(57)【要約】【課題】体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品の投入を行うことができる搬送台車、及びそれを含む搬送システムを提供すること。【解決手段】搬送台車１００は、レール２００上を走行するための走行用車輪４１と、複数の部品を保持できる保持状態と、保持している複数の部品を供給装置に投入できる投入状態とに状態を遷移可能なカゴ５０と、走行用車輪４１及びカゴ５０を駆動可能なモータ７０と、タグに記憶された情報を読み取るリーダライタ３０と、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じてモータ７０に指示を行う制御基板２０と、を備えている。制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０に走行用車輪４１の駆動状態を指示することで所定の走行状態とすると共に、モータ７０にカゴ５０の駆動状態を指示することでカゴ５０を保持状態から投入状態とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品自動整列供給装置（３００）に対して複数の部品（４００）を投入するための投入ポイントが複数個所に設けられていると共に、互いに異なる情報が記憶された複数のタグ（２１０，２１０ａ〜２１０ｄ）が夫々個別に設けられたレール（２００）上を走行する搬送台車であって、
前記レール上を走行するための車輪（４１）と、
複数の前記部品を保持できる保持状態と、保持している複数の前記部品を前記部品自動整列供給装置に投入できる投入状態とに状態を遷移可能なカゴ（５０）と、
前記車輪及び前記カゴを駆動可能な駆動部（７０）と、
前記タグに記憶された前記情報を読み取るリーダ（３０）と、
前記リーダによって読み取られた前記情報に応じて、前記駆動部に指示を行う制御部（２０）と、を備え、
前記制御部は、前記リーダによって読み取られた前記情報に応じて、前記駆動部に前記車輪の駆動状態を指示することで所定の走行状態とすると共に、前記駆動部に前記カゴの駆動状態を指示することで前記カゴを前記保持状態から前記投入状態とすることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、複数の前記投入ポイントのいずれかを複数の前記部品の搬送先とする指示を含む場合、前記駆動部に対して、走行が開始されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行開始とすることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、複数の前記投入ポイントのいずれかを示す場合、今回読み取られた前記投入ポイントと、前記搬送先として指示されて前記投入ポイントとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合、前記駆動部に対して、走行が停止されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行停止状態とした後に、前記駆動部に対して、前記カゴの駆動状態を指示することで、前記カゴを前記保持状態から前記投入状態とすることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、減速の指示を含む場合、前記駆動部に対して、走行速度が減速されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として減速状態とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の搬送台車。
【請求項５】
前記レールは、複数の前記搬送台車が走行可能に構成されているものであり、
他の前記搬送台車に設けられた前記リーダによって読み取り可能であり、且つ、自搬送台車を示す情報が記憶された台車タグ（９０，９０ａ）が設けられており、
前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、他の前記搬送台車を示す場合、前記駆動部に対して、走行が停止されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行停止状態とすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の搬送台車。
【請求項６】
前記カゴは、進行方向に垂直であり、且つ、地面に水平な回転軸を中心に回転可能に構成されており、前記回転軸を中心に回転することで、前記保持状態と前記投入状態とで状態が遷移することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬送台車。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の前記搬送台車と、前記レールと、前記搬送台車の搬送を制御する搬送制御部（２４０）とを備えた搬送システムであって、
前記搬送制御部は、複数の前記タグに情報を書き込み可能に構成されていることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品自動整列供給装置に部品を搬送する搬送台車、及びその搬送台車を含む搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送台車の一例として、特許文献１に開示されたものがある。この搬送台車は、衝突を検出するバンパスイッチ、走行位置を確認するためのエンコーダ、搬送データを受信するワイヤレスモデム、及びこれらと接続された本体コントローラを備えて構成されている。また、搬送データは、地上コントローラから送信されるデータであり、搬送先ステーションの情報などを含んでいる。そして、本体コントローラは、バンパスイッチやエンコーダからの信号、及びワイヤレスモデムで受信した搬送データなどに基づいて、搬送台車の自走、及び搬送台車からの部品の移載を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８２５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、搬送台車は、自走及び部品の移載を行うための情報を得るために、エンコーダ、ワイヤレスモデムが必要である。このように、搬送台車は、エンコーダ、ワイヤレスモデムが設けられているため、自身の体格が大きくという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品の投入を行うことができる搬送台車、及びそれを含む搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、
部品自動整列供給装置（３００）に対して複数の部品（４００）を投入するための投入ポイントが複数個所に設けられていると共に、互いに異なる情報が記憶された複数のタグ（２１０，２１０ａ〜２１０ｄ）が夫々個別に設けられたレール（２００）上を走行する搬送台車であって、
レール上を走行するための車輪（４１）と、
複数の部品を保持できる保持状態と、保持している複数の部品を部品自動整列供給装置に投入できる投入状態とに状態を遷移可能なカゴ（５０）と、
車輪及びカゴを駆動可能な駆動部（７０）と、
タグに記憶された情報を読み取るリーダ（３０）と、
リーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部に指示を行う制御部（２０）と、を備え、
制御部は、リーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部に車輪の駆動状態を指示することで所定の走行状態とすると共に、駆動部にカゴの駆動状態を指示することでカゴを保持状態から投入状態とすることを特徴とする。
【０００７】
このように、搬送台車は、部品自動整列供給装置に対して複数の部品を投入するための投入ポイントが複数個所に設けられており、且つ、互いに異なる情報が記憶された複数のタグが夫々個別に設けられたレール上を走行するものである。
【０００８】
搬送台車は、自身が走行するための車輪と、部品自動整列供給装置に投入するための複数の部品を保持可能なカゴを備えている。また、カゴは、自身で保持している複数の部品を部品自動整列供給装置に投入可能に設けられている。そして、この車輪とカゴは、駆動部によって駆動されて、搬送台車を走行させたり、複数の部品をレールに設けられた部品自動整列供給装置に投入したりすることができる。
【０００９】
更に、搬送台車は、レールに設けられているタグに記憶された情報を読み取るリーダと、そのリーダによって読み取られた情報に応じて上述の駆動部に指示を行う制御部とを備えている。搬送台車は、制御部がリーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部に車輪の駆動状態を指示することで所定の走行状態とするので自走が可能である。また、搬送台車は、制御部がリーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部にカゴの駆動状態を指示することでカゴに保持された複数の部品を部品自動整列供給装置に投入させる。このように、搬送台車は、エンコーダとワイヤレスモデムとを備えることなく、リーダによって読み取られた情報に応じて、自走及び部品の投入を行うことができる。よって、搬送台車は、自身の体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品の投入を行うことができる。
