(57)【要約】【課題】容器の把持機構を保持するチェーンが移動している状態において複数の容器を一括で受け渡すことが可能であっても、汎用性を高めることが可能な容器搬送装置を提供する。【解決手段】容器搬送装置１は、容器を把持する複数の把持機構７と、複数の把持機構７を保持するチェーン８と、チェーン８に係合するスプロケット９、１０と、スプロケット９、１０を保持する保持部材１４と、保持部材１４を往復移動させる移動機構とを備えている。スプロケット９からスプロケット１０に向かってチェーン８が移動するときに把持機構７が通過する部分は、複数の容器が一括で受け渡される受け渡し部Ｄ１となっており、移動機構は、受け渡し部Ｄ１で複数の容器が受け渡されるときに、チェーン２の移動速度と同じ速度で、かつ、スプロケット９からスプロケット１０に向かうときのチェーン２の移動方向と逆方向へ保持部材１４を移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を把持する複数の把持機構と、複数の前記把持機構を保持するチェーンと、前記チェーンの内周側から前記チェーンに係合する第１スプロケットおよび第２スプロケットと、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットを回転可能に保持する保持部材と、前記第１スプロケットから前記第２スプロケットへ向かうときの前記チェーンの移動方向と平行な方向へ前記保持部材を往復移動させる移動機構とを備え、
前記第１スプロケットから前記第２スプロケットに向かって前記チェーンが移動するときに前記把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の前記容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、
前記移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、前記第１スプロケットから前記第２スプロケットに向かうときの前記チェーンの移動方向と逆方向へ前記保持部材を移動させることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
前記把持機構は、前記チェーンの上側に配置されていることを特徴とする請求項１記載の容器搬送装置。
【請求項３】
前記チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数の前記リンクを連結するための連結軸と、上下方向における前記リンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに前記リンクまたは前記連結軸に回転可能に保持される第１ローラと、前記チェーンの長手方向と上下方向とに直交する第１方向における前記リンクの両側に配置され前記第１方向を回転の軸方向として回転するとともに前記リンクまたは前記連結軸に回転可能に保持される第２ローラとを備え、
前記第１ローラと前記第２ローラとは、前記チェーンの長手方向において一定のピッチで、かつ、交互に配置され、
前記保持部材には、前記第１ローラおよび前記第２ローラを案内する第１ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項２記載の容器搬送装置。
【請求項４】
前記チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数の前記リンクを連結するための連結軸とを備え、
前記チェーンの長手方向における前記リンクの一端側には、第１貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、前記チェーンの長手方向における前記リンクの他端側には、第２貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、
前記チェーンの長手方向で隣接する一方の前記リンクの前記第１貫通孔と他方の前記リンクの前記第２貫通孔とに前記連結軸が挿通され、
前記連結軸は、前記把持機構を構成する把持部本体の下面から下側へ突出するように前記把持部本体と一体で形成されていることを特徴とする請求項２または３記載の容器搬送装置。
【請求項５】
前記チェーンは、上下方向における前記リンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転する第１ローラを備え、
前記第１ローラは、前記連結軸に回転可能に保持され、
前記保持部材には、前記第１ローラを案内する第１ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項４記載の容器搬送装置。
【請求項６】
前記把持機構は、前記チェーンの長手方向における前記連結軸の両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに前記把持部本体に回転可能に保持される第３ローラを備え、
前記保持部材には、前記第３ローラを案内する第２ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項４または５記載の容器搬送装置。
【請求項７】
前記把持機構は、前記容器が搭載される搭載面が形成される第１搭載部材と、前記チェーンに保持されるとともに前記第１搭載部材が搭載されて固定される第２搭載部材とを有する把持部本体を備え、
前記第１搭載部材には、下側へ突出する固定用ピンが固定され、
前記第２搭載部材には、前記固定用ピンが挿入される挿入孔が形成されるとともに、前記挿入孔に挿入された前記固定用ピンを固定するためのボールプランジャが取り付けられていることを特徴とする請求項２から６のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項８】
前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに複数の前記把持機構の前記容器の把持状態を解除するまたは複数の前記把持機構の前記容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、前記第１スプロケットから前記第２スプロケットへ向かうときの前記チェーンの移動方向と上下方向とに直交する方向へ前記カムを往復移動させるカム移動機構とを備え、
前記把持機構は、前記容器の側面を抱えるように前記容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、前記レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、前記容器の側面に前記把持部が接触する方向へ前記レバー部材を付勢する付勢部材と、前記レバー部材の他端側に取り付けられるとともに前記カムのカム面に接触して前記容器の側面から前記把持部が離れる方向へ前記レバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、
前記カム移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記カムの前記カム面が前記カムフォロアに接触する方向へ前記カムを移動させて、複数の前記把持機構の前記レバー部材を一括で回動させることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項９】
前記保持部材を移動可能に支持する支持体と、前記支持体に回転可能に保持され前記チェーンの内周側から前記チェーンに係合する第３スプロケットと、前記支持体に回転可能に保持され前記チェーンの外周側から前記チェーンに係合する第４スプロケットおよび第５スプロケットとを備え、
前記チェーンは、上側から見たときに略Ｔ形状となるように、かつ、前記第１スプロケットで１８０°に折り返されて前記第２スプロケットへ向かい、前記第２スプロケットで１８０°に折り返されて前記第４スプロケットに向かい、前記第４スプロケットで９０°に折り曲げられて前記第３スプロケットに向かい、前記第３スプロケットで１８０°に折り返されて前記第５スプロケットに向かい、前記第５スプロケットで９０°に折り曲げられて前記第１スプロケットに向かうように、前記第１スプロケット、前記第２スプロケット、前記第３スプロケット、前記第４スプロケットおよび前記第５スプロケットに架け渡されており、
前記第３スプロケットに前記チェーンを駆動するための動力が入力されることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項１０】
容器を把持する複数の把持機構と、複数の前記把持機構を保持するベルトと、前記ベルトの内周側から前記ベルトに係合する第１プーリおよび第２プーリと、前記第１プーリおよび前記第２プーリを回転可能に保持する保持部材と、前記第１プーリから前記第２プーリへ向かうときの前記ベルトの移動方向と平行な方向へ前記保持部材を往復移動させる移動機構とを備え、
前記第１プーリから前記第２プーリに向かって前記ベルトが移動するときに前記把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の前記容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、
