(57)【要約】【課題】ロール体と送りローラーとの間の媒体に対して送り開始時に掛かるテンションを、安定化することができる媒体送り装置を提供する。【解決手段】ロール体から媒体を引き出して送る送りローラーと、送りローラーを回転させる送り駆動動作を行う送り駆動部と、送り駆動部の駆動力を送りローラーに伝達する送り動力伝達部と、ロール入力ギア３２ｂを有し、ロール体を保持する保持部と、媒体が送られるように保持部を回転させる回転駆動動作を、送り駆動部による送り駆動動作の開始と同時か先に開始するロール駆動部と、ロール入力ギア３２ｂに噛み合うロール出力ギア３２ａを有し、ロール駆動部の駆動力を保持部に伝達するロール動力伝達部とを備え、ロール駆動部は、回転駆動動作に先立って、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａのバックラッシュＢＬが解消するようにロール出力ギア３２ａを回転させるバックラッシュ解消動作を行う。【選択図】図７
2015218018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送り入力ギアを有し、媒体が巻かれたロール体から前記媒体を引き出して送る送りローラーと、
前記送りローラーを回転させる送り駆動動作を行う送り駆動部と、
前記送り入力ギアに噛み合う送り出力ギアを有し、前記送り駆動部の駆動力を前記送りローラーに伝達する送り動力伝達部と、
ロール入力ギアを有し、前記ロール体を保持する保持部と、
前記媒体が送られるように前記保持部を送り回転方向に回転させる回転駆動動作を、前記送り駆動部による前記送り駆動動作の開始と同時にまたはそれに先立って開始するロール駆動部と、
前記ロール入力ギアに噛み合った状態で、前記回転駆動動作において第１回転方向に回転するロール出力ギアを有し、前記ロール駆動部の駆動力を前記保持部に伝達するロール動力伝達部と、を備え、
前記ロール駆動部は、前記回転駆動動作に先立って、前記ロール入力ギアに対する前記ロール出力ギアのバックラッシュが解消するように、前記ロール出力ギアを回転させるバックラッシュ解消動作を行うことを特徴とする媒体送り装置。
【請求項２】
前記ロール駆動部は、前記バックラッシュ解消動作において、前記ロール出力ギアを前記第１回転方向とは逆の第２回転方向に回転させ、前記媒体が巻き戻されるように前記保持部を前記送り回転方向とは逆の巻戻し方向に回転させる第１解消動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の媒体送り装置。
【請求項３】
前記ロール駆動部は、前記第１解消動作において、前記第１解消動作の開始時に第１駆動力で作動した後、前記第１駆動力よりも強い第２駆動力で作動することを特徴とする請求項２に記載の媒体送り装置。
【請求項４】
前記ロール駆動部は、前記第１解消動作において、前記第２駆動力で作動した後、前記第２駆動力よりも弱い第３駆動力で作動することを特徴とする請求項３に記載の媒体送り装置。
【請求項５】
前記ロール駆動部は、前記バックラッシュ解消動作において、前記第１解消動作の後、前記ロール出力ギアを前記第１回転方向に回転させる第２解消動作を行うことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一項に記載の媒体送り装置。
【請求項６】
前記ロール駆動部は、前記第２解消動作において、前記回転駆動動作時における駆動力よりも、小さい駆動力で作動することを特徴とする請求項５に記載の媒体送り装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の媒体送り装置と、
前記媒体に対して画像を記録する記録部と、
を備えたことを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体が巻かれたロール体から媒体を送る媒体送り装置および記録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、送り入力ギアを有し、用紙が巻かれたロール体から用紙を引き出して送る搬送駆動ローラーと、搬送駆動ローラーを回転させる送り駆動動作を行うＰＦモーターと、送り入力ギアに噛み合う送り出力ギアを有し、ＰＦモーターの駆動力を搬送駆動ローラーに伝達するギア輪列と、ロール入力ギアを有し、ロール体を保持する回転ホルダーと、用紙が送られるように回転ホルダーを送り回転方向に回転させる回転駆動動作を、ＰＦモーターによる送り駆動動作の開始と同時に、または、それに先立って開始するロールモーターと、ロール入力ギアに噛み合った状態で、回転駆動動作において第１回転方向に回転するロール出力ギアを有し、ロールモーターの駆動力を回転ホルダーに伝達するギア輪列とを備えたプリンターが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５６０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなプリンターにおいて、ロールモーターが回転駆動動作を開始する際、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置が、その時々によってばらついていると、ロールモーターの回転駆動動作開始からロール体が回転を始めるまでの時間（以下「起動時間」という。）が安定せず、また、ロールモーターの回転駆動動作開始時の負荷（以下「起動時負荷」という。）が安定しないことになる。このように、起動時間および起動時負荷が安定しないと、ロール体と搬送駆動ローラーとの間の用紙に対して送り開始時に掛かるテンションが安定せず、用紙を適切に送ることができないことになる。
