(57)【要約】【課題】片側の走行区画線のみを認識する場合に、認識すべき走行区画線の選択精度を向上させることが可能な走行区画線認識装置を提供する。【解決手段】車載カメラ１０により撮影された画像に基づいて、左右の白線を検出する区画線検出手段３０と、検出された左右の白線から道路の幅の広がりが異常か否か判定する異常判定手段４０と、両側認識モード５２及び片側認識モード５１のいずれかにより、白線を認識する区画線認識手段５０と、を備える。区画線認識手段５０は、異常判定手段４０により異常と判定された場合に、片側認識モード５１により白線を認識する。片側認識モード５１は、検出された各白線に基づいて、車両７０の位置関係を表すパラメータ、及び白線の形状を表すパラメータのうちの２つ以上のパラメータを算出し、算出したパラメータによる白線の認識結果を統合して、左右両側から認識する片側の白線を選択する。【選択図】      図１
2015165368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（７０）に搭載されて走行路を撮影する撮影手段（１０）と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記走行路を区画する左右の走行区画線を検出する区画線検出手段（３０）と、
前記区画線検出手段により検出された左右の前記走行区画線に基づいて、前記走行路の幅の広がりが異常か否か判定する異常判定手段（４０）と、
前記区画線検出手段により検出された左右両側の前記走行区画線を認識する両側認識手段（５２）、及び前記区画線検出手段により検出された左右の前記走行区画線のうちの片側の前記走行区画線を認識する片側認識手段（５１）のいずれかにより、前記走行区画線を認識する区画線認識手段（５０）、を備え、
前記区画線認識手段は、前記異常判定手段により異常と判定された場合に、前記片側認識手段により前記走行区画線を認識し、
前記片側認識手段は、前記区画線検出手段により検出された各走行区画線に基づいて、前記走行路に対する前記車両の位置関係を表すパラメータ、及び前記走行区画線の形状を表すパラメータのうちの２つ以上のパラメータをそれぞれ算出するとともに、算出した前記２つ以上のパラメータによる前記走行区画線の認識結果を統合して、左右両側の前記走行区画線から認識する片側の前記走行区画線を選択することを特徴とする走行区画線認識装置。
【請求項２】
前記両側認識手段による前記走行区画線の認識と、前記片側認識手段による前記走行区画線の認識との切り替わりを、前記車両のドライバに報知する報知手段（６０）を備える請求項１に記載の走行区画線認識装置。
【請求項３】
前記２つ以上のパラメータは、現時点における前記車両に対する前記走行区画線の角度を含み、
前記片側認識手段は、前記車両に対する角度が小さい前記走行区画線を、前記車両に対する角度が大きい前記走行区画線よりも優先的に選択する請求項１又は２に記載の走行区画線認識装置。
【請求項４】
前記２つ以上のパラメータは、現時点における前記走行路の幅方向における前記車両と前記走行区画線との距離を含み、
前記片側認識手段は、前記車両との距離が近い前記走行区画線を、前記車両との距離が遠い前記走行区画線よりも優先的に選択する請求項１〜３のいずれかに記載の走行区画線認識装置。
【請求項５】
前記２つ以上のパラメータは、所定時間後の前記車両の予測進行方向に対する前記走行区画線の角度を含み、
前記片側認識手段は、所定時間後の前記車両の予測進行方向を推定し、推定した前記予測進行方向に対する角度が小さい前記走行区画線を、前記予測進行方向に対する角度が大きい前記走行区画線よりも優先的に選択する請求項１〜４のいずれかに記載の走行区画線認識装置。
【請求項６】
前記２つ以上のパラメータは、所定時間後の前記走行路の幅方向における前記車両の予測位置と前記走行区画線との距離を含み、
前記片側認識手段は、所定時間後における前記車両の予測位置を推定し、前記走行路の幅方向における推定した前記予測位置との距離が近い前記走行区画線を、前記予測位置との距離が遠い前記走行区画線よりも優先的に選択する請求項１〜５のいずれかに記載の走行区画線認識装置。
【請求項７】
