(57)【要約】【課題】実行中の支援動作を中断する際、運転者の操作上の負担を軽減可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】距離計測部５４は、第２の誘導動作の実行中であって、且つ、シフト位置センサ３０によりシフトレバー６０が第２のシフト位置（「Ｒ」レンジ）から第１のシフト位置（「Ｄ」レンジ）に変更された時点からの走行距離Ｌを計測する。車両誘導手段６２は、計測された走行距離Ｌが閾値Ｌｔｈ１を超えた場合に第２の誘導動作を中断する。【選択図】図２
2015074261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、且つ、中間位置を少なくとも１つ経由して支援開始位置から目標駐車位置に前記車両を誘導する駐車支援装置であって、
前記車両の走行距離を計測する距離計測手段と、
前記車両の動作状態を切り替えるシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、
前記シフトレバーが第１のシフト位置にある状態にて前記中間位置に前記車両を誘導する第１の誘導動作、及び、前記シフトレバーが前記第１のシフト位置と異なる第２のシフト位置にある状態にて前記中間位置から前記車両を誘導する第２の誘導動作を順次実行する車両誘導手段と
を備え、
前記距離計測手段は、前記第２の誘導動作の実行中であって、且つ、前記シフト位置検出手段により前記シフトレバーが前記第２のシフト位置から前記第１のシフト位置に変更された時点からの前記走行距離を計測し、
前記車両誘導手段は、前記距離計測手段により計測された前記走行距離が第１閾値を超えた場合に前記第２の誘導動作を中断する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記距離計測手段は、前記中間位置又は該中間位置の周辺にて前記車両が停止した時点からの前記走行距離を計測し、
前記車両誘導手段は、前記シフトレバーが前記第１のシフト位置にある状態のままで、前記距離計測手段により計測された前記走行距離が前記第１閾値よりも大きい第２閾値を超えた場合に、前記第１及び前記第２の誘導動作のうちいずれか一方の実行中の誘導動作を中断する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
前記距離計測手段は、前記車両が前記中間位置を通過した時点からの前記走行距離を計測し、
前記車両誘導手段は、前記シフトレバーが前記第１のシフト位置にある状態のままで、前記走行距離が前記第１閾値よりも大きい第３閾値を超えた場合に前記実行中の誘導動作を中断する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、且つ、中間位置を少なくとも１つ経由して支援開始位置から目標駐車位置に前記車両を誘導する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動操舵によって車両を所望のスペースに駐車させるための駐車支援システムが知られている。例えば、特許文献１では、自動操舵モード時にて発せられる指示と異なる運転が行われた場合、ブレーキを作動させて駐車支援を中断する自動操舵システムが提案されている。特に、本文献の段落［００２９］には、運転者が自動操舵モードの変更を希望する場合に、特定のボタンを押すことでモード変更が行われる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１９３６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記の特許文献１に記載されたシステムでは、運転操作と異なる操作及びモード変更の確認作業が別途必要となり、運転者にとって煩に堪えなかった。
【０００５】
