(57)【要約】【課題】車間距離の設定を縮小および拡大の両方向において容易かつ迅速に行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】押圧式かつ回転式の１つの操作手段を設ける。そして、自車と先行車との車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、前記操作手段の押圧操作および回転操作に応じて前記設定値を可変設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
押圧式かつ回転式の１つの操作手段と、
自車と先行車との車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、前記操作手段の押圧操作および回転操作に応じて前記設定値を可変設定する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記操作手段は、
運転操作部に形成された穴部に収容され、その穴部の開口に周面が臨み、その開口を通した手指の押圧操作を受けて往動し、その押圧操作の解除に伴い元の位置へ自動復帰するとともに、前記開口を通した回転操作を受けて回転する回転部材と、
前記回転部材の往動を押圧操作として検知する押圧検知部と、
前記回転部材の回転を回転操作として検知する回転検知部と、
を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転操作部は、ステアリングであり、
前記穴部は、前記ステアリングのスポーク部に形成され、開口の外側から内側への手指の進入を受入れるための傾斜面を開口の周縁に有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記先行車を認識するとともに、認識した先行車と自車との車間距離を認識する認識手段と、
前記操作手段の第１押圧操作に応じて車間距離調整モードを設定するモード設定手段と、
前記車間距離調整モードの設定から一定時間後、または前記第１押圧操作の後の前記操作手段の第２押圧操作に応じて、前記車間距離調整モードの設定を解除するモード解除手段と、
前記認識手段で認識される車間距離を前記設定値に保ちながら、前記認識手段で認識される先行車に自車が追従して走行するように、自車の走行速度を制御する追従制御手段と、
前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を縮小するべく自車の走行速度を増加方向に制御し、前記操作手段の回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を拡大するべく自車の走行速度を減少方向に制御する車間距離制御手段と、
前記車間距離調整モードの設定が解除されたとき、前記認識手段で認識されている車間距離を前記設定値として更新する更新手段と、
を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車間距離制御手段は、前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記先行車との車間距離を縮小するべく自車の走行速度をその回転操作の速さに応じた変化率で増加し、前記操作手段に対する回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記先行車との車間距離を拡大するべく自車の走行速度をその回転操作の速さに応じた変化率で減少する、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車と先行車の車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車と先行車との車間距離をレーダで認識し、認識した車間距離を一定に維持しながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するアダプティブ・クルーズ・コントロール（ACC; Adaptive Cruise Control）が知られている（例えば特許文献１，２，３）。
【０００３】
アダプティブ・クルーズ・コントロールの車間距離については、運転者の操作に応じて複数段に設定できる。この可変設定用として、例えば押釦スイッチが運転席の近傍に配置される。この押釦スイッチが押圧操作されるごとに、車間距離が縮小または拡大のいずれか一方において段階的かつロータリー式に切換わる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−６３３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車間距離設定用の押釦スイッチが１つの場合、所望の設定位置を通り過ぎてしまうと、その設定位置に一周して戻るまでに多くの押圧操作と時間を要してしまう。
