(57)【要約】【課題】  振動が抑制され、高精度の組み立てを実現できる作業台フレーム及びこれを用いた作業装置を提供すると共にこれらの製造方法を提供すること。【解決手段】  ワーク作業部１０に搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッド３を備えた作業装置１の作業台フレーム２であって、作業ヘッド３を進退移動させる移動機構４が設置される筐体部２０を備えており、ワーク作業部１０と筐体部２０とが一つの部材で構成されている。ワーク作業部１０と、移動機構４が設置される筐体部２０とが一つの部材で構成されているので振動が生じにくい。また、一体の部材であるので、振動が生じた場合でも、振動収束までの時間がより短くなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク作業部に搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッドを含む作業ヘッド部を備えた作業装置の作業台フレームであって、
前記作業ヘッド部を進退移動させる移動機構が設置される筐体部を備えており、
前記ワーク作業部及び前記筐体部が一つの鋳造部材で構成されていることを特徴とする作業台フレーム。
【請求項２】
前記ワーク作業部と、前記筐体部と、当該ワーク作業部及び筐体部を所定高さに位置させる脚部とが、一つの鋳造部材で構成されている、請求項１に記載の作業台フレーム。
【請求項３】
前記ワーク作業部と、前記筐体部と、前記脚部と、前記筐体部を前記ワーク作業部から前記筐体部を離間させる筐体支持部とが、一つの鋳造部材で構成されており、
前記筐体支持部には、前記ワークの搬入出に用いられる開口が形成されている、請求項２に記載の作業台フレーム。
【請求項４】
前記筐体部は、前記作業ヘッド部を進退移動方向に案内するガイド部材が設置されるガイド部材設置面を備えており、
前記ワーク作業部は、搬入されたワークの作業台が設置される作業台設置面を備えており、
当該作業台設置面と前記ガイド部材設置面は、相互に平行な水平面である、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業台フレーム。
【請求項５】
前記ワーク作業部を挟んで配置された一対の筐体部を備えている、請求項４に記載の作業台フレーム。
【請求項６】
各筐体部は、各筐体部に設置される前記ガイド部材の延在方向を規定するガイド面を備えており、
当該ガイド面は、相互に平行である、請求項５に記載の作業台フレーム。
【請求項７】
ワークが搬入されるワーク作業部を備えた作業台フレームと、前記ワーク作業部に搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッドを含む作業ヘッド部とを備える作業装置であり、
前記作業台フレームは、さらに、前記作業ヘッド部を所定の進退移動方向に移動させる移動機構と、当該移動機構が設置される筐体部と、当該筐体部を前記ワーク作業部より高い位置に位置させる筐体支持部と、前記ワーク作業部、筐体部及び筐体支持部を支持する脚部とを備えており、
前記作業ヘッドは、前記進退移動方向に対して直交するスライド方向に水平移動可能に取り付けられており、
前記ワーク作業部、前記筐体部、前記筐体支持部及び前記脚部が、一つの鋳造部材で構成されており、
前記移動機構は、前記作業ヘッド部を進退移動方向に案内するガイド部材を備えており、
前記筐体部は、前記ガイド部材が設置されるガイド部材設置面を備えており、
前記ワーク作業部は、搬入されたワークの作業台が設置される作業台設置面を備えており、
当該作業台設置面と前記ガイド部材設置面は、相互に平行な平面である、
ことを特徴とする作業装置。
【請求項８】
前記作業台フレームは、前記ワーク作業部を挟んで配置された一対の筐体部を備えており、
各筐体部は、各筐体部に設置される前記ガイド部材の延在方向を規定するガイド面を備えており、
当該ガイド面は、相互に平行である、請求項７に記載の作業装置。
【請求項９】
前記筐体支持部は、前記ワーク作業部へのワークの搬入出に用いられる開口を備えており、
前記開口を通してワークを前記スライド方向に搬入出する移送ユニットがさらに設置されている、請求項８に記載の作業装置。
【請求項１０】
作業対象のワークが搬入されるワーク作業部と、搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッドを含む作業ヘッド部の移動機構が設置される筐体部とを備えた作業台フレームの製造方法であって、
鋳型準備工程と、鋳造工程とを有するものであり、
前記鋳型準備工程は、
前記ワーク作業部を構成する鋳型を準備する第１鋳型準備工程と、
前記ワーク作業部の鋳型と連通して設けられ、前記筐体部を構成する鋳型を準備する第２鋳型準備工程とを含み、
前記鋳造工程は、前記ワーク作業部の鋳型及び前記筐体部の鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を鋳込んだ後、該鋳造溶湯を冷却して、前記ワーク作業部及び前記筐体部を含む一つの鋳造体を作製する工程である、ことを特徴とする作業台フレームの製造方法。
【請求項１１】
前記作業台フレームは、前記ワーク作業部と、前記筐体部と、当該ワーク作業部及び筐体部を支持する脚部とを備えるものであり、
前記鋳型準備工程は、前記ワーク作業部の鋳型及び前記筐体部の鋳型と連通して設けられ、前記脚部を構成する鋳型を準備する第３鋳型準備工程をさらに含み、
前記鋳造工程は、前記ワーク作業部の鋳型、前記筐体部の鋳型、及び前記脚部の鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を鋳込んだ後、該鋳造溶湯を冷却して、前記ワーク作業部、前記筐体部及び前記脚部を含む一つの鋳造体を作製する工程である、請求項１０に記載の作業台フレームの製造方法。
【請求項１２】
前記作業台フレームは、前記ワーク作業部と、前記筐体部と、前記脚部と、前記筐体部を前記ワーク作業部より高い位置に位置させる筐体支持部とを備えるものであり、
前記鋳型準備工程は、前記ワーク作業部の鋳型、前記筐体部の鋳型及び前記脚部の鋳型と連通して設けられ、前記筐体支持部を構成する鋳型を準備する第４鋳型準備工程をさらに含み、
前記一体鋳造工程は、
前記ワーク作業部の鋳型、前記筐体部の鋳型、前記脚部の鋳型及び前記筐体支持部の鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を鋳込んだ後、当該鋳造溶湯を冷却して、前記ワーク作業部、前記筐体部、前記脚部及び前記筐体支持部を含む一つの鋳造体に作製する工程である、請求項１１に記載の作業台フレームの製造方法。
【請求項１３】
前記第４鋳型準備工程は、前記ワークの搬入出に用いられる開口を有する筐体支持部の鋳型を準備する工程である、請求項１２に記載の作業台フレームの製造方法。
【請求項１４】
前記鋳造体の前記ワーク作業部に、ワークの作業台が設置される作業台設置面を形成すると共に、前記筐体部に、前記作業ヘッド部を進退移動方向に案内するガイド部材が設置される前記ガイド部材設置面を形成する水平面形成工程をさらに有しており、
