(57)【要約】【課題】新たな設備の設置を必要とせず位置情報の取得時間を短縮することを目的とする。【解決手段】車両に搭載され車両の位置を検出する位置検出部３と、通信を行う通信部５と、位置検出部３及び通信部５の制御を行うＣＰＵ部２と、を備える車載器１が、車両と他の車両のそれぞれに設けられた位置検出システムにおいて、各車載器１は、それぞれの車両のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部４を備え、車両の通信部５は、ＧＰＳ軌道情報要求を同報送信し、他の車両の通信部５は、車両との距離が所定値以内の場合保持しているＧＰＳ軌道情報を車両の通信部５へ送信し、ＧＰＳ軌道情報処理部４は、他の車両からのＧＰＳ軌道情報を位置検出部３へ渡し、車両の位置検出部３は、ＧＰＳ軌道情報に基づき車両の位置情報を出力することを特徴とする位置検出システムを採用する。【選択図】図１
2015152444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、
該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムにおいて、
各位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、
前記一の移動体の前記通信部は、前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報要求を同報送信し、
前記他の移動体の前記通信部は、前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信し、
前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡し、
前記一の移動体の前記位置検出部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力することを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記通信部は、前記移動体に搭載された前記位置検出装置が電源遮断前に取得した前記ＧＰＳ軌道情報を利用できない場合において前記同報送信を行うことを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記所定値は、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部により指定された応答要求距離であることを特徴とする請求項１または２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信において要求タイムアウト時間を設定し、前記要求タイムアウト時間以内に前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られない場合、次回の前記同報送信時において前記所定値を大きくすることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信の回数に上限値を有し、前記上限値まで前記同報送信を実行しても前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られなかった場合、前記位置検出部が前記ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波信号により取得した前記ＧＰＳ軌道情報をもとに前記一の移動体の位置情報を出力することを特徴とする請求項４に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記ＣＰＵ部は、前記ＧＰＳ軌道情報処理部による前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報の取得と、前記位置検出部による前記ＧＰＳ衛星からの前記ＧＰＳ電波信号による前記ＧＰＳ軌道情報の取得とを並行して実行し、いずれかのＧＰＳ軌道情報が取得できるまで繰り返し実施することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項７】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記一の移動体の周囲の他の前記他の移動体の数を検出し、その数に応じて前記所定値を設定することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項８】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間を前記所定値の増大に応じて大きな値に設定することを特徴とする請求項４から７のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項９】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間内に取得した全ての前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報のうち、最新の前記ＧＰＳ軌道情報を選択することを特徴とする請求項４から８のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項１０】
前記移動体は車両とされていることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項１１】
移動体に搭載され該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムの位置検出方法において、
各位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、
前記一の移動体の前記通信部が前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報要求を同報送信するステップと、
前記他の移動体の前記通信部が前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信するステップと、
前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡すステップと、
前記一の移動体の前記位置検出部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力するステップと、
を有することを特徴とする位置検出システムの位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に対する位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動体の位置情報を取得する位置検出装置は、様々な移動体に適用されている。例えば車両に適用される場合は、車両に搭載される車載器がその機能を担っている。
次世代道路課金システムでは、走行距離や特定エリア内での滞在時間などに基づく柔軟な課金システムが求められている。そのためには、各車両の正確な位置情報の検出が必要となる。車両の位置検出のための手段としては、車載器の機能として主にＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位網）が用いられている。これは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号によるＧＰＳ軌道情報を利用した方法であり、ＧＰＳ軌道情報を確定するにはＧＰＳ衛星との通信にある程度の時間を要する。特に、電源投入後の最初の位置情報の検出にはより多くの時間を要する。そのため、ＧＰＳ軌道情報の取得に要する時間を短縮することが求められている。
車載器の電源投入から最初に位置情報が出力されるまでの時間を初期位置算出時間と呼ぶが、例えば電源投入後に初期位置算出時間の経過前に車両の移動を開始すると、正しく経路が求められず正しく課金が行えないこととなる。
【０００３】
