(57)【要約】【課題】  前足及び後足を前後動作させて歩行や走行を行わせる四足歩行玩具に、比較的単純な構造により自然な直進動作及び方向変換動作を行わせることのできる歩行玩具を提供する。【解決手段】  左右の前足161,171及び左右の後足181,191とされる４本の作動足を有し、前足の作動を後足に伝達するリンクバー201を有し、前記リンクバーにより前記前足が前方に作動するときに前記後足を後方に作動させ、前記左右の後足は固定揺動軸127,129を中心に揺動し、前記左右の前足は偏心軸237,243により円運動を行い、左前足161の前記偏心軸237と右前足171の前記偏心軸243は１８０度ずれ、前記左右の前足は前記偏心軸よりも上方に揺動軸穴165,175を有し、前記揺動軸穴に挿入されて上下に移動可能とされる可動揺動軸267,268により前記前足は前後方向の移動が規制されている歩行玩具100とする。【選択図】    図２
2015051177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の前足及び左右の後足とする４本の作動足を有し、左前足の作動を左後足に伝達して前記左後足を作動させるリンクバーと右前足の作動を右後足に伝達して前記右後足を作動させるリンクバーとを有し、前記リンクバーにより前記前足の下端が前方に作動するときに前記後足の下端を後方に作動させ、前記左右の後足は固定揺動軸を中心にその下端を前後に揺動させるものとし、前記左右の前足は伝達回転軸から偏心した偏心軸の回転移動により円運動の作動を行い、前記左前足の前記偏心軸と前記右前足の前記偏心軸は伝達回転軸の回転方向に１８０度ずれて前記左前足と前記右前足の円運動を半周期異ならせ、前記左右の前足は前記偏心軸の位置よりも上方に縦長の揺動軸穴を有し、前記揺動軸穴に挿入されて上下に移動可能とされる可動揺動軸により前記左右の前足は前後方向の移動が規制されて前記左前足及び前記右前足の下端に円運動を行わせることを特徴とする歩行玩具。
【請求項２】
前記左前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸と前記右前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸は一本の可動揺動軸とされ、この一本の可動揺動軸の中央を中心に回転可能とされて前記左前足への挿入部分を上昇させるときには前記右前足への挿入部分を降下させ、前記左前足への前記挿入部分を降下せるときには前記右前足への前記挿入部分を上昇させることを特徴とする請求項１に記載した歩行玩具。
【請求項３】
前記揺動軸穴は下方よりも上方が前後幅を広くしていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した歩行玩具。
【請求項４】
前記リンクバーは、前記偏心軸よりも下方で前記左右の前足に前端が各々接続され、前記固定揺動軸よりも上方で前記左右の後足に後端が各々接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載した歩行玩具。
【請求項５】
前記作動足とする前記前足と前記後足との間、又は前記前足の前方や前記後足の後方に、足形状を模した装飾足を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載した歩行玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、四足歩行などの動物の形状を模した歩行玩具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
今日、犬や馬などの四足動物の玩具が種々提供されている。
そして、これら四足歩行の動物玩具では、前足及び後足を前後に動作させることにより、自然な歩行動作を見せるようにしているものがある。
【０００３】
しかし、前足及び後足を前後動作させる歩行形態では、左右への方向変換を含む歩行動作を行わせるには機構及び制御が複雑となるため、四足歩行玩具では、前足を取り付ける前胴部と後足を取り付ける後胴部とによる胴部構造とし、後胴部に対して前胴部を左右に揺動可能とし、前胴部ひいては前足の前後移動方向を変更させて歩行方向を変化させるようにするものが提案（例えば特許文献１）されている。
【０００４】
また、左右の後足の下端に車輪を設け、後足を前方に移動させるときは車輪の回転を自在とし、後足を後方に移動させるときは車輪の回転を固定して胴部の前進を確保して直進前進を行わせ、左右何れか一方の後ろ足の車輪を常に固定状態とし、後足を前方に移動させるとき、固定された車輪を有する右側又は左側の前進動作に制動を加えることにより、方向変換を行わせるようにするものも提案（例えば特許文献２）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４―０７３３０６号公報
