(57)【要約】【課題】電流センサ監視機能の信頼性向上を図ることができる電動機制御装置の提供。【解決手段】電動機制御装置では、診断部D1は、電流センサCT2で検出した電流値I23および算出した電流値Ｉ13に基づいて電流センサCT2の異常を検出すると共に、電流センサCT1で検出した電流値I12および診断部D2で算出した電流値I22に基づいて診断部D2の異常を検出する。同様に、診断部D2は、電流センサCT1で検出された電流値I12および算出した電流値I22に基づいて電流センサCT1の異常を検出すると共に、電流センサCT2で検出された電流値I23および診断部D1で算出された電流値I13に基づいて診断部D1の異常を検出する。よって、電流センサCT1を診断部D2で監視し、逆に、電流センサCT2を診断部D1で監視する相互監視機能を有するとともに、電流センサを監視する診断部の状態を他方のインバータに設けられた診断部で監視するという診断機能を有する。【選択図】図１
2015107011.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相の相巻線で構成される第１巻線および第２巻線を有する電動機と、
前記第１巻線に交流電流を供給する第１インバータと、
前記第２巻線に交流電流を供給する第２インバータと、を備える電動機制御装置において、
前記第１巻線の第１の相を除く他の相の電流を検出する第１電流センサと、
前記第２巻線の前記第１の相と異なる第２の相を除く他の相の電流を検出する第２電流センサと、
前記第1巻線の第１の相の電流値を、前記第１電流センサの検出値に基づいて算出する第１演算部と、
前記第２巻線の第２の相の電流値を、前記第２電流センサの検出値に基づいて算出する第２演算部と、
前記第２電流センサで検出された前記第２巻線の第１の相の電流値、および前記第１演算部で算出された電流値に基づいて前記第２電流センサの異常を検出すると共に、前記第１電流センサで検出された前記第１巻線の第２の相の電流値、および前記第２演算部で算出された電流値に基づいて前記第２演算部の異常を検出する第１の検出部と、
前記第１電流センサで検出された前記第１巻線の第２の相の電流値、および前記第２演算部で算出された電流値に基づいて前記第１電流センサの異常を検出すると共に、前記第２電流センサで検出された前記第２巻線の第１の相の電流値、および前記第１演算部で算出された電流値に基づいて前記第１演算部の異常を検出する第２の検出部と、を備えることを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動機制御装置において、
前記第1インバータは、
前記第１巻線に関するd軸電流指令値とq軸電流指令値とに基づいて、前記第１巻線の各相の電流値を演算する第３演算部と、
前記第３演算部で演算された前記各相の電流値と、前記第1電流センサで検出された電流値および前記第１演算部で算出された電流値との差分を相毎に算出して、少なくとも一相の差分が所定値以上の場合に前記第１電流センサが異常であると判定する第１判定部と、を有し、
前記第２インバータは、
前記第２巻線に関するd軸電流指令値とq軸電流指令値とに基づいて、前記第２巻線の各相の電流値を演算する第４演算部と、
前記第４演算部で演算された前記各相の電流値と、前記第２電流センサで検出された電流値および前記第２演算部で算出された電流値との差分を相毎に算出して、少なくとも一相の差分が所定値以上の場合に前記第２電流センサが異常であると判定する第２判定部と、を有することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動機制御装置において、
前記第２の検出部により前記第１電流センサまたは前記第１演算部の異常が検出された場合には、前記第１インバータによる前記電動機の駆動を停止して、前記第２インバータのみにより前記電動機を駆動し、
前記第１の検出部により前記第２電流センサまたは前記第２演算部の異常が検出された場合には、前記第２インバータによる前記電動機の駆動を停止して、前記第１インバータのみにより前記電動機を駆動することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の電動機制御装置において、
前記第１電流センサに異常が検出された場合には、前記第１インバータは前記第２電流センサの検出値に基づいて制御され、
前記第２電流センサに異常が検出された場合には、前記第２インバータは前記第１電流センサの検出値に基づいて制御されることを特徴とする電動機制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の電動機制御装置において、
前記第１インバータは、前記第1電流センサによる電流検出タイミングを決定するトリガ信号を前記第２インバータに送信し、
前記第２インバータは、前記第１インバータから送信された前記トリガ信号をトリガとして前記第２電流センサによる電流検出を行うことを特徴とする電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両等に搭載される電動機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車やハイブリッド電気自動車等の電動車両に用いられる電動駆動装置として、ステータコイルに複数の三相巻線を有する電動機を使用するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような電動駆動装置では、複数の三相巻線に対して複数のインバータ装置および三相巻線に流れる電流を検出する複数の電流センサを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０３２５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように複数の三相巻線毎に電流センサをそれぞれ備える電動駆動装置では、各電流センサの健全性を各インバータ装置により監視しているが、安全性の面でこの監視機能の信頼性をより高めることが要求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、複数相の相巻線で構成される第１巻線および第２巻線を有する電動機と、前記第１巻線に交流電流を供給する第1インバータと、前記第２巻線に交流電流を供給する第2インバータと、を備える電動機制御装置において、前記第１巻線の第１の相を