前記２つ以上のパラメータは、前記走行区画線の曲率半径を含み、
前記片側認識手段は、前記曲率半径が大きい前記走行区画線を、前記曲率半径が小さい前記走行区画線よりも優先的に選択する請求項１〜６のいずれかに記載の走行区画線認識装置。
【請求項８】
前記２つ以上のパラメータは、前記走行区画線の太さを含み、
前記片側認識手段は、前記太さが太い前記走行区画線を、前記太さが細い前記走行区画線よりも優先的に選択する請求項１〜７のいずれかに記載の走行区画線認識装置。
【請求項９】
前記片側認識手段は、前記車両の位置関係を表すパラメータを、前記走行区画線の形状を表すパラメータよりも重く重み付けするとともに、所定時点の前記車両に対する前記走行区画線の角度のパラメータを、前記走行路の幅方向における前記車両と前記走行区画線との距離のパラメータよりも重く重み付けして、前記２つ以上のパラメータによる前記走行区画線の認識結果を統合する請求項１〜８のいずれかに記載の走行区画線認識装置。
【請求項１０】
車両に搭載されて走行路を撮影する撮影手段（１０）と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記走行路を区画する左右の走行区画線を検出する区画線検出手段（３０）と、
前記区画線検出手段により検出された左右両側の前記走行区画線を認識する両側認識手段（５２）、及び前記区画線検出手段により検出された左右の前記走行区画線のうちの片側の前記走行区画線を認識する片側認識手段（５１）のいずれかにより、前記走行区画線を認識する区画線認識手段（５０）と、
前記区画線認識手段が前記片側認識手段により前記走行区画線を認識する場合に、前記車両のドライバに片側認識である旨を報知する報知手段（６０）と、を備える走行区画線認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラにより撮影された画像に基づいて、道路の走行区画線を認識する走行区画線認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ画像から道路の左右の走行区画線を認識し、車両が左右の走行区画線に沿って走行するように、車両の操舵装置等を制御して走行支援する技術や、走行区画線を逸脱した場合に報知する技術が提案されている。しかしながら、道路の分岐箇所において、分岐前道路の左側及び右側の走行区画線が、それぞれ異なる分岐後道路に連続しているような状況では、左右の走行区画線の間隔が広がっていくため、左右両側の走行区画線を制御の対象として認識することは不適当である。
【０００３】
特許文献１では、左右のレーンマーク（走行区画線）の幅方向の間隔が除々に広がり、左右のレーンマークから画定される走行領域が不適当な程度に広がっている場合に、左右のレーンマークのうち車両の走行予定道路に沿って伸びる方を、基準レーンマークとしている。そして、基準レーンマークにより一方側が画定され、仮想レーンマークにより他方側が画定された領域から、車両が外れないように走行支援を行っている。仮想レーンマークは、基準レーンマークから道路幅の平均値分だけ離れた位置にあると仮想したレーンマークである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許５１２４８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、ナビ装置により設定されている推奨ルートや、センサにより検出された車両の速度及びヨーレートに基づいて走行予定道路を認識し、走行予定道路のみに基づいて基準レーンマークを選択している。