(57)【要約】【課題】  検査波の透過率の差が比較的小さい食肉などのワーク本体と骨などの異物とを識別できる検査装置を提供する。【解決手段】  ワーク設置部３に設置されてＹ方向へ搬送されるワークに対して、互いに角度を成す検査基準線Ｂ１，Ｂ２によってＸ線などの検査波が与えられ、検査波検出部１２ａ，１２ｂで個別に得られた検出出力から２つの透過Ｘ線画像が生成される。２つの透過Ｘ線画像から、輝度が相違する特異部とその高さ情報が得られる。判別部２５では、特異部の輝度と高さ情報とから、骨などの異物が存在しているか否かが判別される。【選択図】図１
2015158454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク設置部と、前記ワーク設置部を挟んで一方に位置する検査波発生部と、他方に位置する検査波検出部とを有する検査装置において、
前記検査波発生部は電磁波を検査波として発するものであり、前記検査波発生部から前記検査波検出部へ延びる検査基準線が形成され、少なくとも２本の検査基準線が互いに相違する角度で前記ワークを透過するように、前記ワーク設置部と検査基準線との相対位置が設定されて、検査基準線に沿って前記ワークを透過した前記検査波が前記検査波検出部で検出されて少なくとも２つの検出出力が得られ、
前記検出出力に基づいて特異部を抽出するともに、少なくとも２つの前記検知出力からその特異部の前記ワーク設置部からの高さ情報を算出し、前記特異部の出力強度と前記高さ情報とから、前記特異部が異物であるか否かを判別する制御部が設けられていることを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記制御部では、高さ情報に応じて変化するしきい値が設定され、前記特異部の出力強度が前記しきい値を超えたときに、その特異部が異物であると判別される請求項１記載の検査装置。
【請求項３】
前記高さ情報が増大するにしたがって前記しきい値が大きくなるしきい値曲線が設定され、前記特異部の出力強度が前記しきい値曲線を超えたときに、その特異部が異物であると判別される請求項２記載の検査装置。
【請求項４】
前記制御部での判別処理は、前記特異部を抽出するステップと、特異部のうちの前記しきい値を超えた特異部を抽出するステップとを含む請求項２または３記載の検査装置。
【請求項５】
前記ワーク設置部は、ワーク搬送部上に位置している請求項１ないし４のいずれかに記載の検査装置。
【請求項６】
前記検査波検出部は、ワーク搬送方向を横断する少なくとも１本のラインセンサを有する請求項５記載の検査装置。
【請求項７】
前記検査波発生部と前記検査波検出部がともに少なくとも２つ設けられ、１つの検査波発生部と１つの検査波検出部との間に一対一で対応する検査基準線が形成されている請求項１ないし６のいずれかに記載の検査装置。
【請求項８】
１つの前記検査波発生部と少なくとも２つの前記検査波検出部が設けられ、１つの検査波発生部と少なくとも２つの検査波検出部のそれぞれとの間に検査基準線が形成されている請求項１ないし６のいずれかに記載の検査装置。
【請求項９】
少なくとも２つの前記検査波発生部と１つの検査波検出部が設けられ、少なくとも２つの検査波発生部のそれぞれと１つの検査波検出部との間に検査基準線が形成されている請求項１ないし６のいずれかに記載の検査装置。
【請求項１０】
１つの前記検査波発生部と１つの前記検査波検出部との間に検査基準線が形成されており、ワークの角度を変えることで、２本の検査基準線が互いに相違する角度でワークを透過する請求項１ないし６のいずれかに記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線やテラヘルツ線などの電磁波を検査波として使用して、ワークに異物が含まれているか否かを判別する検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１にＸ線を使用してワークに異物が含まれているか否かを検査する検査装置に関する発明が記載されている。この検査装置は、Ｘ線源からワークにＸ線が与えられ、ワークを透過した透過Ｘ線から得られる透過画像によって、ワークに異物が含まれるか否かが判断される。
