(57)【要約】【課題】本発明は、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができる駐車システムを提案する。【解決手段】駐車システム１００は、自動車を所定位置まで移動させる搬送台車と、自動車の各車輪を保持する保持部および車輪が存在するか否か検知する第１、第２車両検知センサ４３、４４を有し、搬送台車から自動車の前後方向に移動して、車体下部に出し入れ可能な搬出入装置３２と、搬出入装置３２の移動距離を測定するエンコーダー３９および保持部エンコーダー４２と、搬送台車の端部における自動車の通過を検知する車両検知センサ２０と、搬出入装置３２の移動時に得られる第１、第２車輪検知センサ４３、４４および車両検知センサ２０の検知結果、ならびにエンコーダー３９および保持部エンコーダー４２の測定結果から車両寸法情報７２を求め、搬出入装置３２の移動を制御する機器主制御部７０と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える駐車システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、
前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求める請求項１に記載の駐車システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求める請求項２に記載の駐車システム。
【請求項４】
前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、
前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有する請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車システム。
【請求項５】
前記保持部は、
前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第１車輪検知センサを有する固定保持部と、
前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第２車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、
前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有する請求項４に記載の駐車システム。
【請求項６】
前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第１アーム部の組を有し、
前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第２アーム部の組を有しており、
前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させる請求項５に記載の駐車システム。
【請求項７】
前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、
前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、
前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新する請求項１から６のうちいずれか１項に記載の駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所望の駐車位置まで搬送する搬器を備えた駐車システム（駐車装置）に関する。特には、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えた駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、土地を有効活用した機械式駐車装置が普及している。機械式駐車装置としては、例えば、パレットに入庫した自動車を建物内で循環移動させる垂直循環方式の駐車装置や、自動車を格納する格納スペース（駐車室）と、昇降装置と、この昇降装置から格納スペースへの移動を行う搬器（搬送装置）とを組み合わせたエレベータ方式の駐車装置などが利用されている。
【０００３】
エレベータ方式の駐車装置において利用される搬器としては、例えば、昇降装置に配置され、自動車を格納スペースに搬送させたり、格納スペースから昇降装置に自動車を搬送させたりすることができるものが提案されている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に開示された搬器は、自動車の搬送時に、この自動車を持ち上げ固定する車台を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２９１７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示された搬器では、車両寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができないという問題がある。
【０００６】
より具体的には、特許文献１に開示された搬器は、車台位置にある車輪を検出するセンサと、車両進入口部を車両が通過したことを検出するセンサと、前後方向に移動可能な可動台とを備え、車台がこの可動台に取り付けられた構成である。このため、車両のホイールベースに合わせて車台を移動させ、この車台により車輪を固定することができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された搬器（搬送装置）では、例えば、車両の全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、またはフロントオーバーハング（ＦＯＨ）およびリアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ等、車両の各種寸法である車両寸法を求めることができない。このため、特許文献１に開示された搬器は、例えば、車両の中心位置を搬器の中心位置に一致させるように車両を移動させたり、格納スペースの載置領域からはみ出ない位置であり、かつ搬器から最短距離となる位置にこの車両を移動させたりするなど、車両寸法に応じて、適切な位置に該車両を移動させることができないという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができる駐車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駐車システムは、上記した課題を解決するために、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える。
【００１０】
上記構成によると、搬送部を備えるため搬送部に載置された車両を所定位置まで移動させることができる。なお、搬送部としては、例えば、水平方向に移動する搬送台車、または垂直方向に移動する昇降装置の昇降台などが挙げられる。さらにまた、搬出入装置を備えている。このため、搬出入装置が搬送部から移動して車両の車体下部に入り、保持部により車輪を保持することができる。
【００１１】
さらに保持部により車輪を保持した状態で搬出入装置が搬送部側に戻るように移動することで、この車両を搬送部上に載置することができる。また、移動距離測定部を備えているため、このような搬出入装置の移動距離（移動量）を把握することができる。また、車輪検知センサを備えているため、上記した搬出入装置の移動時に車輪を検知したタイミングを把握することができる。
【００１２】
さらに本発明に係る駐車システムでは、前記車両検知センサを備えている。このため、搬出入装置が車両を搬送部に載せる際に、車両の搬送部側の端部がこの車両検知センサ前を横切るタイミング、この搬送部側の端部とは反対側端部が車両検知センサ前を横切るタイミングをそれぞれ把握することができる。
【００１３】
また、本発明に係る駐車システムは、さらに制御部を備えるため、移動距離測定部から得られる移動距離と車輪検知センサにより車輪を検知したタイミングとから、例えば、車両の前輪および後輪それぞれの位置を求め、ホイールベースの寸法を算出することができる。また移動距離測定部から得られる移動距離と車両検知センサにより車両がこの車両検知センサ前を横切るタイミングとから、例えば、車両の全長を求めることもできる。さらには、制御部は、求めたホイールベースの寸法および車両の全長から例えば、車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングなども求めることができる。
【００１４】
そして、制御部は、求めた車両寸法情報に基づき、搬出入装置の移動を制御することができる。このため、本発明に係る駐車システムは、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。
【００１５】
また、本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求めるように構成されていてもよい。
【００１６】
なお、所定の第１基準位置または第２基準位置とは搬出入装置の移動量（移動距離）を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサによる検知結果から搬出入装置の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置における車輪検知センサの位置となる。一方、搬送部の車両の搬出入側端部から車輪までの移動距離を求める場合は、第１基準位置または第２基準位置は、車両の搬出入側端部位置となる。これら第１基準位置および第２基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００１７】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めるように構成されていてもよい。
【００１８】
上記構成によると制御部は、最初に車輪検知センサにより検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を用いて、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。このため、車輪検知センサは次に検知された車輪を通過し、その前後端間隔が計測できる位置まで移動する必要なく、該次に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。したがって、制御部は、車輪検知センサによって次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置を迅速にかつ容易に求めることができる。
【００１９】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有してもよい。
【００２０】
上記した構成によると、前記移動距離測定部がエンコーダーを有するため、駆動モーターの回転により搬出入装置を移動させる際に、この駆動モーターの回転数から搬出入装置の移動距離を計測することができる。
【００２１】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記保持部は、前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第１車輪検知センサを有する固定保持部と、前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第２車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有してもよい。
【００２２】
ここで、可動保持部が第２車輪検知センサを有している。このため、第２車輪検知センサによる車輪の検知タイミングを利用して移動距離測定部が搬出入装置の移動距離を求める場合、搬出入装置上における可動保持部の移動距離も考慮する必要がある場合がある。
【００２３】
このような場合であっても移動距離測定部は、保持部エンコーダーを有しているため、エンコーダーにより測定した移動距離と該保持部エンコーダーにより測定した移動距離とから例えば車輪の前後端間隔などを正確に求めることができる。
【００２４】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第１アーム部の組を有し、前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第２アーム部の組を有しており、前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させるように構成されていてもよい。
【００２５】
上記構成によると、棒状部材によって各車輪を保持させる際、制御部は保持部駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、可動保持部は固定保持部に対して自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、固定保持部に対する可動保持部の位置を自律的に微調整することができる。
【００２６】
さらに、制御部は、棒状部材によって各車輪を保持させる際、駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、搬出入装置は自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、搬送部に対する搬出入装置の位置を自律的に微調整することができる。
【００２７】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新するように構成されていてもよい。
【００２８】
上記構成によると入庫時車両寸法演算部および記憶装置を備えるため、入庫時に車両に関する必要な寸法情報を取得し記憶装置に保持しておくことができる。また、制御部が記憶装置６に記憶された入庫時車両寸法情報を車両寸法情報により更新することができる。このため、例えば、入庫時車両寸法情報のデータが失われたり、エラーが生じたりした場合であっても制御部は車両寸法情報によって書き換えることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明は以上に説明したように構成され、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施の形態に係る駐車システムの要部構成を模式的に示す図である。
