(57)【要約】【課題】駆動用の電源が効率良く得られる架空電線検査装置を提供する。【解決手段】架空電線１１，１２に沿って走行可能な検査装置本体１１１と、架空電線の状態を検知する検査部１３０と、検査装置本体１１１を架空電線１１，１２に沿って走行させる駆動部１２３と、検査装置本体１１１に装着され、検査部及び駆動部に電源を供給する第１のバッテリ１７０とを備える。さらに、第１のバッテリ１７０とは別に、第２のバッテリ１６０を備える。第２のバッテリ１６０は、検査装置本体１１１のバッテリ装着部１５１に着脱自在に装着され、この第２のバッテリ１６０から得た電力で、第１のバッテリ１７０を充電させる。【選択図】図１
2015192503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
架空電線に沿って走行可能な検査装置本体と、
前記架空電線の状態を検査する検査部と、
前記検査装置本体を前記架空電線に沿って走行させる駆動部と、
前記検査装置本体に装着され、前記検査部及び前記駆動部に電源を供給する第１のバッテリと、
前記検査装置本体のバッテリ装着部に着脱自在に装着され、前記第１のバッテリを充電させる第２のバッテリと、を備えた
架空電線検査装置。
【請求項２】
前記第１のバッテリの充電残量が所定残量以下のとき、前記第２のバッテリからの電力により前記第１のバッテリが充電される
請求項１に記載の架空電線検査装置。
【請求項３】
前記第２のバッテリは、前記検査装置本体が備える前記バッテリ装着部に上方から挿入されて装着される
請求項１又は２に記載の架空電線検査装置。
【請求項４】
前記第２のバッテリは、所定の工具により吊り下げることが可能な吊り下げ用の機構部を備える
請求項３に記載の架空電線検査装置。
【請求項５】
さらに、前記架空電線の近傍に配置した誘導コイルにより、前記架空電線から電力を得る受電部を備え、
前記受電部が得た電力で、前記第１のバッテリを充電させる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の架空電線検査装置。
【請求項６】
前記受電部が得た電力により、前記第１のバッテリが所定量以上充電されたとき、前記受電部が得た電力により、前記第２のバッテリを充電させる
請求項５に記載の架空電線検査装置。
【請求項７】
さらに、操作端末と無線通信を行う無線通信部を備え、
前記無線通信部からの指令に基づいて、前記第２のバッテリからの電力による前記第１のバッテリの充電が開始される
請求項１に記載の架空電線検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空電線を検査する架空電線検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空電線は、経年により、腐食したり損傷したりするため、架空電線を定期的に検査する必要がある。
近年、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する装置（以下「架空電線検査装置」という）によって、架空電線を検査することが行われている。架空電線検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便であり、かつ安全である。
【０００３】
従来提案されている架空電線検査装置は、一次電池や鉛蓄電池，リチウムポリマ蓄電池等の二次電池を内蔵して、その一次電池又は二次電池から供給される電源で作動するものであった。
特許文献１には、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する架空電線検査装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２４８１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自走する架空電線検査装置は、架空電線の上に載せられ、架空電線が電線検査装置の重量を支えるため、あまり重量があるのは好ましくない。したがって、架空電線検査装置が内蔵する電池の大容量化は困難であり、例えば最大でも連続稼働時間として数時間程度の容量の電池を搭載するのが限度である。
【０００６】
架空電線検査装置が搭載する電池の残量がなくなったときには、検査作業者は、架空電線検査装置を架空電線から降ろして、電池を交換又は充電した後、再度、架空電線に持ち上げて乗せる作業を行う必要がある。このような架空電線検査装置の乗り降ろし作業は、非常に多くの労力と時間を要するため、検査中は極力架空電線から降ろさないで済ませることが求められている。
