(57)【要約】【課題】コイルパイプ位置固定部材において、ワイヤーを挿通するコイルパイプを容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となることができるようにする。【解決手段】コイルパイプ２５を基端側固定部材２７に固定するコイルパイプ位置固定部材２８であって、押圧によって変形可能な軟性材料からなりコイルパイプ２５の外周面に着脱可能に配置される弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂと、これらを内側に収容する収容部２８ａと、基端側固定部材２７に設けられたスリット２７ａに着脱可能に嵌合して、位置を固定する外周溝部２８ｃとを有する外枠部材２８Ａ、２８Ｂと、を備え、外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、収容部２８ａとコイルパイプ２５の外周面との間に弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂを挟み、これらをコイルパイプ２５の外周面に密着させた状態で、スリット２７ａに外周溝部２８ｃが嵌合することによりコイルパイプ２５の位置を固定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤーを内部に挿通するため金属線が密巻きされたコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定部材であって、
押圧によって変形可能な軟性材料からなり、前記コイルパイプの外周面に着脱可能に配置される押し当て部材と、
該押し当て部材を内側に収容する収容部と、前記固定部材に設けられた嵌合部に着脱可能に嵌合して、前記固定部材に対する位置を固定する位置固定部とを有する外枠部材と、
を備え、
該外枠部材は、
前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部が嵌合することにより、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する、コイルパイプ位置固定部材。
【請求項２】
前記外枠部材は、前記嵌合部への嵌合時に筒体状となる複数の金属部材からなる
ことを特徴とする、請求項１に記載のコイルパイプ位置固定部材。
【請求項３】
前記押し当て部材は、
押圧によって弾性変形する樹脂部材を備える
ことを特徴とする、請求項１または２に記載のコイルパイプ位置固定部材。
【請求項４】
前記押し当て部材は、
少なくとも前記コイルパイプの外周面に対して接離可能な接着性または粘着性を有する樹脂材料を表面に備える
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材。
【請求項５】
前記押し当て部材は、
前記コイルパイプの外周面に面する表面に、前記コイルパイプの外周面の凹凸に係合する凹凸形状が形成されている
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材。
【請求項６】
操作を行うためのワイヤーと、
該ワイヤーを牽引して前記操作を行う操作部と、
金属線が密巻きされて可撓性を有し、前記ワイヤーを内部に挿通するコイルパイプと、
前記操作部に対して前記コイルパイプの端部を固定するための固定部材と、
該固定部材に対する前記コイルパイプの端部の位置を固定する請求項１〜５のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材と、
を備える、マニピュレータ。
【請求項７】
先端部と、
該先端部に連結された湾曲部と、
該湾曲部の前記先端部と反対側の端部と前記操作部とを連結するとともに内部に前記コイルパイプが挿通された可撓管部と、
を備え、
前記固定部材は、
前記操作部に接続された前記可撓管部の端部に設けられ、
前記ワイヤーは、
前記湾曲部では、該湾曲部の中心軸線を挟んで対向する位置に対をなして挿通され、前記操作部によって牽引量を変更することにより前記湾曲部を湾曲させる操作に用いられる
ことを特徴とする、請求項６に記載のマニピュレータ。
【請求項８】
金属線が密巻きされて可撓性を有しワイヤーを内部に挿通するコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定方法であって、
前記コイルパイプの外周面に、請求項１〜５のいずれか１項に記載のコイルパイプ位置固定部材の前記押し当て部材、前記外枠部材をこの順に配置するコイルパイプ位置固定部材配置工程と、
前記外枠部材の前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部を嵌合させて、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する位置固定工程と、
を備える、コイルパイプ位置固定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コイルパイプ位置固定部材、マニピュレータ、およびコイルパイプ位置固定方法に関する。例えば、湾曲操作に用いるワイヤーを挿通するコイルパイプを固定するコイルパイプ位置固定部材、例えば内視鏡、処置具などの先端部の向きを変える湾曲操作を行うマニピュレータ、およびコイルパイプ位置固定部材を用いたコイルパイプ位置固定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先端側の操作対象に連結されたワイヤーを基端側の操作部で操作する種々のマニピュレータが知られている。このようなマニピュテータの例としては、例えば、先端部の向きを変更するため、先端部の近傍に設けられた湾曲部を、ワイヤーを介して基端側で操作する工業用、医療用の内視鏡や、内視鏡チャンネルに挿入して用いる処置具などの例を挙げることができる。
例えば、内視鏡は、先端側から基端側に向かって、先端部、先端部の向きを変える湾曲部、先端部および湾曲部を被検体に挿入する可撓性を有する挿入部、および湾曲部に係止されて挿入部内に挿通されたワイヤーを牽引して湾曲部を湾曲させる操作部をこの順に備える。
先端部には、例えば、撮像素子（ＣＣＤなど）、光学系（レンズなど）などが設けられている。
湾曲部は多数の管状体（節輪）が上下左右方向に回動自在に連結して形成されており、この管状体に挿通されたワイヤーの長さが、操作部によって変更されることにより湾曲される。
挿入部は、被検体に挿入しやすいように細長の蛇管部あるいは可撓管部を有する。
被検体の種類にもよるが、挿入部は、１．５ｍから３０ｍ程度と非常に長い。特に工業用内視鏡においては、用途にもよるが、特に長い蛇管部をもつ場合が多い。
挿入部は、被検体内を曲がった状態で挿入されていくことが多いため、正確な湾曲操作を行うためには、挿入部が曲がっても、挿入部に挿通されるワイヤーの長さを一定に保つとともに曲げによる摺動抵抗の変化を抑制する必要がある。このため、挿入部の内部では、ワイヤーは、金属線が密巻きされて可撓性を有するコイルパイプに挿通されている。
コイルパイプは、挿入部に合わせて曲がることが可能であり、ワイヤーの張力がかかった状態でもほとんど圧縮されないため、内部の経路長がほとんど変化しない。
このようなコイルパイプは、必要な長さに切断され、例えば、特許文献１に記載されたように、端部を位置決め部に突き当てることにより、コイルパイプの端部の位置が固定されている。
また、コイルパイプは、その端部を金属部材に半田付け（ロー付け）して固定される場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７３４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術には、以下のような問題があった。
コイルパイプは、圧縮を受けてもほとんど長さが変わらないが、弾性体であるため、多少は変形し、全長が長い場合には、操作性能上無視できない長さの変化が発生する場合がある。また、コイルパイプの変形特性は、製造バラツキによっても異なるため、同一長さに切りそろえても、実際の使用時の圧縮特性にバラツキが生じる場合がある。
このため、特に、長尺のコイルパイプを用いる場合、マニピュレータの製造工程において、ワイヤーの牽引量に対する湾曲量が、所定の特性となるように、コイルパイプの長さや固定位置の調整を行う必要があった。
特許文献１に記載の技術では、コイルパイプの端部を位置決め部に突き当てて固定するため、コイルパイプの長さを伸ばす方向の調整はできない。このため調整に失敗すると、コイルパイプを廃棄しなければならず製造コストが増大する原因になっていた。
コイルパイプを半田付けする場合には、半田付けが終了するまでは、固定位置を調整することができるが、半田付けが終了すると、再調整は困難である。
