(57)【要約】【課題】非消耗電極を複数の接触方法によって母材と接触させてリフトスタートを行うＴＩＧ溶接を行う溶接ロボットにおいて、非消耗電極の適切な交換時期を通知できなかった。【解決手段】溶接電極管理装置２は、リフトスタートにおいて、いずれの接触方法による接触が行われたかを判断する接触判断部２１、その判断結果に応じて、接触方法に応じた接触回数を更新する接触回数更新部２２、閾値が記憶される閾値記憶部２４、更新結果を用いて、接触方法ごとに重み付けをして加算した接触回数である合計接触回数が閾値を超えている場合に非消耗電極を交換すると判断する交換判断部２５、判断結果に応じて非消耗電極を交換する旨を出力する出力部２６を備える。その合計接触回数を用いることにより、非消耗電極の消耗の程度をより正確に把握でき、非消耗電極の適切な交換時期を通知することができるようになる。【選択図】図１
2015120181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非消耗電極を複数の接触方法によって母材と接触させてリフトスタートを行う溶接ロボットにおいて、いずれの接触方法による接触が行われたかを判断する接触判断部と、
前記接触判断部による判断結果に応じて、接触方法に応じた接触回数を更新する接触回数更新部と、
非消耗電極の交換の判断のために用いられる閾値が記憶される閾値記憶部と、
前記接触回数更新部による更新結果を用いることによって、接触方法ごとに重み付けをして加算した接触回数である合計接触回数が前記閾値を超えている場合に、非消耗電極を交換すると判断する交換判断部と、
前記交換判断部が非消耗電極を交換すると判断した場合に、その旨を出力する出力部と、を備えた溶接電極管理装置。
【請求項２】
前記接触回数更新部は、前記接触判断部による判断結果に応じて前記合計接触回数を更新し、
前記交換判断部は、前記接触回数更新部によって更新された合計接触回数を用いて前記判断を行う、請求項１記載の溶接電極管理装置。
【請求項３】
前記接触回数更新部は、接触方法ごとに接触回数を更新し、
前記交換判断部は、前記接触回数更新部によって更新された接触方法ごとの接触回数を用いて前記合計接触回数を算出し、当該算出した合計接触回数を用いて前記判断を行う、請求項１記載の溶接電極管理装置。
【請求項４】
前記複数の接触方法は、非消耗電極を母材に面直な方向に接触させる方法、及び非消耗電極のテーパ部を母材に接触させる方法であり、
前記合計接触回数の算出において、非消耗電極を母材に面直な方向に接触させる方法の重みの方が、非消耗電極のテーパ部を母材に接触させる方法の重みよりも大きい、請求項１から請求項３のいずれか記載の溶接電極管理装置。
【請求項５】
前記接触判断部は、非消耗電極のテーパ部が母材に接触される場合に、当該テーパ部のいずれの領域による接触が行われたかをも判断し、
前記接触回数更新部は、前記テーパ部の領域ごとに、接触方法に応じた接触回数を更新し、
前記交換判断部は、前記テーパ部のいずれかの領域に対応する合計接触回数が前記閾値を超えている場合に、非消耗電極を交換すると判断する、請求項４記載の溶接電極管理装置。
【請求項６】
非消耗電極の母材への接触時の溶接に関するパラメータを取得する取得部をさらに備え、
前記接触回数更新部は、前記取得部によって取得されたパラメータに応じて、接触方法に応じた接触回数を更新する、請求項１から請求項５のいずれか記載の溶接電極管理装置。
【請求項７】
前記パラメータは、溶接電流、及び非消耗電極の母材に対する速度の少なくとも一方である、請求項６記載の溶接電極管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非消耗電極の交換に関する情報を出力する溶接電極管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接トーチをワーク（母材）にタッチさせ、引き離し時にアークを発生させるリフトスタート方式（タッチスタート方式）のＴＩＧ溶接において、非消耗電極の先端とワークとの間に微小電流を印加し、その電流によって電極先端がワークに接触したことを検出した後、通常電流で非消耗電極を引き離すことによってアーク起動を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、アーク溶接時のアーク溶接時間、アークスタート回数、ワイヤ消費量を積算して、交換時期の目安となる基準量と比較し、積算値が基準量を超えた場合に給電チップ等のアーク溶接の消耗部品について交換時期を通知する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７６６４１号公報
【特許文献２】特開２００９−１７２６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の方法によって、スタート電流導通時の発熱による電極の変形を抑えることはできるが、タッチ時の接触による電極の変形を抑えることはできないため、定期的に非消耗電極を交換する必要がある。なお、その交換寿命を延ばすため、タッチ時の非消耗電極の消耗を低減する方法も考えられている。非消耗電極をワークに面直な方向に接触させる通常の方法では、非消耗電極の変形の程度が大きくなる。そこで、非消耗電極を傾け、テーパ部でワークにタッチすることによって、電極先端の変形を抑えることができるリフトスタート方式も考えられている。
【０００６】
また、特許文献２に記載の方法と同様の方法を用いることによって、ＴＩＧ溶接における非消耗電極の交換時期の通知も行うことができると考えられる。しかしながら、上述のように、非消耗電極をワークに面直な方向に接触させる方法や、非消耗電極のテーパ部をワークに接触させる方法の両方を用いた場合には、非消耗電極の適切な交換時期の通知が困難であるという問題があった。例えば、非消耗電極とワークとの接触回数を単にカウントし、基準量と比較するだけであれば、面直での接触が多かった場合には、交換基準を上回る変形が非消耗電極に生じているにも関わらず非消耗電極が交換されないことが起こり得る。また、テーパでの接触が多かった場合には、まだ使用できる非消耗電極を交換してしまうことが起こり得る。
