(57)【要約】【課題】媒体の搬送停止後に媒体の張力状態を維持しながら、媒体を繰り出すロール紙を回転させるためのモーターの発熱を抑制できる媒体搬送制御方法を提案すること。【解決手段】プリンター１では、搬送機構１２による記録紙３の搬送が停止したときに、給紙モーター２５へ一定電流値の電力を供給する。これにより、記録紙３をコイルバネ３０によって張力が付与されている方向とは逆方向に引っ張る一定のトルクをロール紙２に付与して、移動部材２７の移動位置を記録紙３の搬送が停止したときの位置に維持する。移動部材２７の位置を維持するためにロール紙２に付与するトルクは、ロール紙２を回転させずに静止状態で維持するトルクであり、記録紙３に作用する張力を一定にするためにロール紙２を回転させる場合と比較して小さい。従って、給紙モーター２５に供給する電流値が小さくて済み、給紙モーター２５の発熱が抑制される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターとを有する媒体搬送装置の媒体搬送制御方法において、
前記媒体に張力を付与する方向に付勢された状態で当該媒体に作用する張力変動に追従して移動可能な移動部材を前記ロール体と前記搬送機構との間に配置し、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記移動部材の可動領域内に設定した目標位置に対する当該移動部材の位置偏差を取得し、前記位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動制御して前記移動部材を前記目標位置に位置させ、
前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止すると、前記媒体供給モーターへの給電により前記ロール体に一定のトルクを付与して前記媒体を前記移動部材によって張力が付与されている方向と逆方向に引っ張ることを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止すると、前記媒体供給モーターへ一定電流値の電力を供給することを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させることを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のうちのいずれかの項において、
前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止してからの経過時間を計測し、
前記経過時間が予め設定した設定時間に達すると、前記媒体供給モーターへの給電を停止することを特徴とする媒体搬送制御方法。
【請求項５】
ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターと、を有するプリンターにおいて、
前記ロール体と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力変動に追従して移動可能な移動部材と、
前記移動部材を前記媒体に張力を付与する方向に付勢する付勢部材と、
前記移動部材の移動位置を取得する検出器と、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記移動部材の可動領域内に設定した目標位置に対する前記移動位置の位置偏差を連続的あるいは間欠的に取得し、前記位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させる制御部と、
前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止したときに、前記媒体供給モーターへの給電により前記媒体を前記付勢部材によって張力が付与されている方向とは逆方向に引っ張る一定のトルクを前記ロール体に付与する停止状態制御部と、
を有することを特徴とするプリンター。
【請求項６】
請求項５において、
前記停止状態制御部は、前記媒体供給モーターへ一定電流値の電力を供給することを特徴とするプリンター。
【請求項７】
請求項５または６において、
