(57)【要約】【課題】複数のきのこの子実体の株１０を、複数のきのこ栽培瓶１１の培地から同時に分離して適切且つ効率良く収穫できるきのこの収穫装置を提供する。【解決手段】複数のきのこ栽培瓶１１が収納されているコンテナ１２をローラコンベア１５の上で保持するきのこ栽培瓶保持機構３０と、きのこの子実体の株１０を把持して抜き取るためのきのこ把持機構２０ときのこ移動駆動機構２５とを備え、きのこ栽培瓶保持機構３０が、コンテナ１２を停止させるストッパ部材３６を備えるストッパ機構３５と、複数のきのこ栽培瓶１１の肩の上側に左右方向から進入してきのこ栽培瓶１１が浮き上がることを規制する上側規制部材４１を備える上側規制機構４０と、コンテナ１２の下面に圧接するように下側から上昇し、上側規制部材４１との間で複数のきのこ栽培瓶１１を挟んで保持する昇降保持部材５１を備える下側昇降保持機構５０とを具備する。【選択図】図１
2015216893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
子実体が生長した状態の複数のきのこ栽培瓶が収納されているカゴ状のコンテナを、多数のローラを備えるローラコンベアによって送り、該ローラコンベアの上で前記コンテナを前記複数のきのこ栽培瓶と共にきのこ栽培瓶保持機構によって保持し、きのこの子実体の株を把持して抜き取るためのきのこ把持機構と、該きのこ把持機構を移動させて前記きのこの子実体の株を送るきのこ移動駆動機構とを作動させることによってきのこを収穫するように設けられたきのこの収穫装置であって、
前記きのこ栽培瓶保持機構が、
前記コンテナを、前記ローラコンベアの送り方向の所定の位置に停止させるように、該コンテナの前面に当接させるストッパ部材と、該ストッパ部材を進退させるストッパ部材の駆動機構部とを備えるストッパ機構と、
前記コンテナに収納された前記複数のきのこ栽培瓶の肩の上側に、前記コンテナが送られる前後方向を基準にして左右方向から進入して該きのこ栽培瓶が浮き上がることを規制する上側規制部材と、該上側規制部材を前記左右方向に進退させる上側規制部材の駆動機構部とを備える上側規制機構と、
前記コンテナの下面に圧接するように前記ローラ同士の間に配されて下側から上昇し、前記上側規制部材との間で前記コンテナを介して前記複数のきのこ栽培瓶を挟んで保持する昇降保持部材と、該昇降保持部材を上下方向に進退させる昇降保持部材の駆動機構部とを備える下側昇降保持機構とを具備することを特徴とするきのこの収穫装置。
【請求項２】
前記上側規制機構の上側規制部材が、前記コンテナにマトリクス状に収納された複数のきのこ栽培瓶を同時に保持できるように、前記ローラコンベアを横切る水平方向に延設され、隣接するきのこ栽培瓶の肩部の空間に挿入できる複数の棒状突起を構成要素として備えて設けられていることを特徴とする請求項１記載のきのこの収穫装置。
【請求項３】
前記上側規制機構が、前記ローラコンベアの左右に設けられ、左右で一対の前記上側規制部材によって前記複数のきのこ栽培瓶が浮き上がることを規制するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載のきのこの収穫装置。
【請求項４】
前記上側規制機構の前記上側規制部材の駆動機構部における駆動装置が、前記ローラコンベアの下側に配置されて該ローラコンベアの前記左右方向に伸縮するピストンロッドを備えるシリンダ装置であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のきのこの収穫装置。
【請求項５】
前記きのこ把持機構が、前記複数のきのこの子実体の株を同時に収穫するために、各きのこの子実体の株の株元へ水平に挿入されて該きのこの子実体の株を挟んで把持するように設けられた一対の把持片部材が、前記ローラコンベアを横切る前記左右方向に複数組が配されて設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のきのこの収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、きのこ栽培瓶で人工栽培された複数のきのこの子実体の株を同時に収穫することができるきのこの収穫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
