(57)【要約】【課題】他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両と他物体との位置関係に基づいて、自車両と他物体との接触を回避しながら走行するための回避走行パターンの候補を複数生成する衝突判定部１３と、衝突判定部１３により生成された各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を評価して算出する燃費運転判定部１２と、燃費運転判定部１２により算出された類似度に基づいて、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補から、ドライバが採用すべき回避走行パターンを決定する経路生成部１４と、経路生成部１４により決定された回避走行パターンをドライバが採用するよう通知する運転支援部１５と、を備える。【選択図】図１
2015072611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他物体との位置関係に基づいて、自車両と他物体との接触を回避しながら走行するための回避走行パターンの候補を複数生成する候補生成手段と、
前記候補生成手段により生成された各回避走行パターンと前記自車両のドライバの運転パターンとの類似度を評価して算出する評価手段と、
前記評価手段により算出された前記類似度に基づいて、前記候補生成手段により生成された回避走行パターンの複数の候補から、前記ドライバが採用すべき回避走行パターンを決定するパターン決定手段と、
前記パターン決定手段により決定された前記回避走行パターンを前記ドライバが採用するよう通知する通知手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記パターン決定手段は、前記候補生成手段により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、前記評価手段により算出された前記類似度が所定の類似度以上である候補を、前記ドライバが採用すべき回避走行パターンとして決定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通知手段は、前記候補生成手段により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、前記パターン決定手段により決定された前記回避走行パターン以外の回避走行パターンを、採用すべきでない回避走行パターンとして前記ドライバに通知することによって、前記パターン決定手段により決定された前記回避走行パターンを前記ドライバが採用するよう通知する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記評価手段は、前記候補生成手段により生成された各回避走行パターンの燃費と、前記ドライバの運転パターンの燃費とに基づいて、前記類似度を評価して算出する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の移動体が障害物を回避して走行するための走行経路を生成する技術に関して、従来、例えば特開２０１１−１８６８７８号公報に記載されるように、障害物と衝突するリスクを評価し、障害物回避用の経路候補を、ドライバの操作に基づき設定された障害物回避方向に向かうように補正することによって回避経路を決定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１８６８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバの運転指向には個人差があるため、上述の技術によって決定された回避経路等の走行パターンがドライバの運転指向に合わずドライバにとって受け入れ難い走行パターンとなることがあるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる運転支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、自車両と他物体との位置関係に基づいて、自車両と他物体との接触を回避しながら走行するための回避走行パターンの候補を複数生成する候補生成手段と、候補生成手段により生成された各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を評価して算出する評価手段と、評価手段により算出された類似度に基づいて、候補生成手段により生成された回避走行パターンの複数の候補から、ドライバが採用すべき回避走行パターンを決定するパターン決定手段と、パターン決定手段により決定された回避走行パターンをドライバが採用するよう通知する通知手段と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を評価して算出し、ドライバが採用すべき回避走行パターンを類似度に基づいて決定することにより、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる。
