(57)【要約】【課題】異常が発生した通電系統のインバータの作動を停止させつつ、正常な通電系統のインバータの作動を極力継続させることができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】複数の通電系統それぞれで、各相の電流を検出してその和を求め、電流和が異常であるか否かを判定する。そして、１つの通電系統のインバータの作動を、電流和の異常検出に基づき停止してから所定期間内においては、他の通電系統において電流和の異常があってもインバータの作動停止を行わないようにし、所定期間が経過しても電流和の異常があれば、インバータの作動を停止させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータ制御装置であって、
１つの通電系統のインバータの作動を異常検出に基づき停止してから所定期間内において、他の通電系統における異常検出に基づくインバータの作動停止を行わない、モータ制御装置。
【請求項２】
各相の相電流の和が所定範囲を外れたときに当該巻線組の通電系統の異常を検出する、請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
１つの通電系統のインバータの作動を異常検出に基づき停止してから所定期間内において、他の通電系統の異常検出を無効とする、請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記所定期間が経過してから異常が検出されたときに、当該通電系統のインバータの作動を停止する、請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
各相の相電流の和が所定範囲を外れる異常状態の通電系統が複数あり、当該異常状態である複数の通電系統のうちの１つについてインバータの作動を停止することで、他の通電系統における相電流の和が正常状態に戻ったときに、複数の通電系統間における短絡の発生を検出する、請求項３又は４記載のモータ制御装置。
【請求項６】
各相の相電流の和が所定範囲を外れる異常状態の通電系統が複数あり、当該複数の通電系統それぞれにおける相電流の和を加算した値が所定範囲内である場合に、前記複数の通電系統間における短絡の発生を検出する、請求項３又は４記載のモータ制御装置。
【請求項７】
各相の相電流の和が所定範囲を外れる異常状態の通電系統が複数あり、当該異常状態である複数の通電系統のうちの１つについてインバータの作動を停止しても、他の異常状態の通電系統が正常に戻らないときに、複数の通電系統の個別異常の発生を検出する、請求項３から６のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記所定期間が、前記インバータが作動停止処理から停止状態に安定するまでの時間に応じた期間である、請求項３から６のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記巻線組の巻線それぞれに流れる相電流の検出値に基づき異常の有無を検出する、請求項１から８のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記インバータの出力部それぞれに電流検出器を配置して相電流を検出する、請求項９記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
異常検出に基づき作動停止したインバータへの電源供給を継続する、請求項１から１０のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータの複数の巻線組への通電を切り替える複数系統のインバータを備えた制御装置において、各系統の相電流の和をそれぞれ算出し、２つの系統間における相電流和の差が所定範囲から外れたときに、系統間における短絡異常を検出し、短絡異常を検出したときに、相電流和の差を求めた２つの系統のいずれか一方の作動を停止することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６５５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数の巻線組それぞれで相電流の和を算出し、算出した相電流和の通電系統間における差が所定範囲から外れたときに一方の通電系統のインバータの作動を停止させる構成とした場合、通電系統間での短絡故障ではなく、一方の通電系統が異常で他方の通電系統が正常である場合も相電流和の差が所定範囲を外れ、正常な通電系統のインバータの作動を誤って停止させてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、異常が発生した通電系統のインバータの作動を停止させつつ、正常な通電系統のインバータの作動を極力継続させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため、本願発明に係るモータ制御装置では、１つの通電系統のインバータの作動を異常検出に基づき停止してから所定期間内において、他の通電系統における異常検出に基づくインバータの作動停止を行わないようにした。
【発明の効果】
【０００７】
上記発明によると、モータ制御を可及的に継続させつつ、異常な通電系統のインバータ作動を適切に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態においてモータ制御装置を適用する電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態における制御装置の回路構成図である。
【図３】本発明の実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態における異常診断の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態における通電系統間の短絡故障を例示する回路図である。
【図６】本発明の実施形態における通電系統間の短絡故障での電流検出値を例示するタイムチャートである。
【図７】本発明の実施形態における一方の通電系統の地絡故障を例示する回路図である。
【図８】本発明の実施形態における一方の通電系統の地絡故障状態での電流検出値を例示するタイムチャートである。
【図９】本発明の実施形態における両通電系統の地絡故障を例示する回路図である。
【図１０】本発明の実施形態における両通電系統の地絡故障状態での電流検出値を例示するタイムチャートである。
【図１１】本発明の実施形態におけるデルタ結線モータの回路構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明に係るモータ制御装置を、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生するモータに適用した例を示す。
図１に示す電動パワーステアリング装置１００は、車両２００に備えられ、操舵補助力を電動モータ１３０によって発生させる装置である。
【００１０】
