(57)【要約】【課題】  アレイアンテナにおける特定の受信系統を基準とせず、受信系統間の波面調整を迅速に行えるレーダ装置を提供する。【解決手段】  切替制御手段が位相基準のパイロット信号となる基準信号を選択したときに、位相検波手段はアレイアンテナの複数の受信系統から入力される信号をそれぞれ位相検波してＩ／Ｑ信号に変換し、補正値検出手段は補正値を求めて保持する。次に、切替制御手段３２が外部からの電波を受信した受信信号を選択したときに、複素変換手段は受信系統ごとに複素平面上の所定の座標に変換することで、複数の受信系統間の波面を揃えてビーム形成を行うようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の受信系統を有するアンテナ部と、
前記受信系統のアンテナ部で各々受信した受信信号の間の振幅と位相を調整し、調整後の信号を用いてビームを形成するビーム形成手段を有する信号処理手段と、
位相基準となる基準信号を発生する基準信号発生手段と、
前記信号処理手段が入力する信号として、前記アンテナ部において受信した受信信号または前記基準信号発生手段が発生する基準信号のいずれかを選択して切替える切替制御手段と、を備えるレーダ装置であって、
前記信号処理手段は、
前記受信系統ごとに、前記アンテナ部が出力する信号を位相検波し、Ｉ／Ｑ信号を出力する複数の位相検波手段と、
前記切替制御手段が前記基準信号を選択したときに、各々の前記位相検波手段が出力する前記Ｉ／Ｑ信号から補正値を算出する補正値検出手段と、
前記切替制御手段が前記アンテナ部において受信した受信信号を選択したときに、前記受信信号を、前記補正値を用いて前記受信系統ごとに複素平面上の所定の座標に変換することで、前記受信系統間の位相を揃えて出力する複数の複素変換手段と、
前記複素変換手段の出力を用いてビームを形成するビーム形成手段と
を具備することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記補正値検出手段は、
前記基準信号を受信したときにＩ／Ｑ信号をサンプリングするサンプリング手段と、
前記サンプリング手段から出力されたＩ／Ｑ信号から規格化係数を求める規格化係数算出手段と、
前記サンプリング手段から出力されたＩ／Ｑ信号を、前記規格化係数算出手段から出力された前記規格化係数で除算して前記補正値を求める除算手段と
を具備することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記複素変換手段は、前記受信系統ごとに複素平面上のＩ軸上またはＱ軸上の座標に変換することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記切替制御手段は、所定のタイミングで前記基準信号を選択する動作を行い、
前記補正値検出手段は、前記基準信号が選択されたタイミングで前記補正値を算出し、更新することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記補正値検出手段は、複数の動作モードに対する複数の前記補正値を保持し、前記動作モードを切り替えたときに、前記動作モードに対応する前記補正値に切替えることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項６】
複数の受信系統を有するアンテナ部と、
基準信号を発生する基準信号発生手段と、
位相検波手段に入力する信号を、前記アンテナ部において受信された受信信号または前記基準信号のいずれか選択する切替制御手段と、
前記アンテナ部が出力する信号を位相検波し、Ｉ／Ｑ信号として出力する複数の位相検波手段と、
前記基準信号を受信したときのＩ／Ｑ信号から補正値を求めて保持する複数の補正値検出手段と、
前記補正値検出手段で検出された前記補正値から、前記受信系統ごとに所定の複素座標に変換することにより、前記複数の受信系統間の波面を揃えて出力する複数の複素変換手段と、
前記複素変換手段の出力から測角情報を得る測角手段と
を具備することを特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の受信系統からの受信信号の振幅／位相誤差を補正するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＢＦ(Digital Beam Forming)機能を有するレーダ装置は、アレイアンテナとともに用いられ、同時に複数のビームを形成するマルチビーム形成や、ビーム形成時に妨害波を抑圧できるなど、アンテナシステムの機能や性能の向上に寄与する。