前記移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記ベルトの移動速度と同じ速度で、かつ、前記第１プーリから前記第２プーリに向かうときの前記ベルトの移動方向と逆方向へ前記保持部材を移動させることを特徴とする容器搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シリンジ等の容器を搬送するための容器搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、容器の胴部にラベルを貼り付ける容器処理装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の容器処理装置は、ラベル貼付機構を容器が通過するように容器を搬送する回転体と、回転体に供給される容器が搬送される供給コンベヤと、回転体と供給コンベヤとの間に配置される受け渡し機構と、供給コンベヤを挟んで受け渡し機構の反対側に配置されるロボットとを備えている。受け渡し機構は、タイミングベルトと、タイミングベルトが架け渡される４個のプーリとを備えている。タイミングベルトには、一定のピッチで吸着パッドが取り付けられている。ロボットは、いわゆる６軸ロボットである。ロボットのハンドは、タイミングベルトに取り付けられる吸着パッドと同じピッチで配置される４個の吸着パッドを備えている。
【０００３】
特許文献１に記載の容器処理装置では、ロボットは、所定の動作を行って、供給コンベヤ上の４個の容器をロボットの吸着パッドで吸着把持した後、受け渡し機構の吸着パッドに４個の容器を一括で受け渡す。このときには、移動している受け渡し機構のタイミングベルトに追従するように、タイミングベルトの移動方向と同じ方向へロボットが移動するため、タイミングベルトの移動方向において、タイミングベルトに対してロボットが相対的に停止した状態になる。したがって、この容器処理装置では、受け渡し機構のタイミングベルトが移動している状態でも、４個の容器を一括でロボットから受け渡し機構へ受け渡すことが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の容器処理装置では、タイミングベルトの移動方向へ移動するための機構をロボットが備えていないと、タイミングベルトが移動している状態で、複数の容器を一括でロボットから受け渡し機構に受け渡すことができない。そのため、特許文献１に記載の受け渡し機構を設置できる装置は限定される。すなわち、特許文献１に記載の受け渡し機構は汎用性が低い。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、容器の把持機構を保持するチェーンやベルトが移動している状態において複数の容器を一括で受け渡すことが可能であっても、汎用性を高めることが可能な容器搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明の容器搬送装置は、容器を把持する複数の把持機構と、複数の把持機構を保持するチェーンと、チェーンの内周側からチェーンに係合する第１スプロケットおよび第２スプロケットと、第１スプロケットおよび第２スプロケットを回転可能に保持する保持部材と、第１スプロケットから第２スプロケットへ向かうときのチェーンの移動方向と平行な方向へ保持部材を往復移動させる移動機構とを備え、第１スプロケットから第２スプロケットに向かってチェーンが移動するときに把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、第１スプロケットから第２スプロケットに向かうときのチェーンの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させることを特徴とする。
【０００８】
本発明の容器搬送装置では、複数の把持機構を保持するチェーンに第１スプロケットおよび第２スプロケットが係合し、第１スプロケットおよび第２スプロケットは保持部材に回転可能に保持されている。また、本発明では、受け渡し部において、複数の容器が一括で受け渡されるときに、移動機構は、チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、第１スプロケットから第２スプロケットに向かうときのチェーンの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させる。そのため、本発明では、複数の容器が一括で受け渡されるときにチェーンが移動していても、受け渡し部においてチェーンに保持される複数の把持機構を相対的に停止した状態にすることが可能になる。したがって、本発明では、把持機構への容器の引き渡しや把持機構からの容器の受け取りを行うための装置がチェーンの移動方向へ移動するための機構を備えていなくても、チェーンが移動している状態において把持機構が複数の容器を一括で受け取ったり、引き渡したりすることが可能になる。その結果、本発明では、容器の把持機構を保持するチェーンが移動している状態において複数の容器を一括で受け渡すことが可能であっても、容器搬送装置の汎用性を高めることが可能になる。
【０００９】
本発明において、把持機構は、チェーンの上側に配置されていることが好ましい。このように構成すると、チェーンの駆動機構と把持機構との干渉を容易かつ確実に防止することが可能になる。したがって、把持機構が複数の機械部品によって構成されている場合であっても、把持機構を容易に配置することが可能になる。
【００１０】
本発明において、チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数のリンクを連結するための連結軸と、上下方向におけるリンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともにリンクまたは連結軸に回転可能に保持される第１ローラと、チェーンの長手方向と上下方向とに直交する第１方向におけるリンクの両側に配置され第１方向を回転の軸方向として回転するとともにリンクまたは連結軸に回転可能に保持される第２ローラとを備え、第１ローラと第２ローラとは、チェーンの長手方向において一定のピッチで、かつ、交互に配置され、保持部材には、第１ローラおよび第２ローラを案内する第１ガイド部材が固定されていることが好ましい。このように構成すると、把持機構がチェーンの上側に配置されていても、把持機構の重量や容器の重量に起因する把持機構およびチェーンの倒れを効果的に防止することが可能になる。
【００１１】
本発明において、チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数のリンクを連結するための連結軸とを備え、チェーンの長手方向におけるリンクの一端側には、第１貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、チェーンの長手方向におけるリンクの他端側には、第２貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、チェーンの長手方向で隣接する一方のリンクの第１貫通孔と他方のリンクの第２貫通孔とに連結軸が挿通され、連結軸は、把持機構を構成する把持部本体の下面から下側へ突出するように把持部本体と一体で形成されていることが好ましい。このように構成すると、把持機構を構成する把持部本体とチェーンを構成する連結軸とが一体で形成されているため、チェーンへの把持機構の取付構造を簡素化することが可能になる。したがって、容器搬送装置の構成を簡素化することが可能になる。
【００１２】
本発明において、チェーンは、上下方向におけるリンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転する第１ローラを備え、第１ローラは、連結軸に回転可能に保持され、保持部材には、第１ローラを案内する第１ガイド部材が固定されていることが好ましい。このように構成すると、把持機構がチェーンの上側に配置されていても、把持機構の重量や容器の重量に起因する把持機構およびチェーンの倒れを防止することが可能になる。また、このように構成すると、把持機構を構成する把持部本体と一体で形成される連結軸の、上下方向におけるリンクの両側に第１ローラが保持されているため、把持機構の倒れを効果的に防止することが可能になる。
【００１３】
本発明において、把持機構は、チェーンの長手方向における連結軸の両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに把持部本体に回転可能に保持される第３ローラを備え、保持部材には、第３ローラを案内する第２ガイド部材が固定されていることが好ましい。このように構成すると、把持機構がチェーンの上側に配置されていても、把持機構の重量や容器の重量に起因する把持機構およびチェーンの倒れを防止することが可能になる。また、このように構成すると、第３ローラおよび第２ガイド部材を用いて、連結軸を中心とする把持部本体の回動を防止することが可能になる。
【００１４】
本発明において、把持機構は、容器が搭載される搭載面が形成される第１搭載部材と、チェーンに保持されるとともに第１搭載部材が搭載されて固定される第２搭載部材とを有する把持部本体を備え、第１搭載部材には、下側へ突出する固定用ピンが固定され、第２搭載部材には、固定用ピンが挿入される挿入孔が形成されるとともに、挿入孔に挿入された固定用ピンを固定するためのボールプランジャが取り付けられていることが好ましい。このように構成すると、把持機構が把持する容器の大きさや形状に応じて第１搭載部材を取り換える場合であっても、第１搭載部材を容易に取り換えることが可能になる。
【００１５】
