(57)【要約】【課題】構造物の全体の劣化の状態を把握するための劣化診断用画像を作成する装置を提供する。【解決手段】コンクリート構造物の劣化診断用画像を作成する装置を、構造物の表面の複数箇所を順次加振する加振手段２と、複数のマイクロフォンＭ１〜Ｍ５を備えた音採取手段１１と、マイクロフォンの入力信号から打音の発生方向を加振点毎に推定する音発生方向推定手段４２と、加振点方向の映像を撮影する撮影手段１２と、加振点毎に推定した音の発生方向のデータと撮影された加振点方向の映像とから、推定された音の発生方向を示す図形が描画された画像である音源推定用画像を前記加振点毎に作成する音源推定用画像作成手段４３と、複数の音源推定用画像を合成した画像である劣化診断用画像を作成する劣化診断用画像作成手段４４とから構成した。【選択図】図１
2015158441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の表面を打撃して加振する加振手段と、前記加振された構造物が発生する音の音圧信号を採取する複数のマイクロフォンを備えた音採取手段と、前記各マイクロフォンに入力する音圧信号の到達時間差から周波数毎に前記音の発生方向を推定する音発生方向推定手段と、打撃された点である加振点方向の映像を撮影する撮影手段と、前記音発生方向推定手段で推定された音の発生方向のデータと前記撮影手段で撮影された加振点方向の映像信号である画像データとを合成して、前記推定された音の発生方向を示す図形が描画された画像である音源推定用画像を作成する音源推定用画像作成手段とを備え、前記構造物に非健全部が存在するか否かを診断するための画像を作成する装置であって、
前記加振手段は、前記構造物の表面の複数箇所を順次加振し、
前記音源推定用画像作成手段は、
前記加振点毎に推定した音の発生方向のデータと前記撮影された加振点方向の映像とから、前記音源推定用画像を前記加振点毎に作成する音源推定用画像作成部と、
前記作成された複数の音源推定用画像を合成した画像である劣化診断用画像を作成する劣化診断用画像作成部と、
を備えることを特徴とする構造物の劣化診断用画像作成装置。
【請求項２】
前記加振手段は、加振力を検出する手段を備え、
音源推定用画像作成手段は、前記加振力が閾値を超えた場合には、前記劣化診断用画像を構成する音源推定用画像のうちの、前記加振力が閾値を超えたときに作成した音源推定用画像に、前記加振力が閾値を超えたことを識別するための図形を追加することを特徴とする請求項１に記載の構造物の劣化診断用画像作成装置。
【請求項３】
前記加振手段に、加振力を検出する手段を設けるとともに、
前記音発生方向推定手段に、
前記構造物が発生する音の音圧を検出する手段と、
前記検出された音圧を前記加振力で基準化した基準化音圧を算出する手段とを設けることを特徴とする請求項１に記載の構造物の劣化診断用画像作成装置。
【請求項４】
構造物の表面を打撃して加振する加振手段と、前記加振された構造物が発生する音の音圧信号を採取する複数のマイクロフォンを備えた音採取手段と、前記各マイクロフォンに入力する音圧信号の到達時間差から周波数毎に前記音の発生方向を推定する音発生方向推定手段と、前記構造物の表面の診断領域の映像を撮影する撮影手段と、前記音発生方向推定手段で推定された音の発生方向のデータと前記撮影手段で撮影された診断領域の映像信号である画像データとを合成して、前記推定された音の発生方向を示す図形が描画された画像である音源推定用画像を作成する音源推定用画像作成手段と、前記音源推定用画像を表示する表示手段とを備え、前記構造物に非健全部が存在するか否かを診断するための画像を作成する装置であって、
前記加振手段と音採取手段とを前記構造物の表面に沿って移動させる移動手段を備え、
前記加振手段は、
前記移動手段に固定された支持軸と、前記支持軸に回転可能に装着された、外周に前記構造物の表面に衝突する突起部を有し、前記構造物の表面を加振する回転ヘッドとを備え、
音源推定用画像作成手段は、
前記回転ヘッドが前記構造物の表面に衝突する毎に、推定した音の発生方向のデータと前記診断領域の映像とから前記音源推定用画像を作成する音源推定用画像作成部と、
前記作成された複数の音源推定用画像を合成した画像である劣化診断用画像を作成する劣化診断用画像作成部と、
を備えることを特徴とする構造物の劣化診断用画像作成装置。
【請求項５】
前記音源推定用画像作成手段で作成された劣化診断用画像から、オクターブバンド毎の音の発生方向を示す図形が描画された画像であるバンド画像、もしくは、周波数帯域が隣り合った２つ以上のバンド画像を重ね合わせた画像である重合バンド画像を作成するバンド画像作成手段を更に設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の構造物の劣化診断用画像作成装置。
【請求項６】
前記音採取手段は、互いに交わる２つの直線上にそれぞれ所定の間隔で配置された第１及び第２のマイクロフォン対と、前記２組のマイクロフォン対の作る平面上にない第５のマイクロフォンとを備え、
前記音源推定手段は、前記２組のマイクロフォン対を構成するマイクロフォン間の位相差と、前記第５のマイクロフォンと前記２組のマイクロフォン対を構成する４個のマイクロフォンのそれぞれとで構成される４組のマイクロフォン対を構成するマイクロフォン間の位相差とを用いて音源方向を推定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の構造物の劣化診断用画像作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、橋梁やトンネルの内壁などの構造物の劣化状態を診断するための画像を作成する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、橋梁やトンネルの内壁などのコンクリート構造物にひび割れや空隙などの非健全部があるか否かを検査する方法として、構造物表面をハンマーなどで打撃して加振したときに発生する音を作業者が聞いて、非健全部があるか否かを判断していた。しかし、このような方法では、作業効率が低いだけでなく、作業者により判断が異なる場合があるといった問題点があった。