当該水平面形成工程は、面形成のための加工機に前記鋳造体を位置決めした後、前記作業台設置面及び前記ガイド部材設置面のいずれか一方の面を水平面として形成し、鋳造体の位置決め状態はそのままで、当該一方の面に対して平行な他方の面を形成する工程である、請求項１０から請求１３のいずれか一項に記載の作業台フレームの製造方法。
【請求項１５】
前記鋳造工程は、前記ワーク作業部と、当該ワーク作業部を挟んで配置された一対の筐体部を一つの鋳造部材に一体鋳造する工程であり、
前記水平面形成工程は、各筐体部に設置される前記ガイド部材の延在方向を規定するガイド面を、各筐体部に、相互に平行に形成する工程である、請求項１４に記載の作業台フレームの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器の基板等のワークに対して作業を行うための作業台フレーム、作業装置、及びこれらの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種基板の製造に用いられる装置として、例えば、缶材を枠状に連結して構築した基台（いわゆる製缶構造の基台）を除振ユニットで支持する構造のステージ装置がある（特許文献１参照）。
本装置では、基台上に載置された基板に対して、所定の作業が行われる。
【０００３】
また、Ｙ軸テーブル上をＹ軸方向に移動する第１移動体と、第１移動体上に設置されたＸ軸テーブル上をＸ軸方向に移動する第２移動体と、第２移動体に設置された作業手段とを備える直角座標型ロボットがある（特許文献２参照）。
【０００４】
また、電子部品の搬送装置や実装装置で用いられるヘッド部駆動機構（特許文献３参照）として、主軸方向移動機構と、主軸方向移動機構上に設置された副軸方向移動機構とを備えており、副軸方向移動機構の副軸ユニットでヘッド部を支持しているものがある。
【０００５】
さらに、微小部品の移載装置（特許文献４参照）として、ベースの上に設置された直交２軸ロボットを備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４５８５０１８号公報
【特許文献２】特許第３３４４９００号公報
【特許文献３】特許第３５１０９１２号公報
【特許文献４】特開平９−７０７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上述したステージ装置（特許文献１参照）の製缶構造の基台は、基台を構成する複数の構成部材を締結部材等で連結して製作されるものであり、構成部材同士の連結作業や各構成部材の固有の寸法誤差に起因して変形し易い。特に、構成部材の数が多いほど連結作業に時間がかかると共に、各構成部材の寸法誤差の累積による変形が発生する。また、変形した基台は振動し易く、製缶構造の基台で振動が生じた場合、振動減衰に時間がかかる。特に、細かな位置への作業を行う場合、基台の振動停止を待って基台上の基板に対する各種作業を行うことになるところ、振動減衰に時間がかかると、作業時間が長時間化する。
また、多数の基台を製作する場合、それぞれの構成部材は異なる加工装置で分担して製作されるので、異なる加工装置によって製作された構成部材は、各加工装置の装置誤差、精度誤差の影響を受ける。そして、各加工装置の装置誤差の影響を受けた構成部材を組み合わせて製作された基台は、基台ごとに寸法の誤差が異なってくる。基台ごとに寸法の誤差が異なる場合、基台上に載置された基板等の位置は基台ごとに異なることになる。従って、基台をベースとして構成された作業装置によって、基台上に載置された基板等に対して作業を行う際、作業精度の低下および作業前の準備作業効率の低下のおそれがある。
【０００８】
また、上述したロボット（特許文献２参照）のＹ軸テーブルは、ロボットの基礎構造にボルトで固定されているだけである（特許文献２の段落〔００２７〕及び〔０００５〕参照）。この場合、基礎構造及びＹ軸テーブルの固有の寸法誤差に起因して組立誤差が生じ易い。特に、ボルト等で締結固定する場合、ボルトの締め込み量の調整によって組立精度を向上させることは容易でないため、基礎構造とＹ軸テーブルの間で、組立誤差や変形が生じ易い。組立誤差のために組み立て作業（位置調整含む）の作業効率が低下する恐れがあると共に、変形のために振動が生じ易い。また、基礎構造の所定の位置に位置決めされたワークに対して連続作業を行う場合、ワークの載置面とＹ軸テーブルに構成されるＸ軸テーブルの走行面との平行関係にズレが発生するためにそのズレを考慮しながら作業を行う必要があり作業精度低下の恐れがある。
【０００９】
また、上述したヘッド部駆動機構（特許文献３参照）の主軸方向移動機構のベース部（主軸ベース部）は、駆動機構の基礎構造の上に設置されており（特許文献３の図１参照）、上述した移載装置（特許文献４参照）は、装置のベースの上に直交２軸ロボットが設置されている。これらの場合、上述したロボットと同様、基礎構造及び主軸ベース部、あるいはベース及び直交２軸ロボットに固有の寸法誤差に起因して組立誤差や変形が生じ易い。この場合も、特許文献２と同様に、変形によって振動が生じ易くなる。
【００１０】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、振動が生じない、又は振動の収束に要する時間がごく短時間である作業台フレーム、作業装置及びこれらの製造方法を提供することを課題としている。さらに、作業装置を組み立てたときに高精度で組み立てることができる作業台フレーム、作業装置及びこれらの製造方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本出願に係る発明は、ワーク作業部に搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッドを含む作業ヘッド部を備えた作業装置の作業台フレームであって、前記作業ヘッド部を進退移動させる移動機構が設置される筐体部を備えており、前記ワーク作業部及び前記筐体部が一つの鋳造部材で構成されていることを特徴とする作業台フレームである。
【００１２】
このように、ワーク作業部と、移動機構が設置される筐体部とが一つの部材で構成されている作業台フレームは、振動が生じにくい。また、一体の部材は、固定したときの安定性に優れるため、振動が生じた場合でも、振動収束までの時間がより短くなるという利点がある。
【００１３】
特に、ワーク作業部と、筐体部と、当該ワーク作業部及び筐体部を所定高さに位置させる脚部とが一つの鋳造部材で構成されている作業台フレームは、安定性及び防振性能がより優れている。つまり、振動の対数減衰率（減衰比）が大きいので、振動が生じた場合でも、振動が短時間で収束する。
【００１４】
前記ワーク作業部と、前記筐体部と、前記脚部と、前記筐体部を前記ワーク作業部から前記筐体部を離間させる筐体支持部とが一つの鋳造部材で構成されている作業台フレームは、安定性及び防振性能がさらに優れている。なお、筐体支持部としては、ワークの搬入出に用いられる開口が形成されたものを用いてもよい。
【００１５】
