(57)【要約】【課題】より正確に光源の位置を特定すること。【解決手段】車両の前方を撮像する撮像部により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部と、前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部と、前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に基づいて、前記算出部により算出された光源の位置と前記予測部により予測された光源の位置との一方または双方を用いて、前記光源の位置を特定する特定部と、を備える位置特定装置。【選択図】図２
2015099556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮像する撮像部により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部と、
前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部と、
前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に基づいて、前記算出部により算出された光源の位置と前記予測部により予測された光源の位置との一方または双方を用いて、前記光源の位置を特定する特定部と、
を備える位置特定装置。
【請求項２】
車両の前方を撮像する撮像部により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部と、
前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部と、
前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に応じた割合で、前記算出部により算出された光源の位置と前記予測部により予測された光源の位置とを按分して前記光源の位置を特定する特定部と、
を備える位置特定装置。
【請求項３】
車両の前方を撮像する撮像部により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部と、
前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部と、
前記算出部により算出された光源の位置を、前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に応じた補正程度で、前記予測部により予測された光源の位置で補正して前記光源の位置を特定する特定部と、
を備える位置特定装置。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか１項記載の位置特定装置であって、
前記特定部は、前記光源との距離が近い場合に、前記算出部により算出された光源の位置を重く用いて前記光源の位置を特定する、
位置特定装置。
【請求項５】
請求項１から４のうちいずれか１項記載の位置特定装置であって、
前記特定部は、前記光源の画像上の位置が、中央部もしくは無限遠点から水平方向に遠い場合に、前記算出部により算出された光源の位置を重く用いて前記光源の位置を特定する、
位置特定装置。
【請求項６】
請求項１から５のうちいずれか１項記載の位置特定装置と、
前記位置特定装置により位置が特定された光源への照射を抑制するように車両のヘッドライト制御を行う制御部と、
を備える前照灯制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置特定装置、および前照灯制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像上に現れる移動物体に対応して設定される複数の特徴点の各々を、前のフレームから現在のフレームへ追跡する追跡処理部と、各特徴点の追跡結果に基づいて追跡領域の動きを予測して、現在のフレームでの追跡領域の位置を特定する動き算出処理部とを備え、追跡処理部は、特徴点毎に、特徴点が移動物体上に存在している可能性の高さを示す信頼度を算出し、動き算出処理部は、信頼度を用いて追跡領域の動きを算出する画像処理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、カメラから入力される連続画像の各フレームの画像において、前フレームで検出した車両の部分領域から作成した複数個のテンプレートを用いてそれぞれのマッチング位置を求め、求めた各位置からテンプレートの残差による重み付けを用いた統合処理により車両の位置を検出する車両追跡方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５０９８９号公報
