(57)【要約】【課題】リアクトル電流を検出する電流センサの固着故障が起こった場合にも、制御における振動発生を防止する。【解決手段】制御部２６は、第３ＭＧ（誘導モータ）４２の電気周波数の６次成分が昇圧コンバータ１２のリアクトルとコンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように誘導モータ４２のすべり周波数を制御する。これによって、リアクトル電流が変動し、このときに電流センサにより検出したリアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する。【選択図】図２
2015216792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリと、
前記バッテリに接続されるリアクトルと、前記リアクトルに接続されるスイッチング素子とを含み、前記スイッチング素子のスイッチングにより、バッテリの出力を昇圧して昇圧電圧を得る昇圧コンバータと、
前記昇圧電圧を平滑化する平滑コンデンサと、
前記リアクトルに流れるリアクトル電流を検出する電流センサと、
前記リアクトル電流のフィードバック制御によって昇圧コンバータを制御する制御部と、
前記バッテリからの電力で駆動される誘導モータと、
を備え、
前記制御部は、前記誘導モータの電気周波数の６次成分が前記昇圧コンバータの前記リアクトルと前記コンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように前記誘導モータのすべり周波数を制御し、このときに前記電流センサにより検出した前記リアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する、
故障判定装置。
【請求項２】
バッテリと、
前記バッテリに接続されるリアクトルと、前記リアクトルに接続されるスイッチング素子とを含み、前記スイッチング素子のスイッチングにより、バッテリの出力を昇圧して昇圧電圧を得る昇圧コンバータと、
前記昇圧電圧を平滑化する平滑コンデンサと、
前記リアクトルに流れるリアクトル電流を検出する電流センサと、
前記リアクトル電流のフィードバック制御によって昇圧コンバータを制御する制御部と、
前記バッテリからの電力で駆動される誘導モータと、
を備え、
前記制御部は、前記誘導モータのすべり周波数の振動が、前記昇圧コンバータの前記リアクトルと前記コンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように制御し、この際に前記電流センサにより検出した前記リアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する、
故障判定装置。
【請求項３】
バッテリと、
前記バッテリに接続されるリアクトルと、前記リアクトルに接続されるスイッチング素子とを含み、前記スイッチング素子のスイッチングにより、バッテリの出力を昇圧して昇圧電圧を得る昇圧コンバータと、
前記昇圧電圧を平滑化する平滑コンデンサと、
前記リアクトルに流れるリアクトル電流を検出する電流センサと、
前記リアクトル電流のフィードバック制御によって昇圧コンバータを制御する制御部と、
前記バッテリからの電力で駆動される誘導モータと、
を備え、
前記制御部は、
前記誘導モータの電気周波数の６次成分が前記昇圧コンバータの前記リアクトルと前記コンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように前記誘導モータのすべり周波数を制御する第１手段と、
前記誘導モータのすべり周波数の振動が、前記共振周波数に合致するように制御する第２手段を有し、
前記共振周波数が所定の設定値未満である場合に前記第１手段を採用し、前記共振周波数が所定の設定値以上の場合に前記第２手段を採用し、
この際に前記電流センサにより検出した前記リアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する、
故障判定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の故障判定装置において、
前記所定値は、昇圧コンバータによる昇圧前の電圧の変動に応じて決定する、
