(57)【要約】【課題】検知の対象となる物体の誤検知を低減すること。【解決手段】移動物体検知装置は、所定の周波数で発振する発振回路と、監視空間に、発振回路から出力する送波信号を送波する送波部と、監視空間に存在する物体による送波信号の反射波を受波する受波部と、送波信号と同周波数で互いに位相の異なる基準信号と反射波とを合成し、該基準信号との位相差に応じた振幅を有し且つ互いに位相の異なる一対のドップラー信号を得る位相検波部と、二次元直交座標系において原点を始点とし前記一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転円の半径を演算する回転円半径演算部と、回転円半径演算部で演算された回転円のばらつきに基づいて、前記監視空間に物体が侵入したものであるか否かを判定する判定部とを有する。【選択図】図１
2015021874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の周波数で発振する発振回路と、
監視空間に、前記発振回路から出力する送波信号を送波する送波部と、
前記監視空間に存在する物体による前記送波信号の反射波を受波する受波部と、
前記送波信号と同周波数で互いに位相の異なる基準信号と前記反射波とを合成し、該基準信号との位相差に応じた振幅を有し且つ互いに位相の異なる一対のドップラー信号を得る位相検波部と、
二次元直交座標系において原点を始点とし前記一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転円の半径を演算する回転円半径演算部と、
前記回転円半径演算部で演算された回転円のばらつきに基づいて、前記監視空間に物体が侵入したものであるか否かを判定する判定部と
を有する、移動物体検知装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記回転円半径演算部で演算された回転円のばらつきが第１の閾値以上である場合、前記監視空間に物体が侵入したものであると判定する、請求項１に記載の移動物体検知装置。
【請求項３】
二次元直交座標系において原点を始点とし一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転角を演算する回転角演算部と、
前記回転角演算部で演算された回転角を積算する積算部と
を有し、
前記判定部は、前記監視空間に物体が侵入したものでないと判定した場合、前記積算部で積算された回転角に基づいて、前記監視空間に、小物体が存在するか否かを判定する、請求項１又は２に記載の移動物体検知装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記積算部で積算された回転角の積算値が、第２の閾値未満である場合、前記監視空間に、小物体が存在すると判定する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の移動物体検知装置。
【請求項５】
監視空間に、送波信号を送波し、
前記監視空間に存在する物体による前記送波信号の反射波を受波し、
前記送波信号と同周波数で互いに位相の異なる基準信号と前記反射波とを合成し、該基準信号との位相差に応じた振幅を有し且つ互いに位相の異なる一対のドップラー信号を取得し、
二次元直交座標系において原点を始点とし前記一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転円の半径を演算し、
前記回転円のばらつきに基づいて、前記監視空間に物体が侵入したものであるか否かを判定する、移動物体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車上盗難が増加しているため、駐車中の車両に不審者が侵入した場合に警報音を鳴動する車載用盗難警報装置が普及している。車載用盗難警報装置は、監視空間（車内）における移動物体（人）の存否を検出するために移動物体検知装置が搭載される。移動物体検知装置は、監視空間内で移動する人、移動する鞄などを検知する。
【０００３】
移動物体検知装置は、超音波などの所定周波数の連続エネルギ波を監視空間内に放射し、該所定周波数に対して、同位相のものとπ／２位相をずらしたものによりドップラー波形を加工する。移動物体検知装置は、ドップラー波形により、物体が近づいているのか遠ざかっているのかを判定する。移動物体検知装置は、単なる振動によるドップラー波形と物体が移動することにより生じるドップラー波形とを識別する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１５１５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動物体検知装置は、監視空間内で移動する人、移動する鞄などの検知の対象となる物体（以下、「検知対象物体」ともいう）と、移動物体検知装置の近傍で動いたり、移動物体検知装置へ向かってきたりする虫などの小さな物体（以下、「非検知対象物体」ともいう）とを区別できない。従って、移動物体検知装置は、虫などの小さな物体（非検知対象物体）を検知対象物体と誤検知し、誤って警報を鳴動するおそれがある。
