(57)【要約】【課題】像担持体上に画像を形成する画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法であって、像担持体の回転駆動の制御を精度よく行うことができ、これにより、画像の位置ずれを確実に低減させることができる画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法を提供する。【解決手段】画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法は、周速度検知部にて検知した周速度の変動を示す第１粗密波を検出し、検出した第１粗密波を打ち消すように駆動部による像担持体の回転駆動を制御し、駆動制御された像担持体上に画像パターンを形成して転写部材に転写し、転写されて画像パターン検知部にて検知した転写部材上の画像パターンのずれを示す第２粗密波を検出し、検出した第１粗密波及び第２粗密波に基づいて駆動部による像担持体の回転駆動を制御する。【選択図】図２１
2015072326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を担持する像担持体と、前記像担持体を回転駆動させる駆動部と、前記駆動部により回転駆動される前記像担持体の周速度を検知する周速度検知部と、前記像担持体上に画像パターンが転写される転写部材と、前記転写部材上の前記画像パターンを検知する画像パターン検知部とを備えた画像形成装置であって、
前記周速度検知部にて検知した前記周速度の変動を示す第１粗密波を検出する第１粗密波検出手段と、
前記第１粗密波検出手段にて検出した前記第１粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御する第１回転制御手段と、
前記第１回転制御手段により駆動制御された前記像担持体上に前記画像パターンを形成して前記転写部材に転写する画像パターン転写制御手段と、
前記画像パターン転写制御手段にて転写されて前記画像パターン検知部にて検知した前記転写部材上の前記画像パターンのずれを示す第２粗密波を検出する第２粗密波検出手段と、
前記第１粗密波検出手段にて検出した前記第１粗密波及び前記第２粗密波検出手段にて検出した前記第２粗密波に基づいて前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御する第２回転制御手段と
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置であって、
前記駆動部から前記像担持体への回転駆動を伝達する駆動伝達部を備え、
前記周速度検知部は、前記駆動部により前記駆動伝達部を介して回転駆動される前記像担持体の周速度を検知し、
前記駆動伝達部は、前記駆動部に設けられた第１駆動伝達用回転部材と、前記像担持体に設けられた第２駆動伝達用回転部材とを少なくとも含む複数の駆動伝達用回転部材を備え、
前記第１駆動伝達用回転部材の周速度と前記第２駆動伝達用回転部材の周速度との周速比の値は１以上の整数であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の画像形成装置であって、
前記第１粗密波検出手段は、前記周速度検知部にて前記像担持体の複数周分の前記第１粗密波を検出し、該複数周分の第１粗密波の値を前記像担持体の１周分に平均化する、或いは／さらに、前記第２粗密波検出手段は、前記画像パターン検知部にて前記像担持体の複数周分の前記第２粗密波を検出し、該複数周分の値の第２粗密波を前記像担持体の１周分に平均化することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の画像形成装置であって、
前記周速度検知部は、複数の周速度検知部とされており、該複数の周速度検知部が前記像担持体の周方向に沿って均等に設けられていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか１項に記載の画像形成装置であって、
入力操作を受け付けたときに、前記第１粗密波検出手段による前記第１粗密波の検出に続いて、前記第１回転制御手段による前記像担持体の回転駆動の制御、前記画像パターン転写制御手段による前記画像パターンの前記転写部材上への転写、前記第２粗密波検出手段による前記第２粗密波の検出を行う一連の補正動作を強制的に実行することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４までの何れか１項に記載の画像形成装置であって、
予め定めた所定の第１期間毎に、前記第１粗密波検出手段による前記第１粗密波の検出を行い、かつ、前記第１期間よりも小さい予め定めた所定の第２期間毎に、前記第１回転制御手段による前記像担持体の回転駆動の制御、前記画像パターン転写制御手段による前記画像パターンの前記転写部材上への転写、前記第２粗密波検出手段による前記第２粗密波の検出を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置であって、
前記第２期間は、他の調整を行う期間と同期した期間であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７に記載の画像形成装置であって、
前記像担持体の回転駆動の制御の設定は、ジョブの終了後に行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までの何れか１項に記載の画像形成装置であって、
前記第１粗密波検出手段にて検出した前記第１粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御するための第１補正波を生成する第１補正波生成手段と、
前記第２粗密波検出手段にて検出した前記第２粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御するための第２補正波を生成する第２補正波生成手段と、
前記第１補正波生成手段にて生成した前記第１補正波及び前記第２補正波生成手段にて生成した前記第２補正波を合成した合成補正波を生成する合成補正波生成手段と
をさらに備え、
前記第２回転制御手段は、前記合成補正波生成手段にて生成した前記合成補正波を用いて前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像形成装置であって、
前記第１補正波生成手段及び前記第２補正波生成手段のうち少なくとも一方の補正波生成手段は、基本振幅を有しかつ前記像担持体の表面の１周分における距離を１周期とした基本補正波の前記基本振幅に所定の係数を掛けると共に所定の位相だけシフトさせることで、該少なくとも一方の補正波生成手段に対応する補正波を生成する構成とされていることを特徴とする画像形成装。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までの何れか１項に記載の画像形成装置であって、
複数の前記像担持体を備え、互いに異なる複数色の画像をそれらに対応する複数の前記像担持体にそれぞれタイミングを合わせて形成し、複数の前記像担持体にそれぞれ形成された前記複数色の画像を転写部材に重ねて転写することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
画像を担持する像担持体と、前記像担持体を回転駆動させる駆動部と、前記駆動部により回転駆動される前記像担持体の周速度を検知する周速度検知部と、前記像担持体上に画像パターンが転写される転写部材と、前記転写部材上の前記画像パターンを検知する画像パターン検知部とを備えた画像形成装置の画像の位置ずれ補正方法であって、
前記周速度検知部にて検知した前記周速度の変動を示す第１粗密波を検出し、検出した前記第１粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御し、駆動制御された前記像担持体上に前記画像パターンを形成して前記転写部材に転写し、転写されて前記画像パターン検知部にて検知した前記転写部材上の前記画像パターンのずれを示す第２粗密波を検出し、検出した前記第１粗密波及び前記第２粗密波に基づいて前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御することを特徴とする画像の位置ずれ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像担持体上に画像を形成する画像形成装置及び画像の位置ずれを補正する画像の位置ずれ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複写機、複合機、プリンタ等の画像形成装置では、通常、感光体等の像担持体上に画像（例えば、トナー像）を形成し、該像担持体に形成された画像を転写部材に転写するようになっている。
【０００３】
詳しくは、像担持体を所定の周速度で回転させて、電子写真方式等の画像形成プロセスにより該像担持体にタイミングを合わせて画像を形成し、該像担持体に形成された画像を転写部材に転写する。例えば、カラー画像形成装置では、互いに異なる複数色（具体的には、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色成分）の画像をそれらに対応する複数の像担持体にそれぞれタイミングを合わせて形成し、複数の像担持体にそれぞれ形成された複数色の画像を中間転写体や記録材（例えば記録用紙等の記録シート）などの転写部材に重ねて転写し、該転写部材が中間転写体のときはさらに記録材に転写する。
【０００４】
このような画像形成装置においては、一般的に、モータ等の駆動部により像担持体を所定の周速度で回転駆動する。
【０００５】
ところで、像担持体が所定の周速度で回転駆動していても、像担持体の周速度の変動による回転ムラ（回転振れ）により、像担持体上の画像が正規の位置からずれることがある。このような画像の位置ずれの発生を防止するべく像担持体上に画像を精度よく形成することは重要なことである。このことは、複数色の画像を転写部材に重ねて転写するカラー画像形成装置において特に要求されている。
【０００６】
像担持体の回転ムラが発生する要因としては、例えば、駆動部から像担持体への回転駆動を伝達する駆動ギヤ等の駆動伝達部の寸法精度（例えばギヤの偏芯やギヤ精度）といった第１要因と、第１要因よりも像担持体側（下流側）で発生する像担持体の偏芯といった第２要因とを例示できる。
【０００７】
この点に関し、特許文献１は、転写装置及び／又はクリーニング装置の圧接及び圧接解除動作を検出する検出装置からの検出信号に基づいて予め設けた駆動制御プログラムによってモータの回転速度の制御を行う画像形成装置を開示している。また、特許文献２は、位置検出用パターン画像間の距離を測定する画像形成装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平８−１１５０３８号公報
【特許文献２】特開２００１−８３７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１，２に記載の画像形成装置では、駆動伝達部等の部材の寸法精度といった第１要因と、像担持体の偏芯といった第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラ（つまり比較的大きい回転ムラ）の検出結果により像担持体の周速度を制御するようになっているため、像担持体の回転駆動の制御を精度よく行うことは困難であり、従って、画像の位置ずれを確実に低減させることは困難である。
【００１０】
そこで、本発明は、像担持体上に画像を形成する画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法であって、像担持体の回転駆動の制御を精度よく行うことができ、これにより、画像の位置ずれを確実に低減させることができる画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、前記課題を解決するために、次の画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法を提供する。
【００１２】
（１）画像形成装置
画像を担持する像担持体と、前記像担持体を回転駆動させる駆動部と、前記駆動部により回転駆動される前記像担持体の周速度を検知する周速度検知部と、前記像担持体上に画像パターンが転写される転写部材と、前記転写部材上の前記画像パターンを検知する画像パターン検知部とを備えた画像形成装置であって、前記周速度検知部にて検知した前記周速度の変動を示す第１粗密波を検出する第１粗密波検出手段と、前記第１粗密波検出手段にて検出した前記第１粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御する第１回転制御手段と、前記第１回転制御手段により駆動制御された前記像担持体上に前記画像パターンを形成して前記転写部材に転写する画像パターン転写制御手段と、前記画像パターン転写制御手段にて転写されて前記画像パターン検知部にて検知した前記転写部材上の前記画像パターンのずれを示す第２粗密波を検出する第２粗密波検出手段と、前記第１粗密波検出手段にて検出した前記第１粗密波及び前記第２粗密波検出手段にて検出した前記第２粗密波に基づいて前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御する第２回転制御手段とを備えることを特徴とする画像形成装置。
【００１３】
（２）画像の位置ずれ補正方法
画像を担持する像担持体と、前記像担持体を回転駆動させる駆動部と、前記駆動部により回転駆動される前記像担持体の周速度を検知する周速度検知部と、前記像担持体上に画像パターンが転写される転写部材と、前記転写部材上の前記画像パターンを検知する画像パターン検知部とを備えた画像形成装置の画像の位置ずれ補正方法であって、前記周速度検知部にて検知した前記周速度の変動を示す第１粗密波を検出し、検出した前記第１粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御し、駆動制御された前記像担持体上に前記画像パターンを形成して前記転写部材に転写し、転写されて前記画像パターン検知部にて検知した前記転写部材上の前記画像パターンのずれを示す第２粗密波を検出し、検出した前記第１粗密波及び前記第２粗密波に基づいて前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御することを特徴とする画像の位置ずれ補正方法。
【００１４】
本発明において、前記駆動部から前記像担持体への回転駆動を伝達する駆動伝達部を備え、前記周速度検知部は、前記駆動部により前記駆動伝達部を介して回転駆動される前記像担持体の周速度を検知し、前記駆動伝達部は、前記駆動部に設けられた第１駆動伝達用回転部材と、前記像担持体に設けられた第２駆動伝達用回転部材とを少なくとも含む複数の駆動伝達用回転部材を備え、前記第１駆動伝達用回転部材の周速度と前記第２駆動伝達用回転部材の周速度との周速比の値は１以上の整数である態様を例示できる。
【００１５】
本発明において、前記第１粗密波検出手段は、前記周速度検知部にて前記像担持体の複数周分の前記第１粗密波を検出し、該複数周分の第１粗密波の値を前記像担持体の１周分に平均化する、或いは／さらに、前記第２粗密波検出手段は、前記画像パターン検知部にて前記像担持体の複数周分の前記第２粗密波を検出し、該複数周分の値の第２粗密波を前記像担持体の１周分に平均化する態様を例示できる。
【００１６】
本発明において、前記周速度検知部は、複数の周速度検知部とされており、該複数の周速度検知部が前記像担持体の周方向に沿って均等に設けられている態様を例示できる。
【００１７】
本発明において、入力操作を受け付けたときに、前記第１粗密波検出手段による前記第１粗密波の検出に続いて、前記第１回転制御手段による前記像担持体の回転駆動の制御、前記画像パターン転写制御手段による前記画像パターンの前記転写部材上への転写、前記第２粗密波検出手段による前記第２粗密波の検出を行う一連の補正動作を強制的に実行する態様を例示できる。
【００１８】
本発明において、予め定めた所定の第１期間毎に、前記第１粗密波検出手段による前記第１粗密波の検出を行い、かつ、前記第１期間よりも小さい予め定めた所定の第２期間毎に、前記第１回転制御手段による前記像担持体の回転駆動の制御、前記画像パターン転写制御手段による前記画像パターンの前記転写部材上への転写、前記第２粗密波検出手段による前記第２粗密波の検出を行う態様を例示できる。
【００１９】
