(57)【要約】【課題】ロボット（ロボットのハンド）にとって対象を把持しやすい把持位置で対象を把持する。【解決手段】載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットであって、前記一の物体を把持するハンドと、前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ハンドが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ハンドに前記一の物体の前記把持位置を把持させる。【選択図】図１
2015145055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットであって、
前記一の物体を把持するハンドと、
前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、
前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ハンドが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ハンドに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、
ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体に対して複数の領域を設定し、設定されたそれぞれの領域ごとに前記評価指標を演算し、演算された前記評価指標に基づいて前記複数の領域のうちの一の領域に対応する把持位置を決定する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記一の物体における所定の軸の長手方向に沿って前記複数の領域を設定する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記一の物体と他の物体との位置関係は、前記一の物体と周囲の他の物体との高低差である、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記評価指標は、前記一の物体の角度、前記一の物体における所定の軸の検出誤差、または、前記一の物体について抽出される点の数のうちの１つ以上を更に含む、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
載置された複数の物体を撮像する撮像部と、
前記複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットと、
前記ロボットを動作させる制御部と、を含み、
前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、
ロボットシステム。
【請求項７】
載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットを動作させる制御装置であって、
撮像部が前記複数の物体を撮像した撮像画像を受け付ける画像受付部と、
前記ロボットを動作させる処理部と、を含み、
前記処理部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、
制御装置。
【請求項８】
載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットを動作させる制御方法であって、
前記複数の物体を撮像することと、
前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標を用いて、前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定することと、
前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させることと、
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが用いられる現場では、重要な作業の一つとして、ビンピッキングに代表されるように、乱雑に積まれた複数の対象のそれぞれを一つ一つ取り出して組み付けを行う作業がある。通常は、治具や専用の装置を用いることで、乱雑に積まれた複数の対象を整列し直し、常に対象が同じ位置姿勢になるようにすることで、産業用ロボットアームに対象を把持させることを可能としている。しかし、このような治具や装置を用いる場合、対象の形や大きさが変化する度に、当該対象に専用のものを用意する必要があり、金銭的なコストや時間的なコストがかかってしまうという問題がある。
【０００３】
このような問題を解消するために、プロジェクターやレーザーの光を対象に照射して、その反射情報を処理することで３次元情報を得ることが可能であるが、この場合、位置姿勢認識の処理に時間がかかってしまうという問題がある。また、実際に対象の位置姿勢を正確に推定した場合においても、その対象が把持可能な状態であるか否かの評価が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２８２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来では、ロボットのハンド（把持部）にとって対象を把持しやすい把持位置の評価が行われていなかった。このため、ハンドにとって把持しづらい把持位置で対象を把持しようとして、対象を把持できないことなどがあった。
【０００６】
本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、ロボット（ロボットのハンド）にとって対象を把持しやすい把持位置で対象を把持することができるロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットであって、前記一の物体を把持するハンドと、前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ハンドが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ハンドに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、制御部が、複数の物体のうちの一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標によりハンドが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、当該ハンドに前記一の物体の前記把持位置を把持させる。これにより、ロボットでは、ハンドにとって対象（物体）を把持しやすい把持位置で対象を把持することができる。
