(57)【要約】【課題】周囲の物体との接触を防止して切り返し走行が可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１００は、駐車区画Ｐに停車した車両１の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、自車位置情報に基づいて駐車区画Ｐに停車した車両１の車長方向ＭＬと駐車区画Ｐの長手方向ＰＬとの傾きを演算する傾き演算部と、車両１の停車位置から所定の舵角で車両１を前進走行した場合に、駐車区画Ｐの幅Ｔ以下の範囲で車両１の所定の位置を駐車区画Ｐの前端に到達させる傾き補正経路ＫＲを傾きに基づいて演算する傾き補正経路演算部と、車両１の前記所定の位置が駐車区画Ｐの前端に到達してから、駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに直交する幅方向ＰＭの中央部に所定の幅を有し、駐車区画Ｐから長手方向ＰＬに延在して設定された中央領域Ｄの側へ向かって前進走行させる中央寄せ経路ＤＫを演算する中央寄せ経路演算部と、を備える。【選択図】図６
2015074256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車区画に停車した車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車位置情報に基づいて前記駐車区画に停車した車両の車長方向と前記駐車区画の長手方向との傾きを演算する傾き演算部と、
前記車両の停車位置から所定の舵角で前記車両を前進走行した場合に、前記駐車区画の幅以下の範囲で前記車両の前端を基準にして定められた前記車両の所定の位置を前記駐車区画の前端に到達させる傾き補正経路を前記傾きに基づいて演算する傾き補正経路演算部と、
前記車両の所定の位置が前記駐車区画の前端に到達してから、前記駐車区画の長手方向に直交する幅方向の中央部に所定の幅を有し、前記駐車区画から前記長手方向に延在して設定された中央領域の側へ向かって前進走行させる中央寄せ経路を演算する中央寄せ経路演算部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記中央寄せ経路演算部が、前記車両の所定の位置が前記駐車区画の前端に到達してから、一定の舵角に固定して中央領域の側へ向かって前進走行させる固定舵角経路を含んで中央寄せ経路を演算する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記中央寄せ経路演算部が、前記固定舵角経路の走行後、前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるように前進走行させる方向調整経路を含んで中央寄せ経路を演算する請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記中央寄せ経路演算部は、前記中央寄せ経路を走行する前記車両が前記駐車区画の正面にある物体に接触すると判定した場合には、前記接触する位置の手前の位置から前記車両が前記駐車区画に向けて後退走行しながら前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるような後退走行調整経路を演算する請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記中央寄せ経路演算部は、前記中央寄せ経路を走行する前記車両が前記駐車区画の前方の道路の道幅に応じて予め設定された位置に達した場合には、前記予め設定された位置から前記車両が前記駐車区画に向けて後退走行しながら前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるような後退走行調整経路を演算する請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記車両が前記駐車区画に後退走行して停車され、