前記制御部は、前記位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に配置することを特徴とするプリンター。
【請求項８】
請求項５ないし７のうちのいずれかの項において、
前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止してからの経過時間を計測する計測部と、
前記経過時間が予め設定した設定時間に達すると、前記媒体供給モーターへの給電を停止する給電停止部と、
を備えることを特徴とするプリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール体から繰り出されて搬送される長尺状の媒体の張力の変動を抑制できる媒体搬送制御方法およびプリンターに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロール紙から繰り出される長尺状の記録紙に印刷を施すプリンターは特許文献１に記載されている。特許文献１のプリンターは、ロール紙から繰り出される記録紙を搬送する搬送機構と、搬送機構よりも記録紙の搬送方向の上流側に配置された張力調整用のローラーと、このローラーを回転させるモーターと、搬送機構およびモーターを駆動制御する制御部を備えている。制御部は、搬送機構による記録紙の搬送時に、搬送機構とローラーの間で記録紙に作用する張力（バックテンション）が一定となるようにモーターをＰＩＤ制御している。また、制御部は、搬送機構による記録紙の搬送を停止した場合でも、搬送機構とローラーとの間において記録紙に作用する張力が一定となるようにモーターをＰＩＤ制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７８５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロール体（ロール紙）から繰り出される媒体（記録紙）の搬送開始時には、ロール体のイナーシャ等に起因して媒体が搬送方向とは逆方向に引っ張られ、媒体に作用する張力が増大する。このような張力の増大は搬送機構による媒体の搬送精度に影響を及ぼすので、媒体を搬送する際には、媒体に作用する張力が所定の張力となるように、ロール体からの媒体の繰り出しまたはロール体への媒体の巻き取りが行われる。ここで、特許文献１のように、媒体の搬送停止後にも、媒体に作用する張力が一定の状態となっていれば、媒体を搬送する際に媒体の繰り出しまたは巻き取りを行う必要がないので、迅速に印刷動作を開始することができ、印刷処理のスループットが向上する。
【０００５】
しかし、媒体の搬送停止後にも媒体に作用する張力を一定にするためにモーターをＰＩＤ制御し続けるとすると、媒体が僅かに弛んだ場合でも、媒体に作用する張力の変動に反応してモーターが駆動される。また、ＰＩＤ制御では、張力の変動が僅かな場合でも、その変動量が時間積分されてモーターの制御量に反映されるので、媒体の搬送停止後にもモーターが駆動され続けてしまうことがある。従って、媒体の搬送停止後にモーターの発熱を抑制することが難しくなるという問題がある。
【０００６】
本発明の課題は、このような点に鑑みて、媒体の搬送停止後にロール体から繰り出されている媒体の張力状態を維持しながら、ロール体を回転させるための媒体供給モーターの発熱を抑制できる媒体搬送制御方法およびプリンターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターとを有する媒体搬送装置の媒体搬送制御方法において、前記媒体に張力を付与する方向に付勢された状態で当該媒体に作用する張力変動に追従して移動可能な移動部材を前記ロール体と前記搬送機構との間に配置し、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記移動部材の可動領域内に設定した目標位置に対する当該移動部材の位置偏差を取得し、前記位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動制御して前記移動部材を前記目標位置に位置させ、前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止すると、前記媒体供給モーターへの給電により前記ロール体に一定のトルクを付与して前記媒体を前記移動部材によって張力が付与されている方向と逆方向に引っ張ることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、搬送機構による媒体の搬送が停止すると、媒体供給モーターへの給電によりロール体に一定のトルクを付与するので、移動部材の位置を維持することができる。