(57)【要約】【課題】本発明は、車両用走行制御装置に係り、前回トリップでセンサ出力の異常値が所定時間継続したことに起因した退避走行が行われていた場合において、今回起動時、そのセンサ出力の異常が継続しているときに直ちに車両を退避走行させることにある。【解決手段】自車両のセンサ値の異常が所定時間継続した場合に自車両を退避走行させる第１の制御手段を備える車両用走行制御装置は、センサ値の異常に起因して自車両が退避走行されたことを示す退避走行履歴を記憶する記憶手段と、車両起動時、記憶手段に前回トリップ時における退避走行履歴が記憶されているか否かを判別する履歴判定手段と、車両起動時、履歴判定手段により記憶手段に前回トリップ時における退避走行履歴が記憶されていると判別される場合に、センサ値の異常が検出されるときは、該センサ値の異常が上記の所定時間継続しなくても、自車両を退避走行させる第２の制御手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のセンサ値の異常が所定時間継続した場合に自車両を退避走行させる第１の制御手段を備える車両用走行制御装置であって、
前記センサ値の異常に起因して自車両が退避走行されたことを示す退避走行履歴を記憶する記憶手段と、
車両起動時、前記記憶手段に前回トリップ時における前記退避走行履歴が記憶されているか否かを判別する履歴判定手段と、
車両起動時、前記履歴判定手段により前記記憶手段に前回トリップ時における前記退避走行履歴が記憶されていると判別される場合に、前記センサ値の異常が検出されるときは、該センサ値の異常が前記所定時間継続しなくても、自車両を退避走行させる第２の制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御装置に係り、特に、車両に搭載され、自車両のセンサ値の異常が検出された場合に自車両を退避走行させるうえで好適な車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行中に車速信号などのセンサ出力の非入力が所定時間継続したとき、車速信号の入力無し異常として、その車両の走行をフェールセーフモードに移行させる車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、センサ出力の急変異常が生じたときにその急変異常が履歴として不揮発性メモリに記憶される。そして、次回のイグニションオン時（車両起動時）に不揮発性メモリに異常履歴が記憶されている場合は、上記した車両走行をフェールセーフモードに移行させるうえで用いられる上記の所定時間が短く変更される。
【０００３】
従って、上記した特許文献１記載の装置によれば、不揮発性メモリに異常履歴が記憶されているときは、車両走行中におけるセンサ出力の入力無し異常の判定を短時間で行うことができ、車両走行中における車両走行のフェールセーフモードへの移行を速やかに行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１７７５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、イグニションオン時に不揮発性メモリに異常履歴が記憶されている場合、車両走行をフェールセーフモードに移行させるうえで用いられる上記の所定時間は、正常時の設定値よりも短い有限値に変更される。このため、不揮発性メモリに異常履歴が記憶されているとき、車両走行中におけるセンサ出力の入力無し異常を確定するのに、そのセンサ出力の非入力が開始してから多くの時間が必要となり、その結果として、車両起動時、車両走行がフェールセーフモードに移行するまでの時間が多くなってしまう。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、前回トリップでセンサ出力の異常値が所定時間継続したことに起因した退避走行が行われていた場合において、今回起動時、そのセンサ出力の異常が継続しているときに直ちに車両を退避走行させることが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的は、自車両のセンサ値の異常が所定時間継続した場合に自車両を退避走行させる第１の制御手段を備える車両用走行制御装置であって、前記センサ値の異常に起因して自車両が退避走行されたことを示す退避走行履歴を記憶する記憶手段と、車両起動時、前記記憶手段に前回トリップ時における