(57)【要約】【課題】ユーザとボットとの間でタスクを共有および分業が可能なタスク共有システムを提供する。【解決手段】タスク共有システムは、タスク実行手段と関連づけられたボットと、タスク管理システムとから構成される。ボットは、ユーザによって入力されたタスクをタスク実行手段が実行可能な場合に、このタスクの実行指示をタスク実行手段に出力し、タスク実行手段がこのタスクを完了した場合には、このタスクの状態を完了に変更する。タスク実行手段がタスクを実行可能な場合は、実行方法の詳細を説明し実行許可を求めるメッセージをユーザに通知することが好ましい。また、ボットが新しいタスクを追加できることも好ましい。例えば、タスク実行中にエラーが発生した場合や、定期的に登録／実行されていたタスクが登録されていなかった場合に、タスクを登録する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれがタスク実行手段と関連づけられた１つまたは複数のボットと、タスク管理システムとから構成され、ユーザとボットとの間でタスクを共有可能なタスク共有システムであって、
前記タスク管理システムは、
行うべき行動またはその結果が記されたタスクの入力をユーザから受け付けるタスク入力手段と、
タスク入力手段に入力されたタスクに関する情報を記憶するタスク記憶手段と、
入力されたタスクに関する情報の変更指示を受け付けて、前記タスク記憶手段内の当該タスクに関する情報を変更するタスク情報管理手段と、
を有し、
前記ボットのそれぞれは、
当該ボットに関連づけられたタスク実行手段がタスクを実行可能か否か判断する判断手段と、
タスク実行手段に対してタスクの実行指示を出力する出力手段と、
前記タスク情報管理手段にタスクに関する情報の変更指示を出力するタスク編集手段と、
を有し、
ユーザによって入力されたタスクをタスク実行手段が実行可能な場合に、当該タスクの実行指示を前記タスク実行手段に出力し、
前記タスク実行手段が前記タスクを完了した場合には、当該タスクの状態を完了に変更する変更指示を前記タスク情報管理手段に出力する、
タスク共有システム。
【請求項２】
前記ボットの判断手段は、当該ボットに関連づけられたタスク実行手段が実行可能なタスクに関するキーワードを記憶しており、ユーザによって入力されたタスクに当該キーワードに関連するキーワードが含まれる場合に、前記タスク実行手段が当該タスクを実行可能であると判断する、
請求項１に記載のタスク共有システム。
【請求項３】
前記ボットは、
前記ユーザとの間でメッセージを交換する通信手段をさらに有し、
ユーザによって入力されたタスクをタスク実行手段が実行可能である場合に、前記ユーザに対して当該タスクの実行方法の詳細を提示するメッセージを通知し、前記ユーザから実行を了承する旨のメッセージを受信した後に、当該タスクの実行指示をタスク実行手段に出力する、
請求項１または２に記載のタスク共有システム。
【請求項４】
前記ボットは、
過去に行ったタスクの実行方法を記憶しておき、過去の実行方法に基づいて前記タスクの実行方法の詳細を決定する、
請求項３に記載のタスク共有システム。
【請求項５】
前記ボットは、
前記ユーザから実行方法の詳細を記したメッセージが通知された場合には、当該メッセージに基づいて前記タスクの実行方法の詳細を変更して、変更後の実行方法の詳細を提示するメッセージを再度通知する、
請求項３または４に記載のタスク共有システム。
【請求項６】
前記ボットは、タスクの登録を行うタスク登録手段をさらに有し、
前記タスク入力手段は、前記ボットのタスク登録手段からのタスクの入力も受け付ける、
請求項１〜５のいずれかに記載のタスク共有システム。
【請求項７】
前記ボットは、タスク実行手段に実行させたタスクに関するエラー通知を受けた場合に、このエラーを解消するためのタスクを登録する、
請求項６に記載のタスク共有システム。
【請求項８】
前記ボットは、特定のタスクが所定期間実行されていない場合に、このタスクを登録する、
請求項６または７に記載のタスク共有システム。
【請求項９】
前記タスク実行手段は、家事を実行する家事ロボットである、
請求項１〜８のいずれかに記載のタスク共有システム。
【請求項１０】
前記タスク実行手段は、サービス提供者のサーバである、
請求項１〜８のいずれかに記載のタスク共有システム。
【請求項１１】
それぞれがタスク実行手段と関連づけられた１つまたは複数のボットと、タスク管理システムとから構成されたタスク共有システムにおいて、ユーザとボットとの間でタスクを共有するタスク共有方法であって、
タスク管理システムが、行うべき行動またはその結果が記されたタスクの入力をユーザから受け付けるステップと、
ボットが、当該ボットに関連づけられたタスク実行手段がユーザから入力されたタスクを実行可能か否か判断するステップと、
ユーザによって入力されたタスクをタスク実行手段が実行可能な場合に、ボットが当該タスクの実行指示を前記タスク実行手段に出力するステップと、
前記タスク実行手段が前記タスクを完了した場合に、当該タスクの状態を完了に変更するステップと、
を含む、タスク共有方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人とロボットの間でタスクを共有し両者の協働によってタスクを実行可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータを用いてユーザが行うべきことの管理を行う技術が普及している。ユーザが行うべきことは、一般にタスクあるいはＴｏＤｏと呼ばれる。このようなタスク管理システム（ＴｏＤｏ管理システム）は、ユーザがタスクをその実行期限（期限無しでも可）とともに登録して、一覧表示することでタスクの実行忘れを防げる。また、タスクの期限が接近あるいは超過した場合にシステム側からユーザに通知することで、タスクの実行をより積極的に促したりする。
【０００３】
このようなタスク管理システムには、一人のユーザを対象としたものの他に、複数のユーザを対象として、タスクを複数人で共有するものも存在する。このようなシステムでは、タスクリストをグループ内の全員が参照可能であり、したがってグループとして行うべきタスクの進捗状況をグループ全員で管理できる。なお、個々のタスクの実行者（あるいはタスクのステータスを変更できる人）をグループ内の特定の個人とすることで、個々のタスクを個人に割り当てることも可能である。
