(57)【要約】【課題】フラックス入りワイヤを用いたアーク溶接において、溶接終了時にワイヤ先端にスラグが付着することを抑制して、アークスタート性を良好にすること。【解決手段】フラックス入りワイヤを送給し、電圧設定信号Ｅｒに基づいて定電圧制御を行い溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力して溶接し、溶接開始信号Ｓｔが終了指令に変化すると電圧設定信号Ｅｒをアンチスティック電圧設定値Ｅａｒに切り換えて溶接を終了する。アンチスティック電圧設定値Ｅａｒを振動波形にすることによって溶接電流Ｉｗを三角波状又は正弦波状の振動波形にし、アンチスティック電圧設定値Ｅａｒをアンチスティック制御の期間Ｔａ中に短絡が発生しない値に設定する。これにより、溶接ワイヤの内側のフラックス成分を先行して気化させることができるので、ワイヤ先端にスラグが付着することを抑制することができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フラックス入りワイヤを送給し、電圧設定信号に基づいて定電圧制御を行い溶接電圧及び溶接電流を出力して溶接し、溶接開始信号が終了指令に変化すると、送給モータに停止指令を出力すると共に前記電圧設定信号を定常電圧設定値からアンチスティック電圧設定値に切り換えて溶接を終了するアンチスティック制御方法において、
前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にすることによって前記溶接電流を三角波状又は正弦波状の振動波形にし、前記アンチスティック電圧設定値を前記アンチスティック制御の期間中に短絡が発生しない値に設定する、
ことを特徴とするアンチスティック制御方法。
【請求項２】
前記アンチスティック電圧設定値の振動波形の振幅及び／又は周期を、前記フラックス入りワイヤの種類に応じて変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載のアンチスティック制御方法。
【請求項３】
前記電圧設定信号が前記アンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定期間が経過した後の前記アンチスティック電圧設定値の前記振幅及び／又は前記周期を、前記所定期間が経過する前よりも大きな値に設定する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のアンチスティック制御方法。
【請求項４】
前記電圧設定信号が前記アンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定周期が経過した後の前記アンチスティック電圧設定値の前記振幅及び／又は前記周期を、前記所定周期が経過する前よりも大きな値に設定する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のアンチスティック制御方法。
【請求項５】
今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間が基準時間以上のときは今回の前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にし、前記休止時間が前記基準時間未満のときは前記今回のアンチスティック電圧設定値を一定値にする、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアンチスティック制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フラックス入りワイヤを使用したアーク溶接のアンチスティック制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
炭酸ガスをシールドガスとしてフラックス入りワイヤを使用するアーク溶接、シールドガスを使用しないでセルフシールド用フラックス入りワイヤを使用するセルフシールドアーク溶接等は、溶滴移行形態がスプレー移行形態となる。スプレー移行形態では、アーク熱によって溶接ワイヤ先端が溶融されて細粒となって溶融池へと移行する。スプレー移行形態では、溶滴は短絡移行するのではなく、自由落下によって移行する。
【０００３】
フラックス入りワイヤを使用したアーク溶接（以下、フラックス入りワイヤ溶接という）には、定電圧特性の溶接電源が使用され、溶接ワイヤは定速送給される。フラックス入りワイヤ溶接では、スパッタの発生量が少なく、ビード外観も良好になる特徴がある。
【０００４】
反面、フラックス入りワイヤ溶接では、良好なアークスタート性が得られない場合が多いという問題がある。これは、フラックス入りワイヤはスラグ成分がソリッドワイヤに比べて多く含まれており、アンチスティック制御後の溶接終了時に溶融したスラグがワイヤ先端に蓄積し、それが絶縁物として凝固するためである。溶接ワイヤの先端にスラグが付着した状態で溶接を開始すると、溶接ワイヤが母材と接触してもスラグの介在のためにアークの点弧に失敗することになる。以下、フラックス入りワイヤ溶接における従来技術のアンチスティック制御方法について、図面を参照して説明する。
【０００５】
図１１は、従来技術におけるフラックス入りワイヤ溶接のアンチスティック制御方法を示すタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電源の定電圧特性の出力値を設定するための電圧設定信号Ｅｒの時間変化をしめし、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。
【０００６】
溶接開始信号Ｓｔは、溶接電源の外部から入力され、Ｈｉｇｈレベルになると開始指令となり、Ｌｏｗレベルになると終了指令となる。同図において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間が定常溶接期間となり、時刻ｔ２〜ｔ５の期間がアンチスティック制御期間Ｔａとなる。
【０００７】
時刻ｔ１〜ｔ２の定常溶接期間中は、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＨｉｇｈレベル（開始指令）になっている。同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、一定値の予め定めた定常電圧設定値Ｅcrとなっている。同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは、一定値となっている。同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、上下に少し変動しているが、略一定値となっている。同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗも、上下に少し変動しているが、略一定値となっている。溶接電圧Ｖｗの瞬時値が電圧設定信号Ｅｒによって設定される。溶接電流Ｉｗの平均値は、溶接ワイヤの送給速度Ｆｗによって設定される。
【０００８】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベル（終了指令）になると、送給モータに停止指令が出力されるので、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは慣性によって次第に減速して、時刻ｔ３において０となり停止する。同時に、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、時刻ｔ２において定常電圧設定値Ｅcrからアンチスティック電圧設定値Ｅarに低下する。溶接電源の出力は、時刻ｔ２〜ｔ５の予め定めたアンチスティック制御期間Ｔａの間継続される。
