(57)【要約】【課題】介護ケアにおける人の負担を減らすこと。【解決手段】介護システム１は、介護ロボット２と、サーバー３とを備える。介護ロボット２は、被介護者を特定する情報の入力と、保持部１１、１２の操作が可能な入力操作部１４３と、被介護者の最適な動作環境の情報および入力操作部１４３の操作に基づいて、保持部１１、１２の動作を実行する動作部と、入力操作部１４３の操作により実行された保持部１１、１２の動作履歴を含んだ介護履歴を記憶する第１の記憶部１４５と、介護履歴をサーバー３に送信し、最適な動作環境の受信を行う送受信部１４７と、制御部１４１を備える。サーバー３は、介護履歴に基づいて被介護者の最適な動作環境を算出する制御演算部２２と、介護履歴と制御演算部２２により算出された被介護者の最適な動作環境を記憶する第２の記憶部２１と、介護履歴を受信し、最適な動作環境の情報を送信する送受信部２３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
介護ロボットと、サーバーと、を備える介護システムであって、
前記介護ロボットは、
被介護者を支持する保持具と、
被介護者を特定する情報の入力と、前記保持具の操作が可能な入力操作部と、
当該被介護者の最適な動作環境の情報および前記入力操作部の操作に基づいて、前記保持具の動作を実行する動作部と、
前記入力操作部の操作により実行された前記保持具の動作履歴を含む、介護ロボットによる介護履歴を記憶する第１の記憶部と、
前記第１の記憶部に記憶された介護履歴を前記サーバーに送信し、前記サーバーから被介護者の最適な動作環境の受信を行う送受信部と、
制御部と、を備え、
前記サーバーは、
被介護者の介護履歴に基づいて、当該被介護者の最適な動作環境を算出する演算制御部と、
被介護者の介護履歴と、前記演算制御部により算出された被介護者の最適な動作環境を記憶する第２の記憶部と、
前記介護ロボットから被介護者の介護履歴を受信し、前記介護ロボットに前記第２の記憶部に記憶された被介護者の最適な動作環境を送信する送受信部と、
を備える介護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、介護ロボットを用いた介護ケアが行われている。例えば介護ロボットは、被介護者をロボットに固定する保持具を有し、座位の人間に対し、保持具により体幹を支えて引き上げることにより、立位状態への遷移する補助を行う。
【０００３】
介護ロボットを使う介護は、主に施設で実施される。したがって、介護ロボットは様々なタイプの被介護者に対応する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、被介護者に対して苦痛を与え、または与える虞のある動作を回避する移乗支援装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１０４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の介護ロボットを用いた介護では、介護の履歴、例えばベッドから車椅子への移乗回数、トイレ回数、トイレ時間、介護者との会話については、介護者がその都度メモをとり、後に集計する方法が一般的である。介護履歴は被介護者の健康状態を把握するうえでは重要なデータとなるために必要であるが、データを取ること自体や、後に整理することが介護者の負担となる場合があった。また、介護ロボットを用いた移乗行為は、被介護者ごとに最適な状態が異なり、介護者が被介護者に不快の有無を確認しながら作業を行うため効率が悪いという問題があった。特に認知レベルが低い被介護者については、不快の有無の確認をしながら作業を行う方法では十分に状態が把握できず、より時間をかけて作業をする必要があった。したがって、介護ロボットで行われた介護データをサーバーで取り込み、個々の介護ケアの履歴を容易に集約できる介護システムが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる介護システムは、介護ロボットと、サーバーと、を備える。前記介護ロボットは、被介護者を支持する保持具と、被介護者を特定する情報の入力と、前記保持具の操作が可能な入力操作部と、当該被介護者の最適な動作環境の情報および前記入力操作部の操作に基づいて、前記保持具の動作を実行する動作部と、前記入力操作部の操作により実行された前記保持具の動作履歴を含む、介護ロボットによる介護履歴を記憶する第１の記憶部と、前記第１の記憶部に記憶された介護履歴を前記サーバーに送信し、前記サーバーから被介護者の最適な動作環境の受信を行う送受信部と、制御部と、を備える。前記サーバーは、被介護者の介護履歴に基づいて、当該被介護者の最適な動作環境を算出する演算制御部と、被介護者の介護履歴と、前記演算制御部により算出された被介護者の最適な動作環境を記憶する第２の記憶部と、前記介護ロボットから被介護者の介護履歴を受信し、前記介護ロボットに前記第２の記憶部に記憶された被介護者の最適な動作環境を送信する送受信部と、を備える。
