(57)【要約】【課題】  体腔の画像の取得することと、体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを取得することとを含む方法を提供する。【解決手段】  第１の累積誤差値を有する第１の位置合わせが、第１のセットのマッピングポイントと、画像との間で実行され、第１のセットのそれぞれのマッピングポイントが、それぞれの第１のポイント誤差値を有し、第１のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値が特定の閾値より小さいマッピングポイントを含む３Ｄ解剖学的マップが生成される。受信されたマッピングポイントと、画像との間で第２の位置合わせが実行され、受信されたそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、第２の位置合わせが、第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有し、受信されたマッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が特定の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップが生成される。【選択図】  図１
2015107330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
方法であって、
画像システムから体腔の画像を取得することと、
位置センサを有し、前記体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信することと、
前記第１のセットの前記マッピングポイントと前記画像との間の第１の位置合わせをプロセッサによって実行することであって、前記第１のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、前記第１の位置合わせが、前記第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１の位置合わせを使って、前記第１のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成することと、
前記第１及び前記第２のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、前記第１及び前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、前記第２の位置合わせが前記第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１及び第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記３Ｄ解剖学的マップと前記アップデートされた３Ｄ解剖学的マップとをディスプレイ上へ表示することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記体腔が心臓を含み、前記プローブが心臓カテーテルを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記３Ｄ解剖学的マップが、電気解剖学的マップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の位置合わせが、前記第１の位置合わせから特定の時間が経過すると実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第２の位置合わせが、前記第２のセットが特定の数のマッピングポイントを持つと実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第１の位置合わせの実行の前に、前記ポイント誤差の閾値を特定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
所与のマッピングポイントの前記第１のポイント誤差値が、前記第１の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第１の質を示し、前記所与のマッピングポイントの前記第２のポイント誤差値が、前記第２の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第２の質を示す、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記第２の位置合わせに先行して、前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントのそれぞれの第１のポイント誤差値を計算することと、前記第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを前記第１のマップへ組み入れることと、を含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
装置であって、
患者の体腔内への挿入のために構成されたプローブであって、前記体腔内の前記プローブの遠位端のポジションを測定するための位置センサを備える、プローブと、
プロセッサと、を含み、前記プロセッサが、
画像システムから前記体腔の画像を取得すること、
前記体腔内に挿入された前記プローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信すること、
前記第１のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第１の位置合わせを実行することであって、前記第１のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、前記第１の位置合わせが前記第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、こと、
前記第１の位置合わせを使用し、前記第１のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成すること、
前記第１及び前記第２のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、前記第１及び前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、前記第２の位置合わせが前記第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、こと、並びに、
前記第１及び第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成すること、を行うように、構成される、装置。
【請求項１１】
