(57)【要約】【課題】物品の貸し出し頻度の偏りがでないように物品を管理できるようにすることを目的とする。【解決手段】物品を格納する一以上の領域を有する循環式のコンベアを制御する制御装置であって、前記領域の各々における物品の格納状態を表す在庫情報を記憶する記憶部と、物品の格納又は取出しの指示を受け付ける受付部と、前記受付部が前記指示を受け付けたことに応じて、前記在庫情報に基づき、一の前記領域を、物品の格納又は取出しを行う所定の位置に移動させるために必要な、前記コンベアの移動量を算出する算出部と、前記算出部が算出した移動量に応じて、前記コンベアを動作させる第一制御部と、を有する、制御装置を提供する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を格納する一以上の領域を有する循環式のコンベアを制御する制御装置であって、
前記領域の各々における物品の格納状態を表す在庫情報を記憶する記憶部と、
物品の格納又は取出しの指示を受け付ける受付部と、
前記受付部が前記指示を受け付けたことに応じて、前記在庫情報に基づき、一の前記領域を、物品の格納又は取出しを行う所定の位置に移動させるために必要な、前記コンベアの移動量を算出する算出部と、
前記算出部が算出した移動量に応じて、前記コンベアを動作させる第一制御部と、
を有する、制御装置。
【請求項２】
前記第一制御部は、前記物品の格納を行う場合と、前記物品の取り出しを行う場合とで、それぞれ異なる方向に前記コンベアを循環させ、
前記算出部は、前記受付部が前記物品の格納の指示を受け付けた場合に、前記物品が格納されておらず、かつ、前記所定の位置との、コンベア上での距離が最小となる前記領域を特定し、前記距離を前記コンベアの移動量として算出する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記受付部が前記物品の取出しの指示を受け付けた場合に、前記物品が格納されており、かつ、前記所定の位置との、コンベア上での距離が最小となる前記領域を特定し、前記距離を前記コンベアの移動量として算出する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記領域の各々に設置された通信装置から、前記物品の格納状態を取得する取得部
をさらに有する、請求項１乃至３何れか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記通信装置は照明管内に設置される、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記記憶部は、前記通信装置の識別情報と、前記取得部が取得した前記物品の格納状態とを関連付ける在庫情報を記憶し、
前記算出部は、前記在庫情報を用いて、前記コンベアの移動量を算出する、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記識別情報は、ＩＭＥＳ規格に準ずる測位信号に含まれて前記通信装置により送信される、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
物品を前記領域に格納するフォークリフトの動作を制御する第二制御部
をさらに有し、
前記第二制御部は、前記受付部が前記指示を受け付けたことに応じて、前記フォークリフトの動作を制御し、
前記取得部は、前記フォークリフトが所定の位置へと移動したことに応じて、前記物品の格納状態を取得する、
請求項４乃至７何れか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記第一制御部は、前記フォークリフトが、前記所定の位置に到達する前に、前記コンベアの動作を完了させる、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
物品を格納するための一以上の領域を有する循環式のコンベアを制御する制御装置と、該領域に設置された通信装置とを有する制御システムであって、
前記制御装置は、
物品の格納又は取出しの指示を受け付ける受付部と、
前記領域の各々に設置された通信装置から、物品の格納状態を取得する取得部と、
