(57)【要約】【課題】移動体が蝟集しているか否かを判定することのできる移動体検出装置等を提供する。【解決手段】動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得する移動体情報取得部２３と、移動体情報取得部２３が取得した移動体情報が示す移動体領域に基づいて、画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するヒストグラム作成部２４と、ヒストグラム作成部２４が作成したヒストグラムの形状から、画像中の移動体の数を算出する移動体数算出部２６と、移動体数閾値以上の数の移動体が、動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ所定枚数の画像において移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定する蝟集判定部２７とを備える。【選択図】図２
2015194911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
前記移動体情報取得部が取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するヒストグラム作成部と、
前記ヒストグラム作成部が作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出する移動体数算出部と、
移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定する蝟集判定部と
を備える移動体検出装置。
【請求項２】
さらに、前記移動体領域間の距離に基づいて、前記画像中の各前記移動体領域をクラスタに分類するクラスタリング部を備え、
前記ヒストグラム作成部は、前記クラスタごとに、当該クラスタに含まれる前記移動体領域の前記ヒストグラムを作成し、
前記移動体数算出部は、前記クラスタごとに、当該クラスタに対応する前記ヒストグラムの形状から、当該クラスタに含まれる移動体の数を算出し、
前記蝟集判定部は、前記移動体数閾値以上の数の移動体の前記移動体領域を含むクラスタが前記動画像を構成する前記所定枚数の画像において連続して検出され、かつ当該クラスタに含まれる前記移動体領域の移動が前記所定範囲内に制限されている場合に、当該クラスタに含まれる移動体が蝟集していると判定する
請求項１に記載の移動体検出装置。
【請求項３】
前記移動体数算出部は、前記動画像を構成する第１画像に含まれる複数のクラスタが、前記動画像を構成する第２画像であって、前記第１画像よりも時間的に後の前記第２画像において１つのクラスタに統合された場合に、統合前の前記複数のクラスタの各々に含まれる移動体の数の合計値を、統合後の前記１つのクラスタに含まれる移動体の数として算出する
請求項２に記載の移動体検出装置。
【請求項４】
さらに、前記蝟集判定部により移動体が蝟集していると判定された場合に、移動体が蝟集していることを画像または音声によりユーザに提示する提示部を備える
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体検出装置。
【請求項５】
前記提示部は、（ｉ）移動体が蝟集していることを示すメッセージを表示する、（ｉｉ）蝟集している移動体の人数を表示する、（ｉｉｉ）蝟集している移動体を蝟集していない移動体と異なる態様で示した画像を表示する、（ｉｖ）蝟集している移動体の位置を示す枠画像を蝟集していない移動体の位置を示す枠画像と異なる態様で示した画像を表示する、（ｖ）蝟集している移動体から構成される画像を表示する、（ｖｉ）蝟集している移動体を含む領域を拡大した画像を表示する、（ｖｉｉ）蝟集している移動体の近傍に当該移動体が属するクラスタに対応するヒストグラムを表示する、または（ｖｉｉｉ）移動体が蝟集していることを示す警告音を出力する
請求項４に記載の移動体検出装置。
【請求項６】
前記移動体数算出部は、前記ヒストグラムの極大点の数を、前記移動体の数として算出する
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体検出装置。
【請求項７】
動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得するステップと、
取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するステップと、
作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出するステップと、
移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定するステップと
を含む移動体検出方法。
【請求項８】
動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得するステップと、
取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するステップと、
作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出するステップと、
移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定するステップと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項９】
動画像を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像された前記動画像を処理する請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の移動体検出装置と
を備える移動体検出システム。
【請求項１０】
