(57)【要約】【課題】デュアルモータ式の電動フォークリフトの省エネ化、および／または、タイヤの摩耗の防止にある。【解決手段】左駆動輪６１０Ｌと右駆動輪６１０Ｒは、独立した走行モータによって駆動される。左右の走行モータを駆動するモータ駆動装置は、電動フォークリフトの目標速度を示す速度指令値Ｖｒｅｆにもとづいて、左右の駆動輪の速度を制御する速度分配部を備える。速度分配部は、転舵角δｒと、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏの座標の関係を、左速度指令値Ｖｌｒｅｆおよび右速度指令値Ｖｒｒｅｆに反映させる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左駆動輪、右駆動輪、前記左駆動輪を駆動する左走行モータ、前記右駆動輪を駆動する右走行モータ、アッカーマンリンク機構により連結された左右の転舵輪を備える電動フォークリフトに搭載され、前記電動フォークリフトの目標速度を示す速度指令値にもとづいて前記電動フォークリフトの前記左走行モータおよび前記右走行モータを駆動する電動フォークリフト用モータ駆動装置であって、
ユーザの操作に応じた速度指令値と、前記電動フォークリフトの転舵輪の転舵角にもとづき、前記左走行モータの速度を指示する左速度指令値と前記右走行モータの速度を指示する右速度指令値を計算する速度分配部を備え、
前記速度分配部は、前記左右の転舵輪の軸の延長線の交点から前記左右の駆動輪の軸の延長線へおろした垂線の足の座標を回転中心として、前記左速度指令値および前記右速度指令値を演算することを特徴とする電動フォークリフト用モータ駆動装置。
【請求項２】
前記速度分配部は、前記転舵角δと、前記垂線の足と旋回外側の転舵輪の軸を結ぶ直線と前記左右の駆動輪の軸の延長線がなす角度δ’とを関係づける関数δ＝ｆ（δ’）を保持していることを特徴とする請求項１に記載の電動フォークリフト用モータ駆動装置。
【請求項３】
前記速度分配部は、前記転舵角δと、前記左右の転舵輪の軸の延長線の交点と前記左右の駆動輪の軸の延長線との距離ｌとを関係づける関数ｌ＝ｇ（δ）を保持することを特徴とする請求項１または２に記載の電動フォークリフト用モータ駆動装置。
【請求項４】
前記速度分配部は、前記転舵角δと、前記左右の転舵輪の軸の延長線の交点の左右軸の座標ｙとを関係づける関数ｙ＝ｈ（δ）を保持することを特徴とする請求項１または２に記載の電動フォークリフト用モータ駆動装置。
【請求項５】
左駆動輪、右駆動輪、前記左駆動輪を駆動する左走行モータ、前記右駆動輪を駆動する右走行モータ、アッカーマンリンク機構により連結された左右の転舵輪を備える電動フォークリフトに搭載され、前記電動フォークリフトの目標速度を示す速度指令値にもとづいて前記電動フォークリフトの前記左走行モータおよび前記右走行モータを駆動する電動フォークリフト用モータ駆動装置であって、
ユーザの操作に応じた速度指令値と、前記電動フォークリフトの転舵輪の転舵角にもとづき、前記左走行モータの速度を指示する左速度指令値と前記右走行モータの速度を指示する右速度指令値を計算する速度分配部を備え、
前記速度分配部は、前記転舵角と前記左右の転舵輪の軸の延長線の交点の座標の関係を、前記左速度指令値および前記右速度指令値に反映させることを特徴とする電動フォークリフト用モータ駆動装置。
【請求項６】
前記左速度指令値と前記左走行モータの現在の速度の誤差に応じて、前記左走行モータのトルクを指示する左トルク指令値を生成するとともに、前記右速度指令値と前記右走行モータの現在の速度の誤差に応じて、前記右走行モータのトルクを指示する右トルク指令値を生成するトルク指令値生成部と、
