(57)【要約】【課題】より簡易な方法で無線発信タグの３次元位置を推定する。【解決手段】方位情報取得部１１が撮影位置から撮影対象の無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角を測定するとともに、距離情報取得部１２が撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄそれぞれとの間の距離を求め、撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの間の距離の式で表される連立方程式を撮影位置の３次元位置情報について解く。これにより、無線発信タグの３次元位置を推定することが可能となる。【選択図】図１
2015096809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｎ個（ｎ≧３）の目標物それぞれについて、異なるｎ箇所の測定位置から目標物への方位角と仰俯角を測定する方位情報測定手段と、
前記ｎ箇所の測定位置それぞれにおいて、前記ｎ個の目標物までの距離を測定する距離測定手段と、
前記方位角と仰俯角および前記距離を用いた測定位置と目標物の間の距離の式で表される連立方程式をｎ箇所の測定位置の３次元位置情報について解くことで目標物の３次元位置情報を算出する位置情報算出手段と、
を有することを特徴とする位置算出装置。
【請求項２】
前記距離測定手段は、前記目標物が出力する電波の受信強度に基いて当該目標物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の位置算出装置。
【請求項３】
前記位置情報算出手段は、前記測定位置の３次元位置情報を初期値と修正値で表し、前記測定位置と前記目標物の間の距離の式を前記修正値で線形化した近似式を用いてニュートン法により前記測定位置の３次元位置情報を算出することを特徴とする請求項１又は２記載の位置算出装置。
【請求項４】
方位情報測定手段、距離測定手段、および位置情報算出手段を備えた位置算出装置による位置算出方法であって、
ｎ個（ｎ≧３）の目標物それぞれについて、異なるｎ箇所の測定位置から目標物への方位角と仰俯角を測定するステップと、
前記ｎ箇所の測定位置それぞれにおいて、前記ｎ個の目標物までの距離を測定するステップと、
前記方位角と仰俯角および前記距離を用いた測定位置と目標物の間の距離の式で表される連立方程式をｎ箇所の測定位置の３次元位置情報について解くことで目標物の３次元位置情報を算出するステップと、
を有することを特徴とする位置算出方法。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかに記載の位置算出装置の各手段としてコンピュータを動作させることを特徴とする位置算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標物の３次元位置を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般家庭内で３次元位置の推定を簡単に行うことができると、宅内でのユーザの位置を把握して様々なサービスを提供することが可能となる。
【０００３】
無線発信タグの発する電波の強度は空間中の距離に応じて強度が減衰するため、電波の受信強度により無線発信タグから無線受信機能を持つ機器までの距離を測定することができる。１次元の距離ではなく３次元位置を推定するためには３つ以上の無線発信タグの３次元位置を決定する必要がある。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】N. Priyantha, A. Miu, H. Balakrishnan and S. Teller, “The Cricket Compass for Context-aware Mobile Applications”, Proceedings of the 7th Annual International Conference on Mobile Computing and Networking, 2001年7月, pp.1-14
【非特許文献２】石原達也、中村幸博、武藤伸洋、阿部匡伸、“ライフログサービスに向けた屋内におけるユーザとモノの位置推定”、電子情報通信学会技術報告、ライフインテリジェンスとオフィス情報システム、２００９年７月、pp.87-92
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無線発信タグの３次元位置の決定には、特別な計測機器を利用したり、メジャー等で室内を測定する必要があったり、精巧な屋内地図等を利用して無線発信タグの３次元位置を決定する必要があり、一般家庭においては実現が難しいという問題があった。