【０００８】
また本発明に係る運転支援装置において、パターン決定手段は、候補生成手段により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、評価手段により算出された類似度が所定の類似度以上である候補を、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして決定してもよい。
【０００９】
この場合、評価手段により算出された類似度が所定の類似度以上である候補を、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして決定することによって、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって、より受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる。
【００１０】
また本発明に係る運転支援装置において、通知手段は、候補生成手段により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、パターン決定手段により決定された回避走行パターン以外の回避走行パターンを、採用すべきでない回避走行パターンとしてドライバに通知することによって、パターン決定手段により決定された回避走行パターンをドライバが採用するよう通知してもよい。
【００１１】
この場合、回避走行パターンの複数の候補のうち、パターン決定手段により決定された回避走行パターン以外の回避走行パターンを、採用すべきでない回避走行パターンとしてドライバに通知することによって、パターン決定手段により決定された回避走行パターンをドライバが採用する可能性を高めることができる。
【００１２】
また本発明に係る運転支援装置において、評価手段は、候補生成手段により生成された各回避走行パターンの燃費と、ドライバの運転パターンの燃費とに基づいて、類似度を評価して算出してもよい。
【００１３】
この場合、候補生成手段により生成された各回避走行パターンの燃費と、ドライバの運転パターンの燃費とに基づいて、類似度を評価して算出することによって、ドライバにとって受け入れ易い燃費となる走行パターンに類似する走行パターンをドライバに提示することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成概略図である。
【図２】図１の運転支援装置によってドライバに通知される、回避走行パターンの一例を説明するための説明図である。
【図３】図１の運転支援装置により実行される処理の一連の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
まず、図１を用いて、本実施形態に係る運転支援装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の構成概略図である。運転支援装置１は、車両（以下、自車両という）に取り付けられ、先行車両等の他物体を回避しながら走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示するための運転支援装置である。走行パターンには、回避開始位置（初期位置）から回避終了位置までの走行時間（制限時間）における、走行経路、速度及び加速度の時系列変化、ブレーキペダル及びアクセルペダルの踏み込み量とそのタイミング、先行する他物体が存在する場合の自車両との車間距離（余裕距離）の時系列変化等が含まれる。走行経路及び速度等の走行パターンのドライバへの提示は、ディスプレイ表示することによって行われてもよく、ドライバへの音声出力によって行われてもよい。図１に示すように、運転支援装置１は、状況検知部１１、燃費運転判定部１２、衝突判定部１３、経路生成部１４、及び運転支援部１５を備えている。
【００１８】
状況検知部１１は、自車両の走行状態と自車両の周囲の環境の状況とを検知して、状況情報として取得するセンサ機能を有する。状況検知部１１は、例えば、レーザセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、カメラ、車速センサ、加速度センサ、省燃費走行切り替え用スイッチセンサ等を含んで構成されている。省燃費走行切り替え用スイッチセンサは、自車両において省燃費走行（エコモード走行）制御を行うためのスイッチのオン／オフを検知するセンサである。例えば、自車両において、省燃費走行が行われていない場合、スポーツモード走行が行われることになる。状況検知部１１は、取得した状況情報の履歴を、内部のメモリ機器及びデータベース等の格納領域に記憶させることが可能である。状況検知部１１は、取得した状況情報に基づいて、３Ｄ（三次元）空間内における、自車両に対する周囲の他物体（他車両や歩行者等を含む）の相対位置、相対速度、相対加速度を逐一検出し、検出結果に基づいて他物体の移動状況を検出することが可能である。なお、状況検知部１１は、請求項に記載の候補生成手段として機能する。
