(57)【要約】      （修正有）【課題】簡便に保持装置の位置決めをすることができるＸ線診断装置を提供する。【解決手段】Ｘ線診断装置は、保持装置１と、駆動部１３と、操作量検知部１４ｂと、駆動制御部７１とを有する。保持装置１は、Ｘ線管１１を保持し、移動可能に構成される。駆動部１３は、保持装置１を移動させることが可能である。操作量検知部１４ｂは、操作されたときの操作の強度を表す操作量を検知する。駆動制御部７１は、操作量に基づいて、駆動部１３の駆動力を制御する。【選択図】図２
2015173951.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線管を保持し、移動可能に構成される保持装置と、
前記保持装置を移動させることが可能な駆動部と、
操作されたときの前記操作の強度を表す操作量を検知する操作量検知部と、
前記操作量に基づいて、前記駆動部の駆動力を制御する駆動制御部と
を有するＸ線診断装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、
予め定められた所定範囲を記憶し、
前記操作量が前記所定範囲内にある間、前記操作量に基づいて、前記駆動部を制御して前記保持装置を移動させるための駆動力を出力させ、
前記操作量が前記所定範囲から外れたとき、前記駆動部を制御して前記駆動力を停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、
前記所定範囲において、前記操作量と前記駆動力とが比例関係に対応付けられた対応情報を予め記憶し、
前記操作量が前記所定範囲内にある間、前記対応情報に基づいて、前記操作量に対応した前記駆動力を出力させるように前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、
前記保持装置の目標位置を記憶する記憶部と、
前記保持装置の位置を検知する位置検知部と
を含み、
前記操作量が前記所定範囲内にある間、前記位置検知部が検知した位置と前記目標位置とに基づいて、前記目標位置へ向けて前記保持装置が移動するように前記駆動部を逐次制御する
ことを特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記保持装置は、表示部を含み、
前記駆動制御部は、前記保持装置の移動方向を表す方向情報を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項４に記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記保持装置は、表示部を含み、
前記駆動制御部は、前記駆動力の大きさを表す駆動力情報を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、
操作者を特定可能な操作者ＩＤごとに前記対応情報を予め記憶し、
前記操作量が前記所定範囲内にある間、当該操作者ＩＤの前記対応情報に基づいて前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記駆動制御部は、
前記対応情報を変更するための対応情報変更操作を受けて、前記対応情報を変更する対応情報変更部を含み、
前記操作量が前記所定範囲内にある間、前記対応情報変更部により変更された新たな対応情報に基づいて、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置などＸ線撮影装置を用いて被写体の撮影を行う場合、被写体から有効な情報を得るために、被写体を様々な角度から撮影する必要がある。このため、Ｘ線管の保持装置の位置・角度を様々に変更する必要があるが、その際に生じる保持装置の位置・角度変更は手動又は自動で行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２００３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、手動の撮影位置決めに関しては、重い重量の保持装置に対する操作する力が必要である。自動の撮影位置決めに関しては、移動速度が遅く、手動より撮影位置決めに時間がかかる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、簡便に保持装置の位置決めをすることができるＸ線診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係るＸ線診断装置は、保持装置と、駆動部と、操作量検知部と、駆動制御部とを有する。保持装置は、Ｘ線管を保持し、移動可能に構成される。駆動部は、保持装置を移動させることが可能である。操作量検知部は、操作されたときの操作の強度を表す操作量を検知する。駆動制御部は、操作量に基づいて、駆動部の駆動力を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るＸ線診断装置の外観を表す模式図。
