(57)【要約】【課題】最大高さを低くすることができ、対象物を高速に且つ安定して搬送し、さらに、搬送目的場所の開口幅を狭くすることができる搬送ロボットを提供する。【解決手段】搬送ロボット（５０）を構成する第一従動リンク（８４）が、第一中間回転支点（Ｂ１）と第一先端側回転支点（Ｃ１）とを結ぶ直線に対して、第二従動リンク（８５）側に突出するように屈曲形状に形成されること、および、第二従動リンク（８５）が、第二中間回転支点（Ｂ２）と第二先端側回転支点（Ｃ２）とを結ぶ直線に対して、第一従動リンク（８４）側に突出するように屈曲形状に形成されることの少なくとも何れか一方が構成される。【選択図】図５
2015120236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
対象物を保持可能なヘッド部と、
前記ベース部における第一基端側回転支点を中心に回転可能に支持される第一駆動リンクと、
前記第一駆動リンクにおける第一中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記ヘッド部における第一先端側回転支点を中心に回転可能に支持される第一従動リンクと、
前記ベース部における第二基端側回転支点を中心に回転可能に支持される第二駆動リンクと、
前記第二駆動リンクにおける第二中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記ヘッド部における第二先端側回転支点を中心に回転可能に支持される第二従動リンクと、
前記ベース部に設けられ、前記ベース部に対して前記第一駆動リンクおよび前記第二駆動リンクを回転駆動することにより、前記ベース部に対する前記ヘッド部の位置を変更する駆動装置と、
を備え、
前記第一従動リンクが、前記第一中間回転支点と前記第一先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されること、および、前記第二従動リンクが、前記第二中間回転支点と前記第二先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第一従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されることの少なくとも何れか一方が構成される、
搬送ロボット。
【請求項２】
前記搬送ロボットは、
前記第一駆動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持し、且つ、前記第一従動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持する中間連結部と、
前記ベース部における第三基端側回転支点を中心に回転可能に支持され、前記中間連結部における第三中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一駆動リンクに対して並行に設けられる基端側並行リンクと、
前記中間連結部における第四中間回転支点を中心に回転可能に支持され、前記ヘッド部における第三先端側回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一従動リンクに対して並行に設けられる先端側並行リンクと、
を備える、請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記先端側並行リンクは、前記第四中間回転支点と前記第三先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成される、
請求項２に記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記駆動装置は、
１つの回転駆動源と、
前記回転駆動源の回転駆動力を前記第一駆動リンクおよび前記第二駆動リンクのそれぞれに伝達する伝達装置と、
を備える、請求項１〜３の何れか一項に記載の搬送ロボット。
【請求項５】
前記伝達装置は、
前記回転駆動源の出力軸に連結または形成される１つのウォームと、
前記第一駆動リンクにおいて前記第一基端側回転支点に設けられ、前記ウォームに噛み合う第一ウォームホイールと、
前記第二駆動リンクにおいて前記第二基端側回転支点に設けられ、前記ウォームに噛み合う第二ウォームホイールと、
を備える、請求項４に記載の搬送ロボット。
【請求項６】
前記ウォームの進み角は、前記第一ウォームホイールおよび前記第二ウォームホイールの少なくとも一方の回転に伴って当該ウォームホイールから前記ウォームへの動力が伝達される場合に、前記ウォームを回転させる進み角に設定される、請求項５に記載の搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を保持した状態で上下方向に搬送することができる搬送ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、複数の工作機械を並設した製造ライン等において、工作機械間にて被加工物を搬送するために、搬送装置を設置する。この種の搬送装置は、例えば特許文献１に記載されている。当該搬送装置において、被加工物を保持する搬送ロボットがレール梁に沿って移動可能に設けられる。そして、被加工物を保持した状態の搬送ロボットが工作機械の外部上方から内部へ進入することで、被加工物が工作機械の外部から内部に搬入される。また、被加工物を工作機械の内部から外部へ搬出する場合には、搬送ロボットが工作機械の外部上方から内部へ進入した後に、被加工物を保持し、外部上方へ移動することで行われる。
【０００３】
上記の他に、搬送ロボットは、例えば、特許文献２〜４に記載されている。特許文献２に記載の搬送ロボットは、レール梁に対して垂直方向に延びる棒状部材により構成されている。棒状部材がレール梁に対して上下移動することにより、被加工物を保持するヘッド部が上下移動する。
【０００４】
特許文献３に記載の搬送ロボットは、二本の並行リンクを有する。各並行リンクの上端側がレール梁に移動可能に設けられ、各並行リンクの下端側が被加工物を保持するヘッド部に連結され、二本の並行リンクの上端側の離間距離を変更することによりヘッド部の高さを上下させることが記載されている。また、特許文献４に記載の搬送ロボットは、シングルアームのリンク機構により構成され、アームの基端側がレール梁に支持され、アームの先端側にて被加工物が保持される。
ところで、上述した工作機械の間にて被加工物を搬送する搬送ロボットではないが、被加工物の位置および姿勢を変化させる装置として四自由度パラレルロボットが、特許文献５に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−６６８７８号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４９２６９号公報
【特許文献３】特開２０１１−１２５９５０号公報
【特許文献４】特許第５１６０７００号公報
