(57)【要約】      （修正有）【課題】可動範囲を拡張することができるＸ線ＣＴ装置を提供する。【解決手段】撮影時において、検査室や手術室などの空間に移動可能に配置された架台装置の現在地位置を特定する位置情報を常時取得し、移動制御部は、撮影開始地点から撮影終了地点まで前記架台装置を移動させる間、取得された前記現在地における位置情報に基づいて、前記架台装置の進行方向と、前記架台装置による撮影断面とが直交するように、前記架台装置の進行方向を制御する。【選択図】図１
2015213613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
架台装置の現在地における位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を参照して駆動部を制御し、前記架台装置を移動させる移動制御部と、
を備えたことを特徴とするＸ線ＣＴ装置。
【請求項２】
前記移動制御部は、撮影時に、前記架台装置の進行方向と、前記架台装置による撮影断面とが直交するように、前記架台装置を移動させることを特徴とする請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項３】
前記位置情報取得部は、撮影時において、前記架台装置の現在地における位置情報を常時取得し、
前記移動制御部は、撮影開始地点から撮影終了地点まで前記架台装置を移動させる間、取得された前記現在地における位置情報に基づいて、前記架台装置の進行方向と、前記架台装置による撮影断面とが直交するように、前記架台装置の進行方向を制御することを特徴とする請求項２に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項４】
所定の移動経路を記憶する記憶部を更に備え、
前記移動制御部は、前記記憶部が記憶する移動経路に基づいて、前記架台装置を移動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項５】
操作者による前記架台装置を移動させる操作を受付ける操作受付部を更に備え、
前記移動制御部は、操作者から受付けた前記操作に応じて前記架台装置を移動させることを特徴とする請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項６】
前記駆動部は、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪の進行方向を回転可能に制御する回転機構とを備え、
前記移動制御部は、前記回転機構の回転角度を制御して、前記架台装置の進行方向を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のＸ線ＣＴ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線ＣＴ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、Ｘ線ＣＴ（Computed  Tomography）装置は、他の医用画像診断装置の寝台や手術台に載置された被検体を撮影する場合がある。かかる場合、Ｘ線ＣＴ装置は、レール上を走行し、寝台や手術台に載置された被検体を撮影可能な位置まで移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４２３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、可動範囲を拡張することができるＸ線ＣＴ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係るＸ線ＣＴ装置は、位置情報取得部と、移動制御部と、を有する。位置情報取得部は、架台装置の現在地における位置情報を取得する。移動制御部は、前記位置情報を参照して駆動部を制御し、前記架台装置を移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置を示す斜視図。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の機能構成を示す機能ブロック図。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る駆動部を示す斜視図。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る移動制御部による進行方向の制御を説明するための図。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る移動制御部による進行方向の制御を説明するための図。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る位置情報取得部による位置情報の検出を説明するための図。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る移動制御部による非撮影時の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る移動制御部による撮影時の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置を示す斜視図。
【図１０】図１０は、第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置による位置情報の検出を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、実施形態に係るＸ線ＣＴ（Computed  Tomography）装置を説明する。なお、実施形態は、以下の実施形態に限られるものではない。また、一つの実施形態に記載した内容は、原則として他の実施形態にも同様に適用される。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置を示す斜視図である。図１に示すように、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置は、検査室や手術室などの空間に移動可能に配置される。また、この空間内における位置を特定する位置情報を示すために、図１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる直交座標系を定義する。すなわち、Ｘ軸は水平方向を示し、Ｙ軸は鉛直方向を示し、Ｚ軸は寝台装置２０に載置された被検体Ｐの撮影時における架台装置１０の進行方向を示す。
【０００９】
また、図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置が配置される空間内の天井１には、４つの投光器２ａ〜２ｄが設置される。なお、投光器２ａ〜２ｄを区別しない場合には、投光器２と記載する場合がある。
