(57)【要約】【課題】歩行者にとって安全かつ便利な道の情報を含む地図情報を作製することができる地図作製装置を提供する。【解決手段】一定時間ごとに位置を測位する測位部１と、地図情報２１が記憶されているとともに測位部１で測位した測位位置を測位時刻ごとに記憶する記憶部２と、記憶部２に記憶された測位位置と測位時刻とに基づいて地図情報２１に道路の情報を追加する道路情報追加部３１とを有し、道路情報追加部３１が測位位置と測位時刻とに基づいて測位部１の移動速度を算出し、移動速度が所定の速度以下である場合、測位部１が徒歩の移動に伴って移動していると判断し、隣合う測位位置を結んだ線を歩行者用の道として地図情報２１に追加する地図作製装置Ａ。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定時間ごとに位置を測位する測位部と、
地図情報が記憶されているとともに前記測位部で測位した測位位置を測位時刻ごとに記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された測位位置と測位時刻とに基づいて前記地図情報に道路の情報を追加する道路情報追加部とを有し、
前記道路情報追加部が、前記測位位置と前記測位時刻とに基づいて前記測位部の移動速度を算出し、前記移動速度が所定の速度以下である場合、前記測位部が徒歩の移動に伴って移動していると判断し、隣合う測位位置を結んだ線を歩行者用の道として前記地図情報に追加することを特徴とする地図作成装置。
【請求項２】
前記地図情報は道路の情報として車道の情報を含んでおり、
前記道路情報追加部は、前記隣合う測位位置を結んだ線が前記地図情報に含まれる既存の道路に沿っているか交差しているかを判断し、前記既存の道路に沿っているとともに前記隣合う測位位置を結んだ線が前記既存の道路の車道の外側にある場合、前記隣合う測位位置を結んだ線を前記車道の側部に配置された歩行者用の道として前記地図情報に追加し、前記既存の道路と交差している場合、前記隣合う測位位置を結んだ線を前記道路を横断可能な歩行者用の道として前記地図情報に追加する請求項１に記載の地図作成装置。
【請求項３】
前記測位部が測位する前記測位位置が高さの情報を含んでいるとともに前記道路情報追加部は前記隣合う測位位置を結んだ線を立体的に変化するように作成し、
前記道路情報追加部は、変化する前記隣合う測位位置を結んだ線に立体的な変化がある場合、前記歩行者用の道の立体的な情報を前記地図情報に追加する請求項１又は請求項２のいずれかに記載の地図作成装置。
【請求項４】
前記測位部及び前記測位部で測位した測位位置を測位時刻とともに送信する送信部を含む複数の携帯端末と、
前記携帯端末からの情報を受信する受信部、前記記憶部及び前記道路情報追加部とを備えたサーバとを備え、
前記道路情報追加部が複数の前記携帯端末からの測位位置に基づいて、前記地図情報に前記歩行者用の道を追加する請求項１から請求項３のいずれかに記載の地図作成装置。
【請求項５】
前記携帯端末で測位した測位位置が送信されてきたときに、前記地図情報内に送信されてきた測位位置と近接する既存の測位位置がある場合、前記道路情報追加部は前記送信されてきた測位位置と前記既存の測位位置とを比較し、道路の中心から離れた測位位置を採用し、歩行者用の道を更新する請求項４に記載の地図作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図の作成、更新を行う地図作成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スマートフォンや携帯電話等の多くの携帯端末は、道案内を行うナビゲーションシステムを備えている。このような、ナビゲーションシステムでは、地図情報がサーバより提供されるようになっている。前記ナビゲーションシステムで正確な道案内を行うため、新しい道路の開通や道路の付け替え等があった場合、前記地図情報の更新が行われている。
【０００３】
前記地図情報の更新には大きなコストが必要である。そのため、前記地図情報の更新は、利用者が多い道路（例えば、国道や主要幹線道路等）の更新が優先的に行われることが多く、利用者が少ない狭隘な道路は更新が後回しになる場合が多い。特に、人が通ることができる程度の道や山道等の地図情報が更新（追加）されることは少ない。
【０００４】
そこで、前記地図情報に利用者が少ない道路の情報を簡単に追加する方法として、特開２００３−３４５２３７号公報に記載の地図作成方法が提案されている。この地図作成方法では、ＧＰＳを備えた携帯端末で継続して位置情報を測定するとともに記憶し、その位置情報から移動開始から終了までの経路の情報である経路情報を取得する。そして、その経路情報を新たな道路情報として、既存の地図情報に追加している。このように地図情報を作成（更新）することで、利用者が少ない道路の情報を含む前記地図情報を作成することが可能である。また、歩行者と自動車との移動速度の差を認識するとともに歩行者が道路の端部を歩くと仮定し、歩行者の経路情報から追加する道の車幅を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３４５２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特開２００３−３４５２３７号公報に記載の地図作成方法では、地図情報に記載されていない道路の情報を追加又は変更する発明である。追加又は変更した道路は、歩行者が通行したかどうかの情報を備えているが、予め備えられている道路に関しては、歩行者が通行可能であるか、歩行者が利用可能な道が存在するか等、歩行に適しているか否かの情報を備えていない。そのため、特開２００３−３４５２３７号公報に記載の地図作成方法で作成された地図を利用して、歩行時の道順を検索した場合、歩行者にとって便利且つ安全な道順を案内できないおそれがある。
