(57)【要約】【課題】歩行者の足が適切な力で接地できているかを広い歩行範囲で正しく確認する。【解決手段】歩行支援情報提示装置２は、歩行者の履物Ｓ１，Ｓ２に配置され、歩行者の足裏に加わる力を検出するように構成されたセンサ３１，４１と、履物Ｓ１，Ｓ２に配置され、センサ３１，４１の検出結果を報知するように構成された報知部５２，６２とを有する。また、センサ３１，４１は、履物Ｓ１，Ｓ２に２つ配置されている。また、歩行支援情報提示装置２は、センサ３１，４１の検出結果に応じて報知部５２，６２による報知態様を変更するように構成された制御部５０，６０をさらに有する。【選択図】図２
2015051065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行支援情報を提示する歩行支援情報提示装置であって、
歩行者の履物に配置され、前記歩行者の足裏に加わる力を検出するように構成されたセンサと、
前記履物に配置され、前記センサの検出結果を報知するように構成された報知部と、
を有することを特徴とする歩行支援情報提示装置。
【請求項２】
前記センサは、
前記履物に２つ配置されている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項３】
前記センサの検出結果に応じて前記報知部による報知態様を変更するように構成された制御部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項４】
前記報知部は、
光、音、又はこれらの組み合わせにより報知を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記センサの検出結果に応じて前記報知部の光の色を変更する
ことを特徴とする請求項４に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記センサの検出結果に応じて前記報知部の音量又は音の周波数を変更する
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項７】
前記センサは、
前記足裏の母指球に加わる力を検出するように構成された第１センサと、
前記足裏の踵に加わる力を検出するように構成された第２センサと、を含み、
前記報知部は、
前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果を個別に報知するように構成される
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項８】
前記報知部は、
前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果を前記光を用いて個別に報知すると共に、前記第２センサの検出結果を前記音を用いて報知するように構成される
ことを特徴とする請求項７に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項９】
前記報知部を前記履物に着脱可能に取り付ける手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の歩行支援情報提示装置。
【請求項１０】
歩行支援情報を提示する歩行支援情報提示装置であって、
歩行者の足裏に加わる力を検出する手段と、
前記検出する手段による検出結果を前記検出する手段の近傍で報知する手段と、
を有することを特徴とする歩行支援情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、歩行支援情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、歩行が困難な人の歩行動作を支援する歩行支援装置が記載されている。
【０００３】
この歩行支援装置は、モータと、モータに連結されたフレキシブルシャフトと、フレキシブルシャフトによって駆動される関節動作補助部と、モータからモータの回転角を取得するモータ角取得部と、関節動作補助部から駆動角を取得する駆動角取得部と、モータ角取得部にて取得された回転角と、駆動角取得部にて取得された駆動角とに基づいてモータの駆動制御をする制御部と、からなるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１３６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
歩行リハビリでは、歩行者の足が適切な力で接地できているかを確認する場合がある。上記従来技術では、このような確認をするための情報を提示することができない。したがって、目視による確認か、予め床に設置された計測装置で足裏の加重を計測する必要がある。しかしながら、目視で確認する場合には加重の大きさまでは把握できないので、患者の足が適切な力で接地できているかを正しく確認できない可能性がある。一方、計測装置を用いる場合には、計測装置が設置された狭い歩行範囲でしか接地の確認ができないという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、歩行者の足が適切な力で接地できているかを広い歩行範囲で正しく確認することができる歩行支援情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、歩行支援情報を提示する歩行支援情報提示装置であって、歩行者の履物に配置され、前記歩行者の足裏に加わる力を検出するように構成されたセンサと、前記履物に配置され、前記センサの検出結果を報知するように構成された報知部と、を有する歩行支援情報提示装置が適用される。
【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、歩行支援情報を提示する歩行支援情報提示装置であって、歩行者の足裏に加わる力を検出する手段と、前記検出する手段による検出結果を前記検出する手段の近傍で報知する手段と、を有する歩行支援情報提示装置が適用される。
【０００９】
また、本発明のさらに別の観点によれば、歩行支援情報を提示する歩行支援情報提示装置であって、歩行者の履物に配置され、前記歩行者の足裏の母指球に加わる力を検出するように構成された第１センサ、及び、前記足裏の踵に加わる力を検出するように構成された第２センサと、前記履物に配置され、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果を個別に報知するように構成された報知部と、前記第１センサ及び前記第２センサの検出結果に応じて前記報知部による報知態様を変更するように構成された制御部と、を有する歩行支援情報提示装置が適用される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、歩行者の足が適切な力で接地できているかを広い歩行範囲で正しく確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施の形態の歩行支援情報提供装置を備えた歩行支援システムの全体構成を表す模式図である。
【図２】歩行支援情報提供装置の構成を表す模式図である。
【図３】歩行支援情報提供装置及び歩行支援装置の概念的構成を表すブロック図である。