電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングホイール１１０、操舵トルクセンサ１２０、電動モータ１３０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１５０、電動モータ１３０の回転を減速してステアリングシャフト１７０（ピニオンシャフト）に伝達する減速機１６０などを含んで構成される。
操舵トルクセンサ１２０及び減速機１６０は、ステアリングシャフト１７０を内包するステアリングコラム１８０内に設けられる。
【００１１】
ステアリングシャフト１７０の先端にはピニオンギア１７１が設けられていて、このピニオンギア１７１が回転すると、ラックギア１７２が車両２００の進行方向左右に水平移動する。
ラックギア１７２の両端にはそれぞれ車輪２０１の操舵機構２０２が設けられており、ラックギア１７２が水平移動することで車輪２０１の向きが変えられる。
【００１２】
操舵トルクセンサ１２０は、車両の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングシャフト１７０に発生する操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクの信号ＳＴを電子制御ユニット（制御装置）１５０に出力する。
マイクロコンピュータ（演算処理装置）、電動モータ１３０を駆動するためのインバータ、インバータの駆動回路などを備える電子制御ユニット１５０には、操舵補助力（アシストトルク）の決定に用いる状態量の情報として、操舵トルク信号ＳＴの他、車速センサ１９０が出力する車速の信号ＶＳＰなどが入力される。
【００１３】
そして、電子制御ユニット１５０は、操舵トルク信号ＳＴ、車速信号ＶＳＰなどの車両の運転状態に基づいて電動モータ１３０への通電をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御し、以って、電動モータ１３０の発生トルク、つまり、操舵補助力（アシストトルク）を制御する。このように、電子制御ユニット１５０は、電動モータ１３０を駆動する制御装置を構成する。
なお、電子制御ユニット１５０に含まれるインバータ、インバータの駆動回路のうち、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路を、電子制御ユニット１５０の外部に別体として設けることができる。この場合、電子制御ユニット１５０と、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路とによってモータ１３０を駆動する制御装置が構成されることになる。
【００１４】
図２は、電子制御ユニット１５０（インバータ）及び電動モータ１３０の回路構成の一例を示す。
図２に示す電動モータ１３０は、スター結線される３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡからなる第１巻線組２Ａと、同じくスター結線される３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢからなる第２巻線組２Ｂとを有する３相同期電動機であり、第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂにおいて３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗが互いに接続された点は中性点をなす。
【００１５】
第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂは図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成した空間にロータ（永久磁石回転子）２０１が回転可能に備えられ、第１巻線組２Ａと第２巻線組２Ｂとは磁気回路を共有する。
そして、第１巻線組２Ａ（３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡ）は第１インバータ１Ａと直接接続され、第２巻線組２Ｂ（３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）は第２インバータ１Ｂと直接接続され、第１巻線組２Ａには第１インバータ１Ａから電力が供給され、第２巻線組２Ｂには第２インバータ１Ｂから電力が供給される。
【００１６】
第１インバータ１Ａは、第１巻線組２ＡのＵ相コイルＵＡ、Ｖ相コイルＵＡ及びＷ相コイルＷＡをそれぞれに駆動する３組の半導体スイッチＵＨＡ，ＵＬＡ、半導体スイッチＶＨＡ，ＶＬＡ、半導体スイッチＷＨＡ，ＷＬＡを備えた３相ブリッジ回路からなる。
また、第２インバータ１Ｂは、第２巻線組２ＢのＵ相コイルＵＢ、Ｖ相コイルＵＢ及びＷ相コイルＷＢをそれぞれに駆動する３組の半導体スイッチＵＨＢ，ＵＬＢ、半導体スイッチＶＨＢ，ＶＬＢ、半導体スイッチＷＨＢ，ＷＬＢを備えた３相ブリッジ回路からなる。
【００１７】
本実施形態では、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂを構成する各半導体スイッチ（スイッチング素子）としてＮチャンネル型ＭＯＳＦＥＴを用いる。
第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＵＨ，ＵＬは、電源ＶＢ（バッテリ）と接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチＵＨと半導体スイッチＵＬとの接続点（インバータ出力点）にＵ相コイルＵが接続される。
【００１８】
また、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＶＨ，ＶＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチＶＨと半導体スイッチＶＬとの接続点（インバータ出力点）にＶ相コイルＶが接続される。
また、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＷＨ，ＷＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチＷＨと半導体スイッチＷＬとの接続点（インバータ出力点）にＷ相コイルＷが接続される。
【００１９】
第１駆動回路３０３Ａは、第１インバータ１Ａを構成する各半導体スイッチを駆動する回路であり、第１インバータ１Ａにおける高電位側スイッチング素子（上流側駆動素子、上アーム）である半導体スイッチＶＨＡ，ＵＨＡ，ＷＨＡをそれぞれに駆動する３つの高電位側ドライバと、第１インバータ１Ａにおける低電位側スイッチング素子（下流側駆動素子、下アーム）である半導体スイッチＶＬＡ，ＵＬＡ，ＷＬＡをそれぞれに駆動する３つの低電位側ドライバとを備えている。
【００２０】
また、第２駆動回路３０３Ｂは、第２インバータ１Ｂを構成する各半導体スイッチを駆動する回路であり、第２インバータ１Ｂにおける高電位側スイッチング素子（上流側駆動素子、上アーム）である半導体スイッチＶＨＢ，ＵＨＢ，ＷＨＢをそれぞれに駆動する３つの高電位側ドライバと、第２インバータ１Ｂにおける低電位側スイッチング素子（下流側駆動素子、下アーム）である半導体スイッチＶＬＢ，ＵＬＢ，ＷＬＢをそれぞれに駆動する３つの低電位側ドライバとを備えている。