【０００７】
そこで本発明は、歩行者にとって安全かつ便利な道の情報を含む地図情報を作成することができる地図作成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため本発明は、一定時間ごとに位置を測位する測位部と、地図情報が記憶されているとともに前記測位部で測位した測位位置を測位時刻ごとに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された測位位置と測位時刻とに基づいて前記地図情報に道路の情報を追加する道路情報追加部とを有し、前記道路情報追加部は、前記測位位置と前記測位時刻とに基づいて前記測位部の移動速度を算出し、前記移動速度が所定の速度以下である場合、前記測位部が徒歩の移動に伴って移動していると判断し、隣合う測位位置を結んだ線を歩行者用の道として前記地図情報に追加する地図作成装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、歩行者にとって安全かつ便利な道の情報を含む地図情報を作成することができる地図作成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明にかかる地図作成装置の一例を示すブロック図である。
【図２】測位データベースの概略図である。
【図３】本発明にかかる地図作成装置で地図情報を作成する手順を示すフローチャートである。
【図４】移動データベースの概略図である。
【図５】図４に示す移動データベースのレコード及びそのレコードから作成した線形データを地図上に示した図である。
【図６】本発明にかかる地図作成装置における地図情報作成の手順の他の例を示すフローチャートである。
【図７】本発明にかかる地図作成装置における地図情報作成の手順のさらに他の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明にかかる地図作成装置の他の例の概略図である。
【図９】図８に示す地図作成装置の一部を示すブロック図である。
【図１０】測位データベースの概略図である。
【図１１】移動データベースの概略図である。
【図１２】複数台の携帯端末で測位された測位情報を用いて地図情報を作成する手順を示すフローチャートである。
【図１３】複数台の携帯端末で測位された測位情報を地図上に分布した概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は本発明にかかる地図作成装置の一例を示すブロック図である。地図作成装置Ａは、任意の区間の徒歩移動中の位置を測位し、測位した情報に基づいて地図情報に徒歩移動可能な道の情報を追加する。図１に示すように、本発明にかかる地図作成装置Ａは、測位部１、記憶部２、演算部３、操作部４、表示部５及び制御部６を備えている。
【００１２】
測位部１は、地図作成装置Ａの現在の場所を測位するものである。測位部１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳレシーバ１１を備えている。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳ衛星からの信号（ＧＰＳ信号）に基づいて、測位位置及び測位時刻を取得する（以下、測位位置と測位時刻の情報を測位情報と称する）。測位位置の情報としては、例えば、緯度、経度、高度、推定誤差を挙げることができる。また、これらの情報以外にも、測位した位置を特定するための情報を備えていてもよい。また、測位時刻はＧＰＳ信号に含まれるものではなく、地図作成装置Ａに含まれる計時部（不図示）の時間を参照し、測位情報に追加するようにしてもよい。なお、測位部１は、ＧＰＳレシーバ１１以外にもジャイロセンサ、加速度センサ、方位センサ等、地図作成装置Ａの位置の測位に利用できるものを備えていてもよい。
【００１３】
測位部１は定期的に（一定時間経過ごとに）現在位置を測位する。すなわち、測位部１は一定時間ごとに、ＧＰＳレシーバ１１でＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づいて測位情報を取得する。測位部１は、測位位置と測位時刻とを測位情報として記憶部３に送る。
【００１４】
記憶部２は、情報を記憶するためのものであり、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリや、ハードディスク、ＢＤ、ＤＶＤ等の記憶装置を備える構成を挙げることができる。記憶部２には、予め備えられた地図情報２１と、測位部１からの測位情報を格納する測位データベース２２と、測位情報から演算によって算出した移動に関する情報（例えば、移動速度、移動方向等）を含む移動データベース２３とを備えている。
【００１５】