【０００６】
３次元位置を推定する技術として、例えば非特許文献１では、天井に１．２ｍ四方程度の間隔で位置が既知である超音波受信機を配置し、超音波発信する機器の３次元位置を計測する手法が提案されている。しかしながら、機器の配置に多大なコストを要するため一般家庭における実現は現実的ではない。
【０００７】
別の例として、非特許文献２では、無線発信タグを環境中に取り付け、無線受信機能を持つ機器を移動させてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術を用い無線受信機能を持つ機器と無線発信タグの３次元位置を同時に推定する手法が提案されている。しかしながら、非特許文献２の手法では、無線発信タグの３次元位置の計算が収束するまでに時間がかかり、３次元位置の計算が収束するまでは受信機端末を表に出した状態で環境内を１分近く歩き回ることが必要で、手法に改善の余地があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、より簡易な方法で無線発信タグの３次元位置を推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明に係る位置算出装置は、ｎ個（ｎ≧３）の目標物それぞれについて、異なるｎ箇所の測定位置から目標物への方位角と仰俯角を測定する方位情報測定手段と、前記ｎ箇所の測定位置それぞれにおいて、前記ｎ個の目標物までの距離を測定する距離測定手段と、前記方位角と仰俯角および前記距離を用いた測定位置と目標物の間の距離の式で表される連立方程式をｎ箇所の測定位置の３次元位置情報について解くことで目標物の３次元位置情報を算出する位置情報算出手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
上記位置算出装置において、前記距離測定手段は、前記目標物が出力する電波の受信強度に基いて当該目標物までの距離を測定することを特徴とする。
【００１１】
上記位置算出装置において、前記位置情報算出手段は、前記測定位置の３次元位置情報を初期値と修正値で表し、前記測定位置と前記目標物の間の距離の式を前記修正値で線形化した近似式を用いてニュートン法により前記測定位置の３次元位置情報を算出することを特徴とする。
【００１２】
第２の本発明に係る位置算出方法は、方位情報測定手段、距離測定手段、および位置情報算出手段を備えた位置算出装置による位置算出方法であって、ｎ個（ｎ≧３）の目標物それぞれについて、異なるｎ箇所の測定位置から目標物への方位角と仰俯角を測定するステップと、前記ｎ箇所の測定位置それぞれにおいて、前記ｎ個の目標物までの距離を測定するステップと、前記方位角と仰俯角および前記距離を用いた測定位置と目標物の間の距離の式で表される連立方程式をｎ箇所の測定位置の３次元位置情報について解くことで目標物の３次元位置情報を算出するステップと、を有することを特徴とする。
【００１３】
第３の本発明に係る位置算出プログラムは、上記位置算出装置の各手段としてコンピュータを動作させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、より簡易な方法で無線発信タグの３次元位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施の形態におけるタグ位置推定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】撮影時情報記憶部に格納された撮影時情報の例を示す図である。
【図３】無線タグ位置情報記憶部に格納された無線タグ位置情報の例を示す図である。
【図４】本実施の形態におけるタグ位置推定装置が撮影時情報を得る処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ユーザが無線発信タグを撮影する様子とタグ位置推定装置の映像表示機能の画面に映された画像の例を示す図である。
【図６】本実施の形態におけるタグ位置推定装置が無線発信タグの位置を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】ユーザ宅内上方から見た無線発信タグと撮影位置の幾何関係を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１７】