【００２１】
そして、第１駆動回路３０３Ａ及び第２駆動回路３０３Ｂは、マイクロコンピュータ（以下、マイコンともいう）３０２からの指令信号（ＰＷＭ制御信号）に応じてインバータ１Ａ、１Ｂを構成する各半導体スイッチを駆動する。
上記のように、本実施形態のモータ制御装置は、第１巻線組２Ａ、第１インバータ１Ａを含む第１通電系統（第１チャンネルch1）と、第１巻線組２Ｂ、第２インバータ１Ｂを含む第２通電系統（第２チャンネルch2）との２つの通電系統を備えている。
【００２２】
また、電源ＶＢ（バッテリ）と第１インバータ１Ａとの間に、第１インバータ１Ａへの電源供給を遮断するための電源リレー３０４Ａを設け、電源ＶＢと第２インバータ１Ｂとの間に、第２インバータ１Ｂへの電源供給を遮断するための電源リレー３０４Ｂを設けてある。
本実施形態において、電源リレー３０４Ａ及び電源リレー３０４Ｂは半導体スイッチ（Ｎチャンネル型ＭＯＳＦＥＴ）で構成され、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂを構成する半導体スイッチは、駆動回路３０５Ａ、３０５Ｂで駆動される。
なお、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂとして、接点を物理的に動かして開閉する電磁リレーを用いることができる。
【００２３】
電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂの駆動回路３０５Ａ、３０５Ｂは、マイコン３０２からの指令信号（制御信号）に応じて電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂを構成する半導体スイッチを駆動する。つまり、マイコン３０２は、第１インバータ１Ａへの電源供給と、第２インバータ１Ｂへの電源供給とをそれぞれ独立に遮断できるようになっている。
また、インバータ１Ａ、１Ｂに供給される電源電圧の変動を抑制するために、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂとインバータ１Ａ、１Ｂとの間の電源ラインと接地点とを接続するコンデンサ３０６Ａ、３０６Ｂを設けてある。
【００２４】
また、各巻線組２Ａ、２Ｂの各巻線端電圧をそれぞれに検出する電圧モニタ回路（電圧検出手段）３０７Ａ、３０７Ｂを設けてあり、電圧モニタ回路３０７Ａ、３０７Ｂは、各巻線組２Ａ、２Ｂの各巻線端電圧の検出信号をマイクロコンピュータ３０２に出力する。更に、インバータ１Ａ、１Ｂのスイッチング素子が全てオフされたときの各巻線端の電位を固定するために、各巻線組２Ａ、２ＢのＵ相ＵＡ，ＵＢをプルアップするためのプルアップ抵抗ＲＡ、ＲＢを設けてある。
角度センサ（角度検出手段）３０８は、ロータ２０１の角度を検出し、角度データの信号をマイコン３０２に出力する。
【００２５】
更に、低電位側の半導体スイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬと高電位側の半導体スイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨとの間と３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗとを接続する駆動ライン、換言すれば、インバータ１Ａ、１Ｂの出力点と３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗとの間に、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流（相電流）をそれぞれに検出する電流センサ（電流検出抵抗、電流検出器、電流検出手段）３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡ、３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢを設けてある。
【００２６】
図３は、マイコン３０２（電子制御ユニット１５０）におけるインバータ１Ａ、１Ｂの制御機能の一例を示す機能ブロック図である。
目標アシストトルク演算部６は、操舵トルクや車速などの操舵条件に基づいて目標アシストトルク、つまり、電動モータ１３０の出力トルクの目標値を演算する。
ここで、目標アシストトルク演算部６は、第１通電系統の目標アシストトルクと、第２通電系統の目標アシストトルクとを個別に設定し、第１通電系統での通電制御で発生させるモータトルクと、第２通電系統での通電制御で発生させるモータトルクとの総和で操舵補助力を発生させる。
【００２７】
角度演算部１０は、角度センサ３０８の信号を入力して電動モータ１３０のロータ２０１の角度を演算する。
モータ回転演算部５は、角度演算部１０が演算したロータ２０１の角度の情報に基づいて電動モータ１３０の回転速度（rpm）を演算し、モータ回転速度の信号を出力電圧演算部４に出力する。
【００２８】
出力電圧演算部４は、各通電系統の目標アシストトルクのデータ、電動モータ１３０の回転速度のデータ、更に、３相２相変換部１１で演算された通電系統毎のｄ軸実電流値Ｉd、ｑ軸実電流値Ｉqを入力する。
そして、出力電圧演算部４は、第１インバータ１Ａのｄ軸電圧指令値Ｖd1，ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第２インバータ１Ｂのｄ軸電圧指令値Ｖd2，ｑ軸電圧指令値Ｖq2を演算して出力する。
【００２９】
３相２相変換部１１は、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡの出力信号、つまり、第１巻線組２Ａの各相に流れる実電流の検出値に基づき第１通電系統のｄ軸実電流値Ｉd1及びｑ軸実電流値Ｉq1を演算する。
また、３相２相変換部１１は、電流センサ３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢの出力信号、つまり、第２巻線組２Ｂの各相に流れる実電流の検出値に基づき第２通電系統のｄ軸実電流値Ｉd2、ｑ軸実電流値Ｉq2を演算する。
そして、３相２相変換部１１は、第１通電系統のｄ軸実電流値Ｉd1、ｑ軸実電流値Ｉq1、及び、第２通電系統のｄ軸実電流値Ｉd2、ｑ軸実電流値Ｉq2のデータを、出力電圧演算部４と目標アシストトルク演算部６とにそれぞれ出力する。
【００３０】
出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd1，ｑ軸電圧指令値Ｖq1は、第１出力デューティ演算部７Ａに入力される。
第１出力デューティ演算部７Ａは、ｄ軸電圧指令値Ｖd1、ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第１インバータ１Ａの電源電圧（バッテリ電圧）に基づいて、第１インバータ１ＡのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd1及びｑ軸デューティDutyq1を演算する。
