(57)【要約】【課題】掘削作業時に掘削機の安定性が確保される姿勢制御装置を提供すること。【解決手段】自走する走行部６を有して掘削動作する掘削機５に搭載される姿勢制御装置１００であって、掘削機５の姿勢を検出する傾斜角度センサ（姿勢検出部）９６と、走行部６に設けられ、伸長動作により地面に当接して掘削機５を支持する複数のジャッキ部３１〜３４と、傾斜角度センサ９６によって検出された姿勢に基づいて複数のジャッキ部３１〜３４の伸長量をそれぞれ調節するコントローラ９０と、を備える。【選択図】図1A
2015063867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走する走行部を有して掘削動作する掘削機に搭載される姿勢制御装置であって、
前記掘削機の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記走行部に設けられ、伸長動作により地面に当接して前記掘削機を支持する複数のジャッキ部と、
前記姿勢検出部によって検出された姿勢に基づいて前記複数のジャッキ部の伸長量をそれぞれ調節するコントローラと、を備えることを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項２】
前記複数のジャッキ部は、ポンプから供給される作動流体によって伸縮動作するアクチュエータであり、
前記アクチュエータにそれぞれ設けられ、前記アクチュエータを伸長方向に動作するように作動流体を導く伸長ポジションと、前記アクチュエータを収縮方向に動作するように作動流体を導く収縮ポジションとを有する方向切換弁と、
前記ポンプから供給される作動流体を蓄圧して貯留するアキュムレータと、
前記ポンプから供給される作動流体を前記方向切換弁に導くポンプ供給ポジションと、前記ポンプから供給される作動流体を前記アキュムレータに導く蓄圧ポジションと、前記アキュムレータから供給される作動流体を前記方向切換弁に導くアキュムレータ供給ポジションとを有する供給切換弁と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記供給切換弁は、前記方向切換弁から導かれる作動流体を前記アキュムレータに導く回生ポジションを更に有し、
前記方向切換弁が前記収縮ポジションに切り換わる場合に、前記供給切換弁が前記回生ポジションに切り換わることを特徴とする請求項２に記載の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の掘削機に搭載される姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベルには、走行する下部走行体の上部に旋回体が旋回可能に設けられる。旋回体には、掘削作業を行う掘削体が設けられるとともに、掘削体と釣り合う重量を持つカウンタウェイトが設けられる。これにより、油圧ショベルは、重量の釣り合いがとられ、掘削体が前方に振り出されても転倒しないようになっている。
【０００３】
特許文献１には、油圧ショベルの旋回体とカウンタウェイトの間にダンパシリンダが介装され、カウンタウェイトが上下動するのに伴ってダンパシリンダが伸縮作動して旋回体の揺れを抑える装置が開示されている。
【０００４】
上記装置は、旋回体の後部に取り付けられる加速度センサと、加速度センサからの信号に応じてダンパシリンダの油室に導かれる圧力を制御するコントローラと、を備えている。コントローラは、加速度センサからの信号に応じて旋回体の揺れを検出したときに、ダンパシリンダの油室に油圧源から供給される加圧作動油を導くように制御する。これにより、掘削作業時に旋回体の揺れが生じたときに、カウンタウェイトがダンパシリンダによって下方向に動かされ、旋回体の揺れを抑えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１０３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の油圧ショベルは、掘削作業に際して足場となる地面が水平面に対して傾斜している場合に、掘削作業時に転倒しないように安定性を確保することが難しいという問題があった。