【００１０】
各投光器２は、発光素子として、例えば、赤外線光を発するＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）を用いている。ここで、各投光器２が発する赤外線光は、投光器２ごとに固有の波長を有するものとする。また、各投光器２の取り付け位置を示す直交座標は、事前に定義される。そして、Ｘ線ＣＴ装置は、各投光器２の座標と、波長とを対応付けて記憶するものとする。なお、空間内において、投光器が設置される数は、図１に図示した数に限定されるものではなく、任意に変更可能である。
【００１１】
第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置は、架台装置１０と、コンソール装置３０とを有する。なお、寝台装置２０は、Ｘ線ＣＴ装置には含めない。かかる寝台装置２０は、被検体Ｐを載せる装置であり、他の医用画像診断装置の寝台であってもよく、また、手術台であってもよい。ここで、寝台装置２０は、床面３に固定されており、寝台装置２０が設置された座標は事前に定義される。なお、Ｘ線ＣＴ装置は、寝台装置２０が設置された座標を記憶するものとする。
【００１２】
架台装置１０は、被検体ＰにＸ線を照射し、被検体Ｐを透過したＸ線の検出データから投影データを収集する。また、架台装置１０は、架台装置１０を搬送する駆動部４２ａ〜４２ｄを有する。なお図１では、前方左側の駆動部４２ａ及び後方左側の駆動部４２ｃを破線で図示し、前方右側の駆動部４２ｂ及び後方右側の駆動部４２ｄを実線で図示する。また、駆動部４２ａ〜４２ｄを区別しない場合には、駆動部４２と記載する場合がある。
【００１３】
また、架台装置１０は、図１に示すように、架台装置１０の上部に受光部４９ａ及び受光部４９ｂを有する。この受光部４９ａ及び受光部４９ｂは、投光器２が発する光を各々センシングする。そして、架台装置１０は、受光部４９ａ及び受光部４９ｂがセンシングした光から架台装置１０の現在地における位置情報を取得する。なお、受光部４９ａ及び受光部４９ｂを区別しない場合には、受光部４９と記載する場合がある。
【００１４】
このような架台装置１０は、撮影が行われていない場合には、例えば、いずれかの側壁側に退避させられている。なお、架台装置１０が退避している際の所定の位置を「退避位置」と言う。そして、撮影を行う場合、架台装置１０は、操作者の指示に応じて、床面３上を走行し、目標位置まで移動する。なお、ここで言う目標位置とは、寝台装置２０に載置された被検体Ｐを撮影可能な位置の近傍を示す。この目標位置の座標も、事前に定義される。ここで、架台装置１０は、例えば、投光器２が発する光をセンシングして、架台装置１０の現在地における位置情報を取得する。そして、架台装置１０は、取得した位置情報を参照して駆動部４２を制御し、指定された目標位置まで移動する。
【００１５】
続いて、目標位置まで移動した架台装置１０は、架台装置１０内に備わる投光器による撮影範囲の確認を経て、実際にＸ線を曝射して撮影を開始する撮影開始位置に位置決めされる。例えば、撮影開始位置は、ヘリカルスキャンやコンベンショナルスキャンの撮影開始位置である。ここで、通常、ヘリカルスキャンでは、天板を移動させながら回転フレームを連続回転して撮影する。一方、コンベンショナルスキャンでは、被検体Ｐの位置を固定したままで回転フレームを１回転または連続回転して撮影する。一方、本実施形態では、ヘリカルスキャンにおいて、天板ではなく、架台装置１０を移動してもよい。そして、架台装置１０は、操作者の指示に応じて、撮影を開始する。ここで、架台装置１０は、例えば、投光器２が発する光をセンシングして、架台装置１０の現在地における位置情報を取得する。そして、架台装置１０は、撮影時に位置情報を参照して駆動輪を制御し、ヘリカルスキャンの撮影開始地点から撮影終了地点まで架台装置１０を移動させる。この間、架台装置１０は、被検体ＰにＸ線を照射し、被検体Ｐを透過したＸ線の検出データから投影データを収集する。なお、ここで言う「撮影時」とは、Ｘ線を曝射中であって撮影開始位置から撮影終了位置まで移動している間を示す。また、「非撮影時」と言う場合、例えば、架台装置１０が退避位置に退避している間や、退避位置から目標位置まで移動する間、目標位置から撮影開始位置まで移動する間、撮影終了後に撮影終了位置から退避位置まで移動する間を示す。
【００１６】
コンソール装置３０は、操作者によるＸ線ＣＴ装置の操作を受け付けるとともに、架台装置１０によって収集された投影データからＣＴ画像データを再構成する。なお、コンソール装置３０が設置された座標は事前に定義される。なお、Ｘ線ＣＴ装置は、コンソール装置３０が設置された座標を記憶するものとする。
【００１７】
図２は、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の機能構成を示す機能ブロック図である。なお、図２に示す例では、架台装置１０と、コンソール装置３０とを図示する。図２に示すように、架台装置１０は、Ｘ線照射制御部１１と、Ｘ線発生装置１２と、Ｘ線検出器１３と、収集部１４と、回転フレーム１５と、架台駆動部１６と、移動制御部４１と、駆動部４２ａ、駆動部４２ｂ、駆動部４２ｃ、駆動部４２ｄと、位置情報取得部４８と、受光部４９ａと、受光部４９ｂとを有する。なお、駆動部４２ａ〜４２ｄを区別しない場合には、駆動部４２と記載する場合がある。また、受光部４９ａと受光部４９ｂとを区別しない場合には、受光部４９と記載する場合がある。
【００１８】
回転フレーム１５は、Ｘ線発生装置１２とＸ線検出器１３とを被検体Ｐの周囲で回転可能に支持する。回転フレーム１５は、Ｘ線発生装置１２とＸ線検出器１３とを被検体Ｐを挟んで対向支持し、後述する架台駆動部１６によって被検体Ｐを中心とした円軌道にて高速に回転する円環状のフレームである。
【００１９】
Ｘ線発生装置１２は、Ｘ線を発生し、発生したＸ線を被検体Ｐへ照射する装置である。Ｘ線発生装置１２は、Ｘ線管球１２ａと、ウェッジ１２ｂと、コリメータ１２ｃとを有する。Ｘ線検出器１３は、Ｘ線発生装置１２から曝射され被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。具体的には、Ｘ線検出器１３は、２次元状に配列されたＸ線検出素子により、Ｘ線管球１２ａから曝射されて被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。
【００２０】
Ｘ線照射制御部１１は、高電圧発生部として、Ｘ線管球１２ａに高電圧を供給する装置であり、Ｘ線管球１２ａは、Ｘ線照射制御部１１から供給される高電圧を用いてＸ線を発生する。Ｘ線照射制御部１１は、Ｘ線管球１２ａに供給する管電圧や管電流を調整することで、被検体Ｐに対して照射されるＸ線量を調整する。また、Ｘ線照射制御部１１は、コリメータ１２ｃの開口度を調整することにより、Ｘ線の照射範囲（ファン角やコーン角）を調整する。Ｘ線照射制御部１１の制御により、Ｘ線管球１２ａは、フル再構成用に被検体Ｐの全周囲でＸ線を連続曝射したり、ハーフ再構成用にハーフ再構成可能な曝射範囲（１８０度＋ファン角）でＸ線を連続曝射したりすることが可能である。