ディスプレイを備え、前記プロセッサが前記３Ｄ解剖学的マップと前記アップデートされた３Ｄ解剖学的マップをディスプレイ上に表示するように構成される、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記体腔が心臓を含み、前記プローブが心臓カテーテルを含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記３Ｄ解剖学的マップが、電気解剖学的マップを含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサが、前記第１の位置合わせから特定の時間が経過すると前記第２の位置合わせを実行するように構成される、請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記プロセッサが、前記第２のセットが特定の数のマッピングポイントを持つと前記第２の位置合わせを実行するように構成される、請求項１０に記載の装置。
【請求項１６】
前記プロセッサが、前記第１の位置合わせの実行の前に、前記ポイント誤差の閾値を特定するように構成される、請求項１０に記載の装置。
【請求項１７】
所与のマッピングポイントの前記第１のポイント誤差値が、前記第１の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第１の質を示し、前記所与のマッピングポイントの前記第２のポイント誤差値が、前記第２の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第２の質を示す、請求項１０に記載の装置。
【請求項１８】
前記プロセッサが、前記第２の位置合わせに先行して、前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントのそれぞれの第１のポイント誤差値を計算するように、かつ、前記第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを前記第１のマップへ組み入れるように、構成されている、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
コンピュータソフトウェア製品であって、プローブと共に動作し、前記プローブが、患者の体腔内への挿入のために構成され、前記体腔内の前記プローブの遠位端の位置を測定するための位置センサを含み、前記製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読媒体を備え、前記命令がコンピュータによって読み取られると、前記コンピュータは、
画像システムから前記体腔の画像を取得することと、
前記体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信することと、
前記第１のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第１の位置合わせを実行することであって、前記第１のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、前記第１の位置合わせが前記第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１の位置合わせを使って、前記第１のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成することと、
前記第１及び前記第２のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、前記第１及び前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、前記第２の位置合わせが前記第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１及び第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することと、をもたらす、コンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して医療画像に関し、具体的には医療プローブから受信されたマッピングポイントの、体腔の取得済三次元画像への位置合わせに関する。
【背景技術】
【０００２】
広範な医療処置は、身体内に、センサ、チューブ、カテーテル、分配装置、及び移植片のような対象を定置することを伴う。これらの医療処置において、医師が物体及びその周囲を可視化することを支援するためにリアルタイムイメージがしばしば用いられる。しかしながら、多くの場合、リアルタイム三次元イメージングは可能でなく、望ましくもない。代わりに、内部物体の空間座標をリアルタイムで得るためのシステムがしばしば利用される。
【０００３】
その内容が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｇｏｖａｒｉらに付与された米国特許出願第２００７／００１６００７号には、磁気式及びインピーダンス式の複合型のポジション検知システムが記載されている。このシステムは、被験者の体腔の中に導入されるように適合されたプローブを含む。
【０００４】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｇｉｌｂｏａに付与された米国特許第６，５７４，４９８号には、不透明体の空洞内にあるワークピースのポジションを決定するためのシステムが記載されている。このシステムは、一次場と相互作用する１つのトランスデューサと、二次場と相互作用する複数のトランスデューサと、を使用することを主張するものである。
【０００５】
その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｐｆｅｉｆｆｅｒらに付与された米国特許第５，８９９，８６０号には、患者の体の内部にあるカテーテルのポジションを決定するためのシステムが記載されている。受信した位置信号から導出した較正ポジションと既知の真の較正ポジションとの間の差から補正関数が決定されると、受信したポジション信号から導出したカテーテルポジションは、補正関数に従って後の測定段階で修正される。
【０００６】
参照によって本願に援用する文書は、それらの援用した文書中に、本願明細書中に明示的又は非明示的に与えられた定義と相反する形で何らかの用語が定義されている場合に本願明細書の定義のみが考慮されるべきである点を除き、本願の一部をなすものとみなされるべきである。
【０００７】
