(57)【要約】【課題】亀裂発生の可能性があることを判定することのできるターボチャージャの異常判定装置を提供する。【解決手段】タービンハウジングは、タービンホイールよりも排気上流側の部分と同下流側の部分とを連通するバイパス通路を有し、同バイパス通路による連通と同連通の遮断とを切り換えるウェイストゲートバルブを有する。ターボチャージャには、ウェイストゲートバルブを開閉駆動するアクチュエータと、アクチュエータの作動制御を実行する電子制御装置と、ウェイストゲートバルブの全閉位置を検出する位置センサとが設けられる。ターボチャージャの温度に基づいて判定位置Ｊを設定するとともに（Ｓ１４）、位置センサによって検出される実全閉位置が判定位置Ｊよりも閉じ側の位置であるときに（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ターボチャージャに異常有りと判定する（Ｓ１６）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
タービンホイールよりも排気上流側の部分と同下流側の部分とを連通するバイパス通路、および、同バイパス通路による連通と同連通の遮断とを切り換えるウェイストゲートバルブを有するタービンハウジングと、
前記ウェイストゲートバルブを開閉駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動制御を実行する制御部と、
前記ウェイストゲートバルブの全閉位置を検出する検出部と、
ターボチャージャの温度に基づいて許容量を設定するとともに、前記検出部により検出される全閉位置と予め定められた基準位置とのずれ量が前記許容量よりも大きいときに、前記ターボチャージャに異常有りと判定する判定部と
を備えるターボチャージャの異常判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウェイストゲートバルブを有するターボチャージャの異常判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ターボチャージャのタービンハウジングに、タービンホイールを迂回して延びる形状で同タービンホイールよりも排気上流側の部分と同下流側の部分とを連通するバイパス通路を設けるとともに、同バイパス通路による連通と同連通の遮断とを切り換えるウェイストゲートバルブを設けることが多用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の装置では、駆動用のアクチュエータがリンク機構を介してウェイストゲートバルブに接続されている。そして、このアクチュエータの作動制御を通じてウェイストゲートバルブが開閉駆動される。
【０００４】
また、特許文献１に記載の装置では、ウェイストゲートバルブの閉弁に際して、その弁体がバルブシート部に突き当たったときの作動位置を同ウェイストゲートバルブの全閉位置とする処理（イニシャライズ処理）が実行される。こうしたイニシャライズ処理を実行することにより、ウェイストゲートバルブを閉弁させる際に、弁体がバブルシート部に着座する位置までアクチュエータが駆動されるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−６７６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、タービンハウジングは高温の排気からの受熱によって高温になるため、同タービンハウジングに設けられたバルブシート部も高温になる。そして、バルブシート部が高温になった状態で同バルブシート部への弁体の着座が繰り返されたり、バルブシート部に弁体が強く押し付けられたりすると、バルブシート部付近が塑性変形してウェイストゲートバルブの全閉位置が変化するおそれがある。
【０００７】
こうした場合であっても、特許文献１に記載の装置では、上述したイニシャライズ処理が実行されるため、ウェイストゲートバルブを閉弁させる際には弁体がバブルシート部に着座するようになる。ただし、バルブシート部付近の塑性変形量が大きくなると、タービンハウジングの内部応力が大きくなるため、その剛性の低下を招いてしまう。これにより、場合によってはタービンハウジングに亀裂が発生するおそれがある。