前記左トルク指令値および前記右トルク指令値それぞれにもとづいて、前記左走行モータおよび前記右走行モータをそれぞれ駆動するインバータと、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の電動フォークリフト用モータ駆動装置。
【請求項７】
左駆動輪および右駆動輪と、
前記左駆動輪および前記右駆動輪それぞれに動力を伝達する左走行モータおよび右走行モータと、
アッカーマンリンク機構により連結された左右の転舵輪と、
前記左走行モータおよび前記右走行モータを駆動する請求項１から６のいずれかに記載の電動フォークリフト用モータ駆動装置と、
を備えることを特徴とする電動フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動フォークリフトの走行用モータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両のひとつに、電池やコンデンサなどの蓄電デバイスを動力源とする電動フォークリフトがある。電動フォークリフト（以下単にフォークリフトとも称する）は、走行用車輪（駆動輪）である前輪に動力を伝達する走行モータと、転舵輪である後輪の転舵角（操舵角、トレイル角ともいう）を制御する油圧ポンプに動力を伝達する油圧アクチュエータ用モータ（ステアリングアシストモータ）と、昇降体を制御する油圧ポンプに動力を伝達する油圧アクチュエータ用モータ（荷役モータ）と、走行モータ、ステアリングアシストモータ、荷役モータそれぞれを駆動する電力変換装置を備える。
【０００３】
電動フォークリフトは、（１）単一の走行用モータからディファレンシャルギアを介して左右駆動輪に動力を伝達するシングルモータ式と、（２）右駆動輪と左駆動輪それぞれに独立したモータが設けられ、それぞれの回転速度、回転方向が独立に制御可能なデュアルモータ式に分類される。
【０００４】
デュアルモータ式では、転舵角に応じて、左右の駆動輪の回転速度が制御される。
すなわちアクセルの踏み込み量に応じた速度指令値が生成される。そして、転舵輪の転舵角に応じて、右駆動輪と左駆動輪の速度配分が行われ、左右の駆動輪に対する速度指令値が生成される。そして、右駆動輪の速度指令値と、現在の右駆動輪の速度に応じたフィードバック制御（ＰＩ制御）によって、右駆動輪のトルク指令値が生成される。同様に、右駆動輪の速度指令値と、現在の左駆動輪の速度に応じたフィードバック制御によって、左駆動輪のトルク指令値が生成される。
【０００５】
右駆動輪と左駆動輪の速度配分に関して、直進時には、左右の駆動輪の回転数は実質的に等しくなる。左旋回時には右駆動輪の回転速度が高くなり、右旋回時には左駆動輪の回転速度が高くなり、転舵角の絶対値が大きいほど左右の回転速度差は大きくなる。
【０００６】
転舵輪が車体中央に１個設けられる車両における速度分配については特許文献１に開示される。この場合、転舵輪の軸の延長線と駆動輪の軸の延長線の交点を回転中心として、左右の駆動輪それぞれの回転速度指令を幾何学的に求めることができる。
【０００７】
左右の転舵輪がアッカーマンリンク機構により連結される車両における速度分配については、特許文献２に開示される。特許文献２においても基本的な考え方は特許文献１と同じであり、左右一方の転舵輪の軸の延長線と駆動輪の軸（走行軸）の延長線の交点を回転中心として、左右の駆動輪それぞれの回転速度指令を幾何学的に求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第３８４２９０４号公報
【特許文献２】特開２０１３−２５１９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明者らは、アッカーマンリンク機構を有するフォークリフトの速度制御について検討した結果、以下の課題を認識するに至った。
