(57)【要約】【課題】把持対象物が把持部材から外れた場合でも、把持対象物が床や分析装置に落下することを防止することができる、把持装置、搬送装置、及び分析装置を提供する。【解決手段】反応プレート１６をハンド１０２で把持して搬送する際に、受けトレイ１６０を反応プレート１６の下側に移動することで、万が一、把持した反応プレート１６がハンド１０２から外れた場合であっても、ハンド１０２から外れた反応プレート１６を受けトレイ１６０で受け取り、反応プレート１６の床や分析装置への落下を抑制することができる。【選択図】図１３
2015110264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体を収容する把持対象物を互いに接離し把持する把持部材と、
前記把持部材を前記把持対象物と接離する水平方向に移動させる移動機構と、
前記把持部材で把持された前記把持対象物の下方へ移動する受け部材と、
前記受け部材を移動させる受け部材移動機構と、
を備えた把持装置。
【請求項２】
前記把持部材が前記把持対象物を把持する把持位置にいるか否かを検知するセンサと、
前記把持部材が前記把持対象物を把持した後、前記センサからの信号が未受信となった場合に、前記把持対象物が前記把持部材から外れたと判断する制御装置と、
を有する請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
警報を行う警報装置を備え、
前記制御装置は、前記把持対象物が前記把持部材から外れたと判断した際に前記警報装置で警報を行う、請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の把持装置を上下方向及び水平方向に移動させる搬送装置。
【請求項５】
請求項４に記載の搬送装置を備えた分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持対象物を把持する把持装置、及び把持装置を備えた搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体試料等の検体の分析において、凹部を有するプレートがしばしば用いられており、このプレートを用いる検体の分析においては、抗体が固相化された凹部に検体を分注する操作がしばしば行われる。この様なプレートを用いる検体の分析は、近年は、分析装置により自動で行われる。
この種の分析装置では、検体をプレートに分注するステージ、試薬をプレートに分注するステージ、プレートを所定の温度で所定時間保持するインキュベータ、検体の分析を行うステージ等の複数の搬送箇所がある。
分析装置には、プレートを搬送するための搬送装置が設けられており、搬送装置には、把持対象物であるプレートを把持する把持装置が必要となる。
把持対象物を把持する機構としては、例えば、特許文献１に開示されている機構を用いることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３３３６７号公報。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示の機構では、検体の入ったラックをグリッパ部の一対のグリッパ板で把持するようになっており、グリッパ部にはラックが滑り落ちないようにストッパ部が設けられており、ストッパ部のツメがラックの角部に引っかかるようになっている。
しかしながら、特許文献１に開示の機構では、ツメがラックの角部に正しく引っ掛からなかったり、ツメがラックの角部から外れた場合、ラックが床等に落下することとなり、改善の余地があった。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、把持対象物が把持部材から外れた場合でも、把持対象物が床や分析装置に落下することを防止することが可能な把持装置、搬送装置、及び分析装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の把持装置は、検体を収容する把持対象物を互いに接離し把持する把持部材と、前記把持部材を前記把持対象物と接離する水平方向に移動させる移動機構と、前記把持部材で把持された前記把持対象物の下方へ移動する受け部材と、前記受け部材を移動させる受け部材移動機構と、を備えている。
【０００７】
請求項１に記載の把持装置は、把持部材で把持対象物を把持することができる。移動機構は、把持対象物を把持した把持部材を把持対象物と接離する水平方向に移動させることができる。
したがって、把持部材を把持対象物に接近する方向に移動して把持対象物を把持し、把持部材を、把持対象物を把持した位置から離間する方向に移動することで、把持対象物を確実に移動させることが出来る。
そして、把持部材で把持された把持対象物の下方へ受け部材を移動すれば、万が一、把持した把持対象物が把持部材から外れた場合であっても、把持部材から外れた把持対象物を受け部材で受け取ることができ、把持対象物の床や分析装置への落下を防止することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の把持装置において、前記把持部材が前記把持対象物を把持する把持位置にいるか否かを検知するセンサと、前記把持部材が前記把持対象物を把持した後、前記センサからの信号が未受信となった場合に、前記把持対象物が前記把持部材から外れたと判断する制御装置と、を有する。