【０００８】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、亀裂発生の可能性があることを判定することのできるターボチャージャの異常判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するためのターボチャージャの異常判定装置は、タービンハウジングを備え、同タービンハウジングは、タービンホイールよりも排気上流側の部分と同下流側の部分とを連通するバイパス通路を有し、同バイパス通路による連通と同連通の遮断とを切り換えるウェイストゲートバルブを有する。また上記異常判定装置は、前記ウェイストゲートバルブを開閉駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの作動制御を実行する制御部と、前記ウェイストゲートバルブの全閉位置を検出する検出部と、を備える。そして上記異常判定装置の判定部は、ターボチャージャの温度に基づいて許容量を設定するとともに、前記検出部により検出される全閉位置と予め定められた基準位置とのずれ量が前記許容量よりも大きいときに、前記ターボチャージャに異常有りと判定する。
【００１０】
前述したようにタービンハウジングにおけるウェイストゲートバルブのバルブシート部付近の塑性変形量が大きくなると、同タービンハウジングに亀裂が発生する可能性が高くなる。また、上記塑性変形量が大きくなると、予め定めた基準位置（例えば塑性変形量が「０」のときの位置）からの上記ウェイストゲートバルブの実際の全閉位置のずれ量も大きくなる。そのため、実際の全閉位置と基準位置とのずれ量が大きくなっていることにより、タービンハウジングに亀裂が発生するおそれがあることを精度良く判定することができる。この点、上記異常判定装置では、検出部により検出される全閉位置と予め定められた基準位置とのずれ量が許容量よりも大きいときにターボチャージャに異常有りと判定される。そのため、ターボチャージャの異常、具体的にはタービンハウジングにおける亀裂発生の可能性があることを精度良く判定することができる。
【００１１】
また、ターボチャージャの温度はその作動状態に応じて変化する。そして、ターボチャージャの温度が変化すると、その各部（例えばタービンハウジングやウェイストゲートバルブ、並びにアクチュエータ）の熱膨張量が各別に変化し、これに伴って検出部によって検出されるウェイストゲートバルブの全閉位置も変化してしまう。そのため、単に検出部により検出される全閉位置に基づいてターボチャージャの異常を判定すると、ターボチャージャ各部の熱膨張の影響によって判定精度が低くなるおそれがある。この点、上記異常判定装置によれば、異常の判定に用いる許容量を、ターボチャージャの温度に基づいて、同ターボチャージャの各部の熱膨張による影響に応じた値にすることができる。そのため、上記影響に応じたかたちでターボチャージャの異常を判定することができ、タービンハウジングにおける亀裂発生の可能性があることを精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態のターボチャージャの異常判定装置の概略構成を示す略図。
【図２】同ターボチャージャのタービンハウジングの斜視構造を示す斜視図。
【図３】タービンハウジングの図２の３−３線に沿った断面構造を示す断面図。
【図４】推定温度と判定位置との関係を示すグラフ。
【図５】判定処理の実行手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、ターボチャージャの異常判定装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、ターボチャージャ２０は、内燃機関１０の吸気通路１１に設けられるコンプレッサ２１と、排気通路１２に設けられるタービン２２とを備えている。コンプレッサ２１は内部にコンプレッサインペラ２３を備えており、タービン２２は内部にタービンホイール２４を備えている。これらコンプレッサインペラ２３とタービンホイール２４とは、シャフト２５を介して一体回転可能に連結されている。こうしたターボチャージャ２０において、タービンホイール２４に内燃機関１０の排気が吹き付けられると、同タービンホイール２４およびコンプレッサインペラ２３が一体回転し、これにより吸気通路１１を流れる吸気が加圧されて内燃機関１０の燃焼室に強制的に送り込まれるようになる。
【００１４】