本発明において、容器搬送装置は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに複数の把持機構の容器の把持状態を解除するまたは複数の把持機構の容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、第１スプロケットから第２スプロケットへ向かうときのチェーンの移動方向と上下方向とに直交する方向へカムを往復移動させるカム移動機構とを備え、把持機構は、容器の側面を抱えるように容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、容器の側面に把持部が接触する方向へレバー部材を付勢する付勢部材と、レバー部材の他端側に取り付けられるとともにカムのカム面に接触して容器の側面から把持部が離れる方向へレバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、カム移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、カムのカム面がカムフォロアに接触する方向へカムを移動させて、複数の把持機構のレバー部材を一括で回動させることが好ましい。このように構成すると、複数の容器を引き渡す直前まで把持機構によって複数の容器を把持しておくことが可能になる。また、このように構成すると、複数の容器を受け取った直後に把持機構によって複数の容器を一括で把持することが可能になる。
【００１６】
本発明において、容器搬送装置は、保持部材を移動可能に支持する支持体と、支持体に回転可能に保持されチェーンの内周側からチェーンに係合する第３スプロケットと、支持体に回転可能に保持されチェーンの外周側からチェーンに係合する第４スプロケットおよび第５スプロケットとを備え、チェーンは、上側から見たときに略Ｔ形状となるように、かつ、第１スプロケットで１８０°に折り返されて第２スプロケットへ向かい、第２スプロケットで１８０°に折り返されて第４スプロケットに向かい、第４スプロケットで９０°に折り曲げられて第３スプロケットに向かい、第３スプロケットで１８０°に折り返されて第５スプロケットに向かい、第５スプロケットで９０°に折り曲げられて第１スプロケットに向かうように、第１スプロケット、第２スプロケット、第３スプロケット、第４スプロケットおよび第５スプロケットに架け渡されており、第３スプロケットにチェーンを駆動するための動力が入力されることが好ましい。このように構成すると、移動する保持部材に保持される第１スプロケットまたは第２スプロケットにチェーンを駆動するための動力が入力される場合と比較して、チェーンを駆動するための動力を第３スプロケットに入力するための動力伝達機構を簡素化することが可能になる。また、このように構成すると、回転中心に対して９０°の範囲でチェーンが係合する第４スプロケットまたは第５スプロケットにチェーンを駆動するための動力が入力される場合と比較して、入力された動力をチェーンに効率的に伝達することが可能になる。
【００１７】
また、上記の課題を解決するため、本発明の容器搬送装置は、容器を把持する複数の把持機構と、複数の把持機構を保持するベルトと、ベルトの内周側からベルトに係合する第１プーリおよび第２プーリと、第１プーリおよび第２プーリを回転可能に保持する保持部材と、第１プーリから第２プーリへ向かうときのベルトの移動方向と平行な方向へ保持部材を往復移動させる移動機構とを備え、第１プーリから第２プーリに向かってベルトが移動するときに把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、ベルトの移動速度と同じ速度で、かつ、第１プーリから第２プーリに向かうときのベルトの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させることを特徴とする。
【００１８】
本発明の容器搬送装置では、複数の把持機構を保持するベルトに第１プーリおよび第２プーリが係合し、第１プーリおよび第２プーリは保持部材に回転可能に保持されている。また、本発明では、受け渡し部において、複数の容器が一括で受け渡されるときに、移動機構は、ベルトの移動速度と同じ速度で、かつ、第１プーリから第２プーリに向かうときのベルトの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させる。そのため、本発明では、複数の容器が一括で受け渡されるときにベルトが移動していても、受け渡し部においてベルトに保持される複数の把持機構を相対的に停止した状態にすることが可能になる。したがって、本発明では、把持機構への容器の引き渡しや把持機構からの容器の受け取りを行うための装置がベルトの移動方向へ移動するための機構を備えていなくても、ベルトが移動している状態において把持機構が複数の容器を一括で受け取ったり、引き渡したりすることが可能になる。その結果、本発明では、容器の把持機構を保持するベルトが移動している状態において複数の容器を一括で受け渡すことが可能であっても、容器搬送装置の汎用性を高めることが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明の容器搬送装置では、容器の把持機構を保持するチェーンやベルトが移動している状態において複数の容器を一括で受け渡すことが可能であっても、容器搬送装置の汎用性を高めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態にかかる容器搬送装置の概略構成を説明するための平面図である。
【図２】図１に容器搬送装置の概略構成を説明するための側面図である。
【図３】図２に示す移動機構およびガイド部の構成を説明するための正面図である。
【図４】図１のＥ部の拡大図である。
【図５】図３に示す把持機構およびチェーンの構成を説明するための正面図である。
【図６】図５のＦ−Ｆ方向から把持機構およびチェーンの構成を説明するための側面図である。
【図７】図５に示す把持機構の構成を説明するための平面図である。
【図８】図５のＧ−Ｇ方向からチェーン等の構成を説明するための平面図である。
【図９】（Ａ）は図２のＨ部の拡大図であり、（Ｂ）は図３のＪ部の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２２】
（容器搬送装置の全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる容器搬送装置１の概略構成を説明するための平面図である。図２は、図１に容器搬送装置１の概略構成を説明するための側面図である。図３は、図２に示す移動機構１６およびガイド部１７の構成を説明するための正面図である。図４は、図１のＥ部の拡大図である。なお、以下の説明では、図１〜図３に示すように、互いに直交する水平方向の２方向（Ｘ方向、Ｙ方向）のうちのＸ方向を「左右方向」、Ｙ方向を「前後方向」とする。また、Ｘ１方向側を「右」側、Ｘ２方向側を「左」側、Ｙ１方向側を「前」側、Ｙ２方向側を「後（後ろ）側」とする。
【００２３】
本形態の容器搬送装置１は、容器としてのシリンジ２を搬送するための装置である。シリンジ２は、内部の薬液が充填されたプレフィルドシリンジであり、略円筒状に形成される筒部２ａと筒部２ａの一端に形成されるフランジ２ｂ（図５、図６参照）とを備えている。この容器搬送装置１では、フランジ２ｂが下側に配置された状態でシリンジ２が搬送される。すなわち、容器搬送装置１では、注射針が取り付けられる（または取り付けられている）筒部２ａの先端が上側に配置された状態でシリンジ２が搬送される。また、容器搬送装置１は、シリンジ２に充填された薬液中の異物の有無を検査するための検査装置（図示省略）に供給されるシリンジ２を搬送するための装置であり、たとえば、容器搬送装置１の前側に配置されるロボット３から複数のシリンジ２を一括で受け取って、容器搬送装置１の後ろ側に配置されるスターホイール４にシリンジ２を１本ずつ引き渡す。
【００２４】
容器搬送装置１は、複数のシリンジ２のそれぞれを把持する複数の把持機構７と、複数の把持機構７を保持するチェーン８と、チェーン８が架け渡されるスプロケット９〜１３とを備えている。また、容器搬送装置１は、スプロケット９、１０を回転可能に保持する保持部材１４と、保持部材１４を左右方向へ移動可能に支持する支持体１５と、保持部材１４を左右方向へ往復移動させる移動機構１６と、保持部材１４を左右方向へ案内するガイド部１７とを備えている。さらに、容器搬送装置１は、ロボット３との間でシリンジ２が一括で受け渡される受け渡し部Ｄ１において、把持機構７によるシリンジ２の受け取りを可能な状態にするためのカム１８と、前後方向へカム１８を往復移動させるカム移動機構１９と、スターホイール４との間でシリンジ２が受け渡される受け渡し部Ｄ２において、把持機構７によるシリンジ２の把持状態を解除するためのカム２０とを備えている。なお、図１〜４では、複数の把持部材７のうちの一部の把持部材７およびチェーン８の一部のみを図示している。
【００２５】
保持部材１４は、左右方向に細長い略長方形の平板状に形成されている。この保持部材１４は、その厚さ方向と上下方向とが一致するように、容器搬送装置１の前端側に配置されている。支持体１５は、スプロケット１１〜１３を回転可能に保持する保持部材２３と、保持部材２３を支持する架台２４とを備えている。保持部材２３は、平板状に形成されている。この保持部材２３は、保持部材１４の後ろ側に配置されている。また、保持部材２３は、架台２４の上面側に固定されている。保持部材１４、２３は、架台２４の上側に配置されている。
【００２６】
