(57)【要約】【課題】簡素な構造かつ低コストで、迅速かつ安定した移植を実現し、植物の損傷を防止するとともに、自動化が容易な植物移植装置を提供すること。【解決手段】植物ホルダ１１０から栽培用パレット１２０に苗床Ｂを移植するための植物移植装置１００であって、ホルダ保持機構１３０とパレット保持機構１４０と、ホルダ苗床保持部１１１に保持された苗床Ｂを上下方向に沿って移動させパレット苗床保持部１２１内に挿入するための移送機構１５０とを備え、移送機構１５０は、上下移動部１５２と支持部１５１とを有し、上下移動部１５２は、苗床Ｂに係合可能な係合部１５２ａを有するとともに、支持部１５１に対して回動可能に設けられている植物移植装置１００。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に貫通するホルダ苗床保持部を水平方向に複数配置した植物ホルダから、上下方向に貫通するパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、苗床を移植するための植物移植装置であって、
前記植物ホルダを保持するためのホルダ保持機構と、前記ホルダ保持機構によるホルダ保持位置の上方または下方で前記栽培用パレットを保持するためのパレット保持機構と、前記ホルダ苗床保持部に保持された苗床を上下方向に沿って移動させ前記パレット苗床保持部内に挿入するための移送機構とを備え、
前記移送機構は、上下方向に移動可能な上下移動部と、前記上下移動部を支持する支持部とを有し、
前記上下移動部は、前記苗床に係合可能な係合部を有するとともに、上下方向に沿った回動軸を中心として前記支持部に対して回動可能に設けられていることを特徴とする植物移植装置。
【請求項２】
前記移送機構は、前記上下移動部から独立して上下方向に移動可能な第２上下移動部を有していることを特徴とする請求項１に記載の植物移植装置。
【請求項３】
前記係合部は、前記回動軸の周りに環状に配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の植物移植装置。
【請求項４】
前記上下移動部は、カムフォロワを有し、
前記移送機構は、前記上下移動部の上下方向への移動時に前記カムフォロワを摺接させ、前記上下移動部の回動を制御するカム部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の植物移植装置。
【請求項５】
前記パレット保持機構は、前記ホルダ保持機構によるホルダ保持位置の上方で前記栽培用パレットを保持するものであり、
前記上下移動部は、前記ホルダ苗床保持部に保持された苗床を上方に向けて押上げ、前記パレット苗床保持部内に挿入するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の植物移植装置。
【請求項６】
前記パレット保持機構は、前記ホルダ保持機構によるホルダ保持位置の下方で前記栽培用パレットを保持するものであり、
前記上下移動部は、前記ホルダ苗床保持部に保持された苗床を下方に向けて引き下げ、前記パレット苗床保持部内に挿入するように構成され、
前記上下移動部の前記係合部は、前記苗床を把持するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の植物移植装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物ホルダから栽培用パレットに苗床を移植する植物移植装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、間欠回転及び左右往復移動をして苗床を移送する苗床搬送コンベヤと、苗床搬送コンベヤの下方に並設し間欠回転して定植パネルを移送する定植パネル搬送コンベヤと、苗床搬送コンベヤの前端部の上方に位置して苗床搬送コンベヤ上の苗床の前端列の数個置きの床片をそれぞれ挟持し切離して前方へ移送する数個の移送開閉挟み具と、数個の移送