(57)【要約】【課題】簡易な方法で車両の走行経路を推定する精度を向上させることが可能な走行経路情報取得プログラム、走行経路情報取得装置および走行経路情報取得方法を提供すること。【解決手段】走行経路情報取得プログラムは、走行経路情報取得装置に、曲折点を含む対象区間における車両の速度の時間遷移の情報から、前記曲折点の通過時刻を算出する処理と、前記速度の時間遷移の情報と、前記車両の位置と時刻とが対応付けられた位置情報とを用いて、前記曲折点の通過時刻に対応する前記曲折点の位置を推定する処理と、を実行させる。【選択図】図２
2015041208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路情報取得装置に、
曲折点を含む対象区間における車両の速度の時間遷移の情報から、前記曲折点の通過時刻を算出する処理と、
前記速度の時間遷移の情報と、前記車両の位置と時刻とが対応付けられた位置情報とを用いて、前記曲折点の通過時刻に対応する前記曲折点の位置を推定する処理と、
を実行させることを特徴とする走行経路情報取得プログラム。
【請求項２】
前記曲折点の位置を算出する処理は、
前記位置情報から、前記対象区間の始点の通過時刻と、前記対象区間の終点の通過時刻とを抽出し、
前記始点及び前記終点の通過時刻と、前記曲折点の通過時刻とを用いて、前記速度の時間遷移の情報を時間積分することにより、前記始点から前記曲折点までの第１の走行距離と、前記終点から前記曲折点までの第２の走行距離とを算出する処理と、
前記第１の走行距離と前記第２の走行距離との和が、前記速度の時間遷移から算出される前記対象区間の走行距離となる点を、前記曲折点の候補として抽出する処理と、
前記始点及び前記終点の位置と、前記曲折点の候補とに基づいて、前記曲折点の候補の中から前記曲折点の位置を推定する処理と、
を含むことを特徴とする請求項１記載の走行経路情報取得プログラム。
【請求項３】
前記曲折点の位置を推定する処理は、
前記曲折点の候補のうち、前記対象区間の直前の区間において前記始点へ向かうベクトルと、前記始点から前記曲折点の候補の位置へ向かうベクトルとの成す角が相対的に小さい点を、前記曲折点の位置として決定する処理を含むことを特徴とする請求項２記載の走行経路情報取得プログラム。
【請求項４】
前記曲折点の位置を推定する処理は、
前記曲折点の候補のうち、前記曲折点の候補の位置から前記終点へ向かうベクトルと、
前記対象区間の直後の区間において前記終点から次の点へ向かうベクトルとの成す角が相対的に小さい点を、前記曲折点の位置として決定する処理を含むことを特徴とする請求項２記載の走行経路情報取得プログラム。
【請求項５】
前記速度の時間遷移から、前記対象区間の走行距離を算出する処理と、
前記位置情報から抽出された前記始点及び前記終点の位置の情報から、前記始点と前記終点との直線距離を算出する処理と、
前記前記対象区間の走行距離が前記直線距離よりも大きい場合に、前記対象区間が前記曲折部を含むと判定し、前記前記対象区間の走行距離が前記直線距離以下である場合に、前記対象区間が前記曲折部を含まないと判定する処理と、
を更に有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行経路情報取得プログラム。
【請求項６】
曲折点を含む対象区間における車両の速度の時間遷移から、前記曲折点の通過時刻を算出する算出部と、
前記速度の時間遷移の情報と、前記車両の位置と時刻とが対応付けられた位置情報とを用いて、前記曲折点の通過時刻に対応する前記曲折点の位置を推定する推定部と、
を有することを特徴とする走行経路情報取得装置。
【請求項７】
走行経路情報取得装置による走行経路情報取得方法であって、
曲折点を含む対象区間における車両の速度の時間遷移から、前記曲折点の通過時刻を算出し、
前記速度の時間遷移の情報と、前記車両の位置と時刻とが対応付けられた位置情報とを用いて、前記曲折点の通過時刻に対応する前記曲折点の位置を推定する、
ことを特徴とする走行経路情報取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路情報取得プログラム、走行経路情報取得装置および走行経路情報取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば運輸業では、運行管理システムを用いて車両の稼働状況を把握し、分析した結果をドライバーへの指導等に活用するといった活動が行われている。一般的な運行管理システムが記録し、蓄積する情報として、例えばデジタルタコグラフ（digital tachograph）情報と、ＧＰＳ(Global Positioning System)位置情報とを挙げることができる。以降では、デジタルタコグラフ情報をデジタコ情報と称する。