故障判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリ電圧を昇圧する昇圧コンバータのリアクトル電流を検出する電流センサの故障判定に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車（ＥＶ）や、ハイブリッド車（ＨＶ）では、車載されたモータジェネレータ（ＭＧ）の駆動力を利用して走行する。ここで、駆動用のモータジェネレータとして、同期モータと、誘導モータの２種類を搭載する電気自動車が提案されている（特許文献１参照）。この例では、同期モータで前輪を駆動し、誘導モータで後輪を駆動するとともに、低速で同期モータ、高速で誘導モータを主として利用する。
【０００３】
また、高回転数、高出力のモータジェネレータ駆動においては、電源電圧の高い方が効率がよい。そこで、バッテリ電圧を昇圧コンバータで昇圧し、得られた昇圧電圧を、インバータを介しモータジェネレータに供給する場合が多い。ここで、昇圧電圧は、モータジェネレータの出力トルクに応じて異なる。このため、昇圧コンバータは、昇圧電圧が適切なものとなるようにフィードバック制御される。また、昇圧電圧をより適切に制御するために、昇圧コンバータに含まれるリアクトルに流れるリアクトル電流を計測し、これが目標値になるようにフィードバック制御することも行われている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７-０１５８０４号公報
【特許文献２】特開２００６−３１１６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
リアクトル電流のフィードバック制御が行われる場合には、計測したリアクトル電流が正しいことが要求される。リアクトル電流を計測する電流センサが固着故障（出力が一定値に張り付く故障）を起こすと、昇圧動作の制御性が悪化する。すなわち、リアクトル電流に基づく誤った制御によって回路が制御されることで、昇圧電圧が振動する。
【０００６】
これによって、モータジェネレータの相電流が変動し、永久磁石モータ（同期モータ）の永久磁石が発熱する。さらに、バッテリ電流が変動して、電池やリアクトルが発熱する。
【０００７】
本発明は、リアクトル電流を検出する電流センサの固着故障が起こった場合にも、制御における振動発生を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、バッテリと、前記バッテリに接続されるリアクトルと、前記リアクトルに接続されるスイッチング素子とを含み、前記スイッチング素子のスイッチングにより、バッテリの出力を昇圧して昇圧電圧を得る昇圧コンバータと、前記昇圧電圧を平滑化する平滑コンデンサと、前記リアクトルに流れるリアクトル電流を検出する電流センサと、前記リアクトル電流のフィードバック制御によって昇圧コンバータを制御する制御部と、前記バッテリからの電力で駆動される誘導モータと、を備え、前記制御部は、前記誘導モータの電気周波数の６次成分が前記昇圧コンバータの前記リアクトルと前記コンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように前記誘導モータのすべり周波数を制御し、このときに前記電流センサにより検出した前記リアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する。
【０００９】
また、本発明は、バッテリと、前記バッテリに接続されるリアクトルと、前記リアクトルに接続されるスイッチング素子とを含み、前記スイッチング素子のスイッチングにより、バッテリの出力を昇圧して昇圧電圧を得る昇圧コンバータと、前記昇圧電圧を平滑化する平滑コンデンサと、前記リアクトルに流れるリアクトル電流を検出する電流センサと、前記リアクトル電流のフィードバック制御によって昇圧コンバータを制御する制御部と、前記バッテリからの電力で駆動される誘導モータと、を備え、前記制御部は、前記誘導モータのすべり周波数の振動が、前記昇圧コンバータの前記リアクトルと前記コンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように制御し、この際に前記電流センサにより検出した前記リアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する。
【００１０】
