(57)【要約】【課題】本願発明は、安定的に高精度なカメラキャリブレーションを可能としたディスプレイ表示パターン生成装置を提供する。【解決手段】ディスプレイ表示パターン生成装置２は、ディスプレイ情報を記憶する記憶部２１と、撮影カメラ３の撮影画像からパターン図形の中心位置の画像座標を検出するパターン検出部２２と、カメラキャリブレーションによって撮影カメラ３のカメラパラメータを求めるカメラキャリブレーション部２３と、撮影カメラ３の位置、姿勢及び撮影画角に応じたディスプレイ表示パターンを求め、このディスプレイ表示パターンからなる新たな表示画像を生成するパターン生成部２４とを備える。【選択図】図５
2015201707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パターン図形が所定の規則で配置されたディスプレイ表示パターンからなるカメラキャリブレーション用の表示画像を生成して、生成した前記表示画像をディスプレイに表示するディスプレイ表示パターン生成装置であって、
前記ディスプレイに表示された表示画像を撮影カメラで撮影した撮影画像に対してパターン検出処理を施すことで、前記撮影画像から前記パターン図形のパターン中心位置を検出するパターン検出部と、
カメラキャリブレーションによって、前記撮影画像を撮影したときの撮影カメラのカメラパラメータを求めるカメラキャリブレーション部と、
前記撮影画像で隣接するパターン中心位置の距離である中心間距離を算出し、算出した当該中心間距離の最小値が予め設定された距離基準値となるように前記撮影画像のパターン中心位置を修正し、前記カメラパラメータにより定まる前記表示画像と前記撮影画像との座標系の対応関係に基づいて、修正された前記撮影画像のパターン中心位置から、前記ディスプレイに表示する新たな表示画像のパターン中心位置を決定するパターン図形位置決定部と、
前記新たな表示画像で隣接するパターン中心位置の距離である中心間距離を算出し、算出した当該中心間距離に基づいて、前記新たな表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備えることを特徴とするディスプレイ表示パターン生成装置。
【請求項２】
前記表示画像生成部は、
前記中心間距離と、隣接する前記パターン図形の外縁の距離である外縁間距離と、前記パターン図形のサイズとの関係を表すパターン生成規則が予め設定され、
前記パターン生成規則に基づいて、前記新たな表示画像の中心間距離から、前記新たな表示画像の外縁間距離及びパターン図形のサイズを算出し、
算出した前記中心間距離と、前記外縁間距離と、前記パターン図形のサイズとに従って前記パターン図形を配置することで、前記新たな表示画像を生成することを特徴とする請求項１に記載のディスプレイ表示パターン生成装置。
【請求項３】
パターン図形が所定の規則で配置されたディスプレイ表示パターンからなるカメラキャリブレーション用の表示画像を生成して、生成した前記表示画像をディスプレイに表示するディスプレイ表示パターン生成装置であって、
前記ディスプレイに表示された表示画像を撮影カメラで撮影した撮影画像に対してパターン検出処理を施すことで、前記撮影画像から前記パターン図形のパターン中心位置を検出するパターン検出部と、
前記撮影画像で隣接するパターン中心位置の距離総和値と、前記表示画像で隣接するパターン中心位置の距離総和値とを算出する距離総和値算出部と、
前記表示画像と前記撮影画像との距離総和値の比に、前記撮影画像で中央に位置するパターン図形のサイズに基づいて予め設定したサイズ基準値を乗じることで、前記ディスプレイに表示する新たな表示画像におけるパターン図形のサイズを算出するパターン図形サイズ決定部と、
前記新たな表示画像におけるパターン図形のサイズに基づいて、前記新たな表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備えることを特徴とするディスプレイ表示パターン生成装置。
【請求項４】
前記表示画像生成部は、
前記中心間距離と、隣接する前記パターン図形の外縁の距離である外縁間距離と、前記パターン図形のサイズとの関係を表すパターン生成規則が予め設定され、
前記パターン生成規則に基づいて、前記新たな表示画像におけるパターン図形のサイズから、前記新たな表示画像の中心間距離及び外縁間距離を算出し、
算出した前記中心間距離と、前記外縁間距離と、前記パターン図形のサイズとに従って前記パターン図形を配置することで、前記新たな表示画像を生成することを特徴とする請求項３に記載のディスプレイ表示パターン生成装置。
【請求項５】
前記パターン検出部は、前記パターン中心位置として、前記パターン図形の重心点を検出することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のディスプレイ表示パターン生成装置。
【請求項６】
前記表示画像生成部は、前記表示画像のディスプレイ表示パターンで非対称となる位置のパターン図形を回転検出基準パターン図形として予め設定し、
前記パターン検出部は、前記撮影画像に含まれる回転検出基準パターン図形の位置変化に基づいて、前記ディスプレイ表示パターンの回転を検出することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか一項に記載のディスプレイ表示パターン生成装置。
【請求項７】
コンピュータを、請求項１から請求項６の何れか一項に記載のディスプレイ表示パターン生成装置として機能させるためのディスプレイ表示パターン生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、カメラキャリブレーション用のディスプレイ表示パターンを生成するディスプレイ表示パターン生成装置及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラキャリブレーションとは、撮影した画像（撮影画像）から撮影カメラのカメラパラメータ（外部パラメータ、内部パラメータ）を推定することである。従来手法の一つとして、既知のパターン図形を配置したキャリブレーションパターンを撮影してカメラキャリブレーションを行う技術が提案されている（例えば、非特許文献１）。ここで、従来手法では、紙面上に印刷したキャリブレーションパターンを使用している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】“A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses”, R. Y. Tsai, IEEE J. Robotics & Automation, RA-3, No. 4, August 1987, pp. 323-344