しかしながら、実際の道路では種々の外乱要因があるため、走行予定道路から直ちに基準レーンマークが決まるとは限らず、走行予定道路のみに基づいて基準レーンマークを選択すると、基準レーンマークの選択精度が低下するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑み、片側の走行区画線のみを認識する場合に、認識すべき走行区画線の選択精度を向上させることが可能な走行区画線認識装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は走行区画線認識装置であって、車両に搭載されて走行路を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記走行路を区画する左右の走行区画線を検出する区画線検出手段と、前記区画線検出手段により検出された左右の前記走行区画線に基づいて、前記走行路の幅の広がりが異常か否か判定する異常判定手段と、前記区画線検出手段により検出された左右両側の前記走行区画線を認識する両側認識手段、及び前記区画線検出手段により検出された左右の前記走行区画線のうちの片側の前記走行区画線を認識する片側認識手段のいずれかにより、前記走行区画線を認識する区画線認識手段、を備え、前記区画線認識手段は、前記異常判定手段により異常と判定された場合に、前記片側認識手段により前記走行区画線を認識し、前記片側認識手段は、前記区画線検出手段により検出された各走行区画線に基づいて、前記走行路に対する前記車両の位置関係を表すパラメータ、及び前記走行区画線の形状を表すパラメータのうちの２つ以上のパラメータをそれぞれ算出するとともに、算出した前記２つ以上のパラメータによる前記走行区画線の認識結果を統合して、左右両側の前記走行区画線から認識する片側の前記走行区画線を選択する。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、撮影手段により撮影された画像に基づいて、走行路を区画する左右の走行区画線が検出され、検出された左右の走行区画線に基づいて、走行路の幅の広がりが異常か否か判定される。そして、走行路の幅の広がりが異常と判定された場合には、検出された左右両側の走行区画線を認識する両側認識手段、及び検出された左右の走行区画線のうちの片側の走行区画線を認識する片側認識手段のうち、片側認識手段により走行区画線が認識される。
【０００９】
また、検出された各走行区画線に基づいて、走行路に対する車両の位置関係を表すパラメータ、及び走行区画線の形状を表すパラメータのうちの２つ以上のパラメータがそれぞれ算出される。そして、算出された２つ以上のパラメータによる走行区画線の認識結果が統合され、検出された左右の走行区画線から認識される片側の走行区画線が選択される。したがって、片側の走行区画線を認識する場合には、複数のパラメータによる走行区画線の認識結果に基づいて認識する走行区画線が選択されるため、認識する走行区画線の選択精度を向上させることができる。ひいては、高速道路の料金所前等の走行路の幅が広がっていく状況でも、片側の走行区画線を高精度に選択できるとともに、認識した片側の走行区画線に基づいて安定した走行支援を継続できる。
【００１０】
また、請求項１０に記載の発明は走行区画線認識装置であって、車両に搭載されて走行路を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記走行路を区画する左右の走行区画線を検出する区画線検出手段と、前記区画線検出手段により検出された左右両側の前記走行区画線を認識する両側認識手段、及び前記区画線検出手段により検出された左右の前記走行区画線のうちの片側の前記走行区画線を認識する片側認識手段のいずれかにより、前記走行区画線を認識する区画線認識手段と、前記区画線認識手段が前記片側認識手段により前記走行区画線を認識する場合に、前記車両のドライバに片側認識である旨を報知する報知手段と、を備える。
【００１１】
請求項１０に記載の発明によれば、撮影手段により撮影された画像に基づいて、走行路を区画する左右の走行区画線が検出される。そして、検出された左右両側の走行区画線を認識する両側認識手段、又は検出された左右の走行区画線のうちの片側の走行区画線を認識する片側認識手段のいずれかにより走行区画線を認識される。よって、車両の前方で道路の幅が広がっていくような状況でも、片側認識手段を用いれば、片側の白線を認識して走行支援を継続できる。さらに、片側認識手段により走行区画線が認識される場合には、車両のドライバに片側認識である旨が報知される。よって、ドライバは、両側認識よりも安心感が低い片側認識であることを把握できるとともに、走行支援を継続するか中止するか判断できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】白線認識装置の構成を示すブロック図。
