(57)【要約】【課題】車両の自動駐車を低コストで行うこと。【解決手段】車両を誘導するための誘導標記３１，３２と車両を駐車スペースに駐車するための駐車標記３４，３５とを撮像する撮像部１と、撮像部１によって撮像された誘導標記３１，３２に基づいて、車両を誘導するための誘導指令を生成し、撮像部１によって撮像された駐車標記３４，３５に基づいて、車両を前記駐車スペースに駐車するための駐車指令を生成する制御部３と、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を誘導するための誘導標記と車両を駐車スペースに駐車するための駐車標記とを撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記誘導標記に基づいて、前記車両を誘導するための誘導指令を生成し、前記撮像部によって撮像された前記駐車標記に基づいて、前記車両を前記駐車スペースに駐車するための駐車指令を生成する制御部と、
を備えることを特徴とする駐車誘導装置。
【請求項２】
前記誘導標記は、車両の走行経路に沿って路面に描かれる走行ラインであり、
前記制御部は、前記走行ラインを認識して、車両を走行経路に沿って走行させるための前記誘導指令を生成することを特徴とする請求項１に記載の駐車誘導装置。
【請求項３】
前記駐車標記は、駐車スペースを示し路面に描かれる駐車枠の内側にあって、前記駐車スペースの空きを示す駐車マーカであり、
前記制御部は、前記駐車マーカを認識した場合には、他車両が前記駐車枠内に駐車されていないと判断して、自車両を当該駐車マーカに対応する駐車スペースに駐車するための前記駐車指令を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車誘導装置。
【請求項４】
前記誘導標記は、車両を複数の走行経路のうち１つに誘導するための分岐誘導標記を有し、
前記制御部は、前記分岐誘導標記を認識した場合には乱数を生成し、生成された乱数に基づいて車両が走行する方向を決定して前記誘導指令を生成することを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の駐車誘導装置。
【請求項５】
ドライバによって操作される入庫／出庫モード指令入力装置から入庫モード指令又は出庫モード指令を受信したか否かを判定する入庫／出庫モード判定部をさらに備え、
前記制御部は、前記入庫／出庫モード判定部の判定結果及び前記誘導標記に基づいて前記誘導指令を生成し、前記入庫／出庫モード判定部の判定結果及び前記駐車標記に基づいて前記駐車指令を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の駐車誘導装置。
【請求項６】
車両を誘導するための誘導標記を撮像し、
撮像した前記誘導標記に基づいて前記車両を誘導し、
前記車両を誘導しているときに、前記車両を駐車スペースに駐車するための駐車標記を撮像し、
撮像した前記駐車標記に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車することを特徴とする駐車誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を誘導して駐車スペースに自動駐車させる駐車誘導装置及び駐車誘導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車を支援する駐車支援装置として、特許文献１には、駐車場全体を上方から撮像するカメラからの画像信号を車載装置へ無線送信する駐車場設備を備え、車載装置は、受信した画像信号を基に自車両を含む車両が表示された駐車場平面図を作成し、駐車場平面図及び自車両の諸元から自車両が駐車可能な空き区画を検出し、自車両の現在位置から空き区画までの誘導経路および空き区画内へ自車両を導くための予想軌跡を算出してモニタ画面に表示するものが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、駐車区画に対応付けて設けられたインフラ設備としてのＲＦＩＤと通信機を通じて無線通信を行って駐車区画情報を取得し、取得された駐車区画情報に基づいて駐車区画への駐車を支援するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１８２５０４号公報
【特許文献２】特開２００８−２９６７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車場全体をカメラで撮像して車載装置へ無線送信する駐車場設備を駐車場に設置する必要であり、また、車両には駐車場設備と無線通信するための車載装置を搭載する必要があるため、システムが大掛かりとなり、コストの増加を招く。
【０００６】
