(57)【要約】      （修正有）【課題】コンパクトな駐車システムを提供する。【解決手段】搬送部４１と、第１フォーク４６と第２フォーク４７とを有するフォーク本体３２と、搬送部の第２方向Ｄ２における一方の端部側に取り付けられた第１回転体と、搬送部の第２方向における他方の端部側４１ｂに取り付けられた第２回転体と、第２フォークの第２方向における一方の端部４７ａ側に取り付けられた第３回転体と、第２フォークの第２方向における他方の端部４７ｂ側に取り付けられた第４回転体と、第１チェーン、第２チェーン、第３チェーンと、出力軸の回転駆動によって第１チェーンをその延在方向に移動させるフォーク駆動部と、を有するフォーク駆動機構と、車両を保持する保持機構と、を備える。【選択図】図２
2015161154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載された車両を第１方向に搬送する搬送部と、
第１フォークと第２フォークとを有し、上下方向から見て前記第１方向と交差する第２方向に伸縮するように構成されているフォーク本体であって、前記第２フォークは前記搬送部に対して前記第２方向に相対的に進退動可能に前記搬送部に取り付けられ、第１フォークは前記第２フォークに対して前記第２方向に相対的に進退動可能に前記第２フォークに取り付けられている、フォーク本体と、
前記搬送部の前記第２方向における一方の端部側に取り付けられた第１回転体と、前記搬送部の前記第２方向における他方の端部側に取り付けられた第２回転体と、前記第２フォークの前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられた第３回転体と、前記第２フォークの前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられた第４回転体と、一端が前記第２フォークの前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられ、且つ他端側の部分が前記第２回転体に巻き掛けられ、且つ前記第２回転体に巻き掛けられている部分よりも他端側の部分が前記第１回転体に巻き掛けられ、且つ他端が前記第２フォークの前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられている第１チェーンと、一端が前記搬送部の前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられ、他端が前記第１フォークの前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられ、中間部が前記第４回転体に巻き掛けられている第２チェーンと、一端が前記搬送部の前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられ、他端が前記第１フォークの前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられ、中間部が前記第３回転体に巻き掛けられている第３チェーンと、出力軸の回転駆動によって前記第１チェーンをその延在方向に移動させるフォーク駆動部と、を有するフォーク駆動機構と、
前記第１フォークに取り付けられ、前記車両を保持する保持機構と、を備える駐車システム。
【請求項２】
前記保持機構は、
前記第１フォークの一方の端部側に取り付けられている第１基部と、
上下方向に延在する回動軸線周りに回動可能なように、基端部が前記第１基部に取り付けられ、前記第２方向と交差する方向に延在する挟持角度位置と、前記挟持角度位置から先端部が離間するように揺動した解放角度位置との間で揺動する一対の第１挟持アームとを有する左右一対の第１保持部と、
前記第１挟持アームを揺動させる第１挟持アーム駆動機構と、
前記第１基部よりも前記第１フォークの他方の端部側において前記第２方向に移動可能なように、前記第１フォークに取り付けられている第２基部と、
上下方向に延在する回動軸線周りに回動可能なように、基端部が前記第２基部に取り付けられ、前記第２方向と交差する方向に延在する挟持角度位置と、前記挟持角度位置から先端部が離間するように揺動した解放角度位置との間で揺動する一対の第２挟持アームとを有する左右一対の第２保持部と、
前記第２挟持アームを揺動させる第２挟持アーム駆動機構と、を有する、請求項１に記載の駐車システム。
【請求項３】
前記第１フォークは、第２フォークを覆うように設けられている、請求項１又は２に記載の駐車システム。
【請求項４】
前記第１基部は、前記第１フォークに連結され、
前記第２基部は、前記第１基部よりも前記第１フォークの他方の端部側において前記第２方向に移動可能なように、前記第１フォークに取り付けられ、
前記第２基部を前記第２方向に移動させる第２保持部駆動部を更に有する、請求項２又は３に記載の駐車システム。
【請求項５】
前記フォーク駆動部は、その作動によって前記出力軸の回転を規制し、その解除によって前記出力軸の回転を許容する第１ブレーキを備え、
前記第２保持部駆動部は、その作動によって該第２保持部駆動部の出力軸の回転を規制し、その解除によって前記出力軸の回転を許容する第２ブレーキを備え、
前記フォーク駆動部は、前記第１挟持アーム駆動機構が前記第１挟持アームを前記解放角度位置から前記挟持角度位置に揺動させているときに、前記第１ブレーキを解除するように構成され、
前記第２保持部駆動部は、前記第２挟持アーム駆動機構が前記第２挟持アームを前記解放角度位置から前記挟持角度位置に揺動させているときに、前記第２ブレーキを解除するように構成されている、請求項４に記載の駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所望の駐車位置まで搬送する搬器を備えた駐車システム（駐車装置）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両を搬出入する搬送装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この搬送装置は、昇降台に載置された車路と、車路に取り付けられた搬送モータと、車路に対して往復移動するスライダーと、スライダーの下面に形成され搬送モータの回転軸側のギヤに噛合しているラックと、スライダーの下面に回転自在に取り付けられたスプロケットと、車両を搭載し、スライダーに対して往復移動する搬送台と、搬送台の下面に連結され、車路との間で無端状に掛け渡されると共に、スプロケットに巻回されているチェーンとを備える。これによって、搬送モータの駆動によってスライダーが移動すると、この移動力がスプロケット及びチェーンを介して搬送台に伝達され、搬送台が往復移動し、駐車台に進入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９―２９１７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、空間の利用効率を高めるため、駐車台を昇降台のスライダーの移動方向における前方のみならず後方にも設けた駐車装置においては、スライダーを前後方向に動かす必要がある。
【０００６】
