(57)【要約】【課題】消費電力を低減でき、記憶部の記憶容量不足も抑制しつつ、記録すべき映像が記録できない事態も抑制できる車両周辺映像記録システムを提供する。【解決手段】車両に搭載されて、車両の周辺を撮像するカメラ３２と、カメラ３２が撮像した映像を記憶する記憶部３３と、車両の周辺の障害物を検出するソナー２０と、ソナー２０により、逐次、車両周辺状況を検出して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定し、車両周辺状況に変化があったと判定したことに基づいて記録開始信号を出力するレーダＥＣＵ１０と、記録開始信号を受信したことに基づいて、カメラ３２に車両の周辺を撮像させ、カメラ３２が撮像した映像を記憶部３３に記録するブラックボックスコンピュータ３１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて、前記車両の周辺を撮像するカメラ（３２）と、
前記カメラが撮像した映像を記憶する記憶部（３３）と、
前記車両に取り付けられ、前記車両の周辺の障害物を検出するソナー（２０）と、
前記ソナーにより、逐次、車両周辺状況を検出して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定し、前記車両周辺状況に変化があったと判定したことに基づいて記録開始信号を出力する周辺変化判定部（１０）と、
前記記録開始信号を受信したことに基づいて、前記カメラに前記車両の周辺を撮像させ、前記カメラが撮像した映像を前記記憶部に記録する映像記録制御部（３１）と
を備えることを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記周辺変化判定部は、前記車両の駐車中に、前記ソナーを作動させて前記判定を実行することを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記周辺変化判定部は、前記車両の電源ポジションがオンのときに、前記ソナーを作動させて前記判定を実行することを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項４】
請求項２において、
前記周辺変化判定部は、基準となる車両周辺状況と、前記ソナーにより今回検出した車両周辺状況との比較に基づいて、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定するようになっており、
車両周辺状況に変化があったかと判定した場合には、前記基準となる車両周辺状況を、前記ソナーにより今回検出した車両周辺状況に更新することを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項５】
請求項２または４において、
前記周辺変化判定部は、一定周期で、前記車両周辺状況に変化があったかどうかを判定し、
前記映像記録制御部は、前記記録開始信号を受信すると、前記一定周期よりも長い時間に設定された指定時間の間、継続して映像を記録することを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項６】
請求項２または４において、
前記周辺変化判定部は、前記ソナーにより検出できている物体の移動がない場合には、その物体を検出している前記ソナーにより車両周辺状況を検出する間隔を、その物体が移動していない時間が長くなるほど、長くすることを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項７】
請求項２、４〜６のいずれか１項において、
前記ソナーを複数備え、
前記周辺変化判定部は、複数の前記ソナーにより、同一の物体を検出できており、かつ、その物体が移動していないと判断できる場合には、同一の物体を検出している前記ソナーのうちの一部の前記ソナーを停止して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定することを特徴とする車両周辺映像記録システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の前記周辺変化判定部を備えるソナー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラにより撮像した車両周辺の映像を記録する車両周辺映像記録システム、および、そのシステムが備えるソナー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に備えたカメラにより、車両周辺の映像を撮像して記録する車両周辺映像記録装置あるいはシステムが知られている（たとえば特許文献１）。なお、車両周辺映像記録装置あるいはシステムは、車両用ブラックボックス、あるいは、単にブラックボックスと呼ばれることもある。
