(57)【要約】【課題】開閉体の保持力を適切に制御して操作性を向上しうる開閉体制御方法及び装置を提供する。【解決手段】ユーザによる開閉体の操作部への接触の有無を示す第１の信号を受信する手段と、開閉体の移動速度を示す第２の信号を受信する手段と、開閉体の保持力を調節するための制御信号を保持力調節装置に出力する手段とを有し、ユーザによる操作部への接触を検知したことを示す第１の信号に応じて、保持力調節装置に、開閉体の保持力を第２の保持力より小さい第１の保持力に調節するための制御信号を出力し、開閉体の保持力が第１の保持力であるときに、開閉体の移動速度が所定速度以上であることを示す第２の信号を受信しているときは、第１の信号に関わらず、保持力調節装置に、開閉体の保持力を第１の保持力に調節するための制御信号を出力する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによる開閉体の操作部への接触の有無を示す第１の検知信号を受信するように構成された第１の信号受信手段と、
前記開閉体の移動速度を示す第２の検知信号を受信するように構成された第２の信号受信手段と、
前記開閉体の保持力を調節するための制御信号を保持力調節装置に出力するように構成された信号出力手段とを有し、
前記ユーザによる前記操作部への接触を検知したことを示す前記第１の検知信号に応じて、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を第２の保持力より小さい第１の保持力に調節するための前記制御信号を出力し、
前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の移動速度が所定速度以上であることを示す前記第２の検知信号を受信しているときは、前記第１の検知信号に関わらず、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第１の保持力に調節するための前記制御信号を出力する
開閉体制御装置。
【請求項２】
前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の移動速度が所定速度未満であることを示す前記第２の検知信号を受信したときは、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第２の保持力に切り替える前記制御信号を出力する請求項１記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記開閉体の前記保持力が前記第２の保持力であるときに、前記ユーザが前記操作部に接触していないことを示す前記第１の検知信号を受信したときは、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第２の保持力より大きい第３の保持力に切り替える前記制御信号を出力する請求項２記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記開閉体の変位を示す第３の検知信号を受信するように構成された第３の信号受信手段を更に有し、
前記開閉体の前記保持力が前記第２の保持力であるときに、前記ユーザによる前記操作部への接触を検知したことを示す前記第１の検知信号と、前記開閉体が変位したことを示す前記第３の検知信号とを受信したときは、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第１の保持力に切り替える前記制御信号を出力する請求項２記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記開閉体が、閉位置、前記開閉体の移動を許容するフリーエリア及び前記開閉体のそれ以上の開動を制限するブレーキエリアのいずれに位置するかを示す第４の検知信号を受信するように構成された第４の信号受信手段を更に有し、
前記開閉体が前記ブレーキエリアにあることを示す前記第４の検知信号と、前記ユーザが前記操作部に接触していないことを示す前記第１の検知信号とを受信したときは、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第２の保持力よりも大きい第４の保持力に切り替える前記制御信号を出力する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記開閉体の変位を示す第３の検知信号を受信するように構成された第３の信号受信手段と、
前記開閉体が、閉位置、前記開閉体の移動を許容するフリーエリア及び前記開閉体のそれ以上の開動を制限するブレーキエリアのいずれに位置するかを示す第４の検知信号を受信するように構成された第４の信号受信手段とを更に有し、
前記開閉体が前記ブレーキエリアにあることを示す前記第４の検知信号と、前記開閉体の変位方向が開方向であることを示す前記第３の検知信号とを受信したときは、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第２の保持力よりも大きい第４の保持力に切り替える前記制御信号を出力する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
前記ブレーキエリアが所望の範囲に変更可能に構成されている請求項５又は６記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
車両の傾斜度を示す第５の検知信号を受信するように構成された第５の信号受信手段を更に有し、
前記車両が所定の傾斜度よりも傾斜していることを示す前記第５の検知信号を受信したときは、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を、前記第１の保持力に換えて、前記車両の前記傾斜度に応じた前記第１の保持力より大きく前記第２の保持力より小さい第５の保持力に調節する前記制御信号を出力する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項９】
前記信号出力手段は、前記ユーザの意思により前記開閉体の前記保持力を強制的に前記第２の保持力よりも大きい第４の保持力に調節するための前記制御信号を出力する手段を有する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項１０】
ユーザによる開閉体の操作部への接触の有無を検知するための接触検知センサと、
前記開閉体の移動速度を検知するための速度検知センサと、
前記開閉体の保持力を調節するための保持力調節装置と、
前記接触検知センサ及び前記速度検知センサによる検知結果に基づき前記保持力調節装置を制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、
前記ユーザによる前記操作部への接触を検知したことを示す第１の検知信号に応じて、前記開閉体の前記保持力を第２の保持力より小さい第１の保持力に調節し、
前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の前記移動速度が所定速度以上であることを示す第２の検知信号を受信しているときは、前記第１の検知信号に関わらず、前記開閉体の前記保持力を前記第１の保持力のまま維持する
開閉体制御装置。
【請求項１１】
