(57)【要約】【課題】路面に放置された物体を検知すること。【解決手段】物体検知システム（１００）は、車両（９００）に取付けられ、所定の幅を走査領域（ＲＤ）として、取付け位置から路面までの距離を繰り返し測定するセンサ（９０３）と、前記センサにて計測された距離において予め設定された変化が検知されるとユーザに報知する報知部（９０２）を有する。【選択図】図１
2015203600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取付けられ、所定の幅を走査領域として、取付け位置から路面までの距離を測定するセンサと、
前記センサにて計測された距離において予め設定された変化が検知されると、該変化の発生をユーザに報知する報知部と
を有する物体検知システム。
【請求項２】
前記車両の位置を測定する測定部と、
探索範囲を指定する指定部と
を更に有し、
前記報知部は、前記探索範囲のうち走査済みの領域と未走査の領域とを識別して表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項３】
前記センサによる走査領域が該指定された探索範囲の全体をカバーするように前記車両の走行ルートを決定する決定部を更に備え、
前記報知部は、前記車両の位置と該決定された走行ルートとを表示する
ことを特徴とする請求項２に記載の物体検知システム。
【請求項４】
車両を走行させながら、所定の幅を走査領域として、取付け位置から路面までの距離を測定するセンサに繰り返し走査させるステップと、
前記センサにて計測された距離において予め設定された変化が検知されると、該変化の発生をユーザに報知するステップと
を有する物体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
空港の滑走路や誘導路などにおいて工事を行う場合、通常、作業は離着陸のない夜間に行われる。そして、作業後には工具や部品などの置き忘れがないかを確認する必要がある。工具等の置き忘れは、航空機の運行に支障を与える可能性があるからである。
従来は、ライトを持った多数の作業員が横一列に並び、目視により置き忘れがないかを確認しながらゆっくり進むことで、作業を行った範囲をくまなく探索していた。この確認作業には、非常に手間がかかっていた。
この点に関連し、車両の走行の安全を確保するため、当該車両にセンサを設置することで障害物の存在などの、周囲の環境についての情報を取得する技術がある（特許文献１、２等）。このような技術によれば、接近してくる他の車両やガードレールその他の構造物であって、走行の安全性に影響を与える可能性が高く、且つ比較的大きな物体の存在を認識することは可能である。しかし、このような技術では、走行の安全性には直接関係せず、部品のような比較的小さな物体が路上に放置されているか否かを確認することは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−２０５１９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１１７８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、路面に放置された物体を検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、一の態様において、車両に取付けられ、所定の幅を走査領域として、取付け位置から路面までの距離を測定するセンサと、前記センサにて計測された距離において予め設定された変化が検知されると、該変化の発生をユーザに報知する報知部とを有する物体検知システムを提供する。
好ましい態様において、前記センサは、前記車両の後方に、路面からの所定の高さの位置に取付けられる。
好ましい態様において、前記車両の位置を測定する測定部と、探索範囲を指定する指定部とを更に有し、前記報知部は、前記探索範囲のうち走査済みの領域と未走査の領域とを識別して表示する。
本発明は、他の観点において、車両を走行させながら、所定の幅を走査領域として、取付け位置から路面までの距離を測定するセンサに繰り返し走査させるステップと、前記センサにて計測された距離において予め設定された変化が検知されると、該変化の発生をユーザに報知するステップとを有する物体検知方法を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、路面に放置された物体が検知される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】物体検知システム１００の概要図である。
【図２】物体検知システム１００の機能図である。
