(57)【要約】      （修正有）【課題】通常状態で使用している状態から変形が起きても、すぐに元の通常状態に復帰することができるケーブル支持部材を提供する。【解決手段】駒部材３２は、挿通路を有し、更にケーブル支持部材３１の長手方向の両側で隣接する駒部材３２と互いに接した状態での回動を可能にする関節面を有し、ケーブル支持部材３１を長手方向に見た場合、両端の駒部材３２のうちの一方又は両方の外側に圧縮コイルばね３４が設けられ、非伸縮性線材３３は挿通路及び圧縮コイルばね３４の内部を挿通し、ケーブル支持部材３１の両側で固定され、Ｕ字状に布線されている通常状態から変形する過程において、挿通路内部に位置する部分の非伸縮性線材３３の長さが大きくなると同時に、圧縮コイルばね３４の内部に位置する部分の非伸縮性線材３３の長さが小さくなることにより、圧縮コイルばね３４が通常状態から更に圧縮されるようにした。【選択図】図１
2015031320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の連接する駒部材、非伸縮性線材及び圧縮コイルばねを備えるケーブル支持部材であって、前記駒部材は、挿通路を有し、更に前記ケーブル支持部材の長手方向の両側で隣接する駒部材と互いに接した状態での回動を可能にする関節面を有し、前記ケーブル支持部材を長手方向に見た場合、両端の前記駒部材のうちの一方又は両方の外側に前記圧縮コイルばねが設けられ、前記非伸縮性線材は前記挿通路及び圧縮コイルばねの内部を挿通し、前記ケーブル支持部材の両側で固定され、Ｕ字状に布線されている通常状態から変形する過程において、前記挿通路内部に位置する部分の非伸縮性線材の長さが大きくなると同時に、前記圧縮コイルばねの内部に位置する部分の非伸縮性線材の長さが小さくなることにより、前記圧縮コイルばねが前記通常状態から更に圧縮されることを特徴とする、ケーブル支持部材。
【請求項２】
前記駒部材の挿通路の内部に密着コイルばねが挿通され、前記密着コイルばねの内部に前記非伸縮性線材が挿通され、前記密着コイルばねは、前記ケーブル支持部材を長手方向に見た場合、両端の前記駒部材のところで固定されていることを特徴とする、請求項１に記載のケーブル支持部材。
【請求項３】
両端の駒部材のうちの、その両方の駒部材の外側に圧縮コイルばねが設けられた場合であって、前記圧縮コイルばねの一方の内部に、前記圧縮コイルばねの圧縮される距離を制限する圧縮制限部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至２のいずれかに記載のケーブル支持部材。
【請求項４】
前記圧縮コイルばねのばね定数がお互いに異なることを特徴とする請求項３に記載のケーブル支持部材。
【請求項５】
前記ケーブル支持部材は、ほぼ直線状の中立状態から一方向に及び前記一方向とは反対方向に弾性的に曲げ変形可能であるとともに、一定の曲げ荷重を受けたときの、前記反対方向への曲げ変形のたわみ量が前記一方向への曲げ変形のたわみ量より小であるように構成されていることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれかに記載のケーブル支持部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲可能なケーブルとケーブル支持部材とそれらの組立体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置には、加工材、ウエハ、基板等のワークを把持して搬送するためのロボット走行装置が組み込まれている。ロボット走行装置は、軌道上を往復移動する移動体である走行台車に、例えばワークをハンドリングするロボットが搭載されている。
【０００３】