【図４】第１光源、第２光源、及び音源による報知態様の一例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、歩行支援情報提供装置を、例えば脳卒中片麻痺等により片足に歩行障害がある歩行者に対する歩容改善や歩行能力の回復等のための歩行リハビリに適用した例である。
【００１３】
＜歩行支援システムの全体構成＞
まず、図１を参照しつつ、本実施形態の歩行支援情報提供装置を備えた歩行支援システムの全体構成について説明する。
【００１４】
図１に示すように、歩行支援システム１は、片足に歩行障害がある歩行者Ｗの歩行を支援するシステムである。歩行者Ｗは、右足Ｆ２に歩行障害がある。なお、歩行者Ｗは、左足Ｆ２に歩行障害があってもよい。この歩行支援システム１は、歩行支援情報提供装置２と、歩行支援装置７０とを有する。
【００１５】
歩行支援情報提供装置２は、歩行者Ｗの歩行リハビリの際に、歩行リハビリを介助する者（例えば理学療法士等の医療従事者）や歩行者Ｗに対し、歩行者Ｗの足が適切な力で接地できているか否かを表す歩行支援情報を提示する装置である。
【００１６】
歩行支援装置７０は、歩行者Ｗの歩行動作（この例では右足Ｆ２の足首関節部分の動き）を支援（補助）する装置である。なお、歩行支援装置７０としては、右足Ｆ２の足首関節部分の動きを支援する装置に限定されるものではなく、右足Ｆ２の足首関節部分に代え又は加え、右足Ｆ２の他の部分（例えば膝関節部分等）の動きを支援する装置であってもよい。
【００１７】
＜歩行支援情報提供装置の構成＞
次に、図１及び図２を参照しつつ、歩行支援情報提供装置２の構成について説明する。
【００１８】
図１及び図２に示すように、歩行支援情報提供装置２は、この例では歩行者Ｗの左足Ｆ１及び右足Ｆ２に亘って設けられ、２つのセンサユニット３，４と、２つの報知モジュール５，６とを有する。
【００１９】
＜センサユニットの構成＞
図２に示すように、センサユニット３は、上記左足Ｆ１側の履物Ｓ１（図１参照）の中敷Ｉ１に設置されている。なお、センサユニット３は、敷物Ｓ１の中敷Ｉ１以外の位置（例えば靴底等）に設置されてもよい。このセンサユニット３は、第１感圧センサ３１ａと、固定抵抗器３２と、第２感圧センサ３１ｂと、固定抵抗器３３とを備える。
【００２０】
第１感圧センサ３１ａは、中敷Ｉ１における左足Ｆ１の足裏の母指球に対応する位置に設置されている。なお、第１感圧センサ３１ａは、中敷Ｉ１における左足Ｆ１の足裏の母指球以外の部位に対応する位置に設置されてもよい。この第１感圧センサ３１ａは、左足Ｆ１の足裏の母指球に加わる力を検出する。この例では、第１感圧センサ３１ａは、左足Ｆ１の足裏の母指球に対応する位置に加わる力（圧力）に応じて抵抗値が変化することで、当該母指球に加わる力を検出可能である。具体的には、第１感圧センサ３１ａとして、左足Ｆ１の足裏の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。固定抵抗器３２は、抵抗値が一定であり、第１感圧センサ３１ａと直列に接続されている。すなわち、一定の電圧が印加されると、第１感圧センサ３１ａに加わる力に応じて、第１感圧センサ３１ａの抵抗値と固定抵抗器３２の抵抗値との比率が変化し、第１感圧センサ３１ａと固定抵抗器３２との接続点の電圧が変化する。この電圧は、第１感圧センサ３１ａの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ１として、報知モジュール５のマイコン５０（後述）へ入力される。
【００２１】
第２感圧センサ３１ｂは、中敷Ｉ１における左足Ｆ１の足裏の踵に対応する位置に設置されている。なお、第２感圧センサ３１ｂは、中敷Ｉ１における左足Ｆ１の足裏の踵以外の部位に対応する位置に設置されてもよい。この第２感圧センサ３１ｂは、左足Ｆ１の足裏の踵に加わる力を検出する。この例では、第２感圧センサ３１ｂは、左足Ｆ１の足裏の踵に対応する位置に加わる力（圧力）に応じて抵抗値が変化することで、当該踵に加わる力を検出可能である。具体的には、第２感圧センサ３１ｂとして、左足Ｆ１の足裏の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。固定抵抗器３３は、抵抗値が一定であり、第２感圧センサ３１ｂと直列に接続されている。すなわち、一定の電圧が印加されると、第２感圧センサ３１ｂに加わる力に応じて、第２感圧センサ３１ｂの抵抗値と固定抵抗器３３の抵抗値との比率が変化し、第２感圧センサ３１ｂと固定抵抗器３３との接続点の電圧が変化する。この電圧は、第２感圧センサ３１ｂの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ２として、報知モジュール５のマイコン５０（後述）へ入力される。
【００２２】
なお、上記第１感圧センサ３１ａは、特許請求の範囲に記載の第１センサに相当し、上記第２感圧センサ３１ｂは、特許請求の範囲に記載の第２センサに相当する。そして、以下適宜、これら第１及び第２感圧センサ３１ａ，３１ｂを総称して、感圧センサ３１という。すなわち、感圧センサ３１は、特許請求の範囲に記載のセンサに相当すると共に、歩行者の足裏に加わる力を検出する手段に相当する。
【００２３】
一方、センサユニット４は、上記右足Ｆ２側の履物Ｓ２（図１参照）の中敷Ｉ２に設置されている。なお、センサユニット４は、敷物Ｓ２の中敷Ｉ２以外の位置（例えば靴底等）に設置されてもよい。このセンサユニット４は、第１感圧センサ４１ａと、固定抵抗器４２と、第２感圧センサ４１ｂと、固定抵抗器４３とを備える。
【００２４】
第１感圧センサ４１ａは、中敷Ｉ２における右足Ｆ２の足裏の母指球に対応する位置に設置されている。なお、第１感圧センサ４１ａは、中敷Ｉ２における右足Ｆ２の足裏の母指球以外の部位に対応する位置に設置されてもよい。この第１感圧センサ４１ａは、右足Ｆ２の足裏の母指球に加わる力を検出する。この例では、第１感圧センサ４１ａは、右足Ｆ２の足裏の母指球に対応する位置に加わる力（圧力）に応じて抵抗値が変化することで、当該母指球に加わる力を検出可能である。具体的には、第１感圧センサ４１ａとして、右足Ｆ２の足裏の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。固定抵抗器４２は、抵抗値が一定であり、第１感圧センサ４１ａと直列に接続されている。すなわち、一定の電圧が印加されると、第１感圧センサ４１ａに加わる力に応じて、第１感圧センサ４１ａの抵抗値と固定抵抗器４２の抵抗値との比率が変化し、第１感圧センサ４１ａと固定抵抗器４２との接続点の電圧が変化する。この電圧は、第１感圧センサ４１ａの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ３として、報知モジュール６のマイコン６０（後述）へ入力される。
【００２５】
第２感圧センサ４１ｂは、中敷Ｉ２における右足Ｆ２の足裏の踵に対応する位置に設置されている。なお、第２感圧センサ４１ｂは、中敷Ｉ２における右足Ｆ２の足裏の踵以外の部位に対応する位置に設置されてもよい。この第２感圧センサ４１ｂは、右足Ｆ２の足裏の踵に加わる力を検出する。この例では、第２感圧センサ４１ｂは、右足Ｆ２の足裏の踵に対応する位置に加わる力（圧力）に応じて抵抗値が変化することで、当該踵に加わる力を検出可能である。具体的には、第２感圧センサ４１ａとして、右足Ｆ２の足裏の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。固定抵抗器４３は、抵抗値が一定であり、第２感圧センサ４１ｂと直列に接続されている。すなわち、一定の電圧が印加されると、第２感圧センサ４１ｂに加わる力に応じて、第２感圧センサ４１ｂの抵抗値と固定抵抗器４３の抵抗値との比率が変化し、第２感圧センサ４１ｂと固定抵抗器４３との接続点の電圧が変化する。この電圧は、第２感圧センサ４１ｂの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ４として、報知モジュール６のマイコン６０（後述）へ入力される。