前記車両の所定の位置が、前記車両の前輪の位置である請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記車両の所定の位置が、前記車両が所定の舵角で前進走行した場合に、前記車両における当該舵角に応じて最も内側を通る位置によって定められた位置である請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車区画に停車した車両の位置ズレを修正する際に行う切り返し走行を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車庫入れ駐車を行う運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の車両の自動駐車制御装置は、車両の進行方向に対して側方に位置する駐車スペースに駐車する際に、車両が所期の駐車枠の中央に停車するまで自動操舵により切り返し走行を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１７９３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術によれば、初期位置から前進走行すると同時に操舵制御が行われるので、操舵量によっては自車が切り返し走行中に駐車区画に隣接する隣接駐車区画に駐車されている車両と接触する可能性がある。また、隣接駐車区画に駐車されている車両と自車との接触を防止するために操舵量を小さくすることが想定され、係る場合には所期の位置まで自車を移動させるのに時間を要する。
【０００６】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、周囲の物体との接触を防止して車両の切り返し走行を行うことが可能な駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、駐車区画に停車した車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、前記自車位置情報に基づいて前記駐車区画に停車した車両の車長方向と前記駐車区画の長手方向との傾きを演算する傾き演算部と、前記車両の停車位置から所定の舵角で前記車両を前進走行した場合に、前記駐車区画の幅以下の範囲で前記車両の前端を基準にして定められた前記車両の所定の位置を前記駐車区画の前端に到達させる傾き補正経路を前記傾きに基づいて演算する傾き補正経路演算部と、前記車両の所定の位置が前記駐車区画の前端に到達してから、前記駐車区画の長手方向に直交する幅方向の中央部に所定の幅を有し、前記駐車区画から前記長手方向に延在して設定された中央領域の側へ向かって前進走行させる中央寄せ経路を演算する中央寄せ経路演算部と、を備えている点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、駐車区画に一旦停車した車両が駐車区画の幅方向の中央部に停車していない場合や、駐車区画の長手方向と車両の車長方向とが平行でない場合であっても、自車の周囲に存在する物体（例えば他車）に接触することなく、駐車区画から車両を出庫することができる。また、車両が駐車区画から出庫した後は、駐車区画の幅方向の中央部の前方の位置に向かって走行させることができるので、その後の後退走行により駐車区画の幅方向の中央部に向かわせることが可能となる。このように本駐車支援装置によれば、駐車区画に停車した車両を周囲の物体との接触を防止しつつ、切り返しを容易に行うことが可能となる。
【０００９】
また、前記中央寄せ経路演算部が、前記車両の所定の位置が前記駐車区画の前端に到達してから、一定の舵角に固定して中央領域の側へ向かって前進走行させる固定舵角経路を含んで中央寄せ経路を演算すると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、例えば車両の進行方向を大きく変更することができる範囲に舵角を設定することで、車両の中央領域の側への移動を短い走行距離で行うことが可能となる。
【００１１】
また、前記中央寄せ経路演算部が、前記固定舵角経路の走行後、前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるように前進走行させる方向調整経路を含んで中央寄せ経路を演算すると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、固定舵角経路を走行した際に生じた車両の車長方向と駐車区画の長手方向とのずれを、車両を方向調整経路にしたがって走行させることにより小さくすることができる。
【００１３】