【００２１】
架台駆動部１６は、回転フレーム１５を回転駆動させることによって、被検体Ｐを中心とした円軌道上でＸ線発生装置１２とＸ線検出器１３とを旋回させる。
【００２２】
収集部１４は、ＤＡＳ（Data  Acquisition  System）であり、Ｘ線検出器１３が検出したＸ線の検出データから、投影データを収集する。
【００２３】
受光部４９は、各投光器２が発する光をセンシングして集光し、集光点を形成する。例えば、受光部４９は、ＰＳＤ（Position  Sensitive  Detector）などの位置センサーであり、集光点の受光強度の重心位置を検知し、重心位置に応じた電圧レベルの信号を位置情報取得部４８に出力する。なお、受光部４９は、例えば、波長の違いにより、入射する光の発光元である投光器２を識別する。
【００２４】
位置情報取得部４８は、各受光部４９により出力された信号を取得して、架台装置１０の現在地における位置情報を取得する。例えば、第１の実施形態に係る位置情報取得部４８は、各受光部４９により出力された信号を取得し、各投光器２からの入射光の入射角度を算出する。そして、位置情報取得部４８は、各投光器２の入射角度と、各投光器２の座標とを用いて三角測量の手法で演算を行い、受光器４９ごとに架台装置１０の位置を検出する。なお、位置情報取得部４８の詳細については、図６を用いて後述する。
【００２５】
駆動部４２は、車輪によって駆動することで、床面３上を走行し、架台装置１０を搬送する。なお、駆動部４２の詳細については、図３から図５を用いて後述する。
【００２６】
移動制御部４１は、駆動部４２の進行方向などを制御する。例えば、移動制御部４１は、非撮影時には、位置情報を参照して駆動輪を制御し、退避位置から目標位置まで架台装置１０を移動させる。ここで、移動制御部４１は、退避位置から目標位置までの最短ルートを経由するように架台装置１０を移動させる。また、例えば、移動制御部４１は、非撮影時において、位置情報を参照して駆動輪を制御し、撮影終了位置から退避位置まで架台装置１０を移動させる。ここで、移動制御部４１は、撮影終了位置から退避位置までの最短ルートを経由するように架台装置１０を移動させる。また、例えば、移動制御部４１は、撮影時に位置情報を参照して駆動輪を制御し、撮影開始地点から撮影終了地点まで架台装置１０を移動させる。
【００２７】
コンソール装置３０は、入力装置３１と、表示装置３２と、スキャン制御部３３と、前処理部３４と、投影データ記憶部３５と、画像生成部３６と、画像記憶部３７と、制御部３８と、位置情報記憶部３９とを有する。
【００２８】
入力装置３１は、Ｘ線ＣＴ装置の操作者が各種指示や各種設定の入力に用いるマウスやキーボード、ボタン、ペダル（フットスイッチ）等を有し、操作者から受け付けた指示や設定の情報を、制御部３８に転送する。
【００２９】
表示装置３２は、操作者が参照するモニタであり、制御部３８による制御のもと、Ｘ線ＣＴ画像データを操作者に表示したり、入力装置３１を介して操作者から各種指示や各種設定等を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）を表示したりする。例えば、操作者は、検査情報登録用のＧＵＩに、寝台装置２０に載置された被検体Ｐの撮影時における体位等の検査情報を、入力装置３１を用いて入力する。
【００３０】
スキャン制御部３３は、後述する制御部３８の制御のもと、Ｘ線照射制御部１１、架台駆動部１６、収集部１４、移動制御部４１の動作を制御することで、架台装置１０における投影データの収集処理を制御する。
【００３１】
前処理部３４は、収集部１４によって生成された投影データに対して、対数変換処理と、オフセット補正、感度補正及びビームハードニング補正等の補正処理とを行なって、補正済みの投影データを生成する。
【００３２】
投影データ記憶部３５は、前処理部３４により生成された補正済みの投影データを記憶する。また、投影データ記憶部３５は、収集部１４により収集された投影データも記憶する。
【００３３】
画像生成部３６は、投影データ記憶部３５が記憶する投影データを用いて各種画像データを生成する処理部である。画像記憶部３７は、画像生成部３６が生成した各種画像データを記憶する。
【００３４】
制御部３８は、架台装置１０、寝台装置２０及びコンソール装置３０の動作を制御することによって、Ｘ線ＣＴ装置の全体制御を行う。具体的には、制御部３８は、スキャン制御部３３を制御することで、架台装置１０で行なわれるスキャンを制御する。また、制御部３８は、前処理部３４や、画像生成部３６を制御することで、コンソール装置３０における画像再構成処理や画像生成処理を制御する。また、制御部３８は、画像記憶部３７が記憶する各種画像データを、表示装置３２に表示するように制御する。
【００３５】
位置情報記憶部３９は、Ｘ線ＣＴ装置が配置される空間内の位置情報を記憶する。例えば、位置情報記憶部３９は、寝台装置２０が配置された座標、コンソール装置３０が配置された座標、目標位置の座標、各投光器２の座標などを記憶する。なお、これらの位置情報は、空間内をスキャンすることで事前に決定される。
【００３６】
第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の全体構成について説明した。かかる構成のもと、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置は、架台装置１０の現在地における位置情報を取得する。そして、Ｘ線ＣＴ装置は、撮影時に位置情報を参照して駆動輪を制御し、撮影開始地点から撮影終了地点まで架台装置１０を移動させる。次に、図３から図５を用いて、架台装置１０の進行方向の制御について順に説明する。
【００３７】
図３は、第１の実施形態に係る駆動部４２を示す斜視図である。駆動部４２は、駆動輪４３と、支持部４４と、駆動モータ４５とを有する。なお、図３では、架台装置１０が有する駆動部４２のうち、前方左側の駆動部４２ａを例示する。なお、他の駆動部４２ｂ〜４２ｄの構成も駆動部４２ａの構成と同様である。
【００３８】
駆動輪４３は、タイヤ方式であり、タイヤ部材４３ａとホイール部材４３ｂとから構成される。駆動輪４３は、ホイール部材４３ｂの内部或いは近傍に駆動モータ４５を有し、駆動モータ４５から動力を得て回転する。なお、図３では、駆動輪４３は、架台装置１０の内側であってホイール部材４３ｂの近傍に駆動モータ４５を有する場合を例示する。例えば、駆動輪４３は、図３中のＡ方向に回転する動力を駆動モータ４５から得ることで、進行方向の正方向に回転する。この結果、架台装置１０は、進行方向を正方向に移動する。また、例えば、駆動輪４３は、図３中のＢ方向に回転する動力を駆動モータ４５から得ることで、進行方向の負方向に回転する。この結果、架台装置１０は、進行方向を負方向に移動する。なお、駆動モータ４５の回転方向や回転速度は、移動制御部４１の指示によって切り替わる。