【００１０】
また、上記目的を達成するために本発明は、
搬送台車と、レールと、搬送台車の搬送を制御する搬送制御部とを備えた搬送システムであって、
搬送制御部は、複数のタグに情報を書き込み可能に構成されていることを特徴とする。
【００１１】
これによって、搬送システムは、上述と同様の効果を奏することができる。さらに、搬送システムは、複数のタグに情報を書き込むことで、搬送台車に対して、搬送台車の走行状態及びカゴの状態遷移を指示することができる。
【００１２】
なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態における搬送台車の概略構成を示す図面である。
【図２】実施形態における搬送台車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態におけるＲＦＩＤタグのフォーマット例を示す図である。
【図４】実施形態におけるレール上を走行する搬送台車の一例を示すイメージ図である。
【図５】実施形態における搬送システムの部品セットから走行開始までの動作を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｆ）は、実施形態における搬送システムの部品セットから走行開始までの一連の動作を示すイメージ図である。
【図７】実施形態における搬送システムの前走台車がある場合の動作を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、実施形態における搬送システムの前走台車がある場合の一連の動作を示すイメージ図である。
【図９】実施形態における搬送システムの減速動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態における搬送システムの投入位置確認動作を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は、実施形態における搬送システムの減速及び停止動作を示すイメージ図である。
【図１２】実施形態における搬送システムの部品投入動作を示すフローチャートである。
【図１３】（ａ）〜（ｉ）は、実施形態における搬送システムの部品投入における一連の動作を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
【００１５】
搬送システムは、複数個所に設けられている部品自動整列供給装置３００に部品４００を搬送すると共に、その部品４００を部品自動整列供給装置３００（以下、供給装置）に投入するシステムである。供給装置３００とは、自身に投入された部品を自動的に整列して供給する装置であり、所謂パーツフィーダである。よって、部品４００は、供給装置３００で整列及び供給可能なものであり、例えばネジやボルトなどである。この搬送システムは、複数の搬送台車１００と、各搬送台車１００が走行するレール２００などを含むと共に各搬送台車１００に対して搬送制御の指示などを行う地上設備とを備えて構成されている。
【００１６】
まず、搬送台車１００側の構成に関して説明する。搬送台車１００は、供給装置３００に投入する部品４００を搬送すると共に、その部品４００を供給装置３００に投入するものである。搬送台車１００は、工場などの地上に設置されたレール２００上を自走可能であり、且つ、供給装置３００に対して部品を自動投入可能、すなわち自動移載可能に構成されている。
【００１７】
図１に示すように、搬送台車１００は、本体１０と、この本体１０に取り付けられている制御基板２０、ＲＦＩＤタグリーダライタ３０、走行用車輪４１、給電用車輪４２、カゴ５０、回転用ベルト６０、モータ７０、ＲＦＩＤタグ９０などを備えている。更に、搬送台車１００は、走行ガイド４３、回転原位置確認用センサ８１、回転投入位置確認用センサ８２、フォトトランジスタ８３、発光ダイオード８４などを備えていてもよい。なお、以下においては、ＲＦＩＤタグリーダライタをリーダライタ、ＲＦＩＤタグをタグと省略して記載することもある。また、ＲＦＩＤは、Radio Frequency Identificationの略称である。
【００１８】
本体１０は、ホッパー１１が形成されている。このホッパー１１は、両端が開口した筒形状をなしており、一方の開口が排出口１２で、他方の開口が投入口１３である。また、ホッパー１１は、内部に、カゴ５０を回転可能な状態で保持できるように構成されている。排出口１２は、カゴ５０に入れられた複数の部品４００を排出するための開口である。排出口１２は、例えば、搬送台車１００から重力方向に部品４００を落下させることができるように設けられている。一方、投入口１３は、カゴ５０に複数の部品４００をセットするための開口である。投入口１３は、例えば、重力方向に部品４００を落下させて、カゴ５０に複数の部品４００をセットできるように設けられている。よって、ホッパー１１は、重力方向に沿って貫通して形成されている、と言うことができる。
【００１９】
また、ホッパー１１は、内部に、カゴ５０を回転可能な状態で保持できるように構成されている。例えば、本体１０は、カゴ５０を保持することができ、且つ、モータ７０によって回転可能なアームが設けられている。この場合、カゴ５０は、モータ７０によってアームが回転することで、自身が回転する。
【００２０】
制御基板２０は、特許請求の範囲における制御部に相当し、自身が設けられている搬送台車１００の自走及び自動投入を制御するものである。制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータドライバ２４を介してモータ７０に指示を行う。例えば、制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０に走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、搬送台車１００を所定の走行状態とする。また、制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０にカゴ５０の駆動状態を指示することでカゴ５０を保持状態から投入状態とする。
【００２１】
制御基板２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１、電源スイッチ２２、降圧部２３、モータドライバ２４などを備えて構成されている。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略称である。また、制御基板２０は、これらの構成要素の他にもフラッシュメモリなどを備えていてもよい。なお、制御基板２０は、ＣＰＵ２１のかわりに、処理部、記憶部、入出力部などを含むマイクロコンピュータを備えていてもよい。
【００２２】
ＣＰＵ２１は、制御基板２０に設けられている降圧部２３、モータドライバ２４と電気的に接続されている。更に、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０、回転原位置確認用センサ８１、回転投入位置確認用センサ８２、フォトトランジスタ８３、発光ダイオード８４などと電気的に接続されている。ＣＰＵ２１は、降圧部２３から動作電源が供給されている間、各種処理を実行することが可能である。なお、以下においては、回転原位置確認用センサを原位置センサ、回転投入位置確認用センサを投入位置センサと省略して記載することもある。
【００２３】
降圧部２３は、電源スイッチ２２を介して、地上設備側の電源と接続されている。電源スイッチ２２がオン状態の場合、降圧部２３は、地上設備側の電源を降圧して動作電源を生成し、その動作電源をＣＰＵ２１に対して供給する。一方、電源スイッチ２２がオフ状態の場合、降圧部２３は、ＣＰＵ２１に対する動作電源の供給を停止する。
【００２４】
電源スイッチ２２は、例えば作業者などによってオン状態とオフ状態とが切り換えられる。電源スイッチ２２は、降圧部２３に加えて、モータ７０とも電気的に接続されている。よって、モータ７０は、電源スイッチ２２がオン状態の場合に電源スイッチ２２を介して動作電源が供給され、電源スイッチ２２がオフ状態の場合に動作電源が停止される。なお、本実施形態では、電源スイッチ２２と地上設備側の電源とが、給電用車輪４２及びレール２００を介して接続可能に構成されている例を採用している。つまり、ＣＰＵ２１は、レール２００を介して動作電源が供給される、と言うことができる。
【００２５】
ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０、原位置センサ８１、投入位置センサ８２、フォトトランジスタ８３の夫々からの信号や情報が入力されるように構成されている。また、ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対してモータ７０の動作指示を行うと共に、モータドライバ２４を介してモータ７０の状態を取得可能に構成されている。更に、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４に対して発光指示を行うように構成されており、且つ、リーダライタ３０に対して読み取り指示及び書き込み指示を行うように構成されている。ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０、原位置センサ８１、投入位置センサ８２などから得た情報や信号、及び記憶部に予め記憶されたプログラムに応じて、各種処理を実行する。なお、ＣＰＵ２１は、タイマ（図示省略）によって時間を計測できるものであってもよい。
【００２６】
モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を回転駆動させる。また、モータドライバ２４は、モータ７０の状態を取得して、その状態をＣＰＵ２１に通知する。
【００２７】
リーダライタ３０は、特許請求の範囲におけるリーダに相当する。リーダライタ３０は、ＣＰＵ１１からの指示に応じて、他の搬送台車１００ａに設けられているタグ９０ａや、レール２００に設けられているタグ２１０などに書き込まれている情報を読み取る。そして、リーダライタ３０は、読み取った情報をＣＰＵ２１に送信する。また、リーダライタ３０は、ＣＰＵ１１からの指示に応じて、これらのタグ９０，２１０などに情報を書き込む。また、リーダライタ３０は、一例として、パッシブタイプのものを採用することができる。また、搬送台車１００ａは、搬送台車１００と同様の構成を有しており、搬送台車１００と区別するために符号の後ろにａを付与している。この搬送台車１００ａは、先行台車と言い換えることができる。本実施形態では、タグ２１０などからの情報の読み取り、タグ２１０などへの情報の書き込みができるリーダライタ３０を採用している。しかしながら、本発明は、タグ２１０などからの情報の読み取りができるものであれば目的を達成できる。
【００２８】
なお、タグ９０，２１０などに関しては、後程詳しく説明する。また、レール２００には、タグ２１０として、異なる情報が書き込まれた第１タグ２１０ａ〜第４タグ２１０ｄが設けられている。また、第１タグ２１０ａ〜第４タグ２１０ｄに関しては、第１や第４などを省略して、タグ２１０ａ〜２１０ｄなどとも記載する。
【００２９】
走行用車輪４１は、モータ７０によって回転駆動され、搬送台車１００をレール２００上で走行させるための車輪である。本実施形態の搬送台車１００は、本体１０の左右の夫々に一つずつ走行用車輪４１が設けられている。
【００３０】
給電用車輪４２は、制御基板２０に電源を供給するための車輪である。給電用車輪４２は、電源スイッチ２２と電気的に接続されており、且つ、レール２００に接することで地上設備側の電源と電気的に接続される。本実施形態の搬送台車１００は、本体１０の左右の夫々に一つずつ給電用車輪４２が設けられている。
【００３１】
走行ガイド４３は、搬送台車１００がレール２００に引っかかって停止することを抑制するための機構である。例えば、走行ガイド４３は、搬送台車１００の進行方向に垂直であり、且つ、地面に垂直な回転軸を中心に回転可能なローラを採用することができる。また、走行ガイド４３は、図４に示すように、本体１０の側壁から突出してもうけられている。そして、走行ガイド４３は、搬送台車１００がレール２００上を走行しているときに、レール２００の側壁２００ｂに接触すると回転する。このようにして、走行ガイド４３は、搬送台車１００がレール２００に引っかかって停止することを抑制することができる。なお、レール２００に関しては、後程詳しく説明する。
【００３２】
カゴ５０は、上述のように、複数の部品４００がセットされるものである。カゴ５０は、複数の部品４００を保持できる保持状態と、保持している複数の部品４００を供給装置３００に投入できる投入状態とに状態を遷移可能に構成されている。カゴ５０は、例えば、底面５１と底面から突出して設けられた環状の側面５２とを有し、底面５１に対向する領域に開口部５３が設けられているものを採用できる。言い換えると、カゴ５０は、開口を有した箱状部材である。このカゴ５０は、搬送台車１００の進行方向に垂直であり、且つ、地面に水平な回転軸を中心に回転可能に構成されている。例えば、カゴ５０は、回転軸を中心に、３６０度もしくは１８０度回転可能に構成されている。
【００３３】
回転用ベルト６０は、モータ７０の回転をカゴ５０に伝達するための伝達部材である。モータ７０は、特許請求の範囲における駆動部に相当し、モータドライバ２４によって回転駆動するものである。このモータ７０は、搬送台車１００の走行用の駆動原、及びカゴ５０の回転用の駆動原として設けられている。よって、モータ７０は、走行用車輪４１及びカゴ５０を駆動可能に構成されている。モータ７０は、例えば、ワンウェイクラッチなどを介して、走行用車輪４１及び回転用ベルト６０に接続されている。搬送台車１００は、モータ７０の回転方向を変えることで、個別の動作のみを実施出来るものである。例えばモータ７０が正回転している場合、搬送台車１００は、自身は前進するが、カゴ５０は回転しない。一方、モータ７０が逆回転している場合、搬送台車１００は、自身は停止するが、カゴ５０は回転する。なお、特許請求の範囲における駆動部は、モータドライバ２４とモータ７０とを含むものであってもよい。
【００３４】
原位置センサ８１及び投入位置センサ８２は、カゴ５０の位置を確認するためのセンサである。原位置センサ８１は、カゴ５０が部品４００を搬送する時の位置であることを確認するためのセンサである。原位置とは、カゴ５０が部品４００を搬送する時の位置であり、図１３（ａ）のような位置である。また、原位置とは、カゴ５０が保持状態である位置、と言い換えることもできる。よって、カゴ５０は、原位置である場合、自身の内部に部品４００を保持することができる。この原位置センサ８１は、カゴ５０が原位置である場合にカゴ５０が原位置であることを示すオン信号を出力し、カゴ５０が原位置でない場合はオン信号を出力しない。
【００３５】
一方、投入位置センサ８２は、カゴ５０が部品４００を供給装置３００に投入する時の位置であることを確認するためのセンサである。投入位置とは、カゴ５０が部品４００を供給装置３００に投入する時の位置であり、図１３（ｄ）のような位置である。また、投入位置とは、カゴ５０が投入状態である位置、と言い換えることもできる。よって、カゴ５０は、投入位置である場合、自身の内部に部品４００を保持することができない。この投入位置センサ８２は、カゴ５０が投入位置である場合にカゴ５０が投入位置であることを示すオン信号を出力し、カゴ５０が投入位置でない場合はオン信号を出力しない。
【００３６】
フォトトランジスタ８３は、タグ２１０などへの書き込みが完了したことを示す書き込み完了信号を受信するための受信機である。この書き込み完了信号は、地上設備に設けられた搬送制御部２４０から発光ダイオード２２０を介して送信される。なお、書き込み完了信号は、リーダライタ３０によるＲＦＩＤ通信の開始を示す開始トリガでもある。
【００３７】
発光ダイオード８４は、リーダライタ３０によるＲＦＩＤ通信の完了、すなわちタグ２１０などに書き込まれている情報の読み取り完了を示す読み取り完了信号を送信するための送信機である。この完了信号は、地上設備に設けられたフォトトランジスタ２３０を介して搬送制御部２４０に送信される。このように、制御基板２０は、フォトトランジスタ８３及び発光ダイオード８４を介して、地上設備の搬送制御部２４０と通信することができる。
【００３８】
次に、地上設備側の構成に関して説明する。搬送設備は、図１，図２などに示すように、レール２００、タグ２１０，２１０ａ〜２１０ｄ、発光ダイオード２２０、フォトトランジスタ２３０、搬送制御部２４０などを備えて構成されている。
【００３９】
レール２００は、上述のように、複数の搬送台車１００が走行可能な構成されている。このレール２００は、通電されており、搬送台車１００の動作電源を供給可能に構成されている。また、レール２００は、カゴ５０に部品４００をセットするポイントが少なくとも一か所に設けられていると共に、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入することができるポイントが複数個所に設けられている。更に、レール２００は、図４に示すように、互いに異なる情報が記憶されたタグ２１０ａ〜２１０ｄが夫々個別に設けられている。つまり、レール２００は、タグ２１０ａ〜２１０ｄの夫々が複数個所に設けられている。なお、レール２００は、例えば環状に設けられているものを採用できる。また、レール２００は、一つの搬送台車１００が走行可能に構成されていてもよい。
【００４０】
なお、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入することができるポイントは、単にフィードポイントと称することがある。複数のフィードポイントのうち、各搬送台車１００が部品４００の投入を指示されたフィードポイントは、部品４００を搬送する位置であるため、単に搬送先と称することができる。また、このフィードポイントは、特許請求の範囲における投入ポイントに相当する。