【０００５】
本発明は、ロール体と送りローラーとの間の媒体に対して送り開始時に掛かるテンションを、安定化することができる媒体送り装置および記録装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の媒体送り装置は、送り入力ギアを有し、媒体が巻かれたロール体から媒体を引き出して送る送りローラーと、送りローラーを回転させる送り駆動動作を行う送り駆動部と、送り入力ギアに噛み合う送り出力ギアを有し、送り駆動部の駆動力を送りローラーに伝達する送り動力伝達部と、ロール入力ギアを有し、ロール体を保持する保持部と、媒体が送られるように保持部を送り回転方向に回転させる回転駆動動作を、送り駆動部による送り駆動動作の開始と同時にまたはそれに先立って開始するロール駆動部と、ロール入力ギアに噛み合った状態で、回転駆動動作において第１回転方向に回転するロール出力ギアを有し、ロール駆動部の駆動力を保持部に伝達するロール動力伝達部と、を備え、ロール駆動部は、回転駆動動作に先立って、ロール入力ギアに対するロール出力ギアのバックラッシュが解消するように、ロール出力ギアを回転させるバックラッシュ解消動作を行うことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、ロール駆動部が、回転駆動動作に先立って、バックラッシュ解消動作を行うことで、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置が、ロール入力ギアに対してロール出力ギアのバックラッシュが解消された位置となる。そして、ロール駆動部が、送り駆動部による送り駆動動作の開始と同時、または、それに先立って回転駆動動作を開始するため、ロール駆動部が回転駆動動作を開始する際、ロール出力ギアは、そのバックラッシュが解消された位置から回転を始める。そのため、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置が、その時々によってばらつくことを抑制することができる。ゆえに、ロール駆動部の回転駆動動作開始からロール体が回転を始めるまでの起動時間が安定し、また、ロール駆動部の回転駆動動作開始時の起動時負荷が安定する。したがって、ロール体と送りローラーとの間の媒体に対して送り開始時に掛かるテンションを、安定化することができる。
【０００８】
この場合、ロール駆動部は、バックラッシュ解消動作において、ロール出力ギアを第１回転方向とは逆の第２回転方向に回転させ、媒体が巻き戻されるように保持部を送り回転方向とは逆の巻戻し方向に回転させる第１解消動作を行うことが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、ロール駆動部が、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作を行うことにより、ロール出力ギアが第２回転方向に回転する。これにより、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置を、ロール入力ギアに対してロール出力ギアの第２回転方向側のバックラッシュが解消された位置とすることができる。また、第１解消動作を行うことにより、ロール駆動部が、保持部を巻戻し方向に回転させる。これにより、ロール体と送りローラーとの間の媒体に弛みが生じている場合にも、その弛みを解消することができる。
【００１０】
この場合、ロール駆動部は、第１解消動作において、第１解消動作の開始時に第１駆動力で作動した後、第１駆動力よりも強い第２駆動力で作動することが好ましい。
【００１１】
ロール駆動部が、第１解消動作において、保持部を巻戻し方向に回転させるために、強い第２駆動力で作動する場合、動作開始時から、第２駆動力で作動すると、ロール入力ギアに対してロール出力ギアを強い力で当てることになるため、ロール入力ギアとロール出力ギアとの衝突音が大きくなってしまう。
これに対し、本構成によれば、ロール駆動部が、第１解消動作の開始時には、弱い第１駆動力で作動する。これにより、ロール入力ギアに対してロール出力ギアを弱い力で当てることができるため、ロール入力ギアとロール出力ギアとの衝突音を小さくすることができる。
【００１２】
この場合、ロール駆動部は、第１解消動作において、第２駆動力で作動した後、第２駆動力よりも弱い第３駆動力で作動することが好ましい。
【００１３】
ロール駆動部が、第１解消動作において、第２駆動力で作動した後、すぐに作動停止した場合には、反動によりロール出力ギアが第１回転方向に回転してしまい、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置が、第２回転方向側のバックラッシュが解消された位置からずれてしまうおそれがある。
