(57)【要約】【課題】作業者がブームの伸縮動作を行う際に、ブームを伸縮させる操作を入力する作業者の腕や手の疲労等の負担を軽減することのできる作業機械のブーム自動伸縮装置を提供する。【解決手段】自動伸縮スイッチ５３がオンの状態で、エンジン回転数センサ５１によって第１所定回転数Ｒ１以上のエンジンの回転数が検出され、ブーム伸縮レバー５２に対してブーム２２の伸縮動作の速度を所定速度以上とする操作が入力されると、ブーム伸縮レバー５２によるブーム２２を伸縮する操作を入力しない状態で、ブーム２２の伸縮動作を継続する自動伸縮動作を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のブーム部材を有し、最先端側のブーム部材以外のブーム部材に対して先端側に隣り合うブーム部材を移動させることによって伸縮するブームと、
ブームの伸縮動作を行う伸縮シリンダと、
伸縮シリンダを駆動させる駆動源と、
駆動源から供給される駆動力の出力を検出する出力検出手段と、
ブームの伸縮動作をさせる際の動作方向を入力すると共に動作速度を調整する操作を入力するブーム伸縮操作入力手段と、
所定の操作によってオンオフの切り換えが可能なオンオフ操作手段と、
オンオフ操作手段がオンの状態で、出力検出手段によって所定以上の出力が検出されるとともに、伸縮操作入力手段に対してブームの伸縮動作の動作速度を所定速度以上とする操作が入力されると、伸縮操作入力手段によるブームを伸縮させる操作を入力しない状態で、ブームの伸縮動作を継続する自動伸縮動作手段と、を備えた
ことを特徴とする作業機械のブーム自動伸縮装置。
【請求項２】
自動伸縮動作手段によるブームの伸縮動作は、駆動源の出力が所定量低下した場合に解除される
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械のブーム自動伸縮装置。
【請求項３】
自動伸縮動作手段によるブームの伸縮動作は、ブーム伸縮操作入力手段に対して操作が再入力された場合に解除される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業機械のブーム自動伸縮装置。
【請求項４】
自動伸縮動作手段によるブームの伸縮動作は、オンオフ操作手段に対してオフとする操作が入力された場合に解除される
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機械のブーム自動伸縮装置。
【請求項５】
自動伸縮動作手段によるブームの伸縮動作を解除するときに、ブームの伸縮動作の速度を徐々に低下させてブームの伸縮動作を停止する緩停止手段を備えた
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の作業機械のブーム自動伸縮装置。
【請求項６】
ピストンロッド及びシリンダチューブの一方が最基端側のブーム部材に連結され、他方が最基端側のブーム部材以外のブーム部材との連結及び連結の解除を切り換えることでブームの伸縮動作を行う一本の伸縮シリンダを備えた
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の作業機械のブーム自動伸縮装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伸縮動作を行うブームを備えた作業機械のブーム自動伸縮装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の作業機械としては、例えば、移動式クレーン等、伸縮動作を行うブームを備えたものが知られている。このブームは、複数のブーム部材を有し、最先端側のブーム部材以外のブーム部材に対して先端側に隣り合うブーム部材を移動させることによって伸縮動作を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、前記ブームは、ブーム部材の内部に設けられた伸縮シリンダの駆動によって伸縮動作を行っている。このため、前記ブームは、例えば、全短縮状態のブームを全伸長状態まで伸長させる場合等、伸縮量が大きくなる場合に、ブームの伸縮動作に長時間を要する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１１２４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記作業機械は、伸縮シリンダの駆動源としてのエンジンの出力を調整する操作を入力するアクセルペダルと、ブームの伸縮動作をさせる際の動作方向を入力すると共に動作速度を調整する操作を入力するブーム伸縮レバーと、を備えている。前記作業機械の作業者は、ブームの伸縮動作を行っている間、アクセルペダルの操作とブーム伸縮レバーの傾倒操作を保持し続ける必要がある。このため、前記作業機械では、ブームの伸縮量が大きくなる場合に、作業者がブーム伸縮レバーの操作を長時間保持することになり、作業者の腕や手に疲労等の負担がかかる。