【０００３】
特許文献２に記載された検査装置では、ワーク搬送部の上方に１つのＸ線照射装置が配置され、ワーク搬送部の下側に２つのＸ線ラインセンサが搬送方向に間隔を空けて配置されている。２つのＸ線ラインセンサで取得された２つの画像データから、異物の高さ位置を判別できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１９４１０４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１３３４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、食肉や加工食品のワークに含まれる異物として、金属、骨、木材、合成樹脂などを検出できることが記載されている。
【０００６】
食肉または加工食品と、金属とでは、Ｘ線の透過率に大きな差があるため、透過画像の輝度のコントラストから、金属を異物として比較的容易に判別できる。しかし、食肉または加工食品と、骨や木材または合成樹脂とでは、Ｘ線の透過率にあまり差がないため、肉厚が大きい部分を透過したＸ線と、肉厚が薄い部分に位置する骨などを透過したＸ線の透過量にあまり差が生じなくなり、透過画像から骨などを検出することが困難である。
【０００７】
特許文献２には、２つの画像データからワークに含まれる異物の高さを検出できる、と記載されているが、たとえば食肉と骨とをどのように区別して異物を特定できるか、との課題についての解決策は記載されていない。
【０００８】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、ワークと異物との検査波の透過率の差が小さい場合であっても、異物を高い精度で特定することができる検査装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、ワーク設置部と、前記ワーク設置部を挟んで一方に位置する検査波発生部と、他方に位置する検査波検出部とを有する検査装置において、
前記検査波発生部は電磁波を検査波として発するものであり、前記検査波発生部から前記検査波検出部へ延びる検査基準線が形成され、少なくとも２本の検査基準線が互いに相違する角度で前記ワークを透過するように、前記ワーク設置部と検査基準線との相対位置が設定されて、検査基準線に沿って前記ワークを透過した前記検査波が前記検査波検出部で検出されて少なくとも２つの検出出力が得られ、
前記検出出力に基づいて特異部を抽出するともに、少なくとも２つの前記検知出力からその特異部の前記ワーク設置部からの高さ情報を算出し、前記特異部の出力強度と前記高さ情報とから、前記特異部が異物であるか否かを判別する制御部が設けられていることを特徴とするものである。
【００１０】
本発明の検査装置は、出力強度が周辺の領域と相違する特異部が検出されたときに、その特異部の出力強度と高さ情報とから、特異部が異物であるか否かが判別される。その結果、魚肉や動物肉などの食肉の肉厚に起因する出力強度の変化であるのか、骨などの存在に起因する出力強度の変化なのかを識別することができる。
【００１１】
本発明は、前記制御部では、高さ情報に応じて変化するしきい値が設定され、前記特異部の出力強度が前記しきい値を超えたときに、その特異部が異物であると判別される。
【００１２】
例えば、前記高さ情報が増大するにしたがって前記しきい値が大きくなるしきい値曲線が設定され、前記特異部の出力強度が前記しきい値曲線を超えたときに、その特異部が異物であると判別される。
【００１３】
本発明の検査装置では、前記制御部の判別処理は、前記特異部を抽出するステップと、特異部のうちの前記しきい値を超えた特異部を抽出するステップとを含むものとして構成できる。
【００１４】
本発明の検査装置は、前記ワーク設置部は、ワーク搬送部上に位置しているものが好ましい。
【００１５】
この場合に、前記検査波検出部は、ワーク搬送方向を横断する少なくとも１本のラインセンサを有する。
【００１６】
