(57)【要約】【課題】高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを正しく判定することができる「ナビゲーション装置および高架上下道判定方法」を提供する。【解決手段】ランプ道の距離および勾配と、分岐点および分岐点から先の別地点における車両の速度差とに基づいて、分岐点から別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する差分予測部８と、当該予測したバッテリ残量の差分と、分岐点および別地点の双方で検出されたバッテリ残量とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する走行道路判定部９とを備え、ランプ道を走行した場合におけるバッテリ残量の差分と、ランプ道に入らずに走行した場合におけるバッテリ残量の差分とには違いが生じることを利用して、実際に検出されるバッテリ残量の差分に基づいて、ランプ道を走行したか否かを判定することができるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を測定する現在位置測定部と、
上記車両の走行速度を検出する車速検出部と、
上記車両に搭載されたバッテリの残量を検出するバッテリ残量検出部と、
地図データに基づいて、上記現在位置測定部により測定される現在位置が、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否かを判定する分岐点判定部と、
上記現在位置測定部により測定される現在位置が、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離と同じ距離だけ上記分岐点から先の別地点に該当するか否かを判定する別地点判定部と、
上記分岐点判定部により上記現在位置が上記分岐点に該当すると判定された場合、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離および勾配と、上記分岐点および上記分岐点から先の別地点における車両の速度差とに基づいて、上記分岐点から上記別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する差分予測部と、
上記分岐点判定部により上記現在位置が上記別地点に該当すると判定された場合、上記バッテリ残量検出部により上記分岐点で検出されたバッテリ残量および上記別地点で検出されたバッテリ残量と、上記差分予測部により予測されたバッテリ残量の差分とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する走行道路判定部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記差分予測部は、上記分岐点判定部により上記現在位置が上記分岐点に該当すると判定された場合、上記車速検出部により上記分岐点で検出された走行速度および上記別地点で検出された走行速度から上記速度差を求め、当該求めた速度差と、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離および勾配とに基づいて、上記バッテリ残量の差分を予測することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記差分予測部は、上記分岐点判定部により上記現在位置が上記分岐点に該当すると判定された場合、上記車速検出部により上記分岐点で検出された走行速度および上記分岐点において推定される上記別地点での走行速度から上記速度差を予測し、当該予測した速度差と、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離および勾配とに基づいて、上記バッテリ残量の差分を予測することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記差分予測部は、上記現在位置が上記高架下道路から上記高架上道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当すると上記分岐点判定部により判定された場合、上記高架下道路のまま、上記ランプ道の距離と同じ距離だけ先の第１の別地点まで走行する場合のバッテリ残量の差分を予測するとともに、上記高架下道路から上記ランプ道に入り、第２の別地点であるランプ道の終端点まで走行する場合のバッテリ残量の差分を、上記ランプ道の距離および勾配と、上記分岐点および上記終端点における車両の速度差とに基づいて予測し、
上記走行道路判定部は、上記バッテリ残量検出部により上記分岐点で検出されたバッテリ残量および上記別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、上記差分予測部により予測された２種類のバッテリ残量の差分のどちらに近いかによって、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