【０００９】
請求項２に記載の把持装置では、センサは、把持部材が把持対象物を把持する把持位置にいるか否かを検知する。したがって、センサが把持部材が把持位置にいることを検知している場合は、把持部材が把持対象物を把持していることとなり、センサが把持部材が把持位置にいることを検知していない場合は、把持部材が把持対象物を把持していないことになる。
制御装置は、把持部材が把持対象物を把持（センサが把持部材が把持位置にいることを検知）した後、センサからの信号が未受信（センサが把持部材が把持位置にいることを検知していない）となった場合に、把持対象物が把持部材から外れたと判断する。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の把持装置において、警報を行う警報装置を備え、前記制御装置は、前記把持対象物が前記把持部材から外れたと判断した際に前記警報装置で警報を行う。
【００１１】
請求項３に記載の把持装置では、制御装置が把持部材から把持対象物が外れたと判断すると、警報装置で警報を行う。これにより、把持対象物が把持部材から外れて受け部材に受け取られたことを知らせることができる。
【００１２】
請求項４に記載の搬送装置は、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の把持装置を上下方向及び水平方向に移動させる。
【００１３】
請求項４に記載の搬送装置では、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の把持装置を上下方向及び水平方向に移動させることができ、これにより、把持装置で把持した把持対象物を上下方向及び水平方向に搬送することができる。
【００１４】
請求項５に記載の分析装置は、請求項４に記載の搬送装置を備えている。
【００１５】
請求項５に記載の分析装置は、請求項４に記載の分析装置を備えているので、把持対象物が把持部材から外れた場合でも、把持対象物が床や分析装置に落下することを防止することができ、これにより、床や分析装置が生体試料等の検体により汚染されることを防止し、良好な衛生状態下での検体の分析が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明の把持装置は、検体を収容した把持対象物が把持部材から外れた場合でも、把持対象物が床や分析装置中に落下することを防止することができる、という優れた効果を有する。
また、本発明の搬送装置は、把持対象物の搬送中に把持対象物の落下を抑制することができる。
また、本発明の分析装置は、生体試料等の検体で床や分析装置を汚染することなく、良好な衛生状態下で検体の分析ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の搬送装置が適用された分析装置の概略構成を示す正面図である。
【図２】（Ａ）は搬送装置で搬送を行う反応プレートを示す斜視図であり、（Ｂ）は搬送装置で搬送を行う検体プレートを示す斜視図である。
【図３】搬送装置が示された分析装置の正面図である。
【図４】（Ａ）は図１に示す分析装置の４−４線断面図であり、（Ｂ）は図４（Ａ）に示すハンドユニットの拡大平面図である。
【図５】搬送装置が示された分析装置の平面図である。
【図６】（Ａ）はハンドの正面図であり、（Ｂ）は開閉ハンド装置の平面図である。
【図７】反応プレートを正面に配置したハンドユニットの平面図である。
【図８】反応プレートを正面に配置したハンドユニットの側面図である。
【図９】（Ａ）は反応プレートの側部に配置したハンドの正面図であり、（Ｂ）はハンドを反応プレートの側部に配置したハンドユニットの平面図である。
【図１０】図９に示すハンド装置の側面図である。
【図１１】（Ａ）は反応プレートを持ち上げた状態を示すハンドの正面図であり、（Ｂ）は反応プレートを持ち上げた状態を示すハンドユニットの平面図である。
【図１２】（Ａ）は反応プレートを持ち上げて受けトレイを反応プレートの下方に配置した状態を示すハンド、及び受けトレイの正面図であり、（Ｂ）は反応プレートを持ち上げて受けトレイを反応プレートの下方に配置した状態を示すハンドユニットの平面図である。
【図１３】反応プレートを持ち上げて受けトレイを反応プレートの下方に配置した状態を示すハンドユニットの側面図である。
【図１４】反応プレートを取り出した状態を示すハンドユニットの平面図である。
【図１５】反応プレートを取り出した状態を示すハンドユニットの側面図である。
【図１６】一対のハンドが接近し過ぎた状態を示すハンドユニットの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る搬送装置５６を備えた分析装置１０について説明する。
[分析装置の全体概略構成]
図１に示すように、分析装置１０は、箱状の筐体１２を備えており、筐体１２の上下方向中間部には、筐体内部を上下に区画する第１の棚板１４が配置されている。
