(57)【要約】【課題】動作に適した電源容量を選定することが可能なモータ駆動装置、モータ駆動装置の電源選定方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】駆動電源容量決定部１４は、  各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得し、この取得したトルクに関する情報に応じた、適用されるモータごとの電源容量ＰＣから各動作パターンの動作に必要な動作電源容量ＯＰＣを取得する動作電源容量取得部１４１と、各動作パターンの中で、必要となる動作電源容量ＯＰＣの最大値をカバーできるように、共通電源部１３の電源容量ＤＰＣを決定する電源容量決定部１４２と、を有する。【選択図】図２
2015192475.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備えたモータ駆動装置であって、
前記複数のモータ駆動ユニットに電力を供給する共通電源部と、
前記所定台数のモータを駆動するための駆動電源容量を決定する駆動電源容量決定部と、を含み、
前記各モータは、複数の動作パターンに応じて駆動可能であり、前記各モータは、当該動作パターンに合わせて必要なモータ定格出力が決められ、
前記駆動電源容量決定部は、
前記各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得し、当該取得したトルクに関する情報に応じた前記適用されるモータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得部と、
前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定部と、を含む
モータ駆動装置。
【請求項２】
前記駆動電源容量決定部で決定された電源容量および前記モータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した前記各モータ駆動ユニットの機種を選定する最適モータ駆動ユニット選定部を有する
請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記動作電源容量取得部は、
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項１または２記載のモータ駆動装置。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
【請求項４】
前記動作電源容量取得部は、
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項１または２記載のモータ駆動装置。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
【請求項５】
前記動作電源容量取得部は、
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸に接続される負荷の位置を保持する仕事量と、モータ軸に接続される負荷の位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得する
請求項１から４のいずれか一に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記動作電源容量取得部は、
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸の方向を条件に加味して取得する
請求項１から５のいずれか一に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記複数のモータ駆動ユニットのうち、１つのモータ駆動ユニットは、
前記共通電源部を含み、当該共通電源部は、他の前記モータ駆動ユニットにも電力を供給する
請求項１から６のいずれか一に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記電源容量の決定または／およびモータ駆動ユニットの選定に関する処理は、表計算ソフトウェアに従って行われる
請求項１から７のいずれか一に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備え、前記複数のモータ駆動ユニットに共通電源部から電力を供給するモータ駆動装置における、前記所定台数のモータを駆動するための前記共通電源部の電源容量を決定して電源を選定する電源選定方法であって、
前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、前記各モータの定格出力を、当該動作パターンに合わせて決定する定格出力決定ステップと、
前記各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得ステップと、
前記取得したトルクに関する情報に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得ステップと、
前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得ステップと、
前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定ステップと、を含む
モータ駆動装置の電源選定方法。
【請求項１０】
前記電源容量決定ステップで決定された電源容量および前記モータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した前記各モータ駆動ユニットの機種を選定する最適モータ駆動ユニット選定ステップを有する
請求項８記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
【請求項１１】
前記電源容量取得ステップは、
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項９または１０記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
【請求項１２】
前記電源容量取得ステップは、
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項９または１０記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
【請求項１３】
前記電源容量取得ステップは、
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸に接続される負荷の位置を保持する仕事量と、モータ軸に接続される負荷の位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得する
請求項９から１２のいずれか一に記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
【請求項１４】
前記電源容量取得ステップは、
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸の方向を条件に加味して取得する
請求項９から１３のいずれか一に記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
【請求項１５】