【０００６】
本発明の目的とするところは、作業者がブームの伸縮動作を行う際に、ブームを伸縮させる操作を入力する作業者の腕や手の疲労等の負担を軽減することのできる作業機械のブーム自動伸縮装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記目的を達成するために、複数のブーム部材を有し、最先端側のブーム部材以外のブーム部材に対して先端側に隣り合うブーム部材を移動させることによって伸縮するブームと、ブームの伸縮動作を行う伸縮シリンダと、伸縮シリンダを駆動させる駆動源と、駆動源から供給される駆動力の出力を検出する出力検出手段と、ブームの伸縮動作をさせる際の動作方向を入力すると共に動作速度を調整する操作を入力するブーム伸縮操作入力手段と、所定の操作によってオンオフの切り換えが可能なオンオフ操作手段と、オンオフ操作手段がオンの状態で、出力検出手段によって所定以上の出力が検出されるとともに、伸縮操作入力手段に対してブームの伸縮動作の動作速度を所定速度以上とする操作が入力されると、伸縮操作入力手段によるブームを伸縮させる操作を入力しない状態で、ブームの伸縮動作を継続する自動伸縮動作手段と、を備えている。
【０００８】
これにより、オンオフ操作手段がオンの状態で、出力調整入力手段に対して駆動源の出力を所定出力以上とする操作が入力されるとともに、伸縮操作入力手段に対してブームの伸縮動作の動作速度を所定速度以上とする操作が入力されると、伸縮操作入力手段によるブームを伸縮させる操作を入力しない状態で、ブームの伸縮動作が継続される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ブームを全短縮の状態から全伸長の状態まで伸長させる場合等、ブームの伸縮量が大きい場合にブーム伸縮操作入力手段の操作を行うことなく、ブームの伸縮動作速度が継続されることから、伸縮量が大きいブームの伸縮動作を行う際の作業者の腕や手の疲労等の負担を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態を示す移動式クレーンの側面図である。
【図２】ブーム及びブーム伸縮機構を示す概略図である。
【図３】ブーム伸縮機構の概略図である。
【図４】制御系を示すブロック図である。
【図５】ブームの伸縮動作を示す概略図である。
【図６】自動伸縮動作実行解除処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図６は、本発明の一実施形態を示すものである。本実施形態では、本発明のブーム自動伸縮装置を備えたクレーン装置として移動式クレーン１を示す。
【００１２】
移動式クレーン１は、図１に示すように、走行する車両１０と、クレーン装置２０と、を備えている。
【００１３】
車両１０は、車輪１１を有し、図示しないエンジンを動力源として走行する。また、車両１０の前側および後側の左右両側には、クレーン作業時に車両１０の転倒を防止するとともに、車両１０を安定的に支持するためのアウトリガ１２が設けられている。アウトリガ１２は、幅方向外側に移動可能であるとともに、図示しない油圧式のジャッキシリンダによって下方に伸長可能である。アウトリガ１２は、下端を接地させることにより車両１０を地面に対して安定的に支持する。
【００１４】
クレーン装置２０は、車両１０の前後方向略中央部に水平面上を旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能に設けられるとともに、伸縮可能に設けられたブーム２２と、旋回台２１の前側に設けられ、車両１０の走行およびクレーン装置２０による作業に関する操作を行うためのキャビン２３と、を備えている。
【００１５】
旋回台２１は、ボールベアリング式またはローラベアリング式の旋回サークルを介して車両１０に対して旋回自在に設けられ、図示しない油圧式の旋回モータによって旋回する。
