(57)【要約】      （修正有）【課題】バックラッシュの発生を抑制できる減速機、ロボットハンド、およびロボットを提供する。【解決手段】減速機１は、リングギア６と、リングギアの内周のギア歯と噛合する公転ギア７，８と、公転ギアの中心位置に、公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カム１１，１２と、円形カムに設けられ、中心軸５周りに円形カム１１，１２を回動させて公転ギア７，８を中心軸周りに公転させる第１回転軸３と、公転ギアに形成された貫通孔に挿入される貫通ピン１３と、中心軸上に設けられて貫通ピンと連結され、公転ギア７，８の自転による回動を出力する第２回転軸４と、貫通孔と貫通ピン１３との間に位置し貫通孔と貫通ピンとに接し、弾性を有する弾性部１４，１５と、を備え、弾性部において、貫通ピン１３と接する領域の面積の総和は弾性部が貫通孔と接する場所の面積の総和より小さいことを特徴とする。【選択図】図３
2015183699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空部を有し、前記中空部の内周に複数のギア歯が形成されたリングギアと、
複数のギア歯が形成され、前記リングギアの前記内周のギア歯と噛合する公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に、前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ、前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる第１回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、
前記中心軸上に設けられて前記貫通ピンと連結され、前記公転ギアの自転による回動を出力する第２回転軸と、
前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し、弾性を有する弾性部と、を備え、
前記弾性部において、前記貫通ピンと接する領域の面積の総和は前記貫通孔と接する領域の面積の総和より小さいことを特徴とする減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機であって、
前記弾性部は、前記貫通孔に圧入されていることを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の減速機であって、
前記弾性部の形状は円筒形であり、前記弾性部の前記貫通ピンと接する面には円周方向に延在する溝部を有することを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項３に記載の減速機であって、
前記溝部は断面形状が三角形であることを特徴とする減速機。
【請求項５】
請求項４に記載の減速機であって、
前記三角形の頂角が円弧状となっていることを特徴とする減速機。
【請求項６】
請求項５に記載の減速機であって、
前記弾性部の前記貫通ピンと接する面の数は２面であり、前記貫通孔と接する面の数は１面であることを特徴とする減速機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記弾性部は前記貫通ピンの軸方向を向く側面を有し、前記弾性部の前記貫通ピンと接する面と前記側面とが交差する部分には前記貫通ピンと接する前記側面と斜めに交差する斜面が形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記弾性部は、一方面側が前記貫通孔に接する本体部と、前記本体部の他方面側に設けられ、少なくとも一部が前記貫通ピンと接するように前記貫通孔の軸方向外側に向かって斜めに延出する延出部と、を含み、
前記延出部は、前記貫通孔の外側まで延在していることを特徴とする減速機。
【請求項９】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が請求項１〜８のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項１０】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が請求項１〜８のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機、ロボットハンド、およびロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モーター等の動力源から得られる動力は、そのまま使用するには回転速度が高すぎたりトルクが不足したりすることが多い。そこで、減速機を用いて適した回転速度まで減速させて、必要な回転数と必要なトルクを発生させることが広く実施されている。
【０００３】
大きな減速比が得られる減速機が特許文献１に開示されている。減速機はリングギアを備え、リングギアの内側にリングギアよりも少し小さく且つリングギアよりも歯数が少ない公転ギアを設けておく。公転ギアの中心位置には公転ギアに対して回動可能な状態で円形カムが設けられている。円形カムからはリングギアの中心軸上の位置に第１回転軸が立設されている。第１回転軸によってリングギアの中心軸周りに円形カムを回動させると、公転ギアはリングギアに噛合しながらリングギアの中心軸周りに公転する。このような構成では、公転ギアがリングギアの中心軸周りを一回公転する間に、公転の方向とは逆方向にリングギアとの歯数差分だけ公転ギアが自転するようになっている。従って、公転ギアの自転の動きを取り出すことで、第１回転軸に入力された回動を大きく減速させることができる。
【０００４】
公転ギアの自転の動きは、公転ギアに設けられた貫通孔と、貫通孔に挿入された貫通ピンとによって取り出される。貫通孔と貫通ピンとの間にはクリアランスが設けられており、このクリアランスによって公転ギアの公転の動きを吸収しつつ、公転ギアが自転する動きを貫通ピンで取り出す。こうして貫通ピンで取り出した公転ギアの自転の動きは、貫通ピンが連結された第２回転軸から外部に出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２４０８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１に記載の減速機には、バックラッシュが発生し易いという問題があった。すなわち、第１回転軸の入力が第２回転軸から出力されるまでの間には、リングギアと公転ギアとが噛み合う部分で生じる通常のバックラッシュに加えて、公転ギアの貫通孔と貫通ピンとが当接する部分で生じるバックラッシュも存在する。さらに、貫通ピンと貫通ピンを支持する部材との間で生じるバックラッシュも存在する。後者の２つのバックラッシュは、製造誤差に起因して生じるバックラッシュであり、その分だけ全体として大きなバックラッシュが発生し易くなる。その結果、第１回転軸の回転方向を反転するとき入力に対して出力トルクが得られない期間が発生していた。そこで、バックラッシュが発生することを抑制できる減速機が望まれていた。
【０００７】
本発明の一つの態様は、上記の課題を解決するためになされたものであって、バックラッシュの発生を抑制できる減速機、ロボットハンド、およびロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１態様に従えば、中空部を有し、前記中空部の内周に複数のギア歯が形成されたリングギアと、複数のギア歯が形成され、前記リングギアの前記内周のギア歯と噛合する公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に、前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ、前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる第１回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、前記中心軸上に設けられて前記貫通ピンと連結され、前記公転ギアの自転による回動を出力する第２回転軸と、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し、弾性を有する弾性部と、を備え、前記弾性部において、前記貫通ピンと接する領域の面積の総和は前記貫通孔と接する領域の面積の総和より小さい減速機が提供される。
【０００９】
