(57)【要約】【課題】誤検知を抑制可能なレーダー装置を提供すること。【解決手段】壁透過型のレーダーを送信して壁の先の検知対象物を検出するレーダー装置１００であって、壁の先の検知対象物を検出する対象物検出手段２３と、前記対象物検出手段が壁の先に検知対象物があることを検出した場合、自車両側の壁の壁面に接した道路に対応づけて、前記壁の先の検知対象物を検出可能な位置の位置情報を情報保持部に記録する情報記録手段２６と、を有することを特徴とする。【選択図】図２
2015072221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁透過型のレーダーを送信して壁の先の検知対象物を検出するレーダー装置であって、
壁の先の検知対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段が壁の先に検知対象物があることを検出した場合、自車両側の壁の壁面に接した道路に対応づけて、前記壁の先の検知対象物を検出可能な位置の位置情報を情報保持部に記録する情報記録手段と、
を有することを特徴とするレーダー装置。
【請求項２】
前記対象物検出手段が壁の先に検知対象物があることを検出した場合、
前記情報記録手段は、前記壁の先の検知対象物が存在する道路に対応づけて、自車両側の壁の壁面に接した道路の検知対象物を検出可能な位置の位置情報を前記情報保持部に記録する、
ことを特徴とする請求項１記載のレーダー装置。
【請求項３】
前記対象物検出手段は、前記情報保持部から読み出した自車両が走行中の道路に対応づけられた前記位置情報の位置でのみ、前記壁の先を移動する検知対象物を検出する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のレーダー装置。
【請求項４】
前記情報保持部から読み出した自車両が走行中の道路に対応づけられた前記位置情報に、自車両の現在の位置が含まれていない場合、前記壁の先の移動する検知対象物を検出することが困難であることを案内する案内手段、を有する、
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載のレーダー装置。
【請求項５】
前記案内手段は、前記情報保持部から読み出した自車両が走行中の道路に対応づけられた前記位置情報に、自車両の現在の位置が含まれていない場合、前記壁の先の検知対象物を検出可能な位置に移動するよう案内する、
ことを特徴とする請求項４記載のレーダー装置。
【請求項６】
前記対象物検出手段は、走行中の道路の全範囲で前記壁の先を移動する検知対象物を検出し、
前記移動する検知対象物が検出されず、かつ、前記情報保持部から読み出した自車両が走行中の道路に対応づけられた前記位置情報に、自車両の現在の位置が含まれていない場合、前記壁の先を移動する検知対象物を検出することが困難であることを案内する案内手段、
を有することを特徴とする請求項１又は２記載のレーダー装置。
【請求項７】
前記対象物検出手段が、壁の先の検知対象物を検出した場合、壁の先の移動する検知対象物を検出した場合、又は、壁の手前若しくは壁の先の検知対象物が検知されなかった場合、
前記情報記録手段は、壁の先の検知対象物を検出した位置の前記位置情報、壁の先の移動する検知対象物を検出した位置の位置情報、又は、壁の手前若しくは壁の先の検知対象物が検知されなかった位置の位置情報を情報保持部に記録する
ことを特徴とする請求項１〜６いずれか１項記載のレーダー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁透過型のレーダーを送信して壁の先の検知対象物を検出するレーダー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電波、レーダー、又は、音波などで物体を検知して警報することで運転支援を行う技術が知られている。しかしながら、このような物体検知は検知対象物以外の物体を誤検知したり、その逆に検知対象物の物体があるのに検知対象物の物体がないと誤検知する場合があり、従来から誤検知に対しどのように対応するかが検討されている。
【０００３】