これにより、サーバーに介護ケアの履歴を集約することができる。
【発明の効果】
【０００８】
介護ケアにおける被介護者および介護者の負担を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかる介護システムのブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる介護システムの概略図である。
【図３】実施の形態１にかかる被介護者が座位の場合の介護ロボットを示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる被介護者が立位の場合の介護ロボットを示す図である。
【図５】実施の形態１にかかる介護システムの動作フローである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、介護システム１の概略を示す図である。介護システム１は、介護ロボット２と、サーバー３を備える。図１は、介護システム１の構成を示すブロック図である。図２は、介護システム１の概略を示すブロック図である。図２では、１台のサーバー３に対して複数の介護ロボット２が送受信をしている状態を示している。
【００１１】
介護ロボット２は、前面保持部１１と、側面保持部１２と、アーム１３と、本体部１４を備える。図３は、被介護者が座位状態である場合に、介護ロボット２により被介護者を支持する状態を示した図である。
【００１２】
前面保持部１１は、被介護者の体幹前面を支持する保持具である。前面保持部１１は、アーム１３を介して、本体部１４の上部と接続している。前面保持部１１は、第１の動作部を有する。典型的には、被介護者の座位状態において、前面保持部１１を被介護者の体幹前面に密着させる。より具体的には、被介護者や介護者の操作に応じて、第１の動作部１１１の駆動により、前面保持部１１とアーム１３の接続箇所の角度が変化し、前面保持部１１の傾き、すなわち被介護者の体幹の傾きを変更する。また被介護者が座位から立位に遷移する場合には、前面保持部１１は、後述する本体動作部１４２の駆動により、アーム１３と本体部１４が接続する箇所を軸中心として回転することで、被介護者との接触面が上方向に向くよう動作する。
【００１３】
第１の動作部１１１は、後述する制御部１４１の制御信号に基づいて、前面保持部１１とアーム１３との接続部の角度を変更する。言い換えると、第１の動作部１１１は、制御信号に基づいて駆動することにより、前面保持部１１の傾きを変化させる。
【００１４】
側面保持部１２は、被介護者の側面を支持する保持具である。側面保持部１２は、被介護者の脇下に当てられた状態で、所定の力で締め付ける。側面保持部１２は第２の動作部１２１を有する。側面保持部１２は、前面保持部１１に連結しており、アーム１３が前面保持部１１に接続している箇所が回転動作することにより、上方向に移動する。これにより側面保持部１２は、被介護者の体を引き上げ、立位姿勢となることを補助する。
【００１５】
第２の動作部１２１は、後述する制御部１４１の制御信号に基づいて、側面保持部１２を動作させる。例えば第２の動作部１２１は、制御信号に基づいて駆動することにより、被介護者の両脇に設けられた側面保持部１２の間隔を変化させ、保持力および締め付け量を変化させる。
【００１６】
アーム１３は、前面保持部１１と、本体部１４とを接続するアームである。典型的には、アーム１３の一端が本体部１４に接続しており、他端が前面保持部１１に接続している。
【００１７】
本体部１４は、制御部１４１と、本体動作部１４２と、入力操作部１４３と、音声入力部１４４と、第１の記憶部１４５と、表示部１４６と、送受信部１４７と、タイマー１４８を有する。
【００１８】
制御部１４１は、本体動作部１４２と、第１の動作部１１１と、第２の動作部１２１の動作を制御する。例えば制御部１４１は、前面保持部１１について、第１の記憶部１４５に記憶された最適な傾きとなるよう、本体動作部１４２と第１の動作部１１１の動作を制御する。また制御部１４１は、側面保持部１２について、第１の記憶部１４５に記憶された最適な保持力、保持具締め付け量となるよう、第２の動作部１２１の動作を制御する。また制御部１４１は、第１の記憶部１４５に記憶された最適な持ち上げ高さの情報等を用いて、本体動作部１４２を動作させ、アーム１３の高さを制御する。また例えば制御部１４１は、入力操作部１４３から、前面保持部１１及び側面保持部１２の操作信号が入力された場合には、本体動作部１４２と、第１の動作部１１１と第２の動作部１２１に制御信号を出力し、それぞれの動作を制御する。また制御部１４１は、入力操作部１４３の操作により、前面保持部１１や側面保持部１２の操作が行われた場合には、操作量を第１の記憶部１４５に記憶させる。また例えば制御部１４１は、入力操作部１４３により呼び出しボタンが押された場合や、トイレ開始のボタンが押されてから、タイマー１４８により一定時間の経過が測定された場合に介護者に連絡するよう、送受信部１４７の動作を制御する。