動画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された前記動画像を処理する請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の移動体検出装置と
を備えるカメラ。
【請求項１１】
撮像方向および画角を調整可能な、動画像を撮像する撮像部と、
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の移動体検出装置と、
前記移動体検出装置により移動体が蝟集していると判定された場合に、蝟集している前記移動体を拡大して撮像するように、前記撮像部の撮像方向および画角を調整する調整部と
を備えるカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラ等で撮像された画像から移動体を検出する移動体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラで撮像された映像を処理することにより、移動体の動きを解析する方法が知られている。たとえば、時系列に連続した複数の画像から構成される映像から動きのある領域を追跡することにより、指定された方向に逆らって歩行する逆行者を検出する方法が知られている（たとえば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】新井啓之，安野貴之，水上緑，長谷山美紀，「映像からの逆行者検知方法」，社団法人電子情報通信学会，信学技報ＩＴＳ２００５−８４，ＩＥ２００５−２９１（２００６−０２），ｐｐ．２９−３４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、非特許文献１には、逆行者を検出する方法については開示されているものの、それ以外の不審者を検出する方法については開示されていない。たとえば、公園などの公共の場所やコンビニエンスストアの出入り口などで人が蝟集すると、公衆に不安を覚えさせるおそれがある。このため、このような場所では蝟集行為が禁止されているものの、従来の方法では蝟集している人物を検出することができなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体が蝟集しているか否かを判定することのできる移動体検出装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のある局面に係る移動体検出装置は、動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得する移動体情報取得部と、前記移動体情報取得部が取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するヒストグラム作成部と、前記ヒストグラム作成部が作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出する移動体数算出部と、移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定する蝟集判定部とを備える。
【０００７】
なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える移動体検出装置として実現することができるだけでなく、移動体検出装置に含まれる特徴的な処理部が実行する処理をステップとする移動体検出方法として実現することができる。また、移動体検出装置に含まれる特徴的な処理部としてコンピュータを機能させるためのプログラムまたは移動体検出方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等のコンピュータネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。また、本発明は、移動体検出装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、移動体検出装置を含む移動体検出システムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、移動体が蝟集しているか否かを判定することのできる移動体検出装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動体検出装置を含む移動体検出システムの構成を示す図である。
【図２】移動体検出システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】撮像部が撮像した動画像を構成する入力画像の一例を示す図である。
【図４】背景画像の一例を示す図である。
【図５】二値画像の一例を示す図である。
【図６】（ａ）は、移動体領域のクラスタリングの結果を示す図であり、（ｂ）は、移動体領域のヒストグラムを示す図である。
【図７】クラスタ統合前の移動体領域のクラスタの一例を示す図である。
【図８】クラスタ統合後の移動体領域のクラスタの一例を示す図である。
【図９】移動体領域の移動を説明するための図である。
【図１０】動きベクトルの一例を示す図である。
【図１１】連続する１０枚の画像における移動体領域の動きベクトルの一例を示す図である。
【図１２】あるフレームの二値画像を示す図である。
【図１３】図１２に示した二値画像の次のフレームの二値画像を示す図である。
【図１４】動きベクトルの一例を示す図である。
【図１５】連続する１０枚の画像における移動体領域の動きベクトルの一例を示す図である。
【図１６】人が蝟集していることを示す画像の一例を示す図である。
【図１７】人が蝟集していることを示す画像の他の一例を示す図である。
【図１８】蝟集している人物の拡大画像の一例を示す図である。
【図１９】移動体検出装置が実行する蝟集判定処理のフローチャートである。
【図２０】ヒストグラム作成部によるヒストグラム作成処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