特許文献２に開示される速度分配は、アッカーマンリンク機構が理想的であるとの前提にもとづいており、具体的には、左の転舵輪の軸の延長線と右の操舵輪の軸の延長線の交点が、駆動輪の軸の延長線上を移動することを前提としている。
【００１０】
しかしながら現実的には、アッカーマンリンク機構では、転舵角によっては、実際の回転中心の位置が走行軸上から逸脱する。かかる状況において、理想的なジオメトリにもとづいて定められた演算式を用いて左右の速度指令値を演算すると、タイヤが踏ん張ったり引きずられたりする。これは、省エネの観点から好ましくなく、またタイヤの摩耗を早める要因となりうる。一般車両では、転舵角の範囲がそれほど大きくないため、こうした問題が顕在化することは稀であるが、フォークリフトでは一般車両と比べて、転舵角の範囲が大きいため、こうした問題が顕著となる。
【００１１】
なお、かかる課題を当業者の一般的な技術認識としてとらえてはならず、本発明者らが独自に認識したものである。
【００１２】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、デュアルモータ式の電動フォークリフトの省エネ化、および／または、タイヤの摩耗の防止にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明のある態様は、デュアルモータ式の電動フォークリフトに搭載され、電動フォークリフトの目標速度を示す速度指令値にもとづいて左走行モータおよび右走行モータを駆動する電動フォークリフト用モータ駆動装置に関する。電動フォークリフトは、左駆動輪、右駆動輪、左駆動輪を駆動する左走行モータ、右駆動輪を駆動する右走行モータ、アッカーマンリンク機構により連結された左右の転舵輪を備える。モータ駆動装置は、ユーザの操作に応じた速度指令値と、フォークリフトの転舵輪の転舵角にもとづき、左走行モータの速度を指示する左速度指令値と右走行モータの速度を指示する右速度指令値を計算する速度分配部を備える。速度分配部は、転舵角と左右の転舵輪の軸の延長線の交点の座標の関係を、左速度指令値および右速度指令値に反映させる。
【００１４】
本発明の別の態様もまた、電動フォークリフト用モータ駆動装置である。モータ駆動装置は、ユーザの操作に応じた速度指令値と、フォークリフトの転舵輪の転舵角にもとづき、左走行モータの速度を指示する左速度指令値と右走行モータの速度を指示する右速度指令値を計算する速度分配部を備える。速度分配部は、左右の転舵輪の軸の延長線の交点から左右の駆動輪の軸の延長線へおろした垂線の足の座標を回転中心として、左速度指令値および右速度指令値を演算する。
【００１５】
これらの態様によると、アッカーマンリンク機構により得られる実際の回転中心にもとづいて、左右の駆動輪の速度を計算できる。これにより、タイヤの踏ん張りや引きずりが防止、抑制され、ひいてはデュアルモータ式の電動フォークリフトの省エネ化を実現でき、および／または、タイヤの摩耗を防止できる。
【００１６】
速度分配部は、転舵角δと、垂線の足と旋回外側の転舵輪の軸を結ぶ直線と左右の駆動輪の軸の延長線がなす角度δ’との関係式δ＝ｆ（δ’）を保持していてもよい。
【００１７】
速度分配部は、転舵角δと、左右の転舵輪の軸の延長線の交点と左右の駆動輪の軸の延長線との距離ｌとを関係づける関数ｌ＝ｇ（δ）を保持してもよい。
【００１８】
速度分配部は、転舵角δと、左右の転舵輪の軸の延長線の交点の左右軸の座標ｙとを関係づける関数ｙ＝ｈ（δ）を保持してもよい。
【００１９】