【００２６】
なお、上記第１感圧センサ４１ａは、特許請求の範囲に記載の第１センサに相当し、上記第２感圧センサ４１ｂは、特許請求の範囲に記載の第２センサに相当する。そして、以下適宜、これら第１及び第２感圧センサ４１ａ，４１ｂを総称して、感圧センサ４１という。すなわち、感圧センサ４１は、特許請求の範囲に記載のセンサに相当すると共に、特許請求の範囲に記載の、歩行者の足裏に加わる力を検出する手段に相当する。
【００２７】
＜報知モジュールの構成＞
図１及び図２に示すように、報知モジュール５は、略直方体状の筐体５１と、筐体５１に設けられた、第１光源５２ａ、第２光源５２ｂ、及び音源５２ｃとを有する。
【００２８】
筐体５１は、上記第１及び第２感圧センサ３１ａ，３１ｂの近傍、具体的には上記履物Ｓ１（この例では履物Ｓ１における左足Ｆ１の甲を覆うアッパー部分）の外表面に、第１光源５２ａが母指球側、第２光源５２ｂが踵側となるように、面ファスナ７により着脱可能に取り付けられている。
【００２９】
面ファスナ７は、フック状に起毛されたフック面を備えるフックテープ（図示せず）と、ループ状に密集して起毛されたループ面を備えるループテープ７１とを有する。面ファスナ７のフックテープとループテープ７１とは、別体として構成され、フック面とループ面とが対向した状態で接着されることで、一体化する。この例では、筐体５１側にフックテープが貼り付けられ、履物Ｓ１側にループテープ５１が貼り付けられている。そして、筐体５１の裏面に配置されたフックテープのフック面が、履物Ｓ１のアッパー部分の外表面に配置されたループテープ５１のループ面に接着されることで、フックテープとループテープ５１とが一体化し、筐体５１が履物Ｓ１のアッパー部分の外表面に取り付けられている。
【００３０】
第１及び第２光源５２ａ，５２ｂは、それぞれ、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等の光を発光可能なもので構成され、発光した光を歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗが視覚的に認識可能なように、筐体５１に設置されている。音源５２ｃは、例えばブザー等の音を発音可能なもので構成され、発音した音を歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗが聴覚的に認識可能なように、筐体５１に設置されている。以下適宜、これら第１光源５２ａ、第２光源５２ｂ、及び音源５２ｃを総称して、報知部５２という。報知部５２は、上記感圧センサ３１の検出結果を報知する。すなわち、報知部５２は、特許請求の範囲に記載の、前記検出する手段による検出結果を前記検出する手段の近傍で報知する手段に相当し、上記面ファスナ７は、特許請求の範囲に記載の、報知部を履物に着脱可能に取り付ける手段に相当する。
【００３１】
具体的には、報知部５２は、上記第１及び第２感圧センサ３１ａ，３１ｂの検出結果を、光、音、又はこれらの組み合わせにより個別に報知する。より具体的には、報知部５２は、第１及び第２感圧センサ３１ａ，３１ｂの検出結果を、光を用いて個別に報知すると共に、第２感圧センサ３１ｂの検出結果を、音を用いて報知する。すなわち、第１光源５２ａが、第１感圧センサ３１ａの検出結果を、光を用いて報知し、第２光源５２ｂが、第２感圧センサ３１ｂの検出結果を、光を用いて報知し、音源５２ｃが、第２感圧センサ３１ｂの検出結果を、音を用いて報知する。言い換えれば、第１感圧センサ３１ａの検出結果に関しては、第１光源５２ａが光のみを用いて報知し、第２感圧センサ３１ｂの検出結果に関しては、第２光源５２ｂが光を用いて報知すると共に音源５２ｃが音を用いて報知する。なお、第１感圧センサ３１ａの検出結果に関しては、第１光源５２ａが光を用いて報知すると共に音源等が音を用いて報知したり、第１光源５２ａを省略して音源等が音のみを用いて報知してもよい。また、第２感圧センサ３１ｂの検出結果に関しては、音源５２ｃを省略して第２光源５２ｂが光のみを用いて報知したり、第２光源５２ｂを省略して音源５２ｃが音のみを用いて報知してもよい。なお、第１光源５２ａ、第２光源５２ｂ、及び音源５２ｃによる報知態様については、後で詳細に説明する。
【００３２】
また、報知モジュール５は、後述の制御モジュール９と無線通信可能に接続されている。なお、報知モジュール５は、後述の制御モジュール９とケーブルを介して通信可能に接続されてもよい。そして、報知モジュール５では、第１及び第２感圧センサ３１ａ，３１ｂの検出結果が、後述の制御モジュール９へ無線により送信される（詳細は後述）。
【００３３】
一方、報知モジュール６は、略直方体状の筐体６１と、筐体６１に設けられた、第１光源６２ａ、第２光源６２ｂ、及び音源６２ｃとを有する。
【００３４】
筐体６１は、上記第１及び第２感圧センサ４１ａ，４１ｂの近傍、具体的には上記履物Ｓ２（この例では履物Ｓ２における右足Ｆ２の甲を覆うアッパー部分）の外表面に、第１光源６２ａが母指球側、第２光源６２ｂが踵側となるように、面ファスナ８により着脱可能に取り付けられている。
【００３５】
面ファスナ８は、上記フック面を備えるフックテープ（図示せず）と、上記ループ面を備えるループテープ８１とを有する。面ファスナ８のフックテープとループテープ８１とは、別体として構成され、フック面とループ面とが対向した状態で接着されることで、一体化する。この例では、筐体６１側にフックテープが貼り付けられ、履物Ｓ２側にループテープ６１が貼り付けられている。そして、筐体６１の裏面に配置されたフックテープのフック面が、履物Ｓ２のアッパー部分の外表面に配置されたループテープ６１のループ面に接着されることで、フックテープとループテープ６１とが一体化し、筐体６１が履物Ｓ２のアッパー部分の外表面に取り付けられている。
【００３６】
第１及び第２光源６２ａ，６２ｂは、それぞれ、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等の光を発光可能なもので構成され、発光した光を歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗが視覚的に認識可能なように、筐体６１に設置されている。音源６２ｃは、例えばブザー等の音を発音可能なもので構成され、発音した音を歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗが聴覚的に認識可能なように、筐体６１に設置されている。以下適宜、これら第１光源６２ａ、第２光源６２ｂ、及び音源６２ｃを総称して、報知部６２という。報知部６２は、上記感圧センサ４１の検出結果を報知する。すなわち、報知部６２は、特許請求の範囲に記載の、前記検出する手段による検出結果を前記検出する手段の近傍で報知する手段に相当し、上記面ファスナ８は、特許請求の範囲に記載の、報知部を履物に着脱可能に取り付ける手段に相当する。
【００３７】