【００１６】
ブーム２２は、複数のブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆからなり、ブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅの内部に先端側に隣り合うブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆが収納可能なテレスコープ式である。本実施時形態のブーム２２は、基端側から順に、ベースブーム２２ａ、セカンドブーム２２ｂ、サードブーム２２ｃ、フォースブーム２２ｄ、フィフスブーム２２ｅ、トップブーム２２ｆからなる６段式である。
【００１７】
ベースブーム２２ａは、基端部が旋回台２１のブラケット２１ａに揺動自在に連結されている。ベースブーム２２ａとブラケット２１ａとの間には、油圧式の起伏シリンダ２２ｇが連結されており、起伏シリンダ２２ｇの伸縮動作によってブーム２２を起伏させる。
【００１８】
ブーム２２は、ブーム伸縮機構３０によって伸縮動作を行う。
【００１９】
ブーム伸縮機構３０は、図２及び図３に示すように、ベースブーム２２ａを除くブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆを移動させるための伸縮シリンダ３１と、ベースブーム２２ａを除くブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆと伸縮シリンダ３１とを係脱可能に連結するためのシリンダ・ブーム連結機構３２と、ブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅと先端側に隣り合うブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆとを互いに係脱可能に連結するための複数のブーム間連結機構３３と、ブーム間連結機構３３のブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅと先端側に隣り合うブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆとの連結を解除するためのブーム間連結解除機構３４と、を有している。
【００２０】
伸縮シリンダ３１は、図２に示すように、シリンダチューブ３１ａとピストンロッド３１ｂとを有し、ベースブーム２２ａ内においてピストンロッド３１ｂの先端部がベースブーム２２ａの基端部に連結されている。伸縮シリンダ３１は、ピストンロッド３１ｂに対してシリンダチューブ３１ａがブームの伸縮方向に移動する。
【００２１】
伸縮シリンダ３１には、図３に示すように、パイロット式の伸縮切換弁３１ｃを介して油圧ポンプ４０及び作動油タンク４１が接続されている。伸縮シリンダ３１は、シリンダチューブ３１ａのボトム側に作動油を供給することによって伸長動作を行い、シリンダチューブ３１ａのピストンロッド３１ｂ側に作動油を供給することによって短縮動作を行う。伸縮切換弁３１ｃは、第１電磁比例弁３１ｄ及び第２電磁比例弁３１ｅから供給されるパイロット圧によって作動油の流路が切り替えられる。第１電磁比例弁３１ｄは、油圧ポンプ４０の吐出側とシリンダチューブ３１ａのボトム側とを連通させるとともに、シリンダチューブ３１ａのピストンロッド３１ｂ側と作動油タンク４１とを連通させる方向に伸縮切換弁３１ｃの作動油の流路を切り換えるためのパイロット圧を供給するものである。第２電磁比例弁３１ｅは、油圧ポンプ４０の吐出側とシリンダチューブ３１ａのピストンロッド３１ｂ側とを連通させるとともに、シリンダチューブ３１ａのボトム側と作動油タンク４１とを連通させる方向に伸縮切換弁３１ｃの作動油の流路を切り換えるためのパイロット圧を供給するものである。第１電磁比例弁３１ｄ及び第２電磁比例弁３１ｅは、弁体内の作動油の流路の開口面積が可変であり、伸縮切換弁３１ｃに供給するパイロット圧を徐々に上昇させたり下降させたりすることが可能である。伸縮切換弁３１ｃは、第１電磁比例弁３１ｄ及び第２電磁比例弁３１ｅのパイロット圧に応じた作動油の流路の開口面積となる。伸縮シリンダ３１は、伸縮切換弁３１ｃの作動油の流路の開口面積が大きくなるに従って伸縮動作の速度が大きくなり、開口面積が小さくなるに従って伸縮動作の速度が小さくなる。
【００２２】
