(57)【要約】【課題】画像の色合いが自然となる適正な色で表わされる画像データを取得することが可能なミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、下端に縫針が装着される針棒と、針棒の下方を含む領域を撮影可能に配置され、画像データを生成可能な撮影手段とを備える。ミシンでは、以下の処理が実行される。撮影手段によって生成された第一画像データが取得される（Ｓ４、Ｓ９）、撮影手段によって生成された第二画像データが取得される（Ｓ１４）。第一画像データに基づき、第二画像データに対して色に関する補正が行われる（Ｓ１５）。【選択図】図１３
2015173774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下端に縫針が装着される針棒と、
前記針棒の下方を含む領域を撮影可能に配置され、画像データを生成可能な撮影手段と、
前記撮影手段によって生成された第一画像データを取得する第一取得手段と、
前記撮影手段によって生成された第二画像データを取得する第二取得手段と、
前記第一画像データに基づき、前記第二画像データに対して色に関する補正を行う補正手段と
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
色基準部材と、撮影対象物を保持するように構成された保持部材とを備え、
前記第一取得手段は、前記色基準部材の少なくとも一部を撮影した第一画像データを取得し、
前記補正手段は、前記第一画像データによって表される前記色基準部材の色に基づいて、前記第二画像データに対して色に関する補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記色基準部材は、前記保持部材に一体的に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記色基準部材は、前記保持部材に着脱可能に構成されていることを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項５】
前記縫針が挿通される針穴を有する針板を備え、
前記色基準部材は、前記針板に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項６】
前記保持部材を移動可能な移動手段と、
前記移動手段の移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記保持部材の前記色基準部材の少なくとも一部が、前記撮影手段の撮影範囲内となる第一位置に、前記保持部材を移動させる制御と、
前記保持部材が保持する撮影対象物の少なくとも一部が、前記撮影手段の撮影範囲内となる第二位置に、前記保持部材を移動させる制御とを実行することを特徴とする請求項２から４の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
前記保持部材は、第一枠部材と第二枠部材とを有し、前記第一枠部材と前記第二枠部材とで撮影対象物である被縫製物を保持可能な刺繍枠であって、
前記色基準部材は、前記第一枠部材と前記第二枠部材とのうち少なくとも一方に設けられ、前記被縫製物が前記第一枠部材と前記第二枠部材とで保持された状態のとき、前記被縫製物で覆われることなく前記撮影手段で撮影可能に露出する方の枠部材に設けられていることを特徴とする請求項２又は３の何れかに記載のミシン。
【請求項８】
前記色基準部材は、白色の基準となる白色基準部材を含み、
前記補正手段は、前記第一画像データによって表される前記白色基準部材の色に基づいて、前記第二画像データに対して色に関する補正を行うことを特徴とする請求項２から７の何れかに記載のミシン。
【請求項９】
前記撮影手段は、前記画像データの色情報に基づき決定された決定ホワイトバランス値を用いて前記画像データの色温度補正を行うオートホワイトバランス機能を有し、
前記オートホワイトバランス機能を用いて補正される条件で、前記撮影手段に前記白色基準部材を撮影した前記第一画像データを生成させる第一撮影制御手段を備えることを特徴とする請求項８に記載のミシン。
【請求項１０】
前記色基準部材は、黒色の基準となる黒色基準部材を更に含み、
前記補正手段は、前記第一画像データによって表される前記白色基準部材の色と前記黒色基準部材の色とに基づいて、前記第二画像データに対して色に関する補正を行うことを特徴とする請求項８又は９に記載のミシン。
【請求項１１】
前記撮影手段は、設定ホワイトバランス値を用いて画像データの色温度補正を行うマニュアルホワイトバランス機能を有し、
前記色基準部材は、黒色の基準となる黒色基準部材を更に含み、
前記決定ホワイトバランス値を前記設定ホワイトバランス値とする前記マニュアルホワイトバランス機能を用いて補正される条件で、前記撮影手段に、前記黒色基準部材を撮影した前記第一画像データと、前記第二画像データとを生成させる第二撮影制御手段を備えることを特徴とする請求項９に記載のミシン。
【請求項１２】
前記撮影手段は、設定ホワイトバランス値を用いて画像データの色温度補正を行うマニュアルホワイトバランス機能を有し、
ホワイトバランス値、及び前記ホワイトバランス値を用いて補正される条件で生成された前記第一画像データを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記ホワイトバランス値を前記設定ホワイトバランス値とする前記マニュアルホワイトバランス機能を用いて補正される条件で、前記撮影手段に、前記第二画像データを生成させる第二撮影制御手段と、を備え、
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶された前記第一画像データに基づき、前記第二画像データに対して色に関する補正を行うことを特徴とする請求項１から１０の何れかに記載のミシン。
【請求項１３】
前記補正手段によって補正された前記第二画像データに基づき、前記第二画像データによって表される模様を縫製するための刺繍データであって、前記移動手段による前記保持部材の移動位置を表す座標データを少なくとも含む刺繍データを生成する刺繍データ生成手段とを備え、
前記制御手段は、
前記刺繍データ生成手段によって生成された前記刺繍データに基づいて、前記移動手段を制御することを特徴とする請求項６に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影手段を備えたミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影手段を備えたミシンが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のミシンでは、撮影手段が生成した画像データによって表される画像（撮影画像）は、刺繍模様が配置されたり、編集されたりする際の背景画像に用いられる。また、撮影画像は、刺繍模様を縫製するための刺繍データを生成する処理に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０１７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ミシンが使用される環境は様々であり、周囲の明るさ、光源の違い等に起因して、ミシンの撮影手段が生成した画像データによって表される画像の色合いが不自然になる場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、画像の色合いが自然となる適正な色で表わされる画像データを取得することが可能なミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るミシンは、下端に縫針が装着される針棒と、前記針棒の下方を含む領域を撮影可能に配置され、画像データを生成可能な撮影手段と、前記撮影手段によって生成された第一画像データを取得する第一取得手段と、前記撮影手段によって生成された第二画像データを取得する第二取得手段と、前記第一画像データに基づき、前記第二画像データに対して色に関する補正を行う補正手段とを備える。
【０００７】
本態様のミシンは、第二画像データと同じ撮影条件（例えば、明るさ、光源）で撮影して得られる第一画像データに基づき第二画像データを補正可能である。ミシンは、実際の使用環境を適切に反映させた第一画像データを用いて第二画像データを補正可能である。つまりミシンは、製品出荷時に設定された補正値を用いて第二画像データを補正する場合に比べ、適切に第二画像データを補正可能である。したがってミシンは、画像の色合いが自然となる適正な色で表される第二画像データを取得可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】ミシン１の斜視図である。