一般的に言えば、非消耗電極を複数の接触方法によってワークと接触させてリフトスタートを行う溶接ロボットにおいて、その非消耗電極の適切な交換タイミングを通知できないという問題があった。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、非消耗電極を複数の接触方法によってワークと接触させてリフトスタートを行う溶接ロボットにおける非消耗電極の交換タイミングを適切に通知することができる溶接電極管理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明による溶接電極管理装置は、非消耗電極を複数の接触方法によって母材と接触させてリフトスタートを行う溶接ロボットにおいて、いずれの接触方法による接触が行われたかを判断する接触判断部と、接触判断部による判断結果に応じて、接触方法に応じた接触回数を更新する接触回数更新部と、非消耗電極の交換の判断のために用いられる閾値が記憶される閾値記憶部と、接触回数更新部による更新結果を用いることによって、接触方法ごとに重み付けをして加算した接触回数である合計接触回数が閾値を超えている場合に、非消耗電極を交換すると判断する交換判断部と、交換判断部が非消耗電極を交換すると判断した場合に、その旨を出力する出力部と、を備えたものである。
このような構成により、複数の接触方法による非消耗電極と母材との接触が行われる場合であっても、非消耗電極の消耗の程度を適切に把握することができ、非消耗電極の交換時期を適切に通知することができるようになる。
【０００９】
また、本発明による溶接電極管理装置では、接触回数更新部は、接触判断部による判断結果に応じて合計接触回数を更新し、交換判断部は、接触回数更新部によって更新された合計接触回数を用いて判断を行ってもよい。
このような構成により、非消耗電極と母材との接触が行われるごとに、その接触方法に応じて合計接触回数が更新されるため、接触方法ごとの接触回数を必ずしも管理する必要がなく、記憶する情報量を低減させることができ得る。
【００１０】
また、本発明による溶接電極管理装置では、接触回数更新部は、接触方法ごとに接触回数を更新し、交換判断部は、接触回数更新部によって更新された接触方法ごとの接触回数を用いて合計接触回数を算出し、算出した合計接触回数を用いて判断を行ってもよい。
このような構成により、接触方法ごとの接触回数も記憶されるため、例えば、各接触方法の接触回数も知ることができるようになる。
【００１１】
また、本発明による溶接電極管理装置では、複数の接触方法は、非消耗電極を母材に面直な方向に接触させる方法、及び非消耗電極のテーパ部を母材に接触させる方法であり、合計接触回数の算出において、非消耗電極を母材に面直な方向に接触させる方法の重みの方が、非消耗電極のテーパ部を母材に接触させる方法の重みよりも大きくてもよい。
このような構成により、非消耗電極を母材に面直な方向に接触させる接触方法と、非消耗電極のテーパ部を母材に接触させる接触方法との両方を用いたリフトスタート方式の溶接において、非消耗電極の適切な交換時期を知ることができるようになる。
【００１２】
また、本発明による溶接電極管理装置では、接触判断部は、非消耗電極のテーパ部が母材に接触される場合に、テーパ部のいずれの領域による接触が行われたかをも判断し、接触回数更新部は、テーパ部の領域ごとに、接触方法に応じた接触回数を更新し、交換判断部は、テーパ部のいずれかの領域に対応する合計接触回数が閾値を超えている場合に、非消耗電極を交換すると判断してもよい。
このような構成により、非消耗電極の交換タイミングをより厳密に判断することができるようになり、例えば、まだ使用できる非消耗電極を交換するような事態を回避することができる。
【００１３】
また、本発明による溶接電極管理装置では、非消耗電極の母材への接触時の溶接に関するパラメータを取得する取得部をさらに備え、接触回数更新部は、取得部によって取得されたパラメータに応じて、接触方法に応じた接触回数を更新してもよい。
このような構成により、溶接に関するパラメータをも用いて、より厳密に合計接触回数を算出することができるようになる。
また、本発明による溶接電極管理装置では、パラメータは、溶接電流、及び非消耗電極の母材に対する速度の少なくとも一方であってもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による溶接電極管理装置によれば、複数の接触方法による非消耗電極と母材との接触が行われる場合であっても、非消耗電極の交換時期を適切に通知することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１による溶接電極管理装置を有する溶接ロボットシステムの構成を示す図
【図２Ａ】同実施の形態における母材に面直な方向での非消耗電極の接触について説明するための図
【図２Ｂ】同実施の形態における非消耗電極のテーパ部の母材への接触について説明するための図
【図３】同実施の形態による溶接電極管理装置を有する制御装置の動作を示すフローチャート
【図４】同実施の形態における非消耗電極の複数の領域について説明するための図
【図５】同実施の形態による溶接電極管理装置の構成の他の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明による溶接電極管理装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。
【００１７】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１による溶接電極管理装置について、図面を参照しながら説明する。本実施の形態による溶接電極管理装置は、非消耗電極の適切な交換時期を通知することができるものである。
【００１８】
図１は、本実施の形態による溶接ロボットシステムの構成を示すブロック図である。本実施の形態による溶接ロボットシステムは、非消耗電極を用いたリフトスタートを行う溶接ロボットシステムであって、制御装置１と、マニピュレータ３と、溶接電源装置４と、ティーチングペンダント５とを備える。なお、非消耗電極を用いたリフトスタートを行う溶接は、例えばＴＩＧ（Ｔｕｎｇｓｔｅｎ  Ｉｎｅｒｔ  Ｇａｓ）溶接であってもよい。
【００１９】
制御装置１は、通信部１１と、教示情報記憶部１２と、制御部１３と、溶接電極管理装置２とを備える。
