(57)【要約】【課題】表示部に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる農作業車を提供すること。【解決手段】表示部に、車体を誘導するための仮想誘導進路を表示させて、表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合させて車体を走行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部に、車体を誘導するための仮想誘導進路を表示させて、表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合させて車体を走行させることを特徴とする農用作業車。
【請求項２】
位置情報を取得可能とした農用作業車であって、
仮想誘導進路等生成部と表示部を備えるとともに、
仮想誘導進路等生成部は、圃場内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、位置情報に基づいて基準経路を特定し、その特定した基準経路を基準にして、車体に連結した作業部に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路を生成可能に構成し、
表示部は、仮想誘導進路等生成部により生成された仮想誘導進路を表示させることを特徴とする請求項１記載の農用作業車。
【請求項３】
表示部は、車体の運転部に透過型ディスプレイを配設して構成することを特徴とする請求項２記載の農用作業車。
【請求項４】
表示部は、圃場内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて仮想誘導進路を表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の農用作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農用作業車、詳しくは、表示部に表示された仮想誘導進路に沿って移動しながら農作業を行う農作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農用作業車の一形態として、特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、車体の左右側部に左右一対の線引きマーカを起到自在に取り付けて、往復移動しながら苗の植付作業を行う田植機が開示されている。この際、往復移動する側の線引きマーカが田面側に倒伏させて、その線引きマーカの先端部が田面に接触するようにしておくことで、線引きマーカの先端部により次工程における車体の進路を田面に線引きして、田面上に細溝状の線引き軌跡を残すようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、田面上に田面水が深く張られている場合には、オペレータにとって田面上に残された線引き軌跡を視認し辛く、その線引き軌跡に沿って車体を移動させることができないことから、苗が真っ直ぐに植えられず、苗の植付作業性が低下するという不具合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、表示部に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる農作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、
表示部に、車体を誘導するための仮想誘導進路を表示させて、表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合させて車体を走行させることを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明では、表示部に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であり、
位置情報を取得可能とした農用作業車であって、
仮想誘導進路等生成部と表示部を備えるとともに、
仮想誘導進路等生成部は、圃場内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、位置情報に基づいて基準経路を特定し、その特定した基準経路を基準にして、車体に連結した作業部に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路を生成可能に構成し、
表示部は、仮想誘導進路等生成部により生成された仮想誘導進路を表示させることを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明では、圃場内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、仮想誘導進路等生成部が、位置情報に基づいて基準経路を特定し、その特定した基準経路を基準にして、車体に連結した作業部に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路を平行させて生成する。そして、表示部に、仮想誘導進路等生成部により生成された仮想誘導進路が明確に表示される。したがって、運転部に着座したオペレータは、表示部に明確に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合（照準）させた状態にて車体を走行させることで、進路が判ると作業がし易い農作業を堅実にかつ効率良く行うことができる。進路が判ると作業がし易い農作業としては、例えば、田植機による苗の植付作業や、トラクタによる代掻き作業や、畑での移植・畦立て作業がある。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明であって、