【０００８】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体に対して複数の領域を設定し、設定されたそれぞれの領域ごとに前記評価指標を演算し、演算された前記評価指標に基づいて前記複数の領域のうちの一の領域に対応する把持位置を決定する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御部は、複数の物体のうちの一の物体に対して複数の領域を設定し、設定されたそれぞれの領域ごとに評価指標を演算し、演算された評価指標に基づいて前記複数の領域のうちの一の領域に対応する把持位置を決定する。これにより、ロボットでは、一の物体について、領域ごとの評価指標に基づいて、複数の領域のうちで、把持するために良好な領域に対応する把持位置を決定することができる。
【０００９】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記制御部は、前記一の物体における所定の軸の長手方向に沿って前記複数の領域を設定する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御部は、一の物体における所定の軸の長手方向に沿って複数の領域を設定する。これにより、ロボットでは、一の物体における所定の軸の長手方向に沿って設定された複数の領域のうちで、把持するために良好な領域に対応する把持位置を決定することができる。
【００１０】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記一の物体と他の物体との位置関係は、前記一の物体と周囲の他の物体との高低差である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御部は、一の物体と周囲の他の物体との高低差を含む評価指標によりハンドが前記一の物体を把持する把持位置を決定する。これにより、ロボットでは、一の物体と周囲の他の物体との高低差に基づいて、ハンドにとって対象（物体）を把持しやすい把持位置を決定することができる。
【００１１】
本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記評価指標は、前記一の物体の角度、前記一の物体における所定の軸の検出誤差、または、前記一の物体について抽出される点の数のうちの１つ以上を更に含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御部は、一の物体の角度、一の物体における所定の軸の検出誤差、または、一の物体について抽出される点の数のうちの１つ以上を含む評価指標によりハンドが前記一の物体を把持する把持位置を決定する。これにより、ロボットでは、ハンドにとって対象（物体）を把持しやすい把持位置を決定することができる。
【００１２】
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、載置された複数の物体を撮像する撮像部と、前記複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットと、前記ロボットを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、制御部が、複数の物体のうちの一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標によりロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、当該ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる。これにより、ロボットシステムでは、ロボットにとって対象（物体）を把持しやすい把持位置で対象を把持することができる。
【００１３】
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットを動作させる制御装置であって、撮像部が前記複数の物体を撮像した撮像画像を受け付ける画像受付部と、前記ロボットを動作させる処理部と、を含み、前記処理部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、制御装置である。
この構成により、制御装置では、処理部が、複数の物体のうちの一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標によりロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、当該ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる。これにより、制御装置では、ロボットにとって対象（物体）を把持しやすい把持位置で対象を把持させることができる。
【００１４】
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボットを動作させる制御方法であって、前記複数の物体を撮像することと、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標を用いて、前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定することと、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させることと、を含む制御方法である。この構成により、制御方法では、複数の物体のうちの一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標を用いて、ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、当該ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる。これにより、制御方法では、ロボットにとって対象（物体）を把持しやすい把持位置で対象を把持させることができる。
【００１５】
以上のように、本発明に係るロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法では、複数の物体のうちの一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により、前記一の物体を把持する把持位置を決定し、ロボット（ロボットのハンド）により、前記一の物体の前記把持位置を把持させる。これにより、ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法では、ロボット（ロボットのハンド）にとって対象（物体）を把持しやすい把持位置で対象を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御部の概略的な機能ブロックを示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る対象の構造を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る対象に対して設定された複数の領域の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る複数の対象のうちの１個の対象に対して設定された複数の領域の一例を示す図である。
