(57)【要約】【課題】運転者の体調異常を検出すると、体調異常の自覚が無い運転者にも誤解を与えることなく、走行の安全を確保することが可能な運転支援技術を提供する。【解決手段】運転者の生体情報または運転挙動に基づいて体調を判定する。その結果、体調異常と判定した場合には、運転支援動作に使用する動作パラメーターを変更することによって、走行の安全を確保する。こうすれば、運転操作に介入するのではなく、運転支援に用いられる動作パラメーターを変更するだけなので、運転者に体調異常の自覚がない場合でも、車両の制御の誤動作あるいは不具合が発生したものと運転者に誤解させてしまうことがない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による車両の運転操作を補助する動作、あるいは該運転操作のための情報を前記運転者に提示する動作の少なくとも何れかの運転支援動作を実行する運転支援装置（１００）であって、
前記運転支援動作に使用する動作パラメーターが記憶されたパラメーター記憶部（１５）と、
前記運転者の生体情報を検出する生体情報検出部（１６）と、
前記運転者の運転挙動を検出する運転挙動検出部（３１）と、
前記生体情報または前記運転挙動の少なくとも一方に基づいて前記運転者の体調を判定する体調判定部（１７）と、
前記体調の判定結果に基づいて前記動作パラメーターを変更するパラメーター変更部（１８）と、
前記動作パラメーターに従って所定の運転支援動作を実行する運転支援実行部（１４）と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記パラメーター記憶部は、前記運転者の体調に応じた複数の前記動作パラメーターが記憶されている記憶部であり、
前記パラメーター変更部は、前記パラメーター記憶部に記憶された複数の前記動作パラメーターの中から、前記運転者の体調に応じた動作パラメーターを選択することによって、該動作パラメーターを変更する変更部である
運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記パラメーター変更部は、前記パラメーター記憶部から読み出された前記動作パラメーターを前記運転者の体調に応じて変更する変更部であり、
前記運転支援実行部は、前記動作パラメーターが前記パラメーター変更部によって変更された場合には、変更された該動作パラメーターに従って前記運転支援動作を実行する実行部である
運転支援装置。
【請求項４】
運転者による車両の運転操作を補助する動作、あるいは該運転操作のための情報を前記運転者に提示する動作の少なくとも何れかの運転支援動作を実行する運転支援方法であって、
前記運転者の生体情報または運転挙動の少なくとも一方を検出する工程（Ｓ１０４、Ｓ２０４）と、
前記生体情報または前記運転挙動の少なくとも一方に基づいて前記運転者の体調を判定する工程（Ｓ１０５、Ｓ２０５）と、
前記運転支援動作に使用する動作パラメーターを、前記体調の判定結果に基づいて前記動作パラメーターを変更する工程（Ｓ１０６、Ｓ２０９）と、
前記動作パラメーターに従って所定の運転支援動作を実行する工程（Ｓ１０７からＳ１１１、Ｓ２１０〜Ｓ２１４）と
を備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の体調に応じた運転支援を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転中の運転者から検出した心拍数や血圧などの生体情報に基づいて運転者の体調を判定し、運転者の体調が不良と判断した場合には、運転者の運転操作（例えばペダル操作）に介入することによって、走行の安全を確保しようとする技術が提案されている（特許文献１）。
また、運転者が車両を運転する時間は一日の中でも僅かな時間に過ぎないので、その僅かな時間で運転者の体調を判定したのでは判定精度が不十分となる可能性がある。そこで、不十分な精度の判定結果に基づいて運転者の運転操作に介入することによる弊害を抑制するために、運転者が運転していない間の生体情報も、運転者が携帯する携帯端末を用いて検出しておき、運転中に検出した生体情報と併せて考慮することによって運転者の体調の判定精度を向上させようとする技術も提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１３６３７号公報