【図２】図１に示す駐車システムが備える搬器の使用態様の一例を示す図である。
【図３】図２に示す搬器の要部構成を模式的に示す図である
【図４】図２に示す搬器の第１フォーク部分の構造を示す平面図である。
【図５】本実施の形態に係る駐車システムにおける寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。
【図６】自動車と搬出入装置との位置関係と第２車輪検知センサの検知結果の対応関係を示す図である
【図７】搬出入装置上に保持されている車と車両検知センサとの位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照して説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は対応する構成部材には同一の参照符号を付して、その説明については省略する。なお、本実施形態では、格納スペースの所望の載置領域に載置させる車両として自動車を例に挙げて説明するが、車両は自動車に限定されるものではなく、荷役車両、軽車両、または原動機付き自転車などであってもよい。
【００３２】
本実施の形態に係る駐車システム１００は、パレットレスな格納スペース５における所望の載置領域７に自動車Ｖ（車両）を搬送することができる機械式駐車装置である。特に、駐車システム１００は、いわゆる平面往復式の機械式駐車装置である。以下において、図１を参照して本実施の形態に係る駐車システム１００の概略構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る駐車システム１００の要部構成を模式的に示す図である。
【００３３】
（駐車システムの概略構成）
図１に示すように本実施の形態に係る駐車システム１００は、出入庫室１に入庫した自動車Ｖを地下の所定階まで昇降装置２により降下させる。そして、この降下させた自動車Ｖを地下に形成された格納スペース５における所望の載置領域７に、搬器３により移動させることができる。地下の各階には、自動車Ｖを駐車させるための空間である格納スペース５が、搬器３を移動させるための走行レーン４を挟み込むように形成されている。また搬器３は、走行レーン４における所定位置で停止すると、載置領域７との間で自動車Ｖの搬出および搬入を行う。この自動車の搬出入に関する搬器３の詳細な構成については後述する。なお、図１では１階層しか示していないが、地下に複数階層を設け、各階層それぞれに格納スペース５が形成されていてもよい。
【００３４】
また、出入庫室１内には、入庫した自動車Ｖの位置を計測するための側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２が設けられている。駐車システム１００では、これら側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２による計測結果に基づき出入庫室１内における自動車Ｖの駐車位置を把握することができる。
【００３５】
（搬器の構成）
次に、図２〜図４を参照して、駐車システム１００が備える搬器３の構成について詳細に説明する。なお、本実施の形態では、搬器３として水平方向に移動するものを例に挙げて説明する。
【００３６】
図２に示すように、搬器３は、搬送部である搬送台車３１と、搬出入装置３２とを備えてなる構成である。搬送台車３１および搬出入装置３２は搬器主制御部（制御部）７０からの制御指示に応じて動作するように構成されている。図２は、図１に示す駐車システム１００が備える搬器３の使用態様の一例を示す図である。図２では、搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖまで延びた状態の一例を示している。
【００３７】
搬送台車３１は、地下に設けられた走行レーン４を移動し、自動車Ｖを所定位置まで移動させるものである。なお、図２では、搬送台車３１の駆動系については省略して図示している。走行レーン４において搬送台車３１が停止できる所定位置には不図示のドグがそれぞれ設けられており、搬送台車３１に搭載された不図示のセンサが指定されたドグを検知することで搬送台車３１をこの指定された位置に停止させることができる。なお、ドグは、走行レーン４の側部に設けられた突起物で実現でき、例えば、金属板を矩形状に折り曲げて形成することができる。
【００３８】
また、搬送台車３１における自動車Ｖの搬出入側端部（自動車Ｖの進行方向側の端部）には、搬器３からの自動車Ｖのはみ出しの有無を検知するための車両検知センサ２０がそれぞれ設けられている。この車両検知センサ２０は、図１に示すように、レーザー光を発光させる発光部２０ａと、該発光部２０ａと対向する位置に配置され、この発光部２０ａで発光されたレーザー光を受光する受光部２０ｂとから構成されている。そして、車両検知センサ２０では、受光部２０ｂが受光すべきレーザー光が遮られたか否かにより搬器３からの自動車Ｖのはみ出しの有無を判定することができる。また、この車両検知センサ２０により搬送台車３１の一方の搬出入側端部を自動車Ｖが通過したタイミングを知ることもできる。なお、本実施の形態に係る車両検知センサ２０は、自動車Ｖにより発光部２０ａで発光されたレーザー光が遮られていない場合ではＯＦＦ状態であり、レーザー光が遮られるとＯＮ状態に状態が遷移するように構成されている。また、車両検知センサ２０は、レーザー光を発光する発光部２０ａと、このレーザー光を受光する受光部２０ｂとから構成されているがこれに限定されるものではなく検知方式は任意である。例えば、発光部２０ａはレーザー光の代わりに赤外線を発光し、受光部２０ｂでこの赤外線を受光する構成であってもよい。あるいは、発光部２０ａおよび受光部２０ｂの代わりに撮像部を設け、撮像部によって撮像された映像から画像処理により車両の有無を検知する構成であってもよい。
【００３９】
搬出入装置３２は、搬送台車３１と昇降装置２との間または搬送台車３１と格納スペース５における載置領域７との間で自動車Ｖを移動させるものである。搬出入装置３２は、搬送台車３１上に設けられており、この搬送台車３１上から自動車Ｖの進行方向の前後に移動して、例えば、昇降装置２または載置領域７に載置されている自動車Ｖの車体下部に出し入れ可能となっている。図２に示すように、搬出入装置３２は第１フォーク３３、第２フォーク３４、固定保持部（保持部）３５、および可動保持部（保持部）３６を備える。
【００４０】
第１フォーク３３および第２フォーク３４は、平面形状が矩形となる板状部材であり、それぞれの長手方向が自動車Ｖの進行方向と一致するように搬送台車３１上に配置されている。搬送台車３１上では第２フォーク３４、第１フォーク３３の順に配置されている。搬器３は、後述する搬器主制御部７０からの制御指示の下、フォーク駆動部３７が動作し、搬送台車３１から第１フォーク３３および第２フォーク３４を伸ばしたり、伸びた第１フォーク３３および第２フォーク３４を縮ませたりする、いわゆるテレスコーピング構造となっている。
【００４１】
具体的には、図３に示すように搬送台車３１、第２フォーク３４、および第１フォーク３３間それぞれにはチェーンが架け渡されている。そして、フォーク駆動部３７が有する駆動モーター３８の回転速度および回転方向の変化によりチェーンを引っ張る速度および方向を変化させ、第１フォーク３３および第２フォーク３４を搬送台車３１上から伸ばしたり、あるいは伸びた第１フォーク３３および第２フォーク３４を縮めたりすることができる。また、第１フォーク３３および第２フォーク３４の伸縮速度を変化させることもできる。図３は図２に示す搬器３の要部構成を模式的に示す図である。図２では搬送台車３１、第１フォーク３３、および第２フォーク３４の連結構造を模式的に表している。
【００４２】
図３に示すように、まず、紐状の第１チェーン９２の各端部が、第２フォーク３４における長手方向の両端部（紙面における左右の端部）で固定されており、クロスして搬送台車３１における長手方向の両端部に設けられた第１回転体９０および駆動モーター３８にかけるように配置されている。さらに、搬送台車３１、第２フォーク３４、および第１フォーク３３の間を左右対称に紐状の第２チェーン９３および第３チェーン９４が架け渡されている。第２チェーンまたは第３チェーンは、搬送台車３１の長手方向における一方の端部近傍に一端が固定され、第２フォーク３４の長手方向における他方の端部近傍に設けられた第２回転体９１ａまたは９１ｂを介して、第１フォーク３３の長手方向の一方の端部近傍に一端が固定されるように配置されている。
【００４３】
このように第１〜第３チェーンが配置された状態で駆動モーター３８が図３において時計周りに回転すると搬送台車３１上から第２フォーク３４が紙面右手側に突出し、さらにこの第２フォーク３４上から第１フォーク３３が紙面右手側に突出することで搬出入装置３２は図２に示すように、格納スペース５側に延びることができる。また、この伸びた状態から駆動モーター３８が逆回転すると搬送台車３１上に第２フォーク３４および第１フォーク３３がそれぞれ戻り、配置される。さらに、駆動モーター３８の逆回転動作を維持すると、走行レーン４を挟んで反対側の格納スペース５における載置領域７に向けて搬出入装置３２を伸ばすことができる。
【００４４】
また、上記したように搬出入装置３２を搬送台車３１から載置領域７へ延伸させたり、載置領域７から搬送台車３１側へ伸縮させたりするために回転する駆動モーター３８にはエンコーダー（移動距離測定部）３９（後述の図５参照）が備えられている。
【００４５】
駆動モーター３８の回転数と搬出入装置３２の移動距離との間は比例関係にある。そこで、このエンコーダー３９は、駆動モーター３８の回転数を計測し、この回転数から搬出入装置３２の移動距離を求めることができる。なお、このエンコーダー３９の代わりに第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー（リニアエンコーダー）あるいは、第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー（リニアエンコーダー）を備え、搬出入装置３２の移動距離を求める構成としてもよい。すなわち、搬出入装置３２では、第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離は、第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離の２倍となるという関係がある。このため、第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離、あるいは第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離いずれか一方を求めることができれば、他方の移動距離も求めることができ、搬出入装置３２全体での移動距離を求めることができる。なお、エンコーダー３９またはリニアエンコーダーは一般的な光学式エンコーダーにより実現できるためその計測メカニズムについては説明を省略する。
【００４６】
また、第１フォーク３３には、自動車Ｖの前後方向における一方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する固定保持部３５と、他方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する可動保持部３６とが搭載されている。本実施形態では固定保持部３５は、第１フォーク３３に固定されており、この第１フォーク３３と一体的に移動する。一方、可動保持部３６は、第１フォーク３３において固定保持部３５に対して相対的に移動するように構成されている。なお、本明細書では説明の便宜上、固定保持部３５によって自動車Ｖの左右の後輪ＴＲを保持し、可動保持部３６によって左右の前輪ＴＦを保持するものとする。しかしながら、固定保持部３５によって前輪ＴＦを、可動保持部３６によって後輪ＴＲを保持する構成であってもよい。すなわち、搬出入装置３２の移動方向と自動車Ｖの載置領域７における載置方向との組合せにより固定保持部３５および可動保持部３６それぞれで保持する車輪の組合せが変わることが自明であろう。
【００４７】
具体的には、図４に示すように、第１フォーク３３は、自動車Ｖの左右の後輪ＴＲを保持するための固定保持部３５と、左右の前輪ＴＦを保持するための可動保持部３６とを備えている。なお、図４は、図２に示す搬器３の第１フォーク３３部分の構造を示す平面図である。
【００４８】
固定保持部３５は、第１車輪検知センサ４３、および左右の後輪ＴＲそれぞれに対応するように設けられた１対の第１アーム部５２を有する。一方、可動保持部３６は、第２車輪検知センサ４４、および左右の前輪ＴＦそれぞれに対応するように設けられた１対の第２アーム部５３を有している。本実施形態では、第１車輪検知センサ４３は、固定保持部３５における、自動車Ｖの右側車輪近傍に設けられ、第２車輪検知センサ４４は、可動保持部３６における、自動車Ｖの左側車輪近傍にそれぞれ設けられている。これら第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４は、自動車Ｖの両側にそれぞれ設けられてもよいし、一方の同じ側にそれぞれ設けられてもよい。
【００４９】
第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４は、固定保持部３５および可動保持部３６における所定高さ位置（例えば、固定保持部３５および可動保持部３６の底面から約５ｃｍの高さ位置）に設けられている。そして、第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４は、照射したレーザー光の反射の有無により車輪の有無を検出することができるように構成されている。
【００５０】
また、可動保持部３６を固定保持部３５に対して相対的に移動することができるように保持部駆動部４０を備える。保持部駆動部４０は、保持部駆動モーター４１を有しており、この保持部駆動モーター４１の回転に応じて可動保持部３６が固定保持部３５に対して相対的に移動することができる。このため、可動保持部３６を移動させることで自動車Ｖのホイールベース（ＷＢ）のサイズに合わせて第１アーム部５２と第２アーム部５３とを配置させることができる。なお、保持部駆動モーター４１の回転動作は、搬器主制御部７０からの指示に応じて制御されている。
【００５１】