【００３１】
また、出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2は、第２出力デューティ演算部７Ｂに入力される。
第２出力デューティ演算部７Ｂは、ｄ軸電圧指令値Ｖd2、ｑ軸電圧指令値Ｖq2、及び、第２インバータ１Ｂの電源電圧（バッテリ電圧）に基づいて、第２インバータ１ＢのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd2及びｑ軸デューティDutyq2を演算する。
【００３２】
第１の２相３相変換部８Ａは、第１出力デューティ演算部７Ａから出力されるｄ軸デューティDutyd1、ｑ軸デューティDutyq1、更に、電動モータ１３０のロータ角度の情報を入力する。そして、第１の２相３相変換部８Ａは、第１巻線組２Ａの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算して出力する。
また、第２の２相３相変換部８Ｂは、第２出力デューティ演算部７Ｂから出力されるｄ軸デューティDutyd2、ｑ軸デューティDutyq2、更に、電動モータ１３０のロータ角度の情報を入力する。そして、第２の２相３相変換部８Ｂは、第２巻線組２Ｂの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算して出力する。
【００３３】
第１デッドタイム補償部９Ａは、第１の２相３相変換部８Ａから出力されるデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算してインバータ１Ａ（駆動回路３０３Ａ）に出力する。
また、第２デッドタイム補償部９Ｂは、第２の２相３相変換部８Ｂから出力されるデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算してインバータ１Ｂ（駆動回路３０３Ｂ）に出力する。
デッドタイム補償とは、インバータ１Ａ，１Ｂの上下アームが短絡しないように、三角波と指令値とを比較した結果であるＰＷＭ信号の立ち上がりをデッドタイム分だけ遅らせてスイッチング素子のゲート信号を作成するＰＷＭ制御において、デッドタイム電圧による電圧降下などを抑制するための処理である。
【００３４】
また、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２は、第１通電系統の電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡの出力信号、及び、第２通電系統の電流センサ３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢの出力信号を入力し、第１通電系統のオフ指令信号、第２通電系統のオフ指令信号の出力を電流検出値に基づき制御する。
インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第１通電系統のオフ指令信号は、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ａに入力され、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ａは、オフ指令信号を入力すると、第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフに操作し、第１インバータ１Ａの動作（電流出力）を停止させる。
【００３５】
同様に、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第２通電系統のオフ指令信号は、第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ｂに入力され、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ｂは、オフ指令信号を入力すると、第２インバータ１Ｂのスイッチング素子の全てをオフに操作し、第２インバータ１Ｂの動作（電流出力）を停止させる。
また、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第１通電系統のオフ指令信号、第２通電系統のオフ指令信号は目標アシストトルク演算部６に出力され、目標アシストトルク演算部６は、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２によるインバータ１Ａ、１Ｂの動作停止指令状態に応じて通電系統毎の目標アシストトルクを演算する。
【００３６】
次に、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２（マイコン３０２）によるインバータ１Ａ、１Ｂの動作停止制御を、図４のフローチャートに従って説明する。
図４のフローチャートに示すルーチンは、マイコン３０２が、所定時間（例えば１ms）毎の割り込み処理により実行する。
【００３７】
まず、マイコン３０２は、ステップＳ５０１では、第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１（例えば５）以上であるか否かを判別する。
なお、上記の第１通電系統の異常カウンタＣＡ、及び、後述する第２通電系統の異常カウンタＣＢは、初期値が例えば零であるものとする。
【００３８】
マイコン３０２は、第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１未満であることを検出すると、ステップＳ５０２へ進み、第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオンであるか、又は、第１通電系統の第１巻線組２Ａの各巻線に流れている相電流（３相電流検出値）の和の絶対値が所定電流ＳＬＣ（例えば１０Ａ）よりも高い状態が所定時間Ｔ１（例えば５ms）以上継続している状態であるかを判断する。
【００３９】
なお、３相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣ（ＳＬＣ＞０Ａ）よりも高い状態は、３相電流検出値の和が＋ＳＬＣよりも高いか、又は、−ＳＬＣよりも低い状態であり、換言すれば、３相電流検出値の和が零を含む所定範囲（−ＳＬＣ≦電流≦＋ＳＬＣ）を外れている状態である。
【００４０】
３相電流検出値の和は正常状態で略零になるので、マイコン３０２は、３相電流検出値の和の絶対値が零付近であれば、当該通電系統の３相電流は正常であると判断し、３相電流検出値の和が零から所定以上にずれている状態が、正常状態ではあり得ない時間以上継続していれば、当該通電系統の３相電流は異常状態であると判断する。
なお、３相電流検出値の和の絶対値が零付近である状態とは、３相電流検出値の和の絶対値が零を含む所定範囲内である状態であり、所定範囲は、検出誤差などを加味して略零であると見做すことができる範囲である。
【００４１】
