(57)【要約】【課題】オペレータの負担を軽減することができ、かつ、車体の後方が目視で確認されたことを適確に検出することができる荷役車両を提供する。【解決手段】荷役車両であるフォークリフト１は、前後方向Ｘに走行可能であって、荷役装置３０を前方に有する車体１０と、車体１０に設けられ、オペレータが搭乗する搭乗部１２と、搭乗部１２の前方に設けられ、車体１０等を操縦するために操作される操作部２０と、搭乗部１２の後方からオペレータを撮影する後側カメラ４１と、後側カメラ４１によって撮影されたオペレータを含む画像に対して所定のパターン認識を行う画像処理部と、制御部とを備える。画像処理部は、車体１０が後方へ走行しようとするときにパターン認識を行うことによって、オペレータが車体１０の後方を向いたときのオペレータの顔の一部を検出し、制御部は、画像処理部によるオペレータの顔の一部の検出結果に基づいて所定の動作を制御する。【選択図】図１
2015120566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向に走行可能であって、荷役装置を前方に有する車体と、
前記車体に設けられ、オペレータが搭乗する搭乗部と、
前記搭乗部の前方に設けられ、前記車体を操縦するために操作される操作部と、
前記搭乗部の後方から前記オペレータを撮影する少なくとも１つの後側カメラと、
前記後側カメラによって撮影された前記オペレータを含む画像に対して所定のパターン認識を行う画像処理部と、
所定の動作を制御する制御部とを備え、
前記画像処理部は、前記車体が後方へ走行しようとするときに前記パターン認識を行うことによって、前記オペレータが前記車体の後方を向いたときの当該オペレータの顔の少なくとも一部を検出し、
前記制御部は、前記画像処理部による前記オペレータの顔の少なくとも一部の検出結果に基づいて前記動作を制御する
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記制御部が制御する前記動作は、前記車体の走行に係る動作であり、
前記車体が後方へ走行しようとするときにおいて、前記制御部は、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出されない場合に、前記車体の後方への走行を抑制し、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出された場合に、前記車体の後方への走行を許容する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記制御部が制御する前記動作は、前記オペレータに対して行われる報知動作であり、  前記車体が後方へ走行しようとするときにおいて、前記制御部は、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出されない場合に、前記報知動作を行わせ、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出された場合に、前記報知動作を行わせない
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記後側カメラは、前記搭乗部の右後方から前記搭乗部に搭乗している前記オペレータを撮影する右後側カメラと、前記搭乗部の左後方から前記搭乗部に搭乗している前記オペレータを撮影する左後側カメラとにより構成される
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記搭乗部の上方に配置されたヘッドガードと、
前記ヘッドガードと前記車体とを接続する支柱とをさらに備え、
前記支柱に前記後側カメラが設けられている
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項６】
前記画像処理部は、前記オペレータの目を検出することに基づいて当該オペレータの視線を検出する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項７】
前記搭乗部の前方から前記オペレータを撮影する前側カメラをさらに備え、
前記画像処理部は、前記前側カメラによって撮影された前記オペレータを含む画像に対して前記パターン認識を行うことによって、前記オペレータが前記車体の前方を向いたときの当該オペレータの顔の少なくとも一部を検出する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後方が目視で確認されたことを検出する荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、フォークリフト等の荷役車両は、荷役装置を前方に有する車体と、車体に設けられた搭乗部と、搭乗部の前方に設けられた操作部とを備えている。荷役車両のオペレータは、搭乗部に搭乗するとともに、操作部を操作することによって車体および荷役装置を操縦する。
