(57)【要約】【課題】誘導ラインの汚損を報知するために多様な汚損態様に対応することができる自動走行車両を提供する。【解決手段】路面Ｓに設けられた誘導ラインＬに沿って自動走行が可能な自動走行車両である無人搬送車１は、誘導ラインＬを含む所定の撮像範囲Ｒを撮像するカメラ３０と、カメラ３０によって撮像された画像から、誘導ラインＬの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、汚損度判定部による汚損度の判定結果に基づいて、誘導ラインＬの汚損を報知する報知部とを備える。汚損度判定部は、所定の幅を有している誘導ラインＬに相当するライン部を画像から抽出し、当該画像においてライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出されたライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出されたライン部の面積に基づいて汚損度を判定する。【選択図】図１
2015169995.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定する
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項２】
前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さが所定の途切れ判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動走行車両。
【請求項３】
前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さに応じて前記誘導ラインの汚損の報知態様を変化させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動走行車両。
【請求項４】
前記報知部は、抽出された前記ライン部のうち前記汚損判定幅を有する部分の長さが所定の狭長判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動走行車両。
【請求項５】
前記汚損度判定部は、所定のノイズ低減処理が施される前の前記画像から前記ライン部を抽出し、さらに、前記ノイズ低減処理が施された後の前記画像から前記ライン部を抽出し、
前記報知部は、前記ノイズ低減処理後に抽出された前記ライン部の面積に対する前記ノイズ低減処理前に抽出された前記ライン部の面積の割合が所定の汚損判定割合に比べて小さいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動走行車両。
【請求項６】
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果とともに、当該判定結果が得られる前記画像の撮像場所に係る情報を記憶する記憶部を備える
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
誘導ラインに沿って自動的に走行する自動走行車両として、誘導ラインを撮像する撮像部を備え、撮像部を用いて検出される誘導ラインに基づいて走行態様を決定する無人搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、誘導ラインの検出に用いられる撮像部として、ペイント線を検出するＣＣＤイメージセンサを用いることが記載されている。また、特許文献１には、ペイント線が検出できなくなった場合、およびペイント線が検出できなくなってから一定以上の距離を走行した場合に、警報を発することが記載されている。
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の構成では、誘導ラインが途切れている場合には誘導ラインの汚損を報知することができるものの、誘導ラインが途切れない程度の汚損が誘導ラインに生じている場合には当該汚損を報知することができない。すなわち、例えば、誘導ラインの縁部に汚損が生じたことによって誘導ラインが細長くなっている場合や、誘導ラインに斑状の汚損が生じている場合には、誘導ラインの汚損を報知することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−６４６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、誘導ラインの汚損を報知するために多様な汚損態様に対応することができる自動走行車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の自動走行車両は、請求項１に記載の自動走行車両において、前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さが所定の途切れ判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の自動走行車両は、請求項１または２に記載の自動走行車両において、前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さに応じて前記誘導ラインの汚損の報知態様を変化させることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