具体的には、報知部６２は、上記第１及び第２感圧センサ４１ａ，４１ｂの検出結果を、光、音、又はこれらの組み合わせにより個別に報知する。より具体的には、報知部６２は、第１及び第２感圧センサ４１ａ，４１ｂの検出結果を、光を用いて個別に報知すると共に、第２感圧センサ４１ｂの検出結果を、音を用いて報知する。すなわち、第１光源６２ａが、第１感圧センサ４１ａの検出結果を、光を用いて報知し、第２光源６２ｂが、第２感圧センサ４１ｂの検出結果を、光を用いて報知し、音源６２ｃが、第２感圧センサ４１ｂの検出結果を、音を用いて報知する。言い換えれば、第１感圧センサ４１ａの検出結果に関しては、第１光源６２ａが光のみを用いて報知し、第２感圧センサ４１ｂの検出結果に関しては、第２光源６２ｂが光を用いて報知すると共に音源６２ｃが音を用いて報知する。なお、第１感圧センサ４１ａの検出結果に関しては、第１光源６２ａが光を用いて報知すると共に音源等が音を用いて報知したり、第１光源６２ａを省略して音源等が音のみを用いて報知してもよい。また、第２感圧センサ４１ｂの検出結果に関しては、音源６２ｃを省略して第２光源６２ｂが光のみを用いて報知したり、第２光源６２ｂを省略して音源６２ｃが音のみを用いて報知してもよい。なお、第１光源６２ａ、第２光源６２ｂ、及び音源６２ｃによる報知態様については、後で詳細に説明する。
【００３８】
また、報知モジュール６は、後述の制御モジュール９と無線通信可能に接続されている。なお、報知モジュール６は、後述の制御モジュール９とケーブルを介して通信可能に接続されてもよい。そして、報知モジュール６では、第１及び第２感圧センサ４１ａ，４１ｂの検出結果が、後述の制御モジュール９へ無線により送信される（詳細は後述）。
【００３９】
＜歩行支援装置の構成＞
次に、図１を参照しつつ、歩行支援装置７０の構成について説明する。
【００４０】
図１に示すように、歩行支援装置７０は、制御モジュール９と、コントローラ１０と、モータ１１と、駆動部１３とを有する。
【００４１】
制御モジュール９及びコントローラ１０は、バンドＢ１の互いに異なる位置に設置され、バンドＢ１が歩行者Ｗの腰部に取り付けられることで、当該腰部に固定されている。なお、制御モジュール９やコントローラ１０は、歩行者Ｗの腰部以外の位置（例えば胸部等）に固定されてもよいし、また歩行者Ｗに固定されなくてもよい。
【００４２】
そして、制御モジュール９は、上記各報知モジュール５，６と無線通信可能に接続されると共に、コントローラ１０とケーブルＣ１を介して通信可能に接続されている。なお、制御モジュール９は、各報知モジュール５，６とケーブルを介して通信可能に接続されてもよいし、またコントローラ１０と無線通信可能に接続されてもよい。この制御モジュール９は、各報知モジュール５，６から無線により受信された上記各感圧センサ３１，４１の検出結果に基づき、コントローラ１０を制御する（詳細は後述）。
【００４３】
また、コントローラ１０は、モータ１１とケーブルＣ２を介して通信可能に接続されている。なお、コントローラ１０は、モータ１１と無線通信可能に接続されてもよい。このコントローラ１０は、制御モジュール９からケーブルＣ１を介して入力された制御信号に基づき、モータ１１の駆動制御を行う。
【００４４】
モータ１１は、右足Ｆ２の太腿部にバンドＢ２により固定されている。なお、モータ１１は、歩行者Ｗにおける右足Ｆ２の太腿部以外の位置（例えば腰部や右足Ｆ２の足首部等）に固定されてもよい。そして、モータ１１は、コントローラ１０からケーブルＣ２を介して入力された駆動制御信号に基づき、前述のように歩行障害がある右足Ｆ２の足首関節の動きを補助するための動力を発生する。モータ１１で発生された動力は、接続金具によりモータ１１の回転軸と固定されると共に駆動部１３と連結されたフレキシブルシャフト１２により、駆動部１３へ伝達される。
【００４５】
駆動部１３は、右足Ｆ２の足首関節部分に配置され、フレキシブルシャフト１２により伝達された動力によって駆動される。この駆動部１３は、右足Ｆ２の足裏部分を支持する足裏支持板を備える。足裏支持板は、駆動部１３の回転軸に固定され、当該回転軸の回転により当該回転軸を軸中心として回転運動可能である。また、駆動部１３は、支持部材１４に連結されている。支持部材１４は、右足Ｆ２にバンドＢ３により固定されている。そして、歩行者Ｗが右足Ｆ２を動かす際に、駆動部１３がフレキシブルシャフト１２により伝達された動力によって駆動することで、右足Ｆ２の足首関節部分の動きが補助される。例えば、右足Ｆ２の足首関節の底屈及び背屈が補助される。底屈とは、足首関節を足裏（足底）の方向へ曲げる運動であり、背屈とは、足首関節を足甲（足背）の方向へ曲げる運動である。すなわち、振り出し時には、躓きの発生を防ぐため爪先を持ち上げるように、背屈方向に動作が補助され、接地中には、重心の前方移動を促すように、背屈方向に動作が補助され、足裏の浮揚時には、蹴り出しの力になるように、底屈方向に動作が補助される。このとき、二関節筋（２つの関節を跨ぐ筋肉）の伸張性反射が足首・膝・股関節を連動させるので、スムーズな振り出しを補助することができる。これにより、歩行リハビリを安全かつ長時間、反復して行うことが可能となり、歩行リハビリ時の歩行者Ｗを介助する者の負担軽減にも寄与する。
【００４６】
なお、歩行支援装置７０の構成は、上記構成に限定されるものではなく、右足Ｆ２の足首関節部分の動きを支援可能な構成であれば、いかなる構成であってもよい。例えば、モータを駆動部と共に右足Ｆ２の足首関節部分に配置し、モータにより駆動部を直接駆動することで、当該足首関節部分の動きを補助してもよい。このとき、モータとして扁平モータを使用してもよい。この場合には、右足Ｆ２の足首部の装置構成を小型・軽量化することが可能となるので、歩行リハビリ時の歩行者Ｗの負担を軽減でき、歩行者Ｗの動きを妨げることなく歩行リハビリを行うことができる。
【００４７】
＜各報知モジュール及び制御モジュールの概念的構成＞
次に、図３を参照しつつ、各報知モジュール５，６及び制御モジュール９の概念的構成について説明する。
【００４８】
図３に示すように、報知モジュール５は、マイクロコントローラ（図３中ではマイコンと略記している。以下適宜「マイコン」という）５０と、上記第１光源５２ａと、上記第２光源５２ｂと、上記音源５２ｃと、上記制御モジュール９と無線通信する（制御モジュール９に対し情報を送信する）ためのアンテナ５３と、電力を供給するバッテリ電源（図示せず）とを有する。
【００４９】
マイコン５０は、上記第１感圧センサ３１ａの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ１及び上記第２感圧センサ３１ｂの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ２をそれぞれ入力する。
【００５０】
ここで、印加電圧をＶｉｎ、第１感圧センサ３１ａの抵抗値をＲ１、固定抵抗値３２の抵抗値をＲ２とすると、出力電圧Ｖｏｕｔ１は、下記の式（１）で表される。
Ｖｏｕｔ１＝Ｖｉｎ・Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）      ・・・（１）
上述したように、第１感圧センサ３１ａとしては、左足Ｆ１の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。したがって、上記母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて、第１感圧センサ３１ａの抵抗値Ｒ１は増加するので、出力電圧Ｖｏｕｔ１は減少する。
