(57)【要約】【課題】立ち寄り候補地点に立ち寄るか否かをユーザは出発前に決断しなくても良く、また、出発後に立ち寄り候補地点に立ち寄ることを決断した場合であっても、より簡単な操作でナビゲーション装置にその立ち寄り候補地点までの経路を案内させる。【解決手段】離脱地点設定部（２０２Ｃ）が、出発地から目的地までの基本経路上において立ち寄り候補地点への離脱地点を設定する。そして、立ち寄り経路計算部（２０２Ｄ）が、離脱地点から立ち寄り候補地点までの経路を計算する。その後、立ち寄り判定部（１０Ｆ）が立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していると判定した場合には、経路案内部は離脱地点以降は立ち寄り経路を案内し、一方、立ち寄り判定部が立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していないと判定した場合には離脱地点以降も基本経路の案内を継続する。【選択図】図１
2015021836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの基本経路を計算する基本経路計算部（２０２Ａ）と、
前記基本経路を案内経路として案内する経路案内部（１０Ｅ）と、
目的地以外の立ち寄る可能性がある地点を立ち寄り候補地点として、ユーザ操作または所定の規則に基づいて取得する立ち寄り候補地点取得部（１０Ｂ）と、
前記基本経路上において前記基本経路から離脱して前記立ち寄り候補地点に向かうための離脱地点を設定する離脱地点設定部（２０２Ｃ）と、
前記離脱地点から前記立ち寄り候補地点までの立ち寄り経路を計算する立ち寄り経路計算部（２０２Ｄ）と、
走行開始してから前記離脱地点を通過したと判断されるまでに、前記立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望しているか否かを、ユーザ操作または所定の規則によって、判定する立ち寄り判定部（１０Ｆ）と、を備え、
前記経路案内部は、前記立ち寄り判定部が前記立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していると判定した場合には、前記離脱地点以降の案内経路として前記立ち寄り経路を案内し、一方、前記立ち寄り判定部が前記立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していないと判定した場合には、前記離脱地点以降においても前記基本経路の案内を継続することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
自車両の位置である自車位置を検出する位置検出器（１５）を備え、
前記立ち寄り判定部は、前記位置検出器が検出する前記自車位置が、前記離脱地点を前記基本経路の進行方向に通過した場合には、立ち寄り候補地点へ立ち寄らないことをユーザは所望していると判定し、
一方、前記自車両が前記離脱地点において前記基本経路を離脱し、かつ、前記立ち寄り経路上を走行していることを検出した場合に、前記立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記立ち寄り判定部は、前記自車両が前記離脱地点から所定距離以内において、前記立ち寄り経路の方向に進行するための動作を検出した場合に、前記立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項において、
前記ナビゲーション装置は、
道路の格である道路格毎に道路網を階層化した道路データを備える地図データを格納している地図データベース（２１）と、
前記道路格毎に、対象とする道路格以上の道路によって形成される閉路であって、かつ、その閉路の内部に、当該道路格以上の道路によって形成される他の閉路を備えない閉路からなるポリゴンを設定したポリゴンのデータを格納するポリゴンデータベース（２３）と、を備え、
前記離脱地点設定部は、前記立ち寄り候補地点が所属しているポリゴンと、前記基本経路との位置関係に基づいて前記離脱地点を設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記離脱地点設定部は、前記立ち寄り候補地点が所属しているポリゴンと、前記基本経路との位置関係に基づいて少なくとも１つの離脱地点候補を設定し、
前記立ち寄り経路計算部は、前記離脱地点候補から前記立ち寄り候補地点までの経路を前記離脱地点候補毎に計算することで得られる少なくとも１つの立ち寄り経路候補から、予め設定された条件によって１つを選択し、
前記離脱地点設定部は、当該選択された立ち寄り経路候補において、前記基本経路から離脱する地点を前記離脱地点に決定し、
前記立ち寄り経路計算部は、前記当該選択された立ち寄り経路候補において前記離脱地点から前記立ち寄り候補地点までの部分を前記立ち寄り経路に決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記離脱地点設定部は、前記立ち寄り候補地点が所属しているポリゴンのポリゴン境界線と前記基本経路とが道路を共有している場合には、その共有している区間の両端を離脱地点候補として設定し、また、前記立ち寄り候補地点が所属しているポリゴンのポリゴン境界線と前記基本経路とが交差している場合には、その交差している地点を離脱地点候補として設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または６において、
前記離脱地点設定部は、前記基本経路上の全ての交差点のうち、その交差点を通過する際の前記基本経路の道路格以上の道路格となっている道路との交差点を離脱地点候補と設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項において、
前記基本経路計算部は、前記立ち寄り候補地点の位置を考慮せずに、前記出発地から前記目的地までの所定のコストが最小となる経路を計算することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項４において、
前記ポリゴンのデータは、前記地図データが更新された場合に、その更新された部分に対応するポリゴンを設定し直されることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１から９の何れか１項に記載の、前記基本経路計算部と、前記立ち寄り候補地点取得部と、前記離脱地点設定部と、前記立ち寄り経路計算部と、を備える経路計算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を案内する経路案内機能を備えるナビゲーション装置および当該経路を計算する経路計算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザによって設定された複数の地点を通過する走行経路を計算し、その経路に沿った走行を案内するナビゲーション装置がある（例えば特許文献１）。このようなナビゲーション装置によると、ユーザは、最終的に訪れたい目的地のほかに、出発地点から目的地までの間に立ち寄りたい地点を経由地点として入力することで、出発地点から経由地点を経由して目的地まで効率よく移動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−４７９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のナビゲーション装置では、ユーザによって設定された地点をもとに経路を計算するため、ユーザは出発前にそれらの立ち寄りたい地点を経由地点として設定しておかなければならない。言い換えれば、ユーザは、立ち寄るか否かが確定していない地点（これを立ち寄り候補地点とする）に対しても、出発前の段階で訪問するか否かを決断しなければならない。
【０００５】
また、走行途中において経由地点を追加／削除できるものもあるが、追加／削除などの操作を行うためには、ナビゲーション装置に対して種々の入力操作をしなければならず、ユーザの利便性を損なってしまう。
【０００６】
たとえば、立ち寄り候補地点を経由地点として未設定の状態で走行を開始した場合には、当然ナビゲーション装置は当該立ち寄り候補地点への経路案内を実施しない。そして、走行開始後に、ユーザが当該立ち寄り候補地点に立ち寄ると決断した場合には、その立ち寄り候補地点の名称などを入力し、経由地点として設定しなければ、その立ち寄り候補地点への経路案内をユーザは受けることが出来ない。
【０００７】
また、経由地点として設定しておいた立ち寄り候補地点に、走行開始後に立ち寄らないことを決断した場合には、その立ち寄り候補地点に相当する経由地点を削除しなければ、ナビゲーション装置はその立ち寄り候補地点への経路案内を継続してしまう。このため、やはり出発前に立ち寄り候補地点を経由地点として設定しておきたくないという要求がある。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、立ち寄り候補地点に立ち寄るか否かをユーザは出発前に決断しなくても良く、また、出発後に立ち寄り候補地点に立ち寄ることを決断した場合であっても、より簡単な操作でナビゲーション装置にその立ち寄り候補地点までの経路を案内させることができるナビゲーション装置および経路計算装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