【図２】車載カメラの搭載位置を示す図。
【図３】片側認識モードによる白線認識の実施態様を示す図。
【図４】白線を認識する処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、白線認識装置（走行区画線認識装置）を具現化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る白線認識装置により認識された走行区画線は、レーンキーピングアシスト制御（ＬＫＡ制御）に用いられることを想定している。
【００１４】
まず、図１を参照して、本実施形態に係る白線認識装置の構成について説明する。本実施形態に係る白線認識装置は、車載カメラ１０（撮影手段）、処理装置２０、及び報知手段６０を備え、車速センサ７１及び操舵角センサ７２による検出値を受信可能に構成されている。
【００１５】
車載カメラ１０は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等であり、図２に示すように、車両７０の前方の走行路を撮影するように、車両７０に搭載されている。詳しくは、車載カメラ１０は、車両７０の車幅方向の中央、例えばルームミラーに取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域（図３のハッチング領域）を撮影する。
【００１６】
処理装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵが、ＲＡＭ等のメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、区画線検出手段３０、異常判定手段４０、区画線認識手段５０の各機能を実現する。
【００１７】
区画線検出手段３０は、車載カメラ１０により撮影された画像に基づいて、道路（走行路）を区画する左右の白線（走行区画線）を検出する。詳しくは、区画線検出手段３０は、画像データの輝度情報に基づきエッジ点を抽出する。そして、区画線検出手段３０は、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行い、白線の左右の輪郭を表す直線をそれぞれ算出し、算出した直線を輪郭とする白線を左右１本ずつ検出する。
【００１８】
異常判定手段４０は、区画線検出手段３０により検出された左右の白線に基づいて、道路の幅の広がりが異常か否か判定する。詳しくは、図３（ａ）に示すように、車両７０の前方で、道路の幅方向における左右の白線の間隔が、閾値よりも広がっているか否か判定する。車両７０の前方で道路の幅が広がっていく状況としては、高速道の料金所前や、車両７０の前方で道路が分岐しており、左側の白線と右側の白線がそれぞれ異なる分岐後の道路に向かって伸びている状況が挙げられる。
【００１９】
区画線認識手段５０は、両側認識モード５２（両側認識手段）及び片側認識モード５１（片側認識手段）のいずれかにより、ＬＫＡ制御の制御対象となる白線を認識する。区画線認識手段５０は、基本的には両側認識モード５２により白線を認識し、異常判定手段４０により異常と判定された場合や、区画線検出手段３０により片側の白線しか検出されなかった場合に、片側認識モード５１により白線を認識する。なお、本実施形態において「認識する」とは、算出、推定、評価等の次の情報処理に必要な情報処理を実行することをいう。
【００２０】
両側認識モード５２は、区画線検出手段３０により検出された左右両側の白線を、ＬＫＡ制御の対象となる白線として認識する。すなわち、両側認識モード５２は、ＬＫＡ制御で使用するパラメータを、左右両側の白線から推定する。一方、片側認識モード５１は、区画線検出手段３０により検出された左右の白線のうちの片側の白線を、ＬＫＡ制御の対処となる白線として認識する。すなわち、片側認識モード５１は、ＬＫＡ制御で使用するパラメータを、片側の白線から推定する。
【００２１】