これに対し、本構成によれば、ロール駆動部が、第１解消動作において、第２駆動力で作動した後、弱い第３駆動力で作動するため、反動によりロール出力ギアが反対側に回転してしまうことを抑制することができる。これにより、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置が、第２回転方向側のバックラッシュが解消された位置からずれてしまうことを抑制することができる。
【００１４】
この場合、ロール駆動部は、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作の後、ロール出力ギアを第１回転方向に回転させる第２解消動作を行うことが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、ロール駆動部が、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作の後、第２解消動作を行うことにより、ロール入力ギアに対するロール出力ギアの回転開始位置を、ロール入力ギアに対してロール出力ギアの第１回転方向側のバックラッシュが解消された位置とすることができる。
【００１６】
この場合、ロール駆動部は、第２解消動作において、回転駆動動作時における駆動力よりも、小さい駆動力で作動することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、第２解消動作において、ロール体を回転させてしまうことを抑制することができる。
【００１８】
本発明の記録装置は、上記の媒体送り装置と、媒体に対して画像を記録する記録部と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、ロール体と送りローラーとの間の媒体に対して送り開始時に掛かるテンションを、安定化することができる媒体送り装置を備えたことで、媒体に画像を良好に記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る記録装置の概略構成を示す図である。
【図２】（ａ）はロール体が送り回転方向に回転するときの状態を示す図、（ｂ）はロール体が巻戻し方向に回転するときの状態を示す図である。
【図３】コントローラーの機能構成例を示すブロック図である。
【図４】ロール体の任意の回転速度Ｖと、ロール体を回転させるために必要なデューティ値との関係を示すグラフである。
【図５】（ａ）はロール入力ギアおよびロール出力ギアを示す図、（ｂ）〜（ｄ）は（ａ）の一部拡大図であって、（ｂ）は回転駆動動作時における図、（ｃ）は回転駆動動作停止時における図、（ｄ）は（ｃ）の状態からさらにロール入力ギアが回転した図である。
【図６】送りモーターおよびロールモーターの動作を説明するためのグラフである。
【図７】図５（ａ）の一部拡大図であって、（ａ１）および（ａ２）は図６の区間Ａ３終了時における図、（ｂ）は図６の区間Ｂ１における図、（ｃ）は図６の区間Ｂ２〜Ｂ３における図、（ｄ）は図６の区間Ｂ４における図、（ｅ）は図６の区間Ｂ５における図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る媒体送り制御方法および記録装置について説明する。
【００２２】
図１および図２に示すように、本実施形態の記録装置１０は、ロール体ＲＰから媒体Ｐを引き出して送りながら、媒体Ｐに対してインクジェット方式により画像を印刷するものである。また、記録装置１０にセットされるロール体ＲＰは、円筒状のコア（図示省略）に、帯状の媒体Ｐをロール状に巻き付けたものである。なお、媒体Ｐは、材質は特に限定されず、例えば、記録用紙、フィルム、布などである。媒体Ｐの幅は、例えば６４インチである。記録装置１０にセット可能なロール体ＲＰの最大重量は、例えば８０ｋｇである。
【００２３】
また、記録装置１０は、外部装置であるコンピューターＣＯＭと通信可能に接続されている。記録装置１０は、例えば、画像を記録するための画像データをコンピューターＣＯＭから受信する。なお、記録装置１０は、画像データをコンピューターＣＯＭから受信する形態に限らず、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリーなどの記憶媒体から画像データを受信してもよく、記録装置１０自身が画像データを作成するようにしてもよい。
【００２４】
記録装置１０は、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体送り機構５０と、プラテン５５と、コントローラー１００とを備えている。
【００２５】
ロール駆動機構３０は、媒体Ｐが巻かれたロール体ＲＰを回転させる。ロール駆動機構３０は、一対の回転ホルダー３１と、ロール輪列３２と、ロールモーター３３と、ロール回転検出部３４とを備えている。
なお、回転ホルダー３１は、「保持部」の一例である。ロール輪列３２は、「ロール動力伝達部」の一例である。ロールモーター３３は、「ロール駆動部」の一例である。
【００２６】
一対の回転ホルダー３１は、ロール体ＲＰのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体ＲＰを両側から保持する。一対の回転ホルダー３１は、図示しないホルダー支持部に回転可能にそれぞれ支持されている。一方の回転ホルダー３１には、ロール輪列３２のロール出力ギア３２ａと噛み合うロール入力ギア３２ｂが設けられている。
【００２７】