（１）本発明の一態様に係る移動体検出装置は、動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得する移動体情報取得部と、前記移動体情報取得部が取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するヒストグラム作成部と、前記ヒストグラム作成部が作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出する移動体数算出部と、移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定する蝟集判定部とを備える。
【００１１】
移動体領域は移動体ごとに一か所に固まって存在するため、移動体領域を軸上に投影することにより得られるヒストグラムを用いることにより、移動体の数を正確に算出することができる。また、上述のような判定処理を蝟集判定部が行うことにより、長い時間、同じ場所に複数の移動体が停滞している蝟集の状態を判定することができる。
【００１２】
（２）また、上述の移動体検出装置は、さらに、前記移動体領域間の距離に基づいて、前記画像中の各前記移動体領域をクラスタに分類するクラスタリング部を備え、前記ヒストグラム作成部は、前記クラスタごとに、当該クラスタに含まれる前記移動体領域の前記ヒストグラムを作成し、前記移動体数算出部は、前記クラスタごとに、当該クラスタに対応する前記ヒストグラムの形状から、当該クラスタに含まれる移動体の数を算出し、前記蝟集判定部は、前記移動体数閾値以上の数の移動体の前記移動体領域を含むクラスタが前記動画像を構成する前記所定枚数の画像において連続して検出され、かつ当該クラスタに含まれる前記移動体領域の移動が前記所定範囲内に制限されている場合に、当該クラスタに含まれる移動体が蝟集していると判定してもよい。
【００１３】
この構成によると、クラスタリング部が近傍に位置する移動体領域を同じクラスタに分類することができ、クラスタごとに蝟集判定を行うことができる。このため、互いに近い位置にいる複数の移動体が蝟集しているか否かを判定することができる。よって、正確な蝟集判定を行うことができる。
【００１４】
（３）また、前記移動体数算出部は、前記動画像を構成する第１画像に含まれる複数のクラスタが、前記動画像を構成する第２画像であって、前記第１画像よりも時間的に後の前記第２画像において１つのクラスタに統合された場合に、統合前の前記複数のクラスタの各々に含まれる移動体の数の合計値を、統合後の前記１つのクラスタに含まれる移動体の数として算出してもよい。
【００１５】
この構成によると、元々離れた位置にいた移動体同士が近づいて合流した場合に、上記ヒストグラムを用いなくても移動体の数を正確に算出することができる。また、ヒストグラムを作成する手間が省けるため、高速に移動体の数を算出することができる。
【００１６】
（４）また、上述の移動体検出装置は、さらに、前記蝟集判定部により移動体が蝟集していると判定された場合に、移動体が蝟集していることを画像または音声によりユーザに提示する提示部を備えていてもよい。
【００１７】
この構成によると、ユーザは、画像を見たり、音声を聞いたりすることによって、移動体が蝟集していることを知ることができる。よって、ユーザは、蝟集している移動体に対して、蝟集しないように注意等することができる。
【００１８】
（５）また、前記提示部は、（ｉ）移動体が蝟集していることを示すメッセージを表示する、（ｉｉ）蝟集している移動体の人数を表示する、（ｉｉｉ）蝟集している移動体を蝟集していない移動体と異なる態様で示した画像を表示する、（ｉｖ）蝟集している移動体の位置を示す枠画像を蝟集していない移動体の位置を示す枠画像と異なる態様で示した画像を表示する、（ｖ）蝟集している移動体から構成される画像を表示する、（ｖｉ）蝟集している移動体を含む領域を拡大した画像を表示する、（ｖｉｉ）蝟集している移動体の近傍に当該移動体が属するクラスタに対応するヒストグラムを表示する、または（ｖｉｉｉ）移動体が蝟集していることを示す警告音を出力してもよい。
【００１９】
この構成によると、ユーザに対して、移動体が蝟集していることを分かりやすく知らせることができる。このため、ユーザは、蝟集している移動体に対して、蝟集しないように迅速に注意等することができる。
【００２０】
（６）また、前記移動体数算出部は、前記ヒストグラムの極大点の数を、前記移動体の数として算出してもよい。
人物の高さは中心ほど高く周辺ほど低くなる。このため、ヒストグラムの極大点の数を算出することにより、人物などの移動体の数を正確に算出することができる。
【００２１】
（７）本発明の他の一態様に係る移動体検出方法は、動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得するステップと、取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するステップと、作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出するステップと、移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定するステップとを含む。
この構成によると、上記（１）に示した移動体検出装置と同様の作用、効果を奏することができる。
【００２２】
（８）本発明のさらに他の一態様に係る移動体検出プログラムは、動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得するステップと、取得した前記移動体情報が示す前記移動体領域に基づいて、前記画像中の少なくとも１方向の軸上の座標値ごとに、当該座標値をとる前記移動体領域の画素の頻度を算出することによりヒストグラムを作成するステップと、作成した前記ヒストグラムの形状から、前記画像中の移動体の数を算出するステップと、移動体数閾値以上の数の移動体が、前記動画像を構成する所定枚数の画像において連続して検出され、かつ前記所定枚数の画像において前記移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている場合に、当該所定枚数の画像に含まれる移動体が蝟集していると判定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
