(57)【要約】【課題】複数台の架空電線検査装置と制御装置の間における通信の信頼性を向上させる。【解決手段】制御装置２が、４台の架空電線検査装置３ａ〜３ｄのうち、制御装置２との通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ａを中継局として設定し、中継局として設定された架空電線検査装置３ａ以外の架空電線検査装置３ｂ〜３ｄを終端局として設定する。そして、中継局である架空電線検査装置３ａが、制御装置２と、終端局である架空電線検査装置３ｂ〜３ｄとの間で行われる通信の中継を行う。【選択図】図７
2015192165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
架空電線を走行する複数台の架空電線検査装置と、複数台の前記架空電線検査装置と通信を行い、複数台の前記架空電線検査装置の制御を行う制御装置と、を備えた架空電線検査システムであって、
前記架空電線検査装置は、
前記架空電線を移動する移動部と、
前記架空電線を計測し、前記架空電線の検査を行う計測部と、
前記制御装置及び他の前記架空電線検査装置と通信可能な通信部と、
前記通信部が受信した前記制御装置からの指示により前記移動部によって移動した位置における前記架空電線の検査を前記計測部に行わせ、前記架空電線の検査結果を前記制御装置に前記通信部から送信させる制御部と、を有し、
前記制御装置は、
複数台の前記架空電線検査装置のうち、前記制御装置との通信品質を表す指標が閾値よりも高い前記架空電線検査装置を中継局として設定し、前記中継局として設定された前記架空電線検査装置以外の前記架空電線検査装置を終端局として設定し、前記中継局に、前記制御装置と、前記終端局との間で行われる通信の中継を行わせる
架空電線検査システム。
【請求項２】
前記制御装置は、複数台の前記架空電線検査装置のうち、前記制御装置との通信品質を表す指標が前記閾値よりも高い前記架空電線検査装置を複数台の前記中継局として設定し、設定された複数台の前記中継局により、前記制御装置と、前記終端局との間で行われる通信の中継を行わせる
請求項１記載の架空電線検査システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記中継局と前記制御装置の間における通信品質を表す指標が前記閾値以下となった場合に、前記制御装置は、前回の通信までに中継局として設定されていた前記架空電線検査装置に代えて他の前記架空電線検査装置を新たに前記中継局として設定する
請求項１又は２に記載の架空電線検査システム。
【請求項４】
前記中継局は、前記終端局として設定された複数台の前記架空電線検査装置の一部との通信品質を表す指標が前記閾値以下となった場合に、前記終端局として設定された複数台の前記架空電線検査装置のうち、前記中継局との通信品質を表す指標が前記閾値よりも高い前記架空電線検査装置を第２の中継局として設定する
請求項１〜３のいずれかに記載の架空電線検査システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記中継局及び前記終端局への指示を含む要求パケットを連結した連結要求パケットを前記中継局に送信し、
前記中継局は、受信した前記連結要求パケットから取出した前記要求パケットを前記終端局に送信する
請求項１〜４のいずれかに記載の架空電線検査システム。
【請求項６】
前記中継局は、前記中継局への指示に対する結果を含む応答パケットと、前記要求パケットが送信された前記終端局から受信した、前記終端局への指示に対する結果を含む応答パケットを連結した連結応答パケットを前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、前記中継局から受信した前記連結応答パケットから、前記応答パケットを取出す
請求項５記載の架空電線検査システム。
【請求項７】
前記制御装置は、複数台の前記架空電線検査装置を宛先としてテストパケットを送信し、複数台の前記架空電線検査装置から受信したテスト応答パケットから求めた複数台の前記架空電線検査装置と前記制御装置との通信品質を表す指標が前記閾値よりも高い前記架空電線検査装置を前記中継局として設定する
請求項１記載の架空電線検査システム。
【請求項８】
架空電線を走行して制御装置と通信を行い、前記制御装置によって制御が行われる架空電線検査装置であって、
前記架空電線を移動する移動部と、
架空電線を計測し、前記架空電線の検査を行う計測部と、
前記制御装置及び他の前記架空電線検査装置と通信可能な通信部と、
前記通信部が受信した前記制御装置からの指示により前記移動部によって移動した位置における前記架空電線の検査を前記計測部に行わせ、前記架空電線の検査結果を前記制御装置に前記通信部から送信させる制御部と、を備え、
複数台の前記架空電線検査装置が用いられる場合に、前記制御部は、前記制御装置との通信品質を表す指標が閾値よりも高いことにより前記制御装置によって、中継局として設定され、前記中継局として設定された前記架空電線検査装置以外の前記架空電線検査装置が終端局として設定されると、前記制御装置と、前記終端局との間で行われる通信の中継を行う
架空電線検査装置。
【請求項９】
架空電線を走行する複数台の架空電線検査装置と通信を行い、複数台の前記架空電線検査装置の制御を行う制御装置であって、
複数台の前記架空電線検査装置のうち、前記制御装置との通信品質を表す指標が閾値よりも高い前記架空電線検査装置を中継局として設定し、前記中継局として設定された前記架空電線検査装置以外の前記架空電線検査装置を終端局として設定し、前記中継局に、前記制御装置と、前記終端局との間で行われる通信の中継を行わせる
制御装置。
【請求項１０】
架空電線を走行する複数台の架空電線検査装置の制御を行う制御装置が、複数台の前記架空電線検査装置と通信を行うための通信方法であって、
前記制御装置が、複数台の前記架空電線検査装置のうち、前記制御装置との通信品質を表す指標が閾値よりも高い前記架空電線検査装置を中継局として設定するステップと、
前記制御装置が、前記中継局として設定された前記架空電線検査装置以外の前記架空電線検査装置を終端局として設定するステップと、
前記中継局が、前記制御装置と、前記終端局との間で行われる通信の中継を行うステップとを含む
通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、複数台の架空電線検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合に適用して好適な架空電線検査システム、架空電線検査装置、制御装置及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
架空電線は、経年劣化により、腐食したり損傷したりする。従来、検査員が架空電線に乗って架空電線を定期的に検査していた。しかし、高所の架空電線の検査作業には、安全性が求められる。また、架空電線は多数本あるため、簡便に検査が行われることも求められている。
【０００３】
