(57)【要約】【課題】主被写体音に比してレベルの大きなパルス雑音についても、その影響を除去できる音声取得システムを提供すること。【解決手段】音声を録音し送信する３つ以上の収音装置と、前記収音装置の音声間の遅延およびゲインを調節する調節手段と、前記調節手段の出力を既定の長さのフレームに分割する分割手段と、前記分割手段出力から各音声の相関を求める相関量計算手段と、前記相関量計算手段の出力から雑音を判定する雑音判定手段と、前記雑音判定手段の出力から前記収音装置の合成比を調節する合成手段と、を備える音声処理装置と、前記収音装置および前記音声処理装置を含むように音声取得システムを構成した。【選択図】  図４
2015096895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声を録音し送信する３つ以上の収音装置と、
前記収音装置の音声間の遅延およびゲインを調節する調節手段と、
前記調節手段の出力を既定の長さのフレームに分割する分割手段と、
前記分割手段出力から各音声の相関を求める相関量計算手段と、
前記相関量計算手段の出力から雑音を判定する雑音判定手段と、
前記雑音判定手段の出力から前記収音装置の合成比を調節する合成手段と、
を備える音声処理装置と、
前記収音装置および前記音声処理装置から構成される音声取得システム。
【請求項２】
前記相関量計算手段の出力を記憶する相関記憶手段と、
前記雑音判定手段と前記相関記憶手段の出力から前記収音装置の合成比を調節する合成手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の音声取得システム。
【請求項３】
前記雑音判定手段が、
前記収音装置の任意の１つの音声と他の音声間の相関量の和を算出し、その標準偏差が所定の範囲に収まらない音声を雑音を含むと判定することを特徴とする請求項１に記載の音声取得システム。
【請求項４】
前記収音装置の音声間の遅延およびゲインの調節を、適応フィルタにより行うことを特徴とする請求項１に記載の音声取得システム。
【請求項５】
前記合成比を調節する合成手段が、前記収音装置のうち任意の１つの音声を基に雑音領域のみを調整する合成を行うことを特徴とする請求項１に記載の音声取得システム。
【請求項６】
前記合成比を調節する合成手段が、前記収音装置の全てが収音した音声を基に、雑音を含まない領域を集めて音声を合成することを特徴とする請求項１に記載の音声取得システム。
【請求項７】
前記音声処理装置の処理をネットワーク上の端末にて行うことを特徴とする請求項１に記載の音声取得システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の録音装置で録音された音声を元にネットワーク上で音声を合成するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、録音時に混入してしまう雑音に対して音声処理を施して音声回復する方法が用いられている。一般的には、複数の録音装置を準備し、録音された複数音源を合成処理する事で行われる。
【０００３】
特許文献１では各々の録音装置で録音された音声情報に特定の遅延時間を与え合成することで指向性を持たせ、雑音の影響を低減する方法が開示されている。遅延時間は、複数の録音装置で録音された音声情報について主被写体音に対する相互相関をとる事で算出する。合成された音声では、主被写体音は同一位相で重ね合わされ雑音は位相がずれて重ね合わされる。その結果、主被写体音は増幅され雑音は減衰され、雑音の影響を低減する事ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４１５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献に開示された先行技術では主被写体音に比してレベルの大きなパルス雑音が混入した際に、減衰効果が十分に得られない可能性がある。録音装置の数が少ない場合は特に可能性が大きくなる。