(57)【要約】【課題】対象物の距離情報を確実に取得することができる距離情報取得方法、距離情報取得装置及びロボットを提供する。【解決手段】距離情報取得方法は、距離情報を取得する対象までの距離を距離センサにより計測する距離情報取得方法であって、対象を指し示すベクトルを検出するステップＳ２０と、ベクトル上に距離センサによる距離情報がない場合に、距離センサが計測領域を変更して距離を計測するステップＳ５０と、ベクトル上にある距離センサによる距離情報を検出するステップＳ６０と、検出した距離情報に基づいて対象の距離情報を取得するステップＳ７０とを有するものである。【選択図】図４
2015152338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離情報を取得する対象までの距離を距離センサにより計測する距離情報取得方法であって、
前記対象を指し示すベクトルを検出するステップと、
前記ベクトル上に前記距離センサによる距離情報がない場合に、前記距離センサが計測領域を変更して距離を計測するステップと、
前記ベクトル上にある前記距離センサによる距離情報を検出するステップと、
前記検出した距離情報に基づいて前記対象の距離情報を取得するステップと
を有する距離情報取得方法。
【請求項２】
前記計測するステップは、前記ベクトル上の点が前記計測領域の略中心にくるように前記計測領域を変更する
請求項１記載の距離情報取得方法。
【請求項３】
カメラが前記対象を撮像するステップと、
前記カメラの仮想画像面上の前記対象を検出するステップとを更に有し、
前記ベクトルを検出するステップは、
前記カメラの視点と前記仮想画像面上の前記対象とを結ぶベクトルを前記ベクトルとして検出する請求項１または請求項２記載の距離情報取得方法。
【請求項４】
前記ベクトルを検出するステップは、
ユーザが前記対象を直接指し示すジェスチャから抽出したベクトルを前記ベクトルとして検出する請求項１または請求項２記載の距離情報取得方法。
【請求項５】
距離情報を取得する対象を指し示すベクトルを検出するベクトル検出部と、
前記ベクトル上にある距離センサによる距離情報を検出し、前記距離情報に基づいて前記対象の距離情報を取得する距離検出部と
を備えた距離情報取得装置であって、
前記ベクトル上に前記距離センサによる距離情報がない場合に、前記距離センサが計測領域を変更して距離を計測するように前記距離センサを駆動するセンサ駆動部
を更に備えた距離情報取得装置。
【請求項６】
請求項５記載の距離情報取得装置と、
前記対象の距離情報に基づいて、前記対象の３次元情報を取得する３次元情報取得部と、
前記３次元情報に基づいて前記対象に物理的作用を与える作用部と
を備えたロボット。
【請求項７】
コンピュータに、
距離情報を取得する対象を指し示すベクトルを検出する手順と、
前記ベクトル上に距離センサによる距離情報がない場合に、前記距離センサが計測領域を変更して距離を計測するように前記距離センサを駆動する手順と、
前記ベクトル上にある前記距離センサによる距離情報を検出する手順と、
前記距離情報に基づいて前記対象の距離情報を取得する手順と
を実行させるための距離情報取得プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は距離情報取得方法、距離情報取得装置及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物の３次元情報を取得するときに、複数のカメラが一体になった多眼カメラがしばしば用いられる。特許文献１には、各カメラの外部パラメータ（カメラの位置姿勢）および内部パラメータ（焦点距離、画素ピッチなど）が予め校正されている多眼カメラによって、対象物を撮像し、得られた複数の画像から対応点を検出し、三角測量の原理で対応点までの距離、すなわち、対応点の距離情報を取得し、３次元再構成を行って、対象物の３次元情報を取得することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３４２７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、背景技術に係る多眼カメラにより容易に対象物までの距離、すなわち、対象物の距離情報を取得することができる。