また、コイルパイプには半田が乗りにくいステンレスが用いられるため、ステンレス用のフラックスが必要となる。このため、作業性が悪く、洗浄工程も増えるため、製造に手間がかかるという問題もある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、ワイヤーを挿通するコイルパイプを容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整も容易となるコイルパイプ位置固定部材、およびこれを用いたコイルパイプ位置固定方法を提供することを目的とする。
また、本発明は、操作に用いるワイヤーの牽引量に対する操作量を容易に調整することができるマニピュレータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の第１の態様のコイルパイプ位置固定部材は、ワイヤーを内部に挿通するため金属線が密巻きされたコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定部材であって、押圧によって変形可能な軟性材料からなり、前記コイルパイプの外周面に着脱可能に配置される押し当て部材と、該押し当て部材を内側に収容する収容部と、前記固定部材に設けられた嵌合部に着脱可能に嵌合して、前記固定部材に対する位置を固定する位置固定部とを有する外枠部材と、を備え、該外枠部材は、前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部が嵌合することにより、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する構成とする。
【０００７】
上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記外枠部材は、前記嵌合部への嵌合時に筒体状となる複数の金属部材からなることが好ましい。
【０００８】
上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記押し当て部材は、押圧によって弾性変形する樹脂部材を備えることが好ましい。
【０００９】
上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記押し当て部材は、少なくとも前記コイルパイプの外周面に対して接離可能な接着性または粘着性を有する樹脂材料を表面に備えることが好ましい。
【００１０】
上記コイルパイプ位置固定部材においては、前記押し当て部材は、前記コイルパイプの外周面に面する表面に、前記コイルパイプの外周面の凹凸に係合する凹凸形状が形成されていることが好ましい。
【００１１】
本発明の第２の態様のマニピュレータは、操作を行うためのワイヤーと、該ワイヤーを牽引して前記操作を行う操作部と、金属線が密巻きされて可撓性を有し、前記ワイヤーを内部に挿通するコイルパイプと、前記操作部に対して前記コイルパイプの端部を固定するための固定部材と、該固定部材に対する前記コイルパイプの端部の位置を固定する上記コイルパイプ位置固定部材と、を備える構成とする。
【００１２】
上記マニピュレータは、先端部と、該先端部に連結された湾曲部と、該湾曲部の前記先端部と反対側の端部と前記操作部とを連結するとともに内部に前記コイルパイプが挿通された可撓管部と、を備え、前記固定部材は、前記操作部に接続された前記可撓管部の端部に設けられ、前記ワイヤーは、前記湾曲部では、該湾曲部の中心軸線を挟んで対向する位置に対をなして挿通され、前記操作部によって牽引量を変更することにより前記湾曲部を湾曲させる操作に用いられることが好ましい。
【００１３】
本発明の第３の態様のコイルパイプ位置固定方法は、金属線が密巻きされて可撓性を有しワイヤーを内部に挿通するコイルパイプを、固定部材に対して固定するコイルパイプ位置固定方法であって、前記コイルパイプの外周面に、上記コイルパイプ位置固定部材の前記押し当て部材、前記外枠部材をこの順に配置するコイルパイプ位置固定部材配置工程と、前記外枠部材の前記収容部と前記コイルパイプの外周面との間に前記押し当て部材を挟み、該押し当て部材を前記コイルパイプの外周面に密着させた状態で、前記固定部材の前記嵌合部に前記位置固定部を嵌合させて、前記固定部材に対する前記コイルパイプの位置を固定する位置固定工程と、を備える方法とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のコイルパイプ位置固定部材およびコイルパイプ位置固定方法によれば、外枠部材とコイルパイプの外周面との間に押し当て部材を挟んで、コイルパイプの位置を固定するため、ワイヤーを挿通するコイルパイプを容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となるという効果を奏する。
本発明のマニピュレータによれば、本発明のコイルパイプ位置固定部材を備えることによりコイルパイプの固定位置の再調整を行うことができるため、操作に用いるワイヤーの牽引量に対する操作量を容易に調整することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な正面図である。
【図３】図２におけるＡ部の詳細図である。
【図４】本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の外観を示す模式的な斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の軸方向に沿う断面図、およびそのＢ−Ｂ断面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。
【図７】本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定方法のコイルパイプ位置固定部材配置工程を示す工程説明図である。
【図８】図７におけるＣ−Ｃ断面図である。
【図９】本発明の第１の実施形態のマニピュレータにおける先端部の動作を説明する模式図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の軸方向に沿う模式的な断面図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。すべての図面において、実施形態が異なる場合であっても、同一または相当する部材には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【００１７】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態のマニピュレータおよびコイルパイプ位置固定部材について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な斜視図である。図２は、本発明の第１の実施形態のマニピュレータの構成を示す模式的な正面図である。図３は、図２におけるＡ部の詳細図である。図４は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の外観を示す模式的な斜視図である。図５（ａ）は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の軸方向に沿う断面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）におけるＢ−Ｂ断面図である。図６は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。
なお、各図面は模式図のため寸法や形状は誇張されている（後出の他の図面も同様）。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態の内視鏡１（マニピュレータ）は、例えば、工業用内視鏡であり、挿入部１１と、操作部１２と、操作部１２と電気的な接続をとるとともに照明光を供給するユニバーサルコード１３とを備える。
【００１９】
挿入部１１は、図示略の被検体に挿入するため、可撓性を有する管状に形成されており、先端側から順に、先端部１４、湾曲部１５、および蛇管部１６（可撓管部）が連設して構成されている。
【００２０】
先端部１４は、内視鏡１の最先端部に配置され、マニピュレータとしてのエンドエフェクタを備える部位である。本実施形態では、先端部１４は、被検体の映像を取得するため、例えばＣＣＤなどの撮像素子と、適宜のレンズを備える撮像光学系とを内部に含み、円柱状の外形を有する。
先端部１４は、例えば、５〜１０ｍｍ程度の長さを有し、その先端面１４ａには、背後に図示略の撮像光学系と撮像素子とが配置された観察窓２０と、撮像光学系の視野範囲に照明光を照射する照明窓２１とが設けられている。
【００２１】
湾曲部１５は、先端部１４の基端側に連結され、先端部１４の向きを変更するため、湾曲可能となっている管状の部位であり、例えば、３０ｍｍ前後の長さを有する。