このようなロボット走行装置の走行台車には、電気ケーブル、光ケーブル、油圧又は空圧動力供給用のチューブ等（以下、「ケーブル」という）が接続される。走行台車は絶えず往復移動をしてその位置は変化するので、ケーブルをこの位置の変化に追随させて走行台車とともに無理なく移動させる必要がある。このため、一定長のケーブルをＵ字形に湾曲させて支持してＵ字の対向する辺の長さを変化させることにより、ケーブルを走行台車の位置の変化に追随させるケーブル支持部材が用いられる。このようなケーブル支持部材として、例えば特許文献１に記載された多関節型のケーブル支持部材が知られている。
【０００４】
特許文献１に記載されたケーブル支持部材は、関節接合された多数の駒部材と、その関節接合を維持するために駒部材の中を挿通して駒部材に圧縮力を加える１本の密着コイルばねとを具備するものである。このケーブル支持部材は、典型的には、２本一組で使用され、特許文献１の図４の横断面図に示されるように、それら２本の間に複数本のケーブルを配置し、また一体性を高めるため或いは発塵を抑えるためにケーブルと共に一つのケーブル挿通袋に収容されて用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２１７３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図５（ａ）は、ケーブル及び前記ケーブル支持部材を含むケーブル支持装置からなる組立体の動作の様子を示す模式図である。ケーブルとケーブル支持部材との組立体１０１が略Ｕ字状に水平に布線された状態を示す模式的な図である。図５（ａ）では、ケーブルの上側の一方の端が走行台車１０２に結合され、下側の他方の端が不動に固定されている。また、組立体１０１の下側は基礎面１０３に接している。走行台車１０２が左右に移動するにともない、組立体１０１は、通常  略Ｕ字状の形状を維持しつつ、ケーブルの上側の部分の長さと下側の部分の長さを変化させることになる。
【０００７】
図５（ｂ）には、組立体１０１を動かしているときの、異常な変形（代表的なもの）を示す模式図である。特許文献１に記載されたケーブル支持装置は、コイルばねとして密着コイルばねを使用するものであり、それにより駒部材に圧縮力をかけて元の通常状態の形状にもどろうとするが、上記異常な変形を抑え込むには十分ではなかった。
【０００８】
本発明は、上記のような課題に鑑みなされたものであり、その目的は、通常状態で使用している状態から、何らかの異常な変形が起こりにくい、または異常な変形が起きたとしても、すぐに元の通常状態に復帰することができるケーブル支持部材を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の態様によるケーブル支持部材は、複数の連接する駒部材、非伸縮性線材及び圧縮コイルばねを備え、前記駒部材は、挿通路を有し、更に前記ケーブル支持部材の長手方向の両側で隣接する駒部材と互いに接した状態での回動を可能にする関節面を有し、前記ケーブル支持部材を長手方向に見た場合、両端の前記駒部材のうちの一方又は両方の外側に前記圧縮コイルばねが設けられ、前記非伸縮性線材は前記挿通路及び圧縮コイルばねの内部を挿通し、前記ケーブル支持部材の両側で固定され、Ｕ字状に布線されている通常状態から変形する過程において、前記挿通路内部に位置する部分の非伸縮性線材の長さが大きくなり、その分だけ前記圧縮コイルばねの内部に位置する部分の非伸縮性線材の長さが小さくなることにより、前記圧縮コイルばねが前記通常状態から更に圧縮されることを特徴とするものである。
【００１０】
上述した異常な変形が起きたときに、ケーブル支持部材の圧縮コイルばねが圧縮されるが、圧縮コイルばねの強い復元力により、ケーブル支持部材そのものも通常状態の形状に復帰することができる。
【００１１】
本発明のケーブル支持部材では、前記駒部材の挿通路の内部に密着コイルばねが挿通され、前記密着コイルばねの内部に前記非伸縮性線材が挿通されていてもよい。駒部材の内部に密着コイルばねを備えることにより、ケーブル支持部材の直進性が改良される。
【００１２】
