とする。
【００３５】
信頼度判定の具体的な処理を示す。図９に処理のフローチャートを示す。この処理は、すれ違い判定直後に自車後方に物体（車両）があるかどうかを判定してすれ違い判定の信頼度を判定するものである。この実施の形態において、すれ違い判定部Ａ１１０が、すれ違いの信頼度の判定に用いるために外部情報取得部Ａ１８０から得る情報は、車両後方に物体があるかどうかの情報である。具体的には、例えばバックセンサーやバックカメラなどから得る情報である。
【００３６】
ステップＳＣ００１において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違いが起きたと判定する。これは、実施の形態１のステップＳＡ００１〜ＳＡ００８または実施の形態２のステップＳＢ００１〜ＳＢ００９に相当する。
ステップＳＣ００２において、すれ違い判定部Ａ１１０は時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０に記憶する。
ステップＳＣ００３において、すれ違い判定部Ａ１１０は、時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０内のステップＳＣ００２で記憶した時刻と比較する。これにより、すれ違いが判定されてから一定時間経過したかを判定する。一定時間経過している場合は、ステップＳＣ００５に進む。ステップＳＣ００５において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定信頼度が低いと判定する。
【００３７】
ステップＳＣ００３において一定時間経過していない場合は、ステップＳＣ００４に進む。ステップＳＣ００４において、すれ違い判定部Ａ１１０は外部情報取得部Ａ１８０から得られる情報から車両後方に物体があるか検出する。物体が検出された場合は、ステップＳＣ００６において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が高いと判定する。物体が検出されない場合は、ステップＳＣ００２に進む。
【００３８】
すれ違い判定の信頼度が高いと判定される場合の例を、対向しあう車両同士がすれ違うときの図４、図５、図７の例を用いて説明する。図４、図５の一連のすれ違い動作は、実施形態１により車両Ａではすれ違いが起きたと判定される。図７の一連のすれ違い動作は、実施形態２により車両Ａではすれ違いが起きたと判定される。図４、図５、図７のいずれの例でも、すれ違いが行われた後の図４（ｄ）、図５（ｄ）、図７（ｄ）の状態では、車両Ａの後方に車両Ｂがいることになる。よって、本実施の形態では、車両Ａにおいてバックセンサーやバックカメラなどから車両後方に物体があるという情報を得ることにより、すれ違い判定の信頼度が高いことが判定される。
【００３９】
以上のように、すれ違いが起きたと判定した場合であっても、外部情報取得部から得られる情報を用い、車両Ｂ１００の後方にすれ違った車両があるかどうかを判定することによって、すれ違い判定の信頼度を判定できる。
【００４０】
実施の形態４
実施の形態３では、すれ違いが起きたと判定された場合に、外部情報取得部Ａ１８０から得られる情報として車両後方に物体があるかどうかの情報を用いて、すれ違いの判定の信頼度を判定していたが、自車が一方通行道路にいるかどうかの情報を用いてもよい。
本実施の形態における装置の構成および用いるシステムの構成は、実施の形態３と同じであるが、すれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定の信頼度の判定処理が異なる。
図１０にすれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定の信頼度を判定する処理のフローチャートを示す。この処理は、自車が一方通行道路にいるかどうかによってすれ違い判定の信頼度を判定するものである。本実施の形態において、すれ違い判定部Ａ１１０が、すれ違い判定の信頼度の判定に用いるために外部情報取得部Ａ１８０から得る車両情報は、車両Ｂ１００が一方通行の道路にいるかどうかの情報である。具体的には、例えばカーナビ等から得られる通行規制情報を含む地図情報および現走行地点情報から得る。
【００４１】
ステップＳＥ００１において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違いが起きたと判定する。これは、実施の形態１のステップＳＡ００１〜ＳＡ００８または実施の形態２のステップＳＢ００１〜ＳＢ００９に相当する。
ステップＳＥ００２において、すれ違い判定部Ａ１１０は外部情報取得部Ａ１８０から得る車両情報から車両Ｂ１００が一方通行地点にいるかどうかを判定する。一方通行地点にいると判定された場合は、ステップＳＥ００３において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が低いと判定する。一方通行地点にいないと判定された場合は、ステップＳＥ００４において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が高いと判定する。
【００４２】
以上のように、すれ違いが起きたと判定した場合であっても、その地点が、すれ違いの起きる可能性が低い一方通行であるかどうかを確認することにより、すれ違い判定の信頼度を判定することができる。
【００４３】
実施の形態５