【図６】（Ａ）および（Ｂ）は対象に対して設定される複数の領域の他の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る対象の角度と指標値との対応の一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る高低差／中心軸推定誤差と指標値との対応の一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る抽出点群数と指標値との対応の一例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るロボットの制御部において行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の第１の変形例に係るロボットの概略的な構成を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態の第２の変形例に係るロボットシステムの概略的な構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
［本実施形態に係るロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１の概略的な構成を示す図である。
本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット１１と、カメラ１２と、これらを接続して通信可能にする回線１３を備える。ロボット１１は、１本のマニピュレーター（アーム）を備える単腕のロボットであり、マニピュレーターの先端部に取り付けられたハンド（ロボットのハンド）２１と、制御部４１を備える。
マニピュレーターとしては、６軸のマニピュレーターが用いられており、他の構成例として、７軸のマニピュレーターまたは５軸以下のマニピュレーターが用いられてもよい。
【００１８】
図１には、テーブル（作業机）８１の上に戴置（配置）された複数の対象８２（図１では、１個の対象のみに符号を付してある。）を示してある。複数の対象８２は、ロボット１１により作業を行う対象となる物体であり、本実施形態では、複数の同一のボルトである。複数の対象８２は、例えば、ランダムに積まれている。なお、複数の対象８２は、例えば、所定の容器（ビン）に入れられていてもよい。
本実施形態では、ロボット１１は、ハンド２１により対象８２を把持することが可能な配置で設置されており、また、カメラ１２は、対象８２を撮像することが可能な配置で設置されている。
ハンド２１は、任意の形状を有してもよく、本実施形態では、ピッキング作業に適する形状を有するハンドを想定しており、具体的には、ピッキング対象となるボルトを精密に把持することができる開閉可能な２本の指（棒状の部位）を有する。ハンド２１が有する指の数は、任意であってもよい。また、ハンド２１が有する指は、例えば、直線状であってもよく、または、一部又は全部が曲線状や折れ線状であってもよい。
制御部４１は、ロボット１１（ハンド２１を含む。）やカメラ１２の動作の制御などを行う。
【００１９】
図２は、本発明の一実施形態に係る制御部４１の概略的な機能ブロックを示す図である。
本実施形態に係る制御部４１は、ロボット動作処理部１０１と、画像情報受付部１０２と、記憶部１０３と、入力部１０４と、出力部１０５を備える。
ロボット動作処理部１０１は、評価領域設定部１１１と、評価指標演算部１１２と、把持位置決定部１１３と、把持制御部１１４を備える。ロボット動作処理部１０１は、例えば、画像処理や、ロボット１１の制御処理を行う。
【００２０】
画像情報受付部１０２は、カメラ１２から出力される画像の情報を、回線１３を介して、受信することで、当該画像の情報を受け付けて取得する。また、画像情報受付部１０２は、回線１３を介してカメラ１２との間で信号を通信することで、カメラ１２の動作を制御してもよい。
本実施形態では、カメラ１２は、画像を撮像し、撮像した画像について３次元点群の情報を取得し、取得した３次元点群の情報を画像の情報として回線１３を介して画像情報受付部１０２に出力する。例えば、ロボット動作処理部１０１では、３次元点群の情報に基づいて、画像に写る物体の３次元の位置や姿勢を検出（例えば、推定）することができる。
【００２１】
記憶部１０３は、各種の情報を記憶する記憶媒体を含んで構成される。記憶部１０３は、例えば、ロボット動作処理部１０１で使用されるプログラムの情報や、各種の処理で使用されるパラメーター（例えば、数値）の情報などを記憶する。
入力部１０４は、外部からの入力を受け付ける。入力部１０４は、例えば、ユーザーにより操作された操作入力を受け付けるキーボードやマウスなどを含んで構成される。また、入力部１０４は、例えば、外部の装置からの入力を受け付ける機能を含んで構成されてもよい。
出力部１０５は、外部への出力を行う。出力部１０５は、例えば、ユーザーに対して各種の情報を画像で表示する画面（例えば、液晶ディスプレイ）や、ユーザーに対して音声の情報を出力するスピーカーなどを含んで構成される。また、出力部１０５は、例えば、外部の装置へ情報を出力する機能を含んで構成されてもよい。
【００２２】
ロボット動作処理部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを用いて構成されており、各種の処理を行う。
評価領域設定部１１１は、画像情報受付部１０２により受け付けられた画像の情報において、対象８２に対して評価を行う複数の領域（評価領域）を設定する。
評価指標演算部１１２は、評価領域設定部１１１により設定された領域ごとに、評価の指標となる値を演算する。
把持位置決定部１１３は、評価指標演算部１１２により演算された評価の指標となる値に基づいて、領域ごとに評価を行い、その結果、ハンド２１にとって対象８２を把持しやすい把持位置を決定する。本実施形態では、この把持位置として、領域ごとに対応する把持位置が用いられる。つまり、本実施形態では、把持位置決定部１１３は、ハンド２１にとって対象８２を把持しやすい領域に対応する把持位置を、ハンド２１にとって対象８２を把持しやすい把持位置として、決定する。
把持制御部１１４は、把持位置決定部１１３により決定された対象８２の把持位置をハンド２１により把持させるように制御する。
【００２３】
［本実施形態に係る対象に設定される領域（評価領域）の説明］
図３は、本発明の一実施形態に係る対象８２の構造を示す図である。
本実施形態に係る対象８２は、ボルトの頭部１５１と、ボルトの軸部１５２を有する。また、図３には、ボルトの軸部１５２の形状である円柱の中心軸１５３を示してある。
