(57)【要約】【課題】  運転者に方向の情報を示すことができる情報表示装置を提供すること。【解決手段】  自車両に対する表示対象への実方向が自車両の前後方向に対して所定角度未満のときには、表示手段の画面上で方向イメージが示す方向を表示対象への実方向よりも角度が小さくなるように生成し、実方向が自車両の前後方向に対して所定角度以上のときには、表示手段の画面上で方向イメージが示す方向を実方向よりも角度が大きくなるように生成するようにした。【選択図】  図3
2015120411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウィンドシールドの下端部或いはインストルメントパネルに設置され、画面上に自車両の前後方向に対する表示対象への方向を示す方向イメージを表示する表示手段と、
前記自車両に対する前記表示対象への実方向を検出する実方向検出手段と、
前記表示手段に表示する方向イメージを生成する手段であって、前記実方向が前記自車両の前後方向に対して所定角度未満のときには、前記表示手段の前記画面上で方向イメージが示す方向を前記表示対象への実方向よりも角度が小さくなるように生成し、前記実方向が前記自車両の前後方向に対して所定角度以上のときには、前記表示手段の前記画面上で方向イメージが示す方向を前記実方向よりも角度が大きくなるように生成する方向イメージ生成手段と、
を設けたことを特徴とする情報表示装置。
【請求項２】
請求項1に記載の情報表示装置において、
前記方向イメージ生成手段は、前記実方向が自車両の前後方向に対して40[°]未満のときには方向イメージが指す方向を前記実方向よりも角度が小さくなるように補正し、前記実方向が前記自車両の前後方向に対して40[°]以上のときには方向イメージが指す方向を前記実方向よりも角度が大きくなるように補正することを特徴とする情報表示装置。
【請求項３】
請求項1または請求項2に記載の情報表示装置において、
前記表示手段を、前記運転者が自車両前方を注視しているときの視線方向に対して5[°]以上離れた場所に設置し、
前記方向イメージ生成手段は、前記方向イメージを、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする輝度エッジを有しない画像として表示することを特徴とする情報表示装置。
【請求項４】
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の情報表示装置において、
前記方向イメージ生成手段は、前記方向イメージの表示形態を周期的に変化させることによって距離を示すことを特徴とする情報表示装置。
【請求項５】
請求項4に記載の情報表示装置において、
前記方向イメージ生成手段は、示す距離が短いほど前記方向イメージの表示形態の変化周期を短くすることを特徴とする情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、運転者の中心視界を妨げない位置に映像を表示するものが開示されている。運転者に加速操作を誘導するときには青色系の映像を表示し、減速操作を誘導するときには赤色系の映像を表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2012-116439号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献1に記載の技術では、自車両に対する障害物の方向や、自車両の進路方向など、運転者に方向の情報を示すことができなかった。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、運転者に方向の情報を示すことができる情報表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明では、自車両に対する表示対象への実方向が自車両の前後方向に対して所定角度未満のときには、表示手段の画面上で方向イメージが示す方向を表示対象への実方向よりも角度が小さくなるように生成し、実方向が自車両の前後方向に対して所定角度以上のときには、表示手段の画面上で方向イメージが示す方向を実方向よりも角度が大きくなるように生成するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
よって、運転者は方向イメージが指そうとする実方向を正確に認知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例1の情報表示装置の制御ブロック図である。
【図２】実施例1の方向イメージの例を示す図である。
【図３】実施例1の補正前の方向イメージが示す方向に対して観察者が認知した方向との差を示すグラフである。