その目的を達成するためのナビゲーション装置の発明は、出発地から目的地までの基本経路を計算する基本経路計算部（２０２Ａ）と、基本経路を案内経路として案内する経路案内部（１０Ｅ）と、目的地以外の立ち寄る可能性がある地点を立ち寄り候補地点として、ユーザ操作または所定の規則に基づいて取得する立ち寄り候補地点取得部（１０Ｂ）と、基本経路上において基本経路から離脱して立ち寄り候補地点に向かうための離脱地点を設定する離脱地点設定部（２０２Ｃ）と、離脱地点から立ち寄り候補地点までの立ち寄り経路を計算する立ち寄り経路計算部（２０２Ｄ）と、走行開始してから離脱地点を通過したと判断されるまでに、立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望しているか否かを、ユーザ操作または所定の規則によって、判定する立ち寄り判定部（１０Ｆ）と、を備え、経路案内部は、立ち寄り判定部が立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していると判定した場合には、離脱地点以降の案内経路として立ち寄り経路を案内し、一方、立ち寄り判定部が立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していないと判定した場合には、離脱地点以降においても基本経路の案内を継続することを特徴とする。
【００１０】
以上の構成では、離脱地点設定部が、出発地から目的地までの基本経路上において立ち寄り候補地点への離脱地点を設定し、立ち寄り経路計算部が、その離脱地点から立ち寄り候補地点までの経路を計算する。そして、走行開始してから離脱地点を通過したと判断されるまでに、立ち寄り判定部が立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していると判定した場合には、経路案内部は、離脱地点以降は立ち寄り経路を案内し、一方、立ち寄り判定部が立ち寄り候補地点へ立ち寄ることをユーザは所望していないと判定した場合には、離脱地点以降も基本経路の案内を継続する。
【００１１】
したがって、ユーザは、走行開始してから離脱地点を通過したと判定されるまでに立ち寄り候補地点に立ち寄るか否かを決断すればよい。言い換えれば、出発前には立ち寄り候補地点に立ち寄るか否か決断しなくても良い。
【００１２】
また、出発後に立ち寄り候補地点に立ち寄ることを決断した場合であっても、立ち寄り候補地点の入力は済んでいる。このため、ユーザ操作によって立ち寄り判定部が立ち寄り候補地点に立ち寄るか否かを判定する場合であっても、ユーザは、煩わしい地点名称の入力を省略でき、立ち寄ることを決断したことだけを入力するだけでよい。そして、立ち寄る場合には、立ち寄り経路計算部が計算した立ち寄り経路に基づいて、経路案内部が離脱地点以降の走行経路を案内する。したがって、ユーザは、より簡単な操作でナビゲーション装置にその立ち寄り候補地点までの経路を案内させることができる。また、立ち寄らない場合には、経路案内部は基本経路の案内を継続するため、ユーザは特にナビゲーション装置を操作する必要はない。
【００１３】
経路計算装置の発明は、前記基本経路計算部と、前記立ち寄り候補地点取得部と、前記離脱地点設定部と、前記立ち寄り経路計算部と、を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態にかかるナビゲーションシステム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】ナビ側演算部１０の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】経路計算関連部２０２の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】道路データおよびポリゴンデータの階層構造を説明するための概念図である。
【図５】ポリゴンの境界線と道路格との対応を説明するための模式図である。
【図６】ポリゴンデータ生成部２０１が実施するポリゴンデータ生成処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図７】物理的な境界線とポリゴンとの関係を説明するための図である。
【図８】基本経路Ｒと立ち寄り経路Ｂｒ１を説明するための概念図である。
【図９】経路計算関連部２０２が実施する立ち寄り経路探索処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１０】離脱地点設定部２０２Ｃが実施する離脱地点候補取得処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１１】立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンのポリゴン境界線と基本経路Ｒとが道路を共有する場合の一例である。
【図１２】立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンのポリゴン境界線と基本経路Ｒとが交差する場合の一例である。
【図１３】立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンと基本経路Ｒとが離れている場合の離脱地点候補の設定方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図１〜１３を用いて説明する。図１は、本発明に係るナビゲーション装置１と、センター２とを備えるナビゲーションシステム１００の概略的な構成の一例を示す図である。本実施形態におけるナビゲーション装置１は、車両に搭載されているものとし、このナビゲーション装置１が搭載されている車両を自車両と呼ぶ。ナビゲーション装置１と、センター２とは、相互に無線通信を実施し、データの送受信可能な構成となっている。なお、本実施形態ではナビゲーション装置１は、車両に搭載されているものとするが、もちろん車両に持ち込み可能な携帯型ナビゲーション装置であってもよい。
【００１６】
（ナビゲーション装置１の構成）
図１に示すようにナビゲーション装置１は、ナビ側演算部１０、ナビ側通信部１１、表示装置１２、音声出力装置１３、入力装置１４、位置検出器１５、外部入力インターフェース（以降、単にＩ／Ｆ）１６、およびメモリ１７を備えている。ナビ側演算部１０と、ナビ側通信部１１、表示装置１２、音声出力装置１３、入力装置１４、位置検出器１５、外部入力Ｉ／Ｆ１６、およびメモリ１７とは、それぞれ相互通信可能に接続されている。
【００１７】
ナビ側通信部１１は、送受信アンテナを備え、通信網を介してセンター２との間で通信を行う。ナビ側通信部１１としては、例えばテレマティクス通信に用いられるＤＣＭ（Ｄａｔａ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌｅ）といった車載通信モジュールなどの様々なものを採用することができる。
【００１８】
表示装置１２は、ナビ側演算部１０からの入力に基づいてテキストや画像を表示し、種々の情報をユーザに報知する。表示装置１２は、例えばインスツルメントパネルの中央、又は運転席の前方に設けられたコンビネーションメータ内等に配置されている。表示装置１２は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、音声出力装置１３は、スピーカ等から構成され、ナビ側演算部１０の指示に基づいて案内音声等を出力する。
【００１９】
入力装置１４は、例えば表示装置１２と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、ユーザはこれらのスイッチを操作することによりナビ側演算部１０へ各種機能の実行指示を行う。また、入力装置１４は、図示しないマイクを備えた音声認識装置であってもよい。
【００２０】
位置検出器１５は、周知のジャイロスコープ、車速（距離）センサ、及び衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＮＳＳ受信機（いずれも図示略）を備えている。位置検出器１５はこれらのセンサの出力に基づいて自車両の現在位置（以下、車両位置）を逐次検出する。車両位置は、例えば緯度・経度で表される座標である。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１５を上述したセンサの一部で構成しても良い。
【００２１】
外部入力Ｉ／Ｆ１６は、自車両に搭載されているＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）やセンサから、車両状態の情報をナビ側演算部１０が取得するためのインターフェースである。例えば、外部入力Ｉ／Ｆ１６には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ等を介して自車両に搭載されたＥＣＵやセンサから車両状態の情報が入力されてくるものとする。車両状態の情報の一例としては、シフトポジションセンサの信号、パーキングブレーキスイッチのオンオフの信号、方向指示器の指示方向、イグニッション電源のオンオフの信号、助手席や後部座席の着座センサの信号等がある。メモリ１７は、公知の記憶媒体を用いて構成すればよく、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリ（たとえばＳＤカードなど）であってもよい。このメモリ１７には、自宅の住所等、頻繁に目的地として設定される地点のデータなどを保存しておくものとする。