ある態様のモータ駆動装置は、左速度指令値と左走行モータの現在の速度の誤差に応じて、左走行モータのトルクを指示する左トルク指令値を生成するとともに、右速度指令値と右走行モータの現在の速度の誤差に応じて、右走行モータのトルクを指示する右トルク指令値を生成するトルク指令値生成部と、左トルク指令値および右トルク指令値それぞれにもとづいて、左走行モータおよび右走行モータをそれぞれ駆動するインバータと、をさらに備えてもよい。
【００２０】
本発明の別の態様はデュアルモータ式の電動フォークリフトに関する。電動フォークリフトは、左駆動輪と、右駆動輪と、左駆動輪を駆動する左走行モータと、右駆動輪を駆動する右走行モータと、アッカーマンリンク機構により連結された左右の転舵輪と、左走行モータおよび右走行モータを駆動するモータ駆動装置と、を備える。
【００２１】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、デュアルモータ式の電動フォークリフトの省エネ化を実現でき、および／または、タイヤの摩耗を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】フォークリフトの外観図を示す斜視図である。
【図２】フォークリフトの操縦パネルの一例を示す図である。
【図３】デュアルモータ式のフォークリフトの電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は、デュアルモータ式のフォークリフトを模式的に示す図である。
【図５】実施の形態に係る走行モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図６】速度分配部の速度分配を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２５】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００２６】
図１は、フォークリフトの外観図を示す斜視図である。フォークリフト６００は、車体（シャーシ）６０２、フォーク６０４、昇降体（リフト）６０６、マスト６０８、車輪６１０、６１２を備える。マスト６０８は車体６０２の前方に設けられる。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ（図１に不図示、図３の１１６）などの動力源によって駆動され、マスト６０８に沿って昇降する。昇降体６０６には、荷物を支持するためのフォーク６０４が取り付けられている。
【００２７】
図２は、フォークリフトの操縦パネル７００の一例を示す図である。操縦パネル７００は、イグニッションスイッチ７０２、ステアリングホイール７０４、リフトレバー７０６、アクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０、ダッシュボード７１４、前後進レバー７１２を備える。
【００２８】
イグニッションスイッチ７０２は、フォークリフト６００の起動用のスイッチである。ステアリングホイール７０４は、フォークリフト６００の操舵を行うための操作手段である。リフトレバー７０６は、昇降体６０６を上下に移動させるための操作手段である。アクセルペダル７０８は、走行用の車輪の回転を制御する操作手段であり、ユーザが踏み込み量を調節することでフォークリフト６００の走行が制御される。ユーザがブレーキペダル７１０を踏み込むと、ブレーキがかかる。前後進レバー７１２は、フォークリフト６００の走行方向を、前進と後進で切りかえるためのレバーである。そのほか、図示しないインチングペダルが設けられてもよい。
【００２９】