第１態様に係る減速機によれば、第１回転軸を回動させることにより、円形カムが中心軸周りに回動する。そして、円形カムが回動して公転ギアが中心軸周りに公転する。公転ギアはリングギアと噛み合っており、公転ギアが公転するとき、並行して公転ギアが自転する。公転ギアが自転する方向は公転する方向とは逆方向であり、公転ギアが自転する角度はリングギアと公転ギアとの歯数差に相当する角度となる。公転ギアの自転の動きは公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された公転ギアの自転は第１回転軸の回動に対して減速されている。減速された回動が貫通ピンと連結する第２回転軸から出力される。
【００１０】
また、貫通孔と貫通ピンとの間には弾性部が設置されため、弾性部は貫通孔及び貫通ピンに接する。そして、弾性部は貫通ピンと貫通孔とを加勢する。従って、公転ギアが回動するときには弾性部が変形して公転ギアのトルクが貫通ピンに伝達される。公転ギアの回転方向が切り替わるとき公転ギアのトルクの変化に応じて弾性部の変形量が変わる。このため、弾性部を介して貫通孔と貫通ピンとが接する状態が保たれるので、貫通孔と貫通ピンとの間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。
【００１１】
また、第１回転軸が回動するとき貫通ピンと貫通孔とは相対的に回動する。弾性部は貫通孔と貫通ピンとに挟まれているので、弾性部は貫通孔及び貫通ピンと摺動する。そして、弾性部の貫通ピンと接する部分の曲率は貫通孔と接する部分の曲率より大きいので、公転ギアが回動するときに弾性部の貫通ピン側は貫通孔側よりも圧力が大きくなる。
本態様によれば、弾性部の貫通孔側の面積の総和は貫通ピン側の面積の総和より広くなっているので、例えば、弾性部を貫通孔に圧入した場合でも、弾性部を貫通孔内に強固に固定することができる。
【００１２】
上記第１態様において、前記弾性部は、前記貫通孔に圧入されている構成としてもよい。
この構成によれば、弾性部が貫通孔に圧入されることで保持されるので、別途弾性部の保持部材が不要となることで減速機の組み立てが容易となって製造コストの低減が図られる。
【００１３】
上記第１態様において、前記弾性部の形状は円筒形であり、前記弾性部の前記貫通ピンと接する面には円周方向に延在する溝部を有する構成としてもよい。
この構成によれば、弾性部が貫通孔ピンと貫通孔とに押圧されるとき、溝部があることで弾性部が弾性変形しやすくなる為、弾性部に弾力性を持たせることができる。そして、貫通孔ピンの面に溝部が設けられるので、貫通ピンと接する面積が狭くなる。従って、弾性部の貫通ピン側の面積の総和を貫通孔側の面積の総和より小さくすることができる。
【００１４】
上記第１態様において、前記溝部は断面形状が三角形である構成としてもよい。
この構成によれば、溝部は断面形状が三角形である為、溝部が開くように弾性部が弾性変形させることができる。従って、弾性部に弾力性を持たせやすくすることができる。
【００１５】
上記第１態様において、前記三角形の頂角が円弧状となっている構成としてもよい。
この構成によれば、溝部の頂角が円弧状となっている為、頂角に応力が集中することを防止することができる。その結果、弾性部に反復荷重が加わるときにも弾性部の寿命を長くすることができる。
【００１６】
上記第１態様において、前記弾性部の前記貫通ピンと接する面の数は２面であり、前記貫通孔と接する面の数は１面である構成としてもよい。
この構成によれば、貫通孔側の面の数は１面であることから貫通孔側の面を複数にする加工が不要である。従って、生産性良く弾性部を製造することができる。
【００１７】
上記第１態様において、前記弾性部は前記貫通ピンの軸方向を向く側面を有し、前記弾性部の前記貫通ピンと接する面と前記側面とが交差する部分には前記貫通ピンと接する前記側面と斜めに交差する斜面が形成されている構成としてもよい。
この構成によれば、弾性部には貫通ピンと接する前記面と斜めに交差する斜面が形成されているため、弾性部を良好に弾性変形させることが可能となり、弾性部に対して容易に弾性力を付与することができる。
【００１８】
上記第１態様において、前記弾性部は、一方面側が前記貫通孔に接触する本体部と、前記本体部の他方面側に設けられ、少なくとも一部が前記貫通ピンと接するように前記貫通孔の軸方向外側に向かって斜めに延出する延出部と、を含む構成としてもよい。
この構成によれば、延出部が貫通ピンに対して軸方向において広範囲で接するため、貫通ピンを良好に保持することができる。
【００１９】
本発明の第２態様に従えば、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が第１態様に係る減速機であるロボットハンドが提供される。
【００２０】
第２態様に係るロボットハンドによれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、弾性部が貫通孔内に強固に固定されている。
従って、本適用例のロボットハンドは、貫通孔に強固に固定された弾性部を備え、貫通ピンと貫通孔との間のバックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【００２１】
本発明の第３態様に従えば、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が第１態様に係る減速機であるロボットが提供される。
【００２２】
第３態様に係るロボットによれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、弾性部が貫通孔内に強固に固定されている。
従って、本適用例のロボットは、貫通孔に強固に固定された弾性部を備え、貫通ピンと貫通孔との間のバックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたロボットとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施形態に係る減速機の外観を示す概略斜視図。
【図２】減速機の内部構造を示す概略分解斜視図。
【図３】（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図、（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図。
【図４】減速機の動作を説明するための模式図。
【図５】第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図。
【図６】（ａ）は弾性部を示す要部模式断面図、（ｂ）は弾性部の変形を説明するための要部模式断面図。
【図７】第２の実施形態に係り、（ａ）〜（ｈ）は弾性部を示す要部模式断面図。
【図８】第３の実施形態に係り、（ａ）はロボットハンドの構成を示す概略平面図、（ｂ）はロボットの構成を示す概略平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下の実施形態では、減速機の特徴的な例について、図１〜図８に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は、減速機の外観を示す概略斜視図である。図１に示すように、減速機１は円柱状の本体部２を備えている。本体部２の軸方向の一方には回転軸としての第１回転軸３が設けられており、本体部２の軸方向の他方には第２回転軸４が設けられている。第１回転軸３及び第２回転軸４は同じ中心軸５を中心として回動する。そして、本体部２の軸も中心軸５と同一線上に配置されている。本体部２を固定した状態で第１回転軸３を回動させると、その回動が本体部２内の機構によって減速されて第２回転軸４から出力される。つまり、第１回転軸３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸４が低速回転する出力軸となっている。
【００２６】
図２は、減速機の内部構造を示す概略分解斜視図である。図２に示すように、減速機１は、本体部２の外周を構成する円筒形のリングギア６を備えている。従って、リングギア６の内部は空洞部６ｃとなっている。リングギア６の内周には複数のギア歯６ａが形成されている。また、リングギア６の内側には、公転ギアとしての第１公転ギア７と第２公転ギア８とが設置されている。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の外周はリングギア６の内周よりも少し小さくなっている。第１公転ギア７の外周には複数のギア歯７ａが配置され、第２公転ギア８の外周には複数のギア歯８ａが配置されている。ギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数とは同じ数となっている。またギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数は、ギア歯６ａの歯数より少ない数となっている。そして、ギア歯７ａ及びギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合うように第１公転ギア７及び第２公転ギア８はリングギア６に配置されている。