また、特許文献２に記載の駐車支援装置も、各駐車区画にＲＦＩＤを設ける必要があり、また、車両にはＲＦＩＤと無線通信するための通信機を搭載する必要があるため、システムが大掛かりとなり、コストの増加を招く。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の自動駐車を低コストで行うことが可能な駐車誘導装置及び駐車誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車誘導装置は、車両を誘導するための誘導標記と車両を駐車スペースに駐車するための駐車標記とを撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された前記誘導標記に基づいて、前記車両を誘導するための誘導指令を生成し、前記撮像部によって撮像された前記駐車標記に基づいて、前記車両を前記駐車スペースに駐車するための駐車指令を生成する制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る駐車誘導方法は、車両を誘導するための誘導標記を撮像し、撮像した前記誘導標記に基づいて前記車両を誘導し、前記車両を誘導しているときに、前記車両を駐車スペースに駐車するための駐車標記を撮像し、撮像した前記駐車標記に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る駐車誘導装置及び駐車誘導方法は、撮像された誘導標記に基づいて誘導指令を生成して車両を誘導し、車両を誘導しているときに駐車標記を撮像した際には、駐車標記に基づいて駐車指令を生成して車両を駐車スペースに駐車する。このように、本発明によれば、車両は撮像された誘導標記及び駐車標記によって自動で誘導及び駐車されるため、駐車場と車両に両者を接続する通信機器を設ける必要がない。したがって、車両の自動駐車を低コストで行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車誘導装置のブロック図である。
【図２】路面に案内標記が描かれた駐車場の平面図である。
【図３Ａ】進行方向マーカを示す図である。
【図３Ｂ】分岐マーカを示す図である。
【図３Ｃ】合流マーカを示す図である。
【図３Ｄ】駐車マーカ及び駐車向きマーカを示す図である。
【図３Ｅ】出口マーカを示す図である。
【図３Ｆ】停車位置マーカを示す図である。
【図４】ショッピングセンタに入場してから退場するまでの流れを示す図である。
【図５】入庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラによって実行される制御手順を示すフローチャートである。
【図６】駐車場の平面図であって、車両が自動駐車される様子を示す。
【図７】出庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラによって実行される制御手順を示すフローチャートである。
【図８】駐車場の平面図であって、車両が自動出庫される様子を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００１３】
本発明の実施形態に係る駐車誘導装置１００は、車両を誘導して駐車スペースに自動で駐車させると共に、車両を駐車スペースから出庫させ所定位置まで自動で誘導する装置であり、車両に搭載される。駐車誘導装置１００が搭載される車両は、ドライバの操作なしで自動走行することが可能な装備を備えている。
【００１４】
図１に示すように、駐車誘導装置１００は、車両に搭載され走行経路前方を撮像して画像データ（画像情報）を取得する撮像部としてのカメラ１と、カメラ１が撮像した画像データから路面に描かれた案内標記を抽出する画像処理装置２と、画像処理装置２で抽出された案内標記に基づいて車両の誘導及び駐車の制御を行う制御部としての駐車誘導コントローラ３と、を備える。
【００１５】
カメラ１は、左右２つの撮像素子を有するステレオカメラ１ａと、１つの撮像素子を有する単眼カメラ１ｂと、からなる。ステレオカメラ１ａは、案内標記が描かれた路面を含む走行経路前方を撮像する。単眼カメラ１ｂは、車両の側方と後方を撮像する。
【００１６】
案内標記は、車両を誘導及び駐車するために路面に描かれるものであって、白線引きによって描かれる。案内標記については、後に詳しく説明する。
【００１７】
画像処理装置２は、カメラ１が撮像した画像データから路面に白色で描かれた案内標記を画像処理によって抽出するものである。なお、本実施形態では、画像処理装置２は、便宜上、カメラ１又は駐車誘導コントローラ３とは別に設けているが、カメラ１又は駐車誘導コントローラ３に設けるようにしてもよい。
【００１８】
駐車誘導コントローラ３は、ドライバによって操作される入庫／出庫モード指令入力装置９から入庫モード指令又は出庫モード指令を受信したか否かを判定する入庫／出庫モード判定部１１を備える。
【００１９】