【特許文献２】特開２０１２−９１５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の提案の技術においては、運転者の体調異常を検出すると、運転者に体調異常の自覚がない場合にも運転操作に介入することとなるため、車両の制御の誤動作あるいは不具合が発生したものと運転者に誤解させてしまうという問題があった。
【０００５】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、運転者の体調異常を検出すると、たとえ運転者に体調異常の自覚が無い場合でも運転者に誤解を与えることなく、走行の安全を確保することが可能な運転支援技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために本発明の運転支援装置および運転支援方法は、運転者の生体情報や運転挙動に基づいて体調を判定し、その結果に基づいて、運転支援動作に使用する動作パラメーターを変更する。そして、変更した動作パラメーターに従って運転支援動作を実行する。
【０００７】
こうすれば、運転者の体調異常を検出した場合には、運転支援に用いられる動作パラメーターを変更することによって、走行の安全を確保することができる。それでいながら、運転操作に介入するのではなく、運転支援に用いられる動作パラメーターを変更するだけなので、運転者に体調異常の自覚がない場合でも、車両の制御の誤動作あるいは不具合が発生したものと運転者に誤解させてしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例の運転支援装置１００を搭載した車両制御装置１０を示す説明図である。
【図２】運転支援装置１００で行われる第１実施例の運転支援処理のフローチャートである。
【図３】第１実施例の運転支援処理で参照される動作パラメーターセットを例示した説明図である。
【図４】運転支援装置１００で行われる第２実施例の運転支援処理のフローチャートである。
【図５】第２実施例の運転支援処理が体調に応じて動作パラメーターを補正するために用いる補正係数を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、運転支援装置１００を搭載した車両制御装置１０が示されている。図示されるように、車両制御装置１０の内部には、画像認識部１１や、障害物検出部１２、顔画像認識部１３、運転支援実行部１４、パラメーター記憶部１５、生体情報検出部１６、体調判定部１７、パラメーター変更部１８、運転挙動検出部１９などを備えている。
尚、これら９つの「部」は、運転支援を行うために車両制御装置１０が備える機能に着目して、車両制御装置１０の内部を便宜的に分類した抽象的な概念であり、車両制御装置１０が物理的に９つの部分に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらを組合せることによって実現することもできる。
本実施例の車両制御装置１０は、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭなどを備えたマイクロコンピューターによって主に形成されており、ＣＰＵが実行するプログラムによって、上記の９つの「部」が実現されている。
【００１０】
画像認識部１１は、図示しない車両に搭載された前方カメラ２０から進行方向前方を撮影した画像を取得して、走行中の車線を示す白線の位置や、前方を走行する車両、前方に存在する障害物を検出して運転支援実行部１４に出力する。
障害物検出部１２は、図示しない車両のフロントグリルに搭載された前方レーダー２１を用いて、進行方向前方に存在する障害物（前方を走行する車両も含む）や、障害物までの距離を検出して運転支援実行部１４に出力する。
顔画像認識部１３は、車室内に設けられた運転者顔面カメラ２２で撮影した運転者の顔面の画像を解析することにより、目の位置や、瞳の位置、瞼の位置、鼻や口の位置などの特徴量を抽出する。そして、その結果に基づいて、運転者の顔の向きや、視線の向き、目の開度、瞬きの頻度、瞬きする速度などを検出して、顔画像の認識結果として運転支援実行部１４に出力する。また、運転者顔面カメラ２２は、運転者から見て、ハンドルの向こう側の正面斜め下方の位置に搭載されており、近赤外領域を含む波長の光を用いて運転者の顔画像を撮影する。