前記領域の各々における物品の格納状態を表す在庫情報を記憶する記憶部と、
前記受付部が前記指示を受け付けたことに応じて、前記在庫情報に基づき、一の前記領域を、物品の格納又は取出しを行う所定の位置に移動させるために必要な、前記コンベアの移動量を算出する算出部と、
前記算出部が算出した移動量に応じて、前記コンベアを動作させる第一制御部と、
を有し、
前記通信装置は、
前記取得部からの指示に応じて、前記物品の格納状態を送信する、
制御システム。
【請求項１１】
物品を格納するための一以上の領域を有する循環式のコンベアを制御する制御装置が実行する制御方法であって、
物品の格納又は取出しの指示を受け付ける受付段階と、
前記領域の各々における物品の格納状態を表す在庫情報を取得する取得段階と、
前記受付段階において前記指示が受け付けられたことに応じて、記憶部に記憶された、前記領域の各々における物品の格納状態を表す前記在庫情報に基づき、一の前記領域を、物品の格納又は取出しを行う所定の位置に移動させるために必要な、前記コンベアの移動量を算出する算出段階と、
前記算出段階において算出された移動量に応じて、前記コンベアを動作させる制御段階と、
を有する、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御システム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品の貸し出しを自動的に行う種々のシステムが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、多数の区画室を有する固定式の棚と、棚の側面上を走行して区画室内の格納物を出し入れして移送する走行体とを有する自動倉庫が開示されている。この自動倉庫では、棚の側部に搬出台と返却台の二つの窓口が設けられ、格納物を返却台に載置するとき制御装置に返却予定の区画室のデータを記憶させる。そして、搬出台に一定数の格納物の搬出を完了したとき、制御装置の記憶データに基づいて走行体に返却信号を発して、返却台上の格納物を所定の格納室に返却する。
【０００４】
また、特許文献２には、収納部に収納されている物品を貸出要求に応じて自動的に貸し出し、かつ、返却要求に応じて返却された物品を収納部に自動的に収納する貸出装置を備え、物品を貸し出してから所定の基準単位時間が経過する迄の時刻を貸出料金に対応する返却期限として設定する、自動貸出設備が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
貸し出し用の物品を管理する倉庫において、各物品の個体間での貸出頻度の偏りがでないように、先入れ先出しを守った管理を行いたいという要求がある。しかしながら、従来の方法では、そのような要求を満たすことができない。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、物品の貸し出し頻度の偏りがでないように物品を管理できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し目的を達成するため、本発明の一実施形態における制御装置は、
物品を格納する一以上の領域を有する循環式のコンベアを制御する制御装置であって、
前記領域の各々における物品の格納状態を表す在庫情報を記憶する記憶部と、
物品の格納又は取出しの指示を受け付ける受付部と、
前記受付部が前記指示を受け付けたことに応じて、前記在庫情報に基づき、一の前記領域を、物品の格納又は取出しを行う所定の位置に移動させるために必要な、前記コンベアの移動量を算出する算出部と、
前記算出部が算出した移動量に応じて、前記コンベアを動作させる第一制御部と、
を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物品の貸し出し頻度の偏りがでないように物品を管理できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の全体構成を表す概略図。
【図２】物品が格納される領域を表す概略図。
【図３】コンベアの構成を表す概略図。
【図４】コンベアの動作を説明するための図（格納時）。
【図５】コンベアの動作を説明するための図（取出時）。