【００３９】
また、駆動輪４３のタイヤ部材４３ａには、所定のトレッドパターンが刻まれていてもよい。これにより、駆動輪４３は、仮に床面３上に液体が散布されていても、液体を排出して床面３との接触を密にする。これにより、駆動輪４３は、床面３上での滑りを防止できる。また、駆動輪４３のタイヤ部材４３ａは、耐滑性のあるゴム素材で形成されている。なお、このゴム素材は、予め設計された動摩擦係数を有する。これにより、駆動輪４３は、例えば、手術中に被検体Ｐの血液などが床面３上に散布された場合でも、滑りを防止できる。
【００４０】
支持部４４は、固定部材４４ａと回転部材４４ｂとから構成される。支持部４４は、駆動輪４３を固定するとともに、移動制御部の４１の指示に応じて、指示された角度で回転することで、駆動輪４３の進行方向を変更する。
【００４１】
固定部材４４ａは、駆動輪４３のホイール部材４３ｂの両側の端部に接続される。このように、固定部材４４ａがホイール部材４３ｂに接続されることで、支持部４４と駆動輪４３とが一体化した動きが可能となる。
【００４２】
回転部材４４ｂは、移動制御部４１の指示によって回転する。回転部材４４ｂは、例えば、移動制御部４１の指示に応じてＹ軸を中心に移動制御部４１が指示する角度に回転する。なお、回転部材４４ｂは、３６０度回転可能である。ここで、固定部材４４ａが駆動輪４３を固定するので、回転部材４４ｂの回転角度は、駆動輪４３の回転角度と一致する。このように、回転部材４４ｂが移動制御部４１の指示に応じて回転することで、駆動輪４３の進行方向を制御することが可能となる。言い換えると、駆動輪４３は、複雑な動作が可能となる。
【００４３】
図４及び図５は、第１の実施形態に係る移動制御部４１による進行方向の制御を説明するための図である。図４及び図５では、架台装置１０を天井１側から見た場合を示す。また、図４及び図５では、架台装置１０の回転フレーム１５を模式的に破線で示す。図４では、架台装置１０の駆動輪４３の進行方向の位置が、Ｚ軸と平行な位置である場合を示す。すなわち、移動制御部４１は、回転部材４４ｂを回転させることなく初期位置に保っている。かかる場合、架台装置１０は、駆動力を得ることで、Ｚ軸と平行な位置に進行する。
【００４４】
ここで、移動制御部４１が、例えば、各駆動部４２の回転部材４４ｂを初期位置から左側に９０度回転させた場合、架台装置１０の駆動輪４３の進行方向の位置が、図５に示す状態となる。すなわち、駆動輪４３の進行方向の位置が、Ｘ軸と平行な位置となる。かかる場合、架台装置１０は、駆動力を得ることで、Ｘ軸と平行な位置に進行する。このように、移動制御部４１は、回転部材４４ｂを回転させて、駆動輪４３の進行方向の位置を制御することで、架台装置１０の進行方向を制御する。
【００４５】
続いて、図６を用いて、第１の実施形態に係る位置情報取得部４８による架台装置１０の位置情報の取得について説明する。図６は、第１の実施形態に係る位置情報取得部４８による位置情報の検出を説明するための図である。図６では、天井１側からＸ線ＣＴ装置が設置された空間を見た図を示す。なお、図６に示す投光器２ａ〜２ｄの各座標を次のように仮定する。例えば、投光器２ａの座標を（Ｘ２，Ｚ３）、投光器２ｂの座標を（Ｘ１，Ｚ２）、投光器２ｃの座標を（Ｘ２，Ｚ１）、投光器２ｄの座標を（Ｘ３，Ｚ２）とする。
【００４６】
例えば、受光部４９ａは、投光器２ｃ及び投光器２ｄから発せられる光をセンシングして集光し、集光点を形成する。そして、受光部４９ａは、投光器２ｃから発せられる光について、集光点の受光強度の重心位置を検知し、重心位置に応じた電圧レベルの信号を位置情報取得部４８に出力する。また、受光部４９ａは、投光器２ｄから発せられる光について、集光点の受光強度の重心位置を検知し、重心位置に応じた電圧レベルの信号を位置情報取得部４８に出力する。
【００４７】
同様に、例えば、受光部４９ｂは、投光器２ｂ及び投光器２ｃから発せられる光をセンシングして集光し、集光点を形成する。そして、受光部４９ｂは、投光器２ｂから発せられる光について、集光点の受光強度の重心位置を検知し、重心位置に応じた電圧レベルの信号を位置情報取得部４８に出力する。また、受光部４９ｂは、投光器２ｃから発せられる光について、集光点の受光強度の重心位置を検知し、重心位置に応じた電圧レベルの信号を位置情報取得部４８に出力する。
【００４８】
そして、第１の実施形態に係る位置情報取得部４８は、受光部４９ａ及び受光部４９ｂにより出力された信号を取得し、投光器２からの入射光の入射角度を算出する。例えば、位置情報取得部４８は、受光部４９ａにより出力された信号から、投光器２ｃからの入射光の入射角度及び投光器２ｄからの入射光の入射角度を算出する。また、例えば、位置情報取得部４８は、受光部４９ｂにより出力された信号から、投光器２ｂからの入射光の入射角度及び投光器２ｃからの入射光の入射角度を算出する。
【００４９】
そして、位置情報取得部４８は、各投光器２の入射角度と、各投光器２の座標とを用いて三角測量の手法で演算を行い、受光器４９ごとに架台装置１０の位置を検出する。例えば、位置情報取得部４８は、投光器２ｃの座標と投光器２ｃからの入射光の入射角度及び投光器２ｄの座標と投光器２ｄからの入射光の入射角度とを用いて三角測量の手法で演算を行い、受光部４９ａにより検出される位置情報Ｐ１を検出する。また、例えば、位置情報取得部４８は、投光器２ｂの座標と投光器２ｂからの入射光の入射角度及び投光器２ｃの座標と投光器２ｃからの入射光の入射角度とを用いて三角測量の手法で演算を行い、受光部４９ｂにより検出される位置情報Ｐ２を検出する。なお、位置情報の取得については、既存の他の公知技術を代用することが可能である。
【００５０】
図７は、第１の実施形態に係る移動制御部４１による非撮影時の処理手順を示すフローチャートである。なお、図７では、操作者の指示に応じて、架台装置１０が目標位置まで移動する場合について説明する。なお、目標位置は、Ｘ−Ｚ座標で表されるＱ１とＱ２の２点であるものとする。また、このＱ１とＱ２との２点間の距離は、受光部４９ａにより検出される位置情報Ｐ１と受光部４９ｂにより検出される位置情報Ｐ２との２点間の距離と等しいものとする。
【００５１】
図７に示すように、移動制御部４１は、目標位置を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、移動制御部４１は、目標位置まで移動する指示を操作者から受付けた場合、スキャン制御部３３を介して、位置情報記憶部３９に記憶される目標位置の座標、各投光器２の座標などＸ線ＣＴ装置が配置される空間内の位置情報を取得する。
