(57)【要約】【課題】アキュムレータに流体を供給する電動ポンプの異常を精度よく検出することができる制動制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、アキュムレータ内から流体が流出されておらず、作動信号が出力されている状況下（ステップＳ１１：ＹＥＳ）で、基準圧力ＰａｃｃＢを設定する設定処理を実施し（ステップＳ１４）、基準圧力ＰａｃｃＢが設定された時点から判定時間が経過してもアキュムレータ圧Ｐａｃｃから基準圧力ＰａｃｃＢを減じた差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、電動ポンプが異常であると判定する（ステップＳ１８）。また、制御装置は、最後に基準圧力ＰａｃｃＢを設定した時点から判定時間が経過するまでの間に上記差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上になる場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、設定処理により、基準圧力ＰａｃｃＢを大きくする（ステップＳ２０）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高圧の流体を蓄えるアキュムレータと、作動信号が入力されているときに作動して前記アキュムレータ内に流体を供給する電動ポンプとを備える車両用制動装置に適用され、
前記アキュムレータ内の流体圧であるアキュムレータ圧が下限流体圧未満になったときに、前記電動ポンプへの作動信号の出力を開始する制御部と、
前記アキュムレータ内の流体が同アキュムレータから流出している状況ではなく、且つ前記制御部から作動信号が出力されている状況下で、基準圧力を設定する設定処理を実施する基準設定部と、
前記アキュムレータ内の流体が同アキュムレータから流出している状況ではなく、且つ前記制御部から作動信号が出力されている状況下で、前記基準設定部によって前記基準圧力が設定された時点から判定時間が経過してもアキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値未満であるときには前記電動ポンプが異常であると判定する異常判定部と、を備え、
前記基準設定部は、最後に前記基準圧力を設定した時点から前記判定時間が経過するまでの間に、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が前記作動判定値以上になるときには、前記設定処理により、前記基準圧力を大きくする制動制御装置。
【請求項２】
前記基準設定部は、アキュムレータ圧が、前記下限流体圧以下の値に設定されている判定上限値未満であるときには前記設定処理の実施を許容する一方、アキュムレータ圧が前記判定上限値以上であるときには前記設定処理の実施を禁止する
請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記基準設定部は、前記設定処理により、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が前記作動判定値に達した時点のアキュムレータ圧に応じて前記基準圧力を大きくする
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項４】
前記異常判定部は、前記制御部から作動信号が出力されていないときには、前記電動ポンプが異常であるか否かの判定を行わない
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の制動制御装置。
【請求項５】
前記電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度と相関する相関値に基づき、前記電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度が速いと推定されるときほど、前記判定時間を短くする判定時間決定部をさらに備える
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の制動制御装置。
【請求項６】
前記電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度と相関する相関値に基づき、前記電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度が遅いと推定されるときほど、前記作動判定値を小さくする判定値決定部をさらに備える
請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アキュムレータと同アキュムレータに流体を供給する電動ポンプとを備える車両量制動装置に適用され、電動ポンプの異常を検出する制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用制動装置としては、ハイドロリック式のブースタ装置を備えたものが知られている。こうした車両用制動装置の液圧発生源には、高圧のブレーキ液（流体の一例）を蓄えるアキュムレータと、アキュムレータにブレーキ液を供給する電動ポンプとが設けられている。そして、運転者によってブレーキ操作量が増大されると、アキュムレータ内のブレーキ液がブースタ装置に供給されたり、車輪に設けられているホイールシリンダ内に供給されたりし、アキュムレータ内のブレーキ液が消費される。
【０００３】
こうしてアキュムレータ内のブレーキ液がアキュムレータから流出され、アキュムレータ内の液圧であるアキュムレータ圧が規定の下限流体圧よりも低くなると、車両用制動装置を制御する制御装置から電動ポンプへの作動信号の出力が開始され、同電動ポンプが作動される。すると、電動ポンプによってアキュムレータ内にブレーキ液が供給され、アキュムレータ圧が増圧される。そして、アキュムレータ圧が下限流体圧よりも高い上限流体圧に達すると、制御装置からの作動信号の出力が終了され、電動ポンプの作動が停止される。
【０００４】
ところで、制御装置から作動信号が出力されているときであっても、同電動ポンプが適切に作動しないことがある。この場合、アキュムレータ圧を適切に調整することができない可能性があるため、こうした電動ポンプの異常は速やかに検出することが好ましい。そこで、上記のような車両用制動装置を制御する制動制御装置として、例えば特許文献１に記載される装置が提案されている。この装置では、作動信号を出力している状況下でアキュムレータ圧が増圧されているか否かを判定し、アキュムレータ圧が増圧されていないと判定したときに電動ポンプの異常を検出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２０２２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、アキュムレータ内からブレーキ液が流出されなくなった直後にあっては、電動ポンプによってブレーキ液がアキュムレータに供給されなくてもアキュムレータ圧が高くなることがある。
【０００７】
すなわち、運転者によるブレーキペダルの操作速度が速い場合などのような急制動時では、アキュムレータからブースタ装置へのブレーキ液の供給速度よりも、ブースタ装置でのブレーキ液の消費速度のほうが大きくなることがある。この場合、アキュムレータ圧Ｘを検出する圧力センサが、アキュムレータからブースタ装置にブレーキ液を供給するための供給路に接続されていると、以下に示すようにアキュムレータ圧Ｘが変動される。例えば、図８（ａ），（ｂ）に示すように、第１のタイミングｔ１００からブレーキ操作が開始されると、ブレーキペダルの操作量であるブレーキ操作量Ｙが急増され、ブースタ装置でブレーキ液が大量に消費される。これにより、アキュムレータからブレーキ液がブースタ室に供給され、アキュムレータ圧Ｘが急激に減圧される。そして、第２のタイミングｔ２００からブレーキ操作量Ｙが保持されるようになっても、第２のタイミングｔ２００から第３のタイミングｔ３００までの僅かな期間内では、供給路内をアキュムレータからブースタ装置にブレーキ液が流れている。そのため、同期間内では、圧力センサの接続されている供給路内のブレーキ液圧が高くなり、検出されるアキュムレータ圧Ｘが自然に高くなることがある。
【０００８】
また、アキュムレータ内からブレーキ液が流出されているときには、アキュムレータ圧Ｘの減圧に伴って同アキュムレータ内のブレーキ液の温度が低下されることがある。この場合、アキュムレータ内からブレーキ液が流出されなくなり、アキュムレータ圧Ｘが減圧されなくなると、アキュムレータ内のブレーキ液の温度が外気温に向けて徐々に高くなる。このとき、第３のタイミングｔ３００以降のように、こうしたブレーキ液の温度上昇に起因してアキュムレータ圧Ｘが徐々に高くなることがある。
【０００９】
そのため、特許文献１に記載の装置にあっては、アキュムレータ内からブレーキ液が流出されなくなった直後でアキュムレータ圧の増圧が検出されたときには、実際には電動ポンプが異常であるにも拘わらず、電動ポンプの異常を検出できないこととなる。
【００１０】
