(57)【要約】【課題】複数のランナーによってカーテンレールに吊下支持されたカーテン材の開閉についてモーターで所定の回転伝達機構を介して先頭ランナーを移動させることにより制御する、電動カーテンの制御装置及びそのプログラムを提供する。【解決手段】本発明の制御装置３６は、回転出力軸４２とモーター３５の回転軸の接続又は開放を行う電磁クラッチ３４を制御するクラッチ駆動制御部３６４と、モーター３５を制御するモーター駆動制御部３６３と、回転出力軸４２に設置した回転検出器の信号を基に回転出力軸４２の回転を監視しクラッチ駆動制御部３６４及びモーター駆動制御部３６３を制御する制御部３６６とを備える。制御部３６６は電磁クラッチ３４の開放状態で回転出力軸４２の回転の有無、回転方向及び回転速度を監視し、カーテンの手引き速度が目標速度より高い状態から目標速度以下となる際に電磁クラッチ３４を接続しモーター３５を駆動制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のランナーによってカーテンレールに吊下支持されたカーテン材の開閉についてモーターで所定の回転伝達機構を介して先頭ランナーを移動させることにより制御する、電動カーテンの制御装置であって、
前記回転伝達機構に連結する回転出力軸と前記モーターの回転軸との接続又は開放を行う電磁クラッチの駆動を制御するクラッチ駆動制御部と、
前記モーターを駆動制御するモーター駆動制御部と、
前記回転出力軸に設置した回転検出器の信号を基に前記回転出力軸の回転を監視し、前記クラッチ駆動制御部及び前記モーター駆動制御部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記電磁クラッチの開放の状態で手引き操作によるカーテンの開閉に応じて回転する前記回転出力軸の回転の有無を監視し、該回転出力軸の回転が有る際に前記回転出力軸の回転方向及び回転速度を算出するとともに、該回転出力軸の回転方向と対応する回転方向に所定の回転速度で前記モーターの駆動を制御し、前記回転出力軸の回転速度を基に前記手引き操作による手引き速度を監視し、前記手引き速度が所定の目標速度より高い状態から該目標速度以下となる際に、前記電磁クラッチを接続し、当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度に対応する回転速度で前記モーターの駆動を制御する機能を有することを特徴とする、電動カーテンの制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動速度を当該カーテンの通常動作状態へと移行する前記目標速度と一致させて制御する機能を有することを特徴とする、請求項１に記載の電動カーテンの制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記手引き速度と単一の目標速度との比較に代えて当該目標速度を別個に定め、前記手引き速度が第１の目標速度より高い状態から第２の目標速度以下（第１の目標速度＞第２の目標速度）となる際に、前記電磁クラッチを接続し、前記駆動速度に対応する回転速度で前記モーターの駆動を制御する機能を有することを特徴とする、請求項１に記載の電動カーテンの制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記駆動速度から前記モーターの駆動を停止させるにあたり、スローダウンで停止するよう制御する機能を有することを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動カーテンの制御装置。
【請求項５】
複数のランナーによってカーテンレールに吊下支持されたカーテン材の開閉についてモーターで所定の回転伝達機構を介して先頭ランナーを移動させることにより制御する際に、前記回転伝達機構に連結する回転出力軸と前記モーターの回転軸との接続又は開放を行う電磁クラッチの駆動を制御するクラッチ駆動制御部と、前記モーターを駆動制御するモーター駆動制御部と、前記回転出力軸に設置した回転検出器の信号を基に前記回転出力軸の回転を監視し、前記クラッチ駆動制御部及び前記モーター駆動制御部を制御する制御部とを備える制御装置にて、前記制御部として構成するコンピュータに、
前記電磁クラッチの開放の状態で手引き操作によるカーテンの開閉に応じて回転する前記回転出力軸の回転の有無を監視するステップと、