【０００６】
車間距離の縮小用と拡大用の２つの押釦スイッチを用意することも考えられるが、そうすると、操作が分かり難くなり、誤操作も生じ易くなる。押釦スイッチの配置スペースの確保に困ることもある。
【０００７】
本発明の目的は、車間距離の設定を縮小および拡大の両方向において容易かつ迅速に行うことができる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明の運転支援装置は、１つの操作手段と、制御手段とを備える。操作手段は、押圧式かつ回転式である。制御手段は、自車と先行車との車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、前記操作手段の押圧操作および回転操作に応じて前記設定値を可変設定する。
【０００９】
請求項２に係る発明の運転支援装置は、請求項１に係る発明における操作手段について限定している。すなわち、操作手段は、回転部材と、押圧検知部と、回転検知部とを含む。回転部材は、運転操作部に形成された穴部に収容され、その穴部の開口に周面が臨み、その開口を通した手指の押圧操作を受けて往動し、その押圧操作の解除に伴い元の位置へ自動復帰するとともに、前記開口を通した回転操作を受けて回転する。押圧検知部は、前記回転部材の往動を押圧操作として検知する。回転検知部は、前記回転部材の回転を回転操作として検知する。
【００１０】
請求項３に係る発明の運転支援装置は、請求項２に係る発明における運転操作部および穴部について限定している。すなわち、運転操作部は、ステアリングである。穴部は、前記ステアリングのスポーク部に形成され、開口の外側から内側への手指の進入を受入れるための傾斜面を開口の周縁に有する。
【００１１】
請求項４に係る発明の運転支援装置は、請求項１から請求項３のいずれかの発明における制御手段について限定している。すなわち、制御手段は、認識手段と、モード設定手段と、モード解除手段と、追従制御手段と、車間距離制御手段と、更新手段とを含む。認識手段は、前記先行車を認識するとともに、認識した先行車と自車との車間距離を認識する。モード設定手段は、前記操作手段の第１押圧操作に応じて車間距離調整モードを設定する。モード解除手段は、前記車間距離調整モードの設定から一定時間後、または前記第１押圧操作の後の前記操作手段の第２押圧操作に応じて、前記車間距離調整モードの設定を解除する。追従制御手段は、前記認識手段で認識される車間距離を前記設定値に保ちながら自車が前記先行車に追従して走行するように、自車の走行速度を制御する。車間距離制御手段は、前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を縮小するべく自車の走行速度を増加方向に制御し、前記操作手段の回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を拡大するべく自車の走行速度を減少方向に制御する。更新手段は、前記車間距離調整モードの設定が解除されたとき、前記認識手段で認識されている車間距離を前記設定値として更新する。
【００１２】
請求項５に係る発明の運転支援装置は、請求項４の発明における車間距離制御手段について限定している。すなわち、車間距離制御手段は、前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記先行車との車間距離を縮小するべく自車の走行速度をその回転操作の速さに応じた変化率で増加し、前記操作手段に対する回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記先行車との車間距離を拡大するべく自車の走行速度をその回転操作の速さに応じた変化率で減少する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の運転支援装置によれば、車間距離の設定を縮小および拡大の両方向において容易かつ迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態におけるステアリングおよび操作手段の構成を示す図。
【図２】図１における要部の構成を拡大して示す図。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面を示す図。
【図４】本発明の一実施形態の制御回路を示すブロック図。
【図５】同実施形態の制御を示すフローチャート。
【図６】同実施形態における追従走行の様子を示す図。
