(57)【要約】【課題】閾値に対して解析データの正負、あるいは良否が切り替わったタイミングの分かり易い運動解析方法を提供する。【解決手段】運動解析方法は、慣性センサー１２の出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出するステップと、慣性センサー１２の出力を用いて、スイング動作の解析情報を時系列に算出するステップと、時系列に算出された解析情報が、設定された閾値に対して切り替わるタイミングを取得するステップと、時系列に沿って、タイミングの情報を位置情報にあわせて表示するステップと、を備える。【選択図】図２
2015096105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性センサーの出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出するステップと、
前記慣性センサーの出力を用いて、前記スイング動作の解析情報を時系列に算出するステップと、
時系列に算出された前記解析情報が、設定された閾値に対して切り替わるタイミングを取得するステップと、
時系列に沿って、前記タイミングの情報を前記位置情報にあわせて表示するステップと、を備えることを特徴とする運動解析方法。
【請求項２】
前記表示するステップでは、前記タイミングの前後で前記位置情報の表示を変えることを特徴とする請求項１に記載の運動解析方法。
【請求項３】
前記解析情報は、前記スイング動作における運動具の姿勢データであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運動解析方法。
【請求項４】
前記タイミングの前後でスイングの状態変化を判定するステップを含み、
前記表示するステップでは、前記状態変化に応じて表示を変えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の運動解析方法。
【請求項５】
前記タイミングの前後でスイングの良否を判定するステップを含み、
前記表示するステップでは、前記良否に応じて表示を変えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の運動解析方法。
【請求項６】
慣性センサーの出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出するステップと、
前記慣性センサーの出力を用いて、前記スイング動作の解析情報を時系列に算出し、グラフを生成するステップと、
時系列に沿って、前記位置情報に前記グラフを併せて表示させるステップと、を備えていることを特徴とする運動解析方法。
【請求項７】
慣性センサーの出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出する位置情報算出部と、
前記慣性センサーの出力を用いて、前記スイング動作の解析情報を時系列に算出する解析情報算出部と、
時系列に算出された前記解析情報において、設定された閾値に対して切り替わるタイミングを取得するタイミング取得部と、
時系列に沿って、前記位置情報に前記解析情報をあわせて表示する表示部と、を備えていることを特徴とする運動解析装置。
【請求項８】
前記表示部は、前記タイミングの前後で前記位置情報の表示を変えることを特徴とする請求項７に記載の運動解析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動解析方法、および運動解析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運動解析装置はスイング動作といった運動の解析にあたって用いられる。スイング時の運動具の姿勢は、時間ごとに変化し、運動具または手に装着された慣性センサーの出力に基づき軌跡表示等をすることにより視覚的にスイング動作が再現される。こうした運動解析装置の一具体例として、例えば特許文献１に開示されている例がある。本例では、特許文献１の図１２に開示されているように、スイング軌跡情報および解析結果を別々に表示し、解析結果の表示を特許文献１の図１１のように、「横軸を時間」、「縦軸を解析情報」とする２軸で行っている。このように、解析情報が２軸で表示される方法を用いることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４２９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述のように、２軸で解析結果を表示する方法では、時系列におけるスイング動作のポイントと解析結果との照合を一目で行うことが困難であり、例えば、スイングの状態変化（例えば、フェース面の変化やスイングエネルギーの変化）がどのタイミングで発生しているのかや、スイングのどの動作の時が悪いのか等をゴルファーが把握するのが困難であるといった課題を有していた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る運動解析方法は、慣性センサーの出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出するステップと、前記慣性センサーの出力を用いて、前記スイング動作の解析情報を時系列に算出するステップと、時系列に算出された前記解析情報が、設定された閾値に対して切り替わるタイミングを取得するステップと、時系列に沿って、前記タイミングの情報を前記位置情報にあわせて表示するステップと、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、時系列に沿って、スイング軌跡等の位置情報に解析情報をあわせて表示することにより、スイングのどのタイミングで状態変化が発生したのかや、どの動作でスイングが悪くなっている（良くなっている）のか等を、ゴルファーは一目で把握することができ、利便性に優れた運動解析結果をゴルファーに提供することができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に記載の運動解析方法において、前記表示するステップでは、前記タイミングの前後で前記位置情報の表示を変えることが好ましい。
【０００９】
本適用例によれば、解析情報が閾値に対して切り替わるタイミングの前後で位置情報（スイング軌跡等）の表示を変えることにより、スイング動作中に、解析データの良否または状態が変わったタイミングなどを、一目で把握することが可能となる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に記載の運動解析方法において、前記解析情報は、前記スイング動作における運動具の姿勢データであることが好ましい。
【００１１】
本適用例によれば、スイング動作における位置情報としてのスイング軌跡と併せて運動具の姿勢データが表示されるため、運動具の姿勢の状態、例えば運動具の姿勢データとして、アドレス時からインパクト時までのシャフトの延びる長軸回りの回転角の変化量（シャフトローテーション角度）や、シャフトの傾斜角などの解析データ等をスイング軌跡と併せて時系列に把握することができる。このように、スイング軌跡と併せて運動具の姿勢の状態を示す解析データを一目で把握することができ、スイング動作の状態、および良否傾向を的確に判断することが可能となる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に記載の運動解析方法において、前記タイミングの前後でスイングの状態変化を判定するステップを含み、前記表示するステップでは、前記状態変化に応じて表示を変えることが好ましい。