【００１９】
衝突判定部１３は、状況検知部１１によって取得された状況情報に基づいて、自車両が周囲の他物体と衝突する可能性を判定する判定機能を有する。ここで、自車両の他物体との衝突可能性とは、自車両及び他物体の現在の移動状況が継続された場合における、自車両の軌跡と他物体の軌跡とが交わる可能性のことである。自車両の軌跡には、予測されるドライバの運転操作が考慮され、他物体の軌跡には、他物体の進路変更の可能性が考慮される。衝突判定部１３は、自車両に対する周囲の他物体（他車両や歩行者等を含む）の相対位置、相対速度、相対加速度等に基づいて、衝突可能性を判定する。そして、衝突判定部１３は、自車両と他物体との相対的な位置関係の変化に基づいて、自車両と他物体との接触を回避しながら走行するための回避走行パターンの候補を、複数生成する。回避走行パターンの候補を複数生成する方法の詳細は、後述する。なお、衝突判定部１３は、請求項に記載の候補生成手段として機能する。
【００２０】
燃費運転判定部１２は、衝突判定部１３により生成された各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を、評価して算出する演算機能を有する。自車両のドライバの運転パターンの例として、省燃費走行を意図した運転パターンが挙げられる。この場合、燃費運転判定部１２は、衝突判定部１３により生成された各回避走行パターンの燃費と、自車両のドライバの運転パターンの燃費とに基づいて、類似度（例：各回避走行パターンの燃費の、自車両のドライバの運転パターンの燃費との差分の、逆数）を評価して算出する。燃費運転判定部１２は、状況検知部１１によって取得された状況情報に基づいて、ドライバが省燃費走行を意図した運転を行っているか否かを判定することが可能である。例えば、燃費運転判定部１２は、省燃費走行切り替え用スイッチセンサの出力及び状況情報の履歴等に基づいて、省燃費走行を意図した運転が行われているか否かを判定する。なお、燃費運転判定部１２は、評価手段として機能する。
【００２１】
経路生成部１４は、燃費運転判定部１２により算出された類似度に基づいて、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補から、ドライバが採用すべき回避走行パターンを決定する演算機能を有する。例えば、自車両のドライバの運転パターンが省燃費走行を意図した運転パターンである場合、経路生成部１４は、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補から、省燃費走行を意図した回避走行パターンを、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして選択する。このとき、経路生成部１４は、自車両のドライバの運転パターンの燃費に最も近い燃費の回避走行パターンを、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして選択してもよい。また、経路生成部１４は、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、燃費運転判定部１２により算出された類似度（例：各回避走行パターンの燃費の、自車両のドライバの運転パターンの燃費との差分の、逆数）が所定の類似度以上である候補を、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして決定することが可能である。なお、経路生成部１４は、請求項に記載のパターン決定手段として機能する。
【００２２】
運転支援部１５は、経路生成部１４により決定された回避走行パターンを、自車両のドライバが採用するよう通知する通知機能を有する。例えば、運転支援部１５は、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、経路生成部１４により決定された回避走行パターン以外の回避走行パターンを、採用すべきでない回避走行パターンとしてドライバに通知することが可能である。これにより、運転支援部１５は、経路生成部１４により決定された回避走行パターンを自車両のドライバが可能な限り違和感を持たずに採用するように、促すことが可能になる。走行パターンには、回避開始位置（初期位置）から回避終了位置までの走行時間（制限時間）における、走行経路、速度及び加速度の時系列変化、ブレーキペダルの踏み込み量とそのタイミング、先行する他物体が存在する場合の車間距離（余裕距離）の時系列変化等が含まれる。