また、前記筐体部は、前記作業ヘッド部を進退移動方向に案内するガイド部材が設置されるガイド部材設置面を備えており、前記ワーク作業部は、搬入されたワークの作業台が設置される作業台設置面を備えており、当該作業台設置面と前記ガイド部材設置面は、相互に平行な水平面である。
筐体部及びワーク作業部は一体部材で構成されており、筐体部のガイド部材設置面とワーク作業部の作業台設置面は、同一部材に構成されている。従って、本発明に係る作業台フレームでは、筐体部とワーク作業部との間に組み立て工程がなく、ガイド部材設置面と作業台設置面とを平行にする際、部材の組立て精度の影響を受けることがない。つまり、本発明に係る作業台フレームは、上記両面を高精度で平行にすることが容易な構成である。
【００１６】
なお、作業台フレームとしては、一対の筐体部がワーク作業部を挟んで配置された構成であってもよい。この場合、各筐体部は、各筐体部に設置されるガイド部材の延在方向を規定するガイド面を備えるものであり、当該ガイド面は相互に平行である。このような構成の作業台フレームにおいても、両筐体部は一体の部材に構成されている。従って、ガイド部材設置面と作業台設置面の平行と同様、容易に、両ガイド面を高精度で平行にすることができる。
【００１７】
また、本出願に係る別の発明は、ワークが搬入されるワーク作業部を備えた作業台フレームと、前記ワーク作業部に搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッドを含む作業ヘッド部とを備える作業装置であり、前記作業台フレームは、さらに、前記作業ヘッド部を所定の進退移動方向に移動させる移動機構と、当該移動機構が設置される筐体部と、当該筐体部を前記ワーク作業部より高い位置に位置させる筐体支持部と、前記ワーク作業部、筐体部及び筐体支持部を支持する脚部とを備えており、前記作業ヘッドは、前記進退移動方向に対して直交するスライド方向に水平移動可能に取り付けられており、前記ワーク作業部、前記筐体部、前記筐体支持部及び前記脚部が、一つの鋳造部材で構成されており、前記移動機構は、前記作業ヘッド部を進退移動方向に案内するガイド部材を備えており、前記筐体部は、前記ガイド部材が設置されるガイド部材設置面を備えており、前記ワーク作業部は、搬入されたワークの作業台が設置される作業台設置面を備えており、当該作業台設置面と前記ガイド部材設置面は、相互に平行な平面である、
ことを特徴とする作業装置である。
【００１８】
電子機器の部品の取り扱いや組み立てなどを行う作業装置では、各作業において高精度が要求されており、装置が振動していない状態で各作業を行うことが好ましい。ところが、作業ヘッド部などの動作部分を備える作業装置では、動作部分の動作に起因して振動が生ずる可能性がある。
この点、本発明に係る作業装置では、上述したように防振性に優れた作業台フレームを用いているので、振動が発生するとしても、発生した振動は短時間で収束する。従って、各作業実行時の振動収束の待ち時間は短いものであり、各作業を迅速に実行することができる。
また、本発明で用いられている作業台フレームの作業台設置面とガイド部材設置面は、上述したように高い精度で相互に平行であるので、作業ヘッドを移動させた際、搬入されたワークに対して、高い精度で位置決めすることができる。つまり、高い精度で作業を行うことができる。
【００１９】
なお、前記作業台フレームは、前記ワーク作業部を挟んで配置された一対の筐体部を備えており、各筐体部は、各筐体部に設置される前記ガイド部材の延在方向を規定するガイド面を備えており、当該ガイド面は、相互に平行である作業装置でもよい。
【００２０】
また、前記筐体支持部は、前記ワーク作業部へのワークの搬入出に用いられる開口を備えており、前記開口を通してワークを前記スライド方向に搬入出する移送ユニットがさらに設置されているものでもよい。
【００２１】
また、本出願に係るさらに別の発明は、作業対象のワークが搬入されるワーク作業部と、搬入されたワークに対して作業を行う作業ヘッドを含む作業ヘッド部の移動機構が設置される筐体部とを備えた作業台フレームの製造方法であって、鋳型準備工程と、鋳造工程とを有するものであり、前記鋳型準備工程は、前記ワーク作業部を構成する鋳型を準備する第１鋳型準備工程と、前記ワーク作業部の鋳型と連通して設けられ、前記筐体部を構成する鋳型を準備する第２鋳型準備工程とを含み、前記鋳造工程は、前記ワーク作業部の鋳型及び前記筐体部の鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を鋳込んだ後、該鋳造溶湯を冷却して、前記ワーク作業部及び前記筐体部を含む一つの鋳造体を作製する工程である、ことを特徴とする作業台フレームの製造方法である。
【００２２】
本発明によれば、ワーク作業部と筐体部が一つの鋳造部材で構成されており、防振性に優れた作業台フレームを製造することができる。
【００２３】
前記作業台フレームは、前記ワーク作業部と、前記筐体部と、当該ワーク作業部及び筐体部を支持する脚部とを備えるものであり、前記鋳型準備工程は、前記ワーク作業部の鋳型及び前記筐体部の鋳型と連通して設けられ、前記脚部を構成する鋳型を準備する第３鋳型準備工程をさらに含み、前記鋳造工程は、前記ワーク作業部の鋳型、前記筐体部の鋳型、及び前記脚部の鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を鋳込んだ後、該鋳造溶湯を冷却して、前記ワーク作業部、前記筐体部及び前記脚部を含む一つの鋳造体を作製する工程である。
【００２４】
また、前記作業台フレームは、前記ワーク作業部と、前記筐体部と、前記脚部と、前記筐体部を前記ワーク作業部より高い位置に位置させる筐体支持部とを備えるものであり、前記鋳型準備工程は、前記ワーク作業部の鋳型、前記筐体部の鋳型及び前記脚部の鋳型と連通して設けられ、前記筐体支持部を構成する鋳型を準備する第４鋳型準備工程をさらに含み、前記一体鋳造工程は、前記ワーク作業部の鋳型、前記筐体部の鋳型、前記脚部の鋳型及び前記筐体支持部の鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を鋳込んだ後、当該鋳造溶湯を冷却して、前記ワーク作業部、前記筐体部、前記脚部及び前記筐体支持部を含む一つの鋳造体に作製する工程である。
【００２５】
また、前記第４鋳型準備工程は、前記ワークの搬入出に用いられる開口を有する筐体支持部の鋳型を準備する工程であってもよい。
【００２６】
また、前記鋳造体の前記ワーク作業部に、ワークの作業台が設置される作業台設置面を形成すると共に、前記筐体部に、前記作業ヘッド部を進退移動方向に案内するガイド部材が設置される前記ガイド部材設置面を形成する水平面形成工程をさらに有しており、当該水平面形成工程は、面形成のための加工機に前記鋳造体を位置決めした後、前記作業台設置面及び前記ガイド部材設置面のいずれか一方の面を水平面として形成し、鋳造体の位置決め状態はそのままで、当該一方の面に対して平行な他方の面を形成する工程である。
【００２７】
本発明では、各面が形成される鋳造体を一体成型するので、上述した全ての面を水平面形成工程で一度に形成することができる。つまり、所定の位置に位置決めされた作業台フレームのすべての加工面を同一の加工機および同一の加工ツールで形成することができる。従って、異なる加工機や異なるツールの誤差の影響を受けずに作業台フレームの加工面を加工することができる。そして、面同士の水平を直接確認しつつ作業を進めることができるので、相互の平行精度をより高精度で実現することができる。