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記した従来手法では、キャリブレーションパターンが紙面上に印刷されているため、キャリブレーションパターンを変化させることができない。このため、従来手法では、撮影カメラの位置、姿勢や撮影画角によっては、カメラキャリブレーションに適切なキャリブレーションパターンを撮影できないことがある。例えば、従来手法では、撮影カメラがズームアウトした際又はキャリブレーションパターンから離れた際、パターン図形が撮影画像上で潰れて検出できないことがある。この結果、従来手法では、安定したカメラキャリブレーションを行うことができず、カメラキャリブレーションの精度を向上させることができない。
【０００５】
本願発明は、前記した問題を解決し、安定的に高精度なカメラキャリブレーションを可能とするディスプレイ表示パターン生成装置及びそのプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した課題に鑑みて、本願発明に係るディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン図形が所定の規則で配置されたディスプレイ表示パターンからなるカメラキャリブレーション用の表示画像を生成して、生成した表示画像をディスプレイに表示するディスプレイ表示パターン生成装置であって、パターン検出部と、カメラキャリブレーション部と、パターン図形位置決定部と、表示画像生成部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
かかる構成によれば、ディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン検出部によって、ディスプレイに表示された表示画像を撮影カメラで撮影した撮影画像に対してパターン検出処理を施すことで、撮影画像からパターン図形のパターン中心位置を検出する。また、ディスプレイ表示パターン生成装置は、カメラキャリブレーション部によって、撮影画像を撮影したときの撮影カメラのカメラパラメータをカメラキャリブレーションで求める。
【０００８】
また、ディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン図形位置決定部によって、撮影画像で隣接するパターン中心位置の距離である中心間距離を算出し、算出した中心間距離の最小値が予め設定された距離基準値となるように撮影画像のパターン中心位置を修正する。そして、ディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン図形位置決定部によって、カメラパラメータにより定まる表示画像と撮影画像との座標系の対応関係に基づいて、修正された撮影画像のパターン中心位置から、ディスプレイに表示する新たな表示画像のパターン中心位置を決定する。
【０００９】
また、ディスプレイ表示パターン生成装置は、表示画像生成部によって、新たな表示画像で隣接するパターン中心位置の距離である中心間距離を算出し、算出した中心間距離に基づいて、新たな表示画像を生成する。
このようにして、ディスプレイ表示パターン生成装置は、撮影カメラの位置、姿勢及び撮影画角に応じて、ディスプレイ表示パターンを適切に変更することができる。
【００１０】
また、前記した課題に鑑みて、本願発明に係るディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン図形が所定の規則で配置されたディスプレイ表示パターンからなるカメラキャリブレーション用の表示画像を生成して、生成した表示画像をディスプレイに表示するディスプレイ表示パターン生成装置であって、パターン検出部と、距離総和値算出部と、パターン図形サイズ決定部と、表示画像生成部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によれば、ディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン検出部によって、
ディスプレイに表示された表示画像を撮影カメラで撮影した撮影画像に対してパターン検出処理を施すことで、撮影画像からパターン図形のパターン中心位置を検出する。また、ディスプレイ表示パターン生成装置は、距離総和値算出部によって、撮影画像で隣接するパターン中心位置の距離総和値と、表示画像で隣接するパターン中心位置の距離総和値とを算出する。
【００１２】
また、ディスプレイ表示パターン生成装置は、パターン図形サイズ決定部によって、表示画像と撮影画像との距離総和値の比に、撮影画像で中央に位置するパターン図形のサイズに基づいて予め設定したサイズ基準値を乗じることで、ディスプレイに表示する新たな表示画像におけるパターン図形のサイズを算出する。そして、ディスプレイ表示パターン生成装置は、表示画像生成部によって、新たな表示画像におけるパターン図形のサイズに基づいて、新たな表示画像を生成する。
このようにして、ディスプレイ表示パターン生成装置は、撮影カメラの位置、姿勢及び撮影画角に応じて、ディスプレイ表示パターンを適切に変更することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本願発明によれば、以下のような優れた効果を奏する。
本願発明に係るディスプレイ表示パターン生成装置は、撮影カメラの位置、姿勢及び撮影画角に応じて、ディスプレイ表示パターンを適切に変更することができる。これによって、ディスプレイ表示パターン生成装置は、撮影画像において、パターンの図形が潰れて検出できない事態が減少し、安定的に高精度なカメラキャリブレーションを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本願発明の第１実施形態に係るカメラキャリブレーションシステムの全体構成図である。
【図２】本願発明の第１実施形態において、ディスプレイ表示パターンを説明する説明図である。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は、撮影カメラと、ディスプレイと、ディスプレイ表示パターンとの関係を表す説明図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）は、撮影カメラと、ディスプレイと、ディスプレイ表示パターンとの関係を表す説明図である。
