(57)【要約】【課題】重量物を搭載した状態で階段を移動可能な移動装置および移動方法を提供する。【解決手段】複数の車輪１１と、車輪１１に周設され周回駆動される接触駆動体１２と、筐体１３と、筐体１３に設けられた牽引フック機構２と、を備え、牽引フック機構２は、開閉駆動可能なフック２１と、フック２１を一端に取り付けたワイヤ２３と、ワイヤ２３を巻取りあるいは巻出しするワイヤリール２５と、フック２３とワイヤリール２５の間にあってフック２１およびワイヤ２３を移動するフックアーム２４と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪と、
前記車輪に周設され周回駆動される接触駆動体と、
筐体と、
前記筐体に設けられた牽引フック機構と、を備え、
前記牽引フック機構は、
開閉駆動可能なフックと、
前記フックを一端に取り付けたワイヤと、
前記ワイヤを巻取りあるいは巻出しするワイヤリールと、
前記フックと前記ワイヤリールの間にあって前記フックおよび前記ワイヤを移動するフックアームと、を有する
ことを特徴とする移動装置。
【請求項２】
前記牽引フック機構は、
前記移動装置の進行方向両側面に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記牽引フック機構の支点は、
前記筐体の進行方向端部に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記牽引フック機構の支点は、
前記移動装置の重心より上方に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項５】
前記フックを運搬する運搬体をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
複数の車輪と、前記車輪に周設され周回駆動される接触駆動体と、筐体と、前記筐体に設けられた牽引フック機構と、を備え、前記牽引フック機構は、開閉駆動可能なフックと、前記フックを一端に取り付けたワイヤと、前記ワイヤを巻取りあるいは巻出しするワイヤリールと、前記フックと前記ワイヤリールの間にあって前記フックおよび前記ワイヤを移動するフックアームと、を有する移動装置の移動方法であって、
前記フックアームで前記フックを階段の手すりに保持させるステップと、
前記接触駆動体と前記牽引フック機構とで前記移動装置を支えて階段を降りるステップと、を実行する
ことを特徴とする移動装置の移動方法。
【請求項７】
複数の車輪と、前記車輪に周設され周回駆動される接触駆動体と、筐体と、前記筐体に設けられた牽引フック機構と、を備え、前記牽引フック機構は、開閉駆動可能なフックと、前記フックを一端に取り付けたワイヤと、前記ワイヤを巻取りあるいは巻出しするワイヤリールと、前記フックと前記ワイヤリールの間にあって前記フックおよび前記ワイヤを移動するフックアームと、を有し、前記フックを運搬する運搬体をさらに備える移動装置の移動方法であって、
前記運搬体で前記フックを運搬して階段の手すりに保持させるステップと、
前記接触駆動体と前記牽引フック機構とで前記移動装置を支えて階段を昇るステップと、を実行する
ことを特徴とする移動装置の移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置および移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動装置は、路面と接触する無限軌道等の接触駆動体を周回することにより、接触した路面から推進力を得て移動する装置である。移動装置は、物体（積載物、搭載物）の運搬装置や、工具等の作業ツールやセンサ類の測定器を搭載した機能装置として、実用に供されている。ちなみに、移動装置の主要な構成要素は、無限軌道等の接触駆動体と、電動モータやエンジンなどの駆動部、それらを支える回転軸、車体等から構成されている。
【０００３】
ここで、移動装置の移動領域として、階段等の段差の昇降を求められることがある。しかし、従来の移動装置では、接触駆動体が階段でスリップすることにより、階段の昇降が不能となるおそれがあった。
【０００４】