【特許文献５】特許第４２８９５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１，２に記載の搬送ロボットは、対象物を上方に移動させた状態において、上方に高く延びる。搬送ロボットの最大高さが設置工場の高さ制限を超えている場合には、当該装置を設置できない。そのため、搬送ロボットの最大高さを低くすることが求められる。
【０００７】
また、特許文献３に記載の搬送ロボットは、対象物を上方に上げた状態において、二本の並行リンクの間が広がっている。そのため、対象物を搬送する工作機械等における上方の開口幅を十分に確保しなければならない。工作機械等の上方の開口幅を大きくすると、工作機械等の幅寸法を拡大せざるを得なくなり、搬送ロボットが工作機械の幅の小型化に対して制約となる。
【０００８】
また、特許文献４に記載の搬送ロボットは、シングルアームのリンク機構であるため、対象物を高速に且つ安定して搬送することができない。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、最大高さを低くすることができ、対象物を高速に且つ安定して搬送し、さらに、搬送目的場所の開口幅を狭くすることができる搬送ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（請求項１）本手段に係る搬送ロボットは、ベース部と、対象物を保持可能なヘッド部と、前記ベース部における第一基端側回転支点を中心に回転可能に支持される第一駆動リンクと、前記第一駆動リンクにおける第一中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記ヘッド部における第一先端側回転支点を中心に回転可能に支持される第一従動リンクと、前記ベース部における第二基端側回転支点を中心に回転可能に支持される第二駆動リンクと、前記第二駆動リンクにおける第二中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記ヘッド部における第二先端側回転支点を中心に回転可能に支持される第二従動リンクと、前記ベース部に設けられ、前記ベース部に対して前記第一駆動リンクおよび前記第二駆動リンクを回転駆動することにより、前記ベース部に対する前記ヘッド部の位置を変更する駆動装置と、を備える。
【００１１】
前記第一従動リンクが、前記第一中間回転支点と前記第一先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されること、および、前記第二従動リンクは、前記第二中間回転支点と前記第二先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第一従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されることの少なくとも何れか一方が構成される。
【００１２】
本手段に係る搬送ロボットは、第一駆動リンクおよび第一従動リンクと、第二駆動リンクおよび第二従動リンクとの二系統の並行リンクを備える。従って、当該搬送ロボットは、シングルアームのリンク機構の場合に比べて、安定して且つ高速に対象物を搬送できる。
【００１３】
また、当該搬送ロボットは、ベース部とヘッド部とをリンク機構により連結しているため、ヘッド部をベース部に近付けた状態において、リンク機構の張り出し部分が小さい。例えば、工作機械等の上方に当該搬送ロボットを配置する場合において、搬送ロボットの最大高さを低くすることができる。
【００１４】
さらに、当該搬送ロボットにおいて、第一従動リンクが、第一中間回転支点と第一先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されること、および、第二従動リンクが、第二中間回転支点と第二先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、第一従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されることの少なくとも何れか一方が構成される。当該構成によって、仮に第一従動リンクおよび第二従動リンクが直線状の部材である場合に比べると、第一従動リンクと第二従動リンクとのヘッド部側の離間距離が狭くなる。従って、搬送ロボットによる搬送目的場所の開口幅を狭くすることができる。
【００１５】
本手段に係る搬送ロボットの好適な実施態様について以下に説明する。
（請求項２）前記搬送ロボットは、前記第一駆動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持し、且つ、前記第一従動リンクを前記第一中間回転支点に対して回転可能に支持する中間連結部と、前記ベース部における第三基端側回転支点を中心に回転可能に支持され、前記中間連結部における第三中間回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一駆動リンクに対して並行に設けられる基端側並行リンクと、前記中間連結部における第四中間回転支点を中心に回転可能に支持され、前記ヘッド部における第三先端側回転支点を中心に回転可能に支持され、且つ、前記第一従動リンクに対して並行に設けられる先端側並行リンクと、を備えるようにしてもよい。
【００１６】
つまり、第一基端側回転支点、第一中間回転支点、第三基端側回転支点および第三中間回転支点が、平行四辺形の頂点を構成する。このことにより、中間連結部におけるベース部に対する姿勢が、一定の状態に維持される。さらに、第一中間回転支点、第一先端側回転支点、第四中間回転支点および第三先端側回転支点が、平行四辺形の頂点を構成する。このことにより、ヘッド部における中間連結部に対する姿勢が一定の状態に維持される。つまり、ヘッド部におけるベース部に対する姿勢が、一定の状態に維持される。従って、対象物の姿勢を安定した状態で、対象物を搬送できる。
【００１７】
（請求項３）また、前記先端側並行リンクは、前記第四中間回転支点と前記第三先端側回転支点とを結ぶ直線に対して、前記第二従動リンク側に突出するように屈曲形状に形成されるようにしてもよい。基端側並行リンクおよび先端側並行リンクを有する場合に、先端側並行リンクを上記構成とすることによって、第一従動リンクと第二従動リンクとのヘッド部側の離間距離に加えて、先端側並行リンクと第二従動リンクとのヘッド部側の離間距離が狭くなる。従って、搬送ロボットによる搬送目的場所の開口幅を狭くすることができる。
【００１８】
（請求項４）また、前記駆動装置は、１つの回転駆動源と、前記回転駆動源の回転駆動力を前記第一駆動リンクおよび前記第二駆動リンクのそれぞれに伝達する伝達装置と、を備えるようにしてもよい。これにより、第一駆動リンクと第二駆動リンクとの回転位相の同期を容易にとることができる。
【００１９】
（請求項５）また、前記伝達装置は、前記回転駆動源の出力軸に連結または形成される１つのウォームと、前記第一駆動リンクにおいて前記第一基端側回転支点に設けられ、前記ウォームに噛み合う第一ウォームホイールと、前記第二駆動リンクにおいて前記第二基端側回転支点に設けられ、前記ウォームに噛み合う第二ウォームホイールと、を備えるようにしてもよい。これにより、大きな減速比を確保しつつ、第一駆動リンクと第二駆動リンクとの回転位相の同期を容易にとることができる。