図１は、本実施の形態におけるタグ位置推定装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すタグ位置推定装置１は、方位情報取得部１１、距離情報取得部１２、無線タグ位置情報算出部１３、撮影時情報記憶部１４および無線タグ位置情報記憶部１５を備える。タグ位置推定装置１が備える各部は、カメラ機能、映像表示機能、方位センサ、無線受信機能を有し、演算処理装置、記憶装置等を備えた携帯端末などのコンピュータにより構成して、各部の処理がプログラムによって実行されるものとしてもよい。このプログラムはタグ位置推定装置１が備える記憶装置に記憶されており、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
【００１８】
タグ位置推定装置１は、ユーザ宅内に配置した無線発信タグ２Ａ〜２Ｄをタグ位置推定装置１を用いて撮影した際に、撮影位置から無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角を測定するとともに、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが出力するＩＤ信号を受信して、受信したＩＤ信号の電波強度に基いて撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの間の距離を求め、撮影位置から無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角および撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの間の距離から無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置情報を計算する。以下、タグ位置推定装置１の各部について説明する。
【００１９】
方位情報取得部１１は、タグ位置推定装置１の位置から各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角を測定する。本実施の形態では、カメラ機能、映像表示機能、方位センサを用いて、ユーザにカメラの光学中心座標に合わせて無線発信タグ２Ａ〜２Ｄを撮影させることで、各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角を測定する。
【００２０】
距離情報取得部１２は、方位情報取得部１１が方位角と仰俯角を測定した位置（撮影位置）から各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの距離を測定する。本実施の形態では、無線受信機能を用いて、各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが送信するＩＤ信号を受信し、ＩＤ信号の電波強度からタグ位置推定装置１と各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄとの距離を求める。
【００２１】
方位情報取得部１１が測定したタグ位置推定装置１から各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角および距離情報取得部１２が測定したタグ位置推定装置１と各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄとの間の距離は、撮影時情報として撮影した無線発信タグ２Ａ〜２Ｄ毎に撮影時情報記憶部１４に記憶される。図２に、撮影時情報記憶部１４に格納された撮影時情報の例を示す。撮影時情報記憶部１４には、無線発信タグ毎に、無線発信タグが出力するＩＤ（撮影タグＩＤ）、無線発信タグを撮影した位置からその無線発信タグへの方位角と仰俯角、および撮影位置から各無線発信タグまでの距離が格納されている。同図では、方位角と仰俯角は度数で表記し、無線発信タグまでの距離はセンチメートルで表記した。また、まだ撮影していない無線発信タグについては、方位角、仰俯角、距離などの撮影時情報にＮｕｌｌを格納した。
【００２２】
無線タグ位置情報算出部１３は、撮影時情報記憶部１４から撮影時情報を読み出して各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置情報を計算し、無線タグ位置情報記憶部１５に格納する。図３に、無線タグ位置情報記憶部１５に格納された無線タグ位置情報の例を示す。無線タグ位置情報記憶部１５には、無線発信タグ毎に、所定の位置を原点とした３次元座標が格納されている。本実施の形態では、いずれかの撮影位置を原点とし、センチメートル単位で表記した。
【００２３】
次に、撮影時情報を得る処理について説明する。
【００２４】
図４は、本実施の形態におけるタグ位置推定装置１が撮影時情報を得る処理の流れを示すフローチャートである。同図に示す処理は、本タグ位置推定装置１を起動した際に、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄのいずれかに撮影時情報が存在していない場合に開始される。