【０００７】
また、架空電線に載せられたままの架空電線検査装置から、電池だけ取り外して交換することが可能であれば、電池だけの交換で、検査装置本体を降ろす必要がなくなるが、そのような電池の取り外しができる場合でも、作業性は向上しない。すなわち、上述したように数時間程度の連続稼働が可能な電池は、一次電池、二次電池いずれであっても、かなりの重量があり、クレーンなどの何らかの作業機械を使用して降ろす必要がある。このため、検査装置本体から電池を取り出す作業に必要な労力は、検査装置全体を架空電線から降ろす場合とほぼ同じであり、作業性は向上しない。
【０００８】
また、上述した特許文献１の図２には、架空電線検査装置が誘導コイルを備えて、その誘導コイルで、架空電線を流れる電流から電力を得、その電力で検査装置内の電池を充電させる点が記載されている。このような架空電線から電力を得る誘導コイルを備えることで、電池の交換が不要になる効果がある。しかしながら、このように架空電線から電力を得る構成の場合には、活線状態の架空電線しか検査できないという問題がある。すなわち、送電網に未接続の架空電線や、何らかの障害があって通電状態にすることができない架空電線については、誘導コイルを備えた架空電線検査装置では検査することができない。したがって、架空電線検査装置は、それなりの容量の電池を装着する必要がある。
【０００９】
本発明は、架空電線から降ろすことなく、駆動用の電源が効率良く得られる架空電線検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の架空電線検査装置は、架空電線に沿って走行可能な検査装置本体と、架空電線の状態を検知する検査部と、検査装置本体を架空電線に沿って走行させる駆動部と、検査装置本体に装着され、検査部及び駆動部に電源を供給する第１のバッテリとを備える。
さらに、第１のバッテリとは別に、第２のバッテリを備える。第２のバッテリは、検査装置本体のバッテリ装着部に着脱自在に装着され、この第２のバッテリから得た電力で、第１のバッテリを充電させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の架空電線検査装置は、第２のバッテリを交換することで、その交換された第２のバッテリを使用して第１のバッテリを充電することができる。したがって、本発明の架空電線検査装置によれば、例えば第１のバッテリを大容量なバッテリとし、第２のバッテリを比較的容易に交換可能に小容量のバッテリとすることで、架空電線に載せたまま容易に電源が得られるようになり、検査作業の効率を大幅に向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態例の架空電線検査装置の構成例を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態例の架空電線検査装置の構成例を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態例の架空電線検査装置の電源供給構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態例の架空電線検査装置のサブバッテリ装着部の構成例を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態例の架空電線検査装置の充放電制御例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態例の架空電線検査装置の操作端末の表示例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態例（以下、「本例」と称する。）の架空電線検査装置について、添付図面を参照して説明する。
【００１４】
［１．検査装置本体の構成例］
図１は、架空電線検査装置の全体の概略構成を示す図である。架空電線検査装置１００は、平行に配置された２本の架空電線１１，１２の上を走行する。架空電線１１，１２は、例えば鋼心アルミより線で構成され、例えば交流数十万Ｖの高圧送電を行うものである。