【図６】フォークリフトの構成を表す概略図。
【図７】本発明の一実施形態における制御装置のハードウェア構成図。
【図８】本発明の一実施形態における通信装置のハードウェア構成図。
【図９】本発明の一実施形態における制御装置の機能ブロック図。
【図１０】在庫情報を格納するテーブルの例を表す図。
【図１１】状態情報を格納するテーブルの例を表す図。
【図１２】本発明の一実施形態における制御装置の処理を表すフローチャート。
【図１３】本発明の一実施形態における制御装置の動作例を表すシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
１．システムの概要
２．ハードウェア構成
３．機能
４．動作例
【００１２】
（１．システムの概要）
図１は、本発明の全体構成を表す概略図である。図１には、物品を格納するための、ルーム仕切り板で仕切られた一以上のルーム（領域）を有する循環式の搬送装置（コンベア）と、そのコンベアの動作を制御する制御装置１００が示されている。また、各ルームの上部には、通信装置２００を内蔵したＬＥＤ照明管が設置されており、各ルーム内の物品の格納状態を検知し、その結果を、ゲートウェイ３００を介して、無線通信により、制御装置１００に送信する。
【００１３】
ここで、物品の格納状態とは、そのルームに物品が格納されているか否かを表す情報である。通信装置２００は、物品の格納状態を把握するために、例えば屋内向けの測位信号送信技術であるＩＭＥＳを用いて，測位信号を物品に送信する。そして、通信装置２００は、その物品から応答を受け取ることにより、物品が格納されていることを検出することができる。
【００１４】
なお、通信装置２００と物品、及び、通信装置とゲートウェイ３００は、それぞれ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）等により、無線ネットワークを形成し、互いに通信することができる。また、通信装置２００と物品とゲートウェイ３００とが、同一の無線ネットワークを形成してもよい。また、制御装置１００とゲートウェイ３００は、例えばＬＡＮ等に接続され、互いに通信することができる。ゲートウェイ３００は、無線ネットワークと有線ネットワークとを相互に接続し、制御装置１００と通信装置２００との間の通信を中継又は変換する役割を有する。
【００１５】
図２は、上述した通信装置２００、物品、及び、制御装置１００との間のやりとりを表す。まず、通信装置２００は、物品（例えばＭＦＰ（Multifunction  Peripheral）に代表される画像形成装置）に対して、例えばＩＭＥＳによる測位信号を送信する（１）。次に、通信装置２００は、物品から応答を受け取ると、物品が格納されていると判断し、その情報と、自らの識別情報とを、無線通信により、ゲートウェイ３００を介して、制御装置１００に送信する（２）。その後、制御装置１００は、ユーザからの物品の格納又は取出しの指示に応じて、コンベアを動作させる（３）。
【００１６】
図３は、物品を格納するコンベアの外観を表す。図３は、コンベアを上から見た図を簡略化したものであり、コンベア上のいくつかのルームに、物品が格納されている。また、図３には、コンベア上の物品を格納又は取出す際に用いられる、自動制御のフォークリフトが示されている。フォークリフトは、制御装置１００によって制御され、物品の格納時には、コンベアの格納口（格納位置）に向かって移動するよう制御される。そして、フォークリフトは、物品をコンベア上のルームに格納した後、所定の位置に戻る。一方、フォークリフトは、物品の取出し時には、コンベアの取出口（取出位置）に向かって移動するよう制御される。そして、フォークリフトは、コンベア上の物品を取出した後、所定の位置に戻る。
【００１７】
制御装置１００は、フォークリフトが、図３に示される制御開始線を越えた時点で、各通信装置に物品の格納状態を取得させ、物品の格納時には、空き状態のルームの先頭が格納口にくるように、コンベアを動作させる。図４の（ａ）と（ｂ）は、物品の格納時に、制御装置１００が、空き状態のルームの先頭である「１０」番のルームを、格納口に移動させる様子を表している。
【００１８】