【０００９】
同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、電圧設定信号Ｅｒの値が定常溶接期間よりも小さな値であるアンチスティック電圧設定値Ｅarであるので、定常溶接期間よりも小さな値となる。同様に、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、送給速度Ｆｗが減速するので、定常溶接期間よりも小さな値となる。そして、時刻ｔ２〜ｔ３の期間中に２回の短絡が発生している。時刻ｔ２１〜ｔ２２及び時刻ｔ２３〜ｔ２４の短絡期間中は、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数Ｖの短絡電圧値となり、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは増加する。
【００１０】
時刻ｔ３において送給速度Ｆｗが０となると、アーク長は次第に燃え上がって長くなり、時刻ｔ４において消弧する。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ３から次第に増加し、時刻ｔ４において無負荷電圧値へと急増し、時刻ｔ５まで維持する。同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、アークが消弧する時刻ｔ４まで通電し、その後は０となる。
【００１１】
アンチスティック制御期間Ｔａが終了した時刻ｔ５において、溶接ワイヤの先端と溶融池とは離反しており、溶接ワイヤの先端に粒が形成されている。この溶接ワイヤの先端粒にスラグが付着した状態となる。
【００１２】
特許文献１の発明では、溶接電流Ｉｗは、定常溶接期間中は非パルス波形であり、アンチスティック制御期間Ｔａ中はパルス波形となる。これにより、アンチスティック制御期間Ｔａ中のスパッタ発生を少なくすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００７−３１３５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
そこで、本発明では、フラックス入りワイヤ溶接において、溶接終了時の溶接ワイヤの先端にスラグが付着することを抑制して、アークスタート性を良好にすることができるアンチスティック制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
フラックス入りワイヤを送給し、電圧設定信号に基づいて定電圧制御を行い溶接電圧及び溶接電流を出力して溶接し、溶接開始信号が終了指令に変化すると、送給モータに停止指令を出力すると共に前記電圧設定信号を定常電圧設定値からアンチスティック電圧設定値に切り換えて溶接を終了するアンチスティック制御方法において、
前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にすることによって前記溶接電流を三角波状又は正弦波状の振動波形にし、前記アンチスティック電圧設定値を前記アンチスティック制御の期間中に短絡が発生しない値に設定する、
ことを特徴とするアンチスティック制御方法である。
【００１６】
請求項２の発明は、前記アンチスティック電圧設定値の振動波形の振幅及び／又は周期を、前記フラックス入りワイヤの種類に応じて変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載のアンチスティック制御方法である。
【００１７】
請求項３の発明は、前記電圧設定信号が前記アンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定期間が経過した後の前記アンチスティック電圧設定値の前記振幅及び／又は前記周期を、前記所定期間が経過する前よりも大きな値に設定する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のアンチスティック制御方法である。
【００１８】
請求項４の発明は、前記電圧設定信号が前記アンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定周期が経過した後の前記アンチスティック電圧設定値の前記振幅及び／又は前記周期を、前記所定周期が経過する前よりも大きな値に設定する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のアンチスティック制御方法である。
【００１９】
請求項５の発明は、今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間が基準時間以上のときは今回の前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にし、前記休止時間が前記基準時間未満のときは前記今回のアンチスティック電圧設定値を一定値にする、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアンチスティック制御方法である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、溶接電流を振動波形にすることによって、溶接ワイヤの内側のフラックス成分が気化して外側の金属成分が露出した状態と、露出した金属成分を溶融する状態とを繰り返すようにすることができ、溶接ワイヤの先端部にスラグが付着していない状態で溶接を終了させることができる。さらに、本発明によれば、溶接電流の振動波形を三角波状又は正弦波状にすることによって、アーク力の変化を穏やかにすることができ、スパッタの発生を少なくし、ビード外観を良好にすることができる。さらに、本発明によれば、アンチスティック制御期間中の短絡を防止することによって、短絡に伴って溶接ワイヤの先端部に溶融池からのスラグが付着することを防ぐことができる。これらの作用効果により、本発明では、フラックス入りワイヤ溶接において、溶接終了時の溶接ワイヤの先端にスラグが付着することを抑制して、アークスタート性を良好にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態１に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施の形態２に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図３の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図５】本発明の実施の形態３に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態３に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図５の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図７】本発明の実施の形態４に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態５に係