(57)【要約】【課題】自車両と周囲車両とが接近する可能性を適切に判断することが可能な運転支援システムを提供する。【解決手段】第１車両において使用される第１装置と、第２車両において使用される第２装置とを有し、第１装置は、第１車両の運転者の顔画像を取得する画像取得手段１３０と、第１車両の運転者の顔画像に基づいて、第１車両の運転者の周囲認識状態を検出する認識状態検出手段１３０と、周囲認識状態を示す認識情報を送信する第１送信手段１２０とを備え、第２装置は、認識情報を受信する受信手段１２０と、認識情報に基づいて、第１車両の運転者が第２車両を認識しているか否かを判断する認識判断手段１３０と、第１車両の運転者が第２車両を認識していないと判断された場合に、第１車両の運転者が第２車両を認識していないことを示す提示情報を生成する生成手段と、第２車両の運転者に提示情報を提示する提示手段１４０と、を備える運転支援システム。【選択図】図１
2015026255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両において使用される第１装置と、前記第１装置と情報の授受が可能であり、第２車両において使用される第２装置とを有する運転支援システムであって、
前記第１装置は、
前記第１車両の運転者の顔画像を取得する画像取得手段と、
前記第１車両の運転者の顔画像に基づいて、前記第１車両の運転者の周囲認識状態を検出する認識状態検出手段と、
前記第１車両の運転者の周囲認識状態を示す情報を、認識情報として送信する第１送信手段と、を備え、
前記第２装置は、
前記認識情報を受信する受信手段と、
前記認識情報に基づいて、前記第１車両の運転者が前記第２車両を認識しているか否かを判断する認識判断手段と、
前記第１車両の運転者が前記第２車両を認識していないと判断された場合に、前記第１車両の運転者が前記第２車両を認識していないことを示す提示情報を生成する生成手段と、
前記第２車両の運転者に前記提示情報を提示する提示手段と、を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記認識状態検出手段は、前記第１車両の運転者の顔画像に基づいて、前記第１車両の運転者の視線方向を、前記第１車両の運転者の周囲認識状態として検出し、
前記認識判断手段は、前記認識情報に基づいて、前記第１車両の運転者の視線方向に前記第２車両が存在するか否かを判断し、前記第１車両の運転者の視線方向に前記第２車両が存在する場合に、前記第１車両の運転者が前記第２車両を認識していると判断することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムであって、
前記第１装置は、前記第１車両の運転者の視線方向に基づいて、前記第１車両の運転者の視線方向に存在する視線領域が、前記第１車両のウィンドウに対応するウィンドウ領域である否かを判定する視線領域判定手段をさらに備え、
前記認識判断手段は、前記第１車両の運転者の視線領域が前記第１車両のウィンドウ領域であると判定された場合には、前記第１車両の運転者が前記第１車両のウィンドウ越しに目視可能な視認可能範囲に、前記第２車両が存在するか否かを判断し、前記視認範囲に前記第２車両が存在する場合に、前記第１車両の運転者が前記第２車両を認識していると判断することを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムであって、
前記視線領域判定手段は、前記第１車両の運転者の視線方向に基づいて、前記第１車両の運転者の視線方向に存在する視線領域が、前記第１車両のミラーに対応するミラー領域であるか否かを判定し、
前記認識判断手段は、前記第１車両の運転者の視線領域が前記第１車両のミラー領域であると判定された場合には、前記第１車両の運転者が前記第１車両のミラーを介して視認可能な視認可能範囲に、前記第２車両が存在するか否かを判断し、前記視認範囲に前記第２車両が存在する場合に、前記第１車両の運転者が前記第２車両を認識していると判断することを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の運転支援システムであって、
前記認識判断手段は、前記第１車両の運転者の視線方向における、人間の一般的な周辺視野角の範囲内を、前記視線可能範囲として特定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれかに記載の運転支援システムであって、
前記生成手段は、前記第１車両の運転者の視線方向に前記第２車両が存在しているか否かを繰り返し判断することで、前記第１車両の運転者が前記第２車両を視認している継続時間を検出し、前記継続判断が短いほど、前記第１車両が強調して表示されるように、前記提示情報を生成することを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援システムであって、
前記運転支援システムは、車両外部に設置され、前記第１装置および前記第２装置と相互に通信が可能な情報センターをさらに有し、
前記第１装置は、
前記第１車両の位置情報を検出する第１車両位置検出手段をさらに備え、
前記第１送信手段は、前記認識情報とともに、前記第１車両の位置情報を、前記情報センターに送信し、
前記第２装置は、
前記第２車両の位置情報を検出する第２車両位置検出手段と、
前記第２車両の位置情報を前記情報センターに送信する第２送信手段と、をさらに備え、
前記情報センターは、
前記認識情報と前記第１車両の位置情報とを前記第１装置から収集するとともに、前記第２車両の位置情報を前記第２装置から収集する収集手段と、
前記第１車両の位置情報と前記第２車両の位置情報とに基づいて、前記第２車両の周囲に存在する前記第１車両を周囲車両として検出する周囲車両検出手段と、
前記周囲車両の運転者の認識情報を、前記第２装置に送信する第３送信手段と、を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
第１車両において使用される第１装置と、第２車両において使用される第２装置と、車両外部に設置され、前記第１装置および前記第２装置と相互に通信が可能な情報センターとを有する運転支援システムであって、
前記第１装置は、
前記第１車両の運転者の顔画像を取得する画像取得手段と、
前記第１車両の運転者の顔画像に基づいて、前記第１車両の運転者の周囲認識状態を検出する認識状態検出手段と、