本発明の目的は、アキュムレータに流体を供給する電動ポンプの異常を精度よく検出することができる制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するための制動制御装置は、高圧の流体を蓄えるアキュムレータと、作動信号が入力されているときに作動してアキュムレータ内に流体を供給する電動ポンプとを備える車両用制動装置に適用される。この制動制御装置は、アキュムレータ内の流体圧であるアキュムレータ圧が下限流体圧未満になったときに、電動ポンプへの作動信号の出力を開始する制御部と、アキュムレータ内の流体が同アキュムレータから流出している状況ではなく、且つ制御部から作動信号が出力されている状況下で、基準圧力を設定する設定処理を実施する基準設定部と、アキュムレータ内の流体が同アキュムレータから流出している状況ではなく、且つから作動信号が出力されている状況下で、基準設定部によって基準圧力が設定された時点から判定時間が経過してもアキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値未満であるときには電動ポンプが異常であると判定する異常判定部と、を備えている。そして、基準設定部は、最後に基準圧力を設定した時点から判定時間が経過するまでの間に、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値以上になるときには、設定処理により、基準圧力を大きくする。
【００１２】
上記構成によれば、アキュムレータ内の流体が同アキュムレータから流出され、アキュムレータ圧が下限流体圧未満になったときには、制御部から電動ポンプへの作動信号の出力が開始される。そして、制御部から作動信号が出力されているとともに、アキュムレータ内から流体が流出されないようになると、設定処理によって基準圧力が設定される。作動信号の入力によって電動ポンプが正常に作動しているときには、アキュムレータ圧が増圧される。その結果、基準圧力の設定時点から判定時間が経過するまでの間に、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値以上となるため、設定処理によって基準圧力が以前よりも大きく更新される。
【００１３】
一方、実際には電動ポンプが異常であり、制御部から作動信号が出力されていても電動ポンプによって流体をアキュムレータ内に供給することができない場合であっても、アキュムレータ内から流体が流出されなくなった直後では、アキュムレータ圧が自然に高くなることがある。すると、実際には電動ポンプが異常であるにも拘わらず、基準圧力の設定時点から判定時間が経過するまでの間に、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値以上になることがある。
【００１４】
この場合、上記構成では、設定処理によって基準圧力が大きく更新され、同更新された基準圧力に基づいて電動ポンプが異常であるか否かを判定する判定処理が実施される。そして、このように設定処理及び判定処理を繰り返すことにより、実際には電動ポンプが異常である場合には、同電動ポンプの異常を検出することができる。すなわち、アキュムレータ内から流体が流出されなくなった直後などのようにアキュムレータ圧が自然に高くなるような場合であっても、電動ポンプの異常を検出することができる。したがって、電動ポンプの異常を精度よく検出することができるようになる。
【００１５】
なお、アキュムレータ内から流体が流出されておらず、制御部から制御信号が出力されている状況下では、上記判定処理は、設定処理によって基準圧力が設定される毎に実施される。しかし、アキュムレータ圧が比較的高いときには、車両に対して制動力を適切に付与することが可能であるため、判定処理を実施しなくてもよい。そこで、上記制動制御装置において、基準設定部は、アキュムレータ圧が、下限流体圧以下の値に設定されている判定上限値未満であるときには設定処理の実施を許容する一方、アキュムレータ圧が判定上限値以上であるときには設定処理の実施を禁止することが好ましい。
【００１６】
上記構成によれば、アキュムレータ圧が判定上限値未満であるときには、アキュムレータ圧が低いと見なすことができるため、基準圧力を大きくする設定処理を適宜実施し、更新した基準圧力に基づいた判定処理が実施される。これにより、実際に電動ポンプが異常であるときには、電動ポンプの異常を適切に検出することができるようになる。一方、アキュムレータ圧が判定上限値以上であるときには、アキュムレータ圧が比較的高いと見なすことができるため、設定処理が実施されない。すなわち、基準圧力が更新されないため、判定処理が実施されないようになる。したがって、判定処理の不要な実施が抑制され、制動制御装置の制御負荷の増大を抑制することができるようになる。
【００１７】
ところで、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値に達した時点のアキュムレータ圧は、当該基準圧力よりも大きい。そのため、基準設定部が、設定処理により、アキュムレータ圧から当該基準圧力を減じた差が作動判定値に達した時点のアキュムレータ圧に応じて基準圧力を設定すると、基準圧力の前回値よりも基準圧力を大きくすることができる。
【００１８】
また、電動ポンプに作動信号が入力されていないときには、電動ポンプは作動しないため、電動ポンプが異常であるか否かを判定することはできない。そのため、異常判定部は、制御部から作動信号が出力されていないときには、電動ポンプが異常であるか否かの判定を行わないことが好ましい。この構成によれば、判定処理の不要な実施が抑制され、制動制御装置の制御負荷の増大を抑制することができるようになる。
【００１９】
なお、上記制動制御装置は、電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度と相関する相関値に基づき、電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度が速いと推定されるときほど、判定時間を短くする判定時間決定部をさらに備えるようにしてもよい。この構成によれば、判定時間を、その時々の状況に応じた適切な長さに決定することができるため、実際に電動ポンプが異常であるときには、その異常を早期に検出することができるようになる。
【００２０】
また、上記制動制御装置は、電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度と相関する相関値に基づき、電動ポンプの非作動時におけるアキュムレータ圧の変動速度が遅いと推定されるときほど、作動判定値を小さくする判定値決定部をさらに備えるようにしてもよい。この構成によれば、作動判定値を、その時々の状況に応じた適切な値に決定することができるため、実際に電動ポンプが異常であるときには、その異常を早期に検出することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】制動制御装置の第１の実施形態である制御装置を備える車両用制動装置の概略を示す構成図。
【図２】第１の実施形態の制御装置において、電動ポンプの異常を検出するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図３】第１の実施形態の制御装置において、運転者がブレーキ操作を行う際のタイミングチャートであって、（ａ）はアキュムレータ圧の推移を示し、（ｂ）はブレーキ操作量の推移を示し、（ｃ）は作動信号が出力されているか否かの推移を示し、（ｄ）はＡＣＣ圧記憶保持フラグのオン・オフの推移を示し、（ｅ）は異常判定タイマの推移を示し、（ｆ）は異常フラグのオン・オフの推移を示す。
【図４】第２の実施形態の制御装置において、電動ポンプの異常を検出するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】第２の実施形態の制御装置において、運転者がブレーキ操作を行う際のタイミングチャートであって、（ａ）はアキュムレータ圧の推移を示し、（ｂ）はブレーキ操作量の推移を示し、（ｃ）は液消費終了タイマの推移を示し、（ｄ）は作動信号が出力されているか否かの推移を示し、（ｅ）はＡＣＣ圧記憶保持フラグのオン・オフの推移を示し、（ｆ）は異常判定タイマの推移を示し、（ｇ）は異常フラグのオン・オフの推移を示す。
【図６】別の実施形態の制御装置において、作動判定値及びタイマ判定値を決定するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】別の実施形態の制御装置において、外気温と補正値との関係を示すマップ。
【図８】従来においてアキュムレータ内からブレーキ液が流出されなくなった直後のタイミングチャートであって、（ａ）はアキュムレータ圧の推移を示し、（ｂ）はブレーキ操作量の推移を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、制動制御装置を具体化した第１の実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図１には、制動制御装置の一例である制御装置５０を備える車両用制動装置１１が図示されている。図１に示すように、車両用制動装置１１は、車両に設けられている複数（本実施形態では４つ）の車輪１２に対して制動力を付与するための装置である。車両用制動装置１１には、運転手によるブレーキペダル１３の操作力に応じたブレーキ液圧（流体圧の一例）を発生する液圧発生装置２０と、車輪１２に対する制動力を個別に調整すべく駆動するブレーキアクチュエータ４０とが設けられている。
