(57)【要約】【課題】アタッチメントの操作に際してメインポンプの押し除け容積を小さく制限するものにあって、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して行われる特定操作の実施に際して、該当するアタッチメント用アクチュエータを速い速度で作動させることができる建設機械のポンプ制御装置の提供。【解決手段】本発明は、コントローラ２６が、要求流量の大きなサム用シリンダ１０Ａで駆動するサム１０を装着して行われる掘削作業を意図してサム用操作装置２１が操作された際には、ポンプ１２の押し除け容積を制限するポンプ傾転制限部を構成する制限傾転設定部２６ａによるレギュレータ１４ａの制御を無効にし、ポンプ１２の押し除け容積を最大押し除け容積とするようにレギュレータ１４ａを制御する最大傾転設定部２６ｂと傾転選択部２６ｃを含む傾転制限無効処理部を備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、この車体に取り付けられる作業具を有する作業装置と、エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプの押し除け容積を制御するレギュレータと、上記作業装置に取り付けられ上記作業具とは異なるアタッチメントと、上記メインポンプから吐出される圧油によって作動し、上記アタッチメントを駆動するアタッチメント用アクチュエータと、上記メインポンプから上記アタッチメント用アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するアタッチメメント用方向制御弁と、このアタッチメント用方向制御弁を切り換え操作するアタッチメント用操作装置とを備えた建設機械に設けられ、
上記アタッチメント用操作装置が操作された際に、上記メインポンプの押し除け容積を最大押し除け容積に比べて小さく制限された押し除け容積とするように上記レギュレータを制御するポンプ傾転制限部を含むコントローラを備えた建設機械のポンプ制御装置において、
上記コントローラは、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して行われる特定操作を意図して上記アタッチメント用操作装置が操作された際に、上記ポンプ傾転制限部による上記レギュレータの制御を無効にし、上記メインポンプの押し除け容積を上記最大押し除け容積とするように上記レギュレータを制御する傾転制限無効処理部を備えたことを特徴とする建設機械のポンプ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械のポンプ制御装置において、
上記特定操作の実施を指示する指示装置を備え、
上記ポンプ傾転制限部は、上記メインポンプの上記最大押し除け容積よりも小さく制限された押し除け容積に相応する制限ポンプ傾転が設定された制限傾転設定部から成り、
上記傾転制限無効処理部は、上記メインポンプの上記最大押し除け容積である最大ポンプ傾転が設定された最大傾転設定部と、上記指示装置によって上記特定操作が指示されていないときには、上記制限傾転設定部から出力される制限ポンプ傾転を選択して出力し、上記指示装置によって上記特定操作が指示されたときに、上記最大傾転設定部から出力される最大ポンプ傾転を選択して出力する傾転選択部とから成ることを特徴とする建設機械のポンプ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の建設機械のポンプ制御装置において、
上記レギュレータを制御する信号を出力する電磁弁を備え、
上記コントローラは、上記傾転選択部から出力されたポンプ傾転に相応する値の制御信号を上記電磁弁に出力して当該電磁弁を駆動する出力処理部を含むことを特徴とする建設機械のポンプ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の建設機械のポンプ制御装置において、
上記建設機械は油圧ショベルから成り、
上記車体は、走行体と、この走行体上に配置され上記作業装置が上下方向の回動可能に取り付けられた旋回体とから成り、
上記作業装置の作業具は、上記旋回体に取り付けられたブームと、このブームの先端に取り付けられたアームと、このアームの先端に取り付けられたバケットとを含み、
上記アタッチメントは、上記バケットに対向するように上記アームに回動可能に取り付けられたサムから成り、
上記アタッチメント用アクチュエータは、上記サムを回動させるサム用シリンダから成り、