【図７】同実施形態において車間距離が縮小する様子を示す図。
【図８】同実施形態において車間距離が拡大する様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。  
図１において、１は運転操作部の１つであるステアリングで、ホーン釦やエアバッグを収容したセンターパッド２から延びる左側スポーク部３，右側スポーク部４，下側スポーク部５を介してホイール部６を連結してなる。
【００１６】
このステアリング１の左側スポーク部３の前面に、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ACC; Adaptive Cruise Control）のオン（稼働）とオフ（停止）を指示するための押圧式のＡＣＣスイッチ１０が配置される。
【００１７】
ステアリング１の右側スポーク部４の前面に、矩形状の開口１１が形成され、その開口１１の内側に回転部材である回転型セレクタ１２が収容される。
【００１８】
開口１１は、図２に拡大して示すように、周縁に傾斜面１１ａを有する。また、図２のＡ−Ａ線に沿う断面である図３に示すように、回転型セレクタ１２を収容する穴部４ａが右側スポーク部４にかつ開口１１の内側に形成される。すなわち、穴部４ａの開口がそのまま開口１１となる。
【００１９】
運転者が右手指でホイール部６を握りながら、右手親指で開口１１内の回転型セレクタ１２に触れようとするとき、親指は開口１１の外側から内側へと傾斜面１１ａに沿ってスムーズに滑り込んで開口１１内に進入する。
【００２０】
回転型セレクタ１２は、回転軸１２ａを中心として一方向（上方向）および他方向（下方向）への回転が自在な円柱体であり、軸方向に沿って延びる多数の溝を周面に有する。これら溝は、周方向に沿って順に並び、開口１１を通した回転操作を受ける場合の滑り止めとなる。
【００２１】
また、回転型セレクタ１２は、開口１１と穴部４ａの奥底部との間で往復動が自在であり、通常は回転軸１２ａに係止されたスプリング１２ｂの偏倚力を受けて開口１１側に存している。このとき、回転型セレクタ１２の周面の一部が開口１１に臨む状態となる。開口１１を通した手指の押圧操作が回転型セレクタ１２に加わると、回転型セレクタ１２がスプリング１２ｂの偏倚力に抗して穴部４ａの奥底部側に往動する。回転型セレクタ１２への手指の押圧操作が解除されると、スプリング１２ｂの偏倚力により、回転型セレクタ１２が開口１１側の元の位置へと自動復帰（復動）する。
【００２２】
制御回路の要部を図４に示す。  
制御手段であるＡＣＣコントローラ３０に、ＡＣＣスイッチ１０、操作ユニット（操作手段）２０、電波レーダ３１、カメラ３２、表示部３３、車速センサ３４、ブレーキスイッチ３５、アクセルペダルスイッチ３６、エンジン制御部４０、変速機制御部５０、およびブレーキ制御部６０が接続される。
【００２３】
操作ユニット２０は、回転型セレクタ１２、押圧検知部２１、回転検知部２２、および信号生成部２３を含む。押圧検知部２１は、回転型セレクタ１２の往動を運転者の押圧操作として機械的または磁気的または光学的に検知する。回転検知部２２は、回転型セレクタ１２の一方向および他方向の回転を運転者の回転操作として磁気的または光学的に検知する。
【００２４】
信号生成部２３は、回転検知部２２の検知結果に応じた電圧レベルおよび周期のパルス信号を出力するもので、回転型セレクタ１２が一方向（上方向）に回転した場合はその回転型セレクタ１２の回転速度に比例して周期が変化する第１電圧レベル（例えば正電圧レベル）のパルス状電圧を出力し、回転型セレクタ１２が他方向（下方向）に回転した場合はその回転型セレクタ１２の回転速度に比例して周期が変化する第２電圧レベル（例えば負電圧レベル）のパルス状電圧を出力する。
【００２５】
電波レーダ３１は、車両前部に配置され、所定周波数の電波たとえば77GHzのミリ波信号を自車の前方に発し、前方に存する先行車で反射されて戻るミリ波信号を受信する。
【００２６】
カメラ３２は、車両前部または運転席上部に配置され、自車の前方の路面などを撮像する。
【００２７】
表示部３３は、運転席のインスツルメントパネルに配置され、ＡＣＣスイッチ１０によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオンとオフを文字や画像で表示するとともに、アダプティブ・クルーズ・コントロールの車間距離設定値（後述の設定値Ｄｓ）を文字や画像で表示する。この表示部３３については、カーナビゲーションシステムの表示画面を兼用してもよい。
【００２８】
