(57)【要約】【課題】光ディスクの記録読込可能位置が振動しても信号の記録あるいは再生を安定して行うために、加速度外乱を検知するための部品又は光ディスクの偏重心量を検出する手段を増設することを必要としない光ディスク装置を得る。【解決手段】光ディスク１と対物レンズ２との相対位置の誤差を検出し、対物レンズ２をフォーカス方向に位置移動させるフォーカスアクチュエータ３を、フォーカス制御部２００に設けられた特定の周波数帯域を強調させる利得増加フィルタ部を含むネガティブフィードバックループで制御する。【選択図】図１
2015026413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクの情報面にレーザ光を集光させる対物レンズと、
前記対物レンズと前記対物レンズの追従目標位置との相対距離に基づくエラー信号を出力するエラー検出部と、
特定の周波数帯域を強調させる利得増加フィルタを有し、前記エラー信号から前記相対距離を減少させるように前記対物レンズの駆動制御情報を示す制御信号を生成するアクチュエータ制御部と、
前記制御信号に基づいて前記対物レンズを駆動するアクチュエータと
を備えることを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
前記エラー検出部は、前記対物レンズと前記追従目標位置とのフォーカス方向の相対距離に基づくフォーカスエラー信号を出力し、
前記アクチュエータ制御部は、前記利得増加フィルタの利得がピークとなるピーク周波数をディスク共振周波数として、前記フォーカス方向の相対距離を減少させるようにフォーカス方向の前記制御信号を生成し、
前記アクチュエータは、フォーカス方向の前記制御信号に基づいてフォーカス方向に前記対物レンズを駆動するフォーカスアクチュエータを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項３】
前記エラー検出部は、前記対物レンズと前記対物レンズの追従目標位置とのトラック方向の相対距離に基づくトラックエラー信号を出力し、
前記アクチュエータ制御部は、前記利得増加フィルタの利得がピークとなるピーク周波数を前記光ディスクの回転周波数として、前記トラック方向の相対距離を減少させるようにトラック方向の前記制御信号を生成し、
前記アクチュエータは、前記トラック方向の前記制御信号に基づいてトラック方向に前記対物レンズを駆動するトラックアクチュエータを有する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の光ディスク装置。
【請求項４】
前記アクチュエータ制御部は、前記光ディスクの回転周波数の設定情報を取得し、取得した前記設定情報に基づいて前記ピーク周波数を前記光ディスクの回転周波数に変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の光ディスク装置。
【請求項５】
前記光ディスクの再生あるいは記録方式が線速度一定である場合は、前記ピーク周波数を前記光ディスクの半径方向における前記対物レンズの追従目標位置に応じた前記光ディスクの回転周波数に再設定する
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の光ディスク装置。
【請求項６】
前記利得増加フィルタは、デジタルフィルタまたはアナログフィルタで構成される
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の光ディスク装置。
【請求項７】
前記利得増加フィルタ部は、周波数特性を使用条件に伴い変動させる
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の光ディスク装置。
【請求項８】
前記使用条件は、前記光ディスクの種類、前記光ディスクの回転数、使用環境温度のうち少なくとも１つ含むこと
ことを特徴とする請求項７に記載の光ディスク装置。
【請求項９】
前記アクチュエータ制御部と前記アクチュエータの間に、前記制御信号に基づいて前記アクチュエータを駆動する駆動信号を生成するドライバ部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の光ディスク装置。
【請求項１０】
振動が本体の筐体に加わることを緩和させる緩衝機構をさらに備える
ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の光ディスク装置。
【請求項１１】
前記緩衝機構は、一体成型されたゴムから成ること
を特徴とする請求項１０に記載の光ディスク装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の光ディスク装置を備え、前記光ディスク装置から再生した情報を用いることを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、光ディスクに情報を記録または再生する光ディスク装置、ならびにこの光ディスク装置を備えたカーナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の光ディスク装置においては、低域加速度センサ及び高域加速度センサを用いて外部から光ディスク装置に加わった広範囲の周波数にわたる振動加速度を検出し、その加速度の信号によってアクチュエータを駆動している。これにより、加速度外乱による振動加速度をあらかじめ加速度センサによって検出し、この検出信号を用いることにより、目標の記録読込可能位置に追従させていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、別の従来の光ディスク装置においては、光ディスクが偏重心検出手段にて重心の偏りを有する偏重心ディスクと判定されれば、トラック制御のオープンループ特性における低域成分のサーボゲインを上げることにより偏重心ディスクの回転によるトラック制御の偏差量を減少させ、アクチュエータを目標の記録読込可能位置に追従させる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２７１６４号公報（第１−５頁、第１図）
