(57)【要約】【課題】圃場表面を検知することで、フロートの検知する圃場接地面と実際の圃場表面とのズレを修正し、適正な植付高さを検出し、植付不良を防ぐ田植機を提供する。【解決手段】圃場接地面を検知するフロートと、該フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備える田植機であって、前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と、該検知部を揺動自在に支持する支持部に含まれる揺動軸と、該揺動軸の揺動角度を計測するポテンショセンサとを有し、該揺動角度に基づいて前記圃場表面の高さを検知する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場接地面を検知するフロートと、該フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備える田植機であって、
前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と、該検知部を揺動自在に支持する支持部に含まれる揺動軸と、該揺動軸の揺動角度を計測するポテンショセンサとを有し、該揺動角度に基づいて前記圃場表面の高さを検知することを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するポテンショ軸を有するとともに、該ポテンショ軸と前記揺動軸は同軸上に配置される請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するポテンショ軸を有するとともに、該ポテンショ軸はセクターギアを介して前記揺動軸に接続される請求項１に記載の田植機。
【請求項４】
前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するポテンショ軸を有するとともに、該ポテンショ軸はリンクを介して前記揺動軸に接続される請求項１に記載の田植機。
【請求項５】
前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するリニア軸を有し、かつ、前記揺動軸の該リニア軸との当接部は、カム状に形成されるとともに、
前記リニア軸の移動距離に基づいて、前記揺動軸の揺動角度を計測する請求項１に記載の田植機。
【請求項６】
前記揺動軸の揺動角度を検知する構造を収納するケースを設ける請求項１から５の何れか一項に記載の田植機。
【請求項７】
前記センサは、前記フロートの両側部にそれぞれ設けられるとともに、該両側部に設けられる前記センサは共通の揺動軸によって支持される請求項１から６の何れか一項に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートによって圃場表面を検知し、その検知結果から苗の植付高さを検出して、植付部を適正な高さに調節しながら、苗の植付を行う田植機が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７０４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フロートがその自重により圃場表面から沈下し、実際の圃場表面とフロートによって検知された圃場接地面との間にズレが生じてしまうことから、適正な植付高さに調節することができず、植付不良が生じる場合があった。
本発明は、圃場表面を検知し、フロートの検知する圃場接地面と実際の圃場表面とのズレを修正して、適正な植付高さを検出することで、植付不良を防ぐ田植機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の田植機は、圃場接地面を検知するフロートと、該フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備える田植機であって、前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と、該検知部を揺動自在に支持する支持部に含まれる揺動軸と、該揺動軸の揺動角度を計測するポテンショセンサとを有し、該揺動角度に基づいて前記圃場表面の高さを検知する。
【０００６】