前記開閉体の保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の前記移動速度が所定速度未満であることを示す前記第２の検知信号を受信したときは、前記開閉体の前記保持力を前記第２の保持力に切り替える請求項１０記載の開閉体制御装置。
【請求項１２】
ユーザによる開閉体の操作部への接触の有無を検知する接触検知センサと、前記開閉体の移動速度を検知する速度検知センサと、前記開閉体の保持力を調節する保持力調節装置とを有する車両の開閉体制御方法であって、
前記ユーザによる前記操作部への接触を検知したことを示す第１の検知信号に応じて、前記開閉体の前記保持力を第２の保持力より小さい第１の保持力に調節し、
前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の前記移動速度が所定速度以上であることを示す第２の検知信号を受信したときは、前記第１の検知信号に関わらず、前記開閉体の保持力を前記第１の保持力のまま維持する
開閉体制御方法。
【請求項１３】
前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の前記移動速度が所定速度未満であることを示す前記第２の検知信号を受信したときは、前記開閉体の前記保持力を前記第２の保持力に切り替える請求項１２記載の開閉体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の開閉体の保持力を制御する開閉体制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開閉体の開度を任意の位置に保持するための種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自動車のドアに人体の接触の有無を検知するセンサを設け、ドアに人体が接触しているときにはドアの保持を解除し、ドアに人体が接触していないときにはドアを保持する技術が開示されている。このような開度保持機構を設けることで、ドアの開閉の際、乗員の望む任意の開度にドアを自動的に保持することができる。これにより、ドアから手を離した後にドアの開度が変化して、乗員の身体がドアと車体の間に挟まれたり、他の車両や物品を傷つけたりするなどの事故を防止することができ、安全性を向上することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−１９１７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、人体の接触の有無を検知するセンサのみに基づいてドアの保持力を制御する方法は、必ずしも操作性が良いものとはいえなかった。例えば、ドアから身体が離れるとドア保持モードとなりブレーキがかかってしまうため、ドアに勢いをつけて慣性で開閉することはできなかった。つまり、ドアの操作部に身体が触れていないとドアを動かせないため、開度保持機構を持たない通常のドアに対して操作性が悪いとの印象をユーザに与えることもあった。
【０００５】
本発明の目的は、開閉体の保持力を適切に制御して操作性を向上しうる開閉体制御方法及び装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一観点によれば、ユーザによる開閉体の操作部への接触の有無を示す第１の検知信号を受信するように構成された第１の信号受信手段と、前記開閉体の移動速度を示す第２の検知信号を受信するように構成された第２の信号受信手段と、前記開閉体の保持力を調節するため制御信号を保持力調節装置に出力するように構成された信号出力手段とを有し、前記ユーザによる前記操作部への接触を検知したことを示す前記第１の検知信号に応じて、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を第２の保持力より小さい第１の保持力に調節するための前記制御信号を出力し、前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の移動速度が所定速度以上であることを示す前記第２の検知信号を受信しているときは、前記第１の検知信号に関わらず、前記保持力調節装置に、前記開閉体の前記保持力を前記第１の保持力に調節するための前記制御信号を出力する開閉体制御装置が提供される。
【０００７】
また、本発明の他の観点によれば、ユーザによる開閉体の操作部への接触の有無を検知する接触検知センサと、前記開閉体の移動速度を検知する速度検知センサと、前記開閉体の保持力を調節する保持力調節装置とを有する車両の開閉体制御方法であって、前記ユーザによる前記操作部への接触を検知したことを示す第１の検知信号に応じて、前記開閉体の前記保持力を第２の保持力より小さい第１の保持力に調節し、前記開閉体の前記保持力が前記第１の保持力であるときに、前記開閉体の前記移動速度が所定速度以上であることを示す第２の検知信号を受信したときは、前記第１の検知信号に関わらず、前記開閉体の保持力を前記第１の保持力のまま維持する開閉体制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザが勢いをつけて慣性で開閉体を開閉しようとして開閉体から手を放したときにも、ドア保持モードとはならず、開閉体をユーザの意志に応じて操作することができる。これにより、ユーザの接触の有無を検知するセンサの信号のみに基づいて開閉体の保持力を制御する場合と比較して、開閉体の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両の開閉体及びユーザによる開閉体の操作部の例を示す図である。
【図３】図３は、ユーザによる開閉体の操作部の他の例を示す図（その１）である。
【図４】図４は、ユーザによる開閉体の操作部の他の例を示す図（その２）である。
【図５】図５は、ユーザによる開閉体の操作部の他の例を示す図（その３）である。
【図６】図６は、保持力調節装置の一例を示す概略図である。
【図７】図７は、本発明の第１実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の第２実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。
【図９】図９は、本発明の第２及び第３実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第３実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、本発明の第４実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、開閉体のフリーエリア及びブレーキエリアの範囲設定の一例を示す概略図である
【図１３】図１３は、本発明の第４実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の第５実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、本発明の第５実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、本発明の第５実施形態による開閉体制御方法における開閉体の保持状態の遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態による開閉体制御方法及び装置について図１乃至図７を用いて説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。図２乃至図５は、車両の開閉体及びユーザによる開閉体の操作部の例を説明する図である。図６は、保持力調節装置の一例を示す概略図である。図７は、本実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【００１２】