このため、近年は、架空電線上を走行する自走式の検査装置（以下「架空電線検査装置」という）を用いて、架空電線を計測し、架空電線の検査を行うようになってきた。架空電線検査装置を利用すれば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、簡便であり且つ安全である。このような架空電線検査装置として、以下の特許文献１に開示されたものが知られている。
【０００４】
特許文献１には、制御装置が送信した動作指令により、走行装置が備える撮影部に架線を撮影させ、制御装置が走行装置から受信した無線画像をモニタに表示させることにより架線の検査を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２４８１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、架空電線検査装置では、架空電線を移動するとフェージングの影響により、架空電線検査装置が有するアンテナの受信感度が劣化する場合がある。フェージングとは、制御装置が有するアンテナから放射される電波の直接波と、主に地表で反射した電波の反射波とが互いの位相を打ち消し合うように干渉することで、架空電線検査装置が有するアンテナの受信感度が低下する現象である。フェージングが発生すると、制御装置が送信した要求信号が目的とする架空電線検査装置に届かないため、作業員は意図した検査を行うことができない。また、特許文献１には、１台の走行装置により電線を点検する技術が開示されているに過ぎないため、この走行装置にフェージングが発生すると走行装置が制御不能となってしまう。
【０００７】
そこで、架空電線検査装置に複数台（例えば、２本）の小型アンテナを設置することが検討されていた。そして、小型アンテナは設置される位置が異なるため、異なるタイミングで直接波を受信することにより干渉を防ぐことができると考えられていた。しかし、架空電線検査装置のボディサイズは小さい。このため、架空電線検査装置に設置された小型アンテナ間の距離を長くとることができず、直接波と反射波の干渉を抑えられなかった。また、直接波、反射波が共に障害物で遮られてしまうと、制御装置自体を移動させなければ架空電線検査装置を制御することができず、検査完了までに時間を要することがあった。
【０００８】
本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、複数台の架空電線検査装置と制御装置の間における通信の信頼性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、架空電線を走行する複数台の架空電線検査装置の制御を行う制御装置が、複数台の架空電線検査装置と通信を行う場合に用いられる。
制御装置が、複数台の架空電線検査装置のうち、制御装置との通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置を中継局として設定し、中継局として設定された架空電線検査装置以外の架空電線検査装置を終端局として設定する。
中継局が、制御装置と、終端局との間で行われる通信の中継を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、制御装置は、中継局として設定された架空電線検査装置を介して、終端局として設定された架空電線検査装置と通信を行うため、フェージングの影響を抑え、安定して通信を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態例に係る架空電線検査システムのシステム構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態例に係る制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態例に係る架空電線検査装置の内部構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態例に係る無線モジュールの詳細な内部構成例を示すブロック図である。
【図５】直接波と反射波が干渉してフェージングが発生した例を示す説明図である。
【図６】障害物によって一部の直接波が遮られ、架空電線検査装置にフェージングが発生した例を示す説明図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態例に係る中継局として設定された架空電線検査装置が、他の架空電線検査装置にパケットを中継する処理の例を示すシーケンス図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態例に係るテストパケットとテスト応答パケットの構成例を示すパケット構成図である。図８Ａは、テストパケットの構成例を示し、図８Ｂは、テスト応答パケットの構成例を示す。
【図９】本発明の第１の実施の形態例に係る連結要求パケット、要求パケット、応答パケット及び連結応答パケットの構成例を示すパケット構成図である。図９Ａは連結要求パケットの構成例を示し、図９Ｂは要求パケットの構成例を示し、図９Ｃは応答パケットの構成例を示し、図９Ｄは連結応答パケットの構成例を示す。
【図１０】本発明の第１の実施の形態例に係る中継局として設定された２台の架空電線検査装置がパケットを中継する処理の例を示すシーケンス図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態例に係る終端局から中継局に変更された架空電線検査装置がパケットを中継する処理の例を示すシーケンス図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態例に係る架空電線検査装置が他の架空電線検査装置を中継局として追加する処理の例を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態例に係る架空電線検査装置が他の架空電線検査装置を中継局として追加する処理の例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の第１の実施の形態例に係る架空電線検査システムについて、図１〜図１１を参照して説明する。
この架空電線検査システムは、コンピュータがプログラムを実行することにより、後述する機能ブロックが連携して行う通信方法を実現する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００１３】
［１．第１の実施の形態（制御装置が中継局を設定する例）］
＜架空電線検査システムのシステム構成＞
図１は、架空電線検査システム１のシステム構成図である。
架空電線検査システム１は、制御装置２と、架空電線８ａ〜８ｄにそれぞれ懸架された架空電線検査装置３ａ〜３ｄを備える。制御装置２は、架空電線８ａ〜８ｄを走行する架空電線検査装置３ａ〜３ｄと通信を行い、架空電線検査装置３ａ〜３ｄの制御を行う。
【００１４】
制御装置２は、無線通信における基地局として用いられ、架空電線検査装置３ａ〜３ｄのいずれかは通信を中継する中継局として用いられる。そして、中継局として用いられた架空電線検査装置以外の架空電線検査装置は終端局として用いられる。