例えば、レーダー装置は、他車両だけでなくガードレールや電柱等を検出して警報を発してしまう場合があり、誤警報を抑制する技術が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、障害物検知手段の検知結果及び現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置の履歴に基づいて同一位置で所定回数以上、障害物が検知されたと判断した場合に、当該位置を警報抑制位置として所定の記憶手段に記憶させ、自車両が警報抑制位置を通過する際に警報出力制御を抑制する、車両用安全支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４６２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用安全支援装置のように、誤検知しやすい場所を機械的に判定することは困難である。すなわち、特許文献１では、同一位置の検知頻度が大きい場合に誤検知したと判定しているが、交通量が多い場所では、本来検知すべき障害物が同一位置で高頻度に検知される場合があり、誤検知したのか障害物を検知したのかを判別することが困難である。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、誤検知を抑制可能なレーダー装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、壁透過型のレーダーを送信して壁の先の検知対象物を検出するレーダー装置であって、壁の先の検知対象物を検出する対象物検出手段と、前記対象物検出手段が壁の先に検知対象物があることを検出した場合、自車両側の壁の壁面に接した道路に対応づけて、前記壁の先の検知対象物を検出可能な位置の位置情報を情報保持部に記録する情報記録手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
誤検知を抑制可能なレーダー装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】壁透過型のレーダー装置による死角の他車両Ｂの検知を説明する図の一例である。
【図２】レーダー装置の概略的な動作を説明する図の一例である。
【図３】運転支援システムの概略構成図の一例である。
【図４】検知エリア学習部が保持する検知可能エリアについて説明する図の一例である。
【図５】建物に金属の敷設物などが配置されている場合に、検知エリア学習部２５に登録される検知可能エリアを説明する図の一例である。
【図６】検知対象物が検知されない場合の検知可能エリアについて説明する図の一例である。
【図７】移動物か静止物の判定について説明する図の一例である。
【図８】レーダー装置１００が移動体を検知する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図９】検知可能エリアの運転者への通知について説明する図の一例である。
【図１０】１回の走行で検知可能エリアが登録される２つのリンクを説明する図の一例である。
【図１１】仮検知可能エリアの算出方法を説明する図の一例である。
【図１２】レーダー装置が移動体を検知する手順を示すフローチャート図の一例である（実施例２）。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
〔壁透過型のレーダー装置について〕
壁などの障害物越しに存在する検知対象物を電波で検知するレーダー装置が知られている。このようなレーダー装置では、送信装置から壁などの障害物を透過する送信電波を送信し、障害物を透過して検知対象物から反射した電波を受信装置が受信する。したがって、車両に壁透過型のレーダー装置を搭載すれば、例えば死角のある交差点において障害物越しの他車両を検出することが可能となる。
【００１２】
図１（ａ）は、壁透過型のレーダー装置による死角の他車両Ｂの検知を説明する図の一例である。自車両Ａは、建物Ａによって死角になっている他車両Ｂを壁透過型のレーダーによって検知している。レーダー装置が警報することで、運転者は他車両Ｂに注意を払うので、自車両Ａと他車両Ｂが異常接近するおそれを低減できる。
【００１３】
〔壁透過型のレーダー装置の課題〕
しかしながら、レーダーの性質上、自車両Ａと他車両Ｂの間に金属の敷設物があるとレーダー装置は他車両Ｂを検知できない。
【００１４】
図１（ｂ）は自車両Ａのレーダー装置が他車両Ｂを検知できない状況を説明する図の一例である。障害物であるが透過可能な建物Ａに金属の敷設物３０が敷設されている。金属の敷設物３０は例えばドア、金属製の網戸、鉄格子など様々であるが、金属はレーダーを反射してしまう。このため、自車両Ａのレーダー装置は、他車両Ｂでなく金属の敷設物３０を検知するが、レーダー装置にとってレーダーを反射した物体が、検知対象物である他車両Ｂなのか金属の敷設物３０なのかを判別することは容易でない。この場合、レーダー装置１００は他車両Ｂが存在しない場合でも、金属の敷設物３０を検知して運転者に警報してしまう。
【００１５】