片側認識モード５１は、区画線検出手段３０により検出された各白線に基づいて、道路に対する車両７０の位置関係を表すパラメータ、及び白線の形状を表すパラメータのうちの２つ以上のパラメータを算出する。そして、片側認識モード５１は、算出した２以上のパラメータによる各白線の認識結果をそれぞれ統合して、検出された左右両側の白線から認識する片側の白線を選択する。
【００２２】
詳しくは、片側認識モード５１は、算出した各パラメータにより左の白線及び右の白線を評価して、左の白線を選択する優先度と右の白線を選択する優先度とを算出する。そして、片側認識モード５１は、左の白線に対して各パラメータにより算出された優先度を統合するとともに、右の白線に対して各パラメータにより算出された優先度を統合し、左右の白線のうち、統合した優先度が高い方の白線を選択する。
【００２３】
報知手段６０は、両側認識モード５２による白線の認識と、片側認識モード５１による白線の認識との切り替わりを、車両７０のドライバに報知する装置である。具体的には、報知手段６０は、切り替わったことを表示するディスプレイやランプの表示装置、音声や音で出力するスピーカ、振動を出力するバイブレータ等である。あるいは、報知手段６０は、切り替わった状態であること、すなわち両側認識モード５２で認識中であること、又は片側認識モード５１で認識中であることを表示する表示装置、音声で出力するスピーカである。
【００２４】
次に、白線を認識する処理手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。本処理は、処理装置２０が、車載カメラ１０により画像が撮影される度に実行する。
【００２５】
まず、車載カメラ１０により撮影された画像を取得する（Ｓ１０）。次に、Ｓ１０で取得した画像に対して、sobel-xフィルタをかけて、画像の水平方向において左側から右側に輝度がアップしているエッジ点、及び右側から左側に輝度がアップしているエッジ点を抽出する（Ｓ１１）。これにより、白線の左右両端のエッジ点が抽出される。
【００２６】
続いて、Ｓ１１で抽出したエッジ点に対してハフ変換を行い、エッジ点を通る直線を算出する（Ｓ１２）。これにより、白線の左右の輪郭を表す直線が算出される。続いて、Ｓ１２で算出された直線を輪郭とする白線候補の中から、左右で一本ずつ最も白線らしい白線候補を白線として検出する（Ｓ１３）。続いて、Ｓ１３で検出した白線を、車載カメラ１０の取り付け位置、及び車両７０のピッチング情報に基づいて、画像座標系から３次元の実空間座標系に変換する（Ｓ１４）。車両７０のピッチング情報は、加速度センサ（図示なし）の検出値等から算出する。
【００２７】
続いて、Ｓ１４で３次元の実空間座標系に変換した左右の白線から、ＬＫＡ制御で使用する各種パラメータを、カルマンフィルタを用いて算出する（Ｓ１５）。各種パラメータは、白線の曲率、幅方向における車両７０と白線との距離、車両７０と白線とがなす角度、道路の幅等である。ＬＫＡ制御では、左の白線から算出したパラメータの値と、右の白線から算出したパラメータの値とを平均した値を使用する。
【００２８】
車両ＥＣＵ（図示なし）は、ＬＫＡスイッチがオンになっている場合に、Ｓ１５で算出された各種パラメータを用いて、左右の白線の略中央に目標走行線を設定し、車両７０が目標走行線に沿って走行するように、操舵をアシストするＬＫＡ制御を行う。ただし、前方の道路が分岐し広がっているような場合には、左右の白線の略中央に目標走行線を設定してＬＫＡ制御を行うと、不安定な制御になってしまう。そこで、車両の前方で道路の幅が広がっている場合には、スムーズに安定したＬＫＡ制御を継続できるように、ドライバの意に沿った側の片側の白線のみを認識し、片側の白線から算出したパラメータを用いて、ＬＫＡ制御を行うようにする。
【００２９】
よって、Ｓ１５で算出した道路の幅に基づいて、車両７０の前方において道路の幅の広がりが異常か否か判定する（Ｓ１６）。すなわち、片側認識モード５１により白線を認識すべきか否か判定する。Ｓ１５で算出した道路の幅が閾値以下の場合には、道路の幅は異常ではないと判定し（Ｓ１６：ＮＯ）、両側認識モード５２により左右両側の白線を認識することを決定する（Ｓ１７）。すなわち、Ｓ１５で算出したパラメータを用いて、ＬＫＡ制御が行われる。