上記差分予測部は、上記現在位置が上記高架上道路から上記高架下道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当すると上記分岐点判定部により判定された場合、上記高架上道路のまま、上記ランプ道の距離と同じ距離だけ先の第１の別地点まで走行する場合のバッテリ残量の差分を予測するとともに、上記高架上道路から上記ランプ道に入り、第２の別地点であるランプ道の終端点まで走行する場合のバッテリ残量の差分を、上記ランプ道の距離および勾配と、上記分岐点および上記終端点における車両の速度差とに基づいて予測し、
上記走行道路判定部は、上記バッテリ残量検出部により上記分岐点で検出されたバッテリ残量および上記別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、上記差分予測部により予測された２種類のバッテリ残量の差分のどちらに近いかによって、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置の分岐点判定部が、地図データに基づいて、現在位置測定部により測定される現在位置が、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否かを判定する第１のステップと、
上記分岐点判定部により上記現在位置が上記分岐点に該当すると判定された場合、上記ナビゲーション装置の車速検出部が、上記車両の走行速度を検出する第２のステップと、
上記ナビゲーション装置のバッテリ残量検出部が、車両に搭載されたバッテリの残量を検出する第３のステップと、
上記ナビゲーション装置の別地点判定部が、上記現在位置測定部により測定される現在位置が、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離と同じ距離だけ上記分岐点から先の別地点に該当するか否かを判定する第４のステップと、
上記別地点判定部により上記現在位置が上記別地点に該当すると判定された場合、上記車速検出部が上記車両の走行速度を検出する第５のステップと、
上記バッテリ残量検出部が上記バッテリの残量を検出する第６のステップと、
上記ナビゲーション装置の差分予測部が、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離および勾配と、上記分岐点および上記別地点における車両の速度差とに基づいて、上記分岐点から上記別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する第７のステップと、
上記ナビゲーション装置の走行道路判定部が、上記バッテリ残量検出部により上記分岐点で検出されたバッテリ残量および上記別地点で検出されたバッテリ残量の差分と、上記差分予測部により予測されたバッテリ残量の差分とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する第８のステップとを有することを特徴とする高架上下道判定方法。
【請求項７】
ナビゲーション装置の分岐点判定部が、地図データに基づいて、現在位置測定部により測定される現在位置が、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否かを判定する第１のステップと、
上記分岐点判定部により上記現在位置が上記分岐点に該当すると判定された場合、上記ナビゲーション装置の車速検出部が、上記車両の走行速度を検出する第２のステップと、
上記ナビゲーション装置のバッテリ残量検出部が、車両に搭載されたバッテリの残量を検出する第３のステップと、
上記ナビゲーション装置の差分予測部が、上記第２のステップで上記車速検出部により検出された上記分岐点での走行速度および上記別地点での推定走行速度から上記速度差を予測し、当該予測した速度差と、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離および勾配とに基づいて、上記分岐点から上記別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する第４のステップと、
上記ナビゲーション装置の別地点判定部が、上記現在位置測定部により測定される現在位置が、上記地図データとして記憶されている上記ランプ道の距離と同じ距離だけ上記分岐点から先の別地点に該当するか否かを判定する第５のステップと、
上記別地点判定部により上記現在位置が上記別地点に該当すると判定された場合、上記バッテリ残量検出部が、上記バッテリの残量を検出する第６のステップと、
上記ナビゲーション装置の走行道路判定部が、上記バッテリ残量検出部により上記分岐点で検出されたバッテリ残量および上記別地点で検出されたバッテリ残量の差分と、上記差分予測部により予測されたバッテリ残量の差分とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する第７のステップとを有することを特徴とする高架上下道判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および高架上下道判定方法に関し、特に、マップマッチングにより自車位置を修正する機能を有するナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
自立航法センサによって自車位置を測定する場合、マップマッチングによる位置補正処理が必要になる。すなわち、自立航法では、車両が走行するにつれて誤差が累積し、自車位置が道路から外れてしまう。そこで、マップマッチング処理によって自車位置を道路の位置と照合し、必要に応じて自車位置を道路上に修正する。自車位置を道路上に修正するというのは、具体的には自車位置を道路リンク上に引き付ける処理のことをいう。