【００１３】
本適用例によれば、時系列に算出された解析情報が閾値を超える前と後とでスイングの状態が変化したかどうかを判定し、スイング軌跡に例えばグラデーション表示する等して状態変化を表現することにより、ゴルファーはスイング中のどのタイミングで状態変化が発生しているのかを的確に判断することが可能となる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例に記載の運動解析方法において、前記タイミングの前後でスイングの良否を判定するステップを含み、前記表示するステップでは、前記良否に応じて表示を変えることが好ましい。
【００１５】
本適用例によれば、時系列に算出された解析情報が閾値を超える前と後とでスイングの良否を判定し、スイング軌跡に例えばグラデーション表示する等して良否を表現することにより、ゴルファーはスイング中のどのタイミングで悪くなったのか（良くなったのか）を的確に判断することが可能となる。
【００１６】
［適用例６］本適用例に係る運動解析方法は、慣性センサーの出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出するステップと、前記慣性センサーの出力を用いて、前記スイング動作の解析情報を時系列に算出し、グラフを生成するステップと、時系列に沿って、前記位置情報に前記グラフを併せて表示させるステップと、を備えていることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、スイング軌跡表示に解析情報から得られたグラフを併せて表示させる。グラフは、細線での表示が可能であることから、複数の解析情報を重ねて表示することが可能となり、且つ視認性も高くすることが可能となる。
【００１８】
［適用例７］本適用例に係る運動解析装置は、慣性センサーの出力を用いて、スイング動作における運動具および被験者の少なくとも一方の位置情報を時系列に算出する位置情報算出部と、前記慣性センサーの出力を用いて、前記スイング動作の解析情報を時系列に算出する解析情報算出部と、時系列に算出された前記解析情報において、設定された閾値に対して切り替わるタイミングを取得するタイミング取得部と、時系列に沿って、前記位置情報に前記解析情報をあわせて表示する表示部と、を備えていることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、時系列に沿って、スイング軌跡等の位置情報に解析情報をあわせて表示することにより、スイングのどのタイミングで状態変化が発生したのかや、どの動作でスイングが悪くなっている（良くなっている）のか等を、ゴルファーは一目で把握することができ、利便性に優れた運動解析結果をゴルファーに提供することができる。
【００２０】
［適用例８］上記適用例に記載の運動解析装置において、前記表示部は、前記タイミングの前後で前記位置情報の表示を変えることが好ましい。
【００２１】
本適用例によれば、解析情報が閾値に対して切り替わるタイミングの前後で位置情報（スイング軌跡等）の表示を変えることにより、スイング動作中において解析データの良否または状態が変わったタイミングなどを、一目で把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るゴルフスイング解析装置の構成を概略的に示す概念図。
【図２】演算処理回路の構成を概略的に示すブロック図。
【図３】時間軸に応じてのエネルギー変化率の変化を示すグラフの一具体例。
【図４】エネルギー変化率の変化とスイング軌跡を関連づける疑似円形グラフの一具体例。
【図５】ゴルフクラブの移動軌跡を視覚的に表現する画像の一具体例を示す図。
【図６】第２実施形態の時間軸に応じて相対回転角θｎの変化を示すグラフの一具体例。
【図７】第２実施形態に係る変化とスイング軌跡を関連づける疑似円形グラフの一具体例。
【図８】第３実施形態に係るエネルギー変化率の変化とスイング軌跡を関連づける疑似円形グラフの一具体例。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではなく、本実施形態で説明される構成の全てが本発明の解決手段として必須であるとは限らない。
【００２４】
（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、本発明に係るゴルフスイング解析装置（運動解析装置）およびゴルフスイング解析方法（運動解析方法）について説明する。なお、ゴルフスイング解析方法（運動解析方法）については、ゴルフスイング解析装置（運動解析装置）の説明に併せて説明する。
【００２５】
（１）ゴルフスイング解析装置の構成
図１を参照して本発明の一実施形態に係るゴルフスイング解析装置（運動解析装置）の構成について説明する。図１は本発明の一実施形態に係るゴルフスイング解析装置（運動解析装置）１１の構成を概略的に示す。ゴルフスイング解析装置１１は、例えば慣性センサー１２を備える。慣性センサー１２には、例えば加速度センサーやジャイロセンサーが組み込まれる。加速度センサーは、互いに直交する三軸方向に個々に加速度を検出することができる。ジャイロセンサーは、互いに直交する三軸の各軸回りに個別に角速度を検出することができる。慣性センサー１２は、検出信号を出力する。検出信号で個々の軸ごとに加速度および角速度は特定される。
【００２６】
（２）ゴルフスイング解析方法
本第１実施形態に係る運動解析方法は、慣性センサー１２の出力を用いて、スイング動作におけるスイング軌跡などの位置情報を時系列に算出するステップと、慣性センサー１２の出力を用いて、解析情報としてスイング動作におけるエネルギー変化率を時系列に算出するステップと、設定された閾値に対して切り替わったタイミング（以後、切り替わりタイミングと称す）を取得するステップと、スイング軌跡にエネルギー変化率をあわせて表示するステップと、を備えている。そして、前述の表示するステップでは、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡の表示を変える。具体的には、後述するように、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡に解析情報として得られたスイング動作におけるエネルギー変化率の変化を、グラデーション表示などを用いて描画する。
【００２７】
慣性センサー１２は、ゴルフクラブ（運動具）１３に取り付けられる。ゴルフクラブ１３は、シャフト１３ａおよびグリップ１３ｂを備える。グリップ１３ｂが手で握られる。グリップ１３ｂはシャフト１３ａが延びる長軸と同軸に形成される。シャフト１３ａの先端にはクラブヘッド１３ｃが結合される。慣性センサー１２はゴルフクラブ１３のシャフト１３ａ、またはグリップ１３ｂに取り付けられる。慣性センサー１２は、ゴルフクラブ１３に相対移動不能に固定されればよい。ここでは、慣性センサー１２の取り付けにあたって慣性センサー１２の検出軸の１つは、シャフト１３ａの軸に合わせ込まれる。慣性センサー１２の検出軸のもう１つは、クラブヘッド１３ｃのフェース面に水平な向きに合わせ込まれるのが望ましい。
【００２８】
