(57)【要約】【課題】目的地到達後の経路となり得る経路を走行した場合においてエネルギー不足の発生が生じるか否かを利用者に判断させることが可能な技術の提供。【解決手段】車両の目的地を取得する目的地取得手段と、前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得手段と、前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段における判定結果に応じた案内を実行する案内手段と、を備える運転支援システムを構成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地を取得する目的地取得手段と、
前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得手段と、
前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段における判定結果に応じた案内を実行する案内手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記目的地からみた当該目的地到達後の予測進路の方面を前記特定の方面とする、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記判定手段は、
前記エネルギー残量で到達可能な領域である到達可能領域を取得し、
前記到達可能領域を複数の分割領域に分割し、前記目的地から各分割領域をみた場合における各方面の少なくとも１個を前記特定の方面とする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記特定の方面は、前記目的地を通る２本の直線に挟まれた領域である、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記特定の方面は、前記目的地から出発地をみた場合の方面と、前記目的地から前記運転支援システムの利用者が予め登録した登録地点をみた場合の方面と、前記目的地から到達頻度が多い地点をみた場合の方面と、前記目的地から周知度の高い地点をみた場合の方面と、の少なくとも１個である、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記判定手段は、
複数の前記特定の方面のそれぞれについて、前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、
前記案内手段は、
複数の前記特定の方面の中の１個のみに前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在する場合、当該特定の方面に、前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在することを案内する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記判定手段は、
複数の前記特定の方面のそれぞれについて、前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、
前記案内手段は、
複数の前記特定の方面の中の１個のみに前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合、当該特定の方面に、前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しないことを案内する、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記案内手段は、
前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設と当該エネルギー補給施設が存在する前記特定の方面とを示す地図を表示部に表示する、
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項９】
前記案内手段は、
前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない方面に前記車両が走行する場合、前記目的地に到達する前にエネルギーを補給すべきエネルギー補給施設を案内する、
請求項１〜請求項８のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項１０】
車両の目的地を取得する目的地取得工程と、
前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得工程と、
前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程における判定結果に応じた案内を実行する案内工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【請求項１１】
車両の目的地を取得する目的地取得機能と、
前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得機能と、
前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定機能と、
前記判定機能における判定結果に応じた案内を実行する案内機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エネルギー不足の発生を抑制するための支援を行う運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バッテリの電力を利用して走行する車両において、バッテリの電力不足の発生を抑制する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、目的地の最近接充電スタンドに到達できないとき、目的地が不適切であると案内する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１８５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、目的地到達後の経路が利用者の通常の走行では採用され得ない経路であっても、最近接充電スタンドに到達できるのであれば目的地が適切であると見なされる。すなわち、従来技術においては、目的地の最近接充電スタンドに到達できるか否か判定されており、目的地からみた最近接充電スタンドの方面は考慮されていない。従って、目的地到達後の訪問地が最近接充電スタンドと反対の方面に存在し、当該最近接充電スタンドに行くためには目的地到達後に訪問地と反対の方面に進む経路となる場合であっても目的地が適切であるとみなされる。このような経路は通常の走行では採用され得ない経路であるため、このような経路が適切であると見なされると、利用者に大きな違和感を与える。