(57)【要約】      （修正有）【課題】ティーチング作業に於ける測定点の座標位置を高精度に測定可能とした測定方法及び測定装置を提供する。【解決手段】測定対象物を視準する望遠鏡２と、測距光を照射し測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向の画像を取得する撮像部と、視準方向を検出する角度検出部と、複数の測定対象物をモニタリング測定する測定方法に於いて、複数の測定対象物を含む様に所定範囲を走査する工程と、同一の測定対象物が複数となる様に所定時間間隔で画像を取得する工程と、画像中の測定対象物像を検出し、測定対象物像を囲む最少矩形を設定する工程と、複数の画像の最少矩形を重ね合せ、画像中の測定対象物像の位置を求める工程と、統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算する粗測定工程と、粗測定で得られた複合方向角を各測定対象物に関連付けて目標値として記憶する工程とを具備する。【選択図】図１
2015072130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定対象物を視準する望遠鏡と、該望遠鏡を介して測距光を照射し前記測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向を撮像し、デジタル画像を取得する撮像部と、前記望遠鏡の視準方向の方向角を検出する角度検出部と、前記望遠鏡を前記測定対象物に自動視準させる自動視準部とを有する測定装置に於ける複数の前記測定対象物をモニタリング測定する測定方法に於いて、前記望遠鏡を水平方向、鉛直方向に回転させ、複数の測定対象物を含む様設定した所定範囲を走査する工程と、走査する過程で、同一の測定対象物を含む画像が複数となる様に所定時間間隔でデジタル画像を取得する工程と、該デジタル画像中の測定対象物像を検出し、該測定対象物像を囲む最少矩形を設定する工程と、複数のデジタル画像で得られた前記最少矩形を重ね合せ、画像中の前記測定対象物像の位置を求める統合処理を行う工程と、統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算する粗測定工程と、該粗測定で得られた前記複合方向角を各測定対象物に関連付けて自動視準用の目標値として記憶する工程とを具備することを特徴とする測定方法。
【請求項２】
記憶された前記複合方向角に基づき順次前記測定対象物に前記望遠鏡を自動視準させ、測距、測角を実行する精密測定工程と、該精密測定で得られた測定結果を前記測定対象物と関連付けて初期値として取得する工程とを更に具備する請求項１の測定方法。
【請求項３】
測定対象物を視準する望遠鏡と、該望遠鏡を介して測距光を照射し前記測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向を撮像し、デジタル画像を取得する撮像部と、前記望遠鏡の視準方向の方向角を検出する角度検出部と、前記望遠鏡を前記測定対象物に自動視準させる自動視準部と、演算部と、記憶部とを具備する測定装置に於いて、前記演算部は、前記望遠鏡を水平方向、鉛直方向に回転させ、複数の測定対象物を含む様設定した所定範囲を走査させ、前記撮像部により走査する過程で、同一の測定対象物を含む画像が複数となる様に所定時間間隔でデジタル画像を取得し、該デジタル画像中の測定対象物像を検出し、該測定対象物像を囲む最少矩形を設定し、複数のデジタル画像で得られた前記最少矩形を重ね合せ、画像中の前記測定対象物像の位置を求める統合処理を行うと共に統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算し、各測定対象物に関連付けて該測定対象物の複合方向角を自動視準用の目標値として前記記憶部に記憶させることを特徴とする測定装置。
【請求項４】
前記演算部は、前記記憶部に記憶された前記目標値に基づき前記自動視準部に順次前記測定対象物に前記望遠鏡を自動視準させ、測距、測角の精密測定を実行し、該精密測定で得られた測定結果を前記測定対象物と関連付けて初期値として取得する請求項３の測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数点を定期的、或は経時的に連続して測定する測定方法及び測定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地盤の沈下を監視する為、地滑りを監視する為、ダム等の構築物の堤体、壁体の変位を監視する為、或はトンネルの壁面の変位を監視する為に、測定範囲に多数設定した測定点を測定装置により、定期的に、或は経時的に連続して測定している。
