(57)【要約】      （修正有）【課題】障害物の接近状態を的確に把握させることができ、ドライバの運転を支援することができる車両情報投影システムを提供する。【解決手段】車線情報を取得すると、ユーザに自車両の外界の実景とともに前記情報映像を示す像を視認させる車両情報投影装置を有し、後方情報取得部は、後方車両Ｗの接近と、自車両２と後方車両Ｗとの相対距離Ｄおよび相対速度Ｖとを検出し、後方情報取得部により後方車両Ｗの接近が検出された場合、表示コントローラは、車線情報取得手段が取得した自車両２が走行する隣の車線に、後方車両Ｗの接近を報知する軌跡映像Ｊａ又はＪｂを重畳して視認させる。【選択図】図３
2015099469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報映像を投影する投影装置と、車線情報を取得する車線情報取得手段と、を有し、ユーザに自車両の外界の実景とともに前記情報映像を示す像を視認させる車両情報投影システムにおいて、
自車両と後方車両との相対距離および相対速度とを検出する後方車両検出手段と、
前記後方車両検出手段により後方車両の接近が検出された場合、前記後方車両の接近を報知する接近報知像を、自車両が走行する隣の車線に重畳して視認させるように前記投影装置を制御する表示コントローラと、を備える、
ことを特徴とする車両情報投影システム。
【請求項２】
前記接近報知像は、少なくとも像の先端部が車線の進行方向に徐々に移動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両情報投影システム。
【請求項３】
前記表示コントローラは、前記相対距離または／および前記相対速度に応じて前記接近報知像の先端部の移動速度を変化可能である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両情報投影システム。
【請求項４】
前記接近報知像は、前記先端部から車線の後退方向に延在する特定の長さを有する線状の画像であり、
前記表示コントローラは、前記相対距離または／および前記相対速度に応じて前記接近報知像の長さを変化可能である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両情報投影システム。
【請求項５】
前記後方車両が前記自車両の前に割込むことを推定する割込推定手段をさらに備え、
前記表示コントローラは、前記割込推定手段により前記後方車の割込みが推定された場合、前記接近報知像を、少なくとも前記先端部が前記自車両の走行する車線内に侵入するように変形した割込報知像を表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両情報投影システム。
【請求項６】
前記表示コントローラは、前記相対距離または／および前記相対速度に応じて前記接近報知像から前記割込報知像への変形速度を変化可能である、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両情報投影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近する障害物について、ユーザに注意を促す車両情報投影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自車両に接近する障害物についてユーザに注意を促す車両情報投影システムとして、特許文献１に開示されるようなヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置が知られている。このようなＨＵＤ装置は、自車両の後方に存在する後方車両（障害物）との相対距離を虚像として表示することにより、ユーザが前方の外景とともに自車両の後方に接近する後方車両の存在及び相対距離を確認することができるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９４９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のようなＨＵＤ装置に表示される映像としては、自車両と自車両の後方（死界）から接近する後方車両（追越車両）との相対距離を表示するのみで、どのような速度でどのような方向から後方車両が接近しているかを直感的に把握することができず、ユーザが次にどのような行動をどのようなタイミングで行えばいいかを判断することができなかった。
