(57)【要約】【課題】スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供する。【解決手段】電子制御スロットルシステムＳにおいては、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ａ及びスロットル開度センサ２ｂのうち、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）が小さい方の出力を選択する。【選択図】図１
2015183573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標スロットル開度を算出し、電子スロットルのスロットル弁の開度が前記目標スロットル開度に一致するように前記電子スロットルをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、
前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、
前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択するスロットル開度センサ選択部と、
前記電子スロットルへの操作量と前記実スロットル開度とに基づいて前記電子スロットルを数式モデルでモデル化した電子スロットルモデルのモデル出力を算出すると共に、前記モデル出力と前記実スロットル開度との差を同定誤差として算出し、前記同定誤差に基づいて前記電子スロットルモデルのモデルパラメータを同定する同定器と、
前記モデルパラメータを用いて制御ゲインを算出し、前記制御ゲインを用いて前記スロットル弁の開度が前記目標スロットル開度となるように前記電子スロットルをフィードバック制御するフィードバック制御部と、を備え、
前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記同定誤差の絶対値が小さい方の出力を選択することを特徴とする電子制御スロットルシステム。
【請求項２】
前記同定器は、過去値を各々含む前記電子スロットルへの前記操作量及び前記実スロットル開度を用いて前記モデル出力を算出することを特徴とする請求項１に記載の電子制御スロットルシステム。
【請求項３】
前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の一方が所定の閾値を超えた場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、他方のスロットル開度センサの前記出力を選択することを特徴とする請求項２に記載の電子制御スロットルシステム。
【請求項４】
前記スロットル開度センサ選択部は、前記電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて前記所定の閾値を調整することを特徴とする請求項３に記載の電子制御スロットルシステム。
【請求項５】
前記同定器は、前記電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて複数の前記電子スロットルモデルを切り換えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電子制御スロットルシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御スロットルシステムに関し、特に、スロットル弁の開度が目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スロットル開度センサによって検出されたスロットル弁の開度（実スロットル開度）をアクセルセンサによって検出されたアクセル指示開度に応じた目標スロットル開度に一致させるように、スロットル弁を駆動するモータをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムが提案されている。
【０００３】
このような電子制御スロットルシステムは、二重系統のスロットル開度センサを備え、二重系統のうち一方を主系統とすると共に他方を補助系統として、主系統のスロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御等を行うと共に、補助系統のスロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御の妥当性確認等を行っている。
【０００４】
また、このような電子制御スロットルシステムにおいては、二重系統のスロットル開度センサとして、印刷抵抗体の上にブラシを摺動させることによって抵抗値を変化させるように構成されたポテンショメータを各々用いたものがある。
【０００５】
かかる状況下で、特許文献１は、絞弁開度検出装置に関し、各系統の出力値の変化率に基づいてスロットル開度センサの異常を検知し、正常と判断された系統の出力値に基づいて実スロットル開度を算出する構成を開示している。
【０００６】
また、特許文献２は、検出装置に関し、二重系統のスロットル開度センサの各系統の出力値の変化速度が所定の範囲内にあるか否かに基づいてスロットル開度センサの異常を検知し、出力値の変化速度が所定の範囲内にある系統のスロットル開度センサの出力値に基づいて実スロットル開度を算出する構成を開示している。また、特許文献２の構成では、二重系統のスロットル開度センサの全ての系統の出力値の変化速度が所定の範囲内にない場合には、変化速度の差を算出し、変化速度の差が所定の範囲内にある場合には、実スロットル開度値が小さい方のスロットル開度センサの出力値に基づいて実スロットル開度を算出するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６３−７１５５２号公報
【特許文献２】特開平９−２０９８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、本発明者の検討によれば、ポテンショメータからなるスロットル開度センサでは、印刷抵抗体とブラシとの摺動によって発生する摩耗粉や傷等のために、印刷抵抗体とブラシとが瞬断したり、印刷抵抗体とブラシとの間の接触抵抗が増加したりすることによって、ノイズ的な出力の変化が生じる傾向が考えられる。
【０００９】
ここで、本発明者の検討によれば、特許文献１及び特許文献２の構成においては、二重系統のスロットル開度センサの各系統の出力値のみに基づいてスロットル開度センサの異
常を検知している。このため、特許文献１及び特許文献２の構成にポテンショメータからなるスロットル開度センサを適用したような場合には、スロットル開度センサの出力値が、単にノイズ的に変化したのか又は目標スロットル開度が急峻に変化したために変化したのかを正確に区別して判断することができず、ノイズの検出精度に改善の余地がある。
【００１０】
更に、本発明者の検討によれば、特許文献１及び特許文献２の構成においては、選択した系統の出力値から算出された実スロットル開度と目標スロットル開度との偏差が大きくなっている場合には、その偏差に応じてスロットル弁の開度が急激に変化してしまい、エンジン出力が不要に急激に変化してしまう傾向が考えられる。
【００１１】