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、目的地到達後の経路となり得る経路を走行した場合においてエネルギー不足の発生が生じるか否かを利用者に判断させることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両の目的地を取得する目的地取得手段と、前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得手段と、前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段における判定結果に応じた案内を実行する案内手段と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、車両の目的地を取得する目的地取得工程と、前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得工程と、前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定工程と、前記判定工程における判定結果に応じた案内を実行する案内工程と、を含むように構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、車両の目的地を取得する目的地取得機能と、前記目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得機能と、前記目的地からみた特定の方面に前記エネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する判定機能と、前記判定機能における判定結果に応じた案内を実行する案内機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上のように、運転支援システム、方法、プログラムにおいては、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、判定結果に応じた案内を実行する。このため、利用者は、案内内容に基づいて、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かに関する情報を取得することができる。従って、利用者は、目的地到達後の経路となり得る経路を走行した場合においてエネルギー不足の発生が生じるか否かを判断することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムを示すブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）〜（３Ｃ）は出発地と目的地の周辺の状況の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システムを備えたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。施設データには各施設の位置および属性を示す情報が対応づけられており、施設がエネルギー補給施設である場合、施設データにエネルギー補給施設の位置を示す情報およびエネルギー補給施設であることを示す属性情報が対応づけられている。
【００１２】
本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とバッテリ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在位置を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００１３】
バッテリ４４は、車両が走行するための動力を発生させる図示しないモータに供給されるエネルギー（電力）を蓄電する二次電池であり、エネルギー補給施設において充電可能である。本実施形態にかかる車両は、動力源としてモータのみを備える電気自動車である。バッテリ４４は、図示しない制御回路を備えており、当該制御回路はバッテリ４４に充電されているエネルギー残量（残電力量）を監視し、当該エネルギー残量を示す信号を制御部２０に出力する。ユーザＩ／Ｆ部４５は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。
【００１４】
ナビゲーションプログラムは、車両を誘導するための機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４５の入力部の出力信号に基づいて利用者が指示した目的地を取得する。さらに、制御部２０は、出発地（現在地）から当該目的地までの走行予定経路を探索し、現在地周辺の地図や走行予定経路をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に表示しつつ走行予定経路に沿って車両を誘導することによって利用者を目的地まで案内する。本実施形態にかかるナビゲーションプログラムは、運転支援プログラムを備えており、当該運転支援プログラムは、制御部２０に、エネルギー不足が発生することを抑制するための運転支援を実行させることができる。
【００１５】
エネルギー不足の発生を抑制する機能を実行するため、運転支援プログラム２１は、目的地取得部２１ａとエネルギー残量取得部２１ｂと判定部２１ｃと案内部２１ｄとを備えている。目的地取得部２１ａは、車両が到達すべき地点を目的地として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理によって設定された走行予定経路の目的地（経路の終端地点）を車両の目的地として取得する。なお、本実施形態において、当該目的地の後に到達すべき第２目的地は予め設定されていても良いし、予め設定されていなくても良い。
【００１６】
第２目的地が設定される場合、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４５の入力部の出力信号に基づいて利用者が指示した第２目的地を取得する。なお、利用者が第２目的地を指示する手法は種々の手法を採用可能であり、例えば、特定の地点を利用者が第２目的地として指示する構成であっても良いし、目的地に到達した後に予め決められた第２目的地に戻るモードを利用者が指示する構成であっても良い。後者の場合、例えば、予め自宅等の地点を登録地点として登録しておき、当該登録地点を第２目的地とする構成や、出発地を第２目的地とする構成等を採用可能である。
【００１７】