【０００３】
例えば、地下鉄を建設する為のトンネルを掘削する場合等、掘削したトンネルの天井、壁面が変位していないかどうかを監視する為、天井、壁面にターゲットとしてのプリズムを多数設置し、全てのプリズムの位置変位を測定装置により無人で順番に測定（以下モニタリング測定とする）している。
【０００４】
モニタリング測定する場合、測定装置が自動でプリズム、即ち測定点をサーチし、視準し、測距して、測定を実行する。設定した測定点をサーチする為の初期値を取得する為に各測定点についてのティーチングが必要となる。
【０００５】
従来のティーチング作業は、測定装置により作業者が各測定点を視準し、各測定点について水平角、鉛直角、距離の測定を行い、各測定点について３次元測定を行い、得られた測定結果を各測定点の初期値として設定する。この方法では、作業者が測定点を一点一点測定するものであり、更に測定装置が備えた視準望遠鏡の視野角が狭い為、視準に時間が掛り、作業性が悪く、多くの時間を必要とする。特に、測定に時間的な制約がある場合、例えば地下鉄用のトンネルでの作業の場合、トンネルの天井、壁面をモニタリング測定するには、地下鉄の非営業時間内に測定を完了しなければならず、測定時間の短縮が求められる。
【０００６】
本出願人は、特許文献１に於いて、設定された範囲を走査しながら所定時間間隔で画像を取得し、取得した画像からプリズムを検出し、プリズム（測定点）の座標位置を求めてサーチする為の初期値を取得し、各プリズムについてのティーチングを行い、ティーチング作業時間を大幅に短縮した測定方法及び測定装置を開示している。
【０００７】
特許文献１に係る測定方法及び測定装置に於いては、画像からプリズムを検出し、プリズムの画像中心の座標位置を測定している。この為、画像が欠ける等不完全な状態であった場合、画像中心の座標位置がプリズムの座標位置に対して誤差を有する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１２−７３２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は斯かる実情に鑑み、ティーチング作業に於ける測定点の座標位置を高精度に測定可能とした測定方法及び測定装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、測定対象物を視準する望遠鏡と、該望遠鏡を介して測距光を照射し前記測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向を撮像し、デジタル画像を取得する撮像部と、前記望遠鏡の視準方向の方向角を検出する角度検出部と、前記望遠鏡を前記測定対象物に自動視準させる自動視準部とを有する測定装置に於ける複数の前記測定対象物をモニタリング測定する測定方法に於いて、前記望遠鏡を水平方向、鉛直方向に回転させ、複数の測定対象物を含む様設定した所定範囲を走査する工程と、走査する過程で、同一の測定対象物を含む画像が複数となる様に所定時間間隔でデジタル画像を取得する工程と、該デジタル画像中の測定対象物像を検出し、該測定対象物像を囲む最少矩形を設定する工程と、複数のデジタル画像で得られた前記最少矩形を重ね合せ、画像中の前記測定対象物像の位置を求める統合処理を行う工程と、統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算する粗測定工程と、該粗測定で得られた前記複合方向角を各測定対象物に関連付けて自動視準用の目標値として記憶する工程とを具備する測定方法に係るものである。
【００１１】
又本発明は、記憶された前記複合方向角に基づき順次前記測定対象物に前記望遠鏡を自動視準させ、測距、測角を実行する精密測定工程と、該精密測定で得られた測定結果を前記測定対象物と関連付けて初期値として取得する工程とを更に具備する測定方法に係るものである。
【００１２】
又本発明は、測定対象物を視準する望遠鏡と、該望遠鏡を介して測距光を照射し前記測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向を撮像し、デジタル画像を取得する撮像部と、前記望遠鏡の視準方向の方向角を検出する角度検出部と、前記望遠鏡を前記測定対象物に自動視準させる自動視準部と、演算部と、記憶部とを具備する測定装置に於いて、前記演算部は、前記望遠鏡を水平方向、鉛直方向に回転させ、複数の測定対象物を含む様設定した所定範囲を走査させ、前記撮像部により走査する過程で、同一の測定対象物を含む画像が複数となる様に所定時間間隔でデジタル画像を取得し、該デジタル画像中の測定対象物像を検出し、該測定対象物像を囲む最少矩形を設定し、複数のデジタル画像で得られた前記最少矩形を重ね合せ、画像中の前記測定対象物像の位置を求める統合処理を行うと共に統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算し、各測定対象物に関連付けて該測定対象物の複合方向角を自動視準用の目標値として前記記憶部に記憶させる測定装置に係るものである。
