(57)【要約】【課題】適切なハンドアイコーディネーションを容易に実現可能な内視鏡システムに関する。【解決手段】本発明に係る内視鏡制御方法は、先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、挿入部は、屈曲動作を行うことで撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、
前記挿入部は、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、
前記挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、
前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する
内視鏡の制御方法。
【請求項２】
前記挿入部は、トロッカーを介して体内に挿入され、
前記挿入量検知処理は、前記トロッカーに対する前記挿入部の挿入量を検知する
請求項１に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項３】
前記挿入部は、複数の前記屈曲部を有し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、複数の前記屈曲部のうち、挿入量に対応する前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する
請求項１又は請求項２に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項４】
前記撮像部と前記屈曲部の間に設けられる先端屈曲部を屈曲動作させる先端屈曲部制御処理を実行する
請求項１から請求項３のうち何れか１項に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項５】
前記屈曲部制御処理は、前記方向入力部の操作に基づき前記屈曲部と前記先端屈曲部を屈曲動作させる協調処理を実行する
請求項４に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項６】
前記撮像部にて撮像される画像の倍率を変更可能な倍率変更処理を実行する
請求項１から請求項５のうち何れか１項に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項７】
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部を復帰動作させる抜去処理を実行する
請求項１から請求項６のうち何れか１項に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項８】
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部に作用させるトルク量を低減させる抜去処理を実行する
請求項１から請求項６のうち何れか１項に記載の内視鏡の制御方法。
【請求項９】
挿入部と、制御部を備え、
前記挿入部は、先端に設けられた撮像部と、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有すると共に、体内に挿入可能とし、
前記制御部は、挿入量検知処理と、屈曲部制御処理とを実行可能とし、
前記挿入量検知処理は、前記挿入部の体内への挿入量を検知し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する
内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科手術において患者の体内に挿入し、患者体内を観察可能とする内視鏡の制御方法、並びに、内視鏡システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、患者の体表に体表と体内を挿通するトロッカーを差し込み、患者の体内をガスにより気腹して、トロッカーから各種医療器具を挿入し、患者の体内において各種施術、検診を行う腹腔鏡手術が行われている。この腹腔鏡手術は、患者の体表における切開部が小さくてすむため、患者に対する負担が少なくてすむ一方、患者の体内を内視鏡で観察しつつ施術を行う必要があるため、内視鏡の視認性、内視鏡及び医療用器具の操作性の向上が必要とされている。
【０００３】
特許文献１には、腹腔鏡手術で使用する内視鏡装置について、硬性部を先端部分と基端側部分とに分割し、先端部分と基端側部分との間に屈曲可能な関節部と、関節部の屈曲状態を保持する固定具を設けることが開示されている。このような内視鏡装置によれば、基端側部分と先端側部分との間を任意の屈曲角度に自由に調整し、固定部により調節された関節部の屈曲角度を所望の屈曲角度で保持することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７５４７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される内視鏡装置では、関節部を屈曲させることで内視鏡装置の先端の方向を変化させることが可能である。しかしながら、特許文献１に開示される内視鏡装置は、先端部分の関節部のみを屈曲させるため、内視鏡装置を扱う操作者と観察対象となる患者の位置関係は制限されてしまう。また、内視鏡装置の関節部の屈曲状態は外部から視認することができないため、体腔内での視野変更の際や、先端部分を患者体内に挿入する、あるいは患者体内から抜去する際、操作性が悪くなることが考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため、本発明に係る内視鏡の制御方法は、
先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、
前記挿入部は、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、
前記挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、
前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する。
【０００７】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法において、
前記挿入部は、トロッカーを介して体内に挿入され、