エネルギー残量取得部２１ｂは、目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、予め、単位距離あたりの平均的なエネルギー消費量が特定されている。そこで、制御部２０は、出発地から目的地までの走行予定経路に沿った距離を単位距離あたりの平均的なエネルギー消費量に乗じることにより、走行予定経路を走行する際の推定使用エネルギー量を取得する。さらに、制御部２０は、バッテリ４４に制御信号を出力して出発地におけるバッテリ４４のエネルギー残量を取得する。そして、制御部２０は、出発地におけるバッテリ４４のエネルギー残量から推定使用エネルギー量を減じて得られた値を、目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量として取得する。
【００１８】
判定部２１ｃは、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、目的地におけるエネルギー残量で到達可能な到達可能領域を取得し、到達可能領域を複数の分割領域に分割し、目的地から各分割領域をみた場合における各方面の少なくとも１個を特定の方面とする。すなわち、制御部２０は、特定の方面とされる分割領域内に存在するエネルギー補給施設を検索し、当該分割領域内にエネルギー補給施設が存在する場合に、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在すると判定する。
【００１９】
特定の方面は、目的地到達後の経路の方面となり得る方面であれば良く、本実施形態において制御部２０は、第２目的地が設定済であれば、当該第２目的地が存在する分割領域の方面を特定の方面として設定する。第２目的地が設定済でなければ、制御部２０は、複数の分割領域のそれぞれを特定の方面として到達可能なエネルギー補給施設の有無を判定し、案内することが有益な方面について判定結果に応じた案内を行う（詳細は後述）。
【００２０】
案内部２１ｄは、判定手段における判定結果に応じた案内を実行する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５に制御信号を出力することにより、画像および音声によって判定結果に応じた案内を実行する。ここで、判定結果に応じた案内は、利用者に、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かに関する情報を伝達する案内であり、本実施形態において制御部２０は、特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを案内する。また、制御部２０は目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合に、目的地が不適切である旨の案内を行う。さらに、特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合に、当該特定の方面に向かうために目的地に到達する前にエネルギーを補給すべきエネルギー補給施設を案内する。
【００２１】
以上の構成によれば、利用者は、案内内容に基づいて、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かに関する情報を取得することができる。従って、利用者は、目的地到達後の経路となり得る経路を走行した場合においてエネルギー不足の発生が生じるか否かを判断することが可能である。
【００２２】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援処理について詳細に説明する。図２は、運転支援処理のフローチャートであり、本実施形態において制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理によって、走行予定経路が設定された後に当該運転支援処理を実行する。運転支援処理において、制御部２０は、目的地取得部２１ａ、エネルギー残量取得部２１ｂおよび判定部２１ｃの処理により、到達可能領域を取得する（ステップＳ１００）。
【００２３】
すなわち、制御部２０は、目的地取得部２１ａの処理により、走行予定経路の終端地点を目的地として取得する。さらに、制御部２０は、エネルギー残量取得部２１ｂの処理により、出発地から目的地までの走行予定経路に沿った距離と単位距離あたりの平均的なエネルギー消費量との積を目的地に到達するための推定使用エネルギー量として取得する。さらに、制御部２０は、エネルギー残量取得部２１ｂの処理により、出発地におけるバッテリ４４のエネルギー残量から推定使用エネルギー量を減じて得られた値を、目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量として取得する。
【００２４】
さらに、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を単位距離あたりの平均的なエネルギー消費量で除することにより、目的地以後における到達可能距離を取得する。そして、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、目的地からの距離が到達可能距離以内である領域を到達可能領域として取得する。
【００２５】
さらに、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、到達可能領域を複数の分割領域に分割する（ステップＳ１０３）。本実施形態において、制御部２０は、出発地と目的地とを結ぶ直線を基準とし、目的地を中心とした所定の角度範囲の領域を分割領域として取得する。図３Ａは、角度範囲が９０°である４個の分割領域を取得する例であり、出発地をＳ、目的地をＧ1として示している。図３Ａに示す例においては、出発地と目的地とを結ぶ一点鎖線で示す直線の±４５°の範囲の領域が分割領域Ｒ1として設定され、分割領域Ｒ1から時計回りに分割領域Ｒ2〜Ｒ4が設定されている。すなわち、図３Ａにおいては、二点鎖線によって到達可能領域が示されており、破線によって分割領域の境界が示されている。本実施形態においては、分割領域Ｒ1〜Ｒ4の少なくとも１個の方面が、エネルギー補給施設の存否が判定される特定の方面となり、いずれか１個の分割領域についてエネルギー補給施設の有無に関する案内がなされる。このように、本実施形態において、特定の方面は目的地を通る２本の直線（図３Ａに示す破線の延長線）に挟まれた領域である。以後、この例を適宜参照して実例を説明する。
【００２６】
分割領域が取得されると、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、到達可能領域内にエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、到達可能領域内にエネルギー補給施設であることを示す属性情報が対応づけられた施設データが存在するか否かを判定する。
【００２７】