シリンダ・ブーム連結機構３２は、図３に示すように、伸縮シリンダ３１のシリンダチューブ３１ａの外周部に設けられ、ベースブーム２２ａを除くブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆに係合可能な一対のシリンダピン３２ａと、ベースブーム２２ａを除くブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆに対して一対のシリンダピン３２ａを係脱させる動作を行うためのシリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂと、を有している。
【００２３】
ベースブーム２２ａを除くブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆのそれぞれの基端側には、図２に示すように、シリンダピン３２ａが係合可能な凹状のシリンダピン係合部３２ｃが設けられている。
【００２４】
一対のシリンダピン３２ａは、シリンダチューブ３１ａの径方向に移動自在であり、それぞれ径方向外側に移動させることによってシリンダピン係合部３２ｃに係合し、径方向内側に移動させることによってシリンダピン係合部３２ｃとの係合が解除される。
【００２５】
シリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂには、図３に示すように、電磁式のシリンダ・ブーム連結切換弁３２ｄを介して油圧ポンプ４０及び作動油タンク４１が接続されている。シリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂは、シリンダ・ブーム連結切換弁３２ｄの作動油の流路を切り換えることによって伸縮動作を行い、シリンダピン３２ａとシリンダピン係合部３２ｃとの係合と係合の解除を切り換える。
【００２６】
各ブーム間連結機構３３は、図２に示すように、先端側に位置するブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆに設けられたブーム間連結ピン３３ａと、基端側に位置するブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅに設けられ、ブーム間連結ピン３３ａが係合可能なピン係合孔３３ｂと、を有している。
【００２７】
ブーム間連結ピン３３ａは、図２に示すように、先端が基端側に隣り合うブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅのピン係合孔３３ｂと係合する方向に付勢されている。ブーム間連結ピン３３ａには、ブーム間連結解除機構３４の後述する連結解除レバーが係合するレバー係合部３３ｃが設けられている。
【００２８】
ピン係合孔３３ｂは、図２に示すように、ブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅの基端側及び先端側に設けられている。ピン係合孔３３ｂは、ブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅの基端側及び先端側以外に、基端側のブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅに対する先端側のブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆの張出長さに応じた位置に設けてもよい。
【００２９】
ブーム間連結解除機構３４は、図３に示すように、伸縮シリンダ３１のシリンダチューブ３１ａの外周部に設けられ、いずれかのブーム間連結ピン３３ａのレバー係合部３３ｃに係合可能な連結解除レバー３４ａと、連結解除レバー３４ａを動作させるためのブーム間連結切換シリンダ３４ｂと、を有している。
【００３０】
連結解除レバー３４ａは、一対のシリンダピン３２ａがシリンダピン係合部３２ｃに係合する位置でブーム間連結ピン３３ａのレバー係合部３３ｃに係合可能となっている。また、連結解除レバー３４ａは、ブーム間連結切換シリンダ３４ｂの駆動によってブーム間連結ピン３３ａのブーム部材間の連結を解除する動作を行う。
【００３１】