るアンチスティック制御方法を実施するためのロボットを使用した溶接装置のブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態５に係るアンチスティック制御方法を説明するための、休止時間Ｔｄが基準時間以上であるときの図８の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態５に係るアンチスティック制御方法を説明するための、休止時間Ｔｄが基準時間未満であるときの図８の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【図１１】従来技術におけるフラックス入りワイヤ溶接のアンチスティック制御方法を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００２３】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００２４】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖによるインバータ制御によって出力制御を行い、出力電圧Ｅを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流回路、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。リアクトルＷＬは、上記の出力電圧Ｅを平滑して溶接電圧Ｖｗを出力する。
【００２５】
溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給され、母材２との間にアーク３が発生して溶接が行われる。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間に溶接電圧Ｖｗが印加し、アーク３中を溶接電流Ｉｗが通電する。溶接ワイヤ１には、フラックス入りワイヤが使用される。
【００２６】
定常電圧設定回路ＥＣＲは、予め定めた定常電圧設定信号Ｅcrを出力する。アンチスティック電圧オフセット値設定回路ＥＳＲは、予め定めたアンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrを出力する。振幅設定回路ＷＲは、予め定めた振幅設定信号Ｗｒを出力する。周期設定回路ＴＦＲは、予め定めた周期設定信号Ｔfrを出力する。
【００２７】
アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲは、溶接トーチ４のトーチスイッチ（図示は省略）のオン／オフに対応した溶接開始信号Ｓｔ、上記のアンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsr、上記の振幅設定信号Ｗｒ及び上記の周期設定信号Ｔfrを入力として、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化すると、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値に、振幅設定信号Ｗｒによって定まる振幅及び周期設定信号Ｔfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
【００２８】
起動回路ＯＮは、上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化するタイミングを予め定めたアンチスティック制御期間Ｔａだけオフディレイして、起動信号Ｏｎを出力すると共に、アンチスティック制御期間Ｔａの間Ｈｉｇｈレベルになるアンチスティック制御期間信号Ｔasを出力する。
【００２９】
電圧設定回路ＥＲは、上記の定常電圧設定信号Ｅcr、上記のアンチスティック電圧設定信号Ｅar及び上記のアンチスティック制御期間信号Ｔasを入力として、アンチスティック制御期間信号ＴasがＬｏｗレベル（定常溶接期間）のときは定常電圧設定信号Ｅcrを電圧設定信号Ｅｒとして出力し、Ｈｉｇｈレベル（アンチスティック制御期間Ｔａ）のときはアンチスティック電圧設定信号Ｅarを電圧設定信号Ｅｒとして出力する。
【００３０】
出力電圧検出回路ＥＤは、上記の出力電圧Ｅを検出して平滑し、出力電圧検出信号Ｅｄを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｅｒ（＋）とこの出力電圧検出信号Ｅｄ（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。この電圧誤差増幅回路ＥＶによって、溶接電源は定電圧制御される。
【００３１】
駆動回路ＤＶは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖ及び上記の起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベルのときは電圧誤差増幅信号ＥｖによるＰＷＭ変調制御を行い、その結果に基づく駆動信号Ｄｖを出力する。これにより、溶接電源は、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルの期間＋アンチスティック制御期間Ｔａの間起動されて、出力電圧Ｅが出力される。
【００３２】
送給速度設定回路ＦＲは、予め定めた送給速度設定信号Ｆｒを出力する。送給制御回路ＦＣは、この送給速度設定信号Ｆｒ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルのときは溶接ワイヤ１を送給速度設定信号Ｆｒによって定まる値で送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルになると送給モータＷＭの回転を停止させるための停止指令となる送給制御信号Ｆｃを出力する。
【００３３】
図２は、本発明の実施の形態１に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電源の定電圧特性の出力値を設定するための電圧設定信号Ｅｒの時間変化をしめし、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示す。同図は、上述した図１１と対応しており、時刻ｔ１〜ｔ２の定常溶接期間の動作は同一であるので、説明は繰り返さない。以下、同図を参照して異なる動作について説明する。
【００３４】
溶接開始信号Ｓｔは、溶接電源の外部から入力され、Ｈｉｇｈレベルになると開始指令となり、Ｌｏｗレベルになると終了指令となる。同図において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間が定常溶接期間となり、時刻ｔ２〜ｔ５の期間がアンチスティック制御期間Ｔａとなる。
【００３５】
時刻ｔ１〜ｔ２の定常溶接期間中は、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、定常電圧設定信号Ｅcrの値となり、一定値である。
【００３６】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベル（終了指令）になると、送給モータに停止指令が出力されるので、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは慣性によって次第に減速して、時刻ｔ３において０となり停止する。溶接電源の出力は、時刻ｔ２〜ｔ５の予め定めたアンチスティック制御期間Ｔａの間継続される。このアンチスティック制御期間Ｔａは、送給モータが慣性によって減速する期間（時刻ｔ２〜ｔ３の期間）よりも長い期間に設定される。送給モータの慣性による減速期間は、モータの種類によって異なる値となり、５０〜１００ms程度である。これに５０〜１００ms程度を加算した値にアンチスティック制御期間Ｔａを設定する。