本発明は、前記検査波発生部と前記検査波検出部がともに少なくとも２つ設けられ、１つの検査波発生部と１つの検査波検出部との間に一対一で対応する検査基準線が形成されている。
【００１７】
あるいは、１つの前記検査波発生部と少なくとも２つの前記検査波検出部が設けられ、１つの検査波発生部と少なくとも２つの検査波検出部のそれぞれとの間に検査基準線が形成されている。
【００１８】
または、少なくとも２つの前記検査波発生部と１つの検査波検出部が設けられ、少なくとも２つの検査波発生部のそれぞれと１つの検査波検出部との間に検査基準線が形成されている。
【００１９】
あるいは、１つの前記検査波発生部と１つの前記検査波検出部との間に検査基準線が形成されており、ワークの角度を変えることで、２本の検査基準線が互いに相違する角度でワークを透過するものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、出力強度の変化などに基づいて特異部が検出されたときに、その特異部の出力強度と高さ情報の双方で異物を判別している。その結果、魚肉や動物肉などの食肉の肉厚に起因する出力強度の変化であるか、骨などの存在に起因する出力強度の変化であるか、を高い精度で識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第1の実施の形態の検査装置の装置構成を示す説明図、
【図２】（Ａ）（Ｂ）は、２つの検査基準線とワークの高さ情報との関係を示す説明図、
【図３】ワークの厚さとＸ線の透過率との関係を示す線図、
【図４】ワークとして魚肉ブロックを示すＸ線透過画像、
【図５】特異部の高さ情報と輝度との関係を示す線図、
【図６】ワークの特異部と高さ情報との関係を示す説明図、
【図７】異物を抽出する処理ステップの一例を示すフローチャート、
【図８】本発明の第２の実施の形態の検査装置の装置構成を示す説明図、
【図９】本発明の第３の実施の形態の検査装置の装置構成を示す説明図、
【図１０】（Ａ）（Ｂ）は、本発明の第４の実施の形態の検査装置の装置構成を示す説明図、
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１に示す検査装置１は、物品を透過する電磁波が検査波として使用される。検査波はＸ線やテラヘルツ線などであるが、以下の実施の形態では検査波としてＸ線が使用されている。この検査装置１の特徴は、ワークＷとこれに含まれる異物との間で前記検査波の透過率の差が小さくても、異物を検出して判別できる点にある。
【００２３】
以下の実施の形態でのワークＷは、骨抜きで販売される魚肉であり、骨が含まれていた場合に、骨が異物として検出される。本発明の検査装置１で検査可能なワークＷとしては、牛肉や豚肉などの動物肉で、これらに含まれている骨を異物として検出することができる。または、加工食品からこれに含まれている木材や樹脂片などを異物として検出することも可能である。
【００２４】
図１に示す検査装置１はワーク搬送部２を有している。ワーク搬送部２は上流側の搬送ローラ２ａと下流側の搬送ローラ２ｂとの間にエンドレスの搬送ベルト２ｃが巻かれている。搬送ベルト２ｃの上側で移動する部分がワーク設置部３である。搬送ローラ２ａと搬送ローラ２ｂの少なくとも一方が反時計回りに回転駆動されて、ワーク設置部３が搬送方向（Ｙ方向）へ向けて、検査領域４内を一定の速度で移動する。
【００２５】
検査領域４は遮蔽カバー５で覆われている。遮蔽カバー５には、ワーク導入口４ａとワーク搬出口４ｂに開口部が形成されており、ワーク導入口４ａとワーク搬出口４ｂに、鉛などを含んだ遮蔽カーテン６が設置されている。
【００２６】
図１に示す検査装置１は、遮蔽カバー５上に第１の検査波発生部１０ａと第２の検査波発生部１０ｂが設置されている。第１の検査波発生部１０ａに第１のＸ線源１１ａが設けられ、第２の検査波発生部１０ｂに第２のＸ線源１１ｂが設けられている。
【００２７】
