(57)【要約】【課題】横断歩道における歩行者の安全を確保し、且つ交通を十分に円滑にできる技術を提供する。【解決手段】画像入力部１１には、歩行者用信号灯器４が設置された横断歩道を撮像した動画像が入力される。歩行者追跡部１２は、画像入力部１１に入力された動画像にかかるフレーム画像を時系列に処理し、横断歩道を横断している歩行者毎に、その歩行者を追跡する。判定部１４は、歩行者追跡部１２が追跡している歩行者の中に、横断歩道の中間に定めた感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する。歩行者感知信号出力部１５は、判定部１４の判定結果に基づき、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する。【選択図】図４
2015072548.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者用信号灯器が設置された横断歩道を撮像した動画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を時系列に処理し、前記横断歩道を横断している歩行者毎に、その歩行者を追跡する歩行者追跡部と、
前記歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、前記横断歩道の中間に定めた感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する歩行者感知信号出力部と、を備えた歩行者感知装置。
【請求項２】
前記歩行者感知信号出力部は、前記歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、前記横断歩道の予め定めた感知位置に達していない歩行者がいなければ、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可することを示す歩行者感知信号を出力する、請求項１に記載の歩行者感知装置。
【請求項３】
歩行者追跡部が追跡している歩行者毎に、その歩行者の移動速度を検出する移動速度検出部を備え、
前記歩行者感知信号出力部は、前記歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、移動速度が予め定めた下限速度よりも遅い歩行者がおらず、且つ、前記歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、前記横断歩道の予め定めた感知位置に達していない歩行者がいなければ、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可することを示す歩行者感知信号を出力する、請求項１に記載の歩行者感知装置。
【請求項４】
前記感知位置は、前記横断歩道における歩行者の横断方向毎に定めており、
前記判定部は、前記歩行者追跡部が追跡している歩行者毎に、その歩行者が横断方向に応じた前記感知位置に達しているかどうかを判定する、請求項１〜３のいずれかに記載の歩行者感知装置。
【請求項５】
歩行者用信号灯器が設置された横断歩道を撮像した動画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を時系列に処理し、前記横断歩道を横断している歩行者毎に、その歩行者を追跡する歩行者追跡部と、
前記歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、前記横断歩道の中間に定めた感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する歩行者感知信号出力部と、を備えた歩行者感知装置、および、
前記歩行者感知装置が出力した歩行者感知信号を用いて、前記歩行者用信号灯器の青信号を打ち切るかどうかを判定する青信号打切判定部と、
前記青信号打切判定部が前記歩行者用信号灯器の青信号を打ち切ると判定したときに、前記歩行者用信号灯器に対して青信号の打ち切りを指示する出力部と、を備えた信号制御装置と、を有する歩行者信号制御システム。
【請求項６】
前記青信号打切判定部は、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可する歩行者感知信号が、予め定めた打切時間継続して入力されたときに、前記歩行者用信号灯器の青信号を打ち切ると判定する、請求項５に記載の歩行者信号制御システム。
【請求項７】
歩行者用信号灯器が設置された横断歩道を撮像した動画像にかかるフレーム画像を時系列に処理し、前記横断歩道を横断している歩行者毎に、その歩行者を追跡する歩行者追跡ステップと、