除く他の相の電流を検出する第１電流センサと、前記第２巻線の前記第１の相と異なる第２の相を除く他の相の電流を検出する第２電流センサと、前記第1巻線の第１の相の電流値を、前記第１電流センサの検出値に基づいて算出する第１演算部と、前記第２巻線の第２の相の電流値を、前記第２電流センサの検出値に基づいて算出する第２演算部と、前記第２電流センサで検出された前記第２巻線の第１の相の電流値、および前記第１演算部で算出された電流値に基づいて前記第２電流センサの異常を検出すると共に、前記第１電流センサで検出された前記第１巻線の第２の相の電流値、および前記第２演算部で算出された電流値に基づいて前記第２演算部の異常を検出する第１の検出部と、前記第１電流センサで検出された前記第１巻線の第２の相の電流値、および前記第２演算部で算出された電流値に基づいて前記第１電流センサの異常を検出すると共に、前記第２電流センサで検出された前記第２巻線の第１の相の電流値、および前記第１演算部で算出された電流値に基づいて前記第１演算部の異常を検出する第２の検出部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、電流センサを監視する機能の信頼性向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本発明に係る電動機制御装置の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】図２は、演算制御装置ＭＣ２の診断部Ｄ２において行われる処理を示すフローチャートである。
【図３】図３は、演算制御装置ＭＣ１の診断部Ｄ１において行われる処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、演算制御装置ＭＣ１の診断部Ｄ１において行われる処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、演算制御装置ＭＣ２の診断部Ｄ２において行われる処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、異常源と診断処理との関係を示す図であり、電流センサＣＴ１に異常が発生した場合の処理を示す。
【図７】図７は、異常源と診断処理との関係を示す図であり、電流センサＣＴ２に異常が発生した場合の処理を示す。
【図８】図８は、異常源と診断処理との関係を示す図であり、診断部Ｄ１に異常が発生した場合の処理を示す。
【図９】図９は、異常源と診断処理との関係を示す図であり、診断部Ｄ２に異常が発生した場合の処理を示す。
【図１０】図１０は、インバータＩＮ１，ＩＮ２で電流値を取得するタイミングを説明する図であり、取得タイミングが異なる場合を示す。
【図１１】図１１は、インバータＩＮ１，ＩＮ２で電流値を取得するタイミングを説明する図であり、取得タイミングを同期させた場合を示す。
【図１２】図１２は、第２の実施の形態を説明するためのフローチャートであり、インバータＩＮ１側で行われる処理を示している。
【図１３】図１３は、第２の実施の形態を説明するためのフローチャートであり、インバータＩＮ２側で行われる処理を示している。
【図１４】図１４は、第３の実施の形態を説明する図であり、インバータＩＮ１で実施される電流センサＣＴ１の健全性の監視方法と電流センサ異常時の制御方法を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第３の実施の形態を説明する図であり、インバータＩＮ２で実施される電流センサＣＴ２の健全性の監視方法と電流センサ異常時の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
−第１の実施の形態−
図１は、本発明に係る電動機制御装置の第１の実施の形態を示す図である。図１において、電動機制御装置１は電動機ＭＧ１を駆動制御する。電動機ＭＧ１は、１つの筐体内にＵ，Ｖ，Ｗ相から成る結線Ｃ１およびＣ２を有している。複数の結線Ｃ１，Ｃ２間は電気的に絶縁されている。電動機ＭＧ１は、３相コイルを有する結線Ｃ１，Ｃ２が共通の中性点で接続されて構成された永久磁石同期モータである。電動機ＭＧ１は、電動機回転子の回転角を検出する回転角センサＲ１を備えている。電動機制御装置１は、電動機ＭＧ１の結線Ｃ１に駆動電流を供給するためのインバータＩＮ１と、電動機ＭＧ１の結線Ｃ２に駆動電流を供給するためのインバータＩＮ２と、電流センサＣＴ１，ＣＴ２とを備えている。
【０００９】
インバータＩＮ１は、演算制御装置ＭＣ１と、駆動装置ＤＲＶ１と、パワーモジュールＰＭ１とを有する。演算制御装置ＭＣ１は、電動機ＭＧ１の制御のための電流センサ、位置センサ情報の他、温度センサ等（図示なし）のセンシング信号のフィードバックを受けて駆動装置ＤＲＶ１に運転指令を生成して送信する。演算制御装置ＭＣ１に設けられた診断部Ｄ１は、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の異常や、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の検出値に基づく演算処理の異常を検出する。
【００１０】
駆動装置ＤＲＶ１は、パワーモジュールＰＭ１に設けられた電力用半導体スイッチのスイッチング動作を指示するものである。パワーモジュールＰＭ１は、直流電源Ｂに接続されている。駆動装置ＤＲＶ１からの指令により半導体スイッチング素子をオンオフ動作させることにより、結線Ｃ１に印加されるパルス状電圧のパルス幅をパルス幅変調方式により変化させることで、所定の電圧が結線Ｃ１に印加される。交流電流Ｉ11、Ｉ12、Ｉ13は、インバータＩＮ１で電流制御処理されて出力される。結線Ｃ１の第１の相コイルを流れる交流電流Ｉ11は、電流センサＣＴ１に設けられた相電流センサＣＴ11により検出される。また、結線Ｃ１の第２の相コイルを流れる交流電流Ｉ12は、電流センサＣＴ１に設けられた相電流センサＣＴ12により検出される。
【００１１】
同様に、インバータＩＮ２は、演算制御装置ＭＣ２と、駆動装置ＤＲＶ２と、パワーモジュールＰＭ２とを有する。演算制御装置ＭＣ２は、電動機ＭＧ１の制御のための電流センサ、位置センサ情報の他、温度センサ等（図示なし）のセンシング信号のフィードバックを受けて駆動装置ＤＲＶ２に運転指令を生成して送信する。演算制御装置ＭＣ２に設けられた診断部Ｄ２は、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の異常や、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の検出値に基づく演算処理の異常を検出する。