ゴルフスイング解析装置１１は、演算処理回路１４を備える。演算処理回路１４には、慣性センサー１２が接続される。接続にあたって演算処理回路１４には、所定のインターフェイス回路１５が接続される。このインターフェイス回路１５は、有線で慣性センサー１２に接続されてもよく無線で慣性センサー１２に接続されてもよい。演算処理回路１４には、慣性センサー１２から検出信号が供給される。
【００２９】
演算処理回路１４には、記憶装置１６が接続される。記憶装置１６には、例えばゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム（運動解析プログラム）１７および関連するデータが格納される。演算処理回路１４は、ゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム１７を実行しゴルフスイング解析方法を実現する。記憶装置１６には、ＤＲＡＭ（ダイナミックランダムアクセスメモリー）や大容量記憶装置ユニット、不揮発性メモリー等が含まれる。例えばＤＲＡＭには、ゴルフスイング解析方法の実施にあたって一時的にゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム１７が保持される。ハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）といった大容量記憶装置ユニットには、ゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム１７およびデータが保存される。不揮発性メモリーには、ＢＩＯＳ（基本入出力システム）といった比較的に小容量のプログラムやデータが格納される。
【００３０】
演算処理回路１４には、画像処理回路１８が接続される。演算処理回路１４は、画像処理回路１８に所定の画像データを送る。画像処理回路１８には、表示装置１９が接続される。接続にあたって画像処理回路１８には、所定のインターフェイス回路（図示されず）が接続される。画像処理回路１８は、入力される画像データに応じて表示装置１９に画像信号を送る。表示装置１９の画面には、画像信号で特定される画像が表示される。表示装置１９には、液晶ディスプレイ、その他のフラットパネルディスプレイが利用される。ここでは、演算処理回路１４、記憶装置１６および画像処理回路１８は、例えばコンピューター装置として提供される。
【００３１】
演算処理回路１４には、入力装置２１が接続される。入力装置２１は、少なくともアルファベットキーおよびテンキーを備える。入力装置２１から文字情報や例えば閾値などの数値情報が演算処理回路１４に入力される。入力装置２１は、例えばキーボードで構成されればよい。コンピューター装置およびキーボードの組み合わせは、例えばスマートフォンや携帯電話端末、タブレットＰＣ（パーソナルコンピューター）等に置き換えられてもよい。
【００３２】
（３）演算処理回路の構成
図２は、一実施形態に係る演算処理回路１４の構成を概略的に示す。演算処理回路１４は検出部３１を備える。検出部３１は、慣性センサー１２に接続され、慣性センサー１２から出力が供給される。
【００３３】
検出部３１は、慣性センサー１２の出力に基づきグリップ１３ｂの軸（シャフト１３ａに同軸）回りにおけるグリップ１３ｂの第１状態（初期状態）を検出する。検出にあたって検出部３１は、アドレス時において、慣性センサー１２でシャフト１３ａに平行な１検出軸回り（ここではｙ軸回り）の角速度を取得する。検出部３１は取得した角速度を初期値に設定する。アドレス時にはｙ軸回りで角速度は生じないことから、角速度が「０（ゼロ）」で静止すると、角度「０°（ゼロ度）」（＝初期状態）が設定される。アドレス時のシャフト１３ａの姿勢は、シャフト部の第１状態に該当し、スイング動作開始前の静止状態に相当する。次に、検出部３１は、慣性センサー１２の出力に基づき、スイング動作中のグリップ１３ｂの軸回りにおけるスイング中のグリップ１３ｂの第２状態を検出する。ここで、ハーフウェイバックやトップといったイベント時のシャフト１３ａの姿勢が、シャフト部の第２状態に相当する。検出にあたって検出部３１は、スイング動作中において、慣性センサー１２でシャフト１３ａに平行な１検出軸回り（ここではｙ軸回り）の角速度を取得する。検出部３１は取得した角速度を第２状態における値に設定する。第２状態における値は、スイング開始から終了まで単位時間当たりで連続して取得しても良いし、スイング動作のある所定のタイミング（例えばインパクト時）のみの値を取得しても良い。
【００３４】
演算部３２は検出部３１に接続され、検出部３１で取得した出力が供給される。演算部３２は、解析情報算出部３９およびスイング軌跡算出部４０を備える。解析情報算出部３９は、慣性センサー１２の出力に基づき、角度「０°」の初期状態からスイング中における被験者とゴルフクラブ１３との間に生じるエネルギーの移動状態、換言すればエネルギーの加わり方の正負、あるいはエネルギーの加わり方の状態などを時間軸に従って示すエネルギー変化率や時間軸に従ったグリップ１３ｂの相対回転角θｎなどを算出する。なお、エネルギー変化率やグリップ１３ｂの相対回転角θｎなどが解析情報の一例である。以下、本実施形態では、時間軸に従って示すネルギー変化率を例示する。エネルギー変化率は、被験者の上肢で生成される第１エネルギー量と被験者の上肢からゴルフクラブ１３に伝達される第２エネルギー量との相関で算出される。エネルギー変化率は、被験者の上肢からゴルフクラブ１３に伝達される第２エネルギー量によって変化する第１エネルギー量を示している。スイング軌跡算出部４０は、慣性センサー１２の出力に基づき、前述の運動解析モデルを用いて三次元空間における時間軸に従ったスイングの軌跡（時系列のスイング軌跡）を算出する。なお、スイングの軌跡としては、シャフトの軌跡、被験者自身の移動軌跡などがあげられる。
【００３５】
更に、演算部３２では、特定されたエネルギー変化率を用いてスイング状態の良し悪しの評価を行う。評価においては、予め設定されたエネルギー変化率の閾値との比較を行う。この場合の閾値は、出力信号がゼロ、換言すればエネルギー変化率の正負の切り替わる軸の時間軸とする。評価は、例えば、時間軸に沿ったスイングの軌跡におけるエネルギー変化率が、正の状態にあるか負の状態にあるかを、あるいは正負の何れに向かって推移しているかなどを評価する。
【００３６】
演算処理回路１４は画像データ生成部３３を備える。画像データ生成部３３は演算部３２に接続される。画像データ生成部３３には演算部３２から出力が供給される。画像データ生成部３３は画像データを生成する。この画像データでは、エネルギー変化率を視覚的に表示する画像が特定される。画像データ生成部３３の画像データは、時間軸に応じてエネルギー変化率の変化を表示する画像を特定する。こういった画像は、例えば横軸に時間軸が設定され縦軸にエネルギー変化率が設定されるグラフであればよい。ここでは、画像データは画像に重ねられるデータ（パターン）、例えばスイング軌跡パターンを含むことができる。こういった画像データは画像に重ねられるデータ（パターン）は、プロフェッショナルや上級者、または被験者と同等のスキルを有する他の被験者等のスイング動作を表現していればよい。また、被験者との比較を行うことができるプロフェッショナルや上級者などのエネルギー変化率を重ねて表示してもよい。更に、画像データ生成部３３は、エネルギー変化率を視覚的に表示するための画像データに演算部３２で演算した評価結果を関連付けて表示しても良い。この場合、関連付けて表示された画像データには、グラフィック表示中にエネルギー変化率の正負が切り替わったタイミンで色分け表示したり、あるいはエネルギー変化率の正負が切り替わったタイミンに沿ってグラデーション表示などを用いたりしてもよい。