上記アタッチメント用方向制御弁は、上記サム用シリンダに供給される圧油の流れを制御するサム用方向制御弁から成り、
上記アタッチメント用操作装置は、上記サム用方向制御弁を切り換え操作するサム用操作装置から成ることを特徴とする建設機械のポンプ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アタッチメントの操作に際して、メインポンプの押し除け容積を小さく制限された押し除け容積とするようにレギュレータを制御する手段を備えた油圧ショベル等の建設機械のポンプ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として特許文献１に示されるものがある。この従来技術は、油圧ショベルに備えられるものであり、油圧ショベルは、車体を構成する走行体及び旋回体と、旋回体に取り付けられる作業装置すなわちフロント作業機とを備えている。また、この油圧ショベルは、エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量型のメインポンプすなわち油圧ポンプと、メインポンプの押し除け容積を制御するレギュレータすなわちポンプ容量制御装置とを備えている。また、この油圧ショベルは、フロント作業機のブーム、アーム、バケット等の作業具とは異なるアタッチメント、例えばアームの先端に取り付けたブレーカと、油圧ポンプからブレーカのアクチュエータ部に供給される圧油の流れを制御するアタッチメント用方向制御弁、すなわちアタッチメント用流量制御弁とを備えている。
【０００３】
そして、このような油圧ショベルに備えられる従来技術は、アタッチメントすなわちブレーカの使用時には、ブレーカのアクチュエータ部の要求流量が少ないことから、油圧ポンプの押し除け容積を最大押し除け容積に比べて小さく制限された押し除け容積とするようにポンプ容量制御装置を制御する手段を備えている。この従来技術では、アタッチメント作業モードでなく他の作業モード、例えば掘削作業モードに設定されているときにアタッチメントを操作する操作ペダル装置が誤って操作された場合でも、ブレーカの故障や寿命低下を防止するためにブレーカのアクチュエータ部に供給される流量を制限する構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１６３０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来技術は、アタッチメントとして要求流量の小さなアクチュエータ部を有するブレーカを備えたものであるが、何らかの特定操作に際して要求流量の大きいアタッチメント用アクチュエータで駆動されるアタッチメントを装着したい場合がある。例えば掘削作業の操作に際して、掘削作業の補助を行う要求流量の大きいアタッチメント用アクチュエータ、及びこのアタッチメント用アクチュエータで駆動されるアタッチメントを、上述のアクチュエータ部を含むブレーカに代えて装着したい場合がある。しかし、上述した従来技術にあっては、ブレーカに代えて掘削作業の補助を行うアタッチメント等を装着して特定操作、すなわち掘削作業のための操作を実施した場合には、該当するアタッチメントを駆動するアタッチメント用アクチュエータへの供給流量が制限されてしまうことから、該当するアタッチメント用アクチュエータの作動速度が遅くなり、補助的に用いられるアタッチメントも協働して行われる掘削作業等の作業能率の向上を見込めなくなる問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術における実情からなされたもので、その目的は、アタッチメントの操作に際してメインポンプの押し除け容積を小さく制限するものにあって、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して行われる特定操作の実施に際して、該当するアタッチメント用アクチュエータを速い速度で作動させることができる建設機械のポンプ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明は、車体と、この車体に取り付けられる作業具を有する作業装置と、エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプの押し除け容積を制御するレギュレータと、上記作業装置に取り付けられ上記作業具とは異なるアタッチメントと、上記メインポンプから吐出される圧油によって作動し、上記アタッチメントを駆動するアタッチメント用