【００１１】
運転支援実行部１４は、ハンドルアクチュエータ２６や、ブレーキペダルアクチュエータ２７、アクセルペダルアクチュエータ２８、表示装置２９、スピーカー３０などに接続されており、画像認識部１１や、障害物検出部１２、顔画像認識部１３から受け取った情報に基づいて各種の運転支援動作を行う。たとえば、画像認識部１１で検出した白線の位置を示す情報に基づいて、走行中の車線を逸脱しないように支援する動作（車線維持支援）や、画像認識部１１および障害物検出部１２で検出した前方車両や障害物までの距離を示す情報に基づいて、前方車両への追従走行を支援する動作（追従走行支援）や、障害物への衝突回避を支援する動作（衝突回避支援）などを行う。また、顔画像認識部１３から受け取った顔画像の特徴量や運転者の運転挙動から、運転者が漫然状態にあるか否かを監視して、漫然運転となっている場合にはその旨を警告する運転支援を行う。また、漫然状態を警告されたにも拘わらず、運転者が漫然状態での運転を継続した場合には、一定時間をおいて、再度警告を発する。
更に、運転支援実行部１４は、ＧＰＳ装置２４に接続されたナビゲーションシステム（以下、ナビシステム２３）とデータをやり取りして、目的地までの経路を運転者に対して提示する運転支援を行う。
【００１２】
パラメーター記憶部１５には、運転支援実行部１４が実行する上述した運転支援の動作態様を決定する各種の動作パラメーターが記憶されている。動作パラメーターの詳細については後述する。
生体情報検出部１６は、生体情報センサー２５から運転者の生体情報を検出する。生体情報センサー２５としては、血圧センサーや、心電センサー、脈拍センサー、呼吸センサーなどを用いることができ、これらを用いて検出した血圧や、心電情報、脈拍、呼吸数などを生体情報として用いることができる。
【００１３】
運転挙動検出部１９は、運転挙動センサー３１から運転者の運転挙動に関する情報を検出する。運転挙動センサー３１としては、アクセルペダルセンサーや、ブレーキペダルセンサー、操舵角センサー、車速センサー、シフトポジションセンサーなどを用いることができ、運転挙動としては、アクセルペダル踏み込み量や、ブレーキペダル踏み込み量、ハンドル操作量、車速、加速度、減速度、シフトポジションなどとすることができる。
【００１４】
体調判定部１７は、生体情報あるいは運転挙動に基づいて運転者の体調を判定する。生体情報に基づいて体調を判定する方法には、周知の種々の方法を適用することができる。例えば、体調が悪化すると生体情報は正常な状態から変化するので、この変化を検出することによって、体調が悪化したか否かを判定することができる。また、運転挙動についても同様に、運転者の体調が通常と異なる状態では、運転挙動も通常とは異なる挙動となる。そこで、通常の運転挙動を予め設定しておき、検出した運転挙動を予め設定しておいた挙動と比較することによって、運転者の体調が通常と異なるか否かを判定することができる。
【００１５】
パラメーター変更部１８は、運転支援実行部１４が運転支援を行う際に用いる動作パラメーターを、運転者の体調に応じて変更する。動作パラメーターを変更する方法については後述する。
こうして体調に応じて変更された動作パラメーターに基づいて運転支援実行部１４が運転支援動作を行うことにより、たとえ運転者に体調異常の自覚がない場合でも、走行の安全を確保することが可能となる。
【００１６】
尚、本実施例では、運転支援装置１００に搭載された運転支援実行部１４、パラメーター記憶部１５、生体情報検出部１６、体調判定部１７、およびパラメーター変更部１８の部分（図１では破線で囲って表示した部分）が、本発明の「運転支援装置」に対応する。
【００１７】
Ｂ．第１実施例の運転支援処理  ：
図２には、本実施例の運転支援装置１００が実行する第１実施例の運転支援処理のフローチャートが示されている。