前記挿入量検知処理は、前記トロッカーに対する前記挿入部の挿入量を検知する。
【０００８】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法において、
前記挿入部は、複数の前記屈曲部を有し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、複数の前記
屈曲部のうち、挿入量に対応する前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する。
【０００９】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記撮像部と前記屈曲部の間に設けられる先端屈曲部を屈曲動作させる先端屈曲部制御処理を実行する。
【００１０】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法において、
前記屈曲部制御処理は、前記方向入力部の操作に基づき前記屈曲部と前記先端屈曲部を屈曲動作させる協調処理を実行する。
【００１１】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記撮像部にて撮像される画像の倍率を変更可能な倍率変更処理を実行する。
【００１２】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部を復帰動作させる抜去処理を実行する。
【００１３】
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部に作用させるトルク量を低減させる抜去処理を実行する。
【００１４】
また本発明に係る内視鏡システムは、
挿入部と、制御部を備え、
前記挿入部は、先端に設けられた撮像部と、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有すると共に、体内に挿入可能とし、
前記制御部は、挿入量検知処理と、屈曲部制御処理とを実行可能とし、
前記挿入量検知処理は、前記挿入部の体内への挿入量を検知し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の内視鏡の制御方法、並びに、内視鏡システムによれば、屈曲部により撮像部の撮像方向を可変することで、内視鏡を扱う操作者と観察対象となる患者間の位置関係について、その自由度の向上を図るとともに、挿入部の体内への挿入量に基づいて屈曲部の屈曲動作の可否を決定することで、挿入部を患者の体内へ挿入する、あるいは、抜去する際の操作性の向上を図ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】内視鏡を使用した従来の腹腔鏡手術の様子を示す図
【図２】本発明の実施形態に係る内視鏡を使用した腹腔鏡手術の様子を示す図
【図３】本発明の実施形態（実施例１）に係る内視鏡の構成を示す図
【図４】本発明の実施形態（実施例１）に係る内視鏡の制御形態を示す図
【図５】本発明の実施形態に係るトロッカーの外観を示す図
【図６】本発明の実施形態に係るトロッカーの内部構成を示す図
【図７】本発明の実施形態に係るトロッカーセンサの構成を示す模式図
【図８】本発明の実施形態（実施例１）に係る内視鏡システムの制御構成を示す図
【図９】本発明の実施形態（実施例１）に係る内視鏡システムの制御フロー図
【図１０】本発明の実施形態に係る内視鏡システムの倍率変更時のモニタを示す図
【図１１】本発明の実施形態（実施例２）に係る内視鏡の構成を示す図
【図１２】本発明の実施形態（実施例２）に係る内視鏡システムの制御構成を示す図
【図１３】内視鏡を使用した従来の腹腔鏡手術の様子を示す図
【図１４】本発明の実施形態に係る内視鏡（実施例２）による腹腔鏡手術の様子を示す図
【図１５】本発明の実施形態（実施例２）に係る内視鏡の制御形態を示す図
【図１６】本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡の構成を示す図
【図１７】本発明の他の実施形態に係る屈曲部の構成、制御形態を示す図
【図１８】本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡の制御形態を示す図
【図１９】本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡システムの制御構成を示す図
【図２０】本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡システムの制御フロー図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、各種医療用器具を使用した従来の腹腔鏡手術の様子を示したものである。腹腔鏡手術では、患者の腹部などに複数の穴を開け、腹腔内にガスを注入して患者体内に空間を形成（気腹）する。この患者体内の空間に、内視鏡２、鉗子２’、（電気）メス等の各種医療用器具を挿入し、内視鏡２で撮像された映像を確認することで、患部の観察、施術が行われる。この腹腔鏡手術は、切開領域が少なくて済むため、患者に対する負担を軽減することが可能である。
【００１８】
腹腔鏡手術では、患者の体壁に開けた穴にトロッカー（チャネル）１ａ〜１ｃと呼ばれる管を差し込み、このトロッカー１ａ〜１ｃを介して患者の体内に各種医療用器具が挿入される。トロッカー１ａには内視鏡２が挿入され、トロッカー１ｂ、１ｄには鉗子２’が挿入された状態が示されている。内視鏡２の先端部分には、撮像部が設けられており、撮像部で撮像された画像はモニタ等の表示部に表示される。通常、内視鏡２はスコピストと呼ばれる補助者Ｈ２によって操作され、施術者Ｈ１の指示に基づいて観察対象が撮像される。鉗子２’の先端部分には、エンドエフェクタとしての先端把持部が設けられており、施術者Ｈ１は鉗子２’を操作することで、この先端把持部を開閉するなどして、患部に対する施術を行う。このように腹腔鏡術では、施術者Ｈ１は内視鏡２による画像を観察しつつ、鉗子２’等による施術を行うことが可能である。
【００１９】