前記電源容量の決定または／およびモータ駆動ユニットの選定に関する処理は、表計算ソフトウェアに従って行われる。
請求項９から１４のいずれか一に記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
【請求項１６】
所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備え、前記複数のモータ駆動ユニットに共通電源部から電力を供給するモータ駆動装置における、前記所定台数のモータを駆動するための前記共通電源部の電源容量を決定して電源を選定する電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、前記各モータの定格出力を、当該動作パターンに合わせて決定する定格出力決定処理と、
前記各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得処理と、
前記取得したトルクに関する情報に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得処理と、
前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得処理と、
前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定処理と、を含む
モータ駆動装置の電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数台備え、１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットに電力を供給するモータ駆動装置、モータ駆動装置の電源選定方法、およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
同一機能を有する複数のモータ駆動ユニットを連結させることで構成された多軸のモータ駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
このモータ駆動装置は、複数のモータ駆動ユニットに加えて、１個の電源ユニットを備えており、１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットに電力が供給される。
【０００３】
また、この種の多軸モータ駆動装置は、１個のモータ駆動ユニットが、モータの駆動部および電源ユニットを備えてメインの電源付きモータ駆動ユニット（メインアンプ）として構成され、他のモータ駆動ユニットはモータの駆動部を備えてサブのモータ駆動ユニット（サブアンプ）として構成される場合もある。
この場合も、モータ駆動装置では、メインのモータ駆動ユニットに配置された１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットに電力が供給される。
【０００４】
このように、多軸モータ駆動装置では、複数のモータ駆動ユニット対して共通の電源ユニット（共通電源部）が使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２９５２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、多軸モータ駆動装置は、その機種においてモータ駆動ユニットの軸構成によって必要となる電源付きモータ駆動ユニット（メインアンプ）の電源容量が異なるが、従来、電源容量を選定するツールが存在していない。
このため、ユーザによってどのような仕様の電源容量のモータ駆動ユニットを採用すればよいか不明であるため、ユーザにとっては動作に適した電源容量の最適なシステムを構築することが困難となっている。
【０００７】
共通電源部（たとえばコンバータ）を用いて複数のモータ駆動ユニットを動作させようとすると、最悪の場合を考慮して各軸の瞬時最大電力を基に共通コンバータの容量を決定している。
このため、大きなコンバータが必要となり、低コスト化、低スペース化を実現することが困難となり、この場合も動作に適した電源容量の最適なシステムを構築することが困難となっている。
【０００８】
本発明は、動作に適した電源容量を選定することが可能なモータ駆動装置、モータ駆動装置の電源選定方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の観点は、所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備えたモータ駆動装置であって、前記複数のモータ駆動ユニットに電力を供給する共通電源部と、前記所定台数のモータを駆動するための駆動電源容量を決定する駆動電源容量決定部と、を含み、前記各モータは、複数の動作パターンに応じて駆動可能であり、前記各モータは、当該動作パターンに合わせて必要なモータ定格出力が決められ、前記駆動電源容量決定部は、前記各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得し、当該取得したトルクに関する情報に応じた前記適用されるモータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得部と、前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定部と、を含む。
これにより、各モータ軸の瞬時最大電力を基に共通電源部の容量を決めると必要以上に大きな電源が必要となるが、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
【００１０】
好適には、前記駆動電源容量決定部で決定された電源容量および前記モータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した前記各モータ駆動ユニットの機種を選定する最適モータ駆動ユニット選定部を有する。
これにより、必要以上に大きな電源を設定することがなく、動作内容に適応した各モータ駆動ユニットの機種を選定することができる。
【００１１】
好適には、前記動作電源容量取得部は、前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める。
【００１２】
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
なお、要求される動作のトルク指令値［％］および瞬時最大トルク指令値［％］は次式で与えられる。
【００１３】
［要求される動作のトルク指令値［％］＝
要求されるトルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
［瞬時最大トルク指令値［％］＝
瞬時最大トルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
【００１４】
これにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルク指令値を使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。
【００１５】
好適には、前記動作電源容量取得部は、前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める。
【００１６】
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
