(57)【要約】      （修正有）【課題】バイプレーンまたはステレオ透視において、カテーテルの進行方向の変化が原因となる、画像の品質劣化を防ぐＸ線診断装置を提供する。【解決手段】被検体を第１撮影方向と第２撮影方向とから撮影する撮影部１と、撮影部１による複数の撮影角度セットのデータを記憶する記憶部２１と、第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１画像のデータと第２画像のデータを発生する画像発生部２３と、第１画像のデータと第２画像のデータとに基づいて、デバイスの位置を特定する位置特定部２５と、位置特定部２５により特定されたデバイスの撮影時刻の異なる複数の位置に基づいて、デバイスの進行方向を特定する進行方向特定部２６と、デバイスの進行方向に応じて、複数の撮影角度セットから１つの撮影角度セットを選択する角度決定部２７と、を具備することを特徴とする。【選択図】図１
2015107171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デバイスを挿入された被検体を第１撮影方向と第２撮影方向とから撮影する撮影部と、
前記撮影部を駆動する機構駆動部と、
前記撮影部による複数の撮影角度セットのデータを記憶する記憶部と、前記撮影角度セットは、前記第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１撮影角度と第２撮影角度とを含み、
前記撮影部から出力に基づいて、前記第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１画像のデータと第２画像のデータを発生する画像発生部と、
前記第１画像のデータと前記第２画像のデータとに基づいて、前記デバイスの位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記デバイスの撮影時刻の異なる複数の位置に基づいて、前記デバイスの進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記デバイスの進行方向に応じて、前記複数の撮影角度セットから１つの撮影角度セットを選択する角度決定部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記角度決定部は、前記デバイスの進行方向または前記デバイスの進行方向に沿った血管に略垂直な断面に対して、前記第１撮影方向と前記第２撮影方向とを含む断面の成す角度が最小になるための撮影角度セットを、前記複数の撮影角度セットから選択すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記角度決定部は、前記デバイスの進行方向に沿った複数の分岐血管の平均血管方向に略垂直な断面に対して、前記第１撮影方向と前記第２撮影方向とを含む断面の成す角度が最小になるための撮影角度セットを、前記複数の撮影角度セットから選択すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記角度決定部は、前記デバイスの進行方向に沿った複数の分岐血管の平均血管方向に略垂直な断面に対して、前記第１撮影方向と前記第２撮影方向とを含む断面の成す第１角度と、前記複数の分岐血管のうち、２つの分岐血管を含む断面に対して、前記第１撮影方向と前記第２撮影方向とを含む断面の成す第２角度とに基づいて、前記複数の撮影角度セットから１つの撮影角度セット選択すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記角度決定部は、前記第１角度の小さい順位に従って前記複数の撮影角度セットを絞り込み、前記絞り込まれた複数の撮影角度セットから、前記第２角度が最大になるための撮影角度セットを選択すること、
を特徴とする請求項４記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記角度決定部は、前記第２角度の大きい順位に従って前記複数の撮影角度セットを絞り込み、前記絞り込まれた複数の撮影角度セットから、前記第１角度が最小になるための撮影角度セットを選択すること、
を特徴とする請求項４記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記角度決定部は、前記デバイスの進行方向に沿った複数の分岐血管の平均血管方向に略垂直な断面に対して、前記第１撮影方向と前記第２撮影方向とを含む断面の成す角度と、前記複数の分岐血管のうち、２つの血管を含む断面に垂直な断面に対して、前記第１撮影方向と前記第２撮影方向とを含む断面の成す角度とを加算した合計角度が最小になるための撮影角度セットを、前記複数の撮影角度セットから選択すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記２つの分岐血管の分岐位置は、動脈瘤のネックの中心位置であり、前記２つの分岐血管の一分岐血管は、前記分岐位置から前記動脈瘤のドームの中心に向かう血管であること、
を特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
前記制御部は、ユーザ指示に従って、前記選択された撮影角度セットに対応する位置に前記撮影部を移動させるために、前記駆動部を制御すること、
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記撮影部は、前記第１撮影方向で撮影するための第１撮影系統と、前記第２撮影方向で撮影するための第２撮影系統を有する、バイプレーン方式によって構成されること、
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１１】
前記撮影部は、第１Ｘ線焦点と第２Ｘ線焦点とを有し、前記第１Ｘ線焦点と前記第２Ｘ線焦点とをそれぞれ切り替えながら発生されたＸ線を１つのＸ線検出器で検出するステレオ管球方式によって構成されること、
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１２】
デバイスを挿入された被検体を第１撮影方向と第２撮影方向とから撮影する撮影部と、
前記撮影部を駆動する機構駆動部と、
前記撮影部による撮影角度マップのテンプレートのデータを記憶する記憶部と、
前記撮影部から出力に基づいて、前記第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１画像のデータと第２画像のデータを発生する画像発生部と、