きのこの人工栽培では、従来、えのき茸などのきのこの子実体の株をきのこ栽培用の容器である栽培瓶から一つずつ保持して収穫しており、作業効率が悪かった。
【０００３】
これに対しては、例えば、複数のきのこの子実体の株を切断して収穫する発明として、以下の構成を備えるものが提案されている。
培養瓶の瓶口より伸び出ているきのこを切断部所に保持するために、各培養瓶をコンテナ台に載置するとともに、コンテナ台を瓶押え機構側へ移動してコンテナ内の各培養瓶を瓶押え機構の瓶押えバーにより固定すること、および、コンテナ内にある各培養瓶のきのこを下方のものから上方のものに向けて順次切断かつ回収するために、瓶押え機構の下位で待機しているカッターとカッター下部の回収用シュートとを左右に往復移動させつつ上昇させて、各培養瓶のきのこをその瓶口近くからカッターで切断し、かつ、切断されたきのこを、回収用シュートを介して品受用コンテナ内に落下させることを特徴としている（特許文献１参照）。
これによれば、複数のきのこを同時に収穫できるが、切断によりきのこの子実体の株が株元より分かれてバラバラになってしまい、後の袋詰めの作業等に支障を来すおそれがあった。
【０００４】
ところで、本願発明者によれば、従来のきのこ栽培瓶をコンテナに収納した形態とは異なる以下の構成を備えるきのこ栽培用の容器が提案されている。
きのこの菌床栽培に用いられる培地が収容されるきのこ栽培用容器であって、上下に分割可能に上部容器と下部容器とによって構成され、きのこの子実体が複数個所から生長できるように、上部容器の上面部に子実体生長用口が複数設けられている（特許文献２参照）。
【０００５】
そして、この複数の子実体生長用口が設けられたきのこ栽培用容器を対象としたきのこの収穫装置としては、以下の構成を備えるものが、本願発明者によって提案されている。
きのこ栽培用の被搬送容器を間欠的に搬送する搬送装置部と、被搬送容器が移動しないように保持する一対の保持片装置部と、きのこの子実体の株の株元へ挿入されてきのこの子実体の株を把持するように一対をなす把持爪を複数備える把持爪列部が配された把持装置部と、把持装置部を昇降移動させる昇降動機構及び水平移動させる水平動機構を備える把持装置部の移動駆動装置部とを備え、複数のきのこの子実体の株を、把持装置部で同時に掴んで昇降動機構によって上昇することで抜き取り、水平動機構によって水平方向に移動させる（特許文献３参照）。
これによれば、特殊なきのこ栽培用容器を対象にした場合には効率良く収穫できるが、一般的な複数のきのこ栽培瓶がコンテナに収納された場合の収穫作業には適用することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平５−４２８８９号公報（第１頁）
【特許文献２】特開２０１０−３５５４９号公報（第１頁）
【特許文献３】特開２０１４−１４３４０号公報（第１頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
きのこの収穫装置に関して解決しようとする問題点は、コンテナに収納されている複数のきのこ栽培瓶から、複数のきのこの子実体の株を同時に収穫することができるきのこの収穫装置が提案されていないことである。
そこで本発明の目的は、複数のきのこの子実体の株を、コンテナに収納されている複数のきのこ栽培瓶の培地から同時に分離して適切且つ効率良く収穫できるきのこの収穫装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、子実体が生長した状態の複数のきのこ栽培瓶が収納されているカゴ状のコンテナを、多数のローラを備えるローラコンベアによって送り、該ローラコンベアの上で前記コンテナを前記複数のきのこ栽培瓶と共にきのこ栽培瓶保持機構によって保持し、きのこの子実体の株を把持して抜き取るためのきのこ把持機構と、該きのこ把持機構を移動させて前記きのこの子実体の株を送るきのこ移動駆動機構とを作動させることによってきのこを収穫するように