(57)【要約】【課題】後退駐車時に車速も含めた状況に応じた適切な駐車支援を行えるようにする。【解決手段】駐車支援装置１００は、後退駐車時に、撮像装置２００で撮像した車両後方の画像を取り込んで、車室内の表示装置３００に表示する。駐車支援装置１００は、車両情報を入力する車両情報入力部１０２と、撮像装置２００から取り込んだ画像を解析して駐車枠を検出する駐車枠検出部１０３と、車両情報に基づいて駐車枠と車両との関係を計算する予想軌跡計算部１０４及び基準点計算部１０５と、計算した駐車枠と車両との関係に基づいて、撮像装置２００から取り込んだ画像を所定の画像に生成して表示装置３００に表示する画像設定部１０６及び画像生成部１０７とを備え、所定の画像を表示装置３００に表示するときに、車両情報に含まれる車速に応じて所定の画像の表示エリアの広狭を設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後退駐車時に、撮像装置で撮像した車両後方の画像を取り込んで、車室内の表示装置に表示する駐車支援装置であって、
車両情報を入力する入力手段と、
前記撮像装置から取り込んだ画像を解析して駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
前記入力手段で入力した車両情報に基づいて、前記駐車枠検出手段で検出した駐車枠と車両との関係を計算する計算手段と、
前記計算手段で計算した駐車枠と車両との関係に基づいて、前記撮像装置から取り込んだ画像を所定の画像に生成して前記表示装置に表示する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記所定の画像を前記表示装置に表示するときに、前記入力手段で入力した車両情報に含まれる車速に応じて前記所定の画像の表示エリアの広狭を設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記入力手段で入力した車速が閾値を超えているとき、前記所定の画像の表示エリアを広範囲とし、閾値以下のとき、前記所定の画像の表示エリアを狭範囲とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記計算手段は、自車が駐車枠に対して平行となる基準点と、自車が駐車枠に対して平行になるときに駐車枠に収まることができる駐車枠の長手方向における限界点とを計算することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後退駐車時に、撮像装置で撮像した車両後方の画像を取り込んで、車室内の表示装置に表示する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、後退駐車時に、撮像装置で車両後方の画像を撮像し、車室内の表示装置に表示することにより駐車支援する技術が提案されている。例えば特許文献１には、車両後方の画像を撮像する広角カメラと、車両後方の駐車スペースを認識させるために示された白線（駐車線）を、広角カメラによって取得された画像から検出する白線検出部と、白線検出部によって検出された情報に基づいて、ディスプレイに表示する画像を広域画像から狭域画像に切り替える画像出力部と、を備えた車両後方表示装置が開示されている。画像出力部は、白線検出部によって検出された白線の間隔が所定値以上になると広域画像から狭域画像に切り替えるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８４６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車場の状況等によって後退時の車速が異なるが、特許文献１では、後退時の車速について考慮されていない。後退駐車時には目標駐車位置となる駐車枠付近を大きく表示してドライバが視認しやすくするのが理想的であるが、後退時の車速が速いときには周囲の安全を確認できるようにすることも要求される。
【０００５】
