(57)【要約】【課題】警報対象とすべき他車両や歩行者以外の立体物を検出して発生される誤警報をより低減できる「車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置」を提供する。【解決手段】自車両の走行車線を検出する走行車線検出部１４と、検出した走行車線に基づいて、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像に対するパターン認識技術を用いて立体物検出部１２により検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する認識優先度設定部１５とを備え、自車両の走行車線に応じて、自車両の左右後側方に存在する可能性が低い立体物の種類に関してはパターン認識の優先度を低く設定することにより、認識優先度を低く設定した立体物の種類については、警報対象とすべき立体物ではないものが画像内から誤って警報対象物として検出される可能性を低くすることができるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記立体物検出部により検出された立体物と上記自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに警報を発生する警報発生部と、
上記自車両の走行車線を検出する走行車線検出部と、
上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記立体物検出部が上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する認識優先度設定部とを備えたことを特徴とする車両後側方警報装置。
【請求項２】
上記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部を更に備え、
上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項３】
上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像のそれぞれについて、上記立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項４】
上記認識優先度設定部は、上記認識優先度を低く設定する場合、上記カメラにより撮影された画像内に存在する対象物の形状と警報対象とすべき立体物に関するパターン形状との一致度に関して、上記警報対象とすべき立体物であると認識するための閾値を通常値よりも大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項５】
上記走行車線検出部により上記自車両が片側複数車線の道路の最も左側の車線を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像について、上記立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定するとともに、上記カメラにより撮影された左後側方画像について、上記立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項３に記載の車両後側方警報装置。
【請求項６】
上記走行車線検出部により上記自車両が片側複数車線の道路の最も右側および最も左側以外の車線を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、上記立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項３に記載の車両後側方警報装置。
【請求項７】
上記走行車線検出部により上記自車両が片側複数車線の道路の最も右側の車線を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像について、上記立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定するとともに、上記カメラにより撮影された左後側方画像について、上記立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項３に記載の車両後側方警報装置。
【請求項８】
上記走行車線検出部により上記自車両が片側１車線の道路を走行していることが検出された場合、上記認識優先度設定部は、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、上記立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定することを特徴とする請求項３に記載の車両後側方警報装置。
【請求項９】
上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記カメラにより撮影された右後側方画像および左後側方画像のそれぞれについて、上記立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項２に記載の車両後側方警報装置。
【請求項１０】
上記走行車線検出部は、
上記カメラにより撮影された路面を含む画像に基づいて、上記自車両の走行車線を区分する白線の種類を認識する白線種類認識部と、
上記白線種類認識部により認識された、上記自車両の左右に存在する白線の種類に基づいて、上記自車両の走行車線を判定する走行車線判定部とを備えて成ることを特徴とする請求項１に記載の車両後側方警報装置。
【請求項１１】