【０００３】
特許文献１に記載の装置は、駐車中の監視モードの場合、ＣＣＤカメラで常時、車両の周囲を撮像し、撮像した映像を、一時的な映像記録メモリであるサブメモリに蓄積している。そして、振動センサで振動を検出したら、ＣＣＤカメラで撮像した映像を、メインメモリに蓄積する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−４３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のように、常時、カメラで映像を撮像する手法では、消費電力が大きくなるという問題がある。さらには、振動を検出しなければ、映像がメインメモリに蓄積されないため、振動は小さいけれども映像を記録すべき状況では、映像はメインメモリに蓄積されないという問題もある。振動は小さいけれども映像を記録すべき状況には、たとえば、軽い接触や、釘などで車体を傷つけられる状況がある。
【０００６】
また、特許文献１に記載の装置が採用する手法とは別の手法として、タイマーを用い、一定周期で、一定時間ずつ映像を記録していく方式（以下、タイマー方式）もある。しかし、タイマー方式では、周期的に映像を蓄積して記憶していくので、記憶容量不足になり、記録すべき映像が記録できない可能性が生じる。
【０００７】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、消費電力を低減でき、記録すべき映像が記録できない事態も抑制でき、記憶部の記憶容量不足も抑制できる車両周辺映像記録システム、および、そのシステムに用いるソナー制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。
【０００９】
上記目的を達成するための車両周辺映像記録システムの発明は、車両に搭載されて、車両の周辺を撮像するカメラ（３２）と、カメラが撮像した映像を記憶する記憶部（３３）と、車両に取り付けられ、車両の周辺の障害物を検出するソナー（２０）と、ソナーにより、逐次、車両周辺状況を検出して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定し、車両周辺状況に変化があったと判定したことに基づいて記録開始信号を出力する周辺変化判定部（１０）と、記録開始信号を受信したことに基づいて、カメラに車両の周辺を撮像させ、カメラが撮像した映像を記憶部に記録する映像記録制御部（３１）とを備えることを特徴とする。
【００１０】
この車両周辺映像記録システムの発明によれば、ソナーにより逐次、車両周辺状況を検出し、車両周辺状況に変化があったことに基づいて、カメラにより車両周辺状況を撮像させる。そのため、常時、カメラで車両周辺状況を撮像する場合に比較して、消費電力を低減することができ、また、記憶部の記憶容量が不足してしまう事態も生じにくい。
【００１１】
また、車両周辺状況に変化があったときにのみ映像を記録するので、記憶部の記憶容量が不足してしまう事態も生じにくい。よって、記録すべき映像が記録できていない事態が少なくなる。
【００１２】
また、ソナーは物体の存在を検出する。このソナーによる検出結果に基づいて映像記録を開始する。そのため、振動を検出したことに基づいて映像記録を開始する従来方式と異なり、釘などで車体が傷つけられる等の小さい振動しか車体に生じない状況でも、映像を記録することができるので、記録すべき映像が記録できない事態も抑制できる。
【００１３】
また、ソナー制御装置の発明は、上記車両周辺映像記録システムの発明に用いられるので、車両周辺映像記録システムの発明と同様の効果を奏する。
【００１４】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の周辺車両映像記録システム１の構成図である。
【図２】ソナー２０の設置位置および障害物検出範囲を概念的に示す図である。
【図３】カメラ３２の設置位置および撮像範囲を示す図である。
【図４】レーダＥＣＵ１０の処理を示すフローチャートである。
【図５】ブラックボックスコンピュータ３１の処理を示すフローチャートである。
【図６】車両周辺映像記録システム１の作動例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