【０００３】
ＤＢＦ機能を有するレーダ装置は、アレイアンテナや信号処理装置などから構成される。ＤＢＦとしては、アンテナ素子から直接ビームを形成するフルアレイＤＢＦや、複数のアンテナ素子を束ねてサブアレイとして受信し、ビームを形成するサブアレイＤＢＦがある。いずれのＤＢＦにおいても、アレイアンテナからの受信信号は、信号増幅及び周波数変換機能を持つ複数の送受信モジュールにおいて受信され、信号処理装置内のビーム形成部において受信ビームを指定方向に形成する。
【０００４】
ここでレーダ装置では、各送受信モジュールの振幅／位相を合わせるための波面調整を行う。この波面調整では、アレイアンテナに対して連続した基準信号を注入し、各送受信モジュールの受信信号を信号処理装置に入力する。信号処理装置では、各送受信モジュールからの受信信号をデジタル信号に変換し、位相検波回路においてＩ／Ｑ信号に変換する。さらに、Ｉ／Ｑ信号から受信波面に対応した振幅／位相を求める。
【０００５】
例えば、特許文献１に記載されたレーダ装置では、予め所定の環境条件で基準信号を受信したときの振幅／位相を求めておき、基準データとして記憶しておく。そして、運用時において、アレイアンテナから再び注入した基準信号を受信して位相／振幅を求め、基準データからの変動を基に補正データを算出する。これにより、装置の温度変動などがあっても受信波面を揃えることが可能となる（特許文献１）。
【０００６】
また、特許文献２に記載されたレーダ装置では、受信信号をデジタル信号に変換した後、いずれかのデジタル信号を基準信号と見なして、その他のデジタル信号を適応フィルタにより適応等価させる構成となっている。これにより、特許文献１の構成で必要となるＩ／Ｑ信号の収集や補正データの設定などの煩雑な調整作業が不要となり、自動的に波面を調整することができる（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３０４１２５３号公報（図１）
【特許文献２】特許第４８５２０５２号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載された従来のレーダ装置では、各々の受信系統において予め取得された基準データからの変動のみを補正するため、受信系統間の誤差については補正が困難であるという課題があった。
【０００９】
また、特許文献２に記載されたレーダ装置では、受信系統間の誤差についても迅速に補正することが可能であるが、特定の受信系統を基準信号と見なして位相等価させるため、その受信系統が故障した際にはレーダ装置が機能しなくなるという課題があった。
【００１０】
この発明は上記の問題を解決するためになされたもので、装置の変動や受信系統間の誤差を含めて振幅／位相を迅速に補正することができ、特定の受信系統を基準とすることなく、故障による影響を抑えることが可能なレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係るレーダ装置は、複数の受信系統を有するアンテナ部と、前記受信系統のアンテナ部で各々受信した受信信号の間の振幅と位相を調整し、調整後の信号を用いてビームを形成するビーム形成部を有する信号処理手段と、位相基準となる基準信号を発生する基準信号発生手段と、前記信号処理手段が入力する信号として、前記アンテナ部において受信した受信信号または前記基準信号発生手段が発生する基準信号のいずれかを選択して切替える切替制御手段と、を備えるレーダ装置であって、前記信号処理手段は、前記受信系統ごとに、前記アンテナ部が出力する信号を位相検波し、Ｉ／Ｑ信号を出力する複数の位相検波手段と、前記切替制御手段が前記基準信号を選択したときに、各々の前記位相検波手段が出力する前記Ｉ／Ｑ信号から補正値を算出する補正値検出手段と、前記切替制御手段が前記アンテナ部において受信した受信信号を選択したときに、前記受信信号を、前記補正値を用いて前記受信系統ごとに複素平面上の所定の座標に変換することで、前記受信系統間の位相を揃えて出力する複数の複素変換手段と、前記複素変換手段の出力を用いてビームを形成するビーム形成手段とを具備する。