【図３】検知部１２０の制御パラメータを示す図である。
【図４】物体検知システム１００のフロー図である。
【図５】検知動作中に表示される画面の例である。
【図６】物体検知システム１００Ａの機能図である。
【図７】対象範囲を指定する際に表示される画面の例である。
【図８】検知動作中に表示される画面の例である。
【図９】検知動作中に表示される画面の例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は物体検知システム１００の概要を示す。物体検知システム１００は、車両９００に取付けられ、回転灯９０２、レーザスキャナ９０３、および車内に設けられた制御装置（図１には示さず）を含む。
車両９００は、路面８００を走行する自動車である。路面８００は、空港の滑走路や誘導路など、そこで作業が行われ、工具や部品などの放置された物体８０１がないかをチェックする対象のエリアである。車両９００の屋根には取付け具９０１が取付けられる。取付け具９０１を介して、回転灯９０２およびレーザスキャナ９０３とが車両に固定される。取付け具９０１は、前記車両の後方に突き出しており、回転灯９０２およびレーザスキャナ９０３が固定される。レーザスキャナ９０３は、車両９００の幅方向の中心軸上で中心地面からの高さ設置高さＨｉ（例えば１５０ｃｍ）に位置する。取付け具９０１には、電源ケーブルや、回転灯９０２やレーザスキャナ９０３に制御信号を供給し、レーザスキャナ９０３にて取得された情報を制御装置に供給するための通信ケーブル（ともに図示省略）が内蔵される。
【０００９】
回転灯９０２は、ランプと回転する反射板とを備え、光によって車内および車外の作業員（以下、ユーザという）に対して警告をする。
レーザスキャナ９０３は、レーザー光源や受信素子や信号処理回路を備え、対象物に向かって照射したレーザーパルスが反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、取付け位置から当該対象物までの距離を、所定の間隔で繰り返し測定する。より具体的には、レーザスキャナ９０３はレーザー光が、垂直下方を中心とし、左右に等しい幅の照射範囲が路面８００に形成されるように設置される。そして、レーザスキャナ９０３は、所定の時間間隔（サンプリングタイミング）で照射角度を変更し、各タイミングで距離の測定（サンプリング）を行う。一回の走査によって、左端から右端までの間各サンプリング点における距離のデータが得られる。一の走査が終了すると、続いて次の走査を行う。こうして、レーザスキャナ９０３の起動中は、走査は連続的に繰り返される。
【００１０】
例えば、一回の走査で１００回のサンプリングが行われ、走査の繰り返し周波数は２５Ｈｚ以上１００Ｈｚ以下の任意の値に設定される。より具体的には、すなわち、路面８００（または路面８００上に存在する物体表面）までの距離が計測される。具体的には、レーザー光は、所定の走査幅Ｗi（例えば中心から左右にそれぞれ２ｍづつ）の範囲の路面を対象として、車両９００の幅方向と平行に（つまり車両９００の進行方向と垂直に）照射される。
なお、回転灯９０２およびレーザスキャナ９０３は車内のユーザが制御することができるようになっている。
【００１１】
図２は物体検知システム１００の機能図である。物体検知システム１００は、制御部１１０、検知部１２０、報知部１３０、記憶部１４０、入力部１５０を含む。検知部１２０は、レーザスキャナ９０３やレーザスキャナ９０３の制御回路などによって実現され、所定のサンプリングタイミングで対象物（路面や路面上の物体）までの距離を計測し、計測したデータを制御部１１０に供給する。具体的には、照射角に起因する影響を補正し、得られた反射時間のデータを路面（物体があればその物体）までの距離に変換する。よって、路面に凹凸がない理想的な状態で、路面に物体がなければ、計測される距離は常に一定となる。
【００１２】
報知部１３０は、表示部１３１、音声出力部１３２、照明部１３３を含む。表示部１３１は、液晶ディスプレイ等の表示装置や描画プロセッサによって実現され、制御部１１０から供給された命令に従って画面表示を行う。音声出力部１３２は、スピーカ、アンプ、信号処理回路などによって実現され、物体を検知すると、運転者やその他車内のユーザに対して放音を行う。例えばブザー音を発生させる。照明部１３３は、回転灯９０２によって実現され、制御部１１０から駆動信号が供給されると、ランプを点灯し反射体の回転を実行する。
【００１３】
入力部１５０は、キーボード、タッチパネル、マウス等の入力デバイスであって、ユーザが命令や設定情報を入力するためのものである。入力された情報は制御部１１０に供給される。