前記第１画像のデータと前記第２画像のデータとに基づいて、前記デバイスの位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記デバイスの撮影時刻の異なる複数の位置に基づいて、前記デバイスの進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記撮影角度マップのテンプレートに、前記デバイスの進行方向または前記デバイスの進行方向に沿った血管方向に対する複数の第１撮影方向及び複数の第２撮影方向のそれぞれの角度に応じて、色情報、または濃淡情報を書き込み表示する表示部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、被検体についての多くの情報を画像等により提供するものであり、疾病の診断、治療、及び手術計画等の医療行為において、重要な役割を果たしている。Ｘ線診断装置には、例えば、バイプレーンＸ線撮影装置やステレオＸ線撮影装置がある。これらの装置は、同時に２方向から被検体を撮影出来るため、１方向からしかできないＸ線診断装置に比べて、様々な手技や治療等の医療行為に対応することができる。例えば、カテーテル治療において、バイプレーンＸ線撮影装置またはステレオＸ線撮影装置でリアルタイムに収集した被検体に関する画像から、カテーテルを再構成し、再構成されたカテーテル画像と３Ｄ血管画像とを重ねて表示する３Ｄロードマップという技術がある。この技術により、ユーザはリアルタイムにカテーテルが血管内を進行する様子を見ることができるため、高い精度での治療が期待できる。
【０００３】
しかしながら、バイプレーンＸ線撮影装置またはステレオＸ線撮影装置の２つの撮影方向のうち、一方の撮影方向とカテーテルの進行方向とが平行に近づくと、カテーテルの再構成画像の位置精度が悪化する危険性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２４９９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
目的は、カテーテル治療において、カテーテルの進行方向の変化が原因となる、提供画像の品質劣化を防ぐことのできるＸ線診断装置を提供すること。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態によるＸ線診断装置は、デバイスを挿入された被検体を第１撮影方向と第２撮影方向とから撮影する撮影部と、前記撮影部を駆動する機構駆動部と、前記撮影部による複数の撮影角度セットのデータを記憶する記憶部と、前記撮影角度セットは、前記第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１撮影角度と第２撮影角度とを含み、前記撮影部から出力に基づいて、前記第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１画像のデータと第２画像のデータを発生する画像発生部と、前記第１画像のデータと前記第２画像のデータとに基づいて、前記デバイスの位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部により特定された前記デバイスの撮影時刻の異なる複数の位置に基づいて、前記デバイスの進行方向を特定する進行方向特定部と、前記デバイスの進行方向に応じて、前記複数の撮影角度セットから１つの撮影角度セットを選択する角度決定部と、を具備することを特徴とする。
【０００７】
を具備することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、観察方向と観察角度とを説明するための説明図である。
【図３】図３は、観察角度、撮影角度差、及び視差角度の関係の一例を示す図である。
【図４】図４は、カテーテルの進行方向と第１撮影方向と第２撮影方向との位置関係を示す図である。
【図５】図５は、血管断面と観察断面と比較角度とを説明するための説明図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置による観察方向変更処理を説明するためのフローチャート図である。
【図７】図７は、第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置の記憶部２１が記憶する撮影角度マップのテンプレートの一例を示す図である。
【図８】図８は、第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置における、撮影角度の設定方法を説明するための説明図である。
【図９】図９は、第１比較角度と第２比較角度とを説明するための説明図である。
【図１０】図１０は、血管に動脈瘤がある場合における血管方向を説明するための説明図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態に係るステレオＸ線撮影装置の構成の一例を示す図であるブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら第１及び第２実施形態に係るＸ線診断装置を説明する。本発明は、複数のＸ線管球を有するいずれの装置に対して適用が可能である。説明を簡単にするために、第１実施形態では、バイプレーンＸ線撮影装置を例に説明する。第２実施形態では、ステレオＸ線撮影装置を例に説明する。また、被検体にはカテーテル及びガイドワイヤ等の治療に用いられるデバイス（以下、単にカテーテルと呼ぶ）が挿入されているものとする。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１０】
（第１実施形態）  
図１は第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本バイプレーンＸ線撮影装置は、撮影装置１（撮影部１）とデータ処理装置２とを有する。
【００１１】
撮影装置１は、天板１０、寝台１１、高電圧発生部１９、及び複数の撮影系統を有する。  
寝台１１は、被検体が載置される天板１０を移動可能に支持する。寝台１１は、寝台駆動部（図示しない）が、後述の撮影制御部３３の制御に従って駆動されることにより、天板１０を移動させる。
【００１２】
複数の撮影系統は、例えば、正面系（フロンタル：Ｆ）の第１撮影系統と、側面系（ラテラル：Ｌ）の第２撮影系統とで構成される。第１撮影系統は、Ｘ線発生部１２Ｆ、Ｘ線検出部１３Ｆ、Ｃ形アーム１４Ｆ、Ｃ形アーム支持機構１５Ｆ、及びＣ形アーム駆動部１６Ｆを有する。第２撮影系統は、Ｘ線発生部１２Ｌ、Ｘ線検出部１３Ｌ、Ｃ形アーム１４Ｌ、Ｃ形アーム支持機構１５Ｌ、及びＣ形アーム駆動部１６Ｌを有する。Ｃ形アーム駆動部１６ＦとＣ形アーム駆動部１６Ｌとを併せて機構駆動部１６と呼ぶ。
【００１３】
Ｃ形アーム１４Ｆは、その一端にＸ線発生部１２Ｆを保持する。Ｘ線発生部１２Ｆは、Ｘ線を発生する真空管である。Ｘ線発生部１２Ｆは、高電圧発生部１９からの高電圧（管電圧）の印加及び管電流の供給を受けて、Ｘ線焦点からＸ線を発生する。Ｘ線発生部１２Ｆは、発生したＸ線を放射するための放射窓を有する。Ｘ線発生部１２Ｆの放射窓には、Ｘ線絞り器が取り付けられる。Ｘ線絞り器は、Ｘ線検出部１３Ｆの検出面上のＸ線照射野を調整することができる線錐制限器である。Ｘ線絞り器により、Ｘ線照射野が調整されることで、被検体への不要な被爆を低減できる。Ｃ形アーム１４Ｆは、その他端に、Ｘ線発生部１２Ｆと対向するように、Ｘ線検出部１３Ｆを保持する。Ｘ線検出部１３Ｆは、複数のＸ線検出素子を有する。複数のＸ線検出素子は、２次元のアレイ状に配列される。２次元のアレイ状の検出器はＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ：平面検出器）と呼ばれる。ＦＰＤの各素子は、Ｘ線発生部１２Ｆから放射され被検体を透過したＸ線を検出する。ＦＰＤの各素子は、検出したＸ線強度に対応した電気信号を出力する。