の自動走行車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記報知部は、抽出された前記ライン部のうち前記汚損判定幅を有する部分の長さが所定の狭長判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の自動走行車両は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記汚損度判定部は、所定のノイズ低減処理が施される前の前記画像から前記ライン部を抽出し、さらに、前記ノイズ低減処理が施された後の前記画像から前記ライン部を抽出し、前記報知部は、前記ノイズ低減処理後に抽出された前記ライン部の面積に対する前記ノイズ低減処理前に抽出された前記ライン部の面積の割合が所定の汚損判定割合に比べて小さいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知することを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の自動走行車両は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果とともに、当該判定結果が得られる前記画像の撮像場所に係る情報を記憶する記憶部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、誘導ラインの汚損を報知するために多様な汚損態様に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（Ａ）および（Ｂ）は、本発明の一実施形態に係る自動走行車両を簡略化して示す外観図である。
【図２】同実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｄ）は、誘導ラインが撮像された画像に対して二値化処理を施すことによって得られる画像である。
【図４】（Ａ）〜（Ｄ）は、図３の画像に対してノイズ低減処理を施すことによって得られる画像である。
【図５】途切れ汚損判定処理を説明するための画像の模式図である。
【図６】縁部汚損判定処理を説明するための画像の模式図である。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、斑状汚損判定処理を説明するための画像の模式図である。
【図８】誘導ライン監視処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。
【００１６】
図１に示すように、無人搬送車１は、車両本体１０、走行装置２０、およびカメラ３０等を備える自動走行車両である。無人搬送車１は、路面Ｓに設けられた誘導ラインＬに沿って自動走行を行う。汚損の生じていない誘導ラインＬは、本実施形態においては５ｃｍの幅を有している。
【００１７】
車両本体１０は、搬送物（図示略）を積むことができるように構成されており、車両本体１０には、走行装置２０が設けられている。走行装置２０は、前輪２１、後輪２２、前輪２１および後輪２２の少なくとも一方を駆動させる駆動機構（図示略）、前輪２１および後輪２２の少なくとも一方の向きを変える操舵機構（図示略）等によって構成されている。
【００１８】
また、車両本体１０には、自動走行を行うために誘導ラインＬを撮像するカメラ３０、およびカメラ３０によって撮像される誘導ラインＬを照らすライト（図示略）等が設けられている。カメラ３０は、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えており、誘導ラインＬを含む所定の撮像範囲Ｒを撮像する。
【００１９】
また、図２に示すように、無人搬送車１は、カメラ３０を用いて取得した画像データに基づいて自動走行を行うために、二値化部３１、ノイズ低減部３２、ライン検出部３３、および走行制御部３４を備えている。
【００２０】
二値化部３１は、カメラ３０で取得した画像データに対して二値化処理を施す集積回路により構成されている。二値化処理は、画像データを構成する画素の輝度が所定の閾値を超えるか否かによって、当該画素の輝度を「０」または「１」に二分する処理である。カメラ３０で撮像された画像に対して二値化処理を施すことによって得られる画像の一例を図３に示す。図３（Ａ）は、汚損が生じていない誘導ラインＬを撮像した場合に得られる画像である。図３（Ｂ）は、汚損によって途切れている誘導ラインＬを撮像した場合に得られる画像である。図３（Ｃ）は、誘導ラインＬの縁部に汚損が生じたことによって細長くなっている誘導ラインＬを撮像した場合に得られる画像である。図３（Ｄ）は、斑状の汚損が生じている誘導ラインＬを撮像した場合に得られる画像である。
【００２１】
ノイズ低減部３２は、二値化処理が施された画像データに対してノイズ低減処理を施す集積回路により構成されている。ノイズ低減処理は、画像データに含まれる図形の膨張および収縮を行うことによって、画像から孤立点を除去する処理である。二値化処理後の画像データに対してノイズ低減処理を施すことによって得られる画像の一例を図４に示す。図４（Ａ）は、図３（Ａ）の画像に対するノイズ低減処理後の画像である。また、図４（Ｂ）は、図３（Ｂ）の画像に対するノイズ低減処理後の画像である。また、図４（Ｃ）は、図３（Ｃ）の画像に対するノイズ低減処理後の画像である。また、図４（Ｄ）は、図３（Ｄ）の画像に対するノイズ低減処理後の画像である。