【００４１】
発光ダイオード２２０は、書き込み完了信号を送信するための送信機である。フォトトランジスタ２３０は、読み取り完了信号を受信するための受信機である。
【００４２】
搬送制御部２４０は、処理部、記憶部、入出力部などを含むマイクロコンピュータを備えて構成されている。搬送制御部２４０は、フォトトランジスタ２３０などから得た信号、及び記憶部に予め記憶されたプログラムに応じて、各種処理を実行する。例えば、搬送制御部２４０は、タグ９０，２１０などへの情報の書き込みや、発光ダイオード２２０に対する開始トリガの送信指示などを行う。なお、搬送制御部２４０は、タグ９０，２１０などへ情報を書き込むことで、搬送台車１００に搬送指示などを行う。また、搬送制御部２４０は、レール２００上を走行している複数の搬送台車１００の夫々に、個別の台車番号を付与して走行を管理している。また、搬送制御部２４０は、複数のフィードポイントの夫々に、個別にフィードポイント番号を付与して、フィードポイントを把握している。
【００４３】
ここで、タグ９０，２１０ａ〜２１０ｄに関して説明する。タグ９０，２１０，２１０ａ〜２１０ｄは、例えば、図３に示すようなフォーマットにて、停止や加速等の動作パターンを示す情報が書き込まれている。動作内容数は、各タグ９０，２１０，２１０ａ〜２１０ｄに書き込まれた、動作内容を示す情報の数量を示す情報である。動作内容は、搬送台車１００が目的を達成する為に必要な動作パターンを示す情報である。動作内容として書き込まれる情報は、例えば、指示の受取り動作、停止箇所、加速、減速等の走行動作などである。動作内容パラメータは、設定された動作に対するパラメータを示す情報である。動作内容パラメータとして書き込まれる情報は、例えば、加速時の走行速度などを段階的に設定するための情報や、搬送先を判別するためのフィードポイント番号などである。なお、搬送先のフィードポイント番号は、搬送先番号と称することもある。
【００４４】
また、タグ９０，９０ａは、特許請求の範囲における台車タグに相当し、搬送台車１００に取り付けられているタグである。このタグ９０，９０ａは、動作内容として、搬送台車１００，１００ａを定義する情報が書き込まれている。つまり、この動作内容は、搬送台車１００，１００ａに取り付けられたタグ９０，９０ａであることを示す情報、と言い換えることができる。また、この動作内容は、他の搬送台車１００ａの認識を示す情報、と言い換えることもできる。なお、タグ９０，９０ａは、動作内容パラメータとして、搬送台車１００，１００ａに固有の台車番号が書き込まれている。更に、タグ９０，９０ａに書き込まれている情報は、走行台車情報、と言い換えることもできる。
【００４５】
このタグ９０，９０ａは、搬送台車１００と、搬送台車１００の前方を走行する他の搬送台車１００ａとの衝突を防止するために設けられている。つまり、タグ９０，９０ａは、他の搬送台車１００ａと衝突しないように、減速や停止を行うことを指示するために設けられている。
【００４６】
図４に、レール２００の一例を示している。このレール２００には、ポイントｐ１，ｐ２，ｐ４，ｐ５の夫々に、タグ２１０ａ〜２１０ｄが設けられている。また、ポイントｐ３は、２台の搬送台車１００，１００ａが接近している状況を示している。
【００４７】
まず、第１タグ２１０ａは、ポイントｐ１に設けられている。このポイントｐ１は、カゴ５０に部品４００をセットするセットポイントである。この第１タグ１０ａは、動作内容として、カゴ５０に部品４００がセットされ、搬送先番号を取得することを示す情報が書き込まれており、動作内容パラメータとして、搬送先番号を示す情報（以下、搬送先番号）が書き込まれている。
【００４８】
第２タグ２１０ｂは、ポイントｐ２に設けられている。このポイントｐ２は、レール２００におけるコーナの手前の速度変更ポイントである。第２タグ２１０ｂは、動作内容として、減速の実施を示す情報が書き込まれており、動作内容パラメータとして、減速の実施対象が全搬送台車１００，１００ａであることを示す情報が書き込まれている。
【００４９】
このように、レール２００におけるコーナの手前には、搬送台車１００がレール２００から脱線したり、レール２００に衝突したりすることを抑制するために、搬送台車１００に減速を指示するためのタグ（ここでは第２タグ２１０ｂ）を設けると好ましい。これによって、搬送システムは、搬送台車１００がレール２００のコーナで脱線したりすることを抑制できる。
【００５０】
第３タグ２１０ｃは、ポイントｐ４に設けられている。このポイントｐ４は、レール２００におけるフィードポイントの手前の速度変更ポイントである。よって、ポイントｐ４は、投入前減速ポイント、言い換えることができる。第３タグ２１０ｃは、動作内容パラメータとして、最も近いフィードポイントのフィードポイント番号が書き込まれている。そして、第３タグ２１０ｃは、動作内容として、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第３タグ２１０ｃから得たフィードポイント番号とが一致したら減速を実施し、一致しなかった減速を実施しないことを示す情報が書き込まれている。
【００５１】
このように、レール２００におけるフィードポイントの手前には、搬送台車１００がフィードポイントで停止できるように、搬送台車１００に減速を指示するためのタグ（ここでは第３タグ２１０ｃ）を設けると好ましい。これによって、搬送システムは、フィードポイントで搬送台車１００を停止させやすくできる。
【００５２】
第４タグ２１０ｄは、ポイントｐ５に設けられている。このポイントｐ５は、フィードポイントに設けられている。よって、ポイントｐ５は、投入停止ポイント、と言い換えることができる。第４タグ２１０ｄは、動作内容パラメータとして、自身が設けられているフィードポイントのフィードポイント番号が書き込まれている。そして、第４タグ２１０ｄは、動作内容として、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とが一致したら停止して部品４００の投入を実施することを示す情報が書き込まれている。更に、第４タグ２１０ｄは、動作内容として、一致しなかったら停止及び投入を実施しないことを示す情報が書き込まれている。
【００５３】
このように、レール２００におけるフィードポイントには、搬送台車１００が搬送先で停止及び投入できるように、搬送台車１００に上述のような指示をするためのタグ（ここでは第４タグ２１０ｄ）が設けられている。これによって、搬送システムは、搬送台車１００に搬送先で停止及び投入させることができる。言い換えると、搬送システムは、搬送台車１００が搬送制御部２４０から指示されていないフィードポイントで停止及び投入することを抑制できる。
【００５４】
ここで、図５〜図１３などを用いて、搬送システムの処理動作に関して説明する。
【００５５】
まず、図５，図６を用いて、搬送システムの部品セットから走行開始までの動作に関して説明する。ステップＳ１０〜Ｓ１８は、地上設備側の処理動作である。一方、ステップＳ１９〜Ｓ２５は、搬送台車１００の処理動作である。ただし、ステップＳ１０は、作業者などが行う処理である。しかしながら、便宜上、搬送システムの処理の一部として記載している。
【００５６】
ステップＳ１０では、部品投入動作が実施される。このとき、図６（ａ）に示すように、複数の部品４００がカゴ５０にセットされる。なお、作業者は、ポイントｐ１などのセットポイントに停車している搬送台車１００のカゴ５０に、複数の部品４００を投入する。
【００５７】
ステップＳ１１では、第１タグ２１０ａに搬送先番号を含む情報の書き込みを実施する。搬送制御部２４０は、図６（ｂ）に示すように、第１タグ２１０ａへの書き込みを実施する。このとき、搬送制御部２４０は、動作内容として、カゴ５０に部品４００がセットされ、搬送先番号を取得することを示す情報を書き込む。更に、搬送制御部２４０は、ステップＳ１０で複数の部品４００がセットされた搬送台車１００の搬送先を示すフィードポイント番号を搬送先番号として書き込む。このように、搬送制御部２４０は、第１タグ２１０ａに搬送先番号を書き込むことで、搬送台車１００に対して、部品４００の搬送先を指示する。
【００５８】
ステップＳ１２では、書き込み完了信号をオンする。搬送制御部２４０は、第１タグ２１０ａへの書き込みが完了すると、図６（ｃ）に示すように、搬送台車１００に対して、発光ダイオード２２０を介して書き込み完了信号を送信する。なお、搬送制御部２４０は、発光ダイオード２２０を発光させている間、書き込み完了信号をオンする、すなわち、書き込み完了信号を送信することができる。そして、搬送制御部２４０は、発光ダイオード２２０の発光を停止させることで、書き込み完了信号をオフとすることができる。搬送制御部２４０は、書き込み完了信号を送信すると、搬送台車１００から読み取り完了信号が送信されるのを待つことになる。
【００５９】
