(57)【要約】【課題】右左折レーンへのレーン変更の際に、前方車両の渋滞で分岐路幅が十分でない場合にも通過の可否判定や誘導案内を安全に行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】本発明の運転支援装置は、自車両前方の３次元環境を取得する３次元環境取得手段１０６と、この３次元環境取得手段１０６の取得結果に基づいて、右左折レーンへの分岐路幅を推定する分岐路幅推定手段１０７と、この分岐路幅に基づいて右左折レーンを通過可能か否かを段階的に判定する通過判定手段１０８と、通過判定手段１０８の段階的な判定結果に応じて誘導案内パターンを選択する誘導パターン選択手段１０９とを備え、車両誘導案内装置５００によって、音声や表示等の各種案内や、自動運転制御による狭路案内を行い、右左折時に運転者に適切な運転支援を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の物体を測距する測距手段と、
前記測距手段の測距結果に基づいて、右左折レーンを通過可能か否かを段階的に判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段の段階的な判定結果に応じて誘導案内を行う誘導案内手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が判定した通過の容易さに応じて誘導案内を異ならせることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過可能と判定した場合、通過の容易さに応じて誘導案内を異ならせ、前記通過判定手段が通過不能と判定した場合、通過の困難さに応じて誘導案内を異ならせることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過可能と判定した場合、通過が困難なときは自動運転支援を行い、通過が容易なときは運転者による運転の支援を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過可能で通過が容易と判定した場合で、通過の容易の程度が低いときは表示による誘導案内を行い、通過の容易の程度が高いときは音声による誘導案内を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過不能と判定した場合、通過不能の程度が低いときは自動運転支援を行い、通過不能の程度が大きいときは通過が不能であることの通知を行うことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過不能と判定した場合で通過不能の程度が低いとき、前方車両を移動させる指示を行うことを特徴とする請求項１ないし６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記前方車両と車車間通信を行う車車間通信手段を有し、前記車車間通信手段は、前記誘導案内手段の移動命令を送信することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記測距手段の測距結果に基づいて、走行レーンから右左折レーンへの分岐路幅を推定する分岐路幅推定手段をさらに備え、前記通過判定手段は、この推定された分岐路幅に基づいて右左折レーンを通過可能か否かを段階的に判定することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
自車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記地図情報と自車両の現在位置と車両情報とに基づいて、右左折レーンへの変更の意図を推定する右左折レーン変更推定手段、をさらに備え、
前記右左折レーン変更推定手段が右左折レーンへの変更の意図を推定したときに前記通過判定手段は通過の可否を判定することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記地図情報と自車両の現在位置とに基づいて右左折レーンへの接近を検知する接近検知手段をさらに備え、
