(57)【要約】【課題】異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供すること。【解決手段】レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ４点の整数倍のデータを検出するデータ検出手段と、検出したそれぞれ４点の整数倍のデータを２個ずつグルーピングしたデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第１演算手段を有する。そして、演算された２個の整数倍の演算値を更に２個ずつグルーピングした演算値の差の絶対値を、演算するグルーピングデータ第２演算手段と、更に、データの異常を判定する異常判定手段とを備えている。そして、異常判定手段は、それぞれ４点の整数倍のデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きいか、又は、前記グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値が第２の所定値より大きい場合には、レゾルバが異常であると判定する構成とした。【選択図】図５
2015152476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバからの出力信号に基づいて、前記レゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
前記レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段と、
前記サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを２個ずつグルーピングし、グルーピングした２個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第１演算手段と、
該グルーピングデータ第１演算手段により演算された２個の整数倍の演算値を更に２個ずつグルーピングし、該２個ずつグルーピングした演算値の差の絶対値を更に演算するグルーピングデータ第２演算手段と、
前記サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段とを備え、
前記異常判定手段は、前記それぞれ４点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きいか、又は、前記グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値が第２の所定値より大きい場合には、レゾルバが異常であると判定すること、
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項２】
前記グルーピングデータ第１演算手段で演算される２個のサンプリングデータは、位相差が９０度であること、
を特徴とした請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項３】
前記グルーピングデータ第２演算手段で演算される２個のグルーピングデータは、位相差が１８０度であること、
を特徴とした請求項１、又は、請求項２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レゾルバの異常検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、１相励磁２相出力のレゾルバ信号処理装置においては、レゾルバ励磁信号（入力信号）の周期に同期して、レゾルバ出力信号を励磁１周期以内に複数点取り込んで、回転角度を演算する方法が知られている。
【０００３】
しかし、取り込んだレゾルバデータにノイズ等が重畳することがある。このノイズ等が重畳した異常値に基づいて、位置のデータを演算した場合、制御系で異音や発振を生じる原因になることがある。そのため、例えば、特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置では、正弦変調信号の前半周期の値の積分値と、後半周期の値の積分値との差の絶対値が異常判定閾値より大きい場合には、前半周期と後半周期の変調信号波形が対称でないことにより異常と判定している。
【０００４】
また、レゾルバ出力信号を励磁１周期以内に複数個サンプリングしたデータの総和の絶対値が、所定の閾値より大きい場合には、レゾルバ信号異常と判定する方法も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−０３９３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記制御方法では、レゾルバ出力信号の半周期毎に、所定のノイズが重畳した場合には、レゾルバ信号異常と判定することができない問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、レゾルバからの出力信号に基づいて、前記レゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、前記レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段と、前記サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを２個ずつグルーピングし、グルーピングした２個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第１演算手段と、該グルーピングデータ第１演算手段により演算された２個の整数倍の演算値を更に２個ずつグルーピングし、該２個ずつグルーピングした演算値の差の絶対値を更に演算するグルーピングデータ第２演算手段と、前記サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段とを備え、前記異常判定手段は、前記それぞれ４点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きいか、又は、前記グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値が第２の所定値より大きい場合には、レゾルバが異常であると判定すること、を要旨とする。
【０００９】