【図２】実施形態に係るＸ線診断装置の構成を表すブロック図。
【図３】実施形態に係るＸ線診断装置の外観を表す模式図。
【図４】実施形態に係るＸ線診断装置の対応情報を表す模式図。
【図５】実施形態に係るＸ線診断装置の表示部の表示画面を表す模式図。
【図６】実施形態に係るＸ線診断装置の動作を表すフローチャート。
【図７】実施形態に係るＸ線診断装置の動作を表すフローチャート。
【図８Ａ】実施形態に係るＸ線診断装置の操作者ＩＤごとの対応情報を表す模式図。
【図８Ｂ】実施形態に係るＸ線診断装置の操作者ＩＤごとの対応情報を表す模式図。
【図９】変形例２に係るＸ線診断装置の構成を表すブロック図。
【図１０Ａ】変形例２に係る対応情報変更部の概略を表す模式図。
【図１０Ｂ】変形例２に係る対応情報変更部により変更される対応情報の概略を表す模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〈第１の実施形態〉
［構成］
図１、図２及び図３を参照しながら、この実施形態のＸ線診断装置の構成を説明する。Ｘ線診断装置は、保持装置１と、高電圧発生部２と、寝台３と、スタンド４と、画像生成部５と、入力部６と、システム制御部７とを有する。
【０００９】
（保持装置１）
保持装置１は、Ｘ線管１１を保持する。保持装置１は、移動可能に構成される。保持装置１は、Ｘ線管１１と、Ｘ線絞り１２と、駆動部１３と、操作部１４ａと、操作量検知部１４ｂと、表示部１５とを有する。
【００１０】
Ｘ線管１１は、Ｘ線を発生する。Ｘ線管１１は、陰極及び陽極を備える。陰極は、電子を放出する。陽極は、陰極からの電子を受けてＸ線を発生し、被検体にＸ線を照射する。
【００１１】
Ｘ線絞り１２は、スリット（開口）を形成し、このスリットのサイズ及び形状を変えることによって、Ｘ線管１１が発生させたＸ線の照射視野を調整する。
【００１２】
駆動部１３は、保持装置１を移動させることが可能に構成される。例えば、駆動部１３は、モータ、ギヤ、クラッチ等の駆動機構により構成される。それにより、駆動部１３は、保持装置１をレールＲ１、Ｒ２に沿って水平移動させることができる。駆動部１３は、ネックＮを伸縮させることにより、保持装置１を上下移動させてもよい。駆動部１３は、保持装置１を回動させることにより、Ｘ線の照射方向を変更してもよい。駆動部１３による保持装置１の移動は、水平移動、上下移動及び回動のうち少なくとも一つを含む。
【００１３】
操作部１４ａは、操作者による操作を受け付け可能に構成される。例えば、操作部１４ａは、押下操作を受け付け可能なボタンスイッチを備えて構成される。操作部１４ａは、操作ハンドルＨの近傍に設けられる。なお、操作部１４ａは、操作ハンドルＨと一体に設けられてもよい。操作量検知部１４ｂは、操作部１４ａが操作されたときの操作の強度を表す操作量を検知する。操作量検知部１４ｂは、例えば圧力センサである。圧力センサは、押下操作の力の強さに応じた圧力を検知する。この場合、押下操作の力の強さが操作の強度に相当し、圧力が操作量に相当する。操作量検知部１４ｂは、検知した圧力を操作量として、駆動制御部７１へ出力する。
【００１４】
表示部１５は、保持装置１の移動方向を表す方向情報を表示する（詳細は後述）。なお、表示部１５は、駆動力の大きさを表す駆動力情報を表示してもよい。表示部１５は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ‐Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示デバイスにより構成される。
【００１５】
（高電圧発生部２）
高電圧発生部２は、Ｘ線管１１がＸ線を照射するための高電圧を発生する。高電圧発生部２は、Ｘ線管１１の陽極と陰極との間に高電圧を印加する。
【００１６】
（寝台３、スタンド４）
寝台３は、Ｘ線撮影における臥位撮影台として用いられる。スタンド４は、Ｘ線撮影における立位撮影台として用いられる。寝台３及びスタンド４は、Ｘ線検出部３４を有する。
【００１７】
Ｘ線検出部３４は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出する。例えば、Ｘ線検出部３４は、検出したＸ線を電荷に変換して蓄積する。Ｘ線検出部３４は、蓄積した電荷を検出データとして画像生成部５へ出力する。