【００１２】
駆動装置ＤＲＶ２は、パワーモジュールＰＭ２に設けられた電力用半導体スイッチのスイッチング動作を指示するものである。パワーモジュールＰＭ２は、直流電源Ｂに接続されている。駆動装置ＤＲＶ２からの指令により半導体スイッチング素子をオンオフ動作させることにより、結線Ｃ２に印加されるパルス状電圧のパルス幅をパルス幅変調方式により変化させることで、所定の電圧が結線Ｃ２に印加される。交流電流Ｉ21、Ｉ22、Ｉ23は、インバータＩＮ２で電流制御処理されて出力される。結線Ｃ２の第１の相コイルを流れる交流電流Ｉ21は、電流センサＣＴ２に設けられた相電流センサＣＴ21により検出される。また、結線Ｃ１の第３の相コイルを流れる交流電流Ｉ23は、電流センサＣＴ２に設けられた相電流センサＣＴ23により検出される。
【００１３】
信号ラインＳＬ１は、インバータＩＮ１とインバータＩＮ２との間で信号の送受信を可能とするものである。電動機ＭＧ１は、インバータＩＮ１とインバータＩＮ２とのシンクロ制御によって駆動される。
【００１４】
本実施の形態の電動機制御装置１では、２つのインバータＩＮ１，ＩＮ２および２つの電流センサＣＴ１，ＣＴ２を備える構成において、インバータ相互間の監視方法に関して、従来にない方法を提供することにより、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の健全性診断の信頼性向上を図った。図２，３は、本実施形態におけるインバータ相互間の監視方法を説明するフローチャートである。
【００１５】
（電流センサＣＴ１の監視）
先ず、図２，３を用いて電流センサＣＴ１の監視について説明する。図２のフローチャートで示す処理は、演算制御装置ＭＣ２の診断部Ｄ２において行われる。一方、図３のフローチャートで示す処理は、演算制御装置ＭＣ１の診断部Ｄ１において行われる。図２および図３に示す処理は、インバータＩＮ２の診断部Ｄ２およびインバータＩＮ１の診断部Ｄ１のそれぞれにおいて、並行して実行される。
【００１６】
図２のステップＳ１１では、診断部Ｄ２は、電流センサＣＴ２で検出される電流値Ｉ21，Ｉ23を取得する。上述したように、演算制御装置ＭＣ２には、結線Ｃ２の第１および第３の相コイルに流れる交流電流の電流値Ｉ21，Ｉ23が電流センサＣＴ２から入力される。モータ結線を流れる相電流は、理論上その総和はゼロとなる。よって、結線Ｃ２の各相の電流値Ｉ21，Ｉ22，Ｉ23の間には、次式（１）が成り立つ。
Ｉ21＋Ｉ22＋Ｉ23＝０    ・・・（１）
【００１７】
ステップＳ１２では、診断部Ｄ２は、検出された電流値Ｉ21、Ｉ23と式（１）とを用いて、第２の相コイルを流れる交流電流の電流値Ｉ22を演算する。ここでは電流演算値Ｉ22と呼ぶことにする。なお、電流演算値Ｉ22の演算は、演算制御装置ＭＣ２で行っても構わない。ステップＳ１３では、診断部Ｄ２は、インバータＩＮ１のステップＳ２１（後述する）で検出された電流値Ｉ12を信号ラインＳＬ１を介して受信する。
【００１８】
ステップＳ１４では、インバータＩＮ１側の電流センサＣＴ１で検出された電流値Ｉ12と診断部Ｄ２で演算された電流演算値Ｉ22とを比較する。結線Ｃ１，Ｃ２の同相コイルを流れる電流の電流値Ｉ12，Ｉ22は、正常動作している場合にはほぼ同じ値となっている。ステップＳ１４では、電流演算値値Ｉ22に対する電流値Ｉ12の偏差が所定偏差よりも小さい場合には、正常と判定し、ステップＳ１５に進む。一方、電流演算値Ｉ22に対する電流値Ｉ12の偏差が所定偏差以上の場合には、ステップＳ１４からステップＳ１６に進んで、インバータＩＮ１と電流センサＣＴ１とを含む系（ここでは、インバータＩＮ１系統と呼ぶことにする）に異常が発生したと判定する。
【００１９】
電流センサＣＴ１に異常が発生している場合には、正常時の値に対して電流値Ｉ11，Ｉ12の偏差が大きくなる。例えば、相電流センサＣＴ11が異常である場合には電流値Ｉ11が正常値から外れるが、その異常値に基づいて結線Ｃ１の電流制御が行われるので、電流値Ｉ12，Ｉ13も正常値から外れてしまうことになる。その結果、正常な相電流センサＣＴ12により検出される電流値Ｉ12も正常値から外れており、ステップＳ１４において所定偏差以上と判定されることになる。すなわち、図２に示す処理を診断部Ｄ２で行うことにより、インバータＩＮ１系統（電流センサＣＴ１）に異常が発生していることを、別系統のインバータＩＮ２で判定することができる。
【００２０】
ところで、図２における電流センサＣＴ１に関する判定には、インバータＩＮ２の診断部Ｄ２で演算された電流演算値Ｉ22が用いられている。そのため、診断部Ｄ２の演算機能が正しく機能していることを確認する必要がある。本実施の形態では、図３に示すような処理をインバータＩＮ１側で行うことにより、診断部Ｄ２が正常に機能していることを監視するようにした。
【００２１】
上述したように、図３に示す処理は、演算制御装置ＭＣ１の診断部Ｄ１において行われる。ステップＳ２１では、診断部Ｄ１は電流センサＣＴ１で検出される電流値Ｉ11，Ｉ12を取得する。ここで検出された電流値Ｉ12は、上述したように信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ２に送信され、図２のステップＳ１３にて使用される。演算制御装置ＭＣ１には、結線Ｃ１の第１および第２の相コイルに流れる交流電流の電流値Ｉ11，Ｉ12が電流センサＣＴ１から入力される。上述したように、モータ結線を流れる相電流は、理論上その総和はゼロとなる。よって、結線Ｃ１の各相の電流値Ｉ11，Ｉ12，Ｉ13の間には、次式（２）が成り立つ。
Ｉ11＋Ｉ12＋Ｉ13＝０    ・・・（２）
【００２２】
ステップＳ２２では、診断部Ｄ１は、検出された電流値Ｉ11、Ｉ12と式（２）とを用いて、第３の相コイルを流れる交流電流の電流値Ｉ13を演算する。ここでは電流演算値Ｉ13と呼ぶことにする。なお、電流演算値Ｉ13の演算は、演算制御装置ＭＣ２で行っても構わない。ステップＳ２３では、診断部Ｄ１は、インバータＩＮ２で算出された電流演算値Ｉ22（図２のステップＳ１２にて演算）を信号ラインＳＬ１を介して受信する。
【００２３】