前記歩行者追跡ステップが追跡している歩行者の中に、前記横断歩道の中間に定めた感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づき、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する歩行者感知信号出力ステップと、を備えた歩行者感知方法。
【請求項８】
歩行者用信号灯器が設置された横断歩道を撮像した動画像にかかるフレーム画像を時系列に処理し、前記横断歩道を横断している歩行者毎に、その歩行者を追跡する歩行者追跡ステップと、
前記歩行者追跡ステップが追跡している歩行者の中に、前記横断歩道の中間に定めた感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づき、前記歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する歩行者感知信号出力ステップと、をコンピュータに実行させる歩行者感知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、横断歩道に設置された歩行者用信号灯器を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、横断歩道に設置された歩行者用信号灯器の現示表示の制御として、歩行者の安全を確保し、且つ交通を円滑にする技術が提案されている（特許文献１、２等参照）。
【０００３】
特許文献１には、横断歩道における横断待ち、および横断中の歩行者の量や移動速度を、横断歩道を撮像した撮像画像に対する画像処理で検出し、これらの検出量に応じて歩行者用信号灯器の現示表示（青信号の時間）を制御することが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、横断歩道を撮像した撮像画像に対する画像処理で横断中の歩行者の有無を検出し、横断中の歩行者がいれば赤信号への切り換えを遅らせる（青時間を延長する。）ことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２３６５９３号公報
【特許文献２】特開２００３−２９６７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１、２等に記載されている技術は、歩行者の安全を確保することに重きをおいており、交通を円滑にするという点では十分に考慮されていなかった。具体的には、横断歩道を横断している歩行者がいれば、その歩行者が横断歩道を横断し終えるまで、歩行者用信号灯器の青時間を延長していた。一般に、歩行者用信号灯器は、青信号から赤信号に直接切り換わるのではなく、青点滅信号を経由して赤信号に切り換わる。この青点滅信号は、横断歩道に進入していない歩行者に対して、その進入を抑制する現示表示であるとともに、横断中の歩行者が安全に横断歩道を横断し終える時間を確保する表示でもある。青点滅信号の時間は、横断歩道の長さ（横断方向の長さ）に応じて予め設定している。この青点滅信号の時間は、４〜１０秒程度である。
【０００７】
すなわち、上述した特許文献１、２等に記載されている従来の技術は、青点滅信号を横断歩道における歩行者の横断に有効に利用していなかった。このため、青時間が無駄に長くなっており、交通を円滑にするという効果を十分に得ることができていなかった。
【０００８】
なお、青点滅信号にかかる時間を、横断歩道における歩行者の横断に利用しても、歩行者の安全を低下させることはない。
【０００９】
この発明の目的は、横断歩道における歩行者の安全を確保し、且つ交通を十分に円滑にできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の歩行者感知装置は、上記目的を達するために以下のように構成している。
【００１１】
画像入力部には、歩行者用信号灯器が設置された横断歩道を撮像した動画像が入力される。歩行者追跡部は、この画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を時系列に処理し、横断歩道を横断している歩行者毎に、その歩行者を追跡する。歩行者の追跡は、画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像毎に、そのフレーム画像における歩行者の位置を得ることで行える。
【００１２】