【００２３】
採用すべきでない回避走行パターンの通知方法は、その回避走行パターンのディスプレイ表示であってもよく、その回避走行パターンの説明文（又は簡潔に説明した単語）の音声による出力であってもよい。更に、採用すべきでない回避走行パターンの通知方法は、ドライバによるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作に対する反力を増加させる制御等による通知方法であってもよく、半自動運転といったようにドライバの操作に介入して運転を制御することによる通知方法であってもよい。鳥瞰図における回避走行パターンとしての走行経路のディスプレイ表示による一例は、後述する図２に図示されているが、ドライバ席からの視点でのディスプレイ表示も可能である。なお、運転支援部１５は、請求項に記載の通知手段として機能する。例えば、燃費運転判定部１２によって省燃費走行状態と判定された場合、且つ、衝突判定部１３によって自車両が周囲の他物体と衝突する可能性があると判定された場合に、運転支援部１５が、燃費運転判定部１２によって算出された燃費の悪化が最悪になると予測される回避走行パターンの存在をドライバに通知する。このとき、燃費の悪化が最悪になると予測される回避走行パターンとともに、燃費の悪化が最悪になると予測される要因（例：急ブレーキ、急操舵）もドライバに通知される。これにより、ドライバが、燃費の悪化が最悪とならない回避走行パターンを採用することに繋がる。燃費の悪化が最悪になると予測される要因の例として、急ブレーキが必要な回避走行パターン、急操舵が必要な回避走行パターン、エンジン始動が含まれる回避走行パターン、ロックアップ（クラッチによる入力軸と出力軸との連結）解除が含まれる回避走行パターン、回生（減速エネルギーの回収状態）限界となる回避走行パターン、走行距離が最短経路の距離よりも長くなる回避走行パターン等が挙げられる。
【００２４】
なお、運転支援部１５は、衝突判定部１３によって自車両が周囲の他物体と衝突する可能性がないと判定された場合、且つ、燃費運転判定部１２によって省燃費走行状態と判定された場合に、燃費の悪化が最悪になると予測される回避走行パターンをドライバに通知してもよい。また、運転支援部１５は、燃費の悪化が最悪になると予測される回避走行パターンが現時点で採用されている場合に、その旨をドライバに通知してもよく、燃費の悪化が最悪とならない回避走行パターンが採用された自車両の自動走行制御を行ってもよい。
【００２５】
なお、燃費運転判定部１２、衝突判定部１３、経路生成部１４、及び運転支援部１５による機能は、例えば、自車両の内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵにより実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。
【００２６】
引き続き、図２を用いて、運転支援装置１により実行される、経路生成部１４により決定された回避走行パターンのドライバへの通知内容の一例を説明する。図２は、回避走行パターンのドライバへの通知内容の一例を説明するための説明図である。ここでは、自車両Ｃが走行している車道の前方に、他物体としての先行車両Ｃ１が走行しているとする。また、自車両Ｃが走行している車道の反対車線からは、他物体としての対向車両Ｃ２が接近しているとする。また、自車両Ｃのドライバは、省燃費走行を意図した運転を行っているとする。
【００２７】
まず、状況検知部１１が、自車両Ｃの走行状態と先行車両Ｃ１及び対向車両Ｃ２の状況とを検知して、状況情報として取得する。状況検知部１１は、先行車両Ｃ１及び対向車両Ｃ２のそれぞれの、自車両に対する相対位置の時系列変化、相対速度の時系列変化、相対加速度の時系列変化等を状況情報として検出する。そして、燃費運転判定部１２が、状況検知部１１によって取得された状況情報に基づいて、自車両のドライバが省燃費走行を意図した運転を行っているか否かを判定する。
【００２８】
次に、衝突判定部１３が、状況検知部１１によって取得された状況情報に基づいて、自車両が先行車両Ｃ１及び対向車両Ｃ２のそれぞれと衝突する可能性を判定する。そして、衝突判定部１３が、自車両と他物体との相対的な位置関係の変化に基づいて、自車両と他物体との接触を回避しながら走行するための回避走行パターンの候補を、複数生成する。回避走行パターンの候補を複数生成する方法の詳細は、後述する。ここでは、回避走行パターンの候補として三つのパターンが生成されたとする。各パターンにおける走行経路は、走行経路Ｒ１，Ｒ２，Ｒｏｐｔである。走行経路Ｒ１上には、先行車両Ｃ１との接触を回避するために、急ブレーキを行う地点Ｐ１が存在している。また、走行経路Ｒ２上は、対向車両Ｃ２との接触を回避するために、急操舵を行う地点Ｐ２が存在している。そして、燃費運転判定部１２は、衝突判定部１３により生成された各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を、評価して算出する。