【００１５】
架空電線検査装置３ａ〜３ｄは、それぞれアンテナ４ａ〜４ｄを有し、制御装置２から送信される要求信号をアンテナ４ａ〜４ｄで受信して、制御装置２の指示通りに動作する。架空電線検査装置３ａ〜３ｄは、それぞれ架空電線８ａ〜８ｄを検査する機能、中継局として動作する機能を有している。また、架空電線検査装置３ａ〜３ｄは、懸架された架空電線８ａ〜８ｄの異常箇所を修理する機能を有するように構成してもよい。
【００１６】
図１では、制御装置２と架空電線検査装置３ｄの間に障害物９（例えば、ビルや山）が存在している。このため、制御装置２から架空電線検査装置３ｄへの直接波は障害物９によって遮られ、要求信号が架空電線検査装置３ｄに届かない。このため、架空電線検査システム１では、架空電線検査装置３ａが主に制御装置２との間で信号の送受信を担当する中継局として設定される。制御装置２から架空電線検査装置３ａには、直接波５により要求信号が送信される。そして、架空電線検査装置３ａは、制御装置２から受信した架空電線検査装置３ｂ〜３ｄへの要求信号を中継する。逆に、架空電線検査装置３ａから制御装置２には、直接波７により応答信号が送信される。そして、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄから受信した応答信号を制御装置２に中継する。
【００１７】
架空電線検査装置３ａ，３ｂ間は、直接波６ａｂによって信号（要求信号と応答信号を含む。）が送受信される。同様に、架空電線検査装置３ａ，３ｃ間は、直接波６ａｃによって信号が送受信され、架空電線検査装置３ｃ，３ｄ間は、直接波６ｃｄによって信号が送受信される。例えば、架空電線検査装置３ｄは、制御装置２が送信した要求信号を架空電線検査装置３ａ，３ｃを中継して受信すると、架空電線８ｄの検査を行い、制御装置２を宛先として応答信号を送信する。
【００１８】
＜制御装置のハードウェア構成例＞
図２は、制御装置２のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【００１９】
制御装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ装置によって構成される。この制御装置２は、バス２４にそれぞれ接続された制御部２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３を備える。さらに、制御装置２は、表示部２５、操作部２６、不揮発性ストレージ２７、無線モジュール２８、アンテナ２９とを備える。
【００２０】
制御部２１は、本実施の形態例に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２２から読み出して実行するものであり、制御装置２内の各部を制御する制御部として用いられる。制御部２１としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）が用いられるが、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の他の演算装置を用いてもよい。
【００２１】
ＲＡＭ２３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３は、データを記憶する記憶部として用いられる。表示部２５には、例えば、液晶ディスプレイモニタが用いられ、制御装置２で行われる処理の結果等を表示する。操作部２６には、例えば、キーボード、マウス等が用いられ、運転員が所定の操作入力、指令を行うことが可能である。
【００２２】
不揮発性ストレージ２７には、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等が用いられる。この不揮発性ストレージ２７には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、制御装置２を機能させるためのプログラムが記録されている。無線モジュール２８は、架空電線検査装置３ａが有する無線モジュール３３（後述する図３と図４を参照）と同様の機能を有している。
【００２３】
無線モジュール２８は、制御部２１が生成した制御指令等を含む要求パケットを連結した連結要求パケット、テストパケットを符号化、変調した要求信号を、アンテナ２９を介して架空電線検査装置３ａ〜３ｄに送信する。また、無線モジュール２８は、アンテナ２９によって架空電線検査装置３ａ〜３ｄから受信した応答信号を復調、符号化して、連結応答パケット、テスト応答パケットを取出し、制御部２１に送る。制御部２１は、受信した連結応答パケット、テスト応答パケットに基づいて、中継局や終端局を設定する。
【００２４】
＜架空電線検査装置の内部構成＞
図３は、架空電線検査装置３ａの内部構成例を示すブロック図である。なお、他の架空電線検査装置３ｂ〜３ｄについても、架空電線検査装置３ａと同様の構成としてあるため、ここでは架空電線検査装置３ａについて内部構成例の説明を行う。
【００２５】
架空電線検査装置３ａは、図１に示したアンテナ４ａに加えて、ボディ３０と、ボディ３０に収納される制御部３１、通信部３２、移動部３４、障害物検知センサ３５、検査カメラ３６、計測部３７を備える。
【００２６】
制御部３１は、架空電線検査装置３ａ内の各部を制御するための制御部として用いられる。制御部３１は、通信部３２が要求信号として受信した制御装置２からの指示により、移動部３４によって架空電線検査装置３ａが移動した位置における架空電線８ａの検査を計測部３７に行わせる制御を行う。また、制御部３１は、架空電線８ａの検査結果や分析結果等が含まれる応答結果を、制御装置２に通信部３２から応答信号として送信させる制御を行う。制御部３１としては、例えばＣＰＵが用いられるが、ＭＰＵ等の他の演算装置を用いてもよい。
【００２７】
通信部３２は、無線モジュール３３と、上述したアンテナ４ａを備え、制御装置２及び他の架空電線検査装置３ｂ〜３ｄと通信可能である。無線モジュール３３は、制御装置２が送信し、アンテナ４ａから受信した要求信号から架空電線検査装置３ａへの指示を取り出したり、応答結果を符号化した応答信号をアンテナ４ａから制御装置２に送信したりする。
【００２８】
移動部３４は、モータドライバ３４ａ、走行モータ３４ｂ、車輪３４ｃを備え、架空電線８ａを移動する。モータドライバ３４ａは、走行モータ３４ｂの回転数、回転方向等を制御する。走行モータ３４ｂには不図示のシャフトに接続された車輪３４ｃが取付けられており、モータドライバ３４ａが指示した回転数、回転方向でシャフトを駆動し、車輪３４ｃを回転させる。この車輪３４ｃは、架空電線８ａを挟持するため、ボディ３０に複数個設けられており、車輪３４ｃが架空電線８ａを挟持することで架空電線検査装置３ａが架空電線８ａを走行可能となる。
【００２９】
障害物検知センサ３５は、架空電線８ａに取付けられたガイシ等の障害物を検知するために用いられる。架空電線検査装置３ａは、障害物検知センサ３５が検知した障害物を避けながら架空電線８ａを走行可能である。