タービン２２にはタービンホイール２４を迂回して延びる形状のバイパス通路２６が設けられている。このバイパス通路２６は、排気通路１２における上記タービンホイール２４よりも排気上流側の部分と同下流側の部分とを連通する形状で延設されている。また、タービン２２には、バイパス通路２６による連通と同連通の遮断とを切り換えるウェイストゲートバルブ２７が設けられている。
【００１５】
図２または図３に示すように、タービンハウジング３０の内部には冷却水が循環するウォータジャケット３１が形成されている。タービンハウジング３０には、ウォータジャケット３１の内部に冷却水を導入するための導入口３１Ａとウォータジャケット３１の内部から外部に冷却水を排出するための排出口３１Ｂとが形成されている。ウォータジャケット３１には、これら導入口３１Ａおよび排出口３１Ｂを介して、内燃機関１０の冷却水の一部が供給されて循環している。
【００１６】
タービンハウジング３０は、その略全体がアルミニウム合金により形成されている。このタービンハウジング３０には前記バイパス通路２６が形成されている。図３に示すように、バイパス通路２６は連通路３２と貫通孔３３とにより構成される。連通路３２は排気通路１２（図１参照）におけるタービンホイール２４より排気下流側の部分に連通する形状に形成され、上記貫通孔３３は、排気通路１２におけるタービンホイール２４より排気上流側の部分と連通路３２とを連通する形状に形成されている。
【００１７】
図２または図３に示すように、前記ウェイストゲートバルブ２７は、上記貫通孔３３における上記連通路３２側の開口部周縁がバルブシート部４１になる。またウェイストゲートバルブ２７は、リンク機構４２を介して電動式のアクチュエータ４４に連結された弁体４６を備えている。このリンク機構４２は、回転軸３６の軸心を揺動中心として揺動する揺動アーム４３を備えている。この揺動アーム４３の一端には上記アクチュエータ４４の駆動ロッド４５が相対回動可能に連結されており、同揺動アーム４３の他端には円盤形状に形成された上記弁体４６が連結ピン４６Ａによって一体に取り付けられている。
【００１８】
内燃機関１０やターボチャージャ２０には、その周辺機器として、各種のセンサが設けられている。それらセンサとしては例えば、ウェイストゲートバルブ２７の作動位置（具体的には、アクチュエータ４４の作動位置）を検出するための位置センサ５１が設けられている。その他、内燃機関１０の出力軸の回転速度（機関回転速度ＮＥ）を検出するための速度センサ５２や、内燃機関１０の燃焼室内に吸入される空気の量（吸入空気量ＧＡ）を検出するための吸気量センサ５３等も設けられている。
【００１９】
また周辺機器としては、マイクロコンピュータ等からなる電子制御装置５０が設けられている。この電子制御装置５０は、各種センサの出力信号を取り込むとともに同信号をもとに各種の演算を行い、その演算結果に基づいてアクチュエータ４４の作動制御など、内燃機関１０の運転にかかる各種制御を実行する。
【００２０】
アクチュエータ４４の作動制御では、図３中に黒塗りの矢印で示すように、揺動アーム４３の作動位置が内燃機関１０の運転状態に応じて変更される。こうしたアクチュエータ４４の作動制御を通じて、弁体４６がバルブシート部４１に着座した位置（図３に示す位置［全閉位置］）になると、貫通孔３３が閉鎖されるために、バイパス通路２６も閉鎖された状態（閉弁状態）になる。一方、弁体４６がバルブシート部４１から離座した位置（開弁位置）になると、貫通孔３３が開放されるために、バイパス通路２６が開放された状態（開弁状態）になる。
【００２１】
本実施形態では、ウェイストゲートバルブ２７を閉弁する際に、ウェイストゲートバルブ２７の全閉位置を学習する学習処理が実行される。
この学習処理では、先ず、ウェイストゲートバルブ２７の弁体４６をバルブシート部４１に突き当てるようにアクチュエータ４４の作動制御（突き当て制御）が実行される。そして、突き当て制御の実行中にアクチュエータ４４の消費電流が所定値以上になると、弁体４６がバルブシート部４１に突き当たった状態になったとして、このときのウェイストゲートバルブ２７の作動位置が位置センサ５１により検出されるとともに同作動位置が全閉位置として記憶される。以後においては、この記憶した全閉位置に基づいてアクチュエータ４４の作動制御が実行される。
【００２２】