これについて、特許文献１（特開２００８−１２６０７号公報）には、伸縮アームと、伸縮アームの先端部に取り付けられたカメラと、カメラ近傍の伸縮アームの外面に設けられた突起と、を有する小型移動ロボットが開示されている。この特許文献１に開示された小型移動ロボットは、突起を階段のエッジに引っかけて、伸縮アームを巻きとることにより、階段を移動する（昇る）ことができると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された小型移動ロボットは、測定器としてカメラを搭載した機能装置として適用することができる。しかしながら、特許文献１に開示された小型移動ロボットは、最大積載量を大きくすることができず、重量物を運搬する運搬装置や、例えば溶接・切断作業ツールのような重量の大きな作業ツールを搭載した機能装置として適用することは困難である。
【０００７】
そこで、本発明は、重量物を搭載した状態で階段を移動可能な移動装置および移動方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような課題を解決するために、本発明に係る移動装置は、複数の車輪と、前記車輪に周設され周回駆動される接触駆動体と、筐体と、前記筐体に設けられた牽引フック機構と、を備え、前記牽引フック機構は、開閉駆動可能なフックと、前記フックを一端に取り付けたワイヤと、前記ワイヤを巻取りあるいは巻出しするワイヤリールと、前記フックと前記ワイヤリールの間にあって前記フックおよび前記ワイヤを移動するフックアームと、を有することを特徴とする
。
【０００９】
また、本発明に係る移動装置の移動方法は、複数の車輪と、前記車輪に周設され周回駆動される接触駆動体と、筐体と、前記筐体に設けられた牽引フック機構と、を備え、前記牽引フック機構は、開閉駆動可能なフックと、前記フックを一端に取り付けたワイヤと、前記ワイヤを巻取りあるいは巻出しするワイヤリールと、前記フックと前記ワイヤリールの間にあって前記フックおよび前記ワイヤを移動するフックアームと、を有する移動装置の移動方法であって、前記フックアームで前記フックを階段の手すりに保持させるステップと、前記接触駆動体と前記牽引フック機構とで前記移動装置を支えて階段を降りるステップと、を実行することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る移動装置の移動方法は、複数の車輪と、前記車輪に周設され周回駆動される接触駆動体と、筐体と、前記筐体に設けられた牽引フック機構と、を備え、前記牽引フック機構は、開閉駆動可能なフックと、前記フックを一端に取り付けたワイヤと、前記ワイヤを巻取りあるいは巻出しするワイヤリールと、前記フックと前記ワイヤリールの間にあって前記フックおよび前記ワイヤを移動するフックアームと、を有し、前記フックを運搬する運搬体をさらに備える移動装置の移動方法であって、前記運搬体で前記フックを運搬して階段の手すりに保持させるステップと、前記接触駆動体と前記牽引フック機構とで前記移動装置を支えて階段を昇るステップと、を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、重量物を搭載した状態で階段を移動可能な移動装置および移動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る移動装置の正面図である。
【図２】第１実施形態に係る移動装置の側面図である。
【図３】第１実施形態に係る移動装置が階段を移動する際の側面図である。
【図４】第１実施形態に係る移動装置が階段を移動する際の側面図である。
【図５】第１実施形態に係る移動装置が階段を移動する際の側面図である。
【図６】第１実施形態に係る移動装置が階段を移動する際の上面図である。
【図７】第２実施形態に係る移動装置が階段を移動する際の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態（以下「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。
【００１４】
≪第１実施形態≫