ここで、第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオフで第１通電系統の異常が確定していい状態であり、かつ、第１巻線組２Ａの３相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態でもない場合、つまり、第１通電系統の３相電流が正常である場合、マイコン３０２は、ステップＳ５０３へ進む。
ステップＳ５０３において、マイコン３０２は、第２通電系統の異常カウンタＣＢが所定値Ｃ１（例えば５）以上であるか否かを判別する。
【００４２】
第２通電系統の異常カウンタＣＢが所定値Ｃ１未満であると、マイコン３０２は、ステップＳ５０４へ進み、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオンであるか、又は、第２通電系統の第２巻線組２Ｂの各巻線に流れている相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣ（例えば１０Ａ）よりも高い状態が所定時間Ｔ１（例えば５ms）以上継続している状態であるかを判断する。
ここで、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフで、第２通電系統の異常が確定していない状態であり、かつ、第２巻線組２Ｂの３相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態でもない場合、つまり、第２通電系統の３相電流が正常であってかつ第１通電系統の３相電流も正常である場合、マイコン３０２は本ルーチンをそのまま終了させ、通常に両通電系統のインバータを動作させる。
【００４３】
一方、第１巻線組２Ａの３相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高くなり、かつ、係る３相電流検出値の異常状態が所定時間Ｔ１以上継続すると、マイコン３０２は、ステップＳ５０２からステップＳ５０５へ進む。
マイコン３０２は、ステップＳ５０５において、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフであるか、又は、第２通電系統の異常カウンタＣＢが所定値Ｃ１（例えば５）以上であるか否かを判別する。
【００４４】
そして、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフである場合、及び、第２通電系統の異常カウンタＣＢが所定値Ｃ１（例えば５）以上である場合、マイコン３０２は、ステップＳ５０６へ進み、第１通電系統の異常確定フラグＦＡを、第１通電系統の異常が確定されたことを示すオン状態に設定する。
ここで、マイコン３０２は、３相電流検出値の和の異常を先に第１通電系統で検出した場合、ステップＳ５０５で第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフであるとの条件が成立して、ステップＳ５０６へ進むことになる。
【００４５】
なお、異常確定フラグＦＡ、ＦＢは初期状態においてオフで、オンに切り替えられた後は、整備工場などでのリセット操作が行われるまでオン状態を保持するものとする。
ステップＳ５０６にて第１通電系統の異常確定フラグＦＡをオンに切り替えた後、マイコン３０２は、ステップＳ５０７へ進み、第１通電系統のインバータ１Ａのオフ指令を出力することで、第１通電系統の第１インバータ１Ａを構成するスイッチング素子の全てをオフ操作し、第１インバータ１Ａの動作（電流出力）を停止させる。
【００４６】
このとき、マイコン３０２は、電源リレー３０４Ａをオン状態のままとし、オフ操作は行わない。電源リレー３０４Ａをオフ操作した場合、コンデンサ３０６Ａの電荷が放電されたり電源電圧ＶＢが上昇したりすると、第１インバータ１ＡがオフであってもＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードの存在に起因して、スイッチング動作を継続している第２インバータ１Ｂから第１インバータ１Ａに電流が流れ、第２通電系統の電流検出３相和が０でなくなる惧れがある。このため、マイコン３０２は、電源リレー３０４Ａをオン状態のままに保持する。但し、電源リレー３０４Ａのオフ操作後に、コンデンサ３０６Ａの放電や電源電圧ＶＢの上昇がないと判断される場合などは、電源リレー３０４Ａをオフすることも可能である。
【００４７】
マイコン３０２は、ステップＳ５０７にて第１通電系統のオフ指令を出力した後、ステップＳ５０８へ進み、第１通電系統の異常カウンタＣＡを所定値ΔＣ（例えば１）だけ前回値から増大させる。
マイコン３０２は、上記のようにして第１通電系統の異常カウンタＣＡのカウントアップ処理を実施した後、次の割り込みタイミングでステップＳ５０１へ進んだときに、第１通電系統の異常カウンタＣＡを所定値Ｃ１未満であると判別すると、ステップＳ５０２へ進んで、第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオンであると判定してステップＳ５０５へ進むことになる。
【００４８】
そして、ステップＳ５０５で第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフであると判断すると、ステップＳ５０６−ステップＳ５０８に進み、第１通電系統の異常カウンタＣＡのカウントアップを再度実行する。
つまり、第１通電系統の異常確定フラグＦＡをオンに切り替え、インバータ１Ａの動作を停止させた後に、第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの期間（診断遅延期間）、マイコン３０２は、ステップＳ５０３以降に進むことはなく、後述するように第２通電系統の異常を確定することはない。
【００４９】
異常カウンタＣＡは、本ルーチンが割り込み実行される毎にカウントアップされ、本ルーチンは一定時間毎に割り込み実行されるから、第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまで増加する期間は、所定値Ｃ１と割り込み実行周期で決まる所定時間である。
第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオンに切り替わった後に、第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされると、マイコン３０２は、ステップＳ５０１で第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１以上であると判断して、ステップＳ５０２を迂回してステップＳ５０３へ進むようになる。
【００５０】
つまり、第１通電系統の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの期間においては、第２通電系統の３相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態となっても、係る異常状態の検出に基づき第２通電系統の異常が確定されることはなく、第２通電系統のインバータ１Ｂの動作は停止されずに継続される。