検査カメラ３６は、架空電線検査装置３ａが懸架された架空電線８ａを撮影するために用いられる。検査カメラ３６によって撮影された撮影画像を計測部３７が分析することにより、架空電線８ａに生じた表層の腐食や断線等の欠陥を検出することが可能となる。なお、検査カメラ３６は、２台以上設けて、架空電線８ａの表面を隈無く撮影することもできる。
【００３０】
計測部３７は、欠陥検査部３７ａ、記憶部３７ｂ、分析部３７ｃ、送信部３７ｄ、バッテリ３７ｅを備えており、架空電線８ａの所定の項目について計測し、架空電線８ａの検査を行う。計測部３７が備える各部は、架空電線検査装置３ａの適切な箇所に取付けられている。
【００３１】
欠陥検査部３７ａは、架空電線８ａを検査するための各種センサを含み、分析部３７ｃ又は制御部３１に応答結果を出力する。このセンサとしては、例えば、架空電線内部の腐食などを検出する過電流方式、電磁気方式、打診方式、形状測定方式、又は、超音波方式等のセンサが用いられる。
記憶部３７ｂは、検査カメラ３６によって撮影された撮影画像や分析部３７ｃによる分析結果を保存する。この記憶部３７ｂとして、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量の記録媒体が用いられる。
【００３２】
分析部３７ｃは、欠陥検査部３７ａから取得した検査結果を分析して、架空電線８ａに生じた欠陥を検出した分析結果を制御部３１に出力する。
送信部３７ｄは、欠陥検査部３７ａの検査結果や、分析部３７ｃが出力した分析結果を含む応答結果を制御部３１に送信する。制御部３１は、送信部３７ｄから受信した応答結果を、通信部３２を用いて制御装置２に送信する。
バッテリ３７ｅは、架空電線検査装置３ａ内の各部を駆動するための電力を各部へ供給する。
【００３３】
図４は、無線モジュール３３の詳細な内部構成例を示すブロック図である。
無線モジュール３３は、送信側の符号化部３３ａと変調部３３ｂ、受信側の復調部３３ｃと符号化部３３ｄを備える。また、無線モジュール３３には、制御装置２に対して高周波を送受信可能なアンテナ４ａが取付けられる。なお、図４に示す実施の形態例では１個のアンテナ４ａにより、信号の送信及び受信が行われるが、送信用及び受信用の２個のアンテナをボディ３０に取付けて信号の送受信を行ってもよい。
【００３４】
架空電線検査装置３ａが制御装置２に送信しようとする画像データ等は、ベースバンド信号（図中では「ＢＢ」と表記。）により表される。符号化部３３ａは、ベースバンド信号に、誤り検出符号、訂正符号等を付加して、無線通信に適した形式にする。変調部３３ｂは、基準高周波信号（搬送波）に、周波数変調、振幅変調、位相変調、直角位相振幅変調等の符号化データで変化を与える。そして、変調部３３ｂで変調された基準高周波信号が、アンテナ４ａから制御装置２に送信される。
【００３５】
逆に、制御装置２から架空電線検査装置３ａに送信された基準高周波信号は、アンテナ４ａにより受信される。復調部３３ｃは、受信した基準高周波信号の変化を読み取って符号化データを再生する。そして、符号化部３３ｄは、再生した符号化データから誤り検出符号、訂正符号等を取り除き、ベースバンド信号に戻す。そして、このベースバンド信号には、制御装置２から架空電線検査装置３ａに対する要求信号が含まれる。制御部３１が要求信号から読み出した要求パケットに基づいて、架空電線検査装置３ａの動作が制御装置２によって制御される。
【００３６】
＜フェージングの例＞
ここで、従来生じていたフェージングによる無線通信への影響について、図５と図６を参照して説明する。
図５は、直接波と反射波が干渉してフェージングが発生した例を示す。
【００３７】
従来の架空電線検査システム１００Ａは、固定式の制御装置１０１と、架空電線１０２ａ，１０２ｂにそれぞれ懸架された架空電線検査装置１０３ａ，１０３ｂを備える。架空電線検査装置１０３ａ，１０３ｂは、それぞれ受信アンテナ１０４ａ，１０４ｂを有し、制御装置１０１から送信される要求信号を受信アンテナ１０４ａ，１０４ｂにより受信して制御装置１０１からの指示に従った動作を行う。
【００３８】
制御装置１０１から架空電線検査装置１０３ａ，１０３ｂを宛先としてそれぞれ送信される要求信号の経路は、直接波１０５ａ，１０５ｂ、地表面で反射された反射波１０６ａ，１０６ｂによって表される。架空電線検査装置１０３ａに注目した場合、直接波１０５ａよりも反射波１０６ａの方が長くなっており、制御装置１０１が送信した要求信号が、架空電線検査装置１０３ａに異なる時間で到着する。このとき、直接波１０５ａの直接波と反射波１０６ａの反射波が干渉すると、架空電線検査装置１０３ａの受信アンテナ１０４ａが正確な要求信号を受信できなくなる。架空電線検査装置１０３ａ，１０３ｂが要求信号を正確に受信できるかどうかは、制御装置２に対する架空電線検査装置１０３ａ，１０３ｂの位置、地形等により明確に定まらない。
【００３９】
図６は、障害物によって一部の直接波が遮られ、架空電線検査装置１０３ｄにフェージングが発生した例を示す。なお、図６において、既に説明した図５の構成と同じ箇所には同一符号を付して説明を省略する。また、図６では、反射波の影響を除いて説明を行う。
【００４０】
図６に示す従来の架空電線検査システム１００Ｂは、上述した架空電線検査システム１００Ａに対して、さらに２台の架空電線検査装置１０３ｃ，１０３ｄを備える。架空電線検査装置１０３ｃ，１０３ｄは、架空電線１０２ｃ，１０２ｄにそれぞれ懸架されており、それぞれ受信アンテナ１０４ｃ，１０４ｄを持つ。ここで、制御装置１０１と架空電線検査装置１０３ａ〜１０３ｃの間に障害物はないため、制御装置１０１が送信した要求信号は、直接波１０５ａ〜１０５ｃにより架空電線検査装置１０３ａ〜１０３ｃに届く。しかし、制御装置１０１と架空電線検査装置１０３ｄの間にはビル等の障害物１０７が存在するため、直接波１０５ｄは遮られる。このため、制御装置１０１が送信した要求信号は、架空電線検査装置１０３ｄに届かず、制御装置１０１は架空電線検査装置１０３ｄを操作することができない。
【００４１】
図５と図６に示したようにフェージングが発生すると、架空電線の検査が行えない。しかし、フェージングの影響を抑えることができれば、架空電線の検査を継続することが可能となる。以下、フェージングの影響を抑えるために架空電線検査装置３ａ〜３ｄのいずれかを中継局を設定する処理について説明する。
【００４２】
＜中継局を設定する例＞
フェージングの影響を抑えるために、架空電線検査システム１では、以下に示すパケット中継を行う。各パケットは、上述した要求信号又は応答信号を搬送するために用いられる。始めに、中継局を設定するための初期設定と、パケットを用いた通常通信を行うための通信処理について、図７〜図９を参照して説明する。
【００４３】
図７は、中継局として設定された架空電線検査装置３ａ（図１）が、他の架空電線検査装置３ｂ〜３ｄにパケットを中継する処理の例を示すシーケンス図である。なお、図中では、架空電線検査装置３ａ〜３ｄを「装置Ａ〜Ｄ」と表している。
図８は、テストパケットとテスト応答パケットの構成例を示すパケット構成図である。図８Ａは、テストパケットの構成例を示し、図８Ｂは、テスト応答パケットの構成例を示す。