本発明の第一実施形態において、前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するポテンショ軸を有するとともに、該ポテンショ軸と前記揺動軸は同軸上に配置される。
【０００７】
本発明の第二実施形態において、前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するポテンショ軸を有するとともに、該ポテンショ軸はセクターギアを介して前記揺動軸に接続される。
【０００８】
本発明の第三実施形態において、前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するポテンショ軸を有するとともに、該ポテンショ軸はリンクを介して前記揺動軸に接続される。
【０００９】
本発明の第四実施形態において、前記ポテンショセンサは、前記揺動軸の揺動角度を検知するリニア軸を有し、かつ、前記揺動軸の該リニア軸との当接部は、カム状に形成されるとともに、前記リニア軸の移動距離に基づいて、前記揺動軸の揺動角度を計測する。
【００１０】
上記実施形態において、前記揺動軸の揺動角度を検知する構造を収納するケースを設けることが好ましい。
【００１１】
前記センサは、前記フロートの両側部にそれぞれ設けられるとともに、該両側部に設けられる前記センサは共通の揺動軸によって支持される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、圃場表面を検知することができ、適正な植付高さを検出することで、植付不良を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】田植機の側面図である。
【図２】植付部の上面図である。
【図３】植付部の側面図である。
【図４】揺動軸の揺動角度を検知する構造の第一実施形態を示す斜視図である。
【図５】揺動軸の揺動角度を検知する構造の第一実施形態を示す平面図である。
【図６】揺動軸の揺動角度を検知する構造の第二実施形態を示す図である。
【図７】揺動軸の揺動角度を検知する構造を収納するケースを示す図である。
【図８】揺動軸の揺動角度を検知する構造の第三実施形態を示す図である。
【図９】揺動軸の揺動角度を検知する構造の第四実施形態を示す図である。
【図１０】フロートに対するセンサの配置位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１に示すように、田植機１は、エンジン２、動力伝達部３、植付部４及び昇降部５を備える。植付部４は、昇降部５を介して機体に連結されており、昇降部５の作動を制御することによって上下方向に自動昇降可能である。植付部４には、動力伝達部３を介してエンジン２からの動力が伝達される。田植機１は、エンジン２の駆動によって走行しながら、植付部４によって圃場に苗を植え付ける。
本実施形態では、圃場に田面水が張られた状態で、圃場表面から所定の植え付け深さでの苗の植え付け作業が行われる場合について説明する。なお、圃場に田面水が張られていない状態での植え付け作業についても同様の技術思想を適用できる。
【００１５】
エンジン２からの駆動力は、動力伝達部３においてトランスミッション６を介して、ＰＴＯ軸７に伝達される。ＰＴＯ軸７はトランスミッション６から後方に突出して設けられる。ＰＴＯ軸７からユニバーサルジョイントを介して植付伝動ケース８に動力が伝達されて、植付部４が駆動される。また、トランスミッション６から後方に向けて駆動軸９が設けられ、駆動軸９からリアアクスルケース１０に駆動力が伝達される。
【００１６】
植付部４は、植付アーム１１、植付爪１２、苗載台１３、フロート１４等を備える。植付爪１２は、植付アーム１１に取り付けられている。植付アーム１１は、植付伝動ケース８から伝達される動力によって回転する。
植付爪１２には、苗載台１３から苗が供給される。植付アーム１１の回転運動に伴って、植付爪１２が圃場内に挿入され、所定の植深さ（植付爪１２の爪出量）となるように苗が植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。
【００１７】
［フロート］
図２に示すように、植付部４は、左右方向に配置される複数のフロート（本実施形態ではセンターフロート１４Ａ及び二つのサイドフロート１４Ｂ）を備える。各フロートは、植付部４を構成する植付フレーム１５に取り付けられる。より具体的には、各フロートの前端は植付フレーム１５に対して上下方向に揺動可能に支持され、各フロートの後端は植付フレーム１５に設けられる回動支軸１６にリンク機構１７を介して昇降可能に取り付けられる。