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、アレイアンテナにおける受信系統間の波面調整を迅速に行え、レーダ装置の安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１によるレーダ装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による補正値検出回路の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１による複素座標変換の方法を説明する図である。
【図４】この発明の実施の形態１による他の複素座標変換の方法を説明する図である。
【図５】この発明の実施の形態１による他の補正値検出回路の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２によるレーダ装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図を用いて、この発明の実施の形態について説明する。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。この発明のレーダ装置１００は、アレイアンテナ１０、信号処理装置２０、基準信号発生器３１、受信切替制御器３２から構成される。
レーダ装置１００は、図示しない各種の装置や機能を含む場合があるが、ここでは、この発明の要旨とする部分のみを説明する。
【００１６】
アレイアンテナ１０は、複数のアンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎと、各アンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎと接続する送受信モジュール１２-１〜１２-Ｎから構成される。
なお、アンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎとしては、それぞれ単一のアンテナ素子から構成されるフルアレイＤＢＦと、複数のアンテナ素子からサブアレイを形成しているサブアレイＤＢＦがある。フルアレイＤＢＦとサブアレイＤＢＦとでは、受信系統３０-１〜３０-Ｎの数と装置の規模に違いがあるが、いずれの場合にも、この発明を適用できる。
【００１７】
アンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎで受信された各々の信号は、送受信モジュール１２-１〜１２-Ｎにおいてそれぞれ増幅、帯域制限、周波数変換された後、出力される。
送受信モジュール１２-１〜１２-Ｎの一部の機能は、受信装置（図示せず）としてアレイアンテナ１０から分離してもよい。
【００１８】
信号処理装置２０は、Ａ／Ｄ変換器２１-１〜２１-Ｎと、位相検波回路２２-１〜２２-Ｎと、補正値検出回路２３-１〜２３-Ｎと、複素変換回路２４-１〜２４-Ｎとビーム形成部２５-１を備える。
信号処理装置２０は、送受信モジュール１２-１〜１２-Ｎの各々から出力されたアナログ信号を、各Ａ／Ｄ変換器２１-１〜２１-Ｎにおいてデジタル信号に変換する。デジタル信号に変換された信号は、それぞれ位相検波回路２２-１〜２２-Ｎにおいて位相検波され、Ｉ／Ｑ信号に変換される。
【００１９】
なお、アンテナモジュール１１-１と、送受信モジュール１２-１と、Ａ／Ｄ変換器２１-１と、位相検波回路２２-１と、補正値検出回路２３-１と、複素変換回路２４-１で、１つの受信系統３０-１を構成し、本実施の形態のレーダ装置はＮ個の受信系統（３０-１〜３０-Ｎ）を構成する。ビーム形成部２５-１は、Ｎ個の受信系統３０-１〜３０-Ｎからの出力を入力し、レーダ装置１００のビーム形成を行う。
【００２０】
次に、レーダ装置１００の動作について説明する。
受信切替制御器３２は、アレイアンテナ１０と信号処理装置２０に制御信号を出力することで、アレイアンテナ１０と信号処理装置２０の動作モードの選択を行う。
【００２１】
まず、信号処理装置２０の補正値検出回路２３-１〜２３-Ｎが、受信系統３０-１〜３０-Ｎ間の相互の振幅／位相を揃えるための補正値を算出する動作について説明する。
【００２２】
