(57)【要約】【課題】  特に電動ブレーキの作動音が目立ってくる低速時や停止時の作動音を抑えることができる車両用ブレーキ装置を提供する。【解決手段】  この車両用ブレーキ装置は、液圧式ブレーキ装置と、電動式ブレーキ装置とを備え、電動式ブレーキ装置が、電動モータ２と、電動モータ２の出力に応じた値の制動力を車輪に対して負荷する制動力負荷機構と、電動モータ２を制御する制御装置９とを有する。ブレーキ操作の入力を検出するブレーキ操作入力検出手段３１ａを設け、制御装置９は、車速検出手段４４で検出される車速が定められた車速以下であるか否かを判定する判定手段４１と、判定手段４１により定められた車速以下であると判定されたとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても電動モータ２の作動を抑制するかまたは停止する動作制限手段４９とを有する。【選択図】      図４
2015120416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪および後輪におけるいずれか一方の左右輪に適用され、ブレーキ操作に応じて前記一方の左右輪に、作動液圧による制動力を付与する液圧式ブレーキ装置と、
前記前輪および前記後輪における他方の左右輪に適用され、ブレーキ操作に応じて前記他方の左右輪に電力による制動力を付与する電動式ブレーキ装置とを備え、
前記電動式ブレーキ装置が、電動モータと、この電動モータの出力に応じた値の制動力を車輪に対して負荷する制動力負荷機構と、前記電動モータを制御する制御装置とを有する車両用ブレーキ装置において、
運転者によるブレーキ操作の入力を検出するブレーキ操作入力検出手段を設け、
前記制御装置は、
車速検出手段で検出される車速が定められた車速以下であるか否かを判定する判定手段と、
この判定手段により前記定められた車速以下であると判定されたとき、前記ブレーキ操作入力検出手段のブレーキ操作入力があっても前記電動モータの作動を抑制するかまたは停止する動作制限手段と、
を有することを特徴とする車両用ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ブレーキ装置において、前記制動力負荷機構は、前記電動モータの回転を減速する減速機構と、この減速機構で出力される回転運動を直線運動に変換する直動機構とを有する車両用ブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の車両用ブレーキ装置において、前記車速検出手段は、車輪の回転、または、前記車輪に連動する原動機から前記車輪までの回転装置の回転を検出する回転センサ、加速度センサ、および全地球測位システムセンサの少なくともいずれか１つを含むセンサである車両用ブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置において、前記動作制限手段は、前記ブレーキ操作入力検出手段のブレーキ操作入力に対する通常時の前記電動モータへ入力する電流に対して、前記電動モータへ入力する電流を定められた比率で小さくする車両用ブレーキ装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置において、前記動作制限手段は、前記電動モータのモータ出力が定められた値を超えないように制限する車両用ブレーキ装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置において、前記動作制限手段は、前記電動モータのモータ出力を零とする車両用ブレーキ装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ装置において、前記液圧式ブレーキ装置は、前記電動式ブレーキ装置の制限された制動力の分だけ増幅させる作動をする車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用ブレーキ装置に関し、液圧式ブレーキ装置と電動式ブレーキ装置とを搭載した車両で、徐行または停車中の電動式ブレーキ装置の作動音を抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪に制動力を付与して車両を制動する車両用制動装置としては、油圧ブレーキと電動ブレーキとを併用したものが知られている（特許文献１、２）。