【０００５】
本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、障害物の接近状態を的確に把握させることができ、ドライバの運転を支援することができる車両情報投影システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両情報投影システムは、情報映像を投影する投影装置と、車線情報を取得する車線情報取得手段と、を有し、ユーザに自車両の外界の実景とともに前記情報映像を示す像を視認させる車両情報投影システムにおいて、自車両と後方車両との相対距離および相対速度とを検出する後方車両検出手段と、前記後方車両検出手段により後方車両の接近が検出された場合、後方車両の接近を報知する接近報知像を、自車両が走行する隣の車線に重畳して視認させるように前記投影装置を制御する表示コントローラと、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物の接近状態を的確に把握させることができ、ドライバの運転を支援することができる車両情報投影システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における車両情報投影システムの構成を説明する図である。
【図２】上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。
【図３】上記実施形態における相対距離による離間距離の変化を説明する図である。
【図４】上記実施形態における相対速度による離間距離の変化を説明する図である。
【図５】上記実施形態における軌跡映像の推移を説明する図である。
【図６】上記実施形態における相対距離及び相対速度のテーブルデータを説明する図である。
【図７】上記実施形態における軌跡映像の推移を説明するタイミングチャートである。
【図８】上記実施形態における動作処理を説明するためのフロー図である。
【図９】上記実施形態における軌跡映像の表示処理を説明するためのフロー図である。
【図１０】上記実施形態における軌跡映像から割込軌跡映像への変化推移を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に本実施の形態に係る車両情報投影システム１のシステム構成を示す。
本実施形態に係る車両情報投影システム１は、虚像Ｍを表す表示光Ｌを自車両２のフロントガラス２ａに投影し、虚像Ｍを自車両２の乗員（ユーザ）３に視認させるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置）１００と、自車両２の周辺の車外状況などを取得する車外情報取得部２００と、車外情報取得部２００から入力される情報に基づき、ＨＵＤ装置１００の表示を制御する表示コントローラ３００と、から構成される。
【００１０】
ＨＵＤ装置（投影装置）１００は、本発明の特徴である軌跡映像Ｊ（接近報知像）を含む情報映像を表示面に表示する表示器１０と、この情報映像を示す画像光Ｋを反射する平面ミラー２０と、この平面ミラー２０が反射した画像光Ｋを拡大及び変形して表示光Ｌとしてフロントガラス２ａ側へ反射する自由曲面ミラー３０と、を備える。
【００１１】
表示器１０は、後述する表示コントローラ３００による制御の下、後方車両Ｗの接近を示す映像である軌跡映像Ｊや、自車両２に関する情報を示す車両情報映像、案内経路を示すナビゲーション情報映像等を表示面に表示するものであり、例えば、液晶パネルなどの表示素子（図示しない）と、この表示素子を照明する光源（図示しない）とから構成される透過型液晶ディスプレイなどである。なお、表示器１０は、透過型液晶ディスプレイではなく、自発光型の有機ＥＬディスプレイや、反射型のＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ  Ｄｅｖｉｃｅ）、反射型及び透過型のＬＣＯＳ（登録商標：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｏｎ  Ｓｉｌｉｃｏｎ）等で構成されてもよい。後述する表示コントローラ３００は、自車両２の外景における特定対象に位置合わせして情報映像を乗員３に視認させるように、表示器１０の表示面に表示する情報映像の表示位置を調整する。これにより、乗員３は、自車両２の外景における特定対象に位置合わせされた虚像Ｍを視認することができる。