【００２２】
ナビ側演算部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリ、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示略）などを備えている。不揮発性メモリには、種々の処理を実行するためのプログラムが格納されている。ナビ側演算部１０は、ナビ側通信部１１、外部入力インターフェースＩ／Ｆ１６、入力装置１４、位置検出器１５から入力される各種情報とメモリに格納されているプログラムに基づいて種々の処理を実施する。ナビ側演算部１０は種々の処理を実行するための機能ブロックとして、図２に示すように、目的地設定部１０Ａ、立ち寄り候補地点取得部１０Ｂ、送信処理部１０Ｃ、経路情報取得部１０Ｄ、経路案内部１０Ｅ、立ち寄り判定部１０Ｆ、表示処理部１０Ｇを備えている。
【００２３】
目的地設定部１０Ａは、入力装置１４を介してユーザが指定した地点を目的地として設定する。立ち寄り候補地点取得部１０Ｂは、出発地から目的地までの移動する過程において立ち寄ることが確定していない地点（これを立ち寄り候補地点とする）を取得する。本実施形態において立ち寄り候補地点は、ユーザが入力装置１４を操作することによって設定される構成とするが、これに限らない。ナビゲーション装置１やセンター２において自動的に設定される構成でもよい。すなわち、立ち寄り候補地点はユーザの意思によって設定されるものに限らず、ナビゲーション装置１やセンター２が備える機能によって推奨される地点であってもよい。立ち寄り候補地点が自動的に設定される構成としては、たとえば、過去の走行履歴からユーザにとって興味がありそうな地点（これをＰＯＩ：Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔとする）を学習する機能をセンター２などに備えさせる。そして、センター２が出発地から目的地までの経路から所定範囲内に存在するＰＯＩを検索し、該当するＰＯＩを立ち寄り候補地点に自動的に設定すればよい。また、設定はせずに、提案した後に、ユーザによって立ち寄り候補地点に決定される構成でも良い。また、ナビゲーション装置１がマイク（図示略）を備える場合には、自車両に乗車しているユーザ間の会話からユーザの興味のある地点を推測し、その推測された地点を自動的に立ち寄り候補地点を設定または提案してもよい。たとえばマイクから「お腹がすいた」というメッセージを取得した場合には、出発地から目的地までの経路から所定範囲内に存在するレストランを立ち寄り候補地点として設定／提案すればよい。立ち寄り候補地点は、走行開始前に限らず、走行開始後に設定されても良い。
【００２４】
送信処理部１０Ｃは、目的地設定部１０Ａで設定した目的地と、その目的地に向かう経路の出発地をセンター２にナビ側通信部１１に送信させる処理を行う。出発地としては、位置検出器１５で取得される現在地の他、ユーザによって指定される地点であってもよい。また、立ち寄り候補地点取得部１０Ｂで立ち寄り候補地点が少なくとも１つ設定されている場合には、その立ち寄り候補地点も目的地や出発地とともにセンター２に送信させる。
【００２５】
経路情報取得部１０Ｄは、センター２から送信された経路情報を取得する。経路情報についての詳細は後述する。経路案内部１０Ｅは、自車両が走行を予定している経路である案内経路を案内する。経路情報に含まれる基本経路および立ち寄り経路がそれぞれ案内経路に設定される。例えば経路案内部１０Ｅは、案内経路及び自車両の車両位置を示した電子地図を表示装置１２に逐次表示させるとともに、目的地までの案内音声を音声出力装置１３から逐次出力させることで、案内経路の走行を案内する。立ち寄り判定部１０Ｆは、ユーザが立ち寄り候補地点に立ち寄ろうとしているか否かを判定し、その判定結果を経路案内部１０Ｅに出力する。この経路案内部１０Ｅおよび立ち寄り判定部１０Ｆの作動の詳細については、後述する。
【００２６】
表示処理部１０Ｇは、経路案内部１０Ｅなど、他の機能部からの要求に基づいて地図画像やテキストなどを表示装置１２に表示するためのデータの生成を行う。たとえば、位置検出器１５により検出された現在位置周辺、または入力装置１４を通じてユーザから指定された地域周辺の道路地図を、ユーザから指定された縮尺で表示装置１２の画面に表示させる。また、上述した経路案内時には、表示装置１２の画面に、案内経路が強調表示された道路地図が表示され、車両が右左折すべき交差点、高速道路の入口、出口といった所定の案内対象分岐点に接近したときには、その案内対象分岐点付近の拡大案内図を表示させる。
【００２７】
（センター２の構成）
センター２は、図１に示すように、センター側演算部２０、センター側通信部２１、地図データベース（以降、データベースはＤＢと略す）２２、およびポリゴンＤＢ２３を備えている。センター側通信部２１は、公知の無線通信技術によってナビゲーション装置１が備えるナビ側通信部１１と通信する。センター側演算部２０と、センター側通信部２１、地図ＤＢ２２、およびポリゴンＤＢ２３とは、それぞれ相互通信可能に接続されている。
【００２８】
地図ＤＢ２２は、地図収録地域（例えば日本全国）の地図データを格納している。この地図データは、道路の形状や接続関係などを表した道路網のデータ（これを道路データとする）の他に、川や山、鉄道の線路などの背景データ、施設のデータ、さらには音声案内用の音声データなどを備えている。
【００２９】
道路データの備える道路網は、道路の種別や用途、接続関係などに応じて定められる道路格によって階層化されて記述されている。道路の種別としては、たとえば、高速道路、主要国道、一般国道、主要地方道、一般地方道、および細街路を挙げることができる。
【００３０】
たとえば道路格は、これらの道路の種別を、長距離移動向け、中距離移動向け及び短距離移動向けのいずれかに分類して３段階に定めることができる。ここでは一例として、図４に示すように、道路格が最上位である道路を高速道路及び主要国道とし、道路格が中位である道路を一般国道および主要地方道とし、道路格が最下位である道路を一般地方道及び細街路とする。なお、以降では、道路格を最上位とする道路を最上位格道路、道路格が中位の道路を中位格道路、道路角が最下位の道路を最下位格道路と称する。
【００３１】
以上のような構成とすることで、道路データが備える道路網は、道路格毎に異なる階層で管理される。そのため、ある道路が新規に作られた場合、道路データの更新は、その道路が属する道路格の道路データのみでよい。なお、このような階層構造を備える道路データの具体的な構成については、たとえば特開２０１２−１６３９０８号公報で開示されている構成を用いればよい。
【００３２】
なお、各道路に対する道路格の格付けは、道路の種別だけでなく道路間の接続関係も考慮して為されるため、たとえば、一般国道であっても、必ずしも中位格道路に格付けされるとは限らない。一般国道（仮に国道３号線とする）は、本来は中位格道路に格付けされるべきであるが、この国道３号線が他の中位格道路と接続しない場合には、他の中位格道路との接続関係によって、この国道３号線を管理できなくなってしまう。すなわち、他の中位格道路と接続点を持たない国道３号線を中位格道路としてしまうと、中位格道路による道路網の中で国道３号線が浮いてしまい、経路計算に不具合が生じる。
【００３３】
したがって、このような場合、国道３号線は、国道３号線と接続する道路が存在する他の道路格（例えば最下位格）に格付けされる。もちろん、ここでは、本来中位格道路に格付けされる種別の道路が他の道路格に格付けされる例を説明したが、他の種別の道路においても同様に、道路間の接続関係から本来の道路格とは異なる道路格に格付けされる場合がある。このように道路間の接続関係を考慮した道路格の設定をすることによって、道路を境界線として設定される後述のポリゴンを矛盾なく設定することができる。
【００３４】
ポリゴンＤＢ２３は、図４に示すように、各道路格に対応したポリゴンデータを備えている。より具体的には、最上位格道路に対応する最上位格ポリゴンデータ、中位格道路に対応する中位格ポリゴンデータ、最下位格道路に対応する最下位格ポリゴンデータを備えている。なお、ここでのポリゴンとは、ある道路格において、その道路格以上の道路によって形成される閉路であって、かつ、その閉路の内部に、当該道路格以上の道路によって形成される他の閉路を備えない閉路を境界線とする領域を指す。言い換えれば、ある道路格に対応するポリゴンは、その内部に同格以上のポリゴンを備えないように設定される。
【００３５】
また、基本的にポリゴンの境界線となる道路は、トンネルや橋、高架などの道路を除いた、施設にアクセス可能な道路である。ただし、海や川、鉄道などの物理的な境界線によって、道路が行き止まりとなる場合には、道路網上にポリゴンを形成する上で不具合が生じる。そこで、その物理的な境界線もまた、ポリゴン境界線として用いる。なお、このような物理的な境界線は、全ての道路格の道路の終端となり得るため、物理的な境界線は、最上位格道路に相当するポリゴン境界線として扱う。
【００３６】