【０００３】
デジタコ情報は、所定の周期（例えば０．５秒間隔）で記録された、速度と時刻とが対応付けられた情報である。デジタコ情報を解析することによって、ドライバーが法定速度や休憩時間等を順守しているか否かを確認することができ、事故防止などの安全管理に用いることができる。ＧＰＳ位置情報は、所定の周期（例えば１分間隔）で記録された、車両の位置情報（座標情報）と時刻とが対応付けられた情報である。
【０００４】
車両の稼働状況を把握するためには、車両の走行経路や走行状況に関する情報をできるだけ正確に取得できることが好ましい。車両の走行経路を推定する方法として、例えば道路の形状や交差点位置等が詳細に記載された情報と、記録された位置情報とを含むデジタルロードマップ（ＤＲＭ：Digital Road Map）を用いて走行経路を特定する技術が開示されている（特許文献１）。
【０００５】
また、車両が走行中にカーブや交差点を曲がった位置、すなわち曲折部の位置を正確に特定できれば、走行経路をより高精度で把握することができる。例えば、走行経路における曲折部を推定する技術として、対象接点を挟む２つの経路を表すベクトルを正規化し、これらのベクトルの内積が閾値以内である場合に曲折部と判断する技術が開示されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平４−０４３２１８号公報
【特許文献２】特開平０８−２６７０００号公報
【特許文献３】特開２００５−３１６７６０号公報
【特許文献４】特開２０１０−２６７０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示されている技術によれば、車両の走行経路を推定するために運行管理システムにＤＲＭを導入すると、システム規模が増大し、コスト面でも不利になる恐れがある。このため、ＤＲＭを用いずに車両の走行経路を推定できることが好ましい。
【０００８】
図１は、車両の走行経路の一例を示す図である。図１（ａ）は、交差点で直角に曲がる経路であり、車両が点Ｃから点Ａを経て点Ｂに進む経路を示している。図（ｂ）は、緩やかなカーブを有する経路であり、車両が点Ｃ’から点Ａ’を経て点Ｂ’に進む経路を示している。特許文献２に開示されている方法によれば、車両が曲折点で直角に曲がる、という仮定の下で曲折点を推定している。このため、図１（ａ）に示すような直角に曲がる経路では、曲折点Ｘを正しく推定することができる。しかしながら、図１（ｂ）に示すような緩やかなカーブを有する経路では、経路が直角に曲がっていないため、曲折点が点Ｘ’であると推定されてしまい、曲折点の位置を正しく推定することが困難となる。また、特許文献２に開示されている技術によれば、曲折部を含むか否かを判定する処理に閾値を用いているため、判定を誤る恐れもある。
【０００９】
本発明の１つの側面では、簡易な方法で車両の走行経路を推定する精度を向上させることが可能な走行経路情報取得プログラム、走行経路情報取得装置および走行経路情報取得方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
発明の一観点によれば、走行経路情報取得装置に、曲折点を含む対象区間における車両の速度の時間遷移の情報から、前記曲折点の通過時刻を算出する処理と、前記速度の時間遷移の情報と、前記車両の位置と時刻とが対応付けられた位置情報とを用いて、前記曲折点の通過時刻に対応する前記曲折点の位置を推定する処理と、を実行させる走行経路情報取得プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
一実施態様によれば、簡易な方法で車両の走行経路を推定する精度を向上させることが可能な走行経路情報取得プログラム、走行経路情報取得装置および走行経路情報取得方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、車両の走行経路の一例を示す図である。