ステップＳ１０５において、到達可能領域内にエネルギー補給施設が存在すると判定されない場合、制御部２０は、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しないとみなす。そして、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、目的地が不適切である旨を案内する（ステップＳ１１０）。すなわち、到達可能領域内にエネルギー補給施設が存在すると判定されない場合、エネルギー補給をすることなく目的地まで走行すると、その後エネルギー補給ができないため、エネルギー不足が発生してしまう。そこで、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の音声出力部に対して制御信号を出力し、目的地が不適切であることを示す音声（例えば、「目的地が適切ではありません」等）を出力させる。
【００２８】
さらに、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、走行予定経路の周辺のエネルギー補給施設を検索する（ステップＳ１１５）。本実施形態において、制御部２０は、目的地に最も近いエネルギー補給施設に到達するために最低限必要なエネルギーを、目的地に到達する前に補給できるようなエネルギー補給施設を走行予定経路の周辺から検索する。このために、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、目的地に最も近いエネルギー補給施設（以後、最近接施設と呼ぶ）を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、走行予定経路の周辺に存在するエネルギー補給施設の１個を候補として取得する（以後、候補施設と呼ぶ）。
【００２９】
さらに、制御部２０は、候補施設でバッテリ４４に最大限充電することを想定し、当該候補施設から目的地まで走行予定経路に沿って走行し、さらに、目的地から最近接施設まで走行した場合の距離を取得する。そして、制御部２０は、当該距離と単位距離あたりの平均的なエネルギー消費量との積がバッテリ４４に最大限充電された場合のエネルギー残量より小さい場合には、最近接施設に到達するためのエネルギーを候補施設で補給できると見なす。最近接施設に到達するためのエネルギーを候補施設で補給できない場合、制御部２０は、候補施設を変更して検索を続ける。なお、候補施設は、走行予定経路からエネルギー補給施設までの距離の順序で選択される（すなわち、走行予定経路に最も近いエネルギー補給施設が最初の候補施設となる）。
【００３０】
次に、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、最近接施設の位置および方面と候補施設の位置とを案内する（ステップＳ１２０）。本実施形態において制御部２０は、最近接施設の位置および方面と候補施設の位置とを示す地図を表示し、最近接施設の方面を音声案内する。このため、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に制御信号を出力し、出発地と目的地と最近接施設と候補施設とを含む地図を表示部に表示させ、また、出発地と目的地と最近接施設と候補施設とを示すアイコンを表示させ、最近接施設を含む分割領域を地図上で強調表示させる。さらに、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の音声出力部に制御信号を出力し、例えば、「分割領域Ｒ4に向かう場合、候補施設で最大限に充電する必要があります」等の音声を出力させ、最近接施設の方面を音声案内する。
【００３１】
図３Ｂは、表示される地図の例である。ここでは、図３Ａと同様の出発地、目的地および分割領域が設定されている状態において、分割領域Ｒ4の方面において分割領域Ｒ4の外部に最近接施設Ｃmが存在し、目的地に到達した後に最近接施設Ｃmに到達するためには、走行予定経路の周辺に存在する候補施設Ｃcでエネルギーを補給する必要がある状態を想定する。この場合、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部には、図３Ｂに示されるように出発地Ｓを示すアイコンと目的地Ｇ1を示すアイコンと最近接施設Ｃmを示すアイコンと候補施設Ｃcを示すアイコンを含む地図が表示される。さらに、当該地図においては、分割領域Ｒ4が強調表示される。図３Ｂにおいては、破線によって分割領域Ｒ4を囲むことによって分割領域Ｒ4の方面が強調表示されていることを示している。
【００３２】
以上の例によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わなければエネルギーが不足する場合に、利用者に注意を促すとともに、エネルギー不足を発生させないようにするためにエネルギー補給を行うべき施設を認識させることができる。なお、図３Ｂにおいて、図示したオブジェクト以外の道路等は省略してある。また、図３Ｂにおいては、走行予定経路と候補施設Ｃcとを結ぶ直線が表示されているが、むろん、走行予定経路と候補施設との間の経路を探索し、表示しても良い。
【００３３】
一方、ステップＳ１０５において、到達可能領域内にエネルギー補給施設が存在すると判定された場合、制御部２０は、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するとみなす。そして、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、第２目的地が設定済であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。第２目的地としては、種々の地点を想定可能であり、本実施形態においては、出発地、利用者が予め登録した登録地点（例えば、自宅が存在する地点）から第２目的地を選択可能である。そこで、制御部２０は、目的地に到達した後に到達すべき第２目的地が予め利用者によって指定されているか否かを判定する。
【００３４】
ステップＳ１２５において、第２目的地が設定済であると判定された場合、制御部２０は、第２目的地の方面が特定の方面であると見なし、判定部２１ｃの処理により、第２目的地の方面の分割領域にエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００において取得された分割領域の境界線の延長線に挟まれた方面のうち、第２目的地が含まれる方面を第２目的地の方面として取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該第２目的地の方面の分割領域内にエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する。すなわち、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が第２目的地の方面に存在するか否かを判定していることになる。また、第２目的地は、目的地に到達した後の予測進路の方面であるといえるため、本実施形態においては、目的地からみた当該目的地到達後の予測進路の方面を特定の方面としているといえる。
【００３５】