図９は、連結要求パケット、要求パケット、応答パケット及び連結応答パケットの構成例を示すパケット構成図である。図９Ａは連結要求パケットの構成例を示し、図９Ｂは要求パケットの構成例を示し、図９Ｃは応答パケットの構成例を示し、図９Ｄは連結応答パケットの構成例を示す。
【００４４】
図７に示す制御装置２は、４台の架空電線検査装置３ａ〜３ｄのうち、制御装置２との通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ａを中継局として設定する。また、制御装置２は、中継局として設定された架空電線検査装置３ａ以外の架空電線検査装置３ｂ〜３ｄを終端局として設定する。そして、制御装置２は、中継局に、制御装置２と、終端局との間で行われる通信の中継を行わせて、４台の架空電線検査装置３ａ〜３ｄの制御を行う。以下、具体的な処理の内容を説明する。
【００４５】
始めに、中継局を設定するための初期設定について説明する。
制御装置２は、全ての架空電線検査装置３ａ〜３ｄを宛先としてテストパケットを送信する（Ｓ１）。このテストパケットは、図８Ａに示すように、送信元フィールド、宛先フィールド、内容フィールドによって構成される。送信元フィールドには、テストパケットの送信元である制御装置２のＩＤ（図では「制御」と表記する。）が書き込まれる。宛先フィールドには、各テストパケットの宛先として、架空電線検査装置３ａ〜３ｄのＩＤ（図では「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」と表記する。）が書き込まれる。そして、内容フィールドには、テストデータが書き込まれる。
【００４６】
テストパケットを受信した架空電線検査装置３ａ〜３ｄは、それぞれ制御装置２を宛先としてテスト応答パケットを送信する。そして、制御装置２は、架空電線検査装置３ａ〜３ｄからテスト応答パケットを受信する（Ｓ２）。このテスト応答パケットは、図８Ｂに示すように、送信元フィールド、宛先フィールド、内容フィールドによって構成される。送信元フィールドには、テスト応答パケットの送信元である架空電線検査装置３ａ〜３ｄのＩＤが書き込まれる。宛先フィールドには、各テスト応答パケットの宛先として、制御装置２のＩＤが書き込まれる。そして、内容フィールドには、テスト応答データ（架空電線検査装置３ａ〜３ｄ毎の受信強度、パケットの往復時間、パケット送受信時の通信速度等）が書き込まれる。
【００４７】
制御装置２は、受信したテスト応答パケットにより、架空電線検査装置３ａ〜３ｄの通信状況を確認する（Ｓ３）。この確認に際して、制御装置２は、テスト応答パケットを受信するまでに時間を要していたり、テスト応答パケットを受信できなかったりした、送信元の架空電線検査装置３ａ〜３ｄを調べる。そして、制御装置２は、架空電線検査装置３ａ〜３ｄのうち、通信品質を表す指標が閾値よりも高いものを中継局として設定する（Ｓ４）。このような処理により、制御装置２は、例えば、通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ａを中継局として設定できる。なお、複数の架空電線検査装置の通信品質を表す指標が閾値よりも高ければ、この指標が最も高い架空電線検査装置が中継局として設定される。
【００４８】
次に、制御装置２が中継局を介して通常通信を行う処理について説明する。
制御装置２は、中継局である架空電線検査装置３ａを宛先として、中継局及び終端局への指示を含む要求パケットを連結した連結要求パケットを送信する（Ｓ５）。この連結要求パケットは、図９Ａに示すように、１つの送信元フィールドと、複数の宛先フィールド及び内容フィールドの組み合わせによって構成される。連結要求パケットに含まれる宛先フィールド及び内容フィールドの組み合わせは、架空電線検査装置３ａ〜３ｄの個数だけ存在する。送信元フィールドには、連結要求パケットの送信元である制御装置２のＩＤが書き込まれる。また、送信元フィールドに続けて、架空電線検査装置３ａ〜３ｄに対する指示等を含む、宛先フィールド及び内容フィールドの組み合わせであるＡ用データｓ１〜Ｄ用データｓ４が連結されている。
【００４９】
Ａ用データｓ１〜Ｄ用データｓ４は、それぞれ宛先フィールドと内容フィールドによって構成される。Ａ用データｓ１の宛先フィールドには、連結要求パケットの中継局である架空電線検査装置３ａのＩＤが書き込まれ、内容フィールドには、架空電線検査装置３ａに対する指示等のＡ用データが書き込まれる。Ｂ用データｓ２〜Ｄ用データｓ４についても、それぞれ宛先フィールドには、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄのＩＤが書き込まれ、内容フィールドには、Ｂ用データ〜Ｄ用データが書き込まれる。
【００５０】
図７の説明に戻る。架空電線検査装置３ａは、制御装置２から連結要求パケットを受信すると（Ｓ６）、連結要求パケットから、終端局として設定された架空電線検査装置３ｂ〜３ｄを宛先とする要求パケットを取出す。そして、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄに要求パケットを送信する（Ｓ７）。この要求パケットは、図９Ｂに示すように、送信元フィールドと、宛先フィールド、内容フィールドによって構成される。各要求パケットの全ての送信元フィールドには、架空電線検査装置３ａを示す「Ａ」が書き込まれている。そして、宛先フィールドには、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄを示す「Ｂ」〜「Ｄ」が書き込まれており、内容フィールドには、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄへの指示を示す「Ｂ用データ」〜「Ｄ用データ」が書き込まれている。架空電線検査装置３ｂ〜３ｄは、自装置宛の要求パケットを受信すると、内容フィールドに書き込まれたデータを読み出して制御装置２からの指示に応じた処理を行う。
【００５１】
次に、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄから応答パケットを受信する（Ｓ８）。この応答パケットは、図９Ｃに示すように、送信元フィールドと、宛先フィールド、内容フィールドによって構成される。送信元フィールドには、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄを示す「Ｂ」〜「Ｄ」が書き込まれており、全ての宛先フィールドには、架空電線検査装置３ａを示す「Ａ」が書き込まれている。そして、応答フィールドには、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄからの応答内容である「Ｂ応答データ」〜「Ｄ応答データ」が書き込まれている。
【００５２】