通信部１１は、制御部１３からの指示に応じて、溶接開始、溶接終了、フィラワイヤの送給開始、送給終了などの指示を溶接電源装置４に送信する。また、通信部１１は、溶接ロボットにおいて取得されるデータを受信してもよい。その溶接ロボットにおいて取得されるデータは、例えば、溶接トーチ３ａと母材８との間の電圧などであってもよい。なお、通信部１１は、通信を行うための有線または無線の通信デバイス（例えば、モデムやネットワークカードなど）を含んでもよく、あるいは含まなくてもよい。
【００２０】
教示情報記憶部１２では、教示情報が記憶される。その教示情報は、例えば、マニピュレータ３の各駆動モータの位置を示す情報や、溶接の開始や終了、出力電圧、フィラワイヤの送給に関する情報などであってもよい。教示情報記憶部１２は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。
【００２１】
制御部１３は、教示情報記憶部１２で記憶されている教示情報や、ティーチングペンダント５から入力される操作信号、マニピュレータ３のエンコーダから受け取る駆動モータの現在位置等に応じて、マニピュレータ３の各駆動モータの位置を制御する。その制御によって、溶接トーチ３ａが所望の位置に移動されることになる。なお、その制御の際に、制御部１３は、サーボコントローラを介してマニピュレータ３を制御してもよい。そのマニピュレータ３の制御は、位置指令値をサーボコントローラに出力することによって行われてもよい。また、制御部１３は、教示情報記憶部１２で記憶されている教示情報に応じて、通信部１１を介して、溶接電源装置４による溶接の開始や終了、出力電圧、フィラワイヤの送給の開始や終了等を制御する。その溶接に関する制御は、溶接条件に応じた電流指令値等を溶接電源装置４に出力することによって行われてもよい。
【００２２】
溶接電極管理装置２は、接触判断部２１と、接触回数更新部２２と、記憶部２３と、閾値記憶部２４と、交換判断部２５と、出力部２６とを備える。
接触判断部２１は、非消耗電極を複数の接触方法によって母材８と接触させてリフトスタートを行う溶接ロボットにおいて、いずれの接触方法による接触が行われたかを判断する。その複数の接触方法は、非消耗電極を母材８に面直な方向に接触させる方法（以下、「面直接触方法」と呼ぶこともある）と、非消耗電極のテーパ部を母材８に接触させる方法（以下、「テーパ接触方法」と呼ぶこともある）とであってもよい。本実施の形態では、複数の接触方法がその２個の方法である場合について主に説明する。なお、非消耗電極のテーパ部とは、非消耗電極の先端付近における略円錐形状の部分である。
【００２３】
図２Ａ，図２Ｂを用いて、接触判断部２１が面直接触方法とテーパ接触方法とのいずれの接触が行われたのかを判断する方法について説明する。図２Ａは、面直接触方法について説明するための図であり、図２Ｂは、テーパ接触方法について説明するための図である。図２Ａで示されるように、面直接触方法では、非消耗電極３ｂの長さ方向（軸方向）は、母材８に面直な方向（母材８の表面に直交する方向）となっている。また、非消耗電極３ｂは、母材８に面直な方向に移動する。したがって、面直接触方法では、非消耗電極３ｂの先端３ｄが母材８に接触することになる。そのため、面直接触方法で非消耗電極３ｂを母材８に接触させる場合には、非消耗電極３ｂの移動方向は、その非消耗電極３ｂの長さ方向と略一致し、ツール座標系における移動方向は、Ｚ軸方向と略一致する。なお、ツール座標系は、非消耗電極３ｂの長さ方向をＺ軸方向とする３次元直交座標系である。一方、図２Ｂで示されるように、テーパ接触方法では、非消耗電極３ｂの長さ方向は、母材８に面直な方向ではないが、非消耗電極３ｂは、母材８に面直な方向に移動する。したがって、テーパ接触方法では、非消耗電極３ｂのテーパ部３ｃが母材８に接触することになる。テーパ接触方法で非消耗電極３ｂを母材８に接触させる場合には、非消耗電極３ｂの移動方向は、その非消耗電極３ｂの長さ方向と一致せず、ツール座標系における移動方向は、Ｚ軸方向と一致しない。ここで、図２Ｂで示されるように、非消耗電極３ｂの長さ方向（ツール座標系におけるＺ軸方向）と、移動方向とのなす角度をθｔとすると、面直接触方法の場合には、θｔが小さい値となり、テーパ接触方法の場合には、θｔが大きい値となる。したがって、接触判断部２１は、θｔ＜θｔｈの場合に、面直接触方法による接触であると判断し、θｔ＞θｔｈの場合に、テーパ接触方法による接触であると判断してもよい。なお、θｔ＝θｔｈの場合には、面直接触方法による接触であると判断してもよく、テーパ接触方法による接触であると判断してもよい。θｔｈは、接触方法の判断のために用いられるあらかじめ決められた閾値である。なお、接触判断部２１が接触方法を判断する方法は、実質的に上述した方法と同様であれば、上述のものに限定されないことは言うまでもない。例えば、ツール座標系を用いないで、ワールド座標系を用いて判断を行ってもよい。その場合には、接触判断部２１は、例えば、ワールド座標系における非消耗電極３ｂの長さ方向と、非消耗電極３ｂの移動方向とのなす角度が閾値θｔｈより大きいかどうかに応じて、面直接触方法による接触か、テーパ接触方法による接触かを判断してもよい。なお、その閾値θｔｈは、図示しない記録媒体で記憶されていてもよい。
【００２４】
接触回数更新部２２は、接触判断部２１による判断結果に応じて、接触方法に応じた接触回数を更新する。その更新結果は、記憶部２３で記憶される。なお、接触回数更新部２２は、接触判断部２１による判断結果に応じて合計接触回数を更新してもよい。その合計接触回数は、接触方法ごとに重み付けをして加算した接触回数である。したがって、例えば、合計接触回数は、次のようであってもよい。
合計接触回数＝面直接触回数×Ｌ＋テーパ接触回数  ・・・（式１）
合計接触回数＝面直接触回数＋テーパ接触回数×Ｋ  ・・・（式２）
合計接触回数＝面直接触回数×Ｍ１＋テーパ接触回数×Ｍ２  ・・・（式３）
【００２５】