【００３７】
また、時刻ｔ２において溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルになると、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、アンチスティック電圧設定信号Ｅarによって設定される値となり、振動波形となる。同図（Ｂ）に示すように、アンチスティック電圧設定信号Ｅarは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrの値を中心値として、振幅設定信号Ｗｒの振幅及び周期設定信号Ｔfrの周期で矩形波状に振動する波形となる。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは三角波状に振動する波形となる。同様に、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは振幅Ｗ及び周期Ｔｆで三角波状に振動する波形となる。また、上述した従来技術の図１１の場合とは異なり、アンチスティック制御期間Ｔａ中に短絡は発生していない。この点については、後述する。ここで、振幅Ｗ（Ａ）は振動波形の最大値と最小値との差分値であり、上記の振幅設定信号Ｗｒによって定まる値となる。周期Ｔｆ（ms）は、上記の周期設定信号Ｔfrによって定まる値である。溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗが三角波状の振動波形となるのは、図１のリアクトルＷＬ及び外部の溶接ケーブルのインダクタンスの影響によって変化が緩やかになるためである。
【００３８】
溶接終了時に溶接ワイヤの先端にスラグが付着しないようにするためには、次の３要件が必要となる。
（１）アンチスティック電圧設定信号Ｅarを振動波形にすることによって、アンチスティック制御期間Ｔａ中の溶接電流Ｉｗを振幅Ｗ及び周期Ｔｆの振動波形にする。溶接電流Ｉｗの振動波形において、電流値が小さい半周期中は、比較的低温になるので、溶接ワイヤの外側の金属成分はあまり溶融しない。これに対して、溶接ワイヤの内側のフラックス成分は低温であっても気化して消失する。この結果、溶接ワイヤの先端部には金属成分だけが露出した状態となる。この状態は、ソリッドワイヤと同じ状態を作り出していることになる。そして、電流値が大きい半周期中は、高温となるので、露出した金属成分が溶融されて、溶滴が形成される。これらの状態が繰り返されることによって、溶接ワイヤの先端部にスラグが付着していない状態で溶接を終了させることができる。溶接電流Ｉｗの振幅Ｗは５０〜１５０Ａ程度であり、周期Ｔｆは２〜８ms程度である。フラックス入りワイヤの種類が異なると、直径、粘性、フラックスの種類等が変化する。このために、フラックス入りワイヤの種類に応じて、振幅Ｗ及び／又は周期Ｔｆを変化させることが望ましい。
【００３９】
（２）アンチスティック制御期間Ｔａ中の溶接電流Ｉｗの振動波形を、三角波状又は正弦波状にする。これは、矩形波になると、急激なアーク力の変化によって、溶滴及び溶融池が乱れ、スパッタ及びビード外観が悪くなるためである。このために、電流変化が穏やかな三角波及び正弦波にすることによって、アーク力の変化が穏やかになり、スパッタの発生及びビード外観の悪化を抑制することができる。溶接電流Ｉｗの振動波形を三角波状又は正弦波状にするためには、アンチスティック電圧設定信号Ｅarの振動波形を台形波状、三角波状又は正弦波状にすれば良い。
【００４０】
（３）アンチスティック制御期間Ｔａ中に溶接ワイヤと溶融池との間に短絡が発生しないように、アンチスティック電圧設定信号Ｅarを設定する。アンチスティック制御期間Ｔａ中に短絡が発生すると、溶融池の表面に漂っているスラグ成分が溶接ワイヤの先端部に付着することになり、上記（１）項の作用効果を損なわせることになる。したがって、短絡の発生を防止する必要がある。アンチスティック電圧設定信号Ｅarは、上記のアンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsr、上記の振幅設定信号Ｗｒ及び上記の周期設定信号Ｔfrによって設定される。短絡を発生させないようにするために、アンチスティック電圧設定信号Ｅarの平均値は上記の定常電圧設定信号Ｅcrの値よりも大きな値に設定されることになる。
【００４１】
時刻ｔ３において送給速度Ｆｗが０となると、アーク長は次第に燃え上がって長くなり、時刻ｔ４において消弧する。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ３から次第に増加し、時刻ｔ４において無負荷電圧値へと急増し、時刻ｔ５まで維持する。同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、アークが消弧する時刻ｔ４まで通電し、その後は０となる。
【００４２】
［実施の形態２］
実施の形態１の発明では、アンチスティック制御期間Ｔａを所定値に設定していた。これに対して、実施の形態２の発明では、アンチスティック制御期間Ｔａを溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗの振動波形の周期が所定回数だけ含まれるように設定される。
【００４３】
図３は、本発明の実施の形態２に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図１に周期計数回路ＣＴを追加し、図１の起動回路ＯＮを第２起動回路ＯＮ２に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。
【００４４】
周期計数回路ＣＴは、溶接開始信号Ｓｔ及びアンチスティック電圧設定信号Ｅarを入力として、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点からアンチスティック電圧設定信号Ｅarの振動波形の周期が所定回数だけ終了した時点で短時間Ｈｉｇｈレベルになる周期計数信号Ｃｔを出力する。
【００４５】
第２起動回路ＯＮ２は、溶接開始信号Ｓｔ及び上記の周期計数信号Ｃｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルに変化するとＨｉｇｈレベルになり、周期計数信号ＣｔがＨｉｇｈレベルに変化するとＬｏｗレベルに変化する起動信号Ｏｎを出力すると共に、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点から周期計数信号ＣｔがＨｉｇｈレベルに変化した時点までの期間をアンチスティック制御期間ＴａとしてＨｉｇｈレベルになるアンチスティック制御期間信号Ｔasを出力する。
【００４６】
図４は、本発明の実施の形態２に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図３の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電源の定電圧特性の出力値を設定するための電圧設定信号Ｅｒの時間変化をしめし、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｆ）は周期計数信号Ｃｔの時間変化を示す。同図は、上述した図２と対応しており、同一の説明は繰り返さない。以下、同図を参照して異なる動作について説明する。