【図２】図２は、走行経路情報取得システムの構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、走行経路情報取得装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、走行経路情報取得システムによる走行経路情報取得方法の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、Ｓ１０２における、対象区間が曲折点を含むか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、対象区間における速度情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、Ｓ１０７における、曲折点の位置を推定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、曲折点候補の抽出方法を説明するための図である。
【図９】図９は、推定結果の妥当性の検証に用いる閾値テーブルの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、Ｓ１１０における、曲折点の位置を推定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、曲折点の候補の集合を説明するための図である。
【図１２】図１２は、車両の走行経路の別の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図２乃至図１２を参照して具体的に説明する。
【００１４】
図２は、走行経路情報取得システムの一例を示す図である。図２に示すように、走行経路情報取得システムは、走行経路情報取得装置１０と車載端末３０とを有している。走行経路情報取得装置１０と車載端末３０とは、ネットワーク５０を介して相互に通信可能に接続されている。
【００１５】
走行経路情報取得装置１０は、車載端末３０が取得した時刻および速度の情報を用いて、車両の走行経路を推定する装置である。走行経路情報取得装置１０は、例えばサーバ、またはパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等によって実現される。走行経路情報取得装置１０が実行する処理の方法については後述する。
【００１６】
車載端末３０は、車両に搭載されている端末である。車載端末３０は、デジタコ情報およびＧＰＳ位置情報を所定の時間間隔で取得する。そして、取得された情報は、例えばメモリーカード等の記録媒体に記録され、運行後にサーバにデータをアップロードされるか、または一定間隔で無線回線を通じてサーバにアップロードされる。
【００１７】
次に、走行経路情報取得装置１０のハードウェア構成について説明する。
【００１８】
図３は、走行経路情報取得装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、走行経路情報取得装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３、ストレージ装置６４、ネットワークインタフェース６５、及び可搬型記憶媒体用ドライブ６６等を備えている。
【００１９】
走行経路情報取得装置１０の構成各部は、バス６７に接続されている。ストレージ装置６４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）である。走行経路情報取得装置１０では、ＲＯＭ６２あるいはストレージ装置６４に格納されているプログラム（走行経路情報取得プログラムを含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ６６が可搬型記憶媒体６８から読み取ったプログラム（走行経路情報取得プログラムを含む）をＣＰＵ６１等のプロセッサが実行することにより、走行経路情報取得装置１０の機能が実現される。ネットワークインタフェース６５は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）である。
【００２０】
以下、走行経路情報取得装置１０を構成する各部の機能について説明する。
【００２１】
図２に示すように、走行経路情報取得装置１０は、第１記憶部１１と、第２記憶部１２と、車両情報取得部１３と、曲折点判定部１４と、曲折点候補抽出部１５と、距離算出部１６と、曲折点推定部１７と、検証部１８と、出力部１９とを備えている。
【００２２】