該回転出力軸の回転が有る際に前記回転出力軸の回転方向及び回転速度を算出するとともに、該回転出力軸の回転方向と対応する回転方向に所定の回転速度で前記モーターの駆動を制御するステップと、
前記回転出力軸の回転速度を基に前記手引き操作による手引き速度を監視し、前記手引き速度が所定の目標速度より高い状態から該目標速度以下となる際に、前記電磁クラッチを接続し、当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度に対応する回転速度で前記モーターの駆動を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動カーテンの制御装置及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カーテンレールに、モーターでベルト等を介して走行するランナーを設け、このランナーにカーテン材の上部始端を取り付けることにより、カーテンを電動で開閉する電動カーテンが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示される電動カーテンは、モーターと、モーターの回転軸の接続又は切り放しを行う電磁クラッチと、ランナーを駆動させる回転出力軸に設置された回転検出器と、マイクロコンピューターとを具備し、マイクロコンピューターが、回転検出器からの信号を基に、モーターを駆動する駆動信号を出力していない状態で回転検出器のスリット板が回転していることを検知したとき、外部力でスリット板が回転していることと判断して、電磁クラッチを開放維持してカーテンの手引き操作による開閉操作が軽く行えるようにし、さらに、外部力の停止一定時間経過を経て電磁クラッチを連結し、モーターの駆動を介してカーテンを開閉するように構成される。
【０００４】
この特許文献１に開示される電動カーテンでは、手引き操作による開閉操作後、手引き操作を停止し所定の停止一定時間を経過すると、モーターの駆動により最後に手引き操作した方向へ継続してカーテンを動作させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５１３５３７８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示される電動カーテンでは、手引き操作を停止し所定の停止一定時間を経過後に、モーターの駆動により最後に手引き操作した方向へ継続してカーテンを動作させる構成となっている。このため、手引き操作に引き続きモーターの駆動によるカーテンの開閉が外部力の停止一定時間を経過後に行われることとなり、スムーズな開閉動作が行われず、操作者に対して違和感を生じさせることとなる。
【０００７】
また、特許文献１の技法によれば、手引き操作による当該回転出力軸の回転の有無及びその回転方向のみを判別し、モーターを駆動する駆動信号を出力していない状態で回転検出器のスリット板が回転している状態の検知、並びに、外部力の停止の検知を行うように構成している。このため、カーテンを操作者によってゆっくり開閉動作させたときや素早く開閉動作させたときなど、手引き操作による開閉動作速度に違いがあるにも関わらず、外部力の停止一定時間の経過を基準にモーターの駆動によるカーテンの開閉を行うこととなり、操作者が意図しないモーター駆動によるカーテンの開閉動作が行われうる。
【０００８】
本発明は、上述の問題を鑑みて為されたものであり、本発明の目的は、操作者に対して違和感を生じさせることなく、操作者の手引き速度を考慮する速度制御でスムーズなカーテンの開閉を可能とするよう、複数のランナーによってカーテンレールに吊下支持されたカーテン材の開閉についてモーターで所定の回転伝達機構を介して先頭ランナーを移動させることにより制御する、電動カーテンの制御装置及びそのプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による電動カーテンの制御装置は、複数のランナーによってカーテンレールに吊下支持されたカーテン材の開閉についてモーターで所定の回転伝達機構を介して先頭ランナーを移動させることにより制御する、電動カーテンの制御装置であって、前記回転伝達機構に連結する回転出力軸と前記モーターの回転軸との接続又は開放を行う電磁クラッチの駆動を制御するクラッチ駆動制御部と、前記モーターを駆動制御するモーター駆動制御部と、前記回転出力軸に設置した回転検出器の信号を基に前記回転出力軸の回転を監視し、前記クラッチ駆動制御部及び前記モーター駆動制御部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記電磁クラッチの開放の状態で手引き操作によるカーテンの開閉に応じて回転する前記回転出力軸の回転の有無を監視し、該回転出力軸の回転が有る際に前記回転出力軸の回転方向及び回転速度を算出するとともに、該回転出力軸の回転方向と対応する回転方向に所定の回転速度で前記モーターの駆動を制御し、前記回転出力軸の回転速度を基に前記手引き操作による手引き速度を監視し、前記手引き速度が所定の目標速度より高い状態から該目標速度以下となる際に、前記電磁クラッチを接続し、当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度に対応する回転速度で前記モーターの駆動を制御する機能を有することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明による電動カーテンの制御装置において、前記制御部は、前記駆動速度を当該カーテンの通常動作状態へと移行する前記目標速度と一致させて制御する機能を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明による電動カーテンの制御装置において、前記制御部は、前記手引き速度と単一の目標速度との比較に代えて当該目標速度を別個に定め、前記手引き速度が第１の目標速度より高い状態から第２の目標速度以下（第１の目標速度＞第２の目標速度）となる際に、前記電磁クラッチを接続し、前記駆動速度に対応する回転速度で前記モーターの駆動を制御する機能を有することを特徴とする。
【００１２】
尚、本発明による電動カーテンの制御装置において、前記制御部は、当該カーテンの開方向と閉方向とで異なる目標速度により制御する機能を有するように構成することもできる。
【００１３】
また、本発明による電動カーテンの制御装置において、前記制御部は、前記駆動速度から前記モーターの駆動を停止させるにあたり、スローダウンで停止するよう制御する機能を有することを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明によるプログラムは、複数のランナーによってカーテンレールに吊下支持されたカーテン材の開閉についてモーターで所定の回転伝達機構を介して先頭ランナーを移動させることにより制御する際に、前記回転伝達機構に連結する回転出力軸と前記モーターの回転軸との接続又は開放を行う電磁クラッチの駆動を制御するクラッチ駆動制御部と、前記モーターを駆動制御するモーター駆動制御部と、前記回転出力軸に設置した回転検出器の信号を基に前記回転出力軸の回転を監視し、前記クラッチ駆動制御部及び前記モーター駆動制御部を制御する制御部とを備える制御装置にて、前記制御部として構成するコンピュータに、前記電磁クラッチの開放の状態で手引き操作によるカーテンの開閉に応じて回転する前記回転出力軸の回転の有無を監視するステップと、該回転出力軸の回転が有る際に前記回転出力軸の回転方向及び回転速度を算出するとともに、該回転出力軸の回転方向と対応する回転方向に所定の回転速度で前記モーターの駆動を制御するステップと、前記回転出力軸の回転速度を基に前記手引き操作による手引き速度を監視し、前記手引き速度が所定の目標速度より高い状態から該目標速度以下となる際に、前記電磁クラッチを接続し、当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度に対応する回転速度で前記モーターの駆動を制御するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、操作者の手引き速度を考慮する速度制御でスムーズなカーテンの開閉が可能となる。即ち、操作者は手引き中にモーターの動作開始による違和感を生じさせることがなく、またカーテンの開閉は手引き操作に引き続き電動カーテンのモーターによりスムーズに引き継がれるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明による一実施形態の制御装置を備える電動カーテンを示す正面図である。
【図２】本発明による一実施形態の制御装置を収容するモーターユニットの断面図である。
【図３】本発明による一実施形態の制御装置の構成例を示す図である。