アクチュエータと、上記メインポンプから上記アタッチメント用アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するアタッチメメント用方向制御弁と、このアタッチメント用方向制御弁を切り換え操作するアタッチメント用操作装置とを備えた建設機械に設けられ、上記アタッチメント用操作装置が操作された際に、上記メインポンプの押し除け容積を最大押し除け容積に比べて小さく制限された押し除け容積とするように上記レギュレータを制御するポンプ傾転制限部を含むコントローラを備えた建設機械のポンプ制御装置において、上記コントローラは、要求流量の大きなアタッチメントを装着して行われる特定操作を意図して上記アタッチメント用操作装置が操作された際に、上記ポンプ傾転制限部による上記レギュレータの制御を無効にし、上記メインポンプの押し除け容積を上記最大押し除け容積とするように上記レギュレータを制御する傾転制限無効処理部を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このように構成した本発明は、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して行われる特定操作の実施に際しては、傾転制限無効処理部によって、ポンプ傾転制限部によるレギュレータの制御が無効とされて、最大押し除け容積とするようにメインポンプの押し除け容積が制御されるので、メインポンプからの大きな流量を該当するアタッチメント用アクチュエータに供給することができる。すなわち本発明は、ポンプ傾転制限部を備えたものであっても、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して特定操作が行われるときには、該当するアクチュエータを速い速度で作動させることができる。
【０００９】
また、本発明は、上記発明において、上記特定操作の実施を指示する指示装置を備え、上記ポンプ傾転制限部は、上記メインポンプの上記最大押し除け容積よりも小さく制限された押し除け容積に相応する制限ポンプ傾転が設定された制限傾転設定部から成り、上記傾転制限無効処理部は、上記メインポンプの上記最大押し除け容積である最大ポンプ傾転が設定された最大傾転設定部と、上記指示装置によって上記特定操作が指示されていないときには、上記制限傾転設定部から出力される制限ポンプ傾転を選択して出力し、上記指示装置によって上記特定操作が指示されたときに、上記最大傾転設定部から出力される最大ポンプ傾転を選択して出力する傾転選択部とから成ることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明は、上記発明において、上記レギュレータを制御する信号を出力する電磁弁を備え、上記コントローラは、上記傾転選択部から出力されたポンプ傾転に相応する値の制御信号を上記電磁弁に出力して当該電磁弁を駆動する出力処理部を含むことを特徴としている。
【００１１】
また、本発明は、上記発明において、上記建設機械は油圧ショベルから成り、上記車体は、走行体と、この走行体上に配置され上記作業装置が上下方向の回動可能に取り付けられた旋回体とから成り、上記作業装置の作業具は、上記旋回体に取り付けられたブームと、このブームの先端に取り付けられたアームと、このアームの先端に取り付けられたバケットとを含み、上記アタッチメントは、上記バケットに対向するように上記アームに回動可能に取り付けられたサムから成り、上記アタッチメント用アクチュエータは、上記サムを回動させるサム用シリンダから成り、上記アタッチメント用方向制御弁は、上記サム用シリンダに供給される圧油の流れを制御するサム用方向制御弁から成り、上記アタッチメント用操作装置は、上記サム用方向制御弁を切り換え操作するサム用操作装置から成ることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、傾転制限無効処理部によってポンプ傾転制限部におけるメインポンプの押し除け容積の制御を無効にして、メインポンプの押し除け容積を最大押し除け容積とすることにより、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して行われる特定操作の実施に際し、該当するアタッチメント用アクチュエータを速い速度で作動させることができる。これにより本発明は、アタッチメントの操作に際してメインポンプの押し除け容積を小さく制限するものにあって、要求流量の大きなアタッチメント用アクチュエータによって駆動するアタッチメントを装着して行われる特定操作で実施される作業の能率を、従来技術に比べて向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態が備えられる建設機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルに備えられる本実施形態に係るポンプ制御装置の要部構成を示す油圧回路図である。