図３に示すように、回動支軸１６又はリンク機構１７には、ポテンショメータ等の適宜のセンサが取り付けられており、該センサによりリンク高さｈ０が検出される。このリンク高さｈ０は、植付爪１２の爪出量（植付爪１２の先端部とフロート底面との距離）として検出される。そして、後述のようにセンターフロート１４Ａの沈下量ｄを用いて、実植付深さｈ（ｈ＝ｈ０＋ｄ）として検出される。
【００１８】
中央に配置されるセンターフロート１４Ａは、圃場接地面検知用のフロート検知体として利用される。具体的には、圃場の凹凸に応じて変化するセンターフロート１４Ａの揺動角（フロート前面で受ける抵抗に応じたピッチング方向の回動角度：フロート角α）に基づいてフロートの目標角βを決定し、フロート角αが目標角βに近付くように植付部高さ（植深さ）は制御される。
【００１９】
［整地装置］
図２に示すように、植付部４の前部であって、フロート１４（１４Ａ・１４Ｂ）の前方には、枕地整地用の整地装置２０が設けられている。整地装置２０は、植付フレーム１５に対して高さ変更可能に支持される。
駆動軸９からの動力の一部がリアアクスルケース１０を介して整地伝動軸２１に分岐され、整地伝動軸２１からユニバーサルジョイント２２、入力軸２３及び整地伝動ケース２４を介して、両側方に向けて延出される駆動軸２５に伝達される。各駆動軸２５には、複数のロータ２６が固定され、駆動軸２５の回転駆動によってロータ２６が回転して圃場が整地される。
【００２０】
整地装置２０は、中央が前方に配置され、中央から両側方に向かうに従ってそれぞれ前方から後方に向けて傾斜するように配置される。つまり、中央部が他の部位よりも前方に位置するように設けられている。上面視では、整地装置２０はハの字状に配置される。
【００２１】
整地装置２０を上面視ハの字状に配置することで、センターフロート１４Ａの前方にスペースを確保することができる。このスペースを利用して、センターフロート１４Ａを前方に移動させることで、センターフロート１４Ａの均平部と植付苗の間に後述するセンサ３０を無理なく配置することができる。また、センターフロート１４Ａの回動支軸１６の位置をサイドフロート１４Ｂと同一側面位置に配置しても、センターフロート１４Ａ前方のスペースを利用して、センターフロート１４Ａを極力長くすることができる。
【００２２】
若しくは、整地装置２０によって形成されるスペースを利用して、センターフロート１４Ａの後端面の位置はそのままで前端面を前方に延出することも可能であり、係る場合も同様にフロートによるセンシング精度の向上を図ることができる。また、センターフロート１４Ａの面積を長くすることで、センシング能力が上がり、植付部４の昇降を最適に制御できる。さらに、センターフロート１４Ａのフロート形状を変更する際に、泥流の流れ及び形状バランス等を最適に設計することができ、植付部４の昇降制御の精度をより向上できる。
【００２３】
［センサ］
図２及び図３に示すように、センターフロート１４Ａにおいて、植付部４の植え付け位置Ｐの直前方には、圃場表面を検出するセンサ３０が設けられる。センサ３０は、前方から後方に向けて延出される。センサ３０は、植付フレーム１５にピッチング方向に揺動自在に支持され、その揺動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場表面に接触した状態が維持される。つまり、センサ３０の先端部が常に圃場表面を追従するように田植機１が進行する。
センサ３０の揺動角度θを計測することによって、センサ３０と圃場の位置関係を検出することができ、圃場の実高さ（苗を植え付ける田面高さ）を検出することができる。このように、センサ３０によって圃場の実高さを検出することによって、センターフロート１４Ａの沈下量ｄ（泥状の圃場への沈み込み量）を計測できる。
【００２４】
以上のように、圃場接地面の検知用に用いられるセンターフロート１４Ａとは別にセンサ３０を設けて、センサ３０によって植え付け位置Ｐの近傍で圃場表面を検知している。このように、センサ３０によって苗の植え付け直前でのセンシングを実現することで、センシング精度の向上を図ることができる。