【特許文献２】特開２００１−４３５４７号公報（請求項６、第５頁段落００２５、第７図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の光ディスク装置では、光ディスクの記録読込可能位置が振動しても信号の記録あるいは再生を安定して行うためには、加速度外乱を検知するための部品又は光ディスクの偏重心量を検出する手段を増設することが必須の構成になっているという問題点があった。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、光ディスクの記録読込可能位置が振動しても信号の記録あるいは再生を安定して行うために、加速度外乱を検知するための部品又は光ディスクの偏重心量を検出する手段を増設することを必要としない光ディスク装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る光ディスク装置は、光ディスクの情報面にレーザ光を集光させる対物レンズと、対物レンズと対物レンズの追従目標位置との相対距離に基づくエラー信号を出力するエラー検出部と、特定の周波数帯域を強調させる利得増加フィルタを有し、エラー信号から相対距離を減少させるように対物レンズの駆動制御情報を示す制御信号を生成するアクチュエータ制御部と、制御信号に基づいて対物レンズを駆動するアクチュエータとを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、加速度外乱を検知するための部品又は光ディスクの偏重心量を検出する手段を増設せずに、光ディスクの記録読込可能位置が振動しても信号の記録あるいは再生を安定して行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る光ディスク装置を状態量に基づいて機能要素単位に表現したブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る利得増加フィルタ部の一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るピーキングフィルタを伝達関数表示した一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る利得増加フィルタ部の周波数特性を示すボード線図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る利得増加フィルタ部を含んだフォーカス制御系のオープンループ特性を説明するためのボード線図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る利得増加フィルタ部を含んだフォーカス制御系の加速度外乱に対する制御偏差特性を説明するためのボード線図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る利得増加フィルタ部をデジタルフィルタで構成した場合の一例を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係るディスク共振特性変動に対応した利得増加フィルタ部を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るディスク共振特性変動に対応した利得増加フィルタ部の構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態４に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態４に係る光ディスク装置を状態量に基づいて機能要素単位に表現したブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態４に係る利得増加フィルタ部の一部の一例を示す図である。
【図１６】この発明の実施の形態４に係るピーキングフィルタを伝達関数表示した一例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態４に係る利得増加フィルタ部の周波数特性である。
【図１８】この発明の実施の形態４に係る利得増加フィルタ部を含んだトラック制御系のオープンループ特性を説明するためのボード線図である。
【図１９】この発明の実施の形態４に係るディスク回転周波数情報に対応した利得増加フィルタ部の構成を示すブロック図である。
【図２０】この発明の実施の形態４に係るディスク回転周波数情報に対応した利得増加フィルタ部の構成を示すブロック図である。
【図２１】この発明の実施の形態５に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】この発明の実施の形態６に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明に係る実施の形態１の光ディスク装置の構成を概念的に示すものである。図１には、太い黒色の両方向の矢印で加速度外乱によるフォーカス方向の振動が光ディスク１ａに加わった様子（以下、面振れとも呼ぶ）を図示している。
【００１１】
光ディスク１ａは、回転中心付近がチャッキングされてスピンドルモータ５０により回転する。ＯＰＵ（Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｐｉｃｋｕｐ  Ｕｎｉｔ）１００ａは、レーザ光を出射するレーザ光源（図示せず）を含んでおり、このレーザ光源から出射されたレーザ光を対物レンズ２にて光ディスク１ａの面に集光する。
【００１２】
ＯＰＵ１００ａは、さらに、光ディスク１ａの情報面からの反射光を光電変換する受光部（図示せず）を含んでおり、フォーカス方向の位置追従目標（以下、ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓと呼ぶ。）と対物レンズ２との相対位置誤差信号（フォーカスエラー信号、以下、ｆｅｓということがある）を生成するための信号群を出力する機能を持つ。ＯＰＵ１００ａは、対物レンズ２とフォーカスアクチュエータ３を備えている。
【００１３】
フォーカス制御部（フォーカス方向のアクチュエータ制御部とも呼ぶ）２００は、回転する光ディスク１ａのフォーカス方向の振動に対して対物レンズ２をｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓに追従させる制御信号を生成してドライバ部６ａに送る。
【００１４】
ドライバ部６ａは、制御信号からフォーカスアクチュエータ３へ対物レンズ２をフォーカス方向へ駆動させる駆動信号（以下、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇと呼ぶ。）を生成する。ドライバ部６ａは、フォーカスアクチュエータ３は駆動するのにドライブ能力のある入力信号を必要とするものが多いため、制御信号をフォーカスアクチュエータ３がドライブ可能な駆動信号ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇにするものである。フォーカスアクチュエータ３は、駆動信号ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇに基づいて対物レンズ２をフォーカス方向に位置移動させる。