はじめに、本実施形態による開閉体制御装置の構造について図１乃至図６を用いて説明する。
【００１３】
本実施形態による開閉体制御装置は、図１に示すように、接触検知センサ１２と、速度検知センサ１４と、保持力調節装置２４と、制御装置２６とを有している。制御装置２６は、接触検知センサ１２及び速度検知センサ１４に接続されており、接触検知センサ１２及び速度検知センサ１４からの出力信号を受信できるようになっている。制御装置２６は、また、保持力調節装置２４に接続されており、保持力調節装置２４にこれを駆動するための制御信号を出力できるようになっている。
【００１４】
次に、本実施形態による開閉体制御装置の各部分について詳細に説明する。
【００１５】
開閉体１０は、車両に設けられた開閉機構を有する構造体である。開閉体１０は、特に限定されるものではないが、例えば図２に示すような車両３０では、車両３０の側部に設けられたサイドドア３２や、車両３０の後部に設けられたバックドア３４などが該当する。開閉体１０は、図２に示すサイドドア３２のようなスウィングドアに限定されるものではなく、スライドドアであってもよい。
【００１６】
接触検知センサ１２は、ユーザが開閉体１０の操作部に接触していることを検出するためのセンサである。ユーザによる操作部への接触を検出可能なセンサとしては、例えば、静電容量センサが挙げられる。静電容量センサのメリットとしては、例えば、意匠性を悪化しないこと、スイッチなどに比べて軽い接触でも確実に接触状態を検知できることなどが挙げられる。
【００１７】
接触検知センサ１２の設置場所は、開閉体１０の操作部である。ここで、本明細書において開閉体１０の「操作部」とは、ユーザが開閉体１０を開閉する際に接触する開閉体１０の部位をいうものとする。
【００１８】
車両３０の外装部分における接触検知センサ１２の設置場所としては、例えば図２に示すように、サイドドア３２のアウトサイドハンドル部３６、ピラー部３８及びドアパネル部４０、バックドア３４の下端部４２等が想定される。また、車両３０の内装部分における接触検知センサ１２の設置場所としては、例えば図３乃至図５に示すように、サイドドア３２のドアトリム部４４、グリップ部４６及びインサイドハンドル部４８等が想定される。
【００１９】
操作部には、本来はユーザによる接触を意図していないが、ユーザが開閉体１０を開閉する際に接触する可能性のある部位、例えば上述の例では、ピラー部３８、ドアパネル部４０、ドアトリム部４４等も含めることが望ましい。一例として、図２に示す車両３０にユーザがサイドドア３２を開いて搭乗する場合を例に挙げて説明する。
【００２０】
ユーザは、まず、アウトサイドハンドル部３６を持ってサイドドア３２を引き、ある程度ドアが開いたら、搭乗するための準備動作として、少し開いたサイドドア３２の隙間の方に移動する。ユーザがサイドドア３２の隙間の方へ移動すると、アウトサイドハンドル部３６を持ったまま、搭乗するために必要な所望の開度までサイドドア３２を開くことは困難となる。そこで、ユーザは、アウトサイドハンドル部３６からより持ちやすい開閉体１０の部位、例えばサイドドア３２のピラー部３８やドアパネル部４０を持ち直してサイドドア３２を所望の開度まで開いた後、車内へ乗り込む。このような一連の開扉動作では、サイドドア３２のピラー部３８やドアパネル部４０も、操作部である。
【００２１】
速度検知センサ１４は、開閉体１０の移動速度を検知するためのセンサである。開閉体１０の移動速度を計測可能なセンサとしては、特に限定されるものではないが、例えば、パルスセンサが挙げられる。例えば、ドアチェックのチェックアーム部にパルスセンサを設置し、パルスの時間間隔を計測することで、開閉体１０の移動速度を算出することができる。なお、このパルスセンサでパルスの数をカウントすれば、移動量（変位）を検出することができ、すなわち、変位検知センサとしても用いることができる。
【００２２】
保持力調節装置２４は、開閉体１０の保持力を調節するためのものである。ここで、開閉体１０の保持力とは、開閉体１０をある位置に固定しておく力であり、保持力が小さいほど開閉体１０は動きやすく、保持力が大きいほど開閉体１０は動きにくくなる。
【００２３】
本実施形態において、保持力調節装置２４は、少なくとも、「フリー状態」と「ブレーキ状態」の２つの保持状態を形成できるものとする。ここで、「フリー状態」とは、開閉体１０の保持力が小さい状態であり、例えば、通常のドアチェックの平坦部において必要な操作力程度の軽い操作力で開閉体１０を自在に操作できる状態である。また、「ブレーキ状態」とは、開閉体１０の保持力が大きい状態であり、例えば、通常のドアチェックの保持力相当の保持力で開閉体１０が拘束された状態である。なお、「フリー状態」及び「ブレーキ状態」における開閉体１０の保持力は、必要性や利便性等を考慮して適宜変更することができる。
【００２４】
保持力調節装置２４の一例を、図６を用いて説明する。図６に示す保持力調節装置２４は、チェックアーム６０を上下から挟み込むように配置されたシリンダ６２と、シリンダ６２内にパッキン６４を介して摺動可能に設けられたピストン６６と、ピストン６６のチェックアーム６０側の端部に設けられた摩擦部材６８とを有している。
【００２５】
チェックアーム６０は、その一端部が車両３０本体に回動自在に固定されており、開閉体１０の開閉動作に伴って、開閉体１０内に設置された上下のシリンダ６２の間を、図面において左右方向に往復運動するようになっている。シリンダ６２に設けられたガス導入口７０から図示しないエアコンプレッサによりガスを導入すると、このガスの圧力によってピストン６６がチェックアーム６０方向に移動し、ピストン６６の先端に設けられた摩擦部材６８によってチェックアーム６０が挟持される。シリンダ６２内に導入するガスの圧力を適宜調整することにより、チェックアーム６０、すなわち開閉体１０を所望の保持力で拘束することができる。また、シリンダ６２内のガスをベントすることにより、摩擦部材６８によるチェックアーム６０の拘束を解き、チェックアーム６０、すなわち開閉体１０の保持力を低下することができる。
【００２６】
なお、保持力調節装置２４は、開閉体１０の保持力を所定の保持力に調節可能なものであれば、図６に記載ものに限定されるものではない。
【００２７】
制御装置２６は、接触検知センサ１２及び速度検知センサ１４からの出力信号に応じて、保持力調節装置２４を駆動するための制御信号を出力し、開閉体１０の保持力を制御するためのものである。
【００２８】
制御装置２６は、接触検知センサ１２からの出力信号（第１の検知信号）を受信する接触検知信号受信手段（第１の信号受信手段）と、速度検知センサ１４からの出力信号（第２の検知信号）を受信する速度検知信号受信手段（第２の信号受信手段）とを有している。また、保持力調節装置２４に開閉体１０の保持力を調節するための保持力制御信号を出力する保持力制御信号出力手段（信号出力手段）を有している。
【００２９】
なお、本明細書では、システム全体のみならず制御装置２６のみを「開閉体制御装置」と呼ぶこともある。
【００３０】
