(57)【要約】【課題】昇降搬送時の箱の安定性を向上する。【解決手段】支柱に沿って上下動するアーム基体と、略水平に所定間隔で並設され、前記アーム基体に固定された左右一対の支持アームと、を備え、各前記支持アームは、左右一対の前記支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能とする回動軸と、載置物を各前記支持アームの上面長手方向に沿って転動できるように各前記支持アームの上面に並設された複数のローラーと、を有し、各前記支持アームの上面に前記ローラーの並設方向に沿って傾斜が付けてある昇降搬送装置。【選択図】図３
2015051830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱に沿って上下動するアーム基体と、
略水平に所定間隔で並設され、前記アーム基体に固定された左右一対の支持アームと、を備え、
各前記支持アームは、左右一対の前記支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能とする回動軸と、載置物を各前記支持アームの上面長手方向に沿って転動できるように各前記支持アームの上面に並設された複数のローラーと、を有し、各前記支持アームの上面に前記ローラーの並設方向に沿って傾斜が付けてある
ことを特徴とする昇降搬送装置。
【請求項２】
各前記支持アームの上面長手方向の高い方の端部の外側に、前記支持アーム上に載置された載置物の滑落を防止するための滑落防止構造を有し、
前記滑落防止構造は、上下に延びる立設部と、当該立設部の前記支持アーム側の側面から前記支持アーム方向へ突設される突設部と、により構成され、
前記突設部は、前記立設部寄りの位置に回動軸を有し、当該回動軸を中心として上方に回動可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の昇降搬送装置。
【請求項３】
前記立設部と前記突設部とが形成するＬ字の角は、前記ローラーが並設された前記支持アームの上端よりも高い位置に設けられる
ことを特徴とする請求項２に記載の昇降搬送装置。
【請求項４】
左右一対の前記支持アームのローラーを形成された前記支持アームの上端は、昇降対象物との非接触状態において、前記支持アームの回動軸よりも左右方向内側であり且つ上方に位置し、
左右一対の前記支持アームの回動軸よりも先端側の前記支持アームの重心は、常に、前記支持アームの回動軸よりも左右方向内側に位置する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項５】
左右一対の前記支持アームの回動軸よりも先端側の重心が、前記支持アームの回動軸よりも左右方向外側に行かないように規制する回動規制部材を更に備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項６】
本昇降搬送装置は、左右両側面にフランジを有する平面視が略矩形の箱であり、
左右一対の前記支持アームの回動軸の間隔は、前記箱の右側面フランジの先端と左側面フランジの先端の間の距離よりも広い
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項７】
本昇降搬送装置は、左右両側面にフランジを有する平面視が略矩形の箱を搬送するものであり、
左の前記支持アームのローラーと右の前記支持アームのローラーの間隔は、前記支持アームと前記箱とが非接触状態において、前記箱の右側面フランジの先端と左側面フランジの先端の間の距離よりも狭い
ことを特徴とする請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項８】
前記アーム基体は、チェーンコンベアにて前記支柱に沿う上下動が可能となっており、前記支柱の上部に配設される上滑車を巻回されて垂下するチェーンの一方に前記アーム基体が配設され、他方におもりが配設されている
ことを特徴とする請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項９】
平面視で略矩形の箱本体と、
前記箱本体の左右側面からそれぞれ突設されたフランジと、
を備え、
前記フランジは、その一方の端部の角がテーパー形状になっている
ことを特徴とする箱。
【請求項１０】
箱の搬送ラインと、当該箱の昇降搬送装置と、を備える搬送システムであって、
前記昇降搬送装置は、支柱に沿って上下動するアーム基体と、略水平に所定間隔で並設され、前記アーム基体に固定された左右一対の支持アームと、を備え、各前記支持アームは、左右一対の前記支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能とする回動軸と、載置物を各前記支持アームの上面長手方向に沿って転動できるように各前記支持アームの上面に並設された複数のローラーと、を有し、各前記支持アームの上面に前記ローラーの並設方向に沿って傾斜が付けてあり、
前記箱は、平面視で略矩形の箱本体と、前記箱本体の左右側面からそれぞれ突設されたフランジと、を備え、前記フランジは、その一方の端部の角がテーパー形状になっており、
前記昇降搬送装置にてリフトアップされる前記箱は、前記支持アームの下方位置であって平面視で左右の前記フランジが左右の前記支持アームと重複する位置に、前記テーパー形状を有する端部が前記テーパー形状を有さない端部よりも高くなるように傾いた状態で配置される
ことを特徴とする昇降搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降搬送装置、箱、及び搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定位置に配置された箱を、低所と高所の間で搬送する昇降搬送装置として、各種のものが知られている（特許文献１〜４等）。これら特許文献には、側面にフランジや凹部を有する箱に対し、上方から下降してきたリフターの支持アームが、箱と接触すると左右に開くように箱を避けながらフランジ下や凹部内に回り込み、フランジや凹部を支持アームにて支持しつつリフターが上昇することにより、箱をリフトアップする構造について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平０５−０１４０３７号公報
【特許文献２】特開平０８−２８２８４５号公報