【００２７】
第１公転ギア７の中央には軸孔７ｂが設けられており、第２公転ギア８の中央には軸孔８ｂが設けられている。軸孔７ｂには第１ベアリング９が設置され、軸孔８ｂには第２ベアリング１０が設置されている。第１回転軸３には円形カムとしての第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２が設置されている。第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２の外形は円形であり外形の中心は中心軸５に対して偏心して配置されている。中心軸５に対する偏心量は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２共に同じ量となっている。そして、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とがなす角度を偏心角とするとき、偏心角は１８０度となっている。つまり、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とは同一直線上に配置されている。
【００２８】
第１偏心カム１１は第１ベアリング９の内輪に設置され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０の内輪に設置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う部分とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う部分と中心軸５とは同一直線上に配置される。
【００２９】
第１公転ギア７には、第１公転ギア７の中央を中心とする同心円上の４か所に第１貫通孔７ｃが設けられている。各第１貫通孔７ｃには第１公転ギア７の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第１貫通孔７ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する弾性部としての第１弾性部１４が圧入することで嵌め込まれ、第１弾性部１４の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア７が回動するとき第１貫通孔７ｃは第１弾性部１４を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００３０】
同様に、第２公転ギア８には、第２公転ギア８の中央を中心とする同心円上の４か所に第２貫通孔８ｃが設けられている。各第２貫通孔８ｃには、第２公転ギア８の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第２貫通孔８ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する弾性部としての第２弾性部１５が圧入することで嵌め込まれ、第２弾性部１５の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第２公転ギア８が回動するとき第２貫通孔８ｃは第２弾性部１５を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００３１】
本体部２の第１回転軸３側では円板状の下蓋板１６に各貫通ピン１３が取り付けられ、第２回転軸４側ではナット１７によって円板状の上蓋板１８に固定される。下蓋板１６及び上蓋板１８は中心軸５の軸方向で所定の隙間をもってリングギア６を挟んでいる。これにより、下蓋板１６及び上蓋板１８はリングギア６に対して回動可能になっている。
【００３２】
下蓋板１６の中央には中心孔１６ａが形成され、第１回転軸３は中心孔１６ａに挿入されている。そして、第１回転軸３において第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２が設置された一端は第１ベアリング９及び第２ベアリング１０と連結される。第１回転軸３の他端は本体部２の外に突出して設置される。上蓋板１８の中央には第２回転軸４が固定されている。そして、上蓋板１８が回動するとき、上蓋板１８の回転トルクは第２回転軸４に伝達される。
【００３３】
図３（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図である。図３（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第１公転ギア７、第２公転ギア８、貫通ピン１３を示している。図３（ａ）に示すように、下蓋板１６及び上蓋板１８は中心軸５の軸方向で所定の隙間をもって第１公転ギア７及び第２公転ギア８を挟んでいる。また、下蓋板１６及び上蓋板１８は第１公転ギア７及び第２公転ギア８に対して回動可能になっている。そして、下蓋板１６と上蓋板１８とは貫通ピン１３によって連結され中心軸５を中心にして同じ角度で回転するようになっている。
【００３４】
図３（ｂ）に示すように、リングギア６のギア歯６ａにおけるピッチ径６ｄの中心は中心軸５である。そして、第１公転ギア７の中心と中心軸５との距離は偏心量Ｓであり、第２公転ギア８との中心と中心軸５との距離も同じ偏心量Ｓとなっている。偏心量Ｓは第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２により設定されている。
【００３５】
貫通ピン１３は、第１公転ギア７の第１弾性部１４及び第２公転ギア８の第２弾性部１５を貫通するように装着されている。さらに、貫通ピン１３は第１弾性部１４及び第２弾性部１５の内周と接触し摺動する。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の自転により第１弾性部１４及び第２弾性部１５が貫通ピン１３を押圧する。これにより、第１公転ギア７及び第２公転ギア８は貫通ピン１３を移動させる。そして、貫通ピン１３が連結される下蓋板１６及び上蓋板１８が回動し、上蓋板１８に固定された第２回転軸４より回転トルクが出力される。
【００３６】
図４は、減速機の動作を説明するための模式図である。リングギア６の内側には、リングギア６よりも小さな第１公転ギア７及び第２公転ギア８が設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは同様の動作をする。動作説明を分かりやすくするために第１公転ギア７の動作を説明する。図４（ａ）に示すように、第１公転ギア７は、リングギア６の中心位置に対して偏心した状態となっている。そして、リングギア６と第１公転ギア７とは一箇所で噛合している。また、第１公転ギア７の中心には軸孔７ｂが設けられており、この軸孔７ｂには第１ベアリング９を介して第１偏心カム１１が嵌め込まれている。第１回転軸３を回動させると第１偏心カム１１が回動して、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転運動を第１公転ギア７に生じさせる。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。
【００３７】
また、第１公転ギア７と第１偏心カム１１との間は第１ベアリング９によって回動可能となっているが、第１公転ギア７とリングギア６とはギア歯７ａ及びギア歯６ａによって噛合している。このため第１公転ギア７は、リングギア６のギア歯との噛合によって自転を行いながら、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行うこととなる。
【００３８】
尚、本明細書中で「自転」とは、ある物体の内部の点を通る軸を中心軸として回動する動きのことを称する。例えば、第１公転ギア７の中心７ｄを通る軸を中心軸として第１公転ギア７が回動する動きのことを称する。
【００３９】
第１偏心カム１１は図中上側に偏心している。従って、第１公転ギア７が図中上側でリングギア６と噛み合っている。尚、第１公転ギア７が自転する様子が把握できるように、第１公転ギア７に矢印１９が表示されている。この矢印１９が図面上で真上を指している状態から開始する。
【００４０】
