(57)【要約】【課題】センサと撮像機器を備える撮像システムにおいてセンサの設置位置に対する撮像カメラの設定の手間を解消する。【解決手段】  所定のタイミングパターンで発光する発光部を有し、検知領域の変化を感知して反応信号を出力するセンサと、撮像した撮像画像を出力する撮像部２１、撮像部２１の撮像方向を設定する駆動パラメータに基づいて撮像部２１を駆動する駆動部２６、駆動パラメータを生成して駆動部２６を制御する制御部２４、及び駆動パラメータを記憶する記憶部２５を有する撮像装置２０とを備え、撮像装置２０は、撮像部２１を駆動して取得した前記撮像画像から前記所定のタイミングパターンで発光する画像変化を検出し、前記画像変化から発光位置を特定して前記センサの発光位置での前記駆動パラメータを前記センサの設置位置と対応づけて記憶部２５に記憶する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のタイミングパターンで発光する発光部を有し、検知領域の変化を感知して前記感知の結果を示す反応信号を出力するセンサと、
撮像した撮像画像を出力する撮像部、前記撮像部の撮像方向を設定する駆動パラメータに基づいて前記撮像部を駆動する駆動部、前記駆動パラメータを生成して前記駆動部を制御する制御部、及び前記駆動パラメータを記憶する記憶部を有する撮像装置とを備え、
前記制御部は、前記センサの前記反応信号が検知領域の変化を感知したことを示す場合、前記センサの設置位置に対応した前記駆動パラメータに制御し、
前記撮像装置は、前記撮像部を駆動して取得した前記撮像画像から前記所定のタイミングパターンでの画像変化を検出し、前記画像変化から発光位置を特定して、特定した発光位置が撮像可能な前記駆動パラメータを前記センサの設置位置と対応づけて前記記憶部に記憶するものである
ことを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記センサへ前記所定のタイミングパターンの発光を指示し、前記センサとの間の通信時間を計測した時間に応じて前記発光部の発光タイミングと前記撮像画像の画像変化検出タイミングを調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記撮像画像から検出する画像変化は、前記撮像画像における輝度信号の時間変化及び色信号の時間変化のうち少なくとも一方から検出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記前記駆動パラメータは、前記撮像部を駆動する水平角度情報と垂直角度情報とからなる
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記センサを異なる位置で複数備えるものであって、
前記撮像装置は、前記複数のセンサのうち１つずつ前記センサについて前記所定の時間間隔の発光の指示をし、前記画像変化から発光位置を特定して前記発光を指示したセンサの発光位置での前記駆動パラメータを対応づけて記憶する
ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項６】
撮像した撮像画像を出力する撮像部と、
前記撮像部の撮像方向を設定する駆動パラメータに基づいて前記撮像部を駆動する駆動部と、
前記駆動パラメータを生成して前記駆動部を制御する制御部と、
前記駆動パラメータを記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、発光部を有し、検知領域の変化を感知して前記感知の結果を示す反応信号を出力するセンサに所定のタイミングパターンでの発光を指示し、前記撮像部を駆動して取得した前記撮像画像から前記タイミングパターンで画像変化を検出し、前記画像変化から発光位置を特定して前記記憶部に特定した前記センサの発光位置での前記駆動パラメータを前記センサと対応づけて前記記憶部に記憶させることを特徴とする
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、センサから得られる検知情報に基づき撮像カメラを駆動して撮像する撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、検知領域の変化を感知して反応信号を出力するセンサを用いて、検知結果に基づいてパン・チルト機構を駆動して撮像カメラを旋回させて反応信号が得られたセンサの検知領域を撮像対象として撮像するシステムが提案されている。例えば特許文献１では、赤外線センサなどを用いた侵入センサからセンサ情報を受信すると、検出したセンサを識別し、侵入物体を撮像カメラで撮影できるよう駆動手段に指示を行って侵入物体を撮像カメラで撮影する。また、侵入物体の移動速度や移動方向を予測し、予測結果に従い撮像カメラを駆動することで侵入物体を追跡する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７３８７２号公報（第５−１４頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のような撮像システムでは、センサと撮像カメラの位置関係を把握するため撮像システムの設置段階で、設置したセンサの設置位置に合わせて撮像カメラの向ける位置を調整し記憶するという設定を実施する必要があり、手間がかかるという問題があった。