【００４７】
溶接開始信号Ｓｔは、溶接電源の外部から入力され、Ｈｉｇｈレベルになると開始指令となり、Ｌｏｗレベルになると終了指令となる。同図において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間が定常溶接期間となり、時刻ｔ２〜ｔ４の期間がアンチスティック制御期間Ｔａとなる。
【００４８】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベル（終了指令）になると、送給モータに停止指令が出力されるので、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは慣性によって次第に減速して、時刻ｔ３において０となり停止する。溶接電源の出力は、時刻ｔ２〜ｔ４のアンチスティック制御期間Ｔａの間継続される。この時刻ｔ４がどのように決まるかについては、後述する。
【００４９】
また、時刻ｔ２において溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルになると、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、アンチスティック電圧設定信号Ｅarによって設定される値となり、振動波形となる。同図（Ｂ）に示すように、アンチスティック電圧設定信号Ｅarは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrの値を中心値として、振幅設定信号Ｗｒの振幅及び周期設定信号Ｔfrの周期で矩形波状に振動する波形となる。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは三角波状に振動する波形となる。同様に、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは振幅Ｗ及び周期Ｔｆで三角波状に振動する波形となる。溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗが振動波形になることの作用効果については、図２と同様である。
【００５０】
時刻ｔ２に溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点から電圧設定信号Ｅｒの振動波形の周期が所定回数終了した時刻ｔ４において、同図（Ｆ）に示すように、周期計数信号Ｃｔは短時間Ｈｉｇｈレベルになる。これに応動して、溶接電源の出力は停止される。この結果、時刻ｔ４において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは０Ｖとなり、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは０Ａとなり、アークは強制的に消弧される。この点が実施の形態１とは異なる点である。
【００５１】
上記の所定回数は、振動波形の周期が所定回数だけ終了する時刻ｔ４が溶接ワイヤの慣性による送給が停止する時刻ｔ３と略一致するように設定される。したがって、所定回数は、振動波形の周期Ｔｆ及び送給モータＷＭの慣性期間（時刻ｔ２〜ｔ３の期間）に応じて適正値に設定される。
【００５２】
上述した実施の形態１及び２によれば、アンチスティック電圧設定値を振動波形にすることによって、溶接電流を三角波状又は正弦波状の振動波形にし、アンチスティック電圧設定値をアンチスティック制御の期間中に短絡が発生しない値に設定する。溶接電流を振動波形にすることによって、溶接ワイヤの内側のフラックス成分が気化して外側の金属成分が露出した状態と、露出した金属成分を溶融する状態とを繰り返すようにすることができ、溶接ワイヤの先端部にスラグが付着していない状態で溶接を終了させることができる。溶接電流の振動波形を三角波状又は正弦波状にすることによって、アーク力の変化を穏やかにすることができ、スパッタの発生を少なくし、ビード外観を良好にすることができる。アンチスティック制御期間中の短絡を防止することによって、短絡に伴って溶接ワイヤの先端部に溶融池からのスラグが付着することを防ぐことができる。これらの作用効果により、本実施の形態では、フラックス入りワイヤ溶接において、溶接終了時の溶接ワイヤの先端にスラグが付着することを抑制して、アークスタート性を良好にすることができる。
【００５３】
［実施の形態３］
実施の形態３の発明では、電圧設定信号Ｅｒがアンチスティック電圧設定値Ｅarに切り換わった時点（アンチスティック制御期間Ｔａに移行した時点）から所定期間（先行期間Ｔｓ）が経過した後のアンチスティック電圧設定Ｅar値の振幅（振幅設定信号Ｗｒ）及び／又は周期（周期設定信号Ｔfr）を、所定期間が経過する前よりも大きな値に設定するものである。
【００５４】
図５は、本発明の実施の形態３に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図１に第２振幅設定回路ＷＲ２、第２周期設定回路ＴＦＲ２及び先行期間設定回路ＴＳＲを追加し、図１のアンチスティック電圧設定回路ＥＡＲを第２アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲ２に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。
【００５５】
第２振幅設定回路ＷＲ２は、予め定めた第２振幅設定信号Ｗr2を出力する。この第２振幅設定信号Ｗr2の値は、上記の振幅設定信号Ｗｒの値よりも大きな値に設定される。
【００５６】
第２周期設定回路ＴＦＲ２は、予め定めた第２周期設定信号Ｔfr2を出力する。この第２周期設定信号Ｔfr2の値は、上記の周期設定信号Ｔfrの値よりも大きな値に設定される。
【００５７】
先行期間設定回路ＴＳＲは、予め定めた先行期間設定信号Ｔsrを出力する。
【００５８】
第２アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲ２は、溶接開始信号Ｓｔ、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsr、振幅設定信号Ｗｒ、周期設定信号Ｔfr、上記の第２振幅設定信号Ｗr2、上記の第２周期設定信号Ｔfr2及び上記の先行期間設定信号Ｔsrを入力として、以下の処理を行ない、アンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
１）溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点から先行期間設定信号Ｔsrによって定まる期間中は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値に、振幅設定信号Ｗｒによって定まる振幅及び周期設定信号Ｔfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
２）その後は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値に、第２振幅設定信号Ｗr2によって定まる振幅及び第２周期設定信号Ｔfr2によって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