第１の棚板１４の上側には、装置左側（図面矢印Ｌ方向側）に反応プレート１６を複数枚格納可能とする反応プレートストッカ１８が設けられている。反応プレートストッカ１８は、装置左側に分注前の反応プレート１６を格納する格納部を６個備え、装置右側に分注後の反応プレート１６を格納する格納部を６個備えている。
【００１９】
図２（Ａ）に示すように、反応プレート１６は矩形状に形成され、上部には複数（本実施形態では、８×１２＝９６個）の凹部１６Ａが形成されている。これらの凹部１６Ａには予め１次抗体が固相化されている。また、反応プレート１６の側面には、反応プレート１６を識別するためのバーコード１７が付与されている。
【００２０】
図１に示すように、反応プレートストッカ１８の装置右側には、試薬容器を装填する試薬容器ステージ１９が２個設けられている。例えば、装置左側の試薬容器ステージ１９の試薬容器２０に標識抗体液を入れ、装置右側の試薬容器ステージ１９の試薬容器２２に発色基質液を入れることができる。なお、装置左側の試薬容器ステージ１９の試薬容器２０に発色基質液を入れ、装置右側の試薬容器ステージ１９の試薬容器２２に標識抗体液を入れても良い。ここで、標識抗体とは、検出可能な物質（たとえば、色素、蛍光、光等）を生成し得る標識が抗体に結合してなるものであり、標識としては例えば、酵素、蛍光物質、発光物質等が挙げられる。
【００２１】
試薬容器ステージ１９の装置右側には、分注ステージ２６が設けられている。分注ステージ２６は、反応プレート１６を載置する第１分注台２６Ａ、及び、検体プレート２３を搭載する第２分注台２６Ｂを備えている。第１分注台２６Ａ、及び第２分注台２６Ｂには、図示しない加振装置が設けられている。
【００２２】
なお、図２（Ｂ）に示すように、検体プレート２３も反応プレート１６と同様に矩形状に形成され、上部には複数（本実施形態では、８×１２＝９６個）の凹部２３Ａが形成されている。これらの凹部２３Ａには検査を行う検体（液体の試料）が入れられる。また、検体プレート２３の側面には、検体プレート２３を識別するためのバーコード２４が付与されている。
【００２３】
分注ステージ２６の装置右側には、ディスポチップボックス２８を配置するディスポチップ配置部３０が設けられている。ディスポチップボックス２８には、後述する分注ユニット３８に用いる交換用のディスポチップ（図示省略）が複数収容される。
【００２４】
ディスポチップ配置部３０の装置右側には、検体プレート２３を複数枚格納するための検体プレートストッカ３２が設けられている。検体プレートストッカ３２は、装置左側に使用前の検体プレート２３を格納する格納部を６個備え、装置右側に使用後の検体プレート２３を格納する格納部を６個備えている。
【００２５】
筐体１２の背面側に設けられる背面板３４には、装置左右方向に沿って分注ユニット支持レール３６が取り付けられている。この分注ユニット支持レール３６には、図示しないガイドブロックがスライド自在に支持されており、このガイドブロックに分注ユニット３８が取り付けられている。また、背面板３４には、分注ユニット３８を移動する図示しない駆動装置が取り付けられている。
【００２６】
分注ユニット３８は、分注チップを下端において着脱自在に支持する８本分の分注ノズル３８Ａと、分注ノズル３８Ａを上下方向に移動する駆動装置３８Ｂ、液体の真空吸引、及び真空吸引した液体の吐出を行う図示しない吸排装置等を備えている。この分注ノズル３８Ａの先端にはディスポチップ（図示省略）が装着され、分注ユニット３８は、ディスポチップから液体を真空吸引し、また、真空吸引した液体を吐出することができる。
【００２７】
第１の棚板１４と筐体１２の底板４０との間の空間は、仕切り壁４２によって装置幅方向に区画され、仕切り壁４２の装置左側には、複数（本実施形態では１２個）のインキュベータ４４が配置されている。インキュベータ４４は、図示しない加熱ヒータを備えており反応プレート１６を収容して所定の反応温度に保持する。
【００２８】
仕切り壁４２の装置右側には、第１の棚板１４と底板４０との間を上下に区画する第２の棚板４６が配置されている。
第１の棚板１４と第２の棚板４６との間には、装置左側から反応停止液分注ユニット４８、測光ユニット５０、洗浄ユニット５２が順に配置されている。
【００２９】
反応停止液分注ユニット４８は、反応プレート１６の凹部１６Ａに反応停止液を吐出する。
洗浄ユニット５２は、反応プレート１６の凹部１６Ａに洗浄液を吐出し、凹部１６Ａに吐出された洗浄液を吸引する。
また、測光ユニット５０は、反応プレート１６の凹部１６Ａに所定の波長の光を投光するための投光器、凹部１６Ａを透過した光を受光するための受光器等を含んで構成されており、所定の波長の強度を測定することにより、試料の分析を行う。
【００３０】
第２の棚板４６と底板４０の間には、分析装置１０の格納部５５Ａが設けられており、この格納部５５Ａにはラック格納装置５５が設けられている。このラック格納装置５５には、複数のディスポチップを収容したディスポチップボックス２８を多段に複数個（本実施形態では、１６個）収納したディスポチップラック５４が格納される。