そこで、本実施例のレーダー装置は、自車両と他車両Ｂとの間に金属の敷設物３０が存在する場合に、金属の敷設物３０を検知して警報することを抑制することを目的としている。
【００１６】
なお、図１では建物内に金属の敷設物３０があるが、金属の敷設物３０は自車両Ａと他車両Ｂの間に存在すればよい。このような金属の敷設物３０としては、例えば、看板などの地物が挙げられる。また、金属を挙げたのは一例であって、自車両Ａと他車両Ｂの間にレーダーを反射する素材で作成された物が存在する場合には同様の課題が発生するため、金属の敷設物３０はレーダーを反射する材質で作成された物であればよい。
【実施例１】
【００１７】
〔本実施例のレーダー装置の概略〕
図２を用いて本実施例のレーダー装置の概略的な動作を説明する。レーダー装置の動作は、道路の初回の走行時と、２回目以降の走行時とで異なっている。図２（ａ）は初回の走行時の動作を、図２（ｂ）は２回目以降の走行時の動作をそれぞれ示している。
【００１８】
初回の走行時、レーダー装置は、自車両が道路を走行して他車両Ｂを検知できた場合、検知できたエリアを道路に対応づけて記録しておく。図２（ａ）では、建物Ａに金属の敷設物３０があるため、自車両Ａがエリア１を通過するまでは他車両Ｂを検知できない。一方、自車両Ａがエリア１を通過した後のエリア２では他車両Ｂを検知できる。したがって、レーダー装置は道路に対応づけてエリア２を記録する。なお、エリア２とは、例えば、他車両Ｂを検知した時の自車両Ａの位置から道路の終端までの範囲である。
【００１９】
他車両Ｂが建物Ａよりも遠方にあることは、少なくともその距離が所定値（例えば１０〔ｍ〕）以上であることを条件として、さらに、自車両Ａの正面方向をゼロとする方位が所定値（例えば、１０〜１５〔度〕）以上であることから判断される。レーダー装置はこの前提を利用して、例えば、所定値以上の方位に所定値以上の距離の他車両Ｂが検知された場合、建物Ａよりも遠方にある他車両Ｂを検知できたと判定する。
【００２０】
図２（ｂ）に示すように、自車両が２回目以降この道路を走行する際、レーダー装置は以下のように動作する。
エリア１：エリア１では建物Ａよりも遠方の他車両Ｂを検知できないので、レーダー装置は他車両Ｂの検知を行わない。また、エリア１を走行中、レーダー装置は現在のエリアでは、建物Ａよりも遠方にある他車両Ｂを検知不可である旨を運転者に知らせる。
エリア２：エリア２は検知可能エリアであることが記録されているので、レーダー装置はエリア２でのみレーダーにより建物Ａよりも遠方の他車両Ｂを検知する。また、他車両Ｂが検知された場合、金属の敷設物３０が検知された結果ではないので、レーダー装置は運転者に対し警報する。
【００２１】
したがって、建物Ａよりも遠方にある他車両Ｂを検知できないエリアでは金属の敷設物３０などを検知して運転者に警報することを抑制できる。また、金属の敷設物３０が無いことが確認されているエリアでは、死角を走行している他車両Ｂを検知して運転者に警報することができる。
【００２２】
本実施例では使用する用語について定義する。
他車両Ｂ：原則としてレーダー装置による警報の対象。移動していない場合は警報されない。
移動体：移動している他車両Ｂを含む警報の対象物。移動する車両、バイク、自転車などがある。
検知対象物：建物Ａのよりも遠方にあるレーダーの反射物。移動している他車両Ｂ、バイク、自転車、移動していない他車両Ｂ、バイク、自転車、などがある。
【００２３】
〔構成例〕
図３は、本実施例の運転支援システムの概略構成図の一例を示す。運転支援システム２００は、主要な構成物として、ＧＰＳセンサ１１、車両センサ１２、レーダー装置１００，及び、表示部１４を有している。また、レーダー装置１００は、主要な構成物として、情報処理部５０、及び、壁透過レーダー部１３を有している。
【００２４】
ＧＰＳセンサ１１、車両センサ１２、情報処理部５０、壁透過レーダー部１３、及び、表示部１４は車載ＬＡＮや専用線を介して通信可能に接続されている。図示する配置は一例であり、各機能が配置されている場所は模式的記載に過ぎない。例えば、図では、壁透過レーダー部１３と情報処理部５０が別体に記載されているが、壁透過レーダー部１３が情報処理部５０と一体でもよい。
【００２５】
なお、情報処理部５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び、入出力インタフェースなどを有するマイコンを実体としている。ＲＯＭには組み込み系のプログラムが記憶されており、ＣＰＵはこのプログラムを実行して、死角の移動体を検知し警報を行う。
【００２６】