【特許文献３】特開平１０−２２６４０８号公報
【特許文献４】特開２００９−２４９１３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のリフターにおいては、箱側面に形成された凹部に支持アームが係合しつつ搬送を行う場合はともかく、フランジを下から支持アームで支持する場合は、支持アーム上で箱が不安定な状態で搬送される可能性があった。このため、バランス次第では、箱が支持アームから滑落する可能性があった。
【０００５】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、対向する２つの側面に形成されたフランジを２本の支持アームでそれぞれ支持した状態で箱を上昇する昇降搬送装置において、昇降搬送時の箱の安定性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の１つは、支柱に沿って上下動するアーム基体と、略水平に所定間隔で並設され、前記アーム基体に固定された左右一対の支持アームと、を備え、各前記支持アームは、左右一対の前記支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能とする回動軸と、載置物を各前記支持アームの上面長手方向に沿って転動できるように各前記支持アームの上面に並設された複数のローラーと、を有し、各前記支持アームの上面に傾斜が付けてあることを特徴とする昇降搬送装置である。
【０００７】
本発明の選択的な態様の１つにおいて、各前記支持アームの上面長手方向の高い方の端部の外側に、前記支持アーム上に載置された載置物の滑落を防止するための滑落防止構造を有し、前記滑落防止構造は、上下に延びる立設部と、当該立設部の前記支持アーム側の側面から前記支持アーム方向へ突設される突設部と、により構成され、前記突設部は、前記立設部寄りの基端部に回動軸を有し、当該回動軸を中心として上方に回動可能であることを特徴とする昇降搬送装置である。
【０００８】
本発明の選択的な態様の１つにおいて、前記立設部と前記突設部とが形成するＬ字の角は、前記ローラーが並設された前記支持アームの上端よりも高い位置に形成されることを特徴とする昇降搬送装置である。
【０００９】
本発明の選択的な態様の１つにおいて、各前記支持アームは、左右一対の前記支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能な回動軸を有し、左右一対の前記支持アームのローラーを形成された先端部は、昇降対象物との非接触状態において、前記支持アームの回動軸よりも内側上方に位置し、左右一対の前記支持アームの回動軸よりも先端側の重心は、常に、前記支持アームの回動軸よりも内側に位置することを特徴とする昇降搬送装置である。
【００１０】
本発明の選択的な態様の１つは、左右一対の前記支持アームの回動軸よりも上端側の重心が、前記支持アームの回動軸よりも外側に行かないように規制する回動規制部材を更に備えることを特徴とする昇降搬送装置である。
【００１１】
本発明の選択的な態様の１つは、本昇降搬送装置は、左右両側面にフランジを有する平面視が矩形の箱であり、左右一対の前記支持アームの回動軸の間隔は、前記箱の右側面フランジの先端と左側面フランジの先端の間の距離よりも広いことを特徴とする昇降搬送装置である。
【００１２】
本発明の選択的な態様の１つは、本昇降搬送装置は、左右両側面にフランジを有する平面視が矩形の箱を搬送するものであり、左右一対の前記支持アームのローラーが形成された先端部の間隔は、前記箱と非接触状態において、前記箱の右側面フランジの先端と左側面フランジの先端の間の幅よりも狭く、前記箱の本体の左右幅よりも広いことを特徴とする昇降搬送装置である。
【００１３】
本発明の選択的な態様の１つは、前記アーム基体は、チェーンコンベアにて前記支柱に沿う上下動が可能となっており、前記支柱の上部に配設される上滑車を周回して垂下するチェーンの一方に前記アーム基体が配設され、他方におもりが配設されていることを特徴とする昇降搬送装置である。
【００１４】
本発明の他の態様の１つは、平面視で略矩形の箱本体と、前記箱本体の左右側面からそれぞれ突設されたフランジと、を備え、前記フランジは、その一方の端部の角がテーパー形状になっていることを特徴とする箱である。
【００１５】
本発明の他の態様の１つは、箱の搬送ラインと、当該箱の昇降搬送装置と、を備える搬送システムであって、前記昇降搬送装置は、支柱に沿って上下動するアーム基体と、略水平に所定間隔で並設され、前記アーム基体に支持された左右一対の支持アームと、を備え、各前記支持アームは、左右一対の前記支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能とする回動軸と、載置物を各前記支持アームの上面長手方向に沿って転動可能に各前記支持アームの上面に並設された複数のローラーと、を有し、各前記支持アームの上面に傾斜が付けてあり、前記箱は、平面視で略矩形の箱本体と、前記箱本体の左右側面からそれぞれ突設されたフランジと、を備え、前記フランジは、その一方の端部の角がテーパー形状になっており、前記昇降搬送装置にてリフトアップされる前記箱は、前記支持アームの下方位置であって平面視で左右の前記フランジが左右の前記支持アームと重複する位置に、前記テーパー形状を有する端部が前記テーパー形状を有さない端部よりも高くなるように傾いた状態で配置されることを特徴とする昇降搬送装置である。
【００１６】
以上説明した昇降搬送装置は、他の機器に組み込まれた状態で実施されたり他の方法とともに実施されたりする等の各種の態様を含む。また、本発明は前記昇降搬送装置を備える昇降搬送システム、上述した装置の構成に対応した工程を有する昇降搬送装置の制御方法、上述した装置の構成に対応した機能をコンピュータに実現させるプログラム、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、等としても実現可能である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、対向する２つの側面に形成されたフランジを２本の支持アームでそれぞれ支持しつつ箱を上昇する昇降搬送装置において、支持アーム上に載置した載置物を自重で前記支持アーム上の所定の載置位置に向けて移動させることができるため搬送時の箱の安定性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】搬送システムの全体構成を平面的に示した図である。