【特許文献２】特開２００３―３２０１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の様に、前足及び後足を前後動作させて歩行や走行を行わせる四足歩行玩具は、四本の足を固定足として各足の下端に駆動輪と回転自由な車輪を設けて前進させる歩行玩具に比較して、足を前後させることにより自然な状態の歩行または走行動作を行わせて遊戯者を楽しませることができるも、方向変換を行う際、後胴に対して前胴の向きが変わる、又は足が前後しているのに床に対して足が滑る、などの不自然な動作が生じ、自然な方向変換動作を行わせることが困難であった。
【０００７】
本発明は、このような欠点を排除し、比較的単純な構造や操作により自然な直進動作及び方向変換動作を行わせることのできる歩行玩具を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る歩行玩具は、左右の前足及び左右の後足とする４本の作動足を有し、左前足の作動を左後足に伝達して前記左後足を作動させるリンクバーと右前足の作動を右後足に伝達して前記右後足を作動させるリンクバーとを有し、前記リンクバーにより前記前足の下端が前方に作動するときに前記後足の下端を後方に作動させ、前記左右の後足は固定揺動軸を中心にその下端を前後に揺動させるものとし、前記左右の前足は伝達回転軸から偏心した偏心軸の回転移動により円運動の作動を行い、前記左前足の前記偏心軸と前記右前足の前記偏心軸は伝達回転軸の回転方向に１８０度ずれて前記左前足と前記右前足の円運動を半周期異ならせ、前記左右の前足は前記偏心軸の位置よりも上方に縦長の揺動軸穴を有し、前記揺動軸穴に挿入されて上下に移動可能とされる可動揺動軸により前記左右の前足は前後方向の移動が規制されて前記左前足及び前記右前足の下端に円運動を行わせることを特徴とする。
【０００９】
また、この歩行玩具は、前記左前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸と前記右前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸は一本の可動揺動軸とされ、この一本の可動揺動軸の中央を中心に回転可能とされて前記左前足への挿入部分を上昇させるときには前記右前足への挿入部分を降下させ、前記左前足への前記挿入部分を降下せるときには前記右前足への前記挿入部分を上昇させるようにすることもある。
【００１０】
更に、前記揺動軸穴は、下方よりも上方の前後幅を広くすることが好ましい。
【００１１】
そして、前記リンクバーは、前記偏心軸よりも下方で前記左右の前足に前端が各々接続され、前記固定揺動軸よりも上方で前記左右の後足に後端が各々接続されるものである。  
【００１２】
また、前記作動足とする前記前足と前記後足との間、又は前記前足の前方や前記後足の後方に、足形状を模した装飾足を備えることもある。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、上述の様に、左右の前足及び左右の後足とされる４本の作動足を有し、リンクバーにより前足が前方に移動させるときに後足を後方に揺動させ、前足は左右で１８０度ずらせて円運動をさせるため、左前足を下げて後方に移動させるとき右前足を上げて前方に移動させ、左前足を上げて前方に移動させるとき右前足を下げて後方に移動させ、自然な歩行動作または足の動きを早くして走行動作を行わせることができる。
【００１４】
そして、左右の前足は、前足に円運動を行わせる偏心軸の位置よりも上方に縦長の揺動軸穴を有すると共に、揺動軸穴に挿入されて上下移動可能とされる可動揺動軸を有し、可動揺動軸により前足の円運動に際する前後移動を規制しており、可動揺動軸を上下移動させることにより偏心軸との距離を変化させることができるため、偏心軸と可動揺動軸の距離を変化させて前足下端の前後移動幅、即ち歩行に際しての歩幅を変化させることが可能となり、左右の歩幅に差を生じさせて自然な方向変換を行うことを可能とした歩行玩具とすることができるものである。
【００１５】
また、左右の可動揺動軸を一本の可動揺動軸としてこの一本の可動揺動軸の中央を中心に回転可能とすれば、左右の前足への挿入部分を逆方向に移動させて左前足への挿入部分を上昇させるときに右前足への挿入部分を降下させ且つ左前足への前記挿入部分を降下せるときに右前足への前記挿入部分を上昇させることが容易に可能となり、左前足の下端を小さく前後移動させるとき右前足下端の前後移動を大きく、左前足の下端を大きく前後移動させるとき右前足下端の前後移動を小さくし、方向変換を容易に行うことができる。
【００１６】
そして、揺動軸穴は上方の前後幅を下方よりも広くすれば、前足の歩幅を小さくするとき、後足の移動に合わせて左右の歩幅の差による無理な力が前足に加わることを防止し、無理なく歩幅変更を行って円滑かつ確実な方向変換を行わせることができる。
【００１７】