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、実行中の支援動作を中断する際、運転者の操作上の負担を軽減可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載され、且つ、中間位置を少なくとも１つ経由して支援開始位置から目標駐車位置に前記車両を誘導する装置であって、前記車両の走行距離を計測する距離計測手段と、前記車両の動作状態を切り替えるシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、前記シフトレバーが第１のシフト位置にある状態にて前記中間位置に前記車両を誘導する第１の誘導動作、及び、前記シフトレバーが前記第１のシフト位置と異なる第２のシフト位置にある状態にて前記中間位置から前記車両を誘導する第２の誘導動作を順次実行する車両誘導手段とを備え、前記距離計測手段は、前記第２の誘導動作の実行中であって、且つ、前記シフト位置検出手段により前記シフトレバーが前記第２のシフト位置から前記第１のシフト位置に変更された時点からの前記走行距離を計測し、前記車両誘導手段は、前記距離計測手段により計測された前記走行距離が第１閾値を超えた場合に前記第２の誘導動作を中断する。
【０００７】
このように、シフトレバーが第２のシフト位置から第１のシフト位置に変更された時点からの走行距離が第１閾値を超えた場合に、前記第２のシフト位置にある状態にて車両を誘導する第２の誘導動作を中断するようにしたので、車両の動作状態を戻した後に所定距離だけ走行することで、別の操作及び確認作業を要することなく第２の誘導動作が中断される。すなわち、運転者にとって自然且つ円滑な操作によって実行中の誘導動作を中断可能にし、その結果、運転者の操作上の負担を軽減できる。
【０００８】
また、前記距離計測手段は、前記中間位置又は該中間位置の周辺にて前記車両が停止した時点からの前記走行距離を計測し、前記車両誘導手段は、前記シフトレバーが前記第１のシフト位置にある状態のままで、前記距離計測手段により計測された前記走行距離が前記第１閾値よりも大きい第２閾値を超えた場合に、前記第１及び前記第２の誘導動作のうちいずれか一方の実行中の誘導動作を中断することが好ましい。
【０００９】
中間位置又は該中間位置の周辺にて車両が停止した後、シフト位置を変更せずに走行した場合、該走行自体が運転者の意図によるものか否かを判断することは難しい。そこで、この状況下において、走行距離に対する閾値を一層大きく設定することで、運転者が意図しない走行があった場合に誘導動作が停止されるという不都合を解消できる。
【００１０】
また、前記距離計測手段は、前記車両が前記中間位置を通過した時点からの前記走行距離を計測し、前記車両誘導手段は、前記シフトレバーが前記第１のシフト位置にある状態のままで、前記走行距離が前記第１閾値よりも大きい第３閾値を超えた場合に前記実行中の誘導動作を中断することが好ましい。
【００１１】
車両が中間位置を通過した後、シフト位置を変更せずに走行した場合、該走行自体が運転者の不作為によるものか否かを判断することは難しい。そこで、この状況下において、走行距離に対する閾値を一層大きく設定することで、運転者による不作為の走行があった場合に誘導動作が停止されるという不都合を解消できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る駐車支援装置によれば、シフトレバーが第２のシフト位置から第１のシフト位置に変更された時点からの走行距離が第１閾値を超えた場合に、前記第２のシフト位置にある状態にて車両を誘導する第２の誘導動作を中断するようにしたので、車両の動作状態を戻した後に所定距離だけ走行することで、別の操作及び確認作業を要することなく第２の誘導動作が中断される。すなわち、運転者にとって自然且つ円滑な操作によって実行中の誘導動作を中断可能にし、その結果、運転者の操作上の負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この実施形態に係る駐車支援装置が搭載された車両の全体構成図である。
【図２】図１に示す駐車支援装置の機能ブロック図である。
【図３】図１及び図２に示す駐車支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】駐車スペースを探索する車両の位置関係を示す概略平面図である。
【図５】駐車座標系及び駐車経路の決定結果を示す概略説明図である。
【図６】図６Ａは、車両の位置及び傾きの算出方法を示す説明図である。図６Ｂは、車両の特徴点の位置の算出方法を示す説明図である。
【図７】車両の位置、誘導動作、及びシフト位置のタイムチャートを示す図である。