なお、ウェイストゲートバルブ２７の閉弁駆動に際して弁体４６がバルブシート部４１に突き当たると、アクチュエータ４４にかかる負荷が急激に大きくなるため、同アクチュエータ４４の消費電流量が急増するようになる。そして、このときの消費電流量は、ウェイストゲートバルブ２７の弁体４６がバルブシート部４１に突き当たっていないときのアクチュエータ４４の消費電流量の最大値よりも多くなる。本実施形態では、上記所定値として、上記最大値よりも若干多い量が設定されている。そのため、アクチュエータ４４の消費電流量が所定値以上になったことにより、弁体４６がバルブシート部４１に突き当たった状態になったことを精度良く判定することができる。
【００２３】
ところで、タービンハウジング３０は高温の排気からの受熱によって高温になるため、同タービンハウジング３０に設けられたバルブシート部４１も高温になる。バルブシート部４１が高温になった状態で同バルブシート部４１への弁体４６の着座が繰り返されたり、バルブシート部４１に弁体４６が強く押し付けられたりすると、バルブシート部４１付近が窪む方向に塑性変形することがある。そして、この塑性変形量が大きくなると、タービンハウジング３０の内部応力が大きくなるために、その剛性の低下を招き、場合によってはタービンハウジング３０に亀裂が発生するおそれがある。これにより、ターボチャージャ２０からの排気の漏れや、ウォータジャケット３１内からの冷却水漏れによるターボチャージャ２０の過熱を招くおそれがある。また、ウォータジャケット３１が詰まる等して同ウォータジャケット３１内の冷却水流量が不要に減少した場合にも、同冷却水による冷却能力が低下するため、タービンハウジング３０の過熱を招くおそれがある。
【００２４】
本実施形態では、そうしたターボチャージャ２０の異常に適切に対処するために、同異常を判定する処理（判定処理）を実行するようにしている。この判定処理では、位置センサ５１により検出されるウェイストゲートバルブ２７の全閉位置がターボチャージャ２０の温度に基づき設定される判定位置Ｊよりも閉弁側の位置であるときに、同ターボチャージャ２０に異常有りと判定される。以下、判定処理を実行することによる作用について説明する。
【００２５】
上述したようにタービンハウジング３０の塑性変形量が大きくなると、同タービンハウジング３０に亀裂が発生する可能性が高くなる。また、タービンハウジング３０のバルブシート部４１付近の塑性変形量が大きくなると、予め定めた基準位置（本実施形態では、標準的な特性のターボチャージャにおける全閉位置）からのウェイストゲートバルブ２７の実際の全閉位置のずれ量も大きくなる。そのため、上記ずれ量が大きくなっていることによって、タービンハウジング３０に亀裂が発生するおそれがあることを判定することができる。
【００２６】
また、タービンハウジング３０の温度が過度に高くなると、同タービンハウジング３０の硬度が低くなるため、バルブシート部４１への弁体４６の着座や同バルブシート部４１への弁体４６の押し付けに伴って、バルブシート部４１付近が塑性変形し易い状況になる。そして、タービンハウジング３０の過熱によって塑性変形量が大きくなった場合にも、上記基準位置からのウェイストゲートバルブ２７の実際の全閉位置のずれ量も大きくなる。そのため、上記ずれ量が大きくなっていることにより、タービンハウジング３０が過熱しているおそれがあることを判定することもできる。
【００２７】
本実施形態では、上記ずれ量が大きくなるほど位置センサ５１により検出される実際の全閉位置（実全閉位置）が閉じ側の開度になるため、実全閉位置が判定位置Ｊよりも閉弁側の位置であることをもって、実全閉位置と上記基準位置とのずれ量が許容量よりも大きい状況であることを判断することができる。したがって本実施形態の判定処理によれば、位置センサ５１により検出される実全閉位置が判定位置Ｊよりも閉弁側の位置であることにより、タービンハウジング３０における亀裂発生の可能性があることや、タービンハウジング３０が過熱状態にあることといったターボチャージャ２０の異常を精度良く判定することができる。
【００２８】
ここで、ターボチャージャ２０の温度はその作動状態に応じて変化する。そして、ターボチャージャ２０の温度が変化すると、その各部（例えばタービンハウジング３０やウェイストゲートバルブ２７、リンク機構４２、並びにアクチュエータ４４）の熱膨張量が各別に変化する。これに伴いターボチャージャ２０の各部の相対位置が変化するため、位置センサ５１によって検出されるウェイストゲートバルブ２７の実全閉位置も変化してしまう。したがって、単に実全閉位置に基づいてターボチャージャ２０の異常を判定するようにしても、ターボチャージャ２０各部の熱膨張の影響によって判定精度が低くなってしまう。
