(57)【要約】【課題】見通しの悪い交差点を右折又は左折可能か否かをより正確に判断可能な情報処理装置を提供すること。【解決手段】壁透過型のレーダーにより障害物を透過して物体を検出するレーダー装置１００から、右折又は左折先の進入路の物体と自車両との第１の距離と、前記進入路における前記障害物の界面と自車両との第２の距離と、を取得する情報処理装置２００であって、前記第１の距離、前記第２の距離、及び、前記物体の方位に基づき、前記物体の位置を推定する物体位置推定手段３３と、前記位置に基づいて自車両が右折又は左折できないおそれがある旨の情報を出力する情報出力手段２９と、を有することを特徴とする。【選択図】図５
2015072636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁透過型のレーダーにより障害物を透過して物体を検出するレーダー装置から、右折又は左折先の進入路の物体と自車両との第１の距離と、前記進入路における前記障害物の界面と自車両との第２の距離と、を取得する情報処理装置であって、
前記第１の距離、前記第２の距離、及び、前記物体の方位に基づき、前記物体の位置を推定する物体位置推定手段と、
前記位置に基づいて自車両が右折又は左折できないおそれがある旨の情報を出力する情報出力手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点を右折又は左折可能か否かを判定する情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が一般道を走行していると、右左折の角度が急な交差点や、道路幅に対し車体が長過ぎるため右左折できない交差点などがあったりすることで、自車両が右左折することが困難な場合がある。右左折が困難であることを、運転者は実際に右左折を開始した後に気づくため、右左折中の停止、切り返し、急ハンドルなどを行って右左折操作を完了させる必要が生じる。
【０００３】
そこで、このような困難な右左折を回避する技術が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、通行可能性に影響を与える車両の車長・車幅及び道路の幅員に基づいて、探索経路上の右左折不可能地点を回避する経路を提供するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１７７９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置のように車両の車長・車幅及び道路の幅員に基づき右左折の可能性を判断する方法では、進入路に停止車両が存在する場合の右左折の可能性を判断することができない。右左折の可否は、車両の車長・車幅及び道路の幅員だけでなく、進入路における停止車両の停止位置によっても変化するが、特許文献１の判断方法では停止車両の停止位置は分からないので、右左折の可否を正確に判断できない。
【０００６】
このような不都合については、光ビーコンなどを送信するインフラと通信することで自車両が右左折可能か否かを判断することも検討される。例えば、交差点に配置されたカメラが、右左折により進入する進入路に車両が停止しているか否かを監視し、進入路に車両が停止している場合は該道路に進入する自車両にその旨を通知する。
【０００７】
しかし、インフラを利用した右左折の可能性の判断は、そもそも交差点にインフラが整備されている必要があるため、見通しの悪い交差点で利用できるとは限らない。また、仮にインフラが整備されていても、カメラは夜間や悪天候時に認識性能が低下するため、正確な判断が困難な場合がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑み、見通しの悪い交差点を右折又は左折可能か否かをより正確に判断可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、壁透過型のレーダーにより障害物を透過して物体を検出するレーダー装置から、右折又は左折先の進入路の物体と自車両との第１の距離と、前記進入路における前記障害物の界面と自車両との第２の距離と、を取得する情報処理装置であって、前記第１の距離、前記第２の距離、及び、前記物体の方位に基づき、前記物体の位置を推定する物体位置推定手段と、前記位置に基づいて自車両が右折又は左折できないおそれがある旨の情報を出力する情報出力手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
見通しの悪い交差点を右折又は左折可能か否かをより正確に判断可能な情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】レーダー装置と情報処理装置の概略構成図の一例である。