入庫／出庫モード指令入力装置９は、ドライバが携帯可能な端末であり、例えば、携帯電話や専用のリモートコントローラである。入庫／出庫モード指令入力装置９はドライバが操作可能な「入庫モード」及び「出庫モード」の表示或いはボタンを有し、ドライバの操作に伴って「入庫モード」に対応する入庫モード指令又は「出庫モード」に対応する出庫モード指令を無線送信する。ここで、入庫モードとは、車両を誘導して駐車スペースに自動で駐車させる際に選択されるモードであり、出庫モードとは、車両を駐車スペースから所定位置まで自動で誘導させる際に選択されるモードである。
【００２０】
駐車誘導コントローラ３はさらに、画像処理装置２で抽出された案内標記を認識し、その認識した案内標記及び入庫／出庫モード判定部１１の判定結果に基づいて車両を誘導及び駐車するための指令信号を生成する指令信号生成部１２と、指令信号生成部１２で生成された指令信号に基づいて車両の動作を制御する車両制御部１３と、を備える。
【００２１】
車両制御部１３は、エンジンのスロットル弁の開度を制御するエンジン制御装置５、電動パワーステアリング装置の電動モータの駆動を制御するＥＰＳ制御装置６、ブレーキアクチュエータの駆動を制御するブレーキ制御装置７、及びトランスミッションを変速制御するトランスミッション制御装置８の各制御装置を制御して車両を自動走行させる。
【００２２】
次に、図２及び３を参照して、路面に描かれる案内標記について説明する。図２は路面に案内標記が描かれた駐車場３０の平面図であり、図３Ａ〜３Ｆは各案内標記を示す図である。
【００２３】
案内標記は、走行車線の境界線等を描く白線引きを利用して描かれるものであり、路面上に白色で表される。以下に、各案内標記について説明する。
【００２４】
駐車場３０内の走行経路に沿って描かれる図２に示す実線は、車両を誘導するための誘導標記としての走行ライン３１である。走行ライン３１は、直線ライン３１ａと曲線ライン３１ｂの組み合わせで描かれる。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、走行ライン３１を認識した場合には、車両を走行ライン３１に沿って走行させるための誘導指令を生成する。
【００２５】
図３Ａに示すマーカ３２は、車両の進行方向を示す誘導標記としての進行方向マーカである。進行方向マーカ３２は、短い２つの線と長い１つの線とからなり、走行ライン３１に沿って描かれる。短い線から長い線に向かう向きが車両の進行方向（図３Ａ中に矢印で示した向き）である。図３Ａは走行経路が対面通行である場合を示し、図２は駐車場３０の出入口周辺以外は走行経路が一方通行である場合を示している。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、進行方向マーカ３２を認識した場合には、車両を進行方向マーカ３２が示す方向に走行させるための誘導指令を生成する。
【００２６】
走行ライン３１が分岐して描かれる図３Ｂに示すマーカ３１ｃは、車両を複数の走行経路のうち１つに誘導するための分岐誘導標記としての分岐マーカである。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、分岐マーカ３１ｃを認識した場合には乱数を生成し、生成された乱数に基づいて車両が走行する方向を決定して誘導指令を生成する。例えば、左右２方向への分岐の場合において、乱数が偶数の場合には左折の誘導指令を生成し、乱数が奇数の場合には右折の誘導指令を生成する。このように、走行経路が分岐する場合には、車両が走行する方向は規則性のない乱数に基づいて決定されるため、車両は分岐にてランダムに振り分けられる。したがって、ある走行経路に偏って車両が案内されることが防止される。
【００２７】
複数の走行ライン３１が合流して描かれる図３Ｃに示すマーカ３１ｄは、走行車線が合流することを示す合流マーカ３１ｄである。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、合流マーカ３１ｄを認識した場合には、走行車線が合流する手前で車両を一端停止させ他の車両との衝突の危険性がないことを確認した後に車両を発進させる誘導指令を生成する。
【００２８】
駐車スペースを示す四角形の駐車枠３３の内側に描かれる図３Ｄに示すマーカ３４は、駐車スペースの空きを示す駐車標記としての駐車マーカである。駐車マーカ３４は、平行する２つの直線からなり、駐車枠３３内に車両が駐車されている場合には、車両によって隠れるように描かれる。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、入庫モードが選択されている場合にのみ駐車マーカ３４を認識可能であり、駐車マーカ３４を認識した場合には、他車両が駐車枠３３に駐車されていないと判断して、自車両を駐車マーカ３４に対応した駐車スペースに駐車するための駐車指令を生成する。
【００２９】