受信切替制御器３２は、アレイアンテナ１０と信号処理装置２０に対して、基準信号を受信するモードを選択する制御信号を出力する。この制御信号を受信したアレイアンテナ１０のアンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎは、基準信号発生器３１が出力する連続した基準信号を受信する。この基準信号はレーダ装置１００内での位相基準となるパイロット信号となる。
アンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎが受信した基準信号は、送受信モジュール１２-１〜１２-Ｎ、Ａ／Ｄ変換器２１-１〜２１-Ｎ、位相検波回路２２-１〜２２-Ｎを介して、Ｉ／Ｑ信号として補正値検出回路２３-１〜２３-Ｎに入力される。
補正値検出回路２３-１〜２３-Ｎは、Ｉ／Ｑ信号から補正値を求め、複素変換回路２４-１〜２４-Ｎに算出した補正値を出力する。
この補正値は、複数の受信系統３０-１〜３０-Ｎ間の相互の振幅／位相を揃える係数として、後で使用する。
【００２３】
次に、受信切替制御器３２は、アレイアンテナ１０と信号処理装置２０に対して、受信信号を受信するモードを選択する制御信号を出力する。
この制御信号を受信したアレイアンテナ１０のアンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎは、レーダ装置１００の外部から到来する電波を受信し、受信した受信信号は、送受信モジュール１２-１〜１２-Ｎ、Ａ／Ｄ変換器２１-１〜２１-Ｎ、位相検波回路２２-１〜２２-Ｎを介して、Ｉ／Ｑ信号として複素変換回路２４-１〜２４-Ｎに入力される。
複素変換回路２４-１〜２４-Ｎは、受信信号選択時のＩ／Ｑ信号と補正値検出回路２３-１〜２３-Ｎから出力される補正値を複素乗算して、その結果をビーム形成部２５-１に出力する。
ここで、複素変換回路２４-１〜２４-Ｎの出力は、補正値を複素乗算することにより、複数の受信系統３０-１〜３０-Ｎ間で振幅／位相が揃っているため、ビーム形成部２５-１では、所望の状態でビーム形成することができる。
【００２４】
次に、各構成の詳細動作について説明する。
図２は、補正値検出回路２３-１〜２３-Ｎと複素変換回路２４-１〜２４-Ｎの構成の一例を示した図である。なお、Ｎ個の受信系統３０-１〜３０-Ｎはそれぞれ同様の構成となるため、図２においては、図１に示した受信系統のうち、１つの受信系統３０-１を例に挙げて説明する。
【００２５】
図２において、補正値検出回路２３-１は、サンプリング回路７３１、規格化係数算出回路７４１、除算回路７５１から構成される。
受信切替制御器３２からの制御信号により、基準信号を受信するモードが選択されているときにおいて、サンプリング回路７３１は、位相検波回路２２-１から出力されたＩ／Ｑ信号を所定の期間サンプリングし平均化して基準信号の振幅／位相情報を含むＩo／Ｑo信号を求め、その結果を規格化係数算出回路７４１と除算回路７５１に出力する。
【００２６】
規格化係数算出回路７４１は、Ｉo／Ｑo信号を用いて規格化係数Ｋを求める。
例えば、補正値検出回路２３-１において、振幅と位相を同時に補正したい場合は、次の式（１）に示すように振幅の２乗を規格化係数Ｋとする。
また、受信信号の振幅は変えずに位相のみを補正したい場合は、式（２）に示すように振幅値を規格化係数Ｋとする。ここで、sqrt（Ｘ）は、Ｘの平方根を示す。
【００２７】
【数１】
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【００２８】
【数２】
2015169507.tif 000004
【００２９】
除算回路７５１は、次の式（３）に示すように、Ｉo／Ｑo信号を規格化係数Ｋで除して補正値Ｉd／Ｑdを得る。
ここで係数Ａは任意の値であり、Ａ＝１としてもよい。また、補正値Ｉd／Ｑdは、受信切替制御器３２から所定のタイミングで出力される制御信号により、基準信号を受信するモードが選択される毎に算出され、更新される。
【００３０】
【数３】
2015169507.tif 000005
【００３１】
次に、受信切替制御器３２からの制御信号により、アンテナモジュール１１-１が受信信号を受信するモードが選択されているときにおいて、複素変換回路２４-１は、式（４）に示すように、位相検波回路２２-１から出力されたＩ／Ｑ信号と、除算回路７５１から出力された補正値Ｉd／Ｑdを複素乗算して、補正後のＩr／Ｑr信号をビーム形成部２５-１に出力する。