次に、本実施形態による開閉体制御方法について、図１及び図７を用いて説明する。
【００３１】
開閉体１０の保持力は、制御装置２６により、例えば図７に示すフローチャートに従い、以下に示すように制御される。なお、本実施形態による開閉体制御方法を実現するためのフローチャートは図７に示すものに限定されるものではなく、本実施形態が目的とする効果を奏することができる範囲において適宜修正や変更が可能である。
【００３２】
まず、ステップＳ１０１において、制御装置２６は、接触検知センサ１２からの出力信号を受信する。接触検知センサ１２から、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信した場合にはステップＳ１０２へ移行し、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信していない場合にはステップＳ１０３へ移行する。
【００３３】
ステップＳ１０２において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０をフリー状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０をフリー状態とする。ステップＳ１０２の後は、ステップＳ１０３へ移行する。
【００３４】
ユーザが開閉体１０の操作部に接触していることは、ユーザが開閉体１０を開閉動作しようとしている意思であると判断される。そこで、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信したときは、開閉体１０の保持力をフリー状態とし、ユーザによる開閉体１０のスムーズな動作を可能とする。
【００３５】
ステップ１０３において、制御装置２６は、速度検知センサ１４からの速度検知信号を受信し、開閉体１０が所定値以上の速度で移動しているかどうかを判断する。速度検知センサ１４から、開閉体１０が停止しており或いは所定値未満の速度で移動していることを示す速度検出信号を受信した場合にはステップＳ１０４へ移行し、開閉体１０が所定値以上の速度で移動していることを示す速度検出信号を受信した場合にはステップＳ１０１に戻る。
【００３６】
すなわち、開閉体１０が所定値以上の速度で移動しているときには、ユーザが開閉体１０に接触しているか否かに関わらず、開閉体１０の保持力はフリー状態のまま維持される。このため、例えばユーザが勢いをつけて慣性で開閉体１０を開閉しようとして開閉体１０から手を放したときにも、ドア保持モードとはならず、開閉体１０をユーザの意志に応じて操作することができる。これにより、ユーザの接触の有無を検知するセンサの信号のみに基づいて開閉体１０の保持力を制御する場合と比較して、開閉体１０の操作性を向上することができる。
【００３７】
ステップ１０４において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０をブレーキ状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０をブレーキ状態とする。開閉体１０をブレーキ状態とするのは、開閉体１０の移動速度が所定値未満になったことが、ユーザが開閉体１０を停止しようとしている意思であるとの判断のもと、その後に開閉体１０が自重や風等によって自走するのを防止するためである。
【００３８】
これにより、開閉体１０が自走して、隣接して駐車してある他の車両に衝突したり、ユーザが手や足を挟まれたりすることを防止することができる。
【００３９】
また、ユーザが開閉体１０を停止したときにブレーキ状態にすることで、ユーザは開閉体１０にブレーキがかかっていることがわかるため、「手を放したときに動いてしまうのではないか？」という不安感を与えるのを防止することができる。
【００４０】
ユーザが開閉体１０を操作する際、途中で一旦操作を停止し、またすぐに操作を再開するような場合も想定される。そのような場合、一旦操作を停止したときにすぐに開閉体１０をブレーキ状態にすると、再び操作しようとするユーザがブレーキ状態を感じて操作性が悪いとの印象を受けることも考えられる。そこで、そのような場合を考慮して、開閉体１０が停止しており或いは所定値未満の速度で移動している状態が所定時間継続した場合に、開閉体１０の保持状態をフリー状態からブレーキ状態に遷移するようにしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１０４の後は、ステップＳ１０１に戻り、同様のステップを繰り返す。
【００４２】
このように、本実施形態によれば、ユーザが開閉体１０に接触しているときのみならず、開閉体１０が所定速度以上の速度で移動しているときに、開閉体１０の保持力をフリー状態に調節するので、ユーザが勢いをつけて慣性で開閉体１０を開閉しようとして開閉体１０から手を放したときにも、ドア保持モードとはならず、開閉体１０をユーザの意志に応じて操作することができる。これにより、ユーザの接触の有無を検知するセンサの信号のみに基づいて開閉体１０の保持力を制御する場合と比較して、開閉体１０の操作性を向上することができる。
【００４３】
また、開閉体１０の移動速度が所定速度未満になったときには、開閉体の保持力をブレーキ状態に調節するので、ユーザに「手を放したときに動いてしまうのではないか？」という不安感を与えるのを防止することができる。また、ユーザが手を放した後に開閉体が自走することを防止することができる。
【００４４】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態による開閉体制御方法及び装置について図８及び図９を用いて説明する。図１乃至図７に示す第１実施形態による開閉体制御方法及び装置と同様の構成要素には同一の符号を付し説明を省略し或いは簡潔にする。
【００４５】
図８は、本実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。図９は、本実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【００４６】
はじめに、本実施形態による開閉体制御装置の構造について図８を用いて説明する。
【００４７】
本実施形態による開閉体制御装置は、図８に示すように、変位検知センサ１６を更に有するほかは、図１に示す第１実施形態による開閉体制御装置と同様である。制御装置２６は、変位検知センサ１６にも接続されており、変位検知センサ１６からの出力信号を受信できるようになっている。
【００４８】
変位検知センサ１６は、開閉体１０の変位（移動）を検知するためのセンサである。開閉体１０の変位を検知可能なセンサとしては、特に限定されるものではないが、例えば、パルスセンサが挙げられる。例えば、ドアチェックのチェックアーム部にパルスセンサを設置し、チェックアームの移動とその方向を検知することで、開閉体１０が移動したこと、また、その移動方向を検知することができる。変位検知センサ１６と速度検知センサ１４とを別々に設けてもよいが、速度検知センサ１４としてパルスセンサを用いた場合は、前述の通り、変位検知センサ１６としても用いることができる。速度・変位・位置の算出に使用するパルスセンサは、共用することができる。
【００４９】
保持力調節装置２４は、少なくとも、「フリー状態」、「弱ブレーキ状態」、「中ブレーキ状態」の、３つの保持状態を形成できるものとする。
【００５０】
