(57)【要約】      （修正有）【課題】ベルト表面速度の制御の精度の低下を最小限に抑える。【解決手段】ベルトを駆動する駆動ローラと、ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部と、ベルトの目標速度とベルトの表面の速度に基づいて、目標速度に対する第１偏差を算出する第１算出部２０１と、第１偏差に対応する制御値を記憶する記憶部２２と、目標速度、第１偏差及び回転速度に基づいて、目標速度に対する第２偏差を算出する第２算出部２０５と、第２偏差に基づいて駆動ローラの回転速度を制御する制御部２０６，２０７と、駆動ローラの回転速度の制御モードを第１検出部と第２検出部を使用するモードと、第１検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、モード決定部が第１検出部を使用しないモードを決定した場合に、第２算出部による第２偏差の算出における第１偏差を制御値に切替える切替部２０４とを有する。【選択図】図６Ａ
2015145957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第１偏差を算出する第１算出部と、
前記第１偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、
前記目標速度、前記第１偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第２偏差を算出する第２算出部と、
前記第２偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第１検出部と第２検出部を使用するモードと、前記第１検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第１検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第２算出部による前記第２偏差の算出における前記第１偏差を前記制御値に切替える切替部と、
を有することを特徴とするベルト搬送装置。
【請求項２】
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第１偏差を算出する第１算出部と、
前記目標速度、前記第１偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第２偏差を算出する第２算出部と、
前記第２偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、
前記第２偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを、前記第１検出部と第２検出部を使用するモードと前記第１検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第１検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第２算出部による前記第２偏差の算出における前記第２偏差を前記制御値に切替える切替部と、
を有することを特徴とするベルト搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載されたベルト搬送装置において、
温度検出手段を有し、前記第１偏差に対応する制御値を温度検出手段の検出結果に応じた保存領域に保存し、前記第１検出部を使用しないモードの場合、前記温度に応じて保存された前記第１偏差に対応する制御値を使用することを特徴とするベルト搬送装置。
【請求項４】
請求項２に記載されたベルト搬送装置において、
温度検出手段を有し、前記第２偏差に対応する制御値を温度検出手段の検出結果に応じた保存領域に保存し、前記第１検出部を使用しないモードの場合、温度に応じて保存された前記第２偏差に対応する制御値を使用することを特徴とするベルト搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載されたベルト搬送装置を有し、
前記ベルトは、トナー像、潜像又はシート状媒体の少なくともいずれかを搬送することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
画像形成装置及び記憶部を備える画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第１偏差を算出する第１算出部と、
前記目標速度、前記第１偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第２偏差を算出する第２算出部と、
前記第２偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第１検出部と第２検出部を使用するモードと、前記第１検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第１検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第２算出部による前記第２偏差の算出における前記第１偏差を前記制御値に切替える切替部と、
を有し、
前記記憶部は、前記第１偏差に対応する制御値を記憶することを特徴とする画像形成システム。
【請求項７】
画像形成装置及び記憶部を備える画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第１偏差を算出する第１算出部と、
前記目標速度、前記第１偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第２偏差を算出する第２算出部と、
前記第２偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第１検出部と第２検出部を使用するモードと、前記第１検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第１検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第２算出部による前記第２偏差の算出における前記第２偏差を前記制御値に切替える切替部と、
を有し、