本発明のケーブル支持部材では、両端の駒部材のうちの、その両方の駒部材の外側に圧縮コイルばねが設けられた場合であって、前記圧縮コイルばねの一方の内部に、前記圧縮コイルばねの圧縮される距離を制限する圧縮制限部材が設けられていてもよい。このような構成をとることによって、上述した異常な変形の程度に応じて、ケーブル支持部材が元の形状に戻ろうとする力を適切に調整することができる。
【００１３】
本発明のケーブル支持部材では、前記圧縮コイルばねのばね定数がお互いに異ならせてもよい。このような構成をとることによって、上述した異常な変形の程度に応じて、ケーブル支持部材が元の形状に戻ろうとする力を適切に調整することができる。
【００１４】
本発明のケーブル支持部材では、前記ケーブル支持部材は、ほぼ直線状の中立状態から一方向に及び前記一方向とは反対方向に弾性的に曲げ変形可能であるとともに、一定の曲げ荷重を受けたときの、前記反対方向への曲げ変形のたわみ量が前記一方向への曲げ変形のたわみ量より小であるように構成されていてもよい。このような構成をとることで、上述した異常な変形を抑えやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ケーブル支持部材（実施例１）の一端側の正面図である。
【図２】前記ケーブル支持部材の駒部材の正面図（ａ）及び側面図（ｂ）である。
【図３】Ｕ字状に曲げられた前記ケーブル支持部材の正面図である。
【図４】本件発明の原理を示す図である。
【図５】ケーブル及び前記ケーブル支持部材を含むケーブル支持装置からなる組立体の動作の様子を示す模式図（ａ）並びに前記組立体（ケーブル支持部材）が通常状態から異常な変形をした様子を示す模式図（ｂ）である。
【図６】ケーブル支持部材（実施例２）の一端側の正面図である。
【図７】ケーブル支持部材（実施例４）の一端側の正面図である。
【図８】コイルばねの変位量に対する、コイルばねにかかる総荷重の関係を示すグラフである。
【図９】ケーブルとケーブル支持装置との組立体の横断面図である。
【図１０】前記組立体のケーブル支持装置の模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に説明する実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合せの全てが本発明の成立に必須であるとは限らない。
【００１７】
実施例１
図１により、本発明に係るケーブル支持部材（実施例１）の全体の構造を以下に説明する。本発明に係るケーブル支持部材３１は、主として複数の駒部材３２、非伸縮性線材３３及び圧縮コイルばね３４から構成される。図１のケーブル支持部材では、上端の駒部材３２の外側にスリーブ部材３５を配し、下端の駒部材３２の方は、その外側にスリーブ部材３５を有し、圧縮コイルばね３４の外側に止め具３６が設けられている。ここで、前述した非伸縮性線材３３は、破線で描かれたケーブル支持部材における長手方向に貫通した穴である挿通路、スリーブ部材３５および圧縮コイルばね３４の内部を挿通し、図１の上側のスリーブ部材３５と図１の下側の止め具３６のところで固定されている。
【００１８】
非伸縮性線材３３は、例えば、金属、ガラス繊維、炭素繊維、ケプラー（登録商標）繊維等の無機物、有機物で形成することができる。また、芯線部が非伸縮性であればその周囲部は、ゴム、ナイロン、ふっ素樹脂等の伸縮性材料で含浸または被覆されていてもよいし、非伸縮性線材と伸縮性線材とをより合せたものでもよく、全体として非伸縮性の線材となっていればよい。非伸縮性線材としては、例えばＵ字状に布線された状態での、その上部及び下部の直線部分にあたるケーブル支持部材の内部については、金属棒等の剛直なものを使用し、湾曲部分にあたるケーブル支持部材の内部については、湾曲可能なものを使用するというように組み合わせた使い方もできる。
【００１９】
次に、図２により、駒部材３２の構造を以下に説明する。ここで、（ａ）は駒部材３２の正面図であり、（ｂ）は駒部材３２の側面図である。駒部材３２の内部には、ケーブル支持部材における長手方向に貫通した穴である挿通路３２ｃを有しおり、その中を非伸縮性線材３３が通るようになっている。