表示部は、車体の運転部に透過型ディスプレイを配設して構成することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明では、車体の運転部から透過型ディスプレイ越しに車体のセンター位置を視認することができるため、透過型ディスプレイに表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら容易にかつ堅実に整合（照準）させて車体を走行させることができる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項記載の発明であって、
表示部は、圃場内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて仮想誘導進路を表示することを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載の発明では、圃場内の地図情報と仮想誘導進路とが重畳状態に表示されるため、オペレータにとって圃場内における仮想誘導進路の配設位置が認識しやすくなって、農作業能率が向上する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、表示表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る作業車誘導システムの概念説明図。
【図２】本実施形態に係る表示装置のハードウェア構成例を示すブロック図。
【図３】本実施形態に係る表示装置の機能構成例を示すブロック図。
【図４】表示部の取付状態説明図。
【図５】図４のI-I線断面図。
【図６】仮想誘導進路の生成説明図。
【図７】基準線と基準経路と仮想誘導進路の生成説明図。
【図８】他の例としての基準線（基準経路）と仮想誘導進路の生成説明図。
【図９】仮想誘導進路の生成フローチャート。
【図１０】基準線と基準経路と仮想誘導進路の生成フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すＳｙは、作業車誘導システムであり、作業車誘導システムＳｙは、位置情報を取得可能として、圃場Ｇにおいて農作業（本実施形態では苗植付作業）を行う農用作業車（本実施形態では、田植機１）に、視認可能に線図化した誘導のための仮想誘導進路Ｖｃ（図６参照）を提示して、田植機１を操作するオペレータＯｐが、提示された仮想誘導進路Ｖｃに沿って車体を移動させることで、農作業の堅実化と効率化が図れるようにしたものである。Ｌｓは、後述する表示部１１８を透過して車体のセンター位置（車体の左右幅方向の中央位置）に配置したセンターマーカ５０を視認するオペレータＯｐの視線である。
【００１７】
田植機１は、図１〜図８に示すように、特徴的な構成として、入力部１２２と仮想誘導進路等生成部２１６と表示部１１８とセンターマーカ５０を備えている。表示部１１８には、車体を誘導するための仮想誘導進路Ｖｃを表示させるようにしている。また、表示部１１８には、任意に特定された基準経路Ｂｒと、基準経路Ｂｒを基準にして車体を誘導する仮想誘導進路Ｖｃとを表示させるようにしている。そして、表示部１１８に表示された基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃに、車体のセンター位置に配置したセンターマーカ５０を視認しながら整合させて車体を走行させるようにしている。
【００１８】
入力部１２２は、タッチパネル式となして、所望の２点Ｘ１,Ｘ２を押圧して入力することで、それらの位置を特定可能となしている。仮想誘導進路等生成部２１６は、圃場Ｇ内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、位置情報に基づいて基準経路Ｂｒを特定し、その特定した基準経路Ｂｒを基準にして、車体に連結した作業部である植付部３０に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路Ｖｃを平行させて生成可能に構成している。
【００１９】
仮想誘導進路等生成部２１６は、入力部１２２に特定された２点Ｘ１,Ｘ２を連結する直線状の基準線Ｂｐを生成し、その生成した基準線Ｂｐを基準にして、所定間隔をあけて離隔した基準経路Ｂｒを生成するとともに、基準経路Ｂｒを基準にして、車体に連結した作業部である植付部３０に応じて設定される作業幅Ｗを一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路Ｖｃを平行させて生成可能に構成している。
【００２０】
表示部１１８は、車体の運転部４０に、仮想誘導進路等生成部２１６により生成された基準線Ｂｐと基準経路Ｂｒと仮想誘導進路Ｖｃを表示する透過型ディスプレイを配設して構成している。そして、表示部１１８は、圃場Ｇ内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて基準線Ｂｐと基準経路Ｂｒと仮想誘導進路Ｖｃを表示可能とし、表示部１１８の表面には、透明なタッチパネル式の入力部１２２を積層状に配設している。センターマーカ５０は、車体のセンター位置（車体の左右幅方向の中央位置）である車体の前端中央部に立設し、運転部４０から透過型ディスプレイ越しに視認可能な指標となしている。
【００２１】