【００５２】
続いて、移動制御部４１は、位置情報取得部４８から現在の位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。ここで、移動制御部４１は、現在の位置情報として、受光部４９ａにより検出される位置情報Ｐ１及び受光部４９ｂにより検出される位置情報Ｐ２の２点の位置情報を取得する。そして、移動制御部４１は、目標位置と、取得した位置情報とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、ここで、移動制御部４１は、撮影方向を考慮して、目標位置と取得した位置情報とが一致するか否かを判定する。
【００５３】
例えば、移動制御部４１は、目標位置Ｑ１と取得した位置情報Ｐ１とが一致し、かつ、目標位置Ｑ２と取得した位置情報Ｐ２とが一致する場合に、目標位置と取得した位置情報とが一致すると判定する。また、例えば、移動制御部４１は、目標位置Ｑ１と取得した位置情報Ｐ１とが一致するが目標位置Ｑ２と取得した位置情報Ｐ２とが一致しない場合、目標位置と取得した位置情報とが一致しないと判定する。同様に、移動制御部４１は、目標位置Ｑ２と取得した位置情報Ｐ２とが一致するが目標位置Ｑ１と取得した位置情報Ｐ１とが一致しない場合、目標位置と取得した位置情報とが一致しないと判定する。また、例えば、移動制御部４１は、目標位置Ｑ１と取得した位置情報Ｐ２とが一致し、かつ、目標位置Ｑ２と取得した位置情報Ｐ１とが一致する場合に、目標位置と取得した位置情報とが一致しないと判定する。なお、移動制御部４１は、目標位置Ｑ１と取得した位置情報Ｐ１とが一致せず、目標位置Ｑ２と取得した位置情報Ｐ２とが一致しない場合も、目標位置と取得した位置情報とが一致しないと判定する。
【００５４】
ここで、移動制御部４１は、目標位置と、取得した位置情報とが一致すると判定しなかった場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、駆動モータ４５と回転部材４４ｂとを制御することで駆動輪４３を駆動させて所定の距離を移動する（ステップＳ１０４）。移動制御部４１は、ステップＳ１０４の後ステップＳ１０２に移行し、目標位置と、取得した位置情報とが一致するまでステップＳ１０２からステップＳ１０４までの処理を繰り返し実行する。一方、移動制御部４１は、目標位置と、取得した位置情報とが一致すると判定した場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００５５】
図８は、第１の実施形態に係る移動制御部４１による撮影時の処理手順を示すフローチャートである。図８では、架台装置１０が目標位置まで移動しており、操作者の指示に応じて撮影を開始する場合の処理手順を示す。なお、架台装置１０が目標位置まで移動している場合、架台装置１０の進行方向と、架台装置１０による撮像断面とが直交する。
【００５６】
図８に示すように、移動制御部４１は、架台装置１０内に備わる投光器による撮影範囲の確認を経て、実際にＸ線を曝射して撮影を開始する撮影開始位置に位置決めされる（ステップＳ２０１）。なお、撮影開始位置では、架台装置１０の進行方向と、架台装置１０による撮像断面とが直交する。続いて、移動制御部４１は、スキャン条件を取得する（ステップＳ２０２）。例えば、移動制御部４１は、スキャン制御部３３からスキャン条件を取得する。
【００５７】
そして、移動制御部４１は、撮影を開始する指示を操作者から受付けた場合、駆動モータ４５を制御して駆動輪４３を駆動させて所定の距離を移動する（ステップＳ２０３）。なお、移動制御部４１が移動するとともに、寝台装置２０に載置された被検体Ｐの撮影が開始される。ここで、一般的なＸ線ＣＴ装置では、例えば、レール上をボールスクリューにより駆動することで、撮影時の進行方向と、撮像断面とが直交するように制御される。一方、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置は、ボールスクリューにより駆動するものではない。このようなことから、第１の実施形態に係る架台装置１０において、移動制御部４１は、撮影時において、架台装置１０を移動させる度に、進行方向と架台装置１０による撮像断面とが直交するように移動方向を制御する。
【００５８】
移動制御部４１は、位置情報取得部４８から現在の位置情報Ｐ１及びＰ２を取得する（ステップＳ２０４）。そして、移動制御部４１は、進行方向と撮像断面とが直交するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。例えば、第１の実施形態に係る移動制御部４１は、事前に決定された撮影時に進行可能な座標上に、現在の位置情報Ｐ１及びＰ２が位置するか否かを判定することで、進行方向と撮像断面とが直交するか否かを判定する。
【００５９】
具体例として、架台装置１０がＺ軸方向に進行し、進行方向と架台装置１０による撮像断面とが直交する場合について説明する。また、撮影時に架台装置１０が進行可能な座標の集合をＲ１（１，２，・・・，ｎ）及びＲ２（１，２，・・・，ｎ）とする。ここで、進行方向と架台装置１０による撮像断面とが直交する場合、現在の位置情報Ｐ１がＲ１（１，２，・・・，ｎ）上にいずれかの座標と一致し、現在の位置情報Ｐ２がＲ２（１，２，・・・，ｎ）上にいずれかの座標と一致し、かつ現在の位置情報Ｐ１及びＰ２のＺ座標が一致する。このようなことから、移動制御部４１は、Ｐ１がＲ１（１，２，・・・，ｎ）上にあり、かつＰ２がＲ２（１，２，・・・，ｎ）上にあり、かつＰ１及びＰ２のＺ座標が一致する場合に、進行方向と架台装置１０による撮像断面とが直交すると判定する。
【００６０】
ここで、移動制御部４１は、進行方向と撮像断面とが直交すると判定した場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０７に移行する。一方、移動制御部４１は、進行方向と撮像断面とが直交すると判定しなかった場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、進行方向と撮像断面とが直交するように、位置を補正する（ステップＳ２０６）。例えば、移動制御部４１は、Ｐ１がＲ１（１，２，・・・，ｎ）上にあり、かつＰ２がＲ２（１，２，・・・，ｎ）上にあり、かつＰ１及びＰ２のＺ座標が一致するように現在の位置を補正する。そして、移動制御部４１は、位置を補正後、撮影が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００６１】
移動制御部４１は、撮影が終了したと判定した場合（ステップＳ２０７、Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、移動制御部４１は、撮影が終了したと判定しなかった場合（ステップＳ２０７、Ｎｏ）、ステップＳ２０３に移行し、撮影が終了したと判定するまで、ステップＳ２０３からステップＳ２０７までの処理を繰り返し実行する。