【００２０】
駒部材３２は、図２（ａ）の正面図に示されるように、その右側の端面に、下部の比較的小さな或いはきつい凸状湾曲部と上部の比較的大きな或いは緩い凹状湾曲部とが滑らかに接続されて形成された第１関節面３２ａ、及び左側の端面に、前記第１関節面３２ａに対応する或いはそれを補完する形状の第２関節面３２ｂを有し、さらに、非伸縮性線材３３を挿通するための、ケーブル支持部材における長手方向に貫通した穴である挿通路３２ｃと、ケーブル保持部材３５を取り付けるための円形の保持部材取付穴３２ｄを前記挿通路３２ｃに直交する方向に有している。
【００２１】
また、駒部材３２は、非伸縮性線材３３及び圧縮コイルばね３４と組み合わせられたとき、図１のＢｂの方向への回転を容易に可能にするが、反対側のＢａの方向への回転に対しては大きな抵抗を示すように形作られている。この性質は、第１関節面３２ａ及び第２関節面３２ｂの形状及びそれらと非伸縮性線材３３の中心軸線との位置関係を適切に設定すること等により得られる。
【００２２】
前記非伸縮性線材３３は、圧縮コイルばね３４及びスリーブ部材３５それぞれの内部を挿通している。前記非伸縮性線材３３は、圧縮コイルばね３４によりスリーブ部材３５を介して駒部材３２に圧縮力を加えるために、ケーブル支持部材の両端部に位置するスリーブ部材３５または止め具３６のところで固定されている。前記非伸縮性線材３３の長さを適切にすることにより、多数の駒部材３２がそれぞればらばらにならず、連接した状態が保てるようになる。
【００２３】
ケーブル支持部材３１は、駒部材３２が隣の駒部材３２に対してある角度だけ回転することができるので、図３に示すように半径ＲでＵ字状に湾曲することが可能であり、またＵ字の対向する辺の長さを変化させて湾曲部の位置を任意の位置に移動することも可能である。
【００２４】
実施例１では、図１のように、ケーブル支持部材３１が直線状に布線された状態でも、駒部材同士が連接するように非伸縮性線材３３の長さを調整してあり、各駒部材３２は、一列に整列する。図３は、図１のケーブル支持部材３１をＵ字状に湾曲させた状態を表す。そして、図３のように、Ｕ字状に湾曲させるときには、上述した駒部材３２同士が連接した状態を維持しながら、すなわち、一の駒部材の関節面がその隣の駒部材の関節面と接しながら回動するため、スムースな動きを取ることができる。
【００２５】
図４は、圧縮コイルばね３４を使用した、本発明の原理を説明するためのケーブル支持部材の断面模式図である。図４左側の図は直線状に布線された状態を表す図である。直線状に布線された状態では、駒部材同士が連接した状態であれば、圧縮コイルばね３４に対して、特に荷重がかかっていなくてもいいし、ある程度かかっている状態であってもよい。ケーブル支持部材に使用しているコイルばね３４に荷重をかけない場合は、駒部材３２（この例では樹脂製のものが使用されている。）にストレスがかかりにくいので耐久性の面で優れる。一方、ケーブル支持部材の長さ等に依存するが、その長さが０．５ｍ〜２ｍ程度の場合、ケーブル支持部材に使用しているコイルばね３４に１０N以上２００N以下の荷重がかかっていると、ケーブル支持部材の直進安定性という面で優れる。荷重をどの程度かけるかはケーブル支持部材に求められる仕様により適宜調整される。図４では、左側から右側へ直線状に布線された状態から湾曲させ変形している様子を表している。非伸縮性線材３３の全長は一定であり、変形により挿通路の内部に位置する部分の非伸縮性線材３３の長さが長くなり、その分  圧縮コイルばね３４の内部に位置する部分の非伸縮性線材３３の長さが短くなることにより、圧縮コイルばね３４が圧縮され大きな抵抗力が発生し、そこから圧縮コイルばね３４が元に戻ろうとすることにより、変形の増大が抑えられることになる。
【００２６】