この構成によると、上記（１）に示した移動体検出装置と同様の作用、効果を奏することができる。
【００２３】
（９）本発明の他の一態様に係る移動体検出システムは、動画像を撮像するカメラと、前記カメラで撮像された前記動画像を処理する上述した移動体検出装置とを備える。
この構成によると、カメラで撮像された動画像に基づいて、移動体が蝟集しているか否かを判定することができる。
【００２４】
（１０）本発明のさらに他の一態様に係るカメラは、動画像を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された前記動画像を処理する上述した移動体検出装置とを備える。
この構成によると、１台のカメラで、動画像の撮像処理と、撮像した動画像に基づく移動体の蝟集判定処理とを行うことができる。
【００２５】
（１１）本発明の他の一態様に係るカメラは、撮像方向および画角を調整可能な、動画像を撮像する撮像部と、上述した移動体検出装置と、前記移動体検出装置により移動体が蝟集していると判定された場合に、蝟集している前記移動体を拡大して撮像するように、前記撮像部の撮像方向および画角を調整する調整部とを備える。
この構成によると、動画像に基づく移動体の蝟集判定処理と、蝟集している移動体を拡大した画像の撮像処理とを行うことができる。
【００２６】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２７】
［１．移動体検出システムの全体構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る移動体検出装置を含む移動体検出システムの構成を示す図である。
【００２８】
移動体検出システム１は、カメラで撮像された画像から移動体を検出するシステムであり、カメラ１０と、移動体検出装置２０と、表示装置３０と、スピーカー４０とを備える。以下の説明では、移動体は人であるとして説明するが、人以外の動物や車などの移動体にも本開示は適用可能である。なお、本実施の形態で説明する移動体には、移動している人のほか、静止している人などのように、移動可能な物体も含むものとする。
【００２９】
カメラ１０は、防犯を主目的として屋外や屋内に設置され、撮像領域の時系列の画像（以下、「動画像」という）を撮像する監視カメラである。図１では、路上を監視対象としてカメラ１０が設置される例を示している。カメラ１０は、通常、人の出入りの多い場所などを俯瞰するために電柱や専用の柱状治具等に設置される。カメラ１０は、たとえば、コンビニエンスストアの出入り口付近を撮像可能な位置に設置され、コンビニエンスストアの前で蝟集する人物を検出する。ここで「蝟集」とは、複数の人物が一か所に寄り集まっている状態を示す。
【００３０】
移動体検出装置２０は、インターネット５０やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのコンピュータネットワークを介してカメラ１０と接続され、カメラ１０で撮像された動画像から移動体を検出する装置である。より具体的には、移動体検出装置２０は、移動体の検出結果から人が蝟集しているか否かを判定する。移動体検出装置２０は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含むコンピュータにより構成される。なお、移動体検出装置２０とカメラ１０とがケーブルで直接接続されていてもよい。
【００３１】
表示装置３０は、移動体検出装置２０に接続され、カメラ１０で撮像された動画像および移動体検出装置２０による処理結果を表示する。表示装置３０は、たとえば、液晶ディスプレイである。
スピーカー４０は、移動体検出装置２０に接続され、移動体検出装置２０による処理結果を音声として出力する。
【００３２】
移動体検出装置２０、表示装置３０およびスピーカー４０は、たとえば、カメラ１０の設置場所とは異なる屋内などに設置され、移動体検出装置２０は、移動体検出システム１のユーザに対して表示装置３０またはスピーカー４０を通じて、移動体検出装置２０による処理結果を提示する。
【００３３】
［２．移動体検出システムのハードウェア構成］
図２は、移動体検出システム１のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００３４】
カメラ１０は、撮像部１１と、調整部１２とを備える。撮像部１１は、監視対象の画像を撮像するためにＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）およびレンズなどを備える。撮像部１１は、パン機能、チルト機能およびズーム機能を有し、撮像対象物を拡大した画像を撮像することができる。つまり、撮像部１１は、パン機能およびチルト機能により撮像対象物に撮像方向を変更するとともに、ズーム機能により画角を調整し、撮像対象物を拡大した画像を撮像する。
【００３５】
調整部１２は、後述する移動体検出装置２０のカメラ制御部２９から出力される制御信号に基づいて、撮像部１１による撮像方向およびズーム倍率を制御する。その他にも調整部１２は、撮像部１１のフォーカスおよびシャッタースピードなどの調整を行う。
【００３６】
移動体検出装置２０は、画像受付部２１と、画像記憶部２２と、移動体情報取得部２３と、クラスタリング部２４と、ヒストグラム作成部２５と、移動体数算出部２６と、蝟集判定部２７と、提示部２８と、カメラ制御部２９とを備える。
【００３７】
画像受付部２１は、カメラ１０の撮像部１１が撮像した動画像をインターネット５０を介して受信する。図３は、撮像部１１が撮像した動画像を構成する入力画像１０１の一例を示す図である。入力画像１０１には、建物の前方に３人の人物１０１Ａが映っており、これらの人物は一か所で蝟集している。