図４（ｂ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向に４５度だけ回動させる。これにより、第１偏心カム１１の働きによって、第１公転ギア７も時計回り方向に４５度だけ公転する。また、第１公転ギア７は、リングギア６に噛合しているからギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向に自転する。図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば明らかなように、第１偏心カム１１が時計回り方向に４５度回転したことに伴って、第１公転ギア７も時計回り方向に４５度だけ公転し図中右上側に偏心した位置に移動している。また、第１公転ギア７に描かれた矢印１９の向きは、図４（ａ）と同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、第１公転ギア７を時計回り方向に公転させたときに、リングギア６との噛合によって第１公転ギア７に生じた反時計回り方向の自転が、時計回り方向の公転をほぼ打ち消したためである。
【００４１】
図４（ｃ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向に更に４５度だけ回転させる。これにより、第１公転ギア７が時計回り方向に９０度だけ公転した状態となる。また、第１公転ギア７が、リングギア６と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、第１公転ギア７はギア歯７ａとギア歯６ａとがかみ合った歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向に自転している。また、第１公転ギア７に設けられた矢印１９の向きは、図４（ｂ）と同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。
【００４２】
第１回転軸３を更に時計回り方向に更に４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度と回転させることにより、第１公転ギア７は、図４（ｄ）〜図４（ｉ）に示した状態へと移動する。第１回転軸３をちょうど一回転させると、図４（ｉ）に示した状態となる。また、第１公転ギア７に表示された矢印１９の向きは、図４（ａ）と比較すると、第１公転ギア７とリングギア６との歯数の差の分だけ、反時計回り方向に回転する。
【００４３】
例えば、第１公転ギア７の歯数がリングギア６の歯数よりも１だけ少ない場合、第１公転ギア７に生じる時計回り方向の公転と反時計回り方向の自転とは、ほぼ打ち消し合う大きさになっている。厳密には、一回分の公転につき、ギア歯７ａ一枚分だけ第１公転ギア７が自転する角度の方が大きくなる。これは、第１公転ギア７のギア歯７ａの数がリングギア６のギア歯６ａの数よりも一歯だけ少なく形成されていることに起因する。その結果、第１公転ギア７がリングギア６と噛み合いながら時計回り方向に一回公転するためには、第１公転ギア７は反時計回り方向に一回と、更に一歯分だけ余分に自転しなければならない。
【００４４】
このように、第１回転軸３を一回動させるとリングギア６とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ第１公転ギア７が逆方向に自転することとなる。例えば、リングギア６の歯数を５０枚とし第１公転ギア７の歯数を４９枚とするとき第１回転軸３を一回転させる毎に第１公転ギア７が５０分の１回転（従って３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。
【００４５】
また、第１回転軸３を回動させたときの第１公転ギア７の動きは次のように考えることもできる。まず、第１回転軸３を回動させると、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７は、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。一方で、第１公転ギア７はリングギア６と噛み合っているので、第１公転ギア７はリングギア６の上を転がりながら自転することとなる。
【００４６】
このように、第１公転ギア７の歯数をリングギア６に対して少しだけ少ない歯数に設定しておく。これにより、第１偏心カム１１を回動して第１公転ギア７を駆動することにより、第１公転ギア７をほとんど自転させることなくリングギア６と噛合させて第１公転ギア７を転がすことができる。そして、例えば、リングギア６に対して第１公転ギア７を図３（ａ）に示す位置から開始して図４（ｉ）に示す位置まで移動させる。この間に、第１公転ギア７はリングギア６と第１公転ギア７との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。
【００４７】
尚、上述したように第１回転軸３を一回転させると、第１公転ギア７は一回公転する。このことは、第１回転軸３を高速で回動させると第１公転ギア７が高速で公転することを示している。これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、減速機１には第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つのギアが設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の第１公転ギア７の揺動によって生じる振動が、他方の第２公転ギア８の揺動による振動で打ち消される。従って、減速機１全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。
【００４８】
図５は、第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図である。第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法と第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法とは同様の方法である。従って、第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法を説明し、第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法は省略する。まず、第１貫通孔７ｃの大きさについて説明する。図５（ａ）に示すように、ギア歯６ａとギア歯７ａとを噛合させたときの第１公転ギア７の中心７ｄとリングギア６の中心６ｂとの間隔を偏心量Ｓとする。
換言すると、偏心量Ｓは第１公転ギア７のピッチ円の半径とリングギア６のピッチ円の半径との差である。そして、第１弾性部１４の内径の半径と貫通ピン１３の半径との差を孔ピン半径差Ｓ１とする。そして、孔ピン半径差Ｓ１を偏心量Ｓより小さくする。
【００４９】
図５の紙面上の４方向を示すそれぞれ４つの矢印を示した。それぞれの方向を＋Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｘ方向、−Ｙ方向として示す。
図５（ｂ）に示すように、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７を＋Ｙ方向に偏心させる。すると、第１公転ギア７は偏心量Ｓだけ＋Ｙ方向に偏心するので、貫通ピン１３の−Ｙ方向の側面と第１弾性部１４の−Ｙ方向の内周壁とが当接した状態となる。このとき、孔ピン半径差Ｓ１と偏心量Ｓとの差に相当する量の第１弾性部１４が押圧されて変形する。
【００５０】
図５（ｃ）に示すように、第１公転ギア７が、第１偏心カム１１によって＋Ｘ方向に移動させられる。このとき貫通ピン１３の−Ｘ方向の側面が第１弾性部１４の−Ｘ方向の内周壁と当接する。同様に、図５（ｄ）に示すように、第１公転ギア７が−Ｙ方向に移動するとき貫通ピン１３の＋Ｙ方向の側面が第１弾性部１４の＋Ｙ方向の内周面と当接する。図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７が−Ｘ方向に移動するとき貫通ピン１３の−Ｘ方向の側面が第１弾性部１４の−Ｘ方向の内周壁と当接する。
【００５１】
このように、減速機１では、第１弾性部１４の内径の半径を貫通ピン１３の半径に対して孔ピン半径差Ｓ１に相当する分だけ大きくしておく。これにより、第１公転ギア７が自転するとき第１貫通孔７ｃの位置が移動し、第１貫通孔７ｃの動きは貫通ピン１３に伝達される。そして、貫通ピン１３は第１公転ギア７の自転の動きを取り出すことができる。
【００５２】
こうして取り出された第１公転ギア７の自転は、貫通ピン１３が取り付けられた本体部２の上蓋板１８及び下蓋板１６に伝達される。その結果、上蓋板１８に固定された第２回転軸４は第１公転ギア７の自転に対応して回動し、第１公転ギア７が自転するトルクが減速機１の外部に出力される。同様に、第２公転ギア８が自転するトルクも減速機１の外部に出力される。