【図３】頭部１４の下端部の構成を示す説明図である。
【図４】保持板９０の平面図である。
【図５】保持板９０の右側面図である。
【図６】保持板９０の底面図である。
【図７】保持板９０が取り付けられた刺繍枠５０の平面図である。
【図８】保持板９０が取り付けられた刺繍枠５０の底面図である。
【図９】保持部材１２０の平面図である。
【図１０】保持部材１２０の右側面図である。
【図１１】保持部材１２０の底面図である。
【図１２】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１３】撮影及び縫製処理のフローチャートである。
【図１４】図１３の撮影及び縫製処理において、撮影対象範囲全体の画像３７０を表す合成画像データが生成されるまでの過程を模式的に示した説明図である。
【図１５】変形例の刺繍枠１５０の平面図である。
【図１６】変形例の針板２１の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。図１から図３を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。図１及び図２の上下方向、右下側、左上側、左下側、右上側が、各々、ミシン１の上下方向、前方、後方、左方、右方である。つまり、後述の液晶ディスプレイ１５が配置された面がミシン１の前面である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向であり、脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１０】
図１及び図２に示すように、ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、及び頭部１４を備える。ベッド部１１は、左右方向に延びるミシン１の土台部である。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ立設されている。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端部に連結する部位である。
【００１１】
ベッド部１１は、ベッド部１１の上面に針板２１（図３参照）を備える。針板２１は、針穴２３（図１６参照）を有する。針板２１の上面には、図示しない被縫製物（例えば、加工布）が載置される。針穴２３は、後述する縫針７が挿通可能である。ミシン１は、針板２１の下側（つまり、ベッド部１１内）に、図示しない送り歯、送り機構、及び釜機構等を備える。送り歯は、刺繍縫製ではない通常の縫製時に、送り機構によって駆動され、被縫製物を所定の移動量で移動させる。釜機構は、針板２１の下方において上糸（図示略）を下糸（図示略）に絡ませる。
【００１２】
ミシン１は更に刺繍枠移動機構（以下、「移動機構」という）４０を備える。移動機構４０は、ミシン１のベッド部１１に対して着脱可能である。図１及び図２は、ミシン１に移動機構４０が装着された状態を示す。移動機構４０がミシン１に装着されると、移動機構４０とミシン１とは電気的に接続される。移動機構４０は、本体部４１及びキャリッジ４２を備える。キャリッジ４２は、本体部４１の上側に設けられている。キャリッジ４２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ４２は、枠ホルダ（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）、及びＹ軸モータ８４（図１２参照）を備える。枠ホルダは、キャリッジ４２の右側面に設けられている。枠ホルダには、大きさ及び形状が異なる複数種類の刺繍枠及び保持部材の中から選択された１つを着脱可能である。複数種類の刺繍枠及び保持部材については後述する。Ｙ軸移動機構は、枠ホルダを前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。Ｙ軸モータ８４は、Ｙ軸移動機構を駆動する。
【００１３】
本体部４１は、Ｘ軸移動機構（図示略）及びＸ軸モータ８３（図１２参照）を内部に備える。Ｘ軸移動機構は、キャリッジ４２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。Ｘ軸モータ８３は、Ｘ軸移動機構を駆動する。移動機構４０は、キャリッジ４２（枠ホルダ）に装着された刺繍枠又は保持部材を、固有のＸＹ座標系（刺繍座標系）で示される位置に移動可能である。刺繍座標系では、例えば、ミシン１の右方、左方、前方、及び後方が、Ｘプラス方向、Ｘマイナス方向、Ｙマイナス方向、及びＹプラス方向である。
【００１４】
脚柱部１２の前面には、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又はスタイラスペン（図示略）を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６によって、押圧された位置が検知される。ミシン１のＣＰＵ６１（図１２参照）は、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作と言う。ユーザは、パネル操作によって、縫製したい模様及び実行すべきコマンド等を選択できる。脚柱部１２は、内部にミシンモータ８１（図１２参照）を備える。
【００１５】
アーム部１３の上部には、開閉可能なカバー１６が設けられている。図１及び図２では、カバー１６は閉じた状態である。カバー１６の下方、つまりアーム部１３の内部には、糸収容部（図示略）が設けられている。糸収容部は、上糸が巻回された糸駒（図示略）を収容可能である。アーム部１３内部には、左右方向に延びる主軸（図示略）が設けられている。主軸は、ミシンモータ８１により回転駆動される。アーム部１３の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられている。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１の運転を開始又は停止させる、即ち、縫製開始又は停止の指示を入力するのに使用される。
【００１６】
図３に示すように、頭部１４には、針棒６、押え棒８、及び針棒上下動機構３４等が設けられている。針棒６及び押え棒８は、頭部１４の下端部から下方に延びる。針棒６の下端には、縫針７が着脱可能に装着される。押え棒８の下端部には、押え足９が着脱可能に取り付けられている。針棒６は、針棒上下動機構３４の下端に設けられる。針棒上下動機構３４は、主軸の回転により針棒６を上下方向に駆動させる。ミシン１は、縫製部３３として、針棒６、針棒上下動機構３４、及びミシンモータ８１（図１２参照）を備える。
【００１７】
頭部１４の内部には、イメージセンサ３５が設けられている。イメージセンサ３５は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。イメージセンサ３５は、針棒６の下方を含む領域を撮影可能に配置され、画像データを生成可能である。出力された画像データはＲＡＭ６３（図１２参照）の所定の記憶エリアに記憶される。イメージセンサ３５が生成した画像データによって表される画像の座標系と、空間全体の座標系（以下、「ワールド座標系」ともいう。）とはフラッシュメモリ６４に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。ワールド座標系と、刺繍座標系とはフラッシュメモリ６４（図１２参照）に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。このためミシン１は、画像データに基づき、刺繍座標系の座標を特定する処理を実行可能である。
【００１８】
本実施形態のイメージセンサ３５は、ホワイトバランスを補正した画像データを生成する機能を有する。より具体的には、イメージセンサ３５は、オートホワイトバランス機能（ＡＷＢ）と、マニュアルホワイトバランス機能（ＭＷＢ）とを有する。ＡＷＢは、画像データの色情報に基づき決定された決定ホワイトバランス値（決定ＷＢ値）を用いて画像データの色温度補正を行う機能である。ＭＷＢは、設定ホワイトバランス値（設定ＷＢ値）を用いて画像データの色温度補正を行う機能である。設定ＷＢ値は、後述するＣＰＵ６１によって設定されたホワイトバランス値（ＷＢ値）である。色情報は、色を表す情報である。本実施形態の色情報は、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の三つの原色の諧調値（０から２５５の数値）で表される。
【００１９】