【００２２】
ライン検出部３３は、ノイズ低減処理が施された画像データに基づいて、カメラ３０で撮像された画像から誘導ラインＬを検出する集積回路により構成される。ライン検出部３３は、ノイズ低減処理後の画像から、所定のライン検出幅（３ｃｍ以上７．５ｃｍ以下に相当する画素数からなる幅）を有する部分を誘導ラインＬの画像として検出する。
【００２３】
走行制御部３４は、ライン検出部３３で検出された誘導ラインＬに基づいて走行装置２０を制御する集積回路により構成されている。走行制御部３４が走行装置２０を制御することによって、無人搬送車１の走行態様が制御される。走行制御部３４は、ライン検出部３３で検出された誘導ラインＬの中心線を算出し、無人搬送車１が誘導ラインＬの中心線に沿って走行するように走行装置２０を制御する。
【００２４】
さらに、図２に示すように、無人搬送車１は、誘導ライン監視処理を行うために、汚損度判定部４１、報知制御部４２、記憶部４３、および報知部４４を備えている。誘導ライン監視処理は、カメラ３０を用いて行われる。
【００２５】
汚損度判定部４１は、カメラ３０によって撮像された画像から、誘導ラインＬの汚損の度合いである汚損度を判定する集積回路により構成されている。汚損度判定部４１は、所定の幅を有している誘導ラインＬに相当するライン部を、カメラ３０によって撮像された画像から抽出して汚損度を判定する。汚損度判定部４１は、ライン部として抽出されなかった部分（以下、「非ライン部分」）の長さに基づいて汚損度を判定する途切れ汚損判定処理と、抽出されたライン部のうち所定の汚損判定幅（３ｃｍ以上４ｃｍ未満に相当する画素数からなる幅）を有する部分（以下、「狭窄部分」）の長さに基づいて汚損度を判定する縁部汚損判定処理と、抽出されたライン部の面積に基づいて汚損度を判定する斑状汚損判定処理とを行う。
【００２６】
報知制御部４２は、汚損度判定部４１による汚損度の判定結果に基づいて記憶部４３および報知部４４を制御する集積回路により構成されている。報知制御部４２は、誘導ラインＬに汚損が生じていると汚損度判定部４１によって判定されたとき、誘導ラインＬの汚損度に係る情報を記憶部４３に記憶させるとともに報知部４４に所定の報知動作を行わせる。また、報知制御部４２は、無人搬送車１の管理者（図示略）の要求に応じて、記憶部４３に記憶した汚損度に係る情報を読み出し、当該情報を報知部４４に出力させる。
【００２７】
記憶部４３は、種々の情報を記憶する不揮発性のメモリにより構成されている。記憶部４３は、汚損度判定部４１による汚損度の判定結果、当該判定結果が得られた日時、および当該判定結果が得られた画像の撮像場所に係る情報を記憶する。すなわち、記憶部４３は、誘導ラインＬに汚損が発生している場所に係る情報を記憶する。誘導ラインＬに汚損が発生している場所は、例えば、所定間隔ごとにＩＤマーク（図示略）が設けられている誘導ラインＬにおいて、汚損が発生している場所に最も近いＩＤマークの識別番号によって表すことができる。
【００２８】
報知部４４は、文字または図形を出力することによって報知動作を行う表示装置により構成されている。報知部４４は、汚損度判定部４１による汚損度の判定結果に基づいて、誘導ラインＬの汚損を報知する。また、報知部４４は、汚損度に応じて報知態様を変化させる。例えば、報知部４４は、汚損度が軽度である場合には「誘導ラインに汚損が生じています」といったメッセージを表示する軽度汚損の報知動作を行う。また、例えば、報知部４４は、汚損度が中度である場合には「誘導ラインの汚損を補修してください」といったメッセージを表示する中度汚損の報知動作を行う。また、例えば、報知部４４は、汚損度が重度である場合には「至急、誘導ラインの汚損を補修してください」といったメッセージを表示する重度汚損の報知動作を行う。
【００２９】
次に、図５〜図７を参照しながら、汚損度判定部４１によって行われる途切れ汚損判定処理と縁部汚損判定処理と斑状汚損判定処理について説明する。
【００３０】
途切れ汚損判定処理においては、汚損度判定部４１は、ノイズ低減処理が施された画像データに基づいて、カメラ３０で撮像された画像から、上記のライン検出幅を有する部分をライン部として抽出する。すなわち、途切れ汚損判定処理において抽出されるライン部は、３ｃｍ以上７．５ｃｍ以下に相当する画素数からなる幅を有しており、非ライン部は、誘導ラインＬが途切れている部分だけでなく、３ｃｍ未満に相当する画素数からなる幅を有する部分を含む。図５は、途切れ汚損判定処理において抽出されたライン部と、ライン部として抽出されなかった非ライン部分とを含む画像を示している。そして、汚損度判定部４１は、画像における非ライン部分の長さと、カメラ３０で撮像された画像の全体の長さ（以下、「画像全体長さ」）とに基づき、下記の（条件Ａ−１）〜（条件Ａ−３）が成立しているか否かを判定する。
（条件Ａ−１）非ライン部分の長さが画像全体長さの３０％以上４５％未満
（条件Ａ−２）非ライン部分の長さが画像全体長さの４５％以上６０％未満
（条件Ａ−３）非ライン部分の長さが画像全体長さの６０％以上
【００３１】