上記説明は、当該分野における関連技術の一般的概論として記載したものであって、この説明に含まれる何らの情報が本特許出願に対する先行技術を構成することを容認するものと解釈するべきではない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態に基づく方法であって、画像システムから体腔の画像を取得することと、位置センサを有し、体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信することと、第１のセットのマッピングポイントと、画像との間の第１の位置合わせをプロセッサによって実行することであって、第１のセットのそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、第１の位置合わせが、第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、ことと、第１の位置合わせを使って、第１のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成することと、第１及び第２のセットのマッピングポイントと、画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、第１及び第２のセットのそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、第２の位置合わせが第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、ことと、第１及び第２のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することと、を含む方法。
【０００９】
いくつかの実施形態では、３Ｄ解剖学的マップとアップデートされた３Ｄ解剖学的マップとを、ディスプレイ上へ表示することができる。追加実施形態では、体腔が心臓を含んでもよく、プローブが心臓カテーテルを含んでもよい。更なる実施形態では、３Ｄ解剖学的マップが電気解剖学的マップを含んでもよい。
【００１０】
捕捉の実施形態では、第２の位置合わせが、第１の位置合わせから特定の時間が経過すると実行される。追加実施形態では、第２の位置合わせが、第２のセットが特定の数のマッピングポイントを持つと実行される。更なる実施形態では、第１の位置合わせの実行の前に、ポイント誤差の閾値を特定することができて、第２のセットのそれぞれのマッピングポイントの初回ポイント誤差値を計算することができる。
【００１１】
いくつかの実施形態では、所与のマッピングポイントの第１のポイント誤差値が、第１の位置合わせに対する所与のマッピングポイントの第１の質を示し、所与のマッピングポイントの第２のポイント誤差値が、第２の位置合わせに対する所与のマッピングポイントの第２の質を示す。追加実施形態では、第２の位置合わせに先行して、第２のセットのそれぞれのマッピングポイントのそれぞれの第１のポイント誤差値が計算され、第２のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントが、第１のマップへ組み入れられる。
【００１２】
本発明の実施形態によれば、装置であって、患者の体腔内への挿入のために構成されるプローブであって、体腔内のプローブの遠位端のポジションを測定するための位置センサを備える、プローブと、プロセッサと、を含み、プロセッサが、画像システムから体腔の画像を取得すること、体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信すること、第１のセットのマッピングポイントと、画像との間の第１の位置合わせを実行することであって、第１のセットのそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、第１の位置合わせが第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、こと、第１の位置合わせを使用し、第１のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成すること、第１及び第２のセットのマッピングポイントと、画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、第１及び前記第２のセットのそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、第２の位置合わせが第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、こと、並びに、第１及び第２のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成すること、を行うように、構成される、装置、もまた提供される。
【００１３】
本発明の実施形態によれば、コンピュータソフトウェア製品であって、プローブと共に動作し、前記プローブが、患者の体腔内への挿入のために構成され、体腔内のプローブの遠位端の位置を測定するための位置センサを含み、製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読媒体を備え、命令がコンピュータによって読み取られると、コンピュータは、画像システムから体腔の画像を取得することと、体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信することと、第１のセットのマッピングポイントと、画像との間の第１の位置合わせを実行することであって、第１のセットのそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、第１の位置合わせが第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、ことと、第１の位置合わせを使って、第１のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成することと、第１及び第２のセットのマッピングポイントと、画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、第１及び第２のセットのそれぞれのマッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、第２の位置合わせが第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、ことと、第１及び第２のセットのマッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することと、をもたらす、コンピュータソフトウェア製品、も更に提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
ここで、本願開示の発明をあくまで一例として添付図面を参照しつつ説明する。
【図１】本発明の実施形態に基づく心室のマッピングのための医療システムの説明図である。
【図２】本発明の実施形態に基づく心室のマップを初期化する方法の概要を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に基づく心室の心内膜組織に接触するカテーテルの遠位先端の詳細を示す図である。
【図４】心内膜組織と接触する遠位先端から受信したマッピングポイントの概略説明図である。
【図５Ａ】心室のマップを作り出す段階を示す概略説明図である。
【図５Ｂ】心室のマップを作り出す段階を示す概略説明図である。
【図６】本発明の実施形態に基づいて、遠位先端から追加のマッピングポイントを受信して心室のマップを構成する方法の概略を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
概論
