(57)【要約】【課題】硬度を変化させる操作を力量に依存せずに軽快に行える硬度可変アクチュエータを提供する。【解決手段】可撓性のチューブ部材１と、チューブ部材１の内部に充填された複数の磁性粉体２と、磁性粉体２を取り囲むようにチューブ部材１の外周に巻回されたコイル３と、コイル３に電流を供給する駆動部４と、駆動部４に電流を供給させる指示を行う指示部５と、を備え、指示部５からの指示に応じて駆動部４から供給された電流によりコイル３が磁界を発生し、複数の磁性粉体２が自発磁化を生じて互いに磁気的に結合し硬化する硬度可変アクチュエータ。【選択図】図１
2015107165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有するチューブ部材と、
前記チューブ部材の内部に充填された複数の磁性体と、
前記磁性体を取り囲むように前記チューブ部材の外周に巻回されたコイルと、
前記コイルに電流を供給する駆動部と、
前記駆動部に電流を供給させる指示を行う指示部と、
を具備し、
前記指示部からの指示に応じて前記駆動部から供給された電流により前記コイルが磁界を発生し、複数の前記磁性体が自発磁化を生じて互いに磁気的に結合し硬化することを特徴とする硬度可変アクチュエータ。
【請求項２】
前記駆動部は、供給する電流の量を制御可能であり、
前記指示部は、前記駆動部に供給させる電流の量を指示可能であって、
前記コイルに供給する電流の量を制御することにより、前記複数の磁性体の硬度を調整可能であることを特徴する請求項１に記載の硬度可変アクチュエータ。
【請求項３】
前記磁性体および前記コイルは、前記チューブ部材の軸方向の一部に配置されていることを特徴する請求項２に記載の硬度可変アクチュエータ。
【請求項４】
前記磁性体は、磁性粉体であることを特徴する請求項２に記載の硬度可変アクチュエータ。
【請求項５】
前記磁性体は、前記チューブ部材の軸方向に沿うように配置された、湾曲可能な磁性体線材であることを特徴とする請求項２に記載の硬度可変アクチュエータ。
【請求項６】
前記磁性体は、前記チューブ部材の内径よりも小さい外径を有する磁性体円柱であり、複数の前記磁性体円柱は、中心軸が前記チューブ部材の軸方向に沿うように一列に配列されていることを特徴とする請求項２に記載の硬度可変アクチュエータ。
【請求項７】
前記磁性体は、前記チューブ部材の内径よりも小さい直径を有する磁性球体であり、複数の前記磁性球体が、前記チューブ部材の軸方向に沿って一列に配列されていることを特徴とする請求項２に記載の硬度可変アクチュエータ。
【請求項８】
前記複数の磁性体は、前記チューブ部材の内部に充填された磁気粘性流体における、流体中に分散された複数の磁性体微粒子であることを特徴とする請求項２に記載の硬度可変アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲げ力に対する剛性を変化させることができる硬度可変アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、複雑な形状をもつ管腔内にチューブを挿入する場合に、チューブが軟性であると、管腔の曲がり形状部にチューブが突き当たったときに変形を生じてその位置にとどまり、それ以上は管腔の奥にチューブを挿入することが困難となる。
【０００３】
そこで、曲げ力に対する部材の剛性を変化させることができる硬度可変アクチュエータが従来より提案されており、一例としては内視鏡の分野において挿入性を向上するために利用されている。
【０００４】
このような硬度可変アクチュエータの一例として、例えば特許第５１２４６２９号公報には、密着コイルばねの先端に取り付けたワイヤを牽引することにより密着コイルばねの圧縮状態を変化させて、硬度を変化させる硬度調整装置が記載されている。さらに、該公報には、ワイヤを牽引する際の操作に大きな力を要する点を考慮して、ワイヤ牽引機構に弾性体を設けることにより力の軽減を図る技術が記載されている。具体的には、弾性体としてねじりばねやゼンマイばねを用いて、牽引に必要な牽引トルクをマイナス側へシフトさせるものとなっているが、牽引トルクがマイナスとなる部分も生じてしまうために、ウォームギヤーおよびウォームホイールの組み合わせを用いることにより、マイナスの牽引力が作用するのを係止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５１２４６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許第５１２４６２９号公報に記載の技術であっても、牽引量が大きくなるに従って牽引トルクが大きくなる基本的な構造に変化はなく、硬度を変化させるための操作力量が何割か減少するだけに止まり、依然として小さくない操作力量が必要であった。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、硬度を変化させる操作を力量に依存することなく軽快に行うことができる硬度可変アクチュエータを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様による硬度可変アクチュエータは、可撓性を有するチューブ部材と、前記チューブ部材の内部に充填された複数の磁性体と、前記磁性体を取り囲むように前記チューブ部材の外周に巻回されたコイルと、前記コイルに電流を供給する駆動部と、前記駆動部に電流を供給させる指示を行う指示部と、を具備し、前記指示部からの指示に応じて前記駆動部から供給された電流により前記コイルが磁界を発生し、複数の前記磁性体が自発磁化を生じて互いに磁気的に結合し硬化する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の硬度可変アクチュエータによれば、硬度を変化させる操作を力量に依存することなく軽快に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１における硬度可変アクチュエータの構成を示す図。
【図２】上記実施形態１において、硬化させたときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図。
【図３】上記実施形態１において、印加電流を変化させたときの硬度可変アクチュエータの硬度の変化の様子を示すタイムチャート。
【図４】上記実施形態１における硬度可変アクチュエータの変形例の構成を示す図。
【図５】本発明の実施形態２において、硬化させていないときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図。
【図６】上記実施形態２において、硬化させたときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図。
【図７】本発明の実施形態３において、硬化させていないときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図。
【図８】上記実施形態３において、硬化させたときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図。
【図９】上記実施形態３における硬度可変アクチュエータの変形例の構成を示す図。
【図１０】本発明の実施形態４における硬度可変アクチュエータの構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
［実施形態１］
【００１２】
図１から図４は本発明の実施形態１を示したものであり、図１は硬度可変アクチュエータの構成を示す図である。
【００１３】
図１に示すように、硬度可変アクチュエータは、チューブ部材１と、磁性粉体２と、コイル３と、駆動部４と、指示部５と、を備えている。
【００１４】
チューブ部材１は、可撓性を有し、曲げ力を加えると撓む筒状の部材である。なお、以下においては、チューブ部材１の形状として、特に円筒状を想定するものとする（ただし、円筒状に限定されるものではない）。これは、軸方向に垂直な方向（円筒の径方向）におけるどの方向から曲げ力を加えられたとしても、力の大きさが同一であれば、同一の曲げ量が得られるためである。
【００１５】
磁性粉体２は、粉末状の磁性体であって、チューブ部材１の内部に複数が充填されている。なお、図１には硬化させていないときの硬度可変アクチュエータの状態を示しており、磁性粉体２はチューブ部材１の内部にランダムに分布している。このときには硬度可変アクチュエータは、チューブ部材１の軸方向に垂直な方向から加わる曲げ力に対して、柔軟に曲がることができる状態となっている。