移動機構４０に装着可能な複数種類の刺繍枠及び保持部材について説明する。刺繍枠は、第一枠部材及び第二枠部材を有し、第一枠部材と第二枠部材とで被縫製物を保持可能である。第一枠部材と、第二枠部材とは各々、枠状の部材である。刺繍枠は、刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域に、縫製部３３による縫目を形成可能に構成されている。保持部材は、イメージセンサ３５の撮影対象物を保持可能である。被縫製物が撮影対象物となる場合があるので、刺繍枠は、保持部材に含まれる。
【００２０】
図１、及び図４から図８を参照して、移動機構４０に装着可能な刺繍枠５０及び刺繍枠５０に装着可能な保持板９０について説明する。図４及び図７の左右方向、上方、及び下方を各々、刺繍枠５０及び保持板９０の左右方向、後方、及び前方とする。保持板９０は、平面視前後方向に長い矩形状の板部材である。つまり保持板９０の短辺方向が保持板９０の左右方向である。保持板９０の長辺方向が保持板９０の前後方向である。後述する色基準部材９３が設けられた側が保持板９０の前方である。図１に例示する刺繍枠５０は、内枠５１（第一枠部材に相当）と外枠５２（第二枠部材に相当）とを有し、内枠５１と外枠５２とで被縫製物（図示略）を挟持して保持する周知構成の刺繍枠である。図７及び図８に示すように、刺繍枠５０は、装着部５３、４つの係合部５４、及び３つの係合孔５５を備える。装着部５３は、ミシン１の移動機構４０に取り外し可能に装着されるよう構成されている。本実施形態の装着部５３には、図７に示すように、検出対象部５６が設けられている。検出対象部は、刺繍枠の種類毎に固有の形状を有する。刺繍枠５０が移動機構４０に取り付けられた場合、ミシン１は、後述の検出器３６（図１２参照）によって検出される装着部５３の検出対象部５６の形状に基づき、刺繍枠５０の種類を特定可能である。４つの係合部５４及び３つの係合孔５５は、刺繍枠５０に取り付けられた保持板９０と係合する。
【００２１】
図１、図７、及び図８に示すように、刺繍枠５０には、保持板９０を取り付け可能である。保持板９０は、例えば、シート状の対象物がイメージセンサ３５で撮影される場合に使用される。シート状の対象物は、例えば、紙、加工布、樹脂シートである。図４から図６に示すように、保持板９０は、平面部９１、４つの係合部９２、３つの係合部９９、色基準部材９３、６つの磁性体９５、指標部９７、基線９８、及び６つの磁石１００（図７参照）を主に備える。図４及び図５では、説明の便宜上、磁石１００の図示を省略している。平面部９１は、平面状の表面９１１を有する。図５及び図６に示すように、本実施形態の平面部９１は、表面９１１とは反対側の面９１２も平面状である。４つの係合部９２及び３つの係合部９９は、ミシン１が有する刺繍枠５０に係合可能である。より詳細には、４つの係合部９２は、矩形状の保持板９０の４辺の略中央の各々に設けられた、保持板９０の中心側に延びる切り欠きである。３つの係合部９９は各々、保持板９０の下面から下方に向けて突出した、底面視円状の凸部である。３つの係合部９９のうち２つは、保持板９０の下面の前側に設けられ、残り１つは保持板９０の下面の後ろ側に設けられている。
【００２２】
色基準部材９３は、色の基準となる部材である。色基準部材９３は、白色の基準となる白色基準部材９３１及び黒色の基準となる黒色基準部材９３２を含む。本実施形態では、白色基準部材９３１及び黒色基準部材９３２は各々、表面が平面状の周知の反射板である。色基準部材９３は所定の色の塗料が平面部９１に印刷されることにより形成されてもよいし、平面部９１に所定の色の反射テープ材が平面部９１に貼付されることにより形成されてもよい。白色基準部材９３１及び黒色基準部材９３２は各々、平面部９１の表面９１１と同一平面上であって、保持板９０の長辺方向の一端部側となる、撮影対象範囲Ｒ１よりも外側（前側）において保持板９０の短辺方向（左右方向）に延設されている。白色基準部材９３１及び黒色基準部材９３２は各々、イメージセンサ３５の撮影可能範囲内に設けられる。イメージセンサ３５の撮影可能範囲は、イメージセンサ３５の撮影範囲、移動機構４０の移動可能範囲、刺繍枠又は保持部材の大きさ等によって決まる。撮影対象範囲Ｒ１は、イメージセンサ３５によって撮影される対象となる矩形形状の範囲であり、図４、図７の二点鎖線で示す範囲である。撮影対象範囲Ｒ１は平面部９１の表面９１１のうちの中央部を含む。本実施形態では撮影対象範囲は、フラッシュメモリ６４に記憶されたデータに基づき、ミシン１によって、保持板及び保持部材の種類に応じてイメージセンサ３５の撮影可能範囲内に設定される。
【００２３】
本実施形態では、白色基準部材９３１及び黒色基準部材９３２は各々、撮影対象範囲Ｒ１よりも面積が小さい矩形状であり、互いに隣接して配置されている。白色基準部材９３１及び黒色基準部材９３２の長辺方向（左右方向）の長さは、撮影対象範囲Ｒ１の短辺方向（左右方向）の長さと同じである。撮影対象範囲Ｒ１は、イメージセンサ３５が１回の撮影で撮影可能な撮影範囲よりも大きい。このため、後述のＣＰＵ６１は、撮影対象範囲Ｒ１全体を表す画像データを生成するために、移動機構４０により刺繍枠５０を移動させながら、イメージセンサ３５に撮影対象範囲Ｒ１を連続的に撮影させる。
【００２４】
一方、白色基準部材９３１及び黒色基準部材９３２の短辺方向（前後方向）の長さは、イメージセンサ３５の単位撮影範囲Ｒ３を考慮して設定された長さである。単位撮影範囲Ｒ３は、撮影範囲のうち、画像処理に用いられる範囲であり、図４の破線で示す矩形形状の範囲である。単位撮影範囲Ｒ３の左右方向の長さは、撮影対象範囲Ｒ１の左右方向の長さの半分よりも少し長い。なお、単位撮影範囲Ｒ３は、撮影範囲の一部の範囲であるが、撮影範囲と同じ大きさであってもよい。
【００２５】
６つの磁性体９５は各々、平面視円状の鉄板である。各磁性体９５は、表面９１１に設けられた平面視円状の凹部９４内に配置され、平面部９１に埋め込まれている。つまり、各磁性体９５の上面は、表面９１１と同一、又は表面９１１よりも僅かに下方にあり、表面９１１よりも上方には突出していない。本実施形態の６つの磁性体９５は、平面部９１の表面９１１のうちの撮影対象範囲Ｒ１の境界部を含む位置に配置されている。６つの磁性体９５のうち４つは、矩形状の撮影対象範囲Ｒ１の四隅に配置されている。６つの磁性体９５のうち残り２つは、矩形状の撮影対象範囲Ｒ１の長手方向の２辺の中心に配置されている。図７に示すように、保持板９０は、各磁性体９５に対応する６つの磁石１００を備える。保持板９０は、６組の磁性体９５及び磁石１００によって、シート状の対象物、例えば図形２００が描画された矩形形状の紙１８０を固定可能である。つまり、６組の磁性体９５及び磁石１００は、平面部９１に載置される対象物を固定するように構成されている。
【００２６】
指標部９７は、平面部９１の少なくとも周縁に設けられている。本実施形態の指標部９７は、磁性体９５よりも外側（表面９１１と同一平面において、保持板９０の中心から離れる側）に８つの指標９６を有する。各指標９６は、平面部９１に埋め込まれた磁性体９５の位置を示す。８つの指標９６のうちの２つは、保持板９０の長辺方向の一端（後端）から他端側（前側）に向けて延設された凹部であり、保持板９０の長辺方向における磁性体９５の位置を示す。８つの指標９６のうちの３つは、保持板９０の短辺方向の一端（左端）から他端側（右側）に向けて延設された凹部であり、保持板９０の短辺方向における磁性体９５の位置を示す。８つの指標９６のうちの３つは、保持板９０の短辺方向の他端（右端）から一端側（左側）に向けて延設された凹部であり、保持板９０の短辺方向における磁性体９５の位置を示す。指標部９７は、磁性体９５よりも外側にあるので、シート状の対象物の大きさによっては、磁性体９５がシート状の対象物によって覆われた状態であっても、指標９６が覆われていない場合がある。この場合、ユーザは、保持板９０の短辺方向の位置を示す指標９６の位置と、保持板９０の長辺方向の位置を示す指標９６の位置とに基づき、６つの磁性体９５の配置を特定可能である。
【００２７】
基線９８は、対象物を平面部９１の表面９１１に載置する際の目安である。本実施形態の基線９８は、撮影対象範囲Ｒ２の輪郭に沿って延びる直線状の線分である。
【００２８】