ステップＳ１３０において、第２目的地の方面の分割領域にエネルギー補給施設が存在すると判定された場合、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、ステップＳ１３５〜Ｓ１４５をスキップして運転支援処理を終了する。すなわち、第２目的地の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するため、制御部２０は、エネルギー補給施設に関する警告等を案内することなく運転支援処理を終了する。
【００３６】
図３Ｃは、図３Ａと同様の出発地、目的地および分割領域が設定されている状態において、分割領域Ｒ3の方面Ｄ3に存在する自宅Ｈが第２目的地として設定されている例を示している。この場合、ステップＳ１２５において自宅Ｈが第２目的地であると設定されていると判定され、ステップＳ１３０において第２目的地である自宅Ｈの方面の分割領域Ｒ3内にエネルギー補給施設が存在するか否か判定される。図３Ｃにおいては、分割領域Ｒ3内にエネルギー補給施設Ｃhが存在する例を示しており、この場合、ステップＳ１３０において、第２目的地の方面の分割領域にエネルギー補給施設が存在すると判定され、案内は行われない。むろん、ここでは案内を行っても良く、この場合、例えば、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設Ｃhと当該エネルギー補給施設が存在する特定の方面Ｄ3とを示す地図が表示部に表示されるように構成しても良い。この構成によれば、目的地の後に目指すことが推奨される第２目的地の方面が明確に示され、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が明確に示される。
【００３７】
一方、ステップＳ１３０において、第２目的地の方面の分割領域にエネルギー補給施設が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、第２目的地の方面に到達可能なエネルギー補給施設が存在しない旨を案内する（ステップＳ１３５）。すなわち、第２目的地の方面に到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合、エネルギー補給をすることなく目的地まで走行し、その後第２目的地に向かうと、第２目的地に向かう過程でエネルギー補給ができずにエネルギー不足になってしまう。そこで、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の音声出力部に対して制御信号を出力し、第２目的地の方面に到達可能なエネルギー補給施設が存在しないことを示す音声（例えば、「第２目的地に向かう方面にエネルギー補給施設が存在しません」等）を出力させる。
【００３８】
さらに、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、走行予定経路の周辺のエネルギー補給施設を検索する（ステップＳ１４０）。本実施形態において、制御部２０は、第２目的地の方面に存在し、かつ、目的地に最も近いエネルギー補給施設に到達するために最低限必要なエネルギーを、目的地に到達する前に補給できるようなエネルギー補給施設を走行予定経路の周辺から検索する。このために、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、第２目的地の方面に存在し、かつ、目的地に最も近いエネルギー補給施設（以後、最近接施設と呼ぶ）を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、走行予定経路の周辺に存在するエネルギー補給施設の１個を候補として取得する（以後、候補施設と呼ぶ）。
【００３９】
さらに、制御部２０は、候補施設でバッテリ４４に最大限充電することを想定し、当該候補施設から目的地まで走行予定経路に沿って走行し、さらに、目的地から最近接施設まで走行した場合の距離を取得する。そして、制御部２０は、当該距離と単位距離あたりの平均的なエネルギー消費量との積がバッテリ４４に最大限充電された場合のエネルギー残量より小さい場合には、最近接施設に到達するためのエネルギーを候補施設で補給できると見なす。最近接施設に到達するためのエネルギーを候補施設で補給できない場合、制御部２０は、候補施設を変更して検索を続ける。なお、候補施設は、走行予定経路からエネルギー補給施設までの距離の順序で選択される（すなわち、走行予定経路に最も近いエネルギー補給施設が最初の候補施設となる）。
【００４０】
次に、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、最近接施設の位置および方面と候補施設の位置とを案内する（ステップＳ１４５）。本実施形態において制御部２０は、最近接施設の位置および方面と候補施設の位置とを示す地図を表示し、最近接施設の方面を音声案内する。このため、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に制御信号を出力し、出発地と目的地と最近接施設と候補施設とを含む地図を表示部に表示させ、また、出発地と目的地と最近接施設と候補施設とを示すアイコンを表示させ、最近接施設を含む分割領域を地図上で強調表示させる。さらに、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の音声出力部に制御信号を出力し、例えば、「分割領域Ｒ4に向かう場合、候補施設で最大限に充電する必要があります」等の音声を出力させ、最近接施設の方面を音声案内する。
【００４１】
以上のようなステップＳ１４０，Ｓ１４５は、例えば、図３Ｃに示す例において、分割領域Ｒ3内にエネルギー補給施設Ｃhが存在しない場合に実行される。この場合、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部には、図３Ｃに示されるように出発地Ｓを示すアイコンと目的地Ｇ1を示すアイコンと最近接施設Ｃmを示すアイコン候補施設Ｃcを示すアイコンを含む地図が表示される。また、エネルギー補給施設Ｃhは存在しないため表示されない。さらに、当該地図においては、分割領域Ｒ3が強調表示される。以上の構成によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わなければエネルギーが不足する場合に、利用者に注意を促すとともに、エネルギー不足を発生させないようにするためにエネルギー補給を行うべき施設を認識させることができる。さらに、利用者は、目的地到達後の予測経路を走行した場合においてエネルギー不足の発生が生じるか否かを判断することが可能である。さらに、目的地到達後、出発地、登録地点等の第２目的地に到達する経路が走行予定経路である場合に、エネルギー補給をすることなく、各地点に到達することができるか否かを利用者に認識させることができる。