換言すれば、第１通電系統の異常を確定してから異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの期間では、第２通電系統における相電流の異常検出は無効とされ、異常がない場合と同様に第２通電系統のインバータ１Ｂについて駆動制御がなされる。
【００５１】
第１通電系統の異常を確定してから所定期間経過後にステップＳ５０３へ進んだ場合、第２通電系統の異常カウンタＣＢのカウントアップは行われていないので、マイコン３０２は、第２通電系統の異常カウンタＣＢは所定値Ｃ１未満であると判断して、ステップＳ５０４へ進む。
ここで、マイコン３０２は、第２通電系統の相電流にも異常が発生していて、第２巻線組２Ｂの３相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続していれば、ステップＳ５０４からステップＳ５０９へ進む。
【００５２】
マイコン３０２は、ステップＳ５０９で、第２通電系統の異常確定フラグＦＢをオンに設定し、次のステップＳ５１０で、第２通電系統のオフ指令を出力することで、第２通電系統の第２インバータ１Ｂを構成するスイッチング素子の全てをオフ操作し、第２インバータ１Ｂの動作（電流出力）を停止させる。
更に、マイコン３０２は、ステップＳ５１１へ進み、第２通電系統の異常カウンタＣＢを前回値から所定値ΔＣ１だけ増大させる。
【００５３】
一方、第１通電系統の異常が確定された後の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１に達した時点で、第２通電系統の３相電流検出値に異常がなければ、マイコン３０２は、ステップＳ５０９−ステップＳ５１１を迂回して本ルーチンを終了させる。
この場合、第１通電系統のインバータ１Ａの動作は、第１巻線組２Ａの３相電流検出値の異常によって停止されるが、第２巻線組２Ｂの３相電流検出値は正常であるので、第２通電系統の第２インバータ１Ｂの動作によってモータ駆動を継続させる。
【００５４】
このように、第２通電系統の３相電流検出値に異常があっても、第１通電系統の異常が確定された後の異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１に達するまでの所定期間、マイコン３０２は、ステップＳ５０９以降に進むことはない。これにより、第２通電系統の第２インバータ１Ｂの動作が継続され、異常カウンタＣＡが所定値Ｃ１に達した時点でも第２通電系統の相電流の異常状態が継続していれば（つまり、所定期間経過後に再度第２通電系統の相電流異常を検出すれば）、第２通電系統の第２インバータ１Ｂの動作を停止させる。
【００５５】
上記の説明では、第１通電系統の相電流に異常が発生した場合を例として、処理の流れを説明したが、第２通電系統の相電流に異常が発生した場合も、マイコン３０２は、同様な処理を実施する。
つまり、第１通電系統の３相電流検出値が正常な状態で、第２通電系統の３相電流検出値に異常が生じ、第２巻線組２Ｂの３相電流の和が零から所定以上にずれた状態が所定時間以上継続すると、マイコン３０２は、ステップＳ５０４からステップＳ５０９−ステップＳ５１１に進んで、第２通電系統の異常確定フラグＦＢをオンに設定し、異常カウンタＣＢのカウントアップを開始する。
【００５６】
そして、マイコン３０２は、第２通電系統の異常確定フラグＦＢをオンに設定した後に第１通電系統の３相電流検出値の異常を検出しても、ステップＳ５０５で異常カウンタＣＢが所定値Ｃ１以上になったことを検出するまで、換言すれば、第２通電系統のインバータ１Ｂの動作を停止させてから所定期間が経過するまで、第１通電系統の異常を確定させることなく、第１通電系統のインバータ１Ａの動作を継続させる。
【００５７】
第２通電系統のインバータ１Ｂの動作を停止させてから所定期間が経過したときに、第１通電系統の３相電流検出値が異常であれば、マイコン３０２は、ステップＳ５０５からステップＳ５０６へ進み、第２通電系統の異常確定に引き続き第１通電系統の異常を確定することになる。
ここで、第１通電系統の相電流の異常と、第２通電系統の相電流の異常とが略同時に発生した場合、図４のフローチャートによる処理の場合、マイコン３０２は、第１通電系統の相電流の異常判定（ステップＳ５０２）を、第２通電系統の相電流の異常判定（ステップＳ５０４）よりも前に実施するため、まず、第１通電系統の異常を確定し、その後所定期間が経過してから第２通電系統の異常を確定することになる。
【００５８】
つまり、図４のフローチャートに例示した処理では、第１通電系統の異常判定を優先する構成としてあるが、逆に、第２通電系統の異常判定を優先させる構成とすることができる。
なお、目標アシストトルク演算部６は、各通電系統に異常がない場合、操舵トルクや車速などの操舵条件に基づき要求される総目標アシストトルクを、例えば、第１通電系統と第２通電系統とに等分に割り振る。
【００５９】
一方、インバータ１Ａとインバータ１Ｂとのいずれか一方について異常が確定し、一方の動作を停止させ他方の動作を継続する場合、目標アシストトルク演算部６は、異常が確定した通電系統の目標アシストトルクを零に設定する一方で、操舵トルクや車速などの操舵条件に基づき要求される総目標アシストトルクを他方のインバータの動作で発生させるように、他方の通電系統の目標アシストトルクを総目標アシストトルクとすることができる。
また、正常である他方の通電系統の目標アシストトルクを、総目標アシストトルクよりも小さく、総目標アシストトルクの半分（両系統が正常であるときの目標）よりも高い任意の値に設定することもできる。
【００６０】
次に、図４のフローチャートに示したマイコン３０２の処理の作用、効果を、故障モードを例示して具体的に説明する。
図５は、故障モードの一例として、通電系統間での短絡が発生した場合を例示し、具体的には、第１巻線組２Ａ（第１通電系統）のＷ相の駆動ラインと第２巻線組２ＢのＵ相の駆動ラインとが短絡した例を示す。
【００６１】
このように通電系統間での短絡故障が発生した場合、例えば、両通電系統のインバータがＵ相からＶ相に電流を流す状態に制御されているとすると、第１通電系統では、Ｕ相に流れ込んだ電流が、Ｗ相を介して短絡経路に流れ出し、この短絡経路に流れ出す電流は、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡで検出されない電流となる。
このため、電流の流れ方向を、モータへの流し込み方向（中性点に向かう方向）を正（プラス）で表し、モータからの流れ出し方向（中性点から離れる方向）を負（マイナス）で表すと、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡで検出される３相電流の和は、負方向の電流である短絡経路に流れ出る電流が検出されないことで、図６に示すように、故障がないときの零から正側（プラス側）にずれることになる。
【００６２】
一方、第２通電系統では、第１通電系統からの漏洩電流がＵ相に流れ込むことで、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡで検出されない正方向の電流が発生し、負の電流としては、第１通電系統からの漏洩電流も含めて検出するから、第２通電系統での３相電流検出値の和は、図６に示すように、故障がないときの零から負側（マイナス側）にずれることになる。