【００２０】
（請求項６）また、前記ウォームの進み角は、前記第一ウォームホイールおよび前記第二ウォームホイールの少なくとも一方の回転に伴って当該ウォームホイールから前記ウォームへの動力が伝達される場合に、前記ウォームを回転させる進み角に設定されるようにしてもよい。つまり、伝達装置にてセルフロックが作用しないことになる。その結果、例えば、リンクなどが外部からの衝撃力を受けた場合に、ウォームが回転することによって、ウォームホイールとウォームとの噛み合い歯の負荷が低減する。従って、噛み合い歯の寿命が長くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態の搬送装置の斜視図である。
【図２】図１の搬送装置を構成する支柱とレール梁の連結部分における搬送方向に直交する方向の拡大断面図である。
【図３】図１の搬送装置を構成する複数のレール梁の連結部分における搬送方向に直交する方向の拡大断面図である。
【図４】図１の搬送装置を構成する搬送ロボットの斜視図である。
【図５】図４の搬送ロボットの正面図である。
【図６】図４の搬送ロボットの右側面図である。
【図７】図４の搬送ロボットの背面図である。
【図８】図４の搬送ロボットを構成する減速機の構成図である。
【図９】搬送ロボットの模式図であって、上下駆動モータによる駆動力がウォームから第一、第二ウォームホイールへの伝達力の大きさを示す。
【図１０】搬送ロボットの模式図であって、第一駆動リンクが上方向への衝撃力を外部から受けた場合において、第一ウォームホイールからウォームへの伝達力の大きさを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（１．搬送装置１００の概要説明）
搬送装置１００について、図１を参照して説明する。搬送装置１００は、複数の工作機械（図示せず）等を並設した製造ラインに適用され、複数の工作機械等の間にて搬送対象物である被加工物を搬送する装置である。
【００２３】
図１に示すように、搬送装置１００は、設置場所に固定される基台部１０と、対象物Ｗ１，Ｗ２を保持した状態で、基台部１０に搬送方向へ移動可能に支持される搬送ロボット５０（移動体に相当）とを備える。
【００２４】
基台部１０は、複数の支柱１１，１２と、第一列における複数のレール梁２１，２２と、第一列のガイドレール２３と、第二列における複数のレール梁２６，２７と、第二列のガイドレール２８と、複数の柱梁用の連結部材３１〜３８と、複数の梁間用の連結部材４１〜４４とを備える。
【００２５】
支柱１１，１２は、座部１１１，１１２，１２１，１２２と、本体部１１３，１２３と、上端部材１１４，１１５，１２４，１２５とを備える。座部１１１，１１２，１２１，１２２は、それぞれ設置場所に位置決めされる。
【００２６】
第一、第二の本体部１１３，１２３は、中空角材により長方形枠状に形成される。なお、第一、第二の本体部１１３，１２３は、枠状に形成したが、それぞれの柱部分を独立した棒状部材としてもよい。
【００２７】
第一の本体部１１３と第二の本体部１２３とは、搬送方向に離れて配置される。さらに、第一の本体部１１３と第二の本体部１２３は、長方形枠が搬送方向に対向するように配置される。第一の本体部１１３と第二の本体部１２３との間には、複数の工作機械が設置される。第一の本体部１１３は、座部１１１，１１２上に例えば溶接により固定され、第二の本体部１２３は、座部１２１，１２２上に例えば溶接により固定される。
【００２８】
上端部材１１４，１１５，１２４，１２５は、例えばＩ形鋼（ＪＩＳ  Ｇ３１９２）により形成される。上端部材１１４は、第一の本体部１１３の上端の一方角部に例えば溶接により固定される。上端部材１１５は、第一の本体部１１３の上端の他方角部に例えば溶接により固定される。また、上端部材１２４は、第二の本体部１２３の上端の一方角部に例えば溶接により固定される。上端部材１２５は、第二の本体部１２３の上端の他方角部に例えば溶接により固定される。
【００２９】
第一列における一方のレール梁２１と他方のレール梁２２は、例えばＩ形鋼（ＪＩＳ  Ｇ３１９２）により形成され、搬送方向である長手方向に延在するように構成される。つまり、第一列のレール梁２１，２２は、それぞれの端部を突き合わせた状態で位置決めされる。
【００３０】
第一列における一方のレール梁２１の一端側は、第一の支柱１１における上端部材１１４の上面に配置される。第一列における他方のレール梁２２の一端側は、第二の支柱１２における上端部材１２４の上面に配置される。このようにして、第一列における複数のレール梁２１，２２は、第一の支柱１１と第二の支柱１２との間を架設する。第一列における複数のレール梁２１，２２の上面には、第一列のガイドレール２３が設けられる。第一列のガイドレール２３は、例えば、ＬＭガイドなどを適用する。
【００３１】
ここで、第一列の一方のレール梁２１の他端側と他方のレール梁２２の他端側の突き合わせ位置は、支柱１１，１２からずれた位置に位置する。つまり、突き合わせ位置は、支柱１１，１２によって支持されていない。この部分は、後述する連結部材４１，４２により連結される。
【００３２】
第二列における一方のレール梁２６と他方のレール梁２７は、例えばＩ形鋼（ＪＩＳ  Ｇ３１９２）により形成され、搬送方向である長手方向に延在するように構成される。つまり、第二列のレール梁２６，２７は、それぞれの端部を突き合わせた状態で位置決めされる。
【００３３】
さらに、第二列における複数のレール梁２６，２７は、第一列における複数のレール梁２１，２２に平行に配置される。また、第二列における一方のレール梁２６の一端側は、第一の支柱１１における上端部材１１５の上面に配置される。第二列における他方のレール梁２７の他端側は、第二の支柱１２における上端部材１２５の上面に配置される。このようにして、第二列における複数のレール梁２６，２７は、第一の支柱１１と第二の支柱１２との間を架設する。第二列における複数のレール梁２６，２７の上面には、第二列のガイドレール２８が設けられる。第二列のガイドレール２８は、例えば、ＬＭガイドなどを適用する。
【００３４】
ここで、第二列の一方のレール梁２６の他端側と他方のレール梁２７の他端側の突き合わせ位置は、支柱１１，１２からずれた位置に位置する。つまり、突き合わせ位置は、支柱１１，１２によって支持されていない。この部分は、後述する連結部材４３，４４により連結される。
【００３５】
柱梁用の連結部材３１〜３８（第一、第二の連結部材に相当）は、Ｕ字状に形成される。柱梁用の連結部材３１〜３８は、例えば、溝形鋼（ＪＩＳ  Ｇ３１９２）により形成される。柱梁用の連結部材３１，３２は、第一の支柱１１における上端部材１１４と第一列のレール梁２１とを連結する。柱梁用の連結部材３３，３４は、第一の支柱１１における上端部材１１５と第二列のレール梁２６とを連結する。柱梁用の連結部材３５，３６は、第二の支柱１２における上端部材１２４と第一列のレール梁２２とを連結する。柱梁用の連結部材３７，３８は、第二の支柱１２における上端部材１２５と第二列のレール梁２７とを連結する。ここで、図１において、柱梁用の連結部材３１，３３，３５，３７は図１の手前側に位置し、柱梁用の連結部材３２，３４，３６，３８は図１の奥側に位置する。