ワーク搬送部２の内部には、ワーク設置部３を挟んで第１の検査波発生部１０ａに対向する第１の検査波検出部１２ａと、ワーク設置部３を挟んで第２の検査波発生部１０ｂに対向する第２の検査波検出部１２ｂが設けられている。第１の検査波検出部１２ａに第１のラインセンサ１３ａが設けられ、第２の検査波検出部１２ｂに第２のラインセンサ１３ｂが設けられている。ラインセンサ１３ａ，１３ｂは、ワーク設置部３の搬送方向（Ｙ方向）に直交する向きに検出素子が列を成して配置されているものであり、Ｘ線源１１ａ，１１ｂから発せられた検査波であるＸ線が一定の時間毎に１ラインずつ検出される。なお、第１の検査波検出部１２ａと第２の検査波検査部１２ｂが複数本のラインセンサを有し、１度に複数ラインでＸ線を検出できるものであってもよい。
【００２８】
図１に示すように、第１の検査波発生部１０ａと第１の検査波検出部１２ａとの間に第１の検査基準線Ｂ１が設定され、第２の検査波発生部１０ｂと第２の検査波検出部１２ｂとの間に第２の検査基準線Ｂ２が設定されている。第１の検査基準線Ｂ１は、第１のＸ線源１１ａにおいてＹ方向と直交して延びる中心線と第１のラインセンサ１３ａとを結ぶ仮想線であり、厳密には第１の検査基準面である。第２の検査基準線Ｂ２は、第２のＸ線源１１ｂにおいてＹ方向と直交して延びる中心線と第２のラインセンサ１３ｂとを結ぶ仮想線であり、厳密には第２の検査基準面である。
【００２９】
なお、第１の検査波検出部１２ａが複数のラインセンサを有しているときは、ラインセンサ群のＹ方向の中心と第１のＸ線源１１ａの中心とを結ぶ仮想線が第１の検査基準線（第１の検査基準面）Ｂ１である。これは第２の検査基準線（第２の検査基準面）Ｂ２においても同じである。図１では、ワーク設置部３から延びる垂直線に対する第１の検査基準線Ｂ１の傾き角度がθ１で示され、垂直線に対する第２の検査基準線Ｂ２の傾き角度がθ２で示されている。第１の検査基準線Ｂ１と第２の検査基準線Ｂ２との相対角度はθ１＋θ２である。
【００３０】
検査装置１では、ワーク搬送部２のワーク設置部３に設置されたワークＷが、搬送ベルト２ｃの周回動作によりＹ方向へ一定速度で搬送される。この際に、第１の検査波発生部１０ａのＸ線源１１ａから照射されたＸ線が、ワークＷを透過して第１の検査波検出部１２ａの第１のラインセンサ１３ａで検出される。同様に、第２のＸ線源１１ｂから照射されたＸ線が、ワークＷを透過して、第２のラインセンサ１３ｂで検出される。
【００３１】
第１の検査波検出部１２ａの第１のラインセンサ１３ａで検出されたＸ線検出出力は第１のライン検出部１６ａで取得され、第１のメモリ１７ａに与えられる。第１のメモリ１７ａでは、ライン毎に取得されたＸ線検出出力が蓄積されて１画面分のＸ線検出出力が得られる。同様に、第２の検査波検出部１２ｂの第２のラインセンサ１３ｂで検出されたＸ線検出出力が第２のライン検出部１６ｂで取得され、第２のメモリ１７ｂで蓄積されて１画面のＸ線検出出力が得られる。
【００３２】
第１のメモリ１７ａと第２のメモリ１７ｂの検出出力は制御部２０に与えられる。制御部２０はＣＰＵとメモリなどで構成されており、予め格納されたプログラムに基づいて前記検出出力が処理される。制御部２０内では、この処理を行うブロックとして、画像処理部２１、マッチング部２２、特異部検出部２３、高さ情報算出部２４ならびに判別部２５が設けられている。
【００３３】
制御部２０での処理ステップは図７のフローチャートに示されている。図７では、各ステップが「ＳＴ」で表現されている。
【００３４】
ＳＴ１では、第１のメモリ１７ａに蓄積された１画面分のＸ線検出出力と第２のメモリ１７ｂに蓄積された１画面分のＸ線検出出力が画像処理部２１で取得される。画像処理部２１では、第１のメモリ１７ａから送られた１画面分のＸ線検出出力から輝度分布を有する第１の透過Ｘ線画像が生成され、第２のメモリ１７ｂに蓄積された１画面分のＸ線検出出力から輝度分布を有する第２の透過Ｘ線画像が生成される。
【００３５】
画像処理部２１では、Ｘ線検出強度の正負を反転させて第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像が生成される。正負を反転させた２つの透過Ｘ線画像では、ワークＷのうちのＸ線の透過率が低い領域の輝度が高く表現され、Ｘ線の透過率の高い領域の輝度が低く表現される。図４は、骨が含まれている魚肉のブロックをワークＷとしたときの透過Ｘ線画像である。骨は魚肉部分よりもＸ線の透過率が低いが、透過Ｘ線画像では、骨の部分の輝度が高く表現されている。なお、本発明では、Ｘ線強度の正負を反転させることなく第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像とを生成してもよい。