前記記憶部は、前記第２偏差に対応する制御値を記憶することを特徴とする画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト搬送装置、画像形成装置及び画像形成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、複写機の転写ベルト駆動部において、転写ベルト（以下単にベルトという）の表面速度を検出するセンサと、駆動ローラの速度を検出するセンサを使用してベルト表面速度を高精度に制御することが知られている。
従来のベルト駆動部において、マシン（機器）によってはメカレイアウト（機構的なレイアウト）の問題等に起因して、カラー、モノクロなどの動作モードによっては、ベルト表面速度検出センサを使用できない場合がある。その場合、ベルト表面速度センサ（以下、ベルトスケールセンサという）を使用せず、駆動ローラ速度検出用エンコーダ（以下、単にエンコーダという）のみを使用して制御を行うことがある。しかし、この制御は、ベルト表面速度の検出結果をフィードバックしなくてもある程度のベルト表面速度の精度が維持される場合にのみ実現可能である。
【０００３】
即ち、エンコーダのみでベルト表面速度を制御する場合、例えば温度上昇などにより駆動ローラの膨張が発生する等の理由でベルト表面速度が変動することがある。その変動幅が大きいと、エンコーダの検出結果と実際の駆動ローラのローラ表面速度の変動が大きくなり、ベルト表面速度の精度が維持できない。そのため、動作モードに関らずベルト表面速度センサを使用することが必須となるため、メカレイアウトに制約が生じるという問題がある。
【０００４】
ここで、ベルト搬送装置における先行技術をみると、特許文献１（特開２００４−２２０００６号公報）には、ベルトスケールの異常発生時のダウンタイム低減の目的で、ベルトスケールが汚れ等で正常な出力を得られなくなった場合にエンコーダ制御に切替えるベルト表面速度補正方法が開示されている。
また、特許文献２（特開２００９−２２２１１２号公報）には、ベルト表面速度をベルトスケールにて計測し、駆動軸エンコーダとの二重ループでベルト表面速度を制御するベルト駆動制御装置が開示されている。
【０００５】
しかし、いずれもモード切替等によりエンコーダのみによりベルト表面速度を制御する場合において、ベルト表面速度制御の精度を維持する点については解決できていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ベルト搬送装置における前記従来の問題を解決すべくなされたものであって、その目的は、ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部を使用してベルト表面速度を制御するベルト搬送装置において、前記第１検出部を使用しないベルト表面速度の制御モードにおいて、その制御の精度の低下を最小限に抑えることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、回転してベルトを駆動する駆動ローラと、駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、前記駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部と、前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第１偏差を算出する第１算出部と、前記第１偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、前記目標速度、前記第１偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第２偏差を算出する第２算出部と、前記第２偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第１検出部と第２検出部を使用するモードと、前記第１検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、前記モード決定部が前記第１検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第２算出部による前記第２偏差の算出における前記第１偏差を前記制御値に切替える切替部と、を有することを特徴とするベルト搬送装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ベルトの表面の速度を検出する第１検出部と、駆動ローラの回転速度を検出する第２検出部を使用してベルト表面速度を制御するベルト搬送装置において、前記第１検出部を使用しないベルト表面速度の制御モードにおいて、その制御の精度の低下を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態のベルト搬送装置を搭載する装置の一例として、画像形成装置を示す正面図である。
【図２】画像形成装置の中間転写部付近の要部拡大図である。
【図３】画像形成装置に搭載するベルト搬送装置のベルト駆動制御部とメイン制御部を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明の前提技術となる制御コントローラ及びその周辺の構成を示すブロック図である。
【図５】ベルト表面速度検出をしなかった場合、つまりエンコーダのみによる制御の場合の影響について例示した図である。
【図６Ａ】実施形態１のベルト搬送装置における制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図６Ｂ】実施形態１のベルト搬送装置における制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図７】実施形態１のベルト搬送装置におけるデータＡの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
【図８】実施形態１のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
【図９Ａ】実施形態２のベルト搬送装置の制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図９Ｂ】実施形態２のベルト搬送装置の制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１０】実施形態２のベルト搬送装置におけるデータＢの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
【図１１】実施形態２のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