移動機構１６は、モータ２５と、モータ２５の動力で回転するボールネジ２６と、ボールネジ２６に係合するナット部材２７とを備えている。モータ２５は、サーボモータであり、架台２４に固定されている。モータ２５の出力軸には、プーリ２８が固定されている。ボールネジ２６は、その軸方向と左右方向とが一致するように配置されている。また、ボールネジ２６は、図３（Ｂ）に示すように、架台２４の上面に取り付けられる軸受２９に回転可能に保持されている。ボールネジ２６の一端には、プーリ３０が固定されている。プーリ２８とプーリ３０とにはベルト３１が架け渡されている。ナット部材２７は、保持部材１４の下面に固定されている。モータ２５が回転すると、ボールネジ２６が回転し、ボールネジ２６が回転すると、ナット部材２７と一緒に保持部材１４が左右方向へ移動する。
【００２７】
ガイド部１７は、架台２４の上面に固定される２本のガイドレール３２と、ガイドレール３２に上側から係合する４個のガイドブロック３３とを備えている。ガイドレール３２は、左右方向を長手方向として配置されている。また、２本のガイドレール３２は、前後方向に所定の間隔をあけた状態で配置されている。ガイドブロック３３は、保持部材１４の下面に固定されている。４個のガイドブロック３３のうちの２個のガイドブロック３３は、一方のガイドレール３２に係合し、残りの２個のガイドブロック３３は、他方のガイドレール３２に係合している。ボールネジ２６に沿って左右方向へ移動する保持部材１４は、ガイドレール３２とガイドブロック３３によって左右方向へ案内される。
【００２８】
スプロケット９、１０、１２、１３は、同形状に形成されている。また、スプロケット１１は、スプロケット９、１０、１２、１３とほぼ同形状に形成されている。スプロケット９〜１３の上端には、径方向の外側へ広がる上側鍔部９ａ〜１３ａが形成され、スプロケット９〜１３の下端には、径方向の外側へ広がる下側鍔部９ｂ〜１３ｂが形成されている。上下方向における上側鍔部９ａ〜１３ａと下側鍔部９ｂ〜１３ｂとの間には、隙間が形成されている。また、上側鍔部９ａ〜１３ａおよび下側鍔部９ｂ〜１３ｂの外周端には、径方向の内側に向かって窪む複数の溝部９ｃ〜１３ｃが一定のピッチで形成されている。溝部９ｃ〜１３ｃは、上下方向から見たときの形状が略半円状になるように形成されている。
【００２９】
スプロケット９、１０は、保持部材１４の上側に配置されている。スプロケット９は、保持部材１４の右端側部分に回転可能に保持され、スプロケット１０は、保持部材１４の左端側部分に回転可能に保持されている。具体的には、スプロケット９、１０は、保持部材１４に固定される固定軸３６に回転可能に保持されている。スプロケット９とスプロケット１０とは、前後方向において同じ位置に配置されている。
【００３０】
スプロケット１１〜１３は、保持部材２３の上側に配置されている。スプロケット１１は、保持部材２３の後端側部分に回転可能に保持されている。具体的には、スプロケット１１は、図２に示すように、回転軸３７の上端側に固定され、回転軸３７は、軸受を介して保持部材２３に回転可能に保持されている。また、スプロケット１１は、左右方向において、容器搬送装置１の中心に配置されている。スプロケット１２、１３は、保持部材２３の前端側部分に回転可能に保持されている。具体的には、スプロケット１２、１３は、保持部材２３に固定される固定軸３６に回転可能に保持されている。スプロケット１２は、左右方向においてスプロケット１１よりもわずかに左側に配置され、スプロケット１３は、左右方向においてスプロケット１１よりもわずかに右側に配置されている。また、スプロケット１２、１３は、スプロケット９、１０よりもわずかに後ろ側に配置されている。
【００３１】
スプロケット９〜１１は、チェーン８の内周側からチェーン８に係合し、スプロケット１２、１３は、チェーン８の外周側からチェーン８に係合している。チェーン８は、図１に示すように、上側から見たときに略Ｔ形状となるように、スプロケット９〜１３に架け渡されている。すなわち、チェーン８は、スプロケット９で１８０°に折り返されてスプロケット１０へ向かい、スプロケット１０で１８０°に折り返されてスプロケット１２に向かい、スプロケット１２で９０°に折り曲げられてスプロケット１１に向かい、スプロケット１１で１８０°に折り返されてスプロケット１３に向かい、スプロケット１３で９０°に折り曲げられてスプロケット９に向かうように、スプロケット９〜１３に架け渡されている。また、本形態では、スプロケット９〜１１が図１における時計回りの方向（時計方向）へ回転し、スプロケット１２、１３が図１における反時計回りの方向（反時計方向）へ回転するように、チェーン８が一方向へ移動する。
【００３２】
そのため、スプロケット９からスプロケット１０に向かうときのチェーン８の移動方向、スプロケット１０からスプロケット１２に向かうときのチェーン８の移動方向およびスプロケット１３からスプロケット９に向かうときのチェーン８の移動方向は、左右方向と平行になっており、スプロケット１２からスプロケット１１に向かうときのチェーン８の移動方向およびスプロケット１１からスプロケット１３に向かうときのチェーン８の移動方向は、前後方向と平行になっている。すなわち、スプロケット９からスプロケット１０に向かって左方向にチェーン８が移動し、スプロケット１０からスプロケット１２に向かって右方向にチェーン８が移動し、スプロケット１２からスプロケット１１に向かって後ろ方向にチェーン８が移動し、スプロケット１１からスプロケット１３に向かって前方向にチェーン８が移動し、スプロケット１３からスプロケット９に向かって左方向にチェーン８が移動する。
【００３３】
本形態では、スプロケット９からスプロケット１０に向かってチェーン８が移動するときに把持機構７が通過する直線上の一部が受け渡し部Ｄ１となっている。また、本形態のスプロケット９は、第１スプロケットであり、スプロケット１０は、第２スプロケットであり、スプロケット１１は、第３スプロケットであり、スプロケット１２は、第４スプロケットであり、スプロケット１３は、第５スプロケットである。
【００３４】
スプロケット１１が固定される回転軸３７の下端側には、歯車３８が固定されている。歯車３８は、スターホイール４を回転駆動するモータ（図示省略）に歯車列（図示省略）を介して連結されている。本形態では、歯車３８にチェーン８を駆動するための動力が入力される。すなわち、回転軸３７および歯車３８を介してスプロケット１１にチェーン８を駆動するための動力が入力される。
【００３５】
カム１８は、左右方向に細長い直方体の棒状に形成されている。カム１８は、保持部材１４の上側に配置されている。また、カム１８は、左右方向において、容器搬送装置１の中心に配置されている。また、カム１８は、受け渡し部Ｄ１において、把持機構７を構成する後述のローラ５２に後ろ側から接触可能な位置に配置されており、カム１８の前面がカム面となっている。また、カム１８は、複数のローラ５２に一度に接触する大きさに形成されている。受け渡し部Ｄ１を通過する複数の把持機構７は、前後方向においてロボット３とカム１８との間に挟まれている。
【００３６】
カム移動機構１９は、２個のエアシリンダ３９を備えている。２個のエアシリンダ３９は、左右方向に所定の間隔をあけた状態で配置されている。エアシリンダ３９のシリンダ本体は、シリンダ固定板４０の前端側に固定されている。シリンダ固定板４０の後端側は、保持部材２３の上面に固定されるフレームに固定されている。また、エアシリンダ３９のシリンダロッドの先端は、カム１８の後面に取り付けられている。
【００３７】
カム２０は、略扇形の平板状に形成されている。カム２０は、カム保持部材４１に固定されている。カム保持部材４１は、保持部材２３の上面に固定されるフレームに固定されている。また、カム２０は、受け渡し部Ｄ２において、把持機構７を構成する後述のローラ５２に、スプロケット１１の径方向における内側から接触する位置に配置されており、円弧状に形成されるカム２０の外周面がカム面となっている。受け渡し部Ｄ２を通過する把持機構７は、スプロケット１１の径方向において、スターホイール４とカム２０との間に挟まれている。
【００３８】
（把持機構およびチェーンの構成）
図５は、図３に示す把持機構７およびチェーン８の構成を説明するための正面図である。図６は、図５のＦ−Ｆ方向から把持機構７およびチェーン８の構成を説明するための側面図である。図７は、図５に示す把持機構７の構成を説明するための平面図である。図８は、図５のＧ−Ｇ方向からチェーン８等の構成を説明するための平面図である。図９（Ａ）は、図２のＨ部の拡大図であり、図９（Ｂ）は、図３のＪ部の拡大図である。
【００３９】
把持機構７は、チェーン８の上側に配置されている。この把持機構７は、シリンジ２が搭載される搭載面４５ａが形成される第１搭載部材４５とチェーン８に保持されるとともに第１搭載部材４５が搭載されて固定される第２搭載部材４６とを有する把持部本体４７と、シリンジ２の筒部２ａの側面を抱えるように筒部２ａの側面に接触する把持部４８ａが一端側に形成されるレバー部材４８と、レバー部材４８を回動可能に支持する支持軸４９と、筒部２ａの側面に把持部４８ａが接触する方向へレバー部材４８を付勢する付勢部材としての引張りコイルバネ５０と、レバー部材４８の他端側に固定される固定軸５１と、固定軸５１に回転可能に保持されるローラ５２とを備えている。
【００４０】
チェーン８は、順次連結される複数のリンク５５と、複数のリンク５５を連結するための連結軸５６とを備えている。本形態の連結軸５６は、把持部本体４７と一体で形成されている。具体的には、連結軸５６は、第２搭載部材４６と一体で形成されている。すなわち、第２搭載部材４６と連結軸５６とは１つの部材によって構成されている。また、チェーン８は、上下方向を回転の軸方向として回転する第１ローラとしてのローラ５７と、チェーン８の長手方向と上下方向とに直交する方向（図６〜図８のＶ方向。以下、この方向を「第１方向」とする。）を回転の軸方向として回転する第２ローラとしてのローラ５８とを備えている。以下の説明では、第１方向の一方であるチェーン８の外周側の方向（図６〜図８のＶ１方向）を「第２方向」とし、第１方向の他方であるチェーン８の内周側の方向（図６〜図８のＶ２方向）を「第３方向」とする。