【００３６】
図７に示すＳＴ２では、第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像が特異部検出部２３に送られ、透過Ｘ線画像内での特異部が抽出される。例えば、特異部検出部２３では、第１の透過Ｘ線画像を構成する画素の輝度が互いに比較され、周辺の領域に比べて輝度の変化率が所定値以上となっている部分（領域）が特異部として抽出される。同様にして第２の透過Ｘ線画像の特異部も抽出される。
【００３７】
上記抽出方法では、ワークの内部に骨などの異物があったときに、この異物が特異部として抽出されるのみならず、ワークＷとワーク設置部３との境界部や、ワークの形状が急激に変化するエッジ部なども検出される。
【００３８】
特異部の抽出は他の画像処理によっても行うことができる。例えば、透過Ｘ線画像の輝度の標準偏差を求め、この標準偏差と比較して輝度が所定レベル以上変化する部分を特異部として抽出してもよい。あるいは、透過Ｘ線画像上で輝度が相違している領域を抽出し、この領域の形状が、例えば骨の形状としてあり得るか否かの判断を、画像マッチング処理を利用して行ってもよい。または前述の抽出方法を複数種類組み合わせることで特異部を抽出してもよい。
【００３９】
ＳＴ３では、第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像が、マッチング部２２に送られる。マッチング部２２では、第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像が共通の基準部を同じ座標に一致させることで、２つの透過Ｘ線画像が関連付けられる。
【００４０】
ＳＴ４では、マッチング部２２で関連付けられた２つの透過Ｘ線画像の情報が高さ情報算出部２４に与えられ、特異部の高さ情報が算出される。そしてＳＴ５において、特異部検出部２４で検出された特異部の形状や大きさに関する情報と、高さ情報算出部２４で算出された特異部の高さ情報とが判別部２５に与えられ、判別部２５において、特異部が異物（骨）であるか否かの判別が行われる。
【００４１】
前記各ステップの処理動作を以下においてさらに詳しく説明する。
図３において（ｉ）で示すように、ワークＷを透過する前のＸ線の入射強度をＩ０とし、厚さｄのワークＷを透過した後のＸ線の出力強度をＩ´とすると、出力強度の比は（Ｉ´／Ｉ０）＝ｅ−μｄで表される。ただし、μはワークでのＸ線の線吸収係数であり、ｅは自然対数の底である。
【００４２】
前述のＳＴ１で説明したように、画像処理部２１において、Ｘ線検出強度の正負を反転させて第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像が生成される。図３の（ｉｉ）には、Ｘ線検出強度の正負を反転させた透過Ｘ線画像における輝度Ｌ（縦軸）と、ワークの厚さｄとの関係が示されている。正負を反転させた透過Ｘ線画像の輝度の上限値をＬmaxとし、下限をＬminとすると、輝度Ｌは、Ｌ＝Ｌmax−（Ｌmax−Ｌmin）ｅ−μｄである。
【００４３】
ワークＷが魚肉のブロックの場合、骨を含んでいない魚肉の厚さｄと、透過Ｘ線画像の輝度Ｌとの関係が、図５において曲線（ｉｉｉ）で示される。また、厚さｄの魚肉の表面に大きさの限られた骨が存在していると仮定したときの、魚肉の厚さｄ（ワーク設置部３から骨までの高さ）と、透過Ｘ線画像の輝度Ｌとの関係は、図５において曲線（ｉｖ）で示される。
【００４４】
次に、ＳＴ３における２つの透過Ｘ線画像の関連付けと、ＳＴ４における特異部の高さ情報の算出について、図２と図３を参照して説明する。
【００４５】