開閉挟み具の前方に位置して移送開閉挟み具により移送した床片を挟持して下降し定植パネル搬送コンベヤ上の定植パネルの穴内に挿入して植付ける数個の挿入開閉挟み具と、苗床搬送コンベヤに連結して苗床搬送コンベヤを苗床の床片の幅づつ左右方向に間欠的に往復移動させる作動機構とから構成された水耕苗の自動定植装置が知られている（例えば特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−４６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１の自動定植装置では、自動定植装置に苗床をセットする前工程として、苗床に播かれた植物の種を発芽させるために水が張られた育苗容器から苗床を取り出す工程を必要とするが、苗床はスポンジ状の素材等から形成され柔らかいことから、育苗容器から苗床を取り出す工程は自動化することが難しく、人間の手によって行う必要があるため、作業負担が大きく、また、人間に付着した汗や雑菌によって苗床が汚染され易いという問題があった。
【０００５】
また、挿入開閉挟み具によって苗床の１ブロックを上方から掴んで苗床をハンドリングすることから、挿入開閉挟み具によって苗床を掴む際に、苗床から横に張り出した植物の芽を挿入開閉挟み具によって傷つけてしまう恐れがあるという問題もある。
【０００６】
また、従来、植物を育苗するための苗床として、図８に示すように、ウレタン等から形成され、複数の苗床Ｂ１を連結して成るマット状の苗床Ｂが知られている。この苗床Ｂでは、各苗床Ｂ１に形成された種苗収容部Ｂ２に播かれた種苗の生育状況に応じて、各苗床Ｂ１を切り取って個別に運用することを可能にするために、苗床Ｂの厚み方向に沿って延びる連結部Ｂ３によって、隣接する苗床Ｂ１間を各苗床Ｂ１の各辺中央部で部分的に連結している。
【０００７】
ところが、上述した苗床Ｂでは、連結部Ｂ３が苗床Ｂの厚み方向に亘って形成されていることから、植物移植装置に苗床Ｂをセットして移植を機械的に行う場合に、苗床Ｂから各苗床Ｂ１を円滑に切り取ることができない場合があるという問題があった。
【０００８】
本発明は、これらの問題点を解決するものであり、簡素な構造かつ低コストで、迅速かつ安定した移植を実現し、植物の損傷を防止するとともに、自動化が容易な植物移植装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上下方向に貫通するホルダ苗床保持部を水平方向に複数配置した植物ホルダから、上下方向に貫通するパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、苗床を移植するための植物移植装置であって、前記植物ホルダを保持するためのホルダ保持機構と、前記ホルダ保持機構によるホルダ保持位置の上方または下方で前記栽培用パレットを保持するためのパレット保持機構と、前記ホルダ苗床保持部に保持された苗床を上下方向に沿って移動させ前記パレット苗床保持部内に挿入するための移送機構とを備え、前記移送機構は、上下方向に移動可能な上下移動部と、前記上下移動部を支持する支持部とを有し、前記上下移動部は、前記苗床に係合可能な係合部を有するとともに、上下方向に沿った回動軸を中心として前記支持部に対して回動可能に設けられていることにより、前記課題を解決するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本請求項１に記載の構成によれば、植物ホルダに保持された苗床を栽培用パレット内に移植するという構成を採用することにより、植物移植装置に対する苗床のセット時には、複数の苗床を保持した状態の植物ホルダを植物移植装置にセットすればよいため、柔らかい苗床を直接ハンドリングする必要がなく、苗床のハンドリング性を向上することができる。
これにより、植物移植装置に対して苗床をセットする前に行われる、育苗容器から苗床を取り出す工程についても、複数の苗床を保持した状態の植物ホルダを育苗容器から取り出せばよいため、自動化が容易になり、また、自動化が容易になることによって、人間に付着した汗や雑菌によって苗床が汚染されることを防止できる。