そこで、ハンマーとマイクロフォンとを一体に構成し、加振したときに発生する音をマイクロフォンで採取し、採取された音の周波数スペクトルと予め記憶しておいた健全部の周波数スペクトルである基準周波数スペクトルを比較することで、コンクリート構造物の剥離の有無を判定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、加振による検査を定期的に行うとともに、加振したときに発生する音をマイクロフォンで採取し、採取された音の周波数特性を比較することで、コンクリート構造物の非健全部分を検出する方法も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４９１１７号公報
【特許文献２】特開２０１３−２５３９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の方法では、打撃点毎に健全部であるか否かを判定しているので、構造物の全体の劣化の状態を把握することが困難であった。
【０００５】
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、構造物の全体の劣化の状態を把握するための劣化診断用画像を作成する装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、構造物の表面を打撃して加振する加振手段と、前記加振された構造物が発生する音の音圧信号を採取する複数のマイクロフォンを備えた音採取手段と、前記各マイクロフォンに入力する音圧信号の到達時間差から周波数毎に前記音の発生方向を推定する音発生方向推定手段と、打撃された点である加振点方向の映像を撮影する撮影手段と、前記音発生方向推定手段で推定された音の発生方向のデータと前記撮影手段で撮影された加振点方向の映像信号である画像データとを合成して、前記推定された音の発生方向を示す図形が描画された画像である音源推定用画像を作成する音源推定用画像作成手段とを備え、前記構造物に非健全部が存在するか否かを診断するための画像を作成する装置であって、
前記加振手段は、前記構造物の表面の複数箇所を順次加振し、前記音源推定用画像作成手段は、前記加振点毎に推定した音の発生方向のデータと前記撮影された加振点方向の映像とから、前記音源推定用画像を前記加振点毎に作成する音源推定用画像作成部と、前記作成された複数の音源推定用画像を合成した画像である劣化診断用画像を作成する劣化診断用画像作成部と、を備えることを特徴とする。
このように、加振点毎に作成した複数の音源推定用画像を合成して劣化診断用画像を作成すれば、非健全部の発見が容易になるとともに、構造物の全体の劣化の状態を的確に把握することができる。
【０００７】
また、本発明は、前記加振手段が、加振力を検出する手段を備え、音源推定用画像作成手段が、前記加振力が閾値を超えた場合には、前記劣化診断用画像を構成する音源推定用画像のうちの、前記加振力が閾値を超えたときに作成した音源推定用画像に、前記打撃力が閾値を超えたことを識別するための図形を追加することを特徴とする。
これにより、異常な加振を行った時のデータを排除できるので、構造物の全体の劣化の状態を正確に把握することができる。
また、本発明は、前記加振手段に、加振力を検出する手段を設けるとともに、前記音発生方向推定手段に、前記構造物が発生する音の音圧を検出する手段と、前記検出された音圧を前記加振力で基準化した基準化音圧（音圧／加振力）を算出する手段とを設けることを特徴とする。
このように、検出された音圧を加振力で基準化してやれば、加振力のバラつきによる影響をなくすことができる。
【０００８】
また、本発明は、構造物の表面を打撃して加振する加振手段と、前記加振された構造物が発生する音の音圧信号を採取する複数のマイクロフォンを備えた音採取手段と、前記各マイクロフォンに入力する音圧信号の到達時間差から周波数毎に前記音の発生方向を推定する音発生方向推定手段と、前記構造物の表面の診断領域の映像を撮影する撮影手段と、前記音発生方向推定手段で推定された音の発生方向のデータと前記撮影手段で撮影された診断領域の映像信号である画像データとを合成して、前記推定された音の発生方向を示す図形が描画された画像である音源推定用画像を作成する音源推定用画像作成手段と、前記音源推定用画像を表示する表示手段とを備え、前記構造物に非健全部が存在するか否かを診断するための画像を作成する装置であって、前記加振手段と音採取手段とを前記構造物の表面に沿って移動させる移動手段を備え、前記加振手段は、前記移動手段に固定された支持軸と、前記支持軸に回転可能に装着された、外周に前記構造物の表面に衝突する突起部を有し、前記構造物の表面を加振する回転ヘッドとを備え、音源推定用画像作成手段は、前記回転ヘッドが前記構造物の表面に衝突する毎に、推定した音の発生方向のデータと前記診断領域の映像とから前記音源推定用画像を作成する音源推定用画像作成部と、前記作成された複数の音源推定用画像を合成した画像である劣化診断用画像を作成する劣化診断用画像作成部と、を備えることを特徴とする。
これにより、劣化診断用画像を効率よく作成することができるので、構造物の全体の劣化の状態を容易に把握することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記音源推定用画像作成手段で作成された劣化診断用画像から、オクターブバンド毎の音の発生方向を示す図形が描画された画像であるバンド画像、もしくは、周波数帯域が隣り合った２つ以上のバンド画像を重ね合わせた画像である重合バンド画像を作成するバンド画像作成手段を更に設けたことを特徴とする。