【図２】昇降搬送装置を平面的に見て示した図である。
【図３】昇降搬送装置を左右側面からそれぞれ見て示した図である。
【図４】支持アームと箱の干渉状況を説明する図である。
【図５】支持アームの回動を説明する図である。
【図６】ストッパーと箱の干渉状況を説明する図である。
【図７】箱の一例を示す図である。
【図８】傾斜配置された箱のフランジと支持アームとの干渉状況を説明する図である。
【図９】支持アーム上昇時の箱と支持アームの位置関係を示す図である。
【図１０】支持アーム上昇時の箱と支持アームの位置関係を示す図である。
【図１１】支持アーム上昇時の箱と支持アームの位置関係を示す図である。
【図１２】支持アーム上昇時の箱と支持アームの位置関係を示す図である。
【図１３】支持アーム上昇時の箱と支持アームの位置関係を示す図である。
【図１４】支持アーム上昇時の箱と支持アームの位置関係を示す図である。
【図１５】リフターの電気的構成を説明する図である。
【図１６】昇降搬送制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、下記の順序に従って本発明を説明する。
（１）搬送システムの構成：
（２）昇降搬送装置の構成：
（３）昇降搬送装置の制御：
（４）まとめ：
【００２０】
（１）搬送システムの構成： 
図１は、本実施形態に係る昇降搬送装置を備える搬送システムの全体構成を平面的に示した図である。
【００２１】
同図に示す搬送システムＳは、製品組立工程を構成する各工程の作業位置の間を巡回するように配設された搬送ラインＬを有しており、箱供給位置Ｐ２で搬送ラインＬに供給された箱Ｂｘは、各工程の作業位置の間を順次に回って箱回収位置Ｐ３に到達し、この箱回収位置Ｐ３で搬送ラインＬから回収される。
【００２２】
搬送システムＳには、箱供給位置Ｐ２と箱供給作業位置Ｐ１との間を接続するために架設された第１架設搬送路Ｂ１と、箱回収位置Ｐ３と箱回収作業位置Ｐ４との間を接続するために架設された第２架設搬送路Ｂ２と、が設けられている。
【００２３】
箱供給作業位置Ｐ１は、上述した各工程において組み付けられる部品を収容した箱Ｂｘを、搬送システムＳに対して供給する作業が行われる位置である。なお、箱Ｂｘは上面が開口しているものとする。箱回収作業位置Ｐ４は、部品が全て組み付けに使用して空になった箱Ｂｘを、搬送システムＳから回収して所定の集積スペース（不図示）に積載する作業が行われる位置である。
【００２４】
第１架設搬送路Ｂ１は、搬送ラインＬより高い位置に設けてあり、第１架設搬送路Ｂ１の下には通路Ｐａｔｈが通っている。従って、第１架設搬送路Ｂ１を経由して箱供給作業位置Ｐ１から箱供給位置Ｐ２へ箱Ｂｘを搬送することにより、通路Ｐａｔｈの上方を迂回して箱供給作業位置Ｐ１から箱供給位置Ｐ２へ箱Ｂｘを搬送し、搬送ラインＬに箱Ｂｘを供給することができるようになっている。
【００２５】
なお、第１架設搬送路Ｂ１による迂回対象は通路Ｐａｔｈに限られるものではなく、各種の必須確保スペースを迂回対象とすることができる。必須確保スペースとは、他の作業等のために必ず確保しなければならないスペースであり、ここを横切って搬送ラインＬへ箱Ｂｘを送り込むための搬送路を、搬送ラインＬと同じ高さで配設することが難しい種類のスペースである。
【００２６】
同様に、第２架設搬送路Ｂ２も、搬送ラインＬより高い位置に設けてあり、第２架設搬送路Ｂ２の下にも通路Ｐａｔｈが通っている。従って、第２架設搬送路Ｂ２を経由して箱回収位置Ｐ３から箱回収作業位置Ｐ４へ箱Ｂｘを搬送することにより、通路Ｐａｔｈの上方を迂回して箱回収位置Ｐ３から箱回収作業位置Ｐ４へ箱Ｂｘを搬送し、搬送ラインＬから箱Ｂｘを回収することができるようになっている。なお、第２架設搬送路Ｂ２による迂回対象も通路Ｐａｔｈに限らず、各種の必須確保スペースとすることができる。
【００２７】
次に、搬送システムＳにおける箱Ｂｘの搬送の流れについて説明する。なお、以下では、搬送システムＳにおいて各種作業を行う作業主体を「作業員」と記載するが、各種作業の作業主体は人に限るものではなく、ロボット等のように人以外であっても構わない。
【００２８】
まず、作業員は、集積スペースに積載された箱Ｂｘの一つを取り、この箱Ｂｘに、搬送ラインＬが巡回する各作業位置で使用される部品一式を収容し、箱供給作業位置Ｐ１に配置する。この箱供給作業位置Ｐ１には、第１リフターＬｆ１が設けられている。
【００２９】
第１リフターＬｆ１は、必要部品を収容した箱Ｂｘを、第１架設搬送路Ｂ１の高さまで上昇させる昇降搬送装置である。
【００３０】
第１リフターＬｆ１の箱積載部Ｃ１は、第１架設搬送路Ｂ１に近い側が低くなるように傾斜が付けてあり、この箱積載部Ｃ１の上面には、載置物が自重で図１に示すＤ１方向に移動するように転動可能なローラーが配設されている。このため、箱Ｂｘを載置した第１リフターＬｆ１が上昇し、箱Ｂｘの底面が第１架設搬送路Ｂ１の路面高さを超えると、箱Ｂｘは第１架設搬送路Ｂ１の方へローラーの転動によって自重で移動する。
【００３１】
第１架設搬送路Ｂ１は、箱供給作業位置Ｐ１から箱供給位置Ｐ２に向けて徐々に低くなるように傾斜が付けてある。このため、第１リフターＬｆ１によって第１架設搬送路Ｂ１に搬入された箱Ｂｘは、箱供給作業位置Ｐ１から箱供給位置Ｐ２へ向かう方向へ自重で徐々に移動して、箱供給位置Ｐ２に到達する。箱供給位置Ｐ２には、第２リフターＬｆ２が設けられている。
【００３２】
第２リフターＬｆ２は、必要部品を収容した箱Ｂｘを、第１架設搬送路Ｂ１の高さから搬送ラインＬ上のトレーＴｒの高さまで下降させる昇降搬送装置である。
【００３３】
第２リフターＬｆ２の箱積載部Ｃ２は、第１架設搬送路Ｂ１に近い側が高くなるように傾斜が付けてあり、この箱積載部Ｃ２の上面には、載置物が自重で図１に示すＤ１方向に移動するように転動可能なローラーが配設されている。第１架設搬送路Ｂ１から遠い側の端部には、箱Ｂｘの転落を規制するストッパー（不図示）が設けられている。このため、第１架設搬送路Ｂ１を自重で移動してくる箱Ｂｘは、傾斜によって第２リフターＬｆ２の箱積載部Ｃ２の上に移動し、ストッパーによってその移動が停止すると箱積載部Ｃ２上の所定位置に載置された状態となる。
【００３４】