【００２８】
また、前記鋳造工程は、前記ワーク作業部と、当該ワーク作業部を挟んで配置された一対の筐体部を一つの鋳造部材に一体鋳造する工程であり、前記水平面形成工程は、各筐体部に設置される前記ガイド部材の延在方向を規定するガイド面を、各筐体部に、相互に平行に形成する工程であってもよい。
【発明の効果】
【００２９】
本出願によれば、作業台フレームは、ワーク作業部と、移動機構が設置される筐体部とが一つの部材に構成された構造になっているので、フレームは、振動が生じにくい。また、一体の部材で構成された作業台フレームは、固定したときの安定性に優れるため、振動が生じた場合でも、振動収束までの時間がより短い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る作業装置の実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示される作業装置を示す分解斜視図である。
【図３】図１に示される作業装置の作業台フレーム及び移動機構を示す分解斜視図である。
【図４】作業台フレームのＢ−Ｂ断面（図３参照）を示す斜視断面図である。
【図５】作業台フレームのＡ−Ａ断面（図２参照）を示す断面図である。
【図６】図５に示される断面図の要部を示す拡大断面図である。
【図７】図１に示される作業装置の作業ヘッド部を示す斜視図である。
【図８】作業ヘッド部のＣ−Ｃ断面（図７参照）を示す斜視断面図である。
【図９】作業台フレームの別実施例を示す斜視図である。
【図１０】作業台フレーム及び作業装置の別実施例を示す斜視図である。
【図１１】作業台フレーム及び作業装置の別実施例を示す斜視図である。
【図１２】作業台フレーム及び作業装置の別実施例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３１】
１,1b,1c,1d…作業装置、２,2a,2b,2c,2d…作業台フレーム、３…作業ヘッド、
４…作業ヘッドの移動機構、５,5b,5c,5d…作業ヘッド部、
10,110…ワーク作業部、10a…上板部（平板部）、10b…補強部、
11…作業ユニット設置面（作業台設置面）、11s…第３補助線、
12…作業ユニットのユニット取付部材、13…第１コンベア(第１コンベアの外フレーム)、
15…コンベア取付部材、
20,220,320,420…筐体部、20a…天井部、20b…側壁部、20c…底部、20d…開口、
21…第１溝部、22…第１ガイドレール設置面（ガイド部材設置面）、22s…第１補助線、
23…第１ガイド面、23s…第２補助線、24…補強部、25,26,27…貫通孔、   
31,231,331,431…筐体支持部,31a…開口、32…脚部、32a,32b…支柱、
33…基盤部、33a…空間、33b…中空部、
41…ボールネジ、43…モータ、
44…移動部材、44a…移動ブロック、44b…移動部材本体、44c…凹部、
45…第１ガイドレール、46…ナット部材、46a…連結部、47…カバー、
50…走行フレーム、51…第２溝部、52…第２ガイドレール設置面、
53…第２ガイド面、53s…第４補助線、55…走行フレーム設置面、
60…スライドユニット、61…ボールネジ、62…スライド機構部、63…モータ、
64…スライド部材、64a…スライドブロック、64b…スライドプレート、
65…第２ガイドレール（ガイド部材）、66…継ぎ手、
70…第２コンベア（移送ユニット）、71…トレイ（移動体）、
81…移動部材、82…多関節アーム、83…走行フレーム、84…スライドユニット、
85…多関節アーム、
T…第２ワークの搬送方向、UB…上部ベース部材、LB…下部ベース部材、
X…移動方向、Y…スライド方向、z…鉛直方向。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
次に、本発明に係る作業台フレーム及びこれを用いた作業装置について説明する。
図１及び図３に示されるように、作業装置1は、一つの部材として構成された鋳造体を基に製造された作業台フレーム2と、作業台フレーム2上に搬入されたワーク（不図示）に対して作業を行う後述の作業ヘッド3を含む作業ヘッド部5とを備えている。
【００３３】
作業台フレーム2は、図３に示されるように、ワークが搬入されるワーク作業部10と、後述の移動機構4が設置される（組み込まれる）筐体部20と、筐体部20を支持する筐体支持部31と、脚部32とを備えている。
【００３４】
ワーク作業部10には、搬入されたワークが載置される作業ユニット（作業台、不図示）が設置される。つまり、ワーク作業部10は、作業ユニットが設置される設置面（作業台設置面）11を備えている（図３参照）。この設置面11は、ワーク作業部10に位置決めされたワークに、作業ヘッド3によって作業を行う際の作業位置を算出するための基準（作業の基準）として用いられる面であり、水平面である。この設置面11があるので、作業ユニットをワーク作業部10に容易且つ高精度で設置することができる。図２では、この設置面11に設置される作業ユニットのユニット取付部材12のみを図示した。
また、ワーク作業部10には第１コンベア13が設置される。第１コンベア13は、ワークを予め定められた所定の位置となるワーク位置決め位置に移送、位置づけし、そのワーク位置決め位置からワークが作業中にズレないように位置決め保持するワーク搬入出手段である。つまり、本実施例の場合、ワーク作業部10は、設置面11に第１コンベア13を備えている。図２では、設置面11に設置されるコンベア取付部材15と、第１コンベア13の外フレームのみを示した。
ワーク作業部10は、作業ユニットの設置面11が形成された上板部10aと、上板部（平板部）10aの裏面に一体に形成された補強部10bとを備えている（図５参照）。補強部10bは、上板部10aの裏面から下方に突出した板状の部材であり、作業ヘッド部５の移動方向Xに沿って延在している。このようなリブ形状の補強部10bを備えた構造にすると、ワーク作業部10の強度を維持しつつ軽量化を図ることができる。
なお、ワーク搬入出手段としては、コンベアに限られず、ロボット等で用いられる多関節アームなどの種々の手段を用いることができる。また、作業装置のオペレータ等の手作業でワークを搬入出する場合がある。この場合、ワーク搬入出手段を備えていない作業装置を用いることができる。
【００３５】
筐体部20は、ワーク作業部10を挟んで、対をなす状態で配置されている（図３、図４及び図５参照）。本実施例においては、各筐体部20,20は、ワーク作業部10に隣接しており、各筐体支持部31,31の上部に配置されている。つまり、筐体部20,20は、ワーク作業部10（具体的には作業ユニットの設置面11）より高い位置に配置されている。
各筐体部20,20は、図６に示されるように、内部空間（中空部）を備えている。内部空間は、天井部20a、側壁部20bおよび底部20cに囲まれた中空の箱形状であり、天井部20aの一部が移動方向Xに連続して開口20dを形成している。また、天井部20a、側壁部20bおよび底部20cは、連続して形成された壁部を構成している。