【０００３】
車体の後方が容易に確認できる荷役車両として、車体の後方を撮影する後方カメラと、後方カメラにより撮影された映像を表示するモニタとを備えるフォークリフトが知られている（例えば特許文献１参照）。しかし、後方カメラにより撮影されない死角が存在する場合や、撮影された画像をモニタで精細に表示できない場合には、車体の後方を十分に確認できないおそれがある。したがって、車体の後方を十分に確認するためには、車体の後方を目視で確認することが好ましい。
【０００４】
車体の後方が目視で確認されたことを検出する荷役車両としては、図５に示すフォークリフト１０１が知られている。このフォークリフト１０１は、搭乗部１１２の斜め後方に設けられた押しボタンスイッチ１２５を備えており、押しボタンスイッチ１２５は、前方を向いて搭乗部１１２に搭乗しているオペレータＷが、その上半身を斜め後方に向けて操作できるように配置されている。このような構成により、フォークリフト１０１は、オペレータＷによる押しボタンスイッチ１２５の操作に基づいて、車体１１０の後方が目視で確認されたことを検出できる。
【０００５】
しかしながら、オペレータによる押しボタンスイッチの操作に基づいて車体の後方が確認されたことを検出する構成においては、押しボタンスイッチの操作が必要であるため、搭乗部から押しボタンスイッチまでの距離が遠い場合にはオペレータに大きな負担が生じる。また、オペレータによる恣意的な押しボタンスイッチの操作が行われた場合には、車体の後方が目視で確認されたことを適確に検出することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−６９７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、オペレータの負担を軽減することができ、かつ、車体の後方が目視で確認されたことを適確に検出することができる荷役車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の荷役車両は、前後方向に走行可能であって、荷役装置を前方に有する車体と、前記車体に設けられ、オペレータが搭乗する搭乗部と、前記搭乗部の前方に設けられ、前記車体を操縦するために操作される操作部と、前記搭乗部の後方から前記オペレータを撮影する少なくとも１つの後側カメラと、前記後側カメラによって撮影された前記オペレータを含む画像に対して所定のパターン認識を行う画像処理部と、所定の動作を制御する制御部とを備え、前記画像処理部は、前記車体が後方へ走行しようとするときに前記パターン認識を行うことによって、前記オペレータが前記車体の後方を向いたときの当該オペレータの顔の少なくとも一部を検出し、前記制御部は、前記画像処理部による前記オペレータの顔の少なくとも一部の検出結果に基づいて前記動作を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の荷役車両は、請求項１に記載の荷役車両において、前記制御部が制御する前記動作は、前記車体の走行に係る動作であり、前記車体が後方へ走行しようとするときにおいて、前記制御部は、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出されない場合に、前記車体の後方への走行を抑制し、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出された場合に、前記車体の後方への走行を許容することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の荷役車両は、請求項１または２に記載の荷役車両において、前記制御部が制御する前記動作は、前記オペレータに対して行われる報知動作であり、前記車体が後方へ走行しようとするときにおいて、前記制御部は、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出されない場合に、前記報知動作を行わせ、前記オペレータの顔の少なくとも一部が前記画像処理部によって検出された場合に、前記報知動作を行わせないことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記後側カメラは、前記搭乗部の右後方から前記搭乗部に搭乗している前記オペレータを撮影する右後側カメラと、前記搭乗部の左後方から前記搭乗部に搭乗している前記オペレータを撮影する左後側カメラとにより構成されることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の荷役車両は