そこで、ＧＰＳ軌道情報の取得に要する時間を短縮するための方法として、例えば特許文献１では、無線ＬＡＮ用の放送局を各地に設置し、ＧＰＳ衛星からの情報を無線ＬＡＮ放送局を経由し各車両に送信することにより高速な通信のやり取りを用いてＧＰＳ軌道情報の取得を可能にする方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６９７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示された発明では、無線ＬＡＮを用いるための放送局の設置が必要となるため、各地に設置するには多くのコストが必要であり、またさらに運用コストが発生するという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、新たな設備の設置を必要とせず位置情報の取得時間を短縮する位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法は以下の手段を採用する。
移動体に搭載され該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムにおいて、各位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、前記一の移動体の前記通信部は、前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報要求を同報送信し、前記他の移動体の前記通信部は、前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信し、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡し、前記一の移動体の前記位置検出部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力することを特徴とする位置検出システムを採用する。
【０００８】
本発明によれば、他の移動体のＧＰＳ軌道情報を得た場合、取得した他の移動体のＧＰＳ軌道情報をもとに一の移動体の位置情報を出力することから、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報を得るのに時間を要する場合であっても、所定値以内の距離とされた付近の移動体からのＧＰＳ軌道情報を得ることができ、位置情報の取得時間の短縮が可能である。
また、他の移動体のＧＰＳ軌道情報を用いて位置検出を行うこととしたので、ＧＰＳ衛星以外のＧＰＳ軌道情報を放送する固定の設備を必要とせず、設置コストおよび運用コストを抑えることができる。
また、一の移動体と他の移動体との距離に所定値として制限を設けていることから、多数の移動体が過剰に応答し通信の干渉によるＧＰＳ軌道情報の取得の失敗を防ぐことができる。
【０００９】
上記発明において、前記通信部は、前記移動体に搭載された前記位置検出装置が電源遮断前に取得した前記ＧＰＳ軌道情報を利用できない場合において前記同報送信を行うこととしてもよい。
【００１０】
通信部は、位置検出装置が電源遮断前に取得したＧＰＳ軌道情報を利用できない場合において同報送信を行うことから、電源遮断前に取得したＧＰＳ軌道情報を利用できない場合はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報を得るのに時間を要する場合であっても、付近の移動体からＧＰＳ軌道情報を得ることができ、利用可能な場合はその保存されたＧＰＳ軌道情報を利用することができる。よって、位置情報の取得時間の短縮が可能である。
【００１１】
上記発明において、前記所定値は、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部により指定された応答要求距離であることとしてもよい。
【００１２】
本発明によれば、一の移動体と他の移動体との距離の制限値である所定値を、一の移動体のＧＰＳ軌道情報処理部により応答要求距離として指定することから、一の移動体が受信する他の移動体の情報を限定することができ、多数の移動体が過剰に応答し通信の干渉によるＧＰＳ軌道情報の取得の失敗を防ぐことができる。また、所定値を任意に設定できるようにして応答要求距離を変更できるようにしても良い。
【００１３】
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信において要求タイムアウト時間を設定し、前記要求タイムアウト時間以内に前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られない場合、次回の前記同報送信時において前記所定値を大きくすることとしてもよい。
【００１４】
本発明によれば、複数の他の移動体の位置検出装置へのＧＰＳ軌道情報の要求の同報送信において、要求タイムアウト時間が設定され、要求タイムアウト時間以内に他の移動体のＧＰＳ軌道情報が得られない場合、次回の同報送信時の応答要求距離を大きくすることから、一定の時間内に他の移動体のＧＰＳ軌道情報が得られなければ、他の移動体の探索範囲を広げることができる。また、漸次範囲を広げることから、距離の近い他の移動体から順にＧＰＳ軌道情報を得ることができる。
【００１５】
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信の回数に上限値を有し、前記上限値まで前記同報送信を実行しても前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られなかった場合、前記位置検出部が前記ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波信号により取得した前記ＧＰＳ軌道情報をもとに前記一の移動体の位置情報を出力することとしてもよい。
【００１６】
本発明によれば、同報送信において、その回数に上限値を有することから、他の移動体からのＧＰＳ軌道情報の取得回数に制限を設け、取得回数を超えるとＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報の取得に切り替えることができる。これにより、同報送信による他の移動体からのＧＰＳ軌道情報の取得が行えなかった場合であっても、ＧＰＳ軌道情報を取得し一の移動体の位置情報を出力することができる。
【００１７】
上記発明において、前記ＣＰＵ部は、前記ＧＰＳ軌道情報処理部による前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報の取得と、前記位置検出部による前記ＧＰＳ衛星からの前記ＧＰＳ電波信号による前記ＧＰＳ軌道情報の取得とを並行して実行し、いずれかのＧＰＳ軌道情報が取得できるまで繰り返し実施することとしてもよい。
【００１８】
本発明によれば、同報送信と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の受信を並行していずれかのＧＰＳ軌道情報が取得できるまで繰り返し実施することから、他の移動体が一の移動体の付近を移動する機会や数が増えるため、他の移動体からのＧＰＳ軌道情報を得られやすくなる。また、同報送信による他の移動体からのＧＰＳ軌道情報の取得に失敗した場合であってもＧＰＳ衛星からの受信を並行して行っているため、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の受信時間を短縮できる。
【００１９】
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記一の移動体の周囲の他の前記他の移動体の数を検出し、その数に応じて前記所定値を設定することとしてもよい。
【００２０】
本発明によれば、一の移動体の周囲の他の移動体の数を検出し、その数に応じて応答要求距離を設定することから、移動体が密集している場合は応答要求距離を小さくすることで多数の他の移動体が応答することなく近くの移動体から素早くＧＰＳ軌道情報を取得することができる。また、移動体が密集していない場合は応答要求距離が小さいと近くを探索しても他の移動体が見つからず無駄な通信を実行することになるが、所定値を大きくすることで無駄な通信を行うことなくＧＰＳ軌道情報を得られる。例えば位置検出装置が電池駆動の場合には、電池の持続時間を延ばすことができる。
一の移動体の周囲の他の移動体の数を密集度として検出する。密集度は、一の移動体の通信部が周辺の移動体の無線を傍受し、周辺の移動体の数を計測することで検出される。
【００２１】
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間を前記所定値の増大に応じて大きな値に設定することとしてもよい。
【００２２】
