(57)【要約】【課題】運転者毎に固有のアクセル操作子の操作状態に応じて、駆動源で発生させる駆動力をアクセル操作子の操作に応じて設定した目標駆動力となるように制御することが可能な、車両の駆動力制御装置及び駆動力制御方法を提供する。【解決手段】予め設定したサンプリング時間毎に、運転者によるアクセルペダルの操作に基づく物理量を検出し、検出した物理量の分布であるアクセル操作統計データ分布を算出し、サンプリング時間以上の期間に設定した物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダルの開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており且つ物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダルの開度の変化方向が正の方向及び負の方向であると、アクセル操作統計データ分布を用いて、アクセル操作子の操作に応じて設定した目標駆動力の制御特性である駆動力制御特性を変更する。【選択図】図８
2015021472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源で発生させる駆動力を、アクセル操作子の操作に応じて設定した目標駆動力となるように制御する車両の駆動力制御装置であって、
予め設定したサンプリング時間毎に前記アクセル操作子の操作に基づく物理量を検出するアクセル操作物理量検出部と、
前記アクセル操作物理量検出部が検出した物理量の分布であるアクセル操作統計データ分布を算出するアクセル操作統計データ分布算出部と、
前記サンプリング時間以上の期間に設定した物理量参照期間内における過去の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量の変化状態が、予め設定した特性変更条件を満足しているか否かを判定する特性変更条件判定部と、
前記特性変更条件判定部により前記特性変更条件を満足していると判定すると、前記アクセル操作統計データ分布算出部が算出したアクセル操作統計データ分布を用いて、前記目標駆動力の制御特性である駆動力制御特性を変更する制御特性変更部と、を備えることを特徴とする車両の駆動力制御装置。
【請求項２】
前記特性変更条件判定部は、前記物理量参照期間内における前記物理量の変化量が予め設定した物理量閾値以下である条件、及び前記物理量参照期間内における前記物理量の変化方向が加速要求に応じた方向または減速要求に応じた方向のうち一方である条件のうち少なくとも一方の条件が成立すると、前記特性変更条件を満足していないと判定し、
前記制御特性変更部は、前記特性変更条件判定部により前記特性変更条件を満足していないと判定すると、前記アクセル操作物理量検出部が検出した現在の物理量に応じて前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項１に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項３】
前記特性変更条件判定部は、前記物理量参照期間内における前記物理量の変化量が予め設定した物理量閾値を超えており且つ物理量参照期間内における物理量の変化方向が加速要求に応じた方向及び減速要求に応じた方向であると、前記特性変更条件を満足していると判定し、
前記制御特性変更部は、前記特性変更条件判定部により前記特性変更条件を満足していると判定すると、前記物理量参照期間内における前記物理量の変化量に応じて前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項４】
前記特性変更条件判定部は、前記物理量参照期間内における前記物理量の変化量が予め設定した物理量閾値を超えており且つ物理量参照期間内における物理量の変化方向が加速要求に応じた方向及び減速要求に応じた方向であると、前記特性変更条件を満足していると判定し、
前記制御特性変更部は、前記特性変更条件判定部により前記特性変更条件を満足していると判定すると、前記物理量の変化方向が変化した時点と当該時点から予め設定した履歴参照時間前の時点との間における物理量の変化量に応じて前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項５】
前記特性変更条件判定部は、前記物理量参照期間内における前記物理量の変化量が予め設定した物理量閾値を超えており且つ物理量参照期間内における物理量の変化方向が加速要求に応じた方向及び減速要求に応じた方向であると、前記特性変更条件を満足していると判定し、
前記制御特性変更部は、前記特性変更条件判定部により前記特性変更条件を満足していると判定すると、前記物理量参照期間内における前記物理量のうち前記アクセル操作子の操作量が連続的に変化した区間の物理量の変化量に応じて前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項６】
前記アクセル操作物理量検出部が検出した現在の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量の変化量と予め設定した特性変更判定用閾値との比較により前記駆動力制御特性を変更するか否かを判定する制御特性変更判定部と、
前記アクセル操作統計データ分布に基づく値であり且つ前記駆動力制御特性の変更に用いる閾値である加速要求特性変更基準値を記憶する基準値記憶部と、備え、
前記基準値記憶部は、前記制御特性変更判定部が前記駆動力制御特性を変更すると判定すると、記憶している加速要求特性変更基準値を前記アクセル操作統計データ分布に基づいて補正し、
前記制御特性変更部は、現在の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量が前記加速要求特性変更基準値以下であると、加速要求に対して前記駆動源が発生させる駆動力が緩やかに増加するように前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項２に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項７】
前記物理量参照期間内における前記物理量の変化量と予め設定した特性変更判定用閾値との比較により前記駆動力制御特性を変更するか否かを判定する制御特性変更判定部と、
前記アクセル操作統計データ分布に基づく値であり且つ前記駆動力制御特性の変更に用いる閾値である加速要求特性変更基準値を記憶する基準値記憶部と、備え、
前記基準値記憶部は、前記制御特性変更判定部が前記駆動力制御特性を変更すると判定すると、記憶している加速要求特性変更基準値を前記アクセル操作統計データ分布に基づいて補正し、
前記制御特性変更部は、現在の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量が前記加速要求特性変更基準値以下であると、加速要求に対して前記駆動源が発生させる駆動力が緩やかに増加するように前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項３に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項８】
前記物理量の方向が変化した時点と当該時点から予め設定した履歴参照時間前の時点との間における物理量の変化量と予め設定した特性変更判定用閾値との比較により前記駆動力制御特性を変更するか否かを判定する制御特性変更判定部と、
前記アクセル操作統計データ分布に基づく値であり且つ前記駆動力制御特性の変更に用いる閾値である加速要求特性変更基準値を記憶する基準値記憶部と、備え、
前記基準値記憶部は、前記制御特性変更判定部が前記駆動力制御特性を変更すると判定すると、記憶している加速要求特性変更基準値を前記アクセル操作統計データ分布に基づいて補正し、
前記制御特性変更部は、現在の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量が前記加速要求特性変更基準値以下であると、加速要求に対して前記駆動源が発生させる駆動力が緩やかに増加するように前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項４に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項９】
前記物理量参照期間内における前記物理量のうち前記アクセル操作子の操作量が連続的に変化した区間の物理量の変化量と予め設定した特性変更判定用閾値との比較により前記駆動力制御特性を変更するか否かを判定する制御特性変更判定部と、
前記アクセル操作統計データ分布に基づく値であり且つ前記駆動力制御特性の変更に用いる閾値である加速要求特性変更基準値を記憶する基準値記憶部と、備え、
前記基準値記憶部は、前記制御特性変更判定部が前記駆動力制御特性を変更すると判定すると、記憶している加速要求特性変更基準値を前記アクセル操作統計データ分布に基づいて補正し、
前記制御特性変更部は、現在の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量が前記加速要求特性変更基準値以下であると、加速要求に対して前記駆動源が発生させる駆動力が緩やかに増加するように前記駆動力制御特性を変更することを特徴とする請求項５に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項１０】
前記基準値記憶部は、前記加速要求特性変更基準値を、前記アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点に応じて補正することを特徴とする請求項６から請求項９のうちいずれか１項に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項１１】
前記加速要求特性変更基準値を補正するための前記物理量として、前記アクセル操作統計データ分布が含む物理量の、変化度合いの変曲点、標準偏差及び中央値のうち少なくとも一つを用いることを特徴とする請求項６から請求項１０のうちいずれか１項に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項１２】
前記加速要求特性変更基準値を補正するための前記物理量として、前記アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いにおける累積頻度が予め設定した累積頻度割合になる量を用いることを特徴とする請求項６から請求項１０のうちいずれか１項に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項１３】
前記物理量を、前記アクセル操作子の操作時における、操作速度、加速度及び加速方向への操作量のうち少なくとも一つとすることを特徴とする請求項１から請求項１２のうちいずれか１項に記載した車両の駆動力制御装置。
【請求項１４】
駆動源で発生させる駆動力を、アクセル操作子の操作に応じて設定した目標駆動力となるように制御する車両の駆動力制御方法であって、
予め設定したサンプリング時間毎に前記アクセル操作子の操作に基づく物理量を検出し、
前記検出した物理量の分布であるアクセル操作統計データ分布を算出し、