続いて、フォークリフト６００の構成を、走行、荷役、操舵それぞれについて説明する。図３は、デュアルモータ式のフォークリフト６００の電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。ＥＣＵ（電子制御コントローラ）１１０は、フォークリフト６００全体を制御するためのプロセッサである。
【００３０】
電池１０６は、Ｐ線およびＮ線の間に、電池電圧ＶＢＡＴを出力する。
走行モータ駆動装置２００、荷役モータ駆動装置３００、ステアリングアシスト用モータ駆動装置４００は、電力変換装置１００を構成する。電力変換装置１００は、ＥＣＵ１１０からの第１制御指令値Ｓ１〜第３制御指令値Ｓ３にもとづき、走行モータＭ１Ｌ、Ｍ１Ｒ、荷役モータＭ２、ステアリングアシストモータＭ３それぞれを駆動する。走行モータ駆動装置２００、荷役モータ駆動装置３００、ステアリングアシスト用モータ駆動装置４００はそれぞれ、電池電圧ＶＢＡＴを受け、対応するモータＭ１Ｌ、Ｍ１Ｒ、Ｍ２、Ｍ３に供給する。
【００３１】
（走行）
ＥＣＵ１１０は、前後進レバー７１２からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル７０８からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す信号を受け、それに応じた第１制御指令値Ｓ１を走行モータ駆動装置２００に出力する。走行モータ駆動装置２００は、第１制御指令値Ｓ１に応じて左走行モータＭ１Ｌ、右走行モータＭ１Ｒそれぞれに供給する電力を制御する。第１制御指令値Ｓ１は、走行モータＭ１の目標速度を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である左前輪（左駆動輪）６１０Ｌは、左走行モータＭ１Ｌの動力により回転し、右前輪（右駆動輪）６１０Ｒは、右走行モータＭ１Ｒの動力により回転する。
【００３２】
（荷役）
リフトレバー７０６の傾きによって、昇降体６０６の上下動が制御される。ＥＣＵ１１０は、リフトレバー７０６の傾きを検出し、傾きに応じた荷役操作量を示す第２制御指令値Ｓ２を荷役モータ駆動装置３００に出力する。荷役モータ駆動装置３００は、第２制御指令値Ｓ２に応じた電力を荷役モータＭ２に供給し、その回転を制御する。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ１１６と連結される。油圧アクチュエータ１１６は、荷役モータＭ２が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体６０６を制御する。
【００３３】
（操舵）
エンコーダ１２２は、ステアリングホイール７０４の回転角を検出し、回転角を示す信号をＥＣＵ１１０に出力する。ＥＣＵ１１０は、回転角に応じた第３制御指令値Ｓ３をステアリングアシスト用モータ駆動装置４００に出力する。たとえば第３制御指令値Ｓ３は、ステアリングホイール７０４の回転速度に比例する。ステアリングアシスト用モータ駆動装置４００は、第３制御指令値Ｓ３に応じた電力をステアリングアシストモータＭ３に供給し、その回転数を制御する。転舵輪である左右の後輪６１２は、アッカーマンリンク機構１２６を介してギアボックス１２４と連結される。ステアリングアシストモータＭ３の回転運動は、油圧アクチュエータ１１８およびギアボックス１２４を介して、アッカーマンリンク機構１２６に伝達され、操舵が制御される。
【００３４】
図４（ａ）、（ｂ）は、デュアルモータ式のフォークリフト６００を模式的に示す図である。Ｌはホイールベース、Ｔｒｆは前トレッド、Ｔｒｒは後トレッド、ｎｌ（ｒｐｍ）は左駆動輪６１０Ｌの回転速度を、ｎｒ（ｒｐｍ）は右駆動輪６１０Ｒの回転速度を、Ｖｌ（ｍ／ｓ）は左駆動輪６１０Ｌの速度を、Ｖｒ（ｍ／ｓ）は右駆動輪６１０Ｒの速度を示す。