【００２９】
次に、経路生成部１４が、燃費運転判定部１２により算出された類似度に基づいて、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補から、ドライバが採用すべき回避走行パターンを決定する。ここでは、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして、走行経路Ｒｏｐｔを最適経路として走行するパターンが選択されたとする。
【００３０】
次に、運転支援部１５が、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、経路生成部１４により決定された回避走行パターン以外の回避走行パターン（すなわち、走行経路Ｒ１，Ｒ２を比較用軌跡として走行する回避走行パターン）を、ドライバが採用すべきでない回避走行パターンとして決定する。そして、運転支援部１５が、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２における、燃費の悪化が最悪になると予測される要因を抽出する。そして、運転支援部１５が、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２を、各比較用軌跡において燃費の悪化が最悪になると予測される要因とともに、ドライバへ通知する（例：視覚可能に表示する、説明文を音声出力する等）。これにより、ドライバは、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２を採用しないようにするため、結果的に、経路生成部１４により決定されたドライバが採用すべき回避走行パターンを、可能な限り違和感を持たずに採用することになる。
【００３１】
引き続き、回避走行パターンの候補を複数生成する方法の一例の詳細について説明する。回避走行パターンに含まれる回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））は、変数としての時刻ｉにおける自車両の位置である緯度ｘ（ｉ）、経度ｙ（ｉ）、高度ｚ（ｉ）の関数として表すことが可能であり、以下の数式（１）を用いて衝突判定部１３によって算出される。
【数１】
2015072611.tif 000003
【００３２】
すなわち、回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））は、後述する評価関数Ｌが最小となるような、時刻ｉがｌ（初期位置における時刻）からｌｏｏｐ（回避終了位置における時刻）まで経過するまでの間の、自車両の緯度ｘ（ｉ）、経度ｙ（ｉ）、高度ｚ（ｉ）の時系列変化である。なお、時刻ｉがｌからｌｏｏｐまで経過するまでの間に、自車両の速度ｖ（ｉ）は、ｖ（ｌ）からｖ（ｌｏｏｐ）まで変化する。また、時刻ｉがｌからｌｏｏｐまで経過するまでの時間は、制限時間ｔで示される。また、自車両と他物体との車間距離は、衝突回避余裕距離ｍａｒｇｉｎで示される。
【００３３】
ここで、評価関数Ｌは、初期位置における時刻ｉから、回避終了位置における時刻ｌｏｏｐに達するまでの間の、燃費の悪化が最悪になると予測される要因を重み付け係数で示した重みＧと、その要因が発生する確率を得るための確率関数ｆ（）とを掛けあわせて得られる積算値の合計で示される関数であり、以下の数式（２）を用いて衝突判定部１３によって算出される。すなわち、評価関数Ｌは、燃費の悪化が最悪になると予測される要因の重み（大きさ）を、その要因の発生頻度を考慮して調整したものを表すための関数である。確率関数ｆ（）は、その要因が発生する確率として、０以上１以下の値を取り得る。確率関数ｆ（）は、引数として、例えば、自車両の速度ｖを取った場合、ｆ（ｖ）といったように示されるが、ここでは特に引数を具体化せず一般化して記載していることを示すためにｆ（）と示されている。確率関数ｆ（）は、自車両のドライバの運転パターンに基づいて、燃費運転判定部１２によって決定される。
【数２】
2015072611.tif 000004
【００３４】
なお、重みＧ及び確率関数ｆ（）は、要因毎に異なる。例えば、ブレーキ操作の重み及び確率関数は重みＧｂ及び確率関数ｆｂ（）であり、エンジン回転数が所定の下限回転数未満となる状態の重み及び確率関数は重みＧｎ及び確率関数ｆｎｅ（）である。また、操舵量大の重み及び確率関数は重みＧｓ及び確率関数ｆｓｔｒ（）であり、減速度が所定の上限を超える状態の重み及び確率関数は重みＧｒ及び確率関数ｆｒｅ（）であり、エンジン始動の重み及び確率関数は重みＧｅ及び確率関数ｆｓｔａ（）であり、他の燃費悪化走行の運転指標の重み及び確率関数は重みＧｅｘｔｒａ及び確率関数ｆｅｘｔｒａ（）である。
