(57)【要約】【課題】マップマッチングによる処理負荷を低減しつつ、他車両の位置を、見る者に与える違和感を少なくして表示することができる他車両位置表示装置を提供する。【解決手段】他車両位置が、地図表示範囲４０よりも狭い範囲に設定された自車両の周辺範囲３０内である場合、その他車両位置に対してマップマッチングを行うが、他車両位置が周辺範囲３０の外である場合には、その他車両位置に対してはマップマッチングを行わないマップマッチング部１６８と、表示部１４に、周辺範囲３０よりも外側の縮尺が周辺範囲３０の縮尺よりも小さい道路地図を表示するとともに、他車両位置が周辺範囲３０内である他車両については、マップマッチングを行った後の他車両位置に他車両図形６０を表示し、他車両位置が周辺範囲３０外である他車両については、他車両位置取得部１６４が取得した他車両位置に他車両図形６０を表示する地図表示処理部１６９とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、
他車両の位置である他車両位置を、無線通信で取得する他車両位置取得部（１６４）と、
前記他車両位置取得部で取得した前記他車両位置が、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定された自車両の周辺範囲内であることに基づいて、その他車両位置を地図の道路上に位置させるマップマッチングを行うが、前記他車両位置取得部で取得した前記他車両位置が前記周辺範囲の外である場合には、その他車両位置に対しては前記マップマッチングを行わないマップマッチング部（１６８）と、
所定の表示部（１４）に、前記地図表示範囲の道路地図であって、前記周辺範囲よりも外側の縮尺が前記周辺範囲の縮尺よりも小さい縮尺である道路地図を表示するとともに、前記他車両位置取得部が取得した他車両位置が前記周辺範囲内である他車両については、前記道路地図上の、前記マップマッチングを行った後の前記他車両位置に、その他車両が存在していることを示す他車両図形（６０）を表示し、前記他車両位置取得部が取得した他車両位置が、前記地図表示範囲内であるが前記周辺範囲外である他車両については、前記道路地図上の、前記他車両位置取得部が取得した他車両位置に、前記他車両図形を表示する地図表示処理部（１６９）とを備えることを特徴とする他車両位置表示装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記地図表示処理部は、前記周辺範囲の外に表示する前記他車両図形を、前記周辺範囲内に表示する他車両図形よりも小さくすることを特徴とする他車両位置表示装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記地図表示処理部は、前記周辺範囲の外に表示する前記他車両図形を、その他車両図形を表示する位置の縮尺が前記周辺範囲の縮尺よりも小さくなるほど、小さくすることを特徴とする他車両位置表示装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記地図表示処理部は、前記周辺範囲の外に表示する前記他車両図形を、前記周辺範囲内に表示する他車両図形と同じ大きさで表示することを特徴とする他車両位置表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信で送信されてくる周辺車両の位置を、マップマッチングによって校正して表示する他車両位置表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車車間通信によって、自車両の周辺に存在する周辺車両の位置を取得し、その周辺車両の位置をマップマッチングを行うことによって地図の道路上にマッチングさせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２８２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両の周辺に存在する他車両から受信したすべての車両位置（以下、他車両位置）を、マップマッチングによって地図上の道路にマッチングさせると、他車両位置を受信する他車両が多くなるほど、マップマッチングによる処理負荷が増大する。
【０００５】