本実施形態において、植え付け位置Ｐは、リンク機構１７を介して回動するフロートの後端部の側方である。また、植え付け位置Ｐの直前方位置とは、苗を植え付けるためにフロートで整地された後の圃場であり、そのような安定した状態の圃場をセンシングするため、圃場の表面に現れる凹凸形状がセンサ３０に与える影響及びフロートによって生じる泥水流がセンサ３０に与える影響を低減できる。
【００２５】
図２及び図３に示すように、センサ３０は、圃場表面の凹凸に倣って追従する検知部３１と、検知部３１をピッチング方向に揺動自在に支持する支持部３２を有する。
検知部３１は、複数の棒体４０によって構成され、ステー４１に複数の棒体４０の同一端が支持されることで、レーキ状に形成される。各棒体４０は、前後方向に平行に配置され、かつ、側面視で、その基部から後下方に向けて延出され、圃場表面を追従する先端部は基端部側より水平面との角度が小さくなるように、中途部から曲成される。ステー４１は支柱４２に固定される。
支持部３２は、各棒体４０を支持するステー４１と、ステー４１を支持する支柱４２と、植付フレーム１５に設けられる揺動軸４３とを含む。支柱４２の基端部は揺動軸４３に接続されている。つまり、揺動軸４３は、支柱４２を揺動自在に支持する。
以上のように、検知部３１は、支持部３２に揺動自在に支持されており、検知部３１の圃場表面追従時における揺動角度を計測することで、圃場表面を検知する。
【００２６】
［揺動軸の揺動角度を検知する構造］
センサ３０の揺動角度θ、つまり、揺動軸４３の揺動角度を検知するためにポテンショセンサ５０が用いられる。ポテンショセンサ５０は、揺動軸４３の回転に伴って回転するポテンショ軸５１を備え、該ポテンショ軸５１の回転角度を計測することで揺動軸４３の揺動角度を検知する。
以下、ポテンショセンサ５０の構造及び配置に関する各種実施形態について説明する。
【００２７】
［第一実施形態］
図４及び図５に示す第一実施形態では、ポテンショセンサ５０は、揺動軸４３と同軸上に設けられるポテンショ軸５１を備える。
【００２８】
ポテンショセンサ５０は、揺動軸４３と同軸上に設けられるように、揺動軸５０の一端における外方側に配置される。ポテンショセンサ５０のポテンショ軸５１が揺動軸４３側に突出するように設けられる。ポテンショ軸５１は、アーム５２及び固定ピン５３を介して支柱４２に接続される。アーム５２は、後下方に延出される支柱４２に沿って設けられる。アーム５２の一端はポテンショ軸５１に固定され、アーム５２の他端は固定ピン５３を介して支柱４２に固定される。
なお、ポテンショセンサ５０は、揺動軸４３に対する位置が変わらないように植付部４の適宜の位置に設けられる。
【００２９】
センサ３０が圃場表面の凹凸に追従する際に、支柱４２が揺動軸４３を支点として揺動する。この支柱４２の揺動に連動して、アーム５２がポテンショ軸５１を支点として揺動する。アーム５２の揺動角度は、揺動軸４３の揺動角度に等しいので、ポテンショ軸５１の回転角度を計測することで、揺動軸４３の揺動角度を検知できる。
このように、揺動軸４３と同軸上に設けられるポテンショ軸５１をアーム５２を介して支柱４３に接続することで、揺動軸４３の揺動角度を検知することができる。
【００３０】
図４及び図５に示すように、揺動軸４３に支持される支柱４２は、その基端部から後下方に向けて延出され、さらに外方側に向けて曲折されたクランク形状とすることができる。
支柱４２を外方側に曲折することで、基端部の外方側にスペースを確保することができる。該スペースにポテンショセンサ５０が設けられることで、無理なくポテンショセンサ５０を配置することができる。
【００３１】
以上のように、ポテンショ軸５１を揺動軸４３と同軸上に配置することで、ガタを少なくすることができる。
なお、本実施形態では、アーム５２を介して揺動軸４３の揺動角度を検知しているが、
ポテンショ軸５１及び揺動軸４３を直接つなげて揺動軸４３の揺動角度を検知してもよい。
【００３２】
［第二実施形態］
図６に示す第二実施形態では、ポテンショセンサ５０は、セクターギア６０を介して揺動軸４３に接続されるポテンショ軸５１を備える。
ポテンショ軸５１は、揺動軸４３と平行に配置される。ポテンショ軸６１には、従動軸６１が延長されて接続される。揺動軸４３及び従動軸６１はその中途部に、セクターギア６０（揺動軸４３に設けられるセクターギア６０Ａ及び従動軸６１に設けられるセクターギア６０Ｂ）がそれぞれ噛み合うように固定される。