そして、駆動モータがギヤ及びラックを介してスライダーを駆動させるように構成されている特許文献１に記載の搬送装置においては、スライダーを前方及び後方の両方向に同一距離移動させることができるようにギヤをスライダーの移動方向における中央に配置することが考えられる。しかし、この場合、スライダーは、スライダーの長さ寸法の半分以下の距離しか駐車台に向かって移動させることができない。よって、スライダーの長さ寸法を大きくする必要があり、搬送台が大型になるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る駐車システムは、搭載された車両を第１方向に搬送する搬送部と、第１フォークと第２フォークとを有し、上下方向から見て前記第１方向と交差する第２方向に伸縮するように構成されているフォーク本体であって、前記第２フォークは前記搬送部に対して前記第２方向に相対的に進退動可能に前記搬送部に取り付けられ、第１フォークは前記第２フォークに対して前記第２方向に相対的に進退動可能に前記第２フォークに取り付けられている、フォーク本体と、前記搬送部の前記第２方向における一方の端部側に取り付けられた第１回転体と、前記搬送部の前記第２方向における他方の端部側に取り付けられた第２回転体と、前記第２フォークの前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられた第３回転体と、前記第２フォークの前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられた第４回転体と、一端が前記第２フォークの前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられ、且つ他端側の部分が前記第２回転体に巻き掛けられ、且つ前記第２回転体に巻き掛けられている部分よりも他端側の部分が前記第１回転体に巻き掛けられ、且つ他端が前記第２フォークの前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられている第１チェーンと、一端が前記搬送部の前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられ、他端が前記第１フォークの前記第２方向における前記一方の端部側に取り付けられ、中間部が前記第４回転体に巻き掛けられている第２チェーンと、一端が前記搬送部の前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられ、他端が前記第１フォークの前記第２方向における前記他方の端部側に取り付けられ、中間部が前記第３回転体に巻き掛けられている第３チェーンと、出力軸の回転駆動によって前記第１チェーンをその延在方向に移動させるフォーク駆動部と、を有するフォーク駆動機構と、前記第１フォークに取り付けられ、前記車両を保持する保持機構と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、第２フォークのストロークを大きくすることができる。これによって、例えば載置領域が搬送台車の両側に設けられているような、第２フォークのストロークを大きくする必要がある駐車システムにおいて、第２フォークの第２方向における長さ寸法を短くすることができ、これによって、搬送台車をコンパクトに構成することができる。その結果、駐車システムをコンパクトにすることができる。
【０００９】
また、第１乃至第３のチェーンを介して、フォーク駆動部の駆動力を第１フォーク及び第２フォークに伝達することができ、フォーク本体の伸縮方向に段差や勾配が存在している場合においても、フォーク駆動部の駆動力を第１フォーク及び第２フォークにより確実に伝達し、フォーク本体を滑らかに伸縮することができる。
【００１０】
前記保持機構は、前記第１フォークの一方の端部側に取り付けられている第１基部と、
上下方向に延在する回動軸線周りに回動可能なように、基端部が前記第１基部に取り付けられ、前記第２方向と交差する方向に延在する挟持角度位置と、前記挟持角度位置から先端部が離間するように揺動した解放角度位置との間で揺動する一対の第１挟持アームとを有する左右一対の第１保持部と、前記第１挟持アームを揺動させる第１挟持アーム駆動機構と、前記第１基部よりも前記第１フォークの他方の端部側において前記第２方向に移動可能なように、前記第１フォークに取り付けられている第２基部と、上下方向に延在する回動軸線周りに回動可能なように、基端部が前記第２基部に取り付けられ、前記第２方向と交差する方向に延在する挟持角度位置と、前記挟持角度位置から先端部が離間するように揺動した解放角度位置との間で揺動する一対の第２挟持アームとを有する左右一対の第２保持部と、前記第２挟持アームを揺動させる第２挟持アーム駆動機構と、を有していてもよい。
【００１１】
この構成によれば、左右一対の前輪及び左右一対の後輪を備える車両を第１保持部及び第２保持部によって保持することができる。
【００１２】
前記第１フォークは、第２フォークを覆うように設けられていてもよい。
【００１３】
この構成によれば、第１フォークの内部空間に位置する第２フォークを保護することができ、別途保護カバーを設ける必要がないので、コンパクトに構成することができる。
【００１４】
前記第１基部は、前記第１フォークに連結され、前記第２基部は、前記第１基部よりも前記第１フォークの他方の端部側において前記第２方向に移動可能なように、前記第１フォークに取り付けられ、前記第２基部を前記第２方向に移動させる第２保持部駆動部を更に有していてもよい。
【００１５】
この構成によれば、車両のホイールベースに応じて第２保持部を第２方向に移動させ、第１保持部と第２保持部との間隔を調整することができる。
【００１６】
前記フォーク駆動部は、その作動によって前記出力軸の回転を規制し、その解除によって前記出力軸の回転を許容する第１ブレーキを備え、前記第２保持部駆動部は、その作動によって該第２保持部駆動部の出力軸の回転を規制し、その解除によって前記出力軸の回転を許容する第２ブレーキを備え、前記フォーク駆動部は、前記第１挟持アーム駆動機構が前記第１挟持アームを前記解放角度位置から前記挟持角度位置に揺動させているときに、前記第１ブレーキを解除するように構成され、前記第２保持部駆動部は、前記第２挟持アーム駆動機構が前記第２挟持アームを前記解放角度位置から前記挟持角度位置に揺動させているときに、前記第２ブレーキを解除するように構成されていてもよい。
【００１７】
この構成によれば、上下方向から見て、第２方向における第１保持部の一対の第１挟持アーム及び第２保持部の一対の第２挟持アームの中間線の位置と車両の車輪の軸線の位置とが一致していないときにこれらが一致するように第１保持部及び第２保持部の位置を自律的に補正することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、駐車システムをコンパクトにすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車システムの構成例を概略的に示す図である。
【図２】図１の駐車システムの搬器の構成例を示す平面図である。
【図３】図１の駐車システムの搬器の構成例を示す側面図である。
【図４】図１の駐車システムのフォーク本体の構成例を示す図であり、フォーク本体を端部側から見た図である。