【０００６】
本発明は、検知の対象となる物体の誤検知を低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示の一実施例の移動物体検知装置は、
所定の周波数で発振する発振回路と、
監視空間に、前記発振回路から出力する送波信号を送波する送波部と、
前記監視空間に存在する物体による前記送波信号の反射波を受波する受波部と、
前記送波信号と同周波数で互いに位相の異なる基準信号と前記反射波とを合成し、該基準信号との位相差に応じた振幅を有し且つ互いに位相の異なる一対のドップラー信号を取得する位相検波部と、
二次元直交座標系において原点を始点とし前記一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転円の半径を演算する回転円半径演算部と、
前記回転円半径演算部で演算された回転円のばらつきに基づいて、前記監視空間に物体が侵入したものであるか否かを判定する判定部と
を有する。
【発明の効果】
【０００８】
開示の実施例によれば、検知の対象となる物体の誤検知を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】移動物体検知装置の一実施例を示す図である。
【図２】ベクトル回転角の演算処理の一例を示す図である。
【図３】ベクトル円半径の経時変化の一例（その１）を示す図である。
【図４】ベクトル円半径の経時変化の一例（その２）を示す図である。
【図５】ベクトル円半径の経時変化の一例（その３）を示す図である。
【図６】移動物体検知装置の動作の一実施例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００１１】
＜実施例＞
図１は、車載用警報装置（車両用セキュリティアラーム）の一実施例を示す。図１には、主に、車載用警報装置に用いられる移動物体検知装置１００の一実施例を示す。移動物体検知装置１００は、車両に限らず、侵入する物体を検知する装置に適用できる。
【００１２】
移動物体検知装置１００は、発振回路１０２と、送波器１０４と、受波器１０６と、第１の位相検波回路１０８と、第１の増幅回路１１０と、移相回路１１２と、第２の位相検波回路１１４と、第２の増幅回路１１６と、信号処理回路１１８とを備える。
【００１３】
発振回路１０２は、所定周波数の送波信号を発振する。発振回路１０２は、送波器１０４へ、送波信号を入力する。発振回路１０２は、第１の位相検波回路１０８、移相回路１１２へ、所定周波数と同じ周波数の第１の基準信号E1を入力する。
【００１４】
送波器１０４は、発振回路１０２と接続される。送波器１０４は、発振回路１０２から所定周波数の送信信号が入力されることにより駆動する。送波器１０４は、発振回路１０２の発振周波数と同周波数の超音波を監視空間に送波する。移動物体検知装置１００の一実施例は、検出媒体であるエネルギ波として超音波を利用する。移動物体検知装置１００は、超音波以外のエネルギ波、例えば、電波などを利用してもよい。
【００１５】
受波器１０６は、監視空間内に存在する物体５０に、送波器１０４により監視空間に送波された超音波が反射して生じる反射波を受波する。受波器１０６は、反射波を受信信号Einに変換する。受波器１０６は、第１の位相検波回路１０８および第２の移相検波回路１１４へ、受信信号Einを入力する。
【００１６】
移相回路１１２は、発振回路１０２と接続される。移相回路１１２は、発振回路１０２からの第１の基準信号E1の位相を移すことにより第２の基準信号E2を作成する。移相回路１１２は、第２の位相検波回路１１４へ第２の基準信号E2を入力する。
【００１７】
第１の位相検波回路１０８は、発振回路１０２と、受波器１０６と接続される。第１の位相検波回路１０８は、発振回路１０２からの第１の基準信号E1と、受波器１０６からの受信信号Einとを合成する。第１の位相検波回路１０８は、第１の増幅回路１１０へ、第１の基準信号E1と受信信号Einとを合成した第１の合成信号を入力する。
【００１８】
第２の位相検波回路１１４は、移相回路１１２と、受波器１０６と接続される。第２の位相検波回路１１４は、移相回路１１２からの第２の基準信号E2と、受波器１０６からの受信信号Einとを合成する。第２の位相検波回路１１４は、第２の増幅回路１１６へ、第２の基準信号E2と受信信号Einとを合成した第２の合成信号を入力する。
【００１９】
第１の増幅回路１１０は、第１の位相検波回路１０８と接続される。第１の増幅回路１１０は、第１の合成信号を増幅し、信号処理回路１１８へ入力する。
【００２０】
第２の増幅回路１１６は、第２の位相検波回路１１４と接続される。第２の増幅回路１１６は、第２の合成信号を増幅し、信号処理回路１１８へ入力する。
【００２１】
信号処理回路１１８は、サンプリング回路１２０と、メモリ１２２と、ベクトル円半径演算回路１２４と、ベクトル回転角演算回路１２６と、回転角積算回路１２８と、判定回路１３０とを備える。
【００２２】
信号処理回路１１８は、ディジタルシグナルプロセッサ(digital signal processor: DSP）などのディジタル信号処理に特化したマイクロプロセッサにより実現される。