ブーム間連結切換シリンダ３４ｂには、図３に示すように、電磁式のブーム間連結切換弁３４ｃを介して油圧ポンプ４０及び作動油タンク４１が接続されている。ブーム間連結切換シリンダ３４ｂは、ブーム間連結切換弁３４ｃの作動油の流路を切り換えることによって伸縮動作を行い、連結解除レバー３４ａを搖動させてブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆ間の連結と連結の解除を切り換える。
【００３２】
ここで、伸縮シリンダ３１と伸縮切換弁３１ｃとの間の一対の作動油の流路は、図示しないが、ベースブーム２２ａの基端部に連結された伸縮シリンダ３１のピストンロッド３１ｂに形成されている。この一対の作動油の流路は、シリンダチューブ３１ａ内において、一方がピストンロッド３１ｂの端部に設けられたピストンのピストンロッド３１ｂ側の空間に連通し、他方がピストンのボトム側の空間に連通している。一対の作動油の流路は、ブーム２２の伸縮方向に移動しないピストンロッド３１ｂに設けられているため、ピストンロッド３１ｂに対して移動するシリンダチューブ３１ａの動作に影響を及ぼすことはない。
【００３３】
また、シリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂとシリンダ・ブーム連結切換弁３２ｄとの間の一対の作動油の流路、及び、ブーム間連結切換シリンダ３４ｂとブーム間連結切換弁３４ｃとの間の一対の作動油の流路は、それぞれ可撓性を有する油圧ホースによって形成されている。油圧ホースは、伸縮シリンダ３１が最大限伸長した状態でシリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂ及びブーム間連結切換シリンダ３４ｂに作動油を供給可能な長さ寸法を有する。油圧ホースは、図示しないが、ホースリールに巻き掛けられており、伸縮シリンダ３１の伸縮動作に応じてホースリールから油圧ホースが繰り出されたり巻き取られたりする。
【００３４】
また、油圧ポンプ４０は、ＰＴＯ機構を介して取り出された車両１０の走行用のエンジンの動力によって駆動する。油圧ポンプ４０を駆動させる際のエンジンの回転数は、キャビン２３内の座席に着座した作業者が一方の足で操作可能なアクセルペダルを操作することによって調整される。
【００３５】
また、移動式クレーン１は、車両１０の走行およびクレーン装置２０の動作を制御するためのコントローラ５０を備えている。
【００３６】
コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。コントローラ５０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００３７】
コントローラ５０の入力側には、図４に示すように、エンジンの回転数を検出するための出力検出手段としてのエンジン回転数センサ５１と、作業者がブーム２２を伸縮する動作を入力するためのブーム伸縮操作入力手段としてのブーム伸縮レバー５２と、ブーム伸縮レバー５２に操作を入力することなくブーム２２の伸縮動作を継続させる自動伸縮動作をオンオフするためのオンオフ操作手段としての自動伸縮スイッチ５３と、が接続されている。
【００３８】
ブーム伸縮レバー５２は、キャビン２３内の座席に着座した作業者が前後方向に傾倒操作可能なレバーである。ブーム伸縮レバー５２は、車両１０の前方に向かって傾倒させる操作が、ブーム２２を伸長させる操作となる。また、ブーム伸縮レバー５２は、車両１０の後方に向かって傾倒させる操作が、ブーム２２を短縮させる操作となる。ブーム伸縮レバー５２は、前方または後方へ傾倒させる操作の傾倒角度がブーム２２の伸縮動作の速度に対応している。具体的には、ブーム伸縮レバー５２の傾倒角度を大きくするにしたがって、伸縮動作の速度を速くする操作となる。また、ブーム伸縮レバー５２は、作業者が前方または後方へ傾倒させる操作を行わない状態では、前後方向の略中央部の中立位置に戻るようになっている。
【００３９】
自動伸縮スイッチ５３は、キャビン２３内の座席に着座した作業者が押圧する操作が可能な押ボタンスイッチである。自動伸縮スイッチ５３は、押圧操作の度にブーム２２の自動伸縮動作のオンの状態とオフの状態を切り換えることが可能である。
【００４０】
また、コントローラ５０の出力側には、図４に示すように、第１電磁比例弁３１ｄ、第２電磁比例弁３１ｅ、シリンダ・ブーム連結切換弁３２ｄ及びブーム間連結切換弁３４ｃが接続されている。
【００４１】
