(57)【要約】  【課題】渋滞走行中に先行車両に対して追従走行しているときに、アイドルストップによるエンジンの自動停止を行う機会を確保しつつ、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまう事態を防止する。  【解決手段】コントローラＵは、追従走行を行うアクティブクルーズコントロール制御を行うと共に、停車時にエンジンの自動停止を行うアイドルストップ制御を行う。渋滞走行中に、先行車両ＶＡの発進、停車に関する走行パターンが学習される。アイドルストップによるエンジンの自動停止の実行条件が、学習された走行パターンに応じて変更される。例えば、先行車両ＶＡの走行パターンが、発進、停車を頻繁に繰り返すものであるときは、アイドルストップによるエンジンの自動停止が禁止される一方、走行パターンが発進、停止を頻繁に繰り返すことのない場合は、アイドルストップによるエンジンの自動停止が許可される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両に対して追従走行を行うアクティブクルーズコントロール装置であって、
停車時に、エンジンを自動停止させるアイドルストップ制御手段と、
渋滞状況における走行中であることを検出する渋滞走行検出手段と、
前記渋滞走行検出手段によって渋滞走行中であることが検出されたときに、先行車両の発進、停車に関する走行パターンを学習する走行パターン学習手段と、
前記走行パターン学習手段によって学習された走行パターンに応じて、前記アイドルストップ制御手段によるエンジンの自動停止の実行条件を変更する実行条件変更手段と、
を備えていることを特徴とするアクティブクルーズコントロール装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記走行パターン学習手段によって先行車両が頻繁に発進、停車を繰り返す走行パターンであることが学習されたときに、前記実行条件変更手段はアイドルストップによるエンジンの自動停止を禁止する、ことを特徴とするアクティブクルーズコントロール装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記走行パターン学習手段によって先行車両が所定時間内に所定回数以上の発進、停車を繰り返す走行パターンであることが学習されたときに、前記実行条件変更手段はアイドルストップによるエンジンの自動停止を禁止する、ことを特徴とするアクティブクルーズコントロール装置。
前記
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
先行車両の方向指示器が作動されたときに、前記走行パターン学習手段で学習されている走行パターンがクリアされる、ことを特徴とするアクティブクルーズコントロール装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクティブクルーズコントロール装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両、特に自動車においては、停車状態までつまり車速が０となるまで先行車両に追従走行するアクティブクルーズコントロール装置が実用化されている。このアクティブクルーズコントロール装置にあっては、ブレーキが自動制御され、またエンジン出力（エンジントルク）が自動制御されることになる。
【０００３】
一方、最近の車両では、停車時にエンジンを自動停止させるアイドルストップを行うものが多くなっている。また、停車状態でなくとも、車速が０よりも大きい所定車速以下になったときに、アイドルストップによりエンジンの自動停止を行う車両も実用化されている。
【０００４】
特許文献１には、アクティブクルーズコントロール装置搭載車両において、自車両の停車状態が保持されかつ所定のアイドルストップ条件が満足されたときに、エンジンを自動停止させることが開示されている。また、特許文献２には、アイドルストップによりエンジンを自動停止させたときに、パーキングブレーキを自動的に作動させるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２０６５９３号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、アクティブクルーズコントロール装置によって先行車両に対して追従走行を行う場合に、停車時にエンジンを自動停止するアイドルストップ制御を合わせて行うことが考えられる。しかしながら、この場合、エンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されて、運転者に煩わしさを与えてしまう事態を生じてしまうことがある、ということが判明した。具体的には、渋滞走行中に先行車両に対して追従走行しているときに、先行車両が頻繁に発進と停車とを繰り返すと、これに応じて自車両も頻繁に発進と停車とを繰り返す結果、自車両においてアイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまうことになる。
【０００７】