図７に示すように、保持板９０が刺繍枠５０に取り付けられた場合、４つの係合部９２は各々、刺繍枠５０が有する４つの凸部状の係合部５４と係合する。図８に示すように、保持板９０が刺繍枠５０に取り付けられた場合、３つの係合部９９は各々、刺繍枠５０が有する、底面視円状で上下方向に貫通する３つの係合孔５５と係合する。これにより、保持板９０は刺繍枠５０に対して位置決めされて係止される。保持板９０が取り付けられた刺繍枠５０が移動機構４０に装着された場合、保持板９０の表面９１１は、ベッド部１１と略平行である。平面部９１は、針板２１の上側、且つ、針棒６及び押え足９の下方に配置される。また、図８に示すように、刺繍枠５０の外枠５２の裏面右端部には、刺繍枠５０の長辺方向に長い矩形形状の滑りシート５７が設けられている。滑りシート５７は、表面が低摩擦係数となるように加工処理されたシート部材である。滑りシート５７は、外枠５２の裏側表面よりも僅かに凸となるように設けられる。滑りシート５７の突出量は、移動機構４０に装着された刺繍枠５０とベッド部１１又は針板２１との間の距離を考慮した量である。このため、刺繍枠５０が移動機構４０に装着されたときには、滑りシート５７がベッド部１１又は針板２１の上面に接触する状態となる。刺繍枠５０が移動機構４０に装着された場合、刺繍枠５０は刺繍枠５０の長辺方向の一端側を装着部５３により支持され、刺繍枠５０の長辺方向の他端側を滑りシート５７によって支持される。刺繍枠５０は、刺繍枠５０に滑りシート５７が設けられていない場合に比べ、刺繍枠５０に装着された平面部９１の表面を水平に維持しやすい。そして、移動機構４０が刺繍枠５０を移動させるときには、滑りシート５７がベッド部１１又は針板２１の上面に接触しながら移動するので、移動機構４０は摩擦抵抗が少ない状態で刺繍枠５０をスムーズに移動させることができる。
【００２９】
図９から図１１を参照して、移動機構４０に装着可能な保持部材１２０について説明する。図９の左右方向、上方、及び下方を各々、保持部材１２０の左右方向、後方、及び前方とする。保持部材１２０は、平面視前後方向に長い矩形状の板部材である。つまり保持部材１２０の短辺方向が保持部材１２０の左右方向である。後述する装着部１２２が設けられた側が保持部材１２０の左方である。保持部材１２０の長辺方向が保持部材１２０の前後方向である。後述する色基準部材１２３が設けられた側が保持部材１２０の前方である。図９から図１１に例示する保持部材１２０は、例えば、シート状の対象物がイメージセンサ３５で撮影される場合に使用される。保持部材１２０の構成は、保持板９０の構成と類似するので、同様な構成については説明を簡略化する。また、保持部材１２０は、裏面の滑りシートは省略した構成であるとする。
【００３０】
図９から図１１に示すように、保持部材１２０は、平面部１２１、装着部１２２、色基準部材１２３、６つの磁性体１２５、指標部１２７、基線１２８、及び６つの磁石１３０（図２参照）を主に備える。平面部１２１は、平面視矩形状の平面状の表面１３３を有する。図１０及び図１１に示すように、本実施形態の平面部１２１は、表面１３３とは反対側の面１３４も平面状である。装着部１２２は、平面部１２１の周縁部のうちの一方の長辺（左辺）の略中央部に設けられた、平面視平面部１２１の長辺方向に長い矩形状の部位である。装着部１２２は、平面部１２１を支持し、ミシン１の移動機構４０に取り外し可能に装着されるよう構成されている。本実施形態の装着部１２２には、検出対象部１２９が設けられている。検出対象部１２９は、保持部材１２０に固有の形状を有しており、刺繍枠５０の装着部５３に設けられる検出対象部５６の形状とは異なる。したがって、保持部材１２０が移動機構４０に取り付けられた場合、ミシン１は、後述の検出器３６によって検出される検出対象部１２９の形状に基づき、保持部材１２０が取り付けられたことを特定可能である。
【００３１】
色基準部材１２３は、色の基準となる部材である。色基準部材１２３は、平面部１２１の周縁部のうち、保持部材１２０の長辺方向の一端部側であって、基線１２８によって囲まれる撮影対象範囲Ｒ２よりも外側（前方）に配置されている。色基準部材１２３は、色基準部材９３と同様に、白色の基準となる白色基準部材１３１及び黒色の基準となる黒色基準部材１３２を含む。白色基準部材１３１及び黒色基準部材１３２の長辺方向（左右方向）の長さは、撮影対象範囲Ｒ２の短辺方向の長さと同じである。撮影対象範囲Ｒ２は、イメージセンサ３５によって撮影される対象となる矩形形状の範囲であり、図９の２点鎖線で示す範囲である。白色基準部材１３１及び黒色基準部材１３２の短辺方向（前後方向）の長さは、図９の二点鎖線で示す矩形形状の単位撮影範囲Ｒ４を考慮して設定された長さである。単位撮影範囲Ｒ４は、単位撮影範囲Ｒ３と同様に、撮影範囲のうち画像処理に用いられる矩形形状の範囲である。単位撮影範囲Ｒ４の長辺方向の（左右方向）の長さは、撮影対象範囲Ｒ２の短辺方向（左右方向）の長さの半分よりも少し長い。なお、単位撮影範囲Ｒ４は、撮影範囲の一部の範囲であるが、撮影範囲と同じ大きさであってもよい。
【００３２】
６つの磁性体１２５は各々、平面視円状の鉄板である。各磁性体１２５は、磁性体９５と同様に、表面１３３に設けられた平面視円状の凹部１２４内に埋め込まれている。保持部材１２０は、各磁性体１２５に対応する６つの磁石１３０（図２参照）を備える。保持部材１２０は、６組の磁性体１２５及び磁石１３０によって、シート状の対象物を固定可能である。つまり、６組の磁性体１２５及び磁石１３０は、平面部１２１に載置される対象物を固定するように構成されている。
【００３３】
指標部１２７は、平面部１２１の少なくとも周縁に設けられている。指標部１２７は、指標部９７と同様に、８個の指標１２６を備える。８個の指標１２６は各々、平面部１２１に埋め込まれた磁性体１２５の位置を示す。
【００３４】
基線１２８は、対象物を平面部１２１の表面１３３に載置する際の目安である。本実施形態の基線１２８は、矩形状の撮影対象範囲Ｒ２に沿って設けられた直線状の線分である。保持部材１２０が移動機構４０に装着された場合、保持部材１２０の表面１３３は、ベッド部１１と略平行である。平面部１２１は、針板２１の上側、且つ、針棒６及び押え足９の下方に配置される。
【００３５】
図１２を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図１２に示すように、ミシン１は、ＣＰＵ６１と、バス６５によって各々ＣＰＵ６１に接続されたＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、フラッシュメモリ６４、及び入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６とを備えている。
【００３６】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２に記憶された各種プログラムに従って、撮影及び縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。記憶されたプログラムには、例えば、後述する撮影及び縫製処理をミシン１に実行させるためのプログラムがある。
【００３７】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。フラッシュメモリ６４には、ミシン１が後述する撮影及び縫製処理を含む各種処理を実行するための各種パラメータ等が記憶されている。Ｉ／Ｏ６６には、駆動回路７１から７４、タッチパネル２６、スタート／ストップスイッチ２９、イメージセンサ３５、及び検出器３６が接続されている。検出器３６は、移動機構４０に装着された刺繍枠又は保持部材の種類を検出し、検出結果を出力するよう構成されている。
【００３８】
駆動回路７１には、ミシンモータ８１が接続されている。駆動回路７１は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、ミシンモータ８１を駆動する。ミシンモータ８１の駆動に伴い、ミシン１の主軸（図示略）を介して針棒上下動機構３４（図３参照）が駆動され、針棒６が上下動される。駆動回路７２には、Ｘ軸モータ８３が接続されている。駆動回路７３には、Ｙ軸モータ８４が接続されている。駆動回路７２及び７３は、各々、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って、Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４を駆動する。Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４の駆動に伴い、制御信号に応じた移動量だけ、刺繍枠５０が左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動される。駆動回路７４は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従ってＬＣＤ１５を駆動することで、ＬＣＤ１５に画像を表示させる。
【００３９】