【０００４】
ところで、近年、ロボット技術が発達し、様々な場でロボットの活躍が期待されるようになってきた。一般家庭向けには自動掃除機（ｉＲｏｂｏｔ社製のＲｏｏｍｂａなど）が販売され、研究段階では料理、選択、物の移動、監視などを行うロボットの提案が成されている。
【０００５】
これらのロボットが一般に普及するためには、その機能が充実することも重要であるが、ユーザとの間のインタフェース設計も重要である。ユーザにとって直感的で分かりやすい操作で、ユーザの意図を的確にロボットに伝えられるようなユーザインタフェースが求められる。このような研究として、ジョイスティックなどで明示的な指示を出すユーザインタフェースのほか、部屋の中に掃除などの操作内容を記したカードを置いたりするタスク指向のユーザインタフェースが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１６４２３４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１７２３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のようなロボットに指示を与えるためのユーザインタフェースは、ロボットに何をさせるべきかが明確であるということを前提としており、ユーザが自覚している指示内容をいかにロボットに正確に伝えるかが研究対象となっている。
【０００８】
しかしながら、実際の生活にロボットが入ってきた時に、ロボットにできることの全てをユーザがロボットに任せるとは限らない。例えば、忙しい時にはロボットに掃除を頼むが、時間に余裕のある時には自分で掃除をしたいというニーズが考えられる。すなわち、人とロボットの間でどのようにタスクを分業するのかという問題も考慮したインタラクション設計が必要となる。
【０００９】
そこで、本発明は、ユーザとボットとの間でタスクを共有および分業が可能なタスク共有システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るタスク共有システムは、ユーザとボットとの間でタスクを共有可能なシステムである。まず、「ボット」という用語について説明する。「ボット」はコンピュータがプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される機能を指す。「ボット」は、コンピュータ以外の物理的実体を有する必要はない。また、「タスク」という用語は、実行されることをユーザが望む処理を表し、「やるべきこと」「ＴｏＤｏ」などと同様の意味を持つ。なお、タスクは必ずしもユーザ自身によって行われる必要はなく、ユーザ以外の人や装置によって行われても構わない。
【００１１】
本発明に係るタスク共有システムは、それぞれがタスク実行手段と関連づけられた１つまたは複数のボットと、タスク管理システムとから構成される。なお、タスク実行手段とは、ユーザの登録するタスクのいずれかを実行することができる装置、コンピュータプログラム、社会システムなどを指す。タスク実行手段の例として、家事（掃除、洗濯、料理、物の移動）などを行う家事ロボットを挙げることができる。また、タスク実行手段の別の例として、サービス提供者のサーバ装置を挙げることができる。たとえば、通信販売を行う業者のサーバ装置や、家事サービスなどを提供する業者のサーバ装置などを挙げることができる。この場合、サービス業者の人間を介してタスクが実行されることになる。いずれの場合も、ユーザにとって見ればタスクを実行するものとして同列にみなすことができる。
【００１２】
なお、「ロボット」という用語は、狭義には、所定の動作を行う機械や装置を意味するが、本明細書においては、所定の動作を行うことができる実体全てを意味する。したがって、「ロボット」には、機械や装置以外にも、コンピュータプログラム、企業（例えば、電子商取引業者、家事代行業者、配送業者）などが含まれる。
【００１３】
タスク管理システムは、タスクの入力をユーザから受け付けるタスク入力手段と、タスクに関する情報を記憶するタスク記憶手段と、タスクに関する情報を変更するタスク情報管理手段とを有する。タスク入力手段は、行うべき行動またはその結果が自然言語で表されたタスクの入力をユーザから受け付ける手段である。タスクの入力は、例えば「掃除をする」、「○○を買う」などの、容易に理解可能な表現で入力されることが好ましい。タスクには、付随する様々な情報を付加されることも好ましい。一例として、そのタスクがいつまでに行われるべきであるかを示す実行期限を挙げることができる。また別の例として、タスクをどのように行うかなどに関する情報を挙げることができる。その他にも、そのタスクの優先度、タスクが未実行であるか実行済みであるかを示す情報を挙げることができる。タスク情報管理手段は、ユーザからのタスクに関する情報の変更指示を受け付けて、タスク記憶手段内の情報を変更する。例えば、タスクを未実行から実行済みに変更する変更指示をユーザから受け付けて、タスク情報を更新する。
【００１４】
ボットは、ユーザによって入力されたタスクを、ボットに関連づけられたタスク実行手段が実行可能であるか否かを判断する判断手段を有する。この判断は、例えば、ボットが実行可能なタスクに関連するキーワードを記憶しておき、ユーザによって入力されたタスクが記憶しているキーワードと一致するかあるいは関連する場合に、タスク実行手段がこのタスクを実行可能であると判断することができる。
【００１５】
ボットは、判断手段以外に、そのボットに関連づけられたタスク実行手段に対してタスクの実行指示を出力する出力手段と、タスク実行手段がタスクを完了した場合にタスクの
状態を完了に変更するタスク編集手段とを有する。
【００１６】
このようなタスク管理システムとボットとの連携によって、ユーザがタスクを入力したら、このタスクをタスク実行手段が実行可能であるか判断手段が判断する。そして、実行可能であればボットの出力手段がタスク実行手段に対して、このタスクを実行する旨の指示を出力する。タスク実行手段がタスクの実行を完了した場合には、ボットのタスク編集手段がタスク管理システムのタスク情報管理手段にタスク情報の変更指示を出力して、タスクの状態を完了に変更する。