このため、渋滞走行中に先行車両に対して追従走行しているときは、アイドルストップによるエンジンの自動停止を一律に禁止することが考えられる。しかしながら、この場合は、渋滞走行中はアイドルストップによるエンジンの自動停止が全く行われなくなってしまい、燃費向上の上で好ましくないものとなる。
【０００８】
とりわけ、同じような渋滞状態を走行中であっても、先行車両（における運転者の運転癖）によっては、発進と停車とを頻繁に繰り返す場合もあれば、そうでない場合もある。
具体的には、渋滞走行中において、先行車両によっては、先行車両の直前に位置する前方車両の前方移動に応じてただちに前方移動しようとして発進する傾向が強い場合があり、この場合は、発進と駐車とが頻繁に繰り返されることになる。この一方、先行車両によっては、先行車両の直前に位置する前方車両が前方移動してもただちに前方移動することなく、前方車両がある程度大きく前方へ移動するのを待ってから発進を行う傾向が強い場合があり、この場合は、頻繁な発進、停車という事態が生じにくいものとなる。
【０００９】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、渋滞走行中に先行車両に対して追従走行しているときに、アイドルストップによるエンジンの自動停止を行う機会を確保しつつ、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまう事態を防止できるようにしたアクティブクルーズコントロール装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
先行車両に対して追従走行を行うアクティブクルーズコントロール装置であって、
停車時に、エンジンを自動停止させるアイドルストップ制御手段と、
渋滞状況における走行中であることを検出する渋滞走行検出手段と、
前記渋滞走行検出手段によって渋滞走行中であることが検出されたときに、先行車両の発進、停車に関する走行パターンを学習する走行パターン学習手段と、
前記走行パターン学習手段によって学習された走行パターンに応じて、前記アイドルストップ制御手段によるエンジンの自動停止の実行条件を変更する実行条件変更手段と、
を備えているようにしてある。
【００１１】
上記解決手法によれば、渋滞走行中においては、先行車両の発進、停車に関する走行パターンを学習して、この学習された先行車両の走行パターンに応じてアイドルストップによるエンジンの自動停止の実行条件を変更するので、渋滞走行中でもアイドルストップによるエンジンの自動停止を行う機会を確保することにより燃費向上を図ることができる。また、頻繁に停車とが繰り返されるようなときは、アイドルストップによるエンジンの自動停止を例えば禁止することにより、エンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまう事態を確実に防止することができる。
【００１２】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記走行パターン学習手段によって先行車両が頻繁に発進、停車を繰り返す走行パターンであることが学習されたときに、前記実行条件変更手段はアイドルストップによるエンジンの自動停止を禁止する、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、先行車両の走行パターンが、自車両にとってはエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返される状況のときには、エンジンの自動停止を禁止することにより、エンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返される事態を防止することができる。
【００１３】
前記走行パターン学習手段によって先行車両が所定時間内に所定回数以上の発進、停車を繰り返す走行パターンであることが学習されたときに、前記実行条件変更手段はアイドルストップによるエンジンの自動停止を禁止する、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、エンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返される状況であることの具体的な判定手法が提供され、またこの判定を精度のよいものとすることができ、さらに請求項２に対応した効果を合わせて得ることができる。
【００１４】
先行車両の方向指示器が作動されたときに、前記走行パターン学習手段で学習されている走行パターンがクリアされる、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、先行車両の方向指示器が作動されたときは、近々先行車両が車線変更あるいは右折、左折することから、先行車両が変更される可能性が極めて高く、この場合はただちにいままでの学習された走行パターンをクリアして（破棄して）、新たな先行車両についての走行パターンを早期に学習させる上で好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、渋滞走行中において、アイドルストップによるエンジンの自動停止を行う機会を確保しつつ、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまう事態を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】渋滞走行中の状況を示す簡略平面図。