検査装置本体１１１は、走行用として４個の車輪１２１を備える。車輪１２１は、車軸１２２により２個ずつ連結され、２本の架空電線１１，１２の上に載せられる。そして、架空電線検査装置１００は、検査装置本体１１１内の駆動部１２３が備えるモータ（不図示）による車輪１２１の回転駆動で、２本の架空電線１１，１２の上を走行する。
すなわち、架空電線検査装置１００を側面から見た図２に示すように、検査装置１００は、２本の架空電線１１，１２の上を走行する。この走行を行う際に、後述する検査部１３０が架空電線１１，１２の状態を検査する。
【００１５】
検査装置本体１１１の前方（図１での右側）には、検査部１３０が取り付けられている。検査部１３０は、架空電線近接部１３２，１３３を備え、それぞれの架空電線近接部１３２，１３３に配置されたセンサ１３４，１３５が、架空電線１１，１２の状態を検査する。センサ１３４，１３５としては、例えばカメラ，超音波診断器等が使用される。センサ１３４，１３５が検出したデータは、検査装置本体１１１の吊り下げ部１１２に内蔵された中央制御ユニット（ＣＰＵ）１９２（図３）に送られ、中央制御ユニット１９２で検出データに基づいた架空電線の状態の解析が行われる。この解析により、架空電線検査装置１００は、架空電線１１，１２に発生した腐食，損傷等を検知する。
【００１６】
検査装置本体１１１の後方（図１での左側）には、受電部１４０が取り付けられている。受電部１４０は、活線状態の架空電線１１から電源を得るものである。受電部１４０は、架空電線１１に近接した架空電線近接部１４２を備える。架空電線近接部１４２には、誘導電力取出し用の誘導コイル１８１が配置される。架空電線１１が活線状態の場合には、架空電線１１を流れる電流により、誘導コイル１８１に誘導電力が得られる。
【００１７】
検査装置本体１１１のほぼ中央部には、筐体１５０が配置されている。この筐体１５０は、支持棒１１４を介して検査装置本体１１１に取り付けられている。さらに、筐体１５０の下部には、支持棒１１５を介して吊り下げ部１１２が取り付けられている。この吊り下げ部１１２には、カウンタウエイト１１３が取り付けられ、そのカウンタウエイト１１３の配置位置の設定で、前方又は後方の車輪１２１が架空電線１１，１２から浮き上がる構成になっている。この車輪１２１を浮き上がらせる動作は、架空電線１１，１２に取り付けられた障害物（碍子，スペーサ等）を乗り越える退避時に行われる。なお、架空電線検査装置１００が、カウンタウエイト１１３により障害物を乗り越える退避動作の説明は省略する。
【００１８】
吊り下げ部１１２内には、メインバッテリ１７０が配置されている。また、吊り下げ部１１２内には、検査装置１００の各部を制御する中央制御ユニット１９２や、無線通信部１９３（図３）なども配置されている。吊り下げ部１１２内に配置されたメインバッテリ１７０は、リチウムイオン電池，ニッケル水素電池，鉛電池などからなる二次電池であり、架空電線検査装置１００の各部を長時間駆動することが可能な、大容量の二次電池である。
【００１９】
また、検査装置本体１１１のほぼ中央部の筐体１５０には、サブバッテリ装着部１５１が配置されている。このサブバッテリ装着部１５１には、サブバッテリ１６０が着脱自在に装着可能になっている。なお、サブバッテリ装着部１５１が配置された筐体１５０の上面は、架空電線１１，１２よりも上側に位置する。
サブバッテリ１６０は、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などからなる二次電池である。サブバッテリ１６０が充電できる容量は、例えばメインバッテリ１７０の数分の１程度とする。このサブバッテリ１６０は、数ｋｇ程度の重さとして、人手で容易に持ち運べる程度の重さとするのが好ましい。
【００２０】
なお、図２に示すように、架空電線検査装置１００は、外部の操作端末２００から伝送された無線信号による指令で、架空電線１１，１２上の走行や検査を実行する。
【００２１】
［２．電源供給構成例］
図３は、メインバッテリ１７０とサブバッテリ１６０による電源供給構成例を示す図である。
メインバッテリ１７０とサブバッテリ１６０は、充放電制御部１７１に接続されている。この充放電制御部１７１が、メインバッテリ１７０の充電や放電を制御する。充放電制御部１７１は、メインバッテリ１７０の充電残量と、サブバッテリ１６０の充電残量を随時判断する。
【００２２】
そして、メインバッテリ１７０とサブバッテリ１６０が所定の条件を満たすとき、充放電制御部１７１の制御下で、サブバッテリ１６０からの電力により、メインバッテリ１７０が充電される。また、受電部１４０で架空電線１１から受電した場合にも、その受電した電力により、メインバッテリ１７０が充電される。これらのメインバッテリ１７０が充電される条件の詳細については、図５のフローチャートを用いて後述する。