【図４】実施例1の時間周波数ごとの空間周波数に対するコントラスト感度を示すグラフである。
【図５】実施例1の時間周波数ごとの空間周波数に対するコントラスト感度を示すグラフである。
【図６】実施例1の時間周波数ごとの空間周波数に対するコントラスト感度を示すグラフである。
【図７】実施例1の式(2),(3)中のS1,S2,S3,P1,P2,P3の値を示す表である。
【図８】実施例1の時間周波数に応じた最大感度10[％]のコントラスト感度を有する視野範囲を空間周波数ごとに示したグラフである。
【図９】実施例1の時間周波数の変化に対する視認可能範囲の離心角の変化を、空間周波数ごとに推定した結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施例1〕
［全体構成］
図1は情報表示装置1の制御ブロック図である。情報表示装置1は、周囲状況監視部10と、周囲環境情報検出部11と、他移動体情報検出部12と、位置情報補正部13と、画像生成部14と、表示装置15とを有している。
【０００９】
周囲状況監視部10は、自車両の周囲を撮影するカメラ、自車両周囲に信号を送信して障害物が反射した信号を受信する障害物センサ、Global Positioning System(GPS)衛星の信号を受信するGPS受信器などからなり、自車両周辺の障害物検出する。
【００１０】
周囲環境情報検出部11は、周囲状況監視部10からの信号を解析して、自車両周辺の停止している障害物を検出し、自車両に対する障害物の距離および方向を求める。
他移動体情報検出部12は、周囲状況監視部10からの信号を解析して、自車両周辺の移動している障害物を検出し、自車両に対する障害物の距離および方向、障害物の移動速度を求める。
【００１１】
位置情報補正部13は、後述する方向イメージ17を表示装置15に表示する際に、表示する方向を補正する。位置情報補正部13については、後で詳述する。
画像生成部14は、表示装置15に表示させる方向イメージ17の画像を生成する。
表示装置15は液晶ディスプレイであって、運転者が自車両前方を注視しているときの視線方向に対して5[°]以上離れた位置に設置している。具体的にはウィンドシールドの下端部あるいはインストルメントパネルに設置されている。
【００１２】
［方向イメージについて］
図2は表示装置15に表示される画像を示す。方向イメージ17は、時間的かつ空間的にエッジが立たないように表示させる。表示装置15の位置を、前述したとおり運転者が自車両前方を注視しているときの視線方向に対する角度（離心角）5[°]以上、望ましくは10[°]-20[°]離れた位置とすることにより、運転者の周辺視界内で方向イメージ17を認識することができる。
【００１３】
方向イメージ17は、運転者に方向に関する情報を提供する。方向に関する情報とは、自車両に対して障害物の位置する方向、自車両の進路方向などを示す。図2では、自車両に対して前方向の示す例を示している。
【００１４】
方向イメージ17は、略円形をした表示（以下、円形表示17a）により示されており、手前側から奥に向かうにしたがって輝度が高くなり、更に奥に向かうにしたがって輝度が低くなる。図2では、複数の円形表示17aが全てに表示されているものを示しているが、実際には手前から奥に向かって円形表示17aが移動を繰り返す動画として表示している。方向イメージ17は、円形表示17aの移動方向によって、運転者に方向に関する情報を提供する。例えば、自車両の前後方向に対して約40[°]の方向に障害物があることを示すときには、画面内を約40[°]方向に向かって円形表示17aが移動する。
【００１５】
また方向イメージ17は、円形表示17aが手前から奥に向かって移動する表示を1周期とすると、その周期を可変に表示することで自車両と障害物との距離の情報を提供する。具体的には自車両との障害物との距離が短いほど、周期が短くなるように表示する。また距離が短いほど、円形表示17aの色が白-黄-橙-赤と変化するように表示する。
また実施例1では、方向イメージ17の表示変化の周期に合わせて効果音を発生させている。このとき、方向イメージ17が指す方向に向かって、音が移動するように音場を形成するようにしても良い。
【００１６】
［方向イメージの表示方向補正について］
前述のように、方向イメージ17によって方向に関する情報を示しているが、示すべき自車両に対する実際の方向に対して方向イメージ17が画面上に表示する方向を補正している。これは方向イメージ17が指す方向と、運転者が認知する方向との間にずれが生じるためである。
【００１７】