図１には、従来の施術者Ｈ１と補助者Ｈ２による腹腔鏡手術の様子が示されている。腹腔鏡手術では、スコピストとしての補助者Ｈ２が内視鏡２を操作することで。施術者Ｈ１が必要とする腹腔空間Ｓ内部の映像を、モニタ４に映し出すことで行われる。モニタ４の表示画面を、施術者Ｈ１と補助者Ｈ２で共有する場合、施術者Ｈ１と補助者Ｈ２間で干渉（衝突）を生じることが考えられる。このような場合、両者における医療用器具の操作性が損なわれてしまう。また、図のように施術者Ｈ１による施術方向と、補助者Ｈ２による撮像方向が略一致する場合、モニタ４に対する施術者Ｈ１の視線方向Ｅ１と補助者Ｈ２の視線方向Ｅ２が略同方向となることを原因として、特に、補助者Ｈ２の視線方向Ｅ２が、施術者Ｈ１にて妨げられる場合がある。このような場合、補助者Ｈ２のモニタ４に対する視認性が損なわれることとなる。
【００２０】
本発明の実施形態に係る内視鏡システムは、このような腹腔鏡手術における操作性、視認性の向上を図ることを目的とするものである。図２には、本発明の実施形態に係る内視鏡２を使用した腹腔鏡手術の様子を示す図である。本発明の実施形態に係る内視鏡２は、患者の腹腔空間Ｓ内部で屈曲可能な屈曲部２５を設けたことを一つの特徴としている。腹腔空間Ｓ内部において施術する場合、補助者２は、腹腔空間Ｓの内部で内視鏡２に設けられた屈曲部２５を屈曲させることが可能である。したがって、腹腔空間Ｓの内部において図１と同じ患部に対して施術する場合、図２に示されるように、施術者Ｈ１と補助者２は互いに干渉（衝突）しない位置に立脚することで、両者において医療用器具の操作性の向上を図ることが可能となる。また、同じモニタ４を共有して視認する場合、施術者Ｈ１の視線方向Ｅ１と補助者Ｈ２の視線方向Ｅ２も干渉することなく、視認性の向上が図られた
ものとなる。
【００２１】
図３には、本発明の実施形態（実施例１）に係る内視鏡２の構成が示されている。本実施形態に係る内視鏡２は、操作者が把持する把持部材２６と、挿入部２３を備えて構成されている。挿入部２３は、患者の腹腔空間に挿入される部分であって、本実施形態では把持部材２６に接続された第１シャフト２４ａと、先端に撮像部２８が設けられた第２シャフト２４ｂ、そして、第１シャフト２４ａと第２シャフト２４ｂを屈曲可能２５に接続する屈曲部２５を備えて構成されている。
【００２２】
把持部材２６には、操作者の入力を受け付け可能な入力部２１として、方向入力部２１ａと倍率入力部２１ｃが設けられている。把持部材２６内部などに設けられた駆動部２２（図示せず）が、方向入力部２１ａを操作量に応じて屈曲部２５が屈曲し、第２シャフト２４ｂを回動させる。また、把持部材２６には撮像部２８で撮像された画像の倍率を指定する倍率入力部２１ｃが設けられている。倍率入力部２１ｃには、ダイヤル式、あるいは、ズームインとズームアウトを指定可能なスイッチ式など撮像された画像の倍率を指定可能な各種形態を採用することが可能である。また、画像の倍率可変は、撮像部２８内部のレンズをアクティブに可動する光学ズームによって行われることが好ましいが、撮像された画像に対して画像処理を行うことで倍率を可変するデジタルズームによって行う、あるいは、光学ズームとデジタルズームを併用することとしてもよい。
【００２３】
把持部材２６には、撮像部２８で撮像された画像信号や、屈曲部２５の屈曲状態、入力部２１による各種入力信号を外部出力する、あるいは、コントローラ３からの各種信号を入力するためのケーブル２９が設けられている。ケーブル２９をコントローラ３に接続することで、内視鏡２による画像観察、そして内視鏡に対する各種制御を行うことが可能である。
【００２４】
図４は、図３で説明した内視鏡２を患者の体内に挿入する際の様子、並びに、その制御形態を示す図である。患者体内への挿入部２３の挿入は、患者の体表Ｂに配設したトロッカー１を介して行われる。本実施形態のように挿入部２３に屈曲部２５が設けられている場合、屈曲部２５が屈曲した状態では、トロッカー１を通過することができないため、屈曲部２５は、屈曲しない状態、すなわち、図４（Ａ）に示されるように、第１シャフト２４ａと第２シャフト２４ｂがまっすぐな状態にしておく必要がある。このような状態で挿入部２３の挿入を行い、屈曲部２５がトロッカー１の内部を通過、すなわち、図４（Ｂ）に示されるように、屈曲部２５が患者の腹腔空間に位置した状態で、方向入力部２１ａを操作することで、屈曲部２５を屈曲させ、撮像部２８を所望の方向に向けることとなる。
【００２５】
このように本実施形態の内視鏡２は屈曲部２５を設けたことで、図２にて説明したように、複数人数で行われる腹腔鏡手術において、操作性、視認性の向上を図ることが可能となる。しかしながら、屈曲部２５の屈曲は、屈曲部２５がトロッカー１を通過した状態で行わないと、正常に屈曲動作を行うことができず、また、トロッカー１内で屈曲部２５を無理に屈曲させた場合には、内視鏡２あるいはトロッカー１が破損もしくは故障することが考えられる。
【００２６】
本発明に係る内視鏡システムは、挿入部２３に屈曲部２５が設けられた内視鏡２について、その操作性の向上を図ることを一つの目的としている。そのため、本実施形態の内視鏡システムでは、挿入部２３の体内への挿入量を検出し、検出した挿入量に基づいて、屈曲部２５の屈曲動作の可否を決定している。本実施形態では、挿入量に基づいて屈曲部２５とトロッカー１の位置関係を判断し、屈曲部２５が腹腔空間内にあるときには、方向指示部２１ａによる屈曲部２５の屈曲動作を許可し、屈曲部２５がトロッカー１内にあるときには、方向指示部２１ａによる屈曲部２５の屈曲動作を禁止することで、屈曲部２５を
腹腔空間内で確実に屈曲させ、誤操作などによる内視鏡２とトロッカー１の干渉の抑制を図るものである。なお、挿入部２３の体内への挿入量は、トロッカー１と挿入部２３の位置関係を検出する形態の他、カメラ等、各種センサによって挿入部２３と患者の体表の位置関係を検出すること等、各種形態によって検出することが可能である。
【００２７】
挿入部２３の挿入量の検出については各種形態が考えられるが、本実施形態では、トロッカー１に設けた各種センサにより検出した、挿入量（進退量に基づいて判断可能）を含む内視鏡２等の医療用器具の状態を使用することとしている。そのため図５〜図７には、各種センサを備えたトロッカー１の構成が示されている。
【００２８】
図５には、本発明の実施形態の医療システムで使用可能なトロッカー１の外観が示されている。本実施形態のトロッカー１は、上部筐体１１１、下部筐体１１２、筒部１１３を有して構成されている。上部筐体１１１には、各種医療用器具を挿入するための挿通孔１１５が設けられている。筒部１１３は、患者の体内に挿入される部分である。挿通孔１１５から挿入された医療用器具は、下部筐体１１２、筒部１１３の内部を通過して、筒部１１３の下端から患者体内に挿入され、患者体内の観察、あるいは、患者体内での処置を行う。