【００１７】
これにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルクを使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。
【００１８】
好適には、前記動作電源容量取得部は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸に接続される負荷の位置を保持する仕事量と、モータ軸に接続される負荷の位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得する。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合の両方を考慮しているので、動作パターンにおいて、全ての仕事を考慮しており、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
【００１９】
好適には、前記動作電源容量取得部は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸の方向を条件に加味して取得する。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合において、重力方向を考慮し、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
【００２０】
好適には、前記複数のモータ駆動ユニットのうち、１つのモータ駆動ユニットは、前記共通電源部を含み、当該共通電源部は、他の前記モータ駆動ユニットにも電力を供給する。
これにより、装置の低コスト化、低スペース化を実現することが可能となる。
【００２１】
好適には、前記電源容量の決定または／およびモータ駆動ユニットの選定に関する処理は、表計算ソフトウェアに従って行われる。
これにより、一般的な環境で、かつ、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができる。
【００２２】
本発明の第２の観点は、所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備え、前記複数のモータ駆動ユニットに共通電源部から電力を供給するモータ駆動装置における、前記所定台数のモータを駆動するための前記共通電源部の電源容量を決定して電源を選定する電源選定方法であって、前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、前記各モータの定格出力を、当該動作パターンに合わせて決定する定格出力決定ステップと、前記各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得ステップと、当該取得したトルクに関する情報に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得ステップと、前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得ステップと、前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定ステップと、を含む。
これにより、各モータ軸の瞬時最大電力を基に共通電源部の容量を決めると必要以上に大きな電源が必要となるが、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
【００２３】
本発明の第３の観点は、所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備え、前記複数のモータ駆動ユニットに共通電源部から電力を供給するモータ駆動装置における、前記所定台数のモータを駆動するための前記共通電源部の電源容量を決定して電源を選定する電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、前記各モータの定格出力を、当該動作パターンに合わせて決定する定格出力決定処理と、前記各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得処理と、前記取得したトルクに関する情報に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得処理と、前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得処理と、前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定処理と、を含むモータ駆動装置の電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
これにより、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができ、しかも、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、動作に適した電源容量を選定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に係る多軸モータ駆動装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る多軸モータ駆動装置における駆動電源容量決定部の構成例を示す図である。
【図３】モータと負荷との関係の一例を模式的に示す図であって、本実施形態に係るトルクに関する情報を取得するに際し、負荷等の関係やモータ軸の方向の条件を加味して取得する例を説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る駆動電源容量決定、並びにモータ定格出力および動作内容によって適切なモータ駆動ユニットの機種を選定するための「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した画面表示例を示す図である。
【図５】本実施形態における電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。
以下では、本実施形態に係る多軸モータ駆動装置の全体構成および機能ついて説明した後、動作に適した電源容量を決定して選定する電源の決定（選定）系についての構成および処理について説明する。
【００２７】
図１は、本発明の実施形態に係る多軸モータ駆動装置の構成例を示す図である。
【００２８】
［多軸モータ駆動装置の概要］
図１の多軸モータ駆動装置１０は、モータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎ（ｎは２以上の整数、本例では最大３２）、モータ１２−１（Ｍ１）〜１２−ｎ（Ｍｎ）、共通電源部１３、駆動電源容量決定部１４、および最適モータ駆動ユニット選定部１５を含んで構成されている。
【００２９】
図１の多軸モータ駆動装置１０は、同一機能を有する複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎ（ｎは２以上の整数、本例では最大３２）を連結させることで構成されている。
各モータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎには、駆動対象のモータ１２−１〜１２−ｎが駆動可能に接続されている。