【００１９】
本体動作部１４２は、本体部１４の上部においてアーム１３を駆動するよう設けられた動作部である。本体動作部１４２は、制御部１４１から入力した制御信号に基づいて動作する。例えば本体動作部１４２は、アーム１３を回転駆動させる動作を行うことにより、被介護者が座位状態から立位状態となるように、前面保持部１１と側面保持部１２を動作させる。図４は、本体動作部１４２を動作させ、被介護者が立位状態となるのを補助するよう前面保持部１１と側面保持部１２が動作した状態である。また本体動作部１４２は、アーム１３を上下動させることにより前面保持部１１を上下動させる。
【００２０】
入力操作部１４３は、例えばボタンやレバー等の入力装置である。例えば入力操作部１４３は、被介護者や介護者により操作され、表示部１４６に表示された被介護者の認識番号や氏名の選択を行う。また入力操作部１４３は、ＩＣタグリーダーを備え、被介護者が手首などに装着しているＩＣタグを読み込むこととしても良い。入力操作部１４３は、被介護者や介護者の操作に応じて、前面保持部１１や側面保持部１２の操作を行う。言い換えると、入力操作部１４３では、人による操作に基づいて操作信号を制御部１４１に出力することにより、本体動作部１４２、第１の動作部１１１、第２の動作部１２１を任意に動作させることで、前面保持部１１や側面保持部１２を操作する。また入力操作部１４３は、トイレ開始設定を行うボタンや、介護者に対する呼び出しボタンを有する。
【００２１】
音声入力部１４４は、介護者や被介護者の声を入力するマイクである。例えば音声入力部１４４は、移乗動作を行う際に行われる介護者と被介護者の問診における音声を入力する。例えば音声入力部１４４は、入力した音声のデータを第１の記憶部１４５に出力する。
【００２２】
第１の記憶部１４５は、被介護者の介護履歴を記憶する。また第１の記憶部１４５は、介護履歴として被介護者各々の移乗回数やトイレ回数や、入力操作部１４３においてトイレ開始のボタンが押されてから、タイマー１４８により計測された時間を記憶する。また例えば第１の記憶部１４５は、被介護者のベッドから車椅子への移乗回数を記憶する。
【００２３】
さらに第１の記憶部１４５は、前面保持部１１で実行された傾きと、側面保持部１２で実行された保持力、保持具締め付け量と、本体動作部１４２により実行された被介護者の持ち上げ高さを、被介護者ごとの動作情報として記憶する。さらに第１の記憶部１４５は、サーバー３から受信した被介護者ごとの、前面保持部１１の最適な傾き、側面保持部１２の保持力、保持具締め付け量の最適値、本体動作部１４２による最適持ち上げ高さ等の、最適な動作環境を記憶する。すなわち、第１の記憶部１４５では、サーバー３から受信した前面保持部１１の標準の傾き、側面保持部１２の保持力、保持具締め付け量、本体動作部１４２による被介護者の持ち上げ高さを記憶する。ここで第１の記憶部１４５は、データの蓄積が無い被介護者に対して利用する、標準パターンを記憶していても良い。なお第１の記憶部１４５は、介護ロボット２における複数の使用履歴の情報を保持し、送受信部１４７を介してまとめてサーバー３に送信することとしても良い。また第１の記憶部１４５は、複数の被介護者について、最適な動作環境情報を記憶することとしても良い。
【００２４】
表示部１４６は、被介護者の情報を表示する。例えば表示部１４６は、被介護者の認識番号や氏名、動作状態などを表示する。
【００２５】
送受信部１４７は、サーバー３との情報の送受信を行う。送受信部１４７は、第１の記憶部１４５に記憶した、被介護者ごとの動作情報をサーバー３に出力する。言い換えると、送受信部１４７は介護ロボット２で実行された、被介護者の補助で使用された前面保持部１１の傾き、側面保持部１２の保持力、保持具締め付け量などの情報を、サーバー３に送信する。さらに送受信部１４７は、音声入力部１４４により、介護者と被介護者の問診などの音声情報が有る場合には、サーバー３に送信する。また送受信部１４７は、被介護者や介護者による入力操作部１４３の操作や、ＩＤタグの読み込みなどにより被介護者が特定された場合に、サーバー３に対して当該被介護者の最適な動作環境の情報を問い合わせ、動作環境の情報を受信することが望ましい。言い換えると、送受信部１４７は、被介護者ごとの前面保持部１１の最適な傾き、側面保持部１２の保持力の最適値、保持具締め付け量の最適値、本体動作部１４２の最適持ち上げ高さの情報をサーバー３から受信し、第１の記憶部１４５はこれらの情報を記憶する。また典型的には、送受信部１４７は、入力操作部１４３により呼び出しボタンが押された場合や、トイレ開始のボタンが選択され所定の時刻の経過した場合に、介護者が所有する専用の受信機や、携帯端末に連絡を行う。