また電動ブレーキの消費電力削減のための制御方法が提案されている（特許文献３、特願２０１３−０００９９４）。これらの電動ブレーキキャリパには、通常、モータ、減速機、直動機構から構成される電動アクチュエータが装着されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９２７３５７号公報
【特許文献２】特開２００４−１５５３９０号公報
【特許文献３】特開２００６−２３１９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
典型的な電動ブレーキは、モータから減速機を介して直動機構でブレーキパッドをディスクロータに押し付けている。一般的に、減速機には歯車機構が使用される。この場合、ブレーキペダルの操作すなわちモータの回転を速く作用させる程、歯車のバックラッシによる歯打ち等の作動音が大きくなる。車両走行中であれば、エンジン等、車両の他の作動部品の音やタイヤノイズ、車両の風切り音等の影響で電動ブレーキの音は目立たない。
【０００５】
一方、徐行中や停止中に電動ブレーキを作動させる場合、上記の周囲の音が小さくなるため、電動ブレーキの作動音が目立ってくる。徐行中や停止中での騒音は、車内の運転者はもちろんのこと車外の歩行者にも、耳障りな音となる問題があった。
さらに、停止中や、パーキングブレーキを作動させた駐車中であっても、運転者は、車両を制動させる意図はなくても不用意または無意識にブレーキペダルを踏んでペダル踏力を変化させることもある。なお、現行の油圧式ブレーキでは音は殆んど発生しない。
【０００６】
この発明の目的は、特に電動ブレーキの作動音が目立ってくる低速時や停止時の作動音を抑えることができる車両用ブレーキ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の車両用ブレーキ装置は、前輪４５，４５および後輪４３，４３におけるいずれか一方の左右輪に適用され、ブレーキ操作に応じて前記一方の左右輪に、作動液圧による制動力を付与する液圧式ブレーキ装置Ａ１，Ａ１と、
前記前輪４５，４５および前記後輪４３，４３における他方の左右輪に適用され、ブレーキ操作に応じて前記他方の左右輪に電力による制動力を付与する電動式ブレーキ装置Ａ２，Ａ２とを備え、
前記電動式ブレーキ装置Ａ２が、電動モータ２と、この電動モータ２の出力に応じた値の制動力を車輪に対して負荷する制動力負荷機構４２と、前記電動モータ２を制御する制御装置９とを有する車両用ブレーキ装置において、
運転者によるブレーキ操作の入力を検出するブレーキ操作入力検出手段３１ａを設け、
前記制御装置９は、
車速検出手段４４で検出される車速が定められた車速以下であるか否かを判定する判定手段４１と、
この判定手段４１により前記定められた車速以下であると判定されたとき、前記ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても前記電動モータ２の作動を抑制するかまたは停止する動作制限手段４９とを有することを特徴とする。
前記「定められた車速以下」は、試験やシミュレーション等により定められ、例えば、徐行速度以下または停車中に設定される。
前記「電動モータ２の作動を抑制する」とは、前記定められた車速より大きい車速時（通常時）における電動モータ２へ入力する電流に対して、低い電流を電動モータ２に入力して同電動モータ２の作動を制限することを意味する。
【０００８】
この構成によると、判定手段４１は、車速検出手段４４で検出される車速が定められた車速以下であるか否かを常時判定する。動作制限手段４９は、判定手段４１により前記定められた車速以下であると判定されたとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても電動モータ２の作動を抑制するかまたは停止する。この場合、主に、液圧式ブレーキ装置Ａ１，Ａ１が、前記一方の左右輪に作動液圧による制動力を付与することで制動する。徐行時または停車中の制動力は、前記一方の左右輪のみで十分確保できるためである。このように、油圧式ブレーキ装置Ａ１と電動式ブレーキ装置Ａ２とが併用される車両において、電動式ブレーキ装置Ａ２の作動音が目立ってくる低速時や停止時の作動自体を抑えることによって、ブレーキの制動力にほとんど影響なく作動音を小さくすることができる。
【０００９】