本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以上の目的を達成するべく、本発明は、目標スロットル開度を算出し、電子スロットルのスロットル弁の開度が前記目標スロットル開度に一致するように前記電子スロットルをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択するスロットル開度センサ選択部と、前記電子スロットルへの操作量と前記実スロットル開度とに基づいて前記電子スロットルを数式モデルでモデル化した電子スロットルモデルのモデル出力を算出すると共に、前記モデル出力と前記実スロットル開度との差を同定誤差として算出し、前記同定誤差に基づいて前記電子スロットルモデルのモデルパラメータを同定する同定器と、前記モデルパラメータを用いて制御ゲインを算出し、前記制御ゲインを用いて前記スロットル弁の開度が前記目標スロットル開度となるように前記電子スロットルをフィードバック制御するフィードバック制御部と、を備え、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記同定誤差の絶対値が小さい方の出力を選択することを第１の局面とする。
【００１３】
また、本発明は、第１の局面に加えて、前記同定器は、過去値を各々含む前記電子スロットルへの前記操作量及び前記実スロットル開度を用いて前記モデル出力を算出することを第２の局面とする。
【００１４】
また、本発明は、第２の局面に加えて、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の一方が所定の閾値を超えた場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、他方のスロットル開度センサの前記出力を選択することを第３の局面とする。
【００１５】
また、本発明は、第３の局面に加えて、前記スロットル開度センサ選択部は、前記電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて前記所定の閾値を調整することを第４の局面とする。
【００１６】
また、本発明は、第１から第４の局面に加えて、前記同定器は、前記電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて複数の前記電子スロットルモデルを切り換えることを第５の局面とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上の本発明の第１の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサのうち、同定誤差の絶対値が小さい方の出力を選択するものであるため、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共に、スロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制することができる。併せて、実スロットル開度を推定する推定器等を別途設ける必要性がないために、システム全体の構成を簡素化することができる。
【００１８】
また、本発明の第２の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、同定器が、過去値を含む電子スロットルへの操作量及び実スロットル開度を用いてモデル出力を算出するものであるため、スロットル開度センサの出力が乱れた際、より早く同定誤差を算出し、安定しているスロットル開度センサの出力に切り換えることができる。
【００１９】
また、本発明の第３の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの各々の同定誤差の絶対値の一方が所定の閾値を超えた場合には、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサのうち、他方のスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサの出力が頻繁に切り換えられることを抑制することができる。
【００２０】
また、本発明の第４の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて所定の閾値を調整するものであるため、スロットル開度センサの出力の乱れによって発生する同定誤差を正確に検出することができる。
【００２１】
また、本発明の第５の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、同定器が、電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて複数の電子スロットルモデルを切り換えるものであるため、動特性の切り換わり点及び切り換わり後において実スロットル開度とモデル出力とを比較することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、図２に示すスロットル開度センサ選択処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、本実施形態における電子制御スロットルシステムの動特性を示すパラメータと絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、具体的には、図４（ａ）は、スロットル開度と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、図４（ｂ）は、エンジン回転数と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、また、図４（ｃ）は、バッテリ電圧と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムにつき、詳細に説明する。
【００２４】
〔電子制御スロットルシステムの構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成につき、詳細に説明する。
【００２５】
図１は、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置１は、自動二輪車等の車両に搭載されて、図示を省略するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やメモリ等を有するマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、典型的にはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。車両用電子制御装置１は、メモリから必要な制御プログラム及び制御データを読み出して、スロットル開度制御処理用等の制御プログラムを実行する。
【００２７】
具体的には、車両用電子制御装置１は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、バッテリ電圧算出部６、エンジン回転数算出部７、スロットル開度算出部８ａ、８ｂ、同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、燃料点火制御部１１、目標スロットル開度算出部１２、偏差算出部１３、スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１４、及びモータ駆動出力部１５を備えている。これらは、車両用電子制御装置１内において、ＣＰＵの機能ブロックとして実現されてもよいし、電気回路として実現されてもよい。
【００２８】
アクセル開度算出部２は、車両における乗員のアクセル操作、具体的には図示を省略するアクセルグリップ等のアクセル操作部材の操作量を検出するアクセル開度センサ２１からの出力信号に基づいて、アクセル開度を算出し、このように算出したアクセル開度を示す信号を燃料点火制御部１１及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。
【００２９】