【００１２】
平面ミラー２０は、表示器１０が出射した画像光Ｋを、自由曲面ミラー３０に向けて反射させるものである。
【００１３】
自由曲面ミラー３０は、例えば合成樹脂材料からなる凹状の基材の表面に、蒸着等の手段により反射膜を形成したものであり、平面ミラー２０で反射した表示画像（画像光Ｋ）を拡大すると共に、表示画像（画像光Ｋ）を変形して表示光Ｌとしてフロントガラス２ａの方向に出射する。
【００１４】
以上が、本実施形態におけるＨＵＤ装置１００の構成であり、ＨＵＤ装置１００から出射された表示光Ｌが自車両２のフロントガラス２ａに投影されることにより、ステアリング２ｂの上側のフロントガラス２ａの所定の表示可能領域Ｅで虚像Ｍを視認させるものである。このフロントガラス２ａの表示可能領域Ｅは、表示器１０の表示領域に対応しており、表示器１０の表示領域内で情報映像を移動させることで、フロントガラス２ａの表示可能領域Ｅ内で情報映像に対応する虚像Ｍが移動して視認されることになる。
【００１５】
乗員３がフロントガラス２ａの奥側に視認する虚像Ｍは、図２に示すように、自車両２の後方から接近する後方車両Ｗの接近を示す軌跡映像Ｊを有する。軌跡映像Ｊは、自車両２が走行する車線に隣接する車線上に重畳表示され、乗員３の手前側の所定の始点Ｊｐから進行方向の終点Ｊｑまで延びた線状の矢印画像である。なお、軌跡映像Ｊは、隣車線の形状（カーブや上り下り）に対応して変形する画像であり、自車両２に近い方は幅が広く（相対的に大きく）、自車両２に遠い方は幅が狭く（相対的に小さく）視認されるように遠近法を用いて表示される画像である。なお、自車両２が走行する車線に隣接する車線とは、自車両２と並走する車線であるが、自車両２を追い越す後方車両Ｗが走行する反対車線であってもよい。
また、軌跡映像Ｊの先端部である終点Ｊｑは、所定時間（例えば２０秒）経過後の自車両２に対する後方車両Ｗの相対的な位置を指示することが可能であり、例えば、軌跡映像Ｊが指示していた終点Ｊｑの相対的な位置は、２０秒経過後に自車両２から乗員３が視認する後方車両Ｗの相対的な位置と対応する。
なお、本発明における軌跡映像Ｊは、後方車両Ｗと自車両２との関係（相対速度Ｖや相対距離Ｄ）に応じて、種々な表示態様に変形されるが、この軌跡映像Ｊの変形処理については後で詳述する。相対距離Ｄは自車両２に搭載された後方情報取得部２０４と後方車両Ｗの最も近い一部までの距離を示すが、これに限定されない。
【００１６】
また、軌跡映像Ｊ以外の情報映像は、目的地までの経路を自車両２の外界の車線（実景）に重畳させて経路誘導する案内経路映像（図示しない），後述するステレオカメラ２０１ａにより白線を認識し、自車両２が車線を逸脱しそうになった場合、白線近傍に重畳させて白線の存在を認識させて車線逸脱を抑制する、または単に白線近傍に重畳させて白線の存在を認識させる白線認識映像（図示しない）など自車両２の外界の実景の特定対象（車線、白線、前方車両、障害物など）に合わせて表示される映像や、自車両２の速度情報や回転数情報や燃費情報など自車両２の運行状態に関する運行状態映像（図示しない）など自車両２の外界の実景の特定対象に合わせて表示しない映像などである。
【００１７】
情報取得部２００は、自車両２の前方を撮像し、自車両２の前方の状況を推定する前方情報取得部（車線情報取得手段）２０１と、自車両２の経路案内を行うナビゲーションシステム（車線情報取得手段）２０２と、ＧＰＳコントローラ２０３と、後方情報取得部２０４（後方車両検出手段，割込推定手段）と、を備え、それぞれが取得した情報を後述する表示コントローラ３００に出力するものである。ちなみに、本願の特許請求の範囲に記載の車線情報取得手段は、本実施形態において、前方情報取得部２０１や、ナビゲーションシステム２０２などから構成されるが、自車両２周辺の車線の状況を推定できるものであれば、これらに限定されるものではなく、ミリ波レーダーやソナーまたは道路交通情報通信システムなどの外部通信装置と自車両２との間で通信を行うことによって、自車両２の周辺の車線の状況を推定してもよい。また、本願の特許請求の範囲に記載の後方車両検出手段及び割込推定手段は、本実施形態において、後方情報取得部２０４で構成される。