【００２９】
上部筐体１１１内部には、トロッカー１の状態、そして、挿通孔１１５から挿入された医療用器具の状態を検出するための各種センサが配置されている。各種センサからの出力信号は、ケーブル１１４を介してコントローラ３へ送信される。なお、ケーブル１１４は、各種センサに対する電源供給機能も有している。各種センサとコントローラ３との通信は、このような有線通信としてもよいが、無線通信、並びに、バッテリ駆動を採用することで、トロッカー１からケーブル１１４を排除することも可能である。
【００３０】
図６には、本発明の実施形態に係るトロッカー１の内部構成を示す断面図が示されている。図５において上部筐体１１１には、挿通孔１１５が設けられていることを説明したが、この断面図において、挿通孔１１５から筒部１１３の下端まで示される褐色部分は、連通する部分であり、各種医療用器具が挿入される部分である。上部筐体１１１と下部筐体１１２は、クリップ状の結合部材１１６Ｒ、１１６Ｌにて連結、取り外しが可能となっている。トロッカー１の使用時には、図６（Ａ）に示されるように上部筐体１１１と下部筐体１１２を連結した状態で使用し、清掃など行う際には、図６（Ｂ）に示されるように上部筐体１１１を下部筐体１１２から取り外した状態とすることが可能である。このような構成により、筒部１１３及び筒部１１３の清掃、消毒、あるいは、交換を容易にするとともに、各種センサを有する上部筐体１１１部分のメンテナンスを容易に行うことが可能となっている。なお、トロッカー１は、上部筐体１１１と下部筐体１１２が一体化した１つの筐体とすることも可能である。
【００３１】
本実施形態のトロッカー１は、上部筐体１１１内に各種センサ（トロッカーセンサ１２）を有している。本実施形態では、トロッカーセンサ１２として、傾斜角検出センサ１２１、進退量検出センサ１２２、回転量検出センサ１２３を有して構成している。傾斜角検出センサ１２１は、トロッカー１が、基準座標系に対してどの方向を向いているか傾斜角を検出するためのセンサである。ここで、基準座標系とは、患者あるいは地面といった固定物に対して定義される座標系であり、傾斜角検出センサ１２１としては、加速度センサなどの各種センサ使用することが可能である。加速度センサは、自己にかかる加速度を検出することで、トロッカー１がどの方向を向いているか、すなわち、基準座標系に対する傾斜角を検出することが可能である。
【００３２】
進退量検出センサ１２２は、トロッカー１に挿入された医療用器具がトロッカー１の挿通方向（図６では上下方向）に対する進退量を検出するセンサである。図１で説明したよ
うに医者などの施術者は、トロッカー１に対して医療用器具を抜き差しすることで、患者体内において医療用器具を操作して適切な位置に移動させる。進退量検出センサ１２２は、トロッカー１に対する医療用器具の挿入位置を進退量として検出することが可能である。図６（Ａ）には、トロッカー１の挿通方向の中心軸Ｃが一点鎖線で示されている。進退量検出センサ１２２は、この中心軸Ｃに平行な移動量を進退量として検出する。本実施形態における進退量検出センサ１２２は、進退量検出ローラ１２２ａとフォトセンサ１２２ｂの組み合わせで構成されている。
【００３３】
回転量検出センサ１２３は、施術者などの操作に応じて回転する医療用器具の回転量を検出するセンサである。挿通孔１１５に挿入された医療用器具に対して、中心軸Ｃを軸とする回転操作を行うことで、医療用器具の先端に設けられたエンドエフェクタの向きを患者体内で変更することが可能である。回転量検出センサ１２３は、この回転量を検出することで、医療用器具のエンドエフェクタがどの向きを向いているかを検出することが可能である。本実施形態における回転量検出センサ１２３は、回転量検出ローラ１２３ａとフォトセンサ１２３ｂの組み合わせで構成されている。
【００３４】
以上、トロッカー１の内部構成について説明したが、トロッカー１内に配設されたトロッカーセンサ１２は、図６中には示さない通信部１３を介して、検出信号をコントローラ３へ出力する。本実施形態のトロッカーセンサ１２の動作について、図７に示したトロッカーセンサ１２の構成を示す模式図を用いて説明を行う。図７は、図６のトロッカー１内部に配設されるトロッカーセンサ１２の構成を模式的に示した図面であり、トロッカー１に対して医療用器具の第１シャフト２４が挿入された状態が示されている。なお、図７には、医療用器具の先端に設けられたエンドエフェクタなどは省略して記載している。
【００３５】
トロッカー１の挿通孔１１５の径は、医療用器具の挿入を可能とするように第１シャフト２４など、医療用器具の挿入部分よりも若干余裕を有して設定されている。トロッカー１は、患者の体表付近に固定されることとなるが、医療用器具の操作に連動して、ある点を基準として回動するピボット回動を行うこととなる。トロッカー１の筐体に固定された傾斜角検出センサ１２１は、トロッカー１のピボット回動を検出することで、基準座標系におけるトロッカー１の方向、すなわち、医療用器具の方向を検出することを可能としている。
【００３６】
本実施形態の進退量検出センサ１２２は、図６で説明したように進退量検出ローラ１２２ａとフォトセンサ１２２ｂの組み合わせで構成されている。進退量検出ローラ１２２ａは、図７の面内に垂直な方向を回転軸として有するローラである。この進退量検出ローラ１２２ａは、スプリングなどの弾性部材によって挿通孔１１５側に付勢され、挿通孔１１５に挿入された医療用器具（第１シャフト２４）の表面と接触し、医療用器具の進退量をその回転量に変換する。進退量検出ローラ１２２ａの回転軸には、エンコーダが設けられており、進退量検出ローラ１２２ａの回転量を進退量として出力する。本実施形態では、進退量をキャリブレート（初期値に設定）するため、挿通孔１１５内に面したフォトセンサ１２２ｂが設けられている。このフォトセンサ１２２ｂは、医療用器具（第１シャフト２４など）側に設けられた進退位置検出マーク２４１を検知することで、進退量検出ローラ１２２ａで検出された進退量をキャリブレートする。したがって、医療用器具が挿通孔１１５内で進退を行う際、この進退位置検出マーク２４１がフォトセンサ１２２ｂ部分を通過する毎に、進退量はキャリブレート（初期値に設定）されることとなり、トロッカー１に対する医療用器具の正確な進退量を検出することを可能としている。
【００３７】
本実施形態の回転量検出センサ１２２は、図６で説明したように回転量検出ローラ１２３ａとフォトセンサ１２３ｂの組み合わせで構成されている。回転量検出ローラ１２３ａは、図７の上下方向に向く回転軸を有するローラである。この回転量検出ローラ１２３ａ