【００１４】
Ｃ形アーム１４Ｆは、Ｃ形アーム支持機構１５Ｆにより、回転自在に支持される。Ｃ形アーム支持機構１５Ｆは、Ｃ形アーム１４Ｆを回転させるための複数の回転軸を有する。Ｃ形アーム１４Ｆは、Ｃ形アーム支持機構１５Ｆが有するＣ形アーム駆動部１６Ｆが、撮影制御部３３の制御に従って駆動されることにより、複数の回転軸まわりに回転される。以上の第１撮影系統の各構成要素の説明は、第２撮影系統においても同様である。正面系の第１撮影系統のＣ形アーム支持機構は、例えば、Ｃ形アーム１４Ｆを床置きされた機構で保持する床置き式である。一方、側面系の第２撮影系統のＣ形アーム支持機構１５Ｌは、例えば、Ｃ形アーム１５Ｌを天井から吊り下げて保持する天井吊り下げ式である。
【００１５】
データ処理装置２は、入力部２０、記憶部２１、前処理部２２、画像発生部２３、画像処理部２４、位置特定部２５、進行方向特定部２６、観察方向決定部２７、位置ずれ補正部２８、画像合成部２９、表示制御部３０、表示部３１、システム制御部３２、及び撮影制御部３３を有する。
【００１６】
入力部２０は、本バイプレーンＸ線撮影装置に対して、ユーザによる指示情報を入力するための、インターフェースとして機能する。指示情報とは、例えば、第１撮影系統と第２撮影系統とに対する移動指示、撮影条件の設定指示、複数の観察方向、視差角度及び撮影角度差の登録指示等である。入力部２０は、第１撮影系統と第２撮影系統とを移動させるための操作コンソールを有する。操作コンソールは、ボタン、ハンドル、及びトラックボール等を有する。ユーザは、操作コンソールを操作することにより、これらを所望の撮影位置に移動させることができる。また、入力部２０は、観察方向を変更するための変更スイッチと、観察方向変更機能をＯＮにするための機能ＯＮスイッチと、ＯＦＦにするための機能ＯＦＦスイッチとを有する。さらに、ユーザは、入力部２０を介して、視差角度、撮影角度差、及び複数の観察方向を登録する。
【００１７】
図２は、撮影方向と観察角度とを説明するための説明図である。図２では、天板１０の直交軸に沿った軸をＸ軸、短軸に沿った軸をＹ軸、長軸に沿った軸をＺ軸とする。観察方向は、ユーザが被検体を読影したい方向を指す。観察方向に対応する観察角度は、Ｘ軸と成す水平角度θとＹ軸と成す鉛直角度φとで表される。
【００１８】
図３は、観察角度、撮影角度差、及び視差角度の関係の一例を示す図である。第１撮影方向と第２撮影方向とは、それぞれ第１撮影系統による撮影方向と第２撮影系統による撮影方向とに対応する。図３に示すように、第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１撮影角度と第２撮影角度とは、所定の角度幅（撮影角度差）を有する。例えば、第１撮影方向と第２撮影方向とが直交するように、撮影角度差は略９０°になるように予め設定されている。なお、第１撮影角度と第２撮影角度とは、例えば、観察角度から等角の角度である。第１撮影方向と第２撮影方向と観察方向とは、予め設定された関係にある。例えば、手技の対象部位と、その部位の観察方向と、表示部３１に表示する画像の上下とが設定されることで、第１撮影方向と第２撮影方向とが、自動的に設定される。この時、第１撮影方向と第２撮影方向とは、設定した画像の上下に直交し、観察方向を含む面上に設定される
右目視認方向と左目視認方向とは、表示部３１から所定の距離離れた位置において、ユーザがそれぞれ右目と左目とで表示部３１を視認する方向に対応する。ユーザは、右目で右目視認方向から被検体を、左目で左目視認方向から被検体を見ることで、被検体を観察方向から立体的に認識することができる。右目視認方向と左目視認方向と観察方向とは、予め設定された関係にある。例えば、図３に示すように、右目視認方向と左目視認方向とにそれぞれ対応する右目視認角度と左目視認角度とは、観察角度から等角の角度となり、所定の角度幅（視差角度）を有する。したがって、観察方向が登録されれば、自動的に右目視認方向と左目視認方向とが登録される。
【００１９】
複数の観察方向の登録方法には、例えば、以下の方法がある。１）ユーザは第１撮影角度あるいは第２撮影角度のどちらかを右目視認方向あるいは左目視認方向と指定できる。通常撮影角度はワーキングアングルとも呼ばれ、手技をするのに最も適した角度である。２）ユーザは、複数の観察方向を手動で登録する。この時、例えば、表示部３１には、天板１０上に載置された被検体のモデル画像が表示される。ユーザは、表示されたモデル画像上で、観察方向を登録できる。３）ユーザは、手技を行う部位を選択する。この場合、記憶部２１には、複数の部位にそれぞれ対応する複数の観察方向セットのデータが記憶されている。観察方向セットは、予め部位に応じて登録された複数の観察方向に関するデータセットである。ユーザにより、手技を行う部位が選択されると、選択された部位に応じた観察方向セットが記憶部２１から読み出される。そして、自動的に複数の観察方向が登録される。なお、ユーザは、手技を行う部位だけではなく、他の情報、例えば、被検体の年齢、被検体の体格、撮影姿勢、及び画像の上下方向等の情報を入力してもよい。この時、入力された情報に応じて、記憶部２１から、観察方向セットが読み出される。なお、予め記憶部２１に登録されている観察方向セットに含まれる複数の撮影方向は、入力部２０を介して適宜変更が可能である。
【００２０】
記憶部２１は、半導体記憶素子であるＦｌａｓｈ  ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｉｓｋ）などの半導体記憶装置、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶部２１は、画像発生部２３により発生された画像のデータ、画像処理部２４により画像処理された画像に関するデータ、視差角度のデータ、撮影角度差のデータ、後述する基準角度のデータ、及び複数の観察方向セットに関するデータを記憶する。記憶部２１は、複数の観察方向セットのデータ各々を、対応する部位に関連付けて記憶する。また、記憶部２１は、ユーザに現在の観察方向が、適切な観察方向ではない旨を通知するための警告メッセージのデータを記憶する。
【００２１】
前処理部２２は、Ｘ線検出部１３Ｆから出力された電気信号に対して前処理を実行することにより、投影データを発生する。前処理には、例えば、電気信号の増幅処理、電気信号をディジタルデータに変化するＡ／Ｄ変換処理、チャンネル間の感度不均一補正処理、Ｘ線強吸収体、主に金属部による極端な信号強度の低下又は信号脱落を補正する処理等が含まれる。投影データは、チャンネル番号、検出素子列番号、及び撮影角度を表すデータに関連付けられて、記憶部２１に記憶される。