前記サンプリング時間以上の期間に設定した物理量参照期間内における過去の前記アクセル操作子の操作に基づく物理量の変化状態が、予め設定した特性変更条件を満足していると判定すると、前記アクセル操作統計データ分布を用いて、前記目標駆動力の制御特性である駆動力制御特性を変更することを特徴とする車両の駆動力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源で発生させる駆動力を、運転者によるアクセル操作子の操作に応じて設定した目標駆動力となるように制御する車両の駆動力制御装置及び駆動力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジン等の駆動源で発生させる駆動力を、運転者によるアクセル操作子（アクセルペダル）の操作に応じて設定した目標駆動力となるように制御する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、運転者によるアクセルペダルの操作速度を検出し、検出した操作速度の最大値を対数正規確率紙上にプロットし、その分布を、一つの変曲点を基準値として学習する。そして、検出した操作速度と、学習した基準値とを比較し、その比較結果に応じて、駆動源に対するスロットル開度の制御特性を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−９０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、運転者によるアクセルペダルの操作速度の最大値に基づいて、駆動源に対するスロットル開度の制御特性を変更する。このため、運転者毎に固有のアクセルペダルの操作状態（操作技能等）に応じて、スロットル開度、すなわち、駆動源が発生させる駆動力の制御特性を変更する制御を行うことが困難であるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、運転者毎に固有のアクセル操作子の操作状態に応じて、駆動源が発生させる駆動力を制御することが可能な、車両の駆動力制御装置及び駆動力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、予め設定したサンプリング時間毎に、アクセル操作子の操作に基づく物理量を検出し、この検出した物理量の分布であるアクセル操作統計データ分布を算出する。そして、算出したアクセル操作統計データ分布を用いて、運転者によるアクセル操作子の操作に応じて設定した目標駆動力の制御特性である駆動力制御特性を変更する。
ここで、駆動力制御特性の変更は、サンプリング時間以上の期間に設定した物理量参照期間内における、過去のアクセル操作子の操作に基づく物理量の変化状態が、予め設定した特性変更条件を満足していると判定すると行う。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者毎のアクセル操作子の操作状態が反映される物理量の変化状態に応じ、過去のアクセル操作子の操作を反映するアクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更する。
これにより、運転者毎に固有のアクセル操作子の操作技能等、運転者毎に固有のアクセル操作子の操作状態に応じて、駆動源で発生させる駆動力を、目標駆動力となるように制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の駆動力制御装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】駆動力コントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】経過時間とアクセルペダルの開度との関係を示すグラフである。
【図４】アクセルペダルの操作速度と駆動力係数の関係を示すグラフと、アクセルペダルの操作速度と累積頻度との関係を示すグラフである。
【図５】アクセルペダルの操作速度と、アクセルペダルの操作速度の累積頻度の関係を示すグラフである。
【図６】初心者及び中級者による、アクセルペダルの開度の変化と、車両に発生するヨーレートの変化を示すタイムチャートである。
【図７】初心者、中級者、上級者による、アクセルペダルの操作時の周波数応答を示す図である。
【図８】本発明の第一実施形態の駆動力制御装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【図９】経過時間とアクセルペダルの開度との関係を示すグラフである。
【図１０】本発明の第二実施形態の駆動力制御装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【図１１】本発明の第三実施形態の駆動力制御装置を用いて行なう動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本実施形態の車両の駆動力制御装置１（以降の説明では、「駆動力制御装置１」と記載する場合がある）を備える車両Ｖの概略構成を示すブロック図である。
図１中に示すように、駆動力制御装置１を備える車両Ｖは、アクセル操作量センサ２と、駆動力コントローラ４と、動力コントロールユニット６と、動力ユニット８と、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）を備える。
【０００９】
アクセル操作量センサ２は、例えば、ペダルストロークセンサを用いて形成した、運転者によるアクセルペダル１０（アクセル操作子）の踏み込み操作量を検出するセンサである。また、アクセル操作量センサ２は、運転者によるアクセルペダル１０の踏み込み操作量を含む情報信号（以降の説明では、「踏み込み操作量信号」と記載する場合がある）を、駆動力コントローラ４へ出力する。また、アクセルペダル１０は、車両Ｖの運転者が駆動力要求に応じて踏込むペダルである。
【００１０】
なお、アクセル操作量センサ２の構成は、ペダルストロークセンサを用いて形成した構成に限定するものではなく、例えば、運転者の踏み込み操作によるアクセルペダル１０の開度を検出する構成としてもよい。
駆動力コントローラ４は、車両Ｖの駆動力を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。なお、マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。
【００１１】
また、駆動力コントローラ４は、入力される各種の情報信号に基づいて後述する各種の処理を行い、動力ユニット８を制御するための駆動力指令値を出力する。すなわち、駆動力コントローラ４は、車両Ｖの運転者による駆動力要求に応じて、駆動用モータを制御する。なお、駆動力コントローラ４の具体的な構成については、後述する。
動力コントロールユニット６は、駆動力コントローラ４から入力を受けた駆動指令信号に応じて、動力ユニット８が発生させる駆動力を制御する。
【００１２】
なお、本実施形態では、後述するように、動力ユニット８を、各車輪Ｗに内蔵した四つの駆動用モータを用いて形成する。このため、動力コントロールユニット６は、各駆動用モータが発生させる駆動力に関する値（例えば、モータ駆動トルク、モータ回転数）を制御する。
動力ユニット８は、車両Ｖの駆動力を発生させる構成（駆動源）であり、各車輪Ｗに駆動力を付与する駆動用モータにより形成する。すなわち、本実施形態の駆動力制御装置１を備える車両Ｖは、車輪Ｗの駆動源を駆動用モータにより形成する、電気自動車（ＥＶ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。
【００１３】
駆動用モータは、例えば、ロータに永久磁石を埋設し、ステータにステータコイルを巻き付けた同期型モータを用いて形成する。また、駆動用モータは、動力コントロールユニット６から入力を受けた制御指令に基づき、インバータ（図示せず）で作り出した三相交流を印加することで制御可能である。さらに、駆動用モータは、バッテリ（図示せず）からの電力の供給を受けて回転駆動する電動機として動作することも可能である（この状態を「力行」と呼ぶ）。
【００１４】
（駆動力コントローラ４の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２から図７を用いて、駆動力コントローラ４の具体的な構成について説明する。
図２は、駆動力コントローラ４の構成を示すブロック図である。
図２中に示すように、駆動力コントローラ４は、アクセル操作物理量算出部１２と、物理量変動値判定部１４と、物理量変化履歴記憶部１６と、物理量変動履歴判定部１８と、物理量置換部２０を備える。これに加え、駆動力コントローラ４は、駆動力要求判定部２２と、駆動力係数演算部２４と、目標駆動力演算部２６と、基準値記憶部２８を備える。
【００１５】
アクセル操作物理量算出部１２は、アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量に基づき、予め設定したサンプリング時間Ｔｓで踏み込み操作量を除算して、アクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する。すなわち、アクセル操作物理量算出部１２は、予め設定したサンプリング時間Ｔｓ毎に、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量を検出する。
なお、本実施形態では、一例として、サンプリング時間Ｔｓを０．２[ｓ]に設定した場合について説明する。
また、本実施形態では、一例として、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量を、運転者によるアクセルペダル１０の操作時における操作速度とした場合について説明する。
【００１６】
物理量変動値判定部１４は、アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量に基づき、予め設定した過去の物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度を参照する。そして、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが、予め設定した開度閾値（物理量閾値）Ａｘを超えているか否かを判定する。
ここで、物理量参照期間Ｔｌｉｍは、サンプリング時間Ｔｓ以上の時間に設定する。なお、本実施形態では、一例として、０．２[ｓ]に設定したサンプリング時間Ｔｓに応じ、物理量参照期間Ｔｌｉｍを０．８[ｓ]に設定した場合について説明する。なお、物理量参照期間Ｔｌｉｍを０．８[ｓ]に設定した理由は後述する。
【００１７】
また、変動値Ａｇは、図３中に示すように、サンプリング時間Ｔｓよりも長い時間である物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における、アクセルペダル１０の開度の増加分Ａｇｉと、アクセルペダル１０の開度の減少分Ａｇｄを合算した値（開度の合算値）である。なお、図３は、経過時間とアクセルペダル１０の開度との関係を示すグラフである。また、図３中では、横軸に経過時間（図中では、「経過時間[ｓ]」と記載する）を示し、縦軸にアクセルペダル１０の開度（図中では、「アクセル開度[％]」と記載する）を示す。
【００１８】
また、アクセルペダル１０の開度の増加分Ａｇｉは、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、サンプリング時間Ｔｓ毎にアクセルペダル１０の開度の増加量を検出し、その積算値の絶対値を用いて演算する。同様に、アクセルペダル１０の開度の減少分Ａｇｄは、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、サンプリング時間Ｔｓ毎にアクセルペダル１０の開度の減少量を検出し、その積算値の絶対値を用いて演算する。
【００１９】
すなわち、変動値Ａｇは、以下の式（１）で示す。
Ａｇ＝｜Ａｇｉ｜＋｜Ａｇｄ｜  …  （１）
なお、開度閾値Ａｘに関する説明は、後述する。
物理量変化履歴記憶部１６は、物理量参照期間Ｔｌｉｍを含む、アクセルペダル１０の開度の変化を記憶する（図３参照）。すなわち、物理量変化履歴記憶部１６は、予め設定したサンプリング時間Ｔｓ以上の期間である物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における、運転者の過去のアクセルペダル１０の操作に基づく物理量の変化を記憶する。
【００２０】
物理量変動履歴判定部１８は、物理量変化履歴記憶部１６が記憶しているアクセルペダル１０の開度の変化を参照する。そして、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度（アクセルペダル１０の操作速度の履歴）に、加速方向（正の方向）及び減速方向（負の方向）への変化が存在したか否かを判定する。なお、加速方向は、運転者による加速要求に応じた方向であり、減速方向は、運転者による減速要求に応じた方向である。
すなわち、物理量変動履歴判定部１８は、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、アクセルペダル１０の開度の増加分Ａｇｉ及び減少分Ａｇｄが存在したか否かを判定する。この処理は、物理量変動値判定部１４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが、開度閾値Ａｘを超えていると判定すると行う。
【００２１】