本請求項のレゾルバの異常検出装置は、レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段を有する。そして、サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを２個ずつグルーピングし、グルーピングした２個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第１演算手段を有する。更に、グルーピングデータ第１演算手段により演算された２個の整数倍の演算値を更に２個ずつグルーピングし、２個ずつグルーピングした演算値の差の絶対値を更に演算するグルーピングデータ第２演算手段と、サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段とを備えている。そして、異常判定手段は、それぞれ４点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きいか、又は、前記グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値が第２の所定値より大きい場合には、レゾルバが異常であると判定する構成とした。
【００１０】
即ち、それぞれ４点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きい場合のみだけでなく、グルーピングデータ演算手段から演算された２個のグルーピングデータの差の絶対値が第２の所定値より大きい場合にも異常であることが検出できるので、サンプリングデータの偶数個に逆位相のノイズが重畳した場合でも、正確に異常が検出できる。
その結果、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記グルーピングデータ第１演算手段で演算される２個のサンプリングデータは、位相差が９０度であること、を要旨とする。
【００１２】
位相差が９０度であるサンプリングデータをグルーピングすれば、サンプリングの開始点がどの時点であっても、グルーピングデータ第１演算手段で演算された値は、
グルーピングデータに異常値がなければ、ほぼ所定の値を取ると判断できる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記グルーピングデータ第２演算手段で演算される２個のグルーピングデータは、位相差が１８０度であること、を要旨とする。
【００１４】
位相差が１８０度であるグルーピングデータ第２演算手段から演算された２個のグルーピングデータの差は、グルーピングデータに異常値がなければ、ほぼ零の値を取ると判断できる。
その結果、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】本実施形態のレゾルバの、入出力信号と基準サンプリング点、及び残り３点のサンプリング点の説明図。
【図４】本実施形態のレゾルバ信号（入力・出力信号）生成部のブロック図。
【図５】本実施形態のレゾルバの異常検出方法を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１８】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。また、ＥＣＵ２７は後述するように、レゾルバの異常を検出する、レゾルバの異常検出装置でもある。
【００１９】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００２０】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２（レゾルバ）が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍを検出する。
【００２１】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電される各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出するための電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗとを備えている。
【００２２】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２３】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２（レゾルバ）が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及びモータ回転角θｍ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２４】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２５】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２６】
マイコン２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、モータ駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ変換部３６で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２７】
詳述すると、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３１内のｑ軸電流指令値Ｉｑ＊生成部３１aに入力される。そして、電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗにより検出された各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、Ａ／Ｄ変換器４１を介して、ｄ／ｑ変換演算部３２へ入力される。
【００２８】
また、レゾルバ信号（入力・出力信号）生成部３７で生成されたレゾルバ入力信号は、Ｄ／Ａ変換器４２を介して、モータ回転角センサ（レゾルバ）２２に入力される。
そして、モータ回転角センサ（レゾルバ）２２の出力信号は、Ａ／Ｄ変換器４３Ｓ（サンプリングデータ検出手段）、Ａ／Ｄ変換器４３Ｃ（サンプリングデータ検出手段）を介して、レゾルバ信号（入力・出力信号）生成部３７に入力され、レゾルバ信号（入力・出力信号）生成部３７において、モータ回転角θｍが生成される。
【００２９】
次に、レゾルバ信号（入力・出力信号）生成部３７において、生成されたモータ回転角θｍは、ｄ／ｑ変換演算部３２へ入力される。そして、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊生成部３１aは、操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算し、ｄ／ｑ変換演算部３２は、入力されたモータ回転角θｍに基づいて、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換する。
【００３０】
ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊生成部３１aにより生成されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、並びにｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑは、それぞれｄ／ｑ各軸に対応するｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４に入力される。