【００２３】
サンプリング回路１２０は、第１の増幅回路１１０と、第２の増幅回路１１６と接続される。サンプリング回路１２０には、第１の増幅回路１１０により増幅した第１の合成信号と、第２の増幅回路１１６により増幅した第２の合成信号とが入力される。サンプリング回路１２０は、第１の合成信号にビート信号として得られるドップラー信号Eと、第２の合成信号にビート信号として得られるドップラー信号E´との一対のドップラー信号E,E´を所定のサンプリング周期でサンプリングする。
【００２４】
サンプリング回路１２０は、サンプリングした一対のドップラー信号E,E´を量子化することによりアナログ値からディジタル値に変換する。サンプリング回路１２０は、メモリ１２２へ、ディジタル値に変換した量子化した一対のドップラー信号E,E´を順次格納する。
【００２５】
第１の位相検波回路１０８からの第１の合成信号にビート信号として得られるドップラー信号Eと、第２の位相検波回路１１４からの第２の合成信号にビート信号として得られるドップラー信号E´との間は各基準信号との位相差に応じた振幅を有し且つ互いに位相が異なる。
【００２６】
サンプリング回路１２０によりディジタル値へ変換したドップラー信号Eを「Xn」とし、ディジタル値へ変換したドップラー信号E´を「Yn」とする。ここで、「n」は、正の整数である。「ベクトルRn」を二次元直交座標系の原点を始点とし、(Xn，Yn)を終点とするベクトルとする。ベクトルRnの大きさはドップラー信号E，E´の振幅に対応する。
【００２７】
メモリ１２２は、サンプリング回路１２０と接続される。メモリ１２２は、サンプリング回路１２０により入力されるディジタル値に変換した量子化した一対のドップラー信号E、E´を順次格納する。
【００２８】
ベクトル回転角演算回路１２６は、メモリ１２２と接続される。ベクトル回転角演算回路１２６は、メモリ１２２に格納したディジタル値に変換した量子化した一対のドップラー信号E、E´に基づいて、ベクトルRn-1とベクトルRnとがなす角度φn（以下、「ベクトル回転角φn」という）を演算する。具体的には、ベクトル回転角演算回路１２６は、式（１）によりベクトル回転角φnを演算する。「・」は乗算することを示す。
【００２９】
φn＝arctan{(Xn-1・Yn−Yn-1・Xn)/(Xn-1・Xn＋Yn-1・Yn)}      （１）
図２は、ベクトル回転角の演算処理の一例を示す。
【００３０】
図２の上図は、移動物体検知装置１００へ、物体５０が近づく場合のベクトル回転角φnの一実施例を示す。
【００３１】
移動物体検知装置１００へ、物体５０が近づく場合には、ベクトルRn-1に対してベクトルRnは、反時計回りに回転する。従って、ベクトル回転角φnの極性は正となる。
【００３２】
図２の下図は、移動物体検知装置１００から、物体５０が遠ざかる場合のベクトル回転角φnの一実施例を示す。
【００３３】
移動物体検知装置１００から、物体５０が遠ざかる場合には、ベクトルRn-1に対してベクトルRnは、時計回りに回転する。従って、ベクトル回転角φnの極性は負となる。
【００３４】
ベクトル回転角演算回路１２６は、回転角積算回路１２８へベクトル回転角φnを入力する。
【００３５】
回転角積算回路１２８は、ベクトル回転角演算回路１２６と接続される。回転角積算回路１２８は、ベクトル回転角演算回路１２６からのベクトル回転角φnを積算する。具体的には、回転角積算回路１２８は、φ１＋φ２＋・・・＋φｎ＋・・・を演算することにより、ベクトル回転角演算回路１２６からのベクトル回転角φnを積算する。ベクトル回転角φnの積算値は、物体５０の移動距離に比例する。回転角積算回路１２８は、判定回路１３０へ、ベクトル回転角φnの積算値を入力する。
【００３６】
ベクトル円半径演算回路１２４は、メモリ１２２と接続される。ベクトル円半径演算回路１２４は、メモリ１２２に格納したディジタル値に変換した量子化した一対のドップラー信号E、E´に基づいて、ベクトルRnの大きさ（以下、「ベクトル円半径」という）を演算する。具体的には、ベクトル円半径演算回路１２４は、式（２）によりベクトル円半径｜Rn｜を演算する。
【００３７】
｜Rn｜＝√（Xn2+Yn2）      （２）
ベクトル円半径演算回路１２４は、判定回路１３０へ、ベクトル円半径｜Rn｜を入力する。
【００３８】
判定回路１３０は、回転角積算回路１２８と、ベクトル円半径演算回路１２４と接続される。
【００３９】
判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値に基づいて、監視空間に検知対象物体が存在するか否かを判定する。
【００４０】
また、判定回路１３０は、ベクトル円半径演算回路１２４からのベクトル円半径に基づいて、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性があるか否かを判定する。判定回路１３０は、監視空間に検知対象物体が存在する場合に、非検知対象物体が監視空間に侵入した可能性があるか否かを判定するのが好ましい。
【００４１】