【図５】図１のディスプレイ表示パターン生成装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本願発明の第１実施形態において、ディスプレイ表示パターンの回転検出を説明する説明図である。
【図７】本願発明の第１実施形態において、撮影画像の一例を表す説明図である。
【図８】本願発明の第１実施形態において、撮影画像のパターン中心位置を表す説明図である。
【図９】本願発明の第１実施形態において、表示画像のパターン中心位置を表す説明図である。
【図１０】図５のディスプレイ表示パターン生成装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本願発明の第２実施形態に係るディスプレイ表示パターン生成装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本願発明の第２実施形態において、撮影画像のパターン中心位置を表す説明図である。
【図１３】本願発明の第２実施形態において、表示画像のパターン中心位置を表す説明図である。
【図１４】図１１のディスプレイ表示パターン生成装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本願発明の変形例において、ディスプレイ表示パターンの第１例を説明する説明図である。
【図１６】本願発明の変形例において、ディスプレイ表示パターンの第２例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本願発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各実施形態において、同一の機能を有する手段には同一の符号を付し、説明を省略した。
【００１６】
（第１実施形態）
［カメラキャリブレーションシステムの概略］
図１〜図４を参照し、第１実施形態に係るカメラキャリブレーションシステム１の概略について説明する。
【００１７】
図１のように、カメラキャリブレーションシステム１は、撮影カメラ３のカメラキャリブレーションを行うものであり、ディスプレイ表示パターン生成装置２と、撮影カメラ３と、ディスプレイ４とを備える。
また、カメラキャリブレーションシステム１では、カメラキャリブレーションが行える位置に撮影カメラ３及びディスプレイ４が設置され、撮影カメラ３がディスプレイ４の全体を撮影することとする。
【００１８】
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、ディスプレイ表示パターンｐｔからなる表示画像９０を生成して、生成した表示画像９０をディスプレイ４に表示するものである。このとき、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、撮影画像９１を用いて、撮影カメラ３のカメラパラメータを求めて、ディスプレイ表示パターンｐｔを適切に変更する。
【００１９】
表示画像９０は、ディスプレイ表示パターンｐｔが含まれるカメラキャリブレーション用の画像である。
撮影画像９１は、ディスプレイ４に表示された表示画像９０を撮影カメラ３が撮影した画像である。このように、撮影画像９１は、ディスプレイ４に表示中の表示画像９０に対応した画像である。
【００２０】
また、ディスプレイ４に表示する予定の表示画像９０を「新たな表示画像９０」と呼ぶ。つまり、新たな表示画像９０は、表示画像９０よりも１フレーム以上後の画像であり、表示画像９０と比べて、ディスプレイ表示パターンｐｔが異なることがある。
【００２１】
＜ディスプレイ表示パターン＞
ここで、ディスプレイ表示パターンｐｔについて説明する。
図２のように、ディスプレイ表示パターンｐｔは、パターン図形が所定の規則で配置されたキャリブレーションパターンである。本実施形態では、ディスプレイ表示パターンｐｔは、丸状のパターン図形が等間隔で縦横に３個ずつ配置された、正方形状のドットパターンである。例えば、ディスプレイ表示パターンｐｔは、パターン図形が黒色であり、背景部分が白色となっている。
【００２２】
図２では、パターン図形の半径をｒｘ，ｒｙ、パターン図形の中心間距離をｄｘ，ｄｙ、パターン図形の外縁間距離をｌｘ，ｌｙ、ディスプレイ表示パターンｐｔの枠内側の長さをｗｘ，ｗｙで図示した。パターン図形の半径ｒｘ，ｒｙは、パターン図形のサイズを表す。中心間距離ｄｘ，ｄｙは、あるパターン図形の中心位置から隣接するパターン図形の中心位置までの距離である。外縁間距離ｌｘ，ｌｙは、あるパターン図形の外縁から隣接するパターン図形の外縁までの距離である。
【００２３】
パターン図形の個数をｎｘ，ｎｙとして記す。図２の例では、パターン図形の個数ｎｘ，ｎｙは‘３’である。また、下付きの添字ｘ，ｙは、それぞれ、表示画像９０の横軸（ｘ軸）、縦軸（ｙ軸）を表す。また、図２では、右上に位置するパターン図形に符号α、パターン図形αの左に位置するパターン図形に符号β、パターン図形αの下に位置するパターン図形に符号γを付した。
【００２４】
図２のディスプレイ表示パターンｐｔでは、下記の式（１）〜式（６）で定義されるパターン生成規則が成立する。このパターン生成規則は、ディスプレイ表示パターンｐｔを生成するときの規則であり、中心間距離ｄｘ，ｄｙと、外縁間距離ｌｘ，ｌｙと、パターン図形の半径ｒｘ，ｒｙとの関係を表す。
【００２５】
【数１】
2015201707.tif 000003
【００２６】
【数２】
2015201707.tif 000004
【００２７】
式（１）は、ディスプレイ表示パターンｐｔの枠内側の長さｗｘが、ｎｘ個のパターン図形の直径合計値２ｒｘ・ｎｘと、パターン図形が描かれていない背景部分の長さ合計値ｌｘ（ｎｘ＋１）との和以上であることを示す。つまり、式（１）は、パターン図形の個数ｎｘと、パターン図形の半径ｒｘと、外縁間距離ｌｘと、ディスプレイ表示パターンｐｔの枠内側の長さｗｘとを関係付けている（式（２）も同様）。
ここで、パターン図形の個数ｎｘ，ｎｙはそれぞれ、カメラキャリブレーションの精度を向上させるため、式（１）、式（２）を満たす中で最大値とすることが好ましい。
【００２８】
【数３】
2015201707.tif 000005
【００２９】
【数４】
2015201707.tif 000006
【００３０】
式（３）は、外縁間距離ｌｘとパターン図形の直径２ｒｘとの和が、中心間距離ｄｘに等しいことを示す。つまり、式（３）は、外縁間距離ｌｘと、パターン図形の半径ｒｘと、中心間距離ｄｘとを関係付けている（式（４）も同様）。
【００３１】
【数５】
2015201707.tif 000007
【００３２】
【数６】
2015201707.tif 000008