ここで、固定保持部３５が有する第１アーム部５２および可動保持部３６が有する第２アーム部５３は同様の構成であるため、以下では第１アーム部５２を例に挙げてその構成について説明する。
【００５２】
第１アーム部５２は、一対の円柱形状の棒状部材５４と、各棒状部材５４を水平方向に回動自在となるように固定保持部３５に接合させる一対の接合部５６を有する。各棒状部材５４の先端部には接合部５６を中心に回転できるようにアーム部用車輪５５が備えられている。
【００５３】
より具体的には固定保持部３５において第１アーム部５２により車輪を保持しない状態では、一対の棒状部材５４は、第１フォーク３３の長手方向に沿って互いに逆向きに延伸するように配置される（開状態）。一方、車輪を保持する場合、一対の棒状部材５４はこの第１フォーク３３の長手方向に対して垂直をなすように互いに平行となるように配置される（閉状態）。すなわち、一対の棒状部材５４は、第１フォーク３３の長手方向に沿った位置と、この長手方向に対して垂直をなす位置との間で各接合部５６を中心に回転することができる。
【００５４】
また、円柱形状を有する棒状部材５４自身も、その中心軸を中心に回動自在に設けられている。それゆえ、一対の棒状部材５４によって車輪を挟み込む際、この車輪との間で生じる摩擦力で、車輪の右側の棒状部材が時計周りに、車輪の左側の棒状部材が反時計周りに回転する。これにより、一対の棒状部材５４が第１フォークの長手方向に延伸している状態から、この長手方向に対して略垂直となる位置へと移動することで、車輪を挟み込み、一対の棒状部材５４上に車輪を乗り上げさせて支持することができる。
【００５５】
また、可動保持部３６は、上記したように保持部駆動部４０が有する保持部駆動モーター４１の回転に応じて固定保持部３５に対して第１フォーク３３の長手方向の前後に移動することができるように構成されている。この保持部駆動モーター４１には保持部エンコーダー４２が備えられており、この保持部エンコーダー４２によって保持部駆動モーター４１の回転数を計測し、この回転数から可動保持部３６の移動距離を求めることができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、固定保持部３５は第１フォーク３３で固定され可動保持部３６のみが第１フォーク３３上で固定保持部３５に対して相対的に移動する構成であったがこれに限定されるものではない。固定保持部３５に代えて可動保持部３６を備え、第１フォーク３３上に可動保持部３６を２つ設けた構成としてもよい。また、可動保持部３６の移動距離（移動量）は、保持部エンコーダー４２が保持部駆動モーター４１の回転数を計測し、求める構成であった。しかしながら、上記したエンコーダー３９と同様に、保持部エンコーダー４２の代わりにリニアエンコーダーを備え、可動保持部３６の第１フォーク上における移動距離（移動量）を計測する構成であってもよい。
【００５７】
（搬器による自動車の搬送）
次に、図２を再度、参照して上記した構成を有する搬器３による自動車Ｖの搬送について説明する。
【００５８】
搬器３は走行レーン４に沿って移動し、走行レーン４中の所定位置で停止できるように構成されている。そして、搬器３の停止状態時に、搬出入装置３２により自動車Ｖを搬送台車３１と載置領域７との間で搬出入する。
【００５９】
例えば、搬出入装置３２が載置領域７に載置されている自動車Ｖを搬送台車３１側に移動させる（引き込む）場合、搬器３が走行レーン４を移動し、自動車Ｖの前方で停止する。このとき固定保持部３５の第１アーム部５２および可動保持部３６の第２アーム部５３それぞれにおける一対の棒状部材５４は開状態にあり、第１フォーク３３の長手方向に沿って一直線上に並んでいる。
【００６０】
次に、図２に示すように、搬出入装置３２を搬送台車３１から格納スペース５側に移動させる。搬出入装置３２は自動車Ｖの下にもぐりこみ、第１アーム部５２が左右の後輪ＴＲの内側に、第２アーム部５３が左右の前輪ＴＦの内側にそれぞれ配置される。この状態で、一対の棒状部材５４が水平方向に回転して互いに平行に並ぶ閉状態になるまで移動する。これによって第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれは、一対の棒状部材５４によって対応する後輪ＴＲ，前輪ＴＦを前後から挟み込み、後輪ＴＲ，前輪ＴＦを載置領域７から持ち上げることができる。
【００６１】
このようにして第１アーム部５２および第２アーム部５３により自動車Ｖを持ち上げて、支持すると、今度は、搬出入装置３２を載置領域７から搬送台車３１まで移動させる。これにより、自動車Ｖは搬器３に載せられた状態となる。そして、搬器３上で後輪ＴＲ，前輪ＴＦが第１アーム部５２、第２アーム部５３それぞれによって挟持されたまま、搬器３は走行レーン４を移動する。そして搬器３が新たな停止位置に停止すると、今度は、上記手順とは逆の手順によって、自動車Ｖを搬器３から新たな載置領域７に移動させる。
【００６２】
なお、駐車システム１００は、上記したように出入庫室１と格納階との間で自動車Ｖを搬送する昇降装置２を備える。出入庫室１において入庫した自動車Ｖは、そこで待機している昇降装置２に乗り込む。その後、昇降装置２は自動車Ｖを載せたまま格納階に移動する。そして格納階に到着した昇降装置２の位置に搬器３が移動し、昇降装置２との間で自動車Ｖの搬出入を行う。すなわち、搬器３は、自動車Ｖを載置領域７に払い出したり、載置領域７から引き込んだりする場合だけではなく、昇降装置２内から自動車Ｖを引き込んだり昇降装置２内に自動車Ｖを払い出したりするときにも使用することができる。
【００６３】
（寸法情報取得処理）
次に、上記した構成を有する搬器３により格納スペース５の載置領域７に載置する自動車Ｖの寸法情報の取得処理について説明する。まず、図５を参照して、寸法情報取得処理に関する構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る駐車システム１００における寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。なお、このブロック図における各部の配置は一例であって、これに限定されるものではない。例えば、搬器主制御部７０を、搬器３２外に別途設け、搬器主制御部７０と搬器３２とが通信可能に接続された構成としてもよい。
【００６４】
駐車システム１００は、図５に示すように、上記した搬器３に加え、記憶装置６、および出入庫室１内に入庫時寸法演算部１０を備えている。駐車システム１００では、自動車Ｖの入庫時に、入庫時寸法演算部１０により自動車Ｖの寸法に関する情報である入庫時車両寸法情報６１を求める。すなわち、上記したように出入庫室１には側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２が備えられており、これらのセンサによる検知結果から入庫時寸法演算部１０が入庫時車両寸法情報６１を求める。入庫時寸法演算部１０によって求められた入庫時車両寸法情報６１は記憶装置６に格納され、搬器３による自動車Ｖの搬送に利用されるように構成されている。なお、入庫時車両寸法情報６１としては、例えば、自動車Ｖの全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、フロントオーバーハング（ＦＯＨ）、リアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置（前後端間隔の中点）などを挙げることができる。
【００６５】
通常は、この記憶装置６に記憶された入庫時車両寸法情報６１を参照して、搬出入装置３２は、搬送台車３１と昇降装置２との間、あるいは搬送台車３１と載置領域７との間で自動車Ｖの搬出入を実行する。しかしながら、この記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１のデータが欠損したり壊れたりする場合がある。このように入庫時車両寸法情報６１のデータが欠損したり壊れたりした場合、本実施の形態に係る駐車システム１００では、搬出入装置３２が昇降装置２から搬送台車３１に、あるいは載置領域７から搬送台車３１に自動車Ｖを引き込む際に、別途、車両寸法情報７２を求めることができるように構成されている。車両寸法情報７２としては、入庫時車両寸法情報６１と同様に、例えば、自動車Ｖの全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、フロントオーバーハング（ＦＯＨ）、リアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置（前後端間隔の中点）などを挙げることができる。
【００６６】
つまり、搬器３は、上記した構成に加え、搬器主制御部７０が寸法演算部７１を有し、この寸法演算部７１がエンコーダー３９、車両検知センサ２０、および第２車輪検知センサ４４から取得した検知結果に基づき車両寸法情報７２を求める。そして、機器主制御部７０は、この求めた車両寸法情報７２を自身が備えるメモリ等に記憶する。
【００６７】
なお、車両検知センサ２０による検知結果は、車両検知センサ２０の前を自動車Ｖが通過している間はＯＮ状態となり、自動車が存在しない場合はＯＦＦ状態となる。一方、第２車輪検知センサ４４の検知結果は、第２車輪検知センサ４４の前に車輪が存在している間はＯＮ状態となり、車輪が存在しない場合はＯＦＦ状態となる。
【００６８】
具体的には、以下のようにして車両寸法情報７２を求める。すなわち、図６に示すように、搬出入装置３２が、搬送台車３１から自動車Ｖに向かって伸びて、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲの車両後方側端部に達するとＯＮ状態となる。基準位置（第１基準位置）からこのＯＮ状態に至るときまでの搬出入装置３２（すなわち、第２車輪検知センサ４４）の移動距離を、寸法演算部７１は、基準位置からこのＯＮ状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、図６では、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ａとして示す。図６は、自動車と搬出入装置３２との位置関係と第２車輪検知センサ４４の検知結果の対応関係を示す図である。
【００６９】
なお、図６では、説明の便宜上、第２車輪検知センサ４４が車両検知センサ２０を経過した位置を基準位置（第１基準位置）として示しているが、基準位置はこれに限定されるものではない。すなわち、この基準位置は、搬出入装置３２の移動距離を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサ４４による検知結果から搬出入装置３２の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置３２における車輪検知センサ４４の位置となる。一方、搬送台車３１の搬出入側端部から車輪までの距離を求める場合は、第１基準位置は、搬送台車３１の搬出入側端部位置となる。基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００７０】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲの車両前方側端部を経過するとＯＦＦ状態に変化する。このＯＦＦ状態に変化する直前までの搬出入装置３２の移動距離を、寸法演算部７１は基準位置からこのＯＦＦ状態に変化したタイミングを検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ｂとして示す。
【００７１】
このように、寸法演算部７１は、基準位置から後輪ＴＲの車両後方側端部までの移動量ａと基準位置から後輪ＴＲの車両前方側端部までの移動量ｂとを得ることができるため、両者の差分から後輪ＴＲの前後端間隔（ｂ−ａ）およびその中点（（ｂ−ａ）／２）を求めることができる。
【００７２】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第２車輪検知センサ４４が前輪ＴＦの車両後方側端部に達すると、再度、ＯＦＦ状態からＯＮ状態へと検知結果が変化する。この再度ＯＮ状態へと状態が遷移したときの搬出入装置３２の移動距離を、寸法演算部７１は基準位置からこの再度のＯＮ状態への状態変化を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、図６では、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ｃとして示す。
【００７３】
また、寸法演算部７１は、後輪ＴＲと前輪ＴＦとは同じ外径を有するものとみなしている。そのため、前輪ＴＦの車両後方側端部までの移動量ｃを求めると、この移動量ｃに先に求めた後輪ＴＲの前後端間隔の値を足し合わせ、前輪ＴＦの車両前方側端部までの移動距離を求めることができる。また、前輪ＴＦの車両後方側端部までの移動量ｃに先に求めた後輪ＴＲの前後端間隔の中点の値を足し合わせ、前輪ＴＦの中点までの移動距離を求めることもできる（ｃ＋（ｂ−ａ）／２）。そして、寸法演算部７１は、基準位置から前輪ＴＦの中点までの移動距離から、基準位置から後輪ＴＲの中点までの移動距離を差し引き、ホイールベース（ＷＢ）の長さを求めることができる。
【００７４】
なお、上記ではエンコーダー３９の計測結果のデータのみを利用して車両寸法情報７２のうち、車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、第２車輪検知センサ４４は可動保持部３６に備えられている。このため、第１フォーク３３上における可動保持部３６の移動も考慮する必要がある場合は、保持部エンコーダー４２により計測した可動保持部３６の移動距離に関するデータも利用する必要がある。このような場合では、本発明の移動距離測定部はエンコーダー３９と保持部エンコーダー４２とにより実現されることとなる。逆に、前輪ＴＦおよび後輪ＴＲを第２車輪検知センサ４４により検知する間、可動保持部３６が移動しない場合は、保持部エンコーダー４２により計測した移動距離に関するデータは不要である。
【００７５】
また、上記では搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置された自動車Ｖに向かって移動する際に、第２車輪検知センサ４４の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、走行レーン４を挟んで上記した移動方向とは逆に搬出入装置３２が移動する場合は、今度は可動保持部３６よりも固定保持部３５の方が移動方向に向かって前側となる。したがって、この場合は、搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置された自動車Ｖに向かって移動する際に、第１車輪検知センサ４３の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを上記と同様にして求めることとなる。