ステップＳ２４では、インバータＩＮ２で算出された電流演算値Ｉ22と電流センサＣＴ１により検出された電流値Ｉ12とを比較し、電流値Ｉ12に対する電流演算値Ｉ22の偏差が所定偏差よりも小さい場合には、正常と判定し、ステップＳ２５に進む。一方、電流値Ｉ12に対する電流演算値Ｉ22の偏差が所定偏差以上の場合には、ステップＳ２４からステップＳ２６に進んで、インバータＩＮ２と電流センサＣＴ２とを含む系（ここでは、インバータＩＮ２系統と呼ぶことにする）に異常が発生したと判定する。
【００２４】
例えば、診断部Ｄ２に異常が発生している場合には、図２のステップＳ１２において診断部Ｄ２により算出された電流演算値Ｉ22は、結線Ｃ１の同相コイルの電流値Ｉ12と異なる値となる。そのため、ステップＳ２４において所定偏差以上と判定されることになる。すなわち、図３に示す処理を診断部Ｄ１で行うことにより、インバータＩＮ２系統（診断部Ｄ２）に異常が発生していることを、別系統のインバータＩＮ１で判定することができる。
【００２５】
上述の監視方法の特徴をまとめると以下のようになる。
（Ａ１）インバータＩＮ１が有する電流センサＣＴ１において異常が発生している場合、インバータＩＮ２が有する演算制御装置ＭＣ２によって異常は検出される。
（Ａ２）インバータＩＮ２が有する演算制御装置ＭＣ２において演算機能に異常が発生している場合、インバータＩＮ１が有する演算制御装置ＭＣ１によって異常は検出される。
上記（Ａ１）において使用するインバータＩＮ２の演算結果（電流演算値Ｉ22）は、上記（Ａ２）による監視によって担保されることになる。このように、インバータＩＮ１（電流センサＣＴ１）を監視しているインバータＩＮ２（診断部Ｄ２）の監視を、インバータＩＮ１側において監視するようにしている。その結果、診断機能（電流センサＣＴ１の健全性監視）の信頼性向上を図ることができる。
【００２６】
（電流センサＣＴ２の監視）
次いで、図４，５を用いて電流センサＣＴ２の監視について説明する。図４のフローチャートで示す処理は、演算制御装置ＭＣ１の診断部Ｄ１において行われる。一方、図５のフローチャートで示す処理は、演算制御装置ＭＣ２の診断部Ｄ２において行われる。図４および図５に示す処理は、インバータＩＮ１の診断部Ｄ１およびインバータＩＮ２の診断部Ｄ２のそれぞれにおいて、並行して実行される。
【００２７】
図４のステップＳ３１では、診断部Ｄ１は、電流センサＣＴ１で検出される電流値Ｉ11、Ｉ12を取得する。結線Ｃ１を流れる相電流Ｉ11、Ｉ12、Ｉ13は、上述した式（２）が成り立つ。ステップＳ３２では、診断部Ｄ１は、検出された電流値Ｉ11、Ｉ12と式（２）とを用いて、第３の相コイルを流れる交流電流の電流演算値Ｉ13を算出する。ステップＳ３３では、診断部Ｄ１は、インバータＩＮ２のステップＳ４１（後述する）で検出された電流値Ｉ23を信号ラインＳＬ１を介して受信する。
【００２８】
ステップＳ３４では、インバータＩＮ１で算出した電流演算値Ｉ13とインバータＩＮ２側の電流センサＣＴ２で検出された電流値Ｉ23とを比較し、電流演算値Ｉ13に対する電流値Ｉ23の偏差が所定偏差よりも小さい場合には、正常と判定し、ステップＳ３５に進む。一方、電流演算値Ｉ13に対する電流値Ｉ23の偏差が所定偏差以上の場合には、ステップＳ３４からステップＳ３６に進んで、インバータＩＮ２系統に異常が発生したと判定する。
【００２９】
電流センサＣＴ２に異常が発生している場合には、正常時の値に対して電流値Ｉ21，Ｉ23の偏差が大きくなる。例えば、相電流センサＣＴ21が異常である場合には電流値Ｉ21が正常値から外れるが、その異常値に基づいて結線Ｃ２の電流制御が行われるので、電流値Ｉ22，Ｉ23も正常値から外れてしまうことになる。その結果、正常な相電流センサＣＴ23により検出される電流値Ｉ23も正常値から外れており、ステップＳ３４において所定偏差以上と判定されることになる。すなわち、図４に示す処理を診断部Ｄ１で行うことにより、インバータＩＮ２系統（電流センサＣＴ２）に異常が発生していることを、別系統のインバータＩＮ１で判定することができる。
【００３０】
図５は上述した図３の処理と同様の目的で行われる処理であり、この処理をインバータＩＮ２側で行うことにより、インバータＩＮ１の診断部Ｄ１を監視している。図５に示す処理は、演算制御装置ＭＣ２の診断部Ｄ２において行われる。
【００３１】
ステップＳ４１では、診断部Ｄ２は電流センサＣＴ２で検出される電流値Ｉ21、Ｉ23を取得する。ここで検出された電流値Ｉ23は、上述したように信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ１に送信され、図４のステップＳ３３にて使用される。結線Ｃ２の各相の電流値Ｉ21，Ｉ22，Ｉ23の間には、上述した式（１）が成り立つ。ステップＳ４２では、診断部Ｄ２は、検出された電流値Ｉ21、Ｉ23と式（１）とを用いて、第２の相コイルを流れる交流電流の電流演算値Ｉ22を算出する。ステップＳ４３では、診断部Ｄ２は、インバータＩＮ１で算出された電流演算値Ｉ13（図４のステップＳ３２にて演算）を信号ラインＳＬ１を介して受信する。
【００３２】
ステップＳ４４では、インバータＩＮ２側の電流センサＣＴ２で検出された電流値Ｉ23とインバータＩＮ１で算出された電流演算値Ｉ13とを比較し、電流値Ｉ23に対する電流演算値Ｉ13の偏差が所定偏差よりも小さい場合には、正常と判定し、ステップＳ４５に進む。一方、電流値Ｉ23に対する電流演算値Ｉ13の偏差が所定偏差以上の場合には、ステップＳ４４からステップＳ４６に進んで、インバータＩＮ１系統に異常が発生したと判定する。
【００３３】
例えば、診断部Ｄ１に異常が発生している場合には、図４のステップＳ３２において診断部Ｄ１により算出された電流演算値Ｉ13は、結線Ｃ２の同相コイルの電流値Ｉ23と異なる値となる。そのため、ステップＳ４４において所定偏差以上と判定されることになる。すなわち、図５に示す処理を診断部Ｄ２で行うことにより、インバータＩＮ１系統（診断部Ｄ１）に異常が発生していることを、別系統のインバータＩＮ２で判定することができる。
【００３４】
上述した図４，５に示す監視方法の特徴をまとめると以下のようになる。
（Ｂ１）インバータＩＮ２が有する電流センサＣＴ２において異常が発生している場合、インバータＩＮ１が有する演算制御装置ＭＣ１によって異常は検出される。
（Ｂ２）インバータＩＮ１が有する演算制御装置ＭＣ１において演算機能に異常が発生している場合、インバータＩＮ２が有する演算制御装置ＭＣ２によって異常は検出される。