【００５３】
図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７がリングギア６の内側に沿って公転するとき貫通ピン１３と第１弾性部１４とは常にどこか一箇所で接触し、接触する箇所は常に移動している。減速機１を構成する部材の寸法が製造上の理由により変動するとき、孔ピン半径差Ｓ１が設定値に対して変動する。このとき、孔ピン半径差Ｓ１の変動に対応して第１弾性部１４が変形する変形量が変わる。これにより、貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとが干渉し減速機１がロック状態となることを防止することができる。
【００５４】
図６（ａ）は弾性部を示す要部模式断面図である。図６（ａ）に示すように、第１公転ギア７の第１貫通孔７ｃに第１弾性部１４が嵌め込まれ、第２公転ギア８の第２貫通孔８ｃには第２弾性部１５が嵌め込まれている。そして、第１弾性部１４及び第２弾性部１５を貫通して貫通ピン１３が設置されている。第１弾性部１４が貫通ピン１３と接する面を第１内周面１４ｂとし、第１弾性部１４が第１公転ギア７と接する面を第１外周面１４ａとする。同様に、第２弾性部１５が貫通ピン１３と接する面を第２内周面１５ｂとし、第２弾性部１５が第２公転ギア８と接する面を第２外周面１５ａとする。第１内周面１４ｂの一部及び第２内周面１５ｂの一部が貫通ピン１３と接するように第１弾性部１４及び第２弾性部１５が配置されている。
【００５５】
第１弾性部１４は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面１４ｄを有している。そして、第１弾性部１４の第１外周面１４ａと側面１４ｄとが交差する部分には面取り１４ｅが形成されている。面取り１４ｅは、第１外周面１４ａと斜めに交差する斜面であり、第１外周面１４ａと側面１４ｄとが交差する角を直線的に切り落とした形状となっている。
これにより、組立時に第１弾性部１４を容易に第１貫通孔７ｃに挿入することができる。第２弾性部１５においても第１弾性部１４の面取り１４ｅと同様に面取り１５ｅが形成されている。これにより、組立時に第２弾性部１５を容易に第２貫通孔８ｃに挿入することができる。第１内周面１４ｂには円周方向に溝部１４ｃが形成され、第２内周面１５ｂには円周方向に溝部１５ｃが形成されている。溝部１４ｃ及び溝部１５ｃは断面形状が三角形であり、三角形の頂角が円弧状となっている。
【００５６】
図６（ｂ）は弾性部の変形を説明するための要部模式断面図である。第１弾性部１４と第２弾性部１５とは同じ構造となっている。第１弾性部１４について説明し第２弾性部１５の説明を省略するが、第２弾性部１５も第１弾性部１４と同様の挙動をして同様の効果を有する。
図６（ｂ）に示すように、第１弾性部１４が第１公転ギア７と貫通ピン１３とに押圧されるとき、第１弾性部１４の溝部１４ｃを挟む部分が離れる向きに弾性変形する。従って、第１弾性部１４は直径方向の厚みが伸縮する弾性部材として機能する。
【００５７】
溝部１４ｃは断面形状が三角形となっており、第１内周面１４ｂ側が開くように変形する。このため、三角形の頂角となる部分には応力が集中し易くなっている。そして、頂角となる部分は円弧状に形成されている。これにより、三角形の頂角となる部分には応力が集中することを緩和することが可能になっている。
【００５８】
第１弾性部１４の第１内周面１４ｂ側には溝部１４ｃが形成されている。従って、第１弾性部１４における第１内周面１４ｂの総面積は第１外周面１４ａの総面積より狭くなっている。第１公転ギア７が回動するとき、第１弾性部１４が貫通ピン１３を押圧して移動させる。このとき、貫通ピン１３は第１内周面１４ｂを摺動するので、貫通ピン１３の軸方向に沿って第１弾性部１４に負荷が加わり、第１弾性部１４が第１貫通孔７ｃから外れるおそれがある。これに対し、本実施形態では、第１弾性部１４における第１内周面１４ｂの総面積を第１外周面１４ａの総面積より小さくするとともに、第１弾性部１４を第１貫通孔７ｃに圧入している。よって、第１弾性部１４は、第１貫通孔７ｃに圧入された際の固定力が大きくなるため、第１公転ギア７に対して強固に固定されることで貫通ピン１３からの負荷が生じた場合でも第１貫通孔７ｃから外れるといった不具合の発生を防止することができる。
【００５９】
第１弾性部１４の第１外周面１４ａの数は１面であり、第１内周面１４ｂの数は２面となっている。換言すれば、第１弾性部１４の第１外周面１４ａの数は、第１内周面１４ｂの数より少なくなっている。面の数が増えると面を区切る領域の面積が広くなる。
従って、貫通ピン１３と接する領域の面積を第１貫通孔７ｃと接する面積より確実に狭く小さな面積にすることができる。そして、第１貫通孔７ｃ側の面を複数にする加工が不要な為、生産性良く第１弾性部１４を製造することができる。
【００６０】
第１弾性部１４及び第２弾性部１５の材質は強度が高く反復荷重に耐性がある材質であれば良く、特に限定されない。ステンレス鋼、超硬鋼等を用いることができる。本実施形態では、例えば、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の材質にステンレス鋼を用いている。ステンレス鋼は普通鋼より強度が高い為、反復荷重が加わる第１弾性部１４及び第２弾性部１５を長寿命にすることができる。
【００６１】
第１弾性部１４の第１内周面１４ｂ及び第１外周面１４ａにはＤＬＣコーティング膜が形成されている。同様に、第２弾性部１５の第２内周面１５ｂ及び第２外周面１５ａにはＤＬＣコーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、弾性部の磨耗を抑制することができる。
【００６２】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３との間には第１弾性部１４が設置され、第１弾性部１４は第１貫通孔７ｃ及び貫通ピン１３に接する。そして、第１弾性部１４は貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとを加勢する。従って、第１公転ギア７が回動するときには第１弾性部１４が変形して第１公転ギア７のトルクが貫通ピン１３に伝達される。第１公転ギア７の回転方向が切り替わるとき第１公転ギア７のトルクの変化に応じて第１弾性部１４の変形量が変わる。このため、第１公転ギア７の回転方向が切り替わるときにも第１弾性部１４と第１貫通孔７ｃが接する状態が保たれる為、貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとの間におけるバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００６３】
（２）本実施形態によれば、第１回転軸３が回動するとき貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとは相対的に回動する。第１弾性部１４は第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３とに挟まれているので、第１弾性部１４は第１貫通孔７ｃ及び貫通ピン１３と摺動する。このとき、第１貫通孔７ｃから第１弾性部１４を外してしまうような外力が生じる可能性がある。本実施形態では、第１弾性部１４における第１内周面１４ｂの総面積を第１外周面１４ａの総面積より小さくするとともに第１弾性部１４を第１貫通孔７ｃに圧入しているため、第１弾性部１４における第１貫通孔７ｃに圧入された際の固定力を大きくしている。そのため、第１公転ギア７に対して強固に固定されるので、第１弾性部１４が第１貫通孔７ｃから外れるといった不具合の発生を防止できる。また、第１弾性部１４は第１貫通孔７ｃに圧入により保持されるため、第１弾性部１４を保持するための部材（接着剤や保持部材）が不要となる。よって、減速機１の組み立てが容易となって製造コストを低減できる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００６４】
（３）本実施形態によれば、第１弾性部１４の形状は円筒形であり、第１内周面１４ｂと第１外周面１４ａとを有している。第１弾性部１４は第１内周面１４ｂに円周方向の溝部１４ｃを有する。第１弾性部１４が貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとに押圧されるとき溝部１４ｃが開くように弾性変形させることができる為、第１弾性部１４に弾力性を持たせることができる。さらに、第１弾性部１４の第１内周面１４ｂの面積の総和を第１外周面１４ａの面積の総和より小さくすることができる。