【００２３】
液圧発生装置２０は、ブレーキペダル１３が連結されている液圧供給装置２１と、流体圧源３０とを有している。液圧供給装置２１内には、運転者によるブレーキペダル１３の操作力を助勢するためのブースタ室２２と、助勢された操作力に応じた液圧であるＭＣ圧（マスタシリンダ圧）が発生するマスタ室２３とが形成されている。このマスタ室２３は、ブレーキアクチュエータ４０を構成する液圧回路に接続されている。そして、マスタ室２３からはＭＣ圧に応じた量のブレーキ液が、液圧回路を通じ、車輪に対して設けられているホイールシリンダ１４内に供給される。これにより、ホイールシリンダ内の液圧であるＷＣ圧（ホイールシリンダ圧）が増圧され、ＷＣ圧に応じた制動力が車輪１２に付与される。
【００２４】
流体圧源３０には、モータ３１を駆動源とする電動ポンプ３２と、高圧のブレーキ液を蓄えるアキュムレータ３３とが設けられている。この電動ポンプ３２は、リザーバ３４に貯留されている流体の一例であるブレーキ液を吸入し、同ブレーキ液をアキュムレータ３３に供給する。このアキュムレータ３３には、内部に蓄えている高圧のブレーキ液をブースタ室２２内に供給するための供給路３５が接続されている。すなわち、ブースタ室２２内にブレーキ液を供給する際には、アキュムレータ３３内のブレーキ液は、供給路３５内に流出され、この供給路３５を通じてブースタ室２２内に供給される。こうした供給路３５には、アキュムレータ３３内のブレーキ液圧であるアキュムレータ圧Ｐａｃｃを検出するための圧力センサＳＥ１が接続されている。
【００２５】
なお、流体圧源３０のリザーバ３４には、ブースタ室２２内の流体圧（「ブースタ圧」ともいう。）を減圧させるときにブースタ室２２内のブレーキ液をリザーバ３４に排出させる排出路３６と、リザーバ３４内とマスタ室２３内とを連通する連通路３７が接続されている。そして、ブレーキアクチュエータ４０の作動時には、リザーバ３４内のブレーキ液がマスタ室２３及びブレーキアクチュエータ４０の液圧回路を通じてホイールシリンダ１４内に供給されることもある。
【００２６】
次に、図１を参照して、制御装置５０について説明する。
図１に示すように、制御装置５０には、圧力センサＳＥ１に加え、運転者によるブレーキペダル１３の操作量であるブレーキ操作量ＢＰを検出する操作量検出センサＳＥ２と、外気温ＴＭＰを検出する外気温センサＳＥ３とが電気的に接続されている。
【００２７】
こうした制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどで構成されているマイクロコンピュータ５１と、電動ポンプ３２の駆動源であるモータ３１を制御するモータ駆動回路５２とを有している。マイクロコンピュータ５１のＲＯＭには、ＣＰＵが実行する各種制御処理、各種閾値及びマップなどが予め記憶されている。また、ＲＡＭには、ＣＰＵが制御処理を実行するに際して適宜書き換えられる情報が記憶される。
【００２８】
モータ駆動回路５２は、圧力センサＳＥ１によって検出されるアキュムレータ圧Ｐａｃｃが、下限流体圧ＰａｃｃＤと、同下限流体圧ＰａｃｃＤよりも大きい上限流体圧ＰａｃｃＵとの間の流体圧となるように、電動ポンプ３２の作動を制御する。例えば、モータ駆動回路５２は、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが下限流体圧ＰａｃｃＤ未満になったときに、電動ポンプ３２の駆動源であるモータ３１への作動信号の出力を開始する。これにより、モータ３１の駆動によって電動ポンプ３２がアキュムレータ３３内にブレーキ液を供給し、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧される。そして、モータ駆動回路５２は、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが上限流体圧ＰａｃｃＵになったときにモータ３１への作動信号の出力を終了する。したがって、本実施形態では、モータ駆動回路５２により、「制御部」の一例が構成される。
【００２９】
ところで、本実施形態の制御装置５０（詳しくは、マイクロコンピュータ５１）では、アキュムレータ３３内のブレーキ液がアキュムレータ３３から流出している状況ではなく、且つモータ駆動回路５２から作動信号が出力されている状況下で、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定する判定処理を実施する。例えば、運転者がブレーキペダル１３の操作を行っていない場合、操作量検出センサＳＥ２によって検出されるブレーキ操作量ＢＰがほぼ一定である場合などに、マイクロコンピュータ５１は、アキュムレータ３３内のブレーキ液が流出されている状況ではないと判断することができる。そして、こうした状況下で、マイクロコンピュータ５１は、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧されない、又はほとんど増圧されないときに、電動ポンプ３２の異常を検出する。
【００３０】
次に、図２に示すフローチャートを参照して、電動ポンプ３２の異常を検出するために制御装置５０（詳しくは、マイクロコンピュータ５１）が実行する処理ルーチンについて説明する。
【００３１】
図２に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置５０は、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていること（第１の条件）、及び、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されていないこと（第２の条件）の双方が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていない場合、モータ３１が駆動することがないため、電動ポンプ３２の異常であるか否かとは関係なく、電動ポンプ３２によってアキュムレータ３３にブレーキ液が供給されることはない。また、ブレーキ操作量ＢＰが増大しており、アキュムレータ３３内のブレーキ液がブースタ室２２内に供給されている場合、電動ポンプ３２によってアキュムレータ３３にブレーキ液が適切に供給されていても、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧されにくい。すなわち、第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合には、電動ポンプ３２が異常であるか否かを適切に判定しにくいため、判定処理を実施しなくてもよい。
【００３２】
そのため、第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置５０は、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１にオフをセットし（ステップＳ１２）、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１は、第１及び第２の各条件の双方が成立しているときには「オフ」となり、第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していないときには「オン」となるフラグである。
【００３３】
一方、第１及び第２の各条件の双方が成立している場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオフであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオフである場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御装置５０は、基準圧力ＰａｃｃＢを現時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃとするとともに、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１にオンをセットする（ステップＳ１４）。この点で、本実施形態では、マイクロコンピュータ５１により、アキュムレータ３３内のブレーキ液がアキュムレータ３３から流出している状況ではなく、且つモータ駆動回路５２から作動信号が出力されている状況下で、基準圧力ＰａｃｃＢを設定する設定処理を実施する「基準設定部」の一例が構成される。そして、制御装置５０は、その処理を次のステップＳ１５に移行する。
【００３４】
一方、ステップＳ１３において、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンである場合（ＮＯ）、制御装置５０は、ステップＳ１４を実行することなく、その処理を次のステップＳ１５に移行する。
【００３５】