車両後側方警報装置の走行車線検出部が、自車両の走行車線を検出する第１のステップと、
上記車両後側方警報装置の認識優先度設定部が、上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、撮影画像に対するパターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する第２のステップと、
上記車両後側方警報装置の立体物検出部が、自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、上記認識優先度設定部により可変設定された認識優先度を適用した上記パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する第３のステップと、
上記車両後側方警報装置の警報発生部が、上記立体物検出部により検出された立体物と上記自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに警報を発生する第４のステップとを有することを特徴とする車両後側方警報方法。
【請求項１２】
上記車両後側方警報装置の走行速度検出部が、上記自車両の走行速度を検出する第５のステップを更に備え、
上記第２のステップにおいて上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項１１に記載の車両後側方警報方法。
【請求項１３】
自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記自車両の走行車線を検出する走行車線検出部と、
上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する認識優先度設定部とを備えたことを特徴とする立体物検出装置。
【請求項１４】
上記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部を更に備え、
上記認識優先度設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線および上記走行速度検出部により検出された走行速度に基づいて、上記パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定することを特徴とする請求項１３に記載の立体物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置に関し、特に、車両の後側方をカメラにより撮影し、他車両や歩行者などの立体物を検出したときに警報を発生する装置および方法並びにこれらで用いる立体物検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行安全を図るシステムの開発が盛んになってきている。その開発技術の１つとして、自車両周辺に存在する立体物（他車両や歩行者など）を検出して運転者に報知するシステムが提供されている。例えば、サイドカメラにより撮影した車両の後側方の画像について、パターン認識技術を利用して所定形状の立体物を検出し、それが自車両から所定距離以内に近づいたときに警報を発生するシステムや、併走する他車両が運転者の視界範囲外で検知された場合に警報を発生するシステムなどが知られている。
【０００３】
しかしながら、単純なパターン認識で自車両周辺の立体物を検出した場合、警報対象とすべき他車両や歩行者以外を検出して誤警報してしまうことがあった。例えば、図７に示すように、中央分離帯の生垣１０１は細長い形状のため、二輪車もしくは人と認識して誤警報してしまうことがあった。また、図８に示すように、反対車線を走行している他車両１０２や、自車両と同じ方向の車線にある駐車車両１０３を側方車両と認識して誤警報してしまうこともあった。
【０００４】
なお、従来、警報の精度を上げることを目的としたシステムがいくつか提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１に記載のシステムでは、画像内の物体の認識精度を向上させることを目的とし、入力画像の中から路面標示以外の領域を歩行者認識の候補領域として特定することにより、判別の対象となる物体（歩行者）が存在する蓋然性の高い候補領域を精度よく特定することができるようになされている。
【０００５】
また、特許文献２に記載のシステムでは、車両周辺に存在する移動体（歩行者）に加えて歩道境界物の位置を検出する。そして、移動体の位置情報と歩道境界物の位置情報とからその周囲の状況も考慮して、移動体と車両との衝突の危険度を評価し、その危険度に基づいて警報を行うようになされている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１，２に記載のシステムは何れも、歩行者の認識精度を上げて誤警報を低減するための技術である。そのため、図８に示したように、反対車線を走行している他車両や、自車両と同じ方向の車線にある駐車車両を側方車両と認識して誤警報してしまう問題は解決できない。