図１の多軸モータ駆動装置１０においては、モータ駆動ユニット１１−１にはモータ１２−１が接続され、モータ駆動ユニット１１−２にはモータ１２−２が接続され、モータ駆動ユニット１１−３にはモータ１２−３が接続され、モータ駆動ユニット１１−４にはモータ１２−４が接続され、同様にして、モータ駆動ユニット１１−ｎにはモータ１２−ｎが接続されている。
【００３０】
モータ１２−１は第１軸Ｘ１を備え、モータ１２−２は第２軸Ｘ２を備え、モータ１２−３は第３軸Ｘ３を備え、モータ１２−４は第４軸Ｘ４を備え、同様にして、モータ１２−ｎは第ｎ軸Ｘｎを備えている。
【００３１】
本実施形態において、各モータ１２−１〜１２−ｎは、複数の動作パターンに応じて駆動可能である。
各モータ１２−１〜１２−ｎは、この動作パターンに合わせて必要なモータ定格出力が決められる。
本実施形態において、モータ定格出力は、５０Ｗ、１００Ｗ、２００Ｗ、４００Ｗ、７５０Ｗが採用される。なお、モータ定格出力としては、さらに、１０００Ｗ、１５００Ｗ、２０００Ｗ等、仕様に合わせて採用される。
【００３２】
本実施形態では、駆動電源容量決定部１４において、モータ定格出力を入力し与えると、定格出力に対応する代表的なモータ機種が対応付けて指定（表示）されるように構成されている。
たとえば、モータ定格出力５０Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊５００＊２＊＊＊＊」が指定される。
モータ定格出力１００Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊１０１＊２＊＊＊＊」が指定される。
モータ定格出力２００Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊２０１＊２＊＊＊＊」が指定される。
モータ定格出力４００Ｗに対応して「Ｍ＊４０１＊２＊＊」が指定される。
モータ定格出力７５０Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊７５１＊２＊＊＊＊」が指定される。
【００３３】
本実施形態の多軸モータ駆動装置１０は、複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに加えて、１個の共通電源部１３を備えており、１個の共通電源部１３から複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに電力が供給される。
【００３４】
多軸モータ駆動装置１０においては、１個のモータ駆動ユニット１１−１が、図示しないモータの駆動部および共通電源部（電源ユニット）１３を備えてメインの電源付きモータ駆動ユニット（メインアンプ）として構成され、他のモータ駆動ユニット１１−２〜１１−ｎは図示しないモータの駆動部を備えてサブのモータ駆動ユニット（サブアンプ）として構成されている。
多軸モータ駆動装置１０では、メインのモータ駆動ユニット１１−１に配置された１個の共通電源部１３から複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに電力が供給される。
【００３５】
図１の多軸モータ駆動装置１０において、共通電源部１３から、モータ駆動ユニット１１−１に対して電力Ｐ１が供給され、モータ駆動ユニット１１−２に対して電力Ｐ２が供給され、モータ駆動ユニット１１−３に対して電力Ｐ３が供給され、モータ駆動ユニット１１−４に対して電力Ｐ４が供給され、同様にして、モータ駆動ユニット１１−ｎに対して電力Ｐｎが供給される。
【００３６】
このように、多軸モータ駆動装置１０では、複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに対して共通の電源ユニットである共通電源部１３が使用される。
【００３７】
本実施形態の多軸モータ駆動装置１０においては、共通電源部１３を用いて複数のモータ駆動ユニットを動作させようとする場合に、動作に適した電源容量を選定することが可能となり、ひいては低コスト化、低スペース化を実現することができるように駆動電源容量決定部１４が設けられている。
【００３８】
［駆動電源容量決定部１４の構成および機能］
駆動電源容量決定部１４は、所定台数のモータ１２（−１〜ｎ）を駆動するための駆動電源容量を決定する機能を有する。
図２は、本発明の実施形態に係る多軸モータ駆動装置における駆動電源容量決定部の構成例を示す図である。
【００３９】
図２の駆動電源容量決定部１４は、動作電源容量取得部１４１、および電源容量決定部１４２を主構成要素として有している。
本実施形態の多軸モータ駆動装置１０は、動作電源容量取得部１４１、電源容量決定部１４２、および最適モータ駆動ユニット選定部１５から、あるいはこれらに対してアクセス可能な入力部１６、記憶部１７、および表示部１８を含んで構成されている。
【００４０】
動作電源容量取得部１４１は、各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得し、この取得したトルクに関する情報に応じた、適用されるモータごとの電源容量ＰＣから各動作パターンの動作に必要な動作電源容量ＯＰＣを取得する。
動作電源容量取得部１４１は、取得した各動作パターンに対応した動作電源容量ＯＰＣを表示部１８に表示し、また、電源容量決定部１４２に供給する。
【００４１】
本実施形態において、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを下記式（１）により求める。
【００４２】
動作に必要な電源容量ＰＣ［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
・・・（１）
【００４３】
なお、瞬時最大トルク指令値はモータ定格出力によって変化する。
モータ定格出力が５０Ｗおよび１００Ｗの場合は瞬時最大トルク指令値は３５０％となる。
モータ定格出力が２００Ｗ、４００Ｗ、および７００Ｗの場合は瞬時最大トルク指令値は３００［％］となる。
【００４４】
式（１）の右辺の第２項｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝が動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩに相当する。
この情報ＴＩは、指定の動作において、トルクの最大能力値のうちの必要なトルクの割合を求めている情報であり、このトルクに関連する情報ＴＩに基づいてモータの定格出力から動作に必要な電源容量ＰＣが求められる。
換言すれば、各モータの動作に必要な電源容量ＰＣは、その動作で必要とされるトルクの割合をモータ定格出力に適用して導出される。
【００４５】
なお、要求される動作のトルク指令値［％］および瞬時最大トルク指令値［％］は次式で与えられる。
［要求される動作のトルク指令値［％］＝
要求されるトルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
［瞬時最大トルク指令値［％］＝
瞬時最大トルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
【００４６】
上記式（１）を採用することにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルク指令値を使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量ＰＣとすることができる。