図示されるように、第１実施例の運転支援処理では先ず始めに、画像認識部１１から撮影画像の認識結果を取得する（Ｓ１０１）。上述したように画像認識部１１は、前方カメラ２０で撮影した撮影画像を解析して、走行中の車線を示す白線の位置や、前方を走行する車両、前方の障害物を認識する。運転支援装置１００の運転支援実行部１４は、その認識結果を取得する。
【００１８】
続いて、運転支援実行部１４は、前方レーダー２１による障害物の検出結果も障害物検出部１２から取得する（Ｓ１０２）。上述した画像認識部１１による画像認識では、障害物が存在する方向は正確に把握することができるが障害物までの距離は大まかにしか分からない。これに対して、前方レーダー２１では、障害物までの距離は正確に把握することができるが障害物の方向は大まかにしか分からない。また、前方レーダー２１では、前方の車両と障害物との識別も難しい。そこで、２つを併用することによって、前方に存在する障害物や車両の位置を、両者の区別も含めて正確に把握する。あるいは、２台の前方カメラ２０を左右に並べたステレオカメラを用いて前方の画像を撮影し、２つのカメラの視差から、障害物や車両までの距離を検出することもできる。
【００１９】
また、運転支援実行部１４は、運転者の顔画像の認識結果を顔画像認識部１３から取得する（Ｓ１０３）。ここで、顔画像の認識結果は、運転者の顔の向きや、視線の向き、目の開度、瞬きの頻度、瞬きする速度などの情報とすることができる。
【００２０】
その後、運転支援装置１００の生体情報検出部１６は、生体情報センサー２５あるいは運転挙動センサー３１から、運転者の生体情報または運転挙動の少なくとも一方を検出する（Ｓ１０４）。生体情報センサー２５としては、血圧センサーや、心電センサー、脈拍センサー、呼吸センサーなどを用いることができ、生体情報としては、血圧や、心電情報、脈拍、呼吸数などとすることができる。また、運転挙動センサー３１としては、アクセルペダルセンサーや、ブレーキペダルセンサー、操舵角センサー、車速センサー、シフトポジションセンサーなどを用いることができ、運転挙動としては、アクセルペダル踏み込み量や、ブレーキペダル踏み込み量、ハンドル操作量、車速、加速度、減速度、シフトポジションなどとすることができる。
【００２１】
運転支援装置１００の体調判定部１７は、こうして検出した生体情報あるいは運転挙動の少なくとも一方に基づいて、運転者の体調を判定する（Ｓ１０５）。例えば、血圧や、脈拍、呼吸数などの生体情報について運転者の標準値を予め設定しておき、生体情報検出部１６で検出された生体情報を標準値と比較する。その結果、標準値と大きく異なる生体情報が存在していたり、あるいは標準値と異なる生体情報の数が一定数以上であったりした場合に、体調が悪いものと判定することができる。
また、運転挙動についても、運転者の標準的な運転挙動を予め設定しておき、運転挙動センサー３１で検出した運転挙動と比較することによって、運転者の体調が通常と同じか否かを判定することができる。
【００２２】
続いて、運転支援装置１００のパラメーター変更部１８は、運転者の体調の判定結果に応じて、動作パラメーターセットを選択する（Ｓ１０６）。ここで、動作パラメーターとは、運転支援実行部１４が運転支援を行う際に使用するパラメーターであり、使用するパラメーターの設定に応じて運転支援の態様が変化する。また、運転支援装置１００は様々な運転支援を行うから、それぞれの運転支援に対して動作パラメーターが存在する。動作パラメーターセットとは、複数の運転支援に対する動作パラメーターを組み合わせてひとまとまりにしたセットである。
【００２３】
図３には、動作パラメーターセットが例示されている。図示した例では、車線維持や、追従走行、衝突回避、漫然運転監視、経路提示の５つの運転支援について、それぞれの運転支援に対する動作パラメーターが示されている。
【００２４】
先ず、車線維持の運転支援に関しては、警告開始距離と、操舵開始距離の２つの動作パラメーターについて、それぞれ「ａ」、「ｂ」の値が設定されている。
ここで、警告開始距離とは、自車両が走行中の車線を逸脱する可能性がある旨を、運転者に警告する必要があると判断するために用いる閾値である。画像認識部１１が画像認識によって検出された白線と自車両との間の距離が、警告開始距離よりも小さくなった場合には、車線の逸脱の虞がある旨を運転者に警告する必要があると判断する。