【００１３】
更に又本発明は、前記演算部は、前記記憶部に記憶された前記目標値に基づき前記自動視準部に順次前記測定対象物に前記望遠鏡を自動視準させ、測距、測角の精密測定を実行し、該精密測定で得られた測定結果を前記測定対象物と関連付けて初期値として取得する測定装置に係るものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、測定対象物を視準する望遠鏡と、該望遠鏡を介して測距光を照射し前記測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向を撮像し、デジタル画像を取得する撮像部と、前記望遠鏡の視準方向の方向角を検出する角度検出部と、前記望遠鏡を前記測定対象物に自動視準させる自動視準部とを有する測定装置に於ける複数の前記測定対象物をモニタリング測定する測定方法に於いて、前記望遠鏡を水平方向、鉛直方向に回転させ、複数の測定対象物を含む様設定した所定範囲を走査する工程と、走査する過程で、同一の測定対象物を含む画像が複数となる様に所定時間間隔でデジタル画像を取得する工程と、該デジタル画像中の測定対象物像を検出し、該測定対象物像を囲む最少矩形を設定する工程と、複数のデジタル画像で得られた前記最少矩形を重ね合せ、画像中の前記測定対象物像の位置を求める統合処理を行う工程と、統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算する粗測定工程と、該粗測定で得られた前記複合方向角を各測定対象物に関連付けて自動視準用の目標値として記憶する工程とを具備するので、ティーチング作業に於いて、作業者が測定対象物毎に視準する必要がなくなり、複数の測定対象物に対する視準の自動化が可能であり、又測定対象物の画像を正確に特定でき、確実に測定対象物の方向角を測定できる。
【００１５】
又本発明によれば、記憶された前記複合方向角に基づき順次前記測定対象物に前記望遠鏡を自動視準させ、測距、測角を実行する精密測定工程と、該精密測定で得られた測定結果を前記測定対象物と関連付けて初期値として取得する工程とを更に具備するので、複数の測定対象物に対して自動視準して精密測定を行う場合に、測定対象物を検出する為のサーチ動作が省略でき、複数の測定対象物の精密測定を行う時間が大幅に短縮する。
【００１６】
又本発明によれば、測定対象物を視準する望遠鏡と、該望遠鏡を介して測距光を照射し前記測定対象物迄の距離を測定する距離測定部と、視準方向を撮像し、デジタル画像を取得する撮像部と、前記望遠鏡の視準方向の方向角を検出する角度検出部と、前記望遠鏡を前記測定対象物に自動視準させる自動視準部と、演算部と、記憶部とを具備する測定装置に於いて、前記演算部は、前記望遠鏡を水平方向、鉛直方向に回転させ、複数の測定対象物を含む様設定した所定範囲を走査させ、前記撮像部により走査する過程で、同一の測定対象物を含む画像が複数となる様に所定時間間隔でデジタル画像を取得し、該デジタル画像中の測定対象物像を検出し、該測定対象物像を囲む最少矩形を設定し、複数のデジタル画像で得られた前記最少矩形を重ね合せ、画像中の前記測定対象物像の位置を求める統合処理を行うと共に統合処理で求めた画像中の位置と視準軸の方向角とに基づき測定対象物それぞれの複合方向角を演算し、各測定対象物に関連付けて該測定対象物の複合方向角を自動視準用の目標値として前記記憶部に記憶させるので、作業者が測定対象物毎に視準する必要がなくなり、複数の測定対象物に対する視準の自動化が可能であり、又測定対象物の画像を正確に特定でき、確実に測定対象物の方向角を測定できる。
【００１７】
更に又本発明によれば、前記演算部は、前記記憶部に記憶された前記目標値に基づき前記自動視準部に順次前記測定対象物に前記望遠鏡を自動視準させ、測距、測角の精密測定を実行し、該精密測定で得られた測定結果を前記測定対象物と関連付けて初期値として取得するので、モニタリング測定を行う場合の初期値を能率よく設定することができるという優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例に係る測定装置を含むシステム構成図である。