第１記憶部１１は、例えば図３のＲＯＭ６２、ストレージ装置６４、可搬型記憶媒体用ドライブ６６あるいは可搬型記憶媒体６８に対応する。第１記憶部１１は、車両の走行経路を推定するための走行経路情報取得プログラムを記憶することができる。
【００２３】
第２記憶部１２は、例えば図３のＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ストレージ装置６４、可搬型記憶媒体用ドライブ６６あるいは可搬型記憶媒体６８に対応する。第２記憶部１２は、走行経路情報取得装置１０内で行われる各処理に用いる各種情報を記憶するためのデータベース（ＤＢ；Data Base)として用いられる。
【００２４】
車両情報取得部１３は、車載端末３０から、車載端末３０が取得したデジタコ情報とＧＰＳ位置情報とを受信する。車両情報取得部１３は、車載端末３０と相互に通信可能に接続されており、例えば図３のネットワークインタフェース６５によって実現される。以降では、デジタコ情報に含まれる、速度の時間遷移に関する情報を速度情報と呼称する。
【００２５】
曲折点判定部１４は、設定した対象区間を結ぶ経路上に曲折点が含まれるか否かを判定する。
【００２６】
曲折点候補抽出部１５は、曲折点判定部１４によって、対象区間を結ぶ経路上に曲折点が含まれると判定された場合に、対象区間を走行する車両の位置情報と速度情報とを解析することによって、前記曲折点の候補を抽出する。曲折点候補抽出部１５は、抽出部の一例である。
【００２７】
距離算出部１６は、始点を通過した時刻と、終点を通過した時刻と、曲折点候補抽出部１５が推定した、曲折点を車両が通過した時刻とを用いて、始点から曲折点までの走行距離Ｄ１と、曲折点から終点までの走行距離Ｄ２とを算出する。
【００２８】
曲折点推定部１７は、距離算出部１６によって算出された走行距離Ｄ１およびＤ２を用いて、曲折点の位置を推定する。距離算出部１６および曲折点推定部１７は、推定部の一例である。
【００２９】
検証部１８は、曲折点推定部１７が推定した曲折点の位置について、推定結果の妥当性を検証する。
【００３０】
上述の曲折点判定部１４、曲折点候補抽出部１５、距離算出部１６、曲折点推定部１７および検証部１８は、例えば図３のＣＰＵ６１あるいはＭＰＵ等のプロセッサによって実現される。
【００３１】
出力部１９は、走行経路情報取得装置１０によって実行された、車両の走行経路の推定結果を出力する。出力部１９は、例えば液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。
【００３２】
次に、走行経路情報取得装置１０による走行経路情報取得方法について説明する。
【００３３】
図４は、走行経路情報取得システムによる走行経路情報取得方法の一例を示すフローチャートである。
【００３４】
まず、車両情報取得部１３は、ある車両端末３０からデジタコ情報とＧＰＳ位置情報とを受信する（Ｓ１０１）。デジタコ情報に含まれる速度情報は、速度と時刻とが対応付けられた情報であり、車両の速度の時間遷移を示している。ＧＰＳ位置情報は、位置情報と時刻とが対応付けられた情報である。車両情報取得部１３は、受信したデジタコ情報とＧＰＳ位置情報を第２記憶部に格納する。
【００３５】
続いて、曲折点判定部１４は、設定した対象区間が曲折点を含むか否かを判定する（Ｓ１０２）。対象区間は、始点と終点とを結ぶ区間である。以下、対象区間が曲折点を含むか否かを判定する処理について説明する。
【００３６】
図５は、Ｓ１０２における、対象区間が曲折点を含むか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、曲折点判定部１４は、設定した対象区間の直線距離を算出する（Ｓ２０１）。Ｓ２０１において、曲折点判定部１４は、速度情報に含まれる最も古い時刻を始点における時刻と見做す。そして、曲折点判定部１４は、ＧＰＳ位置情報から抽出した当該最も古い時刻に対応する位置の座標を、始点の座標として設定する。同様に、曲折点判定部１４は、速度情報に含まれる最も新しい時刻を終点における時刻と見做す。そして、曲折点判定部１４は、ＧＰＳ位置情報から抽出した当該最も新しい時刻に対応する位置の座標を、終点の座標として設定する。その後、曲折点判定部１４は、始点および終点の座標から対象区間の直線距離を算出する。
【００３８】
続いて、曲折点判定部１４は、受信した速度情報を用いて、対象区間における車両の走行距離を算出する（Ｓ２０２）。
【００３９】