地図情報２１は道路、建物等の地図の情報が含まれている。地図情報２１は、予め記憶部２に記憶されるものとしているがこれに限定されない。例えば、地図作成装置Ａがインターネット接続、外部機器との接続を行う接続部（不図示）を備えている場合、インターネットや外部機器から必要に応じて地図情報を取得する（ダウンロードする）ようになっていてもよい。地図情報２１は変更可能な情報である。
【００１６】
測位データベース２２は、測位開始から測位終了までの測位情報を記憶部２に保存したデータベースである。なお、測位開始及び測位終了は、操作者が任意に設定してもよい。また、地図作成装置Ａが起動中、常に測位情報を取得しておき、一定時間の経過或いは一定距離の移動が達成されることで、新たな測位を開始する（リセットする）ようにしてもよい。このとき、リセット前に蓄積された測位情報は、測位データベース２２に保存される。
【００１７】
図２は測位データベースの概略図である。図２に示すように、測位データベース２２は、測位ごと（例えば、測位時刻、測位者等）に分けられたテーブルを備えている。測位データベース２２は、テーブル名２２Ａを示す表示部分を備えている。また、測位データベース２２の各テーブルは、通し番号フィールド２２Ｂ、測位時刻フィールド２２Ｔ、緯度フィールド２２Ｎ、経度フィールド２２Ｅ、高度フィールド２２Ｈ及び推定誤差フィールド２２Ｇを備えている。
【００１８】
測位時刻フィールド２２Ｔ、緯度フィールド２２Ｎ、経度フィールド２２Ｅ、高度フィールド２２Ｈ及び推定誤差フィールド２２Ｇは測位情報に含まれている情報である。測位データベース２２は、測位情報を測位時刻の順番に蓄積しており、各測位情報には、通し番号が付与されている。測位データベース２２の利用方法の詳細は後述する。
【００１９】
演算部３はＭＰＵ、ＣＰＵ等の演算回路を有しており、演算部３は記憶部２と情報の送受信が可能な構成となっている。演算部３は測位データベース２２内の測位情報の演算処理を行い、地図情報２１に追加される道情報を作成する道路情報追加部３１を備えている。道路情報追加部３１の詳細については後述する。
【００２０】
地図作成装置Ａは、使用者による操作入力を受け付ける操作部４と、地図作成装置Ａの状態等を表示する表示部５とを備えている。表示部５は、液晶パネル等の表示装置を備えるものを挙げることができるが、これに限定されるものではなく、画像表示を行うことができるものを挙げることができる。また、操作部４としては、物理的なボタンを備えているものであってもよいし、表示部５に表示されている画像に接触して操作するタッチパネルを備えているものであってもよい。地図作成装置Ａは、操作部４の操作によって測位開始、測位終了を決定してもよいし、操作部４の操作で地図作成装置Ａを起動させた後、停止処理が行われるまで測位を続けるようになっていてもよい。
【００２１】
制御部６は、測位部１、記憶部２、演算部３及び表示部５のそれぞれの動作の制御を行ったり、操作部４を介して行われた操作入力を受け付けたりするものである。なお、地図作成装置Ａでは、演算部３と制御部６とが独立したものとして記載しているが、演算部３と制御部６とが一体的に形成されているものであってもよい。
【００２２】
地図作成装置Ａでは、測位開始点で測位開始の操作が操作部４を介して行われる。測位開始の操作が行われると、測位部１のＧＰＳレシーバ１１を介してＧＰＳ用衛星からＧＰＳ信号を受信し、測位開始点の緯度、経度、高度、推定誤差及び測位時刻を含む測位情報を取得し（測位を行い）、記憶部２に送る。このとき、測位情報は、通し番号が付与され、測位データベース２２に蓄積される。そして、地図作成装置Ａは操作者の移動に伴って移動しており、ＧＰＳレシーバ１１は、１秒経過するごとに測位を行い、測位情報を記憶部２に送る。
【００２３】
次に、このような構成の地図作成装置を利用した地図情報を作成する手順について図面を参照して説明する。図３は本発明にかかる地図作成装置で地図情報を作成する手順を示すフローチャートであり、図４は移動データベースの概略図であり、図５は図４に示す移動データベースのレコード及びそのレコードから作成した線形データを地図上に示した図である。
【００２４】
地図作成装置Ａが地図情報を作成するとき、測位データベース２２から地図の作成を行おうとするテーブルを呼出す（ステップＳ１０１）。なお、テーブルの選択は、測位データベース２２から直接選択してもよい。また、テーブルのレコードを地図上に図形として配置し、その図形を選択するようにしてもよい。
【００２５】
演算部３は呼出したテーブル内に、推定誤差が１０ｍ以上の測位情報が含まれているか否か判断する（ステップＳ１０２）。推定誤差が１０ｍ以上の測位情報を検出した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、推定誤差が１０ｍ以上の測位情報をテーブルから削除する（ステップＳ１０３）。例えば、図２に示す測位データベース２２（テーブル）では、通し番号が「４」の測位情報の推定誤差が１０ｍ以上となっているので、通し番号が「４」のレコードをテーブルから削除する。ここで、推定誤差の１０ｍは誤差の閾値であり、便宜上１０ｍとしているが、これに限定されるものではない。また、操作部４又はその他の入力方法を利用して誤差の閾値を入力できるようになっていてもよい。
【００２６】