【００１６】
コイル３は、磁性粉体２が充填された部分を取り囲むように、チューブ部材１の外周に巻回された導電性のコイルである。
【００１７】
駆動部４は、コイル３に電流を供給するものであり、例えば電源を含んで構成されている。本実施形態の駆動部４は、さらに、供給する電流の量（電流値）を制御可能となっている。
【００１８】
指示部５は、駆動部４に電流を供給させる指示を行うものであり、例えば操作スイッチ等で構成されていて、操作に特段の力量を要さず、軽快な操作が可能である。本実施形態の指示部５は、さらに、駆動部４に供給させる電流の量（電流値）を指示可能となっている。
【００１９】
次に、図２は、硬化させたときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図である。なお、この図２および以下の各図面においては、駆動部４および指示部５の図示を適宜省略している。
【００２０】
指示部５からの指示に応じて駆動部４が電流をコイル３へ供給すると、コイル３が磁界を発生する。発生した磁界により、磁性粉体２が自発磁化を生じて互いに磁気的に結合する。ここに、磁気的な結合とは、磁力によって近づき接触して連結するという狭い意味ではなく、磁性粉体２同士が磁気を介して（遠隔作用を含む）相互作用を行うという意味である（従って例えば、Ｎ極同士、あるいはＳ極同士が互いに反発力を及ぼして遠ざけ合うのも磁気的な結合である）。
【００２１】
こうして、磁界がないときに自由に移動可能であった磁性粉体２は、磁界が発生すると、例えば磁力線に沿って配列されるなどしてクラスタ化し、磁場に直交する方向への抵抗摩擦を発生するために一体的となり、外部からの曲げ力（特に、上述したような軸方向に垂直な方向から加わる曲げ力）に対して剛性が高くなって硬度可変アクチュエータが硬化する。
【００２２】
ここに、磁界中にある複数の磁性体が硬化する理由の一つは、概略、次のようであると考えられる。
【００２３】
すなわち、磁性体を磁界中に置くと、上述したように自発磁化を生じる。自発磁化を生じた磁性体は、他の磁性体と磁気的相互作用を行い、系全体のエネルギーを最も低くするような位置（安定点）に移動する。これに対して外部から力（例えば、曲げ応力）を作用させて磁性体を安定点から他の位置（以下、不安定点という）に移動させようとすると、そのためには安定点と不安定点との磁場の位置エネルギーの差分に相当するエネルギーが必要となる。そして、不安定点にある磁性体には安定点に戻ろうとする力、つまり外部からの力に抗する力が生じる。従って、磁界がないときと同じ曲げ変形を行うために必要な曲げ応力は、磁界があるときにはより大きくなるために、曲げ応力に対する剛性が高まって硬くなると考えられる。
【００２４】
また、磁界中にある複数の磁性体が硬化する理由の他の一つは、上述したように、複数の磁性体が磁力によって接触したときに発生する摩擦力である。
【００２５】
なお、複数の磁性体の振る舞いを比喩として述べてみると、磁界がないときには個々が独立に運動可能であるために流体的であるといえるが、磁界があるときには任意の１つの磁性体の運動が磁気的に結合する他の全ての磁性体の運動に影響を与えるために固体的であるということができる（後述する実施形態４も参照）。
【００２６】
続いて、図３は、印加電流を変化させたときの硬度可変アクチュエータの硬度の変化の様子を示すタイムチャートである。
【００２７】
本実施形態の硬度可変アクチュエータは、コイル３に供給する電流の量を制御することにより、硬度を調整することが可能となっている。
【００２８】
まず、電流を供給しないときであっても、硬度可変アクチュエータには各部材を構成する素材の種類や肉厚、線径などに応じたある程度の硬度が存在している。
【００２９】
次に、コイル３に電流を供給すると、電流の量が多くなればなるほど、コイル３が発生する磁力が強くなる。これにより磁性粉体２の自発磁化が強くなり、つまり磁性粉体２同士の磁気的な結合、ひいては作用する摩擦力が強くなる。このように硬度可変アクチュエータの硬度は、コイル３に供給する電流の量に応じて高くなる。
【００３０】
こうして本実施形態の硬度可変アクチュエータは、コイル３に供給する電流の量を制御することにより、複数の磁性粉体２の硬度、ひいては硬度可変アクチュエータ自体の硬度を調整することが可能となっている。