また、判定部は、歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、横断歩道の中間に定めた感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する。そして、歩行者感知信号出力部が、判定部の判定結果に基づき、歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する。
【００１３】
上述の感知位置は、歩行者が青点滅信号の時間内に横断歩道を渡り終えることができる位置に設定すればよい。また、歩行者感知信号出力部は、歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、感知位置に達していない歩行者がいなければ、歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可することを示す歩行者感知信号を出力する構成にすればよい。
【００１４】
これにより、横断歩道における歩行者の安全を低下させることなく、横断歩道における歩行者の横断に青点滅信号を有効に利用できる。したがって、横断歩道における歩行者の安全を低下させることなく、青時間の無駄を抑制し、交通を十分に円滑にできる。
【００１５】
また、歩行者追跡部が追跡している歩行者毎に、その歩行者の移動速度（歩行速度）を検出する移動速度検出部を備えるとともに、歩行者感知信号出力部を、歩行者追跡部が追跡している歩行者（すなわち、横断歩道を横断している歩行者）の中に、移動速度が予め定めた下限速度よりも遅い歩行者がおらず、且つ、歩行者追跡部が追跡している歩行者の中に、横断歩道の予め定めた感知位置に達していない歩行者がいなければ、歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可することを示す歩行者感知信号を出力する、構成としてもよい。
【００１６】
この構成では、一般的な人に比べて、移動速度が遅い歩行者が横断歩道を横断しているときには、この移動速度が遅い歩行者が横断し終えるのを待って、歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可することを示す歩行者感知信号を出力する。したがって、一般的な人に比べて、移動速度が遅い歩行者に対する安全も十分に確保できる。
【００１７】
また、感知位置は、横断歩道における歩行者の横断方向毎に定めておくのが好ましい。また、判定部は、歩行者追跡部が追跡している歩行者毎に、その歩行者が横断方向に応じた感知位置に達しているかどうかを判定する構成にすればよい。歩行者の横断方向は、その歩行者の追跡結果から得られる。
【００１８】
また、歩行者用信号灯器の現示表示を制御する信号制御装置は、歩行者感知信号を用いて、歩行者用信号灯器の青信号を打ち切るかどうかを判定する構成とすればよい。例えば、歩行者用信号灯器の青信号の打ち切りを許可することを示す歩行者感知信号が、予め定めた打切時間（例えば、１ｓｅｃ）継続して入力されたときに、歩行者用信号灯器の青信号を打ち切ると判定すればよい。このようにすれば、上述の歩行者感知装置において、一時的に横断歩道を横断している歩行者の見逃しが生じても、すぐに青信号を打ち切って青点滅信号に切り換わるのを防止できるので、歩行者の安全を一層確保できる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、横断歩道における歩行者の安全を確保し、且つ交通を十分に円滑にできる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】歩行者信号制御システムの構成を示す図である。
【図２】歩行者用信号灯器が設置されている横断歩道を示す概略図である。
【図３】ビデオカメラが撮像したフレーム画像を示す図である。
【図４】歩行者感知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】信号制御装置の主要部の構成を示す図である。
【図６】歩行者感知装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】信号制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】歩行者用信号灯器における青信号の打ち切りタイミングを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明の実施形態について説明する。
【００２２】
図１は、この例にかかる歩行者信号制御システムの構成を示す図である。この歩行者信号制御システムは、歩行者感知装置１と、信号制御装置２と、ビデオカメラ３と、歩行者用信号灯器４と、を備えている。