さらに、リンクバーにより前足の偏心軸よりも下方と後足の固定揺動軸の上方とを接続すれば、前足と後足との前後移動を逆方向とすることが容易に可能となる。
【００１８】
また、前足と後足との間や前足の前方、後足の後方に装飾足を設ければ、四足歩行動物に限ることなく、多足動物などの歩行玩具とし、作動足の動きを早くして多足動物の走行動作をする歩行玩具とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る歩行玩具の外観の一例を示す。
【図２】本発明に係る歩行玩具の機構を示す斜視図。
【図３】本発明に係る歩行玩具の駆動部の分解斜視図。
【図４】本発明に係る歩行玩具の歩行基本動作で左前足を前方移動させる状態を示す図。
【図５】本発明に係る歩行玩具の歩行基本動作で左前足を後方移動させる状態を示す図。
【図６】本発明に係る歩行玩具の歩幅変更動作機構を示す図。
【図７】本発明に係る歩行玩具の大幅歩行動作で左前足を前方移動させる状態を示す図。
【図８】本発明に係る歩行玩具の大幅歩行動作で左前足を後方移動させる状態を示す図。
【図９】本発明に係る歩行玩具の小幅歩行動作で左前足を前方移動させる状態を示す図。
【図１０】本発明に係る歩行玩具の小幅歩行動作で左前足を後方移動させる状態を示す図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明に係る歩行玩具の最良の形態は、図１に示すように、四足動物の形を模した布などの柔軟な材質を用いた外装105で覆い、前足部107及び後足部108を前後に歩行動作させる歩行玩具100であって、自然な歩行動作を可能とするものである。
【００２１】
この歩行玩具100は、図２に示す駆動体110を外装105の内部に有し、この駆動体110は、基台部111の基台本体113に図示しない電池を収納し、基台本体113の上部に駆動モータ210を備えて左前足161及び右前足171を駆動すると共に、連結リンクバー201により左前足161の前後動作を左後足181に、右前足171の前後動作を同様に連結リンクバー201により右後足191に伝達するものである。
【００２２】
この駆動体110は、図２及び図３に示すように、基台本体113の上部にモータ支持台115を有し、このモータ支持台115に駆動モータ210を載置し、モータ支持台115の左右に上方に延びる立ち上がり部116の上端にモータ押え153を取り付けてモータ押え153により駆動モータ210をモータ支持台115に固定しているものである。
【００２３】
この駆動モータ210は、モータ軸211にウォームを有し、ウォームホイールとされるウォーム軸受歯車213を回転させるものである。このウォーム軸受歯車213は、基台部111の本体左側板121と本体右側板123の第１軸穴133に回転可能に支持される第１減速軸217に固定され、この第１減速軸217に固定される第１歯車215を回転させるものである。
【００２４】
また、この第１歯車215は、第２歯車221と噛合し、第２歯車221は本体左側板121と本体右側板123の第２軸穴135に回転可能に支持される第２減速軸223に固定され、本体右側板123の内側近傍に配置されるものである。
【００２５】
この第２減速軸223は、本体左側板121の内側に配置する歯車軸止め227と、第２減速軸223の端部に固定する第３歯車225とにより本体左側板121を挟んで所定位置とされて本体左側板121と本体右側板123とに回転可能に支持されるものである。
【００２６】
そして、本体左側板121の外側に配置される第３歯車225は、本体左側板121から外方に突出させた伝達歯車軸125に回転可能に取り付けられる第４歯車231と噛合し、第４歯車231は伝達歯車軸125から脱落しないように軸受止め233により伝達歯車軸125に回転可能に支持されるものである。
【００２７】
また、第４歯車231は、本体左側板121と本体右側板123を貫通する伝達回転軸239に固定された偏心用歯車235と噛合する。
【００２８】
この偏心用歯車235は、回転中心を外した外周近傍に左偏心軸237を突出させており、この左偏心軸237を後述する左前足161の駆動穴163に挿入貫通させるものである。
【００２９】
また、本体左側板121と本体右側板123を貫通する伝達回転軸239の端部となる本体右側板123の外側には、偏心回転板241を固定しているものであって、この偏心回転板241は、右偏心軸243を外側に突出させ、後述する右前足171の駆動穴173にこの右偏心軸243を挿入貫通させるものである。
【００３０】
なお、偏心用歯車235に設けた左偏心軸237の偏心用歯車235の回転中心からの距離と、偏心回転板241に設けた右偏心軸243の偏心回転板241の回転中心からの距離は等しい距離としており、伝達回転軸239の回転方向において左偏心軸237と右偏心軸243とは１８０度回転方向にずれた逆方向に配置しているものである。
【００３１】