【００４７】
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを上記式（１）に代えて下記式（２）により求めるように構成することも可能である。
【００４８】
動作に必要な電源容量ＰＣ［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
・・・（２）
【００４９】
式（２）の右辺の第２項｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝が動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩに相当する。
【００５０】
この場合、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルクを使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。
【００５１】
なお、トルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、負荷等の関係やモータ軸の方向の条件を加味して取得するように構成することも可能である。
図３は、モータと負荷との関係の一例を模式的に示す図であって、本実施形態に係るトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、負荷等の関係やモータ軸の方向の条件を加味して取得する例を説明するための図である。
【００５２】
動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータＭごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、図３に示すように、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を保持する仕事量と、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得することも可能である。
これにより、負荷ＬＤの位置を保持する場合、負荷ＬＤの位置を変化させる場合の両方を考慮しているので、動作パターンにおいて、全ての仕事を考慮しており、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
【００５３】
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、モータ軸Ｘの方向を条件に加味して取得する。
これにより、負荷ＬＤの位置を保持する場合、負荷ＬＤの位置を変化させる場合において、重力方向を考慮し、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
【００５４】
電源容量決定部１４２は、各動作パターンの中で、必要となる動作電源容量ＯＰＣの最大値をカバーできるように、共通電源部１３の電源容量ＤＰＣを決定する。
電源容量決定部１４２は、決定した駆動電源容量ＤＰＣを表示部１８に表示し、また、最適モータ駆動ユニット選定部１５に供給する。
【００５５】
最適モータ駆動ユニット選定部１５は、電源容量決定部１４２で決定された駆動電源容量ＤＰＣおよびモータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した各モータ駆動ユニット１１（−１〜−ｎ）の機種（アンプの機種）を選定する。
最適モータ駆動ユニット選定部１５は、選定したモータ駆動ユニット１１（−１〜−ｎ）の機種を、たとえばモータ軸に対応させて表示部１８に表示する。
【００５６】
入力部１６は、キーボードやマウス等により構成され、駆動電源容量決定のための情報、たとえばモータ軸数、モータ定格出力、動作番号、各動作パターンのモータごとのトルク指令値等を入力するために用いられる。
【００５７】
記憶部１７は、たとえば不揮発性メモリにより構成され、モータ定格出力、モータ定格出力に対応したモータ機種、モータ駆動ユニットの機種等の各種情報が記憶されている。
記憶部１７には、モータ駆動ユニット情報は、電源容量に対応する機種情報も記憶されている。
【００５８】
表示部１８は、液晶表示装置等により構成され、駆動電源容量決定、並びにモータ定格出力および動作内容によって適切なモータ駆動ユニット（アンプ）の機種を選定するための「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した画面を表示する。
【００５９】
図４は、本実施形態に係る駆動電源容量決定、並びにモータ定格出力および動作内容によって適切なモータ駆動ユニットの機種を選定するための「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した画面表示例を示す図である。
【００６０】
本実施形態の多軸選定ソフトウェア」は、いわゆる表計算ソフトウェアを基礎に構築することが可能であり、これにより、一般的な環境で、かつ、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができるように構成されている。
【００６１】
図４は、「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した表示部１８における画面１８０の表示例を示している。
この画面１８０のテーブル１８００は、モータ軸フィールド１８０１、モータ定格出力フィールド１８０２、モータ機種フィールド１８０３、モータ軸方向フィールド１８０４、動作フィールド１８０５、トルク指令値フィールド１８０６、動作電源容量合計出力フィールド１８０７、駆動（必要）電源容量フィールド１８０８、およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種フィールド１８０９を含んで形成されている。
【００６２】
モータ軸フィールド１８０１には、入力部１６によりモータの軸数が入力される。本実施形態では最大３２軸まで入力可能である。
図４の例では、一覧で表示させるのは６軸（Ｘ１〜Ｘ６）までとして形成されている。
【００６３】
モータ定格出力フィールド１８０２は、ボックス（ComboBox）ＣＢＸの中から値を選択すると、モータ定格出力を表示する。
図４の例では、第１軸Ｘ１のモータ定格出力は「７５０Ｗ」、第２軸Ｘ２のモータ定格出力は「７５０Ｗ」、第３軸Ｘ３のモータ定格出力は「４００Ｗ」、第４軸Ｘ４のモータ定格出力は「２００Ｗ」、第５軸Ｘ５のモータ定格出力は「２００Ｗ」として表示されている。
【００６４】
モータ機種フィールド１８０３は、モータ定格出に対応する代表的なモータ機種を表示する。
図４の例では、第１軸Ｘ１（７５０Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊７５１＊２＊＊＊＊」、第２軸Ｘ２（７５０Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊７５１＊２＊＊＊＊」、第３軸Ｘ３（４００Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊４０１＊２＊＊＊＊」、第４軸Ｘ４（２００Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊２０１＊２＊＊＊＊」、第５軸Ｘ５（２００Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊２０１＊２＊＊＊＊」が表示されている。