このように、バンド画像作成手段を設けて、バンド画像もしくは重合バンド画像を作成したので、周波数毎の差異が見やすくなる。したがって、非健全部を確実にかつ容易に発見できる。
【００１０】
また、前記音採取手段を、互いに交わる２つの直線上にそれぞれ所定の間隔で配置された第１及び第２のマイクロフォン対と、前記２組のマイクロフォン対の作る平面上にない第５のマイクロフォンとから構成し、前記音源推定手段では、前記２組のマイクロフォン対を構成するマイクロフォン間の位相差と、前記第５のマイクロフォンと前記２組のマイクロフォン対を構成する４個のマイクロフォンのそれぞれとで構成される４組のマイクロフォン対を構成するマイクロフォン間の位相差とを用いて音源方向を推定するようにしたので、少ないマイクロフォン数で音源方向を精度よく推定することができる。
【００１１】
なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係るコンクリート構造物の劣化診断用画像作成装置の構成を示す図である。
【図２】本実施の形態１に係る加振手段の一例を示す図である。
【図３】音採取手段を構成するマイクロフォンＭ１〜Ｍ５の配置を示す図である。
【図４】本実施の形態１に係る音源推定用画像の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態１に係る劣化診断用画像の作成方法を示す図である。
【図６】バンド画像及び重合バンド画像の作成方法を示す図である。
【図７】本実施の形態１に係る劣化診断用画像の作成方法を示すフローチャートである。
【図８】浮き診断用画像の一例を示す図である。
【図９】空隙診断用画像の一例を示す図である。
【図１０】本実施の形態２に係るコンクリート構造物の劣化診断用画像作成装置の構成を示す図である。
【図１１】回転ヘッドと本実施の形態２に係る加振方法を示す図である。
【図１２】本実施の形態２に係る音源推定用画像の一例を示す図である。
【図１３】本実施の形態２に係る劣化診断用画像の作成方法を示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態２に係る劣化診断用画像の作成方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態１に係る劣化診断用画像作成装置１の構成を示す図で、劣化診断用画像作成装置１は、加振手段２と、音・映像採取ユニット１０と、ユニット移動手段２０と、データ処理部３０と、記憶・演算部４０と、表示手段５０とを備える。
加振手段２は、加振部材としてのハンマー２ａと、ハンマー２ａの加振力を検出するフォースセンサ２ｂと、打撃毎に打撃信号を出力する信号発生部２ｃとを備える。
本例では、図２（ａ），（ｂ）に示すように、作業者Ｈ（腕のみを記載）が、劣化診断の対象物であるコンクリート構造物としての建造物の壁部（以下、壁部という）３の表面の打撃箇所Ｆkを、ハンマー２ａで打撃して加振する。
本例では、壁部３の劣化診断領域Ｒを、複数の小領域Ｒkに分割し、各小領域Ｒkの中心を打撃箇所Ｆkとした。
【００１４】
音・映像採取ユニット１０は、音採取手段１１と、撮影手段としてのＣＣＤカメラ（以下、カメラという）１２と、マイクロフォン固定部１３と、カメラ支持台１４と、支柱１５とを備える。
音採取手段１１は複数のマイクロフォンＭ１〜Ｍ５を備える。
マイクロフォンＭ１〜Ｍ５は、ハンマー２ａにより加振された壁部３が発生する音の音圧信号をそれぞれ測定する。
マイクロフォンＭ１〜Ｍ５の配置は、図３に示すように、４個のマイクロフォンＭ１〜Ｍ４を、互いに直交する２直線（ここでは、ｘ軸とｙ軸）上にそれぞれ所定の間隔Ｌで配置された２組のマイクロフォン対（Ｍ１，Ｍ３）及びマイクロフォン対（Ｍ２，Ｍ４）を構成するように配置するとともに、第５のマイクロフォンＭ５を前記マイクロフォンＭ１〜Ｍ４の作る平面上にない位置（ここでは、Ｚ軸上）に配置する。本例では、マイクロフォンＭ５を、マイクロフォンＭ１〜Ｍ４の作る正方形を底面とする四角錐の頂点の位置に配置した。これにより、更に４組のマイクロフォン対（Ｍ５, Ｍ１）〜（Ｍ５, Ｍ４）が構成される。
【００１５】
カメラ１２の撮影方向は、図１の白抜きの矢印に示すように、２組のマイクロフォン対（Ｍ１，Ｍ３）及びマイクロフォン対（Ｍ２，Ｍ４）が配置される直交する２直線の交点を通り前記２直線とほぼ４５°をなす方向に設定してある。なお、カメラ１２の撮影方向としては、マイクロフォンＭ１からマイクロフォンＭ３へ向かう方向（図３のＸ軸方向）など、他の方向であってもよい。
本例では、カメラ１２の撮影方向が、壁部３の表面の加振点になるように、音・映像採取ユニット１０を設置する。
マイクロフォン固定部１３にはマイクロフォンＭ１〜Ｍ５が設置され、カメラ支持台１４にはカメラ１２が設置され、マイクロフォン固定部１３とカメラ支持台１４とは、３本の支柱１５によって連結されている。つまり、音採取手段１１とカメラ１２とは一体化されている。なお、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５は、カメラ１２の上部に配置される。
【００１６】
ユニット移動手段２０は、昇降手段２１と、走行手段２２とを備える。
昇降手段２１は、音・映像採取ユニット１０を計測箇所に支持して昇降させるもので、箱状の基台２１ａと、上部支持台２１ｂと、基台２１ａに立設されて上部支持台２１ｂを支持する側板２１ｃと、ユニット支持台２１ｍと、ユニット支持台２１ｍを昇降させる昇降機構２１ｎとを備える。箱状の基台２１ａと上部支持台２１ｂと側板２１ｃとにより、昇降機構２１ｎを支持する昇降機構支持部材を構成する。
ユニット支持台２１ｍは、音・映像採取ユニット１０を支持する板状の部材で、カメラ支持台１４の下側に取付けられる。音・映像採取ユニット１０は、昇降機構２１ｎの後述するスライド軸２１２及びガイド軸２１３に沿って上下動する。