【００５９】
図６は、本発明の実施の形態３に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図５の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電源の定電圧特性の出力値を設定するための電圧設定信号Ｅｒの時間変化をしめし、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示す。同図は、上述した図２と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して異なる動作について説明する。
【００６０】
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルになると、アンチスティック制御期間Ｔａに移行する。アンチスティック制御期間Ｔａに移行すると、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは振動波形のアンチスティック電圧設定信号Ｅarの値に変化する。時刻ｔ２〜ｔ２１の予め定めた先行期間Ｔｓ中は、同図（Ｂ）に示すように、アンチスティック電圧設定信号Ｅarは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrの値を中心値として、振幅設定信号Ｗｒの振幅及び周期設定信号Ｔfrの周期で矩形波状に振動する波形となる。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは三角波状に振動する波形となる。同様に、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは振幅Ｗ及び周期Ｔｆで三角波状に振動する波形となる。
【００６１】
上記の先行期間Ｔｓが経過した時刻ｔ２１以降の期間中は、同図（Ｂ）に示すように、アンチスティック電圧設定信号Ｅarは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrの値を中心値として、第２振幅設定信号Ｗr2の振幅及び第２周期設定信号Ｔfr2の周期で矩形波状に振動する波形となる。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは三角波状に振動する波形となる。同様に、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは第２振幅Ｗ2及び第２周期Ｔf2で三角波状に振動する波形となる。ここで、Ｗr2＞Ｗｒ及びＴfr2＞Ｔfrであり、Ｗ2＞Ｗ及びＴf2＞Ｔｆである。
【００６２】
上記の先行期間Ｔｓは、先行期間Ｔｓが経過した時点ｔ２１からアークが消弧する時刻ｔ４までの期間中に１〜５周期の振動波形が含まれるように設定される。上記では、先行期間Ｔｓ以降の期間中の振幅及び周期が先行期間Ｔｓ中よりも大きくなる場合を説明したが、どちらか片方だけを大きくしても良い。
【００６３】
上述した実施の形態３によれば、電圧設定信号がアンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定期間が経過した後のアンチスティック電圧設定値の振幅及び／又は周期を、所定期間が経過する前よりも大きな値に設定する。これにより、実施の形態３では、実施の形態１及び２の効果に加えて、以下の効果を奏する。すなわち、実施の形態３では、アークが消弧する直前の溶接ワイヤへの入熱を大きくすることができるので、溶接が終了したときの溶接ワイヤの先端粒径を適正化することができる。このために、さらにアークスタート性を良好にすることができる。実施の形態１及び２のように振動波形の振幅及び周期が一定の場合は、振幅及び周期を大きくすると溶融池からスパッタが発生しやすくなるために、大きな値に設定することができない。この結果、溶接ワイヤの先端粒径は適正サイズよりも小さくなってしまう。この点を実施の形態３では改善したものである。
【００６４】
［実施の形態４］
実施の形態３の発明では、先行期間Ｔｓを所定期間として設定していた。これに対して、実施の形態４の発明では、先行期間Ｔｓをアンチスティック電圧設定信号の振動波形の所定周期に設定するものである。
【００６５】
図７は、本発明の実施の形態４に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は上述した図３と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図３に第２振幅設定回路ＷＲ２、第２周期設定回路ＴＦＲ２及び先行周期設定回路ＮＳＲを追加し、図３のアンチスティック電圧設定回路ＥＡＲを第３アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲ３に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。
【００６６】
第２振幅設定回路ＷＲ２は、予め定めた第２振幅設定信号Ｗr2を出力する。この第２振幅設定信号Ｗr2の値は、上記の振幅設定信号Ｗｒの値よりも大きな値に設定される。
【００６７】
第２周期設定回路ＴＦＲ２は、予め定めた第２周期設定信号Ｔfr2を出力する。この第２周期設定信号Ｔfr2の値は、上記の周期設定信号Ｔfrの値よりも大きな値に設定される。
【００６８】
先行周期設定回路ＮＳＲは、予め定めた先行周期設定信号Ｎsrを出力する。
【００６９】
第３アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲ３は、溶接開始信号Ｓｔ、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsr、振幅設定信号Ｗｒ、周期設定信号Ｔfr、上記の第２振幅設定信号Ｗr2、上記の第２周期設定信号Ｔfr2及び上記の先行周期設定信号Ｎsrを入力として、以下の処理を行ない、アンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
１）溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点から、アンチスティック電圧設定信号Ｅarの振動波形の周期が先行周期設定信号Ｎsrによって定まる回数だけ終了するまでの期間中は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値に、振幅設定信号Ｗｒによって定まる振幅及び周期設定信号Ｔfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
２）その後は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値に、第２振幅設定信号Ｗr2によって定まる振幅及び第２周期設定信号Ｔfr2によって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
【００７０】
本発明の実施の形態４に係るアンチスティック制御方法を説明するための、図７の溶接電源における各信号のタイミングチャートは、上述した図６と同一である。但し、先行期間Ｔｓが、先行周期設定信号Ｎsrによってさだまる所定周期である点だけが異なる。また、実施の形態４の作用効果についても、実施の形態３と同様である。