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、掘削作業時に掘削機の安定性が確保される姿勢制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自走する走行部を有して掘削動作する掘削機に搭載される姿勢制御装置であって、掘削機の姿勢を検出する姿勢検出部と、走行部に設けられ、伸長動作により地面に当接して掘削機を支持する複数のジャッキ部と、姿勢検出部によって検出された姿勢に基づいて複数のジャッキ部の伸長量をそれぞれ調節するコントローラと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の姿勢制御装置では、姿勢検出部によって検出された姿勢に基づいて複数のジャッキ部の伸長量をそれぞれ調節する。例えば、掘削機が停車する地面が水平面に対して傾斜していた場合に、掘削機の姿勢を水平面に対して平行になるようにジャッキ部の伸長量をそれぞれ調節する。これにより、地面の傾斜角度によらず、安定して掘削動作を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】本発明の第１実施形態に係る掘削機の正面図である。
【図１Ｂ】掘削作業時を示す掘削機の正面図である。
【図２】掘削機の底面図である。
【図３】姿勢制御装置の油圧回路図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る姿勢制御装置の油圧回路図である。
【図５】本発明の第３実施形態に係る姿勢制御装置の油圧回路図である。
【図６】本発明の第４実施形態に係る姿勢制御装置の油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１Ａ、図１Ｂ、図２に示すように、掘削機（油圧ショベル）５は、走行する走行部６と、走行部６の上部で旋回する旋回体７と、旋回体７から前方に延びて土砂等を掘削する掘削体１０と、を備える。
【００１３】
走行部６は、左右のクローラ装置９と、左右のクローラ装置９を支持する車体４と、を備える。クローラ装置９は、クローラベルト（履帯）１９を循環させて走行する。
【００１４】
旋回体７は、後述するターンテーブル４０の作動によって走行部６に対して中心軸Ｏまわりに旋回する。中心軸Ｏは、掘削機５が水平面上にある状態で、鉛直方向に延びる。
【００１５】
旋回体７には、掘削体１０と、運転室２０と、カウンタウェイト２１と、図示しないエンジン、燃料タンク、バッテリ、油圧源５０（図３参照）等と、が搭載される。
【００１６】
掘削体１０は、旋回体７の左右方向に延びる水平軸まわりに回動自在に支持されるブーム１１と、ブーム１１の先端部に回動自在に支持されるアーム（図示省略）と、アームの先端部に回動自在に支持されて土砂等を掘削するバケット（図示省略）と、を備える。ブーム１１は２本の油圧シリンダ１２によって駆動される。アーム及びバケットも油圧シリンダによってそれぞれ駆動される。なお、「水平軸」は、クローラ装置９が水平面状に延びる地面に接地した状態で、掘削機５の水平方向に延びる軸を意味する。
【００１７】
カウンタウェイト２１は、旋回体７に固定して設けられる。カウンタウェイト２１の重量が掘削体１０及び運転室２０等の重量と釣り合うことにより、掘削機５の転倒が防止される。
【００１８】
掘削機５は、走行部６を駆動して走行し、掘削作業に際して足場となる場所に移動する。掘削作業時に、走行部６による走行を停止し、旋回体７を旋回させて掘削体１０を掘削する方向に向ける。旋回体７が旋回を停止した状態で、掘削体１０のブーム１１、アーム、バケットをそれぞれ作動させることによってバケットを土砂等に押し込んで掘削した後に、バケットを回動させて掘削した土砂等をすくい取る。その後、旋回体７を旋回させて掘削体１０を他方向に向け、バケットを掘削時と逆方向に回動させることによってすくい取った土砂等を放出する。掘削作業時には、こうした掘削体１０の動作が繰り返し行われる。