【図５】図１の駐車システムのフォーク駆動機構の構成例を概略的に示す図である。
【図６】図１の駐車システムの第２保持部駆動機構の構成例を示す図である。
【図７】図１の駐車システムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図８】図１の駐車システムのフォーク駆動部の動作例を示す図である。
【図９】図１の駐車システムのフォーク駆動部の動作例を示す図である。
【図１０】図１の駐車システムの第２保持部駆動機構の動作例を示す図である。
【図１１】図１の駐車システムの第２保持部駆動機構の動作例を示す図である。
【図１２】図１の駐車システムのフォーク駆動部の動作例を示すフローチャートである。
【図１３】図１の駐車システムのフォーク駆動部の動作例を示す図である。
【図１４】図１の駐車システムの第２保持部駆動部の動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態に係る駐車システム１００の構成例を概略的を示す図である。
【００２２】
［駐車システムの概略構成］
図１に示すように、駐車システム１００は、所定の位置に運転者が運転して位置させた車を搬送し格納すると共に、この車を元の位置に搬送する機械式駐車装置である。本実施の形態において、この車は、左右一対の前輪Ｔｆ及び左右一対の後輪Ｔｒの乗用自動車Ｖ（車両）であるがこれに限定されない。なお、以下では、乗用自動車Ｖの幅方向左側を左、乗用自動車Ｖの幅方向右側を右ということがある。
【００２３】
駐車システム１００は、例えば、出入庫室１と、昇降装置２と、搬器３と、格納スペース５と、制御器６と、を備える。
【００２４】
出入庫室１は、駐車システム１００に対して、運転者が乗用自動車Ｖを運転して乗用自動車Ｖを入庫及び出庫する場所であり、例えば地上に設けられている。出入庫室１は、乗用自動車Ｖの左右一対の前輪Ｔｆ及び左右一対の後輪Ｔｒの位置を検出する検知センサ１１が設けられている。検知センサ１１は、例えば周知のレーザーセンサで構成され、左右一対の前輪Ｔｆ及び後輪Ｔｒからの反射光によって、後述する昇降台１４上における左右一対の前輪Ｔｆ及び後輪Ｔｒの位置を測定する。
【００２５】
昇降装置２は、出入庫室１が設けられている階層と、格納スペース５が設けられている階層とを上下方向に接続している。昇降装置２は、昇降台１４と、昇降台１４を昇降させる昇降台駆動機構１５（図７参照）とを備える。昇降台１４は、出入庫室１に入庫された乗用自動車Ｖが所定の姿勢で載置され、また、格納スペース５から出入庫室１に向けて搬送される乗用自動車Ｖが後述する搬器３によってその上に載置される台である。昇降台駆動機構１５は、昇降台１４を出入庫室１が位置する階層と、格納スペース５が設けられている階層との間で昇降させる装置である。したがって、出入庫室１と格納スペース５とが同一階層に位置する場合は、昇降装置２を省略してもよい。
【００２６】
搬器３は、例えば、格納スペース５が位置する階層において乗用自動車Ｖを搬送する機器である。搬器３は、第１方向Ｄ１に延びる走行レーン４を移動可能に構成されると共に、上下方向から見て第１方向Ｄ１と交差する第２方向Ｄ２（以下、単に第２方向Ｄ２ということがある。）に乗用自動車Ｖを搬送するように構成されている。本実施の形態において、走行レーン４は、水平面上において延在しているがこれに限定されない。また、走行レーン４は、格納スペース５が設けられている階層に位置する昇降台１４に隣接する位置を通るように設けられている。本実施の形態において例示する形態において、走行レーン４は、昇降台１４に載置された乗用自動車Ｖの前方又は後方に位置し、第１方向Ｄ１は、水平方向であって、乗用自動車Ｖの幅方向と一致するように構成されているがこれに限定されない。
【００２７】
格納スペース５は、搬器３によって乗用自動車Ｖが格納される空間である。本実施の形態において、格納スペース５は、例えば、マンションの地下の階層に設けられているがこれに限定されず、これに代えて、地上に設けられてもよく、建物の上層階に設けられてもよい。また、本実施の形態において、格納スペース５は、単一の階層から構成されているが、これに限定されるものではなく、これに代えて、複数の階層から構成されていてもよい。本実施の形態において、格納スペース５は、水平面上に延在する平坦な床面上に設けられているがこれに限定されない。
【００２８】
そして、本実施の形態において、格納スペース５は、走行レーン４の一方の側に設けられている第１格納スペース５Ａと、走行レーン４の他方の側に設けられている第２格納スペース５Ｂとを含む。したがって、第１格納スペース５Ａと第２格納スペース５Ｂとは、走行レーン４を介して対峙して位置するように構成されている。しかし、これに限定されるものではなく、第１格納スペース５Ａ及び第２格納スペース５Ｂの何れか一方の格納スペースのみが設けられてもよい。
【００２９】
そして、格納スペース５は、１以上の載置領域７を有する。載置領域７は、搬器３が乗用自動車Ｖを第２方向Ｄ２に搬送して載置する領域である。載置領域７は、例えば一台の乗用自動車Ｖを収容するスペースである。本実施の形態において例示する形態において、第２方向Ｄ２は、乗用自動車Ｖの前後方向及び走行レーン４の幅方向と一致するように構成されているがこれに限定されるものではない。
【００３０】
［搬器］
図２は、搬器３の構成例を示す平面図である。図３は、搬器３の構成例を示す側面図である。図４は、フォーク本体３２の構成例を示す図であり、フォーク本体３２を端部側から見た図である。
【００３１】
図２に示すように、搬器３は、搬送台車３１（搬送部）と、フォーク本体３２と、フォーク駆動機構３３（図５及び図７参照）と、車両保持機構３４とを有する。
【００３２】
搬送台車３１は、搭載された乗用自動車Ｖを第１方向Ｄ１に搬送する。以下、搬送台車３１の詳細な構成の一例を説明するがこの構成に限定されるものではない。
【００３３】
搬送台車３１は、台車本体４１と、台車駆動機構４２とを有する。
【００３４】
台車本体４１は、載置面４１ａに乗用自動車Ｖを載置することによって乗用自動車Ｖを搭載する。載置面４１ａは、例えば、載置領域７の延在面と大略同一面上に位置するように構成されている。これによって、台車本体４１の載置面と載置領域７の延在面との間の段差が解消され、後述するフォーク本体３２を滑らかに伸長及び短縮させることができる。台車本体４１は、後述する第２フォーク４７を第２方向Ｄ２に案内する図示しない第２フォークガイドを有する。
【００３５】
台車駆動機構４２は、搬送台車３１を第１方向Ｄ１に移動させる。これによって、台車駆動機構４２は、搭載された乗用自動車Ｖを第１方向Ｄ１に搬送する。本実施の形態において例示する形態において、台車駆動機構４２は、第２方向Ｄ２に延在する回転軸を有する車輪４３と、車輪４３を回転させる駆動モータ４４とを有する。車輪４３は、図示しない軸受を介して搬送台車３１に取り付けられている。また、車輪４３は、格納スペース５の端縁上を転がるように構成されている。
【００３６】
フォーク本体３２は、第１フォーク４６と、第２フォーク４７とを有し、第２方向Ｄ２に伸縮するように構成されている。そして、第２フォーク４７は、搬送台車３１に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に搬送台車３１に取り付けられ、第１フォーク４６は、第２フォーク４７に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に第２フォーク４７に取り付けられている。以下、フォーク本体３２の詳細な構成の一例を説明するがこの構成に限定されるものではない。