【００７６】
また、本実施の形態に係る搬出入装置３２は、上記のように求めた車両寸法情報７２に基づき、固定保持部３５を後輪ＴＲに位置合わせし、可動保持部３６を前輪ＴＦに位置合わせする。そして、固定保持部３５および可動保持部３６によって自動車Ｖの車輪を保持することができる。
【００７７】
次に、固定保持部３５および可動保持部３６によって車輪が保持され、自動車Ｖが載置領域７から搬送台車３１に移動させる際に、寸法演算部７１は図７に示すようにして自動車Ｖの全長を求める。図７は、搬出入装置３２上に保持されている車と車両検知センサ２０との位置関係を示す図であり、（Ａ）〜（Ｃ）の３段階での位置関係を示している。なお、図７では説明の便宜上、載置領域７に載置された自動車Ｖの前端部位置を基準位置（第２基準位置）として示している。
【００７８】
まず、載置領域７において自動車Ｖが搬出入装置３２上に保持されている状態（図７（Ａ））から搬送台車３１側に移動し、自動車Ｖの後方側の端部が車両検知センサ２０の検知位置まで達した状態となるとする（図７（Ｂ））。このとき、車両検知センサ２０の状態がＯＦＦ状態からＯＮ状態へと遷移する。
【００７９】
寸法演算部７１は、搬出入装置３２の移動開始からこの車両検知センサ２０がＯＮ状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置３２の移動量ｄを駆動モーター３８に設けられているエンコーダー３９の計測結果から求める。このとき求めた移動量ｄは、載置領域７に載置されていた自動車Ｖの後方側端部と車両検知センサ２０との間の距離となる。
【００８０】
さらに搬出入装置３２が搬送台車３１に向かって移動し、自動車Ｖの前方側端部が車両検知センサ２０の検知位置の直後まで達した状態となる（図７（Ｃ））。このとき車両検知センサ２０の状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと遷移する。
【００８１】
寸法演算部７１は、搬出入装置３２の移動開始から車両検知センサ２０がＯＦＦ状態からＯＮ状態となり、再度ＯＦＦ状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置３２の移動量ｅを駆動モーター３８に設けられているエンコーダー３９の計測結果から求める。このとき求めた移動量ｅは、載置領域７に載置されていた自動車Ｖの前方側端部と車両検知センサ２０との間の距離となる。
【００８２】
以上のように、自動車Ｖの後方側端部と車両検知センサ２０との間の距離と、自動車Ｖの前方側端部と車両検知センサ２０との間の距離とを求めることができるため、寸法演算部７１は、両者の差分（ｅ―ｄ）より自動車Ｖの全長を求めることができる。
【００８３】
また、ここで、車両検知センサ２０の検知位置から自動車Ｖの前方側端部までの距離がｅであり、車両検知センサ２０の検知位置から前輪の中心までの距離が（ｃ＋（ｂ−ａ）／２）である。そこで、寸法演算部７１は、これらの値の差をとるとＦＯＨの長さを求めることができる。また、自動車Ｖの全長から先ほど求めたＷＢの長さとＦＯＨの長さとを差し引くとＲＯＨの長さを求めることができる。
【００８４】
以上のようにして、駐車システム１００では、機器主制御部７０の寸法演算部７１が自動車Ｖに関連する車両寸法情報７２を求め、メモリに格納することができる。また、記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１のデータが破損した場合、機器主制御部７０は入庫時車両寸法情報６１を車両寸法情報７２により更新することができる。
【００８５】
さらに、駐車システム１００は、より精度よくＷＢの長さ等を求めるために、以下のように構成されていてもよい。すなわち、第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれで車輪を挟みこみ自動車Ｖを保持するタイミングにおいて、駆動モーター３８および保持部駆動モーター４１の動作を停止させているブレーキを解放させるように構成されている。これにより、第１フォーク３３および第２フォーク３４、ならびに可動保持部３６が長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。
【００８６】
このため、固定保持部３５の第１アーム部５２の位置が後輪ＴＲの位置に応じた位置となるように、第１フォーク３３および第２フォーク３４の位置関係を調整することができる。さらに、可動保持部３６も固定保持部３５に対して、第１フォークの長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。このため、第１アーム部５２と第２アーム部５３の間の長さを、エンコーダー３９および保持部エンコーダー４２で計測した搬出入装置３２の移動距離（移動量）に基づき補正することで自動車ＶのＷＢの長さに応じたものとなるように精度よく調整することができる。
【００８７】
なお、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、搬出入装置３２によって載置領域７または昇降装置２にある自動車Ｖを搬送台車３１上へ移動する際に自動車Ｖに関する車両寸法情報７２を寸法演算部７１が求めることができる構成である。このため、上記したように、記憶装置６に格納されている、入庫時車両寸法情報６１のデータが壊れてしまったり失われてしまったりした場合であっても車両寸法情報７２によって更新することができる。
【００８８】
また、寸法演算部７１は、上記のように車両寸法情報７２として自動車Ｖの全長を得ることができる構成である。このため、予め搬送台車３１の中心位置（例えば、車両検知センサ２０から搬送台車３１の中心位置までの距離）に関する情報を保持しておく。そして、自動車Ｖの全長から自動車Ｖの中心位置を求める。そして求めた自動車Ｖの中心位置をこの搬送台車３１の中心位置に合わせるように該自動車Ｖを移動させることができる。
【００８９】
また、寸法演算部７１は、ＲＯＨを求めることができる。このため、搬出入装置３２は、搬器主制御部７０からの制御指示の下、このＲＯＨに基づき自動車Ｖの後方側端部が載置領域７を超え搬送台車３１側にはみ出ない位置に自動車Ｖを載置することができる。つまり、搬器３から最短距離となる載置領域７に自動車Ｖを載置することができる。
【００９０】
なお、上記した構成を有する駐車システム１００は、以下の実施例１から３に示すように実施することもできる。以下、実施例１から３についてそれぞれ説明する。
【００９１】
（実施例１）
本実施の形態に係る駐車システム１００は、上記したように、通常は、入庫時寸法演算部１０により求められた入庫時車両寸法情報６１を参照して、機器主制御部７０からの制御指示の下、搬出入装置３２は搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖに向かって延伸するように構成されている。つまり、搬送台車３１から搬出入装置３２の第１フォーク３３および第２フォーク３４をどれだけ伸ばすか、第１フォーク３３上の可動保持部３６をどれだけ移動させるかについて、搬出入装置３２は、入庫時車両寸法情報６１に基づき決定する。
【００９２】
このため、入庫時車両寸法情報６１に誤りが含まれており、固定保持部３５の第１アーム部５２の位置、あるいは可動保持部３６の第２アーム部５３の位置に対応する車輪が存在しない場合がある。このような場合、上記したように搬出入装置３２が自動車Ｖに向かって移動する際に寸法演算部７１で求めた車両寸法情報７２に基づき、第１フォーク３３、第２フォーク３４、または可動保持部３６の位置決めを再度行うように構成されていてもよい。
【００９３】
（実施例２）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、寸法演算部７１によって求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新することができる構成であった。しかしながら、搬器３は、搬器主制御部７０がさらに、機能ブロックとして車両寸法情報比較部（不図示）を備え、この車両寸法情報比較部により入庫時車両寸法情報６１と車両寸法情報７２とを比較できる構成としてもよい。さらにまた、この車両寸法情報比較部による比較の結果、両者が大きく異なる場合は、出入庫室１に備えられている側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２に故障が発生していると判断し、故障発生を通知する情報を出力する構成としてもよい。
【００９４】
（実施例３）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、入庫時車両寸法情報６１のうち自動車の全長を参照して、例えば、搬出入装置３２が自動車Ｖの載置位置を決定することができる構成である。
【００９５】
このような構成において、搬出入装置３２は、自動車Ｖを移動させながら寸法演算部７１が車両寸法情報７２を求め、この求めた車両寸法情報７２に基づき、自動車Ｖの載置位置を補正する構成とすることもできる。
【００９６】
ここで、搬器３に載置されている自動車Ｖを載置領域７に移動させる場合を例に挙げて説明する。搬出入装置３２は、入庫時車両寸法情報６１に含まれる自動車Ｖの全長から、自動車Ｖが車両検知センサ２０の通過後、この全長または全長にいくらか所定のマージンを含めた距離を移動させた位置を目標載置位置として設定することができる。そして、当初、搬出入装置３２は、この目標載置位置に自動車Ｖを移動させようと動作する。
【００９７】
搬出入装置３２により自動車Ｖの移動が開始すると、車両検知センサ２０はＯＦＦ状態からＯＮ状態へと状態が遷移する。さらに、搬出入装置３２により自動車Ｖが移動すると車両検知センサ２０はＯＮ状態からＯＦＦ状態へと状態が遷移する。この車両検知センサ２０のＯＮ状態およびＯＦＦ状態の切り替えタイミングから上述したように自動車の全長を求めることができる。
【００９８】
ここで、搬出入装置３２では機器主制御部７０が車両検知センサ２０の検知結果から求めた全長に基づき、自動車Ｖの載置位置を特定する。そして、この特定した載置位置と先に求めた目標載置位置とを比較する。そして、両者の比較の結果、異なる場合、目標載置位置を車両検知センサ２０の検知結果から求めた載置位置に変更し、自動車Ｖを移動させるように構成されていてもよい。このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報６１のデータが誤っているときであっても、車両検知センサ２０による検知結果から求めた自動車Ｖの全長に基づき目標載置位置を補正することができる。
【００９９】
さらに、上記した目標載置位置を補正可能な構成において、車両検知センサ２０のチャタリング等により搬送台車３１から載置領域７に自動車Ｖの全体が移動していないにも関わらずＯＮ状態からＯＦＦ状態への状態遷移を検出してしまう場合がある。この場合、車両検知センサ２０による検知結果から求めた自動車Ｖの全長に基づき目標載置位置を補正すると、誤った位置に自動車Ｖを載置してしまうこととなる。そこで、搬出入装置３２は、所定距離の移動前に車両検知センサ２０の検知状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと遷移した場合は、目標載置位置の補正を行わないように構成してもよい。なお、この所定距離は、例えば、入庫時車両寸法情報６１に含まれる自動車Ｖの全長とすることができる。
【０１００】
（実施例４）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、寸法演算部７１によって求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新することができる構成であった。ここで、例えば、急な停電が生じ、記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１の全て、あるいは一部が失われる場合がある。このような場合、電源が復旧したら搬器３では保守員からの指令に基づき各載置領域７に載置されている自動車Ｖの前まで搬送台車３１が移動する。そして、搬出入装置３２が載置領域７に載置されている自動車Ｖに向かって移動し、上記したように寸法演算部７１が車両寸法情報７２を自動的に求め、この求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新するように構成されていてもよい。
【０１０１】
このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報６１が失われた場合であっても、搬出入装置３２が各自動車Ｖに向かって移動し、各自動車Ｖについての車両寸法情報７２を求めることができる。このため、搬出入装置３２は、各自動車Ｖの車両寸法に応じた位置に固定保持部３５および可動保持部３６を配置させ車輪を保持することができる。さらにまた車輪を保持した自動車Ｖを車両寸法に応じた所望の載置領域７における位置または搬器３上の位置に載置させることができる。
【０１０２】
なお、上記では本実施の形態に係る駐車システム１００として平面往復式の機械式駐車装置を例に挙げて説明したが駐車システム１００はこれに限定されるものではなく、エレベータ式またはエレベータスライド式など各種方式の機械式駐車装置とすることができる。また、駐車システム１００をエレベータ式の機械式駐車装置とする場合、例えば、搬器３は本発明の搬送部を、上記した搬送台車３１の代わりに垂直方向に移動する昇降装置２の昇降台とすることができる。
【０１０３】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明の駐車システムは、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えたシステムにおいて有用である。
【符号の説明】
【０１０５】
１      出入庫室
２      昇降装置
３      搬器
４      走行レーン
５      格納スペース
６      記憶装置
７      載置領域
１０    入庫時寸法演算部
１１    側位置センサ
１２    車輪位置検知センサ