これら道路格毎にポリゴンデータを生成する処理（これをポリゴンデータ生成処理とする）は、図６に示すフローチャートを用いて後で詳細に説明するため、ここでは、図４および図５を用いてポリゴンと道路格の対応関係について説明する。
【００３７】
図５において、線幅が最も大きい実線が最上位格道路または前述の物理的な境界線を表しており、その次に線幅が大きい実線が中位格道路を表しており、線幅が最も細い実線が最下位格道路を表している。また、二点鎖線が最上位格ポリゴンのポリゴン境界線を、一点鎖線が中位格ポリゴンのポリゴン境界線を、破線が最下位格ポリゴンのポリゴン境界線を表している。なお、便宜上、ポリゴン境界線と道路とをずらして表示しているが、実際は重なっている。
【００３８】
本実施形態においては、最上位格道路および物理的な境界線が、最上位格ポリゴンのポリゴン境界線となりえる。したがって、最上位格ポリゴンは、最上位格道路および物理的な境界線のいずれか一方又はそれらの組み合わせによって設定される。図５の二点鎖線で囲まれる領域が、１つの最上位格ポリゴンである。
【００３９】
また、中位格以上の道路格となっている道路、および物理的な境界線が、中位格ポリゴンのポリゴン境界線となりえる。したがって、中位格ポリゴンは、中位格以上の道路格となっている道路、および物理的な境界線によって設定される。図５では、中位格道路だけによって形成される中位格ポリゴンを一点鎖線によって明示しているが、その他、そのポリゴン境界線の一部を最上位格ポリゴンのポリゴン境界線と共有する中位格ポリゴンも設定される。たとえば図５では、二点鎖線で囲まれる最上位格ポリゴン内には、明示している中位格ポリゴンを含めて、合計９個の中位格ポリゴンが存在する。
【００４０】
そして、最下位格以上の道路格となっている道路、および物理的な境界線が、最下位格ポリゴンのポリゴン境界線となりえる。したがって、最下位格ポリゴンは、最下位格以上の道路格となっている道路、および物理的な境界線によって設定される。図５では、最下位格道路だけによって形成される最下位格ポリゴンを破線によって明示しているが、その他、そのポリゴン境界線の一部を最上位格ポリゴンや中位格ポリゴンのポリゴン境界線と共有する最下位格ポリゴンも設定される。たとえば図５では、一点鎖線で囲まれる中位格ポリゴン内には、明示している最下位格ポリゴンを含めて、合計９個の最下位格ポリゴンが存在する。
【００４１】
センター側演算部２０は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリ、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示略）などを備えている。不揮発性メモリには、種々の処理を実行するためのプログラムが格納されている。センター側演算部２０は、センター側通信部２１から入力される各種情報とメモリに格納されているプログラムに基づいて種々の処理を実施する。センター側演算部２０は、種々の処理を実行するための機能ブロックとして、図１に示すようにポリゴンデータ生成部２０１および経路計算関連部２０２を備えている。
【００４２】
ポリゴンデータ生成部２０１は、後述するポリゴンデータ生成処理を実施して、地図ＤＢ２２に格納されている地図データに対応したポリゴンデータを生成する。ポリゴンデータ生成部２０１で生成されたポリゴンデータは、ポリゴンＤＢ２３に格納される。経路計算関連部２０２は、出発地から目的地までの経路（基本経路とする）を計算するとともに、基本経路から離脱して立ち寄り候補地点に向かうための経路（立ち寄り経路とする）を計算する処理（立ち寄り経路探索処理）を実施する。経路計算関連部２０２は、この立ち寄り経路探索処理を実施するための、さらに細かい機能ブロックとして図３に示すように、基本経路計算部２０２Ａ、立ち寄り候補地点取得部２０２Ｂ、離脱地点設定部２０２Ｃ、および立ち寄り経路計算部２０２Ｄを備えている。
【００４３】
基本経路計算部２０２Ａは、例えば現在の車両位置などの出発地から目的地までの基本経路を、ダイクストラ法など公知の探索法を用いて計算する。なお、経路計算において優先される条件は、移動距離の他、所要時間や、消費予測燃料代や有料道路代をあわせた所要費用など、さまざま考えられるが、本実施形態では移動距離を優先した経路計算を行う。すなわち、基本経路計算部２０２Ａが算出する経路は、出発地から目的地までの移動距離が最短となる経路である。もちろん、公知技術を用いて上述したような他の条件を優先した経路計算を行なってもよい。優先される条件をコストとして重み付けした経路計算を実施し、そのコストが最小となる経路を基本経路とする。
【００４４】
立ち寄り候補地点取得部２０２Ｂは、ナビ側演算部１０が備える立ち寄り候補地点取得部１０Ｂが取得した立ち寄り候補地点を、ナビ側通信部１１、センター側通信部２１を介して取得する。なお、前述したように、センター２において自動的に立ち寄り候補地点Ｗ１を設定する構成でも良い。
【００４５】
離脱地点設定部２０２Ｃは、後述する立ち寄り経路探索処理のなかで、立ち寄り候補地点に向かうために基本経路から離脱する地点の候補（その地点を離脱地点候補とする）を選出する。そして、その少なくとも１つの離脱地点候補に基づいて離脱地点を決定する。離脱地点候補の選出方法、および離脱地点Ｂ１の決定方法については、後述する離脱地点候補取得処理（図１０）および立ち寄り経路探索処理（図９）でより詳細に説明する。概要としては、離脱地点設定部２０２Ｃは、立ち寄り候補地点が属しているポリゴンと、基本経路との位置関係に基づいて離脱地点候補を設定する。立ち寄り経路計算部２０２Ｄは、後述する立ち寄り経路探索処理において、立ち寄り経路候補算出処理（図９  ステップＳ２１１）および立ち寄り経路決定処理（ステップＳ２１３）を実施する。これらの機能を備えるセンター２が請求項に記載の経路計算装置に相当する。
【００４６】
（ポリゴンデータ生成処理）
ここで、図６に示すフローチャートを用いてポリゴンデータ生成部２０１が実施するポリゴンデータ生成処理について説明する。ここでは、説明のため、地図ＤＢ２２に格納されている地図データの全ての道路を対象にポリゴンデータ生成処理を実施する場合を説明するが、いったん本処理を実施したあとは、地図データにおいて更新された部分を対象に本処理を実施すれば良い。したがって、いったん本処理を実施した後は、地図データの更新が為される度に、更新された部分に対して本処理を実施する。このようにすることで、ポリゴンデータの更新も効率的に行うことができる。
【００４７】
まず、ステップＳ１０１では、海や川、鉄道などによる物理的な境界線を最上位格道路と同様に扱うポリゴン境界線の候補に設定し、ステップＳ１０３に移る。すなわち、物理的な境界線を、全ての格のポリゴンのポリゴン境界線の候補とする。なお、海であれば海岸線を、川であれば川の両岸を、鉄道であれば線路を、それぞれ物理的な境界線とすればよい。
【００４８】
ステップＳ１０３では、施設にアクセス可能な道路をポリゴン境界線の候補に設定し、ステップＳ１０５に移る。なお、施設にアクセス可能な道路とは、道路データが備える道路のうち、橋やトンネル、高架などの、施設にアクセス不可能な道路以外の道路を指す。また、施設にアクセス可能な道路は、その道路格に応じた格のポリゴンのポリゴン境界線の候補に設定される。より具体的には、最上位格道路であって、施設にアクセス可能な最上位格道路は、全ての格のポリゴンのポリゴン境界線の候補となる。また、施設にアクセス可能な中位格道路は、中位格ポリゴンおよび最下位格ポリゴンのポリゴン境界線の候補となる。そして、施設にアクセス可能な最下位格道路は、最下位格ポリゴンのポリゴン境界線の候補となる。
【００４９】
ステップＳ１０５では、最上位格ポリゴンのポリゴン境界線となる候補を用いて、内部に他の最上位格ポリゴンが形成されないように最上位格ポリゴンを設定する。そして、ステップＳ１０５で設定した最上位格ポリゴンのデータをポリゴンＤＢ２３に格納し、ステップＳ１０７に移る。
【００５０】
ステップＳ１０７では、中位格ポリゴンのポリゴン境界線の候補を用いて、内部に他の中位格ポリゴンが形成されないように中位格ポリゴンを設定する。そして、ステップＳ１０７で設定した中位格ポリゴンのデータを、ポリゴンＤＢ２３に格納し、ステップＳ１０９に移る。ステップＳ１０９では、最下位格ポリゴンのポリゴン境界線の候補を用いて、内部に他の最下位格ポリゴンが形成されないように最下位格ポリゴンを設定する。そして、ステップＳ１０９で設定した最下位格ポリゴンのデータをポリゴンＤＢ２３に格納し、ポリゴンデータ生成処理を終了する。
【００５１】
以上のポリゴンデータ生成処理を実施することで生成されるポリゴンの一例を図７に示す。図７中のＲｉｖは川を表し、Ｂ１、Ｂ２は、川Ｒｉｖに架けられている橋をそれぞれ表している。Ｒｄ１〜４はそれぞれ主要国道であって、最上位格道路である。
【００５２】
まず、川Ｒｉｖは物理的な境界線であるから、川Ｒｉｖに沿った物理的な境界線Ｌ１が、全ての格のポリゴンのポリゴン境界線の候補となる（ステップＳ１０１）。そして、主要国道Ｒｄ１〜４のうち施設にアクセス可能な区間が、それぞれ全ての格のポリゴン境界線候補に設定される（ステップＳ１０３）。ここで、主要国道Ｒｄ１〜２のうち、橋Ｂ１、Ｂ２上の区間は、施設にアクセス不可能な道路であるので、当該橋上の区間はポリゴン境界線とはならない。また、図の簡略化のため、中位格道路や最下位格道路の図示は省略しているが、それらの道路に対してもポリゴン境界線の候補に設定する。