ミシン１の動作を簡単に説明する。刺繍枠５０を用いた刺繍縫製時には、刺繍枠５０が移動機構４０によって左右方向（Ｘ軸方向）、及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動されるのと併せて、針棒上下動機構３４（図３参照）及び釜機構（図示略）が駆動される。これにより、針棒６に装着された縫針７によって、刺繍枠５０に保持された被縫製物に対して刺繍模様が縫製される。刺繍模様ではない通常の実用模様の縫製時には、ベッド部１１から移動機構４０が取り外された状態で、送り歯（図示略）により被縫製物が移動されながら縫製が行われる。
【００４０】
図１３及び図１４を参照して、撮影及び縫製処理について説明する。図１３に示す撮影及び縫製処理では、紙等のシート状の対象物に描かれた図形を撮影して生成された画像データ（第二画像データ）に基づき、刺繍データが生成される。本実施形態では、シート状の対象物は、保持板９０又は保持部材１２０に保持された状態で、イメージセンサ３５によって撮影される。第二画像データは、色基準部材を撮影して生成された画像データ（第一画像データ）に基づき色に関して補正される。撮影及び縫製処理では、生成された刺繍データに基づき、対象物に描かれた図形を表す複数の縫目（模様）が被縫製物に縫製される。刺繍データは、縫製順序と、座標データとを含む。座標データは、移動機構４０による刺繍枠又は保持部材の移動位置を表す。本実施形態の座標データは、模様を縫製するための針落ち点の刺繍座標系の座標（相対座標）を表す。針落ち点は、針穴（図示略）の鉛直上方に配置された縫針７が、針棒６を上から下方向に移動させた際に、被縫製物に刺さる点である。
【００４１】
本実施形態の刺繍データは、糸色データを含む。糸色データは、縫目を形成する上糸の色を示すデータである。撮影及び縫製処理では、糸色データは、補正後の第二画像データが表す図形の色情報に基づき決定される。一例として、図７に示す紙１８０に描かれた図形２００を表す刺繍データが生成される場合について説明する。図７に示すように図形２００は、第一色の五線譜状の図形２０１、第二色の音符状の図形２０２、及び第三色の音符状の図形２０３が組み合わされた図形である。
【００４２】
撮影及び縫製処理は、ユーザがパネル操作によって開始の指示を入力した場合に起動される。ＣＰＵ６１は、開始の指示を検知すると、図１２に示すＲＯＭ６２のプログラム記憶エリアに記憶された撮影及び縫製処理を実行するためのプログラムをＲＡＭ６３に読み出し、プログラムに含まれる指示に従って、以下に説明する各ステップの処理を実行する。撮影及び縫製処理を実行するのに必要な各種パラメータは、フラッシュメモリ６４に記憶されている。処理の過程で得られた各種データは、適宜ＲＡＭ６３に記憶される。説明を簡単にするために、移動機構４０には刺繍枠５０及び保持部材１２０のうちの選択された１つが装着可能である場合を説明する。
【００４３】
図１３に示すように、撮影及び縫製処理ではＣＰＵ６１はまず、移動機構４０に取り付けられた部材に色基準部材があるか否かを判断する（Ｓ１）。ＣＰＵ６１は、検出器３６からの出力結果に基づき、保持部材１２０が装着されていると判断される場合に、色基準部材があると判断する。ＣＰＵ６１は、検出器３６からの出力結果に基づき、刺繍枠５０が装着されると判断され、且つ、パネル操作により刺繍枠５０に保持板９０が装着されていることを示す情報が入力されたことを検知した場合に、色基準部材があると判断する。色基準部材がある場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５のＡＷＢをＯＮに設定する（Ｓ２）。本実施形態では、色基準部材があると判断された場合、後述のＳ２０の処理まで、針棒上下動機構３４（図３参照）の駆動を停止させる。これによりミシン１は、保持板９０又は保持部材１２０に対して縫針７を突き刺す動作が実行されることを防止する。
【００４４】
ＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４に記憶された第一座標データに基づき、駆動回路７２、７３を制御して、白色基準部材の少なくとも一部が撮影範囲（より詳細には、単位撮影範囲）に入る位置に刺繍枠５０又は保持部材１２０を移動させる（Ｓ３）。第一座標データは、白色基準部材の少なくとも一部が撮影範囲に入る位置を示す座標データである。刺繍枠の種類及び保持部材の種類に応じて、第一座標データが異なっていてもよいし、互いに同じであってもよい。刺繍枠の種類及び保持部材の種類に応じて、第一座標データが異なっている場合には、ＣＰＵ６１は、検出器３６の検出結果に応じた第一座標データを取得して、Ｓ３の処理を行う。
【００４５】
ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５から第一画像データを取得し、取得した第一画像データを白色基準画像データとしてＲＡＭ６３及びフラッシュメモリ６４に記憶する（Ｓ４）。Ｓ４において、より詳細には、イメージセンサ３５は、撮影範囲を撮影した画像データの色情報に基づき公知の方法によって決定された決定ＷＢ値を用いて、画像データを補正する。ＣＰＵ６１は、決定ＷＢ値を用いて補正された画像データのうち、単位撮影範囲Ｒ３に対応する画像を表すデータを第一画像データとして取得する。図１４に示すように、Ｓ４で取得される第一画像データによって表される画像３０１は、白色基準部材９３１のみが撮影された部分が撮影範囲全体を表す原画像から切り出された画像である。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５によって出力された決定ＷＢ値を取得し、ＲＡＭ６３及びフラッシュメモリ６４に記憶する（Ｓ５）。
【００４６】
ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５のＡＷＢをＯＦＦに設定する（Ｓ６）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５で取得された決定ＷＢ値を設定ＷＢ値とするイメージセンサ３５のＭＷＢをＯＮに設定する（Ｓ７）。ＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４に記憶された、第二座標データに基づき、駆動回路７２、７３を制御して、黒色基準部材の少なくとも一部が撮影範囲（より詳細には、単位撮影範囲）に入る位置に刺繍枠５０又は保持部材１２０を移動させる（Ｓ８）。第二座標データは、黒色基準部材の少なくとも一部が撮影範囲に入る位置を示す座標データである。刺繍枠の種類及び保持部材の種類に応じて、第二座標データが異なっていてもよいし、互いに同じであってもよい。刺繍枠の種類及び保持部材の種類に応じて、第二座標データが異なっている場合には、ＣＰＵ６１は、検出器３６の検出結果に応じた第二座標データを取得して、Ｓ８の処理を行う。
【００４７】
ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５から第一画像データを取得し、取得された第一画像データを黒色基準画像データとしてＲＡＭ６３及びフラッシュメモリ６４に記憶する（Ｓ９）。Ｓ９において、より詳細には、イメージセンサ３５は、Ｓ７で設定された設定ＷＢ値を用いて、画像データを補正する。ＣＰＵ６１は、設定ＷＢ値を用いて補正された画像データのうち、単位撮影範囲に対応する画像を表すデータを第一画像データとして取得する。図１４に示すように、Ｓ９で取得される第一画像データによって表される画像３０２は、黒色基準部材９３２のみが撮影された部分が撮影範囲全体を表す原画像から切り出された画像である。
【００４８】
一方、Ｓ１において、色基準部材がないと判断される場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４に記憶された、イメージセンサ３５のＷＢ値を取得する（Ｓ１０）。Ｓ１０で取得されるＷＢ値は、デフォルトの値又は最新のＳ５の処理で記憶された値である。ＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４に記憶された、白色基準画像データ及び黒色基準画像データを取得する（Ｓ１１、Ｓ１２）。Ｓ１１、Ｓ１２で取得される白色基準画像データ及び黒色基準画像データは、デフォルトの値又は最新のＳ４、Ｓ９の処理で記憶された値である。Ｓ１１、Ｓ１２で取得される白色基準画像データ及び黒色基準画像データは、Ｓ１０で取得されたＷＢ値を用いてホワイトバランスが調整されたデータである。ＣＰＵ６１は、Ｓ１０で取得されたＷＢ値を設定ＷＢ値とするイメージセンサ３５のＭＷＢをＯＮに設定する（Ｓ１３）。
【００４９】