【００３３】
式（５）は、外縁間距離ｌｘがパターン図形の半径ｒｘのａｘ倍であることを示す。つまり、式（５）は、外縁間距離ｌｘと、パターン図形の半径ｒｘとを関係付けている（式（６）も同様）。
【００３４】
そして、図２のディスプレイ表示パターンｐｔが正方形のため、ｗｘ＝ｗｙとなり、それぞれ定数となる。また、式（５）及び式（６）のａｘ，ａｙは正の実数で任意に設定できる。以上の式（１）〜式（６）のパターン生成規則によれば、中心間距離ｄｘ，ｄｙ、外縁間距離ｌｘ，ｌｙ、又は、パターン図形の半径ｒｘ，ｒｙの何れかが定まれば、ディスプレイ表示パターンｐｔも定まることになる。
【００３５】
図３（ａ）の撮影画像９１は、パターン図形の間隔（中心間距離）が短いのでパターン図形が潰れてしまい、パターン図形の検出が困難である。また、図３（ｂ）の撮影画像９１は、図３（ａ）の撮影画像９１に比べて、パターン図形の個数ｎｘ，ｎｙを減らし、パターン図形の間隔を長くしたことで、パターン図形の検出が可能となっている。しかし、図３（ｂ）の撮影画像９１は、撮影カメラ３とディスプレイ４とが離れているため、撮影画像９１の中でディスプレイ表示パターンｐｔが小さくなり、カメラパラメータの精度が低くなってしまう。
【００３６】
図４（ａ）の撮影画像９１は、撮影カメラ３とディスプレイ４とを近づけたため、図３（ｂ）の撮影画像９１に比べて、ディスプレイ表示パターンｐｔが大きくなっている。しかし、図４（ａ）の撮影画像９１は、パターン図形の個数が少ないため、カメラキャリブレーションを行っても、カメラパラメータの精度がさほど向上しない。図４（ｂ）の撮影画像９１は、パターン図形の個数を多くしたため、図４（ａ）の撮影画像９１に比べて、より高い精度のカメラパラメータを求めることができる。
【００３７】
すなわち、カメラキャリブレーションを可能とするには、パターン図形の個数が一定以上であればよい。さらに、カメラキャリブレーションの精度を向上させるには、パターン図形が正確に検出できる範囲内でパターン図形を多くすればよい。
【００３８】
図１に戻り、カメラキャリブレーションシステム１の概略について、説明を続ける。
撮影カメラ３は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary MOS）を備える一般的なデジタルビデオカメラである。撮影カメラ３は、ディスプレイ表示パターンｐｔが表示されたディスプレイ４を撮影して、撮影画像９１をディスプレイ表示パターン生成装置２に出力する。
【００３９】
ディスプレイ４は、ＣＲＴ(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、液晶ディスプレイ等の一般的な表示装置である。ディスプレイ４は、ディスプレイ表示パターン生成装置２から入力された表示画像９０を表示する。
【００４０】
以下、カメラキャリブレーションシステム１での処理の概略を説明する。まず、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、初期設定されたディスプレイ表示パターンｐｔの表示画像９０をディスプレイ４に表示する。次に、撮影カメラ３は、このディスプレイ表示パターンｐｔが表示されたディスプレイ４を撮影し、撮影画像９１をディスプレイ表示パターン生成装置２に出力する。続いて、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、この撮影画像９１を用いて、撮影カメラ３のカメラキャリブレーションを行う。
【００４１】
このとき、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、より高い精度のカメラパラメータを求められるように、ディスプレイ表示パターンｐｔを適切に変化させて、新たな表示画像９０を生成する。そして、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、適切なディスプレイ表示パターンｐｔが含まれる、新たな表示画像９０をディスプレイ４に表示する。
以後、カメラキャリブレーションシステム１では、前記した手順を繰り返す。
【００４２】
［ディスプレイ表示パターン生成装置の構成］
図５を参照し、ディスプレイ表示パターン生成装置２の構成について説明する。
図５のように、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、記憶部２１と、パターン検出部２２と、カメラキャリブレーション部２３と、パターン生成部２４とを備える。
【００４３】
記憶部２１は、ディスプレイ情報を予め記憶するメモリ、ハードディスク等の記憶装置である。
ディスプレイ情報とは、ディスプレイ４の画面サイズ、画素数、画素間隔等といったディスプレイ４に関する情報である。
【００４４】
パターン検出部２２は、撮影カメラ３から撮影画像９１が入力され、入力された撮影画像９１に対してパターン検出処理を施すことで、撮影画像９１からパターン図形の中心位置の画像座標を検出するものである。このとき、パターン検出部２２は、パターン生成部２４（表示画像生成部２６）から入力されたパターン情報と、記憶部２１のディスプレイ情報とを利用する。
【００４５】
パターン情報とは、表示画像９０におけるパターン図形の個数ｎｘ，ｎｙ、パターン図形の半径ｒｘ，ｒｙ、中心間距離ｄｘ，ｄｙ、外縁間距離ｌｘ，ｌｙ、ディスプレイ表示パターンｐｔの枠内側の長さｗｘ，ｗｙ等といったディスプレイ表示パターンｐｔに関する情報である。さらに、パターン情報には、後記する回転検出基準パターン図形εの中心位置が含まれる。
【００４６】
具体的には、パターン検出部２２は、パターン検出処理として、撮影画像９１に含まれるパターン図形と同一色の領域（例えば、黒色領域）を検出する処理を施す。パターン図形が複数の画素により構成されるため、中心にある１画素を画像座標とする。パターン検出部２２は、このパターン図形領域の重心点をパターン中心位置として検出すると、正確なパターン中心位置を素早く求められるので好ましい。
この他、パターン検出部２２は、検出したパターン図形領域に外接する四角形を求め、求めた四角形の対角線交点をパターン中心座標として求めてもよい。
【００４７】
ここで、ディスプレイ表示パターン生成装置２がパターン情報とディスプレイ情報とを有しているため、パターン図形の中心位置の世界座標が既知となる。例えば、ディスプレイ表示パターンｐｔで中央に位置する基準パターン図形の中心位置を原点（０，０，０）とする世界座標系を考える。また、ディスプレイ情報では、画素間隔が実世界のスケール（単位系）で設定されていることとする。