湾曲部１５は、図２に模式的に示すように、円環状の複数の節輪１５Ａ、１５Ｂが、例えば、連結部１５ａ、１５ｂによって回動可能に連結されている。以下では、節輪１５Ａ、１５Ｂの中心軸線を連ねた軸線を湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５と称する。
連結部１５ａは、節輪１５Ａの先端側の端部に設けられ、先端側に隣接する節輪１５Ｂと、湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５に直交する一方向、例えば、図２の紙面垂直軸回りに回動可能に連結するものである。
連結部１５ｂは、節輪１５Ａの基端側の端部に設けられ、基端側に隣接する節輪１５Ｂと、湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５および連結部１５ａの回動軸に直交する軸線回りに回動可能に連結するものである。
連結部１５ａ、１５ｂの具体的な構成例としては、節輪１５Ａ、１５Ｂから湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５に沿う方向に突出された突片同士を回動可能にピン結合した構成を採用することができる。
【００２２】
各節輪１５Ａ、１５Ｂには、内周面において、周方向を４等分する４箇所の位置に、湾曲操作を行うためのワイヤー２２を湾曲部１５の中心軸線Ｃ１５に沿う方向に挿通する挿通孔からなるワイヤー挿通部１５ｃが設けられている。
図２は模式図のため、ワイヤー２２のうち、連結部１５ａの回動軸に直交する方向に延ばされたワイヤー２２のみを図示している。
【００２３】
また、図２では図示を省略しているが、湾曲部１５の内部には、例えば、先端部１４の撮像素子に接続された電気配線や、照明窓２１まで延ばされたライトガイドなどの部材が収容されている。これらの電気配線やライトガイドなどの部材は、後述する蛇管部１６の内部に挿通されて、操作部１２まで延ばされている。
【００２４】
蛇管部１６は、図２に示すように、湾曲部１５と、後述する操作部１２とを繋ぐ、可撓性を有する管状部分であり、例えば、１．５ｍ〜３０ｍ程度の長さを有する。
蛇管部１６は、例えば、金属あるいは樹脂製の帯状部材が螺旋状に巻かれた図示略の蛇管部本体の外周部に、軟性の被覆チューブ１６ａが被覆された構成を採用することができる。被覆チューブ１６ａとしては、例えば、樹脂チューブや、金属製の網状管などを採用することができる。
このような構成により、蛇管部１６は、略円形の断面を保持した状態で、適宜方向に曲がることができる。
【００２５】
蛇管部１６の先端１６Ａは、湾曲部１５の基端側に連結され、基端１６Ｂは、操作部１２と連結されている。
蛇管部１６の内部には、湾曲部１５の４箇所から基端側に向かって延びるワイヤー２２をそれぞれ挿通する４本のコイルパイプ２５が先端１６Ａから基端１６Ｂまでの間に挿通されている。
コイルパイプ２５は、ワイヤー２２を挿通させるために金属線を螺旋状に密巻して形成された可撓性を有する細長い管状部材である。
コイルパイプ２５の内径は、ワイヤー２２が摺動可能に挿通できるように、ワイヤー２２の外径よりもわずかに大径となるように形成される。例えば、ワイヤー２２の外径が直径０．３ｍｍの場合、コイルパイプ２５の内径は、直径０．３５ｍｍとすることが可能である。
コイルパイプ２５を形成する金属線は、例えば、直径０．２ｍｍのステンレス製の金属線を採用することができる。
コイルパイプ２５は、外力を受けると、曲がることが可能であるが、長手方向には、ほとんど縮むことが無いように作られている。
【００２６】
ここで、ほとんど縮むことがないというのは、密巻きであるため、コイルばねのように収縮することはないが、種々の原因により、わずかに縮む場合があるためである。
例えば、コイルパイプ２５が軸方向に圧縮力を受けると、コイルパイプ２５を構成する金属線の巻ピッチ方向に弾性変形するため縮む可能性がある。
また、製造誤差により金属線の巻線ピッチがばらついていると縮みが発生する。
また、このような弾性変形や製造誤差が無視できたとしても、蛇管部１６内の収容スペースや、組立バラツキなどによっては、コイルパイプ２５が蛇管部１６内に湾曲して配置される場合がある。
この場合、コイルパイプ２５が湾曲した部位では、湾曲の外周側の金属線がわずかに開くため、コイルパイプ２５の中心軸線の長さは、真直状態の場合よりも長くなる。つまり、コイルパイプ２５に挿通されるワイヤー２２の経路長としては、真直状態のコイルパイプ２５の経路長よりもわずかに長くなる。
このようなコイルパイプ２５に挿通されたワイヤー２２に張力が加わって、湾曲した部位の金属線間の隙間が詰まると、真直時の自然長に近づくため、コイルパイプ２５の見かけ上の長さが縮むことになる。
【００２７】
各コイルパイプ２５は、その両端部が、蛇管部１６の先端１６Ａに設けられた先端側固定部材２６と、蛇管部１６の基端１６Ｂに設けられた基端側固定部材２７とにおいて固定されている。本実施形態では、図３に基端側固定部材２７における固定状態を示すように、コイルパイプ２５は、コイルパイプ位置固定部材２８を介して固定されている。
以下では、個々のコイルパイプ２５を区別する必要がある場合には、例えば、コイルパイプ２５Ａ、２５Ｂなどのように、符号に添字をつけて区別する。
コイルパイプ位置固定部材２８の詳細構成についてはその固定方法と併せて後述する。
【００２８】
操作部１２は、蛇管部１６の先端１６Ａに対する先端部１４の向きを変えるなどのために使用者が操作を行う部分である。
操作部１２は、図１に示すように、蛇管部１６の基端１６Ｂに連結され、基端側固定部材２７と一体に設けられた操作部支持体３０を有し、操作部支持体３０に、湾曲ノブ１７、１８、および操作スイッチ１９が設けられている。
湾曲ノブ１７は、湾曲部１５を図１の図示Ｃ方向（図２のＣ方向に対応）に湾曲させる操作を行う部材であり、操作部支持体３０に回動可能に固定されている。
湾曲ノブ１８は、湾曲部１５を、図示Ｃ方向と直交する方向である図示Ｄ方向（図１参照）に湾曲させる操作を行う部材であり、操作部支持体３０において、湾曲ノブ１７と同軸の位置に回動可能に固定されている。
操作スイッチ１９は、内視鏡１の湾曲操作以外の操作、例えば、撮像動作、照明動作などを遠隔操作するスイッチ類である。操作スイッチ１９は、それぞれのスイッチ機能に応じて、例えば、ユニバーサルコード１３を介して図示略の制御装置、表示装置、光源装置などと電気的に接続されたり、先端部１４の撮像素子を含む回路と電気的に接続されたりしている。
【００２９】
図２に示すように、湾曲ノブ１７は、操作部支持体３０に回転支持された回動軸２３ａを介して、ワイヤー２２の中間部２２Ｃが掛け回されたプーリー２３が連結されている。
図示は省略するが、同様に、湾曲ノブ１８も操作部支持体３０に回転支持された回動軸を介して、他のワイヤー２２の中間部が掛け回わされたプーリーが連結されている。
【００３０】
プーリー２３に掛け回されたワイヤー２２は、図３に示すように、蛇管部１６の基端１６Ｂに向かって延ばされ、蛇管部１６の中心軸線Ｃ１６を挟んで対向する位置に配置されて基端側固定部材２７に固定された２つのコイルパイプ２５Ａ、２５Ｂの内部にそれぞれ挿入されている。
コイルパイプ２５Ａに挿入されたワイヤー２２の端部は、図２に示すように、コイルパイプ２５Ａの反対側の端部から湾曲部１５内に延出されている。コイルパイプ２５Ａから延出されたワイヤー２２は、湾曲部１５内のワイヤー挿通部１５ｃに順次挿通され、先端部１４の基端部に設けられた接続部２４Ａによって、先端部１４に固定されている。
コイルパイプ２５Ｂに挿入された、ワイヤー２２の端部は、コイルパイプ２５Ｂの反対側の端部から湾曲部１５内に延出されている。コイルパイプ２５Ｂから延出されたワイヤー２２は、湾曲部１５内のワイヤー挿通部１５ｃに順次挿通され、先端部１４の基端部に設けられた接続部２４Ｂによって、先端部１４に固定されている。
接続部２４Ａ、２４Ｂは、例えば、半田付け（ロー付け）などからなる。
【００３１】
このように、ワイヤー２２は、湾曲部１５および蛇管部１６の内部では各中心軸線Ｃ１５、Ｃ１６を挟んで並行して配回され、中間部２２Ｃではプーリー２３に掛け回され、両端部が先端部１４に固定されることで、Ｕ字状をなして張架されている。
ワイヤー２２は、接続部２４Ａ、２４Ｂの固定時に適宜の張力が設定されており、このため、湾曲ノブ１７を回動すると、プーリー２３の回動角に応じて、ワイヤー２２が牽引または繰り出される。
例えば、図２において、湾曲ノブ１７が図示時計回り（反時計回り）に回動されると、コイルパイプ２５Ａ（２５Ｂ）に挿通されたワイヤー２２がプーリー２３側に牽引され、コイルパイプ２５Ａ（２５Ｂ）から先端部１４までのワイヤー延出部２２Ａ（２２Ｂ）の長さが短くなる。
このため、例えば、湾曲部１５が図２のような真直な状態から、図示時計回り（反時計回り）に湾曲し、これにより、先端部１４が時計回り（反時計回り）に回動する。
このように湾曲ノブ１７を回動操作することで、先端部１４の向きを、矢印Ｃ方向に沿って、適宜変更することができる。
【００３２】