本発明によれば、要求タイムアウト時間が、応答要求距離の増大に応じて大きな値に設定されることから、応答要求距離が大きい場合は応答要求距離内に存在する他の移動体の数が増える可能性が高くなり応答の衝突も起きやすくなるが、応答の再送による通信の機会を増やし、ＧＰＳ軌道情報の取得が成功する可能性が高まる。
【００２３】
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間内に取得した全ての前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報のうち、最新の前記ＧＰＳ軌道情報を選択することとしてもよい。
【００２４】
本発明によれば、要求タイムアウト時間が経過するまでの間に他の移動体から取得した全てのＧＰＳ軌道情報のうち、最新の情報をもとに一の移動体の位置情報を出力することから、より有効時間の長いＧＰＳ軌道情報を取得できる。これにより、走行を停止して位置検出装置の電源をオフする際に、ＧＰＳ軌道情報を不揮発性メモリに保存し、次回起動時に呼び出した際に情報が有効である可能性が高まり、位置情報の精度が向上する。
【００２５】
上記発明において、前記移動体は車両とされていることとしてもよい。
【００２６】
本発明によれば、位置検出装置が車両に搭載されていることから、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の受信に時間を要する場合であっても、付近の車両からのＧＰＳ軌道情報を得ることができ、位置情報の取得時間の短縮が可能である。
また、他の移動体のＧＰＳ軌道情報を用いて位置検出を行うこととしたので、ＧＰＳ衛星以外のＧＰＳ軌道情報を放送する固定の設備を必要とせず、設置コストおよび運用コストを抑えることができる。
また、一の車両と他の車両との距離に所定値として制限を設けていることから、多数の車両が過剰に応答し通信の干渉によるＧＰＳ軌道情報の取得の失敗を防ぐことができる。
【００２７】
本発明は、移動体に搭載され該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムの位置検出方法において、各位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、前記一の移動体の前記通信部が前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報要求を同報送信するステップと、前記他の移動体の前記通信部が前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信するステップと、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡すステップと、前記一の移動体の前記位置検出部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力するステップと、を有することを特徴とする位置検出システムの位置検出方法を採用する。
【００２８】
本発明によれば、電源遮断前に取得したＧＰＳ軌道情報を利用できない場合、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波信号を受信する前に、他の移動体のＧＰＳ軌道情報を得た場合、取得した他の移動体のＧＰＳ軌道情報をもとに一の移動体の位置情報を出力することから、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報を得るのに時間を要する場合であっても、付近の移動体からのＧＰＳ軌道情報を得ることができ、位置情報の取得時間の短縮が可能である。
また、他の移動体のＧＰＳ軌道情報を用いて位置検出を行うこととしたので、ＧＰＳ衛星以外のＧＰＳ軌道情報を放送する固定の設備を必要とせず、設置コストおよび運用コストを抑えることができる。
また、一の移動体と他の移動体との距離に所定値として制限を設けていることから、多数の移動体が過剰に応答し通信の干渉によるＧＰＳ軌道情報の取得の失敗を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、新たな設備の設置を必要とせずに位置情報を出力できるので、設置コスト及び運用コストを低減できる。
また、移動体付近の他の移動体からの情報をもとに位置情報を出力できるので、ＧＰＳ衛星のＧＰＳ電気信号を用いる場合よりも位置情報の取得時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車載器の構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車載器の電源オフ時の処理を示したフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車載器の動作を示した概略構成図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車載器の電源オン時のメイン処理を示したフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車載器の軌道情報探索処理を示したフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る車載器の車両間通信要求先処理を示したフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態に係る車載器の要求送信回数１回目の動作を示した概略構成図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る車載器の要求送信回数２回目の動作を示した概略構成図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る車載器の要求送信回数３回目の動作を示した概略構成図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る車載器の応答要求距離に制限が無い場合の動作を示した概略構成図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る車載器の電源オン時の処理を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る車載器のＧＰＳ軌道情報探索動作を示した概略構成図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る車載器の構成を示したブロック図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る車載器の電源オン時のＧＰＳ軌道情報探索前処理を示したフローチャートである。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る車載器の通信の衝突が起きた場合の動作を示した概略構成図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る車載器の通信の衝突が起きた場合の時間経過を示したグラフである。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る車載器の通信の再送の動作を示した概略構成図である。
【図１８】本発明の第４実施形態に係る車載器の通信の再送の時間経過を示したグラフである。
【図１９】本発明の第５実施形態に係る車載器の通信の再送の時間経過を示したグラフである。
【図２０】本発明の第５実施形態に係る車載器の電源オン時の処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下に、本発明にかかる位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について、図１を用いて説明する。
図１には、本実施形態にかかる車載器の構成を示したブロック図が示されている。
図１に示されるように、車載器（位置検出装置）１は、ＣＰＵ部２と、位置検出部３と、ＧＰＳ軌道情報処理部４と、通信部５と、課金処理部６と、を主な構成として備えている。
ＣＰＵ部２は、車載器１の各構成の処理全体を監視し制御を行う。