ステップＳ１５において、制御装置５０は、現時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃから基準圧力ＰａｃｃＢを減じた差である液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）を求め、この液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満であるか否かを判定する。この作動判定値ＰｓｕｂＴｈは、電動ポンプ３２の作動によってアキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧されているか否かを判定するための判定値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定されている。そのため、上記液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上である場合には、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧されていると見なすことができる。一方、上記液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満である場合には、電動ポンプ３２が異常である可能性ありと判断することができる。
【００３６】
そして、上記液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満である場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御装置５０は、異常判定タイマＴｍを「１」だけインクリメントする（ステップＳ１６）。この異常判定タイマＴｍは、最新の基準圧力ＰａｃｃＢが設定された時点からの経過時間に相当する。続いて、制御装置５０は、更新した異常判定タイマＴｍが予め設定されたタイマ判定値ＴｍＴｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００３７】
ここで、電動ポンプ３２が正常に作動している場合、最新の基準圧力ＰａｃｃＢが設定された時点から時間がある程度経過すれば、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）は作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上になっているはずである。そこで、本実施形態では、タイマ判定値ＴｍＴｈは、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧されているか否かを判断することのできる値に設定されている。すなわち、このタイマ判定値ＴｍＴｈが、「判定時間」に相当する。そのため、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈよりも大きくなっても、上記液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満であるときに、電動ポンプ３２が異常であると判断することができる。
【００３８】
そして、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈ以下である場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御装置５０は、その処理を前述したステップＳ１１に移行する。一方、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈよりも大きい場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御装置５０は、異常フラグＦＬＧ２をオンとし（ステップＳ１８）、その後、本処理ルーチンを終了する。異常フラグＦＬＧ２は、電動ポンプ３２の異常が検出されていないとき又は電動ポンプ３２が正常であることが検出されたときに「オフ」となる一方、電動ポンプ３２の異常が検出されたときに「オン」となるフラグである。したがって、本実施形態では、マイクロコンピュータ５１により、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されている状況下で、最新の基準圧力ＰａｃｃＢが設定された時点から判定時間が経過しても上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満である場合、電動ポンプ３２が異常であると判定する「異常判定部」の一例が構成される。
【００３９】
その一方で、ステップＳ１５において、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上である場合（ＮＯ）、制御装置５０は、その処理を次のステップＳ１９に移行する。
【００４０】
ステップＳ１９において、制御装置５０は、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンであること（第３の条件）、及び、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが予め設定された判定上限値Ｐｌｉｍ未満であること（第４の条件）の双方が成立しているか否かを判定する。本実施形態では、判定上限値Ｐｌｉｍは、下限流体圧ＰａｃｃＤと等しい値に設定されている。
【００４１】
ここで、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ（すなわち、下限流体圧ＰａｃｃＤ）以上である場合、運転者によるブレーキ操作によってブレーキ操作量ＢＰが増大されたときには、アキュムレータ３３からブースタ室２２にブレーキ液を適切に供給することができる。すなわち、液圧供給装置２１では、ブースタ室２２内のブースタ圧を適切に調整することができるため、運転者によるブレーキペダル１３の操作力を適切に助勢することができる。よって、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ以上であるときには、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定しなくてもよい。一方、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ未満である場合には、運転者によるブレーキ操作時にブースタ圧が低くなり、運転者によるブレーキペダル１３の操作力を助勢しにくくなるおそれがある。
【００４２】
そのため、第３及び第４の各条件の双方が成立している場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御装置５０は、基準圧力ＰａｃｃＢを現時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃとする設定処理を実施する（ステップＳ２０）。この場合、更新前の基準圧力である基準圧力の前回値よりも現時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃのほうが大きいため、設定処理の実施によって、基準圧力ＰａｃｃＢは大きくされる。より具体的には、設定処理の実施により、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈに達した時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃに応じて基準圧力ＰａｃｃＢが大きくされる。つまり、制御装置５０のマイクロコンピュータ５１は、最後に基準圧力ＰａｃｃＢを設定した時点から判定時間が経過するまでの間に、上記液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上になる場合、設定処理によって基準圧力ＰａｃｃＢを大きくする。その後、制御装置５０は、その処理を次のステップＳ２１に移行する。
【００４３】
一方、第３及び第４の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、制御装置５０は、設定処理を実施することなく、その処理を後述するステップＳ２１に移行する。すなわち、本実施形態では、第３及び第４の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合、上記設定処理の実施が禁止される。
【００４４】
ステップＳ２１において、制御装置５０は、異常判定タイマＴｍを「０（零）」にリセットする。その後、制御装置５０は、その処理を前述したステップＳ１７に移行する。
次に、図３に示すタイミングチャートを参照し、運転者によるブレーキ操作の最中に電動ポンプ３２が異常になった際の作用について説明する。
【００４５】
図３（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）に示すように、運転者がブレーキ操作を開始していないときには、アキュムレータ圧Ｐａｃｃは、下限流体圧ＰａｃｃＤと上限流体圧ＰａｃｃＵとの間の液圧となっている。そして、第１のタイミングｔ１１でブレーキ操作が開始されると、アキュムレータ３３内のブレーキ液がブースタ室２２に供給されるため、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが減圧される。すると、第２のタイミングｔ１２で、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが下限流体圧ＰａｃｃＤ未満となり、モータ駆動回路５２からモータ３１への作動信号の出力が開始される。これにより、電動ポンプ３２が作動され、電動ポンプ３２によってブレーキ液がアキュムレータ３３に供給される。