２０    車両検知センサ
３１    搬送台車
３２    搬出入装置
３３    第１フォーク
３４    第２フォーク
３５    固定保持部
３６    可動保持部
３７    フォーク駆動部
３８    駆動モーター
３９    エンコーダー
４０    保持部駆動部
４１    保持部駆動モーター
４２    保持部エンコーダー
４３    第１車輪検知センサ
４４    第２車輪検知センサ
５２    第１アーム部
５３    第２アーム部
５４    棒状部材
５５    アーム部用車輪
５６    接合部
６１    入庫時車両寸法情報
７０    搬器主制御部
７１    寸法演算部
７２    車両寸法情報
１００  駐車システム
Ｖ      自動車
ＴＦ    前輪
ＴＲ    後輪
【図１】
2015165083.tif 000003
【図２】
2015165083.tif 000004
【図３】
2015165083.tif 000005
【図４】
2015165083.tif 000006
【図５】
2015165083.tif 000007
【図６】
2015165083.tif 000008
【図７】
2015165083.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成26年6月4日(2014.6.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える駐車システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、
前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求める請求項１に記載の駐車システム。
【請求項３】
前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、
前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有する請求項１または２に記載の駐車システム。
【請求項４】
前記保持部は、
前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第１車輪検知センサを有する固定保持部と、
前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第２車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、
前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有する請求項３に記載の駐車システム。
【請求項５】
前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第１アーム部の組を有し、
前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第２アーム部の組を有しており、
前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させる請求項４に記載の駐車システム。
【請求項６】
前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、
前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、
前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新する請求項１から５のうちいずれか１項に記載の駐車システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所望の駐車位置まで搬送する搬器を備えた駐車システム（駐車装置）に関する。特には、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えた駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、土地を有効活用した機械式駐車装置が普及している。機械式駐車装置としては、例えば、パレットに入庫した自動車を建物内で循環移動させる垂直循環方式の駐車装置や、自動車を格納する格納スペース（駐車室）と、昇降装置と、この昇降装置から格納スペースへの移動を行う搬器（搬送装置）とを組み合わせたエレベータ方式の駐車装置などが利用されている。
【０００３】
エレベータ方式の駐車装置において利用される搬器としては、例えば、昇降装置に配置され、自動車を格納スペースに搬送させたり、格納スペースから昇降装置に自動車を搬送させたりすることができるものが提案されている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に開示された搬器は、自動車の搬送時に、この自動車を持ち上げ固定する車台を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２９１７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示された搬器では、車両寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができないという問題がある。
【０００６】
より具体的には、特許文献１に開示された搬器は、車台位置にある車輪を検出するセンサと、車両進入口部を車両が通過したことを検出するセンサと、前後方向に移動可能な可動台とを備え、車台がこの可動台に取り付けられた構成である。このため、車両のホイールベースに合わせて車台を移動させ、この車台により車輪を固定することができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された搬器（搬送装置）では、例えば、車両の全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、またはフロントオーバーハング（ＦＯＨ）およびリアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ等、車両の各種寸法である車両寸法を求めることができない。このため、特許文献１に開示された搬器は、例えば、車両の中心位置を搬器の中心位置に一致させるように車両を移動させたり、格納スペースの載置領域からはみ出ない位置であり、かつ搬器から最短距離となる位置にこの車両を移動させたりするなど、車両寸法に応じて、適切な位置に該車両を移動させることができないという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができる駐車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駐車システムは、上記した課題を解決するために、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える。
【００１０】
上記構成によると、搬送部を備えるため搬送部に載置された車両を所定位置まで移動させることができる。なお、搬送部としては、例えば、水平方向に移動する搬送台車、または垂直方向に移動する昇降装置の昇降台などが挙げられる。さらにまた、搬出入装置を備えている。このため、搬出入装置が搬送部から移動して車両の車体下部に入り、保持部により車輪を保持することができる。
【００１１】
さらに保持部により車輪を保持した状態で搬出入装置が搬送部側に戻るように移動することで、この車両を搬送部上に載置することができる。また、移動距離測定部を備えているため、このような搬出入装置の移動距離（移動量）を把握することができる。また、車輪検知センサを備えているため、上記した搬出入装置の移動時に車輪を検知したタイミングを把握することができる。
【００１２】
さらに本発明に係る駐車システムでは、前記車両検知センサを備えている。このため、搬出入装置が車両を搬送部に載せる際に、車両の搬送部側の端部がこの車両検知センサ前を横切るタイミング、この搬送部側の端部とは反対側端部が車両検知センサ前を横切るタイミングをそれぞれ把握することができる。
【００１３】
また、本発明に係る駐車システムは、さらに制御部を備えるため、移動距離測定部から得られる移動距離と車輪検知センサにより車輪を検知したタイミングとから、例えば、車両の前輪および後輪それぞれの位置を求め、ホイールベースの寸法を算出することができる。また移動距離測定部から得られる移動距離と車両検知センサにより車両がこの車両検知センサ前を横切るタイミングとから、例えば、車両の全長を求めることもできる。さらには、制御部は、求めたホイールベースの寸法および車両の全長から例えば、車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングなども求めることができる。
【００１４】
そして、制御部は、求めた車両寸法情報に基づき、搬出入装置の移動を制御することができる。このため、本発明に係る駐車システムは、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。
【００１５】
また、本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求めるように構成されていてもよい。
【００１６】
なお、所定の第１基準位置または第２基準位置とは搬出入装置の移動量（移動距離）を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサによる検知結果から搬出入装置の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置における車輪検知センサの位置となる。一方、搬送部の車両の搬出入側端部から車輪までの移動距離を求める場合は、第１基準位置または第２基準位置は、車両の搬出入側端部位置となる。これら第１基準位置および第２基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００１７】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有してもよい。
【００１８】
上記した構成によると、前記移動距離測定部がエンコーダーを有するため、駆動モーターの回転により搬出入装置を移動させる際に、この駆動モーターの回転数から搬出入装置の移動距離を計測することができる。
【００１９】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記保持部は、前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第１車輪検知センサを有する固定保持部と、前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第２車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有してもよい。
【００２０】
ここで、可動保持部が第２車輪検知センサを有している。このため、第２車輪検知センサによる車輪の検知タイミングを利用して移動距離測定部が搬出入装置の移動距離を求める場合、搬出入装置上における可動保持部の移動距離も考慮する必要がある場合がある。
【００２１】
このような場合であっても移動距離測定部は、保持部エンコーダーを有しているため、エンコーダーにより測定した移動距離と該保持部エンコーダーにより測定した移動距離とから例えば車輪の前後端間隔などを正確に求めることができる。
【００２２】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第１アーム部の組を有し、前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第２アーム部の組を有しており、前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させるように構成されていてもよい。
【００２３】
上記構成によると、棒状部材によって各車輪を保持させる際、制御部は保持部駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、可動保持部は固定保持部に対して自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、固定保持部に対する可動保持部の位置を自律的に微調整することができる。
【００２４】
さらに、制御部は、棒状部材によって各車輪を保持させる際、駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、搬出入装置は自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、搬送部に対する搬出入装置の位置を自律的に微調整することができる。
【００２５】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新するように構成されていてもよい。
【００２６】
上記構成によると入庫時車両寸法演算部および記憶装置を備えるため、入庫時に車両に関する必要な寸法情報を取得し記憶装置に保持しておくことができる。また、制御部が記憶装置６に記憶された入庫時車両寸法情報を車両寸法情報により更新することができる。このため、例えば、入庫時車両寸法情報のデータが失われたり、エラーが生じたりした場合であっても制御部は車両寸法情報によって書き換えることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は以上に説明したように構成され、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施の形態に係る駐車システムの要部構成を模式的に示す図である。
【図２】図１に示す駐車システムが備える搬器の使用態様の一例を示す図である。
【図３】図２に示す搬器の要部構成を模式的に示す図である。
【図４】図２に示す搬器の第１フォーク部分の構造を示す平面図である。
【図５】本実施の形態に係る駐車システムにおける寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。
【図６】自動車と搬出入装置との位置関係と第２車輪検知センサの検知結果の対応関係を示す図である。