【００３７】
第２フォーク４７は、台車本体４１の第１方向Ｄ１における略中央部に位置し、第２方向Ｄ２に延在する柱状体である。そして、第２フォーク４７は、上述した台車本体４１の第２フォークガイド部に案内され、台車本体４１に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に構成されている。第２フォーク４７の一方の端部４７ａと他方の端部４７ｂには、台車本体４１の載置面４１ａ上を第２方向Ｄ２方向に転がるように構成された車輪４５が設けられ、第２フォーク４７は、車輪４５によって支持されている。
【００３８】
第１フォーク４６は、第２フォーク４７に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に取り付けられている。
【００３９】
第１フォーク４６は、第１方向Ｄ１における台車本体４１の略中央部に位置し、第２方向Ｄ２に延在する柱状体である。すなわち、第１フォーク４６は、第２フォーク４７と同じ方向に延在している。そして、第１フォーク４６は、図４に示すように、対向する一対の側壁４６ｃと、一対の側壁４６ｃの上端を接続する上壁４６ｄとを有する。そして、第２フォーク４７は、第１フォーク４６の一対の側壁４６ｃ及び上壁４６ｄによって囲まれる空間Ｓに配置され、第１フォーク４６によって覆われている。また、各駆動装置を駆動するケーブル３８、第１チェーン５５、第２チェーン５６、及び第３チェーン５７も空間Ｓに配置されている。すなわち、第１フォーク４６は、空間Ｓに位置する第２フォーク４７、ケーブル３８、第１チェーン５５、第２チェーン５６、及び第３チェーン５７等を保護している。したがって、これらの機器を保護する保護カバーを別途設ける必要がなく、搬器３をコンパクトに構成することができる。
【００４０】
そして、第１フォーク４６は、第２フォーク４７に案内され、第２フォーク４７に対して第２方向Ｄ２に進退動可能に構成されている。すなわち、例えば、上下方向に延在する回転軸を有するガイドローラ５０が第２フォーク４７の両側面にそれぞれ設けられている。そして、ガイドローラ５０は、側壁４６ｃの内側面に摺動可能に当接している。したがって、フォーク本体３２は、いわゆるテレスコピック構造となっている。
【００４１】
第１フォーク４６の他方の端部４６ｂにも車輪５９が設けられ、台車本体の載置面４１ａ上を第２方向Ｄ２方向に転がるように構成されている。
【００４２】
また、図２及び図３に示すように、第１フォーク４６は、一方の端部４６ａが、後述する第１保持部６１の第１基部７１に支持されている。すなわち、第１フォーク４６は、例えば、側壁４６ｃから外側に突出するように設けられ、軸線が第２方向Ｄ２と直交する方向に延在する一対のピン４８を介して第１保持部６１の第１基部７１に連結されている。これによって、第１フォーク４６が第２方向Ｄ２に進退動すると、第１保持部６１も第１フォーク４６の動作に連動して第２方向Ｄ２に進退動するように構成されている。また、第１フォーク４６は、第１保持部６１に対して一対のピン４８の軸線周りに相対的に回動するように構成されている。これによって、第１フォーク４６の車輪５９の接地面と第１保持部６１の各車輪７８及び／又は補助輪７７の接地面とが同一平面に位置しないときは、第１保持部６１は、一対のピン４８の軸線周りに回動し、第１保持部６１の各車輪７８及び／又は補助輪７７が接地した状態が維持されるようになっている。その結果、第１保持部６１と第１フォーク４６との連結部に過大な負荷がかかり、この部分が破損することを防止することができる。そして、第１フォーク４６は、第１フォーク４６の車輪５９及び第１保持部６１によって支持され、底面が載置面４１ａと離間するように構成されている。
【００４３】
図５は、フォーク駆動機構３３の構成例を概略的に示す図である。
【００４４】
図５に示すように、フォーク駆動機構３３は、第１スプロケット５１（第１回転体）、第２スプロケット５２（第２回転体）、第３スプロケット５３（第３回転体）、第４スプロケット５４（第４回転体）、第１乃至第３のチェーン５５、５６、５７、及びフォーク駆動部５８を含む。
【００４５】
第１スプロケット５１は、搬送台車３１の台車本体４１の第２方向Ｄ２における一方の端部４１ｂ側に取り付けられている。第２スプロケット５２は、台車本体４１の第２方向Ｄ２における他方の端部４１ｃ側に取り付けられている。第３スプロケット５３は、第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における一方の端部４７ａ側に取り付けられている。第４スプロケット５４は、第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における他方の端部４７ｂ側に取り付けられている。
【００４６】
第１チェーン５５は、一端５５ａが第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における一方の端部４７ａ側に取り付けられ、且つ他端５５ｂ側の部分が第２スプロケット５２に巻き掛けられ、且つ第２スプロケット５２に巻き掛けられている部分よりも他端５５ｂ側の部分が第１スプロケット５１に巻き掛けられ、且つ他端５５ｂが第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における他方の端部４７ｂ側に取り付けられている。
【００４７】
第２チェーン５６は、一端５６ａが台車本体４１の第２方向Ｄ２における一方の端部４１ｂ側に取り付けられ、他端５６ｂが第１フォーク４６の第２方向Ｄ２における一方の端部４６ａ側に取り付けられ、中間部が第４スプロケット５４に巻き掛けられている。
【００４８】
第３チェーン５７は、一端５７ａが台車本体４１の第２方向Ｄ２における他方の端部４１ｃ側に取り付けられ、他端５７ｂが第１フォーク４６の第２方向Ｄ２における他方の端部４６ｂ側に取り付けられ、中間部が第３スプロケット５３に巻き掛けられている。
【００４９】
フォーク駆動部５８は、出力軸の回転駆動によって第１チェーン５５をその延在方向に移動させる。以下、フォーク駆動部５８の詳細な構成の一例を説明するがこの構成に限定されるものではない。
【００５０】
第１スプロケット５１、第２スプロケット５２、第３スプロケット５３、及び第４スプロケット５４は、周知のスプロケットで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、例えばローラで構成してもよい。
【００５１】
第１スプロケット５１は、台車本体４１の第１格納スペース５Ａが位置する側の端部に取り付けられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。
【００５２】
第２スプロケット５２は、台車本体４１の第２格納スペース５Ｂが位置する側の端部に取り付けられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。