前記誘導案内手段は、前記接近検知手段の検知結果と、前記通過判定手段の判定結果とに基づいて誘導案内を行うことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記誘導案内手段は、前記接近検知手段の検知結果と、前記通過判定手段の判定結果とに基づいて、前記測距手段による測距精度を高める誘導案内を行うことを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行時に運転支援を行う運転支援装置、特に右折レーンや左折レーンへのレーン変更時に運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両前方の進行方向に存在する他車両等の障害物や道幅を障害物の検知手段によって検知して、走行車線を通過できるか否かを判定し、それに応じて車両の衝突を回避する運転支援を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１〜３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２８６８７号公報
【特許文献２】特開２００８−１４３２６３号公報
【特許文献３】特開２０１０−１８２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の運転支援装置では、交差点での右折や左折のためのレーン（以下、右左折レーンと記す）が増加した場合、その右左折レーンに近づかないと通過できるか否か判定できない問題があった。例えば、ガードレール等で死角が生じている場合、レーン変更できるか否かはその増加した右左折レーンの直前まで到達しないと正確に判定できない。
【０００５】
一方、増加したレーンの端部や前方車両は曲がろうとしている自車両に対して傾きを持っているため、増加するレーンの直前まで自車両が実際に到達した時に、自車両の位置によっては、依然として障害物の検知手段の検知範囲が死角になり、自車両がレーン変更できるか否かを判定できなくなってしまう、という問題があった。
【０００６】
本発明は、従来の課題を解決するものであって、右左折レーンへの変更に際して運転者に適切な誘導案内をすることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、自車両前方の物体を測距する測距手段と、測距手段の測距結果に基づいて、右左折レーンを通過可能か否かを段階的に判定する通過判定手段と、通過判定手段の段階的な判定結果に応じて誘導案内を行う誘導案内手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、右左折レーンへの変更に際して運転者に適切な誘導案内をすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の運転支援装置による運転支援処理を説明するフローチャート図
【図３】本発明の運転支援装置による運転支援処理をイメージで説明する図
【図４】本発明の運転支援装置による運転支援処理をイメージで説明する図
【図５】本発明の車両誘導案内装置によって表示されるガイドをイメージで説明する図
【図６】分岐路到達前における測距誤差をイメージで説明する図
【図７】図６の分岐路の拡大図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１において、運転支援装置は、制御装置１００と、ＧＰＳ２００と、車両情報検出装置３００と、スキャンレーザ４００と、車両誘導案内装置５００とを有する。
【００１２】
制御装置１００は、外部から取得した情報に基づいて演算し、この演算結果に基づいて各種制御を行う。具体的には、制御装置１００は、ＧＰＳ２００と、車両情報検出装置３００と、スキャンレーザ４００とから取得した情報に基づいて車両誘導案内装置５００を制御する。ハードウェアとしては、制御装置１００は、例えば、演算や演算結果に基づく命令を行うＣＰＵやＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの演算装置、演算などの命令コマンドを記憶しているＲＯＭなどの不揮発性の記憶装置、演算結果や取得した情報の一時記憶を行うＲＡＭなどの揮発性の記憶装置を有し、後述の各種機能はこれらのハードウェアによって行われる。なおハードウェアは、必ずしもこの構成に限られない。例えば、ＤＳＰやＬＳＩなどの１チップで構成されてもよいし、サーバなどの外部との連携によってハードウェアの一部を外部に設けてもよいし、他の周知の構成に置き換えてもよい。
【００１３】
ＧＰＳ２００は、自車位置検知手段として自車両の現在位置を検知し、検知した自車位置情報を制御装置１００に入力する。なお、自車位置検知手段としての機能を発揮するものであれば他の周知の構成に置き換えてもよい。
【００１４】