【００１５】
このようにして、フォーカスアクチュエータ３によって駆動された対物レンズ２の位置におけるｆｅｓから、対物レンズ２の位置が光ディスク１ａの面に信号を記録するもしくは光ディスク１ａの面に記録された信号を読み出すことができる位置に駆動されるように制御信号を求め、駆動信号を制御することでフォーカス制御を行なう。
【００１６】
図２は、実施の形態１の光ディスク装置を状態量に基づいて機能要素単位に表現したブロック図である。フォーカス制御部２００は、制御フィルタ部５と利得増加フィルタ部７とエラー検出部４とを含んで構成される。エラー検出部４は、図２において、減算ブロックの記号で表記した。
【００１７】
ＯＰＵ１００ａが有する受光部は、例えば４分割検知器（図示せず）を設け、対物レンズ２のフォーカス方向の位置（以下、Ｌｅｎｓ＿ｐｏｓと呼ぶ）とフォーカス制御系の位置追従目標（以下、ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓと呼ぶ。）との第１の相対位置の誤差を示すフォーカスエラー信号ｆｅｓは、４分割検知器から出力される信号をフォーカス制御部２００にて演算処理することで生成される。４分割検知器は、分割された４つの受光面をもち、それぞれの受光面で受光した光についてそれぞれ光電変換をする。すなわち、フォーカスアクチュエータ３が駆動した対物レンズ２の位置において、光源（図示せず）からの戻り光を受光した４分割検知器が光電変換して出力したそれぞれの電気信号を用いて、ｆｅｓが得られる。この演算処理をここでは単にエラー検出部４として表示する。
【００１８】
なお、本実施の形態では４分割検知器を用いた場合について説明したが、分割数は４に限らず、又、同様の機能を有する検知器を用いても良い。
【００１９】
制御フィルタ部５は、ｆｅｓの入力を受けて、ｆｅｓが零になるように制御信号（以下、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ１と呼ぶ。）を生成し出力する。制御フィルタ部５は、従来のｆｅｓから制御信号を生成する機能をもつものであって、光ディスク１ａのフォーカス方向の位置追従目標ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓの変動に対し所定の制御偏差（以下、許容偏差ａｌｌ＿ｄｉｖともいう）以下で追従する能力を持つ。
【００２０】
ここで、位置追従目標ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓが変動する要因である面振れｄｉｓｃ＿ｄｉｖの周波数は、ディスク回転周波数が基本周波数であり、一般的な光ディスク装置では１００Ｈｚ未満となる。基本周波数以上の面振れの高調波は、−４０ｄＢ／ｄｅｃ以下の割合で減衰する特性となっており、制御フィルタ部５によるフォーカス制御は、この面振れに対して全ての周波数帯域に許容偏差以下で追従する能力を持つ。
【００２１】
ここで一般に、光ディスクは、高分子材料で形成された円盤形状をしており、フォーカス方向に作用する加速度外乱に対して共振特性を有する。従って、装置に例えば加速度外乱が印加された場合のフォーカス制御の位置追従目標ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓは、ｄｉｓｃ＿ｄｉｖによる位置変動以外に、光ディスクの共振特性が重畳される。光ディスクは、回転中心付近をチャッキングしてスピンドルモータにて回転するが、フォーカス方向のディスク共振特性は１００Ｈｚ付近に強い共振ピークを持つ。このディスク共振周波数は、光ディスクの回転周波数以上となり、かつその振幅は大きいため、面振れに対して全ての周波数帯域に所定の偏差未満で追従する従来のフォーカス制御では記録読込可能位置に追従できなくなり、正確な再生が困難になるとともに、最悪の場合は制御外れが発生することが考えられる。
【００２２】
本実施の形態に係る光ディスク装置では、制御フィルタ部５だけでなくさらに利得増加フィルタ部７を備える。利得増加フィルタ部７は、入力される信号に対して特定の周波数帯域におけるゲインを局所的に強調させる機能を持つものであって、制御フィルタ部５からの制御信号ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ１に対して、利得がピークとなるピーク周波数を光ディスク１ａのディスク共振周波数としてゲインを局所的に増加した制御信号（以下、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ２と呼ぶ）を生成し、出力する。利得増加フィルタ部７が有するフィルタ特性についての詳細は後述する。
【００２３】
ドライバ部６ａは、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ２を受けて、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇを出力する。フォーカスアクチュエータ３は、制御フィルタ部５と制御フィルタ部５に接続された利得増加フィルタ部７とを含む第１のネガティブフィードバックループで制御されている。
【００２４】
なお、図２中のフィードバックしている矢印は、機能の流れを示すために描かれており、図２は、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇに基づいてフォーカスアクチュエータ３がＬｅｎｓ＿ｐｏｓまで対物レンズ２を駆動したのち、Ｌｅｎｓ＿ｐｏｓでの戻り光から得られるｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓとＬｅｎｓ＿ｐｏｓとのフォーカス方向における相対位置誤差信号ｆｅｓを用いて、ｆｅｓが零になるように制御信号ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇを生成することでフォーカス制御される流れを示している。
【００２５】
図２の例では、利得増加フィルタ部７は制御フィルタ部５とドライバ部６ａとの間に挿入される構成であるが、制御フィルタ部５の前に挿入された構成でも良い。その場合、ドライバ部６ａは、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ１を受けて、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇを出力する。
【００２６】