このように構成して、透過型ディスプレイに表示された基準経路Ｂｒと仮想誘導進路Ｖｃに、センターマーカ５０を整合（照準）させて車体を走行させるようにしている。ここでの整合（照準）とは、後述する表示部１１８において上下方向に延伸する直線で表示される基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃから左右側方へそれぞれ一定の許容ズレ幅（閾値）を設定して、これら左右側の許容ズレ幅（閾値）内に、センターマーカ５０が配置されている場合をいう。以下に、本実施形態の構成を、具体的に説明する。
【００２２】
［作業車誘導システムの説明］
作業車誘導システムＳｙは、図１に示すように、田植機１に設けた表示装置１００と、サーバ３００と、これら表示装置１００及びサーバ３００を通信可能に接続するネットワーク４００と、を有する。なお、図１には、ネットワーク４００の一形態であるインターネットを示している。
【００２３】
田植機１は、ＧＰＳ衛星５００と通信して、田植機１に設けた表示装置１００の位置情報（例えば、現在の位置情報）を取得可能としており、表示装置１００を備えた自走可能な走行部１０と、走行部１０の後方に昇降機構部２０を介して連結した作業部としての植付部３０とから構成している。走行部１０には、運転部４０を設けており、運転部４０には、ハンドル４１を把持して運転席４２に着座したオペレータＯｐの直前方に位置するように、表示装置１００の一部を構成する透過型ディスプレイである表示部１１８を配設している。表示部１１８は、四角形板状に形成して、ダッシュボード４３に左右方向に延伸する支持体６０を介して、表示部１１８の下端縁部を取り付けている。そして、表示部１１８を透過させて走行部１０の前端中央部に立設したセンターマーカ５０の先端部を視認可能としている。表示部１１８を支持する支持体６０には、その左側部に基準経路生成ＳＷ１５０を設ける一方、その右側部に設定ＳＷ１７０を設けている。両ＳＷ１５０,１７０間に位置する支持体６０の中央部には、センターマーカ５０が位置する車体の仮想左右中心線上に位置させて正常走行表示ランプ７０を設け、その左側方に左方ズレ表示ランプ８０を設けるとともに、その右側方に右方ズレ表示ランプ９０を設けている。正常走行表示ランプ７０は、センターマーカ５０が基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃと整合している場合に点灯し、左方ズレ表示ランプ８０は、センターマーカ５０が基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃから左側方にずれて整合していない場合に点灯し、右方ズレ表示ランプ９０は、センターマーカ５０が基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃから右側方にずれて整合していない場合に点灯する。また、表示装置１００は、サーバ３００から現在の位置である圃場Ｇ内の地図情報を取得可能としており、表示部１１８に、取得した圃場Ｇ内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて仮想誘導進路Ｖｃを表示する。仮想誘導進路Ｖｃについては、後で詳述する。
【００２４】
サーバ３００は、各圃場Ｇ内の地図情報や農作業履歴情報等を管理している。これらの情報は、サーバ３００に接続されたデータベース３１０に格納されており、表示装置１００から適宜受信される情報や予めデータベース３１０に格納されていた情報である。データベース３１０には、オペレータＯｐの自宅等の所定場所から各圃場Ｇに至るまでの地図情報等も格納されている。サーバ３００は、ネットワーク４００を介して、作業車誘導システムＳｙを利用する各田植機１の表示装置１００と通信可能である。サーバ３００は、各表示装置１００から農作業状況（例えば、田植機１の農作業中の移動経路等）をリアルタイムに受信し、データベース３１０に農作業履歴情報として格納する。また、サーバ３００は、複数台存在する内の一台の田植機１のオペレータＯｐの要求に応じて、所望の各圃場Ｇの過去の農作業履歴情報を、一台の田植機１の表示装置１００に送信する。
【００２５】
（表示装置のハードウェア構成の説明）
図２を参照しながら、本実施形態に係る表示装置１００のハードウェア構成例について説明する。図２は、本実施形態に係る表示装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。すなわち、表示装置１００は、ＣＰＵ１１２と、メモリ１１４と、電源１１６と、表示部１１８と、音声入出力部１２０と、入力部１２２と、を具備するとともに、無線通信部１２４と、電子コンパス１２６と、ＧＰＳ処理部１２８と、ジャイロセンサ１３０と、気圧センサ１３２と、加速度センサ１３４と、撮像部１３６と、を具備する。
【００２６】
ＣＰＵ１１２は、演算処理装置及び制御装置として機能し、仮想誘導進路Ｖｃを生成する仮想誘導進路生成プログラムや、後述する基準線Ｂｐを生成する基準線生成プログラムや、後述する基準経路Ｂｒを生成する基準経路生成プログラムや、その他の各種プログラムに従って表示装置１００内の動作全般を制御する。このＣＰＵ１１２は、マイクロプロセッサであってもよい。また、ＣＰＵ１１２は、各種プログラムにしたがって様々な機能を実現することができる。
【００２７】
メモリ１１４は、ＣＰＵ１１２が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。また、メモリ１１４は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。