また、特許文献１，２に記載のシステムは何れも、歩行者が存在する蓋然性の高い領域を特定することによって認識精度を上げようとするものであるが、領域を特定したとしても、その領域に図７のように細長い立体物が存在すれば、二輪車や歩行者と認識して誤警報してしまう問題を解消することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−３４９８１号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８１９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、警報対象とすべき他車両や歩行者以外の立体物を検出して発生される誤警報をより低減できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、自車両の後側方に存在する立体物を検出し、検出した立体物と自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに警報を発生する装置において、自車両の走行車線に基づいて、パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、自車両の走行車線に応じて、自車両の左右後側方に存在する可能性が低い立体物の種類に関してはパターン認識の優先度を低く設定することができる。これにより、認識優先度を低く設定した立体物の種類については、警報対象とすべき立体物ではないもの（例えば、歩行者や二輪車ではない細長い立体物、反対車線を走行している他車両、自車両と同じ方向の車線にある駐車車両など）が画像内から誤って警報対象物として検出される可能性を低くすることができる。したがって、警報対象とすべき他車両や歩行者以外の立体物を検出して発生される誤警報をより低減することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】走行車線検出部の処理内容を説明するための図である。
【図３】第１の実施形態による認識優先度設定部により可変設定される立体物の種類に関する認識優先度を示す図である。
【図４】第１の実施形態による車両後側方警報装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態による認識優先度設定部により可変設定される立体物の種類に関する認識優先度を示す図である。
【図７】従来の問題点を説明するための図である。
【図８】従来の問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。第１の実施形態による車両後側方警報装置１０は、左右のサイドカメラ２１，２２により撮影した車両の後側方の画像について、パターン認識技術を利用して他車両や歩行者などの立体物を検出し、それが自車両から所定距離以内に近づいたときに警報を発生するものである。
【００１３】
図１に示すように、第１の実施形態による車両後側方警報装置１０は、その機能構成として、画像入力部１１、立体物検出部１２、警報発生部１３、走行車線検出部１４および認識優先度設定部１５を備えている。なお、画像入力部１１、立体物検出部１２、走行車線検出部１４および認識優先度設定部１５により立体物検出装置が構成される。
【００１４】
これらの各機能１１〜１５は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能１１〜１５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１５】
画像入力部１１は、自車両の右後側方領域を撮影する右サイドカメラ２１と、自車両の左後側方領域を撮影する左サイドカメラ２２とからそれぞれの撮影画像を入力する。
【００１６】
立体物検出部１２は、画像入力部１１により入力されたサイドカメラ２１，２２の撮影画像について、パターン認識技術を用いて、自車両の後側方に存在する立体物を検出する。すなわち、立体物検出部１２は、警報対象とすべき立体物（四輪車、二輪車、歩行者）に関する数種類のパターン形状を記憶している。立体物検出部１２は、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内に、パターン形状との一致度が閾値以上となる形状の対象物が存在するか否かを判定する。そして、一致度が閾値以上となる形状の対象物が存在する場合に、その対象物を、警報対象とすべき立体物として検出する。
【００１７】
警報発生部１３は、立体物検出部１２により検出された立体物と自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに、所定の警報を発生する。所定の条件とは、立体物検出部１２により検出された立体物が自車両から所定距離以内に近づいたという条件である。立体物と自車両との距離は、撮影画像内において立体物が検出された位置から換算することが可能である。この場合の距離の計算方法については公知の技術を適用することが可能であり、その詳細な説明は割愛する。
【００１８】
また、所定の警報は、モニタ３１へのメッセージの表示としてもよいし、スピーカ３２への警告音の出力としてもよいし、その両方としてもよい。警報発生部１３は、立体物検出部１２により検出された立体物の種類（四輪車、二輪車、歩行者の何れか）に応じて、警報の態様を変えるようにしてもよい。すなわち、立体物の種類に応じてメッセージの表示内容を変えたり、警告音の種類を変えたりしてもよい。
【００１９】
走行車線検出部１４は、自車両の走行車線を検出する。具体的には、走行車線検出部１４は、白線種類認識部１４ａおよび走行車線判定部１４ｂを備え、撮影画像に写り込んでいる白線の種類を解析することにより、自車両が走行中の車線を検出する。白線種類認識部１４ａは、サイドカメラ２１，２２により撮影された路面を含む画像に基づいて、自車両の走行車線を区分する白線の種類（実線または破線）を認識する。走行車線判定部１４ｂは、白線種類認識部１４ａにより認識された、自車両の左右に存在する白線の種類に基づいて、自車両の走行車線を判定する。
【００２０】