利得増加フィルタ部７は、抵抗、コンデンサ、コイル及びＯＰアンプなどを用いたアナログフィルタにて構成しても良いし、汎用マイコン及びＤＳＰなどによるデジタルフィルタにて構成しても良い。
【００２７】
図３は、利得増加フィルタ部７の構成の一例を示したブロック図である。利得増加フィルタ部７として、図３に示すピーキングフィルタ７ａを用いることができる。なお、特定の周波数範囲の利得を増加させることが出来るフィルタであればピーキングフィルタ７ａ以外のものでも良いのは言うまでもない。ピーキングフィルタ７ａのピーク周波数は、加速度外乱により生じる光ディスク１ａのフォーカス方向の振動の共振周波数である。
【００２８】
まずは、ピーキングフィルタ７ａをアナログフィルタで構成した例について説明する。アナログピーキングフィルタ７ｂは、一般的な双２次フィルタで構成可能で、その伝達関数は下記の式（１）にて記述されるもので良い。ここで、ｓは複素変数、ω０は光ディスク１の共振周波数をラジアン単位表現したもの、Ａ０はアナログピーキングフィルタ７ｂのゲインを決める定数、Ｑｄ０はピークの幅を決める定数である。また、図４は、図３のピーキングフィルタ７ａがアナログフィルタで構成された場合のアナログピーキングフィルタ７ｂを示したものである。
【００２９】
【数１】
2015026413.tif 000003
【００３０】
図５は、図４及び式（１）で示した伝達関数で表される伝達特性をもつアナログピーキングフィルタ７ｂの周波数特性をボード線図表示したものである。なお本特性は、ω０を６９１．１５［ｒａｄ／ｓｅｃ］（＝１１０［Ｈｚ］）、Ａ０を３、Ｑｄ０を２０に設定したものである。図５の上段には振幅の周波数特性、図５の下段には位相の周波数特性が示されている。上段に示した振幅の周波数特性は、入力信号に対する伝達関数によるゲイン（振幅比）が縦軸に示されており、例えば０［ｄＢ］は、横軸の周波数をもつ正弦波（伝達関数の入力信号）と伝達関数の出力信号とのゲインが同じであることを示す。一方、下段に示した位相の周波数特性は、入力信号に対する伝達関数による位相差が縦軸に示されており、例えば０［度］は、横軸の周波数をもつ正弦波（伝達関数の入力信号）と伝達関数の出力信号との位相差がないことを示す。
【００３１】
光ディスク１ａは、高分子材料で形成された円盤形状をしており、フォーカス方向に作用する加速度外乱に対して共振特性を有する。そこで本実施の形態では、アナログピーキングフィルタ７ｂを、光ディスク１ａの共振特性におけるピーク特性に倣った特性に設定している。さらに、フォーカス制御ループのクロスオーバ周波数である３ｋＨｚ付近の位相回りが大きくならない設定としている。利得増加フィルタ部７（ここでは、アナログピーキングフィルタ７ｂ）を適用し、このように設定することで、位相余裕の減少を防止することができる。逆に言えば、利得増加フィルタ部７を使用することにより、光ディスク１ａの共振特性に起因するボトルネックを解消し、さらにフォーカス制御ループの位相余裕の減少を小さく抑える構成が可能である。
【００３２】
図６は、利得増加フィルタ部７であるアナログピーキングフィルタ７ｂを含んだフォーカス制御系のオープンループで制御された周波数特性を説明するためのボード線図である。図６において、アナログピーキングフィルタ７ｂの特性は、図５で示したものである。図６の上段には振幅の周波数特性、図６の下段には位相の周波数特性が示されている。図６中の点線で示した方の特性は、アナログピーキングフィルタ７ｂを含まないフォーカス制御系のオープンループ特性であり、実線で示した方の特性が、アナログピーキングフィルタ７ｂを含んだフォーカス制御系のオープンループ特性である。利得増加フィルタ部７の導入によって、光ディスク１ａの共振周波数である１００Ｈｚ付近の帯域におけるゲインが、ピークを持つ特性になっていることが確認できる。
【００３３】
図７は、図６で示したアナログピーキングフィルタ７ｂを含んだ図２に示すフォーカス制御系の、加速度外乱に対する制御偏差特性を説明するためのボード線図であって、ネガティブフィードバックループ（クローズドループ）で制御された周波数特性を示している。図７の上段には振幅の周波数特性、図７の下段には位相の周波数特性が示されている。図７中の点線で示した方の特性は、アナログピーキングフィルタ７ｂを含まないフォーカス制御系の加速度外乱に対する制御偏差特性であり、実線で示した方の特性が、アナログピーキングフィルタ７ｂを含んだフォーカス制御系のオープンループ特性である。なお、振幅特性について、縦軸はｆｅｓを許容偏差ａｌｌ＿ｄｉｖで除算して正規化してある。本制御偏差特性において、ゲインが高ければ制御偏差が大きいことを示し、フォーカス制御系としては、加速度外乱に対し制御偏差が増加しない特性が理想的なので、ゲインが低い特性となることが望ましい。例えばゲインが０ｄＢ以上であれば、１Ｇの加速度外乱に対し、制御偏差が許容偏差ａｌｌ＿ｄｉｖを超えることを示している。
【００３４】
従来の利得増加フィルタ部７を含まないフォーカス制御系では、光ディスク１ａの共振周波数帯域で特異なピーク特性となり、加速度外乱に対する制御偏差のボトルネックとなっていた。これに対して、本発明の利得増加フィルタ部７を導入することで、特異なピークが解消されていることが確認できる。したがって、本実施の形態によると、加速度外乱に対し発生する制御偏差のボトルネックが解消され、外乱に対して制御偏差が発生しにくいフォーカス制御を実現することができる。
【００３５】
次に、ピーキングフィルタ７ａをデジタルフィルタで構成した例について説明する。図８は、ピーキングフィルタ７ａをデジタルフィルタにて構成したデジタルピーキングフィルタ７ｃを示す。図８において、７ｃ１〜７ｃ６はデジタルフィルタの係数、７ｃ７、７ｃ８はシフトレジスタ、７ｃ９〜７ｃ１２は加算ブロックである。ｚ−１は、シフトレジスタなどの１サンプル時間の遅延要素である。制御フィルタ部５及び利得増加フィルタ部７をデジタルフィルタで構成することで、サンプリング周期を適切に選択すれば、任意の双２次フィルタの特性が構成できる。これにより、図７で示したアナログピーキングフィルタ７ｂと同様の周波数特性を持った利得増加フィルタ部７が実現可能となり、ディスク共振特性の変動に対応した装置を容易に作成できる。
【００３６】
光ディスク１ａの共振周波数ならびに共振特性は、ブルーレイディスク及びＤＶＤといった光ディスクの種類、再生時及び早送り操作時といった光ディスクの回転数、並びに使用環境温度によって若干変動する。例えば、温度が高くなるとディスク材質である高分子材料が柔らかくなるため共振周波数は低くなり、回転数が高くなると、遠心力の影響を受け共振周波数は高くなる。このような条件下でも、加速度外乱に対しロバストで安定な再生が可能な利得増加フィルタ部７の構成を以下に示す。