【００４８】
この場合、パターン図形の中心間距離は、パターン図形同士の間隔（画素数）ｄと、ディスプレイ４の画素間隔Δとを乗じて算出できる。また、ディスプレイ情報の画素間隔が実世界のスケールで規定されているので、パターン図形の中心間距離を、基準パターン図形の中心位置を原点とした世界座標系（０，ｄΔ，０）に変換できる。
【００４９】
パターン検出部２２は、撮影画像９１でパターン図形の中心位置を表す画像座標と、表示画像９０でパターン図形の中心位置を表す世界座標とを、座標情報として生成する。さらに、パターン検出部２２は、生成した座標情報をカメラキャリブレーション部２３及びパターン生成部２４に出力する。
【００５０】
＜ディスプレイ表示パターンの回転検出＞
さらに、パターン検出部２２は、図６のように、撮影画像９１に含まれる回転検出基準パターン図形εの位置変化に基づいて、ディスプレイ表示パターンｐｔの回転を検出することが好ましい。
【００５１】
回転検出基準パターン図形εとは、ディスプレイ表示パターンｐｔで非対称となる位置のパターン図形（例えば、右下のパターン図形）のことである。また、非対称となる位置のパターン図形とは、ディスプレイ表示パターンｐｔが回転した際に位置が変化しないパターン図形以外のことである。従って、ディスプレイ表示パターンｐｔの中央に位置するパターン図形は、回転した際に位置が変化しないので、回転検出基準パターン図形εとして設定されない。
なお、回転検出基準パターン図形εは、後記する表示画像生成部２６によってディスプレイ表示パターンｐｔに設定される。
【００５２】
回転検出基準パターン図形εの設定手法としては、表示画像９０のディスプレイ表示パターンｐｔから回転検出基準パターン図形εを抜く手法があげられる。言い換えるなら、表示画像９０のディスプレイ表示パターンｐｔでは、回転検出基準パターン図形εが描かれていない。パターン図形が縦横に３個ずつ配置されたディスプレイ表示パターンｐｔから、回転検出基準パターン図形εとして、右下に位置するパターン図形が抜かれている。
なお、図６では、説明のために、回転検出基準パターン図形εを破線で図示した。
【００５３】
前記したように、パターン検出部２２は、パターン情報から、表示画像９０のディスプレイ表示パターンｐｔに設定された回転検出基準パターン図形εの中心位置がわかる。また、パターン検出部２２は、パターン中心位置の検出結果から、撮影画像９１のディスプレイ表示パターンｐｔで抜けていたパターン図形の中心位置を、回転検出基準パターン図形εとして特定できる。
【００５４】
そして、パターン検出部２２は、表示画像９０及び撮影画像９１における回転検出基準パターン図形εの中心位置の変化を検出する。例えば、パターン検出部２２は、表示画像９０で右下に位置する回転検出基準パターン図形εが、撮影画像９１で左下に移動したとき、ディスプレイ表示パターンｐｔが時計回りに９０°又は撮影カメラ３が反時計回りに９０°回転したと検出する。
【００５５】
このように、パターン検出部２２がディスプレイ表示パターンｐｔの回転を検出することで、表示画像９０と撮影画像９１との縦軸及び横軸を対応付けて、２軸方向で最適なディスプレイ表示パターンｐｔを求めることができる。
【００５６】
なお、回転検出基準パターン図形εは、ディスプレイ表示パターンｐｔから抜く以外、他のパターン図形と異なる回転検出色（例えば、赤色）で描いてもよい。この場合、パターン検出部２２は、撮影画像９１に対し、回転検出基準パターン図形εと同一色の領域を検出する処理を施す。そして、パターン検出部２２は、回転検出基準パターン図形εの領域における重心点を、回転検出基準パターン図形εの中心位置として検出する。
【００５７】
図５に戻り、ディスプレイ表示パターン生成装置２の構成について説明する。
カメラキャリブレーション部２３は、パターン検出部２２から座標情報が入力され、入力された座標情報を用いたカメラキャリブレーションによって、撮影画像９１を撮影したときの撮影カメラ３のカメラパラメータを求めるものである。
【００５８】
例えば、カメラキャリブレーション部２３は、下記参考文献１に記載のＴｓａｉの手法を用いて、撮影カメラ３のカメラパラメータを求めることができる。
参考文献１：“A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses”, R. Y. Tsai, IEEE J. Robotics & Automation, RA-3, No. 4, August 1987, pp. 323-344
【００５９】
そして、カメラキャリブレーション部２３は、求めたカメラパラメータをパターン生成部２４に出力する。
なお、カメラキャリブレーション部２３は、求めたカメラパラメータを他の装置やアプリケーションで利用するため、このカメラパラメータを外部に出力してもよい。
【００６０】
パターン生成部２４は、ディスプレイ表示パターンｐｔが含まれる撮影画像９１を生成するものであり、パターン図形位置決定部２５と、表示画像生成部２６とを備える。ここで、パターン生成部２４は、パターン検出部２２から座標情報が入力され、カメラキャリブレーション部２３からカメラパラメータが入力される。
【００６１】
パターン図形位置決定部２５は、撮影画像９１で隣接するパターン中心位置の距離である中心間距離を算出し、算出した中心間距離の最小値が予め設定された距離基準値となるように、撮影画像９１のパターン中心位置を修正するものである。
【００６２】
＜撮影画像におけるパターン中心位置の決定＞
図７，図８を参照し、パターン中心位置の決定について説明する(適宜図５参照)。
パターン図形位置決定部２５は、パターン検出部２２から入力された座標情報を参照して、撮影画像９１に含まれる全てのパターン図形について、隣接するパターン図形との中心間距離を算出する。
【００６３】
ここで、撮影カメラ３がディスプレイ４の左下側から撮影を行ったこととする。この場合、図７のように、撮影画像９１では、左下側が撮影カメラ３に最も近く、右上側が撮影カメラ３から最も遠くなる。このため、隣接するパターン図形の間隔（中心間距離）は、撮影画像９１の左下側から右上側になるにつれて短くなる。以下、図８のように、図７のパターン図形α〜γに着目して説明する。
【００６４】
例えば、パターン図形位置決定部２５は、パターン図形αの中心位置（ｕα，ｖα）Ｔと、パターン図形βの中心位置（ｕβ，ｖβ）Ｔとの中心間距離を求める。また、パターン図形位置決定部２５は、パターン図形αの中心位置（ｕα，ｖα）Ｔと、パターン図形γの中心位置（ｕγ，ｖγ）Ｔとの中心間距離を求める。
【００６５】