【００７１】
［実施の形態５］
実施の形態５の発明は、今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間が基準時間以上のときは今回のアンチスティック電圧設定値を振動波形にし、休止時間が上記の基準時間未満のときは今回のアンチスティック電圧設定値を一定値にするものである。
【００７２】
図８は、本発明の実施の形態５に係るアンチスティック制御方法を実施するためのロボットを使用した溶接装置のブロック図である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図１にロボット制御装置ＲＣを追加し、図１のアンチスティック電圧設定回路ＥＡＲを第４アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲ４に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。
【００７３】
同図は、ロボットを使用した溶接装置の場合であるので、溶接トーチ４及び送給モータＷＭはロボット（図示は省略）に搭載されている。
【００７４】
ロボット制御装置ＲＣは、ロボット（図示は省略）の動作を予め教示された作業プログラムに従って制御すると共に、以下の処理を行ない溶接開始信号Ｓｔ及び休止時間判別信号Ｓtdを出力する。
１）作業プログラムに従ってロボットに搭載された溶接トーチ４を今回の溶接開始位置に移動させ、到着すると溶接開始信号ＳｔをＨｉｇｈレベルにして出力し、溶接線に沿って溶接トーチ４を移動させて溶接を行い、溶接トーチ４が今回の溶接終了位置に到達すると溶接開始信号ＳｔをＬｏｗレベルにして出力する。
２）溶接トーチ４が今回の溶接開始位置に到達すると、作業プログラムに基づいて今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間Ｔｄを算出し、この休止時間Ｔｄが基準時間以上であるときはＨｉｇｈレベルとなり、未満のときはＬｏｗレベルとなる休止時間判別信号Ｓtdを出力する。
【００７５】
第４アンチスティック電圧設定回路ＥＡＲ４は、上記の溶接開始信号Ｓｔ、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsr、振幅設定信号Ｗｒ、周期設定信号Ｔfr及び上記の休止時間判別信号Ｓtdを入力として、以下の処理を行ない、アンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
１）溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点において休止時間判別信号ＳtdがＨｉｇｈレベルであるときは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値に、振幅設定信号Ｗｒによって定まる振幅及び周期設定信号Ｔfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
２）溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点において休止時間判別信号ＳtdがＬｏｗレベルであるときは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって定まる一定値となるアンチスティック電圧設定信号Ｅarを出力する。
【００７６】
図９は、本発明の実施の形態５に係るアンチスティック制御方法を説明するための、休止時間Ｔｄが基準時間以上であるときの図８の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電源の定電圧特性の出力値を設定するための電圧設定信号Ｅｒの時間変化をしめし、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｆ）は休止時間判別信号Ｓtdの時間変化を示す。同図は、上述した図２と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して異なる動作について説明する。
【００７７】
時刻ｔ２において、溶接トーチ４が今回の溶接終了位置に到達すると、溶接トーチ４の移動は停止され、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＬｏｗレベルに変化する。溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点において、同図（Ｆ）に示すように、休止時間判別信号ＳtdはＨｉｇｈレベルであるので、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは振動波形のアンチスティック電圧設定信号Ｅarの値に変化する。時刻ｔ２〜ｔ５のアンチスティック制御期間Ｔａ中の各信号の動作は図２の場合と同一となる。
【００７８】
時刻ｔ５においてアンチスティック制御期間Ｔａが終了すると、溶接トーチ４は次の溶接開始位置への移動を開始する。そして、時刻ｔ６において、溶接トーチ４が次の溶接開始位置に到達すると、溶接トーチ４は停止し、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは一定値となり溶接ワイヤ１の送給が開始され、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖｗが印加し、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗが通電し、アークが点弧する。同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、時刻ｔ５において定常電圧設定信号Ｅcrの値に変化する。
【００７９】
同図において、休止時間Ｔｄは、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化する時刻ｔ２からＨｉｇｈレベルに変化する時刻ｔ６までの時間である。この休止時間Ｔｄは、作業プログラムから算出することができる。厳密には溶接終了時点はアークが消弧する時刻ｔ４であるが、時刻ｔ２〜ｔ４の時間は１００ms程度と短い時間であるので、溶接終了時点を時刻ｔ２としても大差はない。
【００８０】
図１０は、本発明の実施の形態５に係るアンチスティック制御方法を説明するための、休止時間Ｔｄが基準時間未満であるときの図８の溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電源の定電圧特性の出力値を設定するための電圧設定信号Ｅｒの時間変化をしめし、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接ワイヤと母材との間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｆ）は休止時間判別信号Ｓtdの時間変化を示す。同図は、上述した図９と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して異なる動作について説明する。
【００８１】