＜全体構成＞
図１に示すように、本実施形態の車両周辺映像記録システム１は、レーダＥＣＵ１０と、ソナー２０と、ブラックボックス３０とを備える。
【００１８】
レーダＥＣＵ１０は、図示しない内部に、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えるコンピュータである。このレーダＥＣＵ１０はソナー２０と接続されており、ソナー２０に対して、送信波の出力を指示するとともに、ソナー２０が受信した反射波を示す信号を取得する。また、レーダＥＣＵ１０はブラックボックスコンピュータ３１とも接続されている。レーダＥＣＵ１０とブラックボックスコンピュータ３１とは、本実施形態では、これらを直接接続する信号線により互いに接続されている。ただし、有線あるいは無線ネットワークにより、これらレーダＥＣＵ１０とブラックボックスコンピュータ３１を接続することにしてもよい。
【００１９】
レーダＥＣＵ１０は、請求項のソナー制御装置に相当し、請求項の周辺変化判定部としての機能を実行する。周辺変化判定部としての機能は図４を用いて後述する。
【００２０】
ソナー２０は、レーダＥＣＵ１０から送信波の出力の指示を受けた場合、超音波を送信波として出力する。そして、送信波が車両外部の物体に反射して生じる反射波を受信し、受信した反射波を示す信号をレーダＥＣＵ１０に出力する。
【００２１】
図２に示すように、ソナー２０は、本実施形態では、車両Ｃの前端部に３つ、後端部に３つ備えられている。より詳しくは、車両Ｃの前端部のソナー２０として、車両Ｃの前端面中央、左側面前端部、右側面前端部にそれぞれソナー２０ＦＣ、２０ＦＬ、２０ＦＲを備える。また、車両Ｃの後端部のソナー２０として、車両Ｃの後端面中央、左側面後端部、右側面後端部にそれぞれソナー２０ＢＣ、２０ＢＬ、２０ＢＲを備える。なお、これら６つのソナー２０を区別しないときは、図２に示すように、単にソナー２０と記載する。
【００２２】
これら６つのソナー２０により、車両前側の車幅範囲、および、車両左右の側方の車両前側部分、車両後側の車幅範囲、および、車両左右の側方の車両後側部分が障害物検出範囲となる。また、障害物検出範囲の車両からの距離、すなわち、ソナー２０による障害物検出距離は、１〜２ｍ程度である。図２には、各ソナー２０による障害物検出範囲を、中心および角度が共通であり半径が異なる３つの円弧により、概念的に示している。
【００２３】
なお、本実施形態では説明しないが、これらのソナー２０は、駐車時に、車両前後の障害物を検出する前後方駐車システムにも利用される。
【００２４】
ブラックボックス３０は、ブラックボックスコンピュータ３１とカメラ３２と記憶部３３とを備える。
【００２５】
ブラックボックスコンピュータ３１は、請求項の映像記録制御部に相当し、カメラ３２および記憶部３３を制御する。記憶部３３は、たとえば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、カメラ３２が撮像した映像を記憶する。
【００２６】
カメラ３２は、たとえばＣＣＤカメラである。図３に示すように、本実施形態では、４つのカメラ３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｂ、３２Ｌを備えるが、これらを区別しないときは、図２に示すように、単にカメラ３２と記載する。
【００２７】
図３に示すように、カメラ３２Ｆは車両前方を撮像範囲とし、カメラ３２Ｒは車両右側方を撮像範囲とし、カメラ３２Ｂは車両後方を撮像範囲とし、カメラ３２Ｌは車両左側方を撮像範囲とする。これらの撮像範囲とするために、カメラ３２Ｆは、たとえば、ルームミラーの背面に設置され、カメラ３２Ｒ、３２Ｌは左右サイドミラーの下面やサイドドアの補助ウィンカー下に設置され、カメラ３２Ｂはリアウィンドウの内側に設置される。
【００２８】
＜レーダＥＣＵ１０の制御＞
次に、レーダＥＣＵ１０が実行する周辺変化判定部としての処理を説明する。周辺変化判定部としての処理は図４に示している。レーダＥＣＵ１０は図４に示す処理を一定周期で実行する。
【００２９】
ステップＳ１１では、周辺監視の開始条件、すなわち、電源ポジションがオフであり、かつ、全ドアがロックされた状態であるか否かを判断する。このステップＳ１１の判断がＮｏであれば、図４の処理を終了する。終了後は、前述したように、一定周期経過した後に、再びステップＳ１１を実行することになる。
【００３０】