【図８】走行距離に関する各閾値の大小関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る駐車支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
［駐車支援装置１０が搭載された車両１２の全体構成］
図１は、この実施形態に係る駐車支援装置１０が搭載された車両１２の全体構成図である。四輪車である車両１２は、右前輪１３Ｒ、左前輪１３Ｌ、右後輪１４Ｒ、及び左後輪１４Ｌを有する。
【００１６】
車両１２は、ステアリングホイール１６と、ステアリングホイール１６が取り付けられたステアリングシャフト１８と、ステアリングシャフト１８を回転駆動する電動モータを有するステアリングアクチュエータ２０と、ステアリングシャフト１８の回転角度（操舵角）を検出する舵角センサ２２と、各種制御を実行する２つの電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ２４、２５）と、車両１２の駐車支援に関する各種制御を実行する電子制御ユニット（以下、駐車支援ＥＣＵ２７）とを備える。
【００１７】
ＥＣＵ２４、２５及び駐車支援ＥＣＵ２７、中央処理装置（ＣＰＵ）及びメモリを備えるコンピュータである。ＥＣＵ２４、２５は、駐車支援ＥＣＵ２７にそれぞれ接続されており、車両１２を目標駐車位置Ｐｅ（図５）に誘導するための各信号（以下、誘導信号）を駐車支援ＥＣＵ２７から取得する。
【００１８】
ＥＣＵ２４は、電動パワーステアリング（Electric Power Steering）に関する各種制御を司るユニットである。ＥＣＵ２４には、ステアリングホイール１６を作動させるステアリングアクチュエータ２０が接続されている。
【００１９】
ＥＣＵ２５は、電動パーキングブレーキ（Electric Parking Break）に関する各種制御を司るユニットである。ＥＣＵ２５には、図示しないブレーキを作動させるブレーキアクチュエータ２８が接続されている。
【００２０】
また、駐車支援ＥＣＵ２７には、自動変速機のシフトレバー６０（図２）のシフト位置を検出するシフト位置センサ３０（シフト位置検出手段）と、車両１２の速度を検出する車速センサ３１とが更に接続されている。
【００２１】
右後輪１４Ｒの近傍には、該右後輪１４Ｒの回転量を検出する右車輪センサ３２Ｒが設けられている。左後輪１４Ｌの近傍には、該左後輪１４Ｌの回転量を検出する左車輪センサ３２Ｌが設けられている。右車輪センサ３２Ｒ及び左車輪センサ３２Ｌは、例えば、右後輪１４Ｒ及び左後輪１４Ｌの回転量を光学的に検出するロータリエンコーダで構成されている。
【００２２】
車両１２の前部中央及び後部中央には、該車両１２の前方及び後方の画像を表す撮像信号を取得するカメラ３４、３５がそれぞれ配置されている。また、車両１２の右側部及び左側部には、該車両１２の右側方及び左側方の画像を表す撮像信号を取得するカメラ３６Ｒ、３６Ｌがそれぞれ配置されている。駐車支援ＥＣＵ２７には、各カメラ３４、３５、３６Ｒ、３６Ｌからの撮像信号が逐次供給される。
【００２３】
車両１２の車室内には、報知等のための音声を発するスピーカ３８と、カメラ３４等により撮像された画像、地図情報等を表示するタッチパネルディスプレイ４０が配置されている。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ２７は、上記した各種センサから供給される検知信号に基づいて、車両１２の周囲の状況を認識し、ＥＣＵ２４及びステアリングアクチュエータ２０を介してステアリングホイール１６の制御を行う。これと併せて又はこれとは別に、駐車支援ＥＣＵ２７は、ＥＣＵ２５及びブレーキアクチュエータ２８を介した車両１２の停止制御を行う。駐車支援ＥＣＵ２７は、これらの制御を介して、車両１２を自動操舵によって所望の駐車スペースに駐車させる自動駐車支援制御を実現する。
【００２５】
［駐車支援装置１０の機能ブロック図］
図２は、図１に示す駐車支援装置１０の機能ブロック図である。駐車支援ＥＣＵ２７は、駐車位置・経路決定部５０、位置算出部５２、距離計測部５４（距離計測手段）及び駐車制御部５６として機能する。
【００２６】