車両情報検出装置３００は、自車両の運転情報や操作情報などの各種車両情報を検知し、検知した車両情報を制御装置１００に入力する。車両情報検出装置３００としては、例えば、右左折の方向指示情報を出力するウインカや、操舵情報を出力するステアリングセンサや、車速情報を出力する車速センサの少なくとも１つを有するが、これに限られず、他の構成を有していてもよい。例えば他にギアポジション情報を取得するギアポジションセンサやユーザ操作情報を取得するユーザ操作ボタンを有していてもよい。少なくとも運転者による右左折レーンへの変更の意図を判定するのに必要な車両情報を検知するものであればよい。
【００１５】
スキャンレーザ４００は、測距手段として、自車両周囲の物体との距離や方向を測距し、測距した情報を制御装置１００に入力する。なお、測距手段としての機能を発揮するものであれば他の周知の構成に置き換えてもよい。例えば、測距手段として、３次元のレーザレーダやステレオカメラなどの光学センサを用いてもよい。
【００１６】
車両誘導案内装置５００は、制御装置１００からの命令に従って自車両の誘導案内を行う。車両誘導案内装置５００は、例えば、ナビゲーション装置やＨＵＤなどの表示手段や、スピーカなどの音声手段、自車両を駆動するアクチュエータや電動パワーステアリング機構など、自車両の自動運転を行う駆動手段の少なくとも１つを有する。なお、自車両を誘導案内の機能を発揮するものであれば他の周知の構成に置き換えてもよい。車両誘導案内装置５００は、制御装置１００から、表示による誘導案内の命令を取得した場合、表示手段の表示による誘導案内を行い、音声による誘導案内の命令を取得した場合、音声手段による誘導案内を行い、自動運転による誘導案内の命令を取得した場合、自動運転を行う駆動手段による誘導案内を行う。
【００１７】
次に、制御装置１００の機能の詳細について説明する。
【００１８】
制御装置１００は、自車位置推定手段１０１と、地図情報記憶手段１０２と、右左折レーン接近検知手段１０３と、車両情報取得手段１０４と、右左折レーン変更推定手段１０５と、３次元環境取得手段１０６と、分岐路幅推定手段１０７と、通過判定手段１０８と、誘導パターン選択手段１０９とを有する。
【００１９】
自車位置推定手段１０１は、ＧＰＳ２００から自車位置情報を取得し、自車位置を推定する。そして、自車位置推定手段１０１は、この推定結果を右左折レーン接近検知手段１０３と右左折レーン変更推定手段１０５に出力する。
【００２０】
地図情報記憶手段１０２は、予め内部に記憶された地図データまたは図示しない通信手段によって外部から取得した地図データを記憶している。地図情報記憶手段１０２は、記憶している地図データを右左折レーン接近検知手段１０３と右左折レーン変更推定手段１０５に出力する。
【００２１】
右左折レーン接近検知手段１０３は、自車位置推定手段１０１から入力された自車位置情報と地図情報記憶手段１０２から入力された地図情報とに基づいて、自車両が右左折レーンに接近したことを検知する。右左折レーン接近検知手段１０３は、例えば、入力された自車位置情報に基づいて、自車位置の周辺の地図情報を取得し、この地図情報における右左折レーン位置に自車位置が所定距離内に近づいた場合に右左折レーンに接近したと検知するが接近検知の手法についてはこれに限られない。
【００２２】
車両情報取得手段１０４は、車両情報検出装置３００から自車両の運転情報や操作情報などの各種車両情報を取得する。例えば、車両情報取得手段１０４は、右左折の方向指示情報や操舵情報や車速情報を取得する。なお、必ずしもこれらすべての情報の取得は必要ではないし、他の情報をさらに取得してもよい。少なくとも運転者による右左折レーンへの変更の意図を判定するのに必要な情報であればよい。
【００２３】
右左折レーン変更推定手段１０５は、車両情報取得手段１０４から取得した車両情報と、右左折レーン接近検知手段１０３が検知した右左折レーンへの接近情報とに基づいて、運転者が右左折レーンへの変更を意図しているか推定を行う。例えば、右左折レーン変更推定手段１０５は、自車位置が右左折レーンに接近しており、ウインカで右左折への方向指示が出ている場合に、運転者が右左折レーンへの変更を意図していると推定する。ウインカで右左折への方向指示が出ていても、自車位置が右左折レーンに接近していないときは、単なる車線変更であり、運転者は右左折レーンへの変更を意図していないと推定される。また、さらに、右左折レーン変更推定手段１０５は、自車位置推定手段１０１から入力された自車位置情報と地図情報記憶手段１０２から入力された地図情報とに基づいて、右左折レーンにレーン変更完了したかを判定する。
【００２４】
