(57)【要約】【課題】車両の衝突などが予測される場合においては、それを避けるための最大アシスト力が出せる安全性にすぐれた電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】車両衝突予知情報信号Ｓｐを検出する車両衝突予知情報センサ３２と、車両衝突予知情報センサ３２から検出した車両衝突予知情報信号Ｓｐから車両衝突予知を判定する車両衝突予知判定部３３を有している。そして、制御手段は、車両衝突予知判定部３３によって車両の衝突を予知判定した場合には、電流フィードバック制御手段の電流制限を解除する構成とした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
車両衝突予知情報を検出する車両衝突予知情報検出手段と、
前記車両衝突予知情報検出手段から検出した車両衝突予知情報から車両衝突予知を判定する車両衝突予知判定手段と、
前記モータに流れる実電流値を検出するモータ実電流値検出手段と、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速から目標電流指令値を生成する目標電流指令値生成手段と、
前記目標電流指令値生成手段から生成した目標電流指令値と前記モータ実電流値検出手段から検出したモータ実電流値との偏差を制御する電流フィードバック制御手段と、
前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記車両衝突予知判定手段によって車両の衝突を予知判定した場合には、前記電流フィードバック制御手段の電流制限を解除すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両衝突予知判定手段によって車両の衝突を予知判定した場合には、前記電流フィードバック制御手段の電流制限を解除するために電流制限マップを切り替えること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、操舵トルクと車速によって、アシスト力を決めている。そして、電動モータに流れるモータの実電流値をモータ電流検出センサで検出して、上記アシスト力を発生させる目標電流指令値と一致するように、制御系が構成されている。そして、制御系が安全に動作するように、過大な電流が流れた場合には、それを制限する電流制限を有していることが一般的である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、所定時間毎に、モータ電流指令値の絶対値の平均値を算出し、この平均値がモータ最大電流制限値の６０％より大きい場合には、電流制限値を５％減少させ、モータ駆動回路に継続して大電流が供給されることを防止している。
【０００４】
また、例えば、特許文献２に記載の電動パワーステアリング装置では、コントロールユニット（ＥＣＵ）のモータ駆動回路に温度検出器を設け、温度検出器からモータ駆動素子の温度を推定して、電流制御値を制限し、モータ駆動素子が過熱することを保護している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−１０８８５８号公報
【特許文献２】特開平１１−２８６２７８号公報
【特許文献３】特開平０７−１３２７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記方法では、車両の衝突などが予測される場合においても、電流制限が機能して、車両の衝突を避けるためのアシスト力が出せないという虞があった。
【０００７】
本発明の目的は、車両の衝突などが予測される場合においては、それを避けるための最大アシスト力が出せる安全性にすぐれた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両衝突予知情報を検出する車両衝突予知情報検出手段と、前記車両衝突予知情報検出手段から検出した車両衝突予知情報から車両衝突予知を判定する車両衝突予知判定手段と、  前記モータに流れる実電流値を検出するモータ実電流値検出手段と、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速から目標電流指令値を生成する目標電流指令値生成手段と、前記目標電流指令値生成手段から生成した目標電流指令値と前記モータ実電流値検出手段から検出したモータ実電流値との偏差を制御する電流フィードバック制御手段と、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記車両衝突予知判定手段によって車両の衝突を予知判定した場合には、前記電流フィードバック制御手段の電流制限を解除すること、を要旨とする。
【０００９】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、車両衝突予知情報を検出する車両衝突予知情報検出手段と、車両衝突予知情報検出手段から検出した車両衝突予知情報から車両衝突予知を判定する車両衝突予知判定手段とを有する。そして、制御手段は、車両衝突予知判定手段によって車両の衝突を予知判定した場合には、電流フィードバック制御手段の電流制限を解除する構成とした。
【００１０】
即ち、車両衝突予知判定手段によって車両の衝突を予知判定した場合には、モータ駆動回路に継続して大電流が供給されることを防止する電流制限や、モータ駆動素子が過熱しないように過熱保護している電流制限を解除することにより、車両のアシスト力を制限しないようにすることができる。
【００１１】
その結果、車両の衝突などが予測される場合においては、それを避けるための最大アシスト力が出せるので、安全性が格段に向上する。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記車両衝突予知判定手段によって車両の衝突を予知判定した場合には、前記電流フィードバック制御手段の電流制限を解除するために電流制限マップを切り替えること、を要旨とする。
【００１３】