推定誤差が１０ｍ以上となっている測位情報がない場合（ステップＳ１０３でＮｏの場合）、そのテーブルを利用して又は推定誤差が１０ｍ以上の測位情報を削除した（ステップＳ１０２）テーブルを利用し、演算部３は複数の測位情報から地図作成装置Ａの移動速度及び移動方向を演算する（ステップＳ１０４）。演算により求めた移動速度及び移動方向の情報を測位情報に付与した移動情報を、移動データベース２３に蓄積する（ステップＳ１０５）。移動速度は時速で算出している。また、移動方向は北向きを０°（基準）とし、移動方向と北向きとの時計回りの角度を算出している。なお、緯度、経度、高度、推定誤差及び測位時刻より移動時間及び移動方向を算出する方法は、公知の方法を利用しているため、詳細は省略する。
【００２７】
図４に示すように、移動データベース２３は、測位データベース２２と同じフィールドに加え、速度フィールド２３Ｓ、移動方向フィールド２３Ｄを備えている。なお、移動データベース２３のレコードの通し番号と測位データベース２２のレコードの通し番号とは関連付けられている。そして、演算により求められた移動速度及び移動方向は、測位情報とともに移動データベース２３に蓄積される。そして、全ての測位情報での演算を終了し、移動情報の蓄積が終了するとテーブルを保存する。
【００２８】
なお、本発明では説明の便宜上、測位データベース２２内の測位情報に演算を施し、新たに移動データベース２３を作成しているが、測位データベース２２のテーブルに速度フィールド及び移動方向フィールドを備えておき、演算部３での演算処理後、対応するフィールドに移動速度及び移動方向を追加するようにしてもよい。
【００２９】
演算部３は保存したテーブルを検索し、移動速度が時速３ｋｍ以上となっているレコードが含まれているか否か判断する（ステップＳ１０６）。ここで、ステップＳ１０６の「時速３ｋｍ」は歩行時の速度の閾値であり、便宜上３ｋｍとしているもので、これに限定されるものではない。また、操作部４又はその他の入力方法を利用して速度の閾値を操作者が任意に入力するようになっていてもよい。
【００３０】
保存したテーブル内に移動速度が時速３ｋｍを超えるレコードを含む場合（ステップＳ１０６でＹｅｓの場合）、制御部６は移動データベース２３よりそのテーブルを破棄する（ステップＳ１０７）とともに、地図情報作成を終了する。ここで、移動速度が時速３ｋｍを超えるレコードを含むテーブルを移動データベース２３に残したまま、地図情報作成を終了するようにしてもよい。テーブルを残すことで、異なる移動速度の閾値を用いて地図情報を作成するときに、利用できるテーブルを多く備えることが可能である。
【００３１】
保存したテーブル内に移動速度が時速３ｋｍを超えるレコードを含まない場合（ステップＳ１０６でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は保存したテーブルの通し番号が隣合うレコードから、平面上で隣合う測位位置を結んだ線形データを作成する（ステップＳ１０８）。
【００３２】
ここで線形データについて図５を参照して説明する。図５は説明を容易にするために線形データを視覚的に示すものであり、地図作成装置Ａではこのような地図情報を作成せず、演算部３の内部で処理されるものである。図５では、移動データベース２３のテーブルに含まれるレコードの測位位置（緯度、経度）を地図上に示したものである。各レコードの測位位置は丸で示しており、レコードの通し番号を付与している。図５に示すように、移動データベース２３のテーブル内のレコードを地図上に配置すると、通し番号順に並んで配置される。
【００３３】
道路情報追加部３１は、この点在する測位位置を連続した軌跡とするため、隣合う丸を直線でつなぎ、その線の情報を線形データとして取得する。例えば、丸１と丸２との間を直線で結び、その２点を結んだ線の情報（例えば、線の開始位置、線の延びる方向、長さ等）を線形データとして取得する。道路情報追加部３１は、通し番号が隣合う測位位置を直線で結んでいるがこれに限定されない。
【００３４】
線形データを用いることで、操作者（地図作成装置Ａ）の移動方向と、重なる道路の情報が地図情報に含まれているか否か簡単に判断することが可能となる。また、操作者（地図作成装置Ａ）の移動方向と道路がなす角度を容易に調べることができるため、移動方向が道路に沿っているか交差しているかを容易に判断することが可能である。
【００３５】
道路情報追加部３１は、このような線形データを利用して、歩行者用の道を地図情報に追加する。以下に、線形データを地図情報に追加するまでの手順を示す。なお、図３に示すフローチャートにおいて、以下の手順は、移動データベース２３の作成後連続して行われるものとしているがそれに限定されず、移動データベース２３の作成と独立して行われてもよい。
【００３６】
道路情報追加部３１は線形データが地図情報に含まれている既存の道路と重なっているか否か判断する（ステップＳ１０９）。線形データが既存の道路と重なっていない場合（ステップＳ１０９でＮｏの場合）、道路情報追加部３１はこの線形データを歩行者が通行可能な道路として地図情報２１に追加する（ステップＳ１１０）。また、線形データが既存の道路と重なっている場合（ステップＳ１０９でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は既存の道路の線形データとが重なる部分は歩行者が通過可能であるとの情報を地図情報に追加する（ステップＳ１１１）。