汚損度判定部４１は、（条件Ａ−１）〜（条件Ａ−３）のいずれか１つが成立しているとき、誘導ラインＬに汚損が生じていると判定する。すなわち、画像全体長さの３０％の長さを途切れ判定長さとし、非ライン部分の長さが途切れ判定長さに比べて大きい場合には、誘導ラインＬに汚損が生じていると判定される。なお、１つの画像において２つ以上の非ライン部分が存在する場合には、非ライン部分の長さは、各非ライン部分を足し合わせたときの長さとする。
【００３２】
縁部汚損判定処理においては、汚損度判定部４１は、ノイズ低減処理が施された画像データに基づいて、カメラ３０で撮像された画像から、途切れ汚損判定処理において抽出されるライン部のうち上記の汚損判定幅を有する狭窄部分を抽出する。すなわち、途切れ汚損判定処理において抽出されるライン部も、３ｃｍ以上７．５ｃｍ以下に相当する画素数からなる幅を有しており、狭窄部分は、ライン部のうち３ｃｍ以上４ｃｍ未満に相当する画素数からなる幅を有する。図６は、狭窄部分を含む画像を示している。そして、汚損度判定部４１は、狭窄部分の長さと、画像全体長さとに基づき、下記の（条件Ｂ）が成立しているか否かを判定する。
（条件Ｂ）狭窄部分の長さが画像全体長さの８０％以上
【００３３】
汚損度判定部４１は、（条件Ｂ）が成立しているとき、誘導ラインＬに汚損が生じていると判定する。すなわち、画像全体長さの８０％の長さを狭長判定長さとし、狭窄部分の長さが狭長判定長さに比べて大きい場合には、誘導ラインＬに汚損が生じていると判定される。なお、１つの画像において２つ以上の狭窄部分が存在する場合には、狭窄部分の長さは、各狭窄部分を足し合わせたときの長さとする。
【００３４】
斑状汚損判定処理においては、汚損度判定部４１は、ノイズ低減処理が施される前後の画像データに基づいて、カメラ３０で撮像された画像から、所定以下の幅（７．５ｃｍ以下に相当する画素数からなる幅）を有する部分をライン部として抽出する。すなわち、汚損度判定部４１は、ノイズ低減処理が施される前の画像からライン部を抽出し、さらに、ノイズ低減処理が施された後の画像からライン部を抽出する。図７（Ａ）は、ノイズ低減処理前に抽出されたライン部（以下、「ノイズ低減前ライン部」）を含む画像を示しており、図７（Ｂ）は、ノイズ低減処理後に抽出されたライン部（以下、「ノイズ低減後ライン部」）を含む画像を示している。そして、汚損度判定部４１は、ノイズ低減前ライン部の面積と、ノイズ低減後ライン部の面積とに基づき、下記の（条件Ｃ）が成立しているか否かを判定する。
（条件Ｃ）ノイズ低減前ライン部の面積がノイズ低減後ライン部の面積の６０％未満
【００３５】
汚損度判定部４１は、（条件Ｃ）が成立しているとき、誘導ラインＬに汚損が生じていると判定する。すなわち、６０％を汚損判定割合とし、ノイズ低減後ライン部の面積に対してノイズ低減前ライン部の面積の割合が汚損判定割合に比べて小さい場合に、誘導ラインＬに汚損が生じていると判定される。
【００３６】
図８を参照して、誘導ライン監視処理の流れについて説明する。図８に示す一連の誘導ライン監視処理は、所定時間間隔（例えば８０ミリ秒）で繰り返される。
まず、汚損度判定部４１が、誘導ラインＬの汚損度が重度であるか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、汚損度判定部４１は、上記の（条件Ａ−３）が成立しているとき、汚損度が重度であると判定する。
【００３７】
誘導ラインＬの汚損度が重度であるとステップＳ１で判定されたとき、報知制御部４２は報知部４４に重度汚損の報知動作を行わせ、報知部４４が、誘導ラインＬにおける重度の汚損の発生を報知する（ステップＳ１１）。
【００３８】
一方、誘導ラインＬの汚損度が重度であるとステップＳ１で判定されなかったとき、汚損度判定部４１が、誘導ラインＬの汚損度が中度であるか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、汚損度判定部４１は、上記の（条件Ａ−２）および（条件Ｂ）および（条件Ｃ）の少なくとも１つが成立しているとき、汚損度が中度であると判定する。
【００３９】
誘導ラインＬの汚損度が中度であるとステップＳ２で判定されたとき、報知制御部４２は報知部４４に中度汚損の報知動作を行わせ、報知部４４が、誘導ラインＬにおける中度の汚損の発生を報知する（ステップＳ２１）。
【００４０】
一方、誘導ラインＬの汚損度が中度であるとステップＳ２で判定されなかったとき、汚損度判定部４１が、誘導ラインＬの汚損度が軽度であるか否かを判断する（ステップＳ３）。具体的には、汚損度判定部４１は、上記の（条件Ａ−１）が成立しているとき、汚損度が軽度であると判定する。
【００４１】
誘導ラインＬの汚損度が軽度であるとステップＳ３で判定されたとき、報知制御部４２は報知部４４に軽度汚損の報知動作を行わせ、報知部４４が、誘導ラインＬにおける軽度の汚損の発生を報知する（ステップＳ３１）。
【００４２】
一方、誘導ラインＬの汚損度が軽度であるとステップＳ３で判定されなかったとき、汚損度判定部４１は、カメラ３０の撮像範囲Ｒ内では誘導ラインＬに汚損が生じていないと判定し、報知部４４による報知動作が行われることはない。
【００４３】
上記実施形態の自動走行車両は以下の作用効果を奏する。