【００４６】
しかし、第２のタイミングｔ１２から第３のタイミングｔ１３までの期間では、作動信号が出力されている状況下であっても、ブレーキ操作量ＢＰが増大されており、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されている（ステップＳ１１：ＮＯ）。そのため、電動ポンプ３２によってアキュムレータ３３からブレーキ液が供給されているにも拘わらず、アキュムレータ圧Ｐａｃｃの減圧が継続される。また、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定する判定処理（ステップＳ１３〜Ｓ１８）は実施されない。
【００４７】
第３のタイミングｔ１３になると、ブレーキ操作量ＢＰの減少が開始され、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなる（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。この場合、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオフであるため（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、基準圧力ＰａｃｃＢは、初期値（例えば、０（零））から第３のタイミングｔ１３のアキュムレータ圧Ｐａｃｃに更新され、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンになる（ステップＳ１４）。すると、異常判定タイマＴｍの更新が開始される（ステップＳ１６）。
【００４８】
この状態では電動ポンプ３２が正常に作動しているため、第３のタイミングｔ１３以降では、電動ポンプ３２の作動によってアキュムレータ圧Ｐａｃｃが増圧される。そして、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈ未満（ステップＳ１７：ＮＯ）である第４のタイミングｔ１４で、液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上になる（ステップＳ１５：ＮＯ）。すると、異常判定タイマＴｍが「０（零）」にリセットされる（ステップＳ２１）。
【００４９】
また、この場合、第４のタイミングｔ１４では、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ（＝下限流体圧ＰａｃｃＤ）に達する（ステップＳ１９：ＮＯ）。そのため、上記液圧差が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上になっても、基準圧力ＰａｃｃＢを大きくするための設定処理が実施されない。すなわち、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定する判定処理の実施が禁止される。
【００５０】
その後、第５のタイミングｔ１５でアキュムレータ圧Ｐａｃｃが上限流体圧ＰａｃｃＵに達するため、作動信号の出力が終了され、電動ポンプ３２の作動が停止される（ステップＳ１１：ＮＯ）。すると、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオフにされる（ステップＳ１２）。
【００５１】
また、その後の第６のタイミングｔ１６で運転者がブレーキ操作を再び開始すると、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが減圧されるようになる。このとき、ブレーキ操作の開始直後の第７のタイミングｔ１７で電動ポンプ３２に異常が発生し、アキュムレータ３３へのブレーキ液の供給が不能となる。そして、第８のタイミングｔ１８でアキュムレータ圧Ｐａｃｃが下限流体圧ＰａｃｃＤ未満になると、作動信号の出力が開始されるようになる。
【００５２】
そして、第９のタイミングｔ１９で、ブレーキ操作量ＢＰの保持が開始され、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなる（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。すると、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオフであるため（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、基準圧力ＰａｃｃＢが第９のタイミングｔ１９のアキュムレータ圧Ｐａｃｃに更新され、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンにされる（ステップＳ１４）。そして、異常判定タイマＴｍの更新が開始される（ステップＳ１６）。
【００５３】
ここで、第６のタイミングｔ１６からのブレーキ操作は急制動である。この場合、ブースタ室２２内でのブレーキ液の消費速度が非常に速く、同消費速度が、アキュムレータ３３からブースタ室２２にブレーキ液を供給することのできる供給速度よりも大きく上回る。そのため、第９のタイミングｔ１９でブレーキ操作量ＢＰが保持されるようになっても、しばらくの間、アキュムレータ３３からブースタ室２２へのブレーキ液の供給が継続される。そして、こうした期間では、アキュムレータ３３とブースタ室２２とを繋ぐ供給路３５内のブレーキ液圧が高くなる。また、アキュムレータ圧Ｐａｃｃを検出する圧力センサＳＥ１は供給路３５に接続されている。そのため、上記期間では、電動ポンプ３２が異常であり、アキュムレータ３３内にブレーキ液が供給されていないにも拘わらず、圧力センサＳＥ１によって検出されるアキュムレータ圧Ｐａｃｃが高くなる。
【００５４】
また、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが減圧されると、アキュムレータ３３内に残っているブレーキ液の温度が低くなる。しかし、アキュムレータ３３内のブレーキ液の温度は、時間が経過するにつれて外気温に向けて高くなる。このようにブレーキ液の温度が上昇すると、アキュムレータ３３内にブレーキ液が供給されていない状態でも、アキュムレータ圧Ｐａｃｃは自然に高くなる。
【００５５】
すなわち、図３（ａ）に示すように、第９のタイミングｔ１９以降ではアキュムレータ圧Ｐａｃｃがあたかも増圧されているようになる。すると、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈに達していない第１０のタイミングｔ１１０で、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈになる（ステップＳ１５：ＮＯ）。この場合、アキュムレータ圧Ｐａｃｃの増圧が検出されてしまうため、第１０のタイミングｔ１１０で、異常判定タイマＴｍが「０（零）」にリセットされる（ステップＳ２１）。また、この場合、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンであり、且つアキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ（＝ＰａｃｃＤ）未満であるため（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、基準圧力ＰａｃｃＢを第１０のタイミングｔ１１０のアキュムレータ圧Ｐａｃｃとする設定処理が実施される（ステップＳ２０）。
【００５６】
この第１０のタイミングｔ１１０以降では、作動信号が出力されているとともに、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されていないため（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、異常判定タイマＴｍは「０（零）」から更新される（ステップＳ１６）。図３（ａ）に示すように、第１０のタイミングｔ１１０以降では、アキュムレータ圧Ｐａｃｃはほとんど増圧されない。そのため、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈに達する第１１のタイミングｔ１１１では、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）は作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満である（ステップＳ１７：ＹＥＳ）。よって、電動ポンプ３２の異常が検出され、異常フラグＦＬＧ２がオンにされる（ステップＳ１８）。
【００５７】