図２（Ａ）には、ワーク設置部３の上に第１のワークＷａが設置された状態が示され、図２（Ｂ）に、ワーク設置部３の上に第２のワークＷｂが設置された状態が示されている。第１のワークＷａと第２のワークＷｂは同じ寸法と同じ形状である。第１のワークＷａは、図示左端部から右方向へ距離ａの位置に特異部Ｃ１が設けられ、第２のワークＷｂにも、図示左端部から右側へ同じ距離ａの位置に特異部Ｃ２が設けられている。ただし、第１のワークＷａでは特異部Ｃ１が上面に位置し、第２のワークＷｂでは特異部Ｃ２が下面に位置している。
【００４６】
図２（Ａ）に、第１の検査基準線Ｂ１上に位置する第１のラインセンサ１３ａで取得されてメモリ１７ａで蓄積され、さらに画像処理部２１で正負が反転された第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ａが示されている。また、第２の検査基準線Ｂ２上の第２のラインセンサ１３ｂで取得されてメモリ１７ｂで蓄積され、さらに画像処理部２１で正負が反転された第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ａが示されている。図２（Ａ）では、特異部Ｃ１の像が第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ａの左端から距離ｂ１の位置に現れ、特異部Ｃ１の像が第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ａの左端から距離ｄ１の位置に現れる。
【００４７】
図２（Ｂ）にも、第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ｂと、第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ｂが示されている。第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ｂでは、特異部Ｃ２の像が、左端から距離ｂ２の位置に現れ、第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ｂでは、特異部Ｃ２の像が、左端から距離ｄ２の位置に現れる。
【００４８】
図７のＳＴ３では、マッチング部２２において、第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ａ，Ｐ１ｂと、第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ａ，Ｐ２ｂが同じ基準を有して関係付けられる。例えば、第１の検査基準線Ｂ１よりも上流側に通過センサが設けられて、通過センサでワークＷの先端が検出されたときを基準として、第１の透過Ｘ線画像を取得する時間と第２の透過Ｘ線画像を取得する時間が測定され、第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像が同じ時間に得られたのと同等となるように関連付けられる。
【００４９】
または、第１のラインセンサ１３ａと第２のラインセンサ１３ｂにワークＷの搬送方向の先端部が差し掛かると、ラインセンサの検知出力が大きく変化するため、両ラインセンサ１３ａ，１３ｂからの検出出力により、ワークＷの端部の位置を知ることができる。この端部を基準として、第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ａ，Ｐ１ｂと、第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ａ，Ｐ２ｂとを関連付けてもよい。
【００５０】
あるいは、第１の透過Ｘ線画像Ｐ１ａ上に現れる特異部Ｃ１の座標位置と、第２の透過Ｘ線画像Ｐ２ａに現れる特異部Ｃ２の座標位置とを一致させ、その一致点から前方端部までの距離ｂ１，ｄ１を算出することも可能である。
【００５１】
図７のＳＴ４においては、高さ情報算出部２４において、２つの検査基準線Ｂ１，Ｂ２の角度θ１，θ２と、透過Ｘ線画像における特異部Ｃ１，Ｃ２の像の距離ｂ１，ｂ２，ｄ１，ｄ２などから、ワークＷにおける特異部Ｃ１，Ｃ２の平面座標上の位置のみならず、ワーク設置部３からの高さ情報を算出することができる。
【００５２】