また、柔らかい苗床を上方から掴むことなく苗床を移送することにより、苗床から上方に伸び出た植物が傷つくことを防止できる。
また、上下移動部が、苗床に係合可能な係合部を有するとともに、上下方向に沿った回動軸を中心として支持部に対して回動可能に設けられていることにより、栽培用パレットに苗床を挿入する際に苗床を回動させることで、栽培用パレットのパレット苗床保持部の縁に苗床が干渉した場合であっても、苗床を変形させてパレット苗床保持部内に円滑に挿入することができ、また、これにより、苗床とパレット苗床保持部との間の精密な位置合わせが不要になる。また、苗床のサイズがパレット苗床保持部のサイズよりも大きい場合であっても、パレット苗床保持部に苗床を捩じ込むことが可能であるため、パレット苗床保持部による苗床の保持力を向上させることができる。
また、苗床が植物ホルダに保持された状態で、移送対象となる苗床と当該苗床に隣接する苗床とが繋がっている場合であっても、植物ホルダから苗床を抜き出す際に苗床を回動させることで、苗床間の連結を円滑かつ確実に断つことが可能であり、植物ホルダから苗床を円滑に抜き出すことができる。
【００１１】
本請求項２に記載の構成によれば、上下移動部から独立して上下方向に移動可能な第２上下移動部を設けることにより、上下移動部によってパレット苗床保持部内に苗床を挿入した後、上下移動部を退避させる際に、第２上下移動部によって苗床を押すことで、上下移動部の係合部と苗床との係合が確実に解除され、上下移動部に連れて苗床がパレット苗床保持部内から抜け出ることを回避し、パレット苗床保持部内に苗床を確実に残すことができる。
本請求項３に記載の構成によれば、係合部が回動軸の周りに環状に配置されていることにより、上下移動部の係合部を苗床に対してバランス良く係合させ、上下移動部の回動時に苗床を良好に回動させることができるとともに、係合部によって苗床に保持された植物の根等が傷つけられることを回避することができる。
本請求項４に記載の構成によれば、上下移動部の上下方向への移動時に上下移動部のカムフォロワを摺接させて上下移動部の回動を制御するカム部を設けることにより、上下移動部の上下方向への移動を利用して上下移動部の回動を制御することが可能であるため、上下移動部を回動させる独自の駆動手段等を設けることなく、簡素な構成で、上下移動部を確実に回動させることができる。
本請求項５に記載の構成によれば、上下移動部を、ホルダ苗床保持部に保持された苗床を上方に向けて押上げ、パレット苗床保持部内に挿入するように構成することにより、上下移動部によって苗床を大きな面で下方から押し上げることが可能であるため、簡素な構造で、迅速かつ安定した移植を実現できる。
本請求項６に記載の構成によれば、上下移動部を、ホルダ苗床保持部に保持された苗床を下方に向けて引き下げ、パレット苗床保持部内に上方から挿入するように構成することにより、植物の芽が苗床の上方から出て横に広がっている場合であっても、植物の芽がパレット苗床保持部と苗床との間に挟まれることを回避することができる。また、上下移動部は、苗床の下方側から苗床を把持するため、苗床の上方から出た植物の芽を傷つけることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る植物移植装置の初期状態を示す斜視図。
【図２】植物ホルダの手前側の列の苗床を移植する際の植物移植装置の状態を示す斜視図。
【図３】植物ホルダの奥側の列の苗床を移植する際の植物移植装置の状態を示す斜視図。
【図４】植物移植装置の正面図。
【図５】植物移植装置の側面図、および、移送機構の一部分を拡大して示す斜視図。
【図６】植物ホルダを示す斜視図。
【図７】苗床を示す斜視図。
【図８】苗床の一部を拡大して示す説明図。
【図９】栽培用パレットを示す斜視図。
【図１０】栽培用パレットを示す上面図。