本明細書において、「フリー状態」とは、開閉体１０の保持力が小さい状態であり、例えば、通常のドアチェックの平坦部において必要な操作力程度の軽い操作力で開閉体１０を自在に操作できる状態であるものとする。「弱ブレーキ状態」とは、フリー状態よりはやや重いが通常のドアチェックの保持力よりは軽く、フリー状態に対する操作力の変化を操作者が感じることができる程度の状態であるものとする。「中ブレーキ状態」とは、通常のドアチェック相当の保持力の状態であり、所定の環境下では開閉体が自走しない状態であるものとする。第１実施形態における「ブレーキ状態」は、本実施形態の「中ブレーキ状態」に相当する。また、本実施形態には登場しないが、「強ブレーキ状態」とは、通常のドアチェックの保持力よりも重く、急傾斜や強風下においても開閉体１０が自走することがない状態であるものとする。
【００５１】
なお、「フリー状態」、「弱ブレーキ状態」、「中ブレーキ状態」、「強ブレーキ状態」という表現は理解を容易にするための便宜上のものであり、これら状態における開閉体１０の保持力は、必要性や利便性等を考慮して適宜変更することができる。本明細書では、フリー状態のときの保持力を第１の保持力、弱ブレーキ状態のときの保持力を第２の保持力、中ブレーキ状態のときの保持力を第３の保持力、強ブレーキ状態のときの保持力を第４の保持力と表現することもある。
【００５２】
制御装置２６は、変位検知センサ１６からの出力信号（第３の検知信号）を受信する変位検知信号受信手段（第３の信号受信手段）を更に有している。制御装置２６は、接触検知センサ１２、速度検知センサ１４及び変位検知センサ１６からの出力信号に応じて、保持力調節装置２４を駆動するための制御信号を出力し、開閉体１０の保持力を制御する。
【００５３】
次に、本実施形態による開閉体制御方法について、図８及び図９を用いて説明する。
【００５４】
開閉体１０の保持力は、制御装置２６により、例えば図９に示すフローチャートに従い、以下に示すように制御される。なお、本実施形態による開閉体制御方法を実現するためのフローチャートは図９に示すものに限定されるものではなく、本実施形態が目的とする効果を奏することができる範囲において適宜修正や変更が可能である。
【００５５】
本実施形態のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３は、第１実施形態のステップＳ１０１〜ステップＳ１０３と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００５６】
ステップＳ２０３において開閉体１０が停止しており或いは所定値未満の速度で移動していると判断されたときは、ステップＳ２０４へ移行する。
【００５７】
ステップＳ２０４において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０を弱ブレーキ状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０を弱ブレーキ状態とする。本ステップにおいて開閉体１０を中ブレーキ状態（第１実施形態のブレーキ状態）ではなく弱ブレーキ状態としているのは、ユーザが開閉体１０を一度停止した後、再度動かすときの操作力を軽減し、操作性を向上するためである。中ブレーキ状態ではなく弱ブレーキ状態であっても、ユーザは開閉体１０にブレーキがかかっていることがわかるため、「手を放したときに動いてしまうのではないか？」という不安感を与えるのを防止することができる。ステップＳ２０４の後は、ステップＳ２０５へ移行する。
【００５８】
ステップＳ２０５において、制御装置２６は、接触検知センサ１２からの出力信号を受信する。接触検知センサ１２から、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信した場合にはステップＳ２０６へ移行し、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信していない場合にはステップＳ２０７へ移行する。
【００５９】
ステップＳ２０６において、制御装置２６は、変位検知センサ１６からの出力信号を受信する。変位検知センサ１６から、開閉体１０の変位（移動）を示す出力信号を受信した場合には、ステップＳ２０２へ移行し、開閉体１０をフリー状態とする。開閉体１０の変位を示す出力信号は、ユーザが開閉体１０の開度を変更しようとする意思であると判断されるため、開閉体１０の保持力を小さくしてよりスムーズな移動を可能にするためである。変位検知センサ１６から、開閉体１０の変位（移動）を示す出力信号を受信していない場合には、ステップＳ２０５へ戻り、弱ブレーキ状態を維持する。
【００６０】
ステップＳ２０７において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０を中ブレーキ状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０を中ブレーキ状態とする。ステップＳ２０７の後は、ステップＳ２０１に戻り、同様のステップを繰り返す。
【００６１】
開閉体１０が弱ブレーキ状態のときにユーザが開閉体１０から手を放すと、開閉体１０が自重や風等によって自走する虞がある。そこで、ステップＳ２０５において開閉体１０に対するユーザの接触の有無を検知し、ユーザが開閉体１０に接触していないときは、ステップＳ２０７において開閉体１０を中ブレーキ状態とする。これにより、ユーザが手を放した後に開閉体１０が自走して、隣接して駐車してある他の車両に衝突したり、ユーザが手や足を挟まれたりすることを防止することができる。
【００６２】
このように、本実施形態によれば、開閉体１０の移動速度が所定速度未満になって保持状態が弱ブレーキ状態になった後、ユーザが開閉体１０から手を放した場合に、開閉体１０の保持力を弱ブレーキ状態から中ブレーキ状態にするので、ユーザが手を放した後に開閉体１０が自走して、隣接して駐車してある他の車両に衝突したり、ユーザが手や足を挟まれたりするのをより効果的に防止することができる。
【００６３】
また、開閉体１０の移動速度が所定速度未満になって保持状態が弱ブレーキ状態になった後、ユーザが開閉体１０に接触しているときは、開閉体１０の保持力を弱ブレーキ状態に維持し、更に、開閉体１０が変位したときには保持力をフリー状態にするので、ユーザが再び開閉体１０移動しようとしたときにスムーズに操作を行うことができる。
【００６４】
［第３実施形態］
本発明の第３実施形態による開閉体制御方法及び装置について図１０を用いて説明する。図１乃至図９に示す第１及び第２実施形態による開閉体制御方法及び装置と同様の構成要素には同一の符号を付し説明を省略し或いは簡潔にする。
【００６５】
図１０は、本実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。
【００６６】
はじめに、本実施形態による開閉体制御装置の構造について図１０を用いて説明する。
【００６７】
本実施形態による開閉体制御装置は、図１０に示すように、変位検知センサ１６の代わりに荷重検知センサ１８を有するほかは、図８に示す第２実施形態による開閉体制御装置と同様である。制御装置２６は、荷重検知センサ１６に接続されており、荷重検知センサ１８からの出力信号を受信できるようになっている。
【００６８】