【図２】左折を模式的に示す図である。
【図３】情報処理装置の処理手順を説明するフローチャート図の一例である。
【図４】レーダー装置と情報処理装置の概略構成図の一例である（実施例２）。
【図５】進入路幅ｄ３及び停止車両の停止位置ｄ４等について説明する図の一例である。
【図６】交差点通過操作が無かった場合の進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組の分布を示す図の一例である。
【図７】情報処理装置の処理手順を説明するフローチャート図の一例である（実施例２）。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１３】
〔壁透過型のレーダー装置について〕
壁などの障害物越しに存在する検知対象物を電波で検知するレーダー装置が知られている。このようなレーダー装置では、送信装置から壁などの障害物を透過する送信電波を送信し、障害物を透過して検知対象物から反射した電波を受信装置が受信する。したがって、車両にこのようなレーダー装置を搭載すれば、例えば死角のある交差点を右左折する場合に、進入先の道路に停止車両が存在することをリアルタイムに検出できる。また、インフラに頼らず自車搭載のシステムのみで、天候や環境に影響されにくい判断が可能になる。
【００１４】
なお、以下では、自車両が左折する場合を例にして説明する。これは、左側通行の国や地域では見通しの悪い交差点で左折する場合に停止車両を検出する必要性が高いためである。したがって、右側通行の国や地域では自車両が右折する際に、見通しの悪い交差点で停止車両が検出される。
【００１５】
〔本実施例の情報処理装置の概略〕
本実施例の情報処理装置の概略を説明する。まず、レーダー装置は、見通しの悪い交差点において壁などの障害物越しに存在する検知対象物を検知する。そして、停止車両が存在する場合、情報処理装置は、左折しようとしている交差点の過去走行履歴を参照して、走行可能か否かを判定する。過去走行履歴には、切り返し、急停止、急ハンドルなど左折が困難であったことを示す操作（以下、交差点通過操作という）の回数が交差点の識別情報に対応づけて登録されている。
【００１６】
情報処理装置は、過去走行履歴に閾値（後述する危険度閾値に相当）以上の回数の交差点通過操作が登録されている場合、自車両が交差点を左折できないおそれがあること（を運転者に通知する。
【００１７】
このように、本実施例の情報処理装置は、壁透過型のレーダー装置で壁などの障害物越しに存在する他車両を検知するだけでなく、過去走行履歴を利用することで交差点を通過できるか否かを精度よく判定できる。
【００１８】
〔構成例〕
図１は、本実施例のレーダー装置と情報処理装置の概略構成図の一例を示す。レーダー装置１００は、検波部１１、追尾部１２、及び、物体認識部１３を有している。
【００１９】
レーダー装置１００のうち、アンテナなどは不図示であるが、本実施例のレーダー装置１００は、障害物を透過しやすい送信電波として、例えばＵＷＢ（Ultra Wideband：超広帯域）帯のレーダーを送信する。ＵＷＢ帯の電波を用いたレーダー装置１００は、例えば壁があるため見通しの悪い交差点などで、壁の死角の検知対象物を検知することができる。
【００２０】
レーダー装置１００は送信アンテナから、例えば広帯域なインパルス信号を送信信号として送信する。受信アンテナは少なくとも２つ以上搭載されており、壁等の遮蔽物を透過し検知対象物で反射した反射波を受信信号として受信する。なお、レーダー装置１００が送信信号の送信方向を変更しながら車両前方を走査する場合、受信アンテナは１つでもよい。受信アンテナが受信した受信信号はＡ／Ｄ変換されて検波部１１に入力される。
【００２１】
検波部１１は、Ａ／Ｄ変換された受信信号にフーリエ変換を施し、しきい値以上の電力の周波数が特定されると、送信したレーダーが検知対象物で反射して受信されたと判断する。そして、送信信号を送信してから受信信号を受信するまでの時間により検知対象物までの距離を算出する。また、複数のアンテナがそれぞれ受信信号を受信する時間差と、アンテナ間の距離に基づき方位を算出する。または、位相比較モノパルス方式を利用してΣ／Δを方位に変換してもよい。相対速度は、例えばドップラー周波数を利用して求める。検知対象物が相対速度を有する場合、送信されたパルスの振幅が振幅変調されるので、振幅を監視することでドップラー周波数を算出し、ドップラー周波数と送信信号の周波数から相対速度を求めることができる。
【００２２】