【００１８】
前方情報取得部（車線情報取得手段）２０１は、自車両２の前方の情報を取得するものであり、本実施形態では、自車両２前方側を撮像するステレオカメラ２０１ａと、このステレオカメラ２０１ａで取得された撮像データを解析する撮像画像解析部（図示しない）と、を有する。
【００１９】
ステレオカメラ２０１ａは、自車両２が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、撮像画像解析部がステレオカメラ２０１ａで取得された撮像データをパターンマッチング法により画像解析することで、道路形状に関する情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や道路上の物体（前方車両や障害物）の有無を解析することができ、さらに三角測量の原理に基づく画像解析により特定対象（白線，停止線，交差点，カーブ，分岐路，前方車両，障害物等）と自車両２との間の距離を算出することができる。
【００２０】
すなわち、本実施形態において、前方情報取得部２０１は、ステレオカメラ２０１ａで撮像した撮像データから解析した、道路形状に関する情報、道路上の物体に関する情報、及び撮像された特定対象と自車両２との距離に関する情報などを表示コントローラ３００に出力する。
【００２１】
ナビゲーションシステム（車線情報取得手段）２０２は、道路に関する情報（道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）を含む地図データを記憶する記憶部を有し、ＧＰＳコントローラ２０３からの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを記憶部から読み出し、現在位置近傍の道路に関する情報を、表示コントローラ３００に出力する。
【００２２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）コントローラ２０３は、人工衛星などからＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号をもとにして自車両２の位置の計算を行い、計算された自車両位置をナビゲーションシステム２０２に出力するものである。
【００２３】
後方情報取得部（後方車両検出手段，割込推定手段）２０４は、自車両２の後方から側方に存在する後方車両（後方車両）Ｗとの距離（相対距離Ｄ）を測距する測距センサであり、例えば、測距カメラやレーダセンサ等によって構成される。後方情報取得部２０４は、自車両２に接近する複数の後方車両Ｗを個別に認識可能であり、自車両２と個々の後方車両Ｗとの距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両２の速度を基準とした個々の後方車両Ｗの相対速度を算出することができる。すなわち、後方情報取得部２０４は、後述する表示コントローラ３００に自車両２に接近する後方車両Ｗそれぞれの相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを出力する。また、後方情報取得部２０４は、車車間通信や路上の通信インフラを介した路車間通信等の通信手段を有し、互いの車両位置とその時間的差分によって相対距離Ｄや相対速度Ｖを求めてもよい。
【００２４】
表示コントローラ３００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，グラフィックコントローラなどからなるＥＣＵ（Electrical  Control  Unit）である。表示コントローラ３００は、ＨＵＤ装置１００に供給する映像データや後述するテーブルデータや処理を実行するためのプログラムなどを記憶するＲＯＭ３０１と、車外情報取得部２００から入力される情報に基づき、ＲＯＭ３０１から映像データを読み出して描画データを生成する情報映像生成手段３０２と、ＨＵＤ装置１００の表示器１０の表示制御を行う表示制御手段３０３と、を有する。