図示は省略するが、湾曲ノブ１８に連結されたプーリーに掛け回された他のワイヤー２２は、蛇管部１６の基端１６Ｂの基端側固定部材２７に固定された他のコイルパイプ２５に向かって延ばされ、各コイルパイプ２５の内部にそれぞれ挿入されている。
このワイヤー２２の蛇管部１６、湾曲部１５における配置は、プーリー２３に掛け回されたワイヤー２２と配置方向が９０度異なる点を除いて、上述のワイヤー２２と同様である。
このため、同様に湾曲ノブ１８を回動操作することで、先端部１４の向きを、矢印Ｃ方向と直交する図１の矢印Ｄ方向に沿って、適宜変更することができる。
湾曲ノブ１７を用いた湾曲操作と、湾曲ノブ１８を用いた湾曲操作とは、湾曲方向が異なるのみで、構成上の本質的な差異はないため、以下では、湾曲操作に関する説明は、湾曲ノブ１７による湾曲操作に関する構成を中心として説明する。
【００３３】
ここで、コイルパイプ位置固定部材２８の詳細構成について説明する。
図４に示すように、コイルパイプ位置固定部材２８は、コイルパイプ２５の外周側を内部で保持した状態で、基端側固定部材２７に設けられたＵ字状のスリット２７ａ（嵌合部）に嵌め込まれて、位置が固定されている。
スリット２７ａは、図３に示すように、基端側固定部材２７において、蛇管部１６の中心軸線Ｃ１６に直交して配置された平板部２７ｂに形成されている。
図５（ａ）、（ｂ）、図６に示すように、コイルパイプ位置固定部材２８は、外枠部材２８Ａ、２８Ｂ、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂ（押し当て部材）を備える。
【００３４】
外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、それぞれ、軸方向に厚さが変化する略円筒状部材をその中心軸線Ｏを含む平面で二分割した形状を有する部材である。
外枠部材２８Ａ、２８Ｂの外形は、図５（ａ）に示すように、半径ｒ４の円筒面からなる外周面２８ｄと、軸方向の中間部に整列するように、外周面２８ｄの周方向に沿って半円状に形成された外周溝部２８ｃ（位置固定部）とを有している。すなわち、外周溝部２８ｃの溝底の半径をｒ３と表すと、ｒ３＜ｒ４である。
ここで半径ｒ３は、スリット２７ａの幅の半分の大きさとされている。
外周溝部２８ｃの溝幅は、平板部２７ｂの厚さよりもわずかに大きく、これにより、スリット２７ａの内縁部に着脱可能に嵌め込むことが可能である。
【００３５】
また、外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、それぞれ外周面２８ｄの中心軸線Ｏを含み、互いに当接可能な平面部２８ｅ（図５（ｂ）、図６参照）を有している。
平面部２８ｅには、中心軸線Ｏに沿って延びる断面半円状の溝部が貫通されている。この溝部は、軸方向の両端部に形成された半径ｒ１の半円断面を有する端部溝部２８ｂと、軸方向の中間部において端部溝部２８ｂよりも大径の半径ｒ２の半円断面を有する収容部２８ａとによって形成されている。
ここで、半径ｒ１は、コイルパイプ２５の外半径ｒｃよりも大きく、半径ｒ２は、外周溝部２８ｃの半径ｒ３よりも小さい。すなわち、ｒｃ＜ｒ１＜ｒ２＜ｒ３の関係を満足する。
このような構成により、収容部２８ａは、平面部２８ｅから見た開口形状が矩形状とされ、端部溝部２８ｂが形成された部位から径方向外方に陥没する半円柱状の空間が形成されている。このため、収容部２８ａの軸方向の両端部には、収容部２８ａから端部溝部２８ｂまで突出する段状部が形成されている。
【００３６】
図５（ｂ）、図６に示すように、外枠部材２８Ａには、固定ねじ３１を挿通するため、収容部２８ａの両側方において外周面２８ｄおよび平面部２８ｅに貫通する複数のねじ挿通孔２８ｆが設けられている。図６には、一例として、ねじ挿通孔２８ｆが、収容部２８ａの一側方において外周溝部２８ｃを挟む２箇所に設けられた場合を図示している。なお、図示の視点からは隠れているため図示していないが、収容部２８ａを挟んで反対側の側方には、同様の位置関係にある２箇所にもねじ挿通孔２８ｆが設けられている。
外枠部材２８Ｂには、外枠部材２８Ａの各ねじ挿通孔２８ｆに対応して、固定ねじ３１を螺合する雌ねじ部２８ｇがそれぞれ設けられている。なお、図６では、ねじ挿通孔２８ｆと同様の理由で４箇所のうち２箇所のみが図示されている。
雌ねじ部２８ｇの位置は、外枠部材２８Ａ、２８Ｂをそれぞれの外周溝部２８ｃが整列した状態で、各平面部２８ｅを合わせたときに、各ねじ挿通孔２８ｆの中心軸線と同軸となる位置になっている。
【００３７】
このような構成の外枠部材２８Ａ、２８Ｂの材質は、基端側固定部材２７に固定することができ、ワイヤー２２の牽引操作時の外力に耐えることができれば、特に限定されず、例えば、樹脂、金属、あるいはこれらの複合体の採用が可能である。ただし、外枠部材２８Ａ、２８Ｂは、金属製であることがより好ましい。本実施形態では、一例として、真鍮製の金属部材を採用している。
【００３８】
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂは、それぞれ、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａに収容され、コイルパイプ２５の外周面に着脱可能に当接する樹脂製の弾性材料からなる。このため、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂは、押圧によって変形可能な軟性材料になっている。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの形状は、収容部２８ａの軸方向の長さと略等しい長さを有し、断面が半円弧状の形状を有する。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの外周面２９ａの半径は、ｒ２に等しい。このため、外周面２９ａが、それぞれ外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａと密着することが可能である。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの厚さは、外力を受けない自然状態では、ｒ２−ｒｃよりも厚くなっている。
【００３９】
このような構成により、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂは、収容部２８ａとコイルパイプ２５の外周面との間に挟まれて圧縮された状態で、コイルパイプ２５を挟持し、その摩擦力によって、コイルパイプ２５の軸方向の位置を固定することができる。
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの内周面は、滑らかな円筒面状でもよいが、コイルパイプ２５との摩擦力を増大させるために凹凸形状を設けることが可能である。
本実施形態では、図６に示すように、凹凸形状の一例として、コイルパイプ２５の巻線ピッチに等しい螺旋溝２９ｂが形成されている。
このような螺旋溝２９ｂは、特に、コイルパイプ２５の外周面の凹凸に係合する凹凸形状になっているため、効率的に摩擦力を増大させることができる。
【００４０】
弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの材質としては、例えば、ゴムやエラストマーなどの成形品を採用することができる。本実施形態では、一例として、ゴム硬度Ａ５０のシリコンゴム成形品を用いている。
【００４１】
このようなコイルパイプ位置固定部材２８を用いた本実施形態のコイルパイプ位置固定方法について説明する。
図７は、本発明の第１の実施形態のコイルパイプ位置固定方法のコイルパイプ位置固定部材配置工程を示す工程説明図である。図８は、図７におけるＣ−Ｃ断面図である。図９は、本発明の第１の実施形態のマニピュレータにおける先端部の動作を説明する模式図である。
【００４２】
まず、本方法を開始するまでの間に、コイルパイプ２５と基端側固定部材２７との固定を除く他の内視鏡１の構成を組み立てておく。
このため、各コイルパイプ２５の先端部は、先端側固定部材２６に固定されている。また、各ワイヤー２２は、各コイルパイプ２５を挿通された状態で、プーリー２３等に掛け回され、各端部が、例えば、接続部２４Ａ、２４Ｂなどの対応する接続部に固定されている。
【００４３】
本実施形態のコイルパイプ位置固定方法は、コイルパイプ位置固定部材配置工程および位置固定工程を備え、これらをこの順に行う方法である。なお、これらの動作は、いずれのコイルパイプ２５においても共通するため、以下では１つのコイルパイプ２５について、それぞれの工程を説明する。
【００４４】
コイルパイプ位置固定部材配置工程は、コイルパイプ２５の外周面に、コイルパイプ位置固定部材２８の弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）と、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）とをこの順に配置する工程である。