なお、面直接触回数は、面直接触方法による接触回数であり、テーパ接触回数は、テーパ接触方法による接触回数である。また、Ｌは１より大きい実数であり、Ｋは１より小さい正の実数であり、Ｍ１，Ｍ２は、Ｍ１＞Ｍ２となる正の実数である。面直接触方法による接触の方が、テーパ接触方法による接触よりも非消耗電極３ｂに与える影響（ダメージ）が大きいため、式１〜３において、面直接触方法の重み（面直接触回数の重み）の方が、テーパ接触方法の重み（テーパ接触回数の重み）よりも大きい値に設定されている。なお、式１の合計接触回数は、テーパ接触方法に換算した接触回数となる。式２の合計接触回数は、面直接触回数に換算した接触回数となる。式３の合計接触回数は、面直接触回数のＭ１倍またはテーパ接触回数のＭ２倍に換算した接触回数となる。このように、合計接触回数は、厳密には接触回数ではなく、各接触方法による接触回数が多いほど値の大きくなるスコアのようなものである。
【００２６】
したがって、合計接触回数が式３である場合には、接触回数更新部２２は、面直接触方法による接触が行われたときに、合計接触回数をＭ１だけインクリメントし、テーパ接触方法による接触が行われたときに、合計接触回数をＭ２だけインクリメントする。合計接触回数が式１で算出される場合には、Ｍ１＝Ｌとなり、Ｍ２＝１となる。また、合計接触回数が式２で算出される場合には、Ｍ１＝１となり、Ｍ２＝Ｋとなる。
【００２７】
また、合計接触回数は、非消耗電極３ｂが交換された際にリセットされる（通常は、０に設定される）ことが好適である。したがって、非消耗電極３ｂが交換された際に、接触回数更新部２２は、記憶部２３で記憶されている合計接触回数をリセットしてもよい。
【００２８】
記憶部２３では、接触回数更新部２２によって更新された合計接触回数が記憶される。なお、記憶部２３での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または長期的な記憶でもよい。また、記憶部２３は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。なお、記憶部２３で記憶される合計接触回数は、非消耗電極３ｂが交換されるまで保持される必要があるため、記憶部２３は、長期的な記憶を行うことができる不揮発性の記録媒体によって実現されることが好適である。
【００２９】
閾値記憶部２４では、非消耗電極３ｂの交換の判断のために用いられる閾値が記憶される。この閾値は、後述するように、合計接触回数と比較される閾値である。この閾値は、例えば、式１を用いて合計接触回数を算出する場合には、面直接触方法による接触上限回数ＮｔｈにＬを掛けた値であってもよく、式２を用いて合計接触回数を算出する場合には、Ｎｔｈであってもよく、式３を用いて合計接触回数を算出する場合には、ＮｔｈにＭ１を掛けた値であってもよい。閾値記憶部２４は通常、長期的な記憶を行うことができるものである。閾値記憶部２４は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。なお、閾値記憶部２４は、長期的な記憶を行うことができる不揮発性の記録媒体によって実現されることが好適である。
【００３０】
交換判断部２５は、接触回数更新部２２による更新結果を用いることによって、合計接触回数が閾値を超えている場合に、非消耗電極３ｂを交換すると判断する。具体的には、交換判断部２５は、記憶部２３で記憶されている合計接触回数、すなわち、接触回数更新部２２によって更新された合計接触回数が閾値記憶部２４で記憶されている閾値よりも大きい場合に、非消耗電極３ｂを交換すると判断することになる。なお、合計接触回数が閾値と等しい場合には、交換判断部２５は、非消耗電極３ｂを交換すると判断してもよく、そうでなくてもよい。また、合計接触回数が閾値よりも大きい場合に、非消耗電極３ｂを交換すると判断することになるため、非消耗電極３ｂを交換するとの判断は、合計接触回数が閾値よりも大きいと判断することであると考えてもよい。
【００３１】
出力部２６は、交換判断部２５が非消耗電極３ｂを交換すると判断した場合に、その旨を出力する。その出力がなされることによって、溶接ロボットシステムのユーザは、非消耗電極３ｂが交換時期となったことを知ることができる。なお、その出力は、溶接ロボットシステムのユーザに対して非消耗電極３ｂの交換を促すことができるのであれば、どのようなものであってもよい。ここで、この出力は、例えば、表示デバイス（例えば、液晶ディスプレイなど）への表示でもよく、所定の機器への通信回線を介した送信でもよく、プリンタによる印刷でもよく、スピーカによる音声出力でもよく、記録媒体への蓄積でもよく、他の構成要素への引き渡しでもよい。交換判断部２５が非消耗電極３ｂを交換すると判断した場合に、出力部２６は、例えば、非消耗電極３ｂの交換を知らせるためのランプを点灯してもよく、液晶等に「電極を交換して下さい」や「電極の交換時期になりました」という表示を行ってもよく、「電極を交換して下さい」等の音声出力を行ってもよく、非消耗電極３ｂの交換を促すその他の出力を行ってもよい。本実施の形態では、交換判断部２５が非消耗電極３ｂを交換すると判断した場合に、出力部２６が、非消耗電極３ｂの交換を促すための情報をティーチングペンダント５に渡し、ティーチングペンダント５において、その情報が出力されるものとする。そのティーチングペンダント５における出力は、例えば、表示であってもよい。なお、出力部２６は、出力を行うデバイス（例えば、表示デバイスやプリンタなど）を含んでもよく、あるいは含まなくてもよい。また、出力部２６は、ハードウェアによって実現されてもよく、あるいは、それらのデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。
【００３２】
なお、記憶部２３と、閾値記憶部２４とは、同一の記録媒体によって実現されてもよく、または別々の記録媒体によって実現されてもよい。前者の場合には、更新された合計接触回数を記憶している領域が記憶部２３となり、閾値を記憶している領域が閾値記憶部２４となる。
【００３３】
また、本実施の形態では、制御装置１が溶接電極管理装置２を有する場合について主に説明するが、そうでなくてもよい。例えば、制御装置１の外部に溶接電極管理装置２が存在してもよい。その場合には、例えば、溶接電極管理装置２の接触判断部２１は、制御装置１の制御部１３から、マニピュレータ３や溶接電源装置４に出力された指令等を受け付け、その受け付けた指令等を用いて接触方法に関する判断を行ってもよい。
【００３４】