駐車位置・経路決定部５０は、センサ群５８から供給されたセンサ信号に基づいて車両１２の外界の状態を検知した後、車両１２の駐車スペース（目標駐車位置Ｐｅ）を決定する。そして、駐車位置・経路決定部５０は、支援開始位置Ｐｓ（車両１２の現在位置）から目標駐車位置Ｐｅまでの経路（以下、駐車経路８０；図５）を決定する。なお、センサ群５８は、カメラ３４、３５、３６Ｒ、３６Ｌ（図１）の全部又は一部であってもよいし、これ以外の検出手段（例えば、超音波センサ、レーダ）が含まれてもよい。
【００２７】
位置算出部５２は、右車輪センサ３２Ｒ及び左車輪センサ３２Ｌからの各パルスの出力数をそれぞれ計数し、該一対の計数値に基づいて所定の時間範囲での変位量を求め、前回算出された位置にこの変位量を加算することで、車両１２の現在位置を算出する。ここで、「現在位置」とは、車両１２の現時点での位置・姿勢を特定する各種情報を意味し、例えば、基準位置４４（図１）の座標及び傾きであっても、車両１２を外接する四角形の頂点の各座標であってもよい。図１の例では、基準位置４４は、右後輪１４Ｒ及び左後輪１４Ｌを連結する車軸４２の中点に相当する。
【００２８】
距離計測部５４は、誘導動作の実行中に発生する各種イベントを起点（トリガ）として、車両１２の走行距離Ｌを計測する。具体的には、距離計測部５４は、位置算出部５２から供給される車両１２の位置に基づき、計測の開始位置と現在位置の間の距離の積算値である走行距離Ｌを算出する。距離計測手段は、距離計測部５４に代えて測距センサであってもよい。
【００２９】
駐車制御部５６は、駐車位置・経路決定部５０により決定された駐車経路８０、位置算出部５２により算出された現在位置、及び距離計測部５４により計測された走行距離Ｌに基づいて、車両１２を誘導・制御するための誘導信号を生成し、ＥＣＵ２４、２５に向けて出力する。本明細書中における「誘導」には、車両１２を自動運転させる形態のみならず、運転者に対して車両１２の移動操作を促す形態も含まれる。
【００３０】
シフトレバー６０は、車両１２を前進可能とする前進位置（「Ｄ」レンジ、「Ｓ」レンジ、「Ｌ」レンジ等）及び車両１２を後退可能とする後退位置（例えば「Ｒ」レンジ）の間でシフト位置を変位可能であり、車両１２の動作状態を切り替えるレバーである。シフト位置センサ３０は、運転者によるシフトレバー６０の操作に応じてシフト位置を検出し、その検出信号を駐車支援ＥＣＵ２７（具体的には、距離計測部５４及び駐車制御部５６）に出力する。
【００３１】
車両誘導手段６２は、中間位置Ｐｍ１〜Ｐｍ４を１つ又は２つ以上経由して支援開始位置Ｐｓから目標駐車位置Ｐｅに車両１２を誘導する。自動運転の場合では、車両誘導手段６２は駐車制御部５６及びＥＣＵ２４、２５からなる。一方、手動運転の場合では、車両誘導手段６２は、駐車制御部５６及び報知手段（図１例では、スピーカ３８又はタッチパネルディスプレイ４０）からなる。
【００３２】
［駐車支援装置１０の動作］
続いて、駐車支援装置１０の動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。以下、ステアリングホイール１６を自動操舵する一方、他の運転操作（シフトレバー６０、図示しないアクセルペダル・ブレーキペダルの操作）を手動で行う場合について説明する。
【００３３】
ステップＳ１において、駐車位置・経路決定部５０は、車両１２の駐車スペース、より詳細にはスペース７６内の目標エリア７８を決定する。
【００３４】
図４に示すように、運転者は、車両１２を矢印方向に直進させながら、道路７０の左側方にある駐車スペースを探索する場合を想定する。本図から理解されるように、車両１２の左方には、別の車両（以下、他車７１、７２、７３、７４）が既に駐車している。
【００３５】
その後、運転者は、他車７２、７３の間のスペース７６に駐車可能であると判断した場合、車両１２を一旦停止させた後、タッチパネルディスプレイ４０（図１及び図２）を介した所定のタッチ操作（例えば、［開始］アイコンのタッチ）を実行する。そうすると、駐車支援ＥＣＵ２７は、車両１２がスペース７６に駐車する支援動作を開始する。そして、駐車位置・経路決定部５０は、駐車制御に供される駐車座標系、及び支援開始位置Ｐｓから目標駐車位置Ｐｅへの駐車経路８０を決定する。
【００３６】