物理量置換部２０は、判定用アクセル操作速度を、アクセル操作物理量算出部１２が算出した現在のアクセルペダル１０の操作速度から、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に置き換える処理を行う。この置き換え処理は、物理量変動履歴判定部１８において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、加速方向及び減速方向の変化が存在したと判定した場合のみに行う。なお、判定用アクセル操作速度は、駆動力要求判定部２２で用いるアクセルペダル１０の操作速度である。
【００２２】
駆動力要求判定部２２は、判定用アクセル操作速度が、予め設定した特性変更判定用閾値を超えているか否かを判定する。すなわち、駆動力要求判定部２２は、以下の「Ｉの処理」または「ＩＩの処理」のうち、一方の処理を行う。なお、本実施形態では、一例として、特性変更判定用閾値を、アクセルペダル１０の操作速度が「０」である値とした場合について説明する。
Ｉの処理．アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量に基づくアクセルペダル１０の操作速度が、加速方向への操作速度か減速方向への操作速度かを判定する処理。
ＩＩの処理．物理量置換部２０が置き換えた物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度が、加速方向への操作速度か減速方向への操作速度かを判定する処理。
なお、駆動力要求判定部２２は、判定用アクセル操作速度が「０」を超えている場合に、判定用アクセル操作速度が加速方向への操作速度であると判定する。一方、判定用アクセル操作速度が「０」以下である場合に、判定用アクセル操作速度が減速方向への操作速度であると判定する。
【００２３】
さらに、駆動力要求判定部２２は、判定用アクセル操作速度が「０」を超えており、判定用アクセル操作速度が加速方向への操作速度であると判定すると、以下の「ＩＩＩの処理」または「ＩＶの処理」のうち、一方の処理を行う。
ＩＩＩの処理．アクセル操作量センサ２から入力を受けた踏み込み操作量信号が含む踏み込み操作量に基づくアクセルペダル１０の操作速度が、基準値記憶部２８が記憶している加速要求特性変更基準値を超えているか否かを判定する処理。なお、加速要求特性変更基準値に関する説明は、後述する。
ＩＶの処理．物理量置換部２０が置き換えた物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度が、加速要求特性変更基準値を超えているか否かを判定する処理。
【００２４】
駆動力係数演算部２４は、駆動力要求判定部２２において、判定用アクセル操作速度が加速方向への操作速度であると判定すると、図４中に示す駆動力係数算出マップに、判定用アクセル操作速度を入力して、目標駆動力の係数である駆動力係数を演算する。なお、駆動力係数算出マップは、予め算出し、駆動力係数演算部２４に記憶させておく。また、駆動力係数算出マップは、運転者によるアクセルペダル１０の操作を検出して、補正してもよい。
【００２５】
なお、図４（ａ）は、アクセルペダル１０の操作速度と駆動力係数の関係を示すグラフである。また、図４（ｂ）は、アクセルペダル１０の操作速度と、アクセルペダル１０の操作速度の累積頻度との関係であり、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作に基づく物理量の分布である、アクセル操作統計データ分布を示すグラフである。また、図４（ａ）中では、横軸にアクセルペダル１０の操作速度（図中では、「アクセル操作速度[％／ｓ]」と記載する）を示し、縦軸に駆動力係数を示す。また、図４（ｂ）中では、横軸にアクセルペダル１０の操作速度（図中では、「アクセル操作速度[％／ｓ]」と記載する）を示し、縦軸にアクセルペダル１０の操作速度の累積頻度（図中では、「累積頻度[％]」と記載する）を示す。
【００２６】
ここで、目標駆動力は、アクセルペダル１０の操作速度の累積頻度に基づいて算出した変曲点と、図４中に示す加速要求特性変更基準値に応じて設定する。具体的には、アクセルペダル１０の操作速度が、図４（ｂ）中に示す変曲点を基準にして、高い速度に対応する領域（加速要求特性変更基準値を超える領域）である場合には、駆動力係数が増加するように目標駆動力を設定する。一方、アクセルペダル１０の操作速度が、図４（ｂ）中に示す変曲点を基準にして、低い速度に対応する領域（加速要求特性変更基準値以下の領域）である場合には、駆動力係数が減少するように目標駆動力を設定する。
【００２７】
なお、アクセルペダル１０の操作速度の、加速要求特性変更基準値を超える領域は、運転者が高い加速レスポンスを要求している領域に対応する。また、アクセルペダル１０の操作速度の、加速要求特性変更基準値以下の領域は、アクセルペダル１０の操作速度が加速要求特性変更基準値を超える領域である場合と比較して、運転者が緩やかな加速を要求している領域に対応する。
【００２８】
すなわち、アクセルペダル１０の操作速度が、加速要求特性変更基準値を超える領域に存在する場合は、運転者の駆動力要求に対するレスポンス（駆動力レスポンス）が高いことが好ましいため、駆動力係数を大きく設定する。一方、アクセルペダル１０の操作速度が、加速要求特性変更基準値以下の領域に存在する場合は、駆動力レスポンスが低いことが好ましいため、駆動力係数を小さく設定する。また、大きく設定した駆動力係数と小さく設定した駆動力係数との間は、指数関数等を用いて連結させた係数を用いて、連続した駆動力係数を設定する。
【００２９】
また、変曲点は、運転者によるアクセルペダル１０の操作状態を、予め設定した期間に亘って累積して検出した、アクセルペダル１０の操作速度の累積分布を用いて算出する。
一方、駆動力係数演算部２４は、駆動力要求判定部２２において、判定用アクセル操作速度が減速方向への操作速度であると判定すると、基準値記憶部２８が予め記憶している目標開度特性の基準値に基づいて、駆動力係数を演算する。
【００３０】
ここで、目標開度特性の基準値とは、車両Ｖの運転者による現在のアクセルペダル１０の開度に基づいて、動力ユニット８が発生させる駆動力の制御特性である駆動力制御特性の基準値である。すなわち、駆動力係数演算部２４は、駆動力要求判定部２２において、判定用アクセル操作速度が減速方向への操作速度であると判定すると、基準値記憶部２８が予め記憶している目標開度特性を基準値から変更せずに、駆動力係数を演算する。
【００３１】
以上により、駆動力係数演算部２４は、サンプリング時間Ｔｓ毎に検出した、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作に基づく物理量の分布である、アクセル操作統計データ分布を算出する。
目標駆動力演算部２６は、駆動力係数演算部２４が演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する。この処理は、例えば、動力ユニット８が出力中である駆動力と駆動力係数との偏差を算出し、動力ユニット８で発生させる駆動力が目標駆動力となるように、駆動力指令値を演算して行う。
【００３２】
基準値記憶部２８は、上述したアクセル操作統計データ分布（図４（ｂ）参照）に基づく値であり、駆動力制御特性の変更に用いる閾値である加速要求特性変更基準値を、予め記憶している。
また、基準値記憶部２８は、駆動力要求判定部２２において、判定用アクセル操作速度が加速方向への操作速度であると判定すると、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正（上書き）する。
【００３３】
ここで、基準値記憶部２８が記憶している加速要求特性変更基準値を補正（上書き）する際には、例えば、以下に記載する処理を行う。
まず、アクセルペダル１０の操作速度の最大値を検出し、この検出した操作速度の最大値を累積する。そして、累積した最大値の分布に基づく変曲点を算出して、例えば、図４（ｂ）中に示すようなグラフを生成する。さらに、算出した変曲点と一致するように、加速要求特性変更基準値を補正する。すなわち、基準値記憶部２８は、加速要求特性変更基準値を、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点に応じて補正する。
なお、本実施形態では、一例として、加速要求特性変更基準値を補正するために用いる物理量として、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点を用いる場合について説明する。
【００３４】
（物理量参照期間Ｔｌｉｍの設定）
以下、物理量参照期間Ｔｌｉｍの設定について説明する。
発明者等の検証により、運転経験が少ない運転者等、運転技能の低い運転者は、一般的な運転技能を有する運転者と比較して、図５中に示すように、アクセルペダル１０の操作速度が大きい状態のアクセル操作が多くなる検証結果を得ている。なお、以降の説明では、運転技能の低い運転者を、「初心者」と記載する場合がある。同様に、以降の説明では、一般的な運転技能を有する運転者を、「中級者」と記載する場合がある。また、図５は、アクセルペダル１０の操作速度と、アクセルペダル１０の操作速度の累積頻度の関係を示すグラフである。また、図５中では、横軸にアクセルペダル１０の操作速度（図中では、「アクセル操作速度[％／ｓ]」と記載する）を示し、縦軸にアクセルペダル１０の操作速度の累積頻度（図中では、「累積頻度」と記載する）を示す。また、図５中では、初心者のアクセルペダル１０の操作速度と累積頻度との関係を、符号「×」で示し、中級者のアクセルペダル１０の操作速度と累積頻度との関係を、符号「〇」で示す。
【００３５】
しかしながら、図６中に示すように、初心者によるアクセルペダル１０の開度の変化状態を参照すると、中級者と比較して、早い切り返しのアクセル操作（単位時間当たりの開度変化量が大きいアクセル操作）が多い。また、初心者によるアクセルペダル１０の開度の変化状態を参照すると、中級者と比較して、単位時間あたりにおけるアクセルペダル１０の開度の変化度合が少ない加速操作、すなわち、一定の加速操作を行う領域が少ない。
【００３６】
なお、図６（ａ）は、初心者による、アクセルペダル１０の開度の変化と、車両Ｖに発生するヨーレートの変化を示すタイムチャートである。また、図６（ｂ）は、中級者による、アクセルペダル１０の開度の変化と、車両Ｖに発生するヨーレートの変化を示すタイムチャートである。また、図６中では、横軸に経過時間（図中では、「経過時間[ｓ]」と記載する）を示し、縦軸にアクセルペダル１０の開度（図中では、「アクセル開度[％]」と記載する）を示す。また、図６中では、アクセルペダル１０の開度（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ）の変化を実線で示し、車両Ｖに発生するヨーレート（Ｙａｗ  ｒａｔｅ）の変化を破線で示す。さらに、図６中では、早い切り返し（Ｆａｓｔ  ｒｅｖｅｒｓａｌ）のアクセル操作が行われた時点を、符号「△」で示す。また、図６中では、遅い切り返し（Ｓｌｏｗ  ｒｅｖｅｒｓａｌ）のアクセル操作（早い切り返しのアクセル操作よりも、単位時間当たりの開度変化量が大きいアクセル操作）を、符号「▽」で示す。
【００３７】
なお、本実施形態では、早い切り返しのアクセル操作が行われた時点を、この時点の周りで、アクセルペダル１０を全開まで踏み込んだ状態の開度を１００［％］とした場合を基準として、２［％］以上の変化量でアクセルペダル１０の開度が変化した時点とする。したがって、２［％］以上の変化量でアクセルペダル１０の開度が変化する切り返しのアクセル操作が、中級者よりも多く発生することが、初心者の特徴であることが確認される。
【００３８】
また、図７中に示すように、初心者によるアクセルペダル１０の操作時の周波数応答を参照すると、中級者と比較して、０．６[Ｈｚ]以上の領域におけるパワースペクトルが、０．６[Ｈｚ]未満の領域におけるパワースペクトルよりも大きいことが確認される。なお、図７は、初心者、中級者、上級者（一般的な水準よりも高い運転技能を有する運転者）による、アクセルペダル１０の操作時の周波数応答を示す図である。また、図７中では、横軸に周波数を示し、縦軸に強度を示す。また、図７中では、初心者（Ｂｅｇｉｎｎｅｒ）によるアクセルペダル１０の操作状態を実線で示し、中級者（Ｎｏｒｍａｌ）によるアクセルペダル１０の操作状態を破線で示す。さらに、図７中では、上級者（Ｅｘｐｅｒｔ）によるアクセルペダル１０の操作状態を一点鎖線で示す。
【００３９】