【００３７】
このような画像データとすることにより、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡に沿ったエネルギー変化率の状態が視認でき、エネルギー変化率の正負の状態、あるいはスイング動作中の解析データの良否などを一目で把握することが可能となる。また、スイング動作におけるスイング軌跡と併せてエネルギー変化率が表示されるため、ゴルフクラブ（運動具）１３に与えられるエネルギーの切り替わりタイミングを一目で把握することができ、スイング動作の状態、および良否傾向を的確に判断することが可能となる。
【００３８】
演算処理回路１４は姿勢検出部３４を備える。姿勢検出部３４は慣性センサー１２に接続される。姿勢検出部３４には慣性センサー１２から出力が供給される。ここでは、慣性センサー１２の出力に、直交３軸に沿ってそれぞれ検出される加速度および直交３軸回りでそれぞれ検出される角速度が含まれる。姿勢検出部３４は慣性センサー１２の出力に基づきゴルフクラブ１３の姿勢を検出する。姿勢の検出にあたって姿勢検出部３４は例えば運動中のグリップ１３ｂおよびクラブヘッド１３ｃの位置を検出する。位置の検出にあたって姿勢検出部３４は、グリップ１３ｂの加速度を算出する。こうした加速度の算出にあたって姿勢検出部３４は慣性センサー１２の固有の局所座標系Σｓに従ってグリップ１３ｂの位置ｌｓｊを特定する。特定にあたって姿勢検出部３４は記憶装置１６から位置情報を取得する。記憶装置１６には予めグリップ１３ｂの位置ｌｓｊが格納される。グリップ１３ｂの位置ｌｓｊは例えば入力装置２１経由で指定されればよい。
【００３９】
姿勢検出部３４は、算出された加速度に基づきグリップ１３ｂの移動速度および位置を算出する。同様に、姿勢検出部３４は、クラブヘッド１３ｃの位置を検出する。位置の検出にあたって姿勢検出部３４は慣性センサー１２の固有の局所座標系Σｓに従ってクラブヘッド１３ｃの位置ｌｓｈを特定する。特定にあたって姿勢検出部３４は記憶装置１６から位置情報を取得する。記憶装置１６には予めクラブヘッド１３ｃの位置ｌｓｈが格納される。クラブヘッド１３ｃの位置ｌｓｈは例えば入力装置２１経由で指定されればよい。
【００４０】
演算処理回路１４はスイング画像データ生成部３５を備える。スイング画像データ生成部３５は姿勢検出部３４に接続される。スイング画像データ生成部３５には姿勢検出部３４の出力が供給される。スイング画像データ生成部３５は、姿勢検出部３４で算出されたグリップ１３ｂの位置およびクラブヘッド１３ｃの位置に基づきゴルフクラブ１３の移動軌跡を特定する。特定された移動軌跡に基づきスイング動作を表現する画像が生成される。画像は画像データとしてスイング画像データ生成部３５から出力される。
【００４１】
演算処理回路１４は静止検出部３６を備える。静止検出部３６は慣性センサー１２に接続される。静止検出部３６には慣性センサー１２から出力が供給される。ここでは、慣性センサー１２の出力に、直交３軸に沿ってそれぞれ検出される加速度および直交３軸回りでそれぞれ検出される角速度が含まれる。静止検出部３６は慣性センサー１２の出力に基づきゴルフクラブ１３の静止状態を判定する。慣性センサー１２の出力が閾値を下回ると、静止検出部３６はゴルフクラブ１３の静止状態を判断する。ゴルフクラブ１３の静止状態はスイング動作中のアドレスを表している。閾値には、体動といった微小振動を示す検出信号の影響を排除することができる値が設定されればよい。静止検出部３６は、所定期間にわたって静止状態を確認すると、静止通知信号を出力する。静止通知信号は検出部３１、演算部３２および姿勢検出部３４に送られる。検出部３１は静止通知信号の受信に応じて角度「０°」の初期状態を設定し、演算部３２は静止通知信号の受信に応じてエネルギー変化率の算出を開始する。姿勢検出部３４は静止通知信号の受信に応じてゴルフクラブ１３の姿勢の検出を開始する。
【００４２】
ここでは、静止検出部３６は静止状態の判断にあたってゴルフクラブ１３の傾斜角を参照してもよい。このとき、静止検出部３６はグリップ１３ｂの座標およびクラブヘッド１３ｃの座標に基づきゴルフクラブ１３の傾斜角すなわち姿勢を算出する。静止検出部３６は、算出された傾斜角に基づきアドレス時のゴルフクラブ１３の姿勢を判定する。傾斜角が所定の傾斜角の範囲に収まるか否かが判断される。静止検出部３６は、アドレス時のゴルフクラブ１３の姿勢が確立された後に、ゴルフクラブ１３の静止状態の判断を開始する。
【００４３】
演算処理回路１４は、イベント検出部３７を備える。イベント検出部３７は、姿勢検出部３４に接続される。イベント検出部３７には、姿勢検出部３４の出力が供給される。イベント検出部３７は、ゴルフクラブ１３の姿勢に基づきスイング動作中のイベントを特定する。例えば、イベント検出部３７は、地面に平行に配置されるグリップ１３ｂの軸（すなわちシャフト１３ａの軸）を検出する。こうしてバックスイング中のハーフウェイバックを特定することができる。例えば、イベント検出部３７は、バックスイングからダウンスイングへの切り替え時に加速度の変化を検出することができる。こうしてバックスイングのトップが特定される。これらの検出にあたってイベント検出部３７は、比較対象となる基準値を記憶装置１６から取得してもよい。
【００４４】
演算処理回路１４は、イベント演算部３８を備える。イベント演算部３８は、イベント検出部３７および演算部３２に接続される。イベント演算部３８には、イベント検出部３７の出力および演算部３２の出力が供給される。イベント演算部３８は、解析情報にイベント検出部３７で特定された個々のイベントを関連付ける。特定の解析情報にハーフウェイバックやトップといったイベントが関連づけられる。
【００４５】
演算処理回路１４は、タイミング取得部４３を備える。タイミング取得部４３は、時系列に算出された解析情報（エネルギー変化率）において、設定された閾値に対する切り替わりタイミングを取得する。即ち、時系列に算出されたエネルギー変化率の内で、エネルギー変化率が「正」、または「負」に切り替わるタイミングを取得する。このときの閾値は、前述したようにエネルギー変化率の正負が切り替わる値としている。即ち、閾値には、エネルギー変化率がゼロとなる時間軸を用いている。
【００４６】
演算処理回路１４は、タイミング演算部４４を備える。タイミング演算部４４は、タイミング取得部４３およびイベント演算部３８に接続される。タイミング演算部４４には、タイミング取得部４３の出力、およびイベント演算部３８の出力が供給される。タイミング演算部４４は、エネルギー変化率（解析情報）の「正」、「負」の切り替わりタイミングとスイング軌跡との関連付けや、エネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングとイベント検出部３７で特定された個々のイベントを関連付ける。
【００４７】
画像データ生成部３３は、イベント演算部３８およびタイミング演算部４４に接続しても良い。画像データ生成部３３には、イベント演算部３８あるいはタイミング演算部４４から出力が供給される。画像データ生成部３３は画像データを生成する。この画像データではイベントの情報とともにエネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングを表示する画像を特定する。こういった画像は、例えば中心点回りでエネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングが特定される疑似円グラフであればよい。