また、判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値に基づいて、非検知対象物体が虫などの小さな物体であるのか、それ以外、例えば平板であるのかを判定する。判定回路１３０は、非検知対象物体が侵入した可能性がある場合に、非検知対象物体が虫などの小さな物体であるのか、それ以外、例えば平板であるのかを判定するのが好ましい。
【００４２】
図３は、ベクトル円半径の経時変化を示す波形の一例（その１）を示す。
【００４３】
図３は、車室内の鞄が取られる場合に見られるベクトル円半径の経時変化を示す波形の一例を示す。図３において、横軸は「Xn」であり、縦軸は「Yn」である。図３によれば、鞄が取られる場合には、「ベクトル円半径」のばらつきが大きいことが分かる。鞄が取られる場合には鞄や腕などの様々なものが動くため、該動くものによる送波信号の反射波も変化するためである。
【００４４】
図４は、ベクトル円半径の経時変化を示す波形の一例（その２）を示す。
【００４５】
図４は、平板が車両に挿入される場合に見られるベクトル円半径の経時変化を示す波形の一例を示す。図４において、横軸は「Xn」であり、縦軸は「Yn」である。図４によれば、平板が車両に挿入される場合には、鞄が取られる場合と比較して、「ベクトル円半径」のばらつきが小さいことが分かる。平板が車両に挿入される場合には平板の動きは限定的でありある範囲に限定される。このため、該平板による送波信号の反射波も限定的でありある範囲に限定される。
【００４６】
図５は、ベクトル円半径の経時変化を示す波形の一例（その３）を示す。
【００４７】
図５は、虫などの小さな物体が検知される場合に見られるベクトル円半径の経時変化を示す波形の一例を示す。図５において、横軸は「Xn」であり、縦軸は「Yn」である。図５によれば、虫などの小さな物体が検知される場合には、鞄が取られる場合と比較して、「ベクトル円半径」のばらつきが小さいことが分かる。虫などの小さな物体が検知される場合にはその動きは限られるため、反射波が検出されるエリアも限られるためである。
【００４８】
判定回路１３０は、ベクトル円半径のばらつきを比較することにより、鞄が取られているか否かを判定できる。
【００４９】
判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値に基づいて、監視空間に検知対象物体が存在するか否かを判定する。ベクトル回転角φnの積算値は、物体５０の移動距離に比例する。このため、ベクトル回転角φｎの積算値により、検知対象物体が存在するか否かを判定できる。
【００５０】
具体的には、判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値が第１の閾値Ａより大きいか否かを判定する。ベクトル回転角φｎを積算する周期は予め設定される。第１の閾値Ａは、検知対象物体が数センチ程度移動したときのベクトル回転角であるのが好ましい。
【００５１】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第１の閾値Ａ以下であると判定した場合、監視空間に検知対象物体が存在しないと判定する。監視空間に検知対象物体が存在しないと判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行わない。
【００５２】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第１の閾値Ａより大きいと判定した場合、監視空間に検知対象物体が存在すると判定する。
【００５３】
監視空間に検知対象物体が存在すると判定した場合、判定回路１３０は、ベクトル円半径演算回路１２４からのベクトル円半径に基づいて、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性があるか否かを判定する。具体的には、判定回路１３０は、ベクトル円半径演算回路１２４からのベクトル円半径｜Rn｜のばらつきが第２の閾値Ｂ以上であるか否かを判定する。
【００５４】
例えば、判定回路１３０は、ばらつきを表す指標として、標準偏差を演算する。また、判定回路１３０は、標準偏差以外に、分散などのばらつきを表す指標を演算するようにしてもよい。
【００５５】
ベクトル円半径｜Rn｜のばらつきを算出する際に使用するベクトル円半径｜Rn｜のドップラー信号E、E´と、ベクトル回転角φnの積算値を算出する際に使用するドップラー信号E、E´とは同じであるのが好ましい。
【００５６】
判定回路１３０は、ベクトル円半径｜Rn｜のばらつきが第２の閾値Ｂ以上であると判定した場合、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がないと判定する。監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がないと判定した際に、鞄の盗難（鞄取り）が発生したと判定してもよい。
【００５７】
監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がないと判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行う。