ステップＳ１９では、書き込み完了信号を受信する。ＣＰＵ２１は、図６（ｃ）に示すように、フォトトランジスタ８３を介して書き込み完了信号を受信する。つまり、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１２で送信された書き込み完了信号を受信する。なお、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード２２０から発せられた光をフォトトランジスタ８３が受光することで、書き込み完了信号を受信することができる。
【００６０】
ステップＳ２０では、第１タグ２１０ａの情報を読み取る。ＣＰＵ２１は、図６（ｄ）に示すように、リーダライタ３０によって、第１タグ２１０ａに書き込まれている情報を読み取る。つまり、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから搬送先番号などを読み取る。なお、このとき、搬送台車１００は、第１タグ２１０ａが設けられているポイントｐ１に位置している。このため、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行すると、第１タグ２１０ａに書き込まれている情報を読み取ることになる。
【００６１】
ステップＳ２１では、受け取った搬送先番号などを書き込む。ＣＰＵ２１は、図６（ｄ）に示すように、ステップＳ２０で読み取った搬送先番号などを、リーダライタ３０によって第１タグ２１０ａに書き込む。このように、ステップＳ２０で読み取った搬送先番号などを第１タグ２１０ａに書き込むのは、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取ることができたか否か、すなわち異常の有無を確認するためである。
【００６２】
ステップＳ２２では、読み取り完了信号をオンする。ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａへの書き込みが完了すると、図６（ｅ）に示すように、発光ダイオード８４を介して読み取り完了信号を送信する。なお、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４を発光させることで、読み取り完了信号をオンする、すなわち、読み取り完了信号を送信することができる。そして、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４の発光を停止させることで、読み取り完了信号をオフとすることができる。
【００６３】
このように、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａに書き込まれている情報を読み取った後に、第１タグ２１０ａへの書き込みを行う。よって、読み取り完了信号は、第１タグ２１０ａからの情報の読み取り、及び第１タグ２１０ａへの情報の書き込みが完了したことを示す信号、と言うこともできる。ＣＰＵ２１は、読み取り完了信号を送信すると、搬送制御部２４０が読み取り完了信号をオフにするのを待つことになる。
【００６４】
ステップＳ１３では、読み取り完了信号を受信する。搬送制御部２４０は、図６（ｅ）に示すように、フォトトランジスタ２３０を介して読み取り完了信号を受信する。つまり、搬送制御部２４０は、ステップＳ２２で送信された読み取り完了信号を受信する。なお、搬送制御部２４０は、発光ダイオード８４から発せられた光をフォトトランジスタ２３０が受光することで、読み取り完了信号を受信することができる。
【００６５】
ステップＳ１４では、第１タグ２１０ａの情報を読み取る。搬送制御部２４０は、図６（ｅ）に示すように、ステップＳ２１で、搬送台車１００によって第１タグ２１０ａに書き込まれた情報を読み取る。つまり、搬送制御部２４０は、第１タグ２１０ａから搬送先番号などを読み取る。
【００６６】
ステップＳ１５では、書き込み情報を判定する。搬送制御部２４０は、搬送台車１００によって第１タグ２１０ａに書き込まれた情報を判定する。このとき、搬送制御部２４０は、ステップＳ１４で読み取った情報を、ステップＳ１１で自身が第１タグ２１０ａに書き込んだ情報と比較して、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取ったか否かの確認を行う。
【００６７】
ステップＳ１６では、ＯＫか否かを判定する。搬送制御部２４０は、ステップＳ１４で読み取った情報と、ステップＳ１１で自身が書き込んだ情報とが一致していると判定した場合、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取っているとみなしてステップＳ１７へ進む。一方、搬送制御部２４０は、ステップＳ１４で読み取った情報と、ステップＳ１１で自身が書き込んだ情報とが一致していないと判定した場合、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取っていない、つまり異常とみなしてステップＳ１８へ進む。
【００６８】
ステップＳ１７では、書き込み完了信号をオフする。搬送制御部２４０は、発光ダイオード２２０の発光を停止することで、ステップＳ１２でオンしていた書き込み完了信号をオフする。
【００６９】
ステップＳ１８では、異常通知を行う。搬送制御部２４０は、音や光や文字表示などの報知部（図示省略）によって、搬送台車１００への指示に異常があることを作業者に知らせる。なお、本発明は、異常の有無を判定しないものであっても目的を達成できる。よって、本発明は、ステップＳ２１などを行わなくても目的を達成できる。
【００７０】
ステップＳ２３では、書き込み完了信号がオフになったことを確認する。ＣＰＵ２１は、フォトトランジスタ８３によって、書き込み完了信号がオフになったことを確認する。つまり、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード２２０から発せられた光をフォトトランジスタ８３が受光していないことで、書き込み完了信号がオフになったと認識する。
【００７１】
ステップＳ２４では、読み取り完了信号をオフにする。ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４の発光を停止することで、ステップＳ２２でオンしていた読み込み完了信号をオフする。
【００７２】
ステップＳ２５では、モータ７０を走行方向へ回転開始させることで、搬送台車１００の走行を開始させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を走行方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を走行方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図６（ｆ）に示すように、カゴ５０に部品４００を保持した状態で、搬送先に向けてレール２００上を走行することになる。
【００７３】
このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、複数のフィードポイントのいずれかを複数の部品４００の搬送先とする指示を含む場合、モータ７０に対して、走行が開始されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示する。これによって、制御基板２０は、搬送台車１００を所定の走行状態として走行開始とする。
【００７４】
次に、図７〜図１１を用いて、走行中における搬送台車１００の処理動作に関して説明する。まず、図７，図８を用いて、搬送台車１００の前方に先行台車１００ａがある場合の処理動作に関して説明する。なお、ここでは、搬送台車１００を自搬送台車１００と称することができる。
【００７５】
ステップＳ３０では、タグの読み取りを行う。ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行する。なお、ＣＰＵ２１は、搬送台車１００が走行中である場合、所定の読み取りタイミング毎に、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行する。そして、ＣＰ２１は、図８（ａ）に示すように、自身が設けられている搬送台車１００の前方に、先行台車１００ａがあった場合、タグ９０ａに書き込まれている情報を読み取ることになる。
【００７６】
ステップＳ３１では、走行台車情報であるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０で読み取った情報が、走行台車情報であるか否かを判定する。つまり、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０で読み取り対象となったタグが、レール２００に設けられたタグ２１０ｂなどではなく、先行台車１００ａに設けられたタグ９０ａであったか否かを判定する。このように、ＣＰＵ２１は、先行台車１００ａがあるか否かを判定する。言い換えると、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０で読み取り可能な位置に、先行台車１００ａがあるか否かを判定する。
【００７７】