前記制動力負荷機構４２は、前記電動モータ２の回転を減速する減速機構３と、この減速機構３で出力される回転運動を直線運動に変換する直動機構４とを有するものとしても良い。この場合、運転者のブレーキ操作に応じて電動モータ２を回転させ、減速機構３は、この電動モータ２の回転を減速する。直動機構４は、減速機構３で出力される回転運動を直線運動に変換して、ブレーキロータ６に対して押圧部材７を当接離隔させる。動作制限手段４９は、定められた車速以下のとき、電動式ブレーキ装置Ａ２の作動を抑えることで、減速機構３のバックラッシに起因する作動音を小さくすることができる。
【００１０】
前記車速検出手段４４は、車輪の回転、または、前記車輪に連動する原動機から前記車輪までの回転装置の回転を検出する回転センサ、加速度センサ、および全地球測位システムセンサの少なくともいずれか１つを含むセンサであっても良い。
【００１１】
前記動作制限手段４９は、前記ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力に対する通常時の前記電動モータ２へ入力する電流に対して、前記電動モータ２へ入力する電流を定められた比率で小さくしても良い。
前記「通常時」とは、前記定められた車速より大きい車速時であり、電動モータへの動作制限を行わない状態を言う。
前記定められた比率は、試験やシミュレーション等により定められ、例えば、減速機構３等の作動音を小さくでき、且つ、液圧式ブレーキ装置Ａ１により必要十分な制動力を確保することができるような比率に設定される。
この場合、定められた車速以下のとき、ブレーキ操作に応じて、液圧式ブレーキ装置Ａ１による制動力と電動式ブレーキ装置Ａ２による制動力との比率を木目細かく調整することができる。したがって、運転者のブレーキ操作時の操作フィーリングに違和感がないようにできる。
【００１２】
前記動作制限手段４９は、前記電動モータ２のモータ出力が定められた値を超えないように制限しても良い。前記「定められた値」は、実車試験やシミュレーション等により設定される。この場合、徐行時または停車中において、電動式ブレーキ装置Ａ２の作動音をより確実に小さくすることができる。
【００１３】
前記動作制限手段４９は、前記電動モータ２のモータ出力を零としても良い。この場合、液圧式ブレーキ装置Ａ１のみによって前記一方の左右輪を制動することができ、また制御装置９の演算処理負荷の軽減を図ることができる。
【００１４】
前記液圧式ブレーキ装置Ａ１は、ブレーキペダル３２の操作に応じた通常の作動をするものとしても良い。
前記液圧式ブレーキ装置Ａ１は、前記電動式ブレーキ装置Ａ２の制限された制動力の分だけ増幅させる作動をするものとしても良い。このように電動式ブレーキ装置Ａ２が制限された場合であっても、その制限された分、液圧式ブレーキ装置Ａ１を増幅させて作動することで、総制動力を維持することができる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明の車両用ブレーキ装置は、前輪および後輪におけるいずれか一方の左右輪に適用され、ブレーキ操作に応じて前記一方の左右輪に、作動液圧による制動力を付与する液圧式ブレーキ装置と、前記前輪および前記後輪における他方の左右輪に適用され、ブレーキ操作に応じて前記他方の左右輪に電力による制動力を付与する電動式ブレーキ装置とを備え、前記電動式ブレーキ装置が、電動モータと、この電動モータの出力に応じた値の制動力を車輪に対して負荷する制動力負荷機構と、前記電動モータを制御する制御装置とを有する車両用ブレーキ装置において、運転者によるブレーキ操作の入力を検出するブレーキ操作入力検出手段を設け、前記制御装置は、車速検出手段で検出される車速が定められた車速以下であるか否かを判定する判定手段と、この判定手段により前記定められた車速以下であると判定されたとき、前記ブレーキ操作入力検出手段のブレーキ操作入力があっても前記電動モータの作動を抑制するかまたは停止する動作制限手段とを有するため、特に電動ブレーキの作動音が目立ってくる低速時や停止時の作動音を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の第１の実施形態に係る車両用ブレーキ装置の構成を概略示す図である。
【図２】同車両用ブレーキ装置の電動式ブレーキ装置の断面図である。
【図３】同電動式ブレーキ装置の減速機構の拡大断面図である。
【図４】同車両用ブレーキ装置の制御系のブロック図である。
【図５】ペダル踏力とモータ投入電流との関係を示す図である。