さらに、各筐体部20,20は、図６に示されるように、第１溝部21、第１ガイドレール設置面22及び第１ガイド面23を備えている。なお、第１補助線22sは、第１ガイドレール設置面22の位置及び向きを示しており、第２補助線23sは、第１ガイド面23の位置及び向きを示しており、第３補助線11sは、作業ユニット設置面11の位置及び向きを示している。
第１溝部21は、作業ヘッド部5の移動方向X（図１参照）に延在する状態で筐体部20内部に形成されている。そして、この第１溝部21に、後述の移動機構4（図３参照）が配置されている。また、第１溝部21の上端は開口20dである。
第１ガイドレール設置面22は、図６に示されるように、筐体部20の外側（本実施例では、天井部20a）に形成された水平面（上板部10aの上面である作業ユニット設置面11）と平行であり、第１ガイドレール設置面22上に後述の第１ガイドレール（ガイド部材）45が設置される。また、第１ガイド面23は、移動方向Xに延在する状態で筐体部20の外側（本実施例では、天井部20a）に形成された鉛直面である。そして、それぞれの筐体20,20に形成された両第１ガイド面23,23は平行である。移動機構４（図３参照）の第１ガイドレール45は、その一方の側面を第１ガイド面23に接触させた状態で第１ガイドレール設置面22に設置される。つまり、第１ガイド面23は、第１ガイドレール45の延在方向の一面となる一方の側面を規定する部位、すなわち第１ガイドレール45のY方向取り付け位置を規定する部位である。これらの面（第１ガイドレール設置面22及び第１ガイド面23）により第１ガイドレール45を筐体部20の所定の位置に規定するので、第１ガイドレール45を筐体部20に、容易且つ高精度で設置することができる。
また、筐体部20は、内部空間の途中に側壁部20b、底部20cおよび天井部20aに連続して一体に形成された補強部24を備えている。この補強部24は第１溝部21を確保しつつ板状に形成されたものであり、筐体部20内に、移動方向Xに沿って間隔をあけて複数設けられている。
なお、筐体支持部31は、筐体部20とワーク作業部10との間に設けられた部分であり、筐体部20と作業部10とを離間させるものである。本実施例では、筐体支持部31を備えることによって、筐体部20をワーク作業部10よりも高い位置に配置した。そして、筐体支持部31には、ワーク作業部10と作業台フレーム2の外部との間で作業ヘッド部5の移動方向Xと交差してワークの搬入出に用いることができる開口31aが形成されており（図３参照）、ワーク作業部10へのワークの搬入およびワーク作業部10からのワークの搬出の移送方向が制限されないように設けられている。これにより、作業装置の設置場所による制限をされずに多様な作業位置に対応可能となっている。このように、筐体支持部31を備えると、筐体部20と作業部10との間の位置へのワークの搬入出が可能になる。また、筐体支持部31に開口を設けることなどによって搬送経路を確保することが容易であり、筐体支持部31を有する構造は、搬入出用の搬送装置の設置が容易な構造である。
また、筐体部20には、放熱のための貫通孔25,26,27（図２及び図６参照）が形成されている。これにより、筐体部20内における熱の滞留が防止される。
【００３６】
脚部32は、ワーク作業部10、筐体部20及び筐体支持部31を床面（作業台フレーム設置面）から離間させる部分であり、ワーク作業部10の下側に設けられた複数の支柱32a,32bを備えている（図３参照）。支柱32a,32bとしては、矩形のワーク作業部10の四隅下側に配置された角部の支柱32aと、角部の支柱32aの間に配置された中間部の支柱32bがある。各支柱32a,32bは、その下側に配置された矩形の基盤部33から鉛直上方に延びており、各支柱32a,32bの上端に、ワーク作業部10を含む盤状の部材（上部ベース部材UB）が配置されている。つまり、各支柱32a,32bは、ワーク作業部10と基盤部33との間に鉛直方向に延出して設けられており、ワーク作業部10及び基盤部33の両方に連続して形成されている。なお、上部ベース部材UBは、ワーク作業部10、筐体部20及び筐体支持部31で構成されているものである（図３参照）。
隣接する各支柱32a,32bの間は空間になっており、脚部32すなわち作業台フレーム2の軽量化が図られている。また、各支柱32a,32bは、いずれも、水平断面形状がL字形になっている。これにより、脚部32の軽量化を図りつつ強度を維持することができる。そして、基盤部33は、中央に空間33a（図３参照）を有する矩形であると共に中空部33b（図５参照）を有する中抜き形状であり、軽量化された形状になっている。脚部32及び基盤部33が下部ベース部材LBを構成する（図３参照）。つまり、上部ベース部材UBと下部ベース部材LBとで作業台フレーム2が構成されている。
【００３７】
このように、作業台フレーム2は、基本構成として、ワーク作業部10、筐体部20、筐体支持部31、脚部32及び基盤部33が連続した一つの部材（本実施例では一つの鋳造体）を備えた構成になっている。つまり、作業台フレーム2を構成するこれらの部分（例えばワーク作業部10及び筐体部20）が一つの鋳造体の一部として一体形成されている。作業台フレーム2がこのような鋳造構造を採用することで、言い換えると作業台フレーム2が振動吸収能に優れた鋳造体、例えばねずみ鋳鉄体の一体鋳造体により構成されることで、振動のない作業台フレーム2、又は振動収束に要する時間がごく短時間の作業台フレーム2が得られる。
そして、本実施例の作業装置1は、後述するように、作業ヘッド3を含む作業ヘッド部5など、振動源になり得る動作部材を備え、動作・停止を繰り返している。従って、振動抑制に優れる本実施例の作業台フレーム2は、このような作業装置1の部材（架台、ベース部材）として好適である。特に、本実施例の作業台フレーム2は、一体成型された鋳造体であり、振動吸収性に極めて優れているので、本実施例の作業装置用として最適である。
【００３８】
さらに、本実施例の作業台フレーム２は、作業ヘッド部５を進退移動させる移動機構４を備えている。
移動機構4は、筐体部20に構成されているものであり、図３及び図６に示されるように、ボールネジ41（図６参照）と、ボールネジ駆動用のモータ43と、ボールネジ41の動作によって移動される移動部材44と、移動部材44を移動方向Xに案内する第１ガイドレール45とを備えている。このように、移動ユニットを構成する移動機構４及び筐体部20のうちの筐体部20が作業台フレーム２と一体であれば、移動ユニットの組立精度が向上する。つまり、作業ユニットが組み込まれた作業台フレーム２を組み立てる際、移動機構４を構成する各部材を筐体部20に組み込む作業（移動ユニットの組立て作業）を行うだけでよいので、組立て誤差の発生が最小限に抑制される。
移動機構４は、より具体的に説明すると、筐体部20の第１溝部21内にボールネジ41が回転可能に配置される状態で設置されており、ボールネジ41には継ぎ手（図示せず）を介してモータ43の回転動力が伝達される。従って、ボールネジ41の回転により、ボールネジ41に係合されたナット部材46（図３参照）が移動方向Xに沿って移動され、ナット部材46に接続された移動部材44が移動される。