本例では、ボールネジを用いたスライド機構を用いた。具体的には、基台２１ａの内部に設けられたモータ２１１と、一端がモータ２１１の回転軸に図示しないギアを介して接続され、他端が上部支持台２１ｂに軸受け等を介して回転可能に取付けられたボールネジのネジ軸であるスライド軸２１２と、両端がそれぞれ基台２１ａと上部支持台２１ｂに固定されスライド軸２１２に平行なガイド軸２１３と、ユニット支持台２１ｍに固定されたボールネジのナット部である摺動部材２１４とから構成した。なお、ユニット支持台２１ｍには、ガイド軸２１３を通すための貫通孔（図示せず）が設けられている。これにより、モータ２１１を正回転もしくは逆回転させることで、ユニット支持台２１ｍに搭載された音・映像採取ユニット１０を昇降させることができる。
走行手段２２は、基台２１ａに取付けられた車輪２２ｒと、車輪２２ｒを駆動する図示しない駆動装置とを備え、音・映像採取ユニット１０を、図１の横向きの矢印で示す左右方向移動させる。なお、別途移動用レールを設けて、走行手段２２を移動用レールに沿って移動させてもよい。
【００１７】
データ処理部３０は、音データ入出力手段３１と映像入出力手段３２とを備える。
音データ入出力手段３１は、増幅器３１ａと、Ａ／Ｄ変換器３１ｂとを備える。
増幅器３１ａはローパスフィルタを備え、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５で採取した音の音圧信号から高周波ノイズ成分を除去するとともに、前記各音圧信号を増幅してＡ／Ｄ変換器３１ｂに出力する。
Ａ／Ｄ変換器３１ｂは、音圧信号をＡ／Ｄ変換して得られた音圧波形データを記憶・演算部４０のデータ記憶手段４１に送る。
映像入出力手段３２は、カメラ１２で撮影した映像信号を入力し、この映像信号をＡ／Ｄ変換して得られた画像データをデータ記憶手段４１に送る。
【００１８】
記憶・演算部４０は、データ記憶手段４１と、音源方向推定手段４２と、音源推定用画像作成手段４３と、劣化診断用画像作成手段４４とを備える。
記憶・演算部４０を構成する各手段は、例えば、パーソナルコンピュータのソフトウェアとメモリーとにより構成される。
データ記憶手段４１は音圧波形データと画像データとを打撃箇所Ｆｋ（ｋ＝１〜ｎ）毎に記憶する。
音源方向推定手段４２は、データ記憶手段４１に記憶された音圧波形データを用いて、音源方向である水平角θと仰角φとを周波数ｆ毎に算出するとともにマイクロフォンＭ５に入力した音圧レベルを計測してこれを入力音の音圧レベルとする。水平角θと仰角φの算出方法については後述する。
音源推定用画像作成手段４３は、加振点Ｆk（ｋ＝１〜ｎ）毎に、音源方向推定手段４２で算出された周波数毎の音源データである音源方向のデータ（水平角θと仰角φ）及び音圧レベルと、データ記憶手段４１に記憶された画像データとを合成し、図４（ａ），（ｂ）に示すような、画像中に音源の方向を示す図形（ここでは、円とした）が周波数ｆ毎に描画された音源推定用画像Ｇk（ｋ＝１〜ｎ）を作成する。なお、（ａ）図は、ひび割れによる浮きが存在する箇所Ｐを含む小領域Ｒ4の音源推定用画像Ｇ4で、（ｂ）図は、内部に空隙が存在する箇所Ｑを含む小領域Ｒ14の音源推定用画像Ｇ14である。
音源推定用画像Ｇkは、加振点Ｆk毎に後作成され、順次劣化診断用画像作成手段４４に送られる。
【００１９】
劣化診断用画像作成手段４４は、画像合成部４４ａと、バンド別画像作成部４４ｂとを備える。
画像合成部４４ａは、図５に示すように、ｎ個の音源推定用画像Ｇk（ｋ＝１〜ｎ）を合成した、劣化診断用画像ＧTを作成する。
バンド別画像作成部４４ｂは、図６（ａ）に示すように、合成画像である劣化診断用画像ＧTから、オクターブバンド毎の劣化診断用画像であるバンド画像ＧT,p、もしくは、隣接する２つ以上のバンド画像ＧT,p〜ＧT,qを重ね合わせた重合バンド画像ＧT,p,qを作成する。
具体的には、オクターブバンドとして、１/３オクターブバンドを用い、中心周波数ｆp（ｐ＝１〜１８）を、例えば、１６０Ｈｚ，２００Ｈｚ，２５０Ｈｚ，……，……，３１５０Ｈｚ，４０００Ｈｚ，５０００Ｈｚ，６３００Ｈｚ，８０００Ｈｚとすると、バンド画像ＧT,pはｐ＝１８枚となる。
また、重合バンド画像ＧT,p,q（ｐ，ｑ＝１〜１８、但し、ｐ＜ｑ）としては、図６（ｂ）に示すような、中心周波数が２００Ｈｚ〜２５００Ｈｚまでのバンド画像Ｇ2, Ｇ3, ……, Ｇ13を重ね合わせて作成した重合バンド画像ＧT,2,13や、中心周波数が１２５０Ｈｚ〜６３００Ｈｚまでのバンド画像Ｇ10, Ｇ11, ……, Ｇ17を重ね合わせて作成した重合バンド画像ＧT,10,17などを用いることができる。
また、オクターブバンドとして、１オクターブバンドを用いてもよい。
表示手段５０は、液晶ディスプレイ等の表示画面５０Ｍを備え、劣化診断用画像作成手段４４で作成されたバンド画像ＧT,pもしくは重合バンド画像ＧT,p,qを表示画面５０Ｍに表示する。
【００２０】
次に、劣化診断用画像作成装置１を用いて壁部３の劣化診断用画像を作成する方法について、図７のフローチャートを参照して説明する。
本例では、図２（ａ）に示すように、壁部３の劣化診断領域Ｒを、複数の小領域（ここでは、４行×５列＝２０個）に分割し、それぞれの小領域Ｒk（ｋ＝１〜２０）について音源推定用画像Ｇkを作成した後、これらの音源推定用画像Ｇkから劣化診断用画像ＧTを作成する。
まず、壁部３の表面に、図２（ａ）のＸで示すような、小領域Ｒkの境界を示すマークＸを打っておく。マークＸは、隣接する音源推定用画像を隙間なく並べるときに用いられる。なお、カメラ１２の前にマークＸのついた透明板を置いてもよい。
次に、音・映像採取ユニット１０を小領域Ｒ1の中心である計測点にセットし（ステップＳ１０）、カメラ１２により、小領域Ｒ1の映像を撮影する（ステップＳ１１）。撮影視野としては、図５に示すように、小領域Ｒ1を区画するマークＸを全て含んでいればよい。