記憶部１４０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の情報記憶装置であって、設定情報のほか、制御部１１０にて実行されるプログラムを記憶する。設定情報には、計測した距離に基づいて物体の有無を検知する際に必要な基準値に関する情報が含まれる。基準値は、例えば、想定値（物体がないとした場合の路面までの距離）からの差（例えば１０ｍｍ）として定義することができる。基準値は、1つのサンプリングデータに対して決定されるだけでなく、複数のサンプリングデータに基づいて設定してもよい。要するに、計測した距離から物体の有無を検知するために必要な基準であればよい。加えて、設定情報には、繰り返し周波数、サンプリングタイミング、その他レーザスキャナ９０３の動作および検知感度（分解能）に関係する情報を含んでもよい。
【００１４】
制御部１１０は、ＣＰＵや描画用プロセッサ、音声信号処理プロセッサなどのプロセッサによって実現される。制御部１１０は、検知部１２０から供給されたデータと記憶部１４０から読み出した設定情報に基づいて、物体８０１の有無を判定する。具体的には、制御部１１０は、検知部１２０から供給されたデータにおいて、あるサンプリング点にて計測された距離と想定値との差が基準値以上である場合に、当該サンプリング点に物体が存在すると判定する。物体８０１が存在したと判定した場合は、表示部１３１、音声出力部１３２、および照明部１３３の少なくともいずれかを用いて報知動作が行われるように、報知動作を実行する命令を報知部１３０に出力する。この結果、物体が検知された場合は、画面への表示、報知音、点灯の少なくともいずれかによって、物体が検知されたことがユーザに報知される。なお、物体８０１が検知されたか否かに関わらず、制御部１１０にて生成されたデータは逐次報知部１３０に供給され、表示部１３１にて逐次測定された距離の表示が行われる。
【００１５】
制御部１１０、記憶部１４０、および入力部１５０は、車両９００の車内に設けられる。例えば、運転席のコンソールパネルに設置される。また、表示部１３１、制御部１１０、記憶部１４０および入力部１５０は、汎用のＰＣ（パーソナルコンピュータ）として実装されてもよい。この場合、検知部１２０との接続は、Ethernet（登録商標）などの通信インタフェースを用いることができる。
【００１６】
図３に、検知部１２０（レーザスキャナ９０３）の性能について示す。（a）は、走査の繰り返し周波数と、検知を実行する際の車速との組み合わせに対する、進行方向における分解能を示す。ここでは、分解能を、進行方向における隣り合うサンプリング地点の距離として定義している。つまり、分解能は検知可能な最小の物体のサイズの目安となる。ある周波数において、車速が低いほど進行方向における分解能は向上する。よって、より小さな物体をターゲットとするのであれば、検知動作時の車速をなるべく低く抑えたほうがよい。一方、同一の車速であれば、周波数を高いほうが進行方向における分解能が高くなり、より小さな物体を検知することができる。
【００１７】
(b)は、走査領域ＲＤ内の場所（中心部および端部）における、走査の繰り返し周波数とサンプリング間隔（つまり、幅方向の分解能）との関係について示した図である。同一の周波数の場合でも、照射角の違いに起因して、中心部のほうが端部よりも分解能が高い。また、幅方向で同一の場所であれば、周波数が低いほうが幅方向の分解能は高くなる。
【００１８】
例えば、時速１０ｋｍで走行し、繰り返し周波数を１００Ｈｚと設定した場合は、高さが基準値以上で約３ｃｍ×３ｃｍ以上のサイズの物体であれば、確実に検知されることになる。このように、車速と周波数は、必要な分解能に応じて設定することができる。
【００１９】
図４、は物体検知システム１００の動作の一例を示す。ユーザは、物体検知システム１００を起動し、車両９００による走行を開始する。
検知部１２０にて逐次サンプリングが行われてそのデータが制御部１１０に転送される。制御部１１０は、受信したデータを逐次表示部１３１に転送する。表示部１３１は当該データを画面に表示する（Ｓ５００）。当該転送と同時に、制御部１１０は、検知した距離と基準値との差が基準値以上であるかを判定する（Ｓ５０２）。基準値以上でない場合（Ｓ５０２；ＮＯ）、カウンタをリセット（Ｓ５０４）して、次のサンプリングデータを取り込む。制御部１１０は、設定値以上でない場合、カウント数を１増やしてから（Ｓ５０６）、次のサンプリングデータを取り込む。こうして、一回の走査（例えば幅４ｍ分）が行われる。例えば、サンプリング間隔の平均値で４ｍｍとすると、一回の走査で１００個のサンプリング値が得られることになる。
【００２０】