ステップＳ１１の判断がＹｅｓである場合、ステップＳ１２に進む。前述のように、ステップＳ１１における周辺監視の開始条件は、本実施形態では、電源ポジションがオフであり、かつ、全ドアがロックされた状態である。電源ポジションがオフであり、かつ、全ドアがロックされた状態では、車両は駐車状態である。よって、本実施形態では、車両が駐車状態である場合に、ステップＳ１２以下を実行して周辺監視を行う。
【００３１】
ステップＳ１２では、上記ステップＳ１１の判断がＹｅｓとなってから所定時間後、たとえば１０秒後に、全部のソナー２０を使い、車両周辺状況、すなわち、車両Ｃの周辺の障害物の有無および位置を検出する。ステップＳ１３では、ステップＳ１２での検出結果をレーダＥＣＵ１０内の図示しないＲＡＭに記憶する。ここで記憶した車両周辺状況は、基準車両周辺状況であり、ステップＳ１６の判断において使用する。
【００３２】
ステップＳ１４では、前回、車両周辺状況を検出してからの経過時間が、予め設定されている検出周期を経過したか否かを判断する。ステップＳ１４の判断がＮｏであれば、直接、ステップＳ２０に進む。ステップＳ１４の判断がＹｅｓであれば、ステップＳ１５に進む。
【００３３】
ステップＳ１５では、再び、全部のソナー２０を使い、車両周辺状況、すなわち、車両Ｃの周辺の障害物の有無および位置を検出する。
【００３４】
ステップＳ１６では、今回のステップＳ１５で検出した車両周辺状況が、レーダＥＣＵ１０のＲＡＭに記憶している基準車両周辺状況から変化したか否かを判断する。変化したか否かは、障害物までの距離、障害物の存在する方向、障害物の大きさなどに基づいて判断する。障害物の大きさは、互いに隣り合う複数のソナー２０により、ほぼ同じ距離に障害物を検出した場合、それら複数のソナー２０が検出した障害物は同じ障害物であるとみなして、大きさを決定する。
【００３５】
ステップＳ１６の判断がＹｅｓ、すなわち、変化ありの場合、ステップＳ１７へ進む。      
【００３６】
ステップＳ１７では、周辺状況変化フラグをＯＮにし、さらに、記録開始信号を、ブラックボックスコンピュータ３１へ送信する。
【００３７】
続く、ステップＳ１８では、レーダＥＣＵ１０のＲＡＭに記憶している基準車両周辺状況を、今回のステップＳ１５で検出した車両周辺状況に更新する。このステップＳ１８は、ステップＳ１６がＹｅｓとなった場合に実行することから、車両周辺状況に変化があった場合には、基準車両周辺状況を更新することになる。
【００３８】
一方、ステップＳ１６の判断がＮｏの場合にはステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９では、周辺状況変化フラグをＯＦＦにする。ステップＳ１８またはステップＳ１９を実行した後は、ステップＳ２０へ進む。
【００３９】
ステップＳ２０では、図４に示す処理を終了する条件である終了条件が成立したか否かを判断する。終了条件は予め設定されている。この終了条件としては、たとえば、（１）全ドア閉の状態ではなくなったこと、（２）全ドアロック状態が解除されたこと、（３）遠隔始動操作が行われたこと、（４）電源ポジションが、電源オフから、アクセサリーオンなどその他のポジションになったこと、（５）ドライバードアが開いたこと、などがある。これらの終了条件は一例であり、これらの終了条件あるいはその他の終了条件が、少なくとも一つ、予め設定される。
【００４０】
そして、いずれか一つの終了条件が成立したら、ステップＳ２０がＹｅｓとなり、いずれの終了条件も成立しなければ、ステップＳ２０はＮｏとなる。ステップＳ２０の判断がＮｏである場合、ステップＳ１４へ戻る。よって、終了条件が成立するまで、検出周期ごとに、ソナー２０により車両周辺状況を検出して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判断することになる。ステップＳ２０の判断がＹｅｓの場合には、図４の処理を終了する。
【００４１】
＜ブラックボックスコンピュータ３１の処理＞
ブラックボックスコンピュータ３１は、図５に示す処理を周期的に実行する。ステップＳ３１では、記録開始信号をレーダＥＣＵ１０から受信したか否かを判断する。ステップＳ３１の判断がＮｏであれば、図５に示す処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ３１の判断がＹｅｓであれば、ステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２では、映像記録を開始する。具体的には、全部のカメラ３２を作動させて撮像を開始するとともに、撮像した映像を示す映像データをカメラ３２から取得し、その映像データを記憶部３３に記憶する。