更に、左偏心軸237は駆動穴163よりも僅かに直径を小さくして駆動穴163に対して回転可能い駆動穴163を貫通し、前軸止め245により左前足161が左偏心軸237から脱落しないようにしており、右偏心軸243も同様に右前足171の駆動穴173を貫通させて前軸止め245により右前足171が脱落しないようにしている。
【００３２】
この左前足161は、下端を前方に突出させるように太くした縦長の板状であって、略中央に駆動穴163を有し、駆動穴163の下方斜め後方に前リンクピン167を突出させ、駆動穴163の上方には縦長の揺動軸穴165を有し、この揺動軸穴165に、後述する歩幅変換具261の左前足揺動軸267を貫通させるものである。
【００３３】
そして、前リンクピン167は連結リンクバー201の前ピン穴203を貫通させて前ピン止め169により連結リンクバー201が前リンクピン167から脱落することを防止している。
【００３４】
この連結リンクバー201は、平板棒状にして前端近くに前ピン穴203を有し、後端近くに後ピン穴204を有して左前足161と左後足181を連結するものである。
【００３５】
この左後足181は、上下に長く下半を僅かに前方に湾曲させた板状形状とされ、中央近傍にして中央よりも僅かに高い位置に軸穴183を有し、基台本体113から左外方に突出する左後足軸127に回転可能に支持され、後軸止め131により左後足軸127から脱落しないようにされているものである。
【００３６】
また、左後足181は、軸穴183の上方において外方に突出する後リンクピン185を有し、この後リンクピン185を連結リンクバー201の後ピン穴204に貫通させると共に、この後リンクピン185の先端に後ピン止め188を有して連結リンクバー201の脱落を防止しているものである。
【００３７】
そして、右前足171は、左前足161と対称形状として駆動穴173や揺動軸穴175、及び、前リンクピンを有し、偏心回転板241の右偏心軸243を駆動穴173に貫通させて前軸止め245により右偏心軸243からの脱落を防止されているものである。
【００３８】
また、この右前足171においても、揺動軸穴175に歩幅変換具261の右前足揺動軸268を貫通させ、図示されていない前リンクピンは連結リンクバー201の前ピン穴203を貫通させて前ピン止め169により連結リンクバー201が脱落しないように右前足171に接続することは、左前足161と同様である。
【００３９】
そして、右後足191も左後足181と対称な形状として軸穴193に基台本体113の右側に突出する右後足軸129を貫通させて後軸止め131により右後足軸129からの脱落を防止して右後足軸129に支持されることも左後足181と同様である。
【００４０】
更に、右後足191における軸穴193の上方に設けた後リンクピン195を連結リンクバー201の後ピン穴204に貫通させて後ピン止め188により連結リンクバー201の脱落を防止しつつ、連結リンクバー201により右後足191と右前足171とを連結していることも左後足181と同様である。
【００４１】
そして、基台部111は、基台本体113の前端から立設された板状の本体前板141を有すると共に、本体前板141の下方から前方に突出させた板状の台板143を有し、台板143の前端部近傍には台板143から上方に向けて本体前板141と平行に配置する板状の前カバー板147をスペーサ145を介して本体前板141に固定している。
【００４２】
この本体前板141と前カバー板147との間には、揺動モータ250及び複数の平歯車を用いた揺動減速歯車列255が配置され、揺動モータ250は、前カバー板147の内側に固定されてウォームを有し、前カバー板147と本体前板141とにより両端を回転可能に支持される複数の軸を夫々回転中心とする複数枚の減速歯車を回転させるものである。
【００４３】
この減速歯車列の最終出力歯車は、歩幅変換具261の揺動回転軸265に固定され、揺動回転軸265を回転させるものである。
【００４４】
この歩幅変換具261は、Ｔ字形状の本体部263の中央から前方に突出させる揺動回転軸265を本体前板141に貫通させて本体前板141の後方に配置する本体部263を揺動回転軸265を回転中心軸として回転可能とし、この本体部263から棒状の左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を夫々左右に突出させるように有するものである。
【００４５】
そして、揺動回転軸265は、本体前板141の略中央にして左前足161及び右前足171の中央に配置され、左前足揺動軸267の先端を左前足161の揺動軸穴165に挿入貫通させ、右前足揺動軸268の先端を右前足171の揺動軸穴175に挿入貫通させるものであって、本体部263から左右に突出した左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を水平としたとき、左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268は、左前足161及び右前足171に各々縦長に形成された揺動軸穴165、175の略中央高さに位置して夫々先端を左前足161及び右前足171から外側に突出させるものである。