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記搭乗部の上方に配置されたヘッドガードと、前記ヘッドガードと前記車体とを接続する支柱とを備え、前記支柱に前記後側カメラが設けられていることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の荷役車両は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記画像処理部は、前記オペレータの目を検出することに基づいて当該オペレータの視線を検出することを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の荷役車両は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記搭乗部の前方から前記オペレータを撮影する前側カメラをさらに備え、前記画像処理部は、前記前側カメラによって撮影された前記オペレータを含む画像に対して前記パターン認識を行うことによって、前記オペレータが前記車体の前方を向いたときの当該オペレータの顔の少なくとも一部を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、オペレータの負担を軽減することができ、かつ、車体の後方が目視で確認されたことを適確に検出することができる荷役車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役車両であるフォークリフトを簡略化して示す側面図である。
【図２】同実施形態に係るフォークリフトを簡略化して示す図であって、（Ａ）は背面図であり、（Ｂ）は上面図である。
【図３】同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係るフォークリフトの使用態様を示す斜視図である。
【図５】従来例に係るフォークリフトの使用態様を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで表す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで表す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで表す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。
【００１８】
図１に示すように、荷役車両は、車体１０、操作部２０、荷役装置３０、およびカメラ４０等を備えるカウンタバランス式のフォークリフト１である。
車体１０は、前方に荷役装置３０を有するとともに駆動輪である前輪１１Ｆを駆動させる走行装置１０Ｄ（図３参照）を備えており、荷役装置３０とともに前後方向Ｘに走行可能に構成されている。車体１０には、前輪１１Ｆおよび後輪１１Ｒと、オペレータＷ（図４参照）が搭乗する搭乗部１２と、前側支柱１３および後側支柱１４と、搭乗部１２の上方に配置されるヘッドガード１５と、オペレータＷにより操作される操作部２０とが設けられている。搭乗部１２は、背もたれ付きの座席１２Ａにより構成されている。前側支柱１３は、座席１２Ａの前方に配置されており、後側支柱１４は、座席１２Ａの後方に配置されている。前側支柱１３および後側支柱１４は、車体１０とヘッドガード１５とを接続しており、ヘッドガード１５を支持する。ヘッドガード１５は、格子状の構造物により構成される。
【００１９】
操作部２０は、搭乗部１２の前方に設けられている。操作部２０は、車体１０を操縦するために操作されるマンマシンインタフェースにより構成され、ステアリングホイール２１、アクセルペダル２２、ブレーキペダル２３、およびセレクター２４等により構成される。ステアリングホイール２１は、後輪１１Ｒの舵角を操作するための操舵部である。アクセルペダル２２は、車体１０の走行を加速させるための加速指示部である。ブレーキペダル２３は、車体１０の走行を減速させるための減速指示部である。セレクター２４は、車体１０の走行方向を選択するための走行方向選択部である。
【００２０】
荷役装置３０は、車体１０に設けられた操作部２０の前方に設けられている。荷役装置３０は、上下方向Ｚに伸縮可能なマスト３１と、マスト３１に沿って昇降可能なフォーク３２とを備えている。荷役装置３０は、荷役用の操作レバー（図示略）を用いて駆動できるように構成される。
【００２１】
カメラ４０は、後方から搭乗部１２を撮影する後側カメラ４１と、前方から搭乗部１２を撮影する前側カメラ４２とにより構成されている。後側カメラ４１は、後側支柱１４に取り付けられており、前側カメラ４２は、ヘッドガード１５の前側端部に取り付けられている。
【００２２】