しかしながら、多眼カメラにおいては、複数のカメラのうちの一つのカメラで対象物を捉えて撮像したときに、障害物などの存在により他のカメラが当該対象物を撮像できず、当該対象物の距離情報を取得できないことがある。このようなことは、カメラと距離センサとを用いて対象物の距離情報を取得するときにも起こり得る。例えば、ほぼ無限遠まで撮像できるカメラの撮像情報に基づいて距離センサが対象物の距離情報を取得しようとしたときに、計測範囲が０．５〜４．０ｍと狭い距離センサでは対象物の距離情報を取得できない。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、対象物の距離情報を確実に取得することができる距離情報取得方法、距離情報取得装置及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る距離情報取得方法は、距離情報を取得する対象までの距離を距離センサにより計測する距離情報取得方法であって、前記対象を指し示すベクトルを検出するステップと、前記ベクトル上に前記距離センサによる距離情報がない場合に、前記距離センサが計測領域を変更して距離を計測するステップと、前記ベクトル上にある前記距離センサによる距離情報を検出するステップと、前記検出した距離情報に基づいて前記対象の距離情報を取得するステップとを有するものである。このような構成により、対象の距離情報を確実に取得することができる。
【０００７】
また、本発明に係る距離情報取得装置は、距離情報を取得する対象を指し示すベクトルを検出するベクトル検出部と、前記ベクトル上にある距離センサによる距離情報を検出し、前記距離情報に基づいて前記対象の距離情報を取得する距離検出部とを備え、前記ベクトル上に前記距離センサによる距離情報がない場合に、前記距離センサが計測領域を変更して距離を計測するように前記距離センサを駆動するセンサ駆動部を更に備えるものである。このような構成により、対象の距離情報を確実に取得することができる。
【０００８】
また、本発明に係る距離情報取得プログラムは、コンピュータに、距離情報を取得する対象を指し示すベクトルを検出する手順と、前記ベクトル上に距離センサによる距離情報がない場合に、前記距離センサが計測領域を変更して距離を計測するように前記距離センサを駆動する手順と、前記ベクトル上にある前記距離センサによる距離情報を検出する手順と、前記距離情報に基づいて前記対象の距離情報を取得する手順とを実行させるためのものである。このような構成により、対象の距離情報を確実に取得することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、対象物の距離情報を確実に取得することができる距離情報取得方法、距離情報取得装置及びロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】実施の形態１に係る距離情報取得装置を内蔵するロボット１１とその動作環境を示す図である。
【図１Ｂ】実施の形態１に係るＨＭＩ２１を示す図である。
【図２Ａ】実施の形態１に係るロボット１１が距離情報を取得できるときの視野１４と計測領域１５との位置関係を示す図である。
【図２Ｂ】本実施の形態１に係るロボット１１が距離情報を取得できないときの視野１４と計測領域１５との位置関係を示す図である。
【図２Ｃ】実施の形態１に係るロボット１１が計測領域１５を変更したときの視野１４と計測領域１５との位置関係を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る距離情報取得装置１００を備えるロボット１１の概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る距離情報取得装置１００が実行する距離情報取得方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係るベクトル検出部１０１が検出した指示ベクトル３４を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る距離検出部１０２が距離情報を検出する方法を示した図である。
【図７】実施の形態１に係るセンサ駆動部１０３が決定する距離センサ１３の位置及び方向を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（発明の実施の形態１）