図3は、実験において補正前の方向イメージ17が示す方向に対して観察者が認知した方向との差を示すグラフである。実験では、観察者の顔の下部においたディスプレイ上に各方向を示す方向イメージ17を表示させ、観察者に認知した方向を指し示してもらい、方向イメージが示す方向と、観察者が認知した方向とのずれを計測した。
【００１８】
図3を見ると方向イメージ17が0[°]を示しているときには、観察者が認知した方向も0[°]となった。方向イメージ17が示す方向が0[°]を超え40[°]付近までは、方向イメージ17が示す方向（角度）よりも、観察者が認知する方向（角度）は大きい。また、40[°]付近を超えると、方向イメージ17が示す方向（角度）よりも、観察者が認知する方向（角度）は小さい。
【００１９】
そこで実施例1では、方向イメージ17により示すべき方向（例えば、自車両に対する障害物の方向、以下、実方向）が0[°]を超え40[°]までは、画面内に表示する方向イメージ17が指す方向を実方向よりも小さくなるように補正するようにした。また、実方向が40[°]以上のときには、画面内に表示する方向イメージ17が指す方向を実方向よりも大きくなるように補正するようにした。
【００２０】
［周辺視野表示について］
方向イメージ17は、時間的かつ空間的にエッジが立たない表示より運転者の周辺視野内で視認させるようにしている。これにより、運転者の周辺視において方向イメージ17を視認可能であって、中心視を表示装置15に誘導しないようにすることができる。方向イメージ17を周辺視によって視認可能であることは、運転操作を自動運転に委ねている運転者にとって必須な条件ではないが、中心視を誘導しないという条件は車載表示に必要な要件である。
【００２１】
方向イメージ17は、視野周辺部位における表示の空間周波数に対して運転者が情報としてどの程度認知できるかという視認分解能と、視野周辺部位における表示の時間周波数に対して運転者が情報としてどの程度認知できるかという視認分解能とを利用している。すなわち、方向イメージ17の表示は、視野周辺部位において読み取り可能な空間周波数および時間周波数の範囲に設定しておく。そして、設定した空間周波数および時間周波数の範囲に該当する表示を、運転者の周辺視野に表示させて情報として伝達する。
このような表示により、運転者が車両走行方向である前方を注視する必要があるときでも、表示装置15に眼球運動を誘発することなく情報提示を行うことができる。
【００２２】
視野範囲の部位によって変化する視覚特性の差異について説明する。図4に時間周波数が変わったときの空間周波数に対するコントラスト感度が、視野中心から上方向の離心度(0[°]〜50[°])ごとにどのように変化するかを示したものである。図4(a)は時間周波数が0.57[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。図4(b)は時間周波数が2.28[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。図4(c)は時間周波数が9.12[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。
【００２３】
図5に時間周波数が変わったときの空間周波数に対するコントラスト感度が、視野中心から左右方向の離心度(0[°]〜90[°])ごとにどのように変化するかを示したものである。図5(a)は時間周波数が0.57[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。図5(b)は時間周波数が2.28[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。図5(c)は時間周波数が9.12[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。
【００２４】
図6に時間周波数が変わったときの空間周波数に対するコントラスト感度が、視野中心から下方向の離心度(0[°]〜50[°])ごとにどのように変化するかを示したものである。図6(a)は時間周波数が0.57[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。図6(b)は時間周波数が2.28[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。図6(c)は時間周波数が9.12[Hz]のときの空間周波数に対するコントラスト感度を示す図である。
【００２５】
図4ないし図6は、被験者による実測結果に基づいており、二名の被験者に対して、同じ輝度の表示パターンを提示し、コントラスト感度を測定し、被験者ごとにコントラスト感度の最大値で標準化した。また空間周波数は、標準化したコントラスト感度0.01を有する最大空間周波数で標準化した後、視野周辺部位によるコントラスト感度が連続的に変化するという仮定のもとで離心角毎に求めた回帰曲線である。また離心角は、0[°]が視野中心であり、視野中心から離れるほど5[°],10[°],20[°],30[°],50[°],70[°],90[°]と大きくなる。