図２を参照して、カメラ４０の構成について説明する。なお、図２（Ｂ）においては、図２（Ａ）等に示すヘッドガード１５の図示は省略されている。
図２に示すように、後側カメラ４１は、右後側カメラ４１Ｒおよび左後側カメラ４１Ｌにより構成される。右後側カメラ４１Ｒは、後側支柱１４を構成する右後側支柱１４Ｒに取り付けられており、座席１２Ａの右斜め後方から座席１２Ａの上方の空間を撮影する。左後側カメラ４１Ｌは、後側支柱１４を構成する左後側支柱１４Ｌに取り付けられており、座席１２Ａの左斜め後方から座席１２Ａの上方の空間を撮影する。また、前側カメラ４２は、座席１２Ａの上斜め前方から座席１２Ａの上方の空間を撮影する。
【００２３】
図３を参照して、後側カメラ４１および前側カメラ４２を用いて所定の動作を制御するための構成を説明する。
図３に示すように、フォークリフト１は、画像に対して所定のパターン認識を行う画像処理部５１と、報知動作を行う報知部５２と、画像処理部のパターン認識結果に基づいて所定の動作を制御する制御部５３とを備える。
【００２４】
画像処理部５１は、画像処理用の集積回路により構成され、後側カメラ４１および前側カメラ４２によって撮影された画像に対して、目および鼻および口等のオペレータＷの顔に表れる特徴箇所を検出するためのパターン認識を行う。画像処理部５１は、パターン認識を行うことによって、オペレータＷの顔の一部を検出する。
【００２５】
報知部５２は、音声を出力するスピーカー、光を発する発光灯、または画像および文字を出力するディスプレイ等により構成される。報知部５２は、音声または光等を発する報知動作をオペレータＷに対して行う。
【００２６】
制御部５３は、走行装置１０Ｄおよび報知部５２を制御するための集積回路により構成される。制御部５３は、走行装置１０Ｄを制御することによって、車体１０の走行に係る動作を制御する。また、制御部５３は、報知部５２を制御することによって、報知動作を制御する。制御部５３には、アクセルペダル２２の操作によって加速信号が入力される。制御部５３は、加速信号に基づいて、前進モードにおいては車体１０を前方へ走行させ、後進モードにおいては車体１０を後方へ走行させる。前進モードと後進モードとの切り替えは、セレクター２４の操作によって制御部５３に入力されるモード切替信号に基づいて行われる。また、制御部５３には、画像処理部５１によるオペレータＷの顔の検出結果を示す信号が入力される。
【００２７】
画像処理部５１によるオペレータＷの顔の検出結果に基づいて制御部５３が行う制御を下記（ａ１）〜（ａ４）に記載する。
（ａ１）前進モードから後進モードに切り替えられた後において、右後側カメラ４１Ｒおよび左後側カメラ４１Ｌによって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔の目および鼻および口が検出されなかった場合には、車体１０を後方へ走行させない
（ａ２）前進モードから後進モードに切り替えられた後において、右後側カメラ４１Ｒまたは左後側カメラ４１Ｌによって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔の目および鼻および口が検出された場合には、加速信号に基づいて車体１０を後方へ走行させる
（ａ３）後進モードから前進モードに切り替えられた後において、前側カメラ４２によって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔の目および鼻および口が検出されなかった場合には、車体１０を前方へ走行させない
（ａ４）後進モードから前進モードに切り替えられた後において、前側カメラ４２によって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔の目および鼻および口が検出された場合には、加速信号に基づいて車体１０を前方へ走行させる
【００２８】
また、制御部５３は、上記（ａ１）および（ａ３）に記載の制御を行う場合には、報知部５２で報知動作を行わせる。すなわち、制御部５３は、オペレータＷの顔の目および鼻および口が検出されなかった場合は、報知動作を行わせ、オペレータＷの顔の目および鼻および口が検出された場合は、報知動作を行わせない。
【００２９】
また、車体１０の走行が開始された後において、下記（ｂ１）〜（ｂ３）に掲げる場合は、制御部５３は、車体１０の走行を停止させるとともに、報知部５２で報知動作を行わせる。
（ｂ１）前進モードにおいて、前側カメラ４２によって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔が前方以外の方向を長時間向いていると判断される場合
（ｂ２）前進モードにおいて、前側カメラ４２によって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔が前方以外の方向を頻繁に向いていると判断される場合