以下、図面を参照して本実施の形態１に係る距離情報取得装置について説明する。
本実施の形態１に係る距離情報取得装置は、距離センサが距離情報を取得できないときに、距離センサを駆動してその計測領域を変更し、距離情報を取得するものである。
まず、本実施の形態１に係る距離情報取得装置を内蔵するロボットとその動作について概略を説明する。
【００１２】
図１Ａは、本実施の形態１に係るロボット１１とその動作環境を示す図である。図１Ｂは、本実施の形態１に係るロボット１１に指示を与えるＨＭＩ２１を示す図である。
ロボット１１は距離情報取得装置（図示せず）を内蔵しており、また、その頭部にＨＭＩ（Human Machine Interface）表示用のカメラ１２と距離センサ１３とを搭載している。カメラ１２の視野１４と距離センサ１３の計測領域１５とはそれぞれロボット１１が把持する対象であるリモコン（リモートコントローラ）１７の方向に向けられている。このような状況において、ユーザが操作可能な表示手段であるＨＭＩ２１を操作してロボット１１に指示を出し、ロボット１１が移動機構またはアーム・ハンド機構である作用部１６によりリモコン１７を把持する動作を実行する。距離情報取得装置は、ロボット１１の距離情報取得に係る処理を実行する。
【００１３】
ＨＭＩ２１は、カメラ１２が撮像したリモコン１７の画像を表示している。ユーザは、表示されたリモコン１７の画像をタップすることにより、リモコン１７が把持対象物であることをロボット１１に指示する。ロボット１１は距離センサ１３の距離情報に基づいてリモコン１７の位置情報や３次元情報を取得してリモコン１７を把持する。このとき、ロボット１１がリモコン１７の距離情報を取得できない状況が生じることがある。
【００１４】
図２は、本実施の形態１に係るカメラ１２の視野１４と距離センサ１３の計測領域１５との位置関係を示す図であり、壁際の床面上に置かれているリモコン１７をカメラ１２が撮像している状況をカメラ１２の水平方向（横方向）から見たときの図である。距離センサ１３が、計測領域１５内にある床面やリモコン１７の表面の一部について距離情報を距離点３１として取得している。また、ユーザがＨＭＩ２１の表示画像をタップした点は、透視投影モデルの仮想画像面３２上のユーザ指示点３３として反映されている。
【００１５】
なお、透視投影とは、空間中の物体点を仮想画像面上に写像することである。仮想画像面は、カメラの視点Ｏの前方の焦点距離ｆの位置にある仮想的な面である。「透視投影」、「仮想画像面」、「視点」、後述する「光軸」などの技術用語については、金谷健一，"カメラキャリブレーションの数理  ―最良格子パタンはどのようにして導かれたか―  その１透視変換と焦点距離"，数理科学，サイエンス社，1993年10月，第31巻，第10号，p.56-62などで分かりやすく説明されている。
【００１６】
図２Ａは本実施の形態１に係るロボット１１が距離情報を取得できるときの視野１４と計測領域１５との位置関係を示す図である。カメラ１２の視点Ｏとユーザ指示点３３とを結ぶベクトルである指示ベクトル３４上に距離点３１があるときには、ロボット１１は距離情報を取得することができる。
図２Ｂは本実施の形態１に係るロボット１１が距離情報を取得できないときの視野１４と計測領域１５との位置関係を示す図である。何らかの理由により、視野１４と計測領域１５との位置関係が図２Ａに示したものから変化している。このために、指示ベクトル３４上に距離点３１がなく、ロボット１１は距離情報を取得することができない。
【００１７】
図２Ｃは本実施の形態１に係るロボット１１が計測領域１５を変更したときの視野１４と計測領域１５との位置関係を示す図である。ロボット１１は、図２Ｂに示したような距離情報を取得できない状況が生じたときに、距離センサ１３を駆動して距離センサ１３の位置を変化させ計測領域１５を変更する。そして、指示ベクトル３４上を走査し、指示ベクトル３４上に距離点３１が現れたときに、その距離情報をユーザが指示した対象物の距離情報として取得する。このようにして、本実施の形態１に係る距離情報取得装置は、対象物の距離情報を確実に取得することができる。
【００１８】
次に、本実施の形態１に係る距離情報取得装置の概略構成を距離情報取得装置を備えるロボット１１の概略構成と併せて説明する。