また、本発明は、バッテリと、前記バッテリに接続されるリアクトルと、前記リアクトルに接続されるスイッチング素子とを含み、前記スイッチング素子のスイッチングにより、バッテリの出力を昇圧して昇圧電圧を得る昇圧コンバータと、前記昇圧電圧を平滑化する平滑コンデンサと、前記リアクトルに流れるリアクトル電流を検出する電流センサと、前記リアクトル電流のフィードバック制御によって昇圧コンバータを制御する制御部と、前記バッテリからの電力で駆動される誘導モータと、を備え、前記制御部は、前記誘導モータの電気周波数の６次成分が前記昇圧コンバータの前記リアクトルと前記コンデンサを含む共振回路の共振周波数に合致するように前記誘導モータのすべり周波数を制御する第１手段と、前記誘導モータのすべり周波数の振動が、前記共振周波数に合致するように制御する第２手段を有し、前記共振周波数が所定の設定値未満である場合に前記第１手段を採用し、前記共振周波数が所定の設定値以上の場合に前記第２手段を採用し、この際に前記電流センサにより検出した前記リアクトル電流の変動が所定値未満であれば、電流センサの故障と判定する。
【００１１】
また、一実施形態では、前記所定値は、昇圧コンバータによる昇圧前の電圧の変動に応じて決定する。
【発明の効果】
【００１２】
リアクトル電流を検出する電流センサの固着故障を効果的に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ハイブリッド車の要部構成を示すブロック図である。
【図２】昇圧コンバータの構成を示す図である。
【図３】電流別のすべり周波数と出力トルクの関係を示す図である。
【図４】各種指令についてのタイミングチャートである。
【図５】異常判定の処理についてのフローチャートである。
【図６】各種指令の他の例についてのタイミングチャートである。
【図７】異常判定の他の処理についてのフローチャートである。
【図８】リアクトル電流ＩＬの変化状態を示す図である。
【図９】昇圧前電圧ＶＬの変化状態を示す図である。
【図１０】リアクトル電流の変動ΔＩＬの変化状態を示す図である。
【図１１】昇圧前電圧の変動ΔＶＬの変化状態を示す図である。
【図１２】異常カウンタのカウント値の変化状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、ここに記載される実施形態に限定されるものではない。
【００１５】
図１は、ハイブリッド車の駆動系を示す概略ブロック図である。バッテリ１０の直流出力は、昇圧コンバータ１２によって昇圧された後、第１インバータ１４および第２インバータ１６に供給される。第１インバータ１４には、発電用の第１ＭＧ（モータジェネレータ）１８が接続されており、第２インバータ１６には駆動用の第２ＭＧ（モータジェネレータ）２０が接続されている。
【００１６】
ここで、第２ＭＧ２０は、主に車両の駆動力を出力するものであって、同期モータ、特に永久磁石同期モータが利用されている。
【００１７】
第１ＭＧ１８および第２ＭＧ２０の出力軸は、動力変換部２２に接続されており、この動力変換部２２にはエンジン２４の出力軸も接続されている。また、動力変換部２２と第２ＭＧ２０を接続する出力軸の回転は駆動出力として車両の駆動軸に伝達されるようになっており、動力変換部２２および／または第２ＭＧ２０の出力が前輪に伝達されてハイブリッド車が走行する。すなわち、動力変換部の駆動出力は前輪の駆動力となる。
【００１８】
動力変換部２２は、例えば遊星歯車機構で構成されており、第１ＭＧ１８、第２ＭＧ２０、エンジン２４の間での動力伝達を制御する。エンジン２４は基本的に動力の出力源として使用され、エンジン２４の出力は動力変換部２２を介し、第１ＭＧ１８に伝達される。これによって、エンジン２４の出力により第１ＭＧ１８が発電し、得られた発電電力は、第１インバータ１４、昇圧コンバータ１２を介してバッテリ１０に充電される。また、エンジン２４の出力は、動力変換部２２を介して、駆動軸に伝達され、エンジン２４の出力によって車両が走行する。なお、図１において、電力の伝達系については普通の実線、機械的な動力伝達系については太実線、信号の伝達系（制御系）については破線で示してある。
【００１９】
制御部２６は、アクセル踏み込み量、車速から決定される目標トルクなどに応じて第１、第２インバータ１４，１６や、エンジン２４の駆動を制御して駆動軸への出力を制御する。また、バッテリの充電状態（ＳＯＣ）に応じて、エンジン２４の駆動、第１インバータ１４のスイッチングを制御して、バッテリ１０の充電を制御する。なお、車両の減速の際には、第２インバータ１６を制御して、第２ＭＧ２０による回生制動を行い、得られた回生電力によりバッテリ１０を充電する。また、第１ＭＧ１８により回生制動を行ってもよい。