【００３８】
画像記憶部２２は、画像受付部２１が受信した入力画像１０１を記憶する。画像記憶部２２は、たとえば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置により構成される。なお、画像記憶部２２は、図４に示すような、人物などの移動体が映っていない背景画像１０２を予め記憶している。
【００３９】
移動体情報取得部２３は、動画像を構成する画像ごとに、当該画像に含まれる移動体領域を示す移動体情報を取得する。つまり、移動体情報取得部２３は、入力画像１０１の輝度値と背景画像１０２の輝度値との差分を画素毎に演算することにより差分画像を作成し、作成した差分画像を所定の二値化閾値で二値化することにより移動体領域を１、背景領域を０とする二値画像を上記移動体情報として作成する。図５に作成した二値画像１０３の一例を示す。二値画像１０３では、移動体領域１０４を、ハッチングを施して示している。つまり、３人の人物１０１Ａの輝度値が背景画像１０２の輝度値と異なることより、３人の人物１０１Ａに対応する領域が移動体領域１０４として検出される。
【００４０】
クラスタリング部２４は、移動体領域間の距離に基づいて、画像中の各移動体領域をクラスタに分類する。たとえば、あらかじめ距離閾値を定めておいて、移動体領域間の距離が距離閾値以内の移動体領域同士が同一クラスタに属するように各移動体領域をクラスタリングする。クラスタリング処理を行うことにより、互いに近傍に位置する複数の移動体領域を１つのクラスタに分類することができる。図６の（ａ）では、同じクラスタに分類された移動体領域１０４に外接する矩形の枠１０６を示している。
【００４１】
ヒストグラム作成部２５は、クラスタごとに、当該クラスタに含まれる移動体領域のヒストグラムを作成する。つまり、ヒストグラム作成部２５は、図６の（ａ）に示す二値画像１０５において同じクラスタに分類された移動体領域１０４をＸ軸方向（横方向）に投影することにより、Ｘ座標ごとに、当該Ｘ座標をとる移動体領域１０４の画素の頻度を算出する。このような処理により、ヒストグラム作成部２５は、図６の（ｂ）に示すような横軸をＸ軸、縦軸を移動体領域１０４の画素の頻度とするヒストグラム１０７を作成する。
【００４２】
移動体数算出部２６は、クラスタごとに、当該クラスタに対応するヒストグラム１０７の形状から、クラスタに含まれる移動体の数を算出する。つまり、移動体数算出部２６は、ヒストグラム１０７の極大点１０８の数を、移動体の数として算出する。人物の高さは中心ほど高く周辺ほど低くなる。このため、ヒストグラム１０７の極大点の数を算出することにより、人物などの移動体の数を正確に算出することができる。たとえば、図６の（ｂ）に示すヒストグラム１０７においては、極大点１０８の数は３つである。このため、移動体数算出部２６は、枠１０６で示されるクラスタに含まれる移動体の数を３つ（人数が３人）と算出する。
【００４３】
ここで、ヒストグラム１０７から極大点１０８を求める方法の一例について説明する。あるＸ座標の頻度をＦ（Ｘ）とした場合、ヒストグラム作成部２５は、以下の式１に従い、ヒストグラム１０７の二次差分の値Ｄ（Ｘ）を計算する。
Ｄ（Ｘ）＝Ｆ（Ｘ−ｎ）−２Ｆ（Ｘ）＋Ｆ（Ｘ＋ｎ）  （ｎは正の値）  …（式１）
【００４４】
ヒストグラム作成部２５は、Ｄ（Ｘ）の値が所定値以下であればその点が極大点であると判定する。なお、所定値および式１におけるｎの値は適宜選択される。また、二次差分の値Ｄ（Ｘ）を計算する前に、ヒストグラム作成部２５は、ヒストグラム１０７に平滑化フィルタ（たとえば、ローパスフィルタ）を作用させ、ヒストグラム１０７を平滑化してもよい。これにより、ヒストグラム１０７に含まれるノイズの影響を受けにくくすることができるため、移動体の数を正確に算出することができる。
【００４５】
また、移動体数算出部２６は、ある時刻の画像である第１画像に含まれる複数のクラスタが、第１画像よりも時間的に後の第２画像において１つのクラスタに統合された場合に、統合前の複数のクラスタの各々に含まれる移動体の数の合計値を、統合後の１つのクラスタに含まれる移動体の数として算出してもよい。具体的には、図７に示すように第１画像１２８には、２人の人物に対応する移動体領域１２９と１人の人物に対応する移動体領域１３０とが含まれており、それぞれ異なるクラスタに分類されている。各クラスタは枠１３１および枠１３２で示される。移動体領域１３０が矢印１３３の方向に移動することにより、図８の第２画像１３４に示すように３人の人物が互いに近づき、クラスタリング部２４によって、移動体領域１２９と移動体領域１３０とが、枠１３５で示される１つのクラスタに分類される。つまり、元々２つであったクラスタが１つのクラスタに統合される。このとき、移動体数算出部２６は、統合前のクラスタにおける移動体の数の合計値（ここでは、３人）を、統合後のクラスタにおける移動体の数として算出する。
【００４６】
蝟集判定部２７は、以下の３つの条件を満たすクラスタが存在する場合に、当該クラスタに含まれる移動体が蝟集していると判定する。
（条件１）移動体数閾値以上の数の移動体の移動体領域を含むクラスタが存在する。
（条件２）条件１を満たすクラスタが所定枚数の画像において連続して検出される。
（条件３）条件１および条件２を満たす移動体領域の移動が所定範囲内に制限されている。
【００４７】
以下、それぞれの条件について説明する。まず、条件１について説明する。移動体数閾値を、たとえば３とすると、条件１は、蝟集判定部２７は、３人以上の人物の移動体領域を含むクラスタが存在することを意味する。たとえば、図６の（ａ）に示す枠１０６で示されるクラスタは、条件１を満たしている。
【００４８】