位置検出部３は、ＧＰＳ機能１１と、加速度センサ１２と、ジャイロセンサ１３と、地図データ１５を備えたマップマッチング機能１４とを備え、車載器１が搭載された車両（移動体）３０の位置を推定している。ＧＰＳ機能１１は、ＧＰＳ衛星から受信する電波信号に基づき位置を算出する。加速度センサ１２及びジャイロセンサ１３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信できないとき自車両の動きから位置を推定するための情報（加速度および角度）を得る。マップマッチング機能１４は、ＧＰＳ機能１１、加速度センサ１２及びジャイロセンサ１３から算出する位置を道路上に補正し位置推定精度を高め、マップマッチング機能１４に提供される道路などのデータが地図データ１５として保持されている。
通信部５は、携帯電話通信機能１８と、車両−道路側設備間通信機能１９と、車両−車両間通信機能２０とを備え、車載器１と他との通信を行っている。携帯電話通信機能１８は、課金のための走行経路を課金センターに送信する。車両−道路側設備間通信機能１９は、不正防止のため道路に設置された設備と通信する。車両−車両間通信機能２０は、車両３０同士の通信を行い、例えば救急車などの緊急車両より接近情報を得る。
課金処理部６は、セキュリティ機能２１と、カードアクセス機能２２とを備えている。セキュリティ機能２１は、正規端末の証明情報や代金の引き去り情報を暗号化する。カードアクセス機能２２は、課金情報を格納したＩＣカードへアクセスする。
【００３２】
ＧＰＳ軌道情報処理部４は、不揮発性メモリ１７を備えた軌道情報探索機能１６を備えている。不揮発性メモリ１７には、ＧＰＳ軌道情報と、保存時刻と、電源オフ時位置情報と、要求繰返し上限値と、要求距離テーブルと、が保存されている。
【００３３】
図２には、本実施形態に係る車載器の電源オフ時の処理を示したフローチャートが示されている。
図２に示されるように、車載器１の電源オフ操作がボタンなどにより行われると（Ｓ２００）、軌道情報探索機能１６によりＧＰＳ軌道情報および車両３０の現在位置情報が保存時刻とともに不揮発性メモリ１７に保存され（Ｓ２０１）、その後に車載器１の電源がオフとなる（Ｓ２０２）。ここで、不揮発性メモリ１７に保存されたデータには有効期限があり、その期限は例えば４時間である。車載器１の電源オフから電源投入までの時間が４時間を超えると、データを参照することはできない。
【００３４】
そこで、車載器１の電源投入時に、不揮発性メモリ１７に保存されたデータが参照可能な場合は該当するデータを利用し、参照することができない場合は通信部５の車両−車両間通信機能２０を用いて付近を走行する車両３０からＧＰＳ軌道情報を得ることとする。
【００３５】
図３には、本実施形態に係る車載器１の動作を示した概略構成図が示されている。車両３０Ｘが要求元車両（一の移動体）、車両３０Ｓ、３０Ｔ、３０Ｕ及び３０Ｖが要求元車両３０Ｘの付近の道路Ｒを走行する要求先車両（他の移動体）とする。車両３０Ｘ、３０Ｓ、３０Ｔ、３０Ｕ及び３０Ｖは、それぞれ車載器１を搭載し、走行中である要求先車両３０Ｓ、３０Ｔ、３０Ｕ及び３０Ｖは、位置検出部３が常時位置推定を実行しながら走行している。本実施形態の場合は、要求元車両３０Ｘが付近の要求先車両３０Ｓ、３０Ｔ、３０Ｕ及び３０Ｖに対しＧＰＳ軌道情報を要求すると、要求距離内を走行する要求先車両３０ＶはＧＰＳ軌道情報を返信する。また、要求先車両３０Ｓ、３０Ｔ及び３０Ｕは要求距離外を走行しているため返信は行わない。
【００３６】
上述した車載器１におけるＧＰＳ軌道情報取得の詳細な処理について、図４から図６に示すフローチャートを用いて説明する。図４、図５、図６は、車載器１におけるＧＰＳ軌道情報取得の詳細な処理を表す１つのフローチャートを、メイン処理、車両間通信要求元処理および車両間通信要求先処理の各処理に分割したものである。
【００３７】
図４には、メイン処理の手順が示されている。
図４に示すように、車載器１の電源が投入されると（Ｓ４００）、不揮発性メモリ１７内の前回電源オフ時に保存された（図２のステップＳ２０１参照）ＧＰＳ軌道情報を取り出し（Ｓ４０１）、不揮発性メモリ１７内の保存時刻を参照して現在時刻と比較し前回の車載器１の電源オフ時から４時間以内か否かを判定する（Ｓ４０２）。４時間以内であれば、不揮発性メモリ１７に保存されたＧＰＳ軌道情報に基づき要求元車両３０Ｘの位置を算出し（Ｓ４０３）、最初の位置情報（初期位置）を出力する（Ｓ４０４）。
一方、上記ステップＳ４０２において、４時間を超えている場合は、Ａに遷移する。
【００３８】
図５には、軌道情報探索処理の手順が示されている。
図５に示すように、前回の車載器１の電源オフ時に不揮発性メモリ１７に保存された（図２のステップＳ２０１参照）電源オフ時の現在位置情報を参照し（Ｓ５００）、要求元車両３０Ｘ付近の各要求先車両３０へのＧＰＳ軌道情報の要求を送信する回数である要求送信回数に、１回目を意味するｎ＝１をセットする（Ｓ５０１）。次に、不揮発性メモリ１７に保存された要求距離テーブルを参照し（図５参照）、ステップＳ５０１でセットされた要求送信回数ｎ＝１に対応する要求距離と要求タイムアウト時間であるタイムアウト値を参照する（Ｓ５０２）。要求送信回数ｎ＝１ならば、図５の場合、要求距離は１００ｍ、タイムアウト値は６０ミリ秒となる。
【００３９】
次に、要求元車両３０Ｘ付近の各要求先車両３０に対しＧＰＳ軌道情報要求を同報送信（ブロードキャスト送信）し（Ｓ５０３）、上記ステップＳ５０２で参照したタイムアウト値の間、各要求先車両３０からのＧＰＳ軌道情報の受信待ちを行う（Ｓ５０４）。ＧＰＳ軌道情報要求には、要求元車両３０Ｘの車載器１のアドレスである要求元宛先アドレス、要求元の電源オフ時位置情報、ステップＳ５０２で参照した要求距離である応答要求距離の各情報が含まれており、要求先宛先を指定せずに同報送信される。各要求先車両３０への通信はＤへ遷移するものとする。
【００４０】
図６には、車両間通信要求先処理の手順が示されている。
図６に示すように、図５のステップＳ５０３で要求元車両３０Ｘから送信されたＧＰＳ軌道情報要求を各要求先車両３０が受信する（Ｓ６００）。このＧＰＳ軌道情報要求の電源オフ時位置情報と、各要求先車両３０の位置情報とから、距離ｄを算出する（Ｓ６０１）。
次に、ステップＳ６０１で算出した距離ｄがＧＰＳ軌道情報要求の応答要求距離よりも小さいか否かを判定し（Ｓ６０２）、小さければ、すなわち要求元車両３０Ｘの応答要求距離内にいれば要求元宛先アドレスに対して要求先車両３０が保持しているＧＰＳ軌道情報を送信する（Ｓ６０３）。要求元車両３０Ｘへの通信はＥへ遷移するものとする。
【００４１】
一方、上記ステップＳ６０２において、距離ｄが応答要求距離以上の場合は、要求元車両３０Ｘに対し返信を行わず終了する（Ｓ６０４）。
このようにして、要求元車両３０Ｘ付近を走行する複数の要求先車両３０に対しＧＰＳ軌道情報要求が同報送信されるが、応答要求距離内の要求先車両３０Ｖだけが要求元車両３０Ｘに対して返信を行う。ここで、要求元車両３０Ｘは、一度に１つの情報しか受信できない。そのため、例えば応答要求距離を設定しない場合は、図１０に示されるように要求元車両３０ＸからのＧＰＳ軌道情報要求が届く複数の要求先車両３０Ｓ、３０Ｔ、３０Ｕ及び３０Ｖが全て返信を行うため、返信が過剰に干渉して通信に失敗することとなる。
【００４２】
要求元車両３０の車載器１は、図６の上記ステップＳ６０３において要求先車両３０から返信されたＧＰＳ軌道情報を、図５の上記ステップＳ５０２で参照したタイムアウト値時間内に得られたか否かを判定し（Ｓ５０５）、得られた場合はＢに遷移する。
一方、上記ステップＳ５０５においてタイムアウト値時間内にＧＰＳ軌道情報が得られなかったと判定された場合は、不揮発性メモリ１７に格納されている要求送信回数ｎを１増やし（Ｓ５０６）、設定された要求送信回数が要求距離テーブルの最大値を超えるか否かを判定する（Ｓ５０７）。設定された要求送信回数が最大値を超える場合は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を捕捉し（Ｓ５０８）、ＧＰＳ軌道情報の受信を実行して（Ｓ５０９）Ｃに遷移する。
一方、上記ステップＳ５０７において要求距離テーブルの最大値を超えないと判定された場合は、ステップＳ５０２に遷移する。このように、要求先車両３０からＧＰＳ軌道情報を得られるまで要求距離テーブルの最大回数までステップＳ５０２からステップＳ５０６を実行する。
【００４３】
要求元車両３０Ｘに搭載された車載器１の位置検出部３のＧＰＳ機能１１は、ＧＰＳ軌道情報処理部４からＧＰＳ軌道情報を得られた場合、すなわち図４のＢから遷移した場合は、ＧＰＳ軌道情報処理部４からのＧＰＳ軌道情報をもとに最初の位置情報を出力する。