【００３０】
一方、Ｓ１５で算出した道路の幅が閾値よりも大きい場合には、道路の幅は異常と判定する（Ｓ１６：ＹＥＳ）。Ｓ１３で片側の白線しか検出できず、Ｓ１５で道路の幅を算出できなかった場合も、道路の幅は異常と判定する。道路の幅が異常と判定した場合には、片側認識モード５１により、Ｓ１３で検出した左右両側の白線のうちの片側の白線を認識することを決定する（Ｓ１８）。さらに、片側認識モード５１に切り替わったこと、あるいは片側認識モード５１により白線を認識していることを、ドライバに報知する。
【００３１】
片側認識モード５１により白線を認識することを決定した場合、続いて、ＬＫＡ制御の対象となる片側の白線を決定する（Ｓ１９）。すなわち、Ｓ１３で検出した左右両側の白線から認識する片側の白線を選択する。
【００３２】
詳しくは、道路に対する車両７０の位置関係を表すパラメータ、及び白線の形状を表すパラメータを、左右の白線についてそれぞれ算出する。現時点の位置関係を表すパラメータとしては、図３（ａ）に示すように、現時点における車両７０に対する左側及び右側白線の角度θｌ１，θｒ１、現時点における道路幅方向における車両７０の中心線と左側及び右側白線との距離ｄｌ１，ｄｒ１が挙げられる。また、所定時間後（例えば０．５秒後）の位置関係を表すパラメータとしては、車両７０の予測進行方向に対する左側及び右側白線の角度θｌ２，θｒ２、道路幅方向における車両７０の予測位置と白線との距離ｄｌ２，ｄｒ２が挙げられる。また、白線の形状を表すパラメータとしては、左側及び右側白線の曲率半径Ｒｌ，Ｒｒ、及び左側及び右側白線の太さＷｌ，Ｗｒが挙げられる。
【００３３】
所定時間後における車両７０の予測進行方向及び予測位置は、車両７０の速度を検出する車速センサ７１、及び車両７０のステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ７２の検出値を用いて推定する。操舵角センサ７２の検出値の代わりに、ヨーレートセンサの検出値を用いてもよい。
【００３４】
そして、算出したパラメータθｌ１，ｄｌ１，θｌ２，ｄｌ２，Ｒｌ，Ｗｌの値に基づいて、左白線を選択する優先度をそれぞれ算出し、算出した優先度を統合して左白線を選択する優先度とする。同様に、右側白線を選択する優先度も算出する。
【００３５】
現時点における車両７０に対する白線の角度θｌ１，θｒ１については、安定したＬＫＡ制御を行うため、車両７０に対する角度の小さい白線が、車両７０に対する角度の大きい白線よりも優先的に選択されるように、優先度を算出する。具体的には、優先度は、−１〜１の値とし、角度が０すなわち車両７０と白線が平行のとき１、角度が４５°のとき−１として、角度が小さいほど１に近い値にする。
【００３６】
同様に、所定時間後の車両７０の予測進行方向に対する白線の角度θｌ２，θｒ２についても、予測進行方向に対する角度の小さい白線が、予測進行方向に対する角度の大きい白線よりも優先的に選択されるように、優先度を算出する。
【００３７】
また、現時点における車両７０と白線との距離ｄｌ１，ｄｒ１については、安定したＬＬＡ制御を行うため、車両７０との距離の近い白線が、車両７０との距離の遠い白線よりも優先的に選択されるように、優先度を算出する。具体的には、優先度は、−１〜１の値とし、車両７０と左白線との距離及び車両７０と右白線との距離が等しいとき０、このときの距離よりも小さいほど１に近い値にし、大きいほど−１に近い値にする。
【００３８】
同様に、所定時間後の車両７０の予測位置と白線との距離ｄｌ２，ｄｒ２についても、予測位置との距離の近い白線が、予測位置との距離の遠い白線よりも優先的に選択されるように、優先度を算出する。
【００３９】
また、白線の曲率半径Ｒ１，Ｒｒについては、曲率半径が大きい白線すなわち直線に近い白線が、曲率半径が小さい白線よりも優先的に選択されるように、優先度を算出する。車両７０の前方で道路が分岐している場合、曲がる側の白線を認識してＬＫＡ制御を行うと、ドライバは曲がる側に引っ張られるような違和感を覚えやすい。それゆえ、ドライバに違和感を与えることを抑制するために、直線側の白線を優先的に選択するようにする。具体的には、優先度は、−１〜１の値とし、直線のときに１として、曲率半径が小さくなるほど−１に近い値にする。