【００１９】
掘削機５には、掘削機５の姿勢を制御する姿勢制御装置１００が設けられる。掘削作業に際して足場となる地面が水平面に対して傾斜しているような場合に、姿勢制御装置１００が作動して掘削機５の姿勢が制御されることにより、掘削機５が転倒しないように安定性を確保される。
【００２０】
姿勢制御装置１００は、走行部６から伸長して接地する４本のジャッキ部３１〜３４と、ジャッキ部３１〜３４（図２参照）の伸長量を調節して走行部６の姿勢を制御するコントローラ９０と、を備える。
【００２１】
ジャッキ部３１〜３４は、走行部６から下方に向けて伸長作動する油圧シリンダ４１〜４４と、油圧シリンダ４１〜４４の先端部に設けられるプレート４５〜４９と、を備える。
【００２２】
油圧シリンダ４１〜４４は、シリンダ基端部が走行部６の車体４に固定され、ロッド先端部にプレート４５〜４９が回動自在に連結される。
【００２３】
油圧シリンダ４１〜４４は、中心軸Ｏに対して左右方向に拡がるように傾斜し、かつ走行部６の下方向に向けて突出するように配置される。
【００２４】
図２に示すように、ジャッキ部３１〜３４は、左右のクローラ装置９の間に挟まれるように配置される。ジャッキ部３１、３２は、走行部６の前部にて左右方向に並んで配置される。ジャッキ部３３、３４は、走行部６の後部にて左右方向に並んで配置される。
【００２５】
なお、上述した構成に限らず、姿勢制御装置１００に３本以下または５本以上のジャッキ部を設けてもよい。
【００２６】
図３に示すように、油圧シリンダ４１〜４４には、油圧源５０に通じた吐出通路３８、戻し通路３９が方向切換弁６１〜６４を介してそれぞれ接続される。
【００２７】
油圧源５０には、作動油を貯留するタンク５２と、エンジン（図示省略）によって駆動されるポンプ５１と、ポンプ５１と並列に接続され、ポンプ５１の吐出圧を調節するリリーフ弁５３と、を備える。
【００２８】
方向切換弁６１は、収縮ポジションａ、停止ポジションｂ、伸長ポジションｃを有し、油圧シリンダ４１〜４４に対する作動油の給排を切換える。
【００２９】
収縮ポジションａでは、ポンプ５１からの作動油が吐出通路３８を通じて油圧シリンダ４１のロッド側室に供給されるとともに、油圧シリンダ４１のエンド側室の作動油が戻し通路３９を通じてタンク５２に戻されることにより、油圧シリンダ４１が収縮作動する。
【００３０】
停止ポジションｂでは、油圧シリンダ４１と吐出通路３８、戻し通路３９の連通が遮断されることにより、油圧シリンダ４１の伸縮作動が停止される。
【００３１】
伸長ポジションｃでは、ポンプ５１からの作動油が吐出通路３８を通じて油圧シリンダ４１のエンド側室に供給されるとともに、油圧シリンダ４１のロッド側室の作動油が戻し通路３９を通じてタンク５２に戻されることにより、油圧シリンダ４１が伸長作動する。
【００３２】
方向切換弁６２〜６４も、方向切換弁６１と同様のポジションを有する。方向切換弁６２〜６４によって作動油の流れ方向が切換えられることにより、油圧シリンダ４２〜４４がそれぞれ伸縮作動する。
【００３３】
方向切換弁６１〜６４は、コントローラ９０から送られる励磁電流により駆動される電磁式切換弁が用いられる。なお、方向切換弁６１〜６４は、これに限らず、パイロット圧により駆動されるパイロット式切換弁を用いてもよい。
【００３４】
コントローラ９０は、運転者によって操作されるモード切換スイッチ９４から出力されるモード信号Ｍを受信するとともに、傾斜角度センサ９６から出力される傾斜角度検出信号Ａを受信し、これらの信号に応じて方向切換弁６１〜６４のポジション及び開度を制御する。
【００３５】
傾斜角度センサ９６は、鉛直線Ｃに対して旋回体７の中心軸Ｏが傾斜する傾斜方向及び傾斜角度を検出し、傾斜角度に応じた傾斜角度検出信号Ａを出力する。