【００３５】
転舵輪である後輪６１２Ｌ、６１２Ｒは、アッカーマンリンク機構によって転舵角δｒが可変となっている。
後輪６１２Ｌ、６１２Ｒそれぞれの車軸の交点が、車体の回転中心Ｏとなり、回転中心Ｏは、理想的なアッカーマンリンク機構では、前輪６１０Ｌ、６１０Ｒの軸上を左右に移動する。本実施の形態では、転舵角δｒを右後輪の回転角として定義しているが、当業者には、転舵角δｒの定義がそれには限定されないことが理解される。転舵角δｒは、図４（ａ）に示す左旋回時に正、図４（ｂ）に示す右旋回時に負をとるものとする。
ρｘは、回転中心Ｏと、前輪６１０Ｌ、６１０Ｒの中点の距離である。
【００３６】
このフォークリフト６００のステアリング機構は、回転中心Ｏが、前輪６１０Ｌ、６１０Ｒの間に移動することを許容する。この場合、左右の駆動輪６１０Ｌ、６１０Ｒは逆回転するよう制御される。
【００３７】
図５は、実施の形態に係る走行モータ駆動装置２００の構成を示すブロック図である。走行モータ駆動装置２００は、速度分配部２０１、トルク指令値生成部２０２、トルクリミット部２０８、インバータ２１０、速度センサ２２０、転舵角センサ２２２を備える。
【００３８】
転舵角センサ２２２は、図４に示す転舵角δｒを検出する。速度センサ２２０は、左走行モータＭ１Ｌ、右走行モータＭ１Ｒそれぞれの速度ｎｌ（Ｖｌ）、ｎｒ（Ｖｒ）を検出する。
【００３９】
速度分配部２０１は、アクセルの操作量に応じた速度指令値Ｖｒｅｆを受ける。速度分配部２０１は、現在の転舵角δｒに応じて、左走行モータＭ１Ｌの目標速度である左速度指令値Ｖｌｒｅｆと、右走行モータＭ１Ｒの目標速度である右速度指令値Ｖｒｒｅｆを計算する。
【００４０】
トルク指令値生成部２０２は、左速度指令値Ｖｌｒｅｆと左走行モータＭ１Ｌの現在の速度ｎｌの誤差に応じて、左走行モータＭ１Ｌのトルクを指示する左トルク指令値Ｔｌｃｏｍを生成する。同様に、右速度指令値Ｖｒｒｅｆと右走行モータＭ１Ｒの現在の速度Ｖｒの誤差に応じて、右走行モータＭ１Ｒのトルクを指示する右トルク指令値Ｔｒｃｏｍを生成する。
トルク指令値生成部２０２は、左速度指令値Ｖｌｒｅｆと左走行モータＭ１Ｌの現在の速度Ｖｌの誤差を生成する減算器２０４Ｌと、誤差をＰＩ（比例、積分）制御し、左トルク指令値Ｖｒｒｅｆを生成するＰＩ制御部２０６Ｌを含む。右輪についても同様である。
【００４１】
トルクリミット部２０８には、トルク指令値Ｔｌｃｏｍ，Ｔｒｃｏｍの上限値Ｔｌｉｍを規定するトルクリミットカーブＴｌｉｍ（ｎ）がモータの速度ｎの関数として定義されている。
トルクリミット部２０８は、左トルク指令値Ｔｌｃｏｍを、現在の左走行モータＭ１Ｌの速度ｎｒおよびトルクリミットカーブＴｌｉｍ（ｎ）に応じて定まる上限値Ｔｌｌｉｍ以下に制限する。同様に、トルクリミット部２０８は、右トルク指令値Ｔｒｃｏｍを、現在の右走行モータＭ１Ｒの速度ｎｒおよびトルクリミットカーブＴｌｉｍ（ｎ）に応じて定まる上限値Ｔｒｌｉｍ以下に制限する。トルクリミットカーブＴｌｉｍ（ｎ）は、テーブルとして保持されてもよいし、近似式として保持されてもよい。
【００４２】
以上が走行モータ駆動装置２００の全体構成である。続いて速度分配部２０１における速度分配について詳細に説明する。
図６は、速度分配部２０１の速度分配を説明する図である。
速度分配部２０１は、センサにより得られる転舵角δｒと、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏの座標の関係、言い換えれば交点Ｏの軌道１３２に関する情報を保持しており、軌道１３２を左速度指令値Ｖｒｒｅｆおよび右速度指令値Ｖｌｒｅｆに反映させる。
【００４３】