【図３】本実施形態に備えられるレギュレータ部分の構成を示す図である。
【図４】本実施形態に備えられるコントローラの要部構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る建設機械のポンプ制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態に係るポンプ制御装置が備えられる建設機械は、例えば油圧ショベルであり、この油圧ショベルは、車体を構成する走行体１、及びこの走行体１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に上下方向の回動可能に取り付けられる作業装置３とを備えている。作業装置３は、旋回体２に取り付けられたブーム４と、このブーム４の先端に取り付けられたアーム５と、このアーム５の先端に取り付けられたバケット６とを含んでいる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は作業具を構成している。また、作業装置３は、ブーム４を駆動するブームシリンダ７と、アーム５を駆動するアームシリンダ８と、バケット６を駆動するバケットシリンダ９とを含んでいる。
【００１６】
図１に示した油圧ショベルは、図２に示すように、エンジン１１と、このエンジン１１によって駆動され、それぞれ可変容量型の第１メインポンプ１２、第２メインポンプ１３、及びパイロットポンプ１５と、第１メインポンプ１２の押し除け容積を制御するレギュレータ１４ａ、第２メインポンプ１３の押し除け容積を制御するレギュレータ１４ｂとを備えている。
【００１７】
ここで、図３に示すように、第１メインポンプ１２、第２メインポンプ１３のそれぞれには、押し除け容積を決める斜軸５０ａ，５０ｂと、これらの斜軸５０ａ，５０ｂを制御するサーボピストン５１ａ，５１ｂが付設されている。斜軸５０ａ，５０ｂ及びサーボピストン５１ａ，５１ｂは、傾転可変機構を構成している。上述したレギュレータ１４ａ，１４ｂのそれぞれは、サーボピストン５１ａ，５１ｂの駆動を制御するものであり、トルク制御弁５２ａ，５２ｂ、及び流量制御弁５３ａ，５３ｂを含んでいる。
【００１８】
また、図２，３に示すように、第１メインポンプ１２の吐出圧を検出する吐出圧センサ２５ａ、及び第２メインポンプ１３の吐出圧を検出する吐出圧センサ２５ｂと、これらの吐出圧センサ２５ａ，２５ｂで検出された吐出圧に応じた馬力制御の他、後述のようにして求められたポンプ傾転に応じてレギュレータ１４ａを作動させ、第１メインポンプ１２の押し除け容積を制御するコントローラ２６とを備えている。
【００１９】
また、上述の油圧ショベルは、図１に示すように作業装置３に取り付けられるブーム４等の作業具とは異なるアタッチメント、例えばサム１０を備えている。このサム１０は、掘削作業に際して補助的に用いられる作業具であり、バケット６に対向するようにアーム５の先端に回動可能に取り付けてある。岩石やコンクリート床等の掘削に際して、掘削した岩石やコンクリート塊を、バケット６とサム１０との協働により把持することなどが行われる。
【００２０】
また、図１に示した油圧ショベルは、第１メインポンプ１２から吐出される圧油によって作動し、サム１０を駆動するアタッチメント用アクチュエータ、すなわちサム１０を回動させ、上述したブレーカのアクチュエータ部よりも要求流量が大きなサム用シリンダ１０Ａと、図２に示すように、サム用シリンダ１０Ａに供給される圧油の流れを制御するアタッチメント用方向制御弁、すなわちサム用方向制御弁２０と、このサム用方向制御弁２０を切り換え操作するアタッチメント用操作装置、すなわちサム用操作装置２１とを備えている。
【００２１】
上述した本実施形態に係るコントローラ２６は、サム用操作装置２１が操作された際に、第１メインポンプ１２の押し除け容積を最大押し除け容積に比べて小さく制限された押し除け容積とするようにレギュレータ１４ａを制御するポンプ傾転制限部を含んでいる。
【００２２】