【００１７】
なお、ボットがタスク実行手段に実行指示を出力する前に、ユーザに対してタスクの実行方法の詳細を提示するメッセージを通知し、ユーザから実行を了承する旨のメッセージを受信した後に、このタスクの実行指示をタスク実行手段に出力することも好ましい。ボットとユーザとの間のメッセージ交換は、任意の通信システムで実現可能である。例えば、本発明のタスク共有システム内に実装されたメッセージ交換システムを利用してもよいし、外部システムが提供する電子メールあるいはよりリアルタイムなやりとりが可能なメッセージングサービスを利用してもよい。
【００１８】
本発明に係るタスク共有システムによれば、ユーザが自然言語によって表されたタスクを入力した場合に、そのタスクをタスク実行手段が実行可能であればユーザに代わってタスクを実行することができる。ユーザからの観点でみれば、どのタスク実行手段に実行させるタスクであるか（あるいは自分で実行するタスクであるか）を意識しないでタスクを登録しても、タスク実行手段が自らの判断でタスクの代行を提案してくれる。なお、タスクの実行指示を実際にタスク実行手段に出力する前にユーザの確認を求めるようにしておけば、ユーザが自ら行いたいタスクをタスク実行手段が勝手に実行することを避けられる。
【００１９】
本発明において、ボットはタスク実行方法の詳細を以下のような方法によって決定することができる。１つには、ユーザから具体的な指定が記載されたメッセージを受け取る方法がある。ボットは、このメッセージに日時が入力されていたら実行日時であると判断したり、場所が実行されていたら実行場所あるいはタスクの対象と判断したり、回数が入力されていたらタスクの実行回数と判断したりすることができる。
【００２０】
別の方法として、すでに完了済みのタスクがどのように行われたかを示す履歴を参照して、タスクの実行方法の詳細を決定してもよい。例えば、ロボット（タスク実行手段）が過去にタスクを実行していた場合には、そのときの実行方法の詳細をタスクに関連する情報として採用する。複数の実行において異なる実行方法が採用されていた場合は、最も回数の多い方法を採用するなど任意の方法によって実行方法を決定すればよい。
【００２１】
さらに別の方法として、タスクの実行方法の詳細を設定情報としてあらかじめユーザから受け取っておくことが考えられる。この場合ボットは設定情報にしたがって、タスクの実行方法の詳細を決定する。
【００２２】
また、本発明において、ボットがタスク管理システムにタスクを入力（作成）することも好ましい。たとえば、タスク実行手段に実行を指示したタスクが何らかの理由により正常に完了せず、エラー通知をボットが受け取った場合に、このエラーを解消するためのタスクを登録することが考えられる。タスク実行手段がエラーを通知する場合というのは、タスク実行手段自身では解消できないエラーが発生したことを意味する。ボットがタスクとして登録することで、エラーが発生したことをユーザに伝えることができる。
【００２３】
また、過去に完了されたタスクの履歴を参照して、定期的に登録され実行完了されてき
たタスクが登録されずに所定期間経過した場合に、ボットがこのタスクを登録することも考えられる。定期的に実行されてきたタスクが登録されていない場合、ユーザが登録を忘れていることが想定されるので、ボットが代わりにタスクを登録することでユーザを支援することができる。
【００２４】
また、その他にユーザが指定する任意のイベントが発生したことを条件として、ボットがタスクを登録するようにしてもよい。例えば、ユーザによって指定された商品（例えば、特定の雑誌や、特定のミュージシャンによる音楽）が発売された場合に、この商品を買うというタスクを登録することもできる。また、ボットの中には、タスクの登録だけを行うボットが存在してもよい。例えば、ユーザによって指定された条件を満たす商品が発売される度に、その商品を買うというタスクを登録するボットがあっても良い。
【００２５】
このように、ボットからもタスクの登録を可能とすることで、タスク実行手段のエラーなどタスク代行によって生じたユーザが行うべきことを通知することができる。また、ユーザが自らタスクを登録しなくてもタスク管理システムにタスクが登録され、ユーザがタスクの登録を忘れることを防止したり、ユーザの手間を省いたりすることができる。
【００２６】
なお、ボットが登録したタスクは必ずしもユーザが実行する必要は無い。あるボットが登録したタスクを、別のボットあるいは同じボットが実行しても構わない。例えば、掃除タスクを実行中に掃除ロボットの部品が壊れたというエラー通知を受けた場合に、掃除ロボットに関連づけられたボットが「部品を買う」というタスクを登録し、それに応答して買い物ロボットがその部品を購入する、というボット間の連携が考えられる。
【００２７】
本発明は、上記手段の少なくとも一部を含むタスク共有システムとして捉えることができる。また、これらの処理を行うタスク共有方法および、この方法をコンピュータで実行するためのプログラムとして捉えることもできる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ユーザとボットとの間でタスクを共有および分業が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】タスク共有システムのシステム概要を示す図。
【図２】タスク共有システムの機能ブロックを示す図。
【図３】ユーザがタスクを登録してからボット（ロボット）がそのタスクを代行するまでの処理のシーケンス図。
【図４】ＴｏＤｏリスト一覧の画面例。
【図５】ＴｏＤｏリスト管理の画面例。
【図６】ＴｏＤｏ一覧の画面例
【図７】新規ＴｏＤｏ追加の画面例。
【図８】ＴｏＤｏ詳細の画面例。
【図９】ユーザとボットとの間の対話を示す画面例。
【図１０】ボットが行う処理のフローチャート。
【図１１】タスクを登録するボットのタスク登録条件を設定する画面例。
【図１２】ボットが登録したタスクを他のボット（ロボット）がそのタスクを実行するまでの処理のシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照しながら本発明のタスク共有システムについて説明する。
【００３１】
＜システム概要＞