【００６５】
（４）本実施形態によれば、溝部１４ｃの頂角が円弧状となっている為、頂角に応力が集中することを防止することができる。その結果、第１弾性部１４は破壊され難くなる為、寿命を長くすることができる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００６６】
（５）本実施形態によれば、第１外周面１４ａの数は第１内周面１４ｂの数より少なくなっている。面の数が多くなる程、面を区切る領域の面積が増える。従って、貫通ピン１３と接する領域である第１内周面１４ｂの面積を第１貫通孔７ｃと接する領域である第１外周面１４ａの面積より広い面積にすることができる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００６７】
（６）本実施形態によれば、第１外周面１４ａの数は１面であり、第１内周面１４ｂの数は２面である。従って、貫通ピン１３と接する領域の面積を第１貫通孔７ｃと接する面積より確実に狭い面積にすることができる。そして、第１貫通孔７ｃ側の面を複数にする加工が不要な為、生産性良く第１弾性部１４を製造することができる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００６８】
（７）本実施形態によれば、第１弾性部１４には面取り１４ｅが形成されている為、第１弾性部１４を第１貫通孔７ｃに対して押圧し易くすることができる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００６９】
（８）本実施形態によれば、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の材質はステンレス鋼となっている。ステンレス鋼は普通鋼より強度が高い為、反復荷重が加わる第１弾性部１４及び第２弾性部１５を長寿命にすることができる。
【００７０】
（９）本実施形態によれば、第１弾性部１４の第１内周面１４ｂ及び第１外周面１４ａにはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、第１弾性部１４の磨耗を抑制することができる。尚、この内容は第２弾性部１５においても同様の効果を有する。
【００７１】
（１０）本実施形態によれば、リングギア６に第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つの公転ギアが設置されている。そして、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う部分とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う部分と中心軸５とは同一直線上に配置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａから受ける力の向きはギア歯８ａがギア歯６ａから受ける力の向きと逆の向きとなる。従って、リングギア６、第１公転ギア７、第２公転ギア８の間でバランス良くトルクを伝達することができる。その結果、減速機１は振動を小さくすることができる。
【００７２】
（第２の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図７の弾性部を示す要部模式断面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の断面形状が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００７３】
すなわち、本実施形態では、図７（ａ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第４弾性部２５を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第４弾性部２５を配置しても良い。第４弾性部２５が貫通ピン１３と接する面を第４内周面２５ｂとし、第４弾性部２５が第１公転ギア７と接する面を第４外周面２５ａとする。第４内周面２５ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第４外周面２５ａが第１公転ギア７と接するように第４弾性部２５が配置されている。
【００７４】
第４内周面２５ｂには断面が矩形の溝部２５ｃが形成されている。そして、溝部２５ｃの角は円弧状に形成されている。第４弾性部２５は貫通ピン１３の軸方向を向く一対の側面２５ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部２５ｃと側面２５ｄとの間の部材が変形する。これにより、第４弾性部２５は弾力性を備えた構造となっている。そして、第４内周面２５ｂの面積の総和は第４外周面２５ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００７５】
図７（ｂ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第５弾性部２６を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第５弾性部２６を配置しても良い。第５弾性部２６が貫通ピン１３と接する面を第５内周面２６ｂとし、第５弾性部２６が第１公転ギア７と接する面を第５外周面２６ａとする。第５内周面２６ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第５外周面２６ａが第１公転ギア７と接するように第５弾性部２６が配置されている。
【００７６】
第５内周面２６ｂには断面が矩形の溝部２６ｃが形成されている。そして、溝部２６ｃの角は円弧状に形成されている。第５弾性部２６は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面２６ｄを有している。側面２６ｄは貫通ピン１３の軸方向に対して斜めになっている。そして、溝部２６ｃと側面２６ｄとの距離は第５内周面２６ｂに接近するほど短くなっている。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部２６ｃと側面２６ｄとの間の部材が変形する。側面２６ｄが斜面になっているため、第５弾性部２６は変形し易くなっている。これにより、第５弾性部２６は弾力性を備えた構造となっている。そして、第５内周面２６ｂの面積の総和は第５外周面２６ａの面積の総和より狭くなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００７７】
図７（ｃ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第６弾性部２７を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第６弾性部２７を配置しても良い。第６弾性部２７が貫通ピン１３と接する面を第６内周面２７ｂとし、第６弾性部２７が第１公転ギア７と接する面を第６外周面２７ａとする。第６内周面２７ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第６外周面２７ａが第１公転ギア７と接するように第６弾性部２７が配置されている。
【００７８】
第６内周面２７ｂには断面が三角形の溝部２７ｃが２箇所形成されている。そして、溝部２７ｃの角は円弧状に形成されている。第６弾性部２７は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面２７ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき２つの溝部２７ｃの間と溝部２７ｃ及び側面２７ｄとの間の部材が変形する。これにより、第６弾性部２７は弾力性を備えた構造となっている。そして、第６内周面２７ｂの面積の総和は第６外周面２７ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００７９】
図７（ｄ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第７弾性部２８を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第７弾性部２８を配置しても良い。第７弾性部２８が貫通ピン１３と接する面を第７内周面２８ｂとし、第７弾性部２８が第１公転ギア７と接する面を第７外周面２８ａとする。第７内周面２８ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第７外周面２８ａの一部が第１公転ギア７と接するように第７弾性部２８が配置されている。