円柱状の形状を有する軸部１５２について、その端面の円の半径はｒ（ｒは正の値）であり、その円柱の高さ（長さ）はｈ（ｈは正の値）である。頭部１５１は、軸部１５２と同様に円柱状の形状を有しており、軸部１５２に対して、その円の半径が大きく、その円柱の高さが小さい。軸部１５２と頭部１５１とで、中心軸１５３は一致する。
このように、本実施形態に係る対象８２は、慨して、全体的に円柱状の物体であり、特に、ハンド２１により把持する軸部１５２が円柱状である。本実施形態に係る対象８２は、位置や姿勢を推定する対象となる。
【００２４】
図４は、本発明の一実施形態に係る対象８２に対して設定された複数の領域２０１−１〜２０１−３の一例を示す図である。
本例では、対象８２の軸部１５２に、３個の同一の楕円状の領域２０１−１〜２０１−３が軸部１５２の長手方向に接せられて設定されている。それぞれの楕円状の領域２０１−１〜２０１−３では、軸部１５２の長手方向に短軸が設けられ、当該長手方向に対して垂直な方向に長軸が設けられている。それぞれの楕円状の領域２０１−１〜２０１−３の中心は、軸部１５２の長手方向の中心線上に設けられている。
【００２５】
図５は、本発明の一実施形態に係る複数の対象８２、３０１〜３０２のうちの１個の対象８２に対して設定された複数の領域２０１−１〜２０１−３の一例を示す図である。
ここで、対象８２および当該対象８２に設定された複数の領域２０１−１〜２０１−３は、図４に示されるものと同様である。対象８２の周囲に、他の対象３０１〜３０２が存在する。
【００２６】
図６（Ａ）および図６（Ｂ）を参照して、対象４０１〜４０２に対して設定される複数の領域５０１−１〜５０１−５、５１１−１〜５１１−９の他の例を示す。
図６（Ａ）には、頭部４１１および軸部４１２を有する対象４０１に対して設定された複数の領域５０１−１〜５０１−５の一例を示してある。本例では、対象４０１の軸部４１２に、５個の同一の長方形状の領域５０１−１〜５０１−５が軸部４１２の長手方向に接せられて設定されている。それぞれの長方形状の領域５０１−１〜５０１−３では、軸部４１２の長手方向に短辺が設けられ、当該長手方向に対して垂直な方向に長辺が設けられている。それぞれの長方形状の領域５０１−１〜５０１−３では、短辺の長さＬはハンド２１が軸部４１２を把持するときにおける当該短辺方向のハンド２１の厚さ以上に設定されており、また、長辺の長さＷは当該長辺方向の軸部４１２の長さ（直径）の所定数倍（例えば、２〜３倍など）に設定されている。それぞれの長方形状の領域５０１−１〜５０１−５の中心は、軸部４１２の長手方向の中心線上に設けられている。
【００２７】
図６（Ｂ）には、頭部４５１および軸部４５２を有する対象４０２に対して設定された複数の領域５１１−１〜５１１−９の一例を示してある。対象４０２は、図６（Ａ）に示される対象４０１と同じ形状を有する。それぞれの領域５１１−１〜５１１−９は、図６（Ａ）に示される領域５０１−１〜５０１−５と同じ形状を有する。本例では、対象４０２の軸部４５２に、９個の同一の長方形状の領域５１１−１〜５１１−９が軸部４５２の長手方向に一部重複させられて設定されている。それぞれの長方形状の領域５１１−１〜５１１−９では、軸部４５２の長手方向に短辺が設けられ、当該長手方向に対して垂直な方向に長辺が設けられている。複数の領域５１１−１〜５１１−９のうちで隣り合う２個の領域は、互いに半分の領域だけ重複させられている。それぞれの長方形状の領域５１１−１〜５１１−９の中心は、軸部４５２の長手方向の中心線上に設けられている。
【００２８】
本実施形態に係るロボットシステム１では、図４〜図５、図６（Ａ）、図６（Ｂ）に示されるように、対象８２（対象４０１〜４０２も同様）に対して複数の領域を設定し、それぞれの領域ごとに、対象８２の把持しやすさについて評価を行い、その結果、最も把持しやすいと評価された領域をハンド２１により把持するように制御する。
ここで、１個の対象８２に対して設定される複数の領域の数や形状は、それぞれ、様々であってもよい。
また、１個の対象８２に対して設定される複数の領域の形状は、必ずしも同一でなくてもよく、異なる形状を有する領域が含まれてもよい。
また、１個の対象８２に対して設定される複数の領域の配置（設定される位置、他の領域との重複の有無、他の領域と重複する場合における重複の程度など）は、様々であってもよい。
【００２９】
［本実施形態に係る評価の詳細］
本実施形態に係るロボットシステム１では、図３に示される対象８２の軸部１５２について３次元の位置や姿勢を検出する。本実施形態では、この検出の対象は円柱物体であり、その半径ｒと長さｈがパラメータとして既知である必要がある。
評価領域設定部１１１は、まず、画像情報受付部１０２により取得された画像情報に相当する３次元点群の情報に基づいて、検出の対象８２（本実施形態では、複数のボルトのうちの１個のボルト）に含まれる点群（検出の対象に含まれると推定される点群）を分離し、当該対象８２の位置や姿勢を検出し、当該対象８２に対して複数の領域（評価領域）を設定する。ここで、評価領域設定部１１１が、検出の対象８２に含まれる点群を分離する手法や、当該対象８２の位置や姿勢を検出する手法としては、それぞれ、任意の手法が用いられてもよく、例えば、公知の手法が用いられてもよい。
【００３０】
本実施形態では、評価指標演算部１１２は、対象８２に対して設定された領域ごとに、下記の４個のパラメーターである＜第１の評価の指標となる値＞〜＜第４の評価の指標となる値＞を計算して、これら４個の値を積算した結果を総合的な評価の指標となる値（評価値）として計算する。把持位置決定部１１３は、この評価値に基づいて、把持位置を決定する。
ここで、＜第１の評価の指標となる値＞〜＜第４の評価の指標となる値＞は、それぞれ、０〜１の範囲の値を取り、総合的な評価の指標となる値（評価値）も０〜１の範囲の値を取る。
【００３１】
＜第１の評価の指標となる値：対象の角度＞
評価指標演算部１１２は、第１の評価の指標となる値として、対象８２の角度に関する指標値を計算する。
図７は、本発明の一実施形態に係る対象８２の角度（本実施形態では、軸部１５２の角度）と指標値１００１との対応の一例を示す図である。図７に示されるグラフにおいて、横軸は角度（ｄｅｇ）を表しており、縦軸は指標値を表している。
本例の指標値１００１は、ハンド２１により対象８２を把持するために最適な角度（一例として、水平であり、他の例として、垂直など）を中央値とする正規分布によって決定される。この正規分布の分散は、使用されるハンド２１がどれだけの傾きに対して把持可能であるかに応じて決定される。また、パラメーターの値（指標値１００１）を０とする角度の範囲は、ハンド２１の形状や、対象８２が容器に入っている場合における当該容器などに応じて決定される。
【００３２】
＜第２の評価の指標となる値：周囲の点群との高低差＞
評価指標演算部１１２は、第２の評価の指標となる値として、周囲の点群との高低差に関する指標値を計算する。