ロールモーター３３は、一方の回転ホルダー３１に対して駆動力を与える。ロールモーター３３は、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーターである。ロールモーター３３からの駆動力がロール輪列３２を介して伝達されることにより、回転ホルダー３１およびこれに保持されたロール体ＲＰが回転する。ここで、ロールモーター３３が正転または逆転の一方に回転した際に、ロール出力ギア３２ａが回転する方向を、第１回転方向Ｒ１といい、このとき回転ホルダー３１およびロール体ＲＰが回転する方向を、送り回転方向Ｄ１という（図２（ａ）参照）。また、ロールモーター３３が正転または逆転の他方に回転した際に、ロール出力ギア３２ａが回転する方向を、第２回転方向Ｒ２といい、このとき回転ホルダー３１およびロール体ＲＰが回転する方向を、巻戻し方向Ｄ２という（図２（ｂ）参照）。
【００２８】
ロールモーター３３が行う駆動動作には、回転駆動動作と、第１解消動作と、第２解消動作とが含まれる。回転駆動動作とは、ロールモーター３３が正転または逆転の一方に回転することにより、ロール出力ギア３２ａを第１回転方向Ｒ１に回転させ、回転ホルダー３１およびロール体ＲＰを送り回転方向Ｄ１に回転させる動作である。また、第１解消動作とは、ロールモーター３３が正転または逆転の他方に回転することにより、ロール出力ギア３２ａを第２回転方向Ｒ２に回転させ、回転ホルダー３１およびロール体ＲＰを巻戻し方向Ｄ２に回転させる動作である。これに対し、第２解消動作とは、ロールモーター３３が正転または逆転の一方に回転することにより、ロール出力ギア３２ａを第１回転方向Ｒ１に回転させるが、回転ホルダー３１およびロール体ＲＰを停止させたまま、送り回転方向Ｄ１に回転させない動作である。これら各動作の詳細については後述する。
【００２９】
ロール回転検出部３４は、ロール体ＲＰの回転位置および回転方向を検出する。ロール回転検出部３４は、ロールモーター３３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。
【００３０】
キャリッジ駆動機構４０は、ロール体ＲＰから引き出された媒体Ｐに対して画像を記録する。キャリッジ駆動機構４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、記録ヘッド４４と、キャリッジモーター４５と、キャリッジ位置検出部４６とを備えている。
なお、記録ヘッド４４は、「記録部」の一例である。
【００３１】
キャリッジ４１は、キャリッジモーター４５がベルト機構（図示省略）を駆動することにより、キャリッジ軸４２に沿って移動方向Ｄ３に移動する。キャリッジ４１には、各色のインクを貯留するインクタンク４３が設けられている。インクタンク４３には、図示しないインクカートリッジからチューブを介してインクが供給される。また、キャリッジ４１の下面には、インクジェットヘッドである記録ヘッド４４が設けられている。記録ヘッド４４は、インクタンク４３から供給されたインクを、ノズルから吐出する。
【００３２】
キャリッジ位置検出部４６は、キャリッジ４１の移動方向Ｄ３における位置を検出する。キャリッジ位置検出部４６は、移動方向Ｄ３に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。
【００３３】
媒体送り機構５０は、ロール体ＲＰから引き出された媒体Ｐを、移動方向Ｄ３と略直交する送り方向Ｄ４に送る。媒体送り機構５０は、駆動ローラー５１ａと、従動ローラー５１ｂと、送り輪列５２と、送りモーター５３と、送り回転検出部５４とを備えている。
なお、駆動ローラー５１ａは、「送りローラー」の一例である。送り輪列５２は、「送り動力伝達部」の一例である。送りモーター５３は、「送り駆動部」の一例である。
【００３４】
駆動ローラー５１ａおよび従動ローラー５１ｂは、相互間に挟持した媒体Ｐを回転送りする。駆動ローラー５１ａには、送り輪列５２の送り出力ギア（図示省略）と噛み合う送り入力ギア５２ｂが設けられている。
【００３５】
送りモーター５３は、駆動ローラー５１ａに対して駆動力を与える。すなわち、送りモーター５３は、駆動ローラー５１ａを回転させる送り駆動動作を行う。送りモーター５３は、例えば、ＤＣモーターである。送りモーター５３からの駆動力が、送り輪列５２を介して駆動ローラー５１ａに伝達されることより、駆動ローラー５１ａが回転し、それに伴って、従動ローラー５１ｂが回転する。
【００３６】
送り回転検出部５４は、駆動ローラー５１ａの回転位置および回転方向を検出する。送り回転検出部５４は、送りモーター５３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。
【００３７】
プラテン５５は、記録ヘッド４４と対向するように設けられている。プラテン５５には、上下に貫通する吸引孔５５ａが複数形成されている。また、プラテン５５の下方には、吸引ファン５６が設けられている。吸引ファン５６が作動することによって、吸引孔５５ａ内が負圧となり、プラテン５５上の媒体Ｐが吸引保持される。プラテン５５上に吸引保持された媒体Ｐに対して、記録ヘッド４４からインクが吐出される。
【００３８】