【図２】前記測定装置に具備される光学系の系統図である。
【図３】前記測定装置の概略構成図である。
【図４】本発明の実施例のフローチャートである。
【図５】本実施例に於ける走査軌跡と望遠鏡の視野と反射ターゲットの関係を示す説明図である。
【図６】（Ａ）は走査中に取得した画像に於ける視野と受光エリアと反射ターゲット像との関係を示す図、（Ｂ）は反射ターゲット像の位置を測定する為の画像処理を示す説明図、（Ｃ）は画像処理で得られた矩形データの統合作業の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。
【００２０】
先ず、図１に於いて、本発明の実施例に係る測定装置を具備する測定システムを説明する。
【００２１】
図１中、１は計測小屋９に設置される測定装置であり、該測定装置１は望遠鏡部２を備え、該望遠鏡部２を水平方向、鉛直方向に回転可能であり、自動視準機能を有する。３は測定装置ＰＣであり、該測定装置ＰＣ３は前記測定装置１に電気的に接続され、或は該測定装置１と一体化され、前記測定装置１に対して測定に関する指令を発し、又前記測定装置１で取得した測定データを蓄積、或は測定データを基地ＰＣ６に送信する。４は電源であり、該電源４は前記測定装置１、前記測定装置ＰＣ３に電力を供給する。尚、図示していないが、前記測定装置１は、前記望遠鏡部２の視準方向を検出する水平測角部３２（図３参照）、鉛直測角部３１（図３参照）を有している。又、５−１，５−２，５−３，…，５−ｎは測定点に設置された測定対象物を示している。尚、測定対象物としては、再帰反射性を有する反射ターゲットが使用され、更に反射ターゲットとしては、プリズム、反射シート等が用いられる。
【００２２】
前記基地ＰＣ６は、トンネル、ダム等を管理する管理事務所１０等に設置され、前記測定装置ＰＣ３から送信されたモニタリングデータを蓄積し、又受信したモニタリングデータを過去のモニタリングデータと比較し、トンネル、ダム等の現状を判断する。
【００２３】
尚、前記測定装置ＰＣ３と前記基地ＰＣ６とはＬＡＮ、無線等所要の通信手段７により、相互にデータ通信が可能となっている。
【００２４】
図２は、前記測定装置１の光学系１１を示しており、該光学系１１は固定倍率となっている。図２中、１２は該光学系１１の光軸（視軸）、１３は測距用光源、１４は視準用光源、１５は前記測距用光源１３からの測距光を前記光軸１２に導く第１投光光学系、１６は前記視準用光源１４からの視準光を前記光軸１２に導く第２投光光学系、１７は前記光軸１２上に配置された対物レンズ、１８は前記光軸１２上に配置されたフォーカスレンズ、又１９は接眼レンズを示している。
【００２５】
前記測距用光源１３は測距光として可視光、前記視準用光源１４は視準光として赤外光等の不可視光を発する様になっており、前記測距用光源１３から発せられた測距光、前記視準用光源１４から発せられた視準光はそれぞれ前記光軸１２上に射出される。測距光の反射光（以下反射測距光）及び視準光の反射光（以下反射視準光）は前記対物レンズ１７に入射し、集光される。
【００２６】
前記光軸１２上には、ダイクロイックプリズム２１が設けられる。該ダイクロイックプリズム２１は反射視準光２２を１つの反射面で反射し、該ダイクロイックプリズム２１によって前記反射視準光２２が分離される。分離された前記反射視準光２２は画像センサ２３に入射する。
【００２７】
又前記ダイクロイックプリズム２１は他の反射面で反射測距光２４を反射し、該反射測距光２４が分離される。分離された前記反射測距光２４は測距用受光素子２５に入射する。自然光２２′は前記ダイクロイックプリズム２１を透過し、透過した前記自然光２２′は前記フォーカスレンズ１８を通って前記接眼レンズ１９に入射する。
【００２８】
前記画像センサ２３は、例えば画素の集合体であるＣＣＤ、ＣＭＯＳセンサ等であり、各画素は受光面（撮像面）上での位置が特定できる様になっており、更に前記画像センサ２３は、該画像センサ２３の中心が前記光軸１２と合致する様に設定されている。
【００２９】
更に、前記各画素は、該光軸１２を原点とする直交座標によって位置が特定される。前記画像センサ２３上の所定の画素の位置（座標）を求めることで、該所定の画素の前記光軸１２に対する画角（画素の位置から得られる光軸に対する角度）が求められる様になっている。前記光学系１１、前記画像センサ２３等は、撮像部２６を構成し、該撮像部２６は前記画像センサ２３を介してデジタル画像を取得する。
【００３０】