は、スプリングなどの弾性部材によって挿通孔１１５側に付勢され、挿通孔１１５に挿入された医療用器具（第１シャフト２４）の表面と接触し、医療用器具の回転量を回転検出ローラ１２３ａの回転量に変換する。なお、回転量検出ローラ１２３ａの接触面には、医療用器具の挿入方向に対する移動を阻害しない部材（ベアリングなど）を設けておくことが好ましい。回転量検出ローラ１２３ａの回転軸には、エンコーダが設けられており、回転量検出ローラ１２３ａの回転量を医療用器具の回転量として出力する。本実施形態では、回転量をキャリブレート（初期値に設定）するため、挿通孔１１５内に面したフォトセンサ１２３ｂが設けられている。このフォトセンサ１２３ｂは、医療用器具（第１シャフト２４など）側に設けられた回転位置検出マーク２４２を検知することで、進退量検出センサ１２２の場合と同様、回転量検出ローラ１２３ａで検出された回転量をキャリブレートする。
【００３８】
以上、トロッカー１に配設されたトロッカーセンサについて説明したが、センサの構成は、各種形態を採用することが可能である。例えば、本実施形態では、進退量、回転量を検出するため、ローラを使用する機械センサの構成を採用しているが、進退量、回転量は、レーザマウスに用いられる表面の移動量、移動方向を検出可能な光学センサを採用することも可能である。その場合、１つの光学センサにて進退量及び回転量を検出することも可能である。
【００３９】
本実施形態に係る医療システムは、患者体内に挿入される挿入部２３の挿入量が必要となる。挿入量は、トロッカーセンサで検出した進退量に基づいて判断される。本実施形態では、挿入量を検出するため、トロッカー１内に配設されたトロッカーセンサを使用しているが、挿入量の検出は、トロッカーセンサのみならず、内視鏡２側に設けられた各種センサを使用することも可能である。内視鏡２側に設ける挿入量検出の例としては、以下に説明する各種形態が考えられる。
（１）屈曲部２５に応力センサを設け、応力センサにかかる応力に基づき、屈曲部２５がトロッカー１内部にあるか否かを検出する。
（２）把持部２６等、内視鏡２側に加速度センサを設け、加速度センサの出力をトラッキングすることで、内視鏡２の位置を検出し、トロッカー１に対する内視鏡２の位置関係（挿入量）を判定する。
（３）撮像部２８にて撮像された画像に基づいて、屈曲部２５がトロッカー１内部にあるか否かを検出する。
【００４０】
図８には、本発明の実施形態（実施例１）に係る内視鏡システムの制御構成が示されている。内視鏡システムは、内視鏡２とコントローラ３を主要構成として有している。また、外部構成としてトロッカー１に設けられた各種センサ類、撮像部２８からの撮像画像等を表示するモニタ４を備えている。
【００４１】
トロッカー１は、トロッカーセンサ１２として傾斜角検出センサ１２１、進退量検出センサ１２２、回転量検出センサ１２３、そして、通信部１３、光源２９を備えて構成されている。内視鏡２は、操作入力部２１として、図３で説明した方向入力部２１ａ、そして、倍率入力部２１ｃ、駆動部２２を有して構成されている。駆動部２２は、内視鏡２の屈曲部２５を回動させるモータなどの部材である。駆動部２２は、ギアなどにより屈曲部２５を直接回動させる形態、あるいは、ワイヤや糸などを介して間接的に回動させる形態がある。光源２９は、挿入部２３の先端に設けられた撮像部２８において観察対象に照明光を出射する照明手段である。光源２９は撮像部２８に設けることとしてもよいが、把持部材２６に設け、光ファイバなどの導光部を介して撮像部２８において照明光を出射させることとしてもよい。
【００４２】
トロッカー１、内視鏡２は、コントローラ３に接続されている。コントローラ３は、Ｃ
ＰＵなどで構成された制御部３１、記憶部としてのメモリ３２を備えて構成されている。メモリ３２には、医療システムで実行する各種プログラムを記憶するとともに、プログラム実行のために必要な各種信号、データを記憶することが可能である。
【００４３】
では、このような医療システム（内視鏡システム）の使用形態について説明する。図９には、本発明の実施形態に係る内視鏡システムの制御フロー図である。この制御フロー図に示される処理は、腹腔鏡手術中、コントローラ３で行われる処理である。図３に示される内視鏡２の構成上、この制御フロー図で使用する長さについて定義しておく。本実施形態では第２シャフト２４ｂの先端から屈曲部２５を挟んで第１シャフト２４ａにかかる長さをＸ、第１シャフト上の所定位置の長さをＹと定義して使用している。
【００４４】
内視鏡システムにおいて電源が投入され、内視鏡２に対する処理が開始されると、光源２９による照明を開始すると共に、屈曲部２５は初期状態に調整される（Ｓ１０１）。ここで、初期状態とは、図４（Ａ）に示されるように、トロッカー１の挿通孔１１５を通過可能なように、屈曲部２５をまっすぐにする処理である。Ｓ１０３〜Ｓ１０９では、トロッカーセンサにて検出した進退量に基づいて判定された挿入部２３の挿入量に基づいて、処理が実行される。本実施形態における挿入量Ｉは、先に説明した長さＸと同様、第２シャフト２４ｂの撮像部２８の端部位置を基準位置とし、当該基準位置がトロッカー１の先端から患者体内へ挿入された距離である。挿入量Ｉには、他の基準を使用して適宜決定することも可能である。
【００４５】
本実施形態では、挿入部２３を患者体内の方向に移動させる挿入時（Ｓ１０５：挿入方向）と、挿入部２３を患者体外の方向に移動させる抜去時（Ｓ１０５：抜去方向）で処理が異なっている。挿入時であるか、抜去時であるかは、進退量検出センサ１２２で計測された進退量の変化によって判定することが可能である。まず、挿入時の処理について説明を行う。進退量検出センサ１２２にて挿入部２３の挿入が検知される（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）と、進退量検出センサ１２２にて検出された進退量に基づいて挿入量Ｉが判定される。Ｓ１０３〜Ｓ１０９では、挿入量Ｉを随時判定することで、挿入量Ｉに応じた制御が行われる。
【００４６】
挿入部２３の挿入時、挿入量Ｉが距離Ｘよりも小さい場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、すなわち、図４（Ａ）に示されるように、屈曲部２５がトロッカー１に挿入されていない状態、あるいは、屈曲部２５がトロッカー１の内部にある状態である。この状態では屈曲部２５の屈曲動作を禁止する（Ｓ１０４）、すなわち、方向入力部２１ａに対する操作があっても屈曲部２５を屈曲動作させる駆動部２２は駆動されない。