【００３７】
図９は、図８とは別のデジタルピーキングフィルタ７ｄを示すブロック図である。ピーキングフィルタ７ｄは、ディスク共振特性変動に対応した、利得増加フィルタ部７をデジタルフィルタで構成したものである。デジタルフィルタ７ｄは、図８で示したデジタルフィルタにて構成したピーキングフィルタ７ｂと同じ構造であり、係数がαに依存する関数で定義された点が異なる。ここでＦｕｎｃ（）は、括弧内をパラメータ変数とする関数系を表す。αは、光ディスク１ａの共振周波数ならびに共振特性を変化させる因子を示し、例えば光ディスクの種類、光ディスクの回転数、使用環境温度などの情報を少なくとも一つ含むものである。これにより、光ディスク１ａの共振周波数ならびに共振特性が変動する条件下でも、加速度外乱に対しロバストで安定な再生が実現できる。
【００３８】
図１０は、図９で示したピーキングフィルタ７ｄをさらに詳細に記述したブロック図である。図１０において、７ｄ１〜７ｄ６はデジタルフィルタの係数でありαをパラメータとして変化する関数系、７ｄ７、７ｄ８はシフトレジスタ、７ｄ９〜７ｄ１２は加算ブロックである。７ｄ１〜７ｄ６で示したデジタルフィルタの係数が、αに依存して変化する関数として定義されることに特徴がある。なお、デジタルフィルタ係数群７ｄ１〜７ｄ６は、αに対応して変化する光ディスク１ａの共振周波数や共振特性に対応してピーキングフィルタのピーク周波数やピークゲイン特性を最適に変化させるように設定される。この設定は、制御用ＬＳＩに内蔵されるファームウェアにて実現可能で、汎用マイコンで実現する場合はソフトウェアにて実現できる。上記のような構成によって、光ディスクの種類、光ディスクの回転数、使用環境温度によらず、加速度外乱に対しロバストで安定な再生が実現できる。
【００３９】
制御フィルタ部５及び利得増加フィルタ部７は、いずれもデジタルフィルタで構成され、かつ、いずれもを包含した一体の部品として構成することができる。例えば、マイコンやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などによるデジタルフィルタ部品で構成することが可能である。これにより、制御フィルタ部５及び利得増加フィルタ部７を一体の部品（例えば、ＬＳＩ）で構成でき、組立の作業工程が簡略化できる。
【００４０】
また、制御フィルタ部５及び利得増加フィルタ部７を有する一体の部品（フォーカス制御部２００）が、ドライバ部６ａをも包含してｔｅｓからフォーカスアクチュエータ３を駆動するための駆動信号ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇを生成して出力する構成としても良い。
【００４１】
本実施の形態は、制御フィルタ部５と利得増加フィルタ部７が直列接続になっているが、これに限定されるものではない。制御フィルタ部５と利得増加フィルタ部７は並列接続であっても良い。
【００４２】
実施の形態２．
図１１は、実施の形態２に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。ここで、制御用ＬＳＩ３００は、図２のエラー検出部４と制御フィルタ部５を含むものである。実施の形態１とは、利得増加フィルタ部７を制御用ＬＳＩ３００とは別の単独部品で構成したことが相違する。利得増加フィルタ部７を制御用ＬＳＩ３００とは別の単独部品で構成したこと以外は、実施の形態１と同じである。
【００４３】
本実施の形態によれば、制御用ＬＳＩ３００中に利得増加フィルタ部７を実装できない場合でも、加速度外乱に対しロバストで安定な再生が実現できる。
【００４４】
実施の形態３．
本実施の形態では、実施の形態１、２で想定したよりも大きな加速度外乱による振動が加えられる環境下に対応した装置について説明する。図１２は、実施の形態３に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１から２の構成に対し、筐体４００に加わる加速度外乱の光ディスク１ａへの伝達を緩和する緩衝機構８が追加された構成である。図１２では、一例として、実施の形態２の構成に緩衝機構８を追加した構成を示している。
【００４５】
本実施の形態によると、緩衝機構８が筐体４００に加わる加速度外乱の光ディスク１ａへの伝達を緩和するので、加速度外乱に対するフォーカス制御系のロバスト性をさらに向上することができる。なお、緩衝機構８は、従来の粘性流体封入式ダンパーでなく、粘性流体を内包しない一体成型されたゴムのような構成でも効果がある。したがって、緩衝機構の可動ストロークを小さくすることができるので、装置を小型化することができる。
【００４６】
上記実施の形態１から３に記載の光ディスク装置は、加速度外乱が加えられた時にも信号の記録あるいは再生においてフォーカス制御を安定して行うことができるので、光ディスクを用いたカーナビゲーションシステムに搭載しても光ディスクの読み取りエラーによるナビゲーション画面のフリーズを起こすような問題を抑制することができる。
【００４７】
実施の形態４．
上述した実施の形態１から３に記載の光ディスク装置は、フォーカス方向の位置追従目標（ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ）の変動に対するフォーカスアクチュエータ制御の性能劣化を抑制する光ディスク装置として、加速度外乱により生じる光ディスクのフォーカス方向の振動の共振周波数に応じてピーク周波数をもつ利得増加フィルタ部を備える光ディスク装置について説明した。本実施の形態にかかる光ディスク装置は、トラック方向の位置追従目標（以下、ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒとも呼ぶ）の変動に対するトラックアクチュエータ制御の性能劣化を抑制する光ディスク装置について説明する。
【００４８】
光ディスクは、如何に製造を厳密に管理したとしても幾分かの重心の偏りを有するのが通常である。また、熱などによる経年変化によっても重心の偏りが生じ、光ディスクのレーベル面にユーザーがシールを貼ったり印刷をしたりすることによっても重心の偏りが生じる。光ディスクの重心の偏りが存在すると、回転遠心力により光ディスクの半径方向であるトラック方向の振動が発生し、これがトラック方向に作用する加速度外乱となる。
【００４９】
本実施の形態では、光ディスクの重心が偏っている場合にも対物レンズをトラック方向に駆動するトラックアクチュエータの制御（以下、トラック制御とも呼ぶ。）を安定して行う光ディスク装置を得るものである。なお、本実施の形態において、上述した実施の形態１から３と同じ又は同様の機能を有するものは同じ符号で示されている。
【００５０】