【００３１】
［搬送装置］
図３〜５にしたがって、反応プレート１６、検体プレート２３、及びディスポチップボックス２８を搬送する搬送装置５６の構成を説明する。
（上下移動機構）
搬送装置５６には、後述するハンドユニット７８を上下方向に移動する上下移動機構が設けられており、以下に上下移動機構を説明する。
図３〜５に示すように、右側壁１２Ｒ、及び左側壁１２Ｌには、装置正面側に、昇降用スライドレール５８が鉛直方向に取り付けられている。
一方の昇降用スライドレール５８と他方の昇降用スライドレール５８との間には、長手方向を装置幅方向とした水平アーム６０が配置されている。
水平アーム６０の両端部には、昇降用スライドレール５８に沿って移動自在に支持される昇降用スライドブロック６１が取り付けられている。
【００３２】
さらに、右側壁１２Ｒ、及び左側壁１２Ｌには、昇降用スライドレール５８の近傍に、鉛直方向に配置された送りねじ６２が軸受６４を介して回転自在に取り付けられている。この送りねじ６２は、回転時等に振れが生じないように、一対の軸受６４で上部及び下部が支持されている。
送りねじ６２の下端には、後述する無端の昇降用タイミングベルト６６が巻き掛けられる送りねじ用タイミングプーリー６８が取り付けられている。
【００３３】
底板４０の装置幅方向中央には、一対の方向変換用タイミングプーリー７０が配置されている。方向変換用タイミングプーリー７０は、底板４０に固定された軸７１に回転自在に支持されている。
【００３４】
図５に示すように、底板４０の装置幅方向（矢印Ｒ方向、及び矢印Ｌ方向）中央には、ディスポチップラック５４と干渉しない様に、回転軸（図示省略）を下方に向けた昇降用モーター７２がディスポチップラック５４よりも装置奥側に配置されている。昇降用モーター７２の回転軸には、昇降駆動用タイミングプーリー７４が取り付けられている。
【００３５】
これら昇降駆動用タイミングプーリー７４、送りねじ用タイミングプーリー６８、及び方向変換用タイミングプーリー７０には、昇降用タイミングベルト６６が略Ｔ字状に巻き掛けられている。これにより、昇降用モーター７２を回転させることで一対の送りねじ６２を同期して回転させることができる。
【００３６】
水平アーム６０の両端部には、送りねじ６２に螺合するナット部材７６が取り付けられている。したがって、送りねじ６２を回転させることで、ナット部材７６が送りねじ６２の軸方向に沿って移動し、水平アーム６０を昇降させることが出来る。
【００３７】
水平アーム６０には、反応プレート１６、検体プレート２３、及びディスポチップボックス２８を把持して受け渡しを行うハンドユニット７８、及びハンドユニット７８をアーム長手方向（装置左右方向）に移動するハンドユニット左右移動装置８０が設けられている。
【００３８】
（ハンドユニット左右移動装置（水平移動機構））
次に、ハンドユニット左右移動装置８０の構成を説明する。
水平アーム６０の上面には、アーム長手方向に沿ってスライドレール８２が取り付けられている。スライドレール８２には、図示しないスライドブロックがレール長手方向にスライド自在に支持されており、このスライドブロックの上面にハンドユニット７８が取り付けられている。
【００３９】
また、水平アーム６０には、一対のタイミングプーリー（図示せず）に架け渡された無端のタイミングベルト８４がスライドレール８２と平行に配置されている。一方のタイミングプーリーは、装置幅方向移動用モーター８８によって回転される。
ハンドユニット７８はタイミングベルト８４に連結されており、タイミングベルト８４を装置幅方向移動用モーター８８で駆動することで、ハンドユニット７８を水平アーム６０の長手方向に沿って移動させることが出来る。
ハンドユニット７８は、以上説明した上下移動機構、及び水平移動機構によって上下方向、及び水平方向に移動することができる。
【００４０】
（ハンドユニット）
次に、ハンドユニット７８の構成を説明する。
図４に示すように、ハンドユニット７８は開閉ハンド装置１００を備えており、開閉ハンド装置１００は、図示しないアクチュエータで装置前後方向（矢印Ｆ方向、及び矢印Ｂ方向）へ移動される。
開閉ハンド装置１００は、反応プレート１６、検体プレート２３、及びディスポチップボックス２８等を側部から把持可能な一対のハンド１０２を備えている。
【００４１】
図６に示すように、ハンド１０２は、断面が矩形の金属棒からなるアーム部材１０２Ａを備え、アーム部材１０２Ａの端部には、把持部材１０２Ｂが取り付けられている。把持部材１０２Ｂは、金属板からなり、断面クランク状に形成されており、鉛直方向に延びる縦部分１０２Ｂａが反応プレート１６等の側部に当接し、水平方向に延びる下端部１０２Ｂｂが反応プレート１６等の下側角部に引っ掛かるようになっている。
なお、把持部材１０２Ｂには、縦部分１０２Ｂａの内側面（反応プレート１６、検体プレート２３、及びディスポチップボックス２８等の把持対象物の側面が接触する部分）に、ゴム等の弾性体で形成された滑り止め用のシート１０３が貼り付けられている。
【００４２】
図７に示すように、ハンドユニット７８は、水平アーム６０のスライドレール８２に支持されたスライドブロックに取り付けられたベース板１０４を備えている。