３次元環境取得手段１０６は、スキャンレーザ４００から取得した車両周囲の物体の距離や方向などの３次元情報に基づいて車両周囲の環境情報を取得する。例えば３次元情報として位置や距離情報を有するプロット点群と予め保持しているテンプレートとでマッチングを行い、前方車両やガードレールの存在を推定して車両周囲の環境情報として取得する。
【００２５】
分岐路幅推定手段１０７は、３次元環境取得手段１０６から取得した前方車両等の環境情報と地図情報記憶手段１０２から取得した地図情報とに基づいてマッチングを行い、右左折レーンの分岐路に前方車両が存在するか否かや、分岐路の幅や角度を推定する。分岐路の幅と車両幅の差分である通過間隔が推定されてもよい。ここで、分岐路とは、自車両
の走行レーンから右左折レーンが分岐してレーン増加する際の車両の右左折レーンへの進入路を含む所定の領域である。その前後にマージンを持たせた領域としてもよい。この所定の領域に前方車両が存在している場合に、自車両が右左折レーンに進路変更できるかが問題となる。
【００２６】
通過判定手段１０８は、分岐路幅推定手段１０７の推定結果を取得し、自車両が右左折レーンの分岐路を通過できるか否かを段階的に判定する。例えば、通過判定手段１０８は、分岐路幅推定手段１０７で推定された分岐路幅と、予め記憶されている自車両の車幅との差分を算出し、自車両の車幅の方が所定閾値Ｔｈ１以上大きければ通過可能と判定し、所定閾値Ｔｈ１より小さい場合通過不能と判定する。また、通過判定手段１０８は、通過の可否だけでなく、さらに通過の容易さを判定してもよい。例えば、通過判定手段１０８は、所定閾値Ｔｈ１１＞Ｔｈ１２とするとき、推定された分岐路幅に対して自車両の車幅の方が所定閾値Ｔｈ１１以上大きければ通過可能で通過が容易、所定閾値Ｔｈ１２以上でＴｈ１１より小さければ通過可能だが通過が困難、所定閾値Ｔｈ１２より小さければ通過不能と判定する。また、通過の容易・困難の程度によってさらに細分化してもよい。
【００２７】
誘導パターン選択手段１０９は、通過判定手段１０８による段階的な判定結果に応じて誘導案内を行う誘導パターンを選択する。具体的には、誘導パターン選択手段１０９は、通過の可否や、通過の容易さに応じて異なる誘導パターンを選択する。誘導パターンとしては、例えば、音声案内や、ガイド線などによる表示案内や、自動運転制御による自動運転支援が挙げられるが、これに限定されず、他のパターンを有してもよい。誘導案内をしないパターンを有していてもよい。誘導パターン選択手段１０９は、例えば、通過可能で通過が容易なときは、運転者にとってかえって案内がわずらわしいために誘導案内をしないパターンや、音声案内パターン、表示案内パターンのいずれかを選択する。容易の程度の大きさに応じてこの順でパターンを選択するように設定されていてもよい。また、通過可能であるが通過が困難なときは、運転者の操作によっては前方車両と接触の可能性もあるため、自車両を自動運転する自動運転支援パターンを選択する。なお、図示しない運転者のこれまでの運転操作情報を学習する学習手段の結果に応じて、運転能力が低い場合のみ自動運転支援パターンを選択するようにしてもよい。そして、誘導パターン選択手段１０９は、選択した誘導パターンに基づいて車両誘導案内装置５００に車両の誘導案内の命令を出力する。
【００２８】
次に、本発明の運転支援装置による運転支援処理について図２、図３、図４を用いて説明する。図２は、本発明の運転支援装置による運転支援処理を説明するフローチャート図である。図３、図４は、本発明の運転支援装置による運転支援処理をイメージで説明する図である。
【００２９】
図３（ａ）に示すように、例えば、信号機について、直進方向の信号が赤となって直進レーンの車両に停止が示され、右折方向の信号が点灯して右折レーンの車両に右折が許可されている状態のときに運転支援処理がなされる。図３（ａ）では、自車両３１０の前方に前方車両群３０１が存在し、右折レーンへの分岐路３０２に前方車両３０１ａが存在している。このとき、自車両３１０は、分岐路３０２より手前に位置しており、右折レーンに入れるか否か判定が困難となっている。そこで図３（ｂ）に示すように、前方車両３０１ａと右折レーンの分岐路の端部である路肩とが測距され、この測距結果から通過の可否が判定される。以下、本発明の運転支援装置による運転支援処理の詳細について説明する。
【００３０】
まず図２のステップＳ２００に示すように、自車位置推定手段１０１はＧＰＳ２００から取得した自車位置情報に基づいて自車位置の推定を行う。次に、ステップＳ２０１に示すように、右左折レーン変更推定手段１０５が、自車両が右左折レーンにレーン変更する