【００５３】
第３スプロケット５３は、第２フォーク４７の第１格納スペース５Ａが位置する側の端部に取りつけられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。
【００５４】
第４スプロケット５４は、第２フォーク４７の第２格納スペース５Ｂが位置する側の端部に取りつけられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。
【００５５】
第１チェーン５５、第２チェーン５６、及び第３チェーン５７は、周知のローラーチェーンで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、例えばベルトで構成してもよい。
【００５６】
そして、第１チェーン５５は、一端５５ａが第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における一方の端部４７ａ側に固定されている。また、他端５５ｂが第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における他方の端部４７ｂ側に固定されている。そして、第２スプロケット５２及び第１スプロケット５１と噛み合っている。そして、第１チェーン５５は、第２方向Ｄ２と直交する方向から見て、台車本体４１及び第２フォーク４７に「たすき掛け」されている。
【００５７】
また、第２チェーン５６は、一端５６ａが台車本体４１の第２方向Ｄ２における一方の端部４１ｂ側に固定され、他端５６ｂが第１フォーク４６の第２方向Ｄ２における一方の端部４６ａ側に固定され、中間部が第４スプロケット５４と噛み合っている。
【００５８】
そして、第３チェーン５７は、一端５７ａが台車本体４１の第２方向Ｄ２における他方の端部４１ｃ側に固定され、他端５７ｂが第１フォーク４６の第２方向Ｄ２における他方の端部４６ｂ側に固定され、中間部が第３スプロケット５３と噛み合っている。
【００５９】
図８及び図９は、フォーク駆動部５８の動作例を示す図である。
【００６０】
フォーク駆動部５８は、例えばモータで構成され、台車本体４１に取り付けられている。フォーク駆動部５８の出力軸には、減速機を介して第１チェーン５５と噛み合う駆動スプロケット４９が取り付けられている。したがって、フォーク駆動部５８の駆動によって、駆動スプロケット４９が回動し、第１チェーン５５をその延在方向に移動させる。
【００６１】
また、フォーク駆動部５８は、第１ブレーキ５８ａ（図７参照）を有しており、この第１ブレーキ５８ａを作動させることによって、フォーク駆動部５８の出力軸の回転を規制し、また、第１ブレーキ５８ａを解除することによって、フォーク駆動部５８の出力軸の回転を許容するように構成されている。したがって、第１ブレーキ５８ａを作動させることによって、第１チェーン５５、第２チェーン５６、第３チェーン５７、第１フォーク４６、及び第２フォーク４７を介して、台車本体４１に対する第１保持部６１の移動が規制されるようになっている。また、第１ブレーキ５８ａを解除することによって、フォーク駆動部５８の駆動力又は外力によって、第１チェーン５５、第２チェーン５６、第３チェーン５７、第１フォーク４６、及び第２フォーク４７を介して、第１保持部６１を第２方向Ｄ２に移動させることができるようになっている。
【００６２】
したがって、図８に示すように、フォーク駆動部５８が駆動スプロケット４９を第１回転方向Ｒ１に回転させると、第１チェーン５５の他端５５ｂは、第１格納スペース５Ａに向かう方向に移動し、第２フォーク４７は、第１チェーン５５に牽引されて、第１格納スペース５Ａに向かう方向に移動する。そして、第２フォーク４７が移動することによって、第２フォーク４７に取り付けられている第３スプロケット５３が第１格納スペース５Ａに向かう方向に移動すると、第３スプロケット５３と噛み合っている第３チェーン５７は、その一端５７ａが取り付けられている台車本体４１及びその他端５７ｂが取り付けられている第１フォーク４６を第２方向Ｄ２に牽引しようとする。しかし、台車本体４１は第２方向Ｄ２に移動しないように構成されているので、第１フォーク４６のみが第２フォーク４７と同方向に、第２フォーク４７の移動距離の略２倍の距離を移動する。このようにして、フォーク駆動部５８は、フォーク本体３２を第１格納スペース５Ａに向かって伸長させることができる。
【００６３】
同様に、フォーク駆動部５８が駆動スプロケット４９を第１回転方向Ｒ１に回転させることによって、第２格納スペース５Ｂに向かって伸長させたフォーク本体３２を第１格納スペース５Ａに向かって短縮させることができる。
【００６４】
また、図９に示すように、フォーク駆動部５８が駆動スプロケット４９を第２回転方向Ｒ２に回転させると、第１チェーン５５の一端５５ａは、第２格納スペース５Ｂに向かう方向に移動し、第２フォーク４７は、第１チェーン５５に牽引されて、第２格納スペース５Ｂに向かう方向に移動する。そして、第２フォーク４７が移動することによって、第２フォーク４７に取り付けられている第４スプロケット５４が第２格納スペース５Ｂに向かう方向に移動すると、第４スプロケット５４と噛み合っている第２チェーン５６は、その一端５６ａが取り付けられている台車本体４１及びその他端５６ｂが取り付けられている第１フォーク４６を第２方向Ｄ２に牽引しようとする。しかし、台車本体４１は第２方向Ｄ２に移動しないように構成されているので、第１フォーク４６のみが第２フォーク４７と同方向に、第２フォーク４７の移動距離の略２倍の距離を移動する。このようにして、フォーク駆動部５８は、フォーク本体３２を第２格納スペース５Ｂに向かって伸長させることができる。
【００６５】
同様に、フォーク駆動部５８が駆動スプロケット４９を第２回転方向Ｒ２に回転させることによって、第１格納スペース５Ａに向かって伸長させたフォーク本体３２を第２格納スペース５Ｂに向かって短縮させることができる。
【００６６】
このように、フォーク駆動機構３３は、フォーク本体３２を駆動して、フォーク本体３２を第２方向Ｄ２、すなわち、第１格納スペース５Ａから第２格納スペース５Ｂに向かう方向及び第２格納スペース５Ｂから第１格納スペース５Ａに向かう方向に伸縮させる機構である。
【００６７】
そして、第２フォーク４７は、第２方向Ｄ２において第１チェーン５５の他端５５ｂが第１スプロケット５１と並ぶ位置と、第１チェーン５５の一端５５ａが第２スプロケット５２と並ぶ位置との間を移動するようになっている。よって、第２フォーク４７が第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における寸法を超える距離を第２方向Ｄ２に移動するように構成することができ、第２フォーク４７のストロークを大きくすることができる。これによって、載置領域７が搬送台車３１の両側に設けられているような、第２フォーク４７のストロークを大きくとる必要がある駐車システムにおいて、第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における長さ寸法を短くすることができ、これによって、搬器３をコンパクトに構成することができる。その結果、駐車システム１００をコンパクトにすることができる。
【００６８】