【００２３】
そして、充放電制御部１７１の制御下で、メインバッテリ１７０から放電された電力が、架空電線検査装置１００内の負荷回路１９０に供給される。負荷回路１９０としては、中央制御ユニット１９２，無線通信部１９３，駆動部１２３，検査部１３０などを備える。これらの負荷回路１９０には、メインバッテリ１７０から得た電力の変圧などを行う電源回路１９１を介して電力が供給される。
【００２４】
［３．サブバッテリとその装着部の構成例］
次に、図４を参照して、筐体１５０に設けられたサブバッテリ装着部１５１と、そのサブバッテリ装着部１５１に装着されるサブバッテリ１６０の構成について説明する。図４Ａは、サブバッテリ１６０がサブバッテリ装着部１５１に装着されていない状態を示し、図４Ｂは、サブバッテリ１６０がサブバッテリ装着部１５１に装着された状態を示す。
【００２５】
サブバッテリ１６０は、箱形の筐体として構成され、側面に端子部１６１を備える。また、サブバッテリ１６０の上面には、取っ手部１６２が配置されている。この取っ手部１６２は、吊り下げ用工具９０を使用してサブバッテリ１６０を吊り下げるための機構部である。
すなわち、図４Ａに示すように、棒状の吊り下げ用工具９０の先端を取っ手部１６２に係合させることで、吊り下げ用工具９０がサブバッテリ１６０を吊り下げることが可能である。吊り下げ用工具９０は、例えばセラミックなどの絶縁性の素材により構成される。
【００２６】
サブバッテリ装着部１５１は、上面が開口した孔として形成される。そして、サブバッテリ１６０の装着作業時には、図４Ｂに示すように、その開口した上面からサブバッテリ装着部１５１の内部にサブバッテリ１６０が挿入される。このようにサブバッテリ装着部１５１にサブバッテリ１６０が装着された状態では、サブバッテリ１６０の端子部１６１が、サブバッテリ装着部１５１側の接点（不図示）と接触し、サブバッテリ１６０が架空電線検査装置１００内の回路と電気的に接続される。サブバッテリ１６０がサブバッテリ装着部１５１に装着されると、充放電制御部１７１（図３）は、サブバッテリ１６０が装着されたことを検出する。この充放電制御部１７１によるサブバッテリ１６０の装着の検出は、例えば充放電制御部１７１が、サブバッテリ１６０の端子部１６１の電圧を判断することで行われる。
【００２７】
［４．充放電の制御例］
次に、図５のフローチャートを参照して、本例の架空電線検査装置１００の充放電制御部１７１が行う充電と放電の制御例を説明する。
まず、充放電制御部１７１は、受電部１４０での受電があるか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、受電がないと判断した場合には、充放電制御部１７１は、サブバッテリ１６０が装着されているか否かを判断する（ステップＳ１２）。この判断でサブバッテリ１６０が装着されていないと判断したとき、充放電制御部１７１は、メインバッテリ１７０の充電を行わない（ステップＳ２１）。
【００２８】
また、ステップＳ１２でサブバッテリ１６０が装着されていると判断したとき、充放電制御部１７１は、メインバッテリ１７０が満充電状態であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここで、メインバッテリ１７０が満充電状態であると充放電制御部１７１が判断したときには、ステップＳ２１の処理に移り、メインバッテリ１７０の充電を行わない。
【００２９】
さらに、ステップＳ１３でメインバッテリ１７０が満充電状態でないと判断したときには、充放電制御部１７１は、サブバッテリ１６０に放電可能な残量があるか否かを判断する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で、サブバッテリ１６０に放電可能な残量があると判断したとき、充放電制御部１７１は、サブバッテリ１６０から得た充電電流でメインバッテリ１７０を充電させる（ステップＳ１５）。また、ステップＳ１４でサブバッテリ１６０に放電可能な残量がないと判断したとき、充放電制御部１７１は、ステップＳ２１の処理に移り、メインバッテリ１７０の充電を行わない。
【００３０】