【００２３】
歩行者用信号灯器４は、図２に示すように、横断歩道を挟んで対向する両側に設置している。横断歩道の両側は、歩道である。横断歩道における歩行者の横断方向は、双方向である。この例では、横断歩道の両側の歩道付近に、それぞれ進入エリアを設定している。また、進入エリアに挟まれる区間を追跡エリアに設定している。２つの進入エリアと追跡エリアとは、図２に示すように歩行者の横断方向に並んでおり、横断歩道全体を含む大きさである。
【００２４】
なお、２つの進入エリアと追跡エリアとに含まれない横断歩道の左右両側のエリアは、この横断歩道を横切る車両等が走行するエリアであって、通常横断歩道を横断する歩行者が通行するエリアではない。このため、この例では、２つの進入エリアと追跡エリア以外については、歩行者の検出を行わないエリアにしている。
【００２５】
また、横断歩道における横断方向が一方の方向（ここで、図２に示す上から下への方向とする。）である歩行者に対する感知位置Ａ、および、横断歩道における横断方向が他方の方向（ここで、図２に示す下から上への方向とする。）である歩行者に対する感知位置Ｂを設定している。感知位置Ａ、Ｂは、横断歩道における歩行者の横断方向に対して直交するラインによって設定され、特定の位置を設定したものではない。
【００２６】
なお、上述した進入エリア、追跡エリア、および感知位置Ａ、Ｂは、後述する歩行者感知装置１における画像処理で使用する設定であり、これらを示すマークが路上に描かれているわけではない。横断歩道を示すマーキングについては、路上に描かれている。
【００２７】
ビデオカメラ３は、図３に示す横断歩道全体が撮像エリア内に収まるように設置している。図３は、ビデオカメラが撮像した横断歩道の動画像にかかるフレーム画像を示す図である。ビデオカメラ３が撮像する動画像のフレームレートは、数十フレーム／ｓｅｃ（１０〜３０フレーム／ｓｅｃ）である。フレーム画像には、図２に示した２つの進入エリア、および追跡エリアの全体が撮像されている。
【００２８】
歩行者感知装置１は、ビデオカメラ３が横断歩道を撮像した動画像を処理し、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を信号制御装置２に入力する。歩行者感知装置１は、画像処理機能を有する一般的な情報処理装置（コンピュータ）である。歩行者感知装置１が、この発明にかかる歩行者感知プログラムがインストールされるコンピュータに相当する。また、この発明にかかる歩行者感知方法を実行するコンピュータに相当する。歩行者感知装置１の詳細については、後述する。
【００２９】
信号制御装置２は、歩行者用信号灯器４の現示表示を制御する。具体的には、歩行者用信号灯器４における、青信号、青点滅信号、赤信号の切り換えを行う。また、この信号制御装置２は、図２に示す横断歩道を横切る車両用の車両用信号灯器（不図示）の現示表示についても制御するが、ここではその説明を省略する。
【００３０】
図４は、歩行者感知装置の機能構成を示すブロック図である。歩行者感知装置１は、画像入力部１１と、歩行者追跡部１２と、移動速度検出部１３と、判定部１４と、歩行者感知信号出力部１５と、距離マップ記憶部１６と、設定データ記憶部１７と、を備えている。
【００３１】
画像入力部１１には、接続されているビデオカメラ３が撮像した横断歩道のフレーム画像（図３参照）が入力される。ビデオカメラ３のフレームレートは、上述したように、数十フレーム／ｓｅｃである。
【００３２】
歩行者追跡部１２は、画像入力部１１に入力されたフレーム画像毎に、撮像されているオブジェクトの抽出、抽出したオブジェクトの中から横断歩道を横断している歩行者の検出、さらに、検出した歩行者の追跡（時間経過にともなう歩行者の位置の変化（所謂、移動軌跡）の取得）を行う。
【００３３】
移動速度検出部１３は、横断歩道を横断している歩行者の速度を検出する。歩行者の速度は、歩行者追跡部１２における歩行者の追跡結果から得られる。また、移動速度検出部１３は、横断歩道における歩行者の横断方向の検出も行う。
【００３４】
判定部１４は、横断歩道を横断している歩行者の中に、移動速度（歩行速度）が予め定めた下限速度よりも遅い歩行者がいるかどうかを判定する。また、判定部１４は、横断歩道を横断している歩行者の中に、感知位置に達していない歩行者がいるかどうかを判定する。
【００３５】