【００４２】
一方、ステップＳ１２５において、第２目的地が設定済であると判定されない場合、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１００において取得された分割領域内にエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、エネルギー補給施設が存在する分割領域が１個である（他の全てにはエネルギー補給施設が存在しない）場合、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在すると判定する。この処理により、制御部２０は、分割領域の方面のそれぞれを特定の方面とし、複数の特定の方面のそれぞれについて、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定していることになる。
【００４３】
ステップＳ１５０において、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、エネルギー補給施設が存在する分割領域の方面を案内する（ステップＳ１５５）。すなわち、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在する場合、エネルギー補給をすることなく目的地まで走行し、その後、当該１個の分割領域の方面に向かう場合においてのみエネルギー不足にならずに走行することができる。そこで、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部および音声出力部に対して制御信号を出力し、当該１個の分割領域の方面に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在することを示す画像および音声を出力させる。この構成によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わない場合、案内された方面に向けて走行しなければエネルギーが不足してしまうことを利用者に認識させることができる。
【００４４】
一方、ステップＳ１５０において、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在すると判定されない場合、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在しないか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１００において取得された分割領域内にエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、エネルギー補給施設が存在しない分割領域が１個である（他の全てにはエネルギー補給施設が存在する）場合、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在しないと判定する。この処理により、制御部２０は、分割領域の方面のそれぞれを特定の方面とし、複数の特定の方面のそれぞれについて、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定していることになる。
【００４５】
ステップＳ１７０において、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在しないと判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、エネルギー補給施設が存在しない分割領域の方面を案内する（ステップＳ１７５）。すなわち、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在しない場合、エネルギー補給をすることなく目的地まで走行し、その後、当該１個の分割領域の方面に向かう場合とエネルギー不足が発生してしまう。そこで、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部および音声出力部に対して制御信号を出力し、当該１個の分割領域の方面に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しないことを示す画像および音声を出力させる。この構成によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わない場合、目的地到達後に走行する方面として避けるべき唯一の方面を利用者に認識させることができる。
【００４６】
ステップＳ１７０において、１個の分割領域のみにエネルギー補給施設が存在しないと判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、全ての分割領域にエネルギー補給施設が存在するか否か判定し（ステップＳ１８０）、全ての分割領域にエネルギー補給施設が存在すると判定された場合、運転支援処理を終了する。すなわち、制御部２０は、エネルギー補給施設に関する警告等を案内することなく運転支援処理を終了する。むろん、ここでも、各分割領域に存在する、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設と各エネルギー補給施設が存在する方面とを示す地図が表示部に表示されるように構成しても良い。
【００４７】
ステップＳ１５５を実行した場合、または、ステップＳ１７５を実行した場合、または、ステップＳ１８０で全ての分割領域にエネルギー補給施設が存在すると判定されない場合、制御部２０は、判定部２１ｃの処理により、走行予定経路の周辺のエネルギー補給施設を検索する（ステップＳ１６０）。また、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、最近接施設の位置および方面と候補施設の位置とを案内する（ステップＳ１６５）。ステップＳ１６０およびステップＳ１６５はステップＳ１１０およびステップＳ１２０とほぼ同様の処理である。ただし、ステップＳ１６０においては、エネルギー補給施設が存在しない分割領域の方面において、エネルギー補給施設が検索される。
【００４８】
すなわち、ステップＳ１５５を経てステップＳ１６０，Ｓ１６５が実行される場合、１個の分割領域にエネルギー補給施設が存在する状況であるため、ステップＳ１６０では、当該１個の分割領域以外の分割領域の方面から最近接施設が検索され、ステップＳ１６５において当該最近接施設の位置および方面が案内される。
【００４９】
ステップＳ１７５を経てステップＳ１６０，Ｓ１６５が実行される場合、１個を除く残りの分割領域（図３Ａに示す例であれば３個）にエネルギー補給施設が存在する状況であるため、ステップＳ１６０では、エネルギー補給施設が存在しない１個の分割領域の方面から最近接施設が検索され、ステップＳ１６５において当該最近接施設の位置および方面が案内される。
【００５０】