図５に示すように、ｘ軸−ｙ軸の駐車座標系は、スペース７６の一部である目標エリア７８によって定義される。具体的には、ｘ軸は目標エリア７８の短辺方向に平行すると共に、ｙ軸は目標エリア７８の長辺方向に平行する。そして、車両１２の先頭位置に相当する短辺の中点が、駐車座標系の原点Ｏとして設定されている。
【００３７】
また、基準位置４４（図１）の軌跡である駐車経路８０は、車両１２の移動に伴って他車７１〜７４に干渉しない条件下に決定される。本図例では、スペース７６に対して車両１２の先頭部を旋回させて停止し、１回の切り返しのみで目標エリア７８に駐車する駐車経路８０を示している。この駐車経路８０は、右方向へ旋回しながら前進する第１経路８１と、左方向に旋回しながら後退する第２経路８２とから構成される。
【００３８】
第１経路８１上での走行動作は、駐車支援を開始する位置である支援開始位置Ｐｓ、右方向への転舵を開始する位置である中間位置Ｐｍ１、該右方向への転舵を終了する位置である中間位置Ｐｍ２、及び前進から後退に切り返す位置であって、左回りの後退旋回を開始する位置である中間位置Ｐｍ３で特徴付けられる。第２経路８２上での走行動作は、左方向に旋回しつつ後退する位置であって、真っ直ぐの状態での後退を開始する位置である中間位置Ｐｍ４、及び駐車支援を終了する位置である目標駐車位置Ｐｅで特徴付けられる。このように、上記した各位置の座標、及び隣接する位置間での旋回条件（具体的には半径及び中心点）を与えることで、駐車経路８０に沿った走行スケジュールを決定できる。
【００３９】
以下、シフトレバー６０が「Ｄ」レンジ（第１のシフト位置）にある状態にて中間位置Ｐｍ３に車両１２を誘導する動作を「第１の誘導動作」という。また、シフトレバー６０が「Ｒ」レンジ（第２のシフト位置）にある状態にて中間位置Ｐｍ３から車両１２を誘導する動作を「第２の誘導動作」という。ここでは、シフト位置の変更回数（実質的には、切り返し回数）が１回であるが、複数回の変更を伴う誘導動作であってもよい。
【００４０】
ステップＳ２において、駐車制御部５６は、シフト位置センサ３０からの検出信号に基づき、シフトレバー６０の現在のシフト位置を判別する。「Ｄ」レンジ以外であると判別された場合（ステップＳ２：「Ｄ」以外）、「Ｄ」レンジに変更されるまでステップＳ２に留まる。一方、「Ｄ」レンジであると判別された場合（ステップＳ２：「Ｄ」）、次のステップ（Ｓ３）に進む。
【００４１】
ステップＳ３において、駐車制御部５６は、ステップＳ２で決定された第１経路８１に沿って車両１２を誘導する第１の誘導動作を実行する。この第１の誘導動作は、［１］車両１２を中間位置Ｐｍ３に移動させる動作、及び、［２］車両１２を中間位置Ｐｍ３にて停止させる動作を含む。
【００４２】
駐車制御部５６は、位置算出部５２により逐次算出された位置に基づき、駐車座標系での車両１２の現在位置を認識しながら、第１の誘導動作に関わる走行スケジュールを順次実行する。以下、車両１２の現在位置の算出方法について図６Ａ及び図６Ｂを参照しながら説明する。
【００４３】
図６Ａは、車両１２の位置（ｘ，ｙ）及び傾きθの算出方法を示す説明図である。時間（ｔ−Δｔ）における基準位置４４の座標及び傾きが（ｘｏ，ｙｏ）、θｏであったとする。この場合、時間Δｔが経過した後（時間ｔ）における車両１２の傾きθは、次の（１）式で算出される。
θ＝θｏ＋ｋ・Δｔ（Ｎ１−Ｎ２）／Ｌｂ  ‥（１）
【００４４】
ここで、Ｎ１、Ｎ２はそれぞれ、時間［ｔ−Δｔ，ｔ］の範囲における右車輪センサ３２Ｒ、左車輪センサ３２Ｌからのパルスの出力数である。また、ｋは正の係数であり、Ｌｂは後輪のトレッドサイズである。
【００４５】
また、基準位置４４の座標（ｘ，ｙ）は、例えば、時間［ｔ−Δｔ，ｔ］の範囲では旋回の中心点が変化しないと仮定した上で、幾何学的考察により算出される。
【００４６】
図６Ｂは、車両１２の特徴点９１、９２、９３、９４の位置の算出方法を示す説明図である。時間ｔにおける基準位置４４の座標及び傾きが（ｘ，ｙ）、θであったとする。ここで、車両１２の外接四角形の各頂点を特徴点９１〜９４とすると、これらのｘ座標（順に、ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４）はそれぞれ、次の（２）〜（５）式で算出される。
ｘ１＝ｘ＋（ＷＢ＋ＦＯ）ｃｏｓθ＋０．５・ＶＷ・ｓｉｎθ  ‥（２）
ｘ２＝ｘ＋（ＷＢ＋ＦＯ）ｃｏｓθ−０．５・ＶＷ・ｓｉｎθ  ‥（３）