生理学的又は解剖学的なマッピング工程は、典型的には、電気解剖マッピングシステムから収集されたマップポイント（本明細書ではマッピングポイントとも呼ぶ）を含むマップを作り出す。それぞれのマップポイントは、体腔内におけるそれぞれの座標を、おそらくは、それぞれの座標にて医療用プローブから収集された生理学的特性を、含む。心室のような体腔のマッピングでは、体腔の取得済画像にマッピングポイントが位置合わせされることが可能で、これによって体腔内で計測される生理学的特性の実用的な可視化を提供する。
【００１６】
マッピングポイントの体腔からの収集では、本発明の実施形態は、取得済画像に基づく三次元（３Ｄ）解剖学的マップからの、いくつかのマッピングポイントのダイナミックフィルタリングのための方法及びシステムを提供する。いくつかの実施形態では、体腔からの第１のマッピングポイントのセットを受信すると、第１のセットのマッピングポイントと取得済画像との間で初回の位置合わせが実行され、第１の位置合わせの質を示す初回の累積誤差値が計算されて、第１のセットのマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップが作り出される。
【００１７】
マッピングポイントの第１のセットの受信の後に、体腔から第２のマッピングポイントのセットを収集することができ、マッピングポイントの第１と第２のセットのマッピングポイントと、取得済画像との間の第２の位置合わせが実行される。更に、第１及び第２のセットのそれぞれのマッピングポイントのポイント誤差値を計算することができ、また第２の累積誤差値を計算することができる。第２の累積誤差値が、第１の累積誤差値より小さいことが検知されたら、第１及び第２のセットのマッピングポイントのうち、それぞれのポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することができる。
【００１８】
いくつかの実施形態では、体腔の異なる生理学的特性値に対して、異なる色を割り当てる３Ｄ着色アルゴリズムを使用することができ、本発明の実施形態を実装するシステムは、３Ｄ解剖学的マップに含むべき受信されたマッピングポイントと、マップから除外されるべき受信されたマッピングポイントを周期的に選別することによって、マッピングポイントの、取得済画像とのできる限り最良の配列を表示することができる。
【００１９】
システムの説明
図１は、本発明の実施形態による心臓内マッピングシステム２０の概略説明図である。システム２０は、心臓内カテーテルなどの医療用プローブ２２、及び制御コンソール２４を含む。以下に記載する実施形態において、プローブ２２は、患者２８の心臓２６における電位マッピングのような、診断又は治療処置に使用するものと仮定する。あるいは、プローブ２２は、必要な変更を加えて、心臓又は他の体内の臓器において他の治療及び／又は診断目的で使用することもできる。
【００２０】
操作者３０が、プローブ２２の遠位端部３２が心臓２６の心腔に進入するように、患者２８の脈管系を通じてプローブ２２を挿入する。コンソール２４は、典型的には、磁気ポジション検知を使用して、心臓２６の内側の遠位端３２のポジション座標を決定する。ポジション座標を決定するために、コンソール２４内の駆動回路３４が、磁場発生装置３６を駆動して、患者２８の身体内で磁場を生成する。通常、磁場発生器３６はコイルを備え、コイルは患者胴体下方の、患者２８の体外の既知の位置に設置される。これらのコイルは、心臓２６を包含する既定の作業ボリューム内に磁場を生成する。プローブ２２の遠位端３２内の磁場センサ３８（本明細書で位置センサ３８と呼ばれる）が、これらの磁場に反応して電気信号を生成する。信号プロセッサ４０は、通常距離及び方位座標の両方を含む遠位端３２の位置座標を決定するために、これらの信号を処理する。上述した位置検知方法は、ＣＡ州、Ｄｉａｍｏｎｄ  ＢａｒのＢｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ  Ｉｎｃ．の製作になるＣＡＲＴＯ（商標）マッピングシステムに実装され、その詳細は本明細書で引用する特許と特許の応用に記述されている。
【００２１】
位置センサ３８は、遠位先端部３２の位置座標を示す信号をコンソール２４に送信する。位置センサ３８は、１つ又は２つ以上の小型コイルを含み得、典型的には、異なる軸に沿って配向される複数のコイルを含む。あるいは、位置センサ３８は、別のタイプの磁気センサ、又はインピーダンスに基づく若しくは超音波の位置センサのような他のタイプのポジショントランスデューサ、のいずれかを含んでもよい。図１は単一の位置センサを有するプローブを示しているが、本発明の実施形態は、複数の位置センサを有するプローブを利用してもよい。
【００２２】
代替的な実施形態では、位置センサ３８及び磁場発生器３６の役割を逆転させることができる。換言すれば、駆動回路３４が、遠位端部３２内の磁場発生器を駆動して、１つ又は２つ以上の磁場を発生させてもよい。発生器３６内のコイルは、磁場を検知し、それらの磁場の成分の振幅を示す信号を発生させるように構成されてもよい。心臓２６内の遠位端３２のポジション座標を決定するために、プロセッサ４０はこれらの信号を受信し、処理する。
【００２３】
図示例のシステム２０は、磁気型センサを用いて遠位端３２の位置を測定するが、他の位置追跡技術を用ることも可能である（例えばインピーダンス型センサ）。磁気位置追跡技術は、例えば、米国特許第５，３９１，１９９号、同５，４４３，４８９号、第６，７８８，９６７号、同第６，６９０，９６３号、同第５，５５８，０９１号、同第６，１７２，４９９号、同第６，１７７，７９２号に、記載されており、それらの開示内容を参照により本願に援用する。インピーダンス型位置追跡技術は、例えば、米国特許第５，９８３，１２６号、同第６，４５６，８６４号、及び同第５，９４４，０２２号に記載されており、それらの開示内容を参照によって本願に援用する。
【００２４】
プロセッサ４０は、典型的には、プローブ２２からの信号を受信し、コンソール２４のその他の構成要素を制御するのに適したフロントエンド回路及びインターフェース回路を有する、汎用コンピュータを含む。プロセッサ４０は、本願に記載する機能を実行するようソフトウェアでプログラムすることが可能である。このソフトウェアは、例えば、ネットワークを介して電子的形態でコンソール２４にダウンロードするか、又は光学的、磁気的又は電子的記録媒体などの、非一過性の実体のある媒体上に提供されてもよい。あるいは、プロセッサ４０の機能のうちの一部又は全部を専用か又はプログラム可能なハードウェア構成要素によって実行することも可能である。
【００２５】
入出力インターフェース４２は、コンソール２４とプローブ２２との相互作用を可能とする。プローブ２２から（インターフェース４２、及びシステム２０の他の構成要素を介して）受信した信号に基づいて、プロセッサ４０がディスプレイ４４を駆動し、操作者３０に、患者の身体内の遠位端３２のポジションを示す画像４６、並びに進行中の処置に関するステータス情報及びガイダンスを表示する。
【００２６】