一方、制御装置１００は、フォークリフトが、図３に示される制御階視線を越えた時点で、各通信装置に物品の格納状態を取得させ、物品の取出し時には、格納済状態のルームの先頭が取出し口にくるように、コンベアを動作させる。図５の（ａ）と（ｂ）は、物品の取出し時に、制御装置１００が、格納済み状態のルームの先頭である「５」番のルームを、格納口に移動させる様子を表している。この例では、制御装置１００は、格納時と取出し時には、逆方向にコンベアを動作させている。
【００１９】
図６は、物品の格納と取出しに用いるフォークリフトの外観を表す図である。既に述べたように、フォークリフトは自走式であり、制御装置１００からの指示に応じて、コンベアの格納口又は取出し口において、物品の格納又は取出しを行うことができる。
【００２０】
以下では、本発明の一実施形態において用いられる制御装置１００及び通信装置２００について、詳細に説明する。
【００２１】
（２．ハードウェア構成）
次に、図７、図８を用いて、本発明の一実施形態における制御装置１００及び通信装置２００のハードウェア構成を説明する。
【００２２】
（制御装置）
図７は、本発明の一実施形態における制御装置１００のハードウェア構成図である。制御装置１００は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ１２と、ＲＯＭ１３と、ＨＤＤ１４と、ＮＩＣ１５と、キーボード１６と、マウス１７と、ディスプレイ１８とを有する。
【００２３】
ＣＰＵ１１は、制御装置１００の動作制御を行うプログラムを実行する。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１のワークエリアを構成する。ＲＯＭ１３は、制御装置１００のシステムプログラム等を記憶する。ＨＤＤ１４は、制御装置１００で動作するアプリケーションのほか、物品の在庫状態を表す在庫情報等を格納する。ＮＩＣ１５は、イーサネット（登録商標）等により、フォークリフトやコンベア等、外部の装置と通信するための装置である。キーボード１６及びマウス１７は、ユーザからの入力を受け付ける装置である。ディスプレイ１８は、制御装置１００からの出力を視覚的にユーザに提示する装置である。バス１９は、上記装置を電気的に接続する。
【００２４】
上記構成により、本発明の一実施形態における制御装置１００は、フォークリフト又はコンベアをネットワーク経由で制御することができ、また、コンベアに設けられた通信装置から、物品の在庫状態を把握することができる。
【００２５】
（通信装置）
図８は、本発明の一実施形態における通信装置２００のハードウェア構成図である。図８に示されるように、通信装置２００は、例えばＬＥＤ照明管に内蔵されて提供される。通信装置２００は、ＩＭＥＳ送信装置２１と、無線通信装置２２とを有する。
【００２６】
ＩＭＥＳ送信装置２１は、例えば、ＩＭＥＳ規格により定義されたフレームフォーマットで測位信号を送信する。より具体的には、ＩＭＥＳ送信装置２１は、ＩＭＥＳ規格によって定義されるフレーム構造を有するデータを用いて、１．５ＧＨｚの搬送波を変調して信号を生成し、これをアンテナより送出する。無線通信装置２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又はＷｉＦｉ（登録商標）等により、物品及びゲートウェイ３００と通信するための装置である。
【００２７】
上記構成により、本発明の一実施形態における通信装置２００は、ルーム内に測位信号を送信し、その測位信号を受け取った物品から応答を受信し、物品の存否を把握して、その状態を制御装置１００に通知することができる。なお、通信装置２００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の装置を有し、プログラムを実行することにより、下記の機能を実現しても良い。
【００２８】
なお、図示しないが、例えば画像形成装置のような物品は、測位信号を受信する測位信号受信装置と、応答を無線で送信するための無線通信装置を備え、通信装置２００から測位信号を受信し、通信装置２００に応答を送信することができる。あるいは、物品が測位信号受信装置や無線通信装置を備えない代わりに、それらの装置を備えた外付けの端末が、物品に取り付けられて、提供されてもよい。