本例では、この指標値を決定するために、評価指標演算部１１２は、所定範囲内における対象８２の点群分割後の「分離した対象８２の点群の高さの平均」と「それ以外の点群の高さの平均」との差の値を用いる。ここで、この所定範囲は、例えば、対象８２の大きさや検出手法、ハンド２１の仕様に依存して決定される。一例として、この所定範囲として、対象８２（あるいは、その一部である軸部１５２など）に外接する所定の形状（例えば、矩形など）よりも大きい所定の形状の範囲が用いられる。この指標値は、検出されたピッキング対象が、山積みされている場合に、山に埋もれてしまっているか否かを評価するための指標となる。
【００３３】
図８は、本発明の一実施形態に係る高低差／中心軸推定誤差（ここの例では、高低差）と指標値１０１１との対応の一例を示す図である。
本例では、図８に示されるグラフにおいて、横軸は（前記した差の値の逆数）または（前記した差の値より大きい所定値−前記した差の値）などを表しており、縦軸は評価値を表している。本例では、前記した差の値が大きいほど、ハンド２１により対象８２を把持しやすいと評価される。
【００３４】
ここで、図８に示されるグラフにおける指標値１０１１の特性は、式（１）の特性である。式（１）において、ｘはグラフの横軸の値を表しており、ｙはグラフの縦軸の値を表わしている。一例として、Ａの値は１であるとする。ρの値とαの値は、環境に依存し、ρの値を大きくすることで厳しく評価値の計算（厳しい評価）を行うか、または、ρの値を小さくすることで緩く評価値の計算（緩い評価）を行うかを操作して調整することが可能である。本例では、ρの値としては、１以上の値が用いられる。
【００３５】
【数１】
2015145055.tif 000003
【００３６】
＜第３の評価の指標となる値：中心軸推定誤差＞
評価指標演算部１１２は、第３の評価の指標となる値として、中心軸推定誤差に関する指標値を計算する。
本例では、この指標値を計算するために、分離された対象８２の点群が、対象８２について検出（本実施形態では、推定的に検出）された中心軸および当該対象８２の半径に対してどれだけ誤差を持つかを示す値（中心軸推定誤差の値）を計算して用いる。この指標値は、中心軸の検出精度（本実施形態では、推定精度）がどの程度であったかを評価するための指標となる。
ここで、中心軸および半径は、図３の例では、軸部１５２の中心軸１５３および半径ｒに相当する。
【００３７】
図８は、本発明の一実施形態に係る高低差／中心軸推定誤差（ここの例では、中心軸推定誤差）と指標値１０１１との対応の一例を示す図である。なお、図８に示されるグラフは、第２の評価の指標となる値と第３の評価の指標となる値とで概要は共通であるため、両方の説明に用いている。
本例では、図８に示されるグラフにおいて、横軸は（前記した中心軸推定誤差の値）を表しており、縦軸は評価値を表している。本例では、前記した中心軸推定誤差の値が小さいほど、ハンド２１により対象８２を把持しやすいと評価される。
【００３８】
ここで、図８に示されるグラフにおける指標値１０１１の特性は、式（１）の特性である。なお、式（１）は、第２の評価の指標となる値と第３の評価の指標となる値とで共通であるため、両方の説明に用いている。
式（１）において、ｘはグラフの横軸の値を表しており、ｙはグラフの縦軸の値を表わしている。一例として、Ａの値は１であるとする。ρの値とαの値は、環境に依存し、ρの値を大きくすることで厳しく評価値の計算（厳しい評価）を行うか、または、ρの値を小さくすることで緩く評価値の計算（緩い評価）を行うかを操作して調整することが可能である。
また、ρの値は、対象８２の半径によって決定されるが、例えば、半径ｒの５０％程度またはそれ以下の値が望ましい。ρの値については、例えば、点群の取得精度や、対象８２の表面の粗さ等によって、最適な値が変化し得る。本例では、ρの値としては、１以上の値が用いられる。
【００３９】
＜第４の評価の指標となる値：抽出点群数＞
評価指標演算部１１２は、第４の評価の指標となる値として、抽出される点群における点の数（抽出点群数）に関する指標値を計算する。
本例では、この評価値を計算するために、最適な条件であればどの程度の点の数（点群数）が対象８２に見込めるかを示す値をあらかじめ計算しておき、その値に対してどれだけ実際の値に差があるかを示す値（抽出点群数の値）を計算して指標とする。なお、この差としては、例えば、２つの値の差分に限られず、２つの値の割合が用いられてもよい。この評価値は、分離された対象８２について、３次元点群における点の数をどれだけ得ることができたか、つまり中心軸の検出（本実施形態では、推定）にどれだけ信頼性があるかを評価するための指標となる。
【００４０】
図９は、本発明の一実施形態に係る抽出点群数と指標値１０２１との対応の一例を示す図である。
本例では、図９に示されるグラフにおいて、横軸は（前記した抽出点群数の値）を表しており、縦軸は評価値を表している。本例では、前記した抽出点群数の値が大きいほど、ハンド２１により対象８２を把持しやすいと評価される。
【００４１】
ここで、図９に示されるグラフにおける指標値１０２１の特性は、式（１）の特性であり、本例では、ρの値としては、１以下の値が用いられる。なお、式（１）は、第２の評価の指標となる値〜第４の評価の指標となる値で共通であるため、両方の説明に用いている。図９に示されるグラフでは、ρの値が１以下であることから、図８に示されるグラフに対して、評価値の形状（グラフの形状）が異なっている。
式（１）において、ｘはグラフの横軸の値を表しており、ｙはグラフの縦軸の値を表わしている。一例として、Ａの値は１であるとする。ρの値とαの値は、環境に依存し、ρの値を大きくすることで厳しく評価値の計算（厳しい評価）を行うか、または、ρの値を小さくすることで緩く評価値の計算（緩い評価）を行うかを操作して調整することが可能である。
なお、抽出点群数の値として前記した割合の値が用いられる場合には、例えば、ρの値は０．５程度に設定される。この理由は、点群数そのものが一定値以下である場合はそもそも正確な検出や推定に失敗していることを示すためである。
【００４２】
＜総合的な評価の指標となる値＞
評価指標演算部１１２は、対象８２に対して設定された領域ごとに、４個のパラメーターである＜第１の評価の指標となる値＞〜＜第４の評価の指標となる値＞を積算した結果を総合的な評価の指標となる値（評価値）として計算する。この評価値は、ハンド２１による対象８２の各領域の把持しやすさを評価するための値として用いられる。本実施形態では、この評価値が大きい方が、ハンド２１により対象８２を把持しやすいと判定される。
他の構成例として、評価指標演算部１１２は、対象８２に対して設定された領域ごとに、４個のパラメーターである＜第１の評価の指標となる値＞〜＜第４の評価の指標となる値＞を重み付けして総和した結果を総合的な評価の指標となる値（評価値）として計算することも可能である。
【００４３】