上記（Ｂ１）において使用するインバータＩＮ１の演算結果（電流演算値Ｉ13）は、上記（Ｂ２）による監視によって担保されることになる。このように、インバータＩＮ２（電流センサＣＴ２）を監視しているインバータＩＮ１（診断部Ｄ１）の監視を、インバータＩＮ２側において監視するようにしている。その結果、診断機能（電流センサＣＴ１の健全性監視）の信頼性向上を図ることができる。
【００３５】
さらに、本実施の形態では、インバータＩＮ１側の電流センサＣＴ１における相電流センサの配置と、インバータＩＮ２側の電流センサＣＴにおける相電流センサの配置を異ならせて、図２〜５に示すような処理を行うことにより、電流センサの監視と、電流センサの監視機能に対する監視が実現される。さらに、電流センサＣＴ１および電流センサＣＴ２は、相電流センサを全ての相に設ける必要がないので、コストを削減することができる。
【００３６】
図６〜９は、電流センサＣＴ１，ＣＴ２および診断部Ｄ１，Ｄ２のいずれかに異常が生じた場合の、それぞれに対する診断処理を示したものである。図６は、電流センサＣＴ１に異常が発生した場合の処理を示したものである。この場合、インバータＩＮ２によりインバータＩＮ１（電流センサＣＴ１）を監視する図２の処理によって、インバータＩＮ１系統が異常であると判定される。同時に、インバータＩＮ１によりインバータＩＮ２を監視する図３の処理（監視の監視）によって、インバータＩＮ２系統が異常であると判定される。すなわち、インバータＩＮ１，ＩＮ２間の相互の監視と、監視しているインバータＩＮ２をさらに監視する制御が行われている。
【００３７】
図７は、電流センサＣＴ２に異常が発生した場合の処理を示したものである。この場合には、インバータＩＮ１によりインバータＩＮ２（電流センサＣＴ２）を監視する図４の処理によって、インバータＩＮ２系統が異常であると判定される。同時に、インバータＩＮ１によりインバータＩＮ２を監視する図５の処理によって、インバータＩＮ１系統が異常であると判定される。この場合も、インバータＩＮ１，ＩＮ２間の相互の監視と、監視しているインバータＩＮ１をさらに監視する制御が行われている。
【００３８】
図８は、インバータＩＮ１の診断部Ｄ１が異常の場合の処理を示したものである。この場合、インバータＩＮ２で行われる図５の処理（監視の監視）により、診断部Ｄ１が異常であると判定されることになる。また、図９は診断部Ｄ２が異常の場合を示したものであり、インバータＩＮ１で行われる図３の処理により、異常と判定されることになる。
【００３９】
（比較例）
比較例として、インバータＩＮ１側の電流センサＣＴ１の２つの相電流センサと、インバータＩＮ２側の電流センサＣＴ２の２つの相電流センサを、それぞれ同相に配置した場合を考える。この場合、インバータＩＮ１，ＩＮ２において相電流センサが配置されていない相の電流値は、それぞれ、相電流センサの配置されている相の電流値と、モータ結線を流れる相電流の総和はゼロという理論とに基づいて算出される。
【００４０】
この場合、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の相電流センサは同相に設けられているため、インバータＩＮ１で算出した電流演算値を、インバータＩＮ２で検出された電流値との比較により担保することはできない。同様に、インバータＩＮ２で算出した電流演算値は、インバータＩＮ１で検出された電流値との比較により担保することはできない。
【００４１】
そのため、インバータＩＮ１，ＩＮ２の相電流センサが配置されていない相の電流値の異常の監視を、例えば、インバータＩＮ１で算出した電流演算値と、インバータＩＮ２で算出した電流演算値を比較することによって実施した場合、比較に使用する電流演算値は、相電流センサが配置された相の電流値と、電流演算値を算出するための演算機能に依存することになる。この場合には、インバータＩＮ１の演算機能、電流センサＣＴ１、インバータＩＮ２の演算機能、および電流センサＣＴ２が健全であることが不可欠である。しかし、電流センサの健全性は、電流センサＣＴ１と電流センサＣＴ２で検出される同相の電流値を比較することで監視できても、演算機能を監視する手段については別途必要になる。
【００４２】
（電流値取得タイミングの同期）
図１０，１１は、インバータＩＮ１とインバータＩＮ２で電流値を取得するタイミングを説明する図である。ここでは、インバータＩＮ１で電流を取得するタイミングと、インバータＩＮ２で電流を取得するタイミングについて説明する。
【００４３】
インバータＩＮ１とインバータＩＮ２は、結線Ｃ１，Ｃ２を有する電動機ＭＧ１をシンクロしながら制御を実施している。各インバータＩＮ１，ＩＮ２は、電流センサ、位置センサ情報の他、温度センサ等のセンシング信号のフィードバックを受けて、電動機ＭＧ１を制御するための運転指令を生成している。各インバータＩＮ１，ＩＮ２から送信される運転指令は同等であり、結果として、インバータＩＮ１側の電流センサＣＴ１で検出される電流の振幅や位相と、インバータＩＮ２側の電流センサＣＴ２で検出される電流の振幅や位相と同等となる。
【００４４】
図１０は、インバータＩＮ１とインバータＩＮ２との間で、電流値を取得するタイミングが異なる場合を説明する図である。図１０において、電流波形ＰＨ11はインバータＩＮ１の複数相の内の1相分を示したものであり、電流波形ＰＨ12はインバータＩＮ２の対応する相（同相）の電流波形を示したものである。
【００４５】
図１０に示すように、インバータＩＮ１の電流波形ＰＨ11とインバータＩＮ２の電流波形ＰＨ12との位相が同期していても、電流値を取得するタイミングＴ１，Ｔ２が異なると、インバータＩＮ１，ＩＮ２で取得した電流値の間には、取得するタイミングのズレΔtに起因する差（電流値の偏差）が生じてしまう。その結果、前述したようにインバータＩＮ１とインバータＩＮ２との間で電流値を比較する際、電流値の偏差によっては異常と判定し、誤検出してしまうことが考えられる。
【００４６】
図１１は、電流値を取得するタイミングをインバータＩＮ１，ＩＮ２間で同期させた場合を説明する図であり、電流波形ＰＨ11，ＰＨ12および、電流値を取得するタイミングを同期させるトリガ信号ＴＲＧを示したものである。トリガ信号ＴＲＧは、信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ１からインバータＩＮ２へ送信される。インバータＩＮ１は、トリガ信号ＴＧＲに同期して電流波形ＰＨ11の電流値を取得処理する。同様に、インバータＩＮ２は、トリガ信号ＴＲＧに同期して電流波形ＰＨ12の電流値を取得処理する。