【００３１】
尚、本実施形態では、電流指令値演算部３１では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が生成される。そして、ｄ軸電流制御演算部３３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流値Ｉｄとの偏差に基づくフィードバック制御（比例器＋積分器＋微分器）によりｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を演算する。同様に、ｑ軸電流制御演算部３４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流値Ｉｑとの偏差に基づくフィードバック制御（比例器＋積分器＋微分器）によりｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。
【００３２】
ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４により演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、モータ回転角θｍとともにｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ｄ／ｑ逆変換演算部３５は、入力されたモータ回転角θｍに基づきｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を三相の各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換する。そして、ＰＷＭ変換部３６は、この各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊、及びバッテリ２８の電源電圧をＡ／Ｄ変換器４５を介して得られたバッテリ電圧値ＶＢに基づいて、各相のＤＵＴＹ指令値を生成し、モータ制御信号として、モータ駆動回路４０に出力される。
【００３３】
次に、ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４の詳細を図２に基づいて説明する。
ｄ軸電流制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が入力される。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄと減算器３３Ｊ１で減算され、ｄ軸偏差電流値ΔＩｄを生成する。生成されたｄ軸偏差電流値ΔＩｄは、ｄ軸電流制御演算部３３内の記載されていない比例器、積分器、及び微分器に入力される。そして、比例器、積分器、及び微分器の出力は加算器で加算され、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊としてｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。
【００３４】
更に、ｑ軸電流制御演算部３４には、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊生成部３１aより演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が入力される。ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｑ軸電流値Ｉｑと減算器３４Ｊ１で減算され、ｑ軸偏差電流値ΔＩｑを生成する。生成されたｑ軸偏差電流値ΔＩｑは、ｑ軸電流制御演算部３４内の記載されていない比例器、積分器、及び微分器に入力される。そして、比例器、積分器、及び微分器の出力は加算され、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊としてｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。
【００３５】
次に、本実施例におけるレゾルバ信号（入力・出力信号）について、図３に基づき説明する。
図３の（Ａ）は、レゾルバの励磁信号波形である。横軸を時間（t）、縦軸を出力電圧（Ｖ）とすると、レゾルバの励磁信号波形は、Ｌ１＝Ａ・sinωtで表される。
ここで、Ａは、励磁信号の振幅、ωは、励磁信号の角速度である。
【００３６】
また、図３の（Ｂ）は、レゾルバ２２の出力信号（誘起信号）のうちの、Ｓｉｎ相である。そして、図３の（Ｃ）は、レゾルバ２２の出力信号（誘起信号）のうちの、Ｃｏｓ相である。出力信号Ｓｉｎ相は、ＬＳ＝Ｋ・sinθ・sin（ωt-φ）で表される。また、出力信号Ｃｏｓ相は、ＬＣ＝Ｋ・cosθ・sin（ωt-φ）で表される。
ここで、Ｋは、変圧比、φは、励磁信号からの位相遅れ角度である。
【００３７】
図３では、本実施例として、レゾルバからの出力信号である出力信号Ｓｉｎ相、及び出力信号Ｃｏｓ相から、一周期内に、同一周期でそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段であるＡ／Ｄ変換器４３Ｓ、４３Ｃについて、まず出力信号Ｓｉｎ相のサンプリング方法を説明する。
出力信号Ｓｉｎ相の第１サンプリング時点をｔｓ１、その時点の第１サンプリングデータをｓ１、第２サンプリング時点をｔｓ２、その時点の第２サンプリングデータをｓ２とする。この時、第１サンプリング時点ｔｓ１と、第２サンプリング時点ｔｓ２は、電気角９０°未満の任意の値とする。
【００３８】
更に、出力信号Ｓｉｎ相の第３サンプリング時点をｔｓ３、その時点の第３サンプリングデータをｓ３とすると、第３サンプリングデータｓ３は、第１サンプリングデータｓ１から電気角９０°遅れた時点である。本実施形態のレゾルバの異常検出装置は、位相差が電気角９０°である２個のサンプリングデータ（例えば、第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３）の差の絶対値を演算する。即ち、サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを２個ずつグルーピング（例えば、第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３）し、グルーピングした２個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するのがグルーピングデータ第１演算手段である。
【００３９】
次に、出力信号Ｓｉｎ相の第４サンプリング時点をｔｓ４、その時点の第４サンプリングデータをｓ４とすると、第４サンプリングデータｓ４は、第２サンプリングデータｓ２から電気角９０°遅れた時点である。そして、第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３と同様に、第２サンプリングデータｓ２と第４サンプリングデータｓ４の差の絶対値を演算する。