【００２０】
ここで、本実施形態においては、バッテリ１０の出力側には、バッテリ１０の出力電圧を平滑するコンデンサ３０が設けられ、このコンデンサ３０の電圧（昇圧前電圧ＶＬ）を計測する昇圧前電圧センサ３２が設けられている。また、昇圧コンバータ１２の出力側には、出力電圧を平滑するコンデンサ３４が設けられ、このコンデンサ３４の電圧、すなわち第１および第２インバータ１４，１６の入力電圧（昇圧電圧ＶＨ）を計測する昇圧電圧センサ３６が設けられている。
【００２１】
また、昇圧コンバータ１２の入力側には、昇圧前電圧ＶＬの供給を受ける後輪駆動部３８が接続されている。この後輪駆動部３８は、車両の後輪を駆動するもので、第３インバータ４０と第３モータジェネレータ４２を有する。昇圧前電圧ＶＬは、第３インバータ４０に供給され、ここで所望の交流電力に変換されて、第３モータジェネレータ４２に供給される。ここで、この第３モータジェネレータ４２には、誘導モータ（ＩＭ）が用いられている。そこで、第３インバータ４０は、第３モータジェネレータ４２に供給する電流量を制御すると共に、すべり周波数も制御する。これによって、第３モータジェネレータ４２において、所望の駆動力が得られる。
【００２２】
上述したように、本実施形態においては、第２ＭＧ２０には、永久磁石同期モータが採用され、第３ＭＧ４２には非同期モータである、誘導モータが採用されている。
【００２３】
図２には、昇圧コンバータ１２の内部構成が示されている。昇圧コンバータ１２は、直列接続された２つのスイッチング素子５０，５２と、スイッチング素子５０，５２の中間点に接続された１つのリアクトル５４から構成されている。各スイッチング素子５０，５２は、ＩＧＢＴなどのトランジスタと、このトランジスタの逆方向電流を流すダイオードとからなっている。
【００２４】
バッテリ１０の正極にリアクトル５４の一端が接続され、リアクトル５４の他端がスイッチング素子５０，５２の中間点に接続されている。スイッチング素子５０は、トランジスタのコレクタが第１および第２インバータ１４，１６の正極母線に接続され、エミッタがスイッチング素子５２のトランジスタのコレクタに接続されている。スイッチング素子５２のトランジスタのエミッタは、バッテリ１０の負極および第１および第２インバータ１４，１６の負極母線に接続されている。
【００２５】
また、リアクトル５４に流れるリアクトル電流ＩＬを計測する電流センサ５６が設けられている。そこで、昇圧前電圧センサ３２、昇圧電圧センサ３６、電流センサ５６で検出した昇圧前電圧ＶＬ、昇圧電圧ＶＨ、リアクトル電流ＩＬが制御部２６に供給される。ここで、電流センサ５６で検出するリアクトル電流ＩＬは、スイッチング素子５２をオフした後のスイッチング素子５０，５２がオフの期間の電流値とするとよい。これによって、スイッチング素子５２のダイオードを介し、コンデンサ３４に充電される電流量を把握することができる。また、スイッチング素子５０がオンの際の電流により、降圧時の電流を検出するとよい。
【００２６】
制御部２６は、上述したように、目標トルクが駆動出力として出力され、また必要な発電電力が得られるように第１および第２インバータ１４，１６およびエンジン２４を制御する。
【００２７】
また、制御部２６は、昇圧コンバータ１２のスイッチング素子５０，５２のスイッチングを制御して、昇圧電圧ＶＨが目標値になるように制御する。この制御は、基本的に昇圧電圧センサ３６で検出した昇圧電圧ＶＨが目標値に一致するようにフィードバック制御することで行われる。一方、昇圧電圧ＶＨは、第１および第２インバータ１４，１６に流れる電流量と、上述したリアクトル電流から決定できる。そこで、制御部２６は、昇圧電圧ＶＨについて、上述したフィードバック制御に合わせてリアクトル電流が目標値になるように、制御する。
【００２８】
ここで、電流センサ５６が固着故障すると、この出力は、ノイズなどの影響で若干振動するがほぼ一定値になる。このような固着故障が発生すると、リアクトル電流によるフィードバック制御によって、昇圧電圧ＶＨが振動することになる。
【００２９】
本実施形態では、この電流センサ５６の固着を効果的に検知する構成を有している。すなわち、リアクトル電流を積極的に変動させる構成を設け、リアクトル電流の変動を大きくした際の電流センサ５６の出力の変動が所定より小さいことで電流センサ５６の固着故障を検出する。