【００８０】
第７内周面２８ｂには断面が四角形の溝部２８ｃが２箇所形成されている。そして、溝部２８ｃの第７内周面２８ｂ側の角は円弧状に形成されている。第７弾性部２８は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面２８ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき２つの溝部２８ｃの間と溝部２８ｃ及び側面２８ｄとの間の部材が変形する。これにより、第７弾性部２８は弾力性を備えた構造となっている。そして、第７内周面２８ｂの面積の総和は第７外周面２８ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００８１】
図７（ｅ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第８弾性部２９を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第８弾性部２９を配置しても良い。第８弾性部２９が貫通ピン１３と接する面を第８内周面２９ｂとし、第８弾性部２９が第１公転ギア７と接する面を第８外周面２９ａとする。第８内周面２９ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第８外周面２９ａが第１公転ギア７と接するように第８弾性部２９が配置されている。
【００８２】
第８内周面２９ｂには断面が三角形の溝部２９ｃが形成されている。そして、溝部２９ｃの第８内周面２９ｂ側の角は円弧状に形成されている。第８弾性部２９は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面２９ｄを有している。側面２９ｄは第８内周面２９ｂと第８外周面２９ａとの間が凹んでいる。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部２９ｃと側面２９ｄとの間の部材が変形する。側面２９ｄが凹んだ形状となっていることにより第８弾性部２９は変形し易くなっている。これにより、第８弾性部２９は弾力性を備えた構造となっている。そして、第８内周面２９ｂの面積の総和は第８外周面２９ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００８３】
図７（ｆ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第９弾性部３０を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第９弾性部３０を配置しても良い。第９弾性部３０が貫通ピン１３と接する面を第９内周面３０ｂとし、第９弾性部３０が第１公転ギア７と接する面を第９外周面３０ａとする。第９内周面３０ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第９外周面３０ａが第１公転ギア７と接するように第９弾性部３０が配置されている。
【００８４】
第９弾性部３０の内部には断面が三角形の溝部としての空洞部３０ｃが形成されている。そして、空洞部３０ｃの角は円弧状に形成されている。空洞部３０ｃの断面形状は三角形に限らず、多角形、楕円形等を採用することができる。第９弾性部３０は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３０ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき空洞部３０ｃと側面３０ｄとの間の部材が変形する。これにより、第９弾性部３０は弾力性を備えた構造となっている。そして、第９内周面３０ｂと側面３０ｄとが交差する部分には面取り３０ｅが形成されている。第９外周面３０ａが第１公転ギア７と接する幅は第９内周面３０ｂが貫通ピン１３と接する幅より長くなっている。これにより、第９内周面３０ｂの面積の総和は第９外周面３０ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００８５】
図７（ｇ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第１０弾性部３１を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第１０弾性部３１を配置しても良い。第１０弾性部３１が貫通ピン１３と接する面を第１０内周面３１ｂとし、第１０弾性部３１が第１公転ギア７と接する面を第１０外周面３１ａとする。第１０内周面３１ｂの一部が貫通ピン１３と接し、第１０外周面３１ａが第１公転ギア７と接するように第１０弾性部３１が配置されている。
【００８６】
第１０弾性部３１は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３１ｄを有している。各側面３１ｄには溝部３１ｃが形成されている。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部３１ｃが変形する。これにより、第１０弾性部３１は弾力性を備えた構造となっている。第１０内周面３１ｂには面取り３１ｅが形成されている。そして、第１０外周面３１ａが第１公転ギア７と接する幅は第１０内周面３１ｂが貫通ピン１３と接する幅より長くなっている。これにより、第１０内周面３１ｂの面積の総和は第１０外周面３１ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
【００８７】
図７（ｈ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１弾性部１４と断面形状が異なる第１１弾性部４５を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第２弾性部１５と断面形状が異なる第１１弾性部４５を配置しても良い。
第１１弾性部４５は、本体部４４と、延出部５３とを含む。本体部４４は、一方面側が第１貫通孔７ｃに接する第１１外周面３２ａを構成する。延出部５３は、本体部４４の他端側に設けられ、少なくとも一部が貫通ピン１３と接するように第１貫通孔７ｃの軸方向外側に向かって斜めに延出するものである。延出部５３は、貫通ピン１３と接する第１１内周面３２ｂを構成する。
【００８８】
貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき延出部５３が変形する。これにより、第１１弾性部４５は弾力性を備えた構造となっている。そして、第１１外周面３２ａ（本体部４４）が第１公転ギア７と接する幅は第１１内周面３２ｂ（延出部５３）が貫通ピン１３と接する幅より長くなっている。これにより、第１１内周面３２ｂの面積の総和は第１１外周面３２ａの面積の総和より小さくなっている。その他の点は第１弾性部１４と同様であり、説明を省略する。
また、延出部５３は、第１貫通孔７ｃの外側まで延在している。これにより、延出部５３が貫通ピン１３に対して軸方向において広範囲で接するので、貫通ピン１３を良好に保持することができる。
【００８９】
（第３の実施形態）
次に、減速機を配置したロボットハンドとロボットの一実施形態について図８を用いて説明する。尚、第１の実施形態および第２の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００９０】
上述したように、本実施形態の減速機１は、第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃと貫通ピン１３とが接する部分に隙間が発生することを防止している。これにより、出力の遅れや第２回転軸４のガタつきを防止することができる。そして、第１弾性部１４及び第２弾性部１５は磨耗し難くなっている。このため、本実施形態の減速機１は、ロボットハンドの関節等のように、精密な動作が要求される部分に取り付けられる減速機として特に適している。
【００９１】
図８（ａ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図８（ａ）に示すように、ロボットハンド３３はハンド本体部３４を備えている。そして、ハンド本体部３４には２本の向かい合う指部３５が設置されている。指部３５は３つの関節部３６と３つの可動部３７とが交互に接続して配置されている。
【００９２】