検波部１１は、１回のレーダーの送信で、距離、方位、相対速度、及び、反射強度を含む１つの物標情報を取得する。検波部１１は、物標情報を利用して自車両の例えばレーダー位置を原点とする２次元平面における検知対象物の座標（ｘ、ｙ）を算出する。以下、座標（ｘ、ｙ）を検波点と称する。
【００２３】
追尾部１２は、追尾フィルタや運動方程式に基づき検波点を追尾することで検知対象物の位置を精度よく求める。例えば、カルマンフィルタなどの追尾フィルタを利用して、検知対象物の追尾点を算出する。具体的には、検波点と追尾点をペアリングして次の測定タイミングの追尾点を算出したり、複数の検波点から追尾点にとって適切なペアリング対象の検波点を選択したりする。検波点がぶれやすいのに対し、追尾フィルタで追尾した追尾点は、検知対象物の位置の誤差を低減できる。追尾部１２は、１つの検知対象物について、測定サイクル毎に時系列に追尾点を算出する。
【００２４】
なお、カルマンフィルタ以外には、αβフィルタ、αβγフィルタ、又は、粒子フィルタなどのフィルタがある。また、追尾部１２はこのようなフィルタを用いることなく、検知対象物が等速直線運動するという前提で検波点のみを追尾してもよい。
【００２５】
物体認識部１３は、１つの検知対象物毎に、追尾点の物標情報を監視し、静止物か移動体かを判定する。相対速度が負値で（接近してくる）、その絶対値が自車両の速度と同程度であれば、検知対象物は静止物であると推定できる。
【００２６】
続いて、情報処理装置２００について説明する。情報処理装置２００は、例えばナビゲーション装置、又は、車載された任意の電子制御装置である。情報処理装置２００は例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して自車両の位置（緯度、経度、標高）を検出する。情報処理装置２００は、道路地図データを有しているか、不図示のサーバから携帯電話網や無線ＬＡＮ網などを介して道路地図データをダウンロード可能である。情報処理装置２００は、ＧＮＳＳにより検出した自車両の位置を道路地図データの適切な道路にマップマッチングすることで、自車両が交差点に接近していることを精度よく検出する。
【００２７】
道路地図データには、少なくとも交差点が登録されている。交差点に壁などの障害物があるために見通しが悪いか否かの情報が付加されていてもよい。また、道路地図データには、交差点以外にも、見通しが悪い場合があり得るＴ字路、駐車場、などの一般的な道路形状が登録されている。
【００２８】
情報処理装置２００には、車輪速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、及び、シフトポジションセンサ２５が接続されている。車輪速センサ２２は、車輪の各輪の回転速度を検出する。ステアリングセンサ２３はステアリングの操舵角を検出する。ヨーレートセンサ２４は路面に水平な方向の自車両の回転速度を検出する。シフトポジションセンサ２５はシフトレバーの設定位置を検出する。
【００２９】
また、本実施例では、車両の位置が交差点の手前か否かが分かればよいので、交差点の手前の路側装置と自車両が通信して（路車間通信）、自車両が、交差点の手前を走行中であるという情報を受信してもよい。例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）の光ビーコンや電波ビーコンで受信できる。
【００３０】
情報処理装置２００は、過去走行履歴ＤＢ（データベース）２１を有しているか、すくなくとも過去走行履歴ＤＢ２１にアクセスしてデータを読み出すことができる。アクセスしてデータを読み出すとは、例えば車外のサーバに過去走行履歴ＤＢ２１を搭載しておき、情報処理装置２００が携帯電話網や無線ＬＡＮ網を介して読み出すことをいう。
【００３１】
過去走行履歴ＤＢ２１には、交差点の識別情報（例えば、交差点名、経度・緯度、全国で一意の交差点番号など）に対応づけて、交差点通過操作の回数及び過去の通過回数が登録されている。交差点通過操作は、交差点を左折しにくい場合に運転者が行う操作であり、上記のように例えば、切り返し、急停止、急ハンドル、シフトレバーをバックに設定すること、などが挙げられる。
【００３２】
過去走行履歴ＤＢ２１が自車両に存在する場合は、自車両の運転者の交差点通過操作の回数と通過回数が登録されている。したがって、例えば過去走行履歴ＤＢ２１には以下のような過去操作履歴が登録されている。
交差点Ａ＝過去の通過回数：１０
切り返し  ：５
急停止    ：３
急ハンドル：７
バック設定：５
