(57)【要約】【課題】右左折時の認知支援を的確なタイミングで実施する技術を提供する。【解決手段】認知支援システム（１）は、自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する認知支援手段（Ｓ２２０）と、自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援手段を起動する起動手段（Ｓ１１０〜Ｓ１９０）とを備える。起動手段では、意図推定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）が、ドライバに右左折の意図があるか否かを推定し、起動タイミング判定手段（Ｓ１５０〜Ｓ１９０）が、意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たす場合に、認知支援手段を起動する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する認知支援手段（Ｓ２２０）と、
自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援手段を起動する起動手段（Ｓ１１０〜Ｓ１９０）と、
を備え、
前記起動手段は、
ドライバに右左折の意図があるか否かを推定する意図推定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）と、
前記意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、前記起動条件を満たす場合に、前記認知支援手段を起動する起動タイミング判定手段（Ｓ１５０〜Ｓ１９０）と、
を備えることを特徴とする認知支援システム。
【請求項２】
前記起動タイミング判定手段（Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１８０）は、自車両の減速度が予め設定された第１閾値より大きい状態が予め設定された指定時間以上継続することを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項１に記載の認知支援システム。
【請求項３】
前記起動タイミング判定手段（Ｓ１５０〜Ｓ１８０）は、自車両の減速度が予め設定された第１閾値より大きい状態または自車両の車速が予め設定された速度閾値より小さい状態が予め設定された指定時間以上継続することを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項１に記載の認知支援システム。
【請求項４】
前記指定時間は、ドライバが方向指示器を作動させ減速を開始してから右左折を開始するまでに要する標準時間の学習値に基づき、右左折を開始する前に、前記認知支援手段により認知される右左折地点の状況に対して、ドライバが対処するのに必要な余裕時間が確保される値に設定されていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の認知支援システム。
【請求項５】
前記起動タイミング判定手段（Ｓ１９０）は、自車両の減速度が前記１閾値より大きく設定された第２閾値以上であることを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の認知支援システム。
【請求項６】
前記第２閾値は、該第２閾値での減速状態が継続したと仮定した場合に、車速が予め設定された指定速度に達するまでに要する移動距離または移動時間が、予め設定された許容距離または許容時間となる値に設定されていることを特徴とする請求項５に記載の認知支援システム。
【請求項７】
前記意図推定手段（Ｓ１１０）は、方向指示器が作動中である場合、ドライバに右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の認知支援システム。
【請求項８】
自車両が走行中の車線である自車線および該自車線に隣接した車線である隣接車線の認識を行う車線認識手段（２）を備え、
前記意図推定手段（Ｓ１２０）は、方向指示器が作動中であっても、前記車線認識手段での認識結果から自車両が走行中の車線から見て前記方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在すると判断した場合、ドライバに右左折の意図がないと推定することを特徴とする請求項７に記載の認知支援システム。
【請求項９】
前記意図推定手段（Ｓ１３０）は、前記方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在する場合であっても、自車両の舵角が、ドライバが車線を横断しようとしていると推定される値以上である場合、ドライバに右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項８に記載の認知支援システム。
【請求項１０】
自車両が走行中の車線である自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンであるか印かを判断する専用レーン判断手段（２）を備え、
前記意図推定手段（Ｓ１４０）は、専用レーン判断手段にて、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンであると判断された場合、ドライバに右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の認知支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が右左折しようとしている地点の状況をドライバに認知させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラによる撮像画像を処理して右折先の横断歩道を横断する歩行者の存在を検出すると共に、すれ違う対面車両の通過を待っている右折待ちの状態にあるか否かを判定し、車両が右折待ち状態にあると判定され、かつ歩行者が検出されている場合に、運転者の車両を発進させる意志が検出されたときに警告を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０９６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、支援開始タイミングが遅く（方向指示器の作動かつ停車からの発進）、発進前に事前に警告を受けることができないため、警告に対してドライバは余裕をもって対処することができないという問題があった。
【０００５】