【００４３】
ステップＳ３３では、映像記録を開始してからの経過時間が、指定時間を経過したか否かを判断する。指定時間は検出周期よりも長い時間に予め設定されている。この判断がＮｏであればステップＳ３４へ進む。
【００４４】
ステップＳ３４では、再び記録開始信号を受信したか否かを判断する。ステップＳ３４の判断がＮｏであれば、そのままステップＳ３３へ戻る。ステップＳ３４の判断がＹｅｓであれば、ステップＳ３５へ進む。
【００４５】
ステップＳ３５では、経過時間を初期化、すなわち、０にする。その後、ステップＳ３３へ戻る。ステップＳ３４の判断を行う状態では、映像記録を継続中であるが、映像記録中に記録開始信号を再び受信した場合には、その時点からの経過時間が指定時間を経過したか否かを、ステップＳ３３で判断することになる。
【００４６】
ステップＳ３３の判断がＹｅｓとなった場合、すなわち、経過時間が指定時間を経過した場合には、ステップＳ３６へ進む。ステップＳ３６では映像記録を終了する。
【００４７】
＜作動例＞
次に、本実施形態の車両周辺映像記録システム１の作動例を図６を用いて説明する。なお、図６において、他車Ｃ１、Ｃ２は、自車Ｃ０と区別しやすくするため、便宜的に、四角の枠で囲っている。
【００４８】
時刻ｔ０において、周辺監視の開始条件が成立している。これにより、レーダＥＣＵ１０は、時刻ｔ１に、ステップＳ１３実施して、ソナー２０による車両周辺状況の検出を行い、検出結果を、レーダＥＣＵ１０のＲＡＭに、基準車両周辺状況として記憶する。
【００４９】
その後、検出周期が経過する毎に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ソナー２０を作動させて、車両周辺状況の検出を行い（Ｓ１５）、さらに、検出した車両周辺状況と基準車両周辺状況とを比較して変化があるかどうかを判断する（Ｓ１６）。
【００５０】
時刻ｔ２〜時刻ｔ９までは、図６の最下欄に示すように、周囲状況に変化はない。よって、車両周辺状況は変化なしと判断するので（Ｓ１６：Ｎｏ）、周辺状況変化フラグはＯＦＦである。また、記録開始信号をブラックボックスコンピュータ３１に送信しないので、映像記録は行われない。
【００５１】
時刻ｔ１０になると、自車Ｃ０の右前に他車Ｃ１が接近しており、ソナー２０の検出範囲に入っている。そのため、Ｓ１６の判断がＹｅｓとなり、レーダＥＣＵ１０は、周辺状況変化フラグをＯＮにするとともに、記録開始信号をブラックボックスコンピュータ３１に送信する（Ｓ１７）。これにより、ブラックボックスコンピュータ３１は、カメラ３２、記憶部３３を作動させて、映像記録を開始する（Ｓ３２）。さらに、レーダＥＣＵ１０は、基準車両周辺状況を、今回検出した車両周辺状況に更新する（Ｓ１８）。周辺状況変化フラグにおける下向きの矢印は、基準車両周辺状況を更新したことを示している。
【００５２】
時刻ｔ１０から時刻ｔ１２にかけて、他車Ｃ１は自車Ｃ０の右横位置に向かって移動し、時刻ｔ１２では、他車Ｃ１は自車Ｃ０の右横に駐車完了している。よって、時刻ｔ１１、ｔ１２でもステップＳ１６はＹｅｓとなるので、周辺状況変化フラグのＯＮを継続し、記録開始信号を再び送信する（Ｓ１７）。また、基準車両周辺状況も更新する（Ｓ１８）。
【００５３】
指定時間が検出周期よりも長いので、ブラックボックスコンピュータ３１は、指定時間が経過する前（Ｓ３３：Ｎｏ）に、記録開始信号を受信する。これにより、ステップＳ３４がＹｅｓになり、経過時間を初期化して（Ｓ３５）、映像記録を継続する。
【００５４】
時刻ｔ１２の時点では他車Ｃ１は自車Ｃ０の右横に駐車完了しているため、時刻ｔ１３では、他車Ｃ１は自車Ｃ０の右横に存在するが、時刻ｔ１３で検出した車両周辺状況は、時刻ｔ１２で更新した基準車両周辺状況からの変化はない。よって、ステップＳ１６はＮｏになるので、周辺状況変化フラグをＯＦＦにする（Ｓ１８）。このときは、レーダＥＣＵ１０は、記録開始信号は送信しない。
【００５５】
しかし、ブラックボックスコンピュータ３１は、時刻ｔ１３のときは、まだ、最後に記録開始信号を受信してからの経過時間が指定時間を経過していないので、ステップＳ３３がＹｅｓとなり、映像記録を継続する。
【００５６】
時刻ｔ１４では、車両周辺状況に変化はないので、ステップＳ１６がＮｏとなる。よって、レーダＥＣＵ１０は記録開始信号を送信しない。本実施形態では、指定時間が検出周期の２周期分となっており、時刻ｔ１４において、ブラックボックスコンピュータ３１は、最後に記録開始信号を受信してから指定時間が経過するので（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、映像記録を終了する（Ｓ３６）。