【００２９】
（３．機能）
次に、図９を用いて、本発明の一実施形態における制御装置１００及び通信装置２００の機能ブロックを説明する。図９には、これらの装置が備える様々な要素のうち、本実施形態の説明に特に関連する要素が示されている。
【００３０】
（制御装置）
本発明の一実施形態における制御装置１００は、在庫情報記憶部１０１と、状態情報記憶部１０２と、指示受付部１０３と、フォークリフト動作制御部１０４と、格納状態取得部１０５と、コンベア動作制御部１０６と、算出部１０７とを有する。
【００３１】
在庫情報記憶部１０１は、図７に示されるＨＤＤ１４により実現され、コンベア上の各ルームの物品の格納状態を管理する在庫情報を記憶する。図１０は、在庫情報を格納するテーブルの例である。図１０の在庫情報は、以下の項目を関連付ける。
−識別情報：ルームを識別するための識別情報であり、任意の形式で表現され得る。  
図１０の例では、各ルームに設けられた通信装置２００のＩＤが格納されて
いる。この識別情報は、図４及び図５で示されるコンベアの各ルームに付さ
れた番号と対応する
−格納状態：ルームに物品が格納されているか否かを表す情報。任意の形式で表現
されるが、図１０の例では、物品が格納されている状態を「１」、物品が
格納されていない状態を「０」で表している
【００３２】
状態情報記憶部１０２は、図７に示されるＨＤＤ１４により実現され、物品の格納口及び取出口に位置するルームの識別情報を表す状態情報を記憶する。図１１は、状態情報を格納するテーブルの例である。図１１に例示される状態情報は、図４の左側のコンベアの状態を表しており、格納口に識別情報が「７」のルームが位置しており、取出口に識別情報が「５」のルームが位置していることを表す。
【００３３】
指示受付部１０３は、図７に示されるＣＰＵ１１及びキーボード１６又はマウス１７の処理により実現され、ユーザから、所定の物品の格納又は取出しの指示を受け付ける。指示受付部１０３は、ユーザから、「格納」又は「取出し」の指示を受け付けた旨を、フォークリフト動作制御部１０４及びコンベア動作制御部１０６に通知する。
【００３４】
フォークリフト動作制御部１０４は、図７に示されるＣＰＵ１１及びＮＩＣ１５の処理により実現され、ユーザからの指示の内容に応じて、フォークリフトの動作させる。フォークリフト動作制御部１０４は、「格納」又は「取出し」の指示を受け取ると、フォークリフトを格納口又は取出口まで動作させる。このとき、フォークリフト動作制御部１０４は、フォークリフトが、格納口又は取出し口の手前の位置に設けられた、制御開始線（図３−図５参照）を通過したことを検出すると、その旨を、格納状態取得部１０５に通知する。そして、フォークリフト動作制御部１０４は、フォークリフトに、格納口で物品をルームに格納させるか、又は取出口で物品をルームから取出させる。その後、フォークリフト動作制御部１０４は、フォークリフトを、元の位置へと戻す。
【００３５】
なお、フォークリフト動作制御部１０４は、フォークリフトの下部に付されたセンサ等を通じて、フォークリフトが制御階視線を通過したことを検出することができる。
【００３６】
格納状態取得部１０５は、図７に示されるＣＰＵ１１及びＮＩＣ１５の処理により実現され、フォークリフト動作制御部１０４からの通知に応じて、各通信装置２００に、格納状態通知指示を送信する。そして、格納状態取得部１０５は、格納状態通知指示に対する応答として、各通信装置２００から、識別情報及び格納状態を取得する。識別情報は、通信装置２００を識別する情報であるとともに、ルームを識別する情報である。格納状態は、通信装置２００の設置されたルームに、物品が格納されているか否かを表す情報である。格納状態取得部１０５は、通信装置２００から受け取った識別情報をキーとして、在庫情報記憶部１０１に記憶された在庫情報を探索し、該当したエントリの格納状態を、各通信装置２００から受け取った格納状態で更新する。また、格納状態取得部１０５は、全ての通信装置２００から格納状態を取得した後に、その旨をコンベア動作制御部１０６に通知する。
【００３７】