【００２５】
情報映像生成手段３０２は、情報取得部２００から入力される情報に基づき、画像メモリから映像データを読み出し、表示器１０に表示させる情報映像を生成し、表示制御手段３０３に出力する。
【００２６】
情報映像の生成において、情報映像生成手段３０２は、前方情報取得部２０１及びナビゲーションシステム２０２から入力される道路形状に関する情報から軌跡映像Ｊの表示形態や表示する位置を決定し、自車両２が走行する車線に隣接した車線に対応する位置に軌跡映像Ｊを示す虚像Ｍが視認されるように情報映像の描画データを生成する。
【００２７】
また、情報映像生成手段３０２は、相対距離Ｄまたは／および相対速度Ｖに応じて、軌跡映像Ｊの表示態様を変える。具体的に、情報映像生成手段３０２は、自車両２から軌跡映像Ｊの終点Ｊｑが指示する外景の特定位置までの離間距離Ｆｑを変化させたり、相対距離Ｄおよび相対速度Ｖに応じて、軌跡映像Ｊが始点Ｊｐから特定の終点Ｊｑまで伸長する速度である伸長速度を変化させたりする。
【００２８】
以下に、情報映像生成手段３０２が行う軌跡映像Ｊの表示対応の変換処理について図３乃至７を用いて説明する。図３，４は、車線を走行する自車両２と後方車両Ｗを上から視認した図であり、図３は、相対距離Ｄの変化に応じて軌跡映像Ｊの離間距離Ｆｑが変化する様子を示した図であり、図４は、相対速度Ｖの変化に応じて軌跡映像Ｊの離間距離Ｆｑが変化する様子を示した図である。図５は、乗員３から前方を視認した際の様子を示した図であり、軌跡映像Ｊの伸長を説明するための図である。図６は、軌跡映像Ｊの伸長速度を決定するテーブルデータを説明する図である。図７は、相対速度Ｖ，相対距離Ｄによる離間距離Ｆｑの変化を説明するタイミングチャートであり、ここで、相対距離Ｄは、例えば、１０m以下を短距離、１０ｍ〜２０ｍを中距離、３０ｍ以上を遠距離とし、相対速度Ｖは、１０ｋｍ／ｈ以下を低速、１０〜３０ｋｍ／ｈを中速、３０ｋｍ／ｈ以上を高速とする。
【００２９】
図３を参照して、相対距離Ｄの変化に応じた離間距離Ｆｑの変化について説明する。情報映像生成手段３０２は、後方情報取得部２０４から自車両２と後方車両Ｗとの間の距離である相対距離Ｄを入力し、この相対距離Ｄが大きい（Ｄ＝Ｄａ）場合、離間距離Ｆｑを小さくした（Ｆｑ＝Ｆａ）軌跡映像Ｊａを生成し、相対距離Ｄが小さい（Ｄ＝Ｄｂ＜Ｄａ）場合、離間距離Ｆｑを大きくした（Ｆｑ＝Ｆｂ＞Ｆａ）軌跡映像Ｊｂを生成する。この離間距離Ｆｑは、相対距離Ｄの変化に応じてリニアに変化し、自車両２の後方に所定距離以上だけ離れた場合、軌跡映像Ｊを非表示とし（離間距離Ｆｑ＝０）、さらに、自車両２の前方に所定距離以上だけ離れた場合も、軌跡映像Ｊを非表示とする（離間距離Ｆｑ＝０）。斯かる構成により、乗員３は、軌跡映像Ｊの長さ（離間距離Ｆｑ）から、自車両２と自車両２の後方から側方に位置する後方車両Ｗとの相対距離Ｄを推定することができ、後方車両Ｗの接近状態を的確に把握することができる。
【００３０】
図４を参照して、相対速度Ｖの変化に応じた離間距離Ｆｑの変化について説明する。情報映像生成手段３０２は、後方情報取得部２０４から自車両２と後方車両Ｗとの相対速度Ｖを入力し、この相対速度Ｖが小さい（Ｖ＝Ｖａ）場合、離間距離Ｆｑを小さくした（Ｆｑ＝Ｆａ）軌跡映像Ｊａを生成し、相対速度Ｖが大きい（Ｖ＝Ｖｂ＞Ｖａ）場合、離間距離Ｆｑを大きくした（Ｆｑ＝Ｆｂ＞Ｆａ）軌跡映像Ｊｂを生成する。この離間距離Ｆｑは、相対速度Ｖの段階的な変化に応じて変化する。斯かる構成により、乗員３は、軌跡映像Ｊの長さ（離間距離Ｆｑ）から、自車両２と後方車両Ｗとの相対速度Ｖを推定することができ、後方車両Ｗの接近状態を的確に把握することができる。
【００３１】