【００２５】
また、操舵開始距離とは、車線の逸脱を回避するためのハンドル操作を自動で開始するか否かを判断するために用いる閾値である。画像認識によって検出された白線と自車両との距離が操舵開始距離よりも小さい場合には、走行位置が車線の中央に近づく方向に弱いハンドル操作を自動で開始する。通常、操舵開始距離は、警告開始距離よりも小さな値に設定されている。
【００２６】
従って、車線維持の運転支援では、走行中の車線を示す白線までの距離が警告開始距離以下となるまで、自車両が白線に近付くと、その旨の警告がスピーカー３０あるいは表示装置２９から運転者に出力される。
そして、警告にも拘わらず自車両が更に白線に近付いていき、白線までの距離が操舵開始距離以下となったら、走行位置を車線の中央に戻す方向に、弱い操舵力のハンドル操作が自動で開始される。
【００２７】
また、追従走行の運転支援に関しては、接近側許容車間距離と、離隔側許容車間距離と、上限加減速度の３つの動作パラメーターについて、それぞれ「ｃ」、「ｄ」、「ｅ」の値が設定されている。
ここで、接近側許容車間距離とは、追従走行中に前方車両に対して最も接近し得る車間距離であり、離隔側許容車間距離とは、追従走行中に前方車両に対して最も遠ざかり得る車間距離である。離隔側許容車間距離は、接近側許容車間距離よりも大きな値に設定されている。
追従走行では、前方車両に対する車間距離が、接近側許容車間距離から離隔側許容車間距離までの範囲内となるように、自車両の加減速が行われる。また、このときに許容される加速度および減速度の上限値が、上限加減速度と呼ばれる動作パラメーターである。
【００２８】
追従走行の運転支援では、前方車両との車間距離が接近側許容車間距離以下とならないように、上限加減速度以下の減速度で減速動作が行われ、前方車両との車間距離が離隔側許容車間距離以上とならないように、上限加減速度以下の加速度で加速動作が行われる。
【００２９】
衝突回避の運転支援に関しては、警告開始距離と、制動補助開始距離と、強制制動開始距離の３つの動作パラメーターについて、それぞれ「ｆ」、「ｇ」、「ｈ」の値が設定されている。
ここで、警告開始距離とは、前方の障害物（あるいは車両）と衝突する虞がある旨を運転者に警告するか否かの判断に用いる閾値である。例えば、障害物（あるいは車両）までの距離が警告開始距離以下の場合には、衝突する虞がある旨を警告する必要があるものと判断する。
【００３０】
また、制動補助開始距離とは、運転者が前方の障害物（あるいは車両）に気が付いてブレーキペダルを踏んだ時に、そのことによる制動力を増加させるか否かを判断するための閾値である。例えば、運転者がブレーキペダルを踏んだ時に、障害物（あるいは車両）までの距離が制動補助開始距離以下であった場合には、運転者がブレーキペダルを踏んだことによって得られる制動力よりも大きな力で自車両を制動させる。
【００３１】
これに対して、強制制動開始距離とは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合でも、自動的に制動力を発生させる必要があるか否かを判断するための閾値である。すなわち、障害物（あるいは車両）までの距離が強制制動開始距離以下であった場合には、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合でも制動力を発生させることにより、衝突を回避、あるいは衝突時の衝撃を低減させる。
制動補助開始距離は、警告開始距離よりも大きな値に設定されており、強制制動開始距離は、制動補助開始距離よりも大きな値に設定されている。
【００３２】
衝突回避の運転支援では、前方の障害物（あるいは車両）までの距離が警告開始距離以下になった段階で、先ず始めに、運転者に対する警告がスピーカー３０あるいは表示装置２９から出力され、その後、制動補助開始距離以下になると、運転者がブレーキペダルを踏んだ時に制動力を増加させるような制御が行われる。更に、自車両が障害物（あるいは車両）に近付いて強制制動開始距離以下になると、運転者がブレーキペダルを踏んでいなくても自動的に制動力を発生させるような制御が行われる。
【００３３】