コンベア動作制御部１０６は、図７に示されるＣＰＵ１１及びＮＩＣ１５の処理により実現され、格納状態取得部１０５から通知を受け取ると、指示受付部１０３から受け取った指示内容（「格納」又は「取出し」）を算出部１０７に渡し、コンベアの移動量を算出するよう指示する。そして、コンベア動作制御部１０６は、指示内容と、算出部１０７から受け取った移動量に応じて、コンベアを動作させる。なお、コンベア動作制御部１０６は、例えば、指示内容が「格納」である場合には、コンベアを反時計回り（図４参照）に動作させ、指示内容が「取出し」である場合には、コンベアを時計回り（図５参照）に動作させる。
【００３８】
算出部１０７は、図７に示されるＣＰＵ１１の処理により実現され、コンベア動作制御部１０６から指示内容を受け取ると、在庫情報記憶部１０１から在庫情報を読出し、状態情報記憶部１０２から状態情報を読み出す。そして、算出部１０７は、指示内容に応じて、以下のように、移動量を算出する。
【００３９】
−指示内容が「格納」である場合
物品が格納されていないルーム（すなわち、格納状態が０）の先頭を、格納口と一致させるために必要なコンベアの移動量を求める。図４の例では、物品が格納されていないルームの先頭のルーム番号は「１０」であり、物品が格納されているルームの先頭のルーム番号は「４」である。図４のコンベア及びルーム番号（通信装置の識別情報）の例を用いて説明すると、ルーム番号「１０」を、現在の格納口（現在はルーム番号「７」が位置する）に移動させるために、３ルーム分、反時計方向にコンベアを移動させればよい。よって、算出部１０７は、移動量「３」を、コンベア動作制御部１０６に渡す。図４に例示されるように、反時計回り方向に、順にルーム番号が振られており、格納時に、反時計回りにコンベアを動作させることが決まっている場合には、
格納済でないルームの先頭の識別情報−格納口に位置するルームの識別情報
（但し、求めた値が負となった場合には、ルーム数の合計を加える）
が、移動量として算出される。
【００４０】
−指示内容が「取出し」である場合
物品が格納済のルーム（すなわち、格納状態が１）の先頭を、取出口と一致されるために必要なコンベアの移動量を求める。図５の例では、物品が格納されていないルームの先頭のルーム番号は「１４」であり、物品が格納されているルームの先頭のルーム番号は「５」である。図５のコンベア及びルーム番号（通信装置の識別情報）の例を用いて説明すると、ルーム番号「５」を、現在の格納口（現在はルーム番号「８」が位置する）に移動させるために、３ルーム分、時計方向にコンベアを移動させればよい。よって、算出部１０７は、移動量「３」を、コンベア動作制御部１０６に渡す。図５に例示されるように、反時計回り方向に、順にルーム番号が振られており、取出し時に、時計回りにコンベアを動作させることが決まっている場合には、
取出口に位置するルームの識別情報−格納済のルームの先頭の識別情報
（但し、求めた値が負となった場合には、ルーム数の合計を加える）
が、移動量として算出される。
【００４１】
以上の機能により、制御装置１００は、ユーザからの指示に応じて、各ルームの最新の格納状態を把握した上で、コンベアを移動させ、物品を格納又は取出しを行うことができる。
【００４２】
（通信装置）
本発明の一実施形態における通信装置２００は、識別情報記憶部２０１と、測位信号送信部２０２と、応答受信部２０３と、格納状態通知部２０４とを有する。
【００４３】
識別情報記憶部２０１は、ＲＯＭのようなメモリ（図示しない）により実現され、通信装置２００に固有に付された識別情報を記憶する。識別情報は、例えば、通信装置２００が設置されたルームの番号であってもよい。
【００４４】
測位信号送信部２０２は、図８に示されるＩＭＥＳ送信装置２１により実現され、格納状態通知部２０４からの通知を受けて、例えばＩＭＥＳ規格により構成された測位信号をルーム内に送信する。ここで、測位信号送信部２０２は、識別情報記憶部２０１に格納された識別情報を含む測位信号を送信しても良い。例えば、測位信号送信部２０２は、ＩＭＥＳ規格によって規定されるショートＩＤ又はミディアムＩＤの領域に、識別情報を格納して、測位信号を送信してもよい。
【００４５】
応答受信部２０３は、図８に示される無線通信装置２２により実現され、無線通信により、測位信号を受け取った物品から、応答を受信する。応答受信部２０３は、応答を受け取ると、応答を受け取った旨を、格納状態通知部２０４に通知する。