以上のように構成された移動式クレーン１において、ブーム２２を伸長させる動作を行う場合には、基端側に位置するブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅに収納されている状態のブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆのうち、最先端側に位置するブーム部材から順に移動させる。また、ブーム２２を短縮させる動作を行う場合には、基端側に位置するブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅから張り出している状態のブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆのうち、最基端側に位置するブーム部材から順に移動させる。
【００４２】
ブーム２２の伸縮動作を行う際、ブーム伸縮機構３０は、まず、シリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂを駆動させてシリンダピン３２ａを係合解除状態として伸縮シリンダ３１を駆動させる（図５（ａ））。次に、ブーム伸縮機構３０は、伸縮シリンダ３１を駆動させて移動させるブーム部材のシリンダピン係合部３２ｃに対向する位置までシリンダピン３２ａを移動させ、シリンダ・ブーム連結切換シリンダ３２ｂを駆動させてシリンダピン３２ａの係合解除状態を解除する。これにより、シリンダピン３２ａは、移動させるブーム部材のシリンダピン係合部３２ｃに係合した状態となる（図５（ｂ））。シリンダピン係合部３２ｃにシリンダピン３２ａを係合させた後、ブーム伸縮機構３０は、ブーム間連結切換シリンダ３４ｂを駆動させて移動させるブーム部材とその基端側のブーム部材との連結を解除する。この状態で、ブーム伸縮機構３０は、伸縮シリンダ３１を駆動させ、ブーム２２の伸縮動作を行う（図５（ｃ））。移動させるブーム部材を所定の位置まで移動させると、ブーム伸縮機構３０は、ブーム間連結切換シリンダ３４ｂを駆動させて移動させたブーム部材とその基端側のブーム部材とを連結する。
【００４３】
また、移動式クレーン１は、例えば、全短縮状態のブーム２２を全伸長状態まで伸長させる場合等、伸縮量が大きいブーム２２の伸縮動作を行う場合に、作業者の所定の操作によって自動伸縮動作を実行することが可能である。作業者が自動伸縮動作を実行する際に、コントローラ５０は、図６に示すように、自動伸縮動作実行解除処理を行う。
【００４４】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、自動伸縮スイッチ５３がオンの状態であるか否かを判定する。自動伸縮スイッチ５３がオンの状態であると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、自動伸縮スイッチ５３がオンの状態であると判定しなかった場合には自動伸縮動作実行解除処理を終了する（自動伸縮スイッチ５３がオフの状態）。
【００４５】
（ステップＳ２）
ステップＳ１において自動伸縮スイッチ５３がオンの状態であると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、エンジン回転数センサ５１によって検出されたエンジンの回転数が第１所定回転数Ｒ１以上（例えば、Ｒ１＝アクセルペダルの操作可能な範囲の最大のとき）であるか否かを判定する。エンジンの回転数が第１所定回転数Ｒ１以上であると判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、エンジンの回転数が第１所定回転数Ｒ１以上であると判定しなかった場合にはステップＳ１に処理を戻す。
【００４６】
（ステップＳ３）
ステップＳ２においてエンジンの回転数が第１所定回転数Ｒ１以上であると判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、ブーム伸縮レバー５２の操作量が所定操作量以上（例えば、操作量が最大のとき）であるか否かを判定する。ブーム伸縮レバー５２の操作量が所定操作量以上であると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、ブーム伸縮レバー５２の操作量が所定の操作量以上であると判定しなかった場合にはステップＳ１に処理を戻す。
【００４７】
（ステップＳ４）
ステップＳ３においてブーム伸縮レバー５２の操作量が所定操作量以上であると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、自動伸縮動作を実行する。