以上により、上級者よりも中級者、また、中級者よりも初心者に対しては、アクセルペダル１０の操作のうち、アクセル操作の切り返し時において、加速レスポンスの増加を抑制するように、目標開度特性を変更（補正）する。これにより、運転者に固有の運転技能に応じて、アクセルペダル１０の操作状態に応じた適切な加速レスポンスを発生させる。
したがって、本実施形態では、一例として、物理量参照期間Ｔｌｉｍを、初心者によるアクセルペダル１０の操作時において、パワースペクトルが変化する周波数の約０．６[Ｈｚ]の半周期である０．８[ｓ]に設定する場合について説明する。
【００４０】
（開度閾値Ａｘの設定）
以下、開度閾値Ａｘの設定について説明する。
上述したように、早い切り返しのアクセル操作が行われた時点は、この時点の周辺領域のうち、アクセルペダル１０を全開まで踏み込んだ状態の開度を１００［％］とした場合を基準とし、２［％］以上の変化量でアクセルペダル１０の開度が変化した時点とする。
したがって、本実施形態では、初心者によるアクセルペダル１０の操作で多く行われる、早い切り返しのアクセル操作に応じて、開度閾値Ａｘを、アクセルペダル１０の開度に換算して、２［％］の二倍である４［％］の変化量に応じた値とする。
【００４１】
したがって、本実施形態の物理量変動値判定部１４は、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが、アクセルペダル１０の開度に換算した４［％］の変化量（開度閾値Ａｘ）を超えているか否かを判定する。
以上説明したように、駆動力制御装置１は、車輪Ｗへ付与する駆動力が車両Ｖの運転者によるアクセルペダル１０の操作に応じて設定した目標駆動力となるように、動力ユニット８で発生させる駆動力を制御する装置である。
【００４２】
（動作）
次に、図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
図８は、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作のフローチャートである。
図８中に示すように、駆動力制御装置１が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、アクセル操作物理量算出部１２により、アクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する処理（図中に示す「アクセル操作速度算出」）を行う。ステップＳ１００においてアクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１０２では、物理量変動値判定部１４により、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが、予め設定した開度閾値Ａｘを超えているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｔｌｉｍ間のＡｇ＞Ａｘ」）を行なう。
したがって、ステップＳ１０２の処理では、変動値Ａｇが、初心者で多くなる操作、すなわち、早い切り返しのアクセル操作におけるアクセルペダル１０の開度の二倍である、４［％］の変化量よりも大きいか否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ１０２において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０２において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘ以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４５】
ステップＳ１０４では、物理量変動履歴判定部１８により、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｔｌｉｍ間の正負変動あり」）を行なう。
したがって、ステップＳ１０４の処理では、変動値Ａｇが、初心者で多くなる操作の変化量よりも大きいと判定した場合、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在したか否かを判定する。
【００４６】
ステップＳ１０４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４７】
ステップＳ１０６では、物理量置換部２０により、判定用アクセル操作速度を、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における操作速度に置き換える処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度をＴｌｉｍ間のアクセル操作速度に置き換え」）を行なう。ステップＳ１０６において判定用アクセル操作速度を置き換える処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１０８では、駆動力要求判定部２２により、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度＞０」）を行なう。なお、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ１０２からステップＳ１０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ１００で算出した、現在の操作速度となる。一方、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ１０２からステップＳ１０４及びＳ１０６を経由してステップＳ１０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ１０６で置き換えた、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における操作速度となる。
【００４９】
ステップＳ１０８において、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
一方、ステップＳ１０８において、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１２４へ移行する。
【００５０】
ステップＳ１１０では、駆動力要求判定部２２により、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度＞加速要求特性変更基準値」）を行なう。なお、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ１０２からステップＳ１０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ１００で算出した、現在の操作速度となる。一方、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ１０２からステップＳ１０４及びＳ１０６を経由してステップＳ１０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ１０６で置き換えた、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における操作速度となる。
【００５１】
ステップＳ１１０において、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１１２へ移行する。
一方、ステップＳ１１０において、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１１８へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１１２では、駆動力係数演算部２４により、駆動力係数算出マップに判定用アクセル操作速度を入力して、加速要求特性変更基準値を超える領域に応じた駆動力係数を演算する処理（図中に示す「通常加速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ１１２において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１１４へ移行する。すなわち、ステップＳ１１２では、運転者の駆動力増加要求（加速要求）のうち、高い加速レスポンスに応じた駆動力係数を演算する処理を行う。
【００５３】
ステップＳ１１４では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ１１２で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「通常加速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ１１４において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
ステップＳ１１６では、基準値記憶部２８により、ステップＳ１１４で演算した目標駆動力を用い、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理（図中に示す「基準値補正」）を行なう。ステップＳ１１６において予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００５４】
ステップＳ１１８では、駆動力係数演算部２４により、駆動力係数算出マップに判定用アクセル操作速度を入力して、加速要求特性変更基準値以下の領域に応じた駆動力係数を演算する処理（図中に示す「緩加速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ１１８において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１２０へ移行する。すなわち、ステップＳ１１８では、運転者の駆動力増加要求（加速要求）のうち、緩やかな加速に応じた駆動力係数を演算する処理を行う。
【００５５】
ステップＳ１２０では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ１１８で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「緩加速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ１２０において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１２２へ移行する。
ステップＳ１２２では、基準値記憶部２８により、ステップＳ１２０で演算した目標駆動力を用い、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理（図中に示す「基準値補正」）を行なう。ステップＳ１２２において予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００５６】
ステップＳ１２４では、駆動力係数演算部２４により、基準値記憶部２８が予め記憶している目標開度特性の基準値に基づいて、駆動力係数を演算する処理（図中に示す「減速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ１２４において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ１２６へ移行する。すなわち、ステップＳ１２４では、運転者の駆動力減少要求（減速要求）に応じた駆動力係数を演算する処理を行う。
ステップＳ１２６では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ１２４で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「減速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ１２６において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００５７】