【００３６】
梁間用の連結部材４１，４２（第三の連結部材に相当）は、第一列における複数のレール梁２１，２２を搬送方向に連続的に接続する。具体的には、梁間用の連結部材４１は、第一列における一方のレール梁２１の下面と他方のレール梁２２の下面とを連結する。梁間用の連結部材４２は、第一列における一方のレール梁２１の側面と他方のレール梁２２の側面とを連結する。
【００３７】
梁間用の連結部材４３，４４（第三の連結部材に相当）は、第二列における複数のレール梁２６，２７を搬送方向に連続的に接続する。具体的には、梁間用の連結部材４３は、第二列における一方のレール梁２６の下面と他方のレール梁２７の下面とを連結する。梁間用の連結部材４４は、第二列における一方のレール梁２６の側面と他方のレール梁２７の側面とを連結する。
【００３８】
搬送ロボット５０は、第一列における複数のレール梁２１，２２と、第二列における複数のレール梁２６，２７とに、両持ち支持される。搬送ロボット５０は、主として、レール梁２１，２２，２６，２７に対して上下方向に固定されるベース部６０と、ベース部６０に対して上下方向に移動可能であって対象物Ｗ１，Ｗ２を保持可能なヘッド部７０と、ベース部６０に対してヘッド部７０を上下方向に移動させるためのリンク機構８０とを備える。ベース部６０およびリンク機構８０の詳細は、後述する。
【００３９】
ヘッド部７０は、図１に示すように、ヘッド本体７１と、第一ハンド部７２と、第二ハンド部７３とを備える。第一、第二ハンド部７２，７３は、それぞれ対象物Ｗ１，Ｗ２を保持可能であると共に、対象物Ｗ１，Ｗ２を離脱することも可能である。さらに、第一、第二ハンド部７２，７３は、対象物Ｗ１，Ｗ２の形状に応じた形状に形成される。第一、第二ハンド部７２，７３は、ヘッド本体７１に対する位置を交代可能である。例えば、第一ハンド部７２が加工前の被加工物Ｗ１を保持している状態で、第二ハンド部７３が加工済みの被加工物Ｗ２を工作機械から受け取った後に、第一ハンド部７２が工作機械に加工前の被加工物Ｗ１を受け渡すことができる。なお、第一、第二ハンド部７２，７３は、公知の種々のハンド部を適用可能である。
【００４０】
（２．基台部１０における連結部分の説明）
（２−１．支柱１１とレール梁２１との連結部分の説明）
次に、支柱１１とレール梁２１との連結部分について、図２を参照して説明する。支柱１１の上端部材１１４は、例えばＩ形鋼により形成される。つまり、上端部材１１４は、本体部１１４ａ（柱本体部に相当）と、本体部１１４ａの上縁から両方の側方へそれぞれ張り出すように形成される一対の上側フランジ１１４ｂ，１１４ｃ（柱フランジに相当）と、本体部１１４ａの下縁から両方の側方へそれぞれ張り出すように形成される一対の下側フランジ１１４ｄ，１１４ｅとを備える。
【００４１】
本体部１１４ａは、搬送方向に延在する平板状に形成される。各上側フランジ１１４ｂ，１１４ｃの上面は、水平な同一平面状に形成される。各上側フランジ１１４ｂ，１１４ｃは、下面に本体部１１４ａ側から自由端側に向かって上方へ傾斜する傾斜面１１４ｂ１，１１４ｃ１を有する。さらに、各上側フランジ１１４ｂ，１１４ｃにおける図２の左右面には、雌ねじ１１４ｂ２，１１４ｃ２が形成されている。
【００４２】
各下側フランジ１１４ｄ，１１４ｅの下面は、水平な同一平面状に形成され、第一の本体部１１３の上端の一方角部に例えば溶接により固定される。各下側フランジ１１４ｄ，１１４ｅは、上面に本体部１１４ａ側から自由端側に向かって下方へ傾斜する傾斜面を有する。つまり、各下側フランジ１１４ｄ，１１４ｅの厚みは、本体部１１４ａ側から自由端側に向かって徐々に薄くなる。
【００４３】
レール梁２１は、例えばＩ形鋼により形成される。つまり、レール梁２１は、長手方向に延在する梁本体部２１１と、梁本体部２１１の上縁から両方の側方へそれぞれ張り出すように形成される一対の上側フランジ２１２，２１３と、梁本体部２１１の下縁から両方の側方へそれぞれ張り出すように形成される一対の下側フランジ２１４，２１５（梁フランジに相当）とを備える。
【００４４】
梁本体部２１１は、ほぼ平板状に形成される。各上側フランジ２１２，２１３の上面は、水平な同一平面状に形成される。各上側フランジ２１２，２１３は、下面に梁本体部２１１側から自由端側に向かって上方へ傾斜する傾斜面を有する。つまり、各上側フランジ２１２，２１３の厚みは、梁本体部２１１側から自由端側に向かって徐々に薄くなる。
【００４５】
各下側フランジ２１４，２１５の上面は、水平な同一平面状に形成される。各下側フランジ２１４，２１５は、上面に梁本体部２１１側から自由端側に向かって下方へ傾斜する傾斜面２１４ａ，２１５ａを有する。つまり、各下側フランジ２１４，２１５の厚みは、梁本体部２１１側から自由端側に向かって徐々に薄くなる。
【００４６】
柱梁間の連結部材３１（第一の連結部材に相当）は、Ｕ字状に形成されており、連結部材３１のＵ字状の対向内面の縁部３１ａ，３１ｂは湾曲凸状に形成される。さらに、連結部材３１には、Ｕ字状の開口方向に貫通する貫通孔３１ｃが形成される。連結部材３１は、上端部材１１４の一方の上側フランジ１１４ｂと、レール梁２１の一方の下側フランジ２１４とを上下方向に挟む。つまり、連結部材３１の一方の縁部３１ａが上側フランジ１１４ｂの傾斜面１１４ｂ１に接触し、連結部材３１の他方の縁部３１ｂが下側フランジ２１４の傾斜面２１４ａに接触する。
【００４７】
そして、締結ボルト３１ｄが、貫通孔３１ｃを挿通し、上端部材１１４の一方の上側フランジ１１４ｂの雌ねじ１１４ｂ２に螺合される。つまり、締結ボルト３１ｄは、上端部材１１４に対して上下方向に移動不能に取り付けられる。
【００４８】
さらに、締結ボルト３１ｄを雌ねじ１１４ｂ２の奥に進めることによって、連結部材３１が、上端部材１１４の本体部１１４ａ側およびレール梁２１の梁本体部２１１側に近づく。そうすると、連結部材３１の対向内面の縁部３１ａ，３１ｂが、各傾斜面１１４ｂ１，２１４ａに対してそれぞれ上下方向に押し付ける。その結果、上端部材１１４の一方の上側フランジ１１４ｂとレール梁２１の一方の下側フランジ２１４とが上下方向に連結される。
【００４９】
また、柱梁間の連結部材３２（第二の連結部材に相当）は、柱梁間の連結部材３１に対して上端部材１１４およびレール梁２１を挟んで反対側に実質的に同様に設けられる。つまり、柱梁間の連結部材３２は、Ｕ字状に形成されており、連結部材３２のＵ字状の対向内面の縁部３２ａ，３２ｂは湾曲凸状に形成される。さらに、連結部材３２には、Ｕ字状の開口方向に貫通する貫通孔３２ｃが形成される。連結部材３２は、上端部材１１４の他方の上側フランジ１１４ｃと、レール梁２１の他方の下側フランジ２１５とを上下方向に挟む。つまり、連結部材３２の一方の縁部３２ａが上側フランジ１１４ｃの傾斜面１１４ｃ１に接触し、連結部材３２の他方の縁部３２ｂが下側フランジ２１５の傾斜面２１５ａに接触する。
【００５０】
そして、締結ボルト３２ｄが、貫通孔３２ｃを挿通し、上端部材１１４の他方の上側フランジ１１４ｃの雌ねじ１１４ｃ２に螺合される。つまり、締結ボルト３２ｄは、上端部材１１４に対して上下方向に移動不能に取り付けられる。