そして、ＣＰＵ２１は、走行台車情報であると判定した場合はステップＳ３２へ進み、走行台車情報でないと判定した場合は、図７のフローチャートで示す処理を終了する。例えば、ＣＰ２１は、図８（ａ）に示すように、自身が設けられている搬送台車１００の前方に、先行台車１００ａがあった場合、走行台車情報を読み取るので、ステップＳ３１においてＹＥＳと判定する。一方、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０の読み取り可能範囲に、タグ９０ａがなかった場合、ステップＳ３１においてＮＯと判定することになる。更に、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０の読み取り可能範囲に、第２タグ２１０ｂのみがあった場合、ステップＳ３１においてＮＯと判定することになる。
【００７８】
なお、リーダライタ３０で読み取り可能な位置に搬送台車１００ａがあった場合、搬送台車１００は、その搬送台車１００ａと衝突する可能性がある。そこで、ステップＳ３２では、走行を停止する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０の走行方向への回転を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０の回転駆動を停止させる。このようにして、ＣＰＵ２１は、図８（ａ）に示すように、搬送台車１００を停止させる。
このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、他の搬送台車１００ａを示す場合、モータ７０に対して走行が停止されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、搬送台車１００を所定の走行状態として走行停止状態とする。
【００７９】
よって、自搬送台車１００は、バンパスイッチを設けることなく、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて他の搬送台車１００ａとの衝突を抑制できる。よって、搬送台車１００は、自身の体格の大型化を抑制しつつ、他の搬送台車１００ａとの衝突を抑制できる。
【００８０】
ステップＳ３３では、タグ読み取りを行う。ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行する。上述のように、ＣＰ２１は、図８（ａ）に示すように、自身が設けられている搬送台車１００の前方に、先行台車１００ａがあった場合、タグ９０ａに書き込まれている情報を読み取ることになる。ＣＰＵ２１は、搬送台車１００と先行台車１００ａとの距離が離れて、両者の衝突が回避されたか否かを判定するために、タグ読み取りを行う。つまり、ＣＰＵ２１は、搬送台車１００の走行を再開させるか否かを判定するために、タグ読み取りを行う。
【００８１】
ステップＳ３４では、走行台車情報を喪失したか否かを判定する。このとき、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３３で走行台車情報を読み取ったか否かを判定する。
【００８２】
そして、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３３で走行台車情報を読み取った場合は、先行台車１００ａがあり、搬送台車１００と先行台車１００ａとの衝突が回避されていないとみなして、ステップＳ３３に戻る。一方、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３３で走行台車情報を読み取った場合、先行台車１００ａとの距離が離れて、搬送台車１００と先行台車１００ａとの衝突が回避されたとみなしてステップＳ３５へ進む。
【００８３】
ステップＳ３５では、搬送台車１００の走行を再開させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を走行方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を走行方向に回転駆動させる。
【００８４】
このように、ＣＰＵ２１は、走行台車情報を喪失するまで、搬送台車１００を停止させた状態で、タグ読み取りを実行する。この場合、ＣＰＵ２１は、図８（ｂ）に示すように、搬送台車１００の停止を継続させる。そして、ＣＰＵ２１は、走行台車情報を喪失すると、図８（ｃ）に示すように、搬送台車１００の走行を再開させる。
【００８５】
次に、図９〜図１１を用いて、搬送台車１００がレール２００におけるフィードポイントの手前の速度変更ポイント、及びフィードポイントに達した場合の処理動作に関して説明する。
【００８６】
図９のステップＳ４０では、タグ読み取りを行う。これは、ステップＳ４０は、ステップＳ３０などと同じ処理であるため説明を省略する。
【００８７】
ステップＳ４１では、投入前減速ポイントであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ４０で読み取った情報に基づいて、投入前減速ポイントであるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入前減速ポイントであると判定した場合はステップＳ４２へ進み、投入前減速ポイントでないと判定した場合は図９のフォローチャートで示す処理を終了する。例えば、ＣＰＵ２１は、ステップＳ４０において、第３タグ２１０ｃに書き込まれている情報を読み取った場合は投入前減速ポイントであると判定する。
【００８８】
ステップＳ４２では、対象であるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０で第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、ステップＳ４０で第３タグ２１０ｃから得たフィードポイント番号とを比較する。そして、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第３タグ２１０ｃから得たフィードポイント番号とが一致すると判定した場合、対象とみなしてステップＳ４３へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、一致しないと判定した場合、対象でないとみなして図９のフローチャートに示す処理を終了する。よって、搬送台車１００は、ＣＰＵ２１が一致しないと判定した場合、減速することなくこのポイントを通過することになる。
【００８９】
ステップＳ４３では、投入済記憶の有無を判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が無いと判定した場合は、まだ供給装置３００に対する部品４００の投入が行われていないとみなしてステップＳ４４へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が有ると判定した場合は、既に供給装置３００に対する部品４００の投入が行われているとみなして図９のフローチャートに示す処理を終了する。
【００９０】
なお、ＣＰＵ２１は、後程説明する部品４００の投入処理において、対象の供給装置３００に対して部品４００を投入した場合、自身と共に制御基板２０に設けられているフラッシュメモリに、対象の供給装置３００に対して部品４００を投入したことを記憶する。よって、ＣＰＵ２１は、フラッシュメモリに上記内容が記憶されているか否かによって、投入済記憶の有無を判定することができる。搬送台車１００は、対象の供給装置３００に対して部品４００を投入したことを記憶すると共に、投入済記憶の有無を判定することで、エラーが発生して同一ポイントに複数回到達することがあったとしても、不必要に減速することを抑制できる。
【００９１】
ステップＳ４４では、減速する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０の走行方向への回転数を減らすことを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０の回転数を減らす。このようにして、ＣＰＵ２１は、図１１（ａ）に示すように、搬送台車１００を減速させる。
【００９２】
このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、減速の指示を含む場合、モータ７０に対して、走行速度が減速されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、搬送台車１００を所定の走行状態として減速状態とする。
【００９３】
図１０のステップＳ５０では、タグ読み取りを行う。このステップＳ５０は、ステップＳ３０などと同じ処理であるため説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ５１では、投入停止ポイントであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ５０で読み取った情報に基づいて、投入停止ポイントであるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入停止ポイントであると判定した場合はステップＳ５２へ進み、投入停止ポイントでないと判定した場合は図１０のフォローチャートで示す処理を終了する。例えば、ＣＰＵ２１は、ステップＳ５０において、第４タグ２１０ｄに書き込まれている情報を読み取った場合は投入停止ポイントであると判定する。