また、コントローラ２６は、要求流量が大きなサム用シリンダ１０Ａによって駆動するサム１０を装着して行われる特定操作、すなわち掘削作業を行う操作を意図してサム用操作装置２１が操作された際に、上述のポンプ傾転制限部によるレギュレータ１４ａの制御を無効にし、第１メインポンプ１２の押し除け容積を上述の最大押し除け容積とするようにレギュレータ１４ａを制御する傾転制限無効処理部を備えている。
【００２３】
また、図２，４に示すように本実施形態は、上述した特定操作を指示する指示装置４０を備えている。
【００２４】
図４に示すように、コントローラ２６に含まれる上述のポンプ傾転制限部は、第１メインポンプ１２の最大押し除け容積に相応する最大ポンプ傾転ＰＡよりも小さく制限された押し除け容積に相応する制限ポンプ傾転ＰＢが設定された制限傾転設定部２６ａから成っている。
【００２５】
また、コントローラ２６に含まれる上述の傾転制限無効処理部は、第１メインポンプ１２の最大押しのけ容積に相応する最大ポンプ傾転ＰＡが設定された最大傾転設定部２６ｂと、指示装置４０によって上述の特定操作が指示されていないときには、制限傾転設定部２６ａから出力される制限ポンプ傾転ＰＢを選択して出力し、指示装置４０によって上述の特定操作が指示されたときに、最大傾転設定部２６ｂから出力される最大ポンプ傾転ＰＡを選択して出力する傾転選択部２６ｃとから成っている。
【００２６】
また、本実施形態は、図２，３に示すように、レギュレータ１４ａの流量制御を行う電磁弁３６と、レギュレータ１４ａ，１４ｂのトルク制御を行う電磁弁３７とを備えている。図４に示すように、コントローラ２６は、傾転選択部２６ｃから出力されたポンプ傾転に相応する値の制御信号を電磁弁３６に出力する出力処理部２６ｄを含んでいる。
【００２７】
なお、図２，３に示すシャトル弁３４等は、サム用操作装置２１を含む図示しない各操作装置の最大操作量を取り出すものであり、本実施形態は、シャトル弁３４等で取り出された最大操作量に対応する最大操作圧に応じてレギュレータ１４ａ，１４ｂの流量制御弁５３ａ，５３ｂを作動させるポジティブコントロール制御（ポジコン制御）を行うものである。
【００２８】
本実施形態に備えられるサム１０を用いた掘削作業を実施する際には、図４に示す指示装置４０をＡ位置に切り換えることが行われる。この状態で、サム用操作装置２１を操作してサム用方向制御弁２０を切換位置２０ａに切り換えると、第１メインポンプ１２の圧油がサム用シリンダ１０Ａのロッド室に供給され、ボトム室の油がタンクに逃がされて、サム用シリンダ１０Ａが収縮し、サム１０が図１に示すようにバケット６から大きく離れた開いた形態に保たれる。この状態において特定操作、すなわち図示しないバケット用操作装置、ブーム用操作装置、及びアーム用操作装置を操作すると、バケット６によって掘削を行うことができる。
【００２９】
このとき、バケット用操作装置、ブーム用操作装置、及びアーム用操作装置のうちの最大操作量が図３に示すシャトル弁３４等で検出され、最大操作量の操作装置の操作に応じてレギュレータ１４ａ，１４ｂの流量制御弁５３ａ，５３ｂが作動する。また、第１メインポンプ１２の吐出圧が吐出圧センサ２５ａで検出され、第２メインポンプ１３の吐出圧が吐出圧センサ２５ｂで検出され、これらの吐出圧センサ２５ａ，２５ｂで検出された吐出圧がコントローラ２６に出力される。コントローラ２６は、吐出圧センサ２５ａ，２５ｂで検出された吐出圧に基づいて馬力制御を行う。
【００３０】
上述した掘削後に直ちに、サム用操作装置２１を上述と逆方向に操作すると、サム用方向制御弁２０が切換位置２０ｂに切り換えられる。これにより第１メインポンプ１２の圧油がサム用シリンダ１０Ａのボトム室に供給され、ロッド室の油がタンクに逃がされて、サム用シリンダ１０Ａが伸長し、サム１０がバケット６に近づく閉じる方向に回動する。これによりバケット６とサム１０との協働により掘削物が把持された状態、またはバケット６とサム１０とで形成される内部空間に収容された状態となる。この状態において、図示しないバケット用操作装置、ブーム用操作装置、あるいはアーム用操作装置を操作すると、また併せて旋回体２を旋回させる図示しない旋回用操作装置、あるいは走行体１を走行させる図示しない走行用操作装置を操作すると、掘削物を掘削箇所とは異なる場所へ、例えばダンプトラックの荷台の上方まで移動させることができる。
【００３１】