そこで、マップマッチングを行う他車両位置を、自車両から近い車両に限定することが考えられる。しかし、そうすると、自車両から遠い位置に存在する他車両を表す図形が、地図の道路上とは異なる位置に表示されてしまい、地図を見る者が違和感を持ってしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、マップマッチングによる処理負荷を低減しつつ、無線通信で送信されてきた他車両の位置を、見る者に与える違和感を少なくして表示することができる他車両位置表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。また、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明は、車両で用いられ、他車両の位置である他車両位置を、無線通信で取得する他車両位置取得部（１６４）と、他車両位置取得部で取得した他車両位置が、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定された自車両の周辺範囲内であることに基づいて、その他車両位置を地図の道路上に位置させるマップマッチングを行うが、他車両位置取得部で取得した他車両位置が周辺範囲の外である場合には、その他車両位置に対してはマップマッチングを行わないマップマッチング部（１６８）と、所定の表示部（１４）に、地図表示範囲の道路地図であって、周辺範囲よりも外側の縮尺が周辺範囲の縮尺よりも小さい縮尺である道路地図を表示するとともに、他車両位置取得部が取得した他車両位置が周辺範囲内である他車両については、道路地図上の、マップマッチングを行った後の他車両位置に、その他車両が存在していることを示す他車両図形（６０）を表示し、他車両位置取得部が取得した他車両位置が、地図表示範囲内であるが周辺範囲外である他車両については、道路地図上の、他車両位置取得部が取得した他車両位置に、他車両図形を表示する地図表示処理部（１６９）とを備えることを特徴とする他車両位置表示装置である。
【０００９】
このように、本発明では、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定された自車両の周辺範囲内の他車両位置についてはマップマッチングを行う。しかし、地図表示範囲内であっても、周辺範囲の外の他車両位置については、マップマッチングを行わない。そのため、地図表示範囲内に位置している全ての他車両位置に対してマップマッチングを行う場合に比較して、マップマッチングを行う処理負荷を低減することができる。
【００１０】
また、周辺範囲よりも外側は、周辺範囲よりも小さい縮尺で表示する。そのため、周辺範囲の外に表示する他車両図形の位置が道路上になくても、他車両図形が道路上にないことが分かりにくくなるので、表示された道路地図を見る者が感じる違和感は少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の他車両位置表示装置の実施形態となる携帯端末１、および、この携帯端末１とともに車両で用いられる無線通信機２の構成を示す図である。
【図２】図１の携帯側制御部１６の機能を示す図である。
【図３】図２のマップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理を示すフローチャートである。
【図４】周辺範囲３０と地図表示範囲４０を説明する図である。
【図５】図３のステップＳ１２を実行することにより表示部１４に表示される道路地図の一例である。
【図６】道路地図の全体が同じ縮尺である表示例である。
【図７】第２実施形態において表示部１４に表示する道路地図の一例を示す図である。
【図８】変形例２において表示部１４に表示する道路地図の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
＜第１実施形態＞
まず、第１実施形態の全体構成図である図１を用いて、携帯端末１についての説明を行う。第１実施形態では、この携帯端末１が本発明の他車両位置表示装置に相当する。携帯端末１としては、例えばスマートフォン等の多機能携帯電話機を利用する構成とすればよい。携帯端末１は、近距離通信部１１、位置検出器１２、表示部１４、広域通信部１５及び携帯側制御部１６を備えている。なお、本実施形態では、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本発明の説明に不要なものについては説明を省略する。
【００１４】
近距離通信部１１は、送受信アンテナを備え、自車両で用いられる無線通信機２との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。なお、携帯端末１と無線通信機２との間の通信を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信で行う構成以外としてもよい。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。
【００１５】
位置検出器１２は、人工衛星からの電波に基づいて自端末の現在位置（以下、端末位置）を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機１３といったセンサから得られる情報をもとに、端末位置の検出を逐次行う。なお、ＧＰＳ受信機１３以外のセンサを用いる構成としてもよい。この端末位置は、緯度と経度で表すものとする。