漫然運転監視の運転支援に関しては、運転者の漫然状態が継続した場合に再度警告するまでのインターバル時間が、動作パラメーターとして設定されている。すなわち、運転者が漫然状態であると判定してその旨を警告したにも拘わらず、漫然状態のまま運転を継続している場合には、インターバル時間が経過する再度、警告を発する。
【００３４】
経路提示の運転支援に関しては、運転者が設定した目的地までの経路を提示する範囲を示す動作パラメーターが設定されている。すなわち、目的地までの経路を探索する際に、広い道を中心に探索するのか、狭い道までも含めて探索するのかによって、運転者に提示する経路は異なったものとなる。このことに対応して、経路提示の運転支援に関しては、経路を探索する範囲が、動作パラメーターとして設定されている。
【００３５】
また、第１実施例の運転支援装置１００では、これら各種の運転支援に関する複数の動作パラメーターが、運転者の体調に応じて、動作パラメーターセットとして予め設定されている。例えば、運転者の体調が正常である場合を想定して設定された各動作パラメーターの値の組が、体調が正常な時用の動作パラメーターセットとして設定されている。また、体調が少し悪い場合についても、そのような場合を想定して設定された各動作パラメーターの値の組が、体調が少し悪い時用の動作パラメーターセットとして設定されている。同様に、体調が悪い場合についても、体調が悪い時用の動作パラメーターセットが設定されている。
【００３６】
運転支援装置１００のパラメーター記憶部１５には、このように、体調に応じた動作パラメーターセットが予め記憶されている。そこで、図２に示す第１実施例の運転支援処理では、運転者の体調を判定すると（Ｓ１０５）、パラメーター記憶部１５に記憶されている複数の動作パラメーターセットの中から、運転者の体調に応じた動作パラメーターセットを選択する（Ｓ１０６）。
【００３７】
そして、こうして選択した動作パラメーターセットに設定されている動作パラメーターに従って、車線維持支援（Ｓ１０７）や、追従走行支援（Ｓ１０８）、衝突回避支援（Ｓ１０９）、漫然運転監視（Ｓ１１０）、経路提示（Ｓ１１１）といったそれぞれの運転支援を実行する。
尚、それぞれの運転支援で用いる複数の動作パラメーターが、動作パラメーターセットとして１つにまとめられているものとして説明した。このため、運転者の体調に応じた動作パラメーターセットを選択することによって、各運転支援についての動作パラメーターを一括して切り換えることができる。しかし、それぞれの運転支援毎に、運転者の体調に応じて動作パラメーターを切り換えるようにしても構わない。
【００３８】
その後、運転を終了するか否かを判断して（Ｓ１１２）、運転終了でない場合は（Ｓ１１２：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、再び、前方カメラ２０による撮影画像の認識結果を取得した後（Ｓ１０１）、上述した続く一連の処理（Ｓ１０２〜Ｓ１１１）を実行する。
そして、こうした処理を繰り返すうちに、運転終了と判断した場合は（Ｓ１１２：ｙｅｓ）、図２に示した第１実施例の運転支援処理を終了する。
【００３９】
以上に説明したように、第１実施例の運転支援処理では、運転者の体調に応じて、運転支援の動作パラメーターを変更することができる。このため、例えば、車線維持の運転支援に関しては、運転者の体調が悪くなるほど早めに車線逸脱を警告し、更に、車線逸脱を回避するようなハンドル操作を早めに開始することができる。また、追従走行の運転支援に関しては、運転者の体調が悪くなるほど、前方車両との車間距離の変動を許容する範囲を広くして、頻繁に加減速を繰り返さないようにするとともに、加減速の上限値も小さくすることができる。また、衝突回避の運転支援に関しては、運転者の体調が悪くなるほど、衝突回避の警告や、制動補助や、強制制動を早めに開始することができる。また、漫然運転監視の運転支援に関しては、運転者の体調が悪くなるほど、短いインターバル時間で漫然状態を警告することができ、経路提示の運転支援に関しては、運転者の体調が悪くなるほど、運転が易しい広い道を中心とした経路を提示することができる。
【００４０】
そして、このように運転支援の内容を変更するのではなく、運転支援の態様を変更することとすれば、たとえ運転者に体調異常の自覚がない場合でも、制御の誤動作あるいは不具合が発生したものと運転者に誤解させることなく、走行の安全を確保することが可能となる。