図６は、対象区間における速度情報の一例を示す図である。図６に示すように、速度情報は、横軸を始点からの経過時間とし、縦軸を時速とした速度情報のプロファイルとして表すことができる。図６の例では、車両は始点を出発してから６０秒後に終点に到達する。
【００４０】
プロファイルＡは、車両が信号のないコーナを旋回した場合の速度情報を示している。プロファイルＡを参照すると、車両の速度は経過時間２９秒において極小値を有しており、この点から速度が上昇を開始していることがわかる。このことから、経過時間２９秒のときに車両が曲折点を通過したことが推定できる。一方、プロファイルＢは、車両が交差点で右折した場合の速度情報を示している。この例では、始点を出発した車両が交差点に到着したとき、進行方向の信号は赤信号であり、車両は信号待ちのため停止している。このとき、プロファイルＢは、速度が経過時間１５秒まで減少した後、経過時間１５秒から２９秒までの間、速度（時速）が０ｋｍ／ｈを示している。やがて、進行方向の信号が赤信号から青信号に変わると、車両は右折を行うため一旦停止線まで進み、対向車の通過が途絶えるまで停止線で待機する。このときプロファイルＢは、経過時間２９秒において時速が０ｋｍ／ｈから最大４ｋｍ／ｈまで増加した後で減少に転じ、停止線に到達した経過時間３９秒において時速が再び０ｋｍ／ｈとなる。その後、経過時間４８秒で車両が右折を開始すると、速度は再び増加し、やがて車両は終点に到達する。このように、速度情報のプロファイルを参照することにより、車両の挙動を推定することができる。
【００４１】
図５に戻り、Ｓ２０２において、曲折点判定部１４は、ＧＰＳ位置情報から、車両が始点を通過した時刻と車両が終点を通過した時刻とを抽出する。その後、曲折点判定部１４は、始点の通過時刻と終点の通過時刻までの時間範囲で、速度変化のプロファイルを時間積分する。このように、時間を関数とした速度情報を時間積分することにより、曲折点判定部１４は、対象区間における車両の走行距離を算出することができる。以降では、対象区間における車両の走行距離を区間内走行距離と呼称することとする。曲折点判定部１４は、算出した区間内走行距離の情報を第２記憶部１２に格納する。
【００４２】
続いて、曲折点判定部１４は、Ｓ２０２で算出した区間内走行距離が、Ｓ２０１で算出した直線距離よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２０３）。区間内走行距離が直線距離よりも大きいと判定された場合（Ｓ２０３肯定）、曲折点判定部１４は、設定した区間が曲折点を含む、すなわち、Ｓ１０２肯定と判定する（Ｓ２０４）。その後、Ｓ１０４に移る。
【００４３】
一方、区間内走行距離が直線距離よりも大きくないと判定された場合（Ｓ２０３否定）、曲折点判定部１４は、設定した対象区間が曲折点を含まない、すなわち、Ｓ１０２否定と判定する（Ｓ２０５）。その後、Ｓ１０３に移る。
【００４４】
図４に戻り、Ｓ１０２の処理において、Ｓ１０２否定と判定された場合、始点と終点とを結ぶ直線が車両の走行経路として推定され、出力部１９は、推定結果を出力する（Ｓ１０３）。そして、走行経路情報取得装置１０は、一連の処理を終了する。
【００４５】
一方、Ｓ１０２の処理において、Ｓ１０２肯定と判定された場合、曲折点候補抽出部１５は、曲折点の通過時刻を推定する（Ｓ１０４）。Ｓ１０４では、速度変化のプロファイルから、速度が上昇を開始する時刻を曲折点の通過時刻として推定する。例えば図６のプロファイルＡを参照すると、経過時間２９秒で速度が０ｋｍ／ｈのレベルから上昇を開始していることがわかる。この場合、曲折点候補抽出部１５は、経過時間２９秒を曲折点の通過時刻として推定し、推定結果を第２記憶部１２に格納する。
【００４６】
一方、曲折点の通過時刻の候補が複数存在する場合、曲折点候補抽出部１５は、複数の候補のうち最も遅い時刻を曲折点の通過時刻として推定する。例えば図６のプロファイルＢを参照すると、曲折点の通過時刻の候補として、経過時間２９秒および４８秒の２か所存在することがわかる。この場合、曲折点候補抽出部１５は、最も遅い時刻である経過時間４８秒を曲折点の通過時刻として推定する。なお、速度変化のプロファイルから曲折点の通過時刻の候補が特定できない場合、例えば、区間内を一定速度で走行するような場合は、曲折点候補抽出部１５は、曲折点の通過時刻が推定できないと判定する。
【００４７】