また、印加電圧をＶｉｎ、第２感圧センサ３１ｂの抵抗値をＲ３、固定抵抗値３３の抵抗値をＲ４とすると、出力電圧Ｖｏｕｔ２は、下記の式（２）で表される。
Ｖｏｕｔ２＝Ｖｉｎ・Ｒ４／（Ｒ３＋Ｒ４）      ・・・（２）
上述したように、第２感圧センサ３１ｂとしては、左足Ｆ１の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。したがって、上記踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて、第２感圧センサ３１ｂの抵抗値Ｒ３は増加するので、出力電圧Ｖｏｕｔ２は減少する。
【００５１】
そして、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ１，Ｖｏｕｔ２の値に応じて、第１光源５２ａ、第２光源５２ｂ、及び音源５２ｃによる報知態様を変更する。
【００５２】
具体的には、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値に応じて、第１光源５２ａの光の色を変更する。本実施形態では、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値を、当該出力電圧Ｖｏｕｔ１の値に関し予め設定された閾値と比較し、その比較結果に応じて、第１光源５２ａの光の色を変更する。
【００５３】
すなわち、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値が閾値以下の場合には、マイコン５０は、左足Ｆ１の母指球に加わる力が所望の値以上となっている、つまり履物Ｓ１の当該母指球に対応する靴底部分（以下適宜、単に「左足Ｆ１の母指球」という）が適切な力で接地しているとみなす。そして、マイコン５０は、第１光源５２ａの光の色を第１の色（この例では赤色）とする。なお、第１の色としては、赤色に限定されるものではなく、赤色以外の色でもよい。
【００５４】
一方、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値が閾値よりも大きい場合には、マイコン５０は、左足Ｆ１の母指球に加わる力が所望の値よりも小さい、つまり左足Ｆ１の母指球が接地していない又は接地していても適切な力で接地していないとみなす。そして、マイコン５０は、第１光源５２ａの光の色を上記第１の色と異なる第２の色（この例では緑色）とする。なお、第２の色としては、緑色に限定されるものではなく、上記第１の色と異なる色であれば緑色以外の色でもよい。
【００５５】
また、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値に応じて、第２光源５２ｂの光の色を変更すると共に、音源５２ｃの音量を変更する。本実施形態では、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値を、当該出力電圧Ｖｏｕｔ２の値に関し予め設定された閾値と比較し、その比較結果に応じて、第２光源５２ｂの光の色を変更すると共に、音源５２ｃの音量を変更する。
【００５６】
すなわち、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以下の場合には、マイコン５０は、左足Ｆ１の踵に加わる力が所望の値以上となっている、つまり履物Ｓ１の当該踵に対応する靴底部分（以下適宜、単に「左足Ｆ１の踵」という）が適切な力で接地しているとみなす。そして、マイコン５０は、第２光源５２ｂの光の色を第３の色（この例では赤色）とすると共に、音源５２ｃにより第１の周波数の音（以下適宜「ピーという音」という）を発音させる。
【００５７】
一方、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値よりも大きい場合には、マイコン５０は、左足Ｆ１の踵に加わる力が所望の値よりも小さい、つまり左足Ｆ１の踵が接地していない又は接地していても適切な力で接地していないとみなす。そして、マイコン５０は、第２光源５２ｂの光の色を上記第３の色と異なる第４の色（この例では緑色）とすると共に、音源５２ｃにより上記ピーという音を発音させない（音源５２ｃの音量を０とする）。
【００５８】
なお、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以下の場合に、音源５２ｃによりピーという音を発音させないで（音源５２ｃの音量を０として）、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値よりも大きい場合に、音源５２ｃによりピーという音を発音させてもよい。あるいは、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以下の場合と閾値よりも大きい場合との両方とも、音源５２ｃによりピーという音の発音を行わせるが、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値が閾値以下の場合と閾値よりも大きい場合とで、発音音量を異ならせてもよい。
【００５９】
また、マイコン５０は、上記アンテナ５３を介した無線通信により、出力電圧Ｖｏｕｔ１，Ｖｏｕｔ２の値を表す情報（又は、出力電圧Ｖｏｕｔ２のみを表す情報でもよい）を、上記制御モジュール９へ送信する。
【００６０】
なお、上記マイコン５０は、特許請求の範囲に記載の制御部に相当する。
【００６１】
したがって、図４（ａ）に示すように、左足Ｆ１の母指球及び踵が共に適切な力で接地している状態では、第１及び第２光源５２ａ，５２ｂではそれぞれ赤色が発光され、音源５２ｃからはピーという音がなる。その後、図４（ｂ）に示すように、左足Ｆ１の母指球が適切な力で接地したままで、踵が接地しなくなった状態では、第１光源５２ａでは赤色が発光されたままで、第２光源５２ｂでは緑色が発光され、音源５２ｃからはピーという音がならなくなる。そして、図４（ｃ）に示すように、左足Ｆ１の踵に加え母指球が接地しなくなった状態では、第１及び第２光源５２ａ，５２ｂではそれぞれ緑色が発光され、音源５２ｃからはピーという音がならないままである。その後、図４（ｄ）に示すように、左足Ｆ１の母指球が接地していないままで、踵が適切な力で接地するようになった状態では、第１光源５２ａでは緑色が発光されたままで、第２光源５２ｂでは赤色が発光され、音源５２ｃからはピーという音がなるようになる。
【００６２】
図３に示すように、報知モジュール６は、マイコン６０と、上記第１光源６２ａと、上記第２光源６２ｂと、上記音源６２ｃと、上記制御モジュール９と無線通信する（制御モジュール９に対し情報を送信する）ためのアンテナ６３と、電力を供給するバッテリ電源（図示せず）とを有する。
【００６３】
マイコン６０は、上記第１感圧センサ４１ａの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ３及び上記第２感圧センサ４１ｂの検出結果を表す出力電圧Ｖｏｕｔ４をそれぞれ入力する。
【００６４】
ここで、印加電圧をＶｉｎ、第１感圧センサ４１ａの抵抗値をＲ５、固定抵抗値４２の抵抗値をＲ６とすると、出力電圧Ｖｏｕｔ３は、下記の式（３）で表される。
Ｖｏｕｔ３＝Ｖｉｎ・Ｒ６／（Ｒ５＋Ｒ６）      ・・・（３）