【００４６】
また、基台本体113の後方端部近傍にはモータ押え153の位置よりも僅かに上方まで伸びる高さの支柱117を有し、本体前板141の上端近傍とこの支柱117の上端により上カバー板151を固定して歩幅変換具261や駆動モータ210の上方を覆い、この上カバー板151には赤外線受信器などの受信器157と、制御基板155と、電源スイッチ156を設けるものである。
【００４７】
この電源スイッチ156は、基台本体113に収納した電池により当該歩行玩具100を動作可能状態とするものであり、制御基板155は、図示しない送信機からの信号を受信器157で受信することにより、駆動モータ210の正逆回転及び停止と、揺動モータ250の正逆回転及び停止を制御する制御手段としての回路が設けられるものである。
【００４８】
従って、歩幅変換具261の左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を水平状態として駆動モータ210を正回転させると、図４及び図５に示すように、偏心用歯車235が半時計方向に回転し、図４（ａ）に示すように偏心用歯車235の左偏心軸237即ち左前足161の駆動穴163を偏心用歯車235の後方位置から図４（ｂ）に示す偏心用歯車235の上方位置に、更に図５（ａ）に示す偏心用歯車235の前方位置とした後、図５（ｂ）に示す偏心用歯車235の下方位置を介して図４（ａ）に示した後方位置に戻すように、駆動穴163ひいては左前足161に円運動をさせるように回転動作を行わせることができる。
【００４９】
そして、揺動軸穴165は、上下方向に長穴とされると共に図面に示したように略下半部分は左前足揺動軸267の直径に近い前後幅とされ、上半部分は前後幅が上方に向かって順次徐々に広く形成しているも、この揺動軸穴165に挿入される左前足揺動軸267により左前足161の前後動作が規制され、偏心用歯車235の左偏心軸237及び左前足161の駆動穴163が後方から上方を介して前方に移動するとき、この駆動穴163によりも上方に配置された揺動軸穴165により左前足161の前後動作が規制され、左前足161の下端を大きく前方に移動させる。
【００５０】
更に、偏心用歯車235の左偏心軸237及び左前足161の駆動穴163を前方から下方を介して後方に回転移動させるとき、図５（ａ）、図５（ｂ）、図４（ａ）に示したように、左前足161の下端を一旦降下させた後に上昇させるようにしつつ、左前足161の上方の前後動作が規制されて左前足161の下端を前方から後方に移動させることができる。
【００５１】
このとき、右前足171は、偏心用歯車235の左偏心軸237と１８０度回転位相をずらせた右編軸により、左前足161と同様にその下端を前後動作させると共に、図４（ａ）に示したように、左前足161の下端が後方のとき、右前足171の下端を左前足161の下端と同一高さの前方位置とし、図４（ｂ）に示したように、左前足161の下端が上方のときは右前足171の下端を下方とし、図５（ａ）に示したように、左前足161の下端が前方のとき、右前足171の下端を左前足161の下端と同一高さの後方とし、図５（ｂ）に示したように、下端が下方のときは右前足171の下端を上方とするように移動させる。
【００５２】
そして、左前足161を左後足181に連結リンクバー201で接続し、連結リンクバー201は左前足161の駆動穴163よりも下方の前リンクピン167により前端を左前足161に、左後足181の軸穴183よりも上方の後リンクピン185により後端を左後足181に接続しており、左後足181の軸穴183は基台本体113の左後足軸127に回転可能に支持されているため、左前足161の方が前方のとき、左後足181の下端を後方とし、左前足161の方が後方のとき、左後足181の下端を前方とするように左後足軸127を固定揺動軸として、この左後足軸127を中心に左後足181の下端を揺動させる。
【００５３】
尚、右後足191も、連結リンクバー201により、右前足171に接続されているため、同様に、右前足171の下端が前方のとき右後足191の下端を後方とし、右前足171の下端が後方のとき右後足191の下端を前方とするように右後足軸129を固定揺動軸として、この右後足軸129を中心に揺動する。
【００５４】
このように、駆動モータ210を正回転させたとき、左前足161の下端が前方から後方に移動するとき、左偏心軸237及び駆動穴163が偏心用歯車235の回転中心となる伝達回転軸239の位置よりも下方を通り、左前足161の下端が右前足171の下端よりも低い位置となり、左前足161と右後足191により歩行玩具100を支え、左前足161の下端と右後足191の下端の後方移動により玩具を前進させる。