箱Ｂｘが第２リフターＬｆ２の箱積載部Ｃ２上の所定位置に載置されると、第２リフターＬｆ２が徐々に下降する。このとき、箱供給位置Ｐ２には、箱Ｂｘを載置して搬送ラインＬを巡回するトレーＴｒが待機しており、第２リフターＬｆ２はトレーＴｒの上に箱Ｂｘを載置する。
【００３５】
トレーＴｒの載置面は本実施形態においては組み立て作業を行う作業員に対向する側が低くなるように傾斜が付けてあり、低い側の端部近くには、載置された箱Ｂｘの滑落を防止するための突起を有する。このため、トレーＴｒ上に載置された箱Ｂｘは傾いた状態で支持され、組み立て工程の作業場から、箱Ｂｘの内容物を上面開口から観察しやすくなる。これにより、組み立て作業の作業員は、箱Ｂｘの内容物を視認しやすく部品の取り出しが容易になる。むろん、組立用のロボットを用いて組み立て作業を行う場合も同様である。
【００３６】
搬送ラインＬに供給された箱Ｂｘは、各組立工程の作業場を巡回する搬送ラインＬの流れに伴って各組立工程の作業位置を巡回し、各作業場で部品が組立に使用されていく。そして、箱Ｂｘの内容物の全てが組み立て作業に消費されて箱Ｂｘが空になった状態で、箱回収位置Ｐ３に到達する。箱回収位置Ｐ３には、第３リフターＬｆ３が設けられている。
【００３７】
第３リフターＬｆ３は、空の箱Ｂｘを、トレーＴｒの高さから第２架設搬送路Ｂ２の高さまで上昇させる昇降搬送装置である。
【００３８】
第３リフターＬｆ３の箱積載部Ｃ３は、第２架設搬送路Ｂ２に近い側が低くなるように傾斜が付けてあり、箱積載部Ｃ３の上面には、載置物が自重で図１に示すＤ２方向に移動するように転動可能なローラーが配設されている。このため、箱Ｂｘを載置した第３リフターＬｆ３が上昇し、箱Ｂｘの底面が第２架設搬送路Ｂ２の路面高さを超えると、箱Ｂｘは第２架設搬送路Ｂ２の方へローラーの転動によって自重で移動する。
【００３９】
第２架設搬送路Ｂ２は、箱回収位置Ｐ３から箱回収作業位置Ｐ４に向けて徐々に低くなるように傾斜が付けてあり。このため、第３リフターＬｆ３によって第２架設搬送路Ｂ２に搬入された箱Ｂｘは、箱回収位置Ｐ３から箱回収作業位置Ｐ４へ向かう方向へ自重で徐々に移動して、箱回収作業位置Ｐ４に到達する。箱回収作業位置Ｐ４には、第４リフターＬｆ４が設けられている。
【００４０】
第４リフターＬｆ４は、空の箱Ｂｘを、第２架設搬送路Ｂ２の高さから箱回収作業位置Ｐ４にある作業台ＷＳの高さまで下降させる昇降搬送装置である。
【００４１】
第４リフターＬｆ４の箱積載部Ｃ４は、第２架設搬送路Ｂ２に近い側が高くなるように傾斜が付けてあり、この箱積載部Ｃ４の上面には、載置物が自重で図１に示すＤ２方向に移動するように転動可能なローラーが配設されている。第２架設搬送路Ｂ２から遠い側の端部には、箱Ｂｘの移動を規制するストッパー（不図示）が設けられている。このため、第２架設搬送路Ｂ２を自重で移動してくる箱Ｂｘは、傾斜によって第４リフターＬｆ４の箱積載部Ｃ４の上に移動し、ストッパーによってその移動が停止すると箱積載部Ｃ４上の所定位置に載置された状態となる。
【００４２】
箱Ｂｘが第４リフターＬｆ４の箱積載部Ｃ４上の所定位置に載置されると、第４リフターＬｆ４が徐々に下降し、作業台ＷＳと略同一高さまで降下するとストッパーを解除する。すると箱Ｂｘは作業台ＷＳへとローラーの転動によって自重で移動する。このようにして、箱Ｂｘが作業台ＷＳに移動すると、第４リフターＬｆ４は、再び上に上昇して次の箱Ｂｘが搬送されてくるのを待機する。作業者は、作業台ＷＳから箱Ｂｘを持ち上げて所定の積載スペースに積載する。
【００４３】
（２）昇降搬送装置の構成：
次に、箱Ｂｘをリフトアップするための昇降搬送装置の構成について説明する。図２は昇降搬送装置を平面的に見て示した図であり、図３は昇降搬送装置を左右側面からそれぞれ見て示した図である。なお、図２，図３に示す昇降搬送装置としてのリフター１００は、上述した搬送システムＳの第３リフターＬｆ３に相当する。
【００４４】
リフター１００は、支柱１０と、支柱１０に沿って上下動するアーム基体２０と、長手方向を略水平に配向しており、略水平に所定間隔を空けて並設され、アーム基体２０にそれぞれ揺動自在に固定された左右一対の支持アーム３０，４０と、を備える。
【００４５】
支柱１０は、アーム基体２０が支柱１０に沿って上下動する際の案内となるスライド構造と、当該スライド構造に沿ってアーム基体２０を上下に駆動するための駆動装置とを有している。
【００４６】
支柱１０が有する駆動装置は、例えば、後述する図９〜図１４に示すように、支柱１０の上部に固定された上滑車１１、支柱１０の下部に固定された下滑車１２、上滑車１１と下滑車１２の間に巻回された無端チェーン１３、及び、下滑車１２を駆動するモーター１４、を備えたチェーンコンベアにより実現される。アーム基体２０は無端チェーン１３に対して固定される。このような駆動装置によれば、モーター１４の回転駆動に従ってアーム基体２０を支柱１０に沿って上下に駆動することができる。なお、モーター１４が駆動する滑車は上滑車１１であってもよい。
【００４７】
支持アーム３０，４０は、箱Ｂｘをリフトアップする際に箱Ｂｘに当接する部位であり、搬送ラインＬを流れて箱回収位置Ｐ３に来る箱Ｂｘの対向する側面（本実施形態では左右側面）にそれぞれ沿うように配設されている。
【００４８】
支持アーム３０，４０は、各支持アームの上端を互いに離間する方向に回動可能な回動軸をそれぞれ有している。以下では、支持アーム３０の回動軸を３０ａとし、支持アーム４０の回動軸を４０ａとする。
【００４９】
図４は、支持アーム３０，４０の回動を説明する図である。同図には、支持アーム３０，４０に（箱Ｂｘ等からの）外力が作用していない状態での支持アーム３０，４０のみを、正面から見て示してある。
【００５０】
回動軸３０ａは、支持アーム３０の長手方向に沿って配向するように形成されており、回動軸３０ａと支持アーム３０の短手方向断面における重心３０ｇとを繋ぐ仮想直線の回動範囲は、回動規制部材３１，３２によって、図４に示す角度θ１から角度θ２の範囲に規制されている。
【００５１】
同様に、回動軸４０ａは、支持アーム４０の長手方向に沿って配向するように形成されており、回動軸４０ａと支持アーム４０の短手方向断面における重心４０ｇとを繋ぐ仮想直線の回動範囲は、回動規制部材４１，４２によって、図４に示す角度θ３から角度θ４の範囲に規制されている。
【００５２】