【図４】本発明による一実施形態の制御装置における制御部の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明による一実施形態の制御装置における制御部の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明による一実施形態の制御装置及びそのプログラムを説明する。図１は、詳細に後述する本発明による一実施形態の制御装置を備える電動カーテンを示す正面図である。
【００１８】
（電動カーテンの構成）
図１に示す片開き型の電動カーテンは、カーテンレール１の一端部から他端部に向かってカーテン材２が引き出され、或いはカーテンレール１の当該他端部から当該一端部に向かってカーテン材２が畳み込まれる。
【００１９】
カーテンレール１には先頭ランナー３が移動可能に支持され、先頭ランナー３とカーテンレール１の右端との間に多数のランナー４が移動可能に支持されている。そして、カーテン材２が先頭ランナー３及びランナー４に吊下支持されている。
【００２０】
カーテンレール１の左右両端には、移送装置５，７が取着され、その移送装置５，７にはカーテンレール１内を移動する無端状の移送用ベルトが掛装されている（図示せず）。また、カーテンレール１の右端側の移送装置５にはモーターユニット６が吊下支持され、モーターユニット６内に配設されたモーター３５の駆動力によりカーテンレール１内で移送用ベルトが移動される。
【００２１】
そして、モーター３５の正逆方向の回転により先頭ランナー３がカーテンレール１の一端部から他端部に向かって移動し、或いはカーテンレール１の当該他端部から当該一端部に向かって移動する。
【００２２】
（モーターユニットの構成）
次に、移送装置５に取着されるモーターユニット６の構成を説明する。図２は、本発明による一実施形態の制御装置を収容するモーターユニットの断面図である。
【００２３】
図２に示すように、モーターユニット６は略四角筒状のモーターケース６１内に、モーター３５と、電磁クラッチ３４と、回転検出器を構成する光センサー３１、センサー基板３２及びスリット板３３と、制御装置３６と、スイッチ基板３７と、モジュラー基板３８と、電源基板３９等が収容されている。
【００２４】
スイッチ基板３７は、カーテン材２を移送するために予め設定された複数の制御モードの中からいずれかのモードを設定する場合に使用される。そして、スイッチ基板３７は、制御装置３６と所定の配線で接続し、ユニットキャップ６３に取着され、このユニットキャップ６３がモーターケース６１の下端に取着されている。
【００２５】
モジュラー基板３８は、外部の操作スイッチ（図示せず）を接続するためのケーブル入力端子を備える。この操作スイッチの操作に基づいて、制御装置３６に搭載された制御部３６６に対して各種動作（例えば、通常の電動カーテンのモーター駆動で目標としている速度である目標速度に対応するモーター３５の回転軸の回転速度）を設定することができる。また、操作スイッチは、有線で制御装置３６の設定を行うことや、遠隔操作の無線で制御装置３６の設定を行う機器として構成することができる。
【００２６】
電源基板３９は、ケーブル４１を介して外部からの交流電源を入力し、直流電源に変換する電源回路で構成され、各機能部への電源供給を行う。
【００２７】
スイッチ基板３７、モジュラー基板３８、電源基板３９及び制御装置３６は、それぞれのフレームで取着される。
【００２８】
モーター３５の回転軸は、電磁クラッチ３４を介してモーターユニット６の回転出力軸４２（即ち、回転検出器のスリット板３３の回転軸）に連結可能であり、この回転出力軸４２はベース部材６２から上方へ突出されている。回転出力軸４２は、前述した無端状の移送用ベルトに噛み合うプーリー（図示せず）を回転させるよう当該プーリーに取着される。従って、このプーリーの回転に伴って移送用ベルトがカーテンレール１内を移動するように構成され、このような無端状の移送用ベルト及びプーリーは、回転出力軸４２に対する回転伝達機構として機能する。
【００２９】
（制御装置の構成）
次に、モーター３５、電磁クラッチ３４、及び、回転検出器（光センサー３１、センサー基板３２及びスリット板３３）、並びに、制御装置３６の構成とその動作について説明する。図３は、本発明による一実施形態の制御装置３６の構成例を示す図である。
【００３０】