Ｓ９又はＳ１３の次に、ＣＰＵ６１は、フラッシュメモリ６４に記憶された第三座標データに基づき、駆動回路７２、７３を制御して、撮影対象範囲を撮影する位置に枠ホルダを移動させる。ＣＰＵ６１は、駆動回路７２、７３の制御と同期して、イメージセンサ３５に撮影対象範囲を撮影させ、第二画像データを取得する（Ｓ１４）。第三座標データは、撮影対象範囲の少なくとも一部がイメージセンサ３５の撮影範囲（より詳細には、単位撮影範囲）に入る位置を示す座標データである。第三座標データは、検出器３６の検出結果に基づき特定される。具体例の撮影対象範囲Ｒ１は、撮影範囲よりも大きい。したがって、ＣＰＵ６１は、駆動回路７２、７３の制御と同期して、イメージセンサ３５に撮影対象範囲Ｒ１を連続的に撮影させ、複数の撮影範囲の各々について画像データを取得する。イメージセンサ３５は、Ｓ７（又はＳ１３）で設定された設定ＷＢ値を用いて、補正した画像データをＩ／Ｏ６６に対して出力する。ＣＰＵ６１は、イメージセンサ３５によって設定ＷＢ値を用いて補正された画像データのうち、単位撮影範囲に対応する画像を表すデータを第二画像データとして取得する。
【００５０】
Ｓ１４の処理によって、撮影対象範囲Ｒ１内の左半分を複数回に分けて撮影した複数の画像３１０と、撮影対象範囲Ｒ１内の右半分を複数回に分けて撮影した複数の画像３４０との各々に対応する第二画像データが生成される。図１４に示すように、Ｓ１４で取得される第二画像データによって表される画像３１０、３４０は、画像３０１、３０２に対応する部分が撮影範囲全体を表す原画像から切り出された画像である。画像３０１、３０２に対応する部分とは、原画像中の切り出される位置、形状及び大きさが、画像３０１、３０２と同じである部分である。このように原画像から第二画像データが表す画像を切り出すことで、画像３０１、３０２と、画像３１０、３４０とで、明るさ等の撮影条件がほぼ同じ条件と見なすことができる。
【００５１】
ＣＰＵ６１は、白色基準画像データ及び黒色基準画像データに基づき、第二画像データを補正する（Ｓ１５）。本実施形態では、ＣＰＵ６１は、白色基準画像データ及び黒色基準画像データに基づき、第二画像データに対して、公知のシェーディング補正を行う。具体例では、複数の画像３１０、３４０の各々に対応する複数の第二画像データが各々補正される。
【００５２】
シェーディング補正の手順を、具体例を挙げて簡単に説明する。画像データによって表される画像に含まれる、マトリクス状に配列された画素のうち、Ｎ行Ｍ列（Ｎ、Ｍは自然数）の画素のＲ、Ｇ、Ｂについての諧調値が、第一画像データ及び第二画像データの各々について取得される。Ｎ行Ｍ列の画素における、白色基準画像データの諧調値をＷとし、黒色基準画像データの諧調値をＢとし、第二画像データの諧調値をＳとした場合、補正後のデータＤは次式により得られる。
補正後のデータＤ＝（Ｓ−Ｂ）＊２５５／（Ｗ−Ｂ）
【００５３】
諧調値Ｗが（２４０、２３２、２３８）であり、諧調値Ｂが（１０、５、９）であり、諧調値Ｓが（５４、１５２、４３）であった場合、ＣＰＵ６１は、（Ｒ、Ｇ、Ｂ）の各々について補正後のデータＤを以下のように計算する。
Ｒ＝（５４−１０）＊２５５／（２４０−１０）＝４９
Ｇ＝（１５２−５）＊２５５／（２３２−５）＝１６５
Ｂ＝（４３−９）＊２５５／（２３８−９）＝３８
ＣＰＵ６１は、上記の計算を、画像に含まれる全ての画素について実行する。Ｓ１５の処理によって、図１４に示すように、複数の画像３１０の各々に対応する第二画像データと、複数の画像３４０との各々に対応する第二画像データとが、画像３０１を表す白色基準画像データと、画像３０２を表す黒色基準画像データとに基づき補正される。図１４において、補正された第二画像データにより表される画像は、複数の画像３２０及び複数の画像３５０である。
【００５４】
ＣＰＵ６１は、Ｓ１５で補正された第二画像データに基づき、撮影対象範囲全体を表す合成画像データを生成する（Ｓ１６）。合成画像データは、第二画像データによって表される複数の画像が合成された１つの合成画像を表す画像データである。具体例では、例えば、以下の手順で合成画像データが生成される。図１４に示すように、ＣＰＵ６１は、まず、複数の画像３２０の各々に対応する第二画像データに基づき、撮影対象範囲Ｒ１の左半分の画像３３０を表す画像データを生成する。同様にＣＰＵ６１は、複数の画像３５０の各々に対応する第二画像データに基づき、撮影対象範囲Ｒ１の右半分の画像３６０を表す画像データを生成する。ＣＰＵ６１は、画像３５０を表す画像データと、画像３６０を表す画像データとに基づき、撮影対象範囲Ｒ１全体の画像３７０を表す合成画像データを生成する。
【００５５】
ＣＰＵ６１は、Ｓ１６で生成された合成画像データに基づき、刺繍データを生成する（Ｓ１７）。画像データに基づき、刺繍データを生成する方法は、公知の方法が用いられればよい（例えば、特開２００９−２０１７０４号公報に記載の方法）。Ｓ１７の処理によって、縫製順序と、座標データと、糸色データとを含む刺繍データが生成される。糸色データは、ミシン１の記憶機器（例えば、フラッシュメモリ６４）に記憶されている使用可能な糸色の色情報の中から決定された、合成画像データが表す図形の色情報に最も類似する糸色を表す。具体例では、図形２００に含まれる図形２０１から２０３について、各々、第一色、第二色、及び第三色に最も類似する糸色が決定され、糸色データが生成される。Ｓ１７では、合成画像データが表す画像に意図しない物体（例えば、磁石１００）が写っている場合は、例えば、ＣＰＵ６１は、合成画像のうちの、刺繍データの生成時に参照される範囲をユーザの指示に従って特定する処理を行ってもよい。
【００５６】
ＣＰＵ６１は、駆動回路７４を制御して、ＬＣＤ１５に、表示画面を表示させる（Ｓ１８）。図示しないが、表示画面には、例えば、Ｓ１５で生成された合成画像データによって表される合成画像と、合成画像から生成された刺繍データによって表される模様に関する情報とが表示される。ユーザは、表示画面を確認後、被縫製物を保持させた刺繍枠５０を移動機構４０に装着する。ユーザは、パネル操作又はスタート／ストップスイッチ２９を押下して、縫製開始の指示を入力する。
【００５７】
ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示を検知するまで待機する（Ｓ１９：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示を検知した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、検出器３６の検出結果に基づき刺繍枠５０が装着されたことを検知するまで待機する（Ｓ２０：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は刺繍枠５０が装着されたことを検知した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、刺繍データに従って、駆動回路７２、７３を制御して、移動機構４０を駆動し、刺繍枠５０を移動させる。ＣＰＵ６１は、駆動回路７２、７３の駆動制御と同期して、駆動回路７１を駆動して、針棒上下動機構３４を駆動させる（Ｓ２１）。Ｓ２１の処理により、刺繍データに従って、刺繍枠５０に保持された被縫製物に模様を表す複数の縫目が形成される。なお、Ｓ２１において、色替え等で糸の交換が必要な場合には、ＣＰＵ６１は、Ｓ２０の処理が中断させ、交換後の糸に関する情報（例えば、上糸の色）をＬＣＤ１５に表示させる。ユーザは、糸を交換後、パネル操作又はスタート／ストップスイッチ２９を押下して、縫製再開の指示を入力する。ＣＰＵ６１は、縫製再開の指示を検知すると、刺繍データに基づく制御を再開させる。縫製が終了した場合、ＣＰＵ６１は、撮影及び縫製処理を終了させる。
【００５８】
上記実施形態において、針棒６、イメージセンサ３５、移動機構４０、及びフラッシュメモリ６４は各々、本実施形態の針棒、撮影手段、移動手段、及び記憶手段に相当する。図１３のＳ４及びＳ９を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一取得手段として機能する。Ｓ１４を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第二取得手段として機能する。Ｓ１５を実行するＣＰＵ６１は、本発明の補正手段として機能する。色基準部材９３、１２３は各々、本発明の色基準部材に相当する。刺繍枠５０、保持部材１２０は、本発明の保持部材に相当する。Ｓ３、Ｓ８、Ｓ１４、Ｓ２１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の制御手段として機能する。Ｓ２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一撮影制御手段として機能する。Ｓ７及びＳ１３の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第二撮影制御手段として機能する。Ｓ１３後のＳ１５を実行するＣＰＵ６１は、本発明の補正手段として機能する。Ｓ１７の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の刺繍データ生成手段に相当する。