走行経路内であって駐車枠３３の外側近傍に描かれる図３Ｄに示すマーカ３５は、駐車スペースの位置と駐車する車両の向きとを示す駐車標記としての駐車向きマーカである。駐車向きマーカ３５は、平行する太い直線と細い直線で描かれる。太い直線が車両前方側、細い直線が車両後方側を示す。図３Ｄでは、駐車向きマーカ３５は後ろ向き駐車（図３Ｄ左側が車両前方となり、図３Ｄ右側が車両後方となる）を示している。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、入庫モードが選択されている場合にのみ駐車向きマーカ３５を認識可能であり、駐車マーカ３４を認識して駐車指令を生成する際には、駐車向きマーカ３５が示す向きに車両の向きを一致させるための駐車向き指令も生成する。
【００３０】
図３Ｅに示すマーカ３６は、車両を出口へ誘導するための出口マーカである。出口マーカ３６は、出口に向かう経路を矢印で示す。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、出庫モードが選択されている場合にのみ出口マーカ３６を認識可能であり、出口マーカ３６を認識した場合には、車両を出口マーカ３６の矢印が示す方向の走行経路へと誘導するための誘導指令を生成する。
【００３１】
図３Ｆに示すマーカ３７は、ドライバが乗車するための車両の停止スペースを示す停止位置マーカである。停止位置マーカ３７は、停止スペースを示す四角形の停止枠３７ａと、停止枠３７ａの内側の平行する４本の直線３７ｂと、で描かれる。停止位置マーカ３７の内側には前記駐車マーカ３４が描かれ、停止枠３７ａの外側近傍には前記駐車向きマーカ３５が描かれる。駐車誘導コントローラ３の指令信号生成部１２は、出庫モードが選択されている場合にのみ停止位置マーカ３７を認識可能であり、停止位置マーカ３７を認識した場合には、車両を停止枠３７ａ内に停止させるための停止指令を生成する。
【００３２】
以上のように案内標記は複数種類あり、車両を効率良く誘導及び駐車させるべく駐車場３０の路面に描かれる。
【００３３】
次に、駐車誘導装置１００によって行われる車両の誘導方法について説明する。以下では、ショッピングセンタの駐車場３０内で車両を誘導する場合について説明する。
【００３４】
まず、図４を参照して、車両でショッピングセンタに入場してから退場するまでの流れについて、図４に示す矢印の流れに沿って説明する。
【００３５】
まず、ショッピングセンタの入口に設けられた入場ゲートからショッピングセンタの場内に入場する（ステップ４１）。
【００３６】
入場ゲートから店舗入口まではドライバの運転により移動する（ステップ４２）。ドライバは、店舗入口に隣接する駐車場３０の入口に車両を停止させて降車する（ステップ４３）。なお、車両を停止させる位置をドライバが把握し易いように、駐車場３０の入口に停止線３８（図２参照）等のような目印を設けるのが望ましい。降車する際には、イグニッションスイッチはＯＮのまま、シフトレバーをＤレンジからＰレンジに切り換えてトランスミッションをパーキングモードの状態として降車する。
【００３７】
降車後、ドライバは入庫／出庫モード指令入力装置９の入庫モードを選択する。車両に搭載された駐車誘導装置１００が入庫／出庫モード指令入力装置９から入庫モード指令を受信すると、車両は自動走行を開始して駐車場３０内の路面に描かれた案内標記に基づいて誘導され空いている駐車スペースに自動駐車される（ステップ４４，４５）。
【００３８】
駐車されている車両を呼び出す際には、ドライバは入庫／出庫モード指令入力装置９の出庫モードを選択する。駐車誘導装置１００が入庫／出庫モード指令入力装置９から出庫モード指令を受信すると、車両は駐車スペースから出庫して自動走行を開始して駐車場３０内の路面に描かれた案内標記に基づいて店舗入口に隣接する駐車場３０の出口（図２では停止位置マーカ３７の停止枠３７ａ内）まで誘導される（ステップ４６）。
【００３９】
駐車場３０の出口まで誘導された車両にドライバが乗車し（ステップ４７）、退場ゲートまでドライバの運転により移動し（ステップ４８）、退場ゲートより退場する（ステップ４９）。
【００４０】
次に、図４のフロー中、ドライバが降車してから（ステップ４３）乗車するまで（ステップ４７）の駐車場３０内での車両の自動走行について詳しく説明する。
【００４１】
まず、図５及び６を参照して、車両を駐車場３０の駐車スペースに自動駐車する手順（入庫モードの手順）について説明する。図５は入庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラ３によって実行される制御手順を示すフローチャートであり、図６は駐車場３０の平面図であって、車両が自動駐車される様子を示す。図６では自動駐車される車両４０を斜線で示し、車両４０の動きをＡ〜Ｆの順番で示す。
【００４２】
図５のステップ５１では、降車したドライバの操作に伴って入庫／出庫モード指令入力装置９から発信される入庫モード指令を受信する。
【００４３】