【００２２】
画像発生部２３は、前処理を実行された投影データに基づいて、Ｘ線画像のデータを発生する。具体的には、画像発生部２３は、第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１透視画像と第２透視画像とを発生する。また、画像発生部２３は、複数の撮影角度にそれぞれ対応する複数のＸ線画像のデータを発生する。Ｘ線画像とは、例えば、造影剤注入前の被検体に関するＸ線画像及び造影剤注入後の被検体のＸ線画像等である。造影剤注入前の被検体に関するＸ線画像及び造影剤注入後の被検体のＸ線画像は、第１撮影系統と第２撮影系統とのうち、一方の撮影系統で被検体の周囲を回転させながら撮影することにより発生される。画像発生部２３により発生された画像を構成する各画素に割り付けられた画素値は、Ｘ線の透過経路上の物質に関するＸ線減弱係数に応じた値等である。
【００２３】
画像処理部２４は、画像発生部２３により発生された画像のデータに対して種々の画像処理を実行する。具体的には、画像処理部２４は、造影剤注入前のＸ線画像から、造影剤注入後で、かつ同一の撮影角度で撮影されたＸ線画像を引き算することにより、血管を強調した血管画像のデータを発生する。そして、画像処理部２４は、複数の撮影角度にそれぞれ対応する複数の血管画像のデータに対して、３次元再構成処理を実行することにより、３Ｄ血管画像のデータを発生する。３Ｄ血管画像のデータを得るために、複数の血管画像のデータに対して実行する３次元再構成アルゴリズムには、例えば、フェルドカンプ再構成法等が用いられる。
【００２４】
画像処理部２４は、３Ｄ血管画像のデータに基づいて、右目用血管画像のデータと左目用血管画像のデータとを発生する。右目用血管画像のデータは、右目視認方向に対応する。同様に、左目用血管画像のデータは、左目視認方向に対応する。ここでは、３Ｄ血管画像のデータは、本バイプレーンＸ線撮影装置で撮影された血管画像のデータに基づいて発生される。しかし、３Ｄ血管画像のデータは、他のモダリティ、Ｘ線ＣＴ装置及びＭＲＩ装置で撮影され、予め記憶部２１に記憶されていてもよい。
【００２５】
位置ずれ補正部２８は、Ｘ線ＣＴ装置及びＭＲＩ装置で撮影された画像をあたかも第１撮影角度、第２撮影角度から撮影されたかのごとく投影し、それらの投影データと対応する撮影データとを比較し、Ｘ線ＣＴ画像あるいはＭＲＩ画像の位置ズレを補正する。補正処理は、例えば、相互相関法や位相限定相関法等が用いられる。またＭＲＩ画像の場合Mutual information（相互情報量）に基づいてあたかもＸ線ＣＴ装置で撮影されたかのような情報に置き換えた上で投影処理を実行する。
【００２６】
また、画像処理部２４は、カテーテル操作前の透視画像からカテーテル操作後の透視画像を引き算することにより、カテーテルの動きを抽出したカテーテル画像を発生する。なお、カテーテル操作前の透視画像は、複数の透視画像を加算平均したマスク画像であってもよい。画像処理部２４は、第１撮影方向と第２撮影方向とにそれぞれ対応する第１カテーテル画像と第２カテーテル画像とに対して、３次元再構成処理を実行することにより、３Ｄカテーテル画像のデータを発生する。３Ｄカテーテル画像のデータを得るために、複数のカテーテル画像のデータに対して実行する３次元再構成アルゴリズムには、例えば、幾何学的再構成法や、先験情報付きの逐次近似再構成が用いられる。先験情報は、信号の三次元的な連続性や体積などを用いる。なお、ここでは、カテーテルの全体を再構成する方法について説明したが、本発明は、それに限定されない。３Ｄカテーテル画像は、後述でカテーテルの進行方向を特定するために用いられる。つまり、カテーテルの進行方向を特定するにあたり、重要な部分はカテーテルの先端部分の画像である。そのため、画像処理部２４は、カテーテル画像からカテーテルの先端を抽出し、先端のみを再構成する手法であってもよい。また、カテーテルの代わりにカテーテルの先端部に取り付けられたマーカー等をカテーテル画像から抽出し、マーカーのみを再構成する手法であってもよい。
【００２７】
画像処理部２４は、さらに３Ｄカテーテル画像に基づいて、右目用カテーテル画像のデータと左目用血管画像のデータとを発生する。右目用カテーテル画像のデータは、右目視認方向に対応する。同様に、左目用カテーテル画像のデータは、左目視認方向に対応する。
【００２８】
第１カテーテル画像と第２カテーテル画像とに基づいて再構成されるカテーテルの先端部分の画像の精度は、カテーテルの進行方向に対する第１撮影方向及び第２撮影方向の位置関係により変化する。
【００２９】
図４は、カテーテルの進行方向と第１撮影方向と第２撮影方向との位置関係を示す図である。図４では、カテーテルの進行方向に対して、撮影方向の異なる３つの例を示している。ここでは、第１撮影方向と第２撮影方向とは、互いに直交するように設定されているものとする。図４（ａ）では、カテーテルの進行方向に対して、第１撮影方向と第２撮影方向とが、ともに直交している例を示している。カテーテルの進行方向に対して、第１撮影方向と第２撮影方向とが、ともに直交しているため、第１カテーテル画像及び第２カテーテル画像から、カテーテルの位置を精度良く特定することができる。一方、図４（ｂ）では、カテーテルの進行方向に対して、第２撮影方向は直交しているが、第１撮影方向は略平行である例を示している。カテーテルの進行方向に対して、第１撮影方向が略平行であるため、第１カテーテル画像から、カテーテルの位置を精度良く特定することは難しい。そのため、カテーテルの先端部分の再構成精度は、図４（ｂ）の撮影方向よりも、図４（ａ）の撮影方向の精度が高い。また、図４（ｃ）では、カテーテルの進行方向に対して、第１撮影方向と第２撮影方向とが、ともに平行していないが、第１撮影方向と第２撮影方向とが含まれる同一平面上にカテーテルの進行方向が含まれる。カテーテルの進行方向に対して、第１撮影方向及び第２撮影方向が平行ではないため、カテーテルの先端部分の再構成精度は、図４（ｂ）の撮影方向よりも、図４（ｃ）の撮影方向の方が高いが、図４（ａ）の撮影方向よりも低い。
【００３０】
したがって、カテーテル先端部分の再構成精度を維持するためには、カテーテルの進行方向に対して、第１撮影方向と第２撮影方向とが、ともに直交または直交に近い角度を維持する必要がある。
【００３１】
位置特定部２５は、画像処理部２４により発生された３Ｄカテーテル画像のデータに基づいて、カテーテルの位置を特定する。
【００３２】
進行方向特定部２６は、位置特定部２５により特定された撮影時刻の異なるカテーテルの位置に基づいて、カテーテルの進行方向を特定する。
【００３３】