マニピュレータ３は、減速機を介して駆動モータにより駆動される関節によって連結された複数のアームを有している。その駆動モータは、エンコーダを有しており、そのエンコーダによって駆動モータの現在位置が検出されてもよい。また、そのマニピュレータ３の先端には、母材８に対してアーク溶接を行う溶接トーチ３ａが取り付けられている。その溶接トーチ３ａは非消耗電極３ｂを有している。そして、溶接電源装置４によって、溶接トーチ３ａの非消耗電極３ｂと母材８との間に高電圧が印加されることによってアークが発生し、そのアークの熱で母材８が溶融されることにより、母材８に関する溶接が行われる。なお、マニピュレータ３の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。また、また、ＴＩＧ溶接では、発生したアークによって母材８が溶融している箇所にフィラワイヤを供給することが一般的であるが、そのフィラワイヤを供給する構成の説明は省略している。また、ＴＩＧ溶接では、ヘリウムやアルゴン等の不活性ガスであるシールドガスを溶接トーチ３ａから噴出することが一般的であるが、その不活性ガスを噴出する構成の説明は省略している。
【００３５】
溶接電源装置４は、溶接で用いられる高電圧を溶接トーチ３ａや母材８に供給する溶接電源や、制御装置１から送信される溶接条件に応じて、溶接電源を制御する溶接制御部等を備えている。また、溶接電源装置４は、フィラワイヤの送給を制御するワイヤ送給制御部を備えていてもよい。なお、溶接電源装置４の構成はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００３６】
ティーチングペンダント５は、溶接ロボットのティーチングに使用される端末であり、操作者の操作に応じた操作信号等を制御装置１に渡してもよい。また、制御装置１からの情報を受け付けてディスプレイ等に出力してもよい。その出力は、例えば、非消耗電極３ｂの交換を知らせるための出力であってもよい。なお、ティーチングペンダント５から制御装置１に入力された操作指示等は、図示しない経路を介して制御部１３に渡されてもよい。また、ティーチングペンダント５から制御装置１に入力された操作指示に応じて教示情報記憶部１２に教示情報が蓄積されてもよい。また、ティーチングペンダント５によって、閾値記憶部２４で記憶されている閾値などの設定値が設定されてもよい。
【００３７】
また、本実施の形態では、制御装置１が１個のマニピュレータ３と、１個の溶接電源装置４とを制御する場合について説明したが、そうでなくてもよい。制御装置１は、複数のマニピュレータ３及び複数の溶接電源装置４を制御してもよい。したがって、溶接電極管理装置２は、複数の溶接ロボットに関する非消耗電極３ｂの交換に関する判断を行ってもよい。そのような場合には、溶接電極管理装置２の各構成要素は、非消耗電極３ｂごとに判断処理や更新処理などの各処理を行うことが好適である。
【００３８】
次に、制御装置１の動作について図３のフローチャートを用いて説明する。なお、このフローチャートでは、上述の式１による合計接触回数の算出が行われる場合について説明する。
【００３９】
（ステップＳ１０１）制御部１３は、教示情報記憶部１２から教示情報を読み出し、その教示情報に応じた各教示ステップを制御部１３が有する図示しないキューに蓄積する。その蓄積において、制御部１３は、例えば、教示情報の解析を行い、溶接命令の場合には、電流指令等からなる溶接条件をキューに蓄積し、移動命令の場合には、マニピュレータ３の各軸角度や、ツール座標系での移動方向もキューに蓄積してもよい。
【００４０】
（ステップＳ１０２）制御部１３は、ポインタｐｔｒにキューの先頭の値を代入する。
【００４１】
（ステップＳ１０３）制御部１３は、キューからポインタｐｔｒの教示ステップを読み出す。
【００４２】
（ステップＳ１０４）制御部１３は、ステップＳ１０３において、キューからポインタｐｔｒの教示ステップを読み出したかどうか判断する。そして、読み出した場合には、ステップＳ１０５に進み、読み出さなかった場合（読み出した教示ステップがＮｕｌｌであった場合）には、キューに蓄積されたすべての教示ステップが実行されたことになるため、教示情報に応じた一連の処理は終了となる。
【００４３】
（ステップＳ１０５）制御部１３は、ステップＳ１０３で読み出した教示ステップが移動命令であるかどうか判断する。そして、移動命令である場合には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１７に進む。
【００４４】
（ステップＳ１０６）制御部１３は、ポインタｐｔｒを１だけデクリメントする。
【００４５】
（ステップＳ１０７）制御部１３は、ポインタｐｔｒの教示ステップがタッチ命令であるかどうか判断する。そして、タッチ命令であれば、ステップＳ１０８に進み、そうでなかれば、ステップＳ１１４に進む。なお、タッチ命令とは、非消耗電極３ｂが母材８に接触したかどうかを判断するために、非消耗電極３ｂと母材８との間に所定の電圧を印加することである。その電圧が０となると、両者が接触したと判断することができる。したがって、ステップＳ１０３で読み出した教示ステップである移動命令が、タッチ命令の次の移動命令である場合には、非消耗電極３ｂを母材８に接触させるための移動命令であることが分かる。
【００４６】
（ステップＳ１０８）制御部１３は、ステップＳ１０３で読み出した移動命令におけるツール座標系でのＺ軸と移動方向とのなす角度θｔを接触判断部２１に渡す。
【００４７】
（ステップＳ１０９）接触判断部２１は、図示しない記録媒体からθｔｈを読み出し、θｔがθｔｈ以下であるかどうか判断する。そして、θｔがθｔｈ以下である場合には、面直接触方法による接触が行われると判断してステップＳ１１０に進み、そうでない場合には、テーパ接触方法による接触が行われると判断してステップＳ１１１に進む。
【００４８】
（ステップＳ１１０）接触回数更新部２２は、記憶部２３で記憶されている合計接触回数にＬを加算する。すなわち、面直接触方法による接触に応じた合計接触回数の更新が行われる。
【００４９】
（ステップＳ１１１）接触回数更新部２２は、記憶部２３で記憶されている合計接触回数に１を加算する。すなわち、テーパ接触方法による接触に応じた合計接触回数の更新が行われる。
【００５０】