【００４１】
第１搭載部材４５は、樹脂材料で形成されている。この第１搭載部材４５は、第３方向側に配置される側板部４５ｂと、側板部４５ｂの下端から第２方向側に突出する底面部４５ｃとを有する略Ｌ形のブロック状に形成されており、底面部４５ｃの上面が搭載面４５ａとなっている。第１搭載部材４５の下端側には、第２方向側に突出するガイド部４５ｄが形成されている。ガイド部４５ｄは、平板状に形成されており、ガイド部４５ｄの先端面には、シリンジ２の筒部２ａが配置される略半円状の配置溝４５ｅ（図５参照）が形成されている。
【００４２】
第１搭載部材４５の上端面には、ガイド板６０が固定されている。ガイド板６０は、第２方向側に突出するように第１搭載部材４５の上端面に固定されている。ガイド板６０は、上下方向から見たときの形状がガイド部４５ｄと略同形状となる平板状に形成されており、ガイド板６０の先端面には、筒部２ａが配置される略半円状の配置溝６０ａが形成されている。側板部４５ｂの上端には、下側に向かって窪む凹部が形成されており、この凹部とガイド板６０によって、レバー部材４８が配置される貫通孔４５ｆが構成されている。貫通孔４５ｆは、側面部４５ｂを貫通するように形成されている。また、底面部４５ｃには、２本の固定用ピン６１が下側へ突出するように固定されている。
【００４３】
第２搭載部材４６は、金属材料で形成されている。また、第２搭載部材４６は、円板状に形成されている。第２搭載部材４６には、固定用ピン６１が挿入される２個の挿入孔４６ａが上下方向に貫通するように形成されている。また、第２搭載部材４６には、挿入孔４６ａに挿入された固定用ピン６１を固定するためのボールプランジャ６２が取り付けられている。ボールプランジャ６２は、第２搭載部材４６の外周端から挿入孔４６ａに繋がるように形成される配置孔４６ｂ（図６参照）の中に配置されている。上述のように、連結軸５６は、第２搭載部材４６と一体で形成されている。連結軸５６は、第２搭載部材４６の下面の中心から下側へ突出するように形成されている。また、連結軸５６は、上下方向に長い段付きの略円柱状に形成されている。
【００４４】
第２搭載部材４６には、２本の固定軸６３が下側へ突出するように固定されている。固定軸６３は、その軸方向と上下方向とが一致するように、チェーン８の長手方向における連結軸５６の両側に配置されている。固定軸６３には、第３ローラとしてのローラ６４が回転可能に保持されている。すなわち、把持部本体４７には、上下方向を回転の軸方向として回転するローラ６４が回転可能に保持されている。また、ローラ６４は、チェーン８の長手方向における連結軸５６の両側に配置されている。
【００４５】
支持軸４９は、その軸方向と上下方向とが一致するように、かつ、上下方向における支持軸４９の中間部分が貫通孔４５ｆの中に配置されるように、第１搭載部材４５およびガイド板６０に固定されている。レバー部材４８は、樹脂材料で形成されている。レバー部材４８の略中心には、支持軸４９が挿通される貫通孔が形成されている。把持部４８ａが形成されるレバー部材４８の一端側は、側板部４５ｂよりも第２方向側に配置されている。一方、レバー部材４８の他端側は、側板部４５ｂよりも第３方向側に配置されている。
【００４６】
固定軸５１は、その軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。また、固定軸５１は、レバー部材４８から上下の両側へ突出するようにレバー部材４８の他端側に固定されている。ローラ５２は、固定軸５１の上端側に回転可能に取り付けられており、ローラ５２は、固定軸５１を介してレバー部材４８の他端側に取り付けられている。引張りコイルバネ５０の一端側は、側板部４５ｂから第３方向側に突出するように側面部４５ｂに固定される固定軸６５に係合している。引張りコイルバネ５０の他端側は、固定軸５１の下端側に係合している。
【００４７】
受け渡し部Ｄ１において、後ろ側に退避しているカム１８がカム移動機構１９の動力で前側に移動して、カム１８のカム面がローラ５２に接触すると、図７の二点鎖線で示すようにレバー部材４８が支持軸４９を中心に回動して、把持機構７は、シリンジ２の受け取りが可能な状態になる。また、受け渡し部Ｄ２において、カム２０のカム面にローラ５２が接触すると、図７の二点鎖線で示すように、レバー部材４８は、支持軸４９を中心にしてシリンジ２の側面から把持部４８ａが離れる方向へ回動し、把持機構７によるシリンジ２の把持状態が解除される。本形態のローラ５２は、カム１８、２０のカム面に接触してシリンジ２の側面から把持部４８ａが離れる方向へレバー部材４８を回動させるカムフォロアである。
【００４８】
リンク５５は、直方体状に形成されるリンク本体５５ａと、チェーン８の長手方向におけるリンク本体５５ａの一方の側面の上下両端のそれぞれからチェーン８の長手方向の一方へ突出する２個の突出部５５ｂと、チェーン８の長手方向におけるリンク本体５５ａの他方の側面の上下の中心からチェーン８の長手方向の他方へ突出する突出部５５ｃとから構成されている。リンク本体５５ａには、第１方向を軸方向として配置される固定軸６６が固定されている。固定軸６６は、チェーン８の長手方向におけるリンク本体５５ａの略中心に固定されている。固定軸６６の両端側は、リンク本体５５ａから突出している。突出部５５ｂ、５５ｃは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。突出部５５ｂには、上下方向に貫通する第１貫通孔としての貫通孔５５ｄが形成され、突出部５５ｃには、上下方向に貫通する第２貫通孔としての貫通孔５５ｅが形成されている。
【００４９】
チェーン８では、チェーン８の長手方向で隣接する一方のリンク５５の２個の突出部５５ｂの間に他方のリンク５５の突出部５５ｃが上下方向で挟まるように配置されている。すなわち、チェーン８では、隣接する２個のリンク５５の、２個の突出部５５ｂと突出部５５ｃとが上下方向で重なるように配置されている。また、上下方向で重なる突出部５５ｂの貫通孔５５ｄと突出部５５ｃの貫通孔５５ｅとに連結軸５６が挿通されることで、複数のリンク５５が順次連結されて、チェーン８が構成されている。すなわち、本形態では、チェーン８の長手方向において、把持機構７の配置ピッチとリンク５５の配置ピッチとが等しくなっている。貫通孔５５ｄの内周側には、略円筒状に形成される滑り軸受６７が固定され、貫通孔５５ｅの内周側には、略円筒状に形成される滑り軸受６８が配置されている。連結軸５６は、滑り軸受６７、６８の内周側に配置されており、突出部５５ｂ、５５ｃに対して回動可能となっている。すなわち、把持機構７は、連結軸５６を中心にリンク５５に対して回動可能なっている。
【００５０】
ローラ５７は、上下方向におけるリンク５５の両側に配置され、ローラ５８は、第１方向におけるリンク５５の両側に配置されている。ローラ５７は、連結軸５６に回転可能に保持されている。ローラ５８は、リンク５５に回転可能に保持されている。具体的には、ローラ５８は、リンク本体５５ａから第１方向へ突出する固定軸６６の両端側に回転可能に保持されており、固定軸６６を介してリンク５５に回転可能に保持されている。そのため、ローラ５７とローラ５８とは、チェーン８の長手方向において、一定のピッチ（具体的には、リンク５５の配置ピッチ（すなわち、把持機構７の配置ピッチ）の略半分のピッチ）で、かつ、交互に配置されている。
【００５１】
スプロケット９〜１３では、溝部９ｃ〜１３ｃにローラ５７が係合している。すなわち、上側鍔部９ａ〜１３ａに形成される溝部９ｃ〜１３ｃに、リンク５５の上側に配置されるローラ５７が係合し、下側鍔部９ｂ〜１３ｂに形成される溝部９ｃ〜１３ｃに、リンク５５の下側に配置されるローラ５７が係合している。歯車３８に動力が入力されると、スプロケット１１の溝部１１ｃからローラ５７に伝達される動力によってチェーン８が移動する。
【００５２】
保持部材１４、２３の上面には、ローラ５７、５８を案内する樹脂製のガイド部材７１、７２が固定されている。ガイド部材７１は、チェーン８の第２方向側に配置され、ガイド部材７２は、チェーン８の第３方向側に配置されている。図９に示すように、ガイド部材７１の第３方向側の側面には、第２方向側に配置されるローラ５８を上下方向において規制するガイド凹部７１ａが第２方向に向かって窪むように形成されている。ガイド部材７２の第２方向側の側面には、第３方向側に配置されるローラ５８を上下方向において規制するガイド凹部７２ａが第３方向に向かって窪むように形成されている。
【００５３】
ローラ５７は、ガイド部材７１の第３方向側の側面と、ガイド部材７２の第２方向側の側面とによって第１方向において規制されている。また、ローラ６４も、連結軸５６を中心とする把持機構７の回動を防止するために、ガイド部材７１の第３方向側の側面と、ガイド部材７２の第２方向側の側面とによって第１方向において緩やかに規制されている。本形態のガイド部材７１、７２は、第１ローラであるローラ５７および第２ローラであるローラ５８を案内する第１ガイド部材であるとともに、第３ローラであるローラ６４を案内する第２ガイド部材である。
【００５４】