本工程では、例えば、図６に示すように、コイルパイプ２５を挟んで、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂを互いの内周面である螺旋溝２９ｂが対向するように配置し、さらに、その外側に、弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）の外周面２９ａに、収容部２８ａが対向するように、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）を配置することが可能である。
本実施形態では、図７に示すように、予め、弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）を、その外周面２９ａが収容部２８ａに当接するように、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）内に配置して、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を形成する。
弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）は、軸方向の長さが収容部２８ａの長さに等しく、外周面２９ａの半径が、収容部２８ａの半径ｒ２に等しいため、収容部２８ａによって形成される半円柱状の空間にガタなく収容される。
【００４５】
次に、これらの組立体をコイルパイプ２５の側方に配置する。このとき、各組立体は、図示白抜き矢印のような軸方向に相対移動可能であるため、コイルパイプ２５を固定したい部位に、各組立体を移動する。
以上で、コイルパイプ位置固定部材配置工程が終了する。
【００４６】
次に、位置固定工程を行う。本工程は、外枠部材の収容部とコイルパイプの外周面との間に押し当て部材を挟み、この押し当て部材をコイルパイプの外周面に密着させた状態で、固定部材の嵌合部に位置固定部を嵌合させて、固定部材に対するコイルパイプの位置を固定する工程である。
まず、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を、図７、８の白抜き矢印のようにコイルパイプ２５の外周面に向けて移動し、各螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に当接させる。
このとき、螺旋溝２９ｂの溝径は、コイルパイプ２５の外周面の半径ｒｃよりも小さいため、螺旋溝２９ｂがコイルパイプ２５の外周面に密着しても、各平面部２８ｅは互いに離間している。
【００４７】
次に、図示略の固定ねじ３１を外枠部材２８Ａの収容部２８ａ（図６参照）に挿入し、外枠部材２８Ｂの雌ねじ部２８ｇに螺合する。そして、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの各平面部２８ｅが互いに当接するまで、各固定ねじ３１のネジ締めを行う。
これにより、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂが径方向に圧縮されて、収容部２８ａおよびコイルパイプ２５の外周面に密着し、コイルパイプ位置固定部材２８によって、コイルパイプ２５が弾性的に挟持される。この結果、コイルパイプ２５に対して、コイルパイプ位置固定部材２８の位置が固定される。
このとき、各外周溝部２８ｃは整列され、コイルパイプ位置固定部材２８の外周部には、各外周溝部２８ｃにより半径ｒ３の円周に沿って外周を周回する１条の溝部が形成される。
【００４８】
次に、外周溝部２８ｃを基端側固定部材２７のスリット２７ａの開口部から嵌合させる。これにより、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、コイルパイプ位置固定部材２８の軸方向の位置が、平板部２７ｂの位置に位置決めされ、コイルパイプ位置固定部材２８の径方向の位置が、スリット２７ａの円弧部によって位置決めされて、基端側固定部材２７に固定される。
以上で、位置固定工程が終了する。
【００４９】
このようにして、コイルパイプ２５が固定されると、例えば、操作部１２の湾曲ノブ１７を回動すると、ワイヤー２２が湾曲ノブ１７の回動方向に牽引されて、湾曲部１５が湾曲する。
具体的には、例えば、図９に示すように、湾曲ノブ１７に連動するプーリー２３が図示時計回りに操作角φだけ回動し、コイルパイプ２５Ａ内のワイヤー２２が図示右側に長さΔだけ牽引され、硬度調整用コイルパイプ２５Ｂ内のワイヤー２２が図示左側に長さΔだけ繰り出される。
これにより、ワイヤー延出部２２Ａの長さＬ２２Ａが短くなり、ワイヤー延出部２２Ｂの長さＬ２２Ｂが長くなることで、湾曲部１５が湾曲して、湾曲部１５の先端に連結された先端部１４が図示時計回りに回転するとともに傾斜していく。
例えば、湾曲部１５の真直状態（図２参照）から、蛇管部１６の先端１６Ａの中心軸線に対する先端部１４の中心軸線の傾き角度はθになる。
このとき、湾曲ノブ１７によって、操作角φと傾き角度θとが所定の関係になる操作を行うには、操作角φの回動によるワイヤー２２の牽引量Δが、ワイヤー延出部２２Ａ、２２Ｂのうち、張り側の長さ、例えば、図７の場合には、長さＬ２２Ａの変化が、一定値Δ’になる必要がある。
【００５０】
コイルパイプ２５Ａの長さが一定で、張力の変化によるワイヤー２２の伸びを無視できれば、短縮量Δ’は牽引量Δと常に一致する。
そもそも、コイルパイプ２５は、蛇管部１６がどのように曲げられても、蛇管部１６内に挿通される部分のワイヤー２２の経路長を一定に保つために設けられている。しかし、厳密に言えば、コイルパイプ２５を一定の長さに切り出しただけでは、同一の性能が得られるとは限らない。
例えば、コイルパイプ２５の密巻きの加工精度にバラツキがあると、コイルパイプ２５の圧縮による長さ変化が生じる。
また、コイルパイプ２５の内径の大きさにバラツキがあると、ワイヤー２２の牽引時に摩擦負荷が大きくなる場合があり、ワイヤー２２の牽引力の伝達効率が低下して、短縮量Δ’が小さくなってしまう。
コイルパイプ２５を蛇管部１６内に挿通して配置する際、蛇管部１６内の他の配置物との関係で決まる空きスペースによっては、蛇管部１６内でコイルパイプ２５自体が蛇行して配置される場合がある。
この場合には、コイルパイプ２５の蛇行によりワイヤー２２の牽引時に摩擦負荷が大きくなったり、コイルパイプ２５の蛇行を矯正する仕事にワイヤー２２の張力が費やされる結果、ワイヤー２２の伸びが増えたりする。このため、ワイヤー２２の牽引力の伝達効率が低下し、短縮量Δ’が小さくなってしまう。
これらの原因による性能のバラツキは、コイルパイプ２５の長さが長くなるほど顕著に現れる。
【００５１】
このように、組立時におけるコイルパイプ２５の実質的な長さの変化や、摺動抵抗の変化などにより、一定の牽引量Δに対するワイヤー延出部２２Ａの短縮量Δ’は組立体ごとに相違する可能性がある。
また、同様に、１つの組立体内でも、コイルパイプ２５Ａ、２５Ｂにおける実質的な長さや摺動抵抗が異なる可能性があるため、操作方向によって、短縮量Δ’が相違する可能性がある。
【００５２】
このため、以上のように、コイルパイプ２５を固定して、実際に湾曲操作を行った場合、操作角φと先端部１４の傾き角度θとの関係が、設計仕様と異なる場合が出てくる。
あるいは、湾曲ノブ１７の操作方向によって、操作角φと傾き角度θとの関係が相違する場合が出てくる。
このような場合、牽引量Δに対する張り側のワイヤー延出部２２Ａの短縮量Δ’が、設計仕様と相違することになる。このため、傾き角度θのズレ量を張り側のワイヤー延出部２２Ａの短縮量Δ’の誤差εに換算することができる。
すなわち、傾き角度θが増加（減少）しすぎている場合、短縮量Δ’が、設計仕様値に比べて誤差εだけ大きい（小さい）ことになる。
基端側固定部材２７とプーリー２３との位置関係は、操作部支持体３０によって固定されている。このため、基端側固定部材２７に固定されたコイルパイプ２５から延出されてプーリー２３に掛け回されるワイヤー２２の経路長は一定である。
一方、基端側固定部材２７から接続部２４Ａまでのワイヤー２２の経路長は、ワイヤー延出部２２Ａの長さと、先端側固定部材２６から基端側固定部材２７までのコイルパイプ２５の長さとの和になっている。このため、先端側固定部材２６と基端側固定部材２７との間のコイルパイプ２５の長さを変更することで、相対的にワイヤー延出部２２Ａにおけるワイヤー２２の経路長を変更することが可能である。
つまり、基端側固定部材２７に対するコイルパイプ２５の固定位置を変更して、誤差εだけコイルパイプ２５Ａの固定長を短縮（延長）することで、ワイヤー延出部２２Ａの長さＬ２２Ａを補正することができる。
【００５３】
本実施形態では、コイルパイプ位置固定部材２８は、コイルパイプ２５および基端側固定部材２７に対して着脱可能に固定されている。このため、操作角φと傾き角度θとの関係が、設計仕様と異なる場合には、短縮量Δ’の誤差εを補正する方向に、コイルパイプ位置固定部材２８の固定位置をずらすことができる。