【００９５】
ステップＳ５２では、対象であるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０で第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、ステップＳ５０で第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とを比較する。これによって、ＣＰＵ２１は、搬送制御部２４０から指示された搬送先に到着したか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とが一致すると判定した場合、対象とみなしてステップＳ５３へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、一致しないと判定した場合、対象でないとみなして図１０のフローチャートに示す処理を終了する。よって、搬送台車１００は、ＣＰＵ２１が一致しないと判定した場合、停止及び投入することなくこのポイントを通過することになる。
【００９６】
ステップＳ５３では、投入済記憶の有無を判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が無いと判定した場合は、まだ供給装置３００に対する部品４００の投入が行われていないとみなしてステップＳ５４へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が有ると判定した場合は、既に供給装置３００に対する部品４００の投入が行われているとみなして図１０のフローチャートに示す処理を終了する。搬送台車１００は、このようにすることで、エラーが発生して同一ポイントに複数回到達することがあったとしても、不必要に停止することを抑制できる。
【００９７】
ステップＳ５４では、停止させる。ＣＰＵ２１は、図１１（ｂ）に示すように、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入するために、搬送台車１００を停止させる。このとき、ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を停止させる。
【００９８】
ステップＳ５５では、部品投入動作を開始する。このように、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とが一致した場合、搬送台車１００を停止させて、部品４００の投入を実施する。この動作に関しては、図１２，図１３を用いて説明する。なお、第４タグ２１０ｄは、図１３（ａ）に示すように、供給装置３００上にカゴ５０が配置された状態で搬送台車１００が停止した際に、リーダライタ３０によって読み取れる位置に設けられている。
【００９９】
このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、複数のフィードポイントのいずれかを示す場合、今回読み取られたフィードポイントと、搬送先として指示されてフィードポイントとが一致するか否かを判定する。そして、制御基板２０は、これらが一致すると判定した場合、モータ７０に対して、走行が停止されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行停止状態とする。その後に、制御基板２０は、モータ７０に対して、カゴ５０の駆動状態を指示することで、カゴ５０を保持状態から投入状態とする。
【０１００】
図１２のステップＳ６０では、モータ７０の回転を開始する。ＣＰＵ２１は、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入するために、モータ７０を部品投入方向に回転させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｂ）に示すように、部品４００が入っているカゴ５０の回転を開始する（ステップＳ６１）。
【０１０１】
搬送台車１００は、ステップＳ６１でカゴ５０の回転を開始すると、カゴ５０を原位置から投入位置となるように回転させる。カゴ５０は、原位置にあるとき、底面５１と開口部５３とが、重力方向に垂直な方向に沿った状態であり、且つ、底面５１が開口部５３よりも下側に位置している。そして、搬送台車１００は、カゴ５０を回転させていくと、図１３（ｂ）に示すように、底面５１と開口部５３とが重力方向、すなわち、地面に対して垂直な方向に対して傾斜した状態となる。
【０１０２】
また、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｃ）に示すように、底面５１と開口部５３とが重力方向に沿った状態となる。このような状態では、カゴ５０の中に入っている部品４００の一部がカゴ５０から出て、ホッパー１１の壁面に沿って落下する。カゴ５０から出た部品４００は、供給装置３００に投入される。
【０１０３】
そして、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｄ）に示すように、カゴ５０が投入位置となる。カゴ５０は、投入位置にあるとき、底面５１と開口部５３とが、重力方向に垂直な方向に沿った状態であり、且つ、開口部５３が底面５１よりも下側に位置している。このような状態では、カゴ５０の中に入っている部品４００の全てがカゴ５０から出て、ホッパー１１の壁面に沿って落下する。上述のように、カゴ５０から出た部品４００は、供給装置３００に投入される。
【０１０４】
ステップＳ６２では、投入位置センサ８２のオン監視を開始する。ＣＰＵ２１は、投入位置センサ８２からオン信号が出力されたか否かを監視する。
【０１０５】
ステップＳ６３では、センサオンであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、投入位置センサ８２から出力されたオン信号を取得していない間は、センサオンと判定せず、カゴ５０が投入位置になっていないとみなしてステップＳ６３での判定を繰り返す。投入位置センサ８２は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｂ）、図１３（ｃ）に示すような場合、オン信号は出力しない。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｂ）、図１３（ｃ）に示すような場合、ステップＳ６３での判定を繰り返すことになる。
【０１０６】
一方、ＣＰＵ２１は、投入位置センサ８２から出力されたオン信号を取得するとセンサオンと判定して、カゴ５０が投入位置になったとみなしてステップＳ６４へ進む。投入位置センサ８２は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｄ）に示すような場合、オン信号を出力する。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｄ）に示すような場合、ステップＳ６４へ進むことになる。
【０１０７】
ステップＳ６４では、モータ７０の回転を停止する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向への回転を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向への回転駆動を停止させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｄ）に示すように、カゴ５０の回転を停止する（ステップＳ６５）。
【０１０８】
なお、搬送台車１００は、カゴ５０を回転させることで、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入することができる。しかしながら、図１３（ｅ）に示すように、カゴ５０に入っている全ての部品４００が、カゴ５０から出るまでには時間がかかる。
【０１０９】
そこで、ＣＰＵ２１は、カゴ５０から全ての部品４００が出るのを待つようにしてもよい。ステップＳ６６では、タイマの稼働を開始する。ＣＰＵ２１は、タイマを稼働させて、カゴ５０が投入位置になってからの経過時間を計測する。
【０１１０】
ステップＳ６７では、設定時間が経過したか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、タイマの稼働を開始してから、設定時間が経過したと判定した場合、カゴ５０から全ての部品４００が出たとみなしてステップＳ６８へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、タイマの稼働を開始してから、設定時間が経過していないと判定した場合、まだカゴ５０に部品４００が残っているとみなしてステップＳ６７での判定を繰り返す。なお、この設定時間は、実験などによって予め決められた、カゴ５０が投入位置になってから、カゴ５０から全ての部品４００が出るまでに要する時間である。つまり、搬送台車１００は、設定時間が経過した場合、カゴ５０が空になっているとみなすことができる。