歩行者感知信号出力部１５は、判定部１４の判定結果に基づき、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するかどうかを示す歩行者感知信号を出力する。歩行者感知信号は、２値（Ｈ（Ｈｉｇｈ）、またはＬ（Ｌｏｗ））の信号である。この例では、歩行者感知信号は、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可しないときがＨであり、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するときがＬである。歩行者感知信号は、信号制御装置２に入力される。
【００３６】
距離マップ記憶部１６は、図３に示した画像入力部１１に入力されるフレーム画像の画素毎に、図２に示した横断歩道の実空間上の位置（実空間上に予め定めた基準点からの相対的な位置であってもよいし、緯度、経度による絶対位置であってもよい。）を対応付けた距離マップを記憶する。この距離マップを用いることで、画像入力部１１に入力されるフレーム画像上の位置を、横断歩道上の実空間上の位置に変換できる。すなわち、この距離マップによって、フレーム画像上の２点に対応する、実空間上の２点間の距離が得られる。
【００３７】
設定データ記憶部１７は、図に示した進入エリア、追跡エリア、感知位置Ａ、Ｂのそれぞれについて、実空間上の位置（または、フレーム画像上の画素位置）を設定データとして記憶する。
【００３８】
図５は、信号制御装置の主要部の構成を示す図である。信号制御装置２は、制御部２１と、歩行者感知信号入力部２２と、出力部２３と、を備えている。
【００３９】
制御部２１は、信号制御装置２本体の動作を制御するとともに、歩行者用信号灯器４や、図示していない車両用信号灯器の現示表示にかかる演算処理等を行う。
【００４０】
歩行者感知信号入力部２２は、歩行者感知装置１から歩行者感知信号が入力される。
【００４１】
出力部２３は、制御部２１の指示にしたがって、制御対象の歩行者用信号灯器４、および車両用信号灯器に対して、その時点における現示表示を指示する制御信号を出力する。歩行者用信号灯器４、および車両用信号灯器は、信号制御装置２からの制御信号に応じて、現示表示の切り換えを行う。
【００４２】
ここで、図２に示した感知位置Ａ、Ｂについて説明しておく。まず、感知位置Ａは、上述したように、横断歩道における横断方向が図２に示す上から下への方向である歩行者に対して設定したものである。この感知位置Ａと、図２における下側の歩道までの最短直線距離Ｌａが、以下の式を満足するように定めている。
【００４３】
距離Ｌａ＝Ｖ×Ｔ
Ｖは、予め定めた一般的な歩行者の移動速度（例えば、１ｍ／ｓ）であり、
Ｔは、歩行者用信号灯器４に対して予め設定されている青点滅時間（例えば、５ｓ）である。
【００４４】
すなわち距離Ｌａは、一般的な歩行者が歩行者用信号灯器４の青点滅時間に移動できる距離である。なお、ここでは距離Ｌａを最短直線距離としたが、必ずしも最短でなくてもよい。
【００４５】
また、感知位置Ｂは、上述したように、横断歩道における横断方向が図２に示す下から上への方向である歩行者に対して設定したものである。この感知位置Ｂと、図２における上側の歩道までの最短直線距離Ｌｂも、上述の距離Ｌａと同様に、
距離Ｌｂ＝Ｖ×Ｔと定めている。すなわち、距離Ｌａと、距離Ｌｂとは、同じ長さである。なお、距離Ｌｂについても最短直線距離としたが、必ずしも最短でなくてもよい。
【００４６】
以下、この例にかかる歩行者信号制御システムの動作について説明する。
【００４７】
この例にかかる歩行者感知装置１は、歩行者用信号灯器４の現示表示に関係なく、図６に示す処理を繰り返し行っている。図６は、歩行者感知装置の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
歩行者感知装置１には、ビデオカメラ３が横断歩道を撮像した動画像にかかるフレーム画像が画像入力部１１に入力されている。歩行者感知装置１は、画像入力部１１に入力されたフレーム画像毎に、図６に示す処理を繰り返す。歩行者感知装置１は、その時点において、時間的に最も古い未処理のフレーム画像を、処理対処のフレーム画像に決定する（ｓ１）。
【００４９】
歩行者感知装置１は、歩行者追跡部１２において、ｓ１で処理対象に決定したフレーム画像に撮像されている歩行者を追跡する歩行者追跡処理を行う（ｓ２）。
【００５０】
このｓ２では、処理対象のフレーム画像に対してオブジェクトの抽出処理を行う。この抽出処理は、図２に示した２つの進入エリアと、追跡エリアに対して行い、他のエリアについては行わない。また、抽出するオブジェクトには、歩行者だけでなく、車両等の他の種類のオブジェクトも含まれる。オブジェクトの抽出は、公知の背景差分等の画像処理によって行えばよい。
【００５１】