図４に戻り、Ｓ１０４の後、曲折点候補抽出部１５は、曲折点の通過時刻の推定に成功したか否かを判定する（Ｓ１０５）。曲折点の通過時刻の推定に成功したと判定された場合（Ｓ１０５肯定）、距離算出部１６は、始点から曲折点までの走行距離Ｄ１および曲折点から終点までの走行距離Ｄ２を算出する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６において、距離算出部１６は、ＧＰＳ位置情報から曲折点を通過した時刻を抽出する。続いて、距離算出部１６は、始点の通過時刻と曲折点の通過時刻までの時間範囲で速度変化のプロファイルを時間積分することにより、走行距離Ｄ１を算出する。また、距離算出部１６は、曲折点の通過時刻と終点の通過時刻までの時間範囲で速度変化のプロファイルを時間積分することにより、走行距離Ｄ２を算出する。以上のようにして、走行距離Ｄ１およびＤ２を算出することができる。
【００４８】
続いて、曲折点推定部１７は、走行距離Ｄ１およびＤ２をもとに曲折点の位置を推定する（Ｓ１０７）。以下、曲折点の位置を推定する処理について説明する。
【００４９】
図７は、Ｓ１０７における、曲折点の位置を推定する処理の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、曲折点候補抽出部１５は、始点からの距離がＤ１、且つ終点からの距離がＤ２の２つの条件を満足する２地点を曲折点候補として抽出する（Ｓ３０１）。
【００５１】
図８は、曲折点候補の抽出方法を説明するための図である。図８において、点Ａが始点、点Ｂが終点を示している。また、点Ｃから始点Ａに至る矢印は、始点の直前の区間の進行ベクトルを示している。また、終点Ｂから点Ｄに至る矢印は、終点の直後の区間の進行ベクトルを示している。曲折点候補抽出部１５は、Ｓ３０１において、始点を中心とした半径Ｄ１の円と、終点を中心とした半径Ｄ２の円とを作図する。２つの円の交点Ｘ１およびＸ２が、上述の２つの条件を満足する２地点を示しており、曲折点候補抽出部１５は、この交点Ｘ１およびＸ２を当該区間における曲折点の候補として抽出する。
【００５２】
図７に戻り、Ｓ３０１の処理の後、曲折点推定部１７は、対象区間の始点および終点に対する曲折点の候補の相対位置に基づいて、曲折点の候補の中から曲折点を推定する。以下、曲折点を推定するための具体的な処理について説明する。
【００５３】
まず、曲折点推定部１７は、始点の直前の区間の進行ベクトルと、始点から各曲折点の候補へ向かうベクトルとのなす角を算出する（Ｓ３０２）。図８を参照して説明すると、始点の直前区間の進行ベクトルと、始点から曲折点の候補である点Ｘ１へ向かうベクトルとのなす角はθ１である。また、始点の直前区間の進行ベクトルと、始点から曲折点の候補である点Ｘ２へ向かうベクトルとのなす角はθ２である。
【００５４】
続いて、曲折点推定部１７は、曲折点の候補のうち、始点の直前区間の進行ベクトルと、始点から曲折点の候補へ向かうベクトルとのなす角が相対的に小さい点を曲折点として決定する（Ｓ３０３）。図８の例によれば、θ１はθ２よりも小さい。このことから、曲折点推定部１７は、θ１に対応する曲折点の候補Ｘ１を曲折点として決定する。
【００５５】
以上のようにして、曲折点推定部１７は、曲折点を推定する処理を実行する。
【００５６】
図４に戻り、Ｓ１０７の後、検証部１８は、推定結果が妥当か否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば、車両がコーナを曲がった後に、何らかの原因（横断歩道を渡る歩行者を認識した場合等）によって一時停止した場合、曲折点の位置として一時停止した地点が選択されることが起こり得る。Ｓ１０８の処理によれば、推定結果が妥当でない場合に、曲折点の位置の推定を修正することが可能となる。
【００５７】
Ｓ１０８において、検証部１８は、速度情報をもとに曲折点における速度を抽出する。さらに検証部１８は、始点、推定した曲折点および終点の各位置の座標に基づいて、推定した曲折点における旋回角を算出する。ここで旋回角とは、推定した曲折点と始点とを結ぶ直線と、推定した曲折点と終点とを結ぶ直線との成す角である。
【００５８】
続いて、検証部１８は、推定した曲折点における速度が所定の閾値以下であり、且つ曲折点における旋回角が所定の閾値以下であるか否かをチェックすることによって、推定結果が妥当か否かを判定する。ここで、速度の所定の閾値は、例えば４５ｋｍ／ｈである。また、旋回角の所定の閾値は、例えば２０°である。
【００５９】