【００５１】
さらに、締結ボルト３２ｄを雌ねじ１１４ｃ２の奥に進めることによって、連結部材３２が、上端部材１１４の本体部１１４ａ側およびレール梁２１の梁本体部２１１側に近づく。そうすると、連結部材３２の対向内面の縁部３２ａ，３２ｂが、各傾斜面１１４ｃ１，２１５ａに対してそれぞれ上下方向に押し付ける。その結果、上端部材１１４の他方の上側フランジ１１４ｃとレール梁２１の他方の下側フランジ２１５とが上下方向に連結される。
【００５２】
（２−２．レール梁２１，２２の連結部分の説明）
次に、レール梁２１，２２の連結部分について、図３を参照して説明する。梁間の連結部材４１（第三の連結部材に相当）は、レール梁２１，２２の梁本体部２１１同士を連結する。具体的には、連結部材４１は、梁本体部２１１を挟み込むように二部材４１ａ，４１ｂにより構成される。そして、ボルト４１ｃにより、当該二部材４１ａ，４１ｂがレール梁２１，２２の梁本体部２１１同士を連結する。
【００５３】
また、梁間の連結部材４２（第三の連結部材に相当）は、レール梁２１，２２の下側フランジ２１４，２１５同士を連結する。当該連結部材４２は、Ｕ字状に形成される。連結部材４２は、ボルト４２ａにより、レール梁２１，２２の下側フランジ２１４，２１５に取り付けられる。
【００５４】
（２−３．柱梁間の連結部材３１，３２による効果）
上述したように、レール梁２１の下側フランジ２１４は、梁本体部２１１の下縁に全長に亘って設けられている。従って、柱梁用の連結部材３１は、レール梁２１の任意の位置に対して取り付けることができる。つまり、連結部材３１が、レール梁２１の任意の位置に対して支柱１１の上端部材１１４の上側フランジ１１４ｂを連結することができる。レール梁２１を移動させることなく、支柱１１の位置を移動させることができる。
【００５５】
従って、例えば工作機械のレイアウトを変更する場合には、支柱１１の位置を変更するだけで、レール梁２１の位置を変更する必要はない。その結果、レイアウトの変更に容易に対応することができる。
【００５６】
また、上端部材１１４の上側フランジ１１４ｂの下面を傾斜面１１４ｂ１とし、且つ、レール梁２１の下側フランジ２１４の上面を傾斜面２１４ａとすることにより、上側フランジ１１４ｂと下側フランジ２１４とが、連結部材３１に対してくさび形状として機能する。従って、両フランジ１１４ｂ，２１４が、連結部材３１により確実に連結される。つまり、上記構成により、支柱１１の配置自由度が高く、且つ、確実な連結を行うことができる。
【００５７】
また、連結部材３１の対向内面の縁部３１ａ，３１ｂが湾曲凸状とした。縁部３１ａ，３１ｂは、連結部材３１により両フランジ１１４ｂ，２１４を連結する際に、傾斜面１１４ｂ１，２１４ａを摺動する。縁部３１ａ，３１ｂは湾曲凸状であるため、連結部材３１が容易に摺動でき、所望の状態にて両フランジ１１４ｂ，２１４を連結できる。
【００５８】
さらに、連結部材３１，３２が、上端部材１１４とレール梁２１とを挟むように設けられている。つまり、一方の連結部材３１が、両フランジ１１４ｂ，２１４を連結し、且つ、他方の連結部材３２が、両フランジ１１４ｃ，２１５を連結する。これにより、支柱１１の上端部材１１４とレール梁２１とが確実に連結される。
【００５９】
（２−４．両持ち支持による効果）
上述したように、搬送ロボット５０は、第一列のレール梁２１，２２と第二列のレール梁２６，２７とによって両持ち支持されている。これにより、搬送ロボット５０が安定した状態で移動可能となる。ここで、第一列のレール梁２１，２２と第二列のレール梁２６，２７を平行に配置する場合には、それぞれのレール梁２１，２２，２６，２７を支持できるように支柱１１，１２を構成する必要がある。
【００６０】
例えば、本実施形態においては、支柱１１，１２が長方形枠状とすることにより、単なる棒状に比べて大型な構造を採用している。この他に、棒状の支柱を採用する場合には、支柱の数が増加する。そのため、レール梁２１，２２，２６，２７を平行に配置する場合に、支柱１１，１２の配置の自由度が少なくなる。このような場合であっても、上述したように支柱１１，１２とレール梁２１，２２，２６，２７との連結構造を適用することにより、支柱１１，１２およびレール梁２１，２２，２６，２７を容易に設置できる。
【００６１】
また、本実施形態においては、第一列のレール梁２１，２２の連結部分が、支柱１１，１２からずれた位置としている。そして、当該部分は、連結部材４１，４２により連結される。レール梁２１，２２の長さは短いほど、製造および搬送にとって容易となる。そのため、レール梁２１，２２の長さには制限がある。ただし、支柱１１，１２の間が長い場合には、レール梁２１，２２を突き合わせた状態で連結することで、支柱１１，１２の間に架設できる。
【００６２】
そして、長手方向に複数のレール梁２１，２２を延在するように構成する場合に、これらを連結する位置が支柱１１，１２からずれた位置であったとしても、第一列のレール梁２１，２２と第二列のレール梁２６，２７とにより搬送ロボット５０を両持ち支持することにより、レール梁２１，２２がねじれることを抑制できる。このように、長手方向に延在する複数のレール梁２１，２２を連結する部位が、支柱１１，１２の位置とは無関係に配置できるため、支柱１１，１２とレール梁２１，２２の配置の自由度がより高くなる。
【００６３】
（３．搬送ロボット５０の詳細説明）
（３−１．搬送ロボット５０の構成）
次に、搬送ロボット５０の構成について、図１、図４〜図８を参照して説明する。搬送ロボット５０は、ベース部６０と、ヘッド部７０と、リンク機構８０と、駆動装置９０とを備える。
【００６４】
ベース部６０は、図１に示すように、第一列のレール梁２１，２２および第二列のレール梁２６，２７に両持ち支持される。特に、ベース部６０は、ガイドレール２３，２８に沿ってスライド移動する。ベース部６０は、ベース本体６１と、減速機ケース６２と、前側ブラケット６３と、後側ブラケット６４とを備える。
【００６５】
ベース本体６１は、図４、図６に示すように、ほぼ平板状に形成される部分である。ベース本体６１は、図１に示すように、レール梁２１，２２，２６，２７より上方であって、第一列のレール梁２１，２２と第二列のレール梁２６，２７との対向方向の中間に位置する。
【００６６】
減速機ケース６２は、ベース本体６１の下面に固定されており、内部に駆動装置９０を構成する減速機９２（図８に示す）を収容する。減速機ケース６２は、第一基端側回転支点Ａ１を中心とする支持軸と、第二基端側回転支点Ａ２を中心とする支持軸とを備える。ここで、第一基端側回転支点Ａ１と第二基端側回転支点Ａ２は、同一高さに設けられ、両回転支点Ａ１，Ａ２の回転軸は平行である。
【００６７】
前側ブラケット６３は、Ｌ型に形成され、ベース本体６１のうち図１の前側（第一列のレール梁２１，２２側）に一体的に設けられている。前側ブラケット６３の下側座面は、図１に示すように、第一列のガイドレール２３上にスライド移動可能に支持されている。
【００６８】