ステップ５２では、路面に描かれた走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行う。具体的には、ステレオカメラ１ａで撮像した画像データから画像処理によって抽出された案内標記のなかから走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行う。
【００４４】
ステップ５３では、ステップ５２で認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて車両を誘導するための誘導指令を生成し、その誘導指令に基づいて車両を誘導する。これにより、車両は自動走行を開始する。
【００４５】
ステップ５２及び５３に関する車両の動きについて、図６を参照して説明する。
【００４６】
車両４０が停止線３８の前で停止している状態では（位置Ａ）、走行経路前方右側にある走行ライン３１及び進行方向マーカ３２が認識される。車両４０は、認識された走行ライン３１に沿って自動走行を開始し、認識された進行方向マーカ３２が示す方向に走行する。位置Ａから走行を開始した車両４０の走行経路前方には、走行ライン３１が合流する合流マーカ３１ｄが存在する。合流マーカ３１ｄが認識されると、車両４０は交差点に進入する前に一端停止し、他の車両との衝突の危険性がないことを確認した後に再発進する。なお、合流マーカ３１ｄの近傍に出口マーカ３６も存在するが、入庫モードでは出口マーカ３６は認識されない。車両４０は交差点を通過した後、走行ライン３１に沿って走行する。図６では、駐車場３０の出入口から合流マーカ３１ｄまでの走行経路以外は一方通行に設定され、走行ライン３１は走行経路の中央に描かれる。図６の位置Ｂ及びＣを走行する車両４０で示すように、車両４０は走行ライン３１の左側を走行し、かつ走行ライン３１から所定距離、例えば３０ｃｍ以内を走行するように誘導される。なお、図６のように走行経路を一方通行に設定する場合には、走行ライン３１上に沿って車両４０を誘導するようにしてもよい。また、走行経路に平行する２本の走行ラインを描き、その２本の走行ラインの内側を車両が走行するように誘導してもよい。
【００４７】
位置Ｃを走行する車両４０の走行経路前方には、走行ライン３１が分岐する分岐マーカ３１ｃが存在する。分岐マーカ３１ｃが認識されると乱数が生成され、その乱数に基づいて車両４０は走行する。図６では、車両４０は生成された乱数に基づいて左折する（位置Ｄ）。
【００４８】
図５に戻り、ステップ５４では、駐車向きマーカ３５を認識したか否かを判定する。具体的には、ステレオカメラ１ａで撮像した画像データから画像処理によって抽出された案内標記のなかから駐車向きマーカ３５を認識したか否かを判定する。駐車向きマーカ３５を認識しないと判定した場合には、ステップ５２に戻り、走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行い、認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて車両を誘導する（ステップ５３）。このように、駐車向きマーカ３５が認識されるまでは、認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて車両の誘導が継続される。
【００４９】
ステップ５４にて、駐車向きマーカ３５を認識したと判定した場合には、ステップ５５に進み、ステップ５４で認識した駐車向きマーカ３５に対応する駐車スペースの横まで車両を誘導する。
【００５０】
ステップ５６では、ステップ５４で認識した駐車向きマーカ３５に対応する駐車枠３３内の駐車マーカ３４を認識したか否かを判定する。具体的には、単眼カメラ１ｂで撮像した車両４０の側方の画像データの画像処理を行って駐車マーカ３４が認識されたか否かを判定する。駐車マーカ３４を認識しないと判定した場合には、他車両が駐車枠３３内に駐車されていると判断して、ステップ５２に戻る。そして、走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行い、認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて、他の駐車向きマーカ３５を認識するまで再び車両を誘導する（ステップ５３，５４）。
【００５１】
ステップ５６にて、駐車マーカ３４を認識したと判定した場合には、他車両が駐車枠３３内に駐車されていないと判断して、ステップ５７に進む。
【００５２】
ステップ５７では、ステップ５６で認識した駐車マーカ３４に対応する駐車枠３３内へ車両を駐車するための駐車指令を生成し、その駐車指令に基づいて車両を駐車する。その際、ステップ５４で認識した駐車向きマーカ３５が示す向きに車両の向きが一致するように駐車向き指令も生成する。このようにして、車両は駐車スペースに自動駐車される。なお、車両の自動駐車時には、車両の側方及び後方は単眼カメラ１ｂによって監視され、周囲に駐車されている他車両との衝突が回避される。駐車が完了するとステップ５８へ進む。
【００５３】