スプロケット９〜１１が配置された部分では、保持部材１４、２３の上面にガイド部材７２は固定されていない。具体的には、溝部９ｃ〜１１ｃにローラ５７が係合する部分では、保持部材１４、２３の上面にガイド部材７２は固定されていない。この部分では、第３方向側に配置されるローラ５８は、図９（Ｂ）に示すように、上側鍔部９ａ〜１１ａと下側鍔部９ｂ〜１１ｂとの間に配置されている。また、スプロケット１２、１３が配置された部分では、保持部材１４、２３の上面にガイド部材７１は固定されていない。具体的には、溝部１２ｃ、１３ｃにローラ５７が係合する部分では、保持部材１４、２３の上面にガイド部材７１は固定されていない。この部分では、第２方向側に配置されるローラ５８は、上側鍔部１２ａ、１３ａと下側鍔部１２ｂ、１３ｂとの間に配置されている。
【００５５】
（シリンジの受け渡し動作）
上述のように、受け渡し部Ｄ１では、容器搬送装置１とロボット３との間で複数のシリンジ２が一括で受け渡される。チェーン８は、受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡されるときにも停止せずに移動している。受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡される直前には、カム移動機構１９は、後ろ側に退避しているカム１８を前側に移動させて、カム１８のカム面を複数の把持機構７のローラ５２に接触させる。カム１８のカム面が複数のローラ５２に接触すると、複数の把持機構７のシリンジ２の受け取りが可能となるように、複数のレバー部材４８が一括で回動する。
【００５６】
また、受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡されるときには、移動機構１６は、チェーン８の移動速度と同じ速度で、かつ、スプロケット９からスプロケット１０に向かうときのチェーン８の移動方向と逆方向へ（すなわち、右方向）へ保持部材１４を移動させる。そのため、受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡されるときには、チェーン８が移動していても、複数の把持機構７は、ロボット３に対して相対的に停止した状態となる。ロボット３は、アームの前進後退動作を行って、複数のシリンジ２を複数の把持機構７に一括で引き渡す。把持機構７がシリンジ２を受け取ると、カム移動機構１９の動力でカム１８が後ろ側へ退避し、シリンジ２の側面に把持部４８ａが接触する方向へレバー部材４８が回動して、把持機構７がシリンジ２を把持する。なお、受け渡し部Ｄ１でシリンジ２の受け渡しが行われる前には、図１の二点鎖線で示すように、保持部材１４は、架台２４の左端側で停止している。
【００５７】
また、受け渡し部Ｄ２では、ローラ５２がカム２０のカム面に接触し、シリンジ２の側面から把持部４８ａが離れる方向へレバー部材４８が回動して、把持機構７によるシリンジ２の把持状態が解除される。スターホイール４は、把持状態が解除されたシリンジ２を受け取って把持する。
【００５８】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡されるときに、移動機構１６は、チェーン８の移動速度と同じ速度で、かつ、スプロケット９からスプロケット１０に向かうときのチェーン８の移動方向と逆方向へ保持部材１４を移動させるため、受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡されるときに、チェーン８が移動していても、複数の把持機構７は、ロボット３に対して相対的に停止した状態となる。したがって、本形態では、ロボット３が左右方向へ移動するための機構を備えていなくても、チェーン８が移動している状態において複数のシリンジ２を一括で把持機構７に引き渡すことができる。その結果、本形態では、チェーン８が移動している状態において複数のシリンジ２を一括で受け渡すことが可能であっても、様々なロボット３と組み合わせて容器搬送装置１を使用することが可能になり、容器搬送装置１の汎用性を高めることが可能になる。
【００５９】
本形態では、把持機構７は、チェーン８の上側に配置されている。そのため、本形態では、スプロケット９〜１３と把持機構７との干渉を容易かつ確実に防止することが可能になり、その結果、把持機構７を容易に配置することが可能になる。また、本形態では、把持機構７を構成する第２搭載部材４６とチェーン８を構成する連結軸５６とが一体で形成されているため、チェーン８への把持機構７の取付構造を簡素化することが可能になる。したがって、本形態では、容器搬送装置１の構成を簡素化することが可能になる。
【００６０】
本形態では、上下方向におけるリンク５５の両側に配置されるローラ５７が連結軸５６に回転可能に保持されるとともに、第１方向におけるリンク５５の両側に配置されるローラ５８がリンク５５に回転可能に保持されており、ローラ５７とローラ５８とは、チェーン８の長手方向において一定のピッチで、かつ、交互に配置されている。また、本形態では、保持部材１４、２３の上面には、ローラ５７、５８を案内するガイド部材７１、７２が固定されている。そのため、本形態では、把持機構７がチェーン８の上側に配置されていても、把持機構７の重量やシリンジ２の重量に起因する把持機構７およびチェーン８の倒れを効果的に防止することが可能になる。特に本形態では、把持機構７を構成する第２搭載部材４６と一体で形成される連結軸５６の、上下方向におけるリンク５５の両側にローラ５７が保持されているため、把持機構７の倒れをより効果的に防止することが可能になる。
【００６１】
本形態では、第１搭載部材４５に、固定用ピン６１が固定されている。また、第２搭載部材４６に、固定用ピン６１が挿入される挿入孔４６ａが形成されるとともに、挿入孔４６ａに挿入された固定用ピン６１を固定するためのボールプランジャ６２が取り付けられている。そのため、本形態では、把持機構７が把持するシリンジ２が外径等に応じて、第１搭載部材４５を取り換える場合であっても、第１搭載部材４５を容易に取り換えることが可能になる。
【００６２】
本形態では、複数の把持機構７のローラ５２に接触して、複数のレバー部材４８が一括で回動させるカム１８を備えている。そのため、本形態では、複数のシリンジ２を把持機構７が受け取った直後に、カム１８を後ろ側へ退避させることで、複数の把持機構７によって複数のシリンジ２を一括で把持することが可能になる。
【００６３】
本形態では、架台２４の上面側に固定される保持部材２３にスプロケット１１が回転可能に保持されている。また、スプロケット１１にチェーン８を駆動するための動力が入力されている。そのため、本形態では、左右方向に移動する保持部材１４に回転可能に保持されるスプロケット９、１０にチェーン８を駆動するための動力が入力される場合と比較して、チェーン８を駆動するための動力をスプロケット１１へ伝達する動力伝達機構を簡素化することが可能になる。また、スプロケット１２またはスプロケット１３にチェーン８を駆動するための動力が入力される場合と比較して、入力された動力をチェーン８に効率的に伝達することが可能になる。
【００６４】
（他の実施の形態）
上述した形態では、容器搬送装置１は、シリンジ２の検査装置に供給されるシリンジ２を搬送するための装置であるが、容器搬送装置１は、シリンジ２の検査装置から排出されるシリンジ２を搬送するための装置であっても良い。この場合には、容器搬送装置１は、スターホイール４からシリンジ２を１本ずつ受け取って、ロボット３に複数のシリンジ２を一括で引き渡す。また、この場合には、受け渡し部Ｄ１で複数のシリンジ２が一括で受け渡される直前に、カム移動機構１９の動力で前進するカム１８のカム面が複数のローラ５２に接触して、複数の把持機構７のシリンジ２の把持状態が解除される。また、上述した形態では、容器搬送装置１の前側にロボット３が配置されているが、複数のシリンジ２を一括で受け渡すことが可能なロボット３以外の装置が容器搬送装置１の前側に配置されても良い。
【００６５】
上述した形態では、把持機構７は、レバー部材４８を用いてシリンジ２を機械的に把持しているが、把持機構７は、吸着パッド等を用いてシリンジ２を吸着して把持しても良い。この場合には、カム１８、２０およびカム移動機構１９が不要になる。また、上述した形態では、第１搭載部材４５は、固定用ピン６１とボールプランジャ６２とによって第２搭載部材４６に固定されているが、第１搭載部材４５は、ネジによって第２搭載部材４６に固定されても良い。また、第１搭載部材４５と第２搭載部材４６とが一体で形成されていても良い。また、上述した形態では、ローラ５７は、連結軸５６に回転可能に保持されているが、連結軸５６と別体で形成される固定軸がリンク５５に固定され、この固定軸にローラ５７が回転可能に保持されても良い。また、上述した形態では、チェーン８は、ローラ５７およびローラ５８を備えているが、チェーン８は、ローラ５７またはローラ５８の一方のみを備えていても良い。
【００６６】
上述した形態では、連結軸５６は、第２搭載部材４６と一体で形成されているが、連結軸５６は、第２搭載部材４６と別体で形成されても良い。この場合には、たとえば、チェーン８の外周側に把持機構７が取り付けられても良い。また、この場合には、第１方向を軸方向として連結軸５６が配置されるとともに、この連結軸５６によってリンク５５が連結されるようにリンク５５が構成されても良い。第１方向を軸方向として連結軸５６が配置される場合には、連結軸５６にローラ５８が回転可能に保持されても良い。また、この場合には、ローラ５７は、たとえば、リンク５５に固定される固定軸を介してリンク５５に回転可能に保持される。
【００６７】
上述した形態では、容器搬送装置１は、複数の把持機構７を保持するチェーン８を備えているが、容器搬送装置１は、チェーン８に代えて、複数の把持機構７を保持するベルトを備えていても良い。この場合には、スプロケット９〜１３のそれぞれの位置に配置されるプーリに、このベルトが架け渡される。また、この場合には、たとえば、ベルトの外周面に把持機構７が取り付けられる。
【００６８】