【図１１】図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ線を矢印方向に見て示す栽培用パレットの断面図。
【図１２】テーブルを示す斜視図。
【図１３】テーブルを示す上面図。
【図１４】図１３のＸＶ−ＸＶ線を矢印方向に見て示すテーブルの断面図。
【図１５】移植フローの第１工程を模式的に示す説明図。
【図１６】移植フローの第２工程を模式的に示す説明図。
【図１７】移植フローの第３工程を模式的に示す説明図。
【図１８】移植フローの第４工程を模式的に示す説明図。
【図１９】植物ホルダの変形例を示す斜視図。
【図２０】図１９に示す植物ホルダが苗床を収容した状態を示す斜視図。
【図２１】植物ホルダの他の変形例を示す斜視図。
【図２２】図２１に示す植物ホルダを下面側から見て示す斜視図。
【図２３】図２１に示す植物ホルダを側方から見て示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の一実施形態である植物移植装置１００について、図面に基づいて説明する。
【００１４】
植物移植装置１００は、図１〜図３に示すように、植物ホルダ１１０と、栽培用パレット１２０と、育苗容器（図示しない）と、ホルダ保持移動機構１３０と、パレット保持機構１４０と、移送機構１５０と、植物ホルダ１１０を移動させるハンドリング機構（図示しない）と、ホルダ保持移動機構１３０やパレット保持機構１４０や移送機構１５０等の各部を支持するフレーム１６０とを備え、植物ホルダ１１０によって保持された苗床Ｂを植物ホルダ１１０よりもサイズの大きい栽培用パレット１２０に移植するものである。
【００１５】
ここで、本実施形態における苗床Ｂは、ウレタン等から形成され、図７や図８に示すように、種苗収容部Ｂ２を有した複数の苗床Ｂ１を縦横に連結して成るマット状の苗床Ｂであり、各苗床Ｂ１は、苗床Ｂの厚み方向に沿って延びる連結部Ｂ３によって、各苗床Ｂ１の各辺中央部で隣接する苗床Ｂ１に部分的に連結されている。
【００１６】
植物ホルダ１１０は、金属等の強度のある材料から形成され、図６に示すように、上下方向に延びる複数の保持ピン１１４と、縦方向および横方向に延びる複数の連結部１１５と、上端に形成されたフランジ部１１３とを備えている。
【００１７】
複数の保持ピン１１４は、上下方向に見た場合に格子状に配置され、また、複数の連結部１１５は、複数の保持ピン１１４を縦方向および横方向に連結している。これら複数の保持ピン１１４および複数の連結部１１５によって画定された空間が、上下方向に貫通し苗床Ｂを保持する複数のホルダ苗床保持部１１１として機能する。
【００１８】
ホルダ苗床保持部１１１は、図６に示すように、上下方向に見た場合に、縦方向に第１ピッチＰ１および横方向に第３ピッチＰ３で、矩形格子状に配置されている。なお、本発明で言うところのピッチは、孔もしくは部材の中心間のピッチのことを意味している。
【００１９】
フランジ部１１３は、図６に示すように、ホルダ保持部材１３１に保持されるために設けられたものであり、ハンドリング機構（図示しない）によって植物ホルダ１１０をハンドリングするためのハンドリング用係合部としても機能する。ハンドリング用係合部の他の態様として、孔や突起等が考えられる。
【００２０】
なお、植物ホルダ１１０の具体的態様は、上下方向に貫通するホルダ苗床保持部１１１を水平方向に複数配置したものであれば如何なるものでもよい。
【００２１】
例えば、植物ホルダ１１０の変形例として、図１９に示すようなものも考えられる。図１９に示す植物ホルダ１１０は、上述した保持ピン１１４や連結部１１５の代わりに、ホルダ苗床保持部１１１を縦横方向に仕切る薄板状の仕切板１１２を備えている。仕切板１１２は、その面が水平方向に対して垂直になるように配置され、図２０から分かるように、植物ホルダ１１０を苗床Ｂに対して押し付けた際に、苗床Ｂを複数の苗床Ｂに切り分けつつ、複数のホルダ苗床保持部１１１内に苗床Ｂを一度に収容することが可能であるように形成されている。これにより、植物ホルダ１１０に対する苗床Ｂの収容を容易に行うことができる。また、苗床Ｂがホルダ苗床保持部１１１内に隙間なく収容されるため、ホルダ苗床保持部１１１による苗床Ｂの保持強度を向上でき、また、図６に示す例と同様に、植物ホルダ１１０内への苗床Ｂの収容時に苗床Ｂに人間の手が直接触れることを回避するため、人間に付着した汗や雑菌によって苗床Ｂが汚染されることを防止できる。