また速度分配部２０１は、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏから、左右の駆動輪６１０Ｌ、６１０Ｒの軸の延長線（走行軸）１３０へおろした垂線の足の座標Ｏ’を回転中心として、左速度指令値Ｖｌｒｅｆおよび右速度指令値Ｖｒｒｅｆを演算する。
【００４４】
なお図６に示される座標Ｏ”は、アッカーマンリンク機構１２６が理想的であるものとしたときに回転中心として扱われる座標として参考に示したものであり、図４の座標Ｏに相当する。
【００４５】
以下、速度分配部２０１による速度分配について、直進時、左旋回時、右旋回時それぞれについて説明する。
座標Ｏから走行軸１３０への垂線の足、すなわち回転中心Ｏ’と旋回外側の転舵輪６１２の軸を結ぶ直線１３４と、左右の駆動輪の走行軸１３０の延長線がなす角度をδｒ’とする。またＯ’と車体中心のｙ座標の距離をρｘとする。前後軸をｘ方向、左右軸をｙ方向にとる。
【００４６】
１．  δｒ＝０  （直進）
Ｖｌｒｅｆ＝Ｖｒｒｅｆ＝Ｖｒｅｆ
【００４７】
２．  δｒ＞０  （左旋回）
Ｖｒｒｅｆ＝Ｖｒｅｆ
Ｖｌｒｅｆ＝（ρｘ−Ｔｒｆ／２）／（ρｘ＋Ｔｒｆ／２）×Ｖｒｅｆ    …（１）
ただし、ρｘ＝Ｌ／ｔａｎ（δｒ’）−Ｔｒｒ／２である。
【００４８】
３．  δｒ＜０  （右旋回）
Ｖｒｒｅｆ＝（ρｘ−Ｔｒｆ／２）／（ρｘ＋Ｔｒｆ／２）×Ｖｒｅｆ    …（２）
Ｖｒｒｅｆ＝Ｖｒｅｆ
ただし、δｒ’≠−π／２のとき、ρｘ＝−Ｌ／ｔａｎ（δｒ’）＋Ｔｒｒ／２であり、δｒ’＝−π／２のとき、ρｘ＝Ｔｒｒ／２である。
【００４９】
本実施の形態において速度分配部２０１は、転舵角δｒと、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏと左右の駆動輪の軸の延長線（走行軸）１３０との距離ｌとを関係づける関数ｌ＝ｇ（δｒ）を保持する。この関数ｇ（δｒ）は、アッカーマンリンク機構１２６の設計情報から事前に求めることができ、あるいは実際のアッカーマンリンク機構１２６を測定することにより事前に求めることができる。関数ｇ（δｒ）は、テーブルの形式で保持されても良いし、近似式として保持されてもよい。
【００５０】
Ｏ’−Ｏ”の距離をΔｙ、座標Ｏ”と、後輪６１２Ｒのリンクの中心１３６のＹ軸方向の距離をｙ”とすると式（３）、（４）を得る。
ｙ”＝Ｌ／ｔａｎδｒ    …（３）
Δｙ＝ｇ（δｒ）／ｔａｎδｒ      …（４）
【００５１】
ｙ”、Δｙを用いると、式（５）を得る。
ｔａｎδｒ’＝Ｌ／（ｙ”−Δｙ）      …（５）
式（３）、（４）を、式（５）に代入すると、式（６）を得る。
ｔａｎδｒ’＝Ｌ／｛Ｌ／ｔａｎδｒ−ｇ（δｒ）／ｔａｎδｒ｝
＝Ｌ／（Ｌ−ｇ（δｒ））×ｔａｎδｒ      …（６）
【００５２】
式（６）から明らかなように、転舵角δｒと、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏと左右の駆動輪の軸の延長線（走行軸）１３０との距離ｌとを関係づける関数ｌ＝ｇ（δｒ）を保持することは、ｔａｎδｒ’とｔａｎδｒとを対応づける関数ｇ’（）を保持することと把握できる。
ただし、ｇ’（ｘ）＝Ｌ／（Ｌ−ｇ（δｒ））×ｘである。
【００５３】
さらに言えば、速度分配部２０１は、転舵角δｒと、角度δｒ’とを関係づける関数δ＝ｆ（δｒ’）を保持しているとも把握できる。
【００５４】
速度分配部２０１は、式（６）のｔａｎδｒ’を利用して、式（１）、（２）を演算することにより、速度分配を行う。
【００５５】
以上が走行モータ駆動装置２００の構成である。