設けられたきのこの収穫装置であって、前記きのこ栽培瓶保持機構が、前記コンテナを、前記ローラコンベアの送り方向の所定の位置に停止させるように、該コンテナの前面に当接させるストッパ部材と、該ストッパ部材を進退させるストッパ部材の駆動機構部とを備えるストッパ機構と、前記コンテナに収納された前記複数のきのこ栽培瓶の肩の上側に、前記コンテナが送られる前後方向を基準にして左右方向から進入して該きのこ栽培瓶が浮き上がることを規制する上側規制部材と、該上側規制部材を前記左右方向に進退させる上側規制部材の駆動機構部とを備える上側規制機構と、前記コンテナの下面に圧接するように前記ローラ同士の間に配されて下側から上昇し、前記上側規制部材との間で前記コンテナを介して前記複数のきのこ栽培瓶を挟んで保持する昇降保持部材と、該昇降保持部材を上下方向に進退させる昇降保持部材の駆動機構部とを備える下側昇降保持機構とを具備する。
【０００９】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記上側規制機構の上側規制部材が、前記コンテナにマトリクス状に収納された複数のきのこ栽培瓶を同時に保持できるように、前記ローラコンベアを横切る水平方向に延設され、隣接するきのこ栽培瓶の肩部の空間に挿入できる複数の棒状突起を構成要素として備えて設けられていることを特徴とすることができる。
【００１０】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記上側規制機構が、前記ローラコンベアの左右に設けられ、左右で一対の前記上側規制部材によって前記複数のきのこ栽培瓶が浮き上がることを規制するように構成されていることを特徴とすることができる。
【００１１】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記上側規制機構の前記上側規制部材の駆動機構部における駆動装置が、前記ローラコンベアの下側に配置されて該ローラコンベアの前記左右方向に伸縮するピストンロッドを備えるシリンダ装置であることを特徴とすることができる。
【００１２】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記きのこ把持機構が、前記複数のきのこの子実体の株を同時に収穫するために、各きのこの子実体の株の株元へ水平に挿入されて該きのこの子実体の株を挟んで把持するように設けられた一対の把持片部材が、前記ローラコンベアを横切る前記左右方向に複数組が配されて設けられていることを特徴とすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るきのこの収穫装置によれば、複数のきのこの子実体の株を、コンテナに収納されている複数のきのこ栽培瓶の培地から同時に分離して適切且つ効率良く収穫できるという特別有利な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るきのこの収穫装置の形態例を示す正面図である。
【図２】図１のきのこの収穫装置の側面図である。
【図３】図１のきのこ栽培瓶保持機構の平面図（ａ）及び正面図（ｂ）である。
【図４】図３の作動状態を示す平面図（ａ）及び正面図（ｂ）である。
【図５】きのこ把持機構の形態例を示す平面図である。
【図６】きのこ把持機構がきのこの子実体の株を抜き取る工程を説明する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係るきのこの収穫装置の形態例を図面（図１〜６）に基づいて説明する。
このきのこの収穫装置は、栽培きのこの例としてえのき茸の子実体が生長した状態の複数のきのこ栽培瓶１１が収納されているカゴ状のコンテナ１２を、多数のローラ１６を備えるローラコンベア１５によって送り、そのローラコンベア１５の上でコンテナ１２を複数のきのこ栽培瓶１１と共にきのこ栽培瓶保持機構３０によって保持し、きのこの子実体の株１０を把持して抜き取るためのきのこ把持機構２０と、そのきのこ把持機構２０を移動させて前記きのこの子実体の株を送るきのこ移動駆動機構２５とを作動させてきのこを収穫するように設けられている。