前記第１車両の位置情報を検出する第１車両位置検出手段と、
前記第１車両の運転者の周囲認識状態を示す認識情報と、前記第１車両の位置情報とを前記情報センターに送信する第１送信手段と、を備え、
前記第２装置は、
前記第２車両の位置情報を検出する第２車両位置検出手段と、
前記第２車両の位置情報を前記情報センターに送信する第２送信手段と、を備え、
前記情報センターは、
前記認識情報と前記第１車両の位置情報とを前記第１装置から収集するとともに、前記第２車両の位置情報を前記第２装置から収集する収集手段と、
前記第１車両の位置情報と前記第２車両の位置情報とに基づいて、前記第２車両の周囲に存在する前記第１車両を周囲車両として検出する周囲車両検出手段と、
前記認識情報に基づいて、前記周囲車両の運転者が前記第２車両を認識しているか否かを判断する認識判断手段と、
前記周囲車両の運転者が前記第２車両を認識していないと判断された場合に、前記周囲車両の運転者が前記第２車両を認識していないことを示す提示情報を生成する生成手段と、
前記第２装置に前記提示情報を送信する第３送信手段と、を備え、
前記第２装置は、前記第２車両の運転者に前記提示情報を提示する提示手段をさらに備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
自車両周囲に存在する周囲車両の運転者の視線情報を取得し、周囲車両の運転者の視線情報に基づいて、周囲車両の運転者の視線方向に自車両が存在するか否かを判断し、周囲車両の運転者の視線方向に自車両が存在しないと判断された場合に、周囲車両の運転者が自車両を視認していないことを示す提示情報を生成し、自車両の運転者に前記提示情報を提示することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムおよび運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の車速や自車両から周囲車両までの距離などに基づいて、自車両が周囲車両に近接する可能性を判断し、自車両が周囲車両に近接する可能性が高いほど、周囲車両を強調して運転者に報知する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４０１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、自車両および周囲車両の挙動に基づいて、自車両が周囲車両に近接する可能性を判断するものであり、たとえば、周囲車両が停止している場合において、周囲車両の運転者が自車両を認識しておらず、周囲車両が急発進して自車両に接近する場合など、自車両と周囲車両とが接近する潜在的な可能性を判断することができないという問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、自車両と周囲車両とが接近する可能性を適切に判断することが可能な運転支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、第１車両の運転者の顔画像に基づいて、第１車両の運転者の周囲認識状態を判断し、第１車両の運転者の周囲認識状態に基づいて、第１車両の運転者が第２車両を認識しているか否かを判断することで、上記課題を解決する。  
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、第１車両の運転者が第２車両を認識しているか否かを判断することで、第１車両や第２車両の挙動だけでは把握することができない、第１車両の運転者の内的な周囲認識状態に基づいて、第１車両と第２車両とが接近する可能性を適切に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る運転支援システムを示す概要図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】情報提示装置により提示される提示情報の一例を示す図である。
【図４】車載装置による視線情報送信処理を示すフローチャートである。
【図５】情報センターによるセンター制御処理を示すフローチャートである。
【図６】車載装置による情報提示処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態について説明する。本発明は、運転中の周囲状況認識（Situation Awareness）に関するものであり、自車両の周囲に存在する周囲車両の運転者が、自車両を視認しているか否かを判断し、その判断結果に基づいて、自車両の運転者に周囲車両に関する情報を提示することで、運転の安全性の向上を図るものである。
【００１０】
《第１実施形態》
図１は、本実施形態に係る運転支援システムを示す概要図であり、図２は、本実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。なお、図１においては、周囲車両が、駐車場から自車両が走行している道路に進もうとしている場面を例示している。
【００１１】
本実施形態に係る運転支援システムは、図１および図２に示すように、車両に搭載される車載装置１００と、車両外部に設置された情報センター２００とから構成される。車載装置１００と情報センター２００とは、インターネット通信網や電話通信網を介して、互いに情報の授受が可能となっている。なお、図１および図２においては、自車両に搭載される車載装置１００を１００ａとし、自車両の周囲に存在する周囲車両に搭載される車載装置１００を１００ｂとして図示しているが、車載装置１００ａおよび１００ｂは同一の構成であるため、以下においては、車載装置１００ａおよび１００ｂを、車載装置１００として説明する。
【００１２】
車載装置１００は、図１および図２に示すように、カメラ１１０と、車載通信装置１２０と、車載制御装置１３０と、情報提示装置１４０とを備える。以下に、車載装置１００の各構成について説明する。
【００１３】
カメラ１１０は、車室内に設置され、運転者の顔の画像を撮像する。カメラ１１０により撮像された運転者の顔画像の画像データは、車載制御装置１３０に送信される。
【００１４】
車載通信装置１２０は、自車両の運転者の視線情報（詳細は後述する。）および自車両の位置情報を車載制御装置１３０から取得し、取得した自車両の運転者の視線情報および自車両の位置情報を情報センター２００に送信する。また、車載通信装置１２０は、周囲車両の運転者の視線情報および周囲車両の位置情報を情報センター２００から受信し、受信した周囲車両の運転者の視線情報および周囲車両の位置情報を車載制御装置１３０に出力する。