次に図５を参照して、軌跡映像Ｊの伸長する様子を説明する。表示コントローラ３００は、車外情報取得部２００からの入力する相対距離Ｄが予め定められた距離未満になった場合、軌跡映像Ｊを伸長させて表示するイニシャル表示を実行する。イニシャル表示とは、軌跡映像Ｊを始点Ｊｐから目標とする長さ（離間距離Ｆｑ）になる終点Ｊｑまで動的に伸長する表示であり、具体的には、離間距離Ｆが目標とする離間距離Ｆｑに到達するまでＦ１（図５（ａ）），Ｆ２（図５（ｂ）），Ｆ３（図５（ｃ））と徐々に伸長する表示である。このように、乗員３の前方方向に動的にイニシャル表示されることで、乗員３は、後方車両Ｗの接近を確実に認識することができる。また、このイニシャル表示における伸長速度は、イニシャル表示を開始する時点の後方車両Ｗの相対距離Ｄ及び相対速度Ｖにより決定され、具体的には、ＲＯＭ３０１は、図６に示すような相対距離Ｄと相対速度Ｖとの二次元データに関連付けられた伸長速度（伸長速度α，伸長速度β，伸長速度γ）のテーブルデータを予め格納しており、このテーブルデータによって後方情報取得部２０４から入力された相対距離Ｄ及び相対速度Ｖに対応する伸長速度が決定され、相対速度Ｖが高速である程、伸長速度が高くなり（伸長速度α＞β＞γ）、相対距離Ｄが短距離である程、伸長速度が高くなるように設定される。
【００３２】
図７を参照して、相対距離Ｄ，相対速度Ｖに基づく軌跡映像Ｊの離間距離Ｆｑの推移を説明する。図７（ａ）は相対速度Ｖの推移を示し、図７（ｂ）は相対距離Ｄの推移を示し、図７（ｃ）は相対速度Ｖに基づく離間距離Ｆｑの推移を示し、図７（ｄ）は相対距離Ｄ，相対速度Ｖに基づく軌跡映像Ｊの離間距離Ｆｑの推移を示す。まず、時間ｔ１まで、相対距離Ｄが閾値Ｄｍｉｎより大きいため後方車両Ｗが自車両２に十分近づいていないと判定し、軌跡映像Ｊは非表示とする（離間距離Ｆｑ＝０）。時間ｔ１において、相対距離Ｄが閾値Ｄｍｉｎに達すると、軌跡映像Ｊの離間距離Ｆｑが目標とする離間距離Ｆｑに到達するまで徐々に伸長するイニシャル表示を所定時間（例えば３秒）経過するまでに行う（時間ｔ２までに行う）。このときの伸長速度は上述したように相対距離Ｄ及び相対速度Ｖのテーブルデータにより決定され、目標とする離間距離Ｆｑは、時間ｔ１における相対速度Ｖにより決定される。イニシャル表示が終わると、離間距離Ｆｑは、相対速度Ｖと相対距離Ｄの変化に応じて伸縮する。時間ｔ２からｔ３の間では、後方車両Ｗが徐々に自車両２に近づいているため、相対距離Ｄが徐々に短くなり、これに基づいて離間距離Ｆｑもリニアに増加する。また、離間距離Ｆｑは、相対速度Ｖが所定の値だけ変化した場合に伸長する。例えば、時間ｔ３からｔ４において、相対速度Ｖが低下したとしても離間距離Ｆｑは変化せず、時間ｔ４からｔ５において相対速度Ｖが所定の値（Ｖ２）に達することで離間距離Ｆｑが変化する。相対速度Ｖにより離間距離Ｆｑが変化する際、所定時間（例えば１秒）経過するまでに急激に変化させる。また、後方車両Ｗが自車両２の前方側に進行し、相対距離Ｄが閾値Ｄｍａｘに達した場合（時間ｔ６）、軌跡映像Ｊを非表示とする（離間距離Ｆｑ＝０）。以下に、軌跡映像Ｊの表示に関する表示コントローラ３００が実行する処理の一例を図８のフロー図を用いて説明する。
【００３３】
図８を参照して、表示コントローラ３００は、まずステップＳ１０において、後方情報取得部２０４から相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを入力し、後方車両Ｗが接近しているか判定する（ステップＳ２０）。後方車両Ｗが接近していた場合、表示コントローラ３００は、ステップＳ３０において、相対距離Ｄが閾値Ｄｍｉｎ以内であるかを判定し、相対距離Ｄが閾値Ｄｍｉｎ以内であった場合（ステップＳ３０でＹＥＳの場合）、軌跡映像Ｊをイニシャル表示するための離間距離Ｆｑ及び伸長速度を入力した相対距離Ｄ及び相対速度Ｖに基づき決定し（ステップＳ４０）、イニシャル表示を実行する（ステップＳ５０）。その後、後方車両Ｗの相対距離Ｄ及び相対速度Ｖに基づき、軌跡映像Ｊを表示（更新）する。このステップＳ６０以降の処理については、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
図９を参照して、表示コントローラ３００は、ステップＳ６２において、後方情報取得部２０４から相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを入力し、これら相対距離Ｄ，相対速度Ｖに基づき、軌跡映像Ｊの終点Ｊｑが指示する位置を決定するための離間距離Ｆｑを決定し（ステップＳ６３）、この離間距離Ｆｑに従って軌跡映像Ｊを更新表示する（ステップＳ６４）。また、表示コントローラ３００は、ステップＳ６５において、後方車両Ｗが自車両２の前方に割り込んでくる可能性があるかを判定する。