吸気圧算出部３は、吸気圧センサ２２からの出力信号に基づいて、吸入空気の圧力（吸気圧）を算出し、このように算出した吸気圧を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０、燃料点火制御部１１、及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。
【００３０】
エンジン温度算出部４は、エンジン温度センサ２３からの出力信号に基づいて、エンジンＥの温度を算出し、このように算出したエンジンＥの温度を示す信号を燃料点火制御部１１及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。
【００３１】
車速算出部５は、車速センサ２４からの出力信号に基づいて、車両の車速を算出し、このように算出した車速を示す信号を燃料点火制御部１１及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。
【００３２】
バッテリ電圧算出部６は、バッテリ電圧センサ２５からの出力信号に基づいて、車両に搭載されているバッテリの電圧を算出し、このように算出したバッテリの電圧を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０、燃料点火制御部１１、及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。
【００３３】
エンジン回転数算出部７は、クランクセンサ２６からの出力信号に基づいて、エンジンＥの回転数を算出し、このように算出したエンジンＥの回転数を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０、燃料点火制御部１１、及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。
【００３４】
スロットル開度算出部８ａは、スロットル開度センサ２７ａからの出力信号に基づいて
、エンジンＥの吸気系に設けられたスロットル弁Ｔの開度（実スロットル開度）を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号を同定器９及びスロットル開度センサ選択部１０に出力する。
【００３５】
スロットル開度算出部８ｂは、スロットル開度センサ２７ｂからの出力信号に基づいて、実スロットル開度を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号を同定器９及びスロットル開度センサ選択部１０に出力する。なお、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂは、共に同一のスロットル弁Ｔに適用され、その開度（実スロットル開度）に応じた信号（電気信号）を各々出力するものであり、その一方がスロットル弁Ｔの開度のフィードバック制御に用いられ、他方がそのフィードバック量の妥当性確認の参照用に用いられる。
【００３６】
同定器９は、モータ（電動モータ）Ｍ及びスロットル弁Ｔからなる制御対象としての電子スロットルをモータＭのデューティ比及びスロットル弁Ｔの実開度を含む数式モデルで記述してモデル化した電子スロットルモデルのプラントモデル式を用い、その電子スロットルモデルのモデル出力（推定スロットル開度：スロットル弁Ｔが現在とっているであろう開度）を算出する。具体的には、同定器９は、過去値を含むスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された実スロットル開度と過去値を含むモータ駆動出力部１５から出力されたモータＭのデューティ比とに基づいて、つまり、これらをかかるプラントモデル式に代入して、モデル出力を算出する。また、電子スロットルモデルでは、スロットル弁Ｔのリターンスプリングの付勢方向が閉じ方向と開き方向との間で切り換えられるスロットル弁Ｔの開度（基準開度）を境界として２つのプラントモデル式に分けられていることが好ましい。
【００３７】
併せて、同定器９は、このように算出したモデル出力とスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された実スロットル開度との差を同定誤差として算出し、このように算出した同定誤差を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。更に、同定器９は、典型的には逐次最小二乗法による同定アルゴリズムを用いて電子スロットルモデルのプラントモデル式のモデルパラメータを同定し、このように同定したモデルパラメータを示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。
【００３８】
スロットル開度センサ選択部１０は、同定器９から出力された同定誤差に基づいて、スロットル開度算出部８ａから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）とスロットル開度算出部８ｂから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）の一方を選択する。スロットル開度センサ選択部１０は、このように選択した選択結果を示す信号を選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。
【００３９】
選択後スロットル開度設定部１０ａは、スロットル開度センサ選択部１０から出力された選択結果に基づいて、スロットル開度算出部８ａから出力された実スロットル開度とスロットル開度算出部８ｂから出力された実スロットル開度との一方を選択後スロットル開度として設定する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、このように設定した選択後スロットル開度を示す信号を同定器９、燃料点火制御部１１、目標スロットル開度算出部１２、及び偏差算出部１３に出力する。
【００４０】
燃料点火制御部１１は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、バッテリ電圧算出部６、エンジン回転数算出部７、及び選択後スロットル開度設定部１０ａからの出力信号に基づいて、燃料噴射システムＦＩ及び点火システムＩＧを制御することによりエンジンＥへの燃料供給動作及びエンジンＥの点火動作を制御する。
【００４１】
目標スロットル開度算出部１２は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部７、及び選択後スロットル開度設定部１０ａからの出力信号に適宜基づいて、スロットル弁Ｔの目標開度（目標スロットル開度）を算出する。目標スロットル開度算出部１２は、このように算出した目標スロットル開度を示す信号を同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、及び偏差算出部１３に出力する。
【００４２】
偏差算出部１３は、選択後スロットル開度設定部１０ａから出力された信号が示す選択後スロットル開度と、目標スロットル開度算出部１２から出力された信号が示す目標スロットル開度と、の偏差を算出し、このように算出した偏差を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。
【００４３】
スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４は、同定器９から出力されたモデルパラメータを用いて制御ゲインを設定し、設定した制御ゲインを適用しながら、電子スロットルモデルに従って実スロットル開度が目標スロットル開度に合致するように、モータＭのデューティ比を適応フィードバック制御する。かかる適応フィードバック制御には、適応スライディングモード制御の他に適応ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御等が含まれる。スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４は、モータＭのデューティ比のフィードバック制御信号をモータ駆動出力部１５に出力する。
【００４４】
モータ駆動出力部１５は、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４から出力されたフィードバック制御信号に従って、スロットル弁Ｔを駆動するためのモータＭのデューティ比を示す駆動信号をモータＭに出力する。
【００４５】
ここで、スロットル開度算出部８ａ、８ｂ、同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、目標スロットル開度算出部１２、偏差算出部１３、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４、モータ駆動出力部１５、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂ、スロットル弁Ｔ、及びモータＭを含むスロットルシステムは、電子制御スロットルシステムＳに対応する。また、この中で、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂ、スロットル弁Ｔ、及びモータＭが電子スロットルに対応し、スロットル開度算出部８ａ、８ｂ、同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、目標スロットル開度算出部１２、偏差算出部１３、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４、及びモータ駆動出力部１５が、電子制御スロットルシステムＳにおける電子スロットル制御部に対応する。
【００４６】
このような構成を有する電子制御スロットルシステムＳは、以下に示すスロットル開度制御処理を実行することにより、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度良く検出し、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力を切り換える場合にエンジン出力が急激に変化することを抑制する。以下、図２を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳが実行するスロットル開度制御処理の流れについて説明する。
【００４７】
〔スロットル開度制御処理〕
図２は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
図２のフローチャートに示すように、本実施形態におけるスロットル開度制御処理は、車両に搭載されたバッテリ等の電源から電子制御スロットルシステムＳに適用される車両用電子制御装置１に対して電力が供給されてそれが稼働したタイミングで開始となり、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に進む。なお、かかるスロットル開度制御処
理は、このような電力が供給されなくなって車両用電子制御装置１が停止したタイミングで停止する。
【００４９】
ステップＳ１の処理では、目標スロットル開度算出部１２が、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部７、及び選択後スロットル開度センサ設定部１０ａからの出力信号に基づいて、目標スロットル開度ＴＲＧを算出する。目標スロットル開度算出部１２は、このように算出した目標スロットル開度ＴＲＧを示す信号を同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、及び偏差算出部１３に出力する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２の処理に進む。
【００５０】
ステップＳ２の処理では、同定器９が、（ｎ−１）制御サイクル（ｎ＝１〜Ｎの自然数）前の実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）をｎ制御サイクル前の実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）としてメモリに記憶する。ここで、ｉ＝１という表記は、スロットル開度センサ２７ａの系統を意味し、ｉ＝２という表記は、スロットル開度センサ２７ｂの系統を意味しており、以降の記載において同様である。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３の処理に進む。
【００５１】
ステップＳ３の処理では、スロットル開度算出部８ａ、８ｂがそれぞれ、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力値ＴＰＳ＿ｉ（ｉ＝１、２）を読み込む。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ４の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ４の処理では、スロットル開度算出部８ａ、８ｂがそれぞれ、ステップＳ３の処理において読み込んだスロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力値ＴＰＳ＿ｉ（ｉ＝１、２）から実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。スロットル開度算出部８ａ、８ｂは、このように算出した実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号を同定器９及びスロットル開度選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ５の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ５の処理では、偏差算出部１３が、目標スロットル開度算出部１２から出力された信号が示す目標スロットル開度ＴＲＧと選択後スロットル開度設定部１０から出力された信号が示す選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）との偏差ＯＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。偏差算出部１３は、このように算出した偏差ＯＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ６の処理に進む。
【００５４】
ステップＳ６の処理では、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４が、偏差算出部１３から出力された信号が示す偏差ＯＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）に対応するスロットル制御フィードバック量ＵＳＭを算出する。スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４は、このように算出したスロットル制御フィードバック量ＵＳＭを示す信号を同定器９及びモータ駆動出力部１５に出力する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ７の処理に進む。