一方、ＧＰＳ軌道情報処理部４からＧＰＳ軌道情報を得られなかった場合、すなわち図４のＣから遷移した場合は、ＧＰＳ衛星のＧＰＳ電波信号をもとに最初の位置情報を出力する。
【００４４】
上述した図４から図６に示すフローチャートの具体的な動作例について、図７から図９に示す概略構成図を用いて説明する。図７、図８、図９は、要求送信回数がそれぞれｎ＝１、２、３の場合の車載器１の動作を示す概略構成図である。
【００４５】
図７には、本実施形態に係る車載器１の要求送信回数１回目の動作を示した概略構成図が示されている。要求送信回数が１の時は、図５の不揮発性メモリ１７の要求距離テーブルによれば応答要求距離は１００ｍとなる。
要求元車両３０Ｘからの距離が応答要求距離の１００ｍ内、すなわち要求元車両３０Ｘを中心とした半径１００ｍの円内に要求先車両３０Ｓ、３０Ｔ及び３０Ｕは存在しないため、いずれの要求先車両３０も返信を行わない。
よって、要求元車両３０Ｘはタイムアウト値時間内にＧＰＳ軌道情報を受信できず、要求送信回数ｎに１が加算されｎには２がセットされる。
【００４６】
図８には、本実施形態に係る車載器１の要求送信回数２回目の動作を示した概略構成図が示されている。要求送信回数が２の時は、図５の不揮発性メモリ１７の要求距離テーブルによれば応答要求距離は２００ｍとなる。
要求元車両３０Ｘからの距離が応答要求距離の２００ｍ内、すなわち要求元車両３０Ｘを中心とした半径２００ｍの円内に要求先車両３０Ｓ、３０Ｔ及び３０Ｕは存在しないため、いずれの要求先車両３０も返信を行わない。
よって、要求元車両３０Ｘはタイムアウト値時間内にＧＰＳ軌道情報を受信できず、要求送信回数ｎに１が加算されｎには３がセットされる。
【００４７】
図９には、本実施形態に係る車載器１の要求送信回数３回目の動作を示した概略構成図が示されている。要求送信回数が３の時、図５の不揮発性メモリ１７の要求距離テーブルによれば応答要求距離は３００ｍとなる。
要求元車両３０Ｘからの距離が応答要求距離の３００ｍ内、すなわち要求元車両３０Ｘを中心とした半径３００ｍの円内に要求先車両３０Ｓが存在するため、要求先車両３０ＳはＧＰＳ軌道情報を返信する。また、要求先車両３０Ｔ及び３０Ｕは応答要求距離外であることから、要求先車両３０Ｔ及び３０Ｕは返信を行わない。
よって、要求元車両３０Ｘは、要求先車両３０ＳのＧＰＳ軌道情報をもとに最初の位置情報を出力する。
【００４８】
以上、説明してきたように、本実施形態にかかる位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法によれば、以下の作用効果を奏する。
他の車両３０のＧＰＳ軌道情報を得た場合、取得した他の車両３０のＧＰＳ軌道情報をもとに一の車両３０の位置情報を出力することから、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報を得るのに時間を要する場合であっても、所定値以内の距離とされた付近の車両３０からのＧＰＳ軌道情報を得ることができ、位置情報の取得時間の短縮が可能である。
また、他の車両３０のＧＰＳ軌道情報を用いて位置検出を行うこととしたので、ＧＰＳ衛星以外のＧＰＳ軌道情報を放送する固定の設備を必要とせず、設置コストおよび運用コストを抑えることができる。
また、一の車両３０と他の車両３０との距離に所定値として制限を設けていることから、多数の車両３０が過剰に応答し通信の干渉によるＧＰＳ軌道情報の取得の失敗を防ぐことができる。
【００４９】
また、通信部５は、車載器１が電源オフ前に取得したＧＰＳ軌道情報を利用できない場合において同報送信を行うことから、電源オフ前に取得したＧＰＳ軌道情報を利用できない場合はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報を得るのに時間を要する場合であっても、付近の車両３０からＧＰＳ軌道情報を得ることができ、利用可能な場合はその保存されたＧＰＳ軌道情報を利用することができる。よって、位置情報の取得時間の短縮が可能である。
【００５０】
また、一の車両３０と他の車両３０との距離の制限値である所定値を、一の車両３０のＧＰＳ軌道情報処理部４により応答要求距離として指定することから、一の車両３０が受信する他の車両３０の情報を限定することができ、多数の車両３０が過剰に応答し通信の干渉によるＧＰＳ軌道情報の取得の失敗を防ぐことができる。また、所定値を任意に設定できるようにして応答要求距離を変更できるようにしても良い。
【００５１】
また、複数の他の車両３０の車載器１へのＧＰＳ軌道情報の要求の同報送信において、要求タイムアウト時間が設定され、要求タイムアウト時間以内に他の車両３０のＧＰＳ軌道情報が得られない場合、次回の同報送信時の応答要求距離を大きくすることから、一定の時間内に他の車両３０のＧＰＳ軌道情報が得られなければ、他の車両３０の探索範囲を広げることができる。また、漸次範囲を広げることから、距離の近い他の車両３０から順にＧＰＳ軌道情報を得ることができる。
【００５２】
また、同報送信において、その回数に上限値を有することから、他の車両３０からのＧＰＳ軌道情報の取得回数に制限を設け、取得回数を超えるとＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報の取得に切り替えることができる。これにより、同報送信による他の車両３０からのＧＰＳ軌道情報の取得が行えなかった場合であっても、ＧＰＳ軌道情報を取得し一の車両３０の位置情報を出力することができる。
【００５３】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について、図１１及び図１２を用いて説明する。
上記した第１実施形態では、ＧＰＳ軌道情報要求処理の終了後にＧＰＳ電波信号の捕捉を行うとしたが、本実施形態では、ＧＰＳ軌道情報要求処理とＧＰＳ電波信号の捕捉とを並行して実行するものである。その他の点については第１実施形態と同様であるので、同様の構成については同一符号を付しその説明は省略する。
【００５４】
図１１には、本実施形態に係る車載器１の電源オン時の処理を示したフローチャートが示されている。
図１１に示すように、車載器１の電源が投入されると（Ｓ１１０）、不揮発性メモリ１７内の前回電源オフ時に保存された（図２のステップＳ２０１参照）ＧＰＳ軌道情報を取り出し（Ｓ１１１）、不揮発性メモリ１７内の保存時刻を参照して現在時刻と比較し前回の車載器１の電源オフ時から４時間以内か否かを判定する（Ｓ１１２）。４時間以内であれば、不揮発性メモリ１７に保存されたＧＰＳ軌道情報に基づき要求元車両３０の位置を算出し（Ｓ１１３）、最初の位置情報（初期位置）を出力する（Ｓ１１４）。
【００５５】
一方、上記ステップＳ１１２において、４時間を超えている場合は、ステップＳ１１５及びステップＳ１１８を並行して実行する。
ステップＳ１１８においては、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の捕捉を行い、ＧＰＳ軌道情報の受信を行う（Ｓ１１９）。
ステップＳ１１５においては、図５の軌道情報探索処理Ｊを実行する。次に、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報の受信状況をチェックし（Ｓ１１６）、ステップＳ１１５またはステップＳ１１９のいずれかよりＧＰＳ軌道情報が得られたか否かを判定する（Ｓ１１７）。ステップＳ１１７においてＧＰＳ軌道情報が得られたと判定された場合は、ステップＳ１１３に遷移し、得られたＧＰＳ軌道情報をもとに要求元車両３０の位置を算出し、最初の位置情報（初期位置）を出力する（Ｓ１１４）。
一方、上記ステップＳ１１７においてＧＰＳ軌道情報が得られなかったと判定された場合は、ステップＳ１１５に戻り、ＧＰＳ軌道情報が得られるまでＧＰＳ軌道情報の取得処理を行う。
【００５６】
図１２には、本実施形態に係る車載器１のＧＰＳ軌道情報探索動作を示した概略構成図が示されている。図１２においても、図５の不揮発性メモリ１７に格納された要求距離テーブルを用いるものとする。
図１２（Ａ）には、要求元車両３０Ｘの最大要求送信回数ｎ＝４、応答要求距離４００ｍまでＧＰＳ軌道情報要求を行ったがＧＰＳ軌道情報を取得できなかった例が示されている。