【００４７】
インバータＩＮ１の電流波形ＰＨ11とインバータＩＮ２の電流波形ＰＨ12の位相は同期制御されているため、インバータＩＮ１とインバータＩＮ２とが電流値を取得するタイミングＴ１を同期することで、インバータＩＮ１が取得する電流値とインバータＩＮ２が取得する電流値との差（電流値の偏差）をなくすことができる。その結果、前述したようにインバータＩＮ１とインバータＩＮ２との間で比較する電流値の信頼性を向上させることができる。
【００４８】
同期を取る方法として、上述のようなトリガ信号ＴＲＧ（電気的なパルス信号）を用いる他に、ＣＡＮ（Controller Area Network）信号を使用してもよい。ＣＡＮ信号を使用した場合、新たな配線は必要とせず、既存の信号ラインを利用することが可能である。
【００４９】
なお、インバータＩＮ１とインバータＩＮ２とはシンクロして制御を実施しているため、上記のような同期処理を取らない場合でも、相互間で取得する電流値に大きな偏差が生じることはほとんど無いが、上記のように電流値を取得するタイミングを同期することによって、電流値の信頼性をさらに向上させることができる。
【００５０】
−第２の実施の形態−
図１２，１３は、第２の実施の形態を説明するためのフローチャートである。上述したように、第１の実施の形態は、監視の監視という機能や、相互監視という機能を提供するが、図６や図７からも分かるように、異常が生じているのがインバータＩＮ１系統かインバータＩＮ２系統かを特定する機能までは有していない。そこで、本実施の形態では、異常系統の特定機能と、特定後の運転制御を与える処理について説明する。
【００５１】
図１２，１３は、異常系統を特定する診断処理と、正常系統による縮退運転を行わせる制御とを説明するフローチャートである。図１２はインバータＩＮ１側で行われる処理を示しており、図１３はインバータＩＮ２側で行われる処理を示している。これらの処理は、車両走行中に行われる。
【００５２】
まず、図１２に基づいて、インバータＩＮ１で実施される異常系統の特定と縮退運転を実施する方法について説明する。ステップＳ５１において、インバータＩＮ１の演算制御装置ＭＣ１は、入力されるトルク指令と回転角センサＲ１から算出される回転数とに基づいて、ベクトル制御におけるd軸電流指令値Ｉd1およびq軸電流指令値Ｉq1を演算する。そして、そのd軸電流指令値Ｉd1とq軸電流指令値Ｉq1とから、電動機ＭＧ１の結線Ｃ１を流れる交流電流値（uc1、vc1、wc1）を推定演算する。この推定演算は、例えば2相／3相変換マップなどを使用して，d軸電流指令値Ｉd1およびq軸電流指令値Ｉq1から交流電流値uc1、vc1、wc1を演算するなどの手順で行われる。
【００５３】
ステップＳ５２では、推定演算した交流電流値（uc1、vc1、wc1）と、検出および演算された電流値（Ｉ11、Ｉ12、Ｉ13）とを同相同士で比較する。すなわち、同相毎に差分を算出する。上述したように、電流値Ｉ11，Ｉ12は電流センサＣＴ１により検出され、電流値Ｉ13は検出された電流値Ｉ11，Ｉ12に基づいて上述の式（２）により算出される。
【００５４】
ステップＳ５３では、それぞれの相の差分が、それぞれ所定の偏差内にあるか否かを判定し、全ての差分が所定偏差内にある場合にはステップＳ５４に進む。一方、偏差以上となる差分が一つでもある場合には、インバータＩＮ１系統は異常と判定し、ステップＳ５７に進んでインバータＩＮ１による制御処理を停止する。
【００５５】
ステップＳ５４では、信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ１から受信したインバータＩＮ２系統の異常情報に基づいて、インバータＩＮ２系統が正常か否かを判定する。インバータＩＮ２系統の異常情報は後述する図１３の処理にて得られるので、その情報を信号ラインＳＬ１を介して受信する。ステップＳ５４にてインバータＩＮ２系統が正常と判定された場合には、ステップＳ５５へ進み、通常制御を実施する。
【００５６】
ステップＳ５４において、インバータＩＮ２が異常と判定された場合にはステップＳ５６に進み、インバータＩＮ１のみによる縮退運転を実施する。縮退運転では、制御してない結線Ｃ２に発生する誘起電圧によって電動機ＭＧ１やインバータＩＮ１の損傷するのを防止するために、電動機ＭＧ１の回転数を制御して誘起電圧の上昇を抑制するのが望ましい。
【００５７】
一般に、インバータＩＮ１とインバータＩＩＮ２との間で電流値を比較するのみでは、どちらの系統に異常が発生しているのかを特定することはできず、正常系統のみを使用した縮退運転を実施することはできない。そのため、縮退運転を実施するためには、上述のように、異常系統を特定する必要がある。上述したように、ステップＳ５３における処理は、インバータＩＮ１の属する系統の健全性を監視する方法であって、インバータＩＮ１が属する系統の異常の有無を特定することができる。
【００５８】
次いで、図１３に基づいて、インバータＩＮ２で実施される異常系統の特定と縮退運転を実施する方法について説明する。ステップＳ６１において、インバータＩＮ２の演算制御装置ＭＣ２は、入力されるトルク指令と回転角センサＲ１から算出される回転数とに基づいて、d軸電流指令値Ｉd1およびq軸電流指令値Ｉq1を演算する。そして、そのd軸電流指令値Ｉd1とq軸電流指令値Ｉq1とから、電動機ＭＧ１の結線Ｃ２を流れる交流電流値（uc2、vc2、wc2）を推定演算する。この推定演算は、例えば2相／3相変換マップなどを使用して，d軸電流指令値Ｉd1およびq軸電流指令値Ｉq1から交流電流値uc2、vc2、wc2を演算するなどの手順で行われる。
【００５９】
ステップＳ６２では、推定演算した交流電流値（uc2、vc2、wc2）と、検出および演算された電流値（Ｉ21、Ｉ22、Ｉ23）とを同相同士で比較する。すなわち、同相毎に差分を算出する。上述したように、電流値Ｉ21，Ｉ23は電流センサＣＴ２により検出され、電流値Ｉ22は検出された電流値Ｉ21，Ｉ23に基づいて上述の式（１）により算出される。
【００６０】
ステップＳ６３では、それぞれの相の差分が、それぞれ所定の偏差内にあるか否かを判定し、全ての差分が所定偏さないにある場合にはステップＳ６４に進む。一方、偏差以上となる差分が一つでもある場合には、インバータＩＮ２系統は異常と判定し、ステップＳ６７に進んでインバータＩＮ２による制御処理を停止する。
【００６１】