本発明において、前記第２期間は、他の調整（例えば、濃度の調整といったプロセスコントロールにおける画像形成条件の調整）を行う期間と同期した期間である態様を例示できる。
【００２０】
本発明において、前記像担持体の回転駆動の制御の設定は、ジョブの終了後に行う態様を例示できる。
【００２１】
本発明において、前記第１粗密波検出手段にて検出した前記第１粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御するための第１補正波を生成する第１補正波生成手段と、前記第２粗密波検出手段にて検出した前記第２粗密波を打ち消すように前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御するための第２補正波を生成する第２補正波生成手段と、前記第１補正波生成手段にて生成した前記第１補正波及び前記第２補正波生成手段にて生成した前記第２補正波を合成した合成補正波を生成する合成補正波生成手段とをさらに備え、前記第２回転制御手段は、前記合成補正波生成手段にて生成した前記合成補正波を用いて前記駆動部による前記像担持体の回転駆動を制御する態様を例示できる。
【００２２】
本発明において、前記第１補正波生成手段及び前記第２補正波生成手段のうち少なくとも一方の補正波生成手段は、基本振幅を有しかつ前記像担持体の表面の１周分における距離を１周期とした基本補正波の前記基本振幅に所定の係数を掛けると共に所定の位相だけシフトさせることで、該少なくとも一方の補正波生成手段に対応する補正波を生成する構成とされている態様を例示できる。
【００２３】
本発明において、当該画像形成装置が、複数の前記像担持体を備え、互いに異なる複数色の画像をそれらに対応する複数の前記像担持体にそれぞれタイミングを合わせて形成し、複数の前記像担持体にそれぞれ形成された前記複数色の画像を転写部材に重ねて転写するカラー画像形成装置である態様を例示できる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によると、像担持体上に画像を形成する画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法であって、像担持体の回転駆動の制御を精度よく行うことができ、これにより、画像の位置ずれを確実に低減させることができる画像形成装置及び画像の位置ずれ補正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る画像形成装置を概略的に示す正面図である。
【図２】図１に示す画像形成装置における駆動部の駆動伝達系を概略的に示すシステム構成図である。
【図３】図１に示す画像形成装置における駆動部の駆動伝達系を側面からみた概略断面図である。
【図４】図１に示す画像形成装置におけるシステム構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】中間転写ベルト上にブラック用画像パターン、シアン用画像パターン、マゼンタ用画像パターン及びイエロー用画像パターンを形成した一例を示す平面図である。
【図６】中間転写ベルト上において中間転写ベルトの幅方向における両端部に形成された各画像パターンと画像パターンセンサとの位置関係を示す平面図である。
【図７】図４に示す画像形成装置における制御部の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図８】ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサにて検知した周速度の変動を示す第１粗密波を説明するための説明図である。
【図９】ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサの検出パルス数（検出時間）に対するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部により実際に検出した検出距離である実検出距離の一例を目標となる目標検出距離の一例と共に表したグラフである。
【図１０】図９に示す実検出距離と目標検出距離との偏差を表した第１粗密波のグラフである。
【図１１】第１粗密波から算出した第１補正波の一例を示すグラフである。
【図１２】基本振幅を有しかつブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラムの表面の１周分における距離を１周期とした基本補正波εを示す波形である。
【図１３】第１要因による補正後のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラムの回転ムラをブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサにより検知した結果を示すグラフである。
【図１４】画像パターンセンサにて検知した周速度の変動を示す第２粗密波を説明するための説明図である。
【図１５】画像パターンセンサの検出画像パターン数（検出時間）に対する画像パターンセンサにより実際に検出した検出距離である実検出距離の一例を目標となる目標検出距離の一例と共に表したグラフである。
【図１６】図１５に示す実検出距離と目標検出距離との偏差を表した第２粗密波のグラフである。
【図１７】第２粗密波から算出した第２補正波の一例を示すグラフである。
【図１８】第１補正波及び第２補正波を合成した合成補正波の一例を示すグラフである。
【図１９】第１要因と第２要因とが組み合わされた要因による補正後のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラムの回転ムラを画像パターンセンサにより検知した結果を示すグラフである。
【図２０】図４に示す操作部における表示部に表示される強制的補正実行画面を示す平面図である。
【図２１】制御部による一連の補正動作を強制的に実行する処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図２２】定期的な第１補正動作を実行する処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図２３】定期的な第２補正動作を実行する処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２７】
［画像形成装置について］
図１は、本発明の実施の形態に係る画像形成装置１００を概略的に示す正面図である。
【００２８】
画像形成装置１００は、タンデム型のカラー画像形成装置であり、所定方向に沿って並設された複数（ここでは４つ）の感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ（像担持体の一例）を備え、互いに異なる複数色（具体的には、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色成分）の画像をそれらに対応する感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄにそれぞれタイミングを合わせて形成し、感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄにそれぞれ形成された複数色の画像を転写部材として作用する中間転写ベルト７（中間転写体の一例）に重ねて転写し、さらに、転写部材として作用する記録シートＰ（記録材の一例）に転写する。
【００２９】
画像形成装置１００は、原稿Ｇの画像を読み取って記録用紙等の記録シートＰに画像を形成する複写機能を有しており、原稿Ｇの画像を読み取る画像読取装置２００と、記録シートＰに画像を形成する画像形成部３３０を有する画像形成装置本体３００とを備えている。
【００３０】
画像形成装置本体３００は、画像形成部３３０の他、シート供給部３１０と、シート搬送部３２０と、シート排出部３４０とを有しており、水平に設置されるようになっている。
【００３１】
画像形成部３３０において扱われる画像データは、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色を用いたカラー画像に応じたもの、又は、単色（例えばブラック）を用いたモノクロ画像に応じたものである。このため、画像形成部３３０においては、感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ、帯電器５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ、現像装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ（ここでは現像ユニット）、中間転写部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ（ここでは中間転写ローラ）及びドラムクリーニング装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄは各色に応じた４種類の画像を形成するようにそれぞれ４個ずつ設けられ、それぞれがブラック、シアン、マゼンタ及びイエローに対応付けられて、４つの画像ステーションが構成されており、それぞれの末尾符号ａ〜ｄのうち、符号ａがブラックに、符号ｂがシアンに、符号ｃがマゼンタに、符号ｄがイエローに対応付けられて、４つの画像ステーションが構成されている。
【００３２】
画像形成装置本体３００では、画像形成を行うにあたり、転写部材として作用する中間転写ベルト７を所定の移動方向Ｃに周回移動させつつ感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを回転させ、帯電器５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄにより感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面を所定の電位に均一に帯電させ、露光装置１（ここではＬＳＵ：レーザスキャニングユニット）により感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面を露光して、その表面に静電潜像を形成し、現像装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにより感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の静電潜像を現像して、感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面にトナー像を形成する。これにより、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面に各色のトナー像が形成される。その後、感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の残留トナーをドラムクリーニング装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄにより除去及び回収する。
【００３３】
引き続いて、中間転写装置８において、中間転写ベルト７を移動方向Ｃに周回移動させつつ、転写バイアスが印加された中間転写部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄにより各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面に形成された各色のトナー像を中間転写ベルト７に順次転写して重ね合わせ、中間転写ベルト７上にカラーのトナー像を形成する。これにより、中間転写ベルト７表面にカラーのトナー像が形成される。その後、中間転写ベルト７表面の残留トナーを中間転写ベルトクリーニング装置９により除去及び回収する。なお、画像形成装置１００は、ドラムクリーニング装置４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ及び中間転写ベルトクリーニング装置９により除去及び回収された残留トナーは、図示を省略した廃トナーカートリッジに収容されるようになっている。
【００３４】
一方、シート供給部３１０では、シート供給ローラ部３１２により給紙カセット３１１に積載された記録シートＰを給紙カセット３１１から引出して、シート搬送部３２０におけるシート搬送経路３２１を通じて画像形成部３３０に搬送する。なお、給紙カセット３１１は、画像形成装置本体３００に対して着脱可能な着脱部材とされ、記録シートＰを収容するシート収容部の一例とされている。
【００３５】
シート搬送経路３２１には、レジストローラ３２２、各搬送ローラ３２４及び排出ローラ３２５が設けられており、レジストローラ３２２は、記録シートＰを一旦停止させて、記録シートＰの先端を揃えた後、中間転写ベルト７と２次転写装置１１における転写ローラ１１ａとの間の転写ニップ域でのカラーのトナー像の転写タイミングに合わせて記録シートＰの搬送を開始する。すなわち、シート供給部３１０からシート搬送部３２０におけるシート搬送経路３２１を通じて画像形成部３３０に搬送されてきた記録シートＰを中間転写ベルト７と転写ローラ１１ａとの間の転写ニップ域に挟み込んで搬送しつつ、転写バイアスが印加された転写ローラ１１ａにより中間転写ベルト７表面におけるカラーのトナー像を記録シートＰ上に転写する。
【００３６】
そして、定着装置１２の加熱ローラ１２１と加圧ローラ１２２との間に記録シートＰを挟み込んで加熱及び加圧し、記録シートＰ上のカラーのトナー像を定着させ、さらに、シート排出部３４０に向けて搬送し、排出ローラ３２５を介してシート排出部３４０における排出トレイ３４１へ排出する。
【００３７】
また、記録シートＰの表面だけではなく、裏面の画像形成を行う場合は、定着装置１２にて表面にトナー像が定着された記録シートＰを排出ローラ３２５により反転経路３２３に向けて逆方向に搬送して、反転経路３２３により記録シートＰの表裏を反転させ、記録シートＰをレジストローラ３２２へ再度導き、記録シートＰの表面と同様にして、記録シートＰの裏面にトナー像を形成して定着し、記録シートＰをシート排出部３４０における排出トレイ３４１に排出する。
【００３８】
なお、図１に示す符号のうち、説明していない符号の部材については、後ほど説明する。
【００３９】
［駆動部の構成］
本実施の形態では、画像形成装置１００は、感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを回転駆動する駆動部４００（図２から図４参照）をさらに備えている。
【００４０】
図２は、図１に示す画像形成装置１００における駆動部４００の駆動伝達系を概略的に示すシステム構成図である。図３は、図１に示す画像形成装置１００における駆動部４００の駆動伝達系を側面からみた概略断面図である。また、図４は、図１に示す画像形成装置１００におけるシステム構成を概略的に示すブロック図である。なお、駆動部４００の駆動伝達系は４つの画像ステーション間で実質的に同一構成である。このため、図３では、駆動部４００の４つの画像ステーションにおける駆動伝達系を一つの図で示している。
【００４１】
駆動部４００は、ブラック用感光体ドラム３ａと、シアン用感光体ドラム３ｂと、マゼンタ用感光体ドラム３ｃと、イエロー用感光体ドラム３ｄとを所定の周速度で個々に駆動する。ここで、周速度とは、言うまでもないが、単位時間当たりのブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄの表面の移動速度をいう。
【００４２】
駆動部４００は、図２から図４に示すように、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄからブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄへの回転駆動を、それぞれ、ブラック用駆動伝達部４６０ａ、シアン用駆動伝達部４６０ｂ、マゼンタ用駆動伝達部４６０ｃ及びイエロー用駆動伝達部４６０ｄを介して伝達する。
【００４３】
具体的には、ブラック用感光体ドラム３ａは、モノクロの画像形成（モノクロ印刷）を行うためのものであり、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄは、カラーの画像形成を行うためのものである。そして、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄにそれぞれ形成される画像が中間転写ベルト７に重ね合わされることで、フルカラーの画像を形成することができる。なお、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの直径は何れも同一径とされている。