上述したように、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作では、アクセル操作物理量算出部１２により、アクセルペダル１０の現在の操作速度に応じて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。この処理は、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘ以下である条件、及び物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在しない条件のうち少なくとも一方の条件が成立すると行う。すなわち、本実施形態では、上述した二つの条件のうち少なくとも一方の条件が成立すると、駆動力制御特性を変更するための判定条件である特性変更条件を満足していないと判定する。
【００５８】
また、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作では、物理量参照期間Ｔｌｉｍ間に早い切り返しのアクセル操作が行われると、判定用アクセル操作速度として、現在の操作速度の代わりに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における操作速度を用いる。
また、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作では、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に応じて駆動力制御特性を変更する処理を行う。この処理は、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、さらに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると行う。すなわち、本実施形態では、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、さらに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると、上記の特性変更条件を満足していると判定する。
【００５９】
また、本実施形態の駆動力制御装置１では、物理量変化履歴記憶部１６が記憶している物理量の変化のうち、少なくとも物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における物理量の変化方向に基づき、アクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更する。さらに、本実施形態の駆動力制御装置１では、運転者による現在のアクセルペダル１０の操作と、変更した駆動力制御特性に基づいて、目標駆動力を設定する。
【００６０】
また、本実施形態の駆動力制御装置１では、アクセル操作物理量算出部１２が検出した現在のアクセルペダル１０の操作速度、または、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度と、開度閾値Ａｘとを比較する。そして、その比較結果により、駆動力制御特性を変更するか否かを判定する。
また、本実施形態の駆動力制御装置１では、運転者による現在のアクセルペダル１０の操作速度が加速要求特性変更基準値以下であると、運転者による加速要求に対して動力ユニット８が発生させる駆動力が緩やかに増加するように、駆動力制御特性を変更する。
【００６１】
なお、上述したアクセル操作量センサ２及びアクセル操作物理量算出部１２は、及びアクセル操作物理量検出部に対応する。
また、上述した物理量変動履歴判定部１８は、アクセル操作統計データ分布算出部に対応する。
また、上述した物理量変動値判定部１４と、物理量変化履歴記憶部１６及び物理量変動履歴判定部１８は、特性変更条件判定部に対応する。
また、上述した駆動力要求判定部２２と、駆動力係数演算部２４及び目標駆動力演算部２６は、制御特性変更部に対応する。
また、上述した物理量変動履歴判定部１８は、制御特性変更判定部に対応する。
【００６２】
また、上述したように、本実施形態の駆動力制御装置１の動作で実施する駆動力制御方法では、サンプリング時間Ｔｓ毎に、アクセルペダル１０の操作に基づく物理量を検出し、検出した物理量の分布であるアクセル操作統計データ分布を算出する。これに加え、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における過去のアクセルペダル１０の操作に基づく物理量の変化状態が、予め設定した特性変更条件を満足していると判定すると、アクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更する。
【００６３】
（第一実施形態の効果）
本実施形態の駆動力制御装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における過去のアクセルペダル１０の開度の変化状態に応じ、アクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更する。ここで、駆動力制御特性の変更は、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における過去のアクセルペダル１０の開度の変化状態が、予め設定した特性変更条件を満足していると判定すると行う。
【００６４】
このため、運転者毎のアクセルペダル１０の操作状態が反映される物理量である、アクセルペダル１０の開度の変化状態に応じ、過去のアクセルペダル１０の操作を反映するアクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更することが可能となる。
その結果、運転者毎に固有のアクセルペダル１０の操作技能等、運転者毎に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、動力ユニット８で発生させる駆動力を、目標駆動力となるように制御することが可能となる。これにより、運転者毎に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、運転者の駆動力要求に応じた車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。
【００６５】
また、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作を反映するアクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更するため、車両Ｖの製造において発生するばらつきを考慮する必要が無く、車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。これにより、制御プログラムや処理工程の増加を抑制して、車両Ｖの製造等に関するコストを低減させることが可能となる。
【００６６】
（２）アクセル操作物理量算出部１２により、アクセルペダル１０の現在の操作速度に応じて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。この処理は、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘ以下である条件、及び物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在しない条件のうち、少なくとも一方の条件が成立すると行う。
このため、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、初心者によるアクセルペダル１０の操作から乖離し、且つアクセルペダル１０の切り返し操作が行われていない場合は、アクセルペダル１０の現在の操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。
その結果、運転者の運転技能が一般的な技能であると推定される場合には、アクセルペダル１０の現在の操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行うため、演算負荷の増加を抑制することが可能となる。
【００６７】
（３）変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内のアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に応じて駆動力制御特性を変更する。
このため、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、初心者によると推測されるアクセルペダル１０の操作が行われている場合は、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。
【００６８】
その結果、運転者の運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される場合には、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行うこととなる。これにより、運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される運転者に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、運転者の駆動力要求に応じた車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。
【００６９】
（４）基準値記憶部２８が、記憶している加速要求特性変更基準値をアクセル操作統計データ分布に基づいて補正する処理を行う。この処理は、アクセル操作物理量算出部１２が検出した現在のアクセルペダル１０の操作速度と、特性変更判定用閾値との比較結果により、駆動力制御特性を変更すると判定すると行う。
このため、運転者の運転技能が一般的な技能であると推定される場合には、アクセルペダル１０の現在の操作速度を用いて、加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うこととなる。
その結果、運転者の運転技能が一般的な技能であると推定される場合に、運転者の加速要求に対して発生させる駆動力の演算負荷の増加を抑制することが可能となる。
【００７０】
（５）基準値記憶部２８が、記憶している加速要求特性変更基準値をアクセル操作統計データ分布に基づいて補正する処理を行う。この処理は、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度と、特性変更判定用閾値との比較結果により、駆動力制御特性を変更すると判定すると行う。
このため、運転者の運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される場合には、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作速度を用いて、加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うこととなる。
その結果、運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される運転者に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、運転者の加速要求に対して発生させる駆動力を演算することが可能となる。
【００７１】
（６）基準値記憶部２８が、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点に応じて、加速要求特性変更基準値を補正する。
その結果、アクセルペダル１０の操作速度が存在する領域が、運転者が高い加速レスポンスを要求している領域である場合と、運転者が緩やかな加速を要求している領域である場合に対し、加速要求特性変更基準値を補正することが可能となる。
【００７２】
（７）加速要求特性変更基準値を補正するための、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量として、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点を用いる。
その結果、加速要求特性変更基準値を補正するための指標を明確にすることが可能となる。
（８）運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量を、運転者によるアクセルペダル１０の操作時における操作速度とする。
その結果、運転者による加速要求を示す指標を明確にすることが可能となる。
【００７３】