【００３７】
道路情報追加部３１は、保存したテーブルに含まれた全てのレコードを利用して、線形データによる解析を行った否か確認する（ステップＳ１１２）。全てのレコードを利用した場合（ステップＳ１１２でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は地図情報の作成を終了する。全てのレコードを利用していない場合（ステップＳ１１２でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は次の通し番号のレコードに移動し（ステップＳ１１３）、線形データの作成に戻る（ステップＳ１０８）。
【００３８】
このようにして、測位部１で測位した測位情報から、徒歩に伴って測位したかどうか判断するとともに、徒歩に伴って測位した情報を既存の地図情報に追加することで、地図情報を作成することができる。これにより、地図情報に徒歩で通行可能な道路の情報を追加することが可能である。また、既存の道路が歩行者の通過が可能であるとの情報を地図情報に追加することが可能である。このような地図情報を歩行者用のナビゲーションに用いることで、歩行では通行できない道路（例えば、バイパス道や高架部分）を避けるように案内でき、歩行者を安全、確実及び簡単に目的地に導くことが可能である。
【００３９】
（第２実施形態）
本発明にかかる地図作成装置の他の例について図面を参照して説明する。図６は本発明にかかる地図作成装置における地図情報作成の手順の他の例を示すフローチャートである。なお、本実施形態の地図作成装置Ａにおいて、測位部１及び地図情報２１以外の部分は第１実施形態で説明したものと同様のものを用いており、測位部１及び地図情報２１以外の詳細な説明は省略する。
【００４０】
地図情報２１は自動車の道案内（ナビゲーション）に用いられていることが多く、自動車の道案内の品質を向上するため、車道の情報（車線数、交差点での車線の増減、信号、道幅等）が含まれた道路情報を備えている。
【００４１】
また、本実施形態の地図作成装置Ａの測位部１は、第１実施形態の地図作成装置Ａの測位部１に比べて、測位の精度が高くなっている以外、同じ構成を有している。そのため、本実施形態の地図作成装置Ａにおいて測位情報の緯度、経度及び高度の誤差は小さくなっている。
【００４２】
このような地図情報２１と測位部１とを備えた地図作成装置Ａでは、測位情報を地図情報に重ね合せたとき、その測位位置が車道上であるか否かを判別することが可能である。本実施形態の地図作成装置Ａはこのことを利用して、地図情報を作成している。以下に、地図情報を作成する手順について説明する。なお、移動データベース２３内の解析までの手順は、第１実施形態の地図作成装置Ａと同じである。そのため、以下の説明では、移動データベース２３内のレコードの移動速度による判別後（図３のステップＳ１０６の後）からの手順を説明する。
【００４３】
図６に示すように、道路情報追加部３１は、移動データベース２３に保存されているテーブルの通し番号が隣合うレコードを抽出し、測位位置を結んだ線形データを作成する（ステップＳ２０１）。道路情報追加部３１は、地図情報２１内に、線形データと重なる車道を含む道路があるか否か確認する（ステップＳ２０２）。線形データと重なる車道がない場合（ステップＳ２０２でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は線形データが車道に沿っているか否かを確認する（ステップＳ２０３）。
【００４４】
線形データが車道に沿っている場合（ステップＳ２０３でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は、線形データを近接している車道の側部に設けられた歩道として地図情報２１に追加する（ステップＳ２０４）。線形データが車道に沿っていない場合（ステップＳ２０３でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は線形データを徒歩で通行可能な道として地図情報に追加する（ステップＳ２０５）。
【００４５】
一方、線形データと重なる車道がある場合（ステップＳ２０２でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は線形データが車道と交差しているか車道に沿っているかを確認する（ステップＳ２０６）。線形データと車道が交差している場合（ステップＳ２０６でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は線形データを車道を横断できる歩道（例えば、横断歩道）として地図情報２１に追加する（ステップＳ２０７）。また、線形データが車道に沿っている場合（ステップＳ２０６でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は、車道の線形データと対応する部分の側部を歩行者が通行可能な歩道として地図情報に追加する（ステップＳ２０８）。
【００４６】
ステップＳ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０７及びＳ２０８で地図情報に歩道を追加した後、道路情報追加部３１は、移動データベース２３内のテーブルに含まれるすべてのレコードを利用して線形データを作成し、解析を行う。なお、この動作は図３のステップＳ１１２、Ｓ１１３と同じであるので詳細な説明は省略する。