【００６５】
モータ軸方向フィールド１８０４は、モータ軸の動作方向が入力される。たとえばボックス（ComboBox）ＣＢＸで内容、すなわち水平、垂直を選択できるように構成されている。
図４の例では、第１軸Ｘ１の動作方向は「水平」、第２軸Ｘ２の動作方向は「水平」、第３軸Ｘ３の動作方向は「鉛直」、第４軸Ｘ４の動作方向は「水平」、第５軸Ｘ５の動作方向は「水平」が選択されている。
【００６６】
動作フィールド１８０５は、動作パターンごとの動作番号（ＯＰ１〜ＯＰ８・・・）が入力される。本実施形態では最大２０番まで入力可能である。
図４の例では、一覧で表示させるのは８番（ＯＰ１〜ＯＰ８）までとして形成されている。
【００６７】
トルク指令値フィールド１８０６は、動作ＯＰ１〜ＯＰ８において、動作に必要なトルク指令値が入力される。なお、トルク指令値フィールド１８０６は、チェックボックス（CheckBox）ＣＢにチェックを入れてから動作に必要なトルク指令値を入力するように構成することも可能である。この場合、チェックを入れないと値を入力できないように構成することも可能である。
【００６８】
図４の例では、第１動作ＯＰ１において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「７０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「１００」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第２動作ＯＰ２において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」、第４軸Ｘ４のトルク指令値として「２００」、第５軸Ｘ５のトルク指令値として「１５０」が入力されている。
第３動作ＯＰ３において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」、第４軸Ｘ４のトルク指令値として「２００」、第５軸Ｘ５のトルク指令値として「１５０」が入力されている。
第４動作ＯＰ４において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「１５０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「２５０」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第５動作ＯＰ５において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「１８０」が入力されている。
第６動作ＯＰ６において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「７０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「１００」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第７動作ＯＰ７において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「１５０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「２５０」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第８動作ＯＰ８において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２２０」が入力されている。
【００６９】
動作電源容量合計出力フィールド１８０７は、モータ定格出力・トルク指令値から動作番号ごと動作電源容量の合計出力を表示する。
図４の例では、第１動作ＯＰ１の合計出力は「４５２」、第２動作ＯＰ２の合計出力は「２６０」、第３動作ＯＰ３の合計出力は「２６０」、第４動作ＯＰ４の合計出力は「１０２７」、第５動作ＯＰ５の合計出力は「２４０」、第６動作ＯＰ６の合計出力は「４５２」、第７動作ＯＰ７の合計出力は「１０２７」、第８動作ＯＰ８の合計出力は「２９３」として表示されている。
【００７０】
駆動電源容量フィールド１８０８は、動作電源容量合計出力フィールド１８０７で表示した合計出力で最も値が大きい数値を表示する。
図４の例では「１０２７」が表示されている。
【００７１】
アンプ（モータ駆動ユニット）機種フィールド１８０９は、モータ定格出力、駆動（必要）電源容量を考慮して適切なアンプ（モータ駆動ユニット）の機種を表示する。
図４の例では、第１軸Ｘ１（７５０Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２３Ｃ＊＊」、第２軸Ｘ２（７５０Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２３０＊＊」、第３軸Ｘ３（４００Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２３０＊＊」、第４軸Ｘ４（２００Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２１０＊＊」、第５軸Ｘ５（２００Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２１０＊＊」が表示されている。
【００７２】
［電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作］
次に、本実施形態における電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作について説明する。
図５は、本実施形態における電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作について説明するためのフローチャートである。
【００７３】
まず、モータ軸フィールド１８０１にモータの軸数が入力され（ステップＳＴ１）、モータ定格出力フィールド１８０２において、軸ごとにモータ定格出力が選択され入力され、そのモータ定格出力が表示される（ステップＳＴ２）。
そして、モータ機種フィールド１８０３には、モータ定格出に対応するモータ機種が表示され（ステップＳＴ３）、モータ軸方向フィールド１８０４には、モータ軸の動作方向が入力される（ステップＳＴ４）。
さらに、動作フィールド１８０５には、動作パターンごとの動作番号（ＯＰ１〜ＯＰ８・・・）が入力される（ステップＳＴ５）。
そして、トルク指令値フィールド１８０６に、動作ＯＰ１〜ＯＰ８において、動作に必要なトルク指令値が入力される（ステップＳＴ６）。
このトルク指令値入力後、動作ごとの動作電源容量合計出力が計算され（ステップＳＴ７）、その結果が対応する動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される（ステップＳＴ８）。
ステップＳＴ７およびＳＴ８の処理は、次のように行われる。
【００７４】
［第１動作ＯＰ１］