【図２】渋滞走行中において、発進、停車を頻繁には繰り返さない走行パターンの一例を示す図。
【図３】渋滞走行中において、発進、停車を頻繁には繰り返す走行パターンの一例を示す図。
【図４】本発明の制御系等例をブロック図的に示す図。
【図５】本発明の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１において、Ｖは自車両、ＶＡが自車両Ｖの直前に位置する先行車両である。この先行車両ＶＡのさらに前方に位置する前方車両が、符号ＶＢ１、ＶＢ２で示される。図１では、渋滞走行中での様子を示してあり、車両ＶＡ、ＶＢ１、ＶＢ２は停車状態にある。そして、自車両Ｖは、先行車両ＶＡに接近している過程で、停車直前の状態にある。
【００１８】
自車両Ｖには、アクティブクルーズコントロール装置が搭載されて、先行車両ＶＡに対して追従走行するように、エンジン出力およびブレーキが自動制御される。また、自車両Ｖには、アイドルストップ制御装置が搭載されて、停車時にエンジンが自動停止され、再始動条件が満足されるとエンジンが自動再始動される。
【００１９】
次に、図２、図３には、渋滞走行中における先行車両ＶＡの発進、停車に関する走行パターン例が示される。図２に示す走行パターンは、ある所定時間内での発進、停車の頻度が少ないパターンとなる。これに対して、図３に示す走行パターンは、ある所定時間内での発進、停車の頻度が高いパターンとなる。
【００２０】
先行車両ＶＡが、図２に示すような走行パターンであるときは、これに追従する自車両Ｖにおいては、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されることがなく、先行車両ＶＡの停車に応じて自車両Ｖが停車したときにアイドルストップによりエンジンを自動停止しても、特に問題のないものとなる。この一方、先行車両ＶＡが、図３に示すような走行パターンであるときは、これに追従する自車両Ｖは、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまって、自車両Ｖの乗員に対して煩わしさを与えてしまうことになる。
【００２１】
本発明では、先行車両ＶＡの走行パターンが例えば図２に示すようなときは、停車時にアイドルストップによるエンジの自動停止を実行（許可）するようにしてある。これに対して、先行車両ＶＡの走行パターンが例えば図３に示すようなときは、停車時にアイドルストップによるエンジの自動停止を禁止するようにしてある。
【００２２】
図４は、自車両Ｖに構成された制御系等例をブロック図的に示すものである。図中、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵは、先行車両に対して追従走行させるアクティブクルーズコントロール制御およびアイドルストップ制御によるエンジンの自動停止と自動再始動の制御を行うもので、各種センサや機器類Ｓ１〜Ｓ７が接続される。なお、アクティブクルーズコントロール制御は、実施形態では全車速域（車速０から最高車速の範囲）に渡って実行可能となっているが、最高車速よりも小さいある所定車速（例えば１２０ｋｍ／ｈ）から車速０までの限定された車速域においてのみ実行可能とすることもできる。
【００２３】
Ｓ１は、先行車両ＶＡとの車間距離ＬＶを検出する車間距離検出手段であり、例えばミリ波レーダによって構成される。Ｓ２は、先行車両ＶＡの状態を確認するための撮像手段としてのカメラであり、特に、先行車両ＶＡの停車を検出するものとなっている。Ｓ３は、車速を検出する車速センサである。Ｓ４は、アクティブクルーズコントロール装置のメインスイッチである。Ｓ５は、車間距離設定スイッチで、メインスイッチＳ４がＯＮされてアクティブクルーズコントロール装置が作動されたときに、先行車両ＶＡとの車間距離をマニュアル操作によって変更するためのものであり、実施形態では、設定される車間距離は、車頭時間として設定される。すなわち、車頭時間は、先行車両ＶＡがある位置を通過した時点から、自車両Ｖがある地点を通過するまでの時間であり、例えば車頭時間２．５秒と設定したときは、１００ｋｍ／ｈでの走行時において車間距離が約７０ｍとなる。そして、車頭時間が同じでも、自車両Ｖの車速が小さいほど、先行車両ＶＡに対して小さい車間距離でもって追従走行されることになる。なお、追従走行のときの車間距離は、マニュアル操作によっては変更不可として、常に自動設定することもできる。
【００２４】
Ｓ６は、ブレーキを自動的に作動させるためのブレーキ制御手段（自動ブレーキ手段）である。Ｓ７は、エンジン出力（エンジントルク）を自動制御する出力制御手段である。
【００２５】