図１３は、本実施の形態の光ディスク装置の構成を概念的に示すものである。図１３には、太い黒色の両方向の矢印で重心が偏った光ディスク１ｂの回転遠心力により発生するトラック方向の振動を図示している。
【００５１】
光ディスク１ｂは、回転中心付近がチャッキングされてスピンドルモータ５０により回転する。ＯＰＵ（Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｐｉｃｋｕｐ  Ｕｎｉｔ）１００ｂは、レーザ光を出射するレーザ光源（図示せず）を含んでおり、このレーザ光源から出射されたレーザ光を対物レンズ２にて光ディスク１ｂの面に集光する。
【００５２】
ＯＰＵ１００ｂは、さらに、光ディスク１ｂの情報面からの反射光を光電変換する受光部（図示せず）を含んでおり、トラック方向の位置追従目標ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒと対物レンズ２との相対位置誤差信号（トラックエラー信号、以下、ｔｅｓとも呼ぶ）を生成するための信号群を出力する機能を持つ。ＯＰＵ１００ｂは、対物レンズ２とトラックアクチュエータ１０を備えている。
【００５３】
トラック制御部（トラック方向のアクチュエータ制御部とも呼ぶ）５００は、回転する光ディスク１ｂのトラック方向の位置変動に対して対物レンズ２をｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒに追従させる制御信号を生成してドライバ部６ｂに送る。
【００５４】
ドライバ部６ｂは、制御信号からトラックアクチュエータ１０へ対物レンズ２をトラック方向へ駆動させる駆動信号（以下、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇ＿ｔｒと呼ぶ。）を生成する。トラックアクチュエータ１０は、駆動信号ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇ＿ｔｒに基づいて対物レンズ２をトラック方向に位置移動させる。
【００５５】
このようにして、トラックアクチュエータ１０によって駆動された対物レンズ２の位置におけるｔｅｓから、対物レンズ２の位置が光ディスク１ｂの面に信号を記録するもしくは光ディスク１ｂの面に記録された信号を読み出すことができる位置に駆動されるように制御信号を求め、駆動信号を制御することでトラック制御を行なう。
【００５６】
図１４は、本実施の形態の光ディスク装置の状態量に基づいて機能要素単位に表現したブロック図である。トラック制御部５００は、制御フィルタ部１１と利得増加フィルタ部１２とエラー検出部１３とを含んで構成される。エラー検出部１３は、図１４において、減算ブロックの記号で表記した。
【００５７】
ＯＰＵ１００ｂは、例えば４分割検知器（図示せず）を設け、対物レンズ２のトラック方向の位置（以下、Ｌｅｎｓ＿ｐｏｓ＿ｔｒと呼ぶ）と光ディスク１ｂ上のレーザ光を照射する目標となるトラックの位置（ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒ）との第２の相対位置の誤差を示す相対位置信号ｔｅｓは、４分割検知器から出力される信号をトラック制御部５００にて演算処理することで生成される。４分割検知器は、分割された４つの受光面をもち、それぞれの受光面で受光した光についてそれぞれ光電変換をする。すなわち、トラックアクチュエータ１０が駆動した対物レンズ２の位置において、光源（図示せず）からの戻り光を受光した４分割検知器が光電変換して出力したそれぞれの電気信号を用いて、ｔｅｓが得られる。この演算処理をここでは単にエラー検出部１３として表示する。エラー検出部１３は、トラック制御系の位置追従目標ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒとＬｅｎｓ＿ｐｏｓ＿ｔｒとの差を検出し、ｔｅｓを出力する。
【００５８】
なお、本実施の形態では４分割検知器を用いた場合について説明したが、分割数は４に限らず、又、同様の機能を有する検知器を用いても良い。
【００５９】
制御フィルタ部１１は、ｔｅｓの入力を受けて、ｔｅｓが零になるように制御信号（以下、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ１＿ｔｒと呼ぶ。）を生成し出力する。制御フィルタ部１１は、トラック方向の位置追従目標ｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒに対して全ての周波数帯域に所定の偏差ａｌｌ＿ｄｉｖ＿ｔｒ以下であれば追従する能力を持つ。
【００６０】
利得増加フィルタ部１２は、入力される信号に対して特定の周波数帯域におけるゲインを局所的に増加させる機能をもつものであって、制御フィルタ部１１からの制御信号ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ１＿ｔｒに対して、利得がピークとなるピーク周波数を光ディスク１ｂの回転周波数としてゲインを局所的に増加した制御信号（以下、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ２＿ｔｒと呼ぶ）を生成し、出力する。利得増加フィルタ部１２が有するフィルタ特性についての詳細は後述する。
【００６１】
ドライバ部６ｂは、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ２＿ｔｒを受けて、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇ＿ｔｒを出力する。トラックアクチュエータ１０は、制御フィルタ部１１と制御フィルタ部１１に接続された利得増加フィルタ部１２とを含む第２のネガティブフィードバックループで制御されている。
【００６２】
なお、図１４中のフィードバックしている矢印は、機能の流れを示すために描かれており、図１４は、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇ＿ｔｒに基づいてトラックアクチュエータ１０がＬｅｎｓ＿ｐｏｓ＿ｔｒまで対物レンズ２を駆動したのち、Ｌｅｎｓ＿ｐｏｓ＿ｔｒでの戻り光から得られるｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒとＬｅｎｓ＿ｐｏｓ＿ｔｒとのトラック方向における相対位置誤差信号ｔｅｓを用いてｔｅｓが零になるようにｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇ＿ｔｒを生成することでトラック制御される流れを示している。
【００６３】