なお、角度θ１での支持アーム３０は、外力が作用していない状態（昇降対象物である箱Ｂｘと非接触状態）であり、角度θ２での支持アーム３０は、外力が作用している状態（例えば昇降対象物である箱Ｂｘと接触状態）である。また、角度θ３での支持アーム４０は、外力が作用していない状態（昇降対象物である箱Ｂｘと非接触状態）であり、角度θ４での支持アーム４０は、外力が作用している状態（例えば昇降対象物である箱Ｂｘと接触状態）である。
【００５３】
また、支持アーム３０の短手方向断面において、支持アーム３０が角度θ１から角度θ２の範囲内にある状態では、回動軸３０ａが支持アーム３０の重心３０ｇよりも下方に位置し、また、回動軸３０ａが支持アーム３０の重心３０ｇよりも左右方向外側（図４では左側）に位置する。このため、支持アーム３０は、外力が作用しない限り自重で角度θ１の状態に安定する。
【００５４】
同様に、支持アーム４０の短手方向断面において、支持アーム４０が角度θ３から角度θ４の範囲内にある状態では、回動軸４０ａが支持アーム４０の重心４０ｇよりも下方に位置し、また、回動軸４０ａが支持アーム４０の重心４０ｇよりも左右方向外側（図４では右側）に位置する。このため、支持アーム４０は、外力が作用しない限り自重で角度θ３の状態に安定する。
【００５５】
また、支持アーム３０の短手方向断面において、支持アーム３０が角度θ１の状態では、回動軸３０ａが支持アーム３０の上端３３よりも左右方向外側（図４では左側）に位置している。同様に、支持アーム４０の短手方向断面において、支持アーム４０が角度θ１の状態では、回動軸４０ａが支持アーム４０の上端４３よりも左右方向外側（図４では右側）に位置している。
【００５６】
すなわち、角度θ１の状態の支持アーム３０の上端３３と角度θ３の状態の支持アーム４０の上端４３との間隔をｄ１とし、回動軸３０ａと回動軸４０ａ（正確には、支持アーム４０の回動軸４０ａを有する部位の内側面）の間隔をｄ２とするとｄ１＜ｄ２である。
【００５７】
このとき、後述する箱Ｂｘの幅ｄ３（実際には、フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの左右端部距離）を、支持アームの上端３３，４３の間隔ｄ１よりも大きく、回動軸３０ａ，４０ａの間隔ｄ２（正確には、各支持アームの回動軸３０ａ，４０ａを有する部位の内側面）の範囲内とする（ｄ１＜ｄ３＜ｄ２）。
【００５８】
これにより、箱回収位置Ｐ３に配置されて支持アーム３０，４０の間を通過する箱Ｂｘは、支持アーム３０，４０が角度θ１，θ３の状態のときの上端３３，４３に対して干渉し、支持アーム３０，４０が角度θ２，θ４のときの上端３３，４３に対しては干渉しない。更に、回動軸３０ａ，４０ａに対しても干渉しない。
【００５９】
また、支持アーム３０，４０の短手方向断面において、支持アーム３０，４０が角度θ２，θ４の状態であっても、支持アーム３０，４０の重心３０ｇ，４０ｇは、回動軸３０ａ，４０ａよりも内側に位置する。これは支持アーム３０，４０の可動域を規制する回動規制部材３２，４２により実現される。
【００６０】
これにより、支持アーム３０，４０の重心３０ｇ，４０ｇが回動軸３０ａ，４０ａよりも左右方向内側に規制され、外力によって支持アーム３０，４０が角度θ１以外の位置（例えば、角度θ２の位置）に回動したとしても，必ず自重で角度θ１の状態に復帰する構造を実現することができる。
【００６１】
図５は、支持アームと箱の干渉状況を説明する図である。同図に示すように、アーム基体２０を含めた支持アーム３０，４０が上方から搬送ラインＬを流れる箱Ｂｘに向けて降下してきて当接すると（図５（ａ），（ｂ））、支持アーム３０，４０がそれぞれ回動軸３０ａ，４０ａを中心に、いったん箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒを避けるように回動し（図５（ｃ）〜（ｆ））、箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に支持アーム３０，４０の全体が回り込んだ時点で支持アーム３０，４０が自重で元の位置に復帰する（図５（ｇ），（ｈ））。
【００６２】
このような支持アーム３０，４０の回動構造に加えて、図３に示すように、支持アーム３０の上面には、先端３４から基端３５に向けて下り傾斜が付けてある。同様に、支持アーム４０の上面には、先端４４から基端４５に向けて下り傾斜が付けてある。
【００６３】
また、支持アーム３０の上面には、支持アーム３０の上面長手方向（基端３５と先端３４を繋ぐ方向）に沿って載置物を自重で移動させるように転動可能な複数のローラー３６が並設されている。同様に、支持アーム４０の上面には、支持アーム４０の上面長手方向（基端４５と先端４４を繋ぐ方向）に沿って載置物を自重で移動させるように転動可能な複数のローラー４６が並設されている。
【００６４】
これら支持アーム３０，４０に付けた傾斜とローラー３６，４６の作用により、支持アーム３０，４０の上面に支持された箱Ｂｘ等は、支持アーム３０，４０の基端３５，４５の方向に向かって速やかに自重で移動する。従って、仮に箱Ｂｘが支持アーム３０，４０の先端３４，４４寄りの不安定な位置に載置されたとしても、その後、箱Ｂｘが自動的に基端３５，４５寄りの位置に移動することになり、安定して箱を支持することができる。
【００６５】
支持アーム３０の先端３４よりも前方側の位置には、箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌの前方側端部に対して前方側と下方側から当接して、箱Ｂｘが前方及び下方へ移動して支持アーム３０，４０から転落しないように規制するストッパー５０が設けてある。同様に、支持アーム４０の先端４４よりも前方には、箱Ｂｘのフランジ１２０Ｒの前方側端部に対して前方側と下方側から当接して、箱Ｂｘが前方及び下方へ移動して支持アーム３０，４０から転落しないように規制するストッパー６０が設けてある。これらストッパー５０，６０が本実施形態において滑落防止構造を構成する。
【００６６】
ストッパー５０は、例えば図３に示すように、Ｌ字状の当接部を有する部材で実現され、例えばアーム基体２０の先端部から上方に延設された立設部５１と、立設部５１の後側面（支持アーム３０寄りの側面）から後方（支持アーム３０の方向）へ突設された突設部５２と、により構成される。同様に、ストッパー６０も、Ｌ字状の当接部を有する部材で実現され、例えばアーム基体２０の先端部から上方に延設された立設部６１と、立設部６１の後側面（支持アーム４０寄りの側面）から後方（支持アーム４０の方向）へ突設された突設部６２と、により構成される。