特に配置したセンサの数が増えれば増えるほど撮像システムの設置の手間が増える。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、手間のかかる設置設定を必要としない撮像システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る撮像システムにおいては、所定のタイミングパターンで発光する発光部を有し、検知領域の変化を感知して前記感知の結果を示す反応信号を出力するセンサと、撮像した撮像画像を出力する撮像部、前記撮像部の撮像方向を設定する駆動パラメータを制御する制御部、前記駆動パラメータに基づいて前記撮像部を駆動する駆動部、及び前記駆動パラメータを記憶する記憶部を有する撮像装置とを備え、前記制御部は、前記センサの前記反応信号が検知領域の変化を感知したことを示す場合、前記センサの設置位置に対応した前記駆動パラメータに制御するものであり、前記撮像装置は、前記撮像部を駆動して取得した前記撮像画像から前記所定のタイミングパターンでの画像変化を検出し、前記画像変化から発光位置を特定して、特定した発光位置が撮像可能な前記駆動パラメータを前記センサの設置位置と対応づけて記憶するものであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、センサを設置した後に、センサが有する発光部を発光させるとともに駆動させた撮像部から得られた撮像画像から発光位置を特定することで発光させたセンサが撮像できる位置の撮像部の駆動パラメータを記憶させていくことができるので、設置したセンサの設置位置に合わせて撮像部の向ける位置を調整し記憶するという手間のかかる設置設定が必要なくなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる撮像システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】画像処理部２２が分割する撮像画面の一例を示す図である。
【図３】ＬＥＤの発光動作と撮像画面上の輝点のタイミングを示す図である。
【図４】撮像装置２０の初期設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】不揮発性メモリ２５の記憶内容の一例を示す図である。
【図６】撮像装置２０の通常時の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態にかかる撮像システム１の構成図である。撮像システム１は、複数のセンサ１１、１２、及び１３と撮像装置２０とから構成される。図１では本実施の形態にかかる撮像システム１が３つのセンサを備えるものとして示すが、センサの数は１つでも３つ以外の複数でも構わない。
【００１０】
まずはセンサ１１、１２、及び１３について説明する。センサ１１、１２、及び１３は、検知領域の変化を感知して反応信号を出力する。センサ１１、１２、及び１３は、例えば焦電型赤外線センサを用いて人の存在を検知する人感センサなどであって、入り口や通路等の人の侵入を検知したい場所に設置される。人感センサは、検知領域に人が侵入することで検知領域の変化を感知することで人の存在を検知する。以下、センサ１１を人感センサ１１として説明する。
【００１１】
人感センサ１１は、検知領域の変化の検知結果を知らしめるための反応信号を出力する通信モジュールを有する。通信モジュールは、例えば無線通信モジュールであって、撮像装置２０が備える制御部２４と通信可能に接続され、決められた通信プロトコルに従って、検知領域の変化の検知結果を知らしめるための反応信号を発信する。用いられる通信プロトコルは、例えば家電機器のネットワークで使用されるＥＣＨＯＮＥＴ  Ｌｉｔｅプロトコルである。通信プロトコルは、ＥＣＨＯＮＥＴ  Ｌｉｔｅプロトコルに限定するものではなく、例えばＨＴＴＰプロトコル等を用いた他の通信プロトコルであってもよい。
【００１２】
また、人感センサ１１は、発光部を有する。発光部は、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅともいう）であって、順方向に電圧を加えた際に発光するものである。発光部は、様々な角度から発光していることが分かるように光拡散材等を使用して広範囲に発光できることが望ましい。発光の実行は、例えば制御部２４からの指示に基づいて所定の期間に所定の時間間隔で実行する。
【００１３】
人感センサ１１は、焦電型赤外線センサ、ＬＥＤ、通信モジュールを単一の筐体に収め、電池で動作する形態であってもよいし、屋内に設置される場合はエアコン等の他の機器に内蔵される形態であっても構わない。他の機器に内蔵される形態であれば、他の機器から電源の供給が受けられるので、単体で電源をもたずに済むことができる。
【００１４】