【００３６】
コントローラ９０は、モード切換スイッチ９４から出力されるモード信号Ｍに応じて解除モード、水平モード、及び前傾モードに切換えられる。
【００３７】
掘削機５の走行時に際して、運転者がモード切換スイッチ９４を操作することによって解除モードに切換えられる。解除モードにて、コントローラ９０は、方向切換弁６１を収縮ポジションａに切換えて、油圧シリンダ４１〜４４を図１Ａに示すように収縮させる。これにより、プレート４５〜４９が左右のクローラ装置９の内側に位置する格納位置に引き上げられるため、掘削機５の走行時にプレート４５〜４９が地面に干渉することが防止される。
【００３８】
一方、掘削機５の掘削作業に際して、運転者がモード切換スイッチ９４を操作することによって水平モードまたは前傾モードに切換えられると、コントローラ９０は、掘削機５の走行停止時に出力される停止信号を受信した後に、ジャッキ部３１〜３４を伸長して走行部６の姿勢を制御する。つまり、コントローラ９０は、掘削機５の走行が停止してからジャッキ部３１〜３４を伸長させる。
【００３９】
掘削機５の掘削作業に際して、地面が水平面に対して傾斜している場合には、運転者がモード切換スイッチ９４を操作することによって水平モードに切換えられる。水平モードにて、コントローラ９０は、方向切換弁６１を伸長ポジションｃに切換えて、図１Ｂに示すように、油圧シリンダ４１〜４４を伸長させてプレート４５〜４９が地面に接地した状態で、傾斜角度検出信号Ａに応じて鉛直線Ｃに対する旋回体７の中心軸Ｏの傾斜角度を小さくするように油圧シリンダ４１〜４４の伸長量を個別に制御する。これにより、掘削作業に際して足場となる地面が水平面に対して傾斜している場合にも、掘削機５が鉛直線Ｃに対する旋回体７の中心軸Ｏの傾斜角度を小さくした水平姿勢に保たれるため、掘削作業時に掘削機５が転倒しないように掘削機５の安定性が確保される。
【００４０】
掘削機５の掘削作業に際して、掘削する地面が固い場合等には、運転者がモード切換スイッチ９４を操作することによって前傾モードに切換えられる。前傾モードにて、コントローラ９０は、傾斜角度検出信号Ａに応じて掘削機５の姿勢を鉛直線Ｃに対して旋回体７の中心軸Ｏが前方に傾倒するように、方向切換弁６１、６２を収縮ポジションａに切換えるとともに、方向切換弁６３、６４を伸長ポジションｃに切換え、油圧シリンダ４１〜４４の伸長量を個別に制御する。これにより、掘削機５が前方に傾倒する前傾姿勢に保たれることにより、掘削機５の重心が前方に移動し、掘削力を有効に高められる。
【００４１】
なお、コントローラ９０は、モード切換スイッチ９４から出力されるモード信号Ｍによらず、傾斜角度検出信号Ａに応じて解除モードから水平モードに切換える構成としてもよい。例えば、コントローラ９０は、運転者による操作レバー（図示省略）の操作に基づいて掘削体１０を掘削作動させる掘削作業時に出力される掘削指令信号を入力し、掘削機５の掘削作業に際して傾斜角度センサ９６の傾斜角度検出信号Ａに応じて旋回体７の傾斜角度が所定値より大きいことを判定した場合に、解除モードから水平モードに切換える構成とする。これにより、掘削作業に際して足場となる地面が水平面に対して大きく傾斜している場合には、解除モードから水平モードに自動的に切換えられ、運転者がモード切換スイッチ９４を操作する手間が省ける。また、コントローラ９０は、モード切換スイッチ９４から出力されるモード信号Ｍによらず、運転者による操作レバー（図示省略）の操作に基づいて掘削体１０を掘削作動させる掘削作業時に出力される掘削指令信号を入力すると、解除モードから傾斜モードに切換える構成としてもよい。これにより、掘削作業時には、掘削機５が前方に傾倒する前傾姿勢をとることにより、掘削機５の重心が前方に移動し、掘削力を有効に高められる。
【００４２】