【００２５】
まず、方位情報取得部１１は、撮影時情報記憶部１４を参照して撮影時情報が記録されていない無線発信タグ２Ａ〜２Ｄを調べ、撮影時情報が記録されていない無線発信タグ２Ａ〜２Ｄを撮影するようにユーザに指示を出し（ステップＳ１１）、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが撮影されるのを待つ（ステップＳ１２）。
【００２６】
図５（ａ）はユーザが無線発信タグ２Ａを撮影する様子を示す図であり、図５（ｂ）はタグ位置推定装置１の映像表示機能の画面３に映された画像の例を示す図である。タグ位置推定装置１の画面３には、ユーザに対する指示を表示した指示欄３１、タグ位置推定装置１の光学中心座標を示す２本の中心線３２、および撮影ボタン３３が表示される。指示欄３１では、撮影対象の無線発信タグ２Ａをユーザが理解可能なように表記し、中心線３２の交点である光学中心座標に撮影対象の無線発信タグ２Ａを合わせて撮影ボタン３３を押すように指示する。無線発信タグ２Ａの表記例としては、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが送信するＩＤ信号を無線発信タグ２Ａ〜２Ｄに記載しておき、「タグ１」などとＩＤを表記する方法や、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの色を変えておき、「タグ赤」などと表記する方法がある。
【００２７】
撮影ボタン３３が押下されると（ステップＳ１２のＹＥＳ）、方位情報取得部１１は、撮影時の方位センサの測定値とカメラの光軸方向から方位情報（方位角と仰俯角）を取得する（ステップＳ１３）。ユーザが光学中心座標に無線発信タグ２Ａを合わせて撮影することでカメラの光軸が無線発信タグ２Ａの方向を向く。方位センサの測定値が方位角、仰俯角共に（０，０）であるときカメラの光軸方向が（θφcam，θψcam）の値を取るならば、撮影時のタグ位置推定装置１から撮影対象の無線発信タグ２Ａへの方位情報は、撮影時の方位センサの測定値（θφsensing，θψsensing）から（θφsensing＋θφcam，θψsensing＋θψcam）となる。
【００２８】
方位情報が取得できると、距離情報取得部１２は、全ての無線発信タグ２Ａ〜２ＤからＩＤ信号を受信する（ステップＳ１４，Ｓ１５）全ての無線発信タグ２Ａ〜２ＤからＩＤ信号を受信したか否かは、撮影時情報記憶部１４の撮影タグＩＤに基いて判定する。
【００２９】
全ての無線発信タグ２Ａ〜２ＤからＩＤ信号を受信すると、各無線発信タグ２Ａ〜２ＤのＩＤ信号の受信強度からタグ位置推定装置１と各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄとの距離を求める（ステップＳ１６）。電波強度から距離への変換は、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが出力する電波の空間中における減衰特性に基いて決定される。撮影対象の無線発信タグ２Ａへの方位情報と各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの距離は撮影時情報として撮影時情報記憶部１４に記録される。
【００３０】
撮影時情報が記録されていない無線発信タグ２Ａ〜２Ｄを調べ（ステップＳ１７）、撮影時情報が記録されていない無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが存在する場合は（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、その無線発信タグ２Ａ〜２Ｄを撮影する指示を出す。
【００３１】
次に、無線発信タグの位置を求める処理について説明する。
【００３２】
図６は、本実施の形態におけるタグ位置推定装置１が無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの位置を求める処理の流れを示すフローチャートである。同図に示す処理は、図４に示した処理により全ての無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの撮影時情報が記録された後に開始される。
【００３３】
無線タグ位置情報算出部１３は、撮影時情報記憶部１４から撮影時情報を読みだして各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置情報を計算し（ステップＳ２１）、各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置情報を無線タグ位置情報記憶部１５に記録する（ステップＳ２２）。各無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置情報の計算の詳細については後述する。