【００１８】
（画像生成部５）
画像生成部５は、Ｘ線検出部３４からの検出データに基づいて、Ｘ線画像を生成する。それにより、被検体Ｅの構造を表すＸ線画像が生成される。画像生成部５は、メモリ領域を有し、生成したＸ線画像を記憶する。
【００１９】
（入力部６）
入力部６は、操作者による入力操作を受けて、この入力操作の内容に応じた情報を装置各部に入力する。例えば、入力部６は、キーボード、マウス等により構成される。
【００２０】
（システム制御部７）
システム制御部７は、Ｘ線診断装置の各部を制御する。システム制御部７は、Ｘ線撮影装置の各部の機能を実行するためのコンピュータプログラムを記憶する。システム制御部７は、記憶したコンピュータプログラムを実行することで、各部の機能を実現する。システム制御部７は、駆動制御部７１を有する。
【００２１】
駆動制御部７１は、操作量検知部１４ｂによる操作量に基づいて、駆動部１３を制御する。駆動制御部７１は、記憶部７１１と、位置検知部７１２と、ルート特定部７１３と、表示制御部７１４と、第１の駆動指示部７１５と、第２の駆動指示部７１６とを有する。
【００２２】
記憶部７１１は、操作部１４ａが受け付けた操作の操作量と駆動部１３の駆動力とを対応付けるための所定範囲を記憶する。この所定範囲は、予め定められる。第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲内にある間、保持装置１を移動させるための駆動力を出力させる。
【００２３】
例えば、記憶部７１１は、所定範囲において、操作量と駆動力とが比例関係に対応付けられた対応情報を予め記憶する。図４は、対応情報Ｔ０の概略を表す模式図である。横軸は、操作量を表す。縦軸は、駆動力を表す。所定範囲の下限値ｑ１、所定範囲の上限値ｑ２及び対応情報Ｔ０は、入力部６を介して予め記憶部７１１へ入力される。なお、所定範囲の下限値ｑ１は、ゼロより大きい値が入力される場合がある。この場合、ゼロから所定範囲の下限値ｑ１までの範囲は、操作者が誤ってボタンスイッチに触れたときに生じ得る誤動作を防止するための不感帯として機能する。
【００２４】
第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲にある間、対応情報Ｔ０に基づいて、操作量に対応した駆動力を出力させるように駆動部１３を制御する。例えば、第１の駆動指示部７１５は、操作量検知部１４ｂによる操作量を受け、記憶部７１１から対応情報Ｔ０を読み出す。第１の駆動指示部７１５は、操作量と対応情報Ｔ０とを参照し、操作量が所定範囲内にある間、当該操作量に対応する駆動力を表す指示信号を駆動部１３へ出力する。それにより、駆動部１３は、受けた指示信号に表される駆動力を出力し、保持装置１を移動させる。このとき、駆動部１３は、クラッチを結合し、当該駆動力に応じた出力でモータを駆動することにより、当該駆動力を発生する。なお、対応情報Ｔ０における駆動力の上限値は、駆動部１３のモータ等の特性に応じて適宜設計される。
【００２５】
なお、第１の駆動指示部７１５は、操作量と対応情報Ｔ０とを参照し、操作量が所定範囲から外れたとき、駆動力を停止させる指示信号を駆動部１３へ出力する。このとき、駆動部１３は、クラッチを分離することにより駆動力を停止する。それにより、保持装置１は、操作者による手動の移動操作を受け付けることができる。なお、駆動部１３は、クラッチを分離するとともにモータを停止してもよい。
【００２６】
また、記憶部７１１は、保持装置１の目標位置を記憶する。目標位置は、Ｘ線診断において、Ｘ線画像を撮影するときの保持装置１の位置である。目標位置は、Ｘ線診断の診断項目に応じて予め記憶部７１１に入力される。なお、記憶部７１１は、複数の位置を記憶してもよい。この場合、記憶部７１１は、入力部６を介した選択操作を受け、複数の位置のうち、選択された位置を当該Ｘ線診断における目標位置として記憶する。
【００２７】
位置検知部７１２は、保持装置１の位置を検知する。例えば、位置検知部７１２は、レールＲ１、Ｒ２における保持装置１の位置及びネックＮの長さを検知することにより、保持装置１の位置を検知する。位置検知部７１２は、検知した位置を表す位置情報をルート特定部７１３へ出力する。ルート特定部７１３は、記憶部７１１から目標位置を読み出すとともに、位置検知部７１２から位置情報を受ける。ルート特定部７１３は、受けた位置情報に表される位置から目標位置への方向を特定する。例えば、ルート特定部７１３は、該位置情報から目標位置へのルートとして、保持装置１を水平移動させるルートを特定し、次に、保持装置１を上下移動させるルートを特定し、そして、保持装置１を回動させるルートを特定する。なお、ルート特定部７１３は、水平移動、上下移動及び回動を適宜組み合わせてルートを特定してもよい。ルート特定部７１３は、特定した方向を表す方向情報を表示制御部７１４及び第１の駆動指示部７１５へ出力する。