利得増加フィルタ部１２のピーク周波数と光ディスク１ｂの回転周波数との関係について補足説明をする。厳密には利得増加フィルタ部１２のピーク周波数の設定は、光ディスク１ｂにおけるｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒでの回転周波数であることが望ましい。再生あるいは記録方式が線速度一定である場合、光ディスク１ｂにおけるｔａｒｇｅｔ＿ｐｏｓ＿ｔｒでの回転周波数は、光ディスク１ｂのトラックの半径方向の位置によって異なるため、利得増加フィルタ部１２のピーク周波数の設定を更新する必要がある。更新は、光ディスク１ｂの回転数が利得増加フィルタ部１２のピーク周波数とずれると、利得増加量が若干減少するので、この減少分が許容される周期で行えば良い。
【００６４】
従って、上記条件を満たす限り、更新周期は、定期的に行っても良いし、非定期的に行っても良い。また、光ディスク装置は、データの書き込みまたは読み出しの為に通常の１倍速だけでなく、４倍速や８倍速など回転速度を設定可能にすることがある。この場合は、回転速度の情報（ディスク回転周波数情報とも呼ぶ）を取得してピーク周波数を変更させることで対応が可能となる。
【００６５】
図１４の例では、利得増加フィルタ部１２は制御フィルタ部１１とドライバ部６ｂとの間に挿入される構成であるが、制御フィルタ部１１の前に挿入された構成でも良い。その場合、ドライバ部６ｂは、ｃｏｎｔ＿ｓｉｇ１＿ｔｒを受けて、ｄｒｉｖｅ＿ｓｉｇ＿ｔｒを出力する。
【００６６】
利得増加フィルタ部１２は、抵抗、コンデンサ、コイル及びＯＰアンプなどを用いたアナログフィルタにて構成しても良いし、汎用マイコン及びＤＳＰなどによるデジタルフィルタにて構成しても良い。
【００６７】
図１５は、利得増加フィルタ部１２の構成の一例を示したブロック図である。利得増加フィルタ部１２として、図１５に示すピーキングフィルタ１２ａを用いることができる。なお、特定の周波数範囲の利得を増加させることが出来るフィルタであればピーキングフィルタ１２ａ以外のものでも良いのは言うまでもない。ピーキングフィルタ１２ａのピーク周波数は、光ディスク１ｂの回転周波数である。
【００６８】
まずは、ピーキングフィルタ１２ａをアナログフィルタで構成した例について説明する。アナログピーキングフィルタ１２ｂは、一般的な双２次フィルタで構成可能で、その伝達関数は下記の式（２）にて記述されるもので良い。ここで、ｓは複素変数、ω１は光ディスク１ｂの回転周波数をラジアン単位表現したもの、Ａ１はアナログピーキングフィルタ１２ｂのゲインを決める定数、Ｑｄ１はピークの幅を決める定数である。また、図１６は、図１５のピーキングフィルタ１２ａがアナログフィルタで構成された場合のアナログピーキングフィルタ１２ｂを示したものである。
【００６９】
【数２】
2015026413.tif 000004
【００７０】
図１７は、図１６及び式（２）で示した伝達関数で表される伝達特性をもつアナログピーキングフィルタ１２ｂの周波数特性をボード線図表示したものである。なお本特性は、ω１を１０６８．１４１５［ｒａｄ／ｓｅｃ］（＝１７０［Ｈｚ］）、Ａ１を３．２、Ｑｄ１を３０に設定したものである。図１７の上段には振幅の周波数特性、図１７の下段には位相の周波数特性が示されている。重心が偏った光ディスク１ｂの回転によって光ディスク１ｂの回転周波数に同期した遠心力が発生し、これがトラック方向の振動となる。このトラック方向の振動の周波数は光ディスク１ｂの回転周波数であり、振幅は光ディスク１ｂの回転周波数の２乗に比例する特性となる。そこで、光ディスク１ｂの回転周波数において、トラック方向の振動に対する制御剛性（振動加速度外乱に対する制御偏差の出にくさ）を向上させれば、重心が偏った光ディスク１ｂを再生させても制御偏差無く安定な再生が可能となる。トラック方向の振動に対する制御剛性を向上するには、位置制御オープンループのゲイン特性においてゲインを上げれば効果がある。重心が偏った光ディスク１ｂの回転によって発生する振動は、光ディスク１ｂの回転周波数に限定されるので、光ディスク１ｂの回転周波数のオープンループゲイン特性を局所的に増加させる機能を持てば良い。
【００７１】
そこで本実施の形態では、アナログピーキングフィルタ１２ｂのピーク周波数を、光ディスク１ｂの回転周波数（図１７では１７０Ｈｚ：１０２００ｒｐｍ）とし、さらに光ディスク１ｂの回転周波数における制御剛性を１０倍（２０ｄＢ）となる特性に設定している。さらに、トラック制御の開ループ特性のクロスオーバ周波数である４ｋＨｚ付近の位相回りがほぼ零となる設定としている。このような構成によって、トラック制御の安定性の指標である位相余裕を保ちつつ、光ディスク１ｂの回転周波数の制御剛性を大幅に増加させることができる。なお、本実施の形態では、光ディスク１ｂの回転数を１７０Ｈｚ、ピーク周波数における制御剛性を１０倍にしたが、これは本実施の形態を適応させるシステム固有の値であり、上記の値より大きくても、あるいは小さくても構わないことは言うまでもない。
【００７２】
ここでシステムとは光ディスク装置のことであり、固有の値とは装置性能である光ディスク１ｂの回転数やデッキの質量を指す。ディスク回転数にて発生する加速度外乱が本実施の形態のいわば震源で、これによって発生する加速度はデッキ質量にて増減する。ここでデッキとは、図１２や後述する図２２の筐体４００に対し、緩衝機構８によって接続された点線で囲まれたブロックを指す。したがって本実施の形態に対し、ディスク回転数がより早く、デッキ質量がより軽ければ、発生する加速度が大きくなるので制御剛性がより必要となることは言うまでもない。
【００７３】
図１８は、利得増加フィルタ部１２であるアナログピーキングフィルタ１２ｂを含んだトラック制御系のオープンループで制御された周波数特性を説明するためのボード線図である。図１８の上段には振幅の周波数特性、図１８の下段には位相の周波数特性が示されている。図１８中の点線で示した方の特性は、アナログピーキングフィルタ１２ｂを含まないトラック制御系のオープンループ特性であり、実線で示した方の特性が、アナログピーキングフィルタ１２ｂを含んだトラック制御系のオープンループ特性である。利得増加フィルタ部１２の導入によって、光ディスク１ｂの回転周波数である１７０Ｈｚ付近の帯域におけるゲインが、ピークを持つ特性になっていることが確認できる。また、トラック制御系のオープンループにおける位相余裕量は、ほとんど変化が無く、制御の安定性は維持されることが確認できる。
【００７４】
上記から、本実施の形態によると、光ディスク１ｂの重心が偏っている場合にトラック制御の安定性を損なわずに制御剛性を向上させる（本実施の形態では１０倍向上）ことが可能となるので、偏重心ディスクを偏重心のない通常のディスクと同様に制御偏差が発生しにくいトラック制御を実現することができる。