【００５７】
時刻ｔ１５〜時刻ｔ１８は、車両周辺状況に変化がないので、ソナー２０による車両周辺状況の検出が行われるのみで、映像記録は行われない。
【００５８】
時刻ｔ１９になると、別の他車Ｃ２が自車の左前方に接近し、ステップＳ１６がＹｅｓになる。これにより、レーダＥＣＵ１０は、再び、周辺状況変化フラグをＯＮにするとともに、記録開始信号をブラックボックスコンピュータ３１に送信する（Ｓ１７）。また、基準車両周辺状況を、今回検出した車両周辺状況に更新する（Ｓ１８）。ブラックボックスコンピュータ３１は、記録開始信号を受信するので、再び、映像記録を開始する（Ｓ３２）。
【００５９】
時刻ｔ２０の直前に、他車Ｃ２は、自車Ｃ０に接触してしまっている。時刻ｔ１９から、映像記録を開始しているため、この接触の状況は記憶部３３に記録される。時刻ｔ２０でも、車両周辺状況は変化ありとなり（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、レーダＥＣＵ１０は、周辺状況変化フラグのＯＮを継続し、記録開始信号を再び送信する（Ｓ１７）。また、基準車両周辺状況も更新する（Ｓ１８）。また、ブラックボックスコンピュータ３１は、記録開始信号を受信するので（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、経過時間を初期化し（Ｓ３５）、映像記録を継続する。
【００６０】
時刻ｔ２１では、車両周辺状況に変化は生じていないので、ステップＳ１６はＮｏになる。よって、レーダＥＣＵ１０は、周辺状況変化フラグをＯＦＦにする（Ｓ１８）。このときは、レーダＥＣＵ１０は、記録開始信号は送信しないが、ブラックボックスコンピュータ３１は、指定時間が経過していないので、映像記録を継続する。
【００６１】
時刻ｔ２２でも、車両周辺状況に変化はないので、ステップＳ１６がＮｏとなる。よって、レーダＥＣＵ１０は記録開始信号を送信しない。ブラックボックスコンピュータ３１は、最後に記録開始信号を受信してから指定時間が経過するので（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、映像記録を終了する（Ｓ３６）。時刻ｔ２３以降も、同様に、ソナー２０による車両周辺状況の検出を検出周期ごとに実行するとともに、検出結果に基づく処理を継続する。
【００６２】
＜実施形態の効果＞
以上、説明した本実施形態によれば、ソナー２０により周期的に車両周辺状況を検出し、車両周辺状況に変化があったときにのみ、カメラを作動させる。そのため、常時、カメラ３２で車両周辺状況を撮像する場合に比較して、消費電力を低減することができる。消費電力を低減できることから、駐車中のバッテリ上がりを防止するために補助バッテリを設ける必要がなくなり、コストを低減できる。
【００６３】
また、車両周辺状況に変化があったときにのみ映像を記録するので、記憶部３３の記憶容量が不足してしまう事態も生じにくい。よって、記録すべき映像が記録できていない事態が少なくなる。
【００６４】
また、記憶部３３の記憶容量が一杯になった場合に上書きを行うとしても、常時、記憶を行う場合よりも上書き回数を少なくすることができる。よって、上書き回数寿命が存在するフラッシュメモリを記憶部３３に用いても、上書き回数寿命に到達してしまって映像が記録できなくなってしまう事態も生じにくい。
【００６５】
また、物体の存在を検出するソナー２０による検出結果に基づいて映像記録を開始する。そのため、振動を検出したことに基づいて映像記録を開始する従来方式と異なり、釘などで車体が傷つけられるといった小さい振動しか車体に生じない状況でも、映像を記録することができる。
【００６６】
また、車両から離れた位置に存在する物体を検出するソナー２０による検出結果に基づいて映像記録を開始し、映像記録を開始したら、検出周期よりも長い時間である指定時間の間、継続して映像を記録する。これにより、車両周辺状況に変化が生じている間は、映像を連続して記録できるので、周期的に、一定時間ずつしか映像記録を行わない従来方式と異なり、撮像すべき映像が撮像できない可能性も低くなる。
【００６７】
また、車両周辺状況に変化があったと判断したときは、基準車両周辺状況を更新する。これにより、隣に他車両が駐車した場合に、車両周辺状況に変化ありと判断し続けて、映像を記録し続け、無駄に電力を消費してしまうことも抑制できる。