また、抽出処理で抽出したオブジェクト毎に、そのオブジェクトの検出時刻と、検出位置とを対応付けたレコードを生成する。検出時刻は、処理対象のフレーム画像の撮像時刻である。検出位置は、フレーム画像上の位置を、距離マップ記憶部１６に記憶している距離マップを用いて変換した実空間上の位置である。
【００５２】
さらに、歩行者追跡部１２は、上記処理で生成したレコードをオブジェクトマップに登録する。オブジェクトマップは、抽出したオブジェクト毎に生成される。具体的には、抽出したオブジェクトに仮のＩＤを付与し、すでに、オブジェクトマップが生成されているオブジェクトであるかどうかを判定する。この判定は、今回抽出したオブジェクト毎に、そのオブジェクトの位置と、大きさ、形状等を用いて行う。すでに、オブジェクトマップが生成されているオブジェクトについては、今回生成したレコードを追加登録する。一方、オブジェクトマップが未生成のオブジェクトについては、先に付与した仮ＩＤを本ＩＤとした、新たなオブジェクトマップを生成し、今回生成したレコードを登録する。
【００５３】
また、歩行者追跡部１２は、オブジェクトマップが生成されているオブジェクト毎に、そのオブジェクトが歩行者であるかどうかを判定する。具体的には、歩行者追跡部１２は、そのオブジェクトの実空間上のサイズや公知のHOG特徴量(Histogram of Oriented Gradient)を用いる等して、オブジェクトマップが生成されているオブジェクト毎に、歩行者であるかどうかを判定し、オブジェクトマップに登録する。オブジェクトマップには、歩行者、歩行者以外、または未判定が登録される。すなわち、歩行者追跡部１２は、オブジェクトマップに未判定が登録されているオブジェクトについてのみ歩行者であるかどうかを判定し、すでに判定済みのオブジェクトについては再度の判定を行わない。また、このタイミングで歩行者であるかどうかを判定できなかったオブジェクトについては未判定とする。
【００５４】
ここまで説明したように、オブジェクトマップは、オブジェクト毎に生成されている。また、オブジェクトマップには、そのオブジェクトのＩＤ、時間経過にともなうオブジェクトの実空間上における位置の変化、歩行者であるかどうかを判定した判定結果が登録されている。このようにして生成されるオブジェクトマップにより、各歩行者の追跡が行える。また、後述するように、このオブジェクトマップには、歩行者の横断方向、移動速度、および感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）に達したかどうかの判定結果も登録される。
【００５５】
移動速度検出部１３は、歩行者追跡部１２が生成したオブジェクトマップを用いて、図２に示した追跡エリアに進入した歩行者の移動速度を検出する移動速度検出処理を行う（ｓ３）。
【００５６】
このｓ３では、この時点で歩行者であると判定されているオブジェクトマップを対象にする。次に、移動速度検出部１３は、対象のオブジェクトマップを、最新の位置（今回のｓ２で登録されたレコードが示す位置）が図２に示した追跡エリアであるオブジェクトマップに絞り込む。
【００５７】
移動速度検出部１３は、ここで絞り込んだオブジェクトマップであって、移動速度が未登録であるオブジェクトマップがあれば、そのオブジェクトマップにかかるオブジェクト（歩行者）の移動速度を検出する。オブジェクトマップに登録されているレコードを用いることで、実空間上における時間経過にともなう位置の変化からオブジェクト（歩行者）の移動速度を検出できる。移動速度検出部１３は、ここで検出したオブジェクト（歩行者）の移動速度をオブジェクトマップに登録する。
【００５８】
また、移動速度検出部１３は、今回絞り込んだオブジェクトマップであって、横断方向が未登録であるオブジェクトマップがあれば、そのオブジェクトマップにかかるオブジェクト（歩行者）の横断方向を検出する。オブジェクトマップに登録されているレコードを用いることで、実空間上におけるオブジェクト（歩行者）の移動軌跡から横断方向が検出できる。移動速度検出部１３は、ここで検出したオブジェクト（歩行者）の横断方向をオブジェクトマップに登録する。
【００５９】
さらに、移動速度検出部１３は、今回絞り込んだオブジェクトマップ毎に、そのオブジェクト（歩行者）が横断方向に応じて定められている感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）に達しているかどうかを判定する。具体的には、今回のｓ２で登録されたレコードが示す位置と、横断方向に応じて定められている感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）と、を比較することによって判定する。移動速度検出部１３は、この判定結果をオブジェクトマップに登録する。