上記制御システムでは、掘削機５の姿勢を検出する姿勢検出部として、旋回体７の傾斜角度を検出する傾斜角度センサ９６を用いる。なお、これに限らず、掘削機５の姿勢を検出する姿勢検出部として、走行部６が傾斜する傾斜角度を検出する傾斜角度センサを用いてもよいし、加速度センサ（図示省略）から掘削機５の姿勢を検出してもよい。
【００４３】
以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
【００４４】
〔１〕掘削機５の姿勢制御装置１００は、掘削機５の姿勢を検出する傾斜角度センサ（姿勢検出部）９６と、走行部６に設けられ、伸長動作により地面に当接して掘削機５を支持する複数のジャッキ部３１〜３４と、傾斜角度センサ９６によって検出された姿勢に基づいて複数のジャッキ部３１〜３４の伸長量をそれぞれ調節するコントローラ９０と、を備える構成とした。
【００４５】
上記構成に基づき、姿勢制御装置１００では、傾斜角度センサ９６によって検出された姿勢に基づいて複数のジャッキ部３１〜３４の伸長量をそれぞれ調節する。例えば、掘削機５が停車する地面が水平面に対して傾斜していた場合に、掘削機５の姿勢を水平面に対して平行になるようにジャッキ部３１〜３４の伸長量をそれぞれ調節する。これにより、地面の傾斜角度によらず、安定して掘削動作を実行することができる。
【００４６】
（第２実施形態）
次に、図４を参照して、本発明の第２実施形態に係る姿勢制御装置２００を説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態の姿勢制御装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４７】
第２実施形態に係る姿勢制御装置２００は、油圧源２５０に、加圧された作動油を貯留するアキュムレータ５４と、アキュムレータ５４をポンプ５１または油圧シリンダ４１〜４４に連通させる供給切換弁５５と、を備える。
【００４８】
供給切換弁５５は、アキュムレータ５４をポンプ５１または油圧シリンダ４１〜４４に連通させる切換部を構成する。供給切換弁５５は、コントローラ９０から送られる励磁電流により駆動される電磁式切換弁が用いられる。なお、供給切換弁５５は、これに限らず、パイロット圧により駆動されるパイロット式切換弁を用いてもよい。
【００４９】
供給切換弁５５は、蓄圧ポジションｄ、アキュムレータ供給ポジションｅ、ポンプ供給ポジションｆを有し、アキュムレータ５４、ポンプ５１及び油圧シリンダ４１〜４４の連通を選択的に切換える。
【００５０】
蓄圧ポジションｄでは、ポンプ５１の吐出通路３８と、アキュムレータ５４に通じる蓄圧通路３７と、が連通される。アキュムレータ５４に作動油を充填する充填時に、供給切換弁５５が蓄圧ポジションｄに切換えられることにより、ポンプ５１から吐出される作動油がアキュムレータ５４に導かれる。
【００５１】
アキュムレータ供給ポジションｅでは、アキュムレータ５４の蓄圧通路３７と供給通路７０とが連通される。油圧シリンダ４１〜４４を伸長作動させるときに、方向切換弁６１〜６４が伸長ポジションｃに切換えられる。これにより、アキュムレータ５４に貯留された加圧作動油が供給通路７０の方向切換弁６１〜６４を介して油圧シリンダ４１〜４４に供給される。このとき、アキュムレータ５４から大流量の作動油が油圧シリンダ４１〜４４に供給され、ジャッキ部３１〜３４の伸長作動が速やかに行われる。
【００５２】
ポンプ供給ポジションｆでは、ポンプ５１の吐出通路３８と供給通路７０とが連通される。アキュムレータ５４の圧力が設定値より低い状態において、油圧シリンダ４１〜４４を伸長作動させるときには、供給切換弁５５がポンプ供給ポジションｆに切換えられる。これにより、ポンプ５１から吐出される作動油が供給通路７０の方向切換弁６１〜６４を介して油圧シリンダ４１〜４４に供給される。このとき、ジャッキ部３１〜３４は上記アキュムレータ５４による作動時に比べて低い速度で作動する。
【００５３】
以上の第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に前記〔１〕の作用効果を奏するとともに、以下に示す作用効果を奏する。