【図１２】メモリにおける温度毎のデータの保存領域の設定例を示す図である。
【図１３】実施形態３のベルト搬送装置におけるデータＡの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
【図１４】実施形態３のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
【図１５】実施形態４のベルト搬送装置におけるデータＢの平均値保存のための処理手順を示すフロー図である。
【図１６】実施形態４のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明は、概略的には、ベルトの表面速度を検出するセンサ（ベルトスケールセンサという）と、駆動ローラの回転速度を検出するセンサ（エンコーダ）を使用してベルト表面速度を高精度に制御するベルト搬送装置において、通常時に検出したベルトの表面速度の検出結果から得られる位置偏差を基に、制御コントローラで演算した制御量の平均値を保存しておく。ベルト表面速度を検出するベルトスケールセンサの異常時等において、その制御モードを切替えた時、即ちベルトスケールセンサを用いず、エンコーダのみを用いた速度制御に切替えたときに、保存した制御量を用いてベルトを駆動するモータを制御する。それによって、ベルト表面速度の制御における精度の低下を最小限に抑えるようにする。
次に、本発明のベルト搬送装置をその実施形態について図面を用いて説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態のベルト搬送装置を搭載する装置の一例として、画像形成装置を示す正面図である。
画像形成装置は、図示のように、給紙部１、中間転写部２、感光体ユニット３、現像ユニット４、スキャナ部５、画像書き込みユニット６、定着部７、２次転写ローラ９、対向ローラ１０、搬送部１１、ベルト（中間転写ベルト）１２、を備えている。
スキャナ部５は、光源で原稿を照射しながら走査し、原稿からの反射光を、例えば３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像データを読み取る。読み取った画像データは、従来と同様に、図示しない画像処理ユニットで、スキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理を行った後、画像書き込みユニット６へ送られる。
【００１２】
画像書き込みユニット６は、画像データに応じてＬＤ（レーザーダイオード）の駆動信号を変調する。感光体ユニット３は、一様に帯電された回転する感光体ドラムに前記ＬＤからのレーザービームにより潜像を書き込む。感光体ドラム上に書き込まれた潜像は、現像ユニット４によりトナーが付着されて顕像化される。感光体ドラム上に形成されたトナー像は、中間転写部２のベルト１２の表面に転写される。
【００１３】
フルカラー、つまりブラック（Ｂｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色のコピーの場合には、Ｂｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙの４色のトナー画像の作像、転写工程が終了した時点で、ベルト１２の駆動とタイミングを合わせて、給紙部１より転写紙が給紙される。この転写紙に対し、紙転写部の２次転写ローラ９と対向ローラ１０との間でベルト１２から４色トナー画像が同時に２次転写される。トナー画像が転写された転写紙は搬送部１１を経て定着部７に送られ、定着ローラと加圧ローラによって熱定着され排紙される。
【００１４】
図２は、画像形成装置の中間転写部付近の要部拡大図である。
ベルト１２は、中間転写モータ（以下、単にモータという）１４によって駆動される。モータ１４と中間転写ベルト駆動ローラ（駆動ローラ）１６ａの間には、ギヤによる減速機構が設けられており、モータ駆動軸の速度をギヤ比の分だけ減速した速度で駆動ローラ１６ａに伝達される構成になっている。
ベルト１２は、ベルト駆動ローラ軸１５ａに設けられたエンコーダ１５やベルト表面速度センサであるベルトスケールセンサ１３の検出結果に基づき、ベルト表面が目標の速度でかつ一定の速度になるように速度制御される。なお、図中１６ｂは従動ローラ、１６ｃはテンションローラである。
【００１５】
図３は、図１の画像形成装置に搭載するベルト搬送装置のベルト駆動制御部１７とメイン制御部２３を概略的に示すブロック図である。
ベルト駆動制御部１７は、モータ１４を駆動するドライバ１８、メモリ（記憶部又は中間転写（中転）スケールＦＢ（フィードバック）メモリともいう）２２及びＣＰＵ（Central Processing Unit）１９を有する。ＣＰＵ１９は、制御コントローラ２０及び平均値演算部２１を備え、ベルト駆動制御部１７を構成する各部を制御する。メモリ２２は、平均値演算部２１が算出する平均値などの制御量を記憶する。メイン制御部２３はモード決定部２５を備える。
【００１６】
メイン制御部２３からのスタート信号、回転方向指示信号、線速（ベルト表面速度）指示信号などがベルト駆動制御部１７の制御コントローラ２０に送られると、ベルト駆動制御部１７はドライバ１８によってモータ１４を駆動する。
制御コントローラ２０は、ベルト駆動ローラ軸１５ａのエンコーダ１５、ベルトスケールセンサ１３の検出結果即ち速度信号を基に、モータ１４の速度を演算し、演算結果に応じた出力をドライバ１８に送出する。即ち、制御コントローラ２０は、フィードバック制御によってベルト表面速度が目標の速度でかつ一定になるように制御する。
【００１７】
モード決定部２５は、ユーザの指示或いは自動で、ベルト搬送装置の制御モード、即ち、ベルト表面速度の制御を、ベルトスケールセンサ１３とエンコーダ１５の両方を用いたフィードバック制御を行う制御（ベルトスケールＦＢ（フィードバック）制御ともいう）モード、或いは、ベルトスケールセンサ１３を用いず、エンコーダ１５のみを用いて行う制御（代替制御ともいう）モードのいずれかを決定する。
【００１８】
即ち、本発明の実施形態のベルト搬送装置では、メイン制御部２３のモード決定部２５で決定されたモードの指示により、本発明の第１検出部に対応するベルトスケールセンサ１３及び同第２検出部に対応するエンコーダ１５を用いたフィードバック制御又はエンコーダ１５のみを使用したモータ１４による駆動ローラ１６ａの回転速度の制御を行うかを決定する。
なお、サーミスタ２４は、実施形態１、２のベルト搬送装置には備えられず、実施形態３、４のベルト搬送装置に備えられ、ベルト周辺もしくはベルト駆動ローラ周辺の温度を計測する。
【００１９】