【００３３】
センサ３０が圃場表面の凹凸に追従する際に、支柱４２が揺動軸４３を支点として揺動する。支柱４２の揺動に伴って、セクターギア６０Ａが回転し、セクターギア６０Ａと噛み合うセクターギア６０Ｂが従動軸６１回りに回転する。
ポテンショセンサ５０は、ポテンショ軸５１の回転角度を計測することで、従動軸６１の回転角度を検知する。このとき、従動軸６１及び揺動軸４３にそれぞれ設けられるセクターギア６０Ａ及びセクターギア６０Ｂのギア比によって、従動軸６１の回転角度から揺動軸４３の揺動角度を算出する。
【００３４】
上記の構成において、セクターギア６０Ａ・６０Ｂのギア比を変更することで揺動軸４３の小さい揺動も検出することができるため、センサ３０による検出能を向上できる。また、ポテンショ軸５１及び揺動軸４３を同軸上ではなく一軸離れた位置に設けることで、ポテンショセンサ５０の配置自由度が増す。
【００３５】
図７に示すように、揺動軸４３の揺動角度の検知構造（この場合は、セクターギア６０であり、すなわち揺動軸４３からポテンショ軸５１まで回転運動を伝達する仕組み）はケース７０に収納することができる。
ケース７０は、従動軸６１、セクターギア６０Ａ・６０Ｂ、及び揺動軸４３の一部を収納する。ケース７０には、揺動軸４３が貫設され、ケース７０が植付フレーム１５に支持されることで、揺動軸４３が植付フレーム１５に対して揺動自在に支持される。ケース７０は、鉄やアルミを用いて鋳造されることが好ましい。
以上のように、ケース７０によって仕組みを覆うことで、泥などの侵入を防ぎ装置の耐久性を向上することができる。
【００３６】
なお、揺動軸４３の揺動角度の検知構造をケースに収納することなく設けることもできる。この場合、揺動軸４３の揺動角度の検知構造の設置、取替、修繕といったメンテナンス面で優れており、製造コストの低減を図ることもできる。
【００３７】
［第三実施形態］
図８に示す第三実施形態では、ポテンショセンサ５０は、リンク８０を介して揺動軸４３に接続されるポテンショ軸５１を備える。リンク８０は、揺動軸４３及びポテンショ軸５１の従動軸６１にそれぞれ設けられるアーム８１と、アーム８１を繋ぐ棒体８２で構成される。
ポテンショ軸５１は、揺動軸４３と平行に配置される。ポテンショ軸５１には、従動軸６１が接続される。揺動軸４３と従動軸６１はその中途部に、それぞれアーム８１（揺動軸４３に設けられるアーム８１Ａ及び従動軸６１に設けられるアーム８１Ｂ）が固定される。各アーム８１Ａ及びアーム８１Ｂは、それぞれ揺動軸４３及び従動軸６１の軸方向と直交する方向に向けて設けられる。
アーム８１Ａの揺動に伴って、アーム８１Ｂが揺動されるように、アーム８１Ａ及びアーム８１Ｂは棒体８２を介して連動連結される。棒体８２は、両端が同方向に曲折されるコの字形状を有し、曲折された両端がそれぞれアーム８１Ａ及びアーム８１Ｂの先端部に固定される。
【００３８】
センサ３０が圃場表面の凹凸に追従する際に、揺動軸４３が回転すると、リンク８０を介して従動軸６１は回転する。具体的には、揺動軸４３の回転に伴って、アーム８１Ａが揺動する。アーム８１Ａに連結される棒体８２の連動により、アーム８１Ａ及びアーム８１Ｂ間の連結距離を一定に保ちながら、アーム８１Ｂが従動軸６１を支点として揺動する。アーム８１Ｂの揺動に伴って、従動軸６１は回転する。
ポテンショセン５０は、ポテンショ軸５１の回転角度を計測することで、従動軸６１の回転角度を検知する。そして、従動軸６１及び揺動軸４３にそれぞれ設けられるリンクの長さ（アーム８１Ａ及びアーム８１Ｂの長さ）によって、従動軸６１の回転角度から揺動軸４３の揺動角度を算出する。
【００３９】
上記の構成において、リンク長を変更することで揺動軸４３の小さい揺動も検出することができるため、センサ３０による検出能を向上できる。また、ポテンショ軸５１及び揺動軸４３を同軸上ではなく一軸離れた位置に設けることで、ポテンショセンサ５０の配置自由度が増す。
【００４０】
［第四実施形態］
以上の第一〜第三実施形態におけるポテンショセンサ５０は、揺動軸４３の回転に伴って回転するポテンショ軸５１を備え、該ポテンショ軸５１の揺動角度を計測することで、揺動軸４３の揺動角を検知している。