【００４７】
ここで、線形データと車道とが交差する又は線形データが車道に沿っているかとの判断は、例えば、次のように行われる。線形データと、車道が延びる方向とがなす角度が、角度の閾値（例えば、１０°）以下のとき、線形データが車道に沿っていると判断する。そして、線形データと車道が延びる方向とがなす角度が角度の閾値を超えているとき、線形データが車道と交差していると判断している。しかしながら、これに限定されるものではなく、角度の閾値はこれに限定されない。
【００４８】
以上のように、地図作成装置Ａが、詳細な地図情報２１と、詳細な測位が可能な測位部１を備えていることで、既存の道路が歩道を有するか否かの情報を地図情報２１に追加することが可能である。さらに、車道の側部の一方にのみ歩道が設けられている道路や車道を横断可能な部分の情報を備えた地図情報を得ることができる。このような地図情報を利用して歩行者の道案内をすることで、車道に対してどちら側を歩行可能であるか、また、どこで車道を横断できるかを正確に伝えることが可能である。これ以外の特徴は、第１実施形態と同じである。
【００４９】
（第３実施形態）
本発明にかかる地図作成装置のさらに他の例について図面を参照して説明する。図７は本発明にかかる地図作成装置における地図情報作成の手順のさらに他の例を示すフローチャートである。本実施形態において、地図作成装置Ａは、第２実施形態と同じであり、地図作成装置Ａの詳細な説明は省略する。また、地図情報の作成手順は、第２実施形態の線形データと交差する道路の確認の工程（図６中ステップＳ２０６）と、解析したレコードの残りを確認する工程の間に配置される。そのため、図７に示す地図情報の作成手順は、道路と交差する線形データが確認された後（ステップＳ２０６でＹｅｓの後）に続き、その後、ステップＳ２０９に繋がる。
【００５０】
図２、図４に示しているように、地図作成装置Ａにおいて、測位部１が測位する測位情報の中には、緯度、経度の情報に加えて高度の情報を含んでいる。そこで、道路情報追加部３１が移動データベース２３のテーブル内の隣合うレコードを結んだ線形データを作成するとき、緯度、経度及び高度の情報を利用し、３次元（立体的）の変化を含む線形データを作成している。
【００５１】
図７に示すように、道路情報追加部３１は線形データが高度方向（３次元方向）に変化するものか否か確認する（ステップＳ３０１）。本実施形態では、歩道が道路を交差する部分が、立体的に交差している（例えば、歩道橋、地下同等）ものかどうか判断する。そのため、線形データの高度方向の変化量（勾配）が一定以上の場合のみ、高度方向（３次元方向）に変化していると判断するものとする。なお、変化量は予め決められているものであってもよいし、操作者によって任意に設定できるものであってもよい。
【００５２】
線形データが高度方向に変化するものでない場合（ステップＳ３０１でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は線形データを道路を横断する横断歩道として地図情報２１に追加する（ステップＳ３０２）。線形データの高度が変化する場合（ステップＳ３０１でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は線形データの高度が増加しているか否か確認する（ステップＳ３０３）。線形データの高度が増加している場合（ステップＳ３０３でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は線形データを道路を横断するための歩道橋として地図情報に追加する（ステップＳ３０４）。
【００５３】
道路情報追加部３１は、レコードの高度情報を確認し、歩道橋であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となったか否か判断する（ステップＳ３０５）。高度情報が歩道橋であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報にならない場合（ステップＳ３０５でＮｏの場合）、高度情報の確認を繰り返す（ステップＳ３０６）。歩道橋であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となった場合（ステップＳ３０５でＹｅｓの場合）、図６のステップＳ２０９に続く。
【００５４】
線形データの高度が増加していない場合（ステップＳ３０３でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は線形データを道路を横断するための地下道として地図情報に追加する（ステップＳ３０７）。道路情報追加部３１は、レコードの高度情報を確認し、地下道であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となったか否か判断する（ステップＳ３０８）。高度情報が地下道であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報にならない場合（ステップＳ３０８でＮｏの場合）、高度情報の確認を繰り返す（ステップＳ３０９）。地下道であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となった場合（ステップＳ３０７でＹｅｓの場合）、図６のステップＳ２０９に続く。