このような故障モードにおいて、図４のフローチャートに示した処理をマイコン３０２が実施すると、まず、第１通電系統の３相電流検出値の和の異常が検出されることで、第１通電系統の第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てがオフされる。
【００６３】
両通電系統間での短絡故障の場合、第１通電系統の３相電流検出値の和が異常であるときは、第２通電系統の３相電流検出値の和も異常となるが、前述したように、第１通電系統の異常を確定して第１インバータ１Ａの動作を停止させてから所定期間は、第２通電系統の異常診断に基づく第２インバータ１Ｂの動作停止処理（異常確定）は行われない。
そして、第１通電系統の３相電流検出値の和の異常を確定し、第１通電系統の第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフすると、短絡経路を介した第１通電系統から第２通電系統への電流の流れ込みが無くなるので、第２通電系統の３相電流検出値の和は、正常である零付近に戻ることになる。
【００６４】
ここで、第１通電系統の異常を確定し第１インバータ１Ａの動作を停止させた後所定期間が経過してから、第２通電系統の異常診断に基づく第２インバータ１Ｂの動作停止処理（異常確定）を行うから、系統間での短絡故障の場合、短絡の影響が無くなってから第２通電系統の３相電流検出値の和が正常であるか否かを最終的に判断することになる。
従って、短絡故障によって双方の通電系統で３相電流検出値の和が異常を示すようになっても、両通電系統のインバータ動作を停止させてしまうことが抑制され、一方の通電系統のインバータの動作継続によってモータ駆動を継続させることができる。
【００６５】
これにより、電動パワーステアリング装置１００では、通電系統間の短絡故障が発生しても操舵補助力を継続して発生させることができる。
なお、第１通電系統の異常を確定してから第２通電系統の異常診断を実施するまでの期間（診断遅延時間）は、前述の異常カウンタＣＡ、ＣＢと比較する所定値Ｃ１によって決まり、所定値Ｃ１つまり診断遅延時間は、インバータのスイッチング素子がオフ状態に安定し、系統間の短絡故障が発生しているときに、他方の通電系統の３相電流検出値の和が正常値である零付近に戻るのに必要十分な時間として予め適合されている。
【００６６】
換言すれば、両通電系統間の短絡故障が発生しているときに、第１通電系統の第１インバータ１Ａのスイッチング素子をオフ状態にしても、第２通電系統の診断を実施させるまでの遅延時間が短い（遅延時間＝０での同時診断を含む）と、第２通電系統の３相電流検出値の和が正常値に戻る前に診断が行われてしまうことで、一方の通電系統によるモータ駆動の継続が可能であるのに、双方の通電系統が異常であると診断されて両通電系統のインバータ動作が停止されてしまう場合がある。
【００６７】
そこで、通電系統間の短絡故障が発生しているときに、一方の通電系統のインバータの動作を停止させることで他方の通電系統の３相電流検出値の和が正常値（零付近）に戻るのに十分な時間として、診断遅延時間（所定値Ｃ１）を設定してある。
また、図７は、第１通電系統と第２通電系統とのいずれか一方に異常が発生し他方が正常である故障モードを例示する。具体的には、第１通電系統のＷ相の駆動ラインと接地点とが短絡し（Ｗ相の駆動ラインが地絡し）、第２通電系統には短絡などの故障が発生していない場合を例示する。
【００６８】
係る故障モードでは、図７に示すように、第１通電系統のＷ相を通過した電流が、電流センサ３０１ＷＡに流れる前に接地点に流れ出すことで、図８に示すように、３相電流検出値の和は零から正側にずれることになるが、第２通電系統の３相電流検出値の和は、正常値である零付近を維持する。
そして、上記故障モードの場合、第１通電系統の３相電流検出値の和が零から正側にずれることで、第１通電系統の異常が確定される。しかし、第１通電系統の３相電流検出値の和に異常が生じても、係る異常は第２通電系統の相電流検出値に影響を与えることはない。従って、第１通電系統の異常が確定されてから所定期間が経過した時点で、第２通電系統の相電流検出値は正常であり、第２通電系統のインバータ１Ｂの動作は継続されることになる。
【００６９】
つまり、図４のフローチャートに示した処理では、２つの通電系統の一方に異常が発生し、他方の通電系統が正常である場合、異常が生じた通電系統のインバータ動作を停止させるが、正常な通電系統のインバータの動作を継続させてモータ駆動を継続させることができ、操舵補助力を継続して発生させることができる。
【００７０】
また、図９は、第１通電系統と第２通電系統との双方に異常が発生した故障モードを例示する。具体的には、第１通電系統のＷ相の駆動ラインと接地点とが短絡し（Ｗ相の駆動ラインが地絡し）、同じく、第２通電系統のＷ相の駆動ラインと接地点とが短絡した（Ｗ相の駆動ラインが地絡した）場合を例示する。
係る故障モードでは、図９に示すように、第１通電系統のＷ相を通過した電流が、電流センサ３０１ＷＡに流れる前に接地点に流れ出すことで、図１０に示すように、第１通電系統の３相電流検出値の和は零から正側にずれ、同じく、第２通電系統のＷ相を通過した電流が、電流センサ３０１ＷＢに流れる前に接地点に流れ出すことで、図１０に示すように、第２通電系統の３相電流検出値の和は零から正側にずれることになる。
【００７１】
そして、上記故障モードの場合、第１通電系統の３相電流検出値の和が零から正側にずれることで、まず、第１通電系統の異常が確定される。係る第１通電系統の異常確定により、第１通電系統のインバータ動作は停止されるが、これによって第２通電系統の３相電流検出値の和が正常に戻ることはなく、第１通電系統の異常確定後から所定期間経過後に第２通電系統についても異常確定されて、両通電系統のインバータ動作が停止される。
これにより、異常が発生している両通電系統のインバータの動作を停止させ、両通電系統の異常状態でモータ駆動が継続されてしまうことを抑制できる。
【００７２】
両通電系統それぞれに個別の故障が生じた場合、両通電系統間が短絡した場合と同様に、３相電流検出値の和が両通電系統で正常値からずれることになる。しかし、先に一方の通電系統の異常を確定し、一方の通電系統のインバータ動作を停止させた後に、他方の通電系統についてその３相電流検出値の和に基づき異常の有無を確定させるので、他方の通電系統の３相電流検出値の和が、一方の通電系統のインバータ動作停止後も異常であれば、両通電系統に個別の異常が発生していることになり、通電系統間の短絡故障と各通電系統の個別故障とを区別できる。
【００７３】
つまり、両通電系統の３相電流検出値の和が共に異常値を示す場合でも、通電系統間の短絡故障の場合は、いずれか一方の通電系統のインバータ動作を継続させてモータ駆動を継続できる一方、各通電系統が共に個別故障（駆動ラインの地絡故障など）を生じている場合は、両通電系統のインバータ動作を共に停止させることで、モータが誤って制御されることを抑制できる。