この状態において、サム用操作装置２１を再び逆方向へ操作すると、サム用方向制御弁２０が切換位置２０ａに切り換えられる。これにより第１メインポンプ１２の圧油がサム用シリンダ１０Ａのロッド室に供給され、ボトム室の油がタンクに逃がされて、サム用シリンダ１０Ａが収縮し、サム１０が再び開かれた形態となる。この動作に伴って、バケット６とサム１０に把持された掘削物、またはバケット６とサム１０とで形成される内部空間内に収容された掘削物をダンプトラックの荷台上に放出させることができる。
【００３２】
ここで、上述のように指示装置４０がＡ位置に切り換えられると、コントローラ２６の傾転選択部２６ｃは、最大傾転設定部２６ｂで設定された最大ポンプ傾転ＰＡを選択して出力処理部２６ｄに出力する。この出力処理部２６ｄから出力された制御信号が流量制御を行う電磁弁３６に出力される。この電磁弁３６の駆動に応じてレギュレータ１４ａの流量制御弁５３ａが作動して、サーボピストン５１ａ及び斜軸５０ａが駆動し、第１メインポンプ１２の押し除け容積が最大押し除け容積に制御される。したがって、バケットシリンダ９及びサム用シリンダ１０Ａに大きな流量を供給することができ、サム１０をバケット６と同等の速い速度で回動させることができる。
【００３３】
なお、図１に示すバケット６及びサム１０を取り外して、サム用シリンダ１０Ａに比べて要求流量の小さいアタッチメント用アクチュエータ、及びアタッチメント、例えば上述したアクチュエータ部を含むブレーカを装着して、コンクリート床の破壊作業等を行うときには、サム用操作装置２１がブレーカ用操作装置として活用される。また、この場合には図４に示す指示装置４０がＢ位置に切り換えられる。これにより図４に示すコントローラ２６の傾転選択部２６は、制限傾転設定部２６ａで求められる制限ポンプ傾転ＰＢを出力処理部２６ｄに出力するように切り換えられる。出力処理部２６ｄから出力される制御信号の値は、上述したサム１０が装着される場合よりも小さく制限され、電磁弁３６の駆動によって出力される信号によりレギュレータ１４ａは、第１メインポンプ１２の押し除け容積を、最大押し除け容積よりも小さな押し除け容積に制限する。したがって、ブレーカのアクチュエータ部に比較的小さな要求流量に相応する流量が供給され、ブレーカが駆動して所望の作業を実施することができる。
【００３４】
上述したように本実施形態は、要求流量の大きなサム用シリンダ１０Ａによって駆動されるサム１０が装着して行われる特定操作、今の場合は掘削作業を行う操作の実施に際しては、傾転制限無効処理部を構成する最大傾転設定部２６ｂ及び傾転選択部２６ｃによって、ポンプ傾転制限部を構成する制限傾転設定部２６ａによるレギュレータ１４ａの制御が無効とされて最大押し除け容積とするように、第１メインポンプ１２の押し除け容積が制御される。これにより、第１メインポンプ１２から大きな流量をサム用シリンダ１０Ａに供給することができる。すなわち本実施形態は、ポンプ傾転制限部を構成する制限傾転設定部２６ａを備えたものであっても、要求流量が大きなサム用シリンダ１０Ａによって駆動するサム１０を装着して特定操作が行われるときには、すなわち掘削作業を実施する操作が行われるときには、サム用シリンダ１０Ａをバケットシリンダ９の作動速度に対応させた速い速度で作動させることができる。したがって、本実施形態はサム１０を活用して行われる掘削作業に際し、サム１０を速い速度で回動させることができ、掘削作業の能率を向上させることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１    走行体（車体）
２    旋回体（車体）
３    作業装置
４    ブーム（作業具）
５    アーム（作業具）
６    バケット（作業具）
９    バケットシリンダ
１０    サム（アタッチメント）
１０Ａ  サム用シリンダ（アタッチメント用アクチュエータ）
１１    エンジン
１２    第１メインポンプ
１４ａ  レギュレータ
２０    サム用方向制御弁（アタッチメント用方向制御弁）
２１    サム用操作装置（アタッチメント用操作装置）
２６    コントローラ
２６ａ  制限傾転設定部（ポンプ傾転制限部）
２６ｂ  最大傾転設定部
２６ｃ  傾転選択部
２６ｄ  出力処理部
３６    電磁弁
４０    指示装置    
【図１】
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【図２】
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【図３】
2015203431.tif 000005
【図４】
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