【００４１】
また、運転者の体調に応じて、対応する動作パラメーターセットに個別に動作パラメーターを設定することができるので、動作パラメーターの設定自由度を大きく向上させることができる。この点について、衝突回避の運転支援を例に用いて説明すると、警告開始距離および制動補助開始距離に関しては、運転者の体調が悪くなるほど小さな値に設定するが、強制制動開始距離に関しては、運転者の体調に拘わらず同一の値に設定したり、あるいは体調が悪くなるほど大きな値に（従って、早めに強制制動が開始されるように）設定したりすることができる。
【００４２】
Ｃ．第２実施例の運転支援処理  ：
上述した第１実施例の運転支援処理では、複数の動作パラメーターセットを予め設定しておき、その中から運転者の体調に応じた動作パラメーターセットを選択するものとして説明した。
しかし、複数の動作パラメーターセットの中から選択するのではなく、動作パラメーターから読み出した動作パラメーターを、運転者の体調に応じて補正した後、運転支援に用いることとしても良い。以下では、このような第２実施例の運転支援処理について説明する。
【００４３】
図４には、第２実施例の運転支援処理のフローチャートが示されている。第２実施例の運転支援処理は、運転者の体調に応じて動作パラメーターセットを切り換えるのではなく、動作パラメーターセットに設定されている動作パラメーターを体調に応じて補正して用いる点で、前述した第１実施例の運転支援処理とは大きく異なっている。しかし、それ以外の点については、第１実施例と同様である。以下、相違点に焦点をあてて、第２実施例の運転支援処理に付いて簡単に説明する。
【００４４】
図４に示されるように、第２実施例の運転支援処理でも、前方カメラ２０で撮影した撮影画像の認識結果を取得し（Ｓ２０１）、続いて、前方レーダー２１による障害物の検出結果を取得する（Ｓ２０２）。更に、運転者の顔画像の認識結果も取得する（Ｓ２０３）。その後、運転者の生体情報あるいは運転挙動を検出して（Ｓ２０４）、運転者の体調を判定する（Ｓ２０５）。
【００４５】
そして、第２実施例の運転支援処理では、運転支援装置１００のパラメーター記憶部１５から動作パラメーターを読み込む（Ｓ２０６）。第２実施例のパラメーター記憶部１５にも、それぞれの運転支援で用いる各種の動作パラメーターが予め記憶されており、Ｓ２０６では、各運転支援についての動作パラメーターをまとめて読み込む。
【００４６】
続いて、運転者の体調が正常か否かを判断する（Ｓ２０７）。その結果、運転者の体調が正常であった場合は（Ｓ２０７：ｙｅｓ）、Ｓ２０６で読み込んだ各運転支援の動作パラメーターに従って、車線維持支援（Ｓ２１０）や、追従走行支援（Ｓ２１１）、衝突回避支援（Ｓ２１２）、漫然運転監視（Ｓ２１３）、経路提示（Ｓ２１４）といったそれぞれの運転支援動作を実行する。
【００４７】
これに対して、運転者の体調が正常では無いと判断した場合は（Ｓ２０７：ｎｏ）、体調に応じた動作パラメーターの補正係数を読み込む（Ｓ２０８）。第２実施例のパラメーター記憶部１５には、それぞれの運転支援に対応する動作パラメーターを補正するための補正係数が、運転者の体調に応じて予め記憶されている。そこで、Ｓ２０８では、体調に応じて記憶されている補正係数を、各運転支援についてまとめて読み込む。
【００４８】
図５には、各運転支援についての動作パラメーターを補正するための補正係数が、運転者の体調に応じて予め記憶されている様子が概念的に示されている。
例えば、車線維持の運転支援に関しては、警告開始距離および操舵開始距離の２つの動作パラメーターが存在することに対応して、それぞれについて補正係数（警告開始距離補正係数、操舵開始距離補正係数）が記憶されている。
また、追従走行の運転支援に関しては、接近側許容車間距離と、離隔側許容車間距離と、上限加減速度の３つの動作パラメーターが存在することに対応して、それぞれについての補正係数（接近側許容車間距離補正係数、離隔側許容車間距離補正係数、上限加減速度補正係数）が記憶されている。
【００４９】