【００６７】
ストッパー５０の突設部５２は、その基端部に回動軸５３を有する。突設部５２は、この回動軸５３を中心として、支持アーム３０の方向へ突設した状態から上方へ回動（図３（ａ）では時計回り方向への回動）可能である。同様に、ストッパー６０の突設部６２は、その基端部に回動軸６３を有する。突設部６２は、この回動軸６３を中心として、支持アーム４０の方向へ突設した状態から上方へ回動（図３（ｂ）では反時計回り方向への回動）可能である。
【００６８】
ストッパー５０は、図３に示すように、箱Ｂｘに向けて上方から支持アーム３０が降下してきたときに、突設部５２については箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌと干渉し、立設部５１については箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌと干渉しない位置に配設される。同様に、ストッパー６０は、図３に示すように、箱Ｂｘに向けて上方から支持アーム４０が降下してきたときに、突設部６２については箱Ｂｘのフランジ１２０Ｒと干渉し、立設部６１については箱Ｂｘのフランジ１２０Ｒと干渉しない位置に配設される。
【００６９】
具体的には、搬送ラインＬを流れてきて箱回収位置Ｐ３に配置された箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの前端は、前後方向において、突設部５２の先端よりも前方側であって突設部５２の回動軸５３よりも後方側に位置し、立設部５１の何れの部位よりも後方側に位置する。
【００７０】
また、ストッパー５０の立設部５１と突設部５２は、図２に示すように、左右方向において、搬送ラインＬを流れてきて箱回収位置Ｐ３に配置された箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの左右方向における幅の範囲内に位置する。同様に、ストッパー６０の立設部６１と突設部６２は、図２に示すように、左右方向において搬送ラインＬを流れてくる箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの左右方向における幅の範囲内に位置する。
【００７１】
つまり、各ストッパー５０，６０のＬ字の角の間隔は、角度θ１の位置にある支持アーム３０と角度θ３の位置にある支持アーム４０との先端の間隔と同じく、ｄ１よりも大きく、ｄ２よりも小さくしてある。
【００７２】
このため、アーム基体２０を含めた支持アーム３０，４０が上方から搬送ラインＬを流れる箱Ｂｘに向けて降下してきて当接すると（図６（ａ））、突設部５２，６２がそれぞれ回動軸５３，６３を中心に、いったん箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒを避けるように回動し（図６（ｂ）〜（ｄ））、箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に突設部５２，６２の全体が回り込んだ時点で突設部５２，６２が自重で元の位置に復帰する（図６（ｅ））。なお、図６には、説明の便宜上、箱Ｂｘを左側面から見た図を示してあるため、支持アーム４０に係る符号は図示を省略してある。
【００７３】
回動軸５３，６３を中心とした突設部５２，６２の回動は、突設部５２，６２の重心が常に回動軸５３，６３よりも、アーム基体２０側に位置するようにしてある。このような回動の規制は、例えば、上述した回動軸３０ａ，４０ａの場合と同様に、回動規制部材を設けることにより実現することができる。
【００７４】
アーム基体２０を含めた支持アーム３０，４０等が上方から箱Ｂｘに向けて降下しつつ当接すると、突設部５２，６２が回動軸５３，６３を中心にいったん箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒを避けるように上方に回動し、フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に突設部５２，６２の全体が回り込んだ時点で、突設部５２，６２が元の位置に自重で復帰する。
【００７５】
また、ストッパー５０，６０のＬ字の角は、図３に示すように、支持アーム３０，４０の上面よりも高い位置に配設されている。ここで、図３に示すように、支持アーム上端の水平方向に対する傾斜角をθ５、トレーＴｒに載置された状態でのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの水平方向に対する傾斜角をθ６とすると（図３（ａ）については反時計回り方向を正とし、図３（ｂ）については時計回り方向を正とする）、傾斜角θ６が傾斜角θ５を超えない範囲においては、支持アーム３０，４０やストッパー５０，６０が箱Ｂｘの下に回り込んでからリフター１００が上昇する際に、箱Ｂｘのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒが最初にストッパー５０，６０に当接する。このようにフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの前端をストッパー５０，６０の角が受け止めることにより、箱Ｂｘの前方への滑落が防止される。
【００７６】
次に、以上説明したリフター１００によってリフトアップされる箱Ｂｘの構造について、図７を参照して説明する。図７は、箱の一例を示す図である。
【００７７】
同図に示す箱Ｂｘは、平面視が略矩形の箱本体１１０、左側面フランジ及び右側面フランジとしてのフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒ、前面緩衝材１３０、及び後面緩衝材１４０を備えている。フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒは、その一方の端にフランジ幅が徐々に狭くなるテーパー部１２１Ｌ，１２１Ｒをそれぞれ有する。なお、以下では、フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒのテーパーを有さない側の端部を非テーパー部と呼ぶ場合がある。
【００７８】