ｘ３＝ｘ−ＲＯ・ｃｏｓθ＋０．５・ＶＷ・ｓｉｎθ  ‥（４）
ｘ４＝ｘ−ＲＯ・ｃｏｓθ−０．５・ＶＷ・ｓｉｎθ  ‥（５）
【００４７】
なお、ＷＢはホイールベースの長さ、ＦＯはフロントオーバーハングの長さ、ＲＯはリアオーバーハングの長さ、ＶＷは車両１２の全幅をそれぞれ示す。
【００４８】
このようにして、第１の誘導動作に関する走行スケジュールの終了に伴い、車両１２は、中間位置Ｐｍ３又はこの周辺位置にて一時的に停止する。
【００４９】
ステップＳ４において、駐車制御部５６は、シフト位置センサ３０からの検出信号に基づき、シフトレバー６０の現在のシフト位置を判別する。「Ｒ」レンジ以外であると判別された場合（ステップＳ４：「Ｒ」以外）、「Ｒ」レンジに変更されるまでステップＳ４に留まる。一方、「Ｒ」レンジであると判別された場合（ステップＳ４：「Ｒ」）、次のステップ（Ｓ５）に進む。
【００５０】
ステップＳ５において、駐車制御部５６は、ステップＳ３における第１の誘導動作に続いて、第２の誘導動作を実行する。この第２の誘導動作は、［１］車両１２が停止した状態下に操舵させる動作（いわゆる、据え切り動作）、［２］車両１２を目標駐車位置Ｐｅに移動させる動作、及び、［３］車両１２を目標駐車位置Ｐｅにて停止させる動作を含む。駐車制御部５６は、ステップＳ３の場合と同様に、位置算出部５２により逐次算出された位置に基づき、駐車座標系での車両１２の現在位置を認識しながら、第２の誘導動作に関わる走行スケジュールを順次実行する。
【００５１】
ステップＳ６において、駐車制御部５６は、第２の誘導動作を中断する条件（以下、中断条件）を満たすか否かを判定する。中断条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、次のステップ（Ｓ７）に進む。
【００５２】
ステップＳ７において、駐車制御部５６は、車両１２が目標駐車位置Ｐｅに到達したか否かを判定する。まだ到達していないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ６に戻って、以下、ステップＳ６、Ｓ７を順次繰り返す。
【００５３】
一方、ステップＳ６にて中断条件を満たすと判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、駐車制御部５６は、第２の誘導動作を中断する（ステップＳ８）。また、ステップＳ７にて目標駐車位置Ｐｅに到達したと判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、駐車制御部５６は、第２の誘導動作を終了する（ステップＳ９）。以上のようにして、駐車支援装置１０の動作が完了する。
【００５４】
［中断条件の設定例］
続いて、誘導動作の中断条件（図３のステップＳ６）の設定例について、図７及び図８を参照しながら説明する。
【００５５】
図７は、車両１２の位置、誘導動作、及びシフト位置のタイムチャートを示す図である。このタイムチャートは、時間ｔ＝ｔ１にて支援開始位置Ｐｓにて誘導動作を開始し、時間ｔ＝ｔ２にて中間位置Ｐｍ３に到達・停止し、時間ｔ＝ｔ３にてシフト位置を「Ｄ」レンジから「Ｒ」レンジに変更し、時間ｔ＝ｔ４にてシフト位置を「Ｒ」レンジから「Ｄ」レンジに変更し、時間ｔ＝ｔ５にて走行を再開し、時間ｔ＝ｔ６にて誘導終了位置Ｐｃ１を通過した場合を想定する。例えば、時間ｔ＜ｔ４の範囲までは運転者には駐車する予定であったが、切り返し動作の際に別の駐車スペースを発見したため、その位置での駐車を止める場合が想定される。
【００５６】
時間ｔ＝ｔ１において、車両１２は、運転者によるブレーキの解除操作に応じて前進を開始する。このとき、誘導状態は「ＯＦＦ」から「第１動作」（「第１の誘導動作」がＯＮの状態）に遷移される。このとき、シフト位置は「Ｄ」レンジのまま維持される。
【００５７】
時間ｔ＝ｔ１〜ｔ２の間、車両１２は、支援開始位置Ｐｓを始点として直進しながら中間位置Ｐｍ１を通過する。そして、車両１２は、右回りの操舵に応じて、右方向に旋回しながら進行し、中間位置Ｐｍ２を通過する。その後、車両誘導手段６２は、運転者に対して、車両１２を中間位置Ｐｍ３にて停止するように指示する。
【００５８】