【００３２】
【数４】
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【００３３】
図３に、複素変換回路２４-１における複素座標変換の様子を示す。
基準信号のＩ／Ｑ信号である座標８０１＝（Ｉ，Ｑ）は、複素平面上のＩ軸上の座標８０２＝（Ｉr，Ｑr）に変換される。
【００３４】
このとき、複素変換回路２４-１は、複素平面上の任意の座標に変換可能であるが、その場合は補正値Ｉd／Ｑdを求める回路が複雑化する。
本実施の形態のように、座標変換後の座標をＩ軸上の座標とすることにより、補正値Ｉd／Ｑdを求める回路を除算回路７５１のように簡易化できる。
【００３５】
図４は、他の複素座標変換の方法を説明する図である。
図４に示すように座標変換後の座標８１２をＱ軸上の座標とすることにより、同様にＩd／Ｑdを求める回路を簡易化できる。この場合の除算回路７５１における変換は、式（５）に示す式となる。
【００３６】
【数５】
2015169507.tif 000007
【００３７】
このように、本実施の形態に係るレーダ装置１００は、上記の構成により、複数の受信系統３０-１〜３０-Ｎにおいて補正された複素座標は、受信切替制御器３２により基準信号を受信するモードが選択されたときに複素平面上の同一の点となるように補正されるため、その後、受信切替制御器３２により受信信号を受信するモードが選択された場合は、複数の受信系統３０-１〜３０-Ｎ間で振幅／位相を揃えられる。
【００３８】
この発明では、レーダ装置１００を構成する複数の受信系統３０-１〜３０-Ｎは、レーダ装置１００内の基準信号発生器３１が出力する基準信号を受信したときに複素平面上のＩ軸上又はＱ軸上の仮想的な基準座標に変換されるため、温度や圧力など所定の装置環境を安定化させた上で、基準用のデータを予め取得する必要がない。また、装置変動や受信系統間の誤差を含めて、迅速に振幅／位相を揃えることができる。
【００３９】
また、本実施の形態に係るレーダ装置１００は、Ｎ個の受信系統３０-１〜３０-Ｎのうちの特定の受信系統を基準とすることなく、複数の受信系統３０-１〜３０-Ｎ間の振幅／位相を揃えることができるため、いずれかの受信系統が故障してもビーム形成を継続することができ、故障の影響を最小限に抑えることができる。
さらに、特定の受信系統を基準とする場合は従来２つの受信系統の信号を基に補正値を求める必要があったが、この発明によれば単一のＩ／Ｑ信号を基に補正値を求めるため、ばらつきが小さくなるという利点がある。
【００４０】
なお、図２に示す構成により算出される補正値は、ＣＰＵ等による演算により算出ことができるが、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）のようなデジタル回路でも容易に実現できる。そのため、上記の補正演算を高速かつ並列的に処理することができ、運用の合間で補正値を算出して適用することができる。例えば、運用時に定期的に基準信号に切り替えて、補正値を更新することにより、装置内部の温度や設置環境により変動する振幅／位相を随時補正でき、長時間の運用でも安定した性能を維持することができる。
【００４１】
さらには、補正値Ｉd／Ｑdを保持する複数のメモリ領域を備えることで、アンテナシステムの動作モードを切り替えたときに同時に補正値Ｉd／Ｑdを切り替えることにより、迅速にレーダ装置の動作モードを変えることができる。例えば、空間に放射・受信する電波の波長を切り替えた場合、波長により複数の受信系統間で振幅／位相がずれる場合があるが、波長を変えた基準信号を予めサンプリングして複数の補正値Ｉd／Ｑdを保持しておく。運用時に波長を切り替えた場合でも、素早く装置の補正値Ｉd／Ｑdを選択された波長に合った最適な値に切り替えることにより装置の性能を保つことができる。
【００４２】
この発明の実施の形態は上記に限るものではない。例えば、図２に示す補正値検出回路２３-１はフィードフォワード型の構成となっているが、図５に示すようにフィードバック型の構成とすることができる。
図５に示す構成においては、サンプリング回路７３２に入力するＩ／Ｑ信号は位相検波回路２２-１からの出力ではなく、複素変換回路２４-１を介して間引き／フィルタ回路７７２から出力されたＩf／Ｑf信号を用いる。