（ステップＳ１１２）交換判断部２５は、更新された合計接触回数を記憶部２３から読み出し、閾値を閾値記憶部２４から読み出し、合計接触回数が閾値以上であるかどうか判断する。そして、閾値以上である場合には、その旨を出力部２６に渡してステップＳ１１３に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１４に進む。
【００５１】
（ステップＳ１１３）出力部２６は、非消耗電極３ｂを交換する旨を出力する。
【００５２】
（ステップＳ１１４）制御部１３は、ポインタｐｔｒを１だけインクリメントする。このインクリメントによって、ステップＳ１０６でデクリメントしたポインタｐｔｒが元に戻されたことになる。
【００５３】
（ステップＳ１１５）制御部１３は、移動命令をサーボコントローラに通知する。その結果、その移動命令に応じてマニピュレータ３が動作する。
【００５４】
（ステップＳ１１６）制御部１３は、ポインタｐｔｒを１だけインクリメントし、ステップＳ１０３に戻る。
【００５５】
（ステップＳ１１７）制御部１３は、溶接命令またはタッチ命令を溶接電源装置４に通知する。そして、ステップＳ１１６に進む。
【００５６】
なお、図３のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。例えば、図３のフローチャートでは、接触方法の判断の処理等（ステップＳ１０６〜Ｓ１１４）を行った後に移動命令を通知する場合について説明したが、移動命令の通知はステップＳ１０５の処理と、ステップＳ１０６の処理との間で行われてもよい。また、結果として合計接触回数の更新や、その更新された合計接触回数を用いた非消耗電極３ｂの交換の通知等を行うことができるのであれば、制御装置１において図３のフローチャート以外の処理が行われてもよいことは言うまでもない。例えば、接触判断部２１は、教示情報記憶部１２で記憶されている教示情報、または制御部１３がキューイングした教示ステップを参照し、各ステップが実行される前に、どの接触方法による接触が行われるのかを判断していてもよい。そして、実際にその接触方法による接触が行われた場合に、接触回数更新部２２は、その事前に判断されている接触方法に応じた合計接触回数の更新を行ってもよい。また、閾値記憶部２４で記憶されている閾値が変更された場合にも、ステップＳ１１２，Ｓ１１３の処理が行われてもよい。すなわち、その時点の合計接触回数が変更後の閾値よりも大きい場合には、非消耗電極３ｂを交換する旨が出力されてもよい。
【００５７】
次に、本実施の形態による制御装置１の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例においても、上述の式１による合計接触回数の算出が行われるものとする。
まず、制御部１３は、教示情報記憶部１２で記憶されている教示情報を読み出し、解析することによって各教示ステップを生成し、その教示ステップをキューイングする（ステップＳ１０１）。その後、１番目の教示ステップを読み出し、その教示ステップが移動命令かどうか判断する（ステップＳ１０２〜Ｓ１０５）。ここでは、その教示ステップが移動命令であったとする。すると、制御部１３は、その教示ステップよりも１個前の教示ステップがタッチ命令であるかどうか判断する（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）。ここでは、１個前の教示ステップは存在しないため、制御部１３は、その移動命令をサーボコントローラに通知する（ステップＳ１１４，Ｓ１１５）。その結果、その移動命令に応じた移動をマニピュレータ３が行うことになる。
【００５８】
次に、制御部１３は、２番目の教示ステップを読み出し、その教示ステップが移動命令かどうか判断する（ステップＳ１１６，Ｓ１０３〜Ｓ１０５）。ここでは、その教示ステップがタッチ命令であったとする。すると、制御部１３は、そのタッチ命令を溶接電源装置４に通知する（ステップＳ１１７）。その結果、そのタッチ命令に応じて、非消耗電極３ｂと、母材８との間にあらかじめ決められた電圧が印加されることになる。
【００５９】
その後、制御部１３は、３番目の教示ステップを読み出し、その教示ステップが移動命令かどうか判断する（ステップＳ１１６，Ｓ１０３〜Ｓ１０５）。ここでは、その教示ステップが移動命令であったとする。すると、制御部１３は、その教示ステップよりも１個前の教示ステップがタッチ命令であるかどうか判断する（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）。ここでは、１個前の教示ステップがタッチ命令であるため、制御部１３は、その移動命令におけるツール座標系でのＺ軸と、移動命令に応じた移動方向とのなす角度θｔを接触判断部２１に渡す（ステップＳ１０８）。その角度θｔを受け取ると、接触判断部２１は、その角度がθｔｈ以下であるかどうか判断する（ステップＳ１０９）。ここでは、その角度θｔがθｔｈ以下であったとする。すると、接触判断部２１は、面直接触方法による接触が行われた旨を接触回数更新部２２に渡す。そして、接触回数更新部２２は、記憶部２３で記憶されている合計接触回数にＬを加算することによって合計接触回数を更新する（ステップＳ１１０）。その更新が行われたことを検知すると、交換判断部２５は、記憶部２３から合計接触回数を読み出し、閾値記憶部２４から閾値を読み出し、合計接触回数が閾値以上であるかどうか判断する（ステップＳ１１２）。ここでは、合計接触回数が閾値と等しかったとする。すると、交換判断部２５は、交換の通知を行う旨を出力部２６に渡す。交換判断部２５から交換の通知を行う旨を受け取ると、出力部２６は、ティーチングペンダント５に、非消耗電極３ｂを交換する旨の通知を出力する（ステップＳ１１３）。その出力に応じて、ティーチングペンダント５のディスプレイに、「非消耗電極の交換時期となりました」との表示が行われ、ティーチングペンダント５の操作者は、溶接ロボットの非消耗電極３ｂが交換時期となったことを知ることができる。なお、その場合に操作者は、溶接ロボットを一時停止させて、非消耗電極３ｂを交換してもよく、または区切りのよい時点まで、もしくは一連の処理が終了するまで待ってから、非消耗電極３ｂを交換してもよい。非消耗電極３ｂが交換された場合には、前述のように、記憶部２３で記憶されている合計接触回数がリセットされるものとする。