【００４０】
次に、出力信号Ｓｉｎ相の第５サンプリング時点をｔｓ５、その時点の第５サンプリングデータをｓ５とすると、第５サンプリングデータｓ５は、第１サンプリングデータｓ１から電気角１８０°遅れた時点である。同じく、出力信号Ｓｉｎ相の第６サンプリング時点をｔｓ６、その時点の第６サンプリングデータをｓ６とすると、第６サンプリングデータｓ６は、第２サンプリングデータｓ２から電気角１８０°遅れた時点である。
【００４１】
次に、出力信号Ｓｉｎ相の第７サンプリング時点をｔｓ７、その時点の第７サンプリングデータをｓ７とすると、第７サンプリングデータｓ７は、第５サンプリングデータｓ５から電気角９０°遅れた時点である。そして、第５サンプリングデータｓ５と第７サンプリングデータｓ７の差の絶対値を演算する。
【００４２】
更に、出力信号Ｓｉｎ相の第８サンプリング時点をｔｓ８、その時点の第８サンプリングデータをｓ８とすると、第８サンプリングデータｓ８は、第６サンプリングデータｓ６から電気角９０°遅れた時点である。そして、第６サンプリングデータｓ６と第８サンプリングデータｓ８の差の絶対値を演算する。
【００４３】
次に、出力信号Ｃｏｓ相のサンプリング方法を説明する。出力信号Ｃｏｓ相のサンプリング方法も基本的には、出力信号Ｓｉｎ相のサンプリング方法と同じである。
出力信号Ｃｏｓ相の第１サンプリング時点をｔｃ１、その時点の第１サンプリングデータをｃ１、第２サンプリング時点をｔｃ２、その時点の第２サンプリングデータをｃ２とする。この時、第１サンプリング時点ｔｃ１と、第２サンプリング時点ｔｃ２は、電気角９０°未満の任意の値とする。
【００４４】
更に、出力信号Ｃｏｓ相の第３サンプリング時点をｔｃ３、その時点の第３サンプリングデータをｃ３とすると、第３サンプリングデータｃ３は、第１サンプリングデータｃ１から電気角９０°遅れた時点である。本実施形態のレゾルバの異常検出装置は、位相差が電気角９０°である２個のサンプリングデータ（例えば、第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３）の差の絶対値を演算する。即ち、サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを２個ずつグルーピング（例えば、第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３）し、グルーピングした２個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するのがグルーピングデータ第１演算手段である。
【００４５】
次に、出力信号Ｃｏｓ相の第４サンプリング時点をｔｃ４、その時点の第４サンプリングデータをｃ４とすると、第４サンプリングデータｃ４は、第２サンプリングデータｃ２から電気角９０°遅れた時点である。そして、そして、第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３と同様に、第２サンプリングデータｃ２と第４サンプリングデータｃ４の差の絶対値を演算する。
【００４６】
次に、出力信号Ｃｏｓ相の第５サンプリング時点をｔｃ５、その時点の第５サンプリングデータをｃ５とすると、第５サンプリングデータｃ５は、第１サンプリングデータｃ１から電気角１８０°遅れた時点である。同じく、出力信号Ｃｏｓ相の第６サンプリング時点をｔｃ６、その時点の第６サンプリングデータをｃ６とすると、第６サンプリングデータｃ６は、第２サンプリングデータｃ２から電気角１８０°遅れた時点である。
【００４７】
次に、出力信号Ｃｏｓ相の第７サンプリング時点をｔｃ７、その時点の第７サンプリングデータをｃ７とすると、第７サンプリングデータｃ７は、第５サンプリングデータｃ５から電気角９０°遅れた時点である。そして、第５サンプリングデータｃ５と第７サンプリングデータｃ７の差の絶対値を演算する。
【００４８】
更に、出力信号Ｃｏｓ相の第８サンプリング時点をｔｃ８、その時点の第８サンプリングデータをｃ８とすると、第８サンプリングデータｃ８は、第６サンプリングデータｃ６から電気角９０°遅れた時点である。そして、第６サンプリングデータｃ６と第８サンプリングデータｃ８の差の絶対値を演算する。
【００４９】
次に、本実施形態のレゾルバ信号（入力・出力信号）生成部３７とその周辺のブロック図を、図４に基づいて、説明する。
レゾルバ信号（入力・出力信号）生成部３７は、レゾルバ２２の入力信号（励磁信号）を生成するための、基準クロックを生成する基本クロック生成部５０を、有している。基本クロック生成部５０で生成された基本クロックは、入力信号生成用カウンタ部５１に入力されて、カウントされる。
【００５０】
そして、所定のカウンタ値が後段のｓｉｎテーブル５２に入力される。ｓｉｎテーブル５２は、所定のカウンタ値に対応したｓｉｎの値がテーブル形式で記憶されている。そして、上記所定のカウンタ値に対応したｓｉｎの値がテーブルから読み出され、後段のＤ／Ａ変換器４２に出力される。
【００５１】
Ｄ／Ａ変換器４２に入力されたｓｉｎの値は、デジタル値からアナログ値に変換され、後段のアンプ部７０で増幅された後、レゾルバ２２に入力信号（励磁信号）として入力される。尚、本実施形態のレゾルバは、１相入力、２相出力であり、入力部及び出力部共、ステータに巻線があるリラクタンスレゾルバ（図示せず）について記載されている。
【００５２】
一方、レゾルバ２２からは、２相の出力信号（誘起信号）が出力される。２相の出力信号のうち、一方は、Ｓｉｎ波出力信号であり、他方は、Ｃｏｓ波出力信号である。２相の出力信号は、差動アンプ部７１でそれぞれ増幅された後、Ｓｉｎ波出力信号は、Ａ／Ｄ変換器４３Ｓ（サンプリングデータ検出手段）から、Ｃｏｓ波出力信号は、Ａ／Ｄ変換器４３Ｃ（サンプリングデータ検出手段）から所定のサンプリング周期にてサンプリングされる。
【００５３】
所定のサンプリング周期でマイコン２９に、取り込まれたＳｉｎ波信号、及び、Ｃｏｓ波信号は、Ｓｉｎ振幅演算部６４、Ｃｏｓ振幅演算部６８で、Ｓｉｎ波信号、及び、Ｃｏｓ波信号のそれぞれの振幅値が、最小２乗演算法により算出される。
【００５４】
次に、基本クロック生成部５０で生成された基本クロックは、Ｓｉｎ波出力信号をサンプリングするＳｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３、及びＣｏｓ波出力信号をサンプリングするＣｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７に入力される。
【００５５】
本実施例では、Ｓｉｎ波出力信号及びＣｏｓ波出力信号共、８個のサンプリングデータが必要なため、Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３では、図３に示したように、第１サンプリング時点ｔｓ１、及び第２サンプリング時点ｔｓ２がカウントされる。