後側ブラケット６４は、前側ブラケット６３とは反対方向のＬ型に形成され、ベース本体６１のうち図１の後側（第二列のレール梁２６，２７側）に一体的に設けられている。後側ブラケット６４の下側座面は、図１に示すように、第二列のガイドレール２８上にスライド移動可能に支持されている。さらに、後側ブラケット６４は、第三基端側回転支点Ａ３の支持軸を備える。第三基端側回転支点Ａ３は、第一、第二基端側回転支点Ａ１，Ａ２とは異なる位置に設けられている。
【００６９】
ヘッド部７０は、図１に示すように、ヘッド本体７１と、第一ハンド部７２と、第二ハンド部７３とを備える。ただし、図４〜図７においては、ヘッド本体７１のみを示す。ヘッド本体７１は、第一先端側回転支点Ｃ１を中心とする支持軸と、第二先端側回転支点Ｃ２を中心とする支持軸と、第三先端側回転支点Ｃ３とを備える。ここで、第一先端側回転支点Ｃ１と第二先端側回転支点Ｃ２は、同一高さに設けられ、両回転支点Ｃ１，Ｃ２の回転軸は平行である。また、第三先端側回転支点Ｃ３は、第一、第二先端側回転支点Ｃ１，Ｃ２とは異なる位置に設けられている。
【００７０】
リンク機構８０は、図４に示すように、ベース部６０に対してヘッド部７０を上下方向に移動させる。リンク機構８０は、ダブルアーム式のパンタグラフ状に構成される。リンク機構８０は、第一駆動リンク８１と、第二駆動リンク８２と、中間連結部８３と、第一従動リンク８４と、第二従動リンク８５と、基端側並行リンク８６と、先端側並行リンク８７とを備える。
【００７１】
第一駆動リンク８１は、直線状のリンク部材により形成される。第一駆動リンク８１は、ベース部６０における第一基端側回転支点Ａ１を中心に回転可能に支持される。第二駆動リンク８２は、直線状のリンク部材により形成される。第二駆動リンク８２は、ベース部６０における第二基端側回転支点Ａ２を中心に回転可能に支持される。
【００７２】
中間連結部８３は、Ｌ型に形成されている。中間連結部８３は、第一中間回転支点Ｂ１を中心とする支持軸、第三中間回転支点Ｂ３を中心とする支持軸、および、第四中間回転支点Ｂ４を中心とする支持軸を備える。ここで、第一中間回転支点Ｂ１、第三中間回転支点Ｂ３、第一基端側回転支点Ａ１および第三基端側回転支点Ａ３は、平行四辺形のそれぞれの頂点を構成する。そして、中間連結部８３は、第一駆動リンク８１の他端側を第一中間回転支点Ｂ１に対して回転可能に支持する。
【００７３】
第一従動リンク８４は、第一駆動リンク８１および中間連結部８３における第一中間回転支点Ｂ１を中心に回転可能に支持される。さらに、第一従動リンク８４は、ヘッド部７０のヘッド本体７１における第一先端側回転支点Ｃ１を中心に回転可能に支持される。第一従動リンク８４がヘッド部７０のヘッド本体７１および中間連結部８３に支持されている状態において、第一中間回転支点Ｂ１、第三中間回転支点Ｂ３、第一先端側回転支点Ｃ１および第三先端側回転支点Ｃ３は、平行四辺形のそれぞれの頂点を構成する。
【００７４】
第一従動リンク８４は、図５および図７に示すように、第一中間回転支点Ｂ１と第一先端側回転支点Ｃ１とを結ぶ直線に対して、第二従動リンク８５側（図５の右側）に突出するように屈曲形状に形成される。本実施形態においては、第一従動リンク８４は、二本の直線状部材を所定の角度で交差する形状に形成される。この他に、第一従動リンク８４は、全体に亘って湾曲した孤状に形成してもよい。
【００７５】
第二従動リンク８５は、第二駆動リンク８２における第二中間回転支点Ｂ２を中心に回転可能に支持される。さらに、第二従動リンク８５は、ヘッド部７０のヘッド本体７１における第二先端側回転支点Ｃ２を中心に回転可能に支持される。第二従動リンク８５は、第二中間回転支点Ｂ２と第二先端側回転支点Ｃ２とを結ぶ直線に対して、第一従動リンク８４側（図５の左側）に突出するように屈曲形状に形成される。この他に、第二従動リンク８５は、全体に亘って湾曲した孤状に形成してもよい。
【００７６】
基端側並行リンク８６は、ベース部６０における第三基端側回転支点Ａ３を中心に回転可能に支持されると共に、中間連結部８３における第三中間回転支点Ｂ３を中心に回転可能に支持される。さらに、基端側並行リンク８６は、第一駆動リンク８１に対して並行に設けられる。
【００７７】
先端側並行リンク８７は、中間連結部８３における第四中間回転支点Ｂ４を中心に回転可能に支持されると共に、ヘッド部７０のヘッド本体７１における第三先端側回転支点Ｃ３を中心に回転可能に支持される。さらに、先端側並行リンク８７は、第一従動リンク８４に対して並行に設けられる。
【００７８】
先端側並行リンク８７は、第四中間回転支点Ｂ４と第三先端側回転支点Ｃ３とを結ぶ直線に対して、第二従動リンク８５側（図５の右側）に突出するように屈曲形状に形成される。本実施形態においては、先端側並行リンク８７は、第一従動リンク８４とほぼ同様の形状としている。この他に、先端側並行リンク８７は、全体に亘って湾曲した孤状に形成してもよい。また、先端側並行リンク８７は、第一従動リンク８４に対して異なる形状であってもよい。
【００７９】
また、図５および図７に示すように、第一、第二基端側回転支点Ａ１，Ａ２、第一、第二中間回転支点Ｂ１，Ｂ２および第一、第二先端側回転支点Ｃ１，Ｃ２は、六角形の頂点を構成する。この六角形は、少なくとも第一、第二中間回転支点Ｂ１，Ｂ２をなす内角を１８０°未満の角度とする形状である。
【００８０】
駆動装置９０は、上下駆動モータ９１と、減速機９２と、スライドモータ９３とを備える。上下駆動モータ９１（回転駆動源に相当）は、ベース本体６１の上面に固定される。上下駆動モータ９１の出力軸は、上下方向を中心として回転する。
【００８１】
減速機９２は、上下駆動モータ９１の回転駆動力を減速して、第一駆動リンク８１および第二駆動リンク８２のそれぞれに伝達する。減速機９２は、図８に示すように、１つのウォーム９２ａと、第一ウォームホイール９２ｂと、第二ウォームホイール９２ｃとを備える。ウォーム９２ａは、上下駆動モータ９１の出力軸に連結または形成される。第一ウォームホイール９２ｂは、第一駆動リンク８１において第一基端側回転支点Ａ１に設けられ、ウォーム９２ａに噛み合う。第二ウォームホイール９２ｃは、第二駆動リンク８２において第二基端側回転支点Ａ２に設けられ、ウォーム９２ａに噛み合う。
【００８２】
ウォーム９２ａの進み角γは、セルフロックが作用しない角度に設定される。例えば、ウォーム９２ａの進み角γは、５°以上に設定される。従って、第一ウォームホイール９２ｂおよび第二ウォームホイール９２ｃの少なくとも一方の回転に伴って、第一，第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃからウォーム９２ａへ動力が伝達される場合に、ウォーム９２ａが回転する。つまり、減速機９２にてセルフロックが作用しないことになる。
【００８３】
スライドモータ９３は、ベース部６０の前側ブラケット６３に固定される。スライドモータ９３の駆動により、搬送ロボット５０全体が第一列のレール梁２１，２２に沿ってスライド移動する。
【００８４】
（３−２．リンク機構８０およびヘッド部７０の動作）