センサ１２及び１３についても人感センサ１１と同様の構成及び作用を有する。ただし、それぞれのセンサ１１、１２、及び１３は、全てが人感センサとして焦電型赤外線センサであることに限らず、超音波センサ等の他のセンサであっても構わない。また、通信モジュールとしてＺｉｇＢｅｅ（登録商標）や特定省電力無線、無線ＬＡＮ等様々な方式での通信モジュールであっても構わない。
【００１５】
それぞれのセンサは、それぞれ異なる位置に配置されることで異なる検知領域の変化の検知結果を取得できることになる。ただし、検知領域の変化の検知結果に基づいて、変化のあった検知領域について撮像装置２０による撮像画像を取得する為には撮像カメラ２１の撮像できる領域内で配置する必要がある。
【００１６】
次に、撮像装置２０について説明する。撮像装置２０は、撮像した撮像画像を出力する撮像カメラ２１、撮像カメラ２１が撮像した撮像画像を処理する画像処理部２２、及び画像処理部２２で画像処理された画像を記録又は表示する記録表示部２３を備える。また、撮像カメラ２１、画像処理部２２及び記録表示部２３を制御する制御部２４を備え、制御部２４には情報を記憶する為の記憶部として不揮発性メモリ２５が接続されている。
【００１７】
撮像カメラ２１は、撮像空間をスキャンして得られた撮像画像（映像信号）を画像処理部２２へ出力する。撮像カメラ２１は、オートフォーカス機能やオートアイリス機能等の基本機能を備える。ズーム機能があれば制御部２４の指示に基づいて拡大された所望の撮像対象位置の撮像画像を取得することができる。
【００１８】
また、カメラ部分をパン動作及びチルト動作が可能になるような駆動部２６を備える。駆動部２６は、制御部２４の指示に基づいてカメラ部分を駆動して撮像対象領域を変更する。
【００１９】
画像処理部２２は、撮像カメラ２１の撮像画像にノイズ除去や輪郭補正などの画像処理を施し記録表示部２３に出力する。また、画像処理部２２は、撮像画像の画面を複数のブロック領域に分割してブロック領域毎に輝度信号の時間変化を検出する。そして一定の時間間隔で一定の輝度が検出されるブロック領域を検出する機能を有する。
【００２０】
図２は、画像処理部２２が分割する撮像画面の一例を示す図である。図２では撮像画像の画面を８行８列のブロック領域に分割しており、左上のブロック領域を１行１列目とした場合、５行３列目のブロック領域に物体Ａが撮像されている様を表している。物体Ａが一定の時間間隔で一定の輝度を発生させるものであれば、画像処理部２２は、一定の時間間隔で一定の輝度が検出されるブロックとして、５行３列目のブロック領域を検出する。
【００２１】
図３は、人感センサが有する発光部の発光パターンと、画像処理部２２が検出する輝度検出結果とを示す図である。図３（ａ）は、人感センサ１１のＬＥＤの発光パターンを示したもので、図３（ｂ）は、画像処理部２２が検出する輝度検出結果を示す。人感センサ１１のＬＥＤは、時刻ｔ１０、ｔ１１、及びｔ１２に一定の時間ＬＥＤを発光する。撮像カメラ２１の撮像空間に人感センサ１１がある場合、撮像カメラ２１からの撮像画像について画像処理部２２で輝度検出することで、時刻ｔ２０、ｔ２１、及びｔ２２に一定の時間で一定の輝度変化が検出される。時刻ｔ１０と時刻ｔ２０との時間差は撮像から輝度検出にかかるタイムラグに相当する。
【００２２】
記録表示部２３は、画像処理部２２を介して入力された撮像画像をＨＤＤ（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｄｒｉｖｅ）などに記録する。ただし、ＨＤＤに限定するものではなく、メモリカードや光ディスクといった記録媒体であっても構わない。適宜、画像圧縮やフレーム変換などを行なって記録することで撮像画像のデータ量を減らして記録することができる。また、暗号化を施した上で記録することで、改ざんの抑止が可能になる。
【００２３】
また、画像処理部２２を介して入力された撮像画像を液晶モニタに表示する。ただし、液晶モニタに限定するものではなく、有機ＥＬディスプレイや携帯端末などの情報処理機器も利用できる。
【００２４】
制御部２４は、撮像装置２０の各部の動作を制御するとともに、人感センサのＬＥＤを制御し、また人感センサの検知信号を受信して撮像装置２０を制御する。
【００２５】
次に、本実施の形態にかかる撮像システム１におけるシステム設置時の動作の流れについて説明する。図４は、複数のセンサを備えた撮像システム１のシステム設置時の動作の一例を示し、制御部２４の処理の流れを説明するフローチャートである。
【００２６】
制御部２４は、複数の人感センサのうち一つの人感センサを選択する。人感センサの選択は、例えば、複数の人感センサに登録番号を予め割り当てておき、その登録番号の順番で選択する。制御部２４は、選択した人感センサに対してＬＥＤを発光するコマンドを所定の時間間隔で送信して人感センサのＬＥＤを発光させる（Ｓ００１）。例えば、１秒ごとにＬＥＤの発光、消灯を３回繰り返す。これは人感センサ１１の無線通信モジュールにＬＥＤをＯＮ／ＯＦＦするＥＣＨＯＮＥＴ  Ｌｉｔｅプロパティを用意し、１秒ごとにセットコマンド送信することで実現する。なお、これらの時間は１秒に限るものではなく、回数についても３回に限るものではない。これらは、画像処理部２２が輝度信号の時間変化を検出するのに充分であればよく、通信に要する時間を計測し、その時間に応じて適応的に設定するようにしてもよい。周期的なものではなく決められたタイミングパターンを用いてＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦを制御することで、所望のＬＥＤの検出について誤検出を防止することができる。