（ｂ３）後進モードにおいて、右後側カメラ４１Ｒまたは左後側カメラ４１Ｌによって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔が後方を所定時間以上向いていないと判断される場合
【００３０】
上記構成による作用について説明する。
車体１０を後方へ走行させようとするオペレータＷは、セレクター２４を操作することによって前進モードから後進モードに切り替え、アクセルペダル２２を操作することによって制御部５３に加速信号を入力する。このとき、図４に示すように、車体１０の後方を向いたオペレータＷの顔は、搭乗部１２の後方から後側カメラ４１によって撮影される。右後側カメラ４１Ｒは、搭乗部１２の右後方から搭乗部１２に搭乗しているオペレータＷを撮影し、左後側カメラ４１Ｌは、搭乗部１２の左後方から搭乗部１２に搭乗しているオペレータＷを撮影する。画像処理部５１は、後側カメラ４１によって撮影されたオペレータＷを含む画像に対してパターン認識を行うことによって、オペレータＷの顔の一部を検出する。後進モードに切り替えられてから制御部５３に加速信号が入力されるまでの間に、右後側カメラ４１Ｒまたは左後側カメラ４１Ｌによって撮影された画像からオペレータＷの顔の一部が検出された場合には、制御部５３は、車体１０の後方への走行を許容するとともに、報知部５２に報知動作を行わせない。したがって、アクセルペダル２２の操作に基づいて、車体１０は後方へ走行する。
【００３１】
一方、後進モードに切り替えられてから制御部５３に加速信号が入力されるまでの間に、右後側カメラ４１Ｒまたは左後側カメラ４１Ｌによって撮影された画像からオペレータＷの顔の一部が検出されなかった場合には、制御部５３は、車体１０の後方への走行を禁止するとともに、報知部５２に報知動作を行わせる。
【００３２】
本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）荷役車両（フォークリフト１）は、車体１０、搭乗部１２、操作部２０、後側カメラ４１、画像処理部５１、および制御部５３を備える。画像処理部５１は、車体１０が後方へ走行しようとするときにパターン認識を行うことによって、オペレータＷが車体１０の後方を向いたときの当該オペレータＷの顔の少なくとも一部を検出し、制御部５３は、画像処理部５１によるオペレータＷの顔の少なくとも一部の検出結果に基づいて所定の動作を制御する。この構成によれば、後側カメラ４１および画像処理部５１によって、車体１０の後方が目視で確認されたことを検出することができる。このため、例えば、オペレータＷによる押しボタンスイッチ１２５（図５参照）の操作に基づいて車体１０１の後方が確認されたことを検出する構成に比べて、押しボタンスイッチ１２５の操作を不要とすることができ、オペレータＷによる恣意的な押しボタンスイッチ１２５の操作が行われることがない。したがって、オペレータＷの負担を軽減することができ、かつ、車体１０の後方が目視で確認されたことを適確に検出することができる。
【００３３】
（２）車体１０が後方へ走行しようとするときにおいて、制御部５３は、オペレータＷの顔の少なくとも一部が画像処理部５１によって検出されない場合に、車体１０の後方への走行を抑制し、オペレータＷの顔の少なくとも一部が画像処理部５１によって検出された場合に、車体１０の後方への走行を許容する。この構成によれば、目視により車体１０の後方の確認がなされていないとき、車体１０の後方に障害物（図示略）が存在する場合に車体１０が後方へ走行して車体１０が障害物に衝突することを抑制することができる。
【００３４】
（３）車体１０が後方へ走行しようとするときにおいて、制御部５３は、オペレータＷの顔の少なくとも一部が画像処理部５１によって検出されない場合に、報知動作を行わせ、オペレータＷの顔の少なくとも一部が画像処理部５１によって検出された場合に、報知動作を行わせない。この構成によれば、目視により車体１０の後方の確認がなされていないとき、車体１０の後方が目視で確認されていないことをオペレータＷに報知することができ、車体１０の後方の確認をオペレータＷに促すことができる。
【００３５】
（４）後側カメラ４１は、右後側カメラ４１Ｒと左後側カメラ４１Ｌとにより構成される。この構成によれば、前方を向いて搭乗部１２に搭乗しているオペレータＷが右後方に顔を向けた場合には、右後側カメラ４１ＲによりオペレータＷの顔を適確に撮影することができ、前方を向いて搭乗部１２に搭乗しているオペレータＷが左後方に顔を向けた場合には、左後側カメラ４１ＬによりオペレータＷの顔を適確に撮影することができる。したがって、右後側カメラ４１Ｒおよび左後側カメラ４１Ｌの一方のみにより後側カメラ４１が構成される場合に比べて、車体１０の後方が目視で確認されたことを適確に検出することができる。