【００５６】
Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３でカウントされた、第１サンプリング時点ｔｓ１、及び第２サンプリング時点ｔｓ２がカウントアップされると、それぞれのカウントアップ信号が、Ａ／Ｄ変換器４３Ｓの入力ゲートである、Ｓｉｎ出力信号サンプリング用ＯＲゲート４３ＳＧに入力される。
【００５７】
Ｓｉｎ出力信号サンプリング用ＯＲゲート４３ＳＧにカウントアップ信号が入力されると、Ａ／Ｄ変換器４３Ｓを介して、Ｓｉｎ波出力信号から第１サンプリングデータｓ１、及び第２サンプリングデータｓ２が、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６１へ取り込まれる。
【００５８】
次に、Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３でカウントされた第１サンプリング時点ｔｓ１（第１サンプリングデータｓ１）、第２サンプリング時点ｔｓ２（第２サンプリングデータｓ２）を基準として、電気角９０°位相差カウンタ部５４から第３サンプリングデータｓ３、及び第４サンプリングデータｓ４が、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６１へ取り込まれる。ここで、第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３、又は、第２サンプリングデータｓ２と第４サンプリングデータｓ４が、グルーピングデータ第１演算手段で演算される、グルーピングされた２個のサンプリングデータを表している。
【００５９】
更に、同じく、Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３でカウントされた第１サンプリング時点ｔｓ１（第１サンプリングデータｓ１）、第２サンプリング時点ｔｓ２（第２サンプリングデータｓ２）を基準として、電気角１８０°位相差カウンタ部５５から第５サンプリングデータｓ５、及び第６サンプリングデータｓ６が、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６１へ取り込まれる。
【００６０】
そして、同じく、Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３でカウントされた第１サンプリング時点ｔｓ１（第１サンプリングデータｓ１）、第２サンプリング時点ｔｓ２（第２サンプリングデータｓ２）を基準として、電気角２７０°位相差カウンタ部５６から第７サンプリングデータｓ７、及び第８サンプリングデータｓ８が、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６１へ取り込まれる。
【００６１】
このように、Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部５３でカウントされた第１サンプリング時点ｔｓ１（第１サンプリングデータｓ１）、第２サンプリング時点ｔｓ２（第２サンプリングデータｓ２）を基準として、Ａ／Ｄ変換器４３Ｓを介して、Ｓｉｎ波出力信号から、第１サンプリングデータｓ１から第８サンプリングデータｓ８の８個のデータが、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６１へ取り込まれる。
【００６２】
同時に、Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７では、図３に示したように、第１サンプリング時点ｔｃ１、及び第２サンプリング時点ｔｃ２がカウントされる。
Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７でカウントされた、第１サンプリング時点ｔｃ１、及び第２サンプリング時点ｔｃ２がカウントアップされると、それぞれのカウントアップ信号が、Ａ／Ｄ変換器４３Ｃの入力ゲートである、Ｃｏｓ出力信号サンプリング用ＯＲゲート４３ＣＧに入力される。
【００６３】
Ｃｏｓ出力信号サンプリング用ＯＲゲート４３ＣＧにカウントアップ信号が入力されると、Ａ／Ｄ変換器４３Ｃを介して、Ｃｏｓ波出力信号から第１サンプリングデータｃ１、及び第２サンプリングデータｃ２が、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６５へ取り込まれる。
【００６４】
次に、Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７でカウントされた第１サンプリング時点ｔｃ１（第１サンプリングデータｃ１）、第２サンプリング時点ｔｃ２（第２サンプリングデータｃ２）を基準として、電気角９０°位相差カウンタ部５８から第３サンプリングデータｃ３、及び第４サンプリングデータｃ４が、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６５へ取り込まれる。ここで、第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３、又は、第２サンプリングデータｃ２と第４サンプリングデータｃ４が、グルーピングデータ第１演算手段で演算される、グルーピングされた２個のサンプリングデータを表している。
【００６５】
更に、同じく、Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７でカウントされた第１サンプリング時点ｔｃ１（第１サンプリングデータｃ１）、第２サンプリング時点ｔｃ２（第２サンプリングデータｃ２）を基準として、電気角１８０°位相差カウンタ部５９から第５サンプリングデータｃ５、及び第６サンプリングデータｃ６が、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６５へ取り込まれる。
【００６６】
そして、同じく、Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７でカウントされた第１サンプリング時点ｔｃ１（第１サンプリングデータｃ１）、第２サンプリング時点ｔｃ２（第２サンプリングデータｃ２）を基準として、電気角２７０°位相差カウンタ部６０から第７サンプリングデータｃ７、及び第８サンプリングデータｃ８が、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６５へ取り込まれる。
【００６７】
このように、Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部５７でカウントされた第１サンプリング時点ｔｃ１（第１サンプリングデータｃ１）、第２サンプリング時点ｔｃ２（第２サンプリングデータｃ２）を基準として、Ａ／Ｄ変換器４３Ｃを介して、Ｃｏｓ波出力信号から、第１サンプリングデータｃ１から第８サンプリングデータｃ８の８個のデータが、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６５へ取り込まれる。