その結果、十分に減衰されていないパルス雑音がエコーの様に複数のタイミングで混入する音声が合成されてしまう恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、主被写体音に対してレベルの大きなパルス雑音が混入した際にも、雑音の影響を除去する事ができる音声取得システムを提供する事である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は音声を送信する３つ以上の収音装置と、前記収音装置の音声間の遅延及びゲインを調節する調節手段、前記調節手段の出力を既定の長さのフレームに分割する分割手段、前記分割手段出力から各音声の相関を求める相関量計算手段、前記相関量計算手段の出力から雑音を判定する雑音判定手段、雑音判定手段の出力から前記収音装置の合成比率を調節する合成手段、を備える音声処理装置と、前記収音装置及び前記音声処理装置から音声取得システムが構成されるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、主被写体音に比してレベルの大きなパルス雑音についても、その影響を除去できる音声取得システムを提供する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮影装置のブロック図
【図２】撮影装置の中央断面図
【図３】撮影状況を示した模式図
【図４】音声取得システムの全体図
【図５】様々な状況における収音音声および演算結果の例
【図６】ゲイン/位相調整手段をなす適応フィルタの具体的構成
【図７】会場とカメラへの伝達を説明する図
【図８】雑音除去処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図４は、本発明の実施形態にかかわる音声処理システム（ネットワーク上のシステム）のブロック図である。
【００１１】
［実施例１］
以下、図１から図８を参照して、本発明の第１の実施例による、同期撮影システムについて説明する。
【００１２】
図１は撮影装置であるデジタルカメラおよびレンズの電気的構成を示すブロック図である。カメラ１は、撮像系、画像処理系、通信系、記録再生系、制御系を有する。撮像系は、撮影光学系３、撮像素子６を含み、画像処理系は、A/D 変換器（図ではＡＤＣと表記）２０、画像処理回路２１を含み、通信系はアンテナ７および通信手段２６を含む。また、記録再生系は、記録処理回路２２、メモリ手段２３、表示手段８を含み、制御系は、カメラシステム制御回路２５、認識手段２４、焦点検出部（ＡＦセンサ含む）１２、露出検出部（ＡＥセンサ含む）１３、操作検出回路２７、およびレンズシステム制御回路２８、光学系駆動手段９を含む。光学系駆動手段９は、焦点レンズ駆動部９ａ、ブレ補正駆動部９ｂ、絞り駆動部９ｃなどから構成されている。
【００１３】
撮像系は、物体からの光を、撮影光学系３を介して撮像素子６の撮像面に結像する光学処理系である。エイミングなどの撮影予備動作中は、不図示のクイックリターンミラー機構に設けられたミラーを介して、焦点検出部１２にも光束の一部が導かれる。（これらの詳細については図２の撮影装置の中央断面図を参照のこと）また後述するように制御系によって適切に撮影光学系３が調整されることで、適切な光量の物体光を撮像素子６に露光するとともに、撮像素子６近傍で被写体像が結像する。
【００１４】
画像処理回路２１は、A/D 変換器２０を介して撮像素子６から受けた撮像素子の画素数の画像信号を処理する信号処理回路であり、ホワイトバランス回路、ガンマ補正回路、補間演算による高解像度化を行う補間演算回路等を有する。
【００１５】
通信系は、アンテナ７から通信手段２６によって適当に符号化された信号を送信／受信可能となっている。これにより近傍に存在する他の撮影装置や公衆通信網（いわゆるインターネット等）との通信が可能である。通信系を利用してやり取りするデータなどについては後述する。
【００１６】
記録処理回路２２は、メモリ手段２３への画像信号の出力を行うとともに、表示手段８に出力する像を生成、保存する。また、記録処理回路２２は、予め定められた方法を用いて画像、動画、音声などの圧縮を行う。
【００１７】
カメラシステム制御回路２５は撮像の際のタイミング信号などを生成して出力する。また、カメラシステム制御回路２５は後述するように認識手段２４の結果を利用した複数端末間の映像情報の同期を実現する。認識手段２４は個人認識手段および動作表情認識手段として機能する。
【００１８】