上記構成によれば、電流制限値を簡単な方法で、安定して切り替えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の衝突などが予測される場合においては、それを避けるための最大アシスト力が出せる安全性にすぐれた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態における電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】本実施形態におけるＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】本実施形態における車両衝突予知判定部の処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１７】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４（操舵力補助装置）と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１８】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１９】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、及び車両衝突予知情報センサ３２（車両衝突予知情報検出手段）が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及び車両衝突予知情報信号Ｓｐを検出する。尚、車両衝突予知情報センサ３２は、レーダー、又は、カメラ等である。
【００２０】
トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２１】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９（制御手段、電流フィードバック制御手段）と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路部４０、及びモータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉｍを検出するためのモータ電流検出センサ３０（モータ実電流値検出手段）とを備えている。
【００２２】
駆動回路部４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として２つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、駆動回路部４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２３】
マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のモータ実電流値Ｉｍ、操舵トルクτ、及び車速Ｖに基づいて、駆動回路部４０にモータ制御信号を出力する。
【００２４】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２５】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する目標電流指令値Ｉ＊を演算するＩ＊電流指令値演算部３１（目標電流指令値生成手段）と、車両衝突予知を判定する車両衝突予知判定部３３（車両衝突予知判定手段）、及び駆動回路部４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４とを備えている。
【００２６】
マイコン２９は、Ｉ＊電流指令値演算部３１が出力する目標電流指令値Ｉ＊と、モータ電流検出センサ３０が検出するモータ実電流値Ｉｍによって、電流フィードバック制御を実行する。そして、駆動回路部４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ出力部３７で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２７】
Ｉ＊電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクτ、及び車速Ｖに基づいて、目標電流指令値Ｉ＊を、操舵トルク／目標電流指令値マップ（図略）より決定する。尚、操舵トルク／目標電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Ｖが小さいほど、大きな目標電流指令値Ｉ＊を決定するように構成されている。
【００２８】
車両衝突予知判定部３３は、車両衝突予知情報センサ３２から入力された車両衝突予知情報信号Ｓｐに基づいて、車両衝突予知を判定する。そして、車両衝突予知判定された車両衝突予知判定信号Ｓｃｈは、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５に入力され、車両衝突予知判定信号Ｓｃｈによって、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５の接点を切り替える。
【００２９】
モータ制御信号生成部４４は、ＰＩＤ制御部３４、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５、電流制限用電圧制御マップ部３６（電流制限マップ）、ＰＷＭ出力部３７、駆動回路電流検出部３８、及び駆動回路部温度検出部３９で構成されている。
【００３０】
モータ電流検出センサ３０から入力されたモータ実電流値Ｉｍは、減算器５５に入力される。一方、Ｉ＊電流指令値演算部３１から出力された目標電流指令値Ｉ＊も減算器５５に入力される。そして、目標電流指令値Ｉ＊からモータ実電流値Ｉｍが減算された結果、電流偏差値ΔＩがＰＩＤ制御部３４に出力される。ＰＩＤ制御部３４に入力された電流偏差値ΔＩは、比例、積分、微分演算を介して、電圧指令値Ｖ＊が生成される。
【００３１】