【００４４】
駆動部４００は、ブラック用駆動部４２０ａと、シアン用駆動部４２０ｂと、マゼンタ用駆動部４２０ｃと、イエロー用駆動部４２０ｄと、ブラック用駆動伝達部４６０ａと、シアン用駆動伝達部４６０ｂと、マゼンタ用駆動伝達部４６０ｃと、イエロー用駆動伝達部４６０ｄとを備えている。なお、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動伝達部４６０ａ，４６０ｂ，４６０ｃ，４６０ｄは、ギヤやプーリー及びベルト等の回転部材で構成することができ、ここでは、後述するように、何れも複数のギヤで構成されている。
【００４５】
ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄは、それぞれ、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄを駆動するためのものであり、ここでは、何れもブラシレスモータとされている。
【００４６】
ブラック用駆動伝達部４６０ａ、シアン用駆動伝達部４６０ｂ、マゼンタ用駆動伝達部４６０ｃ及びイエロー用駆動伝達部４６０ｄは、それぞれ、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄに設けられた第１駆動伝達用回転部材（ここではブラック用軸ギヤ４６１ａ、シアン用軸ギヤ４６１ｂ、マゼンタ用軸ギヤ４６１ｃ及びイエロー用軸ギヤ４６１ｄ）（図２及び図３参照）と、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄに設けられた第２駆動伝達用回転部材（ここではブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａ、シアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂ、マゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃ及びイエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄ）（図２及び図３参照）とを少なくとも含む複数の駆動伝達用回転部材を備えている。
【００４７】
ブラック用駆動伝達部４６０ａは、ブラック用駆動部４２０ａからブラック用感光体ドラム３ａへの回転駆動を伝達するものであり、ここでは、ブラック用軸ギヤ４６１ａと、ブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａとで構成されている。シアン用駆動部４２０ｂは、シアン用駆動部４２０ｂからシアン用感光体ドラム３ｂへの回転駆動を伝達するものであり、ここでは、シアン用軸ギヤ４６１ｂと、シアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂとで構成されている。マゼンタ用駆動伝達部４６０ｃは、マゼンタ用駆動部４２０ｃからマゼンタ用感光体ドラム３ｃへの回転駆動を伝達するものであり、ここでは、マゼンタ用軸ギヤ４６１ｃと、マゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃとで構成されている。イエロー用駆動伝達部４６０ｄは、イエロー用駆動部４２０ｄからイエロー用感光体ドラム３ｄへの回転駆動を伝達するものであり、ここでは、イエロー用軸ギヤ４６１ｄと、イエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄとで構成されている。なお、これらのギヤは、回転軸線の方向が互いに平行となっている。
【００４８】
具体的には、ブラック用軸ギヤ４６１ａ、シアン用軸ギヤ４６１ｂ、マゼンタ用軸ギヤ４６１ｃ及びイエロー用軸ギヤ４６１ｄは、それぞれ、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄの回転軸４２１ａ，４２１ｂ，４２１ｃ，４２１ｄ（図２及び図３参照）に固定されて設けられている。ブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａ、シアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂ、マゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃ及びイエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄは、それぞれ、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄの回転軸３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ（図２及び図３参照）と同軸上に連結されている。また、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄと、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄとは互いに噛合している。これにより、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄがそれぞれ回転駆動することで、ブラック用軸ギヤ４６１ａ及びブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａを介して、ブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａに連結されたブラック用感光体ドラム３ａを、シアン用軸ギヤ４６１ｂ及びシアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂを介して、シアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂに連結されたシアン用感光体ドラム３ｂを、マゼンタ用軸ギヤ４６１ｃ及びマゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃを介して、マゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃに連結されたマゼンタ用感光体ドラム３ｃを、また、イエロー用軸ギヤ４６１ｄ及びイエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄを介して、イエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄに連結されたイエロー用感光体ドラム３ｄをそれぞれ回転させることができる。
【００４９】
そして、ブラック用軸ギヤ４６１ａの周速度とブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａの周速度との周速比Ｖ１：Ｖ２の値（例えばＶ１／Ｖ２＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。シアン用軸ギヤ４６１ｂの周速度とシアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂの周速度との周速比Ｖ１：Ｖ２の値（例えばＶ１／Ｖ２＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。マゼンタ用軸ギヤ４６１ｃの周速度とマゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃの周速度との周速比Ｖ１：Ｖ２の値（例えばＶ１／Ｖ２＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。また、イエロー用軸ギヤ４６１ｄの周速度とイエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄの周速度との周速比Ｖ１：Ｖ２の値（例えばＶ１／Ｖ２＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。
【００５０】
具体的には、ブラック用感光体駆動ギヤ４６２ａの歯数とブラック用軸ギヤ４６１ａの歯数との歯数比（ギヤ比）Ｇ２：Ｇ１の値（例えばＧ２／Ｇ１＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。シアン用感光体駆動ギヤ４６２ｂの歯数とシアン用軸ギヤ４６１ｂの歯数との歯数比（ギヤ比）Ｇ２：Ｇ１の値（例えばＧ２／Ｇ１＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。マゼンタ用感光体駆動ギヤ４６２ｃの歯数とマゼンタ用軸ギヤ４６１ｃの歯数との歯数比（ギヤ比）Ｇ２：Ｇ１の値（例えばＧ２／Ｇ１＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。また、イエロー用感光体駆動ギヤ４６２ｄの歯数とイエロー用軸ギヤ４６１ｄの歯数との歯数比（ギヤ比）Ｇ２：Ｇ１の値（例えばＧ２／Ｇ１＝２／１）は１以上の整数（例えば２）である。
【００５１】
なお、逆の比、すなわち、周速比Ｖ２：Ｖ１の値（具体的には歯数比（ギヤ比）Ｇ１：Ｇ２）の値が１以上の整数となるように構成されていてもよい。
【００５２】
また、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄは、それぞれ、現像装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄも駆動するようになっている。
【００５３】
なお、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄと、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体駆動ギヤ４６２ａ，４６２ｂ，４６２ｃ，４６２ｄとの間に、それぞれ、単一の中間ギヤ又は複数のギヤからなる中間ギヤ列を設け、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄと、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体駆動ギヤ４６２ａ，４６２ｂ，４６２ｃ，４６２ｄとが、それぞれ、中間ギヤ又は中間ギヤ列と噛合するようにしてもよい。また、ギヤに代えてプーリーを設け、プーリー間にベルトを掛け渡すようにしてもよい。
【００５４】
［制御システムの構成］
画像形成装置１００は、図４に示すように、画像形成装置１００全体を制御する制御部６００をさらに備えている。
【００５５】
制御部６００は、駆動部４００を作動制御する。駆動部４００は、さらに、駆動制御部として作用する駆動制御回路５００と、ブラック用制御回路５２０ａと、シアン用制御回路５２０ｂと、マゼンタ用制御回路５２０ｃと、イエロー用制御回路５２０ｄと、ベルト駆動部２８とを備えている。
【００５６】
駆動制御回路５００は、制御部６００に接続されており、制御部６００からの指示信号を基に速度パルス信号を、それぞれ、ブラック用制御回路５２０ａ、シアン用制御回路５２０ｂ、マゼンタ用制御回路５２０ｃ及びイエロー用制御回路５２０ｄを介して、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄに送信することで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄの作動制御を行うようになっている。
【００５７】
ブラック用制御回路５２０ａは、駆動制御回路５００とブラック用駆動部４２０ａとの間に接続されている。シアン用制御回路５２０ｂは、駆動制御回路５００とシアン用駆動部４２０ｂとの間に接続されている。マゼンタ用制御回路５２０ｃは、駆動制御回路５００とマゼンタ用駆動部４２０ｃとの間に接続されている。イエロー用制御回路５２０ｄは、駆動制御回路５００とイエロー用駆動部４２０ｄとの間に接続されている。
【００５８】
駆動制御回路５００は、ブラック用制御回路５２０ａ、シアン用制御回路５２０ｂ、マゼンタ用制御回路５２０ｃ及びイエロー用制御回路５２０ｄに対し、それぞれ、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄの起動、停止及び駆動速度の指令を与えるようになっている。
【００５９】
ブラック用制御回路５２０ａ、シアン用制御回路５２０ｂ、マゼンタ用制御回路５２０ｃ及びイエロー用制御回路５２０ｄは、駆動制御回路５００の指示の下、それぞれ、ブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄの起動、停止及び駆動速度を制御する回路であり、ここでは、駆動制御回路５００から指令される目標速度にブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄの駆動速度を一致させるように制御するサーボ制御回路とされている。
【００６０】
また、駆動制御回路５００は、画像形成時にブラック用駆動部４２０ａ、シアン用駆動部４２０ｂ、マゼンタ用駆動部４２０ｃ及びイエロー用駆動部４２０ｄを予め定められたプロセス速度（画像形成用の駆動速度）で駆動するようにブラック用制御回路５２０ａ、シアン用制御回路５２０ｂ、マゼンタ用制御回路５２０ｃ及びイエロー用制御回路５２０ｄにそれぞれ指令するようになっている。
【００６１】
そして、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄは、駆動制御回路５００の指示の下にそれぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが所定の周速度で回転駆動するように作動制御される。なお、この回転制御については、後ほど詳述する。
【００６２】
ベルト駆動部２８は、中間転写ベルト駆動ローラ２１を駆動する駆動モータとされている。ベルト駆動部２８は、中間転写ベルト駆動ローラ２１を介して中間転写ベルト７（図１参照）を回転駆動する。ベルト駆動部２８は、駆動制御回路５００の指示の下に作動制御されて、中間転写ベルト７を所定の周速度で周回移動させるようになっている。
【００６３】
また、制御部６００には、操作部１１５、画像入力部６２、露光装置１並びにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄ（周速度検知部の一例）及び画像パターンセンサ１９０（画像パターン検知部の一例）が接続されている。
【００６４】
操作部１１５は、入力部１１６及び表示部１１７を備えている。操作部１１５は、入力部１１６にて装置全体の各種設定情報や各機能を動作させるための入力情報を受け付けるようになっており、また、表示部１１７にて入力内容や装置全体の動作状況が表示されるようになっている。
【００６５】
画像入力部６２は、出力すべき画像の画像データを外部から取得する。画像データを提供するソースは、通信線を介して画像形成装置１００に接続される機器である。この機器の一例は、パーソナルコンピュータなどのホストコンピュータである。他の一例は、イメージスキャナである。取得された画像データは、印刷処理のために、記憶部６２０（後述する図７参照）のＲＡＭに格納される。画像入力部６２から取得される画像データには、その属性を示す情報が付与されている。付与された属性には、各画像の縦横のサイズ、モノクロ画像とカラー画像の種別等が含まれる。
【００６６】
露光装置１は、ブラック用レーザダイオード４２ａと、シアン用レーザダイオード４２ｂと、マゼンタ用レーザダイオード４２ｃとイエロー用レーザダイオード４２ｄとを備えている。
【００６７】
露光装置１は、図示しない画像処理部から記憶部６２０のＲＡＭにおける画像メモリ領域に格納された画像データに基づく信号（画素信号）を受領する。画像処理部は、画像データを処理して出力すべき画像の各画素に応じた変調信号を露光装置１に提供する。
【００６８】
なお、変調信号は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの色成分ごとに提供される。ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの各変調信号は、露光装置１内のブラック、シアン、マゼンタ、イエロー用の各レーザダイオード４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄの発光をそれぞれ変調するために用いられる。