コントローラー１００は、記録装置１０の各部を統括制御する。コントローラー１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）１０４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１０５と、モータードライバー１０６と、バス１０７とを備えている。また、コントローラー１００には、ロール回転検出部３４、キャリッジ位置検出部４６、送り回転検出部５４からの各パルス信号が入力する。なお、コントローラー１００の機能構成については、後述する。
【００３９】
以上のように構成された記録装置１０は、媒体Ｐに画像を記録する記録ジョブを実行する際に、ドット形成動作と送り動作とを繰り返し行う。換言すれば、記録装置１０は、１回の記録ジョブにおいて、複数回の送り動作を間欠的に繰り返し行う。ここで、ドット形成動作とは、キャリッジ４１を移動方向Ｄ３に移動させながら記録ヘッド４４からインクを吐出させて媒体Ｐ上にドットを形成する動作であり、主走査ともいう。送り動作とは、媒体Ｐを送り方向Ｄ４に送る動作であり、副走査ともいう。
【００４０】
図３を参照して、コントローラー１００の機能構成例について説明する。コントローラー１００は、主制御部１１０と、ロールモーター制御部１２０と、送りモーター制御部１３０とを備えている。これらの各機能部は、コントローラー１００を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１０２などの記憶部に記憶されているソフトウェアとの協働によって実現される。
【００４１】
主制御部１１０は、ロールモーター制御部１２０および送りモーター制御部１３０に指令を与える。主制御部１１０は、ロールモーター３３および送りモーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、または、ロールモーター３３および送りモーター５３を同期駆動するように、ロールモーター制御部１２０および送りモーター制御部１３０に指令を与えることが可能である。より具体的には、主制御部１１０は、各送り動作において、ロールモーター３３および送りモーター５３を同時に駆動するか、または、ロールモーター３３を先に駆動させ、その後既定の量だけロールモーター３３を駆動した時点で送りモーター５３を駆動するか、いずれかの駆動手法をとる。これにより、ロールモーター３３は、上記の回転駆動動作を、送りモーター５３による送り駆動動作の開始と同時にまたはそれに先立って開始する。
【００４２】
送りモーター制御部１３０は、モータードライバー１０６を介して、送りモーター５３をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御にて駆動制御する。送りモーター制御部１３０は、送り回転検出部５４により検出された駆動ローラー５１ａの回転速度に基づいて、ＰＩＤ制御したデューティ値を、モータードライバー１０６に出力する。
【００４３】
一方、ロールモーター制御部１２０は、モータードライバー１０６を介して、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動制御する。ロールモーター制御部１２０は、モーター出力値Ｄｘを求めるための演算処理を実行し、算出したモーター出力値Ｄｘを、モータードライバー１０６に出力する。ロールモーター制御部１２０は、通常は、第１演算処理により、モーター出力値Ｄｘを算出し、後述するバックラッシュ解消動作の第２解消動作では、第２演算処理により、モーター出力値Ｄｘを算出する。
【００４４】
まず、第１演算処理について説明する。ロールモーター制御部１２０は、第１演算処理では、（１）式に示すように、基本的には、ロール体ＲＰを回転速度Ｖで回転させるのに必要なデューティ値（以下「ロール回転制御値」という。）であるDuty(ro)から、媒体Ｐが弛まないようにするテンションＦを与えるのに必要なデューティ値（以下「テンション制御値」という。）であるDuty(f)を減算することにより、モーター出力値Ｄｘを求めている。
【数１】
2015218018.tif 000003
ここで、ｒはロール体ＲＰの半径、Ｍはロール輪列３２による減速比、Duty(max)はデューティ値の最大値、Ｔｓはロールモーター３３の起動トルク、ａおよびｂは後述するメジャーメント動作により算出される係数である。なお、ロール体ＲＰの半径ｒは、例えば、送りモーター５３のみを駆動して媒体Ｐを送った際の、ロール回転検出部３４のカウント値と送り回転検出部５４のカウント値とに基づいて、算出可能である。
【００４５】
図４を参照して、メジャーメント動作について説明する。コントローラー１００は、送りモーター５３を駆動停止した状態で、低速の回転速度Ｖ_lでロール体ＲＰが送り回転方向Ｄ１に回転するように、ロールモーター３３を駆動する。コントローラー１００は、ロール体ＲＰの回転速度が回転速度Ｖ_lに安定したところで、その時点でロールモーター３３に出力しているデューティ値を、Duty(ro)_lとして取得する。次に、コントローラー１００は、送りモーター５３を駆動停止した状態で、高速の回転速度Ｖ_hでロール体ＲＰが送り回転方向Ｄ１に回転するように、ロールモーター３３を駆動する。そして、コントローラー１００は、低速の回転速度Ｖ_lに対応するデューティ値Duty(ro)_lの取得時と同様にして、高速の回転速度Ｖ_hに対応するデューティ値Duty(ro)_hを取得する。
【００４６】
これらの値を（２）式に代入することにより、係数ａおよびｂに関する連立方程式を得ることができる。