ここで、本発明の実施形態についての説明に先立ち、まずその前提技術となる、ベルトスケールセンサ１３及びエンコーダ１５を備えた駆動ローラ１６ａの回転速度の制御を行うための構成について説明する。
図４は、本発明の前提技術となる制御コントローラ２０及びその周辺の構成を示すブロック図である。
制御コントローラ２０は、処理の流れに沿って、第１算出部２０１、積分器１／Ｓ２０２、位置コントローラ２０３、メジャーループ出力の切替部２０４、第２算出部２０５、速度コントローラ２０６、及びＰＷＭ（Pulse Width Modulation)変換部２０７を備える。
図中、メジャーループは、ベルトスケールセンサ１３の検出結果をフィードバックするループであり、マイナーループは、エンコーダ１５の検出結果をフィードバックするループである。
【００２０】
第１算出部２０１は、メイン制御部２３またはＣＰＵ１９からのベルト１２の表面の目標速度（第１目標速度）とベルトスケールセンサ１３の検出結果（ベルトスケール速度）から、第1目標速度に対する速度偏差（第１偏差）を算出し、算出した速度偏差を積分器１／Ｓ２０２に出力する。積分器１／Ｓ２０２は、第１算出部２０１の算出結果を積分して位置偏差を算出（変換）する。次に、積分器１／Ｓ２０２で算出された位置偏差を位置コントローラ２０３に入力する。
【００２１】
位置コントローラ２０３の出力（ここではデータＡという）は、メジャーループ出力（信号）を接点Ｘから接点Ｙ側に切替える切替部２０４を介して、第２算出部２０５に送られる。
第２算出部２０５は、位置コントローラ２０３の出力（データＡ）と、第１目標速度を加算する。ここで加算した値が駆動ローラ１６ａの目標速度となる。次に、駆動ローラ１６ａの目標速度とエンコーダ１５の検出速度（エンコーダが検出したベルト駆動ローラ軸１５ａの回転速度を駆動ローラ１６ａの回転速度に換算した速度）から求められる速度偏差（第１目標速度＋データＡ−エンコーダ検出速度；ここではデータＢという）を速度コントローラ２０６に入力する。
【００２２】
速度コントローラ２０６は、第２算出部２０５から受入れたデータＢ（速度偏差：第２偏差）に応じて、駆動ローラ１６ａの回転速度をその目標速度に近づけるように、モータ１４に対する制御出力電圧を変更する制御を行う。つまり、速度コントローラ２０６で得られた出力がモータ１４への制御出力電圧指示値となる。次に、得られた電圧指示値をＰＷＭ変換部２０７でＰＷＭ出力（パルス）に変換してドライバ１８に出力しモータ１４を駆動する。
【００２３】
ここで、速度コントローラ２０６及びＰＷＭ変換部２０７を含む制御コントローラ２０は、本発明の制御部に対応する。
なお、位置コントローラ２０３及び速度コントローラ２０６は、モータ１４の入力電圧を入力とし、エンコーダ信号、ベルトスケール信号を出力とした周波数応答結果を基に設計される一般的な制御コントローラである。
【００２４】
切替部２０４は、メイン制御部２３又はＣＰＵ１９からの入力信号により接点ＸとＹを切替え、ベルトスケールセンサ１３とエンコーダ１５の両方を用いた速度制御（ベルトスケールＦＢ制御）とエンコーダ１５のみを用いた速度制御（代替制御）の切替を行う。
ここで、切替部２０４を接点Ｙ側に切替えるのは、例えば、ベルトスケールセンサ１３に異常が発生した等の理由でベルトの表面速度を検出するベルトスケールセンサ１３が使用できない、或いは使用しないとの理由で、エンコーダ１５の検出速度にのみに基づきベルト１２の表面速度制御を行う場合があるからである。
【００２５】
ただ、切替部２０４を接点Ｙ側に切替え、ベルトスケールセンサ１３を用いずエンコーダ１５のみで駆動ローラ１６ａの回転速度制御を行うと、一般的にはその影響が出る。
ベルト表面速度検出を実施しなかった場合の影響として、例えば、温度変化による駆動ローラ１６ａの膨張の影響等で、駆動ローラ１６ａの表面速度が通常（本来制御したい速度）より速くなってしまうことが考えられる。
即ち、駆動ローラ１６ａの回転速度（表面速度）は、Ｖ＝ｒω（但し、Ｖ：表面速度、ｒ：駆動ローラ１６ａの半径、ω：角速度）で表されるが、例えばｒが温度変化すると、角速度ωが一定であってもその表面速度Ｖが変化する。つまり、エンコーダ１５で角速度を検出してその値を一定に保つ制御を行っても、駆動ローラ１６ａの回転速度は一定に維持できない。
【００２６】
図５は、ベルト表面速度検出をしなかった場合、つまりエンコーダ１５のみによる制御の場合の影響について例示した図である。
図５Ａ（１）は、通常温度（例えば所定の室温）の場合の画像形成装置の中間転写部付近について図１から抜き出した図、図５Ａ（２）は、通常温度よりも高温の場合の同様の図であり、図５Ｂは、その場合における温度差を、縦軸にベルト表面速度、横軸に時間をとって示した図である。
図５Ｂに示すように、駆動ローラ１６ａの膨張時には、駆動ローラ１６ａの回転速度、したがってベルト表面速度は通常におけるよりも高くなる。
次に、このような前提技術の問題を解消する本発明の実施形態１〜４について説明する。
【００２７】
（実施形態１）
図６は、実施形態１のベルト搬送装置における制御コントローラ２０とその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
図６Ａは、切替部２０４を接点Ｘ側に切替えてベルトスケールセンサ１３とエンコーダ１５を用いた速度制御（ベルトスケールＦＢ制御）を行う状態を示し、図６Ｂは、切替部２０４を接点Ｙ側に切替えてエンコーダ１５のみで速度制御（代替制御）を行う場合のブロック図である。
なお、このブロック図は、図４のブロック図に平均値演算部２１と本発明の記憶部に対応するメモリ２２を加えたものに相当する。したがって、図４と同じ部分には同じ番号を付して，その説明を省略する。なお、このブロック図は、後述する実施形態３と共通である。
【００２８】
実施形態１のベルト搬送装置は、図６Ａの状態で一定期間における位置コントローラ２０３の出力（データＡ）の平均値を平均値演算部２１で演算し、メモリ２２に保存しておく。
モードとしてエンコーダ１５のみを使用する速度制御（代替制御）が指示されたときは、切替部２０４を接点Ｙ側に切替え、図６Ｂのブロック図の状態で、メモリ２２に保存させた位置コントローラ２０３の出力（データＡ）の平均値を読み出して、駆動ローラ１６ａの回転速度の制御を行う。
即ち、図３に示すメイン制御部２３のモード決定部２５により、エンコーダ１５のみを使用する制御が指示されたときは、ＣＰＵ１９は、メジャーループ出力の切替部２０４を通常時の接点Ｘから接点Ｙ（位置コントローラ出力＝０）に切替え、メモリ２２に保存されたデータＡの平均値を駆動ローラ１６ａの目標速度として使用する。