か否かを検知する。ステップＳ２０１でＮＯの場合、誘導案内は必要ないので処理を終了する。一方、ステップＳ２０１でＹＥＳの場合、ステップＳ２０２に示すように、分岐路幅推定手段１０７は、３次元環境取得手段１０６が取得した前方車両が、分岐路に存在するか否かを判定する。ステップＳ２０２でＮＯの場合、誘導案内は必要ないので処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ２０２でＹＥＳの場合、ステップＳ２０３に示すように、分岐路幅推定手段１０７は、分岐路幅を推定する。分岐路幅の推定について図４を用いて説明する。分岐路幅推定手段１０７は、まず地図情報記憶手段１０２から取得した地図情報から分岐路の角度を推定する。この角度は、図４（ａ）に示すように、分岐路３０２の領域は走行レーンの道路を示す直線４１０から分岐して、右折レーンの道路を示す直線４０１に車両が到達する区間であり、この各道路を示す直線４１０、４０１と分岐路３０２の接点を結ぶ直線４０２を分岐路の角度と推定する。なお、地図情報として予め分岐路の角度を記憶していてもよい。分岐路の道路の湾曲の度合いによっては、図４（ｂ）に示すように、直線４１０、４０１と分岐路３０２の接点と分岐路の道路の湾曲している部分との間を結ぶ直線４０２ａ、４０２ｂをそれぞれ分岐路の角度と推定してもよい。そして推定した角度に沿って仮想的な自車両の外形４０３を配置する。すなわち、自車両の車幅Ｗｃ分だけ直線４０２を平行移動させる。そして前方車両３０１ａの測距点群４０４の端点を接点として仮想的な自車両の外形４０３と平行な直線４０５を引き、この直線４０５と仮想的な自車両の外形４０３との間隔４０６を算出する。分岐路幅推定手段１０７は、この間隔４０６を通過間隔Ｗと推定する。なお図４を用いて示した算出手法では通過間隔を推定したが、これは一例であって、分岐路幅推定手段１０７は、他の手法による算出結果を用いてもよいし、通過間隔でなく単に分岐路幅の値を用いてもよい。例えば分岐路幅推定手段１０７は、分岐路幅を推定してその結果が通過判定に用いられてもよい。
【００３２】
次に、ステップＳ２０４に示すように、通過判定手段１０８は、自車両が分岐路を通過可能か判定する。具体的には、通過判定手段１０８は、ステップＳ２０３で推定した通過間隔Ｗが所定の閾値Ｗｔｈ１より大きいか否かによって判定する。この閾値Ｗｔｈ１は自車両の車幅Ｗｃの値、またはこの車幅Ｗｃにマージンを加算または減算した値である。このマージンは固定値でもよいし、運転者の運転能力に応じて学習する変動値であってもよい。これ以降の他の閾値に関しても同様である。
【００３３】
ステップＳ２０４でＮＯの場合、すなわち自車両が分岐路を通過できないと判定された場合、具体的には通過間隔Ｗが負であると推定された場合、ステップＳ２０５に示すように、前方車両の通行待ちを喚起する。具体的には、誘導パターン選択手段１０９が音声案内や表示案内の誘導パターンを選択し、車両誘導案内装置５００に音声案内や表示案内による案内を行う。その後、再度ステップＳ２０２の処理が行われる。なお、ここで、自車両が分岐路を通過できないとの判定は、通過できない程度を考慮して判定してもよい。例えば、自車両の車幅Ｗｃが大きく、通過間隔Ｗが負となる場合であっても、通過間隔Ｗの絶対値が所定の大きさ（例えば５０ｃｍ）以上であった場合にのみ分岐路を通過できないとこの段階では判定するようにしてもよい。換言すると、自車両が明らかに分岐路を通過できないと判定される場合にのみ分岐路を通過できないと判定してもよい。これは、自車両が分岐路３０２を通過する直前でない遠方に位置する段階では、前方車両３０１ａの車体や分岐路３０２自身によって死角が生じて測距の精度が落ちることを考慮したものである。この段階では、通過できない程度が低い場合、分岐路３０２で正確に測距がされると通過できる場合もあるため、正確な測距が可能と想定される分岐路３０２まで案内することが望ましい。
【００３４】
一方、ステップＳ２０４でＹＥＳの場合、ステップＳ２０６に示すように、推定用案内処理が行われる。これは、分岐路３０２でスキャンレーザ４００による測距の精度を高め
て、分岐路幅推定手段１０７による分岐路幅の推定精度を高めるために分岐路３０２の適切な位置に案内するための段階的な案内処理である。ステップＳ２０６までは主として分岐路３０２到達前における案内処理を想定したものである。一方これ以降のステップは、主として分岐路３０２到達後における案内処理を想定したものである。なお、ステップＳ２０５までの処理は分岐路３０２の到達前、到達後いずれの場合も反復的に、例えば所定時間毎に、実施されてもよい。