また、前記中央寄せ経路演算部は、前記中央寄せ経路を走行する前記車両が前記駐車区画の正面にある物体に接触すると判定した場合には、前記接触する位置の手前の位置から前記車両が前記駐車区画に向けて後退走行しながら前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるような後退走行調整経路を演算すると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、駐車区画の前方の道路の幅が短い場合であっても、後退走行調整経路にしたがって車両を後退走行させることにより、車両の駐車区画の幅方向の中央部に向かって走行させることが可能となる。
【００１５】
あるいは、前記中央寄せ経路演算部は、前記中央寄せ経路を走行する前記車両が前記駐車区画の前方の道路の道幅に応じて予め設定された位置に達した場合には、前記予め設定された位置から前記車両が前記駐車区画に向けて後退走行しながら前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるような後退走行調整経路を演算することも可能である。
【００１６】
このような構成であっても、駐車区画の前方の道路の幅が短い場合に、後退走行調整経路にしたがって車両を後退走行させることにより、車両の駐車区画の幅方向の中央部に向かって走行させることが可能である。
【００１７】
また、前記車両が前記駐車区画に後退走行して停車され、前記車両の所定の位置が、前記車両の前輪の位置であると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、自車の周囲に存在する物体（例えば他車）に接触することなく、駐車区画から車両を出庫することができる。
【００１９】
あるいは、前記車両の所定の位置が、前記車両が所定の舵角で前進走行した場合に、前記車両における当該舵角に応じて最も内側を通る位置によって定められた位置であっても良い。
【００２０】
このような構成であっても、自車の周囲に存在する物体（例えば他車）に接触することなく、駐車区画から車両を出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】駐車区画の幅について示す図である。
【図３】車両の車長方向について示す図である。
【図４】駐車区画の長手方向と車両の車長方向との傾きについて示す図である。
【図５】中央領域について示す図である。
【図６】駐車支援装置による切り返し走行を示す図である。
【図７】駐車支援装置による処理を示すフローチャートである。
【図８】駐車支援装置による切り返し走行の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に係る駐車支援装置は、駐車区画に停車した車両の切り返し走行を支援する機能を備えて構成される。以下、本実施形態の駐車支援装置１００について、詳細に説明する。
【００２３】
図１には、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。図１に示されるように駐車支援装置１００は、駐車区画情報取得部１１、自車位置情報取得部１２、傾き演算部１３、傾き補正経路演算部１４、中央寄せ経路演算部１５、後退経路演算部１６、案内部１７の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、運転者が車両１の切り返しを行う際の支援に係る種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。本実施形態では、駐車支援装置１００は車両１に備えられる。
【００２４】
駐車区画情報取得部１１は、図２に示されるような道路Ｌに対して所定の角度を有し、車両１が所謂車庫入れ駐車を行う駐車区画Ｐを示す駐車区画情報を取得する。このような駐車区画Ｐは例えば白線等の地物Ｃにより規定される。駐車区画Ｐを示す駐車区画情報とは、駐車区画Ｐの位置や駐車区画Ｐの長手方向ＰＬが向く方位を規定する情報である。駐車区画Ｐの長手方向ＰＬとは、駐車区画Ｐを規定する長方形状の長辺に平行な方向である。本実施形態では、このような駐車区画情報は、例えば車両１に備えられるカメラにより取得された車両１の周囲の撮像画像を画像認識等を用いて取得することが可能である。
【００２５】
駐車区画情報取得部１１は、このような駐車区画Ｐを規定する座標を取得する。駐車区画Ｐを規定する座標とは、駐車支援装置１００による種々の演算を行う際に駐車支援装置１００内で用いられる座標系における座標とすると好適である。このような駐車区画Ｐの設定に係る技術は、種々の公知のものを用いることができるので説明は省略する。駐車区画情報取得部１１により取得された駐車区画情報は後述する傾き演算部１３に伝達される。