第１実施形態に係る移動装置Ｂの構成について図１および図２を用いて説明する。図１は、第１実施形態に係る移動装置Ｂの正面図である。図２は、第１実施形態に係る移動装置Ｂの側面図である。なお、図２では、後述するフック２１、開閉機構２２、および、ワイヤ２３の図示を省略している。
【００１５】
図１および図２に示すように、第１実施形態に係る移動装置Ｂは、クローラ移動車両１と、クローラ移動車両１に搭載された牽引フック機構２と、を備えている。
【００１６】
＜クローラ移動車両１＞
まず、第１実施形態に係る移動装置Ｂが備えるクローラ移動車両１について図１および図２を用いて説明する。クローラ移動車両１は、複数の車輪１１（図２参照）と、無限軌道１２と、主筐体１３と、通信・制御部１４（図２参照）と、電源部１５（図２参照）と、搭載部１６（図２参照）と、を備えている。
【００１７】
車輪１１は、主筐体１３の下部に設けられている。無限軌道１２は、複数の車輪１１を周回するように設置される（図２の例では、２つの車輪１１を周回するように無限軌道１２が配置される。）。１つの無限軌道１２と組み合わされる複数の車輪１１のうちの少なくとも１つの車輪１１は、図示しない電動モータ等の駆動部により駆動される。クローラ移動車両１は、複数の車輪１１と無限軌道１２との組を２組以上（図１の例では、２組。）備え、それぞれの速度を調整することにより、移動装置Ｂ（クローラ移動車両１）は、直進および旋回を行うことができるようになっている。なお、図２に示すように、無限軌道１２は、その外周側に突起部１７を備えることが望ましい。これにより、例えば、階段や段差等のエッジを突起部１７で引掛けて、推進力を得ることができる。
【００１８】
通信・制御部１４は、主筐体１３に設けられ、移動装置Ｂと離れて設置された操作卓５１との間で情報を送受信するとともに、移動装置Ｂの各種装置を制御する。即ち、通信・制御部１４は、操作卓５１へ移動装置Ｂの状況情報（例えば、後述するフックカメラ２６の映像）を送信する。また、操作者が操作卓５１を操作すると、操作卓５１は入力された作業情報を通信・制御部１４に送信する。そして、通信・制御部１４は、受信した作業情報に基づいて、移動装置Ｂの各部（例えば、車輪１１を回転させるための駆動部（図示せず）、後述する開閉機構２２、フックアーム２４、ワイヤリール２５）を制御する。
【００１９】
なお、通信・制御部１４と操作卓５１との接続は、無線であってもよく、有線であってもよく、併用してもよい。ただし、コンクリート等で作られた建物の中では、無線が通り難いことが想定されるため、移動装置Ｂが建物内部を屈曲して移動する場合、通信・制御部１４と操作卓５１との接続は有線が望ましい。この場合、通信・制御部１４に、通信線の巻出し、巻取りを行うリール機構（図示せず）を備えることが望ましい。
【００２０】
電源部１５は、主筐体１３に設けられ、移動装置Ｂの駆動や制御に関わる電力を供給する。電源部１５としては、リチウムイオン電池等の二次電池が考えられる。なお、移動装置Ｂの移動や作業に伴う電力消費が大きい場合、図２に示すように、電源部１５を外部の電源供給部５２と電力線で接続して、外部から電力を供給することが望ましい。この場合、電源部１５に、電力線の巻出し、巻取りを行うリール機構（図示せず）を備えることが望ましい。なお、通信・制御部１４と電源部１５とが共に有線接続である場合、通信線と電力線を１本に束ね、１つのリール機構（図示せず）で巻出し、巻取りを行ってもよい。
【００２１】
搭載部１６は、移動装置Ｂ（クローラ移動車両１）に搭載された作業装置や運搬物等の重量物である。搭載部１６としては、例えば、ロボットアームや多機能カメラ、資材等である。なお、搭載部１６のロボットアーム（図示せず）は、操作卓５１から送信された作業情報に基づいて通信・制御部１４により制御される。また、搭載部１６の多機能カメラ（図示せず）の映像は、通信・制御部１４を介して操作卓５１に送信され、操作卓５１の表示部（図示せず）に表示されるようになっている。
【００２２】
＜牽引フック機構２＞