ステップＳ１８０を経てステップＳ１６０，Ｓ１６５が実行される場合、２個以上の分割領域（図３Ａに示す例であれば２個）でエネルギー補給施設が存在しない状況であるため、ステップＳ１６０では、これらのエネルギー補給施設が存在しない分割領域の方面から最近接施設が検索され、ステップＳ１６５において当該最近接施設の位置および方面が案内される。以上の構成においても、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わなければエネルギーが不足する場合に、利用者に注意を促すとともに、エネルギー不足を発生させないようにするためにエネルギー補給を行うべき施設を認識させることができる。さらに、目的地の後に目指すことが推奨される特定の方面が明確に示され、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が明確に示される。
【００５１】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、判定結果に応じた案内を実行する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、上述の実施形態のように車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。さらに、運転支援システムが利用される車両は、電気自動車に限定されない。すなわち、エネルギー残量の定量化が可能であり、異なる地点でエネルギーを補給可能な全ての車両（例えば、液体燃料で駆動される車両や異種駆動源で駆動されるハイブリッド車両）で運転システムを利用可能である。
【００５２】
ここで、目的地取得手段は、車両が到達すべき地点を目的地として取得することができればよく、目的地の前に他の経由地点が存在しても良い。目的地は、利用者に指定されても良いし、他の手法、例えば、走行履歴に基づいて推定された地点や走行予定経路の終端地点等を目的地とする手法等で取得されても良い。むろん、ある目的地に到達した後、任意のタイミングで車両が他の地点を目的地として再出発することがあっても良く、以後、再出発後の目的地を第２目的地として区別する。
【００５３】
エネルギー残量取得手段は、目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得することができればよい。例えば、目的地までの距離や走行予定経路、道路勾配、走行履歴等に基づいて出発地から目的地までの走行に要する推定使用エネルギー量を取得し、出発地におけるバッテリのエネルギー残量から推定使用エネルギー量を減じるなどして、目的地まで走行した場合におけるエネルギー残量を取得する構成を採用可能である。
【００５４】
判定手段は、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定することができればよく、特定の方面に存在するエネルギー補給施設の中で、少なくとも、最少のエネルギー消費量で到達可能な施設に目的地におけるエネルギー残量で到達可能であるか否かを判定することができればよい。従って、目的地におけるエネルギー残量で到達可能な領域を取得し、当該領域内に存在するエネルギー補給施設を検索しても良いし、目的地から近い順にエネルギー補給施設を検索し、目的地におけるエネルギー残量で検索されたエネルギー補給施設に到達できるか否かを判定しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００５５】
特定の方面は、目的地到達後の経路となり得る経路が存在し得る方面であれば良く、例えば、目的地の後の第２目的地が存在し得る方面を特定の方面とする構成等を採用可能である。なお、特定の方面は１個であっても良いし、複数個であってもよい。また、特定の方面は、目的地を中心とした３６０°の範囲の中のいずれかの範囲として取得されても良く、目的地を中心とし、特定の方向を０°として定義された角度値で特定の方面が規定されても良いし、目的地と第２目的地とを結ぶ直線の周りの範囲（目的地を通る２本の直線に挟まれた領域）として定義されても良い。
【００５６】
さらに、目的地におけるエネルギー残量でエネルギー補給施設に到達可能であるか否かは、種々の手法によって判定可能である。例えば、車両の走行距離毎のエネルギー消費量を予め特定しておき、目的地からエネルギー補給施設までの距離（経路に沿った距離や直線距離等）に基づいて到達可能であるか否かを判定する構成を採用しても良い。むろん、道路の状況や車両の状況、例えば、勾配や推定車速等に基づいて単位距離毎のエネルギー消費量を取得し、目的地からエネルギー補給施設までの距離に基づいて到達可能であるか否かを判定しても良い。
【００５７】
案内手段は、判定手段における判定結果に応じた案内を実行することができればよい。すなわち、画像や音声等によって判定結果に応じた案内を実行することにより、利用者に、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かに関する情報を伝達することができればよい。例えば、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在することを案内したり、存在しないことを案内したりするなどして、エネルギー補給施設の存否を直接的に案内しても良い。また、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在する場合にエネルギー補給を促す案内をしないように構成したり、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合にエネルギー補給を促す案内をするように構成したりして、エネルギー補給施設の存否を間接的に案内しても良い。
【００５８】
さらに、判定手段が、目的地からみた当該目的地到達後の予測進路の方面を特定の方面とする構成を採用しても良い。この構成によれば、利用者は、目的地到達後の予測経路を走行した場合においてエネルギー不足の発生が生じるか否かを判断することが可能である。目的地到達後の予測進路の方面は、目的地の後の目的地として推定される第２目的地が存在する方面であれば良く、特定の地点を第２目的地として推定することで特定される。
【００５９】
第２目的地としては、種々の地点を想定可能であり、例えば、出発地、利用者が予め登録した登録地点、到達頻度が多い地点、周知度の高い地点等を想定可能である。すなわち、目的地から出発地をみた場合の方面と、目的地から運転支援システムの利用者が予め登録した登録地点をみた場合の方面と、目的地から到達頻度が多い地点をみた場合の方面と、目的地から周知度の高い地点をみた場合の方面と、の少なくとも１個を特定の方面とする構成を採用可能である。これらの構成によれば、目的地到達後、出発地、登録地点、到達頻度が多い地点、周知度の高い地点等に到達する経路が走行予定経路である場合に、エネルギー補給をすることなく、各地点に到達することができるか否かを利用者に認識させることができる。