図９に示す第四実施形態では、ポテンショセンサ９０は、揺動軸４３の回転に伴って直線的に移動するリニア軸９１を備え、該リニア軸９１の移動距離を計測することで揺動軸４３の揺動角度を検知する。
リニア軸９１は、揺動軸４３の中途部に設けられるカム９２と当接されるように、ポテンショセンサ９０は植付部４の適宜の位置に設けられる。
【００４１】
カム９２は、揺動軸４３の外周面に固定される。揺動軸４３の回転に伴ってカム９２が回転することにより、リニア軸９１へ押圧を加える、もしくは、緩めることで、リニア軸９１を移動させる。該移動距離を計測することで、揺動軸４３の揺動角度を検知する。
図９に示すように、本実施形態では、カム９２の形状は、リニア軸９１と当接する範囲内において、時計回りに回転する場合は、リニア軸９１に対して押圧を緩め、反時計回りに回転する場合は、リニア軸９１に対して押圧を加えるように形成される。
【００４２】
以上の構成において、リニア軸９１及びカム９２といった少ない部品点数で揺動軸４３の揺動角度を検知できるため、簡易な構成で検知構造を実現できる。
なお、カム９２の形状は、リニア軸９１と当接する範囲内において該リニア軸９１の移動距離からカム９２の揺動角度を計測できればよく、上記のものに限られない。
【００４３】
［センサの配置］
以上の実施形態では、図１０（ａ）に示すように、Ｔ字型のフロート１４にセンサ３０を配置する構成について示しているが、このようなＴ字型のフロート１４の他に、図１０（ｂ）に示すようなＬ字型のフロート１００、若しくは、図１０（ｃ）に示すようなＵ字型のフロート１０１に対しても同様にセンサ３０を配置することができる。
【００４４】
図１０（ａ）に示すように、Ｔ字型のフロート１４に対してセンサ３０を配置する場合、フロート１４の両側方にそれぞれセンサ３０が設けられる。フロート１４の両側方で植え付けが行われることから、Ｔ字型のフロート１４の両側部にそれぞれセンサ３０を配置し、各センサ３０の各支柱４２の基端部を共通の揺動軸４３を介して連結している。
このような構成にすることで、揺動軸４３の揺動角度をポテンショセンサ５０で計測でき、田面が凸凹であっても倣うことができる。
【００４５】
図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）に示すように、Ｌ字型のフロート１００及びＵ字型のフロート１０１では、植え付け位置が一箇所となることから、センサ３０が単体で設けられる。
【００４６】
図１０（ｂ）に示すように、Ｌ字型のフロート１００に対してセンサ３０を配置する場合、フロート１００側方の突出部にセンサ３０が配置され、該センサ３０の支柱４２の基端部から左右一側（フロート１００側方の突出部と反対側）に延出されるように、揺動軸４３が設けられる。該揺動軸４３の一端部（支柱４２と連結される側と反対側）は、植付フレーム１５に支持される。
なお、支柱４２の基端部から左右両側方に延出されるように揺動軸４３を設けることで、植付フレーム１５に揺動軸４３の両端部を支持させることも可能である。
【００４７】
図１０（ｃ）に示すように、Ｕ字型のフロート１０１に対して配置する場合、フロート１０１の中央部にセンサ３０が配置され、該センサ３０の支柱４２の基端部から左右両方向に延出されるように揺動軸４３が設けられる。揺動軸４３の両端部が植付フレーム１５に支持される。
なお、支柱４２の基端部から左右一側に延出されるように揺動軸４３を設けることで、植付フレーム１５に揺動軸４３の一端部を支持させることも可能である。
【００４８】
以上のように、田植機１に備わるフロートの形状、つまり、条数に限定されることなく、センサ３０を配置することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１：田植機、４：植付部、１１：植付アーム、１２：植付爪、１４：フロート、１５：植付フレーム、２０：整地装置、３０：センサ、３１：検知部、３２：支持部、４２：支柱、４３：揺動軸、５０ポテンショセンサ、５１：ポテンショ軸、５２：アーム、５３：固定ピン、６０：セクターギア、６１：従動軸、７０：ケース、８０：リンク、８１：アーム、８２：棒体、９０：ポテンショセンサ、９１：リニア軸、９２：カム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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