カウンタの値が所定数以上となった場合（Ｓ５０８；ＹＥＳ）、すなわち所定回数（例えば３回）連続して基準値以上の距離の差が計測された場合は、制御部１１０はサンプリングを行った位置に何らかの物体があると判定し、報知動作命令を報知部１３０に出力する（Ｓ５１０）。このように、複数回のサンプリング結果に基づいて物体の有無を判定するのは、得られたデータがノイズや路面の凹凸に起因したものである場合を排除するためである。このように、車両９００の走行中、サンプリングを繰り返し、物体を検知するたびに報知動作を実行する。具体的には、画面に所定のメッセージを表示し、ブザーを鳴動させ、回転灯９０２を点灯させる。ユーザは、報知動作に気がつくと、速やかに車両９００を停止させ、ライトを持って車外に出て、車両９００の後方の路面をライトで照らし、検知された物体を探索する。
【００２１】
図５は、検知動作中にユーザが見る画面ＳＣ１の例である。(a)および(b)は、異なる場所（時間）で測定された結果に対応する。
(a)を用いて画面構成を説明する。表示部１３１には画面ＳＣ１が表示される。画面ＳＣ１には、ソフトボタンＳＢ５０〜ソフトボタンＳＢ５３とメイン画面ＭＳとが表示される。ソフトボタンＳＢ５０〜ソフトボタンＳＢ５３は、ユーザが、制御に関係する情報の入力や制御内容の変更命令を入力するために設けられている。ソフトボタンＳＢ５０は、上述の設定情報の入力や変更、および報知部１３０の動作内容の設定や変更を行うためのものである。ソフトボタンＳＢ５１は、音声出力部１３２による報知のＯＮ／ＯＦＦを切換えるためのものである。ソフトボタンＳＢ５２は、回転灯のＯＮ／ＯＦＦを切換えるものである。ソフトボタンＳＢ５３は、動作を終了させるためのものである。
【００２２】
メイン画面ＭＳに表示されている縦軸は、設置高さ（想定値）と検知した距離との差を表す。つまり、そのサンプリング点において縦軸のゼロは測定値と想定値が等しいことを意味する。なお、一部サンプリング点において距離の差が負の値をとっているのは、ノイズや路面の凹凸等の影響である。メイン画面ＭＳに表示されている横軸は、走査領域ＲＤ内の各サンプリング点を表す。プロットされた各サンプリングデータの点をつないで得られた折れ線である、スキャンデータＳＲが描画される。スキャンデータＳＲ（ｎ）は、走行中に行われた第ｎ＝ｔ１番目の走査において得られたデータであることを意味する。
有効ウィンドウＷＸは、幅方向に隣り合うサンプリング点の間隔を表す。例えば１走査につき１００個のサンプリング点があるとすると、その値は４ｍｍとなる。ただし、上述の通り、走査領域ＲＤの中央部と端部とでは照射角の関係でサンプリング点間の間隔は同一とはならない。無効ウィンドウＷＹは、上述した設定情報に含まれる基準値を表す。すなわち、観測された距離の変動がこの基準値以下の場合は、物体に起因したものではないと判定されることになる。
【００２３】
物体が検知されない場合、(a)のようなスキャンデータＳＲ（ｔ１）が表示され、一の走査が終了するとごとに画面が更新される。例えば、第ｔ２回目の走査において物体を検知した場合は、(b)のような画面が生成される。すなわち、同図に示すようにオブジェクトＯＢ１０が表示されるとともに、音声出力部１３２からブザー音が放音される。
このとき、検知部１２０におけるサンプリングは継続して行われている。ユーザが車両９００を停止させるまでには有限の時間が必要だが、この間にも次々と新しいサンプリングデータが報知部１３０に供給され、その結果、１３１の表示内容は更新されていくことなる。この間、ブザー音は鳴りっぱなしとなる。だが、表示内容を更新すると、ユーザは検知した物体の位置（Ｐ）を把握できなくなってしまうので、画面ＳＣ１の一部領域に(b)の縮小した画像を表示し続け、現在走査中のデータとともに表示し続けることが好ましい。こうすれば、車両９００の停止に時間がかかっても、検知した物体の幅方向の位置をユーザは把握することができる。
【００２４】
物体検知システム１００においては、距離の変化を逐次監視し、監視結果を逐次表示し、検知された場合は画面と音声と回転等とによって報知する。
ユーザは、報知動作を確認すると、車両９００を停車させ、表示内容からおおよその物体の位置（車両９００に対して右側／左側にあるのか、中心付近になるのかなど）を把握し、車両９００から降りて目視による探索を行い、実際に置き忘れたものを発見した場合はそれを回収する。この際、停止位置から計測位置までの距離が正確に分からなくても、車両９００の真後ろに広がる走査幅内の範囲を、車両９００の後端部から徐々に真後ろに向かって移動していけば、いずれは計測位置に到達する。ただし、時速５〜１０ｋｍ程度で走行していれば、報知動作を確認してから停車するまでに移動した距離はおおよそ検討がつく。よって、探索範囲を絞ることができる。このように、物体検知システム１００によれば、目視で探索すべき範囲を絞り込むことができるので、物体の確認および回収作業に要する時間が短縮され、ユーザの負担が軽減する。