【０００４】
なお、自立航法では、測定誤差が大きくなって自車位置が道路から大きく外れると、自車位置を実際の道路上の現在位置にマップマッチングすることができなくなる。そこで、自立航法によるマップマッチングが不可能になったら、ＧＰＳ受信機から得られる位置データ（ＧＰＳ位置）と方位データ（ＧＰＳ方位）とを用いて、自立航法センサによる車両位置（センサ位置）と走行方位（センサ方位）とを修正することが行われている。
【０００５】
ところで、高架上の高速道路とその下にある一般道のように、２つの道路が上下に分岐あるいは並走するケースにおいては、自立航法センサやＧＰＳ受信機の情報だけでは、どちらの道路を走行しているのかを正確に特定することが難しいという問題があった。そのため、実際には高速道路を走行しているにもかかわらず、一般道でのルート案内になってしまうこともしばしば起きていた。
【０００６】
なお、車両に加わる加速度および重力加速度等から車両の傾斜角を算出し、当該算出した傾斜角と予め記憶されている高速道路情報等に基づいて、車両が一般道路から高速道路へ流入したか否かを判定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
また、大気圧センサを用いて気圧を検知し、大気圧センサからの出力電圧と所定の基準電圧とを比較することで、電圧の変化を検知する。そして、電圧の変化をもとに高度変化を検出し、その高度変化から得られる勾配と、自車位置候補が存在する地点の地図データにある道路の勾配とを比較して、合致する勾配を持つ自車位置候補の信頼度を修正するようにした技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−２５３３７３号公報
【特許文献２】特開２００８−１７５７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上述のような問題を解決するために成されたものであり、２つの道路が上下に分岐する地点において、高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを正しく判定することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道に関して地図データとして記憶されているランプ道の距離および勾配と、ランプ道への分岐点および分岐点から先の別地点における車両の速度差とに基づいて、分岐点から別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する。そして、当該予測したバッテリ残量の差分と、分岐点および別地点の双方で検出されたバッテリ残量とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定するようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道を走行した場合におけるバッテリ残量の差分と、ランプ道に入らず当該ランプ道と同じ距離だけ走行した場合におけるバッテリ残量の差分とには違いが生じることを利用して、分岐点および別地点の双方で検出されるバッテリ残量に基づいて、ランプ道を走行したか否かを判定することができ、その結果、高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを正しく判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態によるナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による差分予測部および走行道路判定部の動作を説明するための図である。
【図３】本実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置は、その機能構成として、地図データ記憶部１、現在位置測定部２、地図データ読出部３、分岐点判定部４、別地点判定部５、車速検出部６、バッテリ残量検出部７、差分予測部８および走行道路判定部９を備えている。
【００１４】
上記各機能ブロック２〜９は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック２〜９は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１５】
地図データ記憶部１は、地図表示や経路探索などに必要な地図データを記憶している。この地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットとが含まれている。道路ユニットには、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路や車線等に対応する道路リンクに関する情報とが含まれている。
【００１６】