受信切替制御器３２により、基準信号発生器３１が出力する基準信号を受信するモードが選択されてサンプリングする場合、複素変換回路２４-１は補正値Ｉd／Ｑdを複素乗算せずに位相検波回路２２-１のＩ／Ｑ信号をそのまま出力するか、あるいは補正値をＩd＝１、Ｑd＝０にリセットして複素乗算する。
【００４３】
また、受信切替制御器３２により、アンテナモジュール１１-１〜１１-Ｎの受信信号が選択された場合は、複素変換回路２４-１の間引き／フィルタ回路７７２の出力であるＩf／Ｑf信号を後段のビーム形成部２５-１に出力する。
サンプリング回路７３２、規格化係数算出回路７４２、除算回路７５２、複素変換回路２４-１の機能や動作は、図２の場合と同様である。
図５に示す構成においては、間引き／フィルタ回路７７２によりサンプリング回路７３２で必要となるデータが間引きされ、フィルタにより不要な雑音が取り除かれた状態で入力されるため、より高精度のＩo／Ｑo信号を取得できる利点がある。
【００４４】
実施の形態２．
この発明は、実施の形態１のように受信系統数が多いＤＢＦシステムにおいて特に効果を発揮するが、ＤＢＦに限らず、他の形態においても適用可能である。
図６は、実施の形態２によるレーダ装置１０１の機能構成を示すブロック図である。
図６に示すレーダ装置１０１においては、アレイアンテナ４０内のアンテナモジュール４１-１〜４１-Ｎは、例えば位相比較モノパルス測角に用いられる測角用のアンテナ出力である。
この場合において、複数の受信系統６０-１〜６０-Ｎを構成する送受信モジュール４２-１〜４２-Ｎ、Ａ／Ｄ変換器５１-１〜５１-Ｎ、位相検波回路５２-１〜５２-Ｎ，補正値検出回路５３-１〜５３-Ｎ，複素変換回路５４-１〜５４-Ｎの機能や動作は図１の場合と同様である。
【００４５】
本実施の形態のレーダ装置１０１では、例えば受信系統６０-１と受信系統６０-２は、アジマス又はエレベーション方向の測角情報を含み、複素変換回路５４-１と複素変換回路５４-２の出力を測角算出回路５５-２に出力する。
測角算出回路５５-２は、複素変換回路５４-１と複素変換回路５４-２の出力をもとに測角データを算出し、図示しない後段の信号処理回路に出力することができる。
また、図６においては、受信系統６０-Ｎが主ビームの受信信号となっており、複素変換回路５４-Ｎの出力をそのまま主ビームとして出力できる。図６の構成以外にも、複数の受信系統の和を主ビームとするように構成してもよい。
【００４６】
なお、この発明は上記の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構想要素の組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から、いくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
航空機や艦船などに用いられるレーダ装置及び通信装置等に、利用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０、４０  アレイアンテナ、２０、５０  信号処理装置、３１、６１  基準信号発生器、３２、６２  受信切替制御器、１００、１０１  レーダ装置、１１-１〜１１-Ｎ、４１-１〜４１-Ｎ  アンテナモジュール、１２-１〜１２-Ｎ、４２-１〜４２-Ｎ  送受信モジュール、２１-１〜２１-Ｎ、５１-１〜５１-Ｎ  Ａ／Ｄ変換器、２２-１〜２２-Ｎ、５２-１〜５２-Ｎ  位相検波回路、２３-１〜２３-Ｎ、５３-１〜５３-Ｎ  補正値検出回路、２４-１〜２４-Ｎ、５４-１〜５４-Ｎ  複素変換回路、２５-１、５５-１  ビーム形成部、３０-１〜３０-Ｎ、６０-１〜６０-Ｎ  受信系統、７３１、７３２  サンプリング回路、７４１、７４２  規格化係数算出回路、７５１、７５２  除算回路、７７２  間引き／フィルタ回路、８０１、８１１  複素座標変換前の座標、８０２、８１２  複素座標変換後の座標、５５-２  測角算出回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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