図３に示すように、モーター３５、電磁クラッチ３４、及び回転検出器（光センサー３１、センサー基板３２及びスリット板３３）は、制御装置３６と接続される。回転検出器は、電磁クラッチ３４の出力側回転軸に取り付けられたスリット板３３と、センサー基板３２に設けられた光センサー３１からなり、回転するスリット板３３を通過する光の列をパルス信号として捕えることができる。従って、回転検出器により回転出力軸４２の回転の有無、回転方向及び回転速度を検出することができ、これにより、当該無端状の移送用ベルトの駆動距離、駆動速度及び連続する外力等を検知することができる。
【００３１】
制御装置３６は、有線設定信号入力部３６１、遠隔設定信号入力部３６２、モーター駆動制御部３６３、クラッチ駆動制御部３６４、回転検出信号入力部３６５及び制御部３６６を備える。
【００３２】
有線設定信号入力部３６１は、モジュラー基板３８に接続する当該操作スイッチを介して、有線で、制御部３６６に対して各種動作（例えば、目標速度に対応するモーター３５の回転軸の回転速度）を規定するための信号を入力し、制御部３６６に設定する。
【００３３】
遠隔設定信号入力部３６２は、モジュラー基板３８に接続する当該操作スイッチを介して、遠隔操作の無線で、制御部３６６に対して各種動作（例えば、目標速度に対応するモーター３５の回転軸の回転速度）を規定するための信号を入力し、制御部３６６に設定する。
【００３４】
モーター駆動制御部３６３は、制御部３６６からの制御指示に従って、モーター３５の回転を駆動制御する。
【００３５】
クラッチ駆動制御部３６４は、制御部３６６からの制御指示に従って、回転出力軸４２とモーター３５の回転軸の接続又は開放を行う電磁クラッチ３４の駆動を制御する。
【００３６】
回転検出信号入力部３６５は、回転出力軸４２に設置した回転検出器（光センサー３１、センサー基板３２及びスリット板３３）の信号を入力し、パルス信号として制御部３６６に出力する。
【００３７】
制御部３６６は、回転検出信号入力部３６５からの信号を基に、クラッチ駆動制御部３６４及びモーター駆動制御部３６３の動作を制御する。
【００３８】
次に、図４を参照して、制御装置３６における制御部３６６の一例を説明する。図４は、本発明による一実施形態の制御装置３６における制御部３６６の一例を示すブロック図である。
【００３９】
制御部３６６は、回転方向監視部３６６１、回転方向検出部３６６２、回転速度監視部３６６３、クラッチ接続制御部３６６４、及び駆動制御部３６６５を備える。ここで、操作者による手引き操作が為されていない状態（待機状態）からモーター駆動によるカーテンの開閉動作状態（通常動作状態）へと移行する際の制御を主に説明する。
【００４０】
回転方向監視部３６６１は、回転検出信号入力部３６５からのパルス信号により、カーテンの手引き操作による開閉操作に応じて回転する回転出力軸４２の回転の有無を監視し、回転出力軸４２の回転が有る際に、そのパルス信号を回転方向検出部３６６２に送出する。
【００４１】
回転方向検出部３６６２は、回転方向監視部３６６１を介して得られる回転出力軸４２の回転に関するパルス信号から回転出力軸４２の回転方向を求め、この回転方向を駆動制御部３６６５に通知するとともに、回転速度監視部３６６３に対して回転出力軸４２の回転に関するパルス信号を送出する。
【００４２】
回転速度監視部３６６３は、回転出力軸４２の回転に関するパルス信号から回転出力軸４２の回転速度（即ち、手引き速度に対応する回転速度）を監視し、設定される所定の目標回転速度（即ち、手引き速度と比較する目標速度）との比較を行い、回転出力軸４２の回転速度が当該目標回転速度より高い状態から目標回転速度以下となる際に（即ち、手引き速度が目標速度より高い状態から目標速度以下となる際に）、クラッチ接続制御部３６６４に対し、その旨を通知する。尚、手引き速度と目標速度の比較の際には、ジッタ の影響を考慮した判定を行うようにする。手引き速度が動き始めから目標速度以下で維持しているときは、手引き動作が維持される。ここで、目標速度とは、例えば、通常の電動カーテンのモーター駆動で目標としている速度とすることができる。
【００４３】
クラッチ接続制御部３６６４は、回転出力軸４２の回転速度が当該目標回転速度以下となる旨の通知（即ち、手引き速度が目標速度以下となる旨の通知）に従って、回転出力軸４２とモーター３５の回転軸の接続を行うようクラッチ駆動制御部３６４に対して制御指示を出力するとともに、駆動制御部３６６５にも通知する。
【００４４】