架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ａへの指示に対する応答結果を含む応答パケットと、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄから受信した終端局の指示に対する応答結果を含む応答パケットを連結した連結応答パケットを生成する（Ｓ９）。この連結応答パケットは、図９Ｄに示すように、１つの送信元フィールド及び宛先フィールドと、複数の内容フィールドによって構成される。送信元フィールドには、連結応答パケットの送信元である架空電線検査装置３ａのＩＤが書き込まれる。宛先フィールドには、連結応答パケットの宛先である制御装置２のＩＤが書き込まれる。内容フィールドには、架空電線検査装置３ａ自身が応答するＡ応答データｒ１に続けて、Ｓ８で受信した架空電線検査装置３ｂ〜３ｄの応答パケットの内容フィールドから読み出したＢ応答データｒ２〜Ｄ応答データｒ４が連結されている。
【００５３】
そして、架空電線検査装置３ａは、制御装置２に連結応答パケットを送信する（Ｓ１０）。制御装置２は、連結応答パケットを受信して（Ｓ１１）、連結応答パケットから架空電線検査装置３ａ〜３ｄの応答結果を取出す。
【００５４】
このような処理により、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄは、架空電線検査装置３ａを介して要求パケットを受信し、架空電線検査装置３ａを介して制御装置２に応答パケットを送信できる。そして、架空電線検査装置３ａを中継局とするため、制御装置２から直接波が届かない架空電線検査装置３ｄに対しても、制御装置２と架空電線検査装置３ｄとの間で確実にパケットを送受信することが可能となる。そして、通信品質を表す指標が閾値以下となるまでは、初期設定した中継局、及びこの中継局を介した制御装置２と終端局の間に構築された通信系統においてパケット通信を継続する。
【００５５】
＜複数の中継局を設定する例＞
次に、複数の中継局を設定する処理例について説明する。
図１０は、中継局として設定された２台の架空電線検査装置３ａ，３ｃがパケットを中継する処理の例を示すシーケンス図である。
【００５６】
図１０に示す制御装置２は、４台の架空電線検査装置３ａ〜３ｄのうち、例えば、制御装置２との通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ａ，３ｃを中継局として設定する。そして、制御装置２は、設定された２台の中継局に、制御装置２と終端局である架空電線検査装置３ｂ，３ｄとの間で行われる通信の中継を行わせる。以下、具体的な処理の内容を説明する。
【００５７】
始めに、中継局を設定するための初期設定について説明する。
制御装置２は、全ての架空電線検査装置３ａ〜３ｄを宛先としてテストパケットを送信する（Ｓ２１）。その後、制御装置２は、架空電線検査装置３ａ〜３ｃからテスト応答パケットを受信する（Ｓ２２）。ここで、図１０では、架空電線検査装置３ｄからのテスト応答パケットが制御装置２に届いていない。
【００５８】
制御装置２は、受信したテスト応答パケットから求めた、架空電線検査装置３ａ〜３ｃのうち最も通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ａと、２番目に通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ｃを中継局に設定する（Ｓ２３）。
【００５９】
その後、制御装置２は、通常通信を開始する。
制御装置２は、中継局である架空電線検査装置３ａを宛先として連結要求パケットを送信する（Ｓ２４）。架空電線検査装置３ａは、制御装置２から連結要求パケットを受信すると（Ｓ２５）、連結要求パケットを、架空電線検査装置３ｂを宛先とする要求パケットと、架空電線検査装置３ｃを宛先とする連結要求パケットに編集する。そして、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｂに要求パケットを送信する（Ｓ２６）。その後、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｂから応答パケットを受信する（Ｓ２７）。
【００６０】
引き続き架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃに連結要求パケットを送信する（Ｓ２８）。架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ａから連結要求パケットを受信すると（Ｓ２９）、連結要求パケットを、架空電線検査装置３ｄを宛先とする要求パケットに編集する。そして、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ｄに要求パケットを送信する（Ｓ３０）。
【００６１】
その後、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ｄから応答パケットを受信する（Ｓ３１）。架空電線検査装置３ｃは、自身の応答パケットと、架空電線検査装置３ｄから受信した応答パケットを連結した連結応答パケットを生成し、この連結要求パケットを架空電線検査装置３ａに送信する（Ｓ３２）。
【００６２】
架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃから連結応答パケットを受信すると（Ｓ３３）、自身の応答パケットと、架空電線検査装置３ｃから受信した連結応答パケットを連結した連結応答パケットを生成する。そして、この連結応答パケットを制御装置２に送信する（Ｓ３４）。制御装置２は、架空電線検査装置３ａから連結応答パケットを受信して（Ｓ３５）、連結応答パケットから架空電線検査装置３ａ〜３ｄの応答結果を取出す。
【００６３】
＜中継局を変更する例＞
次に、中継局として設定されていた架空電線検査装置３ａの通信品質を表す指標が閾値以下となった場合に、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄのいずれかに中継局を変更する処理例について説明する。
図１１は、終端局から中継局に変更された架空電線検査装置３ｂがパケットを中継する処理の例を示すシーケンス図である。
【００６４】
制御装置２は、中継局として設定された架空電線検査装置３ａと制御装置２の間における通信品質を表す指標が閾値以下となった場合に、前回の通信までに中継局として設定されていた架空電線検査装置３ａに代えて架空電線検査装置３ｂを新たに中継局として設定する。以下、具体的な処理の内容を説明する。
【００６５】
始めに、制御装置２は、中継局として設定されている架空電線検査装置３ａに連結要求パケットを送信する（Ｓ４１）。その後、制御装置２は、架空電線検査装置３ａから連結応答パケットを受信する（Ｓ４２）。なお、図１１では、架空電線検査装置３ａが連結応答パケットを編集した要求パケットを架空電線検査装置３ｂ〜３ｄに送信した後、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄから応答パケットを受信して連結応答パケットを編集する処理は省略する。
【００６６】