図５（ｂ）には、組立体１０１を動かしているときの、異常な変形を示す模式図である。このような異常な変形が起こった場合、図４を使用して説明したとおり、ケーブル支持部材内部の非伸縮性線材の全長は一定であり、組立体１０１の上記変形によりケーブル支持部材の挿通路の内部に位置する部分の非伸縮性線材の長さが長くなり、その分  圧縮コイルばねの内部に位置する部分の非伸縮性線材の長さが短くなることにより、圧縮コイルばねが圧縮され大きな抵抗力が発生し、そこから圧縮コイルばねが元に戻ろうとすることにより、変形の増大が抑えられることになる。
【００２７】
実施例１では、ケーブル支持部材が組立てられた段階で、直線状態でコイルばねにかかる総荷重が１００Ｎとなるように、非伸縮性線材の長さを調整して圧縮コイルばねを圧縮させて作られている。これを使用して、コイルばねの変位量に対する、コイルばねにかかる総荷重を測定した（図８）。
【００２８】
表１の比較例１のケーブル支持部材は、特許第５０３２７１４号記載のものとなる。実施例１のケーブル支持部材は比較例１のケーブル支持部材に比べ、変位量に対するコイルばねにかかる荷重の傾きが大きく、小さな変位量に対しても変形から元の形状に戻ろうという復元力が大きく働くことがわかる。
【００２９】
実施例２
図６は、図１のケーブル支持部材（実施例１）の変形例であり、図１のケーブル支持部材の左右両方に、圧縮コイルばねを設けたタイプである（実施例２）。実施例２のケーブル支持部材３１では、左右のコイルばね３４は同等のばね定数を持つものを使用している。ここで、左右のコイルばね３４のいずれか一方には、圧縮コイルばねの圧縮距離を制限するスリーブ状の圧縮制限部材３７が設けられている。この例では、圧縮制限部材３７はスリーブ状となっており、その内部を非伸縮性線材３３が挿通されている。圧縮制限部材３７の存在により、所定量の変位量まで（コイルばねの長さと圧縮制限部材の長さが一致するまで）は、左右両方の圧縮コイルばね３４が圧縮されるが、前記変位量を超えると、圧縮制限部材３７が設けれたほうの圧縮コイルばね以外の、もう一方の圧縮コイルばねだけが圧縮される為、フックの法則に基づき、上記変位量を境として、それまでの変位量に対するコイルばねにかかる総荷重の傾きが２倍大きくなる。
【００３０】
実施例２でも、ケーブル支持部材の組立ての段階で、直線状の状態での圧縮コイルばねにかかる総荷重が１００Ｎとなるように非伸縮性線材の長さを調整して、左右両方の圧縮コイルばねを圧縮させたものを作った。これを使用して、コイルばねの変位量に対するコイルばねにかかる総荷重を測定した（図８）。図８に示すように、実施例２のケーブル支持部材では、二段階に  変位量に対するコイルばねにかかる総荷重の傾きを変えることができる。変位量が小さい段階（一段階目）では、ケーブル支持部材には比較的小さな反発力が生じるだけだが、ケーブル支持部材が大きく変形し、コイルばねの変位量が大きくなると（二段階目）、ケーブル支持部材に大きな反発力が生じるようになる。つまり、ケーブル支持部材が大きく変形するような、異常な状態にならない限り、ケーブル支持部材のコイルばねに大きな荷重がかからず、駒部材に大きな負荷がかからないため、実施例１のケーブル支持部材に比べ、実施例２のケーブル支持部材の方が長寿命化が図れる。
【００３１】
実施例３
実施例３と実施例２との違いは、実施例３の左右のコイルばねのばね定数が異なっている点にある（実施例３では、左右一方のコイルばねのばね定数は実施例２のと同じとし、実施例３のもう一方のコイルのばね定数をより大きいものとしている）。実施例３でも、ケーブル支持部材の組立ての段階で、直線状の状態での圧縮コイルばねにかかる総荷重が１００Ｎとなるように非伸縮性線材の長さを調整して、左右両方の圧縮コイルばねを圧縮させたものを作った。これを使用して、コイルばねの変位量に対する、コイルばねにかかる総荷重を測定した（図８）。実施例３のケーブル支持部材は、実施例２のケーブル支持部材と同様に、変位量に対するコイルばねにかかる総荷重の傾きを二段階とすることができる。そして、実施例２のケーブル支持部材と異なるのは、左右の圧縮コイルばねのばね定数を調整すると、一段目の変位量に対するコイルばねにかかる荷重の傾きと比較した、二段目のものの傾きをいろいろと調整しやすい点があげられる。