実施の形態３では、すれ違いが起きたと判定された場合に、外部情報取得部Ａ１８０から得られる情報として車両後方に物体があるかどうかの情報を用いて、すれ違いの判定の信頼度を判定していたが、自車が道路上を走行しているかどうかの情報を用いてもよい。
本実施の形態における装置の構成および用いるシステムの構成は、実施の形態３と同じであるが、すれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定の信頼度の判定処理が異なる。
図１１にすれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定の信頼度を判定する処理のフローチャートを示す。この処理は、自車が道路外にいるかどうかによってすれ違い判定の信頼度を判定するものである。本実施の形態において、すれ違い判定部Ａ１１０が、すれ違いの信頼度の判定に用いるために外部情報取得部Ａ１８０から得る車両情報は、車両Ｂ１００が道路外にいるかどうかの情報である。道路外とは、例えば駐車場などの場所を示す。この情報は、具体的には例えばカーナビ等から得られる地図情報および現走行地点情報から得る。
【００４４】
ステップＳＦ００１において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違いが起きたと判定する。これは、実施の形態１のステップＳＡ００１〜ＳＡ００８または実施の形態２のステップＳＢ００１〜ＳＢ００９に相当する。
ステップＳＦ００２において、すれ違い判定部Ａ１１０は外部情報取得部Ａ１８０から得る車両情報から車両Ｂ１００が道路外にいるかどうかを判定する。道路外にいると判定された場合は、ステップＳＦ００３において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が低いと判定する。道路内にいると判定された場合は、ステップＳＦ００４において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が高いと判定する。
【００４５】
以上のように、すれ違いが起きたと判定した場合であっても、その地点が、すれ違いの起きる可能性が低い道路外であるかどうかを確認することにより、すれ違い判定の信頼度を判定することができる。
【００４６】
実施の形態６
実施の形態３では、すれ違いが起きたと判定された場合に、外部情報取得部Ａ１８０から得られる情報として車両後方に物体があるかどうかの情報を用いて、すれ違いの判定の信頼度を判定していたが、ユーザの承認を用いてもよい。
本実施の形態における装置の構成を図１２に示す。図１２は、実施の形態３における装置の構成を示す図８に対し、外部情報出力部Ａ１９０を新たに加えたものである。外部情報出力部Ａ１９０は、カーナビの表示画面やオーディオ等、ユーザにメッセージを通知するための機構を示す。
【００４７】
図１３にすれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定のフローチャートを示す。この処理は、ユーザの承認があるかどうかによってすれ違い判定の信頼度を判定するものである。本実施の形態において、すれ違い判定部Ａ１１０が、すれ違いの信頼度の判定に用いるために外部情報取得部Ａ１８０から得る情報は、ユーザ（運転手）の承認情報である。具体的には、例えばカーナビ等に備えられているマイクから入力される音声情報やボタン等の押下情報である。
【００４８】
ＳＤ００１において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違いが起きたと判定する。これは、実施の形態１のステップＳＡ００１〜ＳＡ００８または実施の形態２のステップＳＢ００１〜ＳＢ００９に相当する。
ステップＳＤ００２において、すれ違い判定部Ａ１１０は外部情報出力部Ａ１９０を用いてユーザにすれ違いが起きたかどうかを確認する通知を行う。
ステップＳＤ００３において、すれ違い判定部Ａ１１０は時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０に記憶する。
ステップＳＤ００４において、すれ違い判定部Ａ１１０は、時刻取得部Ａ１３０から現在時刻を取得し、記憶部Ａ１４０内のステップＳＤ００３で記憶した時刻と比較する。これにより、ユーザに確認の通知をしてから一定時間経過したかを判定する。一定時間とは、例えば３分以内などの定義を行う。一定時間が経過している場合は、ステップＳＤ００７に進む。
【００４９】
ステップＳＤ００５において、すれ違い判定部Ａ１１０は外部情報取得部Ａ１８０から得られる情報からユーザがすれ違いを承認したかどうかを判定する。ここでの承認は、音声やボタンの押下等ですれ違いの判定を肯定されるか、否定されることにより判定する。すれ違いをユーザにより承認された場合は、ステップＳＤ００６において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が高いと判定する。すれ違いをユーザにより承認されていない場合は、ステップＳＤ００４に戻る。
ステップＳＤ００７において、一定時間内にユーザの承認が得られなかったとし、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違い判定の信頼度が低いと判定する。
【００５０】
以上のように、すれ違いが起きたと判定した場合、ユーザの承認を用いることによってすれ違い判定の信頼度を判定することができる。
【００５１】
なお、実施の形態３〜６に記載の外部情報を適宜組み合わせて、すれ違い判定の信頼度を判定しても良い。