ベース板１０４の上面には、装置幅方向両側に、装置前後方向に沿って延びる一対のスライドレール１０６が取り付けられている。
スライドレール１０６には、スライドブロック１０８がスライド自在に支持されており、このスライドブロック１０８に開閉ハンド装置１００の略箱状に形成されたフレーム１１０が取り付けられている。
【００４３】
ベース板１０４には、装置左側の奥側に支柱１１２が取り付けられており、この支柱１１２に、回転軸にプーリー１１４が固定されたモーター１１６が取り付けられている。また、ベース板１０４には、装置左側の前面側に支柱１１８が取り付けられている。この支柱には軸１２０が固定されており、軸１２０にはプーリー１２２が回転自在に支持されている。プーリー１１４とプーリー１２２にはタイミングベルト１２４が架け渡されている。
【００４４】
タイミングベルト１２４は、開閉ハンド装置１００のフレーム１１０と連結金具１２６で互いに連結されており、タイミングベルト１２４が駆動されることで、開閉ハンド装置１００が装置前後方向に移動する。
【００４５】
図６に示すように、フレーム１１０の天板１１０Ａ（一部図示省略）の下面には、装置幅方向両側に、各々装置幅方向に沿って延びる２本のスライドレール１２８が取り付けられている。各スライドレール１２８にはスライドブロック１３０がスライド自在に支持されている。
このスライドブロック１３０にハンド１０２が取り付けられているため、ハンド１０２はスライドレール１２８に沿って装置幅方向に移動自在となっている。
【００４６】
天板１１０Ａの中央には、回転軸１３２が回転自在に支持されており、この回転軸１３２の上端に第１のプーリー１３４が取り付けられている。天板１１０Ａには、装置後方側に、モーター１３６が取り付けられており、モーター１３６の回転軸には第２のプーリー（図示省略）が取り付けられている。この第１のプーリー１３４と第２のプーリーとにタイミングベルト１３８が架け渡されており、モーター１３６によって第１のプーリー１３４が回転される。
【００４７】
回転軸１３２の下端には、リンク１４０が取り付けられており、リンク１４０の両端部には長孔１４２が形成されている。
回転軸１３２を挟んで対角方向にある一方のハンド１０２のスライドブロック１３０、及び他方のハンド１０２のスライドブロック１３０には、各々ピン取付金具１４４が取り付けられている。各ピン取付金具１４４にはスライドピン１４６が取り付けられおり、スライドピン１４６は、リンク１４０の長孔１４２に挿入されている。これにより、リンク１４０が回転すると、長孔１４２の内部でスライドピン１４６がスライドし、一対のハンド１０２が互いに接離する方向に移動する。
【００４８】
また、各ハンド１０２の端部にはピン１４８が取り付けられており、一方のハンド１０２のピン１４８と他方のハンド１０２のピン１４８とが引っ張りコイルバネ１５０で連結されている。この引っ張りコイルバネ１５０によって一方のハンド１０２と他方のハンド１０２とが互いに接近する方向に付勢されている。
【００４９】
フレーム１１０には、ハンド１０２の開閉位置を検出する閉位置検出センサ１５２、及び開位置検出センサ１５４が設けられている。
閉位置検出センサ１５２は、一対のハンド１０２が反応プレート１６等を把持した時の第１の位置で第１の信号を出力し、それ以外の位置（一対のハンド１０２が反応プレート１６等を把持した時よりも互いに接近した場合、及び一対のハンド１０２が反応プレート１６等を把持した時よりも互いに離間した場合）には第１の信号は出力しない。これにより、閉位置検出センサ１５２が接続された後述する制御装置９１は、一対のハンド１０２が反応プレート１６等を把持している位置にあるか否かを判断できる。
【００５０】
開位置検出センサ１５４は、例えば、一対のハンド１０２が最も離間した第２の位置（一対のハンド１０２の初期位置であり、反応プレート１６等からハンド１０２が離間している状態）で第２の信号を出力し、一対のハンド１０２が第２の位置よりも互いに接近した場合には第２の信号は出力しない。これにより、制御装置９１は、一対のハンド１０２が最も離間しているか否かを判断できる。
【００５１】
閉位置検出センサ１５２、及び開位置検出センサ１５４は、例えば、透過型の光センサを用いることができる。透過型の光センサを用いる場合には、ハンド１０２に光センサの光ビームを遮る遮光板を取り付け、ハンド１０２を検出する位置に閉位置検出センサ１５２、及び開位置検出センサ１５４を配置すれば良い。
なお、ハンド１０２の位置を検出するには、透過型の光センサに限らず、機械式のスイッチ等を用いることもできる。
【００５２】
（受けトレイ、及び受けトレイの移動機構）
図７、及び図８に示すように、ベース板１０４の装置幅方向中央には、装置前後方向に沿って延びるスライドレール１５６が取り付けられている。
スライドレール１５６には、スライドブロック１５８がスライド自在に支持されている。スライドブロック１５８の上面には、ハンド１０２の下方に配置される受けトレイ１６０が取り付けられている。
【００５３】