【００２９】
この場合、第２算出部２０５において駆動ローラ１６ａの目標速度とエンコーダで検出された駆動ローラ１６ａの回転速度との速度偏差（第２偏差；データＢ）が算出され、速度コントローラ２０６は、第２算出部２０５から受入れたデータＢに応じて、駆動ローラ１６ａの回転速度を駆動ローラ１６ａの目標速度に近づけるように、モータ１４に対する制御出力電圧を変更する制御を行う。つまり、速度コントローラ２０６で得られた出力がモータ１４への制御出力電圧指示値となる。次に、得られた電圧指示値をＰＷＭ変換部２０７でＰＷＭ出力（パルス）に変換してドライバ１８に出力しモータ１４を駆動する。
【００３０】
次に、実施形態１のベルト搬送装置におけるデータＡの平均値の保存のための処理手順について図７を参照して説明する。
図７は、実施形態１のベルト搬送装置におけるデータＡの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
本処理手順は、図３のＣＰＵ１９で実行される。即ち、（i）モータ１４の状態が停止から起動までの期間ではなく（Ｓ１０１、ｎｏ）、（ii）モータ１４の状態が起動から停止までの期間ではなく（Ｓ１０２、ｎｏ）、（iii）モータ１４が起動中であり（Ｓ１０３、ｙｅｓ）、（iv）ベルト搬送装置がベルトスケールセンサ１３を用いたＦＢ制御（ベルトスケールＦＢ制御）を行うモードであり（Ｓ１０４、ｙｅｓ）、（v）データ取得タイマ（以下単にタイマという）のカウント値がスタートから一定期間Ｘを超えたとき（Ｓ１０５、ｙｅｓ）、つまり、タイマの一定期間毎にデータＡを取得する（Ｓ１０６）。
【００３１】
データＡを取得すると、タイマをクリアする（Ｓ１０７）。つまりタイマの一定期間ごとにデータＡを取得して、その都度タイマをクリアする。ここで、データＡの取得数が所定値Ｎ以上になれば（Ｓ１０８、ｙｅｓ）、平均値演算部２１でＮ個のデータＡの平均値を演算する（Ｓ１０９）。次に、演算したＮ個のデータＡの平均値をメモリ２２に保存し（Ｓ１１０）、データＡ取得数をクリアして（Ｓ１１１）スタートに戻る。
【００３２】
以上の処理手順において、ステップＳ１０１でモータ１４の状態が停止から起動までの期間にあれば（Ｓ１０１、ｙｅｓ）、タイマを起動して（Ｓ１１２）、スタートに戻る。
ステップＳ１０２で、モータ１４の状態が起動から停止までの期間にあれば（Ｓ１０２、ｙｅｓ）、タイマをクリア及び停止し（Ｓ１１３）、データＡ取得数をクリアして（Ｓ１１４）、スタートに戻る。
ステップＳ１０３で、モータ１４の状態が起動状態でなければ（Ｓ１０３、ｎｏ）、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップＳ１０４で、ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードでなければ（Ｓ１０４、ｎｏ）、スタートに戻る。
【００３３】
ステップＳ１０５において、タイマのカウント値が一定期間Ｘ経過前であれば（Ｓ１０５、ｎｏ）、タイマをカウントアップして（Ｓ１１５）スタートに戻る。
ステップＳ１０８で、データＡ取得数が所定値Ｎ未満であれば（Ｓ１０８、ｎｏ）、データＡ取得数をカウントアップして（Ｓ１１６）、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値ＸやデータＡ取得数の所定値Ｎは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態のベルト搬送装置においては、モータの状態が立ち上げ中又は動作終了中ではなく、タイマカウント値が一定期間Ｘ経過してその起動が安定した状態において、かつ、モードが、ベルトスケールＦＢ制御を行っているときにのみ、データＡを所定数取得して、その平均値を求める。つまり、データＡの取得数が一定数のＮに達したときに平均値演算部２１でＮ個のデータＡの平均値を演算し、演算結果をメモリ２２のデータＡ平均値保存領域に保存する。その後データＡの取得数をクリアし、再びＮ個のデータＡの取得を行い、その平均値の演算結果をメモリ２２のデータＡ平均値保存領域へ上書きする処理を繰り返す。
【００３５】
次に、実施形態１のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理について説明する。
図８は、実施形態１のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
実施形態１のベルト搬送装置においては、モータ１４が起動中であり（Ｓ２０１、ｙｅｓ）、その際、ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行う場合は（Ｓ２０２、ｙｅｓ）、図６Ａのメジャーループ出力の切替部２０４を通常時の接点Ｘ側に設定（切替）する。これにより、フィードバック値はデータＡを使用して（Ｓ２０３）、この処理を終了する。
【００３６】
ステップＳ２０２で、ベルトスケールＦＢ制御でなければ（Ｓ２０２、ｎｏ）、図６Ｂに示すように、切替部２０４を接点Ｙ側に設定（切替）して、メモリ２２に格納されているデータＡの平均値をメジャーループ出力の代わりに使用して（Ｓ２０４）、この処理を終了する。
データＡの平均値は、通常（又は正常）時におけるベルトスケール速度を反映しているため、代替制御の場合に発生する駆動ローラの膨張等による表面速度の変動の影響を最小限に抑えることができる。
【００３７】
（実施形態２）
図９は、実施形態２のベルト搬送装置の制御コントローラ２０とその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
図９は、図６に示す実施形態１のベルト搬送装置の制御コントローラ２０と対比した場合、切替部２０４の位置が第２算出部２０５と入れ替わっている点で相違し、その他の構成は同じであるので、ここでも、図３と同じ部分には同じ符号を付してその説明を省略する。
なお、図９Ａ、９Ｂは図６Ａ、６Ｂに対応し、それぞれ切替部２０４の異なる接点の設定（切替）状態を示す。また、これらのブロック図は後述する実施形態４と共通である。
【００３８】
実施形態２のベルト搬送装置の制御コントローラ２０では、一定期間の検出出力値（位置コントローラ２０３の出力（データＡ）＋第１目標速度−エンコーダ検出速度；データＢ）の平均値をメモリ２２に保存しておき、図３に示すモード決定部２５により代替制御（ベルトスケールＦＢ制御の代替制御）が指示されたとき、データＢの平均値を用いてベルト表面速度（又はベルト搬送速度）の速度制御を行う。