【００５３】
そして、ステップＳ１０５〜Ｓ１０９を実施することでそれぞれの格のポリゴンが設定される。図中の二点鎖線が最上位格ポリゴンのポリゴン境界線である。Ｐ１はアクセス可能な最上位格道路のみをポリゴン境界線として設定される最上位格ポリゴンを表している。これに対し、Ｐ２は、川の物理的な境界線Ｌ１をポリゴン境界線とすることによって、設定される最上位格ポリゴンである。
【００５４】
ここで、もし河川などの物理的な境界線をポリゴン境界線として用いないとすると、主要国道Ｒｄ１〜３および河川Ｒｉｖで囲われる地域は、閉路が形成されないため、ポリゴンＰ２を設定できなくなってしまう。この場合、主要国道Ｒｄ１〜３および河川Ｒｉｖで囲われる地域に存在する施設を、ポリゴンで管理することが出来なくなる。そこで、本実施形態のようにステップＳ１０１で物理的な境界線をポリゴン境界線の候補に設定することで、適切にポリゴンを設定でき、当該地域に存在する施設もポリゴンで管理できるようになる。
【００５５】
（基本経路と立ち寄り経路について）
立ち寄り経路探索処理について説明する前に、ここで、本実施形態における基本経路と立ち寄り経路の関係について図８を用いて説明する。図８においてＳは出発地を、Ｇは目的地を、Ｒは出発地Ｓから目的地Ｇまでの基本経路を、それぞれ表している。また、Ｗ１〜Ｗ３は、それぞれ立ち寄り候補地点を表しており、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３はそれぞれ立ち寄り候補地点Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３へ向かうために基本経路Ｒから離脱する離脱地点を表している。そして、Ｂｒ１が、離脱地点Ｂ１から立ち寄り候補地点Ｗ１への立ち寄り経路を表しており、同様に、Ｂｒ２、Ｂｒ３が、離脱地点Ｂ２、Ｂ３から立ち寄り候補地点Ｗ２、Ｗ３への立ち寄り経路を表している。
【００５６】
本実施形態における立ち寄り経路とは、立ち寄り候補地点を目的地と同等レベルに扱う巡回経路ではなく、その離脱地点までに立ち寄り候補地点に立ち寄らないことを決断して走行した場合には、最初から目的地に向かった場合と同じ経路となるものである。言い換えれば、基本経路は、立ち寄り候補地点に立ち寄らないことを前提にして求められる経路であって、立ち寄り経路は、その立ち寄り候補地点に立ち寄ることを決断した場合に、その基本経路から最短距離で立ち寄ることができる経路である。したがって、立ち寄り経路Ｂｒ１〜３は、基本経路Ｒの設定後に、基本経路Ｒから枝別れするように差し込まれる。
【００５７】
（立ち寄り経路探索処理）
次に、図９に示すフローチャートを用いて、経路計算関連部２０２が実施する立ち寄り経路探索処理の流れについて説明する。図９に示すフローチャートは、ナビ側通信部１１より、出発地および目的地に加えて、立ち寄り候補地点を含むデータを受信したときに開始される。なお、ここでは、出発前において立ち寄り経路探索処理を実施する場合の処理の流れを例示するが、基本経路の走行開始後に、ユーザより立ち寄り候補地点が入力された場合に逐次本処理を実施してもよい。その場合は、以下のフローチャートの一部（例えばステップＳ２０１）を省略して実施する。なお、ここでは適宜図８の符号を用いながら図９に示すフローチャートの動作を説明する。また、ここでは図８との対応をとるため、ユーザは、立ち寄り候補地点としてＷ１〜３を設定したこととする。
【００５８】
まず、ステップＳ２０１では、基本経路計算部２０２Ａが基本経路計算処理を実施してステップＳ２０３に移る。この基本経路計算処理では、例えば図８に示すような、出発地Ｓから目的地Ｇまでの基本経路Ｒを計算する。ステップＳ２０３では、経路計算関連部２０２が備える立ち寄り候補地点取得部２０２Ｂが、通信部１１、２１を介してナビゲーション装置１より立ち寄り候補地点Ｗ１〜３を取得する。
【００５９】
ステップＳ２０５では、全ての立ち寄り候補地点Ｗ１〜３に対して、立ち寄り経路Ｂｒ１〜３の設定が完了しているか否かを判定する。全ての立ち寄り候補地点Ｗ１〜３に対して、立ち寄り経路の設定が完了している場合は、ステップＳ２０５がＹＥＳとなってステップＳ２１７に移る。立ち寄り候補地点Ｗ１〜３のうち、立ち寄り経路の設定が完了していない立ち寄り候補地点がある場合は、ステップＳ２０５がＮＯとなってステップＳ２０７に移る。
【００６０】
ステップＳ２０７では、立ち寄り経路の設定が完了していない立ち寄り候補地点のうちの１つを、以降の処理の対象に設定し、その対象とする立ち寄り候補地点が属するポリゴンを取得する。ある立ち寄り候補地点が属するポリゴンとは、そのポリゴンの内部に当該地点が存在するポリゴンを指す。一例として立ち寄り候補地点をＷ１とすると、ステップＳ２０７では、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する、最上位格ポリゴン、中位格ポリゴン、および最下位格ポリゴンを、それぞれポリゴンＤＢ２３から読み出す。なお、道路網の形状によっては、最下位格ポリゴンデータにおいて立ち寄り候補地点Ｗ１が属する最下位格ポリゴンが存在しない場合や、中位格ポリゴンデータにおいて立ち寄り候補地点Ｗ１が属する中位格ポリゴンが存在しない場合も考えられる。ステップＳ２０７では、全ての格のうち、立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンが存在する格の、立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンを取得すれば良い。
【００６１】
ステップＳ２０９では、離脱地点設定部２０２Ｃが離脱地点候補取得処理を実施してステップＳ２１１に移る。この離脱地点候補取得処理については、別途図１０に示すフローチャートを用いて説明する。離脱地点候補取得処理を実施することで、立ち寄り候補地点Ｗ１に対する離脱地点候補を基本経路Ｒに少なくとも１つ取得する。
【００６２】
ステップＳ２１１では、前ステップＳ２０９で取得した離脱地点候補から立ち寄り候補地点Ｗ１までの経路（これを立ち寄り経路候補とする）を、離脱地点候補毎に立ち寄り経路計算部２０２Ｄが算出する。すなわち、前ステップＳ２０９で取得した離脱地点候補の数だけ立ち寄り経路候補が得られる。ある離脱地点候補から立ち寄り候補地点Ｗ１までの経路を計算する際に優先する条件としては、移動距離や、所要時間、所要費用など種々考えられるが、ここでは基本経路と同様に、移動距離が最小となるように計算するものとする。もちろん、その他の条件を優先する経路となるように計算してもよい。全ての離脱地点候補に対して立ち寄り経路候補を算出すると、ステップＳ２１３に移る。
【００６３】
ステップＳ２１３では、まず、前ステップＳ２１１で求めた立ち寄り経路候補の中から、最も効率的な立ち寄り経路候補を１つ選択する。ここでの最も効率的な立ち寄り経路候補とは、前ステップＳ２１１での経路計算で優先した条件を最も満たしているものである。すなわち、ここでは、移動距離が最小となっている立ち寄り経路候補を選択する。他の構成として、たとえば、前ステップＳ２１１で所要時間が最小となる経路を優先するような経路計算を実施する構成である場合には、本ステップＳ２１３では、最も所要時間が小さい立ち寄り経路候補を選択すれば良い。
【００６４】
そして、その選択された立ち寄り経路候補において基本経路Ｒと重複している区間を除去したものを立ち寄り経路Ｂｒ１に決定する。なお、本実施形態では、少なくとも１つの立ち寄り経路候補から１つを選択した後に、その選択した立ち寄り経路候補から基本経路Ｒとの重複部分を取り除くといった手順で立ち寄り経路Ｂｒ１を決定したが、これに限らない。たとえば、立ち寄り経路候補から１つを選択する前に、それぞれの立ち寄り経路候補において基本経路Ｒとの重複部分を取り除く。そして、これらの重複部分が取り除かれた立ち寄り経路候補の中から最も効率的なものを、立ち寄り経路Ｂｒ１に決定しても良い。いずれにしても立ち寄り経路候補において基本経路Ｒから離脱する地点が立ち寄り経路Ｂｒ１の始点となる。
【００６５】
ステップＳ２１５では、前ステップＳ２１３で決定された立ち寄り経路Ｂｒ１の始点に相当する地点を、立ち寄り候補地点Ｗ１への離脱地点Ｂ１に決定し、ステップＳ２０５に戻る。
【００６６】
ステップＳ２０５では、前述したように、全ての立ち寄り候補地点Ｗ１〜３に対して立ち寄り経路の設定が完了しているか否かを判定する。以上では、立ち寄り候補地点Ｗ１を対象としたステップＳ２０７〜Ｓ２１５の処理を実施し、基本経路Ｒから立ち寄り候補地点Ｗ１へ向かうための離脱地点Ｂ１および、離脱地点Ｂ１から立ち寄り候補地点Ｗ１への立ち寄り経路Ｂｒ１を設定した。残る立ち寄り候補地点Ｗ２、Ｗ３に対しても、それぞれを処理の対象として、Ｗ１の時と同様にステップＳ２０７〜Ｓ２１５を実施して、それぞれの立ち寄り候補地点Ｗ２、Ｗ３に対しても、離脱地点Ｂ２、Ｂ３および、立ち寄り経路Ｂｒ２、Ｂｒ３を設定する。そして、全ての立ち寄り候補地点に対して処理が完了すると、ステップＳ２０５がＹＥＳとなってステップＳ２１７に移る。
【００６７】
ステップＳ２１７では、基本経路Ｒにそれまでの処理で求められた離脱地点Ｂ１〜３および立ち寄り経路Ｂｒ１〜Ｂｒ３を差し込んで経路情報を生成し、立ち寄り経路探索処理を終了する。ステップＳ２１７で生成される経路情報は、基本経路Ｒと、基本経路Ｒ上における離脱地点Ｂ１〜３、および、離脱地点Ｂ１〜３から枝上に伸びる各立ち寄り経路Ｂｒ１〜３を含んでいる。すなわち、図８のような基本経路Ｒから立ち寄り経路Ｂｒ１〜３が枝状に分岐するツリー状の経路情報が生成される。