【００３６】
（５）荷役車両（フォークリフト１）は、ヘッドガード１５と支柱（後側支柱１４）とを備え、支柱に後側カメラ４１が設けられている。この構成によれば、例えば、ヘッドガード１５に後側カメラ４１が設けられる構成に比べて、搭乗部１２に搭乗したオペレータＷの顔と同程度の高さに後側カメラ４１を設けることができ、後側カメラ４１によりオペレータＷの顔をより適確に撮影することができる。
【００３７】
（６）荷役車両（フォークリフト１）は、搭乗部１２の前方からオペレータＷを撮影する前側カメラ４２を備え、画像処理部５１は、前側カメラ４２によって撮影されたオペレータＷを含む画像に対してパターン認識を行うことによって、オペレータＷが車体１０の前方を向いたときの当該オペレータＷの顔の少なくとも一部を検出する。この構成によれば、車体１０が後方へ走行するときだけでなく、車体１０が前方へ走行するときにおいても、車体１０の走行方向が目視で確認されたことを検出することができる。
【００３８】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００３９】
・画像処理部５１は、オペレータＷの目を検出することに基づいて当該オペレータＷの視線を検出してもよい。オペレータＷの視線は、例えば、オペレータＷの目における角膜反射と瞳孔との位置関係から検出される。この構成によれば、オペレータＷの視線が車体１０の後方を向いているか否かを判断することにより、車体１０の後方が目視で確認されたことをより適確に検出することができる。
【００４０】
・制御部５３は、車体１０の走行に係る動作および報知動作のうち車体１０の走行に係る動作のみを行ってもよい。また、車体１０の走行に係る動作の制御内容を変更してもよい。例えば、制御部５３は、車体１０の走行を禁止する制御に代えて、車体１０の走行速度を低速にする制御を行ってもよい。すなわち、車体１０が後方へ走行しようとするときにおいて、後側カメラ４１によって撮影された画像に基づいてオペレータＷの顔の一部が画像処理部５１によって検出されない場合には、オペレータＷの顔の一部が画像処理部５１によって検出された場合に比べて、車体１０の走行が抑制される構成であればよい。
【００４１】
また、制御部５３は、例えば、下記（ｂ４）または（ｂ５）に掲げる場合に、車体１０の走行を抑制してもよい。
（ｂ４）右後側カメラ４１Ｒまたは左後側カメラ４１Ｌまたは前側カメラ４２によって撮影された画像に基づいてオペレータＷがヘルメットを装着していないと判断される場合
（ｂ５）右後側カメラ４１Ｒまたは左後側カメラ４１Ｌまたは前側カメラ４２によって撮影された画像に基づいてオペレータＷが予め設定されている特定の人物でないと判断される場合
【００４２】
・制御部５３は、車体１０の走行に係る動作および報知動作のうち報知動作のみを行ってもよい。また、制御部５３は、車体１０の走行に係る動作および報知動作の双方と異なる他の動作を制御してもよい。
【００４３】
・オペレータＷが車体１０の後方を向いた時のオペレータＷの顔の少なくとも一部が検出できるのであれば、後側カメラ４１が１台または３台以上のカメラにより構成されてもよい。すなわち、フォークリフト１は、少なくとも１つの後側カメラを備えていればよい。また、後側カメラ４１の配置を変更してもよい。
【００４４】
・前側カメラ４２が２台以上のカメラにより構成されてもよい。また、前側カメラ４２の配置を変更してもよい。また、フォークリフト１は、後側カメラ４１および前側カメラ４２のうち後側カメラ４１のみを備えてもよい。
【００４５】
・画像処理部５１と制御部５３とを同じ集積回路により構成してもよい。
・他の荷役車両（例えばリーチ式のフォークリフトまたはピッキングリフト等）に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１  フォークリフト（荷役車両）
１０  車体
１０Ｄ  走行装置
１１Ｆ  前輪
１１Ｒ  後輪
１２  搭乗部
１２Ａ  座席
１３  前側支柱
１４  後側支柱
１４Ｌ  左後側支柱
１４Ｒ  右後側支柱
１５  ヘッドガード
２０  操作部
２１  ステアリングホイール
２２  アクセルペダル
２３  ブレーキペダル
２４  セレクター
３０  荷役装置
３１  マスト
３２  フォーク
４０  カメラ
４１  後側カメラ
４１Ｌ  左後側カメラ
４１Ｒ  右後側カメラ
４２  前側カメラ
５１  画像処理部
５２  報知部
５３  制御部
Ｘ  前後方向
Ｙ  左右方向
Ｚ  上下方向
【図１】
2015120566.tif 000003
【図２】
2015120566.tif 000004
【図３】
2015120566.tif 000005
【図４】
2015120566.tif 000006
【図５】
2015120566.tif 000007