関節部３６にはモーターと減速機１が配置されている。尚、減速機１は第１の実施形態および第２の実施形態にて説明した減速機である。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くする。そして、高トルクの出力を用いて可動部３７を動作させている。ロボットハンド３３は制御装置３８を備えている。そして、制御装置３８はモーターを駆動させて関節部３６を回動させる。これにより、可動部３７を人間の指のように所望の形態に変形させることが可能になっている。
【００９３】
図８（ｂ）は、ロボットの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図８（ｂ）に示すように、ロボット３９はロボット本体部４０を備えている。ロボット本体部４０には２つの腕部４１が設置されている。そして、腕部４１は３つの関節部４３と可動部４２とが交互に接続して配置されている。そして、腕部４１の一端はロボット本体部４０に設置され、他端にはロボットハンド３３が設置されている。
【００９４】
関節部４３にはモーターと減速機１が配置されている。尚、減速機１は第１の実施形態および第２の実施形態にて説明した減速機である。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くする。そして、高トルクの出力を用いて可動部４２を動作させている。ロボット３９は制御装置３８を備えている。そして、制御装置３８はモーターを駆動させて関節部４３を回動させる。これにより、腕部４１を人間の腕のように所望の形態に変形させることが可能になっている。
【００９５】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、関節部３６及び関節部４３に減速機１が組み込まれている。減速機１では貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間でバックラッシュの発生が抑制もしくは回避されている。このため、関節部３６及び関節部４３の出力の遅れやガタつきが防止されて、関節の動きを滑らかにすることができる。
【００９６】
（２）本実施形態によれば、減速機１は貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間に強固に固定された第１弾性部１４及び第２弾性部１５を備えている。従って、ロボットハンド３３及びロボット３９が有する減速機１は、貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間に強固に固定された第１弾性部１４及び第２弾性部１５を備えている。よって、ロボットハンド３３及びロボット３９は、貫通ピン１３と第１弾性部１４及び第２弾性部１５との間のバックラッシュの発生を長期に亘って抑制もしくは回避可能な信頼性の高い減速機１を備えたロボットハンド及びロボットを提供することができる。
【００９７】
以上、本実施例の減速機について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
変形例を以下に述べる。
【００９８】
（変形例１）
前記第１の実施形態では、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の２つの公転ギアを配置した。公転ギアの個数は２つに限らず１つでも良く３つ以上でも良い。公転ギアが１つでも安定して減速できるときには公転ギアは１つでも良い。このとき、第２回転軸４とリングギア６との間に軸受けを配置するのが好ましい。公転ギアの数を減らせるので、生産性良く製造できる。公転ギアを３つ以上にするとき、公転ギアとリングギア６とが接触する領域が増える為、第２回転軸４の振動を減らすことができる。
【００９９】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の内径を貫通ピン１３の外径より大きくした。そして、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の内径に接するように貫通ピン１３を移動させた。この配置を変更しても良い。すなわち、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の内径を貫通ピン１３の外径と略同じ直径にしてもよい。
【０１００】
他にも、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の内径を貫通ピン１３の外径より大きくする。さらに、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の外径を第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃの直径より小さくする。そして、第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃの内径壁に接するように第１弾性部１４及び第２弾性部１５を移動させる。さらに、第１弾性部１４及び第２弾性部１５の内径壁に接するように貫通ピン１３の側面を移動させても良い。この場合にも同様の効果を得ることができる。
【０１０１】
（変形例３）
前記第３の実施形態では、ロボットハンド３３には２つの指部３５が設置された。指部３５の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの指部３５には３つの関節部３６が配置された。１つの指部３５に配置される関節部３６の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボットハンド３３が把持する物品に合わせて指部３５の数や関節部３６の数を設定して良い。物品に合わせることにより、品質良く物品を把持することができる。
【０１０２】
（変形例４）
前記第３の実施形態では、ロボット３９には２つの腕部４１が設置された。腕部４１の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの腕部４１には３つの関節部４３が配置された。１つの腕部４１に配置される関節部４３の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボット３９が作業する内容や環境に合わせて腕部４１の数や関節部４３の数を設定して良い。作業内容や環境に合わせることにより、品質良く作業を行うことができる。
【０１０３】
（変形例５）
前記第３の実施形態では、ロボットハンド３３及びロボット３９に減速機１が活用された例をしめしたが、これに限らない。モーターの回転軸を減速機で減速し可動部を可動する電子機器の減速機として、上記減速機１を用いることができる。電子機器としては、例えば、プリンター、工作機械、自動車、光磁気ディスクの読取装置で読取ヘッドを移動する機構、音響装置の摘みを遠隔制御する機構等の各種の用途に減速機１を用いることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…減速機、３…第１回転軸、４…第２回転軸、６…リングギア、６ａ，７ａ，８ａ…ギア歯、６ｃ…空洞部、７…公転ギアとしての第１公転ギア、７ｃ…貫通孔としての第１貫通孔、８…公転ギアとしての第２公転ギア、１１…円筒カムとしての第１偏心カム、１２…円筒カムとしての第２偏心カム、１３…貫通ピン、１４…弾性部としての第１弾性部、１４ｃ，２５ｃ，２６ｃ，２７ｃ，２８ｃ，２９ｃ，３１ｃ…溝部、１４ｄ…側面、１４ｅ，１５ｅ，３１ｅ…面取り、１５…弾性部としての第２弾性部、１５ａ…面としての第２外周面、１５ｂ…面としての第２内周面、２４…弾性部としての第３弾性部、２４ａ…面としての第３外周面、２４ｂ…面としての第３内周面、２５…弾性部としての第４弾性部、２５ａ…面としての第４外周面、２５ｂ…面としての第４内周面、２６…弾性部としての第５弾性部、２６ａ…面としての第５外周面、２６ｂ…面としての第５内周面、２７…弾性部としての第６弾性部、２７ａ…面としての第６外周面、２７ｂ…面としての第６内周面、２８ａ…面としての第７外周面、２８ｂ…面としての第７内周面、２８…弾性部としての第７弾性部、２９ａ…面としての第８外周面、２９ｂ…面としての第８内周面、２９…弾性部としての第８弾性部、３０ａ…面としての第９外周面、３０ｂ…面としての第９内周面、３０ｃ…溝部としての空洞部、３０…弾性部としての第９弾性部、３１…弾性部としての第１０弾性部、３１ａ…面としての第１０外周面、３１ｂ…面としての第１０内周面、３２ａ…面としての第１１外周面、３２ｂ…面としての第１１内周面、３３…ロボットハンド、３７，４２…可動部、３９…ロボット、４４…本体部、４５…弾性部としての第１１弾性部、５３…延出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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