【００４８】
演算処理回路１４は、重ね合わせ画像データ生成部４２を備える。重ね合わせ画像データ生成部４２は、画像データ生成部３３およびスイング画像データ生成部３５と接続される。重ね合わせ画像データ生成部４２では、画像データ生成部３３において生成された画像データとスイング画像データ生成部３５で生成された画像データとを重ね合わせた重ね合わせ画像データを生成する。一例としては、スイング軌跡パターンにエネルギー変化率（解析情報）を重ね合わせ、スイング軌跡パターンとエネルギー変化率との時系列での相関を視覚的に表示するための画像データを生成する。スイング解析パターンに重ねられて表示されたエネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングは、スイング解析パターンのイベントごとにエネルギー変化率の「正」、「負」の状態を示す。こういったエネルギー変化率の状態を示すデータには、比較データとして、プロフェッショナルや上級者などのスイング動作を表現してもよい。更に、画像データ生成部３３は、エネルギー変化率の状態を視覚的に表示するための画像データに、演算部３２で演算した評価結果を関連付けて表示しても良い。この場合、関連付けて表示された画像データには、グラフィック表示中にエネルギー変化率の正負が切り替わったタイミングで色分け表示したり、あるいはエネルギー変化率の正負が切り替わったタイミングに沿ってグラデーション表示などを用いたりしてもよい。
【００４９】
演算処理回路１４は描画部（表示部）４１を備える。描画部４１は、重ね合わせ画像データ生成部４２を介し、画像データ生成部３３およびスイング画像データ生成部３５に接続される。描画部４１には、重ね合わせ画像データ生成部４２を介し、画像データ生成部３３およびスイング画像データ生成部３５から出力が供給される。描画部４１は、画像データ生成部３３の出力に基づき、重ね合わせ画像データ生成部４２を介して時間軸に応じてエネルギー変化率（解析情報）の画像を描画する。描画部４１は、スイング画像データ生成部３５の出力に基づき、重ね合わせ画像データ生成部４２を介してスイング動作を表現する画像を描画する。更に、描画部４１は、演算部３２の評価結果を表示しても良い。エネルギー変化率（解析情報）を視覚的に表示するための画像データに評価結果を関連付けて表示すれば、被験者が一目でスイング状態の良し悪しを把握することができる。
【００５０】
描画部４１によって表示された画像データの具体例を図３および図４を用いて説明する。図３は、時間軸に応じてエネルギー変化率の変化（動向）を示すグラフの一具体例であり、横軸に時間［ｍｓ］、縦軸にエネルギー変化率を取ったグラフである。なお、図３における閾値Ｌ１は、エネルギー変化率がゼロの状態の時間軸とする。図４は、エネルギー変化率の変化とスイング軌跡を関連づける疑似円形グラフの一具体例である。
【００５１】
先ず、図３に沿ってスイング動作におけるエネルギー変化率について説明する。図３に示すスイング動作におけるエネルギー変化率は、好ましくない例としてのスイングを例示したものである。図３における横軸は、バックスイング（ハーフウェイバック）後の静止状態（トップ）からダウンスイングに入る瞬間を０［ｍｓ］とし、その後の時系列におけるエネルギー変化率の変化の状態を表している。
【００５２】
図３に示すように、ダウンスイングが開始されてしばらくはエネルギー変化率が「正」の状態であり、増加傾向を示す。その後、インパクトの前になるとエネルギー変化率が低下傾向となり、閾値Ｌ１を横切るポイントであるゼロクロスポイントを経て「負」の状態となる。その後、インパクトに向けてエネルギー変化率が再び増加傾向となり、閾値Ｌ１を横切って「正」の状態となってインパクト近傍で最大値を示している。エネルギー変化率は、インパクトの前の比較的早い段階で、「負」の状態に切り替わり、その後「正」の状態に戻らないことが、良いスイングとされている。これは、ゴルフクラブ１３がダウンスイング中の比較的に高い位置で被験者の上肢における総エネルギー変化率がプラスからマイナスに転じることを意味し、スイングの比較的に早い段階で被験者の関節回りにゴルフクラブ１３の振子運動が開始され、ゴルフクラブ１３の振子運動がエネルギー伝達率ηの向上に寄与することが予測されるからである。また、エネルギー変化率が「正」の状態から一旦「負」の状態になった後、再び「正」の状態に戻ることは、インパクトの近傍でゴルフクラブ１３の振子運動が減衰し、エネルギー伝達率ηの低下となることが予測される。したがって、スイングとしては好ましくない動作であることがわかる。
【００５３】
こうしてエネルギー変化率のゼロクロスを観察すれば、ゴルフボールに効率的にエネルギーを伝達することができるゴルフスイング中の特定の動作のタイミングが導き出され、ベストスイングのタイミングの指標が提供できる。ゴルファーが特定の動作のタイミングを変更してゼロクロスのポイントの観察、あるいはエネルギー変化率の変化（動向）などを繰り返し行うことで、試行錯誤を通じてゴルフスイングの改善を行うことができる。ここで、ゴルフスイング中の動作のタイミングには、ゴルフスイングのリズムやテンポのほか、力を抜くタイミングや切り返しのタイミングといったゴルフスイングを通してポイントとなる事象のタイミングが含まれる。
【００５４】
このようなエネルギー変化率の変化（動向）を図４に示すように、スイング軌跡を関連づけて描画（表示）する。図４では、時系列におけるゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）を視覚的に表示するため、略半円形の疑似円形グラフＧｒを用いた画像を描画する。そして、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡Ｐ）に重ねて描画された疑似円形グラフＧｒに、エネルギー変化率の変化（動向）をグラデーション表示によって描画させる。このとき、例えばエネルギー変化率の変化が「正」のときは赤色を用い、エネルギー変化率の変化が「負」のときは青色を用いるなど色分けすることにより一目で状態を視認することができる。また、エネルギー変化率の変化（動向）の大小に応じて色の濃淡を変化させる、所謂グラデーション表示とすることも視認の向上に有効であり、例えばエネルギー変化率の変化が大きい場合は色を濃く表示し、エネルギー変化率の変化が小さい場合は色を淡く表示する。なお、描画に比較用データとして、プロフェッショナルや上級者などのエネルギー変化率や評価結果を関連付けた表示などを更に重ねて表現してもよい。
【００５５】
このように、スイング軌跡Ｐにエネルギー変化率の変化（動向）を重ねて表示し、エネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングにあわせて表示を変えることにより、スイング動作中に、エネルギー変化率の動向の良否または正負など状態の変わったタイミングを、一目で把握することが可能となる。また、スイング軌跡と併せてエネルギー変化率が表示されるため、ゴルフクラブ１３に与えられるエネルギーの切り替わりタイミングを一目で把握することができ、スイング動作の状態、および良否傾向を的確に判断することが可能となる。
【００５６】
（４）ゴルフスイング解析装置の動作