【００２８】
第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲内にある間、位置検知部７１２が検知した位置と目標位置とに基づいて、目標位置へ向けて保持装置１が移動するように駆動部１３を逐次制御する。例えば、第１の駆動指示部７１５は、ルート特定部７１３による方向情報に表される方向へ向けて保持装置１が移動するように駆動部１３を逐次制御する。このとき、駆動部１３は、当該方向へ向けて保持装置１を移動させるように各駆動軸に係るモータを回転させる。
【００２９】
第２の駆動指示部７１６は、予め定められた第２の駆動力を駆動部１３に出力させる。第２の駆動力の大きさは、一定の値として予め定められる。なお、第２の駆動力の大きさは、予め定められた複数の大きさから選択指示を受けた大きさの駆動力が第２の駆動力として採用されてもよい。第２の駆動指示部による保持装置１の移動は、一般的な保持装置の移動制御によって行われる。
【００３０】
ここで、第１の駆動指示部７１５による保持装置１の移動と、第２の駆動指示部７１６による保持装置１の移動との差異について説明する。第１の駆動指示部７１５による移動は、操作部１４ａが操作者による操作を受けながら行われる移動である。この実施形態の場合、ボタンスイッチを備えて構成された操作部１４ａが操作者による押下操作を受けながら、第１の駆動指示部７１５による移動がなされる。
【００３１】
一方、第２の駆動指示部７１６による移動は、操作部１４ａが操作者による操作を受けずに行われる移動である。この実施形態の場合、ボタンスイッチを備えて構成された操作部１４ａが操作者による押下操作を受けずに、第２の駆動指示部７１６による移動がなされる。
【００３２】
操作部１４ａは、第１の駆動指示部７１５による移動と第２の駆動指示部７１６による移動とを切り替える切り替えスイッチを含む。第２の駆動指示部７１６は、この切り替えスイッチによって、第２の駆動指示部７１６による移動をオンにする操作を受けたとき、第２の駆動力を駆動部１３に出力させる。なお、第２の駆動指示部７１６は、保持装置１が目標位置へ所定距離以内の位置に近づいたときに、第２の駆動指示部７１６による移動をオンにしてもよい。
【００３３】
表示制御部７１４は、保持装置１の移動方向を表す方向情報を表示部１５に表示させる。図５は、表示部１５の表示画面の概略を表す模式図である。この例では、目標位置を表す位置マーカＴＧに対する移動方向を表す方向情報Ｗが黒の矢印マーカによって表される。この場合の方向情報Ｗは、保持装置１の移動方向が紙面の手前から奥へ向かう方向であることを表す。表示制御部７１４は、駆動力の大きさを表す駆動力情報Ｐを表示部１５に表示させる。図５では、駆動力情報Ｐが、横方向のメータとして表示されている例を示す。なお、方向情報Ｗは、移動方向を表す表示態様で表示されればよく、矢印マーカによる表示態様に限定されるものではない。駆動力情報Ｐは、駆動力の大きさを表す表示態様で表示されればよく、メータによる表示態様に限定されるものではない。
【００３４】
［動作］
図６は、この実施形態のＸ線診断装置の動作を表すフローチャートである。
【００３５】
（ステップＳ００１）
記憶部７１１は、目標位置の入力を受け、目標位置を記憶する。なお、記憶部７１１は、複数の位置を記憶し、選択操作を受け、複数の位置のうち、選択された位置を当該Ｘ線診断における目標位置として記憶してもよい。
【００３６】
（ステップＳ００２）
保持装置１は、目標位置へ移動する。この動作の詳細は図７に示す。
【００３７】
（ステップＳ００３）
位置検知部７１２は、保持装置１の位置を検知する。位置検知部７１２は、検知した位置を表す位置情報をルート特定部７１３へ出力する。
【００３８】
（ステップＳ００４）
ルート特定部７１３は、記憶部７１１から目標位置を読み出すとともに、位置検知部７１２から位置情報を受ける。ルート特定部７１３は、受けた位置情報に表される位置から目標位置への方向を特定する。ルート特定部７１３は、特定した方向を表す方向情報を表示制御部７１４及び第１の駆動指示部７１５へ出力する。
【００３９】
（ステップＳ００５）
表示制御部７１４は、ルート特定部７１３から受けた方向情報を表示部１５に表示させる。