【００２２】
また、植物ホルダ１１０の他の変形例としては、図２１〜図２３に示すように、薄板状の仕切板１１２の下端に複数の切り欠き部１１６が形成されたものも考えられる。切り欠き部１１６は、各ホルダ苗床保持部１１１に対応する間隔で複数形成され、仕切板１１２と苗床Ｂとの間で植物の芽Ｓが挟まれて植物の芽Ｓが損傷を受けることを抑制するものである。
【００２３】
栽培用パレット１２０は、合成樹脂等（主に発泡スチロール）から形成され、図９〜図１１に示すように、上下方向に貫通し苗床Ｂを保持する複数の丸孔状のパレット苗床保持部１２１を有している。
【００２４】
パレット苗床保持部１２１は、図１１に示すように、下方から上方に向けて拡径する上方テーパ部１２１ａを栽培用パレット１２０の上面側に有し、また、下方から上方に向けて縮径する下方テーパ部１２１ｂを栽培用パレット１２０の下面側に有している。
【００２５】
複数のパレット苗床保持部１２１は、図１０に示すように、上下方向に見た場合に、六角格子状に配置されている。図１０に示すように、複数のパレット苗床保持部１２１のうち縦方向に隣接するパレット苗床保持部１２１間のピッチを第２ピッチＰ２とした場合、ホルダ苗床保持部１１１の第１ピッチＰ１およびパレット苗床保持部１２１の第２ピッチＰ２は、ｎＰ１＝ｍＰ２（ｎは１以上の整数、ｍは１以上の整数）の式を満足するように設定されている。これにより、縦方向において、１回の押上げ動作で複数の苗床Ｂを纏めて移植することが可能であるため、迅速な移植を実現することができる。また、第２ピッチＰ２は、第１ピッチＰ１よりも大きい。
【００２６】
また、図１０に示すように、複数のパレット苗床保持部１２１のうち横方向に隣接するパレット苗床保持部１２１間のピッチを第４ピッチＰ４とした場合、ホルダ苗床保持部１１１の第３ピッチＰ３およびパレット苗床保持部１２１の第４ピッチＰ４は、ｏＰ３＝ｐＰ４（ｏは１以上の整数、ｐは１以上の整数）の式を満足するように設定されている。これにより、横方向において、１回の押上げ動作で複数の苗床を纏めて移植することが可能であるため、迅速な移植を実現することができる。また、第４ピッチＰ４は、第３ピッチＰ３よりも大きい。
【００２７】
育苗容器（図示しない）は、内部に水が張られ、複数の苗床Ｂを保持した状態の植物ホルダ１１０を収容し、苗床Ｂに播かれた植物の種を発芽させるための容器である。この育苗容器（図示しない）には、水密性が要求され、また、自動化用の取っ手等を設けてもよい。
【００２８】
ホルダ保持移動機構１３０は、移送機構１５０の上方で植物ホルダ１１０を保持するとともに、植物ホルダ１１０を縦横方向に移動させるものである。ホルダ保持移動機構１３０は、図１〜３に示すように、植物ホルダ１１０を保持するホルダ保持部材１３１と、ホルダ保持部材１３１を横方向に移動させる横方向直動アクチュエータ１３２と、ホルダ保持部材１３１を縦方向に移動させる縦方向直動アクチュエータ１３３とを有している。このように、植物ホルダ１１０と栽培用パレット１２０とを水平方向に相対的に移動させる移動機構を設けることにより、移動機構によってホルダ苗床保持部１１１とパレット苗床保持部１２１との水平方向の位置関係を調節することが可能であるため、植物ホルダ１１０および栽培用パレット１２０のサイズやホルダ苗床保持部１１１およびパレット苗床保持部１２１の形成位置等の、植物ホルダ１１０および栽培用パレット１２０の設計自由度を向上できる。なお、ホルダ保持移動機構１３０の具体的態様については、上記に限定されず、植物ホルダ１１０を保持し移動させるハンドアーム等、如何なるものでもよい。