第１ガイドレール45は、上述したように、その側面を第１ガイド面23に接触させた状態で、第１ガイドレール設置面22上に設置されている（図６参照）。
また、移動部材44は、第１ガイドレール45上を移動する移動ブロック44aと、移動ブロック44a上に設置された移動部材本体44bとを備えており、さらに、ボールネジ41に螺合して移動方向Xに移動するナット部材46との連結部46a（図６において破線にて図示）を備えている。そして、移動部材本体44bの上に作業ヘッド部5（図１及び図７参照）が設置されている。従って、ボールネジ41の回転に伴って移動部材44が第１ガイドレール45に沿って移動されると、作業ヘッド部5が移動方向Xに移動する。本実施例では、このように構成された移動機構4を一対備えており、作業ヘッド部5が一対の移動部材44bに支持されており、それぞれのモータ43,43を同期駆動制御することで、作業ヘッド部5が移動方向Xに沿って往復移動可能となっている。なお、移動部材本体44の上面の凹部44c内に配置された部材は、移動機構4が内蔵される筐体部20の内部を保護するためのカバー47である。
【００３９】
作業ヘッド部5は、図７に示されるように、作業ヘッド部5の移動方向（第１ガイドレール45の延在方向）Xと直交するスライド方向Yに延在する走行フレーム50と、当該走行フレーム50に設置されたスライドユニット60と、スライドユニット60によってスライド方向に移動される作業ヘッド3（図１参照）とを備えている。
【００４０】
走行フレーム50は、一対の移動部材本体44bに両端部を支持された状態で、移動部材44上に設置されている。また、走行フレーム50は、図８に示されるように、第２溝部51と、第２ガイドレール設置面52と、第２ガイド面53とを備えている。なお、第４補助線53sは、第２ガイド面53の位置及び向きを示している。
第２溝部51は、スライド方向Yに延在する状態で形成されている。この第２溝部51内に、スライドユニット60のスライド機構部62（図８参照）が配置される。
第２ガイドレール設置面52は、走行フレーム50に形成された鉛直面（第１ガイドレール設置面22と直交する面）である。なお、本実施例では、２つの第２ガイドレール設置面52があり、両者は同一平面上に位置している。そして、第２ガイドレール設置面52上に、スライドユニット60の第２ガイドレール65（ガイド部材）が設置される。また、第２ガイド面53は、スライド方向Yに延在する状態で走行フレーム50に形成された水平面（第２ガイドレール設置面52と直交する面）である。そして、両第２ガイド面53,53は平行である。第２ガイドレール65は、その側面を第２ガイド面53に接触させた状態で第２ガイドレール設置面52に設置される。つまり、第２ガイド面53は、第２ガイドレール65のZ方向（鉛直方向）取り付け位置を規定する部位である。これらの面（第２ガイドレール設置面52及び第２ガイド面53）があるので、第２ガイドレール65を走行フレーム50に、容易且つ高精度で設置することができる。
【００４１】
なお、図８に示されるように、走行フレーム50は、上下に配置された２つの第２ガイドレール設置面52を備えており、各第２ガイドレール設置面52に隣接して第２ガイド面53が形成されている。２つの第２ガイドレール設置面52,52は同一鉛直面上に形成されており、２つの第２ガイド面53,53はその同一鉛直面に対して垂直に離間して形成される。
【００４２】
スライドユニット60は、走行フレーム50に設置されており、図８に示されるように、ボールネジ61を用いたスライド機構部62と、ボールネジ駆動用のモータ63（図７参照）と、スライド機構部62によって移動されるスライド部材64と、スライド部材64をスライド方向Yに案内する第２ガイドレール65とを備えている。
スライド機構部62は、走行フレーム50の第２溝部51内にボールネジ61が回転可能に配置される状態で設置されており、ボールネジ61には継ぎ手66（図７参照）を介してモータ63の回転動力が伝達される。
第２ガイドレール65は、その側面を第２ガイド面53に接触させた状態で、各第２ガイドレール設置面52上に設置されている。つまり、スライドユニット60は、相互に平行に設置された２つの第２ガイドレール65,65を備えている。
また、スライド部材64は、各第２ガイドレール65上を移動する少なくとも２つのスライドブロック64aと、各第２ガイドレール65のスライドブロック64aに固定されたスライドプレート64bとを備えており、さらに、移動機構4の移動部材44と同様、ボールネジ61に螺合してスライド方向Yに移動するナット部材（不図示）とを連結部（不図示）を備えている。このスライドプレート64bは、鉛直の外面を備えており、この外面に作業ヘッド3が設置されている（図１参照）。従って、スライド部材64を第2ガイドレール65に沿って移動させると、スライドプレート64b及び作業ヘッド3がスライド方向Yに移動する。
【００４３】
作業ヘッド3は、ワーク作業部10に搬入されたワークに対して作業を行うものであり、スライドプレート64bに対して着脱可能に設置されている。つまり、スライドプレート64bには、種々の作業ヘッドを取り付けることができるようになっている。
本実施例で用いられる作業ヘッド3の作業ツール（不図示）としては、例えば、ワーク作業部10に搬入されたワークの検査に用いられる撮像センサと、昇降可能に設置されたワーク把持アームやワーク吸着ヘッド等とが挙げられる。この作業ツールは、搬入されたワークを、検査した後、搬出先に搬出する場合に用いられる。
【００４４】
また、作業装置1は、ワーク搬入出用の第２コンベア（移送ユニット）70を備えている（図１参照）。第２コンベア70は、両筐体支持部31の開口31a（図３参照）を通して、かつ、ワーク作業部10に隣接して設置され、スライド方向Yに延在している。従って、第２コンベア70により、作業装置1の外部と内部との間におけるワークの搬入出を行うことができる。本実施例の第２コンベア70は、搬入出方向の上流側から下流側に向けて（矢印T（図１参照）の向きに）ワークを搬送するものである。なお、コンベアは周知のものであるので、図１では、第２コンベアの外フレーム70のみを示した。
【００４５】
この作業装置1では、第２コンベア70（図１参照）によって、第２ワークが作業装置1内に順次搬入される。本実施例では、トレイ７１（又はパレット等の移動体）などに載置した状態でワークを搬送する。他方、第１コンベア13（図２参照）によって第１ワークがワーク作業部10に搬入される。搬入された第１ワークは、作業ヘッド3のワーク把持アーム（不図示）によってワーク作業部10の作業ユニット上に載置された後、作業ヘッド3の撮像センサ（不図示）によって検査される。ここで、検査に合格した第１ワークは、作業ヘッド3によって第２コンベア70上の第２ワークに搬送されて組み合わせられる。他方、不合格の第１ワークは、作業ユニット上に残され、最終的には、作業ヘッド3によって第１コンベア13又は第２コンベア70に移動され、作業装置1から搬出される。このような動作が繰り返し実行される。