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、後退駐車時に車速を含めた状況に応じた適切な駐車支援を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駐車支援装置は、後退駐車時に、撮像装置で撮像した車両後方の画像を取り込んで、車室内の表示装置に表示する駐車支援装置であって、車両情報を入力する入力手段と、前記撮像装置から取り込んだ画像を解析して駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、前記入力手段で入力した車両情報に基づいて、前記駐車枠検出手段で検出した駐車枠と車両との関係を計算する計算手段と、前記計算手段で計算した駐車枠と車両との関係に基づいて、前記撮像装置から取り込んだ画像を所定の画像に生成して前記表示装置に表示する表示制御手段とを備え、前記表示制御手段は、前記所定の画像を前記表示装置に表示するときに、前記入力手段で入力した車両情報に含まれる車速に応じて前記所定の画像の表示エリアの広狭を設定することを特徴とする。
本発明の駐車支援装置の他の特徴とするところは、前記表示制御手段は、前記入力手段で入力した車速が閾値を超えているとき、前記所定の画像の表示エリアを広範囲とし、閾値以下のとき、前記所定の画像の表示エリアを狭範囲とする点にある。
本発明の駐車支援装置の他の特徴とするところは、前記計算手段は、自車が駐車枠に対して平行となる基準点と、自車が駐車枠に対して平行になるときに駐車枠に収まることができる駐車枠の長手方向における限界点とを計算する点にある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車枠と車両との関係に応じて、撮像装置で撮像した画像を所定の画像に変換して表示装置に表示するようにし、さらに車速に応じて所定の画像の表示エリアの広狭を設定するようにしたので、後退駐車時に車速を含めた状況に応じた適切な駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る駐車支援装置による駐車支援のための処理を示すフローチャートである。
【図３】駐車枠と車両との関係を説明するための図である。
【図４】駐車枠と車両との関係を説明するための図である。
【図５】駐車枠と車両との関係を説明するための図である。
【図６】表示装置の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した実施形態に係る駐車支援装置１００を含む駐車支援システムの構成を示す図である。
駐車支援装置１００は、後退駐車時に、撮像装置２００で撮像した車両後方の画像を取り込んで、車室内の表示装置３００に表示する。
撮像装置２００は、バックドアやバンパ等の車両後部の適所に取り付けられた広角カメラにより構成される。
表示装置３００は、車室内のドライバが視認しやすい適所（ダッシュボード上やハンドルの前方等）に設置される。表示装置３００は、ナビゲーションシステムの表示部を利用したものであってもよい。
【００１０】
駐車支援装置１００において、１０１は画像入力部であり、撮像装置２００で撮像した車両後方の画像を取り込んで、一時記録する。
【００１１】
１０２は車両情報入力部であり、後退時の車両情報として、舵角、車速、ヨーレートを入力して、一時記録する。
【００１２】
１０３は駐車枠検出部であり、画像入力部１０１で取り込んだ画像を解析して、路面に表示された駐車枠線で囲まれた駐車枠を検出する。
【００１３】
１０４は予想軌跡計算部であり、車両情報入力部１０２で入力した舵角、車速、ヨーレートに基づいて、自車の予想軌跡（予想進路）を計算する。
【００１４】
１０５は基準点計算部であり、駐車枠検出部１０３で検出した駐車枠と、予想軌跡計算部１０４で計算した自車の予想軌跡との関係に基づいて、自車が駐車枠に対して平行となる予想軌跡上の基準点Ｐを計算する。そして、駐車枠の幅方向における基準点Ｐの位置を判定するとともに、自車が駐車枠に対して平行になるときに駐車枠に収まることができる駐車枠の長手方向における限界点を計算して、駐車枠に収まるか否かを判定する。
【００１５】
１０６は画像設定部であり、基準点計算部１０５で駐車枠に収まると判定したときに、画像入力部１０１で取り込んだ画像を所定の画像に生成するように設定する。例えば画像入力部１０１で取り込んだ画像を、基準点Ｐが画像の中心となるように撮影方向を仮想的に変えた画像に変換するように設定する。さらに、車両情報入力部１０２で入力した車速が閾値を超えているとき、所定の画像の表示エリアを広範囲とし、閾値以下のとき、所定の画像の表示エリアを狭範囲とするように切り出し範囲を設定する。
【００１６】
１０７は画像生成部であり、画像設定部１０６で設定した画像となるように画像入力部１０１で取り込んだ画像の変換、切り出し等を実行して、表示装置３００に表示する。
【００１７】