【００６８】
次に、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６１へ取り込まれた、第１サンプリングデータｓ１から第８サンプリングデータｓ８の８個のデータは、電気角９０°（グルーピングデータ第１演算手段）、１８０°（グルーピングデータ第２演算手段）差のＳｉｎ出力データの差分の演算部６２へ入力される。そして、電気角９０°、１８０°差のＳｉｎ出力データの差分の演算部６２で演算された各データは、Ｓｉｎ出力データ異常判定部６３に入力される。ここで、Ｓｉｎ出力データ異常判定部６３は、サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段である。
【００６９】
そして、Ｓｉｎ出力データ異常判定部６３にて、Ｓｉｎ出力データが異常と判定された場合には、後段のＳｉｎ、Ｃｏｓ出力データ異常判定用ＯＲゲート６３Ｇを介して、レゾルバ異常表示器４６に異常信号を出力する。そして、Ｓｉｎ出力データ異常判定部６３にて、Ｓｉｎ出力データが異常でないと判定された場合には、第１サンプリングデータｓ１から第８サンプリングデータｓ８の８個のデータは、Ｓｉｎ振幅演算部６４に入力され、Ｓｉｎ振幅値を最小２乗法にて演算される。
【００７０】
次に、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部６５へ取り込まれた、第１サンプリングデータｃ１から第８サンプリングデータｃ８の８個のデータは、電気角９０°（グルーピングデータ第１演算手段）、１８０°（グルーピングデータ第２演算手段）差のＣｏｓ出力データの差分の演算部６６へ入力される。そして、電気角９０°、１８０°差のＣｏｓ出力データの差分の演算部６６で演算された各データは、Ｃｏｓ出力データ異常判定部６７に入力される。ここで、Ｃｏｓ出力データ異常判定部６７は、サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段である。
【００７１】
そして、Ｃｏｓ出力データ異常判定部６７にて、Ｃｏｓ出力データが異常と判定された場合には、後段のＳｉｎ、Ｃｏｓ出力データ異常判定用ＯＲゲート６３Ｇを介して、レゾルバ異常表示器４６に異常信号を出力する。そして、Ｃｏｓ出力データ異常判定部６７にて、Ｃｏｓ出力データが異常でないと判定された場合には、第１サンプリングデータｃ１から第８サンプリングデータｃ８の８個のデータは、Ｃｏｓ振幅演算部６８に入力され、Ｃｏｓ振幅値を最小２乗法にて演算される。
【００７２】
更に、Ｓｉｎ振幅演算部６４で演算されたＳｉｎ振幅値と、Ｃｏｓ振幅演算部６８
で演算されたＣｏｓ振幅値は、後段の回転角度演算部６９に入力され、モータ回転角度θｍが演算される。演算されたモータ回転角度θｍは、ｄ／ｑ変換演算部３２、及びｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。
【００７３】
次に、本実施形態のレゾルバの異常検出方法について、図５のフローチャート図に基づいて説明する。
マイコン２９は、データサンプリングカウンターｉをリセットする（ステップＳ１００）。次に、マイコン２９は、Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータ、第１サンプリングデータｓ１から第８サンプリングデータｓ８のデータ、ｓ１からｓ８を読み込む（ステップＳ１０１）。更に、マイコン２９は、Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータ、第１サンプリングデータｃ１から第８サンプリングデータｃ８のデータ、ｃ１からｃ８を読み込む（ステップＳ１０２）。
【００７４】
そして、マイコン２９は、データサンプリングカウンターｉをインクリメントする（ｉ＝ｉ+１、ステップＳ１０３）。次に、マイコン２９は、データサンプリングカウンターｉが８より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７５】
そして、マイコン２９は、データサンプリングカウンターｉが８より大きい場合（ｉ＞８、ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０５に移行する。一方、マイコン２９は、データサンプリングカウンターｉが８以下の場合（ｉ≦８、ステップＳ１０４：ＮＯ）には、ステップＳ１０１に移行する。
【００７６】
次に、マイコン２９は、ステップＳ１０５にて、電気角９０°差のＳｉｎ出力データの差分の絶対値を演算する。例えば、第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３のデータの差分の絶対値ｄｓ１は、ｄｓ１＝｜ｓ１−ｓ３｜となる。以下同様にして、ｄｓ２＝｜ｓ２−ｓ４｜、ｄｓ３＝｜ｓ５−ｓ７｜、ｄｓ４＝｜ｓ６−ｓ８｜を演算する（ステップＳ１０５、グルーピングデータ第１演算手段）。即ち、グルーピングデータ第１演算手段で演算される２個のサンプリングデータは、位相差が９０度である。
【００７７】
次に、マイコン２９は、電気角９０°差のＣｏｓ出力データの差分の絶対値を演算する。例えば、第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３のデータの差分の絶対値ｄｃ１は、ｄｃ１＝｜ｃ１−ｃ３｜となる。以下同様にして、ｄｃ２＝｜ｃ２−ｃ４｜、ｄｃ３＝｜ｃ５−ｃ７｜、ｄｃ４＝｜ｃ６−ｃ８｜を演算する（ステップＳ１０６、グルーピングデータ第１演算手段）。
【００７８】
更に、マイコン２９は、電気角１８０°差のＳｉｎ出力データの差分の絶対値を演算する。例えば、第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３のデータの差分の絶対値ｄｓ１と、第５サンプリングデータｓ５と第７サンプリングデータｓ７のデータの差分の絶対値ｄｓ３の差分の絶対値ｄｄｓ１は、ｄｄｓ１＝｜ｄｓ１−ｄｓ３｜となる。以下同様にして、ｄｄｓ２＝｜ｄｓ２−ｄｓ４｜を演算する（ステップＳ１０７、グルーピングデータ第２演算手段）。即ち、グルーピングデータ第２演算手段で演算される２個のグルーピングデータは、位相差が１８０度である。
【００７９】
更に、マイコン２９は、電気角１８０°差のＣｏｓ出力データの差分の絶対値を演算する。例えば、第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３のデータの差分の絶対値ｄｃ１と、第５サンプリングデータｃ５と第７サンプリングデータｃ７のデータの差分の絶対値ｄｃ３の差分の絶対値ｄｄｃ１は、ｄｄｃ１＝｜ｄｃ１−ｄｃ３｜となる。以下同様にして、ｄｄｃ２＝｜ｄｃ２−ｄｃ４｜を演算する（ステップＳ１０８、グルーピングデータ第２演算手段）。
【００８０】