【００７５】
次に、ピーキングフィルタ１２ａをデジタルフィルタで構成した例について説明する。図１９は、ピーキングフィルタ１２ａをデジタルフィルタにて構成したデジタルピーキングフィルタ１２ｃを示すブロック図である。ピーキングフィルタ１２ｃは、光ディスク１ｂの回転周波数の変動に対応し、Ａ１やＱｄ１を可変する機能を有する利得増加フィルタ部１２をデジタルフィルタで構成したものである。
【００７６】
図２０は、図１９のピーキングフィルタ１２ｃを、双２次フィルタにて構成した例を示すブロック図である。図２０において、１２ｃ１〜１２ｃ６はデジタルフィルタの係数、１２ｃ７、１２ｃ８はシフトレジスタ、１２ｃ９〜１２ｃ１２は加算ブロックである。Z−１は、シフトレジスタなどの１サンプル時間の遅延要素である。なお、デジタルフィルタの係数群１２ｃ１〜１２ｃ６は、光ディスク１ｂの回転数周波数ω０に依存した関数で定義する。また、各関数のパラメータであるＡ１やＱｄ１は、例えばω０が大きいほどピークゲインが大きくなるよう光ディスク１ｂの回転周波数に応じた設定する特性とする。
【００７７】
あるいは、Ａ１及びＱｄ１の値を光ディスク装置の光ディスク１ｂの回転数の最高値に対応した値に固定しても良い。制御フィルタ部１１及び利得増加フィルタ部１２をデジタルフィルタで構成することで、サンプリング周期を適切に選択すれば、任意の双２次フィルタの特性が構成できる。これにより、図１９で示したアナログピーキングフィルタ１２ｂと同様の周波数特性を持った利得増加フィルタ部１２が実現可能となり、光ディスク１ｂの回転周波数の変動に対応した光ディスク装置を容易に作成できる。
【００７８】
なお、この設定は、制御用ＬＳＩに内蔵されるファームウェアにて実現可能で、汎用マイコンで実現する場合はソフトウェアにて実現できる。上記のような構成によって、光ディスクの回転数によらず、光ディスク１ｂの重心が偏っていてもロバストで安定な再生が実現できる。
【００７９】
制御フィルタ部１１及び利得増加フィルタ部１２は、いずれもデジタルフィルタで構成され、かつ、いずれもを包含した一体の部品として構成することができる。例えば、マイコンやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などによるデジタルフィルタ部品で構成することが可能である。これにより、制御フィルタ部１１及び利得増加フィルタ部１２を一体の部品（例えば、ＬＳＩ）で構成でき、組立の作業工程が簡略化できる。
【００８０】
本実施の形態は、制御フィルタ部１１と利得増加フィルタ部１２が直列接続になっているが、これに限定されるものではない。制御フィルタ部１１と利得増加フィルタ部１２は並列接続であっても良い。
【００８１】
実施の形態５．
図２１は、本実施の形態に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。ここで、制御用ＬＳＩ６００は、図１４のエラー検出部１３と制御フィルタ部１１とを含むものである。実施の形態４とは、利得増加フィルタ部１２を制御用ＬＳＩ６００とは別の単独部品で構成したことが相違する。利得増加フィルタ部１２を制御用ＬＳＩ６００とは別の単独部品で構成したこと以外は、実施の形態４と同じである。したがって、実施の形態５の光ディスク装置は、光ディスクの重心の偏りに起因するトラック方向の振動に対して、ロバストで安定な再生が実現できる。
【００８２】
さらに、本実施の形態によれば、制御用ＬＳＩ６００中に利得増加フィルタ部１２を実装できない場合でも、光ディスクの回転数によらず、ロバストで安定な再生が実現できる。
【００８３】
実施の形態６．
本実施の形態では、車載及び不安定な台座に据え置いて使用するといった大きな外部振動が加えられる環境下に対応した装置について説明する。図２２は、本実施の形態に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。実施の形態４から５の構成に対し、筐体４００に加わる外部振動の光ディスク１ｂへの伝達を緩和する緩衝機構８が追加された構成である。図２２では、一例として、実施の形態５の構成に緩衝機構８を追加した構成を示している。
【００８４】
本実施の形態によると、緩衝機構８が筐体４００に加わる外部振動の光ディスク１ｂへの伝達を緩和するので、外部振動に対するフォーカス制御系およびトラック制御系のロバスト性をさらに向上することができる。なお、緩衝機構８は、従来の粘性流体封入式ダンパーでなく、粘性流体を内包しない一体成型されたゴムのような構成でも効果がある。したがって、緩衝機構の可動ストロークを小さくすることができるので、装置を小型化することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１ａ  光ディスク、１ｂ  光ディスク、２  対物レンズ、３  フォーカスアクチュエータ、４  エラー検出部、５  制御フィルタ部、６ａ  ドライバ部、６ｂ  ドライバ部、
７  利得増加フィルタ部、７ａ  ピーキングフィルタ、８  緩衝機構、
１０  トラックアクチュエータ、１１  制御フィルタ部、１２  利得増加フィルタ部、
１２ａ  ピーキングフィルタ、１３  エラー検出部、３００  制御用ＬＳＩ、
４００  筐体、６００  制御用ＬＳＩ。
【図１】
2015026413.tif 000005
【図２】
2015026413.tif 000006
【図３】
2015026413.tif 000007
【図４】
2015026413.tif 000008
【図５】
2015026413.tif 000009
【図６】
2015026413.tif 000010
【図７】
2015026413.tif 000011
【図８】
2015026413.tif 000012
【図９】
2015026413.tif 000013
【図１０】
2015026413.tif 000014
【図１１】
2015026413.tif 000015
【図１２】
2015026413.tif 000016
【図１３】
2015026413.tif 000017
【図１４】
2015026413.tif 000018
【図１５】
2015026413.tif 000019
【図１６】
2015026413.tif 000020
【図１７】
2015026413.tif 000021
【図１８】
2015026413.tif 000022
【図１９】
2015026413.tif 000023
【図２０】
2015026413.tif 000024
【図２１】
2015026413.tif 000025
【図２２】
2015026413.tif 000026