過去走行履歴ＤＢ２１が外部のサーバに存在する場合は、自車両の運転者の交差点通過操作の回数と通過回数が登録されていてもよいし、交差点を左折する任意の車両の運転者の交差点通過操作の回数と通過回数が登録されていてもよい。後者の場合、最小回転半径や車体の大きさによって左折のしやすさが異なるので、車種情報（軽自動車、普通乗用車、ワンボックス、ステーションワゴン、バス、トラックなど）に対応づけて、交差点通過操作の回数と通過回数が登録されていることが好ましい。こうすることで、車体の大小などに応じて、交差点を左折できるか否かを正確に運転者に通知できる。
【００３３】
なお、過去走行履歴ＤＢ２１には、見通しが悪い（死角がある）交差点のみが登録されていてもよいし、全ての交差点が登録されていてもよい。
【００３４】
情報処理装置２００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び、入出力インタフェースなどを有するマイコンを有している。ＲＯＭには組み込み系のプログラムが記憶されており、ＣＰＵはこのプログラムを実行して、交差点を左折可能か否かを判定し、運転者に通知する処理を行う。具体的には、情報処理装置２００は、ＣＰＵがプログラムを実行して情報処理装置２００のハードウェアリソースと協働することで実現される、操作履歴登録部２６、走行危険度算出部２７、走行危険度判定部２８、及び、情報提供部２９を有している。
【００３５】
操作履歴登録部２６は、交差点を左折した場合に、車輪速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、及び、シフトポジションセンサ２５などの検出信号に基づき、交差点通過操作を検出する。検出した場合、交差点の識別情報に対応づけられている交差点通過操作の回数と過去の通過回数を１つ大きくする。
【００３６】
走行危険度算出部２７は下式から走行危険度を算出する。
走行危険度＝交差点通過操作の合計／過去の通過回数
上記の過去操作履歴の例では、走行危険度は「２」となる。
【００３７】
走行危険度判定部２８は、走行危険度を危険度閾値と比較して走行危険度が危険度閾値未満であれば、走行が可能であると判定する。情報提供部２９は、メーターパネルのディスプレイやヘッドアップディスプレイに移動する検知対象物をアイコンで表示したり、メーターパネルに警報ランプを点灯したりする。また、警報音を出力したり、警報メッセージ（例えば、「左折は困難が予想されます」）を音声出力したり、ウィンカランプの点滅サイクルを変更したり、ステアリングハンドルを振動させたりすることで、運転者に左折が困難である旨を通知する。
【００３８】
〔情報処理装置の動作〕
図２は、左折を模式的に示す図であり、図３は情報処理装置２００の処理手順を説明するフローチャート図の一例である。
【００３９】
図２によれば、この交差点は左折時のコーナーに壁などの障害物があるため見通しの悪い交差点である。自車両Ａは自車線の停止線の手前に存在しこれから交差点を左折する。左折して進入する進入路には、停止車両Ｂが停止線を越えて停止しているが、自車両Ａの運転者は対向車両Ｂを目視できない。
【００４０】
また、レーダー装置１００は、障害物を透過可能なレーダーを周期的に送受信しているため、検知対象物である停止車両Ｂを検出している。停止車両Ｂまでの距離をｄ１、方位をθ（通常は、正面からの角度を方位とするとが、ここでは車軸方向に対する角度を方位とする。
【００４１】
情報処理装置２００は、まず、運転者の左折意志を検出する（Ｓ１０）。例えば、ウィンカスイッチが左に操作されたことを検出する。なお、交差点の手前であることは現在位置と道路地図データなどによって検出される。
【００４２】
左折意志が検出された場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、情報処理装置２００は進入路に停止車両Ｂが存在するか否かを判定する（Ｓ２０）。具体的には、距離ｄ１が距離閾値未満か否かを判定する。停止車両Ｂが存在しなければ、自車両Ａは容易に左折可能であるからである。また、停止車両Ｂが存在しても、距離が遠ければ自車両Ａは容易に左折可能であるからである。
【００４３】
なお、方位θが、対向車両Ｂが死角にあることを示すほど小さいか否かを判定してもよい。こうすることで、自車両Ａの運転者が目視可能な前方に、停止車両が存在するか否かを判定しないで済む。
【００４４】
進入路に停止車両が存在する場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、走行危険度算出部２７は走行危険度を算出し危険度閾値未満か否かを判定する（Ｓ３０）。すなわち、現在の交差点に対応づけて過去走行履歴ＤＢ２１に記憶されている交差点通過操作の合計を過去の通過回数で割って走行危険度を算出し、危険度閾値と比較する。
【００４５】