【００３１】
次に、図４は、硬度可変アクチュエータの変形例の構成を示す図である。
【００３２】
この図４に示す硬度可変アクチュエータは、磁性粉体２およびコイル３を、チューブ部材１の軸方向の一部にのみ配置したものとなっている。このような構成を採用することにより、所望の部分に磁性粉体２およびコイル３を配置すれば、所望の部分のみの硬度を変化させることが可能となる。
【００３３】
なお、磁性粉体２をチューブ部材１の軸方向のほぼ全体に配置すると共に、複数のコイル３を軸方向の異なる位置に配置してそれぞれのコイル３に対して独立に電流を供給することができるようにしても構わない。このときさらに、供給する電流の量を複数のコイル３毎に独立に制御することができるように構成しても良い。磁場はコイル３から軸方向に漏れ出るために、このような構成を採用したとしても所望の部分のみの硬度を変化させることは困難であるが、電流を供給しているコイル３から離れた位置であれば磁場が弱くなるために、所望の部分を中心として硬度の変化を生じさせることは可能となる。
【００３４】
このような実施形態１によれば、コイル３に電流を印加して磁界を発生させ、チューブ部材１内の磁性体（本実施形態では磁性粉体２）に自発磁化を生じさせて互いに磁気的に結合させることにより、磁性体、ひいては硬度可変アクチュエータの硬度を、安定して変化させることができる。このとき、磁性粉体２同士に摩擦力が働くために、より高い硬度を得ることができる。
【００３５】
また、硬度可変アクチュエータの硬度の調整を、電流量の制御という電気的な制御により行うことができるために、操作に特段の力量を要さない操作スイッチ等を用いて指示部５から操作を行うことが可能となる。また、機械的な構成を採用した場合のような摩耗や金属疲労等が生じるのを軽減することもできる。
【００３６】
さらに、磁性体およびコイル３をチューブ部材１の軸方向の一部に配置する場合には、配置した部分のみの硬度を所望に変更することが可能となる。
【００３７】
そして、磁性体として磁性粉体２を用いたために、チューブ部材１の内部に満遍なく充填する作業を容易に行うことができる。このとき、磁性粉体２は移動が自由であるために、磁場の強さに応じて硬度を滑らかに変化させることができる。
【００３８】
こうして、本実施形態の硬度可変アクチュエータによれば、硬度を変化させる操作を力量に依存することなく軽快に行うことが可能となる。
［実施形態２］
【００３９】
図５および図６は本発明の実施形態２を示したものであり、図５は硬化させていないときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図、図６は硬化させたときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図である。
【００４０】
この実施形態２において、上述の実施形態１と同様である部分については同一の符号を付すなどして説明を適宜省略し、主として異なる点についてのみ説明する。
【００４１】
上述した実施形態１は磁性体を磁性粉体２としたが、本実施形態は磁性体を磁性体線材２Ａとしたものである。
【００４２】
すなわち、本実施形態の磁性体は湾曲可能な磁性体線材２Ａとなっていて、チューブ部材１の軸方向に沿うように複数が配置されて、チューブ部材１の内部に充填されている。この磁性体線材２Ａの軸方向長さは、チューブ部材１の内部への充填領域の軸方向長さとほぼ同等か少し短い程度の長さである。
【００４３】
次に、コイル３へ電流を供給すると、発生された磁界により磁性体線材２Ａが自発磁化を生じて、軸方向の棒磁石とほぼ同様に機能する。そして、磁性体線材２Ａは、図６に示すように、例えば磁力線に沿って撓んだ形状の状態を安定点として配列され、互いに磁気的に結合する。このときには外部から力（例えば、曲げ応力）を作用させても安定点に戻ろうとする力が磁性体線材２Ａに生じるために、曲げ応力に対する剛性が高くなって硬化する。
【００４４】
このような構成において、コイル３に供給する電流の量を制御することにより、硬度可変アクチュエータの硬度を変化させることができるのは上述した実施形態１と同様である。
【００４５】