上述したように、第１感圧センサ４１ａとしては、右足Ｆ２の母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。したがって、上記母指球に対応する位置に加わる力が増加するにつれて、第１感圧センサ４１ａの抵抗値Ｒ５は増加するので、出力電圧Ｖｏｕｔ３は減少する。
また、印加電圧をＶｉｎ、第２感圧センサ４１ｂの抵抗値をＲ７、固定抵抗値４３の抵抗値をＲ８とすると、出力電圧Ｖｏｕｔ４は、下記の式（４）で表される。
Ｖｏｕｔ４＝Ｖｉｎ・Ｒ８／（Ｒ７＋Ｒ８）      ・・・（４）
上述したように、第２感圧センサ４１ｂとしては、右足Ｆ２の踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサが使用されている。したがって、上記踵に対応する位置に加わる力が増加するにつれて、第２感圧センサ４１ｂの抵抗値Ｒ７は増加するので、出力電圧Ｖｏｕｔ４は減少する。
【００６５】
そして、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ３，Ｖｏｕｔ４の値に応じて、第１光源６２ａ、第２光源６２ｂ、及び音源６２ｃによる報知態様を変更する。
【００６６】
具体的には、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ３の値に応じて、第１光源６２ａの光の色を変更する。本実施形態では、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ３の値を、当該出力電圧Ｖｏｕｔ３の値に関し予め設定された閾値と比較し、その比較結果に応じて、第１光源６２ａの光の色を変更する。
【００６７】
すなわち、出力電圧Ｖｏｕｔ３の値が閾値以下の場合には、マイコン６０は、右足Ｆ２の母指球に加わる力が所望の値以上となっている、つまり履物Ｓ２の当該母指球に対応する靴底部分（以下適宜、単に「右足Ｆ２の母指球」という）が適切な力で接地しているとみなす。そして、マイコン６０は、第１光源６２ａの光の色を第５の色（この例では赤色）とする。なお、第５の色としては、赤色に限定されるものではなく、赤色以外の色でもよい。
【００６８】
一方、出力電圧Ｖｏｕｔ３の値が閾値よりも大きい場合には、マイコン６０は、右足Ｆ２の母指球に加わる力が所望の値よりも小さい、つまり右足Ｆ２の母指球が接地していない又は接地していても適切な力で接地していないとみなす。そして、マイコン６０は、第１光源６２ａの光の色を上記第５の色と異なる第６の色（この例では緑色）とする。なお、第６の色としては、緑色に限定されるものではなく、上記第５の色と異なる色であれば緑色以外の色でもよい。
【００６９】
また、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値に応じて、第２光源６２ｂの光の色を変更すると共に、音源６２ｃの音量を変更する。本実施形態では、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値を、当該出力電圧Ｖｏｕｔ４の値に関し予め設定された閾値と比較し、その比較結果に応じて、第２光源６２ｂの光の色を変更すると共に、音源６２ｃの音量を変更する。
【００７０】
すなわち、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値が閾値以下の場合には、マイコン６０は、右足Ｆ２の踵に加わる力が所望の値以上となっている、つまり履物Ｓ２の当該踵に対応する靴底部分（以下適宜、単に「右足Ｆ２の踵」という）が適切な力で接地しているとみなす。そして、マイコン６０は、第２光源６２ｂの光の色を第７の色（この例では赤色）とすると共に、音源６２ｃにより上記第１の周波数と異なる第２の周波数の音（以下適宜「ポーという音」という）を発音させる。なお、このとき、マイコン６０は、音源６２ｃにより上記第１の周波数の音を発音させてもよい。
【００７１】
一方、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値が閾値よりも大きい場合には、マイコン６０は、右足Ｆ２の踵に加わる力が所望の値よりも小さい、つまり右足Ｆ２の踵が接地していない又は接地していても適切な力で接地していないとみなす。そして、マイコン６０は、第２光源６２ｂの光の色を上記第７の色と異なる第８の色（この例では緑色）とすると共に、音源６２ｃにより上記ポーという音を発音させない（音源６２ｃの音量を０とする）。
【００７２】
なお、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値が閾値以下の場合に、音源６２ｃによりポーという音を発音させないで（音源６２ｃの音量を０として）、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値が閾値よりも大きい場合に、音源６２ｃによりポーという音を発音させてもよい。あるいは、マイコン６０は、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値が閾値以下の場合と閾値よりも大きい場合との両方とも、音源６２ｃによりポーという音の発音を行わせるが、出力電圧Ｖｏｕｔ４の値が閾値以下の場合と閾値よりも大きい場合とで、発音音量を異ならせてもよい。
【００７３】
また、マイコン６０は、上記アンテナ６３を介した無線通信により、出力電圧Ｖｏｕｔ３，Ｖｏｕｔ４の値を表す情報（又は、出力電圧Ｖｏｕｔ４のみを表す情報でもよい）を、上記制御モジュール９へ送信する。
【００７４】
なお、上記マイコン６０は、特許請求の範囲に記載の制御部に相当する。
【００７５】
したがって、図４（ｅ）に示すように、右足Ｆ２の母指球及び踵が共に適切な力で接地している状態では、第１及び第２光源６２ａ，６２ｂではそれぞれ赤色が発光され、音源６２ｃからはポーという音がなる。その後、図４（ｆ）に示すように、右足Ｆ２の母指球が適切な力で接地したままで、踵が接地しなくなった状態では、第１光源６２ａでは赤色が発光されたままで、第２光源６２ｂでは緑色が発光され、音源６２ｃからはポーという音がならなくなる。そして、図４（ｇ）に示すように、右足Ｆ２の踵に加え母指球が接地しなくなった状態では、第１及び第２光源６２ａ，６２ｂではそれぞれ緑色が発光され、音源６２ｃからはポーという音がならないままである。その後、図４（ｈ）に示すように、右足Ｆ２の母指球が接地していないままで、踵が適切な力で接地するようになった状態では、第１光源６２ａでは緑色が発光されたままで、第２光源６２ｂでは赤色が発光され、音源６２ｃからはポーという音がなるようになる。
【００７６】
なお、上記では、出力電圧Ｖｏｕｔ１〜Ｖｏｕｔ４の値に関する閾値は、予め設定された値であったが、これに限定されるものではない。例えば、出力電圧Ｖｏｕｔ１〜Ｖｏｕｔ４の値をロギングし、そのロギングデータをフィードバックして、出力電圧Ｖｏｕｔ１〜Ｖｏｕｔ４の値に関する閾値を決定・変更してもよい。この場合には、歩行者Ｗの習慣や癖等による足裏の荷重の分布の違いや歩行者Ｗの歩行リズムの変化等にも柔軟に対応することが可能となる。
【００７７】
図３に示すように、制御モジュール９は、マイコン９０と、各報知モジュール５，６と無線通信する（各報知モジュール５，６から情報を受信する）ためのアンテナ９３とを有する。
【００７８】