【００１５】
車載制御装置１３０は、運転者の運転を支援するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１６】
車載制御装置１３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵで実行することで、自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出機能と、自車両の運転者の視線方向に存在する領域を判断する視線領域検出機能と、自車両の位置情報を検出する位置情報検出機能と、自車両の運転者の視線情報および自車両の位置情報を送信する送信機能と、自車両と周囲車両との相対的な位置関係を求める相対位置演算機能と、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断する自車両視認判断機能と、周囲車両に関する提示情報を生成する提示情報生成機能とを実現する。以下において、車載制御装置１３０が備える各機能について説明する。
【００１７】
車載制御装置１３０の視線方向検出機能は、カメラ１１０により撮像された自車両の運転者の顔画像の画像データに基づいて、自車両の運転者の視線方向を検出する。具体的には、視線方向検出機能は、自車両の運転者の顔画像の画像データを画像解析し、自車両の運転者の顔の向きと、自車両の運転者の眼球の向きとを検出し、検出した自車両の運転者の顔の向き、および、眼球の向きに基づいて、自車両の運転者の視線方向を検出する。
【００１８】
車載制御装置１３０の視線領域検出機能は、視線方向検出機能により検出された自車両の運転者の視線方向に基づいて、自車両の運転者の視線方向に存在する視線領域が、自車両のフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、またはリヤウィンドウの開口部に対応するウィンドウ領域であるか、自車両の右サイドミラーに対応する右サイドミラー領域であるか、自車両の左サイドミラーに対応する左サイドミラー領域であるか、あるいは、自車両のルームミラーに対応するルームミラー領域であるかを検出する。なお、本実施形態では、運転者の視線方向とそれぞれの視線領域との対応関係が予め設定されており、視線領域検出機能は、運転者の視線方向に基づいて、運転者の視線領域を検出することができる。
【００１９】
車載制御装置１３０の位置情報検出機能は、たとえば、ＧＰＳユニット（不図示）からＧＰＳ信号を受信することで、自車両の車両位置および自車両の進行方向を含む情報を、自車両の位置情報として検出する。また、位置情報検出機能は、ジャイロセンサー（不図示）の検出結果に基づいて、自車両の進行方向を補正する構成としてもよいし、あるいは、車両運動情報（車速、操舵、横加速度など）から、自車両の車両位置および自車両の進行方向を含む自車両の位置情報を検出する構成としてもよい。
【００２０】
車載制御装置１３０の送信機能は、車載通信装置１２０を介して、視線方向検出機能により検出された自車両の運転者の視線方向、および、視線領域検出機能により検出された自車両の運転者の視線領域に関する情報を、自車両の運転者の視線情報として、情報センター２００に送信する。また、送信機能は、自車両の運転者の視線情報とともに、位置情報検出機能により検出された自車両の位置情報を情報センター２００に送信する。
【００２１】
車載制御装置１３０の相対位置演算機能は、情報センター２００から受信した周囲車両の位置情報と、位置情報検出機能により検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両と周囲車両との相対的な位置関係を求める。たとえば、相対位置演算機能は、周囲車両の車両位置と自車両の車両位置とに基づいて、自車両を座標原点とした車両座標系に周囲車両を配置することで、自車両と周囲車両との相対的な位置関係を求めることができる。また、相対位置演算機能は、周囲車両を座標原点とした車両座標系に自車両を配置することで、自車両と周囲車両との相対的な位置関係を求める構成としてもよい。
【００２２】
車載制御装置１３０の自車両視認判断機能は、情報センター２００から受信した周囲車両の運転者の視線情報と、相対位置演算機能により算出された自車両と周囲車両の相対的な位置関係とに基づいて、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断する。具体的には、自車両視認判断機能は、周囲車両の車両位置および進行方向に、周囲車両の運転者の視線方向を重畳することで、周囲車両の運転者の視線方向を、車両座標系において特定する。さらに、自車両視認判断機能は、車両座標系における周囲車両の運転者の視線方向に、人間の一般的な周辺視野角を適用することで、車両座標系において、周囲車両の運転者がウィンドウ越しに目視で視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定する。
【００２３】
そして、自車両視認判断機能は、車両座標系における、周囲車両の運転者の視認範囲と、自車両の車両位置とに基づいて、周囲車両の運転者の視認範囲に自車両が存在するか否かを判断する。なお、自車両視認判断機能は、周囲車両の運転者の視線領域に基づいて、周囲車両の運転者がミラーを視認していると判断できる場合には、周囲車両の運転者の視線方向を変換し、周囲車両の運転者がミラーにより視認することができる範囲を、運転者の視認範囲として特定する。
【００２４】
提示情報生成機能は、図３に示すように、相対位置演算機能により算出された自車両と周囲車両との相対的な位置関係に基づいて、自車両と周囲車両との位置関係を、自車両の運転者に把握させるための画像データを、提示情報として生成する。
【００２５】
また、提示情報生成機能は、自車両視認判断機能による判断結果に基づいて、自車両を視認していない周囲車両を特定し、図３に示すように、自車両を視認していない周囲車両が強調表示されるように、提示情報を生成する。たとえば、提示情報生成機能は、図３に示すように、周囲車両を枠線で囲み、あるいは、周囲車両を囲う枠線や周囲車両を示す画像を点滅させたり、周囲車両を示す画像の色をより目立ち易い色に変えることで、自車両の運転者が自車両を視認していない周囲車両を把握し易いように、自車両を視認していない周囲車両が強調表示された提示情報を生成する。そして、提示情報生成機能により生成された提示情報は、情報提示装置１４０に送信される。なお、提示情報生成機能は、自車両を視認していない周囲車両を運転者に把握させるための音声データを、提示情報として生成する構成としてもよい。