前記退避走行履歴が記憶されているか否かを判別する履歴判定手段と、車両起動時、前記履歴判定手段により前記記憶手段に前回トリップ時における前記退避走行履歴が記憶されていると判別される場合に、前記センサ値の異常が検出されるときは、該センサ値の異常が前記所定時間継続しなくても、自車両を退避走行させる第２の制御手段と、を備える車両用走行制御装置により達成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、前回トリップでセンサ出力の異常値が所定時間継続したことに起因した退避走行が行われていた場合において、今回起動時、そのセンサ出力の異常が継続しているときに直ちに車両を退避走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例である車両用走行制御装置の構成図である。
【図２】本実施例の車両用走行制御装置においてイグニションオン中に実現される一例のタイムチャートである。
【図３】本実施例の車両用走行制御装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図４】本実施例の車両用走行制御装置においてイグニションスイッチのオフからオンへの切り替え時に実現される一例のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて、本発明に係る車両用走行制御装置の具体的な実施の形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施例である車両用走行制御装置１０の構成図を示す。本実施例の車両用走行制御装置１０は、例えばエンジンとモータとを動力源とするハイブリッド車両などに搭載され、その車両の走行を制御する装置である。具体的には、ダイアグ正常時は各種のセンサ出力に従った通常走行を実現させると共に、ダイアグ異常時はその通常走行とは異なる退避走行を実現させる装置である。
【００１２】
車両用走行制御装置１０は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと称す。）１２を主体に構成される電子制御ユニット（以下、制御ＥＣＵと称す。）１４を備えている。制御ＥＣＵ１４のマイコン１２には、自車両の走行状態などを示す信号を出力するセンサ１６が接続されている。センサ１６の出力信号は、マイコン１２に供給される。マイコン１２は、所定時間ごとに、センサ１６の出力信号に基づいて、自車両の走行状態を検出する。また、マイコン１２は、所定時間ごとに、センサ１６の出力信号に基づいて、そのセンサ出力が予め定められた正常範囲を逸脱する異常値を示すか否かを判定する（ダイアグ判定）。
【００１３】
尚、センサ１６は、ハイブリッド車両などの搭載車両における各種制御を行ううえで必要なセンサを含み、例えば、モータなどの異常を検出するためのモータコイルの温度に応じた信号を出力するコイル温度センサやバッテリの温度に応じた信号を出力するバッテリ温度センサ，モータの出力電圧を出力する電圧センサ，アクセルポジションに応じた信号を出力するアクセルポジションセンサ，スロットルポジションに応じた信号を出力するスロットルポジションセンサなどである。
【００１４】
マイコン１２には、また、車両の走行制御系が接続されている。マイコン１２は、上記したダイアグ判定の結果、すべてのセンサ１６からの信号が正常範囲内に収まるときは、自車両の走行を、通常どおりそのセンサ１６からの信号に基づく走行状態に基づいて制御する（通常走行モード）。一方、何れか一以上のセンサ１６からの信号が正常範囲を逸脱して異常値を示したときは、自車両の走行を、最低限安全な場所に移動できる程度の性能を保持するようにフェールセーフ（Ｆ／Ｓ）制御する（退避走行モード）。
【００１５】
制御ＥＣＵ１４は、マイコン１２に接続する不揮発性メモリ１８を有している。不揮発性メモリ１８は、車両のイグニションスイッチがオフとなってもデータを記憶することが可能なメモリであって、例えばＥＥＰＲＯＭやＳＲＡＭなどである。不揮発性メモリ１８には、少なくとも、自車両がフェールセーフ走行したことを示す退避走行履歴の有無が記憶可能である。マイコン１２は、退避走行モードとなって自車両のフェールセーフ走行を実施した場合に、不揮発性メモリ１８に退避走行履歴を記憶させる。
【００１６】