なお、下付きの添字ｕ，ｖは、それぞれ、撮影画像９１における横軸（ｕ軸）、縦軸（ｖ軸）を表す。つまり、撮影画像９１のｕ軸が表示画像９０のｘ軸に対応し、撮影画像９１のｖ軸が表示画像９０のｙ軸に対応する。
また、上付きの添字Ｔは、転置行列を表す。
また、図８では、説明のために、パターン図形を白抜きで図示し、パターン図形の中心位置を黒色で図示した（図９，図１２，図１３も同様）。
【００６６】
次に、パターン図形位置決定部２５は、全てのパターン図形における中心間距離のうち、最小となる中心間距離を求める。図８の例では、ｕ軸方向でパターン図形α，βの中心間距離ｄuが最小となり、ｖ軸方向でパターン図形α，γの中心間距離ｄｖが最小となる。ここで、最小となる中心間距離ｄu，ｄｖは、下記の式（７）及び式（８）で表すことができる。
【００６７】
【数７】
2015201707.tif 000009
【００６８】
【数８】
2015201707.tif 000010
【００６９】
そして、パターン図形位置決定部２５は、最小の中心間距離ｄu，ｄｖが予め設定された距離基準値Ｄu，Ｄｖとなるように、撮影画像９１のパターン中心位置を修正する。パターン図形βで修正後のパターン中心位置を（ｕ´β，ｖ´β）Ｔ、パターン図形γで修正後のパターン中心位置（ｕ´γ，ｖ´γ）Ｔとする。この場合、距離基準値Ｄu，Ｄｖと、修正後のパターン中心位置（ｕ´β，ｖ´β）Ｔ，（ｕ´γ，ｖ´γ）Ｔとの間には、下記の式（９）及び式（１０）の関係が成立する。
【００７０】
【数９】
2015201707.tif 000011
【００７１】
【数１０】
2015201707.tif 000012
【００７２】
ここで、修正後のパターン中心位置（ｕ´β，ｖ´β）Ｔは、パターン図形α，βの中心位置を結んだ直線上にある。また、修正後のパターン中心位置（ｕ´γ，ｖ´γ）Ｔは、パターン図形α，γの中心位置を結んだ直線上にある。このため、相似等の関数によって、ｕ座標とｖ座標との関係が求められる。これにより、式（９）及び式（１０）が１つの数式に対して１つの変数となるので、パターン図形位置決定部２５は、修正後のパターン中心位置（ｕ´β，ｖ´β）Ｔ，（ｕ´γ，ｖ´γ）Ｔを求めることができる。
【００７３】
＜新たな表示画像におけるパターン中心位置の決定＞
図８，図９を参照し、新たな表示画像９０におけるパターン中心位置の決定について説明する（適宜図５参照）。
パターン図形位置決定部２５は、カメラパラメータにより定まる表示画像９０と撮影画像９１との座標系の対応関係に基づいて、修正された撮影画像９１のパターン中心位置から、ディスプレイ４に表示する新たな表示画像９０のパターン中心位置を決定する。
【００７４】
パターン図形位置決定部２５に入力されたカメラパラメータは、ディスプレイ４に表示予定の新たな表示画像９０に対して、１フレーム以上前のカメラパラメータである。このカメラパラメータを利用して、下記の式（１１）のように、表示画像９０の座標系（世界座標系）と撮影画像９１の画像座標系とを関係付けることができる。
【００７５】
【数１１】
2015201707.tif 000013
【００７６】
式（１１）では、撮影画像９１の画像座標を（ｕ，ｖ）Ｔ、表示画像９０の世界座標を（ｘｗ，ｙｗ，ｚｗ）Ｔ、撮影カメラ３の座標系（カメラ座標系）における奥行き値をｚで表す。また、式（１１）では、カメラパラメータに含まれる内部パラメータをＡ、回転行列をＲ、平行移動ベクトルをＴで表す。
式（１１）において、Ｐ＝Ａ（Ｒ｜Ｔ）とすれば、下記の式（１２）が成立する。この式（１２）は、式（１３）のように変形できる。
【００７７】
【数１２】
2015201707.tif 000014
【００７８】
【数１３】
2015201707.tif 000015
【００７９】
そして、パターン図形位置決定部２５は、下記の式（１４）及び式（１５）のように、修正後のパターン中心位置（ｕ´β，ｖ´β）Ｔ，（ｕ´γ，ｖ´γ）Ｔを式（１３）に代入して、世界座標系で新たな表示画像９０のパターン中心位置を求める。
【００８０】
【数１４】
2015201707.tif 000016
【００８１】
【数１５】
2015201707.tif 000017
【００８２】
図９のように、世界座標系では、パターン図形αの中心位置を（ｘα，ｙα，ｚα）Ｔ、パターン図形βの中心位置を（ｘβ，ｙβ，ｚβ）Ｔ、パターン図形γの中心位置を（ｘγ，ｙγ，ｚγ）Ｔで表す。このとき、式（１４）より、パターン図形βの中心位置（ｘβ，ｙβ，ｚβ）Ｔ＝（ｘα＋ｄ´ｘ，ｙα，０）Ｔとなる。さらに、式（１５）より、パターン図形γの中心位置（ｘγ，ｙγ，ｚγ）Ｔ＝（ｘα，ｙα＋ｄ´ｙ，０）Ｔとなる。
【００８３】
図５に戻り、ディスプレイ表示パターン生成装置２の構成について説明する。
表示画像生成部２６は、パターン図形位置決定部２５で求めた、新たな表示画像９０のパターン中心位置（ｘα＋ｄ´ｘ，ｙα，０）Ｔ，（ｘα，ｙα＋ｄ´ｙ，０）Ｔから、新たな表示画像９０の中心間距離ｄｘ，ｄｙを算出し、算出した中心間距離ｄｘ，ｄｙに基づいて、新たな表示画像９０を生成するものである。
【００８４】
式（１４）及び式（１５）のｄ´ｘ，ｄ´ｙが新たな表示画像９０の中心間距離ｄｘ，ｄｙとなる。また、前記した式（１）〜式（６）のパターン生成規則により、中心間距離ｄｘ，ｄｙが定まれば、新たな表示画像９０のディスプレイ表示パターンｐｔが定まる。このとき、パターン図形の個数ｎｘ，ｎｙは、整数とする。
【００８５】
つまり、表示画像生成部２６は、前記した式（１）〜式（６）のパターン生成規則に基づいて、新たな表示画像９０の中心間距離ｄｘ，ｄｙから、新たな表示画像９０の外縁間距離ｌｘ，ｌｙ及びパターン図形の半径ｒｘ，ｒｙを算出する。そして、表示画像生成部２６は、算出した中心間距離ｄｘ，ｄｙと、外縁間距離ｌｘ，ｌｙと、パターン図形の半径ｒｘ，ｒｙとに従ってパターン図形が配置されたディスプレイ表示パターンｐｔを求める。さらに、表示画像生成部２６は、求めたディスプレイ表示パターンｐｔからなる、新たな表示画像９０を生成する。
【００８６】
なお、表示画像生成部２６は、新たな表示画像９０のディスプレイ表示パターンｐｔに回転検出基準パターン図形εを設定することが好ましい（図６）。
また、表示画像生成部２６は、新たな表示画像９０に含まれるディスプレイ表示パターンｐｔのパターン情報をパターン検出部２２に出力する。
【００８７】
［ディスプレイ表示パターン生成装置の動作］
図１０を参照し、ディスプレイ表示パターン生成装置２の動作について説明する（適宜図５参照）。
【００８８】