さらに、制御系は、外部操作に応動して撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。例えば、不図示のシャッターレリーズ釦の押下を操作検出回路２７が検出して、撮像素子６の駆動、画像処理回路２１の動作、記録処理回路２３の圧縮処理などを制御する。さらに表示手段２２によって光学ファインダ、液晶モニタ等に情報表示を行う情報表示装置の各セグメントの状態を制御する。
【００１９】
制御系の光学系の調整動作について説明する。カメラシステム制御回路２５には焦点検出部１２および露出検出部１３が接続されており、これらの信号を元に適切な焦点位置、絞り位置を求める。カメラシステム制御回路２５は、電気接点１０を介してレンズシステム制御回路２８に指令を出し、レンズシステム制御回路２８は焦点レンズ駆動部９ａおよび絞り駆動部９ｃを適切に制御する。さらにレンズシステム制御回路２８には不図示の手ぶれ検出センサが接続されており、手ぶれ補正を行うモードにおいては、手ぶれ検出センサの信号を元にブレ補正駆動部９ｂを適切に制御する。
【００２０】
図２は本発明の対象となる撮影装置の中央断面図を示している。図２において、１は撮像装置を、２は撮像レンズを、３は撮影光学系を、４は撮像レンズの光軸を、５はレンズ鏡筒を、６は撮像素子を、７は撮影装置１に設けられたアンテナを、８は表示手段を形成する液晶モニタ等を、９は撮影光学系の調整のための光学系駆動手段を、１０は撮影装置１と撮影レンズ２をつなぐ接点を、１１はいわゆるクイックリターンミラー機構を、１２はＡＦセンサ含む焦点検出部を、１３はＡＥセンサを含む露出検出部をそれぞれ示す。
【００２１】
撮像装置１は撮影レンズ２と焦点検出部１２および不図示の露出検出部用いて、焦点/露出検出を行うとともに、撮影光学系３の一部を駆動させて、撮影光学系の調整によって像を撮像素子６近傍に結像させる。さらに、適正な露光になるように絞りを動作させる。
【００２２】
さらにユーザーによる不図示のレリーズ釦の操作と同期させて撮像素子６より被写体の情報を得て、メモリ手段へ記録を行う。
【００２３】
アンテナ７は適当な位置に図示したが、実際にはフレキシブルケーブル上に適当なパターン施し、前述のフレキシブルケーブルを撮影装置１内に設置するような方法で形成することが可能となる。
【００２４】
図３は本実施例における撮影の場面を説明する図である。図３に示すように、一つの会場において、複数の撮影装置１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄが撮影を行うような場合を考える。例えば、学芸会や演奏会などが考えられる。このような場面において、複数の撮影画像の音声を合成して会場内で発せられる雑音の影響を取り除く音声取得システムを考える。
【００２５】
雑音除去のための合成方法として、複数の撮像装置１０１で撮影された音声をサーバ上で合成する方法がある。本実施例においては、各撮影装置１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄは通信手段２６およびアンテナ７を介してネットワーク１０２と通信を行う。図３（ａ）ではネットワークを雲状の形状で示した。ネットワーク１０２上には多数の処理装置や記憶装置が接続されており、仮想的に大型コンピュータのように見なせる。
【００２６】
特許文献１では、主被写体音に対する遅延時間を与え同期させた複数音源を足し合わせる方法が提案されている。この方法により、主被写体音は同位相で足し合わされて増幅され、雑音は位相がずれた状態で足しあわされ減衰される。ただしこの方法では、主被写体音に比べゲインの大きい雑音が混入した場合、減衰効果が十分に得られず、エコーの様に雑音が複数のタイミングで混入する音声が合成されてしまうことが考えられる。撮影装置の数が少ない場合、なおさら雑音を減衰することが困難となる。
【００２７】
本発明はこの問題を解決するため、雑音が録音された部分を特定し影響の除去を行う。図４は音声取得システムの全体図である。システムは音声を収音する収音装置１と音声を処理する音声処理装置２において構成される。
【００２８】
収音装置１のＭｉｃ．１からＭｉｃ．ｎは図３における複数の撮影装置それぞれに備わったマイクに相当し、音声を収音する。
【００２９】
収音装置１で収音された音声は、ネットワーク１０２上の音声処理装置２において処理される。音声処理装置２は、ゲイン／位相調節手段１０、雑音検知部２０、埋め合わせ元判断部３０、合成手段４０によって構成される。