【００６９】
ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに静電潜像を形成する場合、制御部６００は、ブラック用レーザダイオード４２ａと、カラー用レーザダイオードであるシアン用レーザダイオード４２ｂ、マゼンタ用レーザダイオード４２ｃ及びイエロー用レーザダイオード４２ｄとをそれぞれ発光させ、一様に帯電されたブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ上をそれぞれ露光するように制御する。
【００７０】
［周速度センサの構成］
画像形成装置１００は、ブラック用周速度センサ１７０ａ、シアン用周速度センサ１７０ｂ、マゼンタ用周速度センサ１７０ｃ及びイエロー用周速度センサ１７０ｄをさらに備えている。
【００７１】
ブラック用周速度センサ１７０ａ、シアン用周速度センサ１７０ｂ、マゼンタ用周速度センサ１７０ｃ及びイエロー用周速度センサ１７０ｄは、それぞれ、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄの周速度（回転角速度）を検知するようになっている。なお、周速度は、回転角速度からブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の１周分における距離（外周距離）によって求めることができる。
【００７２】
本実施の形態では、画像形成装置１００は、ブラック用周速度センサ１７０ａ、シアン用周速度センサ１７０ｂ、マゼンタ用周速度センサ１７０ｃ及びイエロー用周速度センサ１７０ｄでそれぞれ検知されるブラック用被検知部３２ａ、シアン用被検知部３２ｂ、マゼンタ用被検知部３２ｃ及びイエロー用被検知部３２ｄ（図２及び図３参照）をさらに備えている。
【００７３】
ブラック用周速度センサ１７０ａ、シアン用周速度センサ１７０ｂ、マゼンタ用周速度センサ１７０ｃ及びイエロー用周速度センサ１７０ｄは、ここでは、何れも発光部１８１（図３参照）及び受光部１８２（図３参照）を有する透過型の光センサ（フォトインタラプタ）とされている。
【００７４】
ブラック用被検知部３２ａ、シアン用被検知部３２ｂ、マゼンタ用被検知部３２ｃ及びイエロー用被検知部３２ｄは、それぞれ、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄの回転軸３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄに固定されて設けられている。
【００７５】
ブラック用周速度センサ１７０ａ、シアン用周速度センサ１７０ｂ、マゼンタ用周速度センサ１７０ｃ及びイエロー用周速度センサ１７０ｄは、それぞれ、ブラック用感光体ドラム３ａ、シアン用感光体ドラム３ｂ、マゼンタ用感光体ドラム３ｃ及びイエロー用感光体ドラム３ｄの回転によって回転するブラック用被検知部３２ａ、シアン用被検知部３２ｂ、マゼンタ用被検知部３２ｃ及びイエロー用被検知部３２ｄを検知するようになっている。
【００７６】
具体的には、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄは、何れも透明な円板の周縁部に、周方向に沿って放射状にかつ均等に形成された不透明（ここでは黒色）の複数個（例えば８００〜１０００個）の遮光部ＳＬ１〜ＳＬ１（図２及び図３参照）を印刷することで、隣り合う遮光部ＳＬ１，ＳＬ１の間で複数個（例えば８００〜１０００個）のスリットＳＬ２〜ＳＬ２（図２及び図３参照）を形成したエンコーダディスクとされている。
【００７７】
ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄは、発光部１８１から受光部１８２に入射される入射光をそれぞれブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転に伴うブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの回転によって遮光部ＳＬ１〜ＳＬ１及びスリットＳＬ２〜ＳＬ２で遮断及び通過させることで、入射光の有無を受光部１８２で検知するようになっている。
【００７８】
なお、スリットＳＬ２〜ＳＬ２は、貫通穴や、外周端縁において放射状にかつ均等に形成された凹凸部であってもよい。また、周速度センサ１７０ａ〜１７０ｄを反射型の光センサとし、被検知部３２ａ〜３２ｄとして光を反射する白色等の円板に光を吸収する黒色等の光吸収部を印刷するようにしてもよい。
【００７９】
本実施の形態では、図２及び図３に示すように、ブラック用周速度センサ１７０ａ、シアン用周速度センサ１７０ｂ、マゼンタ用周速度センサ１７０ｃ及びイエロー用周速度センサ１７０ｄは、それぞれ、複数（ここでは２つ）のブラック用周速度センサ１７１ａ，１７２ａ、複数（ここでは２つ）のシアン用周速度センサ１７１ｂ，１７２ｂ、複数（ここでは２つ）のマゼンタ用周速度センサ１７１ｃ，１７２ｃ及び複数（ここでは２つ）のイエロー用周速度センサ１７１ｄ，１７２ｄとされている。
【００８０】
また、本実施の形態では、図２に示すように、複数（ここでは２つ）のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ（１７１ａ，１７２ａ），（１７１ｂ，１７２ｂ），（１７１ｃ，１７２ｃ），（１７１ｄ，１７２ｄ）は、それぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの周方向に沿って均等に（ここではブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの回転中心を間にして互いに相対する位置に）設けられている。
【００８１】
［画像パターンセンサの構成］
画像形成装置１００は、図１に示すように、中間転写ベルト７上の前記画像パターンを検知する画像パターンセンサ１９０をさらに備えている。
【００８２】
画像パターンセンサ１９０の近傍に配置されている中間転写装置８は、中間転写部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ及び中間転写ベルト７に加えて、中間転写ベルト駆動ローラ２１、従動ローラ２２、テンションローラ２３及び中間転写ベルトクリーニング装置９を備えている。
【００８３】
中間転写ベルト駆動ローラ２１、中間転写ローラ６、従動ローラ２２、テンションローラ２３等のローラ部材は、中間転写ベルト７を張架して支持し、中間転写ベルト７を所定の移動方向（図中矢印Ｃ方向）に周回移動させる。
【００８４】
画像パターンセンサ１９０は、無端状の中間転写ベルト７の移動方向Ｃにおいて感光体ドラム（ここではブラック用感光体ドラム３ａ）よりも下流側に配置されている。具体的には、画像パターンセンサ１９０は、中間転写ベルト７の表面と対向するように配置されている。
【００８５】
画像パターンセンサ１９０は、ここでは、発光部１９１及び受光部１９２を有する反射型の光センサ（フォトインタラプタ）とされている。画像パターンセンサ１９０は、後述するように、中間転写ベルト７に形成された各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ（後述する図５及び図６参照）（調整パターン）を検出するようになっている。詳しくは、画像パターンセンサ１９０は、発光部１９１から中間転写ベルト７の表面又は各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄにて反射される入射光を受光部１９２で検知するようになっている。
【００８６】
［画像パターンの形成について］
図５は、中間転写ベルト７上にブラック用画像パターンＰａ、シアン用画像パターンＰｂ、マゼンタ用画像パターンＰｃ及びイエロー用画像パターンＰｄを形成した一例を示す平面図である。
【００８７】
制御部６００は、ブラック用画像パターンＰａ（Ｐａ１〜Ｐａｎ）、シアン用画像パターンＰｂ（Ｐｂ１〜Ｐｂｎ）、マゼンタ用画像パターンＰｃ（Ｐｃ１〜Ｐｃｎ）及びイエロー用画像パターンＰｄ（Ｐｄ１〜Ｐｄｎ）を中間転写ベルト７（転写部材の一例）上に形成する。但し、ｎは２以上の整数（ここでは、ｎ＝１６）である。
【００８８】
すなわち、制御部６００は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄでそれぞれ形成される所定幅（例えば３ｍｍ）のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを周方向における所定の一定ピッチθｐ（例えば２４ｍｍ）毎に中間転写ベルト７上に形成する。
【００８９】
詳しくは、制御部６００は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ上に露光装置１にてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ〜Ｐｄに対応する静電潜像を形成し、形成した静電潜像を現像装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにてトナー像に現像し、現像したトナー像をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ〜Ｐｄとして中間転写部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄにて中間転写ベルト７に静電的に転写する。
【００９０】
具体的には、制御部６００は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを形成するにあたり、記憶部６２０（図７参照）に予め格納されているブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのパターンデータを取得する。制御部６００は、取得したパターンデータを画像メモリ領域に展開してブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを準備する。その後、制御部６００は、展開したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのデータを露光装置１に転送する。
【００９１】
そして、露光装置１において、データを受領したシアン、マゼンタ、イエロー用の各レーザダイオード４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄは、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ上にブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄに対応する静電潜像をそれぞれ形成する。
【００９２】
現像装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、露光装置１で形成された静電潜像を現像してブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのトナー像を形成する。ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのトナー像は、中間転写部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄにて中間転写ベルト７上にそれぞれ転写される。こうして、中間転写ベルト７上にブラック用画像パターンＰａ、シアン用画像パターンＰｂ、マゼンタ用画像パターンＰｃ及びイエロー用画像パターンＰｄが形成される。
【００９３】
ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ〜Ｐｄは、中間転写ベルト７上において中間転写ベルト７の幅方向（主走査方向）Ｅに延びる直線状に、かつ、移動方向Ｃに揃うように整列して形成されている。本実施の形態では、異なる色の各パターンは、中間転写ベルト７の移動方向（副走査方向）Ｃの異なる位置に形成されており、各パターン間の間隔（距離ｈ、例えば６ｍｍ、図５参照）を開けている。
【００９４】
中間転写ベルト７の移動方向Ｃの下流側から上流側に向けて、各パターンが同じ順序で、ここでは、各シアン用画像パターンＰｂ１〜Ｐｂｎ、各ブラック用画像パターンＰａ１〜Ｐａｎ、各マゼンタ用画像パターンＰｃ１〜Ｐｃｎ及び各イエロー用画像パターンＰｄ１〜Ｐｄｎがこの順で形成される。なお、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄは、中間転写ベルト７の幅方向Ｅにおける複数箇所で検知されてもよい。例えば、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，ＰＣ，Ｐｄは、中間転写ベルト７の幅方向Ｅにおける一方の端部に形成されてもよいし、両端部に形成されてもよい。
【００９５】
図６は、中間転写ベルト７上において中間転写ベルト７の幅方向Ｅにおける両端部に形成された各画像パターンＰａ〜Ｐｄと画像パターンセンサ１９０（図示例では第１画像パターンセンサ１９０ａ及び第２画像パターンセンサ１９０ｂ）との位置関係を示す平面図である。
【００９６】
画像パターンセンサ１９０は、中間転写ベルト７の幅方向（主走査方向）Ｅの異なる位置に形成されるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄに対応して設けられている。図６に示す例では、画像パターンセンサ１９０は、第１画像パターンセンサ１９０ａ及び第２画像パターンセンサ１９０ｂからなっている。中間転写ベルト７上の幅方向Ｅにおける複数箇所のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄが形成されるべき位置に対向して配置されている。なお、中間転写ベルト７の幅方向Ｅにおける複数箇所でブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを検知する場合、その値は、該複数箇所で検知した値の平均値をとすることができる。
【００９７】
そして、中間転写ベルト７に形成されたブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄには、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の周期的変動によるピッチ変動成分がそれぞれ含まれる。このピッチ変動に不一致があると、画像の色ずれとして認識される。
【００９８】
［制御部について］
図７は、図４に示す画像形成装置１００における制御部６００の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【００９９】
図７に示すように、制御部６００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のマイクロコンピュータからなる処理部６１０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）やデータ書き換え可能な不揮発性メモリ等の記憶装置を含む記憶部６２０とを含んでいる。
【０１００】
制御部６００は、処理部６１０が記憶部６２０のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部６２０のＲＡＭ上にそれぞれロードして実行することにより、各種構成要素の作動制御を行うようになっている。記憶部６２０のＲＡＭは、それぞれ、処理部６１０に対して作業用のワークエリアおよび画像データを格納する画像メモリとしての領域を提供する。
【０１０１】
詳しくは、制御部６００は、取得された画像データを、付与された属性に対応付けてＲＡＭに格納する。画像データは、ジョブ単位でＲＡＭに格納され、さらに一つのジョブが複数ページからなる場合は、ページ単位で格納される。画像データが、外部のホストから、ページ記述言語の形式で入力される場合、制御部６００は、入力された画像データを展開して画像メモリ領域に格納する。記憶部６２０のＲＯＭは、それぞれ、制御部６００が実行する処理手順を定めたプログラムや、制御部６００で用いられる各種データや演算式を格納する。
【０１０２】
［画像の位置ずれ補正］