ＧＰＳセンサ１１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用した座標検出センサの一例である。ＧＰＳセンサ１１は、ＧＰＳ衛星の電波を受信して自車両の位置（緯度、経度、標高）を検出する。
【００２７】
車両センサ１２は例えば車輪速センサやヨーレートセンサなどである。車輪速センサは車輪の回転速度を検出し、ヨーレートセンサは車体の路面に平行な方向の回転速度を検出する。車輪速センサが検出する移動量をヨーレートセンサが検出した移動方向に蓄積することで、自車両の位置を精度よく推定できる。
【００２８】
表示部１４は、メーターパネル内の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどのフラットパネルディスプレイ、又は、ヘッドアップディスプレイである。また、表示部１４はナビゲーションシステムが道路地図を表示するためのディスプレイでもよい。本実施例では、死角に移動体が存在することが表示部１４に表示される。例えば、移動体が死角を移動する様子をアニメーションで表示したりする。また、表示部１４をメーターパネルの警報ランプとする場合、メーターパネルの警報ランプを点灯してもよい。また、表示部１４にメッセージ（例えば、「交差点の左前方から直進車両が来ます」）を表示してもよい。
【００２９】
また、表示部１４が表示するだけでなく、又は、表示部１４による表示に換えて、スピーカから警報音やメッセージを出力してもよい。さらに、ステアリングハンドルを振動させることで、他車両の接近を通知してもよい。
【００３０】
壁透過レーダー部１３は、周期的にレーダーを送信してその反射波を受信することで検知対象物までの距離、相対速度、方位、及び、反射強度を検出する。本実施例の壁透過レーダー部１３は、障害物を透過しやすい送信電波として、例えばＵＷＢ（Ultra Wideband：超広帯域）帯のレーダーを送信する。ＵＷＢ帯の電波を用いた壁透過レーダー部１３は、例えば壁などの障害物があるため見通しの悪い交差点などで、壁の死角の検知対象物を検知することができる。
【００３１】
壁透過レーダー部１３は送信アンテナから、例えば広帯域なインパルス信号を送信信号として送信する。受信アンテナは少なくとも２つ以上搭載されており、壁等の遮蔽物を透過し検知対象物で反射した反射波を受信信号として受信する。なお、壁透過レーダー部１３が送信信号の送信方向を変更しながら車両前方を走査する場合、受信アンテナは１つでもよい。受信アンテナが受信した受信信号はフーリエ変換され、ピーク電力に基づき送信したレーダーが検知対象物で反射して受信されたと判断する。なお、パルス型のレーダーでなく、ＣＷ（Continuous Wave）型のレーダーを用いてもよい。
【００３２】
そして、壁透過レーダー部１３は、送信信号を送信してから受信信号を受信するまでの時間により検知対象物までの距離を算出する。また、複数のアンテナがそれぞれ受信信号を受信する時間差と、アンテナ間の距離に基づき方位を算出する。または、位相比較モノパルス方式を利用してΣ／Δを方位に変換してもよい。相対速度は、例えばドップラー周波数を利用して求める。検知対象物が相対速度を有する場合、送信されたパルスの振幅が振幅変調されるので、振幅を監視することでドップラー周波数を算出し、ドップラー周波数と送信信号の周波数から相対速度を求めることができる。
【００３３】
壁透過レーダー部１３は、１回のレーダーの送信で、距離、方位、相対速度、及び、反射強度を含む１つの物標情報を取得する。検知対象物の位置は、自車両の例えばレーダー位置を原点とする２次元平面における検知対象物の座標（ｘ、ｙ）に変換される。壁透過レーダー部１３は、カルマンフィルタなどの追尾フィルタで検知対象物を追尾して、レーダーの照射サイクル毎に時系列に追尾点を算出する。
【００３４】
情報処理部５０は、情報処理部５０の実体であるＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行して情報処理部５０のハードウェアリソースと協働することで実現される、自車位置特定部２１、交差点先読み部２２、及び、移動体検出部２３を有している。
【００３５】
自車位置特定部２１は、ＧＰＳセンサ１１が検出した自車両の座標を利用して、道路地図データの適切な道路にマップマッチングすることで、道路地図データにおける自車位置を特定する。
【００３６】
なお、情報処理部５０は、予め道路地図データが記憶された道路地図データ記憶部２４を有しているか、又は、不図示のサーバから携帯電話網や無線ＬＡＮ網などを介して道路地図データをダウンロードして道路地図データ記憶部２４に記憶する。
【００３７】