次に、マイコン２９は、８個のＳｉｎ出力データの総和の絶対値が、第１の所定値ε０以下か否かを判定する（ステップＳ１０９、異常判定手段）。次に、マイコン２９は、８個のＳｉｎ出力データの総和の絶対値が、第１の所定値ε０以下の場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）には、ｄｓ１とｄｓ３の値の差分の絶対値ｄｄｓ１が、第２の所定値ε１以下か否かを判定する（ステップＳ１１０、異常判定手段）。
【００８１】
そして、マイコン２９は、ｄｓ１とｄｓ３の値の差分の絶対値ｄｄｓ１が、第２の所定値ε１以下の場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）には、ｄｓ２とｄｓ４の値の差分の絶対値ｄｄｓ２が、第２の所定値ε１以下か否かを判定する（ステップＳ１１１、異常判定手段）。
【００８２】
そして、マイコン２９は、ｄｓ２とｄｓ４の値の差分の絶対値ｄｄｓ２が、第２の所定値ε１以下の場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）には、Ｓｉｎ振幅演算を行う（ステップＳ１１２）。
【００８３】
一方、マイコン２９は、８個のＳｉｎ出力データ（４点の整数倍のサンプリングデータ）の総和の絶対値が、第１の所定値ε０より大きい場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、又は、ｄｓ１とｄｓ３の値の差分の絶対値ｄｄｓ１（グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値）が、第２の所定値ε１より大きい場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、又は、ｄｓ２とｄｓ４の値の差分の絶対値ｄｄｓ２（グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値）が、第２の所定値ε１より大きい場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）には、レゾルバが異常であると判定し、Ｓｉｎ出力データ異常フラグＡＢＳＦＬＧをオンする（ステップＳ１２０）。
【００８４】
次に、マイコン２９は、ステップＳ１１２、又は、ステップＳ１１９からステップＳ１１３に移行する。ステップＳ１１３では、マイコン２９は、８個のＣｏｓ出力データの総和の絶対値が、第１の所定値ε０以下か否かを判定する（ステップＳ１１３、異常判定手段）。
【００８５】
そして、マイコン２９は、８個のＣｏｓ出力データの総和の絶対値が、第１の所定値ε０以下の場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）には、ｄｃ１とｄｃ３の値の差分の絶対値ｄｄｃ１が、第２の所定値ε１以下か否かを判定する（ステップＳ１１４、異常判定手段）。
【００８６】
そして、マイコン２９は、ｄｃ１とｄｃ３の値の差分の絶対値ｄｄｃ１が、第２の所定値ε１以下の場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）には、ｄｃ２とｄｃ４の値の差分の絶対値ｄｄｃ２が、第２の所定値ε１以下か否かを判定する（ステップＳ１１５、異常判定手段）。
【００８７】
そして、マイコン２９は、ｄｃ２とｄｃ４の値の差分の絶対値ｄｄｃ２が、第２の所定値ε１以下の場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）には、Ｃｏｓ振幅演算を行う（ステップＳ１１６）。
【００８８】
一方、マイコン２９は、８個のＣｏｓ出力データ（４点の整数倍のサンプリングデータ）の総和の絶対値が、第１の所定値ε０より大きい場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、又は、ｄｃ１とｄｃ３の値の差分の絶対値ｄｄｃ１（グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値）が、第２の所定値ε１より大きい場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、又は、ｄｃ２とｄｃ４の値の差分の絶対値ｄｄｃ２（グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値）が、第２の所定値ε１より大きい場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）には、レゾルバが異常であると判定し、Ｃｏｓ出力データ異常フラグＡＢＣＦＬＧをオンする（ステップＳ１２１）。
【００８９】
次に、マイコン２９は、ステップＳ１１６、又は、ステップＳ１２０からステップＳ１１７に移行する。ステップＳ１１７では、マイコン２９は、Ｓｉｎ出力データ異常フラグＡＢＳＦＬＧがオフ、且つ、Ｃｏｓ出力データ異常フラグＡＢＣＦＬＧがオフか否かを判定する（ステップＳ１１７）。
【００９０】
そして、マイコン２９は、Ｓｉｎ出力データ異常フラグＡＢＳＦＬＧがオフ、且つ、Ｃｏｓ出力データ異常フラグＡＢＣＦＬＧがオフの場合（ステップＳ１１７：ＹＥＳ）には、回転角度演算を行い（ステップＳ１１８）、処理を終える。
【００９１】
一方、マイコン２９は、Ｓｉｎ出力データ異常フラグＡＢＳＦＬＧがオフ、且つ、Ｃｏｓ出力データ異常フラグＡＢＣＦＬＧがオフでない場合（ステップＳ１１７：ＮＯ）には、レゾルバが異常であると判定し、レゾルバ異常表示を行い（ステップＳ１１９）、処理を終える。
【００９２】
次に、上記のように構成された本実施形態のレゾルバの異常検出装置の作用及び効果について説明する。
本実施形態では、レゾルバからの出力信号から、一周期内に、同一周期でそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを検出するサンプリングデータ検出手段を有する。
そして、サンプリングデータ検出手段から検出したそれぞれ４点の整数倍のサンプリングデータを２個ずつグルーピングし、グルーピングした２個のサンプリングデータの差の絶対値を演算するグルーピングデータ第１演算手段も有する。ここでグルーピングされた２個のサンプリングデータは、位相差が９０度である。
【００９３】
そして、グルーピングデータ第１演算手段により演算された２個の整数倍の演算値を更に２個ずつグルーピングし、２個ずつグルーピングした演算値の差の絶対値を更に演算するグルーピングデータ第２演算手段と、サンプリングデータの異常を判定する異常判定手段とを備えている。ここでグルーピングデータ第２演算手段で使用される２個ずつグルーピングされた２個のデータは、位相差が１８０度である。
【００９４】
そして、異常判定手段は、それぞれ４点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きいか、又は、グルーピングデータ第２演算手段から演算された演算値が第２の所定値より大きい場合には、レゾルバが異常であると判定する構成とした。
【００９５】