荷重検知センサ１８は、開閉体１０に加わる荷重、すなわち、ユーザによって開閉体１０に操作力が加わったことを検知するためのセンサである。開閉体１０に加わる荷重を検知可能なセンサとしては、特に限定されるものではないが、開閉体１０の操作の際にヒンジ部に加わる荷重を検知するセンサなどが挙げられる。荷重検知センサ１８は、開閉体１０に荷重が加わったこと、また、その荷重の方向（開方向か閉方向か）を検知することができる。
【００６９】
制御装置２６は、荷重検知センサ１６からの出力信号（第３の検知信号）を受信する荷重検知信号受信手段（第３の信号受信手段）を有している。制御装置２６は、接触検知センサ１２、速度検知センサ１４及び荷重検知センサ１６からの出力信号に応じて、保持力調節装置２４を駆動するための制御信号を出力し、開閉体１０の保持力を制御する。
【００７０】
なお、本明細書では、ユーザによる開閉体１０の変位方向を検知するために用いる変位検知センサ１６或いは開閉体１０に加わる荷重方向を検知するために用いる荷重検知センサ１８を、包括的に変位検知センサと呼ぶこともある。また、この場合には、センサからの出力信号は変位検知信号と呼び、この信号を受信する手段は変位検知信号受信手段と呼ぶものとする。
【００７１】
本実施形態による開閉体制御方法は、ステップＳ２０６において開閉体１０の変位の代わりに開閉体１０に加わる荷重を検知することのほかは、図９に示す第２実施形態による開閉体の制御方法と同様である。
【００７２】
このように、本実施形態によれば、開閉体１０の移動速度が所定速度未満になって保持状態が弱ブレーキ状態になった後、ユーザが開閉体１０から手を放した場合に、開閉体１０の保持力を弱ブレーキ状態から中ブレーキ状態にするので、ユーザが手を放した後に開閉体１０が自走して、隣接して駐車してある他の車両に衝突したり、ユーザが手や足を挟まれたりするのをより効果的に防止することができる。
【００７３】
また、開閉体１０の移動速度が所定速度未満になって保持状態が弱ブレーキ状態になった後、ユーザが開閉体１０に接触しているときは、開閉体１０の保持力を弱ブレーキ状態に維持し、更に、開閉体１０が変位したときには保持力をフリー状態にするので、ユーザが再び開閉体１０移動しようとしたときにスムーズに操作を行うことができる。
【００７４】
［第４実施形態］
本発明の第４実施形態による開閉体制御方法及び装置について図１１乃至図１３を用いて説明する。図１乃至図１０に示す第１乃至第３実施形態による開閉体制御方法及び装置と同様の構成要素には同一の符号を付し説明を省略し或いは簡潔にする。
【００７５】
図１１は、本実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。図１２は、開閉体のフリーエリア及びブレーキエリアの範囲設定の一例を示す概略図である。図１３は、本実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。
【００７６】
はじめに、本実施形態による開閉体制御装置の構造について図１１及び図１２を用いて説明する。
【００７７】
本実施形態による開閉体制御装置は、図１１に示すように、位置検知センサ２０を更に有するほかは、図８に示す第２実施形態による開閉体制御装置と同様である。制御装置２６は、位置検知センサ１６にも接続されており、位置検知センサ２０からの出力信号を受信できるようになっている。
【００７８】
位置検知センサ２０は、開閉体１０の位置を検知するためのセンサである。開閉体１０の位置を検知可能なセンサとしては、特に限定されるものではないが、例えば、パルスセンサが挙げられる。例えば、ドアチェックのチェックアーム部にパルスセンサを設置し、チェックアームの位置を検知することで、開閉体１０の位置、すなわち開度を検知することができる。変位検知センサ１６と位置検知センサ２０とを別々に設けてもよいが、変位検知センサ１６としてパルスセンサを用いた場合は、位置検知センサ２０としても用いることができる。速度・変位・位置の算出に使用するパルスセンサは、共用することができる。
【００７９】
本明細書において、開閉体１０の位置（開度）は、少なくとも、「全閉」、「フリーエリア」「ブレーキエリア」の３つの段階を取り得るものとする。位置検知センサ２０は、開閉体１０が、「全閉」の位置にあるのか、「フリーエリア」の位置にあるのか、「ブレーキエリア」の位置にあるのかを検知する。
【００８０】
ここで、本明細書において「全閉」とは、開閉体１０が完全に閉じている状態、すなわち、ドアラッチが係合している状態（ハーフラッチ状態も含む）をいうものとする。なお、全閉位置において開閉体１０はドアラッチで保持されているため、保持力はフリー状態でよい。
【００８１】
また、「ブレーキエリア」とは、所定開度からメカ全開位置までの領域をいうものとする。ブレーキエリアは、ユーザによる操作なしに惰性でそれ以上の開閉体１０の開方向への移動を許容しないエリアである。所定開度は、ユーザにより設定することも可能である。例えば、狭いスペースに駐車するときなどは、開閉体１０を開いたときに周囲にぶつからない程度の開度を、所定開度として設定することができる。
【００８２】
「フリーエリア」とは、ブレーキエリアよりも開度の小さい開状態の領域をいうものとする。
【００８３】
図１２に、フリーエリア及びブレーキエリアの範囲設定の一例を示す。
【００８４】
制御装置２６は、位置検知センサ２０からの出力信号（第４の検知信号）を受信する位置検知信号受信手段（第４の信号受信手段）を更に有している。制御装置２６は、接触検知センサ１２、速度検知センサ１４、変位検知センサ１６及び位置検知センサ２０からの出力信号に応じて、保持力調節装置２４を駆動するための制御信号を出力し、開閉体１０の保持力を制御する。
【００８５】
次に、本実施形態による開閉体制御方法について、図１１及び図１３を用いて説明する。
【００８６】
開閉体１０の保持力は、制御装置２６により、例えば図１３に示すフローチャートに従い、以下に示すように制御される。なお、本実施形態による開閉体制御方法を実現するためのフローチャートは図１３に示すものに限定されるものではなく、本実施形態が目的とする効果を奏することができる範囲において適宜修正や変更が可能である。
【００８７】
まず、ステップＳ３０１において、制御装置２６は、位置検知センサ２０からの出力信号を受信する。位置検知センサ２０から、開閉体１０が全閉であることを示す出力信号を受信した場合にはステップＳ３０２へ移行し、開閉体１０がフリーエリア又はブレーキエリアにあることを示す出力信号を受信した場合にはステップＳ３０３へ移行する。
【００８８】
ステップＳ３０２において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０をフリー状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０をフリー状態とする。開閉体１０がすでにフリー状態の場合は、フリー状態を維持する。これにより、開閉体１０が全閉状態のときは、開閉体１０はフリー状態のまま維持される。ステップＳ３０２の後は、ステップＳ３０１へ戻る。
【００８９】
開閉体１０は、全閉状態ではドアラッチで保持されているため、保持力調節装置２４により保持しなくてもよい。
【００９０】
ステップＳ３０３において、制御装置２６は、位置検知センサ２０からの出力信号を受信する。位置検知センサ２０から、開閉体１０がフリーエリアにあることを示す出力信号を受信した場合にはステップＳ３０４へ移行し、その後、図９に示す第２実施形態のステップＳ２０１〜ステップＳ２０７と同様にして、ステップＳ３０４〜ステップＳ３１０の処理を行う。ステップＳ３１０の後は、ステップＳ３０１に戻る。