制御装置２は、架空電線検査装置３ａの通信品質を表す指標が閾値以下となったことを検出する（Ｓ４３）。この通信品質の低下は、例えば、連結要求パケットの送信開始時刻から連結応答パケットの受信終了時刻までの時間が、一定時間を超えたり、制御装置２が連結応答パケットを受信できなかったりした場合に制御装置２によって検出される。このとき、架空電線検査装置３ａにフェージングが発生していると考えられる。
【００６７】
制御装置２は、中継局である架空電線検査装置３ａと制御装置２の間における通信品質を表す指標が閾値以下となったことを検出すると、全ての架空電線検査装置３ａ〜３ｄを宛先としてテストパケットを送信する（Ｓ４４）。その後、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄからテスト応答パケットを受信する（Ｓ４５）。
【００６８】
ここで、架空電線検査装置３ａからのテスト応答パケットが制御装置２に届いていない。このため、制御装置２は、受信したテスト応答パケットに基づいて、架空電線検査装置３ｂ〜３ｄのうち最も通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ｂを中継局に設定する（Ｓ４６）。
【００６９】
なお、制御装置２は、通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ｂを中継局として即座に設定してもよいが、中継局を設定するまでにタイムロスが発生する。このため、通信品質を表す指標が閾値以下となる状態が所定時間続くまでは、現在の中継局のまま通信を維持することが望ましい。
【００７０】
その後、制御装置２は、通常通信を開始する。
制御装置２は、中継局である架空電線検査装置３ｂを宛先として連結要求パケットを送信する（Ｓ４７）。架空電線検査装置３ｂは、制御装置２から連結要求パケットを受信すると（Ｓ４８）、連結要求パケットを架空電線検査装置３ａ，３ｃ，３ｄを宛先とする要求パケットに編集する。そして、架空電線検査装置３ａ，３ｃ，３ｄに要求パケットを送信する（Ｓ４９）。
【００７１】
次に、架空電線検査装置３ｂは、架空電線検査装置３ａ，３ｃ，３ｄから応答パケットを受信する（Ｓ５０）。架空電線検査装置３ｂは、架空電線検査装置３ａ，３ｃ，３ｄから受信した応答パケットと、架空電線検査装置３ｂ自身の応答パケットを連結した連結応答パケットを生成する（Ｓ５１）。
【００７２】
そして、架空電線検査装置３ｂは、制御装置２に連結応答パケットを送信する（Ｓ５２）。制御装置２は、連結応答パケットを受信して（Ｓ５３）、連結応答パケットから架空電線検査装置３ａ〜３ｄの応答結果を取出す。
【００７３】
以上説明した第１の実施の形態に係る架空電線検査システム１によれば、架空電線検査装置３ａ〜３ｄは、地表からの距離が異なっており、それぞれの架空電線検査装置３ａ〜３ｄ間の距離は十分に確保される。このため、ある１台の架空電線検査装置がフェージングによって通信品質が悪化しても、他の架空電線検査装置がフェージングの影響を受けにくい環境となる。そして、通信品質に基づいて中継局として設定された架空電線検査装置が制御装置２及び終端局と通信可能である。この中継局が通信を中継することにより、移動しながら架空電線８ａ〜８ｄを検査する全ての架空電線検査装置３ａ〜３ｄが、制御装置２の制御を受けることができる。このように中継局を設定する通信方法を採用したことにより、小型化した架空電線検査装置に取付けるアンテナの数を増やさずに、フェージング対策が可能である。また、制御装置２と各中継局及び各終端局の間における通信の速度又は受信強度を安定して保ち、通信の信頼性を向上させることができる。このように最適な通信状態を維持できるため、検査効率が向上する。
【００７４】
また、制御装置２が、架空電線検査装置３ａ〜３ｄから中継局を設定するため、制御装置２から見て通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置を選びやすい。
【００７５】
また、制御装置２は、中継局にフェージングが発生し、制御装置２と中継局が通信できなくなる場合には、他の終端局のいずれかを中継局に変更する。これにより、制御装置２は、全ての架空電線検査装置３ａ〜３ｄに対して良好に通信を継続することが可能となる。なお、中継局の変更設定および受信強度の測定は、検査員の手動による指示で行ってもよいし、制御装置２が自動で行ってもよい。
【００７６】
また、制御装置２は、架空電線検査装置３ａ〜３ｄから任意で１台又は複数台の中継局を設定する。そして、制御装置２と１台の中継局との間で通信品質を表す指標が閾値以下となっても、他の中継局を用いることで検査を継続可能である。このため、架空電線検査装置とは異なる中継局を新たに地上又は架空電線上に設置しなくても、安定して通信を行うことができる。
【００７７】
また、異なる周波数帯域を併用して通信を行うことも可能である。例えば、コマンド等が含まれる制御信号、応答信号等を９２０ＭＨｚの低周波数帯域で通信し、画像データ等を４．９ＧＨｚの高周波数帯域で通信することも可能である。このようにデータの特性に合わせて通信を行うことにより、各周波数帯域を逼迫する可能性を低減することができる。
【００７８】
また、中継局と架空電線検査装置の間の距離、又は２つの中継局の間の距離は、制御装置と架空電線検査装置との間の距離よりも短い場合が多い。このため、中継局と架空電線検査装置の間、又は２つの中継局の間では、無線通信の強度を低めてもよい。これにより架空電線検査装置が有するバッテリの３７ｅの消費を抑えることができる。
【００７９】
［２．第２の実施の形態（架空電線検査装置が中継局を設定する例）］
次に、本発明の第２の実施の形態に係る架空電線検査システム１について、図１２と図１３を参照して説明する。
図１２と図１３は、架空電線検査装置３ａが他の架空電線検査装置３ｃを中継局として追加設定する処理の例を示すシーケンス図である。
【００８０】
図１２に示す架空電線検査装置３ａ〜３ｄは、互いに通信品質を確認し合う。そして、中継局として設定された架空電線検査装置３ａは、終端局として設定された３台の架空電線検査装置３ｂ〜３ｄの一部との通信品質を表す指標が閾値以下となった場合に、制御装置２からの指示なしで新たに第２の中継局を設定する。ここでは、中継局との通信品質を表す指標が閾値よりも高い架空電線検査装置３ｃを第２の中継局として設定した例を示している。また、図１２と図１３では、制御装置２と架空電線検査装置３ｂの間で、通信パケットを送受信する処理は省略してある。
【００８１】
始めに、制御装置２は、中継局である架空電線検査装置３ａを宛先として連結要求パケットを送信する（Ｓ６１）。架空電線検査装置３ａは、制御装置２から連結要求パケットを受信すると（Ｓ６２）、連結要求パケットを、架空電線検査装置３ｃ，３ｄを宛先とする要求パケットに編集する。そして、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃ，３ｄに要求パケットを送信する（Ｓ６３）。
【００８２】