【００６０】
以上のように、本実施の形態による溶接電極管理装置２によれば、複数の接触方法による非消耗電極３ｂと母材８との接触が行われる場合であっても、非消耗電極３ｂの消耗の程度を的確に管理することができる。その結果、非消耗電極３ｂの交換時期を適切に知ることができるようになり、まだ使用できる非消耗電極３ｂを交換してしまったり、交換基準を上回る変形の生じている非消耗電極３ｂを継続して使用してしまったりすることを回避することができるようになる。そのため、コストの低減と、高品質の溶接とを両立させることができるようになる。
【００６１】
なお、本実施の形態では、複数の接触方法が面直接触方法とテーパ接触方法とである場合について説明したが、複数の接触方法がそれら以外であってもよいことは言うまでもない。そのような場合であっても、各接触方法に応じた非消耗電極３ｂの消耗や変形の程度を考慮した合計接触回数の算出が行われることによって、非消耗電極３ｂの適切な交換時期を把握することができるようになる。
【００６２】
また、本実施の形態では、接触回数更新部２２が合計接触回数を算出する場合について説明したが、そうでなくてもよい。接触回数更新部２２は、接触方法ごとに接触回数を更新してもよい。その場合には、記憶部２３において、接触方法ごとの接触回数が記憶されることになる。すなわち、その場合には、接触方法に応じた接触回数の更新は、接触方法ごとの接触回数の更新となり、記憶部２３で記憶されている更新結果は、接触方法ごとの接触回数となる。例えば、複数の接触方法が、面直接触方法とテーパ接触方法である場合には、記憶部２３において、面直接触方法の接触回数と、テーパ接触方法の接触回数とが記憶されていてもよい。また、接触回数更新部２２が接触方法ごとの接触回数を更新する場合には、交換判断部２５は、接触回数更新部２２によって更新された接触方法ごとの接触回数を用いて合計接触回数を算出してもよい。そして、交換判断部２５は、その算出した合計接触回数を用いて、合計接触回数が閾値を超えているかどうかを判断してもよい。その合計接触回数の算出は、例えば、上述のように式１〜３のいずれかを用いて行われてもよい。すなわち、交換判断部２５は、図示しない記録媒体で記憶されている合計接触回数の算出式を読み出し、記憶部２３で記憶されている接触方法ごとの接触回数を読み出し、その接触回数を合計接触回数の式に代入することによって、合計接触回数を算出してもよい。また、この場合には、出力部２６は、記憶部２３で記憶されている接触方法ごとの接触回数を出力してもよい。例えば、その出力によって、溶接ロボットの操作者は、各接触方法による接触がどれぐらい行われたのかを知ることができるようになる。
【００６３】
また、本実施の形態では、テーパ接触方法による接触が行われた場合に、その接触をテーパ部３ｃの１回の接触としてカウントする場合について説明したが、そうでなくてもよい。テーパ接触方法による接触が行われた場合に、その接触の行われたテーパ部３ｃの領域における１回の接触としてカウントし、各領域に応じた合計接触回数を閾値と比較することによって、非消耗電極３ｂの交換時期を判断するようにしてもよい。テーパ部３ｃのある領域での接触が、テーパ部３ｃの他の領域に与える影響は小さいと考えられるからである。したがって、非消耗電極３ｂのテーパ部３ｃが母材８に接触される場合に、接触判断部２１は、テーパ部３ｃのいずれの領域による接触が行われたかをも判断してもよい。そして、接触回数更新部２２は、テーパ部３ｃの領域ごとに、接触方法に応じた接触回数を更新してもよい。また、交換判断部２５は、テーパ部３ｃのいずれかの領域に対応する合計接触回数が閾値を超えている場合に、非消耗電極３ｂを交換すると判断してもよい。このようにすることで、非消耗電極３ｂのより正確な交換時期の判断を行うことができることになる。
【００６４】
そのテーパ部３ｃの領域の個数は特に限定されないが、例えば、２個、３個、４個、またはそれ以上であってもよい。なお、領域の個数が多い場合には、各領域が狭くなり、ある領域での接触が、隣接する領域に与える影響が大きくなる。したがって、その領域の個数は、あまり多くなりすぎないことが好適である。また、各領域の大きさは、均等であることが好適である。また、各領域は、例えば、図４で示されるように、非消耗電極３ｂの先端３ｄから、非消耗電極３ｂの側面に延びる線分によってテーパ部３ｃが分割された領域であってもよい。図４の場合には、テーパ部３ｃが４個の領域３ｃ−１〜３ｃ−４に分割されている。なお、図４は、非消耗電極３ｂを先端３ｄの方から見た図である。したがって、非消耗電極３ｂの長さ方向は、図４の紙面に垂直な方向となる。
【００６５】
図４のようにテーパ部３ｃが分割される場合には、例えば、接触回数更新部２２は、次の式を用いて各領域の合計接触回数を更新してもよい。なお、以下の式は上述の式３に対応するものであるが、Ｍ２＝１とすることによって上述の式１に対応するものとなり、Ｍ１＝１とすることによって上述の式２に対応するものとなる。
領域３ｃ−１の合計接触回数
＝面直接触回数×Ｍ１＋領域３ｃ−１のテーパ接触回数×Ｍ２
領域３ｃ−２の合計接触回数
＝面直接触回数×Ｍ１＋領域３ｃ−２のテーパ接触回数×Ｍ２
領域３ｃ−３の合計接触回数
＝面直接触回数×Ｍ１＋領域３ｃ−３のテーパ接触回数×Ｍ２
領域３ｃ−４の合計接触回数
＝面直接触回数×Ｍ１＋領域３ｃ−４のテーパ接触回数×Ｍ２
【００６６】
したがって、例えば、領域３ｃ−３におけるテーパ接触方法による接触が行われたと接触判断部２１によって判断された場合には、接触回数更新部２２は、領域３ｃ−３の合計接触回数をＭ２だけインクリメントしてもよい。また、そのようにしてインクリメントされた結果である領域ごとの合計接触回数を用いて、前述のように、交換判断部２５は、いずれかの領域に対応する合計接触回数が前記閾値を超えている場合に、非消耗電極３ｂを交換すると判断する。したがって、この場合には、非消耗電極３ｂのテーパ部３ｃの各領域の接触回数ができるだけ均等になるように教示情報を生成することによって、非消耗電極３ｂの寿命を延ばすことができ得る。
【００６７】