【００５８】
判定回路１３０は、ベクトル円半径｜Rn｜のばらつきが第２の閾値Ｂ未満であると判定した場合、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性があると判定する。
【００５９】
監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性があると判定した場合、判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値に基づいて、非検知対象物体が虫などの小さな物体であるのか、それ以外例えば、平板であるのかを判定する。
【００６０】
具体的には、判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値が第３の閾値Ｃより大きいか否かを判定する。ベクトル回転角φnの積算値は、物体５０の移動距離に比例する。このため、ベクトル回転角φｎの積算値により、非検知対象物体が虫などの小さな物体であるのか、それ以外例えば、平板であるのかを判定できる。
【００６１】
第３の閾値Ｃは、非検知対象物体が数十センチ程度移動したときのベクトル回転角であるのが好ましい。第３の閾値Ｃは、非検知対象物体が３０センチ程度移動したときのベクトル回転角であるのが好ましい。
【００６２】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第３の閾値Ｃ以上であると判定した場合、非検知対象物体が平板であると判定する。つまり、判定回路１３０は、平板が車両に挿入されたと判定する。非検知対象物体が平板であると判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行う。
【００６３】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第３の閾値Ｃより小さいと判定した場合、非検知対象物体が虫などの小さな物体であると判定する。つまり、判定回路１３０は、小さな物体が侵入したと判定する。非検知対象物体が小さな物体であると判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行わない。
【００６４】
報知器駆動回路１３２は、判定回路１３０と接続される。報知器駆動回路１３２は、判定回路１３０からの警報を鳴動させる指示に従って、警報を鳴動させる制御を行う。
【００６５】
＜車載用警報装置の動作＞
図６は、車載用警報装置に用いられる移動物体検知装置１００の動作の一実施例を示す。図６は、送波信号と、該送波信号の検知対象物体による反射波により求められるドップラー信号に基づいて、二次元直交座標系において原点を始点とし一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルが求められた後の処理を示す。
【００６６】
移動物体検知装置１００は、ベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転円の半径と、ベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転角を演算する。
【００６７】
ステップＳ６０２では、移動物体検知装置１００は、監視空間に検知対象物体が存在するか否かを判定する。
【００６８】
具体的には、判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値が第１の閾値Ａより大きいか否かを判定することにより監視空間に検知対象物体が存在するか否かを判定する。
【００６９】
ステップＳ６０４では、移動物体検知装置１００は、監視空間に検知対象物体が存在しないと判定した場合、警報を鳴動させる指示は行わない。
【００７０】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第１の閾値Ａ以下であると判定した場合、監視空間に検知対象物体が存在しないと判定する。監視空間に検知対象物体が存在しないと判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行わない。
【００７１】
ステップＳ６０６では、判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第１の閾値Ａより大きいと判定した場合、監視空間に検知対象物体が存在すると判定する。
【００７２】
移動物体検知装置１００は、監視空間に検知対象物体が存在すると判定した場合、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性があるか否かを判定する。つまり、監視空間に検知対象物体が侵入したものでないか否かを判定する。判定回路１３０は、ベクトル円半径演算回路１２４からのベクトル円半径｜Rn｜のばらつきが第２の閾値Ｂ以上であるか否かを判定する。
【００７３】
ステップＳ６０８では、移動物体検知装置１００は、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がないと判定した場合、警報を鳴動させる制御を行う。