【００３５】
例えば、フリーラン走行状態（インバータモータ回転中の状態においてインバータからの電力供給が遮断された後にモータが惰性回転を継続している状態）でない、非フリーラン走行状態が所定時間以上継続していると状況検知部１１によって判断された場合に、フリーラン走行状態の合計時間に対する、非フリーラン走行状態の合計時間の割合が、確率関数ｆｓｔａ（）として燃費運転判定部１２によって決定される。
【００３６】
また、例えば、最短の走行経路から外れた経路を自車両が走行していると状況検知部１１によって判断された場合に、その最短の走行経路よりも長くなった分の距離に対する、その最短の走行経路の距離の割合が、確率関数ｆｅｘｔｒａ（）として燃費運転判定部１２によって決定される。
【００３７】
まず、他物体との接触を、（急ブレーキや急操舵を行う必要無く回避できる程度に）距離的な余裕を持って回避して走行する際の回避走行パターンが、決定される。そのような回避走行パターンの場合、燃費の悪化が最悪になると予測される要因が発生しない回避走行軌跡であるため、確率関数ｆｂ（）、確率関数ｆｎｅ（）、確率関数ｆｓｔｒ（）、確率関数ｆｒｅ（）、確率関数ｆｓｔａ（）、確率関数ｆｅｘｔｒａ（）がゼロとなる。これにより、評価関数Ｌはゼロであることが決定される。そして、この評価関数Ｌが最小となるような、時刻ｉがｌからｌｏｏｐまで経過するまでの間の、自車両の緯度ｘ（ｉ）、経度ｙ（ｉ）、高度ｚ（ｉ）の時系列変化が、回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））として決定される。その回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））は、例えば、図２における、走行経路Ｒｏｐｔである。
【００３８】
次に、他物体との接触を回避して走行する際の回避走行パターンにおいて、燃費の悪化が最悪になると予測される要因が例えば急ブレーキのみである回避走行軌跡についての検討が、衝突判定部１３によって行われるとする。回避走行パターンとして急ブレーキが必要であるか否かは、状況検知部１１によって取得される状況情報である自車両の速度及び加速度に基づいて決定される。そのような回避走行軌跡では、確率関数ｆｂ（）のみが正の数値となり、確率関数ｆｎｅ（）、確率関数ｆｓｔｒ（）、確率関数ｆｒｅ（）、確率関数ｆｓｔａ（）、確率関数ｆｅｘｔｒａ（）がゼロとなる。そして、自車両のドライバの運転パターンに基づいて重みＧｂが決定され、この結果、燃費の悪化が最悪になると予測される要因が急ブレーキのみである評価関数Ｌが決定される。そして、この評価関数Ｌが最小となるような、時刻ｉがｌからｌｏｏｐまで経過するまでの間の、自車両の緯度ｘ（ｉ）、経度ｙ（ｉ）、高度ｚ（ｉ）の時系列変化が、回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））として決定される。その回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））は、例えば、図２における、走行経路Ｒｏｐｔに対する軌道修正が行われた経路である、急ブレーキを行う地点Ｐ１が含まれる走行経路Ｒ１である。急ブレーキを行う地点Ｐ１は、急ブレーキが行われる時刻ｉとすれば回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））で表される。
【００３９】
同様に、他物体との接触を回避して走行する際の回避走行パターンにおいて、燃費の悪化が最悪になると予測される要因が例えば急操舵のみである回避走行軌跡についての検討が、衝突判定部１３によって行われるとする。回避走行パターンとして急操舵が必要であるか否かは、状況検知部１１によって取得される状況情報である自車両の速度及び加速度に基づいて決定される。そのような回避走行軌跡では、確率関数ｆｓｔｒ（）のみが正の数値となり、確率関数ｆｂ（）、確率関数ｆｎｅ（）、確率関数ｆｒｅ（）、確率関数ｆｓｔａ（）、確率関数ｆｅｘｔｒａ（）がゼロとなる。そして、自車両のドライバの運転パターンに基づいて重みＧｓが決定され、この結果、燃費の悪化が最悪になると予測される要因が急操舵のみである評価関数Ｌが決定される。そして、この評価関数Ｌが最小となるような、時刻ｉがｌからｌｏｏｐまで経過するまでの間の、自車両の緯度ｘ（ｉ）、経度ｙ（ｉ）、高度ｚ（ｉ）の時系列変化が、回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））として決定される。その回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））は、例えば、図２における、走行経路Ｒｏｐｔに対する軌道修正が行われた経路である、急操舵を行う地点Ｐ２が含まれる走行経路Ｒ２である。急操舵を行う地点Ｐ２は、急操舵が行われる時刻ｉとすれば回避走行軌跡（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ），ｚ（ｉ））で表される。