【００２９】
この点をふまえて、本実施形態の判定処理では、内燃機関１０の運転状態（機関回転速度ＮＥおよび吸入空気量ＧＡ）に基づいてターボチャージャ２０の温度を推定し、その推定した温度（推定温度Ｔｔ）に基づいて判定位置Ｊを可変設定するようにしている。なお、本実施形態のターボチャージャ２０は、その温度が高くなるほどウェイストゲートバルブ２７の全閉位置が閉じ側の位置に変化する傾向を有している。
【００３０】
図４に、推定温度Ｔｔと判定位置Ｊとの関係を示す。上記傾向をふまえて本実施形態の判定処理では、図４に示すように、推定温度Ｔｔが高くなるのに連れて判定位置Ｊが連続的に閉じ側の位置に変化するように、同判定位置Ｊが設定される。これにより、ターボチャージャ２０の異常判定に用いる判定位置Ｊを、同ターボチャージャの各部の熱膨張による影響に応じた位置にすることができる。そのため、上記影響に応じたかたちでターボチャージャ２０の異常を判定することができ、タービンハウジング３０における亀裂発生の可能性があることや、タービンハウジング３０の過熱が生じた可能性があることを精度良く判定することができる。
【００３１】
なお本実施形態では、実験やシミュレーションの結果をもとにターボチャージャ２０の温度（推定温度Ｔｔ）と上記異常の発生を適切に判定することの可能な判定位置Ｊとの関係が予め求められ、同関係が演算マップとして電子制御装置５０に記憶されている。そして、判定処理では、推定温度Ｔｔに基づいて上記演算マップから判定位置Ｊが算出される。
【００３２】
また本実施形態では、上記基準位置と判定位置Ｊとの差（図４中に矢印で示す値）が、位置センサ５１により検出される実全閉位置と上記基準位置とのずれ量についての前記許容量、換言すれば判定処理においてターボチャージャ２０の異常発生の判定基準となる許容量に相当する。そのため、ターボチャージャ２０の温度に基づいて判定位置Ｊを設定することにより、上記許容量についてもターボチャージャ２０の温度に基づき設定されるようになる。
【００３３】
以下、上記判定処理の実行手順について図５を参照して説明する。
なお、図５のフローチャートに示される一連の処理は、上記判定処理の実行手順を概念的に示したものであり、実際の処理は、アクチュエータ４４の作動制御を通じてウェイストゲートバルブ２７が全閉位置まで閉弁駆動されることを条件に、所定周期毎の割り込み処理として、電子制御装置５０により実行される。
【００３４】
図５に示すように、この処理では先ず、前記学習処理が実行される。すなわち先ず、ウェイストゲートバルブ２７の弁体４６をバルブシート部４１に突き当てるようにアクチュエータ４４の作動制御（前記突き当て制御）が実行される（ステップＳ１１）。そして、アクチュエータ４４の消費電流が前記所定値以上になって全閉位置になったと判断されると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、そのときのウェイストゲートバルブ２７の作動位置が位置センサ５１により検出されるとともに同作動位置が実全閉位置として記憶される（ステップＳ１３）。
【００３５】
その後、機関回転速度ＮＥおよび吸入空気量ＧＡをもとに推定される前記推定温度Ｔｔに基づいて前記演算マップ（図４参照）から判定位置Ｊが算出されるとともに（ステップＳ１４）、ステップＳ１３の処理で記憶された実全閉位置が上記判定位置Ｊよりも閉じ側の位置であるか否かが判断される（ステップＳ１５）。
【００３６】
そして、実全閉位置が上記判定位置Ｊよりも閉じ側の位置である場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ターボチャージャ２０に異常有りと判定される（ステップＳ１６）。本実施形態では、この場合、出力トルクを制限する運転モードでの内燃機関１０の運転制御が実行される。これにより、内燃機関１０の排気温度の上昇を抑えてターボチャージャ２０の温度上昇を抑えることができるため、ターボチャージャ２０の過熱やタービンハウジング３０のバルブシート部４１付近の塑性変形量の更なる増大が抑えることができる。
【００３７】