【００５４】
〔２〕複数のジャッキ部３１〜３４は、ポンプ５１から供給される作動油によって伸縮動作する油圧シリンダ（アクチュエータ）４１〜４４である。姿勢制御装置２００は、油圧シリンダ４１〜４４にそれぞれ設けられ、油圧シリンダ４１〜４４を伸長方向に動作するように作動油を導く伸長ポジションｃと、油圧シリンダ４１〜４４を収縮方向に動作するように作動油を導く収縮ポジションａとを有する方向切換弁６１〜６４と、ポンプ５１から供給される作動油を蓄圧して貯留するアキュムレータ５４と、ポンプ５１から供給される作動油を方向切換弁６１〜６４に導くポンプ供給ポジションｆと、ポンプ５１から供給される作動油をアキュムレータ５４に導く蓄圧ポジションｄと、アキュムレータ５４から供給される作動油を方向切換弁６１〜６４に導くアキュムレータ供給ポジションｅとを有する供給切換弁５５〜５８と、を備える構成とした。
【００５５】
上記構成に基づき、ポンプ５１から供給される作動油とアキュムレータ５４から供給される作動油とのいずれか一方を油圧シリンダ４１〜４４に導く。例えば、事前にポンプ５１からアキュムレータ５４に蓄圧された作動油を貯留しておく。そして、アキュムレータ５４から蓄圧された作動油を油圧シリンダ４１〜４４に供給する。これにより、ポンプ５１から油圧シリンダ４１〜４４に作動油を供給する場合に比べて油圧シリンダ４１〜４４を速く動作させることができる。この結果、油圧シリンダ４１〜４４を速く動作させることに起因する姿勢制御装置１００の大型化を防止することができる。
【００５６】
（第３実施形態）
次に、図５を参照して、本発明の第３実施形態に係る姿勢制御装置３００を説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第２実施形態の姿勢制御装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５７】
第３実施形態に係る姿勢制御装置３００は、油圧源３５０に、ポンプ５１によって加圧された作動油を貯留するアキュムレータ５４と、油圧シリンダ４１〜４４、アキュムレータ５４及びポンプ５１の連通を個別に切換える４個の供給切換弁５５〜５８と、を備える。
【００５８】
４個の供給切換弁５５〜５８は、油圧シリンダ４１〜４４を個別にポンプ５１またはアキュムレータ５４に連通する切換部を構成する。供給切換弁５５〜５８は、コントローラ９０から送られる励磁電流により駆動される電磁式切換弁が用いられる。なお、供給切換弁５５〜５８は、これに限らず、パイロット圧により駆動されるパイロット式切換弁を用いてもよい。
【００５９】
供給切換弁５５〜５８は、それぞれポジションｇ、ｈ、ｉを有し、アキュムレータ５４をポンプ５１または油圧シリンダ４１〜４４に選択的に連通させる。ポジションｇ、ｈ、ｉは、前記図３に示す供給切換弁５５のポジションｄ、ｅ、ｆに相当する。
【００６０】
アキュムレータ５４に作動油を充填する充填時に、供給切換弁５５〜５８のいずれかが蓄圧ポジションｇに切換えられ、ポンプ５１から吐出される作動油がアキュムレータ５４に貯留される。
【００６１】
アキュムレータ供給ポジションｈでは、アキュムレータ５４の蓄圧通路３７と供給通路７１〜７４とが連通される。油圧シリンダ４１〜４４を個別に伸長作動させるときに、方向切換弁６１〜６４が伸長ポジションｃに切換えられる。これにより、アキュムレータ５４に貯留された加圧作動油が供給切換弁５５〜５８と通路７１〜７４にそれぞれ介装される方向切換弁６１〜６４を介して油圧シリンダ４１〜４４に供給され、アキュムレータ５４から大流量の作動油が油圧シリンダ４１〜４４に供給され、ジャッキ部３１〜３４の伸長作動が速やかに行われる。
【００６２】
また、例えばジャッキ部３１の伸長作動時に、油圧シリンダ４１に係る供給切換弁５５がアキュムレータ供給ポジションｈに切換えられるとともに、供給切換弁５６が蓄圧ポジションｇに切換えられると、ポンプ５１から吐出されて切換弁５６を通過した作動油がアキュムレータ５４からの作動油と合流して油圧シリンダ４１に供給される。