【００２６】
自車位置情報取得部１２は、駐車区画Ｐに停車した車両１の現在位置を示す自車位置情報を取得する。ここで、本実施形態では、本発明に係る切り返し走行を行う前に駐車区画Ｐに車両１が停車される。このような位置は、特に限定されるわけではないが、車両１の車長方向ＭＬを駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに沿わせて停車される。車両１の車長方向ＭＬとは、図３に示されるような車両１の上面視において、フロント中央部及びリア中央部を仮想的に結んだ線の方向である。
【００２７】
自車位置情報取得部１２は、このような駐車区画Ｐに停車された車両１の現在位置を示す自車位置情報を取得する。自車位置情報取得部１２は、駐車区画Ｐに停車した車両１の位置を示す初期自車位置情報を取得する初期自車位置情報取得部１２Ａと、車両１の移動に応じて変化する車両１の位置を示す移動時自車位置情報を取得する移動時自車位置情報取得部１２Ｂとを含んで構成される。これらの初期自車位置情報及び移動時自車位置情報を特に区別が必要な場合を除き、以下では自車位置情報として説明する。自車位置情報は、駐車区画Ｐを基準とした相対的な位置を示すものであり、駐車区画Ｐを基準とした座標で示すことが可能である。また、この自車位置情報には、車両１の車長方向ＭＬが向いている方位を示す情報が含まれる。このような自車位置情報は、車両１に備えられるカメラ、超音波ソナーやＧＰＳセンサ等の少なくとも１つを用いて取得することが可能である。このように取得された自車位置情報は、上述した目標駐車位置情報と同様に、駐車支援装置１００の演算において用いられる座標系に変換され、後述する傾き演算部１３に伝達される。
【００２８】
傾き演算部１３は、自車位置情報に基づいて駐車区画Ｐに停車した車両１の車長方向ＭＬと駐車区画Ｐの長手方向ＰＬとの傾きを演算する。自車位置情報は上述した自車位置情報取得部１２から伝達される。駐車区画Ｐの長手方向ＰＬを規定する駐車区画Ｐの座標は、上述した駐車区画情報取得部１１から駐車区画情報として伝達される。車長方向ＭＬと長手方向ＰＬとの傾きとは、駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに対する車両１の車長方向ＭＬの傾きをいう。すなわち、図４に示されるような長手方向ＰＬと車長方向ＭＬとの間の角度差を示す角度θが相当する。傾き演算部１３は、このような長手方向ＰＬと車長方向ＭＬとの角度差である角度θを演算する。傾き演算部１３の演算結果は、後述する傾き補正経路演算部１４に伝達される。
【００２９】
傾き補正経路演算部１４は、車両１の停車位置から所定の舵角で車両１を前進走行した場合に、駐車区画Ｐの幅Ｔ以下の範囲で車両１の前端を基準して定められた車両１の所定の位置を駐車区画Ｐの前端に到達させる傾き補正経路ＫＲを傾きに基づいて演算する。車両１の停車位置とは、駐車区画Ｐ内に車両１が停車された位置である。所定の舵角で車両１を前進走行するとは、駐車区画Ｐから車両１が出庫するように前進走行することを意味する。この前進走行する際の舵角は、車両１が前進走行した際に図２に示されるような駐車区画Ｐの幅Ｔから車両１が飛び出ないようにする舵角であり、且つ、車両１の前端を基準して定められた車両１の所定の位置を駐車区画Ｐの前端に到達させる舵角である。車両１の前端を基準にして定められた車両１の所定の位置とは、本実施形態では駐車区画Ｐに対して後退走行して停車された車両１の前輪１Ｆの位置が相当する。駐車区画Ｐの前端とは、駐車区画Ｐの前側の端部である。このような車両１の停車位置から車両１の前輪１Ｆが駐車区画Ｐの前端に到達するまでの車両１が走行する経路を、車両１の停車位置における駐車区画Ｐに対する傾きを補正することから傾き補正経路ＫＲと称する（図６（ｂ）参照）。傾き補正経路演算部１４は、このような傾き補正経路ＫＲを傾き演算部１３の演算結果に基づいて演算する。傾き補正経路演算部１４により求められた傾き補正経路ＫＲは後述する中央寄せ経路演算部１５及び案内部１７に伝達される。
【００３０】