上述したように、箱２００は、載置面に前方に向けて下り傾斜を付けたトレーＴｒの上に載置された状態で箱回収位置Ｐ３へ搬入される。すなわち、箱回収位置Ｐ３において、箱Ｂｘは、フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒのテーパー部１２１Ｌ，１２１Ｒを有する側を支持アーム３０，４０の基部側に向け、また、テーパー部１２１Ｌ，１２１Ｒを有する側が非テーパー部に比べて高くなるようにトレーＴｒ上に支持される。
【００７９】
このため、図８に示すように、支持アーム３０，４０は、リフター１００が上方から箱Ｂｘに向けて降下する際に、まず、テーパー部１２１Ｌ，１２１Ｒに当接する。なお、図８（ａ）には、説明の便宜上、箱Ｂｘは平面視で示しつつ支持アーム３０は正面視で示し、フランジ１２０Ｒと支持アーム３０とが最初に当接する箇所をＦＣＰで示してある。なお、図には示していないが、フランジ１２０Ｌについても同様の箇所がＦＣＰとなる。
【００８０】
フランジ１２０ＲのＦＣＰに当接した支持アーム３０，４０は、その後、フランジ１２０Ｒのテーパー形状に沿って回動軸３０ａ，４０ａを中心として徐々に左右に拡開していく。このようにフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒにテーパー部１２１Ｌ，１２１Ｒを設けることにより、支持アーム３０，４０がフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒに当接してからフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に回り込む動作の初動をスムーズにすることができる。
【００８１】
その後、支持アーム３０，４０全体の間隔がフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの幅よりも広くなり、支持アーム３０，４０全体がフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に回り込むと、支持アーム３０，４０が自重で元の角度θ１の状態に復帰する。このとき、支持アーム３０，４０の先端３４，４４の間隔ｄ１（図４参照）は、フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの左右端部間の距離ｄ３よりも狭いため、支持アーム３０，４０の先端３４，４４はフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に位置する。
【００８２】
図９〜図１４は、支持アーム３０，４０による箱Ｂｘのリフトアップ状況を説明する図である。フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの下に回り込んだ支持アーム３０，４０が上昇を開始すると（図９）、まず、上述したストッパー５０，６０がフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒの非テーパー部に当接して（図１０）、箱Ｂｘが前方に滑落しないように支持する。この状態で更に支持アーム３０，４０が上昇すると、箱Ｂｘの前傾が徐々に解消されていく（図１１）。その後、箱Ｂｘが略水平から後傾気味になった時点で（図１２）、フランジ１２０Ｌ，１２０Ｒは支持アーム３０，４０の側に傾いて、支持アーム３０，４０上をローラー３６，４６によって後方に自重で移動する。これにより、箱Ｂｘが支持アーム３０，４０上に安定的に支持される。この状態で箱Ｂｘはリフター１００によって上端まで上昇し（図１３，図１４）、その後、第２架設搬送路Ｂ２上に自重で移動することになる。
【００８３】
このように、平面視、リフター１００の位置と当該リフター１００がピックアップする箱Ｂｘの位置とが箱回収位置Ｐ３に重複した状態で箱Ｂｘをピックアップ可能とし、また、リフター１００上の支持アーム３０，４０を第２架設搬送路Ｂ２の延長線上に連続的に配設してあるため、リフター１００及び搬送システムＳを省スペースで実現できる。更に、昇降搬送に用いる駆動装置を除くと、箱Ｂｘの垂直移動や水平移動にシリンダー等の駆動装置が不要であるため、リフター１００や搬送システムＳを安価に実現できる。
【００８４】
（３）昇降搬送装置の制御： 
次に、上述したリフター１００の制御について説明する。図１５は、リフターの電気的な構成を示すブロック図である。
【００８５】
同図に示すように、リフター１００は、箱回収位置Ｐ３においてトレーＴｒ上の箱Ｂｘを検出する第１箱検出部７０と、箱回収位置Ｐ３において支柱１０の上昇端にある支持アーム３０，４０の上における箱Ｂｘを検出する第２箱検出部７５と、下降端にあるアーム基体２０（又は支持アーム３０，４０）を検出する第１リフター検出部８０と、上昇端にあるアーム基体２０（又は支持アーム３０，４０）を検出する第２リフター検出部８５と、を備えている。なお、図９〜図１４には、これら検出部を設ける位置を例示してある。
【００８６】
また、搬送システムＳは搬送ラインＬを制御する制御部９０を有しており、本実施形態では、この制御部９０がリフター１００の制御も担当するものとする。制御部９０にはリフター１００の有する各検出部の検出結果が入力されており、モーター１４の駆動部９５に対して動作を制御するための制御信号を入力可能になっている。
【００８７】
図１６は、昇降搬送制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。同図に示す昇降搬送制御処理は、制御部９０が実行する。
【００８８】
まず、制御部９０は、モーター１４を駆動してリフター１００を上昇端に移動させる（Ｓ１０）。
【００８９】
次に、搬送ラインＬを制御して、搬送ラインＬの上流にある最寄りのトレーＴｒを箱回収位置Ｐ３に移動させる（Ｓ２０）。これにより、トレーＴｒ上に載置された箱Ｂｘが、支持アーム３０，４０の下方位置であって、平面視で左右のフランジ１２０Ｌ，１２０Ｒが左右の支持アーム３０，４０の先端３３，４３と重複する所定位置に移動する。
【００９０】
次に、トレーＴｒ上に箱Ｂｘが載置されているか否かを、第１箱検出部７０の出力する検出信号に基づいて判断する（Ｓ３０）。トレーＴｒ上に箱Ｂｘが載置されていない場合は（Ｓ３０：無）、ステップＳ２０に戻って次のトレーＴｒを箱回収位置Ｐ３に移動させる。なお、組立工程における作業速度等に合わせて、次の載置台を搬入するまで一定時間待機してもよい。箱Ｂｘが載置されている場合は（Ｓ３０：有）、ステップＳ４０に進む。