（１）自動走行車両（無人搬送車１）は、カメラ３０と、カメラ３０によって撮像された画像から汚損度を判定する汚損度判定部４１と、汚損度判定部４１による判定結果に基づいて誘導ラインＬの汚損を報知する報知部４４とを備える。汚損度判定部４１は、所定の幅を有している誘導ラインＬに相当するライン部を画像から抽出し、当該画像においてライン部が抽出されなかった部分（非ライン部分）の長さ、および抽出されたライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分（狭窄部分）の長さ、および抽出されたライン部（ノイズ低減前ライン部およびノイズ低減後ライン部）の面積に基づいて誘導ラインＬの汚損度を判定する。この構成によれば、例えば誘導ラインＬが検出できなくなったときに誘導ラインＬの汚損を報知する構成に比べて、または誘導ラインＬが検出できなくなってから所定時間経過したときに誘導ラインＬの汚損を報知する構成に比べて、誘導ラインＬの汚損を報知するために多様な汚損態様に対応することができる。すなわち、誘導ラインＬが途切れている場合だけでなく、例えば、誘導ラインＬの縁部に汚損が生じたことによって誘導ラインＬが細長くなっている場合や、誘導ラインＬに斑状の汚損が生じている場合にも、誘導ラインＬの汚損を報知することができる。
【００４４】
（２）報知部４４は、画像においてライン部が抽出されなかった部分（非ライン部分）の長さが所定の途切れ判定長さ（画像全体長さの３０％の長さ）に比べて大きいと汚損度判定部４１によって判定されたとき、誘導ラインＬの汚損を報知する。この構成によれば、１つの画像に含まれるライン部を除いた部分（非ライン部分）の長さに基づいて、誘導ラインＬの汚損を報知することが可能である。
【００４５】
（３）報知部４４は、画像においてライン部が抽出されなかった部分（非ライン部分）の長さに応じて誘導ラインＬの汚損の報知態様を変化させる。この構成によれば、報知部４４から誘導ラインＬの汚損の報知を受ける者は、誘導ラインＬの汚損の度合いを知ることができる。
【００４６】
（４）報知部４４は、抽出されたライン部のうち汚損判定幅（３ｃｍ以上４ｃｍ未満に相当する画素数からなる幅）を有する部分の長さが所定の狭長判定長さ（画像全体長さの８０％の長さ）に比べて大きいと汚損度判定部４１によって判定されたとき、誘導ラインＬの汚損を報知する。この構成によれば、１つの画像に含まれるライン部の細長い部分の長さに基づいて、誘導ラインＬの汚損を報知することが可能である。
【００４７】
（５）報知部４４は、ノイズ低減処理後に抽出されたライン部（ノイズ低減後ライン部）の面積に対するノイズ低減処理前に抽出されたライン部（ノイズ低減前ライン部）の面積の割合が所定の汚損判定割合（６０％）に比べて小さいと汚損度判定部４１によって判定されたとき、誘導ラインＬの汚損を報知する。この構成によれば、ノイズ低減処理前後の画像に含まれるライン部の面積に基づいて、誘導ラインＬの汚損を報知することが可能である。
【００４８】
（６）自動走行車両（無人搬送車１）は、汚損度判定部４１による誘導ラインＬの汚損度の判定結果とともに、当該判定結果が得られる画像の撮像場所に係る情報を記憶する記憶部４３を備える。この構成によれば、誘導ラインＬの汚損度の判定結果とともに画像の撮像場所に係る情報が報知部４４で出力されることにより、誘導ラインＬを補修する者に対して、誘導ラインＬに汚損が生じている場所を知らせることができる。
【００４９】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００５０】
・途切れ汚損判定処理、縁部汚損判定処理、および斑状汚損判定処理において、誘導ラインＬの汚損度の判定方法を適宜変更してもよい。また、誘導ラインＬの汚損度を判定する基準を適宜変更してもよい。すなわち、ライン検出幅、途切れ判定長さ、汚損判定幅、狭長判定長さ、および汚損判定割合は、適宜変更してもよい。
【００５１】
・報知部４４は、音声を出力する音声出力装置、または、発光する発光装置により構成してもよい。また、報知部４４は、表示装置、音声出力装置、および発光装置の組み合わせにより構成してもよい。
【００５２】
・本発明は、無人搬送車１に限られず、他の自動走行車両（例えば、無人牽引車または無人フォークリフト）に適用してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  無人搬送車（自動走行車両）
１０  車両本体
２０  走行装置
２１  前輪
２２  後輪
３０  カメラ
３１  二値化部
３２  ノイズ低減部
３３  ライン検出部
３４  走行制御部
４１  汚損度判定部
４２  報知制御部
４３  記憶部
４４  報知部
Ｌ  誘導ライン
Ｒ  撮像範囲
Ｓ  路面
Ｘ  前後方向
Ｙ  左右方向
Ｚ  上下方向
【図１】
2015169995.tif 000003
【図２】
2015169995.tif 000004
【図３】
2015169995.tif 000005
【図４】
2015169995.tif 000006
【図５】
2015169995.tif 000007
【図６】
2015169995.tif 000008
【図７】
2015169995.tif 000009
【図８】
2015169995.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成26年12月18日(2014.12.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さに応じて前記誘導ラインの汚損の報知態様を変化させる