プローブ２２はまた、遠位端部３２内に包含された力センサ５０も含む。力センサ５０は、遠位先端が、心内膜組織に及ぼした力を示す信号をコンソールに向けて発生させることによって、プローブ２２の遠位先端５０が心臓２６の心内膜組織に加えた力を測定する。一実施形態においては、力センサは、遠位端３２にばねによって接続された磁場送受信器を備えて、ばねのたわみ測定に基づく力の指示を得ることが可能である。この種のプローブ及び力センサの更なる詳細は、米国特許出願公報第２００９／００９３８０６号及び同第２００９／０１３８００７号に記載されており、これらの開示内容を参照により本明細書に援用する。あるいは、遠位端３２は別の種類の力センサを含むこともできる。
【００２７】
代わりに又はこれに加えて、システム２０は、プローブ２２を患者２８の体内で操作し動作するための自動機構（図示せず）を含んでいてもよい。そのような機構は、典型的には、プローブ２２の長手方向の動き（前進／後退）及びプローブの遠位端３２の横方向の動き（偏向／操舵）の双方を制御することが可能である。そのような実施形態では、プロセッサ４０は、プローブ内の磁場センサによって提供される信号に基づいて、プローブ２２の動きを制御するための制御入力を生成する。
【００２８】
本明細書で説明する実施形態では、プロセッサ４０は、磁気共鳴画像（ＭＲＩ）システム、又はコンピュータ断層撮影（ＣＴ）システム、又はＣＡＲＴＯ（商標）マッピングシステムなどのプローブマッピングシステムのような医療画像システム（図示しない）から画像データを収集するように構成されている。以下に説明するように、プロセッサ４０は、問題の心室がシミュレートされた表面を構成するために、画像データを使用する。問題の心室をマッピングするために、操作者３０は、遠位先端５２が複数の位置で心内膜組織と係合するように、プローブ２２を進め、プロセッサ４０は、画像データから生成されたシミュレートされた表面上に複数の位置を「位置合わせ」する。したがって、システムは、複数のマップポイントを収集し、それぞれのマップポイントは、内部の心室表面上の座標を備えている。本発明の実施形態では、プロセッサ４０は、遠位先端５２の心内膜組織への接触を検知するために、力センサ５０からの信号を処理することができる。
【００２９】
代替実施形態では、プローブ２２は、遠位端に連結された、インピーダンスに基づくポジショントランスデューサとして機能するように構成された電極５６を含むことができる。加えて又は代替手段として、電極５６は、複数の位置のそれぞれで特定の生理学的特性（例えば、局所表面の電位）を測定するように構成され得る。いくつかの実施形態では、システム２０は、ポジション測定値と電位測定値を相関させ得る。換言すると、システム２０は、複数のマップポイントを収集することができ、それぞれのマップポイントは、内部の心室表面上の座標と、この座標におけるそれぞれの生理学的特性と、を備える。
【００３０】
診断処置の間に、プロセッサ４０は、シミュレートされた表面の画像４６を、その表面に置かれた位置合わせ済の位置測定値とともに表示する。本実施形態において、シミュレートされた表面と、位置測定値との合成物を、本明細書では３Ｄ解剖学的マップ４８と呼ぶ（又は単にマップ４８と呼ぶ）。稼動にあっては、画像データと位置測定値を収集後、プロセッサ４０は、マップ４８を構成することができ、画像を表示するデータと３Ｄ解剖学的マップとをメモリ５４内への格納することができ、及びオペレータ３０に向けてディスプレイ４４上へマップ４８を表示することができる。マップ４８を構成するために、プロセッサ４０は、高速解剖マッピング（ＦＡＭ）アルゴリズムのようなアルゴリズムを実行することができ、このアルゴリズムは米国特許出願公報第２０１１／０１５２６８４号に記載されており、この開示内容を参照により本明細書に援用する。
【００３１】
メモリ５４は、ランダムアクセスメモリ又はハードディスクドライブなど、任意の好適な揮発性及び／又は不揮発性メモリを含んでいてもよい。いくつかの実施形態では、操作者３０は１つ又は複数の入力装置５８を使ってマップ４８を操作することができる。
【００３２】
図１は特定のシステム構成を示しているが、他のシステム構成もまた本発明の実施形態を実現するために使用され得るものであり、したがって本発明の趣旨及び範囲内に含まれると見なされる。例えば、本明細書にて以下で説明する方法は、インピーダンス式の位置センサ又は超音波位置センサなど、上述した磁場センサ以外のタイプのポジショントランスデューサを使用して適用されてもよい。本明細書で用いられる「ポジショントランスデューサ」という用語は、遠位端部の座標を示す信号をコンソール２４に受信させる、プローブ２２上に装着された要素を指す。したがって、ポジショントランスデューサは、プローブ上に、トランスデューサが受信したエネルギーに基づいて制御装置に対しポジション信号を発生する受信器を含むことができ、又はプローブ外部の受信器で検知されるエネルギーを発する送信機を含むことができる。更に、本明細書にて以下で説明する方法は、心臓内で、また他の体組織及び領域内で、カテーテルだけでなく他のタイプのプローブも使用する治療及び診断の用途で同様に適用されてもよい。
【００３３】
シミュレートされた表面の可視化
図２は、マップ４８を初期化する方法の概要を説明するフローチャートであり、図３は、心臓２６の心内膜組織８０に接触した遠位先端５２を示す詳細斜視図であり、及び図４は、プローブ２２によって収集され、取得済画像９２（本明細書では画像９２とも呼ぶ）にマッピングされたマッピングポイント９０の詳細図であり、以上いずれも本発明の実施例に基づくものである。マッピングポイント９０は、識別数字に文字を付加することによって区別され、従ってマッピングポイントはマッピングポイント９０Ａと９０Ｂを含む。
【００３４】
取得ステップ６０において、プロセッサ４０は心臓２６の画像９２を取得する。取得済画像の例としては、またその例に限定されずに、磁気共鳴（ＭＲＩ）画像、磁気共鳴断層撮影（ＭＲＴ）画像、及びコンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像のような三次元画像がある。説明の目的のために、図４に示される画像９２は、ステップ６０で取得された三次元取得済画像の二次元「切断図」を含む。
【００３５】
挿入工程６２で、図３に示すように、操作者３０は、プローブ２２を心臓２６の心室（chamber）（本明細書で心室（cardiac chamber）とも呼ばれる）に挿入し、遠位先端５２が心内膜組織８０と係合するようにプローブを進め、心内膜組織に力Ｆを及ぼす。遠位先端５２と心内膜組織との間の接触を確認するために、プロセッサ４０は、力Ｆを示す力の測定値を力センサ５０から受信する。
【００３６】
収集ステップ６４では、プロセッサ４０がプローブ２２から初回マッピングポイント９０Ａを収集する。マッピングポイント９０Ａに加えて、図４は、以下の図６に関しての説明に記述するように、プロセッサ４０が続いて収集する追加のマッピングポイント９０Ｂを示している。本明細書の実施形態においては、全てのマッピングポイント９０Ａは第１のマッピングポイント９０と呼んでもよく、又すべてのマッピングポイント９０Ｂは第２のマッピングポイント９０と呼んでもよい。
【００３７】