【００３０】
＜構成例１＞
構成例１では、第３ＭＧ４２のすべり周波数を制御し、第３ＭＧ４２の電気周波数の６次成分が昇圧コンバータ１２の共振周波数となるように制御する。電気周波数の６次成分によって第３ＭＧ４２において電流リプルが発生し、これが昇圧コンバータ１２の共振周波数と一致することによって昇圧コンバータ１２が共振してリアクトル５４のリアクトル電流が振動する。
【００３１】
昇圧コンバータ１２の昇圧電圧（システム電圧）ＶＨ出力側には、ＶＨを平滑する平滑コンデンサ３４が設けられており、昇圧コンバータ１２は、所定の共振周波数を有するＬＣ共振回路を構成する。この場合、図におけるスイッチング素子５０に並列接続されるダイオードがオンの場合に、リアクトル５４とコンデンサ３４が共振回路を構成するため、共振周波数は昇圧コンバータ１２のデューティー比ｄｕｔｙにも影響を受ける。通常、共振周波数Ａは、リアクトル５４のリアクタンスＬ、コンデンサ３４の容量Ｃとして、次の式で表される。
Ａ＝ｄｕｔｙ／√（ＬＣ）
【００３２】
なお、昇圧コンバータの昇圧前電圧ＶＬ側にも平滑用コンデンサを設ける場合もあり、この場合には昇圧コンバータの共振周波数は、ＶＬ側のコンデンサの容量にも影響を受ける。いずれにしても、昇圧コンバータ１２の回路構成が決定されれば、その共振周波数を決定することができ、また実際の回路について共振周波数を検出することもできる。
【００３３】
ここで、バッテリ１０の出力である昇圧コンバータ１２の入力側に当たる昇圧前電圧ＶＬ側には誘導モータの第３ＭＧ４２が接続されている。この第３ＭＧ４２は、目標出力トルクを出力するように駆動されるが、第３ＭＧ４２では、モータ電流だけでなく、すべり周波数によって、出力トルクが変わる。
【００３４】
図３には、モータ電流別のすべり周波数と出力トルクの関係を示してある。最適効率ラインが図において破線で示されており、通常はこの最適効率ラインと目標出力トルクの交点に対応するモータ電流およびすべり周波数が採用される。従って、目標出力トルクがＴｒ１であった場合には、それとの交点のすべり周波数Ｓ０が採用され、出力トルクがＴｒ１となるモータ電流が採用される。
【００３５】
しかし、図におけるすべり周波数Ｓ１〜Ｓ２の範囲内であれば、第３ＭＧ４２のモータ電流を適切なものにすれば、出力Ｔｒ１を得ることができる。従って、効率は最大でないにしろ、出力トルクＴｒ１の際に第３ＭＧ４２のすべり周波数はＳ１〜Ｓ２の範囲内で変更可能である。
【００３６】
また、第３ＭＧ４２のステータの磁界回転周波数である電気周波数ＦＡと、すべり周波数Ｓと、モータのロータ回転周波数ｆｒの間には、次の関係がある。
Ｓ＝ＦＡ−ｆｒ
【００３７】
従って、モータの電気周波数ＦＡの６次成分である６・ＦＡを昇圧コンバータの共振周波数Ａに一致させる場合には、ＦＡ＝Ａ／６であり、すべり周波数Ｓを次のように設定すればよい。
Ｓ＝Ａ／６−ｆｒ＝Ｓｒ
【００３８】
このようにして決定されたすべり周波数ＳｒがＳ１〜Ｓ２の範囲内であれば、すべり周波数をＳｒに設定し、出力トルクＴｒ１になるようにモータ電流を設定することで、第３ＭＧ４２における電気周波数ＦＡが昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａと一致し、リアクトル５４におけるリアクトル電流ＩＬが大きく変動する。
【００３９】
このような制御について、図４に基づいて説明する。この例では、誘導モータである第３ＭＧ４２に対する出力トルク指令は一定であると仮定する。電流センサ５６の固着判定のタイミングに至った場合には、第３ＭＧ４２のすべり周波数ＳをＳｒに変更する。このとき、第３ＭＧ４２の出力トルクが変動しないように、第３ＭＧ４２への供給電流（モータ電流）を対応して増加させる。なお、すべり周波数を最適値よりずらすためモータ電流は増加する。このような制御は、他のモータジェネレータとは関係ないため、第２ＭＧ２０へのモータ電流指令は一定である。このような制御によって、リアクトル５４におけるリアクトル電流ＩＬを積極的に変動させることができる。
【００４０】