（９）本実施形態の駆動力制御装置１の動作で実施する駆動力制御方法では、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における過去のアクセルペダル１０の操作に基づく物理量の変化状態に応じ、アクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更する。ここで、駆動力制御特性の変更は、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内における過去のアクセルペダル１０の開度の変化状態が、予め設定した特性変更条件を満足していると判定すると行う。
【００７４】
このため、運転者毎のアクセルペダル１０の操作状態が反映される物理量である、アクセルペダル１０の開度の変化状態に応じ、過去のアクセルペダル１０の操作を反映するアクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更することが可能となる。
その結果、運転者毎に固有のアクセルペダル１０の操作技能等、運転者毎に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、動力ユニット８で発生させる駆動力を、目標駆動力となるように制御することが可能となる。これにより、運転者毎に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、運転者の駆動力要求に応じた車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。
【００７５】
また、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作を反映するアクセル操作統計データ分布を用いて、駆動力制御特性を変更するため、車両Ｖの製造において発生するばらつきを考慮する必要が無く、車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。これにより、制御プログラムや処理工程の増加を抑制して、車両Ｖの製造等に関するコストを低減させることが可能となる。
【００７６】
（変形例）
（１）本実施形態では、加速要求特性変更基準値を補正するための、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量として、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点を用いたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量として、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の、標準偏差及び中央値のうち少なくとも一方を用いてもよい。
この場合、本実施形態と同様、加速要求特性変更基準値を補正するための指標を明確にすることが可能となる。
【００７７】
（２）本実施形態では、加速要求特性変更基準値を補正するための、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量として、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いの変曲点を用いたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量として、アクセル操作統計データ分布が含む物理量の変化度合いにおける累積頻度が、予め設定した累積頻度割合になる量を用いてもよい。なお、累積頻度割合は、例えば、３０[％]前後に設定する。また、累積頻度割合は、例えば、１５[％]、３０[％]、５０[％]等、複数設定してもよい。
この場合、本実施形態と同様、加速要求特性変更基準値を補正するための指標を明確にすることが可能となる。
【００７８】
（３）本実施形態では、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量を、運転者によるアクセルペダル１０の操作時における操作速度としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者によるアクセルペダル１０の操作に基づく物理量を、運転者によるアクセルペダル１０の操作時における、アクセルペダル１０の加速度及び加速方向への操作量のうち少なくとも一方としてもよい。
この場合、運転者による加速要求を示す指標を明確にすることが可能となる。
【００７９】
（４）本実施形態では、車両Ｖを電気自動車としたが、車両Ｖは、これに限定するものではなく、車輪Ｗの駆動源を駆動用モータ及びエンジンにより形成する、ハイブリッド（ＨＥＶ：Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）車両としてもよい。また、車両Ｖを、車輪Ｗの駆動源をエンジンのみにより形成する車両としてもよい。
（５）本実施形態では、アクセル操作子をアクセルペダル１０としたが、これに限定するものではなく、アクセル操作子を、例えば、運転者が手で操作し、車両前後方向へ傾けて駆動力要求を変更するレバー（スロットルレバー）としてもよい。
【００８０】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態（以下、「本実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
まず、図１から図８を参照しつつ、図９を用いて、本実施形態の駆動力制御装置１の構成を説明する。
本実施形態の駆動力制御装置１は、物理量置換部２０の構成を除き、上述した第一実施形態と同様であるため、物理量置換部２０の構成以外については、その説明を省略する場合がある。
物理量置換部２０は、判定用アクセル操作速度を、アクセル操作物理量算出部１２が算出した現在のアクセルペダル１０の操作速度から、予め設定した切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度に置き換える処理を行う。この置き換え処理は、物理量変動履歴判定部１８において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、加速方向及び減速方向の変化が存在したと判定した場合のみに行う。
【００８１】
ここで、切り返し周辺時間Ｔｒは、図９中に示すように、アクセルペダル１０の操作速度の変化方向が変化した時点と、この時点から予め設定した履歴参照時間前の時点との間の時間である。また、履歴参照時間は、例えば、アクセルペダル１０の操作速度の変化方向が変化した時点から現在（物理量参照期間Ｔｌｉｍの最後の時点）までに経過した時間とする。なお、図９は、経過時間とアクセルペダル１０の開度との関係を示すグラフである。また、図９中では、横軸に経過時間（図中では、「経過時間[ｓ]」と記載する）を示し、縦軸にアクセルペダル１０の開度（図中では、「アクセル開度[％]」と記載する）を示す。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【００８２】
（動作）
次に、図１から図９を参照しつつ、図１０を用いて、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の動作等については、説明を省略する場合がある。
図１０は、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作のフローチャートである。
図１０中に示すように、駆動力制御装置１が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、アクセル操作物理量算出部１２により、アクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する処理（図中に示す「アクセル操作速度算出」）を行う。ステップＳ２００においてアクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
【００８３】
ステップＳ２０２では、物理量変動値判定部１４により、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが、予め設定した開度閾値Ａｘを超えているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｔｌｉｍ間のＡｇ＞Ａｘ」）を行なう。
ステップＳ２０２において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
【００８４】
一方、ステップＳ２０２において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘ以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
ステップＳ２０４では、物理量変動履歴判定部１８により、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｔｌｉｍ間の正負変動あり」）を行なう。
【００８５】
ステップＳ２０４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
一方、ステップＳ２０４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
【００８６】
ステップＳ２０６では、物理量置換部２０により、判定用アクセル操作速度を、切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度に置き換える処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度をＴｒ間のアクセル操作速度に置き換え」）を行なう。ステップＳ２０６において判定用アクセル操作速度を置き換える処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
【００８７】
ステップＳ２０８では、駆動力要求判定部２２により、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度＞０」）を行なう。なお、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ２０２からステップＳ２０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ２００で算出した、現在の操作速度となる。一方、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ２０２からステップＳ２０４及びＳ２０６を経由してステップＳ２０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ２０６で置き換えた、切り返し周辺時間Ｔｒ間における操作速度となる。
【００８８】
ステップＳ２０８において、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
一方、ステップＳ２０８において、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２２４へ移行する。
【００８９】
ステップＳ２１０では、駆動力要求判定部２２により、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度＞加速要求特性変更基準値」）を行なう。なお、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ２０２からステップＳ２０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ２００で算出した、現在の操作速度となる。一方、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ２０２からステップＳ２０４及びＳ２０６を経由してステップＳ２０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ２０６で置き換えた、切り返し周辺時間Ｔｒ間における操作速度となる。
【００９０】
ステップＳ２１０において、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
一方、ステップＳ２１０において、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２１８へ移行する。