【００４６】
この応答は、物品が測位信号を通じて受信した識別情報を含んでいてもよい。応答受信部２０３は、応答に含まれる識別情報が、識別情報記憶部２０１に記憶された識別情報と一致することを確認することにより、当該通信装置２００の設置されたルーム内の装置からの応答であると判断することができる。このとき、応答受信部２０３は、応答に含まれる識別情報が、識別情報記憶部２０１に記憶された識別情報と一致しない場合には、受け取った応答を無視してもよい。
【００４７】
格納状態通知部２０４は、図８に示される無線通信装置２２により実現され、制御装置１００の格納状態取得部１０５から、格納状態通知指示を受け取ると、その旨を測位信号送信部２０２に通知する。また、格納状態通知部２０４は、格納状態通知指示を受け取った後、一定時間内に、応答受信部２０３から応答を受信すると、物品が格納済である旨を、識別情報とともに、制御装置１００の格納状態取得部１０５に送信する。一方、格納状態通知部２０４は、格納状態通知指示を受け取った後、一定時間内に、応答受信部２０３から応答を受信できない場合には、物品が格納されていない旨を、識別情報とともに、制御装置１００の格納状態取得部１０５に送信する。
【００４８】
以上の機能により、通信装置２００は、制御装置１００からの指示に応じて、物品の格納状態を確認し、その結果を制御装置１００に送信することができる。
【００４９】
（４．動作例）
次に、図１２、図１３を用いて、制御装置１００及び通信装置２００の動作例を説明する。
【００５０】
（制御装置の処理フロー）
図１２は、制御装置１００の処理フローを表す。
【００５１】
まず、制御装置１００の指示受付部１０３は、ユーザから、「格納」又は「取出し」の指示を受け付ける（ステップＳ１０１）。次に、フォークリフト動作制御部１０４は、指示を受け取ると、フォークリフトを格納口又は取出口まで移動させる（ステップＳ１０２）。ここで、フォークリフト動作制御部１０４が、フォークリフトが制御開始線を通過したことを検出した場合には（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、格納状態取得部１０５は、各通信装置２００に、格納状態通知指示を送信する（ステップＳ１０４）。一方、フォークリフト動作制御部１０４が、フォークリフトが制御開始線を通過したことを検出しない場合には（ステップＳ１０３のＮＯ）、再びステップＳ１０３に戻る。
【００５２】
格納状態取得部１０５は、格納状態通知指示に対する応答として、各通信装置２００から格納状態を取得する（ステップＳ１０５）。次に、算出部１０７は、在庫情報記憶部１０１に記憶された在庫情報と、状態情報記憶部１０２に記憶された状態情報に基づき、コンベアの移動量を算出する（ステップＳ１０６）。そして、コンベア動作制御部１０６は、算出部１０７から受け取った移動量に応じて、コンベアを動作させる（ステップＳ１０７）。
【００５３】
以上の処理により、フォークリフトが格納口又は取出口に到達する前に、各ルームの格納状態を把握し、物品を格納するルーム又は物品を取出すルームが、格納口又は取出し口に位置するように、コンベアを制御することができる。
【００５４】
（制御システム全体の動作例）
図１３は、制御システム全体の動作を表すシーケンス図である。ここでは、コンベアの位置及び物品の格納状態が、図４の（ａ）の状態であり、ユーザが、物品の格納を指示したものとして、具体的に説明する。
【００５５】
まず、制御装置１００の指示受付部１０３は、ユーザから、「格納」の指示を受け付ける（ステップＳ２０１）。指示受付部１０３は、「格納」の指示を受け付けた旨を、フォークリフト動作制御部１０４に通知する（ステップＳ２０２）。次に、フォークリフト動作制御部１０４は、フォークリフトを格納口まで移動するよう、動作制御する（ステップＳ２０３）。そして、フォークリフト動作制御部１０４は、例えば、フォークリフトに設けられたセンサ等から、図４の（ｂ）に示される制御開始線を検知したことを示す通知を受け取ることにより、フォークリフトが制御開始線を通過したことを検出する（ステップＳ２０４）。そして、フォークリフト動作制御部１０４は、フォークリフトが制御開始線を通過した旨を、格納状態取得部１０５に通知する（ステップＳ２０５）。