カメラ１２の映像信号は、映像入出力手段３２にてＡ／Ｄ変換され、画像データをとしてデータ記憶手段４１に保存される（ステップＳ１２）。
【００２１】
撮影後に、作業者Ｃがハンマー２ａで、小領域Ｒ1の中心である加振点Ｆ1を打撃して壁部３を加振するとともに、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５は、壁部３の発生する音（打音）の音圧信号を採取する（ステップＳ１３）。加振時には、加振手段２の信号発生部２ｃから打撃信号が出力されるので、本例では、図１に示すように、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５と音データ入出力手段３１との間に取込みスイッチ３１ｓを設けて、打撃信号が出力された時点で音圧信号の採取を行うようにしている。
なお、本例では、フォースセンサ２ｂの検出した加振力が予め設定された閾値以内の場合には、正常な加振であることを示すコードを、加振力が予め設定された閾値を超えた場合には、加振不良を示すコードを音圧信号の前につけてからデータ記憶手段４１に送るようにしている。
次に、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５の出力信号である音圧信号を増幅してＡ／Ｄ変換して得られた音圧波形データをデータ記憶手段４１に保存する（ステップＳ１４）。
次に、データ記憶手段４１に保存された音圧波形データを抽出するとともに、この音圧波形データを用いて音源データである音源方向と音圧レベルとを算出する（ステップＳ１５）。
【００２２】
音源方向は、音圧波形データをＦＦＴにて周波数解析し、各周波数毎にマイクロフォンＭ１〜Ｍ５間のそれぞれの位相差を求め、この求められた位相差から各周波数毎に音源の方向を推定する。なお、本例では、位相差に代えて、位相差に比例する物理量である到達時間差Ｄijを用いて音源方向である水平角θ及び仰角φを求めている。
具体的には、各マイクロフォン対（Ｍｉ, Ｍｊ）の位相差（到達時間差Ｄij）から、当該計測点から見た音源方向を推定する。
水平角θと仰角φとは以下の式（１）及び式（２）で表わせる。
【数１】
2015158441.tif 000003
ここで、到達時間差Ｄijは、マイクロフォンＭiに到達する音圧信号と、このマイクロフォンＭiに対して対となるマイクロフォンＭjに到達する音圧信号との時間差であり、この対となる２つのマイクロフォンＭi及びマイクロフォンＭjに入力される信号のクロススペクトルＰij（ｆ）を求め、更に、対象とする前記周波数ｆの位相角情報Ψ（ｒａｄ）を用いて、以下の式（３）により算出される。
【数２】
2015158441.tif 000004
なお、音源方向と音圧レベルとは周波数毎に計測する。
また、マイクロフォンＭ５に入力される信号の大きさを、計測される音の音圧信号の大きさとする。
【００２３】
次に、横軸が水平角θで縦軸を仰角φであるマップ上に、音源方向（θ，φ）と音圧信号の周波数及び大きさとを表示した円が表示された音源推定用画像Ｇ1を作成し、データ記憶手段４１に記憶する（ステップＳ１６）。円の径が音圧レベルを表し、円の模様もしくは色が音圧信号の周波数を表す。
次に、全ての小領域Ｒk（ｋ＝１〜ｎ）の音源推定用画像Ｇkを作成したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
全ての小領域Ｒkの音源推定用画像Ｇkを作成していない場合（ｋ＜ｎ）には、走行手段２２により、音・映像採取ユニット１０を次の小領域Ｒk+1の中心である計測点にセットした後、ステップＳ１１に戻って、小領域Ｒk+1の映像を撮影する。そして、ステップＳ１１からステップＳ１７までの動作を繰り返すことで、全ての小領域Ｒkについて音源推定用画像Ｇk（ｋ＝１〜２０）を作成する。
また、全ての小領域Ｒkの音源推定用画像Ｇkの作成が完了した場合（ｋ＝ｎ）には、計測を完了し、ステップＳ１８に進む。
本例では、壁部３の劣化診断領域Ｒを４行×５列の小領域Ｒkに分割しているので、小領域Ｒ1〜Ｒ5、Ｒ6〜Ｒ10、及び、Ｒ11〜Ｒ15での計測が終了した時点で、昇降手段２１を稼働させて、音・映像採取ユニット１０を下降させるようにしている。なお、本例では、小領域の番号付けをＲ1〜Ｒ5、及び、Ｒ11〜Ｒ15では左から右に昇番させ、Ｒ6〜Ｒ10、及び、Ｒ16〜Ｒ20では右から左に昇番させているので、計測点をＦ5からＦ6にする場合には、走行手段２２は停止させた状態で昇降手段２１のみを稼働させればよい（図２（ａ）参照）。
【００２４】
ステップＳ１８では、データ記憶手段４１に記憶されたｎ個の音源推定用画像Ｇkを合成して劣化診断用画像ＧTを作成する。
具体的には、ｎ個の音源推定用画像Ｇk（ｋ＝１〜２０）を、番号順（時間順）に順次取出し、隣接する音源推定用画像ＧkとＧk+1とを合成することで、壁部３の劣化診断領域Ｒの音源推定用画像である劣化診断用画像ＧTを作成する。
なお、加振不良を示すコードが付けられた小領域の画像は、例えば、当該画像を太枠で囲むなどするか、画像そのものを白紙状態にする。
音源推定用画像ＧkとＧk+1との合成する際には、図５に示すように、ＧkとＧk+1とが横方向に隣接する小領域ＲkとＲk+1の音源推定用画像である場合には、Ｇkの右側のマークＸと、Ｇk+1の左側のマークＸとが一致するように合成し、ＧkとＧk+1とが上下方向に隣接する小領域ＲkとＲk+1の音源推定用画像である場合には、Ｇkの下側のマークＸと、Ｇk+1の上側のマークＸとを一致するよう合成すれば、劣化診断用画像ＧTを精度よく作成することができる。
このような劣化診断用画像ＧTを用いれば、壁部３の劣化診断領域Ｒの全体の劣化の状態を容易に把握することができる。
【００２５】
次に、劣化診断用画像ＧTから、バンド画像ＧT,pを作成する（ステップＳ１９）。