【特許文献１】特開２００１−３５７４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術では、対象物の位置を正確に特定することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より正確に光源の位置を特定することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、車両の前方を撮像する撮像部（１２）により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部（２２）と、前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部（２４）と、前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に基づいて、前記算出部により算出された光源の位置と前記予測部により予測された光源の位置との一方または双方を用いて、前記光源の位置を特定する特定部（２６）と、を備える位置特定装置（２０）である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、車両の前方を撮像する撮像部（１２）により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部（２２）と、前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部（２４）と、前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に応じた割合で、前記算出部により算出された光源の位置と前記予測部により予測された光源の位置とを按分して前記光源の位置を特定する特定部（２６）と、を備える位置特定装置（２０）である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、車両の前方を撮像する撮像部（１２）により撮像された画像を解析し、前記画像に含まれる光源の位置を算出する算出部（２２）と、前記撮像部により撮像された画像のうち過去フレームに基づく前記光源の位置の推移に基づいて、前記光源の位置を予測する予測部（２４）と、前記算出部により算出された光源の位置を、前記算出部または前記予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に応じた補正程度で、前記予測部により予測された光源の位置で補正して前記光源の位置を特定する特定部（２６）と、を備える位置特定装置（２０）である。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項記載の位置特定装置であって、前記特定部は、前記光源との距離が近い場合に、前記算出部により算出された光源の位置を重く用いて前記光源の位置を特定する、位置特定装置である。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項記載の位置特定装置であって、前記特定部は、前記光源の画像上の位置が、中央部もしくは無限遠点から水平方向に遠い場合に、前記算出部により算出された光源の位置を重く用いて前記光源の位置を特定する、位置特定装置である。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項記載の位置特定装置と、前記位置特定装置により位置が特定された光源への照射を抑制するように車両のヘッドライト制御を行う制御部と、を備える前照灯制御システムである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、光源との距離に基づいて、算出部により算出された光源の位置と予測部により予測された光源の位置との一方または双方を用いて光源の位置を特定するため、より正確に光源の位置を特定することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、光源との距離に応じた割合で、算出部により算出された光源の位置と予測部により予測された光源の位置とを按分して光源の位置を特定するため、より正確に光源の位置を特定することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、算出部により算出された光源の位置を、算出部または予測部の処理によって認識可能な前記光源との距離に応じた補正程度で、予測部により予測された光源の位置で補正して光源の位置を特定するため、より正確に光源の位置を特定することができる。
【００１４】
また、請求項４記載の発明によれば、光源との距離が近い場合に、算出部により算出された光源の位置を重く用いて前記光源の位置を特定するため、車両の挙動が光源の位置に及ぼす影響を低減すると共に、車両に近い光源とのすれ違い時における光源の位置の高速な変化に追従することができ、更に正確に光源の位置を特定することができる。
【００１５】
また、請求項５記載の発明によれば、光源の画像上の位置が、中央部もしくは無限遠点から水平方向に遠い場合に、算出部により算出された光源の位置を重く用いて光源の位置を特定するため、更に正確に光源の位置を特定することができる。
【００１６】