図２は、走行車線検出部１４の処理内容を説明するための図である。ここでは説明のため、自車両１００が片側３車線の道路を走行中であるとする。図２に示すように、右サイドカメラ２１は自車両１００の右サイドに配置され、右後側方領域３００Ｒを撮影する。また、左サイドカメラ２２は自車両１００の左サイドに配置され、左後側方領域３００Ｌを撮影する。
【００２１】
このとき、図２のように右後側方領域３００Ｒの撮影画像および左後側方領域３００Ｌの撮影画像の双方に破線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部１４は自車両１００が真ん中の車線を走行していると判定する。これは、片側４車線以上の道路を走行中のときも同様である。
【００２２】
また、右後側方領域３００Ｒの撮影画像に破線の白線が写り込む一方、左後側方領域３００Ｌの撮影画像に実線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部１４は自車両１００が左端の車線を走行していると判定する。これは、片側２車線または片側４車線以上の道路を走行中のときも同様である。
【００２３】
さらに、右後側方領域３００Ｒの撮影画像に実線の白線が写り込む一方、左後側方領域３００Ｌの撮影画像に破線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部１４は自車両１００が右端の車線を走行していると判定する。これは、片側２車線または片側４車線以上の道路を走行中のときも同様である。
【００２４】
また、右後側方領域３００Ｒの撮影画像に実線の白線が写り込む一方、左後側方領域３００Ｌの撮影画像にも実線の白線が写り込んでいた場合、走行車線検出部１４は自車両１００が片側１車線の道路を走行していると判定する。
【００２５】
なお、走行車線検出部１４による走行車線の判定方法はこれに限定されない。例えば、車線情報を有する地図データと、測位誤差が車線幅未満の精度を有するＧＰＳ受信機による測位データとに基づいて、自車両が走行中の車線を判定するようにしてもよい。この場合、自車両が走行中の道路の車線数を別に検出するのが好ましい。例えば、地図データに基づいて、自車両が走行中の道路の車線数を検出する。
【００２６】
認識優先度設定部１５は、走行車線検出部１４により検出された走行車線に基づいて、立体物検出部１２がパターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する。ここで、認識優先度設定部１５は、走行車線検出部１４により検出された走行車線に基づいて、サイドカメラ２１，２２により撮影された右後側方画像および左後側方画像のそれぞれについて、立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する。
【００２７】
図３は、認識優先度設定部１５により可変設定される立体物の種類に関する認識優先度を示す図である。図３に示すように、走行車線検出部１４により自車両が片側複数車線の道路の最も左側の車線を走行していることが検出された場合、認識優先度設定部１５は、右サイドカメラ２１により撮影された右後側方画像について、立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が最も左側の車線を走行している場合、自車両の右側に歩行者がいる可能性は極めて低いからである。また、認識優先度設定部１５は、左サイドカメラ２２により撮影された左後側方画像について、立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が最も左側の車線を走行している場合、自車両の左側に走行中の四輪車がいる可能性は極めて低く、また、歩行者が自車両に接近してくることはあり得ないからである。
【００２８】
また、走行車線検出部１４により自車両が片側複数車線の道路の最も右側および最も左側以外の車線を走行していることが検出された場合（例えば、片側３車線の道路の真ん中の車線を走行している場合）、認識優先度設定部１５は、サイドカメラ２１，２２により撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が真ん中の車線を走行している場合、自車両の右側および左側に歩行者がいる可能性は極めて低いからである。
【００２９】
また、走行車線検出部１４により自車両が片側複数車線の道路の最も右側の車線を走行していることが検出された場合、認識優先度設定部１５は、右サイドカメラ２１により撮影された右後側方画像について、立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が最も右側の車線を走行している場合、自車両と同じ方向に走行中の四輪車および歩行者が自車両の右側にいる可能性は極めて低いからである。また、認識優先度設定部１５は、左サイドカメラ２２により撮影された左後側方画像について、立体物の種類として四輪車および二輪車に関する認識優先度よりも歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が最も右側の車線を走行している場合、自車両の左側に歩行者がいる可能性は極めて低いからである。
【００３０】
さらに、走行車線検出部１４により自車両が片側１車線の道路を走行していることが検出された場合、認識優先度設定部１５は、右サイドカメラ２１により撮影された右後側方画像について、立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が片側１車線の道路を走行している場合、自車両と同じ方向に走行中の四輪車や歩行者が自車両の右側にいる可能性は極めて低いからである。また、認識優先度設定部１５は、左サイドカメラ２２により撮影された左後側方画像について、立体物の種類として二輪車に関する認識優先度よりも四輪車および歩行者に関する認識優先度を低く設定する。自車両が片側１車線の道路を走行している場合、自車両と同じ方向に走行中の四輪車が自車両の左側にいる可能性は極めて低く、また、歩行者が自車両に接近してくることはあり得ないからである。