【００６２】
上述したように、第１の実施形態によれば、架台装置１０は、車輪によって駆動し、床面上を移動する。このため、架台装置１０を走行させるためのレールを必要としない。すなわち、第１の実施形態に係る架台装置１０は、架台装置１０が自走するための特別な床を準備することなく、自走可能である。このため、第１の実施形態によれば、Ｘ線ＣＴ装置が配置される空間内の環境が変化しても、架台装置１０は、容易に動作を変更することが可能となる。すなわち、検査室の使用制限を少なくすることができる。
【００６３】
また、第１の実施形態に係る架台装置１０は、撮影が行われていない場合には、例えば、退避位置に停止させておくことが可能である。これにより、第１の実施形態によれば、Ｘ線ＣＴ装置が設置された空間内を広く使うことが可能になる。
【００６４】
また、第１の実施形態によれば、架台装置１０を駆動させるためのボールスクリューを床下に埋設する必要がない。これにより、Ｘ線ＣＴ装置を設置する際に、レールを設置する工事のコストを削減することができる。
【００６５】
また、第１の実施形態によれば、架台装置１０を走行させるためのレールを必要としない。このため、第１の実施形態では、作業者がレールにつまずくことや転倒することを防止できる。
【００６６】
また、例えば、医師による手術が行われる最中に、被検体Ｐの血液や手術中に用いられる液性物質が床面３に滴下する場合がある。第１の実施形態では、レールが設けられないので、液性物質がレール内に入り込むことがない。また、清掃の際に作業の妨げになるスクリューが設けられていないので、Ｘ線ＣＴ装置が走行する床面３の清掃を容易化することができる。
【００６７】
さらに、架台装置１０は、空間内を自由に移動可能である。このため、例えば、液性物質が床面に滴下した場合でも、架台装置１０を移動させることで、床面３を容易に清掃することができる。これにより、衛生面での向上が期待できる。
【００６８】
また、第１の実施形態によれば、駆動輪４３のタイヤ部材４３ａを耐滑性のあるゴム素材で構成することにより、例えば、手術中に被検体Ｐの血液などが床面３上に散布された場合でも、駆動輪４３は、床面３上での滑りを防止できる。
【００６９】
なお、第１の実施形態によれば、受光部４９は、架台装置１０の上部に設けられるものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、受光部４９は、架台装置１０の左右の側面、正面及び背面に設けられてもよい。かかる場合、各投光器２は、Ｘ線ＣＴ装置が配置される空間内の側壁に設置される。各受光部４９は、各投光器２が発する光を各々センシングする。そして、位置情報取得部４８は、各受光部４９がセンシングした光から架台装置１０の現在地における位置情報を取得する。なお、投光器２の設置位置や設置数及び受光部４９の設置位置や設置数は、架台装置１０の現在地における位置情報を２点取得可能であれば、任意に設定可能である。
【００７０】
また、第１の実施形態によれば、事前に決定された撮影時に進行可能な座標上に、現在の位置情報Ｐ１及びＰ２が位置するか否かを判定することにより、進行方向と撮像断面とが直交するか否かを判定するものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、架台装置１０が移動するごとに位置情報Ｐ１及びＰ２を取得し、このＰ１及びＰ２により決定されるベクトルＰ１Ｐ２が、移動前後で平行関係にあるか否かを判定することで、進行方向と撮像断面とが直交するか否かを判定してもよい。例えば、移動制御部４１は、移動前のベクトルＰ１Ｐ２と移動後のベクトルＰ１Ｐ２とが平行関係にある場合、進行方向と撮像断面とが直交すると判定する。
【００７１】
また、第１の実施形態によれば、架台装置１０が、移動制御部４１と、駆動部４２ａ、駆動部４２ｂ、駆動部４２ｃ、駆動部４２ｄと、位置情報取得部４８と、受光部４９ａと、受光部４９ｂとを含むものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、移動制御部４１と、駆動部４２ａ、駆動部４２ｂ、駆動部４２ｃ、駆動部４２ｄと、位置情報取得部４８と、受光部４９ａと、受光部４９ｂとを含む搬送部を架台装置１０とは独立に設けてもよい。かかる場合、例えば、搬送部を有する箱型の筐体上に、既設の架台装置を固定することで、既設の架台装置を移動可能な架台装置に簡単に切り替えることができる。
【００７２】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、架台装置１０は、天井１に設置された投光器２から発せられた光を感知して、架台装置１０の位置情報を検出する場合について説明した。しかしながら、架台装置１０による位置情報の検出は、これに限定されるものではない。例えば、架台装置１０は、床面３に設置されたエンコーダを読み取ることで位置情報を取得するようにしてもよい。このようなことから、第２の実施形態では、架台装置１０が、床面３に設置されたエンコーダを読み取ることで位置情報を取得する場合について説明する。
【００７３】
図９は、第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置を示す斜視図である。図９に示すように、第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置は、架台装置１０ａと、コンソール装置３０とを有する。なお、寝台装置２０は、Ｘ線ＣＴ装置には含めない。かかる寝台装置２０は、被検体Ｐを載せる装置であり、他の医用画像診断装置の寝台であってもよく、また、手術台であってもよい。
【００７４】
図９では、図１と同様に、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる直交座標系を定義する。すなわち、Ｘ軸は水平方向を示し、Ｙ軸は鉛直方向を示し、Ｚ軸は寝台装置２０に載置された被検体Ｐの撮影時における架台装置１０ａの進行方向を示す。
【００７５】
第２の実施形態に係る架台装置１０ａの機能構成は、位置情報取得部４８の一部の機能が異なる点及び受光部４９ａ及び受光部４９ｂを有さない点を除いて、図２に示す第１の実施形態に係る架台装置１０の機能構成と同様である。また、コンソール装置３０の機能構成は、図２に示す第１の実施形態に係るコンソール装置３０の機能構成と同様である。
【００７６】
図９に示すように、床面３には、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に沿ってエンコーダ６０が取り付けられている。なお、図９中では、詳細な図示を省略するが、エンコーダ６０は、Ｘ線ＣＴ装置が配置される空間内の床面３の全域に所定の間隔で取り付けられるものとする。
【００７７】