【００１６】
本形態例では、きのこ把持機構２０が、複数のきのこの子実体の株１０を同時に収穫するために、各きのこの子実体の株１０の株元へ水平に挿入されてそのきのこの子実体の株１０を挟んで把持するように設けられた一対の把持片部材２１が、ローラコンベア１５を横切る左右方向に複数組が配されて設けられている。また、各一対の把持片部材２１は、それぞれ作動するように、駆動装置が設けられている。本形態例では図５に示すように、各把持片部材２１が、それぞれきのこの子実体の株１０を挟んで保持するように、把持片部材駆動用のエアシリンダ装置２２によって作動するように設けられている。
【００１７】
本形態例のきのこ栽培瓶保持機構３０は、ストッパ機構３５と、上側規制機構４０と、下側昇降保持機構５０とを備えている。
ストッパ機構３５は、図１に示すように、コンテナ１２を、ローラコンベア１５の送り方向の所定の位置に停止させるように、そのコンテナ１２の前面に当接させるストッパ部材３６と、そのストッパ部材３６を進退させるストッパ部材の駆動機構部３７とを備えている。本形態例のストッパ部材３６は断面Ｌ字状の板状部材で構成され、本形態例のストッパ部材の駆動機構部３７としてはエアシリンダ装置が用いられている。
【００１８】
上側規制機構４０は、コンテナ１２に収納された複数のきのこ栽培瓶１１の肩の上側に、コンテナ１２が送られる前後方向を基準にして左右方向から進入してきのこ栽培瓶１１が浮き上がることを規制する上側規制部材４１と、その上側規制部材４１を前記左右方向に進退させる上側規制部材の駆動機構部４２とを備えている。図３は、左右一対の上側規制部材４１が、左右の両脇に位置し、開いている状態を示してある。また、図１及び４は、左右一対の上側規制部材４１が、複数のきのこ栽培瓶１１の肩の上側に進入して規制し、閉じている状態を示してある。
【００１９】
下側昇降保持機構５０は、コンテナ１２の下面に圧接するようにローラ１６同士の間に配されて下側から上昇し、上側規制部材４１との間でコンテナ１２を介して複数のきのこ栽培瓶１１を挟んで保持する昇降保持部材５１と、その昇降保持部材５１を上下方向に進退させる昇降保持部材の駆動機構部５２とを備えている。本形態例の昇降保持部材５１は、ローラ１６の間の隙間を上下動できると共に、コンテナ１２の下面のより広い範囲に当接して適切に保持できるように細長い短冊状に設けられ、一つのコンテナ１２に対して二つが配されている。
【００２０】
これによれば、コンパクトで合理的な構成になっており、コンテナ１２によって搬送される複数のきのこ栽培瓶１１を遊びが無い状態に適切且つ確実に保持できる。このように複数のきのこ栽培瓶１１を強固に保持できるため、コンテナ１２に収納された一列の複数のきのこ栽培瓶１１から生えた複数のきのこの子実体の株１０を、きのこ把持機構２０の動作によって、菌床から同時且つ適切に分離して収穫できる。従って、きのこの収穫の作業効率を高めることができ、きのこの生産コストを低減できる。
【００２１】
本形態例では、上側規制機構４０の上側規制部材４１が、コンテナ１２にマトリクス状に収納された複数のきのこ栽培瓶１１を同時に保持できるように、ローラコンベア１５を横切る水平方向の内側方向に突起して延設され、隣接するきのこ栽培瓶１１の肩部の空間に挿入できる複数の棒状突起４１ａを構成要素として備えて設けられている。これによれば、簡易な形状でありながら、きのこ栽培瓶１１を保持する部材を合理的に構成できる。なお、上側規制部材４１には、複数のきのこ栽培瓶１１の外周側面に当接して保持するように作用する複数の円弧が一列に並んだ形態の円弧形列部４１ｂが設けられている。これによれば、各きのこ栽培瓶１１の外周形状に合わせて円弧形列部４１ｂの各円弧が嵌り、複数のきのこ栽培瓶１１を、側方からも確実に押えて保持できる。
【００２２】
また、本形態例では、上側規制機構４０が、ローラコンベア１５の左右の両サイドに設けられ、左右で一対の上側規制部材４１によって前記複数のきのこ栽培瓶が浮き上がることを規制するように構成されている。これによれば、簡易な形状でありながら、きのこ栽培瓶１１を保持する適切な部材をより合理的に構成できる。なお、本形態例では、一対の円弧形列部４１ｂによって、左右方向についても挟持する状態になり、複数のきのこ栽培瓶１１を好適に保持できる。