Duty(ro)=ａ×Ｖ＋ｂ    （２）
得られた連立方程式を解くことによって、係数ａおよびｂが決定され、（１）式に反映される。なお、コントローラー１００は、メジャーメント動作を、例えば記録ジョブごとに実行する。
【００４７】
次に、第２演算処理について説明する。ロールモーター制御部１２０は、第２演算処理では、（３）式に示すように、基本的には、ロール輪列３２つまりロール出力ギア３２ａを回転させるのに必要なデューティ値（以下「ギア回転制御値」という。）であるDuty（ge)に上記のDuty(f)を加算することにより、モーター出力値Ｄｘを求めている。このギア回転制御値Duty(ge)は、（２）式におけるロール回転制御値Duty(ro)に比べ、かなり小さい値である。
Dx=Duty(ge)+Duty(f)    （３）
【００４８】
ところで、図５に示すように、ロールモーター３３が回転駆動動作を停止した時点では、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの位置が、送り動作ごとに異なっている。例えば、媒体Ｐに掛かるテンションＦを高めに設定した場合には、ロールモーター３３によるアシスト力が弱いため、ロール出力ギア３２ａの回転が止まると共に、ロール入力ギア３２ｂの回転が止まりやすくなる（図５（ｃ）参照）。これに対し、媒体Ｐに掛かるテンションＦを低めに設定した場合には、ロールモーター３３によるアシスト力が強いため、ロール出力ギア３２ａの回転が止まっても、ロール体ＲＰのイナーシャによりロール入力ギア３２ｂが送り回転方向Ｄ１に回転しやすくなる（図５（ｄ）参照）。
【００４９】
そのため、ロールモーター３３が回転駆動動作を停止した後、ロールモーター３３が何もしないと、ロールモーター３３が回転駆動動作を開始する際、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置が、送り動作ごとにばらつくことになる。換言すれば、コントローラー１００にとっては、ロールモーター３３が回転駆動動作を開始する際、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置が、どこにあるのか分らないことになる。そこで、本実施形態の記録装置１０では、ロールモーター３３が回転駆動動作を開始する際、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置が、送り動作ごとにばらつくことを抑制すべく、バックラッシュ解消動作を行っている。
【００５０】
図６および図７を参照して、送り動作およびドット形成動作における送りモーター５３およびロールモーター３３の動作について説明する。図６に示した区間Ａ１〜区間Ａ３が送り動作に相当し、区間Ｂ１〜区間Ｂ５がドット形成動作に相当する。
【００５１】
まず、各回の送り動作（区間Ａ１〜区間Ａ３）では、送りモーター５３は、送り駆動動作を行う。また、ロールモーター３３は、回転駆動動作を行う。より具体的には、送りモーター５３は、区間Ａ１において送り駆動動作の開始と共に駆動ローラー５１ａの回転速度Ｖを加速させ、回転速度Ｖが所定の目標速度に達すると、区間Ａ２において回転速度Ｖを一定に保ち、区間Ａ３において徐々に回転速度Ｖを下げていき、最終的に回転速度Ｖをゼロにする。一方、ロールモーター３３は、区間Ａ１〜区間Ａ３において、テンション制御値をDuty(f)_0に設定して駆動する。ここで、Duty(f)_0は、上記の（２）式において、テンションＦをＦ_0（＞０）に設定したときの、テンション制御値Duty(f)である。これにより、送り動作（区間Ａ１〜区間Ａ３）において、媒体ＰにテンションＦ_0が掛かった状態で、媒体Ｐが送られていく。
なお、図６に示したグラフでは、送りモーター５３による送り駆動動作の開始と同時に、ロールモーター３３が回転駆動動作を開始しているが、上述したように、送り駆動動作の開始に先立って、ロールモーター３３が回転駆動動作を開始してもよい。
【００５２】
これに対し、ドット形成動作（区間Ｂ１〜区間Ｂ５）では、送りモーター５３は、その間、作動停止している。また、ロールモーター３３は、区間Ｂ１〜区間Ｂ４においてバックラッシュ解消動作を行った後、区間Ｂ５において作動停止する。換言すれば、ロールモーター３３は、次の回の送り動作における回転駆動動作に先立って、バックラッシュ解消動作を行う。より具体的には、ロールモーター３３は、バックラッシュ解消動作として、区間Ｂ１〜区間Ｂ３において第１解消動作を行った後、区間Ｂ４において第２解消動作を行う。
【００５３】
第１解消動作では、ロールモーター３３が、ロール出力ギア３２ａを第２回転方向Ｒ２に回転させ、回転ホルダー３１を巻戻し方向Ｄ２に回転させる（図７（ｂ）（ｃ）参照）。一方、第２解消動作では、ロールモーター３３が、ロール出力ギア３２ａを第１回転方向Ｒ１に回転させる（図７（ｄ）参照）。
【００５４】