【００７４】
判定回路１３０は、ベクトル円半径｜Rn｜のばらつきが第２の閾値Ｂ以上であると判定した場合、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がない、換言すれば監視空間に検知対象物体が侵入した可能性があると判定する。監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がないと判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行う。監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がないと判定した場合には、鞄の盗難（鞄取り）が発生したと想定されるためである。
【００７５】
ステップＳ６１０では、判定回路１３０は、ベクトル円半径｜Rn｜のばらつきが第２の閾値Ｂ未満であると判定した場合、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性がある、換言すれば監視空間に検知対象物体が侵入した可能性がないと判定する。
【００７６】
移動物体検知装置１００は、監視空間に非検知対象物体が侵入した可能性があると判定した場合、非検知対象物体が平板であるか否かを判定する。判定回路１３０は、回転角積算回路１２８からのベクトル回転角φnの積算値が第３の閾値Ｃより大きいか否かを判定する。
【００７７】
ステップＳ６１２では、移動物体検知装置１００は、検知対象物体が平板であると判定した場合、警報を鳴動させる制御を行う。
【００７８】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnの積算値が第３の閾値Ｃより大きいと判定した場合、検知対象物体が平板であると判定する。検知対象物体が平板であると判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行う。
【００７９】
ステップＳ６１４では、移動物体検知装置１００は、検知対象物体が平板でないと判定した場合、警報を鳴動させる制御を行わない。
【００８０】
判定回路１３０は、ベクトル回転角φnが第３の閾値Ｃ以下であると判定した場合、検知対象物体が平板でないと判定する。検知対象物体が平板でないと判定した場合、判定回路１３０は、報知器駆動回路１３２へ、警報を鳴動させる指示を行わない。この場合、検知対象物体が虫などの小さな物体であると想定されるためである。
【００８１】
移動物体検知装置の一実施例によれば、送波信号と、該送波信号の検知対象物体による反射波により求められるドップラー信号に基づいて、二次元直交座標系において原点を始点とし一対のドップラー信号の振幅レベルの数値を終点とするベクトルを求める。
【００８２】
移動物体検知装置は、ベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転円の半径と、ベクトルが時間の経過に伴って回転するときの回転角を演算する。
【００８３】
移動物体検知装置は、ベクトル回転角φｎを解析することにより、移動物体の有無を判定できる。さらに、移動物体検知装置は、ベクトル回転角φｎに基づいて、検知の対象としている物体と、虫などの小さな物体とを区別できる。つまり、移動物体検知装置は、検知の対象としている人、鞄などに加え、虫などの小さな物体を区別できる。
【００８４】
盗難防止装置の法規であるECE116の平板挿入試験では、運転席窓から車室内に15センチ角の平板が30センチ挿入された場合に警報することが規定されている。運転席窓から車室内に平板が挿入される場合、センサに対して、平板は正対した動きのみとなるため、ベクトル円半径の波形における「ベクトル円半径」のばらつきは小さいものとなる。これは、虫などの小さな物体と同様である。
【００８５】
移動物体検知装置の一実施例によれば、３０センチ程度移動したときのベクトル回転角の積算値に基づいて、平板が挿入された場合と、虫などの小さな物体が検出された場合とを区別できる。
【００８６】
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。上述した実施例において、回路は、処理ユニット（部）で表されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【符号の説明】
【００８７】
１００  移動物体検知装置
１０２  発振回路
１０４  送波器
１０６  受波器
１０８  第１の位相検波回路
１１０  第１の増幅回路
１１２  移相回路
１１４  第２の位相検波回路
１１６  第２の増幅回路
１１８  信号処理回路
１２０  サンプリング回路
１２２  メモリ
１２４  ベクトル円半径演算回路
１２６  ベクトル回転角演算回路
１２８  回転角積算回路
１３０  判定回路
１３２  報知器駆動回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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