図１および図２に戻り、運動解析装置の一例としてのゴルフスイング解析装置１１の動作を簡単に説明する。まず、被験者のゴルフスイングは計測される。計測に先立って必要な情報が入力装置２１から演算処理回路１４に入力される。ここでは、三次元運動解析モデル２６に従って、局所座標系Σｓに従った支点２８の位置ｌｓｊ、並びに、慣性センサー１２の初期姿勢の回転行列Ｒ０の入力が促される。入力された情報は例えば特定の識別子の下で管理される。識別子は特定の被験者を識別すればよい。
【００５７】
計測に先立って慣性センサー１２がゴルフクラブ１３のシャフト１３ａに取り付けられる。慣性センサー１２はゴルフクラブ１３に相対変位不能に固定される。ここでは、慣性センサー１２の検出軸の１つはシャフト１３ａの軸に合わせ込まれる。慣性センサー１２の検出軸の１つはフェース（打球面）の向きで特定される打球方向に合わせ込まれる。
【００５８】
ゴルフスイングの実行に先立って慣性センサー１２の計測は開始される。動作の開始時に慣性センサー１２は所定の位置および姿勢に設定される。これらの位置および姿勢は初期姿勢の回転行列Ｒ０で特定されるものに相当する。慣性センサー１２は特定のサンプリング間隔で継続的に加速度および角速度を計測する。サンプリング間隔は計測の解像度を規定する。慣性センサー１２の検出信号はリアルタイムで演算処理回路１４に送り込まれる。演算処理回路１４は慣性センサー１２の出力を特定する信号を受信する。
【００５９】
ゴルフスイングは、アドレスに始まって、テイクバック、ハーフウェイバック、トップからダウンスイング、インパクトを経て、フォロースルー、そしてフィニッシュに至る。ハーフウェイバックやトップといったイベント時のシャフト１３ａの姿勢は、シャフト部の第２状態に該当し、スイング動作開始後の動作状態に相当する。ゴルフクラブ１３は振られると、ゴルフクラブ１３の姿勢は時間軸に従って変化する。慣性センサー１２はゴルフクラブ１３の姿勢に応じて検出信号を出力する。このとき、姿勢検出部３４はスイング動作時の検出信号に基づき時間軸に従ってゴルフクラブ１３の姿勢を算出する。スイング画像データ生成部３５は、算出されたゴルフクラブ１３の姿勢に基づき、スイング動作時のゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）を特定する。スイング画像データ生成部３５は、視覚的にスイング動作を表現する三次元画像データ（例えばポリゴンデータ）を生成する。描画部４１は、三次元画像データに基づき、例えば図５に示されるように、視覚的にゴルフクラブ１３の移動軌跡４５を特定する画像を描画する。こうして画像で視覚的にスイング動作は表現される。描画データは画像処理回路１８に送られ、描画データに従って表示装置１９の画面に画像は映し出される。
【００６０】
ゴルフスイングの計測にあたって被験者は最初にアドレスの姿勢をとる。このアドレス時に被験者はインパクトの瞬間の姿勢を再現する。その結果、「ゴルフスイング」という一連の動作の中からインパクトの瞬間の姿勢が抽出される。このとき、ゴルフクラブ１３は静止姿勢で保持される。静止検出部３６はゴルフクラブ１３の静止状態を検出する。静止検出部３６は静止通知信号を出力する。検出部３１は静止通知信号の受信に応じて角度「０°」の初期状態を設定する。演算部３２は静止通知信号の受信に応じてエネルギー変化率の算出を開始する。姿勢検出部３４は静止通知信号の受信に応じてゴルフクラブ１３の姿勢の検出を開始する。
【００６１】
アドレスから始まってスイング動作中において演算部３２は規定の単位時間間隔でエネルギー変化率を検出する。時間軸に従ってエネルギー変化率は特定される。エネルギー変化率を特定する出力信号は画像データ生成部３３に送られる。画像データ生成部３３は、時間軸に応じてエネルギー変化率の変化を表示する画像を特定する二次元画像データを生成する。描画部４１は、生成された二次元画像データに基づき、例えば図３に示されるように、時間軸に応じてエネルギー変化率の変化を表示する画像を描画する。この画像にはレッスンプロの比較データが同時に描かれてもよい。その他、エネルギー変化率のグラフは図４に示すスイング軌跡の画像と重ねて画面上に映し出されてもよい。また、エネルギー変化率の変化（動向）とスイング軌跡を図４に示すように関連づけて描画（表示）してもよい。なお、エネルギー変化率の説明については、前述と同様な説明となるのでここでは省略する。
【００６２】
エネルギー変化率の変化（動向）は、図４に示すようにスイング軌跡Ｐを関連づけて描画（表示）する。本例では、時系列におけるゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）Ｐを視覚的に表示するため、略半円形の疑似円形グラフＧｒを重ねた画像を描画する。そして、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）Ｐに重ねて描画された疑似円形グラフＧｒに、エネルギー変化率の変化（動向）をグラデーション表示によって描画させる。このとき、例えばエネルギー変化率の変化が「正」のときは赤色を用い、エネルギー変化率の変化が「負」のときは青色を用いるなど色分けすることにより一目で状態を視認することができる。また、エネルギー変化率の変化（動向）の大小に応じて色の濃淡を変化させる、所謂グラデーション表示とすることも視認の向上に有効であり、例えばエネルギー変化率の変化が大きい場合は色を濃く表示し、エネルギー変化率の変化が小さい場合は色を淡く表示する。なお、描画に比較用データとして、プロフェッショナルや上級者などのエネルギー変化率や評価結果を関連付けた表示などを更に重ねて表現してもよい。
【００６３】
本ゴルフスイング解析装置によれば、スイング軌跡Ｐにエネルギー変化率の変化（動向）を重ねて表示し、エネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングにあわせて表示を変えることにより、スイング動作中に、エネルギー変化率の動向の良否または正負など状態の変わったタイミングを、一目で把握することが可能となる。また、スイング軌跡Ｐと併せてエネルギー変化率が表示されるため、ゴルフクラブ１３に与えられるエネルギーの切り替わりタイミングを一目で把握することができ、スイング動作の状態、および良否傾向を的確に判断することができる。
【００６４】
（第２実施形態）
前述した第１実施形態では、解析情報算出部３９において、慣性センサー１２の出力に基づき、角度「０°」の初期状態からスイング中における被験者とゴルフクラブ１３との間に生じるエネルギーの状態などを時間軸に従って示すネルギー変化率を例に説明した。本第２実施形態では、解析情報算出部３９において、慣性センサー１２の出力に基づき、角度「０°」の初期状態からスイング中におけるグリップ１３ｂの相対回転角θｎの時系列変化を出力する例を図６および図７を用いて説明する。図６は、時間軸に応じての相対回転角θの変化を示すグラフの一具体例であり、横軸に時間［ｍｓ］、縦軸に相対回転角θｎ［ｄｅｇ］を取ったグラフである。なお、図６における閾値Ｌ２は、相対回転角θｎの良否判定を行う判定値である相対回転角θｎが４０［ｄｅｇ］である。図７は、相対回転角θｎの変化とスイング軌跡を関連づける疑似円形グラフの一具体例である。なお、前述の第１実施形態と同様な構成については、同符号を付してその説明を省略する。
【００６５】