ここで、移動部材の位置を維持するためにロール体に付与するトルクは、ロール体を回転させずに静止状態で維持するトルクとなるが、かかるトルクは媒体に作用する張力を一定にするためにロール体を回転させる場合のトルクと比較して小さい。すなわち、ロール体にはロール体を支持する部材の摩擦力などが作用しており、媒体供給モーターにはディテントトルクが作用しているので、ロール体を静止状態で維持するトルクは小さくて済む。従って、かかるトルクをロール体に付与するために媒体供給モーターへ給電する電力は、ＰＩＤ制御などによって媒体供給モーターを駆動して媒体に作用する張力を一定とする場合の電力と比較して、低く抑えることができる。よって、媒体の搬送停止後に媒体の張力状態を維持しながら、媒体供給モーターの発熱を抑制できる。
【０００９】
本発明において、媒体供給モーターへの給電によりロール体に一定のトルクを付与するためには、前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止すると、前記媒体供給モーターへ一定電流値の電力を供給することが望ましい。
【００１０】
本発明において、媒体の搬送中に媒体に作用する張力の変動を抑制するためには、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させることが望ましい。すなわち、媒体の搬送中にはＰＩＤ制御によって媒体供給モーターを駆動してロール体を回転させ、これによりロール体からの媒体の繰り出しまたはロール体への媒体の巻き取りを行って移動部材を目標位置に位置させて、媒体に作用する張力の変動を抑制するものとすることができる。
【００１１】
本発明において、前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止してからの経過時間を計測し、前記経過時間が予め設定した設定時間に達すると、前記媒体供給モーターへの給電を停止することが望ましい。このようにすれば、次の媒体の搬送開始が設定時間以内に行われない場合に、媒体供給モーターへの給電を停止して、電力消費を抑えることができる。
【００１２】
次に、本発明は、ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターと、を有するプリンターにおいて、前記ロール体と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力変動に追従して移動可能な移動部材と、前記移動部材を前記媒体に張力を付与する方向に付勢する付勢部材と、前記移動部材の移動位置を取得する検出器と、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記移動部材の可動領域内に設定した目標位置に対する前記移動位置の位置偏差を連続的あるいは間欠的に取得し、前記位置偏差に基づいて前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させる制御部と、前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止したときに、前記媒体供給モーターへの給電により前記媒体を前記付勢部材によって張力が付与されている方向とは逆方向に引っ張る一定のトルクを前記ロール体に付与する停止状態制御部と、を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明では、搬送機構による媒体の搬送が停止すると、停止状態制御部は、媒体供給モーターへの給電によりロール体に一定のトルクを付与して、移動部材の位置を維持することができる。ここで、移動部材の位置を維持するためにロール体に付与するトルクは、ロール体を回転させずに静止状態で維持するトルクとなるが、かかるトルクは媒体に作用する張力を一定にするためにロール体を回転させる場合のトルクと比較して小さい。従って、ロール体を静止状態に維持するトルクを付与するために、媒体供給モーターへ給電する電力は、ＰＩＤ制御などによって媒体供給モーターを駆動して媒体に作用する張力を一定とする場合の電力と比較して、低く抑えることができる。よって、媒体の搬送停止後に媒体の張力状態を維持しながら、媒体供給モーターの発熱を抑制できる。