【００２５】
図６は、物体検知システム１００Ａの機能図である。以下、物体検知システム１００との違いを中心に説明する。物体検知システム１００Ａは、位置取得部１７０を有する。位置取得部１７０は、例えばＧＮＳＳなどの衛星から送信される電波を受信する受信機によって実現され、車両９００の位置を表す情報を随時取得する。この受信機は、車両９００に設けられたカーナビゲーションシステムに含まれてもよいし、基地局から位置情報を受診する通信モジュールを備えた、運転手が所有する携帯端末であってもよい。要するに、位置取得部１７０は車両の位置を測定することができればよい。
また、入力部１５０は、ユーザが物体の探索範囲（換言すると、物体の置き忘れにつながる作業が行われた領域）を指定するようになっている。
制御部１１０は、検知部１２０による探索が、入力部１５０を介して指定された探索範囲の全体をカバーするように、車両９００の走行ルートを決定する。決定された走行ルートの情報は表示部１３１に供給される。
なお、記憶部１４０には地図データが記憶され、必要に応じて読み出されて表示部１３１に供給される。表示部１３１は、地図情報に、車両９００の位置情報および走行ルートを重ねて描画することができるようになっている。
【００２６】
図７は、上記の探索範囲を指定する際に表示部１３１に表示される画面ＳＣ２の例である。画面ＳＣ２には、位置取得部１７０から位置情報に基づいて必要な地図データが読み出され、地図Ｍが表示される。地図Ｍは、車両９００の現在位置を中心とした地図である。同図では、作業領域である滑走路ＲＷの一部が表示されている。
ユーザは、探索範囲を指定する。この指定は、例えば、当該領域の四隅（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）を指定することによって行われる。すると、滑走路に平行な方向に長さＬ１，滑走路の幅に平行な方向の長さＷ１、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを頂点とする矩形領域が、探索範囲として制御部１１０に入力される。すると、制御部１１０は表示部１３１に該探索範囲を他の範囲と異なる色で描画するように命令する。
【００２７】
図８は、動作中に表示される画面ＳＣ２の例である。ユーザが車両９００を走行させ探索を開始すると、図９に示すような、逐次更新された位置情報に基づいて得られる車両９００の位置（現在地点Ｑ）と、上記決定された走行ルート（Ｌ）が表示される。同図の領域ＲＴ１および領域ＲＴ２は、それぞれ探索済みの領域および未探索の領域を表す。領域ＲＴ１と領域ＲＴ２とは異なる色で描画される。この結果、ユーザは、作業の進行状況を容易に識別することができる。
なお、画面ＳＣ１と画面ＳＣ２とは、一の表示部の異なる領域に同時に表示されてもよいし、どちらか一方の画面のみが同時に表示され、表示対象の画面をユーザの操作によって切換えるようにしてもよい。
【００２８】
ユーザによる作業を支援するために表示する内容は、上述したものに限られない。例えば、車両９００の現在位置を逐次監視し、走行ルートと位置情報に基づいて、走行を支援する情報をユーザに放置してもよい。図９は、この構成の物体検知システム１００Ａにおいて表示部１３１に表示される画面の例を示す。図９にはオブジェクトＯＢ２０およびＯＢ２１が表示される。オブジェクトＯＢ２０およびＯＢ２１は今走行すべき走行ラインを示す。オブジェクトＯＢ２０およびＯＢ２１は、走行ルートおよび逐次更新される位置情報に基づいて、制御部１１０が逐次計算および更新した情報に基づいて描画される。
【００２９】
画面ＳＣ３には、加えて、オブジェクトＯＢ３０、ＯＢ３１、およびＯＢ３２が表示される。オブジェクトＯＢ３０は、今後の走行についての情報をテキスト情報で表現したものである。オブジェクトＯＢ３１およびＯＢ２１は、それぞれ、設定された車速および実施状況を示すものであり、記憶部１４０に記憶されている設定情報、位置取得部１７０が取得した位置情報、および入力部１５０から入力された捜索範囲に基づいて生成される。なお、画面ＳＣ３は、画面ＳＣ１や画面ＳＣ２と同時に表示してもよいし、切換えて表示できるようにしてもよい。
【００３０】
本発明に係る物体検知システムを取付ける対象の車両は、乗用車やワゴン車などの汎用的な車両に限られない。例えば、トラックその他の作業車など、作業用の車両であってもよい。また外部から遠隔操作できるような車両であってもよい。その場合、表示部１３１は、車外に設けられる。