この走行モータ駆動装置２００によれば、アッカーマンリンク機構１２６により得られる実際の回転中心Ｏ’にもとづいて、左右の駆動輪の速度を計算できる。これにより、タイヤの踏ん張りや引きずりが防止、抑制され、ひいてはデュアルモータ式の電動フォークリフトの省エネ化を実現でき、および／または、タイヤの摩耗を防止できる。
【００５６】
以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。
【００５７】
（第１変形例）
実施の形態では、速度分配部２０１は、転舵角δｒと、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏと左右の駆動輪の軸の延長線（走行軸）１３０との距離ｌとを関係づける関数ｌ＝ｇ（δｒ）を保持する場合を説明したが、本発明はそれには限定されない。
【００５８】
第１変形例において速度分配部２０１は、転舵角δｒと、左右の転舵輪６１２Ｌ、６１２Ｒの軸の延長線の交点Ｏ’の左右軸の座標ｙとを関係づける関数ｙ＝ｈ（δｒ）を保持してもよい。この場合、式（７）を得る。
ｔａｎδｒ’＝Ｌ／ｙ＝Ｌ／ｈ（δｒ）      …（７）
速度分配部２０１は、式（７）のｔａｎδｒ’を利用して、式（１）、（２）を演算することにより、速度分配を行う。
【００５９】
（第２変形例）
実施の形態では、右後輪の転舵角δｒにもとづいて速度分配を行う場合を説明したが本発明はそれには限定されない。たとえば右転舵輪６１２Ｒの転舵角δｒに加えて、左転舵輪６１２Ｌの転舵角δｌを検出するようにし、左旋回時にはδｒにもとづいて、右旋回時にはδｌを用いて、速度分配を行ってもよい。
【００６０】
（第３変形例）
また実施の形態では、旋回時外側の駆動輪の速度指令値Ｖｏｒｅｆを、アクセルの操作量に応じた速度指令値Ｖｒｅｆと等しくしたが本発明はそれには限定されない。
たとえば、旋回時内側の駆動輪の速度指令値Ｖｉｒｅｆを、速度指令値Ｖｒｅｆとしてもよい。
Ｖｉｒｅｆ＝Ｖｒｅｆ
Ｖｏｒｅｆ＝（ρｘ＋Ｔｒｆ／２）／（ρｘ−Ｔｒｆ／２）×Ｖｒｅｆ
【００６１】
あるいは、左右の駆動輪の平均速度を、アクセルの操作量に応じた速度指令値Ｖｒｅｆと等しくしてもよい。
Ｖｏｒｅｆ＝（ρｘ＋Ｔｒｆ／２）／ρｘ×Ｖｒｅｆ
Ｖｉｒｅｆ＝（ρｘ−Ｔｒｆ／２）／ρｘ×Ｖｒｅｆ
【００６２】
実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【符号の説明】
【００６３】
６００…フォークリフト、６０２…車体、６０４…フォーク、６０６…昇降体、６０８…マスト、６１０…前輪、６１２…後輪、１０６…電池、１００…電力変換装置、２００…走行モータ駆動装置、３００…荷役モータ駆動装置、４００…ステアリングアシスト用モータ駆動装置、１１０…ＥＣＵ、１１６，１１８…油圧アクチュエータ、１２０…ステアリングシャフト、１２２…エンコーダ、１２４…ギアボックス、１２６…アッカーマンリンク機構、１３０…走行軸、２０１…速度分配部、２０２…トルク指令値生成部、２０４…減算器、２０６…ＰＩ制御部、２０８…トルクリミット部、２１０…インバータ、２２０…速度センサ、２２２…転舵角センサ、Ｍ１…走行モータ、Ｍ１Ｌ…左走行モータ、Ｍ１Ｒ…右走行モータ、Ｍ２…荷役モータ、Ｍ３…ステアリングアシストモータ、３００…モータ駆動装置、６１０Ｌ…左駆動輪、６１０Ｒ…右駆動輪、７００…操縦パネル、７０２…イグニッションスイッチ、７０４…ステアリングホイール、７０６…リフトレバー、７０８…アクセルペダル、７１０…ブレーキペダル、７１２…前後進レバー、７１４…ダッシュボード。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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