【００２８】
電源１１６は、表示装置１００を構成する各構成要素（ＣＰＵ１１２、表示部１１８等）に電力を供給する。
【００２９】
表示部１１８は、図４又は図５に示すように、非発光時にはほぼ透明な無機ＥＬパネル（透過型ディスプレイ）を四角形板状に形成し、そのオペレータＯｐ側の表面に、後述するタッチパネル式の入力部１２２を貼り合わせた構造としている。
【００３０】
表示部１１８は、硫化亜鉛等からなる発光層１４１をインジウムスズ酸化物（ＩＴＯ）等からなる透明電極層１４２で挟装し、さらにこれらをガラス層１４３で挟装したものである。透明電極層１４２に電圧を与えることにより発光層１４１で発光させて、任意の発光画像を表示できるようにしている。ここで、無機ＥＬパネルは、自ら発光するため、クリアな表示画像が得られる。そのため、視認性をより向上させることができるという利点がある。
【００３１】
このように構成した表示部１１８は、無線通信部１２４を介してサーバ３００から取得した圃場Ｇの地図情報等の画面を、所定のマップ化処理によって表示部１１８の表示データに変換し、これを表示部１１８に表示することにより、視認可能な図形情報としてオペレータＯｐに提供（提示）することができる。本実施形態に係る表示部１１８は、周囲を映す透過型ディスプレイであり、後述する仮想誘導進路Ｖｃを重畳表示可能としている。
【００３２】
音声入出力部１２０は、例えば、音声信号に基づいて音声を出力するスピーカと、音声を集音するマイクと、を有する。スピーカは、例えば、オペレータＯｐが圃場Ｇ内の場所に応じて過去の農作業中に気づいたコメントや、入力部１２２による操作情報を音声として出力することができる。
【００３３】
入力部１２２は、オペレータＯｐが後述する仮想誘導進路Ｖｃを生成するための生成条件等を、ＣＰＵ１１２に入力する操作部である。前記したように入力部１２２は、表示部１１８の表面に積層状態に張設したタッチパネル式に構成しており、所望箇所をタッチペン（図示せず）により押圧することで、設定された設定情報等をＣＰＵ１１２に供給する。
【００３４】
すなわち、タッチパネル式の入力部１２２は、図４又は図５に示すように、表示部１１８のオペレータＯｐ側の表面に密着されたほぼ透明なセンサであり、透明導電膜１５１をペット樹脂等の透明プラスチック層１５２で挟装したものである。この入力部１２２は、透明導電膜１５１への押圧操作によって生じる電圧変化に基づいて、その押圧位置を検出できるようにしている。入力部１２２は、透明導電膜１５１及び透明プラスチック層１５２で形成することで、入力部１２２自体をほぼ透明にすることができ、入力部１２２が非表示の際における外部の視認性を向上させることができる。このように構成した入力部１２２は、後述する基準線Ｂｐを生成するための操作として、２点Ｘ１,Ｘ２をタッチペンにより押圧して入力操作をすることができる。また、後述する基準線Ｂｐと基準経路Ｂｒの間隔や作業幅Ｗ等を設定する入力操作もすることができる。
【００３５】
無線通信部１２４は、サーバ３００（図１参照）とネットワーク４００を介して無線通信を行う。無線通信部１２４は、サーバ３００から圃場Ｇ内の地図情報等を受信する。また、無線通信部１２４は、表示装置１００を備えた田植機１の農作業情報をサーバ３００にリアルタイムに送信する。
【００３６】
電子コンパス１２６は、表示装置１００を設けた田植機１の進行する方位を検出する磁気センサである。電子コンパス１２６は、地磁気を検出して田植機１の進行方位を割り出す。電子コンパス１２６は、検出したデータをＣＰＵ１１２に供給する。
【００３７】
ＧＰＳ処理部１２８は、ＧＰＳ衛星５００（図１参照）から受信された信号に基づいて、表示装置１００（田植機１）の位置情報を取得する。例えば、ＧＰＳ処理部１２８は、田植機１の位置情報として、緯度、経度、高度に関する情報を取得する。ＧＰＳ処理部１２８は、取得した位置情報をＣＰＵ１１２に供給する。ここで、ＧＰＳは、グローバル・ポジショニング・システムであり、ＧＰＳ衛星と、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局と、測位を行うための利用者の受信機で構成される。ＧＰＳを用いた測量方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位などの種々の方法を適宜採用することができる。ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を採用する場合には、あらかじめ位置が判っている基準局を設定（例えば、圃場Ｇの周囲に複数個配置）しておき、その基準局と移動局である表示装置１００とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で表示装置１００にリアルタイムで送信するようにする。そうすることで、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位では、基準局の位置成果に基づいて表示装置１００の位置をリアルタイムで求めることができる。
【００３８】
ジャイロセンサ１３０は、表示装置１００を設けた田植機１の進行方向の角度を検出する角速度センサである。ジャイロセンサ１３０は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）を電圧値として検出する３軸ジャイロセンサであってもよい。ジャイロセンサ１３０は、検出した角速度データをＣＰＵ１１２に供給する。
【００３９】