【００２７】
次に制御部２４は、撮像カメラ２１を駆動し、撮像空間をスキャンする（Ｓ００２）。例えば撮像カメラ２１の撮像画角が水平方向に５０度で、駆動部２６の水平駆動角が１８０度の場合、撮像カメラ２１は第１角度領域を水平０度〜５０度、第２角度領域を４５度〜９５度、第３角度領域を９０度〜１４０度、第４角度領域を１３０度〜１８０度と４つの角度領域パターンに分けて、４つの角度領域パターンのうちから１つずつ一定期間撮像して次の角度領域パターンになるように撮像カメラ２１を駆動させることをいう。ここで、一定期間は画像処理部２２が輝度信号の時間変化を検出するのに充分な時間であればよい。
【００２８】
角度の調整はステッピングモータ等を使用すれば容易に実現できる。なお垂直方向についても概略同様に動作する。
【００２９】
画像処理部２２は、撮像カメラ２１から出力された撮像画像に対して、図２に示したような撮像画像を水平８ブロック、垂直８ブロックの６４ブロック領域毎に輝度信号の変化を検出する。制御部２４は、画像処理部２２の輝度信号の変化の検出結果から輝度変化の有無を検査し、輝度変化を示すブロック領域が１つもない場合（Ｓ００３：Ｎ）、撮像カメラ２１を駆動し次の角度領域パターンに移動させる（例えば垂直角は同じで、水平角を０度〜５０度から４５度〜９５度に）。輝度変化を示すブロック領域が検知され、その輝度変化のタイミングと制御部２４が指示したＬＥＤの発光タイミングとが同期したタイミングであった場合（Ｓ００３：Ｙ）、輝度変化を示すブロック領域が撮像画面の中心位置になるように撮像カメラ２１を駆動調整する。
【００３０】
例えば、撮像カメラ２１をＳ００３で検知したブロック領域が撮像画面の中心位置になるように撮像カメラ２１を微小駆動させて撮像空間をスキャンし（Ｓ００４）、輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心になるまで微小駆動が可能であれば（Ｓ００５：Ｙ）微小駆動をＳ００４に戻って撮像カメラ２１を微小駆動させて撮像空間をスキャンし、輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心になるまで微小駆動が可能でなければ（Ｓ００５：Ｎ）次のステップＳ００６に移行する。本動作にはいわゆる山登り制御を用いることができ、微小駆動は例えば数度ずつである。
【００３１】
輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心に移動しない場合（Ｓ００５：Ｎ）、つまり画像処理部２２の輝度信号の変化の検出結果が変わらずに輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心に収束していると判断した場合、又は微小駆動の駆動を繰り返して撮像カメラ２１の駆動端に到達した場合などは次のステップＳ００６に移行する。
【００３２】
輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心に近付くにつれて画像処理部２２のブロック分割を細かくすることでより精度良く輝度変化を示す位置を撮像画像の中心に合わせることができる。輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心に近付くにつれて微小駆動の駆動を細かい駆動に設定することも精度良く輝度変化を示す位置を撮像画像の中心に合わせるのに有効である。
【００３３】
制御部２４は、輝度変化を示すブロック領域が撮像画像の中心になった撮像カメラ２１の駆動パラメータ（水平の駆動角度及び垂直の駆動角度）をセンサ番号と関連付けて不揮発性メモリ２５に記憶する（Ｓ００６）。
【００３４】
図５は不揮発性メモリ２５に記憶される人感センサとその初期設定駆動パラメータを示す図である。図５は、人感センサ１１が撮像カメラの駆動パラメータを水平角度４０度、垂直角度を３０度に設定して駆動した位置において撮像カメラの撮像画面の中心に人感センサ１１が設置されていることを示す。同様に、人感センサ１２は、駆動パラメータを水平角度９０度、垂直角度を４０度に設定して駆動した位置において撮像カメラの撮像画面の中心に人感センサ１２が設置されていることを示す。人感センサ１３は、駆動パラメータを水平角度１５０度、垂直角度を３０度に設定して駆動した位置において撮像カメラの撮像画面の中心に人感センサ１２が設置されていることを示す。
【００３５】
次に制御部２４は、他の人感センサがあるか否かを検査する。他の人感センサがない場合（Ｓ００７：Ｎ）は終了する。他の人感センサがある場合（Ｓ００７：Ｙ）、人感センサを変更（Ｓ００８）し（例えば人感センサ１１から人感センサ１２へ）、再度Ｓ００１を実行する。本制御はすべての人感センサについて実行する。