このような実施形態２によれば、上述した実施形態１とほぼ同様の効果を奏するとともに、磁性体として磁性体線材２Ａを用いたために、粉体のように拡散することがなく、チューブ部材１の内部への充填作業がより一層容易となる。また、チューブ部材１の内部へ充填する前においても、粉体よりも取り扱いが容易である利点がある。
［実施形態３］
【００４６】
図７から図９は本発明の実施形態３を示したものであり、図７は硬化させていないときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図、図８は硬化させたときの硬度可変アクチュエータの状態を示す図、図９は硬度可変アクチュエータの変形例の構成を示す図である。
【００４７】
この実施形態３において、上述の実施形態１，２と同様である部分については同一の符号を付すなどして説明を適宜省略し、主として異なる点についてのみ説明する。
【００４８】
本実施形態は、磁性体として、磁性体円柱２Ｂあるいは磁性球体２Ｃを用いたものとなっている。
【００４９】
まず、図７および図８に示す磁性体は、円筒状をなすチューブ部材１の内径よりもやや小さい外径を有する磁性体円柱２Ｂである。そして、複数の磁性体円柱２Ｂは、中心軸がチューブ部材１の軸方向に沿うように一列に配列されていて、つまりある磁性体円柱２Ｂの上面と、他の磁性体円柱２Ｂの下面とが対向する配置となっている。
【００５０】
このような構成において、コイル３に電流を供給していないときには、図７に示すように複数の磁性体円柱２Ｂは互いの動きに特段の関連性がなく、硬度可変アクチュエータが撓んだときの湾曲性をほとんど妨げることはない。
【００５１】
これに対して、コイル３に電流を供給すると、発生された磁界によりそれぞれの磁性体円柱２Ｂが自発磁化を生じて円柱状の棒磁石となり、さらに磁気的な結合により複数の磁性体円柱２Ｂが互いに接触して連結し、軸方向に長い１本の棒磁石とほぼ同様に機能する状態となる。
【００５２】
このときには、連結された複数の磁性体円柱２Ｂは、磁性体円柱２Ｂ同士の吸引力が垂直抗力となって接触面に生じる静止摩擦力により、全体が１個にまとまった物体として振る舞い、剛性が高くなって硬化する。
【００５３】
そして、コイル３に供給する電流の量を制御することにより、磁性体円柱２Ｂ同士の吸引力、ひいては最大静止摩擦力を変化させることができるために、硬度可変アクチュエータの硬度を調整することができるのは上述した実施形態１，２と同様である。
【００５４】
なお、図７および図８には短円柱状をなす磁性体円柱２Ｂを図示しているが、磁界を発生させていないときの硬度可変アクチュエータの湾曲性（段差状とならずに形状が滑らかに変形していく湾曲性）を確保するためには、より厚みが薄い円板状の磁性体円柱２Ｂ（このときには、チューブ部材１の内部に配置される磁性体円柱２Ｂの個数を多くすることになる）を採用すると良い。
【００５５】
次に、図９に示す磁性体は、チューブ部材１の内径よりもやや小さい直径を有する磁性球体２Ｃであり、複数の磁性球体２Ｃが、チューブ部材１の軸方向に沿って一列に配列されている。
【００５６】
磁性球体２Ｃを用いたときの作用は、磁性体円柱２Ｂを用いたときの作用とほぼ同様であるが、形状が球体であるために、磁性体同士の接触部分が面状ではなく点状となる。
【００５７】
従って、磁性体として磁性球体２Ｃを用いる場合には、接触面積が小さくなるために、同じ量の電流をコイル３に供給したときの硬度は磁性体円柱２Ｂを用いる場合よりもやや低下する可能性があるが、他方で、硬度可変アクチュエータを湾曲し易くし、湾曲し得る最大角度をより大きくすることが可能となる。
【００５８】
なお、ここでは磁性体円柱２Ｂと磁性球体２Ｃとを例に挙げたが、ある量の電流を供給したときにどの程度の硬度が得られるかという硬化の効率や、湾曲可能な最大角度、湾曲の滑らかさなどを考慮して、適宜の形状の磁性体を用いるようにすると良い。例えば、球体の直径方向の両端を少しカットして接触部分を円形の面状にした形状の磁性体を採用しても良いし、２つの合同な直円錐台を底面同士で貼り合わせた形状の磁性体を採用しても構わないし、その他の形状の磁性体を採用しても良い。
【００５９】