【００６０】
このように、オブジェクトマップには、追跡している歩行者について、移動速度、横断方向、感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）に達しているかどうかの判定結果が登録される。
【００６１】
判定部１４は、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するかどうかを判定する判定処理を行う（ｓ４）。この判定処理では、
（１）移動速度が予め定めた下限速度（例えば、１ｍ／ｓｅｃ）未満である歩行者の有無
（２）横断方向に応じて定められている感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）に達していない歩行者の有無
に基づいて、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するかどうかを判定する。具体的には、移動速度が予め定めた下限速度（例えば、１ｍ／ｓｅｃ）未満である歩行者がおらず、且つ、横断方向に応じて定められている感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）に達していない歩行者がいない場合に、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可すると判定する。この条件を満たさないときには、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可しないと判定する。
【００６２】
なお、この判定では、この時点において追跡エリア内に位置している歩行者が対象である。すなわち、すでに横断歩道を横断し終えている歩行者や、この時点で、進入エリアを通って追跡エリアに進入していない歩行者を、この判定の対象にしない。また、この例では、一般的な人に比べて、移動速度が遅い歩行者の安全を確保するために、上述の（１）にかかる条件を定めている。
【００６３】
歩行者感知信号出力部１５が、ｓ４の判定結果に応じた歩行者感知信号を出力し（ｓ５）、ｓ１に戻る。歩行者感知信号出力部１５は、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可しない場合、Ｈを出力し、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可する場合、Ｌを出力する。この歩行者感知信号は、信号制御装置２に入力される。
【００６４】
この例では、図６に示した処理を常時繰り返し行うとしているが、歩行者用信号灯器４の現示表示が青信号である場合のみ行うようにしてもよい。通常、歩行者用信号灯器４の現示表示が赤信号である場合、歩行者は、歩道側で現示表示が青信号に換わるのを待っており、進入エリアや追跡エリアに進入することはない。このため、歩行者用信号灯器４の現示表示が青信号である場合のみ、図６に示す処理を行うようにしても特に問題は生じない。
【００６５】
図７は、信号制御装置における歩行者用信号灯器の青信号打ち切り動作を示すフローチャートである。信号制御装置２は、歩行者用信号灯器４の現示表示を制御している。
【００６６】
信号制御装置２は、歩行者用信号灯器４の現示表示を赤信号から青信号に切り換えると（ｓ１１）、タイマーをスタートして青信号の継続時間の計測を開始する（ｓ１２）。
【００６７】
信号制御装置２は、ｓ１２で計測を開始した時間が最小青時間に達するのを待つ（ｓ１３）。この最小青時間は、一般的な移動速度（例えば、１ｍ／ｓｅｃ）である歩行者が、横断歩道を横断するのに要する時間よりも、少し（２〜３秒）長い時間に設定している。また、信号制御装置２は、歩行者感知装置１から歩行者感知信号が歩行者感知信号入力部２２に入力されている。
【００６８】
信号制御装置２は、ｓ１３で最小青時間に達したと判定すると、歩行者感知信号入力部２２に入力されている歩行者感知信号がＬである状態が予め定めた打ち切り時間（１ｓｅｃ程度）継続しているかどうかを判定する（ｓ１４）。歩行者感知信号がＬである状態は、上述したように、横断歩道を横断している歩行者の中に、横断方向に応じた感知位置Ａ（または感知位置Ｂ）に達していない歩行者がいないだけでなく、移動速度が一般的な歩行者よりも遅い歩行者がいない状況である。
【００６９】