【００９１】
ステップＳ３０３において、位置検知センサ２０から、開閉体１０がブレーキエリアにあることを示す出力信号を受信した場合には、ステップＳ３１１へ移行する。
【００９２】
ステップＳ３１１において、制御装置２６は、接触検知センサ１２からの出力信号を受信する。接触検知センサ１２から、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信した場合にはステップＳ３０５へ移行し、図９に示す第２実施形態のステップＳ２０２〜ステップＳ２０７と同様にして、ステップＳ３０５〜ステップＳ３１０の処理を行う。ステップＳ３１０の後は、ステップＳ３０１に戻る。
【００９３】
開閉体１０がブレーキエリアにあるときにも、ユーザによる接触があったときには開閉体１０をフリー状態とすることにより、開閉体１０の操作性を向上することができる。
【００９４】
ステップＳ３１１において、接触検知センサ１２から、ユーザが開閉体１０の操作部に接触していないことを示す出力信号を受信している場合には、ステップＳ３１２へ移行する。
【００９５】
ステップＳ３１２において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０を強ブレーキ状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０を強ブレーキ状態とする。開閉体１０がすでに強ブレーキ状態の場合は、強ブレーキ状態を維持する。ステップＳ３１２の後は、ステップＳ３０１へ戻る。
【００９６】
開閉体１０がユーザによる接触なしにブレーキエリアに入ったときに開閉体１０を強ブレーキ状態とすることにより、ユーザが設定可能な所定開度以上に開閉体１０が勝手に開くことを防止することができる。これにより、開閉体１０が開きすぎて隣接駐車してある他の車両にぶつかるなどの事故を防止することができる。
【００９７】
なお、ステップＳ３１１では、接触検知センサ１２からユーザが開閉体１０の操作部に接触していないことを示す出力信号を受信しており、且つ、変位検知センサ１６から開閉体１０が開方向へ変位していることを示す出力信号を受信した場合に、ステップＳ３１２へ移行するようにしてもよい。
【００９８】
また、ユーザが操作部に接触していない場合において、必ずしも開閉体１０の強ブレーキ状態を維持し続けなくてもよい。例えば、開閉体１０が所定値未満の速度で移動している状態が所定時間継続した場合に、開閉体１０の保持状態を強ブレーキ状態から中ブレーキ状態に遷移するようにしてもよい。開閉体１０の停止後は中ブレーキ状態とすることで、接触検知センサ１２に触らずに開閉体１０を操作したとしても、閉方向には重いながらも動かすことが可能となる。これに対し、開方向への操作が行われたときには強ブレーキ状態へ再度遷移するため、開閉体１０を動かすことはできない。
【００９９】
上記ステップに従った開閉体１０の保持状態の遷移にかかわらず、ユーザが、任意の開度に開いた状態で開閉体１０を強ブレーキ状態で保持することを望むことも考えられる。そのような場合に備えて、開閉体１０が開状態で所定の操作スイッチを操作すると強制的に強ブレーキ状態となる機構を設けるようにしてもよい。
【０１００】
この操作スイッチがオン状態にされると、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０を強ブレーキ状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０を強ブレーキ状態とする。この強ブレーキ状態は、操作スイッチがオフ状態にされるまで保持される。
【０１０１】
このように、本実施形態によれば、開閉体１０の可動範囲に、閉位置、フリーエリア及びブレーキエリアを定義し、開閉体１０がブレーキエリアに入ったときに開閉体１０を強ブレーキ状態とするので、ユーザが設定可能な所定開度以上に開閉体１０が勝手に開くことを防止することができる。これにより、開閉体１０が開きすぎて隣接駐車してある他の車両にぶつかるなどの事故を防止することができる。
【０１０２】
また、開閉体１０が強ブレーキ状態のときにユーザが操作部に接触すると開閉体１０の保持力はフリー状態となるので、開閉体１０がブレーキエリアにあるときにもユーザの意思で開閉体１０をスムーズに動かすことができ、操作性を向上することができる。
【０１０３】
［第５実施形態］
本発明の第５実施形態による開閉体制御方法及び装置について図１４乃至図１６を用いて説明する。図１乃至図１３に示す第１乃至第４実施形態による開閉体制御方法及び装置と同様の構成要素には同一の符号を付し説明を省略し或いは簡潔にする。
【０１０４】
図１４は、本実施形態による開閉体制御装置の構造を示すブロック図である。図１５は、本実施形態による開閉体制御方法を示すフローチャートである。図１６は、本実施形態による開閉体制御方法における開閉体の保持状態の遷移図である。
【０１０５】
はじめに、本実施形態による開閉体制御装置の構造について図１５を用いて説明する。
【０１０６】
本実施形態による開閉体制御装置は、図１５に示すように、傾斜センサ２２を更に有するほかは、図１３に示す第４実施形態による開閉体制御装置と同様である。制御装置２６は、傾斜センサ２２にも接続されており、傾斜検知センサ２２からの出力信号を受信できるようになっている。
【０１０７】
傾斜センサ２２は、水平状態に対する車両３０の斜度を検知するためのセンサである。斜度を検知するセンサは、特に限定されるものではない。
【０１０８】
保持力調節装置２４は、「フリー状態」、「弱ブレーキ状態」、「中ブレーキ状態」の３つの保持状態に加え、「フリー状態（傾斜補正）」の保持状態を形成できるものとする。
【０１０９】
ここで、本明細書において「フリー状態（傾斜補正）」とは、傾斜センサ２２の検出値に基づいて補正されたフリー状態のブレーキ力によって開閉体１０が保持されている状態である。「フリー状態（傾斜補正）」の保持力は、摺動性が「フリー状態」よりも小さいが、「弱ブレーキ状態」よりは大きく、傾斜により開閉体１０が極端に加速しない程度に設定される。「フリー状態（傾斜補正）」の保持力は、車両３０の傾斜度が大きいほど、大きくなる。
【０１１０】
なお、「フリー状態」、「フリー状態（傾斜補正）」、「弱ブレーキ状態」、「中ブレーキ状態」、「強ブレーキ状態」という表現は理解を容易にするための便宜上のものであり、これら状態における開閉体１０の保持力は、必要性や利便性等を考慮して適宜変更することができる。本明細書では、フリー状態（傾斜補正）のときの保持力を第５の保持力と表現することもある。
【０１１１】
制御装置２６は、傾斜センサ２２からの出力信号（第５の検知信号）を受信する傾斜検知信号受信手段（第５の信号受信手段）を更に有している。制御装置２６は、接触検知センサ１２、速度検知センサ１４、変位検知センサ１６、位置検知センサ２０、及び傾斜センサ２２からの出力信号に応じて、保持力調節装置２４を駆動するための制御信号を出力し、開閉体１０の保持力を制御する。
【０１１２】
次に、本実施形態による開閉体制御方法について、図１４乃至図１６を用いて説明する。
【０１１３】