【００２３】
さらに、本形態例では、上側規制機構４０の上側規制部材の駆動機構部４２における駆動装置が、ローラコンベア１５の下側に配置されてそのローラコンベア１５の左右方向に伸縮するピストンロッド４３ａを備える上側規制部材駆動用のエアシリンダ装置４３になっている。なお、上側規制部材４１は、上側規制部材の直線動ガイド部４４によって、左右方向に往復移動可能に装着されている。これによれば、上側規制部材の駆動機構部４２をコンパクト且つ適切に配置することができる。
【００２４】
以上に説明した本形態例の各駆動機構部の駆動装置（３７、４３、５２）としては、エアシリンダ装置が採用されているが、液圧シリンダ装置、電気駆動装置などの他のアクチュエータを適宜選択的に採用できるのは勿論のことである。
また、ローラコンベア１５は、コンテナ１２を間欠的に搬送する搬送装置の形態例になっており、センサー等の検知手段５５によって停止されるように制御される。
なお、以上に説明した各機構は、装置の骨組みを構成する基体フレーム１７に適宜に装着・固定されている。
【００２５】
本形態例のきのこ把持機構２０は、その両端部が後述する昇降動機構２６の下端に回動可能に軸支されて装着されている。また、きのこ把持機構２０の把持片部材２１は、水平方向へ延長された爪板状であって、きのこの子実体の株１０を掴む側が凹湾曲面に形成されている。これにより、きのこの子実体の株１０の株元を掴み易くしている。把持片部材２１は、ローラコンベア１５を横切る左右方向に一列に並んだ複数のきのこの子実体の株１０の株元へ水平方向に挿入される。把持片部材２１は、きのこの子実体の株１０のきのこ栽培瓶１１の瓶口の縁より上でかつ可及的に株元に近い低い位置に挿入される。この各把持片部材２１は、図５の状態から各エアシリンダ装置２２を作動させることで、複数の一対をなす把持片部材２１によって、複数のきのこの子実体株を同時に把持することができる。なお、駆動装置としては、このエアシリンダ装置２２に限らず、他の既知の駆動装置などを適宣選択的に採用してもよいのは勿論である。
【００２６】
きのこ把持機構２０によって把持されたきのこの子実体の株１０は、図２に示すように、きのこ把持機構２０を昇降移動させる昇降動機構２６と、その昇降動機構２６を水平移動させる水平動機構２７とを備えたきのこ移動駆動機構２５によって搬送される。
【００２７】
昇降動機構２６は、きのこ把持機構２０で同時に掴んだ複数のきのこの子実体の株１０を上昇することで抜き取るものである。この昇降動機構２６は、昇降動直線ガイド２６ａをきのこ把持機構２０と一体になっている昇降移動体２６ｂが移動できるように設けられている。昇降移動体２６ｂを駆動させる装置として、本形態例では昇降動用エアシリンダ装置２６ｃが用いられているが、これに限らず、ボールネジ、タイミングベルトやチェーン、ラックとピニオン、サーボモータなどを備える既知の駆動装置を適宣選択的に採用できる。昇降動直線ガイド２６ａの上方での停止位置は、きのこ把持機構２０によって把持されたきのこの子実体の株１０が後述するきのこの子実体の株用搬送ライン６０上に載る高さである。すなわち、その高さ方向の位置は、きのこ把持機構２０がきのこの子実体の株用搬送ライン６０上に移動し、把持を解除してきのこの子実体の株１０を横方向へ寝かせて落下させるのに適する高さ位置である。
【００２８】
また、この昇降動機構２６には、きのこの子実体の株１０をきのこ栽培瓶１１から抜き取る際に、把持したきのこの子実体の株１０の株元をきのこ栽培瓶１１の搬送方向（前後方向）とその搬送方向の逆方向とに往復して傾斜させるきのこ把持機構の傾動機構２３が設けられている。これによれば、きのこの子実体の株１０を培地と分離することでき、その抜き取りを適切且つ容易に行うことができる。きのこ把持機構の傾動機構２３は、きのこ把持機構２０には、左右方向の端部に傾動角度を割り出す傾動アクチュエータ２４が装着されている（図６参照）。本形態例では、図６に示すように、例えば、ほぼ５度の傾斜角度できのこ把持機構２０を異なる方向（本形態例では前後方向）へ傾斜させる。