時刻ｔ２において、溶接トーチ４が今回の溶接終了位置に到達すると、溶接トーチ４の移動は停止され、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＬｏｗレベルに変化する。溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルに変化した時点において、同図（Ｆ）に示すように、休止時間判別信号Ｓtdは図９とは異なりＬｏｗレベルであるので、同図（Ｂ）に示すように、電圧設定信号Ｅｒは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Ｅsrによって設定された一定値となる。すなわち、同図では、時刻ｔ２〜ｔ５の期間中のアンチスティック電圧設定信号Ｅarは、図９のときとは異なり振動波形とはならない。このために、同図（Ｄ）に示す溶接電圧Ｖｗ及び同図（Ｅ）に示す溶接電流Ｉｗの波形も振動波形とはならない。この動作は、図１１で上述した従来技術と同一となる。
【００８２】
同図においては、休止時間判別信号ＳtdがＬｏｗレベルの場合であるので、時刻ｔ２〜ｔ６の休止時間Ｔｄは図９のときよりも短くなる。
【００８３】
図１０の場合のように、休止時間Ｔｄが基準時間未満であるときは、次の溶接開始時点ｔ６において、溶接ワイヤの先端粒はまだ凝固しておらず溶融状態にある。このために、スラグが付着していても先端に固定化されていないので、溶接開始時に溶接ワイヤの先端が母材と接触したときにアークの点弧を阻害することにはならない。他方、アンチスティック制御期間Ｔａ中に溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを振動波形にすると、振動波形にしないときに比べてスパッタの発生量がやや増加する傾向がある。したがって、休止時間Ｔｄが基準時間未満であるときは、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを振動波形にしないようにしている。図９の場合のように、休止時間Ｔｄが基準時間以上であるときは、次の溶接開始時点ｔ６において、溶接ワイヤの先端粒は凝固している。このために、アンチスティック制御期間Ｔａ中の溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを振動波形にしないと、溶接ワイヤの先端にスラグが付着して固定化されるので、アークの点弧に失敗することになる。したがって、休止時間Ｔｄが基準時間以上であるときは、アンチスティック制御期間Ｔａ中の溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを振動波形にしている。基準時間は、溶接終了後に溶接ワイヤの先端粒が凝固する時間よりも短い時間に設定される。基準時間は、例えば１〜３秒程度に設定される。基準時間は、溶接ワイヤの直径に応じて適正値に設定される。
【００８４】
上記においては、休止時間判別信号Ｓtdがロボット制御装置ＲＣによって自動設定される場合を説明したが、ティーチペンダント等から手動で設定するようにしても良い。すなわち、同一ワークの溶接を繰り返すような場合においては、休止時間Ｔｄを計測して、その計測値に応じて休止時間判別信号Ｓtdを設定すれば良い。また、上記においては、ロボットを使用した溶接装置の場合を説明したが、自動台車を使用した溶接装置にも適用することができる。
【００８５】
上述した実施の形態５によれば、今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間が基準時間以上のときは今回のアンチスティック電圧設定値を振動波形にし、休止時間が基準時間未満のときは今回のアンチスティック電圧設定値を一定値にしている。これにより、実施の形態５では、実施の形態１〜４の効果に加えて、アンチスティック制御期間中のスパッタ発生量が増加することを抑制することができる。
【符号の説明】
【００８６】
１            溶接ワイヤ
２            母材
３            アーク
４            溶接トーチ
５            送給ロール
ＣＴ            周期計数回路
Ｃｔ            周期計数信号
ＤＶ            駆動回路
Ｄｖ            駆動信号
Ｅ            出力電圧
ＥＡＲ            アンチスティック電圧設定回路
Ｅar            アンチスティック電圧設定信号
ＥＡＲ２          第２アンチスティック電圧設定回路
ＥＡＲ３          第３アンチスティック電圧設定回路
ＥＡＲ４          第４アンチスティック電圧設定回路
ＥＣＲ            定常電圧設定回路
Ｅcr            定常電圧設定信号
ＥＤ            出力電圧検出回路
Ｅｄ            出力電圧検出信号
ＥＲ            電圧設定回路
Ｅｒ            電圧設定信号
ＥＳＲ            アンチスティック電圧オフセット値設定回路
Ｅsr            アンチスティック電圧オフセット値設定信号
ＥＶ            電圧誤差増幅回路
Ｅｖ            電圧誤差増幅信号
ＦＣ            送給制御回路
Ｆｃ            送給制御信号
ＦＲ            送給速度設定回路
Ｆｒ            送給速度設定信号
Ｆｗ            送給速度
Ｉｗ            溶接電流
ＮＳＲ            先行周期設定回路
Ｎsr            先行周期設定信号
ＯＮ            起動回路
Ｏｎ            起動信号
ＯＮ２            第２起動回路
ＰＭ            電源主回路
ＲＣ            ロボット制御装置
Ｓｔ            溶接開始信号
Ｓtd            休止時間判別信号
Ｔａ            アンチスティック制御期間
Ｔas            アンチスティック制御期間信号
Ｔｄ            休止時間
Ｔｆ            周期
Ｔf2            第２周期
ＴＦＲ            周期設定回路
Ｔfr            周期設定信号
ＴＦＲ２          第２周期設定回路
Ｔfr2          第２周期設定信号
Ｔｓ            先行期間
ＴＳＲ            先行期間設定回路
Ｔsr            先行期間設定信号
Ｖｗ            溶接電圧
Ｗ            振幅
Ｗ2            第２振幅
ＷＬ            リアクトル
ＷＭ            送給モータ
ＷＲ            振幅設定回路
Ｗｒ            振幅設定信号
ＷＲ２            第２振幅設定回路
Ｗr2            第２振幅設定信号
【図１】
2015107512.tif 000003
【図２】
2015107512.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015107512.tif 000009
【図８】
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【図９】
2015107512.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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