観察方向決定部２７（角度決定部２７とも呼ぶ。）は、進行方向特定部２６により特定されたカテーテルの進行方向に血管をトラッキングすることにより、進行方向に沿った血管の向きを特定する。そして、血管の向きに応じて、複数の観察方向から、一観察方向を選択する。具体的には、観察方向決定部２７は、血管に沿った方向に垂直な断面（以下、血管断面と呼ぶ）を特定する。また、観察方向決定部２７は、第１撮影系統のＸ線焦点とＸ線検出部１３Ｆの検出面の中心点とを結んだ直線と、第２撮影系統のＸ線焦点とＸ線検出部１３Ｌの検出面の中心点とを結んだ直線とを含む断面（以下、観察断面と呼ぶ）を特定する。そして、観察方向決定部２７は、血管断面と観察断面とが成す角（以下、比較角度）を特定する。比較角度が０°の場合は、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きに対して、第１撮影方向と第２撮影方向とが略垂直な状態であることを示す。一方、比較角度が９０°の場合は、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きが、第１撮影方向と第２撮影方向とで構成される観察断面と略平行な状態であることを示す。
【００３４】
図５は、血管断面と観察断面と比較角度とを説明するための説明図である。図４は、血管中を、カテーテルが進行している様子を図に示している。説明を簡単にするために、観察断面は、ＸＹ平面に平行とした。また、基準角度は４５°とする。基準角度は閾値として機能し、観察方向決定部２７は、比較角度が基準角度を超えるとカテーテルの位置を精度良く同定できなくなると判定する。図５（ａ）は、撮影時刻ｔ２時、図５（ｂ）は、撮影時刻ｔ３時におけるカテーテルの位置を示している。図５（ａ）に示すように、撮影時刻ｔ１におけるカテーテルの位置Ｐ１と撮影時刻ｔ２におけるカテーテルの位置Ｐ２とに基づいて、進行方向特定部２６により、カテーテルの進行方向が特定される。そして、観察方向決定部２７により、カテーテルの進行方向に血管をトラッキングされ、血管断面が特定される。観察断面と血管断面とに基づいて、観察方向決定部２７により、比較角度Ψ２が３０°と特定される。比較角度Ψ２が基準角度よりも小さいため、第１撮影系統と第２撮影系統とは、それぞれ現在の撮影角度を維持する。一方、図５（ｂ）では、観察方向決定部２７により、比較角度Ψ３が８０°と特定される。比較角度Ψ３が基準角度よりも大きくなると、観察方向決定部２７は、比較角度が基準角度よりも大きくなったことを通知する信号を表示制御部３０に対して出力する。また、観察方向決定部２７は、複数の観察方向にそれぞれ対応する比較角度を特定する。そして、観察方向決定部２７は、複数の観察方向から、比較角度が最も小さくなる観察方向を選択する。なお、観察方向決定部２７は、血管の向きではなく、カテーテルの進行方向を用いて上述の処理を実行してもよい。この時、観察方向決定部２７は、血管断面に代わり、カテーテルの進行方向に垂直な断面（以下、進行断面と呼ぶ）を特定する。そして、比較角度は、進行断面と観察断面とが成す角とする。
【００３５】
画像合成部２９は、右目用血管画像のデータと右目用カテーテル画像とを合成して右目用合成画像のデータを発生する。同様に、左目用血管画像のデータと左目用透視画像のデータとを合成して左目用合成画像のデータを発生する。
【００３６】
表示制御部３０は、所定の位置にいるユーザに関して、その右目に右目用合成画像だけが、左目に左目用合成画像だけが見えるように、右目用合成画像と左目用合成画像とを表示部３１に表示する。具体的には、表示制御部３０は、右目用画像と左目用画像とを、それぞれ縦に帯状に分割した映像信号を表示部３１に送信する。表示部３１は、縦に帯状に分割された左目用画像と右目用画像とを交互になるように並べて表示する。表示部３１は、表示面上にレンチキュラーレンズを有する。レンチキュラーレンズは、ユーザの見る位置により、視線の届く位置を変化させるレンズである。したがって、ユーザが表示部３１を視認する位置を調整するか、または、表示部３１の配置を調整されることにより、ユーザは、その右目には右目用画像が、左目には左目用画像だけが見える状態となる。
【００３７】
なお、表示制御部３０及び表示部３１による、上記２枚の画像の表示方法は、ユーザの一方の目に一方の画像が、他方の目に他方の画像が見える状態とすることができるのであれば、上述の方法に限定されない。そして、表示制御部３０及び表示部３１による２枚の画像の表示方法は、画像立体視の方法で用いられる表示方法のいずれも適用が可能である。
【００３８】
例えば、眼鏡式のフレーム・シーケンシャル方式において、表示制御部３０は、１フレーム同期期間内で、左目用画像に対応する左目用画像信号の後に右目用画像に対応する右目用画像信号を表示部３１に送信する。表示制御部３０による上述の映像信号の送信処理は、特定の周期毎に繰り返し実行される。表示部３１は、表示制御部３０から繰り返し送信された左目用画像信号と右目用画像信号に基づいて、特定の周期毎に画像を切り替えて表示する。一方、ユーザは、液晶シャッター眼鏡を装着して表示部３１を視認する。液晶シャッターは、表示部３１による画像の切り替え表示処理と同期して、左右の視界を交互に遮蔽する。眼鏡のシャッターが２つの画像と完全に同期して開閉することにより、右目には右目用画像が、左目には左目用画像だけが見える状態となる。
【００３９】
また、表示制御部３０は、観察方向決定部２７から出力された比較角度が基準角度よりも大きくなったことを通知する信号を受信したのを契機に、記憶部２１から警告メッセージのデータを読み出し、表示部３１に表示する。
【００４０】
システム制御部３２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とメモリ回路等を有する。システム制御部３２は、入力部２０から入力された情報を受け取り、一時的にメモリ回路に入力情報を記憶する。そして、システム制御部３２は、この入力情報に基づいて本バイプレーンＸ線撮影装置の各部を制御する。例えば、システム制御部３２は、入力部２０の機能ＯＮスイッチが押されたのを契機に、後述の観察方向変更機能をＯＮにし、機能ＯＦＦスイッチが押されたのを契機に、観察方向変更機能をＯＦＦにするために、各部を制御する。
【００４１】
撮影制御部３３は、入力部２０を介したユーザ指示により設定された撮影条件のデータに基づいて、高電圧発生部１９、Ｘ線検出部１３、及び各駆動部を制御することにより、撮影動作を実行する。また、その撮影動作に同期して、記憶部２１、画像発生部２３、及び画像処理部２４等の各動作を制御する。また、撮影制御部３３は、ユーザにより入力部２０の変更スイッチが押されたのを契機に、観察方向決定部２７により選択された観察方向に対応する撮影位置に、それぞれ第１撮影系統と第２撮影系統とを移動させるために、各駆動部を制御する。なお、撮影制御部３３は、選択された観察方向に対応する撮影位置に、観察方向の選択処理が実行された後、自動的に第１撮影系統と第２撮影系統とをそれぞれ移動させてもよい。
【００４２】
（観察方向変更機能）  
観察方向変更機能は、比較角度が、基準角度よりも大きくなった場合に実行される機能である。観察方向変更機能では、表示部３１に警告メッセージが表示されるとともに、予め登録されていた複数の観察方向から、比較角度が最も小さくなる観察方向が選択される。そして、ユーザにより変更スイッチが押されたのを契機に、第１撮影系統と第２撮影系統とが、選択された観察方向に対応する撮影位置にそれぞれ移動される。以下、観察方向変更機能に係る処理（以下、観察方向変更処理と呼ぶ）についてフローチャートを参照して説明する。