なお、ここで説明した動作は、一例であり、種々の動作が考えられる。
【００４６】
次に、作業台フレーム2、作業ヘッド部5及び作業装置1の製造について説明する。
作業台フレーム2は、鋳型準備工程、鋳造工程および水平面形成工程を経て製造される。
【００４７】
鋳型準備工程には、ワーク作業部10を構成する鋳型を準備する工程（第１鋳型準備工程）と、筐体部20を構成する鋳型を準備する工程（第２鋳型準備工程）と、筐体支持部31を構成する鋳型を準備する工程（第４鋳型準備工程）と、脚部32を構成する鋳型を準備する工程（第３鋳型準備工程）とが含まれている。なお、基盤部33の部分の鋳型については、脚部32の鋳型と同時に準備する。準備する鋳型としては、木型、砂型、発泡型（フルモールド成形用型）等、慣用的に用いられている鋳型が挙げられ、一体鋳造できるものであれば特に限定するものではない。
そして、この鋳型準備工程によって一体に連通したキャビティ空間を有する鋳型が準備される。つまり、上述した各工程を経て準備される鋳型は、ワーク作業部10を構成する鋳型のキャビテイィ空間と、筐体部20を構成する鋳型のキャビティ空間と、筐体支持部31を構成する鋳型のキャビティ空間と、脚部32を構成する鋳型のキャビティ空間との内、隣接する鋳型が連通したものである。
【００４８】
鋳造工程では、準備した鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯が注湯された後、鋳型内の溶湯を冷却（自然冷却）することで、鋳造体が作製される。これにより、ワーク作業部10及び筐体部20を含む一つの鋳造体、好ましくはワーク作業部10、筐体部20、及び筐体支持部31を含む一つの鋳造体、より好ましくはワーク作業部10、筐体部20、筐体支持部31、及び脚部32を含む一つの鋳造体が鋳造形成される。鋳造溶湯の鋳鉄材料としては、振動吸収能に優れた鋳鉄材が好ましく、例えばねずみ鋳鉄が挙げられる。
【００４９】
面形成工程では、まず、製造された鋳造体（作業台フレーム2）を、面形成のための加工機の所定の位置に位置決めする。
次に、位置決めした鋳造体の表面（作業台フレーム2の所定の位置：本実施例の場合、ワーク作業部10の若干盛り上がっている部分）に、作業ユニット設置面11（図４参照）、筐体部10の天井部に設定された第１ガイドレール設置面22及び第１ガイド面23（図６参照）を、順次形成する。
つまり、まず、ワーク作業部10の位置に水平の作業ユニット設置面11を形成し、次に、筐体部20に水平の第１ガイドレール設置面22を形成し、続いて、筐体部20に鉛直の第１ガイド面23を形成する。これらの面形成加工は、被加工物が一つの鋳造体であることから、同一の加工機及び同一の加工ツールを用いた一連の加工においてなされる。
このように、本実施例によれば、鋳造体を一つの加工機に一回位置決めするだけで、これらの面を連続して形成することができる。つまり、面形成加工では、同一の位置決め条件の下、同一の加工機及び同一の加工ツールを用いて上述した各面の加工を行うので、各面の加工に関して、共通の位置の値が基準値として用いられる。従って、上述した全ての面の加工位置は、設定された基準値からそれぞれ算出され、その算出値に基づいて各面が形成される。各面は、同一の加工機及び同一の加工ツールよって形成されるため、加工機ごとや加工ツールごとの誤差の影響を受けることはなく、高精度に面形成される。
【００５０】
ところで、作業装置1においてワークの取り扱いや組み立て作業等を高精度で行うためには、ワークの位置決め精度に影響する作業ユニット設置面11と、作業ヘッド3の位置精度に影響する第１ガイドレール設置面22とが相互に平行であることが重要である（図４参照）。また、一対のガイド部材設置面22,22（図５参照）が相互に平行である（本実施例では、同一面上に位置する）ことや、一対の第１ガイド面23,23が相互に平行であることも重要である。
各面を水平又は鉛直（垂直）に形成すれば、理論的には、全ての面が相互に平行になるはずであるが、実際のところ、高精度の平行を実現することは必ずしも容易でない。
この点、本実施例では、各面が形成される鋳造体の一体成型が実現されているので、面形成工程では、上述した全ての面を同一の加工機及び同一の加工ツールを用いて加工形成することができる。従って、より高精度の設置面を備えた作業台フレーム2を製造することができる。
【００５１】
次に、作業ヘッド部5について説明する。まず、走行フレーム50を、走行フレーム50の鋳型を準備する工程（第５鋳型準備工程）と、走行フレーム50の鋳造工程と、走行フレーム50の面形成工程によって製造する。
【００５２】
走行フレーム50の鋳型準備工程では、一体に連通したキャビティ空間を有する走行フレームの鋳型が準備される。そして、鋳造工程では、準備した鋳型のキャビティ内に鋳造溶湯を注湯した後、鋳型内の溶湯を冷却して一体の鋳造体を製造する。
次に、面形成工程では、まず、製造された走行フレーム用の鋳造体を、面形成のための加工機の所定の位置に位置決めする。位置決めした鋳造体の表面に、走行フレーム設置面55（図８参照）、第２ガイドレール設置面52及び第２ガイド面53を、この順番で形成する。なお、走行フレーム設置面55は、作業ヘッド部5の走行フレーム50を移動部材44に設置する際、移動部材44の本体44bの上面と接する、下向きの水平面のことである。このようにして面形成を行えば、作業台フレーム2同様、容易、迅速且つ高精度で面形成を行うことができる。
【００５３】
なお、各面形成工程において示した面形成の順番は、好ましい順番の一例であり、面形成の順番は特に限定されるものではない。つまり、先に形成したいずれかの面（一方の面）を水平面として形成し、鋳造体の位置決め状態はそのままで、先に形成した面に対して平行になるように他の面（他方の面）を形成すればよい。また、各面形成工程において形成される各面を同時に形成してもよい。
【００５４】
また、走行フレーム50は、例えば、アルミ合金製で、押出成形により形成してもよい。この押出成形時に、走行フレーム設置面55（図８参照）、第２ガイドレール設置面52及び第２ガイド面53が同時形成される。なお、走行フレーム設置面55は、作業ヘッド部5の走行フレーム50を移動部材44に設置する際、移動部材44の本体44bの上面と接する、下向きの水平面のことである。走行フレーム設置面55及び第２ガイドレール設置面52は相互に平行に形成され、また、一対の第２ガイド面53,53も相互に平行に形成される。
【００５５】
次に、作業装置1の製造について説明する。作業装置1の製造では、まず、製造された作業台フレーム2を用意する。そして、用意された作業台フレーム2の作業ユニット設置面11に作業ユニットを設置し、筐体部20に移動機構４を設置する（図５参照）。このとき、第１ガイドレール45の側面を第１ガイド面23に接触させた状態で、第１ガイドレール45を第１ガイドレール設置面22に設置する。
このように、移動ユニットの一部である筐体部20が作業台フレーム２と一体であれば、移動機構４を構成する各部材を筐体部20に組み込むだけで、作業ユニットが組み込まれた作業台フレーム２を組み立てることができるので、組立て誤差の発生が最小限に抑制される。