ステップＳ６４では、信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ２から受信したインバータＩＮ１系統の異常情報に基づいて、インバータＩＮ１系統が正常か否かを判定する。インバータＩＮ１系統の異常情報は上述した図１２の処理にて得られるので、その情報を信号ラインＳＬ１を介して受信する。ステップＳ６４にてインバータＩＮ１系統が正常と判定された場合には、ステップＳ６５へ進み、通常制御を実施する。
【００６２】
ステップＳ６４において、インバータＩＮ１が異常と判定された場合にはステップＳ６６に進み、インバータＩＮ２のみによる縮退運転を実施する。縮退運転では、制御してない結線Ｃ１に発生する誘起電圧が、インバータＩＮ１に設けられた素子の耐圧を超えないように、電動機ＭＧ１の回転数を制御する。上述したように、ステップＳ６３における処理は、インバータＩＮ２が属する系統の健全性を監視する方法であって、インバータＩＮ２が属する系統の異常の有無を特定することができる。
【００６３】
上述した図６，７には、電流センサＣＴ１，ＣＴ２が異常の場合における、異常系統の特定および縮退運転についても記載した。電流センサＣＴ１が異常の場合には、図１２の処理によって異常系統であるインバータＩＮ１が停止され、図１３の処理によって正常なインバータＩＮ２による縮退運転が行われる。一方、電流センサＣＴ２が異常の場合には、図１３の処理によって異常系統であるインバータＩＮ２が停止され、図１２の処理によって正常なインバータＩＮ１による縮退運転が行われる。その結果、電流センサＣＴ１，ＣＴ２に異常が発生した場合でも、いずれに異常が発生したのかを特定することができ、縮退運転を行うことにより安全性を確保することができる。
【００６４】
−第３の実施の形態−
上述した第１および第２の実施の形態では、車両走行中における電流センサの健全性を監視する方法と、電流センサ異常時の制御方法について説明した。本実施の形態では、車両走行前における電流センサの健全性を監視する方法と、異常発生時の制御方法について、図１４，１５を参照して説明する。
【００６５】
図１４は、インバータＩＮ１で実施される電流センサＣＴ１の健全性の監視方法と電流センサ異常時の制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ７１では、インバータＩＮ１は初期化処理を実施する。ここでは、データの初期化、データの設定の他、センサの初期設定などが実施される。ステップＳ７２では、電流センサＣＴ１の初期診断を実施して、電流センサＣＴ１が異常か否かを判定する。この初期診断では、例えば、電流センサＣＴ１のオフセット値が所定の範囲内か否かによって、異常判定をする。
【００６６】
ステップＳ７２における初期診断の結果、電流センサＣＴ１が正常と判定された場合には、ステップＳ７３へ進んで通常制御を実施する。一方、ステップＳ７２において異常と判定された場合には、ステップＳ７４へ進む。ステップＳ７４では、インバータＩＮ２系統（電流センサＣＴ２）が正常か否かを、インバータＩＮ２から送信された情報に基づいて判定する。後述するように、インバータＩＮ２側においても、図１４と同様の処理が行われており、その処理において電流センサＣＴ２が異常か否かの判定を行っている。その判定情報（電流センサＣＴ２の正常・異常情報）は信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ１に送信される。
【００６７】
ステップＳ７４において、インバータＩＮ２が正常と判定された場合には、ステップＳ７５へ進む。一方、ステップＳ７４においてインバータＩＮ２が異常と判定された場合には、ステップＳ７６へ進んで制御処理を停止する。ステップＳ７５では、インバータＩＮ１は、電流センサＣＴ１の電流値の代用としてンバータＩＮ２で検出された電流値をインバータＩＮ２から取得する。そして、その電流値を使用してステップＳ７３における制御処理を実施する。
【００６８】
インバータＩＮ１，ＩＮ２は結線Ｃ１，Ｃ２を有する電動機ＭＧ１をシンクロしながら制御を実施しており、インバータＩＮ１，ＩＮ２から送信される運転指令は同等である。結果として、インバータＩＮ１，ＩＮ２で検出される電流の振幅や位相は互いに同等となるので、インバータＩＮ２で検出された電流値を使用してインバータＩＮ１の制御を実施することが可能である。
【００６９】
図１５は、インバータＩＮ２で実施される電流センサＣＴ２の健全性の監視方法と電流センサ異常時の制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ８１では、インバータＩＮ１は初期化処理を実施する。ステップＳ７１の処理と同様に、ここでは、データの初期化、データの設定の他、センサの初期設定などが実施される。ステップＳ８２では、電流センサＣＴ２の初期診断を実施して、電流センサＣＴ１が異常か否かを判定する。この初期診断では、例えば、電流センサＣＴ１のオフセット値が所定の範囲内か否かによって、異常判定をする。
【００７０】
ステップＳ８２における初期診断の結果、電流センサＣＴ２が正常と判定された場合には、ステップＳ８３へ進んで通常制御を実施する。一方、ステップＳ８２において異常と判定された場合には、ステップＳ８４へ進む。ステップＳ８４では、インバータＩＮ１系統（電流センサＣＴ１）が正常か否かを、インバータＩＮ１から送信された情報に基づいて判定する。上述したように、インバータＩＮ１では、図１４のステップＳ７２において電流センサＣＴ１が異常か否かの判定を行っている。その判定情報（電流センサＣＴ１の正常・異常情報）は信号ラインＳＬ１を介してインバータＩＮ２に送信される。
【００７１】
ステップＳ８４において、インバータＩＮ１が正常と判定された場合には、ステップＳ８５へ進む。一方、ステップＳ８４においてインバータＩＮ１が異常と判定された場合には、ステップＳ８６へ進んで制御処理を停止する。ステップＳ８５では、インバータＩＮ２は、電流センサＣＴ２の電流値の代用としてンバータＩＮ１で検出された電流値をインバータＩＮ１から取得する。そして、その電流値を使用してステップＳ８３における制御処理を実施する。
【００７２】
この場合も、インバータＩＮ１，ＩＮ２で検出される電流の振幅や位相は互いに同等となるので、インバータＩＮ１で検出された電流値を使用してインバータＩＮ２の制御を実施することが可能である。このように、本実施の形態では、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の内の一方に異常が生じた場合でも、正常な他方の電流センサで検出された電流値で代用することで、インバータＩＮ１，ＩＮ２の制御を継続することができる。