このような実施形態３によれば、上述した実施形態１，２とほぼ同様の効果を奏するとともに、磁性体として磁性体円柱２Ｂを用いた場合には、磁場を受けたときに中心軸方向に互いに密着して一本の長い棒磁石状になり、固体状に硬化することができる。また、磁性体円柱２Ｂ同士の接触面積が大きいために、硬化したときの硬度を高くすることが可能となる。さらに、磁性体円柱２Ｂは、チューブ部材１の内部へ充填する作業や充填する前の取り扱いが、粉末よりも容易である利点がある。また、軸方向に配列された複数の磁性体円柱２Ｂは、磁性体線材２Ａのような単体での軸方向の連続性がなく分断されているために、磁場を加えていないときに軸方向に垂直な方向の力を受けても素材の弾性に起因する反発が発生することがない。従って、コイル３に電流を供給していないときの硬度可変アクチュエータの硬度を低く抑制することができ、硬度変化のダイナミックレンジを大きくすることが可能となる。
【００６０】
一方、磁性体として磁性球体２Ｃを用いた場合には、磁性体円柱２Ｂを用いた場合よりも、硬度可変アクチュエータの湾曲のし易さを向上し湾曲可能な最大角度を大きくすることができる利点がある。
［実施形態４］
【００６１】
図１０は本発明の実施形態４を示したものであり、硬度可変アクチュエータの構成を示す図である。
【００６２】
この実施形態４において、上述の実施形態１〜３と同様である部分については同一の符号を付すなどして説明を適宜省略し、主として異なる点についてのみ説明する。
【００６３】
本実施形態は、磁性体として、磁気粘性流体２Ｄを用いたものとなっている。
【００６４】
すなわち、本実施形態においてチューブ部材１の内部に充填されているのはＭＲＦ（MagnetoRheological Fluid）とも呼ばれる磁気粘性流体２Ｄであり、本実施形態における複数の磁性体は、磁気粘性流体２Ｄ中に均一に分散されている複数の磁性体微粒子（好ましくは強磁性体微粒子）である。
【００６５】
磁気粘性流体２Ｄは、具体的には、水や油などのベース液と、マグネタイトやマンガン、亜鉛フェライトなどの強磁性体微粒子と、強磁性体微粒子の表面を覆うものであってベース液と親和力をもつ界面活性剤と、を有する磁性コロイド溶液である。ここに、強磁性体微粒子は、例えば直径１０ｎｍ程度のごく微小なサイズである。また、強磁性体微粒子の表面を覆う界面活性剤は、ベース液に対しては上述したように親和力をもつが、界面活性剤同士の間では反発力が働くために、ベース液内において凝集や沈降を生じることなく均等に分散して、安定したコロイド状態を保つようになっている。
【００６６】
このような磁気粘性流体２Ｄは、磁場を受けると、磁性体微粒子が例えば磁力線に沿ってクラスタを形成し（一例：スパイク現象）、磁場に直交する方向への抵抗摩擦を発生して、ある降伏応力（この降伏応力は磁場の強さに依存する）までは固体的に振る舞い、降伏応力以上の応力を受けると流体的に振る舞ってせん断速度に比例するようにせん断応力が増大する性質（つまり、ビンガム流体的な性質）を示すことが知られている。
【００６７】
従って、コイル３に電流を供給して磁場を発生させることにより、硬度可変アクチュエータを硬化させることが可能となっている。このとき、コイル３に供給する電流の量を制御することにより、硬度可変アクチュエータの硬度を変化させることができるのは上述した実施形態１〜３と同様である。
【００６８】
このような実施形態４によれば、上述した実施形態１〜３とほぼ同様の効果を奏するとともに、磁気粘性流体２Ｄを用いたために、流体内においてコロイドとして分散する磁性体微粒子が、磁場を受けたときに、粉末状である場合よりもさらに自由に移動することができ、同一の電流量のときに常に同一の硬度が得られ、再現性の高い硬度変化を滑らかに行うことができる。
【００６９】
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明の態様を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。このように、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７０】
１…チューブ部材
２…磁性粉体
２Ａ…磁性体線材
２Ｂ…磁性体円柱
２Ｃ…磁性球体
２Ｄ…磁気粘性流体
３…コイル
４…駆動部
５…指示部
【図１】
2015107165.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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