以下、図２〜図４を参照して、本実施例の車両用走行制御装置１０の動作を説明する。図２は、本実施例の車両用走行制御装置１０においてイグニションオン中に実現される一例のタイムチャートを示す。図３は、本実施例の車両用走行制御装置１０においてマイコン１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図４は、本実施例の車両用走行制御装置１０においてイグニションスイッチのオフからオンへの切り替え時（車両起動時）に実現される一例のタイムチャートを示す。
【００１７】
本実施例において、制御ＥＣＵ１４は、何れか一以上のセンサ１６のセンサ出力が異常値を示していることを表すフラグ（以下、現在異常フラグと称す。）と、何れか一以上のセンサ１６のセンサ出力の異常値が継続する時間を計数するためのカウンタ（以下、異常カウンタと称す。）と、何れか一以上のセンサ１６に異常が生じていることを表すフラグ（以下、異常確定フラグと称す。）と、を有している。
【００１８】
マイコン１２は、イグニションスイッチのオン中、何れか一以上のセンサ１６からの信号が正常範囲を逸脱して異常値を示したと判定すると、まず、その判定時点（図２に示す時刻ｔ１）で、現在異常フラグをオンする。また、マイコン１２は、イグニションスイッチのオン中、何れのセンサ１６からの信号も正常範囲内に収まると判定すると、現在異常フラグをオフする。尚、現在異常フラグは、イグニションスイッチのオフ中はオフされるものであればよい。
【００１９】
マイコン１２は、上記した現在異常フラグをオフからオンへ移行させると、その現在異常フラグのオンに伴って異常カウンタをゼロ値からカウントアップする。この異常カウンタは、現在異常フラグがオンに維持されている間すなわちセンサ出力が異常値を示している間、継続してカウントアップされる。
【００２０】
マイコン１２は、上記した異常カウンタのカウント値が所定閾値に達するか否かを判別する。この所定閾値は、センサ出力の異常値がその所定閾値に相当する時間だけ継続した場合にセンサ１６に異常が生じていることを確定するためのカウント値であって、予め規定されている。マイコン１２は、異常カウンタのカウント値が所定閾値に達していないと判別すると、異常確定フラグをオフしたままとする一方、異常カウンタのカウント値が所定閾値に達したと判別すると（図２に示す時刻ｔ２）、異常確定フラグをオンする。
【００２１】
マイコン１２は、上記した異常確定フラグをオフした状態では、自車両の走行を、通常どおりセンサ１６からの信号に基づく走行状態に基づいて制御する（通常走行モード）。一方、上記した異常確定フラグをオンした状態では、自車両の走行をフェールセーフ制御する（退避走行モード）。このフェールセーフ制御は、自車両を安全な場所に移動させる程度の最低限の性能を保持するものであって、例えば、エンジンを所定値以下の回転数に制限し、モータ出力を所定値以下に制限したりするものである。
【００２２】
マイコン１２は、退避走行モードとなって自車両をフェールセーフ走行させるフェールセーフ制御を実施した場合、不揮発性メモリ１８に自車両がフェールセーフ走行したことを示す退避走行履歴を記憶させる。不揮発性メモリ１８に記憶された退避走行履歴は、イグニションスイッチがオフしている間も継続して記憶される。尚、この不揮発性メモリ１８に記憶される退避走行履歴は、上記した異常確定フラグと同じであってもよく、この場合、異常確定フラグは、不揮発性メモリ１８に記憶されるものであればよい。
【００２３】
このように、本実施例においては、イグニションスイッチのオン中にセンサ１６のセンサ値が正常値を示した場合及びそのセンサ値が異常値を示したがその異常値が未だ所定時間継続していない場合は、自車両を通常どおり走行させる一方、イグニションスイッチのオン中にセンサ１６のセンサ値が異常値を示しかつその異常値が所定時間継続した場合は、センサ１６に異常が生じていることを確定させて自車両をフェールセーフ走行させることができる。
【００２４】
また、本実施例において、マイコン１２は、イグニションスイッチがオフからオンへ切り替わった車両起動直後、不揮発性メモリ１８に退避走行履歴が記憶されているか否かを判別する（ステップ１００）。前回トリップ時（すなわち、前回イグニションスイッチのオン中）に不揮発性メモリ１８に退避走行履歴が記憶されたときは、このステップ１００では肯定判定がなされる。一方、前回トリップ時に不揮発性メモリ１８に退避走行履歴が記憶されなかったときは、このステップ１００では否定判定がなされる。
【００２５】