【００４０】
引き続き、図３を用いて、運転支援装置１により実行される処理の一連の流れを説明する。図３は、この処理の一連の流れを説明するためのフローチャートである。
【００４１】
まず、状況検知部１１が、自車両Ｃの走行状態と先行車両Ｃ１及び対向車両Ｃ２の状況とを検知して、状況情報として取得する（ステップＳ０１）。状況検知部１１は、先行車両Ｃ１及び対向車両Ｃ２のそれぞれの、自車両に対する相対位置の時系列変化、相対速度の時系列変化、相対加速度の時系列変化等を状況情報として検出する。そして、後述のステップＳ０５に移行する。
【００４２】
ステップＳ０５では、燃費運転判定部１２が、状況検知部１１によって取得された状況情報に基づいて、自車両のドライバの運転パターンとしての省燃費走行の種類を判別する。省燃費走行の種類としては、例えば、省燃費走行（ドライバが省燃費走行を意図した運転による走行を含む）、フリーラン走行、ＥＶ走行（電気自動車としてのモードの走行）等が挙げられる。次に、衝突判定部１３が、状況検知部１１によって取得された状況情報に基づいて、自車両が先行車両Ｃ１及び対向車両Ｃ２のそれぞれと衝突する可能性（すなわち、衝突を回避する軌跡の計算結果が存在するか否か）を判定する（ステップＳ０７）。衝突を回避する軌跡の計算結果が存在しない場合、一連の処理は終了する。一方、衝突を回避する軌跡の計算結果が存在する場合、後述のステップＳ０９に移行する。
【００４３】
ステップＳ０９では、衝突判定部１３が、自車両と他物体との相対的な位置関係の変化に基づいて、自車両と他物体との接触を回避しながら走行するための回避走行パターンの候補を、複数生成する。なお、上述したように、燃費の悪化が最悪になると予測される要因（重みＧ）の種類に応じて、回避走行パターンが複数生成される（ゲインの調整）。
【００４４】
次に、燃費運転判定部１２が、衝突判定部１３により生成された各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を算出し、経路生成部１４が、燃費運転判定部１２により算出された類似度に基づいて、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補から、ドライバが採用すべき回避走行パターンを決定する（回避経路の最適化、ステップＳ１１）。例えば、経路生成部１４は、自車両のドライバの運転パターンの燃費に最も近い（類似する）燃費の回避走行パターンを、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして選択する。ここでは、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして、走行経路Ｒｏｐｔを最適経路として走行するパターンが選択されたとする。
【００４５】
次に、運転支援部１５が、衝突判定部１３により生成された回避走行パターンの複数の候補のうち、経路生成部１４により決定された回避走行パターン以外の複数の回避走行パターン（すなわち、図２における走行経路Ｒ１，Ｒ２を比較用軌跡として走行する回避走行パターン）を、ドライバが採用すべきでない回避走行パターンとして決定する（ステップＳ１３）。ここで、運転支援部１５が決定する比較用軌跡に関する評価関数Ｌの評価値は、最適経路Ｒｏｐｔに関する評価関数Ｌの評価値との間に、所定値以下の差がある。
【００４６】
次に、運転支援部１５が、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２を、ドライバへ視覚可能に表示する（ステップＳ１５）。これにより、ドライバは、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２を採用しないようにするため、結果的に、経路生成部１４により決定されたドライバが採用すべき回避走行パターンを、可能な限り違和感を持たずに、採用することになる。なお、採用すべきでない回避走行パターンの通知方法は、その回避走行パターンのディスプレイ表示であってもよく、その回避走行パターンの説明文（又は簡潔に説明した単語）の音声による出力であってもよい。更に、採用すべきでない回避走行パターンの通知方法は、ドライバによるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作に対する反力を増加させる制御等による通知方法であってもよく、半自動運転といったようにドライバの操作に介入して運転を制御することによる通知方法であってもよい。
【００４７】