【００４７】
一方、挿入部２３の挿入時、挿入量Ｉが距離Ｘ以上である場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、すなわち、屈曲部２５がトロッカー１の挿通孔１１５を通過した後、患者の腹腔空間内に位置している場合である。この状態では屈曲部２５は、方向入力部２１ａに対する操作に応じて駆動部２２を駆動し、屈曲部２５を屈曲動作させる。このように、本実施形態の内視鏡システムでは、腹腔空間内に内視鏡２の挿入部２３を挿入時、誤操作等によりトロッカー１の挿通孔１１５内で屈曲部２５が屈曲動作することを抑制することが可能となる。また、外部から視認が困難なトロッカー１と屈曲部２５の位置関係を、操作者が推定した上で操作を行う必要が無く、腹腔空間内で適切に屈曲部２５を動作させることが可能となる。
【００４８】
一方、挿入部２３の抜去時（Ｓ１０５：抜去方向）では、挿入時と基本動作は略同様であるが、挿入量Ｉが図３で説明したＹの範囲内にある場合において処理が異なっている。抜去時において挿入量がＹの範囲内にある状態は、屈曲部２５がトロッカー１の挿通孔１１５に戻ろうとする状態である。屈曲部２５を屈曲させたまま挿通孔１１５内に戻そうと
した場合、挿通孔１１５の鋭利な先端によって、屈曲部２５を傷つけることが考えられる。可動部を有する屈曲部２５は、防水面そして衛生面などの問題から、薄いゴム（保護部）などで覆われる場合がある。屈曲部２５が屈曲した状態で抜去した場合、この保護部を破損させることが考えられる。保護部の破損は、その後、十分なメンテナンスを行う必要を生じさせ、内視鏡２の使用効率を低減させる可能性がある。
【００４９】
本実施形態では、挿入部２３の抜去時においても、挿入時と同様、スムースにトロッカー１の挿通孔１１５を通過させる制御を行うこととしている。そのため、抜去方向への移動時、挿入量ＩがＹの範囲内にあると判定された場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、屈曲部２５を図４（Ａ）に示されるような第１シャフト２４ａと第２シャフト２４ｂがまっすぐな状態に復帰させることとしている（Ｓ１０８）。
【００５０】
ここで、屈曲部２５をいきなり復帰させた場合、第２シャフト２４ｂの回動によって、腹腔空間の内壁に接触することが考えられる。したがって、Ｙの範囲内の位置に応じて屈曲部２５に対する復帰量を調整することが好ましい。あるいは、復帰させる場合、屈曲部２５に作用させるトルク量を低減した上で、屈曲部２５に対して屈曲動作をさせることとしてもよい。あるいは、屈曲部２５に作用させるトルク量を低減するのみとしてもよい。このような形態では、挿通孔１１５への第２シャフト２４ｂの通過に伴い、屈曲部２５は挿通孔１１５に倣って、第１シャフト２４ａと第２シャフト２４ｂがまっすぐな状態に復帰することとなる。
【００５１】
以上、挿入部２３の挿入時、Ｓ１０３〜Ｓ１０８の処理を繰り返し実行することで、屈曲部２３を適切に屈曲動作させることが可能となる。挿入部２３がトロッカー１から抜去されたことが判定される（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）ことで一連の処理が終了する。このように、本実施形態の内視鏡システムでは、挿入部２３の挿入量に基づいて、方向入力部２１ａによる屈曲部２５の屈曲動作の可否を制御することで、トロッカー１内で屈曲動作をさせることなく、患者の腹腔空間内で的確に屈曲動作させることが可能となる。また、挿入部２３の抜去時においては、トロッカー１内を通過しようとする屈曲部２５を復帰させる、あるいは、当該屈曲部２５に作用させるトルク量を低減することで、屈曲部２５に対する損傷、あるいは、腹腔空間内での衝突を抑制し、内視鏡２をトロッカー１から抜去することが可能となる。
【００５２】
本実施形態では、腹腔鏡手術中、挿入部２３が腹腔空間内に挿入された状態において、把持部材２６に設けられた倍率入力部２１ｃが操作されると、撮像部２２で撮像された画像に対する倍率調整を行うことが可能である。図１０には、本発明の実施形態に係る内視鏡システムの倍率変更時、モニタ４に表示される画像が示されている。倍率入力部２１ｃに対して倍率を指定することで、撮像される画像をズームイン、ズームアウトすることが可能である。図１０には、モニタ４に映される画像について、ズームアウト時の状態４ａ、ズームイン時の状態４ｂが示されている。本実施形態の内視鏡システムでは、このように倍率入力部２１ｃを使用することで、内視鏡２の操作を行うことなく、腹腔空間内における患部などの観察対象を適切な倍率で観察することが可能となる。特に、内視鏡２が屈曲部２５で屈曲した状態では、撮像部２８の視軸を、把持部材２６等の操作により観察したい範囲に直感的に移動させることが困難であるため、このように倍率変更を可能とすることが有効である。なお、倍率の変更は、光学ズーム、デジタルズーム、あるいは光学ズームとデジタルズームの組み合わせによって行うことが可能である。
【００５３】
図１１には、本発明の実施形態（実施例２）に係る内視鏡２の構成が示されている。実施例１で説明した内視鏡２は、挿入部２３の可動機構として屈曲部２５を有したものとしていたが、この実施例２では、屈曲部２５に加え、撮像部２８側に先端屈曲部２３ｂが設けられている点で異なっている。この先端屈曲部２３ｂは、屈曲部２５が長い部材（第１
シャフト２４ａと第２シャフト２４ｂ）間において屈曲状態を形成するのに対して、それよりも短部材（単位関節２６ａ〜２６ｄ）間において屈曲状態を形成する点で異なっている。いわば、屈曲部２５が粗動を行う粗動部を形成するのに対して、先端屈曲部２３ｂは微動を行う微動部であるということができる。
【００５４】
実施例２では、この先端屈曲部２３ｂの屈曲状態を指示するための先端方向入力部２１ｂが把持部材２６に設けられている。また、把持部材２６には、制御モードを切り替え可能とするモード切替部２１ｄが設けられている。図１２には、本発明の実施形態（実施例２）に係る内視鏡システムの制御構成が示されている。実施例１とは、入力部２１において、先端方向入力部２１ｂとモード切替部２１ｄが設けられている点、及び、先端屈曲部２３ｂを屈曲動作させるための先端駆動部２２ｂが設けられている点で異なっている。
【００５５】