道路リンクに関する情報には、道路種別、道路属性、リンク距離などの情報が含まれている。道路種別の情報は、その道路リンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。道路属性の情報は、その道路リンクに関する各種の属性を示す。例えば、その道路リンクに対応した実際の道路が高架上道路または高架下道路であることを表す高架道情報、その道路リンクに対応した実際の道路が高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道であるあることを表すランプ道情報、道路の勾配角を表す勾配情報などが道路属性として示されている。また、リンク距離は、その道路リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。
【００１７】
現在位置測定部２は、車両の現在位置を測定するものであり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００１８】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００１９】
地図データ読出部３は、現在位置測定部２により測定された車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データを地図データ記憶部１から読み出す。
【００２０】
分岐点判定部４は、地図データ読出部３により読み出された地図データに基づいて、現在位置測定部２により測定される車両現在位置が、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否かを判定する。より具体的には、分岐点判定部４は、車両現在位置が、高架下道路から高架上道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否か、高架上道路から高架下道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否かを判定する。
【００２１】
ここで、ランプ道であるか否かは、道路リンクの道路属性情報を参照することによって判定することが可能である。また、そのランプ道によって接続される高架上道路と高架下道路とが上下に並走するものであるか否かは、高架上道路および高架下道路の各道路リンクの方向によって判定することが可能である。
【００２２】
別地点判定部５は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道への分岐点に該当すると判定された場合、その後、現在位置測定部２により測定される車両現在位置が、そのランプ道の距離と同じ距離だけ分岐点から先の別地点に該当するか否かを判定する。ここで、ランプ道の距離は、道路リンクの道路属性情報を参照することによって特定することが可能である。
【００２３】
この場合の別地点は、実際には２つある。例えば、車両現在位置が、高架下道路から高架上道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当する場合、ランプ道に入らずに、ランプ道の距離と同じ距離だけ走行すると、別地点は高架下道路の地点（第１の別地点）に存在することになる。一方、高架下道路からランプ道に入り、ランプ道の距離と同じ距離だけ走行すると、別地点はランプ道の終端点＝高架上道路の開始点（第２の別地点）に存在することになる。
【００２４】
また、車両現在位置が、高架上道路から高架下道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当する場合、ランプ道に入らずに、ランプ道の距離と同じ距離だけ走行すると、別地点は高架上道路の地点（第１の別地点）に存在することになる。一方、高架上道路からランプ道に入り、ランプ道の距離と同じ距離だけ走行すると、別地点はランプ道の終端点＝高架下道路の開始点（第２の別地点）に存在することになる。
【００２５】
したがって、別地点判定部５は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道への分岐点に該当すると判定された後、車両現在位置が第１の別地点または第２の別地点の何れかに該当するか否かを判定する。具体的には、別地点判定部５は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道への分岐点に該当すると判定された後、そのランプ道の距離と同じ距離だけ車両が走行したか否かを判定すればよい。
【００２６】
車速検出部６は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内ネットワークを介して転送されてくる車速情報に基づいて、車両の走行速度を検出する。なお、現在位置測定部２が自立航法センサとして備える車速センサ（距離センサ）の出力に基づいて車両の走行速度を検出するようにしてもよい。あるいは、ＧＰＳ受信機から出力される車両の絶対位置の情報と走行時間とから車両の走行速度を計算するようにしてもよい。車速検出部６は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道の分岐点に該当すると判定された時点で走行速度を検出するとともに、別地点判定部５により車両現在位置が別地点に該当すると判定された時点でも走行速度を検出する。
【００２７】