【００２６】
情報提示装置１４０は、スピーカーやディスプレイなどの装置であり、図３に示すように、車載制御装置１３０により生成された提示情報を、自車両の運転者に提示する。なお、図３は、情報提示装置１４０により提示された提示情報の一例を示す図である。このように、自車両の運転者に提示情報を提示することで、自車両の運転者に、自車両を認識していない周囲車両を把握させることができ、これにより、運転者の運転の安全性を向上させることができる。
【００２７】
次いで、情報センター２００について説明する。情報センター２００は、図２に示すように、センター通信装置２１０と、センター制御装置２２０とから構成されている。
【００２８】
センター制御装置２２０は、ＲＯＭと、ＣＰＵと、ＲＡＭとを備え、センター通信装置２１０を介して、各車両に搭載された車載装置１００から、各車両の運転者の視線情報と、各車両の位置情報とを収集する。また、センター制御装置２２０は、各車両の位置情報に基づいて、各車両の周囲に存在する周囲車両を特定し、センター通信装置２１０を介して、特定した周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報を、各車両に送信する。
【００２９】
次に、図４〜図６を参照して、第１実施形態に係る運転支援処理について説明する。図４は、車載装置１００による視線情報送信処理を示すフローチャートであり、図５は、情報センター２００によるセンター制御処理を示すフローチャートであり、図６は、車載装置１００による情報提示処理を示すフローチャートである。
【００３０】
図４に示す視線情報送信処理は、各車両に搭載された車載装置１００により、各車両の運転者の視線方向および視線領域を含む視線情報と、各車両の車両位置および進行方向を含む位置情報とを検出し、検出した各車両の運転者の視線情報と各車両の位置情報とを、情報センター２００に送信する処理である。以下に、図４に示す視線情報送信処理の詳細について説明する。
【００３１】
まず、ステップＳ１０１では、車載制御装置１３０の位置情報検出機能により、ＧＰＳユニット（不図示）により出力されたＧＰＳ信号に基づいて、自車両の車両位置および自車両の進行方向を含む自車両の位置情報の検出が行われる。また、ステップＳ１０２では、車載制御装置１３０の視線方向検出機能により、カメラ１１０で撮像された自車両の運転者の顔画像に基づいて、自車両の運転者の視線方向の検出が行われる。
【００３２】
ステップＳ１０３では、車載制御装置１３０の視線領域検出機能により、ステップＳ１０２で検出された自車両の運転者の視線方向に基づいて、自車両の運転者の視線方向に、自車両の右サイドミラーに対応する右サイドミラー領域が存在するか否かの判断が行われる。本実施形態では、自車両の運転者の視線方向と、自車両の運転者の視線領域との対応関係が予め決められており、視線領域検出機能は、自車両の運転者の視線方向に基づいて、自車両の運転者の視線方向に、自車両のフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、またはリヤウィンドウの開口部に対応するウィンドウ領域が存在するか、自車両の右サイドミラーに対応する右サイドミラー領域が存在するか、自車両の左サイドミラーに対応する左サイドミラー領域が存在するか、あるいは、自車両のルームミラーに対応するルームミラー領域が存在するかを判断することができる。
【００３３】
そして、ステップＳ１０３において、自車両の運転者の視線方向に右サイドミラー領域が存在すると判断された場合には、ステップＳ１０４に進み、視線領域検出機能により、自車両の運転者の視線方向に存在する視線領域として、右サイドミラー領域が設定される。
【００３４】
ステップＳ１０５では、車載制御装置１３０の送信機能により、ステップＳ１０１で検出された自車両の位置情報と、ステップＳ１０２で検出された自車両の運転者の視線方向、および、ステップＳ１０４において自車両の運転者の視線領域として設定された右サイドミラー領域を含む自車両の運転者の視線情報とが、車載通信装置１２０を介して、情報センター２００に送信される。
【００３５】
一方、ステップＳ１０３において、自車両の運転者の視線方向に右サイドミラー領域が存在していないと判断された場合には、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、ステップＳ１０３と同様に、視線領域検出機能により、自車両の運転者の視線方向に、左サイドミラーに対応する左サイドミラー領域が存在するか否かの判断が行われる。そして、ステップＳ１０６において、自車両の運転者の視線方向に左サイドミラー領域が存在すると判断された場合には、ステップＳ１０７に進み、自車両の運転者の視線領域として左サイドミラー領域が設定される。そして、ステップＳ１０５に進み、自車両の位置情報と、ステップＳ１０７において自車両の運転者の視線領域として設定された左サイドミラー領域を含む自車両の運転者の視線情報とが、情報センター２００に送信される。
【００３６】
また、ステップＳ１０６において、自車両の運転者の視線方向に左サイドミラー領域が存在していないと判断された場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、ステップＳ１０３，Ｓ１０６と同様に、視線領域検出機能により、自車両の運転者の視線方向に、自車両のルームミラーに対応するルームミラー領域が存在するか否かの判断が行われる。そして、ステップＳ１０８において、自車両の運転者の視線方向にルームミラー領域が存在すると判断された場合には、ステップＳ１０９に進み、自車両の運転者の視線領域としてルームミラー領域が設定される。そして、ステップＳ１０５に進み、自車両の位置情報と、ステップＳ１０９において自車両の運転者の視線領域として設定されたルームミラー領域を含む自車両の運転者の視線情報とが、情報センター２００に送信される。
【００３７】