図１は、ユーザとボット（ロボット）との間でタスクを共有および分業が可能となるタスク共有システムのシステム概要を示す図である。図１に示すように、本タスク共有システムは、ユーザ端末１０、プラットフォーム２０、ボット３０ａ，３０ｂ、ロボット（タスク実行手段）４０ａ，４０ｂから構成される。
【００３２】
プラットフォーム２０は、ユーザなどから登録されるタスク（ＴｏＤｏ）を記憶したり、タスクの追加や変更などに応じてユーザ端末１０やボット３０に通知を出したり、ユーザとボットの間でのメッセージング機能を提供したりする。プラットフォーム２０は、ボット３０向けに、Ｗｅｂ  ＡＰＩを提供している。Ｗｅｂ  ＡＰＩは、ＨＴＴＰリクエストを受け取って処理を行うＡＰＩである。また、Ｗｅｂ  ＡＰＩの呼び出しをＷｅｂ  Ｈｏｏｋといい、プラットフォーム２０とボット３０の間ではＷｅｂ  Ｈｏｏｋによる通信が可能である。
【００３３】
クライアントアプリケーション１０はユーザ端末上で実行され、タスクの登録や変更を行ったり、ボットや他のユーザとの間でメッセージの交換を行ったりできる。なお、ユーザ端末１０としては、スマートフォンなどの携帯情報端末の他に、パーソナルコンピュータ（据え置き型、持ち運び型）など任意の情報機器が含まれる。
【００３４】
ボット３０は、実際にタスクを行うロボットとユーザとの間をつなぐソフトウェアであり、ユーザとの間でメッセージ交換を行ったり、ロボットに対して実行指示を出力したりする。この例では、ボットとして、買い物ボット３０ａと掃除ボット３０ｂが例示されている。
【００３５】
ロボット（タスク実行手段）は、ユーザの代わりにタスクを実行する物理的エンティティである。買い物ボット３０ａに対応するロボットは、オンラインショッピングサービス提供業者である。図では、サービス提供業者のショッピングサーバ４０ａのみが示されているが、サーバ４０ａやサービス提供業者および配送業者の全体をタスク実行手段とみなすことができる。また、掃除ボット３０ｂに対応して掃除を行うロボットは掃除ロボット４１ｂであるが、掃除ボット３０ｂと掃除ロボット４１ｂとがインタラクションするための自宅サーバ４０ｂも含めてタスク実行手段とみなす。
【００３６】
図２は、本発明のタスク共有システムにおける機能ブロックを示す図である。なお、ボット３０はそれぞれ同様の機能を有するので、図２ではボット３０は１つしか描かれていない。
【００３７】
クライアントアプリケーション１０は、スマートフォンなどの情報機器にインストールされてＣＰＵが実行することにより、ＴｏＤＯリスト登録編集部１１、ＴｏＤｏ登録編集部１２、メッセージ交換部１３として機能する。
【００３８】
ユーザは、ＴｏＤｏリスト登録編集部１１およびＴｏＤｏ登録編集部１２によって、ＴｏＤｏリストおよびＴｏＤｏを登録したり編集したりできる。なお、ＴｏＤｏおよびＴｏＤｏリストは、それぞれ、タスクおよびタスクリストとも呼ばれる。ここで、ＴｏＤｏリストとは、複数のＴｏＤｏをグループ分けしたものである。ユーザは、ＴｏＤｏリストごとに、そのＴｏＤｏリストを共有するボットや他のユーザを指定できる。ＴｏＤｏリストを共有しているユーザやボットは、そのＴｏＤｏリスト内のＴｏＤｏを参照したり編集したりすることができる。
【００３９】
メッセージ交換部１３は、ボットや他のユーザとの間でメッセージの交換を行うための機能部であり、メッセージの送信と、メッセージの受信およびその通知を行う。
【００４０】
タスク共有システムのプラットフォーム２０は、クライアントアプリケーション１０およびボット３０とネットワークを介した通信が可能であり、その機能部として、ＴｏＤｏリスト管理部２１、ＴｏＤｏ管理部２２、記憶部２３、イベント通知部２４、メッセージングシステム２５を有する。プラットフォーム２０は、コンピュータにプログラムをインストールして実行することで実現される。ただし、プラットフォーム２０は複数のコンピュータからなる分散システム上で構築されてもよいし、プログラムを実行するコンピュータが特定されないクラウドコンピューティングシステム上で構築されても構わない。
【００４１】
ＴｏＤｏリスト管理部２１は、ユーザから登録及び編集されるＴｏＤｏリストを管理する機能部であり、ＴｏＤｏリストの登録内容を記憶部２３に格納すると共に、ＴｏＤｏリストを共有するボット３０に対してＷｅｂ  Ｈｏｏｋによるイベント通知の通知先ＵＲＬを記憶したりする。
【００４２】
ＴｏＤｏ管理部２２は、ユーザやボットから登録及び編集されるＴｏＤｏを管理する機能部であり、ＴｏＤｏの登録内容を記憶部２３に格納する。
【００４３】
イベント通知部２４は、何らかのイベントが起きると、Ｗｅｂ  Ｈｏｏｋを用いてボットに対して通知を行う機能部である。イベント通知を行うイベントの種類としては、ＴｏＤｏリストの共有・共有解除、ＴｏＤｏ項目の作成・編集・削除、ＴｏＤｏ項目へのコメント投稿などを挙げることができる。イベントが通知されるボットは、ＴｏＤｏリストを共有しているボットである。
【００４４】
メッセージングシステム２５は、ユーザ間あるいはユーザとボットの間でメッセージ交換を行うための機能部である。本タスク共有システムでは、個々のＴｏＤｏに対してユーザ及びボットがコメント投稿を可能としており、その管理を行うのがメッセージングシステム２５である。メッセージングシステム２５は、コメントの投稿を管理したり、コメントの投稿があったユーザに通知する機能を有する。なお、メッセージ交換のための実装はタスク共有システムが有さずに、電子メールやその他外部のメッセージングサービス（Ｔｗｉｔｔｅｒやインスタントメッセージングサービス）を利用するようにしてもよい。
【００４５】
ボット３０は、プラットフォーム２０およびロボット４０とネットワークを介した通信が可能であり、その機能部として、実行指示出力部３１、実行可否判断部３２、実行方法決定部３３、ＴｏＤｏ編集部３４、メッセージ交換部３５などを有する。ボット３０は、コンピュータにプログラムをインストールして実行することで実現される。ただし、ボット３０は複数のコンピュータからなる分散システム上で構築されてもよいし、プログラムを実行するコンピュータが特定されないクラウドコンピューティングシステム上で構築されても構わない。
【００４６】