【図６】同電動式ブレーキ装置の制御動作を段階的に示すフローチャートである。
【図７】この発明の他の実施形態に係る車両用ブレーキ装置のペダル踏力とモータ投入電流との関係を示す図である。
【図８】この発明のさらに他の実施形態に係る車両用ブレーキ装置のペダル踏力とモータ投入電流との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
この発明の第１の実施形態に係る車両用ブレーキ装置を図１ないし図６と共に説明する。以下の説明は、車両用ブレーキ装置の制御方法についての説明も含む。
図１に示すように、この車両用ブレーキ装置は、左右の前輪４５，４５に制動力を付与する液圧式ブレーキ装置Ａ１，Ａ１と、左右の後輪４３，４３に制動力を付与する電動式ブレーキ装置Ａ２，Ａ２と、これらブレーキ装置Ａ１，Ａ２をそれぞれ制御する制御装置９とを有する。
【００１８】
この車両用ブレーキ装置を搭載した車両には、電気制御ユニットであるＥＣＵ３１が設けられている。制御装置９は、上位制御手段であるＥＣＵ３１と、油圧ブレーキ制御部４６と、電動ブレーキ制御部４７とを有する。油圧ブレーキ制御部４６は、ブレーキペダル３２の操作に応じて図示外のマスターシリンダ内に油圧を発生させて同油圧を図示外の各車輪シリンダに供給することで、左右の前輪４５，４５に制動力を付与する。なおマスターシリンダ内に発生する油圧を検出する油圧センサ４８（図４）を設け、後述する電動式ブレーキ装置Ａ２の制御に用いても良い。
【００１９】
電動ブレーキ制御部４７は、ＥＣＵ３１から与えられるトルク指令による減速指令に従い、電流指令に変換して電動式ブレーキ装置Ａ２，Ａ２の各電動モータ２（図２）を個別に制御するインバータ装置３３，３３を有する。
図２に示すように、電動式ブレーキ装置Ａ２は、ハウジング１と、電動モータ２と、この電動モータ２の出力に応じた値の制動力を車輪に対して負荷する制動力負荷機構４２と、電動モータ２を制御する制御装置９とを有する。制動力負荷機構４２は、電動モータ２の回転を減速する減速機構３と、直動機構４と、ロック機構５と、ブレーキロータ６と、ブレーキパッド７とを有する。
【００２０】
ハウジング１の開口端に、径方向外方に延びるベースプレート８が設けられ、このベースプレート８に電動モータ２が支持されている。ハウジング１内には、電動モータ２の出力によりブレーキロータ６、この例ではディスクロータ６に対して制動力を負荷する直動機構４が組み込まれている。ハウジング１の開口端およびベースプレート８の外側面は、カバー１０によって覆われている。
【００２１】
直動機構４について説明する。
直動機構４は、減速機構３で出力される回転運動を直線運動に変換して、ブレーキロータ６に対してブレーキパッド７を当接離隔させる機構である。この直動機構４は、スライド部材１１と、軸受部材１２と、環状のスラスト板１３と、スラスト軸受１４と、転がり軸受１５，１５と、回転軸１６と、キャリア１７と、すべり軸受１８，１９とを有する。ハウジング１の内周面に、円筒状のスライド部材１１が、回り止めされ且つ軸方向に移動自在に支持されている。スライド部材１１の内周面には、径方向内方に所定距離突出し螺旋状に形成された螺旋突起１１ａが設けられている。この螺旋突起１１ａに、後述する複数の遊星ローラ２０が噛合している。
【００２２】
ハウジング１内におけるスライド部材１１の軸方向一端側に、軸受部材１２が設けられている。この軸受部材１２は、径方向外方に延びるフランジ部と、ボス部とを有する。ボス部内に転がり軸受１５，１５が嵌合され、これら各軸受１５，１５の内輪内径面に回転軸１６が嵌合されている。よって回転軸１６は、軸受部材１２に軸受１５，１５を介して回転自在に支持される。
【００２３】
スライド部材１１の内周には、前記回転軸１６を中心を回転可能なキャリア１７が設けられている。キャリア１７は、軸方向に互いに対向して配置されるディスク１７ａ，１７ｂを有する。軸受部材１２に近いディスク１７ｂをインナ側ディスク１７ｂといい、ディスク１７ａをアウタ側ディスク１７ａという場合がある。一方のディスク１７ａのうち、他方のディスク１７ｂに臨む側面には、この側面における外周縁部から軸方向に突出する間隔調整部材１７ｃが設けられる。この間隔調整部材１７ｃは、複数の遊星ローラ２０の間隔を調整するため、円周方向に間隔を空けて複数配設されている。これら間隔調整部材１７ｃにより、両ディスク１７ａ，１７ｂが一体に設けられる。
【００２４】