さらに、ステップＳ１０８において、自車両の運転者の視線方向にルームミラー領域が存在していないと判断された場合には、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、ステップＳ１０３，Ｓ１０６，Ｓ１０８と同様に、視線領域検出機能により、自車両の運転者の視線方向に、自車両のフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、またはリヤウィンドウの開口部に対応するウィンドウ領域が存在するか否かの判断が行われる。そして、ステップＳ１１０において、自車両の運転者の視線方向にウィンドウ領域が存在すると判断された場合には、ステップＳ１１１に進み、自車両の運転者の視線領域としてウィンドウ領域が設定される。そして、ステップＳ１０５に進み、自車両の位置情報と、ステップＳ１１１において自車両の運転者の視線領域として設定されたウィンドウ領域を含む自車両の運転者の視線情報とが、情報センター２００に送信される。
【００３８】
このように、図４に示す視線情報送信処理では、自車両の位置情報および自車両の運転者の視線情報が情報センター２００に送信される。なお、図４に示す視線情報送信処理は、車載制御装置１３０により、所定の周期で繰り返し実行され、これにより、自車両の位置情報と自車両の運転者の視線情報とが、所定の周期で繰り返し、情報センター２００に送信されることとなる。
【００３９】
次に、図５に示すセンター制御処理について説明する。図５に示すセンター制御処理では、情報センター２００により、図４に示す視線情報送信処理で送信された各車両の位置情報および各車両の視線情報の収集が行われ、各車両に搭載された車載装置１００に、当該車両の周囲に存在する周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報の送信が行われる。
【００４０】
まず、ステップＳ２０１では、センター制御装置２２０により、各車載装置１００から送信された各車両の位置情報と、各車両の運転者の視線方向および各車両の運転者の視線領域を含む視線情報が、センター通信装置２１０を介して受信される。
【００４１】
ステップＳ２０２では、センター制御装置２２０により、ステップＳ２０１で受信された、各車両の位置情報と、各車両の運転者の視線方向および視線領域を含む視線情報のデータベース化処理が行われる。そして、ステップＳ２０３では、センター制御装置２２０により、ステップＳ２０２でデータベース化された各車両の位置情報に基づいて、各車両の位置関係の特定が行われる。具体的には、センター制御装置２２０は、各車両の位置情報に基づいて、車両ごとに、当該車両の周囲に存在する周囲車両を特定する。
【００４２】
そして、ステップＳ２０４では、センター制御装置２２０により、ステップＳ２０３で特定された周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報の送信が、各車両に搭載された車載装置１００に対して行われる。
【００４３】
このように、図５に示すセンター制御処理では、各車両に搭載された車載装置１００に対して、周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報が送信される。なお、図５に示すセンター制御処理は、情報センター２００により所定の周期で繰り返し実行され、これにより、各車両に搭載された車載装置１００に対して、周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報が、一定間隔で繰り返し送信されることとなる。
【００４４】
次に、図６に示す情報提示処理について説明する。図６に示す情報提示処理では、車載装置１００により、図５に示すセンター制御処理により送信された周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報に基づいて、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かの判断が行われ、当該判断結果に基づいて、周囲車両を示す提示情報が、自車両の運転者に提示される。
【００４５】
なお、図６に示す情報提示処理は、自車両の周囲に存在する周囲車両ごとに行われる。たとえば、図３に示す例では、周囲車両が２台存在しており、周囲車両ごとに、図６に示す情報提示処理を行うことで、一方の周囲車両は自車両を視認していると判断されるが、他方の周囲車両は自車両を視認していないと判断される。この場合、図３に示すように、自車両を視認している一方の周囲車両のみを強調表示した提示情報が、自車両の運転者に提示される。
【００４６】
まず、ステップＳ３０１では、車載制御装置１３０により、車載通信装置１２０を介して、周囲車両の位置情報および周囲車両の運転者の視線情報が受信される。また、ステップＳ３０２では、車載制御装置１３０の位置情報検出機能により、自車両の位置情報の検出が行われる。
【００４７】
そして、ステップＳ３０３では、車載制御装置１３０の相対位置演算機能により、ステップＳ３０１で受信した周囲車両の位置情報と、ステップＳ３０２で検出した自車両の位置情報とに基づいて、自車両と周囲車両との相対的な位置関係が求められる。本実施形態では、自車両の車両位置と周囲車両の車両位置とを同一の車両座標系に配置することで、自車両と周囲車両との相対的な位置関係を求める。
【００４８】
ステップＳ３０４では、車載制御装置１３０の自車両視認判断機能により、ステップＳ３０１で受信した周囲車両の運転者の視線領域に基づいて、周囲車両の運転者が、周囲車両のフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、またはリヤウィンドウの開口部に対応するウィンドウ領域を視認しているか否かの判断が行われる。本実施形態において、自車両視認判断機能は、周囲車両の運転者の視線領域がウィンドウ領域である場合には、周囲車両の運転者がウィンドウ領域を視認していると判断する。自車両の運転者がウィンドウ領域を視認していると判断された場合には、ステップＳ３０５に進み、一方、自車両の運転者がウィンドウ領域を視認していないと判断された場合には、ステップＳ３０８に進む。
【００４９】