【００２６】
タイマー１４８は、時刻を測定するタイマーである。典型的には、タイマー１４８は、入力操作部１４３によりトイレ開始のボタンが選択された場合に測定を開始し、要した時間を測定する。
【００２７】
サーバー３は、第２の記憶部２１と、制御演算部２２と、送受信部２３を備える。サーバー３は、データの集約を行うデータ集約ステーションである。
【００２８】
第２の記憶部２１は、介護ロボット２から送受信部２３を介して受信した、被介護者ごとの、動作情報を含む介護履歴を記憶する。すなわち第２の記憶部２１は、前面保持部１１で実行された傾きと、側面保持部１２で実行された保持力、保持具締め付け量と、本体動作部１４２により実行された被介護者の持ち上げ高さを、被介護者ごとの動作情報として記憶する。また第２の記憶部２１は、被介護者各々のベッドから車椅子への移乗回数やトイレ回数、トイレに要した時間、問診の音声データを記憶する。また第２の記憶部２１は、記憶された動作情報に基づき制御演算部２２が演算した、被介護者ごとの最適な動作環境を記憶する。
【００２９】
制御演算部２２は、第２の記憶部２１に記憶された被介護者の動作情報に基づき、被介護者ごとの最適な動作環境を算出する。言い換えると制御演算部２２は、介護ロボット３から受信した、前面保持部１１の標準の傾き、側面保持部１２の保持力、保持具締め付け量、本体動作部１４２による被介護者の持ち上げ高さに基づき、前面保持部１１の最適な傾き、側面保持部１２の保持力の最適値、保持具締め付け量の最適値、本体動作部１４２の最適持ち上げ高さを算出する。制御演算部２２は、算出した最適な動作環境を、第２の記憶部２１に出力する。また制御演算部２２は、介護ロボット３から被介護者の最適な動作環境の問い合わせがあった場合には、第２の記憶部２１から当該被介護者の最適な動作環境を、送受信部２３を介して送信するよう制御する。
【００３０】
送受信部２３は、介護ロボット２と情報の送受信を行う。例えば送受信部２３は、被介護者ごとの動作情報や介護履歴を受信する。また送受信部２３は、被介護者を特定する情報を受け取った場合に、第２の記憶部２１に記憶されている当該被介護者の最適な動作環境を送信する。
【００３１】
次に、介護システム１の動作について説明する。図５は、介護システム１の動作フローを示した図である。
【００３２】
最初に、介護ロボット２に被験者情報を入力する（ステップＳ１１）。すなわち介護ロボット２の入力操作部１４３での操作や、ＩＣタグの読み込み等により、被介護者を特定する。介護ロボット２は、移乗を行う被介護者の情報をサーバー３に送信する。
【００３３】
サーバー３は、被介護者の最適な動作環境を、介護ロボット２に出力する（ステップＳ１２）。ここでサーバー３は、あらかじめ被介護者ごとの最適な動作環境が算出され記憶されている。サーバー３は、介護ロボット２から被介護者の最適な動作環境についての問い合わせを受けた場合に、当該被介護者の最適な動作環境を送信する。
【００３４】
介護ロボット２は、受信した最適な動作環境と入力操作部１４３の操作に基づいて、移乗動作を行う（ステップＳ１３）。なお、介護ロボット２は、被介護者に関し最適な動作環境のデータが無かった場合には、あらかじめ介護ロボット２の第１の記憶部１４５に記憶された、標準パターンを用いて移乗動作を行う。
【００３５】
制御部１４１は、入力操作部１４３による操作に応じた動作情報を含む介護履歴の情報を、第１の記憶部１４５に記憶させる（ステップＳ１４）。すなわち第１の記憶部１４５は、前面保持部１１の標準の傾き、側面保持部１２の保持力、保持具締め付け量、本体動作部１４２による被介護者の持ち上げ高さ等を記憶する。また第１の記憶部１４５は、被介護者のトイレ回数、トイレ時間、移乗回数、会話履歴などの介護履歴を記憶する。
【００３６】
介護ロボット２は、第１の記憶部１４５で記憶された動作情報や介護の履歴情報を、サーバー３に送信する（ステップＳ１５）。例えば介護ロボット２は、一定量の動作情報が第１の記憶部１４５に記憶された場合にサーバー３に送信することとしても良く、一定時間の経過ごと、あるいは逐次送信しても良い。
【００３７】
サーバー３は、受信した動作情報に応じて、被介護者の最適な動作環境を算出する（ステップＳ１６）。
【００３８】