【００５５】
以上のように、高度情報を利用することで、道路を横断する歩道が、歩道橋、地下道等立体的に車道を横断するものであるとの情報を地図情報に付与することが可能である。このような、立体的な移動を行う場所の情報を備えた地図情報を用いて歩行者の道案内を行うことで、なるべく高度の変化が少ない道又は高度変化があっても最短距離の道等、使用者の要求に細かく対応した道案内を行うことが可能な地図情報を作成できる。
【００５６】
（第４実施形態）
本発明にかかる地図作成装置の他の例について図面を参照して説明する。図８は本発明にかかる地図作成装置の他の例の概略図であり、図９は図８に示す地図作成装置の一部を示すブロック図であり、図１０は測位データベースの概略図であり、図１１は移動データベースの概略図である。なお、図９では複数台の携帯端末のうち代表して１つの携帯端末を表示している。
【００５７】
図８に示すように、地図作成装置Ｂは、サーバＳｖと、サーバＳｖに接続可能な複数台の携帯端末Ｍｂとを備えている。地図作成装置Ｂでは、複数台の携帯端末Ｍｂのそれぞれで測位可能となっており、測位した測位データを、逐次サーバＳｖに送信するようになっている。なお、携帯端末としては、ＧＰＳレシーバ１１を備え、無線回線を介してサーバＳｖと情報のやりとりを行うことができる構成の機器を利用できる。
【００５８】
図９に示すように、地図作成装置Ｂの携帯端末Ｍｂは、測位部１と、記憶部１２と、送受信部１３と、制御部１４と、操作部４と、表示部５とを備えている。測位部１、操作部４及び表示部５は地図作成装置Ａの測位部と同等の構成を有している。送受信部１３は無線通信網を介して情報のやりとりを行うものである。記憶部１２は、測位部１で測位した測位情報を一時的又は一定期間保存しておくためのメモリである。制御部１４は、携帯端末Ｍｂの動作を制御する。
【００５９】
携帯端末Ｍｂにおいて、測位部１（ＧＰＳレシーバ１１）を利用して測位した測位位置と測位時刻と測位情報として送受信部１３を利用し、無線回線を利用してサーバＳｖに送る。また、測位情報を記憶部１２に記憶させた後、送受信部１３を介してサーバＳｖに送信するようにしてもよい。例えば、無線回線がつながらない間に測位した測位情報を一時的に、記憶部１２に記憶しておき、無線回線が回復した時点で、蓄積した測位情報を送信することができる。
【００６０】
図９に示すように、サーバＳｖは地図情報２１、測位データベース２４及び移動データベース２５、歩道データベース２６が保存された記憶部２と、制御部６と、測位情報（データベースのレコード）に演算処理を施す演算部３（道路情報追加部３１）と、携帯端末Ｍｂと無線回線を介して通信を行う通信部７とを備えている。なお、記憶部２、演算部３、制御部６は地図作成装置Ａと同じ構成を有している。
【００６１】
地図作成装置Ｂの動作について説明する。地図情報操作装置Ｂにおいて、測位データベース２４は複数台の携帯端末Ｍｂから送信された測位情報を蓄積している。そのため、図１０に示すように、測位データベース２４は、地図作成装置Ａの測位データベース２２が備えているフィールドと同じフィールドに加え、携帯端末Ｍｂを識別するための番号（ＩＤ番号）を格納するＩＤフィールド２４Ｉを備えている。測位データベース２４には、複数台の携帯端末Ｍｂが測位した測位情報が蓄積されるようになっている。
【００６２】
サーバＳｖの道路情報追加部３１は、測位データベース２４に蓄積されたレコードをＩＤ番号毎に振り分けるとともに、携帯端末Ｍｂ毎に移動速度及び移動方向を演算によりもとめ、携帯端末Ｍｂで分類されたテーブルを備えた移動データベース２５を作成する。図１１に示すように、移動データベース２５を作成するとき、通し番号は測位データベース２４で用いられるものをそのまま用いているが、通し番号を付け直してもよい。道路情報追加部３１は、携帯端末Ｍｂで分類された移動データベース２５のテーブルに基づいて、地図情報２１を追加する。地図情報２１の追加の手順は、上述した手順のいずれかを利用するものである。
【００６３】
このように、複数台の携帯端末Ｍｂからの測位情報を取得し、その測位情報に基づいて地図情報を追加する構成となっているので、歩行者が通行可能な道路を効率よく追加することが可能である。
【００６４】
複数台の携帯端末Ｍｂを利用する場合、異なる携帯端末Ｍｂで近接した場所の測位を行うことがある。このような場合、道路情報追加部３１が移動データベース２５のいずれか１台の携帯端末Ｍｂのテーブルを用いて歩道情報を追加するようにしてもよい。
【００６５】
また、移動データベース２５の複数台の携帯端末Ｍｂそれぞれに対応するテーブルのすべてを利用し、歩道を追加するようにしてもよい。複数台の携帯端末Ｍｂの測位に基づく、地図情報の作成手順の例について図面を参照して説明する。図１２は複数台の携帯端末で測位された測位情報を用いて地図情報を作成する手順を示すフローチャートである。
【００６６】
図１２に示すように、道路情報追加部３１は、移動データベース２５の所定のテーブル（ここでは、図１１に示すＩＤ番号「Ｂ」の携帯端末Ｍｂに関するテーブル）のレコードの測位位置（以下、対象となる測位位置と称する）を取得する（ステップＳ４０１）。道路情報追加部３１は、地図情報を検索し対象となる測位位置と近接する測位位置（以下、単に近接する測位位置と称する）があるか否かを確認する（ステップＳ４０２）。