【００２６】
図4ないし図6における横軸は空間周波数であり、表示パターン画像一枚内における空間的な輝度変化の荒さおよび細かさを表す。また時間周波数は、任意の画像内位置における輝度変化の速さを表し、表示パターン画像の切り換え間隔（フレーム間隔）に依存する。
【００２７】
図4ないし図6における縦軸はコントラスト感度であり、各表示パターンの空間内において正弦波的に輝度が変化する表示パターンにおいて、輝度変化が視認できる最小のコントラスト{(最大輝度 - 最小輝度)/(最大輝度 + 最小輝度)}の逆数である。
【００２８】
さらに図4ないし図6において、縦軸の数値は、コントラスト{(最大輝度 - 最小輝度)/(最大輝度 + 最小輝度)}の逆数で求めた最大値のコントラスト感度を１として標準化した数値である。また、横軸の数値は、コントラスト感度として検出される最も高い空間周波数（カットオフ周波数の最大値）を１として標準化した数値である。
【００２９】
図4ないし図6を見ると、時間周波数が低い条件(0.57[Hz])であって、中心視（離心角0[°]）である場合には、コントラスト感度が空間周波数に対してバンドパス型の特性となっている。一方、時間周波数が中程度の条件(2.28[Hz])また時間周波数が高い条件(9.12[Hz])であって、離心角が中心視ではない（5[°]〜90[°]）である場合には、コントラスト感度が空間周波数に対してローパス型の特性になっている。
【００３０】
すなわち、時間周波数が低くかつ中心視であるときには、空間周波数に対するコントラスト感度のピーク値が存在し、他のときには、空間周波数が低いほどコントラスト感度が高い。換言すれば、被験者の視野中心で表示させている表示パターンの輝度変化の速さが遅い場合には、被験者にとって最も表示パターンが正確に視認される空間周波数帯が存在する。
【００３１】
図4ないし図6を見ると、離心角が増加するにしたがって、全ての方位においてコントラスト感度の値が0.01となる空間周波数であるカットオフ周波数が低下している（視力の低下）。すなわち、方位に拘わらず視野中心から離れた位置に表示されるほど、空間周波数が高く輝度変化が細かい表示パターンが視認できなくなる。
【００３２】
図4ないし図6を見ると、離心角が増加するにしたがって、全ての方位において、最大のコントラスト感度の低下が起こっている。すなわち、方位に拘わらず、視野中心から離れた位置に表示されるほど、空間周波数が低い表示パターンであっても視認しにくくなる。
【００３３】
次に、実測値に基づいた図4ないし図6のように、時間周波数が変わった場合に、空間周波数に対するコントラスト感度が、視野中心からの上下左右方向の離心角(0[°]〜90[°])ごとにどのように変化するかを計算によって求めることができることについて説明する。
【００３４】
この計算方法としては、時間周波数が低い状態かつ離心角が0[°]のバンドパス型の特性を除く、ローパス型の特性を算出する。このローパス型のコントラスト感度の特性を求める関数は、下記の式(1)で示させる。
S=1-EXP{-EXP[-(Fs-Pp)/Sp]} … (1)
【００３５】
式(1)において、S(Contrast Sensitivity)はコントラスト感度を示し、Fs(Spatial Frequency)は空間周波数を示す。また、式(1)のパラメータSp(Spread Parameter)は、次の式(2)で表わされる。また式(1)のパラメータPp(Position Parameter)は次の式(23)で表わされる。
Sp=(S1+S2)×Ec＾S3 … (2)
Pp=(P1+P2)×Ec＾P3 … (3)
【００３６】
式(2)、式(3)におけるEc(Eccentricity)は、網膜離心角［Deg］である。図7は、S1,S2,S3,P1,P2,P3の値を示す表である。式中のS1,S2,S3,P1,P2,P3には図7に示す値がそれぞれ代入される。
【００３７】
そして離心角Ecの値を連続的に変化させてコントラスト感度Sを求めることによって、図4ないし図6における離心角ごとのコントラスト感度に対して、図4ないし図6に依存せずに任意の離心角での空間周波数に対するコントラスト感度の値を補完することができる。
【００３８】
時間周波数が低い状態かつ離心角が0[°]のバンドパス型の特性を求める関数は、下記の式(4)で示される。
S=-0.015777+0.8141×EXP{-POWER(LOG10(Fs)+1.513,2)/POWER(0.815,2)} … (4)