これにより、介護ロボットに置いて記憶された被介護者の介護データを、サーバーで取り込み、個々の被介護者の介護ケアの履歴を容易に集約することができる。また、介護ロボットが音声録音機能を有することにより、被介護者と介護者の問診、会話記録を残すことができるため、介護者は一つの介護が終わった後に、記憶を頼りにメモを入力する必要がなく、介護者の作業効率の上昇が期待できる。
【００３９】
また、身長の高い被介護者については、保持具を高い位置となるように動作させるが好ましいが被介護者の身長の低い場合には、保持具が低い位置で止まらなければ足が浮く姿勢となり、体重分散が崩れて痛みが発生しやすくなる。また被介護者の腹部が出ている場合には、前面保持具が体幹に密着しにくいため、大きな力で押しつける必要があるが、腹部が出ていない人の場合は、比較的軽い力でも前面保持具を体幹に密着させることができ、腹部が出ている人と同様の強い力で前面保持部を当てると動作を行った場合痛みが生じやすい。また被介護者の肉厚がある場合には、側面保持部では大きな力で締め付ける必要があるが、肉厚が無い被介護者については同様の強い力で締め付けた場合に、痛みを伴いやすい。また体重が重い被介護者の場合は、前面保持部を大きく傾けて体重を多く預ける姿勢にしないと保持具からずり落ちる傾向にあり、被介護者の体重が軽い場合には、前面保持部の傾きが小さい場合でもあってもずり落ちる事は少ない。
【００４０】
したがってサーバーでは、被介護者ごとの体格に基づいて動作させた、保持具の動作履歴を利用して最適な動作環境を算出する。これにより介護ロボットは、各々の被介護者にとって好適な動作を実行することができる。
したがって、重要な介護履歴を自動的に取り込む機能を介護ロボットに付与しておくことで、介護の質の向上と効率向上を図ることができる。
【００４１】
なお、第１の記憶部１４５及び第２の記憶部２１に用いる記憶媒体には、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ(Blu-ray(登録商標) Disc)、ＲＯＭ（Read Only Memory）カートリッジ、バッテリバックアップ付きＲＡＭ（Random Access Memory）メモリカートリッジ、フラッシュメモリカートリッジ、不揮発性ＲＡＭカートリッジ等が含まれる。また、通信媒体には、電話回線等の有線通信媒体、マイクロ波回線等の無線通信媒体等が含まれる。
【００４２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば上記では、第１の記憶部１４５は、介護ロボット２の動作の情報を蓄積し、その後、送受信部１４７からサーバー３に送信するものとして記載したが、動作情報をサーバー３に逐次送信するとともに、第１の記憶部１４５に記憶された動作情報を削除することとしても良い。サーバー３において、被介護者ごとの最適な動作環境を算出する際に、音声入力部１４４で入力された問診等の音声情報を利用して算出することとしても良い。また、介護ロボット２からサーバー３に、被介護者の最適な動作環境の問い合わせを行うタイミングは、被介護者が特定された場合に限らず、逐次行っても良い。被介護者のデータが無い場合に用いられる標準パターンは、介護ロボット２の第１の記憶部１４５に記憶されているものとして記載したが、サーバー３の第２の記憶部２１で記憶していても良い。また上記では介護履歴として、移乗回数、トイレ回数、トイレ時間、介護者との問診を挙げているが、これら以外の介護情報についても同様に、サーバー３に蓄積するものとしても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１            介護システム
２            介護ロボット
３            サーバー
１１            前面保持部
１１１            動作部
１２            側面保持部
１２１            動作部
１３            アーム
１４            本体部
１４１            制御部
１４２            本体動作部
１４３            入力操作部
１４４            音声入力部
１４５            第１の記憶部
１４６            表示部
１４７            送受信部
１４８            タイマー
２１            第２の記憶部
２２            制御演算部
２３            送受信部
【図１】
2015165879.tif 000003
【図２】
2015165879.tif 000004
【図３】
2015165879.tif 000005
【図４】
2015165879.tif 000006
【図５】
2015165879.tif 000007