前述の図６，８，１０には、第１通電系統における３相電流検出値の和と、第２通電系統における３相電流検出値の和との加算値（総和）を示してある。
【００７４】
図６に示すように、両通電系統間で短絡が発生し、一方の通電系統における３相電流検出値の和が正側にずれ、他方の通電系統における３相電流検出値の和が負側にずれた場合、両通電系統のインバータを動作させている状態での加算値は、一方の通電系統の和の正側へのずれと他方の通電系統の和の負側へのずれとが相殺されることで零付近となる。
また、一方の通電系統のインバータ動作を停止させると、一方の３相電流検出値の和が零になり、更に、他方の通電系統への短絡経路を介した電流の流れ込みが無くなることで、他方の３相電流検出値の和が零に戻り、加算値は異常確定の前後を通じて零付近を維持することになる。
【００７５】
つまり、両通電系統間で短絡が発している場合、両通電系統それぞれの３相電流検出値の和は零からずれた異常値を示すものの、一方の通電系統のインバータ動作の停止前後で加算値は略零を維持することになる。換言すれば、両通電系統で３相電流検出値の和が異常値を示すときに、３相電流検出値の和の加算値が略零で、一方の通電系統のインバータ動作を停止させた後も略零を維持する場合には、両通電系統の短絡故障の発生を診断することができる。
【００７６】
一方、図８に示すように、一方の通電系統に異常が発生し、他方の通電系統が正常である場合、異常が発生している通電系統のインバータ動作を停止する前の状態では、加算値は零からずれ、異常が発生している通電系統のインバータ動作を停止することで加算値は零に戻ることになる。
従って、一方の通電系統のインバータ動作を３相電流検出値の和の異常に基づき停止させた後、異常カウンタが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの所定期間が経過したときに、他方の通電系統の３相電流検出値の和が正常値（所定範囲内の値）を示す場合において、前記一方の通電系統のインバータ動作を停止させる前での加算値が零付近である場合は両通電系統間での短絡故障であると判定でき、前記一方の通電系統のインバータ動作を停止させる前での加算値が零でない場合は前記一方の通電系統の個別故障であると判定することができる。
【００７７】
また、図６の両通電系統間での短絡故障の場合と、図１０の両通電系統それぞれの個別故障の場合とを比較すると、一方の通電系統のインバータ動作を３相電流検出値の和の異常に基づき停止させる前において、双方の故障モードで両通電系統の３相電流検出値の和はそれぞれ異常値を示す。
しかし、両通電系統間での短絡故障モードでは、異常値を示す３相電流検出値の和の加算値は零付近になるのに対し、両通電系統の個別故障モードでは、異常値を示す３相電流検出値の和の加算値は零付近にならない場合があり、異常値を示す３相電流検出値の和の加算値が零付近であるときに両通電系統間での短絡故障を判定できる。
【００７８】
更に、一方の通電系統のインバータ動作を３相電流検出値の和の異常に基づき停止させる前において、両通電系統の３相電流検出値の和が共に異常値を示す場合に、一方の動作停止後異常カウンタが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの所定期間が経過しても、他方の通電系統の３相電流検出値の和が継続して異常値を示せば、両通電系統が共に個別故障状態であると判定することができる。
【００７９】
以上、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば種々の変形態様を採り得ることは自明である。
本発明に係るモータ制御装置は、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがスター結線される電動モータ１３０の他、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがデルタ結線（三角結線）される電動モータにも適用できる。
【００８０】
図１１は、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがデルタ結線される電動モータにおける電流センサ３０１の配置を例示する。図１１に示す例では、インバータ１Ａ、１Ｂの出力点とデルタ結線される３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの接続点との間に電流センサ３０１Ｕ、３０１Ｖ、３０１Ｗが配置される。
また、３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗからなる巻線組を３個以上備え、それぞれの巻線組を駆動するインバータを３個以上備える装置においても、本発明に係るモータ制御装置を適用することができる。
【００８１】
また、本発明に係る制御装置を適用するモータは、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動モータに限定されるものではなく、エンジンの可変動弁機構のアクチュエータとしてのモータや、ポンプ駆動に用いられるモータなどの種々のモータに適用できる。
また、複数の通電系統のいずれかに故障が発生したときに、モータを使用する電動パワーステアリング装置の異常を、ランプ、ブサーなどの警告装置を作動させて車両の運転者に知らせることができる。
【符号の説明】
【００８２】
１Ａ…第１インバータ、１Ｂ…第２インバータ、２Ａ…第１巻線組、２Ｂ…第２巻線組、４…出力電圧演算部、５…モータ回転演算部、６…目標アシストトルク演算部、７Ａ…第１出力デューティ演算部、７Ｂ…第２出力デューティ演算部、８Ａ…第１の２相３相変換部、８Ｂ…第２の２相３相変換部、９Ａ…第１デッドタイム補償部、９Ｂ…第２デッドタイム補償部、１１…３相２相変換部、１２…インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部、１３Ａ…第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部、１３Ｂ…第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部、１３０…電動モータ、１５０…電子制御ユニット（制御装置）、３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡ、３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢ…電流センサ（電流検出器）、３０２…マイクロコンピュータ（マイコン）、３０４Ａ，３０４Ｂ…電源リレー、３０７…電圧モニタ回路、ＵＨＡ，ＶＨＡ，ＷＨＡ，ＵＨＢ，ＶＨＢ，ＷＨＢ…高電位側スイッチング素子、ＵＬＡ，ＶＬＡ，ＷＬＡ，ＵＬＢ，ＶＬＢ，ＷＬＢ…低電位側スイッチング素子
【図９】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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