【００３０】
収音された音声は先ず、詳細を後述するゲイン/位相調節手段１０によってＭｉｃ．１へとゲイン及び位相を合わせ込まれる。このゲイン及び位相を合わせ込まれた音声はそれぞれ分岐され、雑音検知部２０では雑音部分の特定に用いられ、合成手段４０においては合成される音声の音源として用いられる。
【００３１】
雑音検知部２０は、分割手段２１、相関手段２２、雑音判断部２３によって構成される。分割手段２１においてそれぞれの音声は、数１で示されるように複数の時刻領域に分割される。
【００３２】
【数１】
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【００３３】
最近のＬ個の信号を切り出して列ベクトルに格納する。なお、右肩のtは転置を示している。分割される際、それぞれの音声が分割される領域の時間座標は揃えられる。
【００３４】
次に、それぞれの音声の同一時間座標の分割音声を用いて、相関計算手段２２で相関演算を行う。相関量の計算はＭｉｃ．１からＭｉｃ．ｎまでの任意の音声２個の全ての組み合わせについて行う。各Ｍｉｃ.間の相関を計算する式は数２で示される。
【００３５】
【数２】
2015096895.tif 000004
【００３６】
分子は内積で分母は２‐ノルムなので最大値は１となる。（この時、比較される二つの信号は等しい信号である。）相関演算の結果は雑音判定手段２３へと入力され、雑音部分の判定が行われる。
【００３７】
雑音判定手段２３では、相関評価値を計算する。相関評価値は各々のＭｉｃ．についてそれぞれ算出され、以下の数３で示される。
【００３８】
【数３】
2015096895.tif 000005
【００３９】
次に、以下に示す数４を用いて、Ｍｉｃ.1からＭｉｃ．ｎの相関評価値の平均値（＝期待値）を計算する。
【００４０】
【数４】
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【００４１】
さらに、相関評価値及び相関評価値の平均値を用いて相関評価値の不偏分散を計算する。不偏分散は以下の数５にて導出される。
【００４２】
【数５】
2015096895.tif 000007
【００４３】
これら算出した、各々のＭｉｃ．の相関評価値ＣＯＲｉ（ｋ）、相関評価値の平均値ＣＯＲ＿ＡＶＥ（ｋ）及び相関評価値の不偏分散ＶＡＲ（ｋ）を用いて、雑音の判定を行う。例えば、以下の数６に当てはまるＭｉｃ．ｉを、雑音を含むと判定することが考えられる。
【００４４】
【数６】
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【００４５】
数６は相関評価値が、他のＭｉｃ.n相関評価値に対して極端に低いＭｉｃ.iを、雑音を含むと判断することを示している。係数αは雑音判断の閾値の大小を調節する係数である。
【００４６】
図５は様々な状況における取得音声の、ゲイン/位相調節１０による処理と分割手段２１による処理を施された信号の例である。この信号を用いて、前述した雑音判定手段２３の動作を説明する。
【００４７】
図５（ａ）は主被写体音が支配的な状況における音声である。この時、相関評価値の平均値ＣＯＲ＿ＡＶＥ（ｋ）は大きな値となり、不偏分散ＶＡＲ（ｋ）は小さな値となる。数６における各項は、図５（ａ’、ｂ’）に示す関係となり、どの音声も雑音とは判断されない。
【００４８】
図５（ｂ）は主被写体音の角度が変化した際の音声である。この時、相関評価値の平均値ＣＯＲ＿ＡＶＥ（ｋ）は（ａ）に比べやや低い値となり、分散ＶＡＲ（ｋ）は小さな値となる。ゲイン/位相差調節手段１０が動作することで平均値ＣＯＲ＿ＡＶＥ（ｋ）は大きな値へ復帰するため、数６における各項は図５（ａ’、ｂ’）に示す関係となり、どの音声も雑音とは判断されない。
【００４９】
図５（ｃ）は無音状態における音声である。この時、相関評価値の平均値ＣＯＲ＿ＡＶＥ（ｋ）は小さな値となり、不偏分散ＶＡＲ（ｋ）は大きな値となる。数６における各項は図５（ｃ’）に示す関係となり、どれも雑音とは判断されない。
【００５０】
図５（ｄ）は突発音が発生し、特定の音源に雑音が混入した時の音声である。この時、相関評価値の平均値ＣＯＲ＿ＡＶＥ（ｋ）は主被写体音が支配的な状況に比べやや低下するものの比較的大きな値となり、不偏分散ＶＡＲ（ｋ）は増加するものの比較的小さな値となる。雑音を含む音声の相関評価値のみが低下するため数６における各項は図５（ｄ’）に示す関係となり、雑音と判断される。