車速センサ３４は、自車の走行速度を検知する。ブレーキスイッチ３５は、ブレーキペダルの踏込みを検知してオンする。アクセルペダルスイッチ３６は、アクセルペダルの踏込みを検知してオンする。エンジン制御部４０は、駆動源であるエンジン（およびモータ）の運転・停止および出力を制御する。変速機制御部５０は、変速機のシフト位置を制御する。ブレーキ制御部６０は、ブレーキを制御する。
【００２９】
ＡＣＣコントローラ３０は、自車と先行車との車間距離Ｄを設定値Ｄｓに保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、回転型セレクタ１２の押圧操作および回転操作に応じて設定値Ｄｓを可変設定する。
【００３０】
すなわち、ＡＣＣコントローラ３０は、主要な機能として次の（１）〜（６）の手段を有する。  
（１）電波レーダ３１の受信信号に基づいて先行車を認識するとともに、認識した先行車と自車との車間距離Ｄおよび相対速度Ｈを電波レーダ３１の受信信号に基づいて認識する認識手段。
【００３１】
（２）回転型セレクタ１２の第１押圧操作に応じて車間距離調整モードを設定するモード設定手段。
【００３２】
（３）車間距離調整モードの設定から一定時間ｔ１後、または上記第１押圧操作の後の回転型セレクタ１２の第２押圧操作に応じて、車間距離調整モードの設定を解除するモード解除手段。
【００３３】
（４）上記認識手段で認識された車間距離Ｄおよび相対速度Ｈに基づき、その車間距離Ｄを設定値Ｄｓに保ちながら、上記認識手段で認識された先行車に自車が追従して走行するように、自車の走行速度（車速センサ３４の検知速度）をエンジン制御部４０，変速機制御部５０，ブレーキ制御部６０を介して制御する追従制御手段。
【００３４】
（５）上記車間距離調整モードの設定時、回転型セレクタ１２の回転操作の方向および速さ（回転型セレクタ１２の回転速度）ｈを信号生成部２３の出力信号から検出し、検出方向が一方向（上方向）の場合に、設定値Ｄｓにかかわらず車間距離Ｄを縮小するべく自車の走行速度をエンジン制御部４０，変速機制御部５０，ブレーキ制御部６０を介してかつ検出速さｈに応じた変化率αで増加方向に制御し、検出方向が他方向（下方向）の場合に、設定値Ｄｓにかかわらず車間距離Ｄを拡大するべく自車の走行速度をエンジン制御部４０，変速機制御部５０，ブレーキ制御部６０を介して且つ検出速さｈに応じた変化率αで減少方向に制御する車間距離制御手段。
【００３５】
（６）上記車間距離調整モードの設定が解除されたとき、上記認識手段で認識されている車間距離Ｄを設定値Ｄｓとして更新する更新手段。
【００３６】
なお、上記（５）の車間距離制御手段は、検出した速さｈと予め定められている複数段の設定速さｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４，ｈ５とを比較し、ｈ＜ｈ１の領域では最も小さい変化率α０（例えば2km/sec）で走行速度を変化させ、ｈ１≦ｈ＜ｈ２の領域では変化率α０より大きい変化率α１（例えば4km/sec）で走行速度を変化させる。同様に、車間距離制御手段は、ｈ２≦ｈ＜ｈ３の領域では変化率α１より大きい変化率α２（例えば6km/sec）で走行速度を変化させ、ｈ３≦ｈ＜ｈ４の領域では変化率α２より大きい変化率α３（例えば8km/sec）で走行速度を変化させ、ｈ４≦ｈ＜ｈ５の領域では変化率α３より大きい変化率α４（例えば10km/sec）で走行速度を変化させ、ｈ５＜ｈの領域では最も大きい変化率αｎ（例えば12km/sec）で走行速度を変化させる。設定速さの段数および変化率について限定はなく、駆動源であるエンジンやモータの出力、走行する国や地域の交通法規などに応じて、適宜に選定可能である。
【００３７】
車間距離Ｄは、通常は車間時間で規定されるため、走行速度が変化すればそれに伴って変化する。
【００３８】
つぎに、ＡＣＣコントローラ３０が実行する制御を図５のフローチャートを参照しながら説明する。  
ＡＣＣコントローラ３０は、ＡＣＣスイッチ１０の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオン時（ステップ１０１のＹＥＳ）、電波レーダ３１の受信信号に基づく認識結果から先行車の有無を判定する（ステップ１０２）。
【００３９】
ＡＣＣコントローラ３０は、先行車なしを判定した場合（ステップ１０２のＮＯ）、自車の走行速度（車速センサ３４の検知速度）が目標速度を保つように、エンジン制御部４０、変速機制御部５０、およびブレーキ制御部６０を統合的に制御する（ステップ１０３）。目標速度とは、目標速度設定操作によって予め定められた速度、あるいはＡＣＣスイッチ１０の押圧操作によってアダプティブ・クルーズ・コントロールがオンした時点の車速センサ３４の検知速度である。
【００４０】