【００５５】
ステップＳ７の処理では、同定器９が、（ｎ−１）制御サイクル（ｎ＝１〜Ｎ）前のモータＭのデューティ比ＭＤをｎ制御サイクル前のモータＭのデューティ比ＭＤとしてメモリ記憶する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ８の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ８の処理では、モータ駆動出力部１５が、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４から出力された信号が示すスロットル制御フィードバック量ＵＳＭに対応するモータＭの
デューティ比ＭＤを算出する。モータ駆動出力部１５は、このように算出したモータＭのデューティ比ＭＤを示す信号を同定器９及びモータＭに出力する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ９の処理に進む。
【００５７】
ステップＳ９の処理では、同定器９が、選択後スロットル開度設定部１０ａから出力された信号が示す選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上であるか否かを判別する。判別の結果、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上である場合には、同定器９は、スロットル開度制御処理をステップＳ１０の処理に進める。一方で、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ未満である場合には、同定器９は、スロットル開度制御処理をステップＳ１３の処理に進める。ここで、所定値ａとしては、スロットル弁Ｔのリターンスプリングの付勢方向が閉じ方向と開き方向との間で切り換えられるスロットル弁Ｔの開度（基準開度）を例示することができる。
【００５８】
ステップＳ１０の処理では、同定器９が、スロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ駆動出力部１５から出力されたモータＭのデューティ比ＭＤとに基づきながら、逐次最小二乗法による同定アルゴリズムを用いて選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上である場合の電子スロットルモデルのモデルパラメータ１を同定する。同定器９は、このように算出されたモデルパラメータ１を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００５９】
ステップＳ１１の処理では、同定器９が、Ｎ制御サイクル前までの実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）及びスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ駆動出力部１５から出力された信号が示すモータＭのデューティ比ＭＤとに基づいて、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上である場合の電子スロットルモデルのモデル出力ＨＴＨ１を算出する。これにより、ステップＳ１１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１２の処理に進む。
【００６０】
ステップＳ１２の処理では、同定器９が、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とステップＳ１１の処理において算出されたモデル出力ＨＴＨ１との差分（同定誤差）の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。同定器９は、このように算出した同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１６の処理に進む。
【００６１】
ステップＳ１３の処理では、同定器９が、スロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ制御部出力部１５から出力された信号が示すモータＭのデューティ比ＭＤとに基づきながら、逐次最小二乗法による同定アルゴリズムを用いて選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ未満である場合の電子スロットルモデルのモデルパラメータ２を算出する。同定器９は、このように算出されたモデルパラメータ２を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。これにより、ステップＳ１３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１４の処理に進む。
【００６２】
ステップＳ１４の処理では、同定器９が、Ｎ制御サイクル前の実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）及びスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ駆動出力部１５から出力された信号が示すモータＭのデューティ比ＭＤとに基づいて、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）
が所定値ａ未満である場合の電子スロットルモデルのモデル出力ＨＴＨ２を算出する。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１５の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ１５の処理では、同定器９が、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とステップＳ１４の処理において算出されたモデル出力ＨＴＨ２との差分（同定誤差）の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。同定器９は、このように算出した同定誤差ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１６の処理に進む。
【００６４】
ステップＳ１６の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、ステップＳ１２又はステップＳ１５の処理において算出された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）に基づいて、スロットル開度算出部８ａによって算出された実スロットル開度ＴＨ＿１及びスロットル開度算出部８ｂによって算出された実スロットル開度ＴＨ＿２の一方を選択し、選択した実スロットル開度を示す信号を選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する（スロットル開度センサ選択処理）。このスロットル開度センサ選択処理の詳細については、図３に示すフローチャート及び図４に示す電子制御スロットルシステムの動特性を示すパラメータと絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータを参照して後述する。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、一連のスロットル開度制御処理は終了する。
【００６５】
〔スロットル開度センサ選択処理〕