ボット３０は、基本的に、プラットフォーム２０やロボット４０からのＷｅｂ  Ｈｏｏｋによるイベント通知に応じて動作する。したがって、ボット３０では、各イベントに応じた処理を実装することが求められる。
【００４７】
実行可否判断部３２は、ユーザによってＴｏＤｏが登録されたり編集されたりした場合に、そのＴｏＤｏをロボット４０が実行可能であるか否か判断する機能部である。実行可能であるか否かは、例えば、次のようにして判断することができる。まず、ＴｏＤｏのそれぞれには、少なくともタイトル（例:「掃除をする」）が記述されており、さらに詳細
説明が加えられる場合がある。実行可否判断部３２は、実行可能なＴｏＤｏと関連するキーワード（例：「掃除」「片付ける」）を記憶しており、そのキーワードがＴｏＤｏのタイトルや説明にある場合に、そのＴｏＤｏを実行可能であると判断する。なお、キーワードとの完全一致だけでなく、キーワードと類似する単語や文章がタイトルや説明にある場
合にも、ＴｏＤｏを実行可能であると判断することも好ましい。
【００４８】
実行方法決定部３３は、実行可能であると判断したＴｏＤｏの実行方法の詳細を決定する機能部である。実行方法の決定の仕方にはいくつかの方法が考えられる。例えば、ＴｏＤｏの説明に実行方法に関する記述がある場合には、それに従う。また、ユーザがボット３０に対して実行方法を設定情報としてあらかじめ登録している場合には、それに従う。また、同様のＴｏＤｏが過去においてどのように実行されたかを参照して、今回の実行方法を決定することもできる。過去の実行方法は、ボット３０が記憶していてもよいし、ロボット４０が記憶している場合にはロボット４０から取得してもよいし、プラットフォーム２０が記憶している場合にはプラットフォーム２０から取得してもよい。
【００４９】
実行方法の一つとして、実行日時の決定を行うことも好ましい。例えば、「掃除をする」などのように家庭内で行われるＴｏＤｏであれば、ユーザが家庭に不在の間にすることが好ましいと考えられる。ボット３０がユーザのスケジューラー・アプリケーションにアクセス可能であれば、スケジューラー・アプリケーションからユーザが家庭にいない日時を探して、実行日時として決定する。逆に、ユーザが家庭にいる時に行うべきＴｏＤｏであればそのような日時を実行日時とする。なお、ユーザのスケジュール以外にも、ＴｏＤｏごとに行うべき時間帯が決定されているのであれば、その時間帯に行うことが好ましい。
【００５０】
実行方法決定部３３は、ＴｏＤｏの実行方法を決定した場合には、メッセージ交換部３５を介して、ＴｏＤｏの実行方法をユーザに提示する。ここで、ユーザからのメッセージ（コメント投稿）によって実行方法が指定された場合には、指定された実行方法を採用する。
【００５１】
実行指示出力部３１は、ロボット４０に対して、ＴｏＤｏの実行指示を出力する機能部である。実行指示出力部３１は、メッセージ交換部３５を介してユーザにＴｏＤｏの実行方法の詳細を提示し、それに対してユーザからＴｏＤｏの実行を承認する旨の応答を得てから、ロボット４０に対して実行指示を出力する。ボット３０とロボット４０は、ＳＯＡＰなどのＨＴＴＰリクエストあるいはその他の形式で通信を行う。
【００５２】
ＴｏＤｏ編集部３４は、プラットフォーム２０に対して、新しいＴｏＤｏの追加や既存ＴｏＤｏの編集を依頼する機能部である。たとえば、ロボット４０に対して実行指示した依頼が正常に終了した場合に、そのＴｏＤｏの状態を完了に変更する。また、ロボット４０に指示したＴｏＤｏにエラーが生じて正常に終了しなかった場合には、そのエラーを解消するためのＴｏＤｏを新しく追加したりすることができる。また、新規ＴｏＤｏの追加は、エラー発生に伴う場合だけでなく、例えば、それまで定期的に実行されていたＴｏＤｏ（例:「掃除をする」）が、一定期間の間ＴｏＤｏとして登録されなかった場合に、新
規ＴｏＤｏとして追加することが考えられる。
【００５３】
ロボット４０は、ユーザによって登録されるＴｏＤｏを実行可能な装置・機械や、業者などであり、ボット３０と通信可能なインタフェースを持つ。それ以外の構成については、個々のロボットごとに異なっていてよい。
【００５４】
例えば、オンラインショッピングサービスのサービス提供業者は、ボット３０との通信によって商品の発注・決済を行うためのサーバ装置を有し、注文された商品は最終的には配送業者が配送する。
【００５５】
また、掃除ロボットの場合には、ボット３０と通信するためのサーバ装置を備えており、ＨＴＴＰリクエスト等によってボット３０との間で通信を行う。ｉＲｏｂｏｔ社製のＲ
ｏｏｍｂａを用いて掃除ロボットを実現した場合、ボット３０からＴｏＤｏの実行指示を受けたサーバ装置は、シリアルポート経由でＲＯＩ（Ｒｏｏｍｂａ  Ｏｐｅｎ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）プロトコルを用いて、Ｒｏｏｍｂａと通信を行う。
【００５６】
＜処理詳細＞
次に、ＴｏＤｏリストを作成してから、ＴｏＤｏを作成してロボットとそのＴｏＤｏを共有する具体的な動作例にしたがって、本タスク共有システムの各機能について詳しく説明する。図３は、ユーザがＴｏＤｏリストを作成し、ボットとＴｏＤｏリストを共有し、「掃除をする」というＴｏＤｏを作成して、掃除ボット（掃除ロボット）にそのＴｏＤｏを実行してもらうという一連の流れを示したシーケンス図である。
【００５７】
まず、ユーザはプラットフォーム２０にログインして、ＴｏＤｏリストを作成する（Ｓ３０１）。ＴｏＤｏリストの管理は、図４に示すような画面によって行われる。なおここでは、ユーザ端末がタッチパネル入力方式の入出力インタフェースを備えているものとして説明する。図４には、すでに作成されているＴｏＤｏリストの一覧（ここでは、「家のＴｏＤｏリスト」４０１、「趣味のＴｏＤｏリスト」４０２の２つ）が表示される。新しいＴｏＤｏリストを追加するには、ボタン４０３を選択する。また、既存のＴｏＤｏリストを編集したり削除するには、ボタン４０４を選択する。ＴｏＤｏリストとは、個々のＴｏＤｏが属するグループであり、ユーザが任意に作成することができる。
【００５８】