【００３６】
なお、ある人感センサについて輝度変化がまったく検出されない場合、記録表示部２３に表示するなどしてユーザーに報知することで、人感センサが検出できなかったことをユーザー知らしめることができる。
【００３７】
このようにして、設置されたそれぞれの人感センサの位置に対応した撮像カメラの駆動位置について制御部２４は関連付けることが可能になる。
【００３８】
次に、本実施の形態にかかる撮像システム１における通常動作時の動作の流れを説明する。図６は撮像装置２０の通常動作時の動作の一例を示し、制御部２４の処理の流れを説明するフローチャートである。ここでは、人感センサ１３が検知領域の変化を感知して反応信号を出力したときの動作を説明する。
【００３９】
人感センサ１３が検知領域の変化を感知すると（Ｓ１０１）、ＥＣＨＯＮＥＴ  ＬｉｔｅプロトコルのＩＮＦ（通知）サービスにより制御部２４に通知する。制御部２４は不揮発性メモリ２５から人感センサ１３に対応した撮像カメラ２１の駆動パラメータ（水平角度１５０度、垂直角度３０度）を読み出す（Ｓ１０２）。
【００４０】
次に制御部２４は、撮像カメラ２１の駆動部２６を駆動して水平角度１５０度、垂直角度３０度の位置、すなわち人感センサ１３の設置位置にカメラを旋回し（Ｓ１０３）撮像を行う。記録表示部２３は撮像画像を記録又は表示する（Ｓ１０４）。
【００４１】
ここで撮像カメラ２１による人感センサの撮像位置をシステム設置時に行う動作について説明したが、本動作は人感センサの取り付け位置を変更した際にユーザーの指示によりいつでも行うことができ、またＬＥＤを定期的に発光して人感センサの位置を確認することにより、自動的にカメラ２１の位置を修正するようにしても良い。
【００４２】
なお、上記の例では人感センサの位置を検出する方法としてＬＥＤの輝度変化を検出する例を示したが、人感センサが有する発光部のＬＥＤが色信号の変化を生じさせるものであれば、制御部２４の指示に基づいて人感センサが有する発光部のＬＥＤについて色信号の変化を生じさせ、画像処理部２２が色信号の変化を検出することでＬＥＤ、つまりは人感センサの位置を検出することも可能である。このとき、輝度信号の変化と色信号の変化の両方を用いて検知することで、よりＬＥＤの特定が容易になる。
【００４３】
また、いずれかの人感センサが対象物体を検知し、撮像カメラ２１を不揮発性メモリ２５の示す位置に駆動した後は、画像処理部２２において動きのあるブロックを追跡する等により撮像画像を利用して対象物体を追跡するように制御すればよいが、対象物体の追跡軌跡が画像中心から離れた位置にある場合は、画像中心から追跡軌跡に直角に交わる半直線を算出し、半直線と追跡軌跡の交点が画像中心となるよう撮像カメラ２１を駆動し、この駆動パラメータを不揮発性メモリ２５の別の領域に保存して、当該センサに対応する撮像カメラ２１の駆動パラメータとして利用するようにしてもよい。
【００４４】
以上のような本実施の形態にかかる撮像システムにより、センサと撮像カメラを設置する場合に、予めセンサに撮像カメラを調節しておく必要がなく、センサの位置を自動的に取得して撮像カメラを駆動することができる。
【００４５】
また一旦設置設定を行った後にセンサ位置の調節を行った場合でも自動的に補正を行うことができる。
【００４６】
制御部２４の機能は、電子回路などのハードウェア資源のみにより実現されてもよいし、ハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現されてもよい。ハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現される場合、制御装置の機能は、例えば制御プログラムがコンピュータにより実行されることによって実現される。より具体的には、制御装置の機能は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体に記録された制御プログラムが主記憶装置に読み出されて中央処理装置（ＣＰＵ：  Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により実行されることによって実現される。制御プログラムは、光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の通信回線を介して提供されてもよい。
【００４７】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１      撮像システム
１１，１２，１３  センサ
２１    撮像カメラ
２２    画像処理部
２３    記録表示部
２４    制御部
２５    不揮発性メモリ
２６    駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2015099966.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015099966.tif 000007
【図６】
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