具体的には、自車両２に設けられた側方カメラによる後方車両Ｗのウインカー点滅認識、又は自車両２に設けられた測距センサによる後方車両Ｗの横方向変位の連続接近を検知したとき、表示コントローラ３００は、後方車両Ｗが自車両２の前方に割り込んでくる可能性があると判定する。表示コントローラ３００は、後方車両Ｗが自車両２の前方に割り込んでくる可能性があると判定した場合（ステップＳ６５でＹＥＳの場合）、測距センサまたは側方カメラからの情報から、自車両２と後方車両Ｗとの位置関係を仮想的な二次元（又は３次元）空間を算出して、その仮想空間内で後方車両Ｗの進行方向を推定する（ステップＳ６６）。そして、この後方車両Ｗの推定した進行方向に基づき、軌跡映像Ｊを、自車両２に割り込んでくるような矢印形状の割込軌跡映像Ｈに変形させて表示する（ステップＳ６７）。
【００３５】
ステップＳ６７において、割込軌跡映像Ｈは、図１０に示すように、軌跡映像Ｊから徐々に所望の割込軌跡映像Ｈの形状になるように変形していく。この際の変形速度は、図６に示すような相対距離Ｄと相対速度Ｖとの二次元データに関連付けられた変形速度のテーブルデータに基づき、相対距離Ｄ及び相対速度Ｖから決定される。なお、具体的に例えば、変形速度αは１５°／秒、変形速度βは５°／秒、変形速度γは２．５°／秒とする。
【００３６】
そして、ステップＳ３７において、表示コントローラ３００は、軌跡映像Ｊから割込軌跡映像Ｈへ変形されたことを乗員３が明確に認識できるようにするため、それぞれの表示色を互いに異なるようにする。表示色としては、例えば、軌跡映像Ｊは後方車両Ｗの存在を示すために注意・警告とは異なる感覚を与える緑色とする。また、割込軌跡映像Ｈは、実際に後方車両Ｗが自車両２前方に割込むことによって接触する可能性が高まったことを注意・警告する意味での黄色ないし赤色とする。
【００３７】
また、ステップＳ３７において、表示コントローラ３００は、軌跡映像Ｊから割込軌跡映像Ｈへ変形する際に、軌跡映像Ｊもしくは割込軌跡映像Ｈの少なくとも一方の画像を点滅させるようにする。例えば、画像変形が行われる際に、軌跡映像Ｊを点滅させ、その後、割込軌跡映像Ｈに変形する。これによって乗員３に軌跡映像Ｊの表示態様の変化を容易に伝えることができる。逆に割込軌跡映像Ｈだけを点滅させたり、軌跡映像Ｊ及び割込軌跡映像Ｈの両方を点滅させたりしてもよい。点滅周期としては、前方視界に表示を重畳させても不必要な視線・注意誘導を引き起こさせない程度にする。
【００３８】
以上に説明したとおり、本実施形態における車両情報投影システム１によれば、後方情報取得部２０４により後方からの後方車両Ｗの接近を検出し、自車両２が走行する隣の車線に重畳して軌跡映像Ｊを表示することができるので、乗員３に対して、前方を視認させながら後方車両Ｗが進行してくる車線を事前に認識させ、対象となる車線に注意を向けさせることができる。
【００３９】
また、軌跡映像Ｊの終点Ｊｑを、後方車両Ｗが進行する車線の進行方向に徐々に移動させて表示することができるので、ユーザに対して、画像の動的な変化によってさらに強く後方車両Ｗの接近を知らせることができ、後方車両Ｗが対象の車線から追い抜いてくることを直感的に認識させることができる。
【００４０】
また、軌跡映像Ｊの終点Ｊｑの移動速度（伸長速度）を、相対距離Ｄまたは／および相対速度Ｖに応じて変化させることができるので、ユーザに対して、軌跡映像Ｊの伸長速度の違いにより、後方車両Ｗの相対距離Ｄや相対速度Ｖによる危険度を短時間で直感的に認識させることができる。また、軌跡映像Ｊの終点Ｊｑの位置を、相対距離Ｄの変化に基づきなめらかに変化させ（伸長速度が遅い）、相対速度Ｖの所定値幅変化すること基づき段階的に急激に変化させる（伸長速度が速い）ことにより、伸長速度の変化により相対距離Ｄまたは相対速度Ｖのどちらが変化したかを、乗員３に認識させることができる。また、同様の効果を奏するために、相対距離Ｄまたは相対速度Ｖの変化に基づき、軌跡映像Ｊが伸長する際の軌跡映像Ｊの色や輝度、形状などの表示態様を変化させてもよい。また、伸長速度を速める方法の代替としては、相対速度Ｖ（相対距離Ｄ）の変化に対し、軌跡映像Ｊを伸長させるタイミングを遅延させ、相対速度Ｖ（相対距離Ｄ）の変化した所定時間経過後に急激に軌跡映像Ｊの終点Ｊｑの位置を変化させてもよい。
【００４１】