【００３２】
実施例４乃至実施例６
実施例４は実施例１の、実施例５は実施例２の、及び実施例６は実施例３の、それぞれに対応する応用例である。
【００３３】
図７は、実施例４のケーブル支持部材の長手方向を示す模式図である。実施例１のケーブル支持部材との主な相違点は、駒部材３２の内部であって、かつ非伸縮性線材３３の外側に密着コイルばね３８を設けている点であり、この密着コイルばね３８をスリーブ部材３５により外側から把持している。実施例４では、ケーブル支持部材の組立て段階で、直線状態で圧縮コイルばね３４に対して荷重が１００Ｎとなるように非伸縮性線材３３の長さを調整して（このとき密着コイルばね３８には荷重を加えていない。つまり、密着コイルばね３８は引っ張られていない状態でスリーブ部材３５でとめられている。）、圧縮コイルばね３４を圧縮させたものをつくった。これを使用して、コイルばねの変位量に対する、コイルばねにかかる総荷重を測定した（図８）。実施例５及び実施例６も同様に作成し、コイルばねの変位量に対する、コイルばねにかかる総荷重を測定した（図８）。
【００３４】
図８によると、実施例４は実施例１と、実施例５は実施例２と、及び実施例６は実施例３と、それぞれ実質的な違いがない。ただし、ケーブル支持部材の本体内部に密着コイルばねを有しており、その分ケーブル支持部材の直進性が安定している。
【００３５】
実施例７乃至実施例９
実施例７は実施例４の、実施例８は実施例５の、及び実施例９は実施例６の、それぞれに対応する応用例である。実施例７乃至実施例９と実施例４乃至実施例６の違いは、実施例７乃至実施例９のケーブル支持部材の組立て段階において、直線状態で密着コイルばね３８にかかる荷重が１００Ｎとなるように、密着コイルばね３８を延伸させ、スリーブ部材３５で固定して作った（このとき圧縮コイルばね３４には荷重を加えていない。）点にある。
【００３６】
これらのケーブル支持部材を使用して、コイルばねの総変位量に対する、コイルばねにかかる総荷重を測定したところ、図８のようになった。図８によると、実施例７は実施例４と、実施例８は実施例５と、及び実施例９は実施例６と、それぞれ実質的な違いがない。ただし、図８の横軸の変位量のマイナス側を見るとわかるように、実施例７乃至実施例９のケーブル支持部材の方がこの範囲で傾きが小さいため、その組立時の総荷重を狙いの荷重に調整して作るのは容易であると言える。
【００３７】
表１は、各実施例のケーブル支持部材に、どのようなコイルばねを使用したのかを示す表である。
【表１】
2015031320.tif 000003
【００３８】
表２は、表１に記載のコイルばねの仕様を示すものである。
【表２】
2015031320.tif 000004
【００３９】
以下、本発明のケーブル支持部材の利用方法に関して、ケーブル２とケーブル支持装置３との組立体１について、図９及び図１０を使用して説明する。
なお、本明細書における用語の「ケーブル」は、電気ケーブルや光ケーブルだけでなく、油圧又は空圧動力供給用の柔軟な流体チューブ等も含む「ケーブル類」を意味する用語として用いられている。
【００４０】
図９は、ケーブル２とケーブル支持装置３との組立体１の直線状に延びる部分における横断面図である。図９の組立体１は、ケーブル支持装置３と、複数本、この例では８本のケーブル２を具備する。ケーブル２は、本実施形態では、横方向（図９の紙面に垂直）に往復直線移動をする移動体（図示せず）に接続されてこの移動体の位置の変化に追随するように、略横Ｕ字状に布線されて、ケーブル２のＵ字の上辺と下辺の長さを変化させることにより、移動体の位置の変化に追随することが意図されている。
【００４１】
ケーブル支持装置３は、ケーブル２を動的に支持するためにケーブル２に沿って延びてケーブル２とともに移動可能であるように、やはり略Ｕ字状に任意の位置で湾曲可能な多関節型のケーブル支持部材３１（この例では１本）と、ケーブル支持部材３１の長手方向に略直交して延びてケーブルの位置を規制する複数本の棒状のケーブル保持部材３９を具備している。