この速度一定制御において、ＡＣＣコントローラ３０は、次のＡＣＣスイッチ１０の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフを監視し（ステップ１１５）、かつ解除条件の成立を監視する（ステップ１１６）。解除条件とは、ブレーキスイッチ３５のオン、アクセルペダルスイッチ３６のオン、方向指示器の作動、ステアリング１の急激な操作、カメラ３２で撮像される路面の走行車線（白線の内側等）からの自車の逸脱などである。これら解除条件の少なくとも１つが成立した場合、ＡＣＣコントローラ３０は、解除条件が成立したと判断する。
【００４１】
速度一定制御において、アダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがない場合（ステップ１１５のＮＯ）、しかも解除条件が成立しない場合（ステップ１１６のＮＯ）、ＡＣＣコントローラ３０は、ステップ１０２に戻って先行車の有無を判定する。
【００４２】
速度一定制御において、アダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがあった場合（ステップ１１５のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、速度一定制御を解除する（ステップ１１７）。アダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがない場合でも（ステップ１１５のＮＯ）、解除条件が成立した場合（ステップ１１６のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、速度一定制御を解除する（ステップ１１７）。速度一定制御の解除後、ＡＣＣコントローラ３０は、ステップ１０１に戻ってアダプティブ・クルーズ・コントロールのオンを監視する。
【００４３】
一方、ＡＣＣコントローラ３０は、ＡＣＣスイッチ１０の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオン時（ステップ１０１のＹＥＳ）、先行車ありを判定すると（ステップ１０２のＹＥＳ）、電波レーダ３１の受信信号に基づいて認識している車間距離Ｄおよび相対速度Ｈに基づき、その車間距離Ｄを設定値Ｄｓに保ちながら自車が先行車に追従して走行するように、自車の走行速度を制御する（ステップ１０４）。
【００４４】
この追従制御の実行中、ＡＣＣコントローラ３０は、回転型セレクタ１２の押圧操作を監視する（ステップ１０５）。
【００４５】
追従制御の実行中、回転型セレクタ１２の押圧操作がない場合（ステップ１０５のＮＯ）、ＡＣＣコントローラ３０は、ＡＣＣスイッチ１０の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフ、およびアダプティブ・クルーズ・コントロールの解除条件の成立を監視する（ステップ１１５，１１６）。
【００４６】
追従制御の実行中、ＡＣＣスイッチ１０の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがなく（ステップ１１５のＮＯ）、しかもアダプティブ・クルーズ・コントロールの解除条件が成立しない場合（ステップ１１６のＮＯ）、ＡＣＣコントローラ３０は、ステップ１０２に戻って先行車の有無を判定する。
【００４７】
ＡＣＣコントローラ３０は、追従制御の実行中に先行車なしを判定すると（ステップ１０２のＹＥＳ）、追従制御から速度一定制御に戻る（ステップ１０３）。
【００４８】
追従制御の実行中に回転型セレクタ１２の押圧操作（第１押圧操作）があった場合（ステップ１０５のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、車間距離調整モードを設定し、かつタイムカウントｔを実行する（ステップ１０６）。そして、ＡＣＣコントローラ３０は、タイムカウントｔと一定時間ｔ１とを比較する（ステップ１０７）。一定時間ｔ１は、車間距離の調整に最適な例えば３〜５秒間程度に設定される。
【００４９】
タイムカウントｔが一定時間ｔ１未満のとき（ステップ１０７のＮＯ）、ＡＣＣコントローラ３０は、回転型セレクタ１２の回転操作を監視するとともに（ステップ１０８，１０９）、回転型セレクタ１２の押圧操作を監視する（ステップ１１０）。
【００５０】
回転型セレクタ１２の回転操作および押圧操作がないまま（ステップ１０８のＮＯ，１０９のＮＯ，１１０のＮＯ）、タイムカウントｔが一定時間ｔ１に達した場合（ステップ１０７のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、車間距離調整モードの設定を解除し、この時点で認識している車間距離Ｄを新たな設定値Ｄｓとして更新する（ステップ１１３）。この場合、回転型セレクタ１２の回転操作がないまま一定時間ｔ１が経過したことによる更新なので、新たな設定値Ｄｓは車間距離調整モードが設定された時点の車間距離Ｄと同じとなる。