また、軌跡映像Ｊの長さ（自車両２から軌跡映像Ｊの終点Ｊｑが指示する位置までの離間距離Ｆｑ）を、相対距離Ｄまたは／および相対速度Ｖに応じて変化させることができるので、ユーザに対して、軌跡映像Ｊの長さの違いにより、後方車両Ｗの相対距離Ｄや相対速度Ｖによる危険度を短時間で直感的に認識させることができる。
【００４２】
また、表示コントローラ３００は、後方情報取得部（割込推定手段）２０４により後方車両Ｗの割込みが推定された場合、軌跡映像Ｊを、少なくとも終点Ｊｑが自車両２の走行する車線内に侵入するように変形した割込軌跡映像Ｈを表示させることができ、ユーザに対して、後方車両Ｗが自車両２の前方に割り込んでくることを事前に認識させることができる。
【００４３】
なお、本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に変形例の一例を示す。
【００４４】
上記実施形態において、軌跡映像Ｊを、始点Ｊｐから延在し終点Ｊｑが矢印形状である画像としていたが、軌跡映像Ｊの形状はこれに限定されずに変更可能である。例えば、終点Ｊｑ矢印形状ではなく、始点Ｊｐから終点Ｊｑまで延在する線分であってもよく、始点Ｊｐと終点Ｊｑを結ぶ箇所を破線状や点線状でとしてもよい。また、始点Ｊｐから終点Ｊｑまで延在する画像でなく、上記実施形態のように決定された離間距離Ｆｑ及び移動速度（上記実施形態における伸長速度）に応じて、特定の固体画像を決定された移動速度で、決定された離間距離Ｆｑまで移動させるものであってもよい。
【００４５】
また、上記実施形態において、車外情報取得部２００からの入力する相対距離Ｄが予め定められた距離未満になった場合、軌跡映像Ｊを伸長させて表示するイニシャル表示を実行していたが、イニシャル表示の契機はこれに限定されない。表示コントローラ３００は、図示しない自車両２の方向指示灯（車線変更推定手段）の操作の有無により、乗員３が進路変更の意思があるかを判定し、乗員３による方向指示灯の操作があった場合、軌跡映像Ｊのイニシャル表示を行うようにしてもよい。斯かる構成により、進路変更する車線（自車両２が走行する隣の車線）に接近してくる後方車両Ｗがいた場合、軌跡映像Ｊの終点Ｊｑが移動して表示されるイニシャル表示により迅速に注意喚起することができる。また、イニシャル表示の表示開始契機の代替として、乗員３の視線を検出する図示しない視線検出手段（車線変更推定手段）を有し、この視線検出手段乗員３が自車両２のサイドミラーを見たことにより乗員３が進路変更の意思があると判定し、この際にイニシャル表示を開始してもよい。また、前方情報取得部２０１などの検出信号により、自車両２が隣の車線に寄りすぎてしまった場合にイニシャル表示を開始してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態において、軌跡映像Ｊの先端部（終点Ｊｑ）が移動する伸長速度（変化速度）が、相対距離Ｄ及び相対速度Ｖのテーブルデータにより決定されるとしていたが、これらの伸長速度（変化速度）をａＤ＋ｂＶ（ａ，ｂは係数）などの演算で決定してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１    車両情報投影システム
２    自車両
３    乗員（ユーザ）
１００    ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ装置、投影装置）
２００    情報取得部
２０１    前方情報取得部（車線情報取得手段）
２０１ａ  ステレオカメラ
２０２    ナビゲーションシステム（車線情報取得手段）
２０３    ＧＰＳコントローラ
２０４    後方情報取得部（後方車両検出手段，割込推定手段）
３００    表示コントローラ
Ｄ    相対距離
Ｆｑ  離間距離
Ｈ    割込軌跡映像（割込報知像）
Ｊ    軌跡映像（接近報知像）
Ｊｐ  始点
Ｊｑ  終点（先端部）
Ｋ    画像光
Ｌ    表示光
Ｍ    虚像
Ｖ    相対速度
Ｗ    後方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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