図９は、推定結果の妥当性の検証に用いる閾値テーブルの一例を示す図である。速度の所定の閾値および旋回角の所定の閾値は、上述のようにそれぞれ固定の値を用いても良いが、図９に示すように、曲折点通過時の速度の大きさに応じて旋回角の閾値を個別に設定することもできる。図９に表示されている曲折点における速度閾値１５ｋｍ／ｈは、曲折点における車両の速度をｖとすると、１０ｋｍ／ｈ＜ｖ≦１５ｋｍ／ｈに対応している。仮に、推定した曲折点における車両の速度が１３ｋｍ／ｈのとき、旋回角が９０°以下である場合に推定結果が妥当であると判定する。
【００６０】
一般的に、車両は道路のカーブが急であるほどより低速で走行する。このため、曲折点通過時の速度の大きさに応じて異なる旋回角の閾値を用いて推定結果の妥当性を判定することによって、より現実的な閾値の値で検証できるため、妥当性の検証精度の向上を図ることができる。
【００６１】
図４に戻り、推定結果が妥当であると判定された場合（Ｓ１０８肯定）、出力部１９は、推定結果を出力する（Ｓ１０９）。そして、走行経路情報取得装置１０は、一連の処理を終了する。一方、推定結果が妥当であると判定されなかった場合（Ｓ１０８否定）、Ｓ１０４に戻り、Ｓ１０４以降の処理を再び実行する。なお、Ｓ１０４に戻った場合は、過去に曲折点候補抽出部１５は、曲折点の通過時刻の候補のうち、過去にＳ１０４で抽出した時刻の次に遅い時刻を通過時刻として推定する。図６の例によれば、仮に経過時間２９秒を曲折点の通過時刻とした場合における経路の推定結果が妥当でないと判定された場合に、次に遅い時刻である経過時間２８秒が曲折点の通過時刻として選択される。
【００６２】
なお、例えば車両がコーナを一定の速度で走行した場合は、速度が極小となる時刻が存在しないため、曲折点の通過時刻の推定は困難である。以降では、Ｓ１０５において、曲折点の通過時刻の推定に成功したと判定されなかった場合（Ｓ１０５否定）について説明する。
【００６３】
Ｓ１０５否定と判定された場合、曲折点推定部１７は、Ｓ１０２で算出した区間内走行距離を用いて曲折点の位置を推定する（Ｓ１１０）。以下、曲折点の位置の推定方法について説明する。
【００６４】
図１０は、Ｓ１１０における、曲折点の位置を推定する処理の一例を示すフローチャートである。
【００６５】
まず、曲折点候補抽出部１５は、第２記憶部１２から区間内走行距離の情報を読み出す（Ｓ４０１）。ここで、区間内走行距離の情報は、Ｓ２０２の処理において算出した情報である。
【００６６】
続いて、曲折点候補抽出部１５は、曲折点の候補の集合を抽出する。具体的には、曲折点候補抽出部１５は、対象区間の始点および終点を焦点とし、始点からの距離と終点からの距離との和が区間内走行距離となる点の集合である楕円を算出する（Ｓ４０２）。
【００６７】
図１１は、曲折点の候補の集合を説明するための図である。図１１において、点Ａが始点、点Ｂが終点を示している。また、点Ｃから始点Ａへ向かう矢印は、始点の直前の区間の進行ベクトルである。また、終点Ｂから点Ｄへ向かう矢印は、終点の直後の区間の進行ベクトルである。図１１中の楕円は、始点Ａおよび終点Ｂを焦点とする楕円である。楕円上の任意の点をＸとすると、始点Ａと点Ｘとの距離ｄ１と、点Ｘと終点Ｂとの距離ｄ２との和であるｄ１＋ｄ２が、区間内走行距離を示している。すなわち、この楕円を曲折点の候補の集合と見做すことができる。
【００６８】
続いて、曲折点推定部１７は、対象区間の始点および終点に対する曲折点の候補の相対位置に基づいて、曲折点の候補の中から曲折点を推定する（Ｓ４０３）。具体的には、曲折点推定部１７は、抽出された曲折点の候補の集合から、以下の３つの条件（ａ）、（ｂ）および（ｃ）を満足する点Ｘを曲折部として推定する。
（ａ）直前の区間の進行ベクトルと、始点から点Ｘへ向かうベクトルとの成す角θ１ができるだけ小さいこと
（ｂ）始点から点Ｘへ向かうベクトルと、点Ｘから終点へ向かうベクトルとの成す角θ２、すなわち点Ｘにおける旋回角ができるだけ９０°に近いこと
（ｃ）点Ｘから終点へ向かうベクトルと、直後の区間の進行ベクトルとの成す角θ３ができるだけ小さいこと
具体的には、曲折点推定部１７は、以下の式（１）の評価関数ｆ（Ｘ）が最大となる点Ｘを特定することにより、上述の３つの条件を満足する点Ｘの位置を決定することができる。評価関数ｆ（Ｘ）は、経路の自然さを評価する関数である。なお、θ１（Ｘ）、θ２（Ｘ）およびθ３（Ｘ）の次元は度数（ｄｅｇｒｅｅ）である。
式（１）：
ｆ（Ｘ）＝ｃｏｓθ１（Ｘ）＋ｃｏｓ（９０−θ２（Ｘ））＋ｃｏｓθ３（Ｘ）