すなわち、現状のコイルパイプ位置固定部材２８の固定位置が分かるようにしておき、上記の各工程を逆順に行って、コイルパイプ位置固定部材２８をコイルパイプ２５から取り外す。そして、上記コイルパイプ位置固定部材配置工程において、誤差εだけコイルパイプ位置固定部材２８の配置位置をずらして、上記と同様の工程を繰り返す。
このようにして、操作角φと傾き角度θとの関係を設計仕様に合致させる調整を行うことができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８およびこれを用いた本実施形態のコイルパイプ位置固定方法によれば、外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）とコイルパイプ２５の外周面との間に弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）を挟んで、コイルパイプ２５の位置を固定する。このため、内視鏡１の湾曲操作に用いるワイヤー２２を挿通するコイルパイプ２５を容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となる。
また、内視鏡１によれば、コイルパイプ位置固定部材２８を備えるため、湾曲操作におけるワイヤー２２の牽引量に対する湾曲量（操作量）を容易に調整することができる。
【００５５】
［第１変形例］
次に、本実施形態の第１変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材３８は、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａ、２８Ｂに代えて、外枠部材３８Ａ、３８Ｂを備え、固定ねじ３１を削除したものである。
コイルパイプ位置固定部材３８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００５６】
外枠部材３８Ａは、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａのねじ挿通孔２８ｆを削除した点のみが外枠部材２８Ａと異なる。
外枠部材３８Ｂは、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ｂの雌ねじ部２８ｇを削除した点のみが外枠部材２８Ｂと異なる。
【００５７】
本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態の位置固定工程において、固定ねじ３１を用いることなく、基端側固定部材２７への固定を行う点が、上記第１の実施形態と異なる。
すなわち、本変形例では、上記第１の実施形態と同様にして、外枠部材３８Ａ（３８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を形成する。次に、この組立体を、コイルパイプ２５を固定する位置で、コイルパイプ２５の両側から挟んで、各螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に向けて移動して、螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に当接させる。
【００５８】
次に、この組立体によってコイルパイプ２５を弾性的に挟持した状態で、各平面部２８ｅがスリット２７ａの深さ方向に略平行となる姿勢を保ちながら、外周溝部２８ｃをスリット２７ａの開口部から挿入して嵌合させる。
本変形例では、組立体の各平面部２８ｅは必ずしも当接されていないため、嵌合時の初期は、外枠部材３８Ａ、３８Ｂの各外周溝部２８ｃの溝底の間隔は、２・ｒ３より大きい。しかし、スリット２７ａに押し込んで行くにつれて、外枠部材３８Ａ、３８Ｂがスリット２７ａの内周面から外力を受けて、スリット２７ａの中心に向かって移動される。このため、各平面部２８ｅの間隔が漸次縮小し、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの弾性変形が進む。
このようにして、組立体が、スリット２７ａの内部に押し込まれると、各平面部２８ｅが略当接した状態になって、図５（ａ）に示すようなコイルパイプ位置固定部材３８が形成される。
コイルパイプ位置固定部材３８は、軸方向および径方向の位置が、上記第１の実施形態と同様にスリット２７ａによって位置決めされて、基端側固定部材２７に固定される。
以上で、本変形例の位置固定工程が終了する。
【００５９】
このような固定状態では、外枠部材３８Ａ、３８Ｂ同士は、互いに固定されてはいないが、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂの弾性復元力によって、スリット２７ａの内周面に付勢されている。このため、コイルパイプ２５は、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂから弾性力を受けており、上記第１の実施形態と同様に、摩擦力によって、コイルパイプ位置固定部材３８に固定されている。
【００６０】
本変形例によれば、固定ねじ３１を用いないため、位置固定工程をより迅速に行うことができ、再調整を行う場合にも迅速に再調整を行うことができる。
【００６１】
［第２変形例］
次に、本実施形態の第２変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材４８は、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材４８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００６２】
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂは、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂが、半円筒状に成形された成形品からなるのに対して、同材質の矩形シート部材からなる点が弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂと異なる。
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの面積は、それぞれ、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａの略全面に密着できるように、収容部２８ａの面積と略同一とする。
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの厚さは、外力を受けない自然状態では、ｒ２−ｒｃよりも厚くなっている。
【００６３】
本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材配置工程において、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂを配置する点が上記第１の実施形態と異なる。
弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂは、シート状部材であるため、収容部２８ａの円筒面に沿うように、湾曲させて収容する。
このとき、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂは、湾曲された状態で収容部２８ａに当接されるため、弾性復元力が収容部２８ａに付勢され、収容部２８ａとの摩擦力によって、当接状態が維持される。
なお、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの材質によって、収容部２８ａとの摩擦力が不足する場合には、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂと収容部２８ａとの間に、例えば、粘着剤など介在させて、当接状態を安定させるようにしてもよい。
【００６４】
本変形例のコイルパイプ位置固定部材配置工程で形成される外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）とによる組立体は、上記第１の実施形態の内周面が螺旋溝２９ｂになっているのに対して、平滑な内周面になっている点が、上記第１の実施形態と異なる。
【００６５】
本変形例の位置固定工程では、コイルパイプ２５の外周面と当接する弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）の内周面が平滑な円筒面になっている点が異なるのみで、上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ２５の外周面に固定することができる。