本実施形態では、最大要求送信回数までＧＰＳ軌道情報要求を行ったにもかかわらず、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ軌道情報を含めＧＰＳ軌道情報が取得できない場合（図１１のステップＳ１１７においてＮＯの場合）は、再度要求送信回数ｎ＝１からＧＰＳ軌道情報の取得処理およびＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の捕捉処理を行う。
図１２（Ｂ）には、２巡目の要求元車両３０Ｘの最大要求送信回数ｎ＝４、応答要求距離４００ｍまでＧＰＳ軌道情報要求を行った例が示されている。この時、要求先車両３０Ｔが走行して応答要求距離内に入っているため、要求先車両３０ＴはＧＰＳ軌道情報を要求元車両３０Ｘへ返信を行う。これをもとに、要求元車両３０Ｘは位置情報を出力する。
【００５７】
以上、説明してきたように、本実施形態にかかる位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法によれば、以下の作用効果を奏する。
同報送信と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の捕捉を並行して実行し、いずれかのＧＰＳ軌道情報が取得できるまで繰り返し実施することから、他の車両３０が一の車両３０の付近を移動する機会や数が増えるため、他の車両３０からのＧＰＳ軌道情報を得られやすくなる。また、同報送信による他の車両３０からのＧＰＳ軌道情報の取得に失敗した場合であってもＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の捕捉を並行して行っているため、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号の受信時間を短縮できる。
【００５８】
〔第３実施形態〕
以下、本発明の第３実施形態について、図１３及び図１４を用いて説明する。
上記した第１実施形態および第２実施形態では、要求距離テーブルは１つであるとしたが、本実施形態では、周辺を走行する車両の台数に応じて要求距離テーブルを複数備えるものである。その他の点については第１および第２実施形態と同様であるので、同様の構成については同一符号を付しその説明は省略する。
【００５９】
図１３には、本実施形態に係る車載器１の構成を示したブロック図が示されている。
図１３に示されるように、ＧＰＳ軌道情報処理部４の不揮発性メモリ１７には、ＧＰＳ軌道情報と、保存時刻と、電源オフ時位置情報と、要求繰返し上限値と、に加え、要求距離テーブル１、２及び３と、混雑度切り替え閾値と、が保存されている。
【００６０】
図１４には、本実施形態に係る車載器１の電源オン時のＧＰＳ軌道情報探索前処理を示したフローチャートが示されている。
図１４に示されるように、図４のステップＳ４０２においてＮＯの場合に、通信部５の車両−車両間通信機能２０により、要求元車両３０Ｘの周辺の無線通信を傍受し、通信に含まれるＩＤから周辺を走行する車両３０の台数ｍを計測する（Ｓ１４０）。周辺の車両３０の台数ｍは、混雑度として検出される。
ここで、混雑度切り替え閾値として、Ｐ及びＱを用いる。ＱはＰよりも大きな値であるとし（Ｐ＜Ｑ）、ｍ＜Ｐの時は混雑度小、Ｐ≦ｍ＜Ｑの時は混雑度中、Ｑ≦ｍの時は混雑度大であるとする。図１４に示されるように、不揮発性メモリ１７には、それぞれの混雑度に応じて応答要求距離の値を設定した複数の要求距離テーブルが備えられている。
【００６１】
周辺を走行する車両３０の台数ｍがＰよりも小さいか否かを判定し（Ｓ１４１）、小さい場合は「混雑度小」の要求距離テーブルを選択する（Ｓ１４５）。郊外など要求元車両３０Ｘ周辺を走行する車両３０が少ない場合には、応答要求距離は５００ｍ、１０００ｍ、１５００ｍ、２０００ｍと大きく設定される。
一方、上記ステップＳ１４１においてｍがＰ以上の場合は、ｍがＱよりも小さいか否かを判定し（Ｓ１４２）、小さい場合は「混雑度中」の要求距離テーブルが選択され、応答要求距離は２００ｍ、４００ｍ、６００ｍ、８００ｍと設定される（Ｓ１４３）。
一方、上記ステップＳ１４２においてｍがＱ以上の場合は、「混雑度大」の要求距離テーブルが選択される（Ｓ１４４）。都市部など車両３０が込み合っている地域では要求元車両３０Ｘ周辺を走行する車両３０が多いため、応答要求距離は１００ｍ、２００ｍ、３００ｍ、４００ｍと小さく設定される。
以上のように混雑度に応じて要求距離テーブルが選択され、図５のＡに遷移する。
【００６２】
以上、説明してきたように、本実施形態にかかる位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法によれば、以下の作用効果を奏する。
一の車両３０の周囲の他の車両３０の台数を検出し、その台数を混雑度に置き換え、混雑度に応じて応答要求距離を設定することから、車両３０が混雑し密集している場合は応答要求距離を小さくすることで多数の他の車両３０が応答することなく近くの車両３０から素早くＧＰＳ軌道情報を取得することができる。また、車両３０が密集していない場合は応答要求距離が小さいと近くを探索しても他の車両３０が見つからず無駄な通信を実行することになるが、所定値を大きくすることで無駄な通信を行うことなくＧＰＳ軌道情報を得られる。例えば車載器１が電池駆動の場合には、電池の持続時間を延ばすことができる。
【００６３】
〔第４実施形態〕
以下、本発明の第４実施形態について、図１５から図１８を用いて説明する。
上記した第１乃至第３実施形態では、要求距離テーブルのタイムアウト値は全て同じ値であるとしたが、本実施形態では、タイムアウト値を応答要求距離が大きいほど大きな値に設定するものである。その他の点については第１乃至第３実施形態と同様であるので、同様の構成については同一符号を付しその説明は省略する。
【００６４】
図１５には、第４実施形態に係る車載器１の通信の衝突が起きた場合の動作を示した概略構成図が示されている。また、図１６には、第４実施形態に係る車載器１の通信の衝突が起きた場合の時間経過を示したグラフが示されている。
図１５に示されるように、要求元車両３０Ｘにおいて混雑度大かつ要求送信回数ｎ＝４の時、タイムアウト値は６０ミリ秒、応答要求距離は４００ｍとなり要求先車両３０Ｔ及び３０ＶがＧＰＳ軌道情報を返信する。これを、時間軸に置き換えたものが図１６である。時刻ｔ０に要求元車両３０ＸからＧＰＳ軌道情報要求が同報送信される。この時、タイムアウト値は６０ミリ秒である。要求元車両３０ＸのＧＰＳ軌道情報要求を受信した車両３０Ｔ及び３０Ｖは、図６のフローに示されるようにその内容を取り出し距離ｄが応答要求距離内かどうか判定し、応答要求距離内であるのでそれぞれ応答を送信する。要求先車両３０からの応答待ちをしていた要求元車両３０Ｘは要求先車両３０Ｔ及び３０Ｖから同時に返信を受信するため、返信が衝突し通信は失敗する。
【００６５】
このような衝突を回避するために、本実施形態ではタイムアウト値を応答要求距離の増大に応じて大きな値に設定する。
図１７には、本実施形態に係る車載器１の通信の再送の動作を示した概略構成図が示されている。また、図１８には、本実施形態に係る車載器１の通信の再送の時間経過を示したグラフが示されている。
図１７に示されるように、不揮発性メモリ１７の要求距離テーブル「混雑度大」のタイムアウト値を、１００ｍの場合は６０ミリ秒、２００ｍの場合は８０ミリ秒、３００ｍの場合は１００ミリ秒、４００ｍの場合は１２０ミリ秒と応答要求距離の増大に応じて大きな値に設定する。要求元車両３０Ｘにおいて混雑度大かつ要求送信回数ｎ＝４の時、タイムアウト値は１２０ミリ秒、応答要求距離は４００ｍとなり要求先車両３０Ｔ及び３０ＶがＧＰＳ軌道情報を返信する。これを、時間軸に置き換えたものが図１８である。時刻ｔ０に要求元車両３０ＸからＧＰＳ軌道情報要求が同報送信される。この時、タイムアウト値は１２０ミリ秒である。要求元車両３０ＸのＧＰＳ軌道情報要求を受信した車両３０Ｔ及び３０Ｖは、図６のフローに示されるようにその内容を取り出し距離ｄが応答要求距離内かどうか判定し、応答要求距離内であったのでそれぞれ応答を送信する。要求先車両３０からの応答待ちをしていた要求元車両３０Ｘは要求先車両３０Ｔ及び３０Ｖから同時に返信を受信するため、返信が衝突し通信は失敗する。
【００６６】
ここで、タイムアウト値が１２０ミリ秒と長いため、各要求先車両３０は返信の再送を行うことができる。再送については、各要求先車両３０ごとに乱数を用いて次の再送までの時間間隔を決定するため、次の再送実行時刻がずれることが確率的に起きうる。本実施形態の場合、要求先車両３０Ｔの次の再送までの時間間隔が４０ミリ秒、要求先車両３０Ｖの次の再送までの時間間隔が６０ミリ秒、と設定されることから再送における衝突は回避され、先に要求元車両３０Ｘが受信した要求先車両３０ＴのＧＰＳ軌道情報が選択され通信は成功する。この時、要求先車両３０Ｖの返信は、既に要求先車両３０Ｔの通信が成功していることから受信されない。