それぞれのマッピングポイント９０を収集するために、操作者３０は、遠位先端５２が心内膜組織８０の所与のポイントを押圧するようにプローブ２２を操作し、遠位先端５２が心内膜組織を押圧していることを示す力センサ５０からの信号を受信すると、プロセッサ４０は、遠位端部３２の現在位置を示す位置センサ３８からの位置測定値を自動的に取得する。図４に示す例では、プローブ２２の遠位端部が、心臓２６の左心室９４からマッピングポイント９０を収集している。いくつかの実施形態では、マッピングポイントが局所アクティベーションタイムのような電気解剖データを含むこともできる。
【００３８】
プロセッサ４０が磁場センサ３８から位置測定値を受信する実施形態において、プロセッサは、シミュレートされた表面上の対応する位置に、受信した磁場測定値をマッピングし得る。プロセッサ４０が、電極５６からの位置測定値、電極を通じて伝送される電流へのインピーダンスを備える位置測定値を受信する実施形態では、プロセッサは、シミュレートされた表面上の対応する位置に、受信したインピーダンス測定値をマッピングし得る。
【００３９】
位置合わせステップ６６では、プロセッサ４０が、マッピングポイント９０Ａと画像９２を位置合わせすることによって、初回の位置合わせを実行する。いくつかの実施形態では、プロセッサ４０が、収集されたマッピングポイントの取得済画像への表面配列を実行することで、マッピングポイント９０Ａを画像９２と位置合わせすることができる。
【００４０】
計算ステップ６８では、プロセッサ４０が、それぞれのマッピングポイント９０Ａの初回ポイント誤差値を計算し、ステップ６６で実行された位置合わせの累積誤差値を計算する。それぞれの初回ポイント誤差値は、ステップ６６で実行された位置合わせに対するそれぞれのマッピングポイントの質を示し、累積ポイント誤差値は、位置合わせの総体的な質を表す。所与のマッピングポイント９０の質を評価する初回ポイント誤差値を計算するために、プロセッサ４０は、画像９２から所与のマッピングポイントまでの距離を計算することができ、表面１０４から所与のマッピングポイントまでの距離を計算でき、又はその両方の平均（おそらく重み付けした）を計算することができる。
【００４１】
位置合わせの累積誤差を計算するために、プロセッサ４０は、一群の関数ＡＦ１．．．ＡＦｎを計算することができ、ここでそれぞれの関数がそれぞれの重みＫ１．．．Ｋｎを持ち、従ってそれぞれの重みの総和は１であり、累積誤差は、
ＡＦ１＊Ｋ１＋ＡＦ２＊Ｋ２．．．＋ＡＦｎ＊Ｋｎ    （１）
【００４２】
プロセッサ４０が累積誤差値を計算するために使用できる重み関数の例は、
・ポイント誤差値の平均値
・ポイント誤差値の標準偏差
・心臓２６を表すために使われるモデルのただ１つが占める体積の総和、を含むが、これに限定されるものではない。例えば、プロセッサ４０は、取得済画像９２に存在するが、３Ｄ解剖学的マップ４８には存在しない３Ｄ画像領域を識別でき、また識別された３Ｄ画像領域の体積を加算することができる。あるいは、プロセッサ４０は、３Ｄ解剖学的マップ４８には存在し、取得済画像９２には存在しない３Ｄマップ領域を識別でき、識別された３Ｄマップ領域の体積を加算することが可能である。
【００４３】
稼動においては、ステップ６０で取得された画像９２のタイプ（例えば上述したＭＲＩ画像、ＭＲＴ画像又はＣＴ画像）に基づき、関数と、関数のそれぞれの重みが変化してもよい。代わりに又はこれに加えて、関数と、関数のそれぞれの重みは、事前構成済、自動、ユーザコントロール、又はこれらの選択肢の組合せのいずれかであってもよい。
【００４４】
特定ステップ７０では、プロセッサ４０がポイント誤差の閾値を特定して、この方法は終了する。以下に説明するように、プロセッサ４０は、ポイント誤差の閾値を、所与のマッピングポイント９０を３Ｄ解剖学的マップ４８に含めるか否かの判断に使用する。ポイント誤差の閾値は、ハードコードされたものでもよく、ステップ６８で計算された累積誤差値のあるパーセンテージ、又は初回ポイント誤差値の中央値より小さい最小の初回ポイント誤差値のような計算によってもよい。もしくは、ポイント誤差の閾値は、操作者によって構成できるものでもよい。
【００４５】
構成ステップ７２では、ステップ６４で収集されたマッピングポイントのうち、個々のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを使って、プロセッサ４０がマップ４８を構成し、表示ステップ７４でそのマップをディスプレイ４４上に表示する。
【００４６】
図５Ａ及び５Ｂは、本発明の実施形態に基づき、マッピングポイント９０（すなわち、マッピングポイント９０Ａ又はマッピングポイント９０Ａと９０Ｂの両方）を使ってマップ４８を構成するステージを説明する図表である。第１段階では、図５Ａに示すように、プロセッサ４０がマッピングポイント９０を結び、線分１０２のメッシュ１００を定める。メッシュ１００は、必ずしもその必要はないが、典型的には三角形メッシュである。いくつかの実施形態では、プロセッサ４０は、メッシュ１００を作り出すのにボールピボットアルゴリズム（ＢＰＡ）を使用する。代替えの実施形態では、プロセッサ４０は、マッピングポイント９０に対応する頂点を有する多数の三角形を含むドロネー三角形分割としてメッシュ１００を生成することができる。三角形分割の三角形は、マッピングポイントの周囲に形成されたボロノイ図に基づいてもよい。上述したＢＰＡ又はドロネー三角形分割を使わずに、又はそれに加えて、プロセッサ４０は、当技術分野で既知の任意の使いやすい方法をメッシュ１００の形成のために使ってもよい。
【００４７】
第２段階では、図５Ｂに示すように、プロセッサ４０は、マッピングポイント９０と線分１０２を結んで概して滑らかな表面１０４を生成する。表面１０４を生成するために、プロセッサ４０は、典型的には内挿法及び／又は外挿法を使用する。もしくは、表面１０４が概して平坦であることを確実にするために、プロセッサ４０は、表面を、いくつかのマッピングポイント９０と線分１０２に近づけるように、しかし必ずしもそれらを含む必要無く、調整することができる。
【００４８】
図５Ｂに示した例では、表面１０４は、輪郭線１０６、１０８及び１１０を有する。本発明の実施形態では、マップ４８は、心臓２６の多様な領域の局所アクティベーションタイムのような電気解剖データを示す電気解剖学的マップを含むことができる。追加の実施形態では、プロセッサ４０は、多様な色彩の色合いとしてアクティベーションタイムを表すために、着色アルゴリズムを使うことができ、そこでは所与の色彩の色合いが、ある単一のアクティベーションタイム又はアクティベーションタイムの範囲に対応する。図５Ｂに示す例では、色彩の色合いは塗りつぶしパターン１１２、１１４及び１１６で表されている。
【００４９】
最後に初期化ステップ７６で、プロセッサ４０がカウンタを初期化する。以下に説明するように、図６に示したフローチャートにおいて、カウンタは、マッピングポイント９０の画像９２への最後の位置合わせ以降に受信されたマッピングポイント９０の数の監視のため、又は最後の位置合わせ以降に経過した時間の監視のために使われ得る。
【００５０】