また、フォーク駆動部５８の駆動力は、第１チェーン５５、第２チェーン５６、及び第３チェーン５７を介して、第１フォーク４６及び第２フォーク４７に伝達されるので、フォーク本体３２の伸縮方向に段差や勾配が存在し、台車本体４１に対するフォーク本体３２の姿勢が変化した場合においても、フォーク駆動部５８の駆動力を第１フォーク４６及び第２フォーク４７に確実に伝達し、フォーク本体３２を滑らかに伸縮することができる。
【００６９】
図２に示すように、車両保持機構３４は、第１フォーク４６に取り付けられ、乗用自動車Ｖを保持する。以下、車両保持機構３４の詳細な構成の一例を説明するがこの構成に限定されるものではない。
【００７０】
車両保持機構３４は、乗用自動車Ｖの左右の前輪Ｔｆ及び左右の後輪Ｔｒの一方を保持する第１保持部６１と、乗用自動車Ｖの左右の前輪Ｔｆ及び左右の後輪Ｔｒの他方を保持する第２保持部６２と、第２保持部駆動機構６３と、を含む。
【００７１】
第１保持部６１は、第１基部７１と左右一対の保持機構７２と、を含む。
【００７２】
第１基部７１は、上述の通り、一対のピン４８を介して第１フォーク４６の一方の端部４６ａに連結されている。
【００７３】
そして、上下方向から見た第１基部７１の例えば四隅に、第１保持部６１を支持し、第２方向Ｄ２に転がるように構成された車輪７８が取り付けられている。車輪７８は、第１保持部６１及び第１保持部６１の上に保持する乗用自動車Ｖを支持する。また、第１基部７１は、第１フォーク４６を覆うように形成されると共に、第１フォーク４６との間に間隙が形成されるように構成されている。これによって、第１保持部６１及び第１保持部６１の上に保持する乗用自動車Ｖの荷重が第１フォーク４６にかからないようになっている。
【００７４】
各保持機構７２は、それぞれ一対の挟持アーム７３と、挟持アーム駆動機構７４とを含む。
【００７５】
挟持アーム７３は、軸棒７５と、外筒７６と、補助輪７７とを含む。軸棒７５は、例えば丸棒状に形成されている。そして、基端部が上下方向に延在する軸線周りに揺動可能に取り付けられている。そして、一対の挟持アーム７３の軸棒７５は、第２方向Ｄ２と交差する方向、すなわち第１基部７１の左方又は右方に延在する挟持角度位置Ｐ１と、挟持角度位置Ｐ１から一対の挟持アーム７３の先端部が離間する方向に揺動した解放角度位置Ｐ２との間で揺動するように構成されている。
【００７６】
外筒７６は、例えば円筒状に形成され、軸棒７５の軸線周りに軸棒７５に対して相対的に回動自在に軸棒７５に嵌められて取り付けられている。これによって、一対の挟持アーム７３を解放角度位置Ｐ２から挟持角度位置Ｐ１に揺動させたときに、一対の挟持アーム７３が乗用自動車Ｖの車輪と当接すると、外筒７６が軸棒７５に対して相対的に回動し、車輪の変形を防止することができる。その結果、車輪の損傷等を防止することができる。
【００７７】
補助輪７７は、軸棒７５の先端部に取り付けられ、軸棒７５の軸線周りに回動可能に取り付けられている。補助輪７７は、外筒７６の径寸法よりも大きい径寸法を有しており、少なくとも挟持アーム７３が挟持角度位置Ｐ１に位置するときは、車輪７８の接地面と同一平面上に位置するように構成されている。したがって、挟持角度位置Ｐ１に位置する一対の挟持アーム７３が乗用自動車Ｖの車輪を保持している状態において、乗用自動車Ｖの荷重は、車輪７８及び補助輪７７によって支持されるように構成されている。
【００７８】
挟持アーム駆動機構７４は、一方の挟持アーム７３と他方の挟持アーム７３とを互いに逆方向に回動させ、一対の挟持アーム７３を挟持角度位置Ｐ１と解放角度位置Ｐ２との間で揺動させる機構である。挟持アーム駆動機構７４は、例えば、ラックアンドピニオン機構（図示しない）であり、駆動部がラックを第２方向Ｄ２に移動させることによって、基端部にラックと噛み合うピニオンギヤが取り付けられた一方の挟持アーム７３を所定方向に回動させると共に、基端部に反転ギヤを介してラックと噛み合うピニオンギヤが取り付けられた他方の挟持アーム７３を一方の挟持アーム７３とは反対方向に回動させるように構成されている。そして、一対の挟持アーム７３を解放角度位置Ｐ２から挟持角度位置Ｐ１に揺動させることによって、一対の挟持アーム７３は、乗用自動車Ｖの対応する車輪の前方及び後方に進出し、当該車輪の下部を挟持する。これによって、当該車輪は上方に逃げるように移動し、乗用自動車Ｖは載置面から持ち上げられる。また、一対の挟持アーム７３を挟持角度位置Ｐ１から解放角度位置Ｐ２に揺動させることによって、乗用自動車Ｖの対応する車輪は、載置面に降ろされ、乗用自動車Ｖは載置面に載置される。そして、一対の挟持アーム７３は、乗用自動車Ｖの対応する車輪の前方及び後方から退去する。これによって、フォーク本体３２を伸長及び短縮させた時に、解放角度位置Ｐ２に位置する挟持アーム７３と乗用自動車Ｖの車輪とが干渉しないようにすることができる。
【００７９】
第２保持部６２は、第２基部８１と左右一対の保持機構７２と、を含む。第２保持部６２の左右一対の保持機構７２は、第１保持部６１の左右一対の保持機構７２と同様の構成であるので、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００８０】
第２基部８１は、後述する第２保持部駆動機構６３を介して第１フォーク４６の他方の端部４６ｂに連結されている。
【００８１】
そして、上下方向から見た第２基部８１の例えば四隅には、第２保持部６２を支持し、第２方向Ｄ２に転がるように構成された車輪が取り付けられている。この車輪は、第１基部７１の車輪７８と同様の構成であるので、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８２】
図６は、第２保持部駆動機構６３の構成例を示す図である。
【００８３】
第２保持部駆動機構６３は、第２保持部６２を第２方向Ｄ２に移動させる機構である。以下、第２保持部駆動機構６３の詳細な構成の一例を説明するがこの構成に限定されるものではない。
【００８４】
第２保持部駆動機構６３は、図６に示すように、ガイドチェーン９１と、第２保持部駆動部９２（図７も参照）とを含む。
【００８５】
ガイドチェーン９１は、第２方向Ｄ２に延在しており、その一端及び他端は、ガイドチェーン端保持部９４によって第１フォーク４６に固定的に取り付けられている。
【００８６】
図１０及び図１１は、第２保持部駆動機構６３の動作例を示す図である。
【００８７】
第２保持部駆動部９２は、例えばモータで構成され、第２保持部６２に固定的に取り付けられている。第２保持部駆動部９２の出力軸には、減速機を介して、ガイドチェーン９１と噛み合う駆動スプロケット９３が取り付けられている。したがって、第２保持部駆動部９２は、駆動スプロケット９３を回動させ、第２保持部６２をガイドチェーン９１を伝って移動させ、第２保持部６２をガイドチェーン９１の延在方向、すなわち第２方向Ｄ２に移動させる。
【００８８】