【００１６】
なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機１３を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限られず、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
【００１７】
表示部１４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを用いて構成され、携帯側制御部１６の指示に従って、テキストや画像を表示する。
【００１８】
広域通信部１５は、公衆電話回線網を介して、道路地図データを配信する図示しない地図管理サーバと通信可能な通信部である。
【００１９】
携帯側制御部１６は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御部１６は、近距離通信部１１、位置検出器１２、広域通信部１５から入力された各種情報に基づく各種の処理を実行する。
【００２０】
図２に示すように、携帯側制御部１６は、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって、自車位置取得部１６１、位置送信処理部１６３、他車両位置取得部１６４、道路地図取得部１６６、マップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９としての機能を備える。
【００２１】
自車位置取得部１６１は、自端末の位置検出器１２で逐次検出する端末位置を位置検出器１２から取得し、取得した端末位置を自車両の車両位置として自車位置蓄積部１６２に蓄積する。自車位置蓄積部１６２は、ＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。
【００２２】
自車位置蓄積部１６２に自車両の車両位置を蓄積する場合には、自車両の車両位置を取得したときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を紐付けして蓄積する。また、自車位置蓄積部１６２は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い情報から順に消去する構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過した車両位置を消去する構成としてもよい。
【００２３】
位置送信処理部１６３は、自車両の無線通信機２から、近距離通信部１１を介して車両位置の取得要求を受けた場合に、自車位置蓄積部１６２に蓄積されている複数回分の自車両の車両位置をタイムスタンプとともに読み出す。そして、読み出した自車両の車両位置及びタイムスタンプを、近距離通信部１１を介して無線通信機２に送信する。無線通信機２は、この車両位置及びタイムスタンプを外部に送信する。
【００２４】
他車両に搭載された無線通信機２も、同様に、その他車両の車両位置（以下、他車両位置）およびタイムスタンプを送信する。他車両位置取得部１６４は、他車両に搭載された無線通信機２から自車両の無線通信機２が逐次受信する他車両位置およびタイムスタンプを、近距離通信部１１を介して逐次取得する。そして、他車両位置取得部１６４は、送信元が同じ他車両である他車両位置ごとに、他車両の無線通信機２から逐次受信する他車両位置を分類し、他車位置蓄積部１６５に一時的に記憶する。この他車位置蓄積部１６５は、例えば携帯側制御部１６が備えるＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリである。
【００２５】
送信元が同じ他車両であるかどうかは、送信元の車両や無線通信機２を特定するＩＤ等の識別子が他車両位置に付加されている場合には、この識別子をもとに判断する。
【００２６】
道路地図取得部１６６は、広域通信部１５を介して地図管理サーバから現在位置周辺の道路地図データを取得し、取得した道路地図データを、道路地図記憶部１６７に一時的に記憶する。現在位置周辺の道路地図データを取得するタイミングは、表示部１４に道路地図を表示中である状態で、道路地図記憶部１６７に記憶されている道路地図データにより描画できる範囲の境界付近まで、自車両が移動したときである。なお、道路地図記憶部１６７も、電気的に書き換え可能なメモリであり、たとえば、携帯側制御部１６のＲＡＭを用いる。
【００２７】
マップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理は、図３のフローチャートを用いて後述する。これらマップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理を説明する前に、無線通信機２の構成を説明する。