中央寄せ経路演算部１５は、車両１の所定の位置が駐車区画Ｐの前端に到達してから、駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに直交する幅方向ＰＭの中央部に所定の幅を有し、駐車区画Ｐから長手方向ＰＬに延在して設定された中央領域Ｄの側へ向かって前進走行させる中央寄せ経路ＤＫを演算する。車両１の所定の位置が駐車区画Ｐの前端に到達してからとは、車両１の前輪１Ｆが駐車区画Ｐの前端に到達してからを意味する。駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに直交する幅方向ＰＭは、図５に示されるように駐車区画Ｐの幅方向に一致する方向である。
【００３１】
中央領域Ｄは図５に示されるように駐車区画Ｐから前方に向かった所定の幅で延在して設けられる。このような中央領域Ｄは、例えば数十ｃｍとすると好適である。もちろん、これよりも広く設定することも可能であるし、狭く設定することも可能である。中央寄せ経路演算部１５は、前輪１Ｆの位置が駐車区画Ｐの前端に到達した車両１を、当該車両１の基準位置１Ａ（図３参照）が中央領域Ｄに入るように前進走行させる経路である中央寄せ経路ＤＫを演算する。
【００３２】
ここで、本実施形態では、中央寄せ経路演算部１５が、車両１の所定の位置が駐車区画Ｐの前端に到達してから、一定の舵角に固定して中央領域Ｄの側へ向かって前進走行させる固定舵角経路ＫＫを含んで中央寄せ経路ＤＫを演算する。すなわち、本実施形態では車両１の前輪１Ｆが駐車区画Ｐの前端に到達してから車両１の基準位置１Ａ（図３参照）が中央領域Ｄに入るように前進走行させる際に、舵角を固定した状態で走行するように走行経路が演算される。このような走行経路が固定舵角経路ＫＫにあたる（図６（ｃ）参照）。これにより、舵角を変更しながら車両１の基準位置１Ａが中央領域Ｄに入るように前進走行する場合に比べて、車両１が中央領域Ｄに向かう際の走行距離を短くすることが可能となる。
【００３３】
また、本実施形態では、中央寄せ経路演算部１５が、固定舵角経路ＫＫの走行後、車両１の車長方向ＭＬが駐車区画Ｐの長手方向ＰＬと平行になるように前進走行させる方向調整経路ＨＫを含んで中央寄せ経路ＤＫを演算する。ここで、上述のように固定舵角経路ＫＫの走行後は、図６（ｃ）に示されるように車両１の基準位置１Ａが中央領域Ｄに入っている。一方、図６（ｃ）に示されるように固定舵角経路ＫＫの走行により車両１の車長方向ＭＬは車両１の前輪１Ｆの位置が駐車区画Ｐの前端に到達した位置から固定舵角経路ＫＫの走行後の位置の側を向いている。このような車両１の車長方向ＭＬが長手方向ＰＬと平行になるように、すなわち車長方向ＭＬが中央領域Ｄと平行になるように車両１の車長方向ＭＬを調整することから、係る場合に車両１が走行する経路は方向調整経路ＨＫと称される（図６（ｄ）参照）。これにより、車両１の基準位置１Ａが駐車区画Ｐの幅方向ＰＭの中央部に位置し、且つ、車両１の車長方向ＭＬが駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに対して平行な状態とすることが可能となる。
【００３４】
後退経路演算部１６は、中央寄せ経路ＤＫを走行後の車両１を駐車区画Ｐに後退走行させる後退経路ＢＫを演算する。中央寄せ経路ＤＫを走行後、車両１は上述のように車両１の基準位置１Ａが駐車区画Ｐの幅方向ＰＭの中央部に位置し、且つ、車両１の車長方向ＭＬが駐車区画Ｐの長手方向ＰＬに対して平行な状態となっている。したがって、後退経路ＢＫは、中央寄せ経路ＤＫを走行後の位置から舵角を中立状態にして車両１を走行させる経路に相当する（図６（ｅ）参照）。このような後退経路ＢＫにしたがって車両１を後退走行させることにより、車両１を駐車区画Ｐの幅方向ＰＭの中央部に駐車させることが可能となる。
【００３５】
案内部１７は、駐車区画Ｐに停車された車両１を、傾き補正経路ＫＲと、固定舵角経路ＫＫ及び方向調整経路ＨＫを含む中央寄せ経路ＤＫと、後退経路ＢＫとに基づいて、切り返し走行させるよう案内する。この案内部１７による案内は、ステアリング及び走行機構を制御して自動走行により案内しても良いし、音声や上述したタッチパネルと兼用されるモニタに表示して案内しても良い。このようにして駐車支援装置１００は、運転者が行う車両１の切り返し走行を支援する。
【００３６】