また、請求項６記載の発明によれば、本発明に係る位置特定装置により特定された位置を用いて、位置が特定された光源への照射を抑制するように車両のヘッドライト制御を行うため、光源であるヘッドライトを搭載した車両の運転者が幻惑されるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の位置特定装置２０を利用した前照灯制御システム５の構成の一例を示す図である。
【図２】位置特定装置２０を中心とした機能構成の一例を示す図である。
【図３】カメラ１２の撮像画像ＩＭの一例を示す図である。
【図４】実空間Ｓにおけるヘッドライトの位置を模式的に示す図である。
【図５】カメラ１２の撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出する手法を説明するための図である。
【図６】カメラ１２の撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出する手法を説明するための図である。
【図７】観測位置、予測位置、結果位置の関係を例示した図である。
【図８】本実施形態の位置特定装置２０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】位置特定部２６により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】位置特定部２６により実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【図１１】ヘッドライトとの距離Ｄと、係数αとの関係の一例を示す図である。
【図１２】ヘッドライトの画像上の位置と、観測位置と予測位置との比率を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の位置特定装置、および前照灯制御システムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、実施形態の位置特定装置２０を利用した前照灯制御システム５の構成の一例を示す図である。図示するように、前照灯制御システム５は、カメラ／位置特定ユニット１０と、ライトＥＣＵ３０と、右ヘッドライトユニット４０と、左ヘッドライトユニット５０とを備える。
【００１９】
また、図２は、位置特定装置２０を中心とした機能構成の一例を示す図である。カメラ／位置特定ユニット１０は、カメラ１２と、位置特定装置２０とを備える。カメラ１２は、車両のウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両１の前方を撮像する。以下、前照灯制御システム５が搭載された車両１を、自車両１と称する。カメラ１２は、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を有するカメラであり、車両前方を所定周期で繰り返し撮像し、撮像した画像のデータを位置特定装置２０に出力する。以下、この繰り返し撮像される画像の１つ１つを、フレームと称することがある。
【００２０】
位置特定装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のプロセッサや、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置等がバスを介して相互に接続されたコンピュータである。位置特定装置２０は、例えば、観測位置算出部２２と、予測位置算出部２４と、位置特定部２６とを備える。これらの機能部は、例えば、ＣＰＵが記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００２１】
各機能部の説明に先立って、ライトＥＣＵ３０等について説明する。ライトＥＣＵ３０は、位置特定装置２０と同様、ＣＰＵ等を有するコンピュータである。位置特定装置２０とライトＥＣＵ３０は、例えば、ＣＡＮ通信線等の車内通信線、或いは無線通信網等で接続されている。ライトＥＣＵ３０は、運転者によって操作される各種スイッチ３２から入力される操作信号に基づいて、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０を制御する。右ヘッドライトユニット４０は、例えば、右ハイビーム用ヘッドライト４２と、右ロービーム用ヘッドライト４４とを備える。左ヘッドライトユニット５０は、例えば、左ハイビーム用ヘッドライト５２と、左ロービーム用ヘッドライト５４とを備える。ライトＥＣＵ３０は、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０に対して、点灯の有無、ハイビームとロービームのいずれで照射するかを決定し、各ヘッドライトユニットの図示しない駆動部に対して制御信号を出力する。また、ライトＥＣＵ３０は、各ヘッドライトユニットが照射範囲を変更可能な構成である場合には、その照射範囲を決定し、駆動部に対して制御信号を出力してもよい。
【００２２】