【００２８】
無線通信機２は、自車両の周辺に存在する他車両で用いられる無線通信機２との間で、無線通信によって情報の送受信を行う。無線通信機２は、車両に搭載して用いられる構成に限らず、ユーザ（つまり、人）に携行可能なものが車両に持ち込まれて用いられる構成であってもよい。無線通信機２は、近距離通信部２１、車外通信部２２、及び通信機側制御部２３を備えている。
【００２９】
近距離通信部２１は、送受信アンテナを備え、自車両の携帯端末１との間で例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。
【００３０】
車外通信部２２は、送受信アンテナを備え、他車両の無線通信機２との間で、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。車外通信部２２は、通信機側制御部２３の指示に従った送信周期で情報を送信する。
【００３１】
通信機側制御部２３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。通信機側制御部２３は、近距離通信部２１、車外通信部２２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
【００３２】
この通信機側制御部２３は、近距離通信部２１を介して、車両位置およびタイムスタンプの取得要求を自車両の携帯端末１に送信し、この取得要求に応じて携帯端末１から返信されてくる車両位置等の情報を、近距離通信部２１を介して取得する。なお、携帯端末１が、自車位置蓄積部１５２に蓄積されている車両位置およびその車両位置に紐付いているタイムスタンプを一定時間ごとに送信するようにしてもよい。この場合には、通信機側制御部２３は、携帯端末１から送信されてくる車両位置およびタイムスタンプを、近距離通信部２１を介して一定時間ごとに取得する。
【００３３】
そして、通信機側制御部２３は、自車両の携帯端末１から取得した車両位置およびタイムスタンプを、車外通信部２２を介して送信する。
【００３４】
また、車外通信部２２は、他車両の無線通信機２から送信された他車両位置を受信する。通信機側制御部２３は、車外通信部２２が受信した他車両位置を、近距離通信部２１を介して自車両の携帯端末１に送信する。
【００３５】
次に、携帯端末１のマップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理を、図３のフローチャートを用いて説明する。図３に示す処理は、表示部１４に道路地図が表示されている状態で、所定の描画更新周期ごとに実行する。なお、表示部１４に道路地図が表示されるようになるのは、例えば、道路地図を表示させる所定のアプリケーションがユーザ操作により起動された場合である。
【００３６】
ステップＳ２、Ｓ４はマップマッチング部１６８が行う処理である。まず、ステップＳ２では、現時点を基準とする過去一定時間内に受信した他車両位置を対象とし、そのうち、周辺範囲内に位置している他車両位置を決定する。周辺範囲は、自車両の位置を含む範囲であり、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定されている。
【００３７】
図４は、周辺範囲３０と地図表示範囲４０を説明する図である。この図４の例では、周辺範囲３０を表示上の範囲で定めている。具体的には、周辺範囲３０は、自車両の位置を表す自車両図形５０を中心とする半径ｒ１の円である。一方、地図表示範囲４０は、表示部１４に表示される道路地図の全体の範囲であり、周辺範囲３０を含んでいる長方形の範囲である。
【００３８】
なお、上記半径ｒ１は表示上の長さであり、表示部１４に表示されている地図の縮尺により半径ｒ１に対応する実際の距離は変化する。そこで、このステップＳ２では、地図縮尺に基づいて半径ｒ１に対応する実際の距離を算出する。また、他車両位置と自車両との直線距離も算出する。そして、半径ｒ１に対応する実際の距離よりも、自車両との間の直線距離が短い他車両位置を、周辺範囲３０内に位置する他車両位置に決定する。
【００３９】
続くステップＳ４では、ステップＳ２で、周辺範囲３０内に位置していると決定した他車両位置に限定して、その他車両位置のマップマッチングを行う。マップマッチングは公知の方法で行えばよい。たとえば、他車位置蓄積部１６５に、送信元別に蓄積しておいた他車両位置を最新のものから所定点数用いて、他車両の走行軌跡を決定する。そして、その走行軌跡を道路地図の道路上に位置させるマッチングを行う。走行軌跡を道路上に位置させた後、走行軌跡を構成する最新の他車両位置の座標（緯度、経度）を、他車両図形６０を表示する座標に決定する。また、走行軌跡の延びる方向から、他車両が、マッチングさせた道路をどの方向に進んでいるかも決定する。この方向は、他車両図形６０の表示向きを決定するために用いる。
【００４０】