図３は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度センサ選択処理の流れを示すフローチャートである。また、図４（ａ）は、スロットル開度と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、図４（ｂ）は、エンジン回転数と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、図４（ｃ）は、バッテリ電圧と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図である。
【００６６】
図３のフローチャートに示すように、本実施形態におけるスロットル開度センサ選択処理は、ステップ１２又はステップＳ１５の処理が完了したタイミングで開始となり、スロットル開度センサ選択処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００６７】
ステップＳ２１の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）、目標スロットル開度算出部１２によって算出された目標スロットル開度ＴＲＧ、バッテリ電圧算出部６によって算出されたバッテリ電圧ＶＢ、モータＭの駆動電流、エンジン回転数算出部７によって算出されたエンジンＥの回転数ＮＥ、及び吸気圧算出部３によって算出された吸気圧ＰＭ等に基づいて所定値（絶対同定誤差閾値調整値）ｂを算出する。これにより、ステップＳ２１の処理は完了し、スロットル開度センサ選択処理はステップＳ２２の処理に進む。
【００６８】
ここで、具体的には、スロットル開度センサ選択部１０は、図４（ａ）に示すようなスロットル開度が大きくなるのに応じて絶対同定誤差閾値調整値ｂが大きくなるテーブルデータから実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）に対応する絶対同定誤差閾値調整値ｂを読み出す。また、スロットル開度センサ選択部１０は、図４（ｂ）に示すようなエンジンＥの回転数ＮＥが大きくなるのに応じて絶対同定誤差閾値調整値ｂが大きくなるテーブルデータからエンジンＥの回転数ＮＥに対応する絶対同定誤差閾値調整値ｂを読み出してもよい。また、スロットル開度センサ選択部１０は、図４（ｃ）に示すようなバッテリ電圧ＶＢが低い場合や高い場合に絶対同定誤差閾値調整値ｂが大きくなるテーブルデータか
らバッテリ電圧ＶＢに対応する絶対同定誤差閾値調整値ｂを読み出してもよい。
【００６９】
ステップＳ２２の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ選択処理の実施許可条件が満足されているか否かを判別する。かかる実施許可条件としては、モータＭ及びスロットル弁Ｔが規定通りに作動すること等が挙げられる。判別の結果、実施許可条件が満足されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２９の処理に進める。一方で、実施許可条件が満足されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２３の処理に進める。
【００７０】
ステップＳ２３の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１の電圧異常が検出されているか否かを判別する。判別の結果、スロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１の電圧異常が検出されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３０の処理に進める。一方で、スロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１の電圧異常が検出されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２４の処理に進める。
【００７１】
ステップＳ２４の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２の電圧異常が検出されているか否かを判別する。判別の結果、スロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２の電圧異常が検出されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３１の処理に進める。一方で、スロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２の電圧異常が検出されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２５の処理に進める。
【００７２】
ステップＳ２５の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値（絶対同定誤差閾値調整値）ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値ｂより大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度選択処理をステップＳ２６の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値ｂより大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度選択処理をステップＳ２７の処理に進める。
【００７３】
ステップＳ２６の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２より大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２より大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３２の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２より大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３３の処理に進める。
【００７４】
ステップＳ２７の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が所定値ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が所定値ｂより大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３４の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が所定値ｂより大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２８の処理に進める。
【００７５】
ステップＳ２８の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力さ
れた同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２が所定値ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２が所定値ｂより大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３６の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２が所定値ｂより大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３５の処理に進める。