【００１４】
本発明において、媒体供給モーターへの給電によりロール体に一定のトルクを付与するためには、前記停止状態制御部は、前記媒体供給モーターへ一定電流値の電力を供給することが望ましい。
【００１５】
本発明において、媒体の搬送中に媒体に作用する張力の変動を抑制するためには、前記制御部は、前記位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づくＰＩＤ制御によって前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に配置することが望ましい。すなわち、媒体の搬送中にはＰＩＤ制御によって媒体供給モーターを駆動してロール体を回転させ、これによりロール体からの媒体の繰り出しまたはロール体への媒体の巻き取りを行って移動部材を目標位置に位置させて、媒体に作用する張力の変動を抑制するものとすることができる。
【００１６】
本発明において、前記搬送機構による前記媒体の搬送が停止してからの経過時間を計測する計測部と、前記経過時間が予め設定した設定時間に達すると、前記媒体供給モーターへの給電を停止する給電停止部と、を備えることが望ましい。このようにすれば、次の媒体の搬送開始が設定時間以内に行われない場合に、媒体供給モーターへの給電を停止して、電力消費を抑えることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、媒体の搬送停止後に媒体の張力状態を維持しながら、ロール体を回転させるための媒体供給モーターの発熱を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を適用したプリンターの概略構成図である。
【図２】移動部材が移動する許容移動領域の説明図である。
【図３】図１のプリンターの制御系を示す概略ブロック図である。
【図４】プリンターの印刷処理動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、図面を参照して、本発明を適用したプリンターの実施の形態を説明する。
【００２０】
図１は本発明を適用したプリンターの概略構成図である。図２は移動部材の許容移動領域の説明図である。本例のプリンター１はロール紙（ロール体）２から繰り出される長尺状の記録紙（媒体）３に印刷を施すロール紙プリンターである。また、本例のプリンター１は印刷ヘッド５としてライン型のインクジェットヘッドを備えるラインプリンターである。図１に示すように、プリンター１は、想像線で示すプリンター筐体６の内部に、ロール紙２を収納するロール紙収納部７と、ロール紙２から引き出された記録紙３を搬送するための紙搬送路８を備えている。紙搬送路８は、ロール紙収納部７から印刷ヘッド５による印刷位置Ａを経由してプリンター筐体６の前面６ａの上側部分に設けられた排紙口９に達している。印刷ヘッド５はロール紙収納部７よりも上方に配置されている。
【００２１】
印刷ヘッド５の下方にはプラテンユニット１１が配置されている。プラテンユニット１１は印刷ヘッド５と所定のギャップを開けて対向するプラテン面１１ａを備えている。印刷位置Ａはプラテン面１１ａによって規定されている。プラテンユニット１１には、記録紙３を紙搬送路８に沿って搬送するための搬送機構１２が搭載されている。
【００２２】
搬送機構１２は、無端の搬送ベルト１５と、この搬送ベルト１５が架け渡されているベルト駆動ローラー１６および複数のガイドローラー１７〜２０を備えている。また、搬送機構１２は駆動源として搬送モーター２１を備えている。搬送モーター２１の駆動力はベルト駆動ローラー１６に伝達され、ベルト駆動ローラー１６を回転駆動させることによって搬送ベルト１５が回転する。
【００２３】