【００４０】
また、白線の太さＷｌ，Ｗｒについては、太さが太い白線が、太さが細い白線よりも優先的に選択されるように、優先度を算出する。車両７０の前方で道路が分岐している場合、曲がる側の白線は、過去にそこを通った車両の車輪に踏まれて線がかすれ細くなっていることが多い。そこで、ドライバに違和感を与えることを抑制するために、直線側の白線、すなわち太い側の白線を優先的に選択するようにする。具体的には、優先度は、−１〜１の値とし、規定の白線の太さ、又は過去に算出した白線の太さの平均値に近いほど１に近い値にする。
【００４１】
なお、車両７０の前方で道路が分岐している場合でも、分岐点から右側に分岐する道路の左白線、及び左側に分岐する道路の右白線が描かれていれば、左右両側の白線を認識してＬＫＡ制御を行うことができる。
【００４２】
次に、左白線の各パラメータについて算出した優先度に重み付けして加算するとともに、右白線の各パラメータについて算出した優先度に重み付けして加算する。詳しくは、ドライバの意思を尊重するため、車両７０の位置関係を表すパラメータを、白線の形状を表すパラメータよりも重く重み付けする。また、ドライバの意思を尊重するため、所定時点の車両７０に対する白線の角度のパラメータを、車両７０と白線との距離のパラメータのよりも重く重み付けする。さらに、道路が広がっている前方での車両７０の位置関係を重視するため、所定時間後の車両７０の位置関係を表すパラメータを、現時点の車両７０の位置関係を表すパラメータよりも重く重み付けする。詳しくは、θｌ２，ｄｌ２，θｌ１，ｄｌ１，Ｒｌ，Ｗｌの順に小さくなるように重み付けする。右白線のパラメータについても同様に重み付けする。そして、加算した優先度が大きい方の白線を、認識する白線として決定する。
【００４３】
図３（ａ），（ｂ）は、片側認識モード５１で認識する白線を右白線に決定し、決定した右白線を認識して、ＬＫＡ制御を行う様子を示す。なお、Ｓ１３で片側の白線しか検出できなかった場合は、検出した片側の白線を認識する白線として決定する。
【００４４】
上述した優先度の算出では、各パラメータについて算出した優先度を加算して、左白線及び右白線の優先度をそれぞれ算出したが、各パラメータの優先度を０〜１の値の尤度として表し、尤度を統合して左白線及び右白線の優先度をそれぞれ算出してもよい。
【００４５】
続いて、Ｓ１９で決定した片側の白線から、ＬＫＡ制御で用いる白線の曲率、幅方向における車両７０と白線との距離、車両７０と白線とがなす角度等の各種パラメータを算出する（Ｓ２０）。以上で本処理を終了する。
【００４６】
車両ＥＣＵは、ＬＫＡスイッチがオンになっている場合に、Ｓ１９で算出されたパラメータを用いて、認識した片側の白線から所定間隔離れた目標走行線を設定し、車両７０が目標走行線に沿って走行するように、ＬＫＡ制御を行う。所定間隔は、例えば、過去に算出された道路の幅の平均値の半値にする。
【００４７】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００４８】
・車載カメラ１０により撮影された画像に基づいて、左右の白線が検出され、検出された左右の白線に基づいて、道路の幅の広がりが異常か否か判定される。そして、道路の幅の広がりが異常と判定された場合には、両側認識モード５２及び片側認識モード５１のうち、片側認識モード５１により制御対象の白線が認識される。
【００４９】
また、検出された各白線に基づいて、道路に対する車両の位置関係を表すパラメータ、及び白線の形状を表すパラメータのうちの２つ以上のパラメータがそれぞれ算出される。そして、２つ以上のパラメータのそれぞれについて算出された優先度が統合され、検出された左右の白線から認識される片側の白線が選択される。したがって、片側の白線を認識する場合には、複数のパラメータのそれぞれについて算出された優先度に基づいて、認識する白線が選択されるため、認識する白線の選択精度を向上させることができる。ひいては、道路の幅が広がっていく状況でも、片側の白線を高精度に選択できるとともに、認識した片側の白線に基づいて安定した走行支援を継続できる。