マイコン９０は、アンテナ９３を介した無線通信により、上記報知モジュール５から送信された出力電圧Ｖｏｕｔ１，Ｖｏｕｔ２の値を表す情報と、上記報知モジュール６から送信された出力電圧Ｖｏｕｔ３，Ｖｏｕｔ４の値を表す情報とをそれぞれ受信する。そして、マイコン９０は、その受信された各情報に基づき、歩行者Ｗの左右両足Ｆ１，Ｆ２それぞれの母指球及び踵（又は踵のみでもよい）の接地状態を判断する。そして、マイコン９０は、その判断結果に応じてコントローラ１０を制御することで、コントローラ１０に対しモータ１１の駆動制御を適切に行わせ、歩行者Ｗが右足Ｆ２を動かす際に駆動部１３による右足Ｆ２の足首関節部分の動きの補助を行わせることができる。例えば、マイコン９０は、右足Ｆ２で底屈が行われると判断した場合には、所定のトリガー信号をコントローラ１０へ出力し、底屈を補助するように、コントローラ１０に対しモータ１１の駆動制御を行わせる。また例えば、マイコン９０は、右足Ｆ２で背屈が行われると判断した場合には、所定のトリガー信号をコントローラ１０へ出力し、背屈を補助するように、コントローラ１０に対しモータ１１の駆動制御を行わせる。これにより、歩行者Ｗの足の動作状態に応じてモータ１１の動作タイミングを調整することが可能となる。また例えば、マイコン９０は、歩行が停止したと判断した場合には、所定のトリガー信号をコントローラ１０へ出力し、モータ１１の駆動を停止させる。これにより、歩行者Ｗが歩行を停止した際に、歩行支援装置７０が誤って歩行アシストを継続するのを防止できる。したがって、歩行者Ｗの意図に応じた適切な歩行アシストを実施できる。
【００７９】
＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の歩行支援情報提示装置２は、歩行者Ｗの足裏に加わる力を検出する感圧センサ３１，４１と、感圧センサ３１，４１の検出結果を報知する報知部５２，６２とを有する。報知部５２，６２の報知により、歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗは、歩行者Ｗの足Ｆ１，Ｆ２が適切な力で接地できているかを容易且つ正確に確認することができる。また、報知部５２，６２が歩行者Ｗの履物Ｓ１，Ｓ２に配置されるので、フォースプレート等の計測装置を床に設置する場合のように足Ｆ１，Ｆ２の接地を確認可能な歩行範囲が制限されることがない。したがって、広い歩行範囲で足Ｆ１，Ｆ２の接地の確認をすることができる。さらに、高額な計測装置が不要となるので、コストを低減できる。
【００８０】
また、本実施形態では特に、感圧センサ３１，４１は、履物Ｓ１，Ｓ２に２つ配置されている。これにより、足裏の２箇所（上記の例では母指球及び踵）に加わる力をそれぞれ検出することが可能となる。その結果、足裏のある箇所（母指球）は接地しているが別の箇所（踵）は接地していない、あるいはその逆の場合等、より詳細な歩行支援情報を提示することができる。
【００８１】
また、本実施形態では特に、感圧センサ３１，４１の検出結果に応じて報知部５２，６２による報知態様を変更するマイコン５０，６０を有する。マイコン５０，６０によって歩行者Ｗの足裏に加わる力が所望の値となった際に報知部５２，６２による報知態様を変更することで、歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗは、足Ｆ１，Ｆ２が適切な力で接地できているかをより容易且つ正確に確認することができる。
【００８２】
また、本実施形態では特に、報知部５２，６２は、光又は音を用いて感圧センサ３１，４１の検出結果を報知する。これにより、歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗは、感圧センサ３１，４１の検出結果を視覚的又は聴覚的に認識することができるので、足Ｆ１，Ｆ２が適切な力で接地できているかを容易且つ正確に確認することができる。また、報知部５２，６２が光と音の組み合わせにより報知を行う場合には、歩行者Ｗ等が視覚又は聴覚のいずれかに障害を有する場合でも検出結果を認識することができる。
【００８３】
また、本実施形態では特に、マイコン５０，６０は、感圧センサ３１，４１の検出結果に応じて報知部５２，６２の光の色を変更する。これにより、歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗは、報知結果を視覚的に明瞭に認識することができる。
【００８４】
また、本実施形態では特に、マイコン５０，６０は、感圧センサ３１，４１の検出結果に応じて報知部５２，６２の音量を変更する。これにより、歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗは、報知結果を聴覚的に明瞭に認識することができる。
【００８５】
また、本実施形態では特に、第１感圧センサ３１ａ，４１ａが足裏の母指球に加わる力を検出し、第２感圧センサ３１ｂ，４１ｂが足裏の踵に加わる力を検出する。そして、報知部５２，６２は、第１感圧センサ３１ａ，４１ａ及び第２感圧センサ３１ｂ，４１ｂの検出結果を個別に報知するように構成される。これにより、踵は接地しているが母指球は接地していない、あるいはその逆の場合等、より詳細な歩行支援情報を提示することできる。
【００８６】
また、本実施形態では特に、報知部５２，６２は、第１感圧センサ３１ａ，４１ａ及び第２感圧センサ３１ｂ，４１ｂの検出結果を、光を用いて個別に報知すると共に、第２感圧センサ３１ｂ，４１ｂの検出結果を、音を用いて報知する。これにより、歩行動作において比較的重要な踵部分の接地については、光と音の両方で報知を行うこととなり、歩行リハビリを介助する者や歩行者Ｗによる、より確実な認識を促すことが可能となる。一方で、２つの感圧センサ３１，４１の検出結果の報知については光により個別に行うことで、確認の容易性を確保できる。
【００８７】
また、本実施形態では特に、報知部５２，６２を履物Ｓ１，Ｓ２に着脱可能に取り付ける面ファスナ７、８を有する。これにより、感圧センサ３１，４１や報知部５２，６２が予め組み込まれた専用の履物を用意する必要が無く、既存の履物Ｓ１，Ｓ２に感圧センサ３１，４１を配置すると共に報知部５２，６２を装着して使用することが可能となるので、汎用性を高めることができる。また、報知部５２，６２の装着位置を所望の位置（視認し易い位置）に変更することが可能となるので、報知部５２，６２の配置の自由度を向上できる。
【００８８】
＜変形例等＞
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００８９】