【００６８】
なお、本実施形態の立ち寄り経路は必ずしもユーザが走行することが決定された経路ではないため、各立ち寄り候補地点Ｗ１から基本経路Ｒへの復帰経路はこの時点では算出しない。当然、復帰経路を求めても良いが、本発明のポイントではないためここでは言及しない。
【００６９】
その後、ステップＳ２１７で生成された経路情報は、各通信部２１、１１を介してナビ側演算部１０が備える経路情報取得部１０Ｄに送信される。そして経路案内部１０Ｅが、経路情報取得部１０Ｄが取得した経路情報に基づいて経路の案内を実施する。
【００７０】
（離脱地点候補取得処理）
ここで、離脱地点設定部２０２Ｃが実施する離脱地点候補取得処理の流れについて図１０を用いて説明する。このフローチャートは、図９に示すフローチャートのステップＳ２０９に移った時に開始される。
【００７１】
まず、ステップＳ３０１では、以降の処理において対象とするポリゴンを、図９のステップＳ２０７で取得したポリゴンのうち最も下の格のポリゴンに設定し、ステップＳ３０３に移る。すなわち、立ち寄り候補地点Ｗ１が属している最下位格ポリゴンが存在する場合には、当該最下位格ポリゴンを処理対象とする。
【００７２】
ステップＳ３０３では、出発地Ｓから目的地Ｇを結ぶ基本経路Ｒと、対象とする格のポリゴンのポリゴン境界線とが道路を共有しているか否かを判定する。基本経路Ｒと、対象とする格のポリゴンのポリゴン境界線とが道路を共有している場合にはステップＳ３０３がＹＥＳとなってステップＳ３０５に移る。また、基本経路Ｒと、対象とする格のポリゴンのポリゴン境界線とが道路を共有していない場合には、ステップＳ３０３がＮＯとなってステップＳ３０７に移る。ここで、基本経路Ｒとポリゴン境界線が道路を共有している状態の一例を図１１に示す。図１１中の一点鎖線が、対象としている格のポリゴンのポリゴン境界線を表している。図１１に示すように、ここでの基本経路Ｒとポリゴン境界線とが道路を共有している状態とは、基本経路Ｒとポリゴン境界線とが交差せずに、接している状態を指す。また、基本経路Ｒとポリゴン境界線とが共有している道路の区間の両端を三角形のマークで表す。
【００７３】
ステップＳ３０５では、基本経路Ｒとポリゴン境界線が共有している区間の両端（すなわち、図１１における三角形のマーク）をそれぞれ離脱地点候補に設定し、離脱地点候補取得処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ３０７では、基本経路Ｒと、対象とする格のポリゴンのポリゴン境界線とが交差しているか否かを判定する。基本経路Ｒと、対象とする格のポリゴンのポリゴン境界線とが交差している場合にはステップＳ３０７がＹＥＳとなってステップＳ３０９に移る。また、基本経路Ｒと、対象とする格のポリゴンのポリゴン境界線とが交差していない場合には、ステップＳ３０７がＮＯとなってステップＳ３１１に移る。ここで、基本経路Ｒとポリゴン境界線が交差している状態の一例を図１２に示す。図１２中の一点鎖線は、図１１と同様に、対象としている格のポリゴンのポリゴン境界線を表している。図１２に示すように、基本経路Ｒとポリゴン境界線とが交差している状態とは、基本経路Ｒが対象としている格のポリゴンの内側を通過する場合である。なお、図１２において基本経路Ｒとポリゴン境界線とが交差している点を三角形のマークで表す。
【００７５】
ステップＳ３０９では、基本経路Ｒとポリゴン境界線が交差している少なくともひとつの点（すなわち、図１２における三角形のマーク）を離脱地点候補に設定し、離脱地点候補取得処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ３１１では、全ての格のポリゴンに対してステップＳ３０３およびステップＳ３０７の判定を実施したか否かを判定する。まだステップＳ３０３およびステップＳ３０７の判定を実施していない格のポリゴンが存在する場合は、ステップＳ３１１がＮＯとなってステップＳ３１５に移る。また、全ての格のポリゴンに対してステップＳ３０３およびステップＳ３０７の判定を実施している場合には、ステップＳ３１１がＹＥＳとなってステップＳ３１３に移る。
【００７７】
ステップＳ３１５では、以降の処理において対象とするポリゴンの格をひとつ上の格に設定する。たとえば、以上の処理において、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する最下位格ポリゴンを対象としていた場合は、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する中位格ポリゴンを以降の処理の対象として、ステップＳ３０３に戻る。また、以上の処理において、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する中位格のポリゴンを対象としていた場合は、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する最上位格ポリゴンを以降の処理の対象として、ステップＳ３０３に戻る。したがって、ステップＳ３１１がＹＥＳとなるのは、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する全ての格のポリゴンにおいて、ステップＳ３０３およびステップＳ３０７がＮＯとなった場合である。
【００７８】
ステップＳ３１３は、前段落で述べた通り、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する全ての格のポリゴンにおいて、ステップＳ３０３およびステップＳ３０７がＮＯであった場合の処理である。言い換えれば、基本経路Ｒが、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する全ての格のポリゴンと、共有点を持たず、離れている場合の処理である。この場合、立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンと、基本経路Ｒとの位置関係（基本経路Ｒとポリゴン境界線の共有区間や交差箇所）を用いて、離脱地点候補を設定できない。このステップＳ３１３での処理について、図１３を用いて説明する。
【００７９】
まず、図１３において、立ち寄り候補地点Ｗ１を囲む破線は、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する最下位ポリゴンのポリゴン境界線を表し、一点鎖線は、立ち寄り候補地点Ｗ１が属する中位格ポリゴンのポリゴン境界線を表している。また、二点鎖線は立ち寄り候補地点Ｗ１が属する最上位格ポリゴンのポリゴン境界線を表している。
【００８０】
出発地Ｓから目的地Ｇに向かう基本経路Ｒにおいて、最上位格道路を走行する区間を最上位格道路走行区間、中位格道路を走行する区間を中位格道路走行区間、最下位格道路を走行する区間を最下位格道路走行区間、とする。なお、図５と同様に、線幅が最も大きい実線が最上位格道路を表し、その次に線幅が大きい実線が中位格道路を表し、線幅が最も細い実線が最下位格道路を表している。
【００８１】
ステップＳ３１３では、基本経路Ｒ上の全ての交差点のうち、その交差点を通過する際の基本経路Ｒの道路格以上の道路格となっている道路との交差点を離脱地点候補とする。より具体的には、最上位格道路走行区間においては、他の最上位格道路との交差点を離脱地点候補とする。また、中位格道路走行区間においては、最上位格道路または中位格道路との交差点が離脱地点候補となる。さらに、最下位格道路走行区間においては、全ての道路格の道路との交差点が離脱地点候補となる。図１３において、これらの離脱地点候補をそれぞれ三角形のマークで表す。基本経路Ｒ上の全ての交差点で上述の規則によって離脱地点候補の設定が完了すると、離脱地点候補取得処理を終了する。なお、離脱地点候補取得処理を終了すると、図９に示す立ち寄り経路探索処理のステップＳ２１１に移る。
【００８２】
（経路案内処理）
ここで、経路案内部１０Ｅが実施する経路案内処理、および立ち寄り判定部１０Ｆの作動について説明する。前述のとおり、経路案内部１０Ｅは、センター２より送信される経路情報に基づいて、走行経路の案内を実施する。
【００８３】
出発地Ｓを出発した直後においては、自車両は基本経路Ｒを走行していることとなる。すなわち、経路案内部１０Ｅは基本経路Ｒを案内経路として案内を実施する。より具体的には、基本経路Ｒ及び自車両の車両位置を示した電子地図を表示装置１２に逐次表示させるとともに、目的地までの案内音声を音声出力装置１３から逐次出力させることで、基本経路Ｒの走行を案内する。また、経路案内部１０Ｅは、位置検出器１５から入力される自車両の位置に基づいて、現在自車両が基本経路Ｒを走行中であるか否かを判定する。自車両が基本経路Ｒ上を走行している場合には、上述した案内を継続する。また、自車両が離脱地点Ｂ１以外において、基本経路Ｒから外れた場合には、もう一度センター２に現在地を送信し、立ち寄り経路探索処理を再度実施させる。たとえば、新たな基本経路を案内しても良いし、元の基本経路Ｒへの復帰経路を案内してもよい。これらの例外処理は、適宜設計されればよい事項である。
【００８４】