【図７】搬出入装置上に保持されている車と車両検知センサとの位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照して説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は対応する構成部材には同一の参照符号を付して、その説明については省略する。なお、本実施形態では、格納スペースの所望の載置領域に載置させる車両として自動車を例に挙げて説明するが、車両は自動車に限定されるものではなく、荷役車両、軽車両、または原動機付き自転車などであってもよい。
【００３０】
本実施の形態に係る駐車システム１００は、パレットレスな格納スペース５における所望の載置領域７に自動車Ｖ（車両）を搬送することができる機械式駐車装置である。特に、駐車システム１００は、いわゆる平面往復式の機械式駐車装置である。以下において、図１を参照して本実施の形態に係る駐車システム１００の概略構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る駐車システム１００の要部構成を模式的に示す図である。
【００３１】
（駐車システムの概略構成）
図１に示すように本実施の形態に係る駐車システム１００は、出入庫室１に入庫した自動車Ｖを地下の所定階まで昇降装置２により降下させる。そして、この降下させた自動車Ｖを地下に形成された格納スペース５における所望の載置領域７に、搬器３により移動させることができる。地下の各階には、自動車Ｖを駐車させるための空間である格納スペース５が、搬器３を移動させるための走行レーン４を挟み込むように形成されている。また搬器３は、走行レーン４における所定位置で停止すると、載置領域７との間で自動車Ｖの搬出および搬入を行う。この自動車の搬出入に関する搬器３の詳細な構成については後述する。なお、図１では１階層しか示していないが、地下に複数階層を設け、各階層それぞれに格納スペース５が形成されていてもよい。
【００３２】
また、出入庫室１内には、入庫した自動車Ｖの位置を計測するための側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２が設けられている。駐車システム１００では、これら側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２による計測結果に基づき出入庫室１内における自動車Ｖの駐車位置を把握することができる。
【００３３】
（搬器の構成）
次に、図２〜図４を参照して、駐車システム１００が備える搬器３の構成について詳細に説明する。なお、本実施の形態では、搬器３として水平方向に移動するものを例に挙げて説明する。
【００３４】
図２に示すように、搬器３は、搬送部である搬送台車３１と、搬出入装置３２とを備えてなる構成である。搬送台車３１および搬出入装置３２は搬器主制御部（制御部）７０からの制御指示に応じて動作するように構成されている。図２は、図１に示す駐車システム１００が備える搬器３の使用態様の一例を示す図である。図２では、搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖまで延びた状態の一例を示している。
【００３５】
搬送台車３１は、地下に設けられた走行レーン４を移動し、自動車Ｖを所定位置まで移動させるものである。なお、図２では、搬送台車３１の駆動系については省略して図示している。走行レーン４において搬送台車３１が停止できる所定位置には不図示のドグがそれぞれ設けられており、搬送台車３１に搭載された不図示のセンサが指定されたドグを検知することで搬送台車３１をこの指定された位置に停止させることができる。なお、ドグは、走行レーン４の側部に設けられた突起物で実現でき、例えば、金属板を矩形状に折り曲げて形成することができる。
【００３６】
また、搬送台車３１における自動車Ｖの搬出入側端部（自動車Ｖの進行方向側の端部）には、搬器３からの自動車Ｖのはみ出しの有無を検知するための車両検知センサ２０がそれぞれ設けられている。この車両検知センサ２０は、図１に示すように、レーザー光を発光させる発光部２０ａと、該発光部２０ａと対向する位置に配置され、この発光部２０ａで発光されたレーザー光を受光する受光部２０ｂとから構成されている。そして、車両検知センサ２０では、受光部２０ｂが受光すべきレーザー光が遮られたか否かにより搬器３からの自動車Ｖのはみ出しの有無を判定することができる。また、この車両検知センサ２０により搬送台車３１の一方の搬出入側端部を自動車Ｖが通過したタイミングを知ることもできる。なお、本実施の形態に係る車両検知センサ２０は、自動車Ｖにより発光部２０ａで発光されたレーザー光が遮られていない場合ではＯＦＦ状態であり、レーザー光が遮られるとＯＮ状態に状態が遷移するように構成されている。また、車両検知センサ２０は、レーザー光を発光する発光部２０ａと、このレーザー光を受光する受光部２０ｂとから構成されているがこれに限定されるものではなく検知方式は任意である。例えば、発光部２０ａはレーザー光の代わりに赤外線を発光し、受光部２０ｂでこの赤外線を受光する構成であってもよい。あるいは、発光部２０ａおよび受光部２０ｂの代わりに撮像部を設け、撮像部によって撮像された映像から画像処理により車両の有無を検知する構成であってもよい。
【００３７】
搬出入装置３２は、搬送台車３１と昇降装置２との間または搬送台車３１と格納スペース５における載置領域７との間で自動車Ｖを移動させるものである。搬出入装置３２は、搬送台車３１上に設けられており、この搬送台車３１上から自動車Ｖの進行方向の前後に移動して、例えば、昇降装置２または載置領域７に載置されている自動車Ｖの車体下部に出し入れ可能となっている。図２に示すように、搬出入装置３２は第１フォーク３３、第２フォーク３４、固定保持部（保持部）３５、および可動保持部（保持部）３６を備える。
【００３８】
第１フォーク３３および第２フォーク３４は、平面形状が矩形となる板状部材であり、それぞれの長手方向が自動車Ｖの進行方向と一致するように搬送台車３１上に配置されている。搬送台車３１上では第２フォーク３４、第１フォーク３３の順に配置されている。搬器３は、後述する搬器主制御部７０からの制御指示の下、フォーク駆動部３７が動作し、搬送台車３１から第１フォーク３３および第２フォーク３４を伸ばしたり、伸びた第１フォーク３３および第２フォーク３４を縮ませたりする、いわゆるテレスコーピング構造となっている。
【００３９】
具体的には、図３に示すように搬送台車３１、第２フォーク３４、および第１フォーク３３間それぞれにはチェーンが架け渡されている。そして、フォーク駆動部３７が有する駆動モーター３８の回転速度および回転方向の変化によりチェーンを引っ張る速度および方向を変化させ、第１フォーク３３および第２フォーク３４を搬送台車３１上から伸ばしたり、あるいは伸びた第１フォーク３３および第２フォーク３４を縮めたりすることができる。また、第１フォーク３３および第２フォーク３４の伸縮速度を変化させることもできる。図３は図２に示す搬器３の要部構成を模式的に示す図である。図２では搬送台車３１、第１フォーク３３、および第２フォーク３４の連結構造を模式的に表している。
【００４０】
図３に示すように、まず、紐状の第１チェーン９２の各端部が、第２フォーク３４における長手方向の両端部（紙面における左右の端部）で固定されており、クロスして搬送台車３１における長手方向の両端部に設けられた第１回転体９０および駆動モーター３８にかけるように配置されている。さらに、搬送台車３１、第２フォーク３４、および第１フォーク３３の間を左右対称に紐状の第２チェーン９３および第３チェーン９４が架け渡されている。第２チェーンまたは第３チェーンは、搬送台車３１の長手方向における一方の端部近傍に一端が固定され、第２フォーク３４の長手方向における他方の端部近傍に設けられた第２回転体９１ａまたは９１ｂを介して、第１フォーク３３の長手方向の一方の端部近傍に一端が固定されるように配置されている。
【００４１】
このように第１〜第３チェーンが配置された状態で駆動モーター３８が図３において時計周りに回転すると搬送台車３１上から第２フォーク３４が紙面右手側に突出し、さらにこの第２フォーク３４上から第１フォーク３３が紙面右手側に突出することで搬出入装置３２は図２に示すように、格納スペース５側に延びることができる。また、この伸びた状態から駆動モーター３８が逆回転すると搬送台車３１上に第２フォーク３４および第１フォーク３３がそれぞれ戻り、配置される。さらに、駆動モーター３８の逆回転動作を維持すると、走行レーン４を挟んで反対側の格納スペース５における載置領域７に向けて搬出入装置３２を伸ばすことができる。
【００４２】
また、上記したように搬出入装置３２を搬送台車３１から載置領域７へ延伸させたり、載置領域７から搬送台車３１側へ伸縮させたりするために回転する駆動モーター３８にはエンコーダー（移動距離測定部）３９（後述の図５参照）が備えられている。
【００４３】
駆動モーター３８の回転数と搬出入装置３２の移動距離との間は比例関係にある。そこで、このエンコーダー３９は、駆動モーター３８の回転数を計測し、この回転数から搬出入装置３２の移動距離を求めることができる。なお、このエンコーダー３９の代わりに第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー（リニアエンコーダー）あるいは、第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー（リニアエンコーダー）を備え、搬出入装置３２の移動距離を求める構成としてもよい。すなわち、搬出入装置３２では、第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離は、第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離の２倍となるという関係がある。このため、第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離、あるいは第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離いずれか一方を求めることができれば、他方の移動距離も求めることができ、搬出入装置３２全体での移動距離を求めることができる。なお、エンコーダー３９またはリニアエンコーダーは一般的な光学式エンコーダーにより実現できるためその計測メカニズムについては説明を省略する。
【００４４】
また、第１フォーク３３には、自動車Ｖの前後方向における一方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する固定保持部３５と、他方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する可動保持部３６とが搭載されている。本実施形態では固定保持部３５は、第１フォーク３３に固定されており、この第１フォーク３３と一体的に移動する。一方、可動保持部３６は、第１フォーク３３において固定保持部３５に対して相対的に移動するように構成されている。なお、本明細書では説明の便宜上、固定保持部３５によって自動車Ｖの左右の後輪ＴＲを保持し、可動保持部３６によって左右の前輪ＴＦを保持するものとする。しかしながら、固定保持部３５によって前輪ＴＦを、可動保持部３６によって後輪ＴＲを保持する構成であってもよい。すなわち、搬出入装置３２の移動方向と自動車Ｖの載置領域７における載置方向との組合せにより固定保持部３５および可動保持部３６それぞれで保持する車輪の組合せが変わることが自明であろう。
【００４５】
具体的には、図４に示すように、第１フォーク３３は、自動車Ｖの左右の後輪ＴＲを保持するための固定保持部３５と、左右の前輪ＴＦを保持するための可動保持部３６とを備えている。なお、図４は、図２に示す搬器３の第１フォーク３３部分の構造を示す平面図である。
【００４６】
固定保持部３５は、第１車輪検知センサ４３、および左右の後輪ＴＲそれぞれに対応するように設けられた１対の第１アーム部５２を有する。一方、可動保持部３６は、第２車輪検知センサ４４、および左右の前輪ＴＦそれぞれに対応するように設けられた１対の第２アーム部５３を有している。本実施形態では、第１車輪検知センサ４３は、固定保持部３５における、自動車Ｖの右側車輪近傍に設けられ、第２車輪検知センサ４４は、可動保持部３６における、自動車Ｖの左側車輪近傍にそれぞれ設けられている。これら第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４は、自動車Ｖの両側にそれぞれ設けられてもよいし、一方の同じ側にそれぞれ設けられてもよい。
【００４７】
第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４は、固定保持部３５および可動保持部３６における所定高さ位置（例えば、固定保持部３５および可動保持部３６の底面から約５ｃｍの高さ位置）に設けられている。そして、第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４は、照射したレーザー光の反射の有無により車輪の有無を検出することができるように構成されている。
【００４８】
また、可動保持部３６を固定保持部３５に対して相対的に移動することができるように保持部駆動部４０を備える。保持部駆動部４０は、保持部駆動モーター４１を有しており、この保持部駆動モーター４１の回転に応じて可動保持部３６が固定保持部３５に対して相対的に移動することができる。このため、可動保持部３６を移動させることで自動車Ｖのホイールベース（ＷＢ）のサイズに合わせて第１アーム部５２と第２アーム部５３とを配置させることができる。なお、保持部駆動モーター４１の回転動作は、搬器主制御部７０からの指示に応じて制御されている。
【００４９】
ここで、固定保持部３５が有する第１アーム部５２および可動保持部３６が有する第２アーム部５３は同様の構成であるため、以下では第１アーム部５２を例に挙げてその構成について説明する。
【００５０】
第１アーム部５２は、一対の円柱形状の棒状部材５４と、各棒状部材５４を水平方向に回動自在となるように固定保持部３５に接合させる一対の接合部５６を有する。各棒状部材５４の先端部には接合部５６を中心に回転できるようにアーム部用車輪５５が備えられている。
【００５１】
より具体的には固定保持部３５において第１アーム部５２により車輪を保持しない状態では、一対の棒状部材５４は、第１フォーク３３の長手方向に沿って互いに逆向きに延伸するように配置される（開状態）。一方、車輪を保持する場合、一対の棒状部材５４はこの第１フォーク３３の長手方向に対して垂直をなすように互いに平行となるように配置される（閉状態）。すなわち、一対の棒状部材５４は、第１フォーク３３の長手方向に沿った位置と、この長手方向に対して垂直をなす位置との間で各接合部５６を中心に回転することができる。