ここで、電流センサ５６が固着故障すると、その出力はノイズなどの影響で若干振動するがほぼ一定値になる。そして、このような固着故障が発生すると、リアクトル電流によるフィードバック制御によって、昇圧電圧ＶＨが振動することになる。すなわち、昇圧電圧ＶＨは、リアクトル電流を積分した時間でのコンデンサ３４の充電電圧であり、リアクトル電流による制御に比べ応答の遅い制御である。そこで、リアクトル電流に基づく誤った制御によって、昇圧電圧ＶＨの目標値との差が所定以上になった場合に、昇圧電圧ＶＨを目標値に近づける制御が働くため、昇圧電圧ＶＨが振動することになる。ただ、昇圧電圧ＶＨは変動量が所定範囲になるように制御されているため、その変動量は大きくない。
【００４１】
一方、実際のリアクトル電流ＩＲは大きく変動しており、昇圧前電圧ＶＬは、バッテリ１０の内部抵抗による電圧降下分があり、実際のリアクトル電流ＩＲの変動に伴い、昇圧電圧ＶＨに比べ大きく振動する。
【００４２】
そこで、この構成１では、適当な頻度で、第３ＭＧ４２の電気周波数の６次成分をその時の昇圧コンバータ１２の共振周波数に一致させる。そして、この状態において、電流センサ５６の出力の変化が小さく、かつ昇圧前電圧ＶＬの変動が大きいかを判定することで電流センサ５６の固着故障を検出する。
【００４３】
この処理について、図５に基づいて説明する。まず、電流センサ５６の固着故障検出のタイミングかを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１の判定でＮＯであれば、この判定を繰り返し、ＹＥＳであれば、第３ＭＧ４２の電気周波数を調整する（Ｓ１２）。すなわち、第３ＭＧ４２のすべり周波数ＳをＳｒに変更して、電気周波数ＦＡの６次成分の周波数を昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａに一致させる。
【００４４】
そして、この状態で、リアクトル電流ＩＬの所定時間における変動ΔＩＬがΔＩＬの閾値未満かを判定する（Ｓ１３）。Ｓ１３の判定でＮＯの場合、電流センサ５６に故障はない（正常）と判定する（Ｓ１４）。
【００４５】
次に、Ｓ１３の判定でＹＥＳであった場合、昇圧前電圧ＶＬの変動ΔＶＬがΔＶＬの閾値未満かを判定する（Ｓ１５）。この判定でＮＯの場合、電流センサ５６に故障はない（正常）と判定する（Ｓ１６）。
【００４６】
一方、Ｓ１５の判定で、ＹＥＳの場合には、電流センサ５６の故障（以上）と判定する（Ｓ１７）。
【００４７】
＜構成例２＞
構成例２では、第３ＭＧ４２の電気周波数が昇圧コンバータ１２の共振周波数で振動するようにすべり周波数を振動させる。電気周波数の振動により第３ＭＧ４２において電流リプルが発生し、これが昇圧コンバータ１２の共振周波数と一致することによって昇圧コンバータ１２が共振してリアクトル５４のリアクトル電流が振動する。
【００４８】
上述したように、第３ＭＧ４２では、すべり周波数を変更するとともに、モータ電流を対応して変更することで、出力トルクを一定に維持しながら、電気周波数を変更することができる。
【００４９】
そこで、図６に示すように、第３ＭＧ４２のすべり周波数を昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａで振動させる。この際、第３ＭＧ４２モータ電流を対応させて変動させ、第３ＭＧの出力トルクＴｒが変動しないようにする。第３ＭＧ４２のロータ回転周波数ｆｒは出力の回転数であり、維持されるのですべり周波数の変動に応じて第３ＭＧ４２の回転周波数が周波数Ａで振動する。そして、この電気周波数の周波数Ａに応じて昇圧コンバータ１２が共振してリアクトル電流が大きく変動する。
【００５０】
この構成例２では、図５のＳ１２において第３ＭＧ４２の電気周波数を調整するが、この際に第３ＭＧのすべり周波数を昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａで振動させる。そして、これによって、Ｓ１３〜Ｓ１７の処理を行う。
【００５１】
＜構成例３＞
ここで、構成例３においては、すべり周波数指令を振動させる。すべり周波数指令と、電流指令を、等トルクライン上を移動させることで、第３ＭＧ４２の出力トルクに変動はない。しかし、余分な変動を付加しており、その過渡時において、トルク外れが発生しやすい。特に、低周波数では、第３ＭＧ４２の実トルク変動（実際の出力トルク変動）が生じ、車両振動につながるおそれがある。一方、モータの出力指令が変動したとしても、モータの出力は、ある程度以上の高周波では応答しない。そこで、構成例３の制御は、第３ＭＧの特性に応じて、その実トルク出力が変動しない高周数の場合に限定して行うことが好適である。