【００３５】
ステップＳ２０６では、段階的な案内処理のために、閾値Ｗｔｈ２、閾値Ｗｔｈ３、閾値Ｗｔｈ４が定められている。ただし、Ｗｔｈ１＜Ｗｔｈ２＜Ｗｔｈ３＜Ｗｔｈ４に設定される。例えば、Ｗｔｈ１＝０［ｃｍ］、Ｗｔｈ２＝１０［ｃｍ］、Ｗｔｈ３＝２０［ｃｍ］、Ｗｔｈ４＝５０［ｃｍ］に設定されるが必ずしもこの値に限られない。通過判定手段１０８は、ステップＳ２０３で推定された通過間隔Ｗとこれらの閾値の比較を行い、分岐路の通過の容易さを段階的に判定する。そして、その段階的な判定結果に応じて誘導パターン選択手段１０９が異なる誘導案内パターンを選択する。
【００３６】
通過判定手段１０８は、Ｗｔｈ４≦Ｗの場合、十分な分岐路の間隔があって通過は容易でその程度がきわめて高いランクと判定する。この場合、測距のための誘導案内は不要であるので、誘導パターン選択手段１０９は誘導案内が不要なパターンＡを選択する。パターンＡは、例えば通知も自動運転制御も行わない無案内や、分岐路到達前の誘導案内は行わない趣旨の音声案内のパターンを有する。このパターンＡに基づいて、車両誘導案内装置５００は、例えば、誘導案内を行わないか、または、スピーカによって「このまま走行ください」や「誘導案内を終了します」等の音声案内を行う。
【００３７】
また、通過判定手段１０８は、Ｗｔｈ３≦Ｗ＜Ｗｔｈ４の場合、分岐路の間隔が比較的大きく、通過は容易でその程度が比較的高いランクと判定する。この場合、誘導パターン選択手段１０９は誘導案内を簡易案内とするパターンＢを選択する。パターンＢは、例えば、注意喚起をする音声案内のパターンを有する。このパターンＢに基づいて、車両誘導案内装置５００は、例えば、スピーカによって「気を付けて走行ください」等の音声案内を行う。
【００３８】
また、通過判定手段１０８は、Ｗｔｈ２≦Ｗ＜Ｗｔｈ３の場合、分岐路の間隔が比較的小さく、通過は容易ではあるがその程度が比較的低く、注意を要するランクと判定する。この場合、誘導パターン選択手段１０９は誘導案内を通常案内とするパターンＣを選択する。パターンＣは、例えば、注意喚起をする表示案内やこれに加え音声案内を行うパターンを有する。このパターンＣに基づいて、車両誘導案内装置５００は、例えば、図４に示した仮想車両の左右両端が均等な間隔になるようなガイドをディスプレイに表示する。図５は車両誘導案内装置５００のディスプレイによって表示されるガイドの例である。例えば図５（ａ）では、仮想的な自車両の画像５１０と、この画像５１０を囲った枠線５１１とによる重畳画像が前方カメラ画像上に表示される。また、図５（ｂ）に示すように、自車両の画像５１０と前方車両や路肩との間隔を示す左右の距離画像５１２が前方カメラ画像上に表示される。また、図５（ｃ）に示すように、自車両の画像５１０と自車両の両端の予想軌跡５１３が前方カメラ画像上に表示される。
【００３９】
また、通過判定手段１０８は、Ｗｔｈ１≦Ｗ＜Ｗｔｈ２の場合、分岐路の間隔が小さく、通過は可能ではあるが困難であるランクＤと判定する。この場合、誘導パターン選択手段１０９は誘導案内を自動運転案内とするパターンＤを選択する。パターンＤは、例えば、前方車両を通過するまで自動運転案内を行うパターンを有する。このパターンＤに基づいて、車両誘導案内装置５００は、例えばモータ等を駆動する駆動手段を制御して、自車両の自動運転制御を行う。なお、車両誘導案内装置５００が図示しない車車間通信手段を有してもよい。そして、この車車間通信手段が自動運転の命令を前方車両３０１に送信し
て、図３（ｃ）に示すように、前方車両３０１ａやそのさらに前方車両３０１ｂ〜ｄが前方に動くようにして分岐路の通過を容易にするようにしてもよい。これは、特にランクＤのように多少の幅の余裕ができれば通過が容易になる場合に特に有効である。なぜなら通過が困難で通過できない場合に比べて、前方車両３０１を動かす量が少ないため、動かす前方車両３１０側の事故や衝突の可能性を抑えることができるからである。なお、交差点先頭の前方車両３１０ｄは交差点を超えないように自動運転を禁止してもよいし、いったん動かした前方車両３１０が、自車両の分岐路通過後に、動かされた量だけ戻るようにしてもよい。
【００４０】
また、通過判定手段１０８は、Ｗ≦Ｗｔｈ１の場合、通過が困難であり通過できない可能性が高いランクＥと判定する。この場合、誘導パターン選択手段１０９は通過不可能な可能性が高いことを通知する音声案内とするパターンＥを選択する。パターンＥは、例えば、衝突のリスクが高いので前方車両の移動を待つよう音声案内を行うパターンを有する。このパターンＥに基づいて、車両誘導案内装置５００は、スピーカによって「衝突の可能性があるので待機してください」等の音声案内を行う。なお、この場合であっても、通過できない程度が低い場合（例えばＷが負であるが、その絶対値がたかだか１０ｃｍ程度）、車両誘導案内装置５００は、パターンＤと同様に自車両や前方車両３０１ａ〜ｄについて自動運転制御を行って、分岐路の通過を容易にしてもよい。