【００３１】
なお、認識優先度設定部１５は、認識優先度を低く設定する場合、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内に存在する対象物の形状と警報対象とすべき立体物に関するパターン形状との一致度に関して、警報対象とすべき立体物であると認識するための閾値を通常値よりも大きくする。つまり、パターン形状と同一であると認識するための条件を厳しくすることにより、類似する形状が警報対象とすべき立体物であると誤認識されることを防ぐ。
【００３２】
図４は、上記のように構成した第１の実施形態による車両後側方警報装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートは、車両後側方警報装置１０を備えた車載システムの電源がオンとされたときに開始する。
【００３３】
まず、画像入力部１１は、右サイドカメラ２１および左サイドカメラ２２からそれぞれの撮影画像を入力する（ステップＳ１）。そして、走行車線検出部１４は、画像入力部１１により入力された撮影画像を分析することにより、自車両の走行車線を検出する（ステップＳ２）。さらに、認識優先度設定部１５は、走行車線検出部１４により検出された走行車線に基づいて、図３に示したように、パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する（ステップＳ３）。
【００３４】
次いで、立体物検出部１２は、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像について、認識優先度設定部１５により可変設定された認識優先度を適用したパターン認識技術を用いて、自車両の後側方に存在する警報対象とすべき立体物を検出する（ステップＳ４）。そして、警報発生部１３は、立体物検出部１２により検出された立体物と自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定し、条件を満たす場合に警報を発生する（ステップＳ５）。
【００３５】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、サイドカメラ２１，２２により撮影された自車両後側方の画像について、パターン認識技術を用いて自車両の後側方に存在する立体物を検出し、検出した立体物と自車両との相対位置関係が所定の条件を満たすときに警報を発生する車両後側方警報装置１０において、自車両の走行車線に基づいて、パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定するようにしている。
【００３６】
このように構成した第１の実施形態によれば、自車両の走行車線に応じて、自車両の左右後側方に存在する可能性が低い立体物の種類に関してはパターン認識の優先度を低く設定する（パターン形状の同一であると認識するための条件を厳しくする）ことができる。これにより、認識優先度を低く設定した立体物の種類については、警報対象とすべき立体物ではないもの（例えば、歩行者や二輪車ではない細長い立体物、反対車線を走行している他車両、自車両と同じ方向の車線にある駐車車両など）が画像内から誤って警報対象物として検出される可能性を低くすることができる。したがって、警報対象とすべき他車両や歩行者以外の立体物を検出して発生される誤警報をより低減することができるようになる。
【００３７】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図５は、第２の実施形態による車両後側方警報装置１０の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図５において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００３８】
図５に示すように、第２の実施形態では、車両後側方警報装置１０は、図１に示した構成の他に走行速度検出部１６を更に備えている。また、認識優先度設定部１５の代わりに認識優先度設定部１５’を備えている。なお、画像入力部１１、立体物検出部１２、走行車線検出部１４、認識優先度設定部１５’および走行速度検出部１６により立体物検出装置が構成される。
【００３９】
走行速度検出部１６は、車載ＬＡＮ等の車内ネットワーク（図示せず）を介して入力される車速パルスに基づいて、自車両の走行速度を検出する。そして、走行速度検出部１６は、検出した走行速度が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より小さいか否かを判定する。
【００４０】
認識優先度設定部１５’は、走行車線検出部１４に検出された走行車線および走行速度検出部１６により検出された走行速度に基づいて、パターン認識技術を用いて検出する立体物の種類に関する認識優先度を可変設定する。図６は、認識優先度設定部１５’により可変設定される立体物の種類に関する認識優先度を示す図である。
【００４１】