【００５２】
実施の形態７
実施の形態１または実施の形態２においてすれ違いが起きたことを判定した場合に、その情報を道路の異常発生の検知に役立てる実施の形態について示す。本実施の形態の構成を図８に示す。本実施の形態では、すれ違い判定部Ａ１１０は、すれ違い判定に用いる情報に加え、外部情報取得部Ａ１８０から車両Ｂ１００がいる道路の道幅情報を得る。この情報は、具体的には例えばカーナビ等から得られる地図情報および現走行地点情報から得る。
【００５３】
図１４にすれ違い判定部Ａ１１０でのすれ違い判定及び異常発生地点の判定のフローチャートを示す。
ＳＧ００１において、すれ違い判定部Ａ１１０はすれ違いが起きたと判定する。これは、実施の形態１のステップＳＡ００１〜ＳＡ００８または実施の形態２のステップＳＢ００１〜ＳＢ００９に相当する。
ステップＳＧ００２において、外部情報取得部Ａ１８０から、車両Ｂ１００が、幅が広い道路にいるかどうかを判定する。ここで幅が広い道路とは、車２台が並走しても余裕がある道路を示し、例えば幅５ｍと定義する。
【００５４】
幅が広い道路にいる場合は、ステップＳＧ００３において、すれ違い判定部はすれ違いが起きたと判定した地点に異常が発生していると判定する。ここで異常とは、例えば交通事故や工事、震災による道の崩壊により道幅が狭くなっていることを示す。この場合、プローブデータ生成部Ａ１６０では、位置情報を含む異常発生が起きたことを示すプローブデータを生成する。
【００５５】
地図データ上ではすれ違いが起きるはずがない地点において、すれ違いが起きたことを判定された情報を用いることにより、道路の異常の可能性を検出することができる。この情報を含んだプローブデータをサーバＣ１００が集めることにより、サーバＣ１００は道路の異常発生地点を通知するようなサービスを行うことができる。
【００５６】
実施の形態８
実施の形態１および２では、すれ違いの判定を、実施の形態３および４および５ではすれ違いの判定とすれ違い判定の精度判定を、実施の形態７ではすれ違いの判定とすれ違い判定の精度判定と道路の異常発生判定を車両で行っていた。本実施の形態では、すれ違い判定部Ａ１１０をサーバ内に置き、車両からは必要な情報を送るだけとした場合について示す。
本実施の形態における装置の構成を図１５に示す。車両Ｂ１００にすれ違い判定に必要な情報を蓄積および送信を行うすれ違い判定データ蓄積装置Ｄ１００を備え、サーバＣ１００に車両から送られるすれ違い判定に必要な情報からすれ違い判定を行うすれ違い判定データ解析装置Ｄ２００を備える。
【００５７】
すれ違い判定データ蓄積装Ｄ１００は車両情報取得部Ａ１２０、時刻取得部Ａ１３０、位置情報取得部Ａ１５０、プローブデータ生成部Ａ１６０、送信部Ａ１７０、外部情報取得部Ａ１８０とデータを取得した順に蓄積するデータ蓄積部Ａ２００を備え、すれ違い判定データ解析装置Ｄ２００はすれ違い判定部Ａ１１０、記憶部Ａ１４０を備える。また、サーバＣ１００は受信部Ｃ１１０を備える。
【００５８】
動作について説明する。データ蓄積部Ａ２００は、実施の形態１〜５および７におけるすれ違いの判定に必要な車両情報、時刻情報、すれ違い判定の精度判定および道路の異常発生判定に必要な情報を車両情報取得部Ａ１２０、時刻取得部Ａ１３０、外部情報取得部Ａ１８０から取得する。実施の形態１〜５および７では、すれ違い判定部Ａ１１０が動的に必要な情報を判断して各機構から情報を取得していたが、データ蓄積部Ａ２００は各機構から一定間隔で情報を取得し、取得した順にデータを蓄積する。一定間隔での情報の取得は、例えば機構ごとに１分や２分間隔でデータ蓄積部Ａ２００がデータを取得することを示す。
【００５９】
特定のタイミングで、データ蓄積部Ａ２００は、プローブデータ生成部Ａ１６０にプローブデータを生成するように指示を出す。特定のタイミングとは、例えばデータ蓄積部Ａ２００において蓄積したデータが一定以上のサイズ（５０Ｍバイト以上など）になった場合を示す。プローブデータ生成部Ａ１６０は、データ蓄積部Ａ２００に蓄積された情報と位置情報取得部Ａ１５０から得られる位置情報を基にプローブデータを生成する。送信部Ａ１７０はプローブデータをサーバＣ１００に送信する。サーバＣ１００において受信部Ｃ１１０がプローブデータを受信し、すれ違い判定部Ａ１１０でプローブデータに含まれる得られる車両情報、時刻情報、すれ違い判定の精度判定および道路の異常発生判定に必要な機器の情報を蓄積された順に読み出し、実施の形態１〜５および７と同様にすれ違いの判定、すれ違い判定の精度判定、道路の異常発生判定を行う。
【００６０】
以上のように、すれ違いの判定、すれ違い判定の精度判定、道路の異常発生判定等の負荷が高い計算処理をサーバ側で行うことができ、車両側での実行負荷を小さくできる。
【符号の説明】
【００６１】
Ａ１００  情報収集装置、Ａ１１０  すれ違い判定部、Ａ１２０  車両情報取得部、Ａ１３０  時刻取得部、Ａ１４０  記憶部、Ａ１５０  位置情報取得部、Ａ１６０  プローブデータ生成部、Ａ１７０  送信部、Ａ１８０  外部情報取得部、Ａ１９０  外部情報出力部、Ｂ１００  車両、Ｃ１００  サーバ、Ｃ１１０  受信部、Ｄ１００  すれ違い判定データ蓄積装置、Ｄ２００  すれ違い判定データ解析装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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