【００６８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００６９】
＜変形例１＞
前述の実施形態では、一定の検出周期で、全てのソナー２０を用いて車両周辺状況を検出していたが、これに限られない。ソナー２０により検出できている物体の移動がない場合には、その物体を検出しているソナー２０により車両周辺状況を検出する間隔を、その物体が移動していない時間が長くなるほど、長くしてもよい。移動していない物体は、固定物である場合も多いからである。
【００７０】
たとえば、車両Ｃを自宅の車庫にバック駐車した場合において、車庫の後方が壁となっている場合には、ソナー２０ＢＬ、２０ＢＣ、２０ＢＲによる車両周辺状況の検出間隔を長くしていくことになる。このようにすれば、ソナー２０を作動させる回数が少なくなるので、より消費電力を低減することができる。
【００７１】
なお、この場合、物体の移動がない時間が長くなるほど、連続的に車両周辺状況を検出する時間間隔を長くしてもよいし、段階的に車両周辺状況を検出する時間間隔を長くしてもよい。
【００７２】
＜変形例２＞
また、複数のソナー２０により同一の物体を検出できており、かつ、その物体が移動していないと判断できる場合には、同一の物体を検出しているソナー２０のうちの一部のソナー２０を停止して、車両周辺状況に変化があったかどうかを判定してもよい。互いに異なるソナー２０により検出している物体が同一物体かどうかは、物体までの距離により判断する。
【００７３】
たとえば、図６の例において、自車Ｃ０の右側に他車Ｃ１が存在している。この場合、２つのソナー２０ＦＲ、２０ＢＲにより同一の物体である他車Ｃ１が検出できる。この他車Ｃ１が存在しているうちは、他車Ｃ１の側から自車Ｃ０へ他の物体が接近してくる可能性は低い。そこで、他車Ｃ１が存在しているうちは、２つのソナー２０ＦＲ、２０ＢＲのいずれか一方により、他車Ｃ１が存在し続けているかどうかを判断すればよいのである。
【００７４】
このようにすれば、作動させるソナー２０の数を少なくすることができるので、より消費電力を低減することができる。
【００７５】
＜変形例３＞
変形例１と変形例２を組み合わせても良い。これにより、たとえば、車両Ｃを自宅の車庫にバック駐車し、車庫の後方が壁となっている場合には、ソナー２０ＢＬ、２０ＢＣ、２０ＢＲのいずれか１つまたは２つのみを作動させ、かつ、その作動させるソナー２０の作動間隔も長くしていくことになる。よって、より消費電力を低減することができる。
【００７６】
＜変形例４＞
前述の実施形態では、車両Ｃの電源ポジションがオフになる駐車中にステップＳ１２以降を実施していたが、車両の電源ポジションがＯＮのとき、例えば、車両が走行しているときにステップＳ１２以降を実行してもよい。
【００７７】
車両が走行しているときにステップＳ１２以降を実行することにしても、走行中に常時、映像記録を行う従来方式と比較して、記憶部３３の記憶容量が不足してしまう事態が生じにくいため、記録すべき映像が記録できていない事態が少なくなる。
【００７８】
＜変形例５、６＞
前述の実施形態では、車両周辺状況に変化があったと判定した場合には、全てのカメラ３２を作動させていたが、これに限られない。ソナー２０により車両周辺状況に変化があったと判定した方向を撮像範囲とするカメラ３２のみを作動させてもよい（変形例５）。また、必ずしもカメラ３２を４つ備える必要はない。カメラ３２の数は一台でもよい（変形例６）。
【００７９】
＜変形例７＞
ソナー２０の数および位置も前述の実施形態に開示の位置および数に限られない。車両側方の物体を検出するソナー２０をさらに追加してもよい。たとえば、車両Ｃに、後側方障害物警報システム用に、車両側方ソナーが備えられている場合、その車両側方ソナーを本発明に利用してもよい。また、車両前方および後方のいずれか一方にのみソナー２０を備えていてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１  車両周辺映像記録システム、      １０  レーダＥＣＵ（ソナー制御装置、周辺変化判定部）、      ２０  ソナー、      ３０  ブラックボックス、      ３１  ブラックボックスコンピュータ（映像記録制御部）、      ３２  カメラ、      ３３  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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