または、式（１）の代わりに以下の式（２）を評価関数として、評価関数ｆ（Ｘ）が最大となる点Ｘを特定する方法を採ることもできる。
式（２）：
ｆ（Ｘ）＝Ｍｉｎ（ｃｏｓθ１（Ｘ），ｃｏｓθ２（Ｘ），ｃｏｓθ３（Ｘ））
以上のようにして、曲折点推定部１７は、曲折点の位置を推定することができる。式（１）または式（２）によれば、一定速度でコーナを旋回する場合、すなわち速度の極小値が存在しない場合に、始点から終点まで同じ旋回半径で旋回しているという仮定の下での適切な点Ｘを推定することができる。
【００６９】
図４に戻り、Ｓ１１０の処理の後、検証部１８は、推定結果が妥当か否かを判定する（Ｓ１１１）。Ｓ１１１における検証方法は、Ｓ１０８における検証方法と略同様である。推定結果が妥当であると判定された場合（Ｓ１１１肯定）、出力部１９は、推定結果を出力する（Ｓ１１２）。そして、走行経路情報取得装置１０による一連の処理を終了する。一方、推定結果が妥当であると判定されなかった場合（Ｓ１１１否定）、出力部１９は、車両の走行経路を推定できなかった旨のエラーメッセージを出力する（Ｓ１１３）。その後、走行経路情報取得装置１０による一連の処理を終了する。
【００７０】
以上のようにして、走行経路情報取得装置１０は、車両の走行経路を推定することができる。
【００７１】
図１２は、車両の走行経路の別の一例を示す図である。図１２（ａ）は、鈍角に曲がる経路、図１２（ｂ）は、鋭角に曲がる経路を示している。本実施形態によれば、車両の速度情報を用いて曲折点の位置の推定を行うことにより、図１２（ａ）および図１２（ｂ）に示すような、走行経路が曲折点において直角で曲がっていない経路であっても、曲折点の位置を正確に推定することができる。
【００７２】
本実施形態によれば、曲折点を含む対象区間における車両の速度の時間遷移の情報から、曲折点の通過時刻を算出し、速度の時間遷移の情報と、車両の位置と時刻とが対応付けられた位置情報とを用いて、曲折点の通過時刻に対応する曲折点の位置を推定する。この方法によれば、運行管理システムが記録しているデジタコ情報とＧＰＳ位置情報とを用いることによって、ＤＲＭを用いずに車両の走行経路を推定経路の推定することができる。このため、簡易な方法で車両の走行経路を推定する精度を向上させることが可能となる。
【００７３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は特定の実施例に限定されるものではなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、上記実施例では、走行経路情報取得装置１０がネットワーク５０を介して車両端末３０から受信したデジタコ情報とＧＰＳ位置情報とに基づいて曲折点の位置を推定する例を示したが、これに限定されず、車両端末３０自身が曲折点の位置を推定する処理を行うことも可能である。
【００７４】
また、Ｓ３０３では、曲折点の候補のうち、始点の直前の区間の進行ベクトルと、始点から曲折点の候補へ向かうベクトルとのなす角が相対的に小さい点を曲折点として決定したが、終点の直後の区間の進行ベクトルと、曲折点の候補から終点へ向かうベクトルとのなす角が相対的に小さい点を曲折点として決定することもできる。
【００７５】
また、鈍角に曲がるカーブにおいて曲折点の位置を推定する変形例として、例えば始点と終点とを頂点に含む直角三角形を作図し、直角部分の点以外の点を曲折点として推定する方法によっても、関連技術に比して曲折点の推定精度を向上させることができる。直角を作る点以外の点を選択する方法としては、例えば三角形の重心を曲折点とする方法が挙げられるが、この方法に限定されず、種々の方法を採ることができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０：走行経路情報取得装置
１１：第１記憶部
１２：第２記憶部
１３：車両情報取得部
１４：曲折点判定部
１５：曲折点候補抽出部
１６：距離算出部
１７：曲折点推定部
１８：検証部
１９：出力部
３０：車載端末
５０：ネットワーク
６１：ＣＰＵ
６２：ＲＯＭ
６３：ＲＡＭ
６４：ストレージ装置
６５：ネットワークインタフェース
６６：可搬型記憶媒体用ドライブ
６７：バス
６８：可搬型記憶媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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