【００５６】
制御装置１００の格納状態取得部１０５は、フォークリフト動作制御部１０４から通知を受け取ると、コンベアのルームに設置された全ての通信装置２００に対し、格納状態通知指示を送信する（ステップＳ２０６）。この格納状態通知指示は、ゲートウェイ３００を介して、無線通信により、各通信装置２００に伝送される。
【００５７】
通信装置２００の格納状態通知部２０４は、格納状態通知指示を受け取ると、その旨を、測位信号送信部２０２に通知する（ステップＳ２０７）。測位信号送信部２０２は、識別情報記憶部２０１に格納された識別情報（ここでは、「１」〜「２８」の何れか）を読み込む（ステップＳ２０８）。そして、測位信号送信部２０２は、その識別情報を含む測位信号を、例えばＩＭＥＳ規格に準ずる電波信号として、ルーム内に送信する（ステップＳ２０９）。
【００５８】
通信装置２００の応答受信部２０３は、測位信号を受信した物品又はその物品に付された装置から、識別情報記憶部２０１に記憶された識別情報を含む応答を受信する（ステップＳ２１０）。次に、応答受信部２０３は、応答を受信すると、その旨を格納状態通知部２０４に通知する（ステップＳ２１１）。格納状態通知部２０４は、通知を受け取ると、識別情報記憶部２０１から識別情報を読み込む（ステップＳ２１２）。そして、格納状態通知部２０４は、その識別情報と、物品が格納済みであることを示す格納状態とを、無線通信により、ゲートウェイ３００を介して、制御装置１００に通信する（ステップＳ２１３）。
【００５９】
制御装置１００の格納状態取得部１０５は、全ての通信装置２００から受け取った識別情報と格納状態とを用いて、在庫情報記憶部１０１の在庫情報を更新する（ステップＳ２１４）。更新後の在庫情報は、図１０に示される通りであるとする。格納状態取得部１０５は、コンベア動作制御部１０６に、在庫情報の更新が完了した旨を通知する（ステップＳ２１５）。
【００６０】
制御装置１００のコンベア動作制御部１０６は、格納状態取得部１０５から通知を受け取ると、算出部１０７に、コンベアの移動量を算出するよう指示する（ステップＳ２１６）。このとき、コンベア動作制御部１０６は、指示内容が「格納」である旨を、ともに通知する。算出部１０７は、指示に応じて、在庫情報記憶部１０１から在庫情報を読み込み（ステップＳ２１７）、状態情報記憶部１０２から状態情報を読み込む（ステップＳ２１８）。
【００６１】
次に、制御装置１００の算出部１０７は、指示内容が「格納」であることから、格納済でないルームの先頭の識別情報「１０」から、格納口にあるルームの識別情報「７」を引いた、「３」を、移動量として算出する（ステップＳ２１９）。そして、算出部１０７は、コンベア動作制御部１０６に、算出した移動量「３」を渡す（ステップＳ２２０）。
【００６２】
そして、制御装置１００のコンベア動作制御部１０６は、指示内容が「格納」であることから、コンベアを「３」つ分、反時計回りに、動作させる（ステップＳ２２１）。その後、フォークリフトが物品をルームに格納する。
【００６３】
以上により、物品の先入れ先出しが可能となり、例えば、レンタル業において用いられる物品の、固体ごとの貸し出し頻度の差をなくすことができる。
【符号の説明】
【００６４】
１００  制御装置
１０１  在庫情報記憶部
１０２  在庫情報記憶部
１０３  指示受付部
１０４  フォークリフト動作制御部
１０５  格納状態取得部
１０６  コンベア動作制御部
１０７  算出部
２００  通信装置
２０１  識別情報記憶部
２０２  測位信号送信部
２０３  応答受信部
２０４  格納状態通知部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６５】
【特許文献１】特開平０４−０００８８２号公報
【特許文献２】特開平１０−３２０６３６号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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