【００４０】
なお、ステップＳ００２の処理と、ステップＳ００３〜ステップＳ００５の処理群とは並列関係である。すなわち、保持装置１が移動する間、所定のサンプリングレートで同時並行的に、位置検知部７１２は保持装置１の位置を検知し、ルート特定部７１３は目標位置への方向を特定し、表示制御部７１４は方向情報を表示させる。
【００４１】
（ステップＳ００６）
Ｘ線診断装置は、操作者による撮影開始操作を受け、Ｘ線撮影を行う。このとき、Ｘ線管１１は、Ｘ線を発生し、被検体ＥにＸ線を照射する。Ｘ線検出部３４は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出し、検出データを画像生成部５へ出力する。画像生成部５は、Ｘ線検出部からの検出データに基づいて、Ｘ線画像を生成する。
【００４２】
図７は、実施形態の保持装置１の移動に係る動作（図６のステップＳ００２）の内容を表すフローチャートである。
【００４３】
（ステップＳ１０１）
操作量検知部１４ｂは、操作者による操作を受け付ける。操作量検知部１４ｂは、操作されたときの操作の強度を表す操作量を検知する。操作量検知部１４ｂは、検知した操作量を第１の駆動指示部７１５へ出力する。
【００４４】
（ステップＳ１０２）
第１の駆動指示部７１５は、操作量検知部１４ｂによる操作量を受け、記憶部７１１から対応情報Ｔ０を読み出す。第１の駆動指示部７１５は、操作量と対応情報Ｔ０とを参照する。
【００４５】
（ステップＳ１０３）
第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲内か否かを判断する。操作量が所定範囲内であるとき（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、この動作はステップＳ１０４へ進む。操作量が所定範囲内でないとき（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、この動作はステップＳ１０６へ進む。
【００４６】
（ステップＳ１０４）
第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲内にある間、当該操作量に対応する駆動力を表す指示信号を駆動部１３及び表示制御部７１４へ出力する。それにより、駆動部１３は、受けた指示信号に表される駆動力を出力し、保持装置１を移動させる。
【００４７】
（ステップＳ１０５）
表示制御部７１４は、第１の駆動指示部７１５による指示信号を受け、駆動力を表す駆動力情報（図５参照）を表示部１５に表示させる。
【００４８】
（ステップＳ１０６）
第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲外のとき（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、駆動力を停止させる指示信号を駆動部１３へ出力する。駆動部１３は駆動力を停止する。それにより、保持装置１は、操作者による手動の移動操作を受け付けることができる。例えば、操作量が所定範囲外になる状況は、ボタンスイッチが所定範囲の下限値ｑ１以下の圧力で押された若しくはボタンスイッチが押されていない状況、又は、モータの出力限界を超える力で保持装置１を動かすために、ボタンスイッチが所定範囲の上限値ｑ２以上の圧力で押された状況である（図４参照）。
【００４９】
（ステップＳ１０７）
第２の駆動指示部７１６による移動をオンにする操作がなされた場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、例えば、第１の駆動指示部７１５による移動中に切り替えスイッチが押されたとき、この動作はステップＳ１０８へ進む。なお、保持装置１が目標位置へ所定距離以内の位置に近づいたときに、この動作はステップＳ１０８へ進んでもよい。第２の駆動指示部７１６による移動をオンにする操作がなされない場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、この動作はステップＳ１０１へ戻る。
【００５０】
（ステップＳ１０８）
第２の駆動指示部７１６は、予め定められた第２の駆動力を表す指示信号を駆動部１３へ出力する。それにより、駆動部１３は、第２の駆動力によって保持装置１を目標位置へ向けて移動させ、保持装置１を目標位置に到着させる。
【００５１】
［効果］