生成された電圧指令値Ｖ＊は、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５の電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ｃに入力される。電流制限用電圧制御マップ部切替部３５は、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ａ、３５ｂ、３５ｃを有している。電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ａ、３５ｂ、３５ｃは、車両衝突予知判定部３３からの出力信号である車両衝突予知判定信号Ｓｃｈによって、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ａ、及び３５ｃが接続か、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ｂ、及び３５ｃが接続かが選択される。本実施形態においては、車両衝突予知判定信号Ｓｃｈがオンの場合には、電流制限を解除するために、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ｂ、及び３５ｃが接続される。一方、車両衝突予知判定信号Ｓｃｈがオフの場合には、電流制限を有効とするために、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ａ、及び３５ｃが接続される。
【００３２】
電流制限用電圧制御マップ部切替部３５からの出力信号は、後段の電流制限用電圧制御マップ部３６に入力される。電流制限用電圧制御マップ部３６は、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５１（電流制限なし）、駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５３（電流制限なし）の４つの電流制限用電圧制御マップで構成されている。
【００３３】
電流制限用電圧制御マップ部３６のうち、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５１（電流制限なし）には、バッテリ２８から駆動回路部４０に流れる駆動回路電流値Ｉｃが駆動回路電流検出センサ４２で検出され、駆動回路電流検出部３８を介して入力されている。駆動回路電流検出部３８を介して入力される駆動回路電流値は、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）、及び駆動回路電流制限用電圧制御マップ５１（電流制限なし）の傾きのパラメータである。即ち、駆動回路電流検出部３８を介して入力される駆動回路電流値が大きいほど、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）、及び駆動回路電流制限用電圧制御マップ５１（電流制限なし）の傾きは大きくなる。
【００３４】
一方、電流制限用電圧制御マップ部３６のうち、駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５３（電流制限なし）には、駆動回路部４０の温度が駆動回路部温度検出センサ４１で検出され、駆動回路部温度検出部３９を介して入力されている。駆動回路部温度検出部３９を介して入力される温度状態量は、駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５３（電流制限なし）の傾きのパラメータである。即ち、駆動回路部温度検出部３９を介して入力される温度状態量が大きいほど、駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５３（電流制限なし）の傾きは大きくなる。
【００３５】
即ち、車両衝突予知情報センサ３２によって、車両が別車両、又は、障害物と衝突することが予知できる車両衝突予知情報信号Ｓｐが車両衝突予知判定部３３に入力される。すると、車両衝突予知判定部３３は、車両が衝突するか否かの判定を行い（例えば、特許文献３参照）、車両が衝突すると判定した場合には、車両衝突予知判定信号Ｓｃｈを電流制限用電圧制御マップ部切替部３５に出力する。
【００３６】
車両衝突予知判定部３３から車両衝突予知判定信号Ｓｃｈを受け取った電流制限用電圧制御マップ部切替部３５は、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ａ、及び３５ｃの接続を、電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ｂ、及び３５ｃの接続に切り替える。そうすることによって、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）で作動していた制御系が、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５１（電流制限なし）、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５３（電流制限なし）で作動する制御系に切り替わる。
【００３７】
そうすることによって、車両衝突予知判定部３３から出力される車両衝突予知判定信号Ｓｃｈがオフの場合には、電流制限のある駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２で制御系が作動するので、過熱の心配のない安全性の高い制御系を構築することができる。一方、車両衝突予知判定部３３から出力される車両衝突予知判定信号Ｓｃｈがオンの場合には、電流制限のない駆動回路電流制限用電圧制御マップ５１、及び駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５３で制御系が作動するので、緊急時に最大アシスト力を操舵系に付加することができ、衝突を防止することが可能となる。
【００３８】
電流制限用電圧制御マップ部３６（電流制限マップ）から出力された最終段電圧指令値Ｖ＊＊は、後段のＰＷＭ出力部３７に入力される。そして、ＰＷＭ出力部３７からは、モータ制御信号が駆動回路部４０に入力され、駆動回路部４０からは、モータ２１を駆動するための電力が供給される。
【００３９】
次に、本実施形態のマイコン２９による車両衝突予知判定部３３の処理手順について図３に基づいて説明する。
最初に、マイコン２９は、車両衝突予知情報センサ３２（車両衝突予知情報検出手段）の車両衝突予知情報信号Ｓｐを読み込む（ステップＳ１００）。次に、マイコン２９は、車両衝突予知判定部３３（車両衝突予知判定手段）の処理を行う（ステップＳ１０１：例えば、特許文献３参照）。
【００４０】