一方、実全閉位置と上記判定位置Ｊとが一致している場合や、実全閉位置が上記判定位置Ｊよりも開き側の位置である場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、ターボチャージャ２０に異常無しと判定される（ステップＳ１７）。
【００３８】
このように、判定位置Ｊと実全閉位置との比較結果に基づいてターボチャージャ２０の異常の有無が判定された後、本処理は終了される。
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
【００３９】
（１）位置センサ５１により検出されるウェイストゲートバルブ２７の全閉位置が判定位置Ｊよりも閉じ側の位置であるときに、同ターボチャージャ２０に異常有りと判定するようにした。そのため、タービンハウジング３０における亀裂発生の可能性があることや、タービンハウジング３０が過熱状態になったことといったターボチャージャ２０の異常を精度良く判定することができる。しかも、ターボチャージャ２０の温度（推定温度Ｔｔ）に基づいて判定位置Ｊを設定するようにしたため、ターボチャージャ２０各部の熱膨張による影響に応じたかたちで同ターボチャージャ２０の異常を判定することができる。
【００４０】
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・判定処理（図５）のステップＳ１７の処理を省略してもよい。具体的には、ステップＳ１５の処理で「ＮＯ」と判断されるときに、ターボチャージャ２０に異常有りと判定することなく（ステップＳ１６の処理をジャンプして）、またターボチャージャ２０に異常な無しと判定することなく、本処理を終了するようにしてもよい。
【００４１】
・判定処理において、異常判定に用いる判定位置を、推定温度Ｔｔが高くなるのに連れて同判定位置が段階的に閉じ側の位置になるように設定するようにしてもよい。
・異常判定に用いる判定位置を算出する処理は、以下の（例１）〜（例３）に記載するように、任意に変更することができる。要は、ターボチャージャ２０の温度に応じて判定位置を設定することができればよい。
（例１）内燃機関１０の排気温度を検出するための温度センサを設けるとともに、同温度センサにより検出される排気温度に基づいてターボチャージャの推定温度を算出する。そして、この推定温度に基づいて判定位置を算出する。
（例２）ターボチャージャ２０の温度の指標値である機関運転状態（例えば機関回転速度ＮＥや吸入空気量ＧＡ）と判定位置との関係を予め電子制御装置５０に記憶させておき、内燃機関１０の運転状態に基づいて上記関係から判定位置を算出する。
（例３）ターボチャージャ２０の温度（ターボ温度）を検出するための温度センサを新たに設けるとともに、同ターボ温度に基づいて判定位置を算出する。
【００４２】
・判定処理においてターボチャージャ２０に異常有りと判定されたときに、出力トルクを制限する運転モードでの機関運転を実行することに限らず、警告灯を点灯したり、ブザーを吹聴したり、ナビゲーションシステムに異常が有る旨を表示したりしてもよい。こうした装置によれば、ターボチャージャ２０の異常を運転者に報知することができる。
【００４３】
・ターボチャージャの温度が高いときほどウェイストゲートバルブの全閉位置が開き側の位置に変化する傾向を有するターボチャージャに適用される異常判定装置においては、同ターボチャージャの温度が高いときほど判定位置を開き側の位置に設定するようにしてもよい。要は、ターボチャージャの温度変化に伴うウェイストゲートバルブの全閉位置の変化の傾向に合わせて、判定位置を設定すればよい。
【符号の説明】
【００４４】
１０…内燃機関、１１…吸気通路、１２…排気通路、２０…ターボチャージャ、２１…コンプレッサ、２２…タービン、２３…コンプレッサインペラ、２４…タービンホイール、２５…シャフト、２６…バイパス通路、２７…ウェイストゲートバルブ、３０…タービンハウジング、３１…ウォータジャケット、３１Ａ…導入口、３１Ｂ…排出口、３２…連通路、３３…貫通孔、３６…回転軸、４１…バルブシート部、４２…リンク機構、４３…揺動アーム、４４…アクチュエータ、４５…駆動ロッド、４６…弁体、４６Ａ…連結ピン、５０…電子制御装置（制御部および判定部）、５１…位置センサ（検出部）、５２…速度センサ、５３…吸気量センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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