なお、評価値を算出するために用いられる評価の指標となる値の種類としては、１種類以上で任意の複数の種類であってもよい。また、それぞれの評価の指標の種類としては、環境などに応じて、様々であってもよく、例えば、本実施形態で用いられる種類以外に、高さ（例えば、テーブル８１の面（例えば、水平面）に対する高さ方向を表すＺ軸の座標値）に応じて算出される値などが用いられてもよい。
【００４４】
［本実施形態に係る処理の手順］
図１０は、本発明の一実施形態に係るロボット１１の制御部４１において行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１）
画像情報受付部１０２は、カメラ１２から出力された画像の情報を受け付けて取得する。
（ステップＳ２）
評価領域設定部１１１は、画像情報受付部１０２により取得された画像の情報に基づいて、当該画像において、検出対象とする１個の対象８２を選択し、選択した対象８２について複数の領域（評価領域）を設定する。
ここで、評価領域設定部１１１が、画像に複数の対象が映っている場合に１個の対象８２を選択する手法としては、任意であってもよい。一例として、この手法として、本実施形態において複数の領域のそれぞれごとに評価値（または、任意の評価の指標となる値でもよい。）を計算した結果に基づいて１個の領域を選択する手法と同様な手法が用いられてもよい。他の例として、この手法として、画像に映る複数の対象のうちの１個の対象をランダムに選択する手法が用いられてもよく、または、画像に映る複数の対象のうちで最も占有領域が大きい１個の対象を選択する手法などが用いられてもよい。
【００４５】
（ステップＳ３）
評価指標演算部１１２は、評価領域設定部１１１により１個の対象８２に対して設定された複数の領域のそれぞれごとに評価の指標となる値を演算（計算）し、その結果に基づいて複数の領域のそれぞれごとに評価値を演算（計算）する。
（ステップＳ４）
把持位置決定部１１３は、評価指標演算部１１２による演算結果に基づいて、対象８２に対して設定された複数の領域のそれぞれごとに求められた評価値を比較して、最も把持しやすいと判定される１個の領域（本実施形態では、評価値が最も大きい１個の領域）を、ハンド２１により把持する位置（把持位置）の領域として、選択して決定する。
【００４６】
（ステップＳ５）
把持制御部１１４は、把持位置決定部１１３により決定された把持位置の領域で対象８２をハンド２１により把持するように、ロボット１１のマニピュレーターおよびハンド２１の位置や姿勢を制御する。
ここで、位置や姿勢の制御としては、例えば、位置と姿勢のうちの任意の一方のみの制御が行われてもよく、または、両方の制御が行われてもよい。
【００４７】
ここで、本実施形態に係るロボットシステム１では、単一の対象８２について複数の箇所（本実施形態では、領域）で把持しやすさを評価するようにアルゴリズムを工夫することで、把持しやすい把持位置を決定する。本実施形態に係るロボットシステム１では、対象８２の所定の軸（本実施形態では、ボルトの軸）に沿って数箇所に分割して、それぞれの箇所ごとに評価値を計算する。この場合、通常、箇所（本実施形態では、領域）によって大きく評価値が変わるものは、＜第２の評価の指標となる値：周囲の点群との高低差＞である。一例として、この評価値（および、さらに他の評価値を併用してもよい。）を使用して、より良い箇所を特定して把持するようにすることにより、例えば、ばら積みされた対象８２を把持する状況で、周囲の対象によって把持を邪魔されるという状況を極力減らし、把持しやすい把持位置を選択することができる。
【００４８】
なお、ロボット動作処理部１０１では、単一の対象８２について複数の箇所（本実施形態では、領域）で把持しやすさを評価する処理と同様に、複数の対象８２のそれぞれについて把持しやすさを評価する処理を行い、複数の対象８２のうちで最も把持しやすい対象８２を選択して把持する対象とすることが可能である。
また、ロボット動作処理部１０１（把持位置決定部１１３）は、複数の候補（例えば、複数の領域や、複数の対象など）のうちで、評価値が２番目以降の所定の順番の候補を選択する、構成が用いられてもよい。
【００４９】
また、ロボット動作処理部１０１（把持位置決定部１１３）は、ある候補（例えば、領域や、対象など）について評価値が所定の閾値以下（または、所定の閾値未満）である場合には、当該候補については次の処理（例えば、把持など）を行わずに、候補の検出（または、設定など）をやり直す、構成が用いられてもよい。
また、ロボット動作処理部１０１（把持位置決定部１１３）は、ある候補（例えば、領域や、対象など）について評価値が所定の閾値以下（または、所定の閾値未満）である場合には、次に候補の検出（または、設定など）をやり直すときに、前記した評価値が所定の閾値以下（または、所定の閾値未満）であった候補については処理対象（ここでは、検出対象）から外す、構成が用いられてもよい。
なお、評価値の基準としては、本実施形態では、評価値が大きい方が良好である構成が用いられているが、他の構成例として、評価値が小さい方が良好である構成が用いられてもよく、この場合には、本実施形態における所定の閾値以下（または、所定の閾値未満）という条件の代わりに、所定の閾値以上（または、所定の閾値を超える）という条件が用いられる。
【００５０】
一例として、本実施形態で示されるような評価値を、並列計算に適用することが可能である。具体例として、ロボット動作処理部１０１は、対象８２の検出時などに幾つか複数の結果を導出するようにし、それらの中から最終的な結果を選択する際に、本実施形態で示されるような評価値を用いることが可能である。このように、評価値を並列計算時の結果の比較に利用することにより、最終的に検出される結果がより正確なものとなる可能性が高くなる。また、ロボット動作処理部１０１は、いったん計算した評価値を保存（記憶）しておき、次回以降の検出や評価時などに、保存された評価値を利用する（他の評価値とともに併用してもよい。）ことも可能である。
【００５１】
［本実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１では、カメラ１２により得られた３次元点群情報に対して、対象８２のパラメーターを利用することで、点群中に存在する対象８２の中心軸や、その位置を示す座標や、その傾き（姿勢）を求める。さらに、本実施形態に係るロボットシステム１では、求められた対象８２の位置や姿勢、その検出精度（例えば、推定精度）、周囲の環境（周囲の情報）などのうちの１つ以上を考慮することで、対象８２の把持のしやすさを評価する指標となる値を複数の領域のそれぞれごとに計算し、その値を利用することで把持しやすい対象８２を選択して、対象８２の確実な把持や処理の高速化を実現する。また、本実施形態に係るロボットシステム１では、例えば、領域（または、対象８２などでもよい。）を複数の結果に基づいて選択することで、より正確な位置や姿勢の検出結果（例えば、推定結果）を選択することも可能となる。