さらに、経路案内部１０Ｅは、基本経路走行中において、自車両の現在地と直近の離脱地点Ｂ１との距離を逐次（たとえばＧＮＳＳ電波を受信する周期で）算出する。離脱地点Ｂ１と現在地との距離が所定距離Ｄｔｈ１未満となった場合には、表示装置１２の画面に、立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄る場合に曲がるべき交差点（すなわち離脱地点Ｂ１）が近いことを表示させる。表示内容としては、離脱地点Ｂ１までの距離や、交差点の名称、曲がる方向、および、その立ち寄り候補地点Ｗ１の施設名などがある。例えば、立ち寄り候補地点Ｗ１の施設名をＸとし、離脱地点Ｂ１の交差点の名称をＹとすると、「○○メートル先のＹ交差点を左折すると、Ｘがあります」などを表示するとともに、音声出力装置１３から同様のメッセージを音声出力させれば良い。また、基本経路Ｒを示す色とは異なる色で立ち寄り経路Ｂｒ１を表示装置１２に表示されている地図画像に表示してもよい。
【００８５】
なお、所定距離Ｄｔｈ１は、一定距離（例えば２００メートル）であってもよいし、自車両の走行速度に応じて定まる距離であってもよい。後者の場合には、走行速度が早ければ早いほど、Ｄｔｈ１が長くなるようにする。このような構成にすることで、離脱地点Ｂ１に接近していることを報知してから離脱地点Ｂ１に到達するまでの時間を走行速度に依らず、十分に確保することができるようになる。
【００８６】
その後、経路案内部１０Ｅによって離脱地点Ｂ１を通過したと判断されるまでに、立ち寄り判定部１０Ｆが、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ることを所望していると判定した場合は、経路案内部１０Ｅは、離脱地点Ｂ１以降の案内経路を立ち寄り経路Ｂｒ１に設定する。なお、離脱地点Ｂ１を通過したと判断される場合としては、位置検出器１５が検出する自車位置が、基本経路Ｒ上において離脱地点Ｂ１よりも所定距離Ｄｔｈ２以上目的地側となった場合とすればよい。Ｄｔｈ２は、Ｄｔｈ１と同様に、一定距離（たとえば１００メートル）であってもよいし、自車両の走行速度に応じて定まる値であっても良い。
【００８７】
そして、自車両が離脱地点Ｂ１に到達すると、案内経路を基本経路Ｒから立ち寄り経路Ｂｒ１に切り替えて、立ち寄り経路Ｂｒ１の案内を実施する。立ち寄り経路Ｂｒ１の案内時も、基本経路Ｒの案内時と同様に、立ち寄り経路Ｂｒ１及び自車両の車両位置を示した電子地図を表示装置１２に逐次表示させるとともに、立ち寄り候補地点Ｗ１までの案内音声を音声出力装置１３から逐次出力させればよい。もちろん、立ち寄り判定部１０Ｆで、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしていると判定した段階で基本経路Ｒと立ち寄り経路Ｂｒ１とをマージして表示装置１２に案内経路を表示させてもよい。
【００８８】
また、立ち寄り判定部１０Ｆが、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄らないと判定した場合には、経路案内部１０Ｅは離脱地点Ｂ１通過後も基本経路Ｒの案内を継続する。その後は、他の立ち寄り候補地点Ｗ２、Ｗ３に対しても同様の処理を行えばよい。
【００８９】
最後に、立ち寄り判定部１０Ｆの作動について説明する。立ち寄り判定部１０Ｆは、ユーザの入力操作によってユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしているか否かを判定してもよいし、自動的にユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしているか否かを判定してもよい。
【００９０】
立ち寄り判定部１０Ｆが自動的に判定する場合には、位置検出器１５が検出する自車位置と離脱地点Ｂ１との位置関係を用いて、次のようにユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしているか否かを判定すればよい。たとえば、離脱地点Ｂ１において自車位置が基本経路Ｒ上から離脱し、かつ、立ち寄り経路Ｂｒ１上を走行していることを検出した場合に、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしていると判定する。また、立ち寄り判定部１０Ｆは、自車位置が基本経路Ｒ上において離脱地点Ｂ１よりも目的地側となったことを検出した場合に、立ち寄り候補地点Ｗ１へは立ち寄らないと判定する。自車両が基本経路Ｒから離脱したか否か、立ち寄り経路Ｂｒ１を走行中であるか否か、離脱地点Ｂ１を通過したかは、位置検出器１５が検出する自車位置によって判定すれば良い。
【００９１】
また、離脱地点Ｂ１近傍において、立ち寄り経路Ｂｒ１の方向に進行するための動作を検出した場合に、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしていると判定してもよい。立ち寄り経路Ｂｒ１の方向に進行するための動作としては、たとえば、立ち寄り経路Ｂｒ１の方向への車線変更や、立ち寄り経路Ｂｒ１の方向への方向指示器の操作などがある。すなわち、立ち寄り判定部１０Ｆは、自車位置の情報に加えて、自車位置以外の車両情報も用いて判定を実施しても良い。これらの車両状態に関する情報は、外部入力Ｉ／Ｆ１６が車載ＬＡＮを介して車両に搭載されている種々のＥＣＵから取得すればよい。一例として、離脱地点Ｂ１の２０メートル以内において、方向指示器の指示方向と、基本経路Ｒに対する立ち寄り経路Ｂｒ１への方向とが一致した場合にユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしていると判定する。なお、基本経路Ｒにおいて本来曲がるべき交差点が離脱地点Ｂ１となっており、立ち寄り経路Ｂｒ１が直進方向となっている場合には、離脱地点Ｂ１近傍において方向指示器の操作が為されないことを、立ち寄り経路Ｂｒ１の方向に進行するための動作とみなせばよい。
【００９２】
なお、立ち寄り判定部１０Ｆが判定に用いる離脱地点は、ステップＳ２１５で離脱地点Ｂ１として設定された交差点（便宜上、これを離脱交差点と称する）に限定せず、離脱交差点から基本経路Ｒ上において前後に所定距離Ｄｔｈ３の範囲内に存在する他の交差点であってもよい。これは、離脱地点交差点の近くに他の交差点が存在する場合にはユーザが間違って当該他の交差点で立ち寄り候補地点Ｗ１方向に曲がってしまう場合が考えられるからである。所定距離Ｄｔｈ３は、Ｄｔｈ１と同様に、一定距離（たとえば５０メートル）であってもよいし、自車両の走行速度に応じて定まる値であっても良い。ただし、少なくとも離脱交差点よりも目的地側に伸びる所定距離Ｄｔｈ３は、自車両が離脱地点を通過したと判断するための閾値Ｄｔｈ２以下の値でなければならない。なお、立ち寄り判定部１０Ｆでユーザは立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄らないと判定されるタイミングと、経路案内部１０Ｅによって離脱地点Ｂ１を通過したと判断されるタイミングとが同じであっても良い。
【００９３】
また、立ち寄り判定部１０Ｆがユーザの入力によって判定を行う場合には、ユーザは、入力装置１４を介して立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしている旨をナビゲーション装置１に入力すれば良い。たとえば、立ち寄り候補地点Ｗ１接近時に、立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄るか否かの選択肢を表示装置１２に表示し、ユーザが決定スイッチを押下したことを検出した場合に、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしていると判定する。一方、立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄るか否かの選択肢の表示中に、キャンセルスイッチを押下したことを検出した場合には、ユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄らないと判定する。決定スイッチおよびキャンセルスイッチは、入力装置１４に備えさせておけば良い。もちろん、入力装置１４がマイクなどを備える場合には、ユーザは音声入力によって立ち寄るか否かを入力しても良い。このような構成にすることで、ユーザの入力操作によってユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしているか否かを判定する場合であっても、ユーザは、煩わしい施設名称の入力や経路計算の指示入力を省略でき、立ち寄ることを決断したことだけを入力するだけでよい。
【００９４】
以上で述べた構成によれば、ユーザは離脱地点Ｂ１を通過するまでに立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄るか否かを決断すればよい。言い換えれば、出発前には立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄るか否か決断しなくても良い。
【００９５】