図３は、本実施の形態１に係る距離情報取得装置１００を備えるロボット１１の概略構成を示すブロック図である。ロボット１１は、距離情報取得装置１００、カメラ１２、距離センサ１３、３次元情報取得部１１０、動作制御部１１１、作用部１６などを備えている。また、距離情報取得装置１００は、ベクトル検出部１０１、距離検出部１０２、センサ駆動部１０３などを備えている。また、ロボット１１の外部、例えば、ユーザの手元にはＨＭＩ２１が備えられている。
【００１９】
ベクトル検出部１０１は、ユーザがＨＭＩ２１の表示画像をタップして対象物を指示したときに、ＨＭＩ２１から表示画像におけるタップ位置の座標情報を入力し、これを仮想画像面３２におけるユーザ指示点３３の座標情報に変換する。また、カメラ１２から視点Ｏの位置情報を入力する。そして、ベクトル検出部１０１は、視点Ｏとユーザ指示点３３とを結ぶベクトルを３次元空間上に始点と方向とを有する指示ベクトルとして、また、距離情報を取得する対象を指し示すベクトルとして検出し、距離検出部１０２に出力する。
【００２０】
距離検出部１０２は、ベクトル検出部１０１から指示ベクトル情報を入力し、距離センサ１３から距離情報を入力し、指示ベクトル３４上に距離点３１があるか否かを判定し、指示ベクトル３４上に距離点３１があるときに、当該距離点３１の距離情報と距離センサの位置情報とに基づいて対象物の距離情報を取得し、３次元情報取得部１１０へ出力する。また、距離検出部１０２は、指示ベクトル３４上に距離点３１がないときに、その旨とベクトル情報とをセンサ駆動部１０３に出力する。
【００２１】
センサ駆動部１０３は、指示ベクトル３４上に距離点３１がない旨を距離検出部１０２から入力したときに、併せて入力したベクトル情報に基づいて距離センサ１３を駆動する。そして、センサ駆動部１０３は、距離センサ１３に回転や移動などの変位を起こさせ、距離センサ１３の計測領域１５を変更し、距離センサ１３が少なくとも指示ベクトル３４上を走査できるようにする。センサ駆動部１０３は、距離センサ１３を駆動するときに、ロボットに搭載された距離センサ駆動装置（図示せず）を用いる。
【００２２】
３次元情報取得部１１０は、距離検出部１０２から対象物の距離情報を複数入力し、３次元再構成を行い、対象物の３次元情報にして、動作制御部１１１に出力する。
動作制御部１１１は、３次元情報取得部１１０から対象物の３次元情報を入力し、当該情報に基づいて対象物に対する操作、例えば、取る、押す、引くなどの操作を行うように、作用部１６に指示する。このとき、動作制御部１１１は、他の情報、例えば、対象物の画像認識結果を併せて入力して用いても良い。動作制御部１１１は、ロボット１１の動作全般の制御を行う。
【００２３】
なお、距離センサ１３には、ステレオカメラ、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）のような距離画像センサ、ＴＯＦ（Time Of Flight）のようなレーザセンサなどを用いることができる。距離センサ１３がステレオカメラである場合には、複数あるカメラの一つをＨＭＩ表示用のカメラとして兼用することができる。
また、距離センサ駆動装置には、ロボット１１の可動部や環境に固定された可動式雲台などを用いることができる。
また、ロボット１１は、ＨＳＲ（Human Support Robot）のような移動式マニピュレータである。
【００２４】
また、距離情報取得装置１００が実現する各構成要素は、例えば、コンピュータである距離情報取得装置１００が備える演算装置（図示せず）の制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、距離情報取得装置１００は、記憶部（図示せず）に格納されたプログラムを主記憶装置（図示せず）にロードし、演算装置の制御によってプログラムを実行して実現する。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い
【００２５】
上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００２６】
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００２７】
次に、本実施の形態１に係る距離情報取得装置１００の動作について説明する。