次に、リンク機構８０およびヘッド部７０の動作について、図５および図８を参照して説明する。図５に示す状態から、上下駆動モータ９１を駆動させる。そうすると、上下駆動モータ９１の回転駆動力がウォーム９２ａに伝達され、ウォーム９２ａの回転により第一、第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃに伝達される。第一ウォームホイール９２ｂが回転することにより、第一駆動リンク８１が第一基端側回転支点Ａ１を中心に回転する。一方、第二ウォームホイール９２ｃが回転することにより、第二駆動リンク８２が第二基端側回転支点Ａ２を中心に回転する。
【００８５】
ここで、第一、第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃは１つのウォーム９２ａに噛み合っているため、両者は逆回転となり、且つ、両者の回転位相の同期が機械的に図られている。つまり、当該構成により、容易に同期をとることができる。また、ウォーム９２ａと第一、第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃを適用することにより、大きな減速比を確保することができる。
【００８６】
図５の状態から、第一駆動リンク８１が、時計回りに回転し、第二駆動リンク８２が反時計回りに回転するとする。つまり、第一中間回転支点Ｂ１と第二中間回転支点Ｂ２の離間距離が大きくなる。また、第一、第二駆動リンク８１，８２の上記回転に伴って、第一従動リンク８４および第二従動リンク８５が上方へ移動する。従って、ヘッド部７０が、上方へ移動する。なお、ヘッド部７０を下方へ移動させる場合には、上下駆動モータ９１を逆方向に回転駆動することにより可能となる。
【００８７】
ここで、搬送ロボット５０は、上記のようなダブルアーム式のリンク機構８０を適用しているため、シングルアーム式のリンク機構の場合に比べて、安定して且つ高速に対象物Ｗ１，Ｗ２を上下方向に搬送できる。特に、本実施形態の構成によれば、ヘッド部７０を下方へ移動させる場合において、上下駆動モータ９１の角速度の変化率に対して、ヘッド部７０の下降速度の変化率が小さくなる。従って、ヘッド部７０を下方にて位置決めする際に、安定させることができる。
【００８８】
また、当該搬送ロボット５０は、ベース部６０とヘッド部７０とをリンク機構８０により連結しているため、ヘッド部７０をベース部６０に近付けた状態において、リンク機構８０の張り出し部分が小さい。例えば、工作機械等の上方に搬送ロボット５０を配置する場合において、搬送ロボット５０の最大高さを低くすることができる。
【００８９】
ここで、第一、第三基端側回転支点Ａ１，Ａ３と第一、第三中間回転支点Ｂ１，Ｂ３は、平行四辺形のそれぞれの頂点を構成している。そのため、回転支点Ａ１，Ａ３，Ｂ１，Ｂ３は平行四辺形を維持したまま、基端側並行リンク８６および中間連結部８３が移動する。さらに、第一、第四中間回転支点Ｂ１，Ｂ４と第一、第三先端側回転支点Ｃ１，Ｃ３は、平行四辺形のそれぞれの頂点を構成している。そのため、回転支点Ｂ１，Ｂ４，Ｃ１，Ｃ３は平行四辺形を維持したまま、先端側並行リンク８７およびヘッド部７０のヘッド本体７１が移動する。
【００９０】
回転支点Ａ１，Ａ３，Ｂ１，Ｂ３は平行四辺形を維持することにより、ベース部６０に対する中間連結部８３の姿勢が一定の状態に維持される。また、回転支点Ｂ１，Ｂ４，Ｃ１，Ｃ３は平行四辺形を維持することにより、中間連結部８３に対するヘッド部７０のヘッド本体７１の姿勢が一定の状態に維持される。両者によって、ベース部６０に対して、ヘッド部７０のヘッド本体７１の姿勢が一定の状態に維持される。つまり、上下駆動モータ９１を駆動することにより、ヘッド部７０のヘッド本体７１がベース部６０に対して姿勢を安定した状態で対象物Ｗ１，Ｗ２を上下方向に搬送できる。
【００９１】
（３−３．基台部１０に対する搬送ロボット５０の動作）
次に、搬送ロボット５０の動作について、図１および図５を参照して説明する。スライドモータ９３が駆動することにより、搬送ロボット５０全体が、第一列のレール梁２１，２２および第二列のレール梁２６，２７に沿ってスライド移動する。例えば、対象物Ｗ１を第一の工作機械（図示せず）の位置から第二の工作機械（図示せず）の位置へ搬送する。
【００９２】
ただし、搬送する際には、搬送ロボット５０は、ヘッド部７０のヘッド本体７１を上方に上げた状態にしておく。つまり、搬送ロボット５０が工作機械の上方を通過できるようにする。
【００９３】
そして、搬送ロボット５０が第二の工作機械の上方に到達した場合には、上下駆動モータ９１が駆動することにより、ヘッド部７０の位置がベース部６０に対して上下方向に移動する。
【００９４】
ここで、工作機械の上方における開口部が開口している状態において、ヘッド部７０が対象物Ｗ１を保持した状態で下降して、工作機械の開口部から内部へ進入する。従って、搬送ロボット５０のうち工作機械の開口部より内部へ進入する部分が、開口部の開口幅より小さくなければならない。
【００９５】
本実施形態における搬送ロボット５０においては、上述したように、第一、第二中間回転支点Ｂ１，Ｂ２をなす六角形の内角は、１８０°未満の角度である。そうすると、図５から分かるように、第一、第二中間回転支点Ｂ１，Ｂ２が第一、第二基端側回転支点Ａ１，Ａ２と同一高さに位置する状態のときに、第一、第二中間回転支点Ｂ１，Ｂ２の間の離間距離が最も大きくなる。つまり、当該状態からヘッド部７０を下方に移動させる際に、開口部の開口幅と、第一従動リンク８４と第二従動リンク８５との離間距離との関係が問題となる。また、先端側並行リンク８７と第二従動リンク８５との離間距離も同様である。
【００９６】
図５および図７に示すように、第一従動リンク８４は、第一中間回転支点Ｂ１と第一先端側回転支点Ｃ１とを結ぶ直線に対して、第二従動リンク８５側（図５の右側）に突出するように屈曲形状に形成される。第二従動リンク８５は、第二中間回転支点Ｂ２と第二先端側回転支点Ｃ２とを結ぶ直線に対して、第一従動リンク８４側（図５の左側）に突出するように屈曲形状に形成される。当該構成により、仮に第一従動リンク８４および第二従動リンク８５が直線状の部材である場合に比べると、第一従動リンク８４と第二従動リンク８５とのヘッド部７０側の離間距離が狭くなる。
【００９７】
さらに、先端側並行リンク８７は、第四中間回転支点Ｂ４と第三先端側回転支点Ｃ３とを結ぶ直線に対して、第二従動リンク８５側（図５の右側）に突出するように屈曲形成される。当該構成により、先端側並行リンク８７と第二従動リンク８５とのヘッド部７０側の離間距離が狭くなる。
【００９８】
従って、搬送ロボット５０による搬送目的場所である工作機械の上方の開口幅が狭いとしても、ヘッド部７０は進入可能となる。つまり、工作機械の上方の開口幅を狭くすることができるため、結果として工作機械の幅寸法を小さくできる。
【００９９】
つまり、上記構成によって、上下駆動モータ９１により第一，第二駆動リンク８１，８２、第一，第二従動リンク８４，８５を動作させることで、開口幅が狭いところでもヘッド部７０をすばやく挿入できる。さらに、上記動作によって、ヘッド部７０が上下方向に移動する際において、動作範囲の上端部付近および下端部付近においての加減速を小さくできるため、ヘッド部７０の動作を滑らかにすることが可能となる。
【０１００】
（３−４．減速機９２における伝達力の説明）