そして、マイコン２９は、車両衝突予知判定部３３（車両衝突予知判定手段）によって、車両の衝突を予知判定（車両の衝突の可能性の有無）する（ステップＳ１０２）。そして、マイコン２９は、車両衝突予知判定部３３（車両衝突予知判定手段）によって、車両の衝突を予知（車両衝突の可能性有り）した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）には、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５を切り替える、車両衝突予知判定信号Ｓｃｈをオンにして出力する（ステップＳ１０３）。次に、マイコン２９は、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５の電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ｃ、及び３５ｂを接続して（ステップＳ１０４）、処理を終わる。
【００４１】
一方、マイコン２９は、車両衝突予知判定部３３（車両衝突予知判定手段）によって、車両の衝突を予知（車両衝突の可能性なし）しなかった場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）には、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５を切り替える、車両衝突予知判定信号Ｓｃｈをオフにして出力する（ステップＳ１０５）。次に、マイコン２９は、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５の電流制限用電圧制御マップ部切替部接点３５ｃ、及び３５ａを接続して（ステップＳ１０６）、処理を終わる。
【００４２】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
車両衝突予知情報信号Ｓｐを検出する車両衝突予知情報センサ３２（車両衝突予知情報検出手段）と、車両衝突予知情報センサ３２から検出した車両衝突予知情報信号Ｓｐから車両の衝突予知を判定する車両衝突予知判定部３３（車両衝突予知判定手段）を有している。そして、制御手段は、車両衝突予知判定部３３によって車両の衝突を予知判定した場合には、電流フィードバック制御手段の電流制限を解除する構成とした。
【００４３】
このような構成としたことで、即ち、車両衝突予知判定部３３によって車両の衝突を予知判定した場合には、駆動回路部４０に継続して大電流が供給されることを防止する電流制限や、モータ駆動素子が過熱しないように過熱保護している電流制限を解除することにより、車両のアシスト力を制限しないようにすることができる。
【００４４】
更に、制御手段は、車両衝突予知判定部３３によって車両の衝突を予知判定した場合には、電流フィードバック制御手段の電流制限を解除する方法として、電流制限用電圧制御マップ部切替部３５によって、電流制限用電圧制御マップ部３６（電流制限マップ）を簡単に切り替えられるようにした。
【００４５】
その結果、車両の衝突などが予測される場合においては、それを避けるための最大アシスト力が出せるので、安全性が格段に向上する。
【００４６】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、電流制限用電圧制御マップ部３６として、駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）と、駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）を有する構成としたが、この構成に限ったことではなく、少なくとも駆動回路電流制限用電圧制御マップ５０（電流制限あり）、又は、駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ５２（電流制限あり）を有する構成としてもよい。
【００４７】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【００４８】
・本実施形態では、本発明をＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１として、ＤＣモータに具体化したが、本発明を三相のブラシレスＤＣモータ、誘導モータ、及びステッピングモータとしてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、
２９：マイコン（制御手段、電流フィードバック制御手段）、
３０：モータ電流検出センサ（モータ実電流値検出手段）、
３１：Ｉ＊電流指令値演算部（目標電流指令値生成手段）、
３２：車両衝突予知情報センサ（車両衝突予知情報検出手段）、
３３：車両衝突予知判定部（車両衝突予知判定手段）、
３４：ＰＩＤ制御部、
３５：電流制限用電圧制御マップ部切替部、
３５ａ、３５ｂ、３５ｃ：電流制限用電圧制御マップ部切替部接点、
３６：電流制限用電圧制御マップ部（電流制限マップ）、
３７：ＰＷＭ出力部、３８：駆動回路電流検出部、３９：駆動回路部温度検出部、
４０：駆動回路部、４１：駆動回路部温度検出センサ、
４２：駆動回路電流検出センサ、４４：モータ制御信号生成部、
５０：駆動回路電流制限用電圧制御マップ（電流制限あり）、
５１：駆動回路電流制限用電圧制御マップ（電流制限なし）、
５２：駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ（電流制限あり）、
５３：駆動回路部温度による電流制限用電圧制御マップ（電流制限なし）、
５５：減算器、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、Ｓｐ：車両衝突予知情報信号、
Ｓｃｈ：車両衝突予知判定信号、Ｉｍ：モータ実電流値、Ｉｃ：駆動回路電流値、
Ｉ＊：目標電流指令値、ΔＩ：電流偏差値、
Ｖ＊：電圧指令値、Ｖ＊＊：最終段電圧指令値
【図１】
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【図２】
2015145202.tif 000004
【図３】
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