【００５１】
設定値Ｄｓの更新後、ＡＣＣコントローラ３０は、タイムカウントｔをクリアし（ステップ１１４）、上記ステップ１１５，１１６の監視に移行する。
【００５２】
タイムカウントｔが一定時間ｔ１に達しないうちに（ステップ１０７のＮＯ）、回転型セレクタ１２が一方向（上方向）に回転操作された場合（ステップ１０８のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、設定値Ｄｓにかかわらず車間距離Ｄを縮小するべく、速度一定制御での目標速度を上限に、走行速度を増加する（ステップ１１１）。この加速により、図７に示すように、自車が先行車に接近して車間距離Ｄが縮小していく。
【００５３】
この加速に際し、ＡＣＣコントローラ３０は、走行速度を、回転型セレクタ１２の回転操作の速さｈに応じた変化率で増加する。すなわち、回転型セレクタ１２を回す速さｈがゆっくりであれば、走行速度をゆっくりと増加していき、これにより車間距離Ｄをゆっくりと縮小していく。回転型セレクタ１２を回す速さｈが速ければ、走行速度を速く増加していき、これにより車間距離Ｄの縮小を速める。車間距離Ｄの縮小の速さは、回転型セレクタ１２を回す速さｈに比例する。
【００５４】
運転者は、車間距離Ｄが望みの状態まで縮小したことを視認した時点で、回転型セレクタ１２を押圧操作（第２押圧操作）する。
【００５５】
ＡＣＣコントローラ３０は、回転型セレクタ１２の押圧操作（第２押圧操作）があったとき（ステップ１１０のＹＥＳ）、車間距離調整モードの設定を解除し（加速終了）、この時点で認識している車間距離Ｄを新たな設定値Ｄｓとして更新する（ステップ１１３）。新たな設定値Ｄｓは、図７に示すように、更新前の設定値Ｄｓよりも、加速によって先行車に接近した距離ΔＤだけ短い。
【００５６】
設定値Ｄｓの更新後、ＡＣＣコントローラ３０は、タイムカウントｔをクリアし（ステップ１１４）、上記ステップ１１５，１１６の監視に移行する。
【００５７】
回転型セレクタ１２の押圧操作（第２押圧操作）がない場合でも（ステップ１１０のＮＯ）、タイムカウントｔが一定時間ｔ１に達した場合（ステップ１０７のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、車間距離調整モードの設定を解除し（加速終了）、この時点で認識している車間距離Ｄを新たな設定値Ｄｓとして更新する（ステップ１１３）。
【００５８】
一方、タイムカウントｔが一定時間ｔ１に達しないうちに（ステップ１０７のＮＯ）、回転型セレクタ１２が他方向（下方向）に回転操作された場合（ステップ１０９のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、設定値Ｄｓにかかわらず車間距離Ｄを拡大するべく、走行速度を減少する（ステップ１１２）。この減速により、図８に示すように、自車が先行車から遠ざかるように、車間距離Ｄが拡大していく。
【００５９】
この減速に際し、ＡＣＣコントローラ３０は、走行速度を、回転型セレクタ１２の回転操作の速さｈに応じた変化率で減少する。すなわち、回転型セレクタ１２を回す速さｈがゆっくりであれば、走行速度をゆっくりと減少していき、これにより車間距離Ｄをゆっくりと拡大していく。回転型セレクタ１２を回す速さｈが速ければ、走行速度を速く減少していき、これにより車間距離Ｄの拡大を速める。車間距離Ｄの拡大の速さは、回転型セレクタ１２を回す速さｈに比例する。
【００６０】
運転者は、車間距離Ｄが望みの状態まで拡大したことを視認した時点で、回転型セレクタ１２を押圧操作（第２押圧操作）する。
【００６１】
ＡＣＣコントローラ３０は、回転型セレクタ１２の押圧操作（第２押圧操作）があったとき（ステップ１１０のＹＥＳ）、車間距離調整モードの設定を解除し（減速終了）、この時点で認識している車間距離Ｄを新たな設定値Ｄｓとして更新する（ステップ１１３）。新たな設定値Ｄｓは、図８に示すように、更新前の設定値Ｄｓよりも、減速によって先行車から遠ざかった距離ΔＤだけ長い。
【００６２】
設定値Ｄｓの更新後、ＡＣＣコントローラ３０は、タイムカウントｔをクリアし（ステップ１１４）、上記ステップ１１５，１１６の監視に移行する。
【００６３】
回転型セレクタ１２の押圧操作（第２押圧操作）がない場合でも（ステップ１１０のＮＯ）、タイムカウントｔが一定時間ｔ１に達した場合（ステップ１０７のＹＥＳ）、ＡＣＣコントローラ３０は、車間距離調整モードの設定を解除し（減速終了）、この時点で認識している車間距離Ｄを新たな設定値Ｄｓとして更新する（ステップ１１３）。