【００２９】
パレット保持機構１４０は、図１に示すように、前述したホルダ保持機構によって保持された植物ホルダ１１０の上方において、栽培用パレット１２０を固定状態で保持するものであり、栽培用パレット１２０を載せるテーブル１４１と、テーブル１４１に対する栽培用パレット１２０の上方への移動を規制する複数の浮き上がり規制部１４２とを有している。テーブル１４１および浮き上がり規制部１４２は、フレーム１６０に固定されている。
【００３０】
テーブル１４１は、図１２〜図１４に示すように、上下方向に貫通する複数のガイド孔１４１ａを有している。これら複数のガイド孔１４１ａは、複数のパレット苗床保持部１２１と同数配置され、上下方向に見た場合に、複数のパレット苗床保持部１２１と同一の配置態様で配置されている。ガイド孔１４１ａの内周面の少なくとも一部は、図１４に示すように、下方から上方に向けて縮径するテーパ形状に形成されている。
なお、本実施形態では、テーブル１４１に形成したガイド孔１４１ａによって苗床Ｂをガイドするが、このようなテーブル１４１を設けることなく、前述したパレット苗床保持部１２１の下面側に形成された下方テーパ部１２１ｂによって苗床Ｂをガイドするようにしてもよい。この場合、テーブル１４１の代わりに、栽培用パレット１２０を支持する部材や部分を別途設ければよい。
また、本実施形態では、テーブル１４１のガイド孔１４１ａを、栽培用パレット１２０のパレット苗床保持部１２１と同数および同一の配置態様で設けた。しかしながら、栽培用パレット１２０を水平方向に移動させるように構成した場合には、ガイド孔１４１ａの配置態様は、上記に限定されない。例えば、ガイド孔１４１ａを、横方向におけるパレット苗床保持部１２１間の第４ピッチＰ４の半分のピッチで、横方向に一列に設け、パレット苗床保持部１２１がガイド孔１４１ａの上を通る時に、植物ホルダ１１０に保持された苗床Ｂを一列ずつ押し上げるように構成してもよい。この場合、押上げ部材１５２を縦方向に移動させる必要がないため、移送機構１５０の構造を簡略化することができる。
【００３１】
浮き上がり規制部１４２は、図１に示すように、テーブル１４１に対する栽培用パレット１２０の上方への移動を規制するものであり、栽培用パレット１２０は、浮き上がり規制部１４２に対して横から押し込まれることで、テーブル１４１に対してセットされる。浮き上がり規制部１４２は、栽培用パレット１２０を水平方向に位置決めする位置決め部としての役割も担っている。なお、浮き上がり規制部１４２や前述した位置決め部の具体的な態様は、上記に限定されず、テーブル１４１に設けられた複数の突起や枠等、如何なるものでもよい。
【００３２】
移送機構１５０は、ホルダ苗床保持部１１１に保持された苗床Ｂを上下方向に沿って移動させ、パレット苗床保持部１２１内に挿入するものであり、本実施形態では、ホルダ苗床保持部１１１に保持された苗床Ｂを上方に向けて押し上げ、パレット苗床保持部１２１内に挿入するように構成されている。
【００３３】
移送機構１５０は、図１〜図４に示すように、押上げ直動アクチュエータ（支持部）１５１と、押上げ直動アクチュエータ１５１によって上下方向に移動可能に支持される複数の押上げ部材（上下移動部）１５２と、押上げ直動アクチュエータ１５１を横方向に移動させる横方向移動直動アクチュエータ１５３と、押上げ直動アクチュエータ１５１および押上げ部材１５２および横方向移動直動アクチュエータ１５３を縦方向に移動させる縦方向直動アクチュエータ１５４とを有している。
【００３４】
複数の押上げ部材１５２は、横方向に一列に並べた状態で押上げ直動アクチュエータ１５１によって支持され、横方向移動直動アクチュエータ１５３および縦方向直動アクチュエータ１５４によって縦横方向に移動可能に支持される。複数の押上げ部材１５２は、押上げ直動アクチュエータ１５１によって単独または一列単位で、上下方向に移動するように構成されている。
【００３５】