本実施例では、前記画像センサ２３で取得したデジタル画像から前記反射ターゲット５の像を検出し、該反射ターゲット５の像に基づき前記反射ターゲット５の画像上での位置を求め、該位置と前記光軸１２との相対関係から前記光軸１２に対する鉛直角、水平角が求められる。更に、前記光軸１２の鉛直角、水平角はそれぞれ、前記鉛直測角部３１及び前記水平測角部３２により測定され、前記光軸１２の鉛直角、水平角と前記画像センサ２３中の鉛直角、水平角とに基づき前記反射ターゲット５の位置（鉛直角、水平角）が検出される様になっている。
【００３１】
図３は、前記測定装置１の概略の構成を示すブロック図であり、図３中、２７はＣＰＵで代表される演算処理部、２８は記憶部、２９は測距部、３１は鉛直測角部、３２は水平測角部、３３は通信部、３４は表示部、３５は自動視準部、３６は前記望遠鏡部２を鉛直方向に回転する鉛直モータ、３７は前記望遠鏡部２を水平方向に回転する水平モータ、３８は前記鉛直モータ３６に設けられた鉛直モータエンコーダ、３９は前記水平モータ３７に設けられた水平モータエンコーダ、４０は操作部を示す。
【００３２】
前記測距部２９は、前記測距用光源１３、前記測距用受光素子２５、前記演算処理部２７、前記記憶部２８等から構成され、前記測距部２９は前記測距用受光素子２５で受光された反射測距光に基づき距離測定を行う。
【００３３】
前記自動視準部３５は、前記視準用光源１４、前記画像センサ２３、前記演算処理部２７、前記記憶部２８等から構成され、前記反射ターゲット５からの反射視準光が前記画像センサ２３で受光され、受光結果に基づき視準光軸を前記反射ターゲット５に合致させる自動視準を行う。
【００３４】
前記鉛直測角部３１は、前記望遠鏡部２の視準光軸の鉛直角を測定し、測定結果を電気信号として前記演算処理部２７に送出する。前記水平測角部３２は基準点を有し、基準点に対する前記視準光軸の水平角を測定し、測定結果を前記演算処理部２７に送出する。
【００３５】
前記鉛直モータ３６及び前記水平モータ３７は、前記演算処理部２７によって駆動制御され、前記鉛直モータ３６の回転量、回転速度は該鉛直モータ３６に設けられた前記鉛直モータエンコーダ３８によって検出され、前記水平モータ３７の回転量、回転速度は該水平モータ３７に設けられた前記水平モータエンコーダ３９によって検出される。
【００３６】
前記演算処理部２７は、前記記憶部２８に格納されたプログラム（後述）に基づき、画像処理を行い、前記測距部２９を駆動して測距し、前記自動視準部３５を駆動して自動視準を行い、又前記測距部２９、前記鉛直測角部３１、前記水平測角部３２からの測定結果に基づき前記反射ターゲット５それぞれについて３次元測定を行う。得られた測定結果は、前記測定装置ＰＣ３に送出される。
【００３７】
前記記憶部２８には、前記測定装置１に測定作動を行わせ、測定点（前記反射ターゲット５）の３次元データを取得する為の測定プログラム、或は測定点を順次サーチし、前記画像センサ２３で画像取得する等の作動を実行するシーケンスプログラム、前記画像センサ２３で取得したデジタル画像から反射ターゲット像を検出する画像処理プログラム、検出した反射ターゲット像を画像処理して画像上の反射ターゲット位置を検出するプログラム、画像上の反射ターゲット位置に基づき反射ターゲットの位置（水平角、鉛直角）を求めるターゲット位置測定プログラム、測定された反射ターゲット５の位置に基づき前記望遠鏡部２を反射ターゲット５に視準させる為の自動視準プログラム、或は該自動視準プログラム、前記測定プログラムを実行させ反射ターゲット５個々について測定したデータに基づきティーチングを実行するティーチングプログラム、或はティーチング結果に基づき所定時間間隔で前記自動視準プログラム、前記測定プログラムを実行させ、各測定点の位置を検出し、検出結果を時系列で前記記憶部２８に格納するモニタリングプログラム等の各種プログラムが格納されている。
【００３８】
次に、前記測定装置ＰＣ３について説明する。
【００３９】
前記測定装置１により、ティーチング或はモニタリングが実行され得られた測定点データは、前記測定装置ＰＣ３に送出され、該測定装置ＰＣ３は測定点データを時系列に、又各反射ターゲット５に対応付けて時系列に保存格納する。
【００４０】
更に、前記測定装置ＰＣ３は、前記測定装置１にティーチング、或はモニタリングを実行させる為の制御プログラム、又測定データに基づき、各反射ターゲット（測定点）毎に変位の有無、変位の程度を演算し、異常であるか否かを判断する異常判断プログラム等のプログラムを有している。
【００４１】
以下、本実施例のティーチング作用について図４を参照して説明する。