自動伸縮動作が実行されると、ブーム伸縮レバー５２を中立位置に戻しても、作業者によってアクセルペダルが操作され、エンジンの回転数が後述する第２所定回転数よりも高回転で駆動している限り、ブーム２２の伸縮動作の方向および速度が保持され、ブーム２２の伸縮動作が継続される。
【００４８】
（ステップＳ５）
ステップＳ５においてＣＰＵは、自動伸縮スイッチ５３の操作がオフの状態であるか否かを判定する。自動伸縮スイッチ５３がオフの状態であると判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、自動伸縮スイッチ５３がオフの状態であると判定しなかった場合にはステップＳ６に処理を移す（自動伸縮スイッチ５３がオンの状態）。
【００４９】
（ステップＳ６）
ステップＳ５において自動伸縮スイッチ５３がオフの状態であると判定しなかった場合に、ステップＳ６においてＣＰＵは、エンジンの回転数が第１所定回転数Ｒ１よりも低回転数である第２所定回転数Ｒ２以下（例えば、Ｒ２＝Ｒ１−１５０ｒｐｍ）であるか否かを判定する。エンジンの回転数が第２所定回転数Ｒ２以下であると判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、エンジンの回転数が第２所定回転数Ｒ２以下であると判定しなかった場合にはステップＳ７に処理を移す。
【００５０】
（ステップＳ７）
ステップＳ６においてエンジンの回転数が第２所定回転数Ｒ２以下であると判定しなかった場合に、ステップＳ７においてＣＰＵは、自動伸縮動作が実行された後にブーム伸縮レバー５２が再び操作されたか否かを判定する。ブーム伸縮レバー５２が操作されたと判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、ブーム伸縮レバー５２が操作されたと判定しなかった場合には自動伸縮動作実行解除処理を終了する。
ここで、判定されるブーム伸縮レバー５２の操作は、ブーム２２の伸縮動作の方向に関係なく、前方または後方のいずれの方向の操作でもよい。
【００５１】
（ステップＳ８）
ステップＳ５において自動伸縮スイッチ５３がオフの状態であると判定した場合、ステップＳ６においてエンジンの回転数が第２所定回転数Ｒ２以下であると判定した場合、または、ステップＳ７においてブーム伸縮レバー５２が操作されたと判定した場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、自動伸縮動作を解除し、自動伸縮動作実行解除処理を終了する。
具体的には、ＣＰＵは、自動伸縮動作を解除すると、ブーム２２の伸縮動作を停止する。ＣＰＵは、ブーム２２の伸縮動作を停止する際に、第１電磁比例弁３１ｄまたは第２電磁比例弁３１ｅの弁開度を徐々に小さくする。これにより、伸縮切換弁３１ｃのスプールは徐々に中立位置に移動し、ブーム２２が緩停止する。
【００５２】
このように、本実施形態の作業機械のブーム自動伸縮装置によれば、自動伸縮スイッチ５３がオンの状態で、エンジン回転数センサ５１によって第１所定回転数Ｒ１以上のエンジンの回転数が検出され、ブーム伸縮レバー５２に対してブーム２２の伸縮動作の速度を所定速度以上とする操作が入力されると、ブーム伸縮レバー５２によるブーム２２を伸縮する操作を入力しない状態で、ブーム２２の伸縮動作を継続する自動伸縮動作を行う。
これにより、全短縮状態のブーム２２を全伸長状態まで伸長させる場合等、ブーム２２の伸縮量が大きい場合に、ブーム伸縮レバー５２の操作を行うことなく、ブーム２２の伸縮動作を継続することができるので、伸縮量が大きいブーム２２の伸縮動作を行う際の作業者の腕や手の疲労等の負担を軽減することが可能となる。
【００５３】
また、自動伸縮動作は、エンジンの回転数が第１所定回転数から第２所定回転数まで低下したときに解除される。
これにより、簡単な操作でブーム２２の自動伸縮動作を解除することができるので、ブーム２２の伸縮動作を緊急停止させる必要が生じた場合に、確実且つ容易にブーム２２の伸縮動作を停止させることが可能となり、クレーン作業の安全性を向上させることが可能となる。
【００５４】
また、自動伸縮動作は、ブーム伸縮レバー５２に対して操作が入力されると解除される。
これにより、簡単な操作でブーム２２の自動伸縮動作を解除することができるので、ブーム２２の伸縮動作を緊急停止させる必要が生じた場合に、確実且つ容易にブーム２２の伸縮動作を停止させることが可能となり、クレーン作業の安全性を向上させることが可能となる。