すなわち、上記実施形態では、報知モジュール５を、歩行者Ｗの左足Ｆ１の履物Ｓ１のアッパー部分の外表面に、面ファスナ７により着脱可能に取り付けていたが、これに限定されるものではない。例えば、報知モジュール５を、履物Ｓ１のアッパー部分以外の位置（例えば側部等）の外表面に取り付けてもよく、また面ファスナ７以外の部材（例えばバンド等）により着脱可能に取り付けてもよい。なお、報知モジュール６も、上記と同様に変更してもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、報知モジュール５のマイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値に応じて、第１光源５２ａの光の色を２色（赤色及び緑色）間で変更していたが、これに限定されるものではない。例えば、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値に応じて、第１光源５２ａの光の色を３色以上の間で変更してもよい。また例えば、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ１の値に応じて、第１光源５２ａの光量を変更したり（例えば、光量を多くする・光量を少なくする、発光する・発光しない（光量を０とする）等）、発光態様を変更してもよい（例えば、点灯させる・点滅させる、点滅間隔を速くする・点滅間隔を遅くする等）。なお、マイコン５０は、第２光源５２ｂの光についても上記と同様に変更してもよい。また、報知モジュール６のマイコン６０も、第１及び第２光源６１ａ，６２ｂの光について上記と同様に変更してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、報知モジュール５のマイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値に応じて、音源５２ｃの音量を０と所定の音量との２段階で変更していたが、これに限定されるものではない。例えば、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値に応じて、音源５２ｃの音量を３段階以上の間で変更してもよい。また例えば、マイコン５０は、出力電圧Ｖｏｕｔ２の値に応じて、音源５２ｃの音の周波数を変更してもよい。また、マイコン５０は、歩行者Ｗが適切に歩行している間は、発音される音の変化がリズムとなる（例えば、音量が次第に大きくなる、音域がド→レ→ミ→ファ→ソ→ラ→シ→ドとなる、音声で１→２→３→・・・とカウントする、等）ように、音源５２ｃの音量や音の周波数を変更してもよい。この場合には、歩行者Ｗのリズムを継続させたいという意欲を刺激し、歩行リハビリを促進することが可能となる。なお、報知モジュール６のマイコン６０も、音源６２ｃの音について上記と同様に変更してもよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、報知部５２は、第１光源５２ａ、第２光源５２ｂ、及び音源５２ｃで構成され、光、音、又はこれらの組み合わせにより報知を行っていたが、これに限定されるものではない。例えば、報知部５２は、上記に代え又は加え、履物Ｓ１（又は歩行者Ｗの左腕等でもよい）に配置されたバイブレータによる振動により報知を行ってもよい。なお、報知部６２も、上記と同様に変更してもよい。
【００９３】
また、上記実施形態では、左足Ｆ１側の履物Ｓ１に、２つの感圧センサ３１ａ，３１ｂを配置していたが、これに限定されるものではない。例えば、左足Ｆ１側の履物Ｓ１に、感圧センサを１つだけ（例えば感圧センサ３１ｂだけ）配置してもよい。あるいは、感圧センサ３１ａ，３１ｂに加え、左足Ｆ１側の履物Ｓ１における適宜の位置（例えば左足Ｆ１の足裏の子指球に対応する位置等）にも感圧センサを設置してもよい。なお、右足Ｆ２側の履物Ｓ２も、感圧センサについて上記と同様に変更してもよい。このとき、感圧センサ３１ａ，３１ｂに加え、左足Ｆ１側の履物Ｓ１における足裏の内側及び外側に対応する位置に感圧センサを設置することで、当該足裏の前後左右の計４箇所に対応する位置に感圧センサを設置し、同様に、右足Ｆ２側の履物Ｓ２における足裏の前後左右の計４箇所に対応する位置に感圧センサを設置してもよい。この場合には、歩行者Ｗの歩容の違いやＸ脚、Ｏ脚等についても把握することが可能となる。
【００９４】
また、上記実施形態では、左右両足Ｆ１，Ｆ２の履物Ｓ１，Ｓ２それぞれに、センサユニット３，４及び報知モジュール５，６を配置していたが、これに限定されるものではない。例えば、歩行障害がある足（上記の例では右足Ｆ２）だけに、センサユニット４及び報知モジュール６を配置してもよい。
【００９５】
また、上記実施形態では、報知モジュール５のマイコン５０により、感圧センサ３１の検出結果に応じて報知部５２による報知態様を変更していたが、これに限定されるものではない。例えば、マイコン５０により、報知部５２を、感圧センサ３１の検出結果に応じて報知を行うか行わないか制御してもよい。なお、報知モジュール６のマイコン６０も、上記と同様に変更してもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、感圧センサ３１，４１として、圧力が増加するにつれて抵抗値が増加する感圧センサを使用していたが、これに限定されるものではなく、圧力が増加するにつれて抵抗値が減少する感圧センサを使用してもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、感圧センサ３１，４１として、抵抗値の変化を用いた様式の感圧センサを使用していたが、これに限定されるものではなく、静電容量の変化を用いた様式やひずみゲージを用いた様式等の感圧センサを使用してもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、感圧センサ３１、４１により歩行者Ｗの足裏に加わる力を検出していたが、これに限定されるものではない。例えば、いわゆる荷重センサにより歩行者Ｗの足裏に加わる力を検出してもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、歩行者支援情報提示装置２を、片足（上記の例では右足Ｆ２）に歩行障害がある歩行者Ｗの歩行リハビリに適用していたが、これに限定されるものではない。例えば、歩行者支援情報提示装置を、片足に歩行障害がある歩行者Ｗの歩行リハビリ以外の用途（例えば、両足に歩行障害がある歩行者の歩行リハビリや、歩行障害がない歩行者の歩行矯正等）に適用してもよい。
【０１００】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。
【０１０１】
その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【０１０２】
２            歩行支援情報提示装置
７            面ファスナ（報知部を履物に着脱可能に取り付ける手段）
８            面ファスナ（報知部を履物に着脱可能に取り付ける手段）
３１          感圧センサ（センサ、歩行者の足裏に加わる力を検出する手段）
３１ａ        第１感圧センサ（第１センサ）
３１ｂ        第２感圧センサ（第２センサ）
４１          感圧センサ（センサ、歩行者の足裏に加わる力を検出する手段）
４１ａ        第１感圧センサ（第１センサ）
４１ｂ        第２感圧センサ（第２センサ）
５０          マイコン（制御部）
５２          報知部（前記検出する手段による検出結果を前記検出する手段の近傍で報知する手段）
５２ａ        第１光源
５２ｂ        第２光源
５２ｃ        音源
６０          マイコン（制御部）
６２          報知部（前記検出する手段による検出結果を前記検出する手段の近傍で報知する手段）
６２ａ        第１光源
６２ｂ        第２光源
６２ｃ        音源
Ｓ１          履物
Ｓ２          履物
Ｗ            歩行者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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