第１動作ＯＰ１では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第１動作ＯＰ１に必要な電源容量ＰＣ１１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛７０（％）／３００（％）｝＝１７５となる。
第２軸Ｘ２の第１動作ＯＰ１に必要な電源容量ＰＣ１２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１００（％）／３００（％）｝＝２５０となる。
第３軸Ｘ３の第１動作ＯＰ１に必要な電源容量ＰＣ１３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第１動作ＯＰ１に必要な動作電源容量ＯＰＣ１は、１７５＋２５０＋２７＝４５２［Ｗ］となる。
この値が第１動作ＯＰ１の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００７５】
［第２動作ＯＰ２］
第２動作ＯＰ２では、第３軸Ｘ３、第４軸Ｘ４、および第５軸Ｘ５が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第２動作ＯＰ２に必要な電源容量ＰＣ２３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
第４軸Ｘ４の第２動作ＯＰ２に必要な電源容量ＰＣ２４［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛２００（％）／３００（％）｝＝１３３．３≒１３３となる。
第５軸Ｘ５の第２動作ＯＰ２に必要な電源容量ＰＣ２５［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝１００となる。
したがって、第２動作ＯＰ２に必要な動作電源容量ＯＰＣ２は、２７＋１３３＋１００＝２６０［Ｗ］となる。
この値が第２動作ＯＰ２の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００７６】
［第３動作ＯＰ３］
第３動作ＯＰ３では、第３軸Ｘ３、第４軸Ｘ４、および第５軸Ｘ５が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第３動作ＯＰ３に必要な電源容量ＰＣ３３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
第４軸Ｘ４の第３動作ＯＰ３に必要な電源容量ＰＣ３４［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛２００（％）／３００（％）｝＝１３３．３≒１３３となる。
第５軸Ｘ５の第３動作ＯＰ３に必要な電源容量ＰＣ３５［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝１００となる。
したがって、第３動作ＯＰ３に必要な動作電源容量ＯＰＣ３は、２７＋１３３＋１００＝２６０［Ｗ］となる。
この値が第３動作ＯＰ３の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００７７】
［第４動作ＯＰ４］
第４動作ＯＰ４では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第４動作ＯＰ４に必要な電源容量ＰＣ４１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝３７５となる。
第２軸Ｘ２の第４動作ＯＰ４に必要な電源容量ＰＣ４２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛２５０（％）／３００（％）｝＝６２５となる。
第３軸Ｘ３の第４動作ＯＰ４に必要な電源容量ＰＣ４３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第４動作ＯＰ４に必要な動作電源容量ＯＰＣ４は、３７５＋６２５＋２７＝１０２７［Ｗ］となる。
この値が第４動作ＯＰ４の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００７８】
［第５動作ＯＰ５］
第５動作ＯＰ５では、第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第５動作ＯＰ５に必要な電源容量ＰＣ５３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛１８０（％）／３００（％）｝＝２４０となる。
したがって、第５動作ＯＰ５に必要な動作電源容量ＯＰＣ５は、２４０［Ｗ］となる。
この値が第５動作ＯＰ５の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００７９】
［第６動作ＯＰ６］
第６動作ＯＰ６では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第６動作ＯＰ６に必要な電源容量ＰＣ６１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛７０（％）／３００（％）｝＝１７５となる。
第２軸Ｘ２の第６動作ＯＰ６に必要な電源容量ＰＣ６２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１００（％）／３００（％）｝＝２５０となる。
第３軸Ｘ３の第６動作ＯＰ６に必要な電源容量ＰＣ６３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第６動作ＯＰ６に必要な動作電源容量ＯＰＣ６は、１７５＋２５０＋２７＝４５２［Ｗ］となる。
この値が第６動作ＯＰ６の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００８０】
［第７動作ＯＰ７］
第７動作ＯＰ７では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第７動作ＯＰ７に必要な電源容量ＰＣ７１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝３７５となる。
第２軸Ｘ２の第７動作ＯＰ７に必要な電源容量ＰＣ７２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛２５０（％）／３００（％）｝＝６２５となる。
第３軸Ｘ３の第７動作ＯＰ７に必要な電源容量ＰＣ７３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第７動作ＯＰ７に必要な動作電源容量ＯＰＣ７は、３７５＋６２５＋２７＝１０２７［Ｗ］となる。
この値が第７動作ＯＰ７の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００８１】
［第８動作ＯＰ８］
第８動作ＯＰ８では、第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第８動作ＯＰ８に必要な電源容量ＰＣ８３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２２０（％）／３００（％）｝＝２９３．３≒２９３となる。
したがって、第８動作ＯＰ８に必要な動作電源容量ＯＰＣ８は、２９３［Ｗ］となる。
この値が第８動作ＯＰ８の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
【００８２】