ステップＳ３０５では、自車両視認判断機能により、周囲車両の運転者の視線範囲に、自車両が存在するか否かの判断が行われる。具体的には、自車両視認判断機能は、ステップＳ３０１で受信した周囲車両の車両位置および進行方向に、周囲車両の運転者の視線方向を重畳することで、周囲車両の運転者の視線方向を、ステップＳ３０３で求めた車両座標系において特定する。また、自車両視認判断機能は、車両座標系における周囲車両の運転者の視線方向に、人間の一般的な周辺視野角を適用することで、車両座標系において、周囲車両の運転者が視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定する。そして、自車両視認判断機能は、特定した周囲車両の運転者の視認範囲に、自車両が存在するか否かを判断する。なお、人間の一般的な周辺視野角の情報は、車載制御装置１３０のＲＡＭに予め記憶されており、自車両視認判断機能は、周囲車両の運転者の視線方向に、ＲＡＭに記憶されている人間の一般的な周辺視野角を適用することで、周囲車両の運転者の視認範囲を特定することができる。
【００５０】
そして、ステップＳ３０５において、周囲車両の運転者の視認範囲に自車両が存在していないと判断された場合には、周囲車両の運転者が自車両を視認していないと判断し、ステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６では、車載制御装置１３０の提示情報生成機能により、周囲車両に関する提示情報の生成が行われる。また、ステップＳ３０６では、周囲車両の運転者が自車両を視認していないと判断されているため、提示情報生成機能は、図３に示すように、自車両を視認していない周囲車両が強調表示されるように、提示情報を生成する。そして、提示情報生成機能により生成された提示情報は情報提示装置１４０に送信され、これにより、図３に示すように、自車両を認識していない周囲車両を強調表示した提示情報が、自車両の運転者に提示される。
【００５１】
一方、ステップＳ３０５において、周囲車両の運転者の視認範囲に自車両が存在していると判断された場合には、周囲車両の運転者が自車両を視認していると判断し、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では、提示情報生成機能により、周囲車両に関する提示情報の生成が行われる。なお、ステップＳ３０７では、周囲車両の運転者が自車両を視認していると判断されているため、提示情報生成機能は、図３に示すように、自車両を視認している周囲車両について強調表示が行われないように、提示情報を生成する。そして、提示情報生成機能により生成された提示情報は、情報提示装置１４０に送信され、情報提示装置１４０により提示情報が運転者に提示される。
【００５２】
また、ステップＳ３０４において、周囲車両の運転者がウィンドウ領域を視認していないと判断された場合には、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、ステップＳ３０４と同様に、自車両視認判断機能により、ステップＳ３０１で受信した周囲車両の運転者の視線領域に基づいて、周囲車両の運転者が、周囲車両の右サイドミラーに対応する右サイドミラー領域を視認しているか否かの判断が行われる。周囲車両の運転者が右サイドミラー領域を視認していると判断された場合には、ステップＳ３０９に進み、一方、周囲車両の運転者が右サイドミラー領域を視認していないと判断された場合には、ステップＳ３１０に進む。
【００５３】
ステップＳ３０９では、周囲車両の運転者が右サイドミラー領域を視認していると判断されているため、自車両視認判断機能により、周囲車両の運転者が周囲車両の右サイドミラーで視認できる範囲が、周囲車両の運転者の視認範囲として特定される。具体的には、自車両視認判断機能は、右サイドミラーの角度に応じて、周囲車両の運転者の視線方向を変換し、変換した周囲車両の運転者の視線方向に、人間の一般的な周辺視野角を適用することで、車両座標系において、周囲車両の運転者が右サイドミラーを介して視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定する。
【００５４】
そして、周囲車両の運転者が右サイドミラーで視認できる視認範囲が特定された後は、ステップＳ３０５に進み、周囲車両の運転者が右サイドミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在するか否かの判断が行われる。周囲車両の運転者が右サイドミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在しないと判断された場合には、当該周囲車両を強調表示した提示情報が提示され（ステップＳ３０６）、周囲車両の運転者が右サイドミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在すると判断された場合には、当該周囲車両を強調表示していない提示情報が提示される（ステップＳ３０７）。
【００５５】
また、ステップＳ３０８において、周囲車両の運転者が右サイドミラー領域を視認していないと判断された場合には、ステップＳ３１０に進み、周囲車両の運転者が左サイドミラー領域を視認しているか否かの判断が行われる。周囲車両の運転者が左サイドミラー領域を視認していると判断された場合には、ステップＳ３１１に進み、周囲車両の運転者が左サイドミラーで視認できる視認範囲が特定される。すなわち、自車両視認判断機能は、左サイドミラーの角度に応じて、周囲車両の運転者の視線方向を変換し、変換した周囲車両の運転者の視線方向に、人間の一般的な周辺視野角を適用することで、車両座標系において、周囲車両の運転者が左サイドミラーを介して視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定する。
【００５６】
そして、周囲車両の運転者が左サイドミラーで視認できる視認範囲が特定された後は、ステップＳ３０５に進み、周囲車両の運転者が左サイドミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在する場合には（ステップＳ３０５＝Ｙｅｓ）、当該周囲車両を強調表示した提示情報が提示され（ステップＳ３０６）、周囲車両の運転者が左サイドミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在する場合には（ステップＳ３０５＝Ｎｏ）、当該周囲車両を強調表示していない提示情報が提示される（ステップＳ３０７）。
【００５７】