ところで、画像形成装置１００では、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄからブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ〜３ｄへの回転駆動を伝達する駆動ギヤ等の駆動伝達部の寸法精度（ここではブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄ（図２及び図３参照）或いは／さらにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体駆動ギヤ４６２ａ，４６２ｂ，４６２ｃ，４６２ｄ（図２及び図３参照）の偏芯やギヤ精度）といった第１要因と、第１要因よりも感光体ドラム側（下流側）で発生するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの偏芯といった第２要因とに起因したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の変動による回転ムラが発生することがある。
【０１０３】
このため、制御部６００は、駆動部４００を作動制御して、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の変動による回転ムラをそれぞれ補正する。
【０１０４】
詳しくは、制御部６００は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄで読み取った各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの検出タイミングを正規のタイミングと比較して偏差を求める。また、制御部６００は、画像パターンセンサ１９０で読み取った各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの検出タイミングを正規のタイミングと比較して偏差を求める。
【０１０５】
［第１実施形態］
すなわち、本実施の形態に係る画像形成装置１００では、次のような制御構成を備えている。
【０１０６】
制御部６００は、第１粗密波検出手段Ｐ１と、第１回転制御手段Ｐ２と、画像パターン転写制御手段Ｐ３と、第２粗密波検出手段Ｐ４と、第２回転制御手段Ｐ５とを備える構成とされている。
【０１０７】
（第１粗密波検出手段）
第１粗密波検出手段Ｐ１は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにて検知した周速度の変動を示す第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ（図１０参照）を検出する。
【０１０８】
図８は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにて検知した周速度の変動を示す第１粗密波を説明するための説明図である。図８において、上側の波形は、各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにて実際に検知したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の検出パルス信号である実検出パルス信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄの波形の一例であり、下側の波形は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の目標となる（理想的な）パルス信号である目標パルス信号Ｔｓの波形の一例である。
【０１０９】
図９は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄの検出パルス数（検出時間）に対するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄにより実際に検出した検出距離である実検出距離の一例を目標となる目標検出距離の一例と共に表したグラフである。また、図１０は、図９に示す実検出距離と目標検出距離との偏差を表した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄのグラフである。
【０１１０】
なお、図８、図９及び図１０において、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエローに対応する符号を付しているが、実際にはそれぞれ異なった波形になる。図８、図９及び図１０では、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエローのうち一つ（ここではブラック）に代表させて示している。このことは、後述する図１１及び図１３から図１９についても同様である。
【０１１１】
図８に示すように、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、第１要因による回転ムラがあると、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の実検出パルス信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄにおいてピッチが広い部分（粗）と狭い部分（密）とが周期的に発生する。
【０１１２】
かかる回転ムラは、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の目標パルス信号Ｔｓに対するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の実検出パルス信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄの偏差で表すことができる。
【０１１３】
図９に示すように、実検出距離と目標検出距離との偏差をとると、図１０に示すように、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにて検知したシアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の変動を示す第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄを得ることができる。つまり、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄは、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の検出パルス毎の目標検出距離からの実検出距離の偏差として表すことができる。第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄは、それぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の検出パルス毎にブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分のデータとして記憶部６２０の不揮発性メモリに記録される。
【０１１４】
本実施の形態では、第１粗密波検出手段Ｐ１は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの複数周分（この例では３周分）の第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄを検出し、検出した複数周分（この例では３周分）の第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの値を１周分に平均化し、平均化したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分の第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの値を記憶部６２０の不揮発性メモリに記録する。
【０１１５】
（第１回転制御手段）
第１回転制御手段Ｐ２は、第１粗密波検出手段Ｐ１にて検出した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ（図１０参照）を打ち消すようにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御する。
【０１１６】
詳しくは、第１回転制御手段Ｐ２は、図１０に示す第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの正負を逆にした（上下を反転させた）粗密波にそれぞれ相当するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度になるようにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御する。
【０１１７】
ここで、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄは、それぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の１周分における距離を１周期として近似的にサインカーブ或いはコサインカーブ（この例ではサインカーブ）とみなすことができる。
【０１１８】
かかる観点から、制御部６００は、第１補正波生成手段Ｐ６をさらに備える構成とされている。
【０１１９】
第１補正波生成手段Ｐ６は、第１粗密波検出手段Ｐ１にて検出した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄを打ち消すようにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御するための第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄを生成し（図１１参照）、生成したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分の第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄを記憶部６２０の不揮発性メモリに記録する。
【０１２０】
図１１は、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄから算出した第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄの一例を示すグラフである。
【０１２１】
図１１に示す第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄは、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ（図１０参照）の最大値（ここでは約６０μｍ）又は最小値（ここでは約−６５μｍ）からそれぞれブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度に相当する振幅と、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出パルス数からそれぞれブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の補正パルス数に相当する位相とで近似的に表したサインカーブ或いはコサインカーブ（この例ではサインカーブ）の正負を逆にした（上下を反転させた）ものである。
【０１２２】
ここで、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄは、それぞれ、複数個（例えば８００〜１０００個）の補正パルス毎の周速度の値であってもよいが、この例では、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄを制御するための時間を短縮化することを考慮して、複数個（例えば８００〜１０００個）の補正パルスを所定の複数個（ここでは４個）の補正パルス毎に区切った複数個（例えば２００〜２５０個）の補正ブロック毎の周速度の値としている。すなわち、同一補正ブロック内の補正パルス（ここでは連続する４個の補正パルス）は同一の周速度の値となる。
【０１２３】
また、第１補正波生成手段Ｐ６は、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄを演算するための制御構成を考慮して、基本振幅を有しかつブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の１周分における距離を１周期とした基本補正波ε（図１２参照）の基本振幅に第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの振幅に応じた所定の係数を掛けると共に第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの位相に応じた所定の位相だけシフトさせることで、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄを生成する構成とされている。
【０１２４】
図１２は、基本振幅を有しかつブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の１周分における距離を１周期とした基本補正波εを示す波形である。
【０１２５】
図１２に示すように、基本補正波εは、基本となる基本振幅を有しており、目標となる目標周速度を中心にした速い遅いの繰り返しを示すサインカーブ或いはコサインカーブ（この例ではサインカーブ）とされた補正ブロック毎の周速度とされている。ここで、基本補正波εは、記憶部６２０の不揮発性メモリに予め記録されている。
【０１２６】
この例では、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄは、基本補正波εの基本振幅に約３を掛けると共に基本補正波εの位相を約１／４周期（例えば約５０〜６３ブロック分）遅らせている（図中右側にシフトさせている）。
【０１２７】
そして、第１回転制御手段Ｐ２は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度が第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄになるような速度パルス信号をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄ（図４参照）にそれぞれ送信することで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄの作動制御を行うようになっている。
【０１２８】
図１３は、第１要因による補正後のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転ムラをブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにより検知した結果を示すグラフである。
【０１２９】
図１３に示すように、制御部６００は、第１回転制御手段Ｐ２によって、第１要因による回転ムラを低減させる低減処理を行うことができる。
【０１３０】
（画像パターン転写制御手段）
画像パターン転写制御手段Ｐ３は、第１回転制御手段Ｐ２により駆動制御された（第１要因による回転ムラを低減させる低減処理が行われた）状態で、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ上に画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを形成して中間転写ベルト７にそれぞれ転写する（図５及び図６参照）。
（第２粗密波検出手段）
第２粗密波検出手段Ｐ４は、画像パターン転写制御手段Ｐ３にて転写されて画像パターンセンサ１９０にて検知した中間転写ベルト７上の画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのずれをそれぞれ示す第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを検出する。
【０１３１】
図１４は、画像パターンセンサ１９０にて検知した周速度の変動を示す第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを説明するための説明図である。図１４において、上側の波形は、画像パターンセンサ１９０にて実際に検知したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の検出画像パターン信号である実検出画像パターン信号Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，Ｑｄの波形の一例であり、下側の波形は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の目標となる（理想的な）画像パターン信号である目標画像パターン信号Ｒｓの波形の一例である。