また、レーザスキャナ９０３の取付け位置は、図１に示した態様に限られない。例えば、車両９００の屋根から前方に突き出すように取付け具９０１を設け、走査領域ＲＤを車両９００の前方に設定してもよい。あるいは、走査領域ＲＤを車両９００の側方に設定してもよい。また、レーザスキャナ９０３の走査の方向は、車両９００の進行方向に対して垂直である必要はない。例えば、レーザスキャナ９０３を車両の進行方向と平行な方向にも走査させ、路面８００上の所定の二次元領域を一単位の走査対象としてもよい。
要するに、本発明にて用いられるレーザスキャナ等の距離センサは、その取付け位置に関わらず、探索範囲が網羅されるように車両の走行ルートを設定し、当該ルートを走行中の間、繰り返しスキャンを実行すればよい。また、取付ける位置は屋根部に限らず、例えば、車両がトラックの場合は荷台のアオリ部に固定してもよい。
【００３１】
上述した物体の判定方法や制御パラメータは、一例にすぎない。必要な検知精度（分解能）や定められた作業時間に応じて、用いるパラメータや判定アルゴリズムを決定すればよい。例えば、物体の判定において、検知の確実性を上げるため、幅方向に加えて進行方向に平行な方向についても、連続する複数回の走査において（つまり進行方向における一点ではなく複数点において）距離に所定以上の変化が検知された場合に、物体が存在すると判定してもよい。
要するに、本発明の物体検知方法は、車両を走行させながら、所定の走査領域内における、取付け位置から路面までの距離を測定するセンサに繰り返し走査させ、前記センサにて計測された距離に所定の変化が検知されると、該変化の発生をユーザに報知するステップとを有していればよい。
【００３２】
また、これらのパラメータを相互に関連させ、自動的に変更してもよい。例えば、車速と、繰り返し周波数と、高さの基準値の少なくとも２つを互いに連動させる。車速を他のパラメータと連動させる場合、物体検知システム１００Ａに、車両９００に登載される計器類や制御コンピュータから車両の走行に関する情報を取得する手段を設ければよい。連動制御の一例としては、分解能を車速によらず一定に保つべく、現在の車速を随時取得し、車速が小さい場合は繰り返し周波数を大きくし、車速が大きい場合は周波数を大きくするという制御が考えられる。
車速などの走行情報を車両９００に搭載された計器類や制御コンピュータから取得する場合は、さらに、取得した車両情報を画面に表示することによって走行を支援してもよい。
【００３３】
照明部１３３は、回転灯９０２に加えてまたは回転灯９０２に換えて、検知後の目視確認を支援するための照明装置と当該照明装置の向きを変更する駆動機構を備えてもよい。この場合、制御部１１０は、位置取得部１７０で取得した位置情報に基づいて、あるいは物体検知から停止までの車両９００の挙動に基づいて、検知位置と停止位置までの距離を計算する。そして、制御部１１０は現在停止している車両９００の位置と計算した検知位置関係を算出し、検知位置を含む所定の範囲が照らされるように、好ましくは検知位置が当該範囲の中心となるように、駆動機構を制御する。また、当該検知位置関係に基づいて当該照明装置の光量を調節してもよい。
【００３４】
本発明に係る方法を適用する場所は空港内に限らないし、適用する時間は夜間に限られない。ただし、検知精度を担保するには走行面がなるべく平坦である環境で適用することが好ましい。例えば、フォークリフトやカートなどに物体検知システム１００を取付け、工場内を車両で走行し、床に置き忘れた工具や部品などを探索するといった適用方法が考えられる。
【符号の説明】
【００３５】
１００，１００Ａ・・・物体検知システム、８００・・・路面、９０２・・・回転灯、９０３・・・レーザスキャナ、９００・・・車両、８０１・・・物体、１２０・・・検知部、９０１・・・取付け具、１１０・・・制御部、１７０・・・位置取得部、１５０・・・入力部、１４０・・・記憶部、１３０・・・報知部、１３１・・・表示部、１３２・・・音声出力部、１３３・・・照明部、１２０・・・検知部、９０２・・・回転灯、９０３・・・レーザスキャナ
【図１】
2015203600.tif 000003
【図２】
2015203600.tif 000004
【図３】
2015203600.tif 000005
【図４】
2015203600.tif 000006
【図５】
2015203600.tif 000007
【図６】
2015203600.tif 000008
【図７】
2015203600.tif 000009
【図８】
2015203600.tif 000010
【図９】
2015203600.tif 000011