ロールモーター３３は、第１解消動作では、区間Ｂ１においてテンション制御値Duty(f)_1で作動し、区間Ｂ２においてテンション制御値Duty(f)_2で作動し、区間Ｂ３においてテンション制御値Duty(f)_3で作動する。ここで、Duty(f)_1、Duty(f)_2、Duty(f)_3は、それぞれ、（１）式においてテンションＦをＦ_1、Ｆ_2、Ｆ_3に設定したときのテンション制御値Duty(f)である。Ｆ_1、Ｆ_2およびＦ_3については、Ｆ_2＜Ｆ_1≦Ｆ_3≦０が成り立つ。また、バックラッシュ解消動作では、ロールモーター３３の回転量は微小量であり、ロールモーター３３の回転速度Ｖはほとんどゼロに近いため、上記のロール回転制御値Duty(ro)はほぼ一定の値（≒ｂ）となる。このため、区間Ｂ１、区間Ｂ２、区間Ｂ３におけるモーター出力値Ｄｘ_1、Ｄｘ_２、Ｄｘ_3については、Ｄｘ_2＞Ｄｘ_1≧Ｄｘ_3が成り立つ。
【００５５】
したがって、ロールモーター３３は、第１解消動作において、第１解消動作の開始時に、モーター出力値Ｄｘ_1（第１駆動力）で作動し、その後、モーター出力値Ｄｘ_1よりも大きいモーター出力値Ｄｘ_2（第２駆動力）で作動し、さらにその後、モーター出力値Ｄｘ_1以下のモーター出力値Ｄｘ_3（第３駆動力）で作動する。
【００５６】
なお、区間Ｂ１の時間は、ロール入力ギア３２ｂに対して第２回転方向Ｒ２側のロール出力ギア３２ａのバックラッシュＢＬを解消するのに十分な長さとなっている。つまり、区間Ｂ１のときに、ロール出力ギア３２ａの歯面が、ロール入力ギア３２ｂの歯面に当たることになる。
【００５７】
さらに、ロールモーター３３は、第１解消動作の後の第２解消動作では、区間Ｂ４においてテンション制御値Duty(f)_4で作動する。ここで、Duty(f)_4は、テンションＦをＦ_4に設定したときのテンション制御値Duty(f)である。Ｆ_4および上記のＦ_0については、Ｆ_0＞Ｆ_4＞０が成り立つ。上述したように、第２解消動作においては、ロールモーター制御部１２０は、第２演算処理を行い、（３）式により、区間Ｂ４におけるモーター出力値Ｄｘ_4を算出する。（３）式におけるギア回転制御値Duty(ge)は、（２）式におけるロール回転制御値Duty(ro)に比べ、かなり小さい値であるから、モーター出力値Ｄｘ_4は、モーター出力値Ｄｘ_0に比べ、かなり小さい値となる。したがって、ロールモーター３３は、第２解消動作において、回転駆動動作におけるモーター出力値Ｄｘ_0よりも、小さいモーター出力値Ｄｘ_4で作動する。つまり、ロールモーター３３は、第２解消動作において、回転駆動動作における駆動力よりも、小さい駆動力で作動する。これにより、第２解消動作において、ロール入力ギア３２ｂを回転させずにロール出力ギア３２ａのみを回転させることができ、ロール体ＲＰを回転させてしまうことを抑制することができる。
【００５８】
ロールモーター３３のバックラッシュ解消動作による、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの位置の変化についてまとめると、以下のようになる。まず、各回の送り動作において、ロールモーター３３が回転駆動動作を停止した時点では、上述したように、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａの第１回転方向Ｒ１側にバックラッシュＢＬが生じている場合もあれば（図７（ａ１）参照）、第２回転方向Ｒ２側にバックラッシュＢＬが生じている場合もある（図７（ａ２）参照）。いずれの場合にも、ロールモーター３３が第１解消動作を行うことにより、ロール出力ギア３２ａが第２回転方向Ｒ２に回転し、第２回転方向Ｒ２側のバックラッシュＢＬがなくなる（図７（ｂ）（ｃ）参照）。つまり、第１回転方向Ｒ１側にバックラッシュＢＬが生じる。なお、図７（ｂ）は、図７（ａ２）からの遷移状態を示している。さらに、回転ホルダー３１およびロール体ＲＰが巻戻し方向Ｄ２に回転し、媒体Ｐの弛みが解消される。続いて、ロールモーター３３が第２解消動作を行うことにより、ロール出力ギア３２ａが第１回転方向Ｒ１に回転する（図７（ｄ）参照）。これにより、第２解消動作の後では、第１回転方向Ｒ１側のバックラッシュＢＬがなくなっている（図７（ｅ）参照）。
【００５９】
以上のように、本実施形態の記録装置１０によれば、ロールモーター３３が、回転駆動動作に先立って、バックラッシュ解消動作を行うことで、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置が、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａのバックラッシュＢＬが解消された位置となる。そして、ロールモーター３３が、送りモーター５３による送り駆動動作の開始と同時またはそれに先立って回転駆動動作を開始するため、ロールモーター３３が回転駆動動作を開始する際、ロール出力ギア３２ａは、そのバックラッシュＢＬが解消された位置から回転を始める。そのため、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置が、その時々によってばらつくことを抑制することができる。ゆえに、ロールモーター３３の回転駆動動作開始からロール体ＲＰが回転を始めるまでの起動時間が安定し、また、ロールモーター３３の回転駆動動作開始時の起動時負荷が安定する。したがって、ロール体ＲＰと駆動ローラー５１ａとの間の媒体Ｐに対して送り開始時に掛かるテンションＦを、安定化することができる。
【００６０】