本例では、１/３オクターブバンドを用い、中心周波数ｆpが、１６０Ｈｚ，２００Ｈｚ，２５０Ｈｚ，……，……，５０００Ｈｚ，６３００Ｈｚ，８０００Ｈｚである１８枚のバンド画像ＧT,pを作成した。
壁部３では、「ひび割れによる浮き」がある場合には、３１５０Ｈｚ〜４０００Ｈｚ帯域に打音が発生し、「空隙」がある部分では、４０００Ｈｚ〜５０００Ｈｚ帯域に打音が発生することが分かっている。そこで、１８枚のバンド画像ＧT,pから、中心周波数が３１５０Ｈｚのバンド画像Ｇ14と４０００Ｈｚのバンド画像Ｇ15とを重ね合わせて作成した重合バンド画像である浮き診断用画像ＧT,14,15と、中心周波数が１０００Ｈｚ〜５０００Ｈｚまでのバンド画像Ｇ9, Ｇ10, ……, Ｇ16を重ね合わせて作成した重合バンド画像である空隙診断用画像ＧT,9,16を作成し（ステップＳ２０）、これら浮き診断用画像ＧT,14,15、または、空隙診断用画像ＧT,9,16を表示手段５０の表示画面５０Ｍに表示する（ステップＳ２１）。
【００２６】
図８（ａ），（ｂ）は、ひび割れによる浮きと内部に空隙が存在するコンクリートの試験体を加振して得られた浮き診断用画像ＧT,14,15の一例を示す図で、（ａ）図は健全部を加振したときの図、（ｂ）図は非健全部であるひび割れによる浮きが存在する箇所を加振したときの図である。
（ａ）図と（ｂ）図とを比較して分かるように、３１５０Ｈｚ〜４０００Ｈｚ帯域のみを表示した浮き診断用画像ＧT,14,15では、健全部を加振したときには音圧レベルが５５ｄＢSPL以上の打音が全く計測されないが、非健全部である浮き部分を加振したときには、同図のうすい灰色の丸で示すような加振点近傍に３１５０Ｈｚ〜８０００Ｈｚ帯域の打音が計測される。
また、図９（ａ），（ｂ）は、空隙診断用画像ＧT,9,16の一例を示す図で、（ａ）図は健全部を加振したときの図、（ｂ）図は非健全部を加振したときの図である。
（ａ）図と（ｂ）図とを比較して分かるように、１０００Ｈｚ〜５０００Ｈｚ帯域のみを表示した空隙診断用画像ＧT,9,16では、健全部を加振したときには、加振点近傍に（ａ）図の灰色の丸で示すような、１０００Ｈｚ〜４０００Ｈｚ帯域の打音が計測されるが、非健全部である空隙部分を加振したときには、（ｂ）図の灰色の丸で示すような１０００Ｈｚ〜４０００Ｈｚ帯域の打音に加えて、明るい丸で示すような４０００Ｈｚ〜５０００Ｈｚ帯域の打音が計測される。
このように、劣化診断用画像ＧTから作成したオクターブバンド毎の劣化診断用画像ＧT,pを用いて、浮き診断用画像ＧT,14,15や空隙診断用画像ＧT,9,16を作成することで、周波数毎の差異が見やすくなるようにしたので、非健全部を確実にかつ容易に発見できる。
【００２７】
なお、前記実施の形態１では、作業者Ｃが、ハンマー２ａで壁部３の表面を打撃して加振するようにしているが、例えば、ハンマーと、ハンマーを回転させる手段と、ハンマーを上下させる手段と、走行手段とを備えた自動加振装置を構成し、この自動加振装置を用いて壁部３の表面を打撃して加振するようにしてもよい。
あるいは、ハンマーと、ハンマーを回転させる手段とを、ユニット移動手段２０に取付けて、音・映像採取ユニット１０と一体に移動させる形態としてもよい。
また、前記実施の形態１では、マイクロフォンＭ５に入力される音圧信号の大きさを打音の大きさ（音圧レベル）としたが、音圧レベルを加振手段２に設けられたフォースセンサ２ｂで検出した加振力で基準化した、基準化音圧レベル（音圧レベル／加振力）を算出し、この基準化音圧レベルを打音の音圧レベルとすれば、加振力のバラつきによる影響をなくすことができる。
なお、打音の大きさとしては、計測した音圧を基準音圧（人間の最小可聴音圧）で基準化した音圧レベル（ｄＢSPL）ではなく、音圧（Ｐａ）そのものを用いてもよい。この場合には、基準化音圧レベルに代えて、基準音圧（音圧／加振力）を用いればよい。また、加振力についても、加振力（Ｎ）を基準加振力で基準化した加振力レベル（ｄＢ）を用いてもよい。
また、前記実施の形態１では、加振不良の場合にも計測を続けたが、フォースセンサ２ｂの検出した加振力が予め設定された閾値以内の場合には、ハンマー２ａもしくは音・映像採取ユニット１０に加振不良時に点灯するランプなどを取り付け、ランプが点灯したときには、再度、同じ箇所を加振するようにしてもよい。
【００２８】
また、前記実施の形態１では、全ての小領域Ｒkの音源推定用画像Ｇkの作成が完了した後に劣化診断用画像ＧTを作成したが、１つの小領域Ｒkの撮影毎、もしくは、１つの小領域Ｒkの音源推定用画像Ｇkの作成毎に劣化診断用画像ＧTkを作成してもよい。
また、実施の形態１では、劣化診断用画像ＧT,pから、重合バンド画像である浮き診断用画像ＧT,14,15及び空隙診断用画像ＧT,9,16を作成して表示手段５０の表示画面５０Ｍに表示することで壁部３の劣化診断を行ったが、バンド画像であるオクターブバンド毎の劣化診断用画像ＧT,pを表示画面５０Ｍに表示して、壁部３の劣化診断を行うようにしてもよい。
なお、バンド画像を用いるかは、劣化診断領域Ｒの分割数や、壁部３の劣化状態により適宜選択すればよい。
【００２９】
実施の形態２．
図１０は、本実施の形態２に係る劣化診断用画像作成装置１Ｚの構成を示す図で、劣化診断用画像作成装置１Ｚは、加振手段２Ｚと、音・映像採取ユニット１０と、ユニット移動手段２０と、データ処理部３０と、記憶・演算部４０Ｚと、表示手段５０とを備える。
音・映像採取ユニット１０と、ユニット移動手段２０と、データ処理部３０と、表示手段５０とは、実施の形態１と同一構成であるので、その説明を省略する。
加振手段２Ｚは、音・映像採取ユニット１０のマイクロフォン固定部１３に固定されて、カメラ１２の撮影方向に延長する支持軸２Ｔと、支持軸２Ｔの先端から上側に延長するヘッド取付軸２ｍと、ヘッド取付軸２ｍ回転可能に装着された回転ヘッド２ｎとを備える。