ライトＥＣＵ３０は、上記のように運転者の操作に応じて右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０を制御する他、位置特定装置２０から入力されるヘッドライトの位置に基づいて、ハイビームの照射光が対向車両に当たると判断される場合には、ハイビームを自動的に（運転者の操作によらずに）ロービームに変更する制御を行う。これによって、対向車両の運転者がハイビームによって幻惑されるのを抑制することができる。また、ライトＥＣＵ３０は、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０の照射光が対向車両に当たると判断される場合には、照射範囲を変更して、対向車両への照射を抑制してもよい。
【００２３】
［観測位置の算出］
観測位置算出部２２は、カメラ１２から入力された画像のデータを解析し、画像における光源の位置を算出し、更に、その画像上の位置から実空間上の光源の位置を算出する。本実施形態において、光源とは、対向車両のヘッドライトであり、観測位置算出部２２は、ヘッドライトの位置を観測位置として算出する。
【００２４】
図３は、カメラ１２の撮像画像ＩＭの一例を示す図である。観測位置算出部２２は、例えば、輝度がそれぞれ閾値以上であり、妥当な範囲内の水平距離を有する１対の画像要素を、対向車両ＣのヘッドライトＬＬ、ＬＲと認識する。妥当な範囲内の水平距離とは、画像上の縦位置が手前側であるほど大きく、奥側であるほど小さくなる距離である。観測位置算出部２２は、輝度が互いに近いかどうか、或いは前回フレームにおいて認識された位置と比較して妥当な相対速度であるかどうか等の基準で投票処理を行い、評価点の高いものを、車両のヘッドライトであると認識する。
【００２５】
観測位置算出部２２は、撮像画像ＩＭ上のヘッドライトＬＬ、ＬＲの位置を算出すると、これを所定の変換手法によって、実空間Ｓ上の位置に変換する。図４は、実空間Ｓにおけるヘッドライトの位置を模式的に示す図である。ヘッドライトの位置は、例えば、ヘッドライトＬＬの位置とヘッドライトＬＲ位置の中間点である基準点Ｃ１として定められる。そして、ヘッドライトの位置は、自車両１における基準点（一例としてカメラ１２の位置）と、基準点Ｃ１との距離Ｄ、水平方位θ、および高さ方向の方位φとして算出される。また、これに代えて、観測位置算出部２２は、ヘッドライトの位置を、自車両１における基準点を原点とした直行座標系上の座標（ｘ，ｙ，ｚ）とし、距離Ｄをｘの値で代替してもよい。
【００２６】
観測位置算出部２２は、撮像画像ＩＭ上の位置から実空間Ｓ上の位置に変換する際に、自車両１のピッチ角を反映させた補正を行う。自車両１のピッチ角は、傾斜角センサを用いて取得してもよいし、カメラ１２の撮像画像ＩＭを解析することによって算出してもよい。図５および図６は、カメラ１２の撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出する手法を説明するための図である。図５の左図に示す撮像画像ＩＭにおいて、横方向に並ぶ画素（複数の画素をまとめた画素群であってもよい）間で輝度平均を求めると、図５の右図のようになる。ここで、撮像画像ＩＭにおいて地平線Ｂに相当する高さよりも上の部分では、自車両１のヘッドランプの照射光を反射する物体が少ないため、地平線Ｂに相当する高さ付近において、輝度平均が急激に変動する特徴箇所が出現する。図６は、図５に示す状況から、自車両１に上向きのピッチ角が生じた場面を示している。この場合、撮像画像ＩＭにおける地平線Ｂの高さが下向きに移動する結果、右図に示す輝度平均の特徴箇所も下に移動することになる。観測位置算出部２２は、このような原理に基づいて、撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出することができる。
【００２７】
［予測位置の算出］
予測位置算出部２４は、カメラ１２の撮像画像ＩＭのうち過去フレーム（観測位置算出部２２が観測位置を算出するのに用いるフレームよりも前に撮像されたフレームをいう）に基づくヘッドライトの位置の推移に基づいて、ヘッドライトの位置を予測する。予測位置算出部２４により予測されたヘッドライトの位置を、予測位置と称する。過去フレームに基づくヘッドライトの位置とは、前回以前の処理サイクルにおいて、（１）位置特定部２６により特定された位置（以下、結果位置と称することがある）、（２）観測位置算出部２２により算出された位置、（３）予測位置算出部２４により予測された位置のいずれでもよい。なお、これらの「位置」は、実空間Ｓ上の位置である。以下では、過去フレームに基づくヘッドライトの位置とは、位置特定部２６により特定された結果位置を意味するものとする。
【００２８】