同様に、ステップＳ３１０において、周囲車両の運転者が左サイドミラー領域を視認していないと判断された場合には、ステップＳ３１２に進み、周囲車両の運転者がルームミラー領域を視認しているか否かの判断が行われ、周囲車両の運転者がルームミラー領域を視認していると判断された場合に、ステップＳ３１３に進み、周囲車両の運転者がルームミラーで視認できる視認範囲が特定される。そして、周囲車両の運転者がルームミラーで視認できる視認範囲が特定された後は、ステップＳ３０５に進み、周囲車両の運転者がルームミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在する場合には（ステップＳ３０５＝Ｙｅｓ）、当該周囲車両を強調表示した提示情報が提示され（ステップＳ３０６）、周囲車両の運転者がルームミラーで視認できる視認範囲に自車両が存在する場合には（ステップＳ３０５＝Ｎｏ）、当該周囲車両を強調表示していない提示情報が提示される（ステップＳ３０７）。
【００５８】
なお、ステップＳ３１２において、周囲車両の運転者がルームミラー領域を視認していないと判断された場合には、ステップＳ３０７に進み、周囲車両を強調表示していない提示情報の提示が行われる。なお、このような場合に、周囲車両の運転者の周囲認識状態が不明である旨の提示情報を提示する構成としてもよい。
【００５９】
以上のように、第１実施形態では、自車両の周囲に存在する周囲車両の運転者の視線情報に基づいて、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断し、周囲車両の運転者が自車両を視認していないと判断された場合には、自車両を視認していない周囲車両を示す情報を、自車両の運転者に提示する。このように、第１実施形態では、自車両や周囲車両の挙動だけでは把握することができない、周囲車両の運転者の内的な周囲認識状態に基づいて、自車両と周囲車両とが接近する可能性を判断し、自車両の運転者に提示することができるため、自車両の運転者の注意を適切に喚起することができ、これにより、運転者の運転の安全性の向上を図ることができる。すなわち、従来では、自車両や周囲車両の挙動に基づいて、自車両と周囲車両とが接近する可能性を判断する構成のため、たとえば、周囲車両が停止している場合でも、周囲車両が自車両を認識していないために、周囲車両が急発進して、自車両に接近してしまう可能性を判断することができなかった。これに対して、本実施形態では、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断し、周囲車両の運転者が自車両を視認していない場合には、自車両の運転者にその旨を伝達することで、自車両の運転者に、自車両に接近する可能性がある周囲車両を適切に把握させることができる。
【００６０】
また、本実施形態では、周囲車両の運転者の視線方向に存在する領域が、周囲車両のフロントウィンドウ、サイドウィンドウ、またはリヤウィンドウの開口部に対応するウィンドウ領域であるか否かを判断し、周囲車両の運転者の視線領域がウィンドウ領域である場合には、周囲車両の運転者がウィンドウ越しに目視で視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定することで、周囲車両の運転者が自車両を認識しているか否かを適切に判断することができる。
【００６１】
さらに、本実施形態では、周囲車両の運転者の視線方向に存在する領域が、周囲車両の右サイドミラーに対応する右サイドミラー領域であるか否かを判断し、周囲車両の運転者の視線領域が右サイドミラー領域である場合には、周囲車両の運転者が周囲車両の右サイドミラーで視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定することで、周囲車両の運転者が自車両を認識しているか否かを適切に判断することができる。同様に、周囲車両の運転者の視線領域が左サイドミラー領域である場合には、周囲車両の運転者が周囲車両の左サイドミラーで視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定し、周囲車両の運転者の視線領域がルームミラー領域である場合には、周囲車両の運転者が周囲車両のルームミラーで視認できる範囲を、周囲車両の運転者の視認範囲として特定することで、周囲車両の運転者が自車両を認識しているか否かを適切に判断することができる。
【００６２】
加えて、本実施形態では、周囲車両の運転者の視線方向に、人間の一般的な周辺視野角を適用することで、周囲車両の運転者の視認範囲を特定し、周囲車両の運転者の視認範囲に自車両が存在するか否かを判断することで、周囲車両の運転者が自車両を認識しているか否かを適切に判断することができる。
【００６３】
《第２実施形態》
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る運転支援システムは、図１および図２に示す運転支援システムと同様の構成を有しており、図７に示すように動作すること以外は、第１実施形態と同様に動作する。なお、図７は、第２実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャートである。
【００６４】
ステップＳ４０１〜Ｓ４０５，Ｓ４１０〜Ｓ４１６は、第１実施形態のステップＳ３０１〜３０５，Ｓ３０８〜Ｓ３１３と同様に、周囲車両の運転者が視認している視認範囲の特定が行われ、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かの判断が行われる。
【００６５】
そして、ステップＳ４０５において、周囲車両の運転者が自車両を視認していないと判断された場合には、ステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６では、提示情報生成機能により、自車両を視認していない周囲車両を最大限に強調表示した提示情報の生成が行われ、生成された提示情報が自車両の運転者に提示される。
【００６６】
一方、ステップＳ４０５において、周囲車両の運転者が自車両を視認していると判断された場合には、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７では、自車両視認判断機能により、周囲車両の運転者が自車両を視認している時間を視認時間としてカウントする処理が行われる。具体的には、自車両視認判断機能は、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かの判断を、一定の周期（たとえば３００ミリ秒周期）で所定回数繰り返し行い、周囲車両の運転者が自車両を視認していると判断された回数と、周期とを乗じることで、周囲車両の運転者が自車両を視認している視認時間を算出する。