【００４３】
図６は、第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置による観察方向変更処理を説明するためのフローチャート図である。なお、説明を簡単にするために、観察方向変更機能はＯＮの状態であるものとする。
【００４４】
（ステップＳ１１：３Ｄ血管画像の取得）  
画像発生部２３と画像処理部２４とにより、３Ｄ血管画像のデータが取得される。
【００４５】
（ステップＳ１２：複数の観察方向を登録）  
入力部２０を介したユーザ指示に従って、複数の観察方向が登録される。
【００４６】
（ステップＳ１３：Ｘ線透視を開始）  
カテーテルを挿入された被検体に対して、Ｘ線透視が開始される。
【００４７】
（ステップＳ１４：比較角度を特定）  
Ｘ線透視が開始されると、観察方向決定部２７により比較角度が特定される。
【００４８】
（ステップＳ１５：比較角度を基準角度と比較）  
観察方向決定部２７により、基準角度に対して、比較角度が比較される。その結果、比較角度が基準角度以下の場合において、処理がステップＳ１９に移行される。一方、比較角度が基準角度よりも大きい場合において、処理がステップＳ１６に移行される。
【００４９】
（ステップＳ１６：警告メッセージを表示するとともに変更する観察方向を決定）  
表示制御部３０により、記憶部２１から警告メッセージのデータが読み出され、表示部３１に表示される。また、予め登録されていた複数の観察方向から比較角度が最も小さくなる観察方向が観察方向決定部により選択される。
【００５０】
（ステップＳ１７：観察方向の変更を受け付け）  
ユーザにより、入力部２０の変更スイッチが押されたかがシステム制御部３２により監視される。変更スイッチが押された場合は、処理がステップＳ１８に移行される。変更スイッチが押されない場合は、処理がステップＳ１９に移行される。
【００５１】
（ステップＳ１８：観察方向を変更）  
撮影制御部３３により、各駆動部が駆動され、第１撮影系統と第２撮影系統とが、ステップＳ１６で選択された観察方向に対応する撮影位置にそれぞれ移動される。
【００５２】
（ステップＳ１９：機能ＯＦＦスイッチの入力を受け付け）  
ユーザにより、入力部２０の機能ＯＦＦスイッチが押されたかがシステム制御部３２により監視される。機能ＯＦＦスイッチが押された場合は、観察方向変更処理が終了される。機能ＯＦＦスイッチが押されない場合、観察方向処理が継続して行われるため、ステップＳ１４に処理が移行される。
【００５３】
以上に述べた観察方向変更機能を有する第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置によれば、以下の効果を得ることができる。  
第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置は、カテーテル治療中に、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きに垂直な断面（血管断面）と、第１撮影方向と第２撮影方向とを含む断面（観察断面）とが成す角（比較角度）を特定することができる。比較角度が基準角度より大きくなると、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きが、観察断面と略平行な状態に近づいていくため、カテーテルが血管内を進行した場合に、カテーテルの再構成精度が悪化する危険性がある。そのため、観察方向変更機能では、比較角度が基準角度より大きくなると、観察方向が適切でない旨をユーザに通知するための警告メッセージを表示することができる。さらに、予め登録されていた複数の観察方向から、比較角度が最も小さくなる観察方向を選択することができる。そして、ユーザにより変更スイッチが押されたのを契機に、第１撮影系統と第２撮影系統とを、選択した観察方向に対応する撮影位置にそれぞれ移動させることができる。
【００５４】
したがって、第１実施形態に係るバイプレーンＸ線撮影装置は、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きに応じて、第１撮影系統と第２撮影系統とを移動させることができる。そのため、カテーテル治療において、カテーテルの進行方向の変化が原因となる、提供画像の品質劣化の危険性を抑制することができる。
【００５５】
（第１変形例）  
次に、第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置について、第１実施形態との差異を中心に説明する。
【００５６】
第１実施形態では、予め登録された複数の観察方向から、カテーテルの進行方向に応じて、自動的に観察方向を選択していた。一方、第１変形例では、カテーテルの進行方向に応じて、ユーザが第１撮影角度と第２撮影角度とを選択する。
【００５７】
記憶部２１は、撮影角度マップのテンプレートデータを記憶する。
【００５８】
図７は、第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置の記憶部２１が記憶する撮影角度マップのテンプレートの一例を示す図である。図７に示した撮影角度マップはＲＡＯ／ＬＡＯ方向を横軸、ＣＲＡ／ＣＡＵを縦軸とした、２次元のマップである。図７に示した撮影角度マップにおいて、ユーザが指定できる撮影方向は、撮影方向１から撮影方向４９までの４９つある。例えば、撮影方向１は、ＬＡＯが９０°、ＣＡＵが９０°であることを示している。
【００５９】
観察方向決定部２７は、比較角度が基準角度よりも大きくなると、表示制御部３０に対して、比較角度が基準角度よりも大きくなったことを通知する信号を出力する。また、カテーテルの進行方向に対する、複数の第１撮影方向各々の角度を計算する。複数の第１撮影方向は、予め設定されている。複数の第１撮影方向は、例えば、図７に示した撮影角度マップのように、テンプレートで指定されている。そして、計算した角度に応じて、複数の第１撮影方向のそれぞれに適性度を割り当てる。また、観察方向決定部２７は、複数の第２撮影方向のそれぞれに対するカテーテルの進行方向に沿った血管の向きの角度と第１撮影方向の角度とを計算する。そして、計算したカテーテルの進行方向に沿った血管の角度と第１撮影方向の角度とに応じて、複数の第２撮影方向のそれぞれに適性度を割り当てる。
【００６０】
表示制御部３０は、撮影角度の適性度に応じた色情報、または濃淡情報を、撮影角度マップのテンプレート上に書き込み、表示部３１に表示させる。
【００６１】