また、交差点では、必ずしも一旦停止するとは限らないため、このような場合に、従来技術では機能しないという問題もあった。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、右左折時の認知支援を的確なタイミングで実施する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の認知支援システムは、認知支援手段と、起動手段とを備える。認知支援手段は、自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する。起動手段は、自車両の右左折のタイミングを推定して認知支援手段を起動する。但し、起動手段は、意図推定手段と起動タイミング判定手段とを備える。意図推定手段は、ドライバに右左折の意図があるか否かを推定する。起動タイミング判定手段は、意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たす場合に、認知支援手段を起動する。
【０００８】
このような構成によれば、ドライバに右左折の意図があると推定される場合に、減速度を含む車両の移動状態から、認知支援の起動タイミングを判断している。従って、交差点等で一旦停止する以前から余裕をもって認知支援を実施することができるだけでなく、交差点等で一旦停止することなく右左折する場合でも的確なタイミングで認知支援を実施することができる。
【０００９】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
また、本発明は、前述した認知支援システムの他、当該認知支援システムの各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム、認知支援の起動方法など、種々の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】認知支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】制御部が実行する処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】認知支援システムの効果を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１３】
＜全体構成＞
認知支援システム１は、図１に示すように、周辺認識用センサ群２と、車両状態検出センサ群３と、制御部４と、情報提示部５とを備える。
【００１４】
周辺認識用センサ群２は、車両の周囲を撮像して各種物標を検出する画像センサ、車両の周囲に存在する物標との距離や相対速度をミリ波や音波を用いて検出するレーダセンサ、車両の現在位置を検出するＧＰＳセンサ、ロケータ等を備えている。なお、画像センサでは、その検出結果から、画像に映り込んでいる各種物標を検出する処理の他、検出した物標に基づいて車線の数や自車両が走行中の車線（自車線）を特定する処理等も実行する。
【００１５】
車両状態検出センサ群３は、少なくとも方向指示器の作動状態を検出する方向指示器センサ、車両の速度を検出する速度センサ、車両の加速度（減速度）を検出する加速度センサ、ステアリングの操作量を検出する舵角センサを少なくとも備えている。
【００１６】
情報提示部５は、画像や文字を表示する表示画面、視覚的または聴覚的にドライバの注意を喚起するランプやブザー等からなる。
【００１７】
制御部４は、ＣＰＵ４１，メモリ４２を少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータからなり、電源が投入されている間、以下で説明する処理を繰り返し実行する。
【００１８】
＜処理＞
図２に示すように、ＣＰＵ４１は、本処理が起動すると、まずＳ１１０にて、車両状態検出センサ群３での検出結果に基づき、方向指示器が作動中であるか否かを判断する。
【００１９】
方向指示器が作動中であると判断した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０にて、方向指示器の作動はレーンチェンジを意図したものであるか否かを判断する。具体的には、周辺認識用センサ群２での検出結果に基づき、自車両が走行中の道路の車線を認識した結果から、自車両が走行中の車線に対して方向指示器が示す側に、走行可能な車線が存在する場合に、レーンチェンジであると判断する。なお、走行可能な車線とは、走行方向が自車線と同じである車線のことであり、隣接する車線が存在しない場合や、隣接する車線が対抗車線である場合は、レーンチェンジではなく右左折を意図したものであると判断する。
【００２０】
レーンチェンジではないと判断した場合（Ｓ１２０：ＮＯ）は、Ｓ１５０に進み、レーンチェンジであると判断した場合は（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０にて、レーンチェンジが終了したか否かを判断する。この判断は、具体的には、方向指示器がオフされた場合、または周辺認識用センサ群２での検出結果に基づき、自車両が隣接車線に移ったことが確認された場合に、レーンチェンジが終了したと判断する。レーンチェンジが終了していないと判断した場合（Ｓ１３０：ＮＯ）は、Ｓ１３０を繰り返すことでレーンチェンジが終了するまで待機し、レーンチェンジが終了したと判断した場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１３５に進む。
【００２１】
Ｓ１３５では、レーンチェンジに続けて右左折を実施するか否かを判断する。具体的には、方向指示器がオフになっているか、または、舵角が予め設定された角度閾値θth以下である場合は、右左折地点までの距離が遠いか、或いはレーンチェンジに続けて右左折を実施する可能性が低いもの（Ｓ１３５：ＮＯ）として、本処理を一端終了する。一方、方向指示器がオンのままであり、かつ、舵角が角度閾値θthより大きく右左折時の角度以下である場合に、レーンチェンジに続けて右左折を実施する可能性が高いもの（Ｓ１３５：ＹＥＳ）として、Ｓ１５０に進む。
【００２２】
先のＳ１１０にて、方向指示器が作動中ではないと判断した場合、Ｓ１４０にて、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれかであるか否かを判断する。具体的には、周辺認識用センサ群での検出結果に基づく道路標識の認識結果や、ＧＰＳセンサによって検出された位置に関するナビゲーション用の地図データ等に基づいて判断する。自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれかである場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）は、方向指示器が作動していなくても右左折する可能性が高いものとしてＳ１５０に進む。また、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれでもない場合（Ｓ１４０：ＮＯ）は、右左折する可能性が低いものとして、本処理を一端終了する。