【００５２】
また、円柱形状を有する棒状部材５４自身も、その中心軸を中心に回動自在に設けられている。それゆえ、一対の棒状部材５４によって車輪を挟み込む際、この車輪との間で生じる摩擦力で、車輪の右側の棒状部材が時計周りに、車輪の左側の棒状部材が反時計周りに回転する。これにより、一対の棒状部材５４が第１フォークの長手方向に延伸している状態から、この長手方向に対して略垂直となる位置へと移動することで、車輪を挟み込み、一対の棒状部材５４上に車輪を乗り上げさせて支持することができる。
【００５３】
また、可動保持部３６は、上記したように保持部駆動部４０が有する保持部駆動モーター４１の回転に応じて固定保持部３５に対して第１フォーク３３の長手方向の前後に移動することができるように構成されている。この保持部駆動モーター４１には保持部エンコーダー４２が備えられており、この保持部エンコーダー４２によって保持部駆動モーター４１の回転数を計測し、この回転数から可動保持部３６の移動距離を求めることができる。
【００５４】
なお、本実施形態では、固定保持部３５は第１フォーク３３で固定され可動保持部３６のみが第１フォーク３３上で固定保持部３５に対して相対的に移動する構成であったがこれに限定されるものではない。固定保持部３５に代えて可動保持部３６を備え、第１フォーク３３上に可動保持部３６を２つ設けた構成としてもよい。また、可動保持部３６の移動距離（移動量）は、保持部エンコーダー４２が保持部駆動モーター４１の回転数を計測し、求める構成であった。しかしながら、上記したエンコーダー３９と同様に、保持部エンコーダー４２の代わりにリニアエンコーダーを備え、可動保持部３６の第１フォーク上における移動距離（移動量）を計測する構成であってもよい。
【００５５】
（搬器による自動車の搬送）
次に、図２を再度、参照して上記した構成を有する搬器３による自動車Ｖの搬送について説明する。
【００５６】
搬器３は走行レーン４に沿って移動し、走行レーン４中の所定位置で停止できるように構成されている。そして、搬器３の停止状態時に、搬出入装置３２により自動車Ｖを搬送台車３１と載置領域７との間で搬出入する。
【００５７】
例えば、搬出入装置３２が載置領域７に載置されている自動車Ｖを搬送台車３１側に移動させる（引き込む）場合、搬器３が走行レーン４を移動し、自動車Ｖの前方で停止する。このとき固定保持部３５の第１アーム部５２および可動保持部３６の第２アーム部５３それぞれにおける一対の棒状部材５４は開状態にあり、第１フォーク３３の長手方向に沿って一直線上に並んでいる。
【００５８】
次に、図２に示すように、搬出入装置３２を搬送台車３１から格納スペース５側に移動させる。搬出入装置３２は自動車Ｖの下にもぐりこみ、第１アーム部５２が左右の後輪ＴＲの内側に、第２アーム部５３が左右の前輪ＴＦの内側にそれぞれ配置される。この状態で、一対の棒状部材５４が水平方向に回転して互いに平行に並ぶ閉状態になるまで移動する。これによって第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれは、一対の棒状部材５４によって対応する後輪ＴＲ，前輪ＴＦを前後から挟み込み、後輪ＴＲ，前輪ＴＦを載置領域７から持ち上げることができる。
【００５９】
このようにして第１アーム部５２および第２アーム部５３により自動車Ｖを持ち上げて、支持すると、今度は、搬出入装置３２を載置領域７から搬送台車３１まで移動させる。これにより、自動車Ｖは搬器３に載せられた状態となる。そして、搬器３上で後輪ＴＲ，前輪ＴＦが第１アーム部５２、第２アーム部５３それぞれによって挟持されたまま、搬器３は走行レーン４を移動する。そして搬器３が新たな停止位置に停止すると、今度は、上記手順とは逆の手順によって、自動車Ｖを搬器３から新たな載置領域７に移動させる。
【００６０】
なお、駐車システム１００は、上記したように出入庫室１と格納階との間で自動車Ｖを搬送する昇降装置２を備える。出入庫室１において入庫した自動車Ｖは、そこで待機している昇降装置２に乗り込む。その後、昇降装置２は自動車Ｖを載せたまま格納階に移動する。そして格納階に到着した昇降装置２の位置に搬器３が移動し、昇降装置２との間で自動車Ｖの搬出入を行う。すなわち、搬器３は、自動車Ｖを載置領域７に払い出したり、載置領域７から引き込んだりする場合だけではなく、昇降装置２内から自動車Ｖを引き込んだり昇降装置２内に自動車Ｖを払い出したりするときにも使用することができる。
【００６１】
（寸法情報取得処理）
次に、上記した構成を有する搬器３により格納スペース５の載置領域７に載置する自動車Ｖの寸法情報の取得処理について説明する。まず、図５を参照して、寸法情報取得処理に関する構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る駐車システム１００における寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。なお、このブロック図における各部の配置は一例であって、これに限定されるものではない。例えば、搬器主制御部７０を、搬器３２外に別途設け、搬器主制御部７０と搬器３２とが通信可能に接続された構成としてもよい。
【００６２】
駐車システム１００は、図５に示すように、上記した搬器３に加え、記憶装置６、および出入庫室１内に入庫時寸法演算部１０を備えている。駐車システム１００では、自動車Ｖの入庫時に、入庫時寸法演算部１０により自動車Ｖの寸法に関する情報である入庫時車両寸法情報６１を求める。すなわち、上記したように出入庫室１には側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２が備えられており、これらのセンサによる検知結果から入庫時寸法演算部１０が入庫時車両寸法情報６１を求める。入庫時寸法演算部１０によって求められた入庫時車両寸法情報６１は記憶装置６に格納され、搬器３による自動車Ｖの搬送に利用されるように構成されている。なお、入庫時車両寸法情報６１としては、例えば、自動車Ｖの全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、フロントオーバーハング（ＦＯＨ）、リアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置（前後端間隔の中点）などを挙げることができる。
【００６３】
通常は、この記憶装置６に記憶された入庫時車両寸法情報６１を参照して、搬出入装置３２は、搬送台車３１と昇降装置２との間、あるいは搬送台車３１と載置領域７との間で自動車Ｖの搬出入を実行する。しかしながら、この記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１のデータが欠損したり壊れたりする場合がある。このように入庫時車両寸法情報６１のデータが欠損したり壊れたりした場合、本実施の形態に係る駐車システム１００では、搬出入装置３２が昇降装置２から搬送台車３１に、あるいは載置領域７から搬送台車３１に自動車Ｖを引き込む際に、別途、車両寸法情報７２を求めることができるように構成されている。車両寸法情報７２としては、入庫時車両寸法情報６１と同様に、例えば、自動車Ｖの全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、フロントオーバーハング（ＦＯＨ）、リアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置（前後端間隔の中点）などを挙げることができる。
【００６４】
つまり、搬器３は、上記した構成に加え、搬器主制御部７０が寸法演算部７１を有し、この寸法演算部７１がエンコーダー３９、車両検知センサ２０、および第２車輪検知センサ４４から取得した検知結果に基づき車両寸法情報７２を求める。そして、機器主制御部７０は、この求めた車両寸法情報７２を自身が備えるメモリ等に記憶する。
【００６５】
なお、車両検知センサ２０による検知結果は、車両検知センサ２０の前を自動車Ｖが通過している間はＯＮ状態となり、自動車が存在しない場合はＯＦＦ状態となる。一方、第２車輪検知センサ４４の検知結果は、第２車輪検知センサ４４の前に車輪が存在している間はＯＮ状態となり、車輪が存在しない場合はＯＦＦ状態となる。
【００６６】
具体的には、以下のようにして車両寸法情報７２を求める。すなわち、図６に示すように、搬出入装置３２が、搬送台車３１から自動車Ｖに向かって伸びて、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲの車両後方側端部に達するとＯＮ状態となる。基準位置（第１基準位置）からこのＯＮ状態に至るときまでの搬出入装置３２（すなわち、第２車輪検知センサ４４）の移動距離を、寸法演算部７１は、基準位置からこのＯＮ状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、図６では、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ａとして示す。図６は、自動車と搬出入装置３２との位置関係と第２車輪検知センサ４４の検知結果の対応関係を示す図である。
【００６７】
なお、図６では、説明の便宜上、第２車輪検知センサ４４が車両検知センサ２０を経過した位置を基準位置（第１基準位置）として示しているが、基準位置はこれに限定されるものではない。すなわち、この基準位置は、搬出入装置３２の移動距離を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサ４４による検知結果から搬出入装置３２の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置３２における車輪検知センサ４４の位置となる。一方、搬送台車３１の搬出入側端部から車輪までの距離を求める場合は、第１基準位置は、搬送台車３１の搬出入側端部位置となる。基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００６８】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲの車両前方側端部を経過するとＯＦＦ状態に変化する。このＯＦＦ状態に変化する直前までの搬出入装置３２の移動距離を、寸法演算部７１は基準位置からこのＯＦＦ状態に変化したタイミングを検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ｂとして示す。
【００６９】
このように、寸法演算部７１は、基準位置から後輪ＴＲの車両後方側端部までの移動量ａと基準位置から後輪ＴＲの車両前方側端部までの移動量ｂとを得ることができるため、両者の差分から後輪ＴＲの前後端間隔（ｂ−ａ）およびその中点（（ｂ−ａ）／２）を求めることができる。
【００７０】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第２車輪検知センサ４４が前輪ＴＦの車両後方側端部に達すると、再度、ＯＦＦ状態からＯＮ状態へと検知結果が変化する。この再度ＯＮ状態へと状態が遷移したときの搬出入装置３２の移動距離を、寸法演算部７１は基準位置からこの再度のＯＮ状態への状態変化を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、図６では、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ｃとして示す。
【００７１】
また、寸法演算部７１は、後輪ＴＲと前輪ＴＦとは同じ外径を有するものとみなしている。そのため、前輪ＴＦの車両後方側端部までの移動量ｃを求めると、この移動量ｃに先に求めた後輪ＴＲの前後端間隔の値を足し合わせ、前輪ＴＦの車両前方側端部までの移動距離を求めることができる。また、前輪ＴＦの車両後方側端部までの移動量ｃに先に求めた後輪ＴＲの前後端間隔の中点の値を足し合わせ、前輪ＴＦの中点までの移動距離を求めることもできる（ｃ＋（ｂ−ａ）／２）。そして、寸法演算部７１は、基準位置から前輪ＴＦの中点までの移動距離から、基準位置から後輪ＴＲの中点までの移動距離を差し引き、ホイールベース（ＷＢ）の長さを求めることができる。
【００７２】
なお、上記ではエンコーダー３９の計測結果のデータのみを利用して車両寸法情報７２のうち、車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、第２車輪検知センサ４４は可動保持部３６に備えられている。このため、第１フォーク３３上における可動保持部３６の移動も考慮する必要がある場合は、保持部エンコーダー４２により計測した可動保持部３６の移動距離に関するデータも利用する必要がある。このような場合では、本発明の移動距離測定部はエンコーダー３９と保持部エンコーダー４２とにより実現されることとなる。逆に、前輪ＴＦおよび後輪ＴＲを第２車輪検知センサ４４により検知する間、可動保持部３６が移動しない場合は、保持部エンコーダー４２により計測した移動距離に関するデータは不要である。
【００７３】
また、上記では搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置された自動車Ｖに向かって移動する際に、第２車輪検知センサ４４の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、走行レーン４を挟んで上記した移動方向とは逆に搬出入装置３２が移動する場合は、今度は可動保持部３６よりも固定保持部３５の方が移動方向に向かって前側となる。したがって、この場合は、搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置された自動車Ｖに向かって移動する際に、第１車輪検知センサ４３の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを上記と同様にして求めることとなる。
【００７４】
また、本実施の形態に係る搬出入装置３２は、上記のように求めた車両寸法情報７２に基づき、固定保持部３５を後輪ＴＲに位置合わせし、可動保持部３６を前輪ＴＦに位置合わせする。そして、固定保持部３５および可動保持部３６によって自動車Ｖの車輪を保持することができる。
【００７５】