これにより、図６に示されるように、（ａ）のように駐車区画Ｐに車両１を傾いて停車した場合であっても、（ｂ）に示されるような駐車区画Ｐの幅Ｔから車両１が出ないように傾き補正経路ＫＲにしたがって駐車区画Ｐから出庫するように前進走行し、更にその位置から（ｃ）に示されるように舵角を固定して車両１を固定舵角経路ＫＫにしたがって走行させることで、駐車区画Ｐに隣接して駐車されている他車２に衝突することなく、車両１の基準位置１Ａを駐車区画Ｐの中央の側へ移動させることが可能となる。その後、（ｄ）に示されるように、車両１の車長方向ＭＬが中央領域Ｄに平行になるように方向調整経路ＨＫにしたがって車両１を走行させることで、車両１を駐車区画Ｐの幅方向ＰＭの中央部の前方の位置に移動させることが可能となる。したがって、（ｅ）に示されるように、舵角を中立状態にして後退経路ＢＫにしたがって車両１を後退走行させることで、車両１を駐車区画Ｐの幅方向ＰＭの中央部に駐車させることが可能となる。
【００３７】
次に、駐車支援装置１００が行う処理について図７のフローチャートを用いて説明する。まず、車両１が駐車区画Ｐ内に停車すると（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、傾き演算部１３が駐車区画情報取得部１１から伝達される駐車区画情報と、自車位置情報取得部１２から伝達される自車位置情報とにより現在の車両１の傾きを演算する（ステップ＃２）。
【００３８】
次に、傾き補正経路演算部１４が、傾き演算部１３が演算した傾きに基づいて傾き補正経路ＫＲを演算する（ステップ＃３）。案内部１７が傾き補正経路ＫＲにしたがって車両１を案内する（ステップ＃４）。案内部１７による案内は、車両１の前輪１Ｆが駐車区画Ｐの前端に到達するまで行われる（ステップ＃５：Ｎｏ）。車両１の前輪１Ｆが駐車区画Ｐの前端に到達すると（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、車両１が駐車区画Ｐの中央から所定距離以上離れているか否かの判定が行われる（ステップ＃６）。
【００３９】
車両１が駐車区画Ｐの中央から所定距離以上離れていると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、中央寄せ経路演算部１５が固定舵角経路ＫＫを演算する（ステップ＃７）。案内部１７が固定舵角経路ＫＫにしたがって車両１を案内する（ステップ＃８）。案内部１７による案内は、車両１が駐車区画Ｐの中央から所定距離以内に移動するまで行われる（ステップ＃９：Ｎｏ）。
【００４０】
車両１が駐車区画Ｐの中央から所定距離以内に移動すると（ステップ＃９：Ｙｅｓ）、中央寄せ経路演算部１５は方向調整経路ＨＫを演算する（ステップ＃１０）。また、ステップ＃６において、車両１が駐車区画Ｐの中央から所定距離以上離れていない場合にも（ステップ＃０６：Ｎｏ）、中央寄せ経路演算部１５は方向調整経路ＨＫを演算する（ステップ＃１０）。案内部１７が方向調整経路ＨＫにしたがって車両１を案内する（ステップ＃１１）。案内部１７による案内は、車両１が後退開始位置に達するまで行われる（ステップ＃１２：Ｎｏ）。
【００４１】
車両１が後退開始位置に達すると（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、後退経路演算部１６が後退経路ＢＫを演算する（ステップ＃１３）。案内部１７が後退経路ＢＫにしたがって車両１を案内する（ステップ＃１４）。案内部１７による案内は、車両１が駐車区画Ｐに達するまで行われ（ステップ＃１５：Ｎｏ）、車両１が駐車区画Ｐに達すると処理を終了する（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）。
【００４２】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、中央寄せ経路演算部１５が、車両１の前輪１Ｆが駐車区画Ｐの前端に到達してから、一定の舵角に固定して中央領域Ｄの側へ向かって前進走行させる固定舵角経路ＫＫを含んで中央寄せ経路ＤＫを演算するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。傾き補正経路ＫＲを走行後、車両１の基準位置１Ａが中央領域Ｄの近傍に位置している場合には、中央寄せ経路ＤＫは固定舵角経路ＫＫを演算することなく、方向調整経路ＨＫを演算する。これにより、車両１を駐車区画Ｐの正面の後退開始位置まで案内することが可能となる。その後、後退開始位置から後退経路演算部１６が演算した後退経路ＢＫにしたがって車両１を後退させることで車両１を駐車区画Ｐの中央部に駐車させることが可能となる。
【００４３】