その後、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃから応答パケットを受信する（Ｓ６４）。ここで、図１２では、架空電線検査装置３ｄからの応答パケットが架空電線検査装置３ａに届いていない。このため、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ａ，３ｄの間における通信品質を表す指標が閾値以下となったことを検出する（Ｓ６５）。
【００８３】
架空電線検査装置３ａは、通信品質を表す指標が閾値以下となったことを検出すると、架空電線検査装置３ｃにテストパケットを送信し（Ｓ６６）、架空電線検査装置３ｃからテスト応答パケットを受信する（Ｓ６７）。そして、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ａ，３ｃの間における通信品質を表す指標が閾値よりも高いことを確認すると、架空電線検査装置３ｃを仮中継局（第２の中継局の一例）として追加する設定を行う（Ｓ６８）。
【００８４】
その後、架空電線検査装置３ａは、仮中継局として設定した架空電線検査装置３ｃを正式に中継局として追加するかどうかを決定する処理を開始する。
この処理にて架空電線検査装置３ａは、ステップＳ６８にて新たに仮中継局として設定した架空電線検査装置３ｃを宛先として、架空電線検査装置３ｃに連結要求パケットを送信する（Ｓ６９）。この連結要求パケットは、架空電線検査装置３ｃと架空電線検査装置３ｄとの間における通信品質を表す指標が閾値よりも高く、パケットの送受信が可能であるか否かを確認するために用いられる。そして、架空電線検査装置３ｃは、連結要求パケットに基づいて、架空電線検査装置３ｄにテストパケットを送信し、架空電線検査装置３ｄからテスト応答パケットを受信する処理を行うこととなる。
【００８５】
具体的には、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ａから連結要求パケットを受信すると（Ｓ７０）、連結要求パケットを、架空電線検査装置３ｄを宛先とする要求パケット（ここではテストパケット）に編集する。そして、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ｄに要求パケットを送信し、架空電線検査装置３ｄから応答パケット（ここではテスト応答パケット）を受信する（Ｓ７１）。次に、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ｄから受信した応答パケットと、架空電線検査装置３ｃ自身の応答パケットを連結した連結応答パケットを生成する。そして、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ａに連結応答パケットを送信する（Ｓ７２）。
【００８６】
架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃから連結応答パケットを受信する（Ｓ７３）。そして、架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃ，３ｄの間における通信品質を表す指標が閾値よりも高いことを確認すると、架空電線検査装置３ｃを中継局（第２の中継局の一例）として追加することを正式に決定する（Ｓ７４）。
【００８７】
その後、架空電線検査装置３ａは、図１３に示す通常通信を開始する。
架空電線検査装置３ａは、中継局である架空電線検査装置３ｃを宛先として連結要求パケットを送信する（Ｓ７５）。架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ａから連結要求パケットを受信すると（Ｓ７６）、連結要求パケットを、架空電線検査装置３ｄを宛先とする要求パケットに編集する。そして、架空電線検査装置３ｄに要求パケットを送信し、架空電線検査装置３ｄから応答パケットを受信する（Ｓ７７）。
【００８８】
次に、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ｄから受信した応答パケットと、架空電線検査装置３ｃ自身の応答パケットを連結した連結応答パケットを生成する。そして、架空電線検査装置３ｃは、架空電線検査装置３ａに連結応答パケットを送信する（Ｓ７８）。架空電線検査装置３ａは、架空電線検査装置３ｃから連結応答パケットを受信すると（Ｓ７９）、架空電線検査装置３ｃから受信した連結応答パケットに架空電線検査装置３ａ自身の応答パケットと連結した連結応答パケットを生成する。
【００８９】
そして、架空電線検査装置３ａは、制御装置２に連結応答パケットを送信する（Ｓ８０）。制御装置２は、連結応答パケットを受信して（Ｓ８１）、連結応答パケットから架空電線検査装置３ａ〜３ｄの応答結果を取出す。
【００９０】
以上説明した第２の実施の形態に係る架空電線検査システム１によれば、中継局自身が、中継局と終端局との間における通信品質を確認している。そして、中継局が、通信品質を表す指標が閾値以下となった終端局を検出すると、この終端局にパケットを中継可能な終端局を新たに第２の中継局として設定する。このため、始めに設定されていた中継局との間で通信品質を表す指標が閾値以下となった終端局に対しても、パケット通信が可能である。そして、制御装置２との間で通信品質を表す指標が閾値以下となった終端局について、他の中継局、終端局との通信の健全性を確認した上で、中継局を追加することにより、架空電線８ａ〜８ｄの検査を続行できる。
【００９１】
また、中継局と終端局が相互に通信可能であるため、中継局又は終端局のいずれかに故障等が生じたことを他の局が検出し、速やかに制御装置２に故障の発生を伝える。これにより、制御装置２を操作する検査員は、検査の中止、架空電線検査装置の確認、再検査の実施等の適切な指示を行うことが可能となる。
【００９２】
また、中継局が、制御装置２と直接通信を行えない状況になったとしても、中継局自身が、自立的に他の終端局から選んで設定した中継局により通信を継続することができる。
【００９３】
なお、例えば、制御用通信や安全用通信等のパケット消失が問題となるような通信には、回線の二重化を行って架空電線検査システム１を構成してもよい。
【００９４】
また、上述した第１及び第２の実施の形態では、４台の架空電線検査装置３ａ〜３ｄを制御する例を説明したが、３台以下、５台以上の架空電線検査装置により架空電線検査システムを構成してもよい。
【００９５】
また、本発明は上述した実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることは可能であり、更にはある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１…架空電線検査システム、２…制御装置、３ａ〜３ｄ…架空電線検査装置、４ａ〜４ｄ…アンテナ、３１…制御部、３２…通信部、３４…移動部、３７…計測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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