また、第２の実施形態に係る架台装置１０ａは、位置情報取得部４８ａ及び位置情報取得部４８ｂを有する。第２の実施形態に係る位置情報取得部４８ａ及び位置情報取得部４８ｂは、架台装置１０ａの床面３側に設置され、架台装置１０ａが床面３上を走行している際に、床面３に設置されたエンコーダ６０に示された位置情報を光学的に読み取る。
【００７８】
そして、第２の実施形態に係る位置情報取得部４８ａ及び位置情報取得部４８ｂは、読み取った位置情報に基づいて、架台装置１０ａの現在の位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部４８ａが読み取った位置情報をＥＰ１とし、位置情報取得部４８ｂが読み取った位置情報をＥＰ２とする。なお、エンコーダ６０は、格子状に配置され、各格子の幅が位置情報取得部４８ａ及び位置情報取得部４８ｂの読み取り可能な範囲以内となるように取り付けられることが望ましい。また、エンコーダ６０を床面３に取り付け後、エンコーダ６０は、例えばラバーで覆われるようにしてもよい。
【００７９】
図１０は、第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置による位置情報の検出を説明するための図である。図１０では、天井１側から床面３を見た図を示す。図１０に示すように、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に沿ってエンコーダ６０が取り付けられている。ここで、例えば、図１０に示すように、位置情報取得部４８ａの中心がＥＰ１で示す位置上にある場合の位置情報の検出について説明する。
【００８０】
位置情報取得部４８ａは、ＥＰ１からＺ軸方向にあり、Ｘ軸に沿ったエンコーダ６０との交点である点Ａ及び点Ｃの座標を読み取る。図１０に示す例では、位置情報取得部４８ａは、点Ａの座標を（Ｘ２，Ｚ３）、点Ｃの座標を（Ｘ２，Ｚ１）と読み取る。また、位置情報取得部４８ａは、ＥＰ１からＸ軸方向にあり、Ｚ軸に沿ったエンコーダ６０との交点である点Ｂ及び点Ｄの座標を読み取る。図１０に示す例では、位置情報取得部４８ａは、点Ｂの座標を（Ｘ１，Ｚ２）、点Ｄの座標を（Ｘ３，Ｚ２）と読み取る。
【００８１】
続いて、位置情報取得部４８ａは、読み取った点Ａ、点Ｂ、点Ｃ及び点Ｄの座標から、ＥＰ１の座標を推定する。図１０に示す例では、位置情報取得部４８ａは、ＥＰ１の座標を（Ｘ２，Ｚ２）と推定する。なお、位置情報取得部４８ｂも同様にして、位置情報を読み取る。このように、第２の実施形態に係る位置情報取得部４８ａ及び位置情報取得部４８ｂは、架台装置１０ａの位置情報を取得する。この結果、架台装置１０ａは、架台装置１０ａが移動した場合、移動先での位置情報（絶対位置）を把握することができる。
【００８２】
また、第２の実施形態に係る位置情報取得部４８ａ及び位置情報取得部４８ｂは、取得した位置情報を移動制御部４１に出力する。
【００８３】
そして、移動制御部４１は、Ｑ１及びＱ２で表される目標位置まで移動する指示を操作者から受付けた場合、目標位置と、取得した位置情報とが一致するか否かを判定する。例えば、移動制御部４１は、位置情報をＥＰ１がＱ１と一致し、かつ位置情報ＥＰ２がＱ２と一致する場合に、目標位置と取得した位置情報とが一致すると判定する。これにより、例えば、Ｘ線ＣＴ装置は、寝台装置２０に載置された被検体Ｐを撮影可能な位置まで架台装置１０ａを位置づけさせることが可能となる。
【００８４】
また、移動制御部４１は、撮影時において、架台装置１０ａを移動させる度に、進行方向と架台装置１０による撮像断面とが直交するように移動方向を制御する。例えば、移動制御部４１は、位置情報取得部４８ａから現在の位置情報ＥＰ１を取得し、位置情報取得部４８ｂから現在の位置情報ＥＰ２を取得する。そして、移動制御部４１は、進行方向と撮像断面とが直交するか否かを判定する。
【００８５】
上述したように、第２の実施形態によれば、架台装置１０ａは、車輪によって駆動し、床面上を移動する。このため、架台装置１０ａを走行させるためのレールを必要としない。また、架台装置１０ａを駆動させるためのボールスクリューを床下に埋設する必要がない。これにより、Ｘ線ＣＴ装置を設置する際に、レールを設置する工事のコストを削減することができる。
【００８６】
また、第２の実施形態によれば、架台装置１０ａを走行させるためのレールを必要としない。このため、第２の実施形態では、作業者がレールにつまずくことや転倒することを防止できる。
【００８７】
また、例えば、医師による手術が行われる最中に、被検体Ｐの血液や手術中に用いられる液性物質が床面３に滴下する場合がある。第２の実施形態では、レールが設けられないので、液性物質がレール内に入り込むことがない。また、清掃の際に作業の妨げになるスクリューが設けられていないので、Ｘ線ＣＴ装置が走行する床面３の清掃を容易化することができる。
【００８８】
さらに、架台装置１０ａは、空間内を自由に移動可能である。このため、例えば、液性物質が床面３に滴下した場合でも、架台装置１０ａを移動させることで、床面を容易に清掃することができる。これにより、衛生面での向上が期待できる。
【００８９】
また、第２の実施形態によれば、駆動輪４３のタイヤ部材４３ａを耐滑性のあるゴム素材で構成することにより、例えば、手術中に被検体Ｐの血液などが床面３上に散布された場合でも、駆動輪４３は、床面３上での滑りを防止できる。
【００９０】
なお、上述した実施形態では、エンコーダ６０は、Ｘ線ＣＴ装置が配置される空間内の床面３の全域に所定の間隔で取り付けられるものとして説明したが、エンコーダ６０が設置される領域は、これに限定されるものではない。例えば、エンコーダ６０は、寝台装置２０を含む所定の領域に限定して取り付けられてもよい。かかる場合、架台装置１０ａは、例えば、エンコーダ６０が取り付けられていない領域に位置する場合、操作者が操作するリモコンなどで移動を制御される。そして、架台装置１０ａは、エンコーダ６０の取り付けられている領域まで移動した後、位置情報取得部４８により読み取られた位置情報に基づいて自走する。また、かかる場合、架台装置１０ａは、エンコーダ６０の取り付けられている領域まで移動した後は、エンコーダ６０が取り付けられている領域内で自走し、エンコーダ６０が取り付けられていない領域には、操作者の指示がなければ走行しないようにしてもよい。
【００９１】
また、位置情報取得部４８を設置する数は、図９に図示した数に限定されるものではなく、架台装置１０ａの現在地における位置情報を２点取得可能であれば、任意に設定可能である。
【００９２】
また、位置情報取得部４８は、エンコーダ６０と接触することで位置情報を読み取る接触式であってもよい。或いは、位置情報取得部４８は、エンコーダ６０に示された位置情報を磁気的に読み取る磁気センサーであってもよい。
【００９３】