即ち、それぞれ４点の整数倍のサンプリングデータの総和の絶対値が第１の所定値より大きい場合のみだけでなく、グルーピングデータ第２演算手段から演算された２個のグルーピングデータの差の絶対値が第２の所定値より大きい場合にも異常であることが検出できるので、サンプリングデータの偶数個に逆位相のノイズが重畳した場合でも、正確に異常が検出できる。その結果、異常検出の精度を向上することができるレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
【００９６】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、Ｓｉｎ出力データ及びＣｏｓ出力データ共８個のデータをサンプリングしたが、データ数は８個に限ったことではなく、データ数は４・Ｎ（Ｎは自然数）であればよい。
【００９７】
・本実施形態では、一相入力、二相出力のレゾルバの構成としたが、これに限定することはなく、多相入力、多相出力のレゾルバに適用してもよい。
【００９８】
・本実施形態では、モータ回転角を検出するセンサとしてレゾルバを使用したが、これに限定することはなく、位置検出器としてのレゾルバに適用してもよい。
【００９９】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳ、または、ＥＰＳ以外のレゾルバを用いる任意のシステムに適用してもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：モータ回転角センサ（レゾルバ）、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ、２５：車速センサ、
２６：トルクセンサ、２７：ＥＣＵ（レゾルバの異常検出装置）、
２８：バッテリ、２９：マイコン、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：電流センサ、
３１：電流指令値演算部、３１a：ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊生成部、
３２：ｄ／ｑ変換演算部、３３：ｄ軸電流制御演算部、３４：ｑ軸電流制御演算部、３３Ｊ１、３４Ｊ１：減算器、３５：ｄ／ｑ逆変換演算部、３６：ＰＷＭ変換部、
３７：レゾルバ信号（入力・出力信号）生成部、
４０：モータ駆動回路、
４３Ｓ、４３Ｃ：Ａ／Ｄ変換器（サンプリングデータ検出手段）、
４３ＳＧ：Ｓｉｎ出力信号サンプリング用ＯＲゲート、
４３ＣＧ：Ｃｏｓ出力信号サンプリング用ＯＲゲート、
４２：Ｄ／Ａ変換器、４４：モータ制御信号生成部、
４５：Ａ／Ｄ変換器、４６：レゾルバ異常表示器、
５０：基本クロック生成部、５１：入力信号生成用カウンタ部、
５２：ｓｉｎテーブル、
５３：Ｓｉｎ基準サンプリング時間カウンタ部、
５４：電気角９０°位相差カウンタ部、
５５：電気角１８０°位相差カウンタ部、
５６：電気角２７０°位相差カウンタ部、
５７：Ｃｏｓ基準サンプリング時間カウンタ部、
５８：電気角９０°位相差カウンタ部、
５９：電気角１８０°位相差カウンタ部、
６０：電気角２７０°位相差カウンタ部、
６１：Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータバッファ部、
６２：電気角９０°、１８０°差のＳｉｎ出力データの差分の演算部（グルーピングデータ第１演算手段、グルーピングデータ第２演算手段）、
６３：Ｓｉｎ出力データ異常判定部（異常判定手段）、
６３Ｇ：Ｓｉｎ、Ｃｏｓ出力データ異常判定用ＯＲゲート、
６４：Ｓｉｎ振幅演算部、
６５：Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータバッファ部、
６６：電気角９０°、１８０°差のＣｏｓ出力データの差分の演算部（グルーピングデータ第１演算手段、グルーピングデータ第２演算手段）、
６７：Ｃｏｓ出力データ異常判定部（異常判定手段）、
６８：Ｃｏｓ振幅演算部、
６９：回転角度演算部、
７０、７１：アンプ部、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角度、ＶＢ：バッテリ電圧値、
Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：各相電流値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値、Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、
Ｉｄ：ｄ軸電流値、ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、
Ｉｑ：ｑ軸電流値、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値、
ω：レゾルバ２２の励磁信号の励磁周波数、
ｉ：データサンプリングカウンター、
ｔｓ１〜ｔｓ８：第１サンプリング時点ｔｓ１から第８サンプリング時点ｔｓ８（Ｓｉｎ出力１周期分サンプリング時点）、
ｓ１〜ｓ８：第１サンプリングデータｓ１から第８サンプリングデータｓ８（Ｓｉｎ出力１周期分サンプリングデータ）、
ｔｃ１〜ｔｃ８：第１サンプリング時点ｔｃ１から第８サンプリング時点ｔｃ８（Ｃｏｓ出力１周期分サンプリング時点）、
ｃ１〜ｃ８：第１サンプリングデータｃ１から第８サンプリングデータｃ８（Ｃｏｓ出力１周期分サンプリングデータ）、
ｄｓ１：第１サンプリングデータｓ１と第３サンプリングデータｓ３の差分の絶対値、
ｄｓ２：第２サンプリングデータｓ２と第４サンプリングデータｓ４の差分の絶対値、
ｄｓ３：第５サンプリングデータｓ５と第７サンプリングデータｓ７の差分の絶対値、
ｄｓ４：第６サンプリングデータｓ６と第８サンプリングデータｓ８の差分の絶対値、
ｄｃ１：第１サンプリングデータｃ１と第３サンプリングデータｃ３の差分の絶対値、
ｄｃ２：第２サンプリングデータｃ２と第４サンプリングデータｃ４の差分の絶対値、
ｄｃ３：第５サンプリングデータｃ５と第７サンプリングデータｃ７の差分の絶対値、
ｄｃ４：第６サンプリングデータｃ６と第８サンプリングデータｃ８の差分の絶対値、
ｄｄｓ１：ｄｓ１とｄｓ３の値の差分の絶対値、
ｄｄｓ２：ｄｓ２とｄｓ４の値の差分の絶対値、
ｄｄｃ１：ｄｃ１とｄｃ３の値の差分の絶対値、
ｄｄｃ２：ｄｃ２とｄｃ４の値の差分の絶対値、
ε０：第１の所定値、ε１：第２の所定値、
ＡＢＳＦＬＧ：Ｓｉｎ出力データ異常フラグ、
ＡＢＣＦＬＧ：Ｃｏｓ出力データ異常フラグ
【図１】
2015152476.tif 000003
【図２】
2015152476.tif 000004
【図３】
2015152476.tif 000005
【図４】
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【図５】
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