搬送ベルト１５は、プラテンユニット１１の上面に沿って水平に延びる水平ベルト部分１５ａを備えている。水平ベルト部分１５ａはプラテン面１１ａを規定している。水平ベルト部分１５ａにおける搬送方向Ｄの上流端および下流端には、ピンチローラー２２が配置されている。ピンチローラー２２は水平ベルト部分１５ａに押圧されており、記録紙３はピンチローラー２２と水平ベルト部分１５ａの間に挟まれた状態で搬送される。
【００２４】
ロール紙収納部７には媒体供給機構２３が配置されている。媒体供給機構２３は、ロール紙２の紙芯２ａを保持するロール紙装着軸２４と、ロール紙装着軸２４を回転させるための給紙モーター（媒体供給モーター）２５を備えている。給紙モーター２５はステッピングモーターである。給紙モーター２５はＰＷＭ駆動され、その駆動力は輪列２６を介してロール紙装着軸２４に伝達される。給紙モーター２５が駆動されてロール紙装着軸２４が回転すると、ロール紙装着軸２４に装着されたロール紙２はロール紙装着軸２４と一体に回転する。
【００２５】
紙搬送路８におけるロール紙収納部７と搬送機構１２の間には、記録紙３に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材２７が配置されている。移動部材２７は、下端部分を記録紙３の紙幅方向と平行に延びる回転中心軸Ｌ回りを回転可能に支持された弛みレバー２８と、弛みレバー２８の上端部分に回転可能に取り付けられた弛みローラー２９を備えている。弛みレバー２８はコイルバネ（付勢部材）３０によって所定の付勢力で後方に付勢されている。すなわち、移動部材２７はコイルバネ３０によって記録紙３に張力を付与する方向に付勢された状態とされている。ここで、ロール紙収納部７に収納されたロール紙２から上方に向かって引き出された記録紙３は、弛みローラー２９に架け渡され、当該弛みローラー２９に沿って前方に湾曲させられた後に前方に延びている。なお、コイルバネ３０の替わりに弛みレバー２８に回転中心軸Ｌの近傍の部位に弦巻バネを配置し、この弦巻バネによって弛みレバー２８を弛みローラー２９が後方に移動する方向に付勢することもできる。
【００２６】
弛みレバー２８の回転中心軸Ｌの近傍の部位には、移動部材２７（弛みレバー２８）の移動位置を検出するロータリーエンコーダー（検出器）３１が配置されている。ロータリーエンコーダー３１は、回転中心軸Ｌ回りを弛みレバー２８と一体に回動するエンコード盤３２と、エンコード盤３２の外周縁部分に対峙する固定位置に配置した検出部３３を備えている。検出部３３からは移動部材２７の移動位置が出力される。
【００２７】
ここで、移動部材２７は、弛みレバー２８が垂直に近い状態まで起立する緊張側限界位置２７Ａと、弛みレバー２８が後方に傾斜した姿勢となる弛み側限界位置２７Ｂの間を移動する。すなわち、緊張側限界位置２７Ａと弛み側限界位置２７Ｂの間が移動部材２７の許容移動領域（可動領域）Ｅ０とされている。緊張側限界位置２７Ａは弛み側限界位置２７Ｂよりも前方に位置している。許容移動領域Ｅ０における移動部材２７の移動方向の中央には目標位置２７Ｃが設けられている。目標位置２７Ｃは記録紙３の搬送中に移動部材２７を配置する目標である。
【００２８】
（制御系）
図３はプリンター１の制御系の主要部分を示す概略ブロック図である。プリンター１の制御系はＣＰＵやメモリーを備えるプリンター制御部３４を中心に構成されている。プリンター制御部３４には外部の機器との間を通信可能に接続する通信部３５とロータリーエンコーダー３１の検出部３３が接続されている。プリンター制御部３４の出力側には印刷ヘッド５、搬送モーター２１、給紙モーター２５が不図示のドライバーを介して接続されている。
【００２９】
プリンター制御部３４は、通信部３５を介して外部の機器から印刷データが供給されると搬送モーター２１および印刷ヘッド５を駆動制御して印刷を行う。すなわち、プリンター制御部３４は、搬送モーター２１を駆動制御して搬送機構１２によって記録紙３を一定速度で搬送するとともに、印刷ヘッド５を駆動制御して印刷位置Ａを通過する記録紙３に印刷データを印刷する。
【００３０】
また、プリンター制御部３４は、搬送機構１２による記録紙３の搬送時に給紙モーター２５を駆動制御する第１給紙モーター駆動制御部３６と、搬送機構１２による記録紙３の搬送が停止したときに給紙モーター２５を駆動制御する第２給紙モーター駆動制御部３７を備えている。