ユーザは、それぞれのＴｏＤｏリストには、共有者を設定することができる（Ｓ３０２）。図５は、ＴｏＤｏリストの共有メンバを表示・編集するための画面である。ここでは、ＴｏＤｏリストの作成者５０１（ユーザ名＠ｕｓｅｒ）と、このＴｏＤｏリストを共有しているメンバ５０２〜５０３（ユーザ名＠ｓｈａｒｅｒｏｍ、＠ｓｈａｒｅｚｏｎ、＠ｍｙｆｉｅｎｄ）を示している。新しい共有メンバを追加するにはボタン５０５を選択すれば良く、また共有メンバを削除するにはユーザ名の横にある削除ボタンを選択すれば良い。なお、ＴｏＤｏリストを共有できるユーザは、ボット３０であっても良いし、他のユーザであってもよい。
【００５９】
ボット３０がＴｏＤｏリストの共有メンバとして新しく追加された場合には、プラットフォーム２０からイベント通知によって、ボット３０に対して共有メンバとして追加されたことが通知される（Ｓ３０３）。
【００６０】
掃除ボット３０ｂが自宅サーバ４０ｂにアクセスするためにはユーザ認証等が必要になるので、必要に応じてユーザはボット３０ｂに対して、設定情報を入力する（Ｓ３０４）。設定項目は、自宅サーバへの認証だけでなく、例えば、掃除の実行方法に関するユーザの好みなどを指定するものが含まれることも好ましい。また、買い物ボット３０ａがショッピングサーバ４０ａにアクセスして買い物するためにもユーザ認証が必要となるので、ユーザは買い物ボット３０ａに対しても同様の設定を行う。なお、ユーザ認証に関してはボット３０に認証情報を持たせる以外に、自宅サーバ４０ｂやショッピングサーバ４０ａに対して、ボット３０からのアクセスをユーザ自らのアクセスと同一視するように指示しても構わない。
【００６１】
ＴｏＤｏリストが作成されたら、ユーザはＴｏＤｏリストに対してＴｏＤｏの追加（作成）を行う（Ｓ３０５）。図６は、１つのＴｏＤｏリストを管理するための画面である。図６には、ＴｏＤｏリストに登録されている、ＴｏＤｏの一覧６０１が表示されている。この表示は、ＴｏＤｏのタイトルと、作成日時、および完了／未完了のチェックボックスである。ユーザはこの画面で、チェックボックス６０１ａを選択することで、ＴｏＤｏの完了／未完了を変更することができる。また、既存のＴｏＤｏを選択することで、その詳細を参照することができる（図８）。新しいＴｏＤｏを作成するには、ボタン６０２を選
択する。完了したＴｏＤｏをアーカイブ（初期画面のＴｏＤｏ一覧から削除）するにはボタン６０３を選択する。アーカイブされたＴｏＤｏは初期画面のＴｏＤｏ一覧からは削除されるが、ボタン６０４を選択することでアーカイブされたＴｏＤｏを参照することができる。
【００６２】
図７は、ボタン６０２を選択して、新しいＴｏＤｏを追加する際に表れる画面である。ここでは、新しいＴｏＤｏのタイトル７０１、説明７０２、およびＴｏＤｏの実行者７０３を設定可能である。タイトル７０１には、例えば「掃除をする」「部屋を片付ける」「パスタを買う」「牛乳」などのように、ユーザが理解可能な比較的短い文章（単語）を入力する。説明７０２には、追加的な情報を入力する。たとえば、「掃除をする」というＴｏＤｏに対して「リビングを重点的に」とか、「パスタを買う」というＴｏＤｏに対して「Ｊ社製スパゲッティ」という情報を追加する。なお、説明７０２は空欄であっても構わない。実行者７０３は、このＴｏＤｏを実行する人を指定可能であり、ＴｏＤｏリスト共有者の中から一人または複数人を選択可能である。実行者７０３が「誰でも」であれば、ＴｏＤｏリスト共有者の誰が実行しても構わない。
【００６３】
図８は、個々のＴｏＤｏの詳細を表示する画面である。この画面では、ＴｏＤｏのタイトル８０１、作成日時８０２、更新日時８０３、作成者８０４、実行者８０５などが表示される。この画面からスライドボタン８０６を操作して、ＴｏＤｏの完了／未完了を更新可能である。ボタン８０８によって、ＴｏＤｏの内容（タイトルや実行者など）を変更可能である。また、ＴｏＤｏ詳細には、コメント欄８０９が設けられており、ＴｏＤｏリストの共有者とメッセージの交換が可能である。ここで、メッセージを投稿可能なのはユーザ（人間）だけでなく、ボットもメッセージを投稿可能である。コメント欄を用いたユーザとボットのインタラクションについては、後述する。
【００６４】
ユーザによって新しいＴｏＤｏが追加されたら、プラットフォーム２０は、このＴｏＤｏリストを共有しているボット３０に対してイベント通知を行う（Ｓ３０６）。ボット３０は、ＴｏＤｏ追加のイベントを受けると実行可否判断部３２が、このＴｏＤｏを実行可能であるか否か判断する（Ｓ３０７）。ＴｏＤｏを実行可能であるか否かの判断は、ＴｏＤｏの実行者としてボット３０が指定されているか否かと、ＴｏＤｏのタイトルにボット３０に関連するキーワードが含まれるか否かによって決定される。例えば、図８に示すような「掃除をする」というタイトルであり、実行者が「誰でも」となっているＴｏＤｏが追加された場合には、掃除ボット３０ｂはそのＴｏＤｏを実行可能と判断する。実行者に自らが含まれており、かつ、タイトルに掃除ロボット４０ｂに関連するキーワードが含まれるからである。一方、買い物ボット３０ａはこのＴｏＤｏは実行不可能であると判断する。実行者に自らが含まれているが、タイトルに買い物ロボット（ショッピングサービス）４０ａに関連するキーワードが含まれていないからである。
【００６５】
追加されたＴｏＤｏを実行可能であると判断すると、次にそのＴｏＤｏをどのように実行するかを実行方法決定部３３が決定する（Ｓ３０８）。この決定方法は、上述したように、ＴｏＤｏの説明欄に記載されている事項を参照する、過去の実行方法を参照する、設定項目として指定された実行方法を採用するなどの方法によって決定することができる。また、実行方法の一つとして、実行日時を決定することもできる。例えば、ボットがユーザのスケジューラーにアクセスして、ユーザが家庭に居ない日時にＴｏＤｏを実行するようにすることができる。
【００６６】
実行方法決定部３３がＴｏＤｏの実行方法を決定すると、その実行方法をユーザに通知して、この内容でＴｏＤｏを実行してよいかの確認を求める（Ｓ３０９）。この通知は、メッセージ交換部３５によって、プラットフォーム２０を介してクライアント１０へ通知される。本実施形態では、ボットとユーザの間のメッセージ交換は、ＴｏＤｏの詳細を示
す画面のコメント欄（図８の符号８０９）に表示される。図９にボットユーザの間のメッセージ交換の例を示す。
【００６７】