支持軸２Ｔとヘッド取付軸２ｍは、ユニット移動手段２０が左右に移動するのに伴って左右に移動する。
回転ヘッド２ｎは、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、外周に壁部３の表面に衝突する複数の突起部２ｑを有し、壁部３の表面を加振する。
本例では、劣化診断領域Ｒに、図１１（ｃ）に示すような、打撃開始点ＰLaと打撃終了点ＰLbを含む領域ＳLの境界を示すマークＸを打っておく。Ｌは行番号で、マークＸは、上下の領域ＳL，ＳL+1の音源推定用画像を隙間なく並べるときに用いられる。
そして、ユニット移動手段２０により音・映像採取ユニット１０を１行ずつ左方向または右方向に連続的に移動させることにより、壁部３の表面を所定の時間間隔で加振するとともに、回転ヘッド２ｎが壁部３の表面に衝突する毎に打音の方向（音源方向）を推定する。なお、所定の時間間隔は、音・映像採取ユニット１０の移動速度と、回転ヘッド２ｎの突起部２ｑの数により決まる。以下、突起部２ｑが衝突した箇所を加振点Ｆkという。
なお、ユニット移動手段２０は、カメラ１２も同時に移動する構成となっているが、後述するように、カメラ１２は、壁部３の表面の劣化診断領域Ｒ全体の映像のみを撮影するので、カメラ１２の撮影位置は固定されていると見做すことができる。
【００３０】
記憶・演算部４０Ｚは、データ記憶手段４１と、音源方向推定手段４２と、音源推定用画像作成手段４３Ｚと、劣化診断用画像作成手段４４Ｚとを備える。
データ記憶手段４１は、カメラ１２で撮影した壁部３の劣化診断領域Ｒの画像データと、加振手段２Ｚの突起部２ｑが壁部３の表面に衝突する毎に採取した打音（加振点毎の音）の音圧波形データとを記憶する。
音源方向推定手段４２は、データ記憶手段４１に記憶された音圧波形データを用いて、音源方向である水平角θrと仰角φrとを周波数ｆ毎に算出するとともにマイクロフォンＭ５に入力した音圧レベルを計測してこれを入力音である打音の音圧レベルとする。
音源推定用画像作成手段４３Ｚは、水平角θr、仰角φr、及び、音圧レベルと、データ記憶手段４１に記憶された壁部３の劣化診断領域Ｒの画像データとを合成し、画像中に音源の方向を示す図形が周波数ｆ毎に描画された音源推定用画像Ｇzk（ｋ＝１〜Ｎ）を作成して劣化診断用画像作成手段４４Ｚに送る。ここで、Ｎは、回転ヘッド２ｎの衝突回数で、行数をＬ、１列当たりの回転ヘッド２ｎの衝突回数をｍ回とすると、Ｎ＝ｍ×Ｌである。
【００３１】
図１２（ａ）に示すように、水平角θr及び仰角φrのθr＝０，φr＝０となる位置である原点Ｏrは、画像上では加振点Ｆkの位置である。したがって、音源推定用画像Ｇzkを作成する場合には、原点Ｏrから測った（θr，φr）に、音源の方向を示す図形を重ねて表示すればよい。
図１２（ｂ）のＧz1は、最初の加振点である領域Ｓ1の左端の打撃開始点Ｐ1aである加振点Ｆ1を加振したときの音源推定用画像で、Ｇzkは、領域ＳLの打撃開始点ＰLaから（ｑ−１）番目の加振点ＦLq（加振点Ｆk）を加振したしたときの音源推定用画像、ＧzNは、最下段の列の打撃終了点ＰLEbの加振点ＦNを加振したしたときの音源推定用画像である。
このように、音源推定用画像Ｇzkは、回転ヘッド２ｎが壁部３の表面に衝突する毎に作成されて、劣化診断用画像作成手段４４に送られる。
【００３２】
劣化診断用画像作成手段４４Ｚは、画像合成部４４ｒと、バンド別画像作成部４４ｂとを備える。
画像合成部４４ｒは、回転ヘッド２ｎが壁部３の表面に衝突する毎（加振点毎）に作成されたｍ枚の音源推定用画像Ｇzkを合成した、劣化診断用画像Ｇzを作成する。
バンド別画像作成部４４ｂは、実施の形態１と同様に、劣化診断用画像Ｇzから、オクターブバンド毎の劣化診断用画像Ｇz,p、もしくは、隣接する２つ以上のオクターブバンド毎の劣化診断用画像Ｇz,p〜Ｇz,qを重ね合わせた重合劣化診断用画像Ｇz,p,qを作成する。
表示手段５０は、液晶ディスプレイ等の表示画面５０Ｍを備え、劣化診断用画像作成手段４４で作成された劣化診断用画像Ｇz,pもしくは重合劣化診断用画像Ｇz,p,qを表示画面５０Ｍに表示する。
【００３３】
次に、劣化診断用画像作成装置１Ｚを用いて劣化診断用画像を作成する方法について、図１３のフローチャートを参照して説明する。
図１１（ｃ）に示すように、加振手段２Ｚは、壁部３の表面の劣化診断領域Ｒを右方向から左方向に移動させ、次に、上下方向に移動させた後反転し、右方向から左方向に移動させる、という動作を繰り返して、劣化診断領域Ｒの各加振点を加振する。
次に、音・映像採取ユニット１０を劣化診断領域Ｒの中心にセットし（ステップＳ３０）た後、カメラ１２により、劣化診断領域Ｒ全体の映像を撮影する（ステップＳ３１）。カメラ１２の映像信号は、映像入出力手段３２にてＡ／Ｄ変換され、画像データとしてデータ記憶手段４１に保存される（ステップＳ３２）。
【００３４】
撮影後には、ユニット移動手段２０により音・映像採取ユニット１０を移動させて、加振手段２Ｚの回転ヘッド２ｎを初期設定点にセットした後、ユニット移動手段２０を右方向に移動させて、壁部３の表面を打撃して加振するとともに、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５により、壁部３の発生する音の音圧信号を採取する（ステップＳ３３）。
なお、回転ヘッド２ｎの初期位置である初期設定点Ｐ0と音・映像採取ユニット１０の移動速度と突起部２ｑの数とから、打撃のタイミングは計算できるので、この打撃のタイミングに合わせて音圧データの取込みを行えばよい。
また、初期設定点としては、打撃開始点ＰLaよりも回転ヘッド２ｎが１回転する前の位置が好ましい。
【００３５】
次に、マイクロフォンＭ１〜Ｍ５の出力信号である音圧信号を増幅してＡ／Ｄ変換して得られた音圧波形データをデータ記憶手段４１に保存する（ステップＳ３４）。