以上、上記構成及び作用によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）アキュムレータ３３内のブレーキ液がアキュムレータ３３から流出している状況ではなく、且つモータ駆動回路５２から作動信号が出力されている状況下では、最新の基準圧力ＰａｃｃＢが設定された時点からの経過時間が判定時間に達する以前に上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上になると、基準圧力ＰａｃｃＢが更新される。そして、更新された基準圧力ＰａｃｃＢを用いた判定処理が実施される。そのため、実際には電動ポンプ３２が異常であるときには、こうした設定処理及び判定処理を繰り返すことにより、同電動ポンプ３２の異常を検出することができる。すなわち、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなった直後などのようにアキュムレータ圧Ｐａｃｃが自然に高くなるような場合であっても、電動ポンプ３２の異常を検出することができる。したがって、電動ポンプ３２の異常を精度よく検出することができる。
【００５８】
（２）本実施形態では、基準圧力ＰａｃｃＢの設定及び新たに設定した基準圧力ＰａｃｃＢを用いた判定処理が繰り返し実施される。そのため、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定するために用いられる作動判定値ＰｓｕｂＴｈ及びタイマ判定値ＴｍＴｈを比較的小さい値に設定することができる。これにより、基準圧力ＰａｃｃＢの設定から、判定が完了されるまでに要する時間を短くすることができる。したがって、電動ポンプ３２が異常であるときには、同異常を早期に検出することができる。
【００５９】
（３）本実施形態では、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ未満であるときには、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが低いと見なすことができるため、基準圧力ＰａｃｃＢを大きくする設定処理を適宜実施し、更新した基準圧力ＰａｃｃＢに基づいた判定処理が実施される。これにより、実際に電動ポンプ３２が異常であるときには、電動ポンプ３２の異常を適切に検出することができる。一方、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ以上であるときには、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが比較的高いと見なすことができるため、設定処理が実施されない。すなわち、基準圧力ＰａｃｃＢが更新されないため、判定処理が実施されないようになる。したがって、判定処理の不要な実施が抑制され、マイクロコンピュータ５１の制御負荷の増大を抑制することができる。
【００６０】
（４）また、モータ駆動回路５２が作動信号を出力していないときには、電動ポンプ３２は作動しないため、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定することはできない。そのため、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていないときには、判定処理が実施されない。そのため、電動ポンプ３２の異常検出が不能なときに判定処理が不要に実施されることが抑制される分、マイクロコンピュータ５１の制御負荷の増大を抑制することができる。
【００６１】
（第２の実施形態）
次に、制動制御装置の第２の実施形態を図４及び図５に従って説明する。なお、第２の実施形態の制動制御装置では、マイクロコンピュータ５１が実行する処理ルーチンの内容が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００６２】
図４に示すフローチャートを参照して、電動ポンプ３２の異常を検出するために制御装置５０（詳しくは、マイクロコンピュータ５１）が実行する処理ルーチンについて説明する。
【００６３】
図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置５０は、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていること（第１の条件）、及び、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されていないこと（第２の条件）の双方が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御装置５０は、液消費終了タイマＴ１に「０（零）」をセットするとともに、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１にオフをセットする（ステップＳ３２）。液消費終了タイマＴ１は、第１及び第２の各条件の双方が成立するようになった時点からの経過時間に相当するタイマである。そして、制御装置５０は、その処理を後述するステップＳ３８に移行する。
【００６４】
一方、第１及び第２の各条件の双方が成立している場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御装置５０は、液消費終了タイマＴ１を「１」だけインクリメントする（ステップＳ３３）。続いて、制御装置５０は、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオフであること（第５の条件）、及び、液消費終了タイマＴ１が判定開始判定値Ｔ１Ｔｈよりも大きいこと（第６の条件）の双方が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３４）。
【００６５】
ここで、上述したように、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなった直後では、電動ポンプ３２によってブレーキ液がアキュムレータ３３に供給されなくても、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが自然に高くなることがある。このようにアキュムレータ圧Ｐａｃｃが自然に大きくなる期間では、判定処理を実施しても、電動ポンプ３２の異常が検出されにくい。そのため、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなった直後からある程度の時間が経過するまでの期間では、判定処理の実施を禁止するようにしてもよい。そこで、本実施形態では、当該期間で判定処理が実施されないようにするために、判定開始判定値Ｔ１Ｔｈが設定されている。
【００６６】
そのため、第５及び第６の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御装置５０は、基準圧力ＰａｃｃＢを設定するためのステップＳ３５を実行することなく、その処理を後述するステップＳ３６に移行する。一方、第５及び第６の各条件の双方が成立している場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御装置５０は、基準圧力ＰａｃｃＢを現時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃとするとともに、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１にオンをセットする（ステップＳ３５）。そして、制御装置５０は、その処理を次のステップＳ３６に移行する。
【００６７】
ステップＳ３６において、制御装置５０は、以下に示す３つの条件が全て成立しているか否かを判定する。
（第３の条件）ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンであること。
（第４の条件）現時点の基準圧力ＰａｃｃＢが判定上限値Ｐｌｉｍ未満であること。
（第７の条件）上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ２未満であること。
【００６８】
第３、第４及び第７の各条件の全てが成立している場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、制御装置５０は、異常判定タイマＴｍを「１」だけインクリメントする（ステップＳ３７）。そして、制御装置５０は、その処理を後述するステップＳ３９に移行する。一方、第３、第４及び第７の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、制御装置５０は、その処理を次のステップＳ３８に移行する。
【００６９】
ステップＳ３８において、制御装置５０は、異常判定タイマＴｍを「０（零）」にリセットする。そして、制御装置５０は、その処理を次のステップＳ３９に移行する。
ステップＳ３９において、制御装置５０は、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈ２よりも大きいか否かを判定する。異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈ２以下である場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、制御装置５０は、その処理を前述したステップＳ３１に移行する。一方、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈ２よりも大きい場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、制御装置５０は、異常フラグＦＬＧ２にオンをセットし（ステップＳ４０）、その後、本処理ルーチンを終了する。