【００３９】
代替制御を行う場合は、図９Ｂに示すように、制御コントローラ２０の切替部２０４を通常時の接点Ｘから接点Ｙ側に切替え、メモリ２２に保存されたデータＢの平均値を速度コントローラ２０６の入力値として使用する。
なお、実施形態２では、切替部２０４を通常時の接点Ｘから接点Ｙ側に切替えたときは、定電圧制御となりフィードバック制御は行わない。そのため、一般的には実施形態１、３のほうがベルト表面速度の精度を維持できると考えられる。ただ、例えば、一次転写ベルトと二次転写ベルトが一部重なりあって干渉して、片方のメジャーループ制御（ベルトスケールＦＢ制御）ができなくなった場合等においては、エンコーダ制御(代替制御）によってベルト駆動ローラ軸速度制御を行うよりも、ベルト速度自体は保存した値で一定の速度を発生させる定電圧制御とし、干渉しているもう一方のベルト速度にベルト表面速度をある程度追従させる制御とした方が精度を維持できる場合がある。つまり、ベルトスケールＦＢ制御ができなくなったほうの駆動軸の回転速度を積極的に制御しないようにすることが考えられる。
【００４０】
図１０は、実施形態２のベルト搬送装置におけるデータＢの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
実施形態２におけるデータＢの平均値保存のための処理手順は、基本的には図７に示す処理手順と同様であるが、図７に示す処理手順では、取得するデータがデータＡ（位置コントローラ２０３の出力結果）であるのに対し、実施形態２においては取得するデータを図４Ａ，４ＢのデータＢ（速度偏差）としている点で相違している。
【００４１】
本処理手順も図３のＣＰＵ１９にて実行される。即ち、（i）モータ１４の状態が停止から起動までの期間ではなく（Ｓ３０１、ｎｏ）、（ii）モータ１４の状態が起動から停止までの期間ではなく（Ｓ３０２、ｎｏ）、（iii）モータ１４が起動中であり（Ｓ３０３、ｙｅｓ）、（iv）ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードであり（Ｓ３０４、ｙｅｓ）、（v）データＢ取得タイマ（以下、単にタイマという）のカウント値がスタートから一定期間Ｘを超えたときは（Ｓ３０５、ｙｅｓ）、タイマの一定期間ごとにデータＢを取得する（Ｓ３０６）。
【００４２】
このようにデータＢを取得した後、タイマをクリアする（Ｓ３０７）。ここで、データＢの取得数が所定値Ｎ以上であれば（Ｓ３０８、ｙｅｓ）、平均値演算部２１でＮ個のデータＢの平均値を演算する（Ｓ３０９）。次に、演算したＮ個のデータＢの平均値をメモリ２２に保存すると（Ｓ３１０）、データＢ取得数をクリアして（Ｓ３１１）スタートに戻る。
【００４３】
以上の処理手順において、ステップＳ３０１でモータ１４の状態が停止から起動までの期間であれば（Ｓ３０１、ｙｅｓ）、タイマを起動して（Ｓ３１２）、スタートに戻る。
ステップＳ３０２で、モータ１４の状態が起動から停止までの期間であれば（Ｓ３０２、ｙｅｓ）、タイマをクリア及び停止し（Ｓ３１３）、さらにデータＢ取得数をクリアして（Ｓ３１４）、スタートに戻る。
ステップＳ３０３で、モータ１４の状態が起動状態でなければ（Ｓ３０３、ｎｏ）、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップＳ３０４で、ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードでなければ（Ｓ３０４、ｎｏ）、スタートに戻る。
【００４４】
ステップＳ３０５において、タイマのカウント値が一定期間Ｘ経過前であれば（Ｓ３０５、ｎｏ）、タイマをアップして（Ｓ３１５）、スタートに戻る。
ステップＳ３０８で、データＢ取得数が所定値Ｎ未満であれば（Ｓ３０８、ｎｏ）、データＢ取得数をカウントアップして（Ｓ３１６）、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値Ｘやデータ取得数の所定値Ｎは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
【００４５】
図１１は、実施形態２のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
基本的な処理手順は、図８に示す実施形態１の起動時のモード選択のための処理手順と同様である。
実施形態２のベルト搬送装置においては、モータ１４が起動中であり（Ｓ４０１、ｙｅｓ）、その際、ベルトスケールＦＢ制御を行う場合は（Ｓ４０２、ｙｅｓ）、図９Ａに示すように、切替部２０４を通常時の接点Ｘ側に設定（切替）する。これにより、このフィードバック制御にフィードバック値であるデータＢを制御量として使用するようにして（Ｓ４０３）、この処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ４０２でベルトスケールＦＢ制御でなければ（Ｓ４０２、ｎｏ）、制御量となるデータは、メモリ２２に格納されているデータＢの平均値を使用するようにして（Ｓ４０４）、この処理を終了する。これにより、代替制御時に発生する駆動ローラの膨張等による表面速度の変動を抑えることができる。
【００４７】
即ち、モータ１４の起動時にメモリ２２を使用する制御（代替制御）かどうかを判定し、ベルトスケールＦＢ制御を行う場合は、図９Ａに示すように切替部２０４を通常時の接点Ｘ側に設定してデータＢを使用する。ベルトスケールＦＢ制御を行わない場合は、図９Ｂに示すように切替部２０４を接点Ｙ側に切替え、メモリ２２に格納されているデータＢの平均値を使用する。
【００４８】
図１２はメモリにおける温度毎のデータの保存領域の設定例を示す図である。
図１２Ａ、１２Ｂは、それぞれ実施形態３、４におけるメモリ２２の例である。
実施形態３、４においてはサーミスタ２４で計測した温度に応じてメモリ２２にデータＡ（実施形態３）、データＢ（実施形態４）を保存する必要があるので、温度毎にデータＡ又はＢを保存する領域を用意している。
即ち、図１２Ａ、１２Ｂにおいて、温度範囲（ここでは、〜２０℃、２０〜３０℃、３０〜４０℃、４０℃〜のように）分割して設定し（但し、〜の上限は未満、下限は以上を示す）、それぞれ異なるメモリ領域（番地）に保存する。
【００４９】
（実施形態３）
図１３は、実施形態３のベルト搬送装置におけるデータＡの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