【００４２】
ＳＴＥＰ：０１  基準点及び測定点が存在する範囲（サーチ範囲）を指定する。具体的な範囲の指定方法としては、一例として、ティーチング作業を行う始点と終点の位置に前記望遠鏡部２を向けその時の測角値を、前記鉛直測角部３１、前記水平測角部３２より取得する。尚、前記望遠鏡部２をティーチング作業を行う始点と終点の位置に向けるのは、作業者が直接、前記望遠鏡部２を動かしてもよく、或は前記測定装置ＰＣ３により遠隔操作で動かしてもよい。或は、前記測定装置１の前記操作部４０から直接測角値を指定してもよいし、前記測定装置ＰＣ３から遠隔操作で指定してもよい。又、前記表示部３４がタッチパネルである場合は該表示部３４上で始点、終点を設定する。
【００４３】
もし、基準点及び測定点が全周に亘り存在している場合、或は広範囲に存在している場合は、始点位置と終点位置の指定は行わず、前記望遠鏡部２を鉛直軸に対して３６０°回転させて、全周をティーチングしてもよい。重要なのは、基準点及び測定点が存在する範囲より少し広めに指定し、確実に全ての前記反射ターゲット５を発見できる様にすることである。
【００４４】
ＳＴＥＰ：０２  サーチ範囲の指定が完了すると、サーチの為に発せられる視準光の光量が設定される。設定される光量としては、サーチ範囲に存在し、最も遠い反射ターゲット５で反射される視準光を検出できる光量（例えば最大光量）に設定する。尚、ティーチング作用に於いては、光量は予め設定し、固定としてもよい。この場合、ＳＴＥＰ：０２は省略される。
【００４５】
ＳＴＥＰ：０３  予め設定された走査パターンによりサーチが実行される。
【００４６】
サーチは、前記測定装置１のサーチ機能を利用して、前記鉛直モータ３６、前記水平モータ３７が駆動され、前記望遠鏡部２が水平方向に所定速度で往復走査され、又水平走査端で所定角度鉛直方向に所定速度で回転され、水平方向の往復走査と水平走査端での鉛直方向への回転により、サーチ範囲がもれなく走査される。この時、鉛直方向の所定回転角度は、前記望遠鏡部２の視野４２（図５参照）の鉛直方向の視野角より小さく設定し、上の走査での視野と下の走査での視野が所要の範囲でオーバラップする様にする。
【００４７】
ＳＴＥＰ：０４  走査過程中、所定時間間隔で、前記撮像部２６によりデジタル画像データが取得され、取得されたデジタル画像は前記記憶部２８に格納される。走査パターンは特に限定されないが、前記望遠鏡部２の前記視野４２は円形である為、例えば水平方向に走査していた状態で、前記望遠鏡部２の前記視野４２の上下端付近に反射ターゲット５がある場合、該反射ターゲット５は一瞬しか前記視野４２内に入らない。この為、該反射ターゲット５の像を取得できない可能性もあるので、水平方向に走査する場合は前記視野４２の上下方向に少し重なりを持って走査させる（図５参照）。同様に、鉛直方向に走査する場合は前記視野４２の左右方向に少し重なりを持って画像が取得できる様に、画像を取得する時間間隔、走査速度が設定される。
【００４８】
又、前記水平方向の走査速度と画像取得の時間間隔との関係は、同一のターゲットが少なくとも２以上、複数の画像に現れる様に設定される。
【００４９】
ＳＴＥＰ：０５  ＳＴＥＰ：０４で画像を取得する際に画像の取得と同期して、水平角、鉛直角（水平角、鉛直角を含めて方向角と称す）が測定され、方向角は取得された画像と関連付けられ前記記憶部２８に格納される。
【００５０】
ＳＴＥＰ：０６  前記記憶部２８に格納された各画像について、画像処理が行われ画像中に反射ターゲット像があるかどうかが確認され、更に反射ターゲット像を含む画像から反射ターゲット像が検出される。又、各画像中の反射ターゲット像の画像中の位置（前記画像センサ２３の受光面上での位置）が求められる。
【００５１】
ＳＴＥＰ：０７  全サーチ範囲について走査が完了する迄、ＳＴＥＰ：０３〜ＳＴＥＰ：０６が繰返される。
【００５２】
ＳＴＥＰ：０８  反射ターゲット像を含む画像、該画像に関連付けられた方向角、該画像中の反射ターゲット像の位置に基づき、統合処理が実行される。
【００５３】
統合処理は、画像中の反射ターゲット像の位置を更に考慮し、正確な反射ターゲットの方向角を測定する処理である。
【００５４】
図６を参照して、統合処理について説明する。
【００５５】
先ず、画像処理及び反射ターゲット像の画像中の位置を求めることについて説明する。
図６は、走査中に取得した画像に於いて、前記視野４２と受光エリア４３と反射ターゲット像４４との関係を示している。又図６では、同一の反射ターゲット５が３の画像中に含まれている場合を示している。
【００５６】