【００３４】
ユーザ宅内に配置した無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置情報が求まることで、ユーザ宅内でのユーザの持つ携帯端末の屋内３次元位置を推定できる。屋内３次元位置にリビング、キッチンなどのラベルを付与しておくと、ユーザがリビングのソファーに移動した際にテレビを点ける、キッチンに移動した際にお勧めの調理メニューを提示する、部屋から出た場合に不要な電気を落とす、目覚めてベッドから移動する際にライトをオンにするなど、ユーザの屋内３次元位置移動に応じた室内機器制御を行うことができる。また、一人暮らしの高齢者の屋内３次元位置の履歴を記録しておくことで、室内での移動量から見た健康状態の推定などの見守りシステムにも利用できる。
【００３５】
次に、無線発信タグの３次元位置情報の計算の詳細について説明する。
【００３６】
図７は、ユーザ宅内上方から見た無線発信タグと撮影位置の幾何関係を表した図である。同図では、３つの無線発信タグに対し、３箇所から撮影した例を示している。同図のＴ1，Ｔ2，Ｔ3は、無線発信タグの位置を示し、Ｃ1，Ｃ2，Ｃ3は、それぞれＴ1，Ｔ2，Ｔ3の無線発信タグを撮影した撮影位置を示している。また（θφ1，θψ1），（θφ2，θψ2），（θφ3，θψ3）は、無線発信タグを撮影時に方位センサから取得した撮影位置Ｃ1，Ｃ2，Ｃ3から無線発信タグＴ1，Ｔ2，Ｔ3への方位角と仰俯角である。ｄ11，ｄ12，ｄ13は、撮影位置Ｃ1から各無線発信タグＴ1，Ｔ2，Ｔ3までの距離である。同様に、ｄ21，ｄ22，ｄ23は、撮影位置Ｃ2から各無線発信タグＴ1，Ｔ2，Ｔ3までの距離、ｄ31，ｄ32，ｄ33は、撮影位置Ｃ3から各無線発信タグＴ1，Ｔ2，Ｔ3までの距離である。
【００３７】
ここで、図７に示した記号を一般化し、ｎ≧３を満たすｎ個の無線発信タグＴ1，Ｔ2，・・・，Ｔnに対して、ｎ箇所の撮影位置Ｃ1，Ｃ2，・・・，Ｃnから撮影した際の各無線発信タグの３次元位置座標を求めるアルゴリズムについて述べる。
【００３８】
ｉ箇所目の撮影位置Ｃiで無線発信タグＴiを撮影した際に取得した撮影位置Ｃiから無線発信タグＴiへの方位角と仰俯角を（θφi，θψi）、撮影位置Ｃiから無線発信タグＴjまでの距離をｄijとする。Ｃiの座標を（ｘci，ｙci，ｚci）とすると、Ｔiの座標は（ｘci＋ｄiiｃｏｓθψiｃｏｓθφi，ｙci＋ｄiiｃｏｓθψiｓｉｎθφi，ｚci＋ｄiiｓｉｎθψi）となる。以降、簡単の為ｄiiｃｏｓθψiｃｏｓθφi，ｄiiｃｏｓθψiｓｉｎθφi，ｄiiｓｉｎθψiをＸi，Ｙi，Ｚiと置き換える。Ｘi，Ｙi，Ｚiは、撮影により得られる実測値である。撮影位置Ｃiと無線発信タグＴjの距離ｄijは次式（１）で表すことができる。
【数１】
2015096809.tif 000003
【００３９】
撮影位置Ｃiと無線発信タグＴjの各距離ｄijにおいてｉ≠ｊとなる距離ｄ12，ｄ13，・・・，ｄij，・・・，ｄn(n-1)について式（１）を立式した連立方程式を、（ｘc1，ｙc1，ｚc1），（ｘc2，ｙc2，ｚc2），・・・，（ｘcn，ｙcn，ｚcn）について解くことで無線発信タグＴ1，Ｔ2，・・・，Ｔnの座標を求めることができる。
【００４０】
（ｘc1，ｙc1，ｚc1），（ｘc2，ｙc2，ｚc2），・・・，（ｘcn，ｙcn，ｚcn）について、連立方程式を解くためにニュートン法により値を求める。まず、（ｘc1，ｙc1，ｚc1）の値を初期値と修正値により次式（２）で表す。
【数２】
2015096809.tif 000004
【００４１】
式（２）において、ｘ’ci，ｙ’ci，ｚ’ciは初期値であり、Δｘci，Δｙci，Δｚciは修正値である。
【００４２】
ここで、式（１）を修正値で線形化した近似式（３）を考える。
【数３】
2015096809.tif 000005
【００４３】
また、Δｄijは距離ｄijと初期値から計算される差分として次式（４）で表される。
【数４】
2015096809.tif 000006
【００４４】
このとき、∂ｄij／∂ｘci，∂ｄij／∂ｘcj，∂ｄij／∂ｙci，∂ｄij／∂ｙcj，∂ｄij／∂ｚci，∂ｄij／∂ｚcjは、式（４）を各変数ｘci，ｘcj，ｙci，ｙcj，ｚci，ｚcjで偏微分し、それぞれｘ’ci，ｙ’ci，ｚ’ci，ｘ’cj，ｙ’cj，ｚ’cjを代入したものとして表される。式（３），（４）より次式（５）と置くことができる。
【数５】
2015096809.tif 000007
【００４５】