押上げ部材（上下移動部）１５２は、図５に示すように、苗床Ｂに係合可能な係合部１５２ａをその上端に有するとともに、上下方向に沿った回動軸を中心として、押上げ直動アクチュエータ（支持部）１５１に対して回動可能に設けられている。なお、係合部１５２ａの具体的形態は、苗床Ｂに係合可能であれば、針状や鋸歯状のもの等、如何なるものでもよい。係合部１５２ａは、前記回動軸の周りに環状に配置されている。
【００３６】
また、押上げ部材１５２には、カムフォロワ（図示しない）が設けられており、一方、押上げ直動アクチュエータ（支持部）１５１内には、押上げ部材１５２の上下方向への移動時にカムフォロワを摺接させ、押上げ部材１５２の回動を制御するカム部（図示しない）が設けられている。これにより、押上げ部材１５２の上下方向への移動を利用して押上げ部材１５２の回動を制御することが可能である。本実施形態では、このように、カム部によって、押上げ部材１５２の回動のタイミングや回動角を制御している。なお、押上げ部材の回動の駆動および制御方法は、上記に限定されず、別途にロータリアクチュエータやモータを設ける等、如何なるものでもよい。
【００３７】
移送機構１５０は、図５に示すように、押上げ部材１５２から独立して上下方向に移動可能な第２上下移動部１５５を有している。第２上下移動部１５５は、押上げ部材１５２を駆動する押上げ直動アクチュエータ１５１とは別途に設けられたアクチュエータ（図示しない）によって駆動される。
【００３８】
なお、本実施形態では、押上げ部材（上下移動部）１５２を複数設けたが、押上げ部材１５２は、１つ以上設ければよい。また、押上げ部材１５２を複数のパレット苗床保持部１２１と同数配置し、上下方向に見た場合に、複数のパレット苗床保持部１２１と同一の配置態様で配置した場合、押上げ部材１５２を水平方向に移動させる必要がないため、移送機構１５０の構造を簡素化することができる。
【００３９】
ハンドリング機構（図示しない）は、植物ホルダ１１０をホルダ保持部材１３１まで移動させホルダ保持部材１３１にセットするものである。ハンドリング機構（図示しない）の具体的態様については、把持爪や支持アームを備えるもの等、如何なるものでもよい。
【００４０】
次に、本実施形態における苗床Ｂの移植フローについて、図１５〜図１８に基づいて以下に説明する。なお、図１５〜図１８においては、テーブル１４１等の図示を省略している。
【００４１】
まず、図１５に示すように、移送対象となる苗床Ｂの下方に押上げ部材１５２を移動させた後、図１６に示すように、押上げ直動アクチュエータ１５１によって押上げ部材１５２を上方に向けて移動させ、押上げ部材１５２の係合部１５２ａを苗床Ｂの下部に係合させる。
【００４２】
次に、図１６〜図１７に示すように、押上げ部材１５２によってホルダ苗床保持部１１１内で苗床Ｂを少し押し上げた後、押上げ部材１５２を上方に向けて移動させつつ回動させる。これにより、苗床Ｂを押し上げつつ回動させ、隣接する苗床Ｂとの間の連結を確実に切り離すことができる。
【００４３】
次に、引き続き、苗床Ｂを押し上げつつ回動させることにより、図１７に示すように、栽培用パレット１２０のパレット苗床保持部１２１内に、苗床Ｂを回動させつつ挿入する。このように、パレット苗床保持部１２１内に、苗床Ｂを回動させつつ挿入することにより、パレット苗床保持部１２１の縁に苗床Ｂが干渉した場合であっても、苗床Ｂを変形させてパレット苗床保持部１２１内に苗床Ｂを円滑に挿入することができる。
【００４４】
次に、パレット苗床保持部１２１内に苗床Ｂを挿入した後、押上げ部材１５２を下方に向けて退避させる際に、図１８に示すように、第２上下移動部１５５を上方に向けて移動させ、苗床Ｂの下部を第２上下移動部１５５によって押す。これにより、押上げ部材１５２の係合部１５２ａと苗床Ｂとの係合が確実に解除され、押上げ部材１５２に連れて苗床Ｂがパレット苗床保持部１２１内から抜け出ることを回避し、パレット苗床保持部１２１内に苗床Ｂを確実に残すことができる。
【００４５】