次に、第１実施形態に係る移動装置Ｂが備える牽引フック機構２について図１および図２を用いて説明する。牽引フック機構２は、フック２１（図１参照）と、開閉機構２２（図１参照）と、ワイヤ２３（図１参照）と、フックアーム２４と、ワイヤリール２５と、フックカメラ２６と、を備えている。なお、フックアーム２４、ワイヤリール２５、および、フックカメラ２６は、移動装置Ｂ（クローラ移動車両１）の主筐体１３に設置されている。
【００２３】
フック２１は、開閉機構２２により開閉することができるようになっている。これにより、フック２１を対象物に引っ掛けたり、対象物を保持したりすることができる。フック２１の開閉、即ち、開閉機構２２の動作は、通信・制御部１４を介して、操作卓５１で操作することができるようになっている。なお、開閉機構２２と通信・制御部１４との接続は、無線であってもよく、有線であってもよく、併用してもよい。なお、開閉機構２２と通信・制御部１４（クローラ移動車両１）とは、移動装置Ｂと操作卓５１との場合と比較して、距離も短く、また遮蔽物も少ないため、開閉機構２２と通信・制御部１４との接続は無線が望ましい。ちなみに、有線の場合は、通信線とワイヤ２３を１本に束ね、ワイヤリール２５で巻出し、巻取りを行ってもよい。
【００２４】
ワイヤ２３は、柔軟で耐引張力に優れた、例えば鋼鉄製のワイヤである。ワイヤ２３の一端は、フック２１に接続され、ワイヤ２３の他端は、フックアーム２４を介して、ワイヤリール２５に接続され、ワイヤ２３の巻出し、巻取りを行うことができる。なお、フックアーム２４およびワイヤリール２５は、操作卓５１から送信された作業情報に基づいて通信・制御部１４により制御される。
【００２５】
フックアーム２４は、少なくとも回転−直動の２自由度を備え、フック２１を対象物へ近接させることができるようになっている。図１の例では、フックアーム２４は、移動装置Ｂの進行方向（図１の紙面に垂直な方向）を回転軸とする回転方向（図１において半円弧の矢印で示す。）と、フックアーム２４の伸縮方向（図１において紙面の横方向の矢印で示す。）と、の２自由度を備えている。即ち、フックアーム２４は、移動装置Ｂの側面方向にフックアーム２４を伸縮して、フック２１を対象物へ近接させることができるようになっている。なお、フックアーム２４は、２自由度としたが、これに限られるものではなく、３自由度以上であってもよい。より多い自由度を備えれば、対象物への近接を応変に行うことができる。
【００２６】
また、フックアーム２４は、後述する図３に示すように、移動装置Ｂの重心Ｇよりも高い位置に設けられている。また、フックアーム２４は、移動装置Ｂの進行方向の端部に設けられている。より具体的には、移動装置Ｂが階段を降りる際（後述する図３参照）、進行方向の前端にフックアーム２４が設けられており、移動装置Ｂが階段を昇る際（後述する図７参照）、進行方向の後端にフックアーム２４が設けられている。
【００２７】
フックカメラ２６は、フックアーム２４を制御してフック２１を対象物へ近接させる際、その近接状況を撮像するカメラである。図１の例では、移動装置Ｂの側面方向を撮像することができるようになっている。なお、また、フックカメラ２６の映像は、通信・制御部１４を介して操作卓５１に送信され、操作卓５１の表示部（図示せず）に表示されるようになっている。
【００２８】
さらに、第１実施形態に係る移動装置Ｂでは、階段の移動を想定しているため、図１に示すように、２組の牽引フック機構２を移動装置Ｂの両側面に向けて備えている。なお、牽引フック機構２の組数は、２組に限られるものではなく、移動環境に合わせて、組数を増減してもよい。
【００２９】
＜動作例＞
次に、第１実施形態に係る移動装置Ｂの動作例について説明する。ここでは、移動装置Ｂの移動領域として、以下のような場合を想定する。まず、作業対象建屋の外部にリフトを設置して、上階の搬入口から作業対象建屋内に移動装置Ｂを進入させる。そして、移動装置Ｂは、上階で作業を行った後、階段を降りて一つ下の階に移動して、以下作業と移動（階段を降りる）を繰り返す。最終的に、作業対象建屋１階の出入口から作業対象建屋外に移動装置Ｂが脱出する。
【００３０】