【０１１１】
ステップＳ６８では、モータ７０の回転を開始する。ＣＰＵ２１は、空になったカゴ５０を原位置に戻すために、モータ７０を部品投入方向に回転させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｆ）に示すように、空になったカゴ５０の回転を開始する（ステップＳ６９）。
【０１１２】
搬送台車１００は、ステップＳ６９でカゴ５０の回転を開始すると、カゴ５０を投入位置から原位置となるように回転させる。カゴ５０は、投入位置にあるとき、底面５１と開口部５３とが、重力方向に垂直な方向に沿った状態であり、且つ、開口部５３が底面５１よりも下側に位置している。そして、搬送台車１００は、カゴ５０を回転させていくと、底面５１と開口部５３とが重力方向、すなわち、地面に対して垂直な方向に対して傾斜した状態となる。また、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｇ）に示すように、底面５１と開口部５３とが重力方向に沿った状態となる。そして、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｈ）に示すように、カゴ５０が原位置となる。
【０１１３】
ステップＳ７０では、原位置センサ８１のオン監視を開始する。ＣＰＵ２１は、原位置センサ８１からオン信号が出力されたか否かを監視する。
【０１１４】
ステップＳ７１では、センサオンであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、原位置センサ８１から出力されたオン信号を取得していない間は、センサオンと判定せず、カゴ５０が原位置になっていないとみなしてステップＳ７１での判定を繰り返す。原位置センサ８１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｆ）、図１３（ｇ）に示すような場合、オン信号は出力しない。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｆ）、図１３（ｇ）に示すような場合、ステップＳ７１での判定を繰り返すことになる。
【０１１５】
一方、ＣＰＵ２１は、原位置センサ８１から出力されたオン信号を取得するとセンサオンと判定して、カゴ５０が原位置になったとみなしてステップＳ７２へ進む。原位置センサ８１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｈ）に示すような場合、オン信号を出力する。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｈ）に示すような場合、ステップＳ７２へ進むことになる。
【０１１６】
ステップＳ７２では、モータ７０の回転を停止する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向への回転を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向への回転駆動を停止させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｈ）に示すように、カゴ５０の回転を停止する（ステップＳ７３）。
【０１１７】
ステップＳ７４では、モータ７０の回転を開始する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を走行方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を走行方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｉ）に示すように、カゴ５０が空の状態で、セットポイントに向けてレール２００上を走行することになる（ステップＳ７５）。
【０１１８】
ここまでに説明したように、搬送台車１００は、自身が走行するための走行用車輪４１と、供給装置３００に投入するための複数の部品４００を保持可能なカゴ５０を備えている。また、カゴ５０は、自身で保持している複数の部品４００を供給装置３００に投入可能に設けられている。そして、この走行用車輪４１とカゴ５０は、モータ７０によって駆動されて、搬送台車１００を走行させたり、複数の部品４００を供給装置３００に投入したりすることができる。
【０１１９】
更に、搬送台車１００は、レール２００に設けられているタグ２１０などに記憶された情報を読み取るリーダライタ３０と、そのリーダライタ３０によって読み取られた情報に応じてモータ７０に指示を行う制御基板２０とを備えている。搬送台車１００は、制御基板２０がリーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０に走行用車輪４１の駆動状態を指示することで所定の走行状態とするので自走が可能である。また、搬送台車１００は、制御基板２０がリーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０にカゴ５０の駆動状態を指示することでカゴ５０に保持された複数の部品４００を供給装置に投入させる。このように、搬送台車１００は、エンコーダとワイヤレスモデムとを備えることなく、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、自走及び部品の投入を行うことができる。よって、搬送台車１００は、自身の体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品４００の投入を行うことができる。
【０１２０】
また、搬送システムは、搬送制御部２４０が複数のタグ２１０などに情報を書き込み可能に構成されている。これによって、搬送システムは、複数のタグ２１０などに情報を書き込むことで、搬送台車１００に対して、搬送台車１００の走行状態及びカゴ５０の状態遷移を指示することができる。
【０１２１】
また、搬送台車１００は、タグ２１０などから読み取った情報を基に、走行状態の変更を行う。その為、搬送システムは、レール２００のレイアウト変更時に、タグ２１０などの情報を書き換えるだけで容易に、搬送台車１００の走行状態を変更することができる。
【０１２２】
ところで、供給装置３００に投入されるような比較的小さな部品４００、すなわち、人が容易に持ち上げることが可能なレベルの小さな部品４００の搬送に関しては、物流自動化装置を用いた物流合理化が進んでいない状況がある。これは、効果に対しての投資費用が高いことが大きな要因と考えられる。しかしながら、製造原価のさらなる低減の為には、今まで、投資効果が低く、物流自動化が停滞していた上述の部品４００の物流の自動化にも着手する必要があった。ところが、既存の装置では、費用対効果の点で人の作業に変わって搬送装置を導入した方が、製造原価が上がる可能性がある。
【０１２３】
これに対して、搬送台車１００は、リーダライタ３０の多目的な使用によって機器費用の低減が期待できる。搬送台車１００は、大型化を抑制できるため、製作に必要な材料費の低減が期待できる。送台車１００は、大型化を抑制できるため、低出力モータでの自走及び部品４００の投入を行うことができるため、安全対策費用の低減も期待できる。
【０１２４】
更に、搬送台車１００は、機器費用の低減よる、保全費用の低減が期待できる。搬送台車１００は、大型化を抑制できるため、低出力モータでの自走及び部品４００の投入を行うことができるため、動力費用の低減が期待できる。搬送台車１００は、安全対策費用の低減によるレイアウト変更等の対応に対する費用の低減が期待できる。
【０１２５】
従って、搬送台車１００は、初期投資コスト及び運用コストの両面で低コスト化が期待できる。また、搬送システムは、この搬送台車１００を用いることで、初期投資コスト及び運用コストの両面で低コスト化が期待できる。
【０１２６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【０１２７】
１０  本体、１１  ホッパー、１２  排出口、１３  投入口、２０  制御基板、２１  ＣＰＵ、２２  電源スイッチ、２３  降圧部、２４  モータドライバ、３０，３０ａ  ＲＦＩＤタグリーダ、４１  走行用車輪、４２  給電用車輪、４３  走行ガイド、５０  カゴ、６０  回転用ベルト、７０  モータ、８１  回転原位置確認用センサ、８２  回転投入位置確認用センサ、８３  フォトトランジスタ、８４  発光ダイオード、９０，９０ａ  ＲＦＩＤタグ、１００，１００ａ  搬送台車、２００  レール、２１０，２１０ａ〜２１０ｄ  ＲＦＩＤタグ、２２０  発光ダイオード、２３０  フォトトランジスタ、２４０  搬送制御部、３００  部品自動整列供給装置、４００  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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