【００７０】
次に、図５に示すタイミングチャートを参照し、運転者によるブレーキ操作の最中に電動ポンプ３２が異常になった際の作用について説明する。
図５（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ），（ｇ）に示すように、第１のタイミングｔ２１でブレーキ操作が開始されると、第２のタイミングｔ２２でアキュムレータ圧Ｐａｃｃが下限流体圧ＰａｃｃＤ未満となる。そのため、この第２のタイミングｔ２２からモータ駆動回路５２からモータ３１への作動信号の出力が開始される。すると、電動ポンプ３２が作動され、電動ポンプ３２によってブレーキ液がアキュムレータ３３に供給される。
【００７１】
第３のタイミングｔ２３になると、ブレーキ操作量ＢＰの減少が開始され、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなる（ステップＳ３１：ＹＥＳ）。すると、液消費終了タイマＴ１の更新が開始される（ステップＳ３３）。しかし、液消費終了タイマＴ１が判定開始判定値Ｔ１Ｔｈに達する前（ステップＳ３４：ＮＯ）の第４のタイミングｔ２４で、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ（＝ＰａｃｃＤ）以上になる。そのため、この場合にあっては、基準圧力ＰａｃｃＢは設定されない。その後、第５のタイミングｔ２５でアキュムレータ圧Ｐａｃｃが上限流体圧ＰａｃｃＵに達すると、作動信号の出力が終了され（ステップＳ３１：ＮＯ）、液消費終了タイマＴ１が「０（零）」にリセットされる（ステップＳ３２）。すなわち、第３のタイミングｔ２３から第５のタイミングｔ２５までの期間は、電動ポンプ３２が異常であるか否かを判定する判定処理の実施が禁止される禁止期間である。
【００７２】
その後の第６のタイミングｔ２６で運転者がブレーキ操作を再び開始すると、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが減圧されるようになる。このとき、ブレーキ操作の開始直後の第７のタイミングｔ２７で電動ポンプ３２に異常が発生し、アキュムレータ３３へのブレーキ液の供給が不能となる。そして、第８のタイミングｔ２８でアキュムレータ圧Ｐａｃｃが下限流体圧ＰａｃｃＤ未満になると、作動信号の出力が開始されるようになる。
【００７３】
そして、第９のタイミングｔ２９で、ブレーキ操作量ＢＰの保持が開始され、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなる（ステップＳ３１：ＹＥＳ）。すると、液消費終了タイマＴ１が更新されるようになる。そして、この場合にあっては、第１０のタイミングｔ２１０で液消費終了タイマＴ１が判定開始判定値Ｔ１Ｔｈに達し（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、基準圧力ＰａｃｃＢが第１０のタイミングｔ２１０のアキュムレータ圧Ｐａｃｃとされ、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンにされる（ステップＳ３４）。
【００７４】
また、第１０のタイミングｔ２１０では、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満であること、ＡＣＣ圧記憶保持フラグＦＬＧ１がオンであること、及び、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ未満であることの全てが成立している（ステップＳ３６：ＹＥＳ）。そのため、異常判定タイマＴｍの更新が開始される（ステップＳ３７）。
【００７５】
ここで、図５（ａ）に示すように、ブレーキ操作量ＢＰの保持が開始される第９のタイミングｔ２９の直後では、電動ポンプ３２が異常であるためにアキュムレータ３３にブレーキ液が供給されないにも拘わらず、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが自然に高くなる。しかし、第１０のタイミングｔ２１０以降では、こうしたアキュムレータ圧Ｐａｃｃがあまり高くならなくなる。
【００７６】
そのため、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈ２に達する第１１のタイミングｔ２１１では、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満である（ステップＳ３９：ＹＥＳ）。よって、電動ポンプ３２の異常が検出され、異常フラグＦＬＧ２がオンにされる（ステップＳ４０）。
【００７７】
以上、上記構成及び作用によれば、上記第１の実施形態における（４）と同等の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（５）本実施形態では、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていること、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されなくなることの双方が成立した時点からの経過時間が所定時間に達してから判定処理が実施される。すなわち、所定時間が経過した時点までの期間では、電動ポンプ３２からブレーキ液がアキュムレータ３３に供給されなくても、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが自然と高くなることがあるため、判定処理が実施されない。その後、アキュムレータ圧Ｐａｃｃの自然な上昇があまり見られなくなってから判定処理が実施される。したがって、マイクロコンピュータ５１の制御負荷の増大を抑制しつつ、電動ポンプ３２の異常を検出することができる。
【００７８】
（６）また、本実施形態では、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ以上であるときには、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが比較的高いと見なすことができるため、設定処理が実施されない。すなわち、基準圧力ＰａｃｃＢが設定されないため、判定処理が実施されない。したがって、判定処理の不要な実施が抑制されることにより、マイクロコンピュータ５１の制御負荷の増大を抑制することができる。
【００７９】
（７）また、本実施形態では、上記第１の実施形態と比較して、設定処理や判定処理が繰り返し実施されることはないため、マイクロコンピュータ５１の制御負荷を低減させることができる。
【００８０】
なお、上記各実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていないこと（第１の条件）、及び、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されていないこと（第２の条件）のうち少なくとも１つが成立していない場合でも、判定処理を実施するようにしてもよい。ただし、この場合、第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していないときには、基準圧力ＰａｃｃＢを、「０（零）」又は限りなく小さい値に設定することが好ましい。このような制御構成を採用すると、第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合には、上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ未満になりにくく、電動ポンプ３２が異常と判定されにくくすることができる。
【００８１】
・第１の実施形態では、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈに達する以前に上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈと等しくなったときには、同時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃに基づいて基準圧力ＰａｃｃＢを更新するのであれば、基準圧力ＰａｃｃＢを同時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃとは異なる値としてもよい。例えば、基準圧力ＰａｃｃＢを大きくすることができるのであれば、同時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃに補正値を加算した値、又は同時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃから補正値を減じた値を基準圧力ＰａｃｃＢとするようにしてもよい。
【００８２】