また、第２の実施形態によれば、架台装置１０ａが、移動制御部４１と、駆動部４２ａ、駆動部４２ｂ、駆動部４２ｃ、駆動部４２ｄと、位置情報取得部４８ａと、位置情報取得部４８ｂとを含むものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、移動制御部４１と、駆動部４２ａ、駆動部４２ｂ、駆動部４２ｃ、駆動部４２ｄと、位置情報取得部４８ａと、位置情報取得部４８ｂとを含む搬送部を架台装置１０ａとは独立に設けてもよい。かかる場合、例えば、搬送部を有する箱型の筐体上に、既設の架台装置を固定することで、既設の架台装置を移動可能な架台装置に簡単に切り替えることができる。
【００９４】
（その他の実施形態）
実施形態は、上述した実施形態に限られるものではない。
【００９５】
上述した実施形態においては、架台装置１０（１０ａ）は、非撮影時に目標位置まで最短ルートで移動するものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、架台装置１０（１０ａ）は、複数の移動経路を記憶しておき、操作者により選択された移動経路で目標位置まで移動するようにしてもよい。
【００９６】
また、架台装置１０（１０ａ）は、撮影時の移動制御として、例えば、医師ごとの手技を記憶しておき、医師の手技に応じて架台装置１０（１０ａ）を移動させてもよい。例えば、ある医師による手技では、同一の被検体Ｐに対して、Ｘ線ＣＴ装置による撮影と手術とを交互に繰り返す場合がある。より具体的には、架台装置１０（１０ａ）は、例えば、寝台装置２０に載置された被検体Ｐを撮影可能な位置まで移動する。そして、架台装置１０（１０ａ）は、寝台装置２０に載置された被検体Ｐを撮影する。続いて、架台装置１０（１０ａ）は、医師が手術を行うスペースを確保できるように寝台装置２０から離れた位置まで移動する。続いて、医師は、例えば、Ｘ線ＣＴ装置が撮影した医用画像を用いて手術部位を特定し、特定した部位を手術する。また、特定した部位が医師によって手術された後、手術された部位の撮影を行う場合がある。かかる場合、架台装置１０は、寝台装置２０に載置された被検体Ｐを撮影可能な位置まで再び移動する。このように架台装置１０（１０ａ）は、手術を行うスペースが確保できるように寝台装置２０から離れた位置と、撮影位置とを何度も往復することになる。このようなことから、架台装置１０（１０ａ）は、手術を行うスペースが確保できるように寝台装置２０から離れた位置と、撮影位置とをそれぞれ記憶しておき、操作者に指示に応じて、これら２つの位置を往復するようにしてもよい。
【００９７】
上述した実施形態では、位置情報記憶部３９は、例えば、寝台装置２０が配置された座標、コンソール装置３０が配置された座標、目標位置の座標などを記憶するものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、位置情報記憶部３９は、空間内に設置された干渉物や障害物などの座標を記憶してもよい。かかる場合、架台装置１０（１０ａ）は、例えば、目標位置まで移動する際に、経路上に干渉物や障害物の置かれた場合には、干渉物や障害を迂回する経路を選択する。或いは、干渉物や障害物には、「マットスイッチ」などが取り付けられてもよい。これにより、架台装置１０（１０ａ）は、干渉物や障害物を検出することが可能となり、干渉物や障害物との衝突を防止することができる。
【００９８】
なお、架台装置１０（１０ａ）には電力を供給するための電源ケーブルが接続される。この電源ケーブルは、例えば、天井を這うように取り付けられている。ここで、第１の実施形態及び第２の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置では、架台装置１０（１０ａ）が自由に床面３を走行可能なように、電源ケーブルに遊びをもたせ、天井のケーブルを動かせる仕組みをもたせてもよい。
【００９９】
なお、上述した実施形態では、４つの駆動部４２それぞれが駆動するものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、前方左側の駆動部４２ａ及び前方右側の駆動部４２ｂを駆動させ、後方左側の駆動部４２ｃ及び後方右側の駆動部４２ｄを従動させてもよい。かかる場合、駆動輪は、駆動モータ４５から動力を得ることによって回転し、従動輪は、駆動輪が進行することによって生じる力に応じて回転する。
【０１００】
また、上述した実施形態では、４つの駆動部４２それぞれの進行方向を制御可能であるものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものはない。例えば、前方左側の駆動部４２ａ及び前方右側の駆動部４２ｂの進行方向を制御可能とし、後方左側の駆動部４２ｃ及び後方右側の駆動部４２ｄの進行方向を固定してもよい。また、４つの駆動部４２の進行方向をそれぞれ異なる角度で制御してもよい。
【０１０１】
また、上述した実施形態においては、駆動モータ４５から動力を得る自走式を例に挙げて説明したが、実施形態はこれに限られるものではない。例えば、非撮影時には、架台装置１０を手動で撮影開始位置まで移動させてもよい。同様に、非撮影時には、架台装置１０を手動で撮影終了位置から移動させてもよい。
【０１０２】
また、上述した実施形態では、架台装置１０（１０ａ）は、車輪によって車輪によってタイヤ方式で駆動するものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、架台装置１０（１０ａ）は、車輪によってベルト方式で駆動してもよい。
【０１０３】
また、上述した実施形態においては、寝台装置２０は床面３に固定で据え付けられる例を説明したが、実施形態はこれに限られるものではなく、例えば、寝台装置が車輪によってベルト方式若しくはタイヤ方式で駆動し、床面３上を走行するようにしてもよい。
【０１０４】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、可動範囲を拡張することができるＸ線ＣＴ装置を提供することが可能となる。
【０１０５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  架台装置
２０  寝台装置
３０  コンソール装置
４１  移動制御部
４２  駆動部
４８  位置情報取得部
【図１】
2015213613.tif 000003
【図２】
2015213613.tif 000004
【図３】
2015213613.tif 000005
【図４】
2015213613.tif 000006
【図５】
2015213613.tif 000007
【図６】
2015213613.tif 000008
【図７】
2015213613.tif 000009
【図８】
2015213613.tif 000010
【図９】
2015213613.tif 000011
【図１０】
2015213613.tif 000012