このとき、弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）の内周面には、凹凸形状が形成されていない。しかし、弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）は軟性の弾性材料からなるため、弾性係数と厚さとを適宜設定することにより、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂの内周面をコイルパイプ２５の凹凸形状に沿って変形させることが可能である。
これにより、コイルパイプ２５の外周面と弾性樹脂部材４９Ａ（４９Ｂ）の内周面との間の摩擦力を向上することができる。
【００６６】
本変形例によれば、弾性樹脂部材４９Ａ、４９Ｂとして、シート状部材を切断するなどして用いることができるため、部品コストを低減することができる。
【００６７】
［第３変形例］
次に、本実施形態の第３変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材５８は、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材５８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００６８】
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂは、外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａ上に配置された接着性または粘着性を有する樹脂材料からなる。
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂは、外枠部材２８Ａ、２８Ｂおよびコイルパイプ２５との繰り返しの接離が可能となるように、離型性が良好な材料からなることが好ましい。
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂに好適な樹脂材料としては、例えば、エポキシ系接着剤、アクリル系接着剤、シリコーン系接着剤などを好適に採用することができる。
【００６９】
本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材配置工程において、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂを、収容部２８ａ上に配置する点が、上記第１の実施形態と異なる。
接着樹脂部材５９Ａ、５９Ｂの配置方法としては、ｒ２−ｒｃよりも厚いシート状に成形された高粘性材料を収容部２８ａに転写することにより配置する方法や、液状の材料を収容部２８ａ上にｒ２−ｒｃよりも厚く塗布して配置する方法などを採用することができる。
【００７０】
本変形例のコイルパイプ位置固定部材配置工程で形成される外枠部材２８Ａ（２８Ｂ）と接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）とによる組立体は、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）が配置状態では弾性体ではない軟性材料からなる点と、上記第１の実施形態の内周面が螺旋溝２９ｂになっているのに対して、平滑な内周面になっている点とが、上記第１の実施形態と異なる。
【００７１】
本変形例の位置固定工程では、コイルパイプ２５の外周面と当接する接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）が、その接着性または粘着性によりコイルパイプ２５の外周面に密着することができる。
したがって、コイルパイプ２５が弾性復元力によって付勢されることはないが、引抜き力に対しては、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）の材質の粘弾性等に基づくせん断抵抗が発生するため、固定状態を維持することができる。
これにより、コイルパイプ２５が径方向に受ける圧縮力を低減することができるため、コイルパイプ２５の金属線を細径化することにより、コイルパイプ２５の外径自体を低減することができる。このため、蛇管部１６の外径を低減したり、蛇管部１６内の挿通スペースを増大させたりすることが可能になる。
【００７２】
本変形例では、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）の材料として、繰り返しの接離が可能な材料を用いる場合には、上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ位置固定部材５８を分解して、再度固定すればよい。
ただし、繰り返しの接離によって、密着力が劣化する場合には、上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ位置固定部材５８を分解してから、接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）を除去し、新たに他の接着樹脂部材５９Ａ（５９Ｂ）を配置することが可能である。
【００７３】
［第４変形例］
次に、本実施形態の第４変形例について説明する。
図５（ａ）に示すように、本変形例のコイルパイプ位置固定部材６８は、上記第１の実施形態の弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材６８は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材２８と同様に、内視鏡１におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７４】
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂは、図示略の基材テープの表裏面に接着性または粘着性を有する樹脂材料層が設けられたもので、表裏の接着面が外枠部材２８Ａ、２８Ｂの収容部２８ａと、コイルパイプ２５の外周面とに感圧接着されている。
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂにおいて、表裏の樹脂材料層は、外枠部材２８Ａ、２８Ｂおよびコイルパイプ２５との離型性が良好な材料からなることが好ましい。
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂに好適な樹脂材料層としては、例えば、エポキシ系接着剤、アクリル系接着剤、シリコーン系接着剤、ポリウレタン系接着剤などを好適に採用することができる。
両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂの厚さは、ｒ２−ｒｃよりも厚くしておく。
基材テープの厚さと、接着性または粘着性を有する樹脂材料層の厚さの比は、樹脂材料層の接着力の大きさに応じて、適宜の比率に設定することができる。
【００７５】
本変形例によるコイルパイプ位置固定方法は、上記第１の実施形態のコイルパイプ位置固定部材配置工程において、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂに代えて、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂを、収容部２８ａ上に貼り付けて配置する点が、上記第１の実施形態と異なる。
【００７６】
本変形例のコイルパイプ位置固定部材６８によれば、上記第３変形例と同様に、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂの表裏における樹脂材料層によって、収容部２８ａおよびコイルパイプ２５の外周面がそれぞれ接着固定される。
さらに、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂは、それらの樹脂材料層の間に基材テープを有するため、貼付が容易となり、作業性が向上する。
また、基材テープの材質や厚さを適宜選定することにより、せん断抵抗の大きさを調整しやすくなる。また、剥離する場合にも、基材テープとともに剥離できるため、剥がし残りを低減することができる。このため、再調整時の作業性を向上することができる。
【００７７】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態のマニピュレータおよびコイルパイプ位置固定部材について説明する。
図１０は、本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の固定時の軸方向に沿う模式的な断面図である。図１１は、本発明の第２の実施形態のコイルパイプ位置固定部材の模式的な分解斜視図である。
【００７８】
図１０に示すように、本実施形態のコイルパイプ位置固定部材７８は、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａ、２８Ｂに代えて、両面接着テープ６９Ａ、６９Ｂ（押し当て部材）を備える。