次に、条件２について説明する。たとえば、所定枚数を１０枚とすると、条件２は、連続する１０枚の画像において、３人以上の人物の移動体領域を含むクラスタが存在することを意味する。なお、このクラスタは同一の人物を含むクラスタである。また、所定枚数の代わりに所定時間を用い、条件１を満たすクラスタが所定時間連続して検出される場合に条件２を満たすとしてもよい。
【００４９】
次に、条件３について説明する。条件１および条件２を満たすクラスタに含まれる移動体領域を観測する。たとえば、図９に示すようにあるフレームの画像では枠１０６内に位置していた移動体領域１０４が、次のフレームの画像１０９において、枠１１０内に移動したとする。このとき、蝟集判定部２７は、図１０に示すように枠の動きベクトル１１２を算出する。たとえば、枠１０６の中心点と枠１１０の中心点とを直線で結ぶことにより動きベクトル１１２を算出することができる。図１１は、連続する１０枚の画像における移動体領域の動きベクトル１１２〜１１５の一例を示す。なお、途中の画像における動きベクトルは省略し、破線で示している。蝟集判定部２７は、動きベクトル１１２〜１１５のそれぞれの大きさを合計し、合計値が所定値以内であれば条件３を満たすと判定する。また、蝟集判定部２７は、動きベクトル１１２の始点と動きベクトル１１５の終点との間の距離が所定距離以内であれば条件３を満たすと判定してもよい。条件３を満たすということは、３人以上の人物が同一箇所で長時間停滞していることを示す。
【００５０】
次に、条件３を満たさない場合について説明する。たとえば、複数の人が集団で歩いて移動しているとする。図１２は、あるフレームの二値画像１１７を示し、図１３は、次のフレームの二値画像１２０を示す。二値画像１１７の枠１１９内の移動体領域１１８が、二値画像１２０内では枠１２１内に移動したとする。このとき、蝟集判定部２７は、図１４に示すように枠の動きベクトル１２３を算出する。図１５は、連続する１０枚の画像における動きベクトル１２３〜１２６の一例を示す。なお、途中の画像における動きベクトルは省略し、破線で示している。移動体領域１１８が紙面の右から左に移動しているため、動きベクトル１２３〜１２６の大きさの合計値は所定値を超えてしまう。このように複数の人が固まって存在していても、それらが動いている場合には、蝟集とは判定されない。
【００５１】
提示部２８は、蝟集判定部２７により移動体が蝟集していると判定された場合に、移動体が蝟集していることを画像または音声によりユーザに提示する。たとえば、提示部２８は、図１６に示すような画像１３６を表示装置３０に表示する。画像１３６は、蝟集している３人の人物１３８と、蝟集していない１人の人物１４２とを含んでいる。提示部２８は、「人が蝟集しています！」などの人が蝟集していることを示すメッセージ１３７を表示する。また、提示部２８は、人物１３８を人物１４２とは異なる態様で表示する。たとえば、人物１３８を太枠で強調表示する。また、提示部２８は、人物１３８が属するクラスタを示す枠１３９を人物１４２が属するクラスタを示す枠１４３とは異なる態様で表示する。たとえば、枠１３９を太枠で強調表示する。また、提示部２８は、人物１３８の近傍に人物１３８の人数１４０を表示する。また、提示部２８は、人物１３８の近傍に人物１３８が属するクラスタに対応するヒストグラム１４１を表示する。なお、これらの表示はすべて行う必要はなく、人物１３８が蝟集していることをユーザに提示することができれば、どのような表示であってもよい。また、提示部２８は、デバッグモードなどの特殊なモードにおいて、人物１３８の人数１４０やヒストグラム１４１などを表示してもよい。
【００５２】
また、提示部２８は、図１７に示すような画像１４４を表示装置３０に表示してもよい。画像１４４では、蝟集している人物１４５が切り出されて表示されている。人物１４５の切り出しは、二値画像において移動体領域と判定された領域の画像を入力画像から取得することにより行われる。
【００５３】
また、提示部２８は、図３に示す入力画像１０１の中から蝟集している人物１４７を含む領域を切り出し、図１８に示すように切り出した領域を拡大した画像１４６を表示装置３０に表示してもよい。
【００５４】
また、提示部２８は、図１に示すようにスピーカー４０から「人が蝟集しています」などの音声を出力したり、警告音を出力したりすることで、ユーザに人が蝟集していることを提示してもよい。
【００５５】
カメラ制御部２９は、蝟集している人物の拡大画像が撮像されるように、画像中の人物の位置に応じて、カメラ１０の撮像方向を制御し、画像中の移動体領域のサイズに応じて、カメラ１０のズーム倍率を制御する。すなわち、カメラ制御部２９は、蝟集している人物が画像の中心にくるようにカメラ１０の撮像方向を制御し、蝟集している人物の移動体領域のサイズが小さいほど画角が狭くなるように、ズーム倍率を大きくする。ここで、枠のサイズを移動体領域のサイズとみなしてもよい。カメラ制御部２９は、カメラ１０の撮像方向およびズーム倍率を制御するための信号を、インターネット５０を介してカメラ１０の調整部１２に出力する。制御信号を受け取ったカメラ１０の調整部１２は、撮像部１１の撮像方向およびズーム倍率を制御する。これにより、撮像部１１は、図１８に示すような蝟集している人物１４７を拡大した画像１４６を撮像することができる。
【００５６】
［３．移動体検出装置の処理フロー］
次に、移動体検出装置２０による人物が蝟集しているか否かの判定処理の流れについて説明する。図１９は、移動体検出装置２０が実行する蝟集判定処理のフローチャートである。
画像受付部２１は、カメラ１０の撮像部１１が撮像した動画像のうち、図３に示すような１枚の入力画像１０１を受信し、画像記憶部２２に書き込む（Ｓ１）。
【００５７】
移動体情報取得部２３は、画像記憶部２２から、入力画像１０１と図４に示すような背景画像１０２とを読み込む。移動体情報取得部２３は、入力画像１０１と差分画像を作成し（Ｓ２）、作成した差分画像を所定の二値化閾値で二値化することにより、図５に示すような二値画像１０３を作成する（Ｓ３）。二値画像１０３では、上述したように移動体領域を、ハッチングを施して示している。
【００５８】