なお、ステップＳ１５の変形例として、ドライバが燃費運転志向である場合に、燃費の悪化が最悪になると予測される要因を抽出し、この要因の説明文とともにドライバへ視覚可能に表示する構成としてもよい。このような構成とするには、ステップＳ１５において、まず、運転支援部１５が、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２における、燃費の悪化が最悪になると予測される要因を抽出する。すなわち、運転支援部１５が、比較用軌跡に関する評価関数Ｌの評価値が規定値以上変動となる要因を抽出する。例えば、運転支援部１５は、評価関数Ｌの評価値における、重みＧと確率関数ｆ（）とを掛けあわせて得られる積算値が最大となる重みＧと確率関数ｆ（）の組み合わせから、その重みＧを、評価関数Ｌの評価値が規定値以上変動となる要因として決定する。そして、運転支援部１５が、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２を、各比較用軌跡において燃費の悪化が最悪になると予測される要因の説明文とともに、ドライバへ視覚可能に表示する。このとき、上述したように、その説明文の音声出力が行われてもよい。これにより、ドライバは、比較用軌跡Ｒ１，Ｒ２を採用しないようにするため、結果的に、経路生成部１４により決定されたドライバが採用すべき回避走行パターンを、可能な限り違和感を持たずに、採用することになる。
【００４８】
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、各回避走行パターンと自車両のドライバの運転パターンとの類似度を評価して算出し、ドライバが採用すべき回避走行パターンを類似度に基づいて決定することが可能になる。これにより、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる。
【００４９】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、燃費運転判定部１２により算出された類似度が所定の類似度以上である候補を、ドライバが採用すべき回避走行パターンとして決定することが可能になる。これにより、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって、類似度が所定の類似度以上であるために、より受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる。
【００５０】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、回避走行パターンの複数の候補のうち、経路生成部１４により決定された回避走行パターン以外の回避走行パターンを、採用すべきでない回避走行パターンとしてドライバに通知することが可能になる。これによって、経路生成部１４により決定された回避走行パターンをドライバが違和感を最小限にして採用する可能性を、高めることができる。
【００５１】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、衝突判定部１３により生成された各回避走行パターンの燃費と、ドライバの運転パターンの燃費とに基づいて、類似度を評価して算出することが可能になる。これによって、ドライバにとって受け入れ易い燃費となる走行パターンに類似する走行パターンを、ドライバに提示することができる。
【００５２】
なお、上述した実施形態は本発明に係る運転支援装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。上述した実施形態では、燃費に基づいてドライバの運転パターンを推定し、ドライバが採用すべき最適な回避走行パターンを決定する構成としたが、ドライバの運転パターンを推定方法は特に限定されず、例えば、ドライバのスポーツモード走行指向を示す車速や加速度等に基づいてドライバの運転パターンを推定して、ドライバが採用すべき最適な回避走行パターンを決定する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明によれば、他物体を回避して走行するための走行パターンであってドライバにとって受け入れ易い走行パターンをドライバに提示することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…運転支援装置、１１…状況検知部、１２…燃費運転判定部、１３…衝突判定部、１４…経路生成部、１５…運転支援部、Ｃ…自車両、Ｃ１…先行車両、Ｃ２…対向車両、Ｐ１，Ｐ２…地点、Ｒ１，Ｒ２，Ｒｏｐｔ…走行経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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