コイルパイプ位置固定部材７８は、本実施形態の内視鏡７１（マニピュレータ、図１参照）におけるコイルパイプ２５の固定に用いることができる。
本実施形態の内視鏡７１は、図１０に示すように、上記第１の実施形態の内視鏡１の基端側固定部材２７に代えて基端側固定部材７７（固定部材）を備える
以下、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７９】
外枠部材７８Ａ、７８Ｂは、上記第１の実施形態の外枠部材２８Ａ、２８Ｂの外周溝部２８ｃを削除し、軸方向の一端部に外周面２８ｄの中心軸線Ｏと同軸に形成された円錐状のテーパ面７８ｈ（位置固定部）を設けたものである。
テーパ面７８ｈの外周面２８ｄに対する傾斜角αは、１５°〜４５°が好ましい。
【００８０】
内視鏡７１の基端側固定部材７７は、上記第１の実施形態の基端側固定部材２７のスリット２７ａに代えて、固定孔７７ａ（嵌合部）を備える。
固定孔７７ａは、コイルパイプ位置固定部材７８を基端側固定部材７７に固定するための嵌合部であり、操作部１２の方から蛇管部１６の方に向かって縮径するテーパ孔からなる。なお、より強固に固定するため、外枠部材７８Ａ、７８Ｂのテーパ面７８ｈに、固定孔７ａに対する抜け止めを防止するための突起部等によりストッパを設けることも可能である。
固定孔７７ａの直径は、コイルパイプ２５に固定した状態のコイルパイプ位置固定部材７８の外径２・ｒ４よりも小さい。固定孔７７ａのテーパの大きさは、テーパ面７８ｈと略同じ大きさになっている。
これにより、組立状態のコイルパイプ位置固定部材７８のテーパ面７８ｈを操作部１２の方から蛇管部１６の方に向かって挿入して嵌合させることにより、コイルパイプ位置固定部材７８が、摩擦力によって固定孔７７ａに固定される。
【００８１】
本実施形態のコイルパイプ位置固定部材７８によって、コイルパイプ２５を固定するには、まず、コイルパイプ２５を固定孔７７ａに挿通する。
次に上記第１の実施形態と同様にして、コイルパイプ位置固定部材配置工程を行って、外枠部材７８Ａ（７８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体を形成し、コイルパイプ２５を固定する位置に配置する。
【００８２】
次に、本実施形態の位置固定工程を行う。
本工程では、上記第１の実施形態と同様にして、外枠部材７８Ａ（７８Ｂ）と弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）との組立体をコイルパイプ２５の外周面に向けて移動し、各螺旋溝２９ｂをコイルパイプ２５の外周面に当接させる。
次に、上記第１の実施形態と同様にして、外枠部材７８Ａ、７８Ｂの各平面部２８ｅが互いに当接する図示略の固定ねじ３１によるねじ締めを行う。
これにより、弾性樹脂部材２９Ａ、２９Ｂが径方向に圧縮されて、収容部２８ａおよびコイルパイプ２５の外周面に密着し、コイルパイプ位置固定部材７８によって、コイルパイプ２５が弾性的に挟持される。この結果、コイルパイプ２５に対して、コイルパイプ位置固定部材７８の位置が固定される。
このとき、各テーパ面７８ｈは段差なく整列され、コイルパイプ位置固定部材７８の一端側の外周部には、各テーパ面７８ｈにより、中心軸線Ｏと同軸の円錐状のテーパ形状が形成される。
【００８３】
次に、コイルパイプ位置固定部材７８のテーパ面７８ｈを、固定孔７７ａに嵌合させる。これにより、コイルパイプ位置固定部材７８が基端側固定部材７７に位置決めされた状態で固定される。
このとき、コイルパイプ位置固定部材７８の軸方向の位置は、固定孔７７ａの内径とテーパ面７８ｈの傾斜角αとから決まる。また、コイルパイプ位置固定部材７８の径方向の位置は、固定孔７７ａの中心に位置決めされる。
以上で、位置固定工程が終了する。
【００８４】
これらの工程を逆順に行えば、コイルパイプ位置固定部材７８を基端側固定部材７７およびコイルパイプ２５から取り外すことができ、コイルパイプ２５の固定を解除することができる。
このように、本実施形態では、上記第１の実施形態と同様に、コイルパイプ位置固定部材７８は、コイルパイプ２５および基端側固定部材７７に対して着脱可能に固定されている。
このため、上記第１の実施形態と同様にして、操作角φと傾き角度θとの関係を設計仕様に合致させる調整を行うことができる。
【００８５】
以上説明したように、本実施形態のコイルパイプ位置固定部材７８およびこれを用いた本実施形態のコイルパイプ位置固定方法によれば、外枠部材７８Ａ（７８Ｂ）とコイルパイプ２５の外周面との間に弾性樹脂部材２９Ａ（２９Ｂ）を挟んで、コイルパイプ２５の位置を固定する。このため、内視鏡７１の湾曲操作に用いるワイヤー２２を挿通するコイルパイプ２５を容易に固定することができ、かつ固定位置の再調整が可能となる。
また、内視鏡７１によれば、コイルパイプ位置固定部材７８を備えるため、湾曲操作におけるワイヤー２２の牽引量に対する湾曲量（操作量）を容易に調整することができる。
【００８６】
なお、上記各実施形態および変形例の説明では、ワイヤー２２がプーリー２３等に掛け回されている場合の例で説明したが、ワイヤー２２は、２本構成とすることも可能である。
例えば、接続部２４Ａに一端が固定されてコイルパイプ２５Ａに挿通され、他端がプーリー２３に固定された１本のワイヤーと、接続部２４Ｂに一端が固定されてコイルパイプ２５Ｂに挿通され、他端がプーリー２３に固定された１本のワイヤーとの２本構成のワイヤーによっても、プーリー２３の回動に応じて、ワイヤー２２と同様の操作を行うことができる。
【００８７】
上記各実施形態および変形例の説明では、コイルパイプ位置固定部材の外枠部材が２部材からなる場合の例で説明したが、外枠部材は、このような二分割の構成には限定されない。
例えば、略円筒形状を、周方向に３以上に分割した構成も可能である。
また、外枠部材は、１部材で構成することも可能である。例えば、外枠部材を、弾性変形可能な材料で断面Ｃ字状に形成することも可能である。この場合、固定時には、外力を加えてＣ字の内径部を縮径させることにより、Ｃ字の開口部を閉じる。これにより、外枠部材の収容部に配置された押し当て部材をコイルパイプの外周面に密着させて、コイルパイプを固定することができる。
【００８８】
上記各実施形態および変形例の説明では、押し当て部材を外枠部材の収容部に収容してから、コイルパイプに密着させる場合の例で説明した。しかし、押し当て部材は、固定時に、コイルパイプと外枠部材とに挟まれていればよいため、コイルパイプの外周面に密着させておき、その後に外枠部材を押し当て部材に密着させてもよい。
【００８９】
上記各実施形態および変形例の説明では、マニピュレータが工業用内視鏡の場合の例で説明したが、これは一例である。
マニピュレータは、先端側の操作対象に連結されたワイヤーを基端側の操作部で操作する装置であれば、工業用内視鏡には限定されない。例えば、先端部の向きを変更するため先端部の近傍に設けられた湾曲部を湾曲操作する装置としては、医療用内視鏡を挙げることができる。
また、操作対象は先端部の向きや湾曲部には限定されず、例えば、先端に設けられた処置部を、ワイヤーを介して基端側で遠隔操作して動作させる処置具などのマニピュレータも可能である。このような処置具としては、例えば、内視鏡チャンネルに挿入して用いる種々の処置具が含まれる。
【００９０】
また、上記に説明したすべての構成要素は、本発明の技術的思想の範囲で適宜組み合わせたり、削除したりして実施することができる。
例えば、上記第１の実施形態の各変形例は、すべて上記第２の実施形態と組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１、７１  内視鏡（マニピュレータ）
１１  挿入部
１２  操作部
１４  先端部
１５  湾曲部
１６  蛇管部（可撓管部）
１７、１８  湾曲ノブ
２２  ワイヤー
２２Ａ、２２Ｂ  ワイヤー延出部
２３  プーリー
２５、２５Ａ、２５Ｂ  コイルパイプ
２６  先端側固定部材
２７、７７  基端側固定部材（固定部材）
２７ａ  スリット（嵌合部）
２８、３８、４８、５８、６８  コイルパイプ位置固定部材
２８Ａ、２８Ｂ、３８Ａ、３８Ｂ、７８Ａ、７８Ｂ  外枠部材
２８ａ  収容部
２８ｃ  外周溝部（位置固定部）
２８ｅ  平面部
２８ｆ  ねじ挿通孔
２８ｇ  雌ねじ部
２９Ａ、２９Ｂ、４９Ａ、４９Ｂ  弾性樹脂部材（押し当て部材、樹脂材料）
２９ｂ  螺旋溝（凹凸形状）
３１  固定ねじ
５９Ａ、５９Ｂ  接着樹脂部材（押し当て部材、樹脂材料）
６９Ａ、６９Ｂ  両面接着テープ（押し当て部材）
７７ａ  固定孔（嵌合部）
７８ｈ  テーパ面（位置固定部）
Ｃ１５、Ｃ１６、Ｏ  中心軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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