【００３１】
第１給紙モーター駆動制御部３６は、偏差取得部３８とＰＩＤ制御部３９を備えている。偏差取得部３８には、検出部３３から移動部材２７の移動位置を示す値が入力されている。偏差取得部３８は、予め定めた所定の周期で目標位置２７Ｃを示す値から移動部材２７の現在の移動位置を示す値を減算して位置偏差を取得する。目標位置２７Ｃを示す値は予めメモリーなどに記憶保持されている。本例において位置偏差を取得する周期は１ミリ秒である。
【００３２】
ＰＩＤ制御部３９は、給紙モーター２５を駆動するＰＷＭ信号のデューティ値を制御することにより給紙モーター２５を駆動制御する。ＰＩＤ制御部３９は、偏差取得部３８によって逐次に取得される位置偏差に基づいて、位置偏差を小さくするように給紙モーター２５をフィードバック制御して移動部材２７を目標位置２７Ｃに位置させる。すなわち、第１給紙モーター駆動制御部３６は、搬送機構１２による記録紙３の搬送中にＰＩＤ制御によって給紙モーター２５を駆動してロール紙２を回転させ、これによりロール紙２からの記録紙３の繰り出しまたはロール紙２への記録紙３の巻き取りを行って移動部材２７を目標位置２７Ｃに位置させて、記録紙３に作用する張力の変動を抑制する。
【００３３】
より詳細には、ＰＩＤ制御部３９は、逐次に取得される位置偏差に基づいてＰ項、Ｉ項およびＤ項を算出する。Ｐ項は比例要素のゲインＧｐと位置偏差に基づいて算出される。Ｉ項は積分要素のゲインＧｉと逐次に取得される位置偏差の積分値に基づいて算出される。Ｄ項は微分要素のゲインＧｄと逐次に取得される位置偏差の微分値に基づいて算出される。比例要素のゲインＧｐ、積分要素のゲインＧｉ、および、微分要素のゲインＧｄは予め設定されている値である。また、ＰＩＤ制御部３９は、算出したＰ項、Ｉ項およびＤ項を合計した制御値を算出し、この制御量を、給紙モーター２５を駆動するＰＷＭ信号のデューティ値に換算し、当該デューティ値の駆動電流を給紙モーター２５に供給する。本例では、給紙モーター２５に供給される駆動電流は１００ｍＡである。
【００３４】
第２給紙モーター駆動制御部３７は、停止状態制御部４０と、計測部４１と、給電停止部４２を備えている。停止状態制御部４０は、搬送機構１２による記録紙３の搬送が停止したときに、給紙モーター２５へ一定電流値の電力を供給する。すなわち、停止状態制御部４０は、給紙モーター２５への給電により、記録紙３をコイルバネ３０によって張力が付与されている方向（移動部材２７が−方向に移動する方向）とは逆方向に引っ張る一定のトルクをロール紙２に付与し、これにより、移動部材２７の移動位置を記録紙３の搬送が停止したときの位置に維持する。
【００３５】
ここで、移動部材２７の位置を維持するためにロール紙２に付与するトルクは、ロール紙２を回転させずに静止状態で維持するトルクとなるが、かかるトルクは、記録紙３に作用する張力を一定にするためにロール紙２を回転させる場合と比較して小さい。すなわち、ロール紙２には、ロール紙２を支持するロール紙装着軸２４と、このロール紙装着軸２４を支持しているフレームや輪列２６との間の摩擦力が作用している。また、給紙モーター２５には、ディテントトルクが作用している。従って、ロール紙２を静止状態に維持するトルクは小さくて済む。よって、ロール紙２を静止状態に維持するトルクを付与するために、給紙モーター２５へ給電する電力は、ＰＩＤ制御によって給紙モーター２５を駆動して記録紙３に作用する張力を一定とする場合と比較して、低く抑えることができる。本例では、給紙モーター２５に１０ｍＡの電力を供給することにより、ロール紙２の停止状態を維持して移動部材２７の位置を維持できる。
【００３６】
計測部４１は、搬送機構１２による記録紙３の搬送が停止してからの経過時間を計測する。
【００３７】
給電停止部４２は、経過時間が予め設定した設定時間に達すると、給紙モーター２５への給電を停止する。
【００３８】
（印刷処理動作）