【０１３２】
図１５は、画像パターンセンサ１９０の検出画像パターン数（検出時間）に対する画像パターンセンサ１９０により実際に検出した検出距離である実検出距離の一例を目標となる目標検出距離の一例と共に表したグラフである。また、図１６は、図１５に示す実検出距離と目標検出距離との偏差を表した第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄのグラフである。
【０１３３】
図１４に示すように、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、第１要因と第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラがあると、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の実検出画像パターン信号Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，Ｑｄにおいてピッチが広い部分（粗）と狭い部分（密）とが周期的に発生する。
【０１３４】
かかる回転ムラは、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の目標画像パターン信号Ｒｓに対するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の実検出画像パターン信号Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，Ｑｄの偏差で表すことができる。
【０１３５】
図１５に示すように、実検出距離と目標検出距離との偏差をとると、図１６に示すように、画像パターンセンサ１９０にて検知したシアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の変動を示す第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを得ることができる。つまり、第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄは、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の検出画像パターン毎の目標検出距離からの実検出距離の偏差として表すことができる。第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄは、それぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の検出画像パターン毎にブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分のデータとして記憶部６２０の不揮発性メモリに記録される。
【０１３６】
本実施の形態では、第２粗密波検出手段Ｐ４は、画像パターンセンサ１９０にてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの複数周分（この例では３周分）の第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを検出し、検出した複数周分（この例では３周分）の第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの値を１周分に平均化し、平均化したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分の第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの値を記憶部６２０の不揮発性メモリに記録する。
【０１３７】
（第２回転制御手段）
第２回転制御手段Ｐ５は、第１粗密波検出手段Ｐ１にて検出した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ（図１０参照）及び第２粗密波検出手段Ｐ４にて検出した第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄ（図１６参照）に基づいてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御する。
【０１３８】
詳しくは、第１回転制御手段Ｐ２は、図１０に示す第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの正負を逆にした（上下を反転させた）粗密波と、図１６に示す第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの正負を逆にした（上下を反転させた）粗密波とを合成した粗密波にそれぞれ相当するブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度になるようにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御する。
【０１３９】
ここで、第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄは、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄと同様、それぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの表面の１周分における距離を１周期として近似的にサインカーブ或いはコサインカーブ（この例ではサインカーブ）とみなすことができる。
【０１４０】
かかる観点から、制御部６００は、第２補正波生成手段Ｐ７と合成補正波生成手段Ｐ８とをさらに備える構成とされている。
【０１４１】
第２補正波生成手段Ｐ７は、第２粗密波検出手段Ｐ４にて検出した第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを打ち消すようにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御するための第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを生成し（図１７参照）、生成したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分の第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを記憶部６２０の不揮発性メモリに記録する。
【０１４２】
図１７は、第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄから算出した第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄの一例を示すグラフである。
【０１４３】
図１７に示す第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄは、第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄ（図１６参照）の最大値（ここでは約４０μｍ）又は最小値（ここでは約−３０μｍ）からそれぞれブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度に相当する振幅と、第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出画像パターン数からそれぞれブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の補正画像パターン数に相当する位相とで近似的に表したサインカーブ或いはコサインカーブ（この例ではサインカーブ）の正負を逆にした（上下を反転させた）ものである。
【０１４４】
ここで、第２補正波生成手段Ｐ７は、第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを演算するための制御構成を考慮して、基本補正波ε（図１２参照）の基本振幅に第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの振幅に応じた所定の係数を掛けると共に第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの位相に応じた所定の位相だけシフトさせることで、第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを生成する構成とされている。
【０１４５】
この例では、第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄは、基本補正波εの基本振幅に約２を掛けると共に基本補正波εの位相を約１／３周期（例えば約６７〜８３ブロック分）遅らせている（図中右側にシフトさせている）。
【０１４６】
合成補正波生成手段Ｐ８は、第１補正波生成手段Ｐ６にて生成した第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄ及び第２補正波生成手段Ｐ７にて生成した第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを合成した合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄを生成し（図１８参照）、生成したブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分の合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄを記憶部６２０の不揮発性メモリに記録する。
【０１４７】
図１８は、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄ及び第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを合成した合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄの一例を示すグラフである。
【０１４８】
合成補正波生成手段Ｐ８は、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄと第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄとを加算することで、図１８に示す合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄを生成する構成とされている。
【０１４９】
そして、第２回転制御手段Ｐ５は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度が合成補正波生成手段Ｐ８にて生成した合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄになるような速度パルス信号をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄ（図４参照）にそれぞれ送信することで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄの作動制御を行うようになっている。
【０１５０】
図１９は、第１要因と第２要因とが組み合わされた要因による補正後のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転ムラを画像パターンセンサ１９０により検知した結果を示すグラフである。
【０１５１】
図１９に示すように、制御部６００は、第２回転制御手段Ｐ５によって、第１要因による回転ムラを低減させる低減処理を行った第１要因と、第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラの検出結果によりブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度を制御することができる。
【０１５２】
なお、本実施の形態では、第１粗密波検出手段Ｐ１及び第２粗密波検出手段Ｐ４により、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ及び第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを複数周分検出し、検出した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ及び第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの値を１周分に平均化するようにしたが、いずれか一方の粗密波検出手段により、それに対応する粗密波の値を平均化するようにしてもよい。
【０１５３】
また、本実施の形態では、第１補正波生成手段Ｐ６及び第２補正波生成手段Ｐ７により、基本補正波εの基本振幅に所定の係数を掛けると共に所定の位相だけシフトさせることで、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄ及び第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄを生成するようにしたが、第１補正波生成手段Ｐ６及び第２補正波生成手段Ｐ７の何れか一方により、それに対応する補正波を生成するようにしてもよい。
【０１５４】
［第２実施形態］
制御部６００は、入力操作を受け付けたときに、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出に続いて、第１回転制御手段Ｐ２によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御、画像パターン転写制御手段Ｐ３による画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの中間転写ベルト７上への転写、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出を行う一連の補正動作を強制的に実行する構成とされている。
【０１５５】
具体的には、入力操作を受け付ける構成は、一連の補正動作を強制的に実行する強制的補正実行信号が制御部６００の処理部６１０（図７参照）に入力されることで実現される。
【０１５６】
図２０は、図４に示す操作部１１５における表示部１１７に表示される強制的補正実行画面を示す平面図である。
【０１５７】
操作部１１５は、ここでは、画像形成装置１００の外装カバーにおける正面上部に設けられた操作パネルとされている。操作部１１５は、入力部１１６にて装置全体の各種設定情報や各機能を動作させるための情報が入力されるようになっている。また、操作部１１５は、表示部１１７にて入力内容や装置全体の動作状況が表示されるようになっている。入力部１１６は、ここでは、複数の入力キー１１６ａを有し、ユーザによりキー入力操作可能なキー入力操作部とされている。
【０１５８】
強制的補正実行信号は、一連の補正動作を強制的に実行することを示す信号であり、ここでは、図２０に示すように、操作部１１５に設けられた入力キー１１６ａの入力操作によってシミュレーションモードに移行した状態において、作業者の指示により制御部６００の処理部６１０に送信される。
【０１５９】
すなわち、表示部１１７に表示される強制的補正実行画面において、一連の補正動作を強制的に実行する強制的補正実行信号を処理部６１０に送信する第１表示ボタンＢＴ１、又は、一連の補正動作を強制的に実行せずに強制的補正実行信号を処理部６１０に送信しない第２表示ボタンＢＴ２が画面へのタッチ選択操作によって選択される。図２０では、第１表示ボタンＢＴ１が選択された状態を示している。そして、一連の補正動作を強制的に実行する場合には、第１表示ボタンＢＴ１が選択された反転表示状態のときに実行キーＥＸＥが操作されることで、強制的補正実行信号を処理部６１０に送信し、一連の補正動作を強制的に実行し、前画面に戻る。また、一連の補正動作を強制的に実行しない場合には、第２表示ボタンＢＴ２の画面へのタッチ選択操作により、前画面に戻る。