そして、データ記憶手段４１に保存された音圧波形データを抽出するとともに、この音圧波形データを用いて音源データである音源方向（水平角θrと仰角φr）と音圧レベルとを算出する（ステップＳ３５）。
なお、上述したように、算出された水平角θrと仰角φrとは、加振点Ｆkを中心とした幅ｗ、高さｈの小領域ｒkの中心を（０，０）とした値である。
音源方向の算出方法は、上記の実施の形態１と同じである。
【００３６】
次に、水平角θr、仰角φr、及び、音圧レベルと、データ記憶手段４１に記憶された壁部３の劣化診断領域Ｒの画像データとを合成し、図１２（ａ），（ｂ）に示したように、画像中に音源の方向を示す図形が周波数ｆ毎に描画された音源推定用画像Ｇzkを作成し、データ記憶手段４１に記憶する（ステップＳ３６）。円の径が音圧レベルを表し、円の模様もしくは色が音圧信号の周波数を表す。
そして、全ての領域ＳLの音源推定用画像Ｇkの作成が完了した場合（ｋ＝ｎ）には、計測を完了し、ステップＳ３８に進む。
全ての領域ＳLの音源推定用画像Ｇkの作成が完了していない場合には、次の領域ＳL+1の計測を行う。すなわち、回転ヘッド２ｎが打撃終了点Ｐ1bに達した時点、すなわち、１行目（領域Ｓ1）の計測が終了すると、昇降手段２１を駆動して、音・映像採取ユニット１０を２行目（領域Ｓ2）の打撃開始点Ｐ2aに移動させた後、ステップＳ３３に戻り、ステップＳ３３からステップＳ３７までの動作を繰り返すことで、全ての行Ｌについて音源推定用画像Ｇk（ｋ＝１〜ｍ）を作成する。
ステップＳ３８では、図１４に示すように、データ記憶手段４１に記憶されたＮ個の音源推定用画像Ｇzkを合成して劣化診断用画像Ｇzを作成する。
具体的には、Ｎ個の音源推定用画像Ｇzkを、番号順（時間順）に順次取出し、各音源推定用画像ＧzkのマークＸを重ね合わせるようにして合成することで、壁部３の劣化診断領域Ｒの音源推定用画像である劣化診断用画像Ｇzを作成する。図１４に例示した劣化診断用画像Ｇzから、壁部３の劣化診断領域Ｒでは、左上と左下とに非健全部が存在することが推定される。
次に、実施の形態１と同様の方法で、劣化診断用画像Ｇzから、オクターブバンド毎の劣化診断用画像であるバンド画像Ｇz,pを作成（ステップＳ３９）した後、劣化診断用画像Ｇz,pから、重合バンド画像である浮き診断用画像Ｇz,14,15、または、空隙診断用画像Ｇz,9,16を作成する（ステップＳ４０）。なお、浮き診断用画像Ｇz,14,15は、中心周波数が３１５０Ｈｚのバンド画像Ｇz,14と中心周波数が４０００Ｈｚのバンド画像Ｇz,15とを重ね合わせて作成した重合バンド画像で、空隙診断用画像Ｇz,9,16は、中心周波数が１０００Ｈｚ〜５０００Ｈｚまでのバンド画像Ｇz,0, Ｇz,10 ……, Ｇz,16を重ね合わせて作成した重合バンド画像である。
最後に、浮き診断用画像Ｇz,14,15、または、空隙診断用画像Ｇz,9,16を表示手段５０の表示画面５０Ｍに表示する（ステップＳ４１）。
【００３７】
なお、前記実施の形態２では、加振手段２Ｚと音採取手段１１とを同時に移動させたが、加振手段２Ｚのみを移動させてもよい。この場合には、加振点毎に算出された水平角θrと仰角φrとはカメラ１２の中心を（０，０）とした値であるので、音源推定用画像Ｇzkの作成は容易であるが、壁部３の劣化診断領域Ｒが大きい場合には、水平角θrや仰角φrの上限値が大きくなるので、精度が低下するおそれがある。
また、実施の形態１の加振手段に代えて、実施の形態２の加振手段２Ｚを用いるとともに、カメラ１２により小領域ｒk毎の画像データを作成することも可能である。この場合には、劣化診断の判定精度は向上するが、画像データが多くなるので、本例に比較して劣化診断用画像ＧT,pを作成するための画像処理に時間がかかる。したがって、壁部３の劣化診断領域Ｒの数が少ない場合には有効であるが、劣化診断領域Ｒの数が多い場合には、前記実施の形態２の方法が好ましい。
【００３８】
また、前記実施の形態１，２では、建造物の壁部３の劣化状態を診断するための劣化診断用画像を作成したが、本発明は橋梁やトンネルの内壁、更には建造物の躯体などの他のコンクリート構造物にも適用可能である。また、本発明は、コンクリート構造物だけでなく、モルタルやタイルなどから成る構造物の劣化診断にも適用できる。
【００３９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。
【符号の説明】
【００４０】
１  劣化診断用画像作成装置、２  加振手段、２ａ  ハンマー、
２ｂ  フォースセンサ、２ｃ  信号発生部、３  建造物の壁部、
１０  音・映像採取ユニット、１１  音採取手段、１２  ＣＣＤカメラ（カメラ）、
１３  マイクロフォン固定部、１４  カメラ支持台、１５  支柱、
２０  ユニット移動手段、２１  昇降手段、２２  走行手段、３０  データ処理部、
３１  音データ入出力手段、３１ａ  増幅器、３１ｂ  Ａ／Ｄ変換器、
３２  映像入出力手段、４０  記憶・演算部、４１  データ記憶手段、
４２  音源方向推定手段、４３  音源推定用画像作成手段、
４４  劣化診断用画像作成手段、４４ａ  画像合成部、４４ｂ  バンド別画像作成部、
５０  表示手段、５０Ｍ  表示画面、Ｍ１〜Ｍ５  マイクロフォン。
【図１】
2015158441.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2015158441.tif 000014
【図１１】
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【図１２】
2015158441.tif 000016
【図１３】
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【図１４】
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