開閉体１０の保持力は、制御装置２６により、例えば図１５に示すフローチャートに従い、以下に示すように制御される。なお、本実施形態による開閉体制御方法を実現するためのフローチャートは図１５に示すものに限定されるものではなく、本実施形態が目的とする効果を奏することができる範囲において適宜修正や変更が可能である。
【０１１４】
本実施形態のステップＳ４０１〜ステップＳ４０３、ステップＳ４１３及びステップＳ４１４は、第４実施形態のステップＳ３０１〜ステップＳ３０３、ステップＳ３１１及びステップＳ３１２と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１１５】
ステップＳ４０４において、制御装置２６は、接触検知センサ１２からの出力信号を受信する。接触検知センサ１２から、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信した場合にはステップＳ４０５へ移行し、ユーザによる開閉体１０の操作部への接触を示す出力信号を受信していない場合にはステップＳ４０８へ移行する。
【０１１６】
ステップＳ４０５において、制御装置２６は、傾斜センサ２２からの出力信号を受信する。傾斜センサ２２から、車両の駐車場所が水平或いは水平と見なせる所定の傾斜度以下であることを示す出力信号を受信した場合にはステップＳ４０６へ移行し、車両が所定の傾斜度よりも大きい斜面に駐車されていることを示す出力信号を受信した場合にはステップＳ４０７へ移行する。
【０１１７】
ステップＳ４０６において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０をフリー状態の保持力にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０をフリー状態とする。ステップＳ１０２の後は、ステップＳ４０８へ移行する。
【０１１８】
ステップＳ４０７において、制御装置２６は、保持力調節装置２４に開閉体１０を、車両の傾斜度に応じたフリー状態の保持力（フリー状態（傾斜補正））にするための保持力制御信号を出力し、保持力調節装置２４により開閉体１０をフリー状態（傾斜補正）とする。ステップＳ４０７の後は、ステップＳ４０８へ移行する。
【０１１９】
車両が傾斜している場合の開閉体１０の保持力を、車両の傾斜度に応じたフリー状態の保持力（フリー状態（傾斜補正））とすることにより、開閉体１０が自重によって自走したときの加速を抑制することができる。これにより、開閉体１０がユーザの予期せぬ速度や重さをもって移動するなどして、ユーザが開閉体１０を支えきれず、開閉体１０が隣接して駐車してある他の車両に衝突したり、ユーザが手や足を挟まれたりすることを防止することができる。
【０１２０】
図１６は、上述のフローチャートに沿った制御を行ったときの開閉体１０の保持状態の遷移図である。
【０１２１】
開閉体１０がフリー状態の場合、条件１Ａを満たすときに弱ブレーキ状態に遷移し、条件１Ｂを満たすときに強ブレーキ状態に遷移する。ここで、条件１Ａは、開閉体１０が停止しており或いは所定速度以下で移動している状態が、所定時間持続した場合である（ステップＳ４０８→ステップＳ４０９）。条件１Ｂは、開閉体１０がブレーキエリアに位置しており、且つ、ユーザが開閉体１０に接触していない場合である（ステップＳ４０３→ステップＳ４１３→ステップＳ４１４）。なお、「フリー状態」は、「フリー状態（傾斜補正）」をも含む。
【０１２２】
開閉体１０が弱ブレーキ状態の場合、条件２Ａを満たすときに中ブレーキ状態に遷移し、条件２Ｂを満たすときにフリー状態に遷移する。ここで、条件２Ａは、ユーザが開閉体１０からの接触を解いた場合である（ステップＳ４１０→ステップＳ４１２）。条件２Ｂは、ユーザによる開閉体の操作（変位または荷重）を検知した場合である（ステップＳ４１１→ステップＳ４０５→ステップＳ４０６（ステップＳ４０７））。
【０１２３】
開閉体１０が中ブレーキ状態の場合、条件３Ａを満たすときに強ブレーキ状態に遷移し、条件３Ｂを満たすときにフリー状態に遷移する。ここで、条件３Ａは、開閉体１０がブレーキエリアに位置しており、且つ、ユーザが開閉体１０に接触していない場合である（ステップＳ４０３→ステップＳ４１３→ステップＳ４１４）。条件３Ｂは、ユーザが開閉体１０に接触した場合である（ステップＳ４０４→ステップＳ４０５→ステップＳ４０６（ステップＳ４０７））。
【０１２４】
開閉体が強ブレーキ状態の場合、条件４Ａを満たすときにフリー状態に遷移し、条件４Ｂを満たすときに中ブレーキ状態に遷移する。ここで、条件４Ａは、ユーザが開閉体１０に接触した場合である（ステップＳ４０４→ステップＳ４０５→ステップＳ４０６（ステップＳ４０７））。条件４Ｂは、開閉体１０が停止しており或いは所定速度以下で移動している状態が、所定時間持続した場合である。
【０１２５】
このように、本実施形態によれば、車両の傾斜度に応じてフリー状態の保持力を補正するので、開閉体１０が自重によって自走したときの加速を抑制することができる。これにより、開閉体１０がユーザの予期せぬ速度や重さをもって移動するなどして、ユーザが開閉体１０を支えきれず、開閉体１０が隣接して駐車してある他の車両に衝突したり、ユーザが手や足を挟まれたりすることを防止することができる。
【０１２６】
［変形実施形態］
本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
【０１２７】
例えば、上記第４実施形態では、第２又は第３実施形態による開閉体制御装置に位置検知センサ２０を更に設けた例を示したが、第１実施形態による開閉体制御装置に位置検知センサ２０を更に設けるようにしてもよい。
【０１２８】
また、上記第５実施形態では、第４実施形態による開閉体制御装置に傾斜センサ２２を更に設けた例を示したが、第１乃至第３実施形態のいずれかの開閉体制御装置に傾斜センサ２２を更に設けるようにしてもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態では、開閉体１０を全閉位置から手動で開く場合を想定し、システム構成例を示したが、開閉体１０を全閉状態から全開状態ではない所定の開度まで自動的に開くための開閉体駆動装置を更に組み込むようにしてもよい。このようなポップアップ機構を更に設けることにより、ユーザによる開扉動作を容易且つスムーズにすることができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１０…開閉体
１２…接触検知センサ
１４…速度検知センサ
１６…変位検知センサ
１８…荷重検知センサ
２０…位置検知センサ
２２…傾斜センサ
２４…保持力調節装置
２６…制御装置
３０…車両
３２…サイドドア
３４…バックドア
３６…アウトサイドハンドル部
３８…ピラー部
４０…ドアパネル部
４２…バックドアの下端部
４４…ドアトリム部
４６…グリップ部
４８…インサイドハンドル部
【図１】
2015148074.tif 000003
【図２】
2015148074.tif 000004
【図３】
2015148074.tif 000005
【図４】
2015148074.tif 000006
【図５】
2015148074.tif 000007
【図６】
2015148074.tif 000008
【図７】
2015148074.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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