上述した形態では、容器搬送装置１は、シリンジ２を搬送するための装置であるが、容器搬送装置１は、シリンジ２以外の容器を搬送するための装置であっても良い。たとえば、容器搬送装置１は、薬液が入ったバイアルやアンプル等の容器を搬送するための装置であっても良いし、飲料が入った瓶等の容器を搬送するための装置であっても良い。
【符号の説明】
【００６９】
１  容器搬送装置
２  シリンジ（容器）
７  把持機構
８  チェーン
９  スプロケット（第１スプロケット）
１０  スプロケット（第２スプロケット）
１１  スプロケット（第３スプロケット）
１２  スプロケット（第４スプロケット）
１３  スプロケット（第５スプロケット）
１４  保持部材
１５  支持体
１６  移動機構
１８  カム
１９  カム移動機構
４５  第１搭載部材
４５ａ  搭載面
４６  第２搭載部材
４６ａ  挿入孔
４７  把持部本体
４８  レバー部材
４８ａ  把持部
４９  支持軸
５０  引張りコイルバネ（付勢部材）
５２  ローラ（カムフォロア）
５５  リンク
５５ｄ  第１貫通孔
５５ｅ  第２貫通孔
５６  連結軸
５７  ローラ（第１ローラ）
５８  ローラ（第２ローラ）
６１  固定用ピン
６２  ボールプランジャ
６４  ローラ（第３ローラ）
７１、７２  ガイド部材（第１ガイド部材、第２ガイド部材）
Ｄ１  受け渡し部
【図１】
2015143152.tif 000003
【図２】
2015143152.tif 000004
【図３】
2015143152.tif 000005
【図４】
2015143152.tif 000006
【図５】
2015143152.tif 000007
【図６】
2015143152.tif 000008
【図７】
2015143152.tif 000009
【図８】
2015143152.tif 000010
【図９】
2015143152.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成27年5月19日(2015.5.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を把持する複数の把持機構と、複数の前記把持機構を保持するチェーンと、前記チェーンの内周側から前記チェーンに係合する第１スプロケットおよび第２スプロケットと、前記第１スプロケットおよび前記第２スプロケットを回転可能に保持する保持部材と、前記第１スプロケットから前記第２スプロケットへ向かうときの前記チェーンの移動方向と平行な方向へ前記保持部材を往復移動させる移動機構とを備える容器搬送装置であって、
前記第１スプロケットから前記第２スプロケットに向かって前記チェーンが移動するときに前記把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の前記容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、
前記容器搬送装置は、さらに、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに複数の前記把持機構の前記容器の把持状態を解除するまたは複数の前記把持機構の前記容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、前記第１スプロケットから前記第２スプロケットへ向かうときの前記チェーンの移動方向と上下方向とに直交する方向へ前記カムを往復移動させるカム移動機構とを備え、
前記把持機構は、前記容器の側面を抱えるように前記容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、前記レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、前記容器の側面に前記把持部が接触する方向へ前記レバー部材を付勢する付勢部材と、前記レバー部材の他端側に取り付けられるとともに前記カムのカム面に接触して前記容器の側面から前記把持部が離れる方向へ前記レバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、
前記移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、前記第１スプロケットから前記第２スプロケットに向かうときの前記チェーンの移動方向と逆方向へ前記保持部材を移動させ、
前記カム移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記カムの前記カム面が前記カムフォロアに接触する方向へ前記カムを移動させて、複数の前記把持機構の前記レバー部材を一括で回動させることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
前記把持機構は、前記チェーンの上側に配置されていることを特徴とする請求項１記載の容器搬送装置。
【請求項３】
前記チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数の前記リンクを連結するための連結軸と、上下方向における前記リンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに前記リンクまたは前記連結軸に回転可能に保持される第１ローラと、前記チェーンの長手方向と上下方向とに直交する第１方向における前記リンクの両側に配置され前記第１方向を回転の軸方向として回転するとともに前記リンクまたは前記連結軸に回転可能に保持される第２ローラとを備え、
前記第１ローラと前記第２ローラとは、前記チェーンの長手方向において一定のピッチで、かつ、交互に配置され、
前記保持部材には、前記第１ローラおよび前記第２ローラを案内する第１ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項２記載の容器搬送装置。
【請求項４】
前記チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数の前記リンクを連結するための連結軸とを備え、
前記チェーンの長手方向における前記リンクの一端側には、第１貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、前記チェーンの長手方向における前記リンクの他端側には、第２貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、
前記チェーンの長手方向で隣接する一方の前記リンクの前記第１貫通孔と他方の前記リンクの前記第２貫通孔とに前記連結軸が挿通され、
前記連結軸は、前記把持機構を構成する把持部本体の下面から下側へ突出するように前記把持部本体と一体で形成されていることを特徴とする請求項２または３記載の容器搬送装置。
【請求項５】
前記チェーンは、上下方向における前記リンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転する第１ローラを備え、
前記第１ローラは、前記連結軸に回転可能に保持され、
前記保持部材には、前記第１ローラを案内する第１ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項４記載の容器搬送装置。
【請求項６】
前記把持機構は、前記チェーンの長手方向における前記連結軸の両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに前記把持部本体に回転可能に保持される第３ローラを備え、
前記保持部材には、前記第３ローラを案内する第２ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項４または５記載の容器搬送装置。
【請求項７】
前記把持機構は、前記容器が搭載される搭載面が形成される第１搭載部材と、前記チェーンに保持されるとともに前記第１搭載部材が搭載されて固定される第２搭載部材とを有する把持部本体を備え、
前記第１搭載部材には、下側へ突出する固定用ピンが固定され、
前記第２搭載部材には、前記固定用ピンが挿入される挿入孔が形成されるとともに、前記挿入孔に挿入された前記固定用ピンを固定するためのボールプランジャが取り付けられていることを特徴とする請求項２から６のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項８】
前記保持部材を移動可能に支持する支持体と、前記支持体に回転可能に保持され前記チェーンの内周側から前記チェーンに係合する第３スプロケットと、前記支持体に回転可能に保持され前記チェーンの外周側から前記チェーンに係合する第４スプロケットおよび第５スプロケットとを備え、
前記チェーンは、上側から見たときに略Ｔ形状となるように、かつ、前記第１スプロケットで１８０°に折り返されて前記第２スプロケットへ向かい、前記第２スプロケットで１８０°に折り返されて前記第４スプロケットに向かい、前記第４スプロケットで９０°に折り曲げられて前記第３スプロケットに向かい、前記第３スプロケットで１８０°に折り返されて前記第５スプロケットに向かい、前記第５スプロケットで９０°に折り曲げられて前記第１スプロケットに向かうように、前記第１スプロケット、前記第２スプロケット、前記第３スプロケット、前記第４スプロケットおよび前記第５スプロケットに架け渡されており、
前記第３スプロケットに前記チェーンを駆動するための動力が入力されることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項９】