図８は、第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置における、撮影角度の設定方法を説明するための説明図である。図８（ａ）と図８（ｂ）とは、それぞれ表示画面を示している。図８（ａ）は、比較角度が基準角度よりも大きくなった場合において、最初に表示される画面を示した図である。第１撮影角度をユーザが選択するための第１撮影角度マップと第２撮影角度をユーザが選択するための第２撮影角度マップと、撮影角度の適性度に応じたカラーバーとが表示されている。第１撮影角度マップと第２撮影角度マップとには、表示制御部３０により、撮影角度の適性度に応じた濃淡情報が表示されている。まず、ユーザは、図８（ａ）で表示された第１撮影角度マップから、第１撮影角度を選択する。選択は、例えば、入力部２０を介したクリック操作等により可能である。第１撮影角度がユーザにより選択されると、表示される画面が図８（ｂ）のように更新される。図８（ｂ）では、第１撮影角度マップ上に、ユーザが選択した第１撮影方向が示されている。また、第２撮影角度マップの表示態様が変化している。これは、ユーザにより第１撮影方向が選択されると、観察方向決定部２７は、カテーテルの進行方向と第１撮影方向とに基づいて、複数の第２撮影方向のそれぞれに適性度を割り当て直すからである。したがって、図８（ｂ）における第２撮影角度マップで表示されている適性度の高い撮影方向のエリアは、図８（ａ）における第２撮影角度マップで表示されている適性度の高い撮影方向のエリアからしぼられたエリアである。
【００６２】
撮影制御部３３は、ユーザにより入力部２０の変更スイッチが押されたのを契機に、観察方向決定部２７により選択された観察方向に対応する撮影位置に、それぞれ第１撮影系統と第２撮影系統とを移動させるために、各駆動部を制御する。また、表示部３１に表示された撮影角度マップ上で、第１撮影角度と第２撮影角度とを、ユーザ指定したのを契機に、自動的に第１撮影系統と第２撮影系統とを移動させてもよい。
【００６３】
以上に述べた観察方向変更機能を有する第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置によれば、以下の効果を得ることができる。  
第１実施形態の第１変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置は、比較角度が基準角度よりも大きくなると、撮影角度の適性度に応じて色情報、または濃淡情報を書き込んだ撮影角度マップを表示することができる。ユーザは、カテーテルの進行方向、または、選択した一方の撮影角度に応じて、更新される撮影角度マップを視認し、撮影角度マップ上を指定することにより、第１撮影角度と第２撮影角度とを手動で設定することができる。そのため、カテーテル治療において、カテーテルの進行方向の変化が原因となる、提供画像の品質劣化の危険性を抑制することができる。
【００６４】
（第２変形例）  
次に、第１実施形態の第２変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置について、第１実施形態及び第１実施形態の第１変形例からの差異を中心に説明する。
【００６５】
第１実施形態及び第１実施形態の第１変形例では、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きを特定していた。したがって、第１実施形態及び第１実施形態の第１変形例では、カテーテルの進行方向で血管が分岐している場合を想定していない。第２変形例では、カテーテルの進行方向に沿った血管が分岐している場合のバイプレーンＸ線撮影装置における処理について説明する。
【００６６】
観察方向決定部２７は、進行方向特定部２６により特定されたカテーテルの進行方向に血管の分岐がある場合に、分岐された複数の血管にそれぞれ対応する複数の血管方向を特定し、それらを平均することにより平均血管方向を特定する。なお、平均血管方向は、分岐された複数の血管のうち、２つの血管の血管方向に基づいて特定されてもよい。第１実施形態では、血管方向に略垂直な断面を血管断面としていたが、実施形態の第２変形例では、血管断面を、平均血管方向に略垂直な断面とする。また、第２変形例に係る観察方向決定部２７は、複数の血管のうち、２つの血管を選択する。そして、選択した２つの血管を含む断面（以下、血管スライス面と呼ぶ）を特定する。複数の血管から２つの血管を選択する方法としては、例えば、複数の血管のうち、血管が太い順に２つの血管を自動的に選択してもよいし、ユーザ指示に従って選択されてもよい。観察方向決定部２７は、平均血管断面と血管スライス面とに基づいて、第１比較角度と第２比較角度とを特定する。第１比較角度は、観察断面と血管断面とが成す角度である。一方、第２比較角度は、観察断面と血管スライス面とが成す角度である。観察方向決定部２７は、複数の撮影方向から、第１比較角度が小さく、且つ、第２比較角度が大きくなる撮影方向を選択する。また、予め第１比較角度と第２比較角度とに優先度が設定されていてもよい。例えば、第１比較角度を優先する場合、観察方向決定部２７は、複数の撮影方向から、第１比較角度が最も小さくなる撮影方向を選択する。そして、第１比較角度が最も小さくなる撮影方向が複数ある場合、観察方向決定部２７は、第１比較角度が最も小さくなる複数の撮影方向から、第２比較角度が最も大きくなる撮影方向を選択する。また、第２比較角度を優先する場合、観察方向決定部２７は、複数の撮影方向から、第２撮影角度が最も大きくなる撮影方向を選択する。そして、第２比較角度が最も大きくなる撮影方向が複数ある場合、観察方向決定部２７は、第２比較角度が最も大きくなる複数の撮影方向から、第１比較角度が最も小さくなる撮影方向を選択する。さらに、観察方向決定部２７は、予め設定された方法に従って、複数の撮影方向から一撮影方向を選択してもよい。例えば、観察方向決定部２７は、複数の撮影方向から、第１比較角度の小さい順に応じて、３つの撮影方向を選択し、選択した３つの撮影方向から第２比較角度が最も大きくなる撮影方向を選択する。
【００６７】
図９は、第１比較角度と第２比較角度とを説明するための説明図である。図９では、説明を簡単にするため、２分岐の血管を例にする。図９（ａ）は、第１比較角度を説明するための説明図である。観察方向決定部２７は、カテーテルの進行方向に沿った血管をトラッキングすることにより、第１血管方向と第２血管方向とを特定する。そして、第１血管方向と第２血管方向とを平均することにより、平均血管方向を特定する。そして、平均血管方向に直交する血管断面を特定する。そして、観察方向決定部２７は、複数の撮影方向のうち、一撮影方向に対応する観察断面が血管顔面と成す第１比較角度を特定する。図９（ｂ）は、第２比較角度を説明する説明図である。観察方向決定部２７は、カテーテルの進行方向に沿った血管をトラッキングすることにより、第１血管方向と第２血管方向とを特定する。そして、第１血管方向と第２血管方向とを含む血管スライス面を特定する。そして、観察方向決定部２７は、複数の撮影方向のうち、一撮影方向に対応する観察断面が血管スライス面と成す第２比較角度を特定する。
【００６８】
なお、第２比較角度は、観察断面に対して血管スライス面の垂直な面が成す角度とした場合において、観察方向決定部２７は、第１比較角度と第２比較角度とを加算した合計角度が最も小さくなる撮影方向を複数の撮影方向から選択するようにしてもよい。
【００６９】