尚、図６では１つの画像中に３の反射ターゲット像４４を示しているが、実際には１の画像に１つの反射ターゲット像４４が含まれる。図６は、３の画像を光軸を中心に重ね合せた状態を示している。
【００５７】
時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３でそれぞれ画像が取得され、時刻ｔ１で取得された画像（以下画像ｔ１）中には反射ターゲット像４４−１が含まれ、時刻ｔ２で取得された画像（以下画像ｔ２）中には反射ターゲット像４４−２が含まれ、時刻ｔ３で取得された画像（以下画像ｔ３）中には反射ターゲット像４４−３が含まれている。
【００５８】
撮影されるタイミングから、前記反射ターゲット像４４−１は完全な像であるが、前記反射ターゲット像４４−２、前記反射ターゲット像４４−３は一部が欠けた像となっている。
【００５９】
図６（Ｂ）に示される様に、各画像について前記視野４２に捉えられ、且つ前記受光エリア４３内に含まれる反射ターゲット像４４を囲む最少の矩形を設定する。図６（Ｂ）の例によれば、画像ｔ１中の前記反射ターゲット像４４−１は像の全てが画像ｔ１に含まれ、完全な円形の像となっている。該反射ターゲット像４４−１を囲む最少の矩形４５−１は、該反射ターゲット像４４−１に接する正方形となる。又、この時の前記矩形４５−１の面積は、反射ターゲット像を囲む矩形の中で最大となる。尚、前記反射ターゲット像４４が楕円等で得られる場合は、楕円の形状に対応した矩形となる。
【００６０】
更に、前記矩形４５−１が得られると、該矩形４５−１の対角の位置の座標ｔ１（ｘ１，ｙ１）、ｔ１′（ｘ２，ｙ２）を取得する。この時の座標は、前記光軸１２を原点とした前記受光エリア４３内での座標となる。
【００６１】
同様に、画像ｔ２中の前記反射ターゲット像４４−２を囲む最少の矩形４５−２を設定する。この時の該矩形４５−２は、前記反射ターゲット像４４−２の右側が欠けているので、縦長の矩形となる。更に、前記矩形４５−２の対角の座標を取得する。
【００６２】
又、画像ｔ３中の前記反射ターゲット像４４−３を囲む最少の矩形４５−３を設定する。この時の前記反射ターゲット像４４−３は大部分が欠け、前記反射ターゲット像４４−３の右上部分のみが、前記視野４２、前記受光エリア４３に共通に含まれる部分となる。
従って、前記矩形４５−３は、小さい横長の矩形となる。同様に該矩形４５−３の対角の座標を取得する。該対角の座標は、矩形の位置、矩形の大きさ、形状を示す矩形データとなる。
【００６３】
尚、２組の対角の座標の内、どちらの組を選択するかは、前記反射ターゲット像４４の状態に応じて適宜選択すればよい。要は、矩形データが取得できればよい。
【００６４】
同一の反射ターゲット５について、３の画像が取得され、更に各画像での座標が取得された。
【００６５】
前記３の画像は、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３で取得されているので、前記光軸１２の水平角、鉛直角は、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３に対応して変化している。前記反射ターゲット像４４−１，４４−２，４４−３から得られる、矩形の対角の座標（受光エリア４３内の座標）と、各画像の前記光軸１２の方向角（水平角、鉛直角）から前記対角の絶対座標（２次元座標）が得られ、該絶対座標に基づき矩形を重ね合せる。尚、方向角は前記鉛直測角部３１、前記水平測角部３２によって測定される。
【００６６】
或は、前記鉛直測角部３１、前記水平測角部３２の検出結果に基づき、前記光軸１２の方向を一致させる。例えば、３の画像を、時刻ｔ１で取得した前記光軸１２の方向と合致させ、更に３の矩形４５−１，４５−２，４５−３を重ね合せる。
【００６７】
前記反射ターゲット像４４が同一の反射ターゲット５によって得られるものであると、前記矩形４５−１，４５−２，４５−３は、前記反射ターゲット像４４の一部、又は全部を示すものであるので、必然的に重合する。即ち、得られる複数の前記反射ターゲット像４４の一部でも重合していると、同一の反射ターゲット５の反射ターゲット像４４であると判断される。
【００６８】
矩形の重合の様子は、図６（Ｃ）に示される。取得される前記反射ターゲット像４４は同一の倍率、同一の距離であるので、完全な像についての前記矩形４５−１が最大であり、前記矩形４５−２，４５−３は、前記矩形４５−１に包含される。全ての矩形を包含する矩形（図示では矩形４５−１）の対角の２点の座標の中点が、前記反射ターゲット５の方向角となる。
【００６９】