走行危険度が危険度閾値未満の場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、情報処理装置２００は走行を許可するため、運転者に特別な通知を行わない（Ｓ４０）。または、例えば「車両が停止していますが左折可能です。」などのメッセージを音声出力・表示出力してもよい。
【００４６】
走行危険度が危険度閾値未満でない場合（Ｓ３０のＮｏ）、情報処理装置２００は走行を勧めないため、情報提供部２９は走行を勧めない旨を通知する（Ｓ５０）。
【００４７】
その後、操作履歴登録部２６は、過去走行履歴ＤＢ２１において交差点の識別情報に対応づけられている過去の交差点の通過回数を１つ大きくし、交差点通過操作を検出した場合には交差点通過操作の回数を１つ大きくする（Ｓ６０）。
【００４８】
以上説明したように、本実施例の情報処理装置２００は、壁透過型のレーダーにより死角にある検知対象物が検知された場合、過去に左折しやすかったか否かを参考にして左折を勧めるか否かをリアルタイムに判定できる。
【実施例２】
【００４９】
本実施例では、レーダー装置１００が壁からの二次反射を検出することを利用して、停止車両の停止位置及び左折先の進入路の幅員（進入路幅）を算出することで、より精度よく左折可能か否かを判定する情報処理装置２００について説明する。
【００５０】
図４は、本実施例のレーダー装置１００と情報処理装置２００の概略構成図の一例を示す。本実施例において、図１において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。
【００５１】
本実施例の情報処理装置２００は、過去操作履歴ＤＢでなく過去通過実績ＤＢ３１を有している。過去通過実績ＤＢ３１は通過できた進入路幅と通過できた停止車両の停止位置の組が複数、記録されたデータベースである。詳しくは後述する。
【００５２】
また、本実施例の情報処理装置２００は、進入路幅算出部３２、停止位置算出部３３、過去通過実績記録部３４、進入限界判定部３５、及び、情報提供部２９を有している。各機能については図５を用いて説明する。
【００５３】
図５は、進入路幅ｄ３及び停止車両の停止位置ｄ４等について説明する図の一例である。自車両Ａは、交差点の手前の停止線付近から左折しようとしている。この時、レーダー装置１００は壁透過型のレーダーを送信することで、壁などの障害物を透過して、方位θの方向の距離ｄ１離れた位置に停止車両Ｂが停止していることを検出する。  
ところで、壁透過型のレーダーの大部分は壁を透過するが、透過しきれない一部のレーダーが、進入路側の界面で反射する。すなわち、レーダー装置１００は、壁の進入路側の界面からレーダーの反射波（以下、界面反射波という）を受信する。界面反射波の方向は、壁などの障害物の方向なので、停止車両Ｂが存在する方位θであるとしてよい。また、レーダーを送信してから、界面反射波が検出されるまでの時間により、界面までの距離ｄ２を算出することができる。
【００５４】
進入路幅算出部３２は、停止車両までの距離ｄ１と方位θの方向の界面までの距離ｄ２を用いて、進入路幅ｄ３を算出する。進入路幅ｄ３は、停止車両の側面と壁などの障害物の界面までの距離である。
進入路幅ｄ３＝ｄ１・sinθ−ｄ２・sinθ
停止位置算出部３３は、停止車両の停止位置ｄ４を算出する。停止位置ｄ４は自車両Ａが左折せずに直進した場合の仮想的な直線と、停止車両の先端との距離である。
停止位置ｄ４＝ｄ１・cosθ
なお、距離ｄ１は停止車両Ｂの先端と自車両との距離とは限らないので（距離ｄ１は停止車両Ｂの中央など電波の反射強度が高い部位と自車両との距離になっている）、停止位置ｄ４は実際の停止位置よりも長い傾向となる。しかし、実際の停止位置と停止位置ｄ４とのずれは、所定距離Δを減じるなどして補正すればよい。
【００５５】
ところで、左折時の進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４は、自車両Ａが左折できるか否かに大きく影響するファクター（又は、要因、パラメータ）である。すなわち、停止位置ｄ４が短いほど、自車両Ａが停止車両Ｂと衝突する可能性が増大する。進入路幅ｄ３が短いほど、自車両Ａが停止車両Ｂと衝突する可能性が増大する。一方、停止位置ｄ４が短くても進入路幅ｄ３が長ければ、自車両Ａが停止車両Ｂと衝突する可能性は低減する。同様に、進入路幅ｄ３が短くても停止位置ｄ４が長ければ、自車両Ａが停止車両Ｂと衝突する可能性は低減する。
【００５６】
進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組はこのように自車両Ａが左折できるか否かに影響するので、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組と、自車両が交差点を通過する際に、交差点通過操作（切り返し、急停止、急ハンドル、シフトレバーをバックに設定する）を行ったか否かを記録しておけば、自車両Ａが交差点通過操作を行うことなく交差点を左折できる進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組の集合が得られる。