図４はプリンター１による印刷処理動作のフローチャートである。印刷処理に際して、記録紙３は、ロール紙装着軸２４に装着されたロール紙２から上方に引き出された後に、移動部材２７の弛みローラー２９に架け渡されて前方に湾曲させられ、その後に印刷位置Ａを経由するようにして紙搬送路８に沿ってセットされる。記録紙３が紙搬送路８にセットされた状態で外部の機器から印刷データが供給されると（ステップＳＴ１）、プリンター制御部３４は搬送モーター２１および印刷ヘッド５を駆動して搬送機構１２によって記録紙３を一定速度で搬送しながら印刷位置Ａを通過する記録紙３に印刷データを印刷する（ステップＳＴ２）。
【００３９】
印刷中（記録紙３の搬送中）は、給紙モーター駆動制御部３６は目標位置２７Ｃに対する移動部材２７の位置偏差を一定周期で取得し、逐次に取得される位置偏差に基づいてＰ項、Ｉ項およびＤ項を算出してＰＩＤ制御により給紙モーター２５を駆動する。これにより、記録紙３に作用する張力の変動を抑制し、張力の変動に起因して記録紙３の搬送速度が変動することを抑制している。
【００４０】
例えば、記録紙３の搬送中に、ロール紙２のイナーシャ等に起因して、搬送される記録紙３が搬送方向Ｄとは逆方向に引っ張られた場合には、移動部材２７は目標位置２７Ｃから緊張側限界位置２７Ａに向けて回動する。この場合には、図２に示すように、位置偏差が＋方向（張力が増加する方向）に増加するので、この位置偏差を小さくするために、ロール紙２から記録紙３が繰り出されるように給紙モーター２５が駆動される。これにより、移動部材２７が目標位置２７Ｃに配置され、記録紙３に作用する張力の変動が抑制される。
【００４１】
また、記録紙３の搬送中に、ロール紙２のイナーシャ等に起因して、記録紙３が搬送速度よりも速く搬送方向Ｄに繰り出された場合には、移動部材２７は目標位置２７Ｃから弛み側限界位置２７Ｂに向けて回動する。この場合には、図２に示すように、位置偏差が−方向（張力が減少する方向）に増加するので、この位置偏差を小さくするために、記録紙３がロール紙に巻き取られるように給紙モーター２５が駆動される。これにより、移動部材２７が目標位置２７Ｃに配置され、記録紙３に作用する張力の変動が抑制される。
【００４２】
印刷が終了すると、記録紙３は印刷の施された部分が排紙口９よりも外側に位置するまで搬送させる。その後に、搬送モーター２１の駆動が停止されて記録紙３の搬送が停止する（ステップＳＴ３）。
【００４３】
搬送モーター２１の駆動が停止すると、停止状態制御部４０により一定電流値の電力が給紙モーター２５に供給される。また、搬送モーター２１の駆動が停止すると、計測部４１は記録紙３の搬送が停止してからの経過時間を計測する（ステップＳＴ４）。
【００４４】
停止状態制御部４０により一定電流値の電力が給紙モーター２５に供給されると、移動部材２７は記録紙３の搬送が停止したときの位置に維持される。より詳細には、記録紙３の搬送が停止するまでは第１給紙モーター駆動制御部３６によって移動部材２７が目標位置２７Ｃに位置するように制御されているので、搬送モーター２１の駆動が停止した時点（記録紙３の搬送が停止した時点）では、移動部材２７は目標位置２７Ｃまたは目標位置２７Ｃの近傍の位置に位置している。従って、搬送モーター２１の駆動が停止すると、移動部材２７は目標位置２７Ｃまたは目標位置２７Ｃの近傍の位置に維持される。これにより、記録紙３に作用する張力は、記録紙３の搬送が停止したときの状態で維持される。
【００４５】
ここで、記録紙３の搬送停止後に、給紙モーター２５のＰＩＤ制御を継続して移動部材２７の位置を維持するとすれば、記録紙３が僅かに弛んだ場合でも、この張力の変動に反応して給紙モーター２５が駆動されてロール紙が回転する。また、記録紙３に作用する張力の変動が僅かな場合でも、積分要素であるＩ項を算出する際に、その変動量（位置偏差）が時間積分されて給紙モーター２５の制御量に反映されるので、記録紙３の搬送終了後にも給紙モーター２５が駆動され続けてしまうことがある。さらに、ＰＩＤ制御では給紙モーター２５に供給される電流値が大きい。従って、記録紙３の搬送停止後に給紙モーター２５の発熱を抑制することが難しくなるという問題がある。
【００４６】
かかる問題に対して、本例では、記録紙３の搬送停止後に給紙モーター２５に一定電流値の電力を供給することにより、移動部材２７の位置を維持している。また、記録紙３の搬送停止後に給紙モーター２５に供給される電力の電流値は、記録紙３の搬送中にＰＩＤ制御によって給紙モーター２５の供給される電力の電流値と比較して１／１０程度となっている。従って、本例では、記録紙３の搬送停止後に記録紙３の張力状態を維持しながら、給紙モーター２５の発熱を抑制できる。