屈曲部２５の屈曲動作については、実施例１と同様であって、挿入部２３の挿入量に基づいて方向入力部２１ａによる屈曲部２５の屈曲動作の可否が決定されるとともに、抜去時においては復帰動作、あるいは、トルク量の制御などが実行される。
【００５６】
実施例２ではモード切替部２１ｄの操作による通常モードと協調モードの切り替えを行うことを可能としている。通常モード時には、先端方向入力部２１ｂの操作に基づいて、先端駆動部２２ｂが駆動され、操作などに応じた屈曲方向、屈曲量で先端屈曲部２３ｂが屈曲動作を行う。図１３には、従来の内視鏡２を使用した操作例が示されている。従来の内視鏡においても、先端屈曲部を備えることで、撮像部２８による撮像範囲を変更可能とするものは知られている。しかしながら、図１３に示されるように撮像範囲を大きく変更する必要がある場合、内視鏡２を２ａ、２ｂ、２ｃのように配置する必要があり、内視鏡２の操作性を考慮すると、補助者は、それぞれＨ２ａ、Ｈ２ｂ、Ｈ２ｃのように立脚する必要がある。
【００５７】
図１４には、屈曲部２５を有する本実施形態の内視鏡２の使用の様子が示されている。本実施形態の内視鏡２は、屈曲部２５による粗動動作による広範な撮像範囲と、先端屈曲部２３ｂの微動動作による撮像位置の精細な調整を可能としている。図１５には、実施例２の内視鏡２について、その動作の様子が示されている。図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）に示される状態、すなわち、挿入量ＩがＸに達していない状態では、方向入力部２１ａの操作による屈曲部２５の屈曲動作は禁止された状態である。図１５（Ｃ）、図１５（Ｄ）のように挿入量ＩがＸ以上となったことを条件として、方向入力部２１ａの操作による屈曲部２５の屈曲動作が許可される。
【００５８】
本実施形態の通常モード時には、先端方向入力部２１ｂの操作に応じて、先端屈曲部２３ｂが屈曲動作する。操作者は、先端方向入力部２１ｂを操作することで、観察したい対象に撮像部２８を向け、観察位置の位置決めを行うことが可能となっている。なお、本実施形態では、挿入量に応じた先端屈曲部２３ｂの屈曲動作の可否を行っていない。これは、先端屈曲部２３ｂが挿入部２３の先端部付近に位置するため、操作者は、先端屈曲部２３ｂが、トロッカー１を通過して腹腔空間内に入っているか否かを容易に推定できることを理由としている。しかしながら、この先端屈曲部２３ｂについても屈曲部２５と同様に、挿入量による屈折動作の可否を行うこととしてもよい。
【００５９】
また、本実施形態では、モード切替部２１ｄの操作により、通常モードから協調モードへの切り替えが可能となっている。この協調モードは、屈曲部２５の屈曲動作に追従して、先端屈曲部２３ｂが屈曲動作を行う。協調モードでは、先端方向入力部２１ｂによる入力操作は無効とすることとしてもよい。協調モードでは、例えば、屈曲部２５の屈曲方向と同じ方向に先端屈曲部２３ｂを屈曲動作させることが考えられる。このような動作を行うことで、方向入力部２１ａの操作することで、屈曲部２５を屈曲動作させたとき、先端
屈曲部２３ｂの先端に設けられた撮像部２８は、屈曲部２５の屈曲動作方向を向くこととなり、屈曲部２５による移動方向を撮像部２８の画像にて確認することが可能となる。したがって、移動方向に存在する障害物等を画像上で確認することが可能となり、障害物を避けつつ挿入部２３を移動させるなど、内視鏡２の操作性向上を図ることが可能となる。
【００６０】
また、協調モードでは、屈曲部２５の屈曲角度α（第１シャフト２４ａと第２シャフト２４ｂが形成する角度）と、先端屈曲部２３ｂの屈曲角度β（第２シャフト２４ｂと撮像部２８の撮像方向が形成する角度）間に関係を持たせることとしてもよい。図１５（Ｃ）に示されるように、方向入力部２１ａの操作によって屈曲角度α１からα２に調整した場合、屈曲部２５の屈曲角度αの変化に伴って、先端屈曲部２３ｂの屈曲角度βを調整することで、屈曲部２５の屈曲角度αの変化に対する撮像部２８の撮像方向の角度変化の感度（敏感あるいは鈍感）を調整することが可能となる。
【００６１】
図１６には、本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡２の構成が示されている。本実施形態では、実施例２と比較して、粗動部２３ａ内に第１屈曲部２５ａと第２屈曲部２５ｂが設けられている点で異なっている。粗動部２３ａに設けられた２つの屈曲部２５ａ、２５ｂを屈曲させることで、屈曲させるシャフトの数を実施例２の２本から３本（２４ａ、２４ｂ、２４ｃ）に増加させ、粗動部２３ａにおける動作をさらに多様なものとしている。
【００６２】
図１６には、中心軸を中心として回動可能な２つの屈曲部２５ａ、２５ｂについて説明したが、屈曲部２５ａ、２５ｂには、各種形態を採用することが可能である（実施例１、２の屈曲部２５に付いても同様）。
【００６３】
図１７には、本発明の他の実施形態に係る第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂの構成、制御形態が示されている。本実施形態では、図１６と同様に２つの屈曲部２５ａ、２５ｂを使用しているが、各屈曲部２５ａ、２５ｂの構成が異なったものとなっている。ここでは、第１屈曲部２５ａを例にとって説明する。第１屈曲部２５ａの内部には、複数のコマ部２５１ａ〜２５１ｅを備えて構成される。各コマ部２５１ａ〜２５１ｅは、中心付近で大きな厚さを有し、周囲で小さな厚さを有する形状となっている。このコマ部２５１ａ〜２５１ｅを連接することで、図１７（Ｂ）に示すように第１屈曲部２５ａを屈曲させることが可能となる。
【００６４】
第１屈曲部２５ａの回動（屈曲）制御は、第２シャフト２４ｂ側に固定された制御ワイヤ２９ｂを駆動部２２にて引くことで行うことが可能である。図に示される制御ワイヤ２９ｂの何れかを引くことで、第２シャフト２４ｂは引かれた側の制御ワイヤ２９ｂの方向に屈曲する。図は平面内の例であり、２本の制御ワイヤ２９ｂで説明しているが、３次元的な屈曲を実現するためには、さらなる本数の制御ワイヤ２９ｂが必要となる。第２屈曲部２５ｂについても同様の構成であって、制御ワイヤ２９ｃを引くことにより、第３シャフト２４ｃを回動制御することが可能である。
【００６５】
このような形態においても図１６の場合と同様、第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂを自在に屈曲することで撮像部２８の視軸を変更することが可能である。例えば、図１５（Ａ）の状態から第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂを回動させて、第３シャフト２４ｃを図１５（Ｂ）の状態にすることで、撮像部２８を有する先端屈曲部２３ｂを平行移動させることも可能となる。