インナ側ディスク１７ｂは、回転軸１６との間に嵌合されたすべり軸受１８により、回転自在に支持されている。アウタ側ディスク１７ａには、中心部に軸挿入孔が形成され、この軸挿入孔にすべり軸受１９が嵌合されている。アウタ側ディスク１７ａは、すべり軸受１９により回転軸１６に回転自在に支持される。回転軸１６の端部には、スラスト荷重を受けるワッシャが嵌合され、このワッシャの抜け止め用の止め輪が設けられる。
【００２５】
キャリア１７には、複数のローラ軸２１が周方向に間隔を空けて設けられている。各ローラ軸２１の両端部が、ディスク１７ａ，１７ｂにわたって支持されている。すなわちディスク１７ａ，１７ｂには、それぞれ長孔から成る軸挿入孔が複数形成され、各軸挿入孔に各ローラ軸２１の両端部が挿入されてこれらローラ軸２１が径方向に移動自在に支持される。複数のローラ軸２１には、これらローラ軸２１を径方向内方に付勢する弾性リング２２が掛け渡されている。
【００２６】
各ローラ軸２１に、遊星ローラ２０が回転自在に支持され、各遊星ローラ２０は、回転軸１６の外周面と、スライド部材１１の内周面との間に介在される。複数のローラ軸２１に渡って掛け渡された弾性リング２２の付勢力により、各遊星ローラ２０が回転軸１６の外周面に押し付けられる。回転軸１６が回転することで、この回転軸１６の外周面に接触する各遊星ローラ２０が接触摩擦により回転する。遊星ローラ２０の外周面には、前記スライド部材１１の螺旋突起１１ａに噛合する螺旋溝が形成されている。
【００２７】
キャリア１７のインナ側ディスク１７ｂと、遊星ローラ２０の軸方向一端部との間には、ワッシャおよびスラスト軸受が介在されている。ハウジング１内において、インナ側ディスク１７ｂと軸受部材１２との間には、環状のスラスト板１３およびスラスト軸受１４が設けられている。
【００２８】
減速機構３について説明する。
図３に示すように、減速機構３は、電動モータ２の回転を、回転軸１６に固定された出力ギヤ２３に減速して伝える機構であり、複数のギヤ列を含む。この例では、減速機構３は、電動モータ２のロータ軸２ａに取付けられた入力ギヤ２４の回転を、ギヤ列２５，２６，２７により順次減速して、回転軸１６の端部に固定された出力ギヤ２３に伝達可能としている。
【００２９】
ロック機構５について説明する。
ロック機構５は、直動機構４の制動力弛み動作を阻止するロック状態と許容するアンロック状態とにわたって切換え可能に構成されている。前記減速機構３に、ロック機構５が設けられている。ロック機構５は、ケーシング（図示せず）と、ロックピン２９と、このロックピン２９をアンロック状態に付勢する付勢手段（図示せず）と、ロックピン２９を切換え駆動するアクチュエータであるリニアソレノイド３０とを有する。前記ケーシングは、ベースプレート８に支持され、このベースプレート８には、ロックピン２９の進退を許すピン孔が形成されている。
【００３０】
リニアソレノイド３０によりロックピン２９を進出させて、ギヤ列２６における出力側の中間ギヤ２８に形成された係止孔に係合し、中間ギヤ２８の回転を禁止することで、ロック状態にする。リニアソレノイド３０をオフにすると、前記付勢手段による付勢力により、ロックピン２９を前記ケーシング内に退入させて前記係止孔から離脱させ、中間ギヤ２８の回転を許すことで、ロック機構５をアンロック状態にする。
【００３１】
図４は、この車両用ブレーキ装置における電動式ブレーキ装置の制御系のブロック図である。ＥＣＵ３１はブレーキ操作入力検出手段３１ａを有し、このブレーキ操作入力検出手段３１ａは、運転者によるブレーキ操作の入力を検出する。例えば、ブレーキ操作入力検出手段３１ａは、ブレーキペダル３２の動作量に応じて変化するセンサ３２ａの出力、または、油圧センサ４８の出力を検出する。ＥＣＵ３１は、センサ３２ａまたは油圧センサ４８の出力に応じて減速指令を生成する。ＥＣＵ３１にインバータ装置３３が接続され、インバータ装置３３は、各電動モータ２に対して設けられたパワー回路部３４と、このパワー回路部３４を制御するモータコントロール部３５とを有する。
【００３２】
モータコントロール部３５は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、および電子回路により構成される。モータコントロール部３５は、ＥＣＵ３１から与えられる減速指令に従い、電流指令に変換して、パワー回路部３４のＰＷＭ制御部３４ａに電流指令を与える。パワー回路部３４は、電源３６の直流電力を電動モータ２の駆動に用いる３相の交流電力に変換するインバータ３４ｂと、このインバータ３４ｂを制御するＰＷＭ制御部３４ａとを有する。電動モータ２は、３相の同期モータ等からなる。インバータ３４ｂは、複数の半導体スイッチング素子（図示せず）で構成され、ＰＷＭ制御部３４ａは、入力された電流指令をパルス幅変調し、前記各半導体スイッチング素子にオンオフ指令を与える。