次に、固定保持部３５および可動保持部３６によって車輪が保持され、自動車Ｖが載置領域７から搬送台車３１に移動させる際に、寸法演算部７１は図７に示すようにして自動車Ｖの全長を求める。図７は、搬出入装置３２上に保持されている車と車両検知センサ２０との位置関係を示す図であり、（Ａ）〜（Ｃ）の３段階での位置関係を示している。なお、図７では説明の便宜上、載置領域７に載置された自動車Ｖの前端部位置を基準位置（第２基準位置）として示している。
【００７６】
まず、載置領域７において自動車Ｖが搬出入装置３２上に保持されている状態（図７（Ａ））から搬送台車３１側に移動し、自動車Ｖの後方側の端部が車両検知センサ２０の検知位置まで達した状態となるとする（図７（Ｂ））。このとき、車両検知センサ２０の状態がＯＦＦ状態からＯＮ状態へと遷移する。
【００７７】
寸法演算部７１は、搬出入装置３２の移動開始からこの車両検知センサ２０がＯＮ状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置３２の移動量ｄを駆動モーター３８に設けられているエンコーダー３９の計測結果から求める。このとき求めた移動量ｄは、載置領域７に載置されていた自動車Ｖの後方側端部と車両検知センサ２０との間の距離となる。
【００７８】
さらに搬出入装置３２が搬送台車３１に向かって移動し、自動車Ｖの前方側端部が車両検知センサ２０の検知位置の直後まで達した状態となる（図７（Ｃ））。このとき車両検知センサ２０の状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと遷移する。
【００７９】
寸法演算部７１は、搬出入装置３２の移動開始から車両検知センサ２０がＯＦＦ状態からＯＮ状態となり、再度ＯＦＦ状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置３２の移動量ｅを駆動モーター３８に設けられているエンコーダー３９の計測結果から求める。このとき求めた移動量ｅは、載置領域７に載置されていた自動車Ｖの前方側端部と車両検知センサ２０との間の距離となる。
【００８０】
以上のように、自動車Ｖの後方側端部と車両検知センサ２０との間の距離と、自動車Ｖの前方側端部と車両検知センサ２０との間の距離とを求めることができるため、寸法演算部７１は、両者の差分（ｅ―ｄ）より自動車Ｖの全長を求めることができる。
【００８１】
また、ここで、車両検知センサ２０の検知位置から自動車Ｖの前方側端部までの距離がｅであり、車両検知センサ２０の検知位置から前輪の中心までの距離が（ｃ＋（ｂ−ａ）／２）である。そこで、寸法演算部７１は、これらの値の差をとるとＦＯＨの長さを求めることができる。また、自動車Ｖの全長から先ほど求めたＷＢの長さとＦＯＨの長さとを差し引くとＲＯＨの長さを求めることができる。
【００８２】
以上のようにして、駐車システム１００では、機器主制御部７０の寸法演算部７１が自動車Ｖに関連する車両寸法情報７２を求め、メモリに格納することができる。また、記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１のデータが破損した場合、機器主制御部７０は入庫時車両寸法情報６１を車両寸法情報７２により更新することができる。
【００８３】
さらに、駐車システム１００は、より精度よくＷＢの長さ等を求めるために、以下のように構成されていてもよい。すなわち、第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれで車輪を挟みこみ自動車Ｖを保持するタイミングにおいて、駆動モーター３８および保持部駆動モーター４１の動作を停止させているブレーキを解放させるように構成されている。これにより、第１フォーク３３および第２フォーク３４、ならびに可動保持部３６が長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。
【００８４】
このため、固定保持部３５の第１アーム部５２の位置が後輪ＴＲの位置に応じた位置となるように、第１フォーク３３および第２フォーク３４の位置関係を調整することができる。さらに、可動保持部３６も固定保持部３５に対して、第１フォークの長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。このため、第１アーム部５２と第２アーム部５３の間の長さを、エンコーダー３９および保持部エンコーダー４２で計測した搬出入装置３２の移動距離（移動量）に基づき補正することで自動車ＶのＷＢの長さに応じたものとなるように精度よく調整することができる。
【００８５】
なお、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、搬出入装置３２によって載置領域７または昇降装置２にある自動車Ｖを搬送台車３１上へ移動する際に自動車Ｖに関する車両寸法情報７２を寸法演算部７１が求めることができる構成である。このため、上記したように、記憶装置６に格納されている、入庫時車両寸法情報６１のデータが壊れてしまったり失われてしまったりした場合であっても車両寸法情報７２によって更新することができる。
【００８６】
また、寸法演算部７１は、上記のように車両寸法情報７２として自動車Ｖの全長を得ることができる構成である。このため、予め搬送台車３１の中心位置（例えば、車両検知センサ２０から搬送台車３１の中心位置までの距離）に関する情報を保持しておく。そして、自動車Ｖの全長から自動車Ｖの中心位置を求める。そして求めた自動車Ｖの中心位置をこの搬送台車３１の中心位置に合わせるように該自動車Ｖを移動させることができる。
【００８７】
また、寸法演算部７１は、ＲＯＨを求めることができる。このため、搬出入装置３２は、搬器主制御部７０からの制御指示の下、このＲＯＨに基づき自動車Ｖの後方側端部が載置領域７を超え搬送台車３１側にはみ出ない位置に自動車Ｖを載置することができる。つまり、搬器３から最短距離となる載置領域７に自動車Ｖを載置することができる。
【００８８】
なお、上記した構成を有する駐車システム１００は、以下の実施例１から３に示すように実施することもできる。以下、実施例１から３についてそれぞれ説明する。
【００８９】
（実施例１）
本実施の形態に係る駐車システム１００は、上記したように、通常は、入庫時寸法演算部１０により求められた入庫時車両寸法情報６１を参照して、機器主制御部７０からの制御指示の下、搬出入装置３２は搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖに向かって延伸するように構成されている。つまり、搬送台車３１から搬出入装置３２の第１フォーク３３および第２フォーク３４をどれだけ伸ばすか、第１フォーク３３上の可動保持部３６をどれだけ移動させるかについて、搬出入装置３２は、入庫時車両寸法情報６１に基づき決定する。
【００９０】
このため、入庫時車両寸法情報６１に誤りが含まれており、固定保持部３５の第１アーム部５２の位置、あるいは可動保持部３６の第２アーム部５３の位置に対応する車輪が存在しない場合がある。このような場合、上記したように搬出入装置３２が自動車Ｖに向かって移動する際に寸法演算部７１で求めた車両寸法情報７２に基づき、第１フォーク３３、第２フォーク３４、または可動保持部３６の位置決めを再度行うように構成されていてもよい。
【００９１】
（実施例２）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、寸法演算部７１によって求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新することができる構成であった。しかしながら、搬器３は、搬器主制御部７０がさらに、機能ブロックとして車両寸法情報比較部（不図示）を備え、この車両寸法情報比較部により入庫時車両寸法情報６１と車両寸法情報７２とを比較できる構成としてもよい。さらにまた、この車両寸法情報比較部による比較の結果、両者が大きく異なる場合は、出入庫室１に備えられている側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２に故障が発生していると判断し、故障発生を通知する情報を出力する構成としてもよい。
【００９２】
（実施例３）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、入庫時車両寸法情報６１のうち自動車の全長を参照して、例えば、搬出入装置３２が自動車Ｖの載置位置を決定することができる構成である。
【００９３】
このような構成において、搬出入装置３２は、自動車Ｖを移動させながら寸法演算部７１が車両寸法情報７２を求め、この求めた車両寸法情報７２に基づき、自動車Ｖの載置位置を補正する構成とすることもできる。
【００９４】
ここで、搬器３に載置されている自動車Ｖを載置領域７に移動させる場合を例に挙げて説明する。搬出入装置３２は、入庫時車両寸法情報６１に含まれる自動車Ｖの全長から、自動車Ｖが車両検知センサ２０の通過後、この全長または全長にいくらか所定のマージンを含めた距離を移動させた位置を目標載置位置として設定することができる。そして、当初、搬出入装置３２は、この目標載置位置に自動車Ｖを移動させようと動作する。
【００９５】
搬出入装置３２により自動車Ｖの移動が開始すると、車両検知センサ２０はＯＦＦ状態からＯＮ状態へと状態が遷移する。さらに、搬出入装置３２により自動車Ｖが移動すると車両検知センサ２０はＯＮ状態からＯＦＦ状態へと状態が遷移する。この車両検知センサ２０のＯＮ状態およびＯＦＦ状態の切り替えタイミングから上述したように自動車の全長を求めることができる。
【００９６】
ここで、搬出入装置３２では機器主制御部７０が車両検知センサ２０の検知結果から求めた全長に基づき、自動車Ｖの載置位置を特定する。そして、この特定した載置位置と先に求めた目標載置位置とを比較する。そして、両者の比較の結果、異なる場合、目標載置位置を車両検知センサ２０の検知結果から求めた載置位置に変更し、自動車Ｖを移動させるように構成されていてもよい。このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報６１のデータが誤っているときであっても、車両検知センサ２０による検知結果から求めた自動車Ｖの全長に基づき目標載置位置を補正することができる。
【００９７】
さらに、上記した目標載置位置を補正可能な構成において、車両検知センサ２０のチャタリング等により搬送台車３１から載置領域７に自動車Ｖの全体が移動していないにも関わらずＯＮ状態からＯＦＦ状態への状態遷移を検出してしまう場合がある。この場合、車両検知センサ２０による検知結果から求めた自動車Ｖの全長に基づき目標載置位置を補正すると、誤った位置に自動車Ｖを載置してしまうこととなる。そこで、搬出入装置３２は、所定距離の移動前に車両検知センサ２０の検知状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと遷移した場合は、目標載置位置の補正を行わないように構成してもよい。なお、この所定距離は、例えば、入庫時車両寸法情報６１に含まれる自動車Ｖの全長とすることができる。
【００９８】
（実施例４）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、寸法演算部７１によって求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新することができる構成であった。ここで、例えば、急な停電が生じ、記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１の全て、あるいは一部が失われる場合がある。このような場合、電源が復旧したら搬器３では保守員からの指令に基づき各載置領域７に載置されている自動車Ｖの前まで搬送台車３１が移動する。そして、搬出入装置３２が載置領域７に載置されている自動車Ｖに向かって移動し、上記したように寸法演算部７１が車両寸法情報７２を自動的に求め、この求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新するように構成されていてもよい。
【００９９】
このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報６１が失われた場合であっても、搬出入装置３２が各自動車Ｖに向かって移動し、各自動車Ｖについての車両寸法情報７２を求めることができる。このため、搬出入装置３２は、各自動車Ｖの車両寸法に応じた位置に固定保持部３５および可動保持部３６を配置させ車輪を保持することができる。さらにまた車輪を保持した自動車Ｖを車両寸法に応じた所望の載置領域７における位置または搬器３上の位置に載置させることができる。
【０１００】
なお、上記では本実施の形態に係る駐車システム１００として平面往復式の機械式駐車装置を例に挙げて説明したが駐車システム１００はこれに限定されるものではなく、エレベータ式またはエレベータスライド式など各種方式の機械式駐車装置とすることができる。また、駐車システム１００をエレベータ式の機械式駐車装置とする場合、例えば、搬器３は本発明の搬送部を、上記した搬送台車３１の代わりに垂直方向に移動する昇降装置２の昇降台とすることができる。
【０１０１】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明の駐車システムは、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えたシステムにおいて有用である。
【符号の説明】
【０１０３】
１      出入庫室
２      昇降装置
３      搬器
４      走行レーン
５      格納スペース
６      記憶装置
７      載置領域
１０    入庫時寸法演算部
１１    側位置センサ
１２    車輪位置検知センサ
２０    車両検知センサ
３１    搬送台車
３２    搬出入装置
３３    第１フォーク
３４    第２フォーク
３５    固定保持部
３６    可動保持部
３７    フォーク駆動部
３８    駆動モーター
３９    エンコーダー
４０    保持部駆動部
４１    保持部駆動モーター
４２    保持部エンコーダー
４３    第１車輪検知センサ
４４    第２車輪検知センサ
５２    第１アーム部
５３    第２アーム部
５４    棒状部材
５５    アーム部用車輪
５６    接合部
６１    入庫時車両寸法情報
７０    搬器主制御部
７１    寸法演算部
７２    車両寸法情報
１００  駐車システム
Ｖ      自動車
ＴＦ    前輪
ＴＲ    後輪