・第１の実施形態では、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈに達した時点で上記液圧差（＝Ｐａｃｃ−ＰａｃｃＢ）が作動判定値ＰｓｕｂＴｈ以上であるときに、基準圧力ＰａｃｃＢを更新して大きくするために設定処理を実施するようにしてもよい。この場合、設定処理では、異常判定タイマＴｍがタイマ判定値ＴｍＴｈに達した時点のアキュムレータ圧Ｐａｃｃに応じて、基準圧力ＰａｃｃＢが更新されることとなる。
【００８３】
・判定上限値Ｐｌｉｍは、下限流体圧ＰａｃｃＤよりも小さい値であってもよい。例えば、下限流体圧ＰａｃｃＤに所定ゲイン（例えば、０．８）を乗じた積を判定上限値Ｐｌｉｍとしてもよい。
【００８４】
・第１の実施形態において、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが判定上限値Ｐｌｉｍ以上であっても、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されているとともに、アキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されていないのであれば、設定処理の実施を許可するようにしてもよい。
【００８５】
・第２の実施形態において、第１の実施形態と同様に、電動ポンプ３２の異常が検出されていない場合には設定処理と判定処理とを繰り返すようにしてもよい。
・電動ポンプ３２によってブレーキ液がアキュムレータ３３に供給されない状態でアキュムレータ圧Ｐａｃｃが自然に高くなる際の変化速度は、その時々の状況によって変わりうる。そのため、こうしたアキュムレータ圧Ｐａｃｃの変化速度と相関する相関値を取得することができる場合には、同相関値に基づき、判定時間に相当するタイマ判定値ＴｍＴｈ及び作動判定値ＰｓｕｂＴｈの少なくとも一方を可変とするようにしてもよい。
【００８６】
なお、同相関値としては、車両用制動装置１１の設置される環境の温度である外気温ＴＭＰ、車両用制動装置１１で使用されているブレーキ液の温度（例えば、リザーバ３４内のブレーキ液の温度）、ブレーキ液の劣化度合いと関連する値、ブレーキ操作量ＢＰの増大速度などを挙げることができる。なお、ブレーキ液の劣化度合いと関連する値としては、車両の走行距離、車両の走行に要した時間の総計、運転者によるブレーキ操作時間の総計などを挙げることができる。
【００８７】
外気温ＴＭＰやブレーキ液の温度が低いときには、ブレーキ液の粘性が高くなりやすく、アキュムレータ圧Ｐａｃｃの変化速度が遅くなりやすい。また、ブレーキ液の粘性は、ブレーキ液の劣化度合いが大きいほど高くなりやすい。そのため、ブレーキ液の粘性が高いと予測できるときほど、タイマ判定値ＴｍＴｈを大きくすることが好ましく、作動判定値ＰｓｕｂＴｈを小さくすることが好ましい。
【００８８】
また、ブレーキ操作量ＢＰの増大速度が大きいほど、ブレーキ操作量ＢＰの増大が終了された直後におけるアキュムレータ圧Ｐａｃｃの上昇度合いが大きくなりやすい。そのため、ブレーキ操作量ＢＰの増大速度が大きかったときほど、タイマ判定値ＴｍＴｈを小さくすることが好ましく、作動判定値ＰｓｕｂＴｈを大きくすることが好ましい。
【００８９】
ここで、図６及び図７を参照して、外気温ＴＭＰに基づいてタイマ判定値ＴｍＴｈ及び作動判定値ＰｓｕｂＴｈを可変させるために制御装置５０（詳しくはマイクロコンピュータ５１）が実行する処理ルーチンの一例を説明する。例えば、制御装置５０は、この処理ルーチンを予め設定された制御サイクル毎に実行するようにしてもよい。
【００９０】
図６に示すように、本処理ルーチンにおいて、制御装置５０は、モータ駆動回路５２から作動信号が出力されていること（第１の条件）、及びアキュムレータ３３内からブレーキ液が流出されていないこと（第２の条件）の双方が成立しているか否かを判定する（ステップＳ５１）。第１及び第２の各条件の双方が成立している場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、判定処理が実施されている可能性があるため、制御装置５０は、タイマ判定値ＴｍＴｈ及び作動判定値ＰｓｕｂＴｈを決定することなく、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
一方、第１及び第２の各条件のうち少なくとも１つが成立していない場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、制御装置５０は、外気温センサＳＥ３によって検出された外気温ＴＭＰを取得する（ステップＳ５２）。続いて、制御装置５０は、取得した外気温ＴＭＰに基づいて補正値Ｋ１を決定する（ステップＳ５３）。この際、制御装置５０は、図７に示すマップを用いて補正値Ｋ１を決定するようにしてもよい。
【００９２】
図７に示すマップは、外気温ＴＭＰと補正値Ｋ１との関係を示すマップの一例である。図７に示すように、外気温ＴＭＰが正の値に設定されている基準温度ＴＭＰ１（例えば、２０℃）以上である場合、補正値Ｋ１は「０（零）」とされる。また、外気温ＴＭＰが基準温度ＴＭＰ１未満である場合、補正値Ｋ１は、外気温ＴＭＰが低いほど大きい値に決定される。
【００９３】
図６に戻り、制御装置５０は、予め設定されている基準作動判定値ＰｓｕｂＴｈＢから補正値Ｋ１を減じ、この差を作動判定値ＰｓｕｂＴｈとする（ステップＳ５４）。この場合、作動判定値ＰｓｕｂＴｈは、外気温ＴＭＰが低いほど小さい値に決定される。この点で、マイクロコンピュータ５１が、電動ポンプ３２の非作動時におけるアキュムレータ圧Ｐａｃｃの変動速度と相関する外気温（相関値の一例）ＴＭＰに基づき、電動ポンプ３２の非作動時におけるアキュムレータ圧Ｐａｃｃの変動速度が遅いと推定されるときほど、作動判定値ＰｓｕｂＴｈを小さくする「判定値決定部」としても機能する。このように、作動判定値ＰｓｕｂＴｈを、その時々の状況に応じた適切な値とすることにより、実際に電動ポンプ３２が異常であるときには、その異常を早期に検出することができる。
【００９４】
続いて、制御装置５０は、予め設定されている基準タイマ判定値ＴｍＴｈＢに補正値Ｋ１を加算し、この和をタイマ判定値ＴｍＴｈとする（ステップＳ５５）。この場合、タイマ判定値ＴｍＴｈは、外気温ＴＭＰが高いほど小さい値に決定される。この点で、マイクロコンピュータ５１が、電動ポンプ３２の非作動時におけるアキュムレータ圧Ｐａｃｃの変動速度と相関する外気温（相関値の一例）ＴＭＰに基づき、電動ポンプ３２の非作動時におけるアキュムレータ圧Ｐａｃｃの変動速度が速いと推定されるときほど、タイマ判定値ＴｍＴｈを小さくする「判定時間決定部」としても機能する。このように、タイマ判定値ＴｍＴｈを、その時々の状況に応じた適切な長さに決定することにより、実際に電動ポンプ３２が異常であるときには、その異常を早期に検出することができる。
【００９５】
・車両用制動装置は、アキュムレータ３３と電動ポンプ３２とを備えるのであれば、上記車両用制動装置１１以外の他の任意の構成の装置であってもよい。こうした他の構成の車両用制動装置としては、運転者によるブレーキ操作量ＢＰが増大される場合などのように要求制動力が大きくなっているときに、アキュムレータ３３内からブレーキ液がホイールシリンダ１４内に供給される装置もある。こうした車両用制動装置に制動制御装置を適用しても、上記（１）と同等の効果を得ることができる。
【００９６】
なお、こうした車両用制動装置では、運転者によるブレーキ操作が行われていない場合に制動力を車両に付与する自動制動時でも、上記第１及び第２の各条件の双方が成立しているときに判定処理を実施するようにしてもよい。
【００９７】
・電動ポンプ３２からアキュムレータ３３に供給される流体は、ブレーキ液以外の流体（例えば、空気）であってもよい。
次に、上記各実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
【００９８】
（イ）前記異常判定部は、前記制御部から作動信号が出力されている状況下でもアキュムレータ圧が前記下限流体圧以上であるときには、前記電動ポンプが異常であるか否かを判定しないようにしてもよい。
【００９９】
アキュムレータ圧が下限流体圧以上であるときには、制動要求がなされた場合、アキュムレータ内から流体を流出させることにより、車両に対して制動力を適切に付与することができる。そのため、上記構成では、制御部から作動信号が出力されている状況下でもアキュムレータ圧が下限流体圧以上であるときには、電動ポンプが異常であるか否かを判定する判定処理を実施しないようにした。これにより、判定処理の不要な実施が抑制され、制動制御装置の制御負荷を低減させることが可能となる。
【符号の説明】
【０１００】
１１…車両用制動装置、３２…電動ポンプ、３３…アキュムレータ、５０…制動制御装置としての制御装置、５１…マイクロコンピュータ（基準設定部、異常判定部、判定時間決定部及び判定値決定部の一例）、５２…制御部の一例であるモータ駆動回路、Ｐａｃｃ…アキュムレータ圧、ＰａｃｃＢ…基準圧力、ＰａｃｃＤ…下限流体圧、Ｐｌｉｍ…判定上限値、ＰｓｕｂＴｈ…作動判定値、ＴｍＴｈ…判定時間に相当するタイマ判定値、ＴＭＰ…相関値の一例である外気温。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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