そして、ステップＳ１１で受電部１４０での架空電線１１からの受電があると判断した場合、充放電制御部１７１は、メインバッテリ１７０が満充電状態であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。ここで、メインバッテリ１７０が満充電状態でないと判断したときには、充放電制御部１７１は、受電部１４０で架空電線１１から受電した電力により、メインバッテリ１７０を充電させる（ステップＳ１７）。
【００３１】
また、ステップＳ１６でメインバッテリ１７０が満充電状態であると充放電制御部１７１が判断したとき、充放電制御部１７１は、サブバッテリ１６０が装着されているか否かを判断する（ステップＳ１８）。この判断でサブバッテリ１６０が装着されていないと判断したとき、充放電制御部１７１は、ステップＳ２１の処理に移り、メインバッテリ１７０の充電を行わない。
【００３２】
さらに、ステップＳ１８でサブバッテリ１６０が装着されていると判断したとき、充放電制御部１７１は、サブバッテリ１６０が満充電状態であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。ここで、サブバッテリ１６０が満充電状態であると判断したとき、充放電制御部１７１は、ステップＳ２１の処理に移り、メインバッテリ１７０及びサブバッテリ１６０の充電を行わない。
そして、ステップＳ１９でサブバッテリ１６０が満充電状態でないと判断したとき、充放電制御部１７１は、受電部１４０で架空電線１１から受電した電力により、サブバッテリ１６０を充電させる（ステップＳ２０）。
【００３３】
このようにメインバッテリ１７０とサブバッテリ１６０の充放電を行うことで、例えば架空電線１１が活線状態でなく、サブバッテリ１６０が装着されている場合には、メインバッテリ１７０がサブバッテリ１６０で充電されるようになる。
架空電線検査装置１００の運用時には、例えば架空電線検査装置１００が作業者が待機している鉄塔の近くを走行する際に、その作業者がサブバッテリ１６０を交換すればよい。すなわち、鉄塔上に待機している作業者は、鉄塔に接近した架空電線検査装置１００から、吊り下げ用工具９０（図５）を使用してサブバッテリ１６０を取り外した後、充電済みの別のサブバッテリ１６０を装着すればよい。
【００３４】
このようにしてサブバッテリ１６０だけを交換することで、メインバッテリ１７０は、架空電線検査装置１００が架空電線１１，１２から外されない状態のままで充電される。したがって、架空電線検査装置１００は、充電のために架空電線１１，１２から外す必要がなくなり、架空電線１１，１２に載せたままで長時間連続して稼働できるようになる。
また、受電部１４０で架空電線１１から受電ができる場合には、充放電制御部１７１は、受電電力を使用してメインバッテリ１７０とサブバッテリ１６０の充電を行うことができ、搭載された２つのバッテリ１６０，１７０が有効に活用されるようになる。
なお、メインバッテリ１７０又はサブバッテリ１６０への充電を行う判断は、満充電である必要はなく、例えば、放電可能な残量が７０％や５０％などのように、設定された所定残量以下になった時としてもよい。
【００３５】
［５．操作端末での操作例］
次に、操作端末２００で架空電線検査装置１００の操作を行う場合の例について説明する。
上述したように充放電制御部１７１は、装着されたサブバッテリ１６０やメインバッテリ１７０の充電状態に応じて、自動的に充電や放電を行うようにしたが、操作端末２００からの指令で充電や放電を行うようにしてもよい。
【００３６】
例えば、図６に示すように、操作端末２００の表示部２１０が、サブバッテリ１６０の受電残量とメインバッテリ１７０の充電残量と受電部１４０での受電状態を表示する。これらの表示は、架空電線検査装置１００の無線通信部１９３（図３）から送られてくるデータにより行う。
そして、表示部２１０が、サブバッテリ１６０からメインバッテリ１７０への充電を指示するボタン２１１を表示する。このボタン２１１がタッチされたとき、操作端末２００は、架空電線検査装置１００に対して、サブバッテリ１６０からメインバッテリ１７０への充電を指示するデータを無線送信する。
【００３７】
この充電を指示するデータを無線通信部１９３が受信したとき、充放電制御部１７１は、サブバッテリ１６０からメインバッテリ１７０への充電を開始する。充電の停止についても、充電開始時と同様に操作端末２００からの指示で、充放電制御部１７１が行うようにしてもよい。