尚、前記反射ターゲット５の完全な像が得られない場合は、得られる複数の矩形４５を包含する最少の正方形を求めれば、該正方形が完全な像を囲む矩形と見なされる。
【００７０】
前記矩形４５の中心位置は、前記反射ターゲット５の位置であり、画像中の反射ターゲット５の位置は光軸１２を中心とした角度（画角）に換算される。従って、画像に関連付けられた方向角に前記画角が加算されることで、正確な前記反射ターゲット５の方向角（複合方向角）が求められる。
【００７１】
上記した統合処理を、全ての反射ターゲット５に対して実行し、全ての反射ターゲット５の方向角を測定（粗測定）する。粗測定の結果は、前記記憶部２８に格納される。
【００７２】
全ての反射ターゲット５についての方向角の測定（粗測定）が完了すると、反射ターゲット５の測角の結果（目標値）に基づき、個々の反射ターゲット５について３次元測定（精密測定）が開始される。
【００７３】
ＳＴＥＰ：０９，ＳＴＥＰ：１０  粗測定で得られた方向角に基づき、所定の順番で、例えば反射ターゲット５に付された識別番号順に前記目標値の方向に前記望遠鏡部２が向けられる。上記粗測定で得られた方向角は正確であるので、該方向角に基づき前記望遠鏡部２を向ければ、該望遠鏡部２の光軸は前記反射ターゲット５の方向に合致している。
【００７４】
粗測定の方向角に基づく、前記望遠鏡部２の方向設定が完了すると、自動視準が実行される。
【００７５】
対象とする反射ターゲット５が前記望遠鏡部２を介して前記画像センサ２３に受光されており、前記画像センサ２３の画像中の前記反射ターゲット５が検出され、該反射ターゲット５の前記光軸１２に対する偏差が求められ、該偏差が０になる様に前記鉛直モータ３６、前記水平モータ３７が駆動制御される。前記偏差を求める場合の、前記反射ターゲット５の位置は、反射ターゲット５の画像中心としてもよい。
【００７６】
上記した様に、前記望遠鏡部２の光軸は前記反射ターゲット５の方向に合致しており、前記望遠鏡部２による自動視準は簡単に且つ迅速に行われる。
【００７７】
ＳＴＥＰ：１１  視準が完了すると、前記測距部２９による測距が行われ、又前記鉛直測角部３１、前記水平測角部３２により、鉛直角、水平角の測角が行われる。測距結果、測角結果は、ティーチングデータとして反射ターゲット５に関連付けられて及び測定時間に関連付けられて、前記記憶部２８に記録、格納される。尚、ティーチングデータは前記通信部３３を介して前記測定装置ＰＣ３に送出され、該測定装置ＰＣ３に記録、格納されてもよい。
【００７８】
ＳＴＥＰ：１２  全ての反射ターゲット５に対して測距、測角が実行されると、ティーチング作動が完了し、ティーチングデータは前記記憶部２８、又は前記測定装置ＰＣ３に格納される。ティーチングが完了し、ティーチングデータが取得されることで、自動でのモニタリング測定が可能となる。
【００７９】
前記測定装置ＰＣ３は、所定時間間隔で、前記ティーチングデータに基づき前記測定装置１が全てのプリズムをサーチし、順番に視準し、測距して、モニタリング測定を実行する様制御する。
【符号の説明】
【００８０】
１              測定装置
２              望遠鏡部
３              測定装置ＰＣ
５              反射ターゲット
１１            光学系
１２            光軸
１３            測距用光源
１４            視準用光源
１５            第１投光光学系
１６            第２投光光学系
１７            対物レンズ
１８            フォーカスレンズ
２１            ダイクロイックプリズム
２２            反射視準光
２３            画像センサ
２４            反射測距光
２５            測距用受光素子
２７            演算処理部
２８            記憶部
２９            測距部
３１            鉛直測角部
３２            水平測角部
３３            通信部
３５            自動視準部
４２            視野
４３            受光エリア
４４            反射ターゲット像
４５            矩形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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