【００６７】
そして、ステップＳ４０８では、自車両視認判断機能により、ステップＳ４０７で算出された視認時間に基づいて、周囲車両の運転者が自車両に注意している度合いである、注意度の算出が行われる。本実施形態において、自車両視認判断機能は、視認時間に応じて注意度を３段階に分けており、視認時間が長いほど、周囲車両の運転者の注意度を大きな値に設定する。
【００６８】
ステップＳ４０９では、提示情報生成機能により、提示情報の生成が行われる。また、ステップＳ４０９において、提示情報生成機能は、ステップＳ４０８で算出された注意度に応じて周囲車両が強調表示されるように、提示情報を生成する。たとえば、提示情報生成機能は、注意度の低い周囲車両ほど、点滅速度を速くし、あるいは、周囲車両を囲む枠線を大きくすることで、注意度の低い周囲車両ほど強調表示されるように、提示情報を生成する。そして、生成された提示情報は、情報提示装置１４０により、運転者に提示される。
【００６９】
以上のように、第２実施形態では、周囲車両の運転者が自車両を視認していると判断された場合に、周囲車両の運転者が自車両を視認している時間を視認時間としてカウントし、視認時間が短いほど、周囲車両の運転者の注意度を低い値で算出する。そして、注意度の低い周囲車両ほど強調して表示されるように、提示情報を生成し、生成した提示情報を自車両の運転者に提示する。これにより、第２実施形態では、周囲車両の運転者が自車両に注意している度合いを、自車両の運転者に適切に伝達することができるため、自車両の運転者の注意をより適切に喚起することができ、運転者の運転をより向上させることができる。
【００７０】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７１】
たとえば、上述した実施形態では、周囲車両の運転者の顔画像に基づいて、周囲車両の運転者の視線方向を検出することで、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、周囲車両の運転者の顔画像に基づいて、周囲車両の運転者の覚醒状態や周囲車両の運転者がイライラしている状態を判断し、このような周囲車両の運転者の意識の度合い（認識的内部状態）に基づいて、自車両に接近する可能性がある周囲車両を特定し、特定した周囲車両を示す提示情報を自車両の運転者に提示する構成としてもよい。
【００７２】
また、上述した実施形態では、車載装置１００ａ，１００ｂと情報センター２００とから構成される運転支援システムを例示して説明したが、この構成に限定されず、たとえば、車車間通信が可能な車載装置１００ａ，１００ｂから運転支援システムを構成してもよい。たとえば、自車両に搭載された車載装置１００ｂが、車車間通信により、周囲車両に搭載された車載装置１００ａから、周囲車両の位置情報と周囲車両の運転者の視線情報を受信することで、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断する構成としてもよい。
【００７３】
さらに、上述した実施形態では、周囲車両および自車両に同一の構成を備えた車載装置１００ａ，１００ｂを備える構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、運転者の視線情報および位置情報を検出し、検出した運転者の視線情報および位置情報を情報センター２００に送信する機能のみを有する車載装置１００ａと、周囲車両の運転者の視線情報および位置情報を情報センター２００から受信し、受信した周囲車両の運転者の視線情報および位置情報に基づいて、周囲車両の運転者が自車両を視認しているか否かを判断し、自車両を視認しない周囲車両を示す提示情報を、自車両の運転者に提示する機能のみを有する車載装置１００ｂとにより、運転支援システムを構成してもよい。この場合に、車載装置１００ｂでの処理負荷を軽減することができる。
【００７４】
また、上述した実施形態では、車両に搭載された車載装置１００ａ，１００ｂを例示して説明したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両および周囲車両において使用される携帯電話、スマートフォンなどの携帯端末に、上述した機能を備えることで、本発明の運転支援システムを構成してもよい。
【００７５】
加えて、上述した実施形態では、車載装置１００が、周囲車両の運転者が自車両を認識しているか否かを判断し、自車両を認識していない周囲車両が強調表示されるように、提示情報を生成する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、情報センター２００において、周囲車両の運転者が自車両を認識しているか否かを判断し、自車両を認識していない周囲車両が強調表示されるように、提示情報を生成し、生成した提示情報を自車両の車載装置１００ｂに送信する構成としてもよい。
【００７６】
なお、上述した実施形態の車載装置１００の車載通信装置１２０は本発明の第１送信手段、受信手段、および第２送信手段に、車載装置１００の車載制御装置１３０は本発明の画像取得手段、認識状態検出手段、視線領域判定手段、認識判断手段、生成手段、第１車両位置検出手段、および、第２車両位置検出手段に、車載装置１００の情報提示装置１４０は本発明の提示手段に、情報センター２００のセンター通信装置２１０は本発明の第３送信手段に、情報センター２００のセンター制御装置２２０は本発明の収集手段および周囲車両検出手段にそれぞれ相当する。
【符号の説明】
【００７７】
１００…車載装置
１１０…カメラ
１２０…車載通信装置
１３０…車載制御装置
１４０…情報提示装置
２００…情報センター
２１０…センター通信装置
２２０…センター制御装置
【図１】
2015026255.tif 000003
【図２】
2015026255.tif 000004
【図３】
2015026255.tif 000005
【図４】
2015026255.tif 000006
【図５】
2015026255.tif 000007
【図６】
2015026255.tif 000008
【図７】
2015026255.tif 000009