駆動制御部３６６５は、回転出力軸４２とモーター３５の回転軸が切り離されている状態で回転方向検出部３６６２から回転出力軸４２の回転方向の通知を受け付けた際に、モーター駆動制御部３６３に対してカーテンの開閉に係る所定の初期駆動速度に対応する回転出力軸４２の初期回転速度で当該回転方向に回転駆動するよう制御指示を出力するとともに、クラッチ接続制御部３６６４から回転出力軸４２とモーター３５の回転軸の接続が為された旨の通知を受け付けた際に、モーター駆動制御部３６３に対して当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度に対応する回転速度で当該回転方向に回転駆動するよう制御指示を出力する。
【００４５】
尚、モーター駆動制御部３６３は、初期駆動速度から当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度となるまでスローアップするようにモーター３５を駆動するのが好適である。
【００４６】
ここで、モーター駆動によるカーテンの開閉動作状態（通常動作状態）から操作者による手引き操作が為されていない状態（待機状態）へと移行する際の制御については、以下のような動作を行う。
【００４７】
まず、回転方向監視部３６６１は、回転出力軸４２の回転に関するパルス信号をカウントし、先頭ランナー３がカーテンレール１上のいずれの位置にいるのか把握するように構成することができる。先頭ランナー３がカーテンレール１上のいずれの位置にいるのかについて、随時（例えば、装置設置時に、或いは定期的に）、キャリブレーション （較正）を行うことで、パルス信号のカウント値によりカーテンレール１上の先頭ランナー３の位置を把握し、駆動制御部３６６５に通知するように構成することができる。
【００４８】
更に、モーター駆動制御部３６３には、モーター３５を強制的に停止するための過負荷状態を検知する機能を設け、過負荷状態の際には、モーター３５を強制的に停止するとともに、制御部３６ ６の駆動制御部３６６５に通知するように構成することができる。例えば、モーター３５を定電圧駆動によるフィードバック制御で動作させると、先頭ランナー３の位置がカーテンレール１上の端部に到着したときや、操作者により強制的にカーテンの移動の停止（即ち、回転出力軸４２の回転の停止）が行われたとき、過負荷状態を示すモーター駆動電流が流れる。したがって、モーター駆動電流を検出し監視することで、過負荷状態を検知することができる。
【００４９】
したがって、駆動制御部３６６５は、モーター３５を駆動中に、先頭ランナー３の位置がカーテンレール１上の端部付近に移動したとき、或いはモーター３５を強制的に停止するための過負荷状態の旨の通知を受けたときに、モーター３５の回転を停止させ、同時に、電磁クラッチ３４における接続を開放するようモーター駆動制御部３６３及びクラッチ駆動制御部３６４に制御指示するように構成することができる。或いはまた、駆動制御部３６６５は、回転方向監視部３６６１からスリット板３３の回転の停止（即ち、回転出力軸４２の回転の停止）の通知を受け付けるように構成し、回転出力軸４２の回転の停止の際にモーター３５の回転を停止させ、同時に、電磁クラッチ３４における接続を開放するようモーター駆動制御部３６３及びクラッチ駆動制御部３６４に制御指示するように構成することができる。
【００５０】
尚、本例の制御部３６６の機能をコンピュータで構成させることができる。当該コンピュータに、制御部３６６の機能を実現させるためのプログラムは、当該コンピュータの内部又は外部に備えられるメモリに記憶される。コンピュータに備えられる中央演算処理装置（ＣＰＵ）などの制御で、制御部３６６の機能を実現するための処理内容が記述されたプログラムを、適宜、メモリから読み込んで、制御部３６６の機能に相当する処理をコンピュータに実現させることができる。尚、図４を参照して例示した制御部３６６の機能の一部をハードウェアで実現し、その他の部分をコンピュータで構成させることもできる。
【００５１】
以下、図５を参照して、制御部３６６の機能をコンピュータで構成させる際の処理例を説明する。図５は、本発明による一実施形態の制御装置３６における制御部３６６の動作例を示すフローチャートである。ここで、操作者による手引き操作が為されていない状態（待機状態）からモーター駆動によるカーテンの開閉動作状態（通常動作状態）へと移行する際の制御を主に説明する。
【００５２】
（制御部の動作）