なお、テーパ接触方法による接触が行われる場合に、接触判断部２１は、移動命令を用いることによって、非消耗電極３ｂのどの位置が母材８と接触するのかを計算することができる。したがって、その位置を用いることによって、接触判断部２１は、どの領域での接触が行われたのかを判断することができる。具体的には、例えば、その接触位置をツール座標系で表した場合に、その接触位置が、ＸＹ平面において、第Ｎ象限である場合に、接触判断部２１は、領域３ｃ−Ｎにおけるテーパ接触方法による接触が行われたと判断してもよい。なお、Ｎは１〜４の整数である。
【００６８】
また、このようにテーパ部３ｃの領域ごとに判断等が行われる場合にも、接触回数更新部２２は、合計接触回数を領域３ｃ−１〜３ｃ−４ごとに更新してもよく、面直接触回数と、領域３ｃ−１〜３ｃ−４ごとのテーパ接触回数とを更新してもよい。後者の場合には、領域３ｃ−１〜３ｃ−４ごとの合計接触回数は、交換判断部２５によって算出されてもよい。
【００６９】
また、本実施の形態では、溶接に関するパラメータに関係なく、接触回数更新部２２による更新が行われる場合について説明したが、そうでなくてもよい。以下、図５を用いて、溶接に関するパラメータをも用いて接触回数更新部２２による更新が行われる場合について説明する。図５において、溶接電極管理装置２は、接触判断部２１と、接触回数更新部２２と、記憶部２３と、閾値記憶部２４と、交換判断部２５と、出力部２６と、取得部２７とを備える。取得部２７以外の構成及び動作は、接触回数更新部２２が取得部２７によって取得された溶接に関するパラメータをも用いて更新を行う以外は、上述の説明の通りであり、その説明を省略する。
【００７０】
取得部２７は、非消耗電極３ｂの母材８への接触時の溶接に関するパラメータを取得する。そのパラメータは特に限定されないが、例えば、溶接電流、及び非消耗電極３ｂの母材８に対する速度の少なくとも一方であってもよい。取得部２７は、例えば、溶接電流を教示情報から取得してもよく、または溶接電源装置４において測定された溶接電流を受け取ることによって取得してもよい。また、取得部２７は、例えば、非消耗電極３ｂの母材８に対する速度を教示情報から取得してもよい。
【００７１】
接触回数更新部２２は、取得部２７によって取得されたパラメータに応じて、接触方法に応じた接触回数を更新する。例えば、溶接電流が取得された場合には、接触回数更新部２２は、その溶接電流が大きいほど、接触に応じたインクリメントの程度が大きくなるように更新を行う。また、速度が取得された場合には、接触回数更新部２２は、その速度が大きいほど、接触に応じたインクリメントの程度が大きくなるように更新を行う。溶接電流が大きいほど接触時の非消耗電極３ｂへの影響が大きく、また速度が大きいほど接触時の非消耗電極３ｂへの影響が大きいからである。具体的には、接触回数更新部２２は、取得部２７が取得した溶接電流が、溶接電流の閾値よりも大きい場合には、合計接触回数や、接触方法ごとの接触回数をインクリメントする際に、インクリメント量（例えば、上述の式３のＭ１やＭ２など）をＡ１倍してインクリメントし、溶接電流が閾値よりも小さい場合には、通常通りにインクリメントしてもよい。また、例えば、接触回数更新部２２は、取得部２７が取得した速度が、速度の閾値よりも大きい場合には、合計接触回数や、接触方法ごとの接触回数をインクリメントする際に、インクリメント量をＡ２倍してインクリメントし、速度が閾値よりも小さい場合には、通常通りにインクリメントしてもよい。なお、Ａ１やＡ２は通常、１より大きい実数である。なお、Ａ１やＡ２は、インクリメント量を補正するためのものであるため、あまり大きすぎないことが好適である。例えば、Ａ１やＡ２は、１．１や１．２、１．３等であってもよい。
【００７２】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００７３】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、あるいは、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００７４】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、あるいは長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、あるいは、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、あるいは、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００７５】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、あるいは、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００７６】
また、上記実施の形態において、溶接電極管理装置２に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、あるいは、別々のデバイスを有してもよい。
【００７７】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００７８】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
以上より、本発明による溶接電極管理装置によれば、溶接ロボットにおける非消耗電極の交換時期を適切に通知できるという効果が得られ、例えば、溶接ロボットの制御装置に組み込まれる装置等として有用である。
【符号の説明】
【００８０】
１  制御装置
２  溶接電極管理装置
３ｂ  非消耗電極
３ｃ  テーパ部
４  溶接電源装置
８  母材
１１  通信部
１２  教示情報記憶部
１３  制御部
２１  接触判断部
２２  接触回数更新部
２３  記憶部
２４  閾値記憶部
２５  交換判断部
２６  出力部
２７  取得部
【図１】
2015120181.tif 000003
【図２Ａ】
2015120181.tif 000004
【図２Ｂ】
2015120181.tif 000005
【図３】
2015120181.tif 000006
【図４】
2015120181.tif 000007
【図５】
2015120181.tif 000008