図７に示すように、ベース板１０４には、装置右側の奥側に支柱１６２が取り付けられており、この支柱１６２に、回転軸にプーリー１６４が固定されたモーター１６６が取り付けられている。また、ベース板１０４には、装置右側の前面側に支柱１６８が取り付けられている。この支柱には軸１７０が固定されており、軸１７０にはプーリー１７２が回転自在に支持されている。
このプーリー１６４とプーリー１７２にはタイミングベルト１７４が架け渡されている。
【００５４】
図９に示すように、タイミングベルト１７４は、受けトレイ１６０と連結金具１７６で互いに連結されており、タイミングベルト１７４が駆動されることで、受けトレイ１６０が装置前後方向に移動する。
【００５５】
ハンドユニット７８には、フレーム１１０の天板１１０Ａに、反応プレート１６のバーコード１７、及び検体プレート２３のバーコード２４を読み取るバーコードリーダー９０が設けられている。
【００５６】
図１に示すように、本実施形態の分析装置１０は、分注ステージ２６、分注ユニット３８、インキュベータ４４、搬送装置５６、反応停止液分注ユニット４８、測光ユニット５０、洗浄ユニット５２等の装置各部の作動を制御する制御装置９１を備えている。
制御装置９１は、コンピュータ等を含んで構成されており、各種設定や入力を行うキーボード等の入力装置９２、入力した情報、装置の作動状況等を表示する表示装置９３、ブザー等の警報装置９４が接続されている。なお、制御装置９１には、前述した様にハンドユニット７８の閉位置検出センサ１５２、及び開位置検出センサ１５４が接続されている。また、コンピュータには、装置各部を制御するためのプログラムが記憶されている。
【００５７】
［作用、効果］
次に、本実施形態の作用、効果を説明する。
先ず、ハンドユニット７８を装置幅方向に移動する場合は、装置幅方向移動用モーター８８を回転させてタイミングベルト８４を駆動する。これにより、タイミングベルト８４に連結されたハンドユニット７８を装置幅方向に移動することが出来る。
【００５８】
一方、ハンドユニット７８を昇降する場合は、昇降用モーター７２を回転させる。昇降用モーター７２の回転力は、昇降駆動用タイミングプーリー７４、昇降用タイミングベルト６６、及び送りねじ用タイミングプーリー６８を介して送りねじ６２に伝達され、送りねじ６２が回転することで、ハンドユニット７８を搭載した水平アーム６０が昇降する。
【００５９】
本実施形態の分析装置１０では、搬送装置５６を用いて反応プレート１６、検体プレート２３、及びディスポチップボックス２８等の把持対象物を把持して搬送することができる。
【００６０】
以下に、代表して反応プレート１６を搬送する手順を説明する。
（１）  図７、図８に示すように、例えば、第１分注台２６Ａに載置された反応プレート１６の正面にハンドユニット７８を移動する。
【００６１】
（２）  図９、図１０に示すように、一対のハンド１０２が最も離間した第２の位置とされた開閉ハンド装置１００を反応プレート１６に向けて前進させ、ハンド１０２の把持部材１０２Ｂを反応プレート１６の側部に配置する。
【００６２】
（３）  一対のハンド１０２を互いに接近させて把持部材１０２Ｂで反応プレート１６を把持する。この状態で、閉位置検出センサ１５２は第１の信号を制御装置９１に出力し、制御装置９１は、ハンド１０２で反応プレート１６を把持できたことを判別できる。その後、水平アーム６０を若干上昇させて、反応プレート１６を若干持ち上げる。これにより、把持部材１０２Ｂの下端部１０２Ｂｂが反応プレート１６の角部に引っかかる（図１１参照）。
【００６３】
（４）  図１２、図１３に示すように、受けトレイ１６０を前進させて反応プレート１６の下方に配置する。
【００６４】
（５）  図１４、図１５に示すように、開閉ハンド装置１００、及び受けトレイ１６０を同時に後退させる。
【００６５】
（６）  その後、次の処理を行う処理部の正面へハンドユニット７８を移動し、上述した動作の逆動作を行うことで、反応プレート１６を次の処理部へ配置することが出来る。
【００６６】
このように、反応プレート１６をハンド１０２で把持した後、受けトレイ１６０を反応プレート１６の下方に配置するので、何らかの原因でハンド１０２から反応プレート１６が外れても、反応プレート１６の下側に配置された受けトレイ１６０が反応プレート１６を受け取るので、反応プレート１６の床等への落下を抑制することが出来る。
【００６７】
ここで、ハンド１０２から反応プレート１６が外れた場合（あるいは、ハンド１０２で把持しようとした反応プレート１６が無い場合）には、図１６に示すように、引っ張りコイルバネ１５０で付勢された一対のハンド１０２が、反応プレート１６を把持した状態よりも更に接近するため閉位置検出センサ１５２が第１の信号を出力しない。これにより、制御装置９１は、ハンド１０２から反応プレート１６が外れたことを認識できる。
【００６８】
ハンド１０２から反応プレート１６が外れた場合、制御装置９１は、搬送装置５６の作動を停止し、警報装置９４を作動させて警報を出してオペレータへ反応プレート１６が外れたことを知らせる。これにより、オペレータは、把持不良を起こした反応プレート１６をハンド１０２へ正しく把持させて分析を続行させることが出来る。
【００６９】