ステップ５８では、入庫／出庫モード指令入力装置９から発信される出庫モード指令を受信するまで、駐車誘導コントローラ３は待機状態となる。この待機状態では、車両のイグニッションスイッチはＯＦＦ、トランスミッションはドライブモードからパーキングモードに切り換えられる。
【００５４】
以上にて、入庫モードの制御手順が終了する。
【００５５】
ステップ５４〜５７に関する車両の動きについて、図６を参照して説明する。
【００５６】
車両４０が位置Ｃから左折すると、走行経路前方左右両側にある駐車向きマーカ３５が認識される。車両４０は、認識された駐車向きマーカ３５に対応する駐車スペースの横まで移動する（位置Ｄ）。位置Ｄでは、左右の駐車枠３３内に他車両が駐車しているため、駐車マーカ３４が認識されない。したがって、車両４０は位置Ｄから前進し、再び走行経路前方左右両側にある駐車向きマーカ３５が認識される。車両４０は、認識した駐車向きマーカ３５に対応する駐車スペースの横まで移動する。この位置では、右側の駐車枠３３内には他車両が駐車している一方、左側の駐車枠３３内には他車両が駐車していないため、左側の駐車枠３３内の駐車マーカ３４が認識される。これにより、車両４０の自動駐車が開始される。駐車向きマーカ３５は後ろ向き駐車を示しているため、車両４０は位置Ｅまで前進した後、後進して駐車する（位置Ｆ）。
【００５７】
次に、図７及び８を参照して、車両を駐車スペースから出庫して駐車場３０の出口まで誘導する手順（出庫モードの手順）について説明する。図７は出庫モードが選択された際に、駐車誘導コントローラ３によって実行される制御手順を示すフローチャートであり、図８は駐車場３０の平面図であって、車両が自動出庫される様子を示す。図８では自動出庫される車両４１を斜線で示し、車両４１の動きをＡ〜Ｅの順番で示す。
【００５８】
図７のステップ７１では、ドライバの操作に伴って入庫／出庫モード指令入力装置９から発信される出庫モード指令を受信する。これにより、待機状態であった駐車誘導コントローラ３は起動し、車両のイグニッションスイッチはＯＮ、トランスミッションはパーキングモードからドライブモードに切り換えられる。
【００５９】
ステップ７２では、路面に描かれた走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行う。具体的には、ステレオカメラ１ａで撮像した画像データから画像処理によって抽出された案内標記のなかから走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行う。
【００６０】
ステップ７３では、ステップ７２で認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて車両を誘導するための誘導指令を生成し、その誘導指令に基づいて車両を誘導する。これにより、車両は駐車スペースから出庫して自動走行を開始する。
【００６１】
ステップ７４では、出口マーカ３６を認識したか否かを判定する。具体的には、ステレオカメラ１ａで撮像した画像データから画像処理によって抽出された案内標記のなかから出口マーカ３６を認識したか否かを判定する。
【００６２】
出口マーカ３６を認識しないと判定した場合には、ステップ７２に戻り、走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行い、認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて車両を誘導する（ステップ７３）。このように、出口マーカ３６が認識されるまでは、認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて車両の誘導が継続される。
【００６３】
ステップ７４にて、出口マーカ３６を認識したと判定した場合には、ステップ７５に進む。ステップ７５では、出口マーカ３６に基づいて車両を誘導するための誘導指令を生成し、その誘導指令に基づいて車両を誘導する。これにより、車両は出口マーカ３６の矢印が示す方向に誘導される。
【００６４】
ステップ７６では、停止位置マーカ３７を認識したか否かを判定する。具体的には、ステレオカメラ１ａで撮像した画像データから画像処理によって抽出された案内標記のなかから停止位置マーカ３７を認識したか否かを判定する。停止位置マーカ３７を認識しないと判定した場合には、駐車場３０の出口まで到達していないと判断して、ステップ７２に戻る。そして、走行ライン３１及び進行方向マーカ３２の認識を行い、認識した走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて、出口マーカ３６を認識するまで再び車両を誘導する（ステップ７３，７４）。
【００６５】
ステップ７６にて、停止位置マーカ３７を認識したと判定した場合には、駐車場３０の出口まで到達したと判断して、ステップ７７に進む。
【００６６】