容器を把持する複数の把持機構と、複数の前記把持機構を保持するベルトと、前記ベルトの内周側から前記ベルトに係合する第１プーリおよび第２プーリと、前記第１プーリおよび前記第２プーリを回転可能に保持する保持部材と、前記第１プーリから前記第２プーリへ向かうときの前記ベルトの移動方向と平行な方向へ前記保持部材を往復移動させる移動機構とを備える容器搬送装置であって、
前記第１プーリから前記第２プーリに向かって前記ベルトが移動するときに前記把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の前記容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、
前記容器搬送装置は、さらに、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに複数の前記把持機構の前記容器の把持状態を解除するまたは複数の前記把持機構の前記容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、前記第１プーリから前記第２プーリへ向かうときの前記ベルトの移動方向と上下方向とに直交する方向へ前記カムを往復移動させるカム移動機構とを備え、
前記把持機構は、前記容器の側面を抱えるように前記容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、前記レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、前記容器の側面に前記把持部が接触する方向へ前記レバー部材を付勢する付勢部材と、前記レバー部材の他端側に取り付けられるとともに前記カムのカム面に接触して前記容器の側面から前記把持部が離れる方向へ前記レバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、
前記移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記ベルトの移動速度と同じ速度で、かつ、前記第１プーリから前記第２プーリに向かうときの前記ベルトの移動方向と逆方向へ前記保持部材を移動させ、
前記カム移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記カムの前記カム面が前記カムフォロアに接触する方向へ前記カムを移動させて、複数の前記把持機構の前記レバー部材を一括で回動させることを特徴とする容器搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明の容器搬送装置は、容器を把持する複数の把持機構と、複数の把持機構を保持するチェーンと、チェーンの内周側からチェーンに係合する第１スプロケットおよび第２スプロケットと、第１スプロケットおよび第２スプロケットを回転可能に保持する保持部材と、第１スプロケットから第２スプロケットへ向かうときのチェーンの移動方向と平行な方向へ保持部材を往復移動させる移動機構とを備える容器搬送装置であって、第１スプロケットから第２スプロケットに向かってチェーンが移動するときに把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、容器搬送装置は、さらに、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに複数の把持機構の容器の把持状態を解除するまたは複数の把持機構の容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、第１スプロケットから第２スプロケットへ向かうときのチェーンの移動方向と上下方向とに直交する方向へカムを往復移動させるカム移動機構とを備え、把持機構は、容器の側面を抱えるように容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、容器の側面に把持部が接触する方向へレバー部材を付勢する付勢部材と、レバー部材の他端側に取り付けられるとともにカムのカム面に接触して容器の側面から把持部が離れる方向へレバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、第１スプロケットから第２スプロケットに向かうときのチェーンの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させ、カム移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、カムのカム面がカムフォロアに接触する方向へカムを移動させて、複数の把持機構のレバー部材を一括で回動させることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の容器搬送装置では、複数の把持機構を保持するチェーンに第１スプロケットおよび第２スプロケットが係合し、第１スプロケットおよび第２スプロケットは保持部材に回転可能に保持されている。また、本発明では、受け渡し部において、複数の容器が一括で受け渡されるときに、移動機構は、チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、第１スプロケットから第２スプロケットに向かうときのチェーンの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させる。そのため、本発明では、複数の容器が一括で受け渡されるときにチェーンが移動していても、受け渡し部においてチェーンに保持される複数の把持機構を相対的に停止した状態にすることが可能になる。したがって、本発明では、把持機構への容器の引き渡しや把持機構からの容器の受け取りを行うための装置がチェーンの移動方向へ移動するための機構を備えていなくても、チェーンが移動している状態において把持機構が複数の容器を一括で受け取ったり、引き渡したりすることが可能になる。その結果、本発明では、容器の把持機構を保持するチェーンが移動している状態において複数の容器を一括で受け渡すことが可能であっても、容器搬送装置の汎用性を高めることが可能になる。また、本発明では、容器搬送装置は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに複数の把持機構の容器の把持状態を解除するまたは複数の把持機構の容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、第１スプロケットから第２スプロケットへ向かうときのチェーンの移動方向と上下方向とに直交する方向へカムを往復移動させるカム移動機構とを備え、把持機構は、容器の側面を抱えるように容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、容器の側面に把持部が接触する方向へレバー部材を付勢する付勢部材と、レバー部材の他端側に取り付けられるとともにカムのカム面に接触して容器の側面から把持部が離れる方向へレバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、カム移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、カムのカム面がカムフォロアに接触する方向へカムを移動させて、複数の把持機構のレバー部材を一括で回動させる。そのため、複数の容器を引き渡す直前まで把持機構によって複数の容器を把持しておくことが可能になる。また、複数の容器を受け取った直後に把持機構によって複数の容器を一括で把持することが可能になる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、上記の課題を解決するため、本発明の容器搬送装置は、容器を把持する複数の把持機構と、複数の把持機構を保持するベルトと、ベルトの内周側からベルトに係合する第１プーリおよび第２プーリと、第１プーリおよび第２プーリを回転可能に保持する保持部材と、第１プーリから第２プーリへ向かうときのベルトの移動方向と平行な方向へ保持部材を往復移動させる移動機構とを備える容器搬送装置であって、第１プーリから第２プーリに向かってベルトが移動するときに把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、容器搬送装置は、さらに、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに複数の把持機構の容器の把持状態を解除するまたは複数の把持機構の容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、第１プーリから第２プーリへ向かうときのベルトの移動方向と上下方向とに直交する方向へカムを往復移動させるカム移動機構とを備え、把持機構は、容器の側面を抱えるように容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、容器の側面に把持部が接触する方向へレバー部材を付勢する付勢部材と、レバー部材の他端側に取り付けられるとともにカムのカム面に接触して容器の側面から把持部が離れる方向へレバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、ベルトの移動速度と同じ速度で、かつ、第１プーリから第２プーリに向かうときのベルトの移動方向と逆方向へ保持部材を移動させ、カム移動機構は、受け渡し部で複数の容器が受け渡されるときに、カムのカム面がカムフォロアに接触する方向へカムを移動させて、複数の把持機構のレバー部材を一括で回動させることを特徴とする。