【００３３】
モータコントロール部３５は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、および電子回路により構成され、その基本となる制御部としてモータ駆動制御部３７を有している。モータ駆動制御部３７は、ＥＣＵ３１から与えられるトルク指令に従い、電流指令に変換して、パワー回路部３４のＰＷＭ制御部３４ａに電流指令を与える手段である。モータ駆動制御部３７は、インバータ３４ｂから電動モータ２に流すモータ電流値を電流検出手段３８から得て、電流フィードバック制御を行う。またモータ駆動制御部３７は、電動モータ２のロータの回転角を回転角度センサ３９から得て、ロータ回転角に応じた効率的なモータ駆動が行えるように、ＰＷＭ制御部３４ａに電流指令を与える。
【００３４】
この実施形態では、モータコントロール部３５に、次の判定手段４１と、動作制限手段４９とを設けている。判定手段４１は、車速検出手段４４で検出される車速が定められた車速以下（例えば、時速２０ｋｍ／ｈ以下）であるか否かを判定する。動作制限手段４９は、判定手段４１により前記定められた車速以下であると判定されたとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても電動モータ２の作動を抑制するかまたは停止する。車速検出手段４４として、例えば、車輪の回転を検出する回転角度センサ（回転センサ）が適用される。
【００３５】
モータ駆動制御部３７からＰＷＭ制御部３４ａに与える電流指令に、前記動作制限手段４９が制限を加えることで、ＰＷＭ制御部３４ａはモータコイル（図示せず）の導通時間のＰＷＭデューティ比を制御する。前記ＰＷＭデューティ比は、スイッチング周期に対するパルスのオン時間を表す。したがって、定められた車速以下のとき、ブレーキ操作入力があっても電動モータ２の作動が抑制または停止される。この場合、液圧式ブレーキ装置Ａ１（図１）が左右の前輪４５，４５に作動液圧による制動力を付与することで制動する。
【００３６】
図５は、ペダル踏力とモータ投入電流との関係を示す図である。以下、図４も適宜参照しつつ説明する。判定手段４１により定められた車速より大きいと判定された通常時においては、図５の一点鎖線で示すように、ブレーキペダル３２の動作量つまりペダル踏力が大きくなる程、電動モータ２への投入電流は大きくなり、電動モータ２の作動が制限等されることはない。この場合、電動式ブレーキ装置による制動力と、液圧式ブレーキ装置による制動力とが共にフルに作用する。
【００３７】
判定手段４１により定められた車速以下と判定されたとき、図５の実線で示すように、ペダル踏力が大きくなる程、モータ投入電流は大きくなるものの、ペダル踏力に対するモータ投入電流の傾きが前記通常時よりも低くなり、電動モータ２の作動が一定の割合で制限される。すなわち動作制限手段４９は、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力に応じて、電動モータ２のモータ出力を定められた比率（ｂ／ａ）で小さくする。
【００３８】
図６は、この電動式ブレーキ装置の制御動作を段階的に示すフローチャートである。本処理開始後、ステップＳ１において、ブレーキ操作入力検出手段３１ａは、ブレーキペダル３２の動作量に応じて変化するセンサ３２ａ、または、油圧センサ４８の出力があったか否かを検出する。いずれのセンサ出力も検出されなかったとき（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００３９】
センサ出力があったとき（ステップＳ１：ＹＥＳ）、車速検出手段４４で車速を検出する（ステップＳ２）。次に、判定手段４１は、検出される車速の閾値判定を行う（ステップＳ３。検出される車速Ｖが前記定められた車速（閾値）より大きいと判定されると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、電動ブレーキの通常時の制御を実行し（ステップＳ４）、リターンする。ステップＳ３において、車速Ｖが閾値以下と判定されると（ステップＳ３：ＮＯ）、動作制限手段４９により電動モータ２の作動を抑制する制御を行う（ステップＳ５）。その後リターンする。