本第２実施形態に係る運動解析方法は、慣性センサー１２の出力を用いて、スイング動作におけるスイング軌跡などの位置情報を時系列に算出するステップと、慣性センサー１２の出力を用いて、解析情報としてスイング動作におけるグリップ１３ｂの相対回転角θｎを時系列に算出するステップと、設定された閾値に対する切り替わりタイミングを取得するステップと、スイング軌跡にグリップ１３ｂの相対回転角θｎの状態をあわせて表示するステップと、を備えている。そして、前述の表示するステップでは、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡の表示を変える。具体的には、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡に解析情報として得られたグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化を、グラデーション表示などを用いて描画する。
【００６６】
演算部３２は、解析情報算出部３９およびスイング軌跡算出部４０を備える。解析情報算出部３９は、慣性センサー１２の出力に基づき角度「０°」の初期状態からスイング中におけるシャフト１３ａの長軸回りでグリップ１３ｂの相対回転角θｎ（ｎ＝１，…，Ｎ）を検出する。検出にあたって演算部３２は、単位時間当たりの回転角の変化量を算出し、算出された変化量は累積される。ここで、Ｎはサンプル数を示す（以下、同じ）。そして、単位時間で累積される時刻ごとに初期状態からの変化量が算出される。こうして時間軸に従ってグリップ１３ｂの相対回転角θｎは特定される。スイング軌跡算出部４０は、慣性センサー１２の出力に基づき角度「０°」の初期状態からスイング中におけるシャフト１３ａの軌跡（スイング軌跡）を算出する。検出にあたってスイング軌跡算出部４０は、慣性センサー１２の出力に基づき、前述の運動解析モデルを用いて三次元空間における時間軸に従ったスイングの軌跡（時系列のスイング軌跡）を算出する。なお、スイングの軌跡としては、シャフト１３ａの軌跡、被験者自身の移動軌跡などがあげられる。
【００６７】
更に、演算部３２では、特定された相対回転角θｎを用いてスイング状態の良し悪しの評価を行う。評価においては、予め設定された相対回転角θｎの閾値Ｌ２との比較を行い、例えば、相対回転角θｎが閾値Ｌ２を越えればスイング中に余計な捻りが発生していることが評価され、相対回転角θｎが閾値Ｌ２を超えなければ、余計な捻りが発生していないスムーズなスイングであることが評価される。したがって、本第２実施形態における閾値Ｌ２は、グリップ１３ｂの相対回転角θｎの良否判定値である。なお、図６のグラフの例では、閾値Ｌ２を４０°に設定した例を示している。同図に示す例では、被験者のスイングにおけるグリップ１３ｂの相対回転角θｎが４０°を大きく上回っている。これはスイング中においてシャフト軸回りの回転量が多い、即ち捻り量が大きいことを示しており、捻り量が大きいとインパクト時にクラブヘッドのフェース面をターゲットライン（打球方向）に対し水平となるように捻りを戻す動作を行う必要があるので、良いスイングであるとは言えない。被験者は、提示される評価結果に応じて、どのスイング動作で捻り量が大きくなっているのかを把握することができ、スイングのフォームに改良を加えることができる。なお、図６では１つの閾値Ｌ２を表示したが、複数の閾値を設定しても良い。例えば被験者の技量に応じて複数段階の閾値を設定し、被験者に達成感を段階的に実感してもらうことができる。
【００６８】
また、このようなグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化を図７に示すように、スイング軌跡Ｐに関連づけて描画（表示）することができる。図７では、時系列におけるゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）Ｐを視覚的に表示するため、略半円形の疑似円形グラフＧｒをあわせた画像を描画する。そして、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）Ｐに重ねて描画された疑似円形グラフＰに、グリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化（動向）をグラデーション表示によって描画させる。このとき、例えばグリップ１３ｂの相対回転角θｎが閾値Ｌ２より大きい場合は赤色を用い、グリップ１３ｂの相対回転角θｎが閾値Ｌ２より小さい場合は青色を用いるなど色分けすることにより一目で状態を視認することができる。また、グリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化（動向）の大小を色の濃淡で表すことも視認の向上に有効であり、例えばグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化が閾値より大きい場合は色を濃く表示し、グリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化が小さい場合は色を淡く表示する。なお、描画に比較用データとして、プロフェッショナルや上級者などの相対回転角θｎや評価結果を関連付けた表示などを更に重ねて表現してもよい。
【００６９】
このように、スイング軌跡にグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化（動向）を重ねて表示し、グリップ１３ｂの相対回転角θｎの閾値Ｌ２に対する良否の切り替わりタイミングにあわせて表示を変えることにより、スイング動作中に、グリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化傾向あるいはグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化の良否が切り替わったタイミングなどを、一目で把握することが可能となる。また、スイング軌跡Ｐと併せてグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化の状態が表示されるため、時系列のスイング軌跡に対応してグリップ１３ｂの相対回転角θｎの状態を一目で把握することができ、スイング動作の状態、および良否傾向を的確に判断することが可能となる。
【００７０】
（第３実施形態）
前述した第１実施形態では、スイング動作におけるエネルギー変化率（動向）を、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）に重ねて描画された略半円形の疑似円形グラフに、グラデーション表示によって描画させる例で説明したが、描画はこれに限らない。本第３実施形態では、グラデーション表示に替えてエネルギー変化率（動向）を、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）に重ねて描画された略半円形の疑似円形グラフに、折れ線グラフで描画する。以下、第３実施形態について図８を用いて説明する。図８は、第３実施形態に係るエネルギー変化率の変化とスイング軌跡を関連づける疑似円形グラフの一具体例である。なお、前述の第１実施形態と同様な構成については、同符号を付してその説明を省略する。
【００７１】
本第３実施形態に係る運動解析方法は、慣性センサー１２の出力を用いて、スイング動作におけるスイング軌跡などの位置情報を時系列に算出するステップと、慣性センサー１２の出力を用いて、解析情報としてスイング動作におけるエネルギー変化率を時系列に算出するステップと、設定された閾値に対する切り替わりタイミングを取得するステップと、スイング軌跡にエネルギー変化率をあわせて表示するステップと、を備えている。そして、前述の表示するステップでは、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡の表示を変える。具体的には、切り替わりタイミングにあわせて、スイング軌跡に解析情報として得られたスイング動作におけるエネルギー変化率の変化を、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）に重ねて描画された略半円形の疑似円形グラフに、折れ線を用いた折れ線グラフで描画する。