【００９１】
ステップＳ２１２では、駆動力係数演算部２４により、駆動力係数算出マップに判定用アクセル操作速度を入力して、加速要求特性変更基準値を超える領域に応じた駆動力係数を演算する処理（図中に示す「通常加速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ２１２において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２１４へ移行する。
【００９２】
ステップＳ２１４では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ２１２で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「通常加速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ２１４において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２１６へ移行する。
ステップＳ２１６では、基準値記憶部２８により、ステップＳ２１４で演算した目標駆動力を用い、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理（図中に示す「基準値補正」）を行なう。ステップＳ２１６において予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００９３】
ステップＳ２１８では、駆動力係数演算部２４により、駆動力係数算出マップに判定用アクセル操作速度を入力して、加速要求特性変更基準値以下の領域に応じた駆動力係数を演算する処理（図中に示す「緩加速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ２１８において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２２０へ移行する。
【００９４】
ステップＳ２２０では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ２１８で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「緩加速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ２２０において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２２２へ移行する。
ステップＳ２２２では、基準値記憶部２８により、ステップＳ２２０で演算した目標駆動力を用い、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理（図中に示す「基準値補正」）を行なう。ステップＳ２２２において予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００９５】
ステップＳ２２４では、駆動力係数演算部２４により、基準値記憶部２８が予め記憶している目標開度特性の基準値に基づいて、駆動力係数を演算する処理（図中に示す「減速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ２２４において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ２２６へ移行する。
ステップＳ２２６では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ２２４で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「減速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ２２６において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【００９６】
上述したように、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作では、切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度に応じて駆動力制御特性を変更する処理を行う。この処理は、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、さらに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると行う。すなわち、本実施形態では、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、さらに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると、上記の特性変更条件を満足していると判定する。
また、本実施形態の駆動力制御装置１では、切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度と、特性変更判定用閾値とを比較する。そして、その比較結果により、駆動力制御特性を変更するか否かを判定する。
【００９７】
（第二実施形態の効果）
以下、本実施形態の効果を記載する。
本実施形態では、上述した第一実施形態の効果に加え、さらに、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内のアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると、切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度に応じて駆動力制御特性を変更する。
このため、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、初心者によると推測されるアクセルペダル１０の操作が行われている場合は、切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。
【００９８】
その結果、運転者の運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される場合には、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作速度のうち、切り返し操作が行われた時点の周辺における操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行うこととなる。これにより、運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される運転者に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、運転者の駆動力要求に応じた車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。
【００９９】
（２）基準値記憶部２８が、記憶している加速要求特性変更基準値をアクセル操作統計データ分布に基づいて補正する処理を行う。この処理は、切り返し周辺時間Ｔｒ間におけるアクセルペダル１０の操作速度と、特性変更判定用閾値との比較結果により、駆動力制御特性を変更すると判定すると行う。
このため、運転者の運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される場合には、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作速度のうち、切り返し操作が行われた時点の周辺における操作速度を用いて、加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うこととなる。
その結果、運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される運転者に固有のアクセルペダル１０の操作状態に応じて、運転者の加速要求に対して発生させる駆動力を演算することが可能となる。
【０１００】
（第三実施形態）
以下、本発明の第三実施形態（以下、「本実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
まず、図１から図１０を参照して、本実施形態の駆動力制御装置１の構成を説明する。
本実施形態の駆動力制御装置１は、物理量置換部２０の構成を除き、上述した第一実施形態と同様であるため、物理量置換部２０の構成以外については、その説明を省略する場合がある。
物理量置換部２０は、判定用アクセル操作速度を、アクセル操作物理量算出部１２が算出した現在のアクセルペダル１０の操作速度から、離散フィルタを通過させる処理を行ったアクセルペダル１０の操作速度に置き換える処理を行う。この置き換え処理は、物理量変動履歴判定部１８において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、加速方向及び減速方向の変化が存在したと判定した場合のみに行う。
ここで、離散フィルタは、予め設定したカットオフ周波数のフィルタであり、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度のうち、運転者によるアクセルペダル１０の操作量が連続的に変化した区間を抽出するフィルタである。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１０１】
（動作）
次に、図１から図１０を参照しつつ、図１１を用いて、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の動作等については、説明を省略する場合がある。
図１１は、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作のフローチャートである。
図１１中に示すように、駆動力制御装置１が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００において、アクセル操作物理量算出部１２により、アクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する処理（図中に示す「アクセル操作速度算出」）を行う。ステップＳ３００においてアクセルペダル１０の現在の操作速度を算出する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３０２へ移行する。
【０１０２】
ステップＳ３０２では、物理量変動値判定部１４により、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが、予め設定した開度閾値Ａｘを超えているか否かを判定する処理（図中に示す「Ｔｌｉｍ間のＡｇ＞Ａｘ」）を行なう。
ステップＳ３０２において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１０３】
一方、ステップＳ３０２において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の開度の変動値Ａｇが開度閾値Ａｘ以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
ステップＳ３０４では、物理量変動履歴判定部１８により、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｔｌｉｍ間の正負変動あり」）を行なう。
【０１０４】
ステップＳ３０４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３０６へ移行する。
一方、ステップＳ３０４において、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
【０１０５】
ステップＳ３０６では、物理量置換部２０により、判定用アクセル操作速度を、離散フィルタを通過させる処理を行ったアクセルペダル１０の操作速度に置き換える処理を行なう。すなわち、ステップＳ３０６では、判定用アクセル操作速度を、離散フィルタを通過させたアクセルペダル１０の操作速度に置き換える処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度を離散フィルタを通過させたアクセル操作速度に置き換え」）を行なう。ステップＳ３０６において判定用アクセル操作速度を置き換える処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