【００９１】
次に、リフター１００を下降端に移動させる（Ｓ４０）。図９〜図１４に示すように、支柱１０の上部に配設される上滑車１１に巻回されて垂下する無端チェーン１３におけるアーム基体２０の固定位置に対し、上滑車１１を挟んで反対側におもりＷを付けてある。おもりＷの重量は、箱Ｂｘの重さと釣り合う程度であり、空のリフター１００より重く、箱Ｂｘを載せたリフター１００よりも軽い。このため、本実施形態に係るリフター１００では、モーター１４がリフター１００の駆動に要するエネルギーを低減できる。
【００９２】
次に、リフター１００が下降端に到達しているか否かを、第１リフター検出部８０が出力する検出信号に基づいて判断する（Ｓ５０）。リフター１００が下降端に到達していない場合は（Ｓ５０：Ｎｏ）、ステップＳ４０に戻ってリフター１００が下降端に到達するまでステップＳ４０を繰り返し実行する。リフター１００が下降端に到達すると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０に進む。
【００９３】
次に、モーター１４を駆動してリフター１００を上昇端に移動させる（Ｓ６０）。上述したように、無端チェーン１３にはおもりＷが付けてあるため、このモーター１４の駆動に要するエネルギーは、おもりＷが無い場合に比べて少なくて済む。
【００９４】
次に、リフター１００が上昇端に到達しているか否かを、第２リフター検出部８５が出力する検出信号に基づいて判断する（Ｓ７０）。リフター１００が上昇端に到達していない場合は（Ｓ７０：Ｎｏ）、ステップＳ６０に戻ってリフター１００が上昇端に到達するまでステップＳ６０を繰り返し実行する。リフター１００が上昇端に到達すると（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０に進む。
【００９５】
次に、上昇端に到達したリフター１００から、箱Ｂｘが自重によりローラー３６，４６上を第２架設搬送路Ｂ２へ移動する（Ｓ８０）。
【００９６】
次に、リフター１００上の箱Ｂｘが第２架設搬送路Ｂ２に完全に移動したか否かを、第２箱検出部７５が出力する検出信号に基づいて判断する（Ｓ９０）。箱Ｂｘがリフター１００上に残っている場合は（Ｓ９０：有）、一定時間待機した後、ステップＳ９０の判断処理を繰り返す。なお、箱Ｂｘがリフター１００上に残っている場合は作業員に報知してもよい。箱Ｂｘがリフター１００から無くなっている場合は（Ｓ９０：無）、ステップＳ２０移行の処理を繰り返す。
【００９７】
（４）まとめ：
以上説明したように、実施形態に係るリフター１００は、支柱１０に沿って上下動するアーム基体２０と、略水平に所定間隔で並設され、アーム基体２０に固定された左右一対の支持アーム３０，４０と、を備え、各支持アーム３０，４０は、左右一対の支持アーム３０，４０の上端を互いに離間する方向に回動可能とする回動軸３０ａ，４０ａと、載置物を各支持アーム３０，４０の上面長手方向に沿って転動できるように各支持アーム３０，４０の上面に並設された複数のローラー３６，４６と、を有し、各支持アーム３０，４０の上面にローラー３６，４６の並設方向に沿って傾斜が付けてある。
このため、支持アーム３０，４０上に載置された箱Ｂｘは、ローラー３６，４６の転動によって速やかに傾斜に沿って移動し、支持アーム３０，４０上の安定支持される位置に自重で移動する。これにより、昇降搬送時の箱Ｂｘの安定性を向上することができる。
【００９８】
なお、本発明は上述した実施形態に限られず、上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術並びに上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も含まれる。また，本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されず，特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。
【符号の説明】
【００９９】
１０…支柱、１１…上滑車、１２…下滑車、１３…無端チェーン、１４…モーター、２０…アーム基体、３０…支持アーム、３０ａ…回動軸、３０ｇ…重心、３１…回動規制部材、３２…回動規制部材、３３…上端、３４…先端、３５…基端、３６…ローラー、４０…支持アーム、４０ａ…回動軸、４０ｇ…重心、４１…回動規制部材、４２…回動規制部材、４３…上端、４４…先端、４５…基端、４６…ローラー、５０…ストッパー、５１…立設部、５２…突設部、５３…回動軸、６０…ストッパー、６１…立設部、６２…突設部、６３…回動軸、７０…第１箱検出部、７５…第２箱検出部、８０…第１リフター検出部、８５…第２リフター検出部、９０…制御部、９５…駆動部、１００…リフター、１１０…箱本体、１２０Ｌ…フランジ、１２０Ｒ…フランジ、１２１Ｌ…テーパー部、１２１Ｒ…テーパー部、１３０…前面緩衝材、１４０…後面緩衝材、２００…箱、Ｌ…搬送ライン、Ｓ…搬送システム、θ１…角度、θ２…角度、θ３…角度、θ４…角度、θ５…傾斜角、θ６…傾斜角、Ｂ１…第１架設搬送路、Ｂ２…第２架設搬送路、Ｂｘ…箱、Ｃ１…箱積載部、Ｃ２…箱積載部、Ｃ３…箱積載部、Ｃ４…箱積載部、Ｌｆ１…第１リフター、Ｌｆ２…第２リフター、Ｌｆ３…第３リフター、Ｌｆ４…第４リフター、Ｐ１…箱供給作業位置、Ｐ２…箱供給位置、Ｐ３…箱回収位置、Ｐ４…箱回収作業位置、Ｐａｔｈ…通路、Ｔｒ…トレー、ＷＳ…作業台
【図１】
2015051830.tif 000003
【図２】
2015051830.tif 000004
【図３】
2015051830.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015051830.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2015051830.tif 000012
【図１１】
2015051830.tif 000013
【図１２】
2015051830.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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