本実施形態においては、ステップＳ５０９のデータＡの平均値演算までの処理手順は、実施形態１の図７における処理手順と同様であるが、演算した平均値を演算時のサーミスタ２４の温度に応じてメモリ領域Ｅ〜Ｈのいずれかを選び保存する点で、実施形態１の処理手順と相違している。
本処理手順は、図３のＣＰＵ１９で実行される。即ち、（i）モータ１４の状態が停止から起動までの期間ではなく（Ｓ５０１、ｎｏ）、（ii）モータ１４の状態が起動から停止までの期間ではなく（Ｓ５０２、ｎｏ）、（iii）モータ１４が起動中であり（Ｓ５０３、ｙｅｓ）、（iv）ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードであり（Ｓ５０４、ｙｅｓ）、（v）タイマのカウント値がスタートから一定期間Ｘを超えたときは（Ｓ５０５、ｙｅｓ）、タイマの一定期間ごとにデータＡを取得する（Ｓ５０６）。
【００５０】
このようにデータＡを取得した後、タイマをクリアする（Ｓ５０７）。ここで、データＡの取得数が所定値Ｎ以上であれば（Ｓ５０８、ｙｅｓ）、平均値演算部２１でＮ個のデータＡの平均値を演算する（Ｓ５０９）。次に、演算時の温度に応じたメモリ領域Ｅ〜Ｈに結果を保存すると（Ｓ５１０）、データＡ取得数をクリアして（Ｓ５１１）スタートに戻る。
【００５１】
以上の処理手順において、ステップＳ５０１でモータ１４の状態が停止から起動までの期間であれば（Ｓ５０１、ｙｅｓ）、タイマを起動して（Ｓ５１２）、スタートに戻る。
ステップＳ５０２で、モータ１４の状態が起動から停止までの期間であれば（Ｓ５０２、ｙｅｓ）、タイマをクリア及び停止し（Ｓ５１３）、さらにデータＡ取得数をクリアして（Ｓ５１４）、スタートに戻る。
ステップＳ５０３で、モータ１４の状態が起動状態でなければ（Ｓ５０３、ｎｏ）、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップＳ５０４で、ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードでなければ（Ｓ５０４、ｎｏ）、スタートに戻る。
【００５２】
ステップＳ５０５において、タイマのカウント値が一定期間Ｘ経過前であれば（Ｓ５０５、ｎｏ）、タイマをカウントアップして（Ｓ５１５）、スタートに戻る。
ステップＳ５０８で、データＡの取得数が所定値Ｎ未満であれば（Ｓ５０８、ｎｏ）、データＡ取得数をカウントアップして（Ｓ５１６）、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値Ｘやデータ取得数の所定値Ｎは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
【００５３】
つまり、データ取得数が一定数のＮに達したときに平均値演算部２１でＮ個のデータの平均値を演算し、演算結果をメモリ２２のデータＡ平均値保存領域に保存する。その後データＡの取得数をクリアし、再びＮ個のデータＡ取得を行い、平均値の演算結果をメモリ２２のデータＡ平均値保存領域への上書き処理を繰り返す。
【００５４】
図１４は、実施形態３のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
実施形態３のベルト搬送装置においては、モータが起動中であり（Ｓ６０１、ｙｅｓ）、その際、当該ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行う場合は（Ｓ６０２、ｙｅｓ）、図６Ａに示すように、メジャーループの出力を切替部２０４で通常時の接点Ｘ側に設定し、データは、フィードバック値であるデータＡを使用して（Ｓ６０３）、この処理を終了する。
ステップＳ６０２でベルトスケールＦＢ制御でなければ（Ｓ６０２、ｎｏ）、現在の温度を検出し（Ｓ６０４）、温度に応じてメモリ２２に保存されたデータＡ平均値使用に切替えて（Ｓ６０５）、処理を終了する。
【００５５】
即ち、本実施形態においては、モータ起動時にメモリ２２を使用する制御かどうかを判定し、ベルトスケールＦＢ制御を行う場合は、図６Ａに示すように、メジャーループ出力を切替部２０４で通常時の接点Ｘ側に設定してデータＡを使用する。ベルトスケールＦＢ制御を行わない場合は、メモリ２２に格納されているデータＡ平均値をメジャーループ出力の代わりに使用するが、このデータＡ平均値について、異常発生時等におけるサーミスタ２４の温度に応じて保存していた値を現在の温度に応じて制御量として使用する。
このように、温度に応じたデータＡ平均値を使用することで、例えば駆動ローラの膨張度合いに応じた平均値を使用することができ、ベルト表面速度の変動を最小限に抑えることができる。
【００５６】
（実施形態４）
図１５は、実施形態４のベルト搬送装置におけるデータＢの平均値保存のための処理手順を示すフロー図である。
この処理手順のステップＳ７０９のデータＢの平均値演算までの処理手順は、図１０に示す実施形態２のそれと同じであるが、演算した平均値を演算時のサーミスタ２４の温度に応じてメモリ領域Ｉ〜Ｌのいずれかを選び保存する点で、実施形態２と相違する。
【００５７】
本処理手順は、図３のＣＰＵ１９で実行される。即ち、（i）モータ１４の状態が停止から起動までの期間ではなく（Ｓ７０１、ｎｏ）、（ii）モータ１４の状態が起動から停止までの期間ではなく（Ｓ７０２、ｎｏ）、（iii）モータ１４が起動中であり（Ｓ７０３、ｙｅｓ）、（iv）ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードであり（Ｓ７０４、ｙｅｓ）、（v）タイマのカウント値がスタートから一定期間Ｘを超えたときは（Ｓ７０５、ｙｅｓ）、タイマの一定期間ごとにデータＢを取得する（Ｓ７０６）。
【００５８】
このようにデータＢを取得した後、タイマをクリアする（Ｓ７０７）。ここで、データＢの取得数が所定値Ｎ以上であれば（Ｓ７０８、ｙｅｓ）、平均値演算部２１でＮ個のデータＢの平均値を演算する（Ｓ７０９）。次に、演算時の温度に応じたメモリ領域Ｉ〜Ｌに結果を保存すると（Ｓ７１０）、データＢ取得数をクリアして（Ｓ７１１）スタートに戻る。
【００５９】
以上の処理手順において、ステップＳ７０１でモータ１４の状態が停止から起動までの期間であれば（Ｓ７０１、ｙｅｓ）、タイマを起動して（Ｓ７１２）、スタートに戻る。
ステップＳ７０２で、モータ１４の状態が起動から停止までの期間であれば（Ｓ７０２、ｙｅｓ）、タイマをクリア及び停止し（Ｓ７１３）、さらにデータＢ取得数をクリアして（Ｓ７１４）、スタートに戻る。
ステップＳ７０３で、モータ１４の状態が起動状態でなければ（Ｓ７０３、ｎｏ）、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップＳ７０４で、ベルト搬送装置がベルトスケールＦＢ制御を行うモードでなければ（Ｓ７０４、ｎｏ）、スタートに戻る。