【００６４】
以上のように、運転者は、ステアリング１のホイール部６を握っている右手の例えば親指を開口１１に進入し、進入した親指の先で回転型セレクタ１２を押して回す簡単な操作により、アダプティブ・クルーズ・コントロールの車間距離Ｄを拡大および縮小の両方向において自由に可変設定することができる。
【００６５】
運転者が右手の親指を開口１１に進入するとき、親指は傾斜面１１ａに沿って開口１１内にスムーズに滑り込む。したがって、運転者は、視線を回転型セレクタ１２に移すことなく、回転型セレクタ１２にすぐに触れることができる。よって、運転者は、回転型セレクタ１２を探し出すことに意識が奪われてしまうことなく、本来の運転に集中することができる。これにより、安全性が大きく向上する。
【００６６】
車間距離Ｄの縮小と拡大を１つの回転型セレクタ１２で可変設定できるので、従来のように、拡大用と縮小用の２つの押釦スイッチを用意する場合に比べ、操作が分かり易くなり、誤操作が生じ難い。配置スペースに困ることもない。コストの低減も図れる。
【００６７】
１つの押釦スイッチを用いる場合のように設定の方向が縮小または拡大のいずれか一方向に限定される場合、所望の設定位置を通り過ぎてしまうと、その設定位置に一周して戻るまでに多くの押圧操作と時間を要してしまうが、回転型セレクタ１２であれば、設定位置を通り過ぎた場合はすぐに逆転して所望の設定値に戻ることができる。
【００６８】
例えば、車間距離Ｄを縮小するつもりが間違えて回転型セレクタ１２を他方向（拡大方向）に回してしまうことが考えられるが、その場合はすぐに一方向（縮小方向）に回し直して修正することができる。車間距離Ｄを拡大するつもりが間違えて回転型セレクタ１２を一方向（縮小方向）に回してしまうことも考えられるが、その場合はすぐに他方向（拡大方向）に回し直して修正することができる。
【００６９】
ステアリング１を握っている手指が不意に回転型セレクタ１２に触れてしまうことも考えられるが、実際に車間距離Ｄが変わるまでには回転型セレクタ１２を押して回すという２段階の操作が必要なので、車間距離Ｄの意図しない変更を防ぐことができる。
【００７０】
車間距離調整モードの設定後、何も操作がないまま一定時間ｔ１が経過した場合は車間距離調整モードの設定を自動的に解除するので、車間距離Ｄの調整可能状態が不要に続いてしまうこともない。
【００７１】
車間距離Ｄの縮小に際しては、回転型セレクタ１２の回転操作の速さｈに比例した変化率で走行速度を増加するので、車間距離Ｄの縮小していく速さをアナログ的かつ直感的に調整することができる。
【００７２】
車間距離Ｄの拡大に際しては、回転型セレクタ１２の回転操作の速さｈに比例した変化率で走行速度を減少するので、車間距離Ｄの拡大していく速さをアナログ的かつ直感的に調整することができる。
【００７３】
［変形例］  
上記実施形態では、アダプティブ・クルーズ・コントロールのオンとオフを指示するためのＡＣＣスイッチ１０を用意したが、回転型セレクタ１２の例えば連続的な複数回の押圧操作をアダプティブ・クルーズ・コントロールのオンとして捕らえ、かつ回転型セレクタ１２の例えば連続的な複数回の押圧操作をアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフとして捕らえる構成としてもよい。この場合、ＡＣＣスイッチ１０を不要にすることができる。
【００７４】
開口１１および回転型セレクタ１２をステアリング１に配置したが、その配置位置については、ステアリング１に限らず、他の運転操作部たとえばシフトレバーのノブでもよい。
【００７５】
その他、上記実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態や変形は、発明の範囲は要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７６】
１…ステアリング（運転操作部）、２…センターパッド、３…左側スポーク部、４…右側スポーク部、４ａ…穴部、５…下側スポーク部、１０…ＡＣＣスイッチ、１１…開口、１１ａ…傾斜面、１２…回転型セレクタ（回転部材）、１２ａ…支軸、１２ｂ…スプリング、２０…操作ユニット、２１…押圧検知部、２２…回転検知部、２３…信号生成部、３１…電波レーダ、３２…カメラ、３３…表示部、３４…車速センサ、３５…ブレーキスイッチ、３６…アクセルペダルスイッチ、４０…エンジン制御部、５０…変速機制御部、６０…ブレーキ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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