【００５９】
ミシン１は、第二画像データと同じ撮影条件（例えば、明るさ、光源）で撮影して得られる第一画像データに基づき第二画像データを補正可能である。ミシン１は、実際の使用環境を適切に反映させた第一画像データを用いて第二画像データを補正可能である。つまりミシン１は、製品出荷時に設定された補正値を用いて第二画像データを補正する場合に比べ、適切に第二画像データを補正可能である。したがってミシン１は、画像の色合いが自然となる適正な色で表される第二画像データを取得可能である。
【００６０】
ミシン１は、保持部材１２０が有する色基準部材１２３の少なくとも一部を撮影した第一画像データに基づき、平面部１２１に配置された対象物を撮影した第二画像データを補正可能である。色基準部材１２３が保持部材１２０に設けられているので、ユーザは、色基準部材を保持部材１２０とは別に準備する必要はない。色基準部材１２３は、対象物が配置される平面部１２１と同一平面上に設けられている。保持部材１２０は、ベッド部１１と平行に配置される。よってミシン１は、色基準部材１２３と、平面部１２１に配置された対象物との各々を、ベッド部１１からの距離が略同じとなる条件で、イメージセンサ３５によって撮影させることが可能である。対象物は平面状の表面１３３に沿って配置された状態で撮影されるので、ミシン１は、しわ及びたるみ等に起因する対象物のゆがみを低減させた画像を表す第二画像データを取得可能である。
【００６１】
ミシン１は、刺繍枠５０に取り付けられた保持板９０が有する色基準部材９３の少なくとも一部を撮影した第一画像データに基づき、平面部９１に配置された対象物を撮影した第二画像データを補正可能である。色基準部材９３が保持板９０に設けられているので、ユーザは、色基準部材を保持板９０とは別に準備する必要はない。色基準部材９３は、対象物が配置される平面部９１と同一平面上に設けられている。保持板９０は、ベッド部１１と平行に配置される。よってミシン１は、色基準部材９３と、平面部９１に配置された対象物との各々を、ベッド部１１からの距離が略同じとなる条件で、イメージセンサ３５によって撮影させることが可能である。対象物は平面状の表面９１１に沿って配置された状態で撮影されるので、ミシン１は、しわ及びたるみ等に起因する対象物のゆがみを低減させた画像を表す第二画像データを取得可能である。
【００６２】
ミシン１のＣＰＵ６１は、Ｓ３及びＳ８の処理によって、色基準部材の少なくとも一部がイメージセンサ３５の撮影範囲内にとなる位置に、刺繍枠５０又は保持部材１２０を自動的に移動させることができる。ミシン１は、Ｓ１４の処理によって撮影対象範囲がイメージセンサ３５の撮影範囲内となる位置に、刺繍枠５０又は保持部材１２０を自動的に移動させることができる。ミシン１は色基準部材又は撮影対象範囲がイメージセンサ３５の撮影範囲内に適切に配置されていないことに起因する不具合が生じる可能性を低減させることができる。ユーザは、保持部材１２０又は刺繍枠５０を移動機構４０に装着させるという簡単な操作を行うだけで、第一画像データを用いて補正された第二画像データをミシン１に生成させることができる。
【００６３】
ミシン１は、白色基準部材を撮影した第一画像データに基づき、被写体の色、特に白色及び白色に近い色を、より適切に表すことができる。ミシン１は、黒色基準部材を撮影した第一画像データに基づき、被写体の色をより適切に表すことができる。より詳細には、ミシン１のＣＰＵ６１は、Ｓ１５において、第一画像データを用いた公知のシェーディング補正を行うことによって、補正前に比べ、色ムラ及び照度ムラを低減させた第二画像データを取得することができる。
【００６４】
白色基準部材を撮影した第一画像データは、ＡＷＢを用いて補正されているため、ＡＷＢを用いて補正されていない場合に比べ、白色基準部材の色を適切に表すことができる。黒色基準部材を撮影した第一画像データ及び対象物を撮影した第二画像データは各々、白色基準部材を撮影した第一画像データと同じＷＢ値を用いてホワイトバランスが調整されている。このため、ミシン１は、撮影毎に異なるＷＢ値を用いてホワイトバランスが調整される場合に比べ、色基準部材を撮影した第一画像データを用いた第二画像データの補正精度を高めることができる。つまり、ミシン１は、画像の色合いが自然となるより適正な色で表される第二画像データを取得可能である。
【００６５】
ミシン１は、色基準部材がない場合であっても、フラッシュメモリ６４に記憶されたデフォルトのＷＢ値、白色基準画像データ、及び黒色基準画像データを用いることで、第二画像データを適切に補正することが可能である。
【００６６】
ミシン１のＣＰＵ６１は、平面状の表面に沿って配置された対象物を表す第二画像データであって、第一画像データに基づき補正された第二画像データに基づき、刺繍データを生成する。このためミシン１は、しわ及びたるみを有する状態で保持部材に保持された対象物が撮影される場合に比べ、第二画像データから対象物に描かれた図形の形状、大きさ及び色を適切に認識できる。つまり、ミシン１は、従来に比べ、イメージセンサ３５が生成した画像データに基づき、対象物に描かれた図形を適切に表す刺繍模様を縫製可能な刺繍データを生成することができる。ミシン１は、画像の色合いが自然となる適正な色で表される第二画像データに基づき、糸色データを生成するので、従来に比べ、図形の色を適切に再現した刺繍データに基づき、刺繍模様を縫製することができる。
【００６７】
本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｅ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００６８】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１は、工業用ミシン及び多針ミシンであってもよい。撮影機器は、針棒６の下方を含む領域を撮影可能に配置され、画像データを生成し、Ｉ／Ｏ６６に入力可能な機器であればよい。撮影機器は、ＡＷＢ及びＭＷＢの少なくとも一方を有しなくてもよい。撮影機器の単位撮影範囲は適宜変更されてよい。
【００６９】
（Ｂ）ミシン１は、色基準部材、刺繍枠、保持板及び保持部材の一部又は全てを備えなくてもよい。ミシン１は、刺繍枠又は保持部材と移動機構４０とが一体に形成されていてもよい。刺繍枠、保持板及び保持部材の構成は適宜変更されてよい。ミシン１が色基準部材を備えない場合、ミシン１は、ユーザが準備した色基準部材（例えば、反射率が既知の反射板）を撮影した第一画像データを用いて、第二画像データに対して色に関する補正を行ってもよい。この場合ミシン１は、画像又は音声によって、ユーザに、色基準部材の配置及び撮影するタイミング等を指示することが好ましい。
【００７０】
（Ｂ−１）刺繍枠は、色基準部材を備える構成であってもよい。具体的には図１５を参照して、色基準部材を有する刺繍枠１５０を説明する。図１５に示すように、刺繍枠１５０は、内枠１５１と、外枠１５２とを有し、内枠１５１と外枠１５２とで被縫製物を挟持して保持する。刺繍枠１５０は、外枠１５２の左側面に、装着部１５４を有する。装着部１５４は、ミシン１の移動機構４０に取り外し可能に装着されるよう構成されている。装着部１５４には、検出対象部１５６が設けられている。検出対象部１５６は、刺繍枠１５０に固有の形状を有する。刺繍枠１５０が移動機構４０に取り付けられた場合、ミシン１は、検出器３６（図１２参照）によって検出される検出対象部１５６の形状に基づき、刺繍枠１５０が取り付けられたことを特定可能である。ミシン１は、移動機構４０に刺繍枠１５０が取り付けられたことを検知した場合、内枠１５１の内周１５５の内側に、刺繍枠１５０に対応する縫製可能領域を設定する。内枠１５１は、前側に平面部１５３を有する。平面部１５３は、平面状の表面を有する。刺繍枠１５０によって被縫製物が保持された状態において、平面部１５３は、被縫製物で覆われることなくイメージセンサ３５で撮影可能に露出する。
【００７１】
刺繍枠１５０の平面部１５３には、色基準部材１６０が設けられている。色基準部材１６０は、色基準部材９３と同様に、左右方向に延びる白色基準部材１６１及び黒色基準部材１６２を備える。ミシン１は、刺繍枠１５０に保持された被縫製物を撮影した第二画像データを生成する場合、図１３と同様の処理によって色基準部材１６０を撮影した第一画像データに基づき、第二画像データを補正してもよい。イメージセンサ３５が生成した画像データによって表される画像は、例えば、刺繍模様が配置されたり、編集されたりする際の背景画像に用いられてよい。刺繍枠は、図１５に示す構成のもの以外に、例えば、上枠及び下枠を有し、上枠と下枠とによって被縫製物を挟持する公知の刺繍枠であってもよい。この場合、色基準部材は、上枠に設けられることが好ましい。