制御部３６６は、操作者による手引き操作が為されていない状態（待機状態）にある際（ステップＳ１）、回転検出信号入力部３６５からのパルス信号により、カーテンの手引き操作による開閉操作に応じて回転する回転出力軸４２の回転の有無を監視する（ステップＳ２）。これにより、手引き操作の検出が可能となる。
【００５３】
回転出力軸４２の回転が無い場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、制御部３６６は、回転出力軸４２の回転が有るまで監視し、手引き操作の有る際、即ち回転出力軸４２とモーター３５の回転軸が切り離されている状態で回転出力軸４２の回転が有る際に（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、手引き方向（即ち、回転出力軸４２の回転方向に対応する）を算出する（ステップＳ３）。
【００５４】
続いて、制御部３６６は、当該手引き方向に対応する回転出力軸４２の回転方向に、モーター駆動制御部３６３に対してカーテンの開閉に係る所定の初期駆動速度に対応する回転出力軸４２の初期回転速度で回転駆動するよう制御し、これによりモーター３５の回転が開始する（ステップＳ４）。
【００５５】
更に、制御部３６６は、手引き速度、即ち回転出力軸４２とモーター３５の回転軸が切り離されている状態で回転出力軸４２の回転速度を算出する（ステップＳ５）。
【００５６】
続いて、制御部３６６は、手引き速度が当該目標速度より高い状態から当該目標速度以下となるか否か、即ち回転出力軸４２の回転速度が当該目標回転速度より高い状態から目標回転速度以下となるか否かを監視し（ステップＳ６）、手引き速度が当該目標速度より高い状態で維持する場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、手引き速度が当該目標速度以下となるまで監視を続ける。一方、手引き速度が当該目標速度以下となる場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、制御部３６６は、回転出力軸４２とモーター３５の回転軸の接続を行うようクラッチ駆動制御部３６４に対して制御指示を出力する（ステップＳ７）。
【００５７】
この電磁クラッチ３４の接続後、制御部３６６は、モーター駆動制御部３６３に対して当該カーテンの通常動作状態として予め定められた駆動速度に対応する回転速度で当該回転方向に回転駆動するよう制御指示を出力する（ステップＳ８）。
【００５８】
最終的に、制御部３６６は、前述したように、モーター３５を駆動中に、先頭ランナー３の位置がカーテンレール１上の端部付近に移動したとき、又はモーター３５を強制的に停止するための過負荷状態の旨の通知を受けたとき、或いはスリット板３３の回転の停止（即ち、回転出力軸４２の回転の停止）を検知したとき、モーター３５の回転を停止させ、同時に、電磁クラッチ３４における接続を開放するようモーター駆動制御部３６３及びクラッチ駆動制御部３６４に制御指示する（ステップＳ９）。
【００５９】
以上のように、本実施形態の制御装置３６及びそのプログラムによれば、操作者に対して違和感を生じさせることなく、操作者の手引き速度を考慮する速度制御でスムーズなカーテンの開閉を可能とする電動カーテンを実現することができる。
【００６０】
更に、本実施形態の制御装置３６及びそのプログラムによる電動カーテンであれば、モーター駆動によるカーテンの開閉動作状態（通常動作状態）において、手引き方向及び手引き速度に応じてモーター３５の回転方向及び回転速度を制御するため、操作者に適した所望の駆動速度でカーテンの開閉を動作させることが可能である。
【００６１】
更に、本実施形態の制御装置３６及びそのプログラムによる電動カーテンであれば、待機状態では回転出力軸４２とモーター３５の回転軸は電磁クラッチ３４により切り離されており、これにより手引き操作によるカーテンの開閉が行うことができる。即ち、操作者が手引き操作を行うと、制御装置３６は、回転検出器（光センサー３１、センサー基板３２及びスリット板３３）からの信号を基にその回転開始と回転方向を検出し、モーター３５の回転を手引き方向に対応する回転方向に開始するが、この時点ではまだ電磁クラッチ３４により回転出力軸４２とモーター３５の回転軸は開放されているため、手引き操作には何ら影響しない。
【００６２】