【００４２】
図には示されていないが、組立体１は、その両端部において、複数のケーブル２と、ケーブル支持装置３のケーブル支持部材３１とを互いに固定するためのバンド状のクランプ金具も具備している。
【００４３】
ケーブル保持部材３９は、この例では、合成樹脂製の円柱棒状のものであって、その長手方向の中央付近で、ケーブル支持部材３１の駒部材３２に設けられた保持部材取付穴３２ｄに挿入されている。
【００４４】
図９では、ケーブル保持部材３９の外径を拡大するために被せられたスリーブ部３９ａを駒部材３２の左右両側に有し、端部に固定された端板３９ｂとを有している。左右両側にスリーブ部３９ａは、複数のケーブル２が、ケーブル支持部材３１により分断されることなく横に効率的に配置可能となるように設けられている。端板３９ｂは、図９では表現されないが円形の板であって、スリーブ部３９ａの外径より大きな径を有している。端板３９ｂにより、ケーブル２の横方向の位置が規制される。
【００４５】
また、ケーブル保持部材取付穴３２ｄは全ての駒部材３２に設けられているが、全ての駒部材３２にケーブル保持部材３９が取り付けられるわけではなく、本実施形態では、ケーブル支持装置３の模式的な平面図である図１０に示されるように、ケーブル保持部材３９は、駒部材４個おきに１本設けられている。
【００４６】
次に、組立体１のケーブル２とケーブル支持装置３との位置関係について説明する。
図９の組立体１は、ケーブル２が略Ｕ字状に布線されたときにケーブル保持部材３９よりも外側に位置するように、即ち、湾曲部においては、ケーブル保持部材３９よりも外周側に位置するように形成されている。
【００４７】
また、本組立体１は、図９に示されるように、ケーブル２の上端（外端）がケーブル支持装置３の頂上部よりも上側（外側）に突出するように構成されている。このため、例えばケーブル２が横Ｕ字状に布線されたときの下辺側に通常は設けられている基礎面（図示せず）に対しては、ケーブル支持装置３ではなくケーブル２が接触する。またこのとき、ケーブル２は、湾曲したケーブル支持部材３１の反発力に基づく力を、ケーブル保持部材３９を介して受けて基礎面に押し付けられ、ケーブル支持部材と基礎面の接触による騒音、振動が発生する事無く、ケーブル及びケーブル支持装置の湾曲部の高さを抑えることが出来る。
【００４８】
前述までの各実施形態は、ケーブルが、水平に略横Ｕ字状に布線されるものとして説明されたが、本発明においてはケーブルの布線の方向は鉛直方向又は斜め方向であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明に係る自立型ケーブルは、例えば機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置等に組み込まれたロボット走行装置等に適用が可能である。
【符号の説明】
【００５０】
３１    ケーブル支持部材
３２    駒部材
３３    非伸縮性線材
３４    圧縮コイルばね
３５    スリーブ部材
３６    止め具
３７    圧縮制限部材
３８    密着コイルばね
３９    ケーブル保持部材
【図１】
2015031320.tif 000005
【図２】
2015031320.tif 000006
【図３】
2015031320.tif 000007
【図４】
2015031320.tif 000008
【図５】
2015031320.tif 000009
【図６】
2015031320.tif 000010
【図７】
2015031320.tif 000011
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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