これによって、第２保持部駆動機構６３は、第２保持部６２を移動させて、乗用自動車Ｖのホイールベースに応じて第１保持部６１と第２保持部６２との間隔を変更することができる。すなわち、図１０に示すような比較的長いホイールベースＷＢ１を有する乗用自動車Ｖ１を保持するときは、第２保持部駆動機構６３は、第１保持部６１及び第２保持部６２が離れるように第２保持部６２を移動させる。これによって、第２方向Ｄ２における第１保持部６１の一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ１と第２保持部６２の一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ３との距離を乗用自動車Ｖ１のホイールベースＷＢ１と一致させることができる。また、図１１に示すような比較的短いホイールベースＷＢ２を有する乗用自動車Ｖ２を保持するときは、第２保持部駆動機構６３は、第１保持部６１及び第２保持部６２が接近するように第２保持部６２を移動させる。これによって、第２方向Ｄ２における第１保持部６１の一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ１と第２保持部６２の一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ３との距離を乗用自動車Ｖ２のホイールベースＷＢ２と一致させることができる。
【００８９】
そして、一対のガイドスプロケット９５が駆動スプロケット９３の第２方向Ｄ２における両側に位置するように第２保持部６２に取り付けられている。駆動スプロケット９３は、第２方向Ｄ２と直交する方向に延在する回転軸周りに回動するように取り付けられている。そして、一対のガイドスプロケット９５は、ガイドチェーン９１と駆動スプロケット９３とが確実に噛み合うようにガイドチェーン９１を案内している。
【００９０】
また、第２保持部駆動部９２は、第２ブレーキ９２ａ（図７参照）を有しており、この第２ブレーキ９２ａを作動させることによって、第２保持部駆動部９２の出力軸の回転を規制し、また、第２ブレーキ９２ａを解除することによって、第２保持部駆動部９２の出力軸の回転を許容するように構成されている。したがって、第２ブレーキ９２ａを作動させることによって、第１フォーク４６に対する第２保持部６２の移動が規制されるようになっている。また、第２ブレーキ９２ａを解除することによって、第２保持部駆動部９２の駆動力または外力によって、第２保持部６２を第２方向Ｄ２に移動させることができるようになっている。
【００９１】
そして、第２保持部６２と第１フォーク４６とは、上述の通り、ガイドチェーン９１を介して接続されているので、第１フォーク４６と第２保持部６２とが上下方向に相対的に離れたり接近したりしたときや、第１フォーク４６の第２保持部６２に対する傾斜角度が変わったときは、ガイドチェーン９１が撓み、ガイドチェーン９１がその変位を吸収するように構成されている。これによって、第２保持部６２の各車輪７８及び／又は補助輪７７が接地した状態が維持されるようになっている。その結果、第１保持部６１と第１フォーク４６との連結部分に過大な負荷がかかることによって、この部分が破損することを防止することができる。
【００９２】
［制御部の構成例］
図７は、駐車システム１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００９３】
駐車システム１００が備える制御器６は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部２１と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを有する記憶部２２とを備えている。制御器６は、集中制御する単独の制御器で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御器で構成されてもよい。
【００９４】
制御部２１は、昇降台駆動機構１５、台車駆動機構４２、フォーク駆動機構３３のフォーク駆動部５８、第２保持部駆動機構６３の第２保持部駆動部９２、第１保持部６１の左右一対の保持機構７２にそれぞれ設けられている挟持アーム駆動機構７４、第２保持部６２の左右一対の左右一対の保持機構７２にそれぞれ設けられている挟持アーム駆動機構７４を駆動する。
【００９５】
記憶部２２は、所定の制御プログラムが格納されていて、制御部２１がこれらの制御ブログラムを読み出して実行することにより、駐車システム１００の動作が制御される。また、記憶部２２は、乗用自動車Ｖ（入庫車両）の識別情報、入庫車両の識別情報と関連付けた検知センサ１１から入力された入庫車両の左右一対の前輪Ｔｆ及び後輪Ｔｒの位置情報、入庫車両の識別情報と関連付けた各載置領域７の実車・空車情報などを記憶する。
【００９６】
［動作例］
次に、駐車システム１００の動作例を説明する。
【００９７】
まず、運転者が運転する乗用自動車Ｖが出入庫室１に入庫し、昇降台１４の上に載置される。ここで、運転者は、乗用自動車Ｖから降車し、出入庫室１から退出する。
【００９８】
そして、制御部２１は、検知センサ１１から入力された信号に基づいて、昇降台１４における、乗用自動車Ｖの左右一対の前輪Ｔｆ及び後輪Ｔｒの位置を測定し、記憶部２２に当該位置情報を格納する。
【００９９】
次に、制御部２１は、昇降台１４を下降させて、目的の載置領域７が位置する階層に昇降台１４を位置させる。
【０１００】
次に、制御部２１は、搬送台車３１を目的の載置領域７が位置する階層に位置させた昇降台１４の前方又は後方に位置させる。
【０１０１】
次に、制御部２１は、記憶部２２に格納した車輪位置情報に基づいて乗用自動車Ｖのホイールベースを算出する。そして、第２方向Ｄ２における第１保持部６１と第２保持部６２との間隔が乗用自動車Ｖのホイールベースと一致するように第２保持部６２を第２方向Ｄ２に動かす。
【０１０２】
次に、制御部２１は、フォーク本体３２を伸長させて、乗用自動車Ｖの前輪Ｔｆの間の床下及び後輪Ｔｒの間の床下にフォーク本体３２を差し込む。そして、記憶部２２に格納した車輪位置情報に基づいて左右一対の前輪Ｔｆの間及び左右一対の後輪Ｔｒの間に第１保持部６１及び第２保持部６２を位置させる。
【０１０３】
図１２は、車輪の挟持動作におけるフォーク駆動部５８の動作例を示すフローチャートである。図１３は、車輪の挟持動作におけるフォーク駆動部５８の動作例を示す平面図である。図１４は、車輪の挟持動作における第２保持部駆動機構６３の動作例を示す平面図である。
【０１０４】
次に、制御部２１は、第１保持部６１の左右一対の保持機構７２の一対の挟持アーム７３、及び第２保持部６２の左右一対の保持機構７２の一対の挟持アーム７３を解放角度位置Ｐ２から挟持角度位置Ｐ１に向けて揺動させる。これによって、乗用自動車Ｖは、昇降台１４から持ち上げられ、第１保持部６１及び第２保持部６２によって保持される。
【０１０５】
そして、制御部２１は、一対の挟持アーム７３を解放角度位置Ｐ２から挟持角度位置Ｐ１に向けて回動させているときに、フォーク駆動部５８の第１ブレーキ５８ａを以下の通り制御し、第１保持部６１の位置を補正する。
【０１０６】
すなわち、まず、制御部２１は、一対の挟持アーム７３の揺動を開始すると、一対の挟持アーム７３が所定の角度位置に位置したか否かを判定し（ステップＳ１２）、一対の挟持アーム７３が所定の角度位置に位置するまでこの判定を繰り返す（ステップＳ１２においてＮｏ）。
【０１０７】