続くステップＳ６では、自車両位置に対してマップマッチング処理を行う。このステップＳ６でのマップマッチング処理は、走行軌跡を、時系列に並んだ自車両位置から作成する以外は、ステップＳ４の処理と同じである。
【００４１】
続くステップＳ８では、自車両の現在位置と、現時点での地図縮尺から、表示部１４に表示する地図表示範囲４０および周辺範囲３０を決定する。そして、周辺範囲３０の外側の縮尺が、周辺範囲３０の縮尺よりも小さい縮尺になるように、地図表示範囲４０の地図を変形する。具体的には、本実施形態では、自車両位置から遠くなるほど、連続的に縮尺が小さくなるように、地図表示範囲４０の道路地図を変形する。
【００４２】
ステップＳ１０では、ステップＳ８で変形した後の道路地図において、地図表示範囲４０内に存在している他車両位置が示す座標に、他車両図形６０を配置する。他車両図形６０を配置する他車両位置は、周辺範囲３０内については、マップマッチングを行った後の他車両位置である。一方、周辺範囲３０の外については、他車位置蓄積部１６５に蓄積されている他車両位置を用いる。また、ステップＳ６においてマップマッチング処理を行った後の自車両位置が示す座標に、自車両図形５０を配置する。
【００４３】
ステップＳ１２では、ステップＳ１０で作成した、他車両図形６０、自車両図形５０を配置した道路地図を、表示部１４に表示する。この表示の一例を図５に示す。なお、図５では破線の円により周辺範囲を示しているが、説明の便宜上であり、実際にはこの破線の円は表示されない。
【００４４】
周辺範囲３０の外の他車両図形６０は、マップマッチングを行っていない他車両位置に表示していることから、道路上に位置していない。しかし、周辺範囲３０の外は、周辺範囲３０の内側よりも縮尺が小さいので、縮尺が小さい分だけ、他車両図形６０が道路上にないことが目立ちにくくなっている。
【００４５】
比較として、図６に、周辺範囲３０の外も周辺範囲３０と同じ縮尺とした道路地図に、自車両図形５０、他車両図形６０を表示した図を示す。他車両図形６０を表示している他車両位置は図５と同じである。また、自車両図形５０、他車両図形６０の大きさも図５と同じである。この図６と、図５の対比からも、図５は、他車両図形６０が道路上にないことが目立ちにくいことが分かる。
【００４６】
以上、説明したように、本実施形態では、地図表示範囲４０よりも狭い範囲に設定された自車両の周辺範囲３０内の他車両位置についてはマップマッチングを行う。しかし、地図表示範囲４０内であっても、周辺範囲３０の外の他車両位置については、マップマッチングを行わない（マップマッチング部１６８、Ｓ４）。そのため、地図表示範囲４０内に位置している全ての他車両位置に対してマップマッチングを行う場合に比較して、マップマッチングを行う処理負荷を低減することができる。
【００４７】
また、周辺範囲３０よりも外側は、周辺範囲３０よりも小さい縮尺で表示する。そのため、周辺範囲３０の外に表示する他車両図形６０の位置が道路上になくても、他車両図形６０と道路とのずれが分かりにくくなるので、表示された道路地図を見る者が感じる違和感は少なくなる。
【００４８】
特に、本実施形態では、周辺範囲３０の外に表示する他車両図形６０を、周辺範囲３０内に表示する他車両図形６０と同じ大きさとしている。これにより、周辺範囲３０の外に表示される他車両図形６０の大きさを縮尺に応じて小さくする場合よりも、他車両図形６０と道路とのずれが分かりにくくなり、その結果、表示された道路地図を見る者が感じる違和感がより少なくなる。
【００４９】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用することができる。
【００５０】
第２実施形態では、表示部１４に表示する道路地図上に表す他車両図形６０の大きさが第１実施形態と相違する。図７に、第２実施形態において表示部１４に表示する道路地図を例示している。図７に示すように、第２実施形態では、他車両図形６０の大きさを、その他車両図形６０を表示している位置における地図縮尺が、周辺範囲３０の地図縮尺よりも小さくなるほど、小さくしている。道路地図の縮尺は第１実施形態と同じであり、自車両位置から遠くなるほど、連続的に縮尺が小さくなる。よって、他車両図形６０の大きさは、自車両図形５０から遠いほど小さくなっている。なお、このように、周辺範囲３０内も縮尺が一様ではない場合、他車両図形６０の大きさを決定するための周辺範囲３０の縮尺としては、周辺範囲３０の中心における縮尺を用いる。
【００５１】
道路地図は、地図縮尺が一様ではないため、自車両図形５０と他車両図形６０との画面上の距離だけでは、自車両図形５０と他車両図形６０の間の実際の距離は分かりにくい。しかし、この第２実施形態では、他車両図形６０の大きさを、その他車両図形６０を表示している位置における地図縮尺が周辺範囲３０の縮尺に対して小さいほど、小さくしている。従って、周辺範囲３０の外に表示されている他車両図形６０は、周辺範囲３０内に表示されている他車両図形６０よりも小さい。