なお、検体プレート２３も反応プレート１６と同様に搬送することができ、検体プレート２３を落下させて検体プレート２３に入った検体をこぼしてしまうことが無い。
【００７０】
（分析手順）
次に、検体の分析手順を説明する。
先ず、最初に、凹部１６Ａに一次抗体が固相化された新品の反応プレート１６を反応プレートストッカ１８の左側の格納部にセットし、反応プレートストッカ１８の右側の格納部は空けておく。また、検体（例えば、血清等）を凹部２３Ａに入れた検体プレート２３を検体プレートストッカ３２に左側の格納部にセットし、検体プレートストッカ３２の右側の格納部は空けておく。装置左側の試薬容器ステージ１９の試薬容器２０に標識抗体液を入れ、装置右側の試薬容器ステージ１９の試薬容器２２に発色基質液を入れておく。また、洗浄ユニット５２には洗浄液、反応停止液分注ユニット４８には反応停止液を準備しておく。ここでは、標識抗体液として、酵素標識抗体液を用いる例を示す。
【００７１】
入力装置９２を操作して検体を特定するためのＩＤ番号（例えば、検体を提供した人物を特定するためのもの）等を含む各種情報を制御装置９１に入力すると、制御装置９１は、予め記憶されている処理工程と、検体を特定するためのＩＤ番号と、検体プレート２３の種類や各種情報（分析項目等）を特定するＩＤ番号（バーコード２４に含まれている）と、検体プレート２３の凹部２３Ａと検体との対応情報と、反応プレート１６の種類や情報を特定するＩＤ番号（バーコード１７に含まれている）と、反応プレート１６の凹部１６Ａと検体との対応情報等を対応させ、処理工程に対応した反応プレート１６及び検体プレート２３の搬送手順等が設定される。
【００７２】
スタートボタンを押すと、分析装置１０は以下のようにして分析を始める。
（１）ハンドユニット７８が検体プレートストッカ３２の左側の格納部に移動し、検体プレートストッカ３２から検体の入れられた検体プレート２３を取り出して第２分注台２６Ｂへ搬送する。
【００７３】
（２）次に、ハンドユニット７８が反応プレートストッカ１８の左側の格納部に移動し、新品の反応プレート１６を取り出して第１分注台２６Ａへ搬送する。
【００７４】
（３）分注ユニット３８が検体プレート２３の凹部２３Ａに入れられた検体を吸引し、吸引した検体を反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する。その後、反応プレート１６を振動させて検体を撹拌する。
なお、分注ユニット３８で検体等の液体の吸引、吐出は、予めディスポチップ配置部３０に配置したディスポチップボックス２８に収容された新品のディスポチップを、分注ノズル３８Ａを下降させることで分注ノズル３８Ａの先端に装着した状態で行う。吐出終了後には、使用済みのディスポチップを分注ノズル３８Ａから取り外して回収箱（図示省略）に回収する。以後、分注ユニット３８で検体等の液体の吸引、吐出を行う際には同様の動作を行う。
【００７５】
（４）ハンドユニット７８が第２分注台２６Ｂに移動し、使用済みの検体プレート２３を検体プレートストッカ３２の右側の格納部へ搬送して格納する。
【００７６】
（５）ハンドユニット７８が第１分注台２６Ａに移動し、反応プレート１６を取り出してインキュベータ４４へ搬送する。インキュベータ４４では、反応プレート１６が所定温度で、所定時間保温され、一次抗体と検体中の抗原との反応（一次反応）が促進される。一次反応により、一次抗体と抗原の免疫複合体１が生成する。
【００７７】
（６）ハンドユニット７８がインキュベータ４４の反応プレート１６を把持して洗浄ユニット５２に搬送する。洗浄ユニット５２では洗浄ユニット５２から洗浄液が反応プレート１６の凹部１６Ａに吐出され、次いで、凹部１６Ａから洗浄液を含む混合液が吸引されて、凹部内の不要物が洗い流される。この吐出と吸引は複数回、繰り返されても良い。
【００７８】
（７）ハンドユニット７８が洗浄ユニット５２の反応プレート１６を把持して第１分注台２６Ａに搬送する。第１分注台２６Ａでは分注ユニット３８が試薬容器２０から酵素標識抗体（標識化二次抗体）液を吸引し、吸引した酵素標識抗体液を反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する（酵素標識抗体分注動作）。その後、反応プレート１６を振動させて酵素標識抗体液を撹拌する。
【００７９】
（８）ハンドユニット７８が第１分注台２６Ａの反応プレート１６を取り出してインキュベータ４４に搬送する。インキュベータ４４では、反応プレート１６が所定温度で所定時間保温され、一次反応により生成した、一次抗体と抗原の免疫複合体１と、酵素標識抗体との反応（二次反応）が促進される。二次反応により、一次抗体、抗原、及び、酵素標識抗体の免疫複合体２が生成する。
【００８０】
（９）ハンドユニット７８がインキュベータ４４の反応プレート１６を把持して洗浄ユニット５２に搬送する。洗浄ユニット５２では、洗浄液が反応プレート１６の凹部１６Ａに吐出され、次いで、凹部１６Ａから洗浄液を含む混合液が吸引されて、凹部内の不要な酵素標識抗体が洗い流される。この吐出と吸引は複数回、繰り返されても良い。
【００８１】