【００４１】
そして、ステップＳ２０７に示すように、誘導パターン選択手段１０９は、自車両の自動運転制御が必要か否かを判定する。ステップＳ２０７でＹＥＳの場合、ステップＳ２０８に示すように、誘導パターン選択手段１０９は、自動運転パターンを選択し、この選択パターンに基づいて、車両誘導案内装置５００は、分岐路において自動運転制御を行う。一方、ステップＳ２０７でＮＯの場合、ステップＳ２０９に示すように、誘導パターン選択手段１０９は、音声案内パターンや表示案内パターンなどの報知案内パターンを選択し、車両誘導案内装置５００は、分岐路において報知による誘導案内を行う。そして、ステップＳ２０８やステップＳ２０９の処理後、ステップＳ２１０に示すように、右左折レーン変更推定手段１０５は、右左折レーンにレーン変更完了したか否かを判定する。ステップＳ２１０でＮＯの場合、再度ステップＳ２０２の処理が行われる。一方、ステップＳ２１０でＹＥＳの場合は処理を終了する。
【００４２】
以上のような本発明の運転支援装置による運転支援処理によって、右左折レーンへの変更に際して運転者に適切な誘導案内をすることができる。特に、分岐路到達前では前方車両の形状や右左折レーンの湾曲した路肩の形状によっては死角になって正確な測距ができない場合があるため、この点を考慮した誘導案内をすることができる。
【００４３】
ここで、死角が生じる状況について説明する。図６は分岐路到達前における測距誤差をイメージで説明する図であり、図７は図６の分岐路の拡大図である。
【００４４】
図６では、自車両６３０は分岐路６２０前に存在し、自車両前方の分岐路６２０に前方車両６１０が存在している。自車両６３０は、現在の自車両の走行レーンの路肩６００と右折レーンの路肩６０１とこれらの路肩をつなぐ路肩６０２や、前方車両６１０をスキャンレーザ４００によって広角に測距を行っている。自車両の位置６３０ａ〜ｃに対して、スキャンレーザ４００は、それぞれ図６のような照射範囲６４０ａ〜ｃで測距を行う。このとき、前方車両６１０や路肩６０２、自車両の位置６３０ａ〜ｃによってはこのスキャンレーザ４００の照射範囲に死角が生じる。例えば、自車両の位置６３０ａで走行レーン側に寄っていると路肩６０２は測距できるが、前方車両６１０の車体の後方右コーナの丸みの影響で、前方車両６１０のうち、分岐路を通過する仮想的に配置された自車両に近接する位置を測距できない。具体的には、図７に示すように、本来は前方車両６１０のうち最も仮想的に配置された自車両７００に接近する位置７０１ａを測距すべきであるところ
、照射範囲６４０ａでは前方車両６１０の位置７０１ｂによって位置７０１ａが遮られて幅ΔＷ１だけ死角となり測距できない。同様に、自車両の位置６３０ｃでは、図７に示すように、本来は路肩のうち最も仮想的に配置された自車両７００に接近する位置７０２ａを測距すべきであるところ、照射範囲６４０ｃでは前方車両６１０の位置７０２ｂによって位置７０２ａが遮られて幅ΔＷ２だけ死角となり測距できない。そこで、ステップＳ２０６の推定用案内処理にて、通過の容易の程度が低いとき（例えばランクＣ：Ｗｔｈ２≦Ｗ＜Ｗｔｈ３、ランクＤ：Ｗｔｈ１≦Ｗ＜Ｗｔｈ２の場合）は、スキャンレーザ４００による測距で死角が生じる確率の少ない照射範囲６４０ｂに向かうように誘導案内処理が行われる。このようにランクに応じて段階的な誘導案内処理を行うため、正確な測距が必要な場合にのみその測距に適した位置への誘導案内をすることができる。そして、運転者に必要な情報や制御の提供と、運転者の注意力を削ぐ不要な情報や制御の排除とを両立でき、運転者のニーズに合った誘導案内処理をすることができる。
【００４５】
なお、本発明は、上述の構成に限定されることなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。また、上記実施形態は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。
【００４６】
本開示の運転支援装置は、自車両前方の物体を測距する測距手段と、前記測距手段の測距結果に基づいて、右左折レーンを通過可能か否かを段階的に判定する通過判定手段と、前記通過判定手段の段階的な判定結果に応じて誘導案内を行う誘導案内手段とを備える。