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、パターン検出部２２によって、撮影画像９１からパターン図形の中心位置の画像座標を検出する。また、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、パターン検出部２２によって、ディスプレイ表示パターンｐｔの回転を検出する（ステップＳ１）。
【００８９】
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、カメラキャリブレーション部２３によって、撮影カメラ３のカメラパラメータをカメラキャリブレーションで求める（ステップＳ２）。
【００９０】
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、パターン図形位置決定部２５によって、撮影画像９１の中心間距離を算出し、算出した中心間距離の最小値が距離基準値となるように、撮影画像９１のパターン中心位置を修正する。また、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、パターン図形位置決定部２５によって、撮影画像９１のパターン中心位置から、新たな表示画像９０のパターン中心位置を決定する（ステップＳ３）。
【００９１】
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、表示画像生成部２６によって、新たな表示画像９０のパターン中心位置から中心間距離を算出する（ステップＳ４）。
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、表示画像生成部２６によって、パターン生成規則に基づいて外縁間距離及びパターン図形の半径を算出し、新たな表示画像９０を生成する（ステップＳ５）。
【００９２】
［作用・効果］
ディスプレイ表示パターン生成装置２は、撮影カメラ３の位置、姿勢及び撮影画角に応じて、ディスプレイ表示パターンｐｔを適切に変更することができる。これによって、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、撮影画像９１において、パターン図形が潰れて検出できない事態が減少し、安定的に高精度なカメラキャリブレーションを行うことができる。
【００９３】
さらに、ディスプレイ表示パターン生成装置２は、カメラパラメータを用いて表示画像９０を生成するので、撮影カメラ３の位置、姿勢及び撮影画角の推定精度が向上し、カメラキャリブレーションの精度をより向上させることができる。
【００９４】
（第２実施形態）
図１１を参照し、本願発明の第２実施形態に係るディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂについて、第１実施形態と異なる点を説明する。
ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、新たな表示画像９０を生成する際、カメラパラメータではなく、撮影画像９１と表示画像９０との比による近似演算を行う点が、第１実施形態と異なる。
【００９５】
図１１のように、ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、記憶部２１と、パターン検出部２２と、カメラキャリブレーション部２３と、パターン生成部２４Ｂとを備える。
パターン生成部２４Ｂは、表示画像生成部２６Ｂと、距離総和値算出部２７と、パターン図形サイズ決定部２８とを備える。
なお、表示画像生成部２６Ｂ、距離総和値算出部２７及びパターン図形サイズ決定部２８以外の各手段は、第１実施形態と同様のため、説明を省略する。
【００９６】
距離総和値算出部２７は、パターン検出部２２から入力された座標情報を用いて、撮影画像９１で隣接するパターン中心位置の距離総和値と、表示画像９０で隣接するパターン中心位置の距離総和値とを算出するものである。
【００９７】
まず、距離総和値算出部２７は、表示画像９０に含まれる全てのパターン図形について、隣接するパターン図形との中心間距離ｄｘ，ｄｙを算出する。そして、距離総和値算出部２７は、下記の式（１６）及び式（１７）のように、中心間距離ｄｘ，ｄｙの総和である距離総和値ｓｘ，ｓｙを算出する。このとき、距離総和値算出部２７は、ｘ軸及びｙ軸に分けて、距離総和値ｓｘ，ｓｙを算出する。
【００９８】
【数１６】
2015201707.tif 000018
【００９９】
【数１７】
2015201707.tif 000019
【０１００】
また、距離総和値算出部２７は、撮影画像９１に含まれる全てのパターン図形について、隣接するパターン図形との中心間距離ｄｕ，ｄｖを算出する。そして、距離総和値算出部２７は、下記の式（１８）及び式（１９）のように、中心間距離ｄｕ，ｄｖの総和である距離総和値ｓｕ，ｓｖを算出する。このとき、距離総和値算出部２７は、ｕ軸及びｖ軸に分けて、距離総和値ｓｕ，ｓｖを算出する。
【０１０１】
【数１８】
2015201707.tif 000020
【０１０２】
【数１９】
2015201707.tif 000021
【０１０３】
パターン図形サイズ決定部２８は、距離総和値算出部２７が算出した距離総和値ｓｘ，ｓｙ，ｓｕ，ｓｖから、ディスプレイ４に表示する新たな表示画像９０におけるパターン図形の半径ｒｘ，ｒｙを算出するものである。
【０１０４】
図１２及び図１３のように、撮影画像９１及び表示画像９０でディスプレイ表示パターンｐｔの中央に位置するパターン図形ηの半径ｒｕ，ｒｘの比と、撮影画像９１及び表示画像９０の中心間距離ｄｕ，ｄｘの総和である距離総和値ｓｕ，ｓｘの比とが等しくなる。また、撮影画像９１及び表示画像９０でディスプレイ表示パターンｐｔの中央に位置するパターン図形ηの半径ｒｖ，ｒｙの比と、撮影画像９１及び表示画像９０の中心間距離ｄｖ，ｄｙの総和である距離総和値ｓｖ，ｓｙの比とが等しくなる。
なお、ディスプレイ表示パターンｐｔの中央にパターン図形ηが存在しない場合（パターン図形の個数が偶数の場合）は、中央に最も近いパターン図形を利用する。
【０１０５】
すなわち、下記の式（２０）及び式（２１）が成立する。そして、式（２０）及び式（２１）は、式（２２）及び式（２３）のように変形できる。
【０１０６】
【数２０】
2015201707.tif 000022
【０１０７】
【数２１】
2015201707.tif 000023
【０１０８】
【数２２】
2015201707.tif 000024
【０１０９】
【数２３】
2015201707.tif 000025
【０１１０】
この式（２２）及び式（２３）において、表示画像９０でパターン図形ηの半径ｒｕ，ｒｖが予め設定された半径基準値（サイズ基準値）Ｒｕ，Ｒｖとなるようにすると、表示画像９０におけるパターン図形の半径ｒｘ，ｒｙが求められる。