【００６７】
以上、説明してきたように、本実施形態にかかる位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法によれば、以下の作用効果を奏する。
要求タイムアウト時間が、応答要求距離の増大に応じて大きな値に設定されることから、応答要求距離が大きい場合は応答要求距離内に存在する他の車両３０の数が増える可能性が高くなり応答の衝突も起きやすくなるが、応答の再送による通信の機会を増えるため、ＧＰＳ軌道情報の取得が成功する可能性が高まる。
【００６８】
〔第５実施形態〕
以下、本発明の第５実施形態について、図１９及び図２０を用いて説明する。
上記した第４実施形態では、先に通信が成功したＧＰＳ軌道情報を採用するとしたが、本実施形態では、タイムアウト値時間内に受信した複数のＧＰＳ軌道情報のうち最新の情報を採用するものである。その他の点については第４実施形態と同様であるので、同様の構成については同一符号を付しその説明は省略する。
【００６９】
図１９には、本実施形態に係る車載器１の通信の再送の時間経過を示したグラフが示されている。
図１９に示されるように、時刻ｔ０に要求元車両３０ＸからＧＰＳ軌道情報要求が同報送信される。この時、タイムアウト値は１２０ミリ秒である。要求元車両３０ＸのＧＰＳ軌道情報要求を受信した車両３０Ｔ及び３０Ｖは、図６のフローに示されるようにその内容を取り出し距離ｄが応答要求距離内かどうか判定し、応答要求距離内であったのでそれぞれ応答を送信する。要求先車両３０からの応答待ちをしていた要求元車両３０Ｘは要求先車両３０Ｔ及び３０Ｖから同時に返信を受信するため、返信が衝突し通信は失敗する。
【００７０】
ここで、タイムアウト値が１２０ミリ秒と長いため、各要求先車両３０は返信の再送を行うことができる。再送については、各要求先車両３０ごとに乱数を用いて次の再送までの時間間隔を決定するため、次の再送実行時刻がずれることが確率的に起きうる。本実施形態の場合、要求先車両３０Ｔの次の再送までの時間間隔が４０ミリ秒、要求先車両３０Ｖの次の再送までの時間間隔が６０ミリ秒、と設定されることから再送における衝突は回避される。
【００７１】
まず要求先車両３０ＴのＧＰＳ軌道情報が受信され、遅れて要求先車両３０ＶのＧＰＳ軌道情報がタイムアウト値時間内に受信される。タイムアウト値時間が経過すると、複数受信したＧＰＳ軌道情報の各更新時間を比較し最新の更新時間、本実施形態の場合は要求先車両３０ＶのＧＰＳ軌道情報を選択する。
【００７２】
図２０には、本実施形態に係る車載器１の電源オン時の処理を示したフローチャートが示されている。
図２０に示されるように、車載器１の電源が投入されると（Ｓ２２０）、不揮発性メモリ１７内の前回電源オフ時に保存された（図２のステップＳ２０１参照）ＧＰＳ軌道情報を取り出し（Ｓ２２１）、不揮発性メモリ１７内の保存時刻を参照して現在時刻と比較し前回の車載器１の電源オフ時から４時間以内か否かを判定する（Ｓ２２２）。４時間以内であれば、不揮発性メモリ１７に保存されたＧＰＳ軌道情報に基づき要求元車両３０Ｘの位置を算出し（Ｓ２２３）、最初の位置情報（初期位置）を出力する（Ｓ２２４）。
【００７３】
一方、上記ステップＳ２２２において、４時間を超えている場合は、ステップＳ２２５へ遷移する。
ステップＳ２２５においては、図５の軌道情報探索処理Ｊを実行する。次に、ＧＰＳ軌道情報が１つ以上得られたか否かを判定する（Ｓ２２６）。ステップＳ２２６においてＧＰＳ軌道情報が得られたと判定された場合は、複数のＧＰＳ軌道情報から最新の更新時刻のＧＰＳ軌道情報を選択して（Ｓ２２７）、ステップＳ２２３に遷移し、得られたＧＰＳ軌道情報をもとに要求元車両３０Ｘの位置を算出し、最初の位置情報（初期位置）を出力する（Ｓ２２４）。
一方、上記ステップＳ２２６において得られていないと判定された場合は、ステップＳ２２５に戻り、ＧＰＳ軌道情報が１つ以上得られるまでＧＰＳ軌道情報要求を繰り返す。
【００７４】
以上、説明してきたように、本実施形態にかかる位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法によれば、以下の作用効果を奏する。
要求タイムアウト時間が経過するまでの間に他の車両３０から取得した全てのＧＰＳ軌道情報のうち、最新の情報をもとに一の車両３０の位置情報を出力することから、より有効時間の長いＧＰＳ軌道情報を取得できる。これにより、走行を停止して車載器１の電源をオフする際に、ＧＰＳ軌道情報を不揮発性メモリ１７に保存し、次回起動時に呼び出した際に情報が有効である可能性が高まり、位置情報の精度が向上する。
【符号の説明】
【００７５】
１  車載器（位置検出装置）
２  ＣＰＵ部
３  位置検出部
４  ＧＰＳ軌道情報処理部
５  通信部
１７  不揮発性メモリ
３０  車両（移動体）
【図１】
2015152444.tif 000003
【図２】
2015152444.tif 000004
【図３】
2015152444.tif 000005
【図４】
2015152444.tif 000006
【図５】
2015152444.tif 000007
【図６】
2015152444.tif 000008
【図７】
2015152444.tif 000009
【図８】
2015152444.tif 000010
【図９】
2015152444.tif 000011
【図１０】
2015152444.tif 000012
【図１１】
2015152444.tif 000013
【図１２】
2015152444.tif 000014
【図１３】
2015152444.tif 000015
【図１４】
2015152444.tif 000016
【図１５】
2015152444.tif 000017
【図１６】
2015152444.tif 000018
【図１７】
2015152444.tif 000019
【図１８】
2015152444.tif 000020
【図１９】
2015152444.tif 000021
【図２０】
2015152444.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】平成27年6月10日(2015.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、
該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムにおいて、
各前記位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、
前記一の移動体の前記通信部は、前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報の要求を同報送信し、
前記他の移動体の前記通信部は、前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信し、
前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡し、
前記一の移動体の前記位置検出部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力することを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記通信部は、前記移動体に搭載された前記位置検出装置が電源遮断前に取得した前記ＧＰＳ軌道情報を利用できない場合において前記同報送信を行うことを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記所定値は、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部により指定された応答要求距離であることを特徴とする請求項１または２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信において要求タイムアウト時間を設定し、前記要求タイムアウト時間以内に前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られない場合、次回の前記同報送信時において前記所定値を大きくすることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間を前記所定値の増大に応じて大きな値に設定することを特徴とする請求項４に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間内に取得した全ての前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報のうち、最新の前記ＧＰＳ軌道情報を選択することを特徴とする請求項４または５に記載の位置検出システム。