図９の例では、「掃除をする」というＴｏＤｏに対して、掃除ボット３０ｂがＴｏＤｏの実行日時だけを明示した「２０１１年１１月１７日１５：００から掃除します。よろしいですか？」というメッセージ９０１をユーザに通知する。この通知に対して、ユーザは以下の３つの対応が可能である。１つ目は、ボットからの提案を了承する対応であり、例えば「はい」「ＯＫ」などの肯定を意味するメッセージを返信する対応である。２つ目は、ボットがＴｏＤｏを実行すること自体は認めるが、実行方法の変更を求める対応であり、例えば、「リビングを重点的に」や「２回」などの実行方法の詳細を記載したメッセージを返信する対応である。３つ目の対応は、ボットがＴｏＤｏを実行することを拒否する対応であり、明示的に「いいえ」「ＮＯ」などの否定的なメッセージを送信する対応や、あるいはボットからのメッセージに返信しないという対応が含まれる。
【００６８】
図９の例では、ユーザは「２回」という実行方法を指示するメッセージ９０２を通知している（Ｓ３１０）。クライアント１０のメッセージ交換部１３からメッセージがプラットフォーム２０に送信されると、イベント通知によってボット３０ｂが呼び出される（Ｓ３１１）。ボット３０ｂは、ユーザが送信したメッセージを解釈して、実行方法が指定されていることを判断すると、その内容に従って実行方法の詳細を変更して（Ｓ３１２）、再度ユーザに対してメッセージを送信する（Ｓ３１３）。ボット３０ｂは、例えば、「２０１１年１１月１７日１５：００から２回掃除します。よろしいですか？」というメッセージ９０３を送信する。
【００６９】
ユーザは、このメッセージを参照して、その内容で実行して欲しいと判断した場合には、図９のメッセージ９０４に示すように「はい」という肯定的なメッセージを送信する（Ｓ３１４）。掃除ボット３０ｂがこのメッセージを受信すると、実行指示出力部３１が掃除ロボット（自宅サーバ）４０ｂに対して実行指示を出力し（Ｓ３１５）、コメント欄には「２０１１年１１月１７日１５：００から２回掃除します。」などの確認のためのメッセージ９０５を投稿する。自宅サーバは、例えば、指定された時刻が到来したら掃除ロボット本体に対して掃除実行のコマンドを送信して、指定された日時に掃除を実行する（Ｓ３１６）。２回掃除を行うためには、１回目の掃除が完了した後に、再度掃除実行のコマンドを送信すればよい。
【００７０】
掃除ロボット４０ｂはＴｏＤｏの実行結果を掃除ボット３０ｂに通知する（Ｓ３１７）。掃除が正常に完了した場合には、ボット４０ｂはプラットフォーム２０に対して、このＴｏＤｏのステータスを「完了」に変更する（Ｓ３１８）。ＴｏＤｏのステータスが変更された場合には、その旨がユーザにも通知される（Ｓ３１９）。
【００７１】
一方、掃除ロボット４０ｂによる掃除が正常に完了せず異常が発生した場合には、掃除ボット４０ｂは、このエラーを解消するためのＴｏＤｏを新たに追加する。エラーの原因が明らかであれば、たとえば「掃除ロボットのバッテリを充電」などのＴｏＤｏを追加し、エラー原因が不明であれば、「掃除ロボットを点検する」などのＴｏＤｏを追加する。これによって、エラーが発生したことをユーザに通知することができる。
【００７２】
上記の説明では掃除ボット３０ｂによる処理例のみを説明したので、ここでは買い物ボット３０ａが行う処理についても説明する。買い物ボット３０ａは、基本的に「○○を買う」というＴｏＤｏを実行可能なＴｏＤｏであると判断する。買い物ボット３０ａは、ショッピングサーバ４０ａにアクセスして、ＴｏＤｏに指定されている商品名などで商品検索を行い、その結果をコメント欄でユーザに通知する。コメント内容は任意であって構わないが、例えば、検索結果のうち上位３件までの商品説明をコメント欄に記載する方法が
考えられる。この中にユーザが望む商品が存在しなければ、ユーザは、絞り込み検索を行うキーワードを通知したり、再検索を行うキーワードを通知したりする。ボットが提案する検索結果に欲しい商品があったら、その商品を買い物ボット３０ａに通知することで、買い物ボット３０ａがショッピングサーバに発注する。なお、商品の発注自体はユーザがショッピングサーバに対して直接行うようにしても構わない。
【００７３】
図１０は、上記の一連の処理のうち、ボット３０が行う処理をフローチャートの形式で表したものである。ボット３０は実際にはプラットフォーム２０からのイベント通知によって処理を進めるが、ここでは説明の分かりやすさのためにフローチャートによって処理内容を表している。繰り返しになるので簡単に説明すると、ユーザによって新しいＴｏＤｏが追加されると、ＴｏＤｏに関する詳細情報を取得して（Ｓ１００１）、自らがＴｏＤｏ実行者に含まれ、かつ、ボットがＴｏＤｏを実行可能であれば（Ｓ１００２−ＹＥＳ，Ｓ１００３−ＹＥＳ）、ＴｏＤｏの実行方法を決定して（Ｓ１００４）、ＴｏＤｏの実行方法の説明と実行許可を求めるメッセージをユーザに通知する（Ｓ１００６）。ユーザから実行方法を指定するメッセージが通知された場合には、ステップ１００４からの処理を繰り返す。ユーザから否定的な応答があった場合や、応答がない場合には、それ以上の処理を行わない。ユーザから実行を許可するメッセージがあった場合には、ロボット４０に対してＴｏＤｏの実行を指示する（Ｓ１００７）。ロボット４０がＴｏＤｏを正常に完了した場合には、ＴｏＤｏのステータスを「完了」に変更する（Ｓ１００９）が、正常に完了しなかった場合には、このエラーを解消するためのＴｏＤｏを新たに登録する（Ｓ１０１０）。
【００７４】
＜本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、ＴｏＤｏの追加時に、そのＴｏＤｏを誰がやるのか、あるいは人が行うのかロボットが行うのかを意識しないでもＴｏＤｏを追加することができる。誰が行うべきか意識していなくても、ロボット側で実行可能であると判断されれば、ロボット（ボット）が実行する旨の提案をしてくる。この時点で、ロボットに任せることが適切であるとユーザが判断すれば、このＴｏＤｏをロボットに実行させることができるし、自分で実行することが適切であると判断すればロボットからの提案を拒否し自らこのＴｏＤｏを実行できる。したがって、本タスク共有システムによれば、ＴｏＤｏリストをユーザとロボットとで共有することで、ＴｏＤｏの適切な分業を行うことが可能となる。
【００７５】