この実施形態のＸ線診断装置の効果について説明する。この実施形態のＸ線診断装置は、保持装置１と、駆動部１３と、操作量検知部１４ｂと、駆動制御部７１とを有する。保持装置１は、Ｘ線管１１を保持し、移動可能に構成される。駆動部１３は、保持装置１を移動させることが可能に構成される。操作量検知部１４ｂは、操作されたときの操作の強度を表す操作量を検知する。駆動制御部７１は、操作量に基づいて、駆動部１３の駆動力を制御する。このように、この実施形態のＸ線診断装置は、操作の強度に基づいて制御された駆動力によって保持装置１を移動させる。それにより、操作者は、操作部のボタンスイッチを押す力を調節しながら、所望の駆動力によって保持装置１を移動させて保持装置１の位置決めをすることができる。したがって、簡便に保持装置１の位置決めをすることができるＸ線診断装置を提供することができる。
【００５２】
駆動制御部７１は、予め定められた所定範囲を記憶し、操作量が所定範囲内にある間、操作量に基づいて、駆動部１３を制御して保持装置１を移動させるための駆動力を出力させ、操作量が所定範囲から外れたとき、駆動部１３を制御して駆動力を停止させてもよい。それにより、操作者は、自動による保持装置１の移動を行ないたいときは、操作量が所定範囲内にあるようにボタンスイッチを押す力を調節して自動による保持装置１の移動を行うことができる。さらに操作者は、手動による保持装置１の移動を行ないたいときは、操作量が所定範囲から外れるように、ボタンスイッチを強い力で押す、又はボタンスイッチから手を離すことによって、クラッチを分離させて駆動力を停止させ、手動による保持装置１の移動を行うことができる。また、操作部１４ａを保持装置１の操作ハンドルの近傍に設けることにより、操作者は、操作ハンドルＨと操作部１４ａとの双方に触れながら自動と手動との切り替えを簡便に行うことができる。したがって、簡便に保持装置の位置決めをすることができるＸ線診断装置を提供することができる。
【００５３】
駆動制御部７１は、所定範囲において、操作量と駆動力とが比例関係に対応付けられた対応情報Ｔ０を予め記憶し、操作量が所定範囲内にある間、対応情報Ｔ０に基づいて、操作量に対応した駆動力を出力させるように駆動部を制御してもよい。それにより、操作者は、ボタンスイッチを押す力等の操作量を調整することで、所望の駆動力を駆動部１３に出力させて保持装置１を移動させることができる。したがって、簡便に駆動力を調整しながら保持装置１を移動させることができるＸ線診断装置を提供することができる。
【００５４】
駆動制御部７１は、記憶部７１１と、位置検知部７１２とを含んでもよい。記憶部７１１は、保持装置１の目標位置を記憶する。位置検知部７１２は、保持装置１の位置を検知する。このとき、駆動制御部７１は、操作量が所定範囲内にある間、位置検知部７１２が検知した位置と前記目標位置とに基づいて、目標位置へ向けて保持装置１が移動するように駆動部を逐次制御する。このように、この実施形態のＸ線診断装置は、操作量が所定範囲内にある間、目標位置へ向けて保持装置１を移動させる。例えば、Ｘ線診断の準備作業において、操作者が操作部１４ａ（ボタンスイッチ）を力強く押し込んで駆動部１３の出力を停止し、手動操作による保持装置の移動を行った後など、保持装置１が移動開始時の位置から目標位置へのルートから外れる場合がある。その場合でも、操作者が所定範囲内にボタンスイッチを押す力を調整することで、この実施形態のＸ線診断装置は、自動的に保持装置１を目標位置へ移動させることができる。
【００５５】
保持装置１は、表示部１５を含んでもよい。このとき、駆動制御部７１は、保持装置１の移動方向を表す方向情報を表示部１５に表示させる。それにより、操作者は、保持装置１の移動方向を簡便に視認することができる。
【００５６】
保持装置１が表示部１５を含むとき、駆動制御部７１は、駆動力の大きさを表す駆動力情報を表示部１５に表示させてもよい。それにより、操作者は、表示された駆動力情報を視認しながら、操作量の調節を簡便に行うことができる。
【００５７】
〈変形例１〉
この変形例のＸ線診断装置は、第１の実施形態に対し、駆動制御部の構成が異なる。以下、第１の実施形態と異なる事項について主に説明する。
【００５８】
記憶部７１１は、操作者を特定可能な操作者ＩＤごとに対応情報を予め記憶する。図８Ａ及び図８Ｂは、操作者ＩＤごとの対応情報の概略を表す模式図である。図８Ａの例において、記憶部７１１は、操作者ＩＤ（Ｉ１、Ｉ２、・・・、Ｉｎ：ｎは所定の自然数）ごとに、対応情報（Ｔ１、Ｔ２、・・・、Ｔｎ）を予め記憶する。所定の自然数ｎの値は、記憶部７１１の容量等に応じて適宜設計される。図８Ｂは、操作者ＩＤごとの対応情報のうち、操作者Ｉ１の対応情報Ｔ１と操作者Ｉ２の対応情報Ｔ２との概略を模式的に示す。図８Ｂにおいて、横軸は、操作量を表す。縦軸は、駆動力を表す。対応情報Ｔ１の操作量と駆動力とは、対応情報Ｔ２よりも急勾配な比例関係に対応付けられている。また、対応情報Ｔ１の所定範囲Ｓ１は、対応情報Ｔ２の所定範囲Ｓ２より狭く設定されている。このことは、操作者Ｉ１は、操作者Ｉ２よりも少ない操作量で強い駆動力を出力させることができることを表す。これら操作者ＩＤごとの対応情報は、例えば、入力部６を介して予め記憶部７１１へ入力される。