【００２３】
Ｓ１５０では、タイマをスタート（既に動作している場合はリスタート）させ、続くＳ１６０では、車両状態検出センサ群３からの検出結果に基づき、自車両の減速度が予め設定された第１閾値α１より大きいか否かを判断する。減速度が第１閾値α１以下である場合（Ｓ１６０：ＮＯ）は、Ｓ１７０にて、車両状態検出センサ群３からの検出結果に基づき、自車両の速度が予め設定された下限速度Ｖthより小さいか否かを判断する。自車両の速度が下限閾値Ｖth以上である場合（Ｓ１７０：ＮＯ）は、まだ、右左折地点に十分に接近していないものとして、本処理を一端終了する。
【００２４】
減速度が第１閾値α１より大きい場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、または速度が下限閾値Ｖthより小さい場合（Ｓ１７０：ＹＥＳ）は、Ｓ１８０にて先のＳ１５０にてスタート／リスタートさせたタイマで計測される経過時間が、予め設定された指定時間Ｔthに達しているか否かを判断する。
【００２５】
経過時間が指定時間Ｔthに達していない場合（Ｓ１８０：ＮＯ）は、Ｓ１９０にて、車両状態検出センサ群３での検出結果に基づき、自車両の減速度が第１閾値α１より大きな値に設定された第２閾値α２より大きいか否かを判断し、減速度が第２閾値α２以下である場合（Ｓ１９０：ＮＯ）は、Ｓ１６０に戻る。
【００２６】
一方、経過時間が指定時間Ｔthに達している場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）または減速度が第２閾値α２より大きい場合（Ｓ１９０：ＹＥＳ）は、Ｓ２００にて、右左折時認知支援処理を実行して本処理を一端終了する。
【００２７】
右左折時支援処理は、例えば、右折先または左折先に所定の検出対象物が存在する場合に、情報提示部５を介してドライバに注意を促す制御を実行する。なお、検出対象物は、具体的には、右左折地点が交差点である場合は、図３（ａ）に示すように、横断歩道を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車であり、右左折先が道路沿いある店舗の駐車場等である場合は、図３（ｂ）に示すように、その駐車場と道路の間にある歩道を移動中の歩行者や自転車である。
【００２８】
また、Ｓ１６０，Ｓ１９０における減速度の判定、Ｓ１７０における速度の判定、Ｓ１８０における経過時間の判定に使用する各閾値α１，α２，Ｖth，Ｔthは、右左折地点に接近したときに、ドライバは、どの程度まで接近したら減速を開始するか、どの程度の減速を行うか、右左折時にどの程度まで速度を落とすか等を学習した結果に基づいて設定する。これらの閾値は、ドライバ毎に設定することが望ましいが、多くの人の学習結果から平均的な値に設定したものを用いてもよい。
【００２９】
特に指定時間Ｔthは、ドライバが方向指示器を作動させ減速を開始してから右左折を開始するまでに要する標準的な時間の学習値に基づき、右左折を開始する前に、右左折時認知支援処理によってドライバに認知される右左折地点の状況に対して、ドライバが対処するのに必要な余裕時間が確保される値に設定する。
【００３０】
また、第２閾値α２は、例えば、この第２閾値α２での減速状態が継続したと仮定した場合に、車速が予め設定された指定速度（例えば、一時停止しないで右左折する場合の右左折開始時の標準的な速度）に達するまでに要する移動距離または移動時間が、予め設定された許容距離または許容時間となる値に設定する。なお、許容距離や許容時間は、上述の余裕時間と同様に、認知した状況に対してドライバが対処する余裕を確保できるように設定すればよい。
【００３１】
＜効果＞
以上説明したように、認知支援システム１では、次の（１）〜（３）の場合に、ドライバに右左折の意図があると判断している。
【００３２】
（１）右折専用レーンまたは左折専用レーンを走行している場合。
【００３３】
（２）方向指示器が作動中であり、かつ方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在しない（即ち、レーンチェンジではない）場合。
【００３４】
（３）方向指示器が作動中であり、かつ方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在する（即ち、レーンチェンジをする）が、舵角が大きくレーンチェンジに続けて右左折することが予想される場合。
【００３５】
また、認知支援システム１では、ドライバに右左折の意図があると判断した場合、次の（Ａ）（Ｂ）を起動条件として、認知支援処理を起動している。
【００３６】
（Ａ）減速度が第２閾値α２より大きい場合。
【００３７】
（Ｂ）減速度が第２閾値α２以下であり、かつ、第１閾値α１より大きい状態または速度が下限値Ｖthより小さい状態が指定時間Ｔth以上継続した場合。
【００３８】
これにより、右左折しようとしているドライバの意図を的確に判断することができると共に、的確なタイミングで右左折認知支援処理を開始すること、例えば、交差点等で一旦停止する以前から余裕をもって処理を開始したり、交差点等で一旦停止することなく右左折する場合でも的確なタイミングで処理を開始したりすることができる。
【００３９】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００４０】
（１）例えば、上記実施形態では、減速度が第１閾値より大きいか速度が下限値Ｖthより小さい状態が指定時間継続した場合に右左折時認知支援処理を実行しているが、減速度だけまたは速度だけに着目して判断を行ってもよい。
【００４１】
（２）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１…認知支援システム  ２…周辺認識用センサ群  ３…車両状態検出センサ群  ４…制御部  ５…情報提示部  ４１…ＣＰＵ  ４２…メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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