そして、一対の挟持アーム７３が所定の角度位置に位置したと判定すると（ステップＳ１２においてＹｅｓ）、フォーク駆動部５８の第１ブレーキ５８ａを解放する（ステップＳ１３）。そして、例えば、図１３に示すように、検知センサ１１の計測誤差等に起因して、上下方向から見て、第２方向Ｄ２における左右一対の保持機構７２の一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ１が前輪Ｔｆ又は後輪Ｔｒの軸線Ｌ２と一致しておらず、一対の挟持アーム７３のうち何れか一方の挟持アーム７３のみが対応する車輪に当接すると、そこから一対の挟持アーム７３を挟持角度位置Ｐ１に向かって回動させることによって、一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ１が乗用自動車Ｖの車輪の軸線Ｌ２と一致するように、第１保持部６１が第２方向Ｄ２に移動する。このように、一対の挟持アーム７３を解放角度位置Ｐ２から挟持角度位置Ｐ１にさせることによって、一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ１が乗用自動車Ｖの車輪の軸線Ｌ２と一致するように、第１保持部６１の位置を自律的に補正することができる。
【０１０８】
次に、制御部２１は、一対の挟持アーム７３が挟持角度位置Ｐ１に位置したか否かを判定し（ステップＳ１４）、一対の挟持アーム７３が挟持角度位置Ｐ１に位置するまでこの判定を繰り返す（ステップＳ１４においてＮｏ）。
【０１０９】
そして、制御部２１は、一対の挟持アーム７３が挟持角度位置Ｐ１に位置したと判定すると（ステップＳ１４においてＹｅｓ）、フォーク駆動部５８の第１ブレーキ５８ａを作動させる（ステップＳ１５）。これによって、台車本体４１に対する第１保持部６１の移動が規制される。
【０１１０】
また、制御部２１は、一対の挟持アーム７３を解放角度位置Ｐ２から挟持角度位置Ｐ１に向けて回動させているときに、第２保持部駆動部９２の第２ブレーキ９２ａを制御し、一対の挟持アーム７３の中間線Ｌ３が乗用自動車Ｖの車輪の軸線Ｌ４と一致するように、第２保持部６２の位置を補正する。この制御は、上記ステップＳ１１乃至ステップＳ１５と同様であるのでその説明を省略する。
【０１１１】
そして、第１保持部６１及び第２保持部６２の一対の挟持アーム７３が挟持角度位置Ｐ１に位置すると、次に、制御部２１は、フォーク本体３２を短縮させて、搬送台車３１の台車本体４１の載置面４１ａ上に乗用自動車Ｖを引き込んで位置させる。
【０１１２】
次に、制御部２１は、搬送台車３１を第１方向Ｄ１に移動させ、目的の載置領域７の前に乗用自動車Ｖが位置するように乗用自動車Ｖを移動させる。
【０１１３】
次に、制御部２１は、フォーク本体３２を伸長させて、乗用自動車Ｖを載置領域７上に搬送する。
【０１１４】
次に、制御部２１は、第１保持部６１の左右一対の保持機構７２の一対の挟持アーム７３、及び第２保持部６２の左右一対の保持機構７２の一対の挟持アーム７３を挟持角度位置Ｐ１から解放角度位置Ｐ２に向けて揺動させる。これによって、乗用自動車Ｖは、載置領域７に降ろされて載置される。
【０１１５】
次に、制御部２１は、フォーク本体３２を短縮させて、第１保持部６１及び第２保持部６２を台車本体４１上に位置させる。
【０１１６】
このように、駐車システム１００は、出入庫室１に位置する車を載置領域７に搬送する。
【０１１７】
また、載置領域７に位置する車を出入庫室１に搬送するときは、上記手順と逆の手順に従って制御部２１が昇降台駆動機構１５、台車駆動機構４２、フォーク駆動機構３３のフォーク駆動部５８、第２保持部駆動機構６３の第２保持部駆動部９２、第１保持部６１の左右一対の保持機構７２にそれぞれ設けられている挟持アーム駆動機構７４、第２保持部６２の左右一対の保持機構７２にそれぞれ設けられている挟持アーム駆動機構７４を駆動することによって、乗用自動車Ｖが載置領域７から出入庫室１に搬送される。
【０１１８】
以上に説明したように、本発明の駐車システム１００は、第２フォーク４７が、第２方向Ｄ２において第１チェーン５５の他端５５ｂが第１スプロケット５１と並ぶ位置と、第１チェーン５５の一端５５ａが第２スプロケット５２と並ぶ位置との間を移動するようになっている。よって、第２フォーク４７が第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における寸法を超える距離を第２方向Ｄ２に移動するように構成することができ、第２フォーク４７のストロークを大きくすることができる。これによって、載置領域７が搬送台車３１の両側に設けられているような、第２フォーク４７のストロークを大きくとる必要がある駐車システムにおいて、第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における長さ寸法を短くすることができ、これによって、搬器３をコンパクトに構成することができる。その結果、駐車システム１００をコンパクトにすることができる。
【０１１９】
また、フォーク駆動部５８の駆動力は、第１チェーン５５、第２チェーン５６、及び第３チェーン５７を介して、第１フォーク４６及び第２フォーク４７に伝達されるので、フォーク本体３２の伸縮方向に段差や勾配が存在し、台車本体４１に対するフォーク本体３２の姿勢が変化した場合においても、フォーク駆動部５８の駆動力を第１フォーク４６及び第２フォーク４７に確実に伝達し、フォーク本体３２を滑らかに伸縮することができる。
【０１２０】
＜変形例＞
上記実施の形態においては、搬送台車３１の移動方向は、水平方向であって、乗用自動車Ｖの幅方向と一致するように構成されているがこれに限られるものではない。これに代えて、搬送台車３１は、第１方向Ｄ１に加え第２方向Ｄ２にも移動するように構成してもよく、また、上下方向に移動するように構成してもよく、更に、斜行するように構成してもよい。
【０１２１】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
本件発明は、車を格納するシステムに適用することができる。
【符号の説明】
【０１２３】
Ｄ１  第１方向
Ｄ２  第２方向
Ｐ１  挟持角度位置
Ｐ２  解放角度位置
Ｔｆ  前輪
Ｔｒ  後輪
Ｖ  乗用自動車
１  出入庫室
２  昇降装置
３  搬器
４  走行レーン
５  格納スペース
５Ａ  第１格納スペース
５Ｂ  第２格納スペース
６  制御器
７  載置領域
１１  検知センサ
１４  昇降台
１５  昇降台駆動機構
３１  搬送台車
３２  フォーク本体
３３  フォーク駆動機構
３４  車両保持機構
４１  台車本体
４２  台車駆動機構
４４  駆動モータ
４６  第１フォーク
４７  第２フォーク
４９  駆動スプロケット
５１  第１スプロケット
５２  第２スプロケット
５３  第３スプロケット
５４  第４スプロケット
５５  第１チェーン
５６  第２チェーン
５７  第３チェーン
５８  フォーク駆動部
６１  第１保持部
６２  第２保持部
６３  第２保持部駆動機構
６７  挟持アーム
７１  第１基部
７２  保持機構
７３  挟持アーム
７４  挟持アーム駆動機構
８１  第２基部
９１  ガイドチェーン
９２  第２保持部駆動部
９３  駆動スプロケット
１００  駐車システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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