図５は、コントローラＵによる制御例を示すフローチャートであり、以下このフローチャートについて説明する。なお、以下の説明で、Ｑはステップを示し、またメインスイッチＳ４がＯＮされて、アクティブクルーズコントロール装置が作動している状態とされる。さらに、アイドルストップ制御の実行指令を行うスイッチ（図示略）もＯＮとなっている状態とされる。
【００２６】
まず、Ｑ１において、図２に示す各種センサ等からの信号が読み込まれる。次いで、Ｑ２において、現在の走行状態が渋滞走行状態であるか否かが判別される。このＱ２での判別は、例えば、自車両Ｖのある所定時間内での平均速度が所定車速以下で、かつ、自車両Ｖの前方にある車両の台数が所定台数以上であるときに渋滞走行中であると判定することができる。このＱ２での判定は、この他に、ある所定時間内において、自車両Ｖの平均車速が所定車速以下であり、かつ発進と停車の回数が所定回数以上のときに渋滞走行中であると判定したり、さらにはナビゲーション装置で入手した渋滞情報によって渋滞走行中であることを判定する等、適宜の手法でなし得る。
【００２７】
上記Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、先行車両ＶＡの方向指示器が非作動であるか否か（ウインカの点滅が無しのときであるか否か）が判別される。このＱ３での判別は、例えば撮像手段Ｓ２で撮像され画像を分析することにより行うことができる。
【００２８】
上記Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、先行車両ＶＡは、以前としてそのまま先行車両ＶＡとして存在し続ける状況である。このときは、Ｑ４において、先行車両ＶＡの発進、停車に関する走行パターンが学習される（例えば、図２、図３に示すような走行パターンを得るための学習）。先行車両ＶＡの発進、停車は、例えば、撮像手段Ｓ２で撮像された画像において、先行車両ＶＡの周囲環境が変化していないときに先行車両ＶＡが停車していると判断することができ、この状態から周囲環境が変化し始めたときに発進と判断することができる。また、車速センサＳ３で検出される自車両Ｖの車速と、先行車両ＶＡに対する車間距離の変化から求められる相対速度とが同一のときに、先行車両ＶＡが停車していると判断することができ、この状態から自車両Ｖの車速よりも上記相対速度が小さくなったときに発進と判断することができる。なお、先行車両ＶＡの発進、停車の判定は、上記の他に適宜の手法でなし得る。
【００２９】
Ｑ４の後、Ｑ５において、Ｑ４で学習された走行パターンに基づいて、所定時間内における先行車両ＶＡの発進、停車の回数が所定回数ｎ回以上であるか否かが判別される。具体的には、例えば、１５秒（上記所定時間対応）以内での発進、停車の所定回数が２回（上記ｎに対応）以上であるか否かや、より長い例えば３０秒以内での発進、停車の回数が４回以上であるか否かという判定が行われる。
【００３０】
上記Ｑ５での判別でＹＥＳのときは、Ｑ６に移行して、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返される状況であるとし、アイドルストップが禁止される（アイドルストップによるエンジンの自動停止の禁止）。一方、Ｑ５の判別でＮＯのときは、アイドルストップによるエンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返される状況ではないということで、Ｑ７に移行して、アイドルストップによるエンジンの自動停止が許可される。勿論、アイドルストップによるエンジンの自動停止は、自車両Ｖが停車したときに実行される。
【００３１】
前記Ｑ２の判別でＮＯのとき、あるいはＱ３の判別でＮＯのときは、それぞれＱ８に移行して、学習されている先行車両ＶＡの走行パターンがクリア（破棄）される。
【００３２】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。先行車両が頻繁に発進、停車を繰り返す走行パターンであることが学習されたときに、アイドルストップによるエンジンの自動停止を開始するタイミングを遅延させたり、あるいは停車毎にアイドルストップによるエンジンの自動停止を行うのではなく、ある複数回だけ停車が繰り返された時点でアイドルストップによるエンジンの自動停止を行う等のことができる（例えば、上記複数回を２回としたときは、停車１回おきにアイドルストップによるエンジンの自動停止が行われる）。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、渋滞走行中に先行車両に対して追従走行しているときに、アイドルストップによるエンジンの自動停止を行う機会を確保しつつ、エンジンの自動停止と自動再始動とが頻繁に繰り返されてしまう事態を防止することができる。
【符号の説明】
【００３４】
Ｖ：自車両
ＶＡ：先行車両
ＶＢ１：前方車両
ＶＢ２：前方車両
Ｕ：コントローラ
Ｓ１：車間距離検出手段
Ｓ２：撮像手段
Ｓ３：車速センサ
Ｓ４：メインスイッチ
Ｓ５：車間距離設定スイッチ
Ｓ６：ブレーキ制御手段
Ｓ７：エンジン出力制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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