【００５７】
過去通過実績記録部３４は、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組と、交差点通過操作の有無を対応づけて過去通過実績ＤＢ３１に登録する。交差点通過操作の有無は、切り返し、急停止、急ハンドル、シフトレバーをバックに設定するといった種別に関係なく、交差点通過操作があるか否かを登録すればよい。進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組を（ｄ３〔ｍ〕，ｄ４〔ｍ〕）で表す。
（５、１０）  無
（７、２）    無
（４、１）    有
（３、２）    有
このように、過去通過実績ＤＢ３１に、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組と、交差点通過操作の有無を登録することで、自車両Ａが交差点通過操作なしに左折可能な、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の範囲が得られる。なお、交差点通過操作の有無を登録するのでなく、交差点通過操作が無かった場合の進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組だけを登録してもよい。
【００５８】
図６は、交差点通過操作が無かった場合の進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組の分布を示す図の一例である。図６では、「×」が、交差点通過操作がなかった進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の１組を表す。「×」が分布している範囲が、交差点通過操作を行うことなく自車両Ａが交差点を左折できる進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組の集合である。以下、「×」が分布している範囲を「通過実績範囲」という。
【００５９】
図６に示すように、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組は分布するが、この分布は個人の車幅感覚（左折時における車両の左側面と壁との距離の取り方、切り返しの必要性の判断）や運転技術（左折時の車速やステアリング操作など）によって変動する。したがって、運転者毎に（個人毎に）進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組を記録することで、交差点を左折できるか否かを高精度に判定できる。
【００６０】
図６の左側の網掛け部は、自車両Ａの車両諸元から求められる進入限界値範囲である。すなわち、車幅、車長、最小回転半径など求められた、左折が困難な進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組み合わせの範囲である。したがって、実際の進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組がこの進入限界値範囲に含まれる場合、交差点通過操作なしには左折が困難（ほぼ不可能）であることが分かる。
【００６１】
進入限界判定部３５は、レーダー装置１００が検出した距離ｄ１、ｄ２から求められた進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４が、進入限界値範囲に入らず、かつ、通過実績範囲に含まれるか否かを判定する。進入限界値範囲に入らないことは、４本の直線で区画される進入限界値範囲内に入るか否かを判定すればよい。
【００６２】
通過実績範囲に含まれるか否かは、例えば、レーダー装置１００が検出した距離ｄ１、ｄ２から求められた進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の打点位置と、通過実績範囲の中心とのマハラノビクスの汎距離を求め、マハラノビクスの汎距離が閾値以内であれば通過実績範囲に含まれると判定する。または、通過実績範囲だけでなく、交差点通過操作があった進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組も同じように記録しておけば、一般的なパターン認識を利用できる。すなわち、レーダー装置１００が検出した距離ｄ１、ｄ２から求められた進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４が、通過実績範囲と通過できなった範囲のどちらに属するかを、ｋ−ｎｎ法、パーセプトロン、ＳＶＭ（Support Vector Machine）、ニューラルネットワーク、ベイズ識別などを用いて判別できる。