【０１６０】
なお、図２０に示す強制的補正実行画面は、例えば、サービスマンによるメンテナンス作業時、生産工程で使用されるが、それに限定されるものではない。
【０１６１】
図２１は、制御部６００による一連の補正動作を強制的に実行する処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【０１６２】
図２１に示す強制的な補正動作の処理例では、制御部６００は、操作者により第１表示ボタンＢＴ１が選択されて実行キーＥＸＥ（図２０参照）が操作されて入力操作を受け付けると（ステップＳ１０）、先ず、第１粗密波検出手段Ｐ１により、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度をそれぞれ計測し（ステップＳ１１）、第１補正波生成手段Ｐ６により、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ（図１０参照）から第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄ（図１１参照）をそれぞれ演算する（ステップＳ１２）。
【０１６３】
次に、制御部６００は、第１回転制御手段Ｐ２により、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄに基づく速度パルス信号をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄにそれぞれ入力して、各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動をそれぞれ制御し（ステップＳ１３）、第１要因による各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転ムラを抑えた状態で（図１３参照）、画像パターン転写制御手段Ｐ３により、中間転写ベルト７上にブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ（図５及び図６参照）をそれぞれ転写する（ステップＳ１４）。
【０１６４】
次に、制御部６００は、第２粗密波検出手段Ｐ４により、画像パターンセンサ１９０にて中間転写ベルト７上のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄ（図１６参照）をそれぞれ読み取り（ステップＳ１５）、第２補正波生成手段Ｐ７により、第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄ（図１７参照）をそれぞれ演算する（ステップＳ１６）。
【０１６５】
次に、制御部６００は、合成補正波生成手段Ｐ８により、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄと第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄとを合成した合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄ（図１８参照）をそれぞれ生成し（ステップＳ１７）、合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄを記憶部６２０の不揮発メモリに記憶（設定）する（ステップＳ１８）。そして、次回以降のジョブの際に、第２回転制御手段Ｐ５により、記憶部６２０における合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄに基づく速度パルス信号をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄにそれぞれ入力して、各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動をそれぞれ制御する補正制御を反映する。こうすることで、第１要因による回転ムラを低減させる低減処理を行った第１要因と、第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラの検出結果によりブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度を制御することができる（図１９参照）。
【０１６６】
［第３実施形態］
制御部６００は、予め定めた所定の第１期間ｔａ（例えば所定の時間や所定の画像形成カウント数、ここでは４時間）毎に、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出を行う第１補正動作を実行し、かつ、第１期間ｔａよりも小さい予め定めた所定の第２期間ｔｂ（＜ｔａ）（例えば所定の時間や所定の画像形成カウント数、ここでは１時間）毎に、第１回転制御手段Ｐ２によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御、画像パターン転写制御手段Ｐ３による画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの中間転写ベルト７上への転写、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出を行う第２補正動作を実行する構成とされている。
【０１６７】
なお、第１期間及び第２期間は、シアン、マゼンタ及びイエローの各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄのうち少なくとも２つの感光体ドラム間で共通の（同一の）期間であってもよいし、互いに異なる期間であってもよい。
【０１６８】
具体的には、第１期間ｔａに第１補正動作を実行し、かつ、第２期間ｔｂ毎に第２補正動作を実行する構成は、制御部６００がジョブ終了後、電源立ち上げ時などの際に、自動で判断することで実現される。
【０１６９】
本実施の形態では、第２期間ｔｂは、他の調整（例えば、濃度の調整といったプロセスコントロールにおける画像形成条件の調整）を行う期間と同期した期間とされている。
【０１７０】
また、本実施の形態では、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御の設定は、ジョブの終了後に行う構成とされている。
【０１７１】
図２２は、定期的な第１補正動作を実行する処理の一例の流れを示すフローチャートである。また、図２３は、定期的な第２補正動作を実行する処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【０１７２】
図２２に示す定期的な第１補正動作の処理例では、制御部６００は、ジョブが終了すると（ステップＳ２０）、先ず、第１期間（ここでは４時間）が過ぎたか否かを判断し（ステップＳ２１）、第１期間が過ぎていない場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、処理を終了する一方、第１期間が過ぎた場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２に移行する。なお、第１補正動作の初回は、第１期間に拘わらず、ステップＳ２２に移行する。
【０１７３】
次に、第１粗密波検出手段Ｐ１により、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度をそれぞれ計測し（ステップＳ２２）、第１補正波生成手段Ｐ６により、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ（図１０参照）から第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄ（図１１参照）をそれぞれ演算し（ステップＳ２３）、処理を終了する。このとき、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄを制御部６００の記憶部６２０（図７参照）の不揮発メモリに記憶（設定）しておく。
【０１７４】
図２３に示す定期的な第２補正動作の処理例では、制御部６００は、ジョブが終了すると（ステップＳ３０）、先ず、第２期間（ここでは１時間）が過ぎたか否かを判断し（ステップＳ３１）、第２期間が過ぎていない場合には（ステップＳ３１：Ｎｏ）、処理を終了する一方、第２期間が過ぎた場合には（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２に移行する。なお、第２補正動作の初回は、第２期間に拘わらず、ステップＳ３２に移行する。
【０１７５】
次に、制御部６００は、第１回転制御手段Ｐ２により、第１補正動作において記憶部６２０の不揮発メモリに記憶（設定）しておいた第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄに基づく速度パルス信号をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄにそれぞれ入力して、各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動をそれぞれ制御し（ステップＳ３２）、第１要因による各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転ムラを抑えた状態で（図１３参照）、画像パターン転写制御手段Ｐ３により、中間転写ベルト７上にブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ（図５及び図６参照）をそれぞれ転写する（ステップＳ３３）。
【０１７６】
次に、制御部６００は、第２粗密波検出手段Ｐ４により、画像パターンセンサ１９０にて中間転写ベルト７上のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄ（図１６参照）をそれぞれ読み取り（ステップＳ３４）、第２補正波生成手段Ｐ７により、第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄ（図１７参照）をそれぞれ演算する（ステップＳ３５）。
【０１７７】
次に、制御部６００は、合成補正波生成手段Ｐ８により、第１補正波α１ａ，α１ｂ，α１ｃ，α１ｄと第２補正波β１ａ，β１ｂ，β１ｃ，β１ｄとを合成した合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄ（図１８参照）をそれぞれ生成し（ステップＳ３６）、合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄを記憶部６２０の不揮発メモリに記憶（設定）する（ステップＳ３７）。そして、次回以降のジョブの際に、第２回転制御手段Ｐ５により、記憶部６２０における合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄに基づく速度パルス信号をブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄにそれぞれ入力して、各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動をそれぞれ制御する補正制御を反映する。こうすることで、第１要因による回転ムラを低減させる低減処理を行った第１要因と、第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラの検出結果によりブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度を制御することができる（図１９参照）。
【０１７８】
（本実施の形態について）
第１実施形態から第３実施形態によれば、先ず、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにて検知した周速度の変動を示す第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄを検出し、検出した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄを打ち消すようにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御することで、駆動伝達部の寸法精度（ここではブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄ或いは／さらにブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体駆動ギヤ４６２ａ，４６２ｂ，４６２ｃ，４６２ｄの偏芯やギヤ精度）といった第１要因による回転ムラを低減させる低減処理を行うことができる。そして、次に、第１要因による回転ムラを低減させた状態で、駆動制御された各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ上にブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを形成して中間転写ベルト７上に転写し、転写されて画像パターンセンサ１９０にて検知した中間転写ベルト７上の画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄのずれを示す第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄを検出し、検出した第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄ及び第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄに基づいて各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによる各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御することで、第１要因による回転ムラを低減させる低減処理を行った第１要因と、第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラ（つまり比較的小さくなった回転ムラ）の検出結果により各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度を制御することができ、従って、低減処理を行っていない第１要因と、第２要因とが組み合わされた要因による回転ムラ（つまり比較的大きいままの回転ムラ）の検出結果により像担持体の周速度を制御する従来の画像形成装置よりも、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を精度よく行うことができ、これにより、画像の位置ずれを確実に低減させることが可能となる。このことは、本実施の形態のように、画像形成装置１００が、複数の感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備え、互いに異なる複数色の画像をそれらに対応する複数の感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄにそれぞれタイミングを合わせて形成し、複数の感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄにそれぞれ形成された複数色の画像を転写部材に重ねて転写するカラー画像形成装置である場合に、特に有効となる。
【０１７９】
ところで、本実施の形態のように、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動伝達部４６０ａ，４６０ｂ，４６０ｃ，４６０ｄは、それぞれ、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄに設けられた第１駆動伝達用回転部材（ここではブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各軸ギヤ４６１ａ，４６１ｂ，４６１ｃ，４６１ｄ）と、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに設けられた第２駆動伝達用回転部材（ここではブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体駆動ギヤ４６２ａ，４６２ｂ，４６２ｃ，４６２ｄ）とを少なくとも含む複数の駆動伝達用回転部材を備えている場合、第１駆動伝達用回転部材の周速度と第２駆動伝達用回転部材の周速度との周速比の値が整数でないと、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分のデータを用いて第１回転制御手段Ｐ２及び第２回転制御手段Ｐ５による各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を行うことができないことから、第１回転制御手段Ｐ２及び第２回転制御手段Ｐ５の制御構成が複雑化する。