また、出発後に立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ることを決断した場合であっても、立ち寄り候補地点Ｗ１の入力は済んでいる。このため、ユーザ操作によって立ち寄り判定部１０Ｆが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄るか否かを判定する場合であっても、ユーザは、煩わしい地点名称の入力や経路計算の指示入力を省略でき、立ち寄ることを決断したことだけを入力するだけでよい。また、自動的にユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ろうとしているか否かを判定する場合には、上述のユーザ操作を省略できるため、さらにユーザの利便性を高めることができる。
【００９６】
そして、立ち寄り判定部１０Ｆでユーザが立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄ると判定した場合には、経路案内部１０Ｅは、予め計算しておいた立ち寄り経路を離脱地点Ｂ１以降の案内経路として案内する。また、立ち寄り判定部１０Ｆでユーザは立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄らないと判定した場合には、経路案内部１０Ｅは基本経路Ｒの案内を継続するため、ユーザは特にナビゲーション装置１を操作する必要はない。したがって、より簡単な操作でナビゲーション装置１にその立ち寄り候補地点または目的地までの経路を案内させることができる。
【００９７】
また、本実施形態では、基本経路Ｒに立ち寄り経路Ｂｒ１〜３を差し込む構成としている。このような構成による効果を次に述べる。従来のナビゲーション装置において、立ち寄り候補地点を経由地点として設定しておいた場合には、ナビゲーション装置は、その経由地点に向かう経路を案内する。このため、途中で経由地点を削除した場合には、ナビゲーション装置を操作する手間がかかることに加えて、最初から目的地Ｇに向かって移動した場合よりも遠回りとなってしまう。一方、本実施形態の構成では、基本経路Ｒに立ち寄り経路Ｂｒ１〜３を差し込む構成としているため、立ち寄り候補地点Ｗ１に立ち寄らないことにした場合に生じるロスを最小限に抑えることを可能となる。したがって、出発時点においてはまだ立ち寄るかどうか迷っている地点もとりあえず立ち寄り候補地点Ｗ１として指定しておきやすくなる。
【００９８】
また、基本経路Ｒの算出後に、立ち寄り候補地点Ｗ１〜Ｗ３に向かうための立ち寄り経路がＢｒ１〜３が基本経路Ｒに差し込まれる。すなわち、走行開始後であっても、立ち寄り候補地点Ｗ１の追加に伴う立ち寄り経路の追加が可能である。したがって、目的地Ｇに対して走行を開始した後でも、その後に変化した状況に合わせて取得される立ち寄り候補地点への立ち寄り経路の挿入が容易となる。
【００９９】
（経路計算方法の効果）
基本経路Ｒに対して立ち寄り経路を差し込む場合には、基本経路Ｒから離脱して立ち寄り候補地点Ｗ１に向かい始める離脱地点Ｂ１をどこに設定するかが重要となる。一般に、基本経路Ｒ上に存在する全ての交差点が離脱地点Ｂ１の候補となるが、それら全ての交差点から立ち寄り候補地点Ｗ１までのルートを算出し、移動距離が最短となる交差点を離脱地点Ｂ１として選択する方法は、計算が膨大となるため現実的でない。
【０１００】
そこで、本実施形態の離脱地点候補取得処理のように、立ち寄り候補地点Ｗ１が所属するポリゴンと基本経路Ｒとの位置関係を用いることで、離脱地点Ｂ１の候補を効率的に見つけることができ、かつ、計算量を低減することができる。より具体的な効果を以下に述べる。
【０１０１】
本実施形態において、それぞれの格のポリゴンは、その格に対応する道路格のうち、施設にアクセス可能な道路をポリゴン境界線として設定される。これによって、あるポリゴンに所属する施設には、そのポリゴン境界線となっている道路または当該ポリゴンの内部に存在する、より下位の道路格の道路から、アクセス可能であることが保証される。したがって、図１０の離脱地点候補処理のステップ３０５、Ｓ３０９のように、基本経路Ｒとポリゴン境界線の共有区間の両端や交差箇所を離脱地点候補とすることで、それぞれの離脱地点候補から立ち寄り候補地点Ｗ１までアクセス可能であることを保証することができる。
【０１０２】
また、各格のポリゴンは、その格と同格以上の他のポリゴンを内部に含まないように設定されるため、各ポリゴンは、その道路格の道路によって構築される道路網において最小サイズの区画となっている。したがって、基本経路Ｒと立ち寄り候補地点Ｗ１が所属する各格のポリゴンとの位置関係（共有区間や交差箇所）から離脱地点候補を選定することで、各道路格の交差点のうち立ち寄り候補地点Ｗ１へ最も近い交差点を離脱地点候補に抽出することができる。
【０１０３】
なお、より下位格のポリゴンほどポリゴン境界線となる道路の道路格が低く、より上位格のポリゴンほどポリゴン境界線となる道路の道路格が高い。これに伴って、より下位格のポリゴンほど、そのポリゴンのサイズは小さく、また、より上位格のポリゴンほど、そのポリゴンのサイズは大きくなることが期待される（例えば図５）。すなわち、本実施形態では、最下位格ポリゴンは地図領域を最も細かく分割した区画であり、中位格ポリゴンは中規模のサイズで分割した区画であり、最上位格ポリゴンは最も大きく分割した区画であると言える。本実施形態では、ステップＳ３０１で立ち寄り候補地点Ｗ１が所属するポリゴンのうち、最も格が低いポリゴンから、基本経路Ｒとの位置関係を判定する構成とした（Ｓ３０３、Ｓ３０７）。より下位格のポリゴンにおいて離脱地点候補を設定できた場合には、より下位格のポリゴンほどそのサイズが小さいため、より上位格のポリゴンに離脱地点候補を設定した場合よりも立ち寄り候補地点Ｗ１に対して近い位置に離脱地点候補を設定できていることが期待できる。したがって、本実施形態のように、より下位格のポリゴンから、基本経路Ｒとの位置関係を判定する手順にすることによって、より早い段階でより効率的な離脱地点候補を設定することができる。
【０１０４】
また、図１３に示すように、立ち寄り候補地点Ｗ１が属するポリゴンと基本経路Ｒとの位置関係によって離脱地点候補を選択できない場合にも、基本経路Ｒのそれぞれの区間において、その区間と同格以上の道路と分岐する交差点のみを離脱地点候補とした。これによって、離脱地点候補の絞込みが可能となるため、やはり離脱地点Ｂ１を決定するための計算量を抑制することができる。さらに、このような構成とすることで、離脱地点Ｂ１から派生する立ち寄り経路も、基本経路Ｒと同格以上の道路との分岐する道路となるため、ユーザはどの交差点で基本経路Ｒから離脱すればよいのかが理解しやすくなる。
【０１０５】
また、立ち寄り経路計算処理と、ポリゴンデータ生成処理とは、独立した処理である。たとえば、ポリゴンデータ生成処理は地図の更新に伴って逐次実施しておくことで、立ち寄り経路計算処理時には、その前もって用意されているポリゴンデータを用いて計算できる。したがって、立ち寄り経路探索をより効率よく実施することができる。
【０１０６】
また、ポリゴンデータ生成処理はセンター２で実施する構成とした。したがって、ナビゲーション装置１はポリゴンデータ生成処理を実施するための機能を備える必要は無いため、ナビ側演算部１０の備える機能を低減することができる。また、地図データの更新に伴うポリゴンデータの更新もセンター２側で実施できるため、このような立ち寄り経路を提示するナビゲーションシステム１００の管理保守運用もしやすくなる。
【０１０７】
（変形例１）
上述した実施形態では、立ち寄り候補地点Ｗ１が所属するポリゴンと、基本経路Ｒとの位置関係を用いて、離脱地点Ｂ１を設定する構成としたが、これに限らない。たとえば、基本経路Ｒ上の全ての交差点うち、最も立ち寄り候補地点Ｗ１との距離が短い交差点を最近傍交差点として取得する。そして、離脱地点設定部２０２Ｃは、最近傍交差点と、最近傍交差点から基本経路Ｒにおける進行方向の前後それぞれＮ個（Ｎは自然数、例えば２）の交差点を離脱地点候補としてもよい。そして、これらの離脱地点候補に対して図９のステップＳ２１１〜２１５を実施することで離脱地点Ｂ１を設定してもよい。また、単純に最近傍交差点を離脱地点Ｂ１に設定しても良い。
【０１０８】
また、以上では、ナビゲーションシステム１００が備える機能を、センター２と、ナビゲーション装置１でそれぞれ分担させた構成を示したが、これに限らない。センター２が備えている機能をナビゲーション装置１に備えさせても良いし、ナビゲーション装置１が備えている機能をセンター２に備えさせてもよい。たとえば、センター側演算部２０が備える機能（２０１、２０２）をナビ側演算部１０に備えさせ、さらにポリゴンＤＢ２３や地図ＤＢ２２をナビゲーション装置１に備えさせても良い。
【符号の説明】
【０１０９】
１００…ナビゲーションシステム、１…ナビゲーション装置、２…センター（経路計算装置）、１０…ナビ側演算部、１０Ｂ…立ち寄り候補地点取得部、１０Ｅ…経路案内部、１０Ｆ…立ち寄り判定部、２０１…ポリゴンデータ生成部、２０２…経路計算関連部、２０２Ａ…基本経路計算部、２０２Ｃ…離脱地点設定部、２０２Ｄ…立ち寄り経路計算部、Ｓ…出発地、Ｇ…目的地、Ｗ１〜３…立ち寄り候補地点、Ｂｒ１〜３…立ち寄り経路、Ｒ…基本経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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