【００５５】
また、自動伸縮動作は、自動伸縮スイッチ５３がオフの状態になると解除される。
これにより、簡単な操作でブーム２２の自動伸縮動作を解除することができるので、ブーム２２の伸縮動作を緊急停止させる必要が生じた場合に、確実且つ容易にブーム２２の伸縮動作を停止させることが可能となり、クレーン作業の安全性を向上させることが可能となる。
【００５６】
また、自動伸縮動作を解除するときに、ブーム２２の伸縮動作の速度を徐々に低下させてブーム２２の伸縮動作を停止している。
これにより、ブーム２２の伸縮動作の急激な停止による振動の発生を防止することができるので、クレーン作業の安全性を向上させることが可能となる。
【００５７】
また、ピストンロッド３１ｂが最基端側のブーム部材２２ａに連結され、シリンダチューブ３１ａが最基端側のブーム部材２２ａ以外のブーム部材との連結及び連結の解除を切り換えることでブーム２２の伸縮動作を行う一本の伸縮シリンダ３１を備えている。
これにより、一本の伸縮シリンダ３１によって伸縮動作を行うブーム２２は、他の複数のシリンダによって伸縮動作を行うブームと比較して伸縮動作に長時間を要するため、作業者の腕や手の負担の軽減効果が大きい。
【００５８】
尚、前記実施形態では、本発明のブーム自動伸縮装置を移動式クレーンに適用したものを示したがこれに限られるものではない。伸縮するブームを備えたものであれば、例えば、高所作業車等、移動式クレーン以外の作業機械に対しても適用可能である。
【００５９】
また、前記実施形態では、一本の伸縮シリンダ３１によって伸縮動作が可能なブーム２２を備えたものを示したが、これに限られるものではない。二本以上の油圧シリンダによって伸縮動作を行うブームを備えた作業機械に対しても本発明を適用可能である。
【００６０】
また、前記実施形態では、伸縮シリンダ３１を駆動させる駆動源として車両１０の走行用のエンジンを示したが、これに限られるものではない。伸縮シリンダ３１を駆動させる駆動源としては、エンジンの他に、例えば、電動モータであってもよい。
【００６１】
また、前記実施形態では、エンジンの回転数を検出して自動伸縮動作を実行するようにしたものを示したが、エンジンの回転数ではなくアクセルペダルの操作量を検出して自動伸縮動作を実行するようにしてもよい。
【００６２】
また、前記実施形態では、エンジンの回転数を調整する手段として作業者が足で操作を行うアクセルペダルを示したが、エンジンの回転数を調整する手段としては作業者が手で操作を行うアクセルレバーであってもよい。
【００６３】
また、前記実施形態では、ブーム伸縮操作入力手段として、ブーム２２の伸縮方向および動作速度を同時に入力可能なブーム伸縮レバー５２を示したが、これに限られるものではない。ブーム２２の伸縮方向および動作速度を入力可能とするものであれば、ブーム２２の伸縮方向と動作速度を別々の操作手段としたものでもよい。
【００６４】
また、前記実施形態では、自動伸縮スイッチ５３として、オンの状態とオフの状態とが押圧操作によって切り換えられる押ボタンスイッチを示したが、これに限られるものではない。オンの状態とオフの状態が切り換えられるものであれば、例えば、トグルスイッチやロータリスイッチを自動伸縮スイッチとして用いることも可能である。
【符号の説明】
【００６５】
２０…クレーン装置、２２…ブーム、２２ａ…ブーム部材（ベースブーム）、２２ｂ…ブーム部材（セカンドブーム）、２２ｃ…ブーム部材（サードブーム）、２２ｄ…ブーム部材（フォースブーム）、２２ｅ…ブーム部材（フィフスブーム）、２２ｆ…ブーム部材（トップブーム）、３０…ブーム伸縮機構、３１…伸縮シリンダ、３１ｃ…伸縮切換弁、３１ｄ…第１電磁比例弁、３１ｅ…第２電磁比例弁、３１ｂ、３２…シリンダ・ブーム連結機構、３２ｂ…シリンダ・ブーム連結切換シリンダ、３２ｄ…シリンダ・ブーム連結切換弁、３３…ブーム間連結機構、３４…ブーム間連結解除機構、３４ｂ…ブーム間連結切換シリンダ、３４ｃ…ブーム間連結切換弁、５０…コントローラ、５１…エンジン回転数センサ、５２…ブーム伸縮レバー、５３…自動伸縮スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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