この例では、第１動作ＯＰ１〜第８動作ＯＰ８の動作ごとに計算したトータルの電源容量ＰＣ１〜ＰＣ８のうち、第４動作ＯＰ４の動作電源容量ＯＰＣ４および第７動作ＯＰ７の動作電源容量ＯＰＣ７が最大値「１０２７」となることから、この値が必要な電源容量として選定される（ステップＳＴ９）。
この選定した駆動電源容量ＤＰＣが駆動電源容量フィールド１８０８に表示される。
【００８３】
そして、トータルで必要な電源容量、各軸のモータ定格出力値から適切なサーボアンプ（モータ駆動ユニット）の機種が選定される（ステップＳＴ１０）。
この選定したアンプ（モータ駆動ユニット）の機種がアンプ（モータ駆動ユニット）機種フィールド１８０９に表示される。
【００８４】
［実施形態の効果］
上述したように、本実施形態においては、以下の効果を得ることができる。
本実施形態においては、基本的に、モータ駆動装置１０は、動作電源容量取得部１４１および電源容量決定部１４２を含む駆動電源容量決定部１４を有する。
動作電源容量取得部１４１は、各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得し、この取得したトルクに関する情報に応じた、適用されるモータごとの電源容量ＰＣから各動作パターンの動作に必要な動作電源容量ＯＰＣを取得する。
電源容量決定部１４２は、各動作パターンの中で、必要となる動作電源容量ＯＰＣの最大値をカバーできるように、共通電源部１３の電源容量ＤＰＣを決定する。
したがって、本実施形態によれば、各モータ軸の瞬時最大電力を基に共通電源部１３の容量を決めると必要以上に大きな電源が必要となるが、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
【００８５】
また、本実施形態では、電源容量決定部１４２で決定された電源容量およびモータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した各モータ駆動ユニット（アンプ）の機種を選定する最適モータ駆動ユニット選定部１５を有する。
これにより、本実施形態によれば、必要以上に大きな電源を設定することがなく動作内容に適応した各モータ駆動ユニットの機種を選定することができる。
すなわち、ユーザにとって必要なモータ駆動ユニット（サーボアンプ）機種を選定することができるため、ユーザによってどのような仕様の電源容量のモータ駆動ユニットを採用すればよいか明瞭となり、ユーザにとって便利なものとなっている。
【００８６】
また、本実施形態において、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを上記した式（１）により求める。
【００８７】
上記式（１）を採用することにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルク指令値を使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量ＰＣとすることができる。
【００８８】
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを上記式（１）に代えて下記式（２）により求めるように構成することも可能である。
【００８９】
この場合、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルクを使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。
【００９０】
さらに、本実施形態では、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータＭごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、図３に示すように、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を保持する仕事量と、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得することも可能である。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合の両方を考慮しているので、動作パターンにおいて、全ての仕事を考慮しており、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
【００９１】
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、モータ軸Ｘの方向を条件に加味して取得することも可能である。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合において、重力方向を考慮し、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
【００９２】
また、本実施形態では、複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎのうち、１つのモータ駆動ユニット１１−１は、共通電源部１３を含み、共通電源部１３は、他のモータ駆動ユニットにも電力を供給する。
したがって、本実施形態によれば、装置の低コスト化、低スペース化を実現することが可能となる。
【００９３】
さらに、本実施形態では、電源容量の決定およびモータ駆動ユニット（アンプ）の選定に関する処理は、表計算ソフトウェアに従って行われる。
これにより、一般的な環境で、かつ、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができる。
【００９４】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態を具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であることはいうまでもない。
【００９５】
たとえば、上述した実施形態では、モータ６軸に対しての操作例を示したが、モータ軸を増やして使用しても良い。たとえば最大３２軸まで可能である。
また、本実施形態では、８動作までの操作例を示したが、動作数を増やしても良い。たとえば最大２０動作まで増やすことが可能である。
【００９６】
なお、以上詳細に説明した方法は、上記手順に応じたプログラムとして形成し、ＣＰＵ等のコンピュータで実行するように構成することも可能である。
また、このようなプログラムは、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク等の記録媒体、この記録媒体をセットしたコンピュータによりアクセスし上記プログラムを実行するように構成可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１０・・・モータ駆動装置、１１−１〜１１−ｎ・・・モータ駆動ユニット、１２−１〜１２−ｎ・・・モータ、１３・・・共通電源部、１４・・・駆動電源容量決定部、１４１・・・動作電源容量取得部、１４２・・・電源容量決定部、１５・・・最適モータ駆動ユニット選定部、１６・・・入力部、１７・・・記憶部、１８・・・表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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