信号制御装置２は、ｓ１４で歩行者感知信号がＬである状態が打ち切り時間継続していなければ、ｓ１２で計測を開始した時間が最大青時間に達しているかどうかを判定する（ｓ１５）。信号制御装置２は、ｓ１４、ｓ１５の判定を繰り返し、ｓ１４で歩行者感知信号がＬである状態が打ち切り時間継続している、または、ｓ１５で最大青時間に達している、と判定すると。歩行者用信号灯器４に対して青信号の打ち切りを指示する（ｓ１６）。
【００７０】
歩行者用信号灯器４は、信号制御装置２からの青信号の打ち切り指示に応じて、現示表示を青点滅信号に切り換える。
【００７１】
図８は、歩行者感知信号と、青信号の打ち切りタイミングを示す図である。図８（Ａ）に示すように、最小青時間に達する前に歩行者感知信号がＬである状態が打ち切り時間以上継続した場合には、信号制御装置２は最小青時間に達した時点で、歩行者用信号灯器４に対して青信号の打ち切りを指示する。これにより、歩行者用信号灯器４は、青点滅信号に切り換わり、予め定めた時間（青点滅時間）経過すると、赤信号に切り替わる。
【００７２】
また、図８（Ｂ）に示すように、最小青時間に達した後に歩行者感知信号がＬである状態が打ち切り時間以上継続した場合には、信号制御装置２はその時点で、歩行者用信号灯器４に対して青信号の打ち切りを指示する。これにより、歩行者用信号灯器４は、青点滅信号に切り換わり、予め定めた時間（青点滅時間）経過すると、赤信号に切り替わる。
【００７３】
図８（Ａ）、（Ｂ）に示すタイミングで歩行者用信号灯器４の現示表示を青点滅信号に切り替えた場合、横断歩道を横断している歩行者は、青点滅時間内に横断歩道の横断を終えるので、歩行者の安全を低下させることはない。また、横断歩道における歩行者の横断に、青点滅時間を有効に利用できるので、青時間の無駄を抑えることができるので、交通を十分に円滑にできる。
【００７４】
また、図８（Ｃ）に示すように、最小青時間と、最大青時間との中間において、歩行者感知信号が一時的にＬである状態になっても、このＬである状態が打ち切り時間継続しなければ、信号制御装置２は、歩行者用信号灯器４に対して青信号の打ち切りを指示することはない。したがって、歩行者感知装置１における追跡エリア内に位置する歩行者の見逃しが一時的に生じたとしても、歩行者の安全を低下させることはない。
【００７５】
また、図８（Ｄ）に示すように、青信号の打ち切りを指示した後、入力されている歩行者感知信号がＨに変化しても、信号制御装置２は、歩行者用信号灯器４の現示表示を青点滅信号から青信号に戻すことはない。歩行者用信号灯器４の現示表示を青点滅信号であるときに、追跡エリアに進入した歩行者は、進入エリアを通って歩道に戻る。したがって、この場合も、歩行者の安全を低下させることはない。
【００７６】
さらに、図８（Ｅ）に示すように、歩行者感知信号がＬである状態が打ち切り時間以上継続することなく、最大青時間に達したときには、信号制御装置２は最大青時間に達した時点で、歩行者用信号灯器４に対して青信号の打ち切りを指示する。これにより、歩行者用信号灯器４は、青点滅信号に切り換わり、予め定めた時間（青点滅時間）経過すると、赤信号に切り替わる。
【００７７】
このように、この信号制御システムでは、歩行者の安全を確保し、且つ、歩行者用信号灯器４における無駄な青時間を抑えられるので、交通を十分に円滑にできる。
【００７８】
また、上記の例では、信号制御装置２が、入力されている歩行者感知信号がＬである状態が、打ち切り時間継続したかどうかを判定し、打ち切り時間継続していると判定したときに、歩行者用信号灯器４に対して青信号の打ち切りを指示するとしたが、歩行者感知装置１側で、歩行者用信号灯器４の青信号の打ち切りを許可するとの判定が一定時間継続した場合に、信号制御装置２に入力する歩行者感知信号をＬにする構成としてもよい。この場合には、信号制御装置２は、ｓ１４にかかる判定を、入力されている歩行者感知信号がＬであるかどうかの判定に置き換えればよい。
【００７９】
また、一般的な歩行者用信号灯器４は、青点滅時間を予め設定した時間に固定しているが、この青点滅時間を、歩行者の位置に応じて変化させる構成としてもよい。このように構成すれば、青点滅時間の無駄も抑えられるので、交通を一層円滑にできる。
【符号の説明】
【００８０】
１…歩行者感知装置
２…信号制御装置
３…ビデオカメラ
４…歩行者用信号灯器
１１…画像入力部
１２…歩行者追跡部
１３…移動速度検出部
１４…判定部
１５…歩行者感知信号出力部
１６…距離マップ記憶部
１７…設定データ記憶部
２１…制御部
２２…歩行者感知信号入力部
２３…出力部
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図２】
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