【００６７】
対象となる測位位置と近接する測位位置がある場合（ステップＳ４０２でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は対象となる測位位置と近接する測位位置の情報を取り出す(ステップＳ４０３)。
【００６８】
道路情報追加部３１は、対象となる測定位置が近接する測定位置よりも道路の中心（車道情報がある場合車道の側部）より遠いか否か判断する（ステップＳ４０４）。対象となる測位位置の方が遠い場合（ステップＳ４０４でＹｅｓの場合）、道路情報追加部３１は対象となる測位位置を線形データの作成に用いるレコードとして採用する（ステップＳ４０５）。また、対象となる測位位置の方が近い場合（ステップＳ４０４でＮｏの場合）、道路情報追加部３１は近接する測位位置を線形データの作成に用いるレコードとして採用する（ステップＳ４０６）。
【００６９】
また、対象となる測位位置に近接する測位位置がない場合（ステップＳ４０２でＮｏの場合）、対象となる測位位置を線形データの作成に用いるレコードとして採用する（ステップＳ４０５）。
【００７０】
そして、道路情報追加部３１はＩＤ番号「Ｂ」のテーブルに含まれる全てのレコードの測位位置に対して上述の解析を行う。全てのレコードで近接するレコードの検出を行った後、これまで採用されたレコードを組み合わせた歩道データベース２６を移動データベース２５内に作成し、そのテーブルに基づいて、線形データの作成を行う。これ以降の工程は、上述の第２実施形態、第３実施形態の工程と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００７１】
次回以降、測位位置が重複する測位情報を備えたテーブルで歩道を追加する処理を行うとき、上述の新たに作成した歩道データベース２６を優先的に検索してもよい。このようにすることで、複数台の携帯端末Ｍｂによる測位情報又は測位時刻が異なる測位情報に基づき、歩道情報を作成するので、地図情報に含まれる歩道の精度が高くなる。
【００７２】
なお、上述の歩道の決定は、地図情報が車道の側部の情報を有していることを前提としているため、車道よりも遠い測位位置を採用している。車道の側部の情報を有していない場合、道路の中心に対して最も遠い点を結んだ線形データで形成した歩道と、最も近い点を結んだ線形データで形成した歩道との間を歩道と認識するようにしてもよい。
【００７３】
このような動作について、図面を参照して例示的に説明する。図１３は複数台の携帯端末で測位された測位情報を地図上に分布した概略図である。図１３は、ＩＤ番号「Ａ」の携帯端末Ｍｂの測位情報に基づいて歩道の情報が作成されている状態で、ＩＤ番号「Ｂ」の携帯端末Ｍｂの移動データベース２５のテーブルに基づいて歩道を追加する場合である。
【００７４】
図１３はＩＤ番号「Ａ」の携帯端末Ｍｂの移動データベース２５のテーブルに含まれるレコードの測位位置を地図上に丸で示し、ＩＤ番号「Ｂ」の携帯端末Ｍｂの移動データベース２５のテーブルに含まれるレコードの測位位置を地図上に三角で示している。そして、ＩＤ番号「Ａ」の携帯端末Ｍｂの測位位置には、ＩＤ番号と通し番号とを組み合わせたもの、例えば、ＩＤ番号「Ａ」で通し番号が「１」の測位位置は、丸Ａ−１で示している。
【００７５】
図１３に示すように、三角Ｂ−１（ＩＤ番号「Ｂ」のテーブル内の通し番号１のレコード）の測位位置は、丸Ａ−１（ＩＤ番号「Ａ」のテーブル内の通し番号１のレコード）で示される測位位置と近接している。そこで、道路情報追加部３１は、三角Ｂ−１と丸Ａ−１とを比較し、道路の中心（或いは車道）から遠い方の測位位置を採用する。ここでは、丸Ａ−１をこの周辺一での測位位置として採用する。次に、三角Ｂ−２について解析する。
【００７６】
このように、三角Ｂ−５まで解析した後、解析によって選択された点（レコード）を用いて、線形データの作成を行う。三角Ｂ−４には近接する測位情報がないので、比較をせず三角Ｂ−４をそのまま採用する。なお、Ａ−６〜Ａ−８はＩＤ番号「Ｂ」のテーブル内に対応するレコードがないので、そのまま採用する。つまり、図１３に示す例において、道路情報作成部３１は、Ａ−１、Ｂ−２、Ｂ−３、Ｂ−４、Ｂ−５、Ａ−６、Ａ−７、Ａ−８のそれぞれのレコードを組み合わせたテーブルに基づいて作成した線形データを歩道として地図情報に追加する。
【００７７】
なお、本実施形態では、ＩＤ番号「Ａ」のテーブルが既存の歩道であるとして説明しているが、既に歩道データベース２６を備えている場合、歩道データベース２６の各レコードと比較するようにしてもよい。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００７９】
Ａ、Ｂ  地図作成装置
１  測位部
１１  ＧＰＳレシーバ
１２  記憶部
１３  送受信部
１４  制御部
２  記憶部
２１  地図情報
２２、２４  測位データベース
２３、２５  移動データベース
２６  歩道テーブル
３  演算部
３１  道路情報追加部
４  操作部
５  表示部
６  制御部
Ｓｖ  サーバ
Ｍｂ  携帯端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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