気圧センサ１３２は、田植機１の現在位置の高度を検出するセンサである。気圧センサ１３２は、高度を所定のサンプリング周波数で検出し、検出したデータをＣＰＵ１１２に供給するとともに、無線通信部１２４を介してサーバ３００にリアルタイムに送信する。
【００４０】
加速度センサ１３４は、表示装置１００を設けた田植機１の進行動作を検知するセンサである。例えば、加速度センサ１３４は、田植機１が移動中（農作業中）か止まっているかを検知する。加速度センサ１３４は、Ｘ軸方向に沿った加速度、Ｙ軸方向に沿った加速度、及びＺ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する３軸加速度センサであってもよい。加速度センサ１３４は、検出した加速度データをＣＰＵ１１２に供給する。
【００４１】
撮像部１３６は、ＣＭＯＳ等の撮像素子を有し、田植機１が農作業を行う圃場Ｇを撮像する。撮像部１３６は、ＣＰＵ１１２の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮像する。撮像部１３６は、撮像した撮像画像をＣＰＵ１１２に供給するとともに、無線通信部１２４を介してサーバ３００にリアルタイムに送信する。
【００４２】
（表示装置の機能構成の説明）
図３を参照しながら、本実施形態に係る表示装置１００の機能構成例について説明する。図３は、本実施形態に係る表示装置１００の機能構成例を示すブロック図である。すなわち、表示装置１００は、位置情報取得部２０２と、移動判定部２０４と、移動情報取得部２０６と、撮像画像取得部２０８と、移動方向情報取得部２１０と、を具備するとともに、画像処理部２１２と、仮想誘導進路等生成部２１６と、表示制御部２１８と、を具備する。これらの機能構成は、表示制御装置としてのＣＰＵ１１２（図２参照）によって実現される。
【００４３】
位置情報取得部２０２は、表示装置１００の位置情報（換言すれば、表示装置１００を備えた田植機１の位置情報）を取得する。位置情報取得部２０２は、ＧＰＳ処理部１２８により表示装置１００（田植機１）の位置情報を取得する。取得される位置情報は、例えば表示装置１００の緯度、経度、高度に関する情報である。
【００４４】
移動判定部２０４は、表示装置１００を備えた田植機１の行動を判定する。例えば、移動判定部２０４は、加速度センサ１３４の検知結果に基づいて、田植機１が圃場Ｇ内を移動中か停止中かを判定する。また、移動判定部２０４は、加速度センサ１３４の検知結果に基づいて、田植機１が移動する動作を開始したか否かも判定する。なお、移動判定部２０４は、位置情報取得部２０２が取得した位置情報に基づいて、田植機１の移動動作を判定する。
【００４５】
移動情報取得部２０６は、サーバ３００（図１参照）から、表示装置１００を備えた田植機１の農作業開始位置（図６に示す植付開始位置Ｐ１）において、同じ圃場Ｇにおいて過去に農作業を行った田植機１の移動情報を取得する。移動情報取得部２０６は、移動情報として、例えば、圃場Ｇ内における田植機１の移動履歴を取得する。ここで、取得された移動履歴は、田植機１が圃場Ｇ内で移動している位置において、他の田植機１が過去に移動しながら農作業を行った履歴である。
【００４６】
撮像画像取得部２０８は、撮像部１３６により撮像された撮像画像を取得する。例えば、撮像画像取得部２０８は、撮像部１３６により農作業を行っている圃場Ｇが撮像された撮像画像を取得する。撮像画像取得部２０８は、取得した撮像画像を画像処理部２１２に出力する。
【００４７】
移動方向情報取得部２１０は、表示装置１００を設けた田植機１の移動方向情報を取得する。移動方向情報取得部２１０は、移動方向情報として、例えば田植機１の移動方向（方位）や、田植機１の移動方向の角度に関する情報を取得する。田植機１の移動方向（方位）は、電子コンパス１２６により検知される。田植機１の移動方向の角度は、ジャイロセンサ１３０により検知される。
【００４８】
画像処理部２１２は、撮像画像取得部２０８により取得された撮像画像に対して各種の画像処理を行う。画像処理部２１２は、撮像部１３６によって、圃場Ｇ内を移動している田植機１から撮像された撮像画像に基づいて、移動した範囲を特定する判定特定部の機能を有する。画像処理部２１２は、表示装置１００を設けた田植機１の移動方向とその角度と、田植機１の位置情報から、ダウンロードした圃場Ｇの情報をマッピングする。次に、画像処理部２１２は、マッピングした圃場Ｇの情報を用いて、圃場Ｇの範囲を特定する。これにより、撮像画像から圃場Ｇの範囲が決定される。
【００４９】
仮想誘導進路等生成部２１６は、図７又は図８に示すように、仮想画像としての仮想誘導進路Ｖｃや後述する基準経路Ｂｒや基準線Ｂｐをそれぞれの生成プログラムにしたがって生成するとともに、圃場Ｇの地図情報の画面を透過表示された表示部１１８の画面上に重畳させて表示する。走行部１０の前端中央部に立設したセンターマーカ５０は、透過型ディスプレイである表示部１１８を透過して視認可能としている。したがって、オペレータＯｐは、表示部１１８に表示された仮想誘導進路Ｖｃや基準経路Ｂｒに、表示部１１８を透過して視認可能なセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で走行部１０を走行移動させることで、植付部３０により圃場Ｇ内に整然と苗を植え付けることができる。つまり、指標となるセンターマーカ５０は、表示部１１８に明確に表示された仮想誘導進路Ｖｃや基準経路Ｂｒに整合（照準）させるようにしているため、整合（照準）操作を簡単かつ堅実に行うことができる。
【００５０】