更に、本実施形態の制御装置３６及びそのプログラムによる電動カーテンであれば、回転検出器（光センサー３１、センサー基板３２及びスリット板３３）からの信号を基に算出した手引き速度と、設定可能な目標速度（例えば、通常の電動カーテンのモーター駆動で目標としている速度）を比較して、手引き速度の方が速い場合には手引き速度の監視を続け、操作者が目標速度より速い速度で引き続ける間はこの状態が続くことから、操作者が意図する動作を妨げない。
【００６３】
更に、本実施形態の制御装置３６及びそのプログラムによる電動カーテンであれば、操作者が手引き操作後に、手を放すなどで手引き速度が落ち、手引き速度が目標速度と同じか遅くなったとき、電磁クラッチ３４により回転出力軸４２とモーター３５の回転軸を接続することから、手引き速度から目標速度への速度制御が、スムーズに行われるようになる。尚、通常動作状態の駆動速度は、必ずしも当該カーテンの通常動作状態へと移行する目標速度と一致させる必要はなく、この目標速度は、待機状態から通常動作状態へ移行する閾値として用いればよいが、よりスムーズ な速度制御を実現するために、この駆動速度を当該カーテンの通常動作状態へと移行する目標速度と一致させるのが好適である。
【００６４】
更に、本実施形態の制御装置３６及びそのプログラムによる電動カーテンであれば、特許文献１の技法のような外部力の停止一定時間の経過を基準にモーター駆動を行うわけではなく、目標速度の設定に伴い、操作者の手引き操作に応じて変化し得る手引き速度を適切に検知して、操作者が意図する範疇で手引き速度を考慮した速度制御を実現することができる。
【００６５】
以上、特定の実施形態の例を挙げて本発明を説明したが、本発明は前述の実施形態の例に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、上述の実施形態では、片開き型の電動カーテンを例に説明したが、両開き型の電動カーテンなど他の用途にも適用することができる。
【００６６】
また、制御装置３６における制御部３６６の動作に関して、前述の実施形態の例では、手引き速度と単一の目標速度とを比較してモーター３５による速度制御を実現する例を説明したが、例えば、目標速度を別個に定め、手引き速度が第１の目標速度より高い状態から第２の目標速度以下（第１の目標速度＞第２の目標速度）となるか否かで、モーター３５による速度制御を実現するように構成することができる。例えば、第１の目標速度以下でカーテンを操作者によって手引き動作の開始から開閉動作させているときには操作者による手引きを優先し、手引き速度が第１の目標速度より高い状態から第２の目標速度以下（第１の目標速度＞第２の目標速度）となるときにモーター３５による速度制御を行うように構成することができる。これにより、手引き速度の検知時に大きなジッタが生じた場合でも、このジッタの影響を緩和させ、より安定化した駆動制御が可能となる。
【００６７】
また、制御装置３６は、有線設定信号入力部３６１又は遠隔設定信号入力部３６２を介して、制御部３６６に対してカーテンの開方向と閉方向とで異なる目標速度を設定するよう構成することができる。これにより、用途に応じて操作者の利便性を高めることができる。
【００６８】
また、制御装置３６は、制御部３６６により、モーター３５を駆動中に、先頭ランナー３の位置がカーテンレール１上の端部付近に移動したとき、通常動作状態（例えば、目標速度の駆動状態）からモーター３５の駆動を停止させるにあたり、スローダウンで停止するよう制御する構成とすることができる。これにより、手引き操作からモーター駆動による動作へとスムーズに引き継がれ停止するまでの一連の動作に、動的な美観を生じさせることも可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明によれば、操作者の手引き速度を考慮する速度制御でスムーズなカーテンの開閉が可能となるので、電動カーテンなどの用途に有用である。
【符号の説明】
【００７０】
１  カーテンレール
２  カーテン材
３  先頭ランナー
４  ランナー
６  モーターユニット
３１  光センサー
３２  センサー基板
３３  スリット板
３４  電磁クラッチ
３５  モーター
３６  制御装置
３６１  有線設定信号入力部
３６２  遠隔設定信号入力部
３６３  モーター駆動制御部
３６４  クラッチ駆動制御部
３６５  回転検出信号入力部
３６６  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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