【００７２】
具体的には、前述の第１実施形態と同様に、第３実施形態にかかるゴルフスイング解析方法（運動解析方法）は、演算処理回路１４に含まれたタイミング取得部４３において、時系列に算出されたエネルギー変化率の内で、エネルギー変化率が「正」、または「負」に切り替わるタイミングを取得する。このときの閾値は、前述したようにエネルギー変化率の正負が切り替わる軸、即ちエネルギー変化率がゼロとなる時間軸としている。
【００７３】
演算処理回路１４は、タイミング演算部４４を備える。タイミング演算部４４は、タイミング取得部４３およびイベント演算部３８に接続される。タイミング演算部４４には、タイミング取得部４３の出力、およびイベント演算部３８の出力が供給される。タイミング演算部４４は、解析情報（エネルギー変化率）の「正」、「負」の切り替わりタイミングとスイング軌跡との関連付けや、解析情報（エネルギー変化率）の「正」、「負」の切り替わりタイミングとイベント検出部３７で特定された個々のイベントを関連付ける。
【００７４】
前述の第１実施形態と同様に、画像データ生成部３３は、イベント演算部３８あるいはタイミング演算部４４から出力が供給され、画像データを生成する。この画像データではイベントの情報とともに解析情報（エネルギー変化率）の「正」、「負」の切り替わりタイミングを表示する画像を特定する。こういった画像は、例えば中心点回りでエネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングが特定される疑似円グラフであればよい。
【００７５】
演算処理回路１４は、重ね合わせ画像データ生成部４２を備える。重ね合わせ画像データ生成部４２は、画像データ生成部３３およびスイング画像データ生成部３５と接続される。重ね合わせ画像データ生成部４２では、画像データ生成部３３において生成された画像データとスイング画像データ生成部３５で生成された画像データとを重ね合わせた重ね合わせ画像データを生成する。一例としては、スイング軌跡パターンにエネルギー変化率（解析情報）を重ね合わせ、スイング軌跡パターンとエネルギー変化率との相関を視覚的に表示するための画像データを生成する。スイング解析パターンに重ねられて表示されたエネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングは、スイング解析パターンのイベントごとにエネルギー変化率の「正」、「負」の状態を示す。こういったエネルギー変化率の状態を視覚的に表示するための画像データには、グラフィック表示中にエネルギー変化率の正負が切り替わったタイミングがわかる折れ線を用いた折れ線グラフを表示する。また、比較データとして、プロフェッショナルや上級者などのスイング動作を表現してもよい。更に、画像データ生成部３３は、エネルギー変化率の状態を視覚的に表示するための画像データに、演算部３２で演算した評価結果を関連付けて表示しても良い。
【００７６】
演算処理回路１４は描画部（表示部）４１を備える。描画部４１によって表示された画像データの具体例を図８に沿って説明する。なお、スイング動作におけるエネルギー変化率については、前述の第１実施形態同様であるので詳細な説明は省略する。
【００７７】
図８に示すように、エネルギー変化率の変化（動向）は、スイング軌跡を関連づけて描画（表示）されている。図８に示すような描画では、時系列におけるゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）Ｐを視覚的に表示するため、略半円形の疑似円形グラフＧｒを重ねた画像を描画する。そして、ゴルフクラブ１３の移動軌跡（スイング軌跡）Ｐに重ねて描画された疑似円形グラフＧｒに、エネルギー変化率の変化（動向）を折れ線Ｑによって描画させる。このとき、例えばエネルギー変化率の変化が「正」のときは太線を用い、エネルギー変化率の変化が「負」のときは細線を用いるなど折れ線の太さ分けなどによって一目で状態を視認し易くすることもできる。なお、描画に比較用データとして、プロフェッショナルや上級者などのエネルギー変化率や評価結果を関連付けた表示などを更に重ねて表現してもよい。
【００７８】
このように、スイング軌跡Ｐにエネルギー変化率の変化（動向）を重ねて表示し、エネルギー変化率の「正」、「負」の切り替わりタイミングにあわせて表示を変えることにより、スイング動作中に、エネルギー変化率の動向の良否または正負など状態の変わったタイミングを、一目で把握することが可能となる。また、スイング軌跡Ｐと併せてエネルギー変化率が表示されるため、ゴルフクラブ１３に与えられるエネルギーの切り替わりタイミングを一目で把握することができ、スイング動作の状態、および良否傾向を的確に判断することが可能となる。
【００７９】
なお、本第３実施形態では、エネルギー変化率を表示する例で説明したが、第２実施形態で説明したグリップ１３ｂの相対回転角θｎの変化を示す折れ線を用いた折れ線グラフとすることも可能である。
【００８０】
上記のように本実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項および効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。したがって、このような変形例はすべて本発明の範囲に含まれる。例えば、明細書または図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語とともに記載された用語は、明細書または図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えられることができる。また、慣性センサー１２や演算処理回路１４、三次元運動解析モデル２６等の構成および動作も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形が可能である。また、ゴルフスイングに限らず、テニス、野球等の運動具を用いる運動においての本発明の適用が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１１…運動解析装置としてのゴルフスイング解析装置、１２…慣性センサー、１３…運動具としてのゴルフクラブ、１３ａ…シャフト部としてのシャフト、１４…コンピューターとしての演算処理回路、１６…記憶装置、１７…運動解析プログラムとしてのゴルフスイング解析ソフトウェアプログラム、１９…表示装置、３１…検出部、３２…演算部、３３…画像データ生成部、３４…姿勢検出部、３５…スイング画像データ生成部、３６…静止検出部、３７…イベント検出部、３８…イベント演算部、３９…解析情報算出部、４０…スイング軌跡算出部、４１…描画部、４２…重ね合わせ画像データ生成部、４３…タイミング取得部、４４…タイミング演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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