【００７２】
内枠１５１、外枠１５２は、本発明の第一枠部材、第二枠部材に相当する。色基準部材１６０、白色基準部材１６１、及び黒色基準部材１６２は各々、本発明の色基準部材、白色基準部材、及び黒色基準部材に相当する。ミシン１が刺繍枠１５０を備える場合、ミシン１は、刺繍枠１５０が有する色基準部材１６０の少なくとも一部を撮影した第一画像データに基づき、刺繍枠１５０が保持する撮影対象物（例えば、被縫製物）を撮影した第二画像データを補正可能である。色基準部材１６０が平面部１５３に設けられているので、ユーザは、色基準部材を刺繍枠１５０とは別に準備する必要はない。色基準部材１６０は、撮影対象物が保持される面と略同一平面上に設けられている。移動機構４０に取り付けられた刺繍枠１５０は、ベッド部１１と平行に配置される。よってミシン１は、色基準部材１６０と、刺繍枠１５０に保持された撮影対象物との各々を、ベッド部１１からの距離が略同じとなる条件で、イメージセンサ３５によって撮影させることが可能である。色基準部材１６０は、平面部１５３に配置されているので、撮影対象物が刺繍枠１５０に保持された状態で、イメージセンサ３５に対して露出する。したがって、ユーザは、撮影対象物を保持した刺繍枠１５０を移動機構４０に装着させるという簡単な操作の後、図１３と同様の処理を実行させることで、ミシン１に第一画像データに基づき補正された第二画像データを取得させることができる。
【００７３】
（Ｂ−２）保持板９０が有する部材は適宜省略されてもよいし、構成が変更されてよい。保持部材１２０が有する部材は適宜省略されてよいし、構成が変更されてよい。保持板９０の撮影対象範囲Ｒ１及び保持部材１２０の撮影対象範囲Ｒ２は適宜変更されてよい。色基準部材９３、１２３は、白色基準部材及び黒色基準部材のうちの一方を備える構成であってもよい。ミシン１は、色基準部材に応じて、第一画像データを用いた色に関する補正処理を適宜変更してよい。色基準部材９３、１２３の配置、大きさ、及び形状等は適宜変更されてよい。例えば、色基準部材は、平面部９１、１２１の撮影対象範囲全体に設けられてもよい。この場合、第一画像データは、平面部９１、１２１に対象物が固定されていない状態、つまり、色基準部材がイメージセンサ３５に露出した状態で撮影されてもよい。第二画像データは、平面部９１、１２１に対象物が固定された状態、つまり、色基準部材がイメージセンサ３５に露出していない状態で撮影されてもよい。
【００７４】
（Ｃ）色基準部材は、針板２１（図３参照）に設けられてもよい。図１６を参照して、針板２１に設けられた色基準部材２２について説明する。図１６の左右方向、上方、下方を各々、針板２１の左右方向、後方、前方とする。図１６に示すように、色基準部材２２は、針板２１の前側部分に左右方向に延設されている。色基準部材２２は、白色の基準となる白色基準部材２２１、及び黒色の基準となる黒色基準部材２２２を含む。白色基準部材２２１及び黒色基準部材２２２の大きさは、例えば、イメージセンサ３５の単位撮影範囲を考慮して定められる。ミシン１は、ベッド部１１に配置された被縫製物を撮影した第二画像データを生成する場合、図１３と同様の処理によって色基準部材２２を撮影した第一画像データに基づき、第二画像データを補正してもよい。イメージセンサ３５が生成した画像データによって表される画像は、例えば、刺繍模様が配置されたり、編集されたりする際の背景画像に用いられてよい。
【００７５】
針板２１、針穴２３は、本発明の針板、針穴に相当する。色基準部材２２、白色基準部材２２１、及び黒色基準部材２２２は各々、本発明の色基準部材、白色基準部材、及び黒色基準部材に相当する。ミシン１は、針板２１に設けられた色基準部材２２を撮影した第一画像データを用いて、第二画像データを補正することができる。色基準部材２２が針板２１に設けられているので、ユーザは、色基準部材を準備する必要はない。変形例の色基準部材２２の種類、形状、大きさ、配置等は適宜変更されてよい。また、色基準部材を針板２１に設ける代わりに、ベッド部１１上面に設けるようにしてもよい。
【００７６】
（Ｄ）図１３の撮影及び縫製処理を実行させるための指令を含むプログラムは、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１の記憶機器に記憶されればよい。したがって、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は適宜変更されてよい。ミシン１のプロセッサが実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
【００７７】
（Ｅ）図１３の撮影及び縫製処理の各ステップは、ＣＰＵ６１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。上記処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。上記実施形態の撮影及び縫製処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１のＣＰＵ６１からの指令に基づき、ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も本開示の範囲に含まれる。例えば、図１３の撮影及び縫製処理に以下の（Ｅ−１）から（Ｅ−５）の変更が適宜加えられてもよい。
【００７８】
（Ｅ−１）撮影機器がＭＷＢのみを備える場合、予め記憶された値又はユーザが指定したＷＢ値を用いて補正された画像データが、第一画像データ及び第二画像データとして取得されてもよい。したがって、Ｓ２、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ１３の処理は適宜省略又は変更されてよい。イメージセンサ３５に代えてＣＰＵ６１が、画像データのホワイトバランスを調整する処理を実行してもよい。
【００７９】
（Ｅ−２）Ｓ１の色基準部材があるか否かの判断は、画像データの解析結果に基づき判断されてもよい。Ｓ１で色基準部材がないと判断される場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ１０からＳ１３及びＳ１５の処理を省略し、第一画像データを用いて第二画像データを補正する処理を省略してもよい。Ｓ１で色基準部材がないと判断される場合（Ｓ１：ＮＯ）、予め記憶機器（例えば、フラッシュメモリ６４）に記憶された複数のモードの中からユーザによって選択された１つのモードに対応するデータに基づき、第一画像データを用いて第二画像データを補正する処理が実行されてよい。複数のモードは、例えば、室内モード、屋内モード、蛍光灯モード等の互いに明るさ、使用環境等の撮影条件が異なる条件である。モードに対応するデータは、例えば、ＷＢ値、白色基準画像データ、黒色基準画像データである。
【００８０】
（Ｅ−３）単位撮影範囲が、撮影対象範囲よりも大きい場合、ＣＰＵ６１はＳ１４において、撮影対象範囲全体が単位撮影範囲に収まる場所に保持部材１２０又は刺繍枠５０を移動させた後、単位撮影範囲の画像を表す第二画像データを生成してもよい。ＣＰＵ６１は、Ｓ１６の処理を省略してもよい。ＣＰＵ６１は、Ｓ３、Ｓ８、Ｓ１４において、パネル操作等により入力されるユーザの指示に従って、移動機構４０を制御してもよい。
【００８１】
（Ｅ−４）Ｓ１５における第一画像データを用いた色に関する第二画像データの補正方法は、適宜変更されてよい。画像データの色情報は、ＲＧＢの諧調値以外によって表されてもよい。
【００８２】
（Ｅ−５）第一画像データによって補正された第二画像データの用途は適宜変更されてよい。第二画像データによって表される画像は、例えば、刺繍模様が配置されたり、編集されたりする際の背景画像に用いられてよい。この場合、必要に応じて、Ｓ１６からＳ２１の処理が省略されてよい。
【符号の説明】
【００８３】
１    ミシン
２１    針板
２２、９３、１２３、１６０    色基準部材
２３    針穴
４０    刺繍枠移動機構
５０    刺繍枠
６１    ＣＰＵ
６２    ＲＯＭ
６３    ＲＡＭ
６４    フラッシュメモリ
９０    保持板
１２０    保持部材
１３１、１６１、２２１、９３１    白色基準部材
１３２、１６２、２２２、９３２    黒色基準部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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