ステップ７７では、ステップ７６で認識した停止位置マーカ３７の停止枠３７ａ内へ車両４０を停止させるための停止指令を生成し、その停止指令に基づいて車両を停止させる。なお、停止指令を生成する際には、停止枠３７ａの駐車マーカ３４が認識されないことも条件となる。また、停止枠３７ａの外側近傍にある駐車向きマーカ３５を認識し、その認識した駐車向きマーカ３５が示す向きに車両の向きが一致するように駐車向き指令も生成する。このようにして、車両は駐車場３０の出口の停止スペースに自動停止される。
【００６７】
以上にて、出庫モードの制御手順が終了する。
【００６８】
ステップ７２〜７７に関する車両の動きについて、図８を参照して具体的に説明する。
【００６９】
車両４１が駐車スペースに駐車している状態では（位置Ａ）、進行方向前方にある走行ライン３１及び進行方向マーカ３２が認識される。車両４１は、認識された走行ライン３１に沿って走行し、かつ認識された進行方向マーカ３２が示す方向に走行するように、駐車スペースから左折して出庫する（位置Ｂ）。出庫後、車両４１は走行ライン３１に沿って走行する（位置Ｃ）。車両４１が位置Ｂから位置Ｃを走行しているときに、走行経路前方にある合流マーカ３１ｄが認識されるため、車両４１は交差点に進入する前に一端停止し、他の車両との衝突の危険性がないことを確認した後に再発進する。また、車両４１が位置Ｂから位置Ｃを走行しているときに、走行経路前方にある出口マーカ３６が認識される。車両４１は、認識された出口マーカ３６の矢印に従って右折する（位置Ｄ）。なお、車両４１が位置Ｂから位置Ｃを走行しているときに、車両４１の走行経路前方には駐車向きマーカ３５が存在するが、出庫モードでは駐車向きマーカ３５は認識されない。
【００７０】
車両４１が右折すると、走行経路前方にある停止位置マーカ３７が認識される。車両４１は、認識された停止位置マーカ３７の停止枠３７ａ内に停止される（位置Ｅ）。車両４１の停止後、トランスミッションはドライブモードからパーキングモードに切り換えられる。
【００７１】
なお、図６では、停止位置マーカ３７近傍の交差点にのみ出口マーカ３６が描かれている。しかし、出口マーカ３６を全ての交差点に描くことによって、車両を効率良く駐車場３０の出口に誘導することができる。
【００７２】
以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
【００７３】
駐車誘導装置１００は、撮像された走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に基づいて誘導指令を生成して車両を誘導し、車両を誘導しているときに駐車向きマーカ３５及び駐車マーカ３４を撮像した際には、駐車向きマーカ３５及び駐車マーカ３４に基づいて駐車指令を生成して車両を駐車スペースに駐車させる。このように、車両は、走行ライン３１及び進行方向マーカ３２に従って自動走行しながら、駐車向きマーカ３５及び駐車マーカ３４に基づいて駐車スペースの空きを見つけて自動駐車される。したがって、車両を自動駐車させるために従来必要であった駐車場と車両を接続するための無線機器やＩＣタグ等の通信機器を、車両及び駐車場に設ける必要がないため、車両の自動駐車を低コストで行うことが可能となる。
【００７４】
また、駐車場のインフラ整備は、白線引きを利用して路面に各案内標記を描くだけで完了するため、駐車場のインフラ整備を容易に行うことができ、コストを抑えることができる。
【００７５】
また、駐車誘導装置１００は、路面に描かれた各案内標記をカメラ１で撮像した画像データに基づいて車両を自動走行させるものであって、駐車スペースまでの最短経路を判断して車両を誘導するものではない。したがって、駐車誘導装置１００の製造コストを抑えることができる。
【００７６】
さらに、車両は駐車場内の路面に描かれた案内標記に従って誘導されるため、駐車場のマップを取得しなくとも自動走行することができる。
【００７７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００７８】
例えば、各案内標記の模様は上記実施形態に示したものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７９】
１００  駐車誘導装置
１      カメラ（撮像部）
２      画像処理装置
３      駐車誘導コントローラ（制御部）
９      入庫／出庫モード指令入力装置
１１    入庫／出庫モード判定部
１２    指令信号生成部
１３    車両制御部
３０    駐車場
３１    走行ライン
３１ｃ  分岐マーカ
３１ｄ  合流マーカ
３２    進行方向マーカ
３３    駐車枠
３４    駐車マーカ
３５    駐車向きマーカ
３６    出口マーカ
３７    停止位置マーカ
４０，４１  車両
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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