図６は、本発明の実施形態に基づいて、追加のマッピングポイント９０Ｂの受信によるマップ４８のアップデートの方法を概略的に説明するフローチャートである。図６に示したフローチャートのステップを実行する前には、既に図２を参照する記述で説明したように、カウンタ、累積誤差値及び位置合わせは初期値を有する。追加として、図２と６に示したフローチャートは、電気解剖データのマッピングを記述しているが、他のタイプのデータのマッピングも本発明の趣旨と範囲に含まれるものと考えられる。
【００５１】
受信ステップ１２０では、プロセッサ４０がプローブ２２から、心臓２６内の位置と、その位置の電気解剖データを含む所与のマッピングポイント９０Ｂを受信する。インクレメントステップ１２２では、プロセッサ４０がカウンタを進め、上述した実施形態を使用して、プロセッサが、第１の計算ステップ１２４で、マッピングポイントのポイント誤差値を計算する。いくつかの実施形態では、プロセッサ４０は、受信したそれぞれのマッピングポイント９０Ｂのためにカウンタを１つ進めることができる。代替実施形態では、所与のマッピングポイント９０Ｂを受信すると、プロセッサ４０は、最後の位置合わせの実行以降に経過した時間を示す値を格納することでカウンタを進めることができる。
【００５２】
第１の比較ステップ１２６では、受信されたマッピングポイントについて計算されたポイント誤差値が、特定されたポイント誤差の閾値より小さければ、プロセッサ４０は組み入れステップ１２８で所与のマッピングポイントをマップ４８に組み入れる。一方、受信されたマッピングポイントについて計算されたポイント誤差値が、ポイント誤差の閾値より大きいか等しければ、プロセッサ４０は除外ステップ１３０で所与のマッピングポイントをマップ４８から除外する。
【００５３】
第２の比較ステップ１３２では、カウンタに格納されている値が、特定のカウンタ閾値（すなわち、マッピングポイントの特定の数又は前回の位置合わせ以降に経過した特定の時間）より大きいか等しければ、プロセッサ４０はリセットステップ１３４でカウンタをリセットし、そして位置合わせステップ１３６で、マッピングポイント９０で受信された全てのマッピングポイントと、画像９２との間の暫定位置合わせを実行する。第２の計算ステップ１３８では、プロセッサ４０は、それぞれのマッピングポイント９０Ａと９０Ｂのそれぞれの暫定誤差値を計算するために、暫定の位置合わせを使用し、受信した全てのマッピングポイントの暫定累積誤差値を計算する。それぞれの暫定ポイントマッピング値は、暫定位置合わせに対するそれぞれのマッピングポイントの質を示し、暫定累積ポイント誤差値は、暫定位置合わせの総体的な質を示す。
【００５４】
第３の比較ステップ１４０では、暫定累積誤差値が、（現在の）累積誤差値より小さければ、受容ステップ１４２でプロセッサ４０が、暫定位置合わせ、暫定ポイント値及び暫定累積誤差値を受容する。暫定位置合わせを受容するために、プロセッサ４０は、現在の位置合わせを暫定位置合わせに置き換え、暫定ポイント値を受容するために、プロセッサは、現在のポイント誤差値を対応する暫定ポイント誤差値に置き換え、及び暫定累積誤差値を受容するために、プロセッサは、現在の累積誤差値を暫定累積誤差値に置き換える。
【００５５】
最後に再マッピングステップ１４４にて、プロセッサ４０が、マップ４８を、アップデートされた誤差値がアップデートされた累積誤差値より小さいマッピングポイントの電気解剖データを含む新たなマップに置き換え、本方法はステップ１２０から続けられる。ステップ１４０に戻り、ここで暫定累積誤差値がポイント誤差の閾値より大きければ、本方法はステップ１２０から続けられる。ステップ１３２に戻り、ここでカウンタ内の値が特定されたカウンタ閾値より小さければ、本方法はステップ１２０から続けられる。
【００５６】
本明細書の実施形態では、ステップ６４の初回マッピングポイントを、本明細書ではマッピングポイント９０の第１のセットとしてもよく、ステップ６６で実行される初回の位置合わせも第１の位置合わせとしてもよく、ステップ６８と１２４で計算されるポイント誤差値とステップ６８で計算される累積誤差値も、本明細書ではそれぞれの第１のポイント誤差値と第１の累積誤差値としてもよい。同様に、ステップ１２０で収集されるマッピングポイントも（すなわち、ステップ１３２の条件に合致するまで）、本明細書では第２のマッピングポイント９０としてもよく、ステップ１３６で実行される暫定位置合わせも、本明細書では第２の位置合わせとしてもよく、ステップ１３８で計算される暫定ポイント誤差と暫定累積誤差値も、本明細書ではそれぞれの第２のポイント誤差値と第２の累積誤差値としてもよい。
【００５７】
以上説明した実施形態は、例示のために記載したものであり、本発明が、上に具体的に示し、説明した内容に限定されるものではないということは正当に理解されよう。むしろ、本発明の範囲には、上で説明した様々な特徴の組合わせ及び部分的組合わせが併せて含まれるとともに、それらの変形形態及び修正形態が含まれ、これらは、上記説明を読むことにより当業者が想到するものであり、従来技術には開示されていないものである。
【００５８】
〔実施の態様〕
（１）  方法であって、
画像システムから体腔の画像を取得することと、
位置センサを有し、前記体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信することと、
前記第１のセットの前記マッピングポイントと前記画像との間の第１の位置合わせをプロセッサによって実行することであって、前記第１のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、前記第１の位置合わせが、前記第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１の位置合わせを使って、前記第１のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成することと、
前記第１及び前記第２のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、前記第１及び前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、前記第２の位置合わせが前記第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１及び第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することと、を含む、方法。
（２）  前記３Ｄ解剖学的マップと前記アップデートされた３Ｄ解剖学的マップとをディスプレイ上へ表示することを含む、実施態様１に記載の方法。
（３）  前記体腔が心臓を含み、前記プローブが心臓カテーテルを含む、実施態様１に記載の方法。
（４）  前記３Ｄ解剖学的マップが、電気解剖学的マップを含む、実施態様１に記載の方法。
（５）  前記第２の位置合わせが、前記第１の位置合わせから特定の時間が経過すると実行される、実施態様１に記載の方法。
【００５９】
（６）  前記第２の位置合わせが、前記第２のセットが特定の数のマッピングポイントを持つと実行される、実施態様１に記載の方法。
（７）  前記第１の位置合わせの実行の前に、前記ポイント誤差の閾値を特定することを含む、実施態様１に記載の方法。