予測位置算出部２４は、例えば、過去の所定フレーム分（一例として４フレーム分）の画像に基づき位置特定部２６により特定された位置に基づいて、ヘッドライト（対向車両）との相対速度や操舵角、道路曲率等を推定し、推定結果に基づいて、今回フレームに対応する予測位置を算出する。図７は、観測位置、予測位置、結果位置の関係を例示した図である。図中、フレームｎが最も新しいフレーム（撮像画像ＩＭ）であり、フレームｎ―１、フレームｎ−２の順に古くなっていく。観測位置や予測位置、結果位置も同様であり、結果位置ｎが最も新しく特定されたヘッドライトの位置である。図示するように、予測位置ｎは、結果位置ｎ―１、ｎ―２、ｎ−３、ｎ―４に基づいて予測される。予測位置算出部２４による予測位置の算出手法に特段の制約はなく、当該回において観測位置算出部２２が処理対象とするフレーム（図７ではフレームｎ）よりも過去に撮像されたフレーム（図７ではフレームｎ―１、ｎ―２、‥）に基づいて予測を行う限り、如何なる手法を用いてもよい。予測位置算出部２４は、例えば、最小二乗法やカルマンフィルタ等の手法を適用して、予測位置を算出することができる。
【００２９】
［位置の特定］
位置特定部２６は、観測位置や予測位置を参照することで得られるヘッドライトとの距離に基づいて、観測位置と予測位置の一方または双方を用いて、ヘッドライトの位置を特定する。位置特定部２６は、ヘッドライトとの距離との距離が近い場合に、観測位置を重く用いてヘッドライトの位置を特定し、ヘッドライトとの距離との距離が遠い場合に、予測位置を重く用いてヘッドライトの位置を特定する。
【００３０】
このような制御が行われる理由について説明する。ヘッドライトとの距離との距離が遠い場合、自車両１が段差を乗り越えた等の理由によって生じた挙動、すなわちピッチ角、ヨー角、ロール角等の変化が、撮像画像ＩＭ上におけるヘッドライトの位置に及ぼす影響が大きくなる。この結果、実空間Ｓ上における観測位置の変化が大きくなってしまう。従って、位置特定部２６は、ヘッドライトとの距離との距離が遠い場合には、予測位置を重く用いることにより、自車両１の挙動が結果位置に及ぼす影響を低減する。
【００３１】
一方、ヘッドライトとの距離との距離が近い場合、短時間のうちに自車両１と対向車両がすれ違うことが想定される。車両同士がすれ違う直前における撮像画像ＩＭ上の車両の位置は、距離が遠い場合に比して高速で変動するものである。このため、過去フレームに基づく予測位置の算出といった処理では、対向車両の位置変動に追従できない場合がある。従って、位置特定部２６は、ヘッドライトとの距離との距離が近い場合には、観測位置を重く用いることにより、対向車両への追従性を高めている。これらの結果、本実施形態の位置特定装置２０は、より正確にヘッドライトの位置（光源の位置）を特定することができる。
【００３２】
図８は、本実施形態の位置特定装置２０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、観測位置算出部２２は、撮像画像ＩＭ中にヘッドライトが存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ヘッドライトが存在しないと判定された場合、本フローチャートの１ルーチンが終了する。
【００３３】
ヘッドライトが存在する場合、観測位置算出部２２が観測位置を算出し（ステップＳ１０２）、予測位置算出部２４が予測位置を算出する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２とＳ１０４の処理に順序性はなく、いずれが先に行われてもよいし、同時に処理されてもよい。そして、位置特定部２６が、ヘッドライトとの距離、観測位置、および予測位置に基づいて位置を特定する（ステップＳ１０６）。
【００３４】
図９は、位置特定部２６により実行される処理（図８におけるステップＳ１０６の処理）の流れの一例を示すフローチャートである。まず、位置特定部２６は、ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ１以上である場合、位置特定部２６は、予測位置を用いて位置を特定する（ステップＳ１１２）。
【００３５】
ヘッドライトとの距離Ｄが第１の閾値未満である場合、位置特定部２６は、ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ここで、閾値Ｄ１＞閾値Ｄ２である。ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ２以上である場合、位置特定部２６は、予測位置と観測位置の双方を用いてヘッドライトの位置を特定する（ステップＳ１１６）。この場合、位置特定部２６は、予め定められた比率で予測位置と観測位置の加重平均等を求めてもよいし、後述する第２実施形態のように、距離に応じた按分比で按分してもよい。ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ２未満の場合、位置特定部２６は、観測位置を用いて位置を特定する（ステップＳ１１８）。
【００３６】
図１０は、位置特定部２６により実行される処理（図８におけるステップＳ１０６の処理）の流れの他の例を示すフローチャートである。まず、位置特定部２６は、ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ３以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ３以上である場合、位置特定部２６は、予測位置を用いて位置を特定する（ステップＳ１２２）。一方、ヘッドライトとの距離Ｄが閾値Ｄ３未満である場合、位置特定部２６は、観測位置を用いて位置を特定する（ステップＳ１２４）。