式(4)において、空間周波数Fsは中心視の視力に応じた空間周波数であり、コントラスト感度Sは最大感度を1として標準化した数値として算出することができる。
【００３９】
図8は、時間周波数に応じた最大感度10[％]のコントラスト感度を有する視野範囲を空間周波数ごとに示したものである。図8(a)は時間周波数0.57[Hz]のときの視野範囲を示す。図8(b)は時間周波数2.28[Hz]のときの視野範囲を示す。図8(c)は時間周波数9.12[Hz]のときの視野範囲を示す。
【００４０】
図8の縦軸および横軸は視野の垂直軸および水平軸に対応し、離心角を表している。図8では、図4と同様に0〜1の範囲で標準化した空間週は通の値（最小値0.025）を示している。なお、図8における空間周波数の数値は、中心視の視力Va（視角の分で標記した最小分離値の逆数）に対応した、被験者が視認できる空間周波数Faを1としたときの値である。ここで、空間周波数Fa=30[Va](Visual Acuiy:視力）であるから、視力0.7のときには、被験者が視認できる空間周波数はFa=21[cpd](Cycles Per Degree)となる。なお、図8中における数値が、例えば0.025であるときには、0.025×21=0.53[cpd]と表わせる。
【００４１】
図8に示す視野範囲の変化についても、被験者による視野範囲の変化に対する実測定値に基づいており、実測定値のない方位に関しては、隣接する方位間で楕円を回帰させている。
【００４２】
図8(a)ないし図8(c)を見ると、どの時間周波数においても上方向の視野において、10[％]のコントラスト感度が得られる範囲が狭くなっている。この図8から空間周波数に対する視認可能な視野範囲を推定できる。すなわち、視野中心部において視認可能な空間周波数は、図8(a)ないし図8(c)に示すように、時間周波数が0.57[Hz],2.28[Hz],9.12[Hz]と上昇するにつれて、0.40,0.24,0.16と低下する。しかし、視野周辺部で視認可能な範囲は、中程度の時間周波数(2.28[Hz])のときに最も広くなる。
【００４３】
このように時間周波数および空間周波数によって、視認可能範囲が変化する。図9は、時間周波数の変化に対する視認可能範囲の離心角の変化を、空間周波数ごとに推定した結果を示すグラフである。図9において、横軸は時間周波数であり、縦軸は離心角である。図9より空間周波数が低下するにしたがって、コントラスト感度を得ることができる離心角が大きくなり、コントラスト感度を得ることができる視認範囲は広くなることが分かる。また空間周波数が低いほど離心角のピーク値に相当する時間周波数が高くなる傾向にある。
【００４４】
この傾向から実施例1では、方向イメージ17を、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする画像として生成するようにした。これによって、運転者に映像を提示することによって情報を伝達するに際して、標準的な姿勢にある場合の観察者の中心視野から離れた視野周辺部位に対して、当該視野周辺部位で観察者のコントラスト感度が得られる時間周波数及び空間周波数であって、時間的なエッジおよび空間的なエッジのない時間周波数及び空間周波数の範囲の周波数成分からなる映像である表示パターンを表示させることができる。
【００４５】
［作用］
前述したように、方向イメージ17が指す方向と、運転者が認知する方向との間にずれが生じる。
【００４６】
そこで実施例1では、方向イメージ17が指そうとする実方向が自車両の前後方向に対して所定角度未満のときには、表示装置15の画面上で方向イメージ17が指す方向を実方向よりも角度が小さくなるように補正し、実方向が自車両の前後方向に対して所定角度以上のときには、表示装置15の画面上で方向イメージ17が指す方向を実方向よりも角度が大きくなるように補正した。
これにより、運転者は障害物の方向、自車両の進路といった方向を正確に認知することができる。
【００４７】
また実施例1では、実方向が自車両の前後方向に対して40[°]未満のときには方向イメージ17が指す方向を実方向よりも角度が小さくなるように補正し、実方向が自車両の前後方向に対して40[°]以上のときには方向イメージが指す方向を実方向よりも角度が大きくなるように補正するようにした。
これにより、運転者は方向イメージ17が指そうとする実方向を正確に認知することができる。
【００４８】
また実施例1では、表示装置15を運転者が自車両前方を注視しているときの視線方向に対して5[°]以上離れた場所に設置し、方向イメージ17を、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする輝度エッジを有しない画像として表示するようにした。