【００５５】
そして、左前足161の下端が後方から前方に移動するとき、右前足171の下端が前方から後方に移動し、このとき、右前足171の下端は左前足161の下端よりも下方の位置となって前方から後方に移動するため、右前足171と左後足181により当該玩具を支え、当該玩具を前進させることになる。
【００５６】
また、左前足161、左後足181、及び、連結リンクバー201による連結機構は、右前足171、右後足191、及び、連結リンクバー201による連結機構と同一構成として対称形状としているため、当該歩行玩具100に直進歩行を行わせることができる。
【００５７】
更に、当該歩行玩具100は、図２に示したように、本体前板141の前方に揺動モータ250及び揺動減速歯車列255を有し、歩幅変換具261の揺動回転軸265を回転可能としており、揺動モータ250を正回転又は逆回転させることにより揺動回転軸265を回転させ、図６に示すように、左前足揺動軸267の先端を下方のＡ位置とすると共に、右前足揺動軸268の先端を上方とし、又は、左前足揺動軸267の先端を上方のＢ位置とすると共に、右前足揺動軸268の先端を下方位置とすることができる。
【００５８】
従って、図７及び図８に示すように、左前足揺動軸267の先端を揺動軸穴165の内部で下方に位置させると、図４及び図５に示した左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を水平とした状態よりも左前足揺動軸267が下方に位置して偏心用歯車235に近接した位置とすることができる。
【００５９】
このため、偏心用歯車235の左偏心軸237及び左前足161の駆動穴163が図４及び図５と同じ回転運動を行っても、左前足161の前後移動は、駆動穴163の近くで前後移動が規制され、左前足161の下端の前後移動幅が大きくなる。
【００６０】
そして、左前足揺動軸267の先端を上方に移動させると、図９及び図１０に示したように、左前足161の前後移動を規制する左前足揺動軸267の先端が上方に移動して偏心用歯車235ひいては左偏心軸237の位置から遠くなり、揺動軸穴165の前後移動が規制される位置が左偏心位置から遠く、左前足161の下端の前後移動が小さくなる。
【００６１】
即ち、左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268は、左前足161の揺動軸穴165や右前足171の揺動軸穴175への挿入部分を上下移動可能とされ、左前足161や右前足171の円運動に際しての前後移動を左前足161や右前足171の上方で規制し、左前足161や右前足171の下端の前後移動量を変更規制するように左前足161や右前足171の揺動幅を変更させる上下移動可能な可動揺動軸としているものである。
【００６２】
尚、図７及び図８に示したように、左前足161の下端が大きく前後に移動するとき、左後足181の下端も大きく前後に移動し、図９及び図１０に示したように、左前足161の下端の前後移動が小さくなるとき、左後足181の下端の前後移動も小さくなり、同様に右前足171の下端が大きく前後移動するとき、右後足191の下端の前後移動も大きく、右前足171の下端の前後移動が小さいとき、右後足191の下端の前後移動も小さくなる。
【００６３】
そして、図６に示したように、歩幅変換具261を回転させて左前足揺動軸267の先端を下方のＡ位置に位置させたとき、右前足揺動軸268の先端は上方に位置しており、左前足161の下端の前後移動幅、即ち左後足181の下端の前後移動幅が大きいとき、右前足171の下端及び右後足191の下端の前後移動幅が小さくなる。
【００６４】
また、逆に歩幅変換具261を回転させて左前足揺動軸267の先端を上方のＢ位置に位置させたとき、右前足揺動軸268の先端は下方に位置しており、左前足161の下端の前後移動幅、即ち左後足181の下端の前後移動幅が小さいとき、右前足171の下端及び右後足191の下端の前後移動幅が大きくなる。
【００６５】
このため、図６に示した左前足揺動軸267の先端を下方のＡ位置に位置させると、左前足161及び右後足191で歩行玩具100を支えて前進するとき、左前足161の下端の前後動作が大きく右後足191の下端の前後動作が小さくなり、また、右前足171及び左後足181で歩行玩具100を支えて前進するときも、右前足171の下端の前後動作が小さく左後足181の前後動作が大きくなる。
【００６６】
従って、左前足161及び左後足181による歩行玩具100左側の前進量が右前足171及び右後足191による歩行玩具100右側の前進量よりも大きくなり、歩行玩具100は自然な歩行動作で右側に旋回するように曲進することになる。
【００６７】