【００５９】
例えば、記憶部７１１は、入力部６を介した操作者ＩＤの選択操作を受け、該操作者ＩＤの対応情報を保持装置１の移動に用いる対応情報として特定する。第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲内にある間、選択操作を受けた操作者ＩＤの対応情報に基づいて駆動部を制御する。
【００６０】
この変形例のＸ線診断装置によれば、操作者ごとの対応情報を予め記憶し、選択された操作者の対応情報に基づいた大きさの駆動力を出力して保持装置の移動を行うことができる。それにより、操作者は、例えば、自分の握力や腕力に応じた対応情報に基づいて操作量を調節しながら保持装置の移動を行うことができる。
【００６１】
〈変形例２〉
この変形例のＸ線診断装置は、第１の実施形態に対し、保持装置及び駆動制御部の構成が異なる。以下、第１の実施形態と異なる事項について主に説明する。
【００６２】
図９は、この変形例のＸ線診断装置の構成を表すブロック図である。保持装置１は、対応情報変更部１６を有する。対応情報変更部１６は、対応情報を変更するための対応情報変更操作を受け付けることにより、対応情報を変更可能に構成される。対応情報変更部１６は、操作部１４ａの近傍に設けられる。
【００６３】
図１０Ａは、対応情報変更部１６の概略を表す模式図である。例えば、対応情報変更部１６は、ダイヤルスイッチ状に回転可能に構成される。対応情報変更部１６は、受け付けた対応情報変更操作の操作方向及び変更操作量に応じて対応情報の勾配を変更する。図１０Ｂは、対応情報変更部１６が受け付けた対応情報変更操作により変更される対応情報の概略を表す模式図である。例えば、対応情報Ｔ３が用いられており、対応情報変更部１６が、操作方向としての回転方向Ｃ１への回転操作を受け付けたとき、対応情報変更部１６は、この回転操作の変更操作量としての回転量に応じて、対応情報Ｔ３から対応情報Ｔ４へ近付けるように、採用する対応情報を変更する。一方、対応情報Ｔ４が用いられており、対応情報変更部１６が回転方向Ｃ１と反対方向である回転方向Ｃ２への回転操作を受け付けたとき、対応情報変更部１６は、この回転操作の回転量に応じて、対応情報Ｔ４から対応情報Ｔ３へ近付けるように、採用する対応情報を変更する。第１の駆動指示部７１５は、操作量が所定範囲内にある間、対応情報変更部により変更された新たな対応情報に基づいて、駆動部を制御する。
【００６４】
保持装置１の移動において、操作者は、その時の疲労状況等に応じて、対応情報を変更したい場合がある。この変形例のＸ線診断装置によれば、対応情報を変更するための対応情報変更操作を受け付ける対応情報変更部１６を有することにより、対応情報を変更することができる。それにより、操作量と駆動力との対応関係を簡便に変更しながら保持装置１の移動を行うことができるＸ線診断装置を提供することができる。
【００６５】
〈実施形態及び変形例に共通の効果〉
以上述べた少なくともひとつの実施形態又は変形例のＸ線診断装置によれば、操作の強度に基づいて制御された駆動力によって保持装置を移動させることにより、簡便に保持装置の位置決めをすることが可能となる。
【００６６】
本発明のいくつかの実施形態及び変形例を説明したが、これら実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６７】
１      保持装置
２      高電圧発生部
３      寝台
４      スタンド
５      画像生成部
６      入力部
７      システム制御部
１１    Ｘ線管
１３    駆動部
１４ａ  操作部
１４ｂ  操作量検知部
１５    表示部
１６    対応情報変更部
３４    Ｘ線検出部
７１    駆動制御部
７１１  記憶部
７１２  位置検知部
７１３  ルート特定部
７１４  表示制御部
７１５  第１の駆動指示部
７１６  第２の駆動指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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