【００５１】
このように、突発音のない一般的な撮影状況においては雑音とは判断せず、突発音が発生した状況で正しく雑音と判断することができる。
【００５２】
次に、雑音判定手段２３での判定結果は後述する合成比率制御機４３へと入力され、合成比率へとフィードバックされる。
【００５３】
相関計算手段２２の結果は、埋め合わせ元判断部３０へも入力され、除去した雑音部を埋め合わせる元音声の判断に用いられる。埋め合わせ元判断部３０は記憶手段３１と相関量評価手段３２によって構成される。詳細は後述するが、埋め合わせ元の判断は雑音がある時刻領域の１ステップ前の時刻領域の音声を用いて行う為、記憶手段３１では相関計手段２２の相関演算結果の記憶を行う。記憶手段３１に記憶された１ステップ前の時刻領域の音声は相関量評価手段３２へと入力され、相関量の評価から埋め合わせ元にふさわしい音声を判断する。埋め合わせ元の評価は、埋め合わせられる音声との相関が時刻領域１ステップ前において良好かどうかで行われる。相関量評価手段３２の結果は、雑音判断手段と２３と同様に、合成比率制御機４３へと入力され、合成比率へとフィードバックされる。
【００５４】
合成手段４０は増幅器４１と加算器４２、合成比率制御機４３とによって構成される。ゲイン/位相調整手段１０によりゲインおよび位相がＭｉｃ．１へと合わせ込まれた複数の音声は、増幅器４１へと入力される。増幅器４１の比率は、雑音判断部２３および相関量判断手段の３２の結果をフィードバックし合成比率制御機４３により決定され、雑音の混入した音声の比率は低く、埋め合わせ元となる音声の比率は高く制御される。合成比率を制御された複数の音声は加算器４２により加算され、求める合成音声が取得される。
【００５５】
図６は、本実施例の撮影場面における音声と伝達関数の説明図である。主被写体音５１から複数の撮影装置Ｃａｍｅｒａ．１〜Ｃａｍｅｒａ．３への音声の伝達関数をそれぞれＧ１（ｔｋ）〜Ｇ３（ｔｋ）としている。また雑音５２から複数の撮影装置Ｃａｍｅｒａ．１〜Ｃａｍｅｒａ．３への音声の伝達関数をそれぞれＦ１（ｔｋ）〜Ｆ３（ｔｋ）としている。（ここでは撮影装置が３個の場合を例に図で説明をしているが、任意の数の撮像装置についても同様に伝達関数名を割り当てる。）この時、任意の撮影装置Ｃａｍｅｒａ．ｐが収音する音声は以下の様になる。
【００５６】
【数７】
2015096895.tif 000009
【００５７】
ただし、式７の*は畳込み積分を示しており、up(tk)は時刻tkにおける収音音声を、Gp(tk)は時刻tkにおける主被写体からＣａｍｅｒａ．ｐへの伝達関数を、Fp(tk)は時刻tkにおける雑音源からＣａｍｅｒａ．ｐへの伝達関数を、s(tk)は時刻tkにおける主被写体音と、n(tk)は時刻tkにおける雑音をそれぞれ示している。
【００５８】
図７は音声取得装置２中のゲイン／位相調節手段１０の詳細説明図である。Ｃａｍｅｒａ．ｐを主マイクとみなした時に、Ｃａｍｅｒａ．ｑのゲイン及び位相をＣａｍｅｒａ．ｑへと合わせ込むフィルタである、前記図５において説明した主被写体からＣａｍｅｒａ．ｐへの伝達関数Gp(tk)と主被写体からＣａｍｅｒａ．ｑへの伝達関数Gq(tk)の補正を行う。
【００５９】
遅延器１１は、主マイクであるＣａｍｅｒａ．ｑに対しかけられる。これは、後述する適応フィルタ１２によるＣａｍｅｒａ．ｐの遅延へとＣａｍｅｒａ．ｑの時刻を合わせ込む為に設置される。適応フィルタ１２はＣａｍｅｒａ．ｑにかけられ以下の音声が取得される。
【００６０】
【数８】
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【００６１】
ただし、yq(tk)は取得される音声を、Mはフィルタの次数を、hq(i,tk)は時刻tkにおける次数iのフィルタをそれぞれ示している。また、添え字ｑはＣａｍｅｒａ．ｑに関する処理であることを示している。
【００６２】
Ｃａｍｅｒａ．ｑの適応フィルタのアルゴリズムを、ＬＭＳアルゴリズムを例示して説明する。以下にフィルタhq(i,kt)の式を示す。
【００６３】
【数９】
2015096895.tif 000011
【００６４】