【００７３】
以上説明したように、本発明に係る電動機制御装置は、複数相の相巻線で構成される結線Ｃ１，Ｃ２を有する電動機ＭＧ１と、結線Ｃ１に交流電流を供給するインバータＩＮ１と、結線Ｃ２に交流電流を供給するインバータＩＮ２と、を備える。そして、さらに、結線Ｃ１の第１の相を除く他の相の電流を検出する電流センサＣＴ１と、結線Ｃ２の前記第１の相と異なる第２の相を除く他の相の電流Ｉ22を検出する電流センサＣＴ２と、結線Ｃ１の第１の相の電流値Ｉ13を、電流センサＣＴ１の検出値に基づいて算出する診断部Ｄ１と、結線Ｃ２の第２の相の電流値Ｉ22を、電流センサＣＴ２の検出値に基づいて算出する診断部Ｄ２と、を備える。
【００７４】
診断部Ｄ１は、図４に示すように、電流センサＣＴ２で検出された結線Ｃ２の第１の相の電流値Ｉ23、および診断部Ｄ１で算出された電流値Ｉ13に基づいて電流センサＣＴ２の異常を検出すると共に、図３に示すように、電流センサＣＴ１で検出された結線Ｃ１の第２の相の電流値Ｉ12、および診断部Ｄ２で算出された電流値Ｉ22に基づいて診断部Ｄ２の異常を検出する。
【００７５】
また、診断部Ｄ２は、図２に示すように、電流センサＣＴ１で検出された結線Ｃ１の第２の相の電流値Ｉ12、および診断部Ｄ２で算出された電流値Ｉ22に基づいて電流センサＣＴ１の異常を検出すると共に、図５に示すように、電流センサＣＴ２で検出された結線Ｃ２の第１の相の電流値Ｉ23、および診断部Ｄ１で算出された電流値Ｉ13に基づいて診断部Ｄ１の異常を検出する。
【００７６】
以上のような処理を行うことにより、インバータＩＮ１側の電流センサＣＴ１をインバータＩＮ２側の診断部Ｄ２で監視し、逆に、インバータＩＮ２側の電流センサＣＴ２をインバータＩＮ１側の診断部Ｄ１で監視する、相互監視機能を付与することができる。また、電流センサＣＴ１を監視する診断部Ｄ２の状態はインバータＩＮ１側の診断部Ｄ１で監視され、電流センサＣＴ２を監視する診断部Ｄ１の状態はインバータＩＮ２側の診断部Ｄ２で監視されるというように、監視部の状態をさらに監視する機能を付与している。その結果、電流センサ健全性診断機能の信頼性向上を図ることができる。さらに、３相コイルの内の２相分に相電流センサを配置することで、三相分の電流値を取得できる構成としているので、相電流センサの数を低減することができる。
【００７７】
また、図１２に示すように、インバータＩＮ１では、演算制御装置ＭＣ１は、結線Ｃ１に関するd軸電流指令値Id1とq軸電流指令値Iq1とに基づいて、結線Ｃ１の各相の電流値（uc1、vc1、wc1）を演算し、診断部Ｄ１は、演算制御装置ＭＣ１で演算された電流値（uc1、vc1、wc1）と、電流センサＣＴ１で検出された電流値（Ｉ11，Ｉ12）および診断部Ｄ１で算出された電流演算値Ｉ13との差分を相毎に算出して、少なくとも一相の差分が所定値以上の場合に電流センサＣＴ１が異常であると判定する。
【００７８】
さらに図１３に示すように、インバータＩＮ２では、演算制御装置ＭＣ２は、結線Ｃ２に関するd軸電流指令値Id2とq軸電流指令値Iq2とに基づいて、結線Ｃ２の各相の電流値（uc2、vc2、wc2）を演算し、診断部Ｄ２は、演算制御装置ＭＣ２で演算された電流値（uc2、vc2、wc2）と電流センサＣＴ２で検出された電流値（Ｉ21，Ｉ23）および診断部Ｄ２で算出された電流演算値Ｉ22との差分を相毎に算出して、少なくとも一相の差分が所定値以上の場合に電流センサＣＴ２が異常であると判定する。
【００７９】
このような処理をインバータＩＮ１，ＩＮ２で行うことにより、電流センサＣＴ１，ＣＴ２のいずれに異常が発生したかを特定することができる。
【００８０】
さらに、上述のように異常箇所を特定することで、異常箇所がインバータＩＮ１系統である場合には、インバータＩＮ１による駆動を停止してインバータＩＮ２のみにより電動機ＭＧ１を駆動する縮退運転を行い、異常箇所がインバータＩＮ２系統である場合には、インバータＩＮ２による駆動を停止してインバータＩＮ１のみにより電動機ＭＧ１を駆動する縮退運転を行うことが可能となる。それにより、電動機ＭＧ１の運転を安全に行うことができ、例えば、停止したインバータ側の結線に発生する誘起電圧を抑えるように電動機ＭＧ１を運転することで、インバータに用いられている半導体スイッチング素子の破壊等を防止することができる。
【００８１】
また、電流センサＣＴ１，ＣＴ２の一方が異常である場合には、正常な電流センサで検出された電流値に基づいてインバータＩＮ１，ＩＮ２を制御するようにしても良く、電動機ＭＧ１を安全に駆動することができる。
【００８２】
さらに、図１１に示すように、電流センサＣＴ１による電流検出タイミングを決定するトリガ信号ＴＲＧをインバータＩＮ１からインバータＩＮ２に送信し、そのトリガ信号ＴＲＧをトリガとして電流センサＣＴ２による電流検出を行うことで、診断機能（相互監視、監視の監視）をより確実に行うことができる。
【００８３】
上述した各実施形態はそれぞれ単独に、あるいは組み合わせて用いても良い。それぞれの実施形態での効果を単独あるいは相乗して奏することができるからである。また、本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではない。例えば、上述した実施の形態では、電流センサＣＴ１は電流Ｉ13を検出する相電流センサが無く、電流センサＣＴ２は電流Ｉ22を検出する相電流センサが無い構成としたが、同じ相の相電流センサが欠けている構成でなければ、他の配置であっても構わない。
【符号の説明】
【００８４】
１：電動機制御装置、Ｃ１，Ｃ２：結線、ＣT１，ＣＴ２：電流センサ、ＣＴ11，ＣＴ12，ＣＴ21，ＣＴ23：相電流センサ、Ｄ１，Ｄ２：診断部、ＤＲＶ１，ＤＲＶ２：駆動装置、ＩＮ１，ＩＮ２：インバータ、ＭＣ１，ＭＣ２：演算制御装置、ＭＧ１：電動機、ＰＭ１，ＰＭ２：パワーモジュール、ＳＬ１：信号ライン
【図１】
2015107011.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2015107011.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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