さらに、ユーザとボットとの間のメッセージ交換によって、ＴｏＤｏの実行方法の詳細を決定することができる。このユーザとボットとの対話は非同期に行うことができるので、ユーザは、ＴｏＤｏが実際に実行されるタイミングや、ボットからの問合せのタイミングと関係なく、自分に都合のよいタイミングで指示を出すことができる。
【００７６】
また、本実施形態によるタスク共有システムでは、ユーザがＴｏＤｏの実行方法の詳細などを指定しなくても、ロボットがＴｏＤｏを実行することができる。仮にＴｏＤｏの指定が曖昧でありロボットが実行方法等を解釈できない場合でも、ユーザとの対話によって実行方法を決定することができるので、ユーザはボットに解釈できる形式（たとえばコマンド形式など）によってＴｏＤｏを記載する必要が無く、ユーザ自らが理解できるように自然言語でＴｏＤｏを表現しても問題が生じない。なお、ユーザがＴｏＤｏの実行方法を詳しく指定したい場合には、ＴｏＤｏの説明欄を活用するなどして細かい指示を与えることも可能である。このように、本タスク共有システムでは、細かい指示を与えることも大まかな指示を与えることも可能であり、ユーザの好みに応じた指示が可能となる。
【００７７】
本実施形態にかかるタスク共有システムでは、個々のＴｏＤｏを実際に行う主体がロボット（機械）であるのか人間であるのかをユーザは意識する必要は無い。ユーザから見れば、コメント欄を通じて行う対話の相手が、人間であるかボット（ソフトウェア）である
かも重要な違いではない。コメント欄を通じて適切な対話が行われ、ボット（または第三者）に対してＴｏＤｏの実行を任せたならば、ＴｏＤｏの実行過程を意識しなくてもＴｏＤｏに記された望むべき結果が実現される。したがって、本実施形態のタスク共有システムは、ＴｏＤｏの代行者がロボットであるか人間（例えば、家事代行業者）であるかをユーザに意識させずに、ＴｏＤｏに記載された所望の結果を実現するためのシステムと捉えることもできる。
【００７８】
＜変形例＞
本発明におけるボットは新しいＴｏＤｏを追加する権限を有している。上記の説明では、ロボットに実行指示を出したＴｏＤｏがエラー終了した場合のみにＴｏＤｏを追加するようにしているが、これ以外の場合にもＴｏＤｏを追加するようにしても構わない。たとえば、過去の履歴を参照して定期的に行われていたＴｏＤｏがあり、かつ、そのＴｏＤｏが所定期間の間実行されていない場合には、ボットがそのＴｏＤｏを追加することが考えられる。これは、定期的に行うべきＴｏＤｏをユーザが登録し忘れたかもしれないことを考慮したものである。なお、ユーザが定期的な実行を取り止めた場合も考えられるので、ボットが追加したＴｏＤｏをユーザによって削除された場合には、それ以降はこのＴｏＤｏを追加しないようにすることが好ましい。
【００７９】
また、ＴｏＤｏを代行するための機能を有さずに、ＴｏＤｏリストに新しいＴｏＤｏを追加させるためのボットが存在しても構わない。このようなボットをＴｏＤｏリストの共有メンバに加えておき、ＴｏＤｏを追加するための条件を設定することで、この条件を満たした時にボットがＴｏＤｏを自動的に追加する。例えば、新商品（本、音楽など）の発売を監視して、ユーザによって指定された商品が新しく発売される場合に、その商品を買うというＴｏＤｏを追加するボット（発売日通知ボット）が考えられる。図１１にこのようなボットに対する設定画面の例を示す。この例では、特定のキーワードをタイトルに含む雑誌やコミックが発売された場合に、それを買うというＴｏＤｏを登録するように指定している。
【００８０】
このようなＴｏＤｏを追加するボットを用いることで、ボット同士の半自動的な連携も可能となる。図１２に、ボット同士が連携する動作のシーケンス図を示す。上述のように、発売日通知ボットが、所定の商品が発売されることを検知すると、それを買うというＴｏＤｏを追加する（Ｓ１２０１）。新規ＴｏＤｏが追加されたことは、ユーザと買い物ボットの両方に通知される（Ｓ１２０２）。買い物ボットは、追加されたＴｏＤｏを実行可能であるか判断する（Ｓ１２０３）。この場合は物を買うというＴｏＤｏであるので、実行可能であると判断される。買い物ボットは、ＴｏＤｏの実行方法（ここでは、どの商品を買うかなど）を決定し（Ｓ１２０４）、その内容と実行許可を求める旨のメッセージをユーザに通知する（Ｓ１２０５）。このメッセージを通知したユーザが、買い物ボットに商品購入を依頼したいのであれば、実行を許可するメッセージを送信する（Ｓ１２０７）ことで、買い物ボットがショッピングサーバに対して商品の発注を行う（Ｓ１２０８）。なお、ＴｏＤｏに指定された商品をユーザが自ら購入したい場合などは、ボットによるＴｏＤｏ代行に対して許可を与えなければよい。
【００８１】
このように、ＴｏＤｏ追加のための専用ボットを採用することで、ＴｏＤｏとして登録するべきタイミングの監視をユーザが行わなくても、自動的にＴｏＤｏが追加される。さらに、自動的に追加されたＴｏＤｏをロボットが代行可能なので、ユーザの利便性が向上する。
【符号の説明】
【００８２】
１０    クライアントアプリケーション
１１    ＴｏＤｏリスト登録・編集部
１２    ＴｏＤｏ登録・編集部
１３    メッセージ交換部
２０    タスク共有システムプラットフォーム
２１    ＴｏＤｏリスト管理部
２２    ＴｏＤｏ管理部
２３    記憶部
２４    イベント通知部
２５    メッセージングシステム
３０    ボット
３１    実行指示出力部
３２    実行可否判断部
３３    実行方法決定部
３４    ＴｏＤｏ編集部
３５    メッセージ交換部
【図１】
2015026092.tif 000003
【図２】
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【図３】
2015026092.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2015026092.tif 000008
【図７】
2015026092.tif 000009
【図８】
2015026092.tif 000010
【図９】
2015026092.tif 000011
【図１０】
2015026092.tif 000012
【図１１】
2015026092.tif 000013
【図１２】
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