ただし、μは補正係数でありeq(tk)は以下の式であらわされる。
【００６５】
【数１０】
2015096895.tif 000012
【００６６】
d(tk)は、Ｃａｍｅｒａ．ｐに対し遅延器により遅延を施したものである。
この時、Ｃａｍｅｒａ．ｐを主マイク（図４のＭｉｃ.1に相当）として考えた場合、Ｃａｍｅｒａ．ｑの適応フィルタは十分に適応動作が進んだ時以下のような関係式になっている。
【００６７】
【数１１】
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【００６８】
ここで、Hq(tk)は時刻tkにおけるＣａｍｅｒａ．ｑの適応フィルタである。式１１の意味は十分に適応が進んだ時には、伝達関数GpとGqの差を埋めるように適応フィルタの係数が調節されていることを示している。既に述べているが、式１１右辺のz-mは図４における遅延器１１に対応している。これは、図７から明らかなように、適応フィルタの出力は現在の値からＭサンプル前までのデータによって形成されているので、それに対応させるように遅延器１１によって、主マイクの信号を適当に遅延させている。
【００６９】
図８は本実施例における雑音検出及び音声の合成動作を説明するフローチャートである。ステップＳ１０は雑音検出及び合成動作の開始に対応している。ステップＳ１１は基準音の決定を行う。基準音は処理の前段階で設定し、この基準音を基に雑音を除去した音声を合成する。ステップＳ１１では、複数の収音装置で録音された全ての音声について、後述する適応フィルタを用いて遅延・ゲインを基準音へと合わせ込む。合わせ込みが行われた音声を用いて雑音判定及び合成を行う。ステップＳ１３では基準音へと合わせ込んだ音声情報について、一定の時間間隔で複数の時間領域に分割する。この分割された時間領域について雑音を含んでいるかいないかの判値を行う。
【００７０】
ステップＳ１４では、特定の時間領域の複数の音声間で後述する相関値を計算する。この計算は、全サンプル音声から任意の２音声を選ぶ全ての組み合わせについて計算する。ステップＳ１５では、計算した相関値および雑音評価値の記憶を行う。
【００７１】
ステップＳ１６では、全サンプル音声について後述する雑音評価値の計算を行う。ステップＳ１７では、基準音について雑音評価値をもとに後述する雑音判定を行う。雑音判定の結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ１８へ、「ＮＯ」の場合はステップＳ２１へと分岐する。
【００７２】
ステップＳ１８では、Ｓ１５で記憶した相関値を用いて後述する埋め合わせ音評価値の計算を行う。ステップＳ１９では前述した雑音評価値及び埋め合わせ音評価値から埋め合わせ元となる音声の決定を行う。ステップＳ２０では、基準音と前記決定した埋め合わせ音について合成比の適用を行う。基準音が雑音を含んでいるので、基準音の重み付けを低く、埋め合わせ音の重み付けを大きくなるよう合成比を決める。
【００７３】
ステップＳ２１では、ステップＳ１４からステップＳ２０までの処理を行った時間領域が最終時間領域であるかの判定を行う。最終時間領域でない場合は、ステップＳ２２へと、最終時間領域である場合はステップＳ２３へと分岐する。ステップＳ２２では、時間領域の次送りを行う。次送りを行った後にステップＳ１４へと戻る。
【００７４】
ステップＳ２３は雑音検出及び合成動作の終了に対応している。
【００７５】
以上に説明したように、本実施例によると、主被写体音に比してレベルの大きなパルス雑音についても、その影響を除去できる音声取得システムを提供する事ができる。
【符号の説明】
【００７６】
１．撮影装置
７．アンテナ
２４．認識手段
２５．カメラシステム制御
２６．通信手段
【図１】
2015096895.tif 000014
【図２】
2015096895.tif 000015
【図３】
2015096895.tif 000016
【図４】
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【図５】
2015096895.tif 000018
【図６】
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【図７】
2015096895.tif 000020
【図８】
2015096895.tif 000021