【０１０６】
ステップＳ３０８では、駆動力要求判定部２２により、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度＞０」）を行なう。なお、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ３０２からステップＳ３０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ３００で算出した、現在の操作速度となる。一方、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ３０２からステップＳ３０４及びＳ３０６を経由してステップＳ３０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ３０６で置き換えた、離散フィルタを通過させたアクセル操作速度となる。
【０１０７】
ステップＳ３０８において、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３１０へ移行する。
一方、ステップＳ３０８において、判定用アクセル操作速度が「０」（特性変更判定用閾値）以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３２４へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ３１０では、駆動力要求判定部２２により、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「判定用アクセル操作速度＞加速要求特性変更基準値」）を行なう。なお、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ３０２からステップＳ３０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ３００で算出した、現在の操作速度となる。一方、駆動力制御装置１が行なう処理がステップＳ３０２からステップＳ３０４及びＳ３０６を経由してステップＳ３０８へ移行した場合、判定用アクセル操作速度は、ステップＳ３０６で置き換えた、離散フィルタを通過させたアクセル操作速度となる。
【０１０９】
ステップＳ３１０において、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
一方、ステップＳ３１０において、判定用アクセル操作速度が加速要求特性変更基準値以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３１８へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ３１２では、駆動力係数演算部２４により、駆動力係数算出マップに判定用アクセル操作速度を入力して、加速要求特性変更基準値を超える領域に応じた駆動力係数を演算する処理（図中に示す「通常加速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ３１２において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３１４へ移行する。
【０１１１】
ステップＳ３１４では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ３１２で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「通常加速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ３１４において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３１６へ移行する。
ステップＳ３１６では、基準値記憶部２８により、ステップＳ３１４で演算した目標駆動力を用い、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理（図中に示す「基準値補正」）を行なう。ステップＳ３１６において予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【０１１２】
ステップＳ３１８では、駆動力係数演算部２４により、駆動力係数算出マップに判定用アクセル操作速度を入力して、加速要求特性変更基準値以下の領域に応じた駆動力係数を演算する処理（図中に示す「緩加速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ３１８において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３２０へ移行する。
【０１１３】
ステップＳ３２０では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ３１８で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「緩加速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ３２０において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３２２へ移行する。
ステップＳ３２２では、基準値記憶部２８により、ステップＳ３２０で演算した目標駆動力を用い、アクセル操作統計データ分布に基づいて、予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理（図中に示す「基準値補正」）を行なう。ステップＳ３２２において予め記憶している加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【０１１４】
ステップＳ３２４では、駆動力係数演算部２４により、基準値記憶部２８が予め記憶している目標開度特性の基準値に基づいて、駆動力係数を演算する処理（図中に示す「減速用駆動力係数演算」）を行なう。ステップＳ３２４において駆動力係数を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理は、ステップＳ３２６へ移行する。
ステップＳ３２６では、目標駆動力演算部２６により、ステップＳ３２４で演算した駆動力係数に基づいて、目標駆動力を演算する処理（図中に示す「減速用目標駆動力演算」）を行なう。ステップＳ３２６において目標駆動力を演算する処理を行うと、駆動力制御装置１が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
【０１１５】
上述したように、本実施形態の駆動力制御装置１を用いて行なう動作では、離散フィルタを通過させたアクセルペダル１０の操作速度に応じて駆動力制御特性を変更する処理を行う。すなわち、本実施形態では、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度のうち、運転者によるアクセルペダル１０の操作量が連続的に変化した区間のアクセルペダル１０の操作速度に応じて駆動力制御特性を変更する処理を行う。この処理は、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、さらに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると行う。すなわち、本実施形態では、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、さらに、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内におけるアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると、上記の特性変更条件を満足していると判定する。
また、本実施形態の駆動力制御装置１では、運転者によるアクセルペダル１０の操作量が連続的に変化した区間のアクセルペダル１０の操作速度と、特性変更判定用閾値とを比較する。そして、その比較結果により、駆動力制御特性を変更するか否かを判定する。
【０１１６】
（第三実施形態の効果）
以下、本実施形態の効果を記載する。
本実施形態では、上述した第一実施形態の効果に加え、さらに、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）運転者によるアクセルペダル１０の操作量が連続的に変化した区間のアクセルペダル１０の操作速度に応じて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。この処理は、変動値Ａｇが開度閾値Ａｘを超えており、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内のアクセルペダル１０の操作速度に、正の方向及び負の方向の変化が存在すると行う。
このため、物理量参照期間Ｔｌｉｍ内において、初心者によると推測されるアクセルペダル１０の操作が行われている場合は、操作量が連続的に変化した区間のアクセルペダル１０の操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行う。
【０１１７】
その結果、運転者の運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される場合には、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作速度のうち、一般的な運転技能に応じた操作速度を用いて、駆動力制御特性を変更する処理を行うこととなる。これにより、運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される運転者に固有のアクセルペダル１０の操作状態を、一般的な運転技能の運転者による操作状態で補正して、運転者の駆動力要求に応じた車両Ｖの走行状態を制御することが可能となる。
【０１１８】
（２）基準値記憶部２８が、記憶している加速要求特性変更基準値をアクセル操作統計データ分布に基づいて補正する処理を行う。この処理は、運転者によるアクセルペダル１０の操作量が連続的に変化した区間のアクセルペダル１０の操作速度と、特性変更判定用閾値との比較結果により、駆動力制御特性を変更すると判定すると行う。
このため、運転者の運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される場合には、運転者による過去のアクセルペダル１０の操作速度のうち、一般的な運転技能に応じた操作速度を用いて、加速要求特性変更基準値を補正する処理を行うこととなる。
その結果、運転技能が一般的な技能よりも低いと推定される運転者に固有のアクセルペダル１０の操作状態を、一般的な運転技能の運転者による操作状態で補正して、運転者の加速要求に対して発生させる駆動力を演算することが可能となる。
【符号の説明】
【０１１９】
１    駆動力制御装置
２    アクセル操作量センサ
４    駆動力コントローラ
６    動力コントロールユニット
８    動力ユニット
１０  アクセルペダル
１２  アクセル操作物理量算出部
１４  物理量変動値判定部
１６  物理量変化履歴記憶部
１８  物理量変動履歴判定部
２０  物理量置換部
２２  駆動力要求判定部
２４  駆動力係数演算部
２６  目標駆動力演算部
２８  基準値記憶部
Ｖ    車両
Ｗ    車輪（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）
【図１】
2015021472.tif 000003
【図２】
2015021472.tif 000004
【図３】
2015021472.tif 000005
【図４】
2015021472.tif 000006
【図５】
2015021472.tif 000007
【図６】
2015021472.tif 000008
【図７】
2015021472.tif 000009
【図８】
2015021472.tif 000010
【図９】
2015021472.tif 000011
【図１０】
2015021472.tif 000012
【図１１】
2015021472.tif 000013