（８）  所与のマッピングポイントの前記第１のポイント誤差値が、前記第１の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第１の質を示し、前記所与のマッピングポイントの前記第２のポイント誤差値が、前記第２の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第２の質を示す、実施態様１に記載の方法。
（９）  前記第２の位置合わせに先行して、前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントのそれぞれの第１のポイント誤差値を計算することと、前記第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを前記第１のマップへ組み入れることと、を含む、実施態様８に記載の方法。
（１０）  装置であって、
患者の体腔内への挿入のために構成されたプローブであって、前記体腔内の前記プローブの遠位端のポジションを測定するための位置センサを備える、プローブと、
プロセッサと、を含み、前記プロセッサが、
画像システムから前記体腔の画像を取得すること、
前記体腔内に挿入された前記プローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信すること、
前記第１のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第１の位置合わせを実行することであって、前記第１のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、前記第１の位置合わせが前記第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、こと、
前記第１の位置合わせを使用し、前記第１のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成すること、
前記第１及び前記第２のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、前記第１及び前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、前記第２の位置合わせが前記第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、こと、並びに、
前記第１及び第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成すること、を行うように、構成される、装置。
【００６０】
（１１）  ディスプレイを備え、前記プロセッサが前記３Ｄ解剖学的マップと前記アップデートされた３Ｄ解剖学的マップをディスプレイ上に表示するように構成される、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記体腔が心臓を含み、前記プローブが心臓カテーテルを含む、実施態様１０に記載の装置。
（１３）  前記３Ｄ解剖学的マップが、電気解剖学的マップを含む、実施態様１０に記載の装置。
（１４）  前記プロセッサが、前記第１の位置合わせから特定の時間が経過すると前記第２の位置合わせを実行するように構成される、実施態様１０に記載の装置。
（１５）  前記プロセッサが、前記第２のセットが特定の数のマッピングポイントを持つと前記第２の位置合わせを実行するように構成される、実施態様１０に記載の装置。
【００６１】
（１６）  前記プロセッサが、前記第１の位置合わせの実行の前に、前記ポイント誤差の閾値を特定するように構成される、実施態様１０に記載の装置。
（１７）  所与のマッピングポイントの前記第１のポイント誤差値が、前記第１の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第１の質を示し、前記所与のマッピングポイントの前記第２のポイント誤差値が、前記第２の位置合わせに対する前記所与のマッピングポイントの第２の質を示す、実施態様１０に記載の装置。
（１８）  前記プロセッサが、前記第２の位置合わせに先行して、前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントのそれぞれの第１のポイント誤差値を計算するように、かつ、前記第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを前記第１のマップへ組み入れるように、構成されている、実施態様１７に記載の装置。
（１９）  コンピュータソフトウェア製品であって、プローブと共に動作し、前記プローブが、患者の体腔内への挿入のために構成され、前記体腔内の前記プローブの遠位端の位置を測定するための位置センサを含み、前記製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読媒体を備え、前記命令がコンピュータによって読み取られると、前記コンピュータは、
画像システムから前記体腔の画像を取得することと、
前記体腔内に挿入されたプローブからマッピングポイントの第１及び第２のセットを受信することと、
前記第１のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第１の位置合わせを実行することであって、前記第１のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第１のポイント誤差値を有し、前記第１の位置合わせが前記第１の位置合わせの質を示す第１の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１の位置合わせを使って、前記第１のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第１のポイント誤差値がポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含む三次元（３Ｄ）解剖学的マップを生成することと、
前記第１及び前記第２のセットの前記マッピングポイントと、前記画像との間の第２の位置合わせを実行することであって、前記第１及び前記第２のセットのそれぞれの前記マッピングポイントがそれぞれの第２のポイント誤差値を有し、前記第２の位置合わせが前記第１の累積誤差値より小さい第２の累積誤差値を有する、ことと、
前記第１及び第２のセットの前記マッピングポイントのうち、それぞれの第２のポイント誤差値が前記ポイント誤差の閾値より小さいマッピングポイントを含むアップデートされた３Ｄ解剖学的マップを生成することと、をもたらす、コンピュータソフトウェア製品。
【図１】
2015107330.tif 000003
【図２】
2015107330.tif 000004
【図３】
2015107330.tif 000005
【図４】
2015107330.tif 000006
【図５Ａ】
2015107330.tif 000007
【図５Ｂ】
2015107330.tif 000008
【図６】
2015107330.tif 000009
【外国語明細書】
2015107330000001.pdf