バッテリ残量検出部７は、例えばＣＡＮなどの車内ネットワークを介して転送されてくるバッテリ残量情報に基づいて、車両に搭載されたバッテリ（図示せず）の残量を検出する。バッテリ残量検出部７は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道の分岐点に該当すると判定された時点でバッテリ残量を検出するとともに、別地点判定部５により車両現在位置が別地点に該当すると判定された時点でもバッテリ残量を検出する。
【００２８】
差分予測部８は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道への分岐点に該当すると判定された場合、車速検出部６によりランプ道への分岐点で検出された走行速度および別地点で検出された走行速度から車両の速度差を求める。そして、当該求めた速度差と、地図データとして記憶されているランプ道の距離および勾配とに基づいて、分岐点から別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する。
【００２９】
具体的には、差分予測部８は、車両現在位置が高架下道路から高架上道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当すると分岐点判定部４により判定された場合、高架下道路のまま、ランプ道の距離と同じ距離だけ先の第１の別地点まで走行する場合のバッテリ残量の差分を、ランプ道の距離と、分岐点および第１の別地点における車両の速度差とをパラメータとする所定の計算式に基づいて予測する。また、差分予測部８は、高架下道路からランプ道に入り、第２の別地点であるランプ道の終端点まで加速をしながら走行する場合のバッテリ残量の差分を、ランプ道の距離および勾配と、分岐点および終端点における車両の速度差とをパラメータとする所定の計算式に基づいて予測する。
【００３０】
また、差分予測部８は、車両現在位置が高架上道路から高架下道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当すると分岐点判定部４により判定された場合、高架上道路のまま、ランプ道の距離と同じ距離だけ先の第１の別地点まで走行する場合のバッテリ残量の差分を、ランプ道の距離と、分岐点および第１の別地点における車両の速度差とをパラメータとする所定の計算式に基づいて予測する。また、差分予測部８は、高架上道路からランプ道に入り、第２の別地点であるランプ道の終端点まで減速をしながら走行する場合のバッテリ残量の差分を、ランプ道の距離および勾配と、分岐点および終端点における車両の速度差とをパラメータとする所定の計算式に基づいて予測する。
【００３１】
走行道路判定部９は、分岐点判定部５により車両現在位置が別地点に該当すると判定された場合、バッテリ残量検出部７により分岐点で検出されたバッテリ残量および別地点で検出されたバッテリ残量と、差分予測部８により予測されたバッテリ残量の差分とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する。
【００３２】
具体的には、走行道路判定部９は、バッテリ残量検出部７により分岐点で検出されたバッテリ残量および別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、差分予測部８により予測された２種類のバッテリ残量の差分のどちらに近いかによって、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する。
【００３３】
すなわち、車両現在位置が高架下道路から高架上道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当すると分岐点判定部４により判定された場合、走行道路判定部９は、バッテリ残量検出部７により分岐点および別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、高架下道路のまま第１の別地点まで走行する場合のバッテリ残量の差分と、高架下道路からランプ道に入ってランプ道の終端点まで加速をしながら走行する場合のバッテリ残量の差分のうちどちらに近いかによって、ランプ道に入ったか否かを判定する。そして、ランプ道に入った場合は高架上道路、ランプ道に入らなかった場合は高架下道路を走行していると判定する。
【００３４】
一方、車両現在位置が高架上道路から高架下道路へと繋ぐランプ道への分岐点に該当すると分岐点判定部４により判定された場合、走行道路判定部９は、バッテリ残量検出部７により分岐点および別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、高架上道路のまま第１の別地点まで走行する場合のバッテリ残量の差分と、高架上道路からランプ道に入ってランプ道の終端点まで減速をしながら走行する場合のバッテリ残量の差分のうちどちらに近いかによって、ランプ道に入って走行したか否かを判定する。そして、ランプ道に入った場合は高架下道路、ランプ道に入らなかった場合は高架上道路を走行していると判定する。
【００３５】
図２は、差分予測部８および走行道路判定部９の動作を説明するための図である。図２（ａ）は、車両現在位置が高架下道路から高架上道路へと繋ぐランプ道への分岐点１００に該当すると判定された場合の動作例を示す。図２（ｂ）は、車両現在位置が高架上道路から高架下道路へと繋ぐランプ道への分岐点２００に該当すると判定された場合の動作例を示す。
【００３６】