【００５２】
図７に示すように、昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａが第３ＭＧ４２が実トルク変動しない周波数の下限の設定値（余裕をもたせるとよい）以上かを判定する（Ｓ２１）。Ｓ２１の判定でＮＯであれば、第３ＭＧ４２の電気周波数の６次成分が昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａに一致するような構成例１の制御を行う（Ｓ２２）。一方、Ｓ２１の判定でＹＥＳであれば、第３ＭＧ４２のすべり周波数を周波数Ａで振動させる（Ｓ２３）。
【００５３】
＜その他の構成＞
図８には、所定時間（例えば、数１００ｍｓｅｃ）におけるリアクトル電流ＩＬの変化状態が示されている。図５のＳ１３においては、この所定期間内の最大値と、最小値の差の絶対値ΔＩＬ＝｜ＩＬ最大値−ＩＬ最小値｜を閾値と比較する。なお、昇圧時のみや、降圧時のみのリアクトル電流ＩＬを検出の対象として、その所定期間内の変動ΔＩＬを検出することも好適である。
【００５４】
図９は、所定時間（例えば、数１００ｍｓｅｃ）における昇圧前電圧ＶＬの変化状態を示している。昇圧前電圧ＶＬについては、昇圧前電圧センサ３２の出力を連続的に検出すればよい。そして、図５のＳ１５では検出された昇圧前電圧ＶＬの最大値と、最小値の差の絶対値ΔＶＬ＝｜ＶＬ最大値−ＩＬ最小値｜を閾値と比較する。
【００５５】
図１０には、電流センサ５６の固着故障時のリアクトル電流ＩＬの状態が示してある。このように、リアクトル電流ＩＬの変動は小さく、ΔＩＬはΔＩＬについての閾値ΔＩＬ閾値より小さくなる。ΔＩＬは各種ノイズによる変動分である。
【００５６】
図１１には、電流センサ５６の固着故障時の昇圧前電圧ＶＬの状態が示してある。このように、昇圧前電圧ＶＬの変動は、リアクトル電流に基づくフィードバック制御および昇圧電圧ＶＨに基づくフィードバック制御により、大きく変動することになる。
【００５７】
図１２には、制御部２６内にカウンタを備え、異常を検出する例を示している。カウンタは、ΔＶＬが閾値を超えた状態（時間）についてカウントアップする。そして、図５における、Ｓ１５においては、このカウンタのカウント値がカウント値についての閾値（カウント値閾値）を超えたときに、異常と判定する。これによって、電流センサ５６の異常でないのにこれを異常と判定してしまう可能性を減少することができる。
【００５８】
このようにして、本実施形態では、リアクトル電流ＩＬの変動ΔＩＬが所定値未満であって、昇圧前電圧の変動ΔＶＬが所定値以上である場合に、異常カウンタを動作させてカウント値が所定以上となった場合に、電流センサ５６を異常と判定する。これによって、瞬間的な異常判定を排除して、確実な異常判定が行える。
【００５９】
＜実施形態の効果＞
本実施形態によれば、誘導モータである第３ＭＧ４２における電気周波数の６次成分や、電気周波数の振動周波数を昇圧コンバータ１２の共振周波数Ａに合致するように第３ＭＧ４２のすべり周波数を制御する。これによって、昇圧コンバータ１２におけるリアクトル電流の変動を大きくすることができる。そこで、この状態におけるリアクトル電流の検出センサである電流センサ５６の変動が小さいことを検出して、電流センサ５６の固着故障を効果的に検出することができる。このような電流センサ５６の故障検出は走行中の任意のタイミングで行うことができ、早期に電流センサ５６の故障検出ができ、昇圧電圧ＶＨや、バッテリ電流の大きな振動による悪影響を効果的に防止することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０  バッテリ、１２  昇圧コンバータ、１４  第１インバータ、１６  第２インバータ、１８  第１ＭＧ（モータジェネレータ）、２０  第２ＭＧ（モータジェネレータ）、２２  動力変換部、２４  エンジン、２６  制御部、３０，３４  コンデンサ、３２  昇圧前電圧センサ、３６  昇圧電圧センサ、３８  後輪駆動部、４０  第３インバータ、４２  第３ＭＧ（モータジェネレータ）、５０，５２  スイッチング素子、５４  リアクトル、５６  電流センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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