本実施形態では、一例として、対象８２はボルトまたはネジなどに代表される円柱状の物体であり、この円柱物体（円柱に近似することが可能な物体でもよい。）のパラメーター（本実施形態では、半径ｒ、高さｈ）は、例えば、事前にユーザーによって制御部４１（例えば、記憶部１０３）に入力されて記憶される。
【００５２】
本実施形態に係るロボットシステム１によると、撮像画像から検出した対象８２をハンド２１により把持する際に、当該対象８２と周囲の他の対象との位置関係などを考慮して把持のしやすさ（本実施形態では、領域ごとの把持のしやすさ）を評価することで、ハンド２１により把持しやすい位置や姿勢で対象８２を把持することができる。本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、対象８２のいずれの部位（領域）を把持したら良いかということを考慮しない場合と比べて、対象８２のいずれの部位（領域）を把持したら良いかを考慮することで、対象８２の把持を効果的に行うことができる。
【００５３】
なお、本実施形態では、カメラ１２により３次元の点群の情報を取得する構成が示されたが、他の構成例として、カメラ１２により２次元の点群の情報を取得し、２次元の点群の情報に基づいて、評価領域設定部１１１が領域を設定し、評価指標演算部１１２が評価の指標となる値を演算する、構成が用いられてもよい。
【００５４】
［本実施形態の変形例に係るロボットシステムの概要］
＜第１の変形例＞
図１１は、本発明の実施形態の第１の変形例に係るロボット６０１の概略的な構成を示す図である。
ロボット６０１は、格納部６１１と、胴体部分６１２〜６１４と、左側のマニピュレーター６２１およびハンド６３１と、右側のマニピュレーター６２２およびハンド６３２と、左側の車輪６４１と、右側の車輪６４２と、カメラ６５１と、制御部６６１を備える。
【００５５】
ロボット６０１は、それぞれ腕（アーム）を構成する２本のマニピュレーター６２１、６２２を備える双腕ロボットである。ロボット６０１は、カメラ６５１および制御部６６１と一体に構成されており、制御部６６１から入力された制御信号により動作が制御される。また、ロボット６０１は、自己の状態等を示す信号を、制御部６６１に出力してもよい。
【００５６】
格納部６１１の上面には、胴体部材６１２、胴体部材６１３、胴体部材６１４が順に上側に取り付けられており、最も上部の胴体部材６１４の左側に左腕を構成するマニピュレーター６２１が取り付けられており、当該胴体部材６１４の右側に右腕を構成するマニピュレーター６２２が取り付けられており、格納部６１１の底面の左側に車輪６４１が取り付けられており、格納部６１１の底面の右側に車輪６４２が取り付けられており、格納部６１１の上面にカメラ６５１が取り付けられている。
なお、ロボット６０１は、人手により外力を加えることで、または、装置により自動的に、左側の車輪６４１および右側の車輪６４２を回転させて、移動させることが可能である。
格納部６１１には、制御部６６１が格納されている。
マニピュレーター６２１、６２２は、それぞれ、例えば、垂直多関節ロボットの一種であり、ロボットアームとして機能する。それぞれのマニピュレーター６２１、６２２は、その先端にハンド６３１、６３２を備える。
【００５７】
なお、図１１の例では、カメラ６５１を格納部６１１の上面に備えたが、他の構成例として、カメラ６５１は、他の任意の場所に備えられてもよく、例えば、ロボットにおける他の任意の場所に備えられてもよく、または、ロボット以外の場所として、床面、天井、壁面などに固定されて備えられてもよい。
また、カメラ６５１は、例えば、人手により外力を加えることで、または、装置により自動的に、撮像方向や撮像角度などを変化させることが可能な構成であってもよい。
【００５８】
制御部６６１は、左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１）と、右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２）を制御する。制御部６６１とそれぞれのマニピュレーター６２１、６３１とは、例えば、有線または無線の回線を介して、制御信号などを伝送することが可能に接続される。
なお、制御部６６１は、例えば、左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１）と、右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２）とを、同時に関連付けて制御してもよく、または、左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１）と、右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２）とを、それぞれ別個に制御してもよい。
【００５９】
＜第２の変形例＞
図１２は、本発明の実施形態の第２の変形例に係るロボットシステム７０１の概略的な構成を示す図である。
ロボットシステム７０１は、ロボット７１１と、カメラ７１２と、制御装置７１３と、カメラ７１２と制御装置７１３を接続して通信可能にする回線７１４と、ロボット７１１と制御装置７１３を接続して通信可能にする回線７１５を備える。ロボット７１１は、１本のマニピュレーター（アーム）を備える単腕のロボットであり、マニピュレーターの先端部に取り付けられたハンド（ロボットのハンド）７２１を備える。制御装置７１３は、図１に示される制御部４１と同様な機能を備える。
図１２には、テーブル（作業机）８１の上に戴置（配置）された複数の対象８２（図１２では、１個の対象のみに符号を付してある。）を示してある。なお、テーブル８１および対象８２は、図１に示されるものと同様であり、図１と同一の符号を用いてある。
【００６０】
ここで、図１に示されるロボットシステム１と比べて、図１２に示されるロボットシステム７０１では、ロボット７１１と制御装置７１３（図１に示される制御部４１に対応するもの）とが別体で構成されている。制御装置７１３は、回線７１４を介してカメラ７１２との間で通信する機能や、回線７１５を介してロボット７１１との間で通信する機能を備える。
【００６１】
図１２の例のように、ロボット７１１と制御装置７１３とが別体で構成されるロボットシステム７０１においても、これらが一体で構成されるロボットシステム（例えば、図１に示されるロボットシステム１や、図１１に示されるロボット６０１を含むロボットシステム）と同様な効果を得ることができる。
なお、図１１に示されるロボット６０１についても、他の構成例として、ロボット６０１の制御部６６１以外の部分と、制御部６６１とが別体で構成されてもよい。
【００６２】
［以上の実施形態に関する構成例］