図２（ａ）の場合、車両現在位置が分岐点１００からランプ道の距離だけ先に走行した時点で、差分予測部８は、高架下道路のまま第１の別地点１０１まで走行する場合のバッテリ残量の差分（第１の差分という）と、高架下道路からランプ道に入って第２の別地点であるランプ道の終端点（高架上道路の開始点）１０２まで加速をしながら走行する場合のバッテリ残量の差分（第２の差分という）とを予測する。
【００３７】
ここでは、第１の差分を−３０Ｗｈ、第２の差分を−８０Ｗｈと予測したものとする。この場合、分岐点１００でバッテリ残量検出部７により検出されたバッテリ残量が１２７４０Ｗｈだったとすると、第１の別地点１０１での予測バッテリ残量は１２７１０（＝１２７４０−３０）Ｗｈとなり、第２の別地点１０２での予測バッテリ残量は１２６６０（＝１２７４０−８０）Ｗｈとなる。
【００３８】
そして、走行道路判定部９は、バッテリ残量検出部７により分岐点および別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、第１の差分および第２の差分のうちどちらに近いかによって、ランプ道に入ったか否かを判定する。そして、ランプ道に入った場合は高架上道路、ランプ道に入らなかった場合は高架下道路を走行していると判定する。
【００３９】
例えば、車両現在位置が分岐点１００からランプ道の距離だけ先に走行した時点でバッテリ残量検出部７により実際に検出されたバッテリ残量が１２７０５Ｗｈだったとすると、バッテリ残量検出部７により分岐点および別地点で検出されたバッテリ残量の差分は、−３５Ｗｈということになる。この差分は、第２の差分（−８０Ｗｈ）よりも第１の差分（−３０Ｗｈ）に近い値を示している。よって、走行道路判定部９は、分岐点１００からランプ道に入らずに高架下道路を走行していると判定する。
【００４０】
なお、ここでは差分の値に基づいて高架上道路または高架下道路のどちらを走行しているかを判定しているが、バッテリ残量の値に基づいて判定を行うようにしてもよい。すなわち、車両現在位置が分岐点１００からランプ道の距離だけ先に走行した時点でバッテリ残量検出部７により実際に検出されたバッテリ残量（１２７０５Ｗｈ）が、第１の別地点１０１での予測バッテリ残量（１２７１０Ｗｈ）と第２の別地点１０２での予測バッテリ残量（１２６６０Ｗｈ）とのどちらに近いかによって、高架上道路または高架下道路のどちらを走行しているかを判定するようにしてもよい。
【００４１】
図２（ｂ）の場合、車両現在位置が分岐点２００からランプ道の距離だけ先に走行した時点で、差分予測部８は、高架上道路のまま第１の別地点２０１まで走行する場合のバッテリ残量の差分（第１の差分）と、高架上道路からランプ道に入って第２の別地点であるランプ道の終端点（高架下道路の開始点）２０２まで減速をしながら走行する場合のバッテリ残量の差分（第２の差分）とを予測する。
【００４２】
ここでは、第１の差分を−３０Ｗｈ、第２の差分を＋１０Ｗｈと予測したものとする。この場合、分岐点２００でバッテリ残量検出部７により検出されたバッテリ残量が１２７４０Ｗｈだったとすると、第１の別地点２０１での予測バッテリ残量は１２７１０（＝１２７４０−３０）Ｗｈとなり、第２の別地点２０２での予測バッテリ残量は１２７５０（＝１２７４０＋１０）Ｗｈとなる。
【００４３】
そして、走行道路判定部９は、バッテリ残量検出部７により分岐点および別地点で検出されたバッテリ残量の差分が、第１の差分および第２の差分のうちどちらに近いかによって、ランプ道に入ったか否かを判定する。そして、ランプ道に入った場合は高架上道路、ランプ道に入らなかった場合は高架下道路を走行していると判定する。
【００４４】
例えば、車両現在位置が分岐点２００からランプ道の距離だけ先に走行した時点でバッテリ残量検出部７により実際に検出されたバッテリ残量が１２７４５Ｗｈだったとすると、バッテリ残量検出部７により分岐点および別地点で検出されたバッテリ残量の差分は、＋５Ｗｈということになる。この差分は、第１の差分（−３０Ｗｈ）よりも第２の差分（＋１０Ｗｈ）に近い値を示している。よって、走行道路判定部９は、分岐点２００からランプ道に入って高架下道路を走行していると判定する。
【００４５】
なお、ここでは差分の値に基づいて高架上道路または高架下道路のどちらを走行しているかを判定しているが、バッテリ残量の値に基づいて判定を行うようにしてもよい。すなわち、車両現在位置が分岐点２００からランプ道の距離だけ先に走行した時点でバッテリ残量検出部７により実際に検出されたバッテリ残量（１２７４５Ｗｈ）が、第１の別地点２０１での予測バッテリ残量（１２７１０Ｗｈ）と第２の別地点２０２での予測バッテリ残量（１２７５０Ｗｈ）とのどちらに近いかによって、高架上道路または高架下道路のどちらを走行しているかを判定するようにしてもよい。
【００４６】
図３は、上記のように構成した本実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。この図３に示すフローチャートは、ナビゲーション装置の電源をオンとしたときに開始する。
【００４７】
まず、分岐点判定部４は、地図データ読出部３により読み出された自車位置周辺の地図データに基づいて、現在位置測定部２により測定される車両現在位置が、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道への分岐点に該当するか否かを判定する（ステップＳ１）。分岐点に該当しない場合は、ステップＳ１の処理を繰り返す。