【００４７】
その後、設定時間が経過する前に外部の機器から印刷データが供給されると（ステップＳＴ５：Ｎｏ、ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、この新たな印刷データの印刷が開始される（ステップＳＴ７）。すなわち、プリンター制御部３４は搬送モーター２１および印刷ヘッド５を駆動して搬送機構１２によって記録紙３を一定速度で搬送しながら印刷位置Ａを通過する記録紙３に印刷データを印刷する。そして、印刷が終了すると、ステップＳＴ３以降の動作が行われる。
【００４８】
ここで、本例では、記録紙３の搬送が停止した後に、移動部材２７が目標位置２７Ｃまたは目標位置２７Ｃの近傍の位置に維持されており、記録紙３に作用する張力が記録紙３の搬送が停止したときの状態で維持されている。従って、新たな印刷データの印刷を開始する前に、記録紙３に作用する張力が所定の張力となるようにロール紙２からの記録紙３の繰り出しやロール紙２への記録紙３の巻き取りを行う必要がなく、迅速に次の印刷データの印刷を開始することができる。従って、印刷処理のスループットが向上する。
【００４９】
一方、搬送モーター２１の停止後に、外部の機器から印刷データが供給されることなく（ステップＳＴ５：Ｎｏ、ステップＳＴ６：Ｎｏ）、計測部４１により計測されている経過時間が設定時間に達した場合には（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、給電停止部４２は給紙モーター２５への給電を停止する（ステップＳＴ８）。これにより、プリンター１の電力消費が抑制される。
【００５０】
（その他の実施の形態）
上記の例では、移動部材２７は回転中心軸Ｌを中心として回動しているが、記録紙３に作用する張力の変動に追従して直動するものとしてもよい。
【００５１】
また、上記の例では、搬送機構１２は搬送モーター２１によって搬送ベルト１５を駆動して記録紙３を搬送するものであるが、搬送機構として、搬送モーターによって搬送ローラーを駆動して記録紙３を搬送するものを採用してもよい。
【００５２】
さらに、上記の例では、記録紙３の搬送中に、ＰＩＤ制御によって給紙モーター２５を駆動しているが、ＰＤ制御やＰＩ制御によって給紙モーター２５を駆動するものとしてもよい。これらの制御を行う場合でも、記録紙３の搬送停止後に移動部材２７の位置を維持するために給紙モーター２５に供給する電力の電流値は、記録紙３の搬送中に給紙モーター２５に供給する電力の電流値と比較して、小さくすることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１・・プリンター、２・・ロール紙、２ａ・・紙芯、３・・記録紙、５・・印刷ヘッド、６・・プリンター筐体、６ａ・・前面、７・・ロール紙収納部、８・・紙搬送路、９・・排紙口、１１・・プラテンユニット、１１ａ・・プラテン面、１２・・搬送機構、１５・・搬送ベルト、１５ａ・・水平ベルト部分、１６・・ベルト駆動ローラー、１７・・ガイドローラー、２１・・搬送モーター、２２・・ピンチローラー、２３・・媒体供給機構、２４・・ロール紙装着軸、２５・・給紙モーター（媒体供給モーター）、２６・・輪列、２７・・移動部材、２７Ａ・・緊張側限界位置、２７Ｂ・・弛み側限界位置、２７Ｃ・・目標位置、２８・・弛みレバー、２９・・弛みローラー、３０・・コイルバネ（付勢部材）、３１・・ロータリーエンコーダー（検出器）、３２・・エンコード盤、３３・・検出部、３４・・プリンター制御部、３５・・通信部、３６・・第１給紙モーター駆動制御部（制御部）、３７・・第２給紙モーター駆動制御部、３８・・偏差取得部、３９・・ＰＩＤ制御部、４０・・停止状態制御部、４１・・計測部、４２・・給電停止部、Ａ・・印刷位置、Ｄ・・搬送方向、Ｅ０・・許容移動領域、Ｇｄ・・ゲイン、Ｇｉ・・ゲイン、Ｇｐ・・ゲイン、Ｌ・・回転中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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