【請求項７】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信の回数に上限値を有し、前記上限値まで前記同報送信を実行しても前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られなかった場合、前記位置検出部がＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波信号により取得した前記ＧＰＳ軌道情報をもとに前記一の移動体の位置情報を出力することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項８】
前記ＣＰＵ部は、前記ＧＰＳ軌道情報処理部による前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報の取得と、前記位置検出部によるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号による前記ＧＰＳ軌道情報の取得とを並行して実行し、いずれかのＧＰＳ軌道情報が取得できるまで繰り返し実施することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項９】
前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記一の移動体の周囲の他の前記他の移動体の数を検出し、その数に応じて前記所定値を設定することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項１０】
前記移動体は車両とされていることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項１１】
移動体に搭載され該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムの位置検出方法において、
各前記位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、
前記一の移動体の前記通信部が前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報の要求を同報送信するステップと、
前記他の移動体の前記通信部が前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信するステップと、
前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡すステップと、
前記一の移動体の前記位置検出部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力するステップと、
を有することを特徴とする位置検出システムの位置検出方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の位置検出システムおよび位置検出システムの位置検出方法は以下の手段を採用する。
本発明は、移動体に搭載され、該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムにおいて、各前記位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、前記一の移動体の前記通信部は、前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報の要求を同報送信し、前記他の移動体の前記通信部は、前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信し、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡し、前記一の移動体の前記位置検出部は、前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力することを特徴とする位置検出システムを採用する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間を前記所定値の増大に応じて大きな値に設定することとしてもよい。
本発明によれば、要求タイムアウト時間が、応答要求距離の増大に応じて大きな値に設定されることから、応答要求距離が大きい場合は応答要求距離内に存在する他の移動体の数が増える可能性が高くなり応答の衝突も起きやすくなるが、応答の再送による通信の機会を増やし、ＧＰＳ軌道情報の取得が成功する可能性が高まる。
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記要求タイムアウト時間内に取得した全ての前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報のうち、最新の前記ＧＰＳ軌道情報を選択することとしてもよい。
本発明によれば、要求タイムアウト時間が経過するまでの間に他の移動体から取得した全てのＧＰＳ軌道情報のうち、最新の情報をもとに一の移動体の位置情報を出力することから、より有効時間の長いＧＰＳ軌道情報を取得できる。これにより、走行を停止して位置検出装置の電源をオフする際に、ＧＰＳ軌道情報を不揮発性メモリに保存し、次回起動時に呼び出した際に情報が有効である可能性が高まり、位置情報の精度が向上する。
上記発明において、前記ＧＰＳ軌道情報処理部は、前記同報送信の回数に上限値を有し、前記上限値まで前記同報送信を実行しても前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報が得られなかった場合、前記位置検出部がＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波信号により取得した前記ＧＰＳ軌道情報をもとに前記一の移動体の位置情報を出力することとしてもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
上記発明において、前記ＣＰＵ部は、前記ＧＰＳ軌道情報処理部による前記他の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報の取得と、前記位置検出部によるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波信号による前記ＧＰＳ軌道情報の取得とを並行して実行し、いずれかのＧＰＳ軌道情報が取得できるまで繰り返し実施することとしてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明は、移動体に搭載され該移動体の位置を検出する位置検出部と、通信を行う通信部と、前記位置検出部及び前記通信部の制御を行うＣＰＵ部と、を備え、電源投入時に前記移動体の位置を検出する位置検出装置が、一の移動体と他の移動体のそれぞれに設けられた位置検出システムの位置検出方法において、各前記位置検出装置は、それぞれの前記移動体のＧＰＳ軌道情報を取得するＧＰＳ軌道情報処理部を備え、前記一の移動体の前記通信部が前記他の移動体の前記通信部に対し前記ＧＰＳ軌道情報の要求を同報送信するステップと、前記他の移動体の前記通信部が前記一の移動体との距離が所定値以内の場合、保持している前記ＧＰＳ軌道情報を前記一の移動体の前記通信部へ送信するステップと、前記一の移動体の前記ＧＰＳ軌道情報処理部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報を前記位置検出部へ渡すステップと、前記一の移動体の前記位置検出部が前記他の移動体からの前記ＧＰＳ軌道情報に基づき前記一の移動体の位置情報を出力するステップと、
を有することを特徴とする位置検出システムの位置検出方法を採用する。