【００４８】
分岐点判定部４により車両現在位置が分岐点に該当すると判定された場合、車速検出部６は車両の走行速度を検出する（ステップＳ２）。また、バッテリ残量検出部７はバッテリの残量を検出する（ステップＳ３）。その後、別地点判定部５は、現在位置測定部２により測定される車両現在位置が、地図データとして記憶されているランプ道の距離と同じ距離だけ分岐点から先の別地点に該当するか否かを判定する（ステップＳ４）。別地点に該当しない場合は、ステップＳ４の処理を繰り返す。
【００４９】
別地点判定部５により車両現在位置が別地点に該当すると判定された場合、車速検出部６は車両の走行速度を検出する（ステップＳ５）。また、バッテリ残量検出部７はバッテリの残量を検出する（ステップＳ６）。そして、差分予測部８は、地図データとして記憶されているランプ道の距離および勾配と、分岐点および別地点における車両の速度差とに基づいて、分岐点から第１の別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分（第１の差分）と、分岐点から第２の別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分（第２の差分）とを予測する（ステップＳ７）。
【００５０】
最後に、走行道路判定部９は、バッテリ残量検出部７により分岐点で検出されたバッテリ残量および別地点で検出されたバッテリ残量の差分と、差分予測部８により予測されたバッテリ残量の差分とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定する（ステップＳ８）。
【００５１】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、上下に並走する高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道に関して地図データとして記憶されているランプ道の距離および勾配と、分岐点および分岐点から先の別地点における車両の速度差とに基づいて、分岐点から別地点まで走行した場合のバッテリ残量の差分を予測する。そして、当該予測したバッテリ残量の差分と、分岐点および別地点の双方で検出されたバッテリ残量とに基づいて、自車が高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを判定するようにしている。
【００５２】
このように構成した本実施形態によれば、高架上道路と高架下道路とを繋ぐランプ道を走行した場合におけるバッテリ残量の差分と、ランプ道に入らず当該ランプ道と同じ距離だけ走行した場合におけるバッテリ残量の差分とには違いが生じることを利用して、分岐点および別地点の双方で検出されるバッテリ残量に基づいて、ランプ道を走行したか否かを判定することができ、その結果、高架上道路と高架下道路のどちらを走行しているのかを正しく判定することができる。
【００５３】
これにより、実際には高架上道路を走行しているにもかかわらず、高架下道路でのルート案内になってしまったり、その逆に、実際には高架下道路を走行しているにもかかわらず、高架上道路でのルート案内になってしまったりすることを防止することができる。
【００５４】
なお、上記実施形態では、ランプ道への分岐点で車両の走行速度を検出するとともに、そこから先の別地点でも車両の走行速度を検出し、その検出結果に基づいてバッテリ残量の予測を行う例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
【００５５】
例えば、差分予測部８は、分岐点判定部４により車両現在位置がランプ道への分岐点に該当すると判定された場合、第１の別地点および第２の別地点での走行速度を推定する。例えば、第１の別地点での走行速度は、分岐点での走行速度と同じ速度であると推定する。一方、第２の別地点での走行速度は、当該第２の別地点における法定走行速度（これは、例えば道路リンクの道路属性情報として記憶されている）と同じ速度であると推定する。
【００５６】
そして、差分予測部８は、車速検出部６により分岐点で検出された走行速度および分岐点において推定された別地点での走行速度から速度差を予測し、当該予測した速度差と、地図データとして記憶されているランプ道の距離および勾配とに基づいて、第１の別地点および第２の別地点でのバッテリ残量の差分をそれぞれ予測するようにしてもよい。このようにすれば、実際の車両が別地点に到達する前に、バッテリ残量の差分をあらかじめ予測しておくことができる。ただし、予測の精度に関しては、上記実施形態のように車速検出部６により別地点で実際に検出された走行速度を用いた方が高くなるというメリットがある。
【００５７】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５８】
２  現在位置測定部
４  分岐点判定部
５  別地点判定部
６  車速検出部
７  バッテリ残量検出部
８  差分予測部
９  走行道路判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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