【００６６】
図１８には、本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡２の制御形態を示す図が示されている。実施例３では、粗動部２３ａに第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂを設けたことで、第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂに応じた長さＸ１、Ｘ２と挿入量の関係に
よって、第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂの屈曲動作の可否を決定している。すなわち、図１８（Ａ）に示される挿入部２３の挿入状態においては、第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂは、共に体腔空間内に位置していないため、第１屈曲部２５ａと第２屈曲部２５ｂの屈曲動作は禁止される。また、図１８（Ｂ）に示される挿入部２３の挿入状態においては、第２屈曲部２５ｂは体腔空間内に位置し、第１屈曲部２５ａはトロッカー１内に位置しているため、第２屈曲部２５ｂのみ屈曲動作が許可される。そして、図１８（Ｃ）に示される挿入部２３の挿入状態においては、第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂは、共に体腔空間内に位置するため、第１屈曲部２５ａと第２屈曲部２５ｂの屈曲動作が許可される。
【００６７】
本実施形態では、このように粗動部２３ａに２つの屈曲部（第１屈曲部２５ａ、第２屈曲部２５ｂ）を設けることとしているが、屈曲部の数は３以上とすることも可能である。図１９には、本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡システムの制御構成が示されている。実施例２とは、駆動部として第１屈曲部２５ａを屈曲動作させる第１駆動部２２ａと、第２屈曲部２５ｂを屈曲動作させる第１駆動部２２ｂが設けられている点で異なっている。本実施形態では、１つの方向入力部２１ａの操作にて、第１駆動部２２ａと第２駆動部２２ｂを連携して駆動することとしているが、第１駆動部２２ａと第２駆動部２２ｂのそれぞれに方向入力部２１ａを設けることとしてもよい。
【００６８】
図２０には、本発明の実施形態（実施例３）に係る内視鏡システムの制御フロー図が示されている。図９で説明した１つの屈曲部２５ａを備えた内視鏡２に対する制御と同様であるが、各屈曲部２５ａ、２５ｂ毎に、挿入量Ｉに応じた制御を行っている点で異なっている。まず、挿入時（Ｓ１１５、Ｓ１１９：挿入方向）の制御形態について説明する。図１８（Ａ）の状態、すなわち、挿入量Ｉが長さＸ１に満たない場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）には、第１屈曲部２５ａと第２屈曲部２５ｂの屈曲動作は禁止される（Ｓ１１３）。図１８（Ｂ）の状態、すなわち、挿入量がＸ１以上であってＸ２に満たない場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）には、第１屈曲部２５ａの屈曲動作は禁止、第２屈曲部２５ｂの屈曲動作は許可される（Ｓ１１６）。そして、図１８（Ｃ）の状態、すなわち、挿入量Ｉが長さＸ２以上である場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）には、第１屈曲部２５ａと第２屈曲部２５ｂの屈曲動作は許可される（Ｓ１２０）。
【００６９】
一方、内視鏡２の抜去時（Ｓ１１５、Ｓ１１９：抜去方向）には、所定条件において各屈曲部２５ａ、２５ｂを復帰動作させる、あるいは、各屈曲部２５ａ、２５ｂに対するトルクを低減する、あるいは復帰動作とトルク低減の両方を行うことで、トロッカー１の挿通孔１１５に引き戻される各屈曲部２５ａ、２５ｂの通過をスムースに行うことを可能としている（Ｓ１１８、Ｓ１２２）。具体的には、抜去動作により第２屈曲部２５ｂが挿通孔１１５内に引き戻されるとき、すなわち、挿入量Ｉが図１６に示すＹ１の範囲内にあるとき（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、あるいは、第１屈曲部２５ａが挿通孔１１５内に引き戻されるとき、すなわち、挿入量Ｉが図１６に示すＹ２の範囲内にあるとき（Ｓ１２１：Ｙｅｓ）である。このように抜去時に、挿入量Ｉに対応する各屈曲部２５ａ、２５ｂに対して復帰動作、あるいは、トルク低減を行うことで、各屈曲部２５ａ、２５ｂの挿通孔１１５内への引き戻しをスムースにすると共に、挿通孔１１５の鋭利な先端による各屈曲部２５ａ、２５ｂの損傷などを抑制することが可能となる。
【００７０】
以上、本発明のある態様に係る実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となる。
【符号の説明】
【００７１】
１…トロッカー、１１１…上部筐体、１１２…下部筐体、１１３…筒部、１１４…ケーブ
ル、１１５…挿通孔、１１６…結合部材、１２…トロッカーセンサ、１２１…傾斜角検出センサ、１２２…進退量検出センサ、１２２ａ…直動量検出ローラ、１２２ｂ…フォトセンサ、回転量検出センサ、１２３ａ…回転量検出ローラ、１２３ｂ…フォトセンサ、１３…通信部、２…医療用器具（内視鏡）、２’…医療用器具（鉗子）、２１…入力部、２１ａ…方向入力部、２１ｂ…先端方向入力部、２１ｃ…倍率入力部、２１ｄ…モード切替部、２２…駆動部、２２ａ…第１駆動部、２２ｂ…第２駆動部、２２ｃ…先端駆動部、２３ａ…粗動部、２３ｂ…先端屈曲部（微動部）、２４ａ…第１シャフト、２４ｂ…第２シャフト、２４ｃ…第３シャフト、２５…屈曲部、２５ａ…第１屈曲部、２５ｂ…第２屈曲部、２６ａ〜２６ｄ…単位関節、２５１ａ〜ｊ…コマ部、２８…撮像部、２９…光源、３…コントローラ、３１…制御部、３２…メモリ、４…モニタ（表示部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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