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項２】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記報知部は、抽出された前記ライン部のうち前記汚損判定幅を有する部分の長さが所定の狭長判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項３】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記汚損度判定部は、所定のノイズ低減処理が施される前の前記画像から前記ライン部を抽出し、さらに、前記ノイズ低減処理が施された後の前記画像から前記ライン部を抽出し、
前記報知部は、前記ノイズ低減処理後に抽出された前記ライン部の面積に対する前記ノイズ低減処理前に抽出された前記ライン部の面積の割合が所定の汚損判定割合に比べて小さいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項４】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果とともに、当該判定結果が得られる前記画像の撮像場所に係る情報を記憶する記憶部をさらに備える
ことを特徴とする自動走行車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さに応じて前記誘導ラインの汚損の報知態様を変化させることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項２に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、前記報知部は、抽出された前記ライン部のうち前記汚損判定幅を有する部分の長さが所定の狭長判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項３に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、前記汚損度判定部は、所定のノイズ低減処理が施される前の前記画像から前記ライン部を抽出し、さらに、前記ノイズ低減処理が施された後の前記画像から前記ライン部を抽出し、前記報知部は、前記ノイズ低減処理後に抽出された前記ライン部の面積に対する前記ノイズ低減処理前に抽出された前記ライン部の面積の割合が所定の汚損判定割合に比べて小さいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項４に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果とともに、当該判定結果が得られる前記画像の撮像場所に係る情報を記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正書】
【提出日】平成27年2月18日(2015.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記報知部は、前記画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さに応じて前記誘導ラインの汚損の報知態様を変化させる
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項２】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記報知部は、抽出された前記ライン部のうち前記汚損判定幅を有する部分の長さが所定の狭長判定長さに比べて大きいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項３】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像から、前記誘導ラインの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、
前記汚損度判定部による前記汚損度の判定結果に基づいて、前記誘導ラインの汚損を報知する報知部とを備え、
前記汚損度判定部は、所定の幅を有している前記誘導ラインに相当するライン部を前記画像から抽出し、当該画像において前記ライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出された前記ライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出された前記ライン部の面積に基づいて前記汚損度を判定し、
前記汚損度判定部は、所定のノイズ低減処理が施される前の前記画像から前記ライン部を抽出し、さらに、前記ノイズ低減処理が施された後の前記画像から前記ライン部を抽出し、
前記報知部は、前記ノイズ低減処理後に抽出された前記ライン部の面積に対する前記ノイズ低減処理前に抽出された前記ライン部の面積の割合が所定の汚損判定割合に比べて小さいと前記汚損度判定部によって判定されたとき、前記誘導ラインの汚損を報知する
ことを特徴とする自動走行車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】