同様に、衝突回避の運転支援に関しては、警告開始距離と、制動補助開始距離と、強制制動開始距離の３つの動作パラメーターが存在することに対応して、それぞれについての補正係数（警告開始距離補正係数、制動補助開始距離補正係数、強制制動開始距離補正係数）が設定されている。
更に、漫然運転監視の運転支援に関しては、漫然状態を警告するインターバル時間を補正するための補正係数（インターバル時間補正係数）が記憶されている。
【００５０】
また、これら各運転支援の動作パラメーターに対する補正係数は、運転者の体調に応じて記憶されている。
図４に示した第２実施例の運転支援処理では、運転者の体調が正常ではないと判断した場合に（Ｓ２０８：ｎｏ）、体調に応じて設定されているこれらの補正係数を読み込む（Ｓ２０８）。
そして、読み込んだ補正係数を用いて、各運転支援についての動作パラメーターを補正する。例えば、車線維持の運転支援で用いる動作パラメーターは警告開始距離および操舵開始距離の２つであり、そして、運転者の体調が「やや悪い」と判定された場合には、警告開始距離に対する補正係数（警告開始距離補正係数）は「Ｋａ」、操舵開始距離に対する補正係数（操舵開始距離補正係数）は「Ｋｂ」と設定されている（図５参照）。そこで、第２実施例の運転支援処理のＳ２０９では、警告開始距離に補正係数Ｋａを乗算することによって補正し、操舵開始距離に補正係数Ｋｂを乗算することによって補正する。その他の動作パラメーターについても、同様にして補正することができる。
【００５１】
こうして、各運転支援についての動作パラメーターを補正した後は（Ｓ２０９）、補正した動作パラメーターに従って、車線維持支援（Ｓ２１０）や、追従走行支援（Ｓ２１１）、衝突回避支援（Ｓ２１２）、漫然運転監視（Ｓ２１３）、経路提示（Ｓ２１４）の運転支援を実行する。
尚、経路提示の動作パラメーターについては補正係数を乗算するといった簡単な補正は難しいので、ここでは動作パラメーターを補正しないものとして説明した。しかし、前述した第１実施例と同様な方法を用いて、運転者の体調に応じて動作パラメーターを補正することとしても良い。
【００５２】
その後、運転を終了するか否かを判断して（Ｓ２１５）、運転終了でない場合は（Ｓ２１５：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、再び、前方カメラ２０による撮影画像の認識結果を取得した後（Ｓ２０１）、上述した続く一連の処理（Ｓ２０２〜Ｓ２１５）を実行する。
そして、こうした処理を繰り返すうちに、運転終了と判断した場合は（Ｓ２１５：ｙｅｓ）、図４に示した第２実施例の運転支援処理を終了する。
【００５３】
以上に説明した第２実施例の運転支援処理においても、運転者の体調に応じて、運転支援の動作パラメーターを変更することができる。このため、たとえ運転者に体調異常の自覚がない場合でも、制御の誤動作あるいは不具合が発生したものと運転者に誤解させることなく、走行の安全を確保することが可能となる。
また、各運転支援の動作パラメーターを補正して使用するので、体調に応じて複数の動作パラメーターを記憶しておく必要がない。このため、パラメーター記憶部１５の記憶容量を節約することも可能となる。
【００５４】
以上、各種の実施例について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…車両制御装置、      １１…画像認識部、      １２…障害物検出部、
１３…顔画像認識部、      １４…運転支援実行部、  １５…パラメーター記憶部、
１６…生体情報検出部、    １７…体調判定部、      １８…パラメーター変更部、
１９…運転挙動検出部、    ２０…前方カメラ、      ２１…前方レーダー、
２２…運転者顔面カメラ、  ２３…ナビシステム、      ２５…生体情報センサー、
２６…ハンドルアクチュエータ、    ２７…ブレーキペダルアクチュエータ、
２８…アクセルペダルアクチュエータ、  ２９…表示装置、    ３０…スピーカー、
３１…運転挙動センサー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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