なお、第２変形例では、カテーテルの進行方向に沿った血管が分岐している場合を対象としたバイプレーンＸ線撮影装置による処理を説明したが、血管が部分的に変形したり、部分的に膨らんだりした場合においても、同様の処理が可能である。
【００７０】
図１０は、血管に動脈瘤がある場合における血管方向を説明するための説明図である。図１０に示すように、カテーテルの進行方向に沿った血管をトラッキングすることにより、動脈瘤のネックを特定する。そして、動脈瘤のネックを分岐とし、動脈瘤のネックからドームの中心への方向を第１血管方向として特定する。また、動脈瘤のネックから血管に沿った方向を第２血管方向として特定する。
【００７１】
以上に述べた観察方向変更機能を有する第１実施形態の第２変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置によれば、以下の効果を得ることができる。  
第１実施形態の第２変形例に係るバイプレーンＸ線撮影装置は、カテーテルの進行方向に血管の分岐の有無を特定することができる。血管に分岐がある場合において、第１撮影系統と第２撮影系統とを、カテーテルが、どの血管に進行した場合においても、カテーテルの先端部分の再構成精度を維持するための位置に、それぞれ移動させることができる。すなわち、カテーテル治療において、カテーテルの進行方向の変化が原因となる、提供画像の品質劣化の危険性を抑制することができる。
【００７２】
（第２実施形態）  
第２実施形態は、ステレオＸ線撮影装置である。第１実施形態は、バイプレーンＸ線撮影装置であったため、第１撮影系統の撮影方向と第２撮影系統の撮影方向とが独立に制御することができた。一方、第２実施形態はステレオＸ線撮影装置である。ステレオＸ線撮影装置は、第１撮影系統と第２撮影系統とを、同一のＣ形アーム１４に備える。したがって、第１撮影系統の撮影方向と第２撮影系統の撮影方向とを独立に変更することができない。以下、第１実施形態のバイプレーンＸ線撮影装置との差異を中心に第２実施形態に係るステレオＸ線撮影装置を説明する。
【００７３】
図１１は、第２実施形態に係るステレオＸ線撮影装置の構成の一例を示すブロック図である。本ステレオＸ線撮影装置は、同一のＣ形アーム１４に、第１Ｘ線発生部１２Ｆと第２Ｘ線発生部１２Ｌとを有する。撮影制御部３３は、第１Ｘ線発生部１２Ｆと第２Ｘ線発生部１２Ｌとを切り替えながら、Ｘ線が第１Ｘ線発生部１２Ｆと第２Ｘ線発生部１２Ｌとから発生されるように、高電圧発生部１９を制御する。第１Ｘ線発生部１２Ｆと第２Ｘ線発生部１２Ｌとから発生されたＸ線は、同一のＸ線検出部１３により検出される。したがって、第２実施形態において、第１撮影系統は第１Ｘ線発生部１２ＦとＸ線検出部、第２撮影系統は、第２Ｘ線発生部１２ＬとＸ線検出部とで構成される。
【００７４】
画像発生部２３は、第１Ｘ線発生部１２Ｆと第２Ｘ線発生部１２Ｌとにそれぞれ対応する第１透視画像と第２透視画像とを発生する。また、画像発生部２３は、造影剤注入前後の被検体に関する複数の撮影角度にそれぞれ対応する複数のＸ線画像のデータを発生する。複数の撮影角度にそれぞれ対応する複数のＸ線画像のデータは、撮影制御部３３により、Ｃ形アーム１４を被検体の周囲を回転させながら、一方のＸ線発生部からＸ線が発生されるように高電圧発生部１９が制御されることにより、収集される。
【００７５】
記憶部２１は、Ｃ形アーム１４の現在位置が適切でない旨をユーザに通知するための警告メッセージのデータ、及び、Ｃ形アーム１４に関する複数の回転角度のデータを記憶する。
【００７６】
回転方向決定部３４は、比較角度が基準角度よりも大きくなったのを契機に、比較角度が基準角度よりも大きくなったことを通知する信号を表示制御部３０に出力する。また、複数の回転角度にそれぞれ対応する比較角度を特定する。そして、回転方向決定部３４は、複数の回転角度から、比較角度が最も小さくなる回転角度を選択する。
【００７７】
表示制御部３０は、回転方向決定部３４から出力された比較角度が基準角度よりも大きくなったことを通知する信号を受信したのを契機に、記憶部２１から警告メッセージのデータを読み出し、表示部３１に表示する。
【００７８】
撮影制御部３３は、ユーザにより入力部２０の変更スイッチが押されたのを契機に、回転方向決定部３４により選択された回転角度にＣ形アーム１４を移動させるために、各駆動部を制御する。
【００７９】
なお第１実施形態では撮影方向と観察角度とは必要によって独立して設定することができた。本実施形態でも独立して設定しても良い。しかし、例えば第１撮影方向と第２撮影方向をそれぞれ右目視認方向と左目視認方向、あるいは逆に左目視認方向と右目視認方向と一致させることにより、３Ｄカテーテル画像を再構成しなくとも、撮影方向の異なるカテーテルの動きを抽出したカテーテル画像を右目視認方向と左目視認方向と使用することができる。
【００８０】
以上に述べた観察方向変更機能を有する第２実施形態に係るステレオＸ線撮影装置によれば、以下の効果を得ることができる。  
第２実施形態に係るステレオＸ線撮影装置は、比較角度が基準角度より大きくなると、Ｃ形アーム１４の現在位置が適切でない旨をユーザに通知するための警告メッセージを表示することができる。さらに、予め登録されていた複数の回転角度から、比較角度が最も小さくなる回転角度を選択することができる。そして、ユーザにより変更スイッチが押されたのを契機に、第１Ｘ線発生部１２Ｆ、第２Ｘ線発生部１２Ｌ、及びＸ線検出部１３を備えるＣ形アーム１４を、選択した回転角度に対応する撮影位置に移動させることができる。
【００８１】
したがって、第２実施形態に係るステレオＸ線撮影装置は、カテーテルの進行方向に沿った血管の向きに応じて、Ｃ形アーム１４をカテーテルの再構成画像の精度を維持するための位置に移動させることができる。すなわち、カテーテル治療において、カテーテルの進行方向の変化が原因となる、提供画像の品質劣化の危険性を抑制することができる。
【００８２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や趣旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものある。
【符号の説明】
【００８３】
１…撮影装置（撮影部）、２…データ処理装置、１０…天板、１１…寝台、１２Ｆ…Ｘ線発生部、１２Ｌ…Ｘ線発生部、１３Ｆ…Ｘ線検出部、１３Ｌ…Ｘ線検出部、１４Ｆ…Ｃ形アーム、１４Ｌ…Ｃ形アーム、１５Ｆ…Ｃ形アーム支持機構、１５Ｌ…Ｃ形アーム支持機構、１６Ｆ…Ｃ形アーム駆動部、１６Ｌ…Ｃ形アーム駆動部、１９…高電圧発生部、２０…入力部、２１…記憶部、２２…前処理部、２３…画像発生部、２４…画像処理部、２５…位置特定部、２６…進行方向特定部、２７…観察方向決定部（角度決定部）、２８…位置ずれ補正部、２９…画像合成部、３０…表示制御部、３１…表示部、３２…システム制御部、３３…撮影制御部、３４…回転角度決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図８】
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