無線発信タグの３次元位置の原点座標を撮影位置Ｃ1とすると、（ｘc1，ｙc1，ｚc1）＝（０，０，０）・（ｘ’c1，ｙ’c1，ｚ’c1）＝（０，０，０）・（Δｘc1，Δｙc1，Δｚc1）＝（０，０，０）と置くことができる。式（５）をΔＤ＝ＡΔＣと置き換えると、式（５）はｎ＝３のとき、次式（６）と置くことができる。
【数６】
2015096809.tif 000008
【００４６】
また、ｎ＞３のときは最小二乗法によりΔＣの算出として次式（７）と置くことができる。
【数７】
2015096809.tif 000009
【００４７】
以上の式から次のアルゴリズムで逐次計算を行い、無線発信タグの３次元位置座標を求める。
【００４８】
まず、各（ｘ’ci，ｙ’ci，ｚ’ci）それぞれに適当な初期値を設定する（ステップＳ３１）。
【００４９】
式（４）によりΔｄijの値と、行列Ａの値を求める（ステップＳ３２）。
【００５０】
式（６），（７）によりΔＣを求める（ステップＳ３３）。
【００５１】
求めたΔＣにおいて、各（Δｘci，Δｙci，Δｚci）の値が十分小さいか否か判定し、値が十分小さくなければ各（ｘ’ci，ｙ’ci，ｚ’ci）に（Δｘci，Δｙci，Δｚci）を加えてステップＳ３２に戻り、値が十分小さい場合は（ｘ’ci，ｙ’ci，ｚ’ci）を（ｘci，ｙci，ｚci）として出力するとともに、無線発信タグＴ1，Ｔ2，・・・，Ｔnの３次元位置情報を求める（ステップＳ３４）。
【００５２】
続いて、上記のアルゴリズムにおいてより精度の高い無線発信タグＴ1，Ｔ2，・・・，Ｔnの３次元位置情報を取得するために、式（７）において重み付き最小二乗法を適用する手法を述べる。
【００５３】
タグ位置推定装置と無線発信タグ間で計測されたｉ≠ｊとなる距離ｄ12，ｄ13，・・・，ｄij，・・・，ｄn(n-1)に関して、計測距離から誤差の推定を行い、各距離における誤差分散σ12，σ13，・・・，σij，・・・，σn(n-1)において次式（８）のような行列Ｗを置く。
【数８】
2015096809.tif 000010
【００５４】
行列Ｗを用いて、上記アルゴリズムのステップＳ３３においてΔＣを求める際に以下の式（９）を用いることで、距離測定時誤差を考慮した重み付き最小二乗法による答えが導出でき、無線発信タグの３次元位置情報の精度向上を図ることができる。
【数９】
2015096809.tif 000011
【００５５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、方位情報取得部１１が撮影位置から撮影対象の無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角を測定するとともに、距離情報取得部１２が撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄそれぞれとの間の距離を求め、撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの間の距離の式で表される連立方程式を撮影位置の３次元位置情報について解くことで、無線発信タグの３次元位置を推定することが可能となる。
【００５６】
本実施の形態によれば、撮影位置から無線発信タグ２Ａ〜２Ｄへの方位角と仰俯角を測定する際に、タグ位置推定装置１が備えるカメラ機能の光軸方向を利用することで、カメラで無線発信タグ２Ａ〜２Ｄを撮影する簡単な動作で方位角と仰俯角を測定することができる。
【００５７】
本実施の形態によれば、タグ位置推定装置１が備える無線受信機能を利用することで、無線発信タグ２Ａ〜２Ｄが出力するＩＤ信号の電波強度に基いて撮影位置と無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの間の距離を測定することができる。
【００５８】
本実施の形態によれば、カメラ機能、映像表示機能、方位センサ、無線受信機能など現在広く普及している一般的な端末であるスマートフォンを用いて無線発信タグ２Ａ〜２Ｄの３次元位置を推定することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１…タグ位置推定装置
１１…方位情報取得部
１２…距離情報取得部
１３…無線タグ位置情報算出部
１４…撮影時情報記憶部
１５…無線タグ位置情報記憶部
２Ａ〜２Ｄ…無線発信タグ
３…画面
３１…指示欄
３２…中心線
３３…撮影ボタン
【図１】
2015096809.tif 000012
【図２】
2015096809.tif 000013
【図３】
2015096809.tif 000014
【図４】
2015096809.tif 000015
【図５】
2015096809.tif 000016
【図６】
2015096809.tif 000017
【図７】
2015096809.tif 000018