【００３７】
以上説明した第１実施形態の位置特定装置２０によれば、ヘッドライトとの距離に基づいて、観測位置と予測位置との一方または双方を用いて、ヘッドライトの位置を特定するため、より正確にヘッドライト（光源）の位置を特定することができる。より具体的には、第１実施形態の位置特定装置２０によれば、ヘッドライトとの距離との距離が近い場合に、観測位置を重く用いてヘッドライトの位置を特定し、ヘッドライトとの距離との距離が遠い場合に、予測位置を重く用いてヘッドライトの位置を特定することで、より正確にヘッドライト（光源）の位置を特定することができる。
【００３８】
また、本実施形態の前照灯制御システム５によれば、位置特定装置２０により特定されたヘッドライトの位置を用いることで、より適切にヘッドライトの照射制御を行うことができる。
【００３９】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態の位置特定装置２０は、位置特定部２６の処理内容のみ、第１実施形態と相違する。従って、ここでは位置特定部２６の処理内容についてのみ説明し、第１実施形態との共通部分については説明を省略する。
【００４０】
第２実施形態に係る位置特定部２６は、例えば、以下に示す式（１）に基づいて、ヘッドライトの位置を特定する。式中、ｘｆｉｌｔは、位置特定部２６により特定されるヘッドライトの位置であり、ｘｐｒｅｄは予測位置であり、ｘｏｂｓは観測位置である。係数αは、０から１の間の値をとり得る係数であり、ヘッドライトとの距離Ｄが遠くなるのに応じて大きくなる傾向で設定される。図１１は、ヘッドライトとの距離Ｄと、係数αとの関係の一例を示す図である。なお、ヘッドライトとの距離Ｄと、係数αとの関係は、図１１に示すものに限らず、係数αが、ヘッドライトとの距離Ｄが遠くなるのに応じて大きくなる傾向を有する限り、如何なる関係であってもよい。
ｘｆｉｌｔ＝α・ｘｐｒｅｄ＋（１―α）・ｘｏｂｓ  ‥（１）
【００４１】
なお、式（１）は、式（２）のように変形することができる。従って、第２実施形態に係る位置特定部２６は、観測位置ｘｏｂｓを、距離Ｄが大きくなるのに応じて補正程度が大きくなるように、ｘｐｒｅｄで補正を行っているともいえる。
ｘｆｉｌｔ＝ｘｏｂｓ＋α・（ｘｐｒｅｄ―ｘｏｂｓ）  ‥（２）
【００４２】
以上説明した第２実施形態の位置特定装置２０によれば、ヘッドライトとの距離に応じた割合で、観測位置と予測位置とを按分してヘッドライトの位置を特定することで、より正確にヘッドライト（光源）の位置を特定することができる。
【００４３】
また、別の観点では、第２実施形態の位置特定装置２０によれば、ヘッドライトとの距離に応じた補正程度で、観測位置を予測位置で補正してヘッドライトの位置を特定することで、より正確にヘッドライト（光源）の位置を特定することができる。
【００４４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４５】
例えば、上記各実施形態において、位置特定部２６は、ヘッドライトの撮像画像ＩＭ上の位置が、中央部もしくは無限遠点から水平方向に遠い場合には、中央部もしくは無限遠点にある場合に比して、観測位置を重く用いて、ヘッドライトの位置を特定してよい。図１２は、ヘッドライトの画像上の位置と、観測位置と予測位置との比率を例示した図である。ヘッドライトが撮像画像ＩＭ上において左右端部にある場合、そのヘッドライトを有する車両は、自車両１の近傍のすれ違う対向車であったり、カーブ走行中に物陰から現れた対向車だったりする可能性がある。このような状況下では、当該車両と自車両１との位置関係が短時間で大きく変動する可能性があるため、当該車両への追従性を高める必要がある。実施形態の位置特定装置２０は、ヘッドライトの撮像画像ＩＭ上の位置が、画像幅方向に関して左右端部にある場合には、中央部にある場合に比して、観測位置を重く用いることにより、更に正確にヘッドライト（光源）の位置を特定することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  自車両
５  前照灯制御システム
１０  カメラ／位置特定ユニット
１２  カメラ
２０  位置特定装置
２２  観測位置算出部
２４  予測位置算出部
２６  位置特定部
３０  ライトＥＣＵ
４０  右ヘッドライトユニット
５０  左ヘッドライトユニット
【図１】
2015099556.tif 000003
【図２】
2015099556.tif 000004
【図３】
2015099556.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2015099556.tif 000013
【図１２】
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