これにより、運転者の周辺視において方向イメージ17を視認可能であって、中心視を表示装置15に誘導しないようにすることができる。
【００４９】
また実施例1では、方向イメージ17の表示形態を周期的に変化させることによって距離を示すようにした。
これにより、運転者は方向に関する情報に加えて、距離に関する情報も取得することができる。
【００５０】
また実施例1では、示す距離が短いほど方向イメージの表示形態の変化周期を短くするようにした。
これにより、距離に関する情報を容易に取得することができる。
【００５１】
また実施例1では、方向イメージ17の表示形態の変化周期に同期して効果音を発生させるようにした。
これにより、表示装置15の表示変化の意味を把握しやすく、距離に関する情報を容易に取得することができる。
【００５２】
［効果］
(1) ウィンドシールドの下端部或いはインストルメントパネルに設置され、画面上に自車両の前後方向に対する表示対象への方向を示す方向イメージ17を表示する表示装置15（表示手段）と、自車両に対する表示対象への実方向を検出する周囲環境情報検出部11、他移動体情報検出部12（実方向検出手段）と、表示装置15に表示する方向イメージ17を生成する手段であって、実方向が自車両の前後方向に対して所定角度未満のときには、表示装置15の画面上で方向イメージ17が示す方向を表示対象への実方向よりも角度が小さくなるように生成し、実方向が自車両の前後方向に対して所定角度以上のときには、表示装置15の画面上で方向イメージ17が示す方向を実方向よりも角度が大きくなるように生成する位置情報補正部13、画像生成部14（方向イメージ生成手段）と、を設けた。
よって、運転者は障害物の方向、自車両の進路といった方向を正確に認知することができる。
【００５３】
(2) 位置情報補正部13は、実方向が自車両の前後方向に対して40[°]未満のときには方向イメージ17が指す方向を実方向よりも角度が小さくなるように補正し、実方向が自車両の前後方向に対して40[°]以上のときには方向イメージが指す方向を実方向よりも角度が大きくなるように補正するようにした。
よって、運転者は方向イメージ17が指そうとする実方向を正確に認知することができる。
【００５４】
(3) 表示装置15を、運転者が自車両前方を注視しているときの視線方向に対して5[°]以上離れた場所に設置し、画像生成部14は、方向イメージ17を、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする輝度エッジを有しない画像として表示するようにした。
よって、運転者の周辺視において方向イメージ17を視認可能であって、中心視を表示装置15に誘導しないようにすることができる。
【００５５】
(4) 画像生成部14は、方向イメージ17の表示形態を周期的に変化させることによって距離を示すようにした。
よって、運転者は方向に関する情報に加えて、距離に関する情報も取得することができる。
【００５６】
(5) 画像生成部14は、示す距離が短いほど方向イメージの表示形態の変化周期を短くするようにした。
よって、距離に関する情報を容易に取得することができる。
【００５７】
〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
実施例1では、方向イメージ17を、空間周波数を1[CPD]以下、時間周波数を1-7[Hz]を主成分とする輝度エッジを有しない画像としたが、他の画像としても良い。
【００５８】
また実施例1では、手前から奥に向かって円形表示17aが移動を繰り返す動画としたが、例えば、矢印などによって表示するようにしても良い。
また周囲状況監視部10で示した障害物センサは、自車両周囲に送信する信号としてはレーザ、超音波などを用いれば良く、特に限定しない。
【符号の説明】
【００５９】
11    周囲環境情報検出部（実方向検出手段）
12    他移動体情報検出部（実方向検出手段）
13    位置補正部（方向イメージ生成手段）
14    画像生成部（方向イメージ生成手段）
15    表示装置（表示手段）
17    方向イメージ
【図１】
2015120411.tif 000003
【図２】
2015120411.tif 000004
【図３】
2015120411.tif 000005
【図４】
2015120411.tif 000006
【図５】
2015120411.tif 000007
【図６】
2015120411.tif 000008
【図７】
2015120411.tif 000009
【図８】
2015120411.tif 000010
【図９】
2015120411.tif 000011