クラスタリング部２４は、移動体領域間の距離に基づいて、画像中の各移動体領域をクラスタに分類する（Ｓ４）。図６の（ａ）では、同じクラスタに分類された移動体領域１０４に外接する矩形の枠１０６を示している。
【００５９】
ヒストグラム作成部２５は、クラスタごとに、当該クラスタに含まれる移動体領域のヒストグラムを作成する（Ｓ５）。図６の（ｂ）は、作成したヒストグラム１０７の一例を示す。
【００６０】
移動体数算出部２６は、ヒストグラム１０７の極大点１０８の数を、移動体の数として算出する（Ｓ６）。たとえば、移動体数算出部２６は、図６の（ｂ）に示すヒストグラム１０７から、移動体の数を、極大点１０８の数である３つと算出する。
【００６１】
移動体数算出部２６は、第１画像に含まれる複数のクラスタが、第１画像よりも時間的に後の第２画像において１つのクラスタに統合されたか否かを判定する（Ｓ７）。
【００６２】
複数のクラスタが１つのクラスタに統合されたと判定した場合には（Ｓ７でＹＥＳ）、移動体数算出部２６は、統合前の複数のクラスタの各々に含まれる移動体の数の合計値を、統合後の１つのクラスタに含まれる移動体の数として算出する（Ｓ８）。たとえば、図７に示す第１画像１２８に含まれる枠１３１および１３２で示される２つのクラスタが、図８に示す第２画像１３４において枠１３５で示す１つのクラスタに統合されたとする。この場合には、移動体数算出部２６は、統合前のクラスタにおける移動体の数の合計値（ここでは、３人）を、統合後のクラスタにおける移動体の数として算出する。
【００６３】
移動体数更新処理（Ｓ８）の後、または、クラスタの統合がなかったと判定された場合には（Ｓ７でＮＯ）、蝟集判定部２７は、上述した条件１から条件３までの３つの条件を満たすか否かを判定することにより、人が蝟集しているか否かを判定する（Ｓ９）。たとえば、図３の入力画像１０１に示す人物１０１Ａのように、３人の人物が同一箇所で長時間停滞している場合には、上述した３つの条件を満たす。このため、このような場合には、蝟集判定部２７は、人が蝟集していると判定する。
【００６４】
人が蝟集していると判定した場合には（Ｓ９でＹＥＳ）、提示部２８は、人が蝟集していることを画像または音声によりユーザに提示する（Ｓ１０）。たとえば、提示部２８は、図１６または図１７に示したような画像を表示装置３０に表示したり、蝟集していることを示す音声メッセージをスピーカー４０から出力したりする。
【００６５】
カメラ制御部２９は、蝟集している人物の拡大画像が撮像されるように、画像中の人物の位置に応じて、カメラ１０の撮像方向を制御し、画像中の移動体領域のサイズに応じて、カメラ１０のズーム倍率を制御する（Ｓ１１）。
移動体検出装置２０は、以上説明した処理（Ｓ１〜Ｓ１１）を、動画像を構成する画像ごとに繰り返し実行する。
【００６６】
［４．実施の形態の効果］
以上説明したように、本実施の形態によると、以下に説明する効果を奏することができる。
つまり、移動体領域は移動体ごとに一か所に固まって存在するため、移動体領域を軸上に投影することにより得られるヒストグラムを用いることにより、移動体の数を正確に算出することができる。また、上述のような判定処理を蝟集判定部２７が行うことにより、長い時間、同じ場所に複数の移動体が停滞している蝟集の状態を判定することができる。
【００６７】
また、クラスタリング部２４が近傍に位置する移動体領域を同じクラスタに分類しているため、クラスタごとに蝟集判定を行うことができる。このため、互いに近い位置にいる複数の移動体が蝟集しているか否かを判定することができる。よって、正確な蝟集判定を行うことができる。
【００６８】
また、移動体数算出部２６は、クラスタが統合された際に、統合前の各クラスタに含まれる移動体の数の合計値を、統合後のクラスタに含まれる移動体の数として算出する。このため、元々離れた位置にいた移動体同士が近づいて合流した場合に、ヒストグラム作成部２５が作成したヒストグラムを用いなくても移動体の数を正確に算出することができる。また、ヒストグラムを作成する手間が省けるため、高速に移動体の数を算出することができる。
【００６９】
また、移動体が蝟集していると判定された場合に、提示部２８が判定結果を画像または音声によりユーザに提示する。このため、ユーザは、画像を見たり、音声を聞いたりすることによって、移動体が蝟集していることを知ることができる。よって、ユーザは、蝟集している移動体に対して、蝟集しないように注意等することができる。
【００７０】
また、移動体が蝟集していると判定された場合に、提示部２８が図１６〜図１８に示すような画像を提示したり、警告音を出力したりすることで、ユーザに対して、移動体が蝟集していることを分かりやすく知らせることができる。このため、ユーザは、蝟集している移動体に対して、蝟集しないように迅速に注意等することができる。
【００７１】
また、人物の高さは中心ほど高く周辺ほど低くなる。このため、ヒストグラム作成部２５が作成したヒストグラムの極大点の数を算出することにより、人物などの移動体の数を正確に算出することができる。
【００７２】
また、移動体検出システム１では、カメラ１０で撮像された動画像に基づいて、移動体が蝟集しているか否かを判定することができる。
【００７３】
［５．付記］
以上、本発明の実施の形態に係る移動体検出装置を含む移動体検出システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００７４】