一構成例として、載置された複数の物体（図１の例では、対象８２）のうちの一の物体を把持するロボット（図１の例では、ロボット１１であり、図１１の例では、ロボット６０１）であって、前記一の物体を把持するハンド（図１の例では、ハンド２１であり、図１１の例では、ハンド６３１、６３２）と、前記ハンドを動作させる制御部（図１の例では、制御部４１であり、図１１の例では、制御部６６１）と、を含み、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標（以上の実施形態では、例えば、＜第２の評価の指標となる値：周囲の点群との高低差＞）により前記ハンドが前記一の物体を把持する把持位置（図４および図５の例では、領域２０１−１〜２０１−３に対応する把持位置であり、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の例では、領域５０１−１〜５０１−５、５１１−１〜５１１−９に対応する把持位置）を決定し、前記ハンドに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、ロボットである。
【００６３】
一構成例として、ロボットにおいて、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体に対して複数の領域（図４および図５の例では、領域２０１−１〜２０１−３であり、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の例では、領域５０１−１〜５０１−５、５１１−１〜５１１−９）を設定し、設定されたそれぞれの領域ごとに前記評価指標を演算し、演算された前記評価指標に基づいて前記複数の領域のうちの一の領域に対応する把持位置を決定する。
一構成例として、ロボットにおいて、前記制御部は、前記一の物体における所定の軸（図４および図５の例では、円柱状の軸部１５２の中心軸であり、図６（Ａ）および図６Ｂ）では、円柱状の軸部４１２、４５２の中心軸）の長手方向に沿って前記複数の領域を設定する。
一構成例として、ロボットにおいて、前記一の物体と他の物体との位置関係は、前記一の物体と周囲の他の物体との高低差（以上の実施形態では、例えば、＜第２の評価の指標となる値：周囲の点群との高低差＞）である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記評価指標は、前記一の物体の角度（以上の実施形態では、＜第１の評価の指標となる値：対象の角度＞）、前記一の物体における所定の軸の検出誤差（以上の実施形態では、＜第３の評価の指標となる値：中心軸推定誤差＞）、または、前記一の物体について抽出される点の数（以上の実施形態では、＜第４の評価の指標となる値：抽出点群数＞）のうちの１つ以上を更に含む。
なお、例えば、２種類以上の指標となる値を総合した値（以上の実施形態では、評価値）に基づいて前記一の物体を把持する把持位置を決定する、構成が用いられてもよい。
【００６４】
一構成例として、載置された複数の物体を撮像する撮像部（図１の例では、カメラ１２であり、図１１の例では、カメラ６５１であり、図１２の例では、カメラ７１２）と、前記複数の物体のうちの一の物体を把持するロボット（図１の例では、ロボット１１であり、図１１の例では、ロボット６０１であり、図１２の例では、ロボット７１１）と、前記ロボットを動作させる制御部（図１の例では、制御部４１であり、図１１の例では、制御部６６１であり、図１２の例では、制御装置７１３）と、を含み、前記制御部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、ロボットシステムである。
【００６５】
一構成例として、載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボット（図１２の例では、ロボット７１１）を動作させる制御装置（図１２の例では、制御装置７１３）であって、撮像部（図１２の例では、カメラ７１２）が前記複数の物体を撮像した撮像画像を受け付ける画像受付部（図２に示される制御部４１の例を引用すると、画像情報受付部１０２）と、前記ロボットを動作させる処理部（図２に示される制御部４１の例を引用すると、ロボット動作処理部１０１）と、を含み、前記処理部は、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標により前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定し、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させる、制御装置である。
【００６６】
一構成例として、載置された複数の物体のうちの一の物体を把持するロボット（図１の例では、ロボット１１であり、図１１の例では、ロボット６０１であり、図１２の例では、ロボット７１１）を動作させる制御方法（図１の例では、カメラ１２や制御部４１により行われる制御方法であり、図１１の例では、カメラ６５１や制御部６６１により行われる制御方法であり、図１２の例では、カメラ７１２や制御装置７１３により行われる制御方法）であって、前記複数の物体を撮像することと、前記複数の物体のうちの前記一の物体と他の物体との位置関係を含む評価指標を用いて、前記ロボットが前記一の物体を把持する把持位置を決定することと、前記ロボットに前記一の物体の前記把持位置を把持させることと、を含む制御方法である。
【００６７】
［以上の実施形態について］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００６８】
なお、以上に説明した装置（例えば、制御部４１、６６１や制御装置７１３など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００６９】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１、７０１…ロボットシステム、１１、６０１、７１１…ロボット、１２、６５１、７１２…カメラ、１３、７１４〜７１５…回線、２１、６３１〜６３２、７２１…ハンド、４１、６６１…制御部、８１…テーブル、８２、３０１〜３０２、４０１〜４０２…対象、１０１…ロボット動作処理部、１０２…画像情報受付部、１０３…記憶部、１０４…入力部、１０５…出力部、１１１…評価領域設定部、１１２…評価指標演算部、１１３…把持位置決定部、１１４…把持制御部、１５１、４１１、４５１…頭部、１５２、４１２、４５２…軸部、１５３…中心軸、２０１−１〜２０１−３、５０１−１〜５０１−５、５１１−１〜５１１−９…領域、１００１、１０１１、１０２１…指標値、６１１…格納部、６１２〜６１４…胴体部分、６２１〜６２２…マニピュレーター、６４１〜６４２…車輪、７１３…制御装置
【図１】
2015145055.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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