時間ｔ＝ｔ２において、車両１２は、運転者によるブレーキ操作に応じて、中間位置Ｐｍ３に停止する。このとき、誘導状態は「第１動作」のまま、シフト位置は「Ｄ」レンジのままそれぞれ維持される。
【００５９】
時間ｔ＝ｔ３において、駐車制御部５６は、「第１動作」の状態の下に、運転者によるシフトレバー６０の操作（「Ｄ」レンジから「Ｒ」レンジへの変更操作）に応じて、誘導状態を「第１動作」から「第２動作」（「第２の誘導動作」がＯＮの状態）に移行する。
【００６０】
その後、車両１２が停止した状態下に上記した操舵方向と反対方向（ここでは左回り）に操舵する「据え切り」の開始前又はその動作中に、運転者は、目標エリア７８（図５）内への駐車を止めてその場を立ち去るべく、シフトレバー６０を元に戻す操作を行う。
【００６１】
時間ｔ＝ｔ４において、距離計測部５４は、「第２動作」の状態の下に、運転者によるシフトレバー６０の操作（「Ｒ」レンジから「Ｄ」レンジへの変更操作）に応じて、走行距離Ｌの計測動作を開始する。なお、駐車制御部５６は、「第２動作」のままで誘導状態を維持する。
【００６２】
時間ｔ＝ｔ５において、車両１２は、運転者によるブレーキの解除操作に応じて前進を再開する。このとき、誘導状態は「第２動作」のまま、シフト位置は「Ｄ」レンジのままそれぞれ維持される。
【００６３】
時間ｔ＝ｔ６において、駐車制御部５６は、距離計測部５４にて計測された走行距離Ｌが閾値Ｌｔｈ１を超えた場合に、誘導状態を「第２動作」から「ＯＦＦ」に移行する。これにより、距離計測部５４による計測動作を含めた誘導動作が中断される。
【００６４】
このように、車両１２の動作状態を戻した後に誘導終了位置Ｐｃ１まで走行することで、別の操作及び確認作業を要することなく第２の誘導動作が「ＯＦＦ」状態にされる。すなわち、運転者にとって自然且つ円滑な操作によって実行中の誘導動作を中断可能にし、その結果、運転者の操作上の負担を軽減できる。
【００６５】
図８は、走行距離Ｌに関する各閾値Ｌｔｈ１〜Ｌｔｈ３の大小関係を示す説明図である。本図は、図５に示す中間位置Ｐｍ３の周辺における部分拡大図に相当する。
【００６６】
誘導終了位置Ｐｃ１は、破線矢印で示す走行経路８３に沿って車両１２が走行した、中間位置Ｐｍ３からの走行距離ＬがＬ＝Ｌｔｈ１（第１閾値）である位置に相当する。この走行距離Ｌは、第２の誘導動作の実行中であって、且つ、シフトレバー６０のシフト位置が「Ｒ」レンジから「Ｄ」レンジに変更された時点から車両１２が走行した距離である。この場合、車両誘導手段６２は、走行距離Ｌが閾値Ｌｔｈ１を超えた場合に第２の誘導動作を中断する。
【００６７】
誘導終了位置Ｐｃ２は、破線矢印で示す走行経路８４に沿って車両１２が走行した、中間位置Ｐｍ３からの走行距離ＬがＬ＝Ｌｔｈ２（第２閾値）である位置に相当する。この走行距離Ｌは、中間位置Ｐｍ３又は該中間位置Ｐｍ３の周辺にて車両１２が停止した時点から走行した距離である。この場合、車両誘導手段６２は、シフトレバー６０が「Ｄ」レンジにある状態のままで、走行距離Ｌが閾値Ｌｔｈ２（Ｌｔｈ２＞Ｌｔｈ１）を超えた場合に、第１及び第２の誘導動作のうちいずれか一方の実行中の誘導動作を中断する。
【００６８】
中間位置Ｐｍ３又は該中間位置Ｐｍ３の周辺にて車両１２が停止した後、シフト位置を変更せずに走行した場合、該走行自体が運転者の意図によるものか否かを判断することは難しい。そこで、この状況下において、走行距離Ｌに対する閾値Ｌｔｈ２を一層大きく設定することで、運転者が意図しない走行があった場合に誘導動作が停止されるという不都合を解消できる。
【００６９】
ここで、「意図しない走行」の例として、先頭側が下り勾配であるスペース７６に駐車する際、中間位置Ｐｍ３にて一時停止し、シフトレバー６０のシフト位置を変更した直後に発生する、車両１２の自重による下方移動が挙げられる。
【００７０】
誘導終了位置Ｐｃ３は、走行経路８４に沿って車両１２が走行した、中間位置Ｐｍ３からの走行距離ＬがＬ＝Ｌｔｈ３（第３閾値）である位置に相当する。この走行距離Ｌは、車両１２が中間位置Ｐｍ３を通過した時点から走行した距離である。この場合、車両誘導手段６２は、シフトレバー６０が「Ｄ」レンジにある状態のままで、走行距離Ｌが閾値Ｌｔｈ３（Ｌｔｈ３＞Ｌｔｈ１、より好ましくは、Ｌｔｈ３＞Ｌｔｈ２）を超えた場合に、第１及び第２の誘導動作のうちいずれか一方の実行中の誘導動作を中断する。
【００７１】