【００６３】
〔動作手順〕
図７は、本実施例の情報処理装置２００の処理手順を説明するフローチャート図の一例である。情報処理装置２００は、まず、運転者の左折意志を検出する（Ｓ１１０）。例えば、ウィンカスイッチが左に操作されたことを検出する。
【００６４】
左折意志が検出された場合（Ｓ１１０のＹｅｓ）、情報処理装置２００は進入路に停止車両（対向車両Ｂ）が存在するか否かを判定する（Ｓ１２０）。このステップＳ１２０の判定は実施例１と同様なので説明を省略する。
【００６５】
進入路に停止車両が存在する場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、情報処理装置２００は、レーダー装置１００が検出した距離ｄ１、ｄ２から求められた進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４を算出する（Ｓ１３０）。すなわち、進入路幅算出部３２は進入路幅ｄ３を算出する。停止位置算出部３３は停止車両の停止位置ｄ４を算出する。
【００６６】
次に、進入限界判定部３５は、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組が、進入限界値範囲外か否かを判定する（Ｓ１４０）。
【００６７】
進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組が、進入限界値範囲外でない場合（Ｓ１４０のＮｏ）、左折がほぼ不可能なので、情報提供部２９は走行を禁止する旨を通知する（Ｓ１９０）。これにより、自車両が左折できないため切り返し操作することで交通渋滞を引き起こすことを防止できる。
【００６８】
進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組が、進入限界値範囲外である場合（Ｓ１４０のＹｅｓ）、進入限界判定部３５は、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組が、通過実績範囲に含まれるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【００６９】
進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組が、通過実績範囲に含まれない場合（Ｓ１５０のＮｏ）、左折が困難なので、情報処理装置２００は走行を勧めないため、情報提供部２９は走行を勧めない旨を通知する（Ｓ１８０）。
【００７０】
進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組が、通過実績範囲に含まれる場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）、情報処理装置２００は走行を許可するため、運転者に特別な通知を行わない（Ｓ１６０）。または、例えば「車両が停止していますが左折可能です。」などのメッセージを音声出力・表示出力してもよい。
【００７１】
その後、過去通過実績記録部３４は、交差点通過操作の有無を判定して、過去通過実績ＤＢ３１に、進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４の組と交差点通過操作の有無を対応づけて記録する（Ｓ１７０）。
【００７２】
以上説明したように、本実施例の情報処理装置２００は、壁透過型のレーダーにより死角の検知対象物が検知すると共に、界面からの二次反射を利用して進入路幅ｄ３と停止位置ｄ４を算出することで、左折が可能か否かをより高精度に判定できる。
【符号の説明】
【００７３】
３１      過去通過実績ＤＢ
３２      進入路幅算出部
３３      停止位置算出部
３４      過去通過実績記録部
３５      進入限界判定部
１００    レーダー装置
２００    情報処理装置
【図１】
2015072636.tif 000003
【図２】
2015072636.tif 000004
【図３】
2015072636.tif 000005
【図４】
2015072636.tif 000006
【図５】
2015072636.tif 000007
【図６】
2015072636.tif 000008
【図７】
2015072636.tif 000009