また、受電部１４０での受電がある場合における、その受電電力によるサブバッテリ１６０やメインバッテリ１７０への充電についても、同様に操作端末２００からの指示で、充放電制御部１７１が行うようにしてもよい。
このようにサブバッテリ１６０からメインバッテリ１７０への充電などが、操作端末２００からの指示で開始されることで、作業者は、２つのバッテリ１６０，１７０の残量を細かく管理できるようになり、運用状態に応じた適切なバッテリ管理が可能になる。
【００３８】
［６．変形例］
図１や図２に示した架空電線検査装置１００の形状などの詳細は、一例を示したものであり、本発明は、その他の形状の架空電線検査装置に適用してもよい。例えば、図１に示した架空電線検査装置１００では、２本の架空電線１１，１２を同時に検査する装置とした。これに対して、１本（単線）の架空電線を検査する検査装置に、本発明を適用してもよい。
また、図１に示した例では、架空電線検査装置１００のほぼ中央に配置される筐体１５０に、サブバッテリ装着部１５１を配置した。これに対して、架空電線検査装置１００のその他の位置にサブバッテリ装着部を配置してもよい。但し、サブバッテリ１６０を装着する際の作業性を考慮したとき、サブバッテリ装着部１５１は、架空電線１１，１２よりも上側の位置になるのが好ましい。
【００３９】
また、上述した実施の形態例では、サブバッテリ１６０には、上面に取っ手部１６２を設けて、工具９０で吊り下げることが可能な形状とした。これに対して、その他の形状の吊り下げ用の機構部をサブバッテリ１６０に設けるようにしてもよい。
【００４０】
また、上述した実施の形態例では、メインバッテリ１７０として大容量の二次電池とし、サブバッテリ１６０としてメインバッテリ１７０より小容量の二次電池とした。これに対して、例えばメインバッテリ１７０の充電容量と、サブバッテリ１６０の充電容量とが、ほぼ同じであってもよい。また、サブバッテリ１６０は、一次電池であってもよい。
【００４１】
また、図１に示した例では、サブバッテリ装着部１５１は、１個のサブバッテリ１６０を装着する構成とした。これに対して、サブバッテリ装着部１５１は、複数個のサブバッテリ１６０が装着可能な構成でもよい。
【００４２】
また、サブバッテリ１６０やメインバッテリ１７０は、蓄電機能があるものであれば、電池と称されるもの以外であっても適用可能である。例えば、サブバッテリ１６０やメインバッテリ１７０は、大容量のコンデンサを使用してもよい。
【００４３】
また、図１に示す架空電線検査装置１００は、架空電線１１から受電を行う受電部１４０を備える構成とした。これに対して、架空電線検査装置１００が、受電部１４０を備えない構成としてもよい。架空電線検査装置１００が受電部１４０を備えない場合、充放電制御部１７１が行う充放電制御処理については、図５のフローチャートの処理から、受電部１４０で受電がある場合の処理を除いた処理を行うようにすればよい。具体的には、充放電制御部１７１がステップＳ１２〜Ｓ１５，Ｓ２１の処理だけを行うようにすればよい。
【００４４】
また、上述した実施の形態例では、メインバッテリ１７０の電力により負荷回路１９０を駆動するようにし、サブバッテリ１６０がメインバッテリ１７０の充電のみを行うようにした。これに対して、例えばメインバッテリ１７０の状態（充電残量なしなど）によって、サブバッテリ１６０の電力が、負荷回路１９０に直接供給されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１１，１２…架空電線、９０…吊り下げ用工具、１００…架空電線検査装置、１１１…検査装置本体、１１２…吊り下げ部、１１３…カウンタウエイト、１１４，１１５…支持棒、１２１…車輪、１２２…車軸、１２３…駆動部、１３０…検査部、１３２，１３３…架空電線近接部、１３４，１３５…センサ、１４０…受電部、１４２…架空電線近接部、１５０…筐体部、１５１…サブバッテリ装着部、１６０…サブバッテリ、１６１…端子部、１６２…取っ手部、１７０…メインバッテリ、１７１…充放電制御部、１８１…誘導コイル、１９０…負荷回路、１９１…電源回路、１９２…中央制御ユニット（ＣＰＵ）、１９３…無線通信部、２００…操作端末、２１０…表示部
【図１】
2015192503.tif 000003
【図２】
2015192503.tif 000004
【図３】
2015192503.tif 000005
【図４】
2015192503.tif 000006
【図５】
2015192503.tif 000007
【図６】
2015192503.tif 000008