図７のＳＴ５の異物判定については、図５と図６を参照して説明する。図６には、魚肉のブロックであるワークＷの断面と、透過Ｘ線画像上で抽出された特異部の位置との関係が図示されている。前述のように、特異部は、例えば透過Ｘ線画像において他の領域との輝度の差が所定値以上相違する部分（領域）を抽出することで得られる。図５には、図６に示す特異部が透過Ｘ線画像上に現れたときの、輝度と高さ情報との関係が示されている。
【００５３】
判別部２５では、特異部が現れたときに、その輝度と高さ情報とから、特異部が異物（骨）であるか否かが判別される。図６に例示されるワークＷでは、透過Ｘ線画像において、魚肉とワーク設置部３との境界部に特異部Ｃａが現れ、肉厚が極端に変化するエッジ部にも特異部Ｃｂが現れる。図５に示す曲線（ｉｉｉ）は、魚肉の厚さと輝度との関係を示したものであるが、特異部Ｃａ，Ｃｂを得た箇所には骨が存在せず、魚肉の肉厚に関する輝度変化しか現れないはずであるから、特異部Ｃａ，Ｃｂは曲線（ｉｉｉ）の付近に現れる。
【００５４】
魚肉の内部に骨が存在していると、その位置で透過Ｘ線画像に特異部Ｃｃが現れる。特異部Ｃｃが現れる場所では、魚肉の肉厚による輝度と骨の存在による輝度とが加算される。そのため、図５に示すように、特異部Ｃｃが存在している場所の高さ情報と輝度との関係では、特異部Ｃｃが曲線（ｉｉｉ）よりも上の曲線（ｉｖ）付近に現れる。特異部Ｃｃが曲線（ｉｉｉ）よりも上に現れることで、判別部２５では、特異部Ｃｃが骨の存在によるものであると判別できる。
【００５５】
また、図６に示すように、ワーク設置部３に近い高さ位置の特異部Ｃｄが、骨の存在に起因するものであると、図５では特異部Ｃｄが曲線（ｉｉｉ）よりも十分に高い位置に現れる。
【００５６】
このように、判別部２５では、透過Ｘ線画像上に現れた特異部の輝度と高さ情報とから、その特異部が骨の存在によるものであるか否かを判別できる。例えば、判別部２５において、図５に示す曲線（ｉｉｉ）をしきい値曲線とし、または曲線（ｉｉｉ）に近似したしきい値曲線を作成し設定しておくことで、このしきい値曲線を超えた輝度を有する特異部を骨であると判別することができる。
【００５７】
次に、図６には、ワーク設置部３から上方に３０ｍｍ程度離れた位置にワークＷの一部が突出する構造が示されている。この突出部に骨が存在していなかったときに透過Ｘ線画像に現れる特異部をＣｅとし、同じ場所で骨が存在していたときに透過Ｘ線画像に現れる特異部をＣｆとする。
【００５８】
骨が存在していないときの特異部Ｃｅは、きわめて肉厚が薄い部分であるため、図５の線図において、特異部Ｃｅの輝度は高さ３０ｍｍ付近において曲線（ｉｉｉ）よりも十分に低い位置に現れる。一方、突出部に骨が存在している場合でも、その骨の下に魚肉が存在していないため、特異部Ｃｆの輝度はＸ線が骨を透過しただけの値となり、特異部Ｃｆの輝度は、高さ３０ｍｍ付近において、曲線（ｉｉｉ）よりも低い位置に現れてしまう。この場合は、判別部２５では、特異部Ｃｆは骨の存在によるものではない、と誤判別される可能性がある。
【００５９】
上記のような誤判別を防止するためには、骨が存在しやすい側を下向きにしてワーク設置部３に設置して検査を行えばよい。またはワークＷを上下逆向きにして検査を２回行うことで、特異部が骨の存在によるものであると判別することが可能である。
【００６０】
また、図６の特異部Ｃｄが、骨の存在によるものではなく、ワークＷとワーク設置部３との境界部でのコントラストの違いにより生じることもある。この場合、高さ情報がほとんどゼロであるのにもかかわらず、その上にほぼ３０ｍｍの厚さの魚肉が存在しているため、特異点Ｃｄの輝度が、しきい値となる曲線（ｉｉｉ）の上側に現れてしまい、誤判別されるおそれがある。このような場合も、ワークＷを上下逆向きにして検査を２回行うことで、特異部Ｃｄに骨の存在していないことを確認することができる。
【００６１】
図８ないし図１０は、本発明の検査装置の他の実施の形態を示している。
図８に示す第２の実施の形態では、検査波発生部１０ｃが１つ設けられ、ワーク設置部３の下側に検査波検出部１２ｃ，１２ｄが搬送方向（Ｙ方向）に間隔を空けて２カ所に設けられている。検査波発生部１０ｃから検査波検出部１２ｃに延びる検査基準線Ｂ３と、検査波発生部１０ｃから検査波検出部１２ｄに延びる検査基準線Ｂ４とが、角度θ３で対向している。