図４は、本実施の形態１に係る距離情報取得装置１００が実行する距離情報取得方法の処理手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザがロボットに対して、対象物を指示する（ステップＳ１０）。具体的には、図１Ａ、１Ｂに示したように、ロボット１１に搭載されたＨＭＩ表示用カメラ１２で対象物であるリモコン１７を撮像し、当該対象物の画像を通信でＨＭＩ２１へ入力して表示し、ユーザがＨＭＩ２１の表示画像上をタップすることにより対象物を指示する。
【００２８】
次に、ベクトル検出部１０１が、指示ベクトル３４を検出する（ステップＳ２０）。
図５は、本実施の形態１に係るベクトル検出部１０１が検出した指示ベクトル３４を示す図である。
ＨＭＩ表示用カメラ視点Ｏは、ロボット１１の設計情報と、ロボット１１の自己位置情報とにより３次元座標として求めることができる。また、透視投影モデルにおける仮想画像面上のユーザ指示点３３の２次元座標ｐ（ｘ，ｙ）と、対象物１７の３次元座標Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との関係は式１、２に示す通りとなる。式中、ｆは焦点距離、Ｄはカメラ１２から対象物１７までの距離を示す。この場合、距離Ｄは未知であるが、式３から指示ベクトル３４の傾きｖを求めることができ、始点位置Ｏ、傾きｖの３次元ベクトルを算出することができる。
【００２９】
次に、距離検出部１０２が、指示ベクトル３４上に距離点３１があるか否かを判定する（ステップＳ３０）。
図６は、本実施の形態１に係る距離検出部１０２が距離情報を検出する方法を示した図である。距離検出部１０２は、３次元空間上に、カメラ視点Ｏを始点とするレイ（線分）を設定し、計測した距離点群を一定の大きさの球群として設定する。そして、レイキャストでレイに衝突する球があるかどうかを判定することで、指示ベクトル３４上に距離点があるかどうかを判定することができる。
レイキャストについては、例えば、"レイによる距離測定"，［online］，［平成26年1月28日検索］，インターネット＜http://www10.atwiki.jp/bambooflow/pages/239.html＞などに記載されている。
【００３０】
距離検出部１０２が、指示ベクトル３４上に距離点３１がないと判定したとき（ステップＳ３０のＮｏ）は、センサ駆動部１０３が、距離センサ１３の計測領域を変更するために距離センサ１３の位置や方向などを決定する（ステップＳ４０）。
図７は、本実施の形態１に係るセンサ駆動部１０３が決定する距離センサ１３の位置及び方向を示す図である。センサ駆動部１０３は、指示ベクトル３４上の３次元点をサンプリングして注視点３５とし、距離センサ１３の光軸が注視点３５を向くようにロボット１１の首角度を計画する。
【００３１】
次に、距離センサ１３が決定された位置及び方向において距離情報を計測する（ステップＳ５０）。
次に、距離検出部１０２が、指示ベクトル３４上に距離点３１があるかを判定する（ステップＳ６０）。このときの判定方法は、ステップＳ３０で行ったレイキャストによる判定方法と同じであり、説明は省略する。
次に、距離検出部１０２は指示ベクトル３４上に距離点３１があったとき（ステップＳ６０のＹｅｓ）に、当該距離点３１の距離情報と距離センサ１３の位置情報とに基づいて対象物の３次元座標を取得し、ロボット１１の３次元情報取得部１１０に通知する（ステップＳ７０）。
【００３２】
そして、ロボット１１は、３次元情報取得部１１０が出力する対象物の３次元情報などに基づいて動作制御部１１１がロボット１１の動作を制御し、作用部１６が対象物に対する操作を行い、物理的作用を与える。
なお、距離センサ１３の計測領域を変更する前に、距離検出部１０２が指示ベクトル３４上に距離点３１があると判定したとき（ステップＳ３０のＹｅｓ）は、距離検出部１０２はその距離情報を基づく対象物の３次元座標をロボット１１の３次元情報取得部１１０に通知する（ステップＳ７０）。
【００３３】
また、距離センサ１３の計測領域を変更した後に、距離検出部１０２が指示ベクトル３４上に距離点３１がないと判定したとき（ステップＳ６０のＮｏ）は、センサ動作決定処理（ステップＳ４０）または距離計測処理（ステップＳ５０）に戻って、指示ベクトル３４上の距離点３１の検出を続行する。
【００３４】