同様に、左前足揺動軸267の先端を上方のＢ位置に位置させると、左前足161及び右後足191で歩行玩具100を支えて前進するとき、左前足161の下端の前後動作が小さく、右後足191の下端の前後動作が大きく、また、右前足171及び左後足181で歩行玩具100を支えて前進するときは、右前足171の下端の前後動作が大きく、左後足181の前後動作が小さく、左前足161及び左後足181による歩行玩具100左側の前進量が右前足171及び右後足191による歩行玩具100右側の前進量よりも小さくなり、歩行玩具100は自然な歩行動作で左側に旋回するように曲進することになる。
【００６８】
尚、左前足161及び右前足171に縦長に設けた揺動軸穴165,175は、下半を左前足揺動軸267や右前足揺動軸268の直径に近くして左前足161及び右前足171の前後移動の規制を強くして左前足161や右前足171の下端を前方に確実に移動させ、揺動軸穴165,175の上方は左前足揺動軸267や右前足揺動軸268の直径よりも大きな前後幅としているため、旋回動作時における前足の前後動作と後足の前後動作の動作幅の相違による連結リンクバー201や前足に等に加わる負荷を吸収しつつ、前足下端の前後移動を歩行玩具100の旋回前進動作に合わせて前足や後足の歩行面の滑りを生じさせることなく自然な歩行を可能としているものである。
【００６９】
また、揺動軸穴165,175における上方の前後幅を左前足揺動軸267や右前足揺動軸268の直径よりも大きくしているため、左前足揺動軸267や右前足揺動軸268が上方に位置するとき、左前足161や右前足171の回転動作に合わせて左前足161や右前足171の上方も前後移動を含む回転運動を行うことが可能となって左前足161や右前足171の下端の前後移動幅が小さくなり、逆の前足は左前足揺動軸267や右前足揺動軸268が揺動軸穴165,175の下方に位置して前足下端の前後移動幅が大きくされ、左前足161の前後移動幅と右前足171の前後移動幅の差が大きくなり、方向変換をより確実に行えることになる。
【００７０】
そして、上記の説明は前進動作であるも、駆動モータ210を逆回転させることにより、歩行玩具100を後退移動させ、歩幅変換具261を作動させることにより右旋回又は左旋回や直進後退を行わせることができる。
【００７１】
このように、本実施の形態における歩行玩具100は、左右の偏心軸237,243により左右の前足161,171に円運動を行わせることにより、前足161,171を持ち上げて前方に移動させ、前足161,171を下して後方に移動させることにより自然な歩行動作を見せることができ、一方の前足を下して後方に移動させるとき、他方の前足を持ち上げており、下した前足と逆側の後ろ足で玩具100を支え、前足161,171の前後動作は後足181,191の前後動作と逆の動きを行うため、玩具100を支える前足と後足の動作が一致して確実に歩行玩具100を前進させることができ、駆動モータ210を逆回転させることにより、歩行玩具100を確実に後退させることができる。
【００７２】
そして、前足161,171を円運動させる偏心軸237,243の上方に前足161,171の前後移動を規制する上下移動可能な揺動軸267,268を有しているため、偏心軸237,243により円運動をする左右の前足161,171の前後移動を前足161,171の上方で規制して前足161,171の下端を前後移動させるものであるから、上下移動可能な揺動軸267,268を上下させて偏心軸237,243からの距離を変化せると、前足161,171を円運動により上下移動と合わせて前後に移動させる際、前足下端の前後移動量を変化させることができる。
【００７３】
このため、前足161,171の前後移動を規制する上下移動可能な揺動軸267,268を上下移動させることにより、前足161,171ひいては前足161,171に連結リンクバー201で連結された後足181,191の前後移動量を変化させ、左前足161及び左後足181の前後移動幅と右前足171及び右後足191の前後移動幅とに差を生じさせ、左右の前後移動量の差により自然な方向変換を行わせることができる。
【００７４】
更に、左前足揺動軸267と右前足揺動軸268とを一本の可動揺動軸として中央で回転させるようにすれば、左前足揺動軸267を上げるとき右前足揺動軸268を下げ、左前足揺動軸267を下げるとき右前足揺動軸268を上げることができ、左前足161と右前足171との前後移動幅の差を大きくして方向変換歩行を容易且つ確実に行うことができる。
【００７５】
尚、左前足揺動軸267と右前足揺動軸268とを一本の可動揺動軸として左前足161の揺動軸穴165や右前足171の揺動軸穴175に可動揺動軸の端部近傍を挿入する場合に限ることなく、環状のベルトを基台本体113にプーリーを用いて張り渡し、左前足揺動軸267や右前足揺動軸268をベルトから突出させて左前足161の揺動軸穴165や右前足171の揺動軸穴175に挿入し、ベルトの回転により基台本体113の左側でベルトが下降移動するとき基台本体113の右側でベルトが上昇移動するようにして左前足揺動軸267と右前足揺動軸268とを逆方向に移動させることもできる。