表示制御部２１８は、仮想誘導進路生成部２１６により生成された仮想誘導進路Ｖｃや後述する基準線Ｂｐや後述する基準経路Ｂｒを、圃場Ｇの地図情報の画面と重畳させて表示部１１８に表示させる。すなわち、表示制御部２１８は、図６に示すように、表示装置１００を設けた田植機１を、例えば、圃場Ｇの植付開始位置Ｐ１まで移動させ、植付開始位置Ｐ１において、仮想誘導進路等生成部２１６により表示部１１８に仮想誘導進路Ｖｃを生成させるとともに、表示部１１８に仮想誘導進路Ｖｃを圃場Ｇの地図画面と重畳して表示させる。表示制御部２１８は、生成された仮想誘導進路Ｖｃを表示部１１８に透過表示させる際に、例えば、圃場Ｇの地図画面を灰色で表示させることや、輪郭線のみで表示させることもできる。これにより、表示される圃場Ｇの地図画面によってオペレータＯｐの視界が塞がることや、センターマーカ５０の視認性が低減されるのを防止することができる。また、表示制御部２１８は、田植機１が植付開始位置Ｐ１まで移動したと移動判定部２０４により判定された場合に、圃場Ｇの地図画面と仮想誘導進路Ｖｃを表示部１１８に表示させても良い。これにより、田植機１が植付開始位置Ｐ１まで移動していない場合に、圃場Ｇの地図画面と仮想誘導進路Ｖｃが表示部１１８に表示されるのを防止することができる。表示制御部２１８は、図７及び図８に示すように、圃場Ｇ内における田植機１の周囲の地図画面Ｍａを拡大させて表示するとともに、圃場Ｇの地図画面全体を縮小させた全体縮小地図画面Ｍｂを、例えば、表示部１１８の右側下部に重畳して表示させることもできる。このように、田植機１の位置を示す地図画面を表示させることで、オペレータＯｐは、農作業をしている位置を局所的にも全体的にも容易に把握することができて、作業効率の向上を図ることができる。
【００５１】
［仮想誘導進路の生成方法の説明］
次に、ＣＰＵ１１２が仮想誘導進路生成プログラムにしたがってその機能を実現する仮想誘導進路Ｖｃの生成方法について、図６を参照しながら説明する。すなわち、圃場Ｇ内にて表示装置１００を備えた田植機１を走行させることで、ＧＰＳ処理部１２８により計測される田植機１の位置情報に基づいて、位置情報取得部２０２が表示装置１００の位置情報（表示装置１００を備えた田植機１の位置情報）を取得する。具体的には、圃場Ｇの植付開始位置Ｐ１（基準経路生成開始位置）から基準経路生成終了位置Ｐ２まで田植機１を走行させることで、位置情報取得部２０２、移動判定部２０４、移動情報取得部２０６、および移動方向情報取得部２１０により、これらの位置Ｐ１,Ｐ２間に基準経路Ｂｒを特定するとともに、仮想誘導進路等生成部２１６により基準経路Ｂｒを生成する。そして、その特定した基準経路Ｂｒを基準にして、田植機１の走行部１０に連結した植付部３０に応じて設定される作業幅Ｗを一定間隔として、Ｎ本（圃場Ｇ内に生成可能な数）の仮想誘導進路Ｖｃを平行させて生成するとともに、表示部１１８に表示する。
【００５２】
具体的に説明すると、本実施形態では、ＧＰＳ衛星５００（図１参照）から受信された信号に基づいて、田植機１の車体位置をＧＰＳ処理部１２８により計測するようにしている。図９のフローチャートにも示すように、電源スイッチ（図示せず）を押下することで、表示装置１００の作動を開始（ＯＮ）させることができる。圃場Ｇの植付開始位置Ｐ１（基準経路生成開始位置）において、オペレータＯｐが支持体６０に設けた基準経路生成ＳＷ１５０を押下すると（Ｓ１０Ｙｅｓ）、その押下した時の田植機１の位置（具体的には、田植機１に設けたＧＰＳアンテナの位置）が位置情報取得部２０２、移動判定部２０４、移動情報取得部２０６、および移動方向情報取得部２１０により基準経路生成開始位置Ｐ１として設定される（Ｓ２０）。設定された基準経路生成開始位置Ｐ１はメモリ１１４に記憶される。続いて、田植機１を前進移動させながら植付作業を基準経路生成終了位置Ｐ２まで行う。そして、田植機１が基準経路生成終了位置Ｐ２に至ったところで、オペレータＯｐが基準経路生成ＳＷ１５０を再度押下すると（Ｓ３０Ｙｅｓ）、その押下した時の田植機１の位置（具体的には、田植機１に設けたＧＰＳアンテナの位置）が位置情報取得部２０２、移動判定部２０４、移動情報取得部２０６、および移動方向情報取得部２１０により基準経路生成終了位置Ｐ２として設定される（Ｓ４０）。設定された基準経路生成終了位置Ｐ２はメモリ１１４に記憶される。この際、一定時間（例えば、３０秒間）が経過しても基準経路生成ＳＷ１５０が押下されなければ（Ｓ１０Ｎｏ,Ｓ３０Ｎｏ）、表示装置１００の作動が停止（ＯＦＦ）される。続いて、メモリ１１４に記憶された基準経路生成開始位置Ｐ１と基準経路生成終了位置Ｐ２の情報に基づいて、ＣＰＵ１１２により基準経路生成開始位置Ｐ１から基準経路生成終了位置Ｐ２に至る田植機１の移動軌跡が、仮想誘導進路等生成部２１６を介して基準経路Ｂｒとして生成されて（Ｓ５０）、メモリ１１４に記憶される。その後、基準経路Ｂｒに基づいて仮想誘導進路等生成部２１６により仮想誘導進路Ｖｃが生成される（Ｓ６０）。
【００５３】
この際、仮想誘導進路Ｖｃの生成は、基準経路Ｂｒの情報と、田植機１の植付部３０の植付幅ａと植付条数ｂの情報に基づいて、仮想誘導進路等生成部２１６により生成される。ここで、田植機１の植付部３０の植付幅ａと植付条数ｂは、予め入力部１２２を介してＣＰＵ１１２に入力されて、メモリ１１４に記憶されている。つまり、仮想誘導進路Ｖｃの間隔である作業幅Ｗは、植付幅ａと植付条数ｂを、入力部１２２を介してＣＰＵ１１２に入力すると、ＣＰＵ１１２がこれらの入力情報を積算して求められて、その演算結果として作業幅Ｗがメモリ１１４に記憶される。例えば、６条植えの田植機１では、作業幅Ｗ＝６ａとなり、また、８条植えの田植機１では、作業幅Ｗ＝８ａとなる。