上記実施形態では、中央寄せ経路演算部１５が、固定舵角経路ＫＫの走行後、車両１の車長方向ＭＬが駐車区画Ｐの長手方向ＰＬと平行になるように前進走行させる方向調整経路ＨＫを含んで中央寄せ経路ＤＫを演算するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。傾き補正経路ＫＲを走行後、車両１の基準位置１Ａが中央領域Ｄに位置している場合には、車両１が駐車区画Ｐの正面に位置しているので、後退経路演算部１６が後退経路ＢＫを演算する。これにより、後退開始位置から後退経路演算部１６が演算した後退経路ＢＫにしたがって車両１を後退させることで車両１を駐車区画Ｐの中央部に駐車させることが可能となる。
【００４４】
上記実施形態では、方向調整経路ＨＫの走行後、車両１が駐車区画Ｐの正面に位置するので、後退経路ＢＫにおいて舵角を中立にした状態で後退走行すれば車両１を駐車区画Ｐに移動させることができるとして説明した。しかしながら、例えば、図８（ａ）に示されるように、中央寄せ経路ＤＫ（方向調整経路ＨＫ）を走行する車両１が駐車区画Ｐの正面にある物体（例えば他車３）に接触すると判定された場合には、中央寄せ経路演算部１５が接触する位置の手前の位置から車両１が駐車区画Ｐに向けて後退走行しながら車両１の車長方向ＭＬが駐車区画Ｐの長手方向ＰＬと平行になるような後退走行調整経路ＢＨＫを演算すると好適である。係る場合、図８(ｂ)に示されるように、後退走行調整経路ＢＨＫにしたがって車両１を案内することで車両１を駐車区画Ｐの中央部に駐車させることが可能となる。
【００４５】
あるいは、中央寄せ経路ＤＫ（方向調整経路ＨＫ）を走行する車両１が駐車区画Ｐの前方の道路Ｌの道幅に応じて予め設定された位置に達した場合には、中央寄せ経路演算部１５が接触する位置の手前の位置から車両１が駐車区画Ｐに向けて後退走行しながら車両１の車長方向ＭＬが駐車区画Ｐの長手方向ＰＬと平行になるような後退走行調整経路ＢＨＫを演算する構成とすることも可能である。係る場合でも、図８(ｂ)に示されるように、後退走行調整経路ＢＨＫにしたがって車両１を案内することで車両１を駐車区画Ｐの中央部に駐車させることが可能となる。
【００４６】
上記実施形態では、車長方向ＭＬと長手方向ＰＬとの傾きとは、図４に示されるような長手方向ＰＬと車長方向ＭＬとの間の角度差を示す角度θが相当し、駐車支援装置１００はこのような傾きを補正すべく行われる切り返し走行を支援するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車長方向ＭＬと長手方向ＰＬとの傾きには、車長方向ＭＬと長手方向ＰＬとが平行であっても、駐車区画Ｐの幅方向ＰＭに互いに位置がずれているものも含むものである。したがって、本駐車支援装置１００によれば、車長方向ＭＬと長手方向ＰＬとが平行である状態において車長方向ＭＬと長手方向ＰＬとを一致させるために行われる切り返し走行も支援することが可能である。
【００４７】
上記実施形態では、車両１の所定の位置が車両１の前輪１Ｆの位置であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１の所定の位置が、車両１が所定の舵角で前進走行した場合に、車両１における当該舵角に応じて最も内側を通る位置によって定められた位置であっても良い。すなわち、所定の位置を車両１が所定の舵角で旋回した場合に、最も旋回内側を通過する車両１の部位によって定めることも可能である。
【００４８】
本発明は、駐車区画に停車した車両の位置ズレを修正する切り返し走行を支援する駐車支援装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１：車両
１２：自車位置情報取得部
１３：傾き演算部
１４：傾き補正経路演算部
１５：中央寄せ経路演算部
１００：駐車支援装置
ＢＨＫ：後退走行調整経路
Ｄ：中央領域
ＤＫ：中央寄せ経路
ＨＫ：方向調整経路
ＫＫ：固定舵角経路
ＫＲ：傾き補正経路
ＭＬ：車長方向
Ｐ：駐車区画
ＰＬ：長手方向
ＰＭ：幅方向
Ｔ：幅
【図１】
2015074256.tif 000003
【図２】
2015074256.tif 000004
【図３】
2015074256.tif 000005
【図４】
2015074256.tif 000006
【図５】
2015074256.tif 000007
【図６】
2015074256.tif 000008
【図７】
2015074256.tif 000009
【図８】
2015074256.tif 000010