【００４０】
作用効果について説明する。
動作制限手段４９は、判定手段４１により車速Ｖが前記定められた車速以下であると判定されたとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても電動モータ２の作動を抑制する。動作制限手段４９は、前記定められた車速以下のとき、電動式ブレーキ装置Ａ２の作動を抑えることで、減速機構３のバックラッシに起因する作動音を小さくすることができる。
【００４１】
この場合、主に、液圧式ブレーキ装置Ａ１が左右の前輪４５，４５に作動液圧による制動力を付与することで制動する。徐行時または停車中の制動力は、左右の前輪４５，４５のみで十分確保できるためである。このように、油圧式ブレーキ装置Ａ１と電動式ブレーキ装置Ａ２とが併用される車両において、電動式ブレーキ装置Ａ２の作動音が目だってくる低速時や停止時の作動自体を抑えることによって、ブレーキの制動力にほとんど影響なく作動音を小さくすることができる。
【００４２】
動作制限手段４９は、定められた車速以下のとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力に応じて、電動モータ２のモータ出力を定められた比率で小さくする。この場合、ブレーキ操作に応じて、液圧式ブレーキ装置Ａ１による制動力と電動式ブレーキ装置Ａ２による制動力との比率を木目細かく調整することができる。したがって、運転者のブレーキ操作時の操作フィーリングに違和感がないようにできる。
【００４３】
他の実施形態について説明する。
以下の説明においては、各形態で先行する形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
【００４４】
図７に示すように、動作制限手段４９は、判定手段４１により前記定められた車速以下であると判定されたとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても、電動モータ２のモータ出力が定められた値を超えないように制限しても良い。このようにペダル踏力に対してモータ投入電流の上限をカットする場合、徐行時または停車中において、電動式ブレーキ装置Ａ２の作動音をより確実に小さくすることができる。
【００４５】
図８に示すように、動作制限手段４９は、判定手段４１により前記定められた車速以下であると判定されたとき、ブレーキ操作入力検出手段３１ａのブレーキ操作入力があっても、電動モータ２のモータ出力を「零」としても良い。この場合、液圧式ブレーキ装置Ａ１，Ａ１のみによって左右の前輪４５，４５を制動することができ、また制御装置９の演算処理負荷の軽減を図ることができる。
【００４６】
液圧式ブレーキ装置Ａ１は、電動式ブレーキ装置Ａ２の制限された制動力の分だけ増幅させる作動をするものとしても良い。このように電動式ブレーキ装置Ａ２が制限された場合であっても、その制限された分、液圧式ブレーキ装置Ａ１を増幅させて作動することで、総制動力を維持することができる。
車速検出手段４４は、例えば、車輪に連動する原動機から前記車輪までの回転装置（例えば、ディファレンシャルやハブベアリング）の回転を検出する回転センサを適用しても良い。車速検出手段４４として加速度センサを適用し、この加速度センサで検出される加速度を積分して車速を求めても良い。また車速検出手段４４として、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサを適用し、このセンサにより得られるこの車両の位置および時間の変化から車速を演算しても良い。
左右の前輪４５，４５に電動式ブレーキ装置Ａ２，Ａ２を適用し、左右の後輪４３，４３に液圧式ブレーキ装置Ａ１，Ａ１を適用しても良い。
【符号の説明】
【００４７】
２…電動モータ
３…減速機構
４…直動機構
９…制御装置
３１ａ…ブレーキ操作入力検出手段
３９…回転角度センサ
４１…判定手段
４２…制動力負荷機構
４３…後輪
４５…前輪
４９…動作制限手段
Ａ１…液圧式ブレーキ装置
Ａ２…電動式ブレーキ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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