【０１８０】
この点に関し、第１実施形態から第３実施形態では、第１駆動伝達用回転部材の周速度と第２駆動伝達用回転部材の周速度との周速比の値は１以上の整数であることで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分のデータを用いて第１回転制御手段Ｐ２及び第２回転制御手段Ｐ５によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を行うことができ、それだけ、第１回転制御手段Ｐ２及び第２回転制御手段Ｐ５の制御構成を簡素化することができる。
【０１８１】
また、第１実施形態から第３実施形態では、第１粗密波検出手段Ｐ１は、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄにてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの複数周分の第１粗密波の値を各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分に平均化する、或いは／さらに、第２粗密波検出手段Ｐ４は、画像パターンセンサ１９０にて各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの複数周分の第２粗密波の値を各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの１周分に平均化することで、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの複数周分の第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの値から平均化された１周分の第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの値、或いは／さらに、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの複数周分の第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの値から平均化された１周分の第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの値を用いることができ、それだけ、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を精度よく行うことができる。
【０１８２】
ところで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄが単一のものとされている場合において、各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄのブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄがブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転中心からずれている（偏芯している）と、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の検知精度（測定精度）が悪化する。
【０１８３】
この点に関し、第１実施形態から第３実施形態では、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄのブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄがたとえブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転中心からずれていたとしても、各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄは、複数のブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各周速度センサ（１７１ａ，１７２ａ），（１７１ｂ，１７２ｂ），（１７１ｃ，１７２ｃ），（１７１ｄ，１７２ｄ）とされ、各周速度センサ（１７１ａ，１７２ａ），（１７１ｂ，１７２ｂ），（１７１ｃ，１７２ｃ），（１７１ｄ，１７２ｄ）が各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周方向に沿って均等に設けられていることで、各周速度センサ１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｃ，１７０ｄから得られた各被検知部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄにおけるそれぞれ対応する位置の検知値を平均化することにより、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの周速度の検知精度（測定精度）を向上させることができる。
【０１８４】
また、第２実施形態では、入力操作を受け付けたときに、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出に続いて、第１回転制御手段Ｐ２によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御、画像パターン転写制御手段Ｐ３によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの中間転写ベルト７上への転写、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出を行う一連の補正動作を強制的に実行することで、操作者が所望するときに、画像の位置ずれを軽減させる動作を画像形成装置１００に行わせることができる。
【０１８５】
ところで、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出を開始してから終了するまでの検出時間は、第１回転制御手段Ｐ２によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を開始してから、画像パターン転写制御手段Ｐ３によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの中間転写ベルト７上への転写を経て、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出するまでの時間よりも長くなる傾向にある。一方、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出値の各検出値間での変動は、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出値の各検出値間での変動に比べて少ないことから、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出値の検出頻度は、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出値の検出頻度よりも少なくしても、検出精度が低下し難い。
【０１８６】
この点に関し、第３実施形態では、第１期間ｔａ毎に、第１粗密波検出手段Ｐ１による第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出を行い、かつ、第１期間ｔａよりも小さい第２期間ｔｂ毎に、第１回転制御手段Ｐ２によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御、画像パターン転写制御手段Ｐ３によるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各画像パターンＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの中間転写ベルト７上への転写、第２粗密波検出手段Ｐ４による第２粗密波βａ，βｂ，βｃ，βｄの検出を行うことで、検出時間が長くなる傾向にある第１粗密波検出手段Ｐ１による検出頻度を極力抑えた状態で、かつ、第１粗密波αａ，αｂ，αｃ，αｄの検出精度を維持した状態で各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を行うことができる。
【０１８７】
また、第３実施形態では、第２期間ｔｂを、他の調整（例えば、濃度の調整といったプロセスコントロールにおける画像形成条件の調整）を行う期間と同期した期間とすることで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御を他の調整と合わせて行うことができ、それだけ、画像形成装置１００のダウンタイム（補正動作により画像形成できない画像形成不可時間の増加）を抑制することができる。
【０１８８】
ところで、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御の設定をジョブ前やジョブ中に行うと、各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御の設定を行った後、ジョブを終了させることになるので、操作者は各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御の設定を行う時間だけ待たされることになる。
【０１８９】
この点に関し、第３実施形態では、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御の設定は、ジョブの終了後に行うことで、操作者が各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御の設定を行う時間だけ待たされることを回避することができる。
【０１９０】
また、第１実施形態から第３実施形態では、第１補正波生成手段Ｐ６と、第２補正波生成手段Ｐ７と、合成補正波生成手段Ｐ８とをさらに備え、第２回転制御手段Ｐ５は、合成補正波生成手段Ｐ８にて生成した合成補正波γａ，γｂ，γｃ，γｄを用いてブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによるブラック、シアン、マゼンタ及びイエロー用の各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動を制御することで、各駆動部４２０ａ，４２０ｂ，４２０ｃ，４２０ｄによる各感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの回転駆動の制御構成を簡素化することが可能となる。
【０１９１】
また、第１実施形態から第３実施形態では、第１補正波生成手段Ｐ６及び第２補正波生成手段Ｐ７のうち少なくとも一方の補正波生成手段は、基本補正波εの基本振幅に所定の係数を掛けると共に所定の位相だけシフトさせることで、該少なくとも一方の補正波生成手段に対応する補正波を生成することで、該補正波を演算するための制御構成を簡素化することが可能となる。
【０１９２】
なお、本実施の形態では、画像形成装置１００として、複数の感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備えたカラー画像形成装置を用いたが、単一の感光体ドラム３ａを備えたモノクロ画像形成装置を用いてもよい。
【０１９３】
また、本実施の形態では、像担持体として、感光体ドラム３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを用いたが、複数のローラに巻き掛けられた感光体ベルトを用いてもよい。
【０１９４】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、かかる実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【０１９５】
３ａ      ブラック用感光体ドラム（像担持体の一例）
３ｂ      シアン用感光体ドラム（像担持体の一例）
３ｃ      マゼンタ用感光体ドラム（像担持体の一例）
３ｄ      イエロー用感光体ドラム（像担持体の一例）
７        中間転写ベルト（転写部材の一例）
３１ａ    回転軸
３１ｂ    回転軸
３１ｃ    回転軸
３１ｄ    回転軸
３２ａ    ブラック用被検知部
３２ｂ    シアン用被検知部
３２ｃ    マゼンタ用被検知部
３２ｄ    イエロー用被検知部
１００    画像形成装置
１７０ａ  ブラック用周速度センサ（周速度検知部の一例）
１７０ｂ  シアン用周速度センサ（周速度検知部の一例）
１７０ｃ  マゼンタ用周速度センサ（周速度検知部の一例）
１７０ｄ  イエロー用周速度センサ（周速度検知部の一例）
１７１ａ  ブラック用周速度センサ
１７１ｂ  シアン用周速度センサ
１７１ｃ  マゼンタ用周速度センサ
１７１ｄ  イエロー用周速度センサ
１７２ａ  ブラック用周速度センサ
１７２ｂ  シアン用周速度センサ
１７２ｃ  マゼンタ用周速度センサ
１７２ｄ  イエロー用周速度センサ
１８１    発光部
１８２    受光部
１９０    画像パターンセンサ（画像パターン検知部の一例）
１９０ａ  第１画像パターンセンサ
１９０ｂ  第２画像パターンセンサ
１９１    発光部
１９２    受光部
２００    画像読取装置
３００    画像形成装置本体
３３０    画像形成部
４００    駆動部
４２０ａ  ブラック用駆動部
４２０ｂ  シアン用駆動部
４２０ｃ  マゼンタ用駆動部
４２０ｄ  イエロー用駆動部
４２１ａ  回転軸
４２１ｂ  回転軸
４２１ｃ  回転軸
４２１ｄ  回転軸
４６０ａ  ブラック用駆動伝達部
４６０ｂ  シアン用駆動伝達部
４６０ｃ  マゼンタ用駆動伝達部
４６０ｄ  イエロー用駆動伝達部
４６１ａ  ブラック用軸ギヤ
４６１ｂ  シアン用軸ギヤ
４６１ｃ  マゼンタ用軸ギヤ
４６１ｄ  イエロー用軸ギヤ
４６２ａ  ブラック用感光体駆動ギヤ
４６２ｂ  シアン用感光体駆動ギヤ
４６２ｃ  マゼンタ用感光体駆動ギヤ
４６２ｄ  イエロー用感光体駆動ギヤ
５００    駆動制御回路
５２０ａ  ブラック用制御回路
５２０ｂ  シアン用制御回路
５２０ｃ  マゼンタ用制御回路
５２０ｄ  イエロー用制御回路
６００    制御部
６１０    処理部
６２０    記憶部
Ｐ        記録シート（記録材の一例）
Ｐ１      第１粗密波検出手段
Ｐ２      第１回転制御手段
Ｐ３      画像パターン転写制御手段
Ｐ４      第２粗密波検出手段
Ｐ５      第２回転制御手段
Ｐ６      第１補正波生成手段
Ｐ７      第２補正波生成手段
Ｐ８      合成補正波生成手段
Ｐａ      ブラック用画像パターン
Ｐｂ      シアン用画像パターン
Ｐｃ      マゼンタ用画像パターン
Ｐｄ      イエロー用画像パターン
ＳＬ１    遮光部
ＳＬ２    スリット
ｔａ      第１期間
ｔｂ      第２期間
α１ａ    第１補正波
α１ｂ    第１補正波
α１ｃ    第１補正波
α１ｄ    第１補正波
αａ      第１粗密波
αｂ      第１粗密波
αｃ      第１粗密波
αｄ      第１粗密波
β１ａ    第２補正波
β１ｂ    第２補正波
β１ｃ    第２補正波
β１ｄ    第２補正波
βａ      第２粗密波
βｂ      第２粗密波
βｃ      第２粗密波
βｄ      第２粗密波
γａ      合成補正波
γｂ      合成補正波
γｃ      合成補正波
γｄ      合成補正波
ε        基本補正波
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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