交差点先読み部２２は、自車位置特定部２１が特定した自車位置の前方の交差点の検知可能エリアを、検知エリア学習部２５から読み出して移動体検出部２３に通知する。検知エリア学習部２５は、不図示のフラッシュメモリやＨＤＤ（ハードディスクドライブ）を実体として、検知エリア学習部２５には交差点の手前の道路における検知可能エリアが登録されている。詳しくは後述する。
【００３８】
移動体検出部２３は、物標情報に基づいて、交差点方向に移動する移動体を検知して表示部１４を用いて警報する。このような移動体は自車両と異常接近する可能性があるためである。また、移動体検出部２３は、自車両Ａが道路を未走行なのか否かによって以下のように動作する。
(i)未走行：未走行の道路を走行する場合は、道路の全範囲で検知対象物を検知する。検知対象物を検知できた場合、移動体検出部２３が有するエリア記録部２６は検知エリア学習部２５に検知可能エリアを登録する。登録方法は後述する。なお、移動体を検知した場合は、表示部１４を用いて警報する。
(ii)未走行でない場合：移動体検出部２３は検知エリア学習部２５に検知可能エリアであると登録された範囲でのみ、移動体を検知する。なお、未走行でない場合でも、検知可能エリアの登録から所定期間（例えば数ヶ月〜１年）が経過した場合、道路の全範囲で検知対象物を検知して検知可能エリアを更新してもよい。
【００３９】
移動体検出部２３は検知可能エリア以外では移動体を検知しないが、検知しない方法としては、壁透過レーダー部１３に対しレーダーの送信を禁止する方法、レーダーの送信を範囲を狭める方法、壁透過レーダー部１３が出力する物標情報に対し移動体の判断を行わない方法などがある。本実施例ではどのような方法を採用してもよい。
【００４０】
〔検知エリア学習部〕
図４は、検知エリア学習部２５が保持する検知可能エリアについて説明する図の一例である。図４（ａ）（ｂ）は一般的な道路地図データに検知可能エリアが登録された例を示しており、図４（ａ）がノードデータを、図４（ｂ）がリンクデータをそれぞれ示す。
【００４１】
図４（ａ）に示すようにノードデータには、ノード番号、ノード位置、接続リンクのリンク番号、交差点名称などが登録されている。ノードとは主に交差点でありノード番号により一意に特定される。ノード位置はノードの座標又は座標に相当する情報である。接続リンクのリンク番号はノードに接続されているリンクのリンク番号である。交差点名称はノードが交差点である場合の一般名称である。
【００４２】
図４（ｂ）に示すように、リンクデータには、リンク番号、起点ノード番号、終点ノード番号、道路種別、リンク長、幅員区分、及び、検知可能エリアなどが登録されている。リンクとは主に道路でありノードとノードを結ぶ線分である。各リンクはリンク番号により一意に特定され、起点ノード番号と終点ノード番号により各リンクにより接続されるノードが特定される。道路種別は一般道などの道路の種別を、リンク長はリンクの長さを、幅員区分は道路の広さをそれぞれ示す。
【００４３】
また、１つのリンク毎に検知可能エリアが登録されている。検知可能エリアには、リンクのうちどの部分で検知対象物を検知可能かが登録されている。例えば、以下のような情報のうち１つ以上が登録される。
・起点から１０ｍ以降
・終点から１０ｍ手前と起点との間
・起点から５ｍ以降かつ終点から５ｍ手前まで
移動体検出部２３は、走行中のリンクの検知可能エリアのこのような情報を参照することで、移動体を検知すべきエリアを判断できる。
【００４４】
なお、検知可能エリアは、リンクの始点を基点として車輪速センサで検出した走行距離、又は、ＧＰＳセンサ１１で検出した座標により決定される。
【００４５】
図４（ｄ）は、自車両が未走行の場合に検知エリア学習部２５が保持する検知可能エリアを説明する図の一例である。未走行のリンクの検知可能エリアには、例えば「未走行」と記録されている。移動体検出部２３は走行中のリンクが未走行の場合、リンクの全体で移動体を検知すべきであると判断できる。
【００４６】
図５は、建物に金属の敷設物３０などが配置されている場合に、検知エリア学習部２５に登録される検知可能エリアを説明する図の一例である。
【００４７】
図５（ａ）では、建物Ａの中央付近に金属の敷設物３０があるため、リンク始点から１０〔ｍ〕までレーダー装置１００は検知対象物（図では他車両Ｂ）を検知できない。一方、リンク始点から１０〔ｍ〕以降では、レーダー装置１００は検知対象物を検知できる。この場合、エリア記録部２６は、検知エリア学習部２５の該当するリンクに「起点から１０ｍ以降」と登録する。
【００４８】