【００６２】
図８に示す実施の形態でも、検査波検出部１２ｃで得られる検出出力で第１の透過Ｘ線画像を生成し、検査波検出部１２ｄで得られる検出出力で第２の透過Ｘ線画像を生成することができる。
【００６３】
図９に示す第３の実施の形態では、ワーク設置部３の上方に２つの検査波発生部１０ｄ，１０ｅが設けられ、ワーク設置部３の下側に１つの検査波検出部１２ｅが設けられている。検査波発生部１０ｄから検査波検出部１２ｅに延びる検査基準線Ｂ５と、検査波発生部１０ｅから検査波検出部１２ｅに延びる検査基準線Ｂ６とが、角度θ４で対向している。
【００６４】
図９に示す第３の実施の形態では、検査波発生部１０ｄと検査波発生部１０ｅとで交互にＸ線が発せられ、検査波検出部１２ｅで得られた検出出力を時分割することで、第１の透過Ｘ線画像と第２の透過Ｘ線画像を得ることができる。
【００６５】
図１０に示す第４の実施の形態では、１つの検査波発生部１０ｆと１つの検査波検出部１２ｆとが対向して１本の検査基準線Ｂ６が設置されている。図１０（Ａ）（Ｂ）では、ワーク設置部３からの垂線が３Ｈで示されている。まず、最初に図１０（Ａ）に示すように、ワーク設置部３が検査基準線Ｂ６に対して時計方向へθａの角度で傾いた状態で、ワークＷに検査波が与えられる。その後、図１０（Ｂ）に示すように、ワーク設置部３が検査基準線Ｂ６に対して反時計方向へθｂの角度で傾いた状態で、ワークＷに検査波が与えられる。
【００６６】
ワーク設置部３は搬送ベルトであって、その搬送方向が一方へ向かうときには、図１０（Ａ）のように傾き、他方へ向かうときに、図１０（Ｂ）のように傾くように構成される。あるいは、ワーク設置部３が移動テーブルであって、この移動テーブルがθａ方向とθｂ方向へ傾くようにする。図１０（Ａ）（Ｂ）の検査を行うことで、同じワークＷに対して角度を有する異なる検査基準線に従って検査波が与えられるようになる。
【００６７】
なお、前記実施の形態では、ワークを検出するための検査基準線が２本設定されているが、本発明では検査基準線が３本設けられて、ワークの三次元情報を取得できるものであってもよい。
【００６８】
また、図１に示すメモリ１７ａ，１７ｂで蓄積された１画面分のＸ線検出出力で透過Ｘ線画像を生成せずに、Ｘ線検出出力から直接に特異部を抽出し、その特異部の高さ情報を算出してもよい。
【００６９】
また、検査波検知部は、ラインセンサではなく、ワーク全体の像を一度に取得するエリアセンサであってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１  検査装置
２  ワーク搬送部
３  ワーク設置部
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ  検査波発生部
１１ａ，１１ｂ  Ｘ線発生源
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ  検査波検出部
１３ａ，１３ｂ  ラインセンサ
２０  制御部
２１  画像処理部
２２  マッチング部
２３  特異部検出部
２４  高さ情報算出部
２５  判別部
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６  検査基準線
Ｃ  特異部
Ｌ  輝度
Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ  第１の透過Ｘ線画像
Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ  第２の透過Ｘ線画像
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図３】
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【図４】
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