【００６０】
ステップＳ７０５において、タイマカウント値が一定期間Ｘ経過前であれば（Ｓ７０５、ｎｏ）、タイマをカウントアップして（Ｓ７１６）スタートに戻る。
ステップＳ７０８で、データＢの取得数が所定値Ｎ未満であれば（Ｓ７０８、ｎｏ）、データＢ取得数をカウントアップして（Ｓ７１６）、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値ＸやデータＢ取得数の所定値Ｎは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
【００６１】
図１６は、実施形態４のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
実施形態４のベルト搬送装置においては、モータが起動中であり（Ｓ８０１、ｙｅｓ）、ベルトスケールＦＢ制御を行う場合は（Ｓ８０２、ｙｅｓ）、図９Ａに示すように切替部２０４を通常時の接点Ｘ側に設定（切替）し、データは、フィードバック値であるデータＢを使用して（Ｓ８０３）、この処理を終了する。
ステップＳ８０２でベルトスケールＦＢ制御でなければ（Ｓ８０２、ｎｏ）、現在の温度を検出し（Ｓ８０４）、温度に応じて保存されたデータＢ平均値使用に切替えて（Ｓ８０５）、処理を終了する。
【００６２】
即ち、本実施形態においては、モータ起動時にメモリ２２を使用する制御かどうかを判定し、ベルトスケールＦＢ制御を行う場合は、図９Ａに示すように、マイナーループ出力を通常時の接点Ｘ側に設定して使用する。ベルトスケールＦＢ制御を行わない場合は、メモリ２２に格納されているデータＢ平均値をマイナーループ出力の代わりに使用する。この場合、データＢ平均値について、異常発生時等におけるサーミスタ２４の温度に応じて保存していた値を現在の温度に応じて使用する。
【００６３】
このように、温度に応じたデータＢ平均値を使用することで、例えば駆動ローラの膨張度合いに応じた平均値を使用することができ、ベルト表面速度の変動を最小限に抑えることができる。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、正常時の位置偏差の検出結果を基に制御コントローラ（平均値演算部）で演算した制御量の平均値を保存しておき、モード切替え時にエンコーダのみを使用する制御を行うときに保存していた制御量を用いてモータを制御することによりベルト表面速度の精度の低下を最小限に抑えることが出来る。
【００６４】
なお、以上の説明では、データＡ又はデータＢに対応する制御値を平均値としているが、必ずしもこれに限定されない。例えば、中間値など他の制御値であってもよい。また、ベルト搬送装置は、トナー像を搬送する中間転写ベルトを有するものとして説明したが、必ずしもこれに限定されない。例えば、潜像及びトナー像の少なくともいずれかを搬送する感光ベルト、又は用紙や原稿などのシート状媒体を搬送する搬送ベルトを有するものであってもよい。
【００６５】
さらに、画像形成装置は、ＤＦＥ（Digital Front End）を、専用線を介して通信可能に接続されていてもよい。ＤＦＥは、例えばラスターイメージプロセッサとしての機能を備え、ＰＣ（Personal Computer）から受信した画像に基づきラスターイメージを生成してもよい。画像形成装置に対してラスターイメージなどを送信してもよい。画像形成装置とＤＦＥは、ネットワークを介して接続されてもよい。さらに、画像形成装置がラスターイメージプロセッサとしての機能を備えラスタイメージデータの生成を行ってもよい。
【００６６】
メモリ、平均値演算部は、個別に画像形成装置内に設けられていてもよい。メモリ、平均値演算部は、画像形成装置がＤＦＥと接続されている場合は、ＤＦＥ内に設けられていてもよく、一部をＤＦＥに、残りの部分は画像形成装置内に設けられていてもよい。この場合は、画像形成装置と共に画像形成システムを構成する。
また、制御コントローラを構成する構成部分は、ソフトウエアで構成されても、或いはハードウエアで構成されてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１・・・給紙部、２・・・中間転写部、３・・・感光体ユニット、４・・・現像ユニット、５・・・スキャナ部、６・・・画像書き込みユニット、７・・・定着部、９・・・２次転写ローラ、１０・・・対向ローラ、１１・・・搬送部、１２・・・（中間転写）ベルト、１３・・・ベルトスケールセンサ、１４・・・（中間転写）モータ、１５・・・エンコーダ、１５ａ・・・ベルト駆動ローラ軸、１６ａ・・・駆動ローラ、１６ｂ・・・従動ローラ、１６ｃ・・・テンションローラ、１７・・・ベルト駆動制御部、１８・・・ドライバ、１９・・・ＣＰＵ、２０・・・制御コントローラ、２１・・・平均値演算部、２２・・・メモリ、２３・・・メイン制御部、２４・・・サーミスタ、２５・・・モード決定部、２０１・・・第１算出部、２０２・・・積分器１／Ｓ、２０３・・・位置コントローラ、２０４・・・切替部、２０５・・・第２算出部、２０６・・・速度コントローラ、２０７・・・ＰＷＭ変換部。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６８】
【特許文献１】特開２００４−２２０００６号公報
【特許文献２】特開２００９−２２２１１２号公報
【図１】
2015145957.tif 000003
【図２】
2015145957.tif 000004
【図３】
2015145957.tif 000005
【図４】
2015145957.tif 000006
【図５】
2015145957.tif 000007
【図６Ａ】
2015145957.tif 000008
【図６Ｂ】
2015145957.tif 000009
【図７】
2015145957.tif 000010
【図８】
2015145957.tif 000011
【図９Ａ】
2015145957.tif 000012
【図９Ｂ】
2015145957.tif 000013
【図１０】
2015145957.tif 000014
【図１１】
2015145957.tif 000015
【図１２】
2015145957.tif 000016
【図１３】
2015145957.tif 000017
【図１４】
2015145957.tif 000018
【図１５】
2015145957.tif 000019
【図１６】
2015145957.tif 000020