マイコン１２は、車両起動時でない場合及び上記ステップ１００において車両起動時に不揮発性メモリ１８に退避走行履歴が記憶されていないと判別した場合は、次に、上記した異常確定フラグがオン状態にあるのか或いはオフ状態にあるのかを判別する（ステップ１０２）。そしてその判別の結果、異常確定フラグがオフ状態にある場合は、自車両の走行を通常どおりセンサ１６からの信号に基づく走行状態に基づいて制御する通常走行モードとする（ステップ１０４）。一方、異常確定フラグがオン状態にある場合は、自車両の走行をフェールセーフ制御する退避走行モードとする（ステップ１０６）。
【００２６】
マイコン１２は、上記ステップ１００において車両起動時に不揮発性メモリ１８に退避走行履歴が記憶されていると判別した場合は、次に、各センサ１６から出力される信号を検出する（ステップ１１０）。この検出したセンサ出力が正常値を示すときは、現在異常フラグはオフしたままであるが、検出したセンサ出力が異常値を示すときは、現在異常フラグはオンされる。
【００２７】
マイコン１２は、上記ステップ１１０においてセンサ出力を検出すると、その検出後、現在異常フラグがオン状態にあるか否かを判別する（ステップ１１２）。その判別の結果、現在異常フラグがオフ状態にあると判別した場合は、以後何ら処理を進めることなくルーチンを終了するが、現在異常フラグがオン状態にあると判別した場合は、自車両の走行をフェールセーフ制御する退避走行モードとする（ステップ１１４）。
【００２８】
このように、本実施例においては、イグニションスイッチがオフからオンへ切り替わる車両起動時、不揮発性メモリ１８に前回トリップ時に記憶された退避走行履歴が記憶されている場合において、センサ１６のセンサ出力が正常値を示すときは、自車両を通常走行させることができる。一方、その場合において、センサ１６のセンサ出力が異常値を示すときは、自車両をフェールセーフ走行させることができる。かかる構成においては、車両起動時、前回トリップ時の退避走行履歴があれば、センサ出力の異常値が所定時間継続しなくても、センサ出力が異常値を示したときに直ちに自車両をフェールセーフ走行させることができる。
【００２９】
従って、本実施例の車両用走行制御装置１０によれば、前回トリップでセンサ１６のセンサ出力の異常値が所定時間継続したことに起因した自車両がフェールセーフ走行していた場合において、今回起動時、センサ出力の異常に起因したフェールセーフ走行を実施させるうえで、そのセンサ出力の異常値が所定時間継続することは不要である。このため、本実施例によれば、車両起動時、前回トリップから今回起動時までセンサ出力の異常値が継続しているときに直ちに自車両をフェールセーフ走行させることができるので、自車両の安全走行性能を向上させることができる。
【００３０】
尚、上記の実施例においては、マイコン１２が図３に示すルーチン中ステップ１０２，１０６の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第１の制御手段」に、不揮発性メモリ１８が特許請求の範囲に記載した「記憶手段」に、マイコン１２がステップ１００の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「履歴判定手段」に、マイコン１２がステップ１１０，１１２，１１４の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第２の制御手段」に、それぞれ相当している。
【００３１】
ところで、上記の実施例においては、車両用走行制御装置１０が一つの制御ＥＣＵ１４を備え、センサ出力のダイアグ判定と自車両の走行のフェールセーフ制御とが同じ制御ＥＣＵ１４で行われるものとした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、センサ出力のダイアグ判定を行うＥＣＵと、自車両の走行のフェールセーフ制御を行うＥＣＵとを異ならせ、両ＥＣＵを互いに通信線（例えばＣＡＮなど）を介して接続させることとしてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
１０  車両用走行制御装置
１２  マイコン
１４  制御ＥＣＵ
１６  センサ
１８  不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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