また、本実施形態の記録装置１０によれば、ロールモーター３３が、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作を行うことにより、ロール出力ギア３２ａが第２回転方向Ｒ２に回転する。これにより、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置を、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａの第２回転方向Ｒ２側のバックラッシュＢＬが解消された位置とすることができる。また、第１解消動作を行うことにより、ロールモーター３３が、回転ホルダー３１を巻戻し方向Ｄ２に回転させる。これにより、ロール体ＲＰと駆動ローラー５１ａとの間の媒体Ｐに弛みが生じている場合にも、その弛みを解消することができる。
【００６１】
また、本実施形態の記録装置１０によれば、ロールモーター３３が、第１解消動作の開始時には、小さいモーター出力値Ｄｘ_1で作動する。これにより、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａを弱い力で当てることができるため、ロール入力ギア３２ｂとロール出力ギア３２ａとの衝突音を小さくすることができる。
【００６２】
また、本実施形態の記録装置１０によれば、ロールモーター３３が、第１解消動作において、大きいモーター出力値Ｄｘ_2で作動することにより、媒体Ｐに適度なテンションＦ_2が掛かるようにして、媒体Ｐの弛みを取ることができる。さらに、モーター出力値Ｄｘ_2で作動した後、弱いモーター出力値Ｄｘ_3で作動するため、反動によりロール出力ギア３２ａが第１回転方向Ｒ１に回転してしまうことを抑制することができる。これにより、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置が、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａの第２回転方向Ｒ２側のバックラッシュＢＬが解消された位置からずれてしまうことを抑制することができる。
【００６３】
また、本実施形態の記録装置１０によれば、ロールモーター３３が、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作の後、第２解消動作を行うことにより、ロール入力ギア３２ｂに対するロール出力ギア３２ａの回転開始位置を、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａの第１回転方向Ｒ１側のバックラッシュＢＬが解消された位置とすることができる。
【００６４】
なお、本実施形態は、以下のような形態に変更することができる。
ロールモーター３３は、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作のみを行い、第２解消動作を行わない構成であってもよい。また、ロールモーター３３は、バックラッシュ解消動作において、第２解消動作のみを行い、第１解消動作を行わない構成であってもよい。
なお、バックラッシュ解消動作において、第１解消動作のみを行う場合には、第１解消動作が終了した時点で、ロール入力ギア３２ｂに対してロール出力ギア３２ａの第１回転方向Ｒ１側にバックラッシュＢＬが生じる。このため、その後、ロールモーター３３が回転駆動動作を行い、ロール出力ギア３２ａが第１回転方向Ｒ１側に回転した際には、不感帯が生じることになるが、そのような場合も、本発明のバックラッシュ解消動作に含まれる。
【００６５】
ロールモーター３３は、第１解消動作において、モーター出力値Ｄｘ（駆動力）を変動させずに作動してもよく、２段階に変動させながら作動してもよく、４段階以上に変動させながら作動してもよい。ロールモーター３３は、第１解消動作においてモーター出力値Ｄｘを変動させながら作動する場合には、上述したように、最初と最後の区間のモーター出力値Ｄｘを、その中間の区間のモーター出力値Ｄｘに比べ、小さくすることが好ましい。
【００６６】
ロールモーター３３は、バックラッシュ解消動作を、複数回の送り動作ごとに行ってもよい。例えば、媒体Ｐの送り量が、所定値を超えるたびに、バックラッシュ解消動作を行うようにしてもよい。これにより、記録ジョブ当たりのバックラッシュ解消動作の回数が減るため、バックラッシュ解消動作により画像記録に与える影響を低減することができる。
【００６７】
本発明の媒体送り装置の適用例としては、インクジェット方式の記録装置に限定されるものではなく、例えば、ドットインパクト式の記録装置、電子写真式の記録装置であってもよい。さらに、記録装置に限定されるものではなく、例えば、媒体を送りながら媒体に乾燥処理を施す乾燥装置や、媒体を送りながら媒体に表面処理を施す表面処置装置に、本発明の媒体送り装置を適用してもよい。また、媒体にそのような処理を施す装置に限定されず、単に媒体を送るだけの装置であっても構わない。
【符号の説明】
【００６８】
１０    記録装置
３１    回転ホルダー
３２    ロール輪列
３２ａ  ロール出力ギア
３２ｂ  ロール入力ギア
３３    ロールモーター
５１ａ  駆動ローラー
５２ｂ  送り入力ギア
５２    送り輪列
５３    送りモーター
ＢＬ    バックラッシュ
Ｐ      媒体
ＲＰ    ロール体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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