【００５２】
これにより、周辺範囲３０の外に表示されている他車両図形６０が周辺範囲３０内に表示されている他車両図形６０と同じ大きさである場合よりも、周辺範囲３０の外に表示されている他車両図形６０までの実際の距離が遠く感じられる。すなわち、表示された道路地図を見る者が認識する、周辺範囲３０の外に表示されている他車両図形６０が示す他車両までの距離が、実際の距離に近くなる。
【００５３】
特に、第２実施形態では、他車両図形６０の大きさを、その他車両図形６０を表示している位置における地図縮尺が小さいほど小さくしている。これにより、表示された道路地図を見る者は、その他車両図形６０が示す他車両までの距離として、実際の距離に近い距離を認識できる可能性が高くなる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５５】
＜変形例１＞
たとえば、前述の実施形態では、自車両の携帯端末１が測位した位置を自車両の車両位置としていたが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２が、ＧＰＳ受信機１３のような衛星測位システムの受信機を備えている場合には、この受信機を用いて検出できる自車両の無線通信機２の位置を、自車両の車両位置としてもよい。
【００５６】
＜変形例２＞
第１、第２実施形態では、道路地図の縮尺を、周辺範囲３０も含め、自車両位置から遠くなるほど、連続的に縮尺が小さくしていた。しかし、これに限られない。図８に示すように、周辺範囲３０内は同じ縮尺としてもよい。なお、この場合、周辺範囲３０の外の縮尺は、自車両から遠くなるほど小さくしてもよいし、一定の縮尺でもよい。
【００５７】
＜変形例３＞
前述の実施形態では、他車両位置を車車間通信により受信していたが、これに限られず、他車両位置を、交差点等に設置された路側機から受信してもよい。
【００５８】
＜変形例４＞
表示部１４に表示する道路地図に、自車両図形５０、他車両図形６０以外にも、歩行者などの移動体を示す図形を表示してもよい。歩行者等の移動体の位置は、歩行者等が携帯する携帯端末が送信する構成とし、この位置を、自車両で用いる携帯端末１の広域通信部１５あるいは近距離通信部１１、または、無線通信機２で受信する。
【００５９】
＜変形例５＞
前述の実施形態では、他車両位置を受信する自車両が、他車両位置から他車両の走行軌跡を作成してマップマッチングを行っていたが、これに限られない。他車両が走行軌跡を作成し、作成した走行軌跡を送信するようにしてもよい。
【００６０】
＜変形例６＞
前述の実施形態では、表示上の大きさで周辺範囲３０を定めていたが、これに限られない。周辺範囲３０の大きさを、実際の距離で決定してもよい。この場合、表示縮尺によっては、地図表示範囲の全体が周辺範囲になる可能性もある。しかし、少なくとも一つの表示縮尺において、周辺範囲が地図表示範囲よりも狭ければ、その表示縮尺において本発明は適用できる。
【００６１】
＜変形例７＞
また、前述の実施形態では、他車両位置表示装置として携帯端末１を適用する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２と通信可能であって、車両で用いられる装置であれば、車載ナビゲーション装置や車載のＥＣＵ等を他車両位置表示装置として用いる構成としてもよい。この場合には、位置検出器１２の役割は、車載ナビゲーション装置の位置検出器が担う構成とすればよい。また、表示部１４の役割は、車載のディスプレイが担う構成とすればよい。
【符号の説明】
【００６２】
１：携帯端末（他車両位置表示装置）、      ２：無線通信機、      １１：近距離通信部、      １２：位置検出器、      １３：ＧＰＳ受信機、      １４：表示部、      １５：広域通信部、      １６：携帯側制御部、      ２１：近距離通信部、      ２２：車外通信部、      ２３：通信機側制御部、      ３０：周辺範囲、      ４０：地図表示範囲、      ５０：自車両図形、      ６０：他車両図形、      １５２：自車位置蓄積部、      １６１：自車位置取得部、      １６２：自車位置蓄積部、      １６３：位置送信処理部、      １６４：他車両位置取得部、      １６５：他車位置蓄積部、      １６６：道路地図取得部、      １６７：道路地図記憶部、      １６８：マップマッチング部、      １６９：地図表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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