【００５４】
そして、基準経路Ｂｒに平行で、かつ、線間距離（線の間隔）を作業幅Ｗとした直線状の仮想誘導進路ＶｃがＮ列生成される。なお、本実施形態においては、前記Ｎは整数を意味しており、Ｎが負の整数である場合には、車体進行方向に対して左方にＮ列の目標経路が生成され、また、Ｎが正の整数である場合には、車体進行方向に対して右方にＮ列の仮想誘導進路Ｖｃが生成される。さらに、Ｎ＝０の場合には、田植機１の進行経路上に（即ち、基準経路Ｂｒの延長線上に）仮想誘導進路Ｖｃが生成される。
【００５５】
上記のようにして生成された仮想誘導進路Ｖｃに沿って植付作業を行う際には、基準経路Ｂｒの基準経路生成終了位置Ｐ２から隣接する第１の仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３へ、枕地Ｚ１において田植機１を旋回（回行）させる。そして、透過型ディスプレイである表示部１１８越しにセンターマーカ５０を視認しながら、センターマーカ５０を仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）させる（Ｓ７０Ｙｅｓ）。そうすると、表示部１１８の支持体６０に設けた正常走行表示ランプ７０が点灯する（Ｓ８０）。センターマーカ５０が仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）していない場合には（Ｓ７０Ｎｏ）、表示部１１８の支持体６０に設けた左方ズレ表示ランプ８０または右方ズレ表示ランプ９０が点灯する（Ｓ９０）。正常走行表示ランプ７０が点灯している場合（Ｓ８０）には、オペレータＯｐは、車体が仮想誘導進路Ｖｃに略一致する位置にあると認識することができるので、安心してこの正常走行表示ランプ７０が点灯している位置の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させたそのままの状態で車体を走行させながら植付作業を行うことができる。仮想誘導進路Ｖｃの終端位置Ｐ４においても、それに隣接する次工程の仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に、上記と同様に旋回（回行）して遷移する。なお、左方ズレ表示ランプ８０または右方ズレ表示ランプ９０のいずれかが点灯した場合（Ｓ９０）には、オペレータＯｐは、正常走行表示ランプ７０が点灯するまで、センターマーカ５０を仮想誘導進路Ｖｃに整合（照準）させるように、適宜車体の操向操作を行う。
【００５６】
上記のようにして植付作業が完了した際には、電源スイッチ（図示せず）を押下することで、表示装置１００の作動を停止（ＯＦＦ）させることができる。以上が、図６に示すように、圃場Ｇの左側下部から植付作業を開始して、基準経路Ｂｒを決定し、その右側方にＮ列の仮想誘導進路Ｖｃを生成した一例である。
【００５７】
他の例として、図８に示すように、基準経路Ｂｒの左側方にＮ列の仮想誘導進路Ｖｃを生成することもでき、基準経路Ｂｒから左右いずれの方向に対しても仮想誘導進路Ｖｃを生成することができる。さらに、Ｎ＝０のときには、仮想誘導進路Ｖｃとして基準経路Ｂｒ上の無限直線を生成することもできる。また、作業開始位置は圃場Ｇの４隅のいずれからでも開始することは可能である。このようにして、本実施形態では、Ｎ本の直線状でかつ等間隔の仮想誘導進路Ｖｃを容易に生成することができる。
【００５８】
また、直線状の仮想誘導進路Ｖｃは、各々の直線が端部を有しない無限直線として生成されるため、基準経路Ｂｒを包含する圃場Ｇの側縁部（枕地Ｚ１,Ｚ２）においても仮想誘導進路Ｖｃが存在しており、圃場Ｇ内の側縁部で田植機１を旋回させる際に、オペレータＯｐが表示部１１８に表示された仮想誘導進路Ｖｃを見失うことがないようにしている。
【００５９】
また、基準経路Ｂｒは、ＣＰＵ１１２が基準線生成プログラムと基準経路生成プログラムにしたがってそれらの機能を実現することで生成することもできる。すなわち、図１０のフローチャートにも示すように、オペレータＯｐが、電源スイッチ（図示せず）を押下することで、表示装置１００の作動を開始（ＯＮ）させるとともに、表示部１１８に圃場Ｇの地図情報の画面を表示させて（Ｓ１００）、その画面を視認しながらタッチパネル式の入力部１２２上の所望の２点をタッチペンにより押圧する（Ｓ１１０Ｙｅｓ）。この際、一定時間（例えば、３０秒間）が経過しても所望の２点が押圧されなければ（Ｓ１１０Ｎｏ）、表示装置１００の作動が停止（ＯＦＦ）される。例えば、図７に示すように、画面に表示された畝Ｕに沿わせて２点Ｘ１,Ｘ２をタッチペンにより押圧して特定すると（Ｓ１１０Ｙｅｓ）、２点Ｘ１,Ｘ２の位置情報がＣＰＵ１１２に入力されるとともに、メモリ１１４に記憶される（Ｓ１２０）。そして、２点Ｘ１,Ｘ２の位置情報に基づいて、点Ｘ１から点Ｘ２に至る直線状の基準線Ｂｐが仮想誘導進路等生成部２１６により生成されて、メモリ１１４に記憶される（Ｓ１３０）。つまり、仮想誘導進路等生成部２１６は、表示部１１８に重ねられたタッチパネル入力部１２２からタッチペンにより押圧された位置を示す位置情報を順次に取得する。そして、仮想誘導進路等生成部２１６は、取得された位置情報に応じて基準線Ｂｐを地図画像上に重畳して表示する（Ｓ１４０）。この際、ＣＰＵ１１２は、取得された位置情報と、表示部１１８に表示された地図画像の地図画像データとを照合して、基準線Ｂｐ上の２点に対応する地上座標空間上の座標（ＮＳ、ＷＥ）を算出する（ＮＳは緯度の数値、ＷＥは経度の数値を表す）。
【００６０】