上述したように、本実施の形態１に係る距離情報取得方法は、距離情報を取得する対象までの距離を距離センサにより計測する距離情報取得方法であって、対象を指し示すベクトルを検出するステップＳ２０と、ベクトル上に距離センサによる距離情報がない場合に、距離センサが計測領域を変更して距離を計測するステップＳ５０と、ベクトル上にある距離センサによる距離情報を検出するステップＳ６０と、検出した距離情報に基づいて対象の距離情報を取得するステップＳ７０とを有するものである。このような構成により、対象物の距離情報を確実に取得することができることができ、また、距離センサの未観測領域をユーザが指示した場合でも３次元情報を特定することができる。
【００３５】
また、本実施の形態１に係る距離情報取得方法は、カメラが対象を撮像するステップＳ１０と、カメラの仮想画像面上の対象を検出するステップＳ１０とを更に有し、ベクトルを検出するステップＳ２０は、カメラの視点と仮想画像面上の対象とを結ぶベクトルをベクトルとして検出することが好ましい。
【００３６】
（その他の発明の実施の形態）
なお、本発明は上記実施の形態１に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、実施の形態１では、ＨＭＩ２１表示用のカメラ１２はロボット１１に搭載されていたが、このカメラをＨＭＩ２１に搭載するようにしたり、環境中に配置したりしても良い。この場合においても、カメラの視点Ｏを室内ＧＰＳなどの手法により特定することにより、当該カメラから指示ベクトル３４を検出するようにすることができる。
【００３７】
また、実施の形態１では、ベクトル検出部１０１がＨＭＩ２１表示用のカメラ１２の情報に基づいて指示ベクトル３４を検出していたが、ベクトル検出部１０１はユーザの指差しなどのジェスチャを骨格トラッキングのような手法を用いて認識した結果に基づいて指示ベクトルを検出するようにしても良い。骨格トラッキングでは、肩位置・肘位置・ハンド位置といった情報が３次元座標として得られるので肩位置からハンド位置へのベクトルを指示ベクトルとして算出することができる。
骨格トラッキングについては、例えば、"Kinect for Windows（登録商標） SDK 入門４：骨格トラッキングと3D表示"，［online］，［平成26年1月28日検索］，インターネット＜http://d.hatena.ne.jp/astrobot/20110721/1311240780＞などに記載されている。
【００３８】
また、実施の形態１では、距離センサ１３の計測領域を変更するときに、センサ駆動部１０３が距離センサ１３の光軸が注視点を向くようにロボットの首角度を計画したが、距離センサ１３が注視点を画像中心でとらえられれば良く、例えば、距離センサ１３の画像中心または測域中心が注視点を向くようにしても良い。すなわち、注視点が計測領域の略中心にくるようにすれば良い。
【００３９】
上述したように、他の実施の形態に係る距離情報取得方法は、距離情報を計測するステップＳ５０が、ベクトル上の点が計測領域の略中心にくるようにして計測領域を変更することが好ましい。このような構成により、対象物の距離情報をより確実に、容易に取得することができる。
また、他の実施の形態に係る距離情報取得方法は、ベクトルを検出するステップＳ２０が、ユーザが対象を直接指し示すジェスチャから抽出したベクトルをベクトルとして検出することが好ましい。
【符号の説明】
【００４０】
１１  ロボット
１２  カメラ
１３  距離センサ
１５  計測領域
１６  作用部
３１  距離点
３２  仮想画像面
３３  ユーザ指示点
３４  指示ベクトル
１００  距離情報取得装置
１０１  ベクトル検出部
１０２  距離検出部
１０３  センサ駆動部
【図１Ａ】
2015152338.tif 000003
【図２Ａ】
2015152338.tif 000004
【図２Ｂ】
2015152338.tif 000005
【図２Ｃ】
2015152338.tif 000006
【図３】
2015152338.tif 000007
【図４】
2015152338.tif 000008
【図５】
2015152338.tif 000009
【図６】
2015152338.tif 000010
【図７】
2015152338.tif 000011
【図１Ｂ】
2015152338.tif 000012