【００６０】
なお、ここでは任意の地点を登録地点として良く、例えば、自宅、出発地、勤務地、知人宅、過去の訪問地等が挙げられる。到達頻度が多い地点は、走行履歴に基づいて取得されても良いし、利用者が指示しても良く、勤務地等が、到達頻度が多い地点となり得る。周知度の高い地点は、予め設定されても良いし利用者が指定しても良く、ランドマークや周知度の高い地名の地点等が、周知度の高い地点となりえる。むろん、特定の方面を示す場合において、地点が属する地域の名称（例えば、県、市などの行政区画の名称等）で方面を示すように構成されていても良い。
【００６１】
さらに、判定手段が、目的地におけるエネルギー残量で到達可能な領域である到達可能領域を取得し、到達可能領域を複数の分割領域に分割し、目的地から各分割領域をみた場合における各方面の少なくとも１個を特定の方面とする構成を採用しても良い。すなわち、目的地におけるエネルギー残量で到達可能な領域外に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設は存在し得ない。そこで、目的地におけるエネルギー残量で到達可能な領域を取得すれば、当該領域にエネルギー補給施設が存在する場合に、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在すると判定することができる。また、特定の方面は、当該領域を複数の分割領域に分割し、目的地から当該分割領域の少なくとも１個をみた場合の方面とすることによって容易に定義可能である。ここでも、到達可能領域は、車両の走行距離毎のエネルギー消費量に基づいて取得可能であるし、距離毎のエネルギー消費量を取得する際に道路の状況や車両の状況等を考慮しても良い。
【００６２】
さらに、判定手段が、複数の特定の方面のそれぞれについて、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、案内手段が、複数の特定の方面の中の１個のみに目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在する場合、当該特定の方面に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在することを案内する構成としても良い。この構成によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わない場合、案内された特定の方面の中の１個に向けて走行しなければエネルギーが不足してしまうことを利用者に認識させることができる。
【００６３】
さらに、判定手段が、複数の特定の方面のそれぞれについて、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、案内手段が、複数の特定の方面の中の１個のみに目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合、当該特定の方面に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しないことを案内する構成としても良い。この構成によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わない場合、目的地到達後に走行する方面として避けるべき唯一の方面を利用者に認識させることができる。
【００６４】
案内手段が、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設と当該エネルギー補給施設が存在する特定の方面とを示す地図を表示部に表示する構成としても良い。この構成によれば、目的地の後に目指すことが推奨される特定の方面を明確に示すことができるとともに、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設を明確に示すことができる。
【００６５】
さらに、案内手段が、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない方面に車両が走行する場合、目的地に到達する前にエネルギーを補給すべきエネルギー補給施設を案内する構成であっても良い。この構成によれば、目的地に到達する前にエネルギー補給を行わなければエネルギーが不足する場合に、利用者に注意を促すとともに、エネルギー不足を発生させないようにするためにエネルギー補給を行うべき施設を認識させることができる。なお、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない方面に車両が走行するか否かは、各種の手法で判定可能である。例えば、目的地からみた方面の全てに、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない方面に車両が走行すると見なしても良い。また、目的地の後の第２目的地を推定し、推定された第２目的地の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない場合に、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在しない方面に車両が走行すると見なしても良い。
【００６６】
さらに、目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設や、当該エネルギー補給施設が存在する特定の方面、目的地に到達する前にエネルギーを補給すべきエネルギー補給施設を地図上に表示するための条件は、上述の実施形態以外にも種々の条件を採用可能である。例えば、利用者による指示を受け付けた場合に各施設や方面を地図上に表示する構成を採用しても良い。さらに、１個の方面についての最近接施設のみを表示する構成に限定されず、複数の方面のそれぞれにおける最近接施設を表示しても良い。
【００６７】
さらに、本発明のように、目的地からみた特定の方面に目的地におけるエネルギー残量で到達可能なエネルギー補給施設が存在するか否かを判定し、判定結果に応じた案内を実行する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…目的地取得部、２１ｂ…エネルギー残量取得部、２１ｃ…判定部、２１ｄ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…バッテリ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
2015143902.tif 000003
【図２】
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【図３】
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