続いて、表示部１１８を支持する支持体６０の左側部に設けた基準経路生成ＳＷ１５０を押下すると（Ｓ１５０Ｙｅｓ）、基準線Ｂｐに基づいて、予め設定された所望の間隔、つまり、基準線Ｂｐから作業幅Ｗの半分以上（畝Ｕに沿わせて植付部３０を牽引しながら植付作業が可能な間隔）の間隔、をあけて離隔した基準経路Ｂｒが仮想誘導進路等生成部２１６により生成される（Ｓ１６０）とともに、基準経路Ｂｒに基づいて仮想誘導進路等生成部２１６により仮想誘導進路Ｖｃが作業幅Ｗの間隔をあけてＮ個生成される（Ｓ１７０）。この際、一定時間（例えば、３０秒間）が経過しても基準経路生成ＳＷ１５０が押下されなければ（Ｓ１５０Ｎｏ）、表示装置１００の作動が停止（ＯＦＦ）される。例えば、８条植え田植機１により植付作業を行う場合には、圃場Ｇの内部の植付作業を終了した後の最後に、周縁部を移動しながら植付作業（いわゆる、回り植え）を行うことがあり、その場合には、畝Ｕから回り植を行うための作業幅Ｗを、基準線Ｂｐを基準にして確保しておく必要性がある。つまり、その場合には、基準線Ｂｐから１．５Ｗ以上の間隔をあけて基準経路Ｂｒを成形するように設定することができる。基準経路Ｂｒが生成された後は、基準経路Ｂｒに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。そして、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、基準経路Ｂｒに近接して生成された仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。また、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、第１の仮想誘導進路Ｖｃに近接して生成された第２の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。以下、順次遷移しながら同様の操作を繰り返して植付作業を完了する。この際、正常走行表示ランプ７０と左方ズレ表示ランプ８０と右方ズレ表示ランプ９０の点灯作動は、前記した場合と同様である。すなわち、センターマーカ５０が仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）している場合には（Ｓ１８０Ｙｅｓ）、正常走行表示ランプ７０が点灯する（Ｓ１９０）。また、センターマーカ５０が仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）していない場合には（Ｓ１８０Ｎｏ）、左方ズレ表示ランプ８０または右方ズレ表示ランプ９０のいずれかが点灯する（Ｓ２００）。その場合には、正常走行表示ランプ７０が点灯するように、適宜車体の操向操作を行う。
【００６１】
また、圃場Ｇが四角形とは異なる異形状である場合、例えば、図８に示すように、圃場Ｇが楕円形状で、その中央部から植付作業をする場合には、２点Ｘ１,Ｘ２で特定される基準線Ｂｐを、設定ＳＷ１７０を押すことで基準経路Ｂｒとして設定して、その基準経路Ｂｒに基づいて仮想誘導進路等生成部２１６により仮想誘導進路Ｖｃが作業幅Ｗの間隔をあけて、左側に−Ｎ列及び右側にＮ列生成される。したがって、この場合に基準経路Ｂｒが成形された後は、基準経路Ｂｒに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。そして、例えば、基準経路Ｂｒの右側方に生成された第１列の仮想誘導進路Ｖｃに沿って順次右側方へ遷移しながら植付作業を行い、右側方の植付作業が終了後に、基準経路Ｂｒに隣接する左側方の−第１列の仮想誘導進路Ｖｃの位置まで空走りして移動して、−第１列の仮想誘導進路Ｖｃに沿って植付作業を行う。そして、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、−第１列の仮想誘導進路Ｖｃに近接して生成された−第２列の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。また、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、−第２列の仮想誘導進路Ｖｃに近接して生成された−第３列の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。以下、順次遷移しながら同様の操作を−第Ｎ列の仮想誘導進路Ｖｃまで繰り返して植付作業を完了する。以上が、本実施形態に係る仮想誘導進路Ｖｃの生成方法についての説明である。
【００６２】
なお、本実施形態は、センターマーカ５０を有する田植機１について説明してきたが、センターマーカ５０を有しない農用作業車（例えば、トラクタ）であっても、仮想誘導進路Ｖｃに、車体のセンター位置（車体の左右幅方向の中央位置）を透過型ディスプレイ越しに視認しながら整合（照準）させた状態にて車体を走行させることができれば、進路が判ると作業がし易い農作業（例えば、トラクタによる代掻き作業や畑での移植・畦立て作業）を、堅実にかつ効率良く行うことができる。
【符号の説明】
【００６３】
Ｓｙ   作業車誘導システム
１     田植機
１００ 表示装置
１１２ ＣＰＵ
１１４ メモリ
１１８ 表示部
１２４ 無線通信部
１２８ ＧＰＳ処理部
２１６ 仮想誘導進路等生成部
２１８ 表示制御部
３００ サーバ
３１０ データベース
４００ ネットワーク
５００ ＧＰＳ衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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