【００６３】
アキュムレータ５４の圧力が設定値より低い状態では、油圧シリンダ４１〜４４を伸長作動させるときに、油圧シリンダ４１〜４４に係る供給切換弁５５〜５８がポンプ供給ポジションｉに切換えられる。これにより、ポンプ５１から吐出される作動油が方向切換弁６１〜６４を介して油圧シリンダ４１〜４４に供給され、ジャッキ部３１〜３４は上記アキュムレータ５４の作動時に比べて低い速度で伸長作動する。
【００６４】
以上の第３実施形態によれば、第２実施形態と同様に前記〔１〕、〔２〕の作用効果を奏するとともに、以下に示す作用効果を奏する。
【００６５】
〔３〕供給切換弁５５〜５８（切換部）は、複数の油圧シリンダ４１〜４４を個別にポンプ５１とアキュムレータ５４のいずれかに連通する構成とした。
【００６６】
上記構成に基づき、ジャッキ部３１〜３４の伸長作動時にポンプ５１から吐出される作動油とアキュムレータ５４に貯留された作動油のいずれかが油圧シリンダ４１〜４４に個別に供給されるため、油圧シリンダ４１〜４４の作動速度を個別に調節することができる。これにより、不整地おいてに油圧シリンダ４１〜４４の伸長量が異なる場合にも、ジャッキ部３１〜３４の伸長作動が速やかに行われる。
【００６７】
（第４実施形態）
次に、図６を参照して、本発明の第４実施形態に係る姿勢制御装置４００を説明する。以下では、第２実施形態と異なる点を中心に説明し、第２実施形態の姿勢制御装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６８】
第４実施形態に係る姿勢制御装置４００は、油圧源４５０に、アキュムレータ５４に給排される作動油の流れを切換える第１供給切換弁７５と、戻し通路３９のタンク５２側の出口を開閉する第２供給切換弁７６と、を備える。
【００６９】
第１供給切換弁７５は、アキュムレータ５４をポンプ５１または油圧シリンダ４１〜４４に連通させる切換部を構成する。第２供給切換弁７６は、油圧シリンダ４１〜４４とタンク５２の連通状態を切換える切換部を構成する。第１供給切換弁７５及び第２供給切換弁７６は、コントローラ９０から送られる励磁電流により駆動される電磁式切換弁が用いられる。なお、第１供給切換弁７５及び第２供給切換弁７６は、これに限らず、パイロット圧により駆動されるパイロット式切換弁を用いてもよい。
【００７０】
第１供給切換弁７５は、蓄圧ポジションｊ、アキュムレータ供給ポジションｋ、ポンプ供給ポジションｌ、回生ポジションｍを有し、アキュムレータ５４にポンプ５１の吐出通路３８、油圧シリンダ４１〜４４の供給通路７０、戻し通路３９を選択的に連通させる。蓄圧ポジションｊでは、ポンプ５１の吐出通路３８と、アキュムレータ５４に通じる蓄圧通路３７と、が連通される。アキュムレータ供給ポジションｋでは、アキュムレータ５４の蓄圧通路３７と、油圧シリンダ４１〜４４に方向切換弁６１〜６４を介して通じる供給通路７０と、が連通される。ポンプ供給ポジションｌでは、ポンプ５１の吐出通路３８と供給通路７０とが連通される。回生ポジションｍでは、戻し通路３９と蓄圧通路３７とが連通される。
【００７１】
第２供給切換弁７６は、開ポジションｎ、絞りポジションｏ、閉ポジションｐを有し、戻し通路３９のタンク５２への出口を開閉する。開ポジションｎでは、戻し通路３９の出口を開き、作動油がタンク５２に排出される。絞りポジションｏでは、戻し通路３９の出口を絞り、タンク５２に排出される作動油の流れに抵抗が与えられる。閉ポジションｐでは、戻し通路３９の出口が閉塞され、タンク５２に排出される作動油の流れが遮断される。
【００７２】
アキュムレータ５４に作動油を充填する充填時に、第１供給切換弁７５が蓄圧ポジションｊに切換えられることにより、ポンプ５１から吐出される作動油がアキュムレータ５４に導かれる。
【００７３】