【０１１１】
すなわち、パターン図形サイズ決定部２８は、下記の式（２４）のように、表示画像９０の距離総和値ｓｘと撮影画像９１の距離総和値ｓｕとの比に半径基準値Ｒｕを乗じることで、新たな表示画像９０におけるパターン図形の半径ｒｘを算出できる。また、パターン図形サイズ決定部２８は、下記の式（２５）のように、表示画像９０の距離総和値ｓｙと撮影画像９１の距離総和値ｓｖとの比に半径基準値Ｒｖを乗じることで、新たな表示画像９０におけるパターン図形の半径ｒｙを算出できる。
【０１１２】
【数２４】
2015201707.tif 000026
【０１１３】
【数２５】
2015201707.tif 000027
【０１１４】
表示画像生成部２６Ｂは、新たな表示画像９０におけるパターン図形の半径ｒｘ，ｒｙに基づいて、新たな表示画像９０を生成するものである。具体的には、表示画像生成部２６Ｂは、前記した式（１）〜式（６）のパターン生成規則に基づいて、新たな表示画像９０の半径ｒｘ，ｒｙから、新たな表示画像９０の中心間距離ｄｘ，ｄｙ及び外縁間距離ｌｘ，ｌｙを算出する。そして、表示画像生成部２６Ｂは、算出した中心間距離ｄｘ，ｄｙと、外縁間距離ｌｘ，ｌｙと、パターン図形の半径ｒｘ，ｒｙとに従ってパターン図形が配置されたディスプレイ表示パターンｐｔを求める。さらに、表示画像生成部２６Ｂは、求めたディスプレイ表示パターンｐｔからなる、新たな表示画像９０を生成する。
【０１１５】
［ディスプレイ表示パターン生成装置の動作］
図１４を参照し、ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂの動作について説明する（適宜図１１参照）。
ステップＳ１，Ｓ２の処理は、図１０と同様のため、説明を省略する。
【０１１６】
ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、距離総和値算出部２７によって、表示画像で隣接するパターン図形の中心間距離を算出し、算出した中心間距離の距離総和値を求める（ステップＳ１１）。
【０１１７】
ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、パターン図形サイズ決定部２８によって、表示画像９０と撮影画像９１との距離総和値の比に半径基準値を乗じることで、新たな表示画像９０におけるパターン図形の半径を算出する（ステップＳ１２）。
【０１１８】
ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、表示画像生成部２６Ｂによって、パターン生成規則に基づいて中心間距離及び外縁間距離を算出し、新たな表示画像９０を生成する（ステップＳ１３）。
【０１１９】
［作用・効果］
ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、第１実施形態と同様、安定的に高精度なカメラキャリブレーションを行うことができる。さらに、ディスプレイ表示パターン生成装置２Ｂは、簡易な演算処理により、カメラキャリブレーションの実行速度を向上させることができる。
【０１２０】
（変形例）
本願発明に係るディスプレイ表示パターン生成装置２，２Ｂは、前記した各実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で変形を加えることができる。
【０１２１】
前記した実施形態では、ディスプレイ表示パターン生成装置２，２Ｂがディスプレイ表示パターンｐｔの回転を検出することとしたが、ディスプレイ表示パターンｐｔの回転を検出せずともよい。この場合、ディスプレイ表示パターン生成装置２，２Ｂは、表示画像９０と撮影画像９１との縦軸及び横軸を対応付けることができないので、１軸方向でパターン図形の半径、中心間距離及び外縁間距離を算出する。
【０１２２】
前記した実施形態では、ディスプレイ表示パターンｐｔがドットパターンであることとしたが、これに限定されない。
図１５のように、ディスプレイ表示パターンｐｔは、正方形状のパターン図形が等間隔で縦横に３個ずつ配置された、正方形状のスクエアパターンであってもよい。ここで、パターン図形で端点から中点までの長さをｒｘ，ｒｙと定義する。これにより、図１５のディスプレイ表示パターンｐｔでは、式（１）〜式（６）のパターン生成規則をそのまま利用することができる。
さらに、図１６のように、ディスプレイ表示パターンｐｔは、市松模様状のパターンであってもよい。
【０１２３】
前記した実施形態では、ディスプレイ表示パターン生成装置２，２Ｂを独立したハードウェアとして説明したが、本願発明は、これに限定されない。例えば、ディスプレイ表示パターン生成装置２，２Ｂは、コンピュータが備えるＣＰＵ、メモリ、ハードディスク等のハードウェア資源を、前記した各手段として協調動作させるディスプレイ表示パターン生成プログラムで実現することもできる。このプログラムは、通信回線を介して配布してもよく、ＣＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリ等の記録媒体に書き込んで配布してもよい。
【符号の説明】
【０１２４】
１  カメラキャリブレーションシステム
２，２Ｂ  ディスプレイ表示パターン生成装置
３  撮影カメラ
４  ディスプレイ
２１  記憶部
２２  パターン検出部
２３  カメラキャリブレーション部
２４，２４Ｂ  パターン生成部
２５  パターン図形位置決定部
２６，２６Ｂ  表示画像生成部
２７  距離総和値算出部
２８  パターン図形サイズ決定部
【図１】
2015201707.tif 000028
【図２】
2015201707.tif 000029
【図３】
2015201707.tif 000030
【図４】
2015201707.tif 000031
【図５】
2015201707.tif 000032
【図６】
2015201707.tif 000033
【図７】
2015201707.tif 000034
【図８】
2015201707.tif 000035
【図９】
2015201707.tif 000036
【図１０】
2015201707.tif 000037
【図１１】
2015201707.tif 000038
【図１２】
2015201707.tif 000039
【図１３】
2015201707.tif 000040
【図１４】
2015201707.tif 000041
【図１５】
2015201707.tif 000042
【図１６】
2015201707.tif 000043