車両１２が中間位置Ｐｍ３を通過した後、シフト位置を変更せずに走行した場合、該走行自体が運転者の不作為によるものか否かを判断することは難しい。そこで、この状況下において、走行距離Ｌに対する閾値Ｌｔｈ３を一層大きく設定することで、運転者による不作為の走行があった場合に誘導動作が停止されるという不都合を解消できる。
【００７２】
［この実施形態の効果］
以上のように、駐車支援装置１０は、車両１２の走行距離Ｌを計測する距離計測部５４と、車両１２の動作状態を切り替えるシフトレバー６０のシフト位置を検出するシフト位置センサ３０と、シフトレバー６０が第１のシフト位置（例えば、「Ｄ」レンジ）にある状態にて中間位置Ｐｍ３に車両１２を誘導する第１の誘導動作、及び、シフトレバー６０が第２のシフト位置（例えば、「Ｒ」レンジ）にある状態にて中間位置Ｐｍ３から車両１２を誘導する第２の誘導動作を順次実行する車両誘導手段６２を備える。
【００７３】
そして、距離計測部５４は、第２の誘導動作の実行中であって、且つ、シフトレバー６０が第２のシフト位置から第１のシフト位置に変更された時点からの走行距離Ｌを計測し、車両誘導手段６２は、計測された走行距離Ｌが閾値Ｌｔｈ１を超えた場合に第２の誘導動作を中断する。
【００７４】
このように構成したので、車両１２の動作状態を戻した後に所定距離（ここでは、閾値Ｌｔｈ１）だけ走行することで、別の操作及び確認作業を要することなく第２の誘導動作が中断される。すなわち、運転者にとって自然且つ円滑な操作によって実行中の支援動作を中断可能にし、その結果、運転者の操作上の負担を軽減できる。
【００７５】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【００７６】
この実施形態では、車両１２を中間位置Ｐｍ３に停止させた状態下にシフト位置を変更することで第２の誘導動作に遷移されるが、誘導動作を遷移させる条件はこれに限られない。
【００７７】
この実施形態では、第１経路８１及び第２経路８２の分岐点（すなわち、中間位置Ｐｍ３）にて閾値Ｌｔｈ１を用いた判定を実行しているが、第２経路８２上にある任意の位置（目標駐車位置Ｐｅを除く）にて当該判定を行ってもよい。
【００７８】
この実施形態では、自動操舵を例に挙げて説明したが、シフトレバー６０を手動で操作可能であることを条件として、自動／手動を組み合わせた種々の操作及び動作形態が採り得る。
【符号の説明】
【００７９】
１０…駐車支援装置                        １２…車両
１６…ステアリングホイール                １８…ステアリングシャフト
２０…ステアリングアクチュエータ          ２２…舵角センサ
２４、２５…ＥＣＵ                        ２７…駐車支援ＥＣＵ
２８…ブレーキアクチュエータ              ３０…シフト位置センサ
３１…車速センサ                          ３２Ｒ、３２Ｌ…車輪センサ
４０…タッチパネルディスプレイ            ４４…基準位置
５０…駐車位置・経路決定部                ５２…位置算出部
５４…距離計測部                          ５６…駐車制御部
６０…シフトレバー                        ６２…車両誘導手段
７０…道路                                ７１〜７４…他車
７６…スペース                            ７８…目標エリア
８０…駐車経路                            ８１…第１経路
８２…第２経路                            ８３、８４…走行経路
Ｌ…走行距離                              Ｌｔｈ１〜Ｌｔｈ３…閾値
Ｐｃ１〜Ｐｃ３…誘導終了位置              Ｐｅ…目標駐車位置
Ｐｍ１〜Ｐｍ４…中間位置                  Ｐｓ…支援開始位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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