図５（ｂ）では、建物Ａの終端（車両の進行方向から見て）に金属の敷設物３０があるため、リンク始点から金属の敷設物３０がレーダーの照射範囲に入るまで（リンク終端から１０〔ｍ〕まで）は検知対象物を検知可能である。一方、リンク終端から１０〔ｍ〕手前以降では、金属の敷設物３０があるためレーダー装置１００は検知対象物を検知できない。この場合、エリア記録部２６は、検知エリア学習部２５の該当するリンクに「終点から１０ｍ手前と起点との間」と登録する。
【００４９】
図５（ｃ）では、建物Ａの始端と建物Ａの終端に金属の敷設物３０がある。このため、リンク始点から５〔ｍ〕まで、及び、リンク終端から５〔ｍ〕手前以降では、レーダー装置１００は検知対象物を検知できない。一方、リンク始端から５〔ｍ〕以降とリンク終端から５〔ｍ〕手前までの範囲では検知対象物を検知可能である。この場合、エリア記録部２６は、検知エリア学習部２５の該当するリンクに「起点から５ｍ以降かつ終点から５ｍ手前まで」と登録する。
【００５０】
次に、図６を参照して検知対象物が検知されない場合について説明する。図６では、建物Ａの中央付近に金属の敷設物３０があるが、建物Ａよりも遠方の道路に検知対象物が存在しない（他車両Ｂが走行も停止もしていない）。
【００５１】
まず、図６の状況でも、リンク始点から１０〔ｍ〕までは金属の敷設物３０が検知されるため、図５（ａ）と同様に、レーダー装置１００はリンク始点から１０〔ｍ〕までは検知対象物を検知できない。よって、移動体検出部２３がリンク始点から１０〔ｍ〕までは検知不可能エリアであると判定するのは同じである。
【００５２】
一方、リンク始点から１０〔ｍ〕以降は、潜在的には検知可能エリアである。すなわち、移動体が存在すればそれを検知して警報することが好ましい。したがって、エリア記録部２６は検知エリア学習部２５の該当するリンクに「起点から１０ｍ以降」と登録する。
【００５３】
なお、リンク始点から１０〔ｍ〕以降で検知対象物が検知されないことは、なんら検知対象物が検知されないことから判断される。
【００５４】
〔移動物と静止物の判別〕
図７は、移動物か静止物かの判別について説明する図の一例である。自車両Ａの車速をＶ、車軸方向をＸ軸、前方をＹ軸とする。他車両Ｂが静止物の場合、他車両Ｂのｘ座標は変化しない。このため、例えば、時系列で算出される物標情報のうち他車両Ｂのｘ座標が変化しないことから判断できる。
【００５５】
また、壁透過レーダー部１３により他車両Ｂの相対速度が求められているが、自車両の車速Ｖのうち方位θへの成分Ｖ・cosθが相対速度がほぼ一定の場合、静止物であると判断できる。
【００５６】
〔動作手順〕
図８は、レーダー装置１００が移動体を検知する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図８の手順は、走行中、リンクの手前に到達する毎に繰り返し実行される。
【００５７】
まず、自車位置特定部２１は、ＧＰＳセンサ１１が検出した座標と車両センサ１２が検出する情報に基づいて自車両の前方のリンクを特定する（Ｓ１０）。交差点先読み部２２は、該リンクの検知可能エリアを検知エリア学習部２５から読み出し、移動体検出部２３に通知する。
【００５８】
移動体検出部２３は、検知可能エリアに「未走行」と登録されているか否かを判定する（Ｓ２０）。
【００５９】
未走行の場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、移動体検出部２３は、壁透過レーダー部１３が出力する物標情報に基づきリンクの全範囲で移動体を検知する（Ｓ３０）。
【００６０】
移動体が検知された場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、移動体検出部２３は表示部１４を用いて移動体が交差点に接近していることを表示する（Ｓ５０）。
【００６１】
次いで、移動体検出部２３は、検知可能エリアがあったか否かを判定する（Ｓ６０）。ステップＳ３０で移動体が検知された場合、検知可能エリアがあったことになる。また、移動体が検知されなくても、方位θが閾値以上で建物よりも遠方の検知対象物が検知された場合は検知可能エリアがあったことになる。また、金属の敷設物３０が検知されることなく、検知対象物も検知されなかった場合は、検知可能エリアがあったことになる。
【００６２】
検知可能エリアがあった場合（Ｓ６０のＹｅｓ）、エリア記録部２６は検知可能エリアを検知エリア学習部２５に登録する（Ｓ７０）。
【００６３】
ステップＳ２０において未走行でなかった場合（Ｓ２０のＮｏ）、移動体検出部２３は、検知可能エリア範囲外では表示部１４を用いて検知不可を通知する（Ｓ８０）。例えば、「検知不可エリアです」と表示部１４に表示したり、検知できないことを示す警報ランプを点灯させる。これにより、運転者は死角から移動体が走行してくる可能性があることを把握できる。