このようにして得られた本実施形態の植物移植装置１００では、サイズが小さい植物ホルダ１１０を移動させることにより、サイズの大きい栽培用パレット１２０を移動させる場合と比較して、移動スペースを確保することが容易であるため、省スペース化を実現することができる。
【００４６】
また、移送機構１５０が複数の押上げ部材１５２を有していることにより、１回の押上げ動作で複数の苗床Ｂを纏めて移植することが可能であるため、短時間での移植を実現できる。
【００４７】
また、植物ホルダ１１０をホルダ保持移動機構１３０まで移動させるハンドリング機構（図示しない）を設けることにより、ホルダ保持移動機構１３０への植物ホルダ１１０のセット時に人間の手が植物ホルダ１１０に直接触れることを回避し、人間に付着した汗や雑菌によって苗床Ｂが汚染されることを防止できる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００４９】
例えば、上述した実施形態では、移送機構が、ホルダ苗床保持部に保持された苗床を上方に向けて押し上げ、パレット苗床保持部内に挿入するものであるものとして説明したが、ホルダ苗床保持部に保持された苗床を下方に向けて引き下げ、パレット苗床保持部内に挿入するように移送機構を構成してもよい。この場合、ホルダ保持機構によるホルダ保持位置の下方で、パレット保持機構によって栽培用パレットを保持し、また、上下移動部の係合部を、苗床を把持可能であるように構成すればよい。
また、上述した実施形態のように、上下移動部（押上げ部材）がホルダ苗床保持部に保持された苗床を上方に向けて押し上げる場合においても、上下移動部の係合部を、苗床を把持可能であるように構成してもよい。
また、上述したように上下移動部に把持部を設けた場合、把持部の把持部分に、凹凸や溝等の滑り止め部を設けてもよく、この場合、少ない把持力で苗床を確実に把持することができる。
また、上述した実施形態では、栽培用パレットが固定状態で設置され、植物ホルダおよび移送機構を水平方向に移動させるものとして説明するが、具体的な実施形態はこれに限定されず、例えば、植物ホルダを固定状態で設置し、栽培用パレットおよび移送機構を水平方向に移動させても構わない。
【符号の説明】
【００５０】
１００  ・・・  植物移植装置
１１０  ・・・  植物ホルダ
１１１  ・・・  ホルダ苗床保持部
１１２  ・・・  仕切板
１１３  ・・・  フランジ部
１１４  ・・・  保持ピン
１１５  ・・・  連結部
１１６  ・・・  切り欠き部
１２０  ・・・  栽培用パレット
１２１  ・・・  パレット苗床保持部
１２１ａ  ・・・  上方テーパ部
１２１ｂ  ・・・  下方テーパ部
１３０  ・・・  ホルダ保持移動機構
１３１  ・・・  ホルダ保持部材
１３２  ・・・  横方向直動アクチュエータ
１３３  ・・・  縦方向直動アクチュエータ
１４０  ・・・  パレット保持機構
１４１  ・・・  テーブル
１４１ａ  ・・・  ガイド孔
１４２  ・・・  浮き上がり規制部
１５０  ・・・  移送機構
１５１  ・・・  押上げ直動アクチュエータ（支持部）
１５２  ・・・  押上げ部材（上下移動部）
１５２ａ  ・・・  係合部
１５３  ・・・  横方向移動直動アクチュエータ
１５４  ・・・  縦方向直動アクチュエータ
１６０    ・・・  フレーム
Ｂ  ・・・  苗床
Ｓ    ・・・  植物の芽
Ｐ１  ・・・  第１ピッチ（縦方向におけるホルダ苗床保持部間のピッチ）
Ｐ２  ・・・  第２ピッチ（縦方向におけるパレット苗床保持部間のピッチ）
Ｐ３  ・・・  第３ピッチ（横方向におけるホルダ苗床保持部間のピッチ）
Ｐ４  ・・・  第４ピッチ（横方向におけるパレット苗床保持部間のピッチ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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