具体的には、きのこ把持機構の傾動機構２３は、まず、図６（ａ）に示すようにきのこの子実体の株１０の株元へ挿入されてその株元を把持した複数の一対をなす把持片部材２１を備えるきのこ把持機構２０を図６（ｂ）に示すようにコンテナ１２（きのこ栽培瓶１１）の搬送方向（前方）へ傾斜させ、次に図６（ｃ）に示すようにその搬送方向の逆方向（後方）に傾斜させる。これらの動作により、きのこの子実体の株１０の株元が培地より分離してバラバラにならずに抜き取ることができる。なお、傾動方向は逆順の往復動でもよく、複数回の往復動をさせてもよい。その後、図６（ｄ）に示すように昇降動機構２６がきのこの子実体の株１０を把持して上昇する。この抜き取り作業は、これまで人手で行っていたものであり、これらの動作を本形態例によれば自動化できるため、抜き取り作業の効率化が図られる。
【００２９】
水平動機構２７は、きのこ把持機構２０を、抜き取られたきのこの子実体の株１０を搬送するきのこの子実体の株用搬送ライン６０へ水平方向に移動させる。この水平動機構２７は、図１及び２に示すように水平方向へ延びた水平動直線ガイド２７ａとこの水平動直線ガイド２７ａを水平走行する水平移動体２７ｂを備えている。水平移動体２７ｂは、きのこ把持機構２０が昇降される位置と、きのこの子実体の株用搬送ライン６０へきのこの子実体の株１０を移動させる位置との間を、水平方向で且つ前後方向に往復するように設けられている。この水平移動体２７ｂの駆動装置としては、本形態例では図１及び２に示すようにサーボモータ２７ｃとボールネジ２７ｄが採用されている。なお、駆動装置としては、これに限定されることなく、既知の駆動機構を適宣選択的に採用できるのは勿論である。
【００３０】
きのこ移動駆動機構２５は、図１及び２に示すように、抜き取られたきのこの子実体の株１０を搬送するきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ水平動機構２７によって水平方向に移動させ、きのこの子実体の株１０をきのこ把持機構２０による把持を解除させることで落下させた後、再びきのこ栽培瓶保持機構３０によって保持されるコンテナ１２の位置に戻り、きのこの子実体の株１０を収穫するというサイクルの動作を繰り返す。一列のきのこの子実体の株１０が抜き取られるごとにきのこ把持機構２０は搬送方向と逆の方向へ一列ごとに奥に移動して挿入される。これらの動作はあらかじめ制御装置（図示せず）によるプログラムによって実行される。
【００３１】
きのこの子実体の株用搬送ライン６０は、コンテナ１２の搬送方向と直交する方向にきのこの子実体の株１０が移送されるように設置される。本形態例では、きのこの子実体の株用搬送ライン６０は、ベルトコンベアで構成されている。このベルトコンベアは、複数のきのこの子実体の株１０を次のベルトコンベア等の搬送装置等へ重なることなく個々に適切に移送すべく、間欠的に作動されるように制御されている。また、本形態例のベルトコンベアの駆動装置としては、コンベアベルトを間欠的に走行させるように動力装置としてサーボモータが用いられ、チェーン駆動機構が用いられている。なお、駆動装置は、これに限定されることなく、既知の駆動機構を適宣選択的に採用できるのは勿論である。
【００３２】
また、ローラコンベア１５上において、二か所できのこの子実体の株１０を収穫できるように、きのこ栽培瓶保持機構３０、きのこ把持機構２０及びきのこ移動駆動機構２５を二か所に備えることも可能である。これによれば、一つのコンテナ１２の複数のきのこ栽培瓶１１から上方へ伸びて生長した複数のきのこの子実体の株１０を二か所で分担して収穫することができるため、収穫の効率を高めることができる。
【００３３】
さらに、図６に示すように、本形態例のきのこ把持機構の傾動機構２３は、きのこの子実体の株１０をきのこ把持機構２０による把持を解除させてきのこの子実体の株用搬送ライン６０上へ落下させる際に、抜き取った該きのこの子実体の株１０を横方向へ寝かせて落下させるべく、きのこ把持機構２０を実質的に９０度傾動できるように設けられている。本形態例では、前述した傾動アクチュエータ２４によって回動駆動される。これにより、きのこの子実体の株１０を傷めずに搬送することができる。