【００７６】
そして、上述の実施形態は歩行玩具として説明しているも、駆動モータ210の回転を減速して偏心軸237,243を回転させるに際し、減速比を調整して作動足としている前足161,171及び後足181,191の動作を早くすることにより、歩行よりも早い走行動作として歩行玩具100に走行動作を行わせる走行玩具とすることもある。
【００７７】
また、図に示した歩行玩具100は、四足歩行玩具100であるも、前足や後足よりも僅かに短い中間足を前足と後足の間に設けた多足動物の形状とすることもある。
【００７８】
この場合も、中間足は前足や後足よりも短く、歩行動作における歩行玩具100の支持は前足と後足で行うものであり、中間足は前足や後足と同様の足形状とした装飾足として設けることにより、種々の多足動物などの歩行動物の形状を模した歩行玩具100または走行玩具とすることができる。
【００７９】
そして、装飾足は、基台本体113に取り付けるに際し、前足と後足との中間位置に限ることなく、前足よりも前方または後足よりも後方にも配置することにより、多くの中間足などの装飾足を前足と後足に追加することが容易に可能となる。
【００８０】
更に、この歩行玩具100を支持しない長さとする装飾足としては、下端を前後に揺動可能に基台本体113に取り付け、各装飾足を後足と連結バーを用いて連結することにより、後足の前後動作に合わせて装飾足も前後に移動させて見た目には自然な歩行状態とすることもできる。
【符号の説明】
【００８１】
１００  歩行玩具
１０５  外装                      １０７  前足部
１０８  後足部
１１０  駆動体
１１１  基台部                    １１３  基台本体
１１５  モータ支持台              １１６  立ち上がり部
１１７  支柱                      １２１  本体左側板
１２３  本体右側板                １２５  伝達歯車軸
１２７  左後足軸                  １２９  右後足軸
１３１  後軸止め                  １３３  第１軸穴
１３５  第２軸穴                  １４１  本体前板
１４３  台板                      １４５  スペーサ
１４７  前カバー板                １５１  上カバー板
１５３  モータ押え                １５５  制御基板
１５６  電源スイッチ              １５７  受信器
１６１  左前足                    １６３  駆動穴
１６５  揺動軸穴                  １６７  前リンクピン
１６９  前ピン止め
１７１  右前足                    １７３  駆動穴
１７５  揺動軸穴
１８１  左後足                    １８３  軸穴
１８５  後リンクピン              １８８  後ピン止め
１９１  右後足                    １９３  軸穴
１９５  後リンクピン
２０１  連結リンクバー            ２０３  前ピン穴
２０４  後ピン穴
２１０  駆動モータ                ２１１  モータ軸
２１３  ウォーム軸受歯車          ２１５  第１歯車
２１７  第１減速軸                ２２１  第２歯車
２２３  第２減速軸                ２２５  第３歯車
２２７  歯車軸止め                ２３１  第４歯車
２３３  軸受止め                  ２３５  偏心用歯車
２３７  左偏心軸                  ２３９  伝達回転軸
２４１  偏心回転板                ２４３  右偏心軸
２４５  前軸止め
２５０  揺動モータ                ２５５  揺動減速歯車列
２６１  歩幅変換具                ２６３  本体部
２６５  揺動回転軸                ２６７  左前足揺動軸
２６８  右前足揺動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2015051177.tif 000006
【図５】
2015051177.tif 000007
【図６】
2015051177.tif 000008
【図７】
2015051177.tif 000009
【図８】
2015051177.tif 000010
【図９】
2015051177.tif 000011
【図１０】
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