【００６４】
また、移動体検出部２３は、壁透過レーダー部１３が出力する物標情報に基づき、検知可能エリア範囲でのみ移動体を検知する（Ｓ９０）。
【００６５】
移動体が検知された場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、移動体検出部２３は表示部１４を用いて移動体が交差点に接近していることを表示する（Ｓ１１０）。
【００６６】
〔検知可能エリアのその他の利用方法〕
図９は、検知可能エリアの運転者への通知について説明する図の一例である。検知可能エリアが存在するが、自車両Ａが検知不可能エリアを走行中であったり停車している場合がある。この場合、レーダー装置１００が検知可能エリアを運転者に通知すれば、運転者は検知可能エリアまで移動して、レーダー装置１００により建物越しに移動体が存在するか否かを把握できる。
【００６７】
例えば、自車両が、検知可能エリアまで５〔ｍ〕の地点に存在する場合、移動体検出部２３は、例えば「検知不可なエリアです。５〔ｍ〕先に進んでください。」と表示部１４に表示するか、スピーカから同様の音声メッセージを出力する。
【００６８】
これにより、運転者は、走行中であればあとどのくらい走行すれば、レーダー装置１００が有効になるかを把握できる。また、停車中であるが必要であれば、どのくらい移動すれば、レーダー装置１００が有効になるかを把握できる。また、自車両Ａが走行可能エリアに存在すれば、レーダー装置１００は移動体を確実に検知できるようになる。
【００６９】
図１０（ａ）は１回の走行で検知可能エリアが登録される２つのリンクを説明する図の一例である。これまで説明したようにリンク１に検知可能エリアが登録された場合、他車両Ｂが走行するリンクにおいても金属の敷設物３０が存在しないことを意味している。すなわち、他車両Bが走行するリンク２において、少なくとも一部には金属の敷設物３０が存在しないことがわかる。自車両Ａと他車両Ｂは互いに衝突する関係にあるため、自車両Ａがリンク１に検知可能エリアを登録した場合、リンク２についても検知可能エリアが存在することが明らかになる。
【００７０】
そこで、エリア記録部２６は、リンク１で得られた検知可能エリアに基づいて、リンク２においても検知可能エリアを登録する。これにより、１回の走行で２つのリンクについて検知可能エリアを登録できる。以下、区別するため、エリア２の検知可能エリアを「仮検知可能エリア」と称する。
【００７１】
図１０（ｂ）は、検知エリア学習部２５が保持する仮検知可能エリアについて説明する図の一例である。検知可能エリアが自車両Ａから見て左前方の建物Ａに金属の敷設物３０があるエリアを示すのに対し、仮検知可能エリアは、自車両Ａ（他車両Ｂが自車両Ａに置き換わったとして）から見て右前方の建物Ａに金属の敷設物３０があるか否かを示す。このため、検知エリア学習部２５では検知可能エリアとは別のフィールドで仮検知可能エリアを登録する。
【００７２】
リンク１については、これまで説明したように検知可能エリアが登録されている。これに対しリンク２については、検知可能エリアは「未走行」であるが、仮検知可能エリアに「起点から１０ｍ以降」と登録されている。
【００７３】
このように、自車両Ａが検知可能エリアを検出したことを利用することで、リンク１と衝突関係にあるリンク２において仮検知可能エリアを登録することができる。
【００７４】
図１１は、仮検知可能エリアの算出方法を説明する図の一例である。壁透過型のレーダーの大部分は建物Ａの壁を透過するが、透過しきれない一部のレーダーが、他車両Ｂが存在するリンクに接する界面で反射する。したがって、レーダーを送信してから反射波が検出されるまでの時間により、自車両Ａから界面までの距離ｄ２を算出することができる。距離ｄ２と方位θが分かるので下式から、仮検知可能エリアの長さを求めることができる。
仮検知可能エリアの長さ＝ｄ２・sinθ
したがって、移動体検出部２３は、自車両Ａが初めてリンク２を走行する際、仮検知可能エリアが登録されているので、仮検知可能エリアでは右前方の移動体を検知可能であると判断し、右前方の移動体を検知対象とすることができる。
【００７５】
〔サーバへの登録〕
自車両Ａは、検知可能エリアを、携帯電話網や無線ＬＡＮ網などを介して不図示のサーバに登録できる。したがって、各車両が走行したリンクについて検知可能エリアが得られるので、一台の車両があるリンクを走行する際に未走行のリンクを少なくすることができ、検知可能エリアでのみ移動体を検知し誤警報を低減できる。なお、この場合、図３の検知エリア学習部はサーバに存在し、各車両はダウンロードして使用する。
【００７６】