【００３４】
以下、上記構成のきのこの収穫装置の動作の概略について説明する。
まず、生長したきのこの子実体の株が生えた複数のきのこ栽培瓶１１を伴って搬送されるコンテナ１２が、ローラコンベア１５によって間欠的に搬送される（図１参照）。コンテナ１２は昇降動機構２６の昇降位置の手前でストッパ機構３５によって停止され（図１参照）、きのこ栽培瓶保持機構３０によって保持される（図１及び４参照）。このとき、昇降動機構２６によれば、把持片部材２１がきのこ栽培瓶１１の瓶口の上縁部よりわずかに高い位置にあるきのこの子実体の株１０の株元が掴める位置まで降下している（図２及び６参照）。
【００３５】
そして、水平動機構２７によって、きのこの子実体の株１０の株元へ、把持片部材２１が水平に挿入される（図６参照）。そして、きのこ把持機構２０（図５参照）が動作して一対をなす把持片部材２１の間隔を狭めてきのこの子実体の株１０の株元を把持する。次に、きのこ把持機構の傾動機構２３がきのこの子実体の株１０の株元をコンテナ１２の搬送方向とその搬送方向の逆方向に往復して傾斜させる（図６参照）。この傾動動作によって培地から分離されたきのこの子実体の株１０は昇降動機構２６によって上昇した後、上昇を停止する。
【００３６】
その後、水平動機構２７は、きのこの子実体株用搬送ライン６０（図１及び２参照）上にきのこの子実体の株１０を移動し、きのこ把持機構２０を９０度搬送方向へ傾動させ、その後把持を解除させて、きのこの子実体の株１０を横方向へ寝かせてきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ落下させる。
【００３７】
きのこの子実体の株１０は、同時に複数のきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ落下し、の左右方向へ移送され、その後、一つずつローラコンベア１５に沿って設けられている他のきのこの子実体の株用搬送ラインを移送されていく。そして、搬送方向の末端部できのこの子実体の株１０の袋詰め、箱詰め等の作業が行われる。なお、きのこの子実体の株１０が全て抜き取られたきのこ栽培瓶１１が収納されたコンテナ１２は、ローラコンベア１５によって順次送られて、このきのこの収穫装置の外へ排出される。
【００３８】
以上、本発明につき好適な形態例を挙げて種々説明してきたが、本発明はこの形態例に限定されるものではなく、発明の精神を逸脱しない範囲内で多くの改変を施し得るのは勿論のことである。
【符号の説明】
【００３９】
１０  きのこの子実体の株
１１  きのこ栽培瓶
１２  コンテナ
１５  ローラコンベア
１６  ローラ
１７  基体フレーム
２０  きのこ把持機構
２１  把持片部材
２２  把持片部材駆動用のエアシリンダ装置
２３  きのこ把持機構の傾動機構
２４  傾動アクチュエータ
２５  きのこ移動駆動機構
２６  昇降動機構
２６ａ  昇降動直線ガイド
２６ｂ  昇降移動体
２６ｃ  昇降動用エアシリンダ装置
２７  水平動機構
２７ａ  水平動直線ガイド
２７ｂ  水平移動体
２７ｃ  サーボモータ
２７ｄ  ボールネジ
３０  きのこ栽培瓶保持機構
３５  ストッパ機構
３６  ストッパ部材
３７  ストッパ部材の駆動機構部（エアシリンダ装置）
４０  上側規制機構
４１  上側規制部材
４１ａ  棒状突起
４１ｂ  円弧形列部
４２  上側規制部材の駆動機構部
４３  上側規制部材駆動用のエアシリンダ装置
４３ａ  ピストンロッド
４４  上側規制部材の直線動ガイド部
５０  下側昇降保持機構
５１  昇降保持部材
５２  昇降保持部材の駆動機構部（エアシリンダ装置）
５５  検知手段
６０  きのこの子実体の株用搬送ライン
【図１】
2015216893.tif 000003
【図２】
2015216893.tif 000004
【図３】
2015216893.tif 000005
【図４】
2015216893.tif 000006
【図５】
2015216893.tif 000007
【図６】
2015216893.tif 000008