このように、移動装置Ｂの移動領域として、階段等の急傾斜部が設定されている場合、移動装置Ｂには階段等の移動を求められることとなる。前述のように、無限軌道１２は突起部１７を備えており、階段等のエッジに突起部１７を引っ掛けることにより、移動装置Ｂは階段等を移動することが可能である。しかしながら、エッジの間隔と突起部１７の間隔とは、必ずしも一致しないため、微小なスリップが生じる。ここで、搭載部１６に搭載した物体が、例えば１００ｋｇ前後と重い重量物である場合、スリップにより生じたエネルギが大きく、突起部１７の破損や、さらに移動装置Ｂ全体の転落につながるおそれがある。
【００３１】
次に、第１実施形態に係る移動装置Ｂが階段を移動する（降りる）際の動作例について、図３から図６を用いて説明する。図３から図５は、第１実施形態に係る移動装置Ｂが階段を移動する際の側面図である。図６は、第１実施形態に係る移動装置Ｂが階段を移動する際の上面図である。
【００３２】
なお、階段の構成としては、図３から図６に示すように、階段ステップＳ（図３から図６参照）、手すりＲ、各階床のホールＨ、踊り場Ｍ、建物のホール壁Ｗがあるものとする。また、ホールＨの端部をエッジＥとする。ここでは、図３から図６を用いて、第１実施形態に係る移動装置ＢがホールＨから踊り場Ｍまで階段を降りる際の動作例について説明する。
【００３３】
まず、図３に示すように、移動装置ＢがホールＨにいる状態において、操作者は、フックカメラ２６の映像を監視しながら、操作卓５１を介して、フックアーム２４を操作して、フック２１を階段の手すりＲに保持させる、または、引っ掛ける。そして、操作者は、操作卓５１を介して、開閉機構２２を動作させ、フック２１を閉じる。なお、手すりＲは階段ステップＳの両側にあることが多いため、移動装置Ｂは牽引フック機構２を２組備え、それぞれの側面方向でフック２１を階段の手すりＲに保持させる。
【００３４】
ここで、一般的な建物の階段周りの構成として、図６に示すように、ホール壁Ｗには手すりＲがないことが多い。また、階段ステップＳの両側には手すりＲがあることが多いが、ホールＨに階段ステップＳの１個程度の長さでしか突出していないことが多い。
【００３５】
これについて、第１実施形態に係る移動装置Ｂは、フックアーム２４が移動装置Ｂの進行方向の端部（移動装置Ｂが階段を降りる際の進行方向の前端）で移動装置Ｂの重心Ｇよりも上側に設けられている。換言すれば、牽引フック機構２の支点、即ち、フックアーム２４からフック２１に向かってワイヤ２３が始まる点が、移動装置Ｂの重心Ｇよりも、階段の下降方向の側、かつ、上側に設けられている。
【００３６】
このように、牽引フック機構２の支点が移動装置Ｂの重心Ｇよりも階段の下降方向の側に設けられているので、図３に示すように、移動装置Ｂの重心ＧがホールＨの範囲にある状態で、フック２１で手すりＲを保持することができる。
【００３７】
そして、操作者は、操作卓５１を介して、車輪１１を回転させるための駆動部（図示せず）およびワイヤリール２５を操作して、ワイヤ２３をワイヤリール２５から巻き出すとともに、移動装置ＢをホールＨから階段ステップＳの方向に移動させる。
【００３８】
図４に示すように、移動装置Ｂの重心ＧがホールＨのエッジＥを越えると、エッジＥを支点として重心Ｇが図４の紙面で時計回りに回転する向きに力が働く。これに対して、移動装置Ｂの重心ＧがホールＨのエッジＥを越える前（図３参照）にあらかじめフック２１で手すりＲを保持しているので、移動装置ＢがホールＨから階段ステップＳへ移行する動作を安定して行うことができる。
【００３９】
そして、図５および図６に示すように、移動装置Ｂが階段ステップＳを移動する際には、重心Ｇの上側を２つの牽引フック機構２で、重心Ｇの下側をクローラ移動車両１の無限軌道１２（図１，２参照）で、それぞれ支えることにより、階段ステップＳのエッジの間隔と突起部１７（図２参照）の間隔との不一致により微小なスリップが生じても、安定した傾斜面移動が可能となる。
【００４０】
移動装置Ｂが下降して踊り場Ｍに到着すると、操作者は、操作卓５１を介して、開閉機構２２を動作させてフック２１を開き、フック２１を手すりＲから離す。そして、ワイヤリール２５でワイヤ２３を巻き取る。
【００４１】
以下、踊り場Ｍから下の階のホールＨへ降りる場合も同様の手順で行う。
【００４２】
このように、第１実施形態に係る移動装置Ｂは、搭載部１６に重量物を搭載して、安定して階段を降りることができる。
【００４３】
≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態に係る移動装置Ｂについて図７を用いて説明する。図７は、第２実施形態に係る移動装置Ｂが階段を移動する際の側面図である。第２実施形態に係る移動装置Ｂは、第１実施形態に係る移動装置Ｂ（図１，図２参照）に加えて、軽量移動車両（運搬体）３を備えている。その他の構成は同様であり、説明を省略する。
【００４４】
＜軽量移動車両３＞
次に、第１実施形態に係る移動装置Ｂが備える軽量移動車両３について説明する。軽量移動車両３は、クローラ移動部３１と、アーム部３２と、を備えている。軽量移動車両３は、搭載部１６に重量物を搭載するクローラ移動車両１と比較して軽量に構成されており、転倒することなく、階段を昇降することができるようになっている。なお、軽量移動車両３も、クローラ移動車両１と同様に操作卓５１（図２参照）で操作される。
【００４５】
＜動作例＞
次に、第２実施形態に係る移動装置Ｂの動作例について説明する。移動装置Ｂ（クローラ移動車両１）が階段を降りる際の動作は、第１実施形態に（図３から図６参照）と同様であり説明を省略する。
【００４６】
次に、クローラ移動車両１が階段を昇る際の動作について説明する。
まず、図７に示すように、作業者は、操作卓５１を介して、軽量移動車両３を操作して、アーム部３２でフック２１を掴んで階段を昇り、ホールＨでフック２１を手すりＲの近傍に運搬する。ここで、軽量移動車両３が運搬するものは、フック２１、開閉機構２２およびワイヤ２３であり比較的軽いものでるため、軽量移動車両３でも運搬することができる。そして、操作者は、操作卓５１を介して、開閉機構２２を動作させ、フック２１を閉じる。
【００４７】
そして、操作者は、操作卓５１を介して、車輪１１を回転させるための駆動部（図示せず）およびワイヤリール２５を操作して、ワイヤ２３をワイヤリール２５に巻き取るとともに、移動装置Ｂを踊り場Ｍから階段ステップＳの方向に移動させて、階段を昇る。以下、図３から図６を用いて説明した階段を降りる手順を逆の順番で行えばよく、説明を省略する。
【００４８】
なお、図７に示すように、第２実施形態に係る移動装置Ｂは、フックアーム２４が移動装置Ｂの進行方向の端部（移動装置Ｂが階段を昇る際の進行方向の後端）に設けられている。これにより、移動装置Ｂは、安定して階段を昇ることができる。
【００４９】
このように、第２実施形態に係る移動装置Ｂは、搭載部１６に重量物を搭載して、安定して階段を昇降することができる。
【００５０】
＜変形例＞
なお、本実施形態に係る移動装置Ｂは、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更が可能である。
【００５１】
階段を昇る移動装置Ｂは、図７に示すように、軽量移動車両（運搬体）３を備えるものとして説明したが、これに限られるものではない。例えば、フックアーム２４に階段昇降方向に伸縮可能な自由度を設けて、移動装置Ｂが踊り場Ｍにいる状態からフックアーム２４を伸ばして、フック２１をホールＨの手すりＲに保持させる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
Ｂ      移動装置
１      クローラ移動車両
１１    車輪
１２    無限軌道（接触駆動体）
１３    主筐体（筺体）
１４    通信部
１５    電源部
１６    搭載部
２      牽引フック機構
２１    フック
２２    開閉機構
２３    ワイヤ
２４    フックアーム
２５    ワイヤリール
２６    フックカメラ
３      軽量移動車両（運搬体）
３１    クローラ移動部
３２    アーム部
５１    操作卓
５２    電源供給部
Ｅ      エッジ
Ｈ      ホール
Ｍ      踊り場
Ｒ      手すり
Ｓ      階段ステップ
Ｗ      ホール壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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