また、作業台フレーム2とは別に、作業ヘッド部5の組立を行う。作業ヘッド部5の組立では、まず、走行フレーム50にスライドユニット60を設置する（図７参照）。このとき、第２ガイドレール65の側面を第２ガイド面53に接触させた状態で、第２ガイドレール65を第２ガイドレール設置面52に設置する。そして、スライドユニット60のスライドプレート64bに作業ヘッド3（図１参照）を設置する。
そして、作業ヘッド部5の走行ユニット設置面55を、移動部材本体44bの上面に当接させつつ、作業ヘッド部5を移動部材44上に設置する。これにより、作業ヘッド部5の作業ヘッド3が移動方向X及びスライド方向Yに移動可能な状態で設置され、作業装置が組み立てられる。なお、作業装置の組み立ての際に行われる各作業は、周知の作業であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５６】
このようにして製造された作業装置1は、作業装置1のベースとなる土台（＝作業台フレーム2）を、一つの部材の鋳造体で製造しているため、複数の部材を組み合わせてなる土台と比較して、部材誤差に起因する変形が生じるおそれはほとんどない。よって、この土台は、作業装置1で発生する振動に対して、振動収束時間の短縮を可能にし、作業効率の良い作業装置1の提供を可能にしている。特に、土台（＝作業台フレーム2）の全体を、ねずみ鋳鉄による一つの鋳造体で構成することで、振動減衰能に優れた土台が得られる。その結果、この土台を用いた作業装置1は、作業効率が良好となり、例えば、ワークに対して作業ヘッドを高速、高精度で作動させる作業装置に好適となる。
また、作業装置1を構成する各構成要素を構成していく上で基準となる作業台フレーム2における作業ユニット設置面11及び第１ガイドレール設置面22を、同一の加工機、同一の加工ツールを用い、一連の加工処理により加工している。このため、作業装置1の精度のベースとなる土台（＝作業台フレーム2）の水平精度が極めて良好となり、作業装置1で取り扱うワークに対して精度のよい作業が可能となる。
【００５７】
なお、本発明に係る作業台フレーム、作業装置及びこれらの製造方法は、上記実施例のものに限られない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された作業台フレーム、作業装置及びこれらの製造方法は、本発明の範囲に含まれる。
【００５８】
例えば、作業台フレーム及び作業装置の構成としては、種々の態様を挙げることができる。
図９に示されるフレーム2aは、ワーク作業部110と、一対の筐体部20,20と、一対の筐体支持部31,31とで構成され、一つの部材として製造されており、図１における脚部32および基盤部33を含まないものである。また、これ以外にも、例えば、ワーク作業部10及び一対の筐体部20,20だけで構成し、一つの部材として製造されたもの（不図示）が考えられる。
【００５９】
図１０から図１２に示された作業装置1b,1c,1dのフレーム2b,2c,2dは、筐体部20を１つだけ備える一つの部材（一体の部材）として製造されたものである。この場合、筐体部20に内蔵して構成された移動機構４によって移動する作業ヘッド部5b,5c,5dは、一つの筐体部20によって支持されていることになる。なお、符号「43」は移動機構４のモータであり、符号「81」は、移動機構４の移動部材81である。本実施例の場合、一つの筐体部20は、作業台フレーム２の一端部に設けられ、作業ヘッド部５を片持ちで支持するが、作業台フレーム２の中央部に一つの筐体部を設けてもよい。このように、本発明に係る作業台フレームでは、筐体部20の数は２つに限られず、１つ以上であればよい。
【００６０】
図１０に示される作業装置1bは、一つの部材として構成された鋳造体を基に製造された作業台フレーム2bと、作業台フレーム2b上に搬入されたワーク（不図示）に対して作業を行う不図示の作業ヘッドを含む作業ヘッド部5bと、作業ヘッド部5bを所定の方向に移動させる移動機構４と、を備えている。作業台フレーム2bは、移動機構４が内蔵される一つの筐体部220と、筐体部220と連続して設けられ作業台フレーム2bのワーク作業部210の一端部に連続して設けられる一つの筐体支持部231とを備え、移動機構４の移動部材81が所定の方向に移動可能に筐体部220に構成される。作業ヘッド部5bは、不図示の作業ヘッドをその一端部に備えるとともに移動可能に構成され、その他端部に移動部材81に設置され動作機構を含む多関節アーム82（本実施形態においては、水平多関節アーム）、を備える。
【００６１】
そして、図１１に示される作業装置1cは、一つの部材として構成された鋳造体を基に製造された作業台フレーム2cと、作業台フレーム2c上に搬入されたワーク（不図示）に対して作業を行う不図示の作業ヘッドを含む作業ヘッド部5cと、作業ヘッド部5cを所定の方向に移動させる移動機構４と、を備えている。作業台フレーム2cは、移動機構４が内蔵される一つの筐体部320と、筐体部320と連続して設けられ作業台フレーム2cのワーク作業部10の他端部に連続して設けられる一つの筐体支持部331とを備え、移動機構４の移動部材81が所定の方向に移動可能に筐体部320に構成される。作業ヘッド部5cは、作業ヘッド3を移動部材81の移動方向と直交する方向に移動可能に構成され、移動部材81に一端部が設置され、移動部材81の移動方向と直交する方向に延びる走行フレーム83と、走行フレーム83に沿って移動するスライドユニット84に構成される作業ヘッド3と、を備えている。
【００６２】
さらに、図１２に示される作業装置1dは、一つの部材として構成された鋳造体を基に製造された作業台フレーム2dと、作業台フレーム2d上に搬入されたワーク（不図示）に対して作業を行う不図示の作業ヘッドを含む作業ヘッド部5dと、作業ヘッド部5dを所定の方向に移動させる移動機構４と、を備えている。作業台フレーム2dは、移動機構４が内蔵される一つの筐体部420と、筐体部420と連続して設けられ作業台フレーム2dのワーク作業部10の他端部に連続して設けられる一つの筐体支持部431とを備え、移動機構４の移動部材81が所定の方向に移動可能に筐体部420に構成される。本実施例においては、他の実施例と比べて筐体支持部の高さ寸法が異なる。作業ヘッド部5dは、移動部材81に一端部が設置され、移動部材81の移動方向と直交する方向に延びる走行フレーム83と、走行フレーム83に沿って移動するスライドユニット84と、スライドユニット84に設置され、動作機構を含む多関節アーム85（本実施形態においては、水平多関節アーム）と、を備えている。
【００６３】
このように、本発明は、作業ヘッドの移動機構の筐体となる筐体部と作業台フレームとを一つの部材として採用することで、多様な実施形態の移動機構を備えた作業装置であっても装置の振動収束を効率よく抑制することができ、作業装置による作業効率の向上が可能になる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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