図６に示すように、認識優先度設定部１５’は、走行速度が所定速度より小さい場合（低速走行中）と所定速度より大きい場合（中高速走行中）とで認識優先度を異ならせている。走行速度が所定速度より大きい場合の認識優先度は、図３に示したものと同じである。一方、走行速度が所定速度より小さい場合の認識優先度は、四輪車と二輪車に関しては図３に示したものと同じであるが、歩行者に関しては異なっている。歩行者の認識優先度に関しては、高中低の３段階で設定するようにしている。
【００４２】
以下に、走行速度検出部１６により自車両の走行速度が所定速度より小さいことが検出された場合における歩行者の認識優先度について説明する。走行車線検出部１４により自車両が片側複数車線の道路の最も左側の車線を走行していることが検出された場合、認識優先度設定部１５’は、サイドカメラ２１，２２により撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、歩行者に関する認識優先度を“高”に設定する。自車両が最も左側の車線を走行している場合でも、渋滞等で低速走行中の場合には、自車両の右側や左側を歩行者が歩いて近づいてくる可能性が比較的高いからである。
【００４３】
また、走行車線検出部１４により自車両が片側複数車線の道路の最も右側および最も左側以外の車線を走行していることが検出された場合（例えば、片側３車線の道路の真ん中の車線を走行している場合）、認識優先度設定部１５’は、サイドカメラ２１，２２により撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、歩行者に関する認識優先度を“中”に設定する。自車両が真ん中の車線を走行している場合でも、渋滞等で低速走行中の場合には、自車両の右側や左側を歩行者が歩いて近づいてくる可能性があるからである。
【００４４】
また、走行車線検出部１４により自車両が片側複数車線の道路の最も右側の車線を走行していることが検出された場合、認識優先度設定部１５’は、サイドカメラ２１，２２により撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、歩行者に関する認識優先度を“中”に設定する。自車両が最も右側の車線を走行している場合でも、渋滞等で低速走行中の場合には、自車両の右側や左側を歩行者が歩いて近づいてくる可能性があるからである。
【００４５】
さらに、走行車線検出部１４により自車両が片側１車線の道路を走行していることが検出された場合、認識優先度設定部１５’は、サイドカメラ２１，２２により撮影された右後側方画像および左後側方画像の双方について、歩行者に関する認識優先度を“高”に設定する。自車両が片側１車線の道路を走行している場合でも、渋滞等で低速走行中の場合には、自車両の右側や左側を歩行者が歩いて近づいてくる可能性が比較的高いからである。
【００４６】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、自車両の走行速度が所定速度より小さい低速走行中か否かを判定し、低速走行中の場合には歩行者に関する認識優先度を中高速走行中の場合に比べて高く設定するようにしている。このように構成した第２の実施形態によれば、自車両の走行速度に応じて歩行者が自車両に近づいてくる可能性に合わせて、歩行者に関する認識優先度を適切に設定することができる。
【００４７】
すなわち、中高速走行中の場合は歩行者が自車両に近づいてくる可能性はないので認識優先度を“低”に設定し、低速走行中の場合は歩行者が自車両に近づいてくる可能性があるので認識優先度を“中”または“高”に設定することにより、中高速走行中における歩行者に関する誤警報を低減するとともに、低速走行中における歩行者に関する警報漏れを低減することができる。
【００４８】
なお、第２の実施形態では、歩行者の認識優先度を高中低の３段階で設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１の実施形態と同様に、歩行者の認識優先度に関しても高低の２段階で設定するようにしてもよい。この場合、図６において認識優先度が“中”となっているところは“高”に設定する。
【００４９】
また、上記第１および第２の実施形態では、認識優先度を低く設定する場合、警報対象とすべき立体物であるとパターン認識するための閾値を通常値よりも大きくする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、サイドカメラ２１，２２により撮影された画像内に存在する対象物の形状と比較対象とするパターン形状の数を通常よりも少なくするようにしてもよい。
【００５０】
また、上記第１および第２の実施形態において、認識優先度設定部１５，１５’により設定された認識優先度をモニタ３１に表示してユーザに提示するようにしてもよい。あるいは、認識優先度設定部１５，１５’により認識優先度が“中”または“高”に設定された立体物の種類をモニタ３１に表示してユーザに提示するようにしてもよい。
【００５１】
また、上記第１および第２の実施形態では、立体物検出装置に警報発生部１３を適用して車両後側方警報装置１０を構成する例について説明したが、立体物検出装置の適用例は車両後側方警報装置１０に限定されない。
【００５２】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１０  車両後側方警報装置
１２  立体物検出部
１３  警報発生部
１４  走行車線検出部
１４ａ  白線種類認識部
１４ｂ  走行車線判定部
１５，１５’  認識優先度設定部
１６  走行速度検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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