このようにした駐車支援装置１００は、マイクロプロセッサやメモリ等を備えたコンピュータ装置により実現可能である。なお、図１では、予想軌跡計算部１０４及び基準点計算部１０５が本発明でいう計算手段として機能し、画像設定部１０６及び画像生成部１０７が本発明でいう表示制御手段として機能するが、図１に示した機能構成は一例であり、それに限定されるものではない。
【００１８】
以下、本実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援方法を説明する。
図２は、駐車支援装置１００による駐車支援のための処理を示すフローチャートである。また、図３〜５は、駐車枠と車両との関係を説明するための図である。また、図６は、表示装置３００の表示例を示す図である。
図２のフローチャートは、車両の後退時に開始され、例えば撮像装置２００のフレームレート単位でループする。
ステップＳ１で、車両情報入力部１０２は、舵角、車速、ヨーレートを入力して、一時記録する。
ステップＳ２で、画像入力部１０１は、撮像装置２００で撮像した車両後方の画像（以下、カメラ画像と記す）を取り込んで、一時記録する。
【００１９】
ステップＳ３で、駐車枠検出部１０３は、ステップＳ２で取り込んだカメラ画像を解析して、路面に表示された駐車枠線で囲まれた駐車枠を検出する。
ステップＳ４で、駐車枠検出部１０３は、ステップＳ３で駐車枠が検出されたか否かを判定する。駐車枠が検出された場合、ステップＳ５に進む。駐車枠が検出されなかった場合、ステップＳ２４に進む。
【００２０】
ステップＳ２４で、画像設定部１０６は、ステップＳ２で取り込んだカメラ画像をそのまま表示画像として設定して（図６（ｂ）を参照）、ステップＳ２５に進む。本実施形態では、図６の矢印Ｘ1に示すように、撮像装置２００は車両５１の真直ぐ後方を撮像しているものとする。なお、カメラ画像をそのまま表示画像とすると説明したが、例えばカメラ画像の中央部分を切り出したものを表示画像としたり、舵角から予測される方向の領域が中央となるようにした画像を表示画像としたりする等、カメラ画像を加工する形態でもかまわない。
【００２１】
ステップＳ５で、予想軌跡計算部１０４は、ステップＳ１で入力した舵角、車速、ヨーレートに基づいて、図３に示すように、自車５１の予想軌跡Ｒを計算する。
【００２２】
ステップＳ６で、基準点計算部１０５は、ステップＳ３で検出した駐車枠について、駐車枠幅Ｗpark、駐車枠の前後端の位置、駐車枠の中心線Ｌcを求めて、駐車可能範囲Ａcを設定する。図３の例では、左右に駐車枠線（白線）５２が平行に表示された駐車枠を示す。この場合、左右の駐車枠線５２、５２の間隔が駐車枠幅Ｗpark、駐車枠線５２の長さが駐車枠の前後端の位置となる。駐車可能範囲Ａcは、中心線Ｌcを中心とした領域であり、自車５１の車幅をＷcar、余裕幅をＷmarginとして、下式（１）により求めることができる。
Ａc＝Ｗpark−Ｗcar−Ｗmargin・・・（１）
そして、ステップＳ３で検出した駐車枠と、ステップＳ５で計算した自車５１の予想軌跡Ｒとの関係に基づいて、自車５１が駐車枠に対して平行となる予想軌跡Ｒ上の基準点Ｐを計算する。
【００２３】
ステップＳ７で、基準点計算部１０５は、駐車枠の幅方向における基準点Ｐの位置を判定する。すなわち、基準点Ｐが駐車可能範囲Ａc内に位置するか（ステップＳ８）、駐車可能範囲Ａcよりも旋回中心側の範囲Ａinに位置するか（ステップＳ９）、逆に旋回中心から遠い側の範囲Ａoutに位置するか（ステップＳ１０）を判定する。
【００２４】
基準点Ｐが駐車可能範囲Ａc内に位置する場合（ステップＳ８）、ステップＳ１１に進み、基準点計算部１０５は、ステップＳ６で求めた駐車枠の前後端の位置に基づいて、駐車可能限界点Ｑを計算する。駐車可能限界点Ｑは、図４に示すように、自車５１が駐車枠に対して平行になるときに駐車枠に収まることができる駐車枠の長手方向における限界点である。駐車可能限界点Ｑは、自車５１の全長と駐車枠の前後端長さ等に基づいて計算することができる。このとき、輪留めの位置、後方の障害物の位置等の情報を加味してもよい。
【００２５】
ステップＳ１２で、基準点計算部１０５は、基準点Ｐが駐車可能限界点Ｑよりも手前にあるか、奥にあるかを判定する。基準点Ｐが駐車可能限界点Ｑよりも手前にある場合（ステップＳ１３）、ステップＳ１５に進む。基準点Ｐが駐車可能限界点Ｑよりも奥にある場合（ステップＳ１４）、ステップＳ２４に進む。基準点Ｐが駐車可能限界点Ｑよりも奥にある場合、自車５１が駐車枠に対して平行となるように収まらないので、その旨の案内を表示装置３００に表示するようにしてもよい。
【００２６】