次に、減速機９２における伝達力について、図９および図１０を参照して説明する。なお、図９および図１０は、模式図であるため、搬送ロボット５０の構成部品の全てを図示するものではない。
【０１０１】
図９に示すように、上下駆動モータ９１が駆動する場合に、上下駆動モータ９１の回転駆動力を１とすると、ウォーム９２ａから第一ウォームホイール９２ｂへの伝達力、および、ウォーム９２ａから第二ウォームホイール９２ｃへの伝達力は、それぞれ０．５となる。つまり、リンク機構８０が上下駆動モータ９１によって通常の動作を行う場合には、第一，第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃとウォーム９２ａとの間の伝達力は、上下駆動モータ９１による駆動力の半分程度となる。このようになる理由は、１つのウォーム９２ａに対して、２つのウォームホイール９２ｂ，９２ｃが噛み合うためである。
【０１０２】
次に、図１０に示すように、リンク機構８０またはヘッド部７０に、図１０の左右不均等な外力が作用するとする。例えば、第一駆動リンク８１における第一中間回転支点Ｂ１付近に図１０の上方向への衝撃力Ｆを外部から受けたとする。搬送ロボット５０が動作中に、外部物体に衝突する場合などが該当する。そうすると、第一駆動リンク８１が、第一基端側回転支点Ａ１を中心として、図１０の右回りに回転しようとする。つまり、第一駆動リンク８１に一体的に設けられる第一ウォームホイール９２ｂの回転動力は、ウォーム９２ａに伝達される。
【０１０３】
ここで、上述したように、減速機９２にてセルフロックは作用しない。従って、第一ウォームホイール９２ｂの回転に伴って第一ウォームホイール９２ｂからウォーム９２ａへの動力が伝達される場合に、ウォーム９２ａが回転する。ここで、上下駆動モータ９１は、出力軸に外部から回転力が入力された場合に、出力軸の回転を許容するものとする。従って、ウォーム９２ａの回転によって、上下駆動モータ９１の出力軸が回転する。このように、第一駆動リンク８１などが外部からの衝撃力Ｆを受けた場合に、ウォーム９２ａが回転することによって、第一ウォームホイール９２ｂとウォーム９２ａとの噛み合い歯の負荷が低減する。従って、噛み合い歯の寿命が長くなる。
【０１０４】
図１０に示すように、第一駆動リンク８１が外部から衝撃力Ｆを受けた場合に、第一ウォームホイール９２ｂの回転力を１とすると、例えば、第一ウォームホイール９２ｂからウォーム９２ａへの伝達力は１となり、第二ウォームホイール９２ｃからウォーム９２ａへの伝達力は０となる。そして、ウォーム９２ａの回転力が１となる。つまり、図１０に示す場合において第一ウォームホイール９２ｂとウォーム９２ａとの噛み合い歯にかかる負荷は、図９に示す場合においてウォーム９２ａと第一ウォームホイール９２ｂとの噛み合い歯にかかる負荷に比べて、最大で２倍となる。
【０１０５】
仮に、減速機９２にてセルフロックが作用する場合には、図１０に示すように第一駆動リンク８１が外部からの衝撃力Ｆを受けると、当該衝撃力Ｆの全てが、第一ウォームホイール９２ｂとウォーム９２ａとの噛み合い歯にて吸収されることになる。この負荷の大きさは、通常の動作を行う場合にかかる負荷に比べて大きくなるため、ウォーム９２ａおよび第一，第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃの剛性を高めることが必要になる。しかし、上述したように、減速機９２にてセルフロックが作用しないため、噛み合い歯に大きな負荷が作用し得る状態であったとしても、ウォーム９２ａの回転によって、当該負荷が低減する。つまり、ウォーム９２ａおよび第一，第二ウォームホイール９２ｂ，９２ｃの剛性が高くないとしても、それぞれの噛み合い歯の寿命が長くなる。
【０１０６】
なお、リンク機構８０を構成する他の部材およびヘッド部７０が、外部から衝撃力Ｆを受けた場合にも、上記同様である。もちろん、外部からの衝撃力Ｆがかかる位置によって、第一ウォームホイール９２ｂからウォーム９２ａへの伝達力、および、第二ウォームホイール９２ｃからウォーム９２ａへの伝達力は、変化する。
【０１０７】
＜その他＞
上記実施形態においては、ヘッド部７０の姿勢を一定の状態に維持するために、リンク機構８０は、基端側並行リンク８６と先端側並行リンク８７を備えることとした。この他に、他の姿勢維持手段を用いることもできる。
【０１０８】
また、上記実施形態において、上端部材１１４の上側フランジ１１４ｂ、１１４ｃが傾斜面１１４ｂ１，１１４ｃ１を備え、かつ、レール梁２１の下側フランジ２１４，２１５が傾斜面２１４ａ，２１５ａを備えることとした。この他に、上端部材１１４とレール梁２１の何れか一方が傾斜面を有し、他方が水平面を有するようにしてもよい。この場合にも、十分に効果を奏する。
【０１０９】
また、上記実施形態においては、第一，第二従動リンク８４，８５が屈曲形状に形成されることとしたが、両者のうち何れか一方が屈曲形状で、他方が直線形状としてもよい。この場合にも、両者が直線形状の場合に比べて十分な効果を奏する。また、上記実施形態においては、１台の上下駆動モータ９１が第一，第二駆動リンク８１，８２を駆動することとしたが、２台の上下駆動モータを設置して、それぞれの上下駆動モータにより第一，第二駆動リンク８１，８２のそれぞれを独立して駆動させることもできる。
【符号の説明】
【０１１０】
１０：基台部、  １１，１２：支柱、  ２１，２２，２６，２７：レール梁、  ３１〜３８：柱梁用の連結部材（第一、第二の連結部材）、  ３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ：縁部、  ４１〜４４：梁間用の連結部材（第三の連結部材）、  ５０：搬送ロボット（移動体）、  ６０：ベース部、  ７０：ヘッド部、  ７１：ヘッド本体、  ８０：リンク機構、  ８１：第一駆動リンク、  ８２：第二駆動リンク、  ８３：中間連結部、  ８４：第一従動リンク、  ８５：第二従動リンク、  ８６：基端側並行リンク、  ８７：先端側並行リンク、  ９０：駆動装置、  ９１：上下駆動モータ（回転駆動源）、  ９２：減速機（伝達装置）、  ９２ａ：ウォーム、  ９２ｂ：第一ウォームホイール、  ９２ｃ：第二ウォームホイール、  ９３：スライドモータ、  １００：搬送装置、  １１３，１２３：本体部、  １１４，１１５，１２４，１２５：上端部材、  １１４ａ：本体部（柱本体部）、  １１４ｂ，１１４ｃ：上側フランジ（柱フランジ）、  １１４ｂ１，１１４ｃ１：傾斜面、  ２１１：梁本体部、  ２１４，２１５：下側フランジ（梁フランジ）、  ２１４ａ，２１５ａ：傾斜面、  Ａ１：第一基端側回転支点、  Ａ２：第二基端側回転支点、  Ａ３：第三基端側回転支点、  Ｂ１：第一中間回転支点、  Ｂ２：第二中間回転支点、  Ｂ３：第三中間回転支点、  Ｂ４：第四中間回転支点、  Ｃ１：第一先端側回転支点、  Ｃ２：第二先端側回転支点、  Ｃ３：第三先端側回転支点、  Ｗ１，Ｗ２：対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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