油圧シリンダ４１〜４４を個別に伸長作動させるときには、第１供給切換弁７５がアキュムレータ供給ポジションｋに切換えられるとともに、第２供給切換弁７６が開ポジションｎに切換えられた状態で、方向切換弁６１〜６４が伸長ポジションｃに切換えられる。これにより、アキュムレータ５４に貯留された加圧作動油が供給通路７０の方向切換弁６１〜６４を介して油圧シリンダ４１〜４４に供給されるとともに、油圧シリンダ４１〜４４から流出する作動油が戻し通路３９を通じてタンク５２に排出される。このとき、アキュムレータ５４から大流量の作動油が油圧シリンダ４１〜４４に供給され、ジャッキ部３１〜３４の伸長作動が速やかに行われる。
【００７４】
アキュムレータ５４の圧力が設定値より低い状態において、油圧シリンダ４１〜４４を伸長作動させるときには、第１供給切換弁７５がポンプ供給ポジションｌに切換えられるとともに、第２供給切換弁７６が開ポジションｎに切換えられる。これにより、ポンプ５１から吐出される作動油が供給通路７０の方向切換弁６１〜６４を介して油圧シリンダ４１〜４４に供給されるとともに、油圧シリンダ４１〜４４から流出する作動油が戻し通路３９を通じてタンク５２に排出される。このとき、ジャッキ部３１〜３４は上記アキュムレータ５４による作動時に比べて低い速度で作動する。
【００７５】
油圧シリンダ４１〜４４を収縮作動させて掘削機５が下降するときに、第１供給切換弁７５が回生ポジションｍに切換えられるとともに、第２供給切換弁７６が閉ポジションｐに切換えられた状態で、方向切換弁６１〜６４が収縮ポジションａに切換えられる。これにより、油圧シリンダ４１〜４４から流出する作動油の全量がアキュムレータ５４に導かれて貯留される。また、油圧シリンダ４１〜４４から流出する作動油の流量が大きい場合には、第２供給切換弁７６が絞りポジションｏに切換えられ、油圧シリンダ４１〜４４から流出する作動油の一部がタンク５２に排出され、残りがアキュムレータ５４に導かれて貯留される。これにより、掘削機の位置エネルギがアキュムレータ５４に圧力エネルギとして蓄えられて回生される。
【００７６】
以上の第４実施形態によれば、第２実施形態と同様に前記〔１〕、〔２〕の作用効果を奏するとともに、以下に示す作用効果を奏する。
【００７７】
〔５〕姿勢制御装置４００は、供給切換弁５５〜５８は、方向切換弁６１〜６４から導かれる作動油をアキュムレータ５４に導く回生ポジションｍを更に有し、方向切換弁６１〜６４が収縮ポジションａに切り換わる場合に、供給切換弁５５〜５８が回生ポジションに切り換わる構成とした。
【００７８】
上記構成に基づき、方向切換弁６１〜６４が収縮ポジションａに切り換わる場合に、供給切換弁が回生ポジションｍに切り換わる。掘削機５の自重により油圧シリンダ４１〜４４が伸長状態から収縮状態になるときに、油圧シリンダ４１〜４４からの作動油をアキュムレータ５４に導く。これにより、掘削機５の自重により油圧シリンダ４１〜４４が収縮するエネルギをアキュムレータ５４に作動油圧として回収することができ、ポンプ５１の省力化が図れる。
【００７９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００８０】
５    掘削機
６    走行部
７    旋回体
１０    掘削体
３１〜３４    ジャッキ部
４１〜４４    油圧シリンダ（アクチュエータ）
５１    ポンプ
５４    アキュムレータ
５５〜５８、７５  供給切換弁
６１〜６４  方向切換弁
９０    コントローラ
９６    傾斜角度センサ（姿勢検出部）
１００、２００、３００、４００    姿勢制御装置
【図１Ａ】
2015063867.tif 000003
【図１Ｂ】
2015063867.tif 000004
【図２】
2015063867.tif 000005
【図３】
2015063867.tif 000006
【図４】
2015063867.tif 000007
【図５】
2015063867.tif 000008
【図６】
2015063867.tif 000009