ステップＳ１５で、画像設定部１０６は、ステップＳ２で取り込んだカメラ画像を所定の画像に生成するように設定する。図６（ｂ）に示すように、カメラ画像（車両５１の真直ぐ後方の画像）を単に表示すると、駐車枠と車両５１との角度によっては駐車枠が視認しにくくなることがある。そこで、図６（ａ）に示すように、基準点Ｐが画像の中心となるように撮影方向を仮想的に変えた画像に変換するように設定する。このとき、画像上に基準点Ｐをマーキングする等してもよい。また、湾曲した歪を補正する等してもよい。
【００２７】
さらに、ステップＳ１６で、画像設定部１０６は、ステップＳ１で入力した車速に応じて表示エリアの広狭を設定する。車速が閾値を超えているとき、ステップＳ１５で設定した画像の表示エリアを広範囲とし、閾値以下のとき、ステップＳ１５で設定した画像の表示エリアを狭範囲とするように切り出し範囲を設定する。このように、後退時の車速が遅いときには目標駐車位置となる駐車枠付近を大きく表示するようにしたので、ドライバが視認しやすくなる。ただし、後退時の車速が速いときには広範囲を表示するようにして、周囲の安全を確認しやすくなるようにしている。この閾値は、後退軌跡に人が入り込まないかを視認できるように、例えば人が歩く速度に合わせて４〜６ｋｍ／ｈの範囲で設定するのがよい。
ステップＳ１７で、画像生成部１０７は、ステップＳ１５、１６で設定された内容でカメラ画像の変換、切り出し等を実行し、それを表示画像として設定して、ステップＳ２５に進む。
【００２８】
ステップＳ２５で、ステップＳ１７、Ｓ２４で設定した表示画像を表示装置３００に出力する。
【００２９】
一方、基準点Ｐが範囲Ａinに位置する場合（ステップＳ９）、ステップＳ１８に進む。この場合、現状では駐車枠に収まらないが、操舵を修正すれば駐車枠に収めることができる。そこで、その旨のメッセージや、どのように操舵を修正すればよいかの操舵修正情報を表示装置３００に表示して、ステップＳ１１に進む。
【００３０】
また、基準点Ｐが範囲Ａoutに位置する場合（ステップＳ１０）、ステップＳ１９に進み、予想軌跡計算部１０４は、最小回転半径としたときの自車５１の予想軌跡を計算し、基準点計算部１０５は最小回転半径での予想軌跡上の基準点Ｐminを計算する。
ステップＳ２０で、基準点計算部１０５は、駐車枠の幅方向における基準点Ｐminの位置を判定する。すなわち、図５のＰmin_2に示すように、基準点Ｐminが駐車可能範囲Ａc内に位置するか（ステップＳ２１）、図５のＰmin_1に示すように、最小回転半径としてもなお範囲Ａoutに位置するか（ステップＳ２２）を判定する。
基準点Ｐminが駐車可能範囲Ａc内に位置する場合（ステップＳ２１）、ステップＳ２３に進む。この場合、現状では駐車枠に収まらないが、操舵を修正すれば駐車枠に収めることができる。そこで、その旨のメッセージや、どのように操舵を修正すればよいかの操舵修正情報を表示装置３００に表示して、ステップＳ１１に進む。一方、基準点Ｐminがなお範囲Ａoutに位置する場合（ステップＳ２２）、ステップＳ２４に進む。この場合、駐車枠に収まらないので、その旨のメッセージを表示装置３００に表示するようにしてもよい。
【００３１】
以上のように、後退駐車時に駐車枠にアプローチするときに、駐車枠の幅方向における基準点Ｐの位置、及び基準点Ｐと駐車可能限界点Ｑとの関係、換言すれば駐車枠の幅及び長さの両方に基づいて駐車枠に収まるかどうかを判定し、表示装置３００には目標駐車位置となる駐車枠が中央となるようにした画像を表示するようにしたので、ドライバの視認性が向上し、的確な駐車支援を行うことができる。
しかも、後退時の車速が遅いときには目標駐車位置となる駐車枠付近を大きく表示するようにしたので、ドライバの視認性が向上し、後退時の車速が速いときには広範囲を表示するようにしたので、周囲の安全を確認しやすくなる。
【００３２】
以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
また、本発明は、駐車支援を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。
【符号の説明】
【００３３】
１００：駐車支援装置、１０１：画像入力部、１０２：車両情報入力部、１０３：駐車枠検出部、１０４：予想軌跡計算部、１０５：基準点計算部、１０６：画像設定部、１０７：画像生成部、２００：撮像装置、３００：表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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