【００７６】
ステップＳ２９の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「００」に設定することによってスロットル開度制御を禁止すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。これにより、ステップＳ２９の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００７７】
ステップＳ３０の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０２」に設定することによってスロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００７８】
ステップＳ３１の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０１」に設定することによってスロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３１の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００７９】
ステップＳ３２の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０２」に設定することによってスロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３２の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００８０】
ステップＳ３３の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０１」に設定することによってスロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設
定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３３の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００８１】
ステップＳ３４の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０２」に設定することによってスロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３４の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００８２】
ステップＳ３５の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、前回の処理において選択したスロットル開度センサの出力をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１又は実スロットル開度ＴＨ＿２のうちで前回のスロットル開度制御処理において選択された結果に応じたものを選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３５の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００８３】
ステップＳ３６の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０１」に設定することによってスロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３６の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。
【００８４】
以上の説明から明らかなように、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ａ及びスロットル開度センサ２ｂのうち、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）が小さい方の出力を選択するので、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共に、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制することができる。
【００８５】
また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、同定器９が、過去値を各々含むモータＭのデューティ比ＭＤ及び実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）を用いてモデル出力を算出するので、スロットル開度センサの出力が乱れた際、より早く同定誤差を算出し、安定しているスロットル開度センサの出力に切り換えることができる。
【００８６】
また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）のいずれかが所定の閾値ｂを超えた場合には、スロットル開度センサ２７ａ及びスロットル開度センサ２７ｂの残余の出力を選択するので、スロットル開度センサの出力が頻繁に切り換えられることを抑制することができる。
【００８７】
また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて所定の閾値ｂを調整するので、スロットル開度センサの出力の乱れによって発生する同定誤差を正確に検出することができる。
【００８８】
また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、同定器９が、電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて電子スロットルモデルを切り換えるものであるため、動特性の切り換わり点及び切り換わり後において実スロットル開度とモデル出力とを比較することができる。
【００８９】
なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
以上のように、本発明は、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の車両用の電子制御スロットルシステムに広く適用され得るものと期待される。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両用電子制御装置
２…アクセル開度算出部
３…吸気圧算出部
４…エンジン温度算出部
５…車速算出部
６…バッテリ電圧算出部
７…エンジン回転数算出部
８ａ…スロットル開度算出部
８ｂ…スロットル開度算出部
９…同定器
１０…スロットル開度センサ選択部
１０ａ…選択後スロットル開度設定部
１１…燃料点火制御部
１２…目標スロットル開度算出部
１３…偏差算出部
１４…スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部
１５…モータ駆動出力部
２１…アクセル開度センサ
２２…吸気圧センサ
２３…エンジン温度センサ
２４…車速センサ
２５…バッテリ電圧センサ
２６…クランクセンサ
２７ａ、２７ｂ…スロットル開度センサ
Ｅ…エンジン
Ｍ…モータ
Ｔ…スロットル弁
Ｓ…電子制御スロットルシステム
【図１】
2015183573.tif 000003
【図２】
2015183573.tif 000004
【図３】
2015183573.tif 000005
【図４】
2015183573.tif 000006