【００５０】
・ドライバにとって、片側の白線認識による走行支援は、両側の白線認識による走行支援よりも安心感が低い。そのため、ドライバに、両側認識モード５２と片側認識モード５１との切り替わりを報知することにより、ドライバは、どの程度安心できる状態か把握できるとともに、走行支援を継続するか中止するか判断できる。
【００５１】
・道路が広がっていくような状況では、車両７０は、現時点の車両７０と平行性が高い白線に沿って進む可能性が高い。そこで、車両７０に対する角度が大きい白線よりも、小さい白線が選択されやすいようにすることにより、認識する片側の白線の選択精度を向上させることができる。
【００５２】
・道路が広がっていくような状況では、車両７０は、現時点の車両７０との距離が近い白線に沿って進む可能性が高い。そこで、車両７０との距離が遠い白線よりも、近い白線が選択されやすいようにすることにより、認識する片側の白線の選択精度を向上させることができる。
【００５３】
・道路が広がっていくような状況では、車両７０は、所定時間後の車両７０の予測進行方向と平行性が高い白線に沿って進む可能性が高い。そこで、予測進行方向に対する角度が大きい白線よりも、小さい白線が選択されやすいようにすることにより、認識する片側の白線の選択精度を向上させることができる。
【００５４】
・道路が広がっていくような状況では、車両７０は、所定時間後の車両７０の予測位置との距離が近い白線に沿って進む可能性が高い。そこで、車両７０の予測位置との距離が遠い白線よりも、近い白線が選択されやすいようにすることにより、認識する片側の白線の選択精度を向上させることができる。
【００５５】
・道路が広がって分岐している場合、曲がる側の白線に基づいて走行支援を行うと、ドライバは曲がる側に引っ張られるような違和感を覚えやすい。そこで、曲がっている白線よりも、直線に近い白線が選択されやすいようにすることにより、走行支援を行う際に、ドライバに違和感を与えることを抑制できる。
【００５６】
・道路が広がって分岐している場合、曲がる側の白線は、過去に通った車両の車輪に踏まれ線がかすれて細くなっていることが多い。そこで、細い白線よりも太い白線が選択されやすいようにすることにより、直線側の白線が優先して選択され、走行支援を行う際、にドライバに違和感を与えることを抑制できる。
【００５７】
・車両７０の位置関係を表すパラメータθｌ１，θｒ１，θｌ２，θｒ２，ｄｌ１，ｄｒ１，ｄｌ２，ｄｒ２は、白線の形状を表すパラメータＲｌ，Ｒｒ，Ｗｌ，Ｗｒよりも、ドライバの意思が反映されている。また、所定時刻の車両７０に対する角度に関するパラメータθｌ１，θｒ１，θｌ２，θｒ２は、距離に関するパラメータｄｌ１，ｄｒ１，ｄｌ２，ｄｒ２よりも、ドライバの意思が反映されている。よって、ドライバの意思が反映されているパラメータほど重く重み付けされて、２つ以上のパラメータによる優先度が統合されるため、ドライバの意思に沿った白線を選択することができる。
【００５８】
（他の実施形態）
・パラメータの重み付けは、車両７０の位置関係を表すパラメータθｌ１，θｒ１，θｌ２，θｒ２，ｄｌ１，ｄｒ１，ｄｌ２，ｄｒ２を、白線の形状を表すパラメータＲｌ，Ｗｌよりも重く重み付けするだけでもよい。さらに、車両７０に対する白線の角度のパラメータθｌ１，θｒ１，θｌ２，θｒ２を、車両７０と白線との距離のパラメータｄｌ１，ｄｒ１，ｄｌ２，ｄｒ２よりも重く重み付けするだけでもよい。
【００５９】
・左白線のパラメータθｌ１，ｄｌ１，θｌ２，ｄｌ２，Ｒｌ，Ｗｌのうち、少なくとも２つのパラメータの優先度を算出し、算出した優先度を統合すればよい。右白線のパラメータも同様である。
【符号の説明】
【００６０】
１０…車載カメラ、３０…区画線検出手段、４０…異常判定手段、５０…区画線認識手段、５１…片側認識モード、５２…側認識モード、６０…報知手段、７０…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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