以上説明したように、本実施例のレーダー装置１００は、金属の敷設物３０が存在しない検知可能エリアを登録しておくことで、検知可能エリアでのみ移動体を検出するので、金属の敷設物３０に対し警報することを抑制できる。また、仮検知可能エリアを登録することで、未走行のリンクを走行する場合にも、金属の敷設物３０が存在しない範囲で移動体を検出できる。
【実施例２】
【００７７】
実施例１では、検知可能エリア以外では移動体を検知しないと説明した。本実施例では、検知可能エリア以外でも移動体を検知しつつ、検知可能エリア以外で移動体を検知しなかった場合は、移動体が存在しても検知できない可能性があることを運転者に通知するレーダー装置１００について説明する。
【００７８】
なお、本実施例のレーダー装置１００の概略構成図は図３と同様でよいので、図示は省略した。本実施例において、図３において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。
【００７９】
〔動作手順〕
図１２は、レーダー装置１００が移動体を検知する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図１２の手順は、走行中、リンクの手前に到達する毎に繰り返し実行される。
【００８０】
まず、自車位置特定部２１は、ＧＰＳセンサ１１が検出した座標と車両センサ１２が検出する情報に基づいて自車両の前方のリンクを特定する（Ｓ１１０）。
【００８１】
自車位置特定部２１は、自車位置に基づき交差点までの距離を算出し、所定距離以下に接近した場合、交差点先読み部２２に交差点情報（ノード番号とリンク番号）を出力する（Ｓ１２０）。
【００８２】
交差点先読み部２２は、検知エリア学習部２５から当該リンクが未走行か否か、未走行で無ければ検知可能エリアを読み出しておく（Ｓ１３０）。
【００８３】
そして、本実施例の移動体検出部２３は、リンクの全範囲で移動体を検知する（Ｓ１４０）。
【００８４】
移動体検出部２３は、壁透過レーダー部１３が出力する物標情報に基づきリンクの全範囲で移動体が検知されたか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【００８５】
建物の向こう側の移動体を検知した場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）、移動体検出部２３は表示部１４を用いて移動体が交差点に接近していることを表示する（Ｓ１６０）。
【００８６】
一方、移動体が検知されなかった場合（Ｓ１５０のＮｏ）、移動体検出部２３は現在地が検知可能エリアか否かを判定する（Ｓ１９０）。
【００８７】
検知可能エリアの場合（Ｓ１９０のＹｅｓ）、検知可能エリアで移動物が検知されなければ移動物が存在しないと判定してよいので、移動体検出部２３は表示部１４に移動物がないと表示する（Ｓ２００）。
【００８８】
検知可能エリアでない場合（Ｓ１９０のＮｏ）、金属の敷設物３０により移動物が存在するか否かは不明なので、移動体検出部２３は現在位置では移動体を検知できない可能性があることを表示する（Ｓ２１０）。
【００８９】
次に、エリア記録部２６は走行した道路が未走行か否かを判定する（Ｓ１７０）。
【００９０】
未走行の場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）、エリア記録部２６は、検知可能エリアを検知エリア学習部２５に登録する（Ｓ１７０）。すなわち、移動体が検知された場合、及び、方位θが閾値以上で建物よりも遠方の検知対象物が検知された場合、検知可能エリアがあったことになる。また、金属の敷設物３０が検知されることなく、検知対象物も検知されなかった場合は、潜在的に移動体を検知可能なので検知可能エリアを登録する。
【００９１】
本実施例によれば、リンクの全範囲で移動体を検出するので、金属の敷設物が移動したような場合にも移動体を検知しやすくなる。検知可能エリア外で移動体が検知されない場合は移動体を検知できない可能性があることを知らせることができる。
【符号の説明】
【００９２】
１１    ＧＰＳセンサ
１２    車両センサ
１３    壁透過レーダー部
１４    表示部
２１    自車位置特定部
２２    交差点先読み部
２３    移動体検出部
２５    検知エリア学習部
２６    エリア記録部
５０    情報処理部
１００  レーダー装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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