たとえば、ヒストグラム作成部２５は、移動体領域をＸ軸方向に投影することによりヒストグラムを作成したが、移動体領域の投影方向はこの方向に限定されるものではない。つまり、Ｙ軸方向に移動体領域を投影することによりヒストグラムを作成してもよいし、それ以外の方向に移動体領域を投影することによりヒストグラムを作成してもよい。図２０は、ヒストグラム作成部２５によるヒストグラム作成処理の一例を説明するための図である。図２０の（ａ）に示すように二値画像１４８には３つの移動体領域１４９〜１５１が含まれる。移動体領域１４９と移動体領域１５０とはＹ軸方向に並んでおり、移動体領域１５０と移動体領域１５１とはＸ軸方向に並んでいる。ヒストグラム作成部２５は、移動体領域１４９〜１５１をＸ軸方向に投影することにより、図２０の（ｂ）に示すようなヒストグラム１５２を作成する。また、ヒストグラム作成部２５は、移動体領域１４９〜１５１をＹ軸方向に投影することにより、図２０の（ｃ）に示すようなヒストグラム１５５を作成する。移動体領域１４９と移動体領域１５０とはＹ軸方向に並んでいるため、ヒストグラム１５２における極大点１５３の数は２つとなり、ヒストグラム１５２だけからは移動体領域の数が２つと判定される。しかし、ヒストグラム１５５における極大点１５６の数は２つであるため、Ｙ軸方向に移動体が並んでいることが分かる。よって、ヒストグラム作成部２５は、移動体の数が３つまたは４つであると判定することができる。
【００７５】
また、蝟集判定部２７は、移動体領域のサイズが第１閾値よりも小さい場合、または第２閾値よりも大きい場合には、判定処理をしないようにしてもよい。これにより、極端にサイズの小さい移動体領域や、極端にサイズの大きい移動体領域を判定対象から除外することができ、人物のみを蝟集の判定対象とすることができる。
【００７６】
また、上述の実施形態では、蝟集判定をクラスタごとに行ったが、カメラ１０の撮像対象領域が狭い範囲に限定されている場合には、クラスタリング処理を行うことなく、映像に含まれる全ての移動体領域が同じ１つのクラスタに属するとみなして、蝟集判定処理を行ってもよい。
【００７７】
また、図２に示した移動体検出装置２０の構成において、一部の機能がコンピュータネットワーク上のサーバに設けられていてもよい。たとえば、移動体検出装置２０は、サーバに入力画像を送信し、サーバから蝟集の判定結果を取得してもよい。
【００７８】
また、カメラ１０は、撮像部１１を複数含む構成であってもよい。たとえば、カメラ１０は、広角の映像を撮像する撮像部１１と、パン機能、チルト機能およびズーム機能を備える撮像部１１とを含んでいてもよい。この場合、前者の撮像部１１が監視対象領域の映像を広角で撮像し、移動体検出装置２０は、その映像に基づいて蝟集判定処理を行う。蝟集が検出された際には、移動体検出装置２０からの指示に従いカメラ１０の調整部１２が後者の撮像部１１の撮像方向や画角などを調整することにより、後者の撮像部１１が蝟集している人物を拡大した画像を撮像してもよい。
【００７９】
また、移動体検出装置２０に示した機能がカメラ１０内に設けられていてもよい。この構成によると、１台のカメラで、動画像の撮像処理と、撮像した動画像に基づく移動体の蝟集判定処理とを行うことができる。さらに、１台のカメラで動画像に基づく移動体の蝟集判定処理と、蝟集している移動体を拡大した画像の撮像処理とを行うことができる。
【００８０】
また、上述の実施の形態では、移動体領域を示す移動体情報として二値画像を用いたが、移動体情報は二値画像に限定されず、移動体領域の位置とサイズを特定できる情報であれば他のデータ形式であってもよい。
また、移動体検出装置２０は、移動体情報を生成しなくても、外部の装置から取得してもよい。
【００８１】
また、上記の移動体検出装置２０は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはハードディスクドライブには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、移動体検出装置２０は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【００８２】
さらに、上記の移動体検出装置２０を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【００８３】
さらに、上記コンピュータプログラムは、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、たとえば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録されていてもよい。
【００８４】
また、上記コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするコンピュータネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。
【００８５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明は、監視カメラで撮像された映像から蝟集している人物を判定する監視システム等に用いると有益である。
【符号の説明】
【００８７】
１  移動体検出システム
１０  カメラ
１１  撮像部
１２  調整部
２０  移動体検出装置
２１  画像受付部
２２  画像記憶部
２３  移動体情報取得部
２４  クラスタリング部
２５  ヒストグラム作成部
２６  移動体数算出部
２７  蝟集判定部
２８  提示部
２９  カメラ制御部
３０  表示装置
４０  スピーカー
５０  インターネット
１０１入力画像
１０１Ａ、１３８、１４２、１４５、１４７  人物
１０２背景画像
１０３、１０５、１１７、１２０、１４８  二値画像
１０４、１１８、１２９、１３０、１４９、１５０、１５１  移動体領域
１０６、１１０、１１９、１２１、１３１、１３２、１３５、１３９、１４３  枠
１０７、１４１、１５２、１５５  ヒストグラム
１０８、１５３、１５６  極大点
１０９、１３６、１４４、１４６  画像
１１２、１１３、１１４、１１５、１２３、１２４、１２５、１２６  動きベクトル
１２８  第１画像
１３３  矢印
１３４  第２画像
１３７  メッセージ
１４０  人数
【図１】
2015194911.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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