（１０）ハンドユニット７８は洗浄ユニット５２の反応プレート１６を把持して第１分注台２６Ａへ搬送する。
【００８２】
（１１）分注ユニット３８は、試薬容器２２から発色基質液を吸引し、吸引した発色基質液を反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する（発色基質分注動作）。その後、反応プレート１６を振動させて発色基質液を撹拌する。
【００８３】
（１２）ハンドユニット７８は第１分注台２６Ａの反応プレート１６を把持してインキュベータ４４に搬送する。
【００８４】
（１３）インキュベータ４４で、反応プレート１６が所定温度で所定時間保温され、二次反応により生成した免疫複合体２中の標識と発色基質との反応（発色反応）が促進されて発色する。
【００８５】
（１４）ハンドユニット７８はインキュベータ４４の反応プレート１６を把持して反応停止液分注ユニット４８に搬送する。
【００８６】
（１５）反応停止液分注ユニット４８では、反応停止液が反応プレート１６の凹部１６Ａに分注される。その後、反応プレート１６を振動させて反応停止液を撹拌する。これにより、免疫複合体２中の標識と発色基質との反応（発色反応）が停止される。
【００８７】
（１６）ハンドユニット７８は反応停止液分注ユニット４８の反応プレート１６を把持して測光ユニット５０に搬送する。
【００８８】
（１７）測光ユニット５０では、反応プレート１６の凹部１６Ａに所定の波長の光が投光されて凹部１６Ａ内の溶液の吸光度が測定され、検体の分析、すなわち、検体中の抗原量の測定が行われる。
【００８９】
（１８）分析終了後、ハンドユニット７８は測光ユニット５０の反応プレート１６を把持して反応プレートストッカ１８の右側の格納部に搬送し、格納する。これにより、検体の分析動作が終了する。
【００９０】
以上説明した様に、本実施形態の搬送装置５６では、反応プレート１６、検体プレート２３等の把持対象物をハンドユニット７８のハンド１０２で把持した後、受けトレイ１６０を把持対象物の直下に配置するので、把持対象物がハンド１０２から外れた場合の把持対象物の床や分析装置１０への落下を抑制することができ、その結果、生体試料等の検体による、床や分析装置１０の汚染を防止することができる。
【００９１】
［その他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
上記実施形態では、反応プレート１６、検体プレート２３等の把持対象物を受け取る受けトレイ１６０が板形状であったが、本発明はこれに限らず、把持対象物を受け取ることが出来れば板状以外の形状、例えば、メッシュ状でも良く、複数の棒状部材から形成されていても良い。
【００９２】
上記実施形態では、照合した反応プレート１６または検体プレート２３がこれから搬送すべきものではないと判断されたときに、ハンドユニット７８で反応プレート１６または検体プレート２３を把持しないようにしたが、少なくとも反応プレート１６または検体プレート２３を搬送しない限りでは、ハンドユニット７８は反応プレート１６または検体プレート２３を把持しても良い。
【００９３】
上記実施形態では、反応プレート１６または検体プレート２３の配置が間違っている場合に警報を出したが、配置の間違っている反応プレート１６または検体プレート２３の装置中における位置を表示装置９３に表示しても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１６    反応プレート(把持対象物）
２３    検体プレート(把持対象物）
５６    搬送装置
９１    制御装置
９４    警報装置
１００  開閉ハンド装置（把持装置）  
１０２  ハンド（把持部材）
１１６  モーター（移動機構）
１２２  プーリー（移動機構）
１２４  タイミングベルト（移動機構）
１２６  連結金具（移動機構）
１５２  閉位置検出センサ（センサ）
１６０  受けトレイ（受け部材）
１６４  プーリー（受け部材移動機構）
１６６  モーター（受け部材移動機構）
１７２  プーリー（受け部材移動機構）
１７４  タイミングベルト（受け部材移動機構）
１７６  連結金具（受け部材移動機構）
【図１】
2015110264.tif 000003
【図２】
2015110264.tif 000004
【図３】
2015110264.tif 000005
【図４】
2015110264.tif 000006
【図５】
2015110264.tif 000007
【図６】
2015110264.tif 000008
【図７】
2015110264.tif 000009
【図８】
2015110264.tif 000010
【図９】
2015110264.tif 000011
【図１０】
2015110264.tif 000012
【図１１】
2015110264.tif 000013
【図１２】
2015110264.tif 000014
【図１３】
2015110264.tif 000015
【図１４】
2015110264.tif 000016
【図１５】
2015110264.tif 000017
【図１６】
2015110264.tif 000018