【００４７】
また、上記運転支援装置において、前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が判定した通過の容易さに応じて誘導案内を異ならせてもよい。
【００４８】
また、上記運転支援装置において、前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過可能と判定した場合、通過の容易さに応じて誘導案内を異ならせ、前記通過判定手段が通過不能と判定した場合、通過の困難さに応じて誘導案内を異ならせてもよい。
【００４９】
また、上記運転支援装置において、前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過可能と判定した場合、通過が困難なときは自動運転支援を行い、通過が容易なときは運転者による運転の支援を行ってもよい。
【００５０】
また、上記運転支援装置において、前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過可能で通過が容易と判定した場合で、通過の容易の程度が低いときは表示による誘導案内を行い、通過の容易の程度が高いときは音声による誘導案内を行ってもよい。
【００５１】
また、上記運転支援装置において、前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過不能と判定した場合、通過不能の程度が低いときは自動運転支援を行い、通過不能の程度が大きいときは通過が不能であることの通知を行ってもよい。
【００５２】
また、上記運転支援装置において、前記誘導案内手段は、前記通過判定手段が通過不能と判定した場合で通過不能の程度が低いとき、前方車両を移動させる指示を行ってもよい。
【００５３】
また、上記運転支援装置において、前記前方車両と車車間通信を行う車車間通信手段を有し、前記車車間通信手段は、前記誘導案内手段の移動命令を送信してもよい。
【００５４】
また、上記運転支援装置において、前記測距手段の測距結果に基づいて、走行レーンから右左折レーンへの分岐路幅を推定する分岐路幅推定手段をさらに備え、前記通過判定手段は、この推定された分岐路幅に基づいて右左折レーンを通過可能か否かを段階的に判定
してもよい。
【００５５】
また、上記運転支援装置において、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、自車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、をさらに備えてもよい。
【００５６】
また、上記運転支援装置において、前記地図情報と自車両の現在位置と車両情報とに基づいて、右左折レーンへの変更の意図を推定する右左折レーン変更推定手段、をさらに備えてもよい。
【００５７】
また、上記運転支援装置において、前記右左折レーン変更推定手段が右左折レーンへの変更の意図を推定したときに前記通過判定手段は通過の可否を判定してもよい。
【００５８】
また、上記運転支援装置において、前記地図情報と自車両の現在位置とに基づいて右左折レーンへの接近を検知する接近検知手段をさらに備え、前記誘導案内手段は、前記接近検知手段の検知結果と、前記通過判定手段の判定結果とに基づいて誘導案内を行ってもよい。
【００５９】
また、前記誘導案内手段は、前記接近検知手段の検知結果と、前記通過判定手段の判定結果とに基づいて、前記測距手段による測距精度を高める誘導案内を行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明の自動駐車支援装置は、交差点で右左折レーンが走行レーンから分岐して、この分岐路に進入する際に、分岐路付近に存在する前方車両との衝突を回避して安全に運転支援を行う運転支援装置として有用である。
【符号の説明】
【００６１】
１００  制御装置
１０１  自車位置推定手段
１０２  地図情報記憶手段
１０３  右左折レーン接近検知手段
１０４  車両情報取得手段
１０５  右左折レーン変更推